Brevet FR2929347A1 — publié le 20091002

Convertisseur d'énergie mécanique en énergie hydraulique et robot mettant en oeuvre le convertisseur L'invention concerne un convertisseur d'énergie mécanique en énergie hydraulique et un robot mettant en oeuvre le convertisseur. L'invention trouve une utilité particulière dans la réalisation de robots humanoïdes pour lesquels on cherche à améliorer l'autonomie. De tels robots sont équipés de mécanismes d'actionnement permettant de mouvoir les différentes parties du robot. Ces mécanismes relient une source de puissance fournissant une énergie mécanique telle que par exemple un moteur électrique, hydraulique ou pneumatique, avec une charge. Autrement dit, un mécanisme d'actionnement assure une 1 o transmission de puissance mécanique entre un moteur et une charge. Un paramètre essentiel d'un mécanisme d'actionnement est son rapport de transmission que l'on choisit pour adapter un point de fonctionnement nominal de la charge à celui du moteur. Dans un mécanisme d'actionnement connu dont le rapport de transmission est constant, par 15 exemple réalisé au moyen de trains d'engrenages, le choix du rapport est limité à des valeurs discrètes et le changement de rapport nécessite des dispositifs compliqués telle qu'une boite de vitesse pour adapter le rapport de transmission. Or, dans les applications robotique, le point de fonctionnement des charges est généralement très variable. Si le rapport de réduction est 20 constant, cela conduit à dimensionner le moteur pour le cas le plus défavorable d'utilisation de la charge. Il existe des dispositifs permettant de faire varier le rapport de transmission de façon continue mais ceux ci sont compliqués et leur rendement souvent médiocre. On connait par exemple des réducteurs de 25 vitesse à courroies dont le rapport de transmission varie en fonction de la vitesse du moteur au moyen de masses d'inertie. Les dispositifs d'actionnement décrits plus haut sont volumineux, lourds et complexes ce qui est préjudiciable aux applications robotiques. De plus, parmi les moteurs cités plus haut, les moteurs électriques 30 ne sont bien adaptés que pour des vitesses importantes et des couples faibles. Dans les applications robotiques, la situation inverse est fréquente : vitesse faible et couple important. La mise en oeuvre de moteurs électriques pour de faible vitesse impose des rapports de réduction importants donc compliqués à réaliser. De façon connue, dans les applications robotique, on utilise un groupe hydraulique central relié à différentes liaisons à motoriser par des canalisations transportant un fluide sous pression. Lorsque le robot comprend un grand nombre d'actionneurs, le réseau de canalisation devient complexe. De plus, le groupe hydraulique doit fournir à toutes les liaisons la pression maximale imposée par la liaison la plus sollicitée. L'invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus 1 o haut en proposant un mécanisme d'actionnement transformant l'énergie mécanique fournie par un moteur en énergie hydraulique utilisée par une charge par exemple sous forme d'un vérin permettant de mouvoir une partie mobile d'un robot. Il est bien entendu que l'invention n'est pas limitée au domaine robotique. L'invention peut être mise en oeuvre dans tout domaine 15 ou l'on cherche à optimiser un mécanisme d'actionnement. Plus précisément, l'invention propose un convertisseur d'énergie mécanique en énergie hydraulique qui peut être décentralisé, c'est-à-dire associé à une seule charge. Le convertisseur ne fournit alors que la puissance hydraulique requise par le charge. 20 A cet effet, l'invention a pour objet un convertisseur d'énergie mécanique en énergie hydraulique, comprenant un arbre entrainé en rotation par l'énergie mécanique autour d'un premier axe par rapport à un carter, un moyeu comportant un alésage formé autour d'un second axe, l'arbre tournant 25 dans l'alésage, les deux axes étant parallèles et une distance entre les axes formant une excentricité, au moins un piston susceptible de se déplacer dans un cylindre radial de l'arbre, le piston prenant appui sur l'alésage, caractérisé en ce que le déplacement du piston entraine un fluide hydraulique dans au moins un canal réalisé dans l'arbre, 30 en ce que le carter comprend deux gorges annulaires en arc de cercle autour du premier axe et communiquant avec le canal de l'arbre, l'énergie hydraulique étant générée par une différence de pression du fluide présent entre les deux gorges, et en ce que le moyeu est mobile en translation selon un troisième 35 axe perpendiculaire aux deux premiers axes pour modifier la valeur de l'excentricité entre deux valeurs extrêmes, l'une étant positive et l'autre étant négative. L'invention a également pour objet, un robot comprenant plusieurs liaisons indépendantes mues par de l'énergie hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, autant de convertisseurs selon l'invention que de liaisons indépendantes, chaque convertisseur étant associé à une liaison. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée de plusieurs variantes de 1 o réalisation données à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : La figure 1 représente en coupe un exemple de réalisation d'un convertisseur selon l'invention ; la figure 2 représente pour le convertisseur de la figure 1, des 15 éléments assurant le pompage d'un fluide hydraulique ; la figure 3 représente une variante de réalisation des éléments représentés sur la figure 2 ; la figure 4 représente des orifices d'admission et de refoulement de fluide du convertisseur ; 20 la figure 5 représente des moyens pour modifier une excentricité du convertisseur ; la figure 6 représente un schéma hydraulique d'une valve du convertisseur ; les figures 7a et 7b représentent deux positions des moyens pour 25 modifier l'excentricité ; la figure 8 représente un schéma hydraulique d'un distributeur d'une première variante du convertisseur ; les figures 9 et 10 représente un exemple de réalisation du distributeur de la figure 8 ; 30 les figures 11 a à Il g représentent différentes positions d'une pièce mobile du distributeur de la première variante ; les figures 12a et 12b représentent un schéma hydraulique de deux distributeurs d'une seconde variante du convertisseur ; les figures 13 et 14 représentent un exemple de réalisation des 35 distributeurs des figures 12a et 12b ; les figures 15a à 15g représentent différentes positions d'une pièce mobile du premier distributeur de la seconde variante ; les figures 16a et 16b représentent différentes positions d'une pièce mobile du second distributeur de la seconde variante. