Brevet FR2910974A1 — publié le 20080704

e Système permettant de localiser un objet ou une personne La présente invention concerne un système permettant de localiser un objet ou une personne, en particulier à l'aide des radiofréquences. De nombreux systèmes de localisation d'objets sont déjà connus et font appel à des techniques diverses. Ainsi, il est possible de réaliser un positionnement d'objet à l'aide d'une triangulation qui permet, par le biais d'au moins trois balises émettrices, d'effectuer un positionnement dans un plan. Un tel procédé de triangulation fonctionne de façon simultanée, en réceptionnant sur un dispositif les coordonnées des balises. Un tel système présente, notamment, l'inconvénient de nécessiter plusieurs balises émettrices. On connaît déjà l'utilisation des ondes radiofréquences dans le cadre de la localisation d'objets. Ainsi, la demande de brevet US 2006/0038676 propose un système de localisation d'un objet comprenant un marqueur placé sur l'objet devant être localisé et comprenant un premier module de communication par radiofréquence ainsi qu'un dispositif de localisation comprenant un second module de communication par radiofréquence, pour communiquer avec le marqueur. Ce dispositif de localisation comporte des moyens permettant de déterminer une distance dans le but d'estimer la séparation entre le marqueur et ledit dispositif de localisation sur la base du signal reçu depuis le marqueur et des moyens d'alarme déclenchables lorsque la séparation entre le marqueur et le dispositif de localisation tombe au-dessous d'une distance prédéterminée. Le dispositif de localisation d'un tel ensemble comprend en outre une antenne directionnelle. De cette manière, on peut définir un axe selon lequel le signal reçu par ledit dispositif depuis le marqueur sera maximal lorsqu'il sera aligné avec la direction du marqueur. L'utilisateur pour trouver la direction dans laquelle se trouve l'objet pourvu du marqueur doit effectuer un balayage, par exemple en cercle, la direction correcte coïncidant avec la direction selon laquelle on reçoit le signal d'intensité la plus élevée au cours de ce balayage. Un tel ensemble permet donc de localiser un objet du point de vue de la distance et de la direction mais toutefois, l'utilisateur doit balayer la zone de détection pour pouvoir identifier la bonne direction, à l'oreille . De même, un tel ensemble ne fonctionne que sur une distance relativement restreinte de moins de 200 mètres, ce qui limite les applications notamment d'un point de vue d'une utilisation industrielle dans de grands entrepôts ou sur des espaces ouverts très grands. En outre, un tel ensemble ne présente pas un fonctionnement correct dans un environnement où il existe beaucoup de bruit (réflexions des ondes radio, saturation des signaux harmoniques, fluctuations des signaux, trajets multiples,...). Cette distance maximale de fonctionnement étant restreinte, l'ensemble comporte alors ce fonctionnement en alarme permettant de signaler que l'objet portant le marqueur va au-delà d'une certaine distance. Afin de pallier ces inconvénients, la présente invention a pour but de proposer un système permettant de localiser un objet ou une personne, fixe ou même en déplacement, du type comportant au moins un dispositif à localiser destiné à être porté par un objet/personne à localiser, comportant au moins des moyens de communication par radiofréquence et un dispositif de localisation, comportant également des moyens de communication par radiofréquence, propres à établir une communication avec les moyens de communication dudit dispositif à localiser, caractérisé en ce que ledit dispositif de localisation comporte en outre au moins des moyens de détermination d'un angle de référence, des moyens de traitement des signaux reçus par les moyens de communication dudit dispositif de localisation depuis les moyens de communication du dispositif à localiser de manière à déterminer la distance entre ledit dispositif à localiser et ledit dispositif de localisation, ainsi que des moyens de calcul propres à calculer un vecteur dit de direction à partir d'au moins trois paires de mesures à trois positions géographiques et temporelles différentes du dispositif de localisation, chaque paire de mesures étant constituée de la distance calculée entre le dispositif de localisation et le dispositif à localiser et d'un angle de référence. Ainsi de manière très avantageuse, les moyens de calcul que l'on peut également appeler moyens de navigation permettent à partir de l'angle de référence et de la