Brevet FR2932516A1 — publié le 20091218

ROBOT DE NETTOYAGE DE PISCINE La présente invention concerne les robots de nettoyage de piscine, et en particulier ceux alimentés par une aspiration alimentée extérieurement. Les robots de nettoyage de piscine alimentés par aspiration sont bien connus. En général, ces robots sont adaptés pour une utilisation pour nettoyer une piscine tout en étant alimentés par un système extérieur de vide et de filtration. Le robot est conçu pour traverser, par exemple, les surfaces de fond et/ou latérales de la piscine quand il est fixé à un tuyau du système de vide. L'eau qui est aspirée à travers le tuyau est généralement filtrée et renvoyée dans la piscine. Ainsi, une fonction principale du robot est de transporter le tuyau autour des surfaces de la piscine qui doit être nettoyée. Ces robots peuvent passer le long d'un trajet prédéterminé sur la base de l'agencement des éléments mécaniques. Un aspect de la présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration, comprenant : - une sortie de fluide, configurée pour être raccordée à un tuyau d'aspiration, et une entrée de fluide, avec un trajet de fluide entre celles-ci ; - une turbine, qui peut être un quelconque dispositif approprié, est configurée pour extraire l'énergie, par exemple sous la forme d'un mouvement rotationnel, depuis un écoulement de fluide, disposé au moins partiellement à l'intérieur du trajet de fluide de façon à extraire l'énergie de l'écoulement de fluide traversant ; et - un système de commande électrique configuré pour réguler au moins certaines des opérations du robot, le système de commande comprenant un générateur électrique pour alimenter le système de commande et configuré pour être entraîné par la turbine, et un contrôleur électronique configuré pour la régulation. En fournissant un système de commande électrique ainsi que cela est décrit ci-dessus, il peut fonctionner de façon autonome, c'est-à-dire générer l'électricité requise pour le fonctionnement du contrôleur électronique pendant le fonctionnement normal du robot. Le système de commande électrique peut être logé à l'intérieur d'un boîtier fermé, la turbine étant couplée magnétiquement au générateur électrique. Le robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration peut comprendre également : - un logement ; - deux roues d'entraînement pour permettre la locomotion du robot et étant disposées à l'extérieur du logement sur les côtés opposés de celui-ci ; et - un mécanisme d'entraînement configuré pour être entraîné par la turbine et pour mettre en rotation les roues d'entraînement indépendamment l'une de l'autre. Le contrôleur électronique peut être configuré pour réaliser la régulation en influençant la rotation d'au moins l'une des roues d'entraînement. Le mécanisme d'entraînement peut comprendre deux axes coaxiaux, chacun étant monté avec l'une des roues d'entraînement, au moins l'un des axes constituant un axe réversible et étant configuré pour être entraîné sélectivement entre deux directions angulaires sous la rotation unidirectionnelle de la turbine. Le mécanisme d'entraînement peut comprendre également un pignon de commande configuré pour entraîner l'axe réversible, le mécanisme d'entraînement comprenant également un mécanisme inverseur comprenant : - un premier et un second engrenages de sélection en communication d'entraînement avec la turbine de telle sorte qu'ils tournent dans des directions angulaires opposées l'un par rapport à l'autre ; et - un mécanisme de sélection d'entraînement configuré pour accoupler sélectivement (c'est-à-dire engrener avec) pas plus d'un des engrenages de sélection avec le pignon de commande. Le mécanisme inverseur peut comprendre une série d'engrenages, comprenant au moins les engrenages de sélection, sur un mécanisme de bascule configuré pour être pivoté entre une première et une seconde positions ; le mécanisme de bascule étant disposé de telle sorte que le premier engrenage de sélection s'accouple avec le pignon de commande dans