Brevet FR2932901A1 — publié le 20091225

DISPOSITIF POUR TRANSMETTRE UN MOUVEMENT DE ROTATION ET MECANISME DE TRANSMISSION COMPRENANT UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne un dispositif pour transmettre un mouvement de rotation avec réduction de vitesse. Par ailleurs, la présente invention concerne un mécanisme de transmission de mouvement, pour piloter un aéronef, comprenant un tel dispositif. Un aéronef, en particulier un avion, comporte généralement un mécanisme de transmission équipé d'au moins un levier, communément appelé � manche �, que le pilote manoeuvre pour transmettre des commandes aux organes directionnels de l'aéronef. Le levier est relié aux organes directionnels par l'intermédiaire d'au moins un dispositif de transmission de mouvement de rotation. Le mécanisme de transmission peut, quant à lui, transmettre des mouvements de rotation ou de translation. Un dispositif de transmission de l'art antérieur comprend généralement des engrenages pour transmettre un mouvement de rotation avec réduction de vitesse. En fonction du couple à transmettre, les engrenages peuvent présenter un rapport de démultiplication relativement élevé, typiquement de l'ordre de 7, en un seul étage. Pour assurer une bonne ergonomie du pilotage, le jeu angulaire que présente le levier lors des manoeuvres par le pilote doit être faible, voire nul, dans les deux sens d'entraînement, y compris pour des valeurs de couples élevées et pour des températures de fonctionnement comprises entre -15°C et +55°C. De plus, comme un mécanisme de transmission d'aéronef est destiné à fonctionner à des températures comprises entre -40°C et +60°C, il doit tolérer la dilatation différentielle due à l'hétérogénéité des matériaux constituant ses composants, dont les engrenages. C'est pourquoi un dispositif de transmission de l'art antérieur comprend des engrenages équipés d'un secteur mince soumis à des efforts exercés par un ressort pour rattraper le jeu angulaire. Cela permet de supprimer le jeu du levier dans une large plage de température de fonctionnement. Toutefois, les couples et/ou les vitesses de manoeuvre demeurent relativement faibles. Ainsi, le couple transmis est de l'ordre de 1 Nm et la vitesse de manoeuvre du levier de l'ordre de 80°/s sur l'arbre d'entrée ou arbre menant. Pour augmenter ces couples et/ou vitesses, il faut aussi augmenter les efforts de rattrapage qui s'exercent entre les engrenages du dispositif, ce qui génère une friction relativement importante et fluctuante. Pour un couple et/ou une vitesse de manoeuvre supérieur(s) à un seuil déterminé, on introduit un jeu dynamique égal au jeu des roues montées sans secteur de rattrapage. L'ergonomie du levier et les sensations de pilotage s'en trouvent fortement dégradés. En outre, un dispositif de l'art antérieur ne permet pas de compenser les variations d'entraxe qui sont susceptibles de survenir entre les engrenages au cours de l'utilisation du levier, notamment sous l'effet de la dilatation différentielle. La présente invention vise notamment à remédier à ces inconvénients, en proposant un dispositif pour transmettre un mouvement de rotation avec réduction de vitesse, qui est ergonomique, à friction faible et à jeu angulaire nul, tolérant aux variations dimensionnelles, robuste et de construction simple. A cet effet l'invention a pour objet un dispositif, pour transmettre un mouvement de rotation avec réduction de vitesse, comprenant un premier organe apte à pivoter autour d'un premier axe et un deuxième organe apte à pivoter autour d'un deuxième axe, le deuxième axe étant sensiblement parallèle au premier axe. Ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, un troisième organe apte à pivoter autour du premier axe indépendamment du premier organe, en ce que les premier, deuxième et troisième organes définissent respectivement un premier, un deuxième et un troisième segments curvilignes, en ce qu'il comporte au moins un élément longiligne et flexible qui est fixé au moins au premier organe et au troisième organe et qui est disposé sur les premier, deuxième et troisième segments curvilignes et en ce qu'il comporte, en outre, des moyens élastiques de rappel agencés entre le premier organe et le troisième organe et aptes à tendre ledit élément longiligne et flexible, de manière à rattraper un jeu angulaire susceptible d'apparaître entre lesdits organes. Selon d'autres caractéristiques avantageuses mais facultatives de l'invention, prises ici isolément ou selon toute combinaison techniquement admissible : - l'élément longiligne et flexible est formé par deux éléments longilignes, un premier élément longiligne étant lié au premier organe et fixé au deuxième organe et disposé sur les premier et deuxième segments curvilignes, alors que le deuxième élément longiligne est lié au deuxième organe et fixé au troisième organe et disposé sur les deuxième et troisième segments curvilignes ; - le premier segment curviligne présente un profil circulaire de rayon compris entre 20 mm et 100 mm, alors que le deuxième segment curviligne présente un profil circulaire de rayon compris entre 5 mm et 100 mm, et alors que le troisième segment curviligne présente un profil circulaire de rayon compris entre 20 mm et 100 mm ; - le premier segment curviligne s'étend sur un angle compris entre 5° et 100°, le deuxième segment curviligne s'étend sur un angle compris entre 5° et 310° et le troisième segment curviligne s'étend sur un angle compris entre 5° et 100° ; - le premier organe et le troisième organe sont partiellement superposés selon une direction parallèle au premier axe, alors que le premier organe et le troisième organe présentent, entre leurs segments curvilignes respectifs et le premier axe, des formes cylindriques complémentaires, de façon à pouvoir pivoter l'un par rapport à l'autre autour dudit axe ; - l'un au moins des organes précités comporte des moyens de guidage du ou de chaque élément longiligne selon une direction parallèle au 20 premier axe ; - les moyens élastiques de rappel comprennent un ressort linéaire travaillant en compression entre le premier organe et le troisième organe ; - le ou chaque élément longiligne est constitué de para-aramide ; - le ou chaque élément longiligne est choisi dans le groupe 25 comprenant un fil, une tresse, un câble et un ruban ; et - le ou chaque élément longiligne est fixé à des ergots solidaires respectivement desdits organes. Par ailleurs, l'invention a pour objet un mécanisme de transmission de mouvement, pour piloter un aéronef, qui comprend un dispositif tel qu'exposé ci-30 dessus. L'invention sera bien comprise et d'autres avantages de celle-ci ressortiront aussi à la lumière de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective éclatée du dispositif de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue analogue à la figure 1 sous un angle différent ; et - les figures 4 à 6 sont des vues de face du dispositif des figures 1 à 3 selon trois positions angulaires différentes. La figure 1 montre un dispositif de transmission D conforme à l'invention, qui comprend un premier organe 1 apte à être entraîné par un arbre menant 10, en pivotement autour d'un premier axe XI-X'1. L'arbre 10 est dit � menant �, car il est mécaniquement relié à un levier, non représenté, manoeuvré par le pilote. Le premier organe 1 est solidarisé à l'arbre 10 au moyen d'une clavette 110, à méplat et à filetage excentrique, connue en soi et montée dans un logement 111 comme cela est symbolisé à la figure 2. Il est donc également qualifié de � menant �. Le dispositif D comprend également un deuxième organe 2 présentant globalement la forme d'un arbre cylindrique apte à pivoter autour d'un deuxième axe X2-X'2. Le deuxième axe X2-X'2 est sensiblement parallèle à l'axe XI-X'1, ces deux axes étant séparés par un entraxe e12. Le deuxième organe 2 est dit � mené �, car il est entraîné en pivotement autour de l'axe X2-X'2 par l'organe menant 1, lorsque le pilote manoeuvre le levier. Pour transmettre, de l'organe menant 1 à l'organe mené 2, le mouvement de rotation imprimé au levier par le pilote, le dispositif D comprend un élément longiligne formé ici d'un premier câble 4, dont la structure et le fonctionnement sont détaillés ci-après. Le dispositif D comprend par ailleurs un troisième organe 3 apte à pivoter autour de l'axe XI-X'1. Comme le montrent la figure 2 et les figures 4 à 6, le premier organe 1 et le troisième organe 3 présentent chacun, en section dans un