Brevet FR2933323A1 — publié le 20100108

La présente invention concerne le positionnement précis d'outils par rapport à une pièce pour la réalisation d'une pluralité de séquences opératoires telles que des contrôles, des assemblages, des usinages, etc. Plus particulièrement, la présente invention concerne un dispositif pour assister au positionnement d'outils par rapport à une pièce. Par exemple, on sait que dans le domaine des assemblages de structure il est fréquent qu'un grand nombre d'alésages doive être réalisé avec un positionnement très précis d'une unité de perçage automatisée (ou � UPA �) par rapport à la pièce. Par exemple dans le domaine des assemblages technologiques de l'aéronautique on utilise une grille de perçage définissant de façon précise les positions auxquelles l'UPA doit réaliser les alésages. Une telle grille de perçage est un gabarit qui est fixé sur la pièce, ou immobilisé au voisinage de ladite pièce, présentant une ouverture pour chaque alésage, au niveau de laquelle l'UPA est fixée par un opérateur, de sorte que l'UPA est immobilisée dans une position adaptée pour l'opération d'alésage, assurant notamment la précision de l'alésage et une meilleure sécurité pour l'opérateur en charge de ladite opération. L'utilisation de grilles de perçage présente cependant certains inconvénients. D'une part, la grille de perçage doit être positionnée de façon très précise par rapport à la pièce. Si tel n'est pas le cas, les alésages ne sont pas réalisés à des positions correctes et la pièce doit généralement être rebutée. De plus, la grille de perçage n'est utilisable que pour une configuration d'usinage donnée, et n'est pas utilisable pour d'autres positions des alésages à réaliser. Une autre configuration d'usinage nécessite donc la conception et la réalisation d'une grille de perçage dédiée. Ceci conduit généralement à une gestion complexe d'un nombre important de grilles de perçage, notamment du fait que celles-ci doivent subir des contrôles de qualité et être entretenues. Enfin, la pose et la dépose de l'UPA sur la grille de perçage nécessitent des manipulations (mise en place, verrouillage, vérifications avant de réaliser la séquence d'alésage, etc.) par l'opérateur qui limitent la vitesse de réalisation des opérations d'alésage et donc les cadences de production. Il est connu du brevet US 4850763, d'avoir une UPA montée sur deux unités de translation, fixées sur la pièce, autorisant des mouvements libres de ladite UPA dans un plan. Un gabarit est fixé sur une unité de translation, de forme crénelée, dans lequel des cales viennent s'intercaler pour verrouiller le déplacement de I'UPA suivant ladite unité de translation, le mouvement étant libre suivant l'autre unité de translation. Cette solution correspond à un dispositif semi-automatisé, c'est à dire non motorisé, dans lequel un opérateur déplace I'UPA et est assisté pour positionner ladite UPA uniquement suivant une unité de translation. Cette solution nécessite également un positionnement très précis des deux unités de translation sur le panneau, sous peine d'avoir des alésages à des positions erronées. De plus le gabarit, comme la grille de perçage, n'est utilisable que pour une configuration d'usinage particulière et ne permet pas de réaliser des alésages précis à des positions arbitraires sur la pièce. Il est également connu du brevet US 6926094 un dispositif complètement automatisé, disposant également de deux unités de translation et dans lequel le déplacement de I'UPA est entièrement motorisé suivant les deux unités de translation et commandé par ordinateur, sans interactions avec l'opérateur. Ce type de solution met en oeuvre des moyens complexes et ne répond pas à des besoins de dispositifs de type semi-automatisés, pour lesquels un opérateur déplace et positionne I'UPA. La présente invention propose de résoudre les problèmes susmentionnés en proposant un dispositif comportant un support destiné à être immobilisé par rapport à la pièce pendant les séquences opératoires, le support comportant : - un chariot pour positionner l'outil, - une unité de translation Y assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant une première direction dite axe y, - une unité de translation X assurant un mouvement libre en translation de l'unité de translation Y et du chariot suivant une seconde direction dite axe x, l'axe x et l'axe y étant sécants. Selon l'invention, le dispositif est caractérisé en ce que les unités de translation X et Y comportent chacune des moyens de verrouillage des mouvements libres de translation respectivement suivant l'axe x et suivant l'axe y, les moyens de verrouillage de chaque unité de translation comportant au moins une première position dite position déverrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est