Brevet FR2927423A1 — publié le 20090814

PROCEDE DE LOCALISATION RADIOELECTRIQUE EN TROIS DIMENSIONS EN FONCTIONNEMENT MULTISTATIQUE. La présente invention concerne le domaine général de la détection et de la localisation radar, et plus particulièrement le domaine de la localisation 3D de cibles à partir de systèmes multistatiques. La localisation précise par radar est actuellement satisfaite par des systèmes fonctionnant en bande centimétrique (bande X, voire Ku, Ka) basés sur des technologies de coût élevé, souvent simplement capables de localiser une seule cible à la fois, et fortement sensibles aux conditions d'environnement (météo, pluie...). Cette localisation est par ailleurs réalisée par de procédés connus d'écartométrie dont la précision est conditionnée par la longueur d'onde et la stabilité du signal traité. En ce qui concerne les systèmes radars existants qui fonctionnent dans des bandes de fréquences plus basses, en bandes VHF ou UHF par exemple, ces derniers sont avantageusement d'une complexité, et donc d'un coût, plus faible comparé aux systèmes fonctionnant en bandes centimétriques. En outre, ils présentent des qualités de détection peu sensibles aux conditions de propagation. En revanche, ils souffrent d'une précision de localisation très limitée, limitation directement liée aux caractéristiques des longueurs d'ondes métriques. Pour résoudre en bandes basses ces problèmes de précision, une solution connue consiste à mettre en oeuvre des systèmes multistatiques comportant plusieurs émetteurs ou plus communément plusieurs récepteurs et des procédés de localisation par multilatération consistant notamment en la recherche des intersections des lieux dans lesquels chaque base du système multistatique considéré a localisé la cible détectée. Chaque base ne fournissant pas une localisation sur un point unique mais une localisation sur une surface caractéristique, un ellipsoïde de révolution par exemple. L'étude de l'intersection des surfaces de localisation définies par plusieurs bases, pour peu que ces dernières soient positionnées de manière judicieuse les unes vis à vis des autres, permet en effet de déterminer ou se situe réellement la cible considérée. Cependant, du fait des contraintes d'agencement à respecter pour obtenir des résultats vraiment précis avec une telle approche, les systèmes mettant en oeuvre de tels procédés restent limités, en terme de précision, à des précisions de l'ordre de la centaine de mètre voire, pour les systèmes les plus performants, à des précisions de l'ordre de quelques dizaines de mètres. Un but de l'invention est de proposer une solution alternative permettant d'utiliser des systèmes de détection multistatiques fonctionnant en bandes basses, UHF ou VHF en particulier, pour effectuer une localisation 3D précise des cibles détectées. Un autre but de l'invention est de rendre possible une localisation précise, sans imposer aux systèmes multistatiques utilisés des contraintes de structure et d'agencement trop importantes, de sorte que le déploiement opérationnel de cette solution reste relativement simple. A cet effet l'invention a pour objet un procédé de localisation de la position C d'une cible, pour radar multistatique en 3D du type comportant au moins deux stations de mesures distantes l'une de l'autre. Chaque station comporte des récepteurs pour former deux bases réceptrices bistatiques localisées dans des plans différents; les récepteurs formant chacune des bases étant séparés les uns des autres d'une distance de l'ordre de grandeur de la longueur d'onde typique de fonctionnement du système. Le procédé selon l'invention comporte: - une première étape d'initialisation consistant à chercher dans un plan Po parallèle au sol (horizontal), passant par la droite D joignant les récepteurs RI et R2 de référence, le point Mo tel que sa distance au récepteur RI et sa distance au récepteur R2, soient respectivement égales à la distance cible pi mesurée par le récepteur RI et à la distance cible p2 mesurée par le récepteur R2; - une deuxième étape de recherche consistant à déterminer le point MI d'un cercle K le plus proche du point C position de la cible; le cercle K étant défini comme étant le cercle passant par le point Mo et dont le centre, situé sur la droite D, à l'intersection entre le plan PI perpendiculaire à Po passant par Mo et la droite D; - une troisième étape d'affinage de la recherche consistant à rechercher autour du point MI, le point C' dont les coordonnées 35 correspondant à celles du point C avec une précision donnée. Selon l'invention, la deuxième et la troisième étape sont réalisées en utilisant les mesures ,,cp de différences de phase réalisée, pour chaque base réceptrice, entre signaux reçus par les récepteurs formant cette base réceptrice. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la deuxième étape consiste à calculer pour chaque point du cercle K les valeurs théoriques Lcp correspondantes et à comparer ces valeurs aux valeurs réelles mesurées, le point du cercle K pour lequel les valeurs théoriques sont les plus proches, au sens d'un critère de proximité choisi, des valeurs mesurées constituant le point Mi. Selon une variante de ce mode de mise en oeuvre, le critère de proximité choisi est la minimisation de l'écart de phase maximum E(pmax = (Lc)c ù Ocp)max déterminé pour chaque point du cercle K à partir des écarts Ocpc ù Lcp calculés pour chaque base réceptrice; le point M1 choisi étant le point pour lequel Ecpmax est le plus faible. Selon une autre variante de ce mode de mise en oeuvre, le critère de proximité choisi est la minimisation de la somme quadratique E des écarts de phase (4c ù Lcp), déterminée pour chaque point du cercle K à partir des écarts ~cpc ù Acp calculés pour chaque base réceptrice; le point M1 choisi étant le point pour lequel cette somme quadratique est la plus faible. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la troisième étape consiste à explorer de manière itérative le voisinage du point MI et à calculer à chaque itération i, pour chaque point M; considéré, en partant de MI, l'écart de position (Ox1, oy1 tz;) entre M; et C; écart calculé à partir des mesures des différences de phase affectant les signaux reçus par chacune des bases bistatiques et des distances calculées du point M; considéré aux récepteurs pris comme références de position; le point M;+1 considéré à l'itération i+1 ayant pour coordonnées (x;+Cix;, y;+Ay;, z+&;), (xi, y;, z;) étant les coordonnées du point M.35 Le procédé proposé présente l'avantage de pouvoir être mis en oeuvre par des systèmes de détection multistatique comportant des récepteurs répartis sur une zone donnée et donc moins vulnérables, fonctionnant en bandes basses et donc pourvus de moyens de réception moins onéreux et plus robustes que les moyens mis en oeuvre dans des systèmes fonctionnant dans des bandes de fréquences élevées. Il utilise un codage d'espace en réception créé par une interférométrie multipoints forrnée à partir de deux stations possédant chacune au moins trois voies de réception et un encombrement spatial de l'ordre de quelques longueurs d'onde. II exploite avantageusement des principes d'interférométrie de phase, tels que ceux appliqués par exemple en radioastronomie, ou en imagerie radar à haute résolution de type SAR pour accroître la précision de localisation d'au moins un ordre de grandeur et ce, au prix d'un très faible impact sur la complexité du système mis en oeuvre et donc sur son coût. En outre, le gain en précision de localisation n'étant ici pas directement lié à la bande passante des signaux exploités, le procédé selon l'invention est avantageusement applicable à des systèmes fonctionnant avec une très faible bande spectrale (limitée au dornaine Doppler utilisé autour d'une raie pure). Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui s'appuie sur les figures annexées qui représentent: - la figure 1, une illustration schématique de principe de la structure d'un système de localisation type, permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 2, une illustration graphique du phénomène d'ambiguïté sur la détermination de la position d'une cible à partir d'un :système tel que celui 30 illustré par la figure 1; - la figure 3, un organigramme de principe des différentes étapes du procédé selon l'invention; - la figure 4, une illustration du principe de la première étape du procédé selon l'invention; 35 - la figure 5, une illustration du principe de la deuxième étape du procédé selon l'invention; - la figure 6, une illustration du principe de la troisième étape du procédé selon l'invention; - les figures 7 et 8, des illustrations relatives au principe de 5 fonctionnement de la troisième étape du procédé selon l'invention. La figure 1 présente l'illustration d'une structure type de système de localisation multistatique permettant de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. Dans la suite de la description, pour des raisons de clarté de 10 l'exposé, le procédé selon l'invention est décrit en faisant référence au système illustré par la figure 1. Cependant cette référence n'a pas pour objet de limiter d'une quelconque façon la portée de l'invention à une telle structure; tout système permettant de réaliser les mesures mise en oeuvre par le procédé selon l'invention pouvant être considéré. 