Brevet FR2915588A1 — publié le 20081031

PROCEDE ET SYSTEME DE NAVIGATION PERMETTANT DE FAIRE NAVIGUER UN MOYEN DE TRANSPORT DE PRODUITS, LEURS APPLICATIONS ET UTILISATIONS AINSI QU'UN PROGRAMME INFORMATIQUE ET UN SUPPORT DE STOCKAGE DE DONNEES L'invention concerne un procédé permettant de faire naviguer un moyen de transport de produits vers une position cible prescrite au moins à l'intérieur d'une surface de stockage prévue pour les produits. L'invention concerne en outre un système de navigation correspondant au procédé. En outre, l'invention concerne des applications et utilisations du procédé dans un magasin ainsi que dans la logistique du magasin, notamment pour le suivi logistique des produits transportés. Les produits sont notamment des produits stockables, comme par exemple des tôles, des plaques, des plaques de verre, des planches, des panneaux ou analogues. De tels produits sont également désignés par produits ou marchandises en feuilles. Ils peuvent être entassés pour former par exemple une pile. Typiquement, mais pas nécessairement, les produits ont une même épaisseur dans une même pile. En fonction de l'épaisseur et de la hauteur de la pile, une telle pile peut comporter jusqu'à plusieurs centaines de ces objets. Dans le cadre de l'invention, on considérant notamment des demi-produits en métal. De tels demi-produits, comme par exemple en acier, en aluminium ou en cuivre, sont avantageusement des brames, des billettes, des plaques ou ce que l'on appelle des bobines. Les brames ont typiquement une largeur qui est un multiple de leur épaisseur. La longueur d'une brame est typiquement de l'ordre du mètre, la largeur est comprise entre 30 cm et 2 m, leur épaisseur est inférieure de l'ordre des centimètres inférieurs, par exemple 20 cm. Les billettes ont typiquement une section carrée. Elles sont fabriquées, comme les brames, par coulée. Une tôle, comme par exemple une tôle en acier, enroulée sur un rouleau, est désignée dans la spécialité par bobine, c'est-à-dire rouleau. Les produits décrits précédemment se trouvent par exemple dans un magasin. En variante, ils peuvent se trouver dans une usine, dans un dispositif de fabrication ou d'automatisation ou dans un établissement. Le magasin sert avantageusement à stocker provisoirement les produits. Le magasin peut être également un grand magasin ou un magasin de manutention qui reçoit de sont côté des produits, notamment les demi-produits, de différents ateliers. Le magasin peut en outre servir à la livraison à d'autres magasins. Le magasin peut se trouver par exemple dans un entrepôt, en terrain découvert ou sur un moyen de transport, comme par exemple sur un navire porte-conteneurs. Un grand nombre de produits respectivement de produits stockables peut être déposé directement sur une surface de stockage comme par exemple sur le sol d'un entrepôt, ou sur toute autre surface, avantageusement plane. Les produits peuvent être déposés respectivement empilés sur une palette, comme par exemple sur une europalette. Les produits peuvent être déplacés à l'aide d'un moyen transport, comme par exemple à l'aide d'un gerbeur, d'une grue ou d'un chariot roulant. Plusieurs moyens de transport peuvent être prévus pour transporter des marchandises dans le magasin. On ne peut également transporter qu'une partie des produits empilés à l'aide d'un moyen de transport. Si les produits sont des produits empilés, les produits sont habituellement retirés de la pile depuis le côté supérieur. Dans le cas de produits magnétisables, comme par exemple des feuilles magnétisables en fer ou en acier, ceux-ci peuvent être soulevés et emportés au moyen d'un électroaimant. L'électroaimant peut être fixé par exemple à une pile, à une grue ou à un chariot roulant. En variante, les produits peuvent être soulevés par exemple au moyen d'un dispositif de levage à dépression. C'est avantageux par exemple dans le cas de plaques ou de plaques de verre présentant une surface lisse ou polie. Dans le cadre de la gestion de magasins, il est indispensable de connaître le nombre actuel de produits ainsi que leur position respective à l'intérieur de la surface de stockage des produits. Pour gérer des magasins, il peut être prévu un système logistique assisté par ordinateur qui comporte un logiciel de logistique approprié. Un tel système permet de gérer le stock du magasin. C'est le cas notamment dans des magasins modernes, entièrement ou au moins partiellement automatisés. Dans les systèmes connus de gestion de magasin, on transmet une tâche de transport à un moyen de transport correspondant respectivement au conducteur du moyen de transport. Dans le cas le plus simple, la tâche de transport est un formulaire papier qui est transmis à un conducteur du moyen de transport. Si on a affaire à un moyen de transport sans conducteur, la tâche de transport peut être transmise à un appareil de navigation qui détermine informatiquement un itinéraire pour le moyen de transport de la position actuelle de celui-ci à la position cible. L'appareil de navigation peut être un système autonome. En variante, il peut faire partie du système logistique. L'appareil de navigation délivre des instructions de déplacement correspondantes avantageusement par une connexion de données radioélectrique à une commande de véhicule automatique du moyen de transport. La commande de véhicule convertit des instructions de déplacement en un mouvement de déplacement. Les instructions de déplacement peuvent être par exemple une instruction de déplacement vers l'avant, une instruction de déplacement vers l'arrière, une instruction d'arrêt ou une instruction de changement de direction vers la gauche ou vers la droite. En outre, on peut transmettre sur la connexion de données radioélectrique d'autres instructions comme par exemple des instructions de chargement ou de déchargement des produits. Par un canal de retour de la connexion de données radioélectrique, on peut transmettre des accusés réception correspondants une fois que la tâche de transport et éventuellement les accusés réception des instructions de déplacement respectives ont été effectués. Cependant, si on ne connaît pas la position actuelle du moyen de transport, il n'est pas possible de faire naviguer le moyen de transport avec une précision suffisante. L'état actuel de la technique enseigne des systèmes de navigation, qui reposent sur un système de positionnement installé dans un magasin. Un tel système de positionnement, comme par exemple ce que l'on appelle un système LPR (Local Positioning Radar), comporte une station de base ainsi qu'un grand nombre de transpondeurs qui sont montés le long d'une paroi du magasin. La station de base est montée sur le moyen de transport. Une transmission bidirectionnelle de signaux radioélectriques entre la station de base et les transpondeurs permettent de déterminer la position d'objets en déplacement, c'est-à-dire du moyen de transport. Un tel système de positionnement permet d'obtenir une grande résolution locale. Toutefois, il n'est pas possible d'approcher avec précision de la position cible afin de pouvoir déposer ou recevoir le produit à transporter avec précision. Pour pallier ce problème, l'état actuel de la technique enseigne un système de navigation combiné. Un tel système de navigation comporte deux systèmes de mesure. Le premier système de mesure est le système LPR décrit précédemment. Le deuxième système de mesure est un dispositif de mesure qui détermine, en plus de la position du produit à amener, également le profil du produit, notamment les dimensions. En additionnant vectoriellement les valeurs de mesure de position du premier système de mesure et les valeurs de mesure du deuxième système de mesure, on peut alors déterminer la position précise du produit ainsi que le profil respectivement les dimensions. Un tel dispositif de mesure est par exemple le scanner à laser 360 du type ELD L A de la société LASE. Pour effectuer la mesure, l'environnement est balayé par un faisceau laser infrarouge. Le scanner à laser émet des impulsions lumineuses extrêmement courtes, mesure le temps de propagation aller et retour des impulsions jusqu'à l'objet et calcule à partir de cela la distance à l'objet. En outre, le scanner à laser détermine l'angle correspondant sous lequel les impulsions lumineuses sont émises. Un tel scanner à laser permet de générer 10 ou 20 fois par seconde une image profil de l'environnement y compris de tous les objets se trouvant dans un rayon pouvant atteindre 100 m. Dans le cas d'un scanner à laser rotatif de la société LASE, la mesure d'une surface à mesurer est effectuée au moyen d'une trame de points à une ou deux dimensions. Un point de la trame de points correspond à chaque fois à un point de mesure par rapport auquel on effectue une mesure de distance individuelle. La distance entre les points de mesure respectifs de la trame de mesure est d'une part fonction de la distance du scanner à laser à la surface à mesurer ainsi que d'autre part d'une valeur angulaire à chaque mesure. Dans le cas du scanner à laser de la société LASE, la valeur angulaire peut être réglée à une valeur de 0,25 ou 0,125 . Le système de navigation combiné précédent a pour inconvénient d'avoir une structure complexe, en raison des nombreux transpondeurs qu'il faut monter sur les parois latérales du magasin. Si le produit à stocker est notamment un produit métallique, des parasites radioélectriques peuvent être générés par des réflexions sur les surfaces métalliques des produits. Dans certaines circonstances, une détermination de la position du moyen de transport peut être entachée d'erreurs ou bien peut être parfois impossible. Un autre inconvénient est que la précision totale de la mesure est réduite par l'addition des valeurs de mesure de position respectives du système de navigation. Le document DE 102 34 730 Al enseigne un procédé de détermination de la position d'un véhicule de transport. Dans ce procédé, l'environnement du véhicule de transport est analysé dans un plan parallèle à la surface de stockage (en général horizontal) à l'aide d'un dispositif de mesure qui est placé sur le véhicule de transport. La position du véhicule de transport est déterminée à partir du profil d'environnement détecté en comparant avec une occupation connue de la surface de stockage. Le document EP 0 367 528 B1 enseigne de déterminer des itinéraires pour des véhicules à pilotage automatique et de commander les véhicules de façon correspondante. La détection de la position des véhicules y est effectuée au moyen de caméras. L'enseignement du document EP 0 367 528 B1 n'est pas détaillé. Le document DE 10 2004 001 198 Al enseigne un véhicule de transport, qui se déplace dans un magasin et sur lequel est disposé un capteur d'image. Le capteur d'image détecte une image dont le plan d'image est orienté essentiellement verticalement. Les images détectées sont exploitées afin d'actualiser le stock du magasin. Le document DE 4 882 694 A enseigne un dispositif de localisation d'un véhicule. Le dispositif comporte un certain nombre de caméras permettant de déterminer une position du véhicule à l'intérieur d'une zone de détection des caméras. Le dispositif envoie au véhicule des instructions de commande à partir desquelles le véhicule est déplacé de façon correspondante. Le document DE 100 39 629 Al enseigne un procédé de chargement et de déchargement automatiques d'unités de transport (par exemple des camions ou des wagons de chemin de fer). Un scanner à laser, placé au-dessus du lieu de transbordement, permet de détecter des produits à transborder et les unités de transport de façon tridimensionnelle en position, dimensions et structure. Un dispositif de retrait est commandé en fonction des dimensions détectées de façon à transborder