Brevet FR2920752A1 — publié le 20090313

"Préhenseur de porte pour ligne d'assemblage de véhicules automobiles permettant une augmentation de l'accès opérateur". L'invention concerne un préhenseur destiné à porter une porte pour la positionner par rapport à une caisse de véhicule automobile en vue de la solidariser à cette caisse. L'invention est destinée à une ligne de montage de portes de véhicules automobiles, sur laquelle des véhicules se succèdent, ces véhicules pouvant être de différents types ou de différents modèles. Le montage d'une porte sur une telle ligne consiste à transférer la porte depuis un portoir sur lequel elle est acheminée, sur un préhenseur pour la positionner par rapport au véhicule. Après mise en position, des opérations de montage sont réalisées pour solidariser cette porte au véhicule. Avant de monter la porte, l'opérateur doit en ajuster l'orientation, ce qu'il fait en la déplaçant sur le préhenseur de manière notamment à mettre en vis-à-vis les charnières de la porte avec celles de la caisse du véhicule. Du fait qu'une porte pèse généralement entre 20 et 55 kg, l'ajustement de l'orientation est fastidieux et peu ergonomique. Dans le cas d'une ligne où sont montées des portes de différents types, ce défaut est accentué par le fait que chaque porte est placée sur le préhenseur dans une position moyenne qui est un compromis ne pouvant pas satisfaire à la précision d'orientation requise. Un exemple de préhenseur connu est montré à la figure 1. Ce préhenseur, destiné à porter une porte en vue de la monter sur une caisse de véhicule automobile, comprend un support 4 destiné à être maintenu par un équilibreur d'effort 5, et une partie mobile 1 par rapport à ce support 4, cette partie mobile 1 étant destinée à recevoir et maintenir la porte, et comprenant au moins un actionneur pour positionner la partie mobile 1 par rapport au support 4. La partie mobile 1 porte divers moyens de maintien de la porte pour son positionnement par rapport à la caisse du véhicule et est disposée contre la face intérieure de la porte B à monter, sensiblement près de la charnière c de cette porte avec la caisse du véhicule, tandis que l'équilibreur d'effort 5 est disposé sensiblement au dessus de cette charnière c. Il peut être facilement constaté que lors de la réalisation des opérations de montage, l'opérateur est gêné par les différentes parties constituantes de cette partie mobile disposées contre la porte. Par exemple, comme pour certains modèles de véhicule, les portes lors de leur montage sur la caisse du véhicule présentent une liberté d'ouverture diminuée, par exemple de 60° au lieu des 80° habituels et l'espace nécessaire à l'opérateur pour effectuer les opérations de montage de la porte sur la caisse du véhicule est réduit considérablement du fait du positionnement de la partie mobile près de la charnière de la porte. Ceci peut entraîner une posture de travail non ergonomique pour l'opérateur et le fait de ne pas travailler dans de bonnes conditions entraîne en plus des risques qualité. Le but de l'invention est de proposer une solution pour faciliter le positionnement précis d'une porte sur la caisse d'un véhicule en aménageant un espace de travail suffisant pour l'opérateur pour le montage de cette porte sur la ligne de production. A cet effet, l'invention a pour objet un préhenseur destiné à porter une porte en vue d'articuler un de ces montants sur une caisse d'un véhicule automobile par l'intermédiaire d'une charnière de porte, ce préhenseur comprenant un support destiné à être maintenu par un équilibreur d'effort, et une partie mobile par rapport à ce support, cette partie mobile étant destinée à recevoir et maintenir la porte, et comprenant au moins un actionneur pour positionner la partie mobile par rapport au support, caractérisé en ce que la partie mobile et son support sont disposés sur la porte en étant à distance de la charnière de porte. Selon des caractéristiques additionnelles de la présente invention : - la partie mobile et son support sont disposés sensiblement sur une partie de la porte se trouvant vers le montant libre de la porte non articulée sur la caisse du véhicule automobile, - la partie mobile est disposée contre la face interne de la porte faisant face à l'intérieur du véhicule quand celle-ci est fermée, cette partie mobile comprenant un bras horizontal s'étendant le long de la porte et formant le bâti principal