plan perpendiculaire à l'axe XI-X'1, globalement la forme d'une portion angulaire de cylindre relativement plat et à base circulaire ; en d'autres termes, la forme d'une � part de gâteau �. L'épaisseur El du premier organe 1 et l'épaisseur E3 du troisième organe 3, mesurées selon une direction parallèle à l'axe XI-X'1, sont chacune de l'ordre de 7 mm. Après leur assemblage, les organes 1 et 3 sont superposés en épaisseur, mais seulement partiellement selon un secteur angulaire centré sur l'axe XI-X'1. En d'autres termes, les positions des organes 1 et 3 autour de l'axe XI-X'l présentent un décalage angulaire entre elles. Le dispositif D comprend un deuxième câble 5, semblable au premier câble 4, qui permet de transmettre un mouvement de rotation de l'organe 1 à l'organe 3, comme cela est détaillé ci-après. Comme le montrent les figures 1 et 2, la tranche du cylindre qui forme le premier organe 1 définit un premier segment curviligne 11. Dans un plan perpendiculaire à l'axe XI-X'1, le segment 11 s'étend sur un secteur angulaire dont l'angle au sommet a, vaut environ 40° et il présente un profil circulaire de rayon RI valant environ 48 mm. En pratique, l'angle a, peut être compris entre 5° et 100° et le rayon RI peut être compris entre 20 mm et 100 mm . Le périmètre du deuxième organe 2 définit un deuxième segment curviligne 21, en l'occurrence en forme de cercle complet, soit avec un angle de 360°. Le segment 21 a un rayon R2, visible à la figure 3, d'environ 6 mm et il s'étend sur un angle a2, visible à la figure 5, valant environ 310°. En pratique, le rayon R2 peut être compris entre 5 mm et 100 mm et l'angle a2 peut être compris entre 5° et 310°. Comme le montre la figure 3, à l'instar du premier organe 1, la tranche du cylindre qui forme le troisième organe 3 définit un troisième segment curviligne 31. Dans un plan perpendiculaire à l'axe XI-X'1, le segment 31 s'étend sur un secteur angulaire dont l'angle au sommet a3 vaut environ 40°, comme l'angle a,, et il présente un profil circulaire de rayon R3 valant environ 48 mm et identique au rayon Ri. En pratique, l'angle a3 peut être compris entre 5° et 100° et le rayon R3 peut être compris entre 20 mm et 100 mm. Le rapport de démultiplication R1/R2, ou inversement de réduction, entre les organes menant et mené vaut 7,4 (48,5 mm sur 6,5 mm, ce qui correspond au rapport des enroulements primitifs), ce qui est particulièrement élevé pour un mécanisme de transmission de mouvement associé à un manche d'aéronef. Compte tenu des rayons RI et R2, l'entraxe e12, qui sépare les axes XI-X'l et X2-X'2, vaut environ 55,5 mm. En pratique, selon les dimensions des premier, deuxième et troisième organes, l'entraxe peut être compris entre 40 mm et 100 mm. Selon une variante non représentée, les premier, deuxième et/ou troisième segment(s) curviligne(s) 11, 21, 31 peu(ven)t présenter un profil autre que circulaire, par exemple elliptique, spiral ou parabolique. L'arbre 10 traverse un alésage 101 cylindrique de l'organe 1 et un alésage 103 cylindrique de l'organe 2. Contrairement à l'organe 1, qui est solidarisé à l'arbre 10 par la clavette 110, l'organe 3 est monté libre en rotation autour de l'arbre 10 et de l'axe XI-X'1. Comme le montre la figure 3, l'organe 3 est maintenu contre l'organe 1 au moyen d'un anneau élastique 19. L'organe 3 peut ainsi pivoter par rapport à l'organe 1 et autour de l'axe XI-X'l indépendamment de l'organe 1. De plus, pour contribuer à leur pivotement mutuel, l'organe 1 et l'organe 3 présentent, dans une région radiale médiane située entre l'axe XI-X'l et les segments 11 et 31, des décrochements complémentaires, respectivement 16 et 36, de formes cylindriques centrées sur l'axe XI-X'1. Les décrochements 16 et 36 sont usinés respectivement dans l'épaisseur El de l'organe 1 et dans l'épaisseur E3 de l'organe 3. Les décrochements 16 et 36 constituent des chemins de glissement pour le premier organe 1 par rapport au troisième organe 3. Dans la mesure où les organes 1 et 3 sont partiellement superposés en épaisseur, leurs segments 11 et 31 sont voisins. Ainsi, le segment 31 forme en quelque sorte un prolongement du segment 11 parallèlement à l'axe XI-X'1. Le câble 4 est disposé sur le segment 11 de l'organe 1 et sur