Brevet FR2911691A1 — publié le 20080725

L'invention concerne le domaine des dispositifs de localisation spatiale éleclromagnétique comportant au moins deux transducteurs magnétiques, l'un constituant un émetteur magnétique et l'autre un récepteur magnétique, et a plus particulièrement pour objet un transducteur magnétique du type comportant au moins un premier et un second bobinages, ainsi qu'un dispositif de localisation spatiale électromagnétique et un dispositif de chirurgie assisté par ordinateur utilisant un tel transducteur associés. L'utilisation de champs électromagnétiques vectoriels multiplexés est une technique bien connue pour repérer un objet dans l'espace à deux, ou trois dimensions. Elle trouve notamment une application intéressante dans le cadre de la chirurgie assistée par ordinateur, en raison d'avantages spécifiques à cette méthode : robustesse, miniaturisation, précision élevée, fonctionnement possible au travers de corps opaques diélectriques et amagnétiques permettant notamment une grande liberté gestuelle pour l'opérateur et ses assistants. Cette technologie repose sur le fait que l'intensité d'un champ magnétique global en un point de l'espace est inversement proportionnel au cube de la distance de ce point à la source. Lorsque le champ magnétique généré est périodique et que les dimensions relatives du générateur l'assimile à un dipôle orienté, par exemple selon l'axe z, il est susceptible d'induire dans un bobinage situé au point de coordonnées cartésiennes (x, y, z) une tension mesurable dont le module VB, somme géométrique de ses parties réelles et imaginaires, est : Eq. (1) VB= k.( (cose (2z2 -x2 -v2)+3z sine(xcosd)+ysin0)) (x2+y2+z2)(5/2) où k est un facteur de proportionnalité lié au gain du couplage et où O , cl), représentent les angles formés par l'axe principal du bobinage capteur avec l'axe z du bobinage transmetteur. Cette équation qui fait correspondre une tension mesurée avec des coordonnées cartésiennes est hautement non-linéaire et ne peut être résolue que par un procédé d'inversion itérative mettant en jeu un minimum de cinq mesures simultanées et géométr'quement distinctes. II existe de nombreuses méthodes susceptibles de résoudre de telles équations, mais leur nature essentiellement itérative rend généralement nécessaire une hypothèse de départ qui soit suffisamment proche de la solution pour assurer une convergence rapide du calcul et éviter qu'un minimum local dans la courbe de progression du calcul aboutisse à une solution inexacte. La coexistence de paramètres d'ordres différents (paramètres trigonométriques et paramètres d'ordre supérieur à 2), tend à accroître l'instabilité du processus de convergence, notamment lorsque l'angulation du capteur prend des valeurs limites ou lorsque les paramètres obtenus par calibrage sont insuffisamment précis. L'éventualité d'une solution erronée est d'autant plus grande que le système présente un nombre plus élevé de singularités mathématiques. Ces singularités mathématiques sont elles-mêmes dépendantes de la géométrie relative des bobinages émetteurs et récepteurs, ainsi que de la qualité avec lequel cette géométrie a été précisément déterminée par calibrage. En effet, selon la disposition spatiale relative de chacun des éléments bobinés transmetteurs et récepteurs, plusieurs points de l'espace peuvent présenter des vecteurs de champ présentant des composantes très similaires et aboutir à un résultat très éloigné de la position et de l'orientation réelle du capteur. Des tables de valeurs faisant correspondre un vecteur de coordonnées avec un vecteur de champ comme décrit, par exemple, par HERRERA : Implementacion de un détector de posicion basado en campos magnoticos alternantes 2001, Physics Institute, Universidad de Antoquia, Medellin, Colombie, peuvent résoudre en partie ce problème, mais au prix d'une complication dans l'implémentation des procédures de calcul et impose une opération de calibrage plus ou moins fastidieuse