Brevet FR2923315A3 — publié le 20090508

FR 2923315 A3 20090508 FR 0758784 A 20071105 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention concerne un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules circulant dans la même direction dont l'un sert de cible à l'autre, dit véhicule régulé. Elle vise en particulier les systèmes de régulation de la distance et de régulation de la vitesse pour assister le conducteur dans sa tâche de conduite et ainsi améliorer son confort. ETAT DE LA TECHNIQUE Les dispositifs d'aide à la conduite se multiplient et se démocratisent dans les véhicules. On connaît des dispositifs de régulation de la vitesse d'un véhicule. Un conducteur du véhicule fixe une vitesse et celle-ci est communiquée à des moyens de freinage et de l'accélération du véhicule pour initier une vitesse désirée au véhicule. Couplés à ces dispositifs de régulation de vitesse des dispositifs de régulation de distance ont vu le jour (en anglais, Adaptative Cruise Control ). On a représenté schématiquement sur la figure 1 deux véhicules A et B circulant dans la même direction, le véhicule A suivant le véhicule B. Le véhicule A est ici le véhicule régulé. En régulation de distance le véhicule A se tient à une distance Dons fonction du véhicule suivi, en particulier fonction de l'accélération et de la vitesse du véhicule suivi. La distance de consigne calculée, celle-ci est communiquée à des moyens de freinage et de l'accélération du véhicule pour que la distance entre les deux véhicules soit respectée. Un problème avec ces dispositifs de régulation de distance est qu'ils ne s'adaptent pas lorsque le trafic est dense car dans cette configuration une conduite adaptée est nécessaire. En particulier, lorsque le conducteur du véhicule exprime sa volonté, de changer de file vers, en particulier, une file plus rapide, au moyen du clignotant du véhicule. Les dispositifs de régulation sont par conséquent passifs vis-à-vis des clignotants. Ainsi, il apparaît qu'actuellement les systèmes d'aide à la conduite de type régulateur de distance ne sont bien acceptés par les conducteurs que s'ils sont capables de s'adapter automatiquement à leur comportement ou à leur style de conduite pour chaque situation routière rencontrée. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention permet l'utilisation d'un régulateur de la distance entre deux véhicules lorsque le trafic est dense et qu'il nécessite une conduite adaptée. En outre, l'invention permet la prise en compte de la volonté du conducteur d'effectuer un dépassement sans modifier massivement l'algorithme de régulation de distance tel que connu et sans mettre en danger le conducteur du véhicule. Ainsi selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules circulant dans la même direction dont l'un sert de cible à l'autre, dit véhicule régulé, au cours duquel on calcule une distance de consigne, obtenue par une loi de commande normale communiquée à des moyens de contrôle de l'accélération et de freinage du véhicule régulé de sorte que la distance de consigne entre les deux véhicules soit respectée. Le procédé de l'invention est en particulier caractérisé en ce qu'à l'issue d'une détection de la volonté du conducteur du véhicule régulé de dépasser le véhicule cible, la distance de consigne est obtenue temporairement par une loi de commande de dépassement. Ainsi, lorsque le conducteur décide de changer de file la régulation de la distance de suivi est modifiée. De plus avec un tel procédé la régulation de la distance s'adapte automatiquement au comportement du conducteur améliorant le confort d'utilisation de ces dispositifs et le confort de conduite sans mettre en danger le conducteur. En particulier, il permet lorsque le conducteur a exprimé sa volonté d'effectuer un dépassement d'accélérer, de diminuer la distance de suivi avec le véhicule suivi puis de se décaler vers la cible désirée avec une vitesse ad hoc pour cette nouvelle file. Le régulateur de distance se trouve mieux accepté par son utilisateur, le conducteur, améliorant son confort de conduite sans nuire à sa sécurité. Le procédé selon le premier aspect de l'invention pourra en outre présenter facultativement au moins l'une des caractéristiques suivantes : ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement pendant une temporisation comprise entre 3 et 15 secondes, typiquement 8 secondes et en ce qu'à l'issue de cette temporisation la distance est obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement tant que le véhicule régulé n'a pas atteint une vitesse de consigne déterminée