Brevet FR2928855A1 — publié le 20090925

La présente invention a principalement pour objet un préhenseur à effet de ventouse pour le transport de charges diverses. Ce préhenseur est notamment conçu pour limiter l'effort humain à développer pour saisir des colis de formes, tailles, et poids variés. Un préhenseur pneumatique de ce type a été décrit notamment dans la demande de brevet français du même demandeur et des mêmes inventeurs publiée sous le n° 2 899 831. La présente invention vise notamment à apporte des améliorations à ce préhenseur pour optimiser les opérations de saisie et de libération d'une charge. ~o Pour plus de clarté dans ce qui suit, on utilisera par convention les qualificatifs de "supérieur" et "inférieur" pour distinguer les éléments du préhenseur selon leurs positions lorsque ce préhenseur est placé au-dessus d'un objet posé au sol et qu'il est en situation de saisir cet objet par la face supérieure de ce dernier, ou lorsque, transportant un objet en 15 l'ayant saisi par sa face supérieure, il est en situation de libérer celui-ci sur un support récepteur. Le dispositif de préhension pneumatique décrit par la demande de brevet français publiée sous le n° 2 899 831 comporte des moyens pour faire alternativement régner une surpression ou une dépression sous 20 la face inférieure d'une membrane souple qui est supportée, préférentiellement en sa partie centrale, par une structure rigide, et qui s'étend au-delà de cette structure rigide en formant une jupe annulaire. Une dépression a pour effet de plaquer la membrane sur la structure rigide. Si le préhenseur est placé au-dessus d'une charge à saisir, cette 25 dépression a pour effet d'appliquer la partie de la membrane formant jupe annulaire sur cette charge, conduisant alors à la saisie de cette dernière par aspiration. A l'inverse, une surpression a pour effet de soulever la membrane et de l'écarter de la structure rigide : dans le cas où une charge a préalablement été saisie par aspiration, ceci conduit à sa libération. Selon l'une de ses caractéristiques, l'invention prévoit des moyens pour concentrer sur une partie prédéfinie de la membrane les efforts tendant, lors d'une surpression, à soulever celle-ci et à l'écarter de la structure rig de. Plus précisément, ces moyens permettent de concentrer ces efforts au voisinage de la partie par laquelle la membrane est supportée par la structure rigide, c'est-à-dire en général dans la partie centrale de cette membrane. Avantageusement, ces moyens comprennent une poche souple gonflable insérée entre la structure rigide et la face inférieure de la membrane. Reliée aux moyens qui permettent d'établir une ~o surpression ou une dépression dans le préhenseur, cette poche gonflable localise le' soulèvement de la membrane au-dessus de la structure rigide quand une surpression est établie, et dirige préférentiellement l'effort qui en résulte vers le haut. Il s'ensuit une diminution du risque de froissement et de plissement de cette membrane dans ce cas. 15 Plusieurs modes de liaison entre la poche gonflable et les moyens permettant d'établir une dépression ou une surpression dans le préhenseur peuvent être envisagés. Selon différents modes particuliers de réalisation de l'invention dans lesquels la structure rigide comprend un boîtier dans lequel 20 débouche, sensiblement en position centrale de sa face supérieure, un conduit relié aux moyens permettant de faire régner alternativement dépression ou surpression, la poche gonflable peut être reliée audit boîtier ou audit conduit. Selon l'un de ces modes de réalisation, une couronne est 25 avantageusement: ménagée autour du conduit évoqué ci-dessus sur la face supérieure du boîtier, couronne qui communique également avec une couronne analogue ménagée sur la face inférieure de la poche gonflable au plus près du conduit précité. II est à noter que la couronne ménagée sur la face supérieure du boîtier peut également se présenter sous forme 30 d'une pluralité d'ouvertures disposées en couronne sur cette face autour du conduit évoqué ci-dessus. Avantageusement, la liaison entre ces deux couronnes entre elles comprend une vanne comrnandée pour garantir notamment le gonflage préalable de la poche lorsque le préhenseur selon l'invention est en surpression, et son dégonflage préférentiel lorsque le préhenseur est en dépression. Selon un autre de ces modes de réalisation de l'invention, la poche gonflable est directement fixée au conduit qui relie le boîtier de la structure rigide aux moyens permettant d'établir dépression ou surpression dans le préhenseur. Ce conduit comporte alors une ouvertu'e annulaire périphérique ou un ensemble de lumières