correctement les produits. Un but de l'invention est de proposer des procédés simplifiés permettant de faire naviguer un moyen de transport. Un autre but est de proposer un système de navigation correspondant aux procédés. Un autre but de l'invention est de proposer des applications et des utilisations appropriées des procédés respectivement du système de navigation dans un magasin ainsi que dans la logistique du magasin afin de suivre les produits à transporter. Enfin, un but de l'invention est de proposer un programme informatique permettant de mettre en œuvre les procédés ainsi qu'un support de stockage de données comportant un programme informatique mémorisé sous une forme lisible par une machine et destiné à mettre en oeuvre les procédés. Selon l'invention, un profil en hauteur, s'étendant en deux dimensions au-dessus de la surface de stockage, est mesuré à l'aide d'un dispositif de mesure disposé au-dessus des produits et du moyen de transport. Le profil en hauteur est comparé à des profils de comparaison préalablement mémorisés afin d'identifier le moyen de transport et les produits ainsi que de déterminer à chaque fois une position du moyen de transport et des produits par rapport à la surface de stockage. La position cible prescrite est reproduite dans le profil en hauteur. Un itinéraire du moyen de transport à la position cible est délivré en se fondant sur les positions déterminées à chaque fois du moyen de transport et des produits. Le grand avantage est que la position d'un produit correspondant ainsi que celle du moyen de transport peuvent être déterminées automatiquement qu'avec un seul dispositif de mesure. En se fondant sur la position correspondante déterminée, on peut faire naviguer le moyen de transport vers la position cible prescrite. On peut aussi avantageusement se passer du système de positionnement local dispendieux avec son grand nombre de transpondeurs. Comme le système de mesure est monté au-dessus des produits à mesurer et du moyen de transport à mesurer, il est possible, à partir de ce poste de contrôle en hauteur , de détecter sans perturbation des produits et le moyen de transport par des techniques de mesure. La hauteur du profil en hauteur est avantageusement rapportée à la perpendiculaire à la surface de stockage des produits. En variante, elle peut être rapportée à une direction prescrite différente. Le profil en hauteur est constitué d'un grand nombre de profils individuels qui appartiennent chacun à un produit, à un groupe de produits, comme par exemple une pile, ou au moyen de transport. La ligne de hauteur ayant la valeur de hauteur zéro peut être considérée comme la délimitation dans l'espace d'un profil individuel à l'intérieur du profil en hauteur. Cette ligne de hauteur nulle marque la transition d'un profil individuel vers la surface de stockage qui n'est pas occupé par des produits. Une identification du produit correspondant à l'intérieur du profil d'environnement peut être effectuée au moyen d'un procédé de détection de modèles connu en soi. Ceci peut être effectué par exemple graphiquement en comparant par exemple une surface d'enveloppe ou un réseau quadrillé d'un profil de comparaison, mesuré ou préalablement mémorisé, avec une surface d'enveloppe interpolée d'un objet graphique identifiés à l'intérieur d'une ligne de hauteur zéro. Pour effectuer la comparaison graphique, on peut par exemple utiliser un procédé de corrélation croisée. Si un profil de comparaison ne s'écarte que légèrement, c'est-à-dire dans limites prédéfinies, de l'objet à comparer, celui-ci peut être classé comme identifié. La détermination d'une position correspondante dans le profil en hauteur, rapportée à la surface de stockage, peut être effectuée au moyen de dérivées trigonométriques connues à partir de points de référence préalablement déterminés à l'intérieur de la surface de stockage. Les points de référence peuvent être par exemple des coins ou des arêtes d'un hangar. Leur position géométrique mutuelle peut être supposée connue et éventuellement mesurée. Pour reproduire la surface de stockage dans le profil en hauteur, on peut utiliser différents systèmes de coordonnées. Avantageusement, c'est un système de coordonnées cartésiennes. En variante, on peut utiliser un système de coordonnées sphériques ou un système de coordonnées cylindriques. Ce dernier est avantageux par exemple dans un magasin à plusieurs étages avec disposition concentrique des produits sur une surface de stockage circulaire. Pour déterminer une position correspondante d'un produit identifié ou du moyen de transport identifié, on peut utiliser un endroit géométrique significatif du produit, comme par exemple un coin ou une arête. Dans le cas d'une arête, on peut déterminer pour cela les deux points d'extrémité associés. Ainsi, il est non seulement possible de déterminer avec précision la position du produit, mais on peut également déterminer sa situation respectivement son orientation sur la surface de stockage. Par situation , on entend une position en rotation du produit par rapport à la surface de stockage. L'axe de rotation associé est notamment parallèle à la perpendiculaire à la surface de stockage. Avantageusement, on peut déterminer le milieu géométrique afin de définir la position du produit. C'est avantageux par exemple dans le cas d'un produit en feuille qui a une longueur et une largeur. De plus, un autre endroit significatif, comme par exemple un coin, peut être défini par rapport au milieu géométrique trique déterminé afin de situer le produit sur la surface de stockage. Le profil de comparaison du moyen de transport respectivement d'un produit peut être exporté par exemple à partir d'un système CAD. On peut également le déterminer par exemple au moyen d'une caméra ou le mesurer manuellement dans le cas de produits géométriquement simples, comme par exemple un produit en feuille. En variante ou en complément, on peut déterminer un grand nombre de profils de comparaison pour un groupe de produits. Un groupe de produits est constitué par exemple de plusieurs produits disposés l'un à côté l'autre et en même temps l'un au-dessus de l'autre. Les produits respectifs peuvent être empilés en série l'un sur l'autre, comme par exemple dans le cas de brames. Ils peuvent également être empilés l'un sur l'autre dans des creux, comme par exemple dans le cas de bobines ou de rouleaux. Les différentes possibilités de combinaison d'empilage respectives peuvent être mémorisées en vue d'une éventuelle comparaison ultérieure. Dans un mode de réalisation, le profil de comparaison respectif du moyen de transport ainsi que celui du produit sont déterminés et mémorisés dans le cadre d'une initialisation du profil en hauteur. Cela peut être effectué avantageusement au moyen du même dispositif de mesure. Une initialisation peut être effectuée par exemple au début d'une journée de travail, avec la mise en fonction d'un magasin, de temps en temps, en se fondant sur une entrée d'utilisateur ou lors la survenance d'une erreur. Dans un mode de réalisation préféré, une position du moyen de transport dans le profil en hauteur est actualisée lorsqu'une modification de la position du moyen de transport a été détectée. Ainsi, la position actuelle du moyen de transport peut être suivie au sens d'un réglage du véhicule. Avantageusement, on peut se passer d'un dispositif de réglage de véhicule séparé dans le moyen de transport. Dans autre mode de réalisation du procédé, il est prescrit un profil en hauteur qui s'étend en deux dimensions au-dessus de la surface de stockage et qui est formé de profils de comparaison des produits déposés dans la région de la surface de stockage à une position associée à chaque fois. Le moyen de transport comporte un dispositif de mesure permettant de déterminer à chaque fois un profil en hauteur s'étendant au-dessus de la zone de détection du dispositif de mesure ainsi qu'une distance, qui peut en découler, des produits détectés dans la zone de détection. Le profil en hauteur respectif détecté est comparé avec les profils de comparaison mémorisés préalablement dans le profil en hauteur de la surface de stockage afin d'identifier les produits. À partir de la position respective d'un produit identifié et de la distance respective au dispositif de mesure, on détermine une position du moyen de transport dans le profil en hauteur de la surface de stockage. On reproduit la position cible prescrite dans le profil en hauteur de la surface de stockage. Un itinéraire d'une position actuelle du moyen de transport à la position cible est obtenu en se fondant sur les positions, déterminées à chaque fois, du moyen de transport et des produits. Le grand avantage est que la position d'un produit respectif ainsi que du moyen de transport lui-même peut être déterminé automatiquement avec un unique dispositif de mesure. En se fondant sur la position respective déterminée, on peut faire naviguer le moyen de transport vers la position cible prescrite. Cela est effectué en comparant, notamment en permanence, le profil en hauteur respectif respectivement les profils en hauteur respectifs, détectés par le dispositif de mesure sur le moyen de transport, avec les profils de comparaison préalablement mémorisés dans le profil en hauteur de la surface de stockage. Ainsi, on peut en outre se passer avantageusement du 5 système de positionnement local dispendieux avec son grand nombre de transpondeurs. Par profil en hauteur on désigne notamment un grand nombre de sections verticales, parallèles entre elles, d'un objet respectivement d'un produit. Un tel profil en 10 hauteur peut être déterminé par le calcul à partir d'un grand nombre de valeurs de mesure détectées du dispositif de mesure, notamment de valeurs de mesure de distance à chaque fois par rapport à un point de mesure sur un côté supérieur du produit. 15 Le dispositif de mesure est avantageusement fixé à une extrémité supérieure du moyen de transport respectif. Notamment, il est orienté obliquement dans la direction du déplacement préféré du moyen de transport. Ainsi, il est possible de mesurer le profil en hauteur d'un produit 20 respectif dès que celui-ci pénètre dans la zone de détection du dispositif de mesure. La mesure peut être effectuée aussi bien lorsque le moyen de transport est au repos que lorsque le moyen de transport se déplace. Dans un mode de réalisation, la position du moyen de 25 transport est déterminée à l'aide d'une mesure de triangulation reposant sur les distances du dispositif de mesure aux produits identifiés. Ainsi, il est possible de déterminer la position avec exactitude. La mesure de position est effectuée en déterminant l'angle respectif 30 par rapport à un produit à l'aide du dispositif de mesure. Notamment, on effectue une mesure de distance par rapport à un point significatif prédéterminé du produit auquel on a affecté une coordonnée de position par rapport à un point de référence de la surface de stockage, comme par exemple une coordonnée M. Ce point significatif peut être par exemple le milieu géométrique d'un profil du produit. À partir de la mesure, on peut ensuite déterminer par le calcul la position précise du moyen de transport par rapport à au moins deux produits. Dans un autre mode de réalisation, le profil de comparaison et éventuellement sa position associée sont actualisés lorsque la position et/ou la forme déterminée du profil du produit respectif varie. Notamment, on effectue en continu une variation de forme et/ou de position. On peut effectuer une actualisation en enregistrant un nouveau produit. Cette actualisation peut alors être effectuée lorsque l'on s'attend, conformément à une tâche de transport, à une variation de forme et/ou de position du produit respectivement de son profil. Ainsi, on peut