Brevet FR2916054A1 — publié le 20081114

Procédé et dispositif de détection acoustique en milieu liquide. La présente invention est relative aux procédés et dispositifs de détection acoustique en milieu liquide. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé de détection acoustique dans un milieu liquide ayant une profondeur inférieure à 100 m en utilisant au moins un réseau de transducteurs ultrasonores, ce procédé comprenant au moins l'étape d'observation suivante (généralement répétée à intervalle de temps régulier) : (b) faire émettre par le réseau de transducteurs des signaux prédéterminés (l'émission peut éventuellement être limitée à une partie des transducteurs du réseau) et faire capter par ledit réseau des signaux de réponse (la réception peut éventuellement être elle-même limitée à certains transducteurs du réseau) pour obtenir une matrice K(t) de réponse temporelle du milieu, cette étape d'observation étant suivie par une 20 étape de traitement (c) comprenant les sous-étapes suivantes . (cl) déterminer au moins une matrice de transfert fréquentielle K(w) correspondant à ladite matrice de réponse temporelle du milieu, 25 (c2) déterminer un opérateur de retournement temporel ORT (w) = K* (w) K (w) , correspondant à la ou chaque matrice de transfert K(w), K*(w) étant la matrice conjuguée complexe de K(w), (c3) déterminer au moins des vecteurs propres 30 et/ou des valeurs propres dudit opérateur de retournement temporel, (c4) détecter au moins une singularité dans le milieu en fonction au moins desdits vecteurs propres et/ou desdites valeurs propres. 35 Un tel procédé a été décrit notamment par Clorennec et al. ( First tests of the DORT method at 12kHz in a shallow water waveguide , Proceedings IEEE Oceans 2005 Europe), pour un réseau linéaire de transducteurs disposé verticalement dans le milieu. Il permet notamment de détecter une intrusion dans le milieu liquide. La présente invention a notamment pour but de perfectionner encore les procédés de ce type, pour améliorer l'efficacité de la détection. A cet effet, selon l'invention, un procédé du genre en question est caractérisé en ce qu'on utilise un réseau de transducteurs à au moins deux dimensions, ayant une ouverture horizontale non nulle (c'est-à-dire un réseau ne se présentant pas simplement sous la forme d'un alignement droit de transducteurs). Grâce à ces dispositions, on peut obtenir une meilleure résolution de la détection, et on peut au besoin localiser entièrement les singularités détectées, au lieu de pouvoir déterminer uniquement leur profondeur. Dans des modes de réalisation du procédé selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - au cours de l'étape d'observation, on utilise un réseau de transducteurs comprenant au moins deux sous-réseaux linéaires verticaux écartés l'un de l'autre ; - au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le _réseau de transducteurs des signaux générant des ondes sensiblement planes ayant des directions différentes ; - au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le réseau de transducteurs des signaux générant des ondes focalisées en différents points dans le milieu liquide ; - au cours de l'étape d'observation, on détermine les réponses temporelles entre transducteurs du réseau de 35 transducteurs (par émission successives de signaux par les différents transducteurs du réseau ou par émission simultanée de signaux orthogonaux entre eux comme décrit par exemple dans le document WO-A-2004/086557), lesdites réponses temporelles entre transducteurs formant la matrice de réponses temporelles ; - au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le réseau de transducteurs un nombre Ne de combinaisons de signaux (chaque combinaison comprend au moins un signal provenant d'un transducteur du réseau) générant Ne ondes dans le milieu liquide (ondes focalisées, ondes planes de directions différentes, etc.), et pour chaque onde ainsi générée, on détermine un nombre Nr de combinaisons de signaux captés par le réseau de transducteurs (par exemple par focalisation en réception sur un nombre Nr de points dans le milieu liquide), la matrice de réponses temporelles étant de dimension Ne * Nr ; - au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine plusieurs matrices de transfert fréquentielles K(w) sur des fenêtres temporelles limitées différentes, à partir de ladite matrice de réponses temporelles du milieu K(t) ; - lesdites fenêtres temporelles sont déterminées expérimentalement au cours d'une étape initiale (a) de calibration, pour inclure les signaux de réponse provenant d'un objet réfléchissant situé dans une zone donnée ; - chaque fenêtre temporelle correspond à une zone