Brevet FR2929664A1 — publié le 20091009

PROCEDE DE COMMANDE D'UN ACTIONNEUR HYDRAULIQUE L'invention porte sur un procédé de commande d'un actionneur hydraulique pour appliquer une excitation alternative à une charge. Elle s'applique en particulier à la réalisation d'essais mécaniques de vibration. Pour étudier le comportement vibratoire des structures, on utilise des équipements constitués par une table d'essai équipée d'un ou plusieurs actionneurs permettant d'impartir à ladite table des mouvements oscillatoires de fréquence et amplitude contrôlés. Les structures à tester sont fixées à la table, une excitation oscillatoire générée par lesdits actionneurs leur est transmise par l'intermédiaire de cette dernière, et leur réponse à ladite excitation est mesurée à l'aide d'accéléromètres. Il existe de très nombreuses variantes d'équipements de ce type : en effet, les structures à tester peuvent présenter des masses et des dimensions très différentes (des cartes électroniques de quelques grammes à des structures mécaniques de plusieurs tonnes) et devoir être soumises à des excitations de fréquence et d'amplitude très diverses. Pour effectuer des essais en vibration de structures de grandes dimensions (plusieurs tonnes) à des fréquences d'oscillation relativement faibles (généralement inférieures à 1 kHz) on utilise de préférence des actionneurs hydrauliques, tels que des vérins à double action. Comme tout élément mécanique, un actionneur hydraulique présente une raideur finie ; l'ensemble constitué par ledit actionneur, la table d'essai et la structure se comporte donc comme un système vibratoire couplé constitué par le ou les actionneurs, la table et la charge}. La raideur finie du ou des actionneurs affecte (perturbe) la réponse de ce système, et cela d'autant plus que la charge est lourde. Les effets de ce couplage sont nombreux, complexes et nuisibles à la qualité de l'essai. Un des effets les plus gênants concerne le mode dit de � suspension � du système constitué par la charge montée sur le ou les actionneurs. En effet, du point de vue de la mesure vibratoire, ce mode ne correspond pas à une dynamique vibratoire de la charge, mais a une dynamique � parasite � couplant la charge et l'installation d'essai. De plus, cette dynamique très forte rend la commande de l'excitation de la charge considérablement plus difficile. Selon la masse de la charge, le nombre d'actuateurs hydrauliques et leur raideur respective, cette fréquence propre se trouve parfois à l'intérieur de la bande de fréquence de l'essai ; il en résulte de forts couplages non souhaités avec les modes propres de vibration de la structure, qui perturbent la mesure du comportement vibratoire de cette dernière. D'autre part, du point de vue du contrôle de l'excitation, plus les modes de suspension sont bas en fréquence, plus leur amplitude est importante et plus il est difficile pour l'installation de réaliser l'essai spécifié, puisque cela nécessite que l'installation annule ou réduise fortement cette dynamique parasite. La présente invention vise à apporter une solution à ces problèmes, par la réduction générale du couplage entre la charge et l'installation d'essai. L'invention procède d'une modélisation détaillée des paramètres qui déterminent la raideur d'un actionneur hydraulique, de la dynamique de l'ensemble constitué par l'installation d'essai et la charge. Il résulte de cette modélisation que la raideur de l'actionneur est généralement dominée par la contribution de la colonne de liquide de commande. L'inventeur s'est également rendu compte que cette contribution dominante dépend du point de fonctionnement de l'actionneur. L'invention exploite cette découverte en proposant de faire fonctionner l'actionneur autour d'un point choisi afin d'augmenter la raideur de la colonne de liquide de commande. Plus précisément, si on considère un actionneur comprenant une ou plusieurs chambres hydrauliques et un organe mobile pouvant se déplacer entre deux positions extrêmes sous l'action d'un liquide de commande (tel qu'un vérin), il est possible de démontrer que la raideur de l'actionneur est d'autant plus grande que l'organe mobile est proche de l'une des deux positions extrêmes. Conformément à l'invention, on choisira donc un point de fonctionnement sensiblement excentré par rapport à la position de mi-course de l'organe mobile. La technique proposée par l'invention est simple