Brevet FR2931216A1 — publié le 20091120

BRIDE DE LIAISON ENTRE AU MOINS DEUX ELEMENTS PORTEURS NOTAMMENT D'UN DISPOSITIF DIE MANUTENTION DE PIECES ET DISPOSITIF DE MANUTENTION OBTENU Domaine technique : La présente invention concerne une briefe de liaison entre au moins deux éléments porteurs notamment d'un dispositif de manutention de pièces, la bride de liaison comportant au moins un logement traversant pour recevoir un des éléments porteurs et des moyens de serrage pour bloquer en position ladite bride de liaison sur ledit élément porteur. L'invention concerne également un dispositif de manutention de pièces, comportant au moins une âme centrale, au moins une antenne latérale s'étendant de l'âme centrale, et au moins un organe de préhension porté par ladite antenne latérale et/ou ladite âme centrale, ce dispositif étant équipé avec les brides de liaison ci-dessus. Technique antérieure : Les dispositifs de manutention de pièces, appelés communément des préhenseurs, équipent habituellement des robots ou similaires, et sont notamment utilisés dans l'industrie automobile pour porter, déplacer et/ou transférer des pièces de carrosseries entre des postes de travail ou d'usinage. On les trouve aussi dans toute autre industrie où il est nécessaire de manutentionner des pièces avec précision. Ces dispositifs de manutention comportent une âme centrale ou poutre longitudinale couplée au robot par tout moyen connu, des antennes latérales ou bras transversaux montés sur l'âme centrale par des brides de liaison, et des organes de préhension des pièces montés sur les antennes latérales par d'autres brides de liaison et disposés de sorte à pouvoir porter tout type de pièces qui peuvent avoir une grande envergure et un profil complexe. L'âme centrale et les antennes latérales sont généralement constituées de profilés métalliques formant des éléments porteurs. Ces organes de préhension peuvent comporter des systèmes à ventouse, des pinces, des électroaimants, ou similaire. Les différents composants de ces dispositifs de manutention doivent être démontables et réglables en position pour pouvoir adapter et configurer le dispositif de manutention aux différentes géométries des pièces à porter. Une fois réglé, le dispositif de manutention est rigide dans l'espace et le positionnement des pièces portées doit être précis, fiable et reproductible. Jusqu'à présent, les brides de liaison utilisées sont réalisées à partir d'éléments � coiffés � de part et d'autre des profilés ou � enfilés � sur les profilés. Dans le premier cas, les pièces sont dissociées avec des risques de perdre une des pièces et des complications au niveau du montage. Dans le second cas, pour ajouter ou supprimer une bride de liaison, il est nécessaire de démontrer l'intégralité du dispositif de manutention. Dans tous les cas, en phase de réglage, il faut agir sur plusieurs éléments de serrage avec le cas échéant des outils différents. Toutes ces contraintes compliquent le travail de l'opérateur et sont consommatrices de temps et donc d'argent. De plus, la gestion de la production et du stockage de ces nombreuses pièces est coûteuse et complexe. Exposé de l'invention : La présente invention apporte une solution aux problèmes évoqués ci-dessus en proposant des brides de liaison simplifiées et conçues pour offrir une plus grande flexibilité d'utilisation, nécessiter moins de points de serrage pour obtenir un réglage rapide, être indépendantes pour faciliter les opérations de montage/démontage, offrant ainsi une plus grande convivialité pour l'opérateur et un gain de productivité. Dans ce but, l'invention concerne une bride de liaison du genre indiqué en préambule, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins deux mâchoires articulées autour d'un axe de pivotement sensiblement parallèle audit logement traversant pour être mobiles entre au moins une position ouverte dans laquelle ledit logement traversant est ouvert latéralement pour y recevoir ledit élément porteur, et une position fermée dans laquelle ledit logement traversant enserre ledit élément porteur par pincement, et en ce que lesdits moyens de serrage sont disposés aux extrémités libres des mâchoires à l'opposé de ladite articulation. Grâce à cette construction, la bride de liaison constitue une pièce monobloc, facile à manipuler d'une seule main, pouvant se monter sur l'élément porteur indépendamment des autres composants déjà en place, c'est-à-dire sans avoir à démonter