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. Le convertisseur représenté sur la figure 1 reçoit de l'énergie mécanique sous forme d'un mouvement de rotation d'un arbre 10 entrainé 1 o par un moteur 11 par exemple électrique à courant continu. Le moteur 11 tourne à une vitesse de rotation constante ce qui permet d'optimiser son fonctionnement. L'arbre 10 et relié au moteur 11 par un accouplement 12. Il est également possible de supprimer l'accouplement 12 en réalisant directement des enroulements statoriques du moteur 11 sur l'arbre 10. 15 L'arbre 10 tourne autour d'un axe 13 par rapport à un carter 14 fermé au niveau des extrémités de l'arbre 10 par deux couvercles 15 et 16. Dans chaque couvercle 15 et 16, un palier à roulement, respectivement 17 et 18 assure le guidage, limite les frottements entre l'arbre 10 et l'ensemble formé par le carter 14, et les couvercles 15 et 16 et assure l'étanchéité du 20 convertisseur. La figure 2 représente des éléments du convertisseur assurant le pompage d'un fluide hydraulique. A cet effet, le convertisseur comprend un moyeu 20 comportant un alésage 21 formé autour d'un second axe 22. L'arbre 10 tourne dans l'alésage 21. Les deux axes 13 et 22 sont parallèles 25 et une distance entre les axes 13 et 22 forme une excentricité E. Le convertisseur comprend au moins un piston susceptible de se déplacer dans un cylindre radial de l'arbre. Dans l'exemple représenté, trois pistons 23, 24 et 25 se déplacent chacun dans un cylindre, respectivement 26, 27 et 28. Une extrémité de chaque piston prend appui sur l'alésage 21. 30 L'arbre 10 comprend au moins un canal s'étendant parallèlement à l'axe 13. Deux canaux 29 et 30 apparaissent dans le plan de la figure 2. Le cylindre 26 s'ouvre sur le canal 29 et les cylindres 27 et 28 s'ouvrent sur le canal 30. Le nombre de pistons par canal peut être augmenté jusqu'à occuper l'ensemble du volume de l'arbre 10 compris à l'intérieur de l'alésage 21. Avantageusement, les pistons sont répartis en quinconce autour de l'axe 13. Autrement dit, entre deux canaux voisins, la position longitudinale le long de l'axe 13 d'un cylindre débouchant dans un premier canal est intercalée entre les positions longitudinales de deux cylindres adjacents du second canal. Cette répartition permet d'augmenter au maximum le nombre de pistons pour un alésage 21 donné. La répartition améliore l'équilibrage dynamique de l'arbre 10 et de ses pistons lorsque l'arbre 10 tourne. La répartition assure aussi une moindre variation des efforts radiaux sur l'arbre 10 en fonction de l'angle de rotation de l'arbre 10. 1 o Le déplacement des pistons 23, 24 et 25 entraine un fluide hydraulique dans les canaux 29 et 30. Plus précisément, dans la position relative de l'arbre 10 et du moyeu 20 représentée sur la figure 2, les pistons 24 et 25 sont dans une position dite point mort haut et le piston 24 est dans une position dite point mort bas. Lors de la rotation de l'arbre 10 autour de 15 son axe 13, les pistons 23 à 25 se déplacent dans leur cylindre respectif entre leurs deux points morts. Ce déplacement entraine le fluide présent dans la partie des cylindres 26, 27 et 28 communiquant avec les canaux 29 et 30. Chaque canal 29 et 30 est obturé à l'une de ses extrémités par un bouchon 31, visible sur la figure 1 et communique avec des orifices 20 d'admission et de refoulement à l'autre de ses extrémités, orifices qui seront décrits ultérieurement. La figure 3 représente une variante de réalisation des éléments représentés sur la figure 2, variante dans laquelle les pistons 23, 24 et 25 sont remplacés par des billes 32 à 35. Le diamètre des billes est ajusté avec 25 le diamètre intérieur des cylindres correspondants. Dans la suite de la description, on emploiera le terme piston pour désigner indifféremment des pistons cylindriques comme représentés sur la figure 2 ou des billes comme représentés sur la figure 3. Le fait d'utiliser de billes ne permet pas d'assurer une aussi bonne étanchéité du fluide dans les cylindres du fait de la moindre 30 surface de contact entre billes et cylindres. Le rendement du convertisseur s'en trouve réduit. Néanmoins, la variante mettant en oeuvre des billes est beaucoup moins couteuse à réaliser. Avantageusement, le moyeu 20 forme une bague intérieure d'un roulement 36 par exemple à aiguille. Ainsi, le moyeu 20 peut tourner conjointement avec l'arbre 10 et ainsi limiter le frottement des pistons sur l'alésage 21. La figure 4 représente des orifices d'admission et de refoulement de fluide du convertisseur en coupe dans un plan perpendiculaire à celui des figures 1 à 3. Plus précisément, l'arbre 10 comprend dix canaux longitudinaux, dont les canaux 29 et 30. Le carter 14 comprend deux gorges 40 et 41 annulaires en arc de cercle autour de l'axe 13 et communiquant avec les canaux de l'arbre 10. La gorge 40 assure par exemple l'admission 1 o du fluide vers les canaux en regard et de même, la gorge 41 assure le refoulement du fluide vers les canaux en regard. Chacune des gorges 40 et 41 communique avec un raccord, respectivement 42 et 43 permettant d'alimenter une charge associée au convertisseur soit directement soit au travers d'un distributeur qui sera décrit plus loin. Pour une excentricité E 15 donnée, le convertisseur fonctionne comme une pompe volumétrique à débit constant, en supposant la vitesse de rotation de l'arbre 10 constante. L'énergie hydraulique générée par le convertisseur est due à une différence de pression du fluide présent entre les deux gorges 40 et 41. Deux joints 44 et 45, visibles sur la figure 1 et par exemple à lèvres, peuvent être placés de 20 part et d'autre des gorges 40 et 41 le long de l'arbre 10 pour assurer l'étanchéité des deux gorges 40 et 41. Le moyeu 20 est mobile en translation selon un axe 46 perpendiculaire aux axes 13 et 22 pour modifier la valeur de l'excentricité E entre deux valeurs extrêmes, l'une étant positive et l'autre étant négative. 