le segment 21 de l'organe 2. Le câble 4 prend appui sur les segments 11 et 21. Au niveau du deuxième organe 2, le câble 4 s'enroule et fait � demi-tour � autour d'un ergot 24 fixé dans le segment 21 de l'organe 2. Le câble 4 est ainsi lié à l'ergot 24 avec la possibilité de glisser autour de l'ergot 24. Au niveau du premier organe 1, le câble 4 s'enroule et fait � demi-tour � autour d'un ergot 14 solidarisé à une face latérale 15 de l'organe 1, c'est-à-dire une face s'étendant entre l'axe XI-X'l et le segment 11. Les deux extrémités du câble 4 sont enserrées au niveau d'une épissure 41 montée à proximité de l'ergot 14, de façon à fixer le câble 4 au premier organe 1. De même, le câble 5 est disposé sur le segment 21 de l'organe 2 et sur le segment 31 de l'organe 3. Le câble 5 prend appui sur les segments 21 et 31. Au niveau du deuxième organe 2, le câble 5 s'enroule et fait � demi-tour � autour d'un ergot 25 fixé dans le segment 21. Le câble 5 est ainsi lié à l'ergot 25 avec la possibilité de glisser autour de l'ergot 25. Au niveau du premier organe 1, le câble 5 s'enroule et fait � demi-tour � autour d'un ergot 34 solidarisé à une face latérale 35 de l'organe 3, c'est-à-dire une face s'étendant entre l'axe XI-X'l et le segment 31. Les deux extrémités du câble 5 sont enserrées au niveau d'une épissure 51 montée à proximité de l'ergot 34, de façon à fixer le câble 5 au troisième organe 3. Le fait de ne pas fixer le câble 4 ou 5 à l'organe 2, mais simplement de le lier respectivement aux ergots 24 ou 25, permet au câble 4 ou 5 de glisser autour de l'ergot 24 ou 25, c'est-à-dire d'égaliser les longueurs des deux parties du câble 4 ou 5 qui s'étendent parallèlement entre les épissures 41 ou 51 et les ergots 24 ou 25. Ainsi, les efforts subis par chacune de ces parties du câble 4 ou 5 sont sensiblement égaux entre eux, ce qui maximise la résistance mécanique du câble 4 ou 5. Les câbles 4 et 5 forment ensemble un élément longiligne et flexible 6 qui s'étend entre les ergots 14 et 34, sur les segments 11, 21 et 31. L'élément 6 est fixé aux organes 1 et 3 au niveau des ergots 14 et 34. L'élément 6 est lié à l'organe mené 2, au niveau des ergots 24 et 25. Les ergots 14, 24, 25 et 34 peuvent être respectivement sertis, vissé ou venus de matière dans ou avec les organes 1, 2 et 3. Les câbles 4 et 5 sont aussi disposés en partie sur les faces latérales 15 et 35 des organes 1 et 3, puisqu'ils sont fixés par les ergots 14 et 34. Par conséquent, chacun des câbles 4 et 5 s'étend sur la jonction entre la face latérale 15 ou 35 de l'organe 1 ou 3 et le segment 11 ou 31 respectifs. Comme ces jonctions présentent des rayons de courbure faibles, les câbles 4 et 5 doivent de préférence être flexibles. Comme le montrent les figures 2 et 3, les faces principales des organes 1 et 3 présentent des nervures 12 et 32 qui bordent les segments 11 et 31 sur leurs deux côtés et qui s'étendent radialement en saillie au-delà de la surface des segments 11 et 31. Les nervures 12 et 32 forment des rebords et constituent des moyens de guidage pour les câbles 4 et 5, selon une direction parallèle à l'axe XI- X'1, de façon à assurer leur maintien sur les segments 11 et 31. Selon une variante non représentée, de tels moyens de guidage des éléments longilignes peuvent être formés par une ou plusieurs gorges usinées à la surface des segments curvilignes. Les câbles 4 et 5 sont réalisés en para-aramide, par exemple de la marque Kevlar�, si bien qu'ils présentent un module d'élasticité très élevé et donc une déformation élastique très faible sous les forces de traction appliquées aux câbles en service. Des éléments longilignes ainsi constitués peuvent donc être qualifiés de � inextensibles �. Les éléments longilignes du dispositif peuvent être formés de brins tressés. L'élément 6 est également inextensible puisqu'il est formé des câbles 4 et 5. Les segments 11, 21 et 31 sont réalisés avec un état de surface lisse d'usinage courant, ce qui évite l'abrasion des câbles 4 et 5 lors du pivotement relatif des organes 1 et 3. Comme le montrent les figures 1 et 2, le dispositif D comprend en outre un élément élastique linéaire 7 de rappel, agencé entre les organes 1 et 3. L'élément de rappel 7 est ici constitué d'un