toujours comparer des profils mesurés avec des profils de comparaison actuels. Dans un autre mode de réalisation, on délivre des instructions de déplacement correspondantes afin de déplacer le moyen de transport le long de l'itinéraire. L'itinéraire peut être délivré par exemple sur un dispositif d'affichage à l'intérieur du moyen de transport. Un conducteur du moyen de transport peut conduire le moyen de transport en se référant au trajet représenté. On peut également délivrer au conducteur des commandes vocales asservies au trajet comme instruction de déplacement ou des instructions de déplacement graphiques préparées asservies, comme c'est le cas par exemple dans les systèmes de navigation connus pour véhicules automobiles. En variante, l'itinéraire peut être transmis directement à une unité de commande du côté du moyen de transport. C'est par exemple le cas pour un moyen de transport sans conducteur. L'unité de commande peut délivrer à un moteur de déplacement ou à une commande de direction du moyen de transport des instructions de déplacement correspondantes, en se fondant sur les données d'itinéraire, comme par exemple gauche , droite , avant , arrière ou arrêt . En particulier, dans un autre mode de réalisation, les instructions de déplacement sont délivrées en fonction de la position actualisée du moyen de transport et/ou des produits. Ainsi, on peut adapter un itinéraire à délivrer en cas de modification de la position d'un produit. C'est alors le cas par exemple lorsqu'un produit a changé de position ou est placé à un autre emplacement du magasin. Dans certaines conditions, il serait possible de placer le produit sur un itinéraire calculé à l'origine. Un changement de forme peut être dû par exemple à un retrait d'une partie du produit d'un groupe de produits. Par exemple, une partie susmentionnée d'une pile de produits peut avoir été retirée conformément à une tâche de transport actuelle. Ainsi, la hauteur de la pile, et dans une certaine mesure sa forme, a également changé. Dans ce cas, le profil de comparaison est alors actualisé ou bien on utilise pour ce cas un profil de comparaison mémorisé. Ainsi, on peut avantageusement détecter un retrait par erreur au moyen du système logistique lorsque par exemple la hauteur de la pile et donc la forme du produit n'ont pas changé lorsque la tâche de transport est prétendument effectuée. En outre, on peut détecter par exemple un détournement de produit, comme par exemple à la suite d'un vol, par un changement de forme et/ou de position du produit. Ce peut être le cas lorsque, pour ce produit, aucune tâche de transport n'a été délivrée à un moyen de transport. Dans ce cas, un message approprié peut être délivré automatiquement à un poste de contrôle ou à un agent d'exploitation du magasin, comme par exemple un magasinier. Dans un autre mode de réalisation, le profil du produit respectif est déterminé à partir d'un grand nombre de hauteurs de produit individuelles qui est déduites des mesures de distance entre le dispositif de mesure et le côté supérieur du produit respectif. Le profil est avantageusement une courbe d'enveloppe interpolée des hauteurs individuelles de produits appartenant aux valeurs de mesure respectivement aux points de mesure et rapportées à la surface de stockage. Une hauteur individuelle est avantageusement la distance perpendiculaire de la surface de stockage à un point de mesure associé du côté supérieur du produit respectif. Des points de mesure, qui ne se trouvent plus sur le côté supérieur, n'appartiennent pas au profil. De tels points de mesure se trouvent notamment sur le côté supérieur de la surface de stockage. Un profil est ainsi limité par sa ligne de hauteur zéro. Cette ligne peut être interpolée à partir d'un grand nombre de points de mesure qui se trouvent sur la surface de stockage et qui ne sont justement plus sur un côté supérieur ou sur une surface de stockage du produit. La détermination d'une hauteur de produit individuelle peut être effectuée à partir de la distance du dispositif de mesure à la surface de stockage moins la distance du dispositif de mesure à un point de mesure du côté supérieur duproduit. Habituellement, la distance du dispositif de mesure à la surface de stockage est considérée comme constante. La détermination décrite ci-dessus donne alors des résultats de mesure corrects lorsque la mesure de distance est effectuée perpendiculairement depuis le haut au côté supérieur de la pile. Habituellement, la mesure de distance est effectuée obliquement au côté supérieur à mesurer d'un produit. Dans ce cas, la hauteur de produit individuelle peut être déterminée par le calcul en connaissant l'angle sous lequel est effectuée la mesure de distance au point de mesure sur la surface du produit, par une fonction trigonométrique, comme par exemple par une fonction cosinus. Dans un autre mode de réalisation, des profils de référence d'objets immobiles, qui se trouvent dans la zone de la surface de stockage, sont déterminés au moyen du dispositif de mesure. Le profil en hauteur est complété par les profils de référence et par leurs positions associées. Ainsi, on augmente la précision de la détermination de la position et de la situation de profil dans le profil d'environnement. On peut utiliser comme profils de référence par exemple des montants, des coins ou des parois d'un hangar. On peut également utiliser des objets de forme géométrique significative qui permettent de déterminer sans ambiguïté leurs coordonnées. Ce peut être par exemple un cylindre qui est monté fixe sur la surface de stockage. L'axe de symétrie du cylindre est avantageusement orienté parallèlement à la perpendiculaire à la surface de stockage. L'objet peut être conformé en plus de telle sorte que, en plus d'une position univoque, on peut également déterminer sa situation, c'est-à-dire sa position en rotation par rapport à la surface de stockage. Un tel objet peut être par exemple un profil anguleux. Dans un autre mode de réalisation, on associe des caractéristiques aux profils de comparaison et/ou de référence respectifs. Les caractéristiques peuvent être placées en relation avec un produit à transporter. Ainsi, on peut affecter à un produit plusieurs caractéristiques qui décrivent chacun des profils de comparaison du produit. On simplifie ainsi la conservation des données. C'est avantageux notamment dans le cas d'un magasin comportant un grand nombre de produits identiques. En particulier, les produits sont des objets empilables. Ils peuvent être par exemple des demi- produits en métal, comme par exemple des brames, des lingots, des billettes, des tôles, des grosses tôles ou des bobines. Dans un mode de réalisation particulier, on peut faire naviguer plusieurs moyens de transport de produits avec à chaque fois des positions cible individuelles. Ainsi, on peut augmenter le début de circulation des produits dans un magasin. Notamment, le procédé de l'invention est étudié de façon à éviter la collision entre les moyens de transport. Cela peut être effectué de façon très simple en classant les autres moyens de transport existants en obstacles à contourner lorsque l'on fait naviguer un moyen de transport. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de mesure repose sur un procédé de mesure à laser. Le procédé de mesure à laser peut reposer sur une mesure de temps de propagation. Dans un tel procédé, on mesure le temps de propagation aller et retour d'une impulsion lumineuse, émise par le dispositif de mesure, par rapport à un point de mesure. En variante, on peut utiliser un procédé de mesure à laser à interférence. Un faisceau laser, émis par le dispositif de mesure, a habituellement une section circulaire d'un diamètre de l'ordre de 0,5 à 1 cm. On a de telles valeurs de diamètre notamment lorsque le dispositif de mesure se trouve à une distance d'environ 10 m à environ 15 m par des produits à mesurer et éventuellement des moyens de transport à mesurer. C'est notamment le cas lorsque le dispositif de mesure est placé au-dessus des produits à mesurer. La lumière émise par le laser du dispositif de mesure peut être dans la gamme optiquement visible. Avantageusement, la lumière laser est dans la gamme des infrarouges. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif de mesure est un scanner à laser dont le faisceau laser balaie le côté supérieur respectif du produit respectivement des moyens de transport afin de mesurer la distance et le profil. L'utilisation d'un scanner à laser pour mesurer la distance permet d'effectuer une mesure ponctuelle précise par rapport au point de mesure respectif. De tels scanners à laser comportent typiquement un ou deux systèmes de miroirs permettant de dévier le faisceau laser de sorte qu'un balayage respectivement un scannage d'un objet respectivement des produits à mesurer est possible. Un tel scanner à laser peut reposer par exemple sur le scanner à laser de la société LASE de l'état actuel de la technique. Le balayage des côtés supérieurs à mesurer à chaque fois permet de déterminer simultanément un grand nombre de mesures de hauteur individuelles ainsi que de mesures de profil des produits. Si on mesure par exemple le profil d'un produit ou d'un groupe de produits par des points de mesure qui sont réparties en treillis sur le côté supérieur à mesurer du produit respectivement du groupe de produits, on peut alors déterminer automatiquement les dimensions du produit, comme par exemple la largeur et la longueur d'un produit rectangulaire en feuille. Notamment, la mesure de distance est effectuée en un point de mesure généré pendant le balayage du côté supérieur respectif. Le point de mesure est une tache de mesure générée lors du balayage. Notamment, le point de mesure correspond à une impulsion de lumière laser de courte durée émise à chaque fois par le dispositif de mesure de distance. Pour mesurer une distance, on mesure le temps de propagation aller et retour de l'impulsion de lumière laser entre le dispositif de mesure et le point de mesure correspondant respectivement la tache de mesure correspondante. Dans une variante de réalisation, le dispositif de mesure est une caméra. La caméra comporte au moins un capteur optoélectronique comportant une rangée ou une matrice constituée d'un grand nombre de points d'image. Les points d'image sont également appelés pixels. Dans une variante de réalisation, la caméra est une caméra stéréoscopique. Elle comporte en général deux objectifs placés l'un à côté de l'autre qui focalisent la lumière entrant dans la caméra sur les capteurs optoélectroniques. Le capteur optoélectronique peut être par exemple une puce CCD (Charge Coupled Device). En superposant les deux images reçues, on peut déduire une information sur le relief dans une région observée respective à l'intérieur de la zone d'image. À partir de l'information sur le relief, on peut déduire une valeur de mesure de distance par rapport à la région observée. La région observée est avantageusement le côté supérieur d'un produit, notamment le milieu géométrique du côté supérieur du produit. Dans une autre variante de réalisation, la caméra ne comporte qu'un seul objectif derrière lequel se trouve un capteur optoélectronique. La caméra comporte un dispositif de focalisation. Une valeur de focalisation correspondante nécessaire à la mise au point d'une zone d'image choisie peut être utilisée pour déduire une valeur de mesure de distance par rapport à la zone d'image choisie. Dans un autre mode de réalisation, la caméra est une caméra à détecteur à mélange photonique. Elle comporte un détecteur à mélange photonique (Capteur PMD). Le capteur PMD est un capteur optoélectronique. C'est un composant à semi-conducteur d'un nouveau genre qui peut voir directement des distances en plus de l'image