Brevet FR2917224A1 — publié le 20081212

Procédé et système d'aide à l'entraînement de sportifs de haut niveau, notamment de tennismen professionnels La présente invention concerne une aide assistée par des moyens informatiques au perfectionnement de gestes de sportifs, notamment de tennismen professionnels. On connaît, notamment par le document US-5,947,742, une technique d'entraînement assistée par des moyens informatiques et qui consiste à comparer des gestes de sportifs à entraîner à des gestes de référence, par exemple à des gestes classiques d'un entraîneur notoire. Par exemple, un geste tel qu'un coup droit en tennis d'un sportif à l0 entraîner peut être filmé dans une première séquence. Un geste du même type (un coup droit) réalisé par une référence telle qu'un entraîneur est filmé dans une seconde séquence. La première et la deuxième séquence sont alors projetées sur un même écran pour comparaison. 15 Toutefois, dans le cadre de la présente invention, on cherche à entraîner des sportifs de haut niveau, par exemple des tennismen parmi les premiers au classement de l'Association des Tennismen Professionnels, constituant eux-mêmes des références. La présente invention vient améliorer la situation. 20 Elle propose à cet effet un procédé, mis en oeuvre par des moyens informatiques, d'aide au perfectionnement de gestes sportifs, comprenant les étapes : obtenir, à partir d'un système de prise de vue du corps d'un sportif, des images de mouvements relatifs de parties du corps par rapport à un référentiel choisi qui peut 25 avantageusement être une ou plusieurs autres parties du corps ; - classer dans une base de données les mouvements en au moins deux catégories comportant, d'une part, les mouvements qui ont permis de réaliser un geste efficace et, d'autre part, les mouvements qui n'ont pas permis de réaliser un geste efficace ; 30 traiter le contenu de la base de données de manière à définir un jeu restreint de paramètres essentiels pour la réalisation d'un geste efficace, ces paramètres étant 2 choisis préférentiellement parmi une position, une vitesse et une accélération d'une partie du corps par rapport au référentiel choisi ; ce qui permet de définir des consignes d'entraînement du sportif simplement à partir de ce jeu restreint de paramètres. Selon l'un des avantages que procure la présente invention, il a été observé en effet que, pour chaque sportif (à tout le moins pour les sportifs de haut niveau), seuls quelques paramètres étaient réellement significatifs pour la réalisation d'un geste optimum. Par conséquent, pour un geste donné, les consignes d'entraînement pouvaient se limiter au perfectionnement de ces quelques paramètres seulement. Selon un autre avantage que procure la présente invention, les consignes d'entraînement qui peuvent être issues du traitement au sens de l'invention sont spécifiques au sportif et tiennent compte de ses propres aptitudes physiques (souplesse, vitesse de déplacement, etc.) à réaliser un geste donné. La présente invention vise aussi une installation pour la mise en oeuvre du procédé et comportant des éléments tels qu'un système de prise de vue, une unité de traitement informatique, éléments dont les caractéristiques seront décrites en détail ci-après. 20 Elle vise aussi un programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé (notamment pour le traitement des images acquises, le calcul des paramètres de mouvement, l'archivage en base de données, le traitement statistique de la base de données) lorsqu'elles sont exécutées par un processeur de l'unité de traitement informatique de l'installation précitée. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement une installation pour la mise en oeuvre du 30 procédé au sens de l'invention, dans un exemple de réalisation ;15 3 la figure 2A illustre la position des marqueurs réfléchissants pour l'obtention de paramètres morphologiques d'un sportif tels que la position, la vitesse et/ou l'accélération de segments du corps par rapport à un référentiel qui peut être un autre segment dans la description ci-après ; - la figure 2B illustre schématiquement la structure filaire du bras représenté sur la figure 2A ; et la figure 3 illustre schématiquement les étapes du procédé au sens de l'invention, dans un exemple de réalisation. En référence à la figure 1, tout d'abord, un sportif SPO (un tennisman dans l'exemple