Brevet FR2926143A1 — publié le 20090710

Le domaine technique de l'invention est celui des procédés et dispositifs permettant d'assurer une veille ainsi que la détection de cibles présentes dans un secteur d'observation pour une plate-forme mobile. Il est connu pour une plate-forme, notamment pour un véhicule militaire, de mettre en oeuvre des moyens d'observation du terrain permettant de détecter et/ou localiser des cibles potentielles. Les principes connus mettent par exemple en oeuvre un ensemble de moyens délivrant des informations relatives à la détection puis la caractérisation de la nature d'une cible ou encore des moyens permettant la localisation d'une cible grâce à la mesure de sa distance (par télémétrie) et de sa direction. On connaît par exemple, pour détecter et caractériser une cible, des moyens permettant d'assurer (par interrogation suivant des codes particuliers) une identification ami/ennemi ou encore des moyens d'imagerie infrarouge. Ces moyens d'imagerie permettent à un observateur situé dans un véhicule, ou à un dispositif automatique comprenant des algorithmes de reconnaissance de silhouettes et/ou des algorithmes de détection de mouvements, de détecter des cibles ou menaces potentielles puis de les reconnaître ou identifier. Cependant, la localisation de la cible met généralement en oeuvre des moyens de mesure actifs (classiquement un télémètre laser) qui nuisent à la sécurité du véhicule qui les met en oeuvre puisqu'ils conduisent à son dévoilement. Les dispositifs d'assistance à la détection et à la reconnaissance ou identification de cible sont aujourd'hui mis en oeuvre sur une plate-forme ou véhicule à l'arrêt. En effet les évolutions des scènes observées lors d'un déplacement du véhicule porteur du dispositif rendent le traitement de l'information difficile. Tous les éléments observés se trouvent en effet en mouvement dans l'image et la seule détection des mouvements observés dans l'image ne permet plus de détecter le déplacement d'une cible potentielle. L'invention a pour but de proposer un procédé et un dispositif permettant d'assurer une automatisation de l'activité de veille de la plate-forme, autorisant une détection de mouvement à partir d'une plate-forme qui est elle-même en mouvement. L'invention permet également de délivrer une information de distance et consécutivement de position sur les éléments et cibles potentiels observés. L'invention permet ainsi de fiabiliser au niveau d'une 10 plate-forme en mouvement la détection des signatures et silhouettes des cibles potentielles, grâce à la connaissance de leur distance qui permet d'en déduire leurs dimensions réelles. L'invention permet également de faciliter et de réduire 15 la signature donc la détectabilité des opérations de télémétrie et d'acquisition de cibles en vue d'un tir. Suivant un mode particulier de réalisation, l'invention permet de corréler les éléments observés avec des données cartographiques et d'autoriser ainsi l'enrichissement 20 automatique des imageries par des informations cartographiques par exemple grâce à des techniques de réalité augmentée. On pourra par ailleurs corréler les éléments observés avec les points caractéristiques connus de la zone (AMER) et 25 autoriser ainsi le recalage automatique des moyens de localisation (ou navigation) du véhicule. L'invention peut être mise en oeuvre à partir de plusieurs plates-formes fonctionnant d'une façon coordonnée. L'invention permet la détection automatique (de forme ou 30 de mouvement) aussi bien quand le véhicule porteur est en mouvement que lorsqu'il est à l'arrêt, autorisant ainsi une continuité de fonctionnement de la veille indépendamment des changements d'attitude du véhicule porteur. Ainsi, l'invention a pour objet un procédé de veille et 35 de détection de cibles, et en particulier de cibles mobiles, présentes dans un secteur d'observation pour une plate-forme mobile, et notamment pour un véhicule de combat terrestre, procédé dans lequel on détecte au moins un objet présent dans le secteur à partir d'au moins un moyen d'observation, procédé caractérisé en ce qu'on localise l'objet par rapport à la plate-forme à partir des coordonnées de localisation de cette dernière qui sont fournies par un moyen de positionnement et par au moins une opération de triangulation, cette dernière opération permettant d'attribuer à l'objet des informations de localisation, telles