Brevet FR2923674A1 — publié le 20090522

PROCEDE D'ENTRETIEN D'UNE PROPRIETE VITICOLE La présente invention est relative à un procédé destiné à faciliter l'entretien d'une propriété viticole et plus particulièrement l'entretien de l'herbe se trouvant dans les plantations de vignes : entre les rangs de vignes et entre les pieds très près des ceps. L'enherbement de la vigne peut occuper tous les rangs ou seulement quelques rangs sur une parcelle, c'est un mode de culture bénéfique pour la vigne pour plusieurs raisons. Tout d'abord, en mettant la vigne en concurrence avec l'herbe pour son alimentation, notamment en eau et en azote, on limite la vigueur de la vigne et on évite ainsi qu'elle ne pousse trop rapidement avec un excès de feuilles et de raisins. Ensuite, l'herbe permet de limiter l'érosion du sol et le ravinement lors de fortes intempéries et elle agit comme un régulateur de la quantité d'eau en conservant une certaine humidité au sol en cas de temps sec ou en facilitant l'évaporation de l'eau après de grosses intempéries ou des inondations. L'enherbement apporte aussi plus de portance au sol pour le passage des tracteurs ou d'autres engins, les racines de l'herbe permettant de conserver au sol une structure. Le ravinement est limité également. Enfin, cet enherbement limite l'utilisation d'insecticides car certains acariens de la vigne détruisant le feuillage préfèrent l'herbe et s'attaquent donc moins à la vigne. L'herbe équilibre aussi le biotope en conservant à proximité les prédateurs des prédateurs de la vigne. C'est donc un facteur très favorable à la lutte intégrée. Les vignerons cherchent à éviter l'utilisation de désherbants et pour se débarrasser des hautes herbes, plusieurs solutions s'offrent à eux. Il existe la destruction par chauffage radiant alimenté au gaz. Cependant, cette solution s'avère de plus en plus coûteuse d'une part, et peu écologique d'autre part. Ensuite, deux autres solutions existantes sont la tonte ou le retournement de la terre. Le retournement de la terre est généralement effectué à l'aide d'engins tirés par un tracteur, lesdits engins devant suffisamment pénétrer le sol afin de soulever la terre tassée par les roues du tracteur. Ce procédé exige des tracteurs puissants et lourds donc tassant fortement le sol. Cependant, avec de tels engins, il est impossible de retourner la bande de terre se trouvant sous les ceps : le cavaillon, sans risquer d'arracher ou d'endommager quelques pieds de vigne. Lutter contre l'herbe par ces moyens mécaniques oblige le viticulteur à plusieurs passages consécutifs au fur et à mesure de la saison, ces opérations étant appelées � chaussage �, � déchaussage � et � décavaillonnage �. Ces opérations sont pourtant nécessaires car elles ont pour but d'obliger les vignes, notamment les jeunes vignes, à établir leur système racinaire encore plus en profondeur dans le sol afin de les rendre moins sensibles aux aléas climatiques, qu'il s'agisse de sécheresse ou d'excès d'eau. Le retournement de la terre sous les ceps, notamment pour le décavaillonnage ou pour se débarrasser des hautes herbes, nécessite donc au moins deux opérations : un premier passage avec un engin tracté et un deuxième passage avec un outil manuel tel une sarcle pour travailler entre les pieds, cette deuxième opération pouvant s'avérer très longue et fastidieuse suivant la taille de la parcelle entretenue. De la même manière que le retournement de la terre, l'enherbement au niveau des cavaillons oblige les racines des vignes à se développer plus en profondeur. La tonte entre les rangs de vigne ne posant pas de problèmes particuliers et pouvant être effectuée de la même manière qu'une tonte de jardin, les vignerons ont donc tout avantage à choisir ce mode d'entretien. Cependant, de la même façon que pour le retournement de la terre, les procédés et les dispositifs de tonte de l'art antérieur ne permettent pas un travail aisé et économique en main d'ceuvre sous les ceps de vigne, entre les pieds de vigne et les poteaux de palissage. Aussi, la présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé et un dispositif d'entretien d'une propriété viticole autorisant des économies en main d'ceuvre et facilitant l'entretien de la terre sous les ceps de vigne, entre les pieds de vigne et les poteaux de palissage. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'entretien d'une propriété viticole, caractérisé en ce qu'il consiste à définir au moins un périmètre de travail limité, effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre de travail limité avec au moins un dispositif de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre de travail limité, et laisser le dispositif de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans ledit périmètre de travail limité. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 illustre la définition d'un périmètre de travail limité du procédé d'entretien d'une propriété viticole selon l'invention, - la figure 2 est une représentation sous forme de diagramme d'un dispositif de travail autonome permettant la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété viticole selon l'invention. Le procédé selon l'invention a pour but de faciliter l'entretien d'une propriété viticole en permettant une réalisation autonome d'un travail d'entretien sur un périmètre 10 de travail limité. Par périmètre 10 de travail limité, l'invention entend une surface virtuelle 12, définie à l'intérieur de la surface de la propriété viticole ou correspondant sensiblement à ladite surface de ladite propriété viticole. Afin de permettre une réalisation autonome du travail d'entretien, un dispositif 14 de travail autonome est associé audit procédé d'entretien. La surface virtuelle 12 du périmètre 10 de travail limité est définie par des limites virtuelles que le dispositif 14 de travail autonome est apte à reconnaître. Ainsi, selon l'invention, le procédé d'entretien d'une propriété viticole consiste à : - définir au moins un périmètre 10 de travail limité, - effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre 10 de travail limité avec au moins un dispositif 14 de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre 10 de travail limité, -laisser le dispositif 14 de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans le périmètre 10 de travail limité. A la manière d'un troupeau dans un enclos, plusieurs dispositifs 14 de travail autonome peuvent se déplacer et effectuer simultanément un travail d'entretien dans un même périmètre 10 de travail limité, ceci afin de diminuer le temps de travail et la surface résiduelle lors de l'arrêt du travail d'entretien. Afin de définir la surface virtuelle 12 correspondant au périmètre 10 de travail limité, le procédé prévoit de choisir au moins trois points P géographiques appartenant à ladite propriété viticole. Sur la figure 1, on a représenté un exemple dans lequel le procédé d'entretien selon l'invention utilise quatre points géographiques (P1, P2, P3, P4) pour définir la surface virtuelle 12 du périmètre 10 de travail. De manière plus générale, le procédé d'entretien peut utiliser n points géographiques (P1, P2, ..., Pn-1, Pn) différents pour définir ladite surface virtuelle 12 qui correspond donc à un polygone à n côtés. Bien entendu, l'invention couvre aussi tout autre moyen géométrique de définition d'une surface virtuelle 12, comme par exemple l'utilisation d'un centre et du diamètre d'un cercle. L'ordre des points géographiques (P1, P2, ..., Pn-1, Pn) définit les différents côtés dudit polygone : le premier côté reliant le couple de points (P1, P2), le deuxième côté reliant le couple de points (P2, P3), ... , et le dernier côté reliant le couple de points (Pn, P1) afin d'obtenir une surface virtuelle 12 fermée, et donc un périmètre 10 de travail entièrement délimité. La géolocalisation des points (P1, P2, ..., Pn-1, Pn) peut être effectuée grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS plus précis avec une antenne locale, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wifi ou Bluetooth, ou bien grâce à une localisation par radiofréquences d'étiquettes RFID actives. Le procédé selon l'invention est tout particulièrement destiné à faciliter l'entretien de l'enherbement dans une propriété viticole. Le travail d'entretien effectué avec le procédé selon l'invention est donc une tonte d'herbe. Cette tonte d'herbe, réalisée de manière autonome par ledit dispositif 14 de travail autonome, peut donc être effectuée plus régulièrement qu'avec les dispositifs et les méthodes de l'art antérieur, et une hauteur d'herbe choisie par le viticulteur en fonction de paramètres purement agronomiques