Brevet FR2922641A1 — publié le 20090424

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de recalage de la position d'un aéronef lors d'un vol de ce dernier. Plus précisément, elle s'applique à un recalage pour lequel interviennent au moins deux systèmes différents de -l'aéronef. On sait que sur les avions civils, le recalage de la position (par sur-vol exclusivement) constitue une solution de secours lorsque tous les capteurs, excepté les capteurs inertiels, sont inutilisables (panne, problème de réception, absence de moyens radio dans la zone survolée, ...) ou peu nombreux sur des avions un peu anciens, après un vol océanique par 1 o exemple (absence de moyens de radionavigation sol). On sait que les capteurs inertiels dérivent, ce qui peut provoquer une erreur sur la position de plusieurs milles nautiques (NM) après quelques heures de vol inertiel pur (le recalage étant en général inhibé lorsque des capteurs autres que les capteurs-inertiels sont présents). 15 Dans une-telle situation, le recalage est généralement fait de façon manuelle, à vue, en survolant un point qui est connu et qui est enregistré dans une base de données de l'avion. Pour ce faire, le pilote de l'avion sélectionne un point connu de I-a-base de données embarquée à l'aide d'un moyen d'interface homme-machine faisant, par exemple, partie d'un sys- 20 tème de navigation de l'aéronef, et appuie sur une touche correspondante lors du survol de ce point. La position est alors recalée dans- le système de navigation. Toutefois, en- raison de l'altitude de l'avion au moment du recalage (généralement plusieurs milliers de -mètres), cette opération de recalage 25 est peu précise et l'architecture utilisée n'est pas optimale. De plus, il est inutile d'essayer de gagner de la latence alors que l'erreur de visée peut être relativement importante. A titre d'exemple, pour une erreur de visée de 10°, à 8000 mètres d'altitude, l'erreur en position latérale est de 1400 mètres (environ 0,76 NM). Aussi, l'erreur de position après un recalage est en général réinitia- lisée à une valeur assez importante (plusieurs NM), tenant compte à la fois de l'incertitude angulaire lors du recalage et da l'erreur due au système utilisé. Une telle erreur est jugée mineure pour un avion -civil qui pourra récupérer au moins des moyens de radionavigation en approche (dispositifs VOR/DME assez nombreux autour des aéroports) et qui pourra bénéficier de l'aide du contrôle aérien. En revanches l'exploitation d'un avion militaire requiert une bien meilleure précision, d'autant que les recalages de position sont plus fréquents. Lors d'une telle exploitation : certains capteurs ne sont plus pris en compte en zone ennemie, du fait 15 de leur possible brouillage (moyens de radionavigation sol) ou de leur absence; ù de plus, les systèmes de positionnement par satellite, de type GPS ("Global Positioning System" en anglais), qui sont utilisés sur l'avion peuvent être brouillés ou soumis à des leurres, ou plus simplement être 20 désactivés par l'équipage afin d'éviter de telles perturbations ; et des capteurs, y compris un capteur GPS, peuvent être masqués lors de vols à -basse altitude, -principalement en environnement montagneux. De plus, par rapport aux avions civils, une précision de La position bien plus importante est exigée pour un avion militaire, car la qualité de la 25 position est-primordiale pour certaines opérations telles qu'un vol à basse altitude en conditions IMC ou un parachutage par exemple. Par conséquent, la solution précitée de recalage de la position qui est utilisée sur les avions civils n'est pas adaptée au domaine militaire. 