Brevet FR2924616A1 — publié le 20090612

La présente invention concerne le domaine technique des appareillages médicaux au sens général, et elle vise plus précisément le domaine technique des appareillages comportant un instrument médical séparable par rapport à un support d'actionnement. L'objet de l'invention concerne plus précisément un appareillage médical dont le support d'actionnement est destiné à être réutilisé alors que l'instrument médical qui est en contact avec les tissus ou organes humains relève d'un usage unique, multiple pour un même patient. Dans l'état de la technique, il est connu de nombreux appareillages médicaux mettant en oeuvre un instrument médical à usage unique. Par exemple, dans le domaine de l'endoscopie, le brevet US 4 919 112 décrit un instrument tubulaire souple monté à l'aide d'un système de connexion et de déconnexion sur un support d'actionnement formant une poignée. L'instrument tubulaire souple comporte un raccord fileté incluant un levier articulé à chaque extrémité duquel est fixé un câble fixé à l'extrémité libre de l'instrument tubulaire souple pour permettre son pliage ou béquillage. Cet instrument tubulaire souple est fixé sur la poignée à l'aide d'une bague filetée coopérant avec le raccord fileté. La poignée comporte une paire de tringles d'actionnement commandées en déplacement linéaire synchronisé alterné, de manière à appuyer successivement sur l'une ou l'autre des extrémités du levier d'actionnement des câbles. Ainsi, l'un des câbles subit un déplacement dans un sens, alors que l'autre câble subit un déplacement dans l'autre sens. Il doit être noté qu'il n'existe pas dans cette solution de liaison mécanique entre les câbles et les tringles d'actionnement, dans la mesure où ces dernières assurent uniquement un mouvement de poussée. Cette solution présente l'inconvénient de limiter les mouvements mécaniques transmis à l'instrument médical. L'objet de l'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique, en proposant un nouvel appareillage médical comportant un système de connexion et de déconnexion pour un instrument médical séparable, permettant d'assurer une véritable liaison mécanique démontable entre un instrument médical et un support d'actionnement. Pour atteindre un tel objectif, l'appareillage médical, selon l'invention, comporte un instrument médical séparable par rapport à un support d'actionnement, le dispositif comportant un système de connexion et de déconnexion entre l'instrument et le support. Selon l'invention, le système de connexion et de déconnexion comporte : -un connecteur porté par l'instrument et comportant un guide pour au moins une tige d'actionnement retenue élastiquement dans le guide par une tête faisant saillie à l'extrémité libre du guide, le connecteur étant pourvu d'un organe d'accouplement en rotation, - et un embout de raccordement porté par le support et comportant au moins une came d'engagement guidée en rotation et délimitant un dégagement de réception pour la tête de la tige d'actionnement, cette came étant équipée d'un organe d'accouplement en rotation complémentaire de l'organe d'accouplement en rotation présenté par le connecteur, l'embout présentant également au moins un crochet relié à un système d'actionnement, l'embout et le connecteur occupant une position de connexion à la suite de leur rapprochement axial conduisant d'une part à l'accouplement en rotation entre le connecteur et la came d'engagement, et d'autre part au dégagement de la tête de la tige par rapport au guide, de sorte que ladite tête se trouve engagée à l'intérieur du dégagement de réception présenté par la came, le rapprochement axial étant suivi par un mouvement de rotation entre le connecteur et l'embout de raccordement pour entraîner la rotation de la came qui déplace la tête de la tige jusqu'à sa coopération avec le crochet en vue d'assurer une liaison mécanique de la tête de la tige avec le crochet d'actionnement. Le système de connexion et de déconnexion est adapté pour séparer facilement l'instrument médical par rapport au support en procédant à un mouvement en sens contraire à celui ayant permis d'obtenir la connexion. Ainsi, dans la position connectée, le support et l'instrument médical sont déplacés relativement en rotation contraire pour entraîner en rotation la came qui est adaptée pour dégager la tête de la tige du crochet de manière qu'un mouvement d'écartement axial entre le support et l'instrument médical permet de déconnecter ce dernier du support d'actionnement. Selon une variante de réalisation, au moins un crochet possède un logement de réception pour une tête de la tige pour assurer une liaison en translation entre la tige et le crochet d'actionnement. Selon une autre variante de réalisation, au moins un crochet possède un logement de forme prismatique apte à recevoir une tête de tige prismatique complémentaire pour assurer une liaison en translation et/ou en rotation entre la tige et le crochet d'actionnement. De préférence, le crochet possède une rainure de