Brevet FR2934139A1 — publié le 20100129

P-BSH-006/FR -1- L'invention concerne un robot ménager comprenant une partie de base, sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds destinés à poser le robot ménager sur un support, et comprenant un dispositif de pesage. L'invention concerne en outre un procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager. Les robots ménagers sont connus dans des conceptions variées dans la technique antérieure. De tels robots ménagers présentent généralement un récipient, dans lequel un produit de préparation peut être mis, et un agitateur, à l'aide duquel le produit de préparation disposé dans le récipient peut être pétri, tourné, mélangé et similaire. Généralement, de tels robots ménagers peuvent être posés sur un plan de travail ou sur une table ou similaire, une pluralité de pieds étant prévus à cet effet. En outre, un tel robot ménager peut également présenter un dispositif de pesage intégré, de sorte qu'au moins le produit de préparation se trouvant dans le récipient peut être pesé. A cet effet, on connaît seulement des réalisations, dans lesquelles un capteur de poids est attribué à chaque pied du robot ménager. Ceci est nécessaire dans les robots ménagers conventionnels afin de pouvoir enregistrer le produit à peser de manière la plus précise possible, de sorte que le nombre de capteurs de poids nécessaire est relativement élevé. Comme en général de tels dispositifs de pesage comprenant un tel grand nombre de capteurs de poids sont relativement onéreux, il en résulte des robots ménagers également relativement onéreux. Le brevet DE 89 05 567 U1 révèle un robot ménager pour des travaux de préparation, lequel présente un système de balance pour déterminer le poids. Les capteurs de poids resp. les récepteurs de mesure sont disposés dans au moins un pied du robot ménager. Le but de la présente invention est de créer un robot ménager et un procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager, à l'aide desquels, d'une part, un enregistrement de poids exact soit possible et, d'autre part, les coûts puissent être réduits. P-BSH-006/FR -2- Ce but est réalisé par un robot ménager et par un procédé selon la présente invention. Un robot ménager selon l'invention comprend une partie de base, sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds destinés à poser le robot ménager sur un support. Le robot ménager comprend en outre un dispositif de pesage. Le dispositif de pesage présente un nombre M de modules de pesage, le nombre M étant inférieur à la pluralité N de pieds, mais il comprend cependant également au moins un module de pesage. En raison d'une telle réalisation, dans laquelle le nombre de modules de pesage est réduit par rapport au nombre de pieds, la détermination du poids est rendue possible avec un nombre réduit de modules de pesage et on obtient ainsi une économie de coûts considérable. Les modules de pesage du dispositif de pesage sont notamment réalisés comme modules de pesage séparés. Cela signifie que chaque cellule de pesage, respectivement chaque module de pesage, peut déterminer en soi une propre fraction pondérale du poids à déterminer. Selon l'invention, pour déterminer un poids, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en plusieurs composantes du centre de gravité. Ceci garantit une détermination très précise du poids, du fait que dans les robots ménagers qui présentent dans un récipient un produit de préparation relativement décentré, ce produit de préparation est disposé dans le récipient de manière relativement asymétrique ou décentrée en raison du mouvement. Le récipient, avec le produit de préparation se trouvant dedans, est posé de préférence sur la partie de base. Selon l'invention, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en une composante du centre de gravité du robot, en une composante constante du centre de gravité du produit de préparation à préparer à l'aide du robot et en une composante dynamique du centre de gravité. Ceci tient compte de manière exacte du fait que lors d'un déplacement du produit de préparation dans le P-BSH-006/FR -3- récipient, le décalage du poids se produit en permanence et que la détermination du poids en est ainsi rendue difficile. En raison de cette division fine et de cette mise en détail des composantes, une détermination exacte peut cependant être réalisée à l'aide des modules de pesage, même avec un tel mouvement dynamique du poids ou tout du moins de composantes partielles du poids. Les modules de pesage, respectivement l'au moins un module de pesage, présentent de préférence au moins un capteur de poids, et un capteur de poids est au moins disposé en partie dans un pied. A cet effet, un module de pesage et un capteur de poids du module de pesage sont donc attribués de manière