Brevet FR2928130A1 — publié le 20090904

La présente invention se rapporte aux véhicules motorisés à plus de deux roues par exemple, plus particulièrement conçus pour une utilisation préférentielle, mais non exclusive, en zone urbaine. Elle concerne plus spécifiquement un tel véhicule comportant un siège conducteur compris dans un poste de conduite de dimensions telles qu'il ne peut accueillir qu'une seule personne en largeur. Ce type de véhicule occupe ainsi une place moindre lorsqu'il est stationné et circule plus aisément entre les automobiles dans le trafic, notamment dans le trafic urbain. w Certains de ces véhicules comportent des moyens d'équilibrage dans les virages ou sur un sol incliné par rapport à l'horizontale. Ces moyens d'équilibrage agissent notamment par inclinaison du châssis du véhicule (lui-même relié au poste de conduite) et prévoient parfois une inclinaison simultanée de tout ou partie des roues du véhicule. Ils sont 95 typiquement déclenchés par le mouvement (le plus souvent la rotation) d'un organe de direction tel qu'un guidon ou un volant. Dans des versions manuelles du véhicule, ils sont exclusivement commandés par le conducteur seul, dans des versions automatiques du véhicule, ils sont exclusivement commandés par un dispositif automatique dédié 20 comprenant par exemple un moteur électrique. Dans des versions automatiques d'un tel type de véhicule, le dispositif automatique évoqué ci-dessus ne présente pas généralement les mêmes capacités d'anticipation que le conducteur. Or ces capacités d'anticipation peuvent entraîner des variations progressives et légères de 25 l'inclinaison du véhicule là où le dispositif automatique pourra être à l'origine de variations plus brutales ou importantes, notamment à vitesse élevée. De plus, quand le dispositif automatique comprend un moteur électrique, son fonctionnement permanent nécessite la mise en oeuvre d'un moteur de puissance relativement élevée, ce qui augmente le coût du 30 véhicule, et ce d'autant plus que la mise en oeuvre d'un moteur de puissance élevée nécessite la fourniture d'une énergie également relativement élevée, ce qui a alors pour conséquence d'augmenter en outre la taille, le poids, et donc le coût de la batterie et, par conséquent, celui du véhicule. L'invention porte sur un véhicule du type décrit ci-dessus, et propose que les moyens d'équilibrage soient alternativement commandés ou non par un dispositif automatique en fonction des conditions de déplacement de ce véhicule. Plus précisément, l'invention propose que les moyens d'équilibrage du véhicule soient commandés automatiquement lorsque l'un ~o au moins des paramètres parmi, notamment, la vitesse, l'accélération, ou l'inclinaison du véhicule (ou une combinaison de deux au moins de ces paramètres) est inférieur à un seuil principal prédéterminé, et qu'ils puissent être commandés par des moyens autres qu'entièrement automatiques lorsque ce paramètre (ou la combinaison précitée de tout ou 15 partie de ces paramètres) est supérieur au même seuil principal prédéterminé. Avantageusement, dans ce dernier cas, ces moyens d'équilibrage peuvent alors être commandés par le seul conducteur, avec ou sans assistance d'un ou plusieurs moyens complémentaires annexes. Aux fins évoquées ci-dessus, le véhicule selon l'invention 20 comporte donc, selon l'une de ses caractéristiques, d'une part, un ou plusieurs capteurs de vitesse, d'accélération, et/ou d'inclinaison. Il comporte par ailleurs des moyens de commutation qui, d'une part, déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage par un dispositif automatique tel que celui évoqué plus haut lorsque l'information 25 fournie par ce ou ces capteurs est en-deçà d'un seuil principal prédéterminé, moyens de commutation qui, d'autre part, autorisent la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage par le dispositif automatique précité lorsque l'information fournie par ce ou ces capteurs est au-delà de ce même seuil. Par "information fournie par les 30 capteurs", on entend ici, ainsi que dans tout ce qui suit, la valeur de l'un ou de plusieurs des paramètres mesurés par les différents capteurs, ou toute combinaison de tout ou partie des valeurs des paramètres mesurés par ces capteurs. L'invention prévoit avantageusement que d'autres types de capteurs peuvent remplacer ou être associés aux capteurs évoqués 5 précédemment, notamment un capteur de couple de braquage du moyen de commande de direction ou volant. La possibilité, grâce aux moyens de commutation cités ci-dessus, de désactiver la commande automatique des moyens d'équilibrage du véhicule, permet de limiter la taille du moteur nécessaire w à cette commande automatique, tout en maintenant les possibilités d'inclinaison du châssis et des roues du véhicule en fonction des nécessités imposées par la conduite, et en conservant le confort de conduite apporté, par exemple à faible vitesse, par la commande automatique des moyens d'équilibrage. II s'ensuit une limitation du poids et donc du coût du véhicule à confort de conduite égal. Avantageusement, le véhicule selon l'invention comporte également des moyens de blocage du véhicule à la verticale, lorsque ce dernier est à l'arrêt ou à très faible vitesse lorsque le véhicule va s'arrêter. Ces moyens de blocage du véhicule en position verticale sont 20 particulièrement utiles pour éviter, par exemple, au conducteur d'avoir à stabiliser le véhicule notamment avec ses pieds comme il le ferait avec un véhicule à deux roues classique. Ils évitent par ailleurs que le véhicule reste dans une position d'inclinaison par rapport à la verticale lorsque l'arrêt se produit dans une courbe ou pendant un virage du véhicule.. 