Brevet FR2925372A1 — publié le 20090626

-1- Robot de nettoyage de l'intérieur d'enceintes, notamment de l'intérieur de camions frigorifiques. L'invention concerne un robot de nettoyage de l'intérieur d'enceintes, notamment de l'intérieur de camions et autres véhicules frigorifiques. Elle concerne plus particulièrement un robot de nettoyage compact, autonome et entièrement automatique, destiné à effectuer le lavage de l'intérieur de camions frigorifiques destinés au transport de denrées alimentaires, ces derniers étant en effet soumis à des règles d'hygiène et de salubrité très strictes. Cependant, on souligne que le domaine d'application de l'invention n'est pas limité au nettoyage des camions frigorifiques de transport des denrées alimentaires. Il peut être étendu au lavage et/ ou à la désinfection de toute enceinte ou espace fermé, telle que : conteneur, remorque, semi-remorque, chambre froide de stockage de denrées alimentaires, wagon de marchandises, tunnel, etc. Différents procédés et matériels plus ou moins automatisés, ont été proposés pour remédier aux désavantages du nettoyage manuel au moyen d'une lance munie d'un ajutage permettant de projeter un liquide de lavage ou de rinçage sous pression sur les surfaces à nettoyer. Cette méthode rudimentaire présente en effet de très sérieux inconvénients tels que des conditions de travail pénibles et insalubres, mauvaise visibilité des surfaces à nettoyer due à l'émission de brouillards obligeant à travailler � en aveugle � et conduisant à un nettoyage irrégulier et imparfait desdites surfaces ; en outre, l'opération complète de nettoyage (lavage, rinçage, séchage) nécessite une durée d'intervention relativement longue. Dans le document US- 3 534 746, est décrit un appareil de lavage motorisé comportant un cadre frontal muni de buses espacées permettant de projeter un liquide de nettoyage sous pression durant le trajet aller-retour de l'appareil. Durant ce déplacement, les jets atteignent les parois de l'enceinte (plafond, plancher, côtés) suivant des bandes de surface rectilignes, étroites et espacées, de sorte que les surfaces comprises entre ces bandes ne sont pas -2- atteintes par les jets, mais simplement � peignées �, et, par conséquent, ne sont pas ou sont mal nettoyées. En outre, si cet appareil permet de projeter le produit de nettoyage sur la paroi verticale du fond de l'enceinte, en fin du trajet � aller � dudit appareil, celui- ci ne permet pas de nettoyer la paroi verticale opposée de l'enceinte généralement constituée par les portes donnant accès à cette dernière, comme c'est le cas pour les camions ou semi-remorques frigorifiques. On connaît également des machines de nettoyage automotrices (US- 4 309 778, US- 4 240 175) dont le système de lavage comprend des brosses rotatives ou non. De telles machines ont pour inconvénients : - de ne pas permettre un nettoyage des plafonds, - de ne pas permettre le nettoyage (US- 4 240 175) ou de n'autoriser qu'un brossage nettement insuffisant (US- 4 309 788) des parois latérales, - de ne pas permettre le lavage des parois verticales de fond opposées des enceintes à nettoyer. II existe aussi des machines de nettoyage comportant une tête de lavage rotative installée frontalement sur un chariot automoteur (US- 3 973 988, WO-2007/000538). Le document WO-2007/000538 décrit une machine pour nettoyer l'intérieur d'une enceinte, comprenant un chariot de lavage automoteur, muni 20 d'une tête de lavage rotative comportant des buses réparties de manière équidistantes ou non et aptes à délivrer un liquide de lavage, de désinfection et/ou de rinçage sous pression. Ladite tête de lavage est reliée à un ou plusieurs réservoirs contenant ledit ou lesdits liquides par l'intermédiaire d'une pompe ou d'un compresseur. Elle est montée sur un support lui-même monté à l'extrémité 25 d'une tige solidarisée sur la face avant du chariot, ladite tige étant éventuellement réglable en hauteur, ce support