Brevet FR2930230A1 — publié le 20091023

La présente invention concerne un train de roulage unitaire d'un nouveau type et un ensemble mobile roulant en comprenant, prévu pour pouvoir être utilisé à la place de tout autre élément de roulage existant : roue, roulette ou analogue. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à un train de roulage unitaire formé au minimum de deux roues ou roulettes alignées sur lesquelles est monté à roulement un lien cinématique sans fin de roulage du type courroie. Pour les véhicules, malgré l'utilisation de pneumatiques de plus en plus perfectionnés, les roues n'offrant pas à elles seules un confort suffisant sont associées à une ou plusieurs suspensions. Ces suspensions sont élaborées et onéreuses pour les véhicules pour lesquels le confort représente un élément essentiel, même lorsqu'il s'agit de transport de marchandises. Pour les autres, le choix de la suspension est guidé par des impératifs de prix de revient ou liés à une utilisation spécifique. Le domaine des véhicules est particulièrement vaste. Il s'étend à tous les transporteurs destinés à se déplacer sur des voies terrestres. Pour les autres ensembles mobiles roulants, par exemple les meubles montés sur roulettes, les chariots et lits d'hôpital, les poussettes d'enfant, les valises, etc., il n'est généralement prévu aucune suspension. Ainsi, les roulettes habituellement montées sur ces ensembles mobiles ne permettent pas de rouler de manière satisfaisante sur un terrain mou, inégal ou encombré, par exemple par des gravillons. En outre, si elles sont utilisées sur des sols rugueux, difficiles, accidentés ou présentant des irrégularités, elles génèrent des vibrations inconfortables, dangereuses voire dommageables qui sont transmises au reste de l'ensemble mobile. Ces vibrations sont très gênantes en ce qu'elles sont par exemple ressenties par l'enfant assis dans la poussette, par le patient transporté dans son lit ou par les objets posés sur le meuble à roulettes, ce qui dans ce dernier cas peut provoquer leur chute. Afin de compenser ce problème de vibrations, il est connu de garnir les chants de roulage des roues et roulettes avec une bande de roulage en matière souple déformable. Cette solution n'est cependant que partiellement satisfaisante, notamment parce qu'elle se traduit par une usure rapide et prématurée de la bande de roulage en contact avec le sol. Enfin, les roues et roulettes classiques ont tendance à s'enfoncer dans les sols mous, ce qui rend leur utilisation assez difficile, notamment sur des sols en terre battue, en sable ou similaire. De ce fait, pour les véhicules devant habituellement circuler sur ce genre de terrain, on remplace les roues par des chenilles. Les chenilles présentent de nombreux désavantages, parmi lesquels on peut notamment citer une vitesse réduite, un bruit élevé et une dégradation préjudiciable de la chaussée. Il existe donc le besoin d'un moyen de roulage qui permette de circuler de manière confortable et silencieuse sur tout type de terrain. Un confort de roulage meilleur que celui apporté par les roues et roulettes classiques est obtenu grâce à l'invention au moyen d'un nouveau tra:_n de roulage unitaire perfectionné. Ce train de roulage unitaire comporte au moins deux roues ou roulettes alignées montées chacune à rotation autour d'un axe sur un support, ces roues ou roulettes étant reliées cinématiquement entre elles par un lien cinématique sans fin de roulage. Le support est lui-même monté pivotant ou fixe sur une base roulante servant de châssis à un ensemble mobile. Contrairement aux ensembles mobiles roulants classiques, on ne fait pas rouler le train de roulage unitaire de l'invention directement sur le pourtour externe des roues ou roulettes, mais sur un lien cinématique sans fin de roulage monté en circulation sur les au moins deux roues ou roulettes du train de roulage. En effet, avec ce type de train de roulage unitaire, la surface d'appui sur le sol est plus importante et linéaire, et l'utilisateur ressent moins les inégalités du sol lorsqu'il fait rouler l'ensemble mobile qui en est pourvu. En outre, dans le but d'amortir les inégalités du terrain, l'axe de rotation d'au moins une des deux roues ou roulettes est monté déplaçable et guidé, par exemple selon une course linéaire le long d'un axe incliné par rapport à la verticale, par exemple le long d'une fente allongée pratiquée dans les parois latérales du support sur lequel sont montés les axes de rotation des roues ou roulettes. Sous son propre poids, lorsque l'ensemble mobile roulant passe sur un sol inégal ou un petit obstacle, le déplacement de l'axe de rotation de :_a roue ou roulette, en se déplaçant vers le haut, apporte un effet amortisseur. Le montage à coulissement de l'axe de rotation d'au moins une roue ou roulette procure, avec l'éventuelle déformation élastique du lien cinématique de roulage, un effet de suspension dont le retour en position initiale s'effectue naturellement par l'élasticité du lien tendu. