Brevet FR2925177A1 — publié le 20090619

SONDE ENDOSCOPIQUE A DOUBLE BEQUILLAGE La présente invention concerne le domaine des endoscopes. Elle concerne en particulier un dispositif mécanique permettant de déformer la partie distale d'une sonde endoscopique pour l'orienter vers un objet à 5 observer. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, aux endoscopes et vidéoendoscopes à vocation industrielle. La figure 1 représente schématiquement un endoscope 10 traditionnel également appelé "fibroscope". Le terme "fibroscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale 10a qui peut être introduite dans une cavité obscure, afin d'observer dans un oculaire l'intérieur de la cavité. Un fibroscope 15 comprend classiquement un dispositif optique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif optique comprend un objectif distal, un système de transport optique de l'image fournie par l'objectif distal, et un oculaire 3 permettant à 20 l'utilisateur d'observer l'image fournie par l'objectif. L'objectif est logé dans l'extrémité distale 10a d'un tube d'inspection 2a dont l'extrémité proximale est solidaire d'une poignée de commande 4a. Le système de transport optique logé dans le tube d'inspection 2a, 25 relie l'objectif à l'oculaire 3 intégré dans la poignée de commande 4a. Le dispositif d'éclairage comprend un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement depuis l'extrémité distale 10a de la sonde dans le tube 30 d'inspection 2a, dans la poignée de commande 4a, puis dans une gaine d'un câble ombilical 5a solidaire de la poignée de commande. L'extrémité proximale du faisceau de fibres comprend un embout proximal 6 pour se connecter à un générateur de lumière 7. L'extrémité distale du faisceau de fibres est disposée dans l'extrémité distale de la sonde de manière à pouvoir illuminer le champ de l'objectif. Le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 1, la poignée de commande 4a et quatre câbles logés à l'intérieur du tube d'inspection 2a et reliant la poignée de commande au béquillage distal 1. La poignée 4a comporte deux volants de commande 8, 9 agissant chacun sur une paire de câbles actionnant la déformation ou l'angulation du béquillage dans deux plans respectifs perpendiculaires l'un à l'autre. L'objectif et l'extrémité distale du faisceau de fibres d'éclairage sont logés dans le béquillage 1. La figure 2 représente schématiquement un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal. Le terme "vidéoendoscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale qui peut être introduite dans une cavité obscure, afin de permettre l'observation de l'intérieur de la cavité sur un moniteur vidéo. Un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal comprend classiquement un dispositif opto-électronique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif opto-électronique comprend un objectif logé dans l'extrémité distale 10b d'un tube d'inspection 2b relié à une poignée de commande 4b, un capteur d'image, par exemple du type CCD, comportant une surface photosensible disposée dans le plan focal de l'objectif, et un câble électrique multiconducteurs. Le câble multiconducteur chemine successivement depuis l'extrémité distale 10b de la sonde dans le tube d'inspection 2b, dans la poignée de commande 4b, puis dans une gaine d'un câble ombilical 5b solidaire de la poignée de commande. Le câble multiconducteurs relie le capteur d'image distal à une prise électrique multibroches 13 destinée à être connectée à un processeur vidée 11. Le processeur vidéo a pour fonction de fournir une image du champ de l'objectif recueillie par le capteur d'image, qui peut être affichée par un moniteur vidéo 12. Le dispositif d'éclairage d'une sonde vidéoendoscopique peut être identique à celui d'un fibroscope lorsque le champ de l'objectif doit être éclairé par une lumière blanche continue. Le dispositif mécanique est identique à celui d'un fibroscope, à ceci près que la poignée de commande 4b n'est pas équipée d'un oculaire optique et que la scène observée par l'objectif à l'extrémité distale de la sonde est visualisée sur un moniteur vidéo. Ainsi, le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 1, et quatre câbles logés dans le tube d'inspection 2b et reliant la poignée de commande 4b au béquillage distal. La poignée 4b comporte deux volants de commande 8, 9 agissant chacun sur une paire de câbles actionnant la déformation du béquillage dans deux plans respectifs perpendiculaires l'un