par le conducteur du véhicule régulé au moyen d'un dispositif de régulation de vitesse, ladite vitesse de consigne atteinte, la distance étant obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement jusqu'à ce qu'une nouvelle cible soit détectée, la nouvelle cible détectée, la distance est obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement tant que le conducteur n'a pas interrompu sa volonté de dépassé ledit véhicule suivi. ^ La loi de consigne normale est au moins fonction de la vitesse du véhicule cible et de l'accélération du véhicule cible obtenue par des moyens de détection du véhicule régulé. ^ La loi de commande normale pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,range)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,range) est le temps de suivi qui dépend de la vitesse du véhicule et d'un choix du conducteur Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. ^ La loi de commande de dépassement pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,cligno)+k.ycible, où Vcible est la 1 o vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,cligno) est le temps de suivi dans la phase de dépassement, Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. 15 ^ La loi de commande de dépassement pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dcligno(V,range), où Dcligno(V,range) est un paramètre variable dépendant de la volonté du conducteur et/ou de la vitesse de consigne du véhicule. ^ Le temps de suivi Tsuivi(V,cligno) est à valeur prise dans l'ensemble 20 suivant { 0,6 ; 0,8 } seconde. Et selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif comprenant des moyens pour mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect de l'invention. 25 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels, outre la 30 figure 1 déjà discutée : les figures 2 à 4 illustrent schématiquement des configurations pour un véhicule régulé en fonctionnement ; la figure 5 est un organigramme d'un procédé conforme à l'invention ; la figure 6 est un schéma bloc des moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 5 illustre un organigramme d'un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules. La figure 6 illustre schématiquement les moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules. En régulation de distance comme déjà présenté ù voir figure 1 ù un véhicule régulé A suit un véhicule cible B. Au cours du procédé de régulation de la distance entre deux véhicules A, B circulant dans la même direction, un véhicule B sert de cible à l'autre A, ce dernier étant le véhicule régulé A, on calcule So une distance de consigne Dcons • La distance de consigne Dons est obtenue par une loi de commande normale LN communiquée à des moyens 63 de freinage et de l'accélération du véhicule régulé A de sorte que la distance de consigne Dons entre les deux véhicules soit respectée. La loi de commande normale LN est la suivante Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,range)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,range) est le temps de suivi ycible l'accélération du véhicule cible. On note que la distance Dmin peut être vue comme une distance de sécurité entre les deux véhicules. On note par ailleurs que le temps de suivi dépend de la vitesse du véhicule et d'un choix effectué par le conducteur du véhicule. Il y a typiquement trois choix possibles pour la variable range : range=court, Tsuivi (V,court)=1,2 secondes, range=moyen Tsuivi (V moyen)=1,6 secondes, range=long Tsuivi (V, long)=2 secondes qui permet d'adapter le temps de suivi au style de conduite du conducteur. Les paramètres du véhicule cible B, Vcible, Ycible sont obtenus au moyen de capteurs 61 d'environnement de type RADAR ou LIDAR embarqués sur le véhicule régulé A. Lorsque le conducteur du véhicule régulé A exprime sa volonté SI de dépasser le véhicule suivi B au moyen du clignotant CLIGNO du véhicule on va modifier la loi de commande pour obtenir une distance de consigne Dons tenant compte du comportement du conducteur du véhicule. Ainsi, à l'issue d'une détection S1 de la volonté du conducteur du véhicule régulé A de dépasser le véhicule cible B la distance de consigne est modifiée. En particulier elle est obtenue par une loi de commande de dépassement LD. Deux lois de commande de dépassement LD sont par exemple possibles. De telles lois sont implémentées dans une mémoire de l'AOC 62. On note par conséquent que l'on peut modifier la loi de régulation sans modifier massivement l'algorithme classique . Une première possibilité est une loi de commande de dépassement LD pour