de luminosité conventionnelle. Un signal lumineux modulé, émis par un moyen luminescent, comme par exemple lumière infrarouge, éclaire le produit respectivement les produits à mesurer. La lumière réfléchie par les produits est incidente au capteur PMD. Celui-ci est également couplé à la source de modulation pour le référencement. Les photons convertis en électrons sont séparés sélectivement en distance en fonction du signal de référence. Cela peut être effectué sous forme de pixels à l'aide de ce que l'on appelle un oscillateur de porteurs de charge dans la région semi-conductrice photosensible du détecteur PMD. Grâce à un processus de comparaison automatique entre le signal de mesure optique et le signal de référence, le signal résultant en sortie du capteur représente déjà une relation directe avec l'information sur le relief. Dans les variantes de réalisation de la caméra, décrites ci-dessus, la détermination de la valeur de mesure de distance ainsi que d'une hauteur individuelle associée, peut être effectuée par un microprocesseur ou un microcontrôleur de la caméra. En particulier, le dispositif de mesure est un dispositif de mesure de distance. Le procédé de l'invention peut notamment être utilisé dans un magasin. Dans un tel magasin, il peut y avoir un grand nombre de produits sous forme empilée et non compilée qui seront transportées à l'aide d'un ou plusieurs moyens de transport. En outre, le procédé de l'invention peut être utilisé dans la logistique de magasin, notamment pour effectuer le suivi logistique des produits transportés. Le suivi logistique des produits peut être effectué par exemple à l'aide d'un système informatique. L'utilisation du procédé de navigation de l'invention permet avantageusement d'automatiser les tâches de manutention respectivement les tâches de transport et de manutention sans utiliser du personnel de conduite. Des sources d'erreurs humaines peuvent ainsi être quasiment exclues. Le but de l'invention est en outre atteint par un système de navigation correspondant au procédé de l'invention. Par conséquent, le système de navigation comporte au moins un dispositif de mesure, un moyen informatique ainsi que des moyens de sortie d'un itinéraire de l'au moins un moyen de transport afin de mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Les moyens informatiques peuvent par exemple être des moyens de traitement par programme, comme par exemple un ordinateur ou un micro-ordinateur. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de mesure est un dispositif de mesure immobile. Notamment, il est placé au-dessus de la surface de stockage et est orienté vers les produits à détecter et éventuellement vers les objets fixes à détecter. Avantageusement, le dispositif de mesure est placé au-dessus des côtés supérieurs à mesurer des produits respectifs et des moyens de transport, comme par exemple au plafond d'un hangar. Dans un autre mode de réalisation, un dispositif de mesure est monté sur chaque moyen de transport destiné à transporter des produits. Les produits peuvent être détectés à l'intérieur de la zone de détection du dispositif de mesure respectif. Le dispositif de mesure est avantageusement fixé à une extrémité supérieure du moyen de transport respectif et est orienté obliquement par rapport à la direction de déplacement préférée du véhicule. Il est ainsi possible d'effectuer une mesure des profils de produit dès que le produit respectivement les produits pénètrent dans la zone de détection du dispositif de mesure. La mesure des profils est possible aussi bien au repos que pendant le déplacement du moyen de transport. En particulier, le moyen de transport est une grue ou un gerbeur déplaçable au moins sur la surface de stockage. Les deux véhicules peuvent être commandés par un conducteur. En variante, ils peuvent être conformés pour fonctionner sans conducteur. Dans un autre mode de réalisation, le moyen de transport est un chariot roulant qui est placé de façon mobile au-dessus de la surface de stockage. Le chariot roulant peut être monté par exemple au-dessus de la surface de stockage de piles de façon à ce qu'au moins une partie des produits qui y sont déposés puisse être atteinte en déplaçant le chariot roulant. Le chariot roulant est avantageusement conformé de façon à pouvoir effectuer un déplacement bidimensionnel parallèlement à la surface de stockage. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de mesure respectif est relié au moyen informatique du système de navigation par une interface de données radioélectrique au moins pour transmettre des données de mesure, comme par exemple des données de mesure de distance et/ou des données de profil. Les données peuvent être transmises entre une station de base du système de navigation et une station d'émission/réception respective du moyen de transport mobile. Par contre, dans le cas d'un pont roulant, d'un chariot roulant ou d'un chariot de pont roulant, utilisé comme moyen de transport, il est plus avantageux d'utiliser une liaison de données par câble, comme par exemple un câble d'enrouleur. La liaison de données radioélectrique peut reposer par exemple sur une norme WLAN (Wireless Local Area Network). Elle peut reposer en variante sur une norme DECT ou sur une norme GSM ou UMTS. Pour améliorer la couverture radioélectrique, on peut utiliser plusieurs stations de base réparties. Dans un autre mode de réalisation, le système de navigation est relié informatiquement à un système logistique assisté par ordinateur afin de recevoir des tâches de transport et de renvoyer des accusés réception correspondants. Ainsi, il est possible de gérer de façon fiable et automatique les produits transportés et donc disponibles dans le magasin. Avantageusement, la tâche de transport comporte à chaque fois un nombre et une position cible des produits a transporter à l'aide du moyen de transport. Habituellement, la position respective des produits dans le magasin ainsi que leur nombre disponible sont mémorisés informatiquement dans le système logistique. En outre, le moyen informatique renvoie, selon un mode de réalisation, l'accusé réception correspondant au système logistique. Cela n'est toutefois effectué avantageusement que lorsque le moyen informatique détecte un changement du profil déterminé, appartenant au produit, par rapport au profil de comparaison respectif, c'est-à-dire lorsque l'on effectue une comparaison avant le transport du produit vers la position cible et après avoir retiré respectivement déposé le produit à transporter à la position cible. On peut ainsi déterminer un retrait ou un dépôt erroné du produit à transporter à l'aide du moyen de transport et on peut envoyer un message correspondant à un poste de contrôle du magasin ou à un magasinier. Un retrait erroné peut être effectué par exemple lorsque l'on retire deux tôles, au lieu d'une, d'une pile de produits. Cela est dû à la force magnétique de l'aimant de levage ou de l'électroaimant pour soulever le produit de sorte que de sorte que l'on soulève et emporte, en plus de la tôle sus-jacente, également la tôle sous-jacente. Dans le cas de panneaux ou de plaques, il peut arriver qu'un panneau sous-jacent ou une plaque sous-jacente colle au panneau sus-jacent à cause de résidus adhésifs ou de souillures. Ce retrait erroné entraîne que le nombre de produits transportés ne coïncide pas avec le stock en mémoire dans le système logistique. L'inconvénient est que cela peut nécessiter une vérification ultérieure qui prend du temps lorsque l'on ne trouve plus un ou plusieurs produits qui sont signalés comme encore présents par le système logistique. Le système de navigation de l'invention peut avantageusement être utilisé dans un magasin dans lequel il y a un grand nombre de produits sous forme d'empilée et non empilée. Le système de navigation de l'invention peut en outre être utilisé avantageusement dans la logistique de magasin, notamment pour effectuer le suivi logistique des produits transportés. L'utilisation du système de navigation de l'invention permet avantageusement d'effectuer une automatisation des tâches de stockage respectivement des tâches de transport et de stockage sans employer de personnell de conduite. Des sources d'erreurs humaines peuvent être quasiment exclues. Le but de l'invention est en outre atteint par un programme informatique qui comporte des codes machine exécutables destinés à un moyen informatique d'un système de navigation afin que le moyen informatique mette en oeuvre le procédé de l'invention. Un tel programme informatique est avantageusement mémorisé dans une mémoire de travail d'une unité de commande du système de navigation. Le programme informatique est notamment exécuté par le moyen informatique du système de navigation. En particulier, le programme informatique sert à déterminer par le calcul le profil en hauteur respectivement les profils respectifs des produits et des moyens de transport ainsi que les positions associées et leur situation par rapport à la surface de stockage. En outre, le programme informatique sert à déterminer par le calcul un itinéraire approprié au moyen de transport. Le programme informatique peut en outre comporter des routines de commande et de régulation ainsi que des routines logicielles permettant de détecter des modèles de profils mesurés dans le profil d'environnement ainsi que des moyens de comparaison des profils mesurés avec des profils de comparaison. Le but de l'invention est en outre atteint par un support de stockage de données comportant un programme informatique mémorisé sous une forme lisible par une machine. Le support de stockage de données peut être par exemple une disquette, un CD-ROM, un DVD-ROM, une mémoire de données USB ou une carte mémoire, comme par exemple une carte mémoire SD. L'invention ainsi que des modes de réalisation de l'invention sont expliqués à l'exemple des figures suivantes dans lesquelles la figure 1 représente à titre d'exemple un magasin comportant des produits sous forme empilée et non appliquée ainsi qu'un gerbeur destiné à transporter des produits, selon l'état actuel de la technique, la figure 2 représente à titre d'exemple un autre magasin comportant un dispositif de mesure monté sur une grue et destiné à mesurer le profil des produits, selon l'état actuel de la technique, la figure 3 représente à titre d'exemple un scanner 10 à laser utilisé comme dispositif de mesure du profil d'un produit, selon l'état actuel de la technique, la figure 4 représente le déroulement d'un procédé de navigation de l'invention de la revendication 1, la figure 5 représente à titre d'exemple le 15 déroulement d'un procédé de navigation de l'invention de la revendication 4, la figure 6 représente à titre d'exemple un système de navigation permettant de faire naviguer un gerbeur utilisé comme moyen de transport et comportant un scanner 20 à laser immobile utilisé comme dispositif de mesure, dans un premier mode de réalisation de l'invention, la figure 7 représente à titre d'exemple un système de navigation permettant de faire naviguer une grue utilisée comme moyen de transport et sur laquelle est 25 monté un scanner à laser, dans un deuxième mode de réalisation de l'invention, la figure 8 représente à titre d'exemple une vue en coupe d'un profil de comparaison pour les produits représentés dans la figure 7, dans la direction 30 d'observation de la figure 7, la figure 9 représente à titre d'exemple un profil en coupe interpolé, détecté par le scanner à laser, du produit de la figure 7, la figure 10 représente à titre d'exemple un profil en coupe interpolé du produit, détecté perpendiculairement par le scanner à laser en comparaison avec la figure 9, dans la direction d'observation de la figure 7, la figure 11 représente à titre d'exemple un