Brevet FR2926643A1 — publié le 20090724

Domaine de l'invention La présente invention concerne une unité de régulation pour réguler une ouverture de volet d'un volet installé dans une conduite de débit massique. L'invention concerne également un procédé de régulation d'une ouverture d'un volet installé dans une conduite de débit massique. Etat de la technique Pour la commande d'un moteur à combustion interne, on utilise souvent des volets installés dans les conduites d'alimentation ou d'évacuation du moteur. Ces volets peuvent s'ouvrir et se fermer pour réguler le débit massique d'un flux tel que par exemple de l'air, un mélange air-carburant, les gaz d'échappement ou un combustible liquide. Souvent, le volet suspendu d'un côté (sous la forme d'un organe d'étranglement), sera actionné pour libérer une section de conduite variable pour le passage du fluide. Si on installe dans la conduite traversée par le fluide, un dispositif qui sert à étrangler le débit massique, des caractéristiques de construction peuvent faire que l'écoulement du fluide influence le comportement de cet organe de régulation. Un tel cas se présente par exemple si la conduite des gaz d'échappement comporte une soupape suspendue d'un côté pour réguler le débit massique des gaz d'échappement traversant cette conduite et si cette soupape est actionnée par un actionneur qui a son tour exerce une force sur l'organe. De telles structures se rencontrent par exemple au niveau de la soupape de contournement d'un turbocompresseur de gaz d'échappement ou au niveau d'un volet de régulation des gaz d'échappement pour une suralimentation à deux étages équipée d'un actionneur pneumatique. Le document DE 10 2004 048860 a déjà présenté un modèle permettant de calculer le couple exercé sur le volet et de corriger la commande. Toutefois à cause des grandeurs perturbatrices qui se produisent dans un environnement réel, il faut généralement un régulateur supplémentaire pour compenser les dérives qui se produisent. L'amplification optima du régulateur dépend alors de l'amplification du trajet autour du point de fonctionnement de l'appareil à réguler. Celle-ci peut à son tour être influencée de manière importante par les efforts exercés sur l'organe d'étranglement. But de l'invention La présente invention a pour but de développer dans un tel contexte, une possibilité d'améliorer les caractéristiques de régulation tenant compte rapidement et de façon fiable des grandeurs perturbatrices existant dans les conditions réelles. io Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention concerne une unité de régulation du type défini ci-dessus, caractérisée en ce qu'elle comprend les moyens suivants : - une unité d'exploitation réalisée pour fournir un signal d'exploitation 15 sur le fondement d'une différence de pression prédéfinie, souhaitée et d'une différence entre les pressions en amont et en aval du volet, - un régulateur pour définir un signal de commande à partir du signal d'exploitation et en fonction d'une caractéristique de régulation, et - une unité de régulation-actionneur réalisée pour réguler l'ouverture 20 du volet dans la conduite de débit massique en fonction du signal de commande. L'invention concerne également un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé par les étapes suivantes : - on fournit un signal d'exploitation fondé sur une différence de 25 pression prédéfinie recherchée et une différence entre les pressions en amont et en aval du volet, - on détermine un signal de commande à partir du signal d'exploitation en fonction d'une caractéristique de régulation, et - on régule l'ouverture du volet dans la conduite de débit massique en 30 fonction du signal de commande. La présente invention repose sur la considération qu'en utilisant une différence de pression observée c'est-à-dire modélisée ou mesurée par rapport à une différence de pression prédéfinie, souhaitée, on peut obtenir un signal d'exploitation. Ce signal d'exploitation est 35 ensuite utilisé comme signal d'entrée du régulateur présentant la caractéristique de régulation de façon à obtenir les paramètres de l'environnement de fonctionnement réel déjà pour le signal d'entrée du régulateur. On évite ainsi avantageusement d'avoir à tenir compte dans la caractéristique de régulation, des paramètres dépendant du point de fonctionnement ou du type de fonctionnement. Ces paramètres sont déjà utilisés pour obtenir le signal d'exploitation