Brevet FR2927196A1 — publié le 20090807

PIXEL POUR IMAGERIE ACTIVE 3D DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine de l'imagerie active 3D, et plus particulièrement dispositifs élémentaires de détection, ou pixels, des matrices entrant dans la constitution des détecteurs utilisés pour ce type d'imagerie. ETAT ANTERIEUR DE LA TECHNIQUE Les systèmes utilisés dans le domaine de l'imagerie active 3D, comme par exemple les systèmes � LADAR � (selon l'expression anglo-saxonne � laser detection and ranging �), émettent un rayonnement électromagnétique de courte durée sous la forme d'une impulsion, à l'aide d'un laser par exemple, et utilisent un imageur sensible dans la bande spectrale d'émission pour détecter le flux réfléchi par des obstacles sur le chemin du rayonnement émis. Ces systèmes combinent le flux réfléchi détecté à des informations temporelles, comme par exemple de séquencement ou de datation, et permettant ainsi de déterminer une information de distance. Cette information de distance est classiquement produite au moyen d'une conversion temps/distance en fonction du temps de propagation aller- retour de l'impulsion, dont la vitesse de propagation est connue, en utilisant la relation d = c, , où ^ d est la distance, 25 ^ c la vitesse de propagation de l'impulsion, ^ et t la durée mise par l'impulsion pour effectuer le voyage aller-retour. Usuellement, pour obtenir l'image 3D d'une scène, les systèmes d'imagerie active 3D mettent en oeuvre une technique dite de � tranchage �, telle que décrite par 30 exemple dans le document de I. Baker, S. Duncan et J. Copley � A low noise, lasergated imaging system for long range target identification �, Proceedings of SPIE, vol. 5406, pages 133-144. Le principe de cette technique est illustré au sein des figures 1 et 2. La partie 35 émettrice d'un système 10 émet une série d'impulsions laser successives 12-18 en direction d'une scène à observer 20. Après chaque impulsion 12-18, la partie détectrice du système 10 capte le flux réfléchi par la scène 20 pendant une fenêtre temporelle 22-28 commandée par le système. -1- -2- Le délai entre la génération d'une impulsion laser 12-18 et le début de la fenêtre temporelle 22-28 correspondante est réglé par le système en fonction de la distance d'observation de la scène 20, alors que la durée de la fenêtre règle la profondeur d'observation. Ainsi par exemple, la première fenêtre temporelle 22 est réglée pour observer la scène 20 à partir d'une distance de 5 kilomètres et sur une profondeur de 1 mètres, correspondant ici à une tranche Ti d'un nuage de brouillard 30, alors que la dernière fenêtre temporelle 28 est réglée pour observer la scène 20 à une distance de 6 kilomètres sur une profondeur de 1 mètres, correspondant ici à une tranche T4 d'un bâtiment 32. Dans ce tel système d'imagerie 3D par tranchage, la résolution est limitée par la largeur des fenêtres temporelles 22-28. Pour obtenir des résolutions élevées, un nombre important de paires d'impulsion/fenêtre doit être généré. Or, plus le nombre d'impulsions générées augmente, plus la durée nécessaire à la reconstitution de l'image 3D augmente, ce qui est incompatible avec certaines applications, notamment dans le domaine de l'imagerie 3D temps réel. En outre, multiplier le nombre d'impulsions nuit à la discrétion recherchée dans les systèmes furtifs. D'autres systèmes d'imagerie 3D, communément désignés sous l'expression systèmes � 3D flash �, n'utilisent qu'une unique impulsion laser. De tels systèmes sont par exemple décrits dans le document US-A-6 133 989. Dans ce type de système, il est nécessaire de mesurer l'intensité du flux réfléchi par la scène et de dater de manière indépendante, et cela pour chaque pixel constitutif du détecteur de flux, l'instant de retour de l'impulsion. Plusieurs techniques de datation indépendante de l'instant de retour d'impulsion (plus connue sous l'expression � mesure du temps de vol �) ont été mises au point. Par exemple, une mesure du temps de vol est réalisée par filtrage dans chaque pixel en mesurant l'amplitude maximale du flux réfléchi détecté par celui-ci (voir par exemple le document de M. Browder et al. � 3D imaging laser radar �, Proceedings of SPIE, vol. 4377, pages 73-83), ou bien par un échantillonnage multiple de l'impulsion (voir par exemple le document US-A-7 206 062). Toutefois, la mesure de l'amplitude maximale par filtrage du flux réfléchi ne permet pas de réaliser la mesure classique