à mettre en oeuvre, passive et n'introduit pas de dissipation d'énergie. Un objet de l'invention est donc un procédé de commande d'un actionneur hydraulique pour impartir une excitation oscillatoire à une charge, l'actionneur comprenant au moins une chambre hydraulique et un organe mobile pouvant se déplacer dans ladite chambre entre deux positions extrêmes sous l'action d'un liquide sous pression, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : déterminer un point de fonctionnement dudit actionneur, correspondant à une position de repos dudit organe mobile ; appliquer une commande hydraulique pour amener ledit organe mobile en correspondance de ladite position de repos ; et appliquer une commande hydraulique pour provoquer un déplacement alternatif dudit organe mobile autour de ladite position de repos, ledit déplacement alternatif étant adapté pour appliquer à ladite charge une excitation voulue ; la position de repos dudit organe mobile étant choisie sensiblement excentrée par rapport auxdites positions extrêmes. Avantageusement, le procédé peut comporter également une étape consistant à déterminer l'amplitude de déplacement de l'organe mobile qui est requise pour impartir à ladite charge une excitation voulue ; ladite position de repos de l'organe mobile étant déterminée en fonction de ladite amplitude de déplacement. Il s'agit d'éviter que la fin de course de l'organe mobile ne puisse être atteinte. De préférence, ladite position de repos sera choisie aussi proche que possible de l'une desdites positions extrêmes de l'organe mobile, en prenant en compte la nécessité de laisser une épaisseur tampon de liquide entre l'organe mobile et une butée de fin de course. La position de repos peut être choisie de telle manière que la plus basse fréquence de résonance de l'actionneur soit supérieure à la fréquence de ladite excitation oscillatoire. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, ledit actionneur hydraulique peut comporter deux chambres hydrauliques de volume variable, séparées par ledit organe mobile, lesdites chambres ayant des volumes différents lorsque l'organe mobile est amené dans sa position de repos. Plus précisément, ledit actionneur hydraulique peut être un vérin à double action ou à double tige. Dans ce cas, les deux chambres hydrauliques dudit actionneur peuvent être reliées à deux circuits de commande hydraulique respectifs ayant un volume mort de valeur inégale ; la position de repos de l'organe mobile étant choisie de telle manière que la chambre hydraulique dont le volume est plus faible soit celle reliée au circuit hydraulique de plus petit volume mort. II s'agit de minimiser le volume mort de liquide d'actionnement, qui diminue de manière non négligeable la raideur maximale de l'actionneur. L'invention porte également sur un procédé de test d'une structure comportant les étapes consistant à : fixer la structure à une table d'essai pouvant être rnise en vibration par au moins un actionneur hydraulique ; définir un protocole de test comportant l'application de vibrations à ladite structure par ledit actionneur par l'intermédiaire de ladite table d'essai ; et commander ledit actionneur pour appliquer lesdites vibrations à la structure, conformément audit protocole de test, par un procédé de commande tel que décrit ci-dessus. En particulier, lesdites vibrations peuvent présenter des fréquences comprises entre 10 Hz, et 10C) Hz à des niveaux d'accélération compris entre 10mg et 10g (g étant l'accélération de pesanteur, approximativement égale à 9,81 m/s'), pour une structure de masse supérieure à 1 tonne. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d'exemple et qui représentent, respectivement : - la figure 1, un schéma très simplifié d'un vérin à double tige agencé pour impartir une excitation oscillatoire à une table d'essai ; - la figure 2A, un modèle des différentes contributions à la raideur axiale du vérin de la figure 1 ; - la figure 2B, une approximation du modèle de la figure 30 2A ; - les figures 3 et 4. des graphiques illustrant l'influence du point de fonctionnement du vérin sur sa raideur axiale. La figure 1 montre un vérin hydraulique 1 monté entre un bloc sismique BS et une table d'essais mécaniques T au moyen de deux joints universaux J1 et J2 respectivement. Le vérin 1 comporte un boîtier C à l'intérieur duquel se 5 déplace un piston P. Le boîtier C se compose d'un segment inférieur, Cl, fixé au bloc sismique BS par le premier joint universel J1, et d'un segment supérieur C2, constituant un cylindre destiné à contenir un liquide d'actionnement L sous pression (généralement une huile). 