Brevet FR2923818A1 — publié le 20090522

Dispositif de régulation du déplacement d'une charge suspendue La présente invention se rapporte à un dispositif de régulation et à un procédé de régulation du déplacement d'une charge suspendue par câbles à un chariot mobile dans un engin de levage. Les engins de levage tels que portiques, grues ou ponts roulants comprennent habituellement un chariot qui est déplaçable sur des rails selon un axe horizontal X. Ce premier mouvement selon l'axe X est généralement appelé mouvement de direction (Trolley ou Short travel movement). Suivant le type d'engins, ces rails peuvent en plus être parfois eux-mêmes mobiles selon un axe horizontal Y perpendiculaire à l'axe X, permettant ainsi au chariot de pouvoir se déplacer suivant les axes X et Y. Ce second mouvement selon l'axe Y est généralement appelé mouvement de translation (Crane ou Long travel movement). Un dispositif de suspension de la charge est associé à des câbles qui transitent par le chariot, la longueur des câbles étant susceptible de varier de façon à pouvoir déplacer la charge selon un axe vertical Z, appelé mouvement de levage (Hoisting movement). La manutention d'une charge par un engin de levage entraîne des balancements de la charge qu'il est évidemment souhaitable d'amortir pour effectuer en douceur et en toute sécurité le transfert de la charge et cela, dans un laps de temps le plus court possible. Ces balancements sont générés par l'accélération du ou des mouvements horizontaux du chariot selon les axes X et/ou Y, et leur fréquence d'oscillation dépend de la longueur des câbles. Il existe déjà plusieurs solutions pour diminuer automatiquement l'angle du ballant d'une telle charge suspendue. Le document FR2698344 décrit un dispositif de régulation du transfert d'une charge suspendue qui permet d'agir sur la commande de déplacement du chariot à partir des corrections de la position du chariot et de l'angle du ballant. L'angle du ballant est mesuré périodiquement au moyen de capteurs associés au chariot et à la charge. La nécessité de mesures périodiques de l'angle du ballant entraîne l'utilisation permanente de capteurs d'angle. Or, ceux-ci sont souvent utilisés dans un environnement extérieur ou agressif tel qu'un milieu sidérurgique par exemple qui présente une température ambiante élevée. Une maintenance suivie des capteurs est donc nécessaire pour leur entretien. Pour pallier à la présence permanente d'un capteur d'angle de ballant en phase d'exploitation, le document FR2775678 décrit un procédé de régulation comprenant une première phase initiale de modélisation ou d'identification par apprentissage d'une fonction de transfert propre à l'engin à réguler en utilisant les informations fournies par un capteur d'angle du ballant, puis une seconde phase d'exploitation dans laquelle cette fonction de transfert ainsi déterminée permet alors de réguler la charge suspendue sans l'utilisation de capteur d'angle du ballant. Ainsi, on peut s'affranchir notamment des problèmes d'environnement et de maintenance du capteur. La mise en oeuvre d'un tel procédé reste néanmoins assez complexe à cause de l'existence de cette phase initiale de modélisation ou d'apprentissage. Par ailleurs, le document US5443566 décrit un dispositif électronique de contrôle de ballant (ou "antisway control") qui notamment utilise comme paramètre variable d'entrée la force d'accélération du chariot, grâce à une mesure en temps réel du courant circulant dans le moteur chargé d'effectuer le mouvement horizontal du chariot. Cette mesure de courant rend plus complexe le dispositif de régulation du balancement de la charge et rend plus difficile l'implantation d'un tel dispositif dans un équipement d'automatisme physiquement éloigné du variateur de vitesse de déplacement du chariot. De plus, la valeur du courant ou du couple moteur peut dépendre du poids de la charge suspendue, alors que le ballant ne dépend pas du poids de la charge. Or comme ce poids n'est pas connu, l'utilisation d'un courant moteur dans l'algorithme de calcul du ballant peut donc entraîner des imprécisions dans la correction du ballant. C'est pourquoi l'invention a pour but de maîtriser les oscillations d'une charge suspendue lors de son transfert, en utilisant un dispositif et un procédé simple, rapide et facile à mettre en oeuvre. Elle permet de minimiser les mesures ou les prises d'information qui sont nécessaires pour effectuer le contrôle et la maitrise du ballant d'une charge. Pour cela, l'invention décrit un dispositif de régulation du déplacement