disposées ~o annulairement à sa périphérie et ménagées à cet effet, ainsi qu'un dispositif de fixation de la poche gonflable. Avantageusement, une vanne peut également être placée entre ce conduit et la poche gonflable pour garantir, lorsque le préhenseur est en surpression, le gonflage de celle-ci en premier lieu, et, lorsque le préhenseur selon l'invention est en 15 dépression, son vidage préférentiel. Selon des modes alternatifs de réalisation de l'invention, la liaison entre la poche gonflable et les moyens permettant d'établir la dépression ou la surpression peut être réalisée de rnanière indépendante de la structure rigide et du dispositif la reliant aux moyens précités, au 20 moyen d'un ensemble de vannes. En diminuant le risque de froissement de la membrane lorsque le préhenseur est en surpression, la poche gonflable permet Ln déploiement homogène de celle-ci au-dessus et autour de la structure rigide. 25 Selon une autre de ses caractéristiques, l'invention prévoit des moyens permettant de répartir de manière homogène sur une partie prédéfinie de la membrane souple les efforts qui s'exercent sur cette membrane lorsque le préhenseur est en dépression. Avantageusement, ces moyens comprennent des éléments de lestage répartis sur le pourtour de la partie de la membrane souple qui forme jupe annulaire au-delà de la structure rigide. Lorsque le préhenseur est en dépression, notamment lors d'une opération de saisie d'une charge, ces éléments cle lestage permettent d'éviter tout froissement de la jupe annulaire autour de la charge, froissement qui pourrait nuire à la qualité de l'aspiration résultant du plaquage de cette jupe contre les parois de la charge à saisir. Par ailleurs, lorsque le préhenseur est en surpression, ils ~o permettent d'éviter, en particulier lorsque la membrane souple se présente sous la forme d'un film mince, tout volettement de la partie formant jupe annulaire, volettement qui pourrait conduire à un repli sur elle-même ou à un froissement de cette jupe, empêchant alors son déploiement autour d'une charge à saisir. Ils permettent donc, dans ce cas, d'homogénéiser le 15 déploiement de la partie de la membrane formant jupe annulaire autour de la structure rigide et d'une éventuelle charge à saisir. Selon une autre caractéristique de l'invention, des éléments en un matériau poreux présentant un coefficient de frottement élevé sont rapportés sur une partie de la face inférieure de la membrane 20 précédemment mentionnée. En toute rigueur, il rentrerait dans le cadre de l'invention de doubler la membrane d'une couche continu d'un tel matériau, mais il est plus avantageux, notamment pour faire obstacle à des déplacements relatifs par glissement sur la structure rigide supportant la membrane, de s'assurer qu'il existe des ruptures de continuité 25 permettant à la matière souple de la membrane proprement dite de venir au plus près de la structure support. Selon une caractéristique de l'invention, les éléments poreux sont avantageusement localisés sur une partie intermédiaire de la face inférieure de la membrane souple, entre la région dans laquelle sont 30 concentrés les efforts qui tendent à soulever la membrane lorsque e préhenseur est en surpression et la région périphérique de la partie de la membrane qui forme jupe annulaire et qui est munie des éléments de lestage. Lorsque le préhenseur est notamment en dépression. ces éléments poreux permettent, d'une part, par leur fort coefficient de frottement, d'éviter tout glissement et tout plissement du film constituant avantageusement la membrane souple sur la structure rigide ainsi que sur les parois d'une charge à saisir. Leur porosité leur permet par ailleurs de contribuer au plaquage de la membrane par aspiration sur les parois de la ~o structure rigide comme sur les parois d'une charge à saisir. Il est à noter que selon différents modes de réalisation de l'invention le matériau poreux à fort coefficient de frottement peut se présenter sous la forme d'éléments répartis sur la face inférieure de la membrane souple, ou sous la forme d'une couche déposée sur cette face inférieure. Avantageusement 15 toutefois, des zones de rupture seront réalisées dans cette couche afin de ménager des points de contact direct entre la membrane et la structure rigide ou la charge à saisir, pour une meilleure efficacité d'aspiration. L'invention permet d'optimiser les opérations de saisie et de libération des charges, d'une part en permettant, par les éléments de 20 lestage précédemment cités ainsi que par les éléments de matériau poreux évoqués ci-dessus, de répartir de manière homogène les efforts de plaquage ainsi que l'aspiration de la