positionnement pour la tige, aménagée entre le logement de réception de la tête et l'extrémité libre du crochet. Selon l'exemple de réalisation illustré, la came est montée pour s'étendre, en position d'attente de connexion, à l'intérieur du crochet avec le dégagement situé à l'extérieur des crochets, de manière à recevoir la tête d'une tige à la suite du mouvement de rapprochement, la came s'étendant, après rotation, à l'extérieur du crochet qui se trouve positionné à l'intérieur du dégagement afin de pouvoir coulisser librement. Selon une variante avantageuse de réalisation, l'embout de raccordement est pourvu d'au moins un organe de raccord optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, et en ce que le guide du connecteur est pourvu d'au moins un organe de raccord complémentaire respectivement optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, adapté pour être aligné avec l'organe de raccord de l'embout, à la suite de la liaison mécanique entre la tige et le crochet d'actionnement. Par exemple, l'organe de raccord traverse la came d'engagement à l'aide d'un dégagement adapté pour que ledit organe ne se trouve pas déplacé par la came lors de sa rotation, ledit organe s'établissant sensiblement au niveau de l'extrémité libre du crochet. Selon une autre caractéristique de l'objet de l'invention, le support comporte un corps découpé pour présenter une série de barrettes dont au moins une est mobile linéairement par rapport aux autres barrettes, afin de constituer une glissière faisant partie du système d'actionnement d'un crochet. Avantageusement, chaque barrette formant glissière est pourvue d'un crochet à l'une de ses extrémités tandis que son autre extrémité est reliée à 5 un organe d'actionnement en translation. Selon un exemple de réalisation, au moins une barrette intègre un système d'actionnement en rotation et/ou en translation. Selon un autre exemple de réalisation, au moins une barrette assure le positionnement d'un organe de raccord optique, électrique, fluidique ou pour 10 un passage mécanique. Avantageusement, le connecteur et l'embout de raccordement comportent des moyens d'indexation angulaire permettant leur alignement dans une position prédéterminée pour leur rapprochement axial. Selon une caractéristique préférée de réalisation, le connecteur et 15 l'embout comportent des moyens de guidage en coulissement pour le rapprochement axial, puis en rotation jusqu'à une position de butée correspondant à la position de connexion du système de connexion et de déconnexion. De préférence, le connecteur et l'embout comportent des moyens de 20 verrouillage du connecteur et de l'embout dans leur position de connexion. Selon un exemple de réalisation, les moyens de verrouillage comportent un témoin de verrouillage à usage unique porté par le connecteur, et qui après la déconnexion de l'instrument à la suite de son utilisation, interdit une nouvelle connexion de l'instrument au support. 25 Selon un autre exemple de réalisation, les moyens de verrouillage comportent un témoin de verrouillage réutilisable porté par le connecteur ou par l'embout de raccordement, et qui après la déconnexion de l'instrument, permet une nouvelle connexion de l'instrument au support. Par exemple, la tige d'actionnement est un élément souple tel qu'un 30 câble ou un élément rigide tel qu'un axe rigide. A titre d'exemple d'application, l'instrument médical séparable constitue tout ou partie d'un outil de chirurgie, un cathéter, un endoscope ou une sonde. Selon une application avantageuse, l'instrument médical est un endoscope ou cathéter comportant une gaine tubulaire fixée sur le connecteur et à l'extrémité de laquelle est fixée au moins une tige d'actionnement pour assurer l'orientation de la tête de la gaine. Avantageusement, la gaine tubulaire comporte au moins un organe de raccord optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, à usage unique et complémentaire d'au moins un organe de raccord respectivement optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, monté dans l'embout de raccordement. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. Les Figures 1 et 2 sont des vues en perspective d'un appareillage médical conforme à l'invention illustré respectivement dans une position de déconnexion et une position de connexion. La Figure 3 est une vue en coupe élévation d'un appareillage médical 20 en position de déconnexion. La Figure 4 est une vue en coupe transversale prise sensiblement selon les lignes IV-IV de la Fig. 3. Les Figures 5 et 6 sont des vues en perspective partielle de l'appareillage médical en position avant connexion. 25 La Figure 6A est une vue montrant uniquement le corps du support. La Figure 7 est une vue en coupe élévation montrant un appareillage médical dans une position intermédiaire de connexion. La Figure 8 est une vue en perspective de l'appareillage médical dans la position intermédiaire illustrée à la Fig. 7. 