Brevet FR2931780A1 — publié le 20091204

DISPOSITIF DE DIRECTION ASSISTEE ENTRAINEE PAR UN MOTEUR ELECTRIQUE Contexte de l'invention Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique qui commande un moteur afin de réduire le couple de braquage qui est exercé sur le volant par un conducteur. Description de l'art connexe Jusqu'à présent, comme module visant à assurer la sécurité en cas de défaillance d'un microcalculateur d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, un module d'asservissement a été proposé qui détermine si oui ou non la direction du couple de braquage et le sens d'entraînement du moteur coïncident et interdit l'entraînement du moteur dans le cas où la direction du couple de braquage et le sens d'entraînement du moteur ne coïncident pas (par exemple, voir le brevet japonais n° 2891069). Dans un appareil classique comme celui décrit ci- dessus, le couple de braquage produit par l'action d'un conducteur sur le volant est détecté ; un courant de moteur cible est calculé sur la base d'un signal de couple de braquage correspondant au couple de braquage détecté ; et un moteur est entraîné sur la base du courant cible du moteur de manière à réduire le couple de braquage exercé par le conducteur. Pendant ce temps, dans l'unité d'asservissement, une région d'inhibition d'entraînement est calculée pour le signal de couple de braquage ; dans le cas où le signal de couple de braquage indique la direction droite ou la direction neutre, un entraînement vers la gauche est interdit, et dans le cas où le signal de couple de braquage indique la direction gauche ou la direction neutre, un entraînement vers la droite est interdit ; ainsi, le moteur est entraîné de façon à réduire le couple de braquage exercé par le conducteur, mais l'entraînement du moteur est interdit de façon à augmenter le couple de braquage exercé par le conducteur. Cependant, dans l'appareil classique précédent, dans certains cas, le signal de couple de braquage utilisé pour calculer le courant cible du moteur et le signal de couple de braquage utilisé dans l'unité d'asservissement diffèrent l'un de l'autre ; par conséquent, dans le cas où le signal de couple de braquage fluctue sur une période de cycle court, l'unité d'asservissement détermine que le courant cible du moteur est dans la région d'inhibition d'entraînement, bien que le courant cible du moteur soit correctement calculé, et ainsi l'entraînement du moteur est interrompu. En conséquence, il existe un problème en ce que la stabilité du système de direction ne peut pas être assurée et le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée ne peut être mis en œuvre. De plus, il existe un problème en ce que, dans le cas où la plage de paramétrage pour le courant cible du moteur est limitée de telle façon que la différence entre le signal de couple de braquage utilisé pour calculer le courant cible du moteur et le signal de couple de braquage utilisé dans l'unité d'asservissement est inférieure à une valeur prédéterminée, le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée ne peut pas être exécuté. Résumé de l'invention La présente invention a été mise en oeuvre pour résoudre les problèmes précédents rencontrés dans les appareils classiques ; l'objectif de celle-ci est de proposer un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable d'assurer la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée. Un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention est configuré de façon à réduire, en utilisant la force d'entraînement d'un moteur, le couple de braquage, sur un système de direction, qui est exercé par le conducteur d'un véhicule au moyen du volant ; ce dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique comprend un détecteur de couple de braquage qui détecte le couple de braquage et génère un signal de couple de braquage correspondant au couple de braquage ; une première unité de filtrage qui applique un traitement de filtrage au signal de couple de braquage envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage et envoie en sortie le signal de couple de braquage résultant de l'opération de filtrage ; une unité de commande qui reçoit le signal de couple de braquage envoyé en sortie de la première unité de filtrage et envoie en sortie un signal d'entraînement de moteur sur la base du signal de couple de braquage reçu en entrée ; une deuxième unité de filtrage qui applique un traitement de filtrage au signal de couple de braquage envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage et envoie en sortie le signal de couple de braquage obtenu par le biais de l'opération de filtrage ; une unité d'asservissement qui reçoit le signal de couple de braquage envoyé en sortie de la deuxième unité de filtrage et envoie en sortie un signal d'interdiction d'entraînement du moteur, pour limiter l'entraînement du moteur, sur la base du signal de couple de braquage entré ; et une unité d'entraînement du moteur qui commande le moteur, sur la base du signal d'entraînement du moteur envoyé en sortie de l'unité de commande et du signal d'interdiction d'entraînement du moteur envoyé en sortie de l'unité d'asservissement. La deuxième unité de filtrage exécute l'opération de filtrage de façon à réduire la différence entre le signal de couple de braquage qui est envoyé de la première unité de filtrage à l'unité de commande et le signal de couple de braquage qui est envoyé de la deuxième unité de filtrage à l'unité d'asservissement. Le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention comprend de préférence une première unité d'ajustement de caractéristique de filtre qui change de manière dynamique la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage, sur la base d'une condition du véhicule ou du conducteur. De plus, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention est configuré de préférence de telle façon que la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre change la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage ainsi que la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage. Par ailleurs, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention comprend de préférence une deuxième unité d'ajustement de caractéristique de filtre qui change de manière dynamique la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage, sur la base d'une condition du véhicule ou du conducteur. En outre, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention est configuré de préférence de telle façon que la première unité de filtrage est comprise dans un premier microcalculateur monté sur le véhicule et la deuxième unité de filtrage est formée d'un circuit analogique. Toujours en outre, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention est configuré de préférence de telle façon que la première unité de filtrage est comprise dans un premier microcalculateur monté sur le véhicule et que la deuxième unité de filtrage est comprise dans un deuxième microcalculateur monté sur le véhicule. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon la présente invention, la deuxième unité de filtrage exécute le traitement de filtrage de façon à réduire la différence entre le signal de couple de braquage qui est entré à partir de la première unité de filtrage à l'unité de commande et le signal de couple de braquage qui est entré à partir de la deuxième unité de filtrage à l'unité d'asservissement ; par conséquent, la stabilité du système de direction peut être assurée, et le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée peut être mis en oeuvre. L'objet, les fonctions, les aspects et les avantages précédents et autres de la présente invention deviendront plus apparents à partir de la description détaillée suivante de la présente invention, prise conjointement avec les dessins d'accompagnement. Brève description des dessins La figure 1 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 2 est un jeu de diagrammes montrant la fonction de transfert d'une première unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 3 comprend un diagramme explicatif et des graphiques explicatifs représentant la configuration d'une deuxième unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 4 est un diagramme représentant des régions d'inhibition d'entraînement définies par une unité d'asservissement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 5 est un tableau montrant le rapport entre un signal d'entraînement du moteur, un signal d'interdiction d'entraînement vers la droite, un signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche et un signal de commande d'entraînement du moteur dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 6 est un diagramme explicatif représentant un courant cible et une région d'inhibition d'entraînement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 7 est un graphique de forme d'onde représentant un signal de couple de braquage dans le cas où l'opération de filtrage par une deuxième unité de filtrage n'est pas exécutée ; la figure 8 est un graphique montrant le rapport entre un signal de couple de braquage auquel l'opération de filtrage n'a pas été appliquée par une deuxième unité de filtrage et un signal de couple de braquage obtenu par l'opération de filtrage par une première unité de filtrage ; la figure 9 est un graphique explicatif représentant une région d'inhibition d'entraînement définie par une unité d'asservissement sur la base d'un courant cible et d'un signal de couple de braquage auquel l'opération de filtrage n'a pas été appliquée par une deuxième unité de filtrage ; la figure 10 est un graphique de forme d'onde représentant un signal de couple de braquage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 11 est un graphique représentant un signal de couple de braquage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 12 est un diagramme explicatif représentant