Brevet FR2933204A1 — publié le 20100101

SYSTÈME D'ANALYSE D'UN ENVIRONNEMENT, NOTAMMENT DE VÉHICULE AUTOMOBILE, AU MOYEN D'ONDES RADIOÉLECTRIQUES, ET DISPOSITIF D'ÉMISSION/RÉCEPTION ASSOCIÉ L'invention concerne le domaine de l'analyse d'environnement au moyen d'ondes, par exemple dans le but d'apporter une aide à la conduite d'un véhicule automobile. Comme le sait l'homme de l'art, il existe de nombreuses techniques Zo permettant d'analyser l'environnement d'un objet, comme par exemple un véhicule automobile, dans le but d'obtenir des informations sur cet environnement qui peuvent à leur tour servir à des fonctions, par exemple d'aide à la conduite. Par exemple, dans le cas d'un véhicule automobile, il est connu 15 d'utiliser des ultrasons pour des fonctions d'aide au stationnement, ou des images vidéo pour des fonctions de reconnaissance d'obstacle (véhicule automobile, piéton, animal, objet divers) ou d'élément de signalisation (ligne blanche, panneau), ou des ondes lumineuses (lidar) pour des fonctions de contrôle longitudinal, ou encore des ondes radioélectriques (radar en bande 20 étroite ou très large bande) pour des fonctions de contrôle de pilotage adaptatif ou de démarrage/arrêt, ou d'aide au freinage d'urgence ou encore d'alerte de collision. On comprendra que lorsque l'on veut utiliser en parallèle plusieurs fonctions, par exemple d'aide à la conduite, on est généralement obligé 25 d'utiliser des dispositifs d'émission/réception de technologies différentes, indépendants les uns des autres et couplés chacun à un convertisseur analogique/numérique qui alimente un module d'analyse correspondant (généralement de type DSP (� Digital Signal Processor �)). Il en résulte des limitations de performance, mais également une redondance notable et donc 30 un surcoût et un surencombrement, voire même un impact indésirable sur le style. L'invention a pour but de proposer une solution alternative reposant intégralement sur l'utilisation d'ondes radioélectriques (ou radar). Elle propose plus précisément à cet effet un dispositif d'émission d'ondes radioélectriques (ou radar) et de réception d'échos comprenant K (avec K 2) premiers moyens chargés de générer des signaux d'analyse, K deuxièmes moyens chargés de traiter des signaux d'échos, et K antennes chargées d'émettre sous forme d'ondes radioélectriques les signaux d'analyse générés respectivement par les K premiers moyens et de recevoir des échos pour alimenter respectivement les K deuxièmes moyens en signaux d'échos. 1 o Ce dispositif de contrôle se caractérise par le fait que : - ses K premiers moyens sont chargés de générer respectivement, de façon sensiblement synchrone et à partir d'un même signal primaire, K signaux d'analyse appartenant à K bandes de fréquences différentes choisies, et - ses K deuxièmes moyens sont chargés de traiter les fréquences des 15 signaux d'échos pour les ramener respectivement dans K bandes de fréquences intermédiaires différentes choisies, au moyen d'un même signal secondaire ayant une fréquence pilote choisie. Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : 20 - le signal primaire peut présenter une fréquence variable ; - il peut comprendre K circulateurs comprenant chacun une entrée connectée à une sortie de l'un des K premiers moyens, une sortie connectée à une entrée de l'un des K deuxièmes moyens et une entrée/sortie connectée à une entrée/sortie de l'une des K antennes ; 25 - chacun de ses K premiers moyens peut comprendre des moyens de filtrage chargés d'interdire le passage du signal secondaire tout en autorisant le passage du signal primaire ; - chacun de ses K premiers moyens peut comprendre, en amont de sa sortie, un amplificateur de puissance à gain variable asservi sur le niveau 30 de détection du deuxième moyen qui est couplé à l'antenne à laquelle il est couplé ; - chacun des K deuxièmes moyens peut être agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages piloté par une boucle à verrouillage de phase (ou PLL) et le signal secondaire ; - ses antennes peuvent être choisies parmi (au moins) les antennes pavés (ou � patch �) et par les antennes à fente(s). L'invention propose également un système, dédié à l'analyse d'un environnement, et comprenant au moins : - des moyens de transport de signaux, - un dispositif du type de celui présenté ci-avant, connecté aux moyens de transport de signaux et propre à alimenter ces derniers en signaux d'échos 1 o traités issus de ses K seconds moyens, - des troisièmes moyens chargés de générer le signal primaire et connectés aux moyens de transport de signaux pour leur communiquer ce dernier, - des quatrièmes moyens chargés de générer le signal secondaire et connectés aux moyens de transport de signaux pour leur communiquer ce 15 dernier, - K moyens de démodulation chargés de démoduler les signaux d'échos traités avec respectivement K fréquences différentes choisies construites à partir du signal secondaire de