libre, et une seconde position dite position verrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est bloqué quelle que soit la position du chariot suivant l'axe considéré, c'est-à-dire pour des positions arbitraires du chariot par rapport à la pièce. De préférence, les unités de translation X et Y comportent chacune des moyens d'acquisition de la position de l'outil respectivement suivant l'axe x et suivant l'axe y dite position courante, et des moyens de mémorisation de la position suivant l'axe x et suivant l'axe y d'au moins une position souhaitée de l'outil dite position cible. Le dispositif comporte de préférence des moyens de calcul d'informations de direction et/ou de distance et/ou de vitesse, dites informations de guidage, en fonction de la position courante et de la position cible, qui sont de préférence affichées par des moyens de présentation. Avantageusement, le dispositif comporte également des moyens de durcissement du déplacement du chariot suivant respectivement l'axe x et l'axe y, en fonction des informations de guidage. De préférence, le dispositif comporte également : - des moyens de mémorisation non-volatiles d'une pluralité de positions de séquences opératoires à réaliser, dans un repère associé à la pièce, - des moyens de calcul d'un changement de repère pour déterminer l'au moins une position cible dans le même repère que la position courante en fonction des positions des séquences opératoires à réaliser, - des moyens de mémorisation non-volatiles de positions d'au moins deux points de référence sur la pièce dans un repère associé à la pièce, - des moyens d'observation de la pièce pour viser les au moins deux points de référence sur la pièce. De préférence, les moyens de mémorisation non-volatiles sont modifiables et/ou comportent des zones de stockage distinctes. Le dispositif comporte de préférence des moyens de commande d'un passage de la position déverrouillée à la position verrouillée des moyens de verrouillage, par exemple activés par un opérateur, ou automatiques en fonction de la distance entre la position courante et la position cible et/ou en fonction de la vitesse de déplacement du chariot. Suivant des modes améliorés de réalisation, le dispositif comporte également des moyens de fixation du support sur la pièce, et/ou des moyens d'enregistrement d'informations relatives au déroulement des séquences opératoires, et/ou des moyens de blocage des séquences opératoires. La description suivante de modes de l'invention est faite en se référant aux figures, dans lesquelles des références identiques désignent des éléments identiques ou analogues, qui représentent de manière non limitative : - Figure 1 : une vue schématique d'un support d'un dispositif selon l'invention, - Figure 2 : une vue schématique partielle en perspective du support de la figure 1, dans la zone d'un chariot utilisé pour positionner un outil, - Figure 3: une vue schématique de moyens d'assistance au positionnement de l'outil selon l'invention, - Figures 4a et 4b : des vues schématiques illustrant une utilisation du dispositif selon l'invention. La présente invention concerne un dispositif 1 pour le positionnement d'un outil par rapport à une pièce 3 sur laquelle on veut réaliser une pluralité de séquences opératoires. Il est à noter qu'on entend ici par � pièce � une pièce seule, ou une pluralité de pièces assemblées ou positionnées les unes par rapport aux autres en vue d'opérations d'assemblage. Pour les besoins de la description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention, on considère dans la suite de la description du dispositif 1 l'application au cas d'un outil de type unité de perçage automatisée ou � UPA �, avec laquelle un opérateur doit réaliser plusieurs alésages dans la pièce 3. Ce choix n'est cependant pas limitatif et le dispositif selon l'invention est également utilisé dans d'autres exemples d'application pour effectuer d'autres types de séquences opératoires, notamment pour réaliser un contrôle non-destructif, des assemblages (insertion fixation, sertissage, etc.) ou tout autre type d'opération d'usinage (fraisage, perçage, etc.). Selon l'invention, le dispositif 1 comporte essentiellement un support 10 pour positionner une UPA 2, et un ensemble de moyens d'assistance au positionnement de ladite UPA. Le support 10 comporte essentiellement deux unités de translation X 100 et Y 110, orientées suivant deux directions dites axes x et y, lesdits axes x et y étant sécants et de préférence orthogonaux, et un chariot 120. Les figures 1 et 2 représentent un exemple de réalisation du support 10, dans lequel la longueur de l'unité de translation X 100, prise suivant l'axe x, est sensiblement plus grande que celle de l'unité de translation Y 110, prise suivant l'axe y. L'unité de translation