Brevet FR2930825A1 — publié le 20091106

PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR MINIMISER LE BRUIT DANS DES RÉSEAUX COMPRENANT DES CAPTEURS DE PRESSION ET DE GRADIENT DE PRESSION La présente invention concerne un procédé et un système pour analyser des signaux générés par des capteurs acoustiques dans un réseau sonar et une configuration de réseau sonar. Des réseaux sonar sont souvent déployés sur des navires de surface ou sous- marins pour détecter des objets tant en surface qu'en dessous de la surface. Le réseau comprend typiquement un groupe de capteurs de pression, tel que des hydrophones, qui peuvent par exemple être remorqués à l'arrière du navire, les signaux provenant des hydrophones étant acheminés par des canaux de communication pour être analysés par un système de traitement sonar embarqué sur le navire. Les hydrophones peuvent également être déployés sur le flanc et /ou la proue du navire. Les signaux provenant des hydrophones sont traités par un formateur de faisceaux qui génère un ensemble de sorties directionnelles sensibles à la pression acoustique provenant d'une direction particulière. L'un des inconvénients des sonars passifs, aussi bien sur des navires que sur des bouées acoustiques larguées d'un aéronef, est qu'ils ne permettent généralement pas la localisation en distance associée aux sonars actifs, les sonars passifs présentant toutefois le grand avantage que, comme ils n'émettent pas d'impulsion acoustique, ils ne révèlent pas la présence du navire équipé d'un tel sonar. Un autre type de réseau comprend des capteurs vectoriels acoustiques, également appelés capteurs de vitesse qui, contrairement aux hydrophones, mesurent le gradient de pression. D'autres capteurs tels que des accéléromètres et des capteurs de déplacement permettent également de mesurer le gradient de pression, mais comme pour le capteur vectoriel, ils présentent l'inconvénient d'être généralement plus coûteux que les hydrophones. Dans le contexte de la présente invention, on utilisera le terme de capteur de gradient de pression pour décrire un capteur tel qu'un capteur vectoriel, un capteur de vitesse, un accéléromètre ou un capteur de déplacement. Tous les capteurs sont affectés par la présence de bruit. La présente invention a pour but de fournir un moyen de réduire le brouillage par le bruit provenant de diverses sources sans nécessiter un étalonnage relatif précis des capteurs de pression et de gradient de pression. Plus particulièrement, les effets du bruit d'écoulement posent un problème majeur lorsque la plateforme se déplace à grande vitesse, le bruit d'écoulement plus élevé capté par les capteurs, par exemple dans des réseaux sonar montés sur la coque et remorqués, inhibant la détection et/ou l'identification précise d'une cible. Pour amortir les effets de sources de bruits indésirables résultant de vibrations transmises à travers la coque d'un navire auquel est fixé le réseau, on utilise des baffles et des mécanismes de découplage pour isoler autant que possible les capteurs des vibrations de la coque. Les baffles et les mécanismes de découplage toujours plus élaborés sont d'autant plus coûteux que la taille du réseau augmente, cela ajoutant également un poids non négligeable au navire, et pouvant affecter les performances du navire. A titre d'exemple, le poids supplémentaire ajouté à un sous-marin peut inhiber de façon spectaculaire la flottabilité et la manoeuvrabilité. En plus des sources de bruit extérieures mentionnées ci-dessus, on peut également mentionner un bruit électrique indésirable produit dans le système, qui contribue à dégrader le rapport signal à bruit des signaux traités. Il existe donc un besoin d'éviter que les composantes de bruit ne soient prédominantes dans les signaux captés, cela pouvant conduire aux nombreux inconvénients décrits ci-dessus associés aux réseaux et aux systèmes connus. L'un des objectifs de l'invention est de fournir un procédé et un système pour analyser des signaux provenant d'un réseau sonar, ayant pour but de minimiser ou d'éliminer, pendant le traitement des données, une ou plusieurs des contributions indésirables, identifiées ci-dessus, du bruit dans les signaux reçus, dans les systèmes connus. Selon un aspect de l'invention, celle-ci fournit un procédé d'analyse de signaux provenant d'un réseau de capteurs, le réseau comprenant au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression, le procédé consistant à déterminer une représentation en nombres complexes de données reçues d'un ou plusieurs capteurs de pression et une représentation en nombres complexes supplémentaire de données provenant d'un ou plusieurs des capteurs de gradient de pression, et à multiplier l'un des nombres complexes par le conjugué de l'autre nombre complexe. Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé consiste à former des faisceaux à partir des signaux provenant des capteurs de pression et de gradient de pression pour générer des signaux de sortie en nombres complexes en vue d'un traitement supplémentaire des signaux et des données. Dans un mode de réalisation de l'invention, les données provenant du capteur de pression ou du groupe de capteurs de pression pour un faisceau donné, peuvent être représentées par le nombre complexe P = Pr + iP; (où i est la racine carrée de -1) et les données traitées déterminées à partir du capteur ou du groupe de capteurs de gradient de pression pour la même direction de faisceau, peuvent être représentées par le nombre complexe A = Ar + iA;, le produit étant déterminé soit à partir de P A* soit à partir de P*A. On peut également calculer la partie réelle du produit, Réel (P*A) ou son équivalent, Réel (A*P). Le procédé peut en outre consister à utiliser les valeurs moyennes des produits, déterminés soit à partir de PA* (ou de P*A) soit à partir de Réel (PA*) ou de son équivalent, Réel (P*A), pour tracer un spectre croisé en temps et en fréquence. Pour le reste de la présente invention, lorsqu'on se référera à PA*, on pourra considérer qu'il est possible d'utiliser son équivalent P*A sans l'indiquer explicitement. On peut traiter les données soit dans le domaine temporel soit dans le domaine fréquentiel. Dans un mode de réalisation, la représentation en nombres complexes mentionnée ci-dessus peut être issue d'un ou de plusieurs capteurs de gradient de pression acoustiquement colocalisés au sein du réseau et d'un ou plusieurs capteurs de pression, les capteurs acoustiquement colocalisés définissant un groupe ou un sous-groupe du réseau avant la formation de faisceau. A titre d'exemple, dans une application à des bouées acoustiques, il peut suffire de colocaliser acoustiquement un capteur de pression et un capteur de gradient de pression, bien que d'autres configurations puissent être adoptées. Dans les réseaux remorqués ou les réseaux montés sur coque, une configuration peu coûteuse consiste à former des sous-groupes de capteurs. A titre d'exemple, un capteur de gradient de pression peut être associé à un, deux, trois ou quatre capteurs de pression ou plus, définissant chacun un sous-groupe en fonction des exigences opérationnelles et des contraintes de coûts spécifiques du réseau. Un autre aspect de l'invention comprend un produit à base de programme informatique pouvant être mis en fonctionnement, lors de son exécution sur un ordinateur, pour faire en sorte que ledit ordinateur mette en oeuvre les procédés définis ci-dessus. Le produit peut lui-même être mis en oeuvre sous la forme d'un support de stockage, tel qu'un disque magnétique ou optique, ou qu'un dispositif de mémoire, ou qu'une forme de réalisation matérielle telle qu'un circuit ASIC ou autre. L'invention fournit également un signal pouvant être reçu par un ordinateur et transportant un produit à base de programme informatique pouvant être mis en fonctionnement lors de son exécution sur un ordinateur pour faire en sorte que ledit ordinateur mette en oeuvre les procédés définis ci-dessus. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci fournit un système de sonar comprenant un réseau de capteurs acoustiques et un processeur de données, caractérisé en ce que le réseau comprend au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression, le processeur de données étant apte à recevoir la représentation en nombres complexes d'un ou plusieurs capteurs de pression et de gradient de pression et à déterminer un produit en multipliant l'un des nombres complexes par le conjugué de l'autre nombre complexe. Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de sonar comprend également un formateur de faisceau, les signaux de sortie des capteurs étant électroniquement connectés, directement ou indirectement, au formateur de faisceaux dont les signaux de sortie sont électroniquement connectés, directement ou indirectement, au processeur de données, le processeur de données étant apte à déterminer à partir des signaux reçus du formateur de faisceaux à la fois la représentation en nombres complexes des données reçues d'un ou plusieurs des capteurs de pression et la représentation en nombres complexes supplémentaire de données reçues d'un ou plusieurs des capteurs de gradient de pression. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, celle-ci fournit un système de sonar comprenant un réseau sonar, le réseau comprenant une pluralité de capteurs acoustiques pour mesurer la pression et une pluralité de capteurs de gradient de pression, les capteurs acoustiques destinés à mesurer la pression et les capteurs de gradient de pression définissant des sous-réseaux respectifs au sein dudit réseau, un formateur de faisceaux pour former indépendamment des faisceaux à partir de chacun des sous-réseaux, un processeur de signal pour effectuer une normalisation dans la direction d'orientation de chaque faisceau par rapport à une sensibilité acoustique prédéfinie et pour former à partir desdites données normalisées des spectres croisés entre des faisceaux de pression et de gradient de pression correspondants. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci fournit un réseau sonar comprenant au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression. Dans un mode de réalisation du réseau, au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression sont acoustiquement colocalisés au sein du réseau. A titre d'exemple, dans une application à des bouées acoustiques, il peut suffire de colocaliser acoustiquement un capteur de pression et un capteur de gradient de pression, bien que d'autres configurations puissent être utilisées, comme décrit précédemment. Dans un autre mode de réalisation du réseau, un capteur de gradient de pression est colocalisé avec une pluralité de capteurs de pression qui forment ensemble un groupe ou un sous-groupe de capteurs au sein du réseau. Le sous-groupe de capteurs peut également définir des sous-réseaux au sein du réseau. Les capteurs employés dans un réseau peuvent jouer le rôle de récepteurs dans le cas d'un sonar passif ou actif selon les exigences opérationnelles du système. L'invention peut être décrite de façon plus précise sous forme d'exemples particuliers en référence aux dessins annexés, dans lesquels : o La figure 1 représente un schéma de principe d'un réseau sonar selon un premier mode de réalisation de l'invention ; o la figure 2 représente un schéma de principe d'un réseau sonar selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; o la figure 3 représente un schéma fonctionnel d'un système correspondant à un mode de réalisation de l'invention ; et o la figure 4 illustre un organigramme de mise en oeuvre du mode de réalisation particulier de l'invention. Dans la description qui suit, on décrit des formes de réalisation particulières de l'invention. Le lecteur notera que celles-ci sont fournies à titre non limitatif d'illustration de l'invention qui est définie par les revendications annexées. On se réfère à la figure 1. Un réseau de capteurs 6, conformément à un premier mode de réalisation de l'invention, comprend une pluralité de capteurs acoustiques 2, 4 configurés sous forme de colonnes alternées de capteurs de pression 4 et de capteurs de gradient de pression 2, comme illustrés sur les figures 1 et 2, bien que de nombreuses autres configurations puissent être adoptées en fonction des exigences de coût et des exigences opérationnelles. On se réfère à la figure 2. Un réseau de capteurs conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention comprend une pluralité de capteurs acoustiques semblables à ceux illustrés sur la figure 1, mais avec une configuration différente. Comme dans le mode de réalisation de la figure 1, les différents types de capteurs 2, 4 sont agencés dans des colonnes alternées, mais le nombre de capteurs de gradient de pression 2 est plus faible. On notera que l'on peut choisir le rapport et que les configurations relatives du nombre (Np) de capteurs de pression par rapport au nombre de capteurs de gradient de pression (Na) de manière à respecter simultanément les exigences de coût et opérationnelles. De la sorte, pour une bouée acoustique, il peut être suffisant de n'utiliser qu'un seul capteur de pression et qu'un seul capteur de gradient de pression combinés, ce qui conduit au rapport suivant : Np : Na= 1:1 =1 Cependant, comme mentionné plus haut, sous réserve qu'il y ait au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression, ce rapport peut varier notablement, à savoir que le rapport peut être inférieur à 1, égal à 1 ou supérieur à 1. 