manière à les placer dans une bande de fréquences dite de base et à délivrer respectivement K signaux de sortie 20 dans cette bande de base, représentatifs des échos reçus respectivement par les K antennes, - des moyens de collection chargés de collecter les K signaux de sortie délivrés par les K moyens de démodulation pour les délivrer sur une sortie, et 25 - des moyens d'analyse chargés d'analyser les K signaux de sortie collectés pour en déduire des informations sur l'environnement. Le système d'analyse selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : 30 - ses moyens d'analyse peuvent comprendre i) un convertisseur analogique/ numérique chargé de convertir les K signaux de sortie collectés en données numériques, et ii) des moyens de traitement chargés d'appliquer au moins un traitement aux données numériques de manière à déterminer des informations relatives à la distance relative et/ou la vitesse relative par rapport à un objet situé dans l'environnement ; - ses moyens d'analyse peuvent également comprendre des moyens de décision chargés d'alimenter au moins une fonction choisie avec les informations déterminées afin de décider d'éventuelles actions ; - il peut comprendre des moyens de stockage chargés de stocker des données numériques et/ou des informations sur l'environnement et/ou des décisions ; - chacun de ses K moyens de démodulation peut être agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages piloté par une boucle à verrouillage de phase (ou PLL) et par le signal secondaire ; - ses moyens de transport de signaux peuvent être agencés sous la forme d'un câble coaxial ; - il peut comprendre un amplificateur comportant une entrée, alimentée en signaux d'échos traités par les moyens de transport de signaux, et une sortie, alimentant en signaux d'échos traités amplifiés chacun des K moyens de démodulation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un véhicule automobile équipé d'un exemple de réalisation d'un système d'analyse d'environnement selon l'invention, - la figure 2 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un système d'analyse d'environnement selon l'invention, - la figure 3 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un bloc d'émission/réception d'un dispositif d'émission d'ondes radioélectriques et de réception d'échos selon l'invention, faisant partie du système d'analyse de la figure 2, et - la figure 4 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un moyen de démodulation faisant partie du système d'analyse de la figure 2. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention propose un système d'analyse d'environnement reposant intégralement sur l'utilisation d'ondes radioélectriques (ou radar). On considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le système d'analyse d'environnement SA est destiné à être embarqué dans un véhicule automobile VA tel qu'une voiture, comme illustré schématiquement sur la figure 1. Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type d'application. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le système d'analyse d'environnement SA est destiné à aider à conduire la voiture VA. Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type d'application. Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 1, le système (d'analyse d'environnement) SA est chargé d'analyser l'environnement situé à l'avant, à l'arrière et sur une partie au moins des deux côtés longitudinaux de la voiture VA. Mais, cela n'est pas obligatoire. En effet, il pourrait être chargé d'analyser l'environnement situé exclusivement à l'avant de la voiture VA, ou exclusivement à l'arrière de la voiture VA, ou à l'avant et sur une partie au moins des deux côtés longitudinaux de la voiture VA, ou encore à l'arrière et sur une partie au moins des deux côtés longitudinaux de la voiture VA. On se réfère maintenant plus particulièrement aux figures 2 à 4 pour décrire un système (d'analyse d'environnement) SA selon l'invention dans le cadre de l'application automobile non limitative précitée. Comme illustré sur la figure 2, un système SA selon l'invention comprend au moins des moyens de transport de signaux MD, un dispositif d'émission/réception EER, et un ensemble d'analyse EA. Le dispositif EER comprend K (avec K 2) blocs d'émission/réception Bk (B1 à BK), de structure sensiblement identique et connectés en parallèle aux moyens de transport de signaux MD. Chaque bloc d'émission/réception Bk délivre sur une sortie un signal d'écho traité Sk. Par exemple, K est égal à 3 ou 4 ou encore 6, voire même 8 ou 12 (comme dans l'exemple illustré sur la figure 1). L'ensemble d'analyse EA comprend au moins des (troisièmes) moyens GMF chargés de générer un signal (analogique) primaire MF, des (quatrièmes) moyens GFP chargés de générer un signal (analogique) secondaire (ou pilote) FP, K moyens de démodulation Dk (k = 1 à K), des moyens de collection de signaux (analogiques) MX, et des