Brevet FR2930933A1 — publié le 20091113

La présente invention concerne un procédé de compensation de défauts d'alignement entre des lignes de visée d'au moins deux équipements d'aéronef. Dans toute la suite, par souci de concision, ce procédé sera qualifié de � procédé d'harmonisation desdits équipements �. Le procédé selon l'invention peut être utilisé pour l'harmonisation de deux équipements ou plus. Un tel procédé est notamment, mais pas exclusivement, utilisé pour harmoniser les images délivrées par un dispositif de visualisation tête haute (VTH) et par un capteur vidéo de l'aéronef, et les rendre conformes à la scène extérieure vue par le pilote à travers l'écran du dispositif VTH. II est en effet connu d'utiliser un capteur vidéo pour capter une image de l'environnement extérieur à l'avant de l'aéronef en vue d'améliorer la perception de cet environnement par le pilote. L'image délivrée par le capteur vidéo est projetée collimatée à l'infini sur l'écran du dispositif de visualisation tête haute, de façon à se superposer à la scène extérieure vue par le pilote à travers cet écran. Par ailleurs, la symbologie générée par le dispositif VTH est également projetée sur l'écran de ce dernier de façon à se superposer à la scène extérieure vue par le pilote. La norme ARINC 764 recommande que : - le défaut d'alignement entre la ligne de visée du dispositif VTH, définie comme étant l'axe passant par l'oeil pilote théorique et par le centre de projection sur l'écran du dispositif VTH, et la ligne de visée du capteur vidéo, c'est-à-dire l'axe optique dudit capteur, soit inférieur à 5 mrad, - l'image résultante projetée par le dispositif VTH, et qui est formée par la superposition de l'image vidéo transmise par le capteur vidéo et de la symbologie générée par le dispositif VTH, soit conforme à la scène extérieure vue par le pilote. Des exigences d'alignement similaires peuvent être imposées pour d'autres équipements. II est à noter que chaque équipement présente une erreur intrinsèque d'alignement entre sa ligne de visée réelle (axe optique de l'équipement par exemple) et son boîtier, lequel boîtier définit une ligne de visée théorique de l'équipement. Les exigences d'alignement imposées par les normes concernent les lignes de visée réelles des équipements. Compte tenu des tolérances existantes en termes de fabrication des équipements, cette erreur intrinsèque est faible par rapport aux erreurs totales admises par les normes en vigueur mais n'est cependant pas négligeable. Les exigences d'alignement imposées par les normes sont d'autant plus difficiles à respecter que les équipements impliqués sont installés sur des parties de structure de l'aéronef distinctes : le dispositif VTH est installé dans le cockpit, généralement en partie haute de ce dernier, tandis que le capteur vidéo est placé sur une portion externe de la structure, à l'avant du cockpit. La précision, en termes d'alignement, qu'il est possible d'obtenir mécaniquement par conception de la structure de l'aéronef et des supports d'équipement destinés à recevoir ces équipements est insuffisante et ne permet pas de satisfaire les normes en vigueur. Une compensation est donc nécessaire ; celle-ci peut être réalisée électroniquement, optiquement ou mécaniquement par les équipements ou leurs systèmes d'installation. Il est connu de réaliser l'harmonisation d'un dispositif VTH et d'un capteur vidéo comme suit : ces équipements étant préalablement installés dans l'aéronef, on place une cible dans l'axe de la scène extérieure, puis on � vise � cette cible successivement à l'aide du dispositif VTH et du capteur vidéo. En d'autres termes, on ajuste manuellement la position du centre de la symbologie projetée par le dispositif VTH, de façon à superposer ce centre sur la cible réelle vue à travers l'écran du dispositif VTH. Cet ajustement est effectué en translatant l'image projetée par le projecteur (cette translation correspond à une modification de la compensation appliquée à la projection de la symbologie générée). De même, on modifie manuellement la compensation appliquée au traitement et à la projection de l'image captée par le capteur vidéo, jusqu'à obtenir la superposition de l'image de la cible (captée par le capteur vidéo et projetée par le dispositif VTH) sur la cible réelle vue à travers l'écran du dispositif VTH. Ce procédé connu présente divers inconvénients : - l'utilisation d'une telle cible suppose qu'un espace suffisant soit dégagé à l'avant de l'avion. L'harmonisation du capteur vidéo et du dispositif VTH ne peut donc pas être réalisée au poste où est installé l'ensemble des systèmes de l'aéronef. Un tel poste dispose en effet d'un environnement restreint (il y a peu d'espace autour de l'aéronef) et encombré (châssis, outillages...) ; - le positionnement de la cible suppose de matérialiser l'axe de visée et de concevoir à cette fin un outillage spécifique. En outre, ce positionnement doit être extrêmement précis et ne peut donc être obtenu qu'à l'aide d'un outillage spécifique généralement complexe et très encombrant. A titre d'exemple, une telle cible devrait être positionnée à une distance donnée de l'extrémité avant de l'aéronef de l'ordre de 15 mètres, et à une distance donnée du sol de l'ordre de 5 mètres, et ce avec une précision de l'ordre du millimètre ; - lorsqu'un équipement (notamment le capteur vidéo) est proposé en option, il est toutefois nécessaire de le fournir, de l'installer afin de réaliser l'harmonisation, puis de le retirer ; - dans un aéronef disposant de deux dispositifs VTH, il est nécessaire de placer une cible dans l'axe de la scène extérieure du pilote pour harmoniser le dispositif VTH du pilote et