d'une charge suspendue par câbles à un chariot qui est mobile selon un premier axe horizontal dans un engin de levage. Le dispositif comprend des moyens pour déterminer une longueur des câbles de suspension de la charge et des moyens pour déterminer une vitesse de déplacement du chariot selon le premier axe. Le dispositif de régulation calcule un premier angle de ballant de la charge et une vitesse dudit premier angle de ballant en utilisant uniquement la longueur et la vitesse de déplacement comme seules variables d'entrée. Selon une caractéristique, les moyens pour déterminer la vitesse de déplacement du chariot utilisent une référence de vitesse de déplacement du chariot, fournie en entrée d'un variateur de vitesse pilotant un moteur du mouvement selon le premier axe. Alternativement, les moyens pour déterminer la vitesse de déplacement du chariot utilisent une mesure de vitesse de déplacement du chariot selon le premier axe. Selon une autre caractéristique, le dispositif de régulation délivre un signal de correction qui est ajouté à une consigne de vitesse pour fournir une référence de vitesse de déplacement du chariot selon le premier axe. Le signal de correction est calculé en appliquant un coefficient de correction au premier angle de ballant calculé et un coefficient de correction à la vitesse calculée du premier angle de ballant. Les coefficients de correction sont préférentiellement variables en fonction de la longueur des câbles de suspension de la charge. Selon une autre caractéristique, le chariot est également mobile selon un second axe horizontal perpendiculaire au premier axe, et comprend des moyens pour déterminer une vitesse de déplacement du chariot selon le second axe. Le dispositif de régulation calcule un second angle de ballant de la charge et une vitesse dudit second angle de ballant en utilisant uniquement la longueur des câbles et la vitesse de déplacement selon le second axe comme seules variables d'entrée. L'invention décrit également un procédé de régulation du déplacement d'une charge suspendue par câbles à un chariot qui est mobile selon au moins un axe horizontal dans un engin de levage. Le procédé de régulation est mis en oeuvre par le dispositif de régulation et comporte une étape de calcul permettant de déterminer un angle de ballant de la charge et une vitesse de l'angle de ballant en utilisant uniquement comme seules variables d'entrée une longueur des câbles de suspension de la charge et une vitesse de déplacement du chariot, sans comporter d'étape préalable de modélisation. L'étape de calcul utilise un modèle mathématique de pendule avec amortissement. D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 montre un exemple connu d'un engin de levage d'une charge suspendue de type pont roulant, la figure 2 représente un schéma simplifié d'un dispositif de régulation conforme à l'invention du déplacement d'une charge selon un seul axe horizontal, la figure 3 représente un schéma simplifié d'un dispositif de régulation conforme à l'invention du déplacement d'une charge selon deux axes horizontaux. Le dispositif de régulation du déplacement d'une charge suspendue selon l'invention peut être mis en oeuvre dans un engin de levage tel que pont roulant, portique ou analogue. L'exemple de la figure 1 montre un engin de type pont roulant qui comporte un chariot 10. Le chariot 10 peut effectuer un premier mouvement selon un premier axe horizontal X. Ce premier mouvement, appelé mouvement de direction, s'effectue sur deux rails horizontaux 12. L'ensemble composé du chariot 10 et des rails 12 est mobile sur des rails 13 selon un second axe horizontal Y, perpendiculaire à l'axe de direction X, pour effectuer un mouvement appelé mouvement de translation. Par ailleurs, l'engin est capable d'effectuer un mouvement de levage selon un axe vertical Z pour soulever et descendre une charge 15 suspendue par un ou plusieurs câbles de levage 14 qui transitent par le chariot 10 et au bout desquels est associé un organe de suspension de la charge 15. Le mouvement de direction selon l'axe X est effectué grâce à un moteur Mx piloté par un variateur de vitesse Dx qui reçoit une référence de vitesse Vrx (voir figure 2). De même, le mouvement de translation selon l'axe Y est effectué grâce à un moteur My piloté par un variateur de vitesse Dy qui reçoit une référence de vitesse Vry (voir figure 3). Le mouvement de levage selon l'axe Z est effectué grâce à un moteur de levage non représenté sur les figures qui permet d'enrouler et de dérouler les câbles de suspension. Ce moteur de