système de navigation permettant de faire naviguer un chariot roulant sur lequel est monté un scanner à laser utilisé comme dispositif de mesure, dans un troisième mode de réalisation de l'invention, la figure 12 représente à titre d'exemple deux profils de comparaison dans un profil d'environnement et leur variations possibles et la figure 13 représente un exemple de la détermination de la position d'un moyen de transport mobile comportant un dispositif de mesure en se fondant sur des mesures de distance. La figure 1 représente à titre d'exemple un magasin comportant des produits W sous forme empilée et non empilée ainsi qu'un gerbeur utilisé comme moyen de transport TM1 pour transporter les produits W, selon l'état actuel de la technique. Les produits W pris à titre d'exemple sont des piles S ainsi que des rouleaux ou des bobines C. Les rouleaux C peuvent être une tôle magnétisable enroulée, le produit empilé W dans les piles S peuvent être une grosse tôle magnétisable ou des brames. Les produits peuvent également être une tôle non magnétisable. Le moyen de transport TM1 comporte un appareil de navigation NS qui est relié à une station de base BS. La station de base BS échange avec un grand nombre de transpondeurs radioélectriques T des signaux radioélectriques afin de déterminer la position de la station de base BS respectivement du moyen de transport TM1. L'appareil de navigation NS détermine la position de la station de base BS respectivement du moyen de transport TM1 en se fondant sur une mesure de temps de propagation aller et retour des signaux radioélectriques respectifs par rapport au transpondeur Les transpondeurs T sont par exemple montés sur les parois latérales SW d'un hangar. La référence BZ désigne un point de référence qui est défini comme l'origine du système de coordonnées de la surface de stockage SF. Les positions respectives des produits sont rapportées à ce point de référence. La figure 2 représente à titre d'exemple un autre magasin comportant un dispositif de mesure monté sur une grue utilisée comme moyen de transport TM2 afin de mesurer le profil des produits W, selon l'état actuel de la technique. La grue TM2, représentée à titre d'exemple dans la figure 2, comporte un bras auquel est fixé des aimants de levage MAG. L'aimant de levage MAG est avantageusement un électroaimant. Lorsqu'il est excité par un courant, il permet de soulever et de transporter des produits magnétisables, comme par exemple les rouleaux métalliques représentés C et les grosses tôles empilées W des piles S. Dans le cas de tôles non magnétisables, celles-ci sont soulevées et transportées au moyen d'un dispositif de levage à dépression. Les tôles peuvent également être transportées au moyen de plusieurs chaînes suspendues. Dans le cas de bobines, le transport se fait avantageusement au moyen d'un crochet dit en C qui est monté sur le gerbeur. Le dispositif de mesure L est à titre d'exemple un scanner à laser qui est orienté obliquement dans la direction de déplacement du moyen de transport TM2 afin de détecter les produits W. La direction de déplacement est symbolisée par une flèche au niveau du bras G. En outre, le dispositif de mesure L comporte une zone de détection à l'intérieur de laquelle les hauteurs individuelles respectives des produits W peuvent être détectées afin de mesurer les profils. À l'intérieur de la zone de détection, il est prévu un grand nombre de faisceaux laser LS qui balaient par exemple un côté supérieur de la pile S. Les profils respectifs mesurés peuvent alors être représentés par un conducteur du moyen de transport TM2 sur un dispositif de présentation AZ placé dans le moyen de transport TM1. Le résultat d'une mesure de profil peut être par exemple une largeur, une hauteur ou une longueur d'un produit empilé. Les données donnent au conducteur une indication sur le fait que le produit W qui vient d'être détecté est le bon produit selon une tâche de transport actuelle TA. La figure 3 représente à titre d'exemple un scanner à laser L utilisé comme dispositif de mesure du profil d'un produit W, S, selon l'état actuel de la technique. Le dispositif de mesure représenté dans la figure 3 est un scanner à laser 2D permettant de mesurer le profil d'un objet dans deux dimensions. Le scanner à laser L dirige entre autres des faisceaux laser vers un côté supérieur OS de la pile S. Notamment, le dispositif de mesure L émet un faisceau laser pulsé LS. Les points de mesure MP, représentés dans la figure 3, du côté supérieur OS de la pile sont générés pendant la pulsation. Une mesure de distance est effectuée en chacun de ces points de mesure MP. Les valeurs de mesure de distance associées sont désignées par les références AX. Le balayage respectivement le scannage du côté supérieur OS de la pile représentée W, S est avantageusement effectué dans deux lignes de mesure ML1, ML2, perpendiculairement l'une à l'autre, qui comportent les points de mesure respectifs MP. Le scannage en ligne est typiquement effectué au moyen de miroirs rotatifs ou pivotants qui sont montés dans le dispositif de mesure L afin de dévier le faisceau laser LS. La détermination de la hauteur SH des produits respectivement des piles ainsi que du profil, c'est-à-dire de vues en coupe verticale VS1, VS2 de la pile représentée W, S, est effectuée en exploitant les hauteurs individuelles de produits associées aux valeurs de mesure de distance AX. Les hauteurs individuelles EH peuvent être déterminées par le calcul à partir de la distance perpendiculaire du dispositif de mesure L à la surface de stockage de piles SG moins la projection perpendiculaire d'une valeur de mesure de distance respective AX. Dans l'exemple de la figure 3, pour améliorer la compréhension, il n'est représenté que deux vues en coupe verticales qui permettent d'effectuer la mesure de profil et qui ne sont pas parallèles entre elles, qui sont notamment à peu près perpendiculaires entre elles. Le dispositif de mesure L transmet les valeurs de mesure détectées MW par exemple à un ordinateur de mesure MR. L'ordinateur de mesure MR peut délivrer à partir des valeurs de mesure de distance AX respectivement des hauteurs individuelles associées EH une valeur de mesure calculée pour une hauteur de pile SH', une longueur de pile SL' ainsi qu'une largeur de pile SB'. Les valeurs de mesure SH', SL', SB' peuvent être utilisées par exemple par un système logistique pour le suivi ultérieur des produits empilables W (voir les figures 1 et 2). La figure 4 représente à titre d'exemple le déroulement d'un procédé de navigation de l'invention selon la revendication 1. F1 désigne un début respectivement une étape d'initialisation. Cette étape peut comporter par exemple la détermination d'un point de référence BZ dans la région de la surface de stockage SF. A l'étape F2, on mesure selon l'invention un profil d'environnement au moyen d'un dispositif de mesure L. Le profil d'environnement peut être représenté virtuellement et graphiquement par un ordinateur ou un calculateur. Dans le profil d'environnement, les produits W, un ou plusieurs moyens de transport TM1 à TM3 sur la surface de stockage SF ainsi que des lignes de délimitation ou contours de parois latérales SW du magasin respectivement du hangar, sont visualisés par des montants ou d'autres objets (voir les figures 6, 7 et 11). À l'étape suivante F3, le profil d'environnement est comparé à des profils de comparaison préalablement mémorisés afin d'identifier le moyen de transport TM1 à TM3 et les produits W et afin de déterminer à chaque fois une position PT, P1 à P9 du moyen de transport TM1 à TM3 et des produits W par rapport à la surface de stockage SF. La comparaison est notamment effectuée au moyen de procédés de détection de modèles qui sont exécutés sous la forme d'un logiciel sur un ordinateur ou un calculateur. Le profil de comparaison respectif du moyen de transport TM1 à TM3 ainsi que celui des produits W peuvent être déterminés et mémorisés dans le cadre d'une initialisation du profil d'environnement. À l'étape suivante F4, la position cible prescrite ZP est représentée dans le profil d'environnement. La position cible ZP est délivrée notamment par le système logistique LOG d'ordre supérieur. En outre, la position cible ZP est rapportée au point de référence communprédéfini BZ. À l'étape suivante D5, la délivrance d'un itinéraire FR du moyen de transport TM1 à TM3 vers la position cible ZP est effectuée en se fondant sur les positions PT, Pl à P9, déterminées à chaque fois, du moyen de transport TM1 à TM3 et des produits W. Avantageusement, la position PT du moyen de transport TM1 à TM3 dans le profil d'environnement est notamment actualisée en continu lorsqu'un changement de position du moyen de transport TM1 à TM3 a été détecté. La délivrance peut se faire par exemple sous la forme d'une carte routière à laquelle l'itinéraire FR est superposé graphiquement. La navigation en direction de la position cible ZP peut être effectuée en variante ou en complément de façon analogue à des systèmes de navigation connus dans le domaine automobile. F6 désigne la fin du procédé de l'invention. La figure 5 représente à titre d'exemple le déroulement d'un procédé de navigation de l'invention selon la revendication 4. Fl désigne un début ou une étape d'initialisation. À cette étape, on initialise un profil d'environnement qui est constitué de profils de comparaison des produits W déposés dans la région de la surface de stockage SF en une position P1 à P9 associée à chaque fois. Les profils de comparaison, avantageusement de tous les produits W, peuvent être mesurés par exemple à l'aide du moyen de transport TM1 à TM3 dans le cadre d'un déplacement d'initialisation dans la région de la surface de stockage SF. En outre, à cette étape F1, il est prescrit que le moyen de transport TM1 à TM3 comporte un dispositif de mesure L permettant de déterminer à chaque fois un profil ainsi qu'une distance, déduite du profil, des produits W détectés dans une zone de détection du dispositif de mesure L. En outre, cette étape F1 peut comporter la détermination d'un point de référence BZ dans la région de la surface de stockage SF. À une deuxième étape F2, le profil détecté respectif est comparé aux profils de comparaison, préalablement mémorisés dans le profil d'environnement, afin d'identifier les produits W. La comparaison est effectuée notamment au moyen de procédés de détection de modèles qui sont exécutés sous forme logicielle dans un ordinateur ou un calculateur. À l'étape suivante F3, on détermine à partir de la position respective Pl à P9 d'un produit identifié W et de la distance respective au dispositif de mesure L une position PT du moyen de transport TM1 à TM3 dans le profil d'environnement. À l'étape suivante F4, la position cible prescriptible ZP est représentée dans le profil d'environnement. La position cible ZP est délivrée notamment par le système logistique LOG d'ordre supérieur. En outre, la position cible ZP est rapportée au point de référence commun prédéfini BZ. À l'étape suivante F5, la délivrance d'un itinéraire FR du moyen de transport TM1 à TM3 vers la position cible ZP est effectuée en se fondant sur les positions PT, P1 à P9, déterminées à chaque fois, du moyen de transport TM1 à TM3 et des produits W. La position PT du moyen de transport TM1 à TM3 est avantageusement déterminée à l'aide d'une mesure de triangulation effectuée se fondant sur les distances du dispositif de mesure L au produit identifié W. La délivrance peut être effectuée par exemple sous la forme d'une carte routière à laquelle l'itinéraire est superposé graphiquement. La navigation vers la position cible peut être effectuée en variante ou en complément de façon analogue à des systèmes de navigation connus dans le domaine