moyens d'analyse CR et MT (et éventuellement MC et ME). Par exemple, les troisièmes moyens GMF, ci-après appelés � premier générateur GMF �, génèrent un signal (analogique) primaire MF dont la fréquence est comprise dans une bande de fréquences inférieures à 20 MHz. Par ailleurs, ce signal primaire MF peut présenter une fréquence variable. Dans ce cas, on dit qu'il constitue un motif fréquentiel. Le premier générateur GMF peut par exemple être un oscillateur contrôlé en tension (ou VCO (pour � Voltage Controlled Oscillator �)). Par exemple, les quatrièmes moyens GFP, ci-après appelés � second générateur GFP �, génèrent un signal (analogique) secondaire (ou pilote) FP dont la fréquence est (très) petite devant celle(s) du signal primaire MP. Par exemple, on peut choisir un signal pilote FP présentant une fréquence égale à environ 500 KHz. Le second générateur GFP peut par exemple être un oscillateur. Les moyens de transport de signaux MD sont chargés, d'une part, de transmettre de façon sensiblement synchrone le signal primaire MF et le signal secondaire (ou pilote) FP au niveau des K blocs d'émission/réception Bk (B1 à BK) du dispositif EER, et d'autre part, de transmettre à l'ensemble d'analyse EA les signaux d'échos traités Sk, multiplexés, qui sont délivrés par les K sorties des K blocs d'émission/réception Bk. A cet effet, les moyens de transport de signaux MD peuvent par exemple être agencés sous la forme d'un câble coaxial. On notera qu'il est également possible d'utiliser le câble coaxial MD pour alimenter en énergie électrique le dispositif EER et l'ensemble d'analyse EA. On va maintenant décrire plus en détail un dispositif EER selon l'invention, en référence aux figures 2 et 3. Comme indiqué ci-avant, un tel dispositif EER comprend K blocs d'émission/réception Bk (B1 à BK), de structure sensiblement identique et connectés en parallèle au câble coaxial MD. Comme illustré sur la figure 3, chaque bloc d'émission/réception Bk comprend au moins un (premier) moyen MGk, un (deuxième) moyen MTEk et une antenne (radar) Ak couplée à la sortie du premier moyen MGk et à l'entrée du deuxième moyen MTEk. Par exemple, et comme illustré, ce couplage se fait par l'intermédiaire d'un circulateur Ck comprenant une entrée connectée à la sortie du premier moyen MGk correspondant, une sortie connectée à l'entrée du deuxième moyen MTEk correspondant et une 1 o entrée/sortie connectée à l'entrée/sortie de l'antenne Ak correspondante. On notera qu'au moins dans le cas d'une application automobile, il est avantageux que chaque antenne Ak soit de type pavé (ou � patch �) ou de type à fente(s). Mais, il est possible d'utiliser d'autres types d'antenne radar connus de l'homme de l'art, y compris dans le cadre d'une application 15 automobile. Les antennes Ak sont placées en des endroits choisis de la voiture VA qui permettent d'optimiser l'analyse d'une partie au moins de son environnement. Dans l'exemple illustré sur la figure 1, on a implanté six capteurs Al à A6 dans la partie avant de la voiture VA, par exemple dans le 20 bouclier avant BV, et six capteurs A7 à Al2 dans la partie arrière de la voiture VA, par exemple dans le bouclier arrière BR. En d'autres termes, dans cet exemple non limitatif K est choisi égal à 12. Chaque premier moyen MGk est chargé de générer à partir du signal primaire MF un signal d'analyse qui appartient à une bande de fréquences 25 choisie, qui lui est propre. On comprendra donc que les K premiers moyens MGk génèrent de façon sensiblement synchrone K signaux d'analyse qui appartiennent à K bandes de fréquences différentes choisies. Par exemple, les K bandes de fréquences des K signaux d'analyse sont des sous-parties de la bande de fréquences comprises entre 76 GHz et 30 81 GHz. Par ailleurs, on peut par exemple choisir un écart fréquentiel sensiblement égal à 60 MHz entre les bandes de fréquences voisines des K signaux d'analyse. Pour ce faire, chaque premier moyen MGk peut par exemple être agencé comme illustré non limitativement sur la figure 3. Dans cet exemple, chaque premier moyen MGk comprend tout d'abord un diviseur de fréquence M1, chargé de diviser par un nombre choisi la valeur de la fréquence du signal primaire MF. Par exemple, ce nombre est choisi égal à 2. On notera, comme illustré, qu'il est préférable d'interposer entre le câble coaxial MD et le diviseur de fréquence M1 un module de filtrage M2, par exemple de type passe-haut, chargé d'interdire le passage du signal pilote (ou secondaire) FP tout en autorisant le passage du signal primaire MF. Le signal qui est délivré par la sortie du diviseur de fréquence M1 sert de signal de référence à un oscillateur contrôlé en tension (ou VCO) M3 du premier moyen MGk. Ce dernier oscillateur M3 délivre par exemple un signal présentant une fréquence égale à environ 12,6 GHz qui est asservie sur le signal de référence (délivré par la sortie du diviseur de fréquence Ml) par exemple au moyen d'une