15 Comme l'illustre la figurel, un tel système comporte plusieurs stations, deux stations 11 et 12 dans l'exemple de la figure, chaque station comportant elle-même une pluralité de récepteurs, les récepteurs RI, R3 et R5 pour la station 11 et R2, R4 et R6 pour la station 12 dans ce même 20 exemple. Au sein de chacune des stations 11 et 12, les récepteurs sont agencés de façon à ne pas présenter un arrangement uniquement coplanaire. A cet effet par exemple, un ou plusieurs récepteurs peuvent être placés en hauteur, aux sommets de mâts, tandis que les autres récepteurs 25 sont disposés au sol dans un même plan. Ainsi dans le cas de la figure, cas proposé comme exemple non limitatif, les récepteurs RI et R3 de la station 11 ainsi que les récepteurs R2 et R4 de la station 12 sont disposés dans un plan horizontal Po, tandis que les récepteurs R5 et R6 sont disposés à une hauteur Z non nulle. 30 La distance D séparant les deux stations au sein du système n'est pas un paramètre qui conditionne l'utilisation du procédé selon l'invention. On peut simplement noter ici que, généralement, cette distance est très supérieure à la longueur d'onde du signal. En revanche, la distance séparant chacun des récepteurs au sein d'une même station, est déterminante. En 35 effet elle est déterminée par la structure matérielle mêrne de la station (taille des antennes associées aux différents récepteurs), ainsi que par la précision de mesure de l'écart de phase entre les signaux reçus par les récepteurs formant une même base bistatique (R1-R3 et R1-R5 pour la station 11, R2-R4 et R2-R6 pour la station 12). Ainsi il est connu que plus la distance entre les récepteurs est grande et plus la précision des mesures des écarts est bonne. En revanche, il est également connu que si la distance entre récepteurs d'une même base est supérieure à la longueur d'onde k du signal reçu, L'écart de phase des signaux reçus ne donne qu'une estimation modulo X. de la différence de marche des signaux correspondants. Par suite, comme l'illustre de manière graphique la figure 2, la détermination classique de la position d'une cible C par analyse classique des intersections des ellipsoïdes de détection fournies par les différentes bases bistatiques conduit à l'apparition d'une ambiguïté de position, plusieurs intersections d'ellipsoïdes 21 correspondant à la position possible de la cible C pouvant alors apparaître. Ainsi, dans le cas où l'écart entre les récepteurs RI, R3 et R5 d'une part et R2, R4, R6 d'autre part est inférieur à la longueur d'onde k, il y a correspondance univoque entre la position de la cible C et le jeu des quatre différences de phase mesuré sur les signaux reçus. On dispose alors d'un codage d'espace en réception non équivoque. Dans ce cas un simple algorithme de minimisation à partir des quatre mesures de phase permet de restituer la position 3D de la cible. En revanche, dans un tel cas, la précision des mesures des déphasages est relativement faible et par suite la détermination de la position de C peu précise quelle que soit la méthode employée. Inversement si cet écart est supérieur à a., la correspondance univoque n'existe plus nécessairement et les différences de marche entre signaux reçus par les récepteurs constituant une même base se traduisent par des faisceaux d'hyperboloïdes de position ce qui, comme on l'a dit précédemment, peut faire apparaître des ambiguïtés lors de la détermination de la position vraie de la cible. En revanche, dans un tel cas, la précision des mesures des déphasages est bonne, voire très borine et par suite la détermination de la position de C est, précise. Pour des écarts entre récepteurs de l'ordre de quelques longueurs d'onde la précision de localisation s'accroît alors proportionnellement à leurs écarts respectifs. Il est à noter que dans le contexte du procédé selon l'invention, on privilégie naturellement la précision des mesures de différence de phase plutôt que l'absence intrinsèque d'ambiguïtés de position, ambiguïtés dont le procédé s'affranchit naturellement. La figure 3 présente les étapes du procédé selon l'invention, procédé qui comporte principalement: - une première étape 31 de mesure de la distance de la cible relativement à deux récepteurs, un récepteur de chaque base, pris comme référence; RI et R2 par exemple. Ces mesures de distance permettent de déterminer