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, on prévoit au moins un appui roulant sur la face interne de la partie inférieure du lien cinématique de roulage qui permet de faciliter 1.e passage du lien cinématique de roulage entre les roues ou roulettes et de le maintenir sur une trajectoire rectiligne. La position verticale de cet appui roulant peut avantageusement être modifiée et indexée afin de déformer spatialement la forme du périmètre du lien cinématique de roulage, par exemple afin de réduire au minimum la surface de frottement entre ce lien et le sol. Ainsi, la zone d'appui peut servir de point de pivotement, pour faciliter le pivotement du train de roulage unitaire sur lui-même. De même, on prévoit préférentiellement une surface externe à forme de section semi-circulaire pour le lien cinématique de roulage, ce qui procure une aisance en cas d'inclinaison du train de roulage unitaire et permet de diminuer considérablement la surface de frottement entre le lien cinématique de roulage et le sol. Enfin, on peut prévoir une structure arrière découpée en entailles transversales régulières sur la face interne du lien cinématique de roulage de type courroie, ce qui permet une déformation plus aisée de celui-ci, procurant un roulement et un renvoi de mouvement plus faciles, plus rapides et beaucoup plus silencieux. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, description faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : . la figure 1 est une vue d'ensemble de profil d'un train de roulage unitaire simple selon l'invention ; les figures 2 à 4 sont des vues d'ensemble de profil d'un train de roulage unitaire perfectionné selon différentes variantes de l'invention dans lesquelles les axes des deux roues ou roulettes sont montés déplaçables ; la figure 5 est une vue de profil du. support sur lequel sont montées les roues ou roulettes selon une variante de l'invention comprenant: un moyen de réglage de l'inclinaison de l'effet de suspension pour l'axe de rotation de la roue ou roulette avant ; la figure 6 est une vue frontale en coupe verticale au niveau de l'axe de rotation de la roue ou roulette comprenant un moyen de réglage de l'inclinaison correspondant à la figure 5 ; . la figure 7 est une vue de profil d'un disque pivotant de réglage constitutif du moyen de réglage de l'inclinaison de la course de l'axe de rotation de la roue ou roulette montée à coulissement ; . la figure 8 est une vue frontale en coupe verticale au niveau de l'axe de rotation de la roue ou roulette comprenant un moyen de réglage de l'inclinaison correspondant à la figure 7 ; . la figure 9 est une vue de profil dans laquelle les différents éléments représentés sur les figures 5 et 7 sont assemblés ; . la figure 10 est une vue frontale en coupe verticale au niveau de l'axe de rotation de la roue ou roulette comprenant un moyen de réglage de l'inclinaison correspondant à la figure 9 ; . la figure 11 est une vue schématique de profil d'un train de roulage unitaire perfectionné selon une variante de l'invention dans laquelle la position horizontale des roues ou roulettes est réglable par des vérins ; . les figures 12 et 13 sont des vues schématiques de profil d'un train de roulage unitaire perfectionné selon une variante de l'invention dans laquelle la position verticale du galet d'appui est réglable par des vérins ; . la figure 14 est une vue schématique représentant une roue ou roulette selon l'invention qui est motorisée par un moteur externe ; . la figure 15 est une vue schématique représentant une roue ou roulette selon l'invention qui est motorisée par un moteur interne sous la forme d'un moteur-roue ; . les figures 16 et 17 sont des vues en coupe verticale au niveau d'un galet d'appui. lisse sur :La face interne de la partie inférieure du lien cinématique de roulage d'un train de roulage unitaire perfectionné selon différentes variantes de l'invention comportant un tel élément d'appui ; . la figure 18 est une vue en coupe transversale d'un galet d'appui à gorge selon l'invention ; . les figures 19 à 21 sont des vues schématiques en coupe transversale d'un support comportant différentes variantes de guides latéraux empêchant le lien cinématique de roulage de sortir de son guidage de roulement ; . les figures 22 à 27 sont des vues de détail en coupe transversale entre les au moins deux roues ou roulettes du train de roulage unitaire selon l'invention dans lequel la surface interne du lien cinématique de roulage de type courroie présente des sections de différentes formes et. dans lequel les roues ou roulettes présentent une gorge de différentes formes ; . les figures 28 à 23 sont des vues similaires aux figures 22 à 27 mais dans lesquelles la surface externe du lien cinématique de roulage de type courroie présente une forme de section semi-circulaire plus large que celle de la surface interne de manière à comporter un rebord venant