spécifique à un pied. On peut évidemment également prévoir que le module de pesage ne soit pas disposé, tout du moins en partie, dans un pied mais soit positionné de manière très proche du pied et lui soit adjacent. Il est essentiel que les forces de poids, introduites dans les pieds, du produit à peser puissent être enregistrées par les modules de pesage et qu'à cet effet les modules de pesage soient disposés de manière correspondante. La composante dynamique du centre de gravité du poids à déterminer est de préférence formée par la fraction du produit de préparation déplacée en rotation dans un récipient par un agitateur du robot ménager. On peut en outre prévoir que la composante dynamique du centre de gravité soit divisée de manière à ce qu'elle comprenne une composante dynamique du centre de gravité du produit de préparation et une composante dynamique du centre de gravité de l'agitateur en rotation. Pour déterminer le poids du produit de préparation dans le récipient, on détermine de préférence également le poids du récipient et le cas échéant de la partie de base ou d'autres composants. Ceci dépend notamment du fait comment les modules de pesage sont réalisés et disposés et quelles composantes agissent sur ces modules de pesage avec leurs poids. Comme les poids de composants du robot ménager, cependant, sont eux-mêmes connus et peuvent être enregistrés au préalable comme valeurs fixes dans une unité de calcul correspondante ou dans une unité d'évaluation ou une P-BSH-006/FR -4- unité de commande du robot ménager, il est possible, par un simple calcul, de déterminer le poids exact de seulement le contenu du récipient. A cet effet, on peut également prévoir d'enregistrer d'abord le poids total du robot ménager et d'en soustraire les poids des composants du robot ménager, de sorte que l'on obtient seulement le poids du contenu du récipient. De préférence, les fractions, attribuées à des pieds comprenant respectivement un module de pesage, du poids total à déterminer sont déterminables en fonction des positions des composantes statiques et des composantes dynamiques du centre de gravité. Il s'avère être particulièrement préféré lorsque des fractions pondérales du poids à déterminer sont réparties sur la pluralité N des pieds et que les fractions pondérales, attribuées aux pieds comprenant respectivement un module de pesage, du poids sont déterminables au moyen des modules de pesage et que les fractions pondérales, attribuées à des pieds sans module de pesage, sont déterminables à l'aide d'une unité d'évaluation du robot ménager. Il est donc rendu possible que les fractions pondérales du poids total à déterminer, lesquelles ne sont pas déterminables directement par l'intermédiaire d'un module de pesage, soient déterminées, notamment estimées, au moyen de l'unité d'évaluation. On peut ainsi obtenir de manière simple mais néanmoins précise le poids total à déterminer. De préférence, l'unité d'évaluation, pour déterminer les fractions pondérales attribuées à des pieds sans module de pesage, est réalisée en fonction des fractions pondérales déterminables à l'aide des modules de pesage. A l'aide de l'information qui est enregistrée par les modules de pesage, respectivement par l'au moins un module de pesage, il est donc possible de déduire les fractions pondérales qui agissent sur les pieds réalisés sans module de pesage. L'unité d'évaluation est réalisée de préférence de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied sans module de pesage soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour d'un axe P-BSH-006/FR -5- d'appareil, d'au moins un module de pesage par rapport à un pied sans module de pesage. Lors de la détermination ou de l'évaluation de la fraction pondérale d'un poids total à déterminer, laquelle agit sur un pied sans module de pesage, on prend en compte l'information indiquant où les pieds individuels sont disposés par rapport à un point de référence et comment les pieds sont positionnés les uns par rapport aux autres. Notamment les positions, considérées dans le sens de rotation autour d'un point central, des pieds les uns par rapport aux autres sont prises en compte. Ceci est avantageux lorsque, dans le robot ménager comprenant un agitateur tournant autour de l'axe d'appareil, le produit de préparation se trouvant dans le récipient est déplacé en rotation et qu'ainsi différentes fractions pondérales sont attribuées de manière dynamique à chacun des modules de pesage et qu'elles sont ainsi attribuées au moins temporairement à des pieds ne présentant pas de module de pesage. De préférence, une fraction pondérale, attribuée à un pied sans module de pesage, du poids total à déterminer est déterminable en fonction de la position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil, de la