obtenir une distance de consigne comme suit Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,cl igno)+k.7cible, OÙ Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,cligno) est le temps de suivi durant la phase de dépassement est à valeur prise dans l'ensemble { 0,6 ; 0,8 } seconde Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi lorsque le véhicule freine. En effet, dans ce cas Ycible Selon une troisième variante, la distance de consigne Dons est obtenue par la loi de commande de dépassement LD jusqu'à qu'un nouveau véhicule C soit détectée (voir figure 4) S3. Ce dernier détecté la distance est à nouveau contrôlée par la loi de commande normale LN. En enfin selon une quatrième et dernière variante, la distance de consigne Doons est obtenue par la loi de commande de dépassement LD tant que le conducteur n'a pas interrompu S3 sa volonté de dépasser le véhicule suivi B. En d'autres termes, tant que le conducteur du véhicule n'a pas désactivé son clignotant. REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation de la distance entre deux véhicules (A, B) circulant dans la même direction dont l'un sert de cible à l'autre, dit véhicule régulé (A), au cours duquel on calcule (So) une distance de consigne (Dcons), obtenue par une loi de commande normale (LN) communiquée à des moyens (63) de contrôle de l'accélération et du freinage du véhicule régulé (A) de sorte que la distance de consigne (Dcons) entre les deux véhicules (A, B) soit respectée, caractérisé en ce que à l'issue d'une détection (SI) de la volonté 1 o du conducteur du véhicule régulé (A) de dépasser le véhicule cible (B), la distance de consigne (Dcons) est obtenue (S2) temporairement par une loi de commande de dépassement (LD). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la 15 distance de consigne (Dcons) est obtenue par la loi de commande de dépassement (LD) pendant une temporisation (S3) comprise entre 3 et 15 secondes, typiquement 8 secondes et en ce qu'à l'issue de cette temporisation la distance est obtenue par la loi de commande normale (LN). 20 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance de consigne (Dcons) est obtenue par la loi de commande de dépassement (LD) tant que le véhicule régulé (A) n'a pas atteint (S3) une vitesse de consigne (Vcons) déterminée par le conducteur du véhicule régulé (A) au moyen d'un dispositif de régulation de vitesse, ladite vitesse de 25 consigne (Vcons) atteinte, la distance étant obtenue par la loi de commande normale (LN). 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance de consigne (Dcons) est obtenue par la loi de commande de 30 dépassement (LD) jusqu'à (S3) ce qu'une nouvelle cible (C) soit détectée, laio nouvelle cible détectée, la distance est obtenue par la loi de commande normale (LN). 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance de consigne (Dcons) est obtenue par la loi de commande de dépassement (LD) tant que le conducteur n'a pas interrompu (S3) sa volonté de dépassé ledit véhicule suivi (B). 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé 1 o en ce que la loi de consigne normale (LN) est au moins fonction de la vitesse du véhicule cible (Vcible) et de l'accélération (Ycible) du véhicule cible (B) obtenue par des moyens de détection du véhicule régulé (A). 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé 15 en ce que la loi de commande normale (LN) pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,range)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,range) est le temps de suivi qui dépend de la vitesse du véhicule et d'un choix du conducteur Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une 20 constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la loi de commande de dépassement (LD) pour obtenir la distance 25 de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,cligno)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,cligno) est le temps de suivi dans la phase de dépassement, Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. 3010Il 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la loi de commande de dépassement (LD) pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dcligno(V,range), où Dcligno(V,range) est un paramètre variable dépendant de la volonté du conducteur et/ou de la vitesse de consigne du véhicule. 10. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le temps de suivi Tsuivi(V,cligno) est à valeur prise dans l'ensemble suivant { 0,6 ; 0,8 } seconde. 11. Dispositif de régulation comprenant des moyens pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes. 15