que les coordonnées géographiques attribuées à l'objet ou bien à une zone de terrain entourant l'objet. Selon un mode de réalisation, au moins une opération de triangulation est réalisée en exploitant le déplacement de la plate-forme, c'est à dire à partir d'au moins deux angles de vues correspondant chacun à une position différente de la plate-forme Selon un autre mode de réalisation, au moins une opération de triangulation est réalisée en combinant les informations de localisation relatives à un même objet et fournies par au moins deux plates-formes situées à distance l'une de l'autre et reliées par un moyen de communication, la localisation de chaque plate-forme étant connue ou bien fournie par le moyen de positionnement de ces dernières. Avantageusement, on pourra comparer deux informations de localisation ou deux distances successives relatives à un même objet pour détecter un éventuel déplacement de cet objet. Lorsqu'on détecte un déplacement d'un objet on pourra émettre un signal d'alerte et/ou commander le ralliement d'un armement dans sa direction et/ou commander une analyse de reconnaissance de la silhouette de l'objet mobile par comparaison de celle ci avec une base des caractéristiques de menaces potentielles. Selon une variante de réalisation, on pourra comparer les informations de localisation des objets localisés avec tout ou partie des données d'une base cartographique incorporée en mémoire de façon à corréler les informations de localisation avec les données cartographiques et ainsi pouvoir associer les objets localisés avec les données de la base cartographique. Les données cartographiques associées aux informations de localisation pourront être indiquées aux utilisateurs, à l'aide d'une interface homme-machine. Lors de la corrélation des informations de localisation avec les données cartographiques, on pourra par ailleurs réaliser au moins une corrélation avec un point géographique caractéristique (ou AMER) et on utilisera cette corrélation pour recaler la position et/ou l'orientation de la plate-forme. On mémorisera de préférence les différentes informations collectées en affectant à chacune une information de date de mesure. L'invention a également pour objet un dispositif de veille et de détection de cibles (et en particulier de cibles mobiles) dans un secteur d'observation pour une plate-forme mobile, et notamment pour un véhicule de combat terrestre, dispositif comprenant au moins un moyen d'observation et mettant en oeuvre un le procédé selon l'invention. Ce dispositif est caractérisé en ce que le moyen d'observation est couplé à un moyen de calcul lui-même relié à un moyen de positionnement et en ce que le moyen de calcul détermine des informations de localisation d'au moins un objet disposé dans le secteur d'observation, telles que les coordonnées géographiques de l'objet ou d'une zone de terrain entourant cet objet, cette détermination étant faite à partir des coordonnées de la plate-forme fournies par le moyen de positionnement et à partir d'une mesure de la localisation de l'objet ou de la zone par rapport à la plate-forme, localisation qui est déterminée par au moins ane opération de triangulation réalisée en exploitant le déplacement de la plate-forme et/ou en utilisant les données sur l'objet fournies par une deuxième plate-forme située à distance et reliée à la première plate forme par un moyen de communication. Le dispositif comportera avantageusement une interface homme machine ainsi qu'au moins une mémoire permettant de stocker les informations de localisation ainsi que des caractéristiques éventuelles des objets détectés. Le dispositif pourra conserver en mémoire plusieurs informations de localisation successives pour les différents objets de façon à pouvoir détecter par comparaison un éventuel déplacement d'un objet. L'interface homme machine pourra comprendre au moins un écran fournissant une vision d'au moins une partie de l'espace entourant la plate forme. Le dispositif pourra comprendre au moins une base cartographique qui sera couplée au calculateur ainsi que des l0 moyens permettant de corréler les données de cette base cartographique avec les informations de localisation mesurées. Le dispositif pourra avantageusement comporter un moyen d'alerte permettant d'attirer l'attention d'un opérateur sur 15 un objet mobile. Le dispositif pourra comporter un moyen de reconnaissance