3 On notera que de nouvelles architectures militaires de calcul de position existent. Toutefois, ces architectures sont complexes. En particulier pour des raisons de criticité du calcul de position, la position engendrée par le système (ou calculateur) de navigation n'est pas la seule source de position dans l'avion. Certains calculateurs tels que le calculateur de guidage vont directement chercher la position au niveau des capteurs de position. Cette situation nécessite d'influer sur l'architecture de recalage existante, pour également recaler la position de certains capteurs de position. En outre, dans le domaine civil, le recalage de position est, en général, uniquement réalisé dans le système de navigation. Les autres systèmes utilisateurs (de position) utilisent donc toujours des positions qui sortent directement des -capteurs de position et qui n'ont donc pas été recalées. La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients précités. Elle concerne un procédé qui permet de recaler, de façon particulièrement précise, la position d'un aéronef, lors d'un vol de ce dernier, procédé pour lequel interviennent au moinsdeux systèmes de l'aéronef. A cet effet, selon l'invention, ledit procédé est remarquable : ù en ce que l'on réalise les étapes successives suivantes : a) de -façon répétitive et automatique : a1) on engendre la position de l'aéronef ; a2) o-n enregistre, dans une mémoires la position ainsi engendrée, ainsi qu'une datation qui est associée à cette_position et qui re-25 présente le moment de génération de ladite position ; b) on détermine une position de recalage, ainsi qu'une datation de re- calage qui est associée à cette position derecalage ; c) on -extrait de ladite mémoire la position dont la datation associée correspond à ladite datation de recalage ; 4 d) on calcule la différence vectorielle entre la position ainsi extraite et ladite position de recalage, cette différence vectorielle représentant un biais de recalage ; et e) on ajoute ce biais de recalage à toute nouvelle position de l'aéronef de manière à obtenir à chaque fois une-position recalée dudit aéronef; et en ce que les étapes a), c), d) et e) sont réalisées dans au moins un premier système, par exemple un système inertiel, qui est embarqué sur l'aéronef ; l'étape b) est réalisée dans un second système, par exemple un système de gestion de vol, qui est également-embarqué sur l'aéronef ; et on transmet dudit second système audit premier système ladite position de recalage et ladite datation de recalage qui lui est asso- cié-e. Ainsi, grâce à l'invention, le recalage est réalisé dans ledit premier système de sorte que -toute nouvelle position- de l'aéronef, engendrée- par ce premier système, qui est susceptible d'être utilisée par n'importe quel système utilisateur de l'aéronef, est une position recalée. De -plus, grâce à la prise en compte d'une datation de recalage qui est- utilisée pour extraire la position courante (qui est engendrée à ce moment), on supprime toute erreur susceptible d'être liée à la transmission de données, et notamment de la _position de recalage, entre lesdits pre- miers et seconds systèmes, puisque la même référence temporelle (datation de recalage) est utilisée pour calculer la position de recalage dans le second système -et le biais de recalage dans le premier système, comme précisé ci-dessous. Ainsi, grâce à l'invention, on obtient un procédé de recalage particulièrement précis, qui peut notamment être mis en oeuvre dans le domaine militaire. Dans un mode de réalisation préféré, chacune desdites étapes a), 5 c), d) et e) est réalisée dans une pluralité de premiers systèmes de l'aéronef. De plus, ledit second système est relié à chacun desdits premiers systèmes, et il transmet ladite position de recalage et ladite datation de -recalage associée à chacun de ces premiers systèmes. Ainsi, chacun de ces premiers systèmes engendre (après le recalage) une position qui est reca- lée, c'est-à-dire-qui est très précise. En outre, dans un premier mode de réalisation, à l'étape b), on cal-cule ladite position de recalage à l'aide d'une position engendrée à l'étape a1) et d'un biais de recalage auxiliaire, et ladite datation ale recalage correspond à la datation qui est associée à ladite position -engendrée à 15 l'étape a1) -et qui -est utilisée pour calculer la position de recalage. Par ailleurs, dans un deuxième mode de réalisation : ladite position de recalage correspond à un point géographique particulier du globe terrestre ; et ladite datation de recalage correspond au moment où l'aéronef survole 20 ce point géographique particulier (auquel moment le pilote actionne des moyens de recalage