l'image du capteur vidéo qu'il projette, et une cible dans l'axe de la scène extérieure du copilote pour harmoniser le dispositif VTH du copilote et l'image du capteur vidéo qu'il projette ; - les opérations de positionnement de la cible, de montage des équipements, de visée optique de la cible et le cas échéant de retrait de l'un desdits (voire des deux) équipements augmentent considérablement la durée et le coût du cycle de production ; - enfin et surtout, l'harmonisation effectuée n'est valable que pour un dispositif VTH donné et un capteur vidéo donné. En effet, en cas de changement d'un équipement, les erreurs intrinsèques de l'ancien équipement (à partir duquel a été effectuée l'harmonisation) et du nouvel équipement, ainsi que les erreurs de positionnement et de visée de la cible, peuvent se cumuler, et la norme ne plus être satisfaite. En fabrication, l'harmonisation doit donc être effectuée avec les équipements réellement destinés à être installés sur l'aéronef concerné. Le changement ultérieur d'un équipement implique que soit de nouveau réalisée une harmonisation des équipements en présence. L'invention vise à pallier ces inconvénients en proposant un procédé d'harmonisation d'au moins deux équipements d'un aéronef, dont l'impact sur le cycle de production de l'aéronef est limité. Un objectif de l'invention est ainsi de réduire significativement les coûts de production liés à l'harmonisation des équipements de l'aéronef. En particulier, l'invention vise à permettre d'harmoniser des équipements tels qu'un capteur vidéo et un dispositif VTH, au poste où est installé l'ensemble des systèmes de l'aéronef, y compris dans le cas où ce poste dispose de peu d'espace ou est encombré d'éléments en construction de l'aéronef ou d'outillages. Un autre objectif de l'invention est de proposer un procédé conduisant à l'obtention d'une compensation qui soit fiable, durable et qui reste valable en cas 5 de changement d'un équipement. L'invention vise en outre à s'affranchir de l'utilisation des cibles connues, en proposant un procédé ne comprenant aucune opération de visée optique d'une telle cible. Pour ce faire, l'invention concerne un procédé de compensation de 10 défauts d'alignement entre au moins une ligne de visée réelle d'un premier équipement d'un aéronef et une ligne de visée réelle d'un deuxième équipement de l'aéronef, chaque équipement comprenant un boîtier déterminant une ligne de visée théorique de l'équipement, chaque équipement étant destiné à être fixé sur un support d'équipement à l'aide de moyens de fixation aptes à imposer la 15 position de l'équipement par rapport au support d'équipement, de sorte que chaque support d'équipement est apte à fournir la ligne de visée théorique de l'équipement qu'il est destiné à porter, chaque support d'équipement étant par ailleurs monté fixe dans une structure de l'aéronef. Le procédé selon l'invention ,est caractérisé en ce que : 20 - on choisit d'une part une direction, dite ligne de visée aéronef, fixe par rapport à la structure de l'aéronef, et d'autre part un élément structurel, dit élément de référence, distinct des supports d'équipement, fixe par rapport à la structure de l'aéronef et apte à fournir la ligne de visée aéronef, - pour chaque support d'équipement, on détermine par 25 mesure au moins un écart angulaire, dit erreur de positionnement, entre la ligne de visée théorique de l'équipement correspondant telle que fournie par ledit support d'équipement et la ligne de visée aéronef telle que fournie par l'élément de référence, - on effectue une opération de correction utilisant lesdites 30 erreurs de positionnement et visant à les pallier. Ainsi, selon l'invention, dans le cas où l'opération de correction est effectuée en prenant en compte la totalité des erreurs de positionnement déterminées, les écarts angulaires qui subsistent, après correction, entre la ligne de visée réelle de l'équipement et la ligne de visée aéronef correspondent donc aux écarts résultant : - de l'erreur intrinsèque de l'équipement, - des performances de correction électronique et/ou optique de l'équipement ou des performances de correction mécanique du support 5 d'équipement, - de la précision de mesure des outils utilisés pour déterminer les erreurs de positionnement ; à noter que les écarts correspondants peuvent être minimisés, si nécessaire, en choisissant (et éventuellement en développant) des outils de mesure particulièrement précis. 10 Il n'est cependant pas exclu que l'opération de correction ne puisse pas prendre en compte totalement les erreurs de positionnement déterminées, par exemple lorsque l'équipement ou son support d'équipement dispose d'une marge de correction trop faible au regard desdites erreurs de positionnement. Dans ce cas, les écarts angulaires qui subsistent, après correction, entre la ligne de visée 15 réelle de l'équipement et la ligne de visée aéronef peuvent également être augmentés d'un écart résultant d'une insuffisance de capacité de correction de l'équipement ou de son support d'équipement. Comme précédemment expliqué, chaque support d'équipement est apte à � fournir � la ligne de visée théorique de l'équipement correspondant. En 20 effet, la position relative de l'équipement et de son support d'équipement étant imposée, l'orientation de la ligne de visée par rapport au support d'équipement est connue. En d'autres termes, la ligne de visée théorique de l'équipement peut être définie par rapport à une direction intrinsèque et repérable du support, ou dans tout trièdre intrinsèque repérable du support, dit trièdre caractéristique dudit 25 support d'équipement. A titre de trièdre caractéristique d'un support d'équipement, on peut