décrit) réalise un geste typique (un service, dans l'exemple représenté sur la figure 1) sur une piste de sport ou une surface de jeu CTE (telle qu'un court de tennis dans l'exemple représenté sur la figure 1). Le sportif SPO est filmé par des caméras sensibles à ses mouvements (référencés CI1, Cl2 ... CI12 sur la figure 1). A titre d'exemple, il peut s'agir de caméras sensibles à une lumière émise dans le rouge/infrarouge (référencés CI1, Cl2 ... CI12 sur la figure 1). En référence à la figure 2A, le sportif porte des marqueurs réfléchissants de lumière rouge/infrarouge (référencés PIR1, PIR2, PIR3) qui constituent alors des points dans un espace tridimensionnel dont les mouvements relatifs permettent de caractériser un geste global du sportif. Sur la figure 2A, pour des raisons de simplicité, seul le bras du sportif a été représenté. En réalité, le sportif porte des marqueurs réfléchissants préférentiellement sur toutes les articulations de son corps (coude, poignet, genou, etc.) et éventuellement sur des segments (avant-bras, bras, cuisses, etc.), ces marqueurs étant identifiables sur les images que captent les caméras CI1 à CI12 de la figure 1. Préférentiellement, chaque marqueur doit être dans le champ d'au moins deux caméras CI1...C112, pour être repéré dans l'espace tridimensionnel, ce qui justifie le choix du nombre de douze caméras sensibles au rouge/infrarouge. Ces caméras CI1...CI12 sont montées sur un plateau PLA motorisé et le moteur MOT de ce plateau peut entraîner le plateau en translation le long d'un axe x horizontal parallèle au court de tennis CTE, ainsi que le long d'un axe z vertical et perpendiculaire au court de tennis CTE. 2917224. 4 Préférentiellement, le plateau PLA est disposé au-dessus d'un axe médian du court de tennis qui s'étend de la zone de service (derrière la ligne de fond de court) jusqu'au filet. Ainsi, plusieurs gestes de tennismen peuvent être analysés, tels que le service, les coups droits/revers frappés en fond de court, le jeu de volée (smash, amorti ou autre). 5 A cet effet, le plateau peut se déplacer sur des rails L parallèles à l'axe x. Il convient de noter qu'une solution classique consistant à faire porter une ou quelques caméras par des câbles n'est pas applicable ici, compte tenu du poids important que représentent les caméras CI1 ... CI12 (de 2,5 kg chacune). Par conséquent, la structure sur laquelle reposent ces caméras est rigide. Par exemple, les rails L sont rigides, 10 préférentiellement métalliques. En outre, comme les caméras CI1 ... CI12 sont destinées à restituer une image tridimensionnelle des positions relatives des marqueurs PIR1, PIR2, PIR3 que porte le joueur, il est préférable que les positions des caméras CI1 ... CI12 soient fixes les unes par rapport aux autres. Par conséquent, le plateau PLA ne doit pas présenter de zones de torsion possibles sous le poids des caméras. 15 Pour ce faire, le plateau se présente sous la forme d'un carré formé de quatre tubes métalliques d'environ 60 mm de diamètre et de 12 mètres de longueur chacun. Pour le déplacement vertical (le long de l'axe z), le plateau PLA est par exemple soutenu par des câbles CZ reliés à des poulies POU motorisées. Toutefois, le plateau 20 PLA est en outre relié à des bras articulés BR qui peuvent comporter avantageusement, par exemple au niveau des articulations ART, un engrenage assurant une précision de déplacement du plateau à quelques centimètres près. De même, le déplacement horizontal (le long de l'axe x) du plateau PLA est effectué à l'aide de pignons motorisés MOT engrenant avec une crémaillère CRE solidaire du plateau, ce qui 25 assure encore une précision de déplacement de l'ordre du centimètre. Les caméras sensibles à la lumière rouge/infrarouge CI1 ... CI12 sont reliées à une unité de traitement UT qui comportant un logiciel qui permet notamment de déterminer les positions relatives des marqueurs réfléchissants disposés sur le corps du 30 sportif, de sorte que le sportif peut être représenté dans l'espace tridimensionnel par une structure filaire telle qu'illustrée sur la figure 2B. Plus particulièrement, un logiciel de l'unité de traitement UT permet, par reconnaissance de firme des marqueurs réfléchissants PIR1, PIR2, PIR3 sur les images acquises par les caméras CI1 à CI12, de déterminer les positions respectives 5 dans le temps des marqueurs et, de là, présenter une évolution