Brevet FR2926715A1 — publié le 20090731

DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN BEQUILLAGE D'ENDOSCOPE La présente invention concerne un dispositif de commande d'un béquillage d'endoscope. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, aux endoscopes et vidéoendoscopes à vocation médicale. Elle s'applique plus particulièrement à la laparoscopie. La figure 1 représente schématiquement un endoscope traditionnel également appelé "fibroscope", équipé d'un béquillage distal à quatre directions. Le terme "fibroscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale susceptible d'être introduite dans une cavité obscure, et éventuellement orientée grâce à un béquillage distal, afin d'observer dans un oculaire l'intérieur de la cavité. A cet effet, un fibroscope comprend classiquement un dispositif optique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif optique comprend un objectif distal, un système de transport optique de l'image fournie par l'objectif distal, et un oculaire 9 permettant à l'utilisateur d'observer l'image fournie par l'objectif. L'objectif est logé dans l'extrémité distale la d'un tube d'inspection 3a dont l'extrémité proximale est solidaire d'une poignée de commande 4a. Le système de transport optique logé dans le tube d'inspection 3a, relie l'objectif à l'oculaire 9 intégré dans la poignée de commande 4a. Le dispositif d'éclairage comprend un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement depuis l'extrémité distale 1 de la sonde, dans le tube d'inspection 3a, dans la poignée de commande 4a, puis dans une gaine d'un câble ombilical 6a solidaire de la poignée de commande. L'extrémité proximale du faisceau de 2 fibres comprend un embout proximal 8a pour se connecter à un générateur de lumière 7. L'extrémité distale du faisceau de fibres est disposée dans l'extrémité distale la de la sonde de manière à pouvoir illuminer le champ de l'objectif. Le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 2a à quatre directions, un dispositif de commande logé dans une partie centrale 5a de la poignée de commande 4a et quatre câbles logés à l'intérieur du tube d'inspection 3a et reliant le dispositif de commande dans la poignée 4a au béquillage distal 2. La partie centrale 5a comporte deux volants de manoeuvre 14, 16 agissant chacun sur une paire de câbles actionnant la déformation ou l'angulation du béquillage dans deux plans respectifs perpendiculaires l'un à l'autre. L'objectif et l'extrémité distale du faisceau de fibres d'éclairage sont logés dans le béquillage 2a. Le dispositif de commande du béquillage comprend également un levier 15 permettant de bloquer le volant de 14 et un bouton rotatif 17 permettant de bloquer le volant 16. La figure 2 représente schématiquement un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal, équipé d'un béquillage distal à quatre directions. Le terme "vidéoendoscope" désigne une sonde endoscopique souple comportant une extrémité distale lb qui peut être introduite dans une cavité obscure, et éventuellement orientée grâce à un béquillage distal, afin de permettre l'observation de l'intérieur de la cavité sur un moniteur vidéo. Un vidéoendoscope souple à capteur d'image distal comprend classiquement un dispositif opto-électronique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif opto-électronique comprend un objectif logé dans l'extrémité distale la d'un tube d'inspection 3b relié à une poignée de commande 4b, un capteur d'image, par exemple du type CCD, comportant une surface photosensible disposée dans le plan focal de l'objectif, et un câble électrique multiconducteurs. Le câble multiconducteur chemine successivement depuis l'extrémité distale lb de la sonde dans le tube d'inspection 3b, dans la poignée de commande 4b, puis dans une gaine d'un câble ombilical 6a solidaire de la poignée de commande. Le câble multiconducteurs relie le capteur d'image distal à une prise électrique multibroches lib destinée à être connectée à un processeur vidéo 12. Le processeur vidéo a pour fonction de fournir une image du champ de l'objectif recueillie par le capteur d'image, qui peut être affichée par un moniteur vidéo 13. Le dispositif d'éclairage peut être identique au dispositif d'éclairage d'un fibroscope, notamment lorsque le capteur d'image est un capteur "couleur" conçu pour visualiser une scène éclairée par une lumière blanche continue. Le dispositif mécanique comprend un béquillage distal articulé 2b à quatre directions qui peut être identique à celui d'un fibroscope tel que celui représenté sur la figure 1. Le dispositif de commande du béquillage représenté sur la figure 2 comprend deux leviers de manoeuvre rotatifs 18b, 20b disposés sur l'une des faces latérales d'une partie centrale 5b de forme sphérique de la poignée de commande 4b, et deux leviers de manoeuvre rotatifs 21b identiques aux leviers 18b, 21b, disposés sur la face latérale opposée. Le levier 18b permet de commander l'angulation du béquillage dans un premier plan. Le levier 18b est muni d'une oreille de préhension 19b susceptible d'être déplacé autour de la partie centrale 5b avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. Le levier 20b permet de bloquer le levier 18b dans