par exemple considérer le trièdre formé par une direction orthogonale à un plan du support, dit plan de pose, destiné à recevoir l'équipement, et par deux directions contenues dans ce plan et repérées par des pions de centrage permettant de positionner l'équipement sur ledit plan de pose. 30 De façon analogue, on choisit un élément de référence apte à � fournir � la ligne de visée aéronef, c'est-à-dire un élément de référence par rapport auquel l'orientation de la ligne de visée aéronef est connue. Par exemple, l'élément de référence possède un trièdre intrinsèque repérable, dit trièdre de référence, dans lequel l'orientation de la ligne de visée aéronef est connue et définie. Un écart angulaire entre la ligne de visée théorique d'un équipement telle que fournie par son support d'équipement et la ligne de visée aéronef telle que fournie par l'élément de référence peut donc être déterminé à partir du calcul d'un écart angulaire entre la ligne de visée théorique de l'équipement et une direction intrinsèque au support d'équipement, de la mesure d'un écart angulaire entre cette direction intrinsèque au support d'équipement et une direction intrinsèque à l'élément de référence, et du calcul d'un écart angulaire entre ladite direction intrinsèque à l'élément de référence et la ligne de visée aéronef. Dans une première version de l'invention, pour chaque support d'équipement, on détermine par mesure (à titre d'erreur de positionnement telle que précédemment définie) l'angle formé par la ligne de visée théorique de l'équipement correspondant (telle que fournie par ledit support d'équipement) et la ligne de visée aéronef (telle que fournie par l'élément de référence), c'est-à-dire l'angle formé par ces deux lignes rapportées dans un même plan. En variante, dans une version préférée de l'invention, on détermine par mesure, pour chaque support d'équipement, des erreurs de positionnement selon au moins deux axes, et de préférence selon trois axes. La correction opérée ensuite peut être mécanique, électronique ou optique. A noter que le choix du type de correction peut être différent d'un équipement à un autre. A l'inverse, il est possible d'appliquer le même type de correction pour tous les équipements. Dans le cas d'une correction mécanique, on utilise, pour l'équipement concerné, un support d'équipement comprenant des moyens de réglage de son orientation relativement à la structure de l'aéronef, et on ajuste l'orientation du support d'équipement en manipulant lesdits moyens de réglage de façon à corriger les erreurs de positionnement déterminées pour ce support d'équipement. De préférence, cette manipulation est réalisée immédiatement après les opérations de détermination par mesure des erreurs de positionnement, au poste où sont effectuées ces opérations. Dans le cas d'une correction électronique et/ou optique, on enregistre, dans des moyens de mémorisation, les erreurs de positionnement déterminées pour le support d'équipement concerné. Les erreurs de positionnement enregistrées pour un support d'équipement peuvent ensuite être utilisées pour le 6 calcul de valeurs de correction permettant de corriger lesdites erreurs de positionnement. Ces calculs sont de préférence réalisés au moins partiellement par l'équipement lui-même et/ou par un autre équipement, une fois que ceux-ci sont installés dans l'aéronef, ce qui peut intervenir à un stade ultérieur, en dehors du poste où sont effectuées les opérations de détermination par mesure des erreurs de positionnement (notamment si l'équipement est proposé en option ou vient en remplacement d'un équipement défectueux). Ainsi, l'invention a consisté : - d'une part à introduire une ligne de visée aéronef liée à la structure de l'aéronef, indépendante des équipements et servant de référence d'alignement intermédiaire, puis à choisir un élément de référence représentatif de cette ligne de visée aéronef, - d'autre part à déciider de tenter d'aligner (de façon simulée, par correction) sur cette ligne de visée aéronef, non pas les lignes de visée réelles des équipements, mais leurs lignes de visée théoriques telles que fournies par les supports d'équipement correspondants. A cette fin, des mesures d'écarts angulaires permettent de déterminer les erreurs de positionnement de chaque support d'équipement par rapport à la ligne de visée aéronef, et une opération de correction vise à pallier les erreurs de positionnement déterminées. Ces étapes sont réalisées indépendamment des équipements eux-mêmes. Le procédé selon l'invention se fonde notamment sur les constatations suivantes, faites par les inventeurs : - il est possible de positionner avec précision chaque équipement sur son support d'équipement ; en d'autres termes, les tolérances de positionnement entre un équipement et son support d'équipement sont suffisamment faibles (au regard des erreurs d'alignement admises par les normes en vigueur) pour être négligées, de sorte que l'on peut considérer que la ligne de visée théorique d'un équipement peut être déduite de façon précise de son support d'équipement ; - compte tenu de la précision de mesure des outils de mesure connus, des performances de correction électronique et/ou optique offertes par les équipements actuels (en cas de correction électronique et/ou optique), de la précision qu'il est possible d'obtenir dans le cas d'une correction mécanique, et des erreurs intrinsèques des équipements, en effectuant une opération de correction visant à pallier les défauts d'alignement entre la ligne de visée théorique de l'équipement (fournie par son support d'équipement) et une même ligne de visée aéronef, les écarts maximaux pouvant subsister entre les lignes de visée