pour créer les correspondances des vecteurs champs et coordonnées. Par ailleurs, il peut être désirable pour certaines applications, notamment médicales, de disposer d'éléments transmetteurs et récepteurs aussi miniaturisés que possible dans le but de les introduire dans l'organisme du patient, ou de les assujettir de manière stable et discrète en un point quelconque de la surface cutané du patient, ou encore, de les assujettir à un instrument opératoire de manière discrète de sorte que la gestuelle de l'opérateur en soit inchangée. L'adoption d'une configuration orthogonale et concentrique pour les trios de bobinages transmetteurs et capteurs, permet de résoudre simplement les problèmes précédemment exposés, à savoir : résoudre rapidement et simplement, selon une méthode directe de calcul les équations mettant en correspondance les champs magnétiques mesurés, avec la position et l'orientation du capteur, relativement au transmetteur. Le cas échéant, les valeurs obtenues par calcul direct peuvent servir d'hypothèse de départ à un calcul itératif d'optimisation numérique, permettront d'accroître la précision du système ; - réduire au minimum les singularités mathématiques de rnanière à obtenir une solution exacte avec la probabilité la plus élevée possible ; - obtenir un dispositif dont la configuration, pour un même mornent magnétique produit ou perçu, offre le plus faible volume possible tant pour les éléments transrnetteurs que récepteurs. Une telle disposition est bien connue, en l'état actuel de l'art, comme décrit par exemple par RAAB dans le brevet US n 4314251 (déposé le 30 juillet 1979), ou encore par KUIPERS, dans le brevet US n 4742356 (déposé le 09 décembre 1985). D'autres avantages découlent d'une disposition orthogonale et concentrique : - les champs magnétiques ainsi transmis permettent au mieux l'analyse de chacun des axes orthonormés de l'espace, sans effet de dilution vectorielle, contribuant à optimiser le rapport signal sur bruit du système ; - le calibrage du système est simple, ne requerrant généralement qu'un petit nombre de mesures pour aboutir à un calibrage très précis. Cette donnée doit être comparée à d'autres configurations, comme par exemple, celle décrite par SCHNEIDER dans le brevet US n 6427079 (déposé le 09 août 1999), ou encore celle décrite par ACKER dans le brevet US n 5752513 (déposé le 07 juin 1995) lesquelles reposent sur des boucles transmettrices et réceptrices sans géométrie singulière, imposant le recours à une opération de calibrage consistant à acquérir plusieurs milliers de points de manière à pouvoir modéliser mathématiquement la distribution du champ dans le volume de travail du localisateur. Par exemple, pour une précision raisonnable dans un volume de travail de 30 cm de côté, 303 = 27000 points de mesure sont nécessaires, requérant, même pour un système robotisé, plusieurs heures pour obtenir la matrice de calibrage désirable. La simplification de l'étape de calibrage permise par les systèmes à configuration orthogonale et concentrique des éléments bobinés, autorise une fabrication rapide et donc des coûts de production réduits. Cependant l'utilisation d'une configuration orthogonale et concentrique des bobinages transmetteurs et récepteurs, malgré les avantages précédemment exposés, comporte une singularité liée à la symétrie de distribution des champs dans l'espace à trois dimensions, et qui se traduit mathématiquement par le fait que les équations de la forme : f(x)=J(y) admettent la double solution : {x, -x}. En pratique, le champ mesuré en un point de coordonnées cartésiennes (x, y, z) sera identique au champ mesuré au point (-x, -y, -z), symétrique vis à vis du point origine du référentiel spatial. II en résulte deux solutions concurrentes créant une ambiguïté hémisphérique empêchant de connaître avec certitude la position du capteur. Cette ambiguïté est intrinsèquement liée à la concentricité des éléments bobinés radiants et récepteurs. Cette ambiguïté