25 Pour assurer la translation du moyeu 20, une bague extérieure 47 du roulement 36 est solidaire d'un chariot 48 susceptible de déplacer suivant l'axe 46 pour modifier la valeur de l'excentricité E. En supposant la vitesse de rotation de l'arbre 10 constante, lorsque l'excentricité E est nulle, c'est-à-dire lorsque les axes 13 et 22 sont confondus, les pistons sont immobiles dans 30 leur cylindre respectif et le convertisseur ne délivre aucun débit de fluide. Lorsqu'on augmente la valeur de l'excentricité E dans un premier sens le long de l'axe 46, le débit du convertisseur augmente. En revanche, lorsqu'on augmente la valeur de l'excentricité E dans un second sens opposé au premier, le débit du convertisseur devient négatif. Autrement dit, la gorge 40 35 passe de l'admission au refoulement et inversement pour la gorge 41. Le fait de faire varier l'excentricité E entre une valeur positive et une valeur négative permet d'inverser admission et refoulement du convertisseur sans pour cela inverser le sens de rotation du moteur 11. La figure 5 est une vue en coupe du convertisseur par un plan parallèle au plan de la figure 1. Pour déplacer le chariot 48 en translation suivant l'axe 46, le convertisseur comprend deux pistons 50 et 51 solidaires du carter 14. Les pistons 50 et 51 assurent le guidage et le déplacement du chariot 14 suivant l'axe 46. De part et d'autre du chariot 48, entre chaque 1 o piston 50 et 51 et le chariot 48, une chambre, respectivement 52 et 53, est réalisée. Une pression différentielle d'un fluide entre les deux chambres 52 et 53 permet de déplacer le chariot 48 pour modifier l'excentricité E du convertisseur. A cet effet, le convertisseur comprend une valve 55 commandant 15 le déplacement du chariot 48 au moyen d'une différence de pression d'un fluide hydraulique. Un schéma hydraulique de la valve 55 est représenté figure 6. La valve 55 forme un distributeur hydraulique alimenté par le fluide déplaçant le chariot 48. Une haute pression de ce fluide est notée P et une basse 20 pression est noté T sur la figure 6. Le distributeur peut prendre trois positions. Dans une position centrale 55a, aucune des deux chambres 52 et 53 n'est alimentée par le fluide. Dans une position 55c, représentée à droite sur la figure 6, la chambre 53 reçoit la basse pression T et la chambre 52 reçoit la haute pression P. Dans une position 55b, représentée à gauche sur 25 la figure 6, la chambre 52 reçoit la basse pression T et la chambre 53 reçoit la haute pression P. Avantageusement, la valve 55 est réalisée dans le chariot 48. Ainsi tous les canaux alimentant les chambres 52 et 53 à partir de la valve 55 sont réalisés dans le chariot 48 ce qui libère de la place dans le carter 14. Le 30 convertisseur est ainsi plus compact. La valve 55 comprend un alésage 56 ménagé dans le tiroir 48. L'alésage est réalisé le long d'un axe 57 parallèle à l'axe 46. Le diamètre de l'alésage 56 est constant. La valve 55 comprend une tige 58 pouvant coulisser à l'intérieur de l'alésage 56. La surface extérieure de la tige 58 est 35 formée d'une alternance de formes cylindriques de petit diamètre d et de grand diamètre D s'étendant le long de l'axe 57. Cinq formes cylindriques se succèdent le long de l'axe 57. Ces formes ont dans l'ordre des diamètres D, d, D, d et D. Le diamètre D est ajusté avec le diamètre intérieur de l'alésage 56. Deux chambres de communication 59 et 60 sont formées entre l'alésage 56 et les formes de diamètre d. Cinq canaux 61 à 65 réalisés dans l'alésage 56 permettent au fluide de communiquer avec les chambres 59 et 60. Les canaux 61 et 65 sont reliés à la basse pression T de fluide. Le canal 62 est relié à la chambre 52. Le canal 63 est relié à la haute pression P de fluide et le canal 64 est relié à la chambre 53. Les figures 7a et 7b représentent deux positions de la tige 58 à l'intérieur de l'alésage 56. Les deux chambres 52 et 53 communiquent en permanence avec les chambres de communication, respectivement 59 et 60 et le déplacement de la tige 58 permet de relier chaque chambre de communication 59 et 60 soit avec le fluide haute pression P présent dans la canal 63 soit avec le fluide basse pression T présent dans les canaux 61 et 65. Sur la figure 7a, la position représentée 55a est dite position d'équilibre car ni la haute pression ni la basse pression de fluide ne communique avec les chambres 52 et 53. Dans cette position l'excentricité E reste constante. Plus précisément, les trois formes cylindriques de diamètre D obstruent les canaux basse pression 61 et 65 ainsi que le canal haute pression 63. Les chambres 52 et 53 ne communiquent qu'avec les chambres de communication, respectivement 59 et 60 sans accès ni à la haute pression ni à la basse pression de fluide. Sur la figure 7b, la tige 58 est déplacée vers la gauche de la figure. Il s'agit de la position 55b. La forme cylindrique centrale de diamètre D libère l'accès au canal 63 et la haute pression P du fluide communique avec la chambre de communication 60. De même, la forme cylindrique gauche de diamètre D libère l'accès au canal 61. La basse pression T du fluide communique avec la chambre de communication 59 et la chambre 52. Le chariot 48 se déplace vers la gauche. Un mouvement inverse du chariot 48 est possible avec un déplacement de la tige 58 vers la droite pour attendre la position 55c. Le déplacement de la tige 58 est par exemple assuré au moyen d'un enroulement 70 alimenté par un courant électrique de commande. Un noyau 71 solidaire de la tige 58 se déplace dans l'enroulement 70 en fonction du courant de commande. Un autre avantage lié à la réalisation de la valve 55 dans le chariot 48 est la réalisation d'un asservissement de l'excentricité E du chariot 48 par rapport à la commande. Plus précisément, un déplacement de la tige 58 de la valeur de l'excentricité E souhaitée par rapport au carter 14 met en communication 1 o certains canaux 61, 63 ou 65 avec les chambres de communication 59 et 60 correspondantes. Lorsque le chariot 48 atteint l'excentricité E voulue, la position relative de la tige 58 par rapport au chariot 48 fait que la tige 58 reprend la position 55a, représentée à la figure 7a, sans qu'il soit besoin de nouvelle commande à appliquer à l'enroulement 70. 