de cible qui sera automatiquement mis en oeuvre à l'égard d'au moins un objet qui aura été localisé. Le dispositif pourra enfin être relié à une conduite de 20 tir et il pourra ainsi fournir à cette dernière les coordonnées d'une cible qui lui sera désignée par un opérateur via l'interface Homme Machine. D'autres avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre de différents modes 25 de réalisation, description faite en référence aux dessins annexés et dans lesquels : - la figure 1 est un schéma structurel du dispositif selon l'invention, - la figure 2 montre schématiquement un véhicule à 30 plusieurs instants sur sa trajectoire, - la figure 3 est un logigramme schématisant le procédé selon l'invention, - la figure 4 montre deux véhicules répartis sur une zone de terrain et mettant en oeuvre le procédé selon 35 l'invention, La figure _1_ montre un dispositif 5 de veille et de détection de cibles selon l'invention. Ce dispositif 5 est incorporé dans une plate-forme mobile 1 (voir figure 2) telle un véhicule de combat terrestre. Il comprend au moins un moyen d'observation 3 qui est par exemple un détecteur infra rouge passif avec un champ d'observation a de l'ordre de 60°. On pourra utiliser comme moyen d'observation 3 un moyen optique déjà présent sur le véhicule, par exemple le viseur d'observation panoramique. Le moyen d'observation 3 est couplé à un moyen de calcul 6 lui-même relié à un moyen de positionnement 7, par exemple un moyen de positionnement par satellites (connu généralement par l'acronyme GPS) et/ou un moyen de localisation inertiel (centrale inertielle associant accéléromètres, gyromètres et odomètre). Le moyen de positionnement 7 permet de connaître à tout instant les coordonnées de position ainsi que les orientations angulaires du véhicule 1 dans un repère terrestre fixe. Le moyen de calcul 6 incorpore des mémoires ou registres 8 qui contiennent notamment les différents algorithmes de calcul et en particulier ceux de calcul du positionnement du véhicule 1 dans le repère terrestre. La figure 2 montre de façon schématique le véhicule 1 représenté à deux instants différents (tl et t2) sur sa trajectoire 2. Le détecteur 3 porté par le véhicule 1 permet de détecter 25 au moins un objet 4 présent dans le secteur d'observation, par exemple un véhicule ennemi ou bien un élément du paysage (tel qu'un bâtiment ou un immeuble). Lorsqu'un objet 4 est détecté, et d'une manière connue, la direction d'observation dl de cet objet à partir de la 30 plate-forme 1 est également connue. Les données géométriques caractérisant cette direction sont fournies par le détecteur 3 lui-même et ses moyens de traitement de données associés (qui seront par exemple incorporés dans le moyen de calcul 6). 35 On connaît donc dans un repère, par exemple orthonormé, et lié au véhicule 1 l'orientation géométrique de la direction dl, c'est à dire les angles que fait cette direction dl avec les axes du repère du véhicule. C'est cette information d'orientation qui est habituellement utilisée pour réaliser un pointage d'un système d'arme, d'un viseur ou bien d'un désignateur laser. On ne connaît cependant pas la distance séparant le véhicule 1 de l'objet 4. Cette distance est mesurée habituellement à l'aide d'un télémètre (radar ou laser), donc d'un organe actif qui rend le véhicule 1 détectable par les véhicules ennemis. Par ailleurs les moyens de positionnement 7 permettent de 10 connaître à tout instant les coordonnées du véhicule 1 dans le repère terrestre fixe. Le calculateur 6 permet à l'aide d'algorithmes de navigation classiques de fournir à tout instant la localisation du véhicule dans le repère terrestre fixe ainsi 15 que l'orientation de la direction dl dans ce repère terrestre fixe et dans le repère lié au véhicule. Conformément. à l'invention on va localiser l'objet 4 dans l'espace par au moins une opération de triangulation. On va ainsi estimer la distance objet-véhicule. La connaissance 20 d'au moins une deuxième direction d permet en effet de localiser le point d'intersection de ces directions, donc l'objet 4. Suivant le mode de réalisation schématisé à la figure 2, on réalise l'opération de triangulation en exploitant le 25 déplacement du véhicule 1 lui-même. Le véhicule se déplace sur sa trajectoire 2. A un instant t2 il occupe une position telle que l'objet est localisé par rapport à lui suivant la direction d2. La connaissance par le calculateur des deux directions dl 30 et d2 lui permet (la localisation du véhicule étant par ailleurs maîtrisée) de déterminer les coordonnées de l'objet 4 dans le repère lié au véhicule ainsi que dans le repère terrestre fixe. On pourra alors également calculer les valeurs des distances. 