composante dynamique du centre de gravité. Comme la composante dynamique du centre de gravité a une influence décisive sur la modification de la fraction pondérale qui agit sur un pied, il est possible, à l'aide de cette méthode, de déterminer une détermination très précise des fractions pondérales attribuées à des pieds sans module de pesage. Ceci peut également avoir lieu de manière particulièrement avantageuse lorsqu'un mouvement dynamique du produit de préparation est exécuté dans le récipient pendant l'opération de pesage. Il est ainsi possible, également pendant un fonctionnement du robot ménager et donc pendant une opération de préparation, de réaliser une détermination du poids très exacte, ceci étant possible avec un nombre de modules de pesage nettement réduit. De préférence, les signaux des modules de pesage, présentant les informations concernant les fractions pondérales, sont pris en compte pour au moins une rotation complète de l'agitateur et les fractions pondérales attribuées à des P-BSH-006/FR -6- pieds sans module de pesage sont déterminables au moyen de l'unité d'évaluation en fonction des signaux, respectivement de l'au moins un signal, formés pendant au moins une rotation. On peut ainsi obtenir qu'avec un nombre N-1 de modules de pesage aussi bien qu'avec un nombre de maximum un module de pesage, on peut déduire le poids total du produit de préparation présent dans le récipient déjà avec une seule rotation de l'agitateur et que celui-ci peut être déterminé et évalué de manière correspondante. Il est prévu de préférence qu'au moins deux rotations de l'agitateur soient exécutées et que les signaux des modules de pesage, résultant lors de chaque rotation, soient pris en considération pour la détermination des fractions pondérales attribuées à un pied sans module de pesage. De préférence, on peut ici former une moyenne à partir des signaux qui sont générés par un module de pesage pendant les rotations. A l'aide de la moyenne pour chaque module de pesage, on peut alors déduire de nouveau de préférence les fractions pondérales agissant sur les pieds qui ne comprennent pas de module de pesage. Il est notamment prévu qu'en raison du mouvement dynamique pendant la préparation et donc de la rotation de la composante dynamique du centre de gravité autour de l'axe d'appareil, les modules de pesage génèrent notamment essentiellement des signaux sinusoïdaux. A l'aide de l'amplitude de ces signaux, on peut déterminer combien de charge circule dans le sens de rotation. La fraction constante du poids ainsi que les composantes constantes du centre de gravité peuvent être alors déterminées, notamment à partir d'une moyenne. Ceci permet une détermination relativement simple et néanmoins très précise des fractions pondérales, respectivement attribuées momentanément, sur les pieds réalisés sans module de pesage. De préférence, la pluralité N est au moins trois, notamment quatre. Quand il y a plus de trois pieds, la pose stable du robot ménager est rendue possible. Pendant le fonctionnement, lorsque l'agitateur et/ou un moteur sont activés, des vibrations peuvent se produire qui, lorsqu'il y a seulement trois pieds, peuvent avoir pour conséquence que le robot ménager � se promène � et/ou a tendance P-BSH-006/FR -7- à se renverser. Ceci peut être évité, notamment avec quatre pieds ou également plus. La pluralité N de pieds peut être disposée dans un cercle tracé autour de l'axe d'appareil. Il va de soi que les pieds peuvent être également disposés autrement. De préférence, il est prévu que la position de l'agitateur en rotation autour de l'axe d'appareil soit enregistrable, notamment enregistrable de manière régulière. Ceci peut être réalisé au moyen d'un dispositif d'identification de position correspondant, lequel, par exemple, peut présenter un commutateur correspondant. Grâce à cette détermination de position exacte de l'agitateur en mouvement, la durée de rotation et l'angle d'avance de la fraction de composante dynamique du centre de gravité de la charge en rotation par rapport à l'agitateur peuvent être déterminés. De préférence, les pieds sont réalisés dans une matière élastique, au moins en partie. On peut notamment prévoir ici que ceux-ci soient réalisés dans un élastomère déformable. De préférence, tous les pieds présentent la même élasticité. On peut prévoir que l'unité d'évaluation, laquelle peut être en outre réalisée également en tant qu'unité d'exploitation et/ou unité de commande et/ou unité de réglage, présente un filtre numérique. En raison de cette exécution, la qualité de la mesure et donc également l'opération d'évaluation peuvent être améliorées. Les valeurs maximales des signaux sinusoïdaux des capteurs de poids des modules de pesage et donc les valeurs extrêmes d'un signal de rotation peuvent