15 Le convertisseur comporte un capteur 72 permettant de déterminer son excentricité E. A cet effet, le capteur 72 mesure la position de la tige 58 par rapport au carter 14. Lorsque la tige 58 est dans sa position d'équilibre, celle représentée sur la figure 7a, la mesure effectuée par le capteur 72 est la position du chariot 48. Lorsque la tige 58 est dans une de 20 ses positions extrêmes, comme celle représentée sur la figure 7b, la mesure effectuée par le capteur 72 est la position du chariot 48 à laquelle s'ajoute le déplacement de la tige 58 par rapport au chariot 48. Le déplacement de la tige 58 par rapport au chariot 48 est relativement fugitif. En effet, la valve 55 reprend rapidement sa position centrale 55a après application d'une 25 commande à l'enroulement 70. En première approximation, on peut donc considérer que le capteur 72 mesure l'excentricité E du convertisseur. Cette excentricité E est proportionnelle au débit du convertisseur donc à la vitesse de déplacement d'une charge mue par le fluide délivré par le convertisseur. Par ailleurs, la connaissance de la variation de l'accélération de la 30 charge, appelée secousse et bien connue dans la littérature anglo-saxonne sous le nom de � jerk � est importante dans une application du convertisseur à la réalisation d'un robot humanoïde pour se rapprocher du fonctionnement du corps humain. En effet, on s'est rendu compte que l'être humain tend à minimiser toute secousse dans ses mouvements. La connaissance de la 35 variation de l'accélération de la charge permet, dans une stratégie de commande du convertisseur, de controler la secousse et donc de se rapprocher du comportement humain. Avantageusement, le convertisseur comporte des moyens pour déterminer l'accélération du débit du convertisseur à partir de la commande de la valve 55. Plus précisément, la variation de la position de la tige 58 est proportionnelle au signal de commande appliquée à l'enroulement 70. Donc le signal de commande est proportionnel à l'accélération de la charge. En dérivant le signal de commande par rapport au temps on obtient donc l'accélération du débit du convertisseur ou encore la secousse. 1 o On utilise par exemple un capteur électrique inductif de déplacements linéaires bien connu dans la littérature anglo-saxonne sous le nom de capteur LVDT pour � Linear Variable Differential Transformer �. Le fluide utilisé pour déplacer le chariot 48 peut être issu d'une 15 source extérieure au convertisseur. Cette solution permet de simplifier l'alimentation de la valve 55 en utilisant une source extérieure dans laquelle les haute et basse pressions P et T ont des pressions constantes. Cette solution présente néanmoins l'inconvénient de nécessiter des canalisations supplémentaires pour alimenter la valve 55 en fluide. Pour palier ce 20 problème, on utilise la pression régnant dans les gorges 40 et 41 pour déplacer le chariot 48. Ceci améliore l'indépendance du convertisseur par rapport à son environnement. A cet effet, le convertisseur comporte un distributeur 75 pour faire communiquer l'entrée haute pression P de la valve 55 avec la gorge 40 ou 25 41 dans laquelle la pression du fluide est la plus forte et pour faire communiquer l'entrée basse pression T de la valve 55 avec la gorge 40 ou 41 dans laquelle la pression du fluide est la plus faible. Pour bien comprendre le fonctionnement du distributeur 75 il est possible de réaliser une analogie électrique avec le fonctionnement 30 hydraulique du distributeur 75. Dans cette analogie, on compare la pression délivrée par les gorges 40 et 41 à une tension alternative puisque l'excentricité E peut être positive ou négative. Le distributeur 75 se comporte alors comme un redresseur de tension permettant d'alimenter la valve 55 entre des bornes électriques positives et négatives du redresseur. La figure 8 représente un schéma hydraulique du distributeur 75 alimenté par le fluide présent dans la gorge 40 et par le fluide présent dans la gorge 41. Le distributeur 75 peut prendre trois positions. Dans une position centrale 75a, l'excentricité E est nulle et la pression du fluide dans la gorge 40 est égale à la pression du fluide dans la gorge 41. Dans cette position, le distributeur 75 relie la gorge 40 à l'entrée P de la valve 55 et la gorge 41 à l'entrée T de la valve 55. Une charge 76 alimenté par le convertisseur est représentée sous forme d'un vérin double effet comprenant deux chambres 77 et 78. Dans la position centrale 75a, aucune des chambres de la charge 76 n'est alimentée. Lorsque l'excentricité E est modifiée de telle sorte que la pression dans la gorge 41 est supérieure à la pression dans la gorge 40, le distributeur 75 se déplace pour atteindre une seconde position notée 75b dans laquelle la gorge 40 est reliée à l'entrée basse pression T et la gorge 41 est reliée à l'entrée haute pression P de la valve 55. La différence de pression entre les deux gorges 40 et 41 est réalisée par des moyens de pompage 79 du convertisseur comprenant notamment les pistons 23 à 25 décrits plus haut. De plus, dans la position 75b, la chambre 77 de la charge 76 est reliée à la gorge 41 et la chambre 78 est reliée à un réservoir 80 de fluide noté R. En revanche, lorsque l'excentricité E est modifiée de telle sorte que la pression dans la gorge 40 est supérieure à la pression dans la gorge 41, le distributeur 75 se déplace pour atteindre une troisième position notée 75c dans laquelle la gorge 41 est reliée à l'entrée basse pression T et la gorge 40 est reliée à l'entrée haute pression P de la valve 55. De plus, dans la position 75c, la chambre 78 de la charge 76 est reliée à la gorge 40 et la chambre 77 est reliée à un réservoir 80 de fluide noté R sur la figure 8. Le distributeur 75 n'utilise aucune source d'énergie extérieure pour ses déplacements. En effet, c'est la pression de fluide présente dans les gorges 40 et 41 qui permet au distributeur de passer d'une position à l'autre. Avantageusement, le convertisseur comprend des moyens pour que lorsque la pression de fluide est équilibrée entre les chambres 52 et 53, l'excentricité E du convertisseur n'est pas nulle. Ces moyens comportent par exemple un ressort situé dans une des chambres 52 ou 53 tendant à exercer un effort entre le chariot 48 et le piston considéré 50 ou 51. Ce ressort est utile au démarrage du convertisseur. En effet, la position centrale 75a est une position d'équilibre obtenue pour une excentricité E nulle. A partir de cette position, en l'absence, des moyens précités, le déplacement de la tige 58 ne pourrait entraîner aucun mouvement du chariot 48. En décalant la position d'équilibre du chariot 48, on évite ce risque au démarrage. Généralement, dans les mécanismes utilisant des fluides hydrauliques, on cherche à minimiser au mieux les fuites pour éviter de perdre du fluide à l'extérieur du mécanisme et pour améliorer son rendement. Dans la présente invention, on accepte que des fuites se produisent dans les différentes fonctions hydrauliques du convertisseur, comme par exemple les moyens de pompage 79, la valve 55 et le distributeur 75. Le fait d'accepter 1 o des fuites internes au convertisseur permet d'amortir d'éventuels chocs