un courant cible et une région d'inhibition d'entraînement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; la figure 13 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention ; la figure 14 contient un tableau explicatif, un diagramme explicatif et des graphiques explicatifs représentant la configuration d'une première unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention ; la figure 15 est un graphique explicatif montrant le rapport entre un signal de couple de braquage et un courant cible dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention, dans le cas où la caractéristique de filtre d'une première unité de filtrage est ajustée, sur la base d'un signal de sélection de caractéristique de filtre provenant d'une première unité d'ajustement de caractéristique de filtre ; la figure 16 comprend un diagramme explicatif et des graphiques explicatifs représentant la configuration d'une deuxième unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention ; la figure 17 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention ; la figure 18 contient un tableau explicatif et un diagramme explicatif représentant la configuration d'une deuxième unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention ; la figure 19 contient un tableau explicatif et des graphiques explicatifs montrant la caractéristique de filtre d'une deuxième unité de filtrage dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention ; la figure 20 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 4 de la présente invention ; la figure 21 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 5 de la présente invention ; la figure 22 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon une technologie qui est une base de la présente invention ; la figure 23 est un diagramme explicatif illustrant une région d'inhibition d'entraînement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon une technologie qui est une base de la présente invention ; la figure 24 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon une autre technologie qui est une base de la présente invention ; La figure 25 est un diagramme explicatif illustrant des régions d'inhibition d'entraînement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon une autre technologie qui est une base de la présente invention ; la figure 26 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon encore une autre technologie qui est une base de la présente invention ; et la figure 27 est un diagramme explicatif illustrant des régions d'inhibition d'entraînement dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon encore une autre technologie qui est une base de la présente invention. Description détaillée des modes de réalisation préférés En premier lieu, une explication sera faite d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon une technologie qui est une base de la présente invention. La figure 22 est un schéma de principe illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique sur la base d'une technologie qui est une base de la présente invention. Sur la figure 22, un détecteur de couple de braquage 1 détecte le couple de braquage sur un système de direction exercé par le conducteur du véhicule via un volant et envoie en sortie un signal de couple de braquage Strq correspondant au couple de braquage détecté. Un moteur 2 agit sur la force d'entraînement du système de direction qui réduit le couple de braquage exercé par le conducteur. Un premier microcalculateur 3 génère un signal d'entraînement du moteur Stmtr conformément au signal de couple de braquage Strq provenant du détecteur de couple de braquage 1 et injecte le signal d'entraînement du moteur Stmtr dans une unité d'entraînement du moteur 5. L'unité d'entraînement du moteur 5 envoie en sortie un signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr, sur la base d'un signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et d'un signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui sont envoyés en sortie d'une unité d'asservissement 4 décrite plus loin et qui servent de signaux d'inhibition d'entraînement du moteur et le signal d'entraînement du moteur Stmtr, afin de commander le moteur 2. Une première unité de filtrage 31 applique une opération de filtrage au signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 et envoie en sortie un signal de sortie Strqfl. Une unité de calcul du courant cible 32 calcule un courant cible du moteur Sti, sur la base du signal de sortie Strqfl de la première unité de filtrage 31. Une unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 génère et envoie en sortie un signal d'entraînement du moteur Stmtr pour entraîner le moteur 2, sur la base du courant cible du moteur Sti envoyé en sortie de l'unité de calcul du courant cible 32. La première unité de filtrage 31, l'unité de calcul du courant cible 32 et l'unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 sont comprises dans le premier microcalculateur 3. Une unité d'asservissement 4 détermine, en fonction de la sortie du détecteur de couple de braquage 1, si l'entraînement du moteur 2 est permis ou interdit et envoie en sortie un signal d'interdiction d'entraînement du moteur décrit plus loin. L'unité de calcul du courant cible 32 et l'unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 configurent une unité de commande du dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, sur la base d'une technologie qui est une base de la présente invention, qui est configuré comme décrit plus haut, quand le conducteur agit sur le volant (non illustré), le détecteur de couple de braquage 1 détecte le couple de braquage exercé par le conducteur et envoie en sortie le signal de couple de braquage Strq correspondant au couple de braquage détecté. Le signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 est injecté dans le premier microcalculateur 3 et l'unité d'asservissement 4. La première unité de filtrage 31 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq et envoie en sortie le signal de couple de braquage traité comme le signal de couple de braquage Strqfl. De plus, la première unité de filtrage 31 est utilisée pour assurer la stabilité du système de direction (pour supprimer une vibration) et améliorer la détection de direction. De plus, la fonction de transfert, comme caractéristique de filtre, de la première unité de filtrage 31 a une caractéristique de fréquence, par exemple, comme celle représentée sur la figure 2 décrite plus loin. L'unité de calcul du courant cible 32 calcule le courant cible du moteur Sti par l'utilisation du signal de couple de braquage Strqfl. De plus, comme entrée de l'unité de calcul du courant cible 32, on peut utiliser une vitesse de déplacement du véhicule, une vitesse de braquage, ou similaire. L'unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 convertit le courant cible du moteur Sti en le signal d'entraînement du moteur Stmtr et envoie en sortie le signal d'entraînement du moteur Stmtr. Pour réaliser le signal d'entraînement du moteur Stmtr, par exemple, un procédé PWM (modulation de largeur d'impulsion) ou un procédé de communication série est utilisé. L'unité d'asservissement 4 définit une région d'inhibition d'entraînement conformément au signal de couple de braquage Strq. La figure 23 est un diagramme explicatif représentant des exemples de régions d'inhibition d'entraînement définies par l'unité d'asservissement 4. Sur la figure 23, l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strq et l'ordonnée désigne le sens d'entraînement. Comme représenté sur la figure 23, dans le cas où le signal de couple de braquage Strq indique la direction droite ou la direction approximativement neutre (le signal de couple de braquage Strq est proche de � 0 �, et la même chose s'applique ci-après), il est déterminé, comme représenté par la région P10 hachurée par les traits inclinés, que l'entraînement vers la gauche dans une zone prédéterminée est interdite ; dans le cas où le signal de couple de braquage Strq indique la direction gauche ou la direction approximativement neutre, il est déterminé, comme représenté par la région P20 hachurée par les traits inclinés, que l'entraînement vers la droite dans une zone prédéterminée est interdite. En déterminant que le signal de couple de braquage Strq correspond à la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P20, l'unité d'asservissement 4 envoie en sortie un signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr comme signal d'interdiction d'entraînement du moteur ; en déterminant que le signal de couple de braquage Strq correspond à la région d'inhibition d'entraînement vers la d'asservissement 4 envoie gauche P10, l'unité en sortie un signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl comme signal d'interdiction d'entraînement du moteur. L'unité d'entraînement du moteur 5 calcule le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr, sur la base du signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et du signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui sont envoyés en sortie de l'unité d'asservissement 4 et du signal d'entraînement du moteur Stmtr qui est envoyé en sortie par le premier microcalculateur 3, et envoie en sortie le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr afin d'exécuter la commande en entraînant le moteur 2 ou en interrompant l'entraînement du moteur 2. La figure 5 est un tableau montrant le rapport entre le signal d'entraînement du moteur Stmtr, le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr, le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl et le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr ; selon le sens d'entraînement indiqué par le signal d'entraînement du moteur Stmtr, � la permission � ou � l'interdiction � indiquée par le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl, et � la