hémisphérique peut-être levée en choisissant de n"utiliser le capteur que dans un hémisphère pré-établi, ce qui divise par deux le volume navigable, ou par l'adjonction d'un ou plusieurs bobinages émetteurs ou récepteurs supplémentaires comme dans le brevet ANDERSON US Pat. Appl. n 2005/0062469A1 (déposé le 23 septembre 2003), lesquels compliquent la conception et la fabrication du dispositif localisateur et diminuent son temps de réponse. Le but de la présente invention est de résoudre simplement ce problème d'ambiguïté hémisphérique sans rajout de bobinage émetteur ou récepteur et tout en conservant au dispositif un agencement similaire et suffisant pour permettre un calcul direct de position et orientation du capteur dans le référentiel choisi. La solution apportée est un transducteur magnétique comportant au moins un premier et un second bobinages, caractérisé en ce que ces deux bobinages sont pseudo-concentriques et disposés selon deux directions différentes, le centre magnétique du premier bobinage étant décalé par rapport à celui du second. Le l:erme pseudo-concentrique signifie que, l'un des bobinages est disposé à l'intérieur de l'autre mais qu'il ne sont pas disposés de façon concentrique car leurs centres magnétiques respectifs présentent un décalage. Selon une caractéristique particulière, un transducteur magnétiques selon l'invention comporte en outre au moins l'une des caractéristiques suivantes : lesdits premier et second bobinages sont disposés perpendiculairement l'un par rapport à l'autre, le décalage entre le centre magnétique du premier bobinage et celui du second est au moins égal à 1 mm, il comporte un premier, un second et un troisième bobinages pseudoconcentriques dont les centres magnétiques sont décalés les uns par rapport aux autres et qui sont préférentiellement disposés perpendiculairement les uns par rapport aux autres, les bobinages sont disposés autour d'un même noyau pouvant par exemple être en matériau diélectrique et amagnétique, ou en matériau diélectrique et ferromagnétique, par exemple en ferrite. L'invention concerne aussi un dispositif de localisation spatiale électromagnétique comportant au moins deux transducteurs magnétiques, l'un constituant un émetteur magnétique et l'autre un récepteur magnétique, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un premier transducteur selon l'invention, ce transducteur constituant soit ledit émetteur soit ledit récepteur. Selon une caractéristique particulière, un dispositif de localisation spatiale électromagnétique selon l'invention comporte en outre au moins un capteur à effet, Hall, magnéto-résistif, ou à flux-gate ou un second transducteur selon l'invention. L'invention concerne aussi un dispositif de chirurgie assistée par ordinateur comportant un dispositif de localisation spatiale électromagnétique selon l'invention. D'autres avantages et caractéristiques de la présente invention apparaîtront dans la description d'un mode de réalisation de l'invention, en regard des figures annexées parmi lesquelles : La figure 1 montre un exemple général de réalisation des bobinages des antennes émettrices ou réceptrices de champ magnétique quasi-statique selon l'état de la technique, La figure 2 montre une configuration permettant de s'affranchir du problème de l'ambiguïté, La figure 3 présente un transducteur magnétique selon un mode particulier de réalisation de l'invention, La figure 4 expose, un algorithme de traitement des signaux mesurés pour déterminer la position et l'orientation exacte du capteur en levant l'ambiguïté hémisphérique propre à la configuration tri-orthogonale pseudo-concentrique. La figure 1 montre un exemple général de réalisation des bobinages des antennes émettrices ou réceptrices de champ magnétique quasi-statique. Trois bobinages 45, 46 et 47 sont placés de manière orthogonale et partagent un centre approximativement commun situé à l'intersection des axes de l'espace orthonormé, 42, 43, 44. Les spires des