ce qui simplifie considérablement la régulation dans le régulateur et permet de rendre celle-ci plus efficace. Il est également avantageux de réaliser l'unité d'exploitation pour obtenir le signal d'exploitation à la fois en fonction de la différence entre la différence de pression prédéfinie, souhaitée et les pressions en amont et en aval du volet et aussi en fonction d'une relation entre une ouverture prédéfinie souhaitée du volet et une ouverture observée du volet. Cette solution offre l'avantage d'utiliser non seulement un paramètre de l'environnement réel correspondant au fonctionnement de l'unité de régulation mais de pouvoir tenir compte de plusieurs paramètres d'environnement qui se produisent en fonctionnement réel ce qui permet de stabiliser plus rapidement le fonctionnement et d'avoir une régulation plus précise du débit massique à travers l'ouverture générée par le volet. Selon un autre mode de réalisation, l'unité de régulation comprend une unité de commande préalable réalisée pour donner un signal de commande préalable à partir de l'ouverture prédéfinie recherchée du volet et la différence prédéfinie recherchée entre la pression en amont et celle en aval du volet, et l'unité de régulation-actionneur est réalisée pour réguler l'ouverture du volet en fonction du signal de commande ou du signal de commande préalable. Cette solution offre l'avantage de pouvoir régler le signal d'exploitation sans tenir compte des conditions stationnaires de sorte que pour déterminer le signal d'exploitation, il suffit de tenir compte d'un nombre réduit de paramètres. En outre, cela se traduit par une structure plus simple de l'unité d'exploitation qui permet d'une part une réalisation plus économique et augmente d'autre part la robustesse du comportement de régulation. L'unité d'exploitation peut également être réalisée pour donner un signal de différence de pression à partir de la différence entre une différence de pression souhaitée et les pressions en amont et en aval du volet, et en fonction de ce signal de différence de pression en utilisant une courbe caractéristique de pression de régulation, on forme un signal de force de différence de pression et on établit le signal d'exploitation en se fondant sur ce signal de force de différence de pression. Cette réduction offre l'avantage de rendre l'exploitation des différences de pression dans l'unité d'exploitation, très rapide et numériquement simple, (par exemple en se référant à un tableau de mise à jour) ce qui se répercute également avantageusement sur la vitesse de régulation et ainsi cela permet une stabilisation rapide du comportement transitoire. En plus ou en variante, l'unité d'exploitation est réalisée pour qu'à partir de la relation entre l'ouverture de volet souhaitée et celle observée, on forme un signal de différence de volet à partir duquel, et en utilisant une courbe caractéristique de surface de régulation prédéfinie 24, on obtienne un signal de force de différence de surface et le signal de sortie est fourni en fonction du signal de différence de surface. Cela offre l'avantage que l'exploitation de l'ouverture du volet dans l'unité d'exploitation puisse se faire très rapidement et de manière simple du point de vue numérique (par exemple en s'appuyant sur un tableau de mise à jour) ce qui se fait par conséquent de manière avantageuse sur la vitesse de régulation et ainsi sur un comportement de stabilisation des oscillations très rapide. Il est avantageux que l'unité de commande préalable soit réalisée pour déterminer le signal de commande préalable à partir de la différence prédéfinie souhaitée entre les pressions en amont et en aval du volet sur le fondement d'une courbe caractéristique de pression de commande amont, prédéfinie. Dans ce cas, l'unité d'exploitation peut en effet être réalisée pour obtenir le signal d'exploitation en utilisant une courbe caractéristique de pression de régulation fondée sur la courbe caractéristique de pression de commande préalable. Cette solution offre l'avantage de n'avoir à introduire qu'une courbe caractéristique de pression préalable correspondante dans l'unité de régulation qui pourra s'appliquer d'une part à l'unité de commande préalable et d'autre part également à l'unité d'exploitation. Cela se traduit d'un côté par l'application simple de cette courbe caractéristique avant la mise en mémoire dans l'unité de régulation et d'autre part également par un comportement de