X 100 comporte deux rails X 101a et 101b, par exemple de sections cylindriques, parallèles à l'axe x qui sont raccordés entre eux au niveau de leurs extrémités par des éléments de préférence rigides 101c et 101d par exemple parallèles à l'axe y et de longueurs voisines de celle de l'unité de translation Y 110. Chaque rail X 101a, 101b est muni d'un coulisseau X, respectivement 102a et 102b, apte à se déplacer dans les deux sens le long du rail X considéré suivant l'axe x, entre les éléments 101c et 101d. L'unité de translation Y 110 comporte deux rails Y 111 a et 111b, par exemple de sections cylindriques, parallèles à l'axe y dont les extrémités d'un premier côté sont solidaires du coulisseau X 102a, et les extrémités d'un second côté sont solidaires du coulisseau X 102b, de sorte que l'unité de translation Y 110, solidaire desdits coulisseaux X, est apte à coulisser suivant l'axe x. Par � solidaire de �, il faut comprendre que les éléments considérés sont solidarisés soit de manière temporaire (accouplement magnétique, etc.) soit de manière permanente par exemple par soudure, vis, etc. Les différents éléments solidarisés forment en outre un ensemble rigide et indéformable dans des conditions normales d'utilisation. Chaque rail Y 111a, 111 b de l'unité de translation Y 110 est muni d'un coulisseau Y, respectivement 112a et 112b, apte à se déplacer dans les deux sens le long du rail Y considéré suivant l'axe y, entre les coulisseaux X 102a et 102b. Le chariot 120 est solidaire des deux coulisseaux Y 112a et 112b. Le chariot coulisse librement suivant l'axe x (par déplacement de l'unité de translation Y 110) et suivant l'axe y sous l'action d'une force extérieure au support 10, appliquée par un opérateur au chariot 120 ou à l'UPA 2. Le chariot 120, sur lequel vient se fixer l'UPA 2, comporte par exemple une ouverture 121 pour permettre le passage au moins partiel de la tête d'alésage de ladite UPA. Lors des opérations d'alésage, le support 10, sur lequel l'UPA 2 est fixée, est positionné et immobilisé à proximité d'une surface de travail sur la pièce 3. Les deux unités de translation X 100 et Y 110 permettent de guider le déplacement de l'UPA 2 suivant les axes x et y par rapport à la pièce 3. Par � à proximité de �, on entend que le support 10 n'est pas nécessairement en contact avec la pièce 3 ; par exemple le support 10 est dans certains cas porté par un moyen externe tel qu'un portique. La position du support 10 est cependant telle que l'UPA 2 est suffisamment proche pour aléser ladite pièce. Il est à noter que le support 10 n'est pas limité au mode de réalisation décrit. Notamment le profil des rails X 101a et 101b et des rails Y 111 a et 111 b est, dans d'autres modes de réalisation, carré ou rectangulaire ou triangulaire, et varie ou non d'un rail à l'autre. Chacun desdits rails X et Y présente éventuellement une courbure pour être adapté à des courbures de la pièce 3. Le dispositif 1 comporte également des moyens de verrouillage 104 et 114 des mouvements libres de translation respectivement suivant l'axe x et suivant l'axe y, les moyens de verrouillage 104, 114 de chaque unité de translation respectivement X 100 et Y 110 comportant au moins une première position dite position déverrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est libre, et une seconde position dite position verrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est bloqué quelle que soit la position du chariot 120 suivant l'axe considéré. Les moyens de verrouillage 104 et 114 sont par exemple des unités de blocage pneumatique, ou des freins, ou tout autre moyen permettant de bloquer le mouvement libre du chariot 120. Les moyens de verrouillage 104 et 114 sont commandés par axe x ou y ou simultanément. Les moyens de verrouillage sont présents sur un des deux rails ou sur les deux rails de l'unité de translation correspondante. De préférence, l'unité de translation X 100 est munie de moyens d'acquisition 103 de la position suivant l'axe x, et l'unité de translation Y 110 est munie de moyens d'acquisition 113 de la position suivant l'axe y. Les moyens d'acquisition 103, 113 de chaque unité de translation respectivement X 100 et Y 110 comportent par exemple au moins un capteur linéaire magnétostrictif, à potentiomètre, inductif, ou tout autre type de capteur de position, et lesdits moyens d'acquisition sont présents sur un des deux rails ou sur les deux rails de l'unité de translation correspondante. Les moyens d'acquisition 103 et 113 permettent de déterminer directement ou indirectement, dans un repère associé au support 10, la position de l'outil, dite � position courante �, à laquelle un alésage serait réalisé si l'opération d'alésage était démarrée. Le dispositif 1 comporte également des moyens de mémorisation 200, volatiles ou