réelles des équipements sont conformes aux normes en vigueur. Ainsi, contrairement à un préjugé de l'homme du métier, il n'est pas nécessaire de réaliser l'harmonisation de deux équipements à partir et à l'aide de ces derniers. N'utilisant aucune cible, le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre dans le cadre de la fabrication de l'aéronef, au poste où est installé l'ensemble des systèmes de l'aéronef. Les équipements n'étant à aucun moment utilisés dans ce procédé, il n'est pas nécessaire de les fournir au moment de sa mise en oeuvre, ce qui confère une plus grande souplesse à l'organisation de la production et est particulièrement appréciable dans le cas d'équipements proposés en option. Bien qu'elles nécessitent la mise en place d'un outil de mesure, les opérations de détermination des erreurs de positionnement selon l'invention sont plus rapides que les opérations d'installation d'une cible et de visée optique de cette cible exécutées dans les procédés antérieurs. La rapidité de mise en oeuvre du procédé selon l'invention par rapport aux procédés antérieurs est encore plus perceptible dans le cas d'équipements proposés en option, qu'il convient d'installer pour ensuite les retirer dans les procédés antérieurs. Enfin, l'harmonisation obtenue est indépendante des erreurs intrinsèques des équipements et n'est donc pas sensible au changement d'un équipement. Avantageusement, on utilise, à titre d'élément de référence, une chaise de centrale à inertie de l'aéronef. Par ailleurs, dans le cas particulier de l'harmonisation d'un dispositif VTH et d'un capteur vidéo, et compte tenu du fait que la centrale à inertie (et par conséquent sa chaise) sert de référence à tous les systèmes de navigation de l'aéronef (la symbologie générée par le dispositif VTH est notamment élaborée à partir des données fournies par la centrale à inertie), on choisit, à titre de ligne de visée aéronef, la direction de l'axe théorique de vision du pilote telle que fournie par la chaise de ladite centrale à inertie. Et il importe peu que cette direction ne coïncide pas exactement avec la direction de l'axe théorique de vision du pilote telle qu'elle pourrait être déterminée par la structure réelle de l'avion. La chaise de la centrale à inertie constitue donc bien un élément structurel de référence au sens de l'invention, représentatif d'une telle ligne de visée aéronef. Avantageusement, on utilise, pour déterminer les erreurs de positionnement, un outil de mesure comprenant un organe de référence, que l'on agence sur l'élément de référence, et un organe de mesure que l'on agence successivement sur chaque support d'équipement. Si nécessaire, l'organe de mesure est préalablement agencé sur l'élément de référence de façon à effectuer une opération de synchronisation des organes de référence et de mesure. Les mesures effectuées selon l'invention pour déterminer les erreurs de positionnement des différents équipements sont d'autant plus précises et justes qu'elles sont ainsi réalisées, non seulement relativement à un même élément de référence, mais de plus à l'aide d'un même organe de référence, qui n'est pas déplacé entre deux mesures. Dans une version préférée de l'invention, les organes de référence et de mesure sont des gyrolasers, qui sont interconnectés. Le gyrolaser utilisé à titre d'organe de référence est dit gyrolaser de référence ; le gyrolaser utilisé à titre d'organe de mesure est dit gyrolaser de mesure. Pour réaliser les mesures permettant de déterminer les erreurs de positionnement, on agence tout d'abord les deux gyrolasers sur l'élément de référence, par l'intermédiaire d'une plateforme de montage fixée audit élément de référence, puis on effectue une opération de synchronisation des gyrolasers. On déplace ensuite le gyrolaser de mesure, que l'on agence successivement sur chacun des supports d'équipement par l'intermédiaire d'une platine de montage fixée audit support. De préférence, entre deux supports d'équipement, le gyrolaser de mesure est de nouveau agencé sur la plateforme portant le gyrolaser de référence (laquelle plateforme reste fixée à l'élément de référence, de sorte que le gyrolaser de référence n'est à aucun moment déplacé) afin d'effectuer de nouveau leur synchronisation. Avantageusement, les moyens de mémorisation précédemment définis comprennent au moins une mémoire non volatile intégrée dans un module de mémoire de l'aéronef. Un tel module reste à demeure dans l'aéronef, de sorte que les erreurs de positionnement enregistrées sont conservées en cas de panne et/ou de changement d'un équipement En combinaison ou éventuellement en variante, les moyens de mémorisation comprennent au moins une mémoire non volatile intégrée dans au moins un des équipements. L'enregistrement des erreurs de positionnement dans un ou plusieurs des équipements eux-mêmes permet notamment de disposer de ces données en cas de dysfonctionnement ou de détérioration du module de mémoire de l'aéronef. La présente invention s'étend à un aéronef comprenant au moins deux équipements harmonisés à l'aide du procédé selon l'invention. D'autres détails et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, qui se réfère aux dessins schématiques annexés et porte sur des modes de réalisation préférentiels, fournis à titre d'exemples non limitatifs. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue schématique en perspective de la pointe avant d'un avion comprenant un capteur vidéo et deux dispositifs de visualisation tête haute, - la figure 2 est une vue schématique de profil de la pointe avant de la figure 1, - la figure 3 représente schématiquement deux supports d'équipement et un outil de mesure pouvant être utilisé selon l'invention, - la figure 4 est une vue schématique en perspective d'un dispositif de visualisation tête haute. L'avion, dont la pointe avant est représentée sur les figures 1 et 2, est équipé d'un capteur vidéo 1, par exemple d'un capteur vidéo infrarouge, et de deux dispositifs de visualisation tête haute 5 et 6, dits dispositifs VTH, dont l'un est prévu pour le pilote et l'autre pour le copilote. Le capteur vidéo 1 comprend de façon usuelle des moyens optiques, qui permettent de capter des images de la scène extérieure à l'avant de l'avion et qui définissent un axe optique du capteur vidéo, des moyens de traitement à microprocesseur(s), et un boîtier pour l'intégration et la protection de l'ensemble de ces moyens. La ligne de visée réelle du capteur vidéo est son axe optique. La référence 4 sur la figure 2 indique la ligne de visée théorique du capteur vidéo, qui est déterminée par son boîtier et correspond à sa ligne de visée réelle à l'erreur intrinsèque près dudit capteur. Chaque dispositif VTH 5 ou 6 comprend de façon usuelle un calculateur 8, un projecteur 7, un écran 9 appelé � combiner �, et un boîtier 10 intégrant notamment le projecteur 7. L'écran 9 est constitué d'une glace transparente concave à travers laquelle le pilote ou copilote peut voir la scène extérieure à l'avant de l'avion et sur laquelle se réfléchissent les images projetées par le projecteur 7. La ligne de visée réelle du dispositif VTH 5 ou 6 est définie comme étant l'axe passant par l'oeil pilote (ou copilote) théorique et par la trace, sur l'écran du dispositif VTH, du centre de la symbologie projetée. Cela étant, à l'instar du capteur vidéo 1, chaque dispositif VTH possède une erreur intrinsèque. La référence 12 sur la figure 2 désigne la ligne de visée théorique du dispositif VTH 5, qui est déterminée par son boîtier 10 et correspond à sa ligne de visée réelle à l'erreur intrinsèque près. L'avion illustré comprend par ailleurs une centrale à inertie GADIRU (� GPS Air Data Inertial Reference Unit �) ùnon représentéeù, montée sur un support 18 dit chaise, lequel support est: monté fixe dans la structure de l'avion. L'invention fournit un procéclé permettant d'harmoniser, d'une part, le capteur vidéo 1 et le dispositif VTH 6 de façon à compenser des défauts d'alignement entre leurs lignes de visée réelles respectives. Selon l'invention, cette harmonisation est effectuée en référence à une ligne de visée aéronef choisie comme étant la direction de l'axe théorique de vision du pilote de l'avion, telle que fournie par la chaise 18 de la centrale à inertie GADIRU de l'avion. Le procédé selon l'invention permet d'autre part d'harmoniser le capteur vidéo 1 et le dispositif VTH 5 de façon à compenser des défauts d'alignement entre leurs lignes de visée réelles respectives. Cette harmonisation est effectuée en référence à une ligne de visée aéronef choisie comme étant la direction de l'axe théorique de vision du copilote, telle que fournie par la chaise 18 de la centrale à inertie GADIRU de l'avion. Les axes théoriques de vision du pilote et du copilote étant parallèles, ils définissent une seule et même ligne de visée aéronef, qui forme de préférence, dans un plan vertical, un angle de 1 degré avec un axe horizontal longitudinal 20 de l'avion, en dessous de ce dernier vers l'avant de l'avion. A noter que les termes � verticale � et � horizontale � d'un aéronef désignent usuellement la verticale et l'horizontale telles qu'elles sont fournies par la GADIRU ; ces directions découlent par conséquent directement de la chaise 18 ; en d'autres termes, l'axe 20 susmentionné est l'axe de référence horizontal longitudinal de l'avion tel que repéré par la chaise 18 de la GADIRU. Le capteur vidéo 1 est porté par un support 2, dit support de capteur, qui est monté fixe sur un plateau 13 de, la structure de la pointe avant de l'avion. Ce support 2 de capteur est positionné sur le plateau 13 à l'aide de pions de centrage 3 et est fixé à celui-ci par des vis ou rivets. Le boîtier du capteur vidéo 1 est positionné sur un plan de pose du support 2 de capteur à l'aide de pions de centrage et est fixé à ce dernier à l'aide de vis ou rivets. On considère que le capteur vidéo peut ainsi être installé sur son support avec une précision telle qu'il peut être admis que la ligne de visée théorique du capteur vidéo 1 peut être fournie par le support 2 de capteur avec une erreur négligeable. En revanche, en raison de la complexité de la structure de l'avion, il est impossible d'obtenir mécaniquement un positionnement parfait du support 2 de capteur relativement à la ligne de visée aéronef. Une correction est donc nécessaire. Bien entendu, la structure de l'avion et le support de capteur ûou de façon générale tout support d'équipementû sont conçus de façon à ce que les erreurs de positionnement du support d'équipement (définies comme étant les écarts angulaires, de préférence selon trois axes, entre la ligne de visée théorique de l'équipement telle que fournie par ledit support et la ligne de visée aéronef) soient de préférence les plus faibles possibles et en tout état de cause inférieures à des tolérances permettant une correction de ces erreurs. Par exemple, pour le support 2 de capteur, ces tolérances peuvent être comprises entre 15 et 19 mrad, sur chacun des trois axes. Chaque dispositif VTH 5, 6 est porté par un support 14, dit support de VTH, qui est monté fixe sur un ou plusieurs longerons 15 de la structure supérieure du cockpit de l'avion. Ce support 14 de VTH est positionné relativement aux longerons 15 à l'aide de pions de centrage et est fixé à ceux-ci par des vis ou rivets. Le boîtier 10 du dispositif VTH est positionné