Brevet FR2929874A1 — publié le 20091016

Système et procédé de commande d'au moins une articulation motorisée La présente invention porte sur un système et un procédé de commande d'au rnoins une articulation motorisée de robot mobile utilisant des membres articulés ou, en d'autres termes, tel un robot humanoïde. Une articulation motorisée comprend une articulation mécanique et un moteur, et est conçue de sorte que l'axe de rotation du moteur entraîne en rotation l'axe de l'articulation par l'intermédiaire d'un ensemble de réduction comprenant des engrenages ou tout autre dispositif d'entraînement mécanique. Ainsi, les vitesses de rotation de l'arbre du moteur et de l'axe de rotation de l'articulation sont proportionnelles. II est difficile de commander une articulation motorisée de manière à obtenir un mouvement fluide et précis, semblable à celui d'une articulation humaine, à encombrement et coût réduits. En effet, les mouvements réalisés par des articulations motorisées sont généralement saccadées, en particulier à basse vitesse. En outre de tels systèmes doivent pouvoir proposer une grande fiabilité suivant leur utilisation. Aussi, la présente invention vise à résoudre ces différents problèmes, en proposant un systèrne de commande d'au moins un moteur d'articulation motorisé, permettant, à coût réduit d'obtenir une fluidité améliorée du mouvement de rotation de l'articulation. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système de commande d'au moins un moteur d'articulation motorisée de robot mobile utilisant des membres articulés. Le système comprend une carte électronique munie d'un microcontrôleur adapté pour commander la tension électrique d'alimentation dudit moteur, et un ou deux capteurs magnétiques disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif et liés à ladite articulation motorisée, pour mesurer une position angulaire par rapport à une position de référence. Ladite carte électronique (CE) est connectée audit moteur (MOT1, MOT2) et auxdits capteurs magnétiques. Un tel système permet, à coût réduit, d'améliorer la précision de la rotation de l'articulation, et ainsi d'améliorer la fluidité du mouvement de rotation. Un tel système permet avec une même carte de pouvoir utiliser soit un seul capteur à aimant pour une articulation motorisée, soit deux capteurs à aimant pour une articulation rotorisée, et ce pour une ou plusieurs articulations motorisées commandées par la carte, en particulier pour deux articulations. Cette carte électronique est donc d'une polyvalence ou adaptabilité améliorée. En outre, l'utilisation de capteurs magnétiques de position angulaire, sans contacts, permet d'éviter une dérive des mesures ~o dues à une dégradation des contacts au cours du temps, contrairement à des capteurs tels des potentiomètres. De tels capteurs sont en outre de grande précision, et les mesures sont très peu bruitées. Dans la présente demande de brevet on assimile les expressions capteur magnétique de position angulaire et capteur magnétique. 15 Selon un mode de réalisation, le système comprend au moins une articulation motorisée munie de deux capteurs magnétiques disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif et/ou au moins une articulation motorisée munie d'un capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un aimant. En effet, le système, et particulièrement la carte électronique, peut 20 commander simultanément au moins une articulation motorisée à deux capteurs magnétiques et au moins une articulation motorisée à un capteur magnétique. Dans un mode de réalisation, le système comprend au moins une articulation motorisée munie d'un premier capteur magnétique disposé en 25 vis-à-vis d'un premier aimant et d'un deuxième capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un deuxième aimant. Ledit premier aimant est disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation dudit moteur, et ledit deuxième aimant est disposé en une extrémité de l'axe de rotation de ladite articulation motorisée. On peut ainsi mesurer avec une précision améliorée, à coût réduit, 30 les positions angulaires simultanées de l'arbre du moteur et de l'axe de rotation de l'articulation, pour arnéliorer la commande de l'articulation motorisée, et améliorer la fluidité et la précision du mouvement de rotation. Les capteurs magnétiques, fixes par rapport à l'articulation motorisée, mesurent