à l'autre. L'objectif, le capteur d'image et l'extrémité distale du faisceau de fibres d'éclairage sont logés dans le béquillage 1. La figure 3 représente un béquillage distal articulé traditionnellement mis en oeuvre dans un fibroscope ou dans une sonde vidéoendoscopique à capteur d'image distal, ainsi qu'un dispositif de commande du béquillage. Sur la figure 3, le béquillage 1 comprend des pièces annulaires 23 et 25 respectivement aux extrémités proximale et distale du béquillage, et des anneaux articulés 28, tous identiques, constituant le béquillage. Les anneaux 28 sont disposés entre les pièces annulaires 23 et 25 et sont solidarisés les uns aux autres par exemple par des rivets transversaux. Les anneaux 28 sont maintenus longitudinalement par quatre câbles de commande 15, 16, 17 et 18. Les câbles 15 à 18 coulissent à l'intérieur de quatre gaines 19, 20, 21, 22 par exemple formées de ressorts métalliques à spires jointives, et logées à l'intérieur du tube d'inspection 2a, 2b du fibroscope ou de la sonde vidéoendoscopique. Les extrémités distales des quatre gaines sont soudées sur la face proximale de pièce annulaire 23, et les extrémités proximales des gaines viennent en appui sur la face distale d'une pièce annulaire 24 située à l'extrémité distale de la poignée de commande 4a, 4b. Les pièces annulaires 23 et 24 présentent chacune quatre orifices traversant disposés à 90° les uns des autres et permettant le passage des quatre câbles 15 à 18. Les extrémités distales des quatre câbles sont soudées sur la pièce annulaire distale 25. Dans ces conditions, l'application par la poignée de commande de mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 15 et 17 entraîne un changement d'orientation de la pièce annulaire distale 25 dans l'un des plans de déformation du béquillage, tandis que l'application de mouvements similaires sur les câbles 16 et 18 entraîne un changement d'orientation de la pièce 25 dans un plan de déformation du béquillage perpendiculaire au précédent. Le dispositif de commande du béquillage comprend deux roues à gorges 45, 47 coaxiales. La roue 45 est solidaire d'un axe tubulaire 49 coaxial, l'axe 49 étant lui-même solidaire d'un volant de commande 8 permettant à l'opérateur de commander la rotation de la roue 45. 1l en est de même de la roue 47 qui est solidaire d'un axe 51 coaxial, logé à l'intérieur de l'axe tubulaire 49, l'axe 51 étant lui-même solidaire d'un volant de commande 9 permettant à l'opérateur de commander la rotation de la roue 47. Les extrémités des câbles 15 et 17 sont soudées à la roue 45 en un point de soudure 46 de la gorge de la roue. Le point 46 est situé en une position diamétralement opposée à celle de la pièce annulaire 24, lorsque le béquillage est dans une position médiane correspondant à une déformation nulle. Il en est de même des câbles 16 et 18 dont les extrémités sont soudées à la roue 47 en un point de soudure 48 de la gorge de la roue. Le point 48 est également situé en une position diamétralement opposée à celle de la pièce annulaire 24, lorsque le béquillage est dans une position médiane correspondant à une déformation nulle. Le volant 8 permet à l'opérateur de commander la rotation de la roue 45 et donc d'entraîner en translation les câbles 15 et 17 dans des directions opposées. De même, le volant 9 permet de commander la rotation de la roue 47 et d'entraîner en translation les câbles 16 et 18 dans des directions opposées. Le diamètre de chaque roue est calculé de telle façon qu'une rotation de 90° de la roue 45, 47 entraîne une translation de chaque câble de la paire de câbles concernée permettant de déplacer, dans le plan affecté à la paire de câbles, l'extrémité distale du béquillage depuis une position médiane correspondant à une absence d'angulation jusqu'à une position extrême correspondant par exemple à une angulation de 130° de part et d'autre de la position médiane. La figure 4 illustre un principe d'assemblage couramment utilisé des anneaux du béquillage. La figure 4 représente deux anneaux adjacents identiques 28, 29. Chaque anneau présente la forme d'un tube cylindrique prolongé d'un côté par deux oreilles longitudinales 31 diamétralement opposées, et de l'autre côté, par deux oreilles longitudinales 41 diamétralement opposées et décalées de 90° par rapport aux oreilles 31. Les deux oreilles 31 sont aplanies par emboutissage, tandis que les deux oreilles 41 sont aplanies et rapprochées par emboutissage de l'axe longitudinal du tube, de telle