un point Mo du plan de référence Po défini précédemment (cf. figure 1), dont les distances à RI et R2, respectivement pi et p2, sont égale aux distances cibles mesurées respectivement par RI et R2. - une deuxième étape 32 de détermination, en partant de Mo, d'un point MI dont les distances à RI et R2, respectivement pl et p2, sont égale aux distances cibles mesurées respectivement par RI et R2 et pour lequel les écarts entre les différence de phase attendue par le calcul entre signaux des différentes bases bistatiques et les différences de phase réellement mesurées, sont les plus faibles possibles. Ce point MI se situe, sur un cercle centré sur la droite D reliant RI et R2 passant par Mo, au voisinage du point C dont on cherche la position. - une troisième étape 33 d'affinage de la recherche, durant laquelle on cherche en partant du point MI, à trouver par un processus itératif un point C' le plus proche possible de C compte tenu de la précision des mesures. La suite du document décrit le fonctionnement de ces trois étapes. La figure 4 illustre la première étape 31 qui réalise l'initialisation du procédé. Durant cette étape on procède aux mesures des distances pl et p2 séparant respectivement la cible C des stations 11 et 12. Pour ce faire, les mesures de distances sont confiées à deux récepteurs particuliers pris comme références, les récepteurs RI et R2 par exemple. De manière connue, le point Mo, de coordonnées xMo, YMOet ZMo , est situé sur le cercle K dont le centre O est situé sur le segment D reliant les deux récepteurs. Le cercle K est par ailleurs inscrit dans un plan PI perpendiculaire au segment 35 D. Par suite la localisation du point de départ Mo du procédé de recherche de C, est réalisée en déterminant par tout moyen connu les intersections des lieux des points situés aux distances pl et p2 par rapport aux récepteurs de référence RI et R2 et en choisissant un point situé dans le plan de référence Po défini précédemment. On détermine ainsi, avec une précision qui dépend des précisions des mesures de distance réalisées, la position d'un point Mo situé sensiblement à la même distance des récepteurs de référence que le point C. II est à noter que selon le type de système considéré, en particulier selon que le signal traité est un signal impulsionnel ou continu, le mode de détermination des distances cible par chacune des stations 11 et 12, est différent. Dans le premier cas l'information distance est déduite directement de l'instant d'arrivée du signal. Dans le second cas la mesures de distance doit être effectuée en exploitant, par tout moyen connu, les informations fournies par les différentes bases bistatiques constituant le système. Il est en particulier possible d'utiliser une opération itérative semblable à celle mise en oeuvre dans le cadre de la troisième étape du procédé selon l'invention, opération décrite dans la partie du document qui suit relative à la troisième étape et illustrée par la figure 7. La figure 5, quant à elle, illustre le principe de fonctionnement de la deuxième étape 32 du procédé. Cette deuxième étape consiste à déterminer lequel des points situés sur le cercle K correspond, compte tenu des précisions des diverses mesures utilisées, au point C sur lequel est située la cible. Il est à noter que si dans l'hypothèse purement théorique où les mesures réalisées sont infiniment précises, le point C est un point situé sur le cercle K, en pratique celui-ci est simplement situé au voisinage d'un point MI, du cercle K, de coordonnées X , Y et Z . Par suite la recherche du mi Mi M~ point MI est réalisée en explorant le cercle K, ou plus précisément le demi-cercle situé au-dessus du plan Po. Les mesures utilisées dans cette étapes sont les mesures produites par les différentes bases bistatiques constituées à partir des récepteurs formant les stations 11 et 12, à savoir, dans le cas de la figure, les bases B1(R1, R3) et B3(R1, R5) pour la station 11 et B2(R2, R4) et B4(R2, R6) pour la station 12. Les mesures utilisées sont ici les mesures de différence de phase entre signaux reçus par les deux récepteurs formant une même base. On dispose ainsi, à un instant donné, pour le cas de la figure, de quatre mesures de différence de phase Acp(B1), Acp(B3), Ocp(B2) et Ocp(B4). Par suite la recherche du point MI consiste, selon l'invention, à considérer différents points du cercle K et, pour chacun de ces points M;, à déterminer par le calcul, de manière connue, les valeurs théoriques des déphasages Ocpc(B1), Acpc(B3), Ocpc(B2) et Êcpc(B4) correspondants. Les valeurs