la première position du t' mécanisme de bascule, et le second engrenage de sélection s'accouple avec le pignon de commande dans la seconde position du mécanisme de bascule. Le robot peut comprendre également un actionneur linéaire, qui peut être un solénoïde, contrôlé par le contrôleur électronique, configuré pour faire pivoter le mécanisme de bascule entre sa première et sa seconde positions. La turbine peut comprendre un arbre s'étendant dans le mécanisme d'entraînement et comprenant une vis sans fin montée ou formée sur celui-ci, et le mécanisme d'entraînement peut comprendre un engrenage à vis sans fin disposé de façon à s'accoupler avec la vis sans fin. Un autre aspect de la présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine qui peut être alimenté par aspiration, comprenant un logement, deux roues d'entraînement pour permettre la locomotion du robot et étant disposées à l'extérieur du logement sur les côtés opposés de celui-ci, et un mécanisme d'entraînement en communication d'entraînement avec une source de mouvement mécanique et configuré pour mettre en rotation les roues d'entraînement ; le mécanisme d'entraînement comprenant au moins un axe monté avec l'une des roues d'entraînement et un pignon de commande configuré pour l'entraîner, l'axe étant en communication d'entraînement avec un mécanisme inverseur comprenant : - un premier et un second engrenages de sélection en communication d'entraînement avec la source de mouvement mécanique de telle sorte qu'ils tournent dans des directions angulaires opposées l'un de l'autre ; et - un mécanisme de sélection d'entraînement configuré pour accoupler sélectivement au maximum l'un des engrenages de sélection avec le pignon de 25 commande. Le mécanisme inverseur peut comprendre une série d'engrenages, comprenant au moins les engrenages de sélection, sur un mécanisme de bascule configuré pour être pivoté entre la première et la seconde positions ; le mécanisme de bascule étant disposé de telle sorte que le premier engrenage de sélection 30 s'accouple avec le pignon de commande dans la première position du mécanisme de bascule, et le second engrenage de sélection s'accouple avec le pignon de commande dans la seconde position du mécanisme de bascule. Le mécanisme de bascule peut avoir une forme sensiblement courbée (c'est-à-dire en forme d'arc), les engrenages ayant des axes perpendiculaires à l'arc, dans lequel les engrenages de sélection sont disposés aux extrémités de l'arc. Le mécanisme de bascule peut comprendre quatre engrenages et être configuré pour pivoter autour d'un axe qui coïncide avec l'axe de l'un des engrenages. Le robot peut également comprendre un actionneur linéaire, qui peut être un solénoïde, configuré pour faire pivoter le mécanisme de satellite entre sa première et sa seconde positions. Un autre aspect de la présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration comprenant : - un logement ; - une sortie de fluide configurée pour être raccordée à un tuyau d'aspiration, et une entrée de fluide, avec un trajet de fluide entre celles-ci ; - une turbine disposée au moins partiellement à l'intérieur du trajet de fluide de façon à extraire l'énergie de l'écoulement de fluide traversant ; - un générateur électrique ; - deux roues d'entraînement pour permettre la locomotion du robot et étant disposées à l'extérieur du logement sur les côtés opposés de celui-ci ; - un mécanisme d'entraînement configuré pour être entraîné par la turbine et pour mettre en rotation les roues d'entraînement ; et - un système de commande électrique comprenant un générateur électrique configuré pour être entraîné par la turbine, et un contrôleur électronique configuré pour détecter la puissance produite par le générateur électrique et pour déterminer, sur la base de la production, que le robot a rencontré un obstacle, tel qu'un mur. Encore un autre aspect de la présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration comprenant : - un logement ; - une sortie de fluide, configurée pour être