levage peut être placé sur le chariot 10. Le mouvement de direction X, respectivement de translation Y, est commandé par le conducteur de l'engin de levage, ce conducteur fournissant un signal de consigne de vitesse de direction Vcx, respectivement un signal de consigne de vitesse de translation Vcy, à l'aide par exemple de combinateur(s) - de type joystick, comme indiqué sur les figures 2 & 3. Néanmoins, dans certaines applications où les engins de levage seraient pilotés en automatique, on pourrait aussi envisager que les consignes de vitesse Vcx, Vcy proviennent directement d'un équipement d'automatisme. A cause du mouvement de levage, la charge 15 suspendue par les câbles 14 présente évidemment une hauteur variable en fonction de la longueur L des câbles de suspension. Cette hauteur de suspension de la charge sera assimilée à la longueur des câbles L, à laquelle on pourrait éventuellement ajouter un offset représentant la distance entre l'extrémité basse des câbles 14 et la charge 15 (matérialisée par exemple par son centre de gravité). En raison d'effets perturbateurs, principalement dus à l'accélération et au freinage du chariot 20 selon l'axe X et/ou selon l'axe Y, la charge 15 prend un mouvement pendulaire appelé ballant qui est défini par un angle de ballant noté Ox, respectivement Oy, que forment les câbles par rapport à la verticale dans le plan vertical passant par l'axe X, respectivement Y. Le but de l'invention est d'aider au pilotage de l'engin de levage en amortissant de façon simple et automatique le ballant selon l'axe X et/ou selon l'axe Y durant le déplacement de la charge 15, de façon transparente pour le conducteur de l'engin. Avantageusement, l'invention ne nécessite pas de phase d'apprentissage et ne nécessite pas de mesure de l'angle de ballant Ox et/ou Oy, de mesure du courant moteur ou du couple moteur qui peuvent s'avérer coûteuses et plus longues à mettre en oeuvre. En référence au mode de réalisation de la figure 2, le dispositif de régulation 20 a pour but d'amortir le mouvement oscillant de la charge 15 uniquement lors de son déplacement d'une position à une autre selon l'axe X, ce déplacement pouvant évidemment être effectué en même temps qu'un mouvement de levage de la charge 15. Le dispositif de régulation comporte des moyens de détermination d'une longueur L des câbles de suspension. Ces moyens de détermination comprennent par exemple un capteur ou codeur associé à l'arbre du moteur de levage ou au tambour d'enroulement des câbles. D'autres moyens sont également envisageables : par exemple les moyens de détermination de la longueur L pourraient également comporter simplement plusieurs fins de course répartis sur l'ensemble de la course des câbles, la longueur L étant alors déterminée par des valeurs paliers en fonction du déclenchement de ces fins de course. Cette solution est néanmoins moins précise évidemment. Le dispositif de régulation comporte également des moyens de détermination d'une information représentative de la vitesse de déplacement Vx du chariot 10 selon l'axe de direction X. Cette information représentative de la vitesse de déplacement Vx du chariot selon l'axe X peut être déterminée de différentes façons : Selon une première variante, la vitesse de déplacement Vx est obtenue par une mesure de la vitesse réelle de déplacement du chariot 10 selon l'axe X. Cette solution nécessite cependant l'utilisation d'un capteur de vitesse ou de déplacement du chariot selon l'axe X. Selon une deuxième variante, la vitesse de déplacement Vx est obtenue directement par la référence de vitesse Vrx qui est fournie en entrée du variateur Dx en charge de piloter le moteur Mx entrainant le chariot 10 dans l'axe de direction X. On suppose dans ce cas que le variateur Dx assure le suivi de la référence vitesse avec une extrême rapidité. Cette solution est très simple à mettre en oeuvre car la référence de vitesse Vrx est facilement disponible. Selon une troisième variante, la vitesse de déplacement Vx est obtenue par une estimation de vitesse élaborée dans le variateur de vitesse Dx en charge de piloter le moteur Mx. Dans certains cas, cette estimation de vitesse est en effet plus proche de la vitesse réelle que la référence de vitesse Vrx, à cause de phénomènes tels que écart de suivi de rampe ou phénomènes mécaniques. Cette solution peut donc être intéressante notamment pour une application utilisant un moteur conique. Le paramètre interne au variateur d'estimation de vitesse est souvent disponible sur une sortie analogique du variateur. Le dispositif de