bobinages 45, 46 et 47 peuvent être placées sur un noyau 56, réalisé en matériau diélectrique et amagnétique, ou en matériau diélectrique et ferromagnétique, par exemple en ferrite. La figure 2 montre une configuration permettant de s'affranchir du problème de l'ambiguïté dans laquelle les bobinages 37, 38, 39 sont disposés selon chacun des 3 axes 42, 43, 44 de l'espace orthonormé, mais ne partagent pas de centre commun. La figure 3 expose la réalisation des bobinages selon le présent mode de réalisation de l'invention. Les bobinages 50, 51 et 52, transmetteurs ou récepteurs sont disposés de manière orthogonale, parallèlement ou à peu près parallèlement aux trois axes 60, 61 et 62 de l'espace orthonormé. La configuration à 3 bobines émettrices orthogonales et concentriques et 3 bobines réceptrices orthogonales et concentriques constitue un modèle physique permettant un calcul direct de pose, c'est à dire de position -orientation d'un capteur, à partir d'une matrice de valeur de champs. Les calculs nécessaires représentent une faible charge pour un processeur arithmétique ce qui permet un temps de calcul généralement très bref : Soit H, le vecteur champ généré par les bobinages transmetteurs orthogonaux en un point quelconque i de l'espace orthonormé. La norme de ce vecteur est égale à la somme géométrique de chacune de ses 3 composantes vectorielles en ce point : Eq. (2) rffJ-iJH,xI2 +jH1y12 +1Hiz!2 De même, la configuration tri-orthogonale concentrique du capteur permet de déterminer la valeur du champ en un point i de l'espace, indépendamment de l'orientation relative du capteur vis à vis du trio émetteur : Eq. (3) u1I--1f Iu,XI2 +IU,y12 +Iu,zl2 En simplifiant l'équation Eq.(I) pour laquelle les inconnues O et ace, disparaissent et à partir des équations Eq.(2), Eq.(3), il est possible de calculer directement les coordonnées du point (x, y, z) où se trouve placé le capteur : x = ([6 *k2 !(ExRx2 +EyRx2 + EzRx2 +ExRy2 +EyRy2 +EzRy2 +ExRz2 +EyRz2 +EzRz2)1061) Eq (4) (k J(ExRx2 +EyRx2 +E.• Rx2)l18) ([6 *k2 I(ExRx2+EyRx2 +EzRx2+ExRy2 +EyRy2 +EzRy2 +ExRz2 +EyRz2+EzRz2))'4'6)) (k ~&xRy2 +EyRy2 +EzRy2)l 18) ([ 6 *k 2 /(Ex Rx 2+EyRx2 + E z R x 2+ Ex R y 2+EyRy2 +Ez Ry 2+ExRz2 + E y Rz 2+ E z R z 2)) c a l 6) ) (k4xRz2 + EyRz2 +EzRz2)/18 ) Où k est le facteur de proportionnalité de IEq.(I), ExRx le signal émis par le bobinage X du transmetteur et reçu par le bobinage X du capteur, ExRy le signal émis par le bobinage X du transmetteur et reçu par le bobinage Y du capteur, ExRz le signal émis par le bobinage X du transmetteur et reçu par le bobinage Z du capteur, EyRx le signal émis par le bobinage F du transmetteur et reçu par le bobinage X du capteur, etc... Une fois établie la position (xo, yo, zo) du capteur, à partir des équations Eq.(4) à Eq.(6), son orientation angulaire (ao, eo, ro ) est déterminée à partir des éléments de la matrice de signal, dont les rapports sont corrélés selon des lois trigonométriques bien connues. L'utilisation de quaternions permet la simplification de certains calculs et peut contribuer à limiter les artefacts de troncature de certains calculs en virgule flottante. Cependant, comme il a été exposé précédemment, il persiste une ambiguïté de signe sur chacune des composantes (xo, Yo, zo) du vecteur position du capteur. Cette ambiguïté peut être levée par la conjonction d'une méthode de fabrication spécifique et d'une méthode de calcul dont l'algorithme est présenté sur la figure 4. La méthode de fabrication consiste à introduire, comme montré sur la figure 3, un léger décalage relatif entre chacun des bobinages, de manière à ce que leurs centres magnétiques respectifs soient proches mais distincts. Les composantes (xo, yo, zo, ao, eo, ro ) du vecteur de pose du capteur obtenu à partir de la méthode directe précédente contiennent donc, non seulement un bruit, mais une perturbation intrinsèque liée au fait que les bobinages ne sont pas strictement concentriques. A partir de ces valeurs initiales, un second mode de calcul d'optimisation itérative, par exemple par la méthode des gradients conjugués, prenant en compte le modèle géométrique exact des éléments transmetteurs et récepteurs tel que défini à l'équation Eq.