non-volatiles (mémoires électroniques, magnétiques, optiques, etc.), représentés schématiquement sur la figure 3, dans lesquels est mémorisée au moins une position souhaitée de l'outil, dite � position cible �, donnée dans le même repère que celui de la position courante, à laquelle dite position cible on souhaite réaliser un alésage. Le dispositif 1 comporte également des moyens de calcul 210 (microcontrôleur, ordinateur muni d'un microprocesseur, etc.) d'informations de guidage en fonction de la position courante et d'une position cible. Les informations de guidage sont calculées de façon sensiblement continue et correspondent notamment à des informations de direction et/ou de distance relative entre la position courante et la position cible et/ou de vitesse de déplacement du chariot. De préférence, le dispositif 1 comporte également des moyens de présentation 220 pour afficher les informations de guidage, par exemple sous la forme d'un affichage sensiblement simultané et continu de la position courante et de la position cible, ou à l'affichage sensiblement continu des distances suivant les axes x et y entre la position courante et la position cible, ou la direction suivant laquelle l'UPA 2 doit être déplacée. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux pour assister un opérateur dans le déplacement du chariot et/ou de l'UPA 2 solidaire dudit chariot. Les moyens de présentation 220 sont par exemple un écran (LCD, plasma, cathodique, etc.) ou un afficheur numérique ou un ensemble de diodes (agencées pour indiquer la direction de déplacement, par exemple formant un cercle), ou une combinaison des moyens précédents. Dans un premier mode de réalisation, les moyens de présentation 220 sont déportés, tel que représenté sur les figures 3, 4a et 4b. Dans un second mode de réalisation, non représenté, les moyens de présentation 220 sont intégrés au support 10, par exemple au niveau du chariot 120, afin notamment de faciliter la prise d'informations par un opérateur. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, particulièrement adapté au cas où la position du support 10 sur la pièce 3 n'est pas connue avec une précision suffisante pour calculer dans un même repère la position courante et l'au moins une position cible, le dispositif 1 comporte également : - des moyens de mémorisation non-volatiles 201a des positions des alésages à réaliser dans un repère associé à la pièce 3, - des moyens de calcul 210a d'un changement de repère, pour le calcul d'au moins une position cible dans le même repère que la position courante en fonction des positions des alésages à réaliser dans le repère associé à la pièce 3, en vue du calcul des informations de guidage. De préférence, le dispositif 1 comporte également des moyens de mémorisation non-volatiles 201b d'au moins deux positions de points de référence dans le repère associé à la pièce 3, lesdits points étant préalablement identifiés de façon précise sur ladite pièce, et des moyens d'observation 122 de la pièce 3, utilisés lors d'une séquence d'apprentissage de la position du support 10 sur ladite pièce. Cette séquence consiste par exemple, pour chaque point de référence sur la pièce 3, à amener l'UPA 2 au niveau du point de référence considéré en s'aidant des moyens d'observation 122 pour viser les points de référence sur la pièce, et à acquérir la position courante dans le repère associé au support 10. En ayant connaissance des positions d'au moins deux points de référence à la fois dans un repère associé à la pièce 3 et dans un repère associé au support 10, on sait déterminer avec des procédés connus d'une part la position dudit support 10 par rapport à ladite pièce 3 et d'autre part des opérations de changement de repère mises en oeuvre par les moyens de calcul 210a de changement de repère. Le calcul des positions cibles et de la position courante dans un même repère est réalisé soit en une fois pour toutes les positions cibles, soit pour une position cible à la fois, correspondant au prochain alésage à réaliser d'une séquence préétablie d'alésages à réaliser. Il apparaît que les contraintes sur la précision du positionnement du support 10 sur la pièce 3 sont relâchées, seuls les points de référence doivent être préalablement placés de façon précise. Le support est donc positionné plus rapidement sans impact sur la précision des alésages réalisés. Les moyens d'observation 122 sont avantageusement agencés sur le chariot 120 et dirigés vers la pièce 3, et sont de préférence une caméra et/ou un télémètre. Dans le cas d'une utilisation d'une caméra, de préférence numérique à capteur CCD (� Charge-Coupled Device �) ou CMOS (� Complementary Metal Oxide Semiconductor �) ou autre, les images obtenues sont avantageusement affichées par les moyens de présentation 220. Dans