Brevet FR2925870A1 — publié le 20090703

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé d'assistance du conducteur d'un chariot transporteur notamment d'un chariot élévateur à fourche comportant un dispositif de direction, des capteurs pour saisir le braquage du dispositif de direction, un poste de conducteur, un dispositif d'affichage installé dans la zone du poste de conducteur, procédé comprenant les étapes suivantes : - saisie du braquage de direction par les capteurs, - détermination d'une voie de circulation possible définie par le braquage de direction pour le chariot transporteur par rapport à son grand axe à l'aide d'une unité de calcul, et -représentation de la voie de circulation sur le dispositif d'affichage. L'invention concerne également un chariot transporteur notamment un chariot élévateur mettant en oeuvre ce procédé. Etat de la technique Pour assister les conducteurs de véhicules tels que par exemple des autocars, des caravanes et des camions, il est connu d'utiliser des systèmes de caméra. En particulier, pour les véhicules qui n'offrent aucune visibilité pour la marche arrière, de façon générale pour les manoeuvres de stationnement et pour passer dans des passages étroits, un tel système de caméra permet de donner au conducteur une perspective de vue qu'il ne pourrait avoir même par des rétroviseurs, pour lui permettre de conduire ou d'effectuer une manoeuvre de stationnement sans avoir besoin d'une personne qui le guide. Dans le cas de chariots élévateurs, il est également connu d'utiliser des systèmes de caméra. L'assistance se fait en partie également pour la marche avant, si par exemple on transporte des charges trop grandes et trop encombrantes gênant la visibilité directe du conducteur vers l'avant. Les chariots élévateurs circulent souvent en marche arrière non seulement pour faire une manoeuvre de rangement, mais également pour transporter. Un système de caméra de marche arrière évite que le conducteur ait à tourner la tête comme cela se fait habituellement avec les chariots élévateurs usuels, pendant toute la marche arrière ce qui sollicite fortement la colonne vertébrale et du fait des vibrations, expose celui-ci au risque d'une maladie professionnelle. Mais pour les longs trajets à parcourir, la difficulté pour le conducteur est qu'il n'a pas l'impression de l'espace auquel l'a habitué la vision directe. C'est pourquoi, le transport de charges très encombrantes qui gênent la vision directe vers l'avant, se fait souvent pour cette seule raison en marche arrière bien que l'on dispose éventuellement d'un système de caméra également pour la marche avant. Le document DE 199 25 131 Al décrit un chariot élévateur équipé d'un dispositif de direction, d'un poste de conduite aligné dans la direction de la marche avant, un écran image installé au niveau du poste de conduite ainsi qu'une caméra dirigée vers l'arrière. La caméra coopère avec le dispositif de direction de sorte que pendant une marche arrière du chariot élévateur, la caméra sera déplacée en fonction de la position du dispositif de direction. L'inconvénient de cette solution de l'état de la technique, est que l'angle de vue est inhabituel pour le conducteur et que cela ne permet pas de créer une impression spatiale réelle, montrant le mouvement du chariot élévateur par rapport à ses trajets en courbe. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé d'assistance du conducteur d'un chariot transporteur ainsi qu'un chariot transporteur permettant de reconnaître de manière optique le mouvement de ce chariot transporteur dans un environnement. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus. L'invention concerne également un chariot transporteur notamment un chariot transporteur notamment chariot élévateur comportant un dispositif de direction, des capteurs pour saisir le braquage de direction du dispositif de direction, un poste de conduite, un dispositif d'affichage installé dans la zone du poste de conduite. De façon avantageuse dans le procédé d'assistance du conducteur d'un chariot transporteur notamment d'un chariot élévateur comportant un dispositif de direction, des capteurs pour la saisie du braquage du dispositif de direction, d'un poste de conduite d'un dispositif d'affichage installé au niveau de ce poste, au cours d'une première étape, on saisit le braquage de la direction à l'aide de capteurs. Puis, une unité de calcul détermine une voie de circulation du chariot transporteur par rapport à son axe longitudinal en utilisant le braquage des roues et cette voie de circulation est affichée sur le dispositif d'affichage. La représentation de la voie de circulation donne au conducteur qui effectue un mouvement de braquage, un message en retour concernant le braquage et la voie de circulation ou trajectoire qui en résulte. Cela facilite son orientation. De manière avantageuse, le procédé selon l'invention peut utiliser le fait qu'en général les capteurs pour saisir le braquage du dispositif de direction équipent déjà en général les chariots transporteurs. Dans la forme de réalisation la plus avantageuse, la représentation de la voie de circulation ou trajectoire se fait à l'aide de deux lignes de limitation de bord, représentées en perspective, et qui sont courbées latéralement en fonction du braquage de direction. Grâce aux deux lignes bordant voie de circulation ou trajectoire et qui se coupent à l'horizon selon la représentation en perspective, on aura une impression tridimensionnelle. En même temps cela constitue la représentation la plus simple pour présenter les informations essentielles et ainsi permettre de les saisir le plus rapidement. De manière avantageuse, les représentations de la voie de circulation ou trajectoire correspondant à différents braquages de direction sont mémorisées dans l'unité de calcul et sont sélectionnées en fonction du braquage des roues. On évite ainsi un calcul numérique. Selon un mode de réalisation avantageux, au moins une caméra prend l'image de l'environnement dans la direction de marche avant et/ou la direction de marche arrière et si le dispositif d'affichage est un écran, on y présente l'image de la représentation de la voie de circulation superposée de manière transparente à l'image de l'environnement. En particulier, pour la marche arrière mais