prédéterminée du milieu liquide située à une certaine distance du réseau de transducteurs, et au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de ladite distance (on est ainsi renseigné sur la position de l'objet détecté) ; on calcule des différences entre valeurs propres 35 correspondant à des acquisitions différentes (on fait ainsi abstraction de la réverbération acoustique du milieu) ; - au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine la ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) par transformée de Fourier de la matrice de réponses temporelles du milieu K(t) ; - au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine la ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) sous la forme : K(w) = Kl (w) - Kref(w), où K1(w) est une transformée de Fourier de la matrice de réponses temporelles du milieu K(t) et Kref(w) est une matrice de transfert fréquentielle de référence (ce qui permet de s'affranchir des effets de la 15 réverbération acoustique du milieu) ; au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de la fréquence (on peut ainsi éventuellement être renseigné sur la nature de 20 l'objet détecté) ; au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des vecteurs propres Vi(w) de l'opérateur de retournement temporel, puis au cours de la sous-étape (c4), on calcule une propagation acoustique 25 correspondant à ces vecteurs propres (il peut s'agir d'une propagation des vecteurs propres susmentionnés dans le domaine fréquentiel ou une propagation de la forme temporelle Vi(t) desdits vecteurs propres) dans le milieu pour déterminer une position d'un objet réverbérant 30 correspondant à chaque vecteur propre ; - au cours de la sous-étape (c4) de l'étape de traitement, on calcule une propagation acoustique correspondant auxdits vecteurs propres et on adapte un modèle de milieu de propagation en fonction du calcul de 35 propagation effectué ; - le modèle du milieu liquide présente une certaine profondeur de liquide, le calcul de propagation acoustique, correspondant auxdits vecteurs propres, donne, au moins dans certains cas, au moins trois images d'un objet réverbérant à trois hauteurs différentes pour au moins un vecteur propre, lesdites images comprenant une image centrale correspondant audit objet réverbérant et au moins deux images virtuelles correspondant à des points symétriques dudit objet réverbérant respectivement par rapport au fond et à la surface, et on adapte la profondeur de liquide du modèle en fonction de la hauteur entre lesdites images virtuelles ; - au cours de l'étape (c3), on détermine des vecteurs propres de l'opérateur de retournement temporel, ladite sous-étape (c3) est suivie d'une sous-étape (c'3) au cours de laquelle on émet dans le milieu liquide au moins un desdits vecteurs propres et on capte un écho généré en retour, et au cours de la sous-étape (c4), on calcule une propagation acoustique correspondant à cet écho pour localiser au moins une singularité dans ledit milieu liquide. Par ailleurs, l'invention a également pour objet un dispositif de détection acoustique pour un milieu liquide ayant une profondeur inférieure à 100 m, comprenant au moins un réseau de transducteurs ultrasonores, ce dispositif comprenant en outre au moins une unité centrale électronique reliée aux transducteurs et adaptée pour : (b) faire émettre par le réseau de transducteurs des signaux prédéterminés (l'émission peut éventuellement être limitée à une partie des transducteurs du réseau) et faire capter par ledit réseau des signaux de réponse (la réception peut éventuellement être elle-même limitée à certains transducteurs du réseau) pour obtenir une matrice K(t) de réponses temporelles du milieu, (cl) déterminer au moins une matrice de transfert fréquentielle K(w) correspondant à ladite matrice de réponses temporelles du milieu, (c2) déterminer un opérateur de retournement temporel ORT (w) = K*(w) K (w) , correspondant à la ou chaque matrice de transfert K(w), K*(w) étant la matrice conjuguée complexe de K(w), (c3) déterminer au moins des vecteurs propres et/ou des valeurs propres dudit opérateur de retournement 10 temporel, (c4) détecter au moins une singularité dans le milieu en fonction au moins desdits vecteurs propres et/ou desdites valeurs propres. D'autres caractéristiques et avantages de 15 l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure 1 est un schéma de principe d'un 20 dispositif selon une forme de réalisation de l'invention, - la figure 2 est un schéma bloc du dispositif de la figure 1. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. 