raccordée à un tuyau d'aspiration, et une entrée de fluide, avec un trajet de fluide entre celles-ci ; - une turbine disposée au moins partiellement à l'intérieur du trajet de fluide de façon à extraire l'énergie de l'écoulement de fluide traversant ; et - un générateur électrique pour fournir la puissance au robot et configuré pour être entraîné par la turbine, et un contrôleur électronique configuré pour réguler au moins certaines des opérations du robot ; la turbine étant couplée magnétiquement au générateur électrique. Au moins le générateur électrique peut être logé à l'intérieur d'un boîtier fermé. Afin de comprendre l'invention et de voir comment elle peut être réalisée dans la pratique, un mode de réalisation est maintenant décrit, au moyen d'un exemple non limitatif uniquement, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : les figures 1A et 1B sont des vues en perspective de dessus et de dessous, respectivement, d'un robot selon la présente invention ; la figure 1C est une vue en section transversale du robot, le long de la ligne II-II sur la figure 1A ; la figure ID est une vue de dessus du robot, avec une partie de couverture d'un logement de celui-ci retirée ; la figure 2 est une vue en perspective d'une unité d'écoulement d'eau et une unité d'entraînement du robot, avec leurs couvertures respectives retirées ; les figures 3A et 3B sont des vues en perspective avant et arrière, respectivement, d'un mécanisme d'entraînement du robot ; la figure 4 est une vue détaillée d'une partie d'un train d'engrenages du mécanisme d'entraînement illustré sur les figures 3A et 3B ; les figures 5A et 5B sont des vues en perspective en section transversale de l'unité d'entraînement, illustrant un mécanisme inverseur de celle-ci dans ses première et seconde positions de fonctionnement respectives, le long de la ligne V-V sur la figure 3A ; les figures 6A et 6B sont des vues en perspective de dessus de l'unité d'écoulement d'eau et de l'unité d'entraînement, avec le mécanisme inverseur dans ses première et seconde positions de fonctionnement respectives ; et la figure 7 est une vue en section transversale d'une unité de commande du robot. Les figures lA à 1D illustrent un robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration, globalement indiqué en 10. Le robot comprend un logement principal 12, contenant une unité d'écoulement d'eau 14, une unité d'entraînement 16, et une unité de commande fermée 18. Le robot 10 comprend, à l'extérieur du logement 12, deux ensembles de rail 20 sur les côtés opposés du logement, et une roue à brosse d'appui 22. Chaque ensemble de rail comprend une roue d'entraînement 24, une roue libre 26, et un rail 28 autour de celles-ci. L'unité d'écoulement d'eau 14 est conçue pour être reliée à une source d'aspiration extérieure (non illustrée), aspirant l'eau et les débris du fond de la piscine et la filtrant avant de la renvoyer dans la piscine. Donc, l'unité d'écoulement 14 comprend une entrée de fluide 30, adaptée pour être disposée, pendant l'utilisation, face et sensiblement adjacente au sol de la piscine, et une sortie de fluide 32, adaptée pour être fixée à un tuyau d'aspiration (non illustré) en communication de fluide avec la source d'aspiration extérieure. Un trajet de fluide, indiqué par les flèches 34 et à travers lequel l'eau aspirée à travers l'entrée 30 passe avant de sortir par l'intermédiaire de la sortie 32, est défini entre l'entrée et la sortie. Ainsi que cela est illustré sur la figure 2, l'unité d'écoulement 14 comprend également une turbine 36, qui est disposée de telle sorte que certaines de ses pales 38 soient disposées à l'intérieur du trajet de fluide. L'eau s'écoulant depuis l'entrée 30 à la sortie 32 fait tourner la turbine 36 dans une direction de travail, ainsi que cela est indiqué par les flèches 37. La turbine 36 est associée à deux arbres, par exemple, couplés à celle-ci ou faisant partie intégrante de celle-ci, saillants depuis les deux côtés de celle-ci. Un arbre d'entraînement