permission � ou � l'interdiction � indiquée par le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr, le contenu de la commande, sur le sens d'entraînement ou sur l'interruption de l'entraînement, qui est appliqué au moteur 2 par l'unité du signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr est déterminé. Par exemple, au cas où le signal d'entraînement du moteur Stmtr indique � entraînement vers la droite �, le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl indique � permission � et le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr indique � interdiction �, le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr indique � l'interruption de l'entraînement �. Autrement dit, dans ce cas, la région de conduite correspond à la région P20 représentée sur la figure 23. De plus, l'unité d'entraînement du moteur 5 peut être configurée de façon à maintenir l'interruption de l'entraînement du moteur après que le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr indique une fois � interruption de l'entraînement �. Comme décrit ci-dessus, un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique est réalisé dans lequel le moteur 2 est entraîné de façon à réduire le couple de braquage exercé par le conducteur, mais l'entraînement du moteur 2 est interdit de façon à augmenter le couple de braquage exercé par le conducteur. Dans certains cas, comme décrit dans la publication du brevet japonais N° 2891069, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique est configuré de telle façon que la région d'inhibition d'entraînement à définir par l'unité d'asservissement 4 change sur la base d'une valeur de détection de courant du moteur. La figure 24 est un schéma de principe illustrant un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique sur la base d'une technologie qui est une base de la présente invention, dans le cas où la région d'inhibition d'entraînement à définir par l'unité d'asservissement 4 change sur la base de la valeur de détection de courant du moteur. Sur la figure 24, une unité de détection de courant du moteur 7 détecte un courant du moteur qui circule dans le moteur 2 et envoie en sortie une valeur de détection de courant du moteur Smmtr. L'unité d'asservissement 4 reçoit le signal de couple de braquage Strq et la valeur de détection de courant du moteur Smmtr, et envoie en sortie le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui servent chacun de signal d'interdiction d'entraînement du moteur. La figure 25 est un diagramme explicatif représentant des exemples de régions d'inhibition d'entraînement définies par l'unité d'asservissement 4 illustrée sur la figure 24. Sur la figure 25, l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strq et l'ordonnée désigne la valeur de détection de courant du moteur Smmtr. Comme représenté sur la figure 25, dans le cas où la valeur de détection de courant du moteur Smmtr est dans une plage prédéterminée proche de � 0 �, les parties respectives de la région d'inhibition d'entraînement vers la gauche P10 et la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P20, représentées sur la figure 23, sont changées en régions de permission de conduite ; il en résulte qu'une région d'inhibition d'entraînement vers la gauche P11 et une région d'inhibition d'entraînement vers la droite P21 hachurées par les traits inclinés sont définies. Dans certains cas, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique est configuré de telle façon que la région d'inhibition d'entraînement à définir par l'unité d'asservissement 4 est changée par une valeur de courant cible du moteur. La figure 26 est un schéma de principe représentant un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique sur la base d'une technologie qui est une base de la présente invention, dans le cas où la région d'inhibition d'entraînement à définir par l'unité d'asservissement 4 est changée par la valeur de courant cible du moteur. Sur la figure 26, l'unité d'asservissement 4 reçoit le signal de couple de braquage Strq et la valeur de courant cible du moteur Stmtr envoyée en sortie par le premier microcalculateur 3 et envoie en sortie le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui servent chacun de signal d'interdiction d'entraînement du moteur. La figure 27 est un diagramme explicatif représentant des exemples de régions d'inhibition d'entraînement définies par l'unité d'asservissement 4 illustrée sur la figure 26. Sur la figure 27, l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strq et l'ordonnée désigne la valeur de courant cible du moteur Stmtr. Comme représenté sur la figure 27, dans le cas où la valeur de courant cible du moteur Stmtr est dans une plage prédéterminée proche de � 0 �, les parties respectives de la région d'inhibition d'entraînement vers la gauche P10 et de la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P20, représentées sur la figure 23, sont changées en des régions de permission d'entraînement ; il en résulte qu'une région d'interdiction d'entraînement vers la gauche P12 et une région d'interdiction d'entraînement vers la droite P22 hachurées par les traits inclinés sont définies. Dans le cas d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique sur la base d'une technologie qui est une base de la présente invention, le signal de couple de braquage utilisé pour calculer un courant cible du moteur et le signal de couple de braquage utilisé dans l'unité d'asservissement peuvent différer l'un de l'autre ; par conséquent, il existe un problème en ce que, dans le cas où le signal de couple de braquage fluctue dans une période de cycle courte, le courant cible du moteur peut tomber dans la région d'interdiction d'entraînement définie par l'unité d'asservissement, même si le courant cible du moteur est calculé correctement, et ainsi l'entraînement du moteur est interrompu. La présente invention vise à résoudre les problèmes précédents de la technologie qui est une base de la présente invention et du dispositif classique ; un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention va être expliqué en détail ci-dessous. Mode de réalisation 1 La figure 1 est un schéma de principe d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention. Sur la figure 1, un détecteur de couple de braquage 1 détecte le couple de braquage sur un système de direction exercé par le conducteur du véhicule par le biais du volant et envoie en sortie un signal de couple de braquage Strq correspondant au couple de braquage détecté. Un moteur 2 génère une puissance d'entraînement qui réduit le couple de braquage exercé par le conducteur. Un premier microcalculateur 3 génère un signal d'entraînement du moteur Stmtr en fonction du signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 et injecte le signal d'entraînement du moteur Stmtr dans une unité d'entraînement du moteur 5. L'unité d'entraînement du moteur 5 envoie en sortie un signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr, sur la base d'un signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et d'un signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui sont envoyés en sortie d'une unité d'asservissement 4 décrite plus loin, et qui servent de signaux d'interdiction d'entraînement du moteur et de signal d'entraînement du moteur Stmtr, de manière à commander le moteur 2. Une première unité de filtrage 31 applique un traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 et envoie en sortie un signal de couple de braquage Strqfl résultant de l'opération de filtrage. Une unité de calcul du courant cible 32 calcule et envoie en sortie un courant moteur cible Sti, sur la base du signal de couple de braquage Strqfl envoyé en sortie de la première unité de filtrage 31. Une unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 convertit le courant cible du moteur Sti envoyé en sortie de l'unité de calcul du courant cible 32 en signal d'entraînement du moteur Stmtr pour entraîner le moteur 2 et envoie en sortie le signal d'entraînement du moteur Stmtr. La première unité de filtrage 31, l'unité de calcul du courant cible 32 et l'unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 sont comprises dans le premier microcalculateur 3. Une deuxième unité de filtrage 41 est formée d'un circuit analogique à l'extérieur du premier microcalculateur 3 et a une caractéristique de filtre similaire à celle de la première unité de filtrage 31. La deuxième unité de filtrage 41 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 et envoie en sortie un signal de couple de braquage Strqf2 obtenu par l'opération de filtrage. L'unité d'asservissement 4 détermine, en fonction du signal de couple de braquage Strqf2 envoyé en sortie de la deuxième unité de filtrage 41, si l'entraînement du moteur 2 est permis ou interdit et envoie en sortie le signal d'interdiction d'entraînement du moteur. L'unité de calcul du courant cible 32 et l'unité de génération de signal d'entraînement du moteur 33 configurent une unité de commande du dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique. Ensuite, le fonctionnement du dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, selon le mode de réalisation 1 de la présente invention, qui est configurée comme décrit ci-dessus, sera expliqué. Sur la figure 1, quand le conducteur agit sur le volant (non illustré), le détecteur de couple de braquage 1 détecte le couple de braquage exercé par le conducteur et envoie en sortie le signal de couple de braquage Strq correspondant au couple de braquage détecté. Le signal de couple de braquage Strq est injecté dans la première unité de filtrage 31 comprise dans le premier microcalculateur 3 et la deuxième unité de filtrage 41 formée à l'extérieur du premier microcalculateur 3. La première unité de filtrage 31 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq et envoie en sortie le signal de couple de braquage Strqfl. La