30 Les Figures 9 et 10 sont des vues en coupe élévation décalée angulairement montrant l'appareillage médical en position de connexion. La Figure 11 est une vue en coupe transversale prise sensiblement selon les lignes XI-XI de la Fig. 9. Les Figures 12 et 13 sont des vues en perspective de l'appareillage médical en position de connexion respectivement avant et après translation d'une tige d'actionnement. Tel que cela ressort des Figures, l'objet de l'invention concerne un appareillage médical 1 comportant au moins un instrument médical séparable 2 et un support ou un bloc d'actionnement 3 se présentant de préférence sous la forme d'une poignée ou d'un bras robotisé. L'instrument médical 2 constitue par exemple tout ou partie d'un outil de chirurgie, un cathéter, un endoscope, une sonde. L'appareillage médical 1 comporte un système de connexion et de déconnexion 4 entre au moins un instrument médical 2 et le support 3, adapté pour assurer rapidement une liaison au moins mécanique temporaire, tout en offrant l'avantage de permettre une séparation facile de l'instrument médical 2. Ainsi, l'instrument médical 2 et le support 3 sont manoeuvrés relativement l'un par rapport à l'autre pour passer d'une position de déconnexion (Fig. 1) à une position de connexion (Fig. 2). Après l'utilisation de l'instrument médical 2, le support 3 et l'instrument médical 2 sont manoeuvrés pour passer de la position de connexion à la position de déconnexion pour permettre le changement de l'instrument médical 2. De préférence, l'instrument médical 2 est à usage unique, multiple pour un même patient. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 3 à 6, le système de connexion et déconnexion 4 comporte un connecteur 6 d'axe longitudinal X porté par l'instrument médical 2 et destiné à coopérer avec un embout de raccordement 7 d'axe longitudinal Y porté par le support 3. Le connecteur 6 comporte un guide 9 pour au moins une, et dans l'exemple illustré, trois tiges d'actionnement 11 se présentant sous une forme souple pour former un câble, ou rigide pour former un axe ou une tringle. Dans l'exemple de réalisation, l'instrument médical 2 comporte une tige rigide 11 et un jeu de deux tiges d'actionnement souple 11 dont les extrémités non représentées sont destinées à être reliées à des moyens adaptés au type d'instrument médical 2. Par exemple, une tige 11 est connectée à un outil tandis que les deux autres tiges 11 sont reliées à une gaine souple G pour permettre son pliage, son béquillage, son extension, sa rétraction ou générer une pression ou dépression agissant directement ou indirectement. Chaque tige d'actionnement 11 est retenue élastiquement dans le guide 9 par une tête 12 faisant saillie à l'extrémité libre du guide 9. Chaque extrémité d'une tige 11 est pourvue d'une tête 12 de forme par exemple demi-hémisphérique ou prismatique s'étendant en saillie par rapport à la face transversale d'extrémité 91 du guide 9. Le guide 9 qui possède une forme cylindrique est aménagé pour présenter au moins une, et dans l'exemple illustré, trois rainures 14 de passage chacune pour une tige 11. Chaque rainure 14 traverse de part en part le guide 9 selon l'axe longitudinal X et débouche à la périphérie du guide 9. Avantageusement, chaque rainure 14 est aménagée pour s'étendre selon un segment circulaire centré sur l'axe longitudinal X en délimitant avec la périphérie du guide, une paroi 15 de retenue radiale pour la tige 11 engagée dans ladite rainure 14. Dans l'exemple de réalisation illustré, deux rainures de passage 14 s'étendent de manière symétriquement opposée par rapport à l'axe longitudinal X, de manière à pouvoir agir en deux points d'une section radiale par exemple de la gaine G. Bien entendu, il peut être envisagé une position angulaire différente des rainures 14 ainsi qu'un nombre différent en fonction du nombre de tiges d'actionnement 11 mises en oeuvre. Un ressort de rappel 17 permet de solliciter les tiges 11 afin que les têtes 12 se trouvent maintenues en appui contre la face transversale d'extrémité 91. Dans l'exemple illustré, le ressort 17 est interposé entre la face transversale 92 du guide opposée à la face transversale d'extrémité 91 et le connecteur 6 auquel les tiges 11 sont reliées mécaniquement. Il est à noter que le guide 9 se trouve maintenu en translation et en rotation par la pression du ressort 17 agissant sur les têtes 12 en saillie, ce qui permet de maintenir le connecteur dans une position d'attente de connexion. Avantageusement, le connecteur 6 se présente sous la forme d'un corps aménagé pour présenter sur sa face avant, un manchon tubulaire d'emboîtement 18 à l'intérieur duquel est monté le guide 9 sur une colonnette 19 qui s'étend à partir du corps du connecteur, au centre du manchon et coaxialement au manchon 18. Selon une autre caractéristique, le connecteur 6 est pourvu d'un organe 20 d'accouplement en rotation. Dans l'exemple illustré, cet organe d'accouplement 20 est. réalisé par une forme prismatique mâle aménagée à l'extrémité libre de la colonnette 19. Ainsi cette forme prismatique mâle s'étend en saillie par rapport au guide 9 mais en retrait