Brevet FR2927707A1 — publié le 20090821

DISPOSITIF DE FOURNITURE D'IMAGES MATÉRIALISANT LA POSITION D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE DANS UNE ZONE SITUÉE EN AMONT, ET PROCÉDÉ ASSOCIÉ L'invention concerne les véhicules automobiles, et plus précisément la fourniture d'informations aux passagers (notamment les conducteurs) de tels véhicules. Dans les véhicules automobiles actuels de nombreuses informations io peuvent être fournies aux passagers, et en particulier aux conducteurs. C'est notamment le cas d'informations de navigation et/ou d'informations de conduite (relatives au fonctionnement du véhicule et à l'environnement dans lequel évolue ce véhicule). La plupart de ces informations peuvent être affichées sur un ou plusieurs écrans, soit directement, c'est-à-dire sans 15 intervention d'un passager, soit indirectement, c'est-à-dire moyennant l'intervention d'un passager au moyen d'une interface homme/machine comprenant des organes de sélection situés sur la façade de la planche de bord et/ou sur ou derrière le volant et/ou sur l'éventuelle console centrale (située entre les sièges avant). 20 Lorsque l'affichage d'informations se fait de façon simultanée et détachée du contexte et/ou en plusieurs endroits distants et/ou nécessite plusieurs interventions au moyen de plusieurs organes de sélection distincts, les informations peuvent s'avérer difficiles à comprendre, voire même à lire, alors mêmes qu'elles peuvent nécessiter des actions immédiates du 25 conducteur sur son véhicule. Par ailleurs, il a été proposé d'utiliser une caméra pour acquérir des images vidéo de la zone située en amont du véhicule (c'est-à-dire qui le précède), et d'afficher ses images vidéo sur un écran du véhicule en y incrustant ou superposant quelques informations routières, comme par 30 exemple des positions de panneaux que le conducteur n'est pas en mesure de voir. Cette solution est notamment décrite dans le document brevet US 7,167,779. Elle met certes à la disposition du conducteur des informations utiles à la conduite, mais ces informations sont décorrélées du véhicule et notamment de sa position effective. L'invention a donc pour but d'améliorer la situation. Elle propose à cet effet un dispositif, dédié à la fourniture d'informations pour un passager d'un véhicule automobile (muni d'un écran propre à afficher des images constituées par des données), et comprenant des moyens de traitement chargés de traiter des données issues d'une caméra et constituant des images vidéo d'une zone avant située devant io le véhicule, afin de former des ensembles de données qui constituent chacun une image, représentative de la zone avant et de la position du véhicule dans cette zone avant, et destinée à être affichée par l'écran. Le dispositif de contrôle selon l'invention peut comporter dautres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et 15 notamment : - ses moyens de traitement peuvent être chargés de traiter les données d'image vidéo acquises dans le but d'obtenir des représentations successives de la zone avant, puis de former des ensembles de données qui constituent chacun une image (semi-)virtuelle comportant une 20 représentation de cette zone avant et une représentation du véhicule dans cette zone avant en une position qui correspond à sa position réelle ; - la représentation du véhicule peut par exemple être une vue schématique de l'arrière du véhicule ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés d'appliquer au moins un 25 traitement vidéo aux données d'image vidéo acquises par la caméra de manière à former des représentations de la zone avant ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés d'obtenir des informations de conduite et/ou de navigation et d'adjoindre à certains ensembles des données représentatives de ces informations afin qu'elles puissent faire 30 partie des images affichées par l'écran ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés de déduire des informations de conduite, rapportées à la position du véhicule dans la zone avant, d'informations qui sont fournies par des équipements du véhicule et de la position géographique et/ou des dimensions du véhicule ; - les informations de conduite peuvent par exemple être choisies parmi (au moins) la vitesse du véhicule, le régime moteur du véhicule, la température à l'extérieur du véhicule, le temps séparant le véhicule d'un obstacle qui le précède, le temps séparant