Brevet FR2915925A1 — publié le 20081114

La présente invention concerne une machine d'application de fibres pour la réalisation de pièces en matériaux composites, et plus particulièrement une telle machine équipée d'un système de changement d'outils pour le changement automatique de sa tête d'application de fibres, et éventuellement du système de stockage de fibres associé à la tête d'application. II est connu des machines d'application de fibres, appelées couramment machines de placement de fibres, pour l'application sur un moule mâle ou femelle d'une bande large formée de plusieurs fibres plates, de type rubans, imprégnées de résine, notamment des fibres de carbone imprégnées d'une résine thermodurcissable ou thermoplastique. Ces machines, tel que décrit dans le document brevet WO2006/092514, comprennent classiquement une tête d'application de fibres, un système de déplacement de ladite tête d'application de fibres, des moyens de stockage de fibres, et des moyens d'acheminement des fibres pour acheminer les fibres desdits moyens de stockage vers la tête d'application. La tête d'application de fibres, appelée également tête de placement de fibres, comprend classiquement un rouleau d'application destiné à venir en contact contre le moule pour appliquer la bande, et des moyens de guidage des fibres sur ledit rouleau d'application. Le système de déplacement assure le déplacement de la tête d'application selon au moins trois directions perpendiculaires les unes aux autres. Le système de déplacement peut être formé par un bras poly-articulé de type robot standard six axes, disposé au sol ou monté sur axe linéaire, avec un poignet d'extrémité auquel est fixée la tête d'application, ou par un robot cartésien de type portique équipé d'un poignet d'extrémité portant la tête d'application. Dans le cas de fibres conditionnées sous forme de bobines, les moyens de stockage de fibres comprennent classiquement un cantre. Le cantre est disposé au sol dans le cas d'un robot standard six axes fixe, ou peut être monté sur un élément du système de déplacement, par exemple sur un des chariots du robot cartésien ou sur un chariot suiveur coulissant sur l'axe linéaire du robot six axes. Tel que décrit dans le document brevet précité, les moyens d'acheminement sont avantageusement formés de tubes flexibles reliant les moyens de stockage à la tête d'application, chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne. s De part la nature collante des fibres, la tête d'application de fibres a tendance à s'encrasser et la machine doit être régulièrement stoppée pour nettoyer la tête d'application. Par ailleurs, le cantre doit être régulièrement rechargé avec de nouvelles bobines de fibres. Ces opérations de nettoyage et de chargement sont relativement longues et nécessitent des arrêts 10 prolongés de la machine. Le but de la présente invention est de proposer une solution visant à augmenter les performances des machines d'application de fibres, et notamment à faciliter les opérations de nettoyage de la tête et les opérations de rechargement des moyens de stockage, et à limiter les temps d'arrêt de la is machine pour effectuer ces opérations de nettoyage et de rechargement. A cet effet, la présente invention a pour objet une machine d'application de fibres, pour l'application sur une surface d'une bande large formée de plusieurs fibres, comprenant au moins une tête d'application de fibres, un système de déplacement de ladite tête d'application de fibres, des 20 moyens de stockage de fibres, et des moyens d'acheminement des fibres pour acheminer les fibres desdits moyens de stockage vers la tête d'application, caractérisée en ce qu'elle comprend - au moins une première tête d'application reliée à des premiers moyens de stockage par des premiers moyens d'acheminement et une deuxième tête 25 d'application reliée à des seconds moyens de stockage par des seconds moyens d'acheminement , et - un système de changement automatique d'outils comportant - un changeur de têtes, ledit changeur de têtes comprenant une partie principale, montée sur le système de déplacement et une partie outils 30 montée sur chacune des têtes d'application, ladite partie principale et lesdites parties outils étant équipées de moyens d'accouplement et désaccouplement automatique pour permettre le changement automatique de tête d'application sur le système de déplacement, et - au moins deux supports de tête d'application aptes à recevoir les têtes d'application, lesdits supports de tête étant desservis par le système de s déplacement. Selon l'invention, la machine comprend au moins deux têtes d'application de fibres, chacune alimentée en fibres par ses propres moyens d'acheminement, par exemple des tubes flexibles, et son propre système de stockage de fibres, par exemple un cantre de bobines de fibres, et chacune to équipée d'une partie outils d'un changeur de têtes pour assurer l'interchangeabilité des têtes d'application sur le système de déplacement, ce qui permet de changer automatiquement et rapidement une tête d'application encrassée et/ou une tête d'application associée à un cantre vide ou partiellement vide par une tête nettoyée et un cantre plein. is Selon une particularité, les premiers et seconds moyens d'acheminement comprennent des premiers et seconds tubes flexibles, chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne et étant monté fixe par ses extrémités entre des moyens de stockage et une tête d'application. 