Brevet FR2918495A1 — publié le 20090109

Estimation de trafic dans un réseau routier La présente invention concerne une estimation partielle du trafic dans un réseau routier reposant sur une information de trafic dynamique partielle dans le réseau routier. Avec le développement des systèmes d'informations routiers, on est aujourd'hui capable d'obtenir et de diffuser en temps réel des données concernant la fluidité du trafic sur un réseau routier. Cette information de trafic, exprimée en vitesses de circulation ou de temps de parcours, est relevée en permanence en temps réel sur le terrain par différents équipements de mesure tels que des capteurs fixes sur les chaussées et des capteurs mobiles dans des véhicules. Cependant, ces équipements de mesure sont peu nombreux comparativement à l'étendue du réseau routier et produisent des relevés d'information de trafic ne couvrant qu'une partie minime du réseau routier. Concrètement, une information de trafic n'est disponible à un instant donné que sur un sous- ensemble très réduit de tronçons du réseau routier. Sur les très nombreux tronçons restants du réseau routier, non couverts pas les relevés d'information de trafic sur le terrain, on ne dispose au mieux que de valeurs estimées statiques, qui peuvent être complètement séparées et très éloignées de la réalité du trafic à l'instant donné. Dans cette situation, il est impossible de diffuser une information de trafic variable liée aux tronçons restants, et de considérer l'information statique qu'ils portent comme fiable par exemple dans un système de détermination d'itinéraire routier le plus rapide qui dépendrait de l'état actuel du trafic. L'invention a pour objectif d'attribuer une information de trafic actualisée à des tronçons du réseau routier non couverts par les relevés des équipements de mesure sur le réseau routier, en utilisant l'information de trafic disponible pour les tronçons du réseau routier couverts par les relevés. Pour atteindre cet objectif, un procédé pour estimer le trafic dans un réseau routier représenté par un graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection, le graphe comprenant un sous-graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée, est caractérisé en ce qu'il comprend : pour chaque triplet de noeuds consécutifs du graphe, une détermination d'une probabilité de propagation proportionnelle au rapport d'une fréquence de propagation du triplet sur la somme totale des fréquences de propagation des triplets ayant les mêmes noeuds de départ et central que le triplet, la fréquence de propagation du triplet étant un nombre de chemins les plus rapides qui empruntent le triplet, et une estimation des informations de trafic pour des arcs du graphe n'appartenant pas au sous-graphe et reliés chacun à un noeud du sous-graphe, l'information de trafic d'un arc n'appartenant pas au sous-graphe et sortant d'un noeud du sous-graphe étant estimée en fonction de probabilité de propagation et d'information de trafic mesurée relatives à l'ensemble d'arc du sous-graphe entrant dans ledit noeud. L'estimation des informations de trafic pour des arcs du graphe n'appartenant pas au sous-graphe reflète une propagation des informations de trafic dynamique, relevées physiquement sur des tronçons du réseau routier correspondant aux arcs du sous-graphe, vers des arcs correspondant à des tronçons pour lesquels aucune information de trafic n'est mesurée. Ainsi de proche en proche, par au moins une itération de l'estimation en prenant les arcs dont les informations de trafic viennent d'être estimées et donc actualisées comme arcs du sous-graphe, et plus généralement par plusieurs itérations successives de l'estimation, les informations de trafic d'arcs dans le voisinage des arcs du sous-graphe sont estimées. L'invention permet de proposer en temps réel des itinéraires dans le réseau routier en fonction d'informations de trafic estimées reflétant le trafic routier réel sur des tronçons pour lesquels le trafic n'est pas mesuré. L'information de trafic disponible sur le sous-graphe dont les informations de trafic sont mesurées est propagée progressivement itération par itération dans le graphe, par pas d'arc, pour chaque actualisation des informations de trafic mesurées. Ceci résulte de l'influence de la vitesse moyenne des véhicules dans un tronçon de route donné sur la vitesse moyenne des véhicules sur des tronçons de route adjacents au tronçon de route donné suivant son sens de circulation. Des itérations de l'estimation peuvent être arrêtées lorsqu'un temps prédéterminé d'exécution des itérations inférieur à une période de mesure des informations de trafic est atteint, et/ou le nombre d'itérations de l'estimation peut être limité à la profondeur de voisinages des noeuds du sous-graphe, et/ou des itérations de l'estimation peuvent être arrêtées pour un arc donné lorsque l'information de trafic estimée avoisine une constante prédéterminée à un paramètre de tolérance près. Préalablement à l'estimation des informations de trafic, la probabilité de propagation d'un triplet de trois noeuds du graphe est déterminée définitivement et peut comprendre un dénombrement