figure 2 est un ensemble de diagrammes représentant la fonction de transfert comme la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 ; la figure 2(a) représente la configuration de la première unité de filtrage 31, la figure 2(b) représente le gain par rapport à la caractéristique de fréquence de la première unité de filtrage 31, et la figure 2(c) représente la phase par rapport à la caractéristique de fréquence de la première unité de filtrage 31. La première unité de filtrage 31 applique le traitement de filtrage et la compensation de phase au signal de couple de braquage Strq, sur la base de la caractéristique de filtre de celle-ci, pour que la stabilité du système de direction puisse être assurée et le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée peut être mis en oeuvre. De plus, la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 est fixée. En revanche, la deuxième unité de filtrage 41 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage 1 et envoie en sortie un signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage. Dans le cas où la première unité de filtrage 31 a la caractéristique de fréquence, comme une caractéristique de filtre, représentée sur la figure 2, la deuxième unité de filtrage 41 est formée, par exemple, d'un circuit analogique illustré sur la figure 3. Autrement dit, la figure 3 comprend un schéma de principe explicatif et des graphiques explicatifs représentant la configuration de la deuxième unité de filtrage 41 ; les figures 3 (a) , 3(b) et 3(c) représentent la configuration de la deuxième unité de filtrage, le gain par rapport à la caractéristique de fréquence de celle-ci, et la phase par rapport à la caractéristique de fréquence de celle-ci, respectivement. Comme illustré sur la figure 3, la deuxième unité de filtrage 41 est équipée d'un premier amplificateur opérationnel Ampl, d'un deuxième amplificateur opérationnel Amp2 et d'un troisième amplificateur opérationnel Amp3 qui sont connectés en série. La borne d'entrée non inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl est reliée à la terre ; les composants connectés en série constitués d'une résistance R11 et d'un condensateur C11 qui sont connectés en série l'un à l'autre et une résistance R12 qui est connectée en parallèle avec les composants connectés en série sont connectés à la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl qui est lui-même connecté à la borne de sortie du détecteur de couple de braquage 1. Les composants connectés en série constitués d'une résistance R21 et d'un condensateur C21 qui sont connectés en série l'un à l'autre et une résistance R22 qui est connectée en parallèle avec les composants connectés en série sont connectés entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl. Une résistance R22a est connectée entre la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3 et la borne de sortie du deuxième amplificateur opérationnel Amp2 ; une résistance R12a est connectée entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3. Par exemple, les résistances R11, R12, R12a, R21, R22 et R22a font 150 [kQ], 24 [kQ], 24 [kQ], 18 [kQ], 22 [kQ] et 22 [kQ], respectivement ; les condensateurs C11 et C21 font 0,022 [pF] et 0,75 [pF], respectivement. Comme représenté sur les figures 3(a) et 3(b), la fonction de transfert de la deuxième unité de filtrage 41 configurée de cette manière a une caractéristique de fréquence, comme une caractéristique de filtre, qui est approximativement la même que celle de la première unité de filtrage 31 représentée sur la figure 2. Sur la figure 1, l'unité d'asservissement 4 définit des régions d'interdiction d'entraînement en fonction du signal de couple de braquage Strqf2 envoyé en sortie de la deuxième unité de filtrage 41. Dans ce cas, la différence entre le signal de couple de braquage Strqf2 qui est entré à partir de la deuxième unité de filtrage 41 dans l'unité d'asservissement 4 et le signal de couple de braquage Strqfl qui est entré à partir de la première unité de filtrage 31 dans l'unité de calcul du courant cible 32 est réduite, comme décrit plus loin. La figure 4 est un diagramme explicatif représentant des exemples de régions d'interdiction d'entraînement définies par l'unité d'asservissement 4. Sur la figure 4, l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strqf2 et l'ordonnée désigne le courant d'entraînement du moteur Sti. Comme représenté sur la figure 4, dans le cas où le signal de couple de braquage Strqf2 indique la direction droite ou la direction approximativement neutre (le signal de couple de braquage Strqf2 est proche de � 0 � et la même chose s'applique ci-après), il est déterminé, comme représenté par la région P13, qu'un entraînement prédéterminé vers la gauche est interdit ; dans le cas où le signal de couple de braquage Strqf2 indique la direction gauche ou la direction approximativement neutre (le signal de couple de braquage Strqf2 est proche de � 0 � et la même chose s'applique ci-après), il est déterminé, comme représenté par la région P23, qu'un entraînement prédéterminé vers la droite est interdit. En déterminant que le signal de couple de braquage Strqf2 correspond à la région d'interdiction d'entraînement vers la droite P23, l'unité d'asservissement 4 envoie en sortie un signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr comme signal d'interdiction d'entraînement du moteur ; en déterminant que le signal de couple de braquage Strqf2 correspond à la région d'inhibition d'entraînement vers la gauche P13, l'unité d'asservissement 4 envoie en sortie un signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl comme signal d'interdiction d'entraînement du moteur. Comme représenté sur la figure 5, l'unité d'entraînement du moteur 5 calcule le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr, sur la base du signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr et du signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl qui sont envoyés en sortie de l'unité d'asservissement 4 et du signal d'entraînement du moteur Stmtr qui est envoyé en sortie par le premier microcalculateur 3, et envoie en sortie le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr afin d'exécuter la commande en entraînant le moteur 2 ou en interrompant l'entraînement du moteur 2. Le rapport entre le signal d'entraînement du moteur Stmtr, le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr, le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl et le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr est tel qu'il est représenté dans un tableau sur la figure 5 ; en fonction du sens d'entraînement indiqué par le signal d'entraînement du moteur Stmtr, de � la permission � ou de � l'inhibition � indiquée par le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl et de � la permission � ou de � l'inhibition � indiquée par le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr, le contenu de la commande, concernant le sens d'entraînement ou l'interruption de l'entraînement, qui est appliqué au moteur 2 par l'unité du signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr est déterminé. Ainsi, dans le cas où le signal d'entraînement du moteur Stmtr indique � entraînement vers la droite �, le signal d'interdiction d'entraînement vers la gauche Sinhl indique � permis � et le signal d'interdiction d'entraînement vers la droite Sinhr indique � interdiction �, le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr indique � interruption d'entraînement �. De plus, l'unité d'entraînement du moteur 5 peut être configurée de façon à maintenir l'entraînement du moteur interrompu après que le signal de commande d'entraînement du moteur Sdmtr indique une fois � interruption d'entraînement �. La figure 6 est un diagramme explicatif représentant un courant cible qui est défini par l'unité de calcul du courant cible 32, sur la base du signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31, et une région d'interdiction d'entraînement qui est définie par l'unité d'asservissement 4, sur la base du signal de couple de braquage Strqf2 obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la deuxième unité de filtrage 41. Sur la figure 6, l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strqf2 et l'ordonnée désigne le courant cible du moteur Sti. Dans ce cas, comme représenté sur la figure 6, les valeurs de réglage Cl et C2 du courant cible Sti ne tombent ni dans la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23, ni dans la région d'inhibition d'entraînement vers la gauche P13. En conséquence, la commande d'entraînement du moteur 2 ou d'interruption de l'entraînement du moteur 2 peut être exécutée sans les échecs provoqués par la technologie classique et la technologie qui est une base de la présente invention. Ensuite, on expliquera la raison pour laquelle le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention peut exécuter la commande en entraînant le moteur 2 ou en interrompant l'entraînement du moteur 2 sans les échecs provoqués par la technologie classique, et la technologie qui est une base de la présente invention sera expliquée plus en détail ci-dessous. Premièrement, un cas sera expliqué dans lequel la première unité de filtrage 41 envoie en sortie le signal de couple de braquage Strqf2, sans appliquer de traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq. Ce cas est équivalent à la technologie, sans la deuxième unité de filtrage 41, qui est une base de la présente invention. La figure 7 est un graphique de forme d'onde représentant le signal de couple de braquage dans le cas où l'opération de filtrage par une deuxième unité de filtrage 41 n'est pas exécutée ; un cas est représenté dans lequel un signal sinusoïdal de couple d'entraînement Strq d'une fréquence de 10 [Hz] est injecté dans la première unité de filtrage 31 et la deuxième unité de filtrage 41. Comme représenté sur la