10 Le piston P se compose d'un plateau P1, contenu dans le cylindre C2, des deux faces opposée duquel font saillie deux tiges, P2 et P3. La tige supérieure P2 sort du cylindre C2 par un premier passage étanche, et porte le deuxième joint universel qui relie le piston à la table T. La tige inférieure P1 sort du cylindre C2 par un deuxième passage étanche et 15 pénètre dans le premier segment Cl. Le plateau P1 sépare de manière étanche le volume interne du cylindre C2 en deux chambres hydrauliques A et B, remplies dudit liquide d'actionnement L. Les deux chambres hydrauliques A et B sont reliées par des 20 conduits respectifs 21, 22 à un circuit hydraulique de commande 2, comportant une soupape à trois positions et quatre voies 20, un réservoir 23 et une pompe 24. Lorsque la soupape 20 se trouve dans une première position (voir figure), les conduits 21 et 22 sont fermés, et le liquide de commande ne 25 circule pas. Lorsque ladite soupape est amenée dans une deuxième position, la chambre A est reliée à la pompe 24 par l'intermédiaire du conduit 21, tandis que la chambre B est reliée au réservoir 23 par l'intermédiaire du condit 22. Dans ces conditions, du liquide est injecté dans la chambre A et évacué de la chambre B ; par conséquent, le piston P se déplace vers le haut. 30 Inversement, lorsque la soupape 20 est amenée dans une troisième position, la chambre A est reliée au réservoir et la chambre B à la pompe, ce qui provoque un mouvement du piston P vers le bas. En agissant sur la soupape 20 on commande donc le mouvement axial du piston P. On peut ainsi, en faisant passer la soupape de la deuxième à la troisième position et inversement, provoquer un mouvement alternatif dudit piston qui impartit une excitation oscillatoire à la charge constituée par la table T et par une structure sous essai fixée à ladite table. On peut également déplacer le piston P jusqu'à une position � de repos � et le verrouiller sur place en amenant la soupape dans sa première position de fermeture du circuit. Pour ce faire, la soupape 20 est commandée par des moyens 10 électroniques 3. On désigne par y la position du plateau P1 du piston P à l'intérieur du cylindre C2. La course dudit piston est limitée, par conséquent y est nécessairement comprise entre deux valeurs extrêmes, ymin et yMax. Lorsque y = ymin, le piston est dans sa position la plus excentrée vers le bas ; 15 le volume de la chambre A est minimal (voir nul, si aucune butée ou tampon de fin de course n'a été prévu) et celui de la chambre B est maximal. Inversement, lorsque y = YMax, le piston est dans sa position la plus excentrée vers le haut ; le volume de la chambre A est maximal et celui de la chambre B est minimal. 20 Normalement, on utilise l'actionneur 1 autours de son point de fonctionnement central, pour lequel y = yo = (ymin + yMax)/2, afin de bénéficier de l'amplitude de mouvement la plus grande. Comme cela a été évoqué plus haut, les éléments qui constituent un dispositif réel présentent une raideur finie, c'est à dire qu'ils se 25 comportent comme des ressorts. En l'espèce, ce qui est surtout important est la raideur de l'actionneur 1 dans une direction axiale. Les lignes 100 et 200 sur la figure 1 montrent qu'il existe deux chemins de transmission des efforts axiaux à travers l'actionneur 1. Le premier chemin 100 passe par le premier joint J1, le 30 segment inférieur Cl du boîtier, le segment supérieur C2, le liquide contenu dans la chambre hydraulique supérieure B, la tige supérieure P2 du piston et le deuxième joint J2. Le deuxième chemin passe par le premier joint J1, le segment inférieur Cl du boîtier, le liquide contenu dans la chambre hydraulique inférieure A, le plateau P2 du piston, la tige supérieure P2 et le deuxième joint J2. La figure 2A illustre un modèle très simplifié de l'actionneur 1 mettant en évidence les différentes contributions à sa raideur axiale. Dans ce modèle, chaque partie du dispositif est représentée par un ressort caractérisé par une valeur de raideur. Les ressorts sont connectés en série ou en parallèle. II faut rappeler que si deux ressorts de raideur k1 et k2 sont 10 connectés en série, la raideur résultante est égale à (k1•k2)/ (k1+ k2), tandis