membrane souple sur la structure rigide et sur les parois d'une charge à saisir lorsque le préhenseur est en dépression, et, d'autre part, en permettant, grâce aux éléments de lestage 25 cités ci-dessus et à la poche gonflable décrite plus haut, d'assurer un déploiement homogène de la membrane autour de la structure rigide et autour des parois d'une charge à saisir lorsque le préhenseur est en surpression. Selon une autre caractéristique de l'invention, la dépression 30 créant l'effet ventouse dans le préhenseur est générée en utilisant deux pompes différentes pour assurer un établissement optimal de cette dépression. Plus précisément, lors des premiers instants de l'établissement d'une dépression visant à permettre la saisie d'une charge par aspiration, on cherche à assurer une variation de pression lente assortie d'une circulation à débit élevé. ce qui permet la mise en place progressive de la membrane souple autour de la charge à saisir. A titre d'exemple non limitatif, il est possible d'utiliser dans ce cas une pompe de type centrifuge. La même pompe assure le vidage préalable de la poche ~o gonflable lorsque le préhenseur est dans une situation dans laquelle une charge vient d'être libérée et une nouvelle charge va être saisie. Une fois atteinte une pression prédéfinie et la poche gonflable vidée, la chute de pression peut alors être plus rapide, le débit étant réduit grâce au pré-vidage portant sur la poche et à la mise en place de la 15 membrane au contact des parois de la charge à saisir au moyen de la première pompe. Une chute de pression rapide sous faible débit est bénéfique en accélérant le plaquage de la partie de la membrane formant jupe annulaire autour de la charge. A titre d'exemple non limitatif, une pompe à vide à canal latéral peut être utilisée ici. 20 Avantageusement, un clapet permet de passer facilement d'un mode de pompage à l'autre. Outre la ou les pompes de mise en dépression d'une chambre à vide fermée sur la charge à saisir par la membrane à jupe annulaire souple, des moyens permettant d'établir une surpression en sous-face de 25 la membrane en sa partie centrale (notamment par le truchement de la poche gonflable dont on a parlé plus haut) peuvent impliquer un circuit de distribution d'air comprimé alimenté par un compresseur général ou dédié. Mais il est en général suffisant de casser le vide par ouverture d'une connexion directe avec l'atmosphère environnante cu de faire fonctionner 30 les pompes à vide de manière réversible. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortirent à la lecture de la description qui suit d'un de ses modes de réalisation préférés, cette description étant illustrée : par la figure 1, qui est une vue schématique en perspective coupée d'un préhenseur selon l'invention dans lequel est établie une surpressior, - et par la figure 2, qui est une vue schématique en perspective coupée d'un préhenseur selon l'invention en cours de saisie d'une charge. Ainsi qu'il a été mentionné précédemment, pour plus de clarté, on affectera les éléments du préhenseur par convention du qualificatif ~o "supérieurs" ou "inférieur" en fonction de leurs positions lorsque ce préhenseur est placé au-dessus d'un objet posé au sol et qu'il est en situation de saisir cet objet par la face supérieure de ce dernier, ou lorsque, transportant un objet en l'ayant saisi par sa face supérieure, il est en situation de libérer celui-ci en le déposant sur un support récepteur. 15 En référence aux figures, l'invention sera cécrite dans ce qui suit dans son mode de réalisation, non limitatif, dans lequel le préhenseur qui est son objet cornprend une structure rigide réalisée sous la forme d'un boîtier 1, sensiblement parallélépipédique, qui est relié par un conduit 2 s'ouvrant à travers sa paroi supérieure, sensiblement en son centre, à des 20 moyens de variation de pression dans le préhenseur qui n'ont pas été représentés sur les figures. Selon différents modes de réalisation, non limitatifs, le boîtier 1 peut former une cavité totalement ouverte en sa face inférieure, eu, alternativement, former une cavité dont la face inférieure est occupée par 25 une grille, ou encore former une cavité limitée par une paroi inférieure formée par une grille supportant un ensemble de volets mobiles formant clapets comme il est décrit dans la demande de brevet français de la même société demanderesse, publiée sous le numéro 2 899 831. C'est ce dernier mode de réalisation qui est plus particulièrement illustré par les 30 figures. Plus précisément, les moyens de pression permettent de soumettre le préhenseur alternativement, au choix, soit à un effet de dépression soit à un effet de