régulation stable car la régulation se fait sur le fondement de courbe caractéristique de régulation cohérente. La courbe caractéristique de régulation peut être représentée comme dérivée de la courbe caractéristique de pression de commande préalable. Cela correspond à une conversion simple de la courbe caractéristique de pression de régulation qui découle de manière numérique, de façon simple, de la courbe caractéristique de pression de commande préalable. En particulier, on dispose de procédés déjà confirmés et simples à réaliser pour former de manière efficace une dérivée si bien qu'il suffit de mémoriser la courbe caractéristique de commande de pression préalable pour l'unité de commande préalable. De façon correspondante, l'unité de commande préalable peut être réalisée de manière analogue pour déterminer le signal de commande préalable de l'ouverture de volet à rechercher de manière prédéfinie sur le fondement d'une courbe caractéristique de surface de commande préalable, qui est prédéfinie. L'unité d'exploitation est alors réalisée pour appliquer le signal d'exploitation en utilisant une courbe caractéristique de surface de régulation fondée sur la courbe caractéristique de surface de commande préalable. Il suffit également d'indiquer que seule la courbe caractéristique de surface de commande préalable doit être mémorisée dans l'unité de commande préalable pour ensuite déterminer d'une manière numériquement efficace, la courbe caractéristique de la surface de régulation. De façon analogue, on peut également représenter la courbe caractéristique de surface de régulation comme dérivée de la courbe caractéristique de surface de commande préalable. Cela correspond à une conversion numérique simple pour fournir la courbe caractéristique de surface de régulation de sorte qu'il suffit de mémoriser la courbe caractéristique de surface de commande préalable dans l'unité de commande préalable. L'invention concerne également un procédé de régulation de l'ouverture d'un volet installé dans une conduite de débit massique, ce procédé comprenant les étapes suivantes : - on fournit un signal d'exploitation fondé sur une différence de pression prédéfinie recherchée et une différence entre les pressions en amont et en aval du volet, - on détermine un signal de commande à partir du signal d'exploitation en fonction d'une caractéristique de régulation, et - on régule l'ouverture du volet dans la conduite de débit massique en fonction du signal de commande. La présente invention concerne également un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé développé ci-dessus lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par un ordinateur. Cela garantit l'efficacité de la conversion même dans une plate-forme fondée sur un calculateur de sorte que la présente invention peut également être exécutée dans des calculateurs embarqués fréquemment utilisés dans les véhicules. Dessins La présente invention sera décrite ci-après à titre d'exemple à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un organe d'actionnement pour commander une ouverture de volet dans une conduite de fluide, - la figure 2 est un schéma par blocs d'un chemin de régulation pour la commande de l'organe d'actionnement de la figure 1, - la figure 3 est un schéma par blocs d'un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 4 est un schéma par blocs d'une partie d'un circuit de régulation d'un mode de réalisation de la présente invention, et - la figure 5 montre un ordinogramme d'un exemple de réalisation de la présente invention. Pour les figures on utilisera pour les éléments identiques ou analogues les mêmes références ou des références analogues. En outre, les éventuelles dimensions et mesures ne sont données qu'à titre d'exemple et l'invention n'est pas limitée à celles-ci. Les figures ainsi que leur description contiennent de nombreuses caractéristiques en combinaison, toutes protégées. Description de modes de réalisation On décrira tout d'abord ci-après les conditions d'utilisation de la présente invention à l'aide des figures 1 et 2. La présente invention peut être prévue pour fermer une ouverture 10 d'une conduite de fluide 12 à l'aide d'un volet 14 comme le montre la figure 1. La conduite de fluide 12 comporte un ajutage d'aspiration d'un turbocompresseur ou encore une conduite branchée en parallèle sur un turbocompresseur. La conduite de fluide 12 peut également servir à un autre fluide tel que