Brevet FR2929417A1 — publié le 20091002

Procédé de détermination d'une représentation tridimensionnelle d'un objet à partir de points, programme d'ordinateur et système d'imagerie correspondant La présente invention concerne un procédé de détermination d'une représentation tridimensionnelle d'un objet. L'invention s'applique en particulier pour la reconstruction de micro objets dans les systèmes d'imagerie microscopique. Le document de l'état de la technique EP 1 413 911 Al décrit un procédé de détermination d'une représentation tridimensionnelle d'un objet à partir d'une séquence d'images en coupe de l'objet dans un plan de coupe, chaque image en coupe ayant été prise à un instant de prise de vue respectif pendant que l'objet se déplaçait par rapport au plan de coupe. Dans ce document de l'état de la technique, l'objet est une cellule de dimension de l'ordre de quelques micromètres. La cellule est marquée avec un composé fluorescent et est placée dans un réceptacle d'un système d'imagerie microscopique. Un champ d'enfermement est crée dans le réceptacle afin de contrôler la position de la cellule, sans que cette dernière ne soit écrasée. Le système d'imagerie microscopique comprend en outre un microscope optique ayant un plan focal formant le plan de coupe. Afin d'obtenir la séquence d'images en coupe, la cellule est mise en rotation à une vitesse angulaire constante autour d'un axe du plan focal, et des images en coupe sont prises à une vitesse entre 1 et 1000 acquisitions par seconde. Le document de l'état de la technique propose en outre de déterminer la représentation tridimensionnelle de la cellule à partir des techniques de reconstruction usuelles utilisées en tomographie. Ces techniques usuelles consistent à déterminer la représentation tridimensionnelle d'un objet à partir d'images en coupe et des positions de l'objet par rapport au plan de coupe, les positions de l'objet par rapport au plan de coupe étant déterminées par la connaissance des réglages de la machine de radiographie et/ou de capteurs physiques permettant de connaître la position de la machine de radiographie. L'invention a pour but de fournir un procédé de reconstruction permettant la détermination rapide d'une représentation tridimensionnelle tout en ayant une bonne résolution. Ainsi, l'invention a pour objet un procédé de détermination d'une représentation tridimensionnelle d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend : - la détermination d'un ensemble de points d'un volume et d'une valeur de chacun de ces points à un instant donné, l'ensemble de points comprenant des points de l'objet dans sa position à l'instant donné, - le choix d'une fonction de représentation tridimensionnelle paramétrable avec des paramètres, et d'une opération donnant, à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle, une fonction d'estimation de la valeur de chaque point de l'ensemble, - la détermination de paramètres, tels que, pour chaque point de l'ensemble, l'estimation de la valeur du point donne sensiblement la valeur du point. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - la fonction de représentation tridimensionnelle comprend une décomposition en fonctions de base autour de noeuds, afin d'obtenir une somme de termes, chaque terme comprenant la fonction de base avec une variable dépendant d'un noeud respectif associé à ce terme, - la fonction de base comprend un produit de fonctions B-spline dans chacune des trois directions de l'espace, - le volume comprend une pluralité de sous volumes ; les paramètres étant répartis en groupe de paramètres, la fonction de représentation tridimensionnelle est choisie de sorte que chaque groupe de paramètres est associé à un sous volume respectif ; la détermination des paramètres comprend, successivement pour chaque sous volume, la détermination des paramètres associés à ce sous volume, tels que, pour chaque point du sous volume, et, de préférence également des sous volumes directement contiguës au sous volume, l'estimation de la valeur du point donne sensiblement la valeur du point, les paramètres associés aux autres sous volumes étant fixés à une valeur donnée, - la valeur de chaque point de l'ensemble est obtenue à partir d'une image en coupe de l'objet, respective associée au point ; l'opération donne une fonction d'estimation de la valeur de chaque point de l'ensemble, à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle et d'une fonction d'étalement du point, la fonction d'étalement du point dépendant d'une rotation entre la position de l'objet à l'instant de prise de l'image en coupe respective associée au point, et la position de l'objet à l'instant donné ; la fonction de représentation tridimensionnelle est choisie telle que, pour chaque point de volume : 0P(0, )(u) =Op(O,f)(Ru) , avec Op l'opération, O la fonction de base, R une rotation quelconque, fR la fonction d'étalement du point pour la rotation R , fR (u) = f (Ru) , f la fonction d'étalement du point sans rotation, et Ru le point résultant de la rotation du point u par la rotation R , - l'opération est une convolution de la fonction de représentation tridimensionnelle avec la fonction d'étalement du point, - la fonction de base st une fonction radiale de base, chaque terme dépendant de la distance de chaque point avec le noeud associé à ce terme, mais étant indépendante de la direction entre le point et le noeud, - la détermination de l'ensemble de points et d'une valeur de chaque point, est réalisée à partir de plusieurs séquences d'images en coupe, et le porécédé comprend : la détermination d'une fonction de représentation tridimensionnelle, sur un sous volume respectif, pour chaque séquence, chaque représentation tridimensionnelle donnant une représentation de l'objet dans une position respective ; la détermination, pour chaque séquence, d'une rotation et d'une translation permettant de sensiblement placer toutes les positions des représentations de l'objet dans une position de référence, - la détermination, pour chaque séquence, de la rotation et de la translation comprend : la sélection, dans chaque sous ensemble, d'au moins trois groupes, de préférence quatre ou plus, de points du sous ensemble, selon un critère de sélection, qui est le même pour toutes les séquences d'images en coupe ; la détermination de la rotation et de la translation de chaque séquence d'images en coupe à partir des groupes de points, - la détermination de la rotation et de la translation de chaque séquence d'images en coupe à partir des groupes de points comprend : le calcul, pour chaque séquence d'images en coupe, d'un barycentre de chacun des groupes de points ; la détermination de la rotation et de la translation de chaque séquence à partir des barycentres, - le porécédé comprend : la détermination d'un intervalle d'acquisition de chaque image en coupe ; la détermination d'un mouvement continu de l'objet pendant l'intervalle d'acquisition de chaque image en coupe ; la prise en compte du mouvement continu de l'objet pendant l'intervalle d'acquisition pour déterminer la représentation tridimensionnelle de l'objet, - le mouvement de l'objet par rapport au plan de coupe comporte un mouvement de rotation autour d'un axe fixe et avec une vitesse angulaire fixe et une suite de translations de perturbation, chacune subit par l'objet entre deux images en coupe respectives successives ; le mouvement continu comprend la rotation autour de l'axe fixe et avec la vitesse angulaire fixe pendant le temps d'acquisition de chaque image en coupe, et une fraction linéaire de la translation de perturbation subit par l'objet entre l'image en coupe et la suivante. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur qui, lorsque mis en oeuvre sur un ordinateur, met en oeuvre un procédé l'invention. L'inenvtion a également pour objet un système d'imagerie caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens permettant d'obtenir des images dans un plan focal, un réceptacle pour recevoir un objet, des moyens pour mettre l'objet en mouvement, des moyens pour recevoir des images en coupe prises dans le plan focal, adaptés pour mettre en oeuvre un procédé selon l'invention. Ces caractéristiques, ainsi que d'autres, apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation préférés de l'invention. Cette description est faite en référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 représente un système d'imagerie selon l'invention, - la figure 2 représente les étapes d'un procédé selon l'invention d'analyse d'un objet, - la figure 3 représente les étapes d'un procédé, mis en oeuvre dans le procédé d'analyse de la figure 2, de traitement d'images en coupe de l'objet, - la figure 4 représente les étapes de détermination de paramètres du mouvement de l'objet par rapport à un plan de coupe, - la figure 5 représente les étapes de détermination, selon une première variante, d'un axe de rotation de l'objet et d'une suite de translations de perturbation que l'objet subit, - la figure 6 illustre la projection orthogonale d'une image en coupe sur un plan support d'une image spatialement voisine, - la figure 7 représente les étapes de détermination, selon une seconde variante, d'un axe de rotation de l'objet et d'une suite de translations de perturbation que l'objet subit, - la figure 8 représente les étapes de détermination, selon une troisième variante, d'un axe de rotation de l'objet et d'une suite de translations de perturbation que l'objet subit, - la figure 9 illustre un cercle coupant le plan de coupe, que décrit un point de l'objet autour de l'axe de rotation, - la figure 10 représente les étapes du début d'une détermination d'une représentation tridimensionnelle de l'objet, - la figure 11 représente les étapes de la fin, suivant une première variante, de la détermination d'une représentation tridimensionnelle de l'objet, - la figure 12 représente les étapes de la fin, suivant une seconde variante, de la détermination d'une représentation tridimensionnelle de l'objet, - la figure 13 représente les étapes d'une variante de détermination d'un ensemble de points, pour la détermination de la représentation tridimensionnelle de l'objet de la figure 10, - la figure 14 représente les étapes d'une variante de sélection de groupes de points, réalisée dans la détermination de l'ensemble de points de la figure 13, - la figure 15 représente les étapes, suivant une troisième variante, de détermination d'une représentation tridimensionnelle de l'objet, et - la figure 16 représente les étapes d'un réglage du système d'imagerie de la figure 1. La description qui va suivre concerne la détermination d'une représentation tridimensionnelle d'une cellule vivante. Cependant, l'homme du métier n'aura aucun mal à transposer cette description à d'autres types d'objets, vivants ou inertes. Par ailleurs, les relations mathématiques indiquées par la suite sont exprimées dans un repère fixe XYZ, attaché au plan de coupe P (qui sera décrit plus loin) et dont le plan XY est confondu avec ce plan de coupe P. En outre, dans la présente description, le terme � valeur � ne signifie pas uniquement une valeur de nombre, mais peut également être une valeur de vecteur (c'est-à-dire un vecteur particulier) ou une valeur de ligne (c'est-à-dire une ligne particulière), etc., suivant la nature de l'objet mathématique dont la valeur est considérée. DESCRIPTION DU SYSTEME D'IMAGERIE En référence à la figure 1, un système d'imagerie microscopique 10 comprend tout d'abord un microscope optique 12. Le microscope optique 12 comprend une lentille 14 définissant un plan focal P. Le microscope optique 12 comprend en outre une caméra 16, par exemple une caméra CCD permettant d'obtenir des images dans le plan focal