du flux par intégration de courant. Les performances 2D d'un système d'imagerie mettant en oeuvre une telle technique est -3- ainsi en retrait. En outre, un tel système est mal adapté à la réalisation d'une détection multimode capable de réaliser à la fois une imagerie 2D passive (c'est-à-dire sans émission de rayonnement), une imagerie 2D active (c'est-à-dire avec émission de rayonnement mais sans mesure de distance) et une imagerie 3D active. Par ailleurs, la mesure du temps de vol par échantillonnage multiple est confrontée à des problèmes techniques de conception. En effet, il est difficile de mémoriser un nombre important d'échantillons dans la surface d'un seul pixel. En outre, la fréquence d'échantillonnage dépend fortement de la technologie utilisée pour réaliser les circuits. Enfin, la mise en oeuvre de cette technique induit une consommation d'énergie importante, incompatible avec certaines applications, notamment les systèmes d'imagerie portables. Par conséquent, on observe usuellement que les systèmes mettant en oeuvre cette technique présentent une résolution temporelle limitée de la mesure du temps de vol. EXPOSE DE L'INVENTION Le but de la présente invention est de résoudre les problèmes susmentionnés en proposant un pixel destiné à l'imagerie 3D active, autorisant une mesure simultanée du flux réfléchi et du temps de vol, tout en permettant une utilisation multimode et n'induisant pas un surcoût de consommation dommageable. A cet effet, l'invention a pour objet un pixel comprenant un élément photosensible produisant une charge électrique en fonction du rayonnement incident sur celui-ci, et un intégrateur de charges connecté à l'élément photosensible et convertissant la charge en tension. Selon l'invention, ce pixel comporte un comparateur apte à comparer la tension délivrée par l'intégrateur à une tension de seuil, et un bloc de mémorisation de l'instant de dépassement de la tension de seuil par la tension délivrée par l'intégrateur. En d'autres termes, la mesure du flux réfléchi est réalisée classiquement à l'aide par exemple d'une photodiode ou d'un phototransistor couplé à un intégrateur. Le comparateur en bout d'intégrateur permet quant à lui de détecter une augmentation de la tension délivrée par l'intégrateur, cette augmentation signifiant un -4- rayonnement incident sur l'élément photosensible. Le temps de dépassement de la valeur de seuil du comparateur permet ainsi de déterminer le temps de vol. Par ailleurs, l'utilisation d'un intégrateur classique permet un usage multimode, puisque le comparateur ne perturbe pas le fonctionnement global de la mesure de flux. En outre, les composants dédiés à la mesure du temps de vol sont des composants simples (comparateur et mémoire) qui ne consomment pas beaucoup d'énergie. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, l'intégrateur comporte un amplificateur opérationnel monté en contre-réaction par un premier condensateur et un second condensateur commutable, le premier condensateur ayant une capacité inférieure à celle du second condensateur, et le second condensateur étant apte à être connecté en parallèle au premier condensateur consécutivement à l'instant de dépassement de la tension de seuil. La capacité du premier condensateur est sélectionnée en fonction de la précision souhaitée sur l'instant de dépassement de la tension de seuil. En d'autres termes, dans une première phase, l'amplificateur est contre-réactionné par une capacité de plus faible valeur. La constante de temps de l'intégrateur est donc faible de sorte que la valeur de seuil en sortie de celui-ci est rapidement atteinte. La mesure du temps de vol est donc plus précise. Par ailleurs, une fois cette mesure établie, une capacité de plus grande valeur est contre-réactionnée à l'amplificateur. Cette capacité est dimensionnée de manière à permettre l'intégration de la totalité des charges produites par le rayonnement incident sur l'élément photosensible. On notera que les charges intégrées par le premier condensateur ne sont pas perdues, mais transférées sur la capacité finale des condensateurs montés en parallèle. