Brevet FR2932892A1 — publié le 20091225

DISPOSITIF ET PROCEDE D'ESTIMATION DE LA VITESSE D'UN VEHICULE La présente invention concerne un dispositif et un procédé d'estimation de la vitesse d'un véhicule. Les véhicules automobiles comportent à chaque roue un capteur fournissant une information de vitesse de rotation de celle-ci. Ces informations de 1 o vitesse de rotation permettent, à l'aide d'un calculateur embarqué dans le véhicule, la détermination de la vitesse de déplacement du véhicule. Dans les véhicules automobiles de type à deux roues motrices (4X2) et équipés d'un système d'antipatinage (ASR) la mesure de la vitesse de déplacement du véhicule est effectuée à partir des vitesses de rotation des roues 15 non motrices. Les roues non motrices sont entraînées en rotation par le déplacement du véhicule, leurs vitesses de rotation représentent par conséquent fidèlement la vitesse de déplacement réel du véhicule. Dans les véhicules équipés d'un système antiblocage de roue (ABS), il y a un risque de bloquer les quatre roues et donc de perdre la vitesse réelle. Le 20 système prévoit de légèrement sous freiner les roues arrières afin de ne jamais les bloquer, ou il s'assure que les roues avant ne sont pas bloquées en même temps. Dans le cas de véhicules à quatre roues motrices (4x4), une telle méthode d'estimation de la vitesse du véhicule, à partir des signaux fournis par des capteurs de vitesse des roues, n'est pas toujours fiable. En effet, les quatre 25 roues d'un véhicule 4X4 étant motrices, et donc entraînées par le couple moteur du véhicule, elles peuvent patiner sur la route, par exemple lors d'un passage d'une route sèche à une route glissante, lors d'une accélération brutale ou lors diverses autres situations de vie du véhicule conduisant à des différences d'adhérences des roues sur le sol. La conséquence du patinage des roues 30 motrices sur le sol, est que la vitesse de rotation des roues, fournie par les capteurs des roues, ne permet plus de déterminer, dans toutes ces situations de vie, la vitesse réelle du véhicule. Dans certains véhicules, un accéléromètre longitudinal est implanté sur le plancher, sa fonction est de déterminer la pente du véhicule, l'information 35 délivrée par cet accéléromètre est : M=gsin(a)ù7 a étant la pente du terrain sur lequel roule le véhicule. y étant l'accélération du véhicule, dérivé de la vitesse véhicule, elle- même fournie par les capteurs de roues du véhicule. Les véhicules automobiles sont équipés de calculateurs fournissant des commandes aux différents organes du véhicule, par exemple, pour assister le conducteur dans le pilotage du véhicule. Une information de vitesse du véhicule erronée peut générer une commande du moteur, de la boite de vitesse, ou du 1 o freinage inadéquate. Le véhicule peut alors devenir instable et mettre en danger les occupants du véhicule. A fin de pallier les inconvénients des véhicules 4x4 de l'état de l'artä 15 l'invention propose un dispositif d'estimation de la vitesse d'un véhicule automobile soumis à la force de gravité et à une accélération déterminée, le véhicule ayant un axe longitudinal, un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal dans un plan de symétrie du véhicule formant un repère principal du véhicule, le véhicule comportant des capteurs des roues fournissant des vitesses de rotation 20 des roues du véhicule. Ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte : - une paire d'accéléromètres décalés angulairement l'un par rapport à l'autre de 90° selon des axes respectifs perpendiculaires dans le plan de symétrie du véhicule, formant un repère d'accéléromètres, le repère d'accéléromètres étant 25 décalé d'un angle de décalage déterminé par rapport au repère principal du véhicule, les accéléromètres fournissant respectivement un premier signal et un second signal d'accélération instantanée du véhicule par rapport au repère d'accéléromètres, - des moyens de calcul pour fournir à partir des signaux fournis par la 30 paire d'accéléromètres , la vitesse Vv