aussi pour la marche avant, dans le cas d'une charge qui coupe la visibilité, le conducteur pourra conserver sa position de travail normale sans avoir à tourner la tête et circuler même sur des trajets longs. Si l'incrustation de la voie de circulation est faite par des lignes de bord, pratiquement l'ensemble de l'image de l'environnement reste bien reconnaissable. La trace de la voie donne des informations indiquant si pour le braquage actuel de la direction, on rencontre un obstacle ou une personne sur la voie de circulation ou en dehors de celle-ci et s'il faut corriger la direction en fonction de cela. Dans le cas d'une correction de direction, on a immédiatement un message en retour. C'est pourquoi, on pourra choisir très rapidement une voie de circulation non encombrée d'obstacles. Si pour différents braquages de direction on incruste les représentations de la voie de circulation ou de la trajectoire, enregistrées en mémoire, cela constitue un procédé très sûr car il ne faut aucun traitement numérique de l'image de l'environnement et l'image inchangée de la caméra apparaîtra. De manière avantageuse, le dispositif d'affichage est une surface transparente installée dans le champ de vision du conducteur notamment un afficheur frontal sur lequel se réfléchit la voie de circulation. Le but de l'invention est également résolu par un chariot transporteur notamment un chariot élévateur à fourche comportant un dispositif de direction équipé de moyens de capteur pour saisir le braquage du dispositif de direction, un poste de conduite ainsi qu'un dispositif d'affichage à ce niveau pour exécuter le procédé décrit ci-dessus. Le chariot transporteur comporte au moins une caméra dirigée dans le sens de la marche avant et/ou dans le sens de la marche arrière pour combiner de façon transparente l'image de l'environnement. En variante, le dispositif d'affichage peut être une surface transparente installée dans le champ de vision du conducteur notamment un afficheur frontal sur lequel on projette la voie de circulation. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de l'image d'une caméra de marche arrière d'un chariot élévateur mettant en oeuvre le procédé de l'invention, - la figure 2 est l'image de la figure 1 pour un braquage à droite, et - la figure 3 est l'image de la figure 1 pour un braquage à gauche. Description de modes de réalisation La figure 1 est une vue schématique d'une image fournie par une caméra de marche arrière d'un chariot élévateur mettant en oeuvre le procédé de l'invention. L'écran d'affichage 1 fait apparaître une voie de circulation 2 définie par une ligne droite 3 d'un bord et une ligne gauche 4 de l'autre bord. La figure 2 montre l'image de la figure 1 pour un braquage de direction à droite. L'écran d'affichage 1 montre la voie de circulation ou trajectoire 2 ; la ligne du bord droit 3 et la ligne du bord gauche 4 sont cintrées vers la droite. La figure 3 montre l'image de la figure 1 pour un braquage à gauche. L'écran d'affichage 1 montre la voie de circulation ou trajectoire 2 pour laquelle la ligne de bord droit 3 et la ligne de bord gauche 4 sont courbées vers la gauche. La voie de circulation ou trajectoire 2 correspond chaque fois à la zone de l'image de l'environnement de la caméra de marche arrière non représentée ; il s'agit de la zone qui serait parcourue par le chariot transporteur si le braquage restait inchangé et si le chariot circulait en marche arrière. Le conducteur peut ainsi conduire plus facilement avec une seule caméra arrière car il a une position d'assistance pour une vue spatiale non donnée sur l'écran image. 535 REVENDICATIONS 1 °) Procédé d'assistance du conducteur d'un chariot transporteur notamment d'un chariot élévateur à fourche comportant un dispositif de direction, des capteurs pour saisir le braquage du dispositif de direction, un poste de conducteur, un dispositif d'affichage installé dans la zone du poste de conducteur, procédé comprenant les étapes suivantes : - saisie du braquage de direction par les capteurs, - détermination d'une voie de circulation possible définie par le braquage de direction pour le chariot transporteur par rapport à son grand axe à l'aide d'une unité de calcul, et - représentation de la voie de circulation (2) sur le dispositif d'affichage. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la représentation de la voie de circulation se fait par deux lignes de limitation de bord (3, 4) tracées en perspective, et qui sont courbées latéralement en fonction du braquage de direction. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que pour déterminer la voie de circulation possible à partir de la détermination du braquage de direction, on enregistre des images de la voie de circulation pour différents braquages des roues dans l'unité de calcul et on les sélectionne en fonction du braquage des roues. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par au moins une caméra pour la direction de marche avant et/ou la direction de marche arrière prenant une image de l'environnement et le dispositif d'affichage est un écran d'affichage (1) sur lequel est affichée l'image de l'environnement, superposée de façon transparente à la représentation de la voie de circulation (2).355°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage est une surface transparente installée dans le champ de vision du conducteur notamment un afficheur frontal qui réfléchit la voie de circulation. 6°) Chariot transporteur notamment chariot élévateur comportant un dispositif de direction, des capteurs pour saisir le braquage de direction du dispositif de direction, un poste de conduite, un dispositif d'affichage installé dans la zone du poste de conduite, caractérisé en ce qu' il met en oeuvre un procédé selon les revendications 1 à 3. 7°) Chariot transporteur selon la revendication 6, caractérisé en ce qu' au moins une caméra est alignée dans la direction de marche avant et une caméra dans la direction de marche arrière, et ce chariot exécute un procédé selon la revendication 4. 8°) Chariot transporteur selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage comporte une surface transparente installée dans le champ de vision du conducteur notamment un afficheur frontal, et il permet d'effectuer un procédé selon la revendication 5. 30