de l'air, un mélange carburant-air, les gaz d'échappement ou un combustible liquide. Le volet 14 est fixé d'un côté à une suspension 16 et il s'actionne par un levier 18 et une liaison de commande 20. La liaison de commande 20 ou câble de traction est fixée à une membrane 22 d'une boîte manométrique 24. Le côté de la membrane 22 à l'opposé de celui du câble de traction 20 comporte un ressort 26 qui exerce sur la membrane 22 une force dirigée vers le haut. La boîte manométrique 24 est reliée à un tube à dépression 28 par lequel on établit une dépression dans la partie inférieure de la boîte manométrique 24 c'est-à-dire dans la zone dans laquelle est logé le ressort 26. La dépression de commande appliquée par le tuyau de dépression 28 est transmise de façon modélisée en cycle de travail DC (DC = rapport de travail) pour transmettre l'information. Cela signifie que l'information à transmettre est mobile par un rapport de travail compris entre 0 % et 100 % . Ce signal de dépression à modulation par rapport de travail est fourni par exemple par une pompe à dépression non représentée à la figure 1 en liaison avec un convertisseur électropneumatique. Si par le tuyau à dépression 28 on accentue la dépression dans la partie inférieure de la boîte manométrique 24, la membrane 22 est soumise à une force d'actionneur FActionneur dirigée vers le haut comme cela est représenté figure 1. A cette force s'oppose une force de ressort FRessort dirigée vers le bas. Le débit massique 30 du fluide peut également générer une pression en amont de l'ouverture du volet (par exemple pour une turbine) pbef, Turb supérieure à la pression en aval de l'ouverture de volet (de la turbine) paft, Turb pour que le volet 14 soit poussé vers le haut (c'est-à-dire ouvert) et que par la suspension 16, le levier 18 et le câble de traction 20, on obtienne une force de fluide FGaz dirigée vers le haut et s'exerçant sur la membrane 22. Si la force d'actionneur FActionneur dirigée vers le bas est supérieur à la somme de la force de ressort FRessort et de la force de fluide FGaz, le volet 14 sera tiré vers le bas et diminuera l'ouverture 10 du volet. Cette diminution résulte de ce qu'une section de conduite efficace diminue l'ouverture 10 du volet se traduisant par une réduction du débit massique 30. La pression de commande sollicitant la membrane, peut également être une surpression qui agit contre la force du ressort (cette force du ressort agit dans le sens de la fermeture ; la pression de commande agit dans le sens de l'ouverture et cela de manière caractéristique pour les moteurs à essence équipés d'une suralimentation par turbo- compresseur). La figure 2 montre un schéma par blocs représentant de façon très simplifiée le circuit de régulation de l'élément de fermeture de la figure 1. On convertit tout d'abord la pression de commande à modulation DC (modulation par cycle de travail) sur le mécanisme de membrane de l'actionneur 24 en une force d'actionneur FAetionneur. Cette force d'actionneur FAetionneur est diminuée de la pression fluidique FGaz occasionnée par le débit massique 30 si bien qu'en fonction de la décomposition des forces selon la figure 1, on obtient la force de ressort FRessort pour le ressort 26. La membrane 22 de l'actionneur 24 génère une position Pos de la membrane 22 de l'actionneur 24. Par la relation fonctionnelle de l'élément 32 avec le câble de traction 20, le levier 18 et la suspension 16 ainsi que le volet 14, on aura une position de ce volet 14 qui libère la section de conduite Avoiet, effective. Le chemin de régulation portant la dénomination Plant à la figure 2, (et qui se compose par exemple d'une turbine et/ou d'un moteur) modifie les rapports de pression du débit massique 30 en amont et en aval de l'ouverture de volet 10 se traduisant par une différence de pression Pdiff. Cette différence de pression pdiff est transformée en une force de fluide FGaz par la relation fonctionnelle de l'élément 34 avec le volet 14, la suspension 16, le levier 18 et l'organe d'actionnement 20. Cette force de fluide est retranchée de la force d'actionneur FActionneur ce qui referme la boucle de régulation de la figure 2. Par la pression de commande à modulation DC, on pourra régler un mode de fonctionnement souhaité du chemin de régulation et dont le réglage fin se fait par la différence de pression en amont et en aval de l'ouverture du volet ainsi que de la force de ressort exercée sur la