du véhicule. Avantageusement, l'angle de décalage entre le repère principal du véhicule et le repère d'accéléromètres étant égale à 45°, l'estimation de la vitesse du véhicule est obtenue à partir de l'intégration de l'accélération résultante de la différence des premier et second signaux, cette accélération étant donnée par l'équation : y= Mi - Mz + g sin(a) .ji a étant la pente du terrain sur lequel roule le véhicule. Dans une réalisation du dispositif, les moyens de calcul comportent un filtre de Kalman ayant : 10 - une première entrée recevant une information d'erreur issue de la comparaison , avec une certaine constante de temps, entre les vitesses de roues respectives fournies par les capteurs de vitesse de roues, et une estimation des dites vitesses des roues par le filtre de Kalman ; - une deuxième entrée recevant une information du couple moteur du 15 véhicule ; - une troisième entrée recevant les pressions des freins des roues et la pression du maître cylindre ; - une quatrième entrée recevant une information d'erreur em issue de la comparaison avec une certaine constante de temps entre les mesures 20 d'accélération fournies par la paire d'accéléromètres et une estimation des dites accélérations par le filtre de Kalman ; et - une sortie fournissant une estimation améliorée de la vitesse du véhicule. 25 Dans une autre réalisation, les moyens de calcul comportent un calculateur recevant par deux entrées les signaux respectifs de la paire d'accéléromètres, les vitesses de rotation des roues du véhicule et fournissant à une sortie une estimation de la vitesse du véhicule, le calculateur étant configuré pour réaliser les calculs d'estimation de ladite vitesse. 30 L'invention concerne aussi un procédé pour la mise en oeuvre du dispositif, selon l'invention, d'estimation de la vitesse d'un véhicule automobile soumis à la force de gravité et à une accélération, le véhicule ayant un axe longitudinal,un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal dans un plan de symétrie5 du véhicule formant un repère principal du véhicule, le véhicule comportant des capteurs de roues fournissant des vitesses de rotation des roues du véhicule. Ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer l'intégration de l'accélération résultante de la différence des signaux, cette accélération étant donnée par l'équation : Ml ù M2 Yù T +g sin(a) Dans une réalisation du procédé selon l'invention, le dispositif 10 d'estimation de vitesse comportant un dispositif de détection de patinage pouvant prendre un état actif ou inactif , le calculateur effectue : - d'une part, un calcul d'une vitesse estimée du véhicule à partir des informations fournies par les capteurs de vitesse des roues du véhicule ; - d'autre part, un autre calcul d'une autre vitesse du véhicule à partir des 15 mesures d'accélération fournies par les accéléromètres, et en ce que : - dans une première phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection de patinage étant inactif, un commutateur de choix fournit la vitesse du véhicule égale à la vitesse calculée à partir des informations fournies par les capteurs de roues ; 20 - dans une deuxième phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection de patinage étant actif, le commutateur de choix fournit la vitesse du véhicule égale à la vitesse calculée à partir des mesures d'accélération fournies par les accéléromètres ; et 25 - dans une troisième phase, lorsque le dispositif de détection de patinage devient à nouveau inactif, le commutateur de choix fournit à nouveau la vitesse du véhicule égale à la vitesse calculée à partir des informations fournies par les capteurs de vitesse des roues du véhicule. 