Brevet FR2916533A1 — publié le 20081128

SYSTEME D"ANALYSE DE FREQUENCE DE DISPOSITIFS RESONNANTS Le domaine de l'invention est celui des dispositifs résonnants ou vibrants. On sait que le principe de mesure d'un grand nombre de capteurs est basé sur la mesure de la fréquence des oscillations d'un système mécanique oscillant soit en oscillations libres, soit en oscillations forcées, cette fréquence dépendant du paramètre que l'on cherche à mesurer. On peut citer, à titre d'exemple, les accéléromètres à barreau vibrant encore appelés VBA utilisés pour la mesure des accélérations, étant entendu que ce qui suit peut se généraliser aisément à tout système vibrant. On trouvera en figure 1 un schéma de principe d'un accéléromètre de ce type. Il comprend essentiellement une masse reliée à deux poutres identiques 1 et parallèles formant diapason, chaque poutre porte deux électrodes 2 et 3, la première électrode 2 servant à l'excitation et la seconde électrode 3 à la détection. Sous l'effet d'une accélération suivant l'axe x sensible de l'accéléromètre, la masse se déplace en translation suivant cet axe sensible en provoquant une extension ou une contraction du diapason et en modifiant ainsi sa fréquence de résonance suivant la relation 0 ci-dessous. a 1+ Yc avec fa : fréquence de résonance de l'accéléromètre soumis à l'accélération, fo : fréquence de résonance du capteur au repos, c'est-à-dire soumis à une accélération d'entrée nulle, a : accélération appliquée au capteur, yc: accélération critique de flambage, paramètre physique du résonateur. Le principe de mesure de la fréquence est le suivant. L'excitation et la vibration des poutres sont entretenues par l'électrode d'excitation 2 couvrant une partie de la longueur de chaque poutre. La tension d'excitation Îa = fo. Relation 0 est la somme d'une tension continue Vo et d'une tension alternative v à la fréquence de résonance de l'oscillateur, créée par rebouclage du signal de sortie du capteur. Le reste de la surface des deux poutres est couvert par une électrode de détection 3 polarisée à la tension Vo. Le mouvement de vibration des poutres faisant varier la distance entre les poutres et cette électrode, un courant de détection apparaît dans l'électrode. Ce courant passe dans un filtre 5 amplificateur de charge. La tension à la sortie de ce filtre constitue le signal de sortie du capteur. Ce signal de sortie est utilisé d'une part pour le traitement 6 permettant de retrouver, à partir de la mesure de fréquence de résonance, l'accélération appliquée au capteur et d'autre part comme entrée dans le rebouclage 4 permettant de générer la tension alternative d'excitation. A partir des signaux renvoyés par l'accéléromètre, on doit retrouver l'accélération appliquée au capteur. La nature non linéaire de la relation 0 pose un problème fondamental. En effet, l'accélération a dans la relation 0 contient non seulement l'accélération utile appliquée au capteur mais également des termes de vibration pouvant atteindre des valeurs très élevées. Le système masse-ressort formé par la masse et le résonateur présente une fréquence de résonance fR. A cette fréquence, les bruits sont fortement amplifiés. L'accélération appliquée au capteur comporte un terme basse fréquence dont la bande est typiquement comprise sur un intervalle variant de 0 Hz à 400 Hz qui est l'accélération statique ou dynamique que l'on souhaite déterminer grâce au traitement et un terme centré sur la fréquence fR qui est typiquement comprise entre 3 kHz et 5 kHz qui correspond au bruit filtré par le système masse-ressort et qui forme des vibrations parasites susceptibles de dégrader les résultats du traitement. Ces termes entraînent à la fois une erreur de biais et une erreur de facteur d'échelle au niveau de l'accélération. Le niveau des vibrations étant aléatoire, ces erreurs ne peuvent être compensées. Bien entendu, ces problèmes sont communs à tout dispositif soumis à une variation parasite de sa grandeur d'entrée. On peut représenter le mouvement des poutres par un oscillateur 35 équivalent monodirnensionnel suivant la direction et le sens de l'axe sensible du capteur. La position notée A de cet oscillateur vérifie l'équation différentielle suivante notée relation 1 : 2 Relation 1 : dt A + -' dA +wô (1+ a )A+A3 = e(t) 1 R Yc avec wo pulsation de résonance au repos du capteur, sous une accélération 5 nulle, QR : facteur de! qualité du résonateur, : accélération critique de flambage du capteur, a : accélération appliquée au capteur. Cette accélération comprend à la fois le terme basse fréquence que l'on