Brevet FR2921636A1 — publié le 20090403

La présente invention concerne les installations de palettisation du type à postes fixes, disposés côte à côte, et en particulier les installations robotisées qui comportent un manipulateur pour confectionner, alternativement, des palettes chargées avec des produits, du genre caisses ou autres, amenés par un dispositif convoyeur. La présente invention propose un aménagement à ce type d'installation de palettisation qui vise à améliorer la sécurité des opérateurs et notamment la sécurité de l'opérateur qui intervient alors que le robot est en fonctionnement. Elle vise en effet à protéger l'opérateur qui est chargé de manipuler les palettes: lorsqu'elles sont pleines, pour les évacuer, ou, lorsqu'elles sont vides, pour les mettre en place au poste de palettisation qui vient de se libérer. Pour des installations qui fonctionnent avec un robot de manipulation, il n'est pas rare que des produits soient lâchés par la tête de préhension dudit robot lors du déplacement des caisses entre le convoyeur d'amenée desdits produits et la palette sur laquelle ils sont rangés par ledit robot. Ce genre d'incident peut survenir pour tous types d'installations ; certaines installations sont cependant plus sensibles comme celles qui comportent un robot dont la tête de préhension est équipée de ventouses. Plusieurs phénomènes, pris isolément ou en combinaison, peuvent causer ces incidents ; on peut citer : - les défauts sur les emballages eux-mêmes dont certains font que la ou les ventouses n'ont pas toute leur efficacité, les problèmes liés à l'alimentation des ventouses, - les fortes accélérations que subissent les produits...etc. Les palettiseurs comportent bien sûr des équipements de sécurité du genre cloisons et/ou portes, ainsi que des barrières immatérielles qui prennent le relais lorsque les portes sont ouvertes, par exemple, mais ces barrières de protection sont totalement inopérantes face à des produits �volants �, c'est-à-dire des produits qui ont été lâchés par la tête de manipulation alors qu'ils sont en plein mouvement. Les dispositifs d'arrêts d'urgence classiques ne sont d'aucun secours face à ce genre d'incidents. Or, sur ces installations de palettisation qui fonctionnent en continu, il est des moments où l'opérateur est particulièrement vulnérable : c'est le cas notamment lorsqu'il évacue une palette pleine et c'est également le cas, plus critique encore, lorsqu'il installe, au poste de palettisation qui vient d'être libéré, une nouvelle palette, vide. 1 La présente invention propose un aménagement original à ce type d'installation de palettisation qui vise à assurer une protection concrète et totale de l'opérateur, même lorsque le robot de palettisation est en fonctionnement. L'opérateur n'a pas besoin d'arrêter l'installation pour retirer une palette pleine en toute sécurité; il peut intervenir dans la zone de la palette pleine pendant que le robot confectionne la palette voisine. L'installation selon l'invention comporte - des parois qui habillent latéralement la structure générale, ou châssis, et - des portes d'accès aux postes de palettisation et elle comporte, en plus, un système de cloisons qui est constitué : -d'une paroi fixe qui sépare deux postes adjacents de palettisation et û d'un carénage, mobile d'un poste à l'autre, en forme de dièdre pour envelopper au moins l'arrière et le dessus d'une palette pleine, et ces parois et carénage coopèrent pour transformer alternativement chaque poste de palettisation en une sorte de sas à palette, laquelle transformation s'effectue automatiquement avant l'ouverture de la porte d'accès audit poste pour permettre à l'opérateur de retirer la palette pleine et d'introduire une nouvelle palette, vide. Par cet aménagement, l'opérateur est automatiquement isolé de la zone dangereuse de l'installation ; il est totalement isolé de la zone active de l'installation où circulent le robot manipulateur et les produits qui sont déplacés par ce dernier. Toujours selon l'invention, le carénage mobile est constitué - d'un panneau vertical faisant office de fond pour le sas, - d'un panneau