Brevet FR2932911A1 — publié le 20091225

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE REMPLISSAGE DES ZONES D'OCCULTATION D'UNE CARTE DE PROFONDEUR OU DE DISPARITÉS ESTIMÉE À PARTIR D'AU MOINS DEUX IMAGES DESCRIPTION La présente invention concerne le traitement d'images numériques et en particulier une technique de remplissage des zones d'occultations présentes dans une carte de profondeur ou une carte de disparités, estimée à partir d'au moins deux images. Dans les applications de vidéo en trois dimensions (vidéo 3D) telles que la visualisation en relief, la reconstruction de scènes en trois dimensions ou la navigation virtuelle dans des vidéos, on utilise classiquement des cartes dites "de profondeur" ou bien des cartes dites "de disparités". Les cartes précitées sont obtenues par estimation à partir d'au moins deux images d'une même scène provenant de vidéos stéréoscopiques ou multi-vues capturées par plusieurs caméras, ou encore correspondant à des instants temporels différents d'une même vidéo. Concernant en particulier la transmission des contenus stéréoscopiques deux approches sont généralement utilisées. Selon une première approche, on utilise une paire de caméras traditionnelles, positionnées de manière à reproduire le système visuel humain, chaque caméra correspondant à un oeil. Les deux séquences monoscopiques capturées sont ainsi transmises à l'utilisateur. Une autre approche consiste à transmettre seulement une vidéo de couleur monoscopique accompagnée d'une information de profondeur associée à chaque pixel. Dans ce cas, une ou plusieurs vues "virtuelles" peuvent être synthétisées du côté utilisateur au moyen d'algorithmes de rendu à base de cartes de profondeur. Cette dernière approche présente notamment l'avantage de diminuer la bande passante totale utilisée pour la transmission, et trouve une application directe dans le codage vidéo avec compression de données. Pour définir ce que l'on désigne classiquement par "carte de profondeur" et "carte de disparités", on considère afin de simplifier l'exposé le cas particulier de la stéréovision binoculaire, selon laquelle deux images d'une même scène sont prises, par exemple par une caméra, depuis deux points de vue différents. Les deux images sont classiquement désignées par image droite et image gauche. Dans ce contexte, une carte de profondeur correspondant à une image donnée (image droite ou image gauche par exemple) est une image numérique dont chaque pixel est associé à une valeur représentative d'une couleur (nuance de gris par exemple) qui est caractéristique de la distance du pixel considéré à la caméra. La Figure 1 illustre une carte de profondeur dans laquelle la distance des objets figurants sur l'image par rapport à la caméra ayant filmé la scène, est représentée par un niveau de gris allant du blanc pour les objets les plus proches, au noir pour les objets les plus éloignés. Ainsi, dans cet exemple, la table et le vase contenant des fleurs, de teinte plus claire, sont les objets de la scène les plus proches (premier plan), et l'écran représenté semble être l'objet le plus éloigné (arrière-plan). Les Figures 2a et 2b représentent un couple d'images stéréoscopiques à partir duquel une carte de profondeur peut être estimée. La Figure 2a représente l'image de gauche et la Figure 2b l'image de droite. Une carte de disparités traduit, quant à elle, le résultat de la mise en correspondance stéréoscopique des deux images précitées. La mise en correspondance stéréoscopique consiste à retrouver dans les images gauche et droite, des pixels homologues, c'est-à-dire des pixels qui sont la projection de la même entité de la scène. La carte de disparités est une façon de représenter visuellement les résultats de cette mise en correspondance : chaque pixel de la carte de disparités représente l'amplitude de la disparité, c'est-à-dire la distance entre la position du pixel de l'image gauche et celle de son correspondant dans l'image droite. Ainsi, chaque pixel de la carte de disparités est associé à une valeur représentative d'une couleur caractéristique de l'amplitude de la disparité. De manière classique, on utilise encore des nuances de gris : par exemple, plus le pixel est sombre et plus la disparité est faible, les pixels complètement blancs représentant les pixels sans correspondant dans l'une des deux images. On peut facilement démontrer que plus la valeur de profondeur associée à un pixel donné d'une image, est grande, et plus la valeur de disparité correspondante, est faible. La profondeur et la disparité étant ainsi deux grandeurs inversement proportionnelles, la présente invention peut s'appliquer aussi bien à une carte de profondeur qu'à une carte de disparités. Dans la suite de la description, on parle ainsi indifféremment d'une carte de profondeur ou d'une carte de disparités et l'on utilise parfois le terme "carte" pour désigner l'une ou l'autre de ces cartes. L'utilisation de cartes de profondeur ou de disparités est de première importance dans le cadre des techniques émergeantes telles que par exemple la navigation virtuelle dans une vidéo, la visualisation en relief, la modélisation 3D, et le codage vidéo. Les cartes de profondeur issues de prédiction inter-vues peuvent aussi être utilisées pour les applications de compression par