cherche à mesurer et des termes 10 haute fréquence dus aux vibrations, (3i : coefficient de non linéarité d'ordre 3, e(t) : terme d'e!xcitation, fonction du temps. w 1+ a est la pulsation de résonance du système vibrant soumis à Yc l'accélération a. 15 Généralement, on emploie deux résonateurs ayant des axes sensibles de même direction et de sens opposé permettant d'effectuer la mesure sur deux voies différentes. On a alors les deux équations suivantes, en utilisant les mêmes notations que précédemment, l'indice 1 faisant 20 référence à la voie 1 et l'indice 2 à la voie 2. Relation 2 sur la voie 1 d2A, + w01 dA, +wo,(1+ a )A, +3 =e,(t) dt 2 QRI dt Yc,i Relation 3 sur la voie 2 d2 + 0 '2 d4 +w2 (1ù a )A2 + f3,. 0 2 2A23 = e2 (t) dt 2 QR2 dt Yc,2 Le courant dans l'électrode de détection est proportionnel à la vitesse de l'oscillateur équivalent. La fonction de transfert du filtre 25 amplificateur de charge est celle d'un intégrateur. La tension en sortie de l'amplificateur de charge est obtenue par intégration de la vitesse de l'oscillateur équivalent. Si le signal correspondant à la position de l'oscillateur comporte un terme basse fréquence, ce terme ne se retrouve pas en sortie de l'amplificateur de charge. La tension en sortie de l'amplificateur de charge 30 est alors proportionnelle aux termes haute fréquence du signal de position de l'oscillateur. En notant U1 et U2 les tensions en sortie du filtre sur les voies 1 et 2, on a les relations suivantes : U, = K1I1 et U2 = K2I2 avec KI et K2 constantes connues, dépendant des paramètres 1mécaniques et électriques des résonateurs et de 5 l'amplificateur de charge, I, et I2 représentant les parties haute fréquence de A, et A2 . Pour déterminer l'accélération à partir de la fréquence, une première méthode consiste à considérer que la fréquence du signal de sortie 10 du capteur notée f est reliée à l'accélération par la relation f fo1+ a . VV Yc En notant f1 et f2 les fréquences des signaux de sortie sur les voies 1 et 2 et en faisant un développement limité desdites fréquences, on obtient les relations suivantes : 2 3 a fo,2(1û a û a a 2 û 1 +...) YC,2 2Yc,2 8Y,2 16YC,2 On décompose l'accélération : • en une première partie utile à basse fréquence ; • en une seconde partie due aux vibrations à la fréquence de résonance du mode masse-ressort. On obtient respectivement sur les voies 1 et 2 : a = ao + av 1 cos(2nfRt) a = ao + av 2 cos(27 fRt) 25 On peut estimer l'accélération grâce à un traitement différentiel. On ne s'intéresse qu'aux termes basse fréquence de la différence des fréquences. On aboutit à la relation ci-dessous : 15 Relation 5 20 Relation 4 f2 .J0,2 a a a + 2 fo1(1 + a3 + 3 +...) 16yc,1 1 YC,1 2Yc,1 8yc,1 1 1 ao(--+ )+ 2Yc,, 2Yc,2 2 2 2 + a a V'1 a3 +3a av,1 0 2 0 0 2 + 16y,1 a2 ao + 3ao v,2 + 16y,2 8y2 c,1 2 2 30 Cette relation montre que : • le terme d'ordre 3 du développement limité n'étant pas éliminé par le traitement différentiel, il provoque une erreur de non linéarité correspondant au terme en aô et une erreur de facteur d'échelle correspondant au terme en aoa@ . L'amplitude des vibrations étant inconnue, cette erreur de facteur d'échelle ne peut pas être compensée. • Le terme d'ordre 2 n'est qu'en partie réduit par le traitement différentiel. On a donc également une erreur de non linéarité correspondant au terme en aô et une erreur de biais correspondant au terme en a, . Là encore, cette erreur de biais ne peut pas être compensée. Une autre méthode consiste à déterminer l'accélération à partir de la différence du carré des fréquences. Cette méthode est décrite dans le brevet français de référence FR 2 590 991. La fréquence du signal de sortie du capteur est supposée reliée à l'accélération par les relations suivantes, avec les mêmes notations que précédemment : 1 + ao + av , cos(2lrfRt) Yc,i Pour la voie 1 f1,1 fo,. et pour la voie 2 f,,2 fo,2 1ao + a,,2 cos(2nfRt) ù Yc,2 On modélise le dispositif qui permet d'extraire les fréquences sous la forme d'une fonction de transfert ayant un gain unité et un déphasage nul pour les basses fréquences, un gain Q et un déphasage 0 pour la fréquence fR et un gain nul pour les fréquences multiples de fR . Ce dispositif peut être, par exemple, une PLL, acronyme de Phase-Locked Loop, ce qui signifie boucle à verrouillage de phase. On a alors en effectuant un développement limité d'ordre 3 : ao + a,,, cos(27rfRt) a02 + cos2 (22fRt) + 2aoav , cos(27cfRt) ù + 2Yc,, 87c.2,1 fj =1+ fO,1 13 [ao + av,, cos' (2nfRt) + 3aoa,2,, cos' (27rfRt) + 3ao a,,,, cos(22rfRt)] 16Yc., et 5 f 2 ao + aV 2 cos(2nfRt) a0 + a,2 cos2 (22 fRt) + 2aoa, 2 cos(2irfRt) =1ù ù 2 ù fo,z 2Yc,2 8 Yc,2 1 [aô + aV z cos3 (2nfRt) + 3aoa~ 2 cos2 (22rfRt) + 3aô av,2 cos(2nfRt)] En sortie du dispositif d'estimation de fréquence, on a, d'après les hypothèses précédentes : fs'' = 1 + ao + /iav,, cos(2irfR t + 0) _ aô + a; ,, / 2 + 2ao a,,,, /3 cos(27rfR t +0) + z fo,l 2Yc,l BYc,I z 13 [ao + a~ , /6 cos(27zfR t + 0) + 3ao a2'' + 3aô aV , f cos(2nfRt + 0)] 16Yc,l 4 fs,z a 0 +j3a, 2 cos(2nfRt + 0) ao + aV,2 / 2 + 2a0a, 2/3 cos(27rfRt + 0) 2 2 et =1ù ù 2 ù f0,2 2Yc, 2 8Y,2 z 13 [ao + av,z 4 16 fi cos(2nfRt + 0) + 3ao a2'2 + 3aâ aV 2/3 cos(27rfRt + 0)] Yc,z On élève ces deux fréquences au carré et on garde les termes 10 basse fréquence. z 2 2 l = .f021 [1 + alo + aV '12 (/3 2 _1) + ao~(1 )62)] .Î Yc,l BYc,I 8Yc,I (( 2 z fS2 JO?z[1ù i2o + aV'22 ()62 -1)ûaoaz (1/-~2)] 7c,2 8Yc,2 87c,2 En effectuant le traitement différentiel, on obtient : z f2 _foifsz /~2 z z z 15 fo,2 = ao ( + 1 -)+ (/ û 1) (a2 û a;2, 2) + ao (1-,62) ( aV,l + aV 2 ) o,l 7(7,1 Yc,2 8 Yc,l Yc,2 8 fo,, Yc,l 7C,2 Si le capteur est soumis à des vibrations et si le dispositif de calcul des fréquences n'assure pas une démodulation large bande, c'est-à-dire si 3 est différent de 1, on retrouve, de nouveau, une erreur de facteur d'échelle et une erreur de biais qui ne peut pas être complètement éliminée par le 20 traitement différentiel. Ces erreurs ne sont pas compensables. 16yc3,2 et Le systèrne selon l'invention ne présente pas les inconvénients précédents. On sait que le spectre du signal de sortie est centré sur la fréquence fao égale à la somme de la fréquence centrale du résonateur et d'un écart dû à l'accélération basse fréquence ao appliquée au capteur. Ce spectre comporte dies raies situées aux fréquences fao k.fR dues aux vibrations. Le système selon l'invention met en oeuvre un algorithme réalisant une démodulation large bande du signal de sortie du capteur, prenant en compte les raies d'amplitude significative. L'algorithme se base sur des relations théoriques rigoureuses entre la variation de raideur induite par l'accélération et les paramètres caractéristiques du signal de sortie du capteur qui sont l'amplitude instantanée et la fréquence instantanée. Théoriquement, le spectre du signal de sortie contient des raies à des fréquences inférieures à fR. En pratique, étant donnés les fréquences et les indices de modulation mis en jeu, ces raies sont d'amplitudes négligeables. On peut donc considérer que le signal a un support spectral disjoint des termes de vibration qui sont de plus basse fréquence que lui. A cause de ces raies, le spectre du signal s'étend sur une large bande. Il faut que la fréquence d'échantillonnage soit suffisamment élevée pour contenir le spectre du signal. Par exemple, avec les indices de modulation et les fréquences mises en jeu pour les accéléromètres au niveau de la fréquence de résonance au repos et des vibrations, l'ordre de grandeur de la fréquence d'échantillonnage doit être de 250 kHz. Plus précisément, l'invention a pour objet un système d'analyse de la fréquence d'oscillation d'un dispositif vibrant selon un axe, le dit système comportant des moyens de mesure de la position A du dispositif selon cet axe, le signal issu desdits moyens représentatif de la position A étant représenté par une fonction U dépendant du temps, caractérisé en ce que ledit système comporte des premiers moyens permettant de calculer la -,(2) fonction w,2 , co, étant la pulsation instantanée de U, p, son amplitude P, instantanée et p,(2) la dérivée seconde de ladite amplitude instantanée, la (2) fonction w,2 - P' étant représentative du carré de la pulsation de résonance PI S2 du dispositif vibrant. Avantageusement, lesdits premiers moyens comprennent des moyens de calcul de la dérivée seconde de la fonction U notée u(2), de la transformée de Hilbert de la fonction U notée V, de la dérivée seconde de cette transformée de Hilbert notée v(2) ainsi que d'une première fonction U.U(2) +V.V( cz) égale à ù 2 2 mathématiquement égale à w; ù P' U +V représentative du carré de la pulsation de résonance S2 du dispositif vibrant. Avantageusement, lorsque l'équation différentielle représentative des variations de position A du dispositif comporte des termes de non-linéarité d'ordre 3, ledit dispositif comporte alors des seconds moyens permettant de réaliser, en utilisant les notations précédentes, une seconde V~2>V+U~Z~U 3 fonction égale à û U2 +V2 û~3,[ 4K2 (U2 +V2)], représentative du carré de la pulsation de résonance S2 du dispositif vibrant, et KI étant des constantes. Avantageusement, lorsque