P. Le système d'imagerie microscopique 10 comprend en outre un réceptacle 18 pour recevoir un objet O de taille microscopique, tel qu'une cellule, dans lequel une matière fluorescente a été introduite. De manière générale, il est possible de remplacer la matière fluorescente par tout marqueur adapté à l'objet étudié, et apte à être détecté par le système d'imagerie utilisé. Le réceptacle 18 comprend une chambre 20 destinée à contenir un microsystème fluide comprenant l'objet O. La chambre 20 est située en face de la lentille 14 du microscope optique 12. La chambre 20 est délimitée par un support 24, des parois latérales 26 et une vitre 28 couvrant les parois 26 afin que la lentille puisse observer le contenu de la chambre 20. La chambre 20 définit un volume U. Les parois latérales comprennent des microélectrodes 30 pour créer un champ électrique, ce dernier permettant de positionner l'objet O. Le système d'imagerie microscopique 10 comprend en outre un dispositif 32 d'illumination du marqueur contenu dans l'objet O, de sorte que chaque point o de l'objet O émette une luminosité 0(o) . L'environnement de l'objet 0 émet au contraire une luminosité très faible, voir nulle. Le système d'imagerie microscopique 10 comprend également une unité de contrôle 34, agissant en particulier sur les microélectrodes 30 pour mettre l'objet O en mouvement, et sur la caméra 16 pour prendre une séquence d'images en coupe X0 ...X,,, dans le plan focal P (qui forme ainsi un plan de coupe P du volume U de la chambre 20, et en particulier de l'objet 0), à des instants de prises de vue to ...tm respectifs. Un repère XYZ est attaché au plan de coupe P . Un autre repère, dit repère de l'objet O, est en outre attaché à l'objet 0. Cet autre repère est choisi, de préférence, tel qu'il est confondu avec le repère XYZ à l'instant initial to. Par ailleurs, le terme �un point de l'objet � signifie par la suite, sauf indication explicite, un point dans le repère de l'objet 0. Chaque image en coupe Xk s'étend sur un plan support Pk attaché à l'objet 0, ce plan support Pk étant confondu avec le plan de coupe P au moment tk de la prise de l'image en coupe Xk . Chaque image en coupe Xk comprend une grille G de pixels s . La grille G est la même pour toutes les images en coupe Xo... X,n . Chaque pixel s enregistre une valeur Xk(s) de la luminosité du marqueur à la position du pixel s dans le volume U de la chambre 20. Dans la présente description, cette valeur de luminosité est enregistrée de manière monochrome, sous la forme d'un niveau de gris. Ainsi, lorsque un point o de l'objet 0 se trouve à la position du pixel s , à l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk, la valeur Xk(s) de ce pixel s est fonction notamment de la luminosité 0(o) du point o. Lorsque aucun point de l'objet 0 ne se trouve à la position du pixel s , c'est la luminosité du � vide � qui est enregistrée (en fait, celle du fluide comprenant l'objet 0). Ainsi, le fond des images en coupe Xo ...X,,, a un niveau de gris bas. En outre, la valeur Xk(s) d'un pixel s dépend également d'une fonction d'étalement du point (� Point Spread Function � ou PSF) introduisant un flou. En général, la fonction d'étalement du point a une forme allongée perpendiculairement au plan de coupe P. Le système d'imagerie microscopique 10 comprend par ailleurs un dispositif informatique 36 de traitement d'image, relié à l'unité de contrôle 30 pour recevoir les images en coupe Xo ...X,,, . Un programme d'ordinateur 38 de reconstruction est installé sur le dispositif informatique 36. Le programme d'ordinateur 38 est conçu pour mettre en oeuvre un procédé de reconstruction destiné à déterminer une représentation tridimensionnelle V de l'objet O à partir de la séquence d'images en coupe Xo...X,,, . Le dispositif informatique 36 est apte à exporter la représentation tridimensionnelle V sous forme d'un fichier numérique et/ou à afficher cette représentation tridimensionnelle V sur un écran 40. DESCRIPTION DU PROCEDE D'ANALYSE Un procédé d'analyse d'un objet O, mis en oeuvre par le système d'imagerie 10 est illustré sur la figure 2. En référence à cette figure 2, le procédé d'analyse d'un objet O comprend une étape 50 d'introduction de l'objet O dans la chambre 20, puis une étape 52 de configuration de l'unité de contrôle 34 afin de faire tourner l'objet O autour d'un axe de rotation fixe L, avec une vitesse angulaire fixe z . L'axe L est défini par un point uo sur l'axe de rotation L - appelé par la suite point de passage uo - et une direction à de l'axe de rotation L, de norme unitaire : 114 =1. L'axe de rotation L n'est pas perpendiculaire au plan de coupe P. Le procédé d'analyse comprend en outre une étape 54 d'acquisition d'au moins une séquence d'images en coupe Xo...X,,, à des instants de prises de vue to...tn respectifs, et une étape 56 de traitement des images en coupe Xo...X,,, par le programme d'ordinateur 38. Dans la pratique, l'axe de rotation L n'est jamais exactement celui réglé par l'unité de contrôle 34. L'invention propose donc de déterminer l'axe de rotation L à partir des images en coupe Xo...X,,, , puis de déterminer une représentation tridimensionnelle V à partir de l'axe de rotation L déterminé, plutôt qu'à partir de l'axe de rotation réglé à partir du réglage de l'unité de contrôle 34. En outre, dans la pratique, le mouvement de l'objet O n'est jamais parfaitement rotatif. L'erreur de mouvement par rapport à la rotation d'axe fixe est représentée par une suite de translations de perturbation T1...Tm , chaque translation de perturbation étant subie par l'objet O entre deux images en coupe successives Xk_l, Xk respectives. Les translations de perturbation T1...T sont de direction et de valeur variables. Ainsi, la position d'un point o de l'objet O à un instant de prise de vue tk , en partant de la position u du point o à l'instant de prise de vue tk_1 précédent, est : Rd,r(tk _tk_l) `u ù uD) + u D + Tk , où R~ z(rk_rk 1> est la matrice de rotation d'angle z(tk ù tk_1) autour de l'axe de direction à passant par l'origine du repère XYZ. On remarquera que la matrice de rotation R~ a d'angle a autour d'un axe de direction à passant par l'origine est donnée, selon la formule de Rodrigues, par : Ria =l+sina[àl L'étape 56 mise en oeuvre par le programme d'ordinateur 38 comprend en outre une étape 200 de détermination des paramètres du mouvement de l'objet O par rapport au plan de coupe P. Au cours de cette étape de détermination des paramètres du mouvement 200, les paramètres de mouvement régulier (vitesse angulaire z , l'axe de rotation L ) sont déterminés, et ainsi que les paramètres de mouvement de perturbation (suite de translations de perturbation T1...T ). Les paramètres de mouvement (vitesse angulaire z , l'axe de rotation L et suite de translations de perturbation T1...T ) déterminent la position de l'objet O à chaque instant de prise tk d'une image en coupe Xk : la position à l'instant de prise tk d'un point o qui se situe à la position u à l'instant initial to est donnée par : Raa(tk_to)(uùuo)+uo +Tk, ou Tk = Ra a(tk_rl)Tl +Ra a(tk_r2)T2 +...+Ra,z(tk_`k1)Tk_1 +Tk , la translation cumulée depuis l'instant initial to jusqu'à l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk , avec To = 0 . La position de l'objet O à chaque instant de prise tk d'image en coupe Xk détermine la position du plan de coupe P à l'instant de prise tk dans un repère quelconque attaché à l'objet O (et vice-versa) : la position dans le repère de l'objet O choisi (qui est confondu avec le repère fixe XYZ à l'instant de prise initial to) d'un pixel s du plan de coupe P à l'instant de prise tk est : Rt z(r ( ùuo ùTk)+uo 1 0 0 1 0 0 avec Rrz(rk_ro) la matrice transposée de Ra,z(tk_,o), ~c3 = 71-3x est la position dans le repère tridimensionnel XYZ d'un point x d'une image en coupe, en confondant le plan support de l'image en coupe avec le plan XY. La position du plan de coupe P dans tout autre repère attaché à l'objet O à chaque instant de prise tk découle de la position du plan de coupe P dans le repère de l'objet O choisi à l'instant de prise tk et de la relation entre le repère de l'objet choisi et cet autre repère. Dans la description qui va suivre, le mouvement de l'objet O par rapport au plan de coupe P est exprimé dans le repère XYZ attaché au plan de coupe P. Bien évidemment, le mouvement de l'objet O par rapport au plan de coupe P pourrait être exprimé dans un autre repère de référence, qui ne serait pas obligatoirement attaché au plan de coupe. Dans ce cas, la détermination du mouvement de l'objet O par rapport au plan de coupe P comprendrait en outre la détermination du mouvement du plan de coupe P par rapport à cet autre repère de référence. L'étape 56 mise en oeuvre par le programme d'ordinateur 38 comprend en outre une étape 400 de détermination d'une représentation tridimensionnelle V de l'objet O, à partir des images en coupe Xo...X,n et des paramètres de mouvement , L , T1...Tm . Détermination de la vitesse angulaire en valeur absolue Le signe de la vitesse angulaire z indique le sens de la rotation du mouvement. Le signe de la vitesse angulaire z est positif si la rotation se fait dans le sens positif par rapport à la direction à, et négatif si la rotation se fait dans le sens négatif par rapport à la direction à. Le signe de la vitesse angulaire z est connu, par exemple, d'après le réglage du système d'imagerie 10, une fois la direction à de l'axe de rotation choisie. Si le signe de la vitesse angulaire z n'est pas connu, il peut être choisi arbitrairement : dans ce cas, la représentation tridimensionnelle V de l'objet O sera au pire la représentation tridimensionnelle V du miroir de l'objet O. En référence à la figure 4, l'étape 200 de détermination des paramètres du mouvement comprend une étape 210 de détermination de la vitesse angulaire en valeur absolue z . Cette étape 210 comprend tout d'abord une étape 212 de détermination d'une période p > 0 telle que chaque couple d'images en coupe Xk , Xk, prises à des instants respectifs tk , tk, séparés l'un de l'autre d'un temps sensiblement égal à un multiple (non nul) de la période p , soient sensiblement similaires. Cette période p est ainsi la période de révolution de l'objet O. Plus précisément, l'étape 212 de détermination de la période de révolution p comprend une étape 214 de détermination d'un groupe initial de périodes candidates pl... p, positives, et une étape 216 de sélection de la période de révolution p parmi les périodes candidates pl... pi du groupe initial. Dans l'exemple décrit, l'étape de détermination 214 des périodes candidates pl... pn consiste à choisir les périodes candidates pl... pn . De préférence, les périodes candidates pl... p, sont choisies uniformément espacées. Détermination simple de la période L'étape 216 de sélection de la période de révolution p comprend, dans une variante simple, la détermination de la meilleure période parmi les périodes candidates pl... p, en maximisant la vraisemblance suivant un modèle probabiliste choisi. Détermination évoluée de la période Cependant, pour améliorer la fiabilité de la détermination de la période de révolution p , une ou plusieurs sélections préalables sont réalisées sur les périodes candidates pl... p, , le modèle probabiliste tenant compte de cette ou de ces sélections. En référence à la figure 4, l'étape 216 de sélection de la période de révolution p comprend deux étapes 218, 220 de sélection, afin d'obtenir, d'une part, pour chaque image en coupe Xk , un premier sous-ensemble respectif Pj(k,I),...,Pj(k,e) de période candidates et, d'autre part, pour toutes les images en coupes X0...Xm, un second sous-ensemble pJ(l)...p1 de période candidates. Sélection des premiers sous-ensembles