en ce cas l'angle de rotation de l'aimant. En variante, le système comprend au moins une articulation motorisée munie d'un premier capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un premier aimant et d'un deuxième capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un deuxième aimant. Ledit premier aimant est disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation dudit moteur, et ledit deuxième capteur magnétique est disposé en une extrémité de l'axe de rotation de ladite articulation motorisée. En ce cas pour la mesure de l'angle de rotation de l'axe de rotation de l'articulation, c'est le capteur magnétique qui est en rotation avec l'axe de rotation de l'articulation, et l'aimant qui est fixe par rapport à l'articulation motorisée. Ainsi, le système peut également comprendre, par exemple, deux articulations motorisées, l'une ayant un capteur magnétique fixé à l'axe de rotation de l'articulation avec un aimant fixe en vis-à-vis, et l'autre ayant un aimant fixé à l'axe de rotation de l'articulation avec un capteur magnétique fixe en vis-à-vis. Selon un mode de réalisation, le système comprend au moins une articulation motorisée munie d"un capteur magnétique, ledit capteur magnétique étant un capteur magnétique de position angulaire comprenant un aimant disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation du moteur de ladite articulation motorisée ou en en une extrémité de l'axe de rotation de ladite articulation. Ainsi, la carte électronique peut commander, par exemple, simultanément, une articulation motorisée munie d'un seul capteur magnétique, et une articulation motorisée munie de deux capteurs magnétiques. On a ainsi un gain de place de coût, et de flexibilité. Selon un mode de réalisation, ladite carte électronique et lesdits capteurs magnétiques sont reliés de manière à former une liaison chaînée dans laquelle ladite carte électronique et lesdits capteurs magnétiques sont disposés en série, ladite carte électronique étant directement reliée à un seul desdits capteurs magnétiques. Une telle liaison de type chaînage permet de limiter les éléments de connectique utilisés, ce qui limite le coût et l'encombrement. En outre la carte électronique n'est relié qu'à un seul capteur à aimant, car chaque capteur à aimant peut servir de relai à un autre capteur à aimant quelque soit le nombre de capteurs à aimant utilisés. Dans un mode de réalisation, ladite carte électronique comprenant au moins un élément pont-en-H relié à la masse par l'intermédiaire d'une première résistance, ledit microcontrôleur est adapté pour déterminer une résistance équivalente correspondant à l'effet de ladite première résistance et d'une deuxième résistance due à la réalisation de ladite carte électronique, par utilisation dudit moteur en résistance pure caractéristique dudit moteur. Un tel calibrage ou réglage du système permet d'améliorer la précision des mesures de différences de potentiels effectuées et utilisées pour l'asservissement de l'articulation motorisée. Selon un mode de réalisation, ledit microcontrôleur est adapté pour déterminer un défaut de connexion dudit moteur, à partir d'une comparaison de ladite résistance équivalente avec un seuil. Il est ainsi possible de détecter un défaut de branchement du moteur de l'articulation motorisée, lorsque la résistance équivalente déterminée est supérieure à un seuil suffisamment élevé, par exemple de l'ordre 100 ohms, pour considérer la résistance comme infinie. II est également possible de détecter un moteur en court-circuit interne ou externe, lorsque la résistance équivalente déterminée est inférieure à un seuil suffisamment faible, par exemple de l'ordre de 0,01 ohm, pour considérer la résistance comme nulle. Dans un mode de réalisation, le système comprenant des moyens de mesure de la différence de potentiels électriques entre la masse et ledit élément pont-en-H, ledit microcontrôleur est adapté pour estimer une intensité moyenne de courant électrique représentative de l'intensité de courant électrique dans ledit moteur, à partir d'une mesure effectuée par lesdits moyens de mesure de la différence de potentiels électriques, à un instant correspondant au milieu d'un créneau d'impulsion de commande en tension électrique dudit moteur par modulation en largeur d'impulsion. En effet, l'intensité de courant électrique dans le pont en H est égale à celle dans le