25 De manière avantageuse, dans un mode préféré de réalisation de l'invention, les moyens de commutation déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage dès le démarrage du véhicule et maintiennent ladite commande automatique déclenchée jusqu'à ce que ledit ou lesdits capteur(s) fournissent une information supérieure audit 30 seuil principal prédéterminé. Egalement, lesdits moyens de commutation déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage lorsque ledit ou lesdits capteur(s) fournissent une information inférieure audit seuil principal prédéterminé, et maintiennent ladite commande automatique déclenchée tant que l'information fournie par ledit ou lesdits capteur(s) est inférieure audit seuil principal prédéterminé. Avantageusement, le véhicule selon l'invention comporte des moyens de limitation de l'inclinaison qui permettent d'améliorer le comportement dynamique et la facilité de conduite du véhicule en particulier lors de la conduite dans des courbes. ~o Il est à noter que, avantageusement, les moyens de limitation évoqués ci-dessus interdisent l'inclinaison du véhicule d'un angle supérieur à l'angle d'inclinaison idéale, ce dernier étant défini comme l'angle d'inclinaison pour lequel la résultante des forces appliquées au centre de gravité du véhicule ou à la partie inclinable de celui-ci passe par 1'5 l'axe de symétrie longitudinal du polygone de sustentation dudit véhicule. Avantageusement, le véhicule selon l'invention comprend en particulier des moyens de blocage de l'inclinaison dudit véhicule à une valeur maximale prédéfinie, ou dès lors que l'inclinaison ferait basculer le véhicule, notamment à l'arrêt. 20 Ces moyens empêchent que le véhicule ne s'incline au-delà de ladite valeur maximale prédéfinie, lorsque le véhicule est engagé, par exemple, à vitesse relativement élevée dans une courbe prononcée. Dans ce cas, lorsque l'inclinaison du véhicule atteindra ladite valeur maximale prédéfinie, lesdits moyens de blocage de l'inclinaison empêcheront le 25 véhicule de s'incliner plus encore, alors même que lesdits moyens d'équilibrage tendent vers une inclinaison plus importante. Lorsque ces moyens de blocage de l'inclinaison sont en action, les conditions de roulement du véhicule peuvent entrainer une augmentation de l'angle d'inclinaison idéale, par exemple lorsque lesdits 30 moyens d'équilibrage tendent vers une inclinaison plus importante, ou que le véhicule accélère ou que le braquage des roues s'accentue. Dans ce cas, l'action desdits moyens de blocage de l'inclinaison empêche le véhicule de s'incliner plus encore. II apparaît alors une force d'accélération transversale résiduelle qui tend à redresser le véhicule vers la verticale. De manière avantageuse, les moyens de blocage de l'inclinaison permettent alors d'éviter toute amorce de redressement du véhicule qui pourraient conduire à un basculement du coté opposé. Avantageusement, un calculateur indépendant assure la gestion automatique desdits moyens de limitation de l'inclinaison, desdits moyens de blocage de l'inclinaison, ou encore des deux en même temps, en fonction des informations fournies par ledit capteur. En particulier, le calculateur indépendant détermine l'angle maximal d'inclinaison en fonction, notamment de la vitesse et/ou de l'accélération du véhicule : cet angle maximal d'inclinaison sera avantageusement plus faible par rapport à la verticale lorsque le véhicule est en situation de déplacement à faible vitesse et/ou à faible accélération que lorsque le même véhicule se déplace à vitesse et/ou à accélération élevées. L'invention propose que lesdits moyens de limitation de l'inclinaison soient commandés automatiquement quel que soit l'état desdits moyens de commutation précédemment évoqués. En d'autres termes, l'invention propose que les moyens de commutation précités ne soient pas actifs sur la commande automatique desdits moyens de limitation de l'inclinaison du véhicule, et cela même si le calculateur indépendant qui les gère est inclus dans le dispositif automatique précédemment évoqué. Selon l'invention, il est encore avantageusement prévu des moyens de maintien du véhicule, ou d'au moins son chassis, à la verticale, qui sont essentiellement actifs lorsque le véhicule est à l'arrêt ou est proche de l'arrêt, ou lorsque le véhicule recule. Lesdits moyens de maintien vertical évitent avantageusement toute inclinaison intempestive du véhicule notamment lors des manoeuvres de stationnement (réalisation d'une manoeuvre de stationnement en créneau, par exemple) ou lorsque le véhicule roule à très faible vitesse, par exemple pour accéder à une place de stationnement étroite et/ou entourée de murs. Ils garantissent également un stationnement confortable, même sur un terrain accidenté ou en pente. Ces moyens de maintien vertical du véhicule sont essentiellement actifs lorsque les moyens d'équilibrage du véhicule sont ro commandés automatiquement par le dispositif automatique précédemment évoqué. Selon une caractéristique du véhicule selon l'invention dans un de ses modes de réalisation particuliers, ce dispositif automatique comprend également avantageusement des moyens complémentaires de 15 commande qui déclenchent lesdits moyens de maintien vertical du véhicule lorsque l'information fournie par le ou les capteurs précédemment évoqués est inférieure à un seuil de maintien vertical préalablement défini. Ces moyens complémentaires de commande interdisent également le déclenchement des moyens de maintien vertical du véhicule lorsque 20 l'information reçue du ou des capteurs précités est supérieure au seuil de maintien vertical évoqué ci-dessus. Selon différents modes de réalisation de l'invention, le seuil de maintien vertical peut être identique au seuil principal défini plus haut au-delà duquel les moyens de commutation autorisent la désactivation de la 25 commande automatique des moyens d'équilibrage