étant susceptible d'être animé d'un mouvement de rotation sur 180°, dans un plan parallèle au sol de l'enceinte à nettoyer. La sortie des buses de projection est très proche de l'axe de rotation de la tête de lavage, c'est-à-dire très éloignée des parois à nettoyer (plancher, plafond, côtés) 30 de l'enceinte dans laquelle se déplace le dispositif durant l'opération de nettoyage. Il en résulte que pour atteindre ces parois et les angles formés par -3-celles-ci, il faut utiliser des pompes très puissantes et de grands volumes de liquides de lavage et de rinçage, sans que cela suffise à garantir l'efficacité de l'opération de nettoyage. D'autre part, la tête de lavage rotative génère, en cours de fonctionnement, une force centrifuge tendant à détourner la machine de sa trajectoire rectiligne optimale. L'invention a notamment pour objet un robot de nettoyage permettant d'effectuer un lavage efficace de toutes les surfaces intérieures d'une enceinte telle qu'une caisse de camions et autres véhicules frigorifiques ou volumes analogues, y compris les parois de fond opposées (dont l'une est généralement lo munie de portes), les angles formés par ces parois et les reliefs que peuvent présenter celles-ci. L'invention concerne un robot ou machine de nettoyage automatique du genre comportant un chariot automoteur apte à se déplacer alternativement vers l'avant ou vers l'arrière, et, selon une première disposition caractéristique, ce 15 robot est muni d'une tête de projection d'un liquide de nettoyage à chacune de ses extrémités opposées. Plus précisément, une première tête de nettoyage est installée à l'avant du chariot et une deuxième tête de nettoyage est montée à l'arrière dudit chariot. Grâce à un tel agencement, le robot peut effectuer le nettoyage des deux 20 parois verticales de fond d'une enceinte telle qu'un camion frigorifique ou analogue, y compris par conséquent des portes constituant généralement l'une desdites parois. Selon une autre disposition caractéristique, chaque tête de nettoyage comporte au moins une lance ou bras rotatif autour d'un axe perpendiculaire à 25 l'axe dudit bras dont l'extrémité libre est munie d'au moins une buse de projection d'un produit liquide, ce bras étant dimensionné ou agencé de sorte que ladite buse de projection du liquide se trouve placée ou puisse se trouver placée à proximité ou à distance réduite des parois longitudinales (plafond, plancher, côtés) de l'enceinte à nettoyer, par exemple à une distance comprise entre 10 cm 30 et quelques dizaines de centimètres de ces dernières. De manière avantageuse, des moyens permettent le réglage de la longueur du rayon de balayage de la -4- buse équipant l'extrémité libre de la lance ou bras rotatif, en fonction de l'écartement des parois de l'enceinte dans laquelle est appelé à évoluer le robot. Par exemple, ce bras ou lance rotative a une longueur réglable, de sorte que son extrémité libre munie de l'ajutage ou buse de projection de liquide, peut être approchée à la distance réduite souhaitée des parois longitudinales de ladite enceinte. Cette disposition permet un nettoyage efficace de ces parois et des angles formés par celles-ci. Selon une autre disposition caractéristique, chaque tête de nettoyage comporte un deuxième bras rotatif dont l'extrémité libre est munie d'au moins une buse de projection d'un produit liquide. Selon un mode d'exécution préféré, ce deuxième bras est disposé à l'opposé et dans l'alignement du premier. Il est plus court que ce dernier et sa buse de projection de liquide est orientée dans le sens du déplacement du robot, c'est-à-dire en direction de l'une des parois verticales de fond de l'enceinte dans laquelle évolue ledit robot. Cet agencement contribue au nettoyage efficace des parois verticales de fond de l'enceinte. Selon une autre disposition caractéristique, le robot de nettoyage selon l'invention comprend des moyens permettant d'imprimer un mouvement oscillatoire aux