le dispositif vibrant est à oscillations forcées, c'est-à-dire que le dispositif comporte un asservissement en phase et en amplitude disposé de façon à éliminer l'amortissement naturel du dispositif, ledit asservissement générant une polarisation Vo, ledit dispositif comporte alors des troisièmes moyens permettant de réaliser, en utilisant les notations précédentes, une troisième fonction égale à 2 V(2 V+U(2 U 3 K V2 ù 2 2 -13` 4K2 (Uz +V2)+3 U un) +V V(2) _ UZ +Vz du carré de la pulsation de résonance S2 du dispositif vibrant, f3, , K, et K3 étant des constantes. Avantageusement, le carré de la pulsation de résonance est lié à u + V ], représentative un paramètre a à mesurer par la relation : S22 =w(1±--) yc étant une Yc constante, wo étant la pulsation initiale en l'absence dudit paramètre. Avantageusement, le dispositif vibrant comprend deux moyens de vibration identiques, chacun des moyens étant relié au système d'analyse, ledit système comportant : P, • des moyens de mesure aptes à calculer d'une part, ou une première fonction ou une deuxième fonction ou une troisième fonction représentative du carré de la pulsation de résonance Qi du premier moyen de vibration et d'autre part ou une première fonction ou une deuxième fonction ou une troisième fonction représentative du carré de la pulsation de résonance Q2 du second moyen de vibration ; • des moyens de calcul des fonctions suivantes : ù S22 (0021 Q22 et X02 Q2 + x'0_1 Yc,2 ~2 1 2 2 XO,2 Yc,l en utilisant les mêmes notations que 2 précédemment, les indices représentant le premier ou le second moyen de vibration. Avantageusement, le système d'analyse est un système électronique, la fonction U étant un paramètre électrique, ledit système comportant des moyens de numérisation et d'échantillonnage de la fonction 15 U, des premiers filtres à réponse impulsionnelle finie aptes à réaliser la transformée de Hilbert d'une fonction électronique, des seconds filtres à réponse impulsionnelle finie aptes à réaliser la dérivée d'une fonction électrique, des lignes à retard permettant de synchroniser les différents signaux échantillonnés, des moyens électroniques réalisant les fonctions de 20 sommations, de multiplication et de division et des filtres coupe-bande et des filtres passe-bas. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non 25 limitatif et grâce aux figures annexées parmi lesquelles : La figure 1 représente le schéma de principe d'un oscillateur à poutres vibrantes ; La figure 2 représente le synoptique de calcul selon l'invention du carré des pulsations du système ; 30 La figure 3 représente le synoptique de calcul des paramètres à mesurer en traitement différentiel. 10 Comme a été dit, le coeur de l'invention repose sur un algorithme réalisant une démodulation large bande du signal de sortie du capteur. Cet algorithme met en ceuvre les transformées de Hilbert et leurs propriétés. Soit x(t) un signal réel, la transformée de Hilbert x(t) de x(t) est 5 définie par : t-H x(t) = 1 f x(u)du = 1 lim ( f x(u)du + f x(u)du) rc tùu H->0 tùu t+Htùu Du point de vue fréquentiel, si on note X(f) et X(f) les transformées de Fourier respectives de x(t) et x(t) , on a : X(f)=-jspi( f)X(f) 10 avec sgn(f) = +1 pour f > 0 sgn(f) _ -1 pour f 0 , 15 Z,(f)=0 si f Le spectre n'étant pas symétrique, le signal zx (t) est complexe. On pose zx(t) = p(t)e'e'). p(t) est l'amplitude instantanée du signal x, 9(t) est la phase instantanée du signal x On a alors 20 x(t) = p(t) cos(çp(t)) et x(t) = p(t) sin(ço(t)) 2 On a également p2 = x2 + x On définit &(t) = dt' , pulsation instantanée du signal x On utilise dans la suite de la description les trois propriétés suivantes de la transformée de Hilbert : 25 • Lorsqu'on a deux signaux xet y de support spectraux disjoints, avec x de plus basse fréquence que y , la transformée de Hilbert du produit xy vérifie : H(xy) = xH(y) . • Soit x(t) un signal d'amplitude instantanée p et de phase instantanée 9. On suppose que p est de plus basse fréquence que cos(çp). La transformée de Hilbert de x2 est alors 2 p2 (t) sIn(2çp(t)) et celle de x3 est ùp 3 [3 sin(rp) + sin(3çp)] • Soit I un signal et Q sa transformée de Hilbert, w étant la pulsation instantanée de I , p étant l'amplitude instantanée de 1. 