par rapport à l'extrémité libre du manchon d'accouplement 18. Le connecteur 6 est destiné à coopérer avec l'embout de raccordement 7 du support 3. A cet effet, l'embout de raccordement 7 présente un nez d'accouplement tubulaire 25 destiné, comme cela sera expliqué dans la suite de la description, à venir s'engager entre le manchon tubulaire 18 et le guide 9 du connecteur 6. Ce nez d'accouplement 25 délimite intérieurement un alésage 26 dans lequel est monté au moins une came d'engagement 29 guidée en rotation autour de l'axe Y. La came 29 présente la forme d'un disque prolongé par un fût de montage 291. La came 29 est montée en butée contre le fond 261 de l'alésage 26 (Fig. 6A) qui débouche dans un autre alésage 262 coaxial et délimité par un corps tubulaire 31 du support 3. La came 29 délimite au moins un, et dans l'exemple illustré, trois dégagements 30 pour la réception chacun d'une tête 12 d'une tige 11. Les dégagements 30 s'ouvrent sur la face transversale d'extrémité 31 de la came (Fig. 4 et 6). Bien entendu, les dégagements 30 sont répartis selon une disposition angulaire identique de celle des têtes 12 des tiges qui sont destinées à pénétrer ensemble à l'intérieur des dégagements 30 par un simple mouvement de translation comme cela sera décrit dans la suite de la description. La came 29 est équipée d'un organe d'accouplement en rotation 33 complémentaire de l'organe d'accouplement en rotation 20 présenté par le connecteur 6. Selon l'exemple illustré, cet organe d'accouplement en rotation 33 présente une forme prismatique femelle aménagée sur la face transversale 31 de la came et complémentaire de la forme prismatique mâle 20. L'embout de raccordement 7 comporte également au moins un, et dans l'exemple illustré, trois crochets 36 reliés à un système d'actionnement 37. Les trois crochets 36 sont montés pour s'étendre à l'intérieur de l'alésage 26. Chaque crochet 36 se présente sous la forme d'un corps allongé, s'étendant parallèlement à l'axe Y. Dans l'exemple illustré, deux crochets 36 sont disposés de manière symétriquement opposée par rapport à l'axe Y. Chaque crochet 36 comporte un logement 38 de réception pour une tête 12 d'une tige 11. Chaque logement 38 s'ouvre radialement à l'intérieur de l'alésage 26 de manière à être bordé d'un côté par une branche radiale distale 361 s'étendant parallèlement et à distance d'une branche radiale proximale 362. Chaque logement 38 possède une forme adaptée à la tête 12 qu'il reçoit. Ainsi, l'un des crochets 36 possède un logement 38 de forme prismatique complémentaire de la forme prismatique de la tête 12. Les deux autres crochets 36 présentent dans l'exemple illustré, un logement 38 de forme rectangulaire adaptée pour recevoir la tête hémisphérique qui est destinée à venir en appui par sa base sur la branche radiale proximale 362. Dans une position neutre ou d'attente de connexion illustrée aux Figures 4 à 6, les crochets 36 sont disposés de manière que les logements 38 se trouvent alignés dans un même plan transversal à l'axe Y. Avantageusement, la came 29 est montée de manière que son chemin circulaire de rotation qui s'établit dans un plan perpendiculaire à l'axe Y, débouche dans les logements 38. Il doit être compris que dans cette position neutre, la came 29 est engagée dans au moins certains des logements 38 tandis que les dégagements 30 de la came s'étendent en dehors des crochets 36 pour permettre la réception des têtes 12 qui sont destinées à être déplacées par la came 29. En effet, la came 29 est aménagée pour recevoir les têtes 12 et les déplacer angulairement selon les deux sens de rotation de la came 29 comme cela sera expliqué dans la suite de la description. Il est à noter qu'il peut être prévu des moyens pour maintenir en position la came 29 dans cette position d'attente de connexion. Par exemple, ces moyens de maintien peuvent être réalisés par une vis à bille pointeau. Avantageusement, la came 29 empêche le coulissement des crochets 36 et permet de positionner les crochets dans leur position d'attente de connexion. La mise en oeuvre du système de connexion et de déconnexion 4 décrit ci-dessus découle directement de la description qui précède. L'assemblage d'un instrument médical 2 à un support d'actionnement 3 consiste à partir d'une position d'attente de connexion, à assurer l'alignement axial et angulaire entre le connecteur 6 et l'embout de raccordement 7, avant de les rapprocher axialement l'un par rapport à l'autre. Le mouvement de rapprochement axial conduit à l'engagement du nez d'accouplement 25 entre le manchon 18 et le guide 9 de l'instrument médical 2. Le support 3 et l'instrument médical 2 sont positionnés angulairement entre eux de manière que chaque tête 12 se trouve située dans l'alignement d'un dégagement 30 de la came 29. Le mouvement axial est réalisé jusqu'à obtenir l'appui entre le guide 9 et la came 29. La poursuite du déplacement axial du connecteur 6 conduit à la compression du ressort 17 et au décollement des têtes 12 par rapport à la face transversale 91 du guide 