appropriés). La présente invention concerne également un dispositif de recalage de la position- d'un aéronef lors d'un vol de ce dernier, ledit dispositif comportant au-moins un premier système et un second système- qui sont 25 embarqués et qui sont reliés entre eux. Selon l'invention, ledit dispositif de recalage est remarquable en ce que : ù ledit premier système-comporte : • des premiers moyens- pour engendrer la position de l'aéronef ; et 6 • des deuxièmes moyens pour enregistrer dans une mémoire, de préférence une mémoire tampon circulaire, la position ainsi engendrée, ainsi qu'une datation -qui est associée à cette position et qui représente le moment de génération de cette dernière ; ledit second système comporte des moyens de calcul pour déterminer une position de recalage, ainsi qu'une datation de recalage qui est associée à cette position de recalage ; ledit dispositif comporte, de plus, des moyens de transmission de don-nées pour transmettre ladite position de recalage et ladite datation de 1 c recalage dudit second système audit premier système ; et ledit premier- système comporte de plus : • des troisièmes moyens pour extraire de ladite mémoire la position dont la datation associée correspond à ladite datation de recalage reçue dudit second système ; 15 ^ des quatrièmes moyens pour calculer la différence vectorielle entre la position ainsi extraite et la position de recalage reçue dudit second système, cette différence vectorielle représentant un biais de recalage ; et des cinquièmes moyens pour ajouter ce biais de recalage à toute 20 nouvelle position- de l'aéronef, engendrée par lesdits premiers moyens, de manière à obtenir à chaque fois une position recalée dudit aéronef. Dans un mode de réalisation préféré, ledit dispositif comporte une pluralité de premiers systèmes, et chacun desdits premiers systèmes com- 25 prend des premiers, deuxièmes, troisièmes, quatrièmes et cinquièmes moyens tels que précités En outre, dans un premier mode de réalisation ledit dispositif comporte, de plus, des moyens pour transmettre audit second système les positions engendrées par lesdits premiers moyens, ainsi que les datations associées ; ledit second système comporte des moyens -de déclenchement suscepti- bles d'être actionnés par un opérateur pour déclencher un recalage de la position ; et lesdits moyens de calcul-dudit second système comprennent : • un élément pour calculer ladite position de recalage, en faisant la somme de la position courante de l'aéronef au moment où l'opéra- teur a actionné lesdits moyens de déclenchement et un biais auxi- liaire reçu ; et • un élément pour déterminer, comme datation de recalage, la datation associée à ladite position courante qui est utilisée pour calculer la position de recalage. Par ailleurs, dans un second mode de- réalisation, ledit second sys- tème comporte : des moyens pour engendrer et transmettre audit premier système une position cible qui correspond à un point géographique particulier du globe terrestre et qui représente la position de recalage ; des moyens de déclenchement qui sont actionnés par un opérateur au moment où l'aéronef survole ladite position cible, pour déclencher un recalage de la position ; et des moyens pour t-ransmettre audit premier système le moment d`actio-nnemen-t desdits moyens de déclenchement, qui représente ladite datation de recalage. En outre, avantageusement, ledit premier système comporte, de plus, des moyens pour transmettre la position recalée, engendrée par -les-dits cinquièmes moyens, à au moins un système (utilisateur) supplémentaire de l'aéronef, par-exemple un système de guidage de vol. 8 Ainsi, grâce à l'invention, ce système utilisateur supplémentaire, quel qu'il soit, reçoit toujours une position recalée, c'est-à-dire une position très préciser Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. Les figures 1 et 2 sont les schémas synoptiques de deux modes de réalisation différents d'un dispositif de recalage conforme à l'invention. La figure 3 montre schématiquement un dispositif de recalage ~o conforme à l'invention dans un mode de réalisation comprenant une plura- lité de moyens de génération de position. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématique-ment selon deux modes de réalisation 1A et 1B différents, respectivement sur les figures 1 et 2, est destiné à recaler la position d'un aéronef, en ï 5 particulier d'un avion de transport, lors d'un vol de ce dernier. Ce dispositif 1 comporte au moins deux systèmes 3 et 4 différents qui sont reliés entre eux par des moyens 5 de transmission de données. Selon l'invention : ù ledit système 3 qui représente par exemple un système inertiel, en parti- 20 culier un système de référence inertielle à données d'air de type GADIRU, comporte : • des moyens 6 usuels qui engendrent, de façon répétitive, la position de l'aéronef ; et • des moyens 7 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 8 aux- 25 dits moyens 6 et -qui sont formés de manière à enregistrer dans une mémoire 9, de préférence une mémoire tampon circulaire, chaque position engendrée par lesdits moyens 6, ainsi qu'une datation qui est associée à cette position (-et -qui est également déterminée par les moyens 6). Dans le cadre de la -présente invention, une datation 9 représente le moment de génération (par les moyens 6) de la position, à laquelle cette datation est associée ; ledit système 4 qui représente, de préférence, un système de navigation, notamment un système de gestion de vol de type FMS ("Flight Management System" en anglais), comporte des moyens 10 pour dé-terminer une position de recalage, ainsi qu'une datation de recalage qui est associée à cette position de recalage ; lesdits moyens de transmission de données 5 comportent au moins une liaison 11, 20 permettant de transmettre ladite position de recalage et ladite datation de recalage associée dudit système 4 audit système 3 ; et ledit système 3 comporte de plus : • des moyens 12 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 13 à ladite mémoire 9 et qui sont formés de manière à extraire, de façon usuelle, de cette mémoire 9 une position précédemment enregistrée, dont la datation associée correspond à la datation de recalage reçue dudit système 4 par la liaison Il, c'est-à- dire qui a été engendrée au moment défini par cette datation de recalage ; des moyens 14 qui- sont formés de manière à calculer la différence vectorielle entre la position extraite par lesdits moyens 12 et reçue par l'intermédiaire-d'une liaison 15 et la position de recalage reçue dudit système 4. Cette différence v-ectorielle représente un biais de r-ecalage ; et des moyensû16 -qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 17 auxdits moyens 14 et qui sont formés de manière à ajouter le biais de recalage (déterminé par lesdits moyens 14) à toute nouvelle position -de l'aéronef (engendrée par les-dits moyens 6 et reçue par l'intermédiaire d'une liaison 18) de manière à former à chaque fois une position recalée qui peut être transmise à un système utilisateur (par l'intermédiaire d'une liaison 19). Ainsi, grâce à l'invention, le recalage est réalisé dans ledit système 3 de sorte que toute nouvelle position de l'aéronef, engendrée par les moyens 6 de ce système 3, et susceptible d'être utilisée par n'importe quel système utilisateur de l'aéronef, est une position recalée. De plus, grâce à la prise en compte d'une datation de recalage qui est utilisée pour extraire la position courante (qui est engendrée à ce moment), on supprime toute erreur susceptible d'être liée à la transmission de données (et notamment de la position de recalage), entre lesdits systèmes 3 et 4, puisque la même référence temporelle (datation de recalage) est utilisée pour calculer la position de recalage dans le système 4 et le biais de recalage dans l-e système 3. Ainsi, grâce à l'invention, on obtient un dispositif de recalage 1 particulièrement précis, qui peut notamment être mis en œuvre dans le domaine militaire. Par -ailleurs, dans le mode de réalisation 1A représenté sur la figure 1, le dispositif de recalage 1 est tel que : ù lesdits systèmes 3 et 4 sont réalisés sous forme de modes de réalisa- tion 3A-et 4A ; ù lesdits moyens de transmission de données 5 comportent, de plus, une liaison 21 qui relie lesdits moyens 6 du système 3A aux