Brevet FR2927709A1 — publié le 20090821

Dispositif de commande à retour haptique et procédé de fonctionnement associé La présente invention concerne un dispositif de commande à retour haptique comportant une surface apte à transmettre un retour haptique, tel qu'un retour vibratoire, à un utilisateur. L'invention concerne également un procédé de fonctionnement d'un tel 5 dispositif de commande. On connaît déjà des dispositifs de commande à retour haptique comportant des vibreurs électromagnétiques comportant un électroaimant pouvant coulisser à l'intérieur d'un stator à l'encontre d'un ressort de rappel et ainsi fournir un retour vibratoire. Toutefois, la compression du ressort de rappel tend à limiter le rendement de ce type 10 d'actionneur. En outre, les ressorts peuvent engendrer des problèmes de fiabilité. D'autres dispositifs de commande à retour haptique comportent des actionneurs électromagnétiques comprenant un stator dans lequel sont montés deux aimants permanents à l'intérieur d'une bobine. Les aimants sont polarisés en sens inverse et l'alimentation de la bobine permet d'attirer un noyau alternativement vers l'un ou l'autre 15 des deux aimants permanents, créant ainsi un effet vibratoire. Toutefois, ces actionneurs peuvent être relativement coûteux du fait de la présence d'aimants permanents. Le but de la présente invention est donc de proposer un dispositif de commande à retour haptique et un procédé de fonctionnement du dispositif de commande qui ne présente pas les inconvénients de l'état de la technique. 20 A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de commande à retour haptique comportant une surface apte à transmettre un retour haptique à un utilisateur et au moins un actionneur électromagnétique relié à ladite surface pour générer le retour haptique, ledit actionneur comportant : 25 - un stator comprenant une armature à laquelle sont fixées deux bobines électromagnétiques dudit actionneur, les bobines étant aptes à fournir un champ magnétique lorsqu'elles sont alimentées, - un noyau mobile en translation dans l'entrefer dudit stator, entre une première et une deuxième butées de l'armature du stator, 30 caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité de pilotage destinée à fournir un signal d'alimentation périodique à chaque bobine, les deux signaux d'alimentation étant déphasés d'une demi-période et présentant des amplitudes de sorte qu'en fonctionnement, le champ magnétique créé par lesdites bobines dirige ledit noyau alternativement vers l'une BRT0202FR (SFR5119) 2 ou l'autre des butées de l'armature sans que ledit noyau n'entre en contact avec l'une ou l'autre desdites butées. Suivant d'autres caractéristiques de l'actionneur, - lesdites bobines sont disposées autour d'un axe du noyau, ledit noyau possédant un axe supplémentaire, les deux axes étant parallèles et perpendiculairement reliés entre eux par un tronc commun dudit noyau disposé entre lesdites deux bobines, pour former un circuit magnétique entre l'armature du stator et le noyau, ledit noyau est monté mobile autour d'un axe de l'armature du stator, - lesdites bobines sont fixées dans un logement annulaire de l'armature du stator, 10 pour former un circuit magnétique entre l'armature du stator et le noyau, - ledit noyau et l'armature du stator sont en matériau magnétique feuilleté ou en poudre frittée métallique comprimée, - au moins un amortisseur est disposé entre ledit noyau et l'armature du stator. L'invention a aussi pour objet un procédé de fonctionnement d'un dispositif de 15 commande à retour haptique comportant une surface apte à transmettre un retour haptique à un utilisateur et au moins un actionneur électromagnétique relié à ladite surface pour générer le retour haptique, ledit actionneur comportant un stator comprenant une armature à laquelle sont fixées une première et une deuxième bobines électromagnétiques dudit l'actionneur et un noyau mobile en translation dans l'entrefer dudit stator entre une 20 première et une deuxième butée de l'armature, caractérisé en ce qu'il comporte : - une première étape dans laquelle on alimente ladite première bobine, de sorte qu'un premier champ magnétique soit créé par ladite première bobine et attire ledit noyau vers ladite première butée dans une première direction, - une deuxième étape dans laquelle on alimente ladite deuxième bobine, de sorte que 25 le deuxième champ magnétique créé par ladite deuxième bobine, freine ledit noyau dans la première direction puis attire ledit noyau dans une deuxième direction opposée à la première direction avant qu'il entre en contact avec la première butée, - avant que ledit noyau entre en contact avec ladite deuxième butée, on réitère les étapes dudit procédé. 