9, tel que cela ressort plus précisément des Fig. 7 et 8. Dans cette position, la forme prismatique mâle 20 du connecteur 6 est engagée dans la forme prismatique femelle 33 de la came. Dans cette position, chaque tête 12 s'étend en saillie par rapport à la face transversale 91 et se trouve positionnée dans un dégagement 30 de la came, en regard d'un logement 38 d'un crochet. En d'autres termes, les têtes 12 sont placées dans le plan de rotation de la came 29. Un mouvement de rotation relatif entre le connecteur 6 et le support 3 conduit à la rotation de la came 29 qui entraîne en rotation chaque tête 12 jusqu'à venir coopérer avec le crochet voisin 36. Au terme de ce mouvement de rotation, chaque tête 12 est positionnée à l'intérieur d'un logement 38 du crochet (Fig. 9 à 12). Dans cette position, la came 29 s'étend à l'extérieur du crochet 36 de sorte que le crochet 36 se trouve positionné à l'intérieur du dégagement 30 de la came, permettant ainsi au crochet 36 de pouvoir coulisser librement. Le système de connexion et de déconnexion 4 permet ainsi d'assurer une liaison mécanique entre l'instrument médical 2 et le support d'actionnement 3, par l'engagement de chaque tête 12 d'une tige dans un crochet 36. Il ressort de la description qui précède, que le système de connexion et de déconnexion 4 permet d'obtenir l'assemblage mécanique de l'instrument médical 2 avec le support 3, en assurant, après leur alignement angulaire et axial, leur rapprochement axial suivi d'une rotation relative. Bien entendu, le passage de la position connectée à la position déconnectée consiste à procéder de manière inverse, c'est-à-dire à effectuer une rotation relative entre le support 3 et l'instrument médical 2, dans un sens contraire afin que la came 29 entraîne en rotation les têtes 12 pour les faire sortir des logements 38 des crochets 36. Au terme de cette rotation, les têtes 12 sont situées en dehors des crochets 36 en s'étendant à l'intérieur des dégagements 30. Un mouvement d'écartement relatif axial entre l'instrument médical 2 et le support 3 permet leur séparation. Il doit être noté que la came 29 assure l'engagement des têtes 12 dans les crochets 36 selon un sens de rotation, et leur désengagement lors d'un mouvement de rotation de sens contraire. Ainsi, la came 29 comporte des surfaces de butée délimitant de part et d'autre les dégagements 30 et adaptées pour assurer le déplacement en rotation des têtes selon les deux sens de rotation de la came. Selon une variante de réalisation, la came 29 est pourvue d'un éjecteur 39 pour assurer la sortie de la tête 12 de forme prismatique par rapport à son logement 38. En fonction de la forme de la tête 12, il peut être obtenu une liaison en translation et/ou en rotation entre la tige 11 et le crochet 36 associé. De préférence, chaque crochet 36 possède une rainure 41 de positionnement pour la tige 11, aménagée entre le logement de réception 38 et l'extrémité libre du crochet. Cette rainure 41 permet de maintenir en position droite la tige 11 sans la courber, avec la tête 12 centrée dans son logement 38. Selon une variante de réalisation, le connecteur 6 et l'embout de raccordement 7 comportent des moyens d'indexation angulaire permettant leur alignement dans une position prédéterminée pour leur rapprochement axial. Ces moyens d'indexation non représentés permettent à l'utilisateur d'orienter convenablement angulairement l'instrument médical 2 par rapport au support 3, afin d'assurer l'alignement entre les têtes 12 des tiges et les dégagements 30 de la came 29. Par exemple, ces moyens d'indexation peuvent être réalisés par des marquages réalisés sur le connecteur 6 et l'embout de raccordement 7 et dont leur alignement correspond à la position de rapprochement axial entre l'instrument médical 2 et le support 3. Selon une variante préférée de réalisation, le connecteur 6 et l'embout 7 comportent des moyens de guidage en coulissement pour le rapprochement axial puis en rotation jusqu'à une position de butée correspondant à la position de connexion du système de connexion et de déconnexion 4. Dans l'exemple de réalisation illustré, les moyens de guidage comportent une rainure 42 aménagée sur la face interne du manchon 18 et parallèlement à l'axe longitudinal X du connecteur. De façon complémentaire, le nez d'accouplement tubulaire 25 est muni sur sa face externe de deux ergots 43 alignés selon une droite parallèle à l'axe Y du support 3. Lors de la connexion de l'instrument médical 2, le support 3 est positionné angulairement par rapport à l'instrument médical de manière à obtenir l'engagement des deux ergots dans la rainure 18. Bien entendu, ce positionnement correspond à la position de rapprochement axial permettant l'engagement des têtes 12 dans les dégagements 30. Il est à noter que les moyens d'indexation angulaire sont réalisés pour visualiser ce positionnement angulaire entre le support 3 et l'instrument médical 2. Les moyens de guidage en rotation sont réalisés par deux rainures 44 réalisées sur la face interne du