une position souhaitée par l'opérateur. Le levier 21b permet de commander l'angulation du béquillage dans un second plan perpendiculaire au premier. Le levier 21b est également muni d'une oreille de préhension 22b susceptible d'être déplacé autour de la partie centrale 5b, également avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. Un levier de manœuvre rotatif (non représenté) permet de bloquer le levier 21b dans une position souhaitée par l'opérateur. La figure 3 représente schématiquement un dispositif d'échographie ultrasonore décrit dans les brevets FR 2 716 612 (également publié sous le numéro US 5 681 263). Ce dispositif comprend un tube d'inspection 3c, souple ou rigide, dont l'extrémité distale comporte un béquillage 2c à deux directions (orientable dans un seul plan) et dont l'extrémité proximale est solidaire de l'extrémité distale d'une poignée de commande 4c. La poignée de commande 4c comprend une partie centrale sphérique 5c solidaire de l'extrémité distale d'un câble ombilical 6c dont l'extrémité proximale comporte une prise multibroches llc connectable à un coffret d'exploitation adaptée aux signaux fournis par le dispositif d'échographie. Le dispositif de commande de béquillage de cette sonde d'échographie comprend un levier de manœuvre rotatif 18c permettant de commander l'angulation du béquillage 2c dans un plan. Le levier 18c est muni d'une oreille de préhension 19c qui se déplace autour de la partie centrale 5c avec un débattement angulaire de l'ordre de 90°. Contrairement aux sondes endoscopiques représentées sur les figures 1 et 2, la sonde d'échographie de la figure 3 ne comporte pas dispositif de commande permettant de bloquer le levier 18c dans une position souhaitée par l'opérateur. La figure 4 représente schématiquement le dispositif de commande d'angulation du béquillage à deux directions décrit dans le brevet FR 2 716 612 (ou US 5 681 263). Le dispositif de commande représenté sur la figure 4 comprend un volant cylindrique 30 dont la rotation est directement commandée par le levier de manoeuvre 18c, le volant 30 étant solidaire d'une poulie 31 et d'un volant cylindrique auxiliaire 32. La poulie 31 comprend une gorge logeant des câbles 34, 35 d'actionnement du béquillage distale 2c, de telle façon qu'une rotation de la poulie entraîne des translations en sens opposés des câbles, et ainsi, l'angulation du béquillage. La face cylindrique du volant 30 présente des empreintes hémisphériques 33 régulièrement réparties autour de la face cylindrique, dans lesquelles viennent se loger des tétons hémisphériques 38 à l'extrémité de doigts 37 diamétralement opposés. Les tétons 38 sont maintenus en place à l'intérieur de deux empreintes 33 diamétralement opposées grâce à des ressorts logés dans les doigts 37. La tension des ressorts est ajustée de telle façon qu'une action manuelle sur le levier 18c autorise l'effacement des tétons à l'intérieur de leurs doigts respectifs et la rotation de la roue 38 jusqu'à ce que les tétons pénètrent dans la paire suivante d'empreintes diamétralement opposées. La partie cylindrique du volant 32 comporte une seule empreinte hémisphérique 36 prévue pour recevoir un téton hémisphérique 39 à l'extrémité d'un doigt 40. L'empreinte 36 est située dans une position angulaire correspondant à une angulation nulle du béquillage. Le volant 32 associé au doigt 40 permettent de créer un "point dur" matérialisant la position médiane de la rotation du levier 18c et de l'angulation du béquillage. 6 Pour commander un béquillage à quatre directions, les dispositifs de commande représentés sur les figures 1 et 2 comportent chacun deux organes de manoeuvre permettant de modifier manuellement l'angulation du béquillage (deux volants 14, 16 en figure 1, deux leviers 18b, 21b en figure 2) et deux organes de blocage (un levier 15 et un bouton rotatif 17 en figure 1, deux leviers 20b, 23b en figure 2). Ces dispositifs ne s'avèrent pas ergonomiquement optimisés, dans la mesure où l'opérateur est obligé de manipuler d'une seule main quatre organes de commande distincts. Le dispositif de commande représenté sur la figure 3 permet de commander un béquillage bidirectionnel à l'aide d'un seul et unique levier de manoeuvre 18c. Malgré ses avantages ergonomiques évidents, ce dispositif présente plusieurs inconvénients. Tout d'abord, ce dispositif de commande ne permet de commander qu'un béquillage bidirectionnel, et est difficilement adaptable à la commande d'un béquillage à quatre directions en raison de son encombrement. En particulier, la présence du volant auxiliaire 32 est difficilement transposable à la commande d'un béquillage à quatre directions en raison de son encombrement. Ensuite, le pas de commande du béquillage s'avère trop important pour ajuster suffisamment précisément l'angulation du béquillage. Le pas de commande du béquillage dépend du nombre d'empreintes 33 utiles sur le volant, lequel est limité par le diamètre du volant, le diamètre de chacune des empreintes et la course angulaire du levier de manoeuvre 18c. Or le diamètre du volant est nécessairement limité pour préserver un encombrement acceptable de la poignée de commande. De même, le diamètre des empreintes ne peut être inférieur