35 Concrètement, les incertitudes liées aux mesures (incertitudes qui sont quantifiées), vont permettre de déterminer les coordonnées géométriques d'une zone Z de terrain entourant l'objet. Cette zone de localisation sera définie par une forme géométrique qui sera décrite, par exemple, par un ensemble de points (coordonnées x,y,z) définis dans le repère terrestre. Les algorithmes de triangulation sont bien connus dans le domaine de la géodésie ou de la navigation maritime. Ils permettent le plus souvent de localiser une plate-forme mobile et lente telle un navire par rapport à des points fixes de la terre (Amers). Ils n'ont cependant jamais été mis en oeuvre au niveau d'une plate-forme mobile telle qu'un véhicule de combat et dans le but de localiser des objets fixes ou mobiles par rapport à ce véhicule qui est lui-même mobile. En effet les véhicules de combat utilisent le plus souvent pour mesurer les distances des moyens de télémétrie actifs et ils assurent la détection automatisée (voire manuelle) de mouvements de cible seulement à partir d'une position arrêtée du véhicule. Dans le mode de réalisation qui est ici décrit le dispositif 5 selon l'invention comprend également une interface homme machine 9 (figure 1) qui associe un clavier 10 (ou tout autre moyen de saisie) et un écran 11 qui permet de fournir à l'utilisateur une vision d'une partie de l'espace entourant le véhicule 1. Une telle interface est bien entendu facultative. Le calculateur 6 est ici relié à un moyen de reconnaissance de cible qui pourra être le détecteur 3 lui-même ou bien une caméra 14 spécifique et dédiée à cette opération d'analyse d'une cible potentielle. Ce moyen de reconnaissance de cible utilisera 30 avantageusement les calculs de distances qui seront effectués pour estimer la taille réelle des objets détectés. La caméra 14 pourra être automatiquement orientée vers un objet 4 dont le mouvement aura été détecté par le dispositif 5. 35 Le calculateur 6 est avantageusement couplé à au moins une base cartographique 12 qui comprend des données relatives à la zone traversée par le véhicule. Connaissant les positions des objets observés ainsi que leur signature (forme, taille, couleur, texture, etc...) mesurée par le détecteur 3 ou bien la caméra 14, le calculateur 6 peut ainsi corréler les éléments détectés avec les données cartographiques se trouvant dans la base 12. Quand de telles corrélations peuvent être établies, il deviens: alors possible de fournir à l'utilisateur une description de l'environnement que traverse (ou doit traverser) le véhicule. Ceci peut par exemple être réalisé grâce à l'inscription d'informations dans l'image de l'environnement du véhicule 10 qui est restituée à l'utilisateur au travers de l'écran 11 (technique dite de "réalité augmentée"). Si les corrélations concernent des points caractéristiques connus de la zone (AMER), il devient également possible d'opérer un recalage automatique du moyen 15 de localisation (ou de navigation) du véhicule. Dans le mode de réalisation décrit, le calculateur 6 est également relié à un moyen de communication 13 qui lui permet d'échanger avec d'autres véhicules diverses informations de localisation (orientations géométriques des directions 20 d'observation di et estimations de position). Le calculateur 6 est couplé par ailleurs à une conduite de tir 15 et il peut ainsi fournir à cette dernière les coordonnées d'une cible qui lui est désignée par un opérateur via l'interface Homme Machine 9. 25 On a représenté sur la figure 1 un détecteur 3 et une caméra 14 distincts. On pourra bien entendu mettre en oeuvre un seul et même moyen optique pour assurer la fonction du détecteur 3 et celle de la caméra de reconnaissance 14. Par exemple on pourra utiliser le viseur d'observation 30 panoramique du véhicule, ou son viseur de tir, qui est parfois doté de moyens permettant la poursuite de cible. Le logigramme de la figure 3 schématise le procédé mis en oeuvre par l'invention. L'étape A correspond à la mise en route du dispositif 5. 