en appui sur le pourtour des faces latérales des roues ou roulettes ; les figures 34 à 37 sont des vues de profil d'une section de lien cinématique de roulage selon différentes variantes de l'invention dans lesquelles le lien cinématique de roulage présente une face interne découpée ou non en entailles transversales régulières, .. la figure 38 est une vue d'ensemble schématique en perspective d'un meuble sur lequel sont montés quatre ensembles de roulage selon l'invention à raison d'un train de roulage unitaire selon l'invention par pied du meuble ; et . la figure 39 est une vue d'ensemble schématique en perspective d'un véhicule sur lequel des ensembles de roulage selon l'invention sont montés à la place des roues. Le train de roulage unitaire selon la présente invention va maintenant être décrit de façon détaillée en référence aux figures 1 à 39. Les éléments équivalents représentés sur les différentes figures porteront les mêmes références numériques. On définira dans la suite de cette description les notions de haut et de bas, d'inférieur et de supérieur, etc. en fonction de l'orientation adoptée par l'ensemble représenté sur les différentes figures. Il est évident que cette orientation ne sera pas forcément conservée en utilisation. Les figures sont données à titre d'exemple uniquement et ne doivent pas être interprétées de manière restrictive. Par souci de simplification, la plupart des figures représentent un train de roulage unitaire selon un mode de réalisation préféré de l'invention et intégrant une ou plusieurs variantes possible(s) pour l'invention. Il doit cependant être entendu qu'un train de roulage unitaire selon l'invention peut intégrer simultanément une ou plusieurs variantes de l'invention lorsque celles-ci peuvent être combinées ou se limiter à la version de base représentée sur la figure 1. Ainsi, alors que sur toutes les autres figures nous avons représenté un train de roulage unitaire pour lequel les au moins deux axes de rotation des roues ou roulettes sont montés déplaçables en fonctionnement, une variante perfectionnée de l'invention peut très bien comporter un seul axe de rotation monté déplaçable. De même, le nombre d'éléments, tels que par exemple, les roues ou roulettes, la forme des moyens et leurs positions ne doivent pas être interprétées de manière restrictive. Ainsi, bien que pour l'invention nous nous sommes limités à l'utilisation de deux roues ou roulettes, il peut être envisagé d'en intégrer un plus grand nombre dans un même train de roulage unitaire. De manière générale, l'invention concerne un train de roulage unitaire 1 d'un nouveau type et prévu pour pouvoir être utilisé à la place de tout autre élément de roulage existant : roue, roulette ou analogue. Ce train de roulage unitaire 1 comporte au moins deux roues ou roulettes 2 alignées montées chacune à rotation autour d'un axe 3 porté par un support 4, roues ou roulettes 2 sur lesquelles porte à roulement un lien cinématique de roulage 5, le support 4 pouvant lui-même être monté pivotant ou fixe sur un ensemble mobile 6 pour former une base roulante 7. Tel que représenté sur la figure 1, dans sa variante la plus simple, l'axe de rotation 3 d'au moins une des deux roues ou roulettes 2 du train de roulage unitaire 1 est monté déplaçable en fonctionnement selon une course linéaire le long d'un axe incliné 8 par rapport à la verticale, par exemple le long d'une fente allongée 9 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4 sur lequel sont montés les axes de rotation 3 des roues ou roulettes 2. De préférence, cette fente allongée 9 est inclinée vers l'extérieur (c'est-à-dire vers l'avant pour une roue ou roulette 2 en position frontale) de sorte que lorsque le train de roulage unitaire 1 passe sur un sol 11 inégal ou un obstacle, l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2, se déplaçant vers le haut, présente un effet amortisseur du choc, comme cela est représenté par une flèche noire sur la figure 1. Dans ce cas, le retour en position de l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 se fait par le rappel élastique de la liaison cinématique apportée par le lien cinématique de roulage 5 du type courroie. En effet, ce dernier est préférentiellement monté tendu sur les roues ou roulettes 2 du train de roulage unitaire 1 et par conséquent contraint l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 vers le bas dans la fente allongée 9 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4. Lorsque l'axe coulissant de rotation 3 de la roue ou roulette 2 montée à coulissement remonte dans la fente allongée 9 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4, la forme du périmètre du lien cinématique de roulage 5 se modifie temporairement, par exemple par déformation spatiale ou par allongement élastique, puis retourne dans sa forme initiale. On remarquera que si la fente allongée 9 est inclinée vers l'extérieur, le lien cinématique de roulage 5 peut assurer