30 Dans une autre réalisation du procédé selon l'invention, il consiste à effectuer une comparaison, par le dispositif de contrôle, entre une variation de vitesse détectée à partir des informations fournies par les capteurs des roues et une variation de vitesse calculée à partir des deux accéléromètres du dispositif selon l'invention, pour fournir l'état actif ou inactif. L'invention concerne aussi un véhicule automobile comportant un dispositif, selon l'invention, d'estimation de la vitesse du véhicule. L'invention consiste essentiellement à contrôler la cohérence entre les informations fournies par les capteurs des roues et la vitesse réelle du véhicule et dans le cas où une anomalie de cohérence est détectée à effectuer une estimation de vitesse du véhicule par le dispositif selon l'invention fournissant une information fiable de la vitesse réelle du véhicule. L'invention est basée sur l'utilisation de deux accéléromètres décalés angulairement de 90° dans le plan de symétrie du véhicule passant par l'axe longitudinal du véhicule. Les informations fournies pas les deux accéléromètres décalés angulairement permettent de déterminer l'accélération réelle du véhicule et par conséquence de déterminer par calcul, sans ambiguïté, une variation de vitesse du véhicule, au moins pendant une période de temps durant laquelle l'information des capteurs de vitesse des roues est considérée comme n'étant pas représentative de la vitesse réelle du véhicule. L'invention sera mieux comprise à l'aide d'exemples de réalisations de dispositifs d'estimation de la pente selon l'invention, en référence aux dessins indexés dans lesquels : - la figure 1 montre un véhicule automobile à quatre roues motrices ; - la figure 2 représente un exemple de réalisation du dispositif 25 d'estimation, selon l'invention, de la vitesse d'un véhicule ; - la figure 3 montre différentes mesures de vitesse du véhicule de la figure 1 en fonction du temps; - la figure 4 montre un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation de la vitesse, selon l'invention, du véhicule de la figure 1 ; et 30 - la figure 5 montre un schéma simplifié d'un calculateur du dispositif selon l'invention. La figure 1 montre un véhicule automobile à quatre roues motrices. Le véhicule de la figure 1 comporte un train avant 10 ayant deux roues 35 motrices 12, et 14 et un train arrière 16 comportant deux autres roues motrices 18, et 20. Les quatre roues motrices sont entraînées en rotation par le couple moteur fourni par un moteur thermique 30 du véhicule. Chacune des quatre roues motrices comporte un capteur de roue C1, C2, C3, C4 fournissant des vitesses de rotation des roues respectives Vr1, Vr2,Vr3,Vr4. Le véhicule de la figure 1 comporte un plan de symétrie Ps passant par l'axe longitudinal X1 du véhicule. Un axe vertical Y1 perpendiculaire à l'axe X1 dans le plan de symétrie Ps du véhicule forment un repère principal R1 du véhicule tel qu'illustré par des traits interrompus sur la figure 2. 1 o Selon une principale caractéristique de l'invention, et en référence à la figure 2, le véhicule comporte un dispositif de mesure de la vitesse Vv ayant une paire d'accéléromètres A1, A2 décalés angulairement l'un par rapport à l'autre de 90° selon des axes respectifs perpendiculaires X2 et Y2 dans le plan de symétrie Ps du véhicule. Les deux accéléromètres orthogonaux forment un repère 15 d'accéléromètres R2 d'axes X2 et Y2, illustré par des traits pleins. La figure 2 représente un exemple de réalisation du dispositif selon l'invention d'estimation de la vitesse Vv du véhicule. Dans cette réalisation de la figure 2, le repère d'accéléromètres R2 est décalé d'un angle de 0 de 45° par rapport au repère principal R1 du véhicule. 20 Chacun des accéléromètres Al, A2 fournit respectivement un premier signal M1 et un second signal M2 d'accélération instantanée du véhicule par rapport au repère d'accéléromètres R2. Par la suite sont exprimées les équations mathématiques dans un exemple de positionnement de la paire d'accéléromètres A1, A2 dans le véhicule. 