des chemins les plus rapides qui empruntent le triplet parmi tous les chemins possibles entre deux noeuds quelconques du graphe. Afin de limiter le temps de détermination des probabilités de propagation et l'intérêt de celles-ci à des arcs du graphe voisins du sous-graphe, le dénombrement des chemins les plus rapides qui empruntent le triplet peut être mis en oeuvre dans un voisinage de profondeur prédéterminée exprimée en nombre de noeuds les plus proches du noeud central du triplet. Selon une réalisation, l'information de trafic mesurée d'un arc du sous-graphe dépend du flux de trafic dans un tronçon correspondant du réseau routier, et l'information de trafic d'un arc n'appartenant pas au sous-graphe et sortant d'un noeud du sous-graphe est proportionnelle au produit de la probabilité de propagation et de l'information de trafic relatives à au moins un arc du sous-graphe entrant dans ledit noeud. L'invention a aussi pour objet un dispositif pour estimer le trafic dans un réseau routier représenté par un graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection, le graphe comprenant un sous-graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée. Le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend : pour chaque triplet de noeuds consécutifs du graphe, un moyen pour déterminer une probabilité de propagation proportionnelle au rapport d'une fréquence de propagation du triplet sur la somme totale des fréquences de propagation des triplets ayant les mêmes noeuds de départ et central que le triplet, la fréquence de propagation du triplet étant un nombre de chemins les plus rapides qui empruntent le triplet, et un moyen pour estimer des informations de trafic pour des arcs du graphe n'appartenant pas au sous- graphe et reliés chacun à un noeud du sous-graphe, l'information de trafic d'un arc n'appartenant pas au sous-graphe et sortant d'un noeud du sous-graphe étant estimée en fonction de probabilité de propagation et d'information de trafic mesurée relatives à l'ensemble d'arc du sous-graphe entrant dans ledit nœud. Enfin, l'invention se rapporte à un programme d'ordinateur apte à être mis en oeuvre dans un dispositif informatique et destiné à estimer le trafic dans un réseau routier représenté par un graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection, le graphe comprenant un sous-graphe d'arcs correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée. Le programme comporte des instructions qui, lorsque le programme est exécuté dans ledit dispositif, réalisent les étapes du procédé selon l'invention.35 D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de plusieurs réalisations de l'invention données à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés correspondants dans lesquels : - la figure 1 est un bloc-diagramme schématique d'un dispositif d'estimation de trafic routier selon l'invention ; - la figure 2 est un premier graphe d'arcs respectivement associés aux tronçons d'un réseau routier ; - la figure 3 est un deuxième graphe comprenant des arcs renseignés dynamiquement et associés à des tronçons du réseau routier munis d'équipements de mesure de trafic ; - la figure 4 est un schéma d'arcs entrants et d'arcs sortants autour d'un noeud du premier graphe ; -la figure 5 est un schéma d'arcs du premier graphe à renseigner par propagation d'information de trafic depuis un arc renseigné dynamiquement du deuxième graphe selon l'invention ; et - la figure 6 est un algorithme d'un procédé d'estimation de trafic routier selon l'invention. 25 Comme montré à la figure 1, un dispositif d'estimation de trafic routier DET pour traiter le trafic d'un réseau routier RR selon l'invention comprend une unité centrale de traitement UC, un 30 modélisateur de trafic routier par graphe orienté MTR, un module de détermination de probabilité de propagation DPP, un module de propagation de trafic PT, une interface de communication IC et une base de données BD. L'unité centrale de traitement UC, telle qu'un processeur, contrôle l'exécution du procédé et est reliée aux ou intègrent les composants précités dans le dispositif. Le dispositif d'estimation de trafic DET selon l'invention est par exemple inclus dans un ordinateur personnel ou un serveur. Les blocs fonctionnels du dispositif DET représentés à figure 1 assurent des fonctions ayant un lien avec l'invention et peuvent correspondre à des modules logiciels et/ou matériels. Selon la réalisation illustrée à la figure 1, le dispositif DET est inclus dans ou relié à un serveur diffusant périodiquement en temps réel des informations de trafic routier actualisées vers des systèmes de navigation routière par exemple à bord de véhicules ou inclus dans des terminaux de radiocommunication portables, comme des assistants numériques personnels communicants PDA (smartphones), pour déterminer des itinéraires. Les informations de trafic routier diffusées sont actualisées en fonction d'informations de trafic mesurées par des équipements de mesure de trafic EMT. Selon une autre réalisation, le dispositif DET est inclus dans ou relié à un système de navigation routière qui reçoit périodiquement des informations de trafic relevées