du véhicule par le dispositif automatique, ou il peut être différent de ce seuil principal. Dans ce cas il sera préférentiellement inférieur au seuil principal. Dans une variante de l'invention, ledit seuil principal est avantageusement différent selon que lesdits moyens de commutation sont 30 en position de déclencher la commande automatique des moyens d'équilibrage, ou qu'ils sont en position d'autoriser la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage. De manière préférentielle, le seuil au-delà duquel lesdits moyens de commutation autorisent la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage est légèrement supérieur au seuil en-deçà duquel lesdits moyens de commutation déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage. De cette manière, lorsque le véhicule est dans des conditions où lesdits moyens de commutation autorisent la désactivation de la ~o commande automatique des moyens d'équilibrage, par exemple à faible vitesse après le démarrage, le seuil en-deçà duquel lesdits moyens de commutation déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage est d'abord franchit, avant que le seuil au-delà duquel lesdits moyens de commutation autorisent la désactivation de la commande 15 automatique des moyens d'équilibrage ne soit franchis. Ainsi, les moyens de commutation ne risquent pas d'entrainer une succession trop immédiate de déclenchement et d'autorisation de désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage. Afin d'améliorer encore le confort et la stabilité du véhicule, 20 l'invention prévoit, outre les moyens qui viennent d'être décrits, des moyens complémentaires qui seront décrits ci-après et qui permettent de modifier la sensibilité de l'inclinaison simultanée du châssis du véhicule et de tout ou partie de ses roues au mouvement prédéfini de l'organe de direction mentionné plus haut. 25 Selon un mode de réalisation de l'invention, le véhicule comporte une barre de torsion associée à l'organe de commande de direction du véhicule, volant ou guidon. Avantageusement, ladite barre de torsion est rendue solidaire de l'organe de commande de direction du véhicule. L'invention peut par ailleurs avantageusement prévoir que, au-delà d'une valeur seuil préalablement définie de la vitesse, de l'accélération, ou de l'inclinaison du véhicule, il y ait une légère désolidarisation entre l'organe de commande de direction du véhicule et les roues. Pour cela, l'invention prévoit des moyens de désolidarisation partielle des roues de l'organe de commande de direction du véhicule, cela sur un angle de braquage prédéterminé. L'invention prévoit encore de manière avantageuse, dans un de -ro ses modes de réalisation particuliers, que ledit dispositif automatique comprend également des moyens complémentaires de commande qui déclenchent lesdits moyens de désolidarisation partielle des roues lorsque l'information fournie par le ou les capteurs précédemment évoqués est supérieure à un seuil de désolidarisation partielle des roues préalablement 15 défini. Ces moyens complémentaires de commande interdisent également le déclenchement des moyens de maintien vertical du véhicule lorsque l'information reçue du ou des capteurs précités est inférieure au seuil de désolidarisation partielle des roues évoqué ci-dessus Pour ce faire, l'invention prévoit de manière avantageuse que 20 l'effort à exercer sur l'organe de direction (typiquement le volant) pour réaliser une variation donnée de trajectoire ou d'inclinaison du véhicule soit supérieur à l'effort à fournir pour obtenir la même variation de trajectoire ou d'inclinaison à vitesse, accélération, ou inclinaison inférieure audit seuil de désolidarisation partielle des roues. 25 Dans ce sens, le véhicule selon l'invention sera avantageusement doté de moyens de durcissement de la direction du véhicule qui imposeront l'augmentation d'effort citée ci-dessus au-delà de la valeur seuil précitée, également désignée comme seuil de durcissement. De manière préférentielle, mais non limitative, lesdits moyens de durcissement de la direction du véhicule sont constitués par une barre de torsion, associée ou rendue solidaire des moyens de commande de direction du véhicule. Selon l'une de ses caractéristiques dans un de ses modes de réalisation particuliers, le véhicule selon l'invention comporte alors avantageusement des moyens de commande automatique de ces moyens de durcissement de la direction. Selon une caractéristique complémentaire de l'invention, les moyens de commutation précédemment cités ~o comportent également des moyens de commutation complémentaires dédiés à ces moyens de commande automatique, moyens complémentaires de commutation qui déclenchent la commande automatique des moyens de durcissement de la direction dès lors que l'information reçue des capteurs précédemment évoqués est supérieure au 95 seuil de durcissement préalablement défini. Selon différents modes de réalisation de l'invention, ce seuil de durcissement peut être égal au seuil principal précédemment mentionné, ou différent de celui-ci. Dans ce dernier cas, il sera avantageusement supérieur au seuil principal. 