membrane. Il est à remarquer que l'unité représentée figure 1 et figure 2 peut également fonctionner avec une pression et/ou sans ressort (ce qui correspond à une constante de ressort de 0 degré). La figure 3 montre un schéma par blocs d'un exemple de réalisation de la présente invention sous la forme d'une unité de régulation 50. L'unité de régulation 50 comprend une unité d'exploitation 52, un régulateur 54 ainsi qu'une unité de régulation-organe d'actionnement 56. L'unité d'exploitation 52 est réalisée pour fournir à partir de la différence de pression observée en amont et en aval de l'ouverture du volet et en fonction de la différence de pression recherchée et/ou d'une section de conduite efficace, observée et d'une section efficace de conduite à rechercher, un signal de valeur de sortie. La section de conduite effective au niveau de l'orifice du volet peut être assurée par le réglage du volet 14 représenté figure 1 pour avoir un passage plus grand ou plus faible du fluide à travers l'orifice du clapet. La section de conduite efficace représente ainsi une mesure du degré d'ouverture du volet 14. A partir du signal d'exploitation, le régulateur 54 peut générer un signal de commande en fonction d'une caractéristique de régulation telle que par exemple une caractéristique PID (caractéristique proportionnelle-intégrale-différentielle), une caractéristique de régulation PT (caractéristique proportionnelle-T) ou analogue et selon ce signal, l'unité de régulation 56 de l'organe d'actionnement régulera l'ouverture du volet 14 selon la figure 1. Vis-à-vis de l'état de la technique pour lequel il faut tenir compte de paramètres à réguler, et qui dépendent du point de fonctionnement respectif ou du mode de fonctionnement correspondant, cela n'est plus nécessaire selon la présente invention. Pour le point de fonctionnement approprié ou le mode de fonctionnement approprié, il faut tenir compte des paramètres indiquant que cela a déjà été pris en compte dès la fabrication du signal d'exploitation. Cela permet de donner au régulateur 54 une caractéristique de régulation très simple sans avoir à adapter cette caractéristique de régulation au préalable, à la condition d'une utilisation respective du régulateur. Cela permet en outre de manière simple d'avoir un algorithme de régulation de fonctionnement très simple, utilisé facilement pour implémenter et d'obtenir en même temps une très grande stabilité de régulation. En outre, une telle caractéristique de régulation nécessite uniquement une petite mémoire de sorte qu'en plus, on a une demande de ressource réduite pour l'implémentation de l'unité de régulateur 50. La figure 4 montre un schéma par blocs d'un autre exemple de réalisation de l'unité de régulation selon l'invention. Dans ce cas, on utilise en plus une commande préalable 60 (également appelée précommande) qui permet d'appliquer les grandeurs statistiques à la régulation, ces grandeurs étant indépendantes du point de fonctionnement de la machine de travail telle que par exemple le moteur à combustion interne régulé par l'ouverture du volet. Dans cette commande préalable, selon le circuit de régulation ou boucle de régulation représentée figure 2, on peut transférer une section de conduite Avoiet, Des, effective, souhaitée, en application du circuit de régulation de la figure 2, par un premier élément de conversion 62 en un signal FRessort de force de ressort correspondant. Ce premier élément de conversion 62 peut être implémenté sous la forme d'une courbe caractéristique enregistrée en mémoire. La force de ressort qui correspond à la section de conduite efficace souhaitée Avoiet, Des peut être obtenue ou lue dans cette courbe. De façon analogue, à partir de la différence de pression souhaitée, un second élément de conversion 64, qui peut également être réalisé sous la forme d'une courbe caractéristique enregistrée en mémoire, on déterminera une force de fluide ou de gaz FGaz ou un signal correspondant. La force de ressort FRessort et la force de fluide FGaz (ou les signaux respectifs) sont alors additionnées ou transférées par un troisième élément de conversion 66 en un signal de commande préalable DCcti ; ce signal est appliqué à l'unité de régulation-organe d'actionnement 56. La figure 4 montre également que le premier élément de conversion 62 a une fonctionnalité inverse de celle des éléments 22 et 32 représentés figure 2. Le second élément de conversion 64 comporte une