ou plus généralement des efforts non prévus pouvant intervenir sur la charge 76. Cet amortissement permet de se rapprocher du comportement humain dans le cas d'une mise en oeuvre du convertisseur dans un robot humanoïde. A cet effet, on peut prévoir de calibrer des fuites internes au 15 convertisseur. Avantageusement, le convertisseur comprend des moyens pour recycler d'éventuelles fuites internes de fluide intervenant notamment lors du pompage. Ces fuites sont récupérées dans un espace hydraulique intérieur 82 noté PE sur la figure 8. L'espace hydraulique intérieur 82 est situé à 20 l'intérieur du carter 14 notamment de part et d'autre du chariot 48. A cet effet, le distributeur 75 comprend des moyens pour que lorsqu'il quitte sa position centrale 75a, la gorge dont la pression est la plus faible, en l'occurrence la gorge 41, est reliée à l'espace hydraulique intérieur 82 récupérant des fuites internes du convertisseur tant que les canaux 25 alimentant la charge 76 restent obturés par le distributeur 75. En poursuivant l'analogie électrique présentée plus haut, on peut illustrer le redresseur, représentant le distributeur, comme un pont de diodes 30 dont les tensions de seuil seraient différentes. Une tension de seuil plus forte vers la tension négative représentant une dépression et plus faible vers la tension positive représentant une surpression. Le recyclage des fuites se fait tant que la tension alternative est inférieure à la tension de seuil. Sur le schéma hydraulique de la figure 8, les moyens de recyclage des fuites ne sont pas visibles puisque seulement en position centrale 75a, l'espace hydraulique intérieur 82 est relié à une des gorges. Les figures 9 et 10 représentent un exemple de réalisation d'un distributeur permettant à la fois de réaliser l'alimentation de la valve 55 et le recyclage des fuites. Le distributeur 75 comprend une pièce mobile, appelée papillon 85, libre en rotation autour de l'axe 13 à l'intérieur du carter 14. Le papillon 85 a la forme d'une rondelle plate. Le guidage en rotation du papillon 85 est assuré entre une cavité annulaire 86 du carter 14 et une forme annulaire complémentaire du papillon 85. La cavité annulaire 86 est limitée 1 o par deux faces 87 et 88 du carter 14 perpendiculaires à l'axe 13. La face 88 appartient au couvercle 16. La gorge 40 communique avec des orifices 90a, 90b, 90c et 90d de la face 87 et la gorge 41 communique avec des orifices 91a, 91b, 91c et 91d de la face 87. Les canaux 61 et 65, formant l'entrée basse pression T de la valve 55, communiquent avec un orifice 92 de la face 15 88 et le canal 63 formant l'entrée haute pression P la valve 55, communique avec un orifice 93 de la face 88. Le réservoir de fluide 80 communique avec un orifice 94 de la face 88. Deux orifices 95 et 96 situés sur la face 88 forment des sorties du convertisseur permettant d'alimenter la charge 76. De plus, pour le recyclage, des fuites, la face 87 comprend un orifice 97 visible 20 sur les figures 11 a à Il g communiquant avec l'espace hydraulique intérieur 82. Le carter 14 comprend une butée 100 limitant la rotation du papillon 85. Le papillon 85 comprend une gorge annulaire 101 dont des extrémités 102 et 103 peuvent prendre appui contre la butée 100. L'appui 25 d'une des extrémités 102 ou 103 contre la butée 100 dépend de la différence de pression du fluide présent dans les gorges 40 et 41. A titre d'exemple, autour de la position centrale, 75a, le papillon 85 peut couvrir un secteur angulaire de + ou ù 22,5° autour de l'axe 13. Le papillon 85 comprend plusieurs lamages annulaires en 30 communication avec le fluide issus des gorges 40 et 41. Sur un grand diamètre du papillon 85 un lamage 105 est en permanence situé en face de l'orifice 90d. Sur un diamètre grand du papillon 85 un lamage 106 est en permanence situé en face de l'orifice 91d. Sur un petit diamètre du papillon 85 deux lamages 107 et 108 sont en permanence situés en face des orifices 35 90b et 90c. Sur un petit diamètre du papillon 85 deux lamage 109 et 110 sont en permanence situés en face des orifices 91b et 91 c. On entend par � situé en permanence � le fait que le lamage et l'orifice considérés sont en regard pour toute position du papillon 85 dans ses mouvements de rotation autour de l'axe 13. Autrement dit, les lamages 105, 107 et 108 contiennent du fluide à la pression de la gorge 40 et les lamages 106, 109 et 110 contiennent du fluide à la pression de la gorge 41. Sur la figure 9, le papillon 85 est représenté en position centrale 75a. Dans sa rotation autour de l'axe 13, le papillon 85 permet le passage ou le blocage du fluide entre des orifices de la face 87 et des orifices de la face 88. Les différentes positions que peut prendre le papillon 85 ainsi que les communications entre orifices sont représentées dans les figures 11 a à 11 g. La figure 11 a représente le papillon 85 en position centrale 75a. Dans cette position, les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 sont obstrués par des parties pleines 113 et 114 du papillon 85 respectivement situées entre les lamages 107 et 108 d'une part et 109 et 110 d'autre part. Les orifices 92 et 93 communiquent en partie avec respectivement les lamages 108 et 109 de telle sorte à alimenter la valve 55. L'orifice 94 relié au réservoir 80 communique avec le lamage 106 et l'orifice 97 permettant de recycler les fuites est complètement obstrué. L'extrémité 102 est à une position angulaire de 22,5° par rapport à la butée 100. La figure 11 b représente le papillon 85 dans une position dans laquelle la pression du fluide dans la gorge 41 est légèrement supérieure à celle du fluide présent dans la gorge 40. Comme dans la figure 11 a, les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 sont obstrués par les parties pleines 113 et 114 du papillon 85. Les orifices 92 et 93 communiquent en partie avec respectivement les lamages 108 et 109 de telle sorte à alimenter la valve 55. L'orifice 94 relié au réservoir 80 communique avec le lamage 106. L'orifice 97, permettant de recycler les fuites, communique en partie avec le lamage 105 par un orifice 120 traversant le fond du lamage 105. En conséquence, le fluide contenu dans l'espace hydraulique intérieur 82 communique avec la gorge 40 qui est en dépression. Le contenu de l'espace hydraulique intérieur 82 est aspiré par le pompage du convertisseur vers le réservoir 80. La position du papillon 85 représentée sur la figure 11 b est intermédiaire entre la position 75a et 75c b. L'extrémité 