empilement de plusieurs rondelles Belleville montées sur une tige 71 et disposées au sein d'un logement 17 et d'un logement 37, appartenant respectivement aux organes 1 et 3. Le logement 17 est défini par une cavité traversant l'organe 1, tandis que le logement 37 est défini par une nervure 38 s'étendant en saillie par rapport à une face principale 39 de l'organe 3. Après assemblage, les extrémités du ressort 7 sont fixées respectivement sur les organes 1 et 3. Le ressort 7 travaille en compression, ce qui tend à écarter angulairement les organes 1 et 3 l'un de l'autre. Le ressort 7 permet de maintenir les câbles 4 et 5 en tension, car il maximise la longueur curviligne sur laquelle ils s'étendent entre leurs extrémités respectives. Cette tension exercée sur les câbles 4 et 5 permet de rattraper le jeu angulaire susceptible d'apparaître entre les organes 1, 2 et/ou 3 lorsque le dispositif D est en service. Ainsi, lorsque le pilote manoeuvre le levier de l'aéronef, le dispositif D est apte à transmettre, aux organes directionnels de l'aéronef, un mouvement de rotation à jeu nul et à friction faible et constante, dans la mesure où chaque élément longiligne 4, 5 ou 6 du dispositif D est inextensible. Un dispositif conforme à l'invention procure une ergonomie et des sensations de pilotage améliorées, notamment car il supprime la sensation d'engrènement ressentie avec les dispositifs de l'art antérieur. De plus, les câbles en para-aramide sont aptes à résister à des températures très élevées et ils présentent une dilatation très faible, voire nulle, pour des températures de fonctionnement comprises entre -40°C et +70°C. Cela garantit une bonne � indexation � du dispositif D, c'est-à-dire un positionnement reproductible de l'organe menant 1, de l'organe mené 2 et de l'organe de rattrapage de jeu 3 les uns par rapport aux autres. Le premier organe 1 et le troisième organe 3 peuvent être réalisés en acier ordinaire ou en aluminium et l'organe mené 2 peut être réalisé en acier ordinaire pour transmettre des couples importants. De tels matériaux sont peu onéreux, contrairement aux aciers spéciaux traités qui constituent les engrenages des dispositifs de l'art antérieur. Du reste, les organes menant 1, mené 2 et de rattrapage de jeu 3 sont des pièces moins coûteuses à usiner que les engrenages de l'art antérieur. L'utilisation de différents matériaux pour réaliser, d'une part, les trois organes 1, 2 et 3 et, d'autre part, le châssis non représenté qui porte l'arbre 10 et l'organe 2, peut induire une dilatation différentielle et donc introduire une variation de l'entraxe ou un jeu angulaire. L'entraxe e12 du dispositif D peut ainsi varier de 1 mm sans introduire de jeu angulaire dans la transmission de mouvement. Cependant, un dispositif conforme à l'invention est apte à compenser cette dilatation différentielle, au moyen des câbles inextensibles et au moyen de l'organe de rattrapage de jeu 3 monté sur ressort. De plus, la friction éventuellement générée dans un dispositif conforme à l'invention est sensiblement inférieure à celle générée, par exemple, entre les dentures des engrenages de l'art antérieur soumis aux efforts exercés par le ressort sur le secteur de rattrapage de jeu. Cela améliore encore l'ergonomie et les sensations de pilotage en réduisant le niveau et l'ondulation ou fluctuation de cette friction, en particulier pour des couples de manoeuvre importants. Un dispositif conforme à l'invention permet de transmettre, sans jeu ou sans �défaussage �, un couple de manoeuvre pouvant s'élever à 10 Nm, tandis que ce couple est généralement limité à 1,5 Nm dans l'art antérieur. De même, un dispositif conforme à l'invention est apte à supporter un couple maximal en charge ultime avant rupture 1,5 fois supérieur au couple maximal transmissible par les engrenages de l'art antérieur. Par � défaussage � on désigne la défaillance de la fonction de rattrapage de jeu dans le cas d'un dispositif de l'art antérieur à roues dentées. En pratique, cette défaillance survient quand le pilote applique, sur l'arbre menant, un couple de manoeuvre dans un sens tel que les efforts sont transmis par le secteur denté de rattrapage et que ce couple de manoeuvre produit sur le ressort de rattrapage un