façon que les deux oreilles 41 de l'anneau 29 puissent se loger entre les oreilles 31 de l'anneau 28 adjacent. Chaque oreille 31, 41 présente un orifice 32, 42. Les deux anneaux adjacents 28, 29 sont assemblés l'un à l'autre en faisant coïncider les orifices 32 appartenant aux oreilles 31 de l'anneau 28 avec les orifices 42 appartenant aux oreilles 41 de l'anneau 29, les anneaux étant ensuite solidarisés l'un à l'autre à l'aide de deux rivets insérés chacun dans une paire d'orifices 32, 42 en coïncidence. Une liaison articulée entre les anneaux est ainsi réalisée. En raison des positions respectives des oreilles 31, 41 sur chaque anneau, chaque anneau est articulé avec l'anneau précédent et l'anneau suivant dans le béquillage respectivement autour deux axes perpendiculaires. Ainsi, chacune des articulations du béquillage présente un axe d'articulation perpendiculaire à ceux des articulations adjacentes. Par ailleurs, chaque oreille 31 est associée à une défonce 34 prévue pour maintenir coulissant un câble de commande 15 à 18. Chaque défonce est réalisée par emboutissage du tube dans une zone suffisamment décalée par rapport à l'oreille pour que le câble de commande passant dans la défonce ne vienne pas en contact avec la tête interne du rivet fixé dans l'orifice 32 de l'oreille. Le passage des câbles 15 et 17 dans les défonces pratiquées dans l'anneau 28, et le passage des câbles 16 et 18 dans les défonces pratiquées dans l'anneau 29 adjacent permettent aux deux anneaux 28 et 29 de pivoter l'un par rapport à l'autre quand les câbles 16 et 18 subissent des translations en sens inverse. Dans ces conditions, le fait d'exercer un mouvement de translation sur le câble 15, couplé à un mouvement de translation en sens inverse sur le câble 17, entraîne une déformation du béquillage dans un plan perpendiculaire à l'un des axes d'articulation des anneaux, et contenant la partie des câbles passant dans les anneaux 28, 29. Une action dynamique similaire sur les câbles 16 et 18 entraîne une déformation du béquillage dans un plan perpendiculaire au précédent. La figure 5 illustre une utilisation classique d'un fibroscope. Ainsi, la figure 5 représente un fibroscope dont l'extrémité distale 10a est insérée par un orifice de contrôle endoscopique 62 d'un étage de compression de turbine, pour contrôler un bord de fuite 64 d'une aube 63 solidaire du stator 61 de l'étage de compression. L'aube à contrôler est située dans une partie basse de la turbine, tandis que l'orifice de contrôle endoscopique 62 se trouve dans une partie haute du stator. Ce type de contrôle nécessite de placer l'extrémité distale de la sonde dans une posture dite du "cobra" dans laquelle le tube d'inspection 2a contourne le stator 61 pour atteindre une partie basse du stator, une partie distale du tube d'inspection remontant pour positionner l'extrémité distale 10a de la sonde en regard du bord de fuite 64 à inspecter. A cet effet, on utilise un tube guide souple 57 comprenant un béquillage distal 58 et une poignée de commande 55 solidaire de l'extrémité proximale du tube guide 57. La poignée de commande 55 comporte deux volants de commande 59, 60 permettant d'orienter l'extrémité du béquillage 58 dans deux plans perpendiculaires. Le tube d'inspection 2a de la sonde est engagé dans le tube 57 par un orifice proximal 56 jusqu'à ce que le béquillage distal 1 de la sonde ressorte d'un orifice distal du tube 57. Le tube d'inspection ainsi engagé dans le tube guide 57 est introduit dans l'orifice 62 jusqu'à ce que le béquillage 58 du tube atteigne une partie basse du stator 61 de la turbine. Des actions soigneusement dosées sont ensuite appliquées par l'opérateur sur les volants de commande 59, 60 du tube guide 57 et sur les volants de commande 8, 9 de la sonde endoscopique de façon que les orientations du béquillage 58 du tube guide et du béquillage 1 de la sonde endoscopique se combinent pour placer la partie distale du tube d'inspection 2a dans la posture du "cobra". L'inconvénient inhérent à ce mode traditionnel de contrôle endoscopique provient de la limitation du diamètre utile de la sonde endoscopique ainsi mise en oeuvre, sachant que le confort visuel d'une inspection endoscopique est sensiblement proportionnel au diamètre de la sonde endoscopique utilisée, et cela quelle que soit la nature, fibroscope ou vidéoendoscope, de la sonde. A titre indicatif, si l'orifice d'inspection 62 présente un diamètre de l'ordre de 11 mm et si le tube guide 57 présente un