mécanique 40 est saillant dans l'unité d'entraînement 16, et un arbre de commande 42 est saillant vers l'unité de commande 18. De plus, les considérations de construction et fonctionnelles des deux arbres 40, 42 sont décrites ci-dessous. Ainsi que cela est mieux illustré sur les figures 3A et 3B (avec l'arbre d'entraînement mécanique 40 inclus pour référence), l'unité d'entraînement 16 comprend un mécanisme d'entraînement, qui est globalement indiqué en 44 et est conçu pour utiliser le mouvement mécanique fourni par l'arbre d'entraînement mécanique 40 pour fournir un mouvement angulaire (c'est-à-dire, mettre en rotation) aux roues d'entraînement 24 des ensembles de rail 20. Chaque roue d'entraînement 24 peut être mise en rotation dans la même direction angulaire, de telle sorte que le robot 10 est entraîné dans un trajet sensiblement droit, ou dans des directions angulaires opposées, de telle sorte que le robot 10 pivote. Donc, le mécanisme d'entraînement 44 comprend deux axes : un axe constant 46, qui tourne toujours dans la même direction angulaire quand la turbine tourne dans sa direction de travail, et un axe réversible 48, qui peut tourner dans une direction quand la turbine tourne dans sa direction de travail, ainsi que cela est expliqué ci-dessous. Chacun des axes 46, 48 est monté avec et entraîne l'une des roues d'entraînement 24. L'axe constant 46 et sa roue d'entraînement 24 associée sont entraînés directement par l'arbre d'entraînement mécanique 40 de la turbine 36. L'arbre d'entraînement mécanique 40 comprend une vis sans fin 50, montée sur celui-ci ou formée d'un seul tenant avec celui-ci. Un engrenage à vis sans fin 52 (par exemple, un engrenage hélicoïdal) est monté sur l'axe constant 46 pour coopérer avec la vis sans fin 50 pour faire tourner l'axe constant à la rotation de l'arbre d'entraînement mécanique 40. Il faut noter qu'en fournissant cette relation d'entraînement direct entre l'axe constant 46 et l'arbre d'entraînement mécanique 40, une réduction quelconque de la vitesse du robot causée par une source extérieure entraîne une réduction de la vitesse de la turbine, quel que soit le débit d'eau à travers le trajet de fluide. L'importance de cela est expliquée ci-dessous. L'axe réversible 48 est entraîné par un train d'engrenages, globalement indiqué en 54, et comprend un premier et un second engrenages de transmission 56, 58, chacun étant monté sur l'un de l'axe constant 46 et de l'axe réversible 48, respectivement, de telle sorte qu'il tourne en tandem avec celui-ci, une tige de transmission 60 (illustrée par des lignes cachées sur la figure 4) avec un premier et un second engrenages à tige 62, 64 montés sur celle-ci, et un mécanisme inverseur 66. Le premier engrenage de transmission 56 peut être formé d'un seul tenant avec l'engrenage à vis sans fin 52. Ainsi que cela est illustré sur la figure 4, le mécanisme inverseur 66 est formé comme un mécanisme de bascule courbé, avec quatre engrenages disposés parallèlement le long de sa longueur. Les engrenages d'extrémité constituent le premier et le second engrenage de sélection 68, 70. L'un des engrenages intérieurs du mécanisme inverseur 66 est le second engrenage à tige 64. L'autre engrenage intérieur est un mécanisme inverseur 72. Le mécanisme inverseur 66 comprend un premier et un second supports de bascule 74, 76, formés comme des saillies rondes et disposés coaxialement l'un envers l'autre, utilisés pour supporter et équilibrer le mécanisme inverseur 66. Des parties formées d'un seul tenant avec ou rigidement fixées à l'unité d'entraînement 16 sur un côté du mécanisme inverseur 66 sont formées avec des ouvertures rondes adaptées pour recevoir de façon serrée les supports de bascule 74, 76, tout en leur permettant toujours de tourner à l'intérieur (par exemple, un palier d'élément de roulement, non illustré, peut être disposé à l'intérieur de chaque ouverture). Le premier support de bascule 74 est formé avec une ouverture traversante 82 adaptée pour recevoir de façon rotative la tige