distance calculée, selon trois positions géographiques et temporelles différentes du dispositif de localisation, d'émuler un procédé de triangulation par le biais d'un procédé de mesure non simultanée, permettant de générer le vecteur dit de direction . De manière avantageuse, le dispositif de localisation comporte en outre des moyens d'affichage permettant de visualiser sur un écran le vecteur dit de direction à suivre par l'utilisateur du système et qui lui indique dans quelle direction se situe l'objet à localiser par rapport à l'utilisateur. L'émulation du principe de triangulation mise en oeuvre dans le dispositif selon l'invention est effectuée par les moyens de navigation du système selon l'invention, avantageusement de manière périodique, de manière à indiquer précisément les différents changements de direction à suivre. Le dispositif de localisation peut comporter également des moyens de saisie de données, tels qu'un clavier, permettant de sécuriser l'utilisation dudit dispositif, l'utilisateur pouvant notamment saisir un code d'identification qui permet de garantir une utilisation dudit système par l'utilisateur autorisé. En outre, les moyens de communication par radiofréquence prévus dans le dispositif à localiser comportent un code spécifique de reconnaissance ou authentification qui sera transmis par radiofréquence vers le dispositif de localisation afin de s'assurer que l'objet/personne que l'utilisateur recherche est bien le sien. Les moyens de communication par radiofréquence utilisés dans le système selon l'invention, sont des émetteurs/récepteurs radiofréquence travaillant à toutes fréquences possibles. Par exemple, on utilisera des plages de radiofréquences libres prédéterminées dites ISM (Industriel, Scientifique, Médical), à hauteur d'une puissance d'émission de 1 Watt (+ 30 dBm). De préférence, les bandes de fréquence utilisées sont divisées en plusieurs valeurs, de manière à autoriser un changement de fréquences automatiquement et dynamiquement , si pour une raison ou une autre, la communication entre les moyens de communication devait être interrompue ou insuffisante. Ce changement ou saut de fréquence (communément appelé hopping) est un procédé permettant d'effectuer dans une plage de fréquence définie par une valeur minimale et une valeur maximale, des sauts de fréquences. Un tel procédé permet de récupérer un signal entre les deux dispositifs même si ce dernier est faible ou fortement perturbé. Le système selon l'invention fonctionne selon le principe suivant : Les moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser sont en mode de veille en réception, également appelé mode sommeil. Dans ce mode, lesdits moyens réceptionnent, de façon continue, toutes les fréquences lui parvenant. Ledit dispositif à localiser doit donc être réveillé sur une fréquence et un signal prédéfinis, soit par le constructeur, soit par l'utilisateur. Le dispositif à localiser dans ce mode de veille en réception consomme très peu d'énergie. L'utilisateur met en marche le dispositif de localisation qu'il a sur lui et, par le biais du clavier de sécurité, entre son code d'identification. Une fois le code d'identification vérifié, un signal de réveil (wake-up), associé à une fréquence prédéfinie, est émis depuis les moyens de communication par radiofréquence du dispositif de localisation, c'est-à-dire l'émetteur, vers les moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser, c'est-à-dire le récepteur. Ce signal de réveil a pour fonction de faire passer le récepteur du mode sommeil au mode de réception normal. Une fois, le dispositif à localiser réveillé , celui-ci passe en mode réception normale basé sur une seule et unique fréquence. Il permet, par ce mode, d'activer toutes les fonctions de réception et d'émission de son émetteur/récepteur. Il reçoit les différents signaux émis par le dispositif de localisation afin de capter un signal de porteuse, issu du dispositif de localisation, et il initialise un signal d'horloge (timer), fonction d'horloge interne aux composants électroniques, permettant de cadencer un processus de calcul. Ce signal d'horloge génère un compte à rebours, au terme duquel une fonction programmée est activée ou désactivée. Ainsi, si à la fin de ce compte à rebours, le dispositif à localiser n'a pas reçu le signal de porteuse, il va alors, passer en mode saut de fréquence , plus communément appelé hopping , afin de balayer les diverses fréquences d'écoute proposées, pour réussir à capter ce signal de porteuse sur une autre fréquence. Une fois le signal de