tout ou partie de la force de rappel nécessaire à. l'effet de suspension par simple déformation spatiale de son périmètre, sans qu'il soit nécessairement fabriqué dans une matière élastique. La tension du lien cinématique sans fin de roulage 5 maintient chaque axe de rotation 3 en position basse dans la fente allongée 9 et exerce une force élastique de résistance et de rappel lors de son déplacement vers le haut Ainsi, l'axe coulissant de rotation 3 de la roue ou roulette 2 montée à coulissement peut être monté avec effet de suspension sans qu'il soit nécessaire d'utiliser un autre moyen permettant d'obtenir un rappel élastique, tel que par des ressorts ou analogues. Cet effet d'amortissement, augmenté par la nature anti-vibratoire du lien cinématique de roulage 5, assure entre autre, une grande solidité pour l'ensemble et une durée de vie accrue pour les roulements des roues ou roulettes 2. Si, dans le cas moins avantageux où une fente allongée 9 était inclinée vers l'intérieur, un moyen de retour en position initiale serait prévu sous la forme d'une force élastique de rappel, par exemple par des forme d'une force élastique de rappel, par exemple par des ressorts ou analogues, pour rappeler l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 montée à coulissement en position basse dans la fente allongée 9 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4. Cette solution est cependant moins avantageuse car plus fragile et plus onéreuse. Afin de rendre le train de roulage unitaire 1 de l'invention simple et peu onéreux, la fente allongée 9 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2 est préférentiellement inclinée vers l'extérieur selon un angle fixe ou modifiable permettant de modifier de façon réglable la direction du déplacement de la roue ou roulette 2 et la force d'amortissement en fonction du poids de l'ensemble mobile 6 sur lequel est monté l'invention ou de la nature du sol 11 sur lequel il roule. En effet, une fente allongée 9 à axe 8 proche de la verticale permet une remontée peu amortie de la roue ou roulette 2, particulièrement adaptée à des ensembles mobiles 6 de poids faible ou à un sol 11 très accidenté, tandis qu'une fente allongée 9 à axe 8 incliné ou plus incliné procure une remontée plus amortie et donc plus difficile de celle-ci, particulièrement adaptée à des ensembles mobiles 6 de poids élevé ou à un sol 11 parfaitement lisse. Les figures 3 et 5 à 10 détaillent une variante selon laquelle l'angle d'inclinaison de la fente allongée 9 est réglable. Dans cette variante, on prévoit un disque pivotant de réglage 12 à inclinaison réglable et présentant une fente 13 prévue pour le passage de l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 montée à coulissement le long de cette fente 13. Ce disque pivotant de réglage 12 est monté sur le support au niveau de la fente allongée 9 d'au moins une roue ou roulette 2 montée à coulissement. Dans cette variante, le support 4 présente une ouverture agrandie 14 qui coïncide sensiblement avec la fente 13 du disque pivotant de réglage 12 de sorte que l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 passe dans l'ouverture agrandie 14 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2. Ce disque pivotant de réglage 12 préserte également des lumières 15 en arc de cercle pour le passage de vis de guidage et de serrage 16 servant de guide au mouvement de pivotement. Dans cette variante, l'ouverture agrandie 14 pratiquée dans les parois latérales 10 du support 4 est prévue pour le passage et le déplacement de l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 montée à coulissement selon différents angles d'inclinaison prévus par le disque pivotant de réglage 12. Le support 4 sur lequel sont; montées les roues ou roulettes 2 présente également des perçages filetés 17 pour le passage des vis de guidage et de serrage 16 précédentes. Lors du réglage,. les vis de guidage et de serrage 16 sont desserrées afin que l'utilisateur puisse orienter le disque pivotant de réglage 12 selon l'inclinaison choisie. Cette orientation se fait par un pivotement du disque 12, pivotement qui est guidé par le coulissement des lumières en arc de cercle 15 du corps du disque 12 sur les vis de guidage et de serrage 16. Une fois l'inclinaison choisie, le serrage des vis de guidage et de serrage 16 permet d'immobiliser en position le disque pivotant de réglage 12. Le déplacement de l'axe de rotation 3 de la roue ou roulette 2 lors des amortissements se fera ensuite selon l'angle d'inclinaison ainsi fixé. Cet angle d'inclinaison par rapport à la verticale, par exemple vers l'avant, est compris entre 0 et 90°, préférentiellement compris entre 0 et 45° et plus préférentiellement compris entre 8 et 35°. Cet angle sera préférentiellement compris entre 8 et 10° pour des ensembles mobiles 6 de poids faible (entre 5 et 30 kg) et environ égal à 25° pour les ensembles mobiles 6 de poids plus élevés (supérieur à 60 kg). Selon