à valeur minimum permettant d'assurer une certaine fluidité dans la commande du béquillage. La course angulaire du levier de manoeuvre 18c est limitée en raison du positionnement ergonomique des oreilles de préhension 19c du levier 18c et à la forme sphérique de la partie centrale 5c de la poignée de commande. Ainsi, le pas de commande du béquillage atteint 24° avec les caractéristiques du dispositif de commande résumées dans le tableau 1 suivant. Tableau 1 course angulaire du levier 18c +/- 45° course angulaire du béquillage distal 2c +/- 120° diamètre du volant 30 32 mm circonférence du volant 30 100 mm diamètre des empreintes 33 1.8 mm écart entre deux empreintes 33 adjacentes 2.5 mm nombre d'empreintes utiles 10 Il est donc souhaitable de réaliser un dispositif de commande d'un béquillage à quatre directions d'un endoscope, ne comportant que deux leviers de manoeuvre, et présentant un pas de commande suffisamment petit, par exemple inférieur à 15° pour permettre un positionnement précis avec un maintien suffisamment rigide du béquillage. Dans un mode de réalisation, il est prévu un dispositif de commande d'un béquillage comprenant : une première poulie solidaire de deux câbles d'actionnement du béquillage, un premier organe de manoeuvre couplé mécaniquement à la poulie pour l'entraîner en rotation, un premier volant couplé mécaniquement à la poulie et présentant une face cylindrique munie d'un relief réparti autour de la face cylindrique, et deux doigts comportant chacun une extrémité conformée pour coopérer avec un élément du relief du premier volant afin d'assurer un blocage la première poulie dans une position angulaire, le blocage de la première poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le premier organe de manœuvre. Selon un mode de réalisation, les doigts sont disposés par rapport au premier volant de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief du premier volant lorsque l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du premier volant. Selon un mode de réalisation, l'extrémité de chaque doigt comprend un téton coopérant avec un élément de relief du premier volant, les éléments de relief ayant la 10 forme d'empreintes. Selon un mode de réalisation, les éléments de relief présentent la forme d'empreintes, l'extrémité de chaque doigt comprenant une bille coopérant avec un élément de relief du premier volant, et susceptible de 15 rouler sur la face cylindrique du volant. Selon un mode de réalisation, les éléments de relief présentent la forme de cannelures à section semi circulaire. Selon un mode de réalisation, l'extrémité de chaque 20 doigt est escamotable élastiquement. Selon un mode de réalisation, le relief est réparti autour du premier volant uniquement dans des zones susceptibles d'être en contact avec un doigt compte tenu d'une course limitée de la poulie. 25 Selon un mode de réalisation, le relief est réparti tout autour du premier volant. Selon un mode de réalisation, les doigts sont diamétralement opposés par rapport au premier volant. Selon un mode de réalisation, les doigts présentent 30 des axes respectifs formant un angle différent de 0° et 1800. Selon un mode de réalisation, l'un des éléments de relief coopérant avec un doigt lorsque le béquillage est en position médiane dans un plan dans lequel le 35 béquillage est déplacé par les câbles de commande, est conformé pour créer un "point dur" signalant à l'utilisateur que le béquillage est en position médiane. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande comprend une seconde poulie solidaire de deux autres câbles d'actionnement du béquillage, un second organe de manoeuvre couplé mécaniquement à la seconde poulie pour l'entraîner en rotation, un second volant sensiblement identique au premier volant et couplé mécaniquement à la seconde poulie, et deux doigts comportant chacun une extrémité conformée pour coopérer avec un élément du relief du second volant afin d'assurer un blocage la seconde poulie dans une position angulaire, le blocage de la seconde poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le second organe de manoeuvre. Selon un mode de réalisation, les doigts coopérant avec le second volant sont disposés par rapport au second volant de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief du second volant lorsque l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du second volant. Selon un mode de réalisation, les deux poulies présentent des diamètres différents, et les volants présentent sensiblement le même diamètre. Selon un mode de réalisation, chaque volant présente deux reliefs sensiblement identiques répartis chacun autour du volant, chaque relief étant associé à deux doigts respectifs, les deux reliefs étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre sensiblement d'un quart de l'écart angulaire entre deux éléments de relief adjacents de chaque relief. Selon un mode de réalisation, l'organe de manoeuvre est un levier ayant une course angulaire inférieure à 120°. Selon un mode de réalisation, l'organe de manœuvre est un volant susceptible de tourner de sensiblement 180°. Dans un autre mode de réalisation, il est prévu un 5 endoscope comprenant un béquillage distal, et un dispositif de commande du béquillage tel que défini précédemment. Selon un mode de réalisation, l'endoscope est du type fibroscope ou vidéoendoscope. 