porteuse capté, le dispositif à localiser passe en mode émission et émet alors vers le dispositif de localisation un signal d'accusé réception. Ce signal d'accusé réception comporte un code d'identification du dispositif à localiser, ce qui permet au dispositif de localisation passé en mode réception de s'assurer que le signal reçu est bien celui escompté et non celui d'un autre dispositif à localiser appartenant à un autre système (authentification). Ce code est de préférence modulé pour être transmis au dispositif de localisation, qui le démodule et peut commencer à réceptionner les données transmises. On termine ainsi la procédure d'identification et d'authentification des moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser et du dispositif de localisation, les moyens de communication s'étant détectés mutuellement. La communication se poursuit alors entre les deux émetteurs/récepteurs. Les moyens de traitement des signaux reçus sont alors mis en oeuvre pour déterminer une valeur estimée de la distance entre le dispositif à localiser et le dispositif de localisation. La mesure de la distance entre les deux moyens de communication par radiofréquence est effectuée de façon continue et en temps réel par les moyens de traitement. Selon un premier mode de mesure, on utilise le procédé RTOA (round trip time of arrivai), qui permet de connaître le temps que met une onde radio pour aller d'un émetteur à un récepteur, aller et retour. Il est alors possible de calculer en référence à la vitesse de la lumière, la distance estimée séparant le dispositif de localisation et le dispositif à localiser à partir du temps entre l'émission d'un code et sa réception. Ce temps inclut le temps de traitement électronique. Avantageusement, un tel mode de mesure, ne nécessite pas de synchronisation entre les deux émetteurs/récepteurs. Selon un second mode de mesure, le dispositif de localisation peut également mesurer la puissance du signal radio reçu depuis le dispositif à localiser, appelé procédé RSSI (radio signal strengh indicator). Cette mesure de la puissance reçue permet de calculer la distance séparant le dispositif de localisation et le dispositif à localiser, une relation mathématique permettant via un calcul logarithmique de calculer de manière quasi instantanée, la distance séparant les deux émetteurs/récepteurs radiofréquence. Toutefois, compte-tenu de l'environnement dans lequel le système selon l'invention est utilisé, par exemple en intérieur dans un bâtiment, il est nécessaire de tenir compte des perturbations non négligeables des mesures effectuées (bruits gaussiens, bruits blancs et thermiques, saturation des signaux harmoniques, phénomène de fading des ondes, etc.) lorsqu'on utilise ce second mode pour estimer la distance. En outre, les données devant être reçues par l'émetteur récepteur du dispositif de localisation ne sont pas prédictives et sont très faiblement détectables car elles sont modifiées par de multiples réflexions, diffraction, ou réfraction des ondes radio sur différents obstacles environnementaux, tuyaux, gaines thermiques, véhicules, murs en béton armé, etc. Aussi, de manière avantageuse, les moyens de traitement des signaux comprennent des moyens de calcul basés sur un réseau de neurone (intelligence artificielle) permettant de prédire le niveau de signal reçu, tout en éliminant le bruit associé à l'aide d'un procédé de logique floue, pour filtrer le signal, annuler les bruits et estimer de manière efficace la distance séparant les deux émetteurs/récepteurs. Ces moyens de calcul intelligents permettent de fournir une moyenne estimée de la distance séparant les deux émetteurs récepteurs. Une fois, cette moyenne estimée de la distance par l'un ou l'autre des procédés précédents mis en oeuvre, elle est mémorisée jusqu'à ce que les moyens de mesure d'un angle de référence tels qu'un compas électronique mesurent l'angle de référence avec le Nord magnétique qui lui est associé. Cet angle de référence est celui formé par le dispositif de localisation avec le Nord magnétique. Une fois cet angle de référence déterminé, la valeur estimée de la distance est communiquée aux moyens de calcul ou navigation qui sont initialisés. Ces moyens de calcul comprennent notamment des moyens de détermination du positionnement tels qu'un algorithme, à partir de la paire de mesures associées, l'angle de référence généré par le compas électronique et la distance calculée. Ces moyens de détermination du positionnement génèrent un graphique de positionnement sous forme d'une première