de transmission 60 et/ou le second engrenage à tige 64 (l'ouverture traversante 82 peut être formée avec deux diamètres intérieurs différents de façon à recevoir de manière rotative à la fois la tige de transmission 60 et le second engrenage à tige 64). Ainsi, l'axe autour duquel le mécanisme inverseur 66 pivote est le même axe que celui autour duquel le second engrenage à tige 64 tourne. Un élément de poussée, tel qu'un ressort 84, est prévu pour maintenir le mécanisme inverseur 66, en l'absence d'une force extérieure quelconque, dans sa première position opérationnelle, c'est-à-dire, pivoté de telle sorte que le premier engrenage de sélection 68 s'accouple (c'est-à-dire, soit engrené avec) avec le second engrenage de transmission 58, ainsi que cela est illustré sur la figure 5A. Comme il y a quatre engrènements dans le train d'engrenages entre le premier et le second engrenage de transmission 56, 58 quand le mécanisme inverseur 66 est dans sa première position opérationnelle (un premier entre le premier engrenage de transmission et le premier engrenage à tige 62 ; un second entre le second engrenage à tige 64, qui tourne avec le premier engrenage à tige, et le mécanisme inverseur 72 ; un troisième entre le mécanisme inverseur et le premier engrenage de sélection 68 ; un quatrième entre le premier engrenage de sélection et le second engrenage de transmission), les deux engrenages de transmission, et donc à la fois l'axe constant 46 et l'axe réversible 48, tournent dans la même direction quand le mécanisme inverseur 66 est dans sa première position opérationnelle (il est bien connu que chaque engrènement entre deux engrenages comme un engrenage cylindrique entraîne la rotation des deux engrenages dans des directions opposées. Donc, un nombre impair d'engrènements entre deux engrenages entraîne la rotation des engrenages dans des directions opposées, alors qu'un nombre impair d'engrènements entre deux engrenages entraîne la rotation des engrenages dans la même direction). Quand le mécanisme inverseur 66 est dans sa seconde position, ainsi que cela est illustré sur la figure 5B, le second engrenage de sélection 70 s'accouple avec le second engrenage de transmission 58. Comme il y a trois engrènements dans le train d'engrenages entre le premier et le second engrenage de transmission 56, 58 quand le mécanisme inverseur 66 est dans sa seconde position opérationnelle (un premier entre le premier engrenage de transmission et le premier engrenage à tige 62 ; un second entre le second engrenage à tige 64, qui tourne avec le premier engrenage à tige, et le second engrenage de sélection 70 ; un troisième entre le second engrenage de sélection et le second engrenage de transmission), les engrenages de transmission, et donc à la fois l'axe constant 46 et l'axe réversible 48, tournent dans des directions opposées quand le mécanisme inverseur 66 est dans sa seconde position opérationnelle. De cette façon, la rotation du robot (c'est-à-dire, le pivotement autour d'un axe vertical) est activée. Afin de faciliter le pivotement du mécanisme inverseur 66 entre sa première et sa seconde positions opérationnelles, un actionneur linéaire 86 (ainsi que cela est illustré sur les figures 6A et 6B), tel qu'un solénoïde, peut être prévu, par exemple à l'extérieur de l'unité d'entraînement 16, dont le bras actionneur 87 est saillant dans l'unité d'entraînement et est articulé de façon pivotante sur le mécanisme inverseur 66 de telle sorte que l'actionnement de celui-ci fasse pivoter le mécanisme inverseur entre sa première et sa seconde positions opérationnelles. Dans l'état de "repos" de l'actionneur linéaire 86 (c'est-à-dire, quand aucun courant n'est appliqué à celui-ci), ainsi que cela est illustré sur la figure 6A, le bras actionneur 87 est totalement étendu. Le ressort 84 garantit que le bras actionneur 87 est dans cette position, et donc que le mécanisme inverseur 66 conserve sa première position opérationnelle, quand l'actionneur linéaire est dans son état de repos. Dans