25 Comme représenté sur la figure 1, l'invention a pour but la surveillance d'un milieu liquide 1 de relativement faible profondeur P, par exemple inférieure à 100 m, notamment inférieure à 50 m, voire inférieure à 20 m. Le milieu liquide 1 en question peut en particulier 30 être un milieu marin côtier, délimité inférieurement par un fond 2 et supérieurement par une surface 3 d'interface avec l'atmosphère. La surveillance du milieu liquide 1 a pour objet de détecter l'intrusion dans ce milieu de tout objet C réverbérant les ondes acoustiques. 35 Pour effectuer cette surveillance, le procédé selon l'invention utilise un réseau R de transducteurs ultrasonores 4. Les transducteurs 4 peuvent par exemple avoir une fréquence centrale comprise entre 10 et 15 kHz et une bande passante de 2 à 4 kHz. Le réseau R est un réseau à deux dimensions, voire 3 dimensions, et présente une ouverture horizontale non nulle. A titre d'exemple non limitatif, comme représenté sur la figure 1,, le réseau R de transducteurs peut inclure plusieurs sous-réseaux linéaires M1, M2, M3... MN qui peuvent par exemple s'étendre verticalement et qui sont écartés les uns des autres. Ces sous-réseaux sont en nombre N au moins égal à 2, et séparés par des distances di7 (représentatives de l'ouverture horizontale) de l'ordre de quelques dizaines à quelques centaines de mètres, par exemple comprises entre 100 et 1000 m (seule la distance dia entre les sous-réseaux Ml et M2 est représentée sur la figure 1). Chaque sous-réseau Mi comporte plusieurs transducteurs 4, par exemple de l'ordre de 10 à 50 transducteurs, répartis sur une hauteur h comprise par exemple entre 5 et 15 m. Les transducteurs 4 de chaque sous-réseau Mi peuvent par exemple être fixés le long d'un câble 5 dont l'extrémité supérieure est fixée à une bouée 6 et dont l'extrémité inférieure est fixée à un lest 7. En variante, les transducteurs 4 pourraient être fixés à un support fixe, par exemple à un poteau, un ouvrage de génie civil tel qu'une digue ou autre. Les transducteurs 4 des différents sous-réseaux H-MN sont reliés par exemple par des câbles 8 à une station 30 de traitement 9. Comme représenté sur la figure 2, la station 9 peut comporter, pour chaque transducteur 4, un amplificateur 10 relié audit transducteur, un convertisseur analogique numérique 11 (ADC) relié audit amplificateur 10, un 35 dispositif électronique de traitement rapide 12 (CPU) et un ordinateur 13 commandant l'ensemble de la station 9 et permettant d'en exploiter les résultats. Le dispositif qui vient d'être décrit peut être utilisé pour mettre en oeuvre un procédé de détection acoustique comprenant notamment les étapes suivantes : (a) une étape initiale de calibration au cours de laquelle on effectue des tests d'émission et de réception de signaux acoustiques au moyen du réseau R, et au cours de laquelle on peut notamment déterminer les fenêtres temporelles adéquates correspondant à la réception par les transducteurs 4 d'ondes acoustiques réfléchies par des objets situés dans différentes zones prédéterminées du milieu liquide 1 (ces fenêtres temporelles peuvent par exemple être déterminées par des essais successifs en mouillant des objets réfléchissant les ondes acoustiques dans les zones en question), puis des étapes d'observation (b) et de traitement (c) qui sont répétées à intervalle de temps pour effectuer la surveillance du milieu liquide 1. Au cours de chaque étape d'observation (b), on fait émettre par le réseau de transducteurs 4 des signaux prédéterminés et on fait capter par ledit réseau des signaux de réponse pour obtenir une matrice K(t) de réponse temporelle du milieu. Les signaux prédéterminés en question, émis au cours de l'étape d'observation, peuvent être de divers types. Par exemple, on peut faire émettre successivement par chaque transducteur 4 (ou par seulement certains transducteurs 4) des signaux impulsionnels, puis on fait capter les réponses impulsionnelles du milieu 1 par les transducteurs 4 du réseau R (ou par seulement certains transducteurs 4). On obtient ainsi les réponses temporelles entre transducteurs 4 du réseau R, lesdites réponses temporelles entre transducteurs formant la matrice de réponse temporelle K(t). Si le réseau R contient T transducteurs tous utilisées en émission et réception, la matrice K(t) est alors une matrice de dimension T*T. En variante, on peut déterminer la matrice de réponse temporelle entre transducteurs par émission simultanée de signaux orthogonaux entre eux par tout ou partie des transducteurs 4, comme décrit par exemple dans le document WO-A-2004/086557. Selon une autre variante particulièrement avantageuse, la matrice K(t) n'est pas une matrice de réponse entre transducteurs 4, mais une matrice correspondant à certains faisceaux de