régulation 20 comporte un module estimateur 21 relié à un module correcteur 22. Le module estimateur 21 reçoit en entrée la longueur L des 20 câbles et la vitesse de déplacement Vx du chariot selon l'axe de direction X. Il calcule un angle de ballant ex selon l'axe X ainsi qu'une vitesse (ou variation) O'x de cet angle Ox. Les valeurs de l'angle de ballant ex et de la vitesse O'x sont ensuite transmises au module correcteur 22 qui calcule et délivre en sortie un signal de correction AVx qui est additionné à la consigne de vitesse Vcx du mouvement de 25 direction. Pour calculer l'angle de ballant Ox et la vitesse O'x, l'invention prévoit que Le procédé de régulation utilise un modèle mathématique de pendule avec amortissement, qui répond à l'équation suivante : 30 L*O"x=-g*sinOx-V'x*cosOx+(Vz-Kf)*O'x dans lequel : L représente la longueur des câbles, Vz représente la vitesse du mouvement de levage calculée à partir de la longueur L, Ox représente l'angle de ballant selon l'axe de direction X, O'x représente la vitesse de l'angle de ballant Ox, O"x représente l'accélération de l'angle de ballant Ox, V'x représente 35 l'accélération linéaire du mouvement de direction calculée à partir de la vitesse de 10 15 déplacement déterminée Vx selon l'axe X, Kf représente un coefficient de frottement fixe et g représente la pesanteur. Le modèle part de l'hypothèse qu'au démarrage du mouvement de direction, les valeurs de ex, O'x et O"x sont nulles. En référence au mode de réalisation de la figure 3, le dispositif de régulation 20 a pour but d'amortir le mouvement oscillant de la charge 15 lors de son déplacement selon l'axe de direction X et l'axe de translation Y, les déplacements suivant les axes X et Y pouvant évidemment être commandés simultanément par le conducteur et être effectués en même temps qu'un mouvement de levage de la charge. Dans ce cas, le module estimateur 21 du dispositif de régulation 20 reçoit en entrée la longueur L des câbles, la vitesse Vx du chariot selon l'axe de direction X ainsi que la vitesse Vy du chariot selon l'axe de translation Y, déterminées par les moyens de détermination. Préférentiellement, les vitesses du chariot Vx et Vy sont obtenues directement par les références de vitesse Vrx, respectivement Vry, fournies en entrée des variateurs Dx, respectivement Dy. Mais elles pourraient aussi être obtenues à partir d'estimations ou de mesures de la vitesse réelle de direction du chariot 10 selon l'axe X et de la vitesse réelle de translation du chariot 10 selon l'axe Y. En plus de ex et O'x, le module estimateur 21 calcule également un angle de ballant Gy selon l'axe Y et une vitesse O'y de cet angle Gy. Les valeurs de l'angle de ballant Gy et de la vitesse O'y sont transmises au module correcteur 22 qui calcule et délivre en sortie un signal de correction AVy qui est additionné à la consigne de vitesse Vcy du mouvement de translation. Le procédé de régulation utilise donc deux modèles de pendule avec amortissement similaires et indépendants pour les axes X et Y : L*�"x=ùg *sin�xùV'x*cos�x+(VzùKfx)*O'x L*0"y=ùg *sin�yùV'y*cos�y+(VzùKf,,)*O'y dans lequel : L représente la longueur des câbles, Vz représente la vitesse du mouvement de levage calculée à partir de la longueur L, ex représente l'angle de ballant selon l'axe de direction X, O'x représente la vitesse de l'angle de ballant ex, O"x représente l'accélération de l'angle de ballant ex, Gy représente l'angle de ballant selon l'axe de translation Y, O'y représente la vitesse de l'angle de ballant Gy, O"y représente l'accélération de l'angle de ballant Gy, V'x représente l'accélération linéaire du mouvement de direction calculée à partir de la vitesse de déplacement déterminée Vx selon l'axe X, V'y représente l'accélération linéaire du mouvement de translation calculée à partir de la vitesse de déplacement déterminée Vy selon l'axe Y, KfX et Kfy représentent des coefficients de frottements fixes mais qui peuvent être différents l'un de l'autre et g représente la pesanteur. On suppose qu'au démarrage du mouvement de direction, respectivement du mouvement de translation, les valeurs ex, O'x, O"x, respectivement Gy, O'y, O"y, sont nulles. Ainsi, l'invention permet au module estimateur 21 de connaître en temps réel des valeurs estimées de l'angle de ballant et de la vitesse de cet angle selon l'un et/ou l'autre des axes X et Y. Ces estimations sont transmises au module correcteur 22 qui leur applique un coefficient de correction Ke, respectivement K'o, pour fournir les signaux de correction AVx et/ou AVy, selon les équations