sur un plan de pose du support 14 de VTH à l'aide de pions de centrage et est fixé à ce dernier à l'aide de vis ou rivets. De même, l'écran 9 est relié au support 14 de VTH par l'intermédiaire d'un bras 11, qui est positionné relativement audit support 14 grâce à des pions de centrage et est fixé à celui-ci par des vis ou rivets. On considère que chaque dispositif VTH 5, 6 peut ainsi être installé sur son support avec une précision telle qu'il peut être admis que la ligne de visée théorique dudit dispositif VTH 5, 6 peut être fournie par le support 14 de VTH correspondant avec une erreur négligeable. En revanche, en raison de la complexité de la structure de l'avion, il est impossible d'obtenir mécaniquement un positionnement parfait du support 14 de VTH relativement à la ligne de visée aéronef. Une correction est donc nécessaire. La structure de l'avion et chaque support 14 de VTH sont conçus de façon à ce que les erreurs de positionnement dudit support (écarts angulaires entre la ligne de visée théorique du dispositif VTH 5, 6 correspondant telle que fournie par ledit support 14 et la ligne de visée aéronef) soient les plus faibles possibles et soient en l'occurrence inférieures à des tolérances comprises entre 9 et 13 mrad sur chacun des trois axes. Selon l'invention, une fois que le support 2 de capteur et les deux supports 14 de VTH sont fixés à la structure de l'avion, et avant toute installation des équipements correspondants, on détermine par mesure les erreurs de positionnement de ces supports. Les lignes de visée aéronef définies selon l'invention pour les deux dispositifs VTH étant les mêmes, on utilise un seul et même élément de référence représentatif desdites lignes de visée aéronef. Il n'est toutefois pas exclu d'utiliser un premier élément de référence pour réaliser l'harmonisation du capteur vidéo et du dispositif VTH 5, et un second élément de référence pour réaliser l'harmonisation du capteur vidéo et du dispositif VTH 6. Avantageusement, on choisit, à titre d'élément de référence commun, la chaise 18 de la GADIRU. Cette chaise (ou la centrale qu'elle est destinée à porter) a précisément pour fonction de repérer l'ensemble de la structure de l'avion et en particulier l'axe théorique de vision des pilote et copilote. En d'autres termes, l'orientation de la ligne de visée aéronef par rapport à ladite chaise 18 de GADIRU est connue. Le choix de la chaise 18 est d'autant plus pertinent que la GADIRU a également pour fonction de fournir les données sources utilisées pour l'élaboration de la symbologie projetée par les dispositifs VTH. On utilise par ailleurs : - un outil de mesure comprenant deux gyrolasers 16, 17 interconnectés, dont l'un 16 sert d'organe de référence (il est ci-après nommé gyrolaser de référence) et l'autre 17 d'organe de mesure (il est ci-après nommé gyrolaser de mesure), chaque gyrolaser comprenant trois circuits de lumière triangulaires formant un trièdre, - une plateforme 19 de montage des deux gyrolasers sur la chaise 18 ; cette plateforme présente une face de réception des gyrolasers, dotée de moyens d'enfichage mécanique (non représentés) des gyrolasers, une face opposée de montage sur la chaise 18 de la GADIRU, qui présente au moins deux trous de réception de pions de positionnement, et des pattes de fixation percées d'alésages pour le passage de vis destinées à ancrer la plateforme sur la chaise 18 ; les tolérances de positionnement entre la plateforme 19 et la chaise 18 sont considérées comme étant négligeable; ; en outre, la plateforme 19 dispose de moyens de détrompage permettant de garantir que chaque gyrolaser 16, 17 est monté dans le bon sens sur la plateforme 19 et que ladite plateforme est elle-même agencée dans le bon sens sur la chaise 18 ; - pour chacun des trois supports d'équipement (support 14 du dispositif VTH 5, support du dispositif VTH 6 et support 2 du capteur vidéo 1), une platine 22 de montage d'un gyrolaser sur le support d'équipement ; chaque platine 22 présente une face de réception d'un gyrolaser, dotée de moyens d'enfichage mécanique (non représentés) du gyrolaser, une face opposée de montage sur le support d'équipement correspondant, qui présente au moins deux trous de réception de pions de positionnement, et des pattes de fixation percées d'alésages 23 pour le passage de vis destinées à ancrer la platine sur le support d'équipement ; les tolérances de positionnement entre chaque platine 22 et le support 2 ou 14 d'équipement correspondant sont considérées comme étant négligeables ; par ailleurs, le gyrolaser dispose d'une marque indiquant son sens d'installation sur la platine (en variante, les moyens d'enfichage sont adaptés pour réaliser des moyens de détrompage), et les alésages 23 sont ménagés de façon à former un trapèze, réalisant ainsi des moyens de détrompage garantissant que la platine 22, et par conséquent le gyrolaser, sont agencés dans le bon sens sur le support d'équipement. Les opérations de mesure pour la détermination des erreurs de positionnement selon l'invention se déroulent comme suit : - on fixe la plateforme 19 sur la chaise 18 de la GADIRU, ainsi que chaque platine 22 sur le support d'équipement destiné à l'accueillir, - on agence les deux gyrolasers sur la plateforme 19, - on effectue une opération de synchronisation : les deux gyrolasers possèdent ainsi la même référence, donnée par la chaise 18, - on déplace ensuite le gyrolaser de mesure pour venir l'installer sur l'une des platines 22, par exemple celle fixée sur le support 2 de capteur ; lors de ce déplacement, les vitesses de rotation mesurées de façon continue par le gyrolaser de mesure sont transmises en temps réel au gyrolaser de référence ; lorsque le gyrolaser de mesure est installé sur la platine 22, on met fin aux mesures ; les écarts angulaires entre le trièdre du gyrolaser de référence (qui est synchronisé avec le trièdre initial ûavant déplacementû du gyrolaser de mesure) et celui du gyrolaser de mesure (en fin d'étape) sont calculés par intégration à partir des mesures de vitesses transmises par le gyrolaser de mesure au gyrolaser de référence depuis la synchronisation ; de ces écarts angulaires sont déduites les erreurs de positionnement selon l'invention du support 2 de capteur, définies comme étant les écarts angulaires, sur trois axes, entre la ligne de visée théorique du capteur 1 telle que fournie par le support 2 de capteur et la ligne de visée aéronef telle que fournie par la chaise 18 de GADIRU ; - on réitère les opérations décrites à l'alinéa précédent en déplaçant le gyrolaser de mesure pour venir l'installer sur une autre platine 22, par exemple celle fixée sur le support 14 du dispositif VTH 5 ; si nécessaire, préalablement à cette opération, on effectue de nouveau une opération de synchronisation des gyrolasers en réinstallant le gyrolaser de mesure sur la plateforme 19 fixée sur la chaise 18 de la GADIRU, - on procède de même pour le dernier support d'équipement, en l'exemple le support du dispositif VTFI 6. Les erreurs de positionnement ainsi déterminées pour chacun des supports d'équipement sont enregistrées dans une mémoire non volatile d'un module de mémoire de l'avion. Une fois les équipements installés, les erreurs de positionnement déterminées pour le support de capteur et pour le support du dispositif VTH 5 sont automatiquement copiées depuis le module de mémoire de l'avion vers une mémoire non volatile du dispositif VTH 5 ; de même les erreurs de positionnement déterminées pour le support de capteur et pour le support du dispositif \ TH 6 sont automatiquement copiées depuis le module de mémoire de l'avion vers une mémoire non volatile du dispositif VTH 6. En fonctionnement, les erreurs de positionnement relatives au support 2 de capteur sont transmises au capteur vidéo 1 en vue de leur utilisation. Il est également possible, pour plus de sûreté, de copier l'ensemble des erreurs de positionnement dans les mémoires des deux dispositifs VTH, voire également dans une mémoire du capteur vidéo. Ces erreurs de positionnement sont ensuite utilisées pour calculer des valeurs de correction à appliquer pour obtenir une harmonisation des images vidéo et de la symbologie projetées par chacun des dispositifs VTH 5, 6. En l'exemple illustré, comme précédemment expliqué, les erreurs de positionnement du support 2 de capteur sont, par conception, inférieures à des tolérances comprises entre 15 et 19 mrad. Des valeurs de correction sont calculées par les moyens de traitement: à microprocesseur(s) du capteur vidéo 1 de façon à pallier totalement ces erreurs de positionnement, c'est-à-dire de façon à aligner la ligne de visée théorique du capteur vidéo, telle que repérée par les gyrolasers, sur la ligne de visée aéronef, telle que repérée par les gyrolasers. Les écarts résiduels qui pourront subsister après application de ces valeurs de correction entre la ligne de visée réelle du capteur vidéo 1 et la ligne de visée aéronef dépendent, non seulement de l'erreur intrinsèque dudit capteur vidéo, mais aussi de la précision de mesure des gyrolasers 16 et 17 et des performances de correction électronique du capteur vidéo 1. En l'exemple illustré, la ligne de visée réelle du capteur vidéo présente finalement des écarts angulaires avec la ligne de visée aéronef inférieurs à 1,5 mrad. Pour tenir compte de cette correction, le capteur vidéo dispose d'un champ de vision plus large que requis. L'image captée est ainsi plus grande que celle finalement projetée par chacun des dispositifs VTH. Les valeurs de correction calculées permettent de définir l'image à extraire de l'image captée, en vue de sa transmission aux dispositifs VTH. Par ailleurs, les erreurs de positionnement de chaque support 14 de VTH sont, par conception, inférieures à des tolérances comprises entre 9 et 13 mrad. Pour chaque dispositif VTH, des valeurs de correction sont calculées par le calculateur 8 dudit dispositif de façon à pallier totalement ces erreurs de positionnement, c'est-à-dire de façon à aligner la ligne de visée théorique du dispositif VTH, telle que repérée par les gyrolasers, sur la ligne de visée aéronef, telle que repérée par les gyrolasers. Les écarts résiduels qui pourront subsister après application de ces valeurs de correction entre la ligne de visée réelle de chaque dispositif VTH et la ligne de visée aéronef dépendent, non seulement de l'erreur intrinsèque dudit dispositif VTH, mais aussi de la précision de mesure des gyrolasers 16 et 17 et des performances de correction électronique du dispositif VTH 5, 6. En l'exemple illustré, la ligne de visée réelle de chaque dispositif VTH présente finalement des écarts angulaires avec la ligne de visée aéronef inférieurs à 3,5 mrad. Pour tenir compte de cette correction, qui entraîne une translation de l'image projetée, chaque dispositif VTFi dispose d'un champ de projection utile plus large que l'image générée. L'image symbolique générée par le calculateur 8 du dispositif VTH est mixée pixel par pixel à l'image vidéo reçue du capteur 1 ; l'image résultante est projetée sur l'écran 9 selon une direction déduite des valeurs de correction calculées pour ledit dispositif VTH. L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes par rapport au mode de réalisation illustré, dès lors que ces variantes entrent dans le cadre délimité par les revendications. Par exemple, le procédé selon