dans le temps d'une structure filaire reliant les points PIR1, PIR2, PIR3 de la figure 2B. Cette structure filaire représente donc les mouvements dans le temps du sportif, dans un espace tridimensionnel. Cette technique de restitution informatisée de mouvements d'un individu représenté par une structure filaire évoluant dans un espace tridimensionnel l0 est connue notamment dans la technique de modélisation pour réaliser des déplacements virtuels, par exemple dans des jeux informatiques. On a représenté sur la figure 2B la structure filaire uniquement du bras illustré sur la figure 2A. En pratique, on obtient la structure filaire de tout le corps du sportif Sur 15 l'exemple représenté sur la figure 2B, à partir des positions des marqueurs réfléchissants PIR1, PIR2, PIR3, il est possible de déterminer les positions exactes des segments qui forment le membre supérieur du sportif, de manière à définir: - les angles au que forment entre eux chaque segment du membre supérieur (ou plus généralement des segments adjacents du corps de l'athlète) ; 20 les vitesses angulaires wu de rotation d'un segment i par rapport à un segment adjacent j (par exemple la vitesse de rotation 0)23) du bras par rapport à l'avant- bras ; - l'accélération angulaire y, d'un segment du corps par rapport à un segment adjacent (autour d'une articulation). 25 Par ailleurs, il s'est avéré plus pratique pour suivre les mouvements d'un sportif, pendant la réalisation d'un geste, d'acquérir et d'afficher sur un même écran ECR, en synchronisation, voire même en superposition, une image réelle du sportif et sa structure filaire. Cette réalisation permet d'augmenter l'ergonomie des moyens 30 d'entraînement que propose la présente invention. A cet effet, sept caméras 6 CV1...CV7 sont disposées autour du court de tennis (figure 1) dont une caméra CV7 est préférentiellement disposée sur le plateau PLA, avec les caméras sensibles au rayonnement rouge/infrarouge C11... C112. Ainsi, les signaux des sept caméras CV1...CV7 et les signaux des douze caméras CI1...CI12 sont traités par l'unité de traitement UT pour réaliser cette synchronisation et/ou cette superposition de la structure filaire aux images réelles acquises. Le sportif SPO peut visualiser son geste avec les mouvements apparents en structure filaire affichée ou superposée à l'image réelle acquise par les caméras CV 1 à CV7, sur un écran de visualisation ECR disposé par exemple face à lui. Pour acquérir les images du sportif à partir des caméras CV1 à CV7, il convient de disposer au moins quelques unes de ces caméras sensiblement à hauteur du sportif (caméras référencées CV1 à CV6 dans l'exemple représenté sur la figure 1). Il se pose alors le problème d'impacts possibles de balles sur les caméras CV1 à CV6. Pour remédier à ce problème, il est avantageusement prévu des bulles de protection PRO, de forme sensiblement sphérique avec par exemple un méplat devant l'objectif pour ne pas déformer optiquement les images acquises, ces bulles étant réalisées dans un matériau transparent de type plexiglas ou analogue. On se réfère maintenant à la figure 3 pour décrire les étapes du procédé au sens de l'invention, dans un exemple de réalisation particulier. A l'étape SI, on obtient les séquences filmées issues des caméras CI1...C112, au cours d'un geste donné du sportif SPO. On en tire, à l'étape S2, les paramètres de position angulaire au, de vitesse angulaire cou et d'accélération angulaire yu de chaque segment par rapport à un référentiel qui, dans l'exemple décrit, est un segment adjacent. En variante, le référentiel pourrait être, par exemple, un point fixe du sol, ou encore la balle de tennis. Par ailleurs, on obtient, à l'étape S3, des données sur l'efficacité d'un geste. Par exemple, il peut s'agir de la vitesse Vb de la balle de tennis et de sa position Pb au 30 moment de son impact sur le sol (distance(s) par rapport à une ou deux lignes du court 7 de tennis par exemple). Bien entendu, un autre critère peut être aussi l'intention initiale du sportif de placer effectivement la balle à cette position Pb. Ces critères permettent de définir alors l'efficacité du geste et au test T4, si le geste a été efficace, les données des paramètres ocu, art et yu sont stockées dans une base de données DB2 à l'étape S5. En revanche, si le geste n'a pas été efficace (sortie n du test T4), les paramètres au, wu