(I), permet d'obtenir une solution beaucoup plus précise que celle obtenue par calcul direct. Les paramètres initiaux (xo, yo, zo, ao, Eq- (5) y= Eq. (6) z= eo, ro ) fournis au solveur étant toutefois proches de la solution optimale, le temps de calcul est très bref, ne requérrant généralement que quelques itérations pour obtenir la solution affinée (Xf, yf, Zf, af, ef, rf). A partir des valeurs obtenues à cette dernière étape, un vecteur résidu El est calculé pour chacune des équations résolues par le solveur itératif. Un second vecteur résidu 2 est également calculé, mais en utilisant des signes opposés pour les coordonnées, soit (-Xf, -yf, -Zf, af, ef, rf). Les coordonnées exactes du capteur sont celles correspondant au vecteur résidu dont la magnitude est la plus faible, permettant ainsi de déterminer exactement l'hémisphère dans lequel est situé le capteur. Alternativement, il est possible de générer deux séquences du solveur itératif, l'une avec les valeurs initiales (xo, yo, zo, ao, eo, ro ), l'autre avec pour valeurs initiales (-Xf, - yf, -Zf, af, ef, rf) et de discriminer l'hémisphère correct en analysant la convergence du solveur. Dans sa réalisation présentée sur la figure 3, le présent système rnet en oeuvre un trio de bobinages émetteurs ou récepteurs 50, 51 et 52, alimentés par un courant alternatif dont la fréquence est préférentiellement de l'ordre de 3 à 28 Khz, permettant la production d'un champ magnétique quasi-statique, c'est à dire dont la longueur d'onde est très grande comparée aux dimensions du volume de travail, dont la composante radiative est essentiellement magnétique et dont seule la composante proche du champ est utilisée. Ce courant alternatif est distribué par un étage amplificateur de puissance dont l'entrée est reliée à la sortie d'un convertisseur digital-analogique, par exemple de 24 bits. Les données adressées au convertisseur digital-analogique proviennent par exemple d'une table d'onde stockée dans une EPROM. Toute forme d'onde peut être utilisée, mais un signal sinusoïdal permet un rendement énergétique optimal de l'étage amplificateur et du couplage inductif. La distinction entre chaque couple de bobinage inducteur-induit, peut se faire soit de manière temporelle par adressage via un multiplexeur 1 vers 3, soit de manière fréquentielle en utilisant des tables d'ondes de fréquences différentes pour chaque bobinage émetteur. Chaque bobinage 50, 51 et 52 est orienté de manière aussi orthogonale que possible par rapport aux deux autres éléments du trio, c'est à dire aussi parallèlement que possible par rapport aux axes de l'espace orthonormé 60, 61, 62. Cependant, malgré le soin apporté à la fabrication et au positionnement relatif de ces bobinages, il existe une forte probabilité pour qu'une erreur d'orthogonalité persiste, aboutissant à une mesure erronée. Une procédure de calibrage dont la méthode et sa mise en oeuvre n'appartient pas au charnp de la présente invention, permet d'obtenir la correction mathématique des matrices de champ inducteur d'une part, et de champ induit d'autre part, de manière à rendre l'une et l'autre de ces matrices orthogonales, c'est à dire avec un déterminant égal à un. La matrice de correction d'orthogonalité peut également prendre en compte d'autres imperfections physiques, de manière à assurer une correction globale des angles relatifs entre bobinages mais aussi d'erreurs intrinsèquement différentes de la géométrie de construction, mais dont les effets tendent également à faire perdre au système localisateur sa capacité à transmettre ou recevoir selon des axes orthonormés, comme par exemple, l'inégalité des gains ou encore la présence de diaphonie entre chacun des 3 canaux transmetteurs ou récepteurs. Les bobinages 51 et 