le véhicule d'un autre véhicule qui le suit, la quantité d'essence restant dans le réservoir, l'estimation du io nombre de kilomètres pouvant être parcourus compte tenu de la quantité d'essence restant dans le réservoir et de la consommation d'essence, l'heure et/ou la date, un risque de dérapage, une alerte de crevaison, une alerte d'ouverture de porte, une estimation des dimensions d'un emplacement de stationnement, une possibilité/impossibilité de 15 stationner, la position d'un élément dangereux par rapport au véhicule ; -les informations de navigation peuvent par exemple être choisies parmi (au moins) la désignation de l'endroit où se trouve située une partie au moins de la zone avant, l'indication d'au moins une voie de circulation voisine de la zone avant ou adjacente à cette dernière, l'indication d'au 20 moins un point d'intérêt dans le voisinage de la zone avant, l'estimation de la distance restante et/ou du temps restant par rapport à une destination préalablement fournie, l'estimation de la distance parcourue et/ou du temps écoulé depuis le départ d'un lieu préalablement fourni ; il peut comprendre la caméra et/ou l'écran ; 25 - ses moyens de traitement peuvent par exemple être implantés dans un ordinateur de bord du véhicule. L'invention propose également un procédé, dédié à la fourniture d'informations pour un passager d'un véhicule automobile (muni d'un écran propre à afficher des images constituées par des données), et consistant : 30 - à acquérir au moyen d'une caméra des données qui constituent des images vidéo d'une zone avant située devant le véhicule, et - à traiter les données d'image vidéo acquises afin de former des ensembles de données qui constituent chacun une image, représentative de la zone avant et de la position du véhicule dans cette zone avant, et destinée à être affichée par l'écran. D'autres caractéristiques et avantages de linvention apparaît-ont à l'examen de la description détaillée ci-après, et cbs dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de dispositif de fourniture d'informations selon l'invention partiellement implanté io dans un ordinateur de bord d'un véhicule automobile, et - la figure 2 est un exemple d'image virtuelle comportant une représentation de la zone avant située en amont d'un véhicule, une représentation de ce véhicule dans une position qui correspond à sa position réelle au sein de cette zone avant, et des informations de conduite et de navigation. 15 Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. On a schématiquement représenté sur la figure 1 un véhicule automobile VA équipé d'un exemple de réalisation d'un dispositif de fourniture d'informations D selon l'invention, d'un ordinateur de bord OB et d'un écran 20 d'affichage EA. Cet écran d'affichage EA est classiquement chargé d'afficher des images qui sont constituées par des ensembles de données qui lui sont transmis par l'ordinateur de bord OB. Par exemple, et comme illustré, l'écran EA est implanté dans la façade avant de la planche de bord PDB du véhicule 25 VA (l'important étant qu'il soit au moins dans le champ d'observation du conducteur). Cet écran d'affichage EA peut afficher tout type d'image, et notamment des images vidéo, des images cartographiques (par exemple fournies par un équipement de navigation), des images ne contenant que des informations textuelles, et des images (semi-)virtuelles (c'est-à-dire résultant 30 d'un traitement d'images vidéo). Un dispositif de fourniture d'informations D, selon l'invention, comprend au moins un module de traitement MT. Ce module de traitement MT est chargé de traiter des données qui sont issues d'une caméra CV et qui constituent des images vidéo d'une zone avant ZA située devant le véhicule VA, c'est-à-dire en amont de sa partie avant PV, afin de former des ensembles de données qui constituent chacun une image qui est, d'une part, représentative de la zone avant ZA et de la position du véhicule VA dans cette zone avant ZA, et d'autre part, destinée à être affichée par l'écran EA. Comme cela est illustré non limitativement sur la figure 1, la caméra io CV peut par exemple être installée à l'intérieur de l'habitacle du véhicule VA contre la face interne du pare-brise PB, dans une position centrale de son extrémité supérieure (qui est solidarisée au toit). Mais, elle pourrait être implantée en tout autre endroit dès lors que celui-ci permet d'acquérir des images vidéo de la