l'invention peut être utilisé pour l'harmonisation d'équipements autres qu'un capteur vidéo et un dispositif VTH. En outre, il est possible d'utiliser d'autres outils pour réaliser les mesures d'erreurs de positionnement selon l'invention. Par ailleurs, en l'exemple illustré, le boîtier 10 et l'écran 9 du dispositif VTH sont fixés sur un même support 14. La géométrie du dispositif VTH est donc connue de façon précise. En variante, il est possible de dissocier l'écran du reste du dispositif, de fixer le boîtier 10 (et donc le projecteur) sur un premier support, dit support de projecteur, et de fixer l'écran 9 sur un second support, dit support d'écran. Dans ce cas, compte tenu de ce que la ligne de visée (réelle ou théorique) du dispositif VTH dépend à la fois de l'orientation de l'écran et de celle du projecteur, il convient de mesurer les erreurs de positionnement du support de projecteur et celles du support d'écran pour pouvoir calculer les valeurs de correction à appliquer en vue de garanitir une harmonisation correcte des images vidéo et de la symbologie projetées par le dispositif VTH. En outre, il est possible d'effectuer une correction mécanique des erreurs de positionnement relevées pour un support d'équipement disposant de moyens de réglage de son orientation relativement à la structure de l'avion. Par exemple, le support d'équipement comprend une partie pour la réception de l'équipement et une partie pour la fixation dudit support à la structure de l'avion, ainsi que des moyens de réglage adaptés pour permettre de modifier avec précision la position relative desdites parties. Dans le cas d'une correction mécanique, il n'est pas nécessaire d'enregistrer les erreurs de positionnement dans le module de mémoire de l'avion. Par ailleurs, en l'exemple illustré, les écarts angulaires finaux entre la ligne de visée réelle du capteur vidéo et la ligne de visée aéronef sont au maximum de 1,5 mrad, et les écarts angulaires finaux entre la ligne de visée réelle de chaque dispositif VTH et la ligne de visée aéronef sont au maximum de 3,5 mrad. Il est possible d'aboutir à une autre répartition de ces écarts, notamment en fonction des performances de la fonction compensation dont on dispose pour chaque équipement et de la précision spécifiée pour les outils de mesure, étant rappelé que la norme ARINC 764 exige par ailleurs que les écarts angulaires entre les lignes de visée réelles du capteur vidéo et de chaque dispositif VTH soient inférieurs à 5 mrad. REVENDICATIONS1. Procédé de compensation de défauts d'alignement entre au moins une ligne de visée réelle d'un premier équipement (1) d'un aéronef et une ligne de visée réelle d'un deuxième équipement (5) de l'aéronef, chaque équipement (1, 5) comprenant un boîtier (10) déterminant une ligne de visée théorique (4, 12) de l'équipement, chaque équipement étant destiné à être fixé sur un support d'équipement (2, 14) à l'aide de moyens de fixation aptes à imposer la position de l'équipement par rapport au support d'équipement, de sorte que chaque support d'équipement est apte à fournir la ligne de visée théorique de l'équipement qu'il est destiné à porter, chaque support d'équipement étant monté fixe dans une structure de l'aéronef, caractérisé en ce que : - on choisit d'une part une direction, dite ligne de visée aéronef, fixe par rapport à la structure de l'aéronef, et d'autre part un élément structurel (18), dit élément de référence, distinct des supports d'équipement, fixe par rapport à la structure de l'aéronef et apte à fournir la ligne de visée aéronef, - pour chaque support d'équipement (2, 14), on détermine par mesure au moins un écart angulaire, dit erreur de positionnement, entre la ligne de visée théorique de l'équipement correspondant telle que fournie par ledit support d'équipement et la ligne de visée aéronef telle que fournie par l'élément de référence (18), - on effectue une opération de correction utilisant lesdites erreurs de positionnement et visant à les pallier. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour chaque support d'équipement (2, 14), on détermine par mesure des erreurs de positionnement selon trois axes. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on enregistre, dans des moyens de mémorisation, les erreurs de positionnement 30 déterminées pour au moins un support d'équipement. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les erreurs de positionnement enregistrées pour un support d'équipement sont utilisées, une fois l'équipement installé dans l'aéronef, pour le calcul de valeurs de correction. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on utilise, à titre d'élément de référence, une chaise (18) de centrale à inertie de l'aéronef. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on choisit, à titre de ligne de visée aéronef, la direction de l'axe théorique de vision du pilote telle que fournie par ladite chaise (18) de centrale à inertie. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on utilise, pour mesurer les écarts angulaires, un outil de mesure comprenant un organe de référence (16), que l'on agence sur l'élément de référence (18), et un organe de mesure (17) que l'on agence successivement sur chaque support d'équipement (2, 14). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que les organes de référence et de mesure sont des gyrolasers (16, 17), qui sont interconnectés. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation comprennent au moins une mémoire non volatile intégrée dans un module de mémoire de l'aéronef. 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation comprennent au moins une mémoire non volatile 20 intégrée dans au moins un des équipements.