boucle à verrouillage de phase (ou PLL (pour � Phase-Locked Loop �)) M4. Cette dernière M4 constitue par exemple un diviseur par Nk. On comprendra qu'en faisant varier la valeur de Nk d'un bloc d'émission/réception Bk à l'autre (Bk') on peut faire varier la fréquence des K signaux d'analyse qui sont délivrés par les K premiers moyens MGk. On notera qu'en raison de l'asservissement au moyen d'une PLL M4, l'entrée de l'oscillateur contrôlé en tension M3 est connectée à la sortie d'un mélangeur M5 qui comprend une première entrée connectée à la sortie du diviseur de fréquence M1 et une seconde entrée connectée à la sortie de la PLL M4. Pour faire passer la valeur de la fréquence du signal délivré par l'oscillateur M3 (ici selon une fréquence d'environ 12,6 GHz) à la fréquence finale (ici comprise entre 76 GHz et 81 GHz), chaque premier moyen MGk peut par exemple comporter un premier multiplieur de fréquence M6, de type � par 3 �, suivi d'un second multiplieur de fréquence M7, de type � par 2 �, ou l'inverse. De préférence, et comme illustré, on interpose un amplificateur de puissance M8 entre la sortie du premier multiplieur M6 et l'entrée du second multiplieur M7, et on interpose un autre amplificateur de puissance M9 entre la sortie du second multiplieur M7 et l'entrée du circulateur Ck correspondant. Comme illustré, cet autre amplificateur de puissance M9 est de préférence à gain variable asservi sur le niveau de détection du deuxième moyen MTEk qui est couplé à l'antenne Ak à laquelle il est lui-même couplé. Comme illustré, cet asservissement peut par exemple se faire au moyen d'une diode M10. A titre d'exemple purement illustratif, et dans le cas d'une distribution de 12 antennes Ak similaire à celle illustrée sur la figure 1, on peut choisir : - pour l'antenne Al une fréquence d'émission égale à 76,2 GHz, grâce à une division par une valeur N1 égale à 1270, - pour l'antenne A2 une fréquence d'émission égale à 76,14 GHz, grâce à une division par une valeur N2 égale à 1269, - pour l'antenne A3 une fréquence d'émission égale à 76,08 GHz, grâce à une division par une valeur N3 égale à 1268, - pour l'antenne A4 une fréquence d'émission égale à 76,26 GHz, grâce à une division par une valeur N4 égale à 1271, - pour l'antenne A5 une fréquence d'émission égale à 76,32 GHz, grâce à une division par une valeur N5 égale à 1272, - pour l'antenne A6 une fréquence d'émission égale à 76,38 GHz, grâce à une division par une valeur N6 égale à 1273, - pour l'antenne A7 une fréquence d'émission égale à 76,56 GHz, grâce à une division par une valeur N7 égale à 1276, - pour l'antenne A8 une fréquence d'émission égale à 76,5 GHz, grâce à une division par une valeur N8 égale à 1275, - pour l'antenne A9 une fréquence d'émission égale à 76,44 GHz, grâce à une division par une valeur N9 égale à 1274, - pour l'antenne A10 une fréquence d'émission égale à 76,62 GHz, grâce à une division par une valeur N10 égale à 1277, - pour l'antenne Al 1 une fréquence d'émission égale à 76,68 GHz, grâce à une division par une valeur N11 égale à 1278, - pour l'antenne Al2 une fréquence d'émission égale à 76,74 GHz, grâce à une division par une valeur N12 égale à 1279. Chaque fois que le bloc d'émission/réception Bk doit � sonder � une partie de l'environnement, il fournit en sortie de son amplificateur de puissance à gain variable M9 un signal d'analyse, qui est transmis par son circulateur Ck à son antenne Ak qui transforme ledit signal d'analyse en ondes radioélectriques qu'elle émet conformément à son diagramme d'antenne choisi (et éventuellement sélectionné parmi plusieurs). On notera en effet que l'on peut envisager que certaines au moins des antennes Ak puissent offrir au moins deux diagrammes d'antenne différents (par exemple pour des fonctions d'aide à la conduite différentes). Par ailleurs, les K antennes Ak ne présentent pas forcément le même diagramme d'antenne. Notamment, certaines antennes Ak peuvent présenter des champs horizontaux et/ou verticaux différents les uns des autres. Chaque fois que le bloc d'émission/réception Bk a émis des ondes radioélectriques, son circulateur Ck passe en position réception de manière à transmettre à son deuxième moyen MTEk les signaux d'échos qui lui sont transmis par son antenne Ak et qui représentent les ondes d'échos qu'elle a reçues. Chaque deuxième moyen MTEk est donc chargé de traiter les fréquences des signaux d'échos, fournis par le circulateur Ck correspondant, pour les ramener dans une bande de fréquences intermédiaires choisie qui lui est propre, au moyen du signal pilote FP. On comprendra donc que les K deuxièmes moyens MTEk sont chargés de ramener respectivement dans K bandes de fréquences intermédiaires différentes choisies les signaux d'échos fournis respectivement par les K antennes Ak correspondantes. Comme illustré sur la figure 3, chaque deuxième moyen MTEk peut par exemple être agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages qui est piloté par une boucle à verrouillage de phase et par le signal pilote FP. Pour ce faire, et comme illustré sur la figure 3, chaque deuxième moyen MTEk peut par exemple comprendre tout d'abord un amplificateur de puissance M12 dont l'entrée est couplée à la sortie du circulateur Ck correspondant. Dans l'exemple illustré, ce couplage se fait via un premier mélangeur M13. Ce dernier (M13) comprend une première entrée connectée à la sortie du circulateur Ck, une seconde entrée connectée à la sortie du second multiplieur M7 du premier moyen MGk correspondant (et donc qui reçoit le signal d'analyse (avant sa dernière amplification à gain variable)), et une sortie qui est connectée à l'entrée de l'amplificateur de puissance M12. La sortie de l'amplificateur de puissance M12 est connectée à une première entrée d'un deuxième mélangeur M14. On notera que dans l'exemple illustré, en raison de l'asservissement du gain variable de l'amplificateur de puissance M9 du premier moyen MGk correspondant sur le niveau de détection du deuxième moyen MTEk, la sortie de l'amplificateur de puissance M12 est également couplée à l'entrée de la diode M10. La sortie du deuxième mélangeur M14 est connectée à l'entrée d'un autre amplificateur de puissance M15 dont la sortie est connectée au câble coaxial MD afin de lui fournir le signal d'échos traités Sk de son bloc d'émission/réception Bk. Le deuxième mélangeur M14 comprend une seconde entrée alimentée par un signal de référence dont la fréquence est propre à son bloc d'émission/réception Bk (et donc qui varie d'un bloc Bk à l'autre (Bk')). C'est ce signal de référence qui permet de ramener (ou transposer) la fréquence du signal d'échos, issu de l'antenne Ak correspondante et pré-amplifié par l'amplificateur de puissance M12, dans une bande de fréquences intermédiaires choisie qui est propre au bloc Bk. Le signal de référence qui alimente la seconde entrée du deuxième mélangeur M14 est généré par un oscillateur contrôlé en tension (ou VCO) M16 du second moyen MTEk. Ce dernier oscillateur M16 délivre par exemple un signal présentant une fréquence qui est asservie sur le signal pilote FP (issu du câble coaxial MD) par exemple au moyen d'une boucle à verrouillage de phase (ou PLL) M17. Cette dernière M17 constitue par exemple un diviseur par Pk. On comprendra qu'en faisant varier la valeur de Pk d'un bloc d'émission/réception Bk à l'autre (Bk') on peut faire varier les fréquences des K bandes de fréquences intermédiaires dans lesquelles sont respectivement ramenés les K signaux d'échos issus des antennes Ak. On notera qu'en raison de l'asservissement au moyen d'une PLL M4, l'entrée de l'oscillateur contrôlé en tension M16 est connectée à la sortie d'un troisième mélangeur M18 qui comprend une première entrée connectée au câble coaxial MD (pour recevoir le signal pilote FP) et une seconde entrée connectée à la sortie de la PLL M17. A titre d'exemple purement illustratif, et dans le cas d'une distribution de 12 antennes Ak similaire à celle illustrée sur la figure 1, on peut choisir : - pour la PLL M17 du second 6, - pour la PLL M17 du second 4, - pour la PLL M17 du second 2, - pour la PLL M17 du second 8, - pour la PLL M17 du second 10 10, - pour la PLL M17 du second 12, - pour la PLL M17 du second 18, 15 - pour la PLL M17 du second moyen MTE8 un facteur de division P8 égal à 16, - pour la PLL M17 du second moyen MTE9 un facteur de division P9 égal à 14, - pour la PLL M17 du second moyen MTE10 un facteur de division P10 égal 20 à 20, - pour la PLL M17 du second moyen MTE11 un facteur de division P11 égal à 22, et - pour la PLL M17 du second moyen MTE12 un facteur de division P12 égal à 24. 25 Grâce à la transposition de fréquence des K signaux d'échos, issus respectivement des K antennes Ak, dans K bandes de fréquences intermédiaires différentes choisies, les K signaux d'échos traités (transposés) Sk peuvent être multiplexés en fréquence, par exemple selon la technique dite FDM (pour � Frequency Division Multiplexing �), afin d'être tous 30 transportés de façon synchrone par le câble coaxial MD vers l'ensemble d'analyse EA. On notera que le dispositif EER peut être agencé sous la forme de moyen MTE1 un facteur de division P1 égal à moyen MTE2 un facteur de division P2 égal à moyen MTE3 un facteur de division P3 égal à moyen MTE4 un facteur de division P4 égal à moyen MTE5 un facteur de division P5 égal à moyen MTE6 un facteur de division P6 égal à moyen MTE7 un facteur de division P7 égal à circuits sur lesquels les antennes Ak sont imprimées et qui peuvent être éventuellement moulés avec le câble coaxial MD de manière à s'affranchir des connecteurs. On va maintenant décrire plus en détail un ensemble d'analyse EA selon l'invention, en référence aux figures 2 et 4. Comme indiqué ci-avant, l'ensemble d'analyse EA comprend non seulement des premier GMF et second GFP générateurs, mais également K moyens de démodulation