surpression pour agir en sous-face d'une membrane souple 4. Quand aucun effort ne s'exerce sur elle à l'encontre de son poids, la membrane 4 repose en sa partie centrale sur la paroi supérieure du boîtier 1. Elle s'étend librement au-delà, en formant une jupe annulaire souple 40. Selon le mode de réalisation préférentiel, mais non exclusif, illustré par les figures, le conduit 2 débouche dans le boîtier 1 en partie sensiblement centrale de la face supérieure de celui-ci, la ~o membrane souple 4 étant supportée également en sa partie sensiblement centrale par le bolier 1. Quand un tel préhenseur est en dépression, la membrane 4 est plaquée sur le boîtier rigide 1, aussi bien sur sa face supérieure que sur ses parois latérales. Une charge A placée au voisinage de la face 15 inférieure du boîtier 1 peut alors être saisie, la jupe annulaire 40 venant se plaquer contre les parois de cette charge en fermant l'espace en dépression de manière étanche (voir figure 2). Inversement, quand une surpression est établie dans un tel préhenseur, la membrane 4 est repoussée à l'écart du boîtier 1 et se déploie autour de celui-ci et des 20 parois d'une charge éventuellement saisie au préalable, ce qui a pour résultat, en combinaison avec la surpression, de libérer cette charge. Conformément à l'une de ses caractéristiques, le préhenseur comporte des moyens permettant de concentrer les efforts de surpression destinés à soulever la membrane et déployer sa jupe annulaire 25 préférentiellement au niveau de la partie centrale de la membrane 4, celle qui repose normalement sur le boîtier rigide 1. Cela s'obtient en exerçant sur la membrane une action tendant à l'écarter du boîtier qui la supporte. On préparer ainsi le préhenseur à la saisie d'une charge . Plus précisément, selon le mode de réalisation préféré cle 30 l'invention illustré par les figures, une poche gonflable 5, à paroi souple, est insérée entre la face supérieure du boîtier rigide 1 et la face inférieure de la membrane 4, sous la partie centrale de cette dernière, tout autour du conduit 2 qui assure l'admission et l'évacuation de l'air en alternance. Avantageusement, les dimensions de la poche gonflable 5 scnt telles qu'une fois totalement gonflée, elle dépasse du boîtier rigide 1 tout autour de celui-ci, sur une extension de la partie centrale de la membrane souple qui reste toutefois limitée, de manière à ne pas interférer avec la zone périphérique constituant la jupe annulaire et à préserver la capacité qu'a celle-ci de se déformer librement. Selon des modes de réalisation alternatifs avantageux de l'invention, la poche gonflable 5 peut être -w réalisée dans un matériau extensible, permettant ainsi son extension au-delà du boîtier rigide 1 lorsqu'elle est gonflée, et sa rétractation au plus près du conduit 2 lors de la mise sous vide du préhenseur. La poche gonflable 5 a pour principal effet, lorsque le préhenseur est en surpression, de favoriser le soulèvement vers le haut 15 de la partie centrale de la membrane. II s'ensuit un écartement forcé de cette membrane au regard du boîtier 1 dans cette région. Ceci permet, d'une part, un déploiement plus large et plus homogène de la membrane autour du boîtier. D'autre part, ceci permet de limiter, voire de supprimer totalement, tout risque de froissement ou de plissernent de la membrane 20 dans cette région. En particulier lorsque ladite membrane est réalisée sous la forme d'un film léger mince, on pourrait craindre la formation cle plis et replis qui nuiraient ensuite au déploiement de la membrane et à la mise en place correcte de sa juge en contact étanche avec une charge à saisir. 25 Conformément au mode de réalisation particulier de l'invention décrit ici, la face inférieure de la poche gonflable 5 comporte, autour c u conduit 2, une ouverture annulaire par laquelle elle est reliée à ure ouverture annulaire réalisée dans la face supérieure du boîtier 1, autour du conduit 2. Ces ouvertures annulaires peuvent être également réalisées 30 sous forme d'un ensemble de lumières disposées en couronne autour du conduit 2, tant sur la face inférieure de la poche gonflable 5 que sur la face supérieure du boîtier 1. Par la mise en relation de l'ouverture annulaire de la poche avec l'ouverture annulaire du boîtier rigide, la poche gonflable 5 est reliée aux moyens qui permettent d'exercer les effets ce pression utiles au fonctionnement du préhenseur selon l'invention. Avantageusement, une vanne est intercalée entre ces deux ouvertures afin de garantir, notamment, le gonflage de la poche lorsque la surpression est établie, et sa vidange lors d'une dépression. En effet, dans le cas où le boîtier rigide 1 forme une