signaux. Ainsi, on peut faire émettre par le réseau de transducteurs 4 un nombre Ne de combinaisons de signaux générant Ne ondes dans le milieu liquide, et pour chaque onde ainsi générée, on détermine un nombre Nr de combinaisons de signaux captés par le réseau de transducteurs, la matrice de réponses temporelles étant alors de dimension Ne * Nr. Par exemple, on peut faire émettre par le réseau Ne ondes planes, c'est-à-dire des ondes ayant un front d'onde sensiblement rectiligne en vue de dessus, ce front d'onde étant orienté différemment d'une émission à l'autre, et pour chaque oncle plane ainsi émise, les transducteurs 4 captent les signaux de réponse et on combine ces signaux de façon à réaliser une focalisation en réception en Nr points du milieu, puis on mémorise les Ne * Nr signaux temporels ainsi obtenus, constituant la matrice de réponse temporelle K(t). Les signaux captés pourraient éventuellement ne pas être combinés entre eux mais mémorisés tels quels, ce qui donnerait une matrice de dimension Ne * T. Selon un autre exemple, on fait émettre par le réseau de transducteurs 4 des signaux générant Ne ondes focalisées en différents points dans le milieu liquide 1 et on mémorise les T signaux de réponse captés par les transducteurs 4 (matrice K(t) de dimension Ne * T) ou des combinaisons des signaux de réponse correspondant à Nr focalisations en réception (matrice K(t) de dimension Ne * Nr). L'étape de traitement (c) qui suit l'étape d'observation (b) comprend les sous-étapes suivantes : (cl) déterminer au moins une matrice de transfert fréquentielle K(w) correspondant à ladite matrice de réponse temporelle K(t) du milieu 1, (c2) déterminer un opérateur de retournement temporel ORT (w) = K* (w) KM, correspondant à la ou chaque matrice de transfert K(w), K*(w) étant la matrice conjuguée complexe de K(w), (c3) déterminer au moins des vecteurs propres et/ou des valeurs propres dudit opérateur de retournement 15 temporel, (c4) le cas échéant, détecter au moins une singularité dans le milieu en fonction au moins desdits vecteurs propres et/ou desdites valeurs propres, toute singularité nouvellement détectée correspondant à 20 l'intrusion d'un objet réfléchissant les ondes acoustiques dans le milieu liquide 1 surveillé. La ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) peut être calculée classiquement par transformée de Fourier de la matrice de réponses temporelles du milieu 25 K(t), éventuellement après fenêtrage temporel de cette matrice temporelle. En variante, on peut déterminer la ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) sous la forme : K(w) = Kl (w) - Kref(w), 30 où K1(w) est une transformée de Fourier de la matrice de réponses temporelles du milieu K(t) (éventuellement après fenêtrage temporel) et Kref(w) est une matrice de transfert fréquentielle de référence, déterminée par exemple une fois pour toutes au 35 cours de l'étape initiale de calibration ou à partir d'une étape d'observation (b) antérieure n'ayant pas débouché sur la détection d'une intrusion. Au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on peut déterminer plusieurs matrices de transfert fréquentielles K(w) sur des fenêtres temporelles limitées différentes (déterminées par exemple expérimentalement au cours d'une étape initiale (a) de calibration), à partir de ladite matrice de réponses temporelles du milieu K(t). Lesdites fenêtres temporelles sont d'une durée comprise par exemple entre 1 et 5 ms, notamment de l'ordre de 3 ms. Chacune desdites fenêtres temporelles correspond à une zone prédéterminée du milieu liquide 1 située à une certaine distance du réseau de transducteurs 4, et au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de ladite distance, ce qui permet d'obtenir immédiatement une première localisation d'un objet ayant fait intrusion dans le milieu surveillé. Selon une variante, on peut calculer des différences entre valeurs propres correspondant à des acquisitions différentes, ce qui permet de faire abstraction de la réverbération acoustique du milieu sur des zones étendues. Au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on peut également déterminer des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de la fréquence, ce qui peut renseigner sur la nature d'un éventuel objet réfléchissant détecté. Au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on peut également déterminer des vecteurs propres Vi(w) de l'opérateur de retournement temporel. Dans ce cas, au cours de la sous-étape (c4), on peut calculer la propagation des vecteurs propres Vi(w) dans le domaine fréquentiel dans le milieu pour déterminer une position d'un objet réverbérant correspondant à chaque vecteur propre. En