l'état "actif' de l'actionneur linéaire 86 (c'est-à-dire, quand un courant est appliqué à celui-ci, entraînant le mouvement linéaire du bras actionneur 87 dans une direction indiquée par la flèche 85), ainsi que cela est illustré sur la figure 6B, le mécanisme inverseur 66 est amené dans sa seconde position opérationnelle. Il faut noter que comme la position opérationnelle du mécanisme inverseur 66 détermine si le robot 10 suit une trajectoire sensiblement droite ou exécute un virage, la direction de mouvement du robot peut être contrôlée par l'actionneur linéaire 86. En plus des composants susmentionnés, il faut noter que l'unité d'entraînement 16 et/ou le mécanisme d'entraînement 44 comprennent autant de douilles, paliers, etc., que nécessaire pour assurer un fonctionnement efficace du mécanisme d'entraînement. Ainsi que cela est illustré sur la figure 7, l'unité de commande 18 est un compartiment fermé 89, et comprend un système de commande électrique, qui est globalement indiqué en 88. Le système de commande 88 est indépendant et autonome, c'est-à-dire qu'il comprend tous les composants nécessaires pour générer sa propre puissance au moins pendant une utilisation normale du robot 10 et pour diriger le fonctionnement de celui-ci. En tant que tel, il comprend un générateur électrique 90 et un contrôleur électronique 92. Le générateur électrique 90 fournit la totalité de la puissance nécessaire pour le contrôleur électronique 92. De plus, une batterie rechargeable ou un condensateur de grande capacité (aucun n'est illustré) peuvent être prévus pour stocker une quantité de puissance de secours qui peut être nécessaire pour alimenter le contrôleur électronique 92 pendant des intervalles brefs quand le générateur 90 ne fournit pas la puissance. Comme, ainsi que cela est noté ci-dessus, l'unité de commande 18 est logée dans un compartiment fermé, l'entrée d'eau dans celle-ci, et les dommages successifs des composants du système de commande électrique 88, sont empêchés. Le générateur électrique 90 peut être un générateur connu quelconque, tel qu'une dynamo, et est entraîné par la rotation de la turbine 36. Afin de maintenir l'unité de commande 18 comme un compartiment fermé, l'arbre de commande 42 de la turbine 36 et l'arbre 94 du générateur 90 peuvent être couplés magnétiquement l'un à l'autre (la juxtaposition de l'arbre de commande de la turbine et de l'unité de commande est illustrée, par exemple, sur la figure 1D). Donc, l'arbre de commande 42 de la turbine 36 comprend des aimants intégrés dans celui-ci, au moins sur ou près de la face de celui-ci sensiblement en butée avec l'unité de commande 18. De façon similaire, le générateur est disposé à l'intérieur de l'unité de commande de telle sorte que l'arbre du générateur 94 soit orienté face à la paroi intérieure de l'unité de commande 18 faisant face à la turbine 36. Un disque 96 avec des aimants 98 intégrés dans celui-ci peut être disposé sur l'arbre du générateur 94 pour être couplé avec l'arbre de commande 42 de la turbine 36 et pour entraîner l'arbre du générateur. Donc, comme il n'y a pas de contact physique nécessaire entre l'arbre de commande 42 de la turbine 36 et l'arbre du générateur 94, il n'est pas nécessaire d'utiliser un mécanisme quelconque pour coupler la turbine et le générateur 90 pouvant compromettre l'étanchéité de l'unité de commande 18. Le contrôleur électronique 92 peut être un contrôleur quelconque connu pouvant diriger/réguler au moins certaines des opérations du robot, tel qu'un circuit intégré, etc. Il peut être adapté pour être préprogrammé avec un algorithme de balayage quelconque connu ou nouveau. Afin de contrôler la direction de mouvement du robot 10, il contrôle l'actionneur linéaire 86. Des fils de sortie (non illustrés) entre le contrôleur 92 et l'actionneur 86 transportent les signaux de contrôle jusqu'à celui-ci. Etant donné que les fils de sortie ne sont pas des pièces mobiles, ils peuvent être passés du contrôleur 92 à l'intérieur de l'unité de commande 18 à