manchon 18 selon des secteurs angulaires situés dans des plans parallèles entre eux et perpendiculaires à l'axe longitudinal X. Ces rainures 44 débouchent dans la rainure 42 à l'endroit où sont positionnés les ergots 43 à la fin du mouvement de rapprochement axial entre l'instrument médical 2 et le support 3. La longueur des rainures 44 est déterminée pour obtenir la mise en butée des ergots 43 sur le fond des rainures, correspondant à la position de connexion du système de connexion et de déconnexion 4. Selon une variante de réalisation, le connecteur 6 et l'embout 7 comportent des moyens de verrouillage du connecteur et de l'embout dans leur position de connexion. En d'autres termes, le connecteur 6 et l'embout 7 comportent des moyens permettant au système 4 de passer de sa position de connexion à sa position de déconnexion. Par exemple, ces moyens de verrouillage peuvent être réalisés par des lumières aménagées dans le fond des rainures 44 pour permettre de constituer une butée anti-retour des ergots 43 dans un sens contraire permettant d'amener les ergots dans leur position de connexion. Bien entendu, il peut être prévu de réaliser différemment les moyens de verrouillage par la mise en oeuvre par exemple comme illustré aux Fig. 1 et 2, de pattes 47 faisant saillie du manchon 18 et destinées à coopérer en position de connexion, avec des cavités 48 aménagées à l'extérieur du corps 31 du support 3. Il est à noter qu'il peut être prévu que l'instrument médical 2 possède un témoin d'utilisation permettant de savoir si l'instrument médical a été ou non connecté à un support 3. Selon une variante de réalisation, les moyens de verrouillage comportent un témoin de verrouillage permettant de montrer à l'utilisateur que l'instrument médical 2 est en position connectée. Selon une variante de réalisation, ce témoin de verrouillage est à usage unique. Par exemple, ce témoin de verrouillage est porté par l'instrument médical et se trouve détérioré après la déconnexion de l'instrument médical 2 par rapport au support 3. Dans ces conditions, l'instrument médical 2 ne peut plus être monté dans une position verrouillée sur le support 3 dans la mesure où le témoin de verrouillage a été détérioré. Par exemple, ce témoin de verrouillage à usage unique peut être réalisé par les pattes 47 qui sont adaptées pour se casser lors de la déconnexion de l'instrument médical 2 par rapport au support 3. Selon une autre variante de réalisation, le témoin de verrouillage porté par le connecteur ou par l'embout de raccordement peut être à caractère réutilisable pour autoriser, après la déconnexion de l'instrument médical 2, une nouvelle connexion de l'instrument médical 2 au support 3. Cette solution offre l'avantage de pouvoir utiliser, à plusieurs reprises, pour un même patient, un instrument médical avec un support 3 qui est également utilisé avec un autre instrument médical. Tel que cela ressort de la description qui précède, le système de connexion et de déconnexion 4 permet d'assurer une liaison mécanique entre le support 3 et l'instrument médical 2 permettant de transmettre un mouvement de translation dans les deux sens et/ou un mouvement de rotation. Il est à noter que dans le cas d'une liaison en translation, le guide 9 est pourvu de rainures 50 parallèles à l'axe longitudinal X. Ces rainures 50 sont adaptées pour permettre de recevoir voire guider un crochet 36 lors de ses mouvements de translation. Selon une variante de réalisation, le système d'actionnement 37 des crochets comporte un corps découpé 52 monté à l'intérieur du corps 31 de l'embout 7. Ce corps 52 est découpé pour présenter une série de barrettes 53 dont au moins une est mobile linéairement par rapport aux autres barrettes, afin de constituer une glissière d'actionnement d'un crochet 36. Dans l'exemple illustré, chaque barrette formant glissière est pourvue à l'une de ses extrémités, d'un crochet 36 (Fig. 13) tandis que son autre extrémité est reliée à un organe d'actionnement en translation non représenté mais de tout type connu en soi. Ainsi, à chaque barrette 53 peut être reliée par exemple directement ou par l'intermédiaire d'un système de transformation de mouvement, à un moteur ou à un piston. Par exemple, le système de transformation de mouvement peut être par exemple du type vis sans fin/écrou ou pignon crémaillère, avec l'un des éléments montés solidaire de la barrette 53. Selon un autre exemple de réalisation, il peut être prévu qu'une barrette 53 intègre un système d'actionnement en rotation et/ou en translation. Ainsi, il peut être prévu que des barrettes 53 soient mobiles relativement les unes au autres en se guidant en translation les unes par rapport aux autres. Selon cette variante de réalisation, les barrettes 53 possèdent une forme délimitée par des faces planes. Il peut être également prévu que certaines de ces barrettes 53 soient fixes. Dans la description qui précède, le système de connexion et de déconnexion 4 permet d'assurer une liaison mécanique entre l'instrument médical 2 et le support