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le pixel comporte un module d'estimation d'un délai de détection, correspondant l'instant de début du rayonnement sur l'élément photosensible et l'instant de dépassement, en fonction de la tension délivrée par l'intégrateur et un module de correction de l'instant de dépassement en soustrayant de celui-ci le délai de détection déterminé. Plus particulièrement, le module d'estimation du délai de détection est apte à estimer celui-ci selon la relation : -5-a 7 Tdet +fi a.0 Vnt + b où OVnr est une variation de la tension correspondant au rayonnement incident sur l'élément photosensible, et a, b, a , et f3 sont des paramètres prédéterminés. En d'autres termes, il existe une latence de détection du temps de vol. En effet, entre le début du flux incident sur l'élément photosensible, qui est le temps de vol réel, et la mesure de celui-ci par le dépassement de la valeur de seuil du comparateur, il existe un certain délai. Il est possible d'estimer cette latence en fonction des caractéristiques de l'intégrateur et de la tension délivrée par celui-ci. Une correction de la mesure du temps de vol peut ainsi être réalisée pour augmenter la précision temporelle du pixel. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, la tension de seuil du comparateur est réglée sur une tension sensiblement égale à : V + VCTIA + Vcomparateur comp offset V offset Vcomp est une tension prédéterminée, l'intégrateur, et V 'P''' est une tension d'offset du comparateur. offset En d'autres termes, l'intégrateur et le comparateur ne sont pas parfaits. Notamment les tensions qu'ils délivrent sont entachées d'offset qui sont des sources d'imprécision sur la mesure du temps de vol. En incorporant la valeur de ces offsets dans la tension de seuil du comparateur, leurs effets sur la mesure du temps de vol sont ainsi éliminés. Plus particulièrement, le pixel comprend : ^ un premier interrupteur apte à connecter la sortie du comparateur avec 30 l'entrée de tension de seuil de celui-ci, ^ un troisième condensateur connecté entre l'entrée de tension de seuil du comparateur et la première borne d'un deuxième et troisième interrupteurs, la seconde borne du troisième condensateur étant connectée respectivement à la masse et à une tension prédéterminée, 35 la tension de seuil du comparateur étant réglée en fermant le premier et le second interrupteurs et en ouvrant le troisième interrupteur, puis en ouvrant le premier et le second interrupteurs et en fermant le troisième interrupteur. où est une tension d'offset de v CTIA offset -6- En d'autres termes, grâce à une procédure simple d'initialisation du pixel, on obtient les offsets réels de l'intégrateur et du comparateur dans la tension de seuil. Ainsi, on s'affranchit de toute procédure de calibration en usine tout en s'assurant d'une compensation des vrais offsets. L'invention a également pour objet une matrice d'imagerie comportant une pluralité de pixels du type précité. L'invention a également pour objet un système d'imagerie active 3D comportant 10 une source pilotable de rayonnement et une matrice de détection apte à détecter un rayonnement issu de ladite source et réfléchi par des obstacles. Selon l'invention, la matrice de détection comporte une pluralité de pixels du type précité. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES 15 La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, donnée uniquement à titre d'exemple, et réalisée en relation avec les dessins annexés, dans lesquels des références identiques désignent des éléments identiques ou analogues et dans lesquels : 20 - les figures 1 et 2 illustrent une imagerie active 3D par tranchage discutée dans le préambule ; - la figure 3 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation du pixel selon l'invention ; - les figures 4 à 6 sont des chronogrammes de signaux internes au pixel 25 conforme à l'invention lors d'une trame de lecture ; - la figure 7 est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation du pixel selon l'invention ; et - la figure 8 est une vue schématique d'un troisième mode de réalisation du pixel selon l'invention. 30 MODES DE REALISATION DE L'INVENTION Sur la figure 3, un pixel 40 selon l'invention comporte une photodiode 42 apte à recevoir un rayonnement incident 44 et à produire, en fonction de celui-ci, un 35 courant � I;,, �.5 -7- L'anode de la photodiode 42 est connectée à la masse et sa cathode à la borne inverseuse (-) d'un amplificateur opérationnel 46, lequel forme un intégrateur avec deux condensateurs 48, 50 contre-réactionnés entre la sortie de l'amplificateur 46 et la borne inverseuse (-) de celui-ci. L'amplificateur 46 reçoit par ailleurs sur sa borne non-inverseuse (+) une tension constante Vref et délivre en sortie une tension Vint proportionnelle à la charge électrique produite par la photodiode 42 en raison du rayonnement 44 incident sur celle-ci. Le pixel 40 comporte également un comparateur 52, dont la borne positive (+) est connectée à la sortie Vint de l'amplificateur 48, et dont la borne négative (-) reçoit une tension de seuil constante prédéterminée Vseuii• Le comparateur 52 délivre ainsi la différence de tension existant entre sa borne positive (+) et sa borne négative (-). 