de celle-ci et un bras vertical s'étendant vers le haut de la largeur de la porte avec son extrémité supérieure sensiblement au niveau des joints de léchage de la vitre de cette porte, le support étant un mât de compensation présentant une double articulation à son extrémité inférieure par laquelle la partie mobile est solidarisée au support, afin d'être mobile en rotation par rapport au support autour d'un premier et d'un second axe distinct, un premier et un second actionneur étant prévus pour orienter la partie mobile autour du premier et du second axe, les axes de l'articulation étant préférentiellement perpendiculaires l'un à l'autre et/ou les actionneurs étant avantageusement un premier et un second vérin à vis, - la double articulation comprend un balancier articulé sur le support pour pivoter autour du premier axe, dans lequel la partie mobile est montée rotative sur le balancier de manière à pivoter autour du second axe, le premier vérin comprend un corps fixé au support et une tête mobile fixée à une extrémité du balancier, et le second vérin comprend un corps fixé à la partie mobile et une tête mobile fixée au balancier, le corps du premier vérin est apte à pivoter par rapport au support et sa tête est apte à pivoter par rapport au balancier, et dans lequel le corps du second vérin est apte à pivoter par rapport à la partie mobile et sa tête est apte à pivoter par rapport au balancier, - le préhenseur comprend une unité de commande incluant des moyens de mémoire pour piloter le ou les actionneurs, de façon à positionner la partie mobile par rapport au support selon une orientation mémorisée, - le préhenseur comprend un moyen de positionnement sur poste de chargement, - le préhenseur comprend un dispositif de maintien de haut de porte avec au moins un organe supérieur d'appui contre lequel une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence la partie de la porte comprenant les lécheurs de vitre, et au moins un dispositif inférieur de support de porte sur lequel le bord inférieur de la porte de véhicule à monter vient à reposer pour la mise en référence de la porte sur la partie mobile, - le dispositif de support de bas de porte pour la mise en référence porte sur la partie mobile est pourvu de deux patins fixés au second bras horizontal de la partie mobile, avantageusement chaque patin comprenant une rigole à section transversale en V de manière à positionner avec précision le bord inférieur de la porte, - le dispositif de maintien de haut de porte comprend deux organes supérieurs d'appui, contre lesquels une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence, la partie comprenant les lécheurs de vitre, ces organes supérieurs d'appui étant avantageusement des pièces en caoutchouc, portées par un palonnier support rigidement relié par l'intermédiaire d'un bras de verrouillage fixé à une partie supérieure du premier bras vertical de la partie mobile, ce bras de verrouillage ainsi que le palonnier support étant susceptibles de coulisser le long du bras vertical de la partie mobile avant que ce bras de verrouillage ne soit rigidement fixé sur ce premier, le palonnier support, monté à une extrémité du bras de verrouillage solidaire du bras vertical de la partie mobile étant apte à pivoter par rapport à ce bras de verrouillage par l'intermédiaire d'un actionneur, disposé entre le bras vertical et le palonnier support afin de régler la position angulaire des organes supérieurs d'appui par rapport à la porte et de brider ainsi la porte sur la partie mobile du préhenseur. L'invention sera maintenant décrite plus en détail, et en référence aux figures annexées. La figure 1 est une vue d'ensemble en perspective 15 d'un préhenseur de support de porte selon l'état de la technique; La figure 2 est une vue d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention avec ses moyens support comprenant un 20 équilibreur d'effort et un dispositif d'accrochage; La figure 3 est une vue agrandie d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention détaillant ses divers moyens de support de porte et son système de suspension. 