35 Au cours de l'étape B le détecteur 3 qui est aussi un imageur effectue une acquisition des images de l'espace situé dans son champ de vision. Il va pouvoir détecter, puis pister, les objets présents dans cet espace. Le pistage d'un objet consiste à situer le même objet dans les images successives, au cours du temps. L'étape C correspond au choix des objets pour lesquels la localisation doit être assurée. Ce choix pourra être réalisé manuellement par l'opérateur à l'aide de l'interface Homme machine 9. Il pourra aussi être réalisé automatiquement par exemple en mettant en oeuvre des critères relatifs à la signature des objets détectés : critères de forme, et/ou critères de couleur, et/ou critères de contraste, et/ou critères de taille, etc... L'étape D correspond à la conduite des mesures des orientations géométriques des différentes directions di pour les objets à localiser et le long de la trajectoire 2 du véhicule. Chaque mesure est associée à un instant de mesure ainsi qu'à la localisation du véhicule 1 lui-même à l'instant de mesure considéré. Ces différentes mesures viennent alimenter une des mémoires 8 du moyen de calcul 6 sous la forme d'une table de données. L'étape E correspond au calcul de localisation par calcul de triangulation en tant que tel au cours duquel on affecte à chaque objet (et après au moins deux mesures dl, d2) des informations de localisation. Ces informations pourront être constituées par les coordonnées géographiques de l'objet dans un repère terrestre. Concrètement, compte tenu des incertitudes de mesure, les informations de localisation seront constituées par la définition géométrique de la zone de terrain Z entourant l'objet. Cette zone de localisation est alors définie par une forme géométrique décrite, par exemple, par un ensemble de points (coordonnées x,y,z) définis dans le repère terrestre. Lors de cette étape on calculera aussi la valeur de la distance entre la plate-forme et l'objet. La zone de localisation associée à un objet correspond 35 donc à la zone géographique dans laquelle, compte tenu de l'ensemble des incertitudes de mesure, l'objet peut se trouver. Au cours da déplacement du véhicule porteur, les mesures di sont susceptibles de se multiplier, permettant alors d'affiner la localisation de l'objet. La zone de localisation définitive de :L'objet correspondra alors à la partie commune de l'ensemble des zones de localisation successivement calculées au cours du déplacement. La dimension de la zone de localisation va donc se réduire progressivement, au cours du déplacement. Les informations de localisation géographique des zones 10 de localisation Z sont mises, elles aussi, en mémoire (étape F) dans la table de données qui pourra par ailleurs contenir d'autres informations telles que : - Un descriptif de la signature de l'objet; (utile pour le pistage ultérieur de l'objet dans l'imagerie et pour sa 15 reconnaissance en cas de perte momentanée d'intervisibilité). - Les valeurs des distances di successives, les références de temps et les positions associées du véhicule (utiles par exemple pour corriger les mesures, et 20 consécutivement les résultats des calculs de triangulation, à la suite d'un recalage des moyens de positionnement 7 et affiner consécutivement l'estimation de positionnement de l'objet). L'étape G est un test d'arrêt du processus d'acquisition 25 des objets. Le processus se poursuit donc de façon continue à partir de l'étape B tant que l'opérateur ne stoppe pas l'acquisition. Ainsi, avec le procédé selon l'invention, le dispositif analyse d'une façon permanente son environnement suivant le 30 champ d'observation a. Tous les éléments qui y sont détectés et choisis (étape C) font l'objet des calculs précédents au cours du déplacement du véhicule 1. En théorie deux mesures di sont suffisantes pour une première localisation de l'objet. En pratique afin 35 d'améliorer la précision de la localisation, on procèdera à plusieurs calculs de triangulation le long de la trajectoire 2 qui est suivie par le véhicule 1 au cours de son déplacement. Le pas de calcul ainsi que le nombre de directions di mesurées et mémorisées pourront être choisis automatiquement par exemple en fonction d'un critère portant sur une valeur minimale de l'écart séparant les directions di successives. Avec un tel critère, le nombre de mesures conservées sera d'autant plus important que le déplacement du véhicule s'opèrera latéralement à l'axe d'observation de