Dk (k = 1 à K), des moyens de collection de signaux (analogiques) MX, et des moyens d'analyse CR et MT (et éventuellement MC et ME). Chaque moyen de démodulation Dk est chargé de démoduler les signaux d'échos traités Sk (transportés sous une forme multiplexée en fréquence par le câble coaxial MD) avec une fréquence choisie qui lui est propre, qui correspond à l'une des K bandes de fréquences intermédiaires différentes choisies et qui est construite à partir du signal secondaire FP, afin de placer dans une bande de fréquences dite de base ceux qui sont issus de sa bande de fréquences intermédiaires. Chaque moyen de démodulation Dk peut ainsi délivrer sur une sortie (couplée à l'une des K entrées des moyens de collection MX) un signal de sortie dont la fréquence est contenue dans la bande de base et qui représente les échos qui ont été reçus par l'antenne Ak correspondante. A cet effet, et comme illustré sur la figure 4, chaque moyen de démodulation Dk peut par exemple être agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages piloté par une boucle à verrouillage de phase et par le signal secondaire FP. Par exemple chaque deuxième moyen MTEk comprend tout d'abord un premier mélangeur M19 couplé au câble coaxial MD afin de recevoir les signaux d'échos traités Sk. Comme illustré ce couplage se fait de préférence par l'intermédiaire d'un amplificateur de puissance M20 commun dont l'entrée est connectée au câble coaxial MD et la sortie est connectée à la première entrée du premier mélangeur M19 de chacun des K moyens de démodulation Dk. Chaque premier mélangeur M19 comprend une seconde entrée qui est alimentée par un signal de référence dont la fréquence est propre à son moyen de démodulation Dk (et donc qui varie d'un moyen de démodulation Dk à l'autre (Dk')). C'est ce signal de référence propre qui permet de ne sélectionner, au sein d'un moyen de démodulation Dk, parmi tous les signaux d'échos traités Sk reçus, que ceux qui sont issus de l'antenne Ak correspondante et qui ont été placés (transposés) dans l'une des K bandes de fréquences intermédiaires choisies par le deuxième moyen MTEk correspondant. Le signal de référence qui alimente la seconde entrée du mélangeur M19 est généré par un oscillateur contrôlé en tension (ou VCO) M21 du moyen de démodulation Dk. Ce dernier oscillateur M21 délivre par exemple un signal présentant une fréquence qui est asservie sur le signal pilote FP (issu du second générateur GFP) par exemple au moyen d'une boucle à verrouillage de phase (ou PLL) M22. Cette dernière M22 constitue par exemple un diviseur par P'k. On comprendra qu'en faisant varier la valeur de P'k d'un moyen de démodulation Dk à l'autre (Dk') on peut faire varier les fréquences des K signaux de référence qui permettent de sélectionner (séparer) sélectivement et respectivement avec les K moyens de démodulation Dk les signaux d'échos traités Sk correspondant respectivement aux K bandes de fréquences intermédiaires choisies. L'entrée de l'oscillateur contrôlé en tension M21 est connectée à la sortie d'un second mélangeur M23 qui comprend une première entrée connectée à la sortie du second générateur GFP (pour recevoir le signal pilote FP) et une seconde entrée connectée à la sortie de la PLL M22. A titre d'exemple purement illustratif, et dans le cas d'une distribution de 12 antennes Ak similaire à celle illustrée sur la figure 1, on peut choisir : - pour la PLL M22 du moyen de démodulation Dl un facteur de division P'1 égal à 20, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D2 un facteur de division P'2 égal à 22, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D3 un facteur de division P'3 égal à 24, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D4 un facteur de division P'4 égal à 18, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D5 un facteur de division P'5 égal à 16, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D6 un facteur de division P'6 égal à 14, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D7 un facteur de division P'7 égal à 8, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D8 un facteur de division P'8 égal à 10, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D9 un facteur de division P'9 égal à 12, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D10 un facteur de division P'10 égal à 6, - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D11 un facteur de division P'11 égal à 4, et - pour la PLL M22 du moyen de démodulation D12 un facteur de division P'12 égal à 2. De préférence, et comme illustré sur la figure 4, chaque moyen de démodulation Dk comprend en aval de son premier mélangeur M19 des moyens de filtrage M24 de type passe-bas afin de rejeter les fréquences qui sont supérieures à celles qu'il doit sélectionner. Ces moyens de filtrage M24 sont donc intercalés entre la sortie d'un premier mélangeur M19 et l'une des K entrées des moyens de collection MX. Ces derniers (MX) sont par