20 Il est à noter que ces moyens de durcissement peuvent également agir sur la base d'informations fournies par des capteurs de couple, et en modifiant le couple à exercer sur l'organe de direction pour réaliser un déplacement donné de celui-ci. L'invention peut également avantageusement prévoir que, au- 25 delà d'un seuil de modification préalablement défini de l'un ou de plusieurs des paramètres mesurés par les capteurs précédemment mentionnés, la variation de l'inclinaison ou de trajectoire du véhicule obtenue pour un mouvement donné de l'organe de direction soit supérieure à la variation d'inclinaison ou de trajectoire du même véhicule pour un même 3o mouvement de l'organe de direction réalisé lorsque ce ou ces paramètres sont en- deçà de ce seuil de variation. En d'autres termes, dans le cas où le paramètre considéré est, à titre d'exemple non limitatif, la vitesse du véhicule, un même mouvement de l'organe de direction induira, à vitesse élevée, une inclinaison ou une variation de trajectoire du véhicule plus importante que l'inclinaison ou la variation de trajectoire du véhicule obtenue avec le même mouvement de l'organe de direction à faible vitesse. Le véhicule selon l'invention comportera alors avantageusement des moyens de modification de la loi qui lie les mouvements de l'organe ro de direction aux mouvements du châssis. Selon l'une de ses caractéristiques dans un de ses modes de réalisation particuliers, le véhicule selon l'invention comporte alors également des moyens de commande automatique de ces moyens de modification lorsque le seuil de modification cité ci-dessus est dépassé. 15 Selon une caractéristique complémentaire de l'invention, les moyens de commutation précédemment cités comportent également des moyens complémentaires de commutation dédiés à ces moyens de commande. Ces moyens complémentaires de commutation déclenchent avantageusement la commande automatique des moyens de modification 20 de la loi liant mouvements de l'organe de direction et mouvements du châssis dès lors que le seuil de modification précité est atteint. Selon différents modes de réalisation de l'invention, ce seuil de modification peut être égal au seuil principal précédemment mentionné, ou au seuil de durcissement évoqué plus haut, ou il peut être différent de ces 25 valeurs. Dans ce cas, il sera avantageusement supérieur au seuil principal cité ci-dessus. II est à noter que les moyens évoqués ci-dessus (durcissement de la direction, modification de la loi liant mouvements de l'organe de direction et mouvements du châssis), non limitatifs, peuvent également 30 être mis en oeuvre simultanément. Il est également à noter que ces moyens, qui sont, ainsi qu'il découle de ce qui précède, préférentiellement mis en oeuvre au-delà du seuil principal, peuvent être utilisés comme moyens d'assistance à la conduite du véhicule selon l'invention en particulier lorsque les moyens de commutation précédemment évoqués ont désactivé la commande automatique des moyens d'équilibrage de ce véhicule. Selon une variante de l'invention, il est également envisageable, lorsque les moyens de commutation précédemment évoqués ont désactivé la commande automatique des moyens d'équilibrage, d'utiliser une partie w de l'énergie fournie par le dispositif de commande automatique des moyens d'équilibrage pour réaliser une inclinaison partielle du véhicule, le conducteur commandant, avec ou sans l'assistance des moyens complémentaires précités (durcissement de la direction, etc. ...) l'inclinaison supplémentaire à réaliser pour équilibrer le véhicule. 15 Afin d'augmenter encore le confort et la sécurité du véhicule, l'invention prévoit en outre des aménagements particuliers qui vont maintenant être décrits de manière plus précise. Il est à noter qu'avantageusement, le véhicule selon l'invention comporte une structure de protection du conducteur, notamment latéralement. Cette structure de o protection est avantageusement, mais de manière non exclusive, réalisée sous forme d'une carrosserie fermée complète. L'un des aménagements évoqués ci-dessus prévoit qu'une porte d'accès au poste de conduite soit implantée de chaque côté de celui-ci. Ceci facilite l'accès au siège conducteur quelle que soit la position de 25 stationnement du véhicule, y compris lorsque celui-ci est arrêté contre un mur, et augmente donc les possibilités et le confort d'utilisation de ce véhicule. Un autre de ces aménagements prévoit que le toit de la carrosserie formant structure de protection du conducteur comporte un 30 panneau ouvrant. Selon différents modes de réalisation de l'invention, non limitatifs, ce panneau peut être pivotant autour d'un axe sensiblement parallèle ou perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule, ou il peut être coulissant selon la direction longitudinale du véhicule. Outre le confort qu'il apporte en permettant, par son ouverture, une diminution d'une éventuelle sensation d'enfermement pouvant résulter des dimensions réduites du poste de conduite, ce panneau permet également un accès à l'intérieur de ce poste de conduite, par exemple pour y déposer des objets ou paquets divers avant que le conducteur ne s'installe sur son siège. De manière avantageuse, les différents éléments que constituent ~o la ou les portes latérales et le panneau de toit ouvrant ou mobile peuvent être ouverts e refermés de manière séparée ou ensemble par groupes de deux ou trois d'entre eux. Ces différents aménagements, ainsi que d'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront précisés dans la 15 description qui suit illustrée par la figure 1 qui représente une vue en perspective d'un véhicule selon l'invention. Tel qu'illustré par cette figure, le véhicule selon l'invention comporte un châssis 1, un poste de conduite 2 solidaire de celui-ci, et quatre roues 3, également reliées au châssis. Préférentiellement, les 20 roues situées à l'avant du véhicule sont directrices, les roues placées à l'arrière du véhicule étant motrices. Le véhicule selon l'invention comporte également un groupe motopropulseur (non représenté sur la figure 1) qui peut être, à titre d'exemple non limitatif, thermique, électrique, hybride, ou de tout autre type. 25 Le poste de conduite 2 comprend un siège conducteur 5 et un seul, les dimensions du poste de conduite étant telles que le véhicule ne peut accueillir qu'une seule personne en largeur. Selon un mode particulier de réalisation, il peut être envisagé d'installer un