moyens 10 du-système 4A de manière à permettre au système 3A de transmettre au-dit système 4A les positions -engendrées par les moyens 6, ainsi que les datations associées ; ù ledit système 4A comporte des moyens de déclenchement 22, par exemple un simple bouton, qui sont reliés par l'intermédiaire-d'une liaison-23 auxdits moyens 10 et qui sont susceptibles d'être actionnés par 11 un opérateur, en particulier le pilote de l'aéronef, pour déclencher un recalage de la position ; et lesdits moyens 10 comprennent • un élément de- calcul 25 pour calculer ladite position de recalage, en faisant la somme de la position courante de l'aéronef (reçue desdits moyens 6) au moment où l'opérateur a actionné lesdits moyens de déclenchement 22 et d'un biais (de recalage) auxiliaire précisé ci- dessous ; et un élément 26 pour déterminer, comme datation de recalage, la 1 o datation qui est associée à ladite position- courante qui est utilisée (par l'élément de calcul 25) pour calculer la position de recalage. Cette datation de recalage correspond donc au moment d'actionnement des moyens de déclenchement 22. Ledit biais auxiliaire, utilisé par l'élément de calcul 25, peut soit 15 être déterminé directement par des moyens appropriés dudit système 4A, soit être reçu, par l'intermédiaire d'une liaison 28, d'un système 29 usuel, notamment d'un radar, qui est susceptible de déterminer un tel biais auxiliaire. Dans un mode de réalisation particulier, ledit biais (de recalage) 20 auxiliaire qui illustre une erreur de position de l'aéronef, est déterminé de la manière suivante : û si la mise à jour de la position est réalisée par le survol d'un point, le biais est obtenu par le calcul de l'écart entre la position. du point survolé (stockée dans une base de données) et la position courante_ de l'aéronef 25 lors du survol ; et - -si la mise à -jour de la position est réalisée par radar, le biais correspond à l'écart sur l'affichage radar entre la position. du point particulier vu par le radar et la position de ce même point dans la base de données. 12 Le recalage de position mis en oeuvre par le dispositif de recalage 1 conforme audit mode de réalisation 1A présente donc les étapes suivantes : Al les moyens 6 engendrent, de façon répétitive, la position courante de l'aéronef. Cette position courante est : d'une part, transmise audit système 4A par la liaison 21 ; et d'autre part, enregistrée dans la mémoire tampon 9, ainsi que la datation associée. Cette mémoire 9 est en mesure d'enregistrer plu-sieurs couples de position/datation. Lorsque cette mémoire 9 est pleine, le couple le plus ancien est effacé et est remplacé par un nouveau couple ; -BI après une commande de recalage réalisée par l'actionnement des moyens de déclenchement 22 par un opérateur, en particulier le pilote, les moyens 10 -calculent la position de recalage à l'aide du biais auxi- Haire, auquel_ ils ajoutent la position courante de l'aéronef au moment de l'actionnement desdits moyens de déclenchement 22 ; C/ une datation de recalage (correspondant audit moment d'actionnement des moyens-de déclenchement 2-2)- est associée à cette position de recalage, et cette position de recalage, ainsi que ladite datation de reca- lage sont transmises par l'intermédiaire de_ la liaison 1-1 respectivement auxdits moyens 14 et 12 ; D/ les- moyens 14 calculent le biais de recalage qui devra être appliqué aux positions engendrées par les moyens 6. Pour ce faire, lesdits moyens 14 calculent la différence vectorielle entre la position de recalage reçue desdits moyens 4A et la position qui a été engendrée à ladite datation de recal-age par les moyens 6 (et extraite par les moyens 12). Le fait d'utiliser la même référence temporelle (datation- de recalage) à la fois pour la position engendrée par les moyens- 6 et pour la position de recalage, permet d'annuler toute erreur susceptible d'être liée à la trans- 13 mission de données entre le système 4A et le système 3A en raison de la durée non nulle d'une telle transmission ; et El les moyens 16 ajoutent le biais de recalage (qui représente l'erreur de mesure courante des moyens 6) calculé par lesdits moyens 1-4 à toute nouvelle