circonférence dont le centre sera l'angle de référence et le rayon, la distance estimée séparant les moyens de communication par radiofréquence. En effet, l'angle représente le point où se trouve l'utilisateur une fois le système sous tension, sans aucune référence géographique, et la mesure de la distance indique quelle est la distance estimée entre ce point et l'objet, comme on ne sait pas où se trouve le dispositif à localiser, on génère une circonférence dont le centre est l'angle mesuré par le compas et le rayon est la distance séparant les deux émetteurs/récepteurs. Une fois, ce premier cercle généré, l'utilisateur porteur du dispositif de localisation se déplace de nouveau. Ce déplacement temporel et géographique du dispositif de localisation entraîne un changement de l'angle de référence du compas et un changement dans la distance entre les émetteurs-récepteurs. Les moyens de navigation génèrent alors un second cercle dont le centre est le nouvel angle de référence et le rayon, la nouvelle distance estimée. Le calcul est réalisé de sorte que le second cercle et le premier cercle se coupe en deux points compte-tenu de la faible distance de déplacement géographique et temporelle de l'utilisateur entre une première position de l'utilisateur et une deuxième position de celui-ci. L'un de ces deux points représente l'endroit où se situe l'objet. On génère ensuite un troisième cercle de la même manière, l'utilisateur se déplaçant toujours, ce troisième cercle coupant les deux autres en un seul de ces deux points, ce qui permet d'afficher un vecteur de direction sur l'écran du dispositif de localisation, ce vecteur étant défini entre le centre du troisième cercle et le point d'intersection des trois cercles. Il convient donc d'avoir au moins trois paires de mesures distinctes pour générer le vecteur de direction. Ainsi, les moyens de navigation répètent cette phase de calcul au moins trois fois de sorte à générer trois circonférences dont le point d'intersection du dernier cercle définit avec le centre du troisième cercle le vecteur dit de direction que devra suivre l'utilisateur. Durant ces traitements de données et calculs, l'utilisateur peut continuer à se déplacer et à changer régulièrement d'angle de référence et de distance. Seul le vecteur de direction est affiché sur l'écran d'affichage du dispositif de localisation. Si les moyens de communication par radiofréquence ne peuvent plus fonctionner, un message de signalisation de cet état sera affiché sur l'écran pour en avertir l'utilisateur, indiquant ainsi la perte du signal et la nécessité d'effectuer un déplacement jusqu'à ce que la communication soit rétablie. Les moyens de traitement des signaux et de navigation repartiront sur de nouveaux calculs de base ne tenant pas compte des résultats précédents. De manière très avantageuse, le dispositif de localisation et en particulier les moyens de navigation qu'il comporte, lui permettent à partir d'au moins trois valeurs d'une paire de mesures à un instant t, à savoir l'angle de référence/distance estimée entre les émetteurs-récepteurs du système, d'afficher sur l'écran de visualisation du dispositif de localisation, un vecteur de direction, flèche indicatrice de la direction à suivre pour accéder au dispositif à localiser. On assure de ce fait une mise à jour en temps réel de la direction à suivre à tous moments pour accéder au dispositif à localiser grâce aux déplacements de l'utilisateur. De manière avantageuse, le dispositif de localisation d'un système selon l'invention peut fonctionner avec plusieurs dispositifs à localiser. Il est donc possible de localiser plusieurs objets dans un champ unique de détection toutefois, cette localisation ne peut se faire de manière simultanée. Ainsi, chaque dispositif à localiser est pourvu de son code d'identification et l'ensemble des codes d'identification d'un jeu de dispositifs à localiser est mémorisé dans le dispositif de localisation. Il suffit alors à l'utilisateur de sélectionner le code d'identification du dispositif à localiser qu'il souhaite localiser et le dispositif de localisation détectera et localisera ce dispositif à localiser précis. Un système de localisation d'objet/personne selon l'invention présente de nombreux avantages. Ainsi, il n'est pas nécessaire de déterminer l'endroit où le dispositif de localisation se situe pour faire fonctionner le système. Les distances de fonctionnement sont très intéressantes puisqu'il est possible de localiser sur une distance supérieure à 100 m en intérieur et supérieure à 1000 m en