têtes de nettoyage, dans un plan horizontal, par exemple de l'ordre de 40°, de chaque côté de l'axe de déplacement dudit robot. Ce mouvement de va et vient permet de couvrir un maximum de surfaces de lavage et contribue à l'obtention d'un excellent nettoyage de ces surfaces. Selon une autre disposition caractéristique, le chariot est pourvu, à l'avant et à l'arrière, de capteurs permettant d'arrêter sa translation à proximité des parois verticales de l'enceinte dans laquelle il évolue, c'est-à-dire avant que ledit chariot n'entre en contact avec lesdites parois. -5- Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue de côté, à caractère schématique, du robot de 5 nettoyage selon l'invention. La figure 2 est une vue en plan de ce chariot de nettoyage, et La figure 3 en est une vue avant, La figure 4 est une vue en plan analogue à la figure 2 et montrant une position des têtes de lavage lors des mouvements oscillatoires de celles-ci. lo La figure 5 est une vue de détail illustrant l'une des têtes de nettoyage du robot. La figure 6 est une vue à caractère schématique et en coupe longitudinale illustrant l'action des têtes de lavage du robot au début d'un cycle de nettoyage. La figure 7 est une vue analogue à la figure 6 et montrant l'action des 15 têtes de lavage du robot en fin du trajet � aller � du robot. La figure 8 est une vue à caractère schématique et en coupe transversale illustrant l'action des têtes de lavage du robot sur les parois longitudinales de l'enceinte. On se réfère auxdits dessins pour décrire un exemple de réalisation 20 intéressant, bien que nullement limitatif, du robot de nettoyage selon l'invention. On précise que l'on utilise conventionnellement, dans la suite du présent exposé, les mots � avant � et � arrière � pour distinguer les extrémités opposées du robot, mais que ces termes n'ont aucun caractère limitatif. De même, ces mots sont utilisés pour distinguer les parois verticales de fond d'une caisse de 25 camion ou de remorques frigorifiques, en considérant le sens de déplacement de ces derniers. -6-D'autre part, les expressions � têtes de nettoyage � ou � têtes de lavage � utilisées dans la présente description et dans les revendications ont une signification identique et désignent un dispositif rotatif apte à projeter un produit liquide qui peut être un liquide de lavage, un liquide de désinfection, un liquide de rinçage, ou autres. Le robot se présente sous forme d'un chariot automoteur 1 comprenant un châssis 2 supporté par des roues 3, 3'. De manière avantageuse, le châssis 2 est supporté par quatre paires de roues motrices 3, 3' (deux paires de roues avant 3 et deux paires de roues arrière 3'), dont les quatre axes supports sont entraînés, de manière connue en soi, par deux motoréducteurs installés sur ledit châssis, de sorte à assurer les mouvements de translation aller-retour du robot vers l'avant et vers l'arrière. Ce mode de motorisation et de sustentation permet une translation régulière et sans à-coups du robot ainsi qu'une bonne adhérence de ce dernier au plancher de l'enceinte dans laquelle évolue celui-ci. Sur le châssis 2, sont installés les différents dispositifs de stockage des liquides de nettoyage (tels que bacs ou réservoirs contenant les liquides de lavage, de désinfection, de rinçage, bac tampon, réserve d'eau froide, ), ainsi que les différents appareils assurant la mise en circulation de ces liquides et leur projection à haute pression (pompes haute pression, électrovannes, détendeurs, pressostats, manomètres, clapets anti-retour, ), et les systèmes électriques et/ ou électroniques de commande et de gestion de ces appareils. Ces dispositifs, appareils et systèmes destinés à assurer l'autonomie de fonctionnement du robot, sont bien connus de l'homme de l'art et ne sont donc pas illustrés sur les dessins, ni décrits en détail, afin de ne pas allonger inutilement la description de l'invention. On a seulement représenté