Brevet FR2931249A1 — publié le 20091120

Procédé de fusion des mesures prises par plusieurs capteurs hétérogènes, permettant notamment de détecter et de suivre des objets La présente invention concerne un procédé de fusion des mesures prises par plusieurs capteurs, chaque mesure étant susceptible de correspondre à un objet détecté. Elle s'applique notamment dans le domaine 5 de la détection. Les systèmes de détection peuvent utiliser des capteurs de types très variés pour surveiller un environnement. II peut s'agir par exemple de 10 surveiller un volume aérien et une zone à la surface de l'eau au voisinage d'un patrouilleur maritime ou encore d'établir une situation aérienne autour d'un drone afin de l'insérer dans la circulation aérienne. Les systèmes de détection peuvent utiliser un radar, qui mesure ses propres ondes électromagnétiques réfléchies. Ils peuvent aussi utiliser des capteurs 15 optroniques de type infrarouge (IR), qui mesurent les émissions de chaleur, ou des capteurs de type électro-optique (EO), qui mesurent les intensités de lumière visible. Ils peuvent utiliser également des capteurs ESM (� Electronic Support Measures �), qui mesurent les ondes électromagnétiques émises par les radars. Ils peuvent aussi utiliser un transpondeur IFF (� Identification, 20 Friend or Foe �), qui écoute les réponses à ses propres interrogations. Ils peuvent utiliser un récepteur AIS (� Automatic Identification System �), qui écoute les émissions VHF des bateaux ou encore un récepteur ADS-B (� Automatic Dependent Surveillance Broadcast �), qui écoute les émisions VHF des avions. Il apparaît clairement que la nature des mesures prises par 25 les différents capteurs ainsi que les types des objets susceptibles d'être détectés par chacun des capteurs sont très hétérogènes. Ainsi, un objet se trouvant dans l'environnement sous surveillance peut être détecté par certains capteurs mais pas par d'autres, en fonction de ses caractéristiques physiques propres. Par exemple, un objet ayant une surface équivalente 30 radar très faible a des chances de ne pas être détecté par un radar, alors qu'il risque d'être détecté par les capteurs optroniques à infrarouge s'il comporte un point chaud. Un but ultime des traitements effectués par les systèmes de détection est d'établir une situation synthétique. Une situation synthétique est une vue synthétique de l'environnement sous surveillance, élaborée en tenant compte des mesures prises par tous les capteurs. La situation synthétique comporte notamment des pistes, une piste étant sensée représenter un objet détecté dans l'environnement surveillé. Une piste contient non seulement une estimation de la position et de la vitesse de l'objet qu'elle représente, mais également une estimation de diverses caractéristiques techniques de l'objet. II peut s'agir de sa taille ou de sa surface équivalente radar. Il peut également s'agir de son identification, qui peut inclure par exemple la classe de l'objet (aéronef/bateau) ou un type plus précis d'objet parmi une liste d'objets possibles. L'établissement de la situation synthétique nécessite donc de fusionner les mesures fournies par les différents capteurs, ceci afin de former des pistes. Mais la fusion d'informations multicapteurs n'est pas sans poser de nombreuses difficultés. Une solution actuelle consiste à générer les pistes au niveau de chaque capteur, on parle alors de pistage monocapteur, puis à fusionner les pistes générées par les différents capteurs. Un tel procédé de fusion des pistes générées par les capteurs est appelé � fusion haut niveau �. La fusion des pistes nécessite dans un premier temps d'associer les pistes représentant un même objet, afin d'éviter d'avoir plusieurs pistes pour un même objet. Dans un deuxième temps, lorsqu'une piste résulte de l'association de plusieurs pistes, il faut estimer les valeurs caractérisant cette piste fusionnée. La fusion haut niveau présente l'avantage qu'elle fournit une solution industrielle modulaire. Mais elle présente l'inconvénient que, les capteurs ayant pour priorité de délivrer des pistes ayant une bonne continuité dans le temps, ils peuvent faire de mauvaises associations et donc générer de fausses pistes auxquelles ne correspond aucun objet réel dans l'environnement surveillé. Ces fausses pistes sont alors prises en entrée de la fusion haut niveau et se retrouvent en sortie dans la situation synthétique. La fusion haut niveau présente surtout l'inconvénient majeur de fournir des pistes fusionnées qui manquent de précision, notamment quant à la position des objets qu'elles représentent. En effet, chaque capteur a un biais propre, lié à la nature de ce qu'il mesure, la position estimée d'une piste étant entachée de ce biais. Et comme un capteur n'a aucune référence extérieure pour estimer