30 Selon différentes caractéristiques du procédéä - on diminue l'alimentation de la bobine alimentée lorsqu'on commence à alimenter l'autre bobine, BRT0202FR (SFR5119) 3 - le procédé comporte une phase d'initialisation au cours de laquelle on alimente sélectivement une desdites deux bobines pour attirer ledit noyau contre une desdites butées de manière à d'abord fermer l'entrefer entre ledit noyau et l'armature du stator et ainsi déterminer une position initiale du noyau avant la mise en oeuvre des étapes dudit procédé, - on mémorise dans l'unité de pilotage la dernière bobine à avoir été alimentée au cours d'une étape finale dudit procédé, - au cours d'une étape finale du procédé, on maintient une des deux bobines alimentée, de manière à conserver une position de repos de référence. D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description de l'invention, ainsi que des dessins annexés sur lesquels : -la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de commande selon un premier mode de réalisation, - la figure 2 est une vue en perspective d'un actionneur du dispositif de commande de la figure 1, - la figure 3 est un schéma représentant des éléments d'un dispositif de commande selon l'invention, - la figure 4 est un graphique représentant des signaux d'alimentation des bobines d'un dispositif de commande selon la figure 3, en fonction du temps selon un exemple de réalisation, - la figure 5 représente un organigramme d'un procédé de fonctionnement du dispositif de commande, - les figures 6a, 7a et 8a sont des vues schématiques en coupe d'une partie d'un dispositif de commande de la figure 3 réalisé selon un deuxième mode de réalisation pour trois positions de fonctionnement différentes et, - les figures 6b, 7b et 8b sont des graphiques représentant des déplacements d'un noyau du dispositif de commande en fonction du temps, correspondants respectivement aux trois positions de fonctionnement des figures 6a, 7a et 8a. Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. Par souci de clarté, les étapes du procédé de fonctionnement sont numérotées à partir de 100. BRT0202FR (SFR5119) 4 L'invention concerne un dispositif de commande à retour haptique comportant une surface apte à transmettre un retour haptique à un utilisateur et au moins un actionneur électromagnétique relié à la surface pour générer le retour haptique. La figure 1 représente un dispositif de commande 1 selon l'invention comportant 5 avantageusement deux actionneurs électromagnétiques 2 reliés à la surface 4 apte à transmettre un retour haptique. Le retour haptique est par exemple un retour tactile de type vibratoire. L'actionneur 2 actionne par exemple une surface vibrante 4 d'un support de surface tactile d'un dispositif de commande à effleurement, tel qu'un clavier ou un écran tactile. 10 On a représenté sur la figure 2 un actionneur électromagnétique 2, selon un premier mode de réalisation. L'actionneur 2 comporte un stator et un noyau 3 mobile en translation dans l'entrefer E du stator. Le stator comporte une armature 5 à laquelle sont fixées deux bobines 15 électromagnétiques 7, 8 de l'actionneur 2, les bobines 7, 8 étant aptes à fournir un champ magnétique lorsqu'elles sont alimentées. Le noyau 3 est mobile en translation dans l'entrefer E dudit stator, entre une première et une deuxième butées 10, 11 de l'armature 5 du stator et parallèlement à un axe 13 de l'actionneur 2. 20 A titre d'exemple, l'entrefer E est d'environ 0,5 millimètres. Le noyau 3 et l'armature 5 du stator sont avantageusement en acier. Cependant, pour des fonctionnements en haute fréquence vibratoire (à partir de l'ordre de 100 Hz), on préférera des matériaux magnétiques à forte résistivité pour le noyau 3 et l'armature 5 du stator. Par exemple, le matériau magnétique à forte résistivité comporte du silicium ou un 25 oxyde. On peut en outre utiliser des matériaux feuilletés comportant un empilement de feuilles préférentiellement oxydées ou des poudres frittées métalliques comprimées, pour leur propriété d'isolation électrique. Ces matériaux magnétiques à forte résistivité possèdent une grande perméabilité 30 favorisant la canalisation des lignes de champs magnétiques et possèdent également une résistance