peut être conservée à moindre frais de main d'ceuvre. De plus, afin d'influer sur la présence et le développement des différentes espèces végétales en fonction de l'exposition et des caractéristiques du terrain sur lequel se trouve la propriété viticole, le procédé d'entretien selon l'invention prévoit de faire varier la hauteur de coupe. Ainsi, en associant une hauteur de coupe à différents périmètres 10 de travail ou à différentes zones d'un périmètre 10 de travail, le viticulteur peut contrôler les effets de l'enherbement sur le biotope. Afin de permettre au dispositif 14 de travail autonome d'éviter les pieds de vigne 16 et les poteaux de palissage 18, le procédé d'entretien comprend une détection permanente d'obstacles lors du déplacement aléatoire dudit dispositif 14 dans le périmètre 10 de travail limité. Ladite détection permanente d'obstacles peut consister en une détection de proximité ou de contact avec un obstacle, et elle peut être utilisée pour choisir la meilleure redirection possible de la trajectoire du dispositif 14 de travail autonome face à un obstacle. De plus, afin de faciliter ledit déplacement aléatoire du dispositif 14 de travail autonome entre les pieds de vigne 16 et les poteaux de palissage 18, la tonte effectuée est une coupe à faible largeur de manière à limiter l'encombrement, et donc augmenter l'agilité, du dispositif 14 de travail autonome. Un dispositif 14 de travail autonome pour la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété viticole, et plus particulièrement destiné à l'entretien de l'enherbement, est représenté sous forme de diagramme en figure 2. Selon l'invention, un dispositif 14 autonome comprend des moyens d'alimentation 20, des moyens de déplacement 22, des moyens de coupe 24, des moyens de détection d'obstacles 26, et des moyens de navigation 28 dans le périmètre 10 de travail limité. Avantageusement, afin de pouvoir changer de hauteur de coupe, un dispositif 14 25 autonome comprend aussi des moyens automatisés de variation de la hauteur des moyens de coupe 24. Les moyens d'alimentation 20 fournissent l'énergie nécessaire aux moyens de déplacement 22, aux moyens de coupe 24, aux moyens de détection d'obstacles 26 ainsi qu'aux moyens de navigation 28. Ces moyens d'alimentation 20 possèdent d'autre part une autonomie adaptée à la 5 surface du périmètre 10 de travail limité afin d'éviter ou de limiter les arrêts dans le déroulement du travail d'entretien. Dans un mode de réalisation préféré, ces moyens d'alimentation 20 fournissent de l'énergie électrique et prennent la forme d'une pile à combustible, notamment d'une pile à hydrogène. 10 Toujours dans ce mode de réalisation préféré, les moyens de déplacement 22 comprennent au moins un moteur électrique 30 et au moins un organe de déplacement 32, tel une roue, entraîné par ledit moteur électrique. Lesdits moyens de déplacement 22 comprennent aussi au moins un organe de déplacement 34 directionnel de manière à pouvoir modifier la direction de 15 déplacement dudit dispositif 14 autonome face à un obstacle. Avantageusement, le moteur électrique 30 est limité en puissance afin de favoriser l'autonomie de la motorisation du dispositif 14 de travail autonome. Les moyens de coupe 24, notamment une lame, sont à faible largeur, de quelques dizaines de centimètres pour donner un ordre d'idées, et ils comprennent des 20 moyens d'asservissement 36 en vitesse selon la hauteur d'herbe ou la vitesse de déplacement du dispositif 14 autonome. La faible largeur de coupe et l'asservissement en vitesse des moyens de coupe 24 permettent de limiter la puissance électrique consommée et donc de favoriser l'autonomie en déplacement et en travail du dispositif 14 autonome. 