moteur. Ce courant est uniquement observable lorsque le pont-en-H est fermé. Cette mesure de différence de potentiels permet d'estimer l'intensité de courant électrique dans le moteur correspondant. Selon un mode de réalisation ledit microcontrôleur est adapté, durant l'estimation de ladite intensité moyenne de courant électrique, pour ajouter un décalage temporel audit instant de mesure, de manière à tenir compte du temps de décalage séparant la commande de fermeture dudit élément pont-en-H transmise par ledit microcontrôleur et le moment effectif correspondant de basculement de tension électrique dudit moteur par ledit élément pont-en-H. La précision des mesures et les valeurs déduites ont ainsi une précision fortement améliorée. Dans un mode de réalisation, ledit microcontrôleur est adapté pour limiter la tension électrique d'alimentation dudit moteur à partir d'une comparaison entre ladite intensité estimée de courant électrique dans le moteur en fonction de ladite intensité moyenne de courant électrique et une intensité de seuil correspondant à un couple maximum de ladite articulation. Une limitation en couple transmis à l'articulation est ainsi effectuée, ce qui permet de pouvoir apporter un contrôle de sécurité de fonctionnement de l'articulation. En effet, par exemple, une articulation ne doit pas exercer un couple trop fort dans l'éventualité où cette articulation entraîne en rotation un membre qui rencontre dans ce mouvement un autre membre du robot humanoïde, ce qui permet d'éviter d'éventuelles dégradations du robot humanoïde. De même lorsqu'un utilisateur se coince le doigt dans une articulation du robot, il faut pouvoiir éviter une trop grande force exercée sur le doigt de cet utilisateur maladroit. Selon un mode de réalisation, ledit microcontrôleur est adapté pour estimer la température dudit élément pont-en-H de manière itérative. Par exemple, ledit microcontrôleur est adapté pour estimer la température dudit élément pont-en-H par l'équation itérative suivante : 2 AT(tn+1)=AT(tn)-F Rth x'estC OT t (tn+l ùt dans laquelle : AT(tk) représente la différence entre la température Tk de l'élément pont-en- H à l'instant tk et la température initiale To de l'élément pont-en-H, en °K ; Rth représente la résistance thermique dudit élément pont-en-H, en °K.A-2; lest représente la somme des intensités moyennes de courants électriques des moteurs alimentés par ledit élément pont-en-H, en A ; tn+1-tn représente le temps d'échantillonnage, en s ; et C représente la constante de temps thermique dudit élément pont-en-H et de ladite carte électronique, en s. Ainsi la température du pont-en-H peut être vérifiée avec précision, sans utilisation d'un capteur de température, et donc à coût réduit. Selon la valeur de la température du pont-en-H, notamment si celle-ci atteint un seuil limite, le système peut alors effectuer des actions pour éviter une dégradation de la carte électronique, par exemple en coupant l'alimentation électrique du système. En outre, un pont-en-H subit une élévation de température plus rapide que les moteurs qu'il alimente, et surveiller sa température permet de pouvoir intervenir avant qu'une température trop élevée ne dégrade les moteurs qu'il alimente. Le microcontrôleur peut ainsi intervenir avant une dégradation des moteurs ou du robot. Les mouvements de ce robot sont améliorés, à coûts réduits, de sorte qu'ils ont une fluidité améliorée plus proche d'un mouvement d'une 30 articulation humaine. Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un procédé de commande d'au moins un moteur d'articulation motorisée de robot mobile utilisant des membres articulés dans lequel on commande la tension électrique d'alimentation dudit moteur à partir de valeurs transmises par un ou deux capteurs magnétiques disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif (Al, A2, A3, A4) et liés à ladite articulation motorisée, pour mesurer une position angulaire par rapport à une position de référence. Dans un mode de mise en oeuvre, on commande au moins une articulation motorisée munie de deux capteurs magnétiques disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif et/ou au moins une articulation motorisée munie d'un capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un aimant. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : 15 - la figure 1 est un schéma synoptique représentant un mode de réalisation d'un système selon un aspect de l'invention, dans lequel le système comprend une carte électronique commandant deux articulations motorisées ; - les figures 2, 3 et 4 illustrent schématiquement le fonctionnement 20 d'un élément pont-en-H ; - la figure 5 illustre schématiquement le calibrage du système ; et - la figure 6 illustre une estimation de température de la carte électronique Tel qu'illustré sur la figure 1, un système selon un aspect de 25 l'invention comprend une carte électronique CE munie d'un microcontrôleur MC adapté pour commander divers éléments du système, et notamment la modulation de la tension électrique alimentant deux moteurs MOT1 et MOT2 de deux articulations motorisées ART1 et ART2. Les moteurs MOT1 et MOT2 ont des arbres ARB1 et ARB2 entraînant respectivement en rotation 30 les axes de rotation ROT1 et ROT2 des articulations motorisées ART1 et ART2, par l'intermédiaire de trains de réduction respectifs TRI et TR2, permettant de lier l'arbre de rotation d'un moteur et l'axe de rotation de son articulation par un facteur de proportionnalité. En variante, le système peut comprendre une carte pour commander un nombre quelconque de moteurs électriques d'articulations motorisées, mais l'exemple décria: convient particulièrement à un système embarqué à bord d'un robot humanoïde. Toutefois, en variante, le système peut commander simultanément une articulation rnunie de deux capteurs magnétiques tels que décrits ci-dessus, et une articulation munie d'un unique capteur magnétique, disposé sur l'arbre du moteur ou sur l'axe de rotation de l'articulation. Lorsque le capteur est alors sur l'arbre du moteur, l'asservissement de l'articulation est plus précis, mais ne peut tenir compte des jeux mécaniques du train de réduction de l'articulation motorisée et nécessite une phase de calibration au démarrage, ou l'utilisation d'un autre capteur. Une telle variante est également très bien adaptée aux problèmes d'encombrement réduit et de coût de réalisation de robots humanoïdes. Le système comprend quatre capteurs magnétiques Cl, C2, C3 et C4 disposés respectivement en vis-à-vis des aimants Al, A2, A3 et A4 pour mesurer une position angulaire, par rapport à une position de référence, de l'aimant en vis-à-vis solidaire d'un axe de rotation. L'aimant Al face au premier capteur à aimant Cl est disposé en l'extrémité de l'arbre de rotation ARB1 du premier moteur MOT1. Le premier capteur C1, disposé en vis-à-vis de l'aimant Al, est relié au microcontrôleur MC de la carte électronique CE par une connexion LC1, et au deuxième capteur magnétique C2 par une connexion LC2. L'aimant A2 est disposé en une extrémité de l'axe de rotation ROT1 de la première articulation ART1, en vis-à-vis du deuxième capteur magnétique C2. L'aimant A3 est disposé en une extrémité de l'axe de rotation ROT2 de la deuxième articulation ART2, en vis-à-vis du troisième capteur magnétique C3. Le troisième capteur à aimant C3 est relié au deuxième capteur magnétique C2 par une connexion LC3. L'aimant A4 est disposé en l'extrémité de l'arbre de rotation ARB2 du deuxième moteur MOT2, en vis-à-vis du quatrième capteur magnétique C4. Le quatrième capteur magnétique C4 est relié au troisième capteur magnétique C3 par une connexion LC4. Le microcontrôleur MC est, par exemple connecté à un bus de communication BC lui permettant de communiquer avec d'autres éléments. En variante, un capteur magnétique mesurant la rotation d'un axe de rotation d'une articulation, tel les deuxième et troisième capteurs magnétiques C2 et C3, peut êtres fixé à l'axe de rotation ROT1 et ROT2 respectif, et disposés en vis-à-vis d'un aimant fixe. Aussi, le système peut également comprendre, par exemple, deux articulations motorisées, l'une ayant un capteur magnétique fixé à l'axe de rotation de l'articulation avec un aimant fixe en vis-à-vis, et l'autre ayant un aimant fixé à l'axe de rotation de l'articulation avec un capteur magnétique fixe en vis-à-vis. Le microcontrôleur MC commande un composant double pont-en-H DPH, alimenté par une alimentation électrique ALIM, comprenant deux ponts-en-H PH1 et PH2. Bien entendu le nombre de pont-en-H dépend du nombre de moteurs, i.e. d'articulations motorisées du système. Le microcontrôleur MC est relié aux deux ponts-en-H, respectivement par des connexions CO1 et CO2. Les deux ponts-en-H sont respectivement reliés à la masse