10 Selon un mode de réalisation, l'endoscope est du type laparoscope. Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en 15 relation avec les figures jointes parmi lesquelles : - la figure 1 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un fibroscope traditionnel, - la figure 2 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un vidéoendoscope 20 traditionnel, - la figure 3 décrite précédemment, est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'échographie ultrasonore équipé d'un béquillage distal, - la figure 4 décrite précédemment, est une vue 25 schématique en perspective du dispositif de commande de béquillage du dispositif représenté sur la figure 3, - la figure 5 est une vue schématique en perspective d'un vidéoendoscope équipé d'un béquillage à quatre directions et d'un dispositif de commande de béquillage selon un 30 mode de réalisation, - la figure 6 est une vue en perspective schématique du dispositif de commande du béquillage du vidéoendoscope représenté sur la figure 5, - la figure 7 est une vue en coupe du dispositif de 35 commande représenté sur la figure 6, - la figure 8 est une vue de face d'une partie du dispositif de commande représenté sur la figure 6, - la figure 9 est une vue en perspective de la poignée de commande du vidéoendoscope représentée sur la figure 5, et du béquillage distal, - la figure 10 est une vue en perspective de deux anneaux du béquillage représenté sur la figure 8. La figure 5 représente un vidéoendoscope à capteur d'image distal comportant un béquillage 2 à quatre directions et un dispositif de commande de béquillage selon un mode de réalisation. Sur la figure 5, le vidéoendoscope comprend un tube d'inspection 3, souple ou rigide, dont l'extrémité distale est équipée du béquillage 2 à quatre directions orientable dans deux plans perpendiculaires. L'extrémité proximale du tube d'inspection 3 est solidaire d'une poignée de commande 4. La partie proximale de la poignée 4 est solidaire de l'extrémité distale d'un câble ombilical 6 dont l'extrémité proximale comporte un embout fibré 8 connectable à un générateur de lumière 7, et un connecteur multibroches 11 connectable à un coffret électronique 12 élaborant un signal vidéo à partir des signaux fournis par le capteur d'image, le signal vidéo permettant de visualiser une image sur un moniteur 13. Le dispositif de commande de béquillage du vidéoendoscope est commandé par deux leviers de manoeuvre rotatifs 18, 21 respectivement situés sur des faces latérales opposées d'une partie sphérique centrale 5 de la poignée de commande 4. Chaque levier 18, 21 comprend une oreille de préhension 19, 22 mobile autour de la partie centrale 5 avec un débattement angulaire de l'ordre de 90° (+/- 45°). Les figures 6 et 7 représentent le dispositif de commande du béquillage 2 selon un mode de réalisation. Sur la figure 6, le dispositif de commande comprend deux dispositifs identiques et symétriques, l'un étant commandé par le levier 21 et agissant sur le béquillage 2 par l'intermédiaire d'une paire de câbles 69, 70, l'autre étant commandé par le levier 18 et agissant sur le béquillage 2 par l'intermédiaire d'une paire de câbles 55, 56. Chaque dispositif actionnant une paire de câbles 55, 56 et 69, 70, comprend une poulie 54a, 54b et un volant cylindrique 50a 50b, mécaniquement couplés en 10 rotation au levier 18, 21 correspondant. La face cylindrique de chaque volant 50a, 50b présente un crantage formé d'empreintes longitudinales 51, uniformément réparties autour d'au moins deux parties diamétralement opposées de la face cylindrique. Chacune 15 des empreintes présente une forme de cannelure avec un profil par exemple semi circulaire. Comme illustré en particulier sur la figure 8, chaque volant 50a, 50b est associé à deux doigts 57a, 57b sensiblement diamétralement opposés et comportant chacun 20 à une extrémité un téton 58 par exemple de forme sensiblement hémisphérique susceptible de pénétrer dans une empreinte. Les deux doigts 57a, 57b sont disposés de telle façon que le téton 58 de l'un vienne se loger dans une empreinte 51 lorsque le téton de l'autre est placé 25 entre deux empreintes 51 sensiblement dans une zone diamétralement opposée du volant 50a, 50b. Il en résulte que les empreintes 51 combinées aux doigts 57a, 57b définissent un pas de commande de la poulie 54a, 54b, qui s'étend sur un angle correspondant à la moitié de l'écart 30 angulaire entre deux empreintes 51 adjacentes, ou à l'écart angulaire entre une empreinte et un point médian entre deux empreintes. Comme représenté en particulier sur la figure 7, chaque poulie 54a, 54b dispose d'une gorge circulaire 35 logeant les paires de câbles 55, 56 et 69, 70 de telle 13 façon que la rotation de la poulie entraîne des translations en sens opposés des câbles et l'angulation dans un plan du béquillage 2. La prévision de volants 50a, 50b disposant d'un crantage, chacun étant associé à deux doigts 57a, 57b, alternativement dans une empreinte 51 et entre deux empreintes adjacentes, permet d'obtenir les caractéristiques de commande du béquillage dans un