25 Les moyens de détection 26 du dispositif autonome comprennent au moins un détecteur de proximité ou de contact, notamment par choc, d'un obstacle. Enfin, les moyens de navigation 28 effectuent une localisation dudit dispositif 14 autonome en temps réel dans le périmètre 10 de travail limité grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wifi ou Bluetooth, ou des étiquettes RFID actives. Ces moyens de navigation 28 comprennent des moyens de mémorisation 38 de façon à pouvoir mémoriser les coordonnées des points géographiques P délimitant le périmètre 10 de travail ainsi que les coordonnées de différents obstacles, de points de changement de direction ou de points de repère prises par apprentissage durant le déroulement d'un travail d'entretien. Dans un mode de réalisation perfectionné, un dispositif 14 autonome comprend des moyens de capture d'images et des moyens de transmission desdites images afin de permettre au viticulteur d'observer à distance le vignoble en différents points du périmètre 10 de travail, notamment afin de surveiller l'apparition de mildiou, d'oïdium ou d'autres maladies. Bien entendu, l'invention couvre aussi l'application du présent procédé d'entretien et du dispositif 14 de travail autonome à tout autre travail d'entretien d'une propriété viticole, les moyens de coupe 24 du dispositif autonome pouvant être remplacés par d'autres moyens d'entretien appropriés. De même, il est possible sur une même propriété viticole, dans un même périmètre 10 de travail de prévoir plusieurs dispositifs autonomes. Ces dispositifs autonomes peuvent assurer le même travail ou des prestations complémentaires, par exemple des hauteurs de coupe différentes, avec un déplacement en tandem. REVENDICATIONS 1. Procédé d'entretien d'une propriété viticole, caractérisé en ce qu'il consiste à : - définir au moins un périmètre (10) de travail limité, et, -effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre (10) de travail limité 5 avec au moins un dispositif (14) de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre (10) de travail limité, - laisser le dispositif (14) de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans le périmètre (10) de travail limité. 2. Procédé d'entretien d'une propriété viticole selon la revendication 1, 10 caractérisé en ce que le périmètre (10) de travail limité correspond à une surface virtuelle (12) définie par au moins trois points P géographiques. 3. Procédé d'entretien d'une propriété viticole selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le périmètre (10) de travail limité correspond à une surface virtuelle (12) définie par géolocalisation de n points géographiques (P1, 15 P2, ..., Pn-1, Pn) appartenant à la propriété viticole, l'ordre des points géographiques (P1, P2, ..., Pn-1, Pn) définissant sensiblement un polygone à n côtés : le premier côté reliant le couple de points (P1, P2), le deuxième côté reliant le couple de points (P2, P3), ..., et le dernier côté reliant le couple de points (Pn, P1) afin d'obtenir une surface virtuelle (12) fermée. 20 4. Procédé d'entretien d'une propriété viticole selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le travail d'entretien effectué est une tonte d'herbe. 5. Procédé d'entretien d'une propriété viticole selon la revendication 4, caractérisé en ce que la tonte effectuée est une coupe à faible largeur. 6. Procédé d'entretien d'une propriété viticole selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend une détection permanente d'obstacles lors du déplacement aléatoire du dispositif (14) de travail autonome dans le périmètre (10) de travail limité afin d'éviter les pieds de vigne (16) et les poteaux de palissage (18). 7. Dispositif (14) autonome pour la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété viticole selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'alimentation (20), des moyens de déplacement (22), des moyens de coupe (24), des moyens de détection d'obstacles (26), et des moyens de navigation (28) dans le périmètre (10) de travail limité. 8. Dispositif (14) autonome selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de navigation (28) effectuent une localisation dudit dispositif (14) autonome en temps réel dans le périmètre (10) de travail limité grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wifi ou Bluetooth, ou des étiquettes RFID actives. 9. Dispositif (14) autonome selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens de navigation (28) comprennent des moyens de mémorisation (38) de façon à pouvoir mémoriser les coordonnées des points P géographiques délimitant le périmètre (10) de travail limité, ainsi que les coordonnées des différents obstacles rencontrés durant le déroulement du travail d'entretien. 10. Dispositif (14) autonome selon l'une des revendications 7 à 9, 25 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens automatisés de variation de la hauteur des moyens de coupe (24).