cavité totalement ouverte en sa face inférieure, l'établissement d'une surpression via le conduit 2 ne conduirait pas nécessairement au gonflage de la poche 5. Selon le mode de réalisation illustré par les figures, la poche gonflable 5 est directement reliée au conduit 2. A cet effet, une ouverture annulaire 20 est ménagée à la périphérie de ce dernier, ouverture sur laquelle est fixée la poche gonflable par une ouverture annulaire complémentaire qu'elle comporte à cette fin. II est à noter que l'ouverture annulaire périphérique du conduit 2 peut également, dans ce cas, se présenter sous la forme d'un ensemble de lumières disposées annulairement à la périphérie de celui-ci. Il est également à noter qu'avantageusement, pour des raisons similaires aux raisons évoquées plus haut, une vanne peut être disposée entre le conduit 2 et la poche gonflable 5 pour garantir le gonflage et la vidange de celle-ci lorsque le préhenseur est respectivement mis en surpression ou en dépression, notamment lorsque le boîtier rigide forme une cavité totalement ouverte en sa face inférieure. Selon le mode de réalisation plus spécifiquement illustré par les figures, cette vanne est constituée de clapets mobiles V qui sont disposés entre l'ouverture annulaire 20 par laquelle le conduit 2 communique avec la poche gonflable 5 et l'extrémité dudit conduit 2 par laquelle celui-ci débouche dans le boîtier 1 (ou, plus généralement, dans la structure rigide). En variante des moyens qui viennent d'être décrit, le contrôle de l'effet d'une surpression localisée préférentiellement dans la partie centrale de la mernbrane par remplissage de la poche gonflable 5 peuvent être réalisés sous la forme d'un ensemble de vannes et canalisations appropriées distinguant l'admission d'air sélectivement dans la poche 5 de l'évacuation d'air créant une dépression répartie sous toute la membrane, y compris en sa partie périphérique. Dans tous les cas, on peur s'assurer que surpression et dépression soient respectivement établies dans la poche gonflable, préférentiellement préalablement à leur établissement dans le boîtier rigide 1 (ou, plus généralement, dans la structure rigide supportant la membrane). En effet, lors d'une opération de saisie d'une charge par ~o aspiration:, ceci permet de parfaire le plaquage de la membrane 4 sur la face supérieure du boîtier 1 sans plissement ou froissement à ce niveau, conduisant à un enveloppement plus complet de la charge à saisir par la jupe annulaire 40. En outre, lors d'une opération de libération d'une charge, le soulèvement préalable de la membrane 4 résultant du gonflage 95 de la poche 5 permet un déploiement plus homogène de la membrane autour du boîtier rigide 1, en limitant ici encore les risques de froissement ou de maintien d'un contact ponctuel entre certaines parties de la jupe annulaire 40 et les parois de la charge à saisir. Enfin, il est à noter que, par un gonflage préalable de la poche 5, au moment de la saisie d'une 20 charge, avant l'établissement de la dépression conduisant à la prise par aspiration, l'utilisateur peut s'assurer du déploiement homogène de la membrane 4 autour de cette charge, et en particulier du déploiement homogène de la jupe annulaire 40 autour de celle-ci. Afin d'optimiser encore les opérations de saisie et de libération 25 au moyen du préhenseur qui est son objet, l'invention prévoit des moyens qui permettent de répartir les effets de la dépression pour saisir et transporte une charge vers une partie périphérique de la membrane 4 afin de mieux plaque la jupe annulaire libre en appui étanche autour du boîtier rigide 1 et sur une charge à saisir. 30 Conformément au mode de réalisation préféré de l'invention illustré par les figures, ces moyens se présentent pour partie sous la forme d'éléments de lestage 6 répartis sur le pourtour de la jupe annulaire 40. Quand la membrane est libre de retomber sur son support, la poche 5 étant dégonflée, le lestage de la jupe annulaire oblige celle-ci à une disposition équilibrée qui favorise ensuite, quand le préhenseur est en dépression, que la jupe annulaire souple 40 vienne envelopper régulièrement la charge à saisir et se plaquer sur elle de manière homogène. Selon une autre de ses caractéristiques, l'invention prévoit dans ~o le même but d'une saine répartition des effets d'une dépression, de doubler la face inférieure de la membrane 4 d'éléments 7 en un matériau poreux qui présente avantageusement un coefficient de frottement élevé. Plus précisément, l'invention prévoit également que les éléments de matériau poreux 7', qui peuvent, sans que cela nuise à l'invention, prendre 15 la forme d'une couche mince rapportée contre