figure 7, dans le cas où le signal sinusoïdal de couple d'entraînement Strq d'une fréquence de 10 [Hz] est entré à partir du détecteur de couple de braquage 1 dans la première unité de filtrage 31, le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 est réduit en amplitude et retardé en phase par rapport au signal de couple de braquage Strq. Inversement, l'amplitude et la phase du signal de couple de braquage Strqf2 envoyé en sortie de la deuxième unité de filtrage 41 sont les mêmes que celles du signal de couple de braquage Strq, parce qu'aucun traitement de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 n'est appliqué au signal de couple de braquage Strq. La figure 8 est un graphique montrant le rapport entre le signal de couple de braquage Strqf2 obtenu sans opération de filtrage exécutée par la deuxième unité de filtrage 41 et le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31, dans le cas où le signal de couple de braquage Strq est une onde sinusoïdale de 10 [Hz]. Comme représenté sur la figure 8, la ligne pleine D montre le rapport entre le signal de couple de braquage Strqfl et le signal de couple de braquage Strqf2. La figure 9 est un diagramme explicatif représentant le courant cible Sti qui est défini par l'unité de calcul du courant cible 32, sur la base du signal de couple de braquage Strqfl résultant de l'opération de filtrage, et la région d'inhibition d'entraînement P23 qui est définie par l'unité d'asservissement 4, sur la base du signal de couple de braquage Strqf2 obtenu sans qu'aucun traitement de filtrage ne soit effectué, dans le cas où le signal de couple de braquage Strq est une onde sinusoïdale de 10 [Hz] ; l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strqf2 et l'ordonnée désigne le courant cible Sti. Par ailleurs, la zone, sur l'axe des ordonnées, de la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 représentée sur la figure 9 fait seulement partie de la plage globale, sur l'axe des ordonnées, de la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 représentée sur la figure 6. Comme décrit ci-dessus, le courant cible Sti est défini par l'unité de calcul du courant cible 32, sur la base du signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 ; par conséquent, dans le cas où le signal de couple de braquage Strqfl et le signal de couple de braquage Strqf2 sont égaux entre eux, le courant cible Sti pour le signal de couple de braquage Strqf2 devient Cl représenté par la ligne discontinue sur la figure 9. Cependant, le signal de couple de braquage Strqf2 obtenu sans qu'aucun traitement de filtrage ne soit exécuté et le signal de couple de braquage Strqfl résultant de l'opération de filtrage ne sont pas égaux entre eux, mais ont le rapport représenté sur la figure 8 ; par conséquent, le courant cible Sti pour le signal de couple de braquage Strqf2 est représenté par la ligne continue E. Il en résulte que, comme indiqué par X sur la figure 9, lorsque le signal de couple de braquage Strqf2 tombe à environ 1,5 [Nm], le courant cible Sti tombe dans la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 définie par l'unité d'asservissement 4, bien qu'étant égal ou supérieur à 0 A. En conséquence, bien que le moteur 2 soit entraîné en fonction du courant cible Sti, son entraînement est interdit ; ainsi, la stabilité du système de direction ne peut pas être assurée et le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée ne peut être mis en oeuvre. Ensuite, un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention va être décrit. La figure 10 est un graphique de forme d'onde représentant un signal de couple de braquage dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention ; un cas est représenté dans lequel un signal sinusoïdal de couple d'entraînement Strq ayant une fréquence de 10 [Hz] est entré dans la première unité de filtrage 31 et la deuxième unité de filtrage 41. Comme décrit plus haut, la deuxième unité de filtrage 41 a une caractéristique de filtrage approximativement identique à celle de la première unité de filtrage 31 ; par conséquent, comme représenté sur la figure 10, dans le cas où un signal sinusoïdal de couple d'entraînement Strq de 10 [Hz] est entré, la forme d'onde du signal de couple de braquage Strqfl obtenue par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 et la forme d'onde du signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 deviennent approximativement égales entre elles, de telle sorte que à la fois le signal de couple de braquage Strqfl et le signal de couple de braquage Strqf2 sont de la même façon réduits en amplitude et de la même façon retardés en phase par rapport au couple de braquage Strq. La figure 11 est un graphique montrant le rapport entre le signal de couple de braquage Strqf2 et le signal de couple de braquage Strqfl dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention. Le signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 est approximativement le même que le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 ; le rapport entre eux est proportionnel, comme représenté par la ligne continue F sur la figure 11. La figure 12 est un diagramme explicatif représentant un courant cible Sti qui est défini par l'unité de calcul du courant cible 32, sur la base du signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31, et la région d'interdiction d'entraînement P23 qui est définie par l'unité d'asservissement 4, sur la base du signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41, dans le cas où le signal de couple de braquage Strq est une onde sinusoïdale de 10 [Hz] ; l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strqf2 et l'ordonnée désigne le courant cible Sti. De plus, la zone, dans la direction des ordonnées, de la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 représentée sur la figure 12 n'est qu'une partie de la plage globale, dans la direction des ordonnées, de la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 représentée sur la figure 6. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention, parce que le signal de couple de braquage Strqf2 et le signal de couple de braquage Strqfl sont approximativement égaux l'un à l'autre et dans un rapport proportionnel comme représenté sur la figure 11, le courant cible Sti pour le signal de couple de braquage Strqf2 est représenté, comme sur la figure 12, par la ligne continue G qui se chevauche le courant cible défini Cl. Par conséquent, comme indiqué par Y sur la figure 12, même quand le signal de couple de braquage Strqf2 tombe à environ 2,0 [Nm], le courant cible Sti ne tombe pas dans la région d'inhibition d'entraînement vers la droite P23 et ainsi il n'existe aucun cas où, bien qu'entraîné en fonction du courant cible Sti, l'entraînement du moteur 2 est interdit ; en conséquence, la stabilité du système de direction peut être assurée et le paramétrage de la sensation de conduite souhaitée peut être mis en oeuvre. Comme décrit plus haut, dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 1 de la présente invention, le signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 est approximativement le même que le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 ; par conséquent, à la différence de l'appareil classique ou de la technologie qui est une base de la présente invention, l'unité d'asservissement 4 n'empêche pas que le moteur 2 soit entraîné, dans le cas où le microcalculateur 3 calcule normalement le courant cible, de manière que l'on obtient un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique qui est capable d'assurer la stabilité d'un système de direction et capable de définir la sensation de conduite souhaitée. Il en résulte que l'on obtient un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique dans lequel le moteur 2 est entraîné de façon à réduire le couple de braquage exercé par le conducteur, mais l'entraînement du moteur 2 est interdit de façon à augmenter le couple de braquage exercé du conducteur.30 Mode de réalisation 2 Dans le mode de réalisation 1, la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 est fixée ; cependant, dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention, la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 est commutée en fonction de la condition de conduite du véhicule reconnue par le biais d'un signal de couple de braquage, un signal de vitesse du véhicule, un signal de vitesse de braquage, ou similaires. La figure 13 est un schéma de principe d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention. Sur la figure 13, une première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 ajuste la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31, conformément à une condition de conduite du véhicule reconnue par un signal de couple de braquage, un signal de vitesse de véhicule, un signal de vitesse de braquage, ou similaires. La première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 envoie en sortie trois sortes de signaux de sélection de caractéristique de filtre, en fonction du signal de couple de braquage Strq provenant du détecteur de couple de braquage 1. Dans le cas où le signal de couple de braquage Strq se situe entre 0 [Nm] et une valeur inférieure à 2 [Nm], la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 donne un signal indiquant une plage � A � à la première unité de filtrage 31. Dans le cas où le signal de couple de braquage Strq se situe entre 2 [Nm] et une valeur inférieure à 5 [Nm], la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 donne un signal indiquant une plage � B � à la première unité de filtrage 31. Dans le cas où le signal de couple de braquage Strq est égal ou supérieur à 5 [Nm], la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 donne un signal indiquant une plage � C � à la première unité de filtrage 31. Une première unité de filtrage 31 est fournie, comme décrit plus