être déterminées par l'intermédiaire d'une détermination de gradients à erreur minimale du signal de temps balayé. La précision de mesure et donc également l'opération d'évaluation peuvent être ainsi encore plus améliorées. P-BSH-006/FR -8- De préférence, on prévoit qu'un couvercle puisse être posé sur le récipient, lequel couvercle présente une ouverture centrée et relativement petite, de sorte que pour le remplissage du récipient et donc pour l'adjonction du produit de préparation dans le récipient, seulement une taille définie d'une ouverture et une localisation définie de cette ouverture sont spécifiées. En raison de cette exécution du couvercle, avec sa réalisation à position et taille spécifiques, le remplissage peut être influencé de manière positive de façon à ce que des fractions pondérales asymétriques très grandes peuvent être évitées. La détermination du poids peut ainsi être également supportée de manière avantageuse. En outre, on peut également prévoir une unité au moyen de laquelle le signal de temps des capteurs des modules de pesage puisse être analysé. On peut ainsi déterminer si des grumeaux relativement gros apparaissent dans le produit de préparation et/ou quelle est vraiment la durée de rotation de l'agitateur. Notamment à l'aide de la position des pieds et des modules de pesage les uns par rapport aux autres, on peut également donner une combinaison simple de manière à ce qu'avec des pieds directement voisins comprenant des cellules de pesage, on puisse déduire les fractions pondérales à l'aide des allures des signaux. En outre, on peut, en considérant dans le sens de rotation des pieds positionnés de manière décalée de 180° par rapport à un pied, en déduire qu'avec une valeur maximale et donc une amplitude maximale du signal ou avec une amplitude minimale du signal d'un capteur d'un module de pesage, on mesure une fraction constante dans l'autre balance décalée de 180°. De préférence, on peut prévoir que le robot ménager présente un poids supplémentaire qui soit notamment disposé dans l'entraînement de l'agitateur et y soit en rotation. Ainsi, la charge en rotation et déplacée dans le récipient en raison du mouvement de l'agitateur, respectivement ce poids, peut être mise dans un point de travail particulièrement approprié. P-BSH-006/FR -9- Dans un procédé selon l'invention destiné à déterminer un poids dans un robot ménager, comprenant une pluralité N de pieds, lesquels sont disposés sur une partie de base du robot ménager, le robot ménager est posé sur un support au moyen de ces pieds. Le robot ménager présente en outre un dispositif de pesage. Le dispositif de pesage est uniquement réalisé avec un nombre M, avec 0 De préférence, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en une composante du centre de gravité du robot, en une composante constante du centre de gravité du produit de préparation à préparer à l'aide du robot et en une composante dynamique du centre de gravité. Des réalisations avantageuses du robot ménager selon l'invention sont à considérer comme réalisations avantageuses du procédé selon l'invention. Un exemple d'exécution de l'invention est expliqué de manière détaillée à l'aide des dessins schématiques ci-dessous. Il est montré : sur la fig. 1 une vue latérale schématique d'un robot ménager ; et sur la fig. 2 une vue de dessus schématique de composants partiels du robot ménager suivant la fig. 1. Les éléments identiques et ayant la même fonction sont munis des mêmes signes de référence sur les figures. 30 P-BSH-006/FR -10- Sur la figure 1 est représenté un robot ménager qui comprend une unité de base comprenant une unité de commande 2 et une partie de base 3. L'unité de commande 2 peut présenter un dispositif d'affichage et plusieurs éléments de commande. En outre, une unité d'évaluation 2a, laquelle peut être également réalisée comme unité de commande, unité d'exploitation et unité de réglage, peut être également ménagée dans l'unité de commande 2. L'unité d'évaluation 2a peut évidemment être également disposée dans la partie de base 3. Le robot ménager 1 comprend en outre un récipient 4 dans lequel un agitateur 5 peut être engagé. L'agitateur 5 peut être guidé à l'intérieur du réservoir 4 au-dessus du fond du réservoir 4. De même, on peut également prévoir que l'agitateur 5 soit engagé à l'intérieur par l'intermédiaire de l'ouverture supérieure du réservoir 4. Un produit de préparation 6 est inséré dans le récipient 4. Le produit de préparation 6 peut être liquide ou ferme. Dans l'exemple d'exécution, le robot ménager 1 comprend en outre quatre pieds 7, 8, 9 et 10, lesquels sont fixés sur le côté inférieur de la partie de base 3. Les pieds 7 à 10 sont constitués d'une matière élastique au moins en partie et le robot ménager 1 peut être posé sur un support, par