diamètre externe de 10 mm, le diamètre utile du tube d'inspection 2a introduit dans le tube guide ne peut pas dépasser 4 ou 5 mm. Il est donc souhaitable de réaliser une sonde endoscopique dont la partie distale peut être placée dans une configuration complexe à double courbure, comme la posture du "cobra" sans augmenter le diamètre de la sonde. A cet effet, il peut être envisagé d'intégrer deux béquillages à quatre directions dans la partie distale de la sonde. Toutefois, cette solution nécessite de loger dans la sonde huit câbles dans des gaines respectives, ce qui conduit nécessairement à une augmentation du diamètre de la sonde. Il s'avère également difficilement envisageable de loger dans la poignée de commande deux dispositifs de commande de béquillage, et quatre volants de commande. Dans le cas d'une sonde vidéoendoscopique, il est également difficilement envisageable de loger dans la poignée quatre moteurs d'actionnement du béquillage. Ainsi dans un mode de réalisation, il est prévu une sonde endoscopique comprenant : un tube d'inspection, un dispositif de béquillage articulé logé dans l'extrémité distale du tube d'inspection, et une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection. Selon un mode de réalisation, le dispositif de béquillage comprend : un béquillage bidirectionnel distal déformable dans un premier plan de déformation pour orienter l'extrémité distale du tube d'inspection dans le premier plan, un béquillage bidirectionnel proximal déformable dans un second plan de déformation indépendant du premier plan, pour orienter une partie distale du tube d'inspection comprenant le béquillage distal dans le second plan, et un élément de liaison entre les deux béquillages bidirectionnels, la poignée de commande logeant un organe de commande des deux béquillages. Selon un mode de réalisation, les premier et second plans de déformation sont confondus. Selon un mode de réalisation, les premier et second plans de déformation sont perpendiculaires. Selon un mode de réalisation, l'élément de liaison comprend un tube rigide présentant une extrémité proximale fixée à l'extrémité distale du béquillage proximal et une extrémité distale fixée à l'extrémité proximal du béquillage distal. Selon un mode de réalisation, l'élément de liaison est configuré pour permettre un ajustement manuel de l'orientation du béquillage distal par rapport au béquillage proximal, de manière à définir l'orientation du premier et du second plan de déformation l'un par rapport à l'autre. Selon un mode de réalisation, l'élément de liaison est configuré pour que l'orientation des deux béquillages l'un par rapport soit limité entre deux positions angulaires extrêmes espacées l'une de l'autre de sensiblement 90°, dans lesquelles les premier et second plan de déformation sont respectivement sensiblement confondus et perpendiculaires. Selon un mode de réalisation, chacun des béquillages proximal et distal est relié à l'organe de commande par une paire de câbles mobiles en translation et en sens inverse. Selon un mode de réalisation, l'organe de commande est actionné manuellement. Selon un mode de réalisation, l'organe de commande 10 est motorisé. Selon un mode de réalisation, chacun des béquillages proximal et distal comprend des anneaux reliés les uns aux autres par des articulations dont les axes sont perpendiculaires au plan de déformation du 15 béquillage. Dans un autre mode de réalisation, il est également prévu un fibroscope comprenant une sonde telle que définie ci-avant. Dans un autre mode de réalisation, il est également 20 prévu un vidéoendoscope comprenant un capteur d'image distal, et une sonde telle que définie ci-avant. Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en 25 relation avec les figures jointes parmi lesquelles : - la figure 1 précédemment décrite représente schématiquement un endoscope selon l'art antérieur, - la figure 2 précédemment décrite représente schématiquement un vidéoendoscope selon l'art antérieur, 30 -la figure 3 précédemment décrite représente en perspective un dispositif de béquillage distal articulé, selon l'art antérieur, - la figure 4 précédemment décrite est une vue en perspective d'un assemblage de deux anneaux du béquillage 35 représenté sur la figure 3, - la figure 5 précédemment décrite est une vue en coupe partielle d'une aube d'un stator de turbine inspectée par un endoscope, - la figure 6 est une vue en perspective d'un dispositif 5 de béquillage distal articulé, selon un mode de réalisation, - la figure 7 est une vue en perspective d'un assemblage de deux anneaux du béquillage représenté sur la figure 6, - la figure 8 est une vue en coupe partielle d'une aube 10 d'un stator de turbine inspectée par un endoscope équipé du béquillage représenté sur la figure 6, - la figure 9 est une vue en perspective d'un dispositif de béquillage distal articulé, selon un autre mode de réalisation, 15 - la figure 10 est une vue en perspective éclatée d'une partie du dispositif de béquillage représenté sur la figure 9. La figure 6 représente un dispositif de béquillage d'une sonde endoscopique, selon un mode de réalisation. 