l'un ou l'autre composant, rapide à serrer en agissant à un seul endroit. Dans le cas où l'élément porteur est un profilé, le logement traversant peut définir un contour simple correspondant à la section transversale dudit profilé ou un contour double correspondant à deux profilés de sections transversales différentes ou au même profilé orienté dans deux positions angulaires différentes. Les mâchoires peuvent comporter à leur extrémité libre une patte de fixation, ces pattes de fixation étant agencées pour se superposer lorsque la bride liaison est en position fermée, et pour être assemblées par au moins un organe de fixation constituant lesdits moyens de serrage. Ladite bride de liaison comporte avantageusement sur au moins une de ses mâchoires des moyens d'ancrage agencés pour recevoir un des éléments porteurs et des moyens d'indexage agencés pour modifier l'orientation dudit élément porteur. Lorsque l'élément porteur est un profilé, les moyens d'ancrage peuvent comporter au moins un étrier en forme de U pour recevoir entre ses branches l'extrémité du profilé et des moyens de retenue disposés au travers des branches de l'étrier pour maintenir le profilé et le bloquer en position. Dans une forme de réalisation préférée, les moyens d'indexage comportent au moins un insert indexeur agencé pour recevoir le profilé et coopérer avec des crans d'indexage prévus dans ledit étrier Les moyens de retenue peuvent comporter deux embouts complémentaires, chacun pourvu d'une tête conique, l'un des embouts étant pourvu d'une tige filetée apte à se visser dans l'alésage de l'autre embout, et les branches dudit étrier peuvent comporter un évidement conique complémentaire auxdites têtes coniques débouchant dans un trou oblong. Dans le cas où l'élément porteur est un support pour un organe de préhension, les moyens d'ancrage comportent avantageusement au moins un plot cranté apte à recevoir un plot cranté complémentaire prévu sur le support et au moins un organe de fixation agencé .pour bloquer en position ledit support. Le support peut comporter un collier de, serrage ouvert latéralement apte à recevoir deux demi rotules délimitant un alésage central pour recevoir ledit organe de préhension, ce collier de serrage coopérant avec ledit organe de fixation agencé pour bloquer la position angulaire dudit support et simultanément la position axiale et la position angulaire dudit organe de préhension. Dans ce but également, l'invention concerne un dispositif de manutention du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que l'âme centrale et l'antenne latérale sont assemblées par une bride liaison telle que définie ci-dessus, et en ce que ledit organe de préhension est assemblé à l'âme centrale et/ou l'antenne latérale par une autre bride de liaison telle que définie ci-dessus. Description sommaire des dessins : La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description 5 suivante d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 représente une vue d'ensemble en perspective d'une partie d'un dispositif de manutention équipé de trois brides de liaison différentes selon l'invention, 10 la figure 2 est une vue éclatée d'une première bride de liaison pour monter une antenne latérale sur l'âme centrale, les figures 3A et 3B sont des vues de profil de la première bride de liaison de la figure 2 respectivement en position ouverte et en position fermée, la figure 4 est une vue en coupe de la première bride de liaison selon le 15 plan de coupe IV-IV de la figure 2, montrant l'organe de serrage de moyens d'indexage d'une antenne latérale, les figures 5A à 5D sont des vues en coupe de la première bride de liaison selon le plan de coupe V-V de la figure 4, montrant le mode opératoire pour changer l'orientation des moyens d'indexage, 20 la figure 6 est une vue éclatée d'une deuxième bride de liaison pour monter un organe de préhension sur l'âme centrale, les figures 7A et 7B sont des vues de profil de la deuxième bride de liaison de la figure 6 respectivement en position ouverte et en position fermée, 25 la figure 8 est une vue éclatée d'une troisième bride de liaison pour monter un organe de préhension sur une antenne latérale, et les figures 9A et 9B sont des vues de profil de la troisième bride de liaison de la figure 8 respectivement en position ouverte et en position fermée.5 Illustrations de l'invention et meilleure manière de la réaliser : La figure 1 illustre une partie d'un dispositif de manutention 