10 Le réseau de capteurs peut faire partie d'un réseau remorqué ou être monté sur le flanc ou la proue d'un navire. Dans les deux modes de réalisation, chacun des deux types de capteurs différents 2, 4 est relié à un formateur de faisceaux décrit plus loin, dans lequel ils sont utilisés pour la formation de faisceaux 15 indépendants. Les configurations représentées sur les figures 1 et 2 sont présentées à titre d'exemples non limitatifs pour illustrer seulement deux des nombreuses configurations différentes permettant d'agencer les différents types de capteurs 20 2, 4. Un système conforme à un mode de réalisation de l'invention est illustré sur la figure 3, sur laquelle un réseau de capteurs 6, comprenant une configuration donnée de capteurs de pression et de gradient de pression, est connecté à un 25 formateur de faisceaux 8 par une série de canaux dont seulement deux, les canaux A et B, sont représentés sur la figure 3 pour simplifier l'illustration. Le formateur de faisceaux 8 a pour fonction de sélectionner le signal de sortie provenant d'un ou plusieurs des capteurs de gradient 2 et d'un ou plusieurs des 30 capteurs de pression 4 en les sélectionnant en tant qu'éléments au sein de la configuration globale du réseau pour former une configuration de sous-réseau souhaitée, sensible à un faisceau acoustique, utilisant les signaux de sortie5 sélectionnés. Les différents types de capteurs 2, 4 sont utilisés indépendamment pour la formation de faisceaux, chacun des canaux A et B connectant le formateur de faisceaux 8 à des signaux de sortie d'un groupe respectif de capteurs de gradient de pression 2 et de capteurs de pression 4 sélectionnés. Le canal A connecte le formateur de faisceaux 8 à un ou plusieurs des capteurs de gradient de pression 2 du réseau 6, tandis que le canal B connecte le formateur de faisceaux 8 à un ou plusieurs des capteurs de pression 4 du réseau 6. Les capteurs de gradient de pression 2 et les capteurs de pression 4 sélectionnés sont ainsi associés à la direction devant être surveillée d'un faisceau acoustique sélectionné. Le formateur de faisceaux 8 fournit des sorties qui sont chacune représentatives dans les domaines temporels P(t) et A(t) associés aux capteurs de pression et de gradient de pression respectifs. Ces données sont appliquées à un processeur de données, globalement représenté par les rectangles 10, 12 et 14 sur la figure 3, dont le fonctionnement va être décrit ci-après. Les données du domaine temporel P(t) de chaque faisceau sont soumises à une transformation de Fourier pour produire des signaux P(f) représentés sous la forme d'un signal de sortie du rectangle 10. De même, les données de domaine temporel A(t) de chaque faisceau sont soumises à une transformation de Fourier pour fournir un signal A(f) représenté en tant que signal de sortie du rectangle 12. La sortie de la Transformée de Fourier fournit les nombres respectifs P(f) et A(f). Les nombres complexes P(f) et A(f) ainsi obtenus sont traités par multiplication, l'un des nombres complexes étant multiplié par le conjugué de l'autre, puis par calcul de la moyenne, comme illustré dans le rectangle 14 de la figure 3. La théorie mathématique en relation avec la sélection du produit PA* va être décrite ci-après plus en détail. L'amplitude des données traitées, issues du capteur de pression ou du groupe de capteurs de pression, pour une direction de faisceau sélectionnée, peut être représentée par le nombre complexe suivant : P=Pr+iPi L'amplitude des données traitées, issues du capteur de gradient pression ou du groupe de capteurs de gradient de pression pour la même direction de faisceau, peut être représentée par le nombre complexe suivant : A = Ar +iAi La combinaison des capteurs de pression