son biais, il ne peut pas se calibrer pour corriger son biais. Ensuite, la position d'une piste fusionnée est elle-même estimée à partir de positions estimées par différents capteurs. Une piste fusionnée est donc le résultat d'une double estimation. Par ailleurs, certaines données sont fournies par des capteurs coopératifs, alors que d'autres sont fournies par des capteurs non coopératifs. Un radar, les capteurs optroniques de type EO ou IR et les capteurs ESM permettent de déduire des informations sans coopération des objets observés. La position mesurée d'un objet est donc exprimée dans un repère unique lié au capteur. Alors qu'un transpondeur IFF, un récepteur AIS ou un récepteur ADS-B permettent de recueillir des informations avec coopération des objets observés. La position mesurée d'un objet est donc exprimée dans une pluralité de repères qui ne sont pas liés au capteur. Des changements de repère sont donc nécessaires, ils nuisent également à la précision des estimations de positions. Le manque de précision dans les estimations, notamment dans les estimations de position, est l'un des problèmes techniques que la présente invention se propose de résoudre. Une autre solution actuelle consiste à générer les pistes de manière centralisée, à partir des données brutes fournies par tous les capteurs. Un tel procédé de fusion des données brutes est appelé � fusion bas niveau �. Pour cela, il faut dans un premier temps associer entre elles les données brutes issues de différents capteurs mais pouvant correspondre à un même objet. Dans un deuxième temps, lorsque des données brutes ont été associées et peuvent être utilisées pour former une piste, il faut estimer les valeurs caractérisant cette piste. La fusion bas niveau présente l'avantage de fournir des pistes de meilleure précision, notamment quant à la position de l'objet détecté, car elle n'est pas le résultat d'une double estimation. Mais la fusion bas niveau présente l'inconvénient majeur qu'elle nécessite une énorme quantité de traitement, toutes les associations possibles de données devant être testées. L'ajout de capteurs provoque rapidement une véritable explosion combinatoire et le pistage multicapteur centralisé mobilise rapidement des ressources de traitement beaucoup trop importantes en phase d'association. C'est pourquoi il est souvent considéré comme inefficace. II s'agit là encore de l'un des problèmes techniques que la présente invention se propose de résoudre. L'invention a notamment pour but de pallier les inconvénients précités, en conciliant efficacité de l'association et précision des estimations. Elle propose, dans un premier temps, que chaque capteur associe entre eux de manière décentralisée ses plots pour former des pistes monocapteurs. Elle propose, dans un deuxième temps, que les valeurs caractérisant les pistes soient estimées de manière centralisée pour former des pistes multicapteurs, à partir des mesures prises par tous les capteurs. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de fusion des mesures prises par plusieurs capteurs, chaque mesure étant susceptible de correspondre à un objet détecté. II comporte une phase d'association décentralisée pendant laquelle les mesures susceptibles de correspondre à un même objet sont associées au niveau de chacun des capteurs, en utilisant seulement les mesures prises par le capteur, de manière à former des pistes monocapteurs. II comporte également une phase d'estimation centralisée, pendant laquelle les valeurs caractérisant les pistes sont estimées en utilisant les mesures fournies par tous les capteurs, de manière à former des pistes multicapteurs. Dans un mode de réalisation préférentiel, chaque piste multicapteur peut être fournie au capteur ayant formé la piste monocapteurs correspondante, le capteur positionnant le centre de la zone d'association de ladite piste monocapteur à la position estimée de la piste multicapteur. Dans un mode de réalisation préférentiel, un capteur peut envoyer à un instant t un résumé des mesures qu'il a prises entre un instant t-At et l'instant t, où At est une durée. Par exemple, le résumé peut contenir une estimation à l'instant t des grandeurs mesurées et la matrice d'information de Fisher associée à l'estimation et/ou son inverse qui est une matrice de covariance. Le résumé peut également contenir une estimation à l'instant t de la dérivée première ou de la dérivée seconde de la grandeur mesurée. Avantageusement, des paramètres de recalage peuvent être calculés pour chaque piste monocapteur par différence entre les valeurs estimées de manière centralisée et les mesures fournies par les capteurs. Les paramètres de recalage sont alors fournis au capteur ayant formé la piste monocapteur. Avantageusement là encore, les capteurs peuvent utiliser un repère