une variante préférée de l'invention, l'angle d'inclinaison peut être indexé par exemple au moyen de graduations 18 situées sur le disque pivotant de réglage 12 en face desquelles correspond un repère 19 prévu sur le support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2 ou inversement. Bien plus onéreux, il est également possible de prévoir un effet de suspension supplémentaire pour au moins une des roues ou roulettes 2 du train de roulage unitaire 1, par exemple au moyen de ressorts 20 ou analogues. Un second perfectionnement correspondant à une deuxième caractéristique originale de l'invention consiste à monter l'axe de rotation 3 d'au moins une roue ou roulette 2 à coulissement sensiblement horizontal dans une fente allongée 9 présentant en outre une partie rectiligne sensiblement: horizontale 21, comme cela est représenté sur la figure 4. L'indexage en position de l'axe de rotation 3 dans la partie rectiligne sensiblement horizontale 21 de la fente 9 permet un réglage de la tension du lien cinématique de roulage 5 autour des roues ou roulettes 2. Cet indexage s'effectue au moyen d'un mécanisme de réglage 22 rapide, pratique et peu onéreux, par exemple de manière connue au moyen d'un excentrique 23 en appui sur l'axe de rotation 3 d'une des roues ou roulettes 2 tel que représenté sur la figure 4. Ce mécanisme de réglage 22 de la tension du lien cinématique de roulage 5 par une des roues ou roulettes 2 du train de roulage unitaire 1 sert au réglage de la tension du lien cinématique de roulage 5 du type courroie et à la mise en place du lien cinématique de roulage 5 ou au remplacement de celui-- ci. Il est avantageusement prévu pour une seule roue ou roulette 2, mais pourrait également être adapté à plusieurs roues ou roulettes 2. De même, dans une autre variante, le coulissement sensiblement horizontal de l'axe de rotation 3 d'au moins une roue ou roulette 2 montée à coulissement est réglable au moyen d'un mécanisme de réglage 22 pouvant être commandé, par exemple par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique 24 comme cela est représenté sur la figure 11 dans une variante où le positionnement des deux axes est réglable. Ces dernières variantes sont particulièrement intéressantes dans le cas où l'ensemble mobile 6 sur lequel le train de roulage unitaire 1 de l'invention est prévu pour être utilisé est un véhicule 25. Ainsi, la dureté de la suspension d'un tel véhicule 25 peut-être réglable, tout comme la surface d'appui de ses liens cinématiques de roulage 5. Dans le cas où le train de roulage unitaire 1 de l'invention est prévu pour être utilisé sur un véhicule 25, il est possible de prévoir un moyen moteur 26 pour au moins une des roues 2. Il peut s'agir d'un moyen moteur externe (non représentée) qui entraîne au moins une roue 2 par l'intermédiaire d'une cinématique adaptée. On peut également prévoir un moyen moteur individuel 27 pour une roue 2, par exemple sous :La forme d'un moteur électrique M, 28. Comme cela est représenté sur la figure 14, ce moteur électrique 28 peut être situé à l'extérieur de la roue, ou à l'intérieur de celle-ci à la manière d'un moteur-roue 29 (figure 15). De même, dans le cas d'un véhicule 2.5, on peut prévoir une suspension supplémentaire 20 pour les roues 2. Un autre perfectionnement consiste à ajouter au moins un appui roulant intermédiaire 30 sur la partie inférieure du train de roulage unitaire 1 entre les roues ou roulettes 2, en appui roulant sur la face interne 31 du lien cinématique de roulage 5, de manière à améliorer le maintien et le passage du lien cinématique de roulage 5 entre les roues ou roulettes 2 par un guidage intermédiaire et à maintenir le lien cinématique de roulage 5 sur une trajectoire rectiligne pour éviter que celui-ci ne se déforme, par exemple de manière ondulatoire, suite à un relief accidenté. Cet appui roulant 30 se présente préférentiellement sous la forme d'un galet 32 ou d'un rouleau cylindrique, lisse ou à gorge, par exemple de taille inférieure à celle des roues ou roulettes 2 et situé entre celles-ci. Sa face externe 33 ou sa gorge 34 prend à chaque fois appui sur le lien cinématique de roulage 5. Sur les figures 16 et 17, on a représenté an appui roulant 30 sous la forme d'un galet lisse 33, tandis que sur la figure 18, on a représenté un galet à gorge 36. La gorge 34 de chaque galet à gorge 36 constituant un appui roulant 30 est préférentiellement de même forme de profil que celle des roues ou roulettes 2. Avantageusement, la position verticale d'un galet d'appui supplémentaire 30 peut être réglable par un dispositif mécanique de réglage 38, comprenant par exemple des vis de réglage 37 comme cela est représenté sur les figures 2 à 4. Selon une autre variante de l'invention, la position verticale d'un galet d'appui supplémentaire 30 peut être réglable au moyen d'un dispositif mécanique 38 pouvant être commandé, par exemple par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique 24 comme cela est représenté sur les figures 12 et 13. Le déplacement vertical d'un galet d'appui supplémentaire 30 permet de déformer spatialement la forme du périmètre qu'affecte le lien cinématique de roulage 5, par exemple afin de réduire au minimum la surface de frottement entre le lien cinématique de roulage 5 et le sol 11 (cf. figure 13). Ainsi, cette zone de contact 39 peut servir de point de pivotement, notamment pour faciliter le pivotement du train de roulage unitaire 1 sur lui-même lors de manœuvres délicates Tout comme les roues ou roulettes 2, on peut également monter l'axe de rotation 40 d'un élément d'appui 30 à suspension le long d'une fente (non représentée). Comme cela est représenté sur les différentes figures, le nouveau type de train de roulage unitaire 1 selon l'invention repose sur l'utilisation d'un lien cinématique de roulage 5 monté à roulement sur les roues ou roulettes 2. La surface externe 41 de ce lien cinématique de roulage 5 présente préférentiellement une forme sensiblement hémicylindrique, à savoir une forme de section sensiblement semi-circulaire. Ainsi, tout en présentant une longueur suffisante permettant d'atténuer les chocs provoqués par la présence de petits obstacles ou d'imperfections du sol 11, l'utilisation d'un lien cinématique de roulage 5 de ce type diminue considérablement la surface de frottement entre le lien cinématique de roulage 5 et Le sol 11, ce qui se traduit par une plus grande facilité de déplacement pour l'ensemble mobile 6 équipé de trains de roulage unitaires 1 selon l'invention. Le lien cinématique de roulage 5 peut aussi présenter une section totale curviligne, par exemple ronde ou ovale, dont une fraction de surface - dite surface externe 41 - est en contact avec le sol et permet différentes incidences avec le sol, l'autre - dite surface interne 31 - étant en appui de roulement sur la face externe de chaque roues ou roulettes 2. Dans ce but, les roues ou roulettes 2 sort préférentiellement des roues ou roulettes 2 à gorge, chaque gorge présentant une section dont la forme correspond de préférence sensiblement à celle de la surface interne 31 du lien cinématique de roulage 5. Afin d'éviter que le lien cinématique de roulage 5 du type courroie ne sorte de la gorge des roues ou roulettes 2 ou d'un appui roulant 30 intermédiaire, notamment en cas d'effort latéral important sur celui-ci, la surface interne 31 du lien cinématique de roulage 5, à savoir la surface en contact avec les roues ou roulettes 2, peut présenter une forme de section sensiblement semi-circulaire, trapézoïdale, triangulaire, carrée, rectangulaire ou autre. Divers exemples de formes de section pour la surface interne du lien cinématique de roulage 5 sont représentés sur les figures 22 à 27, où la surface externe 41 du lien cinématique de roulage 5 présente une forme de section sensiblement semi-circulaire ou autrement convexe. Comme cela est représenté sur les figures 28 à 33, la surface externe 41 du lien cinématique de roulage 5 peut également présenter une section d'an rayon supérieur à celui de la surface interne 31, de sorte que la forme sensiblement hémicylindrique de La surface de roulage présente un rebord 42 en appui sur le pourtour des faces latérales des roues ou roulettes 2. Comme décrit précédemment, les roues ou roulettes 2 présentent préférentiellement, bien que non nécessairement, un profil externe complémentaire à celui de la surface interne 31 du lien cinématique de roulage 5. Selon une autre variante de l'invention, la surface interne 31 du lien cinématique de roulage 5, à savoir la surface en contact avec les roues ou roulettes 2, peut être pleine (figure 34) ou peut présenter des entailles 43 (figures 35 à 37), préférentiellement transversales et régulières, dont la profondeur permet une rotation et une déformation plus rapides et beaucoup plus silencieuses du lien cinématique de roulage 5. En effet, ces entailles 43 accroissent également la souplesse globale du lien cinématique de roulage 5 du type courroie et favorisent son aptitude à se cintrer sans pour autant utiliser une matière plus souple et donc moins résistante à l'usure. Ces entailles 43 peuvent présenter différentes formes, notamment un profil rectangulaire (figure 35), trapézoïdale (figure 36) ou triangulaire (figure 37). Grâce à l'invention, il est possible d'utiliser un lien cinématique de roulage 5 relativement dur qui n'a pas besoin de présenter une plasticité très importante. Il est préférentiellement fabriqué en matière polymère, présentant avantageusement une armature filaire centrale 44. On notera que pour des raisons de simplification des figures uniquement, on n'a pas représenté de train de roulage unitaire 1 selon l'invention avec un lien cinématique de roulage 5 comportant des entailles 43. Afin d'éviter que le lien cinématique de roulage 5 ne sorte des gorges des roues ou roulettes 2, i:L est également possible de prévoir un ou plusieurs guides latéraux 