d'actionnement 3. Selon une variante de réalisation, il est à noter que le système de connexion et de déconnexion 4 permet d'assurer également un raccord de nature différente par exemple optique, électrique, fluidique ou assurer le raccordement pour un passage mécanique pour tout mécanisme. Selon cette variante de réalisation, l'embout de raccordement 7 est pourvu d'au moins un organe 60 de raccord optique, électrique, fluidique ou pour un passage mécanique. Le guide 9 du connecteur 6 est également pourvu au moins d'un organe 61 de raccord complémentaire respectivement optique, électrique, fluidique ou pour un passage mécanique adapté pour être aligné avec l'organe de raccord 60 de l'embout à la suite de la liaison mécanique entre la tige 11 et le crochet d'actionnement 36. Il est à noter que l'organe de raccord 60 traverse la came d'engagement 29 à l'aide d'un dégagement 30 adapté pour que ledit organe 60 ne se trouve pas déplacé par la came 29 lors de sa rotation (Fig. 4). De préférence, cet organe de raccord 60 s'établit sensiblement au niveau de l'extrémité libre du crochet 36 pour permettre d'obtenir un raccord ou une liaison avec l'organe de raccord complémentaire porté par l'instrument médical 2. Il est à noter que cet organe de raccordement 60 est monté dans une barrette 53 montée fixe ou mobile, par exemple en translation, pour parfaire la liaison avec l'organe de raccord 61 complémentaire. Bien entendu, les organes de raccord 60, 61 peuvent être de tout type et de toute nature. Ces organes de raccords 60, 61 sont par exemple, des fibres optiques (associées ou non à des éléments optiques), des câbles électriques, des tubes de passage pour un fluide ou pour un organe, etc. . Il ressort de la description qui précède que le système de connexion et de déconnexion 4 peut assurer une ou plusieurs liaisons mécaniques en translation et/ou en rotation ainsi qu'une ou plusieurs liaisons optiques, électriques, fluidiques et/ou un ou plusieurs passages mécaniques. Bien entendu, le support 3 peut comporter une multitude de crochets 36 et d'organes de raccord 60 de manière à être adapté pour recevoir successivement un ou avantageusement, une série d'instruments médicaux 2 différents utilisant tout ou partie des liaisons mécaniques ou autres. Dans les exemples décrits ci-dessus, le système de connexion et de déconnexion 4 comporte une seule came 29 pour permettre le raccordement de une ou plusieurs tiges d'actionnement. Bien entendu, il peut être prévu un support équipé de plusieurs cames d'engagement pour une ou plusieurs tiges d'actionnement. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 - Appareillage médical comportant un instrument médical (2) séparable par rapport à un support d'actionnement (3), le dispositif comportant un système de connexion et de déconnexion (4) entre l'instrument (2) et le support (3), caractérisé en ce que le système de connexion et de déconnexion comporte : - un connecteur (6) porté par l'instrument et comportant un guide (9) pour au moins une tige d'actionnement (11) retenue élastiquement dans le guide par une tête (12) faisant saillie à l'extrémité libre du guide, le connecteur (6) étant pourvu d'un organe d'accouplement en rotation (20), - et un embout de raccordement (7) porté par le support et comportant au moins une came d'engagement (29) guidée en rotation et délimitant un dégagement (30) de réception pour la tête (12) de la tige d'actionnement (11), cette came (29) étant équipée d'un organe d'accouplement en rotation (33) complémentaire de l'organe d'accouplement en rotation (20) présenté par le connecteur (6), l'embout présentant également au moins un crochet (36) relié à un système d'actionnement (37), l'embout (7) et le connecteur (6) occupant une position de connexion à la suite de leur rapprochement axial conduisant d'une part à l'accouplement en rotation entre le connecteur (6) et la came d'engagement (29), et d'autre part au dégagement de la tête (12) de la tige par rapport au guide (9), de sorte que ladite tête (12) se trouve engagée à l'intérieur du dégagement (30) de réception présenté par la came, le rapprochement axial étant suivi par un mouvement de rotation entre le connecteur (6) et l'embout de raccordement (7) pour entraîner la rotation de la came (29) qui déplace la tête (12) de la tige jusqu'à sa coopération avec le crochet (36) en vue d'assurer une liaison mécanique de la tête (12) de la tige avec le crochet d'actionnement (36). 2 - Appareillage médical selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un crochet (36) possède un logement (38) de réception pour unetête (12) de la tige pour assurer une liaison en translation entre la tige (11) et le crochet d'actionnement (36). 3 - Appareillage médical selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins un crochet (36) possède un logement de forme prismatique apte à recevoir une tête (12) de tige prismatique complémentaire pour assurer une liaison en translation et/ou en rotation entre la tige (11) et le crochet d'actionnement (36). 