52 sont disposés de manière à ce que leurs centres magnétiques respectifs coïncident avec l'intersection respectivement des axes 59 et 60 pour l'enroulement 51, et des axes 57, 62 pour l'enroulement 52. Leurs centres magnétiques sont donc décalés par rapport à l'origine formée par l'intersection des axes 60, 61, 62 respectivement d'une distance 64 pour l'enroulement 51 et 63 pour l'enroulement 52. Les distances 63 et 64, sont déterrninées de manière à rendre pseudo-concentriques les bobinages 50, 51, 52. Le terme pseudo-concentricité exprime le fait que les bobinages 50, 51, 52 sont réalisés de telle manière que la position spatiale de leurs centres magnétiques respectifs soient proches sans pour autant être confondues. Les distances 63 et 64 sont choisies en fonction de la résolution globale du système et dépend de l'application envisagée et notamment du degré de précision et du temps de réponse requis. A titre d'exemple, le trio de bobinages transmetteurs peut être constitué respectivement de 72, 66, 52 spires de fil de cuivre émaillé de 25/100éme de mm bobinées à spires jointives et disposées de manière orthogonale chacune par rapport aux deux autres sur un noyau cubique de résine méthyl-acrylate de 13 mm de côté. Ce noyau peut-être usiné ou moulé de manière à comporter des gorges facilitant l'opération de bobinage. La séquence de 72, 66 et 52 spires permet de produire des moments magnétiques à peu près similaires pour un même courant excitateur et compense, en partie, l'inévitable inégalité de section des 3 bobinages nécessairement superposés. Soit X et Y les axes dont l'intersection détermine le centre géométrique du premier bobinage de 72 spires. Le deuxième enroulement sera réalisé de manière à provoquer un décalage géométrique de son centre, par exemple d'environ 2 mm selon les axes X, Z. De même, le troisième enroulement sera réalisé, par exemple, avec un décalage d'environ 2 mm selon les axes Y, Z. Ces valeurs sont choisies en fonction de la précision statique désirée pour le système, par exemple 0.15 mm au sein d'un volume de travail de 400 * 360 * 310 mm. L'algorithme de traitement du signal permettant d'aboutir à une levée de ambiguïté hémisphérique des coordonnées est présenté sur la figure 4. A l'étape 70 de l'algorithme, le signal reçu par les bobinages du capteur via les connexions 53 et 54 (Figure 3), préférentiellement constituées de fils torsadés multibrins souples cheminant dans une gaine isolante recouverte d'une tresse blindée de grande conductivité 55 (Figure 3), est adressé à un amplificateur différentiel, filtré, échantillonné à une fréquence convenable et subit un traitement numérique adéquat. La matrice de signal obtenue est alors normalisée de manière à la rendre expressive de la relation spatiale existant avec le signal transmis. Cette matrice, une fois conditionnée est une matrice orthogonale d'ordre trois, dont les éléments permettent à l'étape 71 une approximation de position cartésienne xo, yo, zo, et d'orientation eulérienne ao, eo, ro,, par exemple en utilisant les équations Eq.(4) à Eq.(6). Sous réserve d'un calibrage adéquat, cette méthode de calcul implicite permet une précision de l'ordre de 3 millimètres et du dixième de radian . Ces valeurs sont alors utilisées comme hypothèse de départ à l'étape 72 de l'algorithme. Dans cette étape les équations de champ sont reformulées de manière explicite, c'est à dire quelle que soit la position des centres magnétiques des bobinages transmetteurs ou récepteurs ainsi que leurs angles relatifs. On peut utiliser pour modèle général l'équation Eq.