prédiction de vues exploitant des cartes de profondeur. Dans ce type d'approche, les cartes de profondeur sont utilisées pour prédire les vues correspondant à d'autres vidéos de la même scène afin de limiter la transmission de redondance notamment dans le cas de données MVD (Multiview Video and Depth) composées de plusieurs vidéos et cartes de profondeur associées. La précision de ces cartes est par conséquent déterminante dans la qualité des vues reconstruites quelle que soit l'application finale, et pour l'efficacité d'une compression vidéo, pour les applications de codage. En particulier, la qualité d'une carte de profondeur/disparités, est liée à la présence dans la carte considérée de zones dites "d'occultations". Les zones d'occultations correspondent aux zones de la carte pour lesquelles les pixels n'ont pas de correspondant dans une des images, avec une partie visible dans une seule image. Ces zones d'occultation sont essentiellement dues aux objets de la scène dits occultants, c'est-à-dire les objets qui, dans une des deux images (droite ou gauche) occultent une région particulière de la scène représentée, alors que cette région est directement visible dans l'autre image. 3o On trouve les zones d'occultation essentiellement autour de frontières dues à des discontinuités de profondeur sur les cartes. La Figure 3 représente un exemple de carte de disparités estimée en utilisant un algorithme connu à base de coupures de graphes. Plus précisément, l'algorithme utilisé est décrit par exemple dans le document "Mufti-camera scene reconstruction via graph cuts" de V. Kolmogorov and R. Zabih û Proceedings of the European Conference on Computer Vision, 2002. Sur l'image représentée, les zones de couleur blanche correspondent aux zones d'occultation détectées par l'algorithme à coupures de graphes précité, et pour lesquelles une valeur de pixel n'a pas pu être déterminée faute de correspondants dans les deux images gauche et droite représentées respectivement par les Figures 2a et 2b. Il est nécessaire par conséquent de prendre en compte ces zones d'occultation présentes dans les cartes de profondeur ou de disparités afin d'améliorer la qualité des images obtenues par reconstruction ou par synthèse à partir de ces cartes. Il s'agit en particulier de détecter et/ou de combler les trous correspondants à de l'information manquante dans les zones d'occultation. Parmi les techniques connues pour traiter les défauts précités des cartes de profondeur ou de disparités, on peut distinguer en particulier une première catégorie de techniques : celles qui opèrent sur les images reconstruites à partir des cartes de profondeur ou de disparités. Des solutions appartenant à cette première catégorie sont décrites par exemple dans le document "Stereoscopic imaging: Filling disoccluded areas in image-based rendering" de C. Vàzquez, W. J. Tam, and F. Speranza - Proceedings of the SPIE Three-Dimensional TV, Video, and Display, Vol. 6392, pp. ODIû0D12, 2006. Selon ces solutions, les trous dans les images reconstruites sont comblés en propageant une valeur issue du voisinage. Cependant cette catégorie de techniques qui opère sur les images reconstruites à partir des cartes de profondeur ou de disparités, présente l'inconvénient d'exploiter peu, voire pas du tout, les spécificités des cartes de profondeurs. En effet, ces cartes représentent des données ayant des particularités différentes des images 2D (deux dimensions) texturées, telles que l'absence de détails de texture, et l'impact sur les profondeurs des positions relatives des objets entre eux. Une seconde catégorie de techniques connues opère directement sur les cartes de profondeur ou de disparités. Par exemple, le document : "Improving depth maps by nonlinear diffusion", de J. Yin and J. R. Cooperstock û Proc. 12th International Conference Computer Graphics, Visualization and Computer Vision, Plzen, Czech Republic, Feb. 2004, décrit un post-traitement appliquable à une carte de profondeur de manière à en améliorer les zones d'occultation ou d'absence de texture. Ce post-traitement est basé sur un remplissage par une diffusion non linéaire, c'est-à-dire un lissage gaussien combiné à une détection de bords. Une autre technique décrite dans le document "Design Considerations for View Interpolation in a 3D Video Coding Framework" de Yannick Morvan, Dirk Farin, et Peter H.N. de With û in 27th Symposium on Information Theory in the Benelux, vol. 1 p., June 2006, Noordwijk, Netherlands û consiste à propager le fond en comparant les valeurs de profondeur des deux pixels valides les plus proches d'un pixel en occultation. Les Figures 4a et 4b représentent respectivement un détail de la carte de disparités de la Figure 3, et le même détail après remplissage des zones d'occultation selon une technique connue à base de coupures de graphes. L'image représentée à la Figure 4b montre ainsi le même détail de la carte de disparités de la Figure 3, mais après remplissage des zones d'occultation selon un algorithme consistant à parcourir ligne-par-ligne l'image et à remplir un pixel invalide d'une zone d'occultation par le premier pixel valide (non occulté) qui suit le pixel invalide sur la ligne en cours (le sens de parcours de la ligne est fonction de l'image à laquelle la carte de profondeurs