commun pour exprimer les positions et les résumés des mesures. Les valeurs estimées caractérisant les pistes peuvent notamment inclure la position et la vitesse des pistes, exprimées dans ce repère commun. Par exemple, les capteurs peuvent inclure un radar, un capteur électro-optique, un capteur infrarouge, un capteur ESM, un transpondeur IFF, un récepteur AIS ou un récepteur ADS-B. Les capteurs peuvent être portés par un aéronef. L'invention a encore pour principaux avantages qu'elle permet, en renvoyant les pistes multicapteurs vers les capteurs afin qu'ils repositionnent les zones d'association, d'améliorer la qualité de l'association et de l'estimation du pistage monocapteur. Par ailleurs, les résumés envoyés par les capteurs permettent de réduire les quantités de données échangées pour les estimations centralisées, ceci sans pénaliser la précision. En renvoyant des paramètres de recalage vers les capteurs pour chaque piste monocapteur, l'invention permet également de calibrer dynamiquement les capteurs. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de la figure 1 annexée. La figure 1 illustre par un diagramme un exemple de réalisation de la présente invention à partir d'un radar la, d'un capteur optronique 1 b de type EOIIR, d'un capteur ESM 1c et d'un capteur coopératif du type transpondeur IFF, récepteur AIS ou récepteur ADS-B. Mais d'autres types de capteurs peuvent être utilisés. Les capteurs la, lb, 1c et 1d peuvent être portés par un aéronef, un drone par exemple. Les capteurs la, 1 b, 1c et 1d prennent des mesures dans le but de détecter des objets à proximité du drone. Ils effectuent un traitement de ces mesures afin de générer des données de type plot et de type piste. Avantageusement, ils peuvent publier ces données en utilisant d'une part une datation commune et d'autre part des conventions communes pour les systèmes de coordonnées. Par exemple, la position du porteur, déduite notamment des informations GNSS fournies par une centrale de navigation 8 concernant l'attitude du porteur, est exprimée en WGS84. Les mesures prises par les capteurs la, 1 b, l c et 1d peuvent avantageusement être corrigées par ces informations d'attitude. Les mesures prises par les capteurs la, 1 b et 1c sont exprimées en coordonnées polaires (angles et/ou distance) à un instant t relativement à un repère cartésien dont l'origine est au centre de gravité du porteur. Le repère cartésien est défini avec son axe X dirigé vers le Nord, son axe Y dirigé vers l'Est, son axe Z dirigé vers le bas perpendiculairement au plan XY. Ainsi, le radar la publie périodiquement des informations relatives à des plots radars auxquels sont jointes des informations relatives à des pistes radars, en indiquant notamment les nouvelles pistes radars créées, les pistes radars mises à jour et les pistes radars supprimées. Les plots radars contiennent notamment les mesures prises par le radar la et ayant conduit à la formation du plot. Les informations relatant la création ou la mise à jour d'une piste radar peuvent inclure notamment : un numéro de piste radar, une datation t de l'information, une position 3D et une matrice de covariance, une vitesse 3D estimée et une matrice de covariance, une position du porteur à l'instant t (latitude, longitude, hauteur au dessus de l'ellipsoïde WGS84), - une valeur et un écart-type pour les mesures prises par le radar la pour un plot associé à la piste à l'instant t : o distance de l'objet détecté par rapport au porteur, o azimut de l'objet détecté par rapport au porteur, o site de l'objet détecté par rapport au porteur, o vitesse radiale de l'objet détecté par rapport au porteur. un ou plusieurs paramètres discriminants à l'instant t, comme la 35 surface équivalente radar, éventuellement un vecteur de vraisemblances d'appartenance de l'objet détecté à différentes classes d'objets prédéfinis. Le capteur EO/IR 1 b publie périodiquement, avec une période At, des informations relatives à des résumés des mesures EO/IR prises dans des intervalles de temps de longueur At auxquelles sont jointes des informations relatives à des pistes EO/IR, en indiquant notamment les nouvelles pistes EO/IR créées, les pistes EO/IR mises à jour et les pistes EO/IR supprimées. Les plots EO/IR synthétisent notamment les mesures prises par le capteur EO/IR 1b et ayant conduit à la formation du plot. Les informations relatant la création ou la mise à jour d'une piste EO/IR peuvent inclure notamment : un numéro de piste EO/IR, une datation t de l'information, une position du porteur à l'instant t (latitude, longitude, hauteur au dessus de l'ellipsoïde WGS84), une estimation à l'instant t de l'azimut et du site et une matrice de covariance associée, une estimation à l'instant t, en utilisant les seules mesures 20 concernant la piste entre