extérieur. Le système selon l'invention fonctionne donc aussi bien en intérieur qu'en extérieur. En outre, la précision de la localisation est très intéressante puisqu' elle est inférieure ou égale à 7 mètres, sur toutes les plages de distance mentionnées ci-dessus. De même, le système selon l'invention présente également l'avantage de pouvoir fonctionner même si le dispositif à localiser est en mouvement. Par ailleurs de manière très avantageuse, le dispositif de localisation présente de préférence un encombrement très réduit ce qui le rend facilement portable par l'utilisateur. De même ce dispositif de localisation peut être intégré au sein d'équipements électroniques tels qu'un système de communication de téléphonie cellulaire, un ordinateur de poche, un assistant personnel (PDA) et tout autre équipement similaire. De manière très avantageuse, le système selon l'invention peut être mis en oeuvre et fonctionner de manière efficace dans un environnement électromagnétique et 30 radioélectrique extrêmement pollué. Un tel système de localisation peut avantageusement être utilisé pour détecter et localiser une voiture sur un parc de stationnement intérieur ou extérieur. On peut également envisager de l'utiliser pour surveiller et localiser des personnes dans des bâtiments, des espaces importants ouverts ou fermés, notamment des enfants dans un ti parc, un supermarché et autres lieux publics à forte affluence. Bien entendu, il est également possible d'envisager une application industrielle permettant de localiser des marchandises, par exemple, dans des entrepôts. L'invention concerne également un procédé de localisation d'un objet ou d'une personne, fixe ou même en déplacement, consistant à placer un dispositif à localiser sur ledit objet/personne à localiser, ledit dispositif comportant au moins des moyens de communication par radiofréquence en mode de veille en réception (sommeil), mettre sous tension un dispositif de localisation comprenant des moyens de communication par radiofréquence mis en mode émetteur, émettre un signal de réveil depuis le dispositif de localisation vers les moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser ; celui-ci recevant ce signal de réveil passant en mode de réception normal activant l'ensemble du dispositif à localiser, initialiser un compteur d'horloge déclenchant un compte à rebours, dans ledit dispositif 20 à localiser en mode réception, émettre depuis le dispositif de localisation un signal de porteuse, si à la fin de ce compte à rebours, le dispositif à localiser n'a pas reçu le signal de porteuse, passage en mode saut de fréquence (hopping) dudit dispositif à localiser afin de balayer les diverses fréquences d'écoute proposées, pour capter ce signal de 25 porteuse sur une autre fréquence, une fois le signal de porteuse capté, passage du dispositif à localiser en mode émission, et émission vers le dispositif de localisation d'un signal d'accusé réception, traiter les signaux reçus par le dispositif de localisation et provenant du dispositif à localiser pour déterminer une valeur estimée de la distance entre le dispositif à localiser 30 et le dispositif de localisation, mémoriser la valeur estimée de la distance, mesurer un angle de référence avec le Nord magnétique, cet angle de référence étant celui formé par le dispositif de localisation avec le Nord magnétique associé à la distance estimée, déterminer à l'aide de moyens de calcul, le positionnement à partir de l'angle de référence généré par le compas électronique et de la distance estimée mémorisée, en générant un graphique de positionnement sous forme d'une circonférence dont le centre sera l'angle de référence et le rayon la distance estimée séparant les moyens de communication par radiofréquence, répéter cette phase de calcul au moins trois fois à trois positions distinctes de l'utilisateur, de sorte à générer trois circonférences dont le point d'intersection du dernier cercle définit avec le centre du troisième cercle, le vecteur dit de direction que devra suivre l'utilisateur, et afficher le vecteur de direction sur des moyens d'affichage du dispositif de localisation. Le traitement des signaux échangés entre les moyens de communication par radiofréquence peut se faire avantageusement par le procédé RTOA ou encore par le procédé RSSI déjà évoqués tous deux précédemment. Dans le cas du procédé RSSI, on prévoit également des moyens de traitement des signaux comprenant des moyens de calcul basés sur un réseau de neurone (intelligence artificielle) permettant de prédire le niveau de signal