25 Dans le repère R1 (X1, Y1), celui de base du véhicule, le champ de pesanteur total Plu somme vectorielle de -g- F;% , est exprimé par la matrice suivante : 7ùg sin(a) ù g cos(a) 30 a étant la pente de la route par rapport à une horizontale H, g étant le vecteur gravité terrestre, étant le vecteur accélération du véhicule. Les accéléromètres Al, A2 sont implantés angulairement dans le véhicule, selon un angle 6 par rapport au repère R1 de base du véhicule. Ils représentent un deuxième repère d'accéléromètres R2. Pour avoir les mesures les accéléromètres Al et A2, il faut changer de repère PR. Le changement du repère R1 au repère R2 est exprimé par la matrice suivante : 10 r cos(9) sin(9) û sin(9) cos(9) La coordonnée sur X2 de 42 sera la première mesure M1 de l'accéléromètre A1. La coordonnée sur Y2 de PR2 sera la seconde mesure M2 de 15 l'accéléromètre A2. cos(9) sin(9) ù sin(9) cos(9)7ùg sm(a) ù g cos(a) ycos(9) û g(sin(a) cos(e) + cos(a) sin(e)) û ysin(9) + g(sin(a) sin(e) û cos(a) cos(e)) 20 25 Ou bien ycos(9) û g sin(a + 9) û ysin(9) û g cos(a û 9) (1) La première ligne de la matrice (1) représente la première mesure Mi soit : 30 y cos(9) ù g sin(a + 9) La seconde ligne de la matrice (1) représente la seconde mesure M2 soit : û y sin(9) û g cos(a û 9) 35 Par exemple, dans cette réalisation du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule on fixe 9 = ù . 4 La matrice de changement de repère sera alors : 2 yù 2 g(cos(a) + sin(a)) yùg(cos(y)ù san(a)) 2 2 La première ligne de la matrice (2) représentant la première mesure M1 est dans ce cas : y- 2 g(cos(a) + sin(a)) La seconde ligne de la matrice (2) représente la seconde mesure M2 est dans ce cas : yL _ NL 15 y g(cos(a)) 2 2 fourni l'accélération ou la 20 décélération y du La soustraction des deux mesures M1 et M2 véhicule : MI ùM2 = /[y- g sin(a)] D'où l'accélération y : M1 -M2 y= + g sin(a) L'intégration de l'accélération y du véhicule pendant un laps de temps déterminé At permet d'obtenir la variation de vitesse du véhicule par rapport à une vitesse initiale VvO (constante lors de l'intégration de l'accélération). Ce laps de 10 PR2 (2) 25 temps At peut être un laps de temps pendant lequel les informations en provenance des capteurs de vitesse des roues C1, C2,..C;,..Cn sont considérées comme erronées ou perturbées. La vitesse Vv du véhicule sera alors obtenue en ajoutant à la vitesse du véhicule à un temps t1 (VvO) la variation de vitesse lors de cet intervalle de temps At après t1. Le principe consiste donc à considérer d'une part, que pendant le déplacement normal du véhicule sans patinage des roues, l'information de vitesse de rotation des capteurs des roues est fiable et représente bien la vitesse Vv de déplacement du véhicule et, d'autre part, à calculer, lors d'une période de temps 1 o assez courte de patinage des roues, la vitesse du véhicule à partir des mesures fournies par les capteurs d'accélération A1, A2 qui rendent compte d'une variation de vitesse réelle du véhicule (accélération). La figure 3 montre différentes mesures de vitesse du véhicule de la 15 figure 1 en fonction du temps. Un dispositif de contrôle du véhicule détermine si le déplacement du véhicule est normal sans patinage des roues. Par exemple le principe de fonctionnement de ce dispositif de contrôle peut être base sur la comparaison entre une variation de vitesse détectée à partir des informations fournies par les 20 capteurs des roues C1, C2, C3, C4 et la variation de vitesse calculée à partir des deux accéléromètres A1, A2 du dispositif selon l'invention. En fonctionnement sans patinage, la vitesse du véhicule Vv est déterminée à partir des informations Vr1, Vr2,Vr3,Vr4 fournies par les capteurs de vitesse des roues motrices, soit la vitesse Vvr, (cas d'un véhicule 4x2). La vitesse 25 du véhicule Vvr est constamment mémorisée dans une mémoire du dispositif. Jusqu'au temps t1, le véhicule se déplace normalement sans patinage. Au temps t2, le dispositif de contrôle détecte un fonctionnement anormal ou un patinage des quatre roues motrices (état actif). Le calculateur du véhicule détermine la variation de vitesse du véhicule à partir des informations fournies par 30 les accéléromètres Al, A2 et établit la nouvelle vitesse du véhicule, soit Vvd, à partir de la dernière vitesse VvrO, considérée comme fiable, et de la variation de vitesse