et yu sont stockés dans une autre base de données DB à l'étape S6. Par exemple, pour déterminer objectivement la vitesse et la position de la balle au moment de l'impact à l'étape S3, il peut être avantageux d'avoir recours à une caméra 1 o supplémentaire qui, par reconnaissance de forme de la balle, détermine ces paramètres de vitesse et de position de la balle. Ensuite, le test T7 consiste à déterminer les paramètres au, cou et yu qui sont constants à un seuil d'erreur près dans la base DB2 et qui ont permis de réaliser un geste efficace 15 (test T7). Si aucune corrélation n'a été trouvée sur les paramètres au, wu et yu (flèche n en sortie du test T7), on peut définir de nouveaux paramètres, de position, vitesse angulaire et/ou accélération angulaire entre des segments du corps qui ne sont pas adjacents (par exemple entre la main et le bras du sportif, ou encore un écart angulaire entre les pieds du sportif, ou autre) et l'on recherche encore des paramètres 20 significatifs pour la réalisation d'un geste efficace. En variante ou en complément, il est possible aussi d'augmenter la tolérance par rapport à l'efficacité du geste (par exemple en admettant des vitesses d'impact de balles moins grandes ou un plus grand écart entre le point d'impact et la ligne du terrain). 25 On prévoit à cet effet une étape S8 de redéfinition des règles qui permettent de choisir des paramètres plus significatifs par rapport à l'efficacité ou à la non-efficacité d'un geste. En revanche, si des paramètres agi, ors et y, ont été trouvés sensiblement constants pour 30 la réalisation d'un geste efficace (flèche o en sortie du test T7), on vérifie en outre si 8 ces paramètres ont des valeurs significativement différentes dans la base de données des gestes non efficaces DB 1 (test T9). En effet, si les valeurs de ces paramètres sont différentes significativement dans la base des gestes non efficaces, alors, ils sont considérés comme étant essentiels pour la réalisation d'un geste efficace (flèche o en sortie du test T9), ce qui permet de définir des consignes d'entraînement à l'étape S10. Pour plus de clarté sur la figure 3, les paramètres candidats pouvant être sélectionnés à l'issue du test T7 et/ou T9 sont notés a, w et y, sans leurs indices. Par exemple, si les paramètres importants a, w et y, qui sont retenus pour l'efficacité 10 d'un revers sont : - l'angle formé au niveau du genou de la jambe d'appui ; l'angle formé au niveau de l'articulation entre le bras et l'épaule du bras portant la raquette ; - l'accélération angulaire au niveau du coude de ce bras ; 15 - la vitesse angulaire au niveau de l'articulation entre ce bras et l'épaule ; ou autre, les consignes d'entraînement définies à l'étape S10 consisteront à insister sur ces données morphologiques de manière à ce que le sportif s'efforce de les respecter à chaque fois qu'il réalise un revers. 20 En revanche, si les paramètres tirés de la base de données DB1 (geste non efficace) n'ont pas de valeurs significativement différentes de ceux déterminés à l'issue du test T7 (flèche n en sortie du test T9), on retourne à l'étape S8 pour définir de nouveaux paramètres, notamment des positions, des vitesses ou des accélérations de segments du corps par rapport à d'autres segments qui ne sont pas forcément adjacents. 25 Bien entendu, les étapes T7, T9 et S8 peuvent être menées par des moyens d'analyse statistique sophistiqués, par exemple un réseau de neurones artificiels capable d'opérer sur la base de données DB2 des gestes efficaces, en tant que base d'apprentissage et d'analyser le contenu de la base de données DB 1 des gestes non efficaces pour obtenir 30 les paramètres les plus significatifs pour la réalisation d'un geste efficace. 9 Bien entendu, l'unité de traitement comporte de façon conventionnelle une mémoire de travail MEM et un processeur P pour réaliser les traitements décrits ci-avant, notamment depuis l'analyse des images acquises jusqu'à la délivrance des consignes d'entraînement. L'unité de traitement peut être aussi capable de piloter les déplacements du plateau PLA par une commande informatisée des moteurs MOT. En termes plus générique, l'unité de traitement UT comporte : la mémoire MEM qui peut servir aussi à stocker la base de données DB1, DB2 des images de mouvements, laquelle est alors répertoriée en au moins deux catégories l0 comportant, d'une part, les mouvements qui ont permis de réaliser un geste efficace (DB2) et, d'autre part, les mouvements qui n'ont pas permis de réaliser un geste efficace (DB1) ; et - un processeur P pour traiter le contenu de la base de données de manière à définir un jeu restreint de paramètres essentiels pour la réalisation d'un geste efficace. 