le cas d'une utilisation d'un télémètre, par exemple à laser, celui-ci est notamment utilisé pour viser les points de référence sur la pièce 3. Il est à noter que les moyens de mémorisation non-volatiles 201a (et 201b le cas échéant) sont modifiables et/ou comportent des zones de stockage distinctes pour mémoriser différentes configurations d'usinage (respectivement différentes configurations de points de référence). Par � modifiables �, on entend que le contenu desdits moyens de mémorisation non-volatiles est modifiable (disque dur magnétique, etc.) et/ou que lesdits moyens de mémorisation non-volatiles eux-mêmes sont remplaçables par d'autres moyens de mémorisation non-volatiles dont le contenu est différent (mémoire flash, disque optique, etc.). De préférence, le dispositif 1 comporte également des moyens de 5 durcissement 105 et 115 du déplacement du chariot 120 portant l'UPA 2 suivant les axes x et y. Les moyens de durcissement 105 et 115 du déplacement sont par exemple des vérins sans tige munis de coulisseaux respectivement 105a et 115a à accouplement magnétique, solidaires du coulisseau X 102a de l'unité 10 de translation X 100 d'une part, du coulisseau Y 112a de l'unité de translation Y 110 d'autre part, qui sont munis de régulateurs de débit, non représentés. Par exemple les régulateurs de débit sont commandés en fonction de la distance entre la position courante et la position cible, et/ou de la vitesse de déplacement de la position courante en direction de la position cible, de sorte à 15 durcir progressivement le déplacement du chariot 120 lorsque que ledit chariot s'approche d'une position dans laquelle il doit être immobilisé. Les moyens de durcissement 105 et 115 sont commandés de préférence axe par axe en fonction de la distance et/ou de la vitesse suivant l'axe considéré. Les moyens de durcissement de chaque unité de translation 20 sont présents sur un des deux rails ou sur les deux rails de l'unité de translation correspondante. Dans un mode amélioré de réalisation, le dispositif 1 comporte également des moyens de commande des moyens de verrouillage 104, 114. Les moyens de commande comportent par exemple un bouton de 25 blocage de sécurité qui, lorsqu'il est relâché par un opérateur, commande un passage de la position déverrouillée vers la position verrouillée. Dans un autre exemple, les moyens de commande comparent la position cible et la position courante, et commandent un passage de la position déverrouillée à la position verrouillée lorsque la distance entre ladite position 30 courante et ladite position cible est inférieure à une distance prédéfinie ou prédéterminée en fonction de tolérances d'usinage. Dans l'exemple précédent, les moyens de commande des moyens de verrouillage 104 et 114 utilisent avantageusement la vitesse de déplacement du chariot 120 pour estimer l'instant où la position cible sera atteinte et commander un passage anticipé de la position déverrouillée à la position verrouillée, tenant compte du temps de propagation de l'ordre de commande (temps de réponse des différents éléments participant au verrouillage). Dans un mode particulier de réalisation, le dispositif 1 comporte également des moyens de fixation 130 pour fixer le support 10 sur la pièce 3, destinés à assurer un positionnement rigide dudit support sur ladite pièce. Les moyens de fixation 130 sont par exemple des épingles mécaniques ou des ventouses rigides comportant une étanchéité périmétrique au contact de la pièce 3 et dont les cavités sont maintenues en dépression de façon continue. Les moyens de fixation 130 sont par exemple placés aux extrémités des éléments rigides 101c et 101d de l'unité de translation X 100, tel que représenté sur la figure 1. Dans un mode préféré de réalisation, le dispositif 1 comporte également des moyens d'enregistrement d'informations relatives au déroulement des opérations d'alésage. Les moyens d'enregistrement consistent essentiellement en des moyens de mémorisation dans lesquels on mémorise par exemple les positions de alésages réalisés par rapport aux positions cibles, la profondeur des alésages réalisés, la durée des opérations d'alésage, d'éventuels problèmes survenus lors des opérations d'alésage, etc. De préférence, le dispositif 1 comporte également des moyens de blocage de l'opération d'alésage qui empêchent la réalisation d'un alésage dans une position incorrecte et/ou sans avoir activé les moyens de verrouillage 104 et 114, par exemple en débrayant la tête d'alésage de l'UPA 2 ou en bloquant un interrupteur utilisé pour démarrer l'opération d'alésage. Un exemple illustrant l'utilisation du dispositif 1 selon l'invention, après positionnement et immobilisation du support 10 au niveau de la pièce 3, et éventuellement après avoir effectué la séquence d'apprentissage de la