45 sur le support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2 de part et d'autre du lien cinématique de roulage 5. Ces guides latéraux 45 peuvent par exemple, être situés entre les roues ou roulettes 2 du train de roulage unitaire 1 de l'invention, tel que représenté sur les figures 2 à 4, où un train de roulage unitaire 1 selon l'invention comporte un support 4 dont les flancs latéraux 10 se prolongent vers le bas pour former des guides latéraux 45 de forme sensiblement trapézoïdale. Selon cette variante préférée, les guides latéraux 45 sont conformés d'une seule pièce avec les flancs latéraux 10 du support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2 (voir figure 19). Comme cela est représenté en coupe sur les figures 16 et 17, les guides latéraux 45 peuvent également se présenter sous la forme de plaques 46 fixées sur les flancs latéraux du support 4 sur lequel sont montées les roues ou roulettes 2, avec une partie se prolongeant vers le bas, par exemple évasée vers le bas de manière à présenter une grande longueur de guidage pour le lien cinématique de roulage 5 entre les roues ou roulettes 2 et sans interférer avec ces dernières. Comme cela est représenté sur les figures 20 et. 21, les guides latéraux 45 peuvent également être reliés dans leur partie inférieure par une partie longitudinale en pont 47 disposée à proximité du lien cinématique de roulage 5, juste au-dessus de celui-ci dans sa partie inférieure, mais sans contact. Préférentiellement, le profil de la partie en pont 47 correspond sensiblement à celui de la face interne 31 du lien cinématique de roulage 5 de manière à ce que celui-ci ne puisse se soulever. Il pourra être remarqué que les guides latéraux 45, en plus de présenter une partie servant à guider le lien cinématique de roulage 5 pour qu'il ne sorte pas de son logement, peuvent également faire office de protections pour les éléments internes du train de roulage unitaire 1 de l'invention, notamment pour l'appui roulant 30. Ainsi, l'appui roulant 30 peut être protégé des intempéries, des salissures, des chocs et de tout corps étranger en général qui pourrait détériorer un des moyens du train de roulage unitaire 1. Comme expliqué précédemment, le train de roulage unitaire 1 de l'invention peut être monté sur tout ensemble mobile 6 en lieu et place des roues ou roulettes existantes sur ceux-ci afin de constituer un ensemble roulant ou une base roulante 7. à tous les véhicules 25 terrestres ou aériens, par exemples aux voitures, camions, engins lourds, engins de chantier, engins agricoles, engins militaires, engins lunaires, caravanes, chaises roulantes, modèles réduits, etc. Ainsi, l'invention se rapporte également à tout ensemble mobile roulant 6 comportant un châssis supporté par des moyens de roulage dont au moins un train de roulage unitaire 1, au moins un train de roulage pouvant être directif. Elle peut également s'appliquer à tous les meubles mobiles ou déplaçables 48 habituellement montés sur roulettes, qu'il s'agisse de meubles d'intérieur, de chariots ou de lits d'hôpital, de dessertes, de chaises, de fauteuils, de tables, d'établis, etc. Enfin, l'application de l'invention n'a pas de limite et peut s'appliquer pour tout ensemble mobile 6 comportant habituellement des roues ou des roulettes : chariot de supermarché, jouet, poussette d'enfant, robot, portique, valise, échafaudage, etc. Elle intéresse tous les domaines, et plus particulièrement celui du transport, de l'ameublement, de la restauration, de la santé, de l'agriculture et de la mécanique en général. Résistant, silencieux et confortable sur tout type de terrain, le train de roulage unitaire 1 de l'invention constitue un nouveau type de moyen de roulage qui apporte une amélioration conséquente à l'état de la technique. De manière évidente, l'invention ne se limite pas au mode de réalisation préférentiel décrit précédemment et représenté sur les différentes figures, l'homme du métier pouvant y apporter de nombreuses modifications et imaginer d'autres variantes saris sortir ni de la portée, ni du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Train de roulage unitaire comportant au moins deux roues ou roulettes (2) alignées montées chacune à rotation autour d'un axe (3) porté par un support (4) présentant des parois latérales (10), caractérisé en ce que ces roues ou roulettes (2) sont reliées cinématiquement entre elles par un lien cinématique sans fin de roulage (5) du type courroie, de sorte que le train de roulage unitaire (1) roule sur le lien cinématique de roulage (5) monté en circulation sur les au moins deux roulettes du train de roulage et en ce que l'axe de rotation (3) d'au moins une des deux roues ou roulettes (2) est monté déplaçable et guidé selon une course linéaire le long d'un axe incliné par rapport à la verticale porté par le support (4). 