par des équipements de mesure. La base de données BD est liée au dispositif DET, c'est-à-dire elle est soit intégrée dans le dispositif DET, soit incorporée dans un serveur de gestion de base de données et reliée au dispositif DET par une liaison locale ou distante. La base de données BD comprend notamment des informations nécessaires au fonctionnement du dispositif DET de l'invention telles que des données cartographiques et de trafic du réseau routier RR caractérisant un graphe d'arcs orientés G1 représentant le réseau routier et un deuxième graphe d'arcs orientés G2 représentant une partie du réseau routier RR, les graphes étant définis ci-après. L'interface de communication IC est apte à communiquer avec des équipements de mesure de trafic EMT tels que des postes de comptage de véhicule, capteurs de vitesse et caméras de surveillance de trafic, qui sont pour certains fixés temporairement ou en permanence sur et au-dessus des chaussées et pour certains mobiles dans des véhicules spécialisés, tels que des taxis. Par exemple, l'interface IC et les équipements EMT sont connectés à travers des liaisons sécurisées d'un réseau de télécommunications RT pouvant comprendre l'internet et un réseau de radiocommunication terrestre professionnel. Le dispositif DET traite périodiquement des informations de trafic mesurées et transmises par les équipements EMT, par exemple avec une période d'actualisation et de mesure des informations de trafic d'une à cinq minutes environ. Comme montré aux figures 2 et 3, le réseau routier RR comprend une multitude de tronçons routiers. Le réseau routier RR est représenté formellement pour son traitement dans le dispositif d'estimation de trafic routier DET sous la forme d'un graphe orienté valué G1 composé d'un ensemble Al d'arcs orientés al. Un arc orienté al représente un sens de circulation sur un tronçon routier respectif s'étendant entre deux intersections. Un noeud représente une intersection à la jonction de deux ou plusieurs tronçons. Les intersections de routes et de rues telles que carrefours, échangeurs et bifurcations sont représentées par des noeuds. Chaque tronçon routier est délimité à ses extrémités par deux noeuds. Un tronçon routier à sens unique de circulation depuis un premier noeud nu vers un deuxième noeud nv est ainsi représenté par un arc orienté al(nu, nv) de longueur prédéterminée. Un tronçon routier à double sens de circulation entre un noeud nu et un noeud nv est représenté par deux arcs orientés opposés al(nu, nv) et a1 (nv, nu). A chaque arc al(nu, nv) du graphe G1 est associée une information de trafic qui peut être variable et qui est par exemple le temps de parcours nécessaire à un véhicule pour parcourir le tronçon représenté par l'arc, ou en variante toute autre variable dépendant du temps de parcours comme un flux de véhicule ou la vitesse de circulation sur le tronçon, laquelle est déduite du rapport du temps de parcours et de la longueur du tronçon. Le réseau routier RR est défini par deux graphes G1 (N1, Al) et G2 (N2, A2) montrés aux figures 2 et 3. N1 et Al désignent l'ensemble des noeuds n1 et l'ensemble des arcs a1 du graphe G1. N2 et A2 désignent l'ensemble des noeuds n2 et l'ensemble des arcs a2 du graphe G2. Dans la suite de la description, un arc désigné par la lettre "a" non suivie du chiffre 1 ou 2 appartient indifféremment à l'un ou l'autre des graphes G1 et G2 ; au moins l'un des deux noeuds désigné par la lettre "n" suivie d'une lettre minuscule entre des parenthèses succédant à "a1", "a2" appartient au graphe G1, G2 auquel l'arc appartient. Le graphe G1 représente le réseau routier exhaustif RR, c'est-à-dire tous les tronçons du réseau routier considéré y sont représentés. Selon un exemple montré à la figure 2 relatif à une ville comme Paris et sa proximité immédiate, toutes les rues dans lesquelles des véhicules sont autorisés à circuler à un instant donné sont représentées dans le graphe G1 et sont divisées en des tronçons représentés par des arcs a1 bornés chacun par deux intersections représentées respectivement par des noeuds n1. Le cas particulier d'une impasse bornée par une extrémité borgne et une intersection peut être également représenté par un arc a1 avec deux noeuds n1. Selon un autre exemple, si le réseau routier RR est celui d'un pays, toutes les routes circulables sont contenues dans le graphe G1. À chaque arc a1(nu, nv) est associé un et un seul temps de parcours moyen 6uv, exprimé dans la même unité de temps pour tous les arcs, comme la seconde. Le temps de parcours Guv est une estimation moyenne et est statique. Il n'évolue pas en fonction 20 des conditions réelles du trafic à un instant donné dans le tronçon routier correspondant. La base de données BD a prémémorisé en association à un identificateur désignant un arc a1, outre le temps de parcours moyen 6uv, d' autres 25 informations caractérisant l'arc, notamment une capacité cuv, une longueur et un nombre de voies de circulation sur le tronçon routier correspondant à l'arc a1(nu, nv) et à son sens. 30 Le graphe G2 est un sous-graphe du graphe G1 représentant un sous-réseau du réseau routier RR. A tout arc a2 du sous-graphe