schématiquement, sur la figure 3, les deux pompes haute pression 4 et l'armoire 5 dans laquelle sont logés les différents systèmes électriques et/ ou électroniques de commande et de gestion de l'ensemble des dispositifs hydrauliques et électro-mécaniques du robot. Selon une première disposition caractéristique de l'invention, le chariot 1 est muni d'une tête 6A, 6B de projection d'un produit liquide à chacune de ses -7- extrémités ou parties extrêmes opposées AV, AR. Plus précisément, une première tête de nettoyage 6A est installée à l'avant AV du chariot 1 en considérant le sens de déplacement de celui-ci lors de son trajet � aller �, tandis qu'une deuxième tête de nettoyage 6B est montée à l'arrière AR dudit chariot en considérant le sens de déplacement de ce dernier lors de son trajet � retour �. Suivant une autre importante disposition caractéristique de l'invention, chaque tête de nettoyage 6A et 6B comporte au moins un bras ou lance rotative 7 autour d'un axe A-A perpendiculaire à l'axe de ladite lance dont l'extrémité libre est munie d'au moins un ajutage ou buse 8, permettant la projection d'un liquide to sous pression (produit liquide de lavage, ou de désinfection, ou de rinçage), cette lance rotative étant dimensionnée ou agencée de sorte que ladite buse se trouve placée à proximité ou à distance réduite (par exemple à une distance comprise entre 10 cm et quelques dizaines de centimètres) des parois longitudinales (plafond PL, plancher PR, côtés CT) de l'enceinte E dans laquelle peut se 15 déplacer le robot. De façon avantageuse, des moyens permettent le réglage de la longueur du rayon de balayage R de la buse 8, c'est-à-dire le réglage de la distance comprise entre l'axe A-A de rotation de la lance 7 et ladite buse 8. De préférence, la lance rotative 7 est réglable en longueur. Elle est, par 20 exemple, constituée d'au moins deux éléments tubulaires 7a, 7b assemblés de manière télescopique, un moyen de blocage connu en soi 9 permet un blocage réciproque desdits éléments tubulaires en fonction de la longueur désirée de la lance. Si l'on considère que la distance comprise entre le plancher PR et le 25 plafond PL de la caisse d'un camion frigorifique est le plus souvent de l'ordre de 2,30 m, tandis que la distance séparant les côtés CT de celle-ci est de l'ordre de 2,50 m, on conçoit qu'il est possible d'approcher la buse rotative 8 de la lance rotative 7 des têtes de nettoyage 6A, 6B à une distance réduite (par exemple à une distance variant entre 10 cm et quelques dizaine de centimètres) des parois 30 longitudinales de ladite caisse, ce qui permet un nettoyage efficace de ces parois et des angles formés par celles-ci, le chariot 1 comprenant des moyens assurant -8- son centrage dans l'enceinte durant ses déplacements aller et retour à l'intérieur de cette dernière. L'ajutage ou buse de projection 8 est orienté radialement ou approximativement radialement par rapport à l'axe de rotation A-A de la lance, c'est-à-dire en direction des parois longitudinales (plafond PL, plancher PR et côtés CT). Avantageusement, la buse de projection peut être d'un type, connu en soi, permettant un réglage de l'orientation du jet de liquide par rapport à l'axe de la lance 7. Un deuxième ajutage 8' peut être monté dans la partie intermédiaire de la 10 lance 7, ce deuxième ajutage étant orienté en direction de l'une des parois de fond FD1, FD2 de l'enceinte à nettoyer, parallèlement ou approximativement parallèlement à l'axe de rotation A-A de ladite lance. Les ajutages 8, 8', peuvent être constitués par différents types de buses connus en soi, de diamètres et d'angles de jet différents, en fonction des 15 besoins, telles que, par exemple, buses statiques à jet plat, buses rotatives, etc... Selon une autre disposition caractéristique, chaque tête de nettoyage 6A et 6B comporte un deuxième bras ou lance rotative 10 montée avec une aptitude de rotation autour d'un axe A-A perpendiculaire à l'axe de ladite deuxième lance rotative 10 dont l'extrémité libre est munie d'une buse ou ajutage 11. 