siège passager 20 derrière le siège conducteur. Dans ce 30 cas, le dossier du siège conducteur peut avantageusement être rabattable vers l'avant sur l'assise du siège conducteur pour permettre au passager de prendre place à l'arrière. Dans ce cas, il est également envisageable que le dossier du siège passager puisse également être rabattu vers l'avant, sur l'assise du siège passager, pour dégager une zone de transport d'objets à l'arrière du véhicule. Alternativement, le dossier du siège passager peut être conçu pour être amovible de manière à dégager la zone de transport précitée. Dans ce cas, le véhicule peut comporter une tablette (non représentée sur la figure 1) que l'utilisateur vient placer sur l'assise du siège passager une fois qu'il a retiré le dossier de ce siège. w Cette tablette permet, d'une part, de protéger l'assise du siège passager, et, d'autre part, d'assurer une certaine planéité de la zone de transport, facilitant ainsi le rangement d'objets divers dans celle-ci. Selon une caractéristique de l'invention dans ce cas, le véhicule comprend avantageusement des moyens de stockage du dossier du siège 15 passager et/ou de la tablette, par exemple le long de l'un des panneaux latéraux qui seront évoqués plus loin. Selon un autre mode de réalisation, il peut être envisagé que la zone située à l'arrière du siège conducteur soit uniquement dédiée au transport d'objets. Dans ce cas, selon différents modes de réalisation 20 particuliers de l'invention, cette zone de rangement pourra avantageusement être spécifiquement aménagée en fonction de la nature des objets transportés et de leur fragilité (à titre d'exemples non limitatifs : mise en place de filets de retenue solidaires des parois intérieures du poste de conduite, de casiers solidaires du plancher du véhicule, etc. .). 25 Avantageusement, le poste de conduite du véhicule selon l'invention offre une protection, particulièrement une protection latérale, au conducteur. Selon le mode de réalisation illustré par la figure 1, le poste de conduite 2 est ainsi fermé par une carrosserie 4 comportant des panneaux 30 latéraux 40, un toit 41, ainsi qu'un pare- brise avant 42...DTD: Selon une caractéristique de l'invention, une porte 43 est réalisée dans chacun des panneaux latéraux 40, afin de permettre au conducteur d'accéder au poste de conduite 2 par n'importe quel côté du véhicule. Les portes 43 peuvent être coulissantes ou pivotantes, leur sens d'ouverture étant défini uniquement en fonction de critères d'accessibilité et d'encombrement du véhicule. Selon différents modes de réalisation, ces portes peuvent être équipées de panneaux transparents ou de vitres de manière à augmenter la visibilité pour le conducteur. Selon une autre caractéristique du véhicule selon l'invention, le -ro toit 41 comporte avantageusement un panneau ouvrant 44. Ce panneau, qui peut être, selon différents modes de réalisation, coulissant selon un axe sensiblement parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, ou pivotant autour d'un axe sensiblement parallèle audit axe longitudinal ou perpendiculaire à ce dernier, présente deux avantages principaux. D'une part, son ouverture permet un accès au poste de conduite, en particulier à la zone de transport d'objets située à l'arrière du véhicule, par exemple pour y déposer des objets. D'autre part, dans le cas où il est coulissant, le panneau 44 permet, par son ouverture, une aération de l'habitacle du véhicule, ainsi qu'une diminution d'une éventuelle sensation de 20 claustration liée aux dimensions relativement réduites de cet habitacle. Avantageusement, la carrosserie 4 du véhicule selon l'invention comporte également au moins un, préférentiellement deux rétroviseurs 6 disposés en partie supérieure avant des panneaux latéraux 40, pour assurer une bonne visibilité au conducteur. 25 Pour diriger le véhicule, le conducteur dispose d'un organe de direction 7, ici un guidon. selon le mode de réalisation illustré par la figure 1, avantageusement un volant selon des modes de réalisation alternatifs de l'invention. Pour assurer une tenue de route correcte, un véhicule de ce 30 type comporte des moyens d'équilibrage (non représentés sur la figure 1) qui agissent par inclinaison simultanée du châssis 1 (solidaire du poste de conduite 2) et de tout ou partie des roues 3. Les moyens d'équilibrage sont typiquement déclenchés par les mouvements de l'organe de direction 7. Dans des versions manuelles d'un tel véhicule, lesdits moyens d'équilibrage sont commandés par le conducteur seul ; dans des versions automatiques de ce type de véhicule, ils sont commandés par un dispositif automatique dédié. Selon l'une de ses caractéristiques, le véhicule selon l'invention comporte un ensemble de capteurs, notamment de vitesse, d'accélération, et/ou d'inclinaison (non représentés sur la figure 1) ainsi que des moyens de commutation (non représentés sur la figure 1). Lorsque l'information fournie par lesdits capteurs (valeur d'un paramètre spécifique, ou combinaison de valeurs de tout ou partie des paramètres mesurés par lesdits capteurs ) est inférieure à un seuil principal S1 préalablement défini, l'invention prévoit que les moyens de commutation déclenchent la commande automatique des moyens d'équilibrage par un dispositif automatique (non représenté sur la figure 1). Lorsque l'information fournie par lesdits capteurs est supérieure au seuil principal S1, l'invention prévoit que les moyens de commutation autorisent la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage par le dispositif automatique. De manière connue, ledit dispositif automatique comprend, par exemple, un moteur électrique et un calculateur. Selon différentes versions du véhicule selon l'invention, la commande automatique des moyens d'équilibrage du véhicule