15 Un bloqueur 54 est en outre prévu en sortie du comparateur 52. La sortie du bloqueur 54 bascule d'une première tension à une seconde tension, supérieure à la première tension à l'instant de dépassement de la tension de seuil Vseuii par la tension Vint délivrée par l'amplificateur 46. Une fois ce basculement effectué, la 20 sortie du bloqueur 54 reste verrouillée sur la seconde tension jusqu'à une initialisation ultérieure. Un bloc de mémorisation 56 est connecté à la sortie du bloqueur 54 et mémorise l'instant de basculement de la sortie du bloqueur 54 en fonction d'une base de temps 25 reçue d'une horloge (non représentée). Par ailleurs, un premier interrupteur 58 est prévu en série avec le deuxième condensateur 58. L'interrupteur 58 est piloté par la sortie du bloqueur 54, et se ferme lorsque la sortie de celui-ci bascule de la première tension à la seconde 30 tension, c'est-à-dire à l'instant du dépassement de la tension de seuil Vseuii par la tension Vint délivrée par l'amplificateur 46. Le deuxième condensateur 50 est ainsi connecté en parallèle au premier condensateur 48. De manière avantageuse, le premier condensateur 48 présente une capacité C3D 35 faible. Par le terme � faible �, on entend ici des valeurs de capacité qui autorisent une précision temporelle souhaitée sur le temps de vol et le niveau de courant minimal en entrée de l'intégrateur que le système doit pouvoir traiter. 10 -8- Le courant produit par la photodiode 42 est ainsi intégré avec un fort gain, de sorte que la sortie Vint de l'amplificateur 46 dépasse très rapidement la tension de seuil Vseuil lorsqu'un rayonnement est incident sur la photodiode. Une fois ce dépassement effectué, c'est-à-dire une fois daté le temps de vol, la connexion du second condensateur est réalisée, la capacité C2D de celui- ci étant dimensionnée pour permettre l'intégration de la totalité du flux incident. Enfin, le pixel comprend un deuxième interrupteur de remise à zéro 60, connecté en parallèle des premier et deuxième condensateurs 48 et 50, et est piloté par un signal RAZ de remise à zéro. Le signal RAZ pilote également l'initialisation du bloqueur 54. Lors d'une phase d'initialisation, les premier et second interrupteurs 58, 60 sont fermés, déchargeant ainsi les premier et deuxième condensateurs 48, 50, et la sortie du bloqueur 54 est basculée sur la première tension. Ainsi, la sortie de l'amplificateur 46 fournit la mesure du rayonnement incident sur la photodiode 42, et la sortie du bloc de mémorisation 56 fournit une datation TOF esuré du début du rayonnement incident sur la photodiode 42. Les figures 4 à 6 illustrent un exemple, en fonction du temps, des signaux internes au pixel 40. Ces figures illustrent par exemple une fenêtre temporelle 22-28 telle que décrite en relation avec les figures 1 et 2, et pendant laquelle un flux réfléchi par la scène est incident sur la photodiode 42. Pour des raisons de clarté, il est ici supposé que le rayonnement incident sur la photodiode 42 se présente sous la forme d'un créneau. La photodiode 42 produit ainsi un créneau d'amplitude Ip et de durée Tp, tel qu'illustré à la figure 4. On notera que la durée Tp du créneau est celle des impulsions laser émises. La fenêtre temporelle comprend un intervalle d'initialisation entre To et T1 au cours duquel les condensateurs 48, 50 sont déchargés, et la sortie du bloqueur 54, représentée à la figure 6, est réglée sur la première tension. La photodiode 42 débute sa production de courant sous l'effet du rayonnement incident à l'instant T2, l'instant T2 étant le temps de vol réel TOF du flux réfléchi par la scène. -9- A cet instant T2, l'intégration du courant Iin débute. La tension Vint en sortie de l'amplificateur 46, illustrée à la figure 5, augmente alors rapidement en raison de la faible valeur de la capacité C3D du condensateur 48. La tension Vint en sortie de l'amplificateur 46 atteint la tension de seuil Vseuii du comparateur 52 à l'instant T2 + Tdet, instant auquel la sortie du bloqueur 54 