exemple un plan de travail, par l'intermédiaire des pieds 7 à 10. En outre, le robot ménager 1 comprend un dispositif de pesage 11 muni, dans l'exemple d'exécution, de trois modules de pesage séparés 12, 13 et 14. Le nombre de modules de pesage 12 à 14 est donc, dans l'exemple d'exécution, inférieur de un au nombre de pieds 7 à 10. Comme on le voit sur la représentation de la figure 1, le module de pesage 12 est disposé au moins en partie dans le pied 7, le module de pesage 13 est disposé au moins en partie dans le pied 8 et le module de pesage 14 est disposé au moins en partie dans le pied 10. Chaque module de pesage 12 à 14 comprend un propre capteur de P-BSH-006/FR -11- poids à l'aide duquel la fraction pondérale, attribuée à ce module de pesage 12 à 14, du poids agissant dessus, est déterminable. On peut également prévoir que des modules de pesage soient ménagés dans seulement deux des pieds 7 à 10 ou qu'un module de pesage soit disposé dans seulement un pied 7 à 10. Le dispositif de pesage 11 comprend ainsi de manière minimale uniquement un seul module de pesage 12 à 14 ou, selon la représentation de la figure 2, le nombre maximal possible de modules de pesages 12 à 14 sous forme de trois modules de pesage. L'agitateur 5 présente un axe qui est coaxial à l'axe d'appareil A. L'agitateur 5 tourne ainsi autour de l'axe d'appareil A. Pour déterminer le poids du produit de préparation 6, les fractions pondérales agissant sur les pieds 7 à 10 sont déterminées, les fractions pondérales, dans ce contexte, lesquelles sont attribuées aux pieds 7, 8 et 10, étant déterminées par l'intermédiaire des modules de pesage 12, 13 et 14. La fraction pondérale attribuée au pied 9, lequel ne présente pas de module de pesage, est estimée au moyen de l'unité d'évaluation 2a en fonction de ces signaux des modules de pesage 12 à 14. Pour déterminer le poids du produit de préparation 6, on prend comme base le poids de la partie de base 3, de l'unité de commande 2, du réservoir 4 et de l'agitateur 5, lesquels sont tous connus, et les soustrait du poids total détecté, de sorte qu'il en résulte finalement le poids séparé du produit de préparation 6. Selon la représentation de la figure 1, le produit de préparation 6 est dans les plus rares cas réparti de manière symétrique autour de l'axe d'appareil A. Pour la détermination précise de ce poids, un nombre maximal de modules de pesage de N-1 est nécessaire (N représentant le nombre de pieds). A cet effet, notamment les positions des pieds 7 à 10 sur la partie de base 3 sont connues et notamment par rapport au point central M (fig. 2), lequel se30 P-BSH-006/FR -12- situe sur l'axe d'appareil A. En outre, les positions relatives des pieds 7 à 10 les uns par rapport aux autres sont connues. Elles sont connues par rapport au sens de rotation autour du point central M. Sur la figure 2, les pieds 7 à 10 sont disposés dans un carré, toujours par paires, en étant disposés de manière opposée les uns aux autres. Une autre disposition des pieds 7 à 10 peut évidemment être prévue. Egalement le nombre de quatre pieds 7 à 8 est seulement exemplaire, notamment au moins trois pieds étant prévus, plus de quatre pieds pouvant être cependant également prévus. Il peut notamment être prévu que la vitesse de rotation de l'agitateur 5 soit relativement constante. Dans la réalisation montrée, on voit que le récipient 4 est positionné de manière symétrique autour de l'axe d'appareil A sur la partie de base 3. Il va de soi que la détermination du poids fonctionne également avec le robot ménager proposé, même si le récipient 4 a une autre position sur la partie de base 3 et notamment s'il est disposé de manière asymétrique par rapport à l'axe A. Sur la figure 2, une vue de dessus du robot ménager 1 est représentée dans une représentation simplifiée, seulement les pieds 7 à 10 étant montrés dans ce contexte. Pour faciliter l'explication, on supposera en outre que les pieds 7 à 10 sont disposés dans un carré et, en raison de la répartition asymétrique du produit de préparation 6 autour de l'axe A et donc autour du point central M, que le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en différentes composantes. A cet effet, il est prévu dans l'exemple d'exécution que le centre de gravité du poids total à déterminer soit décomposé en trois composantes, à savoir une composante constante du centre de gravité S1 du robot ménager 1 lui-même, une composante constante du centre de gravité S2 du produit de préparation 6 et un centre de gravité en rotation déplacé par l'agitateur 5 et donc une composante dynamique du centre de gravité S3, laquelle caractérise P-BSH-006/FR -13- les fractions pondérales du produit de préparation 6, déplacées et en rotation autour de l'axe d'appareil A au moyen de l'agitateur 5. En outre, une