horizontal faisant office de plafond et, selon le cas, - d'un petit panneau frontal qui fait la jonction entre ledit plafond et la poutre disposée à la partie supérieure de la structure. Selon une autre disposition de l'invention, le carénage mobile est guidé - sur un rail qui est disposé à l'arrière du fond du poste de palettisation et - sur un rail disposé au niveau de la poutre supérieure frontale de la structure. Toujours selon l'invention, la manipulation du carénage mobile s'effectue directement au moyen du robot de manipulation des produits, lequel robot comporte, à cet effet, un doigt, en forme de loquet qui coopère avec un mentonnet disposé sur ledit carénage, à sa partie supérieure médiane. Selon une autre disposition de l'invention, la poutre supérieure frontale de la structure comporte trois rails formant glissières : un pour le carénage mobile et deux pour les portes d'accès, lesdites portes d'accès étant coulissantes. 2 Toujours selon l'invention, le carénage est transparent, réalisé en matériau thermoplastique du type polyéthylène. Mais l'invention sera encore détaillée à l'aide de la description suivante et des dessins annexés, donnés à titre indicatif, et dans lesquels : - la figure 1 représente une installation, selon l'invention, comportant deux postes de palettisation; l'une des palettes est en cours de chargement et l'autre palette est pleine, prête à être évacuée, - la figure 2 montre l'évacuation de la palette pleine qui était en cours de chargement figure 1 et le commencement du chargement de la nouvelle palette. L'installation de palettisation représentée sur les figures comprend une structure faisant office de châssis (1), laquelle structure enveloppe deux postes A et B de palettisation, et elle supporte un robot (2) manipulateur du type trois ou quatre axes selon le cas qui dessert lesdits postes A et B. Les produits (3) à palettiser sont amenés, par un dispositif convoyeur (4), dans la partie centrale arrière de l'installation et ils sont pris en charge par le robot (2) et en particulier par sa tête de préhension (5) qui les pose sur la palette appropriée, en l'occurrence, comme représentée figure 1, la palette (6) du poste A. Toujours figure 1, le poste B est occupé par une palette (7) pleine, laquelle palette est prête à être évacuée au moyen d'un engin (8) qui est adapté au transport d'une palette. Le châssis (1) est habillé de parois latérales (11) et (12) qui sont transparentes, et, éventuellement, d'une paroi sur sa partie arrière, non repérée. Sur l'avant, il est muni de deux portes (13, 14) transparentes également; ces deux portes sont coulissantes pour permettre un accès frontal aux différents postes de palettisation. Les postes A. et B de palettisation sont disposés entre les parois (11) et (12) latérales et ils sont séparés par une paroi (15) qui est fixe, verticale et parallèle auxdites parois (11) et (12). Ces postes A et B comportent, à leur partie inférieure, au sol, des guides longitudinaux (16) et des butées (17) à l'arrière, pour positionner correctement chaque palette (6) et (7), dans le référentiel du robot (2). 3 Une cloison complémentaire en forme de carénage (20), qui présente la particularité d'être mobile, coopère avec les parois: - les parois latérales (11), (12) et - la paroi (15), pour délimiter de façon alternative et temporaire, le poste A et le poste B. Cette délimitation permet de transformer le poste A, ou B selon le cas, en une sorte de sas à palette dans lequel la palette pleine est enfermée, accessible uniquement par l'une des portes (13), (14) qui offre l'accès frontal. Ce carénage (20) est, par exemple, transparent, réalisé en matériau thermoplastique du type polyéthylène. Il a une section en forme de double dièdre ou baïonnette et il comprend : - un panneau qui constitue le fond (21) du sas et couvre l'arrière de la palette lorsqu'elle est pleine, - un panneau faisant office de plafond (22), qui couvre le dessus de ladite palette et, selon le cas, - un petit panneau (23) en façade, qui fait la jonction entre ledit plafond (22) et la poutre (24) qui constitue le fronton de la structure (1). Le plafond (22) se situe à un niveau qui est le plus bas possible, compatible avec la hauteur du chargement de la palette bien sûr, pour laisser un maximum d'espace au robot (2) manipulateur. Le carénage (20) est mobile entre les parois (11) et (12) latérales du châssis (1) pour habiller alternativement les postes A ou B de palettisation. Figure 1, le carénage (20) habille le poste B alors que, figure 2, il habille le poste A. Des moyens appropriés, contacteurs secs et relais, par exemple, contrôlent le positionnement du carénage (20) pour assurer la sécurité de l'opérateur, et un automate coordonne et permet la manoeuvre de la porte (13) ou (14) qui donne l'accès au sas dans lequel se situe une palette pleine. Le carénage (20) est guidé par des rails : - un rail (27) qui porte le fond (21), lequel rail (27) est disposé derrière les butées (17) qui sont situées à l'arrière des palettes (6) et (7), - un rail (28) disposé sur la poutre (24) du châssis (1) pour guider la partie supérieure du panneau (23) frontal qui s'étend au-dessus du plafond (22). La manoeuvre du carénage (20) pour le faire passer d'un poste à l'autre est réalisée par le robot (2) lui-même qui comporte des moyens pour accrocher le dessus la paroi (21), par exemple. 4 Comme représenté figure 2, le robot (2) comporte, sur sa tête (5), un doigt (30) en forme de loquet aménagé pour coopérer avec un mentonnet (31) qui est disposé sur le fond (21), dans sa partie supérieure médiane. La poutre (24) frontale du châssis (1) comporte deux autres rails (33) et (34) 5 pour le guidage des portes (13) et (14) respectivement. Ces portes (13) et (14) sont également guidées à leur partie inférieure par un sabot (35) qui est disposé au sol.5 REVENDICATIONS 1 û Installation de palettisation de produits (3) qui sont manipulés par un robot (2), lequel robot (2) est installé dans un châssis (1) habillé de parois (1l) et (12) latérales et de portes (13, 14) donnant accès à des postes de palettisation, caractérisée en ce qu'elle comporte un système de cloisonnement qui comprend : - une paroi (15) fixe qui sépare deux postes de palettisation adjacents, et û un carénage (20), mobile d'un poste à l'autre, en forme de dièdre pour envelopper au moins l'arrière et le dessus d'une palette pleine, et ces parois (11, 12, 15) et carénage (20) coopèrent pour transformer alternativement chaque poste de palettisation en une sorte de sas à palette, laquelle transformation s'effectue automatiquement avant l'ouverture de la porte d'accès à la palette pleine qui permet à l'opérateur d'enlever ladite palette pleine. 2 û Installation de palettisation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un carénage (20) qui est constitué d'un panneau vertical faisant office de fond (21) pour le sas, d'un panneau horizontal faisant office de plafond (22) et d'un petit panneau (23) frontal qui fait la jonction entre ledit plafond (22) et la poutre (24) disposée à la partie supérieure avant du châssis (1). 3 û Installation de palettisation selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comporte un carénage (20) qui est guidé sur un rail (27) disposé à l'arrière du fond des postes de palettisation et sur un rail (28) disposé au niveau de la poutre (24) supérieure frontale du châssis (1). 4 û Installation de palettisation selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte un carénage (20) dont la manipulation s'effectue directement au moyen du robot (2) de manipulation des produits, lequel robot (2) comporte, à cet effet, un doigt (30), en forme de loquet, qui coopère avec un mentonnet (31) disposé sur ledit carénage (20), à sa partie supérieure médiane. 5 û Installation de palettisation selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce qu'elle comporte, au niveau de la poutre (24), trois rails formant des glissières : un rail (28) pour le carénage (20) et deux rails (33, 34), pour les portes (13, 14), respectivement, lesdites portes étant coulissantes. 6 - Installation de palettisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comporte un carénage (20) transparent, réalisé en matériau thermoplastique du type polyéthylène. 6