et de gradient de pression forme des diagrammes directionnels désignés ci-après sous le nom de cardioïdes. La puissance combinée des cardioïdes des deux signaux est proportionnelle à I P�AI2= I PI2+ IAI2�2 réel (PA*). Pour de nombreuses sources de bruit, il existe une corrélation faible ou nulle du bruit entre les deux types de capteurs, ou bien le produit du bruit est transféré dans la partie imaginaire de PA*, de sorte que les puissances des cardioïdes sont dominées par le bruit contenu dans les termes I Pl 2 et I A 12. Pour éliminer notablement ce bruit, un processus de traitement inter-capteurs utilisé dans le système de la figure 3 fait appel au terme croisé PA*, en prenant la partie réelle de ce terme qui contient un niveau de bruit notablement réduit et la majeure partie du signal acoustique. Si l'on utilise les nombres complexes mentionnés ci-dessus, on peut exprimer le produit de P par A* sous la forme suivante : P A* _ (Pr + iPi) (Ar - iAi) = Pr Ar + PiAi + i(Pi Ar - PrAi) Réel(PA*) = Pr Ar + PrAi = Réel (P*A) En traçant le spectre croisé des valeurs moyennes de Réel(PA*), on a découvert que les niveaux de bruit étaient beaucoup plus faibles et qu'il était possible de discerner plus nettement les informations relatives à la cible. La figure 4 illustre un organigramme de la mise en oeuvre d'un mode de réalisation de l'invention. Comme décrit précédemment, les capteurs de pression (hydrophones) et les capteurs de gradient de pression peuvent être considérés comme étant des sous-réseaux qui sont indépendamment utilisés pour former des faisceaux. Sur la figure 4, cela est illustré par l'étape de formation de faisceaux 22 dont l'entrée est alimentée par le résultat d'une étape de conversion analogique à numérique 20. Les sorties du formateur de faisceaux (étape 22) sont appliquées au processeur 16 qui comporte une pluralité de sous-fonctions dont seulement certaines sont représentées sur la figure 4. Les sorties séparées du formateur de faisceaux sont soumises à une transformation de Fourier lors d'une étape 24. Les sorties exprimées dans le domaine fréquentiel peuvent être normalisées et leur échelle être modifiée lors d'une étape 26 selon les nécessités pour chaque faisceau, afin d'obtenir deux nombres complexes P et A, comme décrit précédemment. Des spectres croisés sont créés entre les faisceaux de pression et de gradient de pression correspondants, au moyen du multiplieur 28 qui est configuré pour multiplier l'un des nombres complexes par le conjugué de l'autre. La partie réelle de la sortie du multiplieur est moyennée (étape 30). La partie réelle du produit fournit un terme qui est proportionnel à l'intensité acoustique dans la direction d'un faisceau donné, sensiblement dépourvu de bruit parasite. Dans des réseaux remorqués, le Traitement Spectral Croisé élimine le bruit d'écoulement qui est décorrélé entre les capteurs de pression et les capteurs de gradient de pression. Le signal acoustique souhaité est localisé dans la partie réelle du spectre croisé, affecté d'un signe qui dépend de la direction (vers la gauche ou vers la droite) de l'onde acoustique incidente, ce qui permet de résoudre l'ambiguïté gauche-droite. Dans les réseaux montés sur coque, le bruit d'écoulement et les composantes subsoniques du bruit induit par la coque se trouvent dans la partie imaginaire du spectre croisé tandis que le signal acoustique souhaité se trouve dans la partie réelle, de sorte que le traitement sépare la puissance du signal de la puissance du bruit non acoustique. Si le capteur de gradient de pression est un accéléromètre ou un capteur de déplacement, le brouillage électrique en mode commun se trouve dans la partie imaginaire du spectre croisé tant en ce qui concerne les réseaux remorqués que les réseaux montés sur coque, et est donc séparé du signal acoustique souhaité. Il a été décrit ci-dessus un réseau comprenant deux ensembles de capteurs, pouvant être traités au moyen d'une technique de traitement à Capteurs Croisés consistant à combiner les capteurs afin de réduire le bruit propre et le bruit d'écoulement. Bien que l'on ait, ci-dessus, fait plus particulièrement référence à des applications telles que des réseaux remorqués et des réseaux sonars montés sur coque (comme des réseaux de flanc), l'invention peut être utilisée dans