25 La figure 1 a déjà été détaillée dans la partie introductive de la présente demande. La figure 2 est une vue d'ensemble en perspective 30 d'un préhenseur de support de porte selon l'invention avec ses moyens support comprenant un équilibreur d'effort et un dispositif d'accrochage. Le préhenseur P de support de porte selon l'invention qui est représenté à la figure 2 comprend un 35 support 4 destiné à être porté par un équilibreur d'effort 5, et une partie mobile 1 ou bâti, cette partie mobile 1 étant apte à être orientée par rapport à ce support 4. L'équilibreur d'effort 5 est, par exemple, une structure à pantographe permettant à l'utilisateur de déplacer le préhenseur P dans l'espace sans avoir à supporter son poids. A cette figure, le support est un mât 4 de suspension, sensiblement sous la forme d'un tube s'étendant verticalement et fixé à son extrémité supérieure à un bras d'équilibrage à pantographe sur chariot mobile, l'ensemble formant l'équilibreur d'effort 5 du préhenseur P. Cet équilibreur d'effort 5 est relié à sa partie supérieure à un raillage 7 sous structure d'accrochage permettant sa translation le long de deux axes X1 et X2. Le mât 4 de suspension est relié à sa partie inférieure à la partie mobile 1. Entre le mât de suspension 4 et cette partie mobile 1 se trouve un dispositif d'asservissement 6 pour le positionnement de la porte par rapport à la caisse du véhicule. Ce dispositif sera détaillé à la figure 3. La partie mobile 1 comprend un premier bras 1', caché en majeure partie à cette figure par une interface homme-machine 14, ce premier bras s'étendant verticalement et un second bras 1" s'étendant horizontalement et prolongeant une extrémité inférieure du premier bras 1'. Le premier bras 1' porte un dispositif de maintien 3 de haut de porte et le second bras 1" un dispositif de support 2 de porte avec des appuis de mise en référence portes. Enfin, la partie mobile 1 porte, en dessous de son second bras 1" horizontal, un moyen de positionnement sur poste de chargement 8. Ces trois dispositifs seront détaillés ultérieurement à la figure 3. La partie mobile 1 comprend, d'autre part, deux interfaces homme-machine 13 et 14, rigidement fixées au bras horizontal 1" respectivement par une attache 13' et 14', ces interfaces 13 et 14 permettant à un opérateur de manoeuvrer l'ensemble du préhenseur P. La figure 3 est une vue agrandie d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention détaillant ses divers moyens de support de porte et son système de suspension. A cette figure, les pointillés B symbolisent la porte à monter tandis que les pointillés A symbolisent la 10 zone de travail de l'opérateur. L'innovation de la présente invention est basée sur le fait que tout l'ensemble partie mobile 1, mât 4 de compensation, dispositif d'asservissement 6 des positions angulaires des portes et interfaces homme-machine 13 et 15 14 est décalé vers l'extérieur de la porte et dégage ainsi la place nécessaire A à l'opérateur pour effectuer les opérations de montage. Le préhenseur P est positionné sur le poste de chargement par un moyen de positionnement 8 sur poste de 20 chargement. Pour ce faire, le bras horizontal 1" porte un indexeur 8 porté par une béquille 8' de manière à être situé sous ce bras 1". Cet indexeur 8 peut par exemple pénétrer dans un évidement prévu sur le poste de chargement. 25 Le dispositif de support 2 de porte pour la mise en référence porte sur la partie mobile 1 est pourvu de deux patins 2' fixés au second bras 1" horizontal, sur lesquels un bord inférieur d'une porte de véhicule à monter, symbolisée par les pointillés B, vient reposer. 30 Les patins 2' comprennent chacun une rigole à section transversale en V de manière à positionner avec précision le bord inférieur de la porte B. Le dispositif de maintien 3 de haut de porte comprend également deux organes supérieurs d'appui 9', 35 encore appelés diabolos, et contre lesquels une partie supérieure de la porte B à monter vient en appui. La partie supérieure de la porte B destinée à venir en appui contre les diabolos 9' est, de préférence, la partie comprenant les lécheurs de vitre. Les diabolos 9' sont, par exemple, des pièces en caoutchouc qui sont portées par un palonnier support 9 rigidement relié par l'intermédiaire d'un bras de verrouillage 10 fixé à une partie supérieure du premier bras 1' vertical de la partie mobile 1. Le bras de verrouillage 10 ainsi que le palonnier support 9 diabolos sont susceptibles de coulisser le long du bras vertical 1' de la partie mobile 1 avant que ce bras de verrouillage 10 soit rigidement fixé sur ce premier. Il est ainsi rendu possible de régler la position relative verticale des diabolos 9' par rapport au bras vertical 1' et