M par des connexions CO3 et CO4, comprenant respectivement des résistances RI et R2. Le microcontrôleur MC peut déterminer la tension électrique ou différence de potentiels aux bornes des deux résistances RI et R2 à partir des potentiels fournis par des connexions CO5 et CO6 aux 2.5 bornes de la résistance RI et des potentiels fournis par des connexions CO7 et CO8 aux bornes de la résistance R2. La carte électronique CE, et les capteurs magnétiques Cl, C2, C3 et C4 forment une liaison chaînée. En d'autres termes ces éléments sont disposés en série, de manière à former un chaîne, dont la carte électronique 30 CE est une extrérnité, i.e. la carte électronique CE est directement connectée à un seul capteur magnétique, en l'espèce le premier capteur magnétique Cl, mais peut communiquer avec l'ensemble des capteurs magnétiques Cl, C2, C3 et C4 via la liaison chaînée. Ces capteurs sont généralement des capteurs numériques, aussi utiliser une telle liaison de type chaînage permet de limiter les éléments de connectique utilisés, ce qui limite le coût et l'encombrement. En outre la carte électronique n'est reliée qu'à un seul capteur magnétique, car chaque capteur magnétique peut servir de relai à un autre capteur magnétique quelque soit le nombre de capteurs magnétiques utilisés. Un capteur magnétique de mesure de position angulaire comprend un détecteur magnétique rotatif sans contact permettant, avec précision, de mesurer l'angle d'un aimant sur un tour complet de 360 °. Par exemple, le capteur magnétique peut avantageusement être un capteur tel que l' AS5045 de la société austriamicrosystems, qui est un système tout intégré, comprenant des éléments à effet Hall, et des moyens de traitement des signaux analogiques et numériques en un seul composant. Un seul aimant à deux pôles magnétiques, en rotation autour du centre du composant, est nécessaire pour mesurer une position angulaire. La mesure d'angle absolu fournit des indications instantanées de position angulaire de l'aimant, par exernple avec une résolution de 0,0875 ° = 4096 positions par tour. Ces données numériques sont fournies sous forme de flux de bits. Ces capteurs magnétiques permettent d'éviter une dérive des mesures que subiraient d'autres capteurs à contact, dues à une dégradation des contacts au cours du temps. De tels capteurs sont en outre de grande précision, et les mesures sont très peu bruitées. Le microcontrôleur MC est adapté pour déterminer, pour chaque pont-en-H PHI et PH2, une résistance équivalente correspondant à l'effet d'une première résistance R1 ou R2 et d'une deuxième résistance due à la réalisation de la carte, et notamment les soudures de la connexion 003 sur la carte électronique CE et sur la masse M, par utilisation du moteur respectif MOT1 ou MOT2 en résistance pure, ou, en d'autres termes par alimentation du moteur électrique avec un courant connu, sur un délai très court de sorte que son arbre ne tourne pas, ou très peu. Par mesure de la tension électrique aux bornes de la première résistance, influencée par la deuxième résistance due à la réalisation de la carte électronique CE, on déduit alors la résistance équivalente. Le système est ainsi calibré. En fonction de la comparaison de la valeur de cette résistance équivalente, avec des seuils, le microcontrôleur MC peut déterminer un défaut de connexion dudit moteur. Lorsque cette résistance équivalente est supérieure un seuil assez important pour être considéré comme infini, par exemple un seuil de l'ordre de 100 ohms, le microcontrôleur MC peut déterminer un défaut de connexion du moteur correspondant et agir en conséquence en fonction de sa programmation. En outre, lorsque cette résistance équivalente est inférieure à un seuil suffisamment faible pour considérer la résistance comme nulle, par exemple, un seuil de l'ordre de 0.1 ohms. Aussi, le microcontrôleur MC peut corriger, en régime établi, la détermination du courant dans le pont-en-H, représentative du courant dans le moteur correspondant, et ainsi améliorer la précision de ces estimations. Le fonctionnement d'un pont-en-H, tel RH1 ou RH2 est illustré par les figures 2, 3 et 4. La figure 2 représente un pont-en-H et le moteur externe au composant pont-en-H relié à ce dernier. La tension électrique lue aux bornes de la première résistance du pont-en-H, lorsque le pont-en-H est fermé tel qu'illustré sur la figure 3, permet de