Brevet FR2929414A1 — publié le 20091002

Procédé de détection avec un radar d'une cible connue susceptible d'être sensiblement disposée à une hauteur donnée, à proximité d'autres cibles disposées sensiblement à la même hauteur La présente invention concerne un procédé de détection avec un radar d'une cible connue susceptible d'être sensiblement disposée à une hauteur donnée à proximité d'autres cibles, elles aussi disposées sensiblement à la même hauteur. Elle s'applique par exemple dans le domaine des systèmes d'assistance au décollage et à l'atterrissage des aéronefs. Dans ce cas, la cible connue est un aéronef sur une piste d'atterrissage et les autres cibles peuvent être d'autres aéronefs au sol, des batiments ou encore des équipements fixes ou mobiles placés au bord de la piste. Des systèmes au sol permettent d'assister les aéronefs au décollage et à l'atterrissage. Eventuellement, ils peuvent même lui permettre de décoller ou d'atterrir de manière totalement automatique, le système prenant en charge l'ensemble des opérations depuis le sol. Au décollage, il faut détecter et localiser précisérnent l'aéronef à l'arrêt sur la piste d'atterrissage, pour pouvoir ensuite le suivre jusqu'à ce qu'il quitte effectivement la piste. Mais détecter un aéronef immobile posé sur le sol et déterminer avec précision sa position n'est pas sans poser de nombreuses difficultés. Notamment, l'aéronef étant immobile, un radar classique ne peut pas exploiter le décalage Doppler pour discriminer, dans une même cellule de résolution distance, des échos venant de l'aéronef et des échos parasites venant d'autres cibles susceptibles de se trouver à proximité. Il s'agit là de l'un des problèmes techniques que la présente invention se propose de résoudre. Des solutions actuelles utilisent un radar à faisceau très étroit en ondes millimétriques, offrant une très haute résolution en distance. Mais un tel radar est coûteux et la dimension de l'antenne nécessaire pour isoler une cible d'intérêt dans le faisceau peut être rédhibitoire. De plus, les échos parasites peuvent empêcher la détection lorsque le rapport signal à bruit est trop faible. Par ailleurs, les radars, qu'ils soient millimétriques ou autres, sont sensibles aux réflexions, en particuliier sur le sol. Les réflexions peuvent générer un creux de frange qui empêche la détection et la localisation. D'autres systèmes utilisent un faisceau laser. Mais les capacités de pointage d'un faisceau laser sont très fortement perturbées par temps de brouillard. Dans les deux cas, radar à faisceau en ondes millimétriques ou faisceau laser, de coûteux moyens de balayage du faisceau sont nécessaires, ainsi ~o que de coûteux moyens de pointage extrêmement précis du faisceau par rapport à la piste. D'autres solutions actuelles utilisent un système de positionnement par triangulation satellitaire du type � Global Positioning System � (GPS) ou � differential Global Positioning System � (DGPS). Mais ces systèmes de positionnement peuvent être facilement perturbés par les 15 réflexions du sol, notamment pour la mesure de l'altitude, et sont facilement brouillables. D'autres solutions actuelles font appel à un transpondeur à bord de l'aéronef. Mais une mesure de distance précise nécessite alors une électronique coûteuse. 20 La présente demande de brevet fait suite à d'autres demandes déposées par la demanderesse pour. des inventions connexes à la présente invention. II s'agit d'une part de la demande publiée en France sous le numéro FR2878336A1, qui concerne un procédé et un dispositif de 25 localisation d'un aéronef, notamment pour son guidage automatique en phase d'atterrissage. Cette demande enseigne essentiellement comment utiliser un radar à bas coût, une balise émettrice embarquée et une balise émettrice au sol pour localiser un aéronef en phase d'approche d'une piste d'atterrissage. II s'agit d'autre part de la demande déposée en France en 30 2007 sous le numéro 0701926, qui concerne une antenne réseau pour localisation à élévation basse. Cette demande enseigne essentiellement comment mesurer par interférométrie, en exploitant les réflexions sur le sol, les angles d'azimut et d'élévation d'une balise émettant un signal continu (CW) embarquée à bord d'un aéronef en phase d'approche d'une piste d'atterrissage. Dans la suite de la demande, le terme � élévation � sera utilisé pour désigner