un instant t-At et un instant t, pour : o l'azimut de l'objet par rapport au porteur et éventuellement sa dérivée première et éventuellement sa dérivée seconde, o le site de l'objet par rapport au porteur et éventuellement sa dérivée première et éventuellement sa dérivée seconde, 25 avec la matrice d'information de Fischer associée à cette estimation et/ou son inverse qui est une matrice de covariance, un ou plusieurs paramètres discriminants à l'instant t, comme le contraste ou la taille, éventuellement un vecteur de vraisemblances d'appartenance de 30 l'objet détecté à différentes classes d'objets prédéfinis. Le capteur ESM 1c publie périodiquement des informations relatives à des plots ESM auxquelles sont jointes des informations relatives à des pistes ESM, en indiquant notamment les nouvelles pistes ESM créées, 35 les pistes ESM mises à jour et les pistes ESM supprimées. Les plots ESM synthétisent notamment les mesures prises par le capteur ESM l c et ayant conduit à la formation du plot. Les informations relatant la création ou la mise à jour d'une piste ESM peuvent inclure notamment : un numéro de piste ESM, - une datation t de l'information, - une position du porteur à l'instant t (latitude, longitude, hauteur au dessus de l'ellipsoïde WGS84), une estimation à l'instant t de l'azimut et du site et une matrice de covariance associée, une estimation à l'instant t, en utilisant les seules mesures concernant la piste entre un instant t-At et un instant t, pour : o l'azimut de l'objet par rapport au porteur et éventuellement sa dérivée première et éventuellement sa dérivée seconde, o le site de l'objet par rapport au porteur et éventuellement sa dérivée première et éventuellement sa dérivée seconde, avec la matrice d'information de Fischer associée à cette estimation et/ou son inverse qui est une matrice de covariance, un ou plusieurs paramètres discriminants à l'instant t, comme le niveau radio-électrique, éventuellement un vecteur de vraisemblances d'appartenance de l'objet détecté à différentes classes d'objets prédéfinis. Le capteur coopératif 1 d publie périodiquement des informations relatives à des plots et à des pistes qu'il a générés, appelés � plots coopératifs � et � pistes coopératives � par la suite. Ces informations dépendent du type de capteur, à savoir IFF, AIS ou ADS-B. Mais dans tous les cas, les plots coopératifs contiennent les mesures prises par le capteur coopératif et ayant conduit à la formation du plot. Dans le cas où sont fournis un identifiant de piste coopérative et une position WGSG4, l'information concernant la création d'une piste coopérative peut inclure notamment : un numéro de piste coopérative, une datation t de l'information, une position de la piste à l'instant t (latitude, longitude, hauteur au dessus de l'ellipsoïde WGS84), une classe de précision de localisation, éventuellement, une appartenance de l'objet détecté à une classe d'objets prédéfinis ou un vecteur de vraisemblances d'appartenance de l'objet détecté à différentes classes d'objets prédéfinis. Les pistes radars, les pistes EOIIR, les pistes ESM et les pistes coopératives sont des pistes dites � monocapteurs �. En effet, elles sont générées en interne par les capteurs la, 1 b, l c et 1 d respectivement, à partir de mesures prises par un seul et même capteur. Le traitement au niveau des 1 o capteurs la, 1 b, 1c et 1d est spécifique à chaque capteur, mais il est guidé par plusieurs exigences. Tout d'abord, il s'agit d'effectuer un suivi temporel des détections, suivi qui est également appelé � pistage capteur �, afin de pouvoir filtrer les fausses alarmes. II s'agit aussi de publier périodiquement les mesures prises par les capteurs. II est également possible de publier des 15 résumés de ces mesures, les résumés de deux publications successives devant être décorrélées temporellement. C'est pourquoi les résumés ne sont calculés qu'avec des mesures prises entre un instant t-At et un instant t en application du principe des � tracklets � selon l'expression anglo-saxonne. Avantageusement, les résumés des mesures sont exprimés relativement au 20 même repère que les mesures elles-mêmes. Il s'agit également de publier des mesures corrigées pour tenir compte des informations de navigation fournies par la centrale de navigation 8, notamment la position et les attitudes du porteur, ceci pour avoir des grandeurs exprimées dans le repère cartésien centré sur le porteur à l'instant t de datation de la publication. II 25 s'agit enfin de publier un ou plusieurs paramètres discriminants propre au capteur considéré, ou éventuellement un vecteur de vraisemblances d'appartenance à différentes classes d'objets prédéfinis. Les pistes monocapteurs générées par les capteurs la, 1 b, 1c et 30 1d sont tout d'abord reçues par un module 2 