l'élément, ce qui est favorable à la précision de sa localisation. Les acquisitions pourront être réalisées à l'aide du viseur d'observation panoramique du véhicule, voire du viseur de tir. En effet les viseurs sont dotés le plus souvent de moyens de perception voire de détection susceptible de tenir le rôle du détecteur 3 et de la caméra 14. Grâce aux moyens de communication 13 le véhicule 1 peut 15 échanger les différentes informations recueillies avec d'autres véhicules présents sur le terrain. Cet échange permet à chaque véhicule de profiter des informations collectées par les autres véhicules mais permet aussi d'améliorer la précision de localisation des différents 20 objets. La figure 4 montre ainsi à titre d'exemple une configuration opérationnelle dans laquelle deux véhicules la et lb sont présents sur le terrain. Le véhicule la est à l'arrêt. Le véhicule lb est en déplacement suivant une 25 trajectoire 2. Le véhicule lb est ainsi représenté à deux instants différents (tl et t2) sur sa trajectoire 2. Les deux véhicules la,lb observent un même objet 4 situé sur le terrain. La corrélation des informations qu'ils ont collectées: informations de signature, informations de 30 localisation (zones de présences, distances...) va permettre aux deux véhicules de s'assurer, par exemple à l'aide d'une évaluation de probabilité, qu'ils observent effectivement la même cible. Le véhicule lb peut ainsi comme décrit précédemment 35 procéder à l'acquisition de plusieurs directions di le long de sa trajectoire 2 de façon à localiser l'objet 4. Il peut ensuite transmettre (flèche Tl) au véhicule la la localisation calculée ce qui permet à ce dernier d'améliorer la connaissance de son environnement. Il peut aussi utiliser la définition géométrique de la direction dl calculée par le véhicule la et que ce dernier 5 lui transmet (flèche T2). Ainsi le véhicule Lb peut utiliser pour conduire ses calculs de triangulation non seulement les directions di qui lui sont propres mais aussi celles fournies par le véhicule lb. Il en résulte une possibilité de détermination plus Io précise et plus rapide de la localisation de l'objet 4 ou de la zone Z. Il en résulte également une possibilité de localisation de l'objet 4 même en l'absence de déplacement des deux véhicules. Grâce à la combinaison des informations provenant 15 de plusieurs véhicules, les mêmes algorithmes permettront d'assurer la continuité de la veille et de la détection malgré l'arrêt du véhicule. Grâce à ce mode particulier de réalisation de l'invention, chaque véhicule peut ainsi avoir sensiblement la 20 même table de données concernant l'environnement. En effet, quel que soit 1e véhicule, les directions di calculées dans le repère terrestre fixe ont une définition qui est compatible. On peut donc combiner sans inconvénients les mesures de plusieurs véhicules pour arriver à une convergence 25 de détermination de la localisation d'un objet donné. Chaque véhicule calculera par contre pour lui-même (et si nécessaire) les valeurs des distances à partir de l'estimation des coordonnées de l'objet et de la connaissance des coordonnées du véhicule considéré. 30 Selon une variante particulièrement intéressante du procédé selon l'invention on pourra utiliser les différentes mesures de localisation effectuées pour détecter un éventuel déplacement d'un objet. Cette détection sera réalisée par le calculateur 6 au niveau du bloc E du logigramme de la 35 figure 3. En effet, en cas de déplacement d'un objet 4, les calculs des coordonnées de la zone de localisation Z de l'objet en question sont susceptibles de déboucher sur une incohérence consistant en l'absence de partie commune entre la dernière zone de localisation calculée et les nouvelles zones calculées. Lorsqu'un objet se déplace, le calcul conduira en fait à 5 un moment donné à la détermination d'une zone de localisation Z de dimensions nulles du fait d'une absence de partie commune entre l'ancienne zone de localisation et la nouvelle). Ceci est inhérent au fait que le calcul de triangulation 10 à partir d'un seul véhicule présuppose l'immobilité de l'objet observé si cette hypothèse est fausse, les calculs de triangulation sont susceptibles de donner des résultats incohérents. Cette incohérence sera détectée par l'algorithme de calcul (détection de l'annulation de la zone 15 de présence) ce qui permettra de conclure au mouvement de l'objet. On ajoutera alors au logigramme de la figure 3, après l'étape F, un nouveau test (non représenté figure 3), test au cours duquel on va vérifier l'annulation de la zone de 20 localisation calculée pour l'objet considéré. Si le test est positif on en conclura que l'objet s'est déplacé. Alternativement (ou en combinaison) on pourra pour détecter un déplacement comparer deux informations de calcul de distances successives relatives à un même objet. 