20 Selon un mode d'exécution avantageux, la lance rotative 10 a une longueur plus réduite que celle de la lance rotative 7. Elle est, de préférence, disposée à l'opposé et dans l'alignement de cette dernière. La buse 11 de projection de liquide équipant l'extrémité libre de la lance rotative 10 est orientée dans le sens de déplacement du chariot 1, vers l'avant ou 25 vers l'arrière, selon qu'il s'agit de la tête de nettoyage 6A ou de la tête de nettoyage 6B, c'est-à-dire en direction des parois verticales de fond FD1 ou FD2, respectivement, de l'enceinte dans laquelle évolue ledit chariot. Cette buse de projection 11 est donc orientée parallèlement ou approximativement parallèlement à l'axe A-A de rotation des têtes de lavage 6A et 6B. -9- Le robot de nettoyage selon l'invention comporte des moyens de détection et de centrage dans l'espace, lors de ses déplacements dans l'enceinte à nettoyer. Ces moyens comprennent, par exemple, des roues de guidage 12 disposées, latéralement, à la partie inférieure du châssis 2. Ces roues de guidage 12 sont montées à rotation libre autour d'axes verticaux. Elles sont au moins partiellement escamotables, de sorte à permettre un réglage de leur écartement en fonction de la distance séparant les côtés ou parois latérales CT de l'enceinte à nettoyer. Lors des déplacements du robot, les roues de guidage 12 roulent sur la surface interne des côtés CT de l'enceinte, en assurant, de la sorte, le centrage du robot dans l'espace d'intervention. Ces moyens mécaniques de guidage ont pour avantages d'être simples et fiables. Chaque tête de lavage rotative 6A et 6B est solidaire d'un arbre porteur 13 entraîné en rotation par un motoréducteur 14, par exemple à une vitesse de l'ordre de 15 tours/minute. La vitesse de translation du robot est synchronisée avec le mouvement de rotation des têtes de lavage rotatives 6A et 6B, cette vitesse étant, par exemple, de l'ordre de 4 m / mn. Les têtes de lavage 6A et 6B du robot sont entraînées en rotation en sens contraire. Selon une autre disposition caractéristique, le robot de nettoyage selon l'invention comprend des moyens permettant d'imprimer un mouvement oscillatoire, dans un plan horizontal, à chacune des têtes de nettoyage 6A et 6B, par exemple suivant une amplitude de l'ordre de 40°, de chaque côté de l'axe de déplacement dudit robot. Suivant l'exemple illustré, l'ensemble de motorisation 15 constitué par l'arbre 13 et le motoréducteur 14, est monté avec une aptitude de pivotement d'amplitude limitée et de sens opposés autour d'un axe vertical (non représenté) Ce mouvement d'oscillation est par exemple réalisé au moyen d'un dispositif comprenant un plateau-manivelle 16 entraîné par un motoréducteur et relié audit ensemble 15, par un système de bielle articulée 17. Des butées 18 fixées sur le -10- châssis 2, de chaque côté et à distance de l'ensemble 15, limitent le pivotement de ce dernier. De manière avantageuse, le chariot 1 est pourvu, à l'avant AV et à l'arrière AR, de capteurs 19 ou de palpeurs connus en soi, permettant de commander l'arrêt de sa translation lorsqu'il arrive à proximité des parois verticales de fond FD1, FD2 de l'enceinte E dans laquelle il évolue, c'est-à-dire avant que ledit chariot n'entre en contact avec lesdites parois. L'une au moins des extrémités du chariot 1, notamment l'extrémité arrière A-A de celui-ci, est également munie d'un détecteur de vide 20 permettant de commander l'arrêt instantané de la translation du robot, en cas de vacuité face au déplacement dudit robot (par exemple résultant de l'ouverture des portes arrière du camion en cours ou en fin d'opération de nettoyage). Ce détecteur de vide 20 est installé sous le châssis 2 du chariot 1, en avant des roues arrières 3' de celui-ci en considérant le sens de déplacement dudit chariot, lors de ses trajets � retour � en direction de