102 est à une position angulaire de 26,32° par rapport à la butée 100. La figure 11 c représente le papillon 85 dans une position où il se déplace de la position de la figure 11 a vers la position 75b de telle sorte que les orifices 97 et 120 sont complètement en regard et le recyclage des fuites est maximum. La position du papillon 85 représentée sur la figure 11 c est intermédiaire entre la position de la figure 11 b et la position 75b L'extrémité 102 est à une position angulaire de 29,32° par rapport à la butée 100. La figure 11 d représente le papillon 85 dans une position où il se 1 o déplace entre la position de la figure 11 b et la position 75b de telle sorte que les orifices 97 et 120 ne sont plus en regard. Les fuites ne sont plus aspirées. Dans cette position, les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 sont toujours obstrués par des parties pleines 113 et 114 du papillon 85. On cherche à aspirer les fuites tant que le convertisseur n'alimente pas la charge 15 76. L'extrémité 102 est à une position angulaire de 33,32° par rapport à la butée 100. La figure 11 e représente le papillon 85 quasiment dans la position 75b. Dans cette position, les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 entrent en communication avec les lamages, respectivement 107 20 et 110, et l'orifice 94 entre en communication avec le lamage 105 de telle sorte à alimenter la charge entre la plus haute pression délivrée par le convertisseur et le réservoir 80. L'extrémité 102 est à une position angulaire de 37,32° par rapport à la butée 100. Dans la position 75b, non représentée, l'extrémité 103 vient au 25 contact de la butée 100 et les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 sont complètement en communication avec les lamages respectivement 107 et 110. L'orifice 94 est également complètement en communication avec le lamage 105. La figure 11f représente le papillon 85 dans une position 30 intermédiaire entre la position centrale 75a représentée sur la figure 11 a et la position 75c. Dans cette position, les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 entrent en communication avec les lamages respectivement 108 et 109 et l'orifice 94 reste en communication avec le lamage 106 de telle sorte à alimenter la charge 76 entre la haute pression délivrée par le 35 convertisseur et le réservoir 80. L'extrémité 102 est à une position angulaire de 20,5° par rapport à la butée 100. Dans cette position, les orifices 92 et 93 ne sont pas complètement obstrués afin de permettre l'alimentation de la valve 55. Dans la position 75c, représentée à la figure 11 g, l'extrémité 102 vient au contact de la butée 100 et les orifices 95 et 96 permettant d'alimenter la charge 76 sont complètement en communication avec les lamages respectivement 108 et 109. L'orifice 94 est également complètement en communication avec le lamage 106. Les orifices 92 et 93 alimentant la valve 55 communiquent avec les lamages, respectivement 110 et 107. Avantageusement, le convertisseur comporte des moyens pour accumuler de l'énergie hydraulique dans un réservoir sous pression 119. L'accumulation peut se faire lorsque la charge 76 doit rester immobile. Dans une application de robot humanoïde, l'utilisation d'une charge telle qu'un vérin pour déplacer, par exemple une cheville, suit un cycle de fonctionnement pendant lequel, des périodes repos alternent avec des périodes de travail. On peut simuler la marche du robot et ainsi prédéfinir un rapport cyclique entre les périodes de travail et les périodes de repos de la cheville. L'accumulation d'énergie hydraulique se fait pendant les périodes de repos et il est possible de dimensionner le réservoir sous pression 119 en fonction d'un rapport cyclique entre les périodes de travail et les périodes de repos du vérin. Avantageusement, le réservoir sous pression 119 est commun à plusieurs convertisseurs du robot. On peut choisir des convertisseurs dont les périodes de travail ne se chevauchent pas dans le temps et par exemple des convertisseurs dont les cycles sont opposés. C'est par exemple le cas de deux chevilles du robot. Ainsi, lorsqu'un des convertisseurs accumule de l'énergie dans le réservoir 119, un autre convertisseur associé au même réservoir 119 utilise cette énergie. On peut ainsi réduire les dimensions du réservoir 119 commun. Une variante permettant d'illustrer un exemple de moyens pour accumuler de l'énergie hydraulique est représentée à l'aide des figures 12a et 12b pour un schéma hydraulique, des figures 13 et 14 pour un exemple de réalisation, des figures 15a à 15g pour les différentes positions d'un papillon d'un premier distributeur 120 et des figures 16a et 16b pour les différentes positions d'un papillon d'un second distributeur 121. Le distributeur 120 tout comme le distributeur 75 est alimenté par les gorges 40 et 41 et alimente les chambres 77 et 78 de la charge 76, la valve 55 par ses entrées haute pression P et basse pression T. Le distributeur 120 peut prendre trois positions 120a, 120b et 120c. La position 120a est identique à la position 75a. Dans la position 120b, la pression de la gorge 41 est supérieure à celle de la gorge 40. Les entrées haute pression P et basse pression T de la valve 55 sont, comme pour la position 75b, alimentées par, respectivement, les gorges 41 et 40. De même, comme pour la position 75b, la chambre 77 est alimentée par la gorge 41. Mais à la différence du distributeur 75, dans la position 120b, la chambre 78 est reliée au réservoir 80 sans liaison avec les moyens de pompage 79 et la gorge 40 aspire le fluide dans le réservoir sous pression 119. Un clapet 122 assure que la pression du réservoir sous pression 119 ne soit jamais inférieure à la pression du réservoir 80 qui est par exemple maintenue à la pression atmosphérique. Dans la position 120c, la pression de la gorge 40 est supérieure à celle de la gorge 41. Les entrées haute pression P et basse pression T de la valve 55 sont, comme pour la position 75c, alimentées par, respectivement, les gorges 40 et 41. Par contre, la charge 76 et les réservoirs 80 et 119 ne sont par reliés directement au distributeur 120 mais par l'intermédiaire du distributeur 121 dont le schéma hydraulique est représenté sur la figure 12b. Le distributeur 121 peut prendre deux positions, 121a, dite position de repos et 121b dite position active. Le distributeur 121 est commandé par un actionneur externe 122 par exemple électrique. En l'absence de commande de l'actionneur 122, le distributeur 