Brevet FR2926740A1 — publié le 20090731

La présente invention concerne une tête de fraisage et plus généralement d'usinage pivotante et multiaxe pour machine-outil de type machine d'usinage à cinq axes pour métaux ou matériaux composites. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à une tête de fraisage comportant une articulation de type cardan permettant des mouvements autour de deux axes qui se coupent. Lors de l'usinage d'une pièce, il est connu que les meilleurs résultats sont obtenus lorsque l'axe de la tête de fraisage est constamment situé dans le plan normal à la surface à usiner, contenant le vecteur vitesse d'avance de l'outil. Ainsi, une machine d'usinage est généralement prévue de sorte que la combinaison des déplacements en translation ou en pivotement de ses différents organes permet de positionner l'outil d'usinage en tout point d'un repère de référence lié à la pièce à usiner, et d'orienter l'axe rotatif de cet outil selon une direction quelconque de ce repère afin d'atteindre le résultat escompté. Par exemple, la demande de brevet française n° 2 552 002 divulgue un dispositif de fraisage comprenant un corps principal monté sur une tête de fraisage portant une broche d'usinage et susceptible d'occuper plusieurs positions d'indexation par rapport à ladite tête par pivotement autour de l'axe rotatif vertical appelé classiquement C situé dans le prolongement de l'axe de la broche de la tête de fraisage, ledit corps principal portant latéralement une unité porte-broche susceptible d'occuper plusieurs positions d'indexation par rapport au corps principal par pivotement autour de l'axe de pivotement horizontal Appelé classiquement B perpendiculaire à l'axe rotatif C, la broche de l'unité porte-broche étant elle-même perpendiculaire à l'axe de pivotement B. Comme cela peut être vu à partir de la figure 2, la position latérale de l'unité porte-broche a pour conséquence une extrémité particulièrement encombrante du dispositif de fraisage qui ne permet globalement que des usinages en surface des objets à usiner. En effet, une machine d'usinage doit permettre l'usinage de surfaces curvilignes gauches ainsi que l'usinage à l'intérieur du volume de la pièce à usiner, nécessitant que la tête de fraisage puisse pénétrer et pivoter dans ce même volume sans provoquer d'interférence machine-pièce. A cet effet, la tête de fraisage doit être capable de plonger dans le volume de la pièce à usiner tout en enjambant mais en évitant d'entrer en contact avec d'éventuelles parties de matière en saillie qui ne doivent pas être usinées. Ainsi, tel que divulgué dans les demandes de brevet européen n° EP 0885 081 et n° EP 1 405 691, les machines d'usinage comportent habituellement une tête de fraisage entraînée à rotation et comportant une ou plusieurs articulations, montée sur une extrémité d'un support vertical ou horizontal mobile dans les trois directions, à savoir selon les axes linéaires X, Y, Z connus de l'homme du métier. Dans les documents précités, afin de limiter le volume d'encombrement global au niveau de la tête de fraisage, les machines d'usinage comportent une tête de fraisage pivotante multiaxe comportant un bloc-fourche mobile monté pivotant autour de l'axe rotatif vertical C, un arbre-support monté tournant dans le bloc fourche autour de l'axe de pivotement horizontal B orthogonal à c et au moins une broche montée sur l'arbre-support et d'axe de pivotement horizontal A orthogonal à B et à C. Une machine d'usinage de ce type est représentée de manière schématique sur la figure 3. Alternativement, comme cela est divulgué dans la demande de brevet française n° 2 496 531, pour les pièces à usiner de taille réduite, une partie des déplacements selon les axes X, Y, Z peut être assurée par le déplacement de la pièce à usiner, alors immobilisée sur un bâti de support mobile. Bien qu'elle soit parfaitement applicable, cette solution est rarement utilisée car elle ne peut pas s'appliquer aux pièces à usiner de grande taille et elle n'est pas utilisée dans le domaine visé par l'invention. On préfère en effet utiliser des machines de fraisage montées sur un portique mobile comme cela est représenté schématiquement sur la figure 1. Dans le but de permettre plus de possibilités de mouvements de la broche de fraisage, en plus du pivotement autour de l'axe de pivotement horizontal B, des machines de fraisage récentes comportent