position du support 10 sur la pièce 3, est représenté sur les figures 4a et 4b : - figure 4a, la position courante est affichée 220a, et l'UPA 2 doit être déplacée vers les x positifs et les y positifs pour être rapprochée de la position cible affichée 220b, - figure 4b, la position cible a été mise à jour suite au déplacement de l'UPA 2. Le dispositif selon l'invention améliore la rapidité et la précision de la réalisation de séquences opératoires en assistant un opérateur dans le positionnement précis de l'outil. De plus, un relâchement sur la précision de positionnement du support sur la pièce n'a pas d'impact sur la précision des positions des séquences opératoires, car lesdites positions sont recalculées pour tenir compte de la position réelle du support par rapport à ladite pièce. Le dispositif est en outre utilisable pour plusieurs configurations différentes de séquences opératoires à réaliser. REVENDICATIONS1 - Dispositif (1) de positionnement d'un outil (2) par rapport à une pièce (3), comportant un support (10) destiné à être immobilisé par rapport à ladite pièce pendant des séquences opératoires, ledit support comportant : - un chariot (120) pour positionner l'outil (2), - une unité de translation Y (110) assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant une première direction dite axe y, - une unité de translation X (100) assurant un mouvement libre en translation de l'unité de translation Y et du chariot suivant une seconde direction dite axe x, l'axe x et l'axe y étant sécants, le dispositif (1) étant caractérisé en ce que l'unité de translation X (100) et l'unité de translation Y (110) comportent chacune des moyens de verrouillage (104,114) des mouvements libres de translation respectivement suivant l'axe x et suivant l'axe y, les moyens de verrouillage (104,114) comportant au moins une première position dite position déverrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est libre, et une seconde position dite position verrouillée dans laquelle le mouvement suivant l'axe considéré est bloqué quelle que soit la position du chariot (120) suivant l'axe considéré. 2 - Dispositif (1) selon la revendication 1, dans lequel l'unité de translation X (100) et l'unité de translation Y (110) comportent chacune des moyens d'acquisition (103,113) de la position de l'outil respectivement suivant l'axe x et suivant l'axe y, dite position courante. 3 - Dispositif (1) selon la revendication 2, comportant des moyens de mémorisation (200) de la position suivant l'axe x et suivant l'axe y d'au moins une position souhaitée de l'outil dite position cible. 4 - Dispositif (1) selon la revendication 3, comportant des moyens de calcul (210) d'informations de direction et/ou de distance et/ou de vitesse, dites informations de guidage, en fonction de la position courante et de l'au moins une position cible. 5 - Dispositif (1) selon la revendication 4, comportant des moyens de présentation (220) des informations de guidage. 6 - Dispositif (1) selon la revendication 4 ou 5, comportant des moyens de durcissement (105,115) du déplacement du chariot (120) suivant respectivement l'axe x et l'axe y, en fonction des informations de guidage. 7 - Dispositif (1) selon l'une des revendications 4 à 6, comportant des moyens de mémorisation non-volatiles (201a) d'une pluralité de positions de séquences opératoires à réaliser dans un repère associé à la pièce, et des moyens de calcul (210a) d'un changement de repère pour déterminer l'au moins une position cible dans le même repère que la position courante en fonction des positions des séquences opératoires à réaliser. 8 - Dispositif (1) selon la revendication 7, comportant des moyens de mémorisation non-volatiles (201 b) de positions d'au moins deux points de référence sur la pièce (3) dans un repère associé à ladite pièce. 9 - Dispositif (1) selon la revendication 8, comportant des moyens d'observation (122) de la pièce (3) pour viser les au moins deux points de référence sur ladite pièce. 10 - Dispositif (1) selon l'une des revendications 7 à 9, dans lequel les moyens de mémorisation non-volatiles (201 a,201 b) sont modifiables et/ou comportent des zones de stockage distinctes. 11 - Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, comportant des moyens de commande d'un passage de la position déverrouillée à la position verrouillée des moyens de verrouillage (104,114). 12 - Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le support (10) comporte des moyens de fixation (130) sur la pièce (3). 13 - Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, comportant des moyens d'enregistrement d'informations relatives au déroulement des séquences opératoires. 14 - Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, comportant des moyens de blocage des séquences opératoires.