bascule sur la seconde tension, datant ainsi le temps de vol. Au même instant, l'interrupteur 58 est fermé, connectant ainsi le second condensateur 50 en parallèle du premier condensateur 48. La charge initialement stockée dans ce dernier est alors transférée sur la capacité totale formée par les deux condensateurs 48, 50 en parallèle, et l'intégration du courant se poursuit à un rythme plus lent. La tension en sortie de l'amplificateur 46 en fin de fenêtre temporelle fournit ainsi une mesure de la charge totale produite par la photodiode. De même, l'instant T2+Tdet fournit une datation mesurée du temps de vol. On notera que la datation du temps de vol s'accompagne d'une imprécision, à savoir le délai Tdet. En considérant l'intégrateur initial (formé de l'amplificateur 46 et du premier condensateur 48) comme idéal, le délai de détection Tdet dépend de l'écart entre la tension de seuil de comparateur Vseuji, de la valeur initiale V;1; que prend la tension Vint de sortie de l'amplificateur avant l'intégration du courant, de la capacité C3D du premier condensateur 48 et de l'amplitude Ip de courant généré par la photodiode 47 selon la relation : Tdet C3D X (Vseuil ~Vni) (1) P De manière avantageuse, la capacité C3D et la tension de seuil Vseuil sont ajustées pour minimiser le délai de détection Tdet. Ainsi la capacité C3D est choisie pour être la plus petite possible, et la tension de seuil Vseuil est réglée pour être la plus proche possible de la tension initiale V;1;. -10- Cependant, la minimisation du délai de détection Tdet est limitée par la faisabilité d'un intégrateur utilisant une capacité de faible valeur ainsi que la marge de bruit du comparateur 52. De fait, pour un fonctionnement satisfaisant du pixel décrit ci-dessus, il existe toujours un délai Tdet qui limite la précision de datation du temps de vol, ce qui peut être gênant dans certaines applications. La figure 7 est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation du pixel selon l'invention. Ce deuxième mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation décrit en relation avec la figure 3 en ce qu'il comporte en outre un module 70 de correction de la datation mémorisée dans le bloc de mémorisation 56. Ce module 70 de correction est par exemple mis en oeuvre de manière logicielle par un processeur ou est réalisé dans le circuit intégré réalisant la lecture de la photodiode 42. Le module 70 de correction est connecté à la sortie du l'amplificateur 46 pour une mesure de la tension Vint sur celle-ci. Le module 70 estime en fonction de celle-ci le délai de détection Tdet selon la relation : a _ J3 Tdet + a.AV,nr +b (2) oùMVnt est une variation de la tension Vint en sortie de l'amplificateur 46 entre la fin et le début de la fenêtre temporelle, et a, b, a, et 13 sont des paramètres 25 prédéterminés. Un soustrateur 72 est par ailleurs prévu en sortie du bloc de mémorisation 56 pour retrancher le délai de détection estimé par le bloc 70 de la valeur mémorisée dans le bloc 56. En effet, comme cela a été décrit précédemment, le temps de vol mesuré, à savoir celui mémorisé dans le bloc de mémorisation 56, s'écrit : TOF esuré = TOF éei + Taet (3) En faisant l'approximation selon laquelle que le flux incident sur la photodiode 42 prend la forme d'un créneau, le délai de détection s'écrit selon la relation (1), ou plus généralement sous la forme : 30 35 -11- Tdet ùa.Lp+13 (4) Par ailleurs, on montre que l'amplitude Ip du créneau de courant produit par la 5 photodiode 42 peut s'écrire en fonction de la tension de sortie Vint de l'amplificateur 46 sous la forme : _ ~C3D + C2D ).Vint (TOFréel +Tp) -Vint (TOFréel )~ Ip T (5) p Or, la différence de tension Vint (TOFréel + Tp) - Vint (TOFréel) , prise entre l'instant de fin TOFréei + Tdet et l'instant de début TOFréei du créneau de courant, est connue et égale à la différence de tension en sortie de l'amplificateur 46 entre le début et la fin de la fenêtre temporelle. 15 On peut ainsi écrire l'amplitude Ip sous la forme : (Vint (TOFréel + Tp) ù Vint (TOFréei ) )+ b = a•AVini +b (6) 20 En combinant les relations (4) et (6), la relation (2) est obtenue. Les paramètres a et b de la relation (6) sont déterminés pour le pixel lors d'une phase antérieure de calibration en utilisant deux sources de rayonnement uniforme comme référence ayant une largeur d'impulsion Tp fixée, cette largeur d'impulsion 25 étant également celle utilisée ultérieurement lors du fonctionnement du système d'imagerie 3D. Les paramètres a et 13 sont également déterminés lors de la phase de calibration consécutivement à la détermination des paramètres a et b. Pour cela, deux impulsions d'amplitude différente sont émises et réfléchies par un même obstacle à une distance d connue du pixel, afin d'éclairer uniformément celui-ci. Le temps de vol est ainsi mesuré et donc connu. 