électrique importante permettant de limiter les pertes magnétiques induites par les courants de Foucault, relativement élevées à haute fréquence. BRT0202FR (SFR5119) Avantageusement, le noyau 3 comporte des moyens de fixation 15, tels qu'une paire de trous taraudés, pour fixer le noyau 3 à la surface 4 apte à transmettre un retour haptique au dispositif de commande 1, tel que représenté sur la figure 1. En outre on prévoit que l'armature 5 du stator comporte des moyens de fixation 17 5 tels qu'une paire de trous taraudés, pour être fixée à un châssis 12 du dispositif 1. Selon ce premier mode de réalisation, les bobines électromagnétiques 7, 8 sont montées autour d'un axe 13 de l'actionneur 2 et sont de préférence maintenues par des supports 19 fixés à l'armature 5 du stator (voir figure 2). Selon l'invention et comme mieux visible sur la figure 3, le dispositif de commande 1 comporte en outre une unité de pilotage 21, tel qu'un microcontrôleur, comportant notamment une électronique de puissance. L'unité de pilotage 21 est destinée à fournir un signal d'alimentation périodique à chaque bobine 7, 8. Les deux signaux d'alimentation sont déphasés d'une demi-période et présentent des amplitudes de sorte qu'en fonctionnement, le champ magnétique créé par les bobines 7, 8 dirige le noyau 3 alternativement vers l'une ou l'autre des butées 10, 11 de l'armature 5 sans que le noyau 3 n'entre en contact avec l'une ou l'autre des butées 10, 11. On détermine avantageusement au cours d'une phase préalable d'apprentissage, les amplitudes des signaux d'alimentation permettant qu'en fonctionnement permanent, pour chaque oscillation et selon la configuration réalisée de l'actionneur 2 du dispositif de commande 1, le noyau 3 n'entre pas en contact avec l'armature 5. Ce fonctionnement en boucle ouverte permet notamment de limiter les coûts de réalisation. Un exemple d'alimentation en régime permanent est schématisé sur la figure 4. Comme on peut le voir sur cette figure, les signaux d'alimentation 22, 23 de chaque bobine 7, 8 sont des signaux périodiques identiques et déphasés d'une demi-période 1 /2T. Dans cet exemple, les bobines 7, 8 sont montées autour de l'axe 13 avec des polarités inversées. Les signaux d'alimentation 22, 23 possèdent de préférence des valeurs absolues positives et périodiques d'une période T. Le premier signal 22 est par exemple le signal d'alimentation de la première bobine 7 et le deuxième signal 23 est le signal d'alimentation de la deuxième bobine 8. Ainsi, l'alimentation des deux bobines 7, 8 est alternée d'une demi-période '/ T. BRT0202FR (SFR5119) On pourrait alternativement envisager que les bobines 7, 8 soient disposées avec des polarités de même sens et alimentées par des signaux d'alimentation ayant des valeurs absolues opposées. Selon le premier mode de réalisation de la figure 2, l'axe 13 et le noyau 3 sont confondus et les bobines 7, 8 sont disposées autour de l'axe 13 du noyau 3 qui possède en outre un axe supplémentaire 24. Les deux axes 13, 24 sont parallèles et perpendiculairement reliés entre eux par un tronc commun 25 du noyau 3 disposé entre les deux bobines 7, 8, pour former un circuit magnétique entre l'armature 5 du stator et le noyau 3. De préférence, les axes 13, 24 et le tronc commun 25 du noyau 3 forment un noyau en une seule pièce. En outre, on prévoit que le tronc commun 25 est disposé au milieu de l'axe 13 et de l'axe supplémentaire 24. Le noyau 3 et l'armature 5 du stator forment alors des circuits magnétiques fermés, le noyau 3 présentant deux parties de circuit magnétiques en forme de U guidant les lignes des champs magnétiques. Avantageusement, au moins un amortisseur 27 est disposé entre le noyau 3 et l'armature 5 du stator. On dispose de préférence un amortisseur 27 dans chaque entrefer E situé entre le noyau 3 et l'armature 5 du stator. Ainsi, l'actionneur 2 possède quatre amortisseurs 27, dont deux sont visibles sur le côté droit de la figure 2. Les amortisseurs 27, de préférence en silicone ou en élastomère, permettent d'amortir d'éventuels contacts entre le noyau 3 et l'armature 5 du stator au niveau de l'entrefer E, notamment au démarrage de l'actionneur 2, limitant ainsi d'éventuels bruits résultants de ce contact. On actionne le dispositif de commande 1 selon le procédé de fonctionnement 100 illustré par la figure 5. Dans une première étape 101 du procédé 100, on alimente la première bobine 7 de sorte qu'un premier champ magnétique B1 soit créé par