1 de pièces, équipé de trois brides de liaison 10, 20, 30 différentes selon l'invention et constituant trois sous-ensembles qui peuvent être multipliés autant de fois que nécessaire pour fabriquer un dispositif de manutention complet et répondant à un cahier des charges spécifique selon le type de pièces à porter. Ce dispositif de manutention 1 comporte : - un premier élément porteur sous la forme d'un profilé et constituant une âme centrale 2 généralement couplée à un robot (non représenté) mécaniquement, pneumatiquement, électriquement et/ou hydrauliquement en fonction des besoins, - un second élément porteur également sous la forme d'un profilé et constituant une antenne latérale 3 montée sur l'âme centrale 2 par une première bride de liaison 10, - un premier organe de préhension 4 monté sur l'âme centrale 2 par une deuxième bride de liaison 20 et un troisième élément porteur constituant un support 40 pour ledit organe de préhension 4, et - un second organe de préhension 4 monté sur l'antenne latérale 3 par une troisième bride de liaison 30 et un même support 40. Ces trois brides de liaison 10, 20, 30 sont conçues pour pouvoir ajuster individuellement l'orientation de l'antenne latérale 3 et des organes de préhension 4 comme expliqué plus loin en fonction du profil de la pièce à porter. Chaque bride de liaison 10, 20, 30 comporte un logement traversant Il, 21, 31 pour recevoir un des profilés de l'âme centrale 2 ou de l'antenne latérale 3, et des moyens de serrage pour bloquer en position la bride de liaison sur cet élément porteur. La particularité de l'invention réside dans le fait que chaque bride liaison comporte deux mâchoires 12, 13, 22, 23, 32, 33 articulées autour d'un axe de pivotement A sensiblement parallèle au logement traversant pour être mobiles entre au moins une position ouverte (cf fig. 3A, 7A et 9A) dans laquelle le logement traversant est ouvert latéralement pour y recevoir le profilé, et une position fermée (cf fig. 3B, 7B et 9B) dans laquelle le logement traversant enserre le profilé par pincement, les moyens de serrage étant disposés aux extrémités libres des mâchoires à l'opposé de l'axe de pivotement A. En référence plus particulièrement aux figures 2, 3A et 3B, la première bride de liaison 10 comporte deux mâchoires 12 et 13 en L, articulées autour d'un axe de pivotement A défini par un pivot 14. En position ouverte (cf fig. 3A), le logement traversant 11 est ouvert latéralement en C, l'angle d'ouverture étant limité par la forme respective des deux mâchoires 12, 13 autour du pivot 14. En position fermée (cf fig. 3B), le logement traversant 11 est fermé et délimite un contour simple, sensiblement carré correspondant à la section transversale d'un profilé comme par exemple l'âme centrale 2. Bien entendu, le contour du logement traversant 11 est adapté à la section du profilé à recevoir. Les parois intérieures des mâchoires 12, 13 comportent de légers évidements 15 pour réduire les portées sur le profilé. Ces mâchoires 12, 13 comportent à leur extrémité libre une patte de fixation 16. Lorsque la bride liaison 10 est en position fermée (cf fig. 3B), les pattes de fixation 16 se superposent pour être assemblées par deux organes de fixation 17, tels que des vis 17a en prise avec des boulons 17b, permettant de serrer la bride de fixation 10 autour du profilé par pincement. Dans le cas d'une bride de liaison réalisée en matière synthétique, les boulons 17b sont logés dans une empreinte moulée et montés en force pour les rendre solidaires et les immobiliser en rotation. Dans d'autres cas, les boulons 17b peuvent être remplacés par des taraudages directement prévus dans la bride de liaison. Bien entendu tout autre organe de fixation peut convenir. Cette première bride de liaison 10 comporte sur l'une de ses mâchoires 12 des premiers moyens d'ancrage 50 agencés pour recevoir un autre profilé, tel que l'antenne latérale 3, et des moyens d'indexage agencés pour régler l'orientation de l'antenne latérale 3 par rapport à la bride de liaison 10 et par rapport à l'âme centrale 2. Ces premiers moyens d'ancrage 50 comportent un étrier 51 en forme de U apte à recevoir entre ses branches l'extrémité du profilé et des moyens de retenue 55, 56 disposés au travers des branches de cet étrier 51, selon un axe de serrage B parallèle à l'axe de pivotement A, pour maintenir ledit profilé dans l'étrier 51 et simultanément le bloquer en position. Les moyens d'indexage comportent un insert