variante, on peut éventuellement déterminer des formes temporelles Vi(t) de ces vecteurs propres et on calcule une propagation de ces formes temporelles Vi(t) dans le milieu pour déterminer une position d'un objet réverbérant correspondant à chaque vecteur propre. Dans les deux cas, cette propagation peut s'effectuer en espace libre ou en utilisant un modèle mathématique du milieu liquide 1, qui fait intervenir la profondeur P de ce milieu et la célérité des ondes acoustiques dans ce milieu (le cas échéant en fonction de la bathythermie du milieu 1). Ce modèle du milieu 1 peut le cas échéant être adapté en fonction des résultats de l'étape de traitement (c). En particulier, le calcul de propagation des vecteurs propres (sous leur forme fréquentielle ou temporelle) en espace libre donne généralement trois images d'un objet réverbérant C à trois hauteurs différentes pour chaque moins un vecteur propre : une image centrale correspondant audit objet réverbérant C et deux images virtuelles correspondant à des points symétriques dudit objet réverbérant C respectivement par rapport au fond et à la surface. On adapte alors la profondeur P de liquide du modèle en fonction de la hauteur entre lesdites images virtuelles. Par ailleurs tout ou partie des vecteurs propres (sous leur forme temporelle Vi(t)) correspondant à la dimension de la matrice K qui concerne les émetteurs du réseau de transcucteurs 4 (si tous les transducteurs 4 sont émetteurs, cette dimension est égale au nombre total de transducteurs 4) peuvent le cas échéant être réémis dans le milieu 1 pour focaliser sur un objet réverbérant C. On obtient ainsi un nouvel écho provenant de l'objet C, avec un excellent rapport signal / bruit. Ce nouvel écho peut être utilisé pour repropager numériquement les ondes acoustiques en espace libre ou dans un modèle numérique du milieu 1, de façon à localiser l'objet C. REVENDICATIONS 1. Procédé de détection acoustique dans un milieu liquide (1) ayant une profondeur (P) inférieure à 100 m en utilisant au moins un réseau de transducteurs ultrasonores (4), ce procédé comprenant au moins l'étape d'observation suivante : (b) faire émettre par le réseau de transducteurs (4) des signaux prédéterminés et faire capter par ledit 10 réseau des signaux de réponse pour obtenir une matrice K(t) de réponse temporelle du milieu, cette étape d'observation étant suivie par une étape de traitement (c) comprenant les sous-étapes suivantes . 15 (cl) déterminer au moins une matrice de transfert fréquentielle K(w) correspondant à ladite matrice de réponse temporelle du milieu, (c2) déterminer un opérateur de retournement temporel ORT (w) = K* (ao) K(), correspondant à la ou chaque 20 matrice de transfert K(), K* (w) étant la matrice conjuguée complexe de K(), (c3) déterminer au moins des vecteurs propres et/ou des valeurs propres dudit opérateur de retournement temporel, 25 (c4) détecter au moins une singularité dans le milieu en fonction au moins desdits vecteurs propres et/ou desdites valeurs propres, caractérisé en ce qu'on utilise un réseau de transducteurs (4) à au moins deux dimensions, ayant une ouverture 30 horizontale (d12) non nulle. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel au cours de l'étape d'observation, on utilise un réseau de transducteurs (4) comprenant au moins deux sous-réseaux linéaires verticaux (M1r M2, ..., MN) écartés l'un de l'autre. 35 3. Procédé selon la revendication 1 ou larevendication 2, dans lequel au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le réseau de transducteurs (4) des signaux générant des ondes sensiblement planes ayant des directions différentes. 4. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le réseau de transducteurs (4) des signaux générant des ondes focalisées en différents points dans le milieu liquide (1). 10 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au cours de l'étape d'observation, on détermine les réponses temporelles entre transducteurs (4) du réseau de transducteurs, lesdites réponses temporelles entre transducteurs formant la matrice 15 de réponse temporelle. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel au cours de l'étape d'observation, on fait émettre par le réseau de transducteurs un nombre Ne de combinaisons de signaux 20 générant Ne ondes dans le milieu liquide, et pour chaque onde ainsi générée, on détermine un nombre Nr de combinaisons de signaux captés par le réseau de transducteurs, la matrice de réponses temporelles étant de dimension Ne * Nr. 25 7. Procédé selon la revendication 1, dans lequel au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine plusieurs matrices de transfert fréquentielles KM sur des fenêtres temporelles limitées différentes, à partir de ladite matrice de réponses temporelles du milieu 30 K(t). 