20 Selon autre une particularité, la machine comprend, pour chaque tête d'application, des moyens d'alimentation et de commande électrique et/ou pneumatique de la tête d'application qui s'étendent de la tête d'application aux moyens de stockage le long des moyens d'acheminement, en particulier le long des tubes flexibles pour le pilotage de la tête d'application. Le pilotage 25 des têtes s'effectue via leur système de stockage, de sorte que le changeur de têtes ne doit assurer qu'un simple accouplement mécanique des têtes sur le système de déplacement. Selon une autre particularité, le système de changement d'outils comprend en outre un changeur de moyens de stockage comportant au 30 moins une première partie principale montée sur le système de déplacement et au moins une première partie outils montée sur chacun des moyens de stockage, lesdites première partie principale et premières parties outils étant équipées de moyens d'accouplement et désaccouplement automatique, pour permettre le changement automatique des moyens de stockage sur le système de déplacement, et deux supports de moyens de stockage aptes à recevoir les moyens de stockage, lesdits supports de moyens de stockage s étant desservis par le système de déplacement. Selon une autre particularité, la première partie principale et les premières parties outils du changeur de moyens de stockage sont équipées de moyens de connexion électrique et/ou pneumatique pour le pilotage des moyens de stockage et de la tête d'application associée par une unité de io commande principale de la machine lors des opérations d'application de fibres. Avantageusement, le changeur de moyens de stockage comprend en outre au moins une deuxième partie principale montée sur chacun des supports de moyens de stockage pour l'accouplement mécanique des is moyens de stockage sur leur support respectif, ainsi que la connexion électrique et/ou pneumatique des moyens de stockage et de la tête d'application associée. Avantageusement, chaque support de moyens de stockage est équipé d'une unité de commande secondaire, avantageusement associée à une 20 interface homme-machine, pour piloter les moyens de stockage et la tête de placement associée sur leur support respectif. Selon un mode de réalisation, le système de déplacement est un système de déplacement cartésien de type portique, de préférence à trois axes, avec un poignet d'extrémité, à un ou plusieurs axes, monté à 25 l'extrémité d'un chariot du portique mobile verticalement, classiquement appelé coulant, et équipé de la partie principale du changeur de têtes. Avantageusement, la première partie principale du changeur de moyens de stockage est fixée sur le chariot mobile verticalement du portique. Selon un mode de réalisation, les premiers et seconds moyens de 30 stockage sont chacun formés d'un cantre. En variante, les fibres, par exemple de type fibres de verre, sont conditionnées sous forme de pelotes se déroulant par le centre. Les moyens de stockage de fibres sont formés par de simples étagères, les pelotes de fibres étant posées côte à côte sur les plateaux des étagères. Les étagères, intégrées dans une armoire, sont alors équipées des parties outils du changeur de moyens de stockage. Des fibres textiles peuvent également être conditionnées dans des cartons rangés sur les plateaux des étagères. Avantageusement, chaque cantre est équipé d'au moins une première partie outils, de préférence au moins deux premières parties outils, pour son accouplement à au moins une première partie principale fixée au chariot mobile verticalement du portique, de préférence au moins deux premières parties principales, et est équipé d'au moins une deuxième partie outils, de préférence au moins deux, pour son accouplement à au moins une deuxième partie principale, de préférence au moins deux, fixée à un support de moyens de stockage. Selon un mode de réalisation, le cantre est équipé latéralement d'au moins une première partie outils pour son accouplement latéral au chariot mobile verticalement, et équipé inférieurement d'au moins une deuxième partie outils pour son accouplement par le bas à un support de moyens de stockage. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre d'un mode de réalisation particulier actuellement préféré de l'invention, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels : - la figure 1 représente une vue schématique en perspective d'une machine d'application de fibres selon l'invention ; et - la figure 2 est une vue de face de la machine de la figure 1. Les figures illustrent un mode de réalisation dans lequel des têtes de placement de fibres peuvent être montées sur un système de déplacement de type portique. La machine de placement comprend un système de déplacement 1 de type portique avec un poignet d'extrémité 15, une première tête de placement 2a et une seconde tête de placement 2b, chacune apte à être montée au poignet d'extrémité. La première tête est reliée par des premiers moyens d'acheminement 4a à des premiers moyens de stockage de fibres 3a, tandis que la deuxième tête 2b est reliée par des seconds moyens d'acheminement 4b à des seconds moyens de stockage de fibres. Le système de déplacement 1 de type portique comprend un premier chariot 11 monté mobile selon une première direction horizontale X entre les deux barres support 12a parallèles d'un portique 12, un deuxième chariot 13 monté mobile sur le premier chariot 12 selon une deuxième direction horizontale Y perpendiculaire à la première, et un troisième chariot 14, appelé également coulant, monté mobile sur un rail vertical solidaire du deuxième chariot 13 selon une troisième direction verticale Z. Les déplacements des trois chariots sont assurés par des moyens d'entraînement embarqués sur chacun d'entre eux, et asservis par une unité de commande principale de la machine. Le poignet 15, de type poignet de robot à trois axes, est monté pivotant à l'extrémité inférieure du troisième chariot 14. Suivant la figure 2, le poignet comprend trois tronçons, un premier tronçon 15a par lequel le poignet est monté pivotant sur le troisième chariot autour d'un axe vertical Al, un deuxième tronçon 15b monté pivotant sur le premier tronçon autour d'un axe A2, et un troisième tronçon 15c monté pivotant sur le deuxième tronçon autour d'un axe A3, ce troisième tronçon étant destiné à porter une tête de placement de fibres, pour le déplacement de cette dernière au-dessus d'un moule M placé entre les montants 12b du portique. Chaque tête de placement de fibres comprend, de manière connue, un rouleau d'application apte à venir en contact avec le moule M pour appliquer une bande formée de plusieurs fibres pré-imprégnées de résine, et un système de guidage permettant de guider les fibres vers le rouleau, par exemple en deux nappes de fibres. Afin de pouvoir à tout moment stopper et reprendre l'application d'une bande, ainsi que choisir la largeur de la bande, la tête comprend en outre des systèmes de coupe et de blocage pour couper et bloquer individuellement chaque fibre en amont du rouleau, et des systèmes de réachenninement en amont des systèmes de coupe pour réacheminer individuellement chaque fibre venant d'être coupée. La machine est prévue pour l'application de fibres, par exemple de type fibres de carbone, conditionnées sous forme de bobines. Les premiers et seconds moyens de stockage sont formés respectivement d'un premier cantre 3a et d'un second cantre 3b pour recevoir les bobines de fibres, chaque cantre étant apte à être monté sur le troisième chariot. Le cantre comprend un cadre support portant une pluralité de mandrins sur lesquels sont montées les bobines, chaque mandrin étant avantageusement équipé d'un système de freinage automatique asservi en boucle fermée en fonction de la tension de la fibre, tel que décrit dans le document brevet EP 697990. Le cantre est intégré dans une armoire qui sera avantageusement régulée en hygrométrie et en température. Les moyens d'acheminement sont formés par des tubes flexibles tels que décrits dans la demande W02006/092514. Les fibres stockées en bobine sur le premier cantre sont acheminées individuellement vers la première tête par des premiers tubes flexibles. Ces premiers tubes flexibles sont fixés par leurs extrémités à la première tête d'application 2a et au premier cantre 3a respectivement par des moyens de fixation amont et aval, par exemple sous la forme de rampes. Ces tubes flexibles présentent une longueur et une flexibilité suffisantes pour ne pas limiter le système de déplacement dans ses mouvements, et sont rassemblés par un ou plusieurs anneaux en un faisceau, représenté schématiquement sous les références 4a sur les figures. De manière analogue, des seconds tubes flexibles, rassemblés en un deuxième faisceau 4b, permettent l'acheminement de fibres du deuxième cantre 3b vers la deuxième tête de placement 2b. Un limiteur de tension, tel que décrit en détails dans le document brevet précité, comprenant un ensemble de cylindres parallèles motorisés sur lesquels les fibres passent sans en faire le tour, peuvent être prévus entre chaque tête d'application et son cantre associé pour réduire la tension des fibres au niveau du rouleau. Dans ce mode de réalisation, un système limiteur de tension est intégré dans l'armoire en sortie de cantre. La machine comprend une unité de commande principale (non représentée), avec une interface homme-machine, pour commander les mouvements des chariots et du poignet selon