plan résumées dans le tableau 2 suivant. Tableau 2 course angulaire du levier 18 +/-45° course angulaire du béquillage +/-120° diamètre du volant 50a, 50b 32 mm circonférence du volant 50a, 50b 100 mm largeur des empreintes 1.8 mm écart entre deux empreintes 2.4 mm nombre d'empreintes utiles 20 pas de commande du béquillage 12° Ainsi, avec des volants présentant sensiblement les mêmes caractéristiques que celles indiquées dans le tableau 1, le positionnement particulier des doigts 57a, 57b par rapport aux empreintes 51 permet d'obtenir un pas de commande égal à la moitié du pas de commande obtenu avec un dispositif de commande ayant les caractéristiques résumées dans le tableau 1. La figure 8 représente l'un des volants 50a, 50b et les deux doigts 57a, 57b qui lui sont associés. Sur la figure 8, les doits 57a, 57b sont diamétralement opposés et chaque volant 50a, 50b comprend deux série d'empreintes 51 réparties sur la face cylindrique du volant de manière à ce que chaque empreinte d'une série d'empreintes corresponde dans une zone diamétralement opposée à une crête médiane entre deux empreintes adjacentes de l'autre série. Dans un autre mode de réalisation, il peut être prévu que chaque empreinte d'une série soit diamétralement opposée à une empreinte de l'autre série et les axes des doigts 57a, 57b ne soient pas confondus de manière à qu'un doigt soit dans une empreinte lorsque l'autre doigt est situé entre deux empreintes. Si la course de la poulie 54a, 54b est voisine de 180°(par exemple dans le cas où les organes de manoeuvre ne sont pas des leviers mais des volants tels que 14, 16 sur la figure 1), les empreintes peuvent être formées sur toute la face cylindrique du volant 50a, 50b. Si les doigts sont diamétralement opposés par rapport au volant, il suffit de prévoir un nombre impair d'empreintes pour que l'un des doigts 57a, 57b soit dans une empreinte, tandis que l'autre doigt se trouve entre deux empreintes adjacentes. Les tétons 58 des doigts 57a, 57b sont maintenus en place à l'intérieur d'une empreinte 51 grâce à un ressort 64 logé dans le doigt. La tension du ressort 64 est ajustée de telle façon qu'une action manuelle sur le levier 18, 21 autorise l'effacement du téton à l'intérieur du doigt, moyennant un effort légèrement plus important appliqué au levier, et ainsi la rotation du volant 50a, 50b jusqu'à ce que le téton opposé qui n'était pas dans une empreinte pénètre à son tour dans une empreinte 51. Sur les figures 6 et 7, chacun des doigts 57a, 57b comprend : une enveloppe tubulaire 59 comportant une partie distale 61 comportant un filetage externe et un canal tubulaire axial, par exemple cylindrique, et une partie proximale 60 comportant un canal tubulaire axial ayant des dimensions légèrement supérieures à celle du canal ménagé dans la partie distale 61 de l'enveloppe, un doigt interne 62 dont l'extrémité distale forme le téton 58, dont la partie médiane présente une forme complémentaire à la section du canal de la partie distale 61 de l'enveloppe 59, et dont la partie proximale présente une forme complémentaire à la section du canal de la partie proximale 60, le ressort 64 logé dans le canal ménagé dans la partie proximale 60 de l'enveloppe 59, un écrou 65 vissé dans la partie proximale 60 de l'enveloppe 59 et permettant d'ajuster la compression du ressort 64 entre l'écrou et la face proximale du doigt interne 62. Sur la figure 7, la pièce centrale 5 de la poignée de commande 4 présente deux logements cylindriques latéraux séparés par une cloison verticale 75, chacun de ces logements étant fermé par une flasque circulaire latérale 76. Chacun de ces deux logements loge un dispositif de commande comprenant l'une des poulies 54a, 54b, l'un des volants 50a, 50b solidaire de la poulie, et un axe de rotation 77 du volant et de la poulie, couplé à l'un des leviers de manoeuvre 18, 21. L'axe 77 de chaque dispositif de commande repose d'un côté dans un orifice ménagé dans la cloison verticale 75 et de l'autre côté dans un orifice ménagé dans la flasque latérale 76. Les deux doigts 57a, 57b associés à chaque volant 50a, 50b sont vissés l'un dans la paroi distale de la partie centrale 5 et l'autre dans la paroi proximale de la partie centrale. La figure 9 représente le béquillage et le dispositif de commande de celui-ci. Le dispositif de commande comprend quatre gaines 85, 86, 87 et 88 dans lesquelles circulent les quatre câbles 55, 56, 69 et 70 d'actionnement du béquillage 2. Les gaines sont logées à l'intérieur du gainage de protection du tube d'inspection 3. Les gaines sont par exemple formées de ressorts métalliques à spires jointives. Les extrémités distales des quatre gaines sont fixées par exemple par une soudure sur les extrémités proximales de quatre tubes 89 dans lesquels circulent les câbles 55, 56, 69, 70. Les tubes 89 sont fixés par exemple par une soudure à l'intérieur d'une pièce tubulaire 90 située à l'extrémité proximale du béquillage 2. Les quatre tubes 89 sont uniformément répartis à la périphérie de la pièce 90. Les extrémités proximales des quatre gaines 85, 86, 87, 88 viennent en appui sur les extrémités distales de quatre tubes filetés 83 dans lesquels circulent les quatre câbles 55, 56, 69, 70. Les