effort supérieur à la précharge de ce ressort. Le dispositif D objet de l'invention comporte en outre une vis de butée 72 qui est vissée dans un taraudage 73 réalisé dans le troisième organe 3 et qui reprend les efforts entre le premier organe 1 et le troisième organe 3 lorsque la capacité du ressort 7 est dépassée. Dans ce but, le premier organe comprend un logement 74, visible par exemple aux figures 2 et 6, de forme complémentaire à la tête de la vis de butée 73. Lorsque le ressort 7 n'est plus en mesure de reprendre les efforts, la vis de butée 73 et le logement 74 coopèrent et délestent le ressort 7. Par ailleurs, un dispositif conforme à l'invention présente une endurance sensiblement augmentée par rapport aux dispositifs à engrenages de l'art antérieur, en raison d'une usure réduite des pièces en mouvement, à savoir les câbles et les organes menant, mené et de rattrapage de jeu. De plus, un dispositif conforme à l'invention ne nécessite pas de graissage pour son fonctionnement. Les figures 4 à 6 illustrent trois positions angulaires adoptées par le dispositif D au cours de la manoeuvre du levier par le pilote. Les figures 4 et 6 présentent des positions angulaires éloignées et la figure 5 présente une position angulaire médiane. Entre les positions illustrées par les figures 4 et 6, l'organe 1 présente une course angulaire 01 d'environ 40° et l'organe 2 présente une course angulaire 02 d'environ 210°. Dans la position angulaire extrême au-delà de la position illustrée à la figure 6, l'axe radial défini par l'ergot 24 occupe une position sensiblement verticale dans le repère des figures 4 à 6. Entre cette position angulaire extrême non représentée et la position médiane illustrée à la figure 5, l'organe 1 présente une course angulaire d'environ 20° et l'organe 2 présente une course angulaire d'environ 148°. De même, le dispositif présente une position extrême au-delà de la figure 4, qui est symétrique à celle atteinte au-delà de la figure 6 et décrite ci-dessus. Entre les deux positions extrêmes possibles, respectivement au-delà de la figure 4 et au-delà de la figure 6, l'organe 1 effectue donc une rotation d'environ 40° et l'organe 2 une rotation d'environ 296°. Par ailleurs, comme le montre la figure 5, la partie du câble 4 qui s'étend entre le premier segment 11 et le deuxième segment 21 n'est en contact ni avec le premier segment 11 ni avec le deuxième segment 21. Le contact entre le câble 4 et le premier segment 11 est interrompu au niveau d'un point Si. De manière similaire, le contact entre le câble 5 et le troisième segment 31 est interrompu au niveau d'un point S3. Les dimensions des organes 1, 2 et 3, en particulier les rayons RI, R2 et R3 et l'entraxe e12, sont déterminées de façon à minimiser la distance S1ùS3 entre les points SI et S3. Cela permet de maximiser le couple transmis entre les organes 1 et 3, d'une part et l'organe 2, d'autre part. En effet, lorsque la distance S1ùS3 est faible, le câble 4 ou 5 est orienté sensiblement suivant la tangente au deuxième segment 21 au niveau du point de contact. Ainsi, l'effort transmis par le câble est porté par une direction sensiblement perpendiculaire aux directions radiales respectives des organes 1, 2 et 3 prises au niveau des points de contact, dont SI et S3. Selon une variante non représentée, chacun des câbles 4 et 5 peut être remplacé par un fil monobrin terminé par une boucle à chacune de ses extrémités. Selon une autre variante non représentée, les câbles 4 et 5 peuvent être remplacés par un seul câble disposé sur les segments curvilignes des premier, deuxième et troisième organes. Alternativement encore, l'élément longiligne assurant la transmission du mouvement de rotation entre l'organe menant et l'organe mené peut être constitué d'un ruban relativement plat ou d'une tresse plus épaisse. D'autres variantes peuvent être envisagées dans le cadre de l'invention. Par exemple, le dispositif objet de l'invention peut avoir une géométrie telle que l'élément longiligne s'enroule en hélice, notamment autour du deuxième organe. Dans le cas où l'élément longiligne est formé par des câbles, ce qui permet de limiter l'encombrement d'un tel dispositif, les plans contenant l'axe neutre des câbles ne sont alors