loin, avec une première structure de filtre F1, une deuxième structure de filtre F2 et une troisième structure de filtre F3 pour exécuter des traitements de filtrage par l'utilisation de caractéristiques de filtre différentes, et choisit la structure de filtre pour exécuter le traitement de filtrage, en fonction du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr provenant de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34. La figure 14 contient un tableau explicatif et trois diagrammes explicatifs représentant la configuration de la première unité de filtrage 31 ; la figure 14(a) est un tableau montrant la correspondance entre le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr et la caractéristique de filtre ; la figure 14(b) est la configuration de la première unité de filtrage 31 ; la figure 14(c) représente le gain par rapport à la caractéristique de fréquence choisie de celle-ci ; la figure 14(d) représente la phase par rapport à la caractéristique de fréquence de celle-ci. Sur la figure 14(b), des commutateurs S1 et S2 choisissent chacun une parmi la première structure de filtre F1, la deuxième structure de filtre F2 et la troisième structure de filtre F3, en fonction du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr provenant de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34. Le premier microcalculateur 3 comprend la première structure de filtre Fl ayant une première caractéristique de filtre Al, la deuxième structure de filtre F2 ayant une deuxième caractéristique de filtre B1 et la troisième structure de filtre F3 ayant une troisième caractéristique de filtre Cl. Les différences entre le gain respectif par rapport aux caractéristiques de fréquence et la phase respective par rapport aux caractéristiques de fréquence de la première structure de filtre F1, la deuxième structure de filtre F2 et la troisième structure de filtre F3 sont comme représentées sur les figures 14(c) et 14(d). Dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr envoyé en sortie de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 tombe dans la plage � A �, les commutateurs S1 et S2 choisissent chacun la première structure de filtre Fl ; dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr tombe dans la plage � B �, les commutateurs S1 et S2 choisissent chacun la deuxième structure de filtre F2 ; dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr tombe dans la plage � C �, les commutateurs S1 et S2 choisissent chacun la troisième structure de filtre F3. Autrement dit, la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 change comme représenté sur la figure 14(a), en fonction du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr envoyé en sortie de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34. En conséquence, le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 a une valeur obtenue par le biais du traitement de filtrage par l'utilisation de la caractéristique de filtre choisie. La figure 15 est un graphique explicatif montrant le rapport entre le signal de couple de braquage Strqfl et le courant cible Sti, dans le cas où la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 est ajustée, sur la base du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr envoyé en sortie de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 ; l'abscisse désigne le signal de couple de braquage Strqfl et l'ordonnée désigne le courant cible Sti. Comme indiqué sur la figure 15, dans ce cas, la caractéristique de la valeur définissant le courant moteur cible est représentée par la courbe C11. En revanche, la deuxième unité de filtrage 41 est configurée de façon à avoir la caractéristique de filtre proche de celle de la caractéristique de filtre B1 de la deuxième structure de filtre F2 de sorte que l'effet de la commutation de la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 soit réduit. La figure 16 comprend un schéma de circuit explicatif et des graphiques explicatifs représentant la configuration de la deuxième unité de filtrage 41 ; la figure 16(a) illustre la configuration de la deuxième unité de filtrage 41 ; la figure 16(b) représente le gain en fonction de la caractéristique de fréquence de celle-ci ; la figure 16(c) représente la phase en fonction de la caractéristique de fréquence de celle-ci. Comme illustré sur la figure 16(a), la deuxième unité de filtrage 41 est équipée d'un premier amplificateur opérationnel Ampl, d'un deuxième amplificateur opérationnel Amp2 et d'un troisième amplificateur opérationnel Amp3 qui sont connectés en série. La borne d'entrée non inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl est mise à la terre ; des composants connectés en série constitués d'une résistance R11 et d'un condensateur C11 qui sont connectés en série l'un à l'autre et d'une résistance R12 qui est connectée en parallèle aux composants connectés en série sont connectés à la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl, qui est connecté à la borne de sortie du détecteur de couple de braquage 1. Les composants connectés en série constitués d'une résistance R21 et d'un condensateur C21 qui sont connectés en série l'un à l'autre et d'une résistance R22 qui est connectée en parallèle aux composants connectés en série sont connectés entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl. Une résistance R22a est connectée entre la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3 et la borne de sortie du deuxième amplificateur opérationnel Amp2 ; une résistance R12a est connectée entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3. Par exemple, les résistances R11, R12, R12a, R21, R22 et R22a font 150 [kQ], 24 [kQ], 24 [kQ], 18 [kQ], 22 [kQ] et 22 [kQ], respectivement ; les condensateurs C11 et C21 font 0,022 [pF] et 0,75 [pF], respectivement. Comme représenté sur les figures 16(a) et 16(b), la fonction de transfert de la deuxième unité de filtrage 41 configurée d'une telle manière a une caractéristique de fréquence similaire à celle de la caractéristique de filtre B1, représentée sur la figure 14, de la deuxième structure de filtre F2 pour la première unité de filtrage 31. La caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41 est fixe. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, selon le mode de réalisation 2 de l'invention, qui est configurée comme décrit ci-dessus, les commutateurs S1 et S2 sont commutés en fonction d'une condition de conduite du véhicule reconnue par le biais du signal de couple de braquage basé sur le couple de direction détecté par le détecteur de couple de braquage 1, le signal de vitesse sur la base d'une vitesse de véhicule, le signal de vitesse de braquage correspondant à une vitesse de braquage, ou similaires ; l'une parmi la première, la deuxième et la troisième structure de filtre Fl à F3 pour la première unité de filtrage 31 est choisie ; et l'une des caractéristiques de filtre Al, B1 et Cl pour appliquer le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq est choisie. Dans le cas où la vitesse de véhicule détectée est élevée, ou dans le cas où la vitesse de braquage est élevée, la caractéristique de filtre Al est choisie ; dans le cas où la vitesse de véhicule détectée est faible, ou dans le cas où la vitesse de braquage est faible, la caractéristique de filtre Cl est choisie. Dans le cas où le véhicule est dans une condition ordinaire, la caractéristique de filtre B1, qui est une caractéristique intermédiaire, est choisie. Comme décrit plus haut, la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41 est approximativement la même que celle de la caractéristique intermédiaire dans une plage dans laquelle la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 peut varier, c'est-à-dire, la caractéristique de filtre B1 ; par conséquent, dans le cas où la première unité de filtrage 31 applique un traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq par l'utilisation de la caractéristique de filtre B1 de la deuxième structure de filtre F2, le signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 est approximativement le même que le signal de couple de braquage Strgfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31. En conséquence, comme c'est le cas avec le mode de réalisation 1, à la différence de l'appareil classique ou de la technologie qui est une base de la présente invention, l'unité d'asservissement 4 n'interdit pas l'entraînement du moteur 2, dans le cas où le microcalculateur 3 calcule normalement le courant cible, de manière que l'on obtient un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable d'assurer la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée. Même dans le cas où la première unité de filtrage 31 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq en utilisant la première caractéristique de filtre Al de la première structure de filtre F1, ou même dans le cas où la première unité de filtrage 31 applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage Strq en utilisant la troisième caractéristique de filtre Cl de la troisième structure de filtre F3, comme décrit plus haut, la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41 est faite pour être approximativement la même que celle de la première caractéristique de filtre Al ou la troisième caractéristique de filtre Cl ; par conséquent, comme c'est le cas avec le mode de réalisation 1, à la différence de l'appareil classique ou de la technologie qui est une base de la présente invention, l'unité d'asservissement 4 n'interdit pas l'entraînement du moteur 2, dans le cas où le microcalculateur 3 calcule normalement le courant cible, de sorte qu'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique peut être réalisé qui est capable d'assurer la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée. Comme décrit plus haut, dans le dispositif de 30 direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 2 de