25 Lorsqu'un déplacement est détecté, on pourra émettre un signal d'alerte vers l'opérateur ou bien on pourra commander automatiquement une poursuite de l'objet mobile détecté par les moyens de visée 14 du véhicule (ou par le moyen 3 lui-même qui pourra remplir les fonctions d'acquisition et de 30 poursuite). Ces derniers pourront mettre en oeuvre des algorithmes d'analyse et de reconnaissance de la silhouette de l'objet mobile. Ces algorithmes sont bien connus. Ils comparent une silhouette mesurée (taille, localisation des points chauds...) 35 avec une base de données contenant les caractéristiques de menaces potentielles. Ces algorithmes seront incorporés au moyen de calcul 6 ou bien à la conduite de tir 15. Un premier avantage du procédé selon l'invention est que la détection de mouvement de cible potentielle se fait d'une façon totalement passive et elle est possible par ailleurs alors que le véhicule est lui-même en déplacement. Un autre avantage est que le dispositif de localisation passif 5 peut être couplé directement à une conduite de tir 15. Il peut ainsi fournir à cette dernière les coordonnées d'une cible 4. Cette cible potentielle lui sera cependant désignée (pour des raisons de sécurité) par un opérateur via l'interface Homme Machine 9. On assure ainsi une acquisition très rapide des cibles sans qu'il soit nécessaire de mettre en oeuvre un télémètre actif. REVENDICATIONS 1. Procédé de veille et de détection de cibles, et notamment de cibles mobiles, présentes dans un secteur d'observation pour une plate-forme mobile (:L), et notamment pour un véhicule de combat terrestre, procédé dans lequel on détecte au moins un objet (4) présent dans le secteur à partir d'au moins un moyen d'observation (3), procédé caractérisé en ce qu'on localise l'objet (4) par rapport à la plate-forme (1) à partir des coordonnées de localisation de cette dernière qui sont fournies par un moyen de positionnement (7) et par au moins une opération de triangulation, cette dernière opératIon permettant d'attribuer à l'objet (4) des informations de localisation, telles que les coordonnées géographiques attribuées à l'objet (4) ou bien à une zone (Z) de terrain entourant l'objet. 2. Procédé de veille et de détection de cibles selon la revendication 1, procédé caractérisé en ce qu'au moins une opération de triangulation est réalisée en exploitant le déplacement de la plate-forme (1), c'est à dire à partir d'au moins deux angles de vues correspondant chacun à une position différente de la plate-forme (1). 3. Procédé de veille et de détection de cibles selon une des revendications 1 ou 2, procédé caractérisé en ce qu'au moins une opération de triangulation est réalisée en combinant les informations de localisation relatives à un même objet (4) et fournies par au moins deux plates-formes (la,lb) situées à distance l'une de l'autre et reliées par un moyen de communication (13), la localisation de chaque plate-forme étant connue ou bien fournie par le moyen de positionnement (7) de ces dernières. 4. Procédé de veille et de détection de cibles selon une des revendications 1 à 3, procédé caractérisé en ce qu'on compare deux informations de localisation ou deux distances (di) successives relatives à un même objet (4) pour détecter 35 un éventuel déplacement de cet objet. 5. Procédé de veille et de détection de cibles selon la revendication 4, procédé caractérisé en ce que lorsqu'on détecte un déplacement d'un objet (4) on émet un signald'alerte et/ou on commande le ralliement d'un armement dans sa direction et/ou on commande une analyse de reconnaissance de la silhouette de l'objet mobile par comparaison de celle ci avec une base des caractéristiques de menaces potentielles. 6. Procédé de veille et de détection de cibles selon une des revendications 1 à 5, procédé caractérisé en ce qu'on compare les informations de localisation des objets (4) localisés avec tout ou partie des données d'une base Io cartographique (12) incorporée en mémoire de façon à corréler les informations de localisation avec les données cartographiques et ainsi pouvoir associer les objets (4) localisés avec les données de la base cartographique (12). 