que s'ils sont connectés en parallèle les raideurs s'additionnent. Par conséquent, lorsque k1 � k2 : - si les ressorts sont reliés en série, la raideur résultante sera sensiblement égale à k2 ; 15 - inversement, si les ressorts sont reliés en parallèle, la raideur résultante sera sensiblement égale à k1. Dans un cas typique (un actionneur de la table d'essai HYDRA de l'Agence Spatiale Européenne, utilisée pour tester des charges utiles), on a les valeurs numériques suivantes : 20 kJ1 kJ2 2,4 GN/m (109 N/m) kC1 52 GN/m kC2 , 44 GN/m kP1 54 GN/m kP2 8,8 GN/m 25 kA . kB 0,125 GN/m pour y = yo = (ymin + yMax)/2. Comme kJ1 � kc1, kJ2 � kP2, kA � kP1, kB � kC2 et kA,B� kJ1,J2, le schéma de la figure 2A peut être simplifié conformément à la figure 2B, pour une actuation autour de la position centrale. En effet, pour ce point de fonctionnement, la raideur axiale de l'actionneur est dominée par celle des 30 chambres A et B. L'inventeur s'est rendu compte du fait que la raideur des chambres hydrauliques dépend du point de fonctionnement de l'actionneur, c'est à dire de la position y du piston par rapport au boîtier. Pour le vérifier, il faut partir des équations dynamiques du 5 système constitué par l'actionneur 1 et par son circuit hydraulique de commande 2. Soit S la surface de base des chambres A et B et p le facteur de compressibilité de l'huile, défini pairdV = R • dP , où V est le volume, dV une variation incrémentale de volume et P une variation incrémentale de pression. 10 Soient ymin=0 et yo=yMax/2 (position de centre course du piston) ; pour fournir un exemple numérique on pose S=0,02 m2, 3=1,09109 Pa et yo=0,1 m. Le volume d'huile associé à la chambre A vaut VA= S.(yo + y) + VDA, Ou VDA est le � volume mort � associé au conduit 21 et à certaines parties de la vanne 20. De même, VB= S•(yo - y) + VDB. 15 La variation géométrique de volume due à un déplacement du piston vaut : VA =S V13 =-S•.Y où �'� indique l'opération de dérivation par rapport au temps. A ce flux géométrique s'ajoute un flux associé à la 20 compressibilité de l'huile contenue dans chaque chambre : 1 QoA=VA*PA.R 1 Q0B =VB'PB R où PA et PB représentent la pression dans la chambre A et B respectivement. Si on indique par QsA (QsB) le flux d'huile entrant dans la 25 chambre A (B) à travers la pompe 24 et la soupape 20 et par QTA (QTB) le flux d'huile sortant de cette chambre à travers la soupape pour être rejeté dans le réservoir 23, on peut écrire : 1 VA + VA PA R=QsA ùQTA 1 VB + VB PB • QSB ùQTB dont on déduit : La variation de la différence de pression entre les deux 5 chambres vaut donc : PA = R ..(S.ÿ+QsA ù QTA) VA PB = '(s'Y+QSB ùQTB) V B R.S. (QsA QTA) R (QSB ùQTB) B AP = - 1 1 [13 +-- •~ TVA V Bi VA ùSkT •y+f[13,VA,VB,(QSA ùQTA),(QSB ù QTB)] où le facteur 7=RS2 i 1 + 1 k TVA VB ~ 1 1 + ~S•(Yo+Y)+VDA S•(Yo ùY)+VDB) i 10 est dit � raideur de l'huile � car il détermine une proportionnalité entre la dérivée de la force et la vitesse de déplacement Y du piston. Lorsque les différences de flux (QsA-- QTA) et (QSB- QTB) sont nulles, on a exactement AP = - 1 ùk T • @ . S Pour des petits déplacements du piston P, VA et VB restent 15 constants et on peut poserF = S • AP = ûkT • y . La colonne d'huile se comporte donc comme un ressort (ce qui avait été accepté sans démonstration pour parvenir aux schémas des figures 2A et 2B). Si on indique par M la masse de la charge constituée par la table T et la structure qui lui est attachée, on trouve que la fréquence de résonance du système représenté par le schéma 20 de la figure 2B vautwo = . VM 'o Comme la raideur de l'huile kT dépend de la position y du piston, il est possible de modifier la fréquence de résonance en agissant sur la position � de repos � autour de laquelle ledit piston effectue son déplacement alternatif pour engendrer l'excitation oscillatoire requise. Plus précisément : - lorsque y s'approche de ymin=0 le volume de la chambre A diminue (s'approche de zéro, si aucun tampon ou butée de fin de course n'a été prévu) ; la raideur axiale de la colonne d'huile augmente grâce à la contribution dominante de la chambre A ; - inversement, lorsque y s'approche de yMax=2yo le volume de la chambre B diminue et la raideur axiale de la colonne d'huile augmente grâce à la contribution dominante de la chambre B. L'augmentation de raideur qui peut être obtenue en choisissant un point de fonctionnement de l'actionneur correspondant