plus perpendiculaires aux axes des premier et deuxième organes. Une telle géométrie permet d'augmenter le rapport de réduction en conférant au deuxième organe une course angulaire de plus de 360°, sans générer d'interférence entre les éléments mécaniques. REVENDICATIONS1. Dispositif (D), pour transmettre un mouvement de rotation avec réduction de vitesse, comprenant un premier organe (1) apte à pivoter autour d'un premier axe (X1-X'1) et un deuxième organe (2) apte à pivoter autour d'un deuxième axe (X2-X'2), le deuxième axe (X2-X'2) étant sensiblement parallèle au premier axe (X1-X'1), ce dispositif (D) étant caractérisé - en ce qu'il comprend, en outre, un troisième organe (3) apte à pivoter autour du premier axe (Xi-X'1) indépendamment du premier organe (1), - en ce que les premier (1), deuxième (2) et troisième (3) organes définissent respectivement un premier (11), un deuxième (21) et un troisième (31) segments curvilignes, - en ce qu'il comporte au moins un élément (6) longiligne et flexible, qui est fixé au moins au premier organe (1) et au troisième organe (3) et qui est disposé sur les premier (11), deuxième (21) et troisième (31) segments curvilignes et - en ce qu'il comporte, en outre, des moyens élastiques de rappel (7) agencés entre le premier organe (1) et le troisième organe (3) et aptes à tendre ledit élément longiligne et flexible (6), de manière à rattraper un jeu angulaire susceptible d'apparaître entre lesdits organes (1, 2, 3). 2. Dispositif (D) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément longiligne et flexible (6) est formé par deux éléments longilignes (4, 5), un premier élément longiligne (4) étant lié au premier organe (1) et fixé au deuxième organe (2) et disposé sur les premier (11) et deuxième (21) segments curvilignes, alors qu'un deuxième élément longiligne (5) est lié au deuxième organe (2) et fixé au troisième organe (3) et disposé sur les deuxième (21) et troisième (31) segments curvilignes. 3. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier segment curviligne (11) présente un profil circulaire de rayon (RI) compris entre 20 mm et 100 mm, en ce que le deuxième segment curviligne (21) présente un profil circulaire de rayon (R2) compris entre 5 mm et 100 mm et en ce que le troisième segment curviligne (31) présente un profil circulaire de rayon (R3) compris entre 20 mm et 100 mm. 4. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier segment curviligne (11) s'étend sur un angle (al) compris entre 5° et 100°, en ce que le deuxième segment curviligne (21) s'étend sur un angle (a2) compris entre 5° et 310° et en ce que le troisième segment curviligne (31) s'étend sur un angle (a3) compris entre 5° et 100°. 5. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier organe (1) et le troisième organe (3) sont partiellement superposés selon une direction parallèle au premier axe (Xi-X'1) et en ce que le premier organe (1) et le troisième organe (3) présentent, entre leurs segments curvilignes respectifs (11, 31) et le premier axe (X1-X'1), des formes cylindriques complémentaires (16, 36) de façon à pouvoir pivoter l'un par rapport à l'autre autour dudit axe. 6. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins desdits organes (1, 2, 3) comporte des moyens de guidage (12, 32) du ou de chaque élément longiligne (4, 5, 6) selon une direction parallèle au premier axe (Xi-X'1). 7. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens élastiques de rappel comprennent un ressort linéaire (7) travaillant en compression entre le premier organe (1) et le troisième organe (3). 8. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le ou chaque élément longiligne (4, 5, 6) est constitué de para-aramide. 9. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le ou chaque élément longiligne (4, 5, 6) est choisi dans le groupe comprenant un fil, une tresse, un câble et un ruban. 10. Dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le ou chaque élément longiligne (4, 5, 6) est fixé à des ergots (14, 24, 25, 34) solidaires respectivement desdits organes (1, 2, 3). 11. Mécanisme de transmission de mouvement, pour piloter un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (D) selon l'une des revendications précédentes.