l'actionneur linéaire 86 par l'intermédiaire d'une ouverture qui peut être ensuite fermée. Donc, l'étanchéité de l'unité de commande 18 est maintenue. De plus, le contrôleur électronique 92 peut être adapté pour détecter un mur, ou un quelconque obstacle similaire, sur la base du retour d'information provenant du générateur 90. Ainsi que cela est expliqué ci-dessus, à cause de la relation d'entraînement direct entre l'axe constant 46 et l'arbre d'entraînement mécanique 40, une réduction quelconque de la vitesse du robot 10 causée par une source extérieure entraîne une réduction de la vitesse de la turbine 36, quel que soit le débit d'eau à travers le trajet de fluide. La vitesse réduite de la turbine 36 entraîne une vitesse réduite du générateur 90, associée à une production électrique inférieure que celle associée avec le générateur quand le robot 10 se déplace à sa vitesse normale. Par conséquent, quand un mur est rencontré, la réduction de la vitesse du robot 10 peut être détectée par le contrôleur 92 en mesurant une production électrique réduite du générateur 90. Comme le robot 10 peut connaître temporairement une réduction de la vitesse pour des raisons autres que la rencontre d'un mur, le contrôleur 92 peut être adapté pour déterminer qu'un mur a été rencontré quand un ou plusieurs critères spécifiques associés à la réduction de la production de puissance par le générateur, tel qu'une durée prédéterminée au cours de laquelle la production est réduite, la quantité de la réduction, etc. Il faut noter que le générateur 90 et le contrôleur 92 peuvent tous les deux être logés dans des compartiments fermés séparés, et être reliés électriquement par l'intermédiaire de fils de sortie, les points d'entrée des fils dans chaque boîtier étant fermés. L'homme du métier concerné par la présente invention notera facilement que de nombreux changements, variantes et modifications peuvent être réalisés sans s'écarter de la portée de l'invention mutatis mutandis. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) comprenant : - une sortie de fluide (32) adaptée pour être raccordée à un tuyau d'aspiration, et une entrée de fluide (30), avec un trajet de fluide (34) entre celles-ci ; - une turbine (36) disposée au moins partiellement à l'intérieur du trajet de fluide (34) de façon à extraire l'énergie de l'écoulement de fluide traversant ; et - un système de commande électrique (88) adapté pour réguler au moins certaines des opérations du robot (10), ledit système de commande (88) comprenant un générateur électrique (90) pour alimenter ce dernier et adapté pour être entraîné par la turbine (36), et un contrôleur électronique (92) adapté pour la régulation. 2. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon la revendication 1, ledit système de commande électrique (88) étant logé à l'intérieur d'un boîtier fermé, ladite turbine (36) étant couplée magnétiquement au générateur électrique (90). 3. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, comprenant également : - un logement (12) ; - deux roues d'entraînement (24) pour permettre la locomotion du robot (10) et étant disposées à l'extérieur du logement (12) sur les côtés opposés de celui-ci ; et - un mécanisme d'entraînement (44) adapté pour être entraîné par la turbine (36) et pour mettre en rotation lesdites roues d'entraînement (24) indépendamment l'une de l'autre. 4. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon la revendication 3, dans lequel ledit contrôleur électronique (92) est adapté pour réaliser ladite régulation en influençant la rotation d'au moins l'une desdites roues d'entraînement (24). 5. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, ledit mécanisme d'entraînement (44) comprenant deux axes (46, 48) coaxiaux, chacun étant monté avec l'une desdites roues d'entraînement (24) ; au moins l'un desdits axes (46, 48) constituant un axe (46, 48) réversible et étant adapté pour être entraîné sélectivement entre deux directions angulàires sous la rotation unidirectionnelle de la turbine (36). 6. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon la revendication 5, ledit mécanisme d'entraînement (44) comprenant également un pignon de commande adapté pour entraîner ledit axe (46, 48) réversible, ledit mécanisme d'entraînement (44) comprenant également un mécanisme inverseur (66) comprenant : - un premier et un second engrenages de sélection (68, 70) en communication d'entraînement avec la turbine (36), de telle sorte qu'ils tournent dans des directions angulaires opposées l'un par rapport à l'autre ; et - un mécanisme de sélection d'entraînement adapté pour accoupler sélectivement au maximum l'un desdits engrenages de sélection (68, 70) avec ledit pignon de commande. 7. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon la revendication 6, dans lequel ledit mécanisme inverseur (66) comprend une série d'engrenages, comprenant au moins lesdits engrenages de sélection (68, 70), sur un mécanisme de bascule (74, 76) adapté pour être pivoté entre la première et la seconde positions ; ledit mécanisme de bascule (74, 76) étant disposé de telle sorte que le premier engrenage de sélection (68) s'accouple avec ledit pignon de commande dans la première position du mécanisme de bascule (74, 76), et le second engrenage de sélection (70) s'accouple avec ledit pignon de commande dans la seconde position du mécanisme de bascule (74, 76), le robot (10) comprenant éventuellement un actionneur linéaire (86), qui est éventuellement un solénoïde, contrôlé par ledit contrôleur électronique (92), adapté pour pivoter ledit mécanisme de bascule (74, 76) entre sa première et sa seconde positions. 8. Robot de nettoyage de piscine alimenté par aspiration (10) selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, ladite turbine (36) comprenant un arbres'étendant dans ledit mécanisme d'entraînement (44) et comprenant une vis sans fin (50) montée ou formée sur celui-ci, ledit mécanisme d'entraînement (44) comprenant un engrenage à vis sans fin (52) disposé de façon à s'accoupler avec ladite vis sans fin (50). 9. Robot de nettoyage de piscine comprenant un logement (12), deux roues d'entraînement (24) pour permettre la locomotion du robot (10) et étant disposées à l'extérieur du logement (12) sur les côtés opposés de celui-ci, et un mécanisme d'entraînement (44) en communication d'entraînement avec une source de mouvement mécanique et adaptée pour mettre en rotation lesdites roues d'entraînement (24) ; ledit mécanisme d'entraînement (44) comprenant au moins un axe (46, 48) monté avec l'un desdites roues d'entraînement (24) et un pignon de commande adapté pour l'entraîner, ledit axe (46, 48) étant en communication d'entraînement avec un mécanisme inverseur (66) comprenant : - un premier et un second engrenages de sélection (68, 70) en communication d'entraînement avec la source de mouvement mécanique, de telle sorte qu'ils tournent dans des directions angulaires opposées l'un par rapport à l'autre ; et - un mécanisme de sélection d'entraînement adapté pour accoupler sélectivement au maximum l'un desdits engrenages de sélection (68, 70) avec ledit 20 pignon de commande. 10. Robot de nettoyage de piscine selon la revendication 9, dans lequel ledit mécanisme inverseur (66) comprend une série d'engrenages, comprenant au moins lesdits engrenages de sélection (68, 70), sur un mécanisme de bascule (74, 76) adapté pour être pivoté entre la première et la seconde positions ; ledit 25 mécanisme de bascule (74, 76) étant disposé de telle sorte que le premier engrenage de sélection (68) s'accouple avec ledit pignon de commande dans la première position du mécanisme de bascule (74, 76), et le second engrenage de sélection (70) s'accouple avec ledit pignon de commande dans la seconde position du mécanisme de bascule (74, 76), ledit mécanisme de bascule (74, 76) ayant 30 éventuellement une forme sensiblement courbée, lesdits engrenages ayant desaxes (46, 48) perpendiculaires à l'arc, dans lequel lesdits engrenages de sélection sont disposés aux extrémités de l'arc.