5 On a alors, en utilisant I = pcos(ço) et Q= psin(çp), l'égalité H(2) + QQ(2) = w2 )0(2) suivante - - I2 +Q2 p La position d'un premier oscillateur notée A, vérifie l'équation différentielle générale suivante, avec les mêmes notations que 10 précédemment : 2 Relation 2 : d A, + '' dA, + wo l (1 + a )A, + A ,I A; = e, (t) dt QR,, dt Tc,' Dans le cas où ce résonateur ne comporte pas de terme de non linéarité du troisième ordre et dans le cas où le terme d'excitation ne fait que compenser exactement le terme d'amortissement, alors la relation 2 se 15 simplifie et devient la relation 2bis : 2 d A, + co (1+ a )A, = 0 que l'on peut encore noter : dt 2 Yc,i A~ô d +,i.A, _= 0 On peut poser a = a + ai, cos(2nfRt) ao représentant la partie utile basse fréquence de l'accélération appliquée au capteur et av 20 étant une constante représentant l'amplitude des vibrations. On pose I = A, et on note Q la transformée de Hilbert de I. Le spectre de I est celui d'un signal modulé en fréquence par un sinus. On a donc une raie principale centrée sur la fréquence fn0,, = 0 '' \ 1+ a et des 27r Yc,l 25 raies secondaires à fao,, kfR . En appliquant la transformée de Hilbert à la relation 2bis, on obtient alors : d" 2 dtQ + 00,1 (1 + - a )Q = 0 Yc.i 12 En posant I = pcos(ço) et Q = psin(çp), avec p amplitude instantanée de I et çP phase instantanée de 1, dans les deux équations différentielles précédentes, on obtient les deux équations suivantes p") cos(ça) ù 2Pc')w sin(p) ù P[wc') sin(ç) + w2 cos(rp)] = -a)02, (1 + a )pcos(ço) 7c,a pc2) sin(p) + 2p(')w cos(çp) + p[wc') cos(p) w2 sin(Cp)] = ùw02 (1 + a )p sin(gp) Yc,i On utilise, dans cette formulation et dans celles qui suivent, la notation simplifiée des dérivées qui consiste à indiquer l'ordre de dérivation par un exposant entre parenthèses. En multipliant la première relation par cos(ça) et la seconde par sin(p) , en effectuant une somme et en divisant par p, l'amplitude instantanée ne s'annulant pas, on obtient : (2) wo,l(1+ a )=w2ùP Yca P Dans le cas d'un accéléromètre à barreau vibrant, la tension de sortie U, de l'amplificateur de charge est proportionnelle au signal I. Le spectre du signal de position de l'oscillateur ne comprend alors pas de terme basse fréquence. En notant w, la pulsation instantanée de U, et p, son (2) (2) amplitude instantanée, on a w, = co et p' = P P, P On obtient ainsi c2) Relation 6 wo, (1 ±a) = 7c,1 P, (2) A partir de la fonction w; ù P' , des valeurs wo,l et yc,1 situées PI dans le premier membre, il est alors facile de déterminer a qui est le paramètre recherché. En notant V la transformée de Hilbert de U, et en utilisant la 25 troisième propriété de la transformée de Hilbert on a alors : a (2) U U (2) + V y~2) Relation 7 wo, (1+ --) = 02 - ' 1 ' Y, PI U2 ', +v2 (2) La fonction w; - p et donc le terme a peut ainsi être calculé P, U,U(2) +V,V,(2) grâce à la fonction - 2 2 . U, +V U U(2) +VV(2) La réalisation pratique de cette fonction - ' U2 ' + V2 ' ne pose pas de problèmes techniques particuliers et est représentée, à titre 5 d'exemple, sur le synoptique de la figure 2. Sur cette figure, chaque rectangle représente un élément électronique assurant une fonction particulière. Ainsi, la transformée de Hilbert VI est obtenue grâce à un filtre à réponse impulsionnelle finie noté FIRTH à N+1 points dont la bande spectrale inclut les raies d'amplitude 10 significative du signal U1. Les dérivées des signaux sont calculées par un filtre à réponse impulsionnelle finie noté FIRD à L+1 points dont la bande spectrale inclut également ces raies. Afin d'assurer la synchronisation des signaux, le signal U1 doit être retardé de 2 points pour être synchronisé avec le signal VI par des lignes à retard notées R(N/2). Ensuite les signaux 15 U1 et VI doivent être retardés par d'autres lignes à retard notées R(L) de L points pour être synchrones avec U1(2) et V,(2) . On réalise ainsi une démodulation large bande du signal. La (2) (2) (2) relation - II +Q4? = 2 - P est toujours vraie quelque soit I . L'emploi I2 +Q2 p 20 de l'algorithme utilisant la dérivée seconde et la transformée de Hilbert avec des filtres ayant une bande passante suffisamment importante permet d'effectuer une démodulation large bande du signal. L'utilisation de cet algorithme est applicable à tout système dynamique dont le comportement est régi par une loi du type de la relation 0. L'application de cet algorithme à 25 l'accéléromètre VE3A sans non linéarité d'ordre 3 permet d'obtenir une information de l'accélération instantanée avec la composante utile et les vibrations. La composante utile peut en être extraite par filtrage passe-bas. Il est à noter qu'en remplaçant I par pcos(ço) et Q par psin(9) dans leurs équations différentielles respectives, on obtient 2p'w + po' = 0 30 soit wp 2 = constante. Toute variation de pulsation instantanée provoquée par une variation de l'accélération appliquée au capteur