La première étape 218 de sélection des premiers sous-ensembles pj(k,I),..., pj(k,e) comprend, pour chaque image en coupe Xk et pour chaque période candidate p. , une étape de détermination 222 d'images en coupe sensiblement périodiques Xk. (suivant la période candidate p.) à l'image en coupe Xk. L'étape 222 de détermination des images en coupe sensiblement périodiques Xk, comprend une étape 224 de détermination des images en coupes Xk, prises à des instants de prise de vue tk, séparés de l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk par un temps proche d'un multiple (non nul) de la période candidate p. . � Proche � signifie que la différence entre le temps proche et le multiple (non nul) de la période candidate p. , est compris dans un intervalle de temps J comprenant 0. De préférence, l'intervalle de temps J est centré sur 0. Par exemple, J = [ùÇ, j] avec j petit par rapport à chaque période candidate pi , avec Ç p./3 pour l'ensemble des périodes candidates p.. En variante, Ç varie en fonction de la période candidate pi en choisissant par exemple Ç = p./10 pour chaque période candidate p. . La première étape 218 de sélection des premiers sous-ensembles lpJ(k,I),...,pj(k,e)} comprend en outre une étape 226 de recentrage de chaque image en coupe sensiblement périodique Xk, par rapport à l'image en coupe Xk . L'étape de recentrage 226 comprend tout d'abord une étape de sélection 228 de pixels lumineux, dans l'image en coupe Xk et dans l'image en coupe sensiblement périodique Xk.. De préférence, les pixels sélectionnés sont ceux dont le niveau de gris est supérieur à un seuil prédéterminé a, ce seuil étant par exemple le q-quantile de niveau de gris des images en coupes Xo...X,n (ce qui signifie que la proportion des pixels des images en coupes Xo...X,n qui ont un niveau de gris inférieur ou égal à a est sensiblement égale à q, et celle des pixels qui ont un niveau de gris supérieur à a est sensiblement égale à 1-q), avec q valant par exemple entre 60% et 95%. L'étape de recentrage 226 comprend en outre une étape 230 de calcul, d'une part, d'un premier centre d(Xk) des points lumineux sélectionnés dans l'image en coupe Xk et, d'autre part, le calcul d'un second centre d(Xk.) des points lumineux sélectionnés dans l'image en coupe Xk, . Le centre d'une image X (Xk ou Xk,) est donné par : Ij1X (s)>a S d(X) = s 11X(s)>a s où lA>B est la fonction indicatrice : lA>B = 1 si A> B , et lA>B = 0 sinon. L'étape de recentrage 226 comprend en outre la détermination 232 d'un décalage dk,k, entre les centres des points lumineux de l'image en coupe Xk et de l'image en coupe sensiblement périodique Xk. : dk,k. = d (Xk) ù d(X k.) . L'étape de recentrage 226 comprend en outre une étape 234 de translation de l'image en coupe sensiblement périodique Xk, du décalage dk k, entre les centres, afin d'obtenir une image en coupe sensiblement périodique centrée, notée Trans(Xk.,dk,k.). L'image en coupe sensiblement périodique centrée Trans(Xk,,dkk.) est calculée, pour chaque pixel s, par : Trans(Xk',dkk')(s)=Xk,(sùdkk,)• La première étape 218 de sélection des premiers sous-ensembles Pj(k,I),...,Pj(k,e) comprend en outre une étape 236 de détermination d'une distance T(k,k') entre l'image en coupe Xk et chaque image en coupe sensiblement 10 périodique centrée Trans(Xk,,dkk.). De préférence, la distance T(k,k') est donnée par la relation suivante : VO 0 00 sinon sim-1(Xk, pJ) avec : v(k, j, r) = w(ti ù rp; )T (k, i), ; où r est un nombre entier non nul, Ç est défini de la même manière que pour l'étape 224 de détermination des images en coupe sensiblement périodiques, et w est une fonction de pondération positive définie sur l'intervalle J = [ûÇ, Ç] . De préférence, w est symétrique par rapport à 0 (w(t) = w(ût) ), et les valeurs élevées de w sont concentrées autour de 0 . Par exemple w(t) = exp(ûct2) avec c une constante positive. La fonction w permet de diminuer l'influence des images en coupe sensiblement périodiques Xk, qui s'éloignent du multiple de la période candidate p . La première étape 218 de sélection des premiers sous-ensembles p;(k,1),. • •' p;(k,e) comprend en outre une étape 240 de sélection, parmi les périodes candidates pl... pn , pour chaque image en coupe Xk , d'un premier sous-ensemble p;(k,I),..., pi(k,e) regroupant les périodes candidates pl... pn ayant les niveaux de similitude les plus élevés (c'est-à-dire les plus petites valeurs de simù1(Xk, p;) ). De préférence, un nombre prédéterminé e de périodes candidates sont sélectionnées. De préférence également, ce nombre e est choisi entre 1 et 15. Sélection du second sous-ensemble La seconde étape 220 de sélection du second sous-ensemble pja)...Pj(l) de périodes candidates comprend, pour chaque période candidate p . , une étape 242 de calcul d'un nombre d'apparitions S(pi) de la période candidate p . , correspondant au nombre de premiers sous-ensembles p;(k,I),..., pi(k,e) dans lesquels la période candidate pi apparaît. Les valeurs du nombre d'apparitions S pour les périodes candidates pl... pn sont par exemple données par la relation : V 1 (dispersion élevée) autour de chaque multiple (supérieur ou égal à 1) de la période candidate p; De préférence, la dispersion 3 d'une période candidate p. est calculée de telle sorte que, plus une autre période candidate pi, s'éloigne du plus proche multiple (supérieur ou égal à 1) de la période candidate p. , plus la valeur du nombre d'apparition S de cette autre période candidate p., contribue à la dispersion. De préférence, la dispersion 3 de la période candidate pi est donnée par la relation : I[p`]p1ùpal bl Sélection de la période à partir des premiers sous-ensembles, du second sous-ensemble, et d'une loi de probabilité La sélection 216 de la période de révolution p comprend en outre une étape 248 de détermination d'une loi de probabilité Pp décrivant la probabilité qu'une période p. soit choisie, au cours de l'étape 218, dans au moins un des premiers ensembles pj(k,I),..., pj(k,e) . La loi de probabilité P est définie avec la période de révolution p comme paramètre. La sélection 216 de la période de révolution p comprend en outre une étape 249 de calcul d'un histogramme h des périodes candidates sélectionnées à l'étape 218. Il a été remarqué que les grandes valeurs de l'histogramme h sont en général concentrées autour de la vraie valeur de la période de révolution p et des multiples de la vraie valeur de la période de révolution p De préférence, on considère que les sélections pour obtenir les périodes candidates à l'étape 218 sont approximativement indépendantes, et que le choix de chacune des périodes candidates à l'étape 218 est aléatoirement réalisé selon une loi de probabilité P . Pour cela, la loi de probabilité P , ayant comme paramètre la période de révolution p , est telle que la forme de la fonction de probabilité P puisse � épouser � celle de l'histogramme h à un facteur de dilatation près, en faisant varier la valeur du paramètre p. Plus précisément, on considère que chaque période p. obtenue à l'étape 218 est sélectionnée soit aléatoirement, avec une faible probabilité /3, parmi toutes les périodes candidates pl... pn selon la loi uniforme, soit avec la probabilité 1-,13 par un choix alternatif qui consiste à choisir une période autour d'un multiple (supérieur ou égal à 1) de la période de révolution p. Ce choix alternatif est réalisé en choisissant d'abord un multiple ip (i un nombre entier et i l) avec une probabilité bi et ensuite en choisissant pi autour de ip (ip étant déjà choisi) avec la probabilité vtp (pi) . Dans ce cas, la loi de probabilité P est définie par la relation : �p) `dl De préférence ,e( p) = max{iE N* : {pl,•••, pn}nsupp(vip) 01, avec ( n c (7~ supt' (vip) = {x : vip (x) ≠ 0}, et V ip (p;) = vip (p;) bi = Q(p)i , avec ci = vip (t~ k) . 1 Ck k=1 k=1 En pratique /3 est choisi entre 0 et 25%. La sélection 216 de la période de révolution p comprend en outre une étape 250 de détermination de la période de révolution p , comme étant la période du second sous-ensemble de périodes candidates p;(l)... pi(l) qui maximise la vraisemblance Vrais(p) (ou, de manière équivalente, la log-vraisemblance logVrais(p)) associée à la loi de probabilité Pp précédente, étant donnés les premiers sous-ensembles de périodes sélectionnées pi(k,1), • • •, P j(k,e) , 0 k m . La log-vraisemblance est donnée par : n logVrais(p)=~S(p;) log Pp (p;). En variante, l'étape 212 de détermination de la période de révolution p ne comprend pas l'étape 220 de détermination du second sous-ensemble, et, à l'étape 250, la période de révolution p est déterminée comme étant la période de l'ensemble de périodes candidates pl... pn , maximisant la vraisemblance Vrais(p) précédente. L'étape 210 de détermination de la vitesse angulaire en valeur absolue z comprend alors une étape 252 de calcul de la vitesse angulaire en valeur absolue Iz à partir de la période de révolution p : z = 2Tdp . Une fois la direction à de l'axe de rotation choisie, la vitesse angulaire z est déterminée du sens connu (ou supposé) de rotation par rapport à la direction à de l'axe de rotation, par la relation suivante : 21Clp pour des rotations positives z= ù 271lp pour des rotations négatives L'étape 200 de détermination des paramètres du mouvement comprend en outre une étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...T . translations Première variante pour déterminer l'axe de rotation et la suite de de perturbation La figure 5 illustre une première variante de l'étape 300 de détermination de l'axe rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...Tm . de L'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...Tm est mise en oeuvre en déterminant un axe de rotation L et une suite de translations de perturbation T ...Tm telles que la valeur Xk(s) de chaque pixel s de chaque image en coupe Xk , soit sensiblement égale, pour chaque image en coupe spatialement voisines Xk, (c'est-à-dire dont le plan support Pk, est spatialement voisin du plan support Pk de l'image en coupe Xk), à la valeur Xk.