20 La sonde peut être soit souple, soit rigide, et être de type fibroscope, ou sonde vidéoendoscopique à capteur d'image distal. Le dispositif de béquillage comprend un béquillage bidirectionnel distal 72, un béquillage bidirectionnel 25 proximal 70 et un tube de liaison 71 reliant les deux béquillages 70, 72. L'ensemble des deux béquillages et du tube de liaison est logé dans une partie distale d'un tube d'inspection 67 de la sonde. Le béquillage distal 72 et le béquillage proximal 70 comprennent chacun une série 30 d'anneaux articulés identiques 89 disposés entre deux pièces annulaires. Les anneaux du béquillage distal 72 sont disposés entre une pièce annulaire distale 87 et une pièce annulaire proximale 86 solidaire de l'extrémité distale du tube 71. Les anneaux du béquillage proximal 70 35 sont disposés entre une pièce annulaire proximale 84 et une pièce annulaire distale 85 solidaire de l'extrémité proximale du tube 71. Le tube de liaison 71 peut être rigide ou souple et sa longueur est adaptée à la nature des inspections à réaliser et en particulier aux dimensions des cavités à inspecter. L'angulation de chacun des béquillages 70, 72 est commandée par deux câbles de commande 75, 76 (pour le béquillage 72) et 77, 78 (pour le béquillage 70). Les quatre câbles 75 à 78 circulent chacun dans une gaine 79, 80, 81, 82 respective, logée dans le tube d'inspection 67. Les gaines 79 à 82 comprennent par exemple des ressorts métalliques à spires jointives. Les extrémités distales des deux gaines 81, 82 sont fixées (par exemple par une soudure) sur la face proximale de la pièce annulaire 84 à l'extrémité proximale du béquillage 70. De même, les deux extrémités distales des gaines 79, 80 sont fixées sur la face proximale de la pièce annulaire 86 à l'extrémité proximale du béquillage 72. Les extrémités proximales des quatre gaines 79 à 82 viennent quant à elles en appui sur la face distale d'une pièce annulaire 83 logée dans l'extrémité distale de la poignée de commande de la sonde endoscopique. La pièce annulaire 83 présente quatre orifices traversants disposés à 90° les uns des autres et permettant le passage des quatre câbles de commande 75 à 78. La pièce annulaire 84 à l'extrémité proximale du béquillage 70 présente deux orifices disposés à 180° et permettant le passage des deux câbles 77, 78. Les extrémités distales des câbles 77, 78 sont fixées sur la pièce annulaire 85 à l'extrémité distale du béquillage 70. De même, la pièce annulaire 86 à l'extrémité proximale du béquillage 72 présente deux orifices disposés à 180° et permettant le passage des deux câbles 75, 76. Les extrémités distales des deux câbles 75, 76 sont fixées à la pièce annulaire 87 à l'extrémité distale du béquillage 72. Les anneaux articulés 89 des béquillages 70, 72 sont solidarisés les uns aux autres entre les pièces annulaires 84 et 85 pour le béquillage 70, et entre les pièces annulaires 86 et 87 pour le béquillage 72. Par ailleurs, les anneaux 89 du béquillage 70 sont maintenus longitudinalement par les câbles de commande 77 et 78, et les anneaux du béquillage 72 sont maintenus longitudinalement par les câbles 75 et 76. Les anneaux sont solidarisés les uns aux autres par exemple par des rivets transversaux. Les extrémités des câbles 75 et 76 commandant les déformations du béquillage 72 sont fixées à une roue à gorge 45 (par exemple par une soudure) en un point de fixation 46 situé dans la gorge de la roue. Le point de fixation 46 est situé en une position diamétralement opposée à celle de la bague 83 à l'extrémité distale de la poignée de commande, lorsque le béquillage est dans une position médiane correspondant à une angulation nulle. L'axe de la roue 45 est solidaire d'un levier de commande 68. Le diamètre de la roue 45 est par exemple calculé pour qu'une rotation de +/- 30° du levier de commande 68 entraîne par exemple