à une position de repos excentrée du piston P est limitée par les volumes morts VDA, VDB qui ne dépendent pas de y et peuvent donc devenir dominants On pose Vféf=S-yo=(VA+VB)l2 et VoA=VpB=y' Vréf, et on définit le paramètre a(y) comme étant le rapport entre la raideur de l'huile lorsque le piston P se trouve à la position y et sa raideur lorsque ledit piston se trouve à mi-course (y=yo) : (Y) = k k (Y T 10) a r T~ ) Les figures 3 et 4 montrent comment la valeur de a(y) augmente lorsque le piston s'approche de l'une de ses positions extrêmes (y - 0 ou y - 2yo) pour différentes valeurs du paramètre y. Sur ces figures, l'axe des abscisses représente la course de l'actionneur en pourcentage de la course maximale yo. Pour y --> 0 ou y --> 2yo, a tend vers une valeur maximale aMax qui dépend exclusivement des volumes morts, et donc du paramètre y. 2 Plus précisément on a : %a, _ (1 + y)ù L pour y�1. y.(2+ y),., 2y Le tableau suivant montre comment aMax dépend de y. La troisième colonne du tableau fournit la valeur de .JaMax , qui représente l'augmentation maximale de la fréquence propre d'oscillation due à la raideur de l'huile. Y aMax "ICMax 0 +00 +Go 1 % 50,75 7,12 2% 25,75 5,07 5% 1 C),76 3,28 10% 5,76 2,40 50% 1,80 1,34 100% 1,33 1,15 On voit l'importance de minimiser les volumes morts pour pouvoir tirer profit de l'invention. On remarque que, normalement, les volumes morts VA et VB ont des valeurs quasiment égales pour préserver la symétrie de fonctionnement de l'actionneur. Mais. lorsque l'actionneur fonctionne autour d'un point de repos excentré, c'est seulement le volume mort associé à la chambre de plus faible volume qui influence la raideur axiale (la chambre A, dans l'exemple). D'où l'intérêt de modifier le circuit hydraulique de commande de l'actionneur pour le rendre asymétrique en rapprochant au maximum la soupape de commande 20 de ladite chambre. Il s'agit là d'une modification relativement mineure du système, mais qui peut avoir un effet très significatif. Bien entendu, en pratique il n'est pas possible de déplacer le piston jusqu'à une position de fin de course, autrement aucun mouvement alternatif ne serait plus possible. La position de repos doit être choisie de manière à permettre un mouvement alternatif d'amplitude voulue sans que le piston ne rentre en contact avec le fond du cylindre ou avec une butée de fin de course. Il est opportun qu'à tout moment, lors du fonctionnement de l'actionneur, il reste une couche-tampon d'huile ayant une épaisseur de quelques millimètres entre le plateau P1 et le fond du cylindre. En tout cas, il est clair que la fréquence propre d'oscillation de l'actionneur ne peut pas être augmentée indéfiniment : lorsque la raideur de l'huile dépasse celle des joints J1 et J2 ce sont ces derniers qui dominent la réponse vibratoire du système. En plus de permettre de déplacer la fréquence propre de vibration vers le haut, de préférence en dehors de la bande d'excitation de la charge, l'augmentation de la raideur de l'actionneur rend son asservissement plus simple, en réduisant le retard de phase introduit par la compressibilité de l'huile. Conformément à l'invention, afin de maximiser la raideur axiale du dispositif, on procède comme suit. Premièrement, le moyen électronique de commande 3 (concrètement, un ordinateur) détermine l'amplitude de déplacement du piston qui est requise pour impartir à ladite charge une excitation voulue. Par exemple, pour appliquer une accélération sinusoïdale de 1g (1g=9,81 m/s2) à 80 Hz il faut une amplitude de déplacement de l'ordre de 4 cm. On y rajoute 5 mm d'épaisseur d'une couche-tampon d'huile : le point de repos du piston, autour duquel s'effectue le mouvement alternatif sinusoïdal requis est donc à 4,5 cm de la position extrême : autrement dit, y=4,5 cm ou y=yMax-4,5 cm. L'ordinateur 3 agit donc sur la soupape 20 pour amener le piston P au niveau de sa position de repos. Puis il commande ladite soupape de manière à provoquer le mouvement alternatif requis du piston autour de ladite position de repos. En pratique, il peut ne pas être nécessaire de choisir un point de fonctionnement maximisant la raideur axiale (dans les limites imposées par l'amplitude requise du déplacement alternatif). En effet, selon le type d'essai vibratoire souhaité, il peut être suffisant d'augmenter la rigidité axiale du ou des actionneurs de façon à rejeter le mode dit de � suspension � (ou les modes de suspension, dans le cas d'une installation à plusieurs degré de liberté) du système constitué par la table et la charge montés sur le ou les actionneurs en dehors de la bande des fréquences d'excitation (voire de la plage de fréquences prévue pour l'essai) de façon a ce que ce mouvement de suspension se fasse a une fréquence supérieure a celle de l'excitation oscillatoire qui doit être appliquée à la charge. On pourra, par exemple, faire en sorte que ladite fréquence de résonance soit supérieure à la fréquence de l'excitation oscillatoire d'un facteur 1,5. L'invention a été décrite en référence à un vérin linéaire double chambre, mais elle peut également s'appliquer à tout autre actionneur hydraulique comportant un organe mobile pouvant se déplacer entre deux positions extrêmes pour appliquer une excitation alternative ou oscillatoire à une charge, par exemple un vérin linéaire à une seule chambre ou même un vérin rotatif. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un actionneur hydraulique (1) pour impartir une excitation oscillatoire à une charge (T), l'actionneur comprenant au moins une chambre hydraulique (A, B) et un organe mobile (P) pouvant se déplacer dans ladite chambre entre deux positions extrêmes (ymin, YMax) sous l'action d'un liquide sous pression (L), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : - déterminer un point de fonctionnement dudit actionneur, correspondant à une position de repos dudit organe mobile ; - appliquer une commande hydraulique pour amener ledit organe mobile en correspondance de ladite position de repos ; et - appliquer une commande hydraulique pour provoquer un déplacement alternatif dudit organe mobile autour de ladite position de repos, ledit déplacement alternatif étant adapté pour appliquer à ladite charge une excitation voulue ; la position de repos dudit organe mobile étant choisie sensiblement excentrée par rapport auxdites positions extrêmes. 2. Procédé selon la revendication 1, comportant également une étape consistant à déterminer l'amplitude de déplacement de l'organe mobile qui est requise pour impartir à ladite charge une excitation voulue ; dans lequel la position de repos de l'organe mobile est déterminée en fonction de ladite amplitude de déplacement. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite position de repos est choisie aussi proche que possible de l'une desdites 25 positions extrêmes de l'organe mobile. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite position de repos est choisie de telle manière que la plus faible fréquence de résonance de l'actionneur soit supérieure à la fréquence de ladite excitation oscillatoire. 30 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit actionneur hydraulique comporte deux chambres hydrauliques (A, B) de volume variable, séparées par ledit organe mobile, 15 lesdites chambres ayant des volumes différents lorsque l'organe mobile est amené dans sa position de repos. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit actionneur hydraulique est un vérin à double action. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel ledit actionneur hydraulique est un vérin à double tige. 8. Procédé selon l'une des revendications 5 à 7 dans lequel les deux chambres hydraulique sont reliés à deux circuits de commande hydraulique respectifs (21, 22) ayant un volume mort de valeur inégale ; la position de repos de l'organe mobile étant choisie de telle manière que la chambre hydraulique dont le volume est plus faible soit celle reliée au circuit hydraulique de plus petit volume mort. 9. Procédé de test d'une structure comportant les étapes consistant à : - fixer la structure à une table d'essai (T) pouvant être mise en vibration par au moins un actionneur hydraulique (1) ; - définir un protocole de test comportant l'application de vibrations à ladite structure par ledit actionneur par l'intermédiaire de ladite table d'essai ; et - commander ledit actionneur (1) pour appliquer lesdites vibrations à la structure, conformément audit protocole de test, par un procédé de commande selon l'une des revendications 1 à 8. 10. Procédé de test selon la revendication 9 dans lequel lesdites vibrations présentent des fréquences comprises entre 10 Hz et 100 Hz à des niveaux d'accélération compris entre 10 mg et 10g, g étant l'accélération de pesanteur terrestre, pour une structure de masse supérieure à 1 tonne.