déterminer l'intensité de courant électrique dans le pont-en-H, représentatif de l'intensité de courant électrique dans le moteur connecté au pont-en-H. L'intensité de courant électrique dans le pont en H est égale à celle dans le moteur. Ce courant est uniquement observable lorsque le pont-en-H est fermé. Quand le pont-en-H est ouvert, tel que représenté sur la figure 4, le moteur est en en court-circuit ou mode frein on ne peut pas faire ces mesures. Lors des mesures avec un pont-en-H fermé, on détermine l'intensité traversant le pont-en-H comme illustré sur la figure 5. Les courbes de la figure 5 sont représentées avec une base de temps commune. La première courbe CB1 représente la puissance alimentant le moteur par modulation de largeur d'impulsion PWM ("Pulse Width Modulation" en langue anglaise). La courbe CB2, représente L'intensité de courant dans le moteur en fonction de la commande PWM appliquée au moteur, et la courbe CB3 représente la différence de potentiels électriques aux bornes de la première résistance. La valeur moyenne de l'intensité de courant sur une période, telle que représentée sur la figure 4 correspond à la valeur de l'intensité de courant au milieu de la période, comme illustré sur la figure 5. C'est a ce moment qu'on effectue une conversion numérique/analogique. En effet, c'est au milieu de la phase haute d'un créneau PWM que la valeur de l'intensité de courant vaut la valeur moyenne de l'intensité de courant sur l'ensemble d'un créneau. Pour améliorer la précisiion, le microcontrôleur MC est adapté pour tenir compte du temps de décalage d, observé en pratique, de montée de l'intensité de courant électrique correspondant aux débuts des créneaux d'impulsions de commande en tension électrique du moteur, durant l'estimation de l'intensité moyenne de courant électrique. Aussi la mesure aux bornes de la première résistance permet de déduire une courbe d'intensité de courant pour laquelle on prend la valeur à t/2+d, t étant la durée d'une période. Selon le nombre de capteurs à aimant par articulation, l'asservissement fait par le microcontrôleur est adapté. Si il n'y en a qu'un, on a un asservissement Proportionnel Intégral Dérivé classique pour lequel le terme intégral est sensiblement nul. S'il y en a deux, un sur l'arbre du moteur, et un sur l'axe de rotation de l'articulation, l'asservissement tient compte des mesures fournies par les deux capteurs magnétiques, mais de façon différente, en pondérant leur importance respective. Un asservissement de type Proportionnel Intégral Dérivé se fait essentiellement sur le moteur à partir des mesures transmises par le capteur magnétique disposé sur son arbre, car les informations transmises par celui-ci sont beaucoup plus précises, ce capteur magnétique étant situé en amont du train de réduction. Il faut cependant calibrer la position au départ et tenir compte aussi du jeu et des déformations dans le train de réduction. Du coup le microcontrôleur MC asservit l'articulation non pas à partir des seules mesures transmises par le capteur magnétique du moteur, mais sur une position fictive de l'articulation qui est celle déduites des mesures du capteur du moteur légèrement corrigée, à chaque cycle, par l'écart pondéré entre cette position fictive et celle déduite des mesures du capteur de l'axe de l'articulation. On s'approche ainsi petit à petit de la valeur réelle de la position angulaire de l'articulation sans introduire de grands changements de position qui pourraient générer des vibrations ou des oscillations. On corrige donc les écarts de jeux avec un retard En outre, le microcontrôleur est capable d'estimer la température dudit élément pont-en-H par une équation itérative, par exemple l'équation itérative suivante permettant d'obtenir une précision améliorée : l_ 2 ( r) AT(tn+I)=AT(tnRe' Xlestc oT t _(tn+, ù tn) dans laquelle : AT(tk) représente la différence entre la température Tk de l'élément pont-en- H à l'instant tk et la température initiale To de l'élément pont-en-H, en °K ; Rth représente la résistance thermique dudit élément pont-en-H, en °KA-2 ; lest représente la somme des intensités moyennes de courants électriques des moteurs alimentés par ledit élément pont-en-H, en A ; tn+1-tn représente Ne temps d'échantillonnage, en s ; et C représente la constante de temps thermique dudit élément pont-en-H et de 25 ladite carte électronique, en