une angulation de +/- 60° de l'extrémité distale du béquillage. De même, les extrémités des câbles 77 et 78 commandant l'angulation du béquillage 70 sont fixées à une roue à gorge 47 en un point de fixation 48 situé dans la gorge de la roue. Le point de fixation 48 est situé en une position diamétralement opposée à celle de la bague 83, lorsque le béquillage est dans une position médiane correspondant à une angulation nulle. L'axe de la roue 47 est solidaire d'un levier de commande 69. Le diamètre de la roue 47 peut être sensiblement identique à celui de la roue 45, pour obtenir sensiblement une même angulation pour un même angle de rotation du levier de commande 69. L'application d'une rotation sur le levier de commande 68 provoque des mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 77 et 78, ce qui entraîne un changement d'orientation de la pièce annulaire distale 85 du béquillage 70, et donc également de la partie distale du tube d'inspection 67 au delà de la pièce 85. Ce changement d'orientation est effectué dans le plan contenant les câbles 77, 78 à l'intérieur du béquillage 70. De même, l'application d'une rotation sur le levier de commande 69 provoque des mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 75 et 76, ce qui entraîne un changement d'orientation de la pièce annulaire distale 87 du béquillage 72, et donc de l'extrémité distale du tube d'inspection 67, dans le plan qui contient les câbles à l'intérieur du béquillage 72. Les deux béquillages 70 et 72 sont donc des béquillages à deux directions se déformant chacun dans le plan contenant la paire de câbles qui les commande. Il en résulte que la commande des deux béquillages à deux directions est identique à la commande d'un béquillage distal classique à quatre directions. L'angle formé par le plan dans lequel se déforme le béquillage 70 et celui dans lequel se déforme le béquillage 72 est déterminé, lors du montage mécanique de la sonde, par l'indexation relative des pièces annulaires 85 et 86 fixement solidaires des extrémités du tube cylindrique rigide 71 reliant l'extrémité distale du béquillage 70 à l'extrémité proximale du béquillage 72. Dans la pratique, et en fonction du type d'inspection à effectuer, ces deux plans peuvent être soit confondus, soit perpendiculaires. Bien entendu, les poulies 45 et 47 peuvent également être motorisées et commandées par un manche à balai, notamment dans le cas d'une sonde vidéoendoscopique. La figure 7 représente un assemblage de deux anneaux 89 adjacents du béquillage 70 ou 72. Chaque anneau 89 comprend un corps cylindrique tubulaire prolongé sur chacun de ses côtés par deux oreilles longitudinales 90, 92 diamétralement opposées. Les deux oreilles 90 prolongeant d'un côté du corps tubulaire sont situées sur les mêmes génératrices que les deux oreilles 92 prolongeant le côté opposé du corps tubulaire. Les deux oreilles 90 sont simplement aplaties par emboutissage. Les deux oreilles 92 sont simultanément aplanies et rapprochées par emboutissage de l'axe longitudinal de l'anneau. Les oreilles 90, 92 présentent chacune un orifice circulaire 91, 93. L'assemblage de deux anneaux 89 adjacents est réalisé en venant loger les deux oreilles 92 de l'un des anneaux entre les deux oreilles 90 de l'autre anneau de façon à faire coïncider les orifices 91 des oreilles 90 avec les orifices 93 des oreilles 92. Les deux anneaux peuvent alors être solidarisés, par exemple en sertissant un rivet 94 dans chaque paire d'orifices 91, 93 en coïncidence. Chaque anneau 89 comporte deux défonces latérales 97, par exemple réalisées par emboutissage du corps tubulaire. Les défonces 97 de chaque anneau sont diamétralement opposées et disposées à 90° des génératrices passant par les orifices 91, 93 ménagés dans les oreilles latérales 90, 92 de l'anneau. Le passage des câbles 77 et 78 (ou 75 et 76) dans les défonces 97 des deux anneaux 89 adjacents permet à ces anneaux de pivoter l'un par rapport à l'autre autour de l'articulation axée sur les rivets 94 liant les deux anneaux, quand les deux câbles subissent des translations en sens inverse. Le fait d'exercer dans ces conditions un mouvement de translation sur le câble 77 (ou 75) couplé à un mouvement de translation en sens inverse du câble 78 (ou 76) entraîne une déformation du béquillage dans le plan contenant les câbles et perpendiculaire aux axes des articulations des anneaux. Il est à noter que dans la figure 4, les axes de deux articulations d'anneau 28, 29 adjacentes sont