position courante engendrée par les moyens 6, ce qui permet d'obtenir une position courante qui- est mise à jour à la source, c'est-à-dire dans ledit système 3A de génération de position, en particulier un système inertiel. En outre, on notera que : ù la taille de la mémoire tampon 9 doit être suffisante pour couvrir la latence entre le calcul de l-a position de recalage dans le système 4A et sa réception par le système 3=A ; et ù la datation peut être absolue ou basée sur un compteur. En outre, à l'étape BI précitée, on suppose que le système 4A est en mesure de corriger la position de recalage du délai entre l'actionnement des moyens de déclenchement 22 par l'opérateur et la réception de cet ordre par les moyens 10 qui déterminent la position de recalage. Si ce dé-lai est fixe, _ la convection de position est directement fonction de la vitesse de l'aéronef dans le cas d'un recalage par survol d'un point géographique connu. En revanche, si ce délai n'est pas constant, le même principe qu'entre les-systèmes 3A et 4A peut être appliqué entre les moyens 10 et les moyens de déclenchement 22. Une autre solution peut consister à faire calculer la position de recalage par un système plus en amont, en particulier un radar, en adaptant éventuellement la taille de la mémo-ire tampon 9 de façon à couvrir les -délais de toutes les chaînes de transmis- s-ion. Par ailleurs, ledit second mode de réalisation 1=B représenté sur la figure 2 est tel-que : 14 lesdits systèmes 3 et 4 sont réalisés sous forme de modes de réalisation 3B et 4B ; les moyens 10 comportent des moyens 31 permettant à un opérateur d'engendrer une position-cible qui correspond à un point géographique particulier du globe terrestre et qui représente la position de recalage. De préférence, cette position cible est stockée dans une base de don-nées embarquée ; les moyens de transmission de données 5 comportent une liaison 20 pour transmettre cette position cible audit système 3B ; ledit système 3B comporte une mémoire 32 qui est reliée par l'intermédiaire d'une liaison 33 auxdits moyens 14 et qui est formée de manière -à enregistrer cette position cible (ou position de recalage) reçue par la liaison 20 ; le système 4B comporte des moyens de déclenchement 35 qui sont actionnés par un opérateur au moment où l'aéronef survole ladite position cible pour déclencher un recalage de la position ; et les moyens 10 comportent, de plus, des moyens 36 qui sont reliés par Vintermédiaire d'une liaison 34 auxdits moyens de déclenchement -35 et qui déterminent la datation de recalage correspondant au moment où lesdits moyens de déclenchement 35 ont été actionnés. Cette datation de recalage est transmise par l'intermédiaire de la liaison 1 î auxdits moyens 12. Ce mode de réalisation 1B est donc mis en oeuvre lors- d'un recalage manuel de la position, qui est déclenché lors- du survol d'un point géographique particulier. On notera que le nombre de couples position/datation qui peut être enregistré -dans la mémoire 9 dépend de la latence entre le calcul d'une position et son utilisation par le système 4B (par exemple un système -de-navigation), de la latence entre la réception de la commande de recalage 15 par le système 4B, son traitement, puis son envoi et sa réception par le système 3B. Par exemple, si : û T1- secondes s'écoulent entre le calcul d'une position et sa réception dans le système 4B ; û T2 secondes s'écoulent entre la demande de recalage de la position par l'équipage (actionnement des moyens de déclenchement 35) et la réception de cette information par les moyens 36 du système 4B ; û T3 secondes sont nécessaires au traitement et à la mise à disposition de l'information par le-système 4B ; et û T4 secondes représentent la durée de cheminement de l'information jusqu'à sa réception par le système 3B, la taille de la mémoire tampon -9 doit permettre d'enregistrer au moins toutes les positions émises pendant une durée D telle que D=T1 +T2+T3+T4, en prenant les marges nécessaires si l'un des temps Ti, T2, T3, T4 est connu avec une certaine incertitude. La commande de recalage met T2 secondes pour arriver dans le système 4B. Aussi, de préférence, le