d'harmonisation. Le traitement d'harmonisation effectué par le module 2 a essentiellement pour but de ranger dans une même base de données 9 les informations datées relatives aux plots et aux pistes monocapteurs publiés par les capteurs la, 1 b, l c et Id. Au cours du temps, une piste monocapteur est créée, puis mise à jour et 35 enfin supprimée. Chaque piste monocapteur dans la base de données 9 contient un historique des informations reçues pour ladite piste. Les numéros de piste monocapteur fournis par les modules la, 1 b, 1c et 1d servent à faire le regroupement des informations par piste au fil du temps. Un module 3 d'association consulte périodiquement la base de données 9. Dans un premier temps, le module 3 crée une piste multicapteur pour chaque piste monocapteur. Parfois, les pistes multicapteurs sont également appelées � pistes systèmes �. A la création d'une piste multicapteur, ladite piste est initialisée avec les informations de paramètres d'état et de matrice de covariance provenant de la piste monocapteur qui provoque sa création. Par la suite, seules sont utilisées les informations de plots ou de résumés provenant des divers capteurs. Le module 3 stocke les pistes multicapteurs qu'il crée dans une base de données 11. Dans un deuxième temps, il crée une piste multicapteur pour toute nouvelle piste monocapteur, si elle n'est n'est pas associable avec une piste multicapteur existante. Puis, il examine les fusions possibles entre pistes multicapteurs. Le module 3 vérifie également les liens d'association déjà établis entre pistes monocapteurs et pistes multicapteurs au vu des dernières données connues. Pour cela, il effectue des tests statistiques d'association, en comparant les nouvelles mesures publiées par les capteurs la, 1 b, 1c et 1d à l'instant t et les mesures estimées pour les pistes multicapteurs au même instant t. Il tient compte des précisions sur les mesures. Il en déduit de nouveaux liens d'association entre pistes multicapteurs et pistes monocapteurs, qu'il stocke dans une base de données 10. Un module 4 de recalage consulte périodiquement la base de données 9 contenant les plots et la base de données 11 contenant les pistes multicapteurs. Avantageusement, cela peut permettre d'estimer des paramètres de recalage temporel et géographique entre les mesures capteur contenues dans les plots et les pistes multicapteurs. Il s'agit essentiellement d'améliorer la qualité des liens d'association stockés dans la base de données 10. Chaque capteur a son propre jeu de paramètres de recalage vis-à-vis des pistes multicapteurs, les paramètres étant stockés et maintenus à jour dans une base de données 13. Les paramètres de recalage sont notamment utilisés par le module 3 pour effectuer ses tests d'association. Un module 5 d'estimation des trajectoires des objets consulte périodiquement les bases de données 9, 10 et 11, afin de maintenir à jour la base de données 11 des pistes multicapteurs. Le module 5 estime par filtrage de Kalman la position et la vitesse de chaque piste multicapteur. Pour cela, il utilise l'état antérieur de la piste multicapteur, les mesures contenues dans les plots ou les résumés des mesures attachés aux pistes monocapteur ayant un lien d'association avec la piste multicapteur, ainsi que les paramètres de recalage pour le capteur considéré. L'estimation des trajectoires des objets détectés permet de maintenir à jour la base de données 11 des pistes multicapteurs. Une variante peut aussi être une estimation de la position et de la vitesse de chaque piste multicapteur par la méthode du maximum de vraisemblance ou du maximum a posteriori. Il s'agit alors d'utiliser d'une part le passé de la piste avec un facteur d'oubli et d'autre part d'utiliser un ensemble de mesures nouvellement arrivées dans une fenêtre temporelle glissante. Un module 6 de publication des trajectoires des objets consulte périodiquement la base de données 11 des pistes multicapteurs, afin de publier les trajectoires estimées des objets détectés. II s'agit essentiellement de confirmer si une piste multicapteur doit être publiée et, le cas échéant, de mettre en forme les informations qui doivent être publiées. Le module 6 utilise les informations concernant l'attitude du porteur fournies par la centrale de navigation 8. Avantageusement, les capteurs la, 1 b, 1c et 1d peuvent recevoir les pistes multicapteurs confirmées. Sur réception d'une piste multicapteur, un capteur peut repositionner à la position estimée de la piste multicapteur le centre de la zone d'association de la piste monocapteur associée. Ceci améliore considérablement le pistage réalisé par le capteur, en réduisant le champ et la combinatoire des hypothèses. Par exemple,cela peut fournir une estimation de distance à l'objet pour les capteurs E0/1R 1b et ESM 