121 est rappelé à sa position de repos au moyen d'un ressort 123. Dans la position 121a, les deux chambres 77 et 78 de la charge 76 sont isolées et les moyens de pompage 79 aspirent du fluide dans le réservoir 80 pour faire monter la pression du réservoir sous pression 119. L'actionneur 122 est activé lorsque l'on souhaite déplacer la charge dans le sens matérialisé par une flèche 124. Lorsque l'actionneur 122 est activé, le distributeur 121 prend la position 121b, la chambre 77 est reliée au réservoir 80 et les moyens de pompage 79 aspirent dans le réservoir sous pression 119 pour alimenter la chambre 78. Ainsi la différence de pression entre les deux chambres 77 et 78 est égale à la somme de la différence de pression entre les deux réservoirs 80 et 119 et de la différence de pression obtenue par les moyens de pompage 79. Ainsi, lorsque la charge 76 est au repos, on peut accumuler de l'énergie en augmentant la pression du réservoir sous pression 119. Cette énergie accumulée est restituée lorsque la charge 76 est mise en mouvement soit dans la position 120b soit dans la position 120c, ces deux positions étant associées à la position 121 b. Lorsque toute l'énergie accumulée a été consommée, la pression du réservoir 119 1 o devient égale à celle du réservoir 80 et le fonctionnement du convertisseur revient à celui de la variante mettant en oeuvre le distributeur 75. Pour réaliser les moyens d'accumulation, le distributeur 120 comprend un papillon 130, libre en rotation autour de l'axe 13 à l'intérieur du 15 carter 14. Le papillon 130, comme le papillon 85, est guidé en rotation dans une cavité annulaire 131 du carter 14. La cavité annulaire 131 est limitée par deux faces 132 et 133 du carter 14 perpendiculaires à l'axe 13. Le papillon 130 est représenté dans différentes positions sur les figures 15a à 15g. Comme pour le distributeur 75, le distributeur 120 permet de faire 20 communiquer l'entrée haute pression P de la valve 55 avec la gorge 40 ou 41 dans laquelle la pression du fluide est la plus forte et pour faire communiquer l'entrée basse pression T de la valve 55 avec la gorge 40 ou 41 dans laquelle la pression du fluide est la plus faible. A cet effet, le distributeur comprend des orifices 135 et 136 reliées avec le canal 63, 25 formant l'entrée haute pression P la valve 55, pour l'orifice 135 et avec les canaux 61 et 65, formant l'entrée basse pression T la valve 55, pour l'orifice 136. En fonction de la rotation du papillon 130, les orifices 135 et 136 communiquent soit avec des lamages 137 et 138 reliés à la gorge 40 par l'intermédiaire de l'orifice 90a soit avec des lamages 139 et 140 à la gorge 41 30 par l'intermédiaire de l'orifice 91a. Le distributeur 120 permet également de faire communiquer les chambres 77 et 78 de la charge 76 avec les gorges 40 et 41 par l'intermédiaire du distributeur 121 lorsque ce dernier est dans sa position 121b. Pour simplifier la description du distributeur 120, on suppose par la suite que le distributeur 121 est dans sa position 121b, c'est-à-dire sans réaliser l'accumulation d'énergie. Le distributeur 120 comprend un orifice 141 communiquant soit avec le lamage 138 afin que l'orifice 141 communique avec la gorge 40, voir figure 15g, soit avec un lamage 145 afin que l'orifice 141 communique avec le réservoir 80 par l'intermédiaire d'un orifice 146 du carter 14, voir figure 15e. Le distributeur 120 comprend également un orifice 142 communiquant soit avec le lamage 140 afin que l'orifice 142 communique avec la gorge 41, voir figure 15e, soit avec un lamage 143 afin que l'orifice 142 communique 1 o avec le réservoir 80 par l'intermédiaire d'un orifice 144 du carter 14, voir figure 15g. Le pompage du fluide à partir du réservoir sous pression 119 se fait en mettant en communication un orifice 150 du carter 14 soit avec un lamage 151 du papillon 130 relié à la gorge 40, voir figure 15e, soit avec un 15 lamage 152 du papillon 130 relié à la gorge 41, voir figure 15g. Comme pour le distributeur 75, le distributeur 120 permet de recycler les fuites contenues dans l'espace hydraulique intérieur 82 par aspiration vers le réservoir 80. Le recyclage s'effectue entre la position centrale de la figure 15a et la position extrême de la figure 15e. Le recyclage 20 est illustré dans les positions du papillon 130 représentées sur les figures 15b, 15c et 15d. Dans ces positions, la charge 76 est isolée et les orifices 141 et 142 ne communiquent ni avec les gorges 40 et 41 par l'intermédiaire des lamages 138 et 140 ni avec le réservoir 80 par l'intermédiaire des lamages 143 ou 145. 25 Les positions du papillon 130 représentées aux figures 15b, 15c et 15d correspondent à la position centrale 120a de la figure 12a. Les moyens de pompage 79 aspirent le fluide contenu dans l'espace hydraulique intérieur 82 pour le refouler dans le réservoir 80. L'espace hydraulique intérieur 82 est 30 relié à la gorge 40 dont la pression est plus faible que celle de la gorge 41. Cette liaison est réalisée en faisant communiquer un orifice 157 d'une des faces du carter 14 relié à l'espace hydraulique intérieur 82 avec un lamage 158 du papillon 130 relié à la gorge 40. De plus, le réservoir 80 est relié à la gorge 41. Cette liaison est réalisée en faisant communiquer un orifice 159 35 d'une des faces du carter 14 relié à la gorge 41 par un lamage 160 du papillon 130. La figure 15b marque le début du recyclage des fuites dans la rotation du papillon 130 en s'éloignant de la position centrale 120a. La figure 15c marque l'aspiration maximale des fuites. Sur la figure 15c, l'orifice 157 fait complètement face au lamage 158 et l'orifice 159 fait complètement face au lamage 160. La figure 15d montre la fin de l'aspiration des fuites avant l'alimentation de la charge 76. Le distributeur 121 peut être réalisé au moyen d'un papillon 170 tournant autour de l'axe 13 à l'intérieur d'une cavité annulaire 171 du carter 14. Les figures 16a et 16b représentent deux positions du papillon 170 correspondant respectivement aux positions 121a et 121b définies sur le schéma hydraulique de la figure 12b. Le papillon 170 comprend plusieurs lumières permettant de faire communiquer des orifices situés sur des faces opposées fermant la cavité annulaires 171 perpendiculairement à l'axe 13. Le ressort 123, disposé entre le carter 14 et le papillon 170, tend à ramener le papillon 170 dans sa position de la figure 16a. Dans la position 121a (figure 16a) une lumière 175 met en communication le réservoir 80 avec une