une tête de fraisage dont l'unité porte-broche permet un pivotement supplémentaire de la broche selon l'axe de pivotement horizontal A orthogonal à B et C, l'axe A étant décalé dans l'espace par rapport à l'axe de pivotement horizontal B de sorte que les axes de pivotement A et B ne se coupent pas. Une telle machine de fraisage, dite tête sans C car elle ne pivote pas autour de l'axe rotatif vertical C, est représentée schématiquement sur la figure 4. Ces machines de fraisage récentes permettent un usinage aussi bien horizontal que vertical et, contrairement aux machines de fraisage antérieures, ne nécessitent pas de pivotement de la tête de fraisage selon l'axe rotatif vertical C dans le but d'orienter l'axe de pivotement horizontal A dans la bonne direction pour faire pivoter la tête de fraisage selon l'axe de pivotement horizontal A. En effet, un tel pivotement causé par une rupture de la normale, représente non seulement une perte de temps pendant lequel la tête de fraisage ne travaille pas, mais en outre, en cas de défaut d'axialité, le nez de broche de fraisage en rotation usine un trou rond de forme irrégulière alors qu'il est censé rester immobile en position spatiale contre la pièce à usiner. De même, même si le défaut d'axialité est faible, le fait que l'outil soit incliné lors du pivotement sur C entraîne de nombreuses compensations qui ont généralement pour conséquence la formation inopportune de vagues sur les surfaces usinées. Bien que les nouvelles têtes de fraisage puissent combiner un pivotement à la fois sur l'axe A et sur l'axe B, le fait que ces deux axes ne se coupent pas a généralement pour conséquence une limitation du débattement possible pour le nez de broche et se traduit également par un pilotage beaucoup plus compliqué de la machine car le décalage de broche doit être pris en compte, c'est-à-dire le décalage dans la direction X entre l'axe A et l'axe C. En effet, avec ces têtes de fraisage, la machine doit tenir compte de deux décalages de cote, à savoir le décalage entre l'axe A et le nez de broche, et le décalage entre l'axe B et le nez de broche. Il existe donc un besoin pour une tête de fraisage permettant de combiner un pivotement à la fois sur l'axe A et sur l'axe B tout en ne présentant qu'un seul décalage de cote. Pour résoudre ce problème technique, la tête de fraisage selon l'invention comporte des moyens de pivotement selon les axes de pivotement horizontaux A et B de sorte que les axes de pivotement A et B se coupent à 90°, ce qui offre un débattement angulaire important pour l'unité porte-broche. Dans ce but, la tête de fraisage selon l'invention, qui comprend une unité porte-broche comportant une broche de fraisage, est articulée à pivotement sur un coulant d'axe Z à une extrémité d'un support mobile selon les trois axes linéaires X, Y, Z au moyen d'un élément d'articulation et d'orientation par pivotement. Cet élément d'articulation et d'orientation par pivotement comprend un noyau central présentant deux axes de pivotement horizontaux A et B qui se coupent à 90°, respectivement associés aux axes linéaires X et Y, l'un assurant la liaison avec le coulant d'axe Z et l'autre avec l'unité porte-broche. Ainsi, l'élément d'articulation et d'orientation par pivotement est d'une conception qui se rapproche d'un fonctionnement inspiré d'un mouvement de cardan. Malgré la taille réduite de l'élément d'articulation et d'orientation par pivotement, la motorisation de l'orientation par pivotement de la tête de fraisage est rendue possible par l'utilisation de moteurs-couples et/ou de servomoteurs combinés à un nouveau type de réducteur de vitesse planétaire. En effet, cette utilisation permet un asservissement de l'axe avec une précision et une puissance suffisantes pour l'usinage de métaux tels que l'aluminium ou de différents matériaux composites. Avantageusement, la tête de fraisage selon l'invention permet un débattement libre du nez de broche dans un volume au moins égal à une demi-sphère, ce qui est très largement supérieur aux limites de débattement de certaines têtes de fraisage antérieures dont le pivotement est souvent limité à +/-65°. En outre, elle ne présente qu'un seul décalage de cote, entre l'axe de pivotement A-B et le nez de broche. Ainsi, même en cas de défaut de géométrie, le pivotement selon l'axe A n'entraîne pas de fraisage irrégulier des volumes, au pire ce défaut sera