l'angle d'élévation, également appelé � angle de site �. La présente invention a notamment pour but de pallier les inconvénients précités des solutions actuelles pour détecter et localiser précisément un aéronef à l'arrêt en bout de piste avant le décollage. Pour cela, la présente invention propose d'exploiter le fait que dans un dispositif selon la demande FR2878336A1, lorsque l'aéronef se trouve en bout de piste prêt pour le décollage, la position relative par rapport au radar de la balise embarquée dans l'aéronef est connue a priori, ainsi que sa fréquence d'émission. Notamment, l'élévation de la balise par rapport au radar est connue a priori et il est peu probable que cette élévation soit la même que d'autres sources d'émission à la même fréquence situées au même azimut par rapport au radar. La présente invention propose ainsi d'exploiter cette élévation connue a priori pour discriminer, dans une même cellule de résolution distance, l'aéronef portant la balise des émissions parasites, ceci en mesurant l'azimut et l'élévation conformément à la demande française de numéro de dépôt 0701926. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection avec un radar d'une cible connue susceptible d'être sensiblement disposée à une hauteur donnée H2 à proximité d'autres cibles elles aussi disposées sensiblement à la hauteur H2. Une première phase de détection de la cible connue est réalisée en effectuant un balayage en azimut. Lorsque la cible connue a été détectée à une certaine distance Di selon un certain angle d'azimut Gaz, une deuxième phase de détection est réalisée selon ledit angle d'azimut Gaz et selon un angle d'élévation 6EL correspondant à celui d'un objet situé à ladite distance [)i à la hauteur H2. La cible est alors réputée détectée si elle est détectée selon l'angle d'élévation GEL à une distance D sensiblement égale à la distance Di. La deuxième phase de détection permet donc de confirmer ou d'infirmer la détection de la cible connue selon l'angle d'azimut Gaz. Avantageusement, les phases de détection peuvent inclure des traitements d'interférométrie ou des traitements doppler. Par exemple, la cible connue peut être une balise émettant un 35 signal. La balise peut être portée à la hauteur H2 par un aéronef sensiblement situé sur l'axe longitudinal A d'une piste d'atterrissage. Le radar peut comporter une antenne de réception capable de détecter le signal émis par la balise. L'antenne peut être disposée à une distance latérale donnée DIat par rapport à l'axe A. Lorsque la balise a été détectée à la distance Di selon l'angle d'azimut Gaz, la deuxième phase de détection peut être réalisée selon ledit angle d'azimut 8az et selon un angle d'élévation GEL correspondant à celui d'un objet situé sur l'axe A à la hauteur H2. Par exemple, la balise peut émetttre un signal continu à une fréquence donnée. Dans un mode de réalisation préférentiel, une balise émettrice de référence émettant un signal à une fréquence différente du signal émis par la balise (2) portée par l'aéronef peut permettre de calibrer l'antenne de réception. Avantageusement, la balise émettrice de référence peut être disposée à la hauteur H2, à la distance latérale Dlat par rapport à l'axe A, sensiblement alignée avec une position à laquelle est susceptible d'être situé l'aéronef portant la balise. La présente invention a également pour objet un procédé de localisation avec un radar d'une balise émettant un signal. La balise est portée à une hauteur donnée H2 par un aéronef sensiblement situé sur l'axe longitudinal A d'une piste d'atterrissage, à proximité de cibles elles aussi disposées sensiblement à la hauteur H2. Le radar comporte une antenne de réception capable de détecter le signal émis par la balise. L'antenne est disposée à une distance latérale donnée DIat par rapport à l'axe A. Une première phase de détection de la balise est réalisée en effectuant un balayage en azimut. Lorsque la balise a été détectée à une certaine distance Di selon un certain angle d'azimut Gaz, une deuxième phase de détection est réalisée selon ledit angle d'azimut 8az et selon un angle d'élévation GEL correspondant à celui d'un objet situé sur l'axe A à la hauteur H2. Lorsque la balise a été détectée à une certaine distance D selon l'angle d'élévation GEL, la position de la balise (2) est réputée être définie par l'angle d'azimut Gaz et la distance D si la distance D est sensiblement égale à la distance Di.35 L'invention a encore pour principaux avantages qu'elle peut être mise en oeuvre à partir d'un dispositif à bas coût, comme celui décrit dans les deux demandes précitées par exemple. En effet, un radar à antenne passive et à faisceau large et fixe suffit, aucun dispositif mécanique d'asservissement de l'antenne n'est nécessaire. De telles antennes ont une excellente tolérance à la panne, ce qui peut également diminuer les coûts de maintenance. L'antenne peut par ailleurs exploiter un simple signal continu émis par une balise bas coût portée par l'aéronef. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : la figure 1, par une vue de dessus, un exemple de mise en oeuvre 15 de la présente invention ; la figure 2, par une vue de profil, le même exemple de mise en oeuvre de la présente invention. 20 La figure 1 illustre par une vue de dessus un exemple de mise en oeuvre de la présente invention. Un radar 1 comporte une antenne réseau à faisceau F large et fixe. Dans le présent exemple de réalisation, le radar 1 est analogue au radar décrit dans les deux demandes précitées. Il est donc capable de mesurer avec précision l'azimut et l'élévation d'une cible au ras 25 du sol. Le radar 1 est placé au bord d'une piste d'atterrissage 3 avec un écart latéral Dlat donné par rapport l'axe A de la piste 3. Par exemple, une balise 2 émettant un signal CW à une fréquence connue peut être embarquée à bord d'un aéronef non représenté sur la figure 1, l'aéronef étant immobile au bout de la piste 3, prêt à décoller. Avantageusement, dans ce mode de réalisation, 30 le radar 1 est capable de mesurer précisément un angle d'azimut Gaz du radar 1 à la balise 2 par interférométrie. Dans cette situation d'attente au point de décollage, l'aéronef portant la balise 2 et donc la balise 2 elle-même sont sensiblement sur l'axe A. Par rapport au radar 1, la balise 2 est située à une distance au sol D à l'azimut Gaz. L'axe radar-balise, orienté selon 35 l'azimut Oaz, intersecte l'axe A à une distance Di du radar 1. La distance Di est donnée par eaz=Dlat/Di. Dlat étant connu, la distance Di peut être déduite avec une incertitude +/- ADi liée à une erreur L6az de mesure sur l'azimut. II peut être déduit que le point d'intersection entre l'axe radar-balise et l'axe A se trouve dans une zone d'incertitude de longueur 2ADi comme illustré par la figure 1. Le radar 1, de même que tout radar aux performances analogues à celles du radar décrit dans les deux demandes précitées, est capable de mesurer l'azimut gaz avec précision. En effet, avec un tel radar l'erreur eaz est de l'ordre de +/-1 milliradian seulement. Ainsi, la position du point ~o d'intersection entre l'axe radar-balise et l'axe A peut également être calculée avec une grande précision. Par exemple, si la distance D du radar 1 à la balise 2 est de l'ordre de 600 mètres, alors pour un écart latéral Dlat de 50 mètres, l'angle Gaz mesuré par le radar 1 est de 83 milliradians. Du coup, la distance Di calculée est de 602 mètres. Une erreur de mesure de +/- 1 15 milliradian sur l'angle Gaz conduit dans ce cas à une erreur de +1- 7 mètres sur Di. La zone d'incertitude ne fait donc pas moins de 14 mètres en longueur ! II apparaît nécessaire d'utiliser un critère supplémentaire pour confirmer que la balise 2 se trouve sensiblement sur l'axe A. 20 La figure 2 illustre par une vue de profil le même exemple de mise en oeuvre de la présente invention que la figure 1. L'hypothèse est faite que la balise 2 est située au point d'intersection entre l'axe radar-balise et l'axe A, c'est-à-dire à la distance Di de 602 m du radar 1 et à l'azimut eaz de 83 25 milliradians comme calculé précédemment. Le radar 1, de même que tout radar aux performances analogues à celles du radar décrit dans les deux demandes précitées, est capable, malgré le fait que la balise 2 est au ras du sol, de mesurer précisément un angle d'élévation 9EL de la balise 2 par rapport au pied du radar 1. Pour cela, le radar 1 exploite par interférométrie 30 les réflexions sur le sol du signal C,W émis par la balise 2. La balise 2 se trouvant sur l'aéronef à une hauteur d'installation H2 par rapport au sol, H2 étant connue et étant de l'ordre du mètre, le radar 1 se trouvant à une hauteur d'installation H1 par rapport au sol, H1 étant connue et étant de l'ordre du mètre également, et