tubes 83 sont vissés dans une pièce annulaire 84 disposée à l'extrémité distale de la poignée de commande 4. La pièce annulaire 84 permet d'ajuster les élongations des gaines. Les quatre tubes 83 sont disposés à 90° les uns des autres autour de l'axe de la pièce 84. Les extrémités distales des quatre câbles 55, 56, 69, 70 sont soudées sur une pièce distale tubulaire 1 constituant l'extrémité distale du béquillage 2. Le béquillage 2 comprend des anneaux articulés 91, 92 disposés entre les pièces 1 et 90, et solidarisés les uns avec les autres par des rivets transversaux. Les anneaux 91, 92 sont maintenus longitudinalement par les câbles 55, 56, 69, 70. Dans ces conditions, l'application par la poulie 54a de mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 55 et 56 entraîne un changement d'orientation de la pièce 1 du béquillage dans un premier plan, tandis que l'application de mouvements similaires sur les câbles 69 et 70 par la poulie 54b entraîne un changement d'orientation de la pièce distale 1 dans un second plan, par exemple perpendiculaire au premier plan. Les rotations des poulies 54a, 54b sont commandées par des rotations respectives du levier 18 qui commande les translations des câbles 55, 56, et du levier 21 qui commande les translations des câbles 69, 70. Il convient de noter que lorsqu'un câble de commande 55, 56, 69, 70 subit une traction visant à déformer le béquillage dans une direction, le câble de commande qui lui est associé subit un relâchement de tension qui se trouve compensé, dans la partie distale de la poignée 4, par un dispositif de liaison. Le dispositif de liaison comprend pour chaque câble de commande 55, 56, 69, 70 une pièce cylindrique 80 comportant deux canaux longitudinaux parallèles, l'un logeant la partie proximale du câble de commande équipée d'une butée distale soudée 82, et l'autre la partie distale du câble équipée d'une butée proximale soudée 81. La figure 10 représente deux anneaux adjacents 91, 92 du béquillage 2. Chaque anneau 91, 92 formant le béquillage comprend un corps tubulaire à section rectangulaire dont les angles sont arrondis. Deux faces latérales opposées du corps tubulaire de chacun des anneaux 91, 92 sont prolongées d'un côté par deux oreilles longitudinales 93. Les deux autres faces latérales de chaque anneau sont prolongées de l'autre côté par deux oreilles longitudinales 94. Chacune des oreilles 93, 94 présente un orifice circulaire 97, 98. Les anneaux 91, 92 formant le béquillage 2 sont tous identiques et réalisés par exemple en acier inoxydable. L'assemblage de deux anneaux 91, 92 adjacents est réalisé en venant loger les deux oreilles 94 de l'un des anneaux entre les deux oreilles 93 de l'autre anneau de manière à faire coïncider les orifices 97 des oreilles 93 avec les orifices 98 des oreilles 94. Les proportions de la section rectangulaire de chaque anneau 91, 92 sont déterminées de telle façon que les deux oreilles 93 situées dans le prolongement des deux faces latérales les plus étroites de l'anneau 91 puissent venir coiffer les deux oreilles 94 situées dans le prolongement des deux faces latérales les plus larges de l'anneau adjacent 92. Les deux anneaux adjacents 91, 92 sont solidarisés, par exemple en sertissant un rivet à tête plate dans chaque paire d'orifices 97, 98 en coïncidence. L'extrémité des rivets peut ensuite être soudée sur la face extérieure des oreilles 93. Les paires d'orifices 97, 98 de chaque anneau définissent ainsi deux axes d'articulation H, V des anneaux, perpendiculaires l'un à l'autre. Chaque anneau 91, 92 présente par ailleurs deux orifices rectangulaires 95 diamétralement opposés, formés dans des angles arrondis du corps tubulaire. Deux tubes métalliques 96 disposés longitudinalement à l'intérieur de chaque anneau sont soudés dans les orifices rectangulaires 95. Les deux tubes métalliques 96 soudés dans l'anneau 91 assurent le guidage des câbles 55 et 56, tandis que les deux tubes 96 soudés dans l'anneau adjacent 92 servent de guide aux câbles 69 et 70. Les câbles 55, 56, 69, 70 d'actionnement du béquillage sont ainsi disposés à 45° autour de l'axe de chaque anneau, des axes d'articulation H, V formés par les rivets d'assemblage de deux anneaux adjacents. Cette disposition permet de répartir de façon homogène les contraintes générées par le déplacement d'une paire de câbles sur l'ensemble des rivets d'assemblage du béquillage. Ainsi des translations en sens opposés des câbles 55 et 56 (ou 69, 70) entraînent une déformation globale du béquillage dans le plan perpendiculaire aux axes d'articulation H ou V sollicités. Une combinaison de translations des câbles d'actionnement du béquillage entraîne une déformation globale du béquillage résultant de la combinaison de rotations suivant les axes H et V de paires d'anneaux adjacents. Les anneaux 91, 92 sont par exemple réalisés par un procédé de découpe au laser et assemblés par un procédé de soudure au laser pour souder les rivets. Ces procédés présentent une précision qui s'avère nettement meilleure que celle de procédés d'emboutissage traditionnellement utilisés tant pour la fabrication que pour l'assemblage des anneaux d'un béquillage. Dans un mode de réalisation, le diamètre d'une des deux