de forme régulière par enlèvement de matière par le nez de broche. De plus, il est possible de paramétrer le positionnement de l'unité porte-broche sur les différents axes en faisant le point d'origine de l'axe. Enfin, la grande liberté de débattement de l'unité porte-broche combinée à sa puissance et à sa précision, offre un gain de temps considérable pour l'usinage rigoureux de pièces difficiles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, description faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : . la figure 1 est une vue schématique en perspective d'une machine d'usinage sur laquelle sont représentés les différents axes linéaires X, Y, Z ainsi que les différents axes de pivotement A, B, C ; . la figure 2 est une vue schématique de profil d'un dispositif de fraisage selon un premier mode de réalisation de l'art antérieur ; . la figure 3 est une vue schématique de profil d'un dispositif de fraisage selon un second mode de réalisation de l'art antérieur ; . la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un dispositif de fraisage selon un troisième mode de réalisation de l'art antérieur ; . la figure 5 est une vue schématique en perspective d'un dispositif de fraisage selon l'invention ; . la figure 6 est une vue en perspective d'un dispositif de fraisage selon un mode de réalisation préféré de l'invention ; . la figure 7 est une vue schématique simplifiée en perspective des motorisations pour l'entraînement de l'axe de pivotement horizontal B d'une tête de fraisage selon un mode de réalisation préféré de l'invention ; . la figure 8 est une vue schématique simplifiée en perspective des motorisations pour l'entraînement de l'axe de pivotement horizontal A d'une tête de fraisage selon un mode de réalisation préféré de l'invention ; . la figure 9 est une vue schématique en coupe verticale des motorisations pour l'entraînement de l'axe de pivotement horizontal A d'une tête de fraisage selon la figure 8 ; . la figure 10 est une vue schématique en coupe verticale selon le plan XZ des motorisations pour l'entraînement d'une tête de fraisage selon un mode de réalisation préféré de l'invention ; et . la figure 11 est une vue schématique en coupe verticale selon le plan YZ des motorisations pour l'entraînement d'une tête de fraisage selon un mode de réalisation préféré de l'invention. La tête de fraisage selon la présente invention va maintenant être décrite de façon détaillée en référence aux figures 1 à 11. Les éléments équivalents représentés sur les différentes figures porteront les mêmes références numériques. On définira dans la suite de cette description les notions de haut et de bas, d'inférieur et de supérieur, etc. en fonction de l'orientation adoptée par le dispositif représenté sur les différentes figures. Bien que, comme sur les figures, les têtes de fraisage soit habituellement utilisées tête en bas, il est évident que cette orientation ne sera pas forcément conservée en utilisation. De même, nous nous réfèrerons ici aux orientations spatiales connues de l'homme du métier pour représenter les différents axes, à savoir les axes linéaires x, Y, Z et les axes de pivotement A, B, C selon ces mêmes axes. La tête de fraisage 1 selon l'invention est montée sur un coulant 2 désigné axe Z. Ce coulant 2 est préférentiellement prévu pour être monté sur une extrémité 3 d'un support vertical ou horizontal 4 mobile dans les trois directions, à savoir selon les axes linéaires X, Y, Z, comme cela est connu de l'homme du métier, par exemple sur un portique mobile 4 tel que représenté schématiquement sur la figure 1. Comme représenté sur les figures 5 et 6, le guidage linéaire de l'axe Z est prolongé vers le bas dans une première paire de joues latérales 5, 6 afin de rigidifier la structure, ces joues 5, 6 étant préférentiellement monoblocs avec le coulant 2 de l'axe Z. Un alésage, ou autre moyen de pivotement, passant par les deux joues 5, 6 du coulant d'axe Z est désigné axe B. Un noyau central 7, préférentiellement sous la forme d'un bloc sensiblement cubique ou cylindrique, est monté à pivotement autour de l'axe B entre les joues 5, 6 prolongeant le coulant 2. Une unité porte-broche 8, préférentiellement de forme sensiblement conique, comprend une broche de fraisage 9 à une de ses extrémités, par exemple au niveau du nez de broche 10, ou de la pointe en cas de forme avantageusement conique de l'unité porte-broche. La forme avantageusement conique de l'unité porte-broche 8 est connue de l'homme du métier, elle procure un encombrement minimal autour de la broche de fraisage 9 tout en réduisant le poids global de l'unité porte-broche 8, poids qui se traduit par des besoins proportionnels de la force de couple des motorisations pour l'entraînement assurant les mouvements de la tête de fraisage 1. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention représenté sur la figure 6, l'unité porte-broche 8 de forme conique présente en outre divers alésages 11 répartis régulièrement sur son pourtour afin d'offrir un gain de poids supplémentaire. Au niveau de son autre extrémité 12, l'unité porte-broche 8 se prolonge, préférentiellement vers le haut, en une seconde paire de joues latérales 13, 14, ces joues 13, 14 étant préférentiellement monoblocs avec l'unité porte-broche 8. Ainsi, comme cela peut être remarqué sur les figures 5 et 6, l'unité porte- broche 8 est en forme de fourche. Un alésage, ou autre moyen de pivotement, passant par les deux joues 13, 14 de l'unité porte-broche 8 est désigné axe de pivotement A. Le noyau central 7 est également monté à pivotement autour de l'axe A entre les joues 13, 14 de l'unité porte-broche 8. Ainsi, le noyau central 7 assure le lien mécanique entre l'axe A et l'axe B. Avantageusement, dans l'invention, l'axe de pivotement A coupe l'axe de pivotement B à 90° sensiblement au milieu du noyau central 7 et à distance sensiblement égale entre les deux joues 5, 6 du coulant 2 d'axe Z. Ainsi, les axes A et B fonctionnement à la manière d'un cardan dont le centre est constitué par le noyau central 7. Grâce à cette configuration inhabituelle, la tête de fraisage 1 permet de combiner un pivotement à la fois sur l'axe A et sur l'axe B, ce qui offre un débattement angulaire important pour l'unité porte-broche 8. Ainsi, dans le mode de réalisation préféré de l'invention représenté sur les figures 10 et 11, on remarquera que la course de pivotement de l'axe A et de l'axe B est avantageusement au minimum de +/-90°. Néanmoins, une grande difficulté réside dans le fait de guider et d'entraîner la tête de fraisage 1 pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe A entre les joues 5, 6 du coulant 2 d'axe Z et autour de l'axe B entre les joues 13, 14 de l'unité porte-broche 8. Nous appellerons ici entraînement de l'axe A, respectivement de l'axe B, le moyen d'entraînement de la tête de fraisage 1 pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe A, respectivement de l'axe B. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'entraînement de l'axe B est préférentiellement décalé jusque dans les joues 5, 6 du coulant 2 d'axe Z, tandis que l'entraînement de l'axe A est sensiblement logé dans le noyau central 7. Bien que cela paraisse moins avantageux, l'homme du métier peut envisager l'inverse. Le mode de réalisation préféré de l'invention est notamment représenté sur les figures 7 à 11, lesquelles s'intéressent particulièrement au guidage et à la motorisation pour l'entraînement de la tête de fraisage 1. Comme représenté schématiquement sur la figure 7, l'entraînement de l'axe B est préférentiellement au moins partiellement logé dans les joues 5, 6 (non représentées sur cette figure) du coulant 2 d'axe Z et dans la partie inférieure de celui-ci. Deux moteurs 15, 16 sont logés dans le coulant 2 d'axe Z, dont les arbres de sortie 17, 18 sont reliés à un même arbre rotatif 19 du noyau central 7 selon l'axe B. Cette liaison cinématique se fait préférentiellement par une courroie 20, 21, une chaîne, une série de pignons ou analogue. Ainsi, chaque moteur 15, 16 logé dans le coulant 2 est respectivement relié à une extrémité différente 22, 23 de l'arbre rotatif 19 du noyau central 7 selon l'axe B, ces deux extrémités 22, 23 étant opposées de part et d'autre du noyau central 7. Ces deux extrémités opposées 22, 23 sont préférentiellement montées chacune à rotation dans une poulie respective 24, 25, chacune de ces poulies 24, 25 étant montée dans un roulement respectif 26, 27 afin d'assurer le guidage de l'entraînement de la tête de fraisage 1 selon l'axe l'axe B et d'annuler tout défaut d'axialité potentiel. Au moins un de ces roulements respectifs 26, 27 est de préférence un roulement de précision pour charges combinées, par exemple du type de ceux fabriqués par INA FAG sous le nom commercial YRTM. Ces