(x') d'un point x� Plus précisément, l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...Tm comprend une étape 304 de détermination, pour chaque image en coupe Xk, des images en coupe spatialement voisines Xk, de cette image en coupe Xk . Une image en coupe Xk, est spatialement voisine de l'image en coupe Xk, lorsque l'angle séparant leurs plans support respectifs Pk , Pk. , est inférieur à une valeur prédéterminée Al. L'angle est de préférence déterminé à partir de la vitesse angulaire en valeur absolue z et des instants tk, tk, de prise des deux images en coupe Xk, Xk,. Cette valeur prédéterminée Al est de préférence prise inférieure ou égale à 12 degrés. Pour une image en coupe Xk, les images en coupes spatialement voisines Xk, sont donc les images en coupe vérifiant : il existe un entier q tel que z (tk ùtk.) = 27rq+r, avec r Al. La condition précédente sur l'angle séparant les images en coupe Xk et Xk, est équivalente à une condition sur l'intervalle de temps séparant les prises des deux images en coupe. L'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend en outre une étape 306 de choix d'un critère de proximité. En référence à la figure 6, de préférence, ce critère de proximité est que le point x' d'une image en coupe spatialement voisine Xk., le plus proche d'un pixel s de l'image en coupe Xk , est la position Projk,k. (s) = x' de la projection orthogonale o' d'un point o de l'objet O sur le plan support Pk de l'image en coupe Xk , situé sur le pixel s de l'image en coupe Xk , sur le plan support Pk, de l'image spatialement voisine Xk.. Ce choix de ce critère de proximité est particulièrement adapté dans le cas d'une fonction d'étalement du point ayant une forme allongée perpendiculairement au plan de coupe P. Ainsi, de retour à la figure 5, l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend en outre une étape 308 de calcul de la projection orthogonale Fk k, (Xk) de l'image en coupe Xk sur le plan support Pk, de chaque image en coupe spatialement voisine Xk, de l'image en coupe Xk . De préférence, l'étape 308 de calcul de la projection orthogonale Fk,k, (X k ) est réalisée par le calcul d'une transformation affine Aff (Qk,k,,vk,k,, Xk) de l'image en coupe Xk, la transformation affine Aff (Qk,k,, vk,k,, X k) ayant une composante de transformation linéaire Qk,k'(â,2) et une composante de translation Vk k�u0, ,T1...Tm) fonctions de, respectivement, d'une part, la direction à de la valeur d'axe de rotation et la vitesse de rotation 2 et, d'autre part, la valeur d'axe de rotation L, la vitesse de rotation et la valeur de suite de translations de perturbation T1 ...Tm. Ainsi Fk k' (X) = A./J (Qk,k' (a, r), vk k' (u0, a, 2,T1 ...Tm ), X) , avec Aff(Q,v,X) la transformée affine de X définie par : Vx, Aff(Q,v,X)(x) = X(Q-1(xûv)) avec Q une matrice 2x2 inversible et v un vecteur de translation, et (71-2 Qi,, (a,2) = TczRa,z(rj_ vi,J(uo,a,Z,T1...Tm) =r~)uo+TC2T; -71-2Ràz(r Ti, 1 0 0 1 0 0 où 1L2= 1 0 0 0 1 0 est la projection sur le plan XY, ,r3 = 71-3x est la position dans le repère tridimensionnel XYZ d'un point x d'une image en coupe, en confondant le plan support de l'image en coupe avec le plan XY, et Tk = R~ z(rk_rl,T, +Ra z(rk_r2~T2 +•••+Ra,z~rk_tk_1>Tk_1 +Tk , la translation cumulée depuis l'instant initial to jusqu'à l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk avec To = 0 , et on remarque que pour chaque possible direction à de l'axe de rotation, le signe de la vitesse angulaire 2 est déterminé du sens connu (ou supposé) de rotation par rapport à la direction à de l'axe de rotation, par exemple d'après le réglage du système d'imagerie 10, par la relation suivante : 2 pour des rotations positives 2 pour des rotations négatives (si le sens de rotation est choisi arbitrairement : dans ce cas, la représentation tridimensionnelle V de l'objet O sera au pire la représentation tridimensionnelle V du miroir de l'objet 0). L'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend en outre une étape 310 de comparaison des valeurs Xk(s) des pixels s de chaque image en coupe Xk avec les valeurs Xk.(x') des points x' les plus proches des images en coupe spatialement voisines Xk.. De préférence, l'étape 310 de comparaison est réalisée par le calcul d'une distance x(Aff(Qk,k,, vk,k,, Xk), Xk,) entre la transformée affine Aff (Qk,k,, vk,k,, Xk) de l'image en coupe Xk et l'image en coupe voisine Xk, . L'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend en outre une étape 312 de détermination d'un axe de rotation L et d'une suite de translations de perturbation T1...Tm dont les valeurs minimisent une fonction de coût E comprenant une première partie fonction des distances calculées, de sorte que la réduction des distances calculées entraîne la réduction de la fonction de coût E. De préférence, la fonction de coût E comprend également une seconde partie qui dépend, pour une suite de translations de perturbation T1...T , de l'amplitude des translations de la suite de translations de perturbation T1...Tm . Cette seconde partie comprend ainsi une fonction de régularisation Reg, qui donne une valeur faible lorsque les translations de la suite de translations de perturbation T1...T ont une amplitude faible, et donne une valeur élevée dans le cas contraire. La fonction de régularisation Reg est de préférence une norme quadratique, par exemple donnée par la relation : Reg(T1...Tm) = T M aT`MT, avec M une matrice symétrique et définie positive, et T =T1...Tm s'écrit sous la forme d'un vecteur colonne avec les translations Tk les unes à la suite des autres. Par exemple, M =13m, la matrice identité 3m x 3m . De préférence, la fonction de coût E est donnée par la relation suivante : E(à,xo,T1 ...T )=11x(Fkk.(Xk), Xk.)+2Reg(TI ...T ), k k'ENk avec Nk l'ensemble des indices des images en coupe spatialement voisines de l'image en coupe Xk , x(Fk,k'(Xk), Xk.) une mesure de la distance entre, d'une part, la projection Fk k.(Xk) de l'image en coupe Xk sur le plan support Pk, de l'image en coupe spatialement voisine Xk, et, d'autre part, l'image en coupe spatialement voisine Xk,, et Â 0 est un paramètre de compromis entre, d'une part, les distances entre les projections Fkk.(Xk) des images en coupe Xk et les images en coupe spatialement voisines Xk, des images en coupe Xk , et, d'autre part, la régularisation de translations T1...T,n. Deuxième variante pour déterminer l'axe de rotation et la suite de translations de perturbation Une deuxième variante de l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...T est représentée sur la figure 7. Cette deuxième variante de l'étape 300 reprend certaines étapes de la première variante de l'étape 300. En référence à cette figure, l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend, la vitesse angulaire en valeur absolue z étant connue, une étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L, avant une étape 326 de détermination d'un point de passage uo de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...T . Détermination de la direction de l'axe de rotation L'étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L comprend une étape 316, identique à l'étape 304 précédente, de détermination, pour chaque image en coupe Xk, des images en coupe spatialement voisines Xk, de cette image en coupe Xk . L'étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L comprend en outre une étape 318, identique à l'étape 306 précédente, de choix d'un critère de proximité, selon lequel le point x' d'une image en coupe spatialement voisine Xk,, le plus proche d'un pixel s de l'image en coupe Xk, est la position Projk,k, (s) de la projection orthogonale o' du point de l'objet o confondu avec le pixel s de l'image en coupe Xk, sur le plan support Pk, de l'image spatialement voisine Xk.. Ainsi, l'étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L comprend en outre une étape 320, de calcul de la projection orthogonale Fk,k, (X k ) de l'image en coupe Xk sur le plan support Pk, de chaque image en coupe spatialement voisine Xk, de l'image en coupe Xk. De préférence, l'étape 320 de calcul de la projection orthogonale Fk,k, (X k ) est réalisée par le calcul d'une transformation affine Aff (Qk,k,,vk,k,, Xk) de l'image en coupe Xk, la transformation affine Aff (Qk,k,, vk,k,, X k) ayant une composante de transformation linéaire Qk,k,(à,z) et une composante de translation vk,k,. La composante de transformation linéaire Qk k,(à,z) est une fonction d'une direction à d'axe de rotation et de la vitesse de rotation , tandis que, contrairement à la première variante, la composante de translation vk,k, est considérée comme une variable, et n'est donc pas exprimée en fonction des paramètres de mouvement de l'objet O. La famille des vecteurs de translation dans les transformations affines Fk k, sera notée dans la suite v= (vk,k,)o ~3, 1 0 0 1 0 0 où 7z-2 = 1 0 0 0 1 0 est la projection sur le plan XY, ,r3 = 7r3x est la position dans le repère tridimensionnel XYZ d'un point x d'une image en coupe, en confondant le plan support de l'image en coupe avec le plan XY, et on remarque que pour chaque possible direction à de l'axe de rotation, le signe de la vitesse angulaire est déterminé du sens connu (ou supposé) de rotation par rapport à la direction à de l'axe de rotation, par exemple d'après le réglage du système d'imagerie 10, par la relation suivante : pour des rotations positives pour des rotations négatives = (si le sens de rotation est choisi arbitrairement : dans ce cas, la représentation tridimensionnelle V de l'objet O sera au pire la représentation tridimensionnelle V du miroir de l'objet 0). L'étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L comprend en outre une étape 322 de comparaison des valeurs Xk (s) des pixels s de chaque image en coupe Xk avec les valeurs Xk,(x') des points x' les plus proches des images en coupe spatialement voisines Xk,. De préférence, l'étape 322 de comparaison est réalisée par le calcul d'une distance x(Aff (Qk,k', vk,k', Xk), Xk,) entre la transformée affine Aff(Qk,k', vk,k', Xk) de l'image en coupe Xk et l'image en coupe voisine Xk, . L'étape 314 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L comprend en outre une étape 324 de minimisation d'une fonction de coût U , dans laquelle les composantes de translation vk k, ne sont pas exprimées en fonction des paramètres du mouvement, mais sont laissées comme variables de la fonction de coût U . L'étape 324 de minimisation de la fonction de coût U revient donc à trouver la direction à d'axe de rotation et la famille de composantes de translation vk,k, qui minimisent la fonction de coût U . De préférence, la fonction de coût U (est donnée par la relation : U(( (a, v) = 1 1 x((AJJ (Qk,k' ( , Z), vk k, , Xk ), Xk,) , k k'ENk avec Nk l'ensemble des indices des images en coupe voisines à l'image en coupe Xk , x(Aff (Qk,k,(ai,'r),vk k,, Xk), Xk.) une mesure de la distance entre la transformée affine de l'image en coupe Xk et l'image en coupe spatialement voisine Xk. . Dans la définition précédente de la fonction de coût U , les composantes de translation vk,k, sont des variables indépendantes de uo,â,'r,TI...Tm . Détermination d'un point de passage de l'axe de rotation et de la suite de translations de perturbation La direction â de l'axe de rotation L et des composantes de translation vk k. , appelées par la suite composantes de translation de référence vk k. , ayant été déterminées, l'étape 326 de détermination d'un point de passage uo de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend une étape 328 d'expression de composantes de translation vk,k.(uo,â,z,TI...Tm) en fonction d'une suite de translations de perturbation T1...Tm et d'un point de passage uo , la direction â de l'axe de rotation L et la vitesse de rotation étant connues: Vk k'(UQ,a,T,T ...Tm) = (71-2 -2r2Rà )uo +7i2Tk' -7r2Rà a(t, -tu)Tk, ou Tk = Ra z(rk_ri)T, +Ra (rk_r2)T2 +...+Ra z~rk_rk 1)Tk_i +Tk , la translation cumulée depuis l'instant initial to jusqu'à l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk avec To = 0 . L'étape 326 de détermination d'un point de passage uo de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend en outre une étape 330 de détermination de la suite de translations de perturbation T1...Tm et du point de passage uo , tels que les composantes de translation vk k. (uo, â,'r,TI ...T ) approchent les composantes de translation de référence vk,k,. De préférence, l'étape 330 de détermination de la suite de translations de perturbation T1...T et du point de passage uo comprend une étape 332 de minimisation d'une fonction de coût K qui comprend une première partie représentant, pour une suite de translations T1...T de perturbation et un point de passage uo , une distance entre les composantes de translation vk k, de référence et les composantes de translation vk k' (uo, â, r,T1...T) exprimées en fonction de la suite de translations de perturbation T1...Tm et du point de passage uo . De préférence également, la fonction de coût K comprend une seconde partie représentant la régularisation Reg de la valeur T1...Tm de suite de translations de perturbation dont la minimisation réduit l'amplitude des translations T1...Tm . La fonction de régularisation Reg est de préférence une norme quadratique, par exemple donnée par la relation : Reg(T1...T )= T L aT'AIT , avec M une matrice symétrique et définie positive, et T =T1...T s'écrit sous la forme d'un vecteur colonne avec les translations Tk les unes à la suite des autres. Par exemple, M ='3m , la matrice identité 3m x 3m . De préférence, la fonction de coût K est donnée par la relation : K(xo ,T1 ...Tm ) = 1 vk,k, -vkk.