perpendiculaires l'une à l'autre. Au contraire, les anneaux 89 de chaque béquillage 70, 72 sont tous articulés autour d'axes d'articulation parallèles. La figure 8 illustre l'utilisation d'une sonde endoscopique de type fibroscope ou sonde vidéoendoscopique équipée du dispositif de béquillage représenté sur la figure 6, pour réaliser une inspection de même nature que celle illustrée sur la figure 5. Sur la figure 8, la sonde comprend une poignée de commande 4 équipée des moyens d'actionnement 68, 69 du dispositif de béquillage. La poignée 4 est solidaire du tube d'inspection 67 et d'un câble ombilical 5 de raccordement de la sonde à un générateur de lumière, et le cas échéant à un processeur vidéo. L'inspection est effectuée en introduisant l'extrémité distale 10 du tube d'inspection 67 dans un orifice d'inspection 62. Durant cette introduction, le tube d'inspection 67 se positionne par gravité autour du rotor 65 jusqu'à atteindre naturellement une partie basse du stator de la turbine. Des actions soigneusement dosées appliquées par l'opérateur sur les leviers (ou volants) de commande 68, 69 de la sonde peuvent dans ces conditions donner à la partie distale de la sonde la posture du "cobra" qu'exige ce type d'inspection. A titre indicatif, l'orifice d'inspection 62 peut présenter un diamètre de l'ordre de 11 mm, ce qui permet de mettre en oeuvre une sonde endoscopique à double béquillage à deux directions, présentant un diamètre utile de 8 mm. Une telle sonde offre à l'opérateur un bien plus grand confort visuel qu'une sonde classique de 4 ou 5 mm de diamètre qui implique l'utilisation pour ce type d'inspection d'un tube souple à béquillage distal. La figure 9 représente un dispositif de béquillage distal articulé, selon un autre mode de réalisation. Le dispositif de béquillage représenté sur la figure 9 diffère de celui représenté sur la figure 6 uniquement en ce que le tube rigide 71 intermédiaire reliant les deux béquillages 70, 72 est remplacé par un tube cylindrique 101. Le tube 101 présente la particularité de comporter un tube distal 102 et un tube proximal 104 pouvant pivoter axialement l'un par rapport à l'autre d'un angle 0 variable entre 0 à 90°. Ce mouvement de pivotement est commandé par une bague 103. De cette manière, l'angle du dièdre formé par les deux plans dans lesquels se déforment respectivement les béquillages 70, 72 peut être ajusté pour adapter la sonde à différents types d'inspection à effectuer. La figure 10 représente un mode de réalisation du tube 101. Sur la figure 10, le tube 101 comprend plusieurs tubes cylindriques engagés les uns dans les autres. Ainsi, le tube 101 comprend le tube proximal 104, un tube intermédiaire 105, la bague de blocage 103, et le tube distal 102. Le tube proximal 104 comprend une partie cylindrique distale 112 présentant un diamètre inférieur à une partie cylindrique proximale 111 du tube 104. La partie distale 112 comprend une lumière transversale 108. Le tube 105 comporte un orifice latéral 107 prévu pour recevoir un pion 106. Le tube intermédiaire 105 est engagé sur la partie distale 112 du tube 104 de manière à ce que l'orifice 107 coïncide avec la lumière transversale 108. A cet effet, le diamètre intérieur du tube 105 est légèrement supérieur au diamètre externe de la partie distale 112. Le pion 106 est introduit dans l'orifice 107 de manière à dépasser à l'intérieur du tube 105 dans la lumière 108, mais pas à l'extérieur. Le pion est ensuite fixé dans cette position dans l'orifice 107, par exemple par une soudure. Pour maintenir en place le pion pendant sa fixation, un manchon cylindrique de montage peut être introduit dans le tube 104. Le diamètre du pion 106 est légèrement inférieur à la largeur de la lumière 108. La bague 103 comprend un épaulement annulaire interne distal 114 dont le diamètre est légèrement supérieur au diamètre externe du tube 105 et un taraudage proximal 115. La bague 103 est engagée sur le tube 105 jusqu'à ce que son épaulement vienne en butée contre un épaulement annulaire proximal 113 du tube 105. La bague sur le tube 105 est ensuite vissée sur un filetage 116 prévu sur le tube 104. Le tube distal 102 est engagé sur le tube 105 jusqu'à venir en butée contre la bague 103. Le tube 102 est ensuite fixé au tube 105, par exemple par une soudure, en ménageant un jeu de débattement longitudinal de la bague 103. La bague 103 peut ainsi occuper une position serrée et une position desserrée. En position serrée, la bague 103 empêche le tube 