pourra ainsi, au-delà du seuil principal S1, être activée, désactivée, ou il pourra être laissé au choix du conducteur de l'activer ou de la désactiver. On parlera alors de version automatique du véhicule lorsque la commande automatique des moyens d'équilibrage par le dispositif automatique restera active au-delà du seuil principal S1, et de version manuelle lorsque cette commande automatique sera désactivée au-delà du seuil principal Si. Il est à noter que, dans ce cas, les moyens d'équilibrage pourront être, au-delà du seuil S1, commandés par le conducteur seul avec ou sans assistance de moyens complémentaires qui seront détaillés plus loin. Enfin, dans une autre version du véhicule selon l'invention dans laquelle la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage pourra être, au-delà du seuil principal S1, laissée au choix du conducteur (version mixte du véhicule), le véhicule selon l'invention comportera alors avantageusement des moyens de désactivation des moyens de commutation. A titre d'exemple non limitatif, lorsque ledit capteur utilisé pour gouverner les moyens de commutation est un capteur de vitesse, le seuil l'o principal S1 peut être fixé à quelques dizaines de kilomètres/heure, par exemple entre 5 et 40 km/h, préférentiellement entre 7 et 15 km/h. Ainsi qu'il a été évoqué précédemment, ceci permet, d'une part, lorsque le véhicule se déplace dans des conditions par exemple de vitesse, d'accélération, ou d'inclinaison limitées, de bénéficier de la 15 commande automatique des moyens d'équilibrage, pour un confort de conduite optimal. Par ailleurs, ceci permet, lorsque les conditions par exemple de vitesse, d'accélération, ou d'inclinaison sont plus élevées, de bénéficier d'autres moyens de commande des moyens d'équilibrage, comme, à titre d'exemple non limitatif, une commande par le conducteur. 20 Dans ce dernier cas, la désactivation de la commande automatique des moyens d'équilibrage permettra notamment de bénéficier des capacités d'anticipation du conducteur pour une conduite mieux adaptée aux conditions de circulation du véhicule. Ainsi qu'il a été précisé précédemment, la possibilité de désactivation de la commande 25 automatique des moyens d'équilibrage permettra en outre de limiter la puissance du moteur électrique du dispositif automatique, et, notamment, de prévoir un moteur de faible puissance (et donc de coût peu élevé) pour des versions manuelles du véhicule selon l'invention, tout en préservant le confort et les avantages de conduite apportés par le dispositif automatique 30 en-deçà du seuil principal S1. Avantageusement, le véhicule selon l'invention comporte également des moyens de maintien à la verticale du véhicule. Ainsi qu'il a été précisé plus haut, ces moyens de maintien vertical interviennent essentiellement lorsque le véhicule est à l'arrêt ou est proche de l'arrêt, aisni que lorsque le véhicule recul. Avantageusement, le dispositif automatique comprend des moyens complémentaires de commande de ces moyens de maintien vertical. Selon l'une des caractéristiques du véhicule selon l'invention, lesdits moyens de complémentaires de commande déclenchent les moyens de maintien vertical du véhicule lorsque l'information fournie par ledit ou lesdits capteurs est inférieure à un seuil de maintien vertical préalablement établi S2, inférieur ou égal au seuil principal S1 précédemment défini. Les moyens complémentaires de commande interdisent de même le déclenchement des moyens de maintien vertical lorsque l'information reçue dudit ou desdits capteurs est supérieure au seuil de maintien vertical S2. Avantageusement, le véhicule selon l'invention comporte également des moyens de limitation de son inclinaison. Ainsi qu'il a été mentionné précédemment, ces moyens de limitation permettent en particulier d'améliorer le comportement dynamique du véhicule lors de phases de conduite dans des courbes, et ils interdisent avantageusement toute inclinaison du véhicule d'un angle supérieur ou égal à l'inclinaison idéale, celle-ci étant définie comme l'inclinaison pour laquelle la résultante des forces qui s'appliquent au centre de gravité du véhicule ou à la partie inclinable de celui-ci passe par l'axe de symétrie du polygone de sustentation du véhicule. Ainsi qu'il a été décrit plus haut, les moyens de limitation de l'inclinaison sont avantageusement associés à des moyens de blocage de l'inclinaison particulièrement utiles par exemple lorsque le véhicule aborde une courbe serrée notamment, par exemple, à vitesse élevée. Selon une autre de ses caractéristiques, le véhicule selon l'invention comporte également des moyens de commande automatique des moyens de limitation de son inclinaison et des moyens de blocage de cette inclinaison. Ces moyens de commande automatique comprennent avantageusement un calculateur indépendant qui, en particulier, détermine l'angle maximal d'inclinaison admissible du véhicule en fonction des conditions de déplacement de celui-ci (vitesse et accélération, notamment). Ainsi qu'il a été évoqué plus haut, l'invention prévoit avantageusement que les moyens de limitation de l'inclinaison, ainsi que les moyens de blocage de l'inclinaison qui leur sont associés, soient commandés automatiquement que soit l'état desdits moyens de commutation. En d'autres termes, l'invention prévoit que lesdits moyens de commutation ne soient pas actifs sur les moyens de commande automatique des moyens de limitation et de blocage de l'inclinaison. Selon une caractéristique du véhicule selon l'invention dans un de ses modes de réalisation particuliers, les moyens de commande automatique des moyens de limitation et de blocage de l'inclinaison sont compris dans ledit dispositif automatique. L'invention prévoit également, en complément des moyens décrits ci-dessus, des moyens