(I). On aboutit ainsi à un système de neuf équations simultanées, chacune égale à l'un des neuf éléments de la matrice des champs mesurés. II peut être avantageux de reformuler ces équations sous forme de dérivées partielles, permettant ainsi de réduire le nombre de degrés de liberté inutiles de l'espace des solutions, de manière à limiter les effets d'un bruit résiduel et d'optimiser les données mesurées sur le modèle précédemment déterminé par calibrage. Lorsque l'algorithme de résolution itérative a atteint le degré de convergence désiré, l'étape 73 calcule la norme El du vecteur de résidu pour chacune des équations explicites utilisées à l'étape 72, en utilisant les nouvelles valeurs de coordonnées Xf, yf, Zf, af, ef, rf obtenues. De même, est calculée la norme E2 correspondant au résidu pour chacune des équations 2911691 1.1 explicites utilisées à l'étape 72, mais avec un signe opposé pour les valeurs de coordonnées, soit -Xf, -yf, -Zf, af, ef, rf . A l'étape 74, la valeur scalaire de El est comparée à celle de E2. Les coordonnées dont le signe génère la plus faible erreur est alors retenue à l'étape finale 75 comme étant les coordonnées exactes du 5 capteur, levant ainsi toute ambiguïté hémisphérique. De nombreuses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, le même concept peut être appliqué à un système constitué d'un nombre plus limité de bobinages transmetteurs et / ou récepteurs. Par exemple, la mise en oeuvre de 3 bobinages émetteurs et 2 10 bobinages récepteurs orthogonaux et pseudo-concentriques ou encore de 2 bobinages émetteurs et 3 bobinages récepteurs orthogonaux et pseudoconcentriques peut être suffisante pour résoudre les équations de champs correspondant aux 6 degrés de liberté d'un objet auquel a été assujetti un capteur ou un transmetteur. La pseudo-concentricité peut n'être appliquée qu'aux bobinages du 15 capteur, qu'aux bobinages de l'émetteur, ou au contraire, concerner l'ensemble des éléments du couple émetteur - récepteur. De même, selon l'application envisagée et ses exigences, un seul des 3 bobinages transmetteur ou récepteur peut présenter un décalage géométrique et les 2 autres bobinages partager un centre magnétique commun. Sans se départir de l'esprit de la présente invention,, on notera également 20 que le champ magnétique généré par le transmetteur peut être continu au lieu d'être cyclique. Il peut être produit par des bobinages dans lesquels circule un courant continu ou par des aimants permanents, assemblés en 3 paires de 2 éléments formant chacun un dipôle, de manière à permettre une disposition orthogonale et pseuclo-concentrique. De même, les bobinages récepteurs peuvent être remplacés 25 par des capteurs à effet Hall, magnéto-résistifs, à flux-gate, ou toute autre technologie susceptible de mesurer la magnitude d'un champ magnétique. Les spécialistes de cette technologie concevront que l'objet de la présente invention peut également être appliquée à un système localisateur dépourvu de câblage électrique, utilisant soit des capteurs transpondeurs, actifs ou passifs, résonnants à 30 la même fréquence que le signal excitateur ou opérant une conversion de fréquence, dans la même bande fréquentielle ou dans une bande fréquentielle différente. De même, l'objet de la présente invention demeure applicable au cas où le transmetteur est lui même dépourvu de câble de connexion électrique et se trouve alimenté à partir de batteries, d'une boucle d'induction fonctionnant à une fréquence quelconque, ou encore par le truchement de tout moyen susceptible de fournir de l'énergie. Les spécialistes de cette technologie apprécieront également le fait que la présente invention est applicable quel que soit le mode de mutliplexage choisi pour discriminer chacun des couplages forrnés par les éléments transmetteurs et récepteurs, par exemple, par multiplexage dans le domaine temporel, dans le domaine fréquentiel ou dans le plan complexe. Revendications 1- Transducteur magnétique comportant au moins un premier et un second bobinages (45, 46 et 47), caractérisé en ce que ces deux bobinages (45, 46 et 47) sont pseudo-concentriques, le centre magnétique du premier bobinage étant décalé par rapport à celui du second. 2- Transducteur magnétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premier et second bobinages (45, 46 et 47) sont disposés perpendiculairement 10 l'un par rapport à l'autre. 