est associée). Un tel algorithme de remplissage est décrit par exemple dans le document "Occlusions in motion processing" de Abhijit Ogale, Cornelia Fermuller et Yiannis Aloimonos û in SpatioTemporal Image Processing, March 2004, London, UK. Sur l'image de la Figure 4b, obtenue après remplissage, les zones de couleur blanche qui sont visibles à gauche du personnage, notamment autour de sa main droite, correspondent à des erreurs produites lors du remplissage des zones d'occultations. Ces erreurs sont principalement dues, soit à des pixels d'une zone d'occultation pour lesquels une valeur a été affectée par erreur et qui perturbent ainsi le remplissage, soit à la propagation de mauvaises valeurs lors du remplissage, ce qui provoquent des pertes de détails, comme par exemple, autour de la main droite de la personne représentée sur l'image. Les techniques qui opèrent directement sur les cartes de profondeur ou de disparités, présentent ainsi les inconvénients de ne pas gérer les erreurs ou artefacts dans les zones d'occultation et/ou de générer un aspect de flou, notamment sur les bords des objets représentés, à cause des traitements appliqués. De plus, en ne comparant que les valeurs des premiers pixels voisins valides d'un pixel invalide, on n'est pas assuré de propager le fond, notamment dans le cas d'objets concaves. Par conséquent, les techniques précitées ne traitent que partiellement les défauts des cartes de profondeur ou de disparités, et les artefacts, la propagation de mauvaises valeurs et la perte de détails, qui résultent des défauts de ces cartes en raison de la présence de zones d'occultation, provoquent des incohérences dans les images reconstruites, ainsi que lors de la visualisation en relief à l'aide d'images prédites à partir de cartes de profondeur/disparités. Ainsi, il existe un réel besoin d'améliorer la qualité des cartes de disparités et de profondeurs et notamment en ce qui concerne la précision autour des contours des objets. Pour répondre notamment au besoin exposé ci-dessus, la présente 25 invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de remplissage des zones d'occultation d'une carte de profondeur ou de disparités. Selon ce procédé, la carte est estimée à partir d'au moins deux images et est constituée d'une matrice de pixels formant un ensemble de lignes et de colonnes, chaque pixel de la carte étant associé à une valeur de profondeur ou 30 de disparités, dite "valeur de pixel", et un pixel quelconque d'une zone d'occultation, dit "pixel invalide", étant associé à une valeur de pixel identifiable comme étant invalide. Conformément à l'invention, le procédé comprend : - le parcours pixel-par-pixel de chaque ligne de la carte dans un sens prédéfini, et - l'affectation à chaque pixel invalide Pi rencontré sur une ligne courante, d'une valeur déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P1, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante et dont la valeur, V(P1), correspond à une profondeur supérieure ou à une disparité inférieure par rapport à la valeur, V(PO), du dernier pixel valide, P0, s'il existe, qui précède le pixel invalide Pi sur la ligne courante. Un tel remplissage des zones d'occultation obtenu en affectant aux pixels invalides une valeur obtenue comme exposé ci-dessus, permet de propager le fond ù c'est-à-dire les valeurs de plus grande profondeur ou de plus petite disparité ù et uniquement celui-ci, puisque les zones d'occultation dues à un objet occultant sont toujours situées du même coté des objets situés en arrière de l'objet occultant et qui sont pris en compte dans le parcours des lignes dans le sens prédéfini. En contraignant la valeur de profondeur (disparités) affectée à un pixel invalide, à être bien supérieure (inférieure) à la dernière valeur parcourue de la ligne avant la zone d'occultation, on s'assure que c'est bien une valeur correspondant au fond qui sera utilisée pour remplir les trous. Le remplissage des trous selon l'invention permet notamment d'éviter que les pixels d'un objet plutôt que le fond soient propagés et le cas échéant que des parties de l'image soient alors reliées alors qu'elles ne devraient pas l'être, comme cela arrive fréquemment en particulier avec les objets concaves. Ainsi l'on pourra en particulier conserver des détails au sein d'un même objet concave, par exemple dans le cas d'un humain, en préservant notamment la distinction des bras et des mains. Selon des caractéristiques préférées du procédé de l'invention : - S'il existe un pixel valide PO mais qu'il n'existe pas de pixel valide P1, alors on affecte au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P2, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante. - S'il n'existe pas de pixel valide P2, alors on affecte au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du pixel P0. - S'il n'existe pas de pixel valide P0, on affecte au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P2, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante ; sinon, si un pixel valide P2 n'existe pas, on affecte au pixel invalide Pi une valeur par défaut Vd. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la valeur de pixel affectée au pixel invalide Pi est déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels du voisinage d'un pixel considéré, par application de la fonction de médiane ou de moyenne mathématique aux valeurs de pixels du voisinage considéré. En pratique, un voisinage autour d'un pixel considéré est constitué d'un bloc de pixels valides centré sur le pixel considéré. Selon une application particulière selon laquelle la carte de profondeur ou de disparité est obtenue à partir d'un couple d'images droite et gauche, le sens prédéfini de parcours d'une ligne de pixels considérée de la carte, correspond au sens de la droite vers la gauche si la carte est estimée à partir de l'image gauche, et correspond au sens de la gauche vers la droite si la carte est estimée à partir de l'image droite. En effet, les zones d'occultation sont les zones qui se découvrent lorsqu'on passe d'une caméra à l'autre, et sont donc essentiellement situées à gauche (respectivement droite) des objets pour l'image droite (respectivement gauche) pour des images parallèles ou rectifiées (c'est-à-dire correspondant à une capture avec des caméras convergentes, mais pour lesquelles les lignes épipolaires des deux images ont été alignées). La présente invention concerne également un procédé de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités, incluant une étape de remplissage des zones d'occultation de la carte, selon un procédé de remplissage tel que brièvement défini supra. Selon des caractéristiques particulières du procédé de traitement numérique selon l'invention, l'opération de remplissage des zones d'occultation, 5 peut être précédée : - d'une opération de filtrage morphologique de fermeture, destinée à éliminer les erreurs d'estimation dans les zones d'occultation de la carte ; et/ou, - d'une opération d'uniformisation locale de la carte, mettant en oeuvre sur l'ensemble de la carte, un filtrage médian des valeurs des pixels analysés 10 par bloc de taille prédéfinie. Corrélativement, la présente invention a pour objet un dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités, ce dispositif étant remarquable en ce qu'il inclut un module de remplissage des zones d'occultation de la carte, ce module étant apte à mettre en oeuvre un procédé 15 de remplissage selon l'invention, tel que brièvement défini supra. L'invention a encore pour objet un programme d'ordinateur de traitement d'images numériques, remarquable en ce qu'il comporte des instructions aptes à mettre en oeuvre un procédé selon l'invention de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités, lorsque ce programme est exécuté dans 20 un système d'ordinateur. On entend ici par "système d'ordinateur" tout dispositif à base de processeur, adapté au traitement de données numériques. Les avantages procurés par un programme d'ordinateur et un dispositif de traitement numérique selon l'invention, incluent notamment ceux mentionnés plus haut en relation avec le procédé de remplissage ou le procédé de 25 traitement numérique, selon l'invention, d'une carte de profondeur/disparités. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : la Figure 1 déjà commentée représente un exemple de carte de 30 profondeur ; - les Figures 2a et 2b déjà commentées représentent un couple d'images stéréoscopiques à partir duquel une carte de profondeur peut être estimée ; La Figure 3 déjà commentée représente un exemple de carte de disparités estimée en utilisant un algorithme connu à base de coupures de graphes ; - Les Figures 4a et 4b déjà commentées représentent respectivement un détail de la carte de disparités de la Figure 3, et le même détail après remplissage des zones d'occultation selon une technique connue de l'état de la technique ; - Les Figure 5a et 5b représentent un organigramme illustrant les étapes principales d'un procédé, selon l'invention, de remplissage des zones d'occultations dans une carte de profondeur ou de disparités ; - La Figure 6 illustre un mode de réalisation d'un procédé et dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur/disparités, selon l'invention, dans lequel l'opération de remplissage est précédée par une opération d'élimination des erreurs d'estimation de la carte et par une opération d'uniformisation locale de la carte ; Les Figures 7a et 7b représentent respectivement le même détail de la carte représentée à la Figure 4a, avant application d'un filtre morphologique (Figure 7a), et après application d'un filtre morphologique (Figure 7b) ; - Les Figures 8a et 8b illustrent le résultat de l'application d'un filtre d'uniformisation locale sur une carte de disparités obtenue après application d'un filtre morphologique, les Figures 8a et 8b montrant respectivement la carte avant et après application du filtre d'uniformisation locale ; et - La Figure 9 montre la carte de disparités de la Figure 8b après traitement de remplissage des zones d'occultations, selon la présente invention. Les Figures 5a et 5b représentent un organigramme illustrant les étapes principales d'un procédé, selon l'invention, de remplissage des zones d'occultations dans une carte de profondeur ou de disparités. Comme mentionné précédemment, l'invention s'applique indifféremment à une carte de profondeur ou à une carte de disparités, puisque ces cartes correspondent à des données inversement proportionnelles. Le procédé de l'invention s'applique à une carte de profondeur ou de disparités estimée à partir d'au