zone avant (ou amont) ZA qui précède le véhicule VA. 15 Ainsi, elle pourrait par exemple être implantée dans le pare-choc avant. On notera qu'il n'est pas nécessaire que la caméra CV délivre des images de grande qualité. Par exemple, la caméra CV transmet les données d'image vidéo qu'elle acquiert à l'ordinateur de bord OB, qui se charge alors de les 20 communiquer au module de traitement MT. On notera que la caméra CV peut éventuellement faire partie du dispositif D, en particulier si elle ne sert qu'à acquérir des images vidéo qui ne servent qu'à lui. Comme cela est illustré non limitativement sur la figure 1, le module de 25 traitement MT peut par exemple être implanté par exemple stocké) dans l'ordinateur de bord OB. Mais cela n'est pas obligatoire. Il pourrait en effet faire partie d'un boîtier dédié ou d'une carte électronique couplé(e) à l'ordinateur de bord OB, ou à l'écran EA et à la caméra CV, via un bus (éventuellement multiplexé). 30 Par conséquent, le module de traitement MT peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques), ou de circuits électroniques ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Il est important de noter que les images qui sont délivrées (sous forme d'ensembles de données) par le module de traitement MT peuvent être sensiblement identiques aux, ou issues des, images vidéo qui sont délivrées par la caméra CV avec incrustation ou superposition d'au moins une représentation du véhicule VA dans une position qui correspond à sa position réelle dans la zone avant ZA. On entend ici par �image issue d'une image vidéo� une image qui fait l'objet d'un ou plusieurs traitements vidéo. Tout type de traitement vidéo peut être effectué dès lors qu'il laisse l'image io représentative de la zone avant ZA. A titre d'exemple, on peut appliquer aux images vidéo une ou plusieurs déformations et/ou un ou plusieurs effets de style. On comprendra donc qu'une image délivrée par le module de traitement MT, et devant être affichée, est soit une image partiellement (ou 15 semi) virtuelle, c'est-à-dire constituée à partir d'une image vidéo délivrée par la caméra CV et d'au moins une représentation du véhicule VA dans la zone avant ZA définie par cette image vidéo, soit une image totalement virtuelle, c'est-à-dire constituée à partir d'une image issue par traitement(s) vidéo d'une image vidéo délivrée par la caméra CV et d'au moins une représentation du 20 véhicule VA dans la zone avant ZA définie par cette image vidéo. Dans un cas comme dans l'autre, on affiche une image (semi-)virtuelle représentative de la réalité sous une forme dite �augmentée � (au moins du fait de l'ajout de la représentation du véhicule VA). Par exemple, et comme cela est illustré non limitativement sur la figure 25 2, la représentation du véhicule VA, qui est incrustée dans, ou superposée à, l'image (traitée ou non) de la zone avant ZA, est une vue schématique de face de sa partie arrière PR. Ainsi, lorsque le conducteur regarde l'écran EA, il se retrouve dans la position d'une personne qui observe son véhicule VA par l'arrière à l'intérieur de la zone avant ZA qui précède ledit véhicule VA. 30 Le positionnement du véhicule VA dans l'image qui représente la zone avant ZA est facile dans la mesure où le champ d'observation de la caméra CV est fixe, et donc que les coordonnées précises du véhicule VA par rapport à chaque image vidéo acquise sont prédéterminées. Par conséquent, en cas d'incrustation de la représentation du véhicule VA dans une image vidéo (éventuellement traitée), le module de traitement MT peut par exemple remplacer le sous-ensemble de données de l'image vidéo (éventuellement traitée) qui définit les pixels placés dans la partie (connue à l'avance) que doit occuper le véhicule VA par un sous-ensemble de données d'image qui définit la représentation du véhicule VA. Dans le cas d'une superposition de la représentation du véhicule VA à io une image vidéo (éventuellement traitée), le module de traitement MT peut par exemple délivrer un premier sous-ensemble de données qui définit l'image vidéo (éventuellement traitée) et un second sous-ensemble de données qui définit l'image de la représentation du véhicule VA, et ordonner la superposition de l'image de la représentation du véhicule VA sur les pixels de 15 l'image vidéo (éventuellement traitée) qui sont placés dans la partie (connue à l'avance) que doit occuper le véhicule VA. Certaines images (semi-)virtuelles affichées peuvent être représentatives de la réalité sous une forme encore plus augmentée. En effet, le module de traitement MT peut par exemple obtenir des informations de 20 conduite et/ou des informations de navigation et adjoindre à certains ensembles de données d'image qu'il forme des données qui sont représentatives de ces informations obtenues afin qu'elles puissent faire partie des images affichées par l'écran EA. De nouveau, ces informations peuvent être soient incrustées soient superposées en des endroits prédéfinis des 25 images vidéo (éventuellement traitées), en mettant en oeuvre l'une des techniques présentées ci-dessus dans le cadre de l'adjonction de la représentation du véhicule VA. On comprendra que tout type d'information disponible dans le véhicule VA, notamment auprès de l'ordinateur de bord OB, ou pouvant être déterminée 30 à partir (ou déduite) d'information(s) disponible(s) dans le véhicule VA, peut faire l'objet d'une adjonction dans (ou sur) une image vidéo (éventuellement traitée). Le module de traitement MT peut notamment déduire ou déterminer des informations de conduite, qu'il rapporte à la position du véhicule VA dans la zone avant ZA qui le précède, d'informations qui sont fournies par des équipements du véhicule VA et de la position géographique et/ou des dimensions du véhicule VA. On comprendra en effet que si l'on dispose dans le véhicule VA d'informations de navigation qui permettent de connaître sa position, le module de traitement MT est alors en mesure de déterminer les coordonnées géographiques de la région qui est occupée par la zone avant io ZA, compte tenu des dimensions connues du champ d'observation de la caméra CV, puis il peut déterminer des informations relatives à cette région et/ou à son voisinage (plus ou moins étendu) afin de les adjoindre aux images à afficher, éventuellement au niveau de leurs positions réelles ou correspondantes au sein de la zone avant ZA. 15 Le module de traitement MT peut par exemple récupérer périodiquement des informations disponibles, puis éventuellement les analyser et/ou les traiter, puis les adjoindre à des images vidéo (qu'il a éventuellement traitées) s'il est programmé pour cela ou s'il estime que cela est nécessaire. Mais, certaines informations, comme par exemple des alarmes ou alertes, 20 peuvent être éventuellement transmises de façon automatique au module de traitement MT afin qu'il procède immédiatement à leur adjonction dans (ou sur) les images vidéo (éventuellement traitées) à afficher. Parmi les nombreuses informations de conduite qui peuvent être adjointes par le module de traitement MT aux images à afficher, on peut 25 notamment citer (non limitativement) : - la vitesse du véhicule VA, - le régime moteur du véhicule VA, - la température à l'extérieur du véhicule VA, - le temps qui sépare le véhicule VA d'un obstacle qui le précède, comme par 30 exemple un piéton, un animal, un autre véhicule, ou un objet. On comprendra que cela nécessite que le véhicule VA dispose d'un dispositif d'analyse de la zone avant ZA, par exemple de type radar, ou bien que le dispositif D comporte un module de détection de forme capable d'analyser les images vidéo délivrées par la caméra CV afin de détecter la présence de personne(s), d'animaux, de véhicule(s) ou d'objet(s), éventuellement par reconnaissance de forme, - la position d'un élément dangereux par rapport au véhicule VA. On comprendra que cela nécessite que le module d'analyse mentionné au paragraphe précédent soit également capable de déterminer la position de la personne, de l'animal, du véhicule ou de l'objet (par exemple une plaque io de verglas) détecté (e) dans la zone avant ZA, - le temps qui sépare le véhicule VA d'un autre véhicule qui le suit. On comprendra que cela nécessite que le véhicule VA dispose d'un dispositif d'analyse de la zone arrière (située en aval), par exemple de type radar, - la quantité d'essence qui reste dans le réservoir, 15 - l'estimation du nombre de kilomètres qui peuvent encore être parcourus par le véhicule VA compte tenu de la quantité d'essence restant dans son réservoir et de la consommation d'essence, - l'heure et/ou la date, - un risque de dérapage, compte tenu de la température extérieure et/ou des 20 conditions climatiques (pluie, neige, verglas), - une alerte de crevaison (ou de dégonflement) d'un pneu. Dans ce cas, le module de traitement MT peut éventuellement