2. Train de roulage unitaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de rotation (3) d'au moins une des deux roues ou roulettes (2) est monté déplaçable et guidé le long d'une fente allongée (9) pratiquée dans les parois latérales (10) du support (4). 3. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la fente allongée (9) est inclinée vers l'extérieur selon un angle d'inclinaison fixe ou modifiable compris entre 0 et 90°. 4. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tension du lien cinématique sans fin de roulage (5) maintient chaque axe de rotation (3) en position basse dans la fente allongée (9) et exerce une force élastique de résistance et de rappel lors de son déplacement vers le haut. 5. Train de roulage unitaire selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison de la fente allongée (9) est réglable. 6. Train de roulage unitaire selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison de la fente allongée (9) est réglable au moyen d'un disque pivotant de réglage (12) à inclinaison réglable présentant une fente (13) prévue pour le passage de l'axe de rotation (3) de la roue ou roulette (2) montée à coulissement le long de cette fente (13), cet axe de rotation (3) passant également dans une ouverture agrandie (14) pratiquée dans les parois latérales (10) du support (4) sur lequel sont montées les roues ou roulettes (2). 7. Train de roulage unitaire selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison de la fente allongée (9) est compris entre 0 et 45°, de préférence entre 8 et 35°. 8. Train de roulage unitaire selon la revendication 2, caractérisé en ce que la fente allongée (9) présente en outre une partie rectiligne sensiblement horizontale (21) le long de laquelle l'axe de rotation (3) d'au moins une roue ou roulette (2) est monté à coulissement sensiblement horizontal. 9. Train de roulage unitaire selon :La revendication précédente, caractérisé en ce que :La position de l'axe de rotation (3) dans la fente rectiligne sensiblement horizontale (21) est indexé au moyen d'un mécanisme de réglage (22). 10. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le mécanisme de réglage (22) comprend un excentrique (23) en appui sur l'axe de rotation (3) d'une des roues ou roulettes (2) ou en ce que le mécanisme de réglage (22) est commandé par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique (24). 11. Train de roulage unitaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un appui roulant intermédiaire (30) sur la partie inférieure du train de roulage unitaire (1), monté entre les roues ou roulettes (2), en appui roulant sur la face interne (31) du lien cinématique de roulage (5). 12. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'appui roulant (30) est un galet (32) ou un rouleau cylindrique, lisse ou à gorge. 13. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la position verticale de l'appui roulant (30) est réglable au moyen d'un dispositif mécanique de réglage (38). 14. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif mécanique de réglage (38) est commandé par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique (24). 15. Train de roulage unitaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une des roues ou roulettes (2) comporte un moyen moteur 26. 16. Train de roulage unitaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface externe (41) du lien cinématique de roulage (3) présente une forme sensiblement hémicylindrique ou autrement convexe. 17. Train de roulage unitaire selon :La revendication 1, caractérisé en ce que la surface interne (31) du lien cinématique de roulage (5) présente une forme de section sensiblement semi-circulaire, trapézoïdale, triangulaire, carrée ou rectangulaire. 18. Train de roulage unitaire selon ].a revendication 1, caractérisé en ce que la surface interne (31) du lien cinématique de roulage (5) présente des entailles (43) transversales et régulières. 19. Train de roulage unitaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (4) présente un ou plusieurs guides latéraux (45) de part et d'autre du lien cinématique de roulage (5). 20. Train de roulage unitaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les guides latéraux (45) sont situés entre les roues ou roulettes (2) du train de roulage unitaire (1) et en ce qu'ils sont de forme sensiblement trapézoïdale avec une partie se prolongeant vers le bas en s'évasant. 21. Train de roulage unitaire selon la revendication 19, caractérisé en ce que les guides latéraux (45) présentent une partie servant à guider le lien cinématique de roulage (5) pour qu'il ne sorte pas de son logement. 22. Ensemble mobile roulant (6) comportant un châssis supporté par des moyens de roulage dont au moins un train de roulage unitaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 23. Ensemble mobile roulant (6) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un train de roulage est directif. 24. Ensemble mobile roulant (6) selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce qu'il est 'an véhicule (25) ou un meuble (48).