reçu, tout en éliminant le bruit associé à l'aide d'un procédé de logique floue, pour filtrer le signal, annuler les bruits et estimer de manière efficace la distance séparant les deux émetteurs récepteurs, On décrira maintenant l'invention plus en détail en référence au dessin dans lequel : La figure 1 est une représentation schématisée d'un système selon l'invention ; La figure 2 représente sous forme de diagramme en bloc le système selon l'invention ; 30 La figure 3 représente de manière schématique le traitement des mesures pour aboutir à la détermination d'une direction à suivre ; La figure 4 représente une vue du dispositif d'affichage du système selon l'invention ; Le système de localisation comporte un dispositif à localiser 1 dit fixe ainsi qu'un dispositif de localisation 2 dit mobile, comportant chacun des moyens de 5 communication par radiofréquence, propres à établir une communication entre eux. Le dispositif à localiser 1 fixe est par exemple installé dans une voiture 3 tandis que le dispositif de localisation 2 mobile est porté par la personne 4 utilisant la voiture 3. 10 Les moyens de communication par radio fréquence de l'utilisateur 4 sont appelés module RF mobile et les moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser 1 sont appelés module RF fixe. De plus, le dispositif de localisation 2 comporte des moyens de traitement et de calcul 15 11 des signaux reçus par le module RF mobile dudit dispositif de localisation 2 depuis le module RF fixe du dispositif à localiser 1. Ces moyens de traitement et de calcul 11 tels qu'un algorithme de mesure de distance selon l'un ou l'autre des procédés de mesure de la distance déjà évoqués, permettent de déterminer la distance entre ledit dispositif à localiser 1 fixe et ledit dispositif de localisation 2 mobile, en temps réel et de 20 manière continue. Les données de distance sont alors traitées et formatées en une moyenne estimée de la distance séparant les deux modules RF. Les deux modules RF fixe et mobile forment ensemble avec les moyens de traitement et de calcul 11, le module de communication du système selon l'invention. 25 Le dispositif de localisation mobile 2 comporte en outre au moins des moyens de mesure d'un angle de référence constitués par un compas électronique 10 qui permet de connaître à tout moment l'angle formé par le dispositif de localisation 2 et le Nord magnétique. De préférence, le compas électronique 10 est constitué d'un capteur à effet 30 Hall qui permet de détecter les variations magnétiques terrestres servant ainsi à générer un angle de référence avec le Nord magnétique dès que le système est mis sous tension. Les données relatives à la distance provenant du module de communication et les données relatives à l'angle de référence associé provenant du compas électronique 10 sont alors transmises à un module de navigation 12 porté par le dispositif de localisation 2. Ce module de navigation comporte des moyens de calcul propres à calculer un vecteur dit de direction à partir d'au moins trois paires de mesures à trois positions géographiques et temporelles différentes dudit dispositif de localisation 2, chaque paire de mesures étant constituée de la distance d calculée entre le dispositif de localisation et le dispositif à localiser et d'un angle de référence 01. Ainsi, à un instant t, on mesure un angle de référence 01 par rapport au Nord magnétique et on mesure une distance d entre les deux modules RF fixe et mobile, à un instant t1, l'utilisateur 4 s'est déplacé et on mesure alors un nouvel angle de référence 01 ainsi qu'une nouvelle distance d1 entre les deux modules RF. Les moyens de calcul du module de navigation 12, permettent de déterminer le positionnement du dispositif de localisation à l'instant t, ce positionnement étant symbolisé par un cercle C de centre l'angle 0 et de rayon la distance d. De même à l'instant t1, on génère un nouveau cercle C1 de centre l'angle 01 et de rayon d1. Comme on peut le voir à la figure 3, les cercles C et C1 se coupent en deux points A et B, l'un de ces deux points A, B étant représentatifs de l'endroit où se trouve le dispositif à localiser 1. On réalise alors un troisième cercle C2 à un instant t2, avec une distance d2 et un angle de référence 02. Ce troisième cercle C2 coupe alors les deux cercles C et C1 en un seul point B correspondant au positionnement dudispositif à localiser 1. Par conséquent, la direction depuis le centre du cercle C2 vers ce point B est la direction à suivre vers le dispositif à localiser 1. Le vecteur de direction v est alors