la distance D entre le radar 1 et le point de 35 décollage étant de l'ordre de 600 m, alors l'angle d'élévation 6EL est de l'ordre de 1 milliradian seulement. Avantageusement, en mesurant la fréquence de modulation d'amplitude sur l'antenne du radar 1, le procédé d'interférométrie décrit dans la demande française précitée de numéro de dépôt 0701926 permet de mesurer avec une précision suffisante une si petite valeur de BEL. La hauteur H2 étant connue, il est alors facile de déduire la distance D du radar 1 à la balise 2. La distance D est donnée par la relation OEL= H2/D, avec une incertitude +1- AD liée à une erreur BEL de mesure sur l'élévation. La balise 2 se trouve donc dans une zone d'incertitude de longueur 2AD longitudinale à la piste, comme illustré par la figure 2. Si la distance D calculée à partir de la mesure de l'élévation 8EL est sensiblement égale à la distance Di calculée à partir de la mesure de l'azimut 8az, c'est-à-dire si D et Di sont égales à l'incertitude de mesure près ou encore si D est compris entre Di-ADi-AD et Di+ADi+AD, alors la balise 2 est réputée détectée à la position définie à partir du radar 1 par l'azimut 8az et la distance D. Si la distance D calculée n'est pas comprise entre Di-ADi-AD et Di+ADi+AD, alors la balise 2 n'est pas réputée détectée. La mesure de l'élévation 8EL fournit donc un critère supplémentaire permettant de confirmer ou d'infirmer que c'est bien la balise 2 qui a été détectée à l'azimut 8az:. En fait, la mesure de l'élévation 8EL permet de discriminer les cibles situées à la hauteur H2 par rapport au sol des cibles qui ne le sont pas. En effet, l'élévation 8EL de la balise 2 par rapport au radar 1 est connue a priori et il est peu probable que cette élévation soit la même que celles des autres cibles situées à proximité et au même azimut 8az. Vu la précision de mesure de l'élévation 8EL par le radar 1, il est extrêmement peu probable qu'une autre balise que la balise 2 puisse passer avec succès le test de confirmation, sauf à imaginer qu'un autre aéronef se trouve littéralement collé à l'aéronef portant la balise 2, ce qui en pratique est quasiment impossible dans une zone de décollage. Par ailleurs, cette situation est rigoureusement impossible si deux aéronefs distints portent des balises émettant à des fréquences distictes et/ou des codes distincts, ce qui est le cas dans le dispositif selon la demande FR2878336A1. Il faut comprendre que l'utilisation du radar 1 identique au radar décrit dans les deux demandes précitées n'est proposée qu'à titre d'exemple. En effet, n'importe quel autre radar capable de mesurer avec précision l'azimut et l'élévation d'une cible au ras du sol peut également être utilisé pour mettre en oeuvre la présente invention. Quant à la valeur de la hauteur d'installation H2 de la balise 2, elle est fonction du type de l'aéronef portant la balise 2. Le dispositif des figures 1 et 2 doit donc être paramétré en fonction du type d'aéronef, qui fait varier la hauteur d'installation H2. Dans un mode de réalisation préférentiel, une balise émettrice de référence, similaire à la balise 2 mais émettant à une fréquence différente, peut être disposée au bord de la piste 3. Idéalement, cette balise de référence peut être disposée au bord de la piste 3, alignée avec le point théorique de décollage. Située à la distance Dlat de l'axe A, elle peut permettre d'améliorer la précision de mesure de l'azimut Gaz. Située à la hauteur H2, elle peut permettre d'améliorer la précision de mesure de l'élévation 6EL. La balise de référence constitue alors un excellent dispositif d'auto-calibrage à très faible coût. En effet, tout biais sur la mesure de la position de la balise 2 est annulé par le biais sur la mesure de la position de la balise de référence. Le dispositif des figures 1 et 2 devient alors insensible aux variations de température par exemple. Dans un autre mode de réalisation, le radar 1 peut avantageusement exploiter le décalage doppler. Il est alors capable de détecter par écho de peau l'aéronef portant la balise 2 lorsqu'il roule sur la piste 3. Mais tant que l'aéronef portant la balise 2 est immobile, le traitement doppler est inefficace et donc incapable de discriminer des cibles fixes dès lors qu'elles sont vues dans la même cellule de résolution distance correspondant sensiblement à la distance D. Cependant, avantageusement, si