1c, qui ne sont pas capables de mesurer la distance à l'objet. Par ailleurs, un module 7 de publication des paramètres de 35 recalage consulte périodiquement la base de données 13 contenant les paramètres de recalage, afin de transmettre aux différents capteurs 1 a, 1 b, 1c et 1d les paramètres de recalage les concernant. Pour chaque piste monocapteur, il transmet le jeu de paramètres de recalage correspondant à la piste multicapteur qui lui est associée. L'exemple de réalisation de la figure 1 permet d'exploiter les mesures ou les résumés des mesures faites par les capteurs la, lb, 1c et 1d en complément des pistes que ces derniers fournissent, ceci afin d'améliorer la fusion multicapteur. Les estimations sont faites en sélectionnant le ou les capteurs dont les mesures sont les plus pertinentes, et même éventuellement en écartant les mesures qui semblent aberrantes. Chaque capteur est vu comme une source complémentaire d'information qui vient enrichir les estimations. En aucun cas il ne vient dégrader les estimations. Un soin tout particulier est apporté pour disposer, dans les pistes, d'informations au plus proche des mesures prises par les capteurs la, 1 b, 1c et 1d, en évitant de perdre de l'information. Pour cela, les systèmes de coordonnées utilisés pour échanger les informations sont judicieusement choisis. Les informations circulent à des cadences exploitables par la fusion multicapteur et elle sont décorrélées au niveau des pistes. Des informations de précision sur les mesures circulent également. Des paramètres techniques discriminant fournis par les capteurs sur les objets détectés peuvent être pris en compte. L'ordre d'utilisation des capteurs est hiérarchisé. Il est même possible de prendre en compte un recalage géométrique et/ou temporel des informations fournies par les capteurs la, lb, l c et Id. L'invention décrite précédemment a encore pour avantage qu'elle minimise le risque d'erreur d'association, notamment dans le cas d'objets 30 proches à discriminer. REVENDICATIONS1. Procédé de fusion des mesures prises par plusieurs capteurs (la, 1 b, 1c, 1d), chaque mesure étant susceptible de correspondre à un objet détecté, caractérisé en ce qu'il comporte : une phase d'association décentralisée, les mesures susceptibles de correspondre à un même objet étant associées au niveau de chacun des capteurs en utilisant les mesures prises par ledit capteur, de manière à former des pistes monocapteurs ; - une phase d'estimation centralisée, les valeurs caractérisant les pistes étant estimées en utilisant les mesures fournies par tous les capteurs, de manière à former des pistes multicapteurs. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque piste multicapteur est fournie au capteur (la, lb, 1c, 1d) ayant formé la piste monocapteur correspondante, ledit capteur positionnant le centre de la 15 zone d'association de ladite piste monocapteur à la position estimée de la piste multicapteur. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un capteur (la, 1 b, 1c, 1d) envoie à un instant t un résumé des mesures qu'il a prises entre 20 un instant t-At et l'instant t, où At est une durée, le résumé contenant : une estimation à l'instant t des grandeurs mesurées; - la matrice d'information de Fisher associée à l'estimation et/ou son inverse qui est une matrice de covariance. 25 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le résumé contient une estimation à l'instant t de la dérivée première de la grandeur mesurée. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le résumé 30 contient une estimation à l'instant t de la dérivée seconde de la grandeur mesurée. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que des paramètres de recalage sont calculés pour chaque piste monocapteur par différenceentre les valeurs estimées de manière centralisée et les mesures fournies par les capteurs (la, lb, l c, 1d), lesdits paramètres de recalage étant fournis au capteur ayant formé la piste monocapteur. 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (la, lb, l c, 1d) utilisent un repère commun pour exprimer les résumés des mesures. 8. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (1a, 10 1 b, l c, 1d) utilisent un repère commun pour exprimer les positions. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que les valeurs estimées caractérisant les pistes incluent la position et la vitesse des pistes exprimées dans le repère commun aux capteurs. 10. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs incluent un radar (la) et/ou un capteur électro-optique et/ou un capteur infrarouge (lb) et/ou un capteur ESM (1c) et/ou un transpondeur IFF et/ou un récepteur AIS et/ou un récepteur ADS-B (Id). 20 11. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (la, lb, l c, 1d) sont portés par un aéronef. 15