fonctionnalité inverse de celle de l'élément 34 représenté figure 2. Le troisième élément de conversion 66 a une fonctionnalité inverse de celle de l'élément 24 de la figure 2. Cette commande préalable permet de régler d'une manière relativement précise le fonctionnement de la machine de travail par la régulation de l'ouverture du volet. Toutefois, la condition pour un réglage précis est que la relation fonctionnelle des paramètres de fonctionnement (par exemple la pression avant et après l'ouverture du volet, la section de conduite effective de l'ouverture du volet) de la machine de travail soit connue de façon précise ce qui n'est toutefois pas le cas en général dans un environnement d'utilisation pratique. L'invention s'applique dans ces conditions. Une unité de compensation (également appelée gouverneur) est prévue ; elle comporte pratiquement l'unité d'exploitation 52 et le régulateur 54. L'unité d'exploitation 52 peut déterminer selon un premier chemin et à partir de la différence de pression observée pdiff, Obs et d'une différence de pression souhaitée pdiff, Des, avant et après l'ouverture du volet, une différence Apdiff des deux différences de pression et la transformer par un quatrième élément de conversion 68 en un signal de force de différence de pression AFGaz. Ce quatrième élément de conversion 68 peut également être implémenté sous la forme d'une simple courbe caractéristique qui se traite de manière électronique. Il faut constater que déjà le second élément de conversion 64 est conçu pour convertir une pression en une force selon une relation fonctionnelle analogue. Comme le quatrième élément de conversion 68 doit convertir une différence d'une différence de pression en une différence de force, on peut utiliser simplement la dérivée (en chaque point de fonctionnement de la machine de travail) en une courbe caractéristique implémentée pour le second élément de conversion 64, pour le quatrième élément de conversion. Cela permet de déterminer de façon très simple ces forces de différence de pression AFGaz ou le signal correspondant. De façon analogue, selon le second chemin de l'unité d'exploitation 52, on peut déterminer une différence entre la section de conduite souhaitée Avoiet, Des et la section de conduite observée Avoiet, obs. Cette différence peut résulter par exemple des effets des vibrations appliqués à la machine ou encore la dispersion des pièces dans une production en série, de sorte que le volet 14 ne peut pas toujours être régulé exactement comme souhaité. Habituellement, on détermine cette différence à partir d'une valeur de mesure du circuit de régulation (par exemple la pression de charge ou pression de suralimentation). Cette différence entre la section de conduite efficace, souhaitée et celle observée peut être définie par un cinquième élément de conversion 70 en un signal de force de différence de surface AFRessort, que l'on combine ou que l'on additionne au signal de force de différence de pression AFGaz pour obtenir le signal d'exploitation AF. Le cinquième élément de conversion 70 peut être réalisé de façon analogue au premier élément de conversion 62 (selon les explications données ci-dessus en référence au quatrième élément de conversion 68). En particulier, on peut utiliser la formation d'une dérivée d'une courbe caractéristique implémentée pour le premier élément de conversion 62 (selon le point de fonctionnement de la machine de travail) pour une conversion très simple du cinquième élément de conversion 70. Il est à remarquer que le signal d'exploitation AF de l'unité d'exploitation 52 n'est pas nécessairement réalisé sur le fondement d'une différence Apd;ff entre les différences de pression et en même temps également d'une différence AAvolet des sections de conduite souhaitée et effectivement observée ; bien plus, il suffit déjà de corriger par exemple l'un des paramètres pour améliorer le comportement de régulation de l'unité de régulation 50. Le signal d'exploitation est alors appliqué au régulateur 54 qui exécute alors la régulation sur le fondement d'une caractéristique de régulation très simple (telle qu'une caractéristique de régulation PID -proportionnelle- intégraledifférentielle - d'une caractéristique de régulation PT ou d'une caractéristique analogue) et fournir un signal de commande DC correspondant à l'unité de régulation-organe d'actionnement 56. L'unité de régulation-organe d'actionnement 56 peut alors sur le