indexeur 52 agencé pour se loger dans l'extrémité du profilé, qui est généralement formé d'un tube creux. Cet insert indexeur 52 est pourvu de dents 53 pour coopérer avec des crans d'indexage 54 prévus dans le fond de l'étrier 51. Ces crans d'indexage 54 définissent plusieurs positions angulaires séparées du même pas que les crans. Ces positions angulaires prédéfinies sont par exemple au nombre de 8 séparées par exemple d'un pas égal à 9°, et s'étendent sur un secteur angulaire limité par les formes intérieures de l'étrier 51, ce secteur angulaire étant par exemple égal à 45°. Bien entendu, tout autre moyen de réglage en position, indexé ou continu, est envisageable. Les moyens de retenue comporte deux embouts 55, 56 complémentaires, chacun pourvu d'une tête conique 55a, 56a, l'un des embouts 55 étant pourvu d'une tige filetée 55b apte à se visser dans l'alésage 56b de l'autre embout 56. Les branches de l'étrier 51 comportent un évidement conique 57 complémentaire aux têtes 55a, 56a, confondu avec l'axe de serrage B et débouchant dans un trou oblong 58. Les figures 4 et 5A à 5D illustrent le mode opératoire pour modifier l'orientation de l'insert indexeur 52. Dans la figure 5A, l'insert indexeur 52 est en position horizontale bloquée, les dents 53 sont en prise avec les premiers crans 54 de l'étrier 2931216 Ç) 51, les moyens de retenue 55, 56 sont bloqués dans l'étrier 51 dans l'axe de serrage B par les têtes coniques 55a, 56a en prise dans les évidements 57. Pour modifier cette position, on desserre les moyens de retenue 55, 56 pour dégager les têtes coniques 55a, 56a de leur évidements 57 selon les flèches F1 de la figure 4 et on 5 déplace les moyens de retenue 55, 56 dans le trou oblong 58 selon la flèche F2 de la figure 5A pour les amener dans la position illustrée à la figure 5B et dégager l'insert indexeur 52 des crans d'indexage 54. Dans la position de la figure 5B, l'insert indexeur 52 peut être pivoté autour des moyens de retenue 55, 56, selon la flèche F3 comme illustré à la figure 5C, jusqu'à atteindre la position angulaire voulue. Pour 10 bloquer la position choisie, comme celle de la figure 5D, on replace les moyens de retenue 55, 56 dans l'axe de serrage B selon la flèche F4 pour engrener les dents 53 dans des crans d'indexage 54 et on visse les embouts 55, 56. La première bride de liaison 10 comporte également sur son autre mâchoire 13 des 15 seconds moyens d'ancrage 60 aptes à recevoir un support 40 pour un organe de préhension 4, comme expliqué plus loin. En référence plus particulièrement aux figures 6, 7A et 7B, la deuxième bride de liaison 20 comporte deux mâchoires 22 et 23 en L, articulées autour d'un axe de 20 pivotement A défini par un pivot 24. En position ouverte (cf fig. 7A), le logement traversant 21 est ouvert latéralement en C et, en position fermée (cf fig. 7B), le logement traversant 21 est fermé et délimite un contour simple, sensiblement carré correspondant à la section transversale d'un profilé, comme par exemple l'âme centrale 2. Comme dans l'exemple précédent, le contour du logement traversant 21 25 est bien entendu adapté à la section du profilé à recevoir. Comme dans l'exemple précédent, on retrouve sur les mâchoires 22, 23 les évidements 25 pour réduire les portées sur le profilé et les pattes de fixation 26 assemblées par deux organes de fixation 27, tels que des vis 27a en prise avec des boulons 27b. Là encore, tout autre organe de fixation équivalent peut convenir. Cette deuxième bride de liaison 20 comporte sur chaque mâchoire 22, 23 des seconds moyens d'ancrage 60 aptes à recevoir un support 40 destiné par exemple à un organe de préhension 4. Ces seconds moyens d'ancrage 60 comportent un plot cranté 61 apte à recevoir un plot cranté 41 complémentaire prévu sur le support 40 et un organe de fixation 62 agencé pour bloquer en position le support 40 par rapport à la bride de liaison 20 et par rapport à l'âme centrale 2. Cet organe de fixation 62 est dans l'exemple représenté constitué par une vis traversant le plot cranté 41 du support pour se visser dans le plot cranté 61 de la bride. Ces moyens d'ancrage 60 définissent plusieurs positions angulaires séparées du même pas que les crans. Ces positions angulaires sont par exemple au nombre de 12, séparées par exemple d'un pas égal à 30°, et s'étendent par conséquent sur un tour complet. Bien entendu, tout autre moyen de réglage en position, indexé ou continu, est envisageable. En référence plus