autre composante dynamique du centre de gravité séparée peut être prise en compte, laquelle comprend le poids de l'agitateur 5 en rotation. On peut également prévoir que la composante dynamique du centre de gravité S3 et celle de l'agitateur 5 soient prises en considération en étant regroupées en une composante dynamique du centre de gravité. Sur la figure 2, r désigne le rayon des pièces en rotation autour du point central 10 M. La grandeur du rayon r est uniquement exemplaire et peut évidemment être plus grande ou également plus petite. Notamment ce rayon r, lequel désigne la trajectoire de rotation du pic du produit de préparation 6, en rotation devant l'agitateur 5, peut dépendre de la nature du 15 produit de préparation 6, de la forme du récipient 4 et de la vitesse de rotation de l'agitateur 5. Ces dépendances de ce rayon r sont exemplaires et il est également possible d'indiquer d'autres grandeurs d'influence et d'en tenir compte. 20 Si le poids total doit être déterminé pendant le fonctionnement du robot ménager 1, on a ici un certain processus dynamique en raison du mouvement de la composante dynamique du centre de gravité S3. Les modules de pesage 12, 13 et 14 détectent ici des fractions pondérales se modifiant avec le temps en raison de la partie en rotation autour du point central M, ces fractions 25 pondérales agissant sur ces modules de pesage 12 à 14. Dans ce contexte, on détecte essentiellement des signaux sinusoïdaux. Déjà après une seule rotation autour de l'axe A, il est possible de déduire la fraction pondérale attribuée au pied 9 et de déterminer cette fraction pondérale par l'intermédiaire de l'unité d'évaluation 2a, de sorte qu'à partir de cette fraction pondérale évaluée et des 30 fractions pondérales obtenues par l'intermédiaire des modules de pesage 12 à 14, il est possible d'en déduire le poids total du produit de préparation 6. A l'aide des amplitudes des signaux sinusoïdaux des modules de pesage 12 à 14, P-BSH-006/FR -14- il est également possible de déterminer combien de fraction de charge du produit de préparation 6 circule en rotation. La fraction constante peut être déterminée à partir d'une moyenne. Avec l'unité d'évaluation 2a, on peut notamment réaliser une détermination de la fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage, en fonction des fractions pondérales déterminables à l'aide des modules de pesage 12 à 14. L'unité d'évaluation 2a est notamment réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil A, d'au moins un module de pesage 12 à 14 par rapport au pied 9 sans module de pesage. Notamment une fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage est déterminable en fonction de la position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil A, de la composante dynamique du centre de gravité S3. De préférence, il est prévu que la position de l'agitateur 5 soit enregistrée régulièrement par un commutateur non montré, ce qui permet de mesurer la durée de rotation et l'angle de l'avance de la composante dynamique du centre de gravité S3 de la charge en rotation par rapport à l'agitateur 5. En raison de l'utilisation d'un filtre numérique dans l'unité d'évaluation 2a, la qualité de la mesure peut être encore améliorée. Les valeurs extrêmes d'un signal de rotation et donc les valeurs extrêmes des signaux sinusoïdaux des modules de pesage 12 à 14 peuvent être déterminées par l'intermédiaire d'une détermination de gradient à erreur minimale du signal de temps balayé. Une détermination de poids du produit de préparation 6 contenu dans le réservoir 4 peut évidemment être également réalisée lorsque l'agitateur 5 n'est pas activé. Une composante de poids en rotation de manière dynamique est alors supprimée. On peut ici néanmoins également, à l'aide de l'unité d'évaluation 2a et en fonction des fractions pondérales déterminées de manière P-BSH-006/FR -15- statique par les modules de pesage 12 à 14, déduire la fraction pondérale attribuée au pied 9 et l'estimer. De préférence, un couvercle 4a peut être posé sur le réservoir 4, ce couvercle présentant une ouverture centrale 4b. L'ouverture 4b est de préférence dimensionnée de façon à ce que le remplissage du récipient 4 avec le produit de préparation 6 puisse être réalisé par l'intermédiaire de l'ouverture 4b. Ceci doit notamment être effectué de manière à ce qu'une répartition la plus symétrique possible du produit de préparation 6 rempli puisse être obtenue autour de l'axe d'appareil A, respectivement autour de l'axe de symétrie du réservoir 4. Il va de soi que la réalisation du couvercle 4a, en ce qui concerne l'ouverture 4b, peut être également conçue de manière à ce que celle-ci soit réalisée en forme d'entonnoir. L'unité d'évaluation 2a comprend en outre de préférence également une unité qui analyse le signal