foncement du signal d'exploitation DCGov, (ce qui n'est pas représenté à la figure 4) ou en combinaison avec le signal de commande préalable DCcti, réguler l'ouverture du volet (par exemple par une modulation de rapport de travail DC de la dépression). Pour une telle régulation, on peut également utiliser des mécanismes de commande alternatifs pour la commande de la dépression. La réalisation représentée figure 4 se réalise avec un nombre réduit d'éléments d'unité de régulation et de leur utilisation répétée pour arriver à une régulation stable simple et ainsi économique tout en tenant mieux compte des conditions de l'environnement que dans le cas de l'état de la technique. La figure 5 montre un exemple de réalisation de la présente invention sous la forme d'un procédé. Tout d'abord, dans une première étape, on fournit un signal d'exploitation 80 sur la base d'une différence entre les pressions en amont et en aval du relais et d'une différence de pression recherchée, prédéfinie et/ou sur le fondement d'une relation entre une ouverture de volet, prédéfinie, recherchée et une ouverture de volet observée. Dans une seconde étape, on effectue une détermination 82 d'un signal de commande à partir duquel, on fournit le signal d'exploitation selon une caractéristique de régulation. Dans une troisième étape, on effectue la régulation 84 de l'ouverture du volet dans la conduite de flux massique en fonction du signal de commande. En résumé, il est à remarquer que la présente invention concerne par exemple une régulation dynamique d'actionneur influencée par une force. Un exemple est celui d'un volet installé dans le système des gaz d'échappement qui représente l'effet des différentes forces sur le couple résultant autour de l'arbre du volet comme schéma systématique et comme schéma par blocs selon les figures 1 et 2. On a supposé un organe actionneur pneumatique soumis à une dépression et qui peut régler sa position par un ressort. Il importe peu dans ces conditions, pour la fonction de base, qu'un ressort de l'actionneur ouvre ou ferme le volet ou encore que ce ressort soit installé (constante de ressort = 0). En outre, cette proposition s'applique également à un organe actionneur sollicité par une pression (moteur à essence, NFZ). La grandeur qui est modifiée par la commande de l'actionneur est la force qui agit par variation de la dépression appliquée à la membrane sur la tringlerie de l'actionneur. La sensibilité du chemin, qui est décisive pour la régulation dynamique selon le point de fonctionnement instantané est : aF aDC La structure de régulateur présentée à la figure 4 calcule dans un chemin de commande préalable, la force agissant momentanément. Par la déviation par rapport au point de travail projeté, on détermine l'écart de régulation comme force résultante. Cet écart est appliqué à un régulateur PID qui assure une amplification adaptée de la commande. L'information supplémentaire nécessaire pour paramétrer cette nouvelle pièce peut se déterminer à partir de la pente de la courbe de correction selon le chemin de commande préalable. L'avantage de l'invention réside dans le fait que pour le régulateur PID, linéaire, on n'applique aucun point de fonctionnement ni aucun paramètre dépendant du mode de fonctionnement pour l'enregistrer dans l'appareil. Cela se traduit par une demande de ressource moindre et une application simplifiée.20 REVENDICATIONS 1 °) Unité de régulation (50) pour réguler une ouverture de volet (10) d'un volet (14) installé dans une conduite de débit massique (12), caractérisée en ce que l'unité de régulation (50) comprend les moyens suivants : - une unité d'exploitation (52) réalisée pour fournir un signal d'exploitation (AF) sur le fondement d'une différence de pression prédéfinie, souhaitée (pdiff, Des) et d'une différence entre les pressions (pdiff, obs) en amont et en aval du volet (14), - un régulateur (54) pour définir un signal de commande (DCGov) à partir du signal d'exploitation (AF) et en fonction d'une caractéristique de régulation, et - une unité de régulation-actionneur (56) réalisée pour réguler l'ouverture (10) du volet (14) dans la conduite de débit massique (12) en fonction du signal de commande (DCGov). 2°) Unité de régulation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'unité d'exploitation (52) est réalisée pour fournir le signal d'exploitation (AF) à la fois en fonction des pressions prédéfinies souhaitées (pdiff, Obs) en amont et en aval du volet (14) et également en fonction d'une relation entre une ouverture de volet, prédéfinie, souhaitée (Avolet, Des) ainsi qu'une ouverture observée (Avolet, Obs) du volet (14). 