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel lesdites fenêtres temporelles sont déterminées expérimentalement au cours d'une étape initiale (a) de calibration, pour inclure les signaux de réponse provenant 35 d'un objet réfléchissant situé dans une zone donnée. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, dans lequel chaque fenêtre temporelle correspond à une zone prédéterminée du milieu liquide (1) située à une certaine distance du réseau de transducteurs (4), et au cours de la sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de ladite distance. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on calcule des différences entre valeurs propres correspondant à des acquisitions différentes. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au cours de la sous-étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine la ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) par transformée de Fourier de la matrice de réponses temporelles du milieu K(t). 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel au cours de la sous- étape (cl) de l'étape de traitement, on détermine la ou chaque matrice de transfert fréquentielle K(w) sous la forme : K(w) = Kl (w) - Kref (w) , où K1(w) est une transformée de Fourier de la matrice de 25 réponses temporelles du milieu K(t) et Kref(w) est une matrice de transfert fréquentielle de référence. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au cours de la 30 sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine des valeurs propres de l'opérateur de retournement temporel en fonction de la fréquence. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au cours de la 35 sous-étape (c3) de l'étape de traitement, on détermine desvecteurs propres Vi(ca) de l'opérateur de retournement temporel, puis au cours de la sous-étape (c4), une propagation acoustique correspondant à ces vecteurs propres dans le milieu pour déterminer une position d'un objet réverbérant correspondant à chaque vecteur propre. 15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel au cours de la sous-étape (c4) de l'étape de traitement, on calcule on calcule une propagation acoustique correspondant auxdits vecteurs propres Vi(w), et on adapte un modèle de milieu de propagation en fonction du calcul de propagation effectué. 16. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le modèle du milieu liquide présente une certaine profondeur de liquide (P), le calcul de propagation acoustique, correspondant auxdits vecteurs propres, donne, au moins dans certains cas, au moins trois images d'un objet réverbérant à trois hauteurs différentes pour au moins un vecteur propre, lesdites images comprenant une image centrale correspondant audit objet réverbérant et au moins deux images virtuelles correspondant à des points symétriques dudit objet réverbérant respectivement par rapport au fond et à la surface, et on adapte la profondeur (P) de liquide du modèle en fonction de la hauteur entre lesdites images virtuelles. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : au cours de l'étape (c3), on détermine des vecteurs propres de l'opérateur de retournement temporel, - ladite sous-étape (c3) est suivie d'une sous- étape (c'3) au cours de laquelle on émet dans le milieu liquide (1) au moins un desdits vecteurs propres et on capte un écho généré en retour, - et au cours de la sous-étape (c4), on calcule une propagation acoustique correspondant à cet écho pour 35 localiser au moins une singularité (C) dans ledit milieuliquide. 18. Dispositif de détection acoustique pour un milieu liquide (1) ayant une profondeur (P) inférieure à 100 m, comprenant au moins un réseau de transducteurs ultrasonores, ce dispositif comprenant en outre au moins une unité centrale électronique (12, 13) reliée aux transducteurs (4) et adaptée pour : (b) faire émettre par le réseau de transducteurs (4) des signaux prédéterminés et faire capter par ledit 10 réseau des signaux de réponse pour obtenir une matrice K(t) de réponses temporelles du milieu, (cl) déterminer au moins une matrice de transfert fréquentielle K(w) correspondant à ladite matrice de réponses temporelles du milieu, 15 (c2) déterminer un opérateur de retournement temporel ORT (w) = K* (w) K(), correspondant à la ou chaque matrice de transfert K(), K* (w) étant la matrice conjuguée complexe de KM, (c3) déterminer au moins des vecteurs propres 20 et/ou des valeurs propres dudit opérateur de retournement temporel, (c4) détecter au moins une singularité (C) dans le milieu en fonction au moins desdits vecteurs propres et/ou desdites valeurs propres.