moins deux images, par exemple une image droite et une image gauche, ou bien obtenue par prédiction à partir d'une autre vue, comme c'est le cas par exemple avec les algorithmes de compression basés prédiction inter-vues. La carte en question est constituée classiquement d'une matrice de pixels formant un ensemble de lignes et de colonnes. Chaque pixel de la carte est associé à une valeur de profondeur ou de disparités, dite "valeur de pixel". Typiquement cette valeur est une valeur binaire codée sur 8 bits et pouvant prendre les valeurs décimales comprises entre 0 et 255. Dans cet intervalle de valeurs, certaines correspondent à des valeurs de profondeur/disparités valides, et une valeur particulière correspond à une valeur invalide. Ainsi typiquement, si la couleur choisie pour représenter les zones d'occultation est la couleur blanche, la valeur de profondeur/disparités associée est alors la valeur décimale 255. Ainsi, un pixel de la carte considérée qui correspond à une zone d'occultation est identifiable comme étant invalide grâce à la valeur de pixel qui lui est associée. En pratique, le procédé de remplissage des zones d'occultation d'une carte de profondeur/disparités selon l'invention est mis en oeuvre par un programme d'ordinateur exécuté dans un système informatique, la carte traitée étant mémorisée au préalable dans le système informatique. Le procédé selon l'invention consiste à parcourir ligne-par-ligne et pour chaque ligne, pixel-parpixel, la carte de profondeur/disparités (désignée ci-après également par le terme "carte"). Ce parcours pixel-par-pixel s'effectue dans un sens prédéfini. Ainsi, en pratique, si la carte considérée a été obtenue à partir d'un couple d'images droite et gauche, le sens de parcours d'une ligne de pixels de la carte correspond au sens de la droite vers la gauche, si la carte a été estimée à partir de l'image gauche. En revanche si la carte a été estimée à partir de l'image droite, le sens de parcours est effectué de la gauche vers la droite. Comme représenté à la Figure 5a, le procédé de remplissage des zones d'occultations d'une carte de profondeur/disparités selon l'invention, débute par une étape de sélection (El) d'une ligne de la carte, dite ligne courante, puis de sélection (E2) d'un pixel de la ligne sélectionnée, dit pixel courant et noté Pc. À l'étape de test E3, on détermine si le pixel courant Pc est un pixel invalide ou non, selon que la valeur de pixel qui lui est associée correspond ou non à une valeur invalide (par exemple la valeur 255, correspondant à la teinte blanche). Si le pixel courant est valide (test E3, '0'), par conséquent il n'appartient pas à une zone d'occultation, on exécute alors l'étape de test E10 consistant à déterminer si le traitement de la ligne courante est terminé et si le traitement complet de la carte a été effectué. Ainsi à l'étape E10, si le traitement de la ligne courante n'est pas terminé (El0, '00'), on retourne à l'étape E2 pour sélectionner le pixel suivant de la ligne en cours. Si la ligne courante a été traitée, mais non toutes les lignes de la carte (El0, '10') alors on retourne à l'étape El afin de sélectionner une autre ligne de la carte, par exemple la ligne immédiatement inférieure à la ligne traitée. Enfin, si toutes les lignes de la carte ont été parcourues et traitées, le traitement de la carte est terminé (El 0, '11'). Si, à l'étape E3, le pixel courant Pc est déterminé comme étant invalide (Pc = Pi ; E3, '1'), on recherche alors (étape E4) le dernier pixel valide, noté P0, précédant le pixel invalide Pi considéré sur la ligne. En pratique, au cours du parcours d'une ligne quelconque de la carte, des informations concernant chacun des pixels examinés sont mémorisées (position, validité, valeur associée, ...) ce qui permet d'obtenir ensuite très rapidement les informations relatives à un pixel déjà examiné. Si un tel pixel PO existe (E5, '1'), on recherche alors (étape E6) en parcourant la ligne courante dans le sens prédéfini, un premier pixel valide P1 qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne, et tel que la valeur de pixel, V(P1), qui lui est associée, corresponde à une profondeur supérieure (ou à une disparité inférieure si le procédé est appliqué à une carte de disparités) par rapport à la valeur V(PO) du pixel P0. Le pixel P1 recherché qui correspond à une profondeur supérieure par rapport au pixel P0, est traduit symboliquement, à la Figure 5a, par l'inégalité : V(P1) > V(PO). En pratique, la recherche d'un pixel valide situé après le pixel invalide Pi considéré, est effectuée dans un intervalle défini en nombre de pixels, dont la taille est fixée, par exemple 50 pixels, et qui peut être modifiée par l'utilisateur du procédé selon l'invention. Si un tel pixel P1 existe (étape E7, '1'), on détermine alors, à l'étape E8, un voisinage, N1, de pixels autour du pixel P1, puis on calcule à l'étape E9 la valeur de profondeur (ou de disparité), notée Vcal(Pi), à affecter au pixel invalide Pi. Selon l'invention, la valeur de profondeur, Vcal(Pi), est déterminée en fonction des valeurs de profondeur (ou disparités) associées aux pixels appartenant au voisinage N1 de pixels autour du pixel P1, l'expression "Ncal = Ni" à l'étape E8, représentant symboliquement l'affectation du voisinage N1 de pixels, au calcul de la valeur de profondeur Vcal(Pi). En pratique, un voisinage déterminé autour d'un pixel considéré pourra être constitué d'un bloc de pixels centré sur le pixel en question, par exemple, un bloc constitué de 5 pixels valides. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la valeur, Vcal(Pi), à affecter au pixel invalide Pi considéré, est déterminée en calculant la médiane mathématique des valeurs des pixels appartenant au voisinage de pixels considéré. En variante, on peut utiliser la moyenne mathématique au lieu de la médiane. Ainsi, s'il s'agit du voisinage N1 de pixels autour du pixel P1, on calcule la médiane des valeurs de profondeur (ou de disparités) associées aux pixels du voisinage N1. De retour à l'étape E7, si un pixel P1 valide qui suit le pixel invalide Pi et qui correspond à une profondeur supérieure par rapport au pixel P0, n'existe pas sur la ligne en cours de la carte (étape E7, '0'), le traitement appliqué est désigné par "CAS 2" et est illustré à la Figure 5b. Dans ce cas, on recherche (étape E21) le premier pixel valide, noté P2, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante. Si un tel pixel P2 existe (E22, '1'), on détermine (étape E23) un voisinage, N2, de pixels autour du pixel P2, comme exposé précédemment, puis on retourne à l'étape E9 de la Figure 5a (via l'étape E25 de la Figure 5b). A l'étape E9 (étiquetée 'Val_Pi'), on calcule la valeur de profondeur (ou de disparité), notée Vcal(Pi), à affecter au pixel invalide Pi, en fonction des valeurs de profondeur (ou disparités) associées aux pixels appartenant au voisinage N2 de pixels autour du pixel P2. En pratique, on calcule la médiane mathématique des valeurs de profondeur (ou de disparités) associées aux pixels du voisinage N2. En revanche, si un tel pixel P2 n'existe pas (étape E22, '0'), on utilise alors le pixel PO déterminé précédemment (étape E4), on détermine ainsi (étape E24) un voisinage de pixels, noté NO, autour du pixel P0, comme exposé précédemment. On retourne ensuite à l'étape E9 de la Figure 5a (via l'étape E25 de la Figure 5b). A l'étape E9, on calcule la valeur de profondeur (ou de disparité), notée Vcal(Pi), à affecter au pixel invalide Pi, en fonction des valeurs de profondeur (ou de disparité) associées aux pixels appartenant au voisinage NO de pixels autour du pixel P0. En pratique, on calcule la médiane mathématique des valeurs de profondeur (ou de disparités) associées aux pixels du voisinage NO. Enfin, à l'étape E5 de la Figure 5a, s'il n'existe pas (E5, '0') de pixel valide PO précédant le pixel invalide Pi sur la ligne courante, le traitement appliqué est désigné par "CAS 1" et est illustré à la Figure 5b. Dans ce cas, on recherche (étape E11) le premier pixel valide, noté P2, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante. Si un pixel P2 existe (E12, '1'), on détermine (étape E13) un voisinage, N2, de pixels autour du pixel P2, comme exposé précédemment, puis on retourne à l'étape E9 de la Figure 5a (via l'étape E16 de la Figure 5b). A l'étape E9, on calcule la valeur de profondeur (ou de disparité), notée Vcal(Pi), à affecter au pixel invalide Pi, en fonction des valeurs de profondeur (ou disparités) associées aux pixels appartenant au voisinage N2 de pixels autour du pixel P2. En pratique, on calcule la médiane mathématique des valeurs de profondeur (ou de disparités) associées aux pixels du voisinage N2. En revanche, si un tel pixel P2 n'existe pas (étape E12, '0'), on affecte (étape E14) au pixel Pi une valeur par défaut, notée Val_def. Ensuite, on retourne (E15) au test E10 de la Figure 5a, précédemment décrit. En pratique, la valeur par défaut, Val_def, affectée au pixel invalide Pi est choisie, à titre d'exemple, comme étant égale à 128, ce qui correspond à la profondeur (ou de disparité) moyenne. La Figure 6 illustre un mode de réalisation d'un procédé et dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur/disparités, selon l'invention, dans lequel l'opération de remplissage est précédée par une opération d'élimination des erreurs d'estimation de la carte et par une opération d'uniformisation locale de la carte. Comme représenté à la Figure 6, un dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités selon l'invention comprend un module 63 de remplissage des zones d'occultations de la carte, et peut en outre inclure l'un au moins des deux modules additionnels 61 et 62 dont la fonction respective est décrite plus bas. Enfin, un dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur/disparités selon l'invention peut aussi inclure un module 60 d'estimation d'une carte de profondeur ou de disparités à partir de plusieurs images. En pratique, selon un mode de réalisation préférentiel, ces modules sont constitués par un ensemble de programmes d'ordinateur formant un ensemble logiciel comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre d'un procédé de traitement numérique d'une carte de profondeur/disparités selon l'invention. Ce procédé est alors mis en oeuvre lorsque l'ensemble précité de programmes est exécuté dans un ordinateur ou système informatique. Dans l'exemple de mise en oeuvre représenté à la Figure 6, deux images 'Im' (droite et gauche) d'une même scène sont fournies au module logiciel 60 chargé de mettre en oeuvre une opération, notée