des séquences programmées, et pour commander les équipements de la tête de placement montée sur le poignet, notamment les actionneurs des systèmes de coupe, de blocage et de réacheminement, ainsi que les équipements de son cantre associé, notamment les actionneurs de son système limiteur de tension. Pour chaque tête de placement, les circuits électriques, pneumatiques et/ou hydrauliques pour son alimentation et sa commande sont disposés dans un tuyau s'étendant du cantre jusqu'à la tête, le long de son faisceau de tubes flexibles. Io La machine cornprend un système de changement d'outils permettant de changer automatiquement de tête de placement et de cantre associé. Ce système comprend un changeur de têtes permettant l'accouplement de chaque tête de placement avec le poignet, un changeur de cantre permettant l'accouplement de chaque cantre avec le troisième chariot, et deux bancs de i5 réception pour recevoir et livrer chaque tête et son cantre associé, le changeur de cantre permettant également l'accouplement de chaque cantre sur son banc de réception. Ces changeurs de têtes et de cantres peuvent être constitués par des changeurs d'outils, connus en soi, classiquement utilisés dans les 20 applications robotiques, tel que ceux commercialisés par la société Applied Robotics par exemple. Le changeur de têtes comprend une partie principale 5, appelée également partie robot ou adapteur principal, équipée de moyens de fixation pour sa fixation au poignet, et deux parties outils 61, 62 équipées chacune 25 de moyens de fixation pour sa fixation à une tête de placement de fibres. Cette partie principale et ces parties outils sont équipées de moyens d'accouplement/désaccouplement automatique, par exemple de type pneumatiques, pilotés par l'unité de commande principale de la machine pour désaccoupler ou accoupler automatiquement le poignet et une tête de 30 placement. Ce changeur de têtes assure un simple accouplement mécanique des têtes sur le poignet. Le changeur de cantres comprend deux premières parties principales 71, 72 fixées sur le troisième chariot 15c, et deux premières parties outils 81a, 82a et 81b, 82b sur chaque cantre pour leur accouplement au troisième chariot. Le changeur de cantres comprend en outre deux deuxièmes parties `i principales 73a, 74a et 73b, 74b fixées sur les supports de cantre 91a 91b de chaque banc de réception 9a, 9b et deux deuxièmes parties outils 83a, 84a, et 83b et 84b sur chaque cantre pour l'accouplement des cantres sur leur support de cantre respectif. Les parties principales et les parties outils de ce changeur de cantres sont équipées de moyens to d'accouplement/désaccouplement de type pneumatique pour accoupler automatiquement un cantre au chariot ou à son support. Ces parties du changeur de cantres sont également équipées de moyens de connexions électriques et pneumatiques pour assurer le pilotage des équipements des cantres et des têtes lorsqu'ils sont sur le système de déplacement pour les opérations de placement de fibres, ou sur leur banc de réception pour les opérations de nettoyage et/ou de chargement de bobines. Chaque cantre 3a, 3b comprend ainsi quatre parties outils : les deux premières parties outils 81a, 82a et 81b, 82b sont disposées latéralement sur le cantre, décalées verticalement l'une de l'autre, pour l'accouplement sur les 20 premières parties principales 71, 72 du troisième chariot 14 disposées latéralement sur ce chariot, et les deux deuxièmes parties outils sont disposées en partie inférieure, sur le fond de l'armoire pour l'accouplement sur les deuxièmes parties principales disposées 73a,74a et 73b, 74b sur le support de cantre. 25 Chaque banc de réception 9a, 9b comprend un support 92a, 92b en forme de berceau pour recevoir une tête de placement et un support de cantre 91a, 91b équipés des deuxièmes parties principales du changeur d'outils 73a,74a et 73b, 74b. Chaque banc est en outre équipé d'une unité ou automate de commande secondaire connecté aux deuxièmes parties 30 principales et d'une interface homme-machine pour piloter le cantre et la tête. Pour chaque cantre, les parties outils sont reliées aux circuits électriques et pneumatiques du cantre et aux circuits électriques et Io pneumatiques de la tête de placement associée. Les premières parties principales sont connectées à des circuits pneumatiques et électriques de l'unité de commande principale 71, 72, et les secondes parties principales 73a, 74a et 73b, 74b sont connectées aux circuits électriques et pneumatiques de l'unité de commande secondaire de leur banc respectif. Lorsqu'un cantre est accouplé par ses premières parties outils aux premières parties principales du chariot, leurs moyens de connexion assurent la connexion électrique et pneumatique du cantre et de la tête associée avec l'unité de commande principale, et le pilotage des moyens d'accouplement/désaccouplement est réalisé par l'unité de commande principale. Lorsqu'un cantre est accouplé par ses deuxièmes