exemple agencés sous la forme d'un multiplexeur à K entrées et une sortie. Ils sont chargés de collecter les K signaux de sortie qui sont délivrés par les K moyens de démodulation Dk, afin d'alimenter les moyens d'analyse de l'ensemble d'analyse EA. Ces moyens d'analyse comprennent au moins un convertisseur analogique/numérique CR et un module de traitement MT. Le convertisseur analogique/numérique CR est chargé de convertir en données numériques les K signaux de sortie (analogiques) qui sont collectés par le multiplexeur MX. Il présente par exemple une profondeur d'au moins 14 bits, afin de numériser des signaux de sortie issus de signaux d'échos dont le niveau est égal à environ 70 dBm. La sortie du convertisseur CR est couplée à l'entrée du module de traitement MT. Ce dernier est chargé d'appliquer au moins un traitement choisi aux données numériques afin de déterminer des informations relatives à la distance relative et/ou la vitesse relative par rapport à un objet situé dans l'environnement (ici de la voiture VA), ainsi qu'éventuellement la position de cet objet (par exemple par triangulation). Tout type de traitement connu de l'homme de l'art peut être ici effectué, et notamment au moins un fenêtrage fréquentiel (par exemple de type � hamming �), et/ou au moins une transformation de Fourier (éventuellement de type rapide (FFT)), et/ou au moins un tri, et/ou au moins un scénario d'association à des raies de fréquences choisies, et/ou au moins un filtrage de raies (par exemple de type Kalman). On notera que le module de traitement MT est par exemple agencé sous la forme d'un microprocesseur de type DSP (pour � Digital Signal Processing �). On notera également que le module de traitement MT est préférentiellement couplé au premier générateur GMF. Les moyens d'analyse de l'ensemble d'analyse EA peuvent également comprendre un module de décision MC chargé d'alimenter au moins une fonction choisie avec les informations déterminées par le module de traitement MT, afin de décider d'éventuelles actions (ici à entreprendre au sein de la voiture VA). Dans le cas de l'application automobile d'aide à la conduite, les fonctions, mises en oeuvre par le module de décision MC grâce aux informations d'environnement déterminées, peuvent par exemple être choisies dans la liste non exhaustive et non limitative suivante : - fonctions d'aide au stationnement, - fonctions de contrôle longitudinal, - fonctions de contrôle de pilotage adaptatif, - fonctions de démarrage/arrêt, - fonctions d'aide au freinage d'urgence, - fonctions d'aide au respect du temps inter-véhicules, - fonctions de surveillance d'angle mort, - fonctions d'alerte de collision. Il est important de noter que certaines fonctions peuvent n'être concernées que par des informations déduites d'échos reçus par certaines des K antennes Ak et non par toutes. On notera que le module de décision MC est par exemple agencé sous la forme d'un micro-contrôleur. Le module de décision MC est par exemple connecté à un bus BU (éventuellement de type CAN) qui est ici chargé de transporter les informations numériques déterminées par des organes et/ou des capteurs et/ou l'ordinateur de bord de la voiture VA. Il est par ailleurs chargé de discuter avec des organes et/ou des capteurs et/ou l'ordinateur de bord en vue d'échanger (fournir et/ou recevoir) des informations. Les moyens d'analyse de l'ensemble d'analyse EA peuvent également comprendre des moyens de stockage ME chargés de stocker des données numériques délivrées par le convertisseur CR et/ou des informations sur l'environnement délivrées par le module de traitement MT et/ou des décisions prises par le module de décision MC. Cela permet de stocker des données en vue d'une éventuelle (ré)utilisation ultérieure par le module qui les a délivrées ou par un autre module. Ces moyens de stockage ME sont par exemple agencés sous la forme d'une mémoire vive de type RAM. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de dispositif d'émission/réception, de système d'analyse d'environnement et de véhicule automobile décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. REVENDICATIONS1. Dispositif (EER) d'émission d'ondes radioélectriques et de réception d'échos, comprenant K (K 2) premiers moyens (MGk) propres à générer des signaux d'analyse, K deuxièmes moyens (MTEk) propres à traiter des signaux d'échos, et K antennes (Ak) propres à émettre sous forme d'ondes radioélectriques les signaux d'analyse générés respectivement par lesdits K premiers moyens et à recevoir des échos pour alimenter respectivement lesdits K deuxièmes moyens en signaux d'échos, caractérisé en ce que i) lesdits K premiers moyens (MGk) sont agencés pour générer respectivement, de façon sensiblement synchrone et à partir d'un même signal primaire (MF), K signaux d'analyse appartenant à K bandes de fréquences différentes choisies, et ii) lesdits K deuxièmes moyens (MTEk) sont propres à traiter les fréquences desdits signaux d'échos pour les ramener respectivement dans K bandes de fréquences intermédiaires différentes choisies, au moyen d'un même signal secondaire (FP) ayant une fréquence pilote choisie. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit signal primaire (MF) présente une fréquence variable. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend K circulateurs (Ck) comprenant chacun une entrée connectée à une sortie de l'un desdits premiers moyens (MGk), une sortie connectée à une entrée de l'un desdits deuxièmes moyens (MTEk) et une entrée/sortie connectée à une entrée/sortie de l'une desdites antennes (Ak). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacun desdits K premiers moyens (MGk) comprend des moyens de filtrage (M2) agencés pour interdire le passage dudit signal secondaire (FP) tout en autorisant le passage dudit signal primaire (MF). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chacun desdits K premiers moyens (MGk) comprend, en amont d'une sortie, un amplificateur de puissance (M9) à gain variable asservi sur un niveau de détection du deuxième moyen (MTEk) qui est couplé à l'antenne (Ak) à laquelle il est couplé. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chacun desdits K deuxièmes moyens (MTEk) est agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages piloté par une boucle à verrouillage de phase et par ledit signal secondaire (FP). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdites antennes (Ak) sont choisies dans un groupe comprenant au moins les antennes pavés et les antennes à fente(s). 8. Système (SA) d'analyse d'un environnement, caractérisé en ce qu'il comprend au moins i) des moyens de transport de signaux (MD), ii) un dispositif (EER) selon l'une des revendications précédentes, connecté auxdits moyens de transport de signaux (MD) et propre à alimenter ces derniers en signaux d'échos traités (Sk) issus desdits K seconds moyens (MTEk), iii) des troisièmes moyens (GMF) agencés pour générer ledit signal primaire (MF) et connectés auxdits moyens de transport de signaux (MD), iv) des quatrièmes moyens (GFP) agencés pour générer ledit signal secondaire (FP) et connectés auxdits moyens de transport de signaux (MD), v) K moyens de démodulation (Dk) agencés pour démoduler lesdits signaux d'échos traités (Sk) avec respectivement K fréquences différentes choisies construites à partir dudit signal secondaire (FP) de manière à les placer dans une bande de fréquences dite de base et à délivrer respectivement K signaux de sortie dans ladite bande de base, représentatifs des échos reçus respectivement par lesdites K antennes (Ak), vi) des moyens de collection (MX) agencés pour collecter lesdits K signaux de sortie délivrés par lesdits K moyens de démodulation (Dk) pour les délivrer sur une sortie, et vii) des moyens d'analyse (CR, MT, MC) agencés pour analyser lesdits K signaux de sortie collectés pour en déduire des informations sur ledit environnement. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens d'analyse (CR, MT, MC) comprennent au moins i) un convertisseur analogique/numérique propre à convertir lesdits K signaux de sortie collectés en données numériques, et ii) des moyens de traitement (MT) agencés pour appliquer au moins un traitement choisi auxdites données numériques de manière à déterminer des informations relatives à la distance relative et/ou la vitesse relative par rapport à un objet situé dans ledit environnement. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens d'analyse (CR, MT, MC) comprennent en outre des moyens de décision (MC) agencés pour alimenter au moins une fonction choisie avec lesdites informations déterminées pour décider d'éventuelles actions. 11. Système selon l'une des revendications 9 et 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de stockage (ME) agencés pour stocker certaines au moins des données numériques et/ou certaines au moins des informations sur ledit environnement et/ou certaines au moins des décisions prises. 12. Système selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que chacun desdits K moyens de démodulation (Dk) est agencé sous la forme d'un mélangeur à deux étages piloté par une boucle à verrouillage de phase et ledit signal secondaire (FP). 13. Système selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens de transport de signaux (MD) sont agencés sous la forme d'un câble coaxial. 14. Système selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend un amplificateur (M20) comprenant une entrée, alimentée en signaux d'échos traités (Sk) par lesdits moyens de transport de signaux (MD), et une sortie, alimentant en signaux d'échos traités (Sk) amplifiés chacun desdits K moyens de démodulation (Dk). 15. Utilisation du dispositif (EER) selon l'une des revendications 1 à 7 et du système d'analyse d'environnement (SA) selon l'une des revendications 8 à 14, pour l'aide à la conduite d'un véhicule automobile (VA).