A, d'estimation d'une carte de disparités à partir des deux images lm. Par exemple, le module 60 peut mettre en oeuvre un algorithme à base de coupures de graphes, par exemple celui mentionné précédemment et décrit dans le document "Mufti-camera scene reconstruction via graph cuts" de V. Kolmogorov and R. Zabih ù Proceedings of the European Conference on Computer Vision, 2002. Le module 60 délivre par conséquent en sortie une carte de disparités Cin, telle que celle représentée à la Figure 3. Dans le mode de réalisation illustré et décrit, la carte de disparités Cin est prise en charge par un module 61 d'élimination des erreurs d'estimation (outiier en anglais) faites par le module 60 lors de l'estimation de la carte de disparités (ou de profondeur) relatives aux images d'entrée (lm). Ces erreurs sont essentiellement dues aux zones d'occultation présentes dans la carte de disparités. Selon un exemple de réalisation, le module 61 met en oeuvre un filtre morphologique de fermeture, connu en soi, appliqué à la carte de disparités uniquement dans les zones d'occultation qui n'ont pas été remplies par l'algorithme d'estimation des disparités. Ce filtrage permet d'éliminer les erreurs d'estimation (outiiers) dans les zones d'occultation afin qu'elles ne perturbent pas le remplissage de ces zones, comme illustré par les Figures 4a et 4b. En effet, le filtre morphologique opère un lissage des trous présents dans la carte et permet ainsi d'éviter que des erreurs ne soient propagées par un remplissage ultérieur des zones d'occultation, qui exploite des valeurs du voisinage d'un pixel invalide considéré. Les Figures 7a et 7b représentent respectivement le même détail de la carte de disparités représentée à la Figure 4a, avant application d'un filtre morphologique (Figure 7a), et après application d'un filtre morphologique (Figure 7b). Ainsi, dans l'image de gauche (Fig. 7a), dans la zone entourée, deux points de couleur grise, correspondant à des erreurs d'estimation, présents autour du pouce droit de la personne représentée sur l'image, ont disparu dans l'image de droite (Fig. 7b). De retour à la Figure 6, dans le mode de réalisation décrit, après avoir subi le filtrage morphologique précité (opération B), la carte de disparités subit alors une opération, notée C, d'uniformisation locale, mise en oeuvre par le module d'uniformisation locale 62. Au cours de cette opération C, un second filtrage est appliqué à la carte de disparités. Contrairement au filtrage de l'opération B, ce second filtrage est appliqué à l'ensemble de la carte, de manière à uniformiser localement la carte de disparités tout en préservant les détails sur les contours des objets. Ainsi, le filtrage appliqué permet en particulier de supprimer ou de fusionner les petites zones d'occultations dues aux objets très détaillés (tels que par exemple des arbres) qui rendent les cartes de disparités/profondeurs très instables temporellement, dans le cas de vidéos notamment. Le second filtrage mis en oeuvre par le module 62, opère comme suit. Les erreurs d'estimation (outliers) sont détectées par un parcours complet de l'image de disparités/profondeur. Pour chaque pixel de la carte, on considère un voisinage V correspondant à l'ensemble des pixels voisins v; contenus dans un bloc centré sur le pixel considéré. Les pixels voisins v; à l'intérieur du bloc sont étudiés afin d'évaluer le nombre de pixels du bloc ayant une valeur similaire et ceux ayant une valeur différente, de la valeur associée au pixel, noté p, considéré. Les blocs de pixels considérés peuvent être par exemple des carrés de 7 pixels de coté, cependant la taille des blocs peut être modifiée par l'utilisateur du dispositif de traitement d'image selon l'invention, en fonction du type d'images traitées. Les notions de similarité et de différence de valeur de pixels sont définies en référence à des seuils s, et s3, afin de rendre le traitement plus robuste. Ainsi, des pixels v; d'un voisinage V autour d'un pixel p, sont considérés comme similaires si la différence entre leurs valeurs est inférieure au seuil s, (qui peut être fixé à 10 par exemple), comme exprimé par l'expression mathématique ci-après : Vv1EVvjet psont similairesp-v,I si De même, on définit la notion de différence de valeur, en référence à un 25 seuil s3 (qui peut être fixé à 40 par exemple) : Vv,EVv,et psont différentsp-v,>_s3 Pour chaque pixel considéré du bloc analysé, si la proportion de pixels similaires dans le bloc est inférieure à un seuil s2, et/ou si la proportion des pixels différents est supérieure à un seuil s4, alors le pixel considéré est détecté 30 comme un pixel en erreur (outlier). Par exemple, on pourra prendre : s2 = 30% et s4 = 60%). La valeur de correction à affecter à un pixel identifié comme étant en erreur (outlier) est alors celle obtenue par un filtrage médian sur le bloc utilisé pour la détection de l'erreur. Le traitement appliqué par est résumé par la formule suivante : Si E{ 1p-vil Enfin, La Figure 9 montre la carte de disparités de la Figure 8b après traitement de remplissage des zones d'occultations, selon la présente invention, mis en oeuvre par le module 63 de remplissage décrit plus haut. En comparant la carte de la Figure 9 avec la carte initiale représentée à la Figure 3, ainsi qu'avec le détail de cette