35 Pour chaque impulsion, la différence de tension Dynt , correspondant au flux réfléchi mesuré par le pixel, est mesurée. Connaissant le temps de vol réel ainsi que l'amplitude de l'impulsion par la relation (6), les paramètres a et 13 sont calculés. 10 30 -12- En variante, la correction de la mesure du temps de vol est réalisé, sans présumer d'une relation entre le flux incident et le délai de détection Tdet, en utilisant une table de correction prédéterminée, et la mesure du flux réalisé par le pixel, c'est-à-dire OUnt Dans les modes de réalisation venant d'être décrits, la datation du temps de vol est réalisée par le comparateur 52 en fonction de la tension délivrée par l'amplificateur 46. Or, ces éléments ne sont pas idéaux et génèrent notamment des offsets qui nuisent à la précision de la dation du temps de vol. Plus particulièrement, les tensions de sortie de l'amplificateur 46 et du comparateur 52 sont entachées respectivement des offsets VoCTIsetffA et Voffsetcomparateur Le troisième mode de réalisation illustré à la figure 8 compense de tels offsets. Ce troisième mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation décrit en relation avec la figure 3 en ce qu'il comporte : 20 - un troisième interrupteur 80 monté entre la sortie du comparateur 52 et la borne négative (-) de celui-ci utilisée pour la tension de seuil, - un troisième condensateur 82 connecté par l'une de ses bornes à l'entrée négative (-) dudit comparateur 52, - un quatrième interrupteur 84 monté entre l'autre borne du condensateur 82 et la 25 masse, - et un cinquième interrupteur 86 monté entre l'autre borne du condensateur 82 et un potentiel AV . Les troisième, quatrième et cinquième interrupteurs 80, 84, 86 sont par ailleurs 30 pilotés par un signal selon une stratégie de compensation d'offsets. Consécutivement à la phase de remise à zéro, une première phase de la compensation des offsets consiste à fermer les troisième et quatrième interrupteurs 80, 84 et à ouvrir le cinquième interrupteur 86. Il s'établit alors, sur la borne 35 négative (-) du comparateur 52, une tension Vol selon la relation : V ù V + 1J CTIA + v comparateur 01 ref offset offset (7) 10 15 -13- Ensuite, lors d'une seconde phase de la compensation des offsets, les troisième et quatrième interrupteurs 80, 84 sont ouverts, et le cinquième interrupteur 86 est fermé. Il s'établit alors, sur la borne négative (-) du comparateur 52, une tension 1702 selon la relation : V _ V +17CTIA 17 compara 02 ref offset VV offset r + AV (8) Les interrupteurs 80, 84, 86 restent alors dans cet état pour la mesure du flux incident et du temps de vol. La tension 1702 sert alors de tension de seuil Vseuil, tel que décrit précédemment. Comme on peut le constater, la valeur des offsets VoffcTsetIA et Voffse comtparateur étant comprise dans la tension de seuil Vseuil, cette valeur compense l'apparition des offsets VcTeA et Voffsecomtparateur en sortie du comparateur 52. La tension de l'amplificateur 46, induite directement par l'intégration du courant produit par la photodiode 42, est alors comparée à la tension VYef + AV . Cette compensation d'offsets apporte ainsi, non seulement une précision accrue sur la mesure du temps de vol grâce à un délai de détection minimisé, mais également une robustesse vis-à-vis des dispersions technologiques présentes entre pixels. En effet, la compensation mise en oeuvre compense les offsets réels présents dans le pixel. Cette compensation permet également de minimiser l'écart entre la tension de seuil 25 Vseuil et la tension initiale à l'entrée positive du comparateur 52 connectée à l'amplificateur 46 par un choix approprié de la tension AV , par exemple en réglant la valeur de la tension AV le plus proche possible de la valeur nulle. On notera en effet que la tension V;1; est égale à Vref +VoffcTsetIA et que le comparateur 52 bascule lorsque la différence de tension entre ses bornes est positive. Par conséquent, en 30 gardant la tension Vol à la borne inverseuse (-) du comparateur 52, il existe un risque de déclenchement intempestif de celui-ci. La tension