l'aéronef comporte une hélice, le traitement doppler permet de discriminer ledit aéronef prêt au décollage des autres aéronefs stationnant à proximité et dont les éventuelles hélices sont immobiles. L'invention décrite précédemment a encore pour principaux avantages qu'elle ne nécessite pas de précautions particulières relatives au positionnement du radar vis à vis de la piste. En utilisant une méthode d'interférométrie, l'invention décrite précédemment est également insensible au positionnement angulaire de l'antenne du radar, le positionnement angulaire de l'antenne pouvant varier avec les rafales de vent. Par ailleurs, de par la simplicité des équipements qu'elle nécessite, l'invention offre un haut niveau de fiabilité, tant au niveau du radar qu'au niveau de la balise. Et dans le cas exceptionnel où la balise tomberait en panne, l'utilisation d'un ~o radar à antenne active peut même fournir une fonction de redondance. REVENDICATIONS1. Procédé de détection avec un radar (1) d'une cible connue (2) susceptible d'être sensiblement disposée à une hauteur donnée H2, à proximité d'autres cibles elles aussi disposées sensiblement à la hauteur H2, caractérisé en ce qu'il comporte : une première phase de détection de la cible connue (2) en effectuant un balayage en azimut ; lorsque la cible connue (2) a été détectée à une certaine distance Di selon un certain angle d'azimut eaz, une deuxième phase de détection selon ledit angle d'azimut eaz et selon un angle d'élévation GEL correspondant à celui d'un objet situé à ladite distance Di à la hauteur H2, la cible étant réputée détectée si elle est détectée selon l'angle d'élévation 8EL à une distance D sensiblement égale à la distance Di. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les phases de détection incluent des traitements d'interférométrie. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les phases de détection incluent des traitements doppler. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que : la cible connue est une balise (2) émettant un signal, la balise étant portée à la hauteur H2 par un aéronef sensiblement situé sur l'axe longitudinal A d'une piste d'atterrissage (3) ; le radar (1) comporte une antenne de réception capable de détecter le signal émis par la balise (2), l'antenne étant disposée à une distance latérale donnée Dlat par rapport à l'axe A ; de manière que, lorsque la balise (2) a été détectée à la distance Di selon l'angle d'azimut Gaz, la deuxième phase de détection est réalisée selon ledit angle d'azimut eaz et selon un angle d'élévation 8EL correspondant à celui d'un objet situé sur l'axe A à la hauteur H2. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la balise (2) émet un signal continu à une fréquence donnée. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'une balise émettrice de référence émettant un signal à une fréquence différente du signal émis par la balise (2) portée par l'aéronef permet de calibrer l'antenne. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la balise émettrice de référence est disposée : - à la hauteur H2 ; à la distance latérale DIat par rapport à l'axe A ; sensiblement alignée avec une position à laquelle est susceptible d'être situé l'aéronef portant la balise (2). 8. Procédé de localisation avec un radar (1) d'une balise (2) émettant un signal, la balise (2) étant portée à une hauteur donnée H2 par un aéronef sensiblement situé sur l'axe longitudinal A d'une piste d'atterrissage (3), à proximité de cibles elles aussi disposées sensiblement à la hauteur H2, le radar (1) comportant une antenne de réception capable de détecter le signal émis par la balise (2), l'antenne étant disposée à une distance latérale donnée DIat par rapport à l'axe A, caractérisé en ce qu'il comporte : une première phase de détection de la balise (2) en effectuant un balayage en azimut ; lorsque la balise (2) a été détectée à une certaine distance Di selon un certain angle d"azimut eaz, une deuxième phase de détection est réalisée selon ledit angle d'azimut Gaz et selon un angle d'élévation 8EL correspondant à celui d'un objet situé sur l'axe A à la hauteur H2 ; lorsque la balise (2) a été détectée à une certaine distance D selon l'angle d'élévation 8EL, la position de la balise (2) est réputée être définie par l'angle d'azimut Gaz et la distance D si la distance D est sensiblement égale à la distance Di.