même carte, représenté à la Figure 4b et obtenu après traitement de la carte par un procédé de remplissage selon l'état de la technique, on observe notamment les points suivants concernant la carte de la Figure 9, obtenue selon l'invention : - celle-ci apparaît nettement plus uniforme, et - les zones d'occultations autour du personnage ont disparues, tout en 5 maintenant la précision des détails comme par exemple autour de la main droite du personnage. REVENDICATIONS1. Procédé de remplissage des zones d'occultation d'une carte de profondeur ou de disparités, ladite carte étant estimée à partir d'au moins deux images et étant constituée d'une matrice de pixels formant un ensemble de lignes et de colonnes, chaque pixel de la carte étant associé à une valeur de profondeur ou de disparités, dite "valeur de pixel", et un pixel quelconque d'une zone d'occultation, dit "pixel invalide", étant associé à une valeur de pixel identifiable comme étant invalide, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend le parcours (El, E2, E10) pixel-par-pixel de chaque ligne de la carte dans un sens prédéfini, et l'affectation à chaque pixel invalide Pi rencontré (E3) sur une ligne courante, d'une valeur déterminée (E4-E9) en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P1, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante et dont la valeur, V(P1), correspond à une profondeur supérieure ou à une disparité inférieure par rapport à la valeur, V(PO), du dernier pixel valide, P0, s'il existe, qui précède le pixel invalide Pi sur la ligne courante. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel s'il existe (E5) un pixel valide PO mais qu'il n'existe pas (E7) de pixel valide P1, alors on affecte (E21-E23, E25, E9) au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P2, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel, s'il n'existe pas (E22) de pixel valide P2, alors on affecte (E24, E25, E9)) au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du pixel P0. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, s'il n'existe pas (E5) de pixel valide P0, on affecte (E11-E13, E16, E9) au pixel invalide Pi une valeur de pixel déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels appartenant à un voisinage prédéfini autour du premier pixel valide P2, s'il existe, qui suit le pixel invalide Pi sur la ligne courante ; sinon, si un pixel valide P2 n'existe pas (E12), on affecte (E14) au pixel invalide Pi une valeur par défaut Vd. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la valeur de pixel affectée au pixel invalide Pi est déterminée en fonction des valeurs associées aux pixels du voisinage d'un pixel considéré, par application de la fonction de médiane ou de moyenne mathématique auxdites valeurs de pixels du voisinage considéré. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un voisinage autour d'un pixel considéré est constitué d'un bloc de pixels valides centré sur le pixel considéré. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite carte de profondeur ou de disparité est obtenue à partir d'un couple d'images droite et gauche, et dans lequel le sens prédéfini de parcours d'une ligne de pixels considérée de la carte, correspond au sens de la droite vers la gauche si la carte est estimée à partir de l'image gauche, et correspond au sens de la gauche vers la droite si la carte est estimée à partir de l'image droite. 8. Procédé de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités, caractérisé en qu'il inclut une opération (D) de remplissage des zones d'occultation, conforme au procédé revendiqué dans l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Procédé de traitement selon la revendication 8, dans lequel dans lequel l'opération (D) de remplissage des zones d'occultation, est précédée30d'une opération (B) de filtrage morphologique de fermeture, destinée à éliminer les erreurs d'estimation dans les zones d'occultation de la carte. 10. Procédé de traitement selon l'une des revendications 8 ou 9, dans lequel l'opération (D) de remplissage des zones d'occultation, est précédée d'une opération (C) d'uniformisation locale de la carte, mettant en oeuvre sur l'ensemble de la carte, un filtrage médian des valeurs des pixels analysés par bloc de taille prédéfinie. 11. Dispositif de traitement numérique d'une carte de profondeur ou de disparités, caractérisé en ce qu'il inclut un module (63) de remplissage des zones d'occultation de la carte, ledit module étant apte à mettre en oeuvre un procédé de remplissage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un module (61) de filtrage morphologique de fermeture, destiné à éliminer les erreurs d'estimation dans les zones d'occultation de la carte, préalablement au remplissage des zones d'occultation. 13. Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un module (62) d'uniformisation locale de la carte, mettant en oeuvre sur l'ensemble de la carte, un filtrage médian des valeurs de pixels analysés par bloc de taille prédéfinie, préalablement au remplissage des zones d'occultation. 14. Programme d'ordinateur de traitement d'images numériques, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions aptes à mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, lorsque ce programme est exécuté dans un système d'ordinateur.30