du véhicule déterminée à partir des accéléromètres A1, A2. Au temps t3 suivant, le dispositif de contrôle du véhicule détecte un fonctionnement normal sans patinage d'au moins d'une des roues du véhicule 35 (état inactif). La vitesse du véhicule Vvr1 considérée est à nouveau celle obtenue à partir des informations Vr1, Vr2,Vr3,Vr4 des capteurs de vitesse des roues du véhicule. La valeur de (t3 û t2) est d'environ 5 secondes. Le véhicule comporte un calculateur UC 20 (voir figure 2) recevant, respectivement, par deux entrées el, e2, les signaux M1 et M2 de la paire d'accéléromètres Al et A2, les vitesses Vr1, Vr2, ..Vr;,..Vrn, de rotation des roues du véhicule et fournissant, par une sortie Sc, une estimation de la vitesse Vv du véhicule. A cet effet, le calculateur est configuré pour réaliser les calculs décrits précédemment et fournir une estimation de cette vitesse. La figure 4 montre un organigramme d'un exemple de procédé d'estimation de la vitesse, selon l'invention, du véhicule de la figure 1. Le calculateur UC 20 effectue : - d'une part, un calcul 40 de la vitesse Vvr estimée du véhicule à partir des informations Vr1, Vr2, Vr3, Vr4 fournies par les capteurs de vitesse des roues du véhicule C1, C2, C3, C4. La vitesse Vvr est mémorisée dans une mémoire 42 tant qu'un dispositif de détection de patinage 44 ; ou de non cohérence de vitesses est inactif ; la dernière valeur de Vvr étant considérée comme cohérente sera désignée par VvrO ; - d'autre part, un autre calcul 46 d'une autre vitesse du véhicule Vvd à partir de la vitesse VvrO et de la variation de vitesse calculée à partir des mesures M1, M2 d'accélération fournies par les accéléromètres A1, A2. Dans une première phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection 44 de patinage est inactif (état 0), un commutateur de choix 50 fourni la vitesse du véhicule Vv égale à la vitesse Vvr calculée 40 à partir des vitesses de rotation Vr1, Vr2,Vr3,Vr4 fournies par les capteurs de roues. Dans une deuxième phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection de patinage est actif (état 1) 44, le commutateur de choix 50 fourni la vitesse du véhicule Vv égale à la vitesse Vvd calculée à partir de la vitesse VvrO et de la variation de vitesse calculée à partir des mesures M1, M2 d'accélération fournies par les accéléromètres A1, A2. Dans une troisième phase lorsque le dispositif de détection de patinage(repère 44) devient à nouveau inactif (état 0) le commutateur de choix fourni à nouveau la vitesse du véhicule Vv égale à la vitesse Vvr calculée 40 à partir des vitesses de rotation Vr1, Vr2, Vr3, Vr4 fournies par les capteurs de roues. La figure 3 montre, entre les temps t2 et t3, le patinage des roues et la vitesse calculée Vvd (en pointillé sur la figure) prise en compte comme information 1 o fiable de vitesse Vv du véhicule. L'estimation de la vitesse Vv du véhicule peut être considérée comme assez proche de vitesse réelle du véhicule. Néanmoins, cette estimation peut être polluée lorsque le véhicule est en phase d'accélération ou décélération, par 15 exemple, par l'action du conducteur sur les commandes du véhicule. Du fait de la masse du véhicule, ces stimulations du véhicule produisent un tangage ou un roulis qui faussent l'estimation de la pente. La figure 5 montre un schéma simplifié d'un calculateur 22 du dispositif 20 selon l'invention pour fournir une estimation améliorée de la vitesse Vv. Le calculateur 22 est configuré pour tenir compte de paramètres liés au fonctionnement du véhicule notamment les vitesses des roues Vr; , i étant l'indice de la roues habituellement allant jusqu'à 4 (quatre roues motrices), le couple 25 moteur Cmot, les n pressions des freins des roues PF1, PF2,..PF;,.. PFn, et la pression PFM du maître cylindre et, les mesures M1 et M2 de la paire d'accéléromètres. Le calculateur de la figure 5 comporte un filtre de Kalman ayant : 30 - une première entrée e1 recevant une information d'erreur ev issue de la comparaison Cpt , avec une certaine constante de temps, entre