parties outils aux deuxièmes parties principales de son banc de réception, leurs moyens de connexion assurent la connexion électrique et pneumatique du cantre et de sa tête associée avec l'unité de commande secondaire dudit banc, le pilotage des moyens d'accouplement/désaccouplement est réalisé par cette unité de commande secondaire. Le changeur de cantres assure ainsi un accouplement mécanique, électrique (puissance et commande) et pneumatique du cantre et de sa tête associée avec l'unité de commande principale lorsqu'ils sont sur le système de déplacement pour effectuer les opérations de placement de fibres, ainsi qu'un accouplement mécanique, électrique (puissance et commande) et pneumatique du cantre et de sa tête associée avec l'unité de commande secondaire d'un banc lorsqu'ils sont sur leur banc de réception pour effectuer les opérations de nettoyage et/ou de chargement de bobines. L'utilisation d'une paire de parties outils et d'une paire de parties principales pour l'accouplement du cantre au système de déplacement et au banc garantit un accouplement mécanique sûr, en particulier sur le système de déplacement, et un accouplement électrique et pneumatique avec un nombre de connexions électriques et pneumatiques suffisant pour l'alimentation et le pilotage de la tête et du cantre. Sur les figures, le poignet 15 de la machine est équipé de la première tête de placement de fibres 2a, son cantre 3a étant monté sur le troisième chariot 14. L'alimentation et la commande du cantre et de la tête sont réalisées par les moyens de connexions des premières parties outils et des premières parties principales du changeur de cantres. Lorsque la tête est encrassée et/ou lorsque les bobines du cantre doivent être remplacées, la machine est commandée par l'unité de commande principale pour déposer la tête et le cantre sur leur support 9a et les remplacer avec la deuxième tête de placement 2b nettoyée et associée à un cantre plein. La première tête 2a et son cantre 3a sont par exemple déposés en deux temps. Le cantre est amené au dessus de son support 91a, et le troisième chariot est descendu pour amener les deuxièmes parties outils 83a, 84a sur les deuxièmes parties principales 73a, 74a. Ces deuxièmes parties sont accouplées en pilotant leur moyens d'accouplement/désaccouplement via l'unité de commande secondaire du banc de réception 9a et, sensiblement simultanément les moyens is d'accouplement/désaccouplement des premières parties principales 71, 72 et des premières parties outils 81a, 82a du cantre sont pilotées par l'unité de commande pour les désaccoupler. Dans un deuxième temps, les chariots sont commandés pour poser la tête sur son support 92a. Une fois la tête posée, les moyens d'accouplement/ désaccouplement de la partie principale 20 5 et de la partie outils 61 de la première tête sont pilotés pour désaccoupler ces dernières. Le poignet est ensuite déplacé vers le banc de réception 9b de la deuxième tête pour, dans un premier temps, accoupler la partie outils 62 de la deuxième tête 2b et la partie principale 5 du poignet, puis accoupler les 25 premières parties 81b, 82b du cantre 3b aux premières parties principales 71, 72 du troisième chariot, et désaccoupler les deuxièmes parties outils 83a, 84a du cantre des deuxièmes parties principales 73b, 74b du banc de réception. La machine peut alors être utilisée pour le placement de fibres avec la 30 deuxième tête de placement alimentée en fibres par son cantre 3b. Pendant ce temps, les différents équipements de la première tête et du premier cantre peuvent être pilotés par l'unité de commande secondaire du banc de réception 9a, via son interface homme-machine, afin de charger le cantre avec de nouvelles bobines de fibres et amener les fibres de ces nouvelles bobines jusqu'au rouleau d'application de la tête. L'interface homme-machine permettra en outre à un opérateur de contrôler le bon fonctionnement des actionneurs de la tête de placement, en particulier les vérins de coupe, de blocage et de réacheminement. Dans une variante de réalisation, le système de déplacement de fibres comprend un bras poly-articulé du type robot six axes, connu en soi, monté mobile sur un axe linéaire, et dont le poignet d'extrémité est équipé comme io précédemment d'une partie principale de changeur de têtes. Le bras polyarticulé est fixé par son embase sur un chariot monté coulissant sur l'axe linéaire et équipé de moyens d'entraînement, par exemple de type galets motorisés asservis par une unité de commande. La machine comprend comme précédemment deux têtes de placement de fibres, chacune reliée à 15 un cantre par des tubes flexibles pour l'acheminement des fibres, et chacune apte à être déposée par le bras poly-articulé sur un support en forme de berceau. Chaque cantre est disposé sur un chariot suiveur monté sur l'axe linéaire du robot ou sur son propre axe linaire, disposé parallèlement à l'axe linéaire du robot. 