3°) Unité de régulation (50) selon les revendications précédentes, caractérisée en ce qu' elle comprend en outre une unité de commande préalable (60) réalisée pour déterminer un signal de commande préalable (DCcti) à partir de l'ouverture prédéfinie, souhaitée (Avolet, Des) du volet et de la différence prédéfinie souhaitée entre les pressions (pdiff, Des) en amont et en aval du volet (14), et l'unité de régulation-actionneur (56) est réalisée pour réguler l'ouverture (10) du volet en fonction du signal de commande (DCGov) et du signal de commande préalable (DCctl).4°) Unité de régulation (50) selon les revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'unité d'exploitation (52) est réalisée pour fournir un signal de différence de pression (Apdiff) à partir de la différence des pressions (pdif, Obs) en amont et en aval du volet (14) et d'une différence de pression souhaitée (pdiff, Des), de déterminer un signal de différence de force de pression (AFGas) en utilisant une courbe caractéristique de pression de régulation (68) prédéfinie et de fournir le signal d'exploitation (AF) sur le fondement du signal de force de différence de pression (AFGas). Io 5°) Unité de régulation (50) selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'unité d'exploitation (52) est réalisée pour former un signal de différence de volet (AAvoiet) à partir de la relation entre l'ouverture souhaitée (Avoiet, 15 Des) du volet et l'ouverture observée (Avoiet, Obs) du volet (14), et de former un signal de force de différence de surface (AFRessort) à partir du signal de différence de volet (AAvoiet) en utilisant une courbe caractéristique prédéfinie de surface de régulation (70), et de fournir le signal d'exploitation (AF) sur le fondement du signal de force de différence de 20 surface (AFRessort). 6°) Unité de régulation (50) selon les revendications 3 et 4, selon laquelle l'unité de commande préalable (60) est réalisée pour déterminer le 25 signal de commande préalable (DCcti) à partir de la différence prédéfinie, souhaitée entre les pressions (pdiff, Des) en amont et en aval du volet (14) sur le fondement d'une courbe caractéristique de pression de commande préalable (64), prédéfinie, caractérisée en ce que 30 l'unité d'exploitation (52) est réalisée pour obtenir le signal d'exploitation (AF) en utilisant une courbe caractéristique de pression de régulation (68) fondée sur la courbe caractéristique de pression de commande préalable (64). 357°) Unité de régulation (50) selon la revendication 6, caractérisée en ce que la courbe caractéristique de pression de régulation (68) est représentée comme dérivée de la courbe caractéristique de pression de commande préalable (64). 8°) Unité de régulation (50) selon les revendications 3 et 5, dans laquelle l'unité de commande préalable est réalisée pour déterminer le signal de commande préalable (DCcti) de l'ouverture (10), prédéfinie, souhaitée, du volet sur le fondement d'une courbe caractéristique de surface de commande préalable, prédéfinie (62), caractérisée en ce que l'unité d'exploitation (52) est réalisée pour donner le signal d'exploitation (AF) en utilisant une courbe caractéristique de surface de régulation (70) fondée sur la courbe caractéristique de surface de commande préalable (62). 9°) Unité de régulation (50) selon la revendication 8, caractérisée en ce que la courbe caractéristique de surface de régulation (70) se présente comme dérivée de la courbe caractéristique de surface de commande préalable (62). 10°) Procédé de régulation d'une ouverture (10) d'un volet (14) installé dans une conduite de débit massique (12), procédé caractérisé par les étapes suivantes : - on fournit (80) un signal d'exploitation (AF) fondé sur une différence de pression prédéfinie recherchée (pdiff, Des) et une différence entre les pressions (pdiff, Obs) en amont et en aval du volet (14), - on détermine (82) un signal de commande (DCGov) à partir du signal d'exploitation (AF) en fonction d'une caractéristique de régulation, et - on régule (84) l'ouverture (10) du volet (14) dans la conduite de débit massique (12) en fonction du signal de commande (DCGov).3511 °) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 10, exécuté par une unité de traitement de données.5