s. Cette formule itérative est illustrée schématiquement par la figure 6. A chaque instant tn, la différence de températures AT(tn)=Tn-To de l'élément pont-en-H tend linéairement vers une différence de températures AT,nax maximale. La durée pour atteindre cette différence en considérant cette asymptote linéaire AL est égal à la constante de temps thermique C, en s. En outre, la différence de températures AT. maximale est au produit de l'intensité lest de courant électrique élevée à la puissance 2 Iest2. Aussi par intégration on obtient la formule itérative citée précédemment. Ainsi on évite le coût d'un capteur de mesure de la température. En outre, lorsque le microcontrôleur MC détermine que la température atteinte T, ou, en d'autres termes, que la différence de températures AT , dépasse un seuil limite, il peut entreprendre des actions visant à éviter un détérioration des éléments pont-en-H ou de la carte électronique. La présente invention est particulièrement bien adaptée à la commande d'une articulation de robot humanoïde. L'invention permet notamment, à coût réduit, d'améliore la fluidité et la précision de la rotation d'une articulation motorisée, et de déterminer divers cas de disfonctionnement du système permettant à la carte électronique de commander le système de manière à éviter une dégradation de ce dernier ou du robot l'embarquant. REVENDICATIONS1. Système de commande d'au moins un moteur (MOT1, MOT2) d'articulation motorisée (ART1, ART2) de robot mobile utilisant des membres articulés caractérisé en ce qu'il comprend une carte électronique (CE) munie d'un microcontrôleur (MC) adapté pour commander la tension électrique d'alimentation dudit moteur (MOT1, MOT2), et un ou deux capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4), disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif (Al, A2, A3, A4) et liés à ladite articulation motorisée (ART1, ART2), pour mesurer une position angulaire par rapport à une position de référence, ladite carte électronique (CE) étant connectée audit moteur (MOT1, MOT2) et auxdits capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4). 2. Système selon la revendication 1, comprenant au moins une articulation motorisée (ART1, ART2) munie de deux capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4) disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif (Al, A2, A3, A4) et/ou au moins une articulation motorisée munie d'un capteur magnétique disposé en vis-à-vis d'un aimant. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, le système comprend au moins une articulation motorisée (ART1, ART2) munie d'un premier capteur magnétique (Cl, C4) disposé en vis-à-vis d'un premier aimant (Al, A4) et d'un deuxième capteur magnétique (C2, C3) disposé en vis-à-vis d'un deuxième aimant (A2, A3), ledit premier aimant (Al, A4) étant disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation (ARB1, ARB2) dudit moteur (MOT1, MOT2), et ledit deuxième aimant (A2, A3) étant disposé en une extrémité de l'axe de rotation (ROT1, ROT2) de ladite articulation motorisée (ART1, ART2). 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, le système comprend au moins une articulation motorisée (ARTI, ART2) munied'un premier capteur magnétique (Cl, C4) disposé en vis-à-vis d'un premier aimant (Al, A4) et d'un deuxième capteur magnétique (C2, C3) disposé en vis-à-vis d'un deuxième aimant (A2, A3), ledit premier aimant (Al, A4) étant disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation (ARB1, ARB2) dudit moteur (MOT1, MOT2), et ledit deuxième capteur magnétique (C2, C3) étant disposé en une extrémité de l'axe de rotation (ROT1, ROT2) de ladite articulation motorisée (ART1, ART2). 5. Syslème selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le système comprend au moins une articulation motorisée munie d'un capteur magnétique, ledit capteur magnétique étant un capteur magnétique de position angulaire comprenant un aimant disposé en l'extrémité libre de l'axe de rotation du moteur de ladite articulation motorisée ou en en une extrémité de l'axe de rotation de ladite articulation. 6. Système selon l'une des revendication 1 à 5, dans lequel ladite carte électronique (CE) et lesdits capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4) sont reliés de manière à former une liaison chaînée (LC1, LC2, LC3, LC4) dans laquelle ladite carte électronique (CE) et les capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4) sont disposés en série, ladite carte électronique (CE) étant directement reliée à un seul (Cl) desdits capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4). 