la présente invention, la caractéristique de filtre optimale peut être choisie en fonction d'une condition de conduite du véhicule reconnue par le biais du signal de couple de braquage, du signal de vitesse de véhicule, du signal de vitesse de braquage, ou similaires ; par conséquent, un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique peut être réalisé qui est capable en outre d'assurer de manière sûre la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée. Mode de réalisation 3 Dans le mode de réalisation 2, la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41 est fixe ; cependant, dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention, la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 et la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41 sont commutées en fonction de la condition de conduite du véhicule reconnue par le biais d'un signal de couple de braquage, d'un signal de vitesse du véhicule, d'un signal de vitesse de braquage, ou similaires. La figure 17 est un schéma de principe pour un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention. Sur la figure 17, la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 ajuste la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage 31 et la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41. Les configurations de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 et de la première unité de filtrage 31 sont les mêmes que celles dans le mode de réalisation 2 ; cependant, la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 fournit le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr, qui est une sortie de celle-ci, aussi à la deuxième unité de filtrage 41. La figure 18 contient un tableau explicatif et un schéma de circuit représentant la configuration de la deuxième unité de filtrage 41 ; la figure 18(a) est un tableau montrant la correspondance entre le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr et la caractéristique de filtre ; la figure 18(b) est la configuration de la deuxième unité de filtrage 41. Comme illustré sur la figure 18(b), la deuxième unité de filtrage 41 est équipée d'un premier amplificateur opérationnel Ampl, d'un deuxième amplificateur opérationnel Amp2 et d'un troisième amplificateur opérationnel Amp3 qui sont connectés en série. La borne d'entrée non inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl est mise à la terre ; des composants connectés en série constitués d'une résistance R11 et d'un condensateur C11 qui sont connectés en série l'un à l'autre et d'une résistance R12 qui est connectée en parallèle aux composants connectés en série sont connectés à la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl, lui-même connecté à la borne de sortie du détecteur de couple de braquage 1. Des composants connectés en série constitués d'une résistance R21 et d'un condensateur C21 qui sont connectés en série l'un à l'autre et d'une résistance R22 qui est connectée en parallèle aux composants connectés en série sont connectés entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du premier amplificateur opérationnel Ampl ; de plus, des composants connectés en série constitués d'une résistance R31 et d'un premier commutateur analogique S31 et des composants connectés en série constitués d'une résistance R32 et d'un deuxième commutateur analogique S32 sont connectés en parallèle à la résistance R22. Une résistance R22a, des composants connectés en série constitués d'une résistance R31a et d'un troisième commutateur analogique S31a, connecté en parallèle à la résistance R22a, et des composants connectés en série constitués d'une résistance R32a et d'un quatrième commutateur analogique S32a, connectés en parallèle à la résistance R22a sont connectés entre la borne de sortie du deuxième amplificateur opérationnel Amp2 et la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3. Une résistance R12a est connectée entre la borne de sortie et la borne d'entrée inversée du troisième amplificateur opérationnel Amp3. Par exemple, les résistances R11, R12, R21, R21a, R22 et R22a, R31, R31a, R32 et R32a font 150 [kQ], 24 [kQ], 180 [kQ], 180 [kQ], 22 [kQ], 22 [kQ], 22 [kQ], 22 [kQ], 47 [kQ], et 47 [kQ], respectivement ; les condensateurs C11 et C21 font 0,022 [pF] et 0,075 [pF], respectivement. Le premier commutateur analogique S31 et le troisième commutateur analogique S31a sont formés de telle façon que les valeurs de résistance de ceux-ci sont commutées par un premier signal logique Schrl généré à partir du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr, qui est un signal de sortie de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 ; leurs valeurs de résistance deviennent 0 [Q] quand le premier signal logique Schrl est de niveau haut, et °° [Q] quand le premier signal logique Schrl est de niveau bas. De plus, le deuxième commutateur analogique S32 et le quatrième commutateur analogique S32a sont formés de telle façon que les valeurs de résistance de ceux-ci sont commutées par un deuxième signal logique Schr2 généré à partir du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr, qui est un signal de sortie de la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 ; leurs valeurs de résistance deviennent 0 [Q] quand le deuxième signal logique Schr2 est de niveau haut et [Q] quand le deuxième signal logique Schr2 est de niveau bas. Comme représenté sur la figure 18(a), dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est dans la plage � A � représentée sur la figure 15, le premier signal logique Schrl devient de niveau haut et le deuxième signal logique Schr2 devient de niveau bas. Dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est dans la plage � B � représentée sur la figure 15, le premier signal logique Schrl devient de niveau bas et le deuxième signal logique Schr2 devient de niveau haut. Dans le cas où le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est dans la plage � C � représentée sur la figure 15, à la fois le premier signal logique Schrl et le deuxième signal logique Schr2 deviennent de niveau bas. En conséquence, dans la deuxième unité de filtrage 41, sur la base du premier signal Scgrl logique et du deuxième signal logique Schr2 générés à partir du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr, les résistances R31 et R32 sont connectées en parallèle à ou déconnectées de la résistance R22 ; simultanément, les résistances R31a et R32a sont connectées en parallèle à ou déconnectées de la résistance R22a. Par exemple, sur la figure 18, dans le cas où la valeur du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est en � A �, le premier signal logique Schrl devient de niveau haut et le deuxième signal logique Schr2 devient de niveau bas ; le premier commutateur analogique S31 et le troisième commutateur analogique S31 s'activent ; et le deuxième commutateur analogique S32 et le quatrième commutateur analogique S32a se désactivent. En conséquence, les résistances R22 et R31 configurent un circuit parallèle et les résistances R22a et R31a configurent un circuit parallèle, moyennant quoi les résistances R32 et R32a sont déconnectées. Dans le cas où la valeur du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est en � B �, le premier signal logique Schrl devient de niveau bas et le deuxième signal logique Schr2 devient de niveau haut ; le deuxième commutateur analogique S32 et le quatrième commutateur analogique S32a s'activent ; et le premier commutateur analogique S31 et le troisième commutateur analogique S31a se désactivent. En conséquence, les résistances R22 et R32 configurent un circuit parallèle et les résistances R22a et R32a configurent un circuit parallèle, moyennant quoi les résistances R31 et R31a sont déconnectées. Dans le cas où la valeur du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est en � C �, à la fois le premier signal logique Schrl et le deuxième signal logique Schr2 deviennent de niveau bas ; les premier, deuxième, troisième et quatrième commutateurs analogiques S31, S32, S31a et S32a s'éteignent tous ; par conséquent, ni la résistance R31 ni la résistance R32 ne sont connectées en parallèle à la résistance R22, ni la résistance R31a ni la résistance R32a ne sont connectées en parallèle à la résistance R22a. Comme décrit plus haut, les valeurs des résistances connectées aux amplificateurs opérationnels de la deuxième unité de filtrage 41 peuvent être modifiées ; par conséquent, comme représenté sur la figure 18(a), l'une des caractéristiques de filtre A2, B2 et C2 peut être choisie comme la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41. La figure 19 contient un tableau explicatif et des graphiques explicatifs représentant les caractéristiques de filtre A2, B2 et C2 de la deuxième unité de filtrage 41 ; la figure 19(a) est une table montrant la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage 41, choisie en fonction de la valeur du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr ; la figure 19(b) représente le gain respectif en fonction des caractéristiques de fréquence des caractéristiques de filtre A2, B2 et C2 ; la figure 19(c) représente la phase respective en fonction des caractéristiques de fréquence des caractéristiques de filtre A2, B2 et C2. En revanche, la première unité de filtrage 31 est configurée de la même manière que dans le mode de réalisation 2 ; comme représenté sur la figure 14, l'une des caractéristiques de filtre Al, B1 et Cl peut être choisie, en fonction de la valeur � A �, � B �, ou � C � du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr. Dans cette situation, les caractéristiques de filtre A2, B2 et C2 de la deuxième unité de filtrage 41 correspondent aux caractéristiques de filtre Al, B1 et Cl, respectivement, de la première unité de filtrage 31, et les caractéristiques de filtre correspondantes sont définies de façon à être identiques ou similaires l'une à