particulièrement aux figures 8, 9A et 9B, la troisième bride de liaison 30 comporte, comme les deux brides décrites précédemment, deux mâchoires 32 et 33 en C, articulées autour d'un axe: de pivotement A défini par un pivot 34. En position ouverte (cf fig. 9A), le logement traversant 31 est ouvert latéralement en C et, en position fermée (cf fig. 9B), le logement traversant 31 est fermé et délimite un contour double, sensiblement en étoile à huit branches formée par deux carrés d'axe confondu et décalés de 45°, correspondant à la section transversale d'un même profilé, comme par exemple l'antenne latérale 3. Ce contour double permet de monter la troisième bride de liaison 30 sur l'antenne latérale 3 dans huit positions prédéfinies et décalées angulairement die 45°. Bien entendu, toute autre forme de contour est envisageable. Ce contour peut aussi délimiter deux sections différentes de profilés. Comme dans les exemples précédents, les mâchoires 32, 33 comportent des pattes de fixation 36 assemblées par deux organes de fixation 37, tels que des vis 37a en prise avec des boulons 37b, étant précisé que tout autre organe de fixation équivalent peut convenir. Cette troisième bride de liaison 30 comporte sur une de ses mâchoires 32 des seconds moyens d'ancrage 60, comme ceux décrits précédemment, aptes à recevoir un support 40 destiné à porter un organe de préhension 4. Ce support 40 comporte un collier de serrage 42 ouvert latéralement et fermé par le même organe de fixation 62 que celui utilisé pour bloquer la position du support 40 sur la bride de liaison 30. Le collier de serrage 42 est agencé pour recevoir deux demi-rotules 43 délimitant un alésage central 44 apte à recevoir l'organe de préhension 4. Cet organe de préhension 4 comporte, dans l'exemple représenté (cf. fig. 1), une ventouse 45 portée par un tube 46 monté coulissant: dans l'alésage central 44. Grâce à cette construction, l'organe de préhension 4 est: réglable par rapport à son support 40 aussi bien en position axiale par coulissement dans l'alésage central 44 qu'en inclinaison dans toutes les directions par rotation des demi-rotules 43 dans le collier de serrage 42. Ces réglages sont possibles en agissant sur un seul organe de fixation 62. Le fait de desserrer cet organe de fixation 62 de quelques filets libère le mouvement de translation du tube 46 dans les demi-rotules 43 ainsi que le réglage angulaire des demi-rotules 43 dans le collier de serrage 42. Le fait de desserrer cet organe de fixation 62 de quelques filets supplémentaires libère le mouvement de rotation du support 40 par rapport à la bride de liaison 30. Possibilités d'application industrielle : Les brides de liaison 10, 20, 30 telles que décrites ci-dessus peuvent être réalisées en toute matière adéquate et par tout procédé de fabrication. De préférence, on choisira des matières synthétiques moulées ou injectées pour une question de coût et de légèreté. Le support 40 destiné aux organes de préhension 4, les différents pivots 14, 24, 34, et les moyens de retenue 55, 56 peuvent être réalisés en acier, en aluminium ou similaire. Pour les organes de fixation 17, 27, 37, 62, on choisira de préférence des vis de fixation associées à des écrous freins, ces vis de fixation étant homogènes, 5 10 c'est-à-dire étant pourvues d'une même empreinte d'outil pour que les réglages puissent être réalisés avec un seul et même outil. Les trois brides de fixation 10, 20, 30 décrites permettent de répondre à toutes les configurations possibles et peuvent constituer des sous-ensembles prêts à monter. Il ressort clairement de cette description que l'invention permet d'atteindre les buts fixés, à savoir des brides de liaison simples, faciles à utiliser, rapides à mettre en place, et équipées de moyens d'ancrage et d'indexage optimisés permettant de simplifier et de réduire la phase de réglage. La présente invention n'est pas limitée à L'exemple de réalisation décrit mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier tout en restant dans l'étendue de la protection définie dans les revendications annexées. Revendications1. Bride de liaison (10, 20, 30) entre au moins deux éléments porteurs (2, 3, 40) notamment d'un dispositif de manutention de pièces, ladite bride de liaison comportant au moins un logement traversant (11, 21, 31) pour recevoir un des éléments porteurs (2, 3) et des moyens de serrage pour bloquer en position ladite bride de liaison sur ledit élément porteur, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins deux mâchoires (12, 13 ; 22, 23 ; 32, 33) articulées autour d'un axe de pivotement (A) sensiblement parallèle audit logement traversant pour être mobiles entre au moins une position ouverte dans laquelle ledit logement traversant est ouvert latéralement pour y recevoir ledit élément porteur, et une position fermée dans laquelle ledit logement traversant enserre ledit élément porteur par pincement, et en ce que lesdits moyens de serrage sont disposés aux extrémités libres des mâchoires à l'opposé dudit axe de pivotement (A). 