roulements, ci-après dénommés "roulements YRTM" comportent deux capteurs de mesure de positionnement intégrés, basés sur le déplacement d'une surface comportant un ruban magnétique devant un capteur. La coexistence de deux capteurs permet une sécurité de fonctionnement en cas de panne de l'un des capteurs. Outre leur fonction de guidage, les roulements YRTM 26, 27 permettent donc également une mesure de positionnement angulaire de la tête de fraisage 1 selon l'axe B. L'homme du métier pourra cependant utiliser tout autre dispositif connu permettant d'effectuer une telle mesure. Le diamètre de l'arbre rotatif 19 du noyau central 7 selon l'axe B sera choisi par l'homme du métier en fonction de la puissance et de la vitesse souhaitées pour le pivotement de la tête de fraisage 1 autour de l'axe B. De même, selon une variante nom représentée de l'invention, un réducteur de vitesse, logé dans les joues 5, 6 du coulant 2, peut être relié cinématiquement entre chacun des moteurs 15, 16 logés dans le coulant 2 et l'arbre rotatif 19 du noyau central 7 selon l'axe B. Comme représenté schématiquement sur la figure 8, l'entraînement de l'axe A est préférentiellement au moins partiellement logé dans le noyau central 7 et dans les joues 13, 14 (non représentées sur cette figure) de l'unité porte-broche 8. Cet entraînement de l'axe A comprend préférentiellement une unité motrice 28 qui est logée dans le noyau central 7 et reliée cinématiquement à au moins une, préférentiellement deux unités réductrices de puissance 29, 30 qui sont logées dans les joues 13, 14 de l'unité porte-broche 8. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'unité motrice 28 comprend deux moteurs 31, 32 sensiblement symétriques, montés dos-à-dos dans le noyau central 7 et solidaires de celui-ci. Il s'agit préférentiellement de moteurs-couples 31, 32 qui ont notamment pour avantage d'être très compacts par rapport aux autres moteurs électriques conventionnels. Par l'intermédiaire d'un accouplement 33, 34, chacun de ces moteurs-couples 31, 32 est relié à une des unités réductrices de puissance 29, 30 logées dans les joues 13, 14 de l'unité porte-broche 8. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention représenté sur les figures 8 à 11, chacune de ces unités réductrices de puissance 29, 30 comprend un premier réducteur 35, 36, par exemple de type réducteur de vitesse planétaire, et un second réducteur 37, 38, par exemple de type cinématique de pignons étagés. Selon ce mode de réalisation préféré de l'invention, le premier réducteur 35, 36 est monté à l'intérieur d'un roulement 39, 40, préférentiellement de type YRTM, ce roulement 39, 40 étant monté à rotation dans une partie fixe 41, 42 solidaire de l'unité porte-broche 8. Ce roulement 39, 40 assure préférentiellement le centrage du premier réducteur 35, 36 et de l'axe A sur le noyau central 7. Selon ce mode de réalisation, les satellites 43 et 44, 45 et 46 du second réducteur 37, 38 sont montés préférentiellement préchargés dans une partie fixe 41, 42 solidaire de l'unité porte-broche 8. Ainsi la précharge du second réducteur 37, 38 permet d'annuler le jeu et tout défaut d'axialité de la broche 9, et de ce fait le pivotement de l'unité porte-broche 8 selon l'axe A est parfaitement centré par rapport au noyau central 7. Les parties fixes 41, 42 solidaires de l'unité porte-broche 8 et sur lesquelles sont montés les différents roulements 39, 40 sont préférentiellement les joues 13, 14 ou un pignon fixe 41, 42 solidaire(s) du carter 47 de l'unité porte- broche 8. Dans une variante préférée de l'invention, un fourreau mobile 48 désigné axe W et supportant la broche 9 est également monté dans l'unité porte-broche 8 dans l'axe du nez de broche 10. Ceci permet avantageusement de déplacer la broche 9 selon l'axe W, par exemple afin d'effectuer des perçages qui sont alors beaucoup plus aisés et précis que s'ils étaient réalisés par un déplacement global de la tête de fraisage 1 qui résulterait d'un déplacement équivalent du nez de broche 10. Le fourreau mobile 48 selon l'axe W est préférentiellement guidé par deux paliers de guidage 49 et 50, par exemple en bronze, comprenant chacun un moyen de blocage, de préférence hydraulique (non représenté). Ce moyen de blocage hydraulique du fourreau mobile 48 permet de bloquer la broche de fraisage 9 en position selon l'axe W lorsque celle-ci est en position pour tourner. Lorsqu'on souhaite effectuer un perçage, le fourreau mobile 48 supportant la broche de fraisage 9 est débloqué. Chaque moyen de blocage hydraulique du fourreau mobile 48 est par exemple réalisé de manière connue par l'homme du métier au moyen d'un fluide sous pression déformant une paroi peu épaisse des paliers de guidage 49 et 50 située contre le fourreau mobile 48 supportant la broche 9. L'entraînement du fourreau mobile 48 selon l'axe w est préférentiellement réalisé par une ou plusieurs vis à billes 51, 52. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention représenté sur les figures 10 et 11, le fourreau mobile 48 est entraîné selon l'axe W par deux vis à billes 51, 52. Néanmoins, l'homme du métier adaptera le nombre de vis à billes à utiliser en fonction du poids de la broche électrique. Chaque vis à billes 51, 52 est préférentiellement montée à rotation entre deux paliers fixes 53 et 54, 55 et 56 eux-mêmes montés solidaires de l'unité porte-broche 8. Un écrou de vis à billes 57, 58 est monté sur chaque vis à billes 51, 52, chaque écrou 57, 58 étant relié au corps du fourreau mobile 48 par l'intermédiaire d'un bras transversal 59, 60 respectif. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, la course linéaire du fourreau mobile 48, et donc du nez de broche 10, selon l'axe W est de 100 mm environ. Ce type d'entraînement pour le nez de broche 10 selon l'axe W est notamment peu coûteux, robuste, précis et permet d'indexer avec précision la position du nez de broche 10 selon l'axe W. Cependant, l'homme du métier pourra facilement adapter tout autre type d'entraînement pour le nez de broche 10, ce qui est particulièrement aisé du fait que la majeure partie du volume de l'unité porte-broche 8 ne comporte préférentiellement aucune des motorisations prévues pour le pivotement de l'axe A et de l'axe B. De manière évidente, l'invention ne se limite pas au mode de réalisation préférentiel décrit précédemment et représenté sur les différentes figures, l'homme du métier pouvant y apporter de nombreuses modifications et imaginer d'autres variantes sans sortir ni de la portée, ni du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Tête de fraisage (1) pivotante et multiaxe pour machine-outil de type machine d'usinage à cinq axes pour métaux ou matériaux composites, comprenant une unité porte-broche (8) comportant une broche de fraisage (9) à une de ses extrémités au niveau d'un nez de broche (10), tête articulée à pivotement sur un coulant (2) d'axe Z d'un support (4) mobile selon les trois axes linéaires X, Y, Z au moyen d'un élément d'articulation et d'orientation par pivotement, caractérisée en ce que cet élément d'articulation et d'orientation par pivotement comprend un noyau central (7) présentant deux axes de pivotement horizontaux A et B qui se coupent à 90°, respectivement associés aux axes linéaires X et Y, l'un assurant la liaison avec le coulant (2) d'axe Z et l'autre avec l'unité porte-broche (8). 2. Tête de fraisage (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le noyau central (7) est un bloc sensiblement cubique ou cylindrique. 3. Tête de fraisage (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le coulant (2) d'axe Z est prolongé vers le bas dans une première paire de joues latérales (5, 6), entre lesquelles le noyau central (7) est monté à pivotement autour de l'axe B. 4. Tête de fraisage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'axe de pivotement A coupe l'axe de pivotement B à 90° sensiblement au milieu du noyau central (7) et à distance sensiblement égale entre les deux joues (5, 6) du coulant (2) d'axe Z. 5. Tête de fraisage (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'au niveau de son extrémité (12) ne comportant pas de broche de fraisage (9), l'unité porte-broche (8) se prolonge en une seconde paire de joues latérales (13, 14), entre lesquelles le noyau central (7) est monté à pivotement autour de l'axe A. 6. Tête de fraisage (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entraînement pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe B, et en ce que ce moyen d'entraînement est au moins partiellement logé dans les joues (5, 6) du coulant (2) d'axe Z et dans la partie inférieure de celui-ci. 7. Tête de fraisage (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entraînement pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe B, et en ce que ce moyen d'entraînement comprend deux moteurs (15, 16) logés dans le coulant (2) d'axe Z, en ce que chaque moteur (15, 16) logé dans le coulant (2) est respectivement relié à une extrémité différente (22, 23) d'un même arbre rotatif (19) du noyau central (7) selon l'axe B au moyen d'une liaison cinématique (20, 21) de type courroie, chaîne, série de pignons ou analogue, et en ce que ces deux extrémités (22, 23) sont opposées de part et d'autre du noyau central (7) et montées chacune à rotation dans une poulie respective (24, 25), chacune de ces poulies (24, 25) étant montée dans un roulement respectif (26, 27). 