3- Transducteur magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le décalage entre le centre magnétique du premier bobinage et celui du second est au moins égal à I mm. 4- Transducteur magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 15 caractérisé en ce qu'il comporte un troisième bobinages pseudo-concentriques (47) et en ce qu'au moins deux des premier, second et un troisième bobinages (45, 46 et 47) ont leurs centres magnétiques décalés. 5- Transducteur magnétique selon la revendication 4, caractérisé en ce que les trois bobinages (45, 46 et 47) sont disposés perpendiculairement les uns par 20 rapport aux autres, leurs centres magnétiques étant décalés les uns par rapport aux autres. 6- Transducteur magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les bobinages (45, 46 et 47) sont disposés autour d'un noyau (56). 25 7- Transducteur magnétique selon la revendication 6, caractérisé en ce que le noyau (56) est en matériau diélectrique et amagnétique. 8- Transducteur magnétique selon la revendication 6, caractérisé en ce que le noyau (56) est en matériau diélectrique et ferromagnétique, par exemple en ferrite. 30 9- Procédé de détermination de la position d'un transducteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 utilisant des moyens de calcul, caractérisé en ce qu'il comporte une première étape de calcul d'une première position approximative de la position du transducteur à partir d'une équation implicite des signaux de tension induite issus de ce transducteur aux bobinages concentriques et une seconde étape itérative de détermination de la position affinée du transducteur à partir d'une équation explicite des tensions Vb et de ladite première position approximative. 10- Procédé de détermination de la position d'un transducteur selon la revendication 9, ce transducteur comportant un premier, un second et un troisième bobinages pseudo-concentriques dont au moins deux des trois bobinages ont leurs centres magnétiques décalés, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer la position approximative du transducteur, à savoir les composantes (xo, Yo, zo, ao, eo, ro ) du vecteur de pose à partir des équations implicites suivantes : ([6 k2/(Er&2 +EyRx +EzRx2+ExRy2+EyRy2+EzRy2 +ExRz2+EvRz2 +EzRz2)](4r6)) 1~ (k'i(ExRz2+EyRz2 EzRz2)/I8) 11-Procédé de détermination de la position d'un transducteur selon la revendication 10, caractérisé en ce que la position affinée du transducteur, à savoir les composantes affinées (Xf, yf, Zf, af, ef, rf) du vecteur de pose à partir de l'équation explicite suivante : VB= k. cos() (2z2 -x2 y2)+3z sin O(xcosO+ysin iP)) (x2+y2+z2)(5/2) 12-Dispositif de localisation spatiale électromagnétique comportant au moins deux transducteurs magnétiques, l'un constituant un émetteur magnétique et l'autre un récepteur magnétique, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un premier transducteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, ce transducteur constituant soit ledit émetteur soit ledit récepteur. 13-Dispositif de localisation spatiale électromagnétique selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre au moins un capteur à effet, Hall, magnéto-résistif, à flux-gate ou tout autre type de transducteur magnéto- ([6 *k2 /(ExRx2 +EyRx2 +EzRx2 +ExRy2 +EyRy2 +EzRy2 +ExRz2 +EyRz2 +EzRz2)14161) (k \l(ExRx2 +EyRt2 +Ezk 2)l 18) ([6 *k2 /(E.xRx2+EyRx2 +EzRx2+ExRy2 +EyRy2 +EzRy2+ExRz2+EyRz2+EzRz2))'416j) Eq-(5) y= (k n`(ExRy2 +EyRy2 +EzRy2)I 18)électrique, ou un second transducteur magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 14-Dispositif de chirurgie assistée par ordinateur comportant un dispositif de localisation spatiale électromagnétique comportant au moins deux transducteurs magnétiques, l'un constituant un émetteur magnétique et l'autre un récepteur magnétique, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de localisation spatiale électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 12 et 13.