poulies 54a, 54b est plus petit que le diamètre de l'autre poulie, pour obtenir une course angulaire du béquillage dans un plan plus réduite que dans l'autre plan. Cette disposition permet de réduire les efforts exercés sur les câbles 55, 56, 69, 70, notamment lorsque l'angulation du béquillage est maximum dans l'une des quatre directions. Par exemple, l'une des deux poulies 54a, 54b peut présenter un diamètre égal à la moitié du diamètre de l'autre poulie. Ainsi, une course angulaire de +/-45° du levier 18, 21, correspond à une course angulaire divisée par deux, soit +/-60° du béquillage dans le plan correspondant. Il en résulte que si les volants 50a, 50b présentent le même diamètre, le pas de commande du béquillage dans le plan correspondant à la poulie de diamètre réduit est divisé par 2, soit 6° dans l'exemple résumé dans le tableau 2. Dans un mode de réalisation, l'une des empreintes 51 occupée par un doigt 57a, 57b lorsque le béquillage est en position médiane dans le plan correspondant, est plus profonde de manière à créer un "point dur" pour signaler cette position du béquillage à l'utilisateur. Dans un mode de réalisation, chaque volant présente deux crantages sensiblement identiques répartis chacun autour du volant, chaque crantage étant associé à deux doigts respectifs. Les deux crantages sont décalés l'un par rapport à l'autre sensiblement d'un quart de l'écart angulaire entre deux empreintes adjacentes de chaque crantage. Cette disposition permet de diviser encore par deux l'angle du pas de commande du béquillage. Dans un mode de réalisation, l'extrémité des doigts 35 57a, 57b destinée à s'engager dans une empreinte 51 peut comprendre une bille escamotable élastiquement au moyen d'un ressort, et fixée au doigt de manière à pouvoir rouler sur la face cylindrique du volant, afin de limiter les frottements entre les doigts et les volants 50a, 50b. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et d'applications. En particulier, l'invention s'applique également à un béquillage à deux directions seulement. Il suffit pour cela de prévoir un seul volant cranté couplé à l'unique poulie d'actionnement des câbles du béquillage. Les empreintes formées sur les volants 50a, 50b peuvent présenter d'autres formes qu'une cannelure. Ainsi, les empreintes peuvent par exemple présenter une forme hémisphérique comme représenté sur la figure 4. Par ailleurs, l'extrémité de chaque doigt n'est pas nécessairement hémisphérique. Il importe simplement que l'extrémité de chaque doigt puisse coopérer avec une empreinte sur le volant 50a, 50b pour assurer un certain blocage de la poulie en des positions angulaires déterminées, le blocage de la poulie étant surmontable par un effort supplémentaire exercé sur le levier 18, 21. Ainsi, l'extrémité de chaque doigt peut par exemple présenter une forme complémentaire à celle des empreintes en forme de cannelure. Toute autre forme de couplage entre les éléments de relief formés sur la face cylindrique du volant et l'extrémité des doigts peut être également envisagée. I1 importe simplement que l'extrémité de chaque doigt puisse coopérer avec un élément de relief sur la face cylindrique du volant pour bloquer légèrement la poulie dans une certaine position angulaire. Ainsi, les éléments de relief sur le volant peuvent présenter une forme convexe, tandis que l'extrémité des doigts présente une forme concave dans laquelle peut s'engager un élément du relief. Dans ce cas, les éléments de relief du volant peuvent être escamotables élastiquement tandis que l'extrémité des doigts est fixe par rapport au doigt. Les empreintes ne sont pas non plus nécessairement régulièrement réparties le long de la périphérie de la face cylindrique de chaque volant. Il peut par exemple être souhaitable d'avoir un pas de commande du béquillage qui soit plus réduit au voisinage de la position médiane du béquillage qu'aux extrémités de la course du béquillage dans un plan. A cet effet, il suffit que les empreintes soient plus serrées au voisinage des empreintes qui coopèrent avec les doigts 57a, 57b lorsque le béquillage se trouve au voisinage de sa position médiane. Egalement, les empreintes ne sont pas nécessairement formées sur toute la face cylindrique du volant 50a, 50b. Si la commande de la poulie est effectuée à l'aide d'un levier de manœuvre 18, 21 ayant une course limitée, les empreintes ne peuvent être formées que dans des parties de la face cylindrique susceptibles d'être en contact avec un doigt, compte tenu de la course limitée du levier de manoeuvre. Les doigts 57a, 57b ne sont pas nécessairement en des positions diamétralement opposées par rapport au volant. Ainsi les axes des doigts peuvent présenter en eux par exemple un angle légèrement inférieur à 180° (ou légèrement supérieur à 0°) de manière à ce que les efforts qu'ils exercent sur l'axe de rotation de la poulie soient négligeables compte tenu de la raideur des ressorts 64 dans les doigts. Toute autre disposition des doigts par rapport au volant peut être envisagée, compte tenu de la faible raideur des ressorts 64 induisant des efforts négligeables sur l'axe de rotation de la poulie. Par ailleurs, les leviers de manœuvre 18, 21 peuvent bien entendu être remplacés par d'autres organes de manoeuvre comme les volants 14, 16 représentés sur la figure 1. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un béquillage comprenant : une première poulie (54a) solidaire de deux câbles d'actionnement (55, 56) du béquillage (2), un premier organe de manœuvre (18) couplé mécaniquement à la poulie pour l'entraîner en rotation, un premier volant (50a) couplé mécaniquement à la poulie et présentant une face cylindrique munie d'un relief (51) réparti autour de la face cylindrique, et deux doigts (57a, 57b) comportant chacun une extrémité (58) conformée pour coopérer avec un élément du relief du premier volant afin d'assurer un blocage la première poulie dans une position angulaire, le blocage de la première poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le premier organe de manoeuvre, caractérisé en ce que les doigts (57a, 57b) sont disposés par rapport au premier volant (50a) de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief (51) du premier volant lorsque l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du premier volant. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'extrémité de chaque doigt (57a, 57b) comprend un téton (58) coopérant avec un élément de relief du premier 25 volant (50a), les éléments de relief (51) ayant la forme d'empreintes. 3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les éléments de relief présentent la forme d'empreintes, 30 l'extrémité de chaque doigt (57a, 57b) comprenant une bille coopérant avec un élément de relief (51) du premier volant (50a), et susceptible de rouler sur la face cylindrique du volant. 23 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les éléments de relief (51) présentent la forme de cannelures à section semi circulaire. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'extrémité (58) de chaque doigt (57a, 57b) est escamotable élastiquement. 10 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le relief est réparti autour du premier volant uniquement dans des zones susceptibles d'être en contact avec un doigt (57a, 57b) compte tenu d'une course limitée de la poulie (54a). 15 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le relief (51) est réparti tout autour du premier volant (50a). 20 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel les doigts (57a, 57b) sont diamétralement opposés par rapport au premier volant (50a). 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, 25 dans lequel les doigts (57a, 57b) présentent des axes respectifs formant un angle différent de 0° et 180°. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'un des éléments de relief (51) coopérant 30 avec un doigt (57a, 57b) lorsque le béquillage (2) est en position médiane dans un plan dans lequel le béquillage est déplacé par les câbles de commande (55, 56), est conformé pour créer un "point dur" signalant à l'utilisateur que le béquillage est en position médiane. 35 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, comprenant une seconde poulie (54b) solidaire de deux autres câbles d'actionnement (69, 70) du béquillage(2), un second organe de manoeuvre (21) couplé mécaniquement à la seconde poulie pour l'entraîner en rotation, un second volant (50b) sensiblement identique au premier volant (50a) et couplé mécaniquement à la seconde poulie, et deux doigts (57a, 57b) comportant chacun une extrémité (58) conformée pour coopérer avec un élément du relief du second volant afin d'assurer un blocage la seconde poulie dans une position angulaire, le blocage de la seconde poulie étant surmontable en appliquant un effort supplémentaire sur le second organe de manoeuvre. 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les doigts (57a, 57b) coopérant avec le second volant (50b) sont disposés par rapport au second volant (50b) de manière à ce que l'un des deux doigts coopère avec un élément de relief (51) du second volant lorsque 20 l'autre doigt est situé entre deux éléments de relief adjacents du second volant. 13. Dispositif selon l'une des revendications 11 et 12, dans lequel les deux poulies (54a, 54b) présentent 25 des diamètres différents, et les volants (50a, 50b) présentent sensiblement le même diamètre. 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel chaque volant (50a, 50b) présente deux 30 reliefs sensiblement identiques répartis chacun autour du volant, chaque relief étant associé à deux doigts respectifs (57a, 57b), les deux reliefs étant décalés angulairement l'un par rapport à l'autre sensiblement d'un quart de l'écart angulaire entre deux éléments de 35 relief adjacents de chaque relief. 5 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel l'organe de manœuvre est un levier (18, 21) ayant une course angulaire inférieure à 1200. 16. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel l'organe de manœuvre est un volant susceptible de tourner de sensiblement 180°. 10 17. Endoscope comprenant un béquillage distal (2), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande du béquillage selon l'une des revendications 1 à à 16. 15 18. Endoscope selon la revendication 17, du type fibroscope ou vidéoendoscope. 19. Endoscope selon l'une des revendications 17 et 18, du type laparoscope. 20