G2 correspond un arc respectif a1 du graphe G1. Les arcs a2 contenus dans le sous-graphe G2 35 correspondent exclusivement à des tronçons routiers respectifs sur chacun desquels une information de trafic est relevée périodiquement par au moins un équipement de mesure de trafic EMT qui la transmet au dispositif DET. Le plus souvent, les arcs a2 correspondent aux tronçons urbains comme des axes à trafic élevé tels que des boulevards périphériques, avenues, boulevards et rues à sens unique dans une ville, et des autoroutes, routes nationales et autres grands axes de circulation pour un pays. Comparativement à la figure 1, le sous-graphe G2 à la figure 2 représente l'ensemble des tronçons des grandes artères de circulation parisiennes. À chaque arc a2(nu, nv) est associée une information de trafic mesurée, telle qu'un flux de trafic fuv, un temps de parcours Tuv ou la vitesse de passage moyenne d'un véhicule ayant traversé le tronçon routier correspondant à l'arc a2. L'information de trafic mesurée évolue au cours du temps et est relevée périodiquement sur le tronçon routier correspondant par au moins un équipement de mesure de trafic EMT. Les informations de trafic mesurées sont périodiquement transmises par les équipements EMT au dispositif d'estimation de trafic routier DET et mémorisées dans la base de données BD. Le modélisateur de trafic routier MTR modélise le trafic dans le réseau routier RR sur la base des quelques définitions et règles suivantes. Le flux de trafic f d'un arc a, c'est-à-dire en réalité du tronçon routier correspondant, est égal au nombre de véhicules circulant sur l'arc par unité de temps. En référence à la figure 4, un flux sortant d'un noeud nv correspondant à une intersection du réseau routier RR est défini comme égal à la somme des flux sur des arcs dits arcs sortants a01,_ aOm, ... aOM ayant des premières extrémités reliées au noeud nv et correspondant à des tronçons du réseau routier RR dont les véhicules sortent de l'intersection, avec 1 comportement du réseau routier observé à un instant courant. A un instant courant de trafic sur un arc, le flux courant d'un arc al(nu, nv) est a priori inversement proportionnel au temps de parcours moyen iuv de l'arc par un véhicule puisque plus le nombre de véhicules traversant l'arc par unité de temps est élevé, plus les véhicules sont rapides sur l'arc. Le rapport du flux courant fuv de l'arc à l'instant courant sur la capacité cuv de l'arc égale au flux maximum de l'arc est proportionnel au rapport du temps de parcours statique moyen 6uv selon une estimation statique sur le temps de parcours courant Tvw évalué dynamiquement par au moins un équipement de mesure de trafic EMT sur le tronçon routier correspondant à l'arc. La capacité cuv de l'arc peut être estimée comme égale au produit de la longueur de l'arc par le nombre de voies d'un même sens de l'arc, divisé par la longueur moyenne d'un véhicule. La capacité cuv et le temps de parcours statique moyen 6uv de chaque tronçon du réseau routier RR sont préenregistrés en association avec les caractéristiques de l'arc correspondant al dans la base de données BD. Ainsi pour chaque arc est établi un flux de trafic respectif : fuv = cuv 6uv / T uv (1) Enfin on suppose que les véhicules circulant d'un point P1 à un point P2 choisissent naturellement le chemin le plus rapide entre ces deux points. Selon le procédé d'estimation de trafic routier de l'invention, l'information de trafic disponible sur le sous-graphe G2 est propagée vers le graphe G1, à chaque actualisation des informations de trafic sur le sous-graphe G2 mesurées par les équipements EMT. L'invention applique le principe selon lequel si le trafic est ralenti sur un tronçon de route donné, il y a de fortes présomptions pour qu'il le soit aussi sur des tronçons de route succédant immédiatement au tronçon de route donné. Une information de trafic partielle dans le sous-graphe G2 est alors complétée par une information de trafic calculée pour au plus la partie complémentaire au sous-graphe G2 dans le graphe G1. Le dispositif d'estimation de trafic routier DET travaille sur le graphe G1 en se basant sur des arcs a2 présents dans le sous-graphe G2 pour lesquels le dispositif dispose d'une information dynamique mesurée, et calcule une information dynamique estimée sur des arcs adjacents qui sont chacun situés en aval d'un arc a2 vers un point de destination et qui n'appartiennent pas au sous-graphe G2 et appartiennent au graphe G1. En partant de ces arcs du graphe G1 nouvellement actualisés, le dispositif attribue ensuite une information estimée aux arcs suivants, et ainsi de suite récursivement, jusqu'à satisfaire un critère d'arrêt CA défini plus loin. A titre d'exemple montré à la figure 5, un arc a20 du sous-graphe G2 est suivi de deux arcs alO et a11 du graphe G1 qui eux-mêmes sont respectivement suivis par des arcs a100 et a101 du graphe G1 et un arc a110 du graphe G1. Initialement les arcs du graphe G1 portent des informations de trafic statiques et l'arc a20 du sous-graphe G2 porte une information de trafic dynamique mesurée réellement. A une première passe récursive d'étapes d'estimation selon