l'autre. Dans le cas où la première unité de filtrage 31 sélectionne la caractéristique de filtre Al en fonction de la valeur du signal de sélection de caractéristique de filtre Schr, la deuxième unité de filtrage 41 sélectionne la caractéristique A2 de filtre ; dans le cas où la première unité de filtrage 31 sélectionne la caractéristique de filtre B1, la deuxième unité de filtrage 41 sélectionne la caractéristique de filtre B2 ; dans le cas où la première unité de filtrage 31 sélectionne la caractéristique de filtre Cl, la deuxième unité de filtrage 41 sélectionne la caractéristique de filtre C2. En conséquence, le signal de couple de braquage Strqfl obtenu par l'opération de filtrage effectuée par la première unité de filtrage 31 et le signal de couple de braquage Strqf2 résultant de l'opération de filtrage par la deuxième unité de filtrage 41 ont toujours approximativement les mêmes valeurs ou des valeurs similaires ; par conséquent, à la différence de l'appareil classique ou de la technologie qui est une base de la présente invention, l'unité d'asservissement 4 n'interdit pas l'entraînement du moteur 2, dans le cas où le microcalculateur 3 calcule normalement le courant cible, moyennant quoi on peut réaliser un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable d'assurer la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée. Comme décrit plus haut, dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 3 de la présente invention, une caractéristique de filtre optimale peut être choisie en fonction d'une condition de véhicule reconnue par le biais du signal de couple de braquage, du signal de vitesse de véhicule, du signal de vitesse de braquage, ou similaires ; par conséquent, on peut réaliser un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable en outre d'assurer de manière sûre la stabilité d'un système de direction et capable de paramétrer la sensation de conduite souhaitée.30 Mode de réalisation 4 Dans les modes de réalisation 1 à 3, la deuxième unité de filtrage 41 est formée d'un circuit analogique ; cependant, dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 4 de la présente invention, la deuxième unité de filtrage 41 et l'unité d'asservissement 4 sont formées d'un circuit numérique, d'un microcalculateur, ou similaires. La figure 20 est un schéma de principe d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 4 de la présente invention. Sur la figure 20, la deuxième unité de filtrage 41 et l'unité d'asservissement 4 sont comprises dans un deuxième microcalculateur 6. La deuxième unité de filtrage 41 est configurée de la même manière que la première unité de filtrage 31. Le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr obtenu par calcul par la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 est entré dans la deuxième unité de filtrage 41 par l'unité de communication série ou similaire. D'autres configurations sont les mêmes que celles du mode de réalisation 3. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 4 de la présente invention, une caractéristique de filtre optimale peut être choisie en fonction d'une condition de conduite du véhicule reconnue par le signal de couple de braquage, le signal de vitesse de véhicule, le signal de vitesse de braquage, ou similaire ; et les caractéristiques de filtre respectives de la deuxième unité de filtrage 41 et de la première unité de filtrage 31 peuvent être rendues identiques l'une à l'autre. Par conséquent, on peut réaliser un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable en outre d'assurer de manière sûre la stabilité d'un système de direction et capable en outre de paramétrer de manière sûre la sensation de conduite souhaitée, comparé aux modes de réalisation 1 et 2. Mode de réalisation 5 Dans le mode de réalisation 4, après le calcul par le premier microcalculateur 3, le signal de sélection de caractéristique de filtre Schr est entré dans la deuxième unité de filtrage 41 par l'unité de communication série ou similaires ; cependant, dans un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 5 de la présente invention, une deuxième unité d'ajustement de caractéristique de filtre configurée de la même manière que la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre est incluse dans le deuxième microcalculateur 6. La figure 21 est un schéma de principe d'un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 5 de la présente invention. Sur la figure 21, le deuxième microcalculateur 6 comprend une deuxième unité d'ajustement de caractéristique de filtre 44 configurée de la même manière que la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 incluse dans le premier microcalculateur 3. D'autres configurations sont les mêmes que celles du mode de réalisation 4. Dans le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique selon le mode de réalisation 5 de la présente invention, une caractéristique de filtre optimale peut être choisie en fonction d'une condition de conduite du véhicule reconnue par le signal de couple de braquage, le signal de vitesse de véhicule, le signal de vitesse de braquage, ou similaires ; et les caractéristiques de filtre respectives de la deuxième unité de filtrage 41 et de la première unité de filtrage 31 peuvent être rendues identiques l'une à l'autre. Par conséquent, on peut réaliser un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique, capable en outre d'assurer de manière sûre la stabilité d'un système de direction et de plus capable de paramétrer de manière sûre la sensation de conduite souhaitée, comparé aux modes de réalisation 1 et 2. De plus, les calculs dans la première unité d'ajustement de caractéristique de filtre 34 et la deuxième unité d'ajustement de caractéristique de filtre 44 sont exécutés séparément par le premier microcalculateur 3 et le deuxième microcalculateur 6, respectivement ; ainsi, un dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique dont l'indépendance de calcul et la fiabilité sont améliorées peut être réalisé. Diverses modifications et divers changements de la présente invention seront apparents à l'homme du métier sans s'écarter de la portée de la présente invention, et il faut comprendre que celle-ci n'est pas limitée REVENDICATIONS1. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique qui, en utilisant la force d'entraînement d'un moteur (2), réduit le couple de braquage, sur un système de direction, qui est exercé par un conducteur d'un véhicule via un volant, le dispositif de direction assistée entraînée par un moteur électrique comprenant : un détecteur de couple de braquage (1) qui détecte le couple de braquage et qui envoie en sortie un signal de couple de braquage correspondant au couple de braquage ; une première unité de filtrage (31) qui applique un traitement de filtrage au signal de couple de braquage envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage (1) et qui envoie en sortie le signal de couple de braquage résultant de l'opération de filtrage ; une unité de commande qui reçoit le signal de couple de braquage envoyé en sortie de la première unité de filtrage (31) et qui envoie en sortie un signal d'entraînement du moteur sur la base du signal de couple de braquage entré ; une deuxième unité de filtrage (41) qui applique le traitement de filtrage au signal de couple de braquage envoyé en sortie du détecteur de couple de braquage (1) et envoie en sortie le signal de couple de braquage résultant de l'opération de filtrage ; une unité d'asservissement (4) qui reçoit le signal de couple de braquage envoyé en sortie de la deuxième unité de filtrage (41) et qui envoie en sortieun signal d'interdiction d'entraînement du moteur, pour limiter l'entraînement du moteur, sur la base du signal de couple de braquage entré ; et une unité d'entraînement du moteur (5) qui commande le moteur, sur la base du signal d'entraînement du moteur (2) envoyé en sortie de l'unité de commande et du signal d'interdiction d'entraînement du moteur envoyé en sortie de l'unité d'asservissement (4), dans lequel la deuxième unité de filtrage (41) exécute le traitement de filtrage de façon à réduire la différence entre le signal de couple de braquage qui est entré de la première unité de filtrage (31) dans l'unité de commande et le signal de couple de braquage qui est entré de la deuxième unité de filtrage (41) dans l'unité d'asservissement (4). 2. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique selon la revendication 1, comprenant en outre une première unité d'ajustement (34) de caractéristique de filtre qui change de manière dynamique la caractéristique de filtre de la première unité de filtrage (31), sur la base d'une condition du véhicule ou du conducteur. 3. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique selon la revendication 2, dans lequel la première unité d'ajustement (34) de caractéristique de filtre change la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage (41) ainsi que lacaractéristique de filtre de la première unité de filtrage (31). 4. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique selon la revendication 2, comprenant en outre une deuxième unité d'ajustement (44) de caractéristique de filtre qui change de manière dynamique la caractéristique de filtre de la deuxième unité de filtrage (41), sur la base d'une condition du véhicule ou du conducteur. 5. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la première unité de filtrage (31) est comprise dans un premier microcalculateur (3) monté sur le véhicule et la deuxième unité de filtrage (41) est formée d'un circuit analogique. 6. Dispositif de direction assistée par un moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la première unité de filtrage (31) est comprise dans un premier microcalculateur (3) monté sur le véhicule et la deuxième unité de filtrage (41) est comprise dans un deuxième microcalculateur (6) monté sur le véhicule.25