attirer l'attention du conducteur en modifiant la couleur de la représentation du pneu crevé (ou dégonflé), ou en faisant clignoter les pixels qui la définissent, 25 - une alerte d'ouverture de porte. Dans ce cas, le module de traitement MT peut éventuellement attirer l'attention du conducteur en modifiant la couleur de la représentation de la porte ouverte (ou mal fermée), ou en faisant clignoter les pixels qui la définissent, - l'utilisation en cours d'un clignotant. Dans ce cas, le module de traitement 30 MT peut éventuellement attirer l'attention du conducteur en modifiant la couleur de la représentation du clignotant utilisé, ou en faisant clignoter les i0 pixels qui la définissent, - une estimation des dimensions d'un emplacement de stationnement, situé à côté ou devant b véhicule VA. On comprendra que cela nécessite que le dispositif D comporte un module de détection capable d'analyser les images vidéo délivrées par la caméra CV afin de détecter des emplacements de stationnement et d'estimer les dimensions de ces derniers compte tenu de leur position dans la zone avant ZA, - une possibilité/impossibilité de stationner. On comprendra que cela nécessite que le module de détection mentionné au paragraphe précédent io soit également capable de comparer les dimensions du véhicule VA aux dimensions estimées des emplacements de stationnement détectés. Parmi les nombreuses informations de navigation qui peuvent être adjointes par le module de traitement MT aux images à afficher et qui doivent être fournies par un (ou dérivées d'un) système de navigation délivrant des 15 informations sur l'environnement du véhicule VA et implanté dans le véhicule VA, on peut notamment citer (non limitativement) : - la désignation de l'endroit où se trouve située une partie au moins de la zone ZA, comme par exemple le nom d'une voie de circulation ou d'une ville ou d'une forêt, 20 - l'indication d'au moins une voie de circulation voisine de la zone avant ZA ou adjacente à cette dernière, - l'estimation de la distance restante et/ou du temps restant par rapport à une destination qui a été préalablement fournie, - l'estimation de la distance parcourue et/ou du temps écoulé depuis le 25 départ d'un lieu préalablement fourni. Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 2, l'image affichée sur l'écran EA comprend, en complément de la représentation de la zone avant ZA (stylisée) et de la représentation de la vue de face de l'arrière PR du véhicule VA, deux informations de conduite (la vitesse (� 83 km/h �) et le régime moteur 30 (� 2500 tr/mn �) du véhicule VA) et une information de navigation (la désignation du nom de la forêt (� Forêt de Meudon �) que traverse le véhicule ZA). En rapportant des informations de conduite et/ou de navigation sur des images de la zone avant ZA incluant la représentation du véhicule VA, et en rapportant ces informations par rapport à la position du véhicule VA dans cette zone avant ZA, on centralise ces informations en un même endroit et on les rattache à la réalité (en l'augmentant), facilitant ainsi leur compréhension par les passagers, et en particulier par le conducteur. On notera que l'écran EA peut éventuellement faire partie du dispositif D, en particulier si il ne sert qu'à afficher les images qu'il produit. io II est important de noter que l'invention peut être également considérée sous l'angle d'un procédé de fourniture d'informations, pouvant être notamment mis en oeuvre au moyen d'un dispositif de fourniture d'informations D présenté ci-avant. Les fonctionnalités offertes par la mise en oeuvre du procédé selon l'invention étant identiques à celles offertes par le dispositif D présenté ci- 15 avant, seule la combinaison de fonctionnalités principales offerte par le procédé est présentée ci-après. Ce procédé de fourniture d'informations consiste : - à acquérir au moyen d'une caméra CV des données constituant des images vidéo d'une zone avant ZA située devant un véhicule VA, et 20 - à traiter les données d'image vidéo acquises afin de former des ensembles de données qui constituent chacun une image, représentative de la zone avant ZA et de la position du véhicule VA dans cette zone ZA, et destinée à être affichée par un écran EA du véhicule VA. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de dispositif et 25 de procédé de fourniture d'informations décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. Il REVENDICATIONS 1. Dispositif (D) de fourniture d'informations pour un passager d'un véhicule automobile (VA) muni d'un écran (EA) propre à afficher des images définies par des données, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traitement (MT) agencés pour traiter des données issues d'une caméra (CV) et constituant des images vidéo d'une zone avant (ZA) située devant ledit véhicule (VA), de manière à former des ensembles de données constituant chacun une image, représentative de ladite zone avant (ZA) et de la position dudit véhicule (VA) dans cette zone avant (ZA), et destinée à être affichée par ledit écran (EA). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour traiter lesdites données d'image vidéo acquises pour obtenir des représentations successives de ladite zone avant (ZA), puis pour former des ensembles de données constituant chacun une image virtuelle comportant une représentation de ladite zone avant (ZA) et une représentation dudit véhicule (VA) dans cette zone avant (ZA) en une position correspondant à sa position réelle. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite représentation du véhicule (VA) est une vue schématique de l'arrière du véhicule (VA). 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour appliquer au moins un traitement vidéo auxdites données d'image vidéo acquises par ladite caméra (CV) de manière à former des représentations de ladite zone avant (ZA). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour obtenir des informations de conduite et/ou de navigation et pour adjoindre à certains ensembles des données représentatives desdites informations de sorte qu'elles puissent faire partie desdites images affichées par ledit écran (EA). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour déduire des informations de conduite, rapportées à la position dudit véhicule (VA) dans ladite zone avant (ZA), d'informations fournies par des équipements dudit véhicule (VA) et de la position géographique et/ou des dimensions dudit véhicule (VA). 7. Dispositif selon rune des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que lesdites informations de conduite sont choisies dans un groupe comprenant au moins la vitesse du véhicule (VA), le régime moteur du véhicule (VA), la température à l'extérieur du véhicule (VA), le temps séparant le véhicule (VA) d'un obstacle qui le précède, le temps séparant le véhicule (VA) d'un autre véhicule qui le suit, la quantité d'essence restant dans le réservoir, l'estimation du nombre de kilomètres pouvant être parcourus compte tenu de la quantité d'essence restant dans le réservoir et de la consommation d'essence, l'heure et/ou la date, un risque de dérapage, une alerte de crevaison, une alerte d'ouverture de porte, une estimation des dimensions d'un emplacement de stationnement, une possibilité/impossibilité de stationner, et la position d'un élément dangereux par rapport au véhicule (VA). 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que lesdites informations de navigation sont choisies dans un groupe comprenant au moins la désignation de l'endroit où se trouve située une partie au moins de ladite zone avant (ZA), l'indication d'au moins une voie de circulation voisine de ladite zone avant (ZA) ou adjacente à cette dernière, l'indication d'au moins un point d'intérêt dans le voisinage de ladite zone avant (ZA), l'estimation de la distance restante et/ou du temps restant par rapport à une destination préalablement fournie, et l'estimation de la distance parcourue et/ou du temps écoulé depuis le départ d'un lieu préalablement fourni. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont propres à être implantés dans un ordinateur de bord (OB) dudit véhicule (VA). 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend ladite caméra (CV) et/ou ledit écran (EA). 11. Procédé de fourniture d'informations pour un passager d'un véhicule automobile (VA) muni d'un écran (EA) propre à afficher des images constituées par des données, caractérisé en ce qu'il consiste i) à acquérir au moyen d'une caméra (CV) des données constituant des images vidéo d'une zone avant (ZA) située devant ledit véhicule (VA), et ii) à traiter lesdites données d'image vidéo acquises de manière à former des ensembles de données constituant chacun une image, représentative de ladite zone avant (ZA) et de la position dudit véhicule (VA) dans cette zone avant (ZA), et destinée à être affichée par ledit écran (EA).