la face inférieure de la membrane 4, soient avantageusement disposés en une région intermédiaire de la membrane 4, entre sa partie sensiblement centrale au contact de la poche gonflable 5 et sa jupe annulaire 40. Les éléments 7 trouvent tout leur intérêt en particulier lorsque le 20 préhenseur selon l'invention est en dépression. En effet, dans ce cas, i s contribuent, par leur fort coefficient de frottement, au maintien du contact entre la jupe annulaire 40 et les parois de la charge à saisir, tout en contribuant à l'aspiration par leur porosité. Ils permettent ainsi, combinés aux éléments de lestage 6 qui assurent une mise en place homogène de 25 la jupe annulaire 40 autour des parois de la charge à saisir, de former, autour de cette dernière, une enveloppe qui ferme de manière étanche la chambre mise sous vide entre la membrane et la charge. Avantageusement, lorsque les éléments de matériau poreux 7 se présentent sous la forme d'une couche mince rapportée sur la face 30 inférieure de la membrane 4, cette couche comporte des discontinuités 70. Ces dernières ont pour rôle principal de ménager des zones de contact direct ponctuel entre la membrane 4 et les parois au contact desquelles elle est placée, contribuant à l'interdiction de tout glissement de ce:te membrane contre ces parois. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de variation de pression utilisés pour faire fonctionner le préhenseur impliquent l'emploi de deux pompes différentes, montées en parallèle en liaison avec le conduit d'admission 2 et commandées pour agir de concert en contrôle des conditions de remplissage et vidage de la poche 5. L'une de ces pompes constitue en quelque sorte une pompe de pré-vidage pour le préhenseur. Il s'agit d'une pompe à débit d'aspiration élevé. A titre d'exemple, une pompe centrifuge peut être utilisée ici. L'autre pompe est choisie pour être plus performante en pompe créatrice de dépression, où pompe à vide. Elle présente donc un débit d'aspiration relativement faible mais pour une chute de pression importante et rapide, alors que la variation de pression assurée par la première pompe est relativement faible. Utilisée dans les premiers instants de l'établissement d'une dépression, la pompe de pré-vidage permet notamment le dégonflage rapide de la poche 5 ainsi que le plaquage de la membrane 4. et de sa jupe annulaire 4C) contre les parois d'une charge à saisir, la pompe de dépression venant ensuite parfaire la dépression pour obtenir une aspiration efficace. Il s'ensuit une optimisation de la dépense énergétique nécessaire à l'aspiration pour la saisie d'une charge. Avantageusement, un simple clapet anti-retour placé sur le circuit de liaison entre les pompes et le boîtier rigide 1 permet la mise en relation alternative de ce boîtier avec l'une ou l'autre de ces pompes. Selon un mode particulier de réalisation (non représenté par les figures), la surpression dans le préhenseur selon l'invention peul: être établie au moyen d'un circuit dédié comprenant un compresseur et un ensemble de vannes ouvrant ou fermant la liaison avec le boîtier rigide 1 (ou, plus généralement, avec la structure rigide). Selon un mode alternatif de réalisation, préféré, la surpression dans le préhenseur selon l'invention sera avantageusement obtenue par mise en relation du boîtier rigide 1 (ou de la structure rigide) avec le refoulement de l'une ou l'autre des pompes de pré-vidage ou de dépression. Les moyens de variation de pression comportent alors avantageusement un ensemble de canalisations et de vannes pour assurer la mise en relation alternative du boîtier rigide 1 avec l'aspiration des pompes quand une dépression doit être établie dans le préhenseur, ou avec le refoulement de l'une de ces pompes quand une surpression doit être établie dans ce préhenseur. Il s'ensuit une économie énergétique supplémentaire dans le fonctionnement de l'invention. Alternativement, les pompes peuvent être des pompes réversibles : les moyens 3 comporteront alors avantageusement un dispositif permettant d'alterner la commande de ces pompes en dépression ou en surpression. L'invention permet ainsi de réaliser un préhenseur à effet de ventouse grâce auquel des charges de formes et dimensions variées peuvent être aisément saisies par aspiration, et avec un coût énergétique réduit. La présence de la poche gonflable 5, celle des éléments de lestage 6, et celle des éléments en matériau poreux 7 assurent conjointement une optimisation des opérations de saisie et de libération de ces charges par des localisations et répartitions spécifiques des efforts qui s'exercent dans les différentes étapes de fonctionnement sur la membrane