20 Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec un mode de réalisation particulier, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine d'application de fibres, pour l'application sur une surface d'une bande large formée de plusieurs fibres, comprenant au moins une tête d'application de fibres, un système de déplacement de ladite tête d'application de fibres, des moyens de stockage de fibres, et des moyens d'acheminement des fibres pour acheminer les fibres desdits moyens de stockage vers la tête d'application, caractérisée en ce qu'elle comprend -au moins une première tête d'application (2a) reliée à des premiers moyens de stockage (3a) par des premiers moyens d'acheminement (4a) et une deuxième tête d'application (2b) reliée à des seconds moyens de stockage (3b) par des seconds moyens d'acheminement (4b), et - un système de changement automatique d'outils comportant - un changeur de têtes, ledit changeur de têtes comprenant une partie principale (5), montée sur le système de déplacement (1) et une partie outils (61, 62) montée sur chacune des têtes d'application, ladite partie principale et lesdites parties outils étant équipées de moyens d'accouplement et désaccouplement automatique pour permettre le changement automatique de tête d'application sur le système de déplacement, et - au moins deux supports (92a, 92b) de tête d'application aptes à recevoir les têtes d'application. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que les premiers et seconds moyens d'acheminement comprennent des premiers et seconds tubes flexibles (4a, 4b), chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne et étant monté fixe par ses extrémités entre des moyens de stockage (3a, 3b) et une tête d'application (2a, 2b). 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle comprend, pour chaque tête d'application (2a, 2b), des moyens d'alimentation et de commande électrique et/ou pneumatique de la tête .;o d'application qui s'étendent de la tête d'application aux moyens de stockage (3a, 3b) le long des moyens d'acheminement (4a, 4b), pour le pilotage de la tête d'application. 4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le système de changement d'outils comprend en outre - un changeur de moyens de stockage comportant au moins une première partie principale (71, 72) montée sur le système de déplacement (1) s et au moins une première partie outils (81a, 82a ; 81b, 82b) montée sur chacun des moyens de stockage (3a, 3b), lesdites première partie principale et premières parties outils étant équipées de moyens d'accouplement et désaccouplement automatique, pour permettre le changement automatique des moyens de stockage sur le système de déplacement, et 10 - deux supports (91a, 91b) de moyens de stockage aptes à recevoir les moyens de stockage. 5. Machine selon les revendications 3 et 4, caractérisée en ce que la première partie principale (71, 72) et les premières parties outils (81a, 82a ; 81b, 82b) du changeur de moyens de stockage sont équipées de moyens de 15 connexion électrique et/ou pneumatique pour le pilotage des moyens de stockage et de la tête d'application associée. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que le changeur de moyens de stockage comprend en outre au moins une deuxième partie principale (73a, 74a, 73b, 74b) montée sur chacun des 20 supports (91a, 92a) de moyens de stockage pour l'accouplement mécanique des moyens de stockage sur leur support respectif, ainsi que la connexion électrique et/ou pneumatique des moyens de stockage et de la tête d'application associée. 7. Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que chaque 25 support (91a, 91b) de moyens de stockage est équipé d'une unité de commande secondaire pour piloter les moyens de stockage et la tête de placement associée sur leur support (91a, 92a ; 91a, 92b) respectif. 8. Machine d'application selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le système de déplacement (1) est un système de 30 déplacement cartésien de type portique, avec un poignet d'extrémité (15) monté à l'extrémité d'un chariot (14) du portique mobile verticalement, et équipé de la partie principale (5) du changeur de têtes. 9. Machine selon les revendications 4 et 8, caractérisée en ce que la première partie principale (71, 72) du changeur de moyens de stockage est fixée sur le chariot (14) mobile verticalement du portique. 10. Machine selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce 5 que les premiers et seconds moyens de stockage sont chacun formés d'un cantre (3a, 3b). 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que chaque cantre (3a, 3b) est équipé d'au moins une première partie outils (81a, 82a ; 81b, 82b) pour son accouplement à au moins une première partie principale io (71, 72) fixée au chariot (14) mobile verticalement du portique, et est équipé d'au moins une deuxième partie outils (81a, 82a ; 81b, 82b), pour son accouplement à au moins une deuxième partie principale (73a, 74a, 73b, 74b) fixée à un support (91a, 91b) de moyens de stockage.