donc à la partie mobile 1 selon le profil de la porte B qu'elle est destinée à supporter. Le palonnier support 9 diabolos, montée à une extrémité du bras de verrouillage monté 10 solidaire du bras vertical 1' de la partie mobile 1 est apte à pivoter par rapport ce bras de verrouillage 10. Pour cela, un actionneur, non représenté sur la figure, est disposé entre le bras vertical 1' et le palonnier support 9 diabolos afin de régler la position angulaire des diabolos 9' par rapport à la porte B, et de brider ainsi la porte B sur la partie mobile 1 du préhenseur P. La partie mobile 1 est solidarisée au mât de suspension 4 par une double articulation, repérée par 11, pour être orientable angulairement autour d'un premier axe et autour d'un second axe perpendiculaire au premier, ces deux axes étant contenus dans un plan horizontal. A cet effet, le préhenseur P est pourvu d'un premier et d'un second vérin, repérés par 12 et 12' qui sont pilotés pour ajuster l'orientation de la partie mobile 1 par rapport au mât de suspension 4, respectivement autour du premier axe et autour du second axe. Cette double articulation 11 comprend un balancier 15 fixé à une extrémité inférieure du mât de suspension 4 tout en pouvant pivoter autour d'un des deux axes par rapport à ce mât 4 de suspension. Ce balancier 15 constitue une pièce intermédiaire par laquelle la partie mobile 1 est fixée au mât de suspension 4. Cette partie mobile 1 comprend une attache rigidement fixée au mât de compensation 4, cette attache étant montée pivotante sur le balancier 15, de sorte que l'ensemble de la partie mobile 1 peut pivoter par rapport au balancier 15, autour du second axe. Le premier vérin 12 comprend un corps qui a son extrémité inférieure fixée à la partie mobile 1 par l'intermédiaire d'une embase 16 rigidement fixée à une partie supérieure du mât de compensation 4, et il comprend une tête mobile 17 solidarisée au balancier 15. Le balancier 15 a avantageusement une forme générale de L, définissant une première portion s'étendant parallèlement au premier axe et une seconde portion s'étendant parallèlement au second axe. Le corps du premier vérin 12 est apte à pivoter sensiblement autour du premier axe par rapport à l'embase 16, et de même, la tête mobile 17 est apte à pivoter par rapport au balancier 15 autour de cet axe. Lorsque le vérin 12 est actionné, la tête mobile 17 s'éloigne ou se rapproche du corps du vérin, ce qui a pour effet de faire pivoter l'ensemble de la partie mobile 1 autour du premier axe. Le deuxième vérin 12' est agencé pour orienter la partie mobile 1 autour du second axe. Il comprend un corps qui est fixé au mât de suspension 4 par une embase rigidement solidaire de ce mât et il comprend une tête mobile qui est fixée à une extrémité libre du balancier 15. Comme pour le cas du premier vérin 12, le second vérin 12' a son corps qui est apte à pivoter par rapport au mât de suspension 4 autour du second axe, et sa tête mobile qui est apte à pivoter par rapport au balancier 15 autour de cet axe. Lorsque le second vérin 12' est actionné, sa tête mobile s'éloigne ou se rapproche de son corps, ce qui a pour effet de faire pivoter l'ensemble de la partie mobile 1 autour du second axe. Les vérins sont pilotés par une unité de commande non représentée, dans laquelle sont mémorisées, pour chaque type de porte, l'orientation angulaire autour de chacun des deux axes, ces orientations étant, par exemple, définies et mémorisées à l'issue d'une phase d'apprentissage. Les vérins 12 et 12' sont avantageusement des vérins à vis, offrant ainsi une précision de positionnement optimale, tout en pouvant être pilotés électriquement. Le fonctionnement du préhenseur P avec ses dispositifs de support est le suivant : Le mât de suspension 4 est porté par un équilibreur d'effort, par exemple du type à pantographe, permettant à l'opérateur de déplacer l'ensemble du préhenseur dans l'espace, sans avoir à exercer d'effort important, de manière à le translater horizontalement et verticalement, et éventuellement à le faire pivoter autour de son axe vertical coïncidant avec le premier bras vertical 1' de la partie mobile 1. L'orientation angulaire de la porte, autour des deux axes reste quant à elle déterminée uniquement par les vérins 12 et 12'. Dans un mode préféré de réalisation, les vérins sont du type à vis, de sorte à rendre plus précis le déplacement des éléments entre eux. Bien évidemment, sans