la première bobine 7 et attire le noyau 3 vers la première butée 10 dans une première direction Dl. Puis, on détermine (losange 102) si la durée d'application de l'alimentation à la première bobine 7 est inférieure à la demi-période du signal d'alimentation. Lorsque c'est le cas, on alimente la deuxième bobine 8 au cours de la deuxième étape 103 avant que le noyau 3 entre en contact avec la première butée 10. BRT0202FR (SFR5119) 7 Ainsi, le deuxième champ magnétique B2 créé par la deuxième bobine 8, freine le noyau 3 dans la première direction DI puis attire le noyau 3 dans une deuxième direction D2 opposée à la première direction D1. Pour accentuer l'effet de freinage, on peut simultanément diminuer l'alimentation de 5 la première bobine alimentée 7 lorsqu'on commence à alimenter la deuxième bobine 8 (comme mieux visible sur la figure 4 dans l'intervalle I). Puis, on détermine (losange 104) si la durée d'application de l'alimentation à la deuxième bobine 8 est inférieure à la demi-période du signal d'alimentation. Lorsque c'est le cas, et donc avant que le noyau 3 entre en contact avec la deuxième 10 butée 11, on réitère la première étape 101 et ainsi de suite pour la mise en oeuvre du procédé 100. On peut simultanément diminuer l'alimentation de la deuxième bobine alimentée 8 lorsqu'on commence à alimenter de nouveau la première bobine 7 (figure 4). Le procédé 100 se termine à l'étape 105, par exemple après une durée prédéfinie 15 d'application du retour haptique à la surface 4 du dispositif de commande 1. Ainsi, les bobines 7, 8 sont alternativement alimentées de sorte qu'au cours d'une première période, le premier champ magnétique BI attire le noyau 3 vers la première butée 10 de l'armature 5 dans une première direction DI parallèle à l'axe 13 (voir figure 2). Les lignes de champ B1 vont préférentiellement boucler dans la partie de l'axe 13 du 20 noyau 3 sur lequel est monté la première bobine 7, puis dans le tronc commun 25, puis dans l'axe supplémentaire 24 de la partie en vis-à-vis de la première bobine 7, et dans l'armature 5. Puis, au cours d'une deuxième période, le deuxième champ magnétique B2 attire le noyau 3 vers la deuxième butée 11 de l'armature 5 dans une deuxième direction D2 25 opposée à la première direction D1. Les lignes de champ B2 vont préférentiellement boucler dans la partie de l'axe 13 du noyau 3 sur lequel est monté la deuxième bobine 8, puis dans le tronc commun 25, puis dans l'axe supplémentaire 24 de la partie en vis-à-vis de la deuxième bobine 8, et dans l'armature 5. 30 On obtient ainsi deux circuits distincts et fermés dans lesquels les lignes des champs magnétiques B1, B2 créés par les bobines 7, 8 vont préférentiellement se refermer, permettant de limiter les pertes de champ magnétique. BRT0202FR (SFR5119) 8 L'actionneur 2 se déplace alors alternativement dans les deux directions DI et D2, sans que le noyau 3 n'entre en contact avec l'une ou l'autre des butées 10, 11, créant ainsi un effet haptique de type vibratoire sans jamais refermer complètement l'entrefer E. Chaque bobine électromagnétique 7, 8 agit alternativement comme un moteur puis comme un frein permettant d'obtenir un effet vibratoire amorti. En outre, le noyau 3 n'entre pas en contact avec l'armature 5 du stator 2, ce qui permet d'obtenir un actionneur silencieux. Par ailleurs, un tel actionneur 2 n'utilise pas de ressort et donc peut être fortement accéléré sans perte de rendement. De plus, le corps de chaque bobine 7, 8 forme un guide axialement à l'axe 13 (selon la ligne en pointillés sur la figure 2) pour le déplacement du noyau 3, ce qui permet de renforcer la tenue mécanique de l'actionneur 2. Avantageusement, et comme illustré sur la figure 5, le procédé de fonctionnement 100 comporte une phase d'initialisation 106, au cours de laquelle on alimente sélectivement une des deux bobines 7, 8 pour attirer le noyau 3 contre une des butées 10, 11 de manière à d'abord fermer l'entrefer E entre le noyau 3 et l'armature 5 du stator 2 et ainsi déterminer une position initiale du noyau 3 avant la mise en oeuvre des étapes du procédé 100. On obtient alors une position initiale pour laquelle l'unité de pilotage 21 connaît exactement la position du noyau 3 et peut donc commencer le procédé de fonctionnement 100 en appliquant par exemple systématiquement la première étape 101 et ainsi obtenir une première vibration complète. Les figures 6b, 7b et 8b représentent trois exemples de réalisation de la phase