2. Bride de liaison selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit élément porteur est un profilé (2, 3) et en ce que ledit logement traversant (11, 21) définit un contour simple correspondant à la section transversale dudit profilé. 3. Bride de liaison selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit élément porteur est un profilé (2, 3) et en ce que ledit logement traversant (31) définit un contour double correspondant à deux profilés de sections transversales différentes ou au même profilé orienté dans deux positions angulaires différentes. 4. Bride de liaison selon la revendication 1, caractérisée en ce que les mâchoires comportent à leur extrémité libre une patte de fixation (16, 26, 36), ces pattes de fixation étant agencées pour se superposer lorsque la bride liaison (10, 20, 30) est en position fermée, et pour être assemblées par au moins un organe de fixation (17, 27, 37) constituant lesdits moyens de serrage. 13 5. Bride de liaison selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte sur au moins une de ses mâchoires des moyens d'ancrage (50, 60) agencés pour recevoir un des éléments porteurs (3, 40) et des moyens d'indexage agencés pour modifier l'orientation dudit élément porteur. 6. Bride de liaison selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit élément porteur est un profilé (3) et en ce que lesdits moyens d'ancrage (50) comportent au moins un étrier (51) en forme de U pour recevoir entre ses branches l'extrémité dudit profilé et des moyens de retenue (55, 56) disposés au travers des branches dudit étrier (51) pour maintenir ledit profilé et le bloquer en position. 7. Bride de liaison selon la revendication 6, caractérisée en ce que lesdits moyens d'indexage comportent au moins un insert indexeur (52) agencé pour recevoir ledit profilé et coopérer avec des crans d'indexage (54) prévus dans ledit étrier (51). 8. Bride de liaison selon la revendication 7, caractérisée en ce que lesdits moyens de retenue comportent deux embouts (55, 56) complémentaires, chacun pourvu d'une tête conique (55a, 56a), l'un des embouts étant pourvu d'une tige filetée (55b) apte à se visser dans l'alésage (56b) de l'autre embout, et en ce que les branches dudit étrier comportent un évidement conique (57) complémentaire auxdites têtes coniques débouchant dans un trou oblong (58). 9. Bride de liaison selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit élément porteur est un support (40) pour un organe de préhension (4) et en ce que lesdits moyens d'ancrage (60) comportent au moins un plot cranté (61) apte à recevoir un plot cranté (41) complémentaire prévu sur le support (40) et au moins un organe de fixation (62) agencé pour bloquer en position ledit support (40). 10. Bride de liaison selon la revendication 9, caractérisée en ce que ledit support (40) comporte un collier de serrage (42) ouvert latéralement apte à recevoir deux demi rotules (43) délimitant un alésage central (44) pour recevoir ledit organe de préhension (4), ce collier de serrage (42) coopérant avec ledit organe de fixation (62) agencé pour bloquer la position angulaire dudit support (40) et simultanément la position axiale et la position angulaire dudit organe de préhension (4). 11. Dispositif de manutention (1) de pièces, comportant au moins une âme centrale (2), au moins une antenne latérale (3) s'étendant de l'âme centrale (2), et au moins un organe de préhension (4) porté par ladite antenne latérale (3) et/ou ladite âme centrale (2), caractérisé en ce que l'âme centrale (2) et l'antenne latérale (3) sont assemblées par une bride liaison (10) telle que définie selon l'une quelconque des revendications précédentes, et en ce que ledit organe de préhension (4) est assemblé à l'âme centrale (2) et/ou l'antenne latérale (3) par une autre bride de liaison (20, 30) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 9 et 10.