sortir du cadre de l'invention, il peut être fait recours à des actionneurs du type vérin pneumatique qui sont commandés par des moyens de mémoire électrique ou pneumatique. En fonctionnement, la porte à monter est acheminée vers le poste de montage par un convoyeur en étant maintenue sur un portoir. L'opérateur de montage approche le préhenseur du portoir, en positionnant l'indexeur 8 dans un évidement correspondant du portoir. A ce stade, la partie mobile 1 a été préalablement orientée autour des deux axes pour être dans une position de prise de porte. L'opérateur lève alors le préhenseur P pour l'emmener en contact avec la partie inférieure de la porte B, c'est-à-dire son bord, pour amener les patins 2' en appui sur ce bord. L'opérateur actionne alors le dispositif de bridage comportant le bras 3 articulé en rotation pour bloquer la porte sur le préhenseur P, puis il agit sur une commande pour débrider le portoir de manière à libérer la porte. La porte est alors positionnée et maintenue en appui sur les patins 2' et en appui sur les diabolos 9' situés sensiblement à hauteur d'un joint de type lécheur de vitre. L'opérateur sélectionne alors, à partir d'un boîtier relié à l'unité de commande du préhenseur, le type de la porte qui est bridée dans le préhenseur P. Les vérins 12 et 12' sont alors actionnés par l'unité de commande pour orienter la porte, par exemple lorsque le préhenseur passe un détecteur de position. L'opérateur rapproche ensuite le préhenseur P du véhicule, pour positionner la porte. Durant cette phase, l'opérateur doit manipuler le préhenseur principalement pour le positionner verticalement vis-à-vis de la caisse du véhicule : l'orientation angulaire de la porte autour des deux axes est déjà optimale. Tout l'espace de travail pour le positionnement de la porte B, c'est à dire essentiellement la zone près de la charnière de la porte B est libre de tout élément du préhenseur ou de son support, ce qui rend le travail de l'opérateur plus facile. Après montage de la porte, c'est-à-dire fixation des charnières, l'opérateur actionne une commande pour débrider cette porte du préhenseur, puis il se rapproche du poste d'acheminement des portes. La partie mobile 1 est alors à repositionnée en position de prise de porte, ceci pouvant par exemple être déclenché automatiquement par le détecteur de position. L'opérateur peut donc à nouveau placer le préhenseur P en position de prise de porte en vue de monter, de la même façon, la porte suivante y compris si elle est de type différent. Le préhenseur selon l'invention permet ainsi de positionner précisément, de façon semi-automatisée des portes de différents types sur un même poste de montage, ce qui contribue significativement à améliorer l'ergonomie du poste de montage. Ainsi, lorsque la porte est portée par le préhenseur selon l'invention, et qu'elle est bridée sur celui-ci, la partie avant de cette porte est dégagée puisque le préhenseur maintient la porte avec des points d'appui et de bridage qui sont principalement situés au niveau de la partie arrière de cette porte. L'accès de l'opérateur à la zone de montage est ainsi facilité puisque celle-ci est située au niveau de l'avant de la porte, qui reste dégagé lorsque celle-ci est positionnée avec le préhenseur selon l'invention. REVENDICATIONS 1. Préhenseur (P) destiné à porter une porte en vue d'articuler un de ces montants sur une caisse d'un véhicule automobile par l'intermédiaire d'une charnière de porte, ce préhenseur (P) comprenant un support (4) destiné à être maintenu par un équilibreur d'effort (5), et une partie mobile (1) par rapport à ce support (4), cette partie mobile (1) étant destinée à recevoir et maintenir la porte, et comprenant au moins un actionneur (12, 12') pour positionner la partie mobile (1) par rapport au support (4), caractérisé en ce que la partie mobile (1) et son support (4) sont disposés sur la porte en étant à distance de la charnière de porte. 2. Préhenseur (P) destiné à porter une porte en vue d'articuler un des montants sur une caisse d'un véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie mobile (1) et son support (4) sont disposés sensiblement sur une partie de la porte se trouvant vers le montant libre de la porte non articulée sur la caisse du véhicule automobile. 