l'invention, l'information dynamique mesurée sur l'arc a20 est utilisée par le dispositif DET pour estimer des informations dynamiques sur les arcs alO et a11 succédant immédiatement à l'arc a2, c'est-à-dire adjacents en aval de l'arc a20. Puis à une deuxième passe d'étapes d'estimation, le dispositif DET utilise l'information dynamique mesurée sur l'arc a10 pour estimer des informations de trafic dynamiques sur les arcs a100 et a101 adjacents en aval, et l'information dynamique mesurée sur l'arc a11 pour estimer une information de trafic dynamique sur l'arc a110 adjacent en aval. Des passes d'étapes d'estimation peuvent être répétées pour des arcs suivants en aval du graphe G1 sur la base respectivement des informations de trafic antérieurement estimées sur les arcs a100, a101 et a110, et ainsi de suite. L'estimation de l'information de trafic dynamique à affecter à un arc a1 (nu, nv) se fait en appliquant un modèle heuristique basée sur les règles précédentes. Ce modèle heuristique recourt en particulier à la conservation des flux qui signifie concrètement que la quantité de véhicules parvenant à une intersection du réseau est intégralement distribuée sur les tronçons routiers dont les véhicules quittent cette intersection. Pour pouvoir propager les temps de parcours dynamiques estimés de proche en proche dans le graphe G1, la distribution du flux est déterminée de la manière suivante. Pour un noeud nv dont les arcs sortants sont (nv, nw1), (nv, nw2),... (nv, nwm) ,... (nv, nwm) comme montré à la figure 6, le dispositif DET détermine la proportion du flux entrant dans le noeud nv qui est dirigée vers chaque arc sortant (nv, nwm), avec 1 véhicule d'emprunter un tronçon routier sortant correspondant à l'arc aOm en fonction du tronçon routier de provenance du véhicule correspondant à l'arc alk. De telles probabilités à chaque noeud nv sont liées par la relation suivante : m=M p(alk, aOm) = 1 (2) m=1 Le calcul de probabilité est basé sur la règle du choix du chemin le plus rapide, en attribuant des probabilités plus élevées aux intersections qui font partie des chemins les plus empruntés par les véhicules. Ceci confère un ensemble de probabilités de propagation qui sont utilisées pour la répartition du flux à travers le graphe G1 du réseau routier. En se référant à la figure 7, le procédé d'estimation de trafic routier conforme à l'invention est fondé sur les définitions et règles précédentes et comprend une première étape El relative à un prétraitement exécuté une fois pour toutes sur le graphe G1(N1, Al) du réseau routier complet, et une deuxième étape E2 relative à un traitement des arcs a1* du graphe G1 qui n'appartiennent pas au sous-graphe G2(N2, A2) et exécutée à chaque actualisation des informations de trafic mesurées des arcs a2 du sous-graphe G2. L'étape El comprend des étapes E11 et E12 exécutées par le module de détermination de probabilité de propagation DPP pour déterminer préalablement des probabilités de propagation sur tous les noeuds du graphe G1 en appliquant la règle du choix du chemin le plus rapide. A l'étape E11, le module DPP dénombre pour chaque triplet (nu, nv, nw) composé de trois noeuds successifs directement reliés par des arcs dans cet ordre (figure 6), les chemins les plus rapides entre deux noeuds quelconques du graphe G1 qui passent par ce triplet et la base de données BD mémorise le nombre d'itinéraires les plus rapides. Les chemins les plus rapides sont dénombrés en exploitant l'algorithme connu de Floyd-Warshall qui permet de calculer les plus courtes distances entre deux noeuds (sommets) quelconques d'un graphe. Le nombre de chemins les plus rapides entre deux noeuds quelconques du graphe G1 est limité par un maximum prédéterminé. Comme il est prohibitif de réaliser l'étape de dénombrement E11 d'un seul coup sur l'ensemble du graphe G1, le module DPP met en oeuvre l'étape de dénombrement E11 seulement dans un voisinage prédéterminé autour du noeud d'intersection central nv de chaque triplet (nu, nv, nw). Le voisinage est prédéterminé comme étant les N noeuds les plus proches en temps de parcours du noeud central nv considéré, y compris les noeuds d'extrémité nu et nw du triplet, N étant un entier au moins égal à 2. Le module DPP calcule ce voisinage en implémentant l'algorithme connu de E. W. Dijkstra qui donne les plus courts chemins entre un noeud (sommet) source du voisinage et chacun des noeuds du voisinage qui est un sous-graphe du graphe G1. Le voisinage présente une profondeur prédéterminée exprimée en nombre de noeuds les plus proches du noeud central du triplet. Après l'étape E11, la base de données BD possède pour chaque triplet (nu, nv, nw) du graphe G1 le nombre de chemins les plus rapides qui l'empruntent parmi tous les chemins possibles entre deux noeuds quelconques parmi les noeuds les plus proches en temps de parcours du noeud central nv dans le voisinage du noeud nv. Le nombre de chemins les plus rapides est appelé "fréquence de propagation" fp. A l'étape E12, le module DPP transforme ces fréquences de propagation fp en probabilités de propagation p, par application de larègle de conservation de flux de trafic pour chaque