de temps des capteurs de poids des modules de pesage 12 à 14, ce qui permet de déterminer si des grumeaux relativement gros sont présents dans le produit de préparation 6 et quelle est vraiment la durée de rotation de l'agitateur 5. Comme montré sur la représentation selon la figure 1 et la figure 2, au moins deux pieds directement voisins 7, 8 et 10 sont respectivement équipés de modules de pesage 12, 13 et 14. Lorsqu'un maximum ou un minimum est constaté dans l'une des cellules de pesage, respectivement dans l'un des modules de pesage 12 à 14, il faut alors mesurer la fraction constante dans l'autre module de pesage 12 à 14 respectivement décalé de 180°. La détermination pondérale avec le robot ménager 1 peut évidemment également être réalisée lorsque l'axe de rotation de l'agitateur 5, le centre de gravité du robot ménager 1 lui-même et le centre de gravité du produit de préparation 6, par exemple lorsque le récipient 4 est rempli de liquide, ne coïncident pas, tout du moins en partie. P-BSH-006/FR -16- En outre, il est prévu de préférence dans le robot ménager 1 qu'une charge supplémentaire, non représentée, soit disposée de manière rotative dans l'entraînement de l'agitateur 5, afin de mettre la charge rotative du produit de préparation 6 dans un point de travail particulièrement approprié.5 REVENDICATIONS1. Robot ménager comprenant une partie de base (3), sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds (7 à 10) destinés à poser le robot ménager (1) sur un support, et un dispositif de pesage (11), le dispositif de pesage (11) présentant un nombre M, avec 0 2. Robot ménager selon la revendication 1, caractérisé en ce que les modules de pesage (12, 13, 14) comprennent respectivement au moins un capteur de poids, et en ce qu'un capteur de poids est disposé au moins en partie dans un pied (7 à 10). 3. Robot ménager selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que la composante dynamique du centre de gravité (S3) du poids à déterminer est formée par la fraction du produit de préparation (6) déplacée en rotation dans un récipient (4) par un agitateur (5) du robot ménager (1). 4. Robot ménager selon la revendication 1 ou 3, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que la composante dynamique du centre de gravité (S3) comprend une composante dynamique du centre de gravité (S3) du produit de préparation (6) et une composante dynamique du centre de gravité de l'agitateur en rotation (5).P-BSH-006/FR -18- 5. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) comprenant respectivement un module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen des modules de pesage (12, 13, 14) en fonction des positions des composantes statiques et des composantes dynamiques du centre de gravité (Si, S2, S3). 6. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les fractions pondérales du poids à déterminer sont réparties sur la pluralité N des pieds (7 à 10) et que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) comprenant respectivement un module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen des modules de pesage (12, 13, 14) et que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage sont déterminables à l'aide d'une unité d'évaluation (2a) du robot ménager (1). 7. Robot ménager selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est configurée pour déterminer les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) sur base des fractions pondérales détectables par les modules de pesage (12, 13, 14). 8. Robot ménager selon la revendication 6 ou 7 et selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour d'un axe (A), notamment d'un axe d'appareil, d'au moins un module de pesage (12, 13, 14) par rapport à un pied (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14).P-BSH-006/FR -19- 9. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 6 à 8 et selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe (A), de la composante dynamique du centre de gravité (S3). 10. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les signaux, présentant l'information concernant les fractions pondérales, des modules de pesage (12, 13, 14) sont pris en considération pour au moins une rotation de l'agitateur (5) et en ce que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen de l'unité d'évaluation (2a) en fonction des signaux formés lors d'une rotation. 11. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pluralité N est au moins trois, de préférence 4. 12. Procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager (1), lequel présente une pluralité N de pieds (7 à 10), lesquels sont disposés sur une partie de base (3) du robot ménager (1), et à l'aide desquels le robot ménager (1) est posé sur un support, et un dispositif de pesage (11), présentant un nombre M, avec 0