entraîne une variation d'amplitude instantanée. On démontre ainsi que le signal du capteur n'est pas modulé seulement en fréquence mais aussi en amplitude. Cette modulation d'amplitude n'est pas prise en compte dans les méthodes de l'art antérieur, ce qui engendre donc une erreur supplémentaire. On considère maintenant l'équation différentielle complète vérifiée par le résonateur : d2 A, + '' dA'-+a 2 (1 + a )A,+/3;,1A1 =e1(t) dt QR, 1 dt Yc,I Le terme d'excitation e, s'écrit e, = K4,1 (VO + v) 2 + K5 ,V Z 10 Avec V : tension continue de polarisation et v : tension variable obtenue à partir d'un asservissement en phase et en amplitude sur lia tension de sortie de l'amplificateur de charge représentant le signal de sortie du capteur. La tension v se situe donc à la fréquence du résonateur. 15 On suppose que l'asservissement en phase et en amplitude se fait parfaitement. On peut éliminer le terme d'amortissement. On a en effet : 00'1 QR 1 dom LLI' = 2K41V v e terme vZ possède une composante à deux fois la fréquence de résonance qui n'intervient pas significativement dans l'équation et un terme 20 continu négligeable par rapport au carré de la tension continue de polarisation. L'équation devient ainsi : 2 Relation 8 ~t~ + C0~ 1 (1 + a )A, + /3; 1A13 = K3 1V0 avec K31 , = K5 1 + K41 1 Yc,i On cherche à décomposer la solution du mouvement sous la forme 25 A, =I+A Avec I signal haute fréquence dont le spectre est centré sur L0 1 = '' 1 + a avec des raies à L0 1 ^J R et 27r Yc,t A terme basse fréquence. On raisonne dans un premier temps en l'absence de non linéarité K V2 d'ordre 3. On pose alors A = 3,' a w0,(1+ ) Yc,i i On considère la solution I de l'équation dt., + wô (1+ a )I = 0 . Yc,I I est un signal haute fréquence dont le spectre est centré sur fa01. A est un signal basse fréquence. Il comporte des raies à fR, 2h... dues à la présence des vibrations dans a, mais ces raies sont d'amplitude négligeables. On a donc d 2(I A) d 21 dt2 dt2 En l'absence de non linéarité d'ordre 3, on décompose donc la solution de l'équation (8) en un terme haute fréquence et un terme basse K3 'V 2 w0,, (1+ a ) Yc,i On néglige l'effet de la non linéarité sur ce terme basse fréquence. En effet, d'après les ordres de grandeur mis en jeu, on a wo,, 0 + a ) fl;,, (I + A) 2 . Yc,i On écrit donc A, = I + A avec I terme haute fréquence et A K3,1V Z 15 terme basse fréquence défini par A = L'équation 8 s'écrit : Relation 8bis d Z (~ z ~) + wô, (1 + a) (I + A) + /3;,, (I + 0)3 = K3 ,V0 En appliquant la transformée de Hilbert à la relation 8 bis avec les 20 mêmes notations que précédemment, on obtient, en notant H(aA) la transformée de Hilbert de aA, la relation 9 ci-dessous : Relation 9:d2Q+2 ,(1+ a )Q+wo, H(a0)+/g,,Q3 +3J2Q+3AIQ+3A2Q)=0 dt Yc,i Tc,' 2 2 fréquence A défini par A= 2 w0,1(1+ a ) Yc,l 16 En multipliant la relation 8 bis par I et la relation 9 par Q , on obtient : w2,(1+ a)=_Q(I+Q2 2)I Yca1~( Q~ -Q,22+IZ+30I+302+I2+QZ]+K3'VQI Yc,^ 12 +2 2 2 a AI -wa,101+yc1)I2+Q2 Dans le membre de droite de l'équation, les termes H(aA) et aA sont inconnus. On ne les prend pas en compte dans l'algorithme dans la mesure où ils provoquent une erreur négligeable. Les termes en AI, A3I et K3,,V, I sont des termes haute fréquence. Si on les prenait en compte dans l'algorithme, ils seraient de toute manière éliminés par le filtre passe-bas mis à la fin du traitement pour isoler la partie utile de l'accélération se trouvant dans les basses fréquences. On a la relation suivante 12 + Q2 = 4 p2 + 42 cos(2çp). Le terme p2 cos(2q) ne se trouve pas non plus dans la bande de fréquence utile. Compte-tenu de ces simplifications, on obtient alors la relation 15 suivante : a Q(2)Q + 1(2)1 3 2 wl(1+ )_ù I2 +Q2 -/-~;,1[4p +3A'] YC,I a est l'accélération estimée par l'algorithme. Elle comprend l'accélération utile basse fréquence et les termes de vibration. 1(2)1+ Q(2)Q On estime A par la relation ù 2 2 A = K31 V0 12 + La tension de sortie U, de l'amplificateur de charge est proportionnelle au signal = K,I . L'information A ayant un spectre basse fréquence n'est pas présente en sortie de l'amplificateur de charge. On obtient ainsi la relation 10 2 20 U12 + VZ 1,1 4K12 1 1 K3,1 V2 O U1U,(2) +V,V,(2) - U,2 +V,2 (2) (2) Q; -_Y, V1 +U, U1 _~ [ 3 (U2 +V2)+3 ]25 (2) z P 3 2 10 w, PI 2PI+3 4K, (2) w2 Pl I PI Cette fonction peut être calculée par la réalisation de la fonction K3,1 V2 0 On peut réécrire la relation, en utilisant la troisième propriété de la transformée de Hilbert, en notant w, la pulsation instantanée de U, et pl l'amplitude instantanée de U, . On