affiché sur un écran d'affichage 13 tel qu'un écran LCD du dispositif de localisation 2. Ainsi de manière avantageuse à partir d'au moins trois paires de mesures (angle de référence/distance entre modules RF), on peut afficher la direction à suivre par l'utilisateur 4 porteur du dispositif de localisation 2 pour se diriger vers le dispositif fixe 1. Il n'est donc pas nécessaire de balayer l'espace avec le dispositif de localisation 2 pour identifier la direction à suivre, celle-ci étant directement visualisable sur l'écran 13 du dispositif de localisation 2. Le système selon l'invention comporte en outre un module de sécurité comportant des moyens de saisie de données d'identification de l'utilisateur tels qu'un clavier doté de touches 14. Ce clavier 14 permet de sécuriser l'utilisation dudit dispositif, puisque seul l'utilisateur en possession du code d'identification approprié est autorisé à se servir du système selon l'invention. En outre, le module de sécurité comporte également des moyens d'émission vers le dispositif de localisation d'un code spécifique de reconnaissance depuis le dispositif à localiser une fois celui-ci réveillé . Le dispositif de localisation peut donc authentifier le dispositif à localiser comme étant le sien. L'invention n'est bien entendu pas limité aux exemples décrits mais englobe toutes le variantes définies par les revendications. REVENDICATIONS 1. Système permettant de localiser un objet (3)/personne, fixe ou même en déplacement, du type comportant au moins un dispositif à localiser (1) destiné à être porté par un objet (3)/personne à localiser, comportant au moins des moyens de communication par radiofréquence et un dispositif de localisation (2), comportant également des moyens de communication par radiofréquence, propres à établir une communication avec les moyens de communication dudit dispositif à localiser (1), caractérisé en ce que ledit dispositif de localisation (2) comporte en outre au moins des moyens de détermination (10) d'un angle de référence, des moyens de traitement des signaux reçus par les moyens de communication dudit dispositif de localisation (2) depuis les moyens de communication du dispositif à localiser (1) de manière à déterminer la distance (d) entre ledit dispositif à localiser (1) et ledit dispositif de localisation (2), ainsi que des moyens de calcul propres à calculer un vecteur dit de direction à partir d'au moins trois paires de mesures à trois positions géographiques et temporelles différentes du dispositif de localisation (2), chaque paire de mesures étant constituée de la distance (d) calculée entre le dispositif de localisation (2) et le dispositif à localiser (1) et d'un angle de référence (0). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de localisation (2) comporte en outre des moyens d'affichage permettant de visualiser sur un écran (5) le vecteur dit de direction . 3. Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de localisation (2) comporte également des moyens de saisie de données, tels qu'un clavier, permettant notamment l'entrée d'un code d'identification de l'utilisateur. 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, 30 caractérisé en ce que les moyens de communication par radiofréquence sont des émetteurs/récepteurs radiofréquence. 5. Système selon la revendication 4, 15caractérisé en ce que les moyens de communication par radiofréquence prévus dans le dispositif à localiser (1) comportent un code spécifique d'authentification transmissible par radiofréquence vers le dispositif de localisation (2). 6. Système selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que les moyens de traitement des signaux reçus pour déterminer une valeur estimée de la distance entre le dispositif à localiser et le dispositif de localisation effectuent la mesure de la distance entre les deux moyens de communication par radiofréquence, de façon continue et en temps réel. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres à mettre en oeuvre un procédé RTOA (round trip time of arrivai) pour déterminer la distance d. 8. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres à mettre en oeuvre un procédé RSSI (radio signal strengh indicator),par mesure de la puissance reçue pour calculer la distance (d). 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de traitement des signaux comprennent en outre des moyens de calcul basés sur un réseau de neurone (intelligence artificielle) permettant de prédire le niveau de signal reçu, tout en éliminant le bruit associé à l'aide d'un procédé de logique floue, pour filtrer le signal, annuler les bruits et estimer ainsi de manière efficace la distance séparant les deux émetteurs récepteurs. 