positive AV évite ainsi un tel risque tout en minimisant le délai de déclenchement. Enfin, bien que la phase de compensation ait été décrite comme consécutive à la 35 phase de remise à zéro, elle peut au contraire être combinée à celle-ci. -14- Un quatrième mode de réalisation du pixel selon l'invention comprend à la fois la compensation du délai de détection, telle que décrite en relation avec la figure 7, et la compensation des offsets, telle que décrite en relation avec la figure 8. Le pixel selon l'invention est particulièrement adapté à une imagerie multimode. En effet, la mesure du flux et de la datation sont réalisées simultanément, notamment sans que la mesure de datation n'influe sur la mesure de flux. Pour obtenir une imagerie 2D ou 3D passive, il suffit simplement de désactiver la 10 portion de circuit située en aval de l'intégrateur ou de ne pas tenir compte de la valeur de datation renvoyée par celle-ci. REVENDICATIONS 1. Dispositif comprenant un élément photosensible (42) produisant une charge électrique en fonction du rayonnement (44) incident sur celui-ci, et un intégrateur de charge (46, 48, 50) connecté à l'élément photosensible (42) et convertissant la charge en tension, caractérisé en ce qu'il comporte un comparateur (52) apte à comparer la tension délivrée par l'intégrateur (46, 48, 50) à une tension de seuil, et un bloc de mémorisation (56) de l'instant de dépassement de la tension de seuil par la tension délivrée par l'intégrateur. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé : en ce que l'intégrateur (46, 48, 50) comporte un amplificateur opérationnel (46) contre-réactionné par un premier condensateur (48) et un second condensateur commutable (50), le premier condensateur (48) ayant une capacité inférieure à celle du second condensateur (50), et en ce que le second condensateur (50) est apte à être connecté en parallèle du premier condensateur (48) consécutivement à l'instant de dépassement de la tension de seuil. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la capacité du premier condensateur (48) est sélectionnée en fonction de la précision souhaitée sur l'instant de dépassement de la tension de seuil. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte : un module (70) d'estimation d'un délai de détection, correspondant à l'instant de début du rayonnement sur l'élément photosensible et l'instant de dépassement de la tension de seuil, en fonction de la tension délivrée par l'intégrateur (46, 48, 50), et un module (72) de correction de l'instant de dépassement en soustrayant de celui-ci le délai de détection déterminé. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le module (70) d'estimation du délai de détection est apte à estimer celui- ci selon la relation : a Tact + a.ÀV;nt +b où A Vint est une variation de la tension correspondant au rayonnement incident sur l'élément photosensible, et a, b, a, et R sont des paramètres prédéterminés.35-16- 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tension de seuil du comparateur (52) est réglée sur une tension sensiblement égale à v + Vcr'A + Vco'nparate!" où : comp offset offset Vcomp est une tension prédéterminée, V r'A est une tension d'offset de l'intégrateur, et Vofrse`:er' 'e"r est une tension d'offset du comparateur. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte : ^ un premier interrupteur (80) apte à connecter la sortie du comparateur (52) avec l'entrée de tension de seuil de celui-ci, ^ un troisième condensateur (82) connecté entre l'entrée de tension de seuil du comparateur et la première borne d'un deuxième et troisième interrupteurs (84, 86), la seconde borne du troisième condensateur (82) étant connectée respectivement à la masse et à une tension prédéterminée (A V ), et en ce que la tension de seuil de comparateur est réglée en fermant le premier et le second interrupteurs (80, 84) et en ouvrant le troisième interrupteur (86), puis en ouvrant le premier et le second interrupteurs (80, 84) et en fermant le troisième interrupteur (86). 8. Matrice d'imagerie comportant une pluralité de dispositifs selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Système d'imagerie active 3D comportant une source pilotable de rayonnement et une matrice de détection apte à détecter un rayonnement issu de ladite source et réfléchi par des obstacles, caractérisé en ce que la matrice de détection comporte une pluralité de dispositifs selon l'une quelconque des revendications 1 à 7.