automobile. F6 désigne la fin du procédé de l'invention. Les deux procédés de l'invention décrits précédemment sont avantageusement utilisables dans un magasin et/ou dans la logistique de magasin, notamment pour le suivi logistique des produits transportés W. La figure 6 représente à titre d'exemple un système de navigation permettant de faire naviguer à un gerbeur utilisé comme moyen de transport et comportant un scanner à laser immobile L utilisé comme dispositif de mesure, selon un premier mode de réalisation de l'invention. Le système de navigation NAV comporte le scanner à laser L, reposant sur un procédé de mesure à laser, un moyen informatique C0M ainsi que des moyens de délivrance AM d'un itinéraire FR du gerbeur représenté TM1 pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. En fonction de l'étendue de la surface de stockage prévue pour déposer les produits W, il peut également être prévu deux dispositifs de mesure ou plus. Le dispositif de mesure L respectivement le scanner à laser est monté dans l'exemple de la figure 6 au-dessus des produits à mesurer, comme par exemple au plafond d'un hangar. En tant que dispositif immobile L, il est orienté vers les produits à détecter et éventuellement vers les objets immobiles à détecter OB, comme par exemple une paroi latérale SW du hangar. Un faisceau laser LS du scanner à laser L peut alors balayer le côté supérieur respectif du produit W afin de mesurer une distance et un profil. Le dispositif de mesure L est donc notamment un dispositif de mesure de distance. C'est représenté à titre d'exemple en détail au niveau d'une pile inférieure gauche S. Le système de navigation NAV peut en outre être conformé de façon à faire naviguer plusieurs moyens de transport TM1 à TM3 afin de transporter des produits W. Dans ce cas, on peut faire naviguer les moyens de transport TMI à TM3 vers chacune des positions cibles individuelles ZP. Les produits représentés W sont des objets empilables. Ce sont notamment des demi-produits en métal comme des brames, des lingots, des billettes, des panneaux ou des bobines. Le moyen de transport TM1 peut être commandé respectivement conduit par un conducteur non représenté en détail. Il peut être déplacé au moins sur la surface de stockage SF, c'est-à-dire que le moyen de transport TM1 peut également être dégagé de la surface de stockage SF afin de décharger par exemple de nouveaux produits W d'un camion. En variante, le moyen de transport TM1 peut être conformé de façon à transporter automatiquement sans conducteur les produits W. Le moyen de transport TM1, représenté dans la figure 6, comporte une antenne ANT qui permet de recevoir des tâches de déplacement et de transport correspondantes TA par le biais d'un système logistique LOG relié informatiquement au système de navigation NAV. Le système logistique est notamment un système de gestion de magasin assisté par ordinateur. Des accusés réception QT des tâches de transport respectives peuvent être transmises en sens inverse au système logistique LOG. Pour transmettre les tâches de transport TA et les accusés réception QT, le système de navigation NAV respectivement les moyens informatiques COM comportent également une antenne ANT. Les accusés réception peuvent être déclenchés manuellement par le conducteur du moyen de transport TM1, comme par exemple en appuyant sur un bouton dans le moyen de transport TM1 après exécution de la tâche de transport correspondante TA. En général, chaque tâche de transport TA peut comporter un nombre et une position cible ZP des produits W que doit transporter les moyens de transport ou les moyens de transport TM1 à TM3. Les accusés réception peuvent être déclenchés en variante par une unité de commande d'un moyen de transport TM1 sans conducteur. Dans ce cas, le moyen de transport TM1 peut comporter des capteurs correspondants permettant de déterminer un angle de réception de charge permettant de recevoir les produits respectifs W ou des capteurs de poids permettant de mesurer le produit reçu W. En variante, l'ange de réception de charge peut passer par plusieurs points du trajet de l'itinéraire et être déterminé par logiciel. Les capteurs permettent à l'unité de commande du moyen de transport sans conducteur TM1 par exemple de vérifier la vraisemblance, en vérifiant par exemple si le poids du produit reçu W correspond au poids du produit indiqué dans la tâche de transport TA. C'est seulement en cas de correspondance que l'accusé réception QT est délivré par l'unité de commande du moyen de transport TM1, c'est-à-dire est envoyé au système de navigation NAV. Selon l'invention, on mesure à l'aide du dispositif de mesure un profil d'environnement qui est comparé à des profils de comparaison préalablement mémorisés afin d'identifier le moyen de transport TM1 à TM3 et les produits W. En outre, le profil d'environnement est comparé à des profils de comparaison préalablement mémorisés afin de déterminer à chaque fois une position PT, P1 à P9 du moyen de transport TM1 à TM3 et des produits W par rapport à la surface de stockage SF. Pour déterminer les positions respectives PT, Pl à P9, la situation relative du dispositif de mesure L par rapport à un point de référence prédéfini BZ doit être connue. Cette situation peut être déterminée par exemple par une mesure unique. Dans l'exemple de la figure 6, la position déterminée PT du moyen de transport TM1 est rapportée à son extrémité supérieure. La distance associée du dispositif de mesure L à la position PT du véhicule est mise en évidence par des pointillés. L'extrémité supérieure, prise comme exemple, peut être déterminée par une comparaison de modèles du profil de moyens de transport détecté avec un profil de comparaison correspondant préalablement mémorisé. L'emplacement correspondant à l'extrémité supérieure du profil de comparaison peut être alors positionné, en tant que position PT claire du véhicule, par rapport au point de référence BZ de la surface de stockage. Selon l'invention, la position cible prescriptible ZP, dans l'exemple de la figure 6 c'est le rouleau supérieur W, C, est représentée dans le profil d'environnement. La position cible ZP correspond par exemple également à la position P6 des produits. On a choisi à titre d'exemple le milieu géométrique comme position univoque Pl à P9 des produits représentés W, C, S. Maintenant, on peut déterminer et délivrer à l'aide du moyen informatique COM du système de navigation NAV l'itinéraire FR, représenté à titre d'exemple, du moyen de transport TM1 vers la position cible ZP, P6 en se fondant sur les positions PT, P1 à P9, déterminées à chaque fois, du moyen de transport TM1 ainsi que des produits W. Dans l'exemple de la figure 6, l'itinéraire FR est délivré sur un dispositif d'affichage du gerbeur TM1 en tant que moyen de délivrance AM. Le dispositif de mesure L peut en variante ou en complètement être agencé de façon mobile, comme par exemple sur un chariot roulant ou un chariot de pont roulant. Le dispositif de mesure L peut être déplacé parallèlement la surface de stockage SF. C'est avantageux notamment dans le cas de magasins vastes présentant une surface de stockage SF relativement importante. Dans ce cas, la position relative modifiée du dispositif de mesure L par rapport au point de référence BZ peut être corrigée informatiquement ou par une technique de mesure. La figure 7 représente à titre d'exemple un système de navigation NAV permettant de faire naviguer une grue utilisée comme moyen de transport TM2 et sur laquelle est monté un scanner à laser L, selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. S'il y a plusieurs moyens de transport TM1 à TM3 pour transporter les produits W, un dispositif de mesure L respectivement un scanner à laser est avantageusement monté sur chaque moyen de transport TM1 à TM3. Comme c'est représenté dans la figure 7, à titre d'exemple sept rouleaux respectivement bobines, en tant que produits W, sont détectés à l'intérieur d'une zone de détection du scanner à laser. Pour effectuer la détection, le scanner à laser L émet des faisceaux laser pulsés LS qui sont incidents au côté supérieur des produits respectifs. Le point d'incidence du faisceau laser LS est également un point de mesure MP où on effectue à chaque fois une mesure de distance. En tenant compte de l'angle avec lequel les faisceaux lasers sont émis, on peut déterminer par le calcul, à l'aide d'une fonction cosinus trigonométrique, les hauteurs individuelles EH des produits, associées au point de mesure respectifs MP. Lors de la détermination par le calcul, on considère avantageusement la distance perpendiculaire du scanner à laser L à la surface de stockage SF. Le profil du produit respectif W peut être déduit du grand nombre de hauteurs individuelles de produits. Le profil du produit respectif W est notamment un profil de surface respectivement un profil en hauteur. Selon l'invention, le profil d'environnement prescrit est constitué de profils de comparaison des produits W stockés dans la région de la surface de stockage SF à une position associée Pl à p9. Le système de navigation NAV détermine, à l'aide du dispositif de mesure L, un profil et une distance des produits W détectés dans la zone de détection. Le profil détecté respectif est comparé aux profils de comparaison préalablement mémorisés dans le profil d'environnement afin d'identifier les produits W. A partir de la position respective P1 à P9 d'un produit identifié W et de la distance respective au dispositif de mesure L, on détermine une position PT du moyen de transport TM1 à TM9 dans le profil d'environnement. À l'aide de la position cible ZP reproduite dans le profil d'environnement, on peut délivrer l'itinéraire FR d'une position actuelle du moyen de transport TM1 à TM3 à la position cible ZP en se fondant sur les positions PT, P1 à P9, déterminées à chaque fois, du moyen de transport TM1 à TM3 et des produits W. Dans l'exemple de la figure 7, le moyen informatique COM du système de navigation NAV est intégré dans le dispositif de mesure L. Le système de navigation NAV comporte une antenne ANT permettant de recevoir des tâches de transport TA du système logistique LOG ainsi que d'envoyer des accusés réception correspondants QT au système logistique LOG. En variante, le dispositif de mesure respectif L peut être relié au moyen informatique COM du système de navigation NAV par une interface de données radioélectrique afin de transmettre des données de mesure de distance et/ou des données de profil. Dans ce cas, le moyen informatique C0M est notamment un ordinateur fixe. En outre, à l'aide du dispositif de mesure L respectivement du scanner à laser, on peut déterminer des profils de référence d'objets immobiles OB qui se trouvent dans la région de la surface de stockage SF. Les objets immobiles OB sont, comme c'est représenté dans l'exemple de la figure 7, des montants de hangar OB ou des parois latérales. Les profils de référence et les positions associées (invariables) P1 à P9 permettent de compléter le profil d'environnement. La précision de la détermination de la position des produits W ainsi que des moyens de transport TM1 à TM3 est augmentée. En outre, on peut associer des caractéristiques aux profils de comparaison et/ou de référence respectifs. Les caractéristiques peuvent être placées en rapport avec un produit W à transporter. Ainsi, on peut affecter à un produit W plusieurs caractéristiques qui décrivent chacun des profils de comparaison possibles du produit W. La conservation des données est de cette façon simplifiée notamment dans un magasin comportant un grand nombre de produits identiques W. Le moyen de transport TM2, représenté dans l'exemple de la figure 7, est conformé notamment pour l'exploitation sans conducteur. Le système de navigation NAV, qui est monté sur le bras G de la grue TM2, délivre des instructions de déplacement correspondantes permettant de déplacer le moyen de transport TM2 le long de l'itinéraire FR. Les instructions de déplacement sont transmises notamment à une unité de commande respectivement une commande de véhicule du moyen de transport TM2. En particulier, les instructions de déplacement sont délivrées en fonction de la position actualisée PT du moyen de transport TM2 et/ou des produits W. La figure 8 représente à titre d'exemple une vue en coupe d'un profil de comparaison VP pour les produits W, C, représentés dans la figure 7, dans la direction d'observation de la figure 7. Le profil de comparaison VP représenté est à titre d'exemple un profil en hauteur idéalisé. Il peut être 10 exporté d'un dessin CAD. La figure 9 représente à titre d'exemple un profil en coupe interpolée IP, détecté par un scanner à laser L, du produit W respectivement groupe de produits de la figure 7. 