la paroi de fond arrière FD2 de l'enceinte E. D'autre part, les têtes de nettoyage sont munies d'un système de sécurité à débrayage automatique qui permet l'arrêt de leur rotation au contact d'un élément extérieur, ou rencontre d'un obstacle infranchissable imprévu. Ce système de débrayage automatique peut être constitué par un dispositif limiteur de couple, connu en soi. Une robotisation des commandes électromécaniques permet notamment, de manière connue en soi : une multitude de cycles de lavage ; d'intervenir sur les réglages des temporisations ; une adaptation du dosage des liquides, selon le degré de salissures (plus ou moins de liquide de lavage ou de rinçage) ; Le robot peut être commandé de l'extérieur de l'enceinte, au moyen d'une télécommande ou de tout système de commande à distance. -11- On conçoit bien le mode d'action du robot de nettoyage selon l'invention. Dans le cas d'un nettoyage d'un camion frigorifique, le robot est introduit, par les portes arrières de celui-ci, (constituant la paroi de fond arrière FD2), dans l'enceinte E aménagée dans la caisse dudit camion préférablement placé de sorte que le plancher PR de ladite enceinte se trouve légèrement incliné vers l'arrière, par exemple de l'ordre de 1 à 2 % pour faciliter l'évacuation des produits liquides de lavage et de rinçage. Les portes sont ensuite refermées et le cycle de nettoyage peut débuter (figure 6). Au début de cycle et chaque fois que le robot arrivera à proximité de la paroi de fond FD2 durant l'opération complète de nettoyage, la tête de nettoyage arrière 6B projettera un liquide de nettoyage (liquide de lavage, liquide de rinçage, liquide de désinfection, ) contre cette paroi, en assurant ainsi un parfait nettoyage de celle-ci, ainsi que des parties attenantes des parois longitudinales PL, PR, CT. Le robot avance ensuite lentement et automatiquement en direction de la paroi verticale de fond opposée FD1. Durant ce déplacement, les deux têtes de nettoyage 6A, 6B assurent une action efficace de nettoyage sur les parois longitudinales PL, PR, CT de l'enceinte E (figure 7) et sur les angles que forment entre elles ces parois. Lorsque le robot arrive et s'arrête à proximité de la paroi de fond avant FD1, il assure un nettoyage efficace de cette paroi, et de la partie attenante des parois longitudinales PL, PR, CT, par l'intermédiaire de sa tête de lavage avant 6A (figure 8). Après quelques secondes d'arrêt, le robot repart en direction de la paroi 25 de fond arrière FD2. Il effectue ainsi un ou plusieurs déplacements aller et retour, pour la projection de chaque produit liquide utilisé pour effectuer un nettoyage complet, en fonction du degré de salissure des parois de l'enceinte à assainir. REVENDICATIONS 1. Robot de nettoyage de l'intérieur d'enceintes, en particulier de camions et autres véhicules frigorifiques du genre comprenant un chariot (1) automoteur apte à se déplacer alternativement vers l'avant ou vers l'arrière, ce chariot comportant un châssis (2) monté sur des roues (3) et sur lequel sont installés les différents organes assurant l'autonomie de fonctionnememt dudit robot tels que, par exemple, les différents contenants de stockage des liquides de to nettoyage, les différents appareils assurant la mise en circulation de ces liquides et leur projection à haute pression, et les systèmes électriques et/ ou électroniques de commande et de gestion de ces appareils, caractérisé en ce que le chariot (1) est muni d'une tête de lavage (6A, 6B) à chacune de ses extrémités ou parties extrêmes opposées (AV, AR). 15 2. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque tête de lavage comporte une lance rotative (7) autour d'un axe (A-A) perpendiculaire à l'axe de ladite lance dont l'extrémité libre est munie d'une buse (8) de projection d'un produit liquide, cette lance étant dimensionnée ou agencée de sorte que ladite buse de projection se trouve placée à proximité 20 ou distance réduite des parois longitudinales (plafond, plancher, côtés) de l'enceinte à nettoyer dans laquelle évolue ledit robot. 