théoriques ainsi calculées sont ensuite comparées aux valeurs mesurées et les écarts entre les valeurs théoriques et les valeurs mesurées sont mémorisés. Ces écarts mémorisés, Ocp(B1) - Êcpc(B1), tcp(B3) - Acpc(B3), 4(B2) - ,Ùcpc(B2) et Ocp(B4) - Ocpc(B4), sont ensuite comparés et le point du cercle K pour lequel ces écart sont les plus faibles est sélectionné comme étant le point Mi. Selon la capacité de calcul dont dispose le système, et la précision souhaitée sur la détermination de MI, le nombre de points du cercle étudiés, et donc le pas d'excursion séparant deux points analysés consécutifs, est plus ou moins important. Plus précisément, le pas d'excursion est lié au nombre d'hyperboloïdes qu'il faut séparer, et donc, par conséquent à l'écart entre bases. Par suite comme l'illustre l'exemple de la figure 8, en fonction du point du cercle K considéré, représenté par sa coordonnée angulaire 8, on obtient une coïncidence plus ou moins grande entre les ,,cp calculés, représentés par les courbes 811 à 814 sur la figure, et Les Lcp mesurés, représentés par les lignes droites 821 à 824. Le point présentant globalement les coïncidences les plus étroites, le point d'abscisse 81 ici, est retenu pour constituer le point Mi. Selon l'invention, le critère utilisé pour déterminer le point présentant globalement les coïncidences les plus étroites, peut être défini de différentes façons. II est par exemple possible de considérer comme l'illustre l'exemple de la figure 9, soit un critère 91 constitué pour chaque point analysé par l'écart de valeur max parmi les écarts Lcp(B1) -,Ùcpc(B1), Ocp(B3) - Acpc(B3), Ocp(B2) - Ocpc(B2) et 4(B4) - Êcpc(B4) calculés, soit un critère 92 constitué par la somme quadratique des mêmes écarts. Par suite, le point MI est défini comme étant celui pour lequel le critère considéré prend une valeur minimale (minimum minimorum), le point 93 dans le cas de la figure. La figure 6, quant à elle, illustre le principe de fonctionnement de la troisième étape 33 du procédé. Cette troisième étape consiste, comme cela a été dit précédemment, à déterminer de la manière la plus exacte possible la position C de la cible considérée. Pour ce faire le procédé selon l'invention procède à une exploration de l'espace proche 61 environnant le point M1 déterminé à l'étape précédente. Cette troisième étape consiste donc en un affinage de la détermination du point C, la précision finalement obtenue étant par ailleurs limitée par la précision des mesures effectuées. Pour réaliser cet affinage, le procédé selon l'invention met en oeuvre un algorithme itératif consistant, pour chaque point M; étudié au voisinage de M1, à calculer la différence de marche affectant les signaux reçus par chaque récepteur constituant une base bistatique, les différences de marches pour B1 B2, B3, et B4 dans le cas pris en exemple ici. Ainsi, pour un point M;(x;, y;, z;) et vis à vis de la base B1, on peut écrire: 0 =V (x.-X3)2+(Y.-Y3)2+(zi-zZ3)2 1YY(x.-X1)2+(Y.-Y1)2+(z.-Z1)2 3,1 Y où (X1, Y1, Z1) et (X3, Y3, Z3) représentent les coordonnées respectives des récepteur R1 et R3 De même pour un point M;+1 de coordonnées (x;+,àx;, y+Ay;, z;+Lz;) on 25 peut écrire: 2 Q 4(x.+Ax.-X3)24~+DY;-Y3) +(zi+ozi-Z3) 3,1 [1] [2] 2 2 +Axi-X1) +(yi+DYi-Y1) +(z )2 +4z~-Z1 Développée au premier ordre, la relation [2] peut plus simplement 30 s'écrire: I 2 [x.-X3).Axi+(Y-Y3).AYi+(z.-Z3).Az A =I D +2 3,1 ice qui, en première approximation, peut également s'écrire: D2 +2 K yi-Y1,•°yi+(zi-Z1)�3zi] [3] 11=Di 3 +Di1+ 3,1 xiùX xiùX 3 1 Di,3 Di,1 Y -Y 3 Yi --Y i 1 D Di,3 C àxi + LYi [4] + zi - Z3 Di,3 D Par suite en appliquant la relation [4] à toutes les bases bistatiques on obtient le système suivant: xi-X3 xi-X1 Do D i,1 xi-X5 xi-X1 Di,5 Di,1 xi-X4 xi-X2 Di,4 Di,2 xi-X6 _ xi-X2 Di,6 Di,2 = X5'1 - Di,5 - D [5] A42 -Di,4 -Di,2 A -Di,3 -D A62-D. -D Dans lequel Am n correspond à la différence de marche déterminée par la mesure du déphasage entre les signaux reçus par chaque récepteur de la base bistatique (Rm, Rn). Di,m et Di,,, représentent par ailleurs les distances calculées séparant le point Mi des récepteurs de référence, R1 et R2 ici. La résolution du système [5] dans lequel Lx,, 62, Dyi, 63 et Lzi, 64, constituent les inconnues permet ainsi d'estimer l'écart entre les paramètres relatifs au point M; étudié et les mesures caractérisant la position réelle C de la cible. Par suite, comme l'illustre l'organigramme de la figure 7, l'algorithme consiste donc, en partant du point MI (opérations 71 et 72), à déterminer de manière itérative pour chaque point