d'autres applications, par exemple dans une bouée acoustique, ou pour effectuer une détection dans d'autres domaines, comme dans le domaine de l'acoustique aérienne. L'invention fournit également une alternative permettant de résoudre l'ambiguïté gauche-droite, propre aux réseaux classiques d'hydrophones remorqués, orientés de manière axiale, par rapport à des réseaux triplets de capteurs non axiaux (qui sont plus sensibles au bruit d'écoulement). Les réseaux sonars actuels montés sur coque et remorqués sont sensibles au bruit d'écoulement, aux vitesses élevées des plates-formes, notamment si des capteurs de gradient de pression sont utilisés dans des réseaux disposés sur les flancs, ou si des capteurs non axiaux ou des capteurs de gradient de pression sont utilisés dans des réseaux remorqués pour résoudre l'ambiguïté gauche-droite. La présente invention propose une méthode permettant d'utiliser de tels réseaux d'une manière relativement insensible au bruit d'écoulement. On notera que dans les réseaux de coque, alors que les capteurs de gradient de pression constituent un moyen permettant de rejeter les vibrations engendrées par la coque lorsqu'ils sont combinés à des hydrophones, ces configurations sont très sensibles au bruit d'écoulement si l'on n'utilise pas le procédé de la présente invention. De même, dans les réseaux remorqués, des capteurs de gradient de pression peuvent être combinés à des hydrophones pour résoudre l'ambiguïté gauche-droite, mais l'ensemble est très sensible au bruit d'écoulement si l'on n'utilise pas les procédés de la présente invention. En plus du fait que la présente invention constitue un moyen permettant de réduire à la fois le bruit de vibration de la coque et le bruit d'écoulement et de résoudre également l'ambiguïté dans le cas des réseaux remorqués, il est également apparu que le brouillage électrique en mode commun apparaissant entre des signaux pouvait également être réduit lorsqu'on utilisait un accéléromètre ou un capteur de déplacement pour détecter le gradient de pression. Un rejet analogue ne peut cependant pas être obtenu à l'aide d'un capteur de vitesse. Par conséquent, l'invention offre une solution permettant de réduire au minimum les sources de bruit dues à l'écoulement et aux vibrations de la coque et réduit également le brouillage électrique en mode commun. Elle fournit également un moyen permettant de résoudre l'ambiguïté gauche-droite dans des réseaux remorqués sans utiliser de capteurs non axiaux qui sont plus sensibles au bruit d'écoulement. Elle offre également la possibilité de produire des réseaux montés sur coque moins épais (et par conséquent moins coûteux et plus légers) étant donné que les exigences imposées par le découplage mécanique vis-à-vis de la coque et des vibrations engendrées par l'écoulement sont réduites. REVENDICATIONS1 Procédé d'analyse de signaux à partir d'un réseau de capteurs, le réseau comprenant au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression, le procédé consistant à déterminer une représentation en nombres complexes des données reçues d'un ou plusieurs capteurs de pression et une représentation en nombres complexes supplémentaire des données provenant d'un ou plusieurs des capteurs de gradient de pression, et à multiplier l'un des nombres complexes par le conjugué de l'autre nombre complexe. 2 Procédé selon la revendication 1, consistant à former des faisceaux en associant les signaux provenant des capteurs pour générer des signaux de sortie correspondant à une direction de faisceau, à traiter lesdits signaux de sortie pour déterminer la représentation en nombres complexes des données reçues desdits un ou plusieurs capteurs de pression et la représentation en nombres complexes supplémentaire des données provenant desdits un ou plusieurs des capteurs de gradient de pression. 3 Procédé selon la revendication 2, dans lequel les deux types de capteurs sont utilisés indépendamment pour la formation de faisceaux. 4 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les données obtenues à partir du capteur de pression ou du groupe de capteurs de pression pour une direction de faisceau peuvent être représentées par le nombre complexe P = Pr + iP;, et dans lequel les données traitées obtenues à partir du capteur ou du groupe de capteurs de gradient de pression pour la même direction de faisceau peuvent être représentées par le nombre complexe A = Ar + iA;, le produit étant déterminé soit à partir de P A* soit à partir de P*A.5 Procédé selon la revendication 4, dans lequel la partie réelle dudit produit, Réel (P.A*) ou Réel (P*.A), est également déterminée. 