noeud n1 du graphe G1: pour chaque noeud nv, la somme de toutes les probabilités relatives aux triplets (nu, nv, nw) pour qu'un véhicule en provenance d'un noeud nu et se dirigeant vers un noeud nw traverse le noeud nv est égale à 1 selon la relation (2). La probabilité de propagation puvw associée au triplet (nu, nv, nw) est égale au rapport de la fréquence de propagation fpuvw du triplet (nu, nv, nw) sur la somme totale des fréquences de propagation de tous les triplets (nu, nv, nx) ayant comme noeud de départ le noeud nu et comme noeud central le noeud nv. L'étape E2 comprend des étapes d'estimation E21 à E23 exécutées par le module de propagation de trafic PT à chaque actualisation des informations de trafic dynamiques mesurées constituant les poids des arcs a2 du sous-graphe G2 de manière à propager ces informations de trafic dynamiques sur les autres arcs a1* du graphe G1 et ainsi à estimer les informations de trafic de ces autres arcs n'appartenant pas au sous- graphe G2. A l'étape E21, le module PT se base sur la liste des arcs a2 du sous-graphe G2 renseignés par des informations de trafic dynamiques, telles que les flux de trafic exprimés en nombre de véhicule par unité de temps, transmises au dispositif DET par les équipements de mesure de trafic EMT sur les tronçons du réseau routier RR correspondant aux arcs du sous-graphe G2 à la suite d'une nouvelle mesure et mémorisées dans une file d'attente de la base données BD. Pour chaque noeud nv tel qu'il existe au moins un arc entrant renseigné a2(nu, nv) appartenant au sous-graphe G2, le module PT estime le flux résultant fvw sur l'arc a1 (nv, nw) sortant du noeud nv et n'appartenant pas au sous-graphe G2. Pour cette estimation, le module PT applique d'une part la probabilité de propagation puvw associée au triplet (nu, nv, nw) au flux de trafic fuv mesuré sur l'arc a2(nu, nv), ou plus généralement les probabilités de propagation aux flux de trafic mesurés de l'ensemble ô-(v) de tous les arcs renseignés entrants du noeud nv, selon la relation : f vw Puvw f uv (u, v) E 8 (v) D'autre part, le module PT applique la conservation du flux provenant d'un arc entrant a2(nu, nv) dans l'arc sortant al*(nv, nw), ou plus généralement de l'ensemble ô+(v) de tous les arcs sortants du noeud d'intersection nv, soit : Puvw - 1 (v, w) E ô+ (v) A l'étape E22, le module PT recourt à la relation (1) entre le flux de trafic et le temps de parcours dynamique courant, et en déduit le temps de parcours dynamique courant Tvw estimé sur l'arc al*(nv, nw) . T vw = c vw 6vw / f vw - Les temps de parcours estimés I vw , et/ou en variante les flux estimés fvw, en tant qu'informations de trafic estimées des arcs nouvellement actualisés al*(nv, nw) sont mémorisés respectivement en association avec les identificateurs de ces arcs dans une liste d'arcs entrants dans la file d'attente de la base de données BD. Les étapes E21 et E22 sont ensuite répétées récursivement, comme indiqué à l'étape E23, en prenant comme arcs de début à l'étape E21 d'une deuxième itération les arcs al*(nv, nw) nouvellement actualisés de la liste d'arcs entrants lue dans la file d'attente à la place de la liste des arcs a2 du sous-graphe G2 renseignés par des informations de trafic mesurées dynamiques au début de la première itération décrite ci-dessus. La deuxième itération estime les informations de trafic f, z d'une autre série d'arcs du graphe G1 n'appartenant pas au sous-graphe G2, ni à l'ensemble des arcs al* nouvellement actualisés, et reliés chacun à un noeud pour lequel au moins un arc nouvellement actualisé est un arc entrant. Par exemple en référence à la figure 5, les informations de trafic des arcs alO et a11 sont estimées en fonction au moins de l'information de trafic mesurée de l'arc a20 au cours de la première itération, puis les informations de trafic des arcs a100 et a101 sont estimées en fonction au moins de l'information de trafic estimée de l'arc alO et l'information de trafic de l'arc a110 est estimée en fonction au moins de l'information de trafic estimée de l'arc alO au cours de la deuxième itération. Ceci revient à chaque itération des étapes E21 et E22 à enrichir le sous-graphe G2 avec les arcs dont les informations de trafic sont nouvellement estimées et donc actualisées pour des déterminations et corrections d'itinéraires dans le réseau routier RR en temps réel. La répétition des étapes itératives E21 à E23 dans le module de propagation de trafic PT est arrêtée lorsqu'un critère d'arrêt CA est satisfait afin d'assurer que la propagation ne s'étend pas à tout le graphe G1 du réseau routier entier RR. En effet, plus des tronçons routiers sont éloignés des tronçons des axes routiers dynamiquement renseignés correspondant aux arcs du sous-graphe G2, plus l'information dynamique à propager dans le graphe G1 des arcs non renseignés dynamiquement ou par estimation selon l'invention perd de sa pertinence et doit décroître. Il serait irréaliste et coûteux en temps de calcul d'estimer l'information de trafic sur le graphe G1 en entier correspondant à tout le réseau routier RR en fonction du faible nombre d'arcs renseignés dynamiquement a2 comparativement au