les vitesses de roues respectives Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn, fournies par des capteurs de vitesse de roues, n étant le nombre des roues du véhicule, et une estimation Vr;e des dites vitesses des roues par le filtre de Kalman ; - une deuxième entrée e2 recevant une information du couple moteur Cmot du véhicule ; - une troisième entrée e3 recevant les n pressions PF1, PF2,..PF;,.. PFn, des freins des roues et la pression PFM du maître cylindre ; - une quatrième entrée e4 recevant une information d'erreur em issue de la comparaison Cp2 avec une certaine constante de temps entre les mesures d'accélération M1, M2 fournies par la paire d'accéléromètres Al, A2 et une estimation M1 e, M2e des dites accélérations par le filtre de Kalman ; et - une sortie Sp fournissant une estimation améliorée de la vitesse Vv du 1 o véhicule. Le filtre de Kalman du calculateur effectue ces corrections en tenant compte de la masse du véhicule et de son assiette pour délivrer une estimation de la vitesse proche de la vitesse réelle dans des conditions de vie dynamiques du véhicule. 15 Le dispositif selon l'invention concerne la partie capteur des fonctions chaine de traction, ABS, ASR et ESP, et pour les fonctions de motricité ou de freinage des véhicules 4x4. 20 La partie électronique du bloc ESP équipant l'automobile sera aussi concerné étant donné que les acquisitions capteurs sont faites par le calculateur, mais l'invention peut aussi être implantée dans un autre calculateur, par exemple un calculateur de contrôle moteur. 25 Le dispositif d'estimation de la vitesse d'un véhicule selon l'invention permet d'obtenir une estimation très proche de la vitesse réelle et ceci même lors d'un patinage des roues du véhicule. Cette précision d'estimation ne pourrait être obtenue avec les dispositifs des véhicules actuels, connus dans l'état de l'art, soit en réduisant les prestations de motricité du véhicule en évitant le patinage des 30 roues arrières (mesure des vitesses des roues non motrices), soit par l'ajout d'un capteur de mesure de distances, par exemple de type lidar infrarouge bien plus coûteux qu'un accéléromètre supplémentaire. REVENDICATIONS1. Dispositif d'estimation de la vitesse (Vv) d'un véhicule automobile soumis à la force de gravité (g) et à une accélération (ÿ ), le véhicule ayant un axe longitudinal (X1), un axe (Y1) perpendiculaire à l'axe longitudinal (X1) dans un 1 o plan de symétrie (Ps) du véhicule formant un repère principal (R1) du véhicule, le véhicule comportant des capteurs de roues (C1, C2,..C;,..Cn) fournissant des vitesses de rotation des roues du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte : - une paire d'accéléromètres (Al, A2) décalés angulairement l'un par 15 rapport à l'autre de 90° selon des axes respectifs perpendiculaires (X2 et Y2) dans le plan (Ps) de symétrie du véhicule, formant un repère d'accéléromètres (R2), le repère d'accéléromètres (R2) étant décalé d'un angle de décalage déterminé (8 ) par rapport au repère principal (R1) du véhicule, les accéléromètres (Al, A2) fournissant respectivement un premier signal (M1) et un second signal (M2) 20 d'accélération instantanée du véhicule par rapport au repère d'accéléromètres (R2), - des moyens de calcul (20 et 22) pour fournir à partir des signaux (M1, M2) fournis par la paire d'accéléromètres (A1, A2), la vitesse (Vv) du véhicule. 25 2. Dispositif d'estimation de la vitesse selon la revendication 1, caractérisé en ce que, l'angle de décalage (8 ) entre le repère principal (R1) du véhicule et le repère d'accéléromètres (R2) étant égale à 45°, l'estimation de la vitesse du véhicule est obtenue à partir de l'intégration de l'accélération résultante de la différence des signaux (M1 et M2), cette accélération (y) étant donnée par 30 l'équation suivante : y= Ml - M2 + g sin(a) a étant la pente du terrain sur lequel roule le véhicule. 