7. Procédé de veille et de détection de cibles selon la 15 revendication 6, procédé caractérisé en ce que les données cartographiques associées aux informations de localisation sont indiquées aux utilisateurs, à l'aide d'une interface homme-machine (11). 8. Procédé de veille et de détection de cibles selon la 20 revendication 6, procédé caractérisé en ce que, lors de la corrélation des informations de localisation avec les données cartographiques, on réalise au moins une corrélation avec un point géographique caractéristique (ou AMER) et en ce qu'on utilise cette corrélation pour recaler la position et/ou 25 l'orientation de la plate-forme (1). 9. Procédé de veille et de détection de cibles selon une des revendications 1 à 8, procédé caractérisé en ce qu'on mémorise les différentes informations collectées en affectant à chacune une information de date de mesure. 30 10. Dispositif de veille et de détection de cibles, et notamment de cibles mobiles, dans un secteur d'observation pour une plate-forme mobile (1), et notamment pour un véhicule de combat terrestre, dispositif comprenant au moins un moyen d'observation (3) et mettant en oeuvre le procédé 35 selon une des revendications précédentes, dispositif caractérisé en ce que le moyen d'observation (3) est couplé à un moyen de calcul (6) lui-même relié à un moyen de positionnement (7) et en ce que le moyen de calcul (6)détermine des informations de localisation d'au moins un objet (4) disposé dans le secteur d'observation, telles que les coordonnées géographiques de l'objet (4) ou d'une zone (Z) de terrain entourant cet objet, cette détermination étant faite à partir des coordonnées de la plate-forme (1) fournies par le moyen de positionnement (7) et à partir d'une mesure de la localisation de l'objet ou de la zone par rapport à la plate-forme, localisation qui est déterminée par au moins une opération de triangulation réalisée en exploitant le déplacement de la plate-forme (1) et/ou en utilisant les données sur l'objet (4) fournies par une deuxième plate-forme (lb) située à distance et reliée à la première plate forme par un moyen de communication (13). 11. Dispositif de veille et de détection de cibles selon la revendication 10, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte une interface homme machine (9) ainsi qu'au moins une mémoire (8) permettant de stocker les informations de localisation et des caractéristiques éventuelles des objets (4) détectés. 12. Dispositif de veille et de détection de cibles selon une des revendications 10 ou 11, dispositif caractérisé en ce qu'il conserve en mémoire (8) plusieurs informations de localisation successives pour les différents objets (4) de façon à pouvoir détecter par comparaison un éventuel déplacement d'un objet (4). 13. Dispositif de veille et de détection de cibles selon une des revendications 11 ou 12, dispositif caractérisé en ce que l'interface homme machine (9) comprend au moins un écran (11) fournissant une vision d'au moins une partie de l'espace entourant la plate forme (1). 14. Dispositif de veille et de détection de cibles selon la revendication 13, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend au moins une base cartographique (12) qui est couplée au calculateur (6) et des moyens permettant de corréler les données de cette basa cartographique avec les informations de localisation mesurées. 15. Dispositif de veille et de détection de cibles selon une des revendications 12 à 14, dispositif caractérisé en cequ'il comporte un moyen d'alerte permettant d'attirer l'attention d'un opérateur sur un objet mobile (4). 16. Dispositif de veille et de détection de cibles selon une des revendications 12 à 15, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un moyen (14) de reconnaissance de cible qui est automatiquement mis en oeuvre à l'égard d'au moins un objet (4) qui a été localisé. 17. Dispositif de veille et de détection de cibles selon une des revendications 10 à 16, dispositif caractérisé en ce qu'il est relié à une conduite de tir (15) et en ce qu'il peut ainsi fournir à cette dernière les coordonnées d'une cible qui lui est désignée par un opérateur via l'interface Homme Machine (9).