obtient alors la relation 11 \2 P( 2) /~ 3 2 S2,z = w,z - - 131,1 [ 4K12 P1 + 3 PIK3,1 V2 0 (2) o2 Pl 1 PI L'accélération estimée s'obtient à partir de cette information par la relation 12 Relation 12 wo,, (1 + a ) = Q1 7c,I On peut ainsi estimer l'accélération grâce à la fonction ( \2 \2 (2) (2) 2 V, VI +U, U, ù 3 [ 3 (U2 +V2)+3 K311V0 U,2 +V,2 ,''I 4K,2 ' ' U1U2 (2) + V I V(2) z + Vz U, L'accélération estimée par cet algorithme ne contient pas de biais significatif introduit par les vibrations. L'information renvoyée par l'algorithme 15 varie linéairement en fonction de l'accélération appliquée au capteur. Par rapport à l'algorithme précédent, on voit apparaître deux termes supplémentaires : 4K2 fl' ' (U, 2 + VI2) terme correctif de la non linéarité d'ordre 3. I / 2 K3,1 V02 U,U;2) +VIVI(2) U,2 +V,2 i terme correctif de la tension continue de 20 polarisation Généralement, on emploie deux résonateurs ayant des axes sensibles de même direction et de sens opposé, sur deux voies différentes. On a, dans ce cas, sur chacune des voies des relations similaires liant S2 aux autres paramètres. Sur la voie 1, on a la relation 12 précédente et sur la voie 2 la relation 13 ci-dessous, en notant w2 pulsation instantanée deU2 et p2 amplitude instantanée de U2, U2 étant la tension en sortie du filtre sur la deuxième voie 2 2 S22 = w2 ù p2z) f~ /1~i,2[4 32 z P2 +3 K3'2~z2 L, c2) P2 - 2 P2 i En utilisant la troisième propriété de la transformée de Hilbert, on montre que le terme de droite de la relation précédente peut être réalisé en utilisant U2, sa transformée de Hilbert notée V2 et leurs dérivées. On obtient alors la relation suivante : \2 S22 û V `2'V + Uz2)U2 3 2 Uz +V2 41( 2 2 2 K3,2 V2 0 U2U2) +V2V(2) Uz + Vz 2 2 i (UZ+V2)+3 I On peut montrer de la même manière que l'accélération peut être estimée sur cette voie grâce à la relation : Relation 15 wo (1û. a) =S2z Yc,2 Partant de ces deux relations, il est possible d'effectuer un traitement différentiel, c'est à dire un traitement qui utilise les informations des deux voies du capteur et qui détermine à partir des informations renvoyées par chaque voie non seulement l'information d'accélération mais encore les dérives des principaux paramètres dues notamment à la température. On peut utiliser la simple différence des deux informations, l'accélération pouvant être estimée grâce à la relation 2 2 ,, ( wo,- + wo,z ) a = _ Q22 - (co ù 2 S2, . wo 2 ) Yc,- Yc,z Cependant, si les termes en w et en yc dérivent et sont fonction d'un paramètre comme la température, alors une mauvaise estimation de ladite température provoque alors : • une erreur de biais par mauvaise estimation du terme 2 2 wo,- ù. wo,2 • une 'erreur de facteur d'échelle par mauvaise estimation du 2 2 terme ( '' + w0,2 Yc,- Yc,z On peut notablement s'affranchir de ces difficultés en utilisant un traitement différentiel mieux adapté. On a vu que l'accélération était reliée aux informations renvoyées sur les deux voies par les relations 11 et 13. On estime les deux quantités suivantes : w2 • différence pondérée des deux informations Q; ù 2 s2 002,2 w2 • somrne pondérée des deux informations S2; + 2 ' Yc,2 S22 wo,2 Yc,- On a alors les relations suivantes: 2 I Relation 16 S2; ù '' S22 = 002,1 1 + 1 â 00,2 Yc,i Yc,2 ~ 2 Relation 17 Q + 'wo,- Yc,2 S22 =0) 2 (1+ Ycz ) 1 2 2 ,- wo,z Yc,- Yc,- L'accélération estimée de la relation 16 comprend alors la partie utile et les termes de vibration. En supposant que l'accélération critique et que la fréquence au repos varient suivant une loi exponentielle en fonction de la température, les 2 2 rapports w2'' 7c,2 et w2'` sont indépendants de la température et peuvent 00,2 Yc,- 00,2 être également calibrés. La somme pondérée des deux informations ne dépend donc théoriquement que de la température et ne dépend pas de l'accélération. Grâce à la somme pondérée de Q et de S22 de la relation 17, ). 20 on peut ainsi estimer la température et ensuite déterminer l'accélération grâce à la relation 16. La différence pondérée permet ainsi de s'affranchir de l'erreur de biais due à une mauvaise estimation de la température. On peut réécrire ces deux relations en exprimant les paramètres physiques comme des polynômes fonction de la température. On suppose que la somme pondérée dépend de la température et également de l'accélération. On obtient ainsi (ao+a,T+a2T2)a,=S2; - 2,1 Qz X0,2 z 80 +(g +82T2 +83 a+64 aT = S2; + 02,1 Yc,z Q2 wo,z Yc,i Les coefficients ai et 8; sont connus par calibration. Des informations S2; et Q22, on peut donc en déduire l'accélération utile et la température. La