souple 4. Ces différents éléments permettent notamment à la fois un déploiement homogène de la membrane 4 et de sa jupe annulaire 40 autour de la charge à saisir, ainsi qu'une application homogène de celle-ci contre les parois de cette dernière, sans plissement ou froissement qui pourrait nuire à l'étanchéité de la chambre d'aspiration formée autour de la charge par la jupe annulaire lors de l'établissement de la dépression. Poche gonflable 5 et éléments de lestage 6 assurent en outre un déploiement homogène, et, par là, une mise en place bien répartie de la membrane 4 et de sa jupe annulaire 40 autour des parois d'une charge à saisir. II est toutefois à noter que l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation et moyens décrits dans le présent document, mais qu'elle s'étend à tout moyen équivalent et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens. En particulier, l'agencement du circuit fluidique permettant de faire alternativement régner dans e ~o préhenseur selon l'invention une surpression ou une dépression ne saurait se limiter aux exemples décrits, le seul but étant de d'obtenir à moindre coût énergétique es effets de dépression et de surpression recherchés, et d'assurer au mieux le fonctionnement du préhenseur tel qu'il a été décrit. REVENDICATIONS 1. Préhenseur à effet ventouse comportant des moyens (3) pour faire alternativement régner une surpression ou une dépression en face inférieure d'une membrane souple (4) supportée en sa partie centrale par une structure rigide au-delà de laquelle elle s'étend en formant une jupe annulaire (40), caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens pour localiser au voisinage d'une partie centrale de ladite membrane (4) les efforts tendant à la soulever à l'écart de ladite structure lorsque le préhenseur est en surpression, et/ou des moyens pour répartir vers ladite io jupe annulaire (40) les efforts tendant à plaquer cette dernière autour d'une charge à saisir lorsque le préhenseur est en dépression. 2. Préhenseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de localisation des efforts de soulèvement de la membrane comprennent une poche gonflable (5) insérée entre la structure rigide et la 15 face inférieure de la membrane (4). 3. Préhenseur selon l'une ou l'autre des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de répartition des efforts de plaquage de la membrane comprennent des éléments de lestage (6) répartis sur le pourtour de la partie de la membrane formant jupe 20 annulaire (40) au-delà de la structure rigide. 4. Préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la poche gonflable (5) comporte, en sa face inférieure, une ouverture annulaire par laquelle elle est reliée à une ouverture annulaire complémentaire ménagée en -face supérieure d'un 25 boîtier (1) de la structure rigide en partie sensiblement centrale de laquelle débouche un conduit de liaison (2) de ladite structure rigide auxmoyens (3) permettant de faire alternativement régner une surpression ou une dépression dans le préhenseur. 5. Préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la poche gonflable (5) est reliée à une ouverture annulaire complémentaire (20) ménagée à la périphérie d'un conduit (2) qui relie la structure rigide aux moyens (3) permettant de faire alternativement régner une surpression ou une dépression dans e préhenseur. 6. Préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, ~o caractérisé en ce que la liaison entre la poche gonflable (5) et les moyers (3) permettant de faire alternativement régner une surpression ou une dépression dans le préhenseur est réalisée indépendamment de la structure rigide par un ensemble de vannes. 7. Préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 15 caractérisé en ce que des éléments (7) d'un matériau poreux sont placés en face inférieure de la membrane souple (4), sur une région intermédiaire située entre la juice annulaire sur laquelle sont répartis les éléments de lestage (6) et la partie sensiblement centrale dans laquelle sont, localisés les efforts tendant à soulever ladite membrane (4) à l'écart de la structure 20 rigide lorsque le préhenseur est en surpression. 8. Préhenseur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens (3) pour faire alternativement régner dépression ou surpression en face inférieure de la membrane souple (4-) comprennent une pompe à fort débit de pompage utilisée lors des 25 premiers instants de l'établissement de la dépression pour pré-vider préférentiellement la poche gonflable (5) et une pornpe à forte chute de pression utilisée en complément de ladite pompe à fort débit de pompage pour finaliser ladite dépression.