4 - Appareillage médical selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le crochet (36) possède une rainure (41) de positionnement pour la tige, aménagée entre le logement de réception (38) de la tête et l'extrémité libre du crochet. 5 - Appareillage médical selon la revendication 1, caractérisé en ce la came (29) est montée pour s'étendre, en position d'attente de connexion, à l'intérieur du crochet (36) avec le dégagement (30) situé à l'extérieur des crochets, de manière à recevoir la tête (12) d'une tige (11) à la suite du mouvement de rapprochement, la came (29) s'étendant, après rotation, à l'extérieur du crochet (36) qui se trouve positionné à l'intérieur du dégagement (30) afin de pouvoir coulisser librement. 6 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'embout de raccordement (7) est pourvu d'au moins un organe (60) de raccord optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, et en ce que le guide (9) du connecteur est pourvu d'au moins un organe (61) de raccord complémentaire respectivement optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, adapté pour être aligné avec l'organe (60) de raccord de l'embout, à la suite de la liaison mécanique entre la tige (11) et le crochet d'actionnement (36). 7 - Appareillage médical selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'organe de raccord (60) traverse la came d'engagement (29) à l'aide d'un dégagement (30) adapté pour que ledit organe (60) ne se trouve pas déplacé par la came lors de sa rotation, ledit organe (60) s'établissant sensiblement au niveau de l'extrémité libre du crochet. 8 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le support (3) comporte un corps découpé (52) pour présenter une série de barrettes (53) dont au moins une est mobile linéairement par rapport aux autres barrettes, afin de constituer une glissière faisant partie du système d'actionnement (37) d'un crochet (36). 9 - Appareillage médical selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque barrette (53) formant glissière est pourvue d'un crochet (36) à l'une de ses extrémités tandis que son autre extrémité est reliée à un organe d'actionnement en translation. 10 - Appareillage médical selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins une barrette (53) intègre un système d'actionnement en rotation et/ou en translation. 11 - Appareillage médical selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins une barrette (53) assure le positionnement d'un organe de raccord optique, électrique, fluidique ou pour un passage mécanique. 12 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le connecteur (6) et l'embout de raccordement (7) comportent des moyens d'indexation angulaire permettant leur alignement dans une position prédéterminée pour leur rapprochement axial. 13 - Appareillage médical selon la revendication 12, caractérisé en ce que le connecteur (6) et l'embout (7) comportent des moyens (42, 43, 44) de guidage en coulissement pour le rapprochement axial, puis en rotation jusqu'à une position de butée correspondant à la position de connexion du système de connexion et de déconnexion (4). 14 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le connecteur (6) et l'embout (7) comportent des moyens de verrouillage du connecteur et de l'embout dans leur position de connexion. 15 - Appareillage médical selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage (42, 43, 44) comportent un témoin de verrouillage à usage unique porté par le connecteur, et qui après ladéconnexion de l'instrument à la suite de son utilisation, interdit une nouvelle connexion de l'instrument au support. 16 - Appareillage médical selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage comportent un témoin de verrouillage réutilisable porté par le connecteur (6) ou par l'embout de raccordement (7), et qui après la déconnexion de l'instrument (2), permet une nouvelle connexion de l'instrument au support (3). 17 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que la tige d'actionnement (11) est un élément souple tel qu'un câble ou un élément rigide tel qu'un axe rigide. 18 - Appareillage médical selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que l'instrument médical séparable constitue tout ou partie d'un outil de chirurgie, un cathéter, un endoscope ou une sonde. 19 - Appareillage médical selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'instrument médical (2) est un endoscope ou cathéter comportant une gaine tubulaire (G) fixée sur le connecteur (6) et à l'extrémité de laquelle est fixée au moins une tige d'actionnement (11) pour assurer l'orientation de la tête de la gaine. - Appareillage médical selon la revendication 19, caractérisé en ce que 20 la gaine tubulaire (G) comporte au moins un organe (61) de raccord optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, à usage unique et complémentaire d'au moins un organe (60) de raccord respectivement optique, électrique, fluidique ou pour passage mécanique, monté dans l'embout de raccordement (7).25