8. Tête de fraisage (1) selon les revendications 3 et 7, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement de la tête de fraisage (1) pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe B comprend un réducteur de vitesse logé dans les joues (5, 6) du coulant (2) et relié cinématiquement entre chacun des moteurs (15, 16) et l'arbre rotatif (19) du noyau central (7) selon l'axe B. 9. Tête de fraisage (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entraînement pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe A et en ce que ce moyen d'entraînement est au moins partiellement logé dans le noyau central (7) et dans les joues (13, 14) de l'unité porte-broche (8). 10. Tête de fraisage (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entraînement pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe A et en ce que ce moyen d'entraînement comprend une unité motrice (28) qui est logée dans le noyau central (7) et reliée cinématiquement à au moins une unité réductrice de puissance (29, 30) qui est logée dans les joues (13, 14) de l'unité porte-broche (8). 11. Tête de fraisage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité motrice (28) comprend deux moteurs (31, 32) sensiblement symétriques, montés dos-à-dos dans le noyau central (7) et solidaires de celui-ci et en ce que chacun de ces moteurs (31, 32) est relié cinématiquement par l'intermédiaire d'un accouplement (33, 34) à une unité réductrice de puissance (29, 30) logée dans les joues (13, 14) de l'unité porte-broche (8). 12. Tête de fraisage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que les moteurs (31, 32) pour le moyen d'entraînement de la tête de fraisage (1) pour ses mouvements de pivotement autour de l'axe A sont des moteurs-couples. 13. Tête de fraisage (1) selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisée en ce que chacune des unités réductrices de puissance (29, 30) comprend un premier réducteur (35, 36) et un second réducteur (37, 38). 14. Tête de fraisage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le premier réducteur (35, 36) est un réducteur de vitesse planétaire. 15. Tête de fraisage (1) selon la revendication 13, caractérisée en ce que le second réducteur (37, 38) est un réducteur de type cinématique de pignons étagés. 16. Tête de fraisage (1) selon la revendication 13, caractérisée en ce que le premier réducteur (35, 36) est monté à l'intérieur d'un roulement (39, 40), ce roulement (39, 40) étant monté à rotation dans une partie fixe (41, 42) solidaire de l'unité porte-broche (8). 17. Tête de fraisage (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'un fourreau mobile (48) désigné axe W et supportant la broche (9) est monté dans l'unité porte-broche (8) dans l'axe du nez de broche (10). 18. Tête de fraisage (1) selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le fourreau mobile (48) selon l'axe W est guidé par deux paliers de guidage (49 et 50) comprenant chacun un moyen de blocage. 19. Tête de fraisage (1) selon la revendication 17, caractérisée en ce que le fourreau mobile (48) est déplaçable selon l'axe W au moyen d'une ou plusieurs vis à billes (51, 52), chaque vis à billes (51, 52) étant montée à rotation entre deux paliers fixes (53 et 54), (55 et 56) montés solidaires de l'unité porte-broche (8) et en ce qu'un écrou de vis à billes (57, 58) est monté sur chaque vis à billes (51, 52), chaque écrou (57, 58) étant relié au corps du fourreau mobile (48) par l'intermédiaire d'un bras transversal (59, 60) respectif. 20. Tête de fraisage (1) selon la revendication 7 ou 16 caractérisée en ce qu'au moins un des roulements (26, 27) ou (39, 40) est un roulement de précision pour charges combinées permettant également une mesure de positionnement angulaire de la tête de fraisage (1).