suivantes : AVx=Kox*�x+K'ox* �'x et AVy=Koy*Oy+K'oy*O'y dans lequel : Kox et Key sont les coefficients correcteurs appliqués respectivement aux angles de ballant ex et Gy pour les axes X et Y, K'ex et K'ey sont les coefficients correcteurs appliqués respectivement aux vitesses des angles de ballant O'x et O'y pour les axes X et Y, AVx et AVy sont les signaux de correction à appliquer respectivement aux consignes de vitesse Vcx et Vcy selon l'axe X et Y. La référence de vitesse Vrx appliquée en entrée du variateur Dx pilotant le moteur de direction Mx est donc égale à : Vrx = Vcx + AVx. De même, la référence de vitesse Vry appliquée en entrée du variateur Dy pilotant le moteur de translation My est égale à : Vry = Vcy + AVy. Selon un premier mode simplifié, les valeurs des coefficients de correction Ke, K'e sont fixes. Selon un second mode de réalisation préféré, les valeurs des coefficients de correction Ke, K'e peuvent être modifiables en fonction de la longueur L des câbles déterminée par le dispositif 20, de façon à optimiser les corrections de vitesse à apporter suivant la hauteur du pendule formé par la charge 15. Le module correcteur 22 est donc capable de mémoriser plusieurs valeurs de Ke, K'e suivant la longueur L. Vu sa simplicité, le dispositif de régulation décrit peut facilement être intégré dans un automate programmable chargé de piloter et surveiller les mouvements d'un engin de levage. Il peut aussi être implanté directement dans chaque variateur de vitesse Dx et Dy pilotant les mouvements du chariot selon l'axe X et Y. Le dispositif décrit permet de mettre en oeuvre un procédé de régulation du déplacement de la charge 15 selon un ou plusieurs axes horizontaux X, Y. Le procédé de régulation comporte une étape de calcul, effectuée par le module estimateur 21, permettant de déterminer un angle de ballant Ox, Gy selon les axes X, Y et une vitesse O'x, O'y de cet angle de ballant. L'étape de calcul utilise directement un modèle de pendule avec amortissement et nécessite uniquement de connaître comme seules variables d'entrée la longueur L des câbles de suspension 14 de la charge 15 et la vitesse Vx, Vy de déplacement du chariot selon les axes X, Y. Avantageusement, le procédé ne comporte donc aucune étape préalable de modélisation, qui nécessiterait de connaître d'autres paramètres variables tels qu'une mesure de l'angle de ballant ou une mesure du courant circulant dans le moteur, dans le but de déterminer ou d'affiner un modèle mathématique particulier ou dans le but d'établir une fonction de transfert entre la vitesse du chariot et l'angle de ballant mesuré par un capteur pour une longueur de câbles donnée. Le procédé de régulation comporte ensuite une étape de correction, effectuée par le module correcteur 22 du dispositif de régulation 20. L'étape de correction utilise la valeur calculée de l'angle de ballant Ox et de la vitesse O'x de l'angle de ballant, pour fournir un signal de correction de vitesse AVx qui sera introduit en complément d'une éventuelle consigne de vitesse Vcx en tant que référence de vitesse Vrx fournie en entrée du variateur de vitesse Dx pilotant le moteur de direction X du chariot Mx. De même, l'étape de correction utilise la valeur calculée de l'angle de ballant Gy et de la vitesse O'y de l'angle de ballant, pour fournir un signal de correction de vitesse AVy qui sera introduit en complément d'une éventuelle consigne de vitesse Vcy en tant que référence de vitesse Vry fournie en entrée du variateur de vitesse Dy pilotant le moteur de translation Y du chariot My. REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation du déplacement d'une charge (15) suspendue par câbles à un chariot (10) qui est mobile selon un premier axe horizontal (X) dans un engin de levage, le dispositif comprenant des moyens de détermination d'une longueur (L) des câbles de suspension (14) de la charge (15) et des moyens de détermination d'une information représentative de la vitesse de déplacement (VX) du chariot (10) selon le premier axe (X), caractérisé en ce que le dispositif de régulation (20) calcule un premier angle de ballant (Ox) de la charge (15) et une vitesse (O'x) dudit premier angle de ballant (Ox) en utilisant uniquement ladite longueur (L) et ladite vitesse de déplacement (VX) selon le premier axe (X) comme seules variables d'entrée. 2. Dispositif de régulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information représentative de la vitesse de déplacement (VX) du chariot selon le premier axe (X) est déterminée en utilisant une référence de vitesse (Vrx) qui est fournie à un variateur de vitesse (Dx) pilotant le déplacement du chariot (10) selon le premier axe (X). 