d'initialisation 106 du procédé 100, correspondants à trois positions différentes initiales de repos du noyau 3 de l'actionneur 2 réalisé selon un deuxième mode de réalisation. Dans ce second mode de réalisation visible sur les figures 6a, 7a et 8a, l'axe 13 est fixe et solidaire de l'armature 5 du stator. Le noyau 3 est monté mobile autour de l'axe 13 dans l'entrefer E. De préférence, l'armature 5 et l'axe 13 sont formés d'une seule pièce. Avantageusement, les bobines 7, 8 sont fixées dans un logement annulaire de l'armature 5 du stator, pour former un circuit magnétique entre l'armature 5 et le noyau 3. Le noyau 3 et l'armature 5 forment alors des circuits magnétiques fermés, l'armature 5 présentant deux parties de circuit magnétiques en forme de U guidant les lignes des champs magnétiques B1, B2. BRT0202FR (SFR5119) 9 Ainsi, en fonctionnement, le noyau 3 est alternativement attiré vers les butées 10 et 11 de l'armature 5 sans contact avec celles-ci. Dans les exemples représentés sur les figures 6b, 7b et 8b, on alimente sélectivement toujours une même bobine en premier, par exemple la bobine 7 de gauche, lors de la phase d'initialisation 106 de sorte que le noyau 3 soit attiré vers la butée gauche 10 jusqu'à la fermeture de l'entrefer E. Puis, on détecte lorsque le noyau 3 ferme l'entrefer E par exemple par une mesure de la variation de la consommation électrique de la bobine alimentée 7. On peut alors commencer le procédé de fonctionnement 100 en appliquant la première étape 101 ou la deuxième étape 102 permettant le pilotage alternatif des bobines 7, 8. Avantageusement, la première durée prédéterminée d'alimentation est prévue légèrement plus importante que la période d'alimentation en régime permanent, de manière à rattraper le décalage initial du noyau 3 et obtenir ensuite l'effet vibratoire désiré sans que le noyau 3 n'entre à nouveau en contact avec les butées 10 et 11. Ainsi, dans le premier exemple illustré par les figures 6a et 6b, le noyau 3 est initialement en position stable de repos centrale à 0, 2 mm de la butée gauche 10 (temps tO sur la figure 6b). Puis, on alimente la bobine 7 de gauche et lorsque le noyau 3 ferme l'entrefer E, on lance le procédé de fonctionnement 100 en appliquant la première étape 101 (temps t1 sur la figure 6b). Dans un deuxième exemple représenté par les figures 7a et 7b, le noyau 3 est initialement en position stable de repos sur la butée droite 11, à 0,4 mm de la butée gauche 10 (voir le temps tO sur la figure 7b). Lors de la phase d'initialisation 106 du procédé 100, on alimente alors d'abord la bobine 7 de gauche. Lorsque l'on détecte que le noyau 3 s'est déplacé jusqu'à la butée gauche 10 alors on lance la première étape 101 du procédé 100 au temps t1 sur la figure 7b. Sur le troisième exemple représenté par les figures 8a et 8b, le noyau 3 est initialement en position stable de repos sur la butée gauche 10 (voir tO sur la figure 8b). En phase d'initialisation 106, on alimente la bobine 7 de gauche. BRT0202FR (SFR5119) 10 Lorsque cette position est détectée par l'unité de pilotage 21, au temps t1 sur la figure 8b, alors le procédé de fonctionnement 100 peut être mis en oeuvre pour le pilotage alternatif des bobines 7, 8. Selon une variante de réalisation du procédé 100, on mémorise dans l'unité de pilotage 21 la dernière bobine 7, 8 à avoir été alimentée à l'étape finale 105 du procédé 100. Etant donné qu'à la dernière période, l'autre bobine n'est plus alimentée, le noyau 3 n'est pas freiné et ferme alors l'entrefer E dans la direction vers laquelle le champ magnétique de la bobine alimentée l'attire. Au démarrage du procédé 100, il suffit alors d'alimenter en premier la bobine qui n'aura pas été alimentée à la dernière période. Alternativement, on prévoit qu'au cours de l'étape finale 105 du procédé 100, on maintient une des deux bobines alimentée, de manière à conserver une position de repos de référence. La consommation électrique étant faible, cette solution alternative est peu contraignante. Un tel dispositif de commande 1 permet donc de fournir un effet haptique à un utilisateur en faisant osciller le noyau 3 dans le stator, sans qu'il ne referme l'entrefer E, sans perte de rendement, en limitant le bruit et à moindre coût. BRT0202FR (SFR5119) REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande à retour haptique comportant une surface (4) apte à transmettre un retour haptique à un utilisateur et au moins un actionneur électromagnétique (2) relié