(â,r,T1...Tm,xo) 2 +GYReg(T1...Tm) , k k'E Nk avec a 0 un compromis entre l'écart quadratique entre vk k, et vkk.(uo,â,z,T1...T ), et la régularisation de T1...T pour contrôler l'amplitude des translations T1...T . Troisième variante pour déterminer l'axe de rotation et la suite de translations de perturbation Une troisième variante de l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm est représentée sur la figure 8. En référence à cette figure 8, l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm comprend une étape 334 de détermination de la direction à de l'axe de rotation L, au cours de laquelle les translations de perturbation T1...Tm sont considérées comme négligeables (ce qui signifie que le mouvement de l'objet O est considéré comme une rotation stable autour de l'axe de rotation L), Détermination de la direction de l'axe de rotation L'étape 334 de détermination de la direction â comprend une étape 336 de détermination d'une projection LXY de l'axe de rotation L sur le plan de coupe P , à partir des images en coupe Xo ... Xm . Détermination d'une projection de l'axe de rotation sur le plan de coupe La méthode pour déterminer la projection LXY utilise le fait que chaque pixel s et son point symétrique LXY (s) sur le plan de coupe P par rapport à la projection LXY , ont des histogrammes hs et hL,,(S) qui sont proches. Ceci est du au fait que, au cours d'une rotation de l'objet O, le pixel s et son point symétrique LXY (s) prennent sensiblement les mêmes valeurs, avec simplement un décalage temporel correspondant au temps que met le point o de l'objet O pour se déplacer du pixel s à son point symétrique LXY (s) . Au cours de l'étape 336, la projection LXY de l'axe de rotation L sur le plan de coupe P est déterminée en choisissant la ligne lXY du plan de coupe P ayant le niveau de symétrie d'histogrammes le plus élevé, c'est-à-dire, telle que les histogrammes h et h1 (5) de chaque pixel s et de son point symétrique 1XY(s) soient proches. Ainsi, l'étape 336 de détermination d'une projection LXY comprend, pour chaque pixel s de la grille G , une étape de calcul 338 d'un histogramme hs des niveaux de gris que prend ce pixel s dans au moins une partie des images en coupe Xo,..., X,n . L'histogramme hs représente le décompte des valeurs du pixel s , sans tenir compte de l'ordre dans lequel ces valeurs apparaissent dans la séquence d'images en coupe Xo,..., X,n . De préférence, la partie d'images en coupe correspond aux images en coupe Xo,..., X,n. (avec m'≤ m) acquises pendant que l'objet O réalise un nombre entier de rotations autour de l'axe de rotation L. Cela se traduit par : 21r r tm. ûto pour un nombre entier r. 2 L'étape 336 de détermination d'une projection LXY comprend en outre une étape 340 de détermination, pour chaque pixel s de la grille G et pour une ligne lxY du plan de coupe P , d'un histogramme h1 (5) des niveaux de gris que prend le point symétrique lxy(s) de ce pixel s dans la partie précédente des images en coupe. L'étape 336 de détermination d'une projection LXY comprend en outre une étape 342 de détermination des distances A(h , hi,,(s)) entre l'histogramme h de chaque pixel s et l'histogramme h1 (5) du point symétrique lxY (s) . La distance A est par exemple la distance de type Kolmogorov-Smirnov: A(h, h') = sup l h (x) ù h' (x) I, avec h (x) = l h(y) . x y L'étape 336 de détermination d'une projection LXY comprend en outre une étape 344 de minimisation d'une fonction de coût qui représente, pour une ligne lxY du plan de coupe P , les différences entre l'histogramme h, de chaque pixel s et l'histogramme h1 (S) du point symétrique lxy(s) par rapport à la ligne lxY . De préférence, la fonction de coût est donnée par la relation : (lxY) = 1O(hS, SE G xP (s� LXY est déterminé comme étant la ligne lxY sur le plan XY qui minimise la fonction de coût . Détermination de l'angle entre l'axe de rotation et sa projection L'étape 334 de détermination de la direction â comprend en outre une étape 346 de détermination de l'angle entre l'axe de rotation L et sa projection 20 LXY sur le plan de coupe P. Cet angle entre l'axe de rotation L et sa projection XY est déterminé en calculant l'angle 0 entre l'axe Z du repère XYZ (perpendiculaire au plan de coupe P) et l'axe de rotation L . En référence à la figure 9, l'étape 346 de détermination de l'angle 0 utilise le fait que des points o de l'objet O décrivent, au cours du temps, un cercle 25 respectif, centré sensiblement sur l'axe de rotation L, ce cercle coupant le plan de coupe P , d'une part, en un pixel s et, d'autre part, en son point symétrique LXY (s) par rapport à la projection LXY . De retour à la figure 8, l'étape 346 de détermination de l'angle 0 comprend une étape 348 de détermination, pour chaque pixel s de la grille G, d'un temps t(s) , dit temps de symétrisation. Le temps de symétrisation t(s) d'un pixel s est le temps nécessaire à un point o de l'objet O pour se déplacer depuis ce pixel s jusqu'au point symétrique LXY (s) par rapport à la projection LXY . Cela se traduit par le fait que la valeur Xk (s) d'un pixel s sur une image en coupe Xk prise à un instant tk est sensiblement égale à la valeur Xk,(Lxy(s)) du point symétrique LXY (s) sur une image en coupe Xk, prise à un instant tk, décalé sensiblement du temps de symétrisation t(s) par rapport à l'instant de prise tk . Ainsi, le temps de symétrisation t(s) est de préférence déterminé en déterminant le meilleur recalage temporel entre les deux vecteurs (Xo (s), XI(s),..., X,n (s)) et (X o (LXY (s)), XI(LXY (s)),..., X m (LXY (s))) . Ainsi, le vecteur recalé de temps ,u du vecteur (Xo (LXY (s)), XI(LXY (s)),..., X,,,(LXY (s))) est défini par v(,u) = (X q(to+/J) (LXY (s)), X q(tl+jj) (LXY (s)),..., X q(t . +IL) (LXY (s))) , avec j (,u) tel que j(,u) +1 soit le nombre d'images prises entre l'instant to et l'instant tn ù,u, et q(t) tel que l'instant de prise tq(t) soit l'instant le plus proche de l'instant t parmi tous les instants de prise d'images en coupe. De préférence, l'erreur de recalage est donnée par Err(,u) = K�(X0(s),X1(s),...,X(s)), v(,u)), avec x(u,v) une mesure de distance entre deux vecteurs u et v, x est choisi par 1 exemple comme étant une distance quadratique normalisée : tc(u,v) = 1(u. -v.)2 avec 1 la longueur des vecteurs. Ainsi t(s) est obtenu en minimisant l'erreur de recalage Err(,u) : t(s) = arg min Err(u) o 0} {SEP: le produit scalaire , et é3 = la direction de l'axe Z du repère. PR et PL ne dépendent pas de la position de yo sur la projection LXY . En théorie, il y a une relation affine entre la distance z(s) et la position sur projection LXY de l'axe de rotation, du point s+L2Y (s) (qui est aussi la projection de s sur la projection LXY de l'axe de rotation) par rapport au point yo z(s)= cos0+zo, avec zo ? 0 si la projection du point yo sur l'axe de rotation L est au dessus du plan XY ou dans le plan XY et zo Ainsi, de préférence, l'étape 350 de détermination de l'angle 0 à partir des temps de symétrisation t(s) comprend en outre une étape 356 de détermination de l'angle 0 par la régression de la relation affine précédente : (0,zo)=argmin 1 (z(s)- cos-zo)2 , 4,20 SE Gg Emin 20 avec Go. l'ensemble des pixels s de la grille G dont la distance par rapport à min la projection LXY de l'axe de rotation dépasse un certain seuil 8 et tel que la variance empirique des niveaux de gris que prend le pixel s dans la séquence d'images en coupe X0,...,X,n dépasse un certain seuil 6 n . En pratique, 8 est choisi entre 4 et 20 pixels, 6n est par exemple le q- quantile des variances empiriques des niveaux de gris, calculées pour chaque pixel s de la grille G, que prend le pixel s dans la séquence d'images en coupe Xo,..., X,n (ce qui signifie que la proportion des pixels s de la grille G, où la variance empirique calculée des niveaux de gris est inférieure ou égale à 6n , est sensiblement égale à q), q vaut entre 60% et 95% en général. Le fait de limiter la régression précédente aux pixels dans G, ,a permet min d'améliorer la robustesse de l'estimation en n'utilisant que les temps de symétrisation pour les pixels dans G, ,an qui sont en général plus fiables. L'étape 334 de détermination de la direction à comprend en outre une étape 358 de détermination de la direction à, à partir de la projection LXY et de l'angle 0. La direction à de l'axe de rotation L est par exemple donnée par le vecteur de coordonnées sphériques (1,8,0) , avec 9 l'angle entre l'axe X et la direction b de la projection LXY , tel que = LXY ()/Dr XY (à). Détermination optionnelle du point de passage de l'axe de rotation En complément optionnel, l'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...T comprend en outre une étape 360 de détermination d'un point de passage uo de l'axe de rotation L, à partir du ou des temps de symétrisation t(s). De préférence, le point de passage uo choisi comme étant le point d'intersection entre l'axe de rotation L et la droite perpendiculaire au plan XY et passant par le point yo . Le point de passage uo est dans ce cas donné par la relation suivante : zo uo = yo + é3 , sin O Détermination de la suite de translations de perturbation L'étape 300 de détermination de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T ...Tm comprend en outre une étape 362 de détermination de la suite de translations de perturbation T ...Tm , réalisée de la même manière qu'à l'étape 330. Plus précisément, l'étape 362 de détermination de la suite de translations de perturbation T ...T comprend une étape 364 de détermination, de la même manière qu'à l'étape 324, des vecteurs de translation de référence vk k, des transformations affines Fk k,, dont les valeurs minimisent la fonction de coût U , avec la direction â de l'axe de rotation L et la vitesse angulaire connues. Grâce à la connaissance de la direction â de l'axe de rotation, la minimisation de U est largement simplifiée, en minimisant indépendamment chaque terme x(Aff (Qk k, (â,r),vk k., Xk ), Xk,) pour déterminer individuellement chaque vecteur de translation de référence vk,k,. L'étape 362 de détermination de la suite de translations de perturbation T ...T comprend en outre une étape 366 de détermination de la suite de translations de perturbation T ...T et du point de passage uo ayant les valeurs qui minimisent la fonction de coût K de l'étape 332, connaissant les vecteurs de translation de référence vk,k.. En variante, lorsque l'étape optionnelle 360 est réalisée, la minimisation de la fonction de coût K est simplifiée en utilisant le point de passage uo déterminé à cette étape. Par ailleurs, l'étape 366 revient à déterminer la suite de translations de perturbation T ...T ayant la valeur qui minimise la fonction de coût K, le point de passage uo étant connu. Détermination d'une représentation tridimensionnelle de l'objet En référence à la figure 10, l'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend une étape 402 de détermination d'un volume D, inclus dans le volume U de la chambre 20, sur lequel sera � reconstruit � l'objet O. Le volume D comprend l'objet O (au moins en partie) et son environnement proche. Par exemple, le volume D est un parallélépipède. L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 404 de détermination d'un ensemble SI de points u du volume D et d'une valeur X(u) de chacun de ces points u à un instant de référence. Dans la suite, l'instant initial to sera choisi comme instant de référence. L'ensemble SI de points u comprend en particulier des points o de l'objet 0 dans sa position 0o à l'instant