réalisation pratique ne pose pas de problèmes particuliers. A titre d'exemple, le 'traitement différentiel est représenté sur la figure 4. On filtre la somme et la différence pondérée par un filtre coupe bande noté F.C.B. centré sur la fréquence des vibrations et par un filtre passe bas noté F.P.B. L'accélération estimée grâce à ces relations en sortie des filtres est alors uniquement l'accélération utile. REVENDICATIONS 1. Système d'analyse de la fréquence d'oscillation d'un dispositif vibrant selon un axe, le dit système comportant des moyens de mesure de la position A du dispositif selon cet axe, le signal issu desdits moyens représentatif de la position A étant représenté par une fonction U dépendant du temps, caractérisé en ce que ledit système comporte des premiers (2) moyens permettant cle calculer la fonction w; - P' ,co, étant la pulsation P, instantanée de U, p, son amplitude instantanée et p,(2) la dérivée seconde (2) de ladite amplitude instantanée, la fonction coi' - p' étant représentative du P~ carré de la pulsation de résonance SZ du dispositif vibrant. 2. Système d'analyse selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens comprennent des moyens de calcul de la dérivée seconde de la fonction U notée Um, de la transformée de Hilbert de la fonction U notée V, de la dérivée seconde de cette transformée de Hilbert U.U(2) +V.V(2) (2) mathématiquement égale à w; - ' ' , représentative du carré de la pulsation P~ de résonance S2 du dispositif vibrant. 3. Système d'analyse selon la revendication 2, caractérisé en ce 20 que, lorsque l'équation différentielle représentative des variations de position A du dispositif comporte des termes de non-linéarité d'ordre 3, ledit dispositif comporte alors des seconds moyens permettant de réaliser, en utilisant les notations précédentes, une seconde fonction égale à V (2)V + U(2)U 3 U Z + V Z 4K 2 (U 2 +V 2 )], représentative du carré de la pulsation 25 de résonance S2 du dispositif vibrant, fi, et KI étant des constantes. notée v(2) ainsi que d'une première fonction égale à - U2 +V2 4. Système d'analyse selon la revendication 3, caractérisé en ce que, lorsque le dispositif vibrant est à oscillations forcées, c'est-à-dire que le dispositif comporte un asservissement en phase et en amplitude disposé de façon à éliminer l'amortissement naturel du dispositif, ledit asservissement générant une polarisation Vo, ledit dispositif comporte alors des troisièmes moyens permettant de réaliser, en utilisant les notations précédentes, une troisième fonction égale à i .\ 2 V (2)V + U,2'U /~ UZ +V Z _fi [4K2 (U2 +V 2)+3K3 V2 U U(2) + V V(2) ] , représentative U2+V2 du carré de la pulsation de résonance 0 du dispositif vibrant, f, , K, et K3 étant des constantes. 5. Système d'analyse selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le carré de la pulsation de résonance est lié à un 15 paramètre a à mesurer par la relation : û2 =w(1±-) yc étant une yc constante, wo étant la pulsation initiale en l'absence dudit paramètre. 6. Système d'analyse selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif vibrant comprenant deux moyens de vibration identiques, 20 chacun des moyens étant relié au système d'analyse, ledit système comportant : • des moyens de mesure aptes à calculer d'une part, ou une première fonction ou une deuxième fonction ou une troisième fonction représentative du carré de la pulsation de résonance 25 û1 du premier moyen de vibration et d'autre part ou une première fonction ou une deuxième fonction ou une troisième fonction représentative du carré de la pulsation de résonance Q2 du second moyen de vibration ;• des moyens de calcul des fonctions suivantes : S2; û co2' S2; et woz Qz +_ ~ô,' Yc,z Çz z en utilisant les mêmes notations que 1-0,2 Tc,' précédemment, les indices représentant le premier ou le second moyen de vibration. 7. Système d'analyse selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système d'analyse est un système électronique, la fonction U étant un paramètre électrique, ledit système comportant des moyens de numérisation et d'échantillonnage de la fonction U, des premiers filtres à réponse impulsionnelle finie aptes à réaliser la transformée de Hilbert d'une fonction électronique, des seconds filtres à réponse impulsionnelle finie aptes à réaliser la dérivée d'une fonction électrique, des lignes à retard permettant de synchroniser les différents signaux échantillonnés, des moyens électroniques réalisant les fonctions de sommations, de multiplication et de division et des filtres coupebande et des filtres passe-bas.