15 Bien entendu, la présente invention ne se limite pas à la forme de réalisation décrite ci-avant à titre d'exemple ; elle s'étend à d'autres variantes. Ainsi, on comprendra que les marqueurs réfléchissants PIR1, PIR2, PIR3 décrites ci- 20 avant à titre d'exemple sont susceptibles de variantes. En effet, il peut s'avérer que la fixation de ces marqueurs sur le corps (sur une bande élastique entourant un membre du corps) soit contraignante pour le sportif réalisant un geste. Il peut être envisagé dans une variante avantageuse des tâches d'un marqueur réfléchissant une lumière rouge/infrarouge du même type, ces tâches étant appliquées sur des vêtements 25 particuliers par exemple de couleur noire et moulant le corps. Le nombre de caméras donné ci-avant en référence à la figure 1, bien qu'avantageux, est susceptible de variantes selon les applications visées. D'ailleurs, la présente invention ne se limite pas aux perfectionnements de tennismen. Selon des essais réalisés, il s'est avéré aussi que le procédé était avantageux pour déterminer des paramètres essentiels pour entraîner 30 des sprinters, notamment en départ de course. Typiquement, un jeu restreint de paramètres peut aussi être extrait pour optimiser le départ d'un sprinter. Io Par ailleurs, les paramètres illustrés sur la figure 2B de position angulaire, vitesse angulaire et accélération angulaire ne sont décrits qu'à titre d'exemple. En variante, il pourrait très bien s'agir de paramètres tels que, notamment, des vitesses et/ou des accélérations, en translation, de certaines parties du corps par rapport à un référentiel choisi. Bien entendu, il est possible d'affiner les consignes d'entraînement en augmentant par exemple le nombre de bases de données construites en fonction de l'efficacité du geste. Typiquement, il peut être prévu plus de deux bases de données DB1 et DB2. L'ensemble des bases construites peut permettre alors de caractériser, par exemple, la précision du geste par rapport à la position de la balle au moment de l'impact et/ou l'efficacité du geste par rapport à la vitesse de la balle. On comprendra alors que plus le contenu d'une base globale est exhaustif et séparé en différentes catégories d'efficacité et plus les paramètres permettant d'entraîner le sportif seront choisis finement. Revendications 1. Procédé, mis en oeuvre par des moyens informatiques, d'aide au perfectionnement de gestes sportifs, comprenant les étapes : obtenir (Si), à partir d'un système de prise de vue du corps d'un sportif, des images de mouvements relatifs de parties du corps par rapport à un référentiel choisi ; classer (T4) dans une base de données les mouvements en au moins deux catégories comportant, d'une part, les mouvements qui ont permis de réaliser un Io geste efficace (S5) et, d'autre part, les mouvements qui n'ont pas permis de réaliser un geste efficace (S6) ; - traiter (T7, T9, S8) le contenu de la base de données de manière à définir un jeu restreint de paramètres (a, w, y) essentiels pour la réalisation d'un geste efficace. 15 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lesdits paramètres sont choisis parmi une position (au), une vitesse (cou) et une accélération (-y) d'une partie du corps par rapport au référentiel choisi. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel lesdits paramètres sont choisis parmi 20 une position (au), une vitesse ((h) et une accélération (yu) angulaires de segments adjacents du corps, joints par une articulation. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel ledit référentiel choisi est une ou plusieurs autres parties du corps. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant une étape ultérieure (S10) de définition de consignes d'entraînement du sportif à partir dudit jeu restreint de paramètres. 30 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le système de prise de vue comporte une pluralité de caméras (CI1, ..., CI12) agencées pour filmer le 25geste pour une restitution filaire du sportif en trois dimensions, à partir de laquelle sont déduits (S2) lesdits paramètres (a, w, 'y). 