7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel, ladite carte électronique (CE) comprenant au moins un élément pont-en-H (PH1, PH2) relié à la masse (M) par l'intermédiaire d'une première résistance (R1, R2), ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour déterminer une résistance équivalente correspondant à l'effet de ladite première résistance (RI, R2) et d'une deuxième résistance due à la réalisation de ladite carte électronique (CE), par utilisation dudit moteur (MOT1, MOT2) en résistance pure caractéristique dudit moteur. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour déterminer un défaut de connexion dudit moteur (MOT1, MOT2), à partir d'une comparaison de ladite résistance 5 équivalente avec un seuil. 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant des moyens de mesure (CO5, CO6, CO7, CO8) de la différence de potentiels électriques entre la masse (M) et ledit élément pont-en-H (PH1, PH2), dans 10 lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour estimer une intensité moyenne (lest) de courant électrique représentative de l'intensité de courant électrique dans ledit moteur (MOT1, MOT2), à partir d'une mesure effectuée par lesdits moyens de mesure (CO5, CO6, CO7, CO8) de la différence de potentiels électriques, à un instant correspondant au milieu d'un créneau 15 d'impulsion de commande en tension électrique dudit moteur par modulation en largeur d'impulsion. 10. Système selon la revendication 9, dans lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté, durant l'estimation de ladite intensité 20 moyenne de courant électrique, pour ajouter un décalage temporel (d) audit instant de mesure, de manière à tenir compte du temps de décalage séparant la commande de fermeture dudit élément pont-en-H transmise par ledit microcontrôleur et le moment effectif correspondant de basculement de tension électrique dudit moteur par ledit élément pont-en-H. 25 11. Système selon la revendication 9 ou 10, dans lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour limiter la tension électrique d'alimentation dudit moteur (MOT1, MOT2) à partir d'une comparaison entre ladite intensité estimée (lest) de courant électrique dans le moteur en fonction 30 de ladite intensité moyenne de courant électrique et d'une intensité de seuil correspondant à un couple maximum de ladite articulation (ART1, ART2). 12. Système selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour estimer la température dudit élément pont-en-H (PH1, PH2) de manière itérative. 13. Système selon la revendication 12, dans lequel ledit microcontrôleur (MC) est adapté pour estimer la température dudit élément pont-en-H (PH1, PH2) par l'équation itérative suivante : AT(tn+l\_ AT(tn)+ R th X'est 2 r AT(tnJ(tn+l ùt \1 n/ 10 dans laquelle : AT(tk) représente la différence entre la température Tk de l'élément pont-en- H à l'instant tk et la température initiale To de l'élément pont-en-H, en °K Rth représente la résistance thermique dudit élément pont-en-H, en °K.A-2 ; 15 lest représente la somme des intensités moyennes de courants électriques des moteurs alimentés par ledit élément pont-en-H, en A ; tn+1-tn représente ie temps d'échantillonnage, en s ; et C représente la constante de temps thermique dudit élément pont-en-H et de ladite carte électronique, en s. 20 14. Procédé de commande d'au moins un moteur (MOT1, MOT2) d'articulation motorisée (ART1, ART2) de robot mobile utilisant des membres articulés caractérisé en ce que l'on commande la tension électrique d'alimentation dudit moteur à partir de valeurs transmises par un ou deux 25 capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4) disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif (Al, A2, A3, A4) et liés à ladite articulation motorisée (ART1, ART2), pour mesurer une position angulaire par rapport à une position de référence.5 15. Procédé selon la revendication 13, dans lequel on commande au moins une arliculation motorisée (ART1, ART2) munie de deux capteurs magnétiques (Cl, C2, C3, C4) disposés en vis-à-vis d'un aimant respectif et/ou au moins une articulation motorisée munie d'un capteur magnétique 5 disposé en vis-à-vis d'un aimant. 10