35 3. Dispositif d'estimation de la vitesse selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de calcul comportent un filtre de Kalman ayant : - une permière entrée (el) recevant une information d'erreur (ev) issue de la comparaison (Cp1), avec une certaine constante de temps, entre les vitesses de roues respectives (Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn), fournies par les capteurs de vitesse de roues (C1, C2,..C;,..Cn), et une estimation (Vr;e) desdites vitesses des roues par le filtre de Kalman ; - une deuxième entrée (e2) recevant une information du couple moteur 10 (Cmot) du véhicule ; - une troisième entrée (e3) recevant les n pressions des freins des roues (PF1, PF2,..PF;,.. PFn), et la pression du maître cylindre (PFM) ; - une quatrième entrée (e4) recevant une information d'erreur em issue de la comparaison (Cp2) avec une certaine constante de temps entre les mesures 15 d'accélération (M1, M2) fournies par la paire d'accéléromètres (Al, A2) et une estimation (Mie, M2e) desdites accélérations par le filtre de Kalman ; et - une sortie Sp fournissant une estimation améliorée de la vitesse (Vv) du véhicule. 20 4. Dispositif d'estimation de la vitesse selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de calcul comportent un calculateur (20) recevant par deux entrées (e1, e2) les signaux respectifs (M1 et M2) de la paire d'accéléromètres (Al et A2), les vitesses (Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn), de rotation des roues du véhicule et fournissant, par une sortie (Sc), une estimation de la vitesse (Vv) du 25 véhicule, le calculateur étant configuré pour réaliser les calculs d'estimation de ladite vitesse. 5. Procédé d'estimation, par un dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer l'intégration de 30 l'accélération résultante de la différence des signaux (M1 et M2), cette accélération y étant donnée par l'équation suivante : Ml ù M2 Yù + g sin(a) 6. Procédé d'estimation selon la revendication 5, le dispositif d'estimation de vitesse comportant un dispositif de détection (44) de patinage pouvant prendre un état actf ou inactif, caractérisé en ce que le calculateur (20) effectue : - d'une part, un calcul (40) d'une vitesse (Vvr) estimée du véhicule à partir des informations (Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn) fournies par les capteurs de vitesse des roues du véhicule (C1, C2,..C;,..Cn,) ; - d'autre part, un autre calcul (46) d'une autre vitesse du véhicule (Vvd) à partir des mesures (M1, M2) d'accélération fournies par les accéléromètres (Al, 1 o A2), et en ce que : - dans une première phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection (44) de patinage étant inactif, un commutateur de choix (50) fournit la vitesse du véhicule (Vv) égale à la vitesse (Vvr) calculée (40) à partir des informations (Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn) 15 fournies par les capteurs de roues ; - dans une deuxième phase de fonctionnement du dispositif d'estimation de la vitesse du véhicule selon l'invention, le dispositif de détection (44) de patinage étant actif, le commutateur de choix (50) fournit la vitesse du véhicule (Vv) égale à la vitesse (Vvd) calculée à partir des mesures (M1, M2) d'accélération 20 fournies par les accéléromètres (A1, A2) ; et - dans une troisième phase lorsque le dispositif de détection (44) de patinage devient à nouveau inactif, le commutateur de choix (50) fournit à nouveau la vitesse du véhicule (Vv) égale à la vitesse (Vvr) calculée (40) à partir des informations (Vr1, Vr2,..Vr;,..Vrn) fournies par les capteurs de vitesse des roues 25 du véhicule (C1, C2,..C;,..Cn). 7. Procédé d'estimation selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer une comparaison, par un dispositif de contrôle, entre une variation de vitesse détectée à partir des informations fournies par les capteurs 30 des roues (C1, C2,.. C;,... Cn) et une variation de vitesse calculée à partir des deux accéléromètres (A1, A2), pour fournir l'état actif ou inactif. 8. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif, selon l'une des revendications 1 à 4, d'estimation de la vitesse (Vv) du véhicule.