6 Procédé selon la revendication 5, consistant à déterminer les valeurs moyennes de produits déterminés soit à partir de P.A* soit à partir de P*.A, soit à partir de Réel (P.A*), soit à partir de Réel (P*.A), pour tracer un spectre croisé de la puissance dans la direction du faisceau croisé en fonction de la fréquence. 7 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel les capteurs acoustiquement colocalisés ont été combinés en un groupe ou en un sous-groupe du réseau avant la formation de faisceaux. 8 Procédé selon la revendication 2, ou l'une quelconque des revendications 3 à 7, lorsqu'elles dépendent de la revendication 2, dans lequel un procédé de normalisation est appliqué au signal soumis à la formation de faisceaux. 9 Procédé selon la revendication 2, ou l'une quelconque des revendications 3 à 8, lorsqu'elles dépendent de la revendication 2, dans lequel les signaux provenant des capteurs font l'objet d'une conversion analogique-numérique, soit avant soit après la formation de faisceaux dans la direction d'orientation de chaque faisceau. 10 Procédé selon la revendication 2, ou l'une quelconque des revendications 3 à 8, lorsqu'elles dépendent de la revendication 2, dans lequel les signaux sont soumis à une transformation de Fourier soit avant soit après la formation de faisceaux dans la direction d'orientation de chaque faisceau. 11 Système de sonar comprenant un réseau de capteurs acoustiques et un processeur de données, caractérisé en ce que le réseau comprend aumoins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression, le processeur de données étant apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 10. 12 Système de sonar selon la revendication 11, comprenant un formateur de faisceaux, les signaux de sortie des capteurs étant électroniquement connectés, directement ou indirectement, au formateur de faisceaux dont les signaux de sortie sont électroniquement connectés, directement ou indirectement, au processeur de données, le processeur de données étant apte à appliquer le procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 10 aux signaux reçus du formateur de faisceaux. 13 Système de sonar selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, dans lequel le formateur de faisceaux est apte à former dans une même direction des faisceaux indépendants à partir de chacun des types de capteurs. 14 Système de sonar selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, dans lequel le réseau de capteurs comprend des capteurs de pression et de gradient de pression acoustiquement colocalisés, combinés en sous-groupes acoustiquement colocalisés avant la formation de faisceaux. 15 Système de sonar selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, comprenant des moyens pour normaliser de façon appropriée les signaux soumis à la formation de faisceaux dans la direction d'orientation de chaque faisceau. 16 Capteur sonar selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, comportant un convertisseur analogique-numérique placé, soit avant, soit après le formateur de faisceaux. 17 Système de sonar selon l'une quelconque des revendications 12 à 16,comportant des moyens pour réaliser une transformation de Fourier des signaux, ces moyens étant placés soit avant soit après le formateur de faisceaux. 18 Système de sonar selon l'une quelconque des revendications 11 à 17, dans lequel les capteurs de pression et les capteurs de gradient de pression définissent des sous-groupes au sein du réseau. 19 Réseau de capteurs sonar comprenant au moins un capteur de pression et au moins un capteur de gradient de pression. 20 Réseau de capteurs sonar selon la revendication 19, dans lequel des capteurs de gradient de pression sont acoustiquement colocalisés avec des capteurs de pression pour définir ensemble un groupe ou un sous- groupe de capteurs au sein du réseau. 21 Réseau de capteurs sonar selon la revendication 20, dans lequel un ou plusieurs sous-groupes de capteurs définissent un sous-réseau au sein du réseau.20