initial to . On remarquera que, dans une implémentation très simple, l'ensemble SI de points u forme déjà une représentation tridimensionnelle de l'objet, cette dernière étant donnée par la constellation des points de l'ensemble SI . L'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SI est réalisée à partir des positions de l'objet 0 par rapport au plan de coupe P à chaque instant de prise de vue to ...tn , et de la séquence d'images en coupe X0... X,n . Plus précisément, l'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SI comprend une étape 406 de calcul, pour chaque image en coupe Xk, de la position Ck(s) de chaque pixel s de l'image en coupe Xk à l'instant initial to, en supposant que ce pixel appartient à l'objet 0. Le calcul est réalisé à partir des paramètres du mouvement de l'objet O (vitesse angulaire , axe de rotation L, suite de translations de perturbation T ...T) déterminés précédemment. La position Ck(s) de chaque point u de l'ensemble SI est donné d'un pixel s d'origine respectif d'une image Xk, par : Ck (s) = R t z (tk _t0) (7L3 S ù u0 ù T k) + u0 avec Tk = R~ z(tk_tl)T + Rà a(tk_t2)T2 + + Rà z(tk_tk1)Tk_1 +Tk , avec T 0 = 0 , Rt z(tk_t0) est la matrice transposée de R~ z(tk_t0> . L'ensemble SZ est constitué des points u du volume D de position Ck(s) pour chaque pixel s et chaque image en coupe Xk. On dit ainsi que s et Xk sont respectivement le pixel et l'image d'origine du point u. On remarque que Ck(s) est aussi la position dans le repère de l'objet O choisi du pixel s du plan de coupe à l'instant de prise tk de l'image en coupe Xk. Chacun des points u de l'ensemble SI est associé à la valeur Xk(s) du pixel s d'origine de l'image en coupe d'origine Xk : X(u) = Xk (s) . On remarquera que l'ensemble SI peut ainsi comprendre plusieurs fois un même point u , chaque fois associé avec une valeur respective, ces différentes valeurs provenant de différentes images en coupe. L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 408 de choix d'une fonction de représentation tridimensionnelle Ve paramétrable avec des paramètres /3 , et d'une opération Op donnant, à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle Ve, une fonction d'estimation k- = Op(Ve) de la valeur de chaque point u de l'ensemble SZ Une fois les paramètres /3 déterminés, la représentation tridimensionnelle V est donnée par la fonction de représentation tridimensionnelle Ve, de préférence en tout point du volume D. Première variante de fonction de représentation tridimensionnelle Ve En référence à la figure 11, dans une première variante, la fonction de représentation tridimensionnelle Ve, choisie au cours de l'étape 408, est une décomposition en fonctions B-spline de degré r avec des noeuds w espacés de manière égale dans l'espace : w = b + (a1k1, a2k2, a3k3 ), avec b e R3, et al , a2 et a3 respectivement le pas d'échantillonnage dans les directions X, Y, et Z, et k1,k2,k3 des nombres entiers. Chaque paramètre de la fonction de représentation tridimensionnelle Ve est associé à un noeud respectif. La fonction de représentation tridimensionnelle Ve s'écrit alors : Vu=(ul,u2,u3)E D, V (u) _ 77(ul wl Pl(u2 ùw2 )(u3 w3)/3(w), w=(wl,w2,w3)EW avec i la fonction B-spline centrale de degrés r définie sur l'ensemble des nombres réels R, W l'ensemble des noeuds dans le volume D. ri est par exemple la fonction indicatrice sur l'intervalle [û2,2], convoluée r fois avec elle- même: 17(x) =1 l l* 1 1 1*...*1 Il (x). 22 22 22 al a2 a3 1 1 r+l fois En particulier, si r = 3 (fonction B-spline cubique): 2 2 IxI3 3ùx + 2 , if 0ùIxI ù 2 Dans cette première variante, l'opération Op est choisie comme la fonction identité, de sorte que la fonction d'estimation X de la valeur de chaque point u de l'ensemble SI est égale à la fonction de représentation tridimensionnelle Vf : X(u)=Vf(u). Avec ce choix de fonction de représentation tridimensionnelle Vfl, l'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 410 de division du volume D en une pluralité de sous volumes Dti, disjoints les uns des autres. En variante, les bords des sous volumes Di se chevauchent. De cette manière, les noeuds w sont également divisés en groupes {w}t chacun associé à un sous volume Di respectif. De même, les points de l'ensemble SI sont divisés en groupes ni chacun associé à un sous volume Di respectif. Plus précisément, chaque groupe {w}t comprend les noeuds situés dans le sous volume respectif Di et les paramètre L8}t de ces noeuds {w}t sont ainsi associés au sous volume Dti . De même, les points de chaque groupe ni , sont les points de l'ensemble SI situés dans le sous volume Di . L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 412 de détermination des paramètres /3 , tels que, pour chaque point u de l'ensemble SI , l'estimation X -(u) de la valeur du point u donne sensiblement la valeur X (u) du point u. Plus précisément, l'étape 412 de détermination des paramètres /3 comprend, pour chaque sous volume Dti , une étape 414 de détermination des paramètres {fil associés à ce sous volume Di , tels que, pour chaque point u du groupe ni et des groupes directement contiguës au groupe SZti , l'estimation X (u) de la valeur du point u donne sensiblement la valeur X (u) du point u, les paramètres {,l3}j≠ti associés aux autres sous-ensemble D1 étant fixés à une valeur donnée. L'étape 414 de détermination des paramètres {i} est mise en oeuvre plusieurs fois, de manière itérative, en balayant à chaque fois tous les sous volumes Di : au cours de la première itération, on détermine successivement chaque groupe de paramètres {i} (pour la détermination d'un groupe de paramètre {fil, la valeur donnée de chacun des autres groupes de paramètre {,(3}f≠ti est fixée à une valeur prédéterminée, par exemple nulle) ; au cours des itérations ultérieures, on détermine successivement chaque groupe de paramètres }l3} (pour la détermination d'un groupe de paramètre {fil, la valeur donnée de chacun des autres groupes de paramètre {,l3}i≠ti est le dernier résultat déterminé auparavant). De préférence, les paramètres {/3} sont déterminés en minimisant la fonction de coût suivante : U(/3)=1(X(u)ùX(u))2 UE S2 A est une matrice symétrique définie positive, ou de manière plus générale semi définie positive, /3`A,13 est une mesure de l'irrégularité quadratique, et Â > 0 est un compromis entre l'adéquation de la fonction de représentation tridimensionnelle et la régularité. Seconde variante de fonction de représentation tridimensionnelle Ve En référence à la figure 12, la fonction de représentation tridimensionnelle Ve, choisie au cours de l'étape 408, s'écrit sous la forme d'une décomposition en fonctions radiales de base (� Radial Basis Function � ou RBF) 0 avec les noeuds w: Vu e D, Ve (u) = 10(u ù w),l3(w) , I4EW avec W l'ensemble des noeuds dans le volume D. La fonction ç(u ù w) dépend de la distance entre le point u et le noeud w, mais pas de la direction entre le point u et le noeud w . Par exemple, 0(x) = exp(ùc II x 112) ou 0(x) =1 (11 x II) avec i7 la fonction B-spline centrale cubique. En outre, l'opération Op donne une fonction d'estimation X = Op(VV, fR) de la valeur de chaque point u de l'ensemble SI à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle Vfl et d'une fonction d'étalement du point fR. Dans l'exemple décrit, l'opération Op est une convolution de la fonction de représentation tridimensionnelle Vfl avec la fonction d'étalement du point fR suivante : fR (u) = f (Ru) , avec f la fonction d'étalement du point sans rotation, qui est connue (par exemple, donnée par le constructeur du système d'imagerie, ou déterminée expérimentalement), fR la fonction d'étalement du point pour la rotation R , et Ru le point résultant de la rotation du point u par la rotation R . La fonction d'étalement du point fR dépend de la rotation R entre la position de l'objet O à l'instant tk de prise de l'image en coupe Xk respective associée au point u , et la position de l'objet O à l'instant de référence to : R = Rd a(tk_to) . Ainsi, pour chaque point u de l'ensemble SZ , X (u) = Op(Vf, fR)(u) = (Ve * fR )(Ck (s)) , avec * l'opération de convolution, le pixel s et l'image en coupe Xk (de l'instant de prise tk) étant respectivement le pixel et l'image d'origine du point u . Du fait du choix de fonctions radiales de base 0, on obtient la propriété que, pour chaque point u du volume D : Oi(o, fR )(u) = Op(O, f)(Ru) , soit : (0* fR)(u) = (0* f)(Ru) avec * l'opération de convolution, R une rotation quelconque. Ainsi, L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 416 de détermination des paramètres /3 de la fonction de représentation tridimensionnelle Vfl en minimisant la fonction de coût suivante : E(/3) = X (u) ù Y (0* .f)(r3s ù Si ù Ri )/3(w) + 213'A18, UE S WE W J où s et l'image en coupe X. (de l'instant de prise t.) sont respectivement le pixel et l'image d'origine du point u, Ri = Rà r(ti_t0) et çi =Ti +uo ùRa,(ïto)uo . De façon avantageuse, cette minimisation est réalisée en calculant une unique convolution (la convolution 0* f) et en résolvant le système linéaire, qui découle du calcul de la convolution 0* f , sur les paramètres /3. Les paramètres /3 sont ainsi déterminés facilement. Variante de détermination de l'ensemble SI La figure 13 illustre une variante de réalisation de l'étape 404 de détermination d'un ensemble SI de points u du volume D et d'une valeur X(u) de chacun de ces points u à un instant de référence, afin de déterminer l'ensemble de points SI à partir de plusieurs séquences d'images en coupe, notées Si avec 1=1...1. Chaque séquence Si est composée des images en coupes Xô , Xi ,..., Xml , à des instants de prises de vue toi , tl ,..., tml respectifs. Dans cette variante, l'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SI comprend une étape 420 de détermination d'une fonction de représentation tridimensionnelle Vl, sur un sous volume respectif Dl, pour chaque séquence Sl. Cette étape 420 est par exemple mise en oeuvre suivant les étapes 408 à 416 précédentes pour chaque séquence Si . Chaque fonction de représentation tridimensionnelle Vl donne une représentation de l'objet 0 dans une position respective, notée 01. L'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SI comprend en outre une étape 422 de discrétisation de chaque sous volume Dl suivant une grille tridimensionnelle G3. On obtient ainsi, pour chaque séquence Si, un sous volume discrétisé , regroupant les points du sous volume Dl situés sur la grille tridimensionnelle G3. On obtient ainsi : Vue Dl, V1(u) =VI(u). De préférence, la grille tridimensionnelle G3 a un pas qui est inférieur ou égal à celui de la grille G du plan de coupe P. L'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SI comprend en outre une étape 424 de détermination, pour chaque séquence S1, d'une rotation Q1 et d'une translation h1 permettant de sensiblement placer toutes les positions 01 des représentations de l'objet 0 dans une même position de référence. De préférence, la position de référence est celle d'une des séquences Si. Dans la suite, la position 01 de l'objet de la première séquence SI sera la position de référence. Ainsi, un point o de l'objet 0 de la position u dans 01 est à la position Q1u + hl dans 01 , avec 1 ≠ 1. L'étape 424 de détermination, pour chaque séquence SI , d'une rotation Q1 et d'une translation h1 comprend une étape 426 de détermination d'un niveau de quantile q, tel que sensiblement les points lumineux de l'objet O aient des valeurs Vl (u) supérieures ou égales au q -quantile p1(q) , pour chaque sous ensemble discrétisé Dl. Par exemple, le niveau de quantile q est pris entre 60% et 95%. L'étape 424 de détermination, pour chaque séquence S1, d'une rotation Q1 et d'une translation h1 comprend en outre une