M;, l'écart séparant le point M; du point C (opérations 73 et 74) et à poursuivre l'analyse avec le point M;+1 dont les coordonnées (x;+1, yi+i, z;+,) sont celles du point M; corrigées des écarts Ox;, oy; et Oz; calculés. Selon l'invention les itérations sont stoppées dès que les écarts calculés pour une itération donnée sont devenus inférieurs à des valeurs seuils données (opérations 75 et 76), valeurs qui sont notamment fonction de la précision des mesures, précision qui conditionne de manière connue, la précision avec laquelle on peut approcher la position du point C. En fin de troisième étape on obtient ainsi un point C'(Xc., Yc,, Zc') plus proche du point C que le point M1(XM, YM, ZM) déterminé à l'issue de la deuxième étape du procédé selon l'invention. Il est à noter que compte tenu du fait que la recherche du point C' est effectuée en partant du point MI lui-même déjà situé au voisinage du point C, cette recherche est généralement rapide et que les coordonnées du point C' sont généralement obtenues après un petit nombre d'itérations. REVENDICATIONS 1. Procédé de localisation de la position C d'une cible, pour radar multistatique en 3D du type comportant au moins deux stations de mesures (11, 12) distantes l'une de l'autre, chaque station comportant des récepteurs (RI à R6) pour former deux bases réceptrices bistatiques (BI à B4) localisées dans des plans différents, les récepteurs formant chacune des bases étant séparés les uns des autres d'une distance de l'ordre de grandeur de la longueur d'onde typique de fonctionnement du système, Caractérisé en ce qu'il comporte: - une première étape (31) d'initialisation consistant à chercher dans un plan Po parallèle au sol (horizontal), passant par la droite D joignant les récepteurs RI et R2 de référence, le point Mo tel que sa distance au récepteur RI et sa distance au récepteur R2, soient respectivement égales à la distance cible pi mesurée par le récepteur RI et à la distance cible p2 mesurée par le récepteur R2; - une deuxième étape (32) de recherche consistant à déterminer le point MI d'un cercle K le plus proche du point C position de la cible; le cercle K étant défini comme étant le cercle passant par le point Mo et dont le centre, situé sur la droite D, à l'intersection entre le plan PI perpendiculaire à po passant par Mo et la droite D; - une troisième étape (33) d'affinage de la recherche consistant à rechercher autour du point MI, le point C' dont les coordonnées correspondant à celles du point C avec une précision donnée. 2. Procédé de localisation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la deuxième (32) et la troisième (33) étape sont réalisées en utilisant les mesures Ocp de différences de phase réalisée, pour chaque base réceptrice, entre signaux reçus par les récepteurs formant cette base réceptrice. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la deuxième étape (32) consiste à calculer pour chaque point du cercle K les valeurs théoriques Ocp correspondantes et à comparer cesvaleurs aux valeurs réelles mesurées, le point du cercle K pour lequel les valeurs théoriques sont les plus proches, au sens d'un critère de proximité choisi, des valeurs mesurées constituant le point Mi. 4. Procédé selon la revendication 3 caractérisée en ce que le critère de proximité choisi est la minimisation de l'écart de phase maximum Ecpmax = (A(pc ù A(p)max déterminé pour chaque point du cercle K à partir des écarts ~cpc ù Lcp calculés pour chaque base réceptrice; le point MI choisi étant le point pour lequel Ecpmax est le plus faible. 5. Procédé selon la revendication 3 caractérisée en ce que le critère de proximité choisi est la minimisation de la somme quadratique E des écarts de phase (A(pc ù Lcp), déterminée pour chaque point du cercle K à partir des écarts Ocpc ù Ocp calculés pour chaque base réceptrice; le point MI choisi étant le point pour lequel cette somme quadratique est la plus faible. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la troisième étape (33) consiste à explorer de manière itérative le voisinage du point MI et à calculer à chaque itération i, pour chaque point M; considéré, en partant de MI, l'écart de position (Ax1, oy;, Az;) entre M; et C; écart calculé à partir des mesures des différences de phase affectant les signaux reçus par chacune des bases bistatiques et des distances calculées du point M; considéré aux récepteurs pris comme références de position; le point M;+1 considéré à l'itération i+1 ayant pour coordonnées (x;+,Ùx;, y;+Lyi, z+&;), (x;, y;, z;) étant les coordonnées du point M;.