3. Préhenseur (P) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la partie mobile (1) est disposée contre la face interne de la porte faisant face à l'intérieur du véhicule quand celle-ci est fermée, cette partie mobile (1) comprenant un bras horizontal (1") s'étendant le long de la porte (B) et formant le bâti principal de celle-ci et un bras vertical (1') s'étendant vers le haut de la largeur de la porte avec son extrémité supérieure sensiblement au niveau des joints de léchage de la vitre de cette porte, en ce que le support (4) est un mât de compensation présentant une double articulation (11) à son extrémité inférieure par laquelle la partie mobile (1) est solidarisée au support (4), afin d'être mobile en rotation par rapport au support (4) autour d'un premier et d'un second axe distinct, un premier et unsecond actionneurs (12, 12') étant prévus pour orienter la partie mobile (1) autour du premier et du second axe, les axes de l'articulation étant préférentiellement perpendiculaires l'un à l'autre et/ou les actionneurs (12, 12') étant avantageusement un premier et un second vérin à vis. 4. Préhenseur (P) selon la revendication 3, caractérisé en ce que la double articulation (11) comprend un balancier (15) articulé sur le support (4) pour pivoter autour du premier axe, dans lequel la partie mobile (1) est montée rotative sur le balancier (15) de manière à pivoter autour du second axe, en ce que le premier vérin (12) comprend un corps fixé au support (4) et une tête mobile (17) fixée à une extrémité du balancier (15), et en ce que le second vérin (12') comprend un corps fixé à la partie mobile (1) et une tête mobile fixée au balancier (15). 5. Préhenseur (P) selon la revendication 4, dans lequel le corps du premier vérin est apte à pivoter par rapport au support (4) et sa tête (17) est apte à pivoter par rapport au balancier (15), et dans lequel le corps du second vérin (12') est apte à pivoter par rapport à la partie mobile (1) et sa tête est apte à pivoter par rapport au balancier (15). 6. Préhenseur (P) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une unité de commande incluant des moyens de mémoire pour piloter le ou les actionneurs (12, 12'), de façon à positionner la partie mobile (1) par rapport au support (4) selon une orientation mémorisée. 7. Préhenseur (P) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de positionnement (8) sur poste de chargement. 8. Préhenseur (P) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de maintien (3) de haut de porteavec au moins un organe supérieur d'appui (9') contre lequel une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence la partie de la porte comprenant les lécheurs de vitre, et au moins un dispositif inférieur de support (2) de porte sur lequel le bord inférieur de la porte de véhicule à monter vient à reposer pour la mise en référence de la porte sur la partie mobile (1). 9. Préhenseur (P) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de support (2) de bas de porte pour la mise en référence porte sur la partie mobile (1) est pourvu de deux patins (2') fixés au second bras (1") horizontal de la partie mobile (1), avantageusement chaque patin (2') comprenant une rigole à section transversale en V de manière à positionner avec précision le bord inférieur de la porte (B). 10. Préhenseur (P) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de maintien (3) de haut de porte comprend deux organes supérieurs d'appui (9'), contre lesquels une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence, la partie comprenant les lécheurs de vitre, ces organes supérieurs d'appui (9') étant avantageusement des pièces en caoutchouc, portées par un palonnier support (9) rigidement relié par l'intermédiaire d'un bras de verrouillage (10) fixé à une partie supérieure du premier bras (1') vertical de la partie mobile (1), ce bras de verrouillage (10) ainsi que le palonnier support (9) étant susceptibles de coulisser le long du bras vertical (1') de la partie mobile (1) avant que ce bras de verrouillage (10) ne soit rigidement fixé sur ce premier, le palonnier support (9), monté à une extrémité du bras de verrouillage (10) solidaire du bras vertical (1') de la partie mobile (1) étant apte à pivoter par rapport à ce bras de verrouillage (10) par l'intermédiaire d'un actionneur, disposé entre le bras vertical (1') et lepalonnier support (9) afin de régler la position angulaire des organes supérieurs d'appui (9') par rapport à la porte et de brider ainsi la porte sur la partie mobile (1) du préhenseur (P).