10. Système selon l'une des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que le dispositif à localiser (1) comporte en outre des moyens appropriés pour lui faire changer de fréquence d'écoute ainsi qu'un compteur d'horloge. 11. Système selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les moyens de calcul propres à calculer un vecteur dit de direction comprennent notamment des moyens de détermination du positionnement à30partir de l'angle de référence généré par le compas électronique et de la distance calculée associée, ces moyens de détermination du positionnement générant un graphique de positionnement sous forme d'une circonférence dont le centre sera l'angle de référence et le rayon la distance estimée séparant le dispositif à localiser du dispositif de localisation, cette phase de calcul des moyens de détermination du positionnement étant mise en oeuvre au moins trois fois de sorte à générer trois circonférences dont le point d'intersection sera le vecteur dit de direction depuis le centre du dernier cercle. 12. Système selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le dispositif de localisation comprend des moyens d'émission d'un message de signalisation sur l'écran lorsque les moyens de communication du dispositif à localiser et du dispositif de localisation ne communiquent plus. 13. Système selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens de mesure d'un angle de référence sont constitués par un compas électronique (10) qui permet de connaître à tout moment l'angle (0) formé par le dispositif de localisation (2) et le Nord magnétique. 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que le compas électronique (10) est constitué d'un capteur à effet Hall qui permet de détecter les variations magnétiques terrestres servant ainsi à générer un angle de référence avec le Nord magnétique dès que le système est mis sous tension. 15. Procédé de localisation d'un objet ou d'une personne, fixe ou même en déplacement, consistant à placer un dispositif à localiser sur ledit objet/personne à localiser, ledit dispositif comportant au moins des moyens de communication par radiofréquence en mode de veille en réception (sommeil), mettre sous tension un dispositif de localisation comprenant des moyens de 30 communication par radiofréquence mis en mode émetteur, émettre un signal de réveil depuis le dispositif de localisation vers les moyens de communication par radiofréquence du dispositif à localiser ; celui-ci recevant ce signalde réveil passant en mode de réception normal activant l'ensemble du dispositif à localiser, initialiser un compteur d'horloge déclenchant un compte à rebours, dans ledit dispositif à localiser en mode réception, émettre depuis le dispositif de localisation un signal de porteuse, si à la fin de ce compte à rebours, le dispositif à localiser n'a pas reçu le signal de porteuse, passage en mode saut de fréquence (hopping) dudit dispositif à localiser afin de balayer les diverses fréquences d'écoute proposées, pour capter ce signal de porteuse sur une autre fréquence, une fois le signal de porteuse capté, passage du dispositif à localiser en mode émission, et émission vers le dispositif de localisation d'un signal d'accusé réception, traiter les signaux reçus par le dispositif de localisation et provenant du dispositif à localiser pour déterminer une valeur estimée de la distance entre le dispositif à localiser et le dispositif de localisation, mémoriser la valeur estimée de la distance, mesurer un angle de référence avec le Nord magnétique, cet angle de référence étant celui formé par le dispositif de localisation avec le Nord magnétique associé à la distance estimée, déterminer à l'aide de moyens de calcul, le positionnement à partir de l'angle de référence généré par le compas électronique et de la distance estimée mémorisée, en générant un graphique de positionnement sous forme d'une circonférence dont le centre sera l'angle de référence et le rayon la distance estimée séparant les moyens de communication par radiofréquence, répéter cette phase de calcul au moins trois fois à trois positions distinctes de l'utilisateur, de sorte à générer trois circonférences dont le point d'intersection du dernier cercle définit avec le centre du troisième cercle, le vecteur dit de direction que devra suivre l'utilisateur, et afficher le vecteur de direction sur des moyens d'affichage du dispositif de localisation.