104 de tourner par rapport aux tubes 102, 105. Lorsque la bague 103 est en position desserrée, le tube 104 peut tourner autour de son axe longitudinal par rapport aux tubes 102, 105. Au cours de ce mouvement de rotation, le pion 106 se déplace dans la lumière 108. La longueur de la lumière 108 détermine donc l'angle 0 de rotation axiale maximum, par exemple égal à 90°, du tube 104 par rapport au tube 102 solidarisé au tube 105. La bague 103 doit donc être desserrée pour ajuster l'angle 0 du dièdre formé par les deux plans dans lesquels se déforment respectivement les deux béquillages 70, 72. Une fois que cet angle est ajusté, la bague est resserrée pour bloquer la rotation du tube 104 par rapport aux tubes 102, 105. La sonde peut ensuite être insérée dans la cavité à observer sans risque de modification de l'angle O. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et d'applications. En particulier, l'invention n'est pas limitée à des béquillages constitués d'anneaux comportant des oreilles supportant les axes d'articulation, d'autres formes d'articulation peuvent être envisagées. Par ailleurs, les béquillages distal et proximal peuvent être actionnés par des organes de commande manuels du type levier ou volant, ou par des moteurs par exemple du type servomoteurs, associés à des organes de commande électrique, tels que quatre potentiomètres actionnés par un manche à balai. 30 REVENDICATIONS 1. Sonde endoscopique comprenant : un tube d'inspection (67), un dispositif de béquillage articulé logé dans l'extrémité distale (10) du tube d'inspection, et une poignée de commande (4) solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, caractérisée en ce que le dispositif de béquillage comprend : un béquillage bidirectionnel distal {72) déformable 10 dans un premier plan de déformation pour orienter l'extrémité distale (10) du tube d'inspection (67) dans le premier plan, un béquillage bidirectionnel proximal (70) déformable dans un second plan de déformation indépendant 15 du premier plan, pour orienter une partie distale du tube d'inspection comprenant le béquillage distal dans le second plan, et un élément de liaison (71) entre les deux béquillages bidirectionnels, la poignée de commande 20 logeant un organe de commande (68, 69) des deux béquillages. 2. Sonde selon la revendication 1, dans laquelle les premier et second plans de déformation sont 25 confondus. 3. Sonde selon la revendication 1, dans laquelle les premier et second plans de déformation sont perpendiculaires. 4. Sonde selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle l'élément de liaison comprend un tube rigide (71) présentant une extrémité proximale fixée à 20 l'extrémité distale du béquillage proximal (70) et une extrémité distale fixée à l'extrémité proximal du béquillage distal (72). 5. Sonde selon l'une des revendications 1 à 4, dans laquelle l'élément de liaison (71) est configuré pour permettre un ajustement manuel de l'orientation du béquillage distal (72) par rapport au béquillage proximal (70), de manière à définir l'orientation du premier et du second plan de déformation l'un par rapport à l'autre. 6. Sonde selon la revendication 5, dans laquelle l'élément de liaison (71) est configuré pour que l'orientation des deux béquillages l'un par rapport soit limité entre deux positions angulaires extrêmes espacées l'une de l'autre de sensiblement 90°, dans lesquelles les premier et second plan de déformation sont respectivement sensiblement confondus et perpendiculaires. 7. Sonde selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle chacun des béquillages proximal et distal (70, 72) est relié à l'organe de commande (68, 69) par une paire de câbles (75, 76 et 77, 78) mobiles en translation et en sens inverse. 8. Sonde selon l'une des revendications 1 à 7, dans laquelle l'organe de commande (68, 69) est actionné manuellement. 9. Sonde selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle l'organe de commande (68, 69) est motorisé. 10. Sonde selon l'une des revendications 1 à 9, dans laquelle chacun des béquillages proximal et distal (70, 72) comprend des anneaux (89) reliés les uns auxautres par des articulations (93, 94) dont les axes sont perpendiculaires au plan de déformation du béquillage. 11. Fibroscope caractérisé en ce qu'il comprend une 5 sonde selon l'une des revendications 1 à 10. 12. Vidéoendoscope comprenant un capteur d'image distal, caractérisé en ce qu'il comprend une sonde selon l'une des revendications 1 à 10. 10