nombre élevé d'arcs al du graphe G1. L'invention fait décroître le poids de l'information de trafic estimée par rapport à celui de l'information de trafic statique jusqu'à arrêter complètement la propagation de l'information au bout d'un certain nombre d'itérations. De ce fait, des arcs al du graphe G1 en nombre limité sont renseignés par une information de trafic estimée dépendant d'une information de trafic mesurée, ce qui confère un ensemble d'arcs renseignés beaucoup plus important que celui des seuls arcs a2 disposant d'une information de trafic mesurée réellement. Le critère d'arrêt CA peut être de différentes natures, en fonction de contraintes et objectifs imposés au dispositif d'estimation de trafic routier DET. Le critère d'arrêt est par exemple l'un des critères suivants CA1, CA2 et CA3, ou une combinaison d'au moins deux de ces critères. Le premier critère CA1 est basé sur un temps d'exécution prédéterminé maximum des itérations des étapes E21 à E23, toujours inférieur à la période de mesure et d'actualisation des informations de trafic transmises par les équipements EMT et dont dépendent les variables f. Le temps d'exécution maximum est ainsi choisi en fonction de contraintes de performance du dispositif DET telles que le temps de propagation, c'est-à-dire en fonction de la durée d'une passe des étapes E21 à E23 par rapport à la fréquence de mesure et d'actualisation des informations de trafic dynamiques du sous-graphe G2. Le deuxième critère CA2 est basé sur un nombre d'itérations des étapes E21 à E23 fixé empiriquement. Le nombre d'itérations caractérise la profondeur des voisinages utilisés, c'est-à-dire l'étendue de l'influence des arcs dynamiques a2 sur les arcs al voisins à information de trafic initialement statiques dans le graphe G1. Le troisième critère CA3 est basé, pour un arc donné, sur la différence absolue If - et entre le flux de trafic dynamique courant estimé f et la capacité c, ou en variante sur la différence absolue - oH entre le temps de parcours dynamique courant estimé z et le temps de parcours statique moyen G. Si la différence absolue If - et ou - oH est inférieure à un paramètre de tolérance prédéterminé s, c'est-à-dire si l'information de trafic estimée f, z avoisine une constante prédéterminée à un paramètre de tolérance près, le module de propagation de trafic PT arrête la propagation à cet arc puisque l'apport de l'information dynamique f, z pour des arcs statiques voisins suivants al devient négligeable par rapport à l'information statique c, 6. Lorsque le critère d'arrêt CA est satisfait à l'étape E23, les étapes récursives E21 à E23 sont à nouveau réitérées à la période de transmission des informations de trafic actualisées mesurées par les équipements EMT, comme indiqué en E3 dans la figure 7, pour des déterminations et corrections d'itinéraires dans le réseau routier RR en temps réel. L'invention décrite ici concerne un procédé et un dispositif d'estimation de trafic de réseau routier. Selon une implémentation, les étapes du procédé de l'invention sont déterminées par les instructions d'un programme d'ordinateur incorporé dans un dispositif informatique tel que le dispositif d'estimation de trafic DET. Le programme comporte des instructions de programme qui, lorsque ledit programme est exécuté dans un processeur du dispositif dont le fonctionnement est alors commandé par l'exécution du programme, réalisent les étapes du procédé selon l'invention. En conséquence, l'invention s'applique également à un programme d'ordinateur, notamment un programme d'ordinateur enregistré sur ou dans un support d'informations lisible par un ordinateur et tout dispositif de traitement de données, adapté à mettre en oeuvre l'invention. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable pour implémenter le procédé selon l'invention. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage ou support d'enregistrement sur lequel est enregistré le programme d'ordinateur selon l'invention, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore une clé USB, ou un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur.10 REVENDICATIONS 1 - Procédé pour estimer le trafic dans un réseau routier (RR) représenté par un graphe (G1) d'arcs (a1) correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection (n1), le graphe comprenant un sous-graphe (G2) d'arcs (a2) correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée, caractérisé en ce qu'il comprend : pour chaque triplet de noeuds consécutifs (nu, nv, nw) du graphe (G1), une détermination (E1) d'une probabilité de propagation (puvw) proportionnelle au rapport d'une fréquence de propagation du triplet (nu, nv, nw) sur la somme totale des fréquences de propagation des triplets ayant les mêmes noeuds de départ et central (nu, nv) que le triplet, la fréquence de propagation du triplet étant un nombre de chemins les plus rapides qui empruntent le triplet, et une estimation (E2) des informations de trafic pour des arcs (a1(nu, nw)) du graphe (G1) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et reliés chacun à un noeud du sous-graphe, l'information de trafic d'un arc (a1(nu, nw)) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et sortant d'un noeud (nv) du sous-graphe (G2) étant estimée en fonction de probabilité de propagation et d'information de trafic mesurée relatives à l'ensemble d'arc du sous-graphe entrant dans ledit noeud (nv). 