sortie S1 du distributeur 120. Dans la position 121 b, (figure 16b) une partie pleine 176 du papillon 170 empêche cette communication. Dans la position 121a une lumière 177 met en communication la chambre 77 de la charge 76 avec une sortie S2 du distributeur 120. Dans la position 121b, une partie pleine 178 du papillon 170 empêche cette communication. Dans la position 121a une lumière 179 met en communication la chambre 78 de la charge 76 avec une sortie S3 du distributeur 120. Dans la position 121b, une partie pleine 180 du papillon 170 empêche cette communication. Dans la position 121a une lumière 181 met en communication le réservoir sous pression 119 avec une sortie S4 du distributeur 120. Dans la position 121b, une partie pleine 182 du papillon 170 empêche cette communication. Dans la position 121b une lumière 183 met en communication le réservoir sous pression 119 avec la sortie S3 du distributeur 120. Dans la position 121a, une partie pleine 184 du papillon 170 empêche cette communication. Dans la position 121b une lumière 185 met en communication le réservoir 80 avec la sortie S4 du distributeur 120. Dans la position 121a, une partie pleine 186 du papillon 170 empêche cette communication. Le distributeur 121 est commandé par l'actionneur 122 uniquement dans la position 120c du distributeur 120. Il est possible d'utiliser les pressions P et T pour faire tourner le papillon 170 autour de l'axe 13 et vaincre l'effort du ressort 123. A cet effet, le distributeur 121 comprend une 1 o chambre 190 ménagée dans le carter 14 permettant au fluide pénétrant dans cette chambre de pousser un doigt 191 du papillon 170. Le distributeur 121 comprend également une valve que l'on peut disposer dans un espace 192 du carter 14. La valve permet l'admission du fluide vers la chambre 190. 15 REVENDICATIONS1. Convertisseur d'énergie mécanique en énergie hydraulique, comprenant un arbre (10) entrainé en rotation par l'énergie mécanique autour d'un premier axe (13) par rapport à un carter (14), un moyeu (20) comportant un alésage (21) formé autour d'un second axe (22), l'arbre (10) tournant dans l'alésage (21), les deux axes (13, 22) étant parallèles et une distance entre les axes formant une excentricité (E), au moins un piston (23, 24, 25) susceptible de se déplacer dans un cylindre (26, 27, 28) radial de l'arbre (10), le piston (26, 27, 28) prenant appui sur l'alésage (21), caractérisé en ce que le déplacement du piston (26, 27, 28, 32, 33, 34, 35) ~o entraine un fluide hydraulique dans au moins un canal (29, 30) réalisé dans l'arbre (10), en ce que le carter (14) comprend deux gorges annulaires (40, 41) en arc de cercle autour du premier axe (13) et communiquant avec le canal (29, 30) de l'arbre (10), l'énergie hydraulique étant générée par une différence de pression du fluide présent entre les deux gorges (40, 41), et en 15 ce que le moyeu (20) est mobile en translation selon un troisième axe (46) perpendiculaire aux deux premiers axes (13, 22) pour modifier la valeur de l'excentricité (E) entre deux valeurs extrêmes, l'une étant positive et l'autre étant négative. 20 2. Convertisseur d'énergie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le piston a la forme d'une bille (32 à 35) dont le diamètre est ajusté avec un diamètre intérieur du cylindre correspondant. 3. Convertisseur d'énergie- selon l'une des revendications 25 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs pistons (26, 27, 28, 32, 33, 34, 35) répartis en quinconce autour du premier axe(13). 4. Convertisseur d'énergie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyeu (20) forme une bague 30 intérieure d'un roulement (36), une bague extérieure (47) du roulement (36) étant solidaire d'un chariot (48) susceptibledestdéplacer suivant le troisième axe (46) pour modifier la valeur de l'excentricité (E).a 5. Convertisseur d'énergie selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une valve (55) commandant le déplacement du chariot (48) au moyen de la différence de pression du fluide existant entre les deux gorges (40, 41). 6. Convertisseur d'énergie selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend deux chambres (52, 53) situées respectivement de part et d'autre du chariot (48), chacune des chambres (52, 53) contenant le fluide, une pression différentielle du fluide entre les deux chambres (52, 53) permettant de déplacer le chariot (48) pour modifier l'excentricité (E) du convertisseur, et en ce que le convertisseur comprend des moyens pour que, lorsque la pression de fluide est équilibrée entre les chambres (52, 53), l'excentricité (E) du convertisseur n'est pas nulle. 7. Convertisseur d'énergie selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que la valve (55) est réalisée dans le chariot (48). 8. Convertisseur d'énergie selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le convertisseur comporte des moyens pour déterminer l'accélération du débit du convertisseur à partir de la commande de la valve (55). 9. Convertisseur d'énergie selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le convertisseur comporte un distributeur (75, 120) pour faire communiquer une entrée haute pression (P) de la valve (55) avec la gorge (40, 41) dans laquelle la pression du fluide est la plus forte et pour faire communiquer une entrée basse pression (T) de la valve (55) avec la gorge (40, 41) dans laquelle la pression du fluide est la plus faible. 10. Convertisseur d'énergie selon la revendication 9, caractérisé en ce que le distributeur (75, 120) comprend des moyens pour que lorsqu'il quitte une position centrale (75a, 120a), la gorge (40, 41) dont la pression est 35 la plus faible soit reliée à un espace hydraulique intérieur (82) récupérant desq fuites internes du convertisseur tant que les canaux alimentant la charge (76) restent obturés par le distributeur (75). 11. Convertisseur d'énergie selon l'une des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (121) pour accumuler de l'énergie hydraulique dans un réservoir sous pression (119). 12. Robot comprenant plusieurs liaisons indépendantes mues par de l'énergie hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, autant de 10 convertisseurs, selon l'une des revendications précédentes, que de liaisons indépendantes, chaque convertisseur étant associé à une liaison. 13. Robot selon la revendication 12 mettant en oeuvre un convertisseur selon la revendication 11, caractérisé en ce que le réservoir 15 sous pression (119) est commun à plusieurs convertisseurs.