étape 428 de sélection d'au moins trois groupes gl...gk, de préférence quatre ou plus, de points du sous ensemble discrétisé D1, selon un critère de sélection. Le critère de sélection est le même pour toutes les séquences Si. Le critère de sélection s'applique en particulier sur la valeur des points du sous ensemble discrétisé D1. En appliquant ainsi le même critère de sélection pour toutes les séquences Sl , il est possible d'obtenir sensiblement les mêmes points de l'objet O pour toutes les séquences S1, même si ces points n'ont pas la même position pour les différentes séquences S1. Dans une première variante représentée sur la figure 13, l'étape 428 de sélection des groupes gl... gk , comprend une étape 430 de sélection d'un même nombre n des points les plus lumineux (ayant les valeurs les plus élevées). De préférence, le nombre n est l'entier le plus proche de min(gn1,..., qn1) (q est exprimé en tant que pourcentage), avec n1,..., nI les nombres de points dans les sous ensemble discrétisés D1...DI . L'étape 428 de sélection des groupes gl ... gk comprend en outre une étape 432 de classement, pour chaque séquence S1, des n points les plus lumineux (sélectionnés précédemment) suivant leur valeur, dans l'ordre décroissant par exemple. L'étape 428 de sélection des groupes gl ... gk comprend en outre une étape 434 de division des n points les plus lumineux classés en k groupes gl... gk de taille sensiblement égale : les points du groupe gl sont plus lumineux que ceux du groupe g2, qui sont plus lumineux que ceux de g3, etc. Dans une seconde variante représentée sur la figure 14, l'étape 428 de sélection des groupes gl... gk , comprend une étape de calcul 436, pour chaque séquence SI , du barycentre b1 des points u du sous ensemble Dl , dont les valeurs sont supérieures au q -quantile p1(q) . L'ensemble de ces points sera noté par la suite -151,q . Pour le calcul du barycentre b1, tous les points ont la même pondération. L'étape 428 de sélection des groupes gl... gk , comprend en outre une étape 437 de détermination de la distance la plus élevée entre le barycentre et les points de tous les ensembles Dl q . Cette distance sera appelée par la suite rayon r. De préférence, le rayon r est donné par : r = min (max { I I u ù b 1 I I : u D l q } , ... , max { I I u ù bI I I : u E DI q } L'étape 428 de sélection des groupes gl... gk , comprend en outre une étape 438 de division du rayon r (c'est-à-dire du segment [0,r]) en k segments de tailles égales (segi = [(k ù i)r/k, (k ù i + 1)r/k] , avec 1≤ i k ), chaque groupe gl...gk étant associé à un segment respectif. Plus précisément, pour chaque séquence SI , chaque groupe gi comprend les points u de 131,q dont la distance au barycentre bi est comprise dans le segment segi associé. De retour à la figure 13, l'étape 424 de détermination, pour chaque séquence SI , d'une rotation QI et d'une translation hl comprend en outre une étape 440 de détermination, pour chaque séquence SI , du barycentre wl i des points u de chacun des groupes g,. Pour le calcul des barycentres wl i , les points ont des pondérations identiques. L'étape 424 de détermination, pour chaque séquence SI , d'une rotation QI et d'une translation hl comprend en outre une étape 442 de détermination de la rotation QI et de la translation hl à partir des barycentres wli . De préférence, les rotations QI et les translations hl sont déterminées par la minimisation d'une fonction de coût : k (QI ,h1)=arg min 1IIQw1i+hùw1,Ir, Qe0(3),heR3 i=1 avec 0(3) l'ensemble des matrices orthogonales 3-par-3. De préférence, la solution de la minimisation précédente est obtenue en calculant : QI =PIPI' hl = wl ù QI wl avec =ùL k coi . et w =ùL k et P et P obtenues par décomposition de k k1,i , valeurs singulières ("singular value decomposition" ou SVD) de la matrice M = k 1(wi,i ù)(w1 ,i _)t, c'est-à-dire M = PAPI avec P et P des matrices orthogonales 3-par-3, et A une matrice diagonale avec des nombres non négatifs sur la diagonale. L'étape 404 de détermination de l'ensemble de points SZ , comprend en 25 outre une étape 444 de détermination des points u de SI et d'une valeur X (u) de chacun de ces points u, à partir des séquences d'images en coupe SI avec 1=1...1 , les matrices de rotation Q1 et les translations h1 étant connues : l'ensemble SI est constitué des points u du volume D de position QLRt (%C3s ù LLD Tk�+Ql (uo ù), a, Zl (tk ùt0 pour chaque pixel s de chaque image en coupe Xk de chaque séquence S1, avec , â1 , uô et Tk qui sont respectivement les paramètres du mouvement pour la séquence S1, Q1 =13 la matrice identité 3-par-3, hl = 0 , -1 Tk = R~ z (tl t, T1 +Ra z tl t1~T2 +•••+R~ z (t` tl Tk-1 +Tk et To = 0 . On dit ainsi que 1 1 k 1 1 1 k 2 1 1 k k 1 s , Xk et S1 sont respectivement le pixel, l'image et la séquence d'origine du point u. Chacun des points u de l'ensemble SI est associé à la valeur Xk(s) du pixel s de l'image en coupe Xk de la séquence S1 : X(u)=X(s) avec s, Xk et S1 étant respectivement le pixel, l'image et la séquence d'origine du point u Prise en compte de la durée d'acquisition Au cours de la prise des images en coupe, l'objet O se déplace pendant le temps d'exposition pour créer une image sur le plan focal. Ceci engendre un flou de mouvement supplémentaire non négligeable (en plus du flou défini par la fonction d'étalement du point). Ce flou de mouvement est, dans un mode de réalisation de l'invention, pris en compte dans l'étape 400 de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O, de préférence lorsque le temps d'exposition est relativement long par rapport au temps nécessaire pour passer d'une image en coupe Xk à l'image en coupe suivante Xk+l. Ainsi, en référence à la figure 15, dans une troisième variante, l'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend une étape 450 de détermination d'un intervalle d'acquisition Ik =[tk +8o;tk +80 +8] de chaque image en coupe Xk , défini par un instant de début d'acquisition tk + 80 et un instant de fin d'acquisition tk + 80 + 8, la différence donnant la durée d'acquisition ô. On suppose, pour 0 ≤k d'acquisition 8 sont les mêmes pour toutes les images en coupe. Néanmoins, la méthode s'étend facilement au cas où l'instant de début d'acquisition 50 et la durée d'acquisition 8 varient selon les images en coupe. Durant l'exposition, le niveau de luminosité de chaque point du plan focal évolue progressivement en additionnant le niveau de luminosité des points du parcours qu'il traverse. La position de l'objet O à chaque instant tk étant connue (ou estimée), l'étape 400 de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 452 de détermination de la position continue de l'objet O, en fonction du temps, entre les instants successifs tk et tk+l, et plus particulièrement pendant les intervalles d'acquisition Ik . Ainsi, l'étape 452 de détermination de la position continue de l'objet O comprend une étape 454 de détermination d'une relation entre la position Y' k t (u) à l'instant tk +t (entre les instants successifs tk et tk+1) d'un point de l'objet, qui se situe à la position u à l'instant tk, et les paramètres de mouvement de l'objet : vitesse angulaire z , axe de rotation L et suite de translations de perturbation Tl .. Tm Etant donné que la durée entre les instants tk et tk+1 est courte, nous considérons que le mouvement est approximativement composé de la rotation stable et d'une translation, fraction linéaire (proportionnelle au temps) de la translation de perturbation entre les instants tk et tk+l. Ainsi, la position Y' k t (u) est donnée par : Y' k,t (u) = Ra,zt (u ù u0) + u0 + t Tk+1, pour 0 ≤t On remarquera que i k,0 (u) = u et y/k,tk+l_tk (u) est la position du point de l'objet à l'instant tk+1 en partant de la position u à l'instant tk . L'étape 452 de détermination de la position continue de l'objet O comprend en outre une étape 456 de détermination d'une relation entre la position Ckt(s) à l'instant initial to du point o de l'objet, dont la position à l'instant tk +t est sur le pixel s du plan de coupe P , à partir de la fonction Y' k t précédente. Cette position Ck,t(s) est donnée par : t Ck t (s) = Rt (tk t0+t) (rt-3S ù u0 ù Tk+l ù Râ atT k) + u0 . tk+1 ù tk L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 460 de choix de l'opérateur Op comme étant l'intégrale sur l'intervalle d'acquisition Ik de la convolution de la fonction de représentation tridimensionnelle Ve avec la fonction d'étalement du point fR. L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 462 de calcul, pour chaque point u de l'ensemble S2 , d'une estimation X (u) de la valeur de ce point u, à partir de l'opérateur Op. L'estimation X (u) est donnée par : X (u) = pSo+SVf * fR (Ck t (s)) dt où s et l'image en coupe Xk (de l'instant de prise tk) sont respectivement le pixel et l'image d'origine du point u, Comme pour la seconde variante, l'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 464 de choix de la fonction de représentation tridimensionnelle Ve en tant que décomposition en fonctions radiales de base 0 : Vu E D, Ve (u) = 10(u ù w),3(w) , avec W l'ensemble des noeuds dans le volume D. L'étape 400 de détermination de la représentation tridimensionnelle V de l'objet O comprend en outre une étape 466 de détermination des coefficients /3(w). Plus précisément, en remplaçant Vfl par sa décomposition en fonctions radiales de base, on obtient, pour chaque point u de l'ensemble SI : (s°+ X(u)=1J y(TC3s+Rà wE W t=S° t //~~( t0+t)(u0 ûW) tk+1 ûtk Tk+l ûRâ,ztT k ûu0)dt 3(W), où s et l'image en coupe Xk (de l'instant de prise tk) sont respectivement le pixel et l'image d'origine du point u , et y = 0 * f . Notons s°+s t yk,w (x) = 1 y(x + Râ,a(tk t0+t) (u0 û w) û Tk+l û Râ ztT k û u0) dt . ° tk+l û tk On a donc, pour chaque point u de l'ensemble SZ : X (u) = 7k,w(2t3s) / (w) , w~W où s et l'image en coupe Xk (de l'instant de prise tk) sont respectivement le pixel et l'image d'origine du point u . Comme pour la seconde variante y = 0 * f est de préférence calculé analytiquement ou numériquement par calculs approchés. Ainsi, l'étape 466 de détermination des coefficients ,3(w) comprend une étape de calcul des yk,w . Si le calcul analytique de yk,w est lourd ou impossible, yk,w est approché par une somme discrète, par exemple la somme de Riemann : y(x+R_ a,z( J-1 yk,w (x) ù J i=080+8; ùt+S°+(S.)