3. Robot de nettoyage selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque tête de nettoyage (6A, 6B) comporte des moyens permettant le réglage de la longueur du rayon de balayage (R) de la buse (8) équipant l'extrémité libre de 25 la lance rotative (7). 4. Robot de nettoyage suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la lance rotative (7) a une longueur réglable, de sorte que son extrémité libre munie de l'ajutage ou buse de projection de liquide, peut être approchée à la distance réduite désirée des parois longitudinales (PL, PR, CT) de l'enceinte 30 à nettoyer.-13- 5. Robot de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'ajutage ou buse de projection (8), équipant l'extrémité libre de la lance rotative (7) est orienté radialement ou approximativement radialement par rapport à l'axe de rotation (A-A) de ladite lance. 6. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la lance rotative (7) comporte, dans sa partie intermédiaire, un deuxième ajutage (8') orienté parallèlement ou approximativement parallèlement à l'axe de rotation (A-A) de ladite lance. 7. Robot de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que chaque tête de nettoyage (6A, 6B) comporte une deuxième lance (10) montée avec une aptitude de rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de ladite deuxième lance rotative et dont l'extrémité libre est munie d'un ajutage ou buse de projection de liquide (11), orientée parallèlement ou sensiblement parallèlement à l'axe de rotation (A-A) de la tête de lavage. 8. Robot de nettoyage selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite deuxième lance rotative (10) a une longueur plus réduite que celle de la lance rotative (7), et elle est disposée à l'opposé et dans l'alignement de cette dernière. 9. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que les têtes de nettoyage (6A, 6B) sont entraînées en rotation en sens contraires. 10. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que chaque tête de nettoyage (6A, 6B) comporte un système de sécurité assurant son débrayage automatique lors de la rencontre d'un obstacle infranchissable. 11. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (16, 17, 18) permettant d'imprimer des mouvements oscillatoires, dans un plan horizontal, à chacune des têtes de nettoyage (6A, 6B).- 14 - 12. Robot de nettoyage selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens permettant d'imprimer des mouvements oscillatoires à chaque tête de lavage (6A ou 6B) comprennent un plateau-manivelle (16) entraîné par un motoréducteur et relié, par l'intermédiaire d'une bielle articulée (17) à l'ensemble de motorisation (13-14) assurant l'entraînement en rotation de ladite tête de lavage. 13. Robot de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte, latéralement, des moyens de guidage (12) du chariot (1), lors de ses déplacements aller et retour dans l'enceinte (E) à nettoyer. 14. Robot de nettoyage selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de guidage sont constitués par des roues (12) montées à rotation libre autour d'axes verticaux, de préférence en partie basse du châssis (2) dudit robot, ces roues de guidage (12) ayant un écartement réglable. 15. Robot de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le chariot (1) est pourvu, à l'avant (AV) ou à l'arrière (AR) de capteurs (19) ou de palpeurs permettant de commander l'arrêt de sa translation lorsqu'il arrive à proximité des parois verticales de fond (FD1, FD2) de l'enceinte (E) dans lequel il évolue. 16. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que l'une au moins des extrémités du chariot (1), en particulier son extrémité arrière (AR), est munie d'un détecteur de vide (20) permettant de commander l'arrêt de la translation dudit robot, en cas de vacuité face au déplacement de ce dernier.25