système 4B retranche ces T2 secondes au temps fourni avec la dernière position reçue. Par conséquent, si la durée T2- est parfaitement connue, l'erreur due au système est totalement annulée. Le dispositif 1 conforme à l'invention permet _donc de recaler la-position à la-source, c'est-à-dire au niveau-du système 3 qui engendre une position courante de l'aéronef, ce -qui permet à l'ensemble des systèmes utilisateurs de bénéficier d'une position recalée. Pour ce faire, le dispositif 1 utilise un pr-océdÉ de -datation de données de position- et d'enregistre- ment dans une mémoire tampon 9 de couples de position/datation, afin de s'affranchir des erreurs liées aux délais de transmission entre les- deux systèmes 3 et 4. Par ailleurs, dans le mode de réalisation particulier de la- figure 3, le -dispositif 1 comporte une pluralité de systèmes 3, en particulier des sys= 16 tèmes inertiels, par exemple de type GADIRU. Chacun desdits systèmes 3 est relié à un seul et même système 4, par exemple un système de gestion de vol, et les étapes du procédé de recalage décrits précédemment sont mis en oeuvre entre chacun desdits systèmes 3 et ledit système 4, ceci quel que soit le mode de réalisation desdits systèmes 3 (mode de réalisation 3A ou 3B) et dudit système 4 (4A ou 4B). Ainsi, dans ce mode de réalisation particulier de la figure 3, la position est_recaiée dans chacun des systèmes 3, c'est-à-dire au niveau de chacune des sources de génération _de position. 1 o Ce mode de réalisation particulier permet à l'ensemble des systèmes utilisateurs et notamment à un système 37 représenté sur la figure 3, par exemple un calculateur de guidage de type FG ("Flight Guidance" en anglais), de recevoir des positions recalées, c'est-à-dire des positions très précises de l'aéronef. 15 Ce mode de réalisation particulier permet donc : d'annuler l'erreur qui est induite par la transmission de l'information du système 4 vers chacun des systèmes 3 ; et à tous les systèmes utilisateurs 37 de positions (engendrées par les systèmes 3) de bénéficier d'un recalage de la position. REVENDICATIONS 1. Procédé de recalage de la position d'un aéronef, lors d'un vol de ace dernier, procédé pour lequel interviennent au moins deux systèmes de l'aéronef, caractérisé : en ce que l'on réalise les étapes successives suivantes : a) de façon répétitive et automatique : a1) on engendre la position de l'aéronef ; a2) on enregistre, dans une mémoire (9), la position ainsi engendrée, 10 ainsi qu'une datation qui est associée à cette position et qui représente le moment de génération de ladite position ; b) on- détermine une position de recalage, ainsi qu'une datation de recalage qui est associée à cette position de recalage ; c) on extrait de ladite mémoire (9) la position dont la datation associée 15 correspond à ladite datation de recalage ; d) on calcule la différence vectorielle entre la position ainsi extraite et ladite position de recalage, cette différence vectorielle représentant un biais de recalage ; et e)- on ajoute ce--biais de recalage à toute nouvelle position de l'aéronef 20_ de manière à obtenir à- chaque fois une position recalée dudit aéro- nef ; et en ce que: les étapes a), c), d) et e-)- sont réalisées dans au moins un premier système (3) qui est embarqué sur l'aéronef ; 25 l'étape b-) est réalisée dans un second système (4) qui est égale- ment embarqué sur l'aéronef ; et or_ transmet dudit -second système (4) audit-premier système (3) ladite-position de recalage et ladite datation-de recalage associée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune desdites étapes a), c), d) et e) est réalisée dans une pluralité de premiers systèmes (3), et en ce que ledit second système (4) est relié à chacun- desdits premiers systèmes (3) et -transmet la- s dite position de recalage et ladite datation de recalage associée à chacun de ces premiers systèmes (3). 3.-Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'à -l'étape b), on calcule ladite position de recalage à l'aide d'une position- engendrée à l'étape a1) et d'un biais de recalage 1 o auxiliaire, et en ce que ladite datation de recalage correspond- à la datation qui est associée à ladite position engendrée à l'étape a1) et qui est utilisée pour calculer la position de recalage. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que : 15 û ladite position de recalage correspond à un point géographique particu- lier du globe terrestre ; et ladite datation de recalage correspond au- moment où l'aéronef survole ce point géographique. 5. Dispositif de- recalage de la position d'un aéronef lors d'un vol 20 de ce dernier, ledit dispositif (1) comportant au moins un premier système (3) et un second système (41 qui sont reliés entre eux;_ caractérisé en-ce que : ledit premier système (3) comporte : des - premiers moyens (6) pour engendrer la position de-l'aéronef ; et 25 . des deuxièmes moyens (1 pour enregistrer dans une-mémoire (9) la position ainsi- engendrée, ainsi qu'une datation qui est -associée à cette position- et qui représente le moment da génération de ladite position ; 19 ledit second système (4) comporte des moyens de calcul (10) pour déterminer une position de recalage, ainsi qu'une datation de recalage qui est associée à cette position de recalage ; ledit dispositif (-1) comporte, de plus, des moyens de transmission de données (5) pour transmettre ladite position de recalage et ladite datation de recalage dudit second système (4) audit premier système (3) ; et ledit premier système (3) comporte de plus : • des troisièmes moyens (12) pour extraire de ladite mémoire (9) la position dont la datation associée correspond à ladite datation de recalage reçue dudit second système (4) ; • des quatrièmes moyens (14) pour calculer la différence vectorielle entre la position ainsi extraite et la position de recalage reçue dudit second système (4), cette différence vectorielle représentant un biais de recalage ; et • des cinquièmes moyens (1-6) pour -ajouter ce biais de recalage à toute nouvelle position de l'aéronef, engendrée par lesdits premiers moyens (6), de manière à obtenir -à chaque fois une position recalée dudit aéronef. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite mémoire (9) est une mémoire tampon circu- laire. 7. Dispositif selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de premiers systèmes (3), et en ce que chacun desdits premiers systèmes (3) comprend des premiers, deuxièmes, troisièmes, quatrièmes et cinquièmes moyens. 8. Dispositif selon l'une quelconque-des revendications 5 à 7, caractérisé-en ce que ledit dispositif (1A) comporte, de plus, des moyens (21) pour transmettre audit second système (4A) les positions engendrées par lesdits premiers moyens (6)., ainsi que les datations associées ; ledit second système (4A) comporte des moyens de -déclenchement (22) susceptibles d'être actionnés par un opérateur pour déclencher un recalage de la position ; et lesdits moyens de calcul (10) dudit second système (4A) comprennent : • un élément (25) pour calculer ladite position de recalage, en faisant la somme de la position courante de l'aéronef au moment où l'opérateur a actionné lesdits moyens de déclenchement (22) et un biais auxiliaire reçu ; et un élément (26) pour déterminer, comme datation de recalage, la datation associée à ladite position courante qui est utilisée pour cal-culer la position de recalage. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que ledit second système (4B) comporte : des moyens (31) pour engendrer et transmettre audit premier système une-position cible qui correspond à un point géographique particulier du globe terrestre et qui représente la position de recalage ; des moyens de déclenchement (35) qui sont actionnés par un opérateur au moment où l'aéronef survole ladite-position cible, pour déclencher un recalage de la position ; et des -moyens (11, 36) pour transmettre audit premier système (3B) le moment d'_actionnement desdits moyens de déclenchement (35), qui re- présente ladite datation -de recalage. 10. Dispositif selon l'une quelconque des -revendications 5 à 9, caractérisé- en ce que ledit premier système (3) comporte, de plus, des moyens (19)- pour transmettre la position recalée, engendrée par lesditscinquièmes moyens (16), à au moins un système supplémentaire (19) de l'aéronef.