(u0 ùW)ù ù tTk+l ù R~T k ù tk+1 k+1 tk â a(S°+S) avec J un nombre entier assez grand, par exemple J - 20 . Plus généralement, dans le cas où l'on utilise plusieurs séquences SI, 1=1,...,1 , les rotations QI et les translations hl étant connues, l'étape 466 de détermination des coefficients /3(w) comprend une étape consistant à sensiblement placer toutes les positions 01 des représentations de l'objet 0 dans une même position de référence. Rappelons qu'en choisissant par exemple la première séquence comme la séquence de référence, Q1 =13 (avec 13 la matrice identité 3-par-3) et hl = 0, on peut décomposer dans le repère de la séquence de référence, pour chaque point u de l'ensemble S2 , l'estimation k -(u) de la valeur de ce point u en une combinaison linéaire associée aux coefficients ,3(w) : X (u) = 12k,w (2t3s) /3(w) , w~W où s , l'image en coupe Xk (de l'instant de prise tk) et SI sont respectivement le pixel, l'image et la séquence d'origine du point u , zl , âl , uô et Tk sont les paramètres du mouvement pour la séquence SI , T1,+1 = 0 et y=0* f . Ainsi, dans ce cas, l'étape 466 comprend une étape de calcul des Tk,w Comme Yk,w(x), ÿk,w(x) peut aussi être approché par une somme discrète (somme de Riemann par exemple). De préférence, D est choisi suffisamment grand tel que D contient tous les points u de position QlRt ,Z1(tkùt)(21-3sûu0ûTl)+Ql(uo ûhl), aZ pour chaque pixel s de chaque image en coupe Xk de chaque séquence SI , avec l =1...1. Les paramètres f de la fonction de représentation tridimensionnelle Ve sont déterminés en minimisant la fonction de coût quadratique suivante : I m1 ( ( ~Z E(/3) =Ill X(s) û % k,w ( r3s)ww) +.1i3tA/3, 1=1 k=1 s \ WEW / où A est une matrice semi définie positive, ,3tA,3 mesure l'irrégularité des coefficients /(w) , par exemple A est choisie de la même manière que précédemment, .1> 0 est le paramètre de compromis entre l'adéquation de la fonction de représentation tridimensionnelle et la régularité des coefficients. E(,3) s'écrit sous la forme matricielle suivante: E(/3) =11 y û K/3112 +2/itA/3, où f est le vecteur des coefficients, les éléments du vecteur y sont les Xk(s) , et la matrice K est composée des éléments ylk w(2r3s) . Jt so+s t / i + y(R zr(ekù +t)QlRa z(ek +e)Axùu0 ù fl l t T~ ùR- Tk)+R (Qt(ui ùhi)ùw))dt k+l ai,2it ai Ji (t,ùto+t ) l 0 k+l ù tk avec Le résultat de minimisation de E(,6) est la solution du système linéaire suivant : (K`K + /1A)/3 = K`y Pour calculer les coefficients ,6(w), on peut utiliser les méthodes d'optimisation numériques, par exemple la méthode de gradient conjugué, ou la méthode d'optimisation par bloc présentée précédemment. Réglage de la position du plan de coupe Il est souhaitable que la plus grande partie de l'objet O passe dans le plan de coupe P. Dans une configuration optimale, l'axe de rotation L est sensiblement contenu dans le plan de coupe P. Ainsi, dans un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape 53, intercalée entre les étapes 52 et 54, de réglage de la position du plan de coupe P par rapport à l'axe de rotation L. Bien évidemment, l'étape de réglage peut également être mise en oeuvre indépendamment des étapes 50, 52, 54 et 56. Il est prévu trois façons de réaliser l'étape 53 de réglage, afin d'obtenir sensiblement la configuration optimale, ou bien, à défaut, une configuration convenable. Première variante de réglage Dans une première variante, l'étape 53 de réglage comprend le déplacement et l'inclinaison du microscope optique afin de placer l'axe de rotation L dans le plan focal P . Cette variante permet d'obtenir la configuration optimale. Cette variante comprend la détermination de l'axe de rotation L de la même manière qu'aux étapes 54 et 56. Seconde variante de réglage Dans une seconde variante, l'étape 53 de réglage comprend la modification du champ électrique ou électromagnétique afin de placer l'axe de rotation L dans le plan focal P. Cette variante permet également d'obtenir la configuration optimale. Cette variante comprend la détermination de l'axe de rotation L de la même manière qu'aux étapes 54 et 56. Troisième variante de réglage En référence à la figure 16, dans une troisième variante, l'étape 53 de réglage comprend le déplacement du plan focal P suivant la direction Z (la direction perpendiculaire au plan focal P) afin que le plan focal P coupe l'objet O sensiblement au milieu de l'objet. Le déplacement du plan focal P est obtenu en translatant le microscope optique 12, et/ou en agissant sur la lentille 14 pour changer la distance focale. Dans l'exemple décrit, le milieu de l'objet O est pris comme étant le barycentre de l'objet O. Ainsi, en référence à la figure 16, l'étape 53 de réglage comprend tout d'abord une étape 53A de prise d'une séquence d'images en coupe Xo...Xn, , puis une étape 53B de détermination de la vitesse angulaire 1, de l'axe de rotation L et de la suite de translations de perturbation T1...Tm . L'étape 53B est mise en oeuvre de la même manière que l'étape 56. L'étape 53 de réglage comprend en outre une étape 53C de détermination de l'ensemble de points SI de la même manière qu'à l'étape 404. L'étape 53 de réglage comprend en outre une étape 53D de détermination d'un barycentre b des points lumineux de l'ensemble SI . Le barycentre b est de préférence déterminé par la relation : n 111Xi ()> aCk (s) b = i=o n 111X. (s)>a i=0 s avec Xo...Xn, n L'étape 53 de réglage comprend en outre une étape 53F de réglage du système d'imagerie 10 pour amener le plan de coupe P sur la projection F. du barycentre b. Annexe : Soit 0 est une fonction radiale de base. Pour toute matrice de rotation R , O(Rx) = 0(x) . On a alors : 0 * fR (x) = f O(x - u) f (Ru)du = f O(x - Rty).f (Y)dy = fO(Rx-y)f(Y)dy = 0 * f (Rx).5 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'une représentation tridimensionnelle (V ) d'un objet (0), caractérisé en ce qu'il comprend : - la détermination (404) d'un ensemble (52) de points (u) d'un volume (D) et d'une valeur (x(u)) de chacun de ces points (u) à un instant (to) donné, l'ensemble (52) de points (u) comprenant des points (o) de l'objet (0) dans sa position à l'instant donné (to ), - le choix (408) d'une fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl ) paramétrable avec des paramètres (dg), et d'une opération (Op) donnant, à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle (Vf), une fonction d'estimation (X = Op(Vf)) de la valeur de chaque point (u) de l'ensemble (S2 ), - la détermination de paramètres (dg), tels que, pour chaque point (u) de l'ensemble (52), l'estimation (X (u)) de la valeur du point (u) donne sensiblement la valeur du point (x(u) ). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en outre en ce que la fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl) comprend une décomposition en fonctions de base (0) autour de noeuds (w), afin d'obtenir une somme de termes, chaque terme comprenant la fonction de base (0) avec une variable (u ù w ) dépendant d'un noeud (w) respectif associé à ce terme. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en outre en ce que la fonction de base (0) comprend un produit de fonctions B-spline (ii) dans chacune des trois directions (X, Y, et Z) de l'espace. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en outre en ce que : - le volume (D) comprend une pluralité de sous volumes (Di), - les paramètres (,6) étant répartis en groupe de paramètres Cl), la fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl) est choisie de sorte que chaque groupe de paramètres ({J3}ti) est associé à un sous volume (Di) respectif,- la détermination des paramètres (,6) comprend, successivement pour chaque sous volume (Di), la détermination des paramètres Cl) associés à ce sous volume (Di), tels que, pour chaque point (u) du sous volume (Di), et, de préférence également des sous volumes directement contiguës au sous volume (Di), l'estimation (X (u)) de la valeur du point (u) donne sensiblement la valeur (x(u)) du point (u), les paramètres associés aux autres sous volumes (D,.$i) étant fixés à une valeur donnée. 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en outre en ce que : - la valeur (X (u)) de chaque point (u) de l'ensemble (52) est obtenue à partir d'une image en coupe (Xk) de l'objet, respective associée au point (u), - l'opération (Op) donne une fonction d'estimation (X = Op(Vf, fR)) de la valeur de chaque point (u) de l'ensemble (52), à partir de la fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl) et d'une fonction d'étalement du point (fR), la fonction d'étalement du point (fR) dépendant d'une rotation (R) entre la position de l'objet (0) à l'instant (tk) de prise de l'image en coupe (Xk) respective associée au point (u), et la position de l'objet (0) à l'instant donné (to ). - la fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl) est choisie telle que, pour chaque point u de volume (D): 0p(0, fR )(u) = Op(O, f)(Ru) , avec Op l'opération, 0 la fonction de base, R une rotation quelconque, fR la fonction d'étalement du point pour la rotation R, fR (u) = f (Ru) , f la fonction d'étalement du point sans rotation, et Ru le point résultant de la rotation du point u par la rotation R . 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en outre en ce que l'opération (Op) est une convolution de la fonction de représentation tridimensionnelle (Vfl) avec la fonction d'étalement du point (h). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en outre en ce que la fonction de base (0) est une fonction radiale de base, chaque terme dépendant dela distance de chaque point (u) avec le noeud (w) associé à ce terme, mais étant indépendante de la direction entre le point (u) et le noeud (w ). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en outre en ce que la détermination (404) de l'ensemble (52) de points (u) et d'une valeur (x(u)) de chaque point (u), est réalisée à partir de plusieurs séquences (S1) d'images en coupe, et en ce qu'il comprend : - la détermination (420) d'une fonction de représentation tridimensionnelle (V1), sur un sous volume respectif (Dl), pour chaque séquence (S1), chaque représentation tridimensionnelle donnant une représentation de l'objet dans une position respective, - la détermination (424), pour chaque séquence (S1), d'une rotation (Q1) et d'une translation (hl) permettant de sensiblement placer toutes les positions (01) des représentations de l'objet (0) dans une position de référence. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en outre en ce que la détermination (424), pour chaque séquence (SI), de la rotation (Q1) et de la translation (hl) comprend : - la sélection (428), dans chaque sous ensemble (Dl), d'au moins trois groupes (gl... gk ), de préférence quatre ou plus, de points du sous ensemble (Dl), selon un critère de sélection, qui est le même pour toutes les séquences (SI) d'images en coupe, - la détermination de la rotation (Q1) et de la translation (hl) de chaque séquence (SI) d'images en coupe à partir des groupes de points (gl ... gk ). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la détermination de la rotation (Q1) et de la translation (hl) de chaque séquence (SI) d'images en coupe à partir des groupes de points (g1...gk) comprend : - le calcul (436), pour chaque séquence (SI) d'images en coupe, d'un barycentre de chacun des groupes de points (gl ... gk ), - la détermination (442) de la rotation (Q1) et de la translation (hl) de chaque séquence (SI) à partir des barycentres. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en outre en ce qu'il comprend : - la détermination (450) d'un intervalle d'acquisition ('k = [tk +80;tk +oo +8]) de chaque image en coupe (Xk), - la détermination d'un mouvement continu de l'objet pendant l'intervalle d'acquisition de chaque image en coupe, - la prise en compte du mouvement continu de l'objet pendant l'intervalle d'acquisition pour déterminer la représentation tridimensionnelle de l'objet. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en outre en ce que : - le mouvement de l'objet (0) par rapport au plan de coupe (P) comporte un mouvement de rotation autour d'un axe fixe et avec une vitesse angulaire fixe et une suite de translations de perturbation, chacune subit par l'objet entre deux images en coupe respectives successives, - le mouvement continu comprend la rotation autour de l'axe fixe et avec la vitesse angulaire fixe pendant le temps d'acquisition de chaque image en coupe, et une fraction linéaire de la translation de perturbation subit par l'objet entre l'image en coupe et la suivante. 13. Programme d'ordinateur caractérisé en ce qu'il est conçu pour, lorsque mis en oeuvre sur un ordinateur, mettre en oeuvre les étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12. 14. Système d'imagerie caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens (12) permettant d'obtenir des images dans un plan focal P , - un réceptacle (18) pour recevoir un objet (0), - des moyens (34, 30) pour mettre l'objet (0) en mouvement, - des moyens (36) pour recevoir des images en coupe prises dans le plan focal, adaptés pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.30