à ladite surface (4) pour générer le retour haptique, ledit actionneur (2) comportant : un stator comprenant une armature (5) à laquelle sont fixées deux bobines électromagnétiques (7, 8) dudit actionneur (2), les bobines (7, 8) étant aptes à fournir un champ magnétique lorsqu'elles sont alimentées, - un noyau (3) mobile en translation dans l'entrefer (E) dudit stator, entre une première et une deuxième butées (10, 11) de l'armature (5) du stator, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité de pilotage (21) destinée à fournir un signal d'alimentation périodique à chaque bobine (7, 8), les deux signaux d'alimentation étant déphasés d'une demi-période et présentant des amplitudes de sorte qu'en fonctionnement, le champ magnétique créé par lesdites bobines (7, 8) dirige ledit noyau (3) alternativement vers l'une ou l'autre des butées (10, 11) de l'armature (5) sans que ledit noyau (3) n'entre en contact avec l'une ou l'autre desdites butées (10, 11). 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites bobines (7, 8) sont disposées autour d'un axe (13) du noyau (3), ledit noyau (3) possédant un axe supplémentaire (24), les deux axes (13, 24) étant parallèles et perpendiculairement reliés entre eux par un tronc commun (25) dudit noyau (3) disposé entre lesdites deux bobines (7, 8), pour former un circuit magnétique entre l'armature (5) du stator et le noyau (3). 3. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit noyau (3) est monté mobile autour d'un axe (13) de l'armature (5) du stator. 4. Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdites bobines (7, 8) sont fixées dans un logement annulaire de l'armature (5) du stator, pour former un circuit magnétique entre l'armature (5) du stator et le noyau (3). 5. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit noyau (3) et l'armature (5) du stator sont en matériau magnétique feuilleté ou en poudre frittée métallique comprimée. 6. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un amortisseur (27) est disposé entre ledit noyau (3) et l'armature (5) du stator. BRT0202FR (SFR5119) 7. Procédé de fonctionnement d'un dispositif de commande à retour haptique comportant une surface apte à transmettre un retour haptique à un utilisateur et au moins un actionneur électromagnétique relié à ladite surface pour générer le retour haptique, ledit actionneur comportant un stator comprenant une armature à laquelle sont fixées une première et une deuxième bobines électromagnétiques dudit l'actionneur et un noyau mobile en translation dans l'entrefer (E) dudit stator entre une première et une deuxième butée de l'armature, caractérisé en ce qu'il comporte : - une première étape (101) dans laquelle on alimente ladite première bobine, de sorte qu'un premier champ magnétique (B1) soit créé par ladite première bobine et attire ledit noyau vers ladite première butée dans une première direction (D1), - une deuxième étape (103) dans laquelle on alimente ladite deuxième bobine, de sorte que le deuxième champ magnétique (B2) créé par ladite deuxième bobine, freine ledit noyau dans la première direction (D1) puis attire ledit noyau dans une deuxième direction (D2) opposée à la première direction (Dl) avant qu'il entre en contact avec la première butée, - avant que ledit noyau entre en contact avec ladite deuxième butée, on réitère les étapes (101, 103) dudit procédé. 8. Procédé de fonctionnement selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on diminue l'alimentation de la bobine alimentée lorsqu'on commence à alimenter l'autre bobine. 9. Procédé de fonctionnement selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comporte une phase d'initialisation (106) au cours de laquelle on alimente sélectivement une desdites deux bobines pour attirer ledit noyau contre une desdites butées de manière à d'abord fermer l'entrefer (E) entre ledit noyau et l'armature du stator et ainsi déterminer une position initiale du noyau avant la mise en oeuvre des étapes dudit procédé. 10. Procédé de fonctionnement selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'on mémorise dans l'unité de pilotage la dernière bobine a avoir été alimentée au cours d'une étape finale (105) dudit procédé (100). 11. Procédé de fonctionnement selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'au cours d'une étape finale (105) dudit procédé (100), on maintient une des deux bobines alimentée, de manière à conserver une position de repos de référence. BRT0202FR (SFR5119)