15 Pour effectuer l'interpolation, on a utilisé les hauteurs individuelles de produits respectives EH déterminées dans les points de mesure MP sur les côtés supérieurs des produits W, C de la figure. Comme c'est représenté dans la figure 8, on peut déjà détecter pour 20 un petit nombre de points de mesure MP la similitude entre la vue en coupe du profil de comparaison VP et le profil en coupe interpolée IP. Lorsque le nombre de points de mesure MP augmente, les deux profils en coupe se commencent à superposer de sorte que l'on peut 25 identifier sans grande difficulté un profil de produit dans un profil d'environnement détecté à l'aide d'un procédé de détection de modèle. Si un grand nombre de ces vues en coupe verticales sont rassemblées pour former un profil d'enveloppe ou de surface du produit W, la 30 fiabilité de l'identification d'un produit W peut être encore augmentée. La figure 10 représente à titre d'exemple un profil en coupe interpolée IPQ, détecté perpendiculairement par le scanner à laser L en comparaison avec la figure 9, du produit dans la direction d'observation de la figure 7. C'est représenté dans la figure 10, le profil en hauteur de la vue en coupe IPQ est à peu près constant. La vue en coupe s'étend par exemple le long de l'axe de symétrie, non représenté en détail, du produit empilé gauche représenté W, S de la figure 7. L'exploitation graphique et informatique de cet autre profil interpolé augmente la fiabilité lors de l'identification du ou des produits représentés. La figure 11 représente à titre d'exemple un système de navigation NAV permettant de faire naviguer un chariot roulant TM3 sur lequel est monté un scanner à laser L utilisé comme dispositif de mesure, dans un troisième mode de réalisation de l'invention. Le chariot roulant représenté TM3 peut être déplacé le long d'un pont BR. Le pont peut être déplacé de son côté transversalement à la direction de déplacement du chariot roulant TM3 sur des rails. De cette façon, on peut atteindre toute la surface de stockage SF comportant les produits W depuis le haut afin de transporter les produits W. PT représente la position actuelle du moyen de transport TM3. Cette position PT est située par rapport au point de référence BZ utilisé comme origine d'un système de coordonnées de la surface de stockage. Étant donné que le chariot roulant TM3 peut se déplacer par rapport au point de référence BZ, la position PT doit être actualisée lorsque le chariot roulant TM3 se déplace. La position actuelle PT du chariot roulant TM3 peut être déterminée par exemple en faisant la somme des impulsions de codeur des moteurs d'entraînement responsables de l'entraînement dans les deux directions orthogonales l'une à l'autre. En variante, la position PT du chariot roulant TM3 peut être déterminée par le calcul à partir des profils détectés respectifs des produits W qui se trouvent au-dessous du dispositif de mesure L et dans la zone de détection du dispositif de mesure L. Pour cela, on peut utiliser notamment des profils de référence d'objets immobiles OB. Le dispositif de mesure L, monté sur le chariot roulant TM3, est avantageusement orienté perpendiculairement vers le bas de sorte que l'on peut détecter un grand nombre de produits W. Étant donné que la position PT du moyen de transport TM3 est connu, on peut déterminer les positions respectives P1 à P9 des profils de produit détectés W par des mesures de distance faites par le dispositif de mesure L. En comparant les profils de produits détectés avec des profils de comparaison mémorisés dans le système de navigation NAV, on peut identifier les produits associés W. Dans l'exemple de la figure 11, le dispositif de mesure L respectivement le scanner à laser est intégré dans le système de navigation NAV. Le système de navigation comporte en outre une antenne permettant de recevoir des tâches de transport TA d'un système logistique LOG assisté par ordinateur. Des accusés réception correspondants peuvent être envoyés à ce système logistique dès qu'un transport de produit a été effectué. Le chariot roulant représenté TM3 comporte à titre d'exemple un aimant de levage MAG permettant de transporter un produit magnétisable W. Le système de navigation de l'invention NAV peut avantageusement être utilisé dans un magasin. En variante ou en complément, on peut l'utiliser dans la logistique de magasin, notamment pour le suivi logistique des produits transportés W. Dans l'exemple de la figure 6, le système de navigation NAV comporte des moyens informatiques COM, non représentés en détail, qui permettent de mettre en oeuvre les procédés de l'invention. Les moyens informatiques COM peuvent par exemple être un ordinateur de mesure qui comporte un processeur ou un microcontrôleur et sur lequel un programme CP peut être exécuté pour mettre en oeuvre les procédés de l'invention. Le programme CP peut être mémorisé sur un support de stockage de données sous une forme lisible par une machine. Par exemple, le support de stockage de données peut être une carte mémoire, comme par exemple une carte mémoire SD, qui est insérée dans une fente correspondante du système de navigation NAV respectivement de l'ordinateur de mesure COM. En variante, les mesures de distance peuvent être réalisées de façon analogue au moyen d'une caméra L utilisée comme dispositif de mesure, notamment comme dispositif de mesure de distance. La caméra L peut être une caméra stéréoscopique qui comporte deux objectifs qui sont placés l'un à côté de l'autre et derrière chacun desquels se trouve un capteur optique. En superposant les deux images enregistrées, on peut déduire une information sur le relief et donc une valeur de mesure de distance dans une région observée respective à l'intérieur de la zone d'image. La caméra L peut ne comporter en variante qu'un seul objectif derrière lequel se trouve un capteur optoélectronique ainsi qu'un dispositif de focalisation. Une valeur de focalisation correspondante, nécessaire à la mise au point d'une zone d'image choisie, peut alors être utilisé pour déduire une valeur de mesure de distance par rapport à la zone d'image choisie. En outre, la caméra L peut être en variante une caméra à détecteur mélange photonique qui comporte un détecteur à mélange photonique (capteur PMD). Au moyen d'un tel capteur optoélectronique, on peut déterminer des distances et donc des valeurs de mesure de distance par rapport à l'objet observé directement dans le capteur PMD. La figure 12 représente à titre d'exemple deux profils de comparaison VP1, VP2 dans un profil d'environnement et leurs variations possibles. Dans la partie gauche de la figure 12, il est représenté à titre d'exemple deux profils de comparaison VP1, VP2 d'une pile S d'un produit empilable W se présentant sous la forme d'un réseau en treillis. Pour affecter de façon univoque la position Pl, P2, on a défini le milieu géométrique du côté supérieur des profils de comparaison VP1, VP2. Les deux positions VP1, VP2 sont rapportées à un point de référence prédéfini BZ. Le point de référence BZ' est l'origine dans le profil d'environnement virtuel. Le point de référence BZ' est une reproduction du point de référence BZ de la surface de stockage SF. SH1, SH2 désignent une hauteur de pile respective, SL1, SL2 désignent une longueur de pile respective et SB1, SB2 désignent une largeur de pile respective. Dans la partie supérieure droite de la figure 12, il est représenté à titre d'exemple deux profils actuellement détectés PR1, PR2 qui ont été modifiés à la suite d'une redistribution des produits ou d'un retrait de produit en comparaison avec les profils de comparaison VPl, VP2. Dans l'exemple de la figure 12, pour améliorer la compréhension, on a supposé que les profils de comparaison VP1, VP2 ont dans le profil d'environnement sensiblement la même forme extérieure que des profils PR1, PR2 détectés par un dispositif de mesure L à une même position P1, P2 Typiquement, un profil de comparaison VP1, VP2 présente une surface d'enveloppe géométriquement simplifiée de sorte qu'une comparaison de modèles plus rapide est possible avec des profils de produits détectés. Si le profil d'environnement est déterminé en continu, on détermine alors rapidement une variation de position Pl' du profil supérieur représenté PR1 du produit W. Dans le cas du profil inférieur détecté PR2, on a déterminé un changement de forme PR2' pour une position par ailleurs identique P2, P2' ; dans ce cas, la projection des deux positions P2, P2' sur la surface de stockage SF est identique. Après avoir déterminé une variation de forme et/ou de position, on peut actualiser le profil de comparaison respectif VP1, VP2. En ce qui concerne un changement de position et/ou de forme, on peut renvoyer par exemple seulement un accusé réception QT, correspondant à une tâche de transport TA, à un système logistique LOG lorsque l'on détecte un changement du profil déterminé, associé au produit W, par rapport au profil de comparaison respectif, c'est-à-dire en effectuant comparaison avant le transport du produit W vers la position cible ZP et après avoir retiré respectivement déposé le produit à transporter à la position cible ZP. La figure 13 représente un exemple de la détermination de la position PT d'un moyen de transport mobile TM1 comportant un dispositif de mesure L reposant sur des mesures de distance. A titre d'exemple, trois piles S1 à S3 de produits W se trouvent sur une surface de stockage SF d'un magasin, lesquelles piles peuvent être transportées à l'aide d'un moyen de transport représenté TM1. Le moyen de transport TM1 est, dans l'exemple de la figure 13, un gerbeur. Les piles S1 à S3 et le moyen de transport TM1 sont représentés en vue de dessus. BZ désigne un point de référence d'un système de coordonnées de la surface de stockage SF. La flèche représentée, allant du point de référence BZ aux positions respectives PT, Pl à p3, du moyen de transport TM1 et des piles S1 à S3 peuvent être considérées comme des vecteurs locaux associés. Dans le cas des piles Si à S3, on a choisi à titre d'exemple le milieu géométrique du côté supérieur représenté à chaque fois comme position Pl à P3. Dans le cas du moyen de transport TM1, on a choisi à titre d'exemple l'extrémité supérieure, non visible dans cette représentation, de la fourche du gerbeur TM1 comme position PT. Pour déterminer la position propre PT du moyen de transport TM1 ainsi que pour mesurer les profils des piles S1 à S3, le moyen de transport TM1 comporte un dispositif de mesure L, avantageusement un scanner à laser. Le scanner à laser L est intégré, dans l'exemple de la figure 13, dans un système de navigation NAV. On suppose qu'un profil d'environnement est déjà prescrit qui est constitué de profils de comparaison des piles S1 à S3 respectivement des produits W déposés dans