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le système de prise de vue comporte en 5 outre au moins une caméra complémentaire (CV7) pour filmer une séquence d'images réelles du sportif réalisant le geste, et dans lequel on applique un affichage synchronisé des images réelles et de la restitution filaire du sportif sur un même écran (ECR). 10 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on applique un traitement statistique du contenu de la base de données pour déterminer les paramètres les plus significatifs suivant au moins un critère d'efficacité du geste (S3). 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le geste est un geste de tennis et le 15 critère d'efficacité comporte au moins la vitesse (Vb) et/ou la position (Pb) de la balle à l'impact au sol par rapport à au moins une ligne de court de tennis (CTE). 10. Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte : 20 un système de prise de vue (CIl, ..., CI12) du corps d'un sportif pour obtenir des images de mouvements relatifs de parties du corps par rapport un référentiel choisi pendant un geste du sportif ; et une unité de traitement comportant : • une mémoire (MEM) pour stocker une base de données (DB1, DB2) des 25 images de mouvements, et répertoriée en au moins deux catégories comportant, d'une part, les mouvements qui ont permis de réaliser un geste efficace (DB2) et, d'autre part, les mouvements qui n'ont pas permis de réaliser un geste efficace (DB 1) ; et 13 • un processeur ( P) pour traiter le contenu de la base de données de manière à définir un jeu restreint de paramètres essentiels pour la réalisation d'un geste efficace. 11. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que le système de prise de vue comporte : une pluralité de marqueurs réfléchissantes de lumière rouge/infrarouge (PIR1, PIR2, PIR3) disposées sur des parties choisies du corps du sportif, et - une pluralité de caméras (CI1, ..., CI12) sensibles à la lumière rouge/infrarouge et 10 agencées pour filmer le geste pour une restitution filaire du sportif en trois dimensions. 12. Installation selon la revendication 11, caractérisée en ce que chaque marqueur est dans le champ d'au moins deux caméras sensibles à la lumière rouge/infrarouge. 15 13. Installation selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisée en ce qu'une partie au moins du système de prise de vue (CI1, ., CI12, CV7) est disposée sur un plateau (PLA) mobile au-dessus d'une surface sur laquelle évolue le sportif (CTE), au moins : - le long d'un axe (x) parallèle à ladite surface (CTE), 20 - le long d'un axe (z) perpendiculaire à ladite surface (CTE)...CLMF: 14. Installation selon la revendication 13, caractérisée en ce que le plateau (PLA) est mis en mouvement par au moins un moteur (MOT) relié à un mécanisme à engrenage. 25 15. Installation selon l'une des revendications 11 à 14, caractérisée en ce que l'unité de traitement est programmée pour : délivrer une restitution filaire du sportif en trois dimensions à partir des images acquises par les caméras (CIl, ..., C112) sensibles à la lumière rouge/infrarouge, et - déduire de ladite restitution filaire des paramètres parmi une position (au), une 30 vitesse (w) et une accélération (Y) d'une partie du corps par rapport à un référentiel choisi ; 14 et en ce que l'unité de traitement est programmée pour extraire desdits paramètres parmi une position (au), une vitesse (w,j) et une accélération (yu), un jeu restreint de paramètres essentiels pour la réalisation d'un geste efficace. 16. Installation selon la revendication 15, caractérisée en ce que le système de prise de vue comporte en outre au moins une caméra complémentaire (CV7) pour filmer une séquence d'images réelles du sportif réalisant le geste, et en ce que l'unité de traitement est programmée pour afficher en synchronisation les images réelles et la restitution filaire du sportif sur un même écran (ECR). 17. Installation selon la revendication 16, caractérisée en ce que la caméra complémentaire est à hauteur du sportif et protégée par une enveloppe sensiblement sphérique transparente. 18. Programme inforrnatique destiné à être stocké dans une mémoire d'une unité de traitement d'une installation selon l'une des revendications 10 à 17, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9 lorsqu'il exécuté par un processeur de ladite unité de traitement.