3. Dispositif de régulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information représentative de la vitesse de déplacement (VX) du chariot selon le premier axe (X) est déterminée en utilisant une estimation de vitesse qui est élaborée par un variateur de vitesse (Dx) pilotant le déplacement du chariot (10) selon le premier axe (X). 4. Dispositif de régulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de régulation délivre un signal de correction (AVx) qui est ajouté à une consigne de vitesse (Vcx) pour fournir une référence de vitesse (Vrx) de déplacement du chariot (10) selon le premier axe (X), le signal de correction (AVx) étant calculé en appliquant un coefficient de correction (Kox, K'ox) au premier angle de ballant calculé (Ox) et à la vitesse calculée (O'x) du premier angle de ballant (Ox). 5. Dispositif de régulation selon la revendication 1, dans lequel le chariot (10) est également mobile selon un second axe horizontal (Y) perpendiculaire aupremier axe (X), et comportant des moyens pour déterminer une vitesse (Vy) de déplacement du chariot (10) selon le second axe (Y), caractérisé en ce que le dispositif de régulation (20) calcule un second angle de ballant (Gy) de la charge (15) et une vitesse (O'y) dudit premier angle de ballant (Gy) en utilisant uniquement ladite longueur (L) et ladite vitesse de déplacement (Vy) selon le second axe (Y) comme seules variables d'entrée. 6. Dispositif de régulation selon la revendication 5, caractérisé en ce que la vitesse de déplacement (Vy) du chariot selon le second axe (Y) est déterminée en utilisant une référence de vitesse (Vry) de déplacement du chariot selon le second axe (Y). 7. Dispositif de régulation selon la revendication 5, caractérisé en ce que la vitesse de déplacement (Vy) du chariot selon le second axe (Y) est déterminée en utilisant une mesure de vitesse de déplacement du chariot (10) selon le second axe (Y). 8. Dispositif de régulation selon la revendication 5, caractérisé en ce que dispositif de régulation délivre un signal de correction (AVy) qui est ajouté à une consigne de vitesse (Vcy) pour fournir une référence de vitesse (Vry) de déplacement du chariot (10) selon le second axe (Y), le signal de correction (AVy) étant calculé en appliquant un coefficient de correction (Key, K'oy) au second angle de ballant calculé (Gy) et à la vitesse calculée (O'y) du second angle de ballant (Gy). 9. Dispositif de régulation selon la revendication 4 ou 8, caractérisé en ce que les coefficients de correction (Kox, K'ox, Key, K'ey) sont variables en fonction de la longueur (L) des câbles de suspension (14) de la charge (15). 10. Procédé de régulation du déplacement d'une charge (15) suspendue par câbles à un chariot (10) qui est mobile selon au moins un axe horizontal (X, Y) dans un engin de levage, le procédé étant mis en oeuvre au moyen d'un dispositif de régulation (20) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé de régulation comporte une étape de calcul permettant de déterminer un angle de ballant (Ox, Gy) de la charge (15) et une vitesse (O'x, O'y) de l'angle de ballant en utilisant uniquement comme seules variables d'entrée une longueur (L) des câbles de suspension (14) de la charge (15) et unevitesse (VX, Vy) de déplacement du chariot, sans comporter d'étape préalable de modélisation. 11. Procédé de régulation selon la revendication 10, caractérisé en ce que la vitesse (VX, Vy) de déplacement du chariot est déterminée à partir d'une référence 5 de vitesse (Vrx, Vry) de déplacement du chariot. 12. Procédé de régulation selon la revendication 10, caractérisé en ce que le procédé de régulation comporte une étape de correction permettant de fournir un signal de correction de vitesse (AVx, AVy) à partir des valeurs déterminées de l'angle de ballant (Ox, Gy) et de la vitesse (O'x, O'y) de l'angle de ballant, le 10 signal de correction (AVx, AVy) étant calculé en appliquant un coefficient de correction (KoX, K'ox, Key, K'oy) à l'angle de ballant calculé (Ox, Gy) et à la vitesse calculée (O'x, O'y) de l'angle de ballant. 13. Procédé de régulation selon la revendication 12, caractérisé en ce que les coefficients de correction (KoX, K'ox, Key, K'ey) sont variables en fonction de la 15 longueur (L) des câbles de suspension (14) de la charge (15). 14. Procédé de régulation selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape de calcul utilise un modèle mathématique de pendule avec amortissement.