la région de la surface de stockage SF à la position à chaque fois associée P1 à P3 et est stocké dans le système de navigation NAV. Le dispositif de mesure L permet de déterminer un profil ainsi qu'une distance des piles S1 à S3 respectivement des produits W détectés dans une zone de détection du dispositif de mesure L. Les profils détectés des produits W sont ensuite comparés aux profils de comparaison préalablement mémorisés dans le profil d'environnement. Il pourrait apparaître le cas où les piles S1 à S3respectivement les produits W sont effectivement identifiés mais leur position P1 à P3 ne peut pas encore être déterminée. C'est alors le cas où notamment des produits W identiques ou similaires se trouvent sur la surface de stockage SF en différentes positions P1 à P9. Maintenant, à partir des profils de comparaison considérés, on trace dans le profil d'environnement des cercles avec les distances connues autour des positions virtuelles respectives pi' à P9'. Les points d'intersection de ces cercles forment des positions possibles PT pour le moyen de transport TM1. Si au moins deux positions possibles PT coïncident à peu pres, on peut les définir comme la position PT du moyen de transport TM1. Les processus de comparaison et d'affectation décrits précédemment peuvent être mis en oeuvre automatiquement par des routines correspondantes sur un moyen informatique C0M du système de navigation NAV. En variante, la détermination de la position PT peut être effectuée en exploitant informatiquement un angle a, détecté par le dispositif de mesure L, entre des positions P1, P2 des piles S1, S2 et éventuellement un autre angle (3 entre les positions P2, P3 des piles S2, S3. En outre, une position en rotation du moyen de transport TM1 par rapport à la surface de stockage SF peut être déterminée notamment en continu à l'aide d'un angle de rotation mesurable par le dispositif de mesure L. L'angle de rotation E peut être rapporté par exemple à un côté du moyen de transport TM1 ou à un bord de référence placé sur le moyen de transport. De cette façon, la navigation du moyen de transport ainsi que le chargement et déchargement des produits W peuvent se faire avec une plus grande précision. Revendications 1. Procédé de navigation d'un moyen de transport (TM1 à TM3) destiné à des produits (W) vers une position cible prescrite (ZP) au moins à l'intérieur d'une surface de stockage (ZP) prévue pour les produits (W), caractérisé en ce que - un profil en hauteur, s'étendant dans deux dimensions au-dessus de la surface de stockage (SF), est mesuré à l'aide d'un dispositif de mesure (L) placé au-dessus des produits (W) et du moyen de transport (TM1 TM3), - le profil en hauteur est comparé à des profils de comparaison, préalablement mémorisés, afin d'identifier le moyen de transport (TM1 à TM3) et les produits (W) et afin de déterminer une position (PT, P1 à P9) du moyen de transport (TM1 à TM3) et des produits (W) par rapport à la surface de stockage (SF), - la position cible prescrite (ZP) est reproduite dans le profil en hauteur et - un itinéraire (FR) du moyen de transport (TM1 à TM3) vers la position cible (ZP) est délivré en se fondant sur les positions (PT, P1 à P9), déterminées à chaque fois, du moyen de transport (TM1 à TM3) et des produits (W). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le profil de comparaison respectif du moyen de transport (TM1 à TM3) ainsi que celui des produits (W) sont déterminés et mémorisés dans le cadre d'une initialisation du profil en hauteur. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une position du moyen de transport (TM1 à TM3) est actualisée dans le profil en hauteur lorsqu'un changement de position du moyen de transport (TM1 à TM3) a été déterminé. 4. Procédé de navigation d'un moyen de transport (TM1 à TM3) destiné à des produits (W) vers une position cible prescrite (ZP) au moins à l'intérieur d'une surface de stockage (SF) destinée aux produits (W), caractérisé en ce que- il est prescrit un profil en hauteur de la surface de stockage (SF), qui est constitué de profils de comparaison des produits (W) déposés dans la région de la surface de stockage (SF) à une position à chaque fois associée (Pl à P9), - le moyen de transport (TM1 à TM3) comporte un dispositif de mesure (L) permettant de déterminer un profil en hauteur, s'étendant au-dessus d'une zone de détection du dispositif de mesure (L), ainsi qu'une distance, pouvant être déduite du profil en hauteur, des produits (W) détectés dans la zone de détection, - le profil en hauteur respectif détecté est comparé aux profils de comparaison, préalablement mémorisés dans le profil en hauteur de la surface de stockage (SF), afin d'identifier les produits (W), - une position du moyen de transport (TM1 à TM3) dans le profil en hauteur de la surface de stockage (SF) est déterminée à partir de la position respective (P1 à P9) d'un produit identifié (W) et de la distance respective au dispositif de mesure (L), -la position cible prescrite (ZP) est reproduite dans le profil en hauteur de la surface de stockage (SF) et - un itinéraire d'une position actuelle (SP) du moyen de transport (TM1 à TM3) à la position cible (ZP) est délivré en se fondant sur les positions déterminées à chaque fois (PT, Pl à P9) du moyen de transport (TM1 à TM3) et des produits (W). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la position (PT) du moyen de transport (TM1 à TM3) est déterminée à l'aide d'une mesure de triangulation reposant sur les distances du dispositif de mesure (L) aux produits identifiés (W). 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le profil de comparaison et éventuellement sa position associée (P1', P2') sontactualisées lors d'un changement de forme et/ou de position déterminé du profil du produit respectif (W). 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des instructions de déplacement correspondantes sont délivrées pour déplacer le moyen de transport (TM1 à TM3) le long de l'itinéraire (FR). 8. Procédé selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que les instructions de déplacement sont délivrées en fonction de la position actualisée des moyens de transport (TM1 à TM3) et des produits (W). 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que - des profils de référence d'objets immobiles (OB), qui se trouvent dans la région de la surface de stockage (SF), sont 15 déterminés à l'aide du dispositif de mesure (L), et - le profil en hauteur est complété par les profils de référence et les positions associées. 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des caractéristiques sont associées aux 20 profils de comparaison et/ou de références respectifs. 13. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les produits (W) sont des objets empilables. 14. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que 25 les objets empilables sont des demi-produits en métal tels que des brames, des lingots, des billettes, des panneaux ou des bobines. 15. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on fait naviguer plusieurs moyens de 30 transport (TM1 à TM3) destinés à des produits (W) ayant chacun une position cible individuelle (ZP). 16. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) repose sur un procédé de mesure par laser.15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) est un scanner à laser dont le faisceau laser (LS) balaye le côté supérieur respectif (OS) du produit (W) afin de mesurer une distance et un profil. 16. Procédé selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) est une caméra. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que la caméra (L) est une caméra à détecteur à mélange photonique. 18. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) est un dispositif de mesure de distance. 19. Utilisation du procédé selon l'une des revendications 1 à 18 dans un magasin. 20. Utilisation du procédé selon l'une des revendications 1 à 15 18 dans la logistique de magasin, notamment pour le suivi logistique des produits transportés (W). 21. Système de navigation permettant de faire naviguer un moyen de transport (TM1 à TM3) destiné à des produits (W) vers une position cible prescrite (ZP) au moins à l'intérieur d'une 20 surface de stockage destinée aux produits (W), caractérisé en ce que le système de navigation comporte au moins un dispositif de mesure (L), un moyen informatique (C0M) ainsi que des moyens de délivrance (AM) permettant de délivrer un itinéraire 25 (FR) de l'au moins un moyen de transport (TM1 à TM3) afin de mettre en œuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 18. 22. Système de navigation selon la revendication 21, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) est un 30 dispositif immobile qui est placé au-dessus de la surface de stockage (SF) et qui est orienté vers les produits à détecter (W) éventuellement vers les objets immobiles à détecter(OB). 23. Système de navigation selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'un dispositif de mesure (L) est monté surchaque moyen de transport (TMI à TM3) afin de transporter les produits (W), les produits (W) pouvant être détectés à l'intérieur de la zone de détection du dispositif de mesure respectif (L). 24. Système de navigation selon la revendication 23, caractérisé en ce que le moyen de transport (TM1 à TM3) est une grue ou un gerbeur mobile au moins sur la surface de stockage (SE). 25. Système de navigation selon la revendication 23, caractérisé en ce que le moyen de transport (TM1 à TM3) est un chariot roulant placé de façon mobile au-dessus de la surface de stockage (SF). 26. Système de navigation selon l'une des revendications 21 à 25, caractérisé en ce que le dispositif de mesure respectif (L) est relié au moyen navigation (NAV) par le radioélectrique au moins distance et/ou des données 27. Système de navigation 26, caractérisé en ce que informatiquement à un ordinateur (L0G) afin de recevoir des tâches de transport (TA) et de renvoyer des accusés réception correspondants (QT). 28. Système de navigation selon la revendication 27, caractérisé en ce que la tâche de transport (TA) comporte un nombre et une position cible (ZP) des produits (W) à transporter à l'aide du moyen de transport (TM1 à TM3). 29. Système de navigation selon la revendication 27 ou 28, caractérise en ce que le moyen informatique (C0M) ne renvoie l'accusé réception correspondant que lorsque le moyen informatique (C0M) détecte un changement du profil déterminé, associé au produit (W), par rapport au profil de comparaison respectif c'est-à-dire en effectuant une comparaison avant le transport du produit (W) vers la position cible (ZP) et après informatique (C0M) du système de biais d'une interface de données pour transmettre des données de de profil. selon l'une des revendications 21 à le système de navigation est relié système logistique assisté paravoir retiré respectivement déposé le produit à transporter à la position cible (ZP). 30. Système de navigation selon l'une des revendications 21 à 29, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (L) est un 5 dispositif de mesure de distance. 31. Utilisation du système de navigation (NAV) selon l'une des revendications 21 à 30 dans un magasin. 32. Utilisation du système de navigation (NAV) selon l'une des revendications 21 à 30 dans la logistique de magasin, 10 notamment pour le suivi logistique des produits transportés (W) . 33. Programme informatique qui comporte des codes machine exécutables par un moyen informatique (C0M) d'un système de navigation (NAV) afin de mettre en oeuvre le procédé selon 15 l'une des revendications 1 à 18 à l'aide du moyen informatique (C0M). 34. Support de stockage de données comportant un programme (CP), stocké sous une forme lisible par machine, selon la revendication 33.