2 - Procédé conforme à la revendication 1, selon lequel la détermination (E1) d'une probabilité de propagation pour un triplet (nu, nv, nw) de trois noeuds du graphe (G1) comprend un dénombrement (E11) des chemins les plus rapides qui empruntent le triplet parmi tous les chemins possibles entre deux noeuds quelconques du graphe (G1) . 3 - Procédé conforme à la revendication 2, selon lequel le dénombrement des chemins les plus rapides qui empruntent le triplet (nu, nv, nw) est mis en oeuvre dans un voisinage de profondeur prédéterminée exprimée en nombre de noeuds les plus proches du noeud central (nv) du triplet. 4 - Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant au moins une itération (E23) de l'estimation (E2) en prenant les arcs dont les informations de trafic viennent d'être estimées comme arcs du sous-graphe. 5 - Procédé conforme à la revendication 4, selon lequel des itérations (E23) de l'estimation (E2) sont arrêtées lorsqu'un temps prédéterminé d'exécution des itérations inférieur à une période de mesure des informations de trafic est atteint. 6 - Procédé conforme à la revendication 4 ou 5, selon lequel le nombre d'itérations (E23) de l'estimation (E2) est limité à la profondeur de voisinages des noeuds du sous-graphe (G2). 7 - Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 4 à 6, selon lequel des itérations (E23) de l'estimation (E2) sont arrêtées pour un arc donné lorsque l'information de trafic estimée avoisine une constante prédéterminée à un paramètre de tolérance près.35 8 - Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 7, selon lequel l'information de trafic mesurée d'un arc (a2(nu, nv)) du sous-graphe (G2) dépend du flux de trafic (fuV) dans un tronçon correspondant du réseau routier (RR), et l'information de trafic (fui,,) d'un arc (a1 (nv, nw) ) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et sortant d'un noeud (nv) du sous-graphe (G2) est proportionnelle au produit de la probabilité de propagation et de l'information de trafic (fuV) relatives à au moins un arc (a2(nu, nv)) du sous-graphe entrant dans ledit noeud (nv). 9 - Dispositif (DET) pour estimer le trafic dans un réseau routier (RR) représenté par un graphe (G1) d'arcs (a1) correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection (n1), le graphe comprenant un sous-graphe (G2) d'arcs (a2) correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée, caractérisé en ce qu'il comprend : - pour chaque triplet de noeuds consécutifs (nu, nv, nw) du graphe (G1), un moyen (DPP) pour déterminer une probabilité de propagation (puvw) proportionnelle au rapport d'une fréquence de propagation du triplet (nu, nv, nw) sur la somme totale des fréquences de propagation des triplets ayant les mêmes noeuds de départ et central (nu, nv) que le triplet, la fréquence de propagation du triplet étant un nombre de chemins les plus rapides qui empruntent le triplet, et - un moyen (PT) pour estimer des informations de trafic pour des arcs (a1(nu, nw)) du graphe (G1) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et reliés chacun à un noeud du sous-graphe, l'information de trafic d'un arc (a1(nu, nw)) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et sortant d'un noeud (nv) du sous-graphe (G2) étant estimée en fonction de probabilité de propagation et d'information de trafic mesurée relatives à l'ensemble d'arc du sous-graphe entrant dans ledit noeud (nv). - Programme d'ordinateur apte à être mis en oeuvre dans un dispositif informatique (DET) et 10 destiné à estimer le trafic dans un réseau routier (RR) représenté par un graphe (G1) d'arcs (a1) correspondant à des tronçons du réseau routier et bornés par des noeuds d'intersection (n1), le graphe comprenant un sous-graphe (G2) d'arcs (a2) correspondant à des tronçons du réseau routier dont une information de trafic est mesurée, ledit programme étant caractérisé en ce qu'il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté dans ledit dispositif, réalisent pour chaque triplet de noeuds consécutifs (nu, nv, nw) du graphe (G1), une détermination (El) d'une probabilité de propagation (puvw) proportionnelle au rapport d'une fréquence de propagation du triplet (nu, nv, nw) sur la somme totale des fréquences de propagation des triplets ayant les mêmes noeuds de départ et central (nu, nv) que le triplet, la fréquence de propagation du triplet étant un nombre de chemins les plus rapides qui empruntent le triplet, et une estimation (E2) des informations de trafic pour des arcs (a1(nu, nw)) du graphe (G1) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et reliés chacun à un noeud du sous-graphe, l'information de trafic d'un arc (a1(nu, nw)) n'appartenant pas au sous-graphe (G2) et sortant d'un noeud (nv) du sous-graphe (G2) étant estimée en fonction de probabilité de propagation et d'information de trafic mesurée relatives à l'ensemble d'arc du sous-graphe entrant dans ledit noeud (nv).5