complémentaires augmentant encore le confort et la sécurité du véhicule, ainsi que son agrément de conduite. Ainsi qu'il a été précédemment mentionné, ces moyens complémentaires peuvent être utilisés comme moyens d'assistance par le conducteur, par exemple lorsque la commande automatique des moyens d'équilibrage par ledit dispositif automatique a été désactivée au-delà du seuil principal S1 défini plus haut. Ainsi, le véhicule selon l'invention peut avantageusement comporter des moyens qui, à partir d'une valeur seuil S3 (ou seuil de 30 durcissement) de la vitesse, de l'accélération et/ou de l'inclinaison du véhicule (ou de tout combinaison de tout ou partie de ces paramètres), augmentent l'effort à exercer sur l'organe de direction 7 pour réaliser une variation donnée d'inclinaison ou de trajectoire. Alternativement ou simultanément, le véhicule selon l'invention peut également comporter des moyens qui modifient la loi de réponse des moyens d'équilibrage aux mouvement de l'organe de direction 7 à partir notamment d'une valeur seuil S4 (ou seuil de modification) de la vitesse, de l'accélération, ou de l'inclinaison, ou de toute combinaison de tout ou partie de ces paramètres. Par exemple, ainsi qu'il a été décrit plus haut, ~o lesdits moyens qui modifient la loi de réponse des moyens d'équilibrage agissent de telle manière que, au-delà du seuil S4 évoqué ci-dessus, un mouvement donné de l'organe de direction 7 se traduira par une variation d'inclinaison ou de trajectoire du véhicule plus importante que la variation résultant du même mouvement de l'organe de direction 7 en-deçà dudit 15 seuil S4. L'invention prévoit que l'activation des moyens qui augmentent l'effort à exercer sur l'organe de direction 7 et/ou qui modifient la loi de réponse des moyens d'équilibrage puisse avantageusement être déclenchée par lesdits moyens de commutation précédemment cités. 20 Dans ce sens, selon l'une de ses caractéristiques, le véhicule selon l'invention comporte avantageusement des moyens de commande automatique 14 et/ou 15 de chacun desdits moyens qui augmentent l'effort à exercer sur l'organe de direction 7 et/ou qui modifient la loi de réponse des moyens d'équilibrage. 25 Selon une autre caractéristique du véhicule selon l'invention, lesdits moyens de commutation du véhicule selon l'invention comprennent avantageusement des moyens complémentaires de commutation respectivement dédiés aux moyens 14 et/ou 15 précédemment évoqués. Ces moyens complémentaires de commutation déclenchent alors ou 3o interdisent la commande automatique respectivement des moyens qui augmentent l'effort à exercer sur l'organe de direction 7 et/ou qui modifient la loi de réponse des moyens d'équilibrage, selon que vitesse, accélération, et/ou inclinaison du véhicule (ou toute combinaison de tout ou partie de ces paramètres) sont supérieures ou inférieures respectivement au seuil S3 et/ou S4. Il est à noter que les seuils S3 et/ou S4 peuvent être identiques au seuil principal S1 précédemment défini, ou différents de celui-ci sans que cela nuise à l'invention. Ils peuvent également être égaux entre eux ou non. Dans tous les cas, les seuils S3 et S4 seront toutefois préférentiellement supérieurs au seuil principal S1. ~o Ainsi qu'il a été précisé plus haut les moyens de durcissement de la direction (qui augmentent l'effort à exercer sur l'organe de direction) 7 et les moyens de modification de la loi de réponse des moyens d'équilibrage aux mouvements de l'organe de direction 7 peuvent être avantageusement mis en oeuvre en tant que moyens d'assistance annexes 15 à la conduite lorsque la commande automatique des moyens d'équilibrage par ledit dispositif automatique a été désactivée au-delà du seuil principal S1. Dans ce cas, ils peuvent avantageusement intervenir en complément d'une éventuelle assistance partielle à la commande (manuelle) des moyens d'équilibrage par le moteur électrique dudit dispositif automatique. 20 Il est à noter qu'ils peuvent également être mis en oeuvre dans une version entièrement automatique du véhicule selon l'invention, dans laquelle la commande automatique des moyens d'équilibrage est toujours active, quelles que soient la vitesse, l'accélération, et/ou l'inclinaison de ce véhicule. Dans ce cas, les seuils S3 et S4 seront supérieurs au seuil de 25 redressement S2. L'invention telle qu'elle vient d'être décrite permet ainsi de proposer un véhicule dans lequel différents moyens d'assistance à la conduite peuvent être activés ou désactivés en fonction des conditions de circulation, pour un agrément et une sécurité de conduite optimaux quelle 30 que soit la version (manuelle, entièrement automatique, ou mixte, du véhicule). L'invention ne saurait toutefois se limiter aux modes de réalisation et moyens décrits dans le présent document, et elle s'étend également à tout moyen équivalent et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens. En particulier, les capteurs fournissant les informations aux moyens de commutation ne sont pas limités aux capteurs de vitesse, d'accélération, et/ou d'inclinaison évoqués dans la présente description. Il est également tout à fait envisageable, selon différentes variantes de l'invention, que les seuils S1, S2, S3, S4, puissent varier en fonction de conditions climatiques telles que la température ou l'humidité mesurée en partie basse du véhicule selon l'invention par un capteur approprié. Par ailleurs, si l'invention a été ici décrite dans le cadre de son application à un véhicule comportant des roues, elle est tout à fait applicable à un véhicule par exemple muni de patins pour circuler sur la neige, ou pour lequel le contact au sol est assuré par tout type de moyen approprié au revêtement sur lequel le véhicule est amené à se déplacer. REVENDICATIONS 1. Véhicule motorisé à au moins trois roues (3) comportant des moyens d'équilibrage par inclinaison d'au moins son châssis (1), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande automatique desdits moyens d'équilibrage, au moins un capteur de vitesse, d'accélération, et/ou d'inclinaison du véhicule, en ce qu'il comprend des moyens de blocage dudit véhicule en position verticale lorsque ce dernier est à l'arrêt, et en ce qu'il comprend en outre des moyens de commutation qui déclenchent la commande automatique desdits moyens d'équilibrage par ledit dispositif automatique ou qui autorisent la désactivation de la commande automatique desdits moyens d'équilibrage selon que l'information fournie par ledit capteur est respectivement inférieure ou supérieure à un seuil principal prédéterminé. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commutation déclenchent ladite commande automatique desdits moyens d'équilibrage d'une part au démarrage du véhicule et la maintiennent jusqu'à ce que l'information fournie par ledit capteur ait atteint ledit seuil principal déterminé, et d'autre part lorsque l'information fournie par ledit capteur est supérieure audit seuil principal prédéterminé et que ladite information fournie atteint ledit seuil et la maintiennent jusqu'à l'arrêt dudit véhicule tant que ladite information fournie reste inférieure audit seuil principal prédéterminé. 3. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de commande automatique desdits moyens d'équilibrage autorise une inclinaison de valeur inférieure à la valeur d'inclinaison idéale, la valeur d'inclinaison idéale étant la valeur correspondante à un angle d'inclinaison par rapport à la verticale tel quela résultante des forces appliquées au centre de gravité du véhicule (ou de sa partie inclinable) passe par l'axe de symétrie longitudinal du polygone de sustentation dudit véhicule. 4. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens de blocage de l'inclinaison qui d'une part limitent l'angle d'inclinaison des éléments inclinables à une valeur maximale de telle sorte que le véhicule ne bascule pas ni à l'arrêt ni en roulant, et qui d'autre part, lorsque l'angle d'inclinaison est ainsi limité, empêchent que l'angle d'inclinaison diminue ~o tant qu'existe une force d'accélération transversale résiduelle tendant à un redressement du véhicule. 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lorsque l'information fournie par ledit capteur est supérieure audit seuil principal prédéterminé, la commande automatique 15 desdits moyens d'équilibrage est totalement désactivée. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lorsque l'information fournie par ledit capteur est supérieure audit seuil principal prédéterminé, ledit dispositif de commande automatique commande lesdits moyens d'équilibrage dans un mode 20 d'assistance à la conduite du véhicule. 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens automatiques de maintien vertical au moins du châssis du véhicule propres à maintenir le véhicule dans une position verticale quel que soit l'état du sol par rapport 25 à l'horizontale, des moyens de commande desdits moyens automatiques de maintien vertical, et en ce que lesdits moyens de commutation comprennent des moyens complémentaires de commutation quidéclenchent ou qui interdisent la commande desdits moyens automatiques de maintien vertical selon que l'information fournie par ledit capteur est inférieure ou supérieure à un seuil de désactivation de maintien vertical prédéterminé. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de commutation complémentaires déclenchent lesdits moyens de commande desdits moyens automatiques de maintien du véhicule lorsque l'information fournie par ledit capteur caractérise le fait que le véhicule recule. 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de commutation déclenchent ladite commande automatique desdits moyens d'équilibrage lorsque l'information fournie par ledit capteur est inférieure à un seuil d'activation différent, et préférentiellement inférieur, audit seuil principal. 15 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte une barre de torsion solidaire de l'organe de commande de direction qui limite la rotation des roues (3) par rapport au mouvement de l'organe de commande de direction. 11. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 20 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de désolidarisation partielle des roues de l'organe de commande de direction du véhicule sur un angle de braquage préalablement déterminé, des moyens de commande automatique desdits moyens de désolidarisation partielle, et en ce que les moyens de commutation comprennent des moyens complémentaires de 25 commutation qui déclenchent ou qui interdisent la commande automatique desdits moyens de désolidarisation partielle selon que l'information fourniepar ledit capteur est respectivement supérieure ou inférieure à un seuil de désolidarisation partielle préalablement déterminé. 12. Véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de désolidarisation partielle et lesdits moyens de commande automatique desdits moyens de désolidarisation partielle consistent en une barre de torsion solidaire de l'organe de commande de direction 13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 comportant un siège conducteur (20) compris dans un poste de conduite (2) de dimensions telles qu'il ne peut accueillir qu'une seule personne en largeur, caractérisé en ce que chaque côté du poste de conduite est équipé d'une porte d'accès (43), en ce que ledit poste de conduite (2) comporte un panneau de toit mobile (44), et en ce que chaque porte d'accès (43) et ledit panneau de toit (44) s'ouvrent et se referment soit indépendamment l'un de l'autre, soit simultanément par deux ou trois d'entre eux.