Brevet FR2920384A1 — publié le 20090306

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE DU FONCTIONNEMENT D'UN RÉGULATEUR DE VITESSE DE VÉHICULE AUTOMOBILE L'invention concerne les régulateurs de vitesse de véhicule automobile. Certains véhicules automobiles sont équipés d'un régulateur de vitesse qui permet de les maintenir à une vitesse de consigne définie par le conducteur. En présence d'une limitation de vitesse imposée par la législation 1 o d'un pays, les conducteurs choisissent fréquemment la vitesse maximale légale comme vitesse de consigne. En théorie, cela est avantageux car cela favorise la fluidité du trafic, notamment sur autoroute. Mais, dans la pratique on s'aperçoit que les véhicules ne disposent ni de calibrations de vitesse identiques, ni de précisions de vitesse identiques, si bien que malgré une 15 même vitesse de consigne ils ont tendance à se rapprocher ou à s'éloigner progressivement. Lorsque deux véhicules se rapprochent pour la raison invoquée ci-avant ou du fait qu'ils n'ont pas les mêmes vitesses de consigne, le conducteur du véhicule suiveur doit, s'il veut respecter une distance inter-véhicules 20 convenable, réduire manuellement la vitesse de consigne, ou bien déboîter (ce qui l'oblige à accélérer afin de dépasser rapidement le véhicule qui précède et donc à dépasser la vitesse maximale autorisée), ou encore freiner (ce qui désactive le régulateur de vitesse). En outre, il est difficile pour le conducteur du véhicule suiveur de déterminer quand la distance inter-véhicules n'est plus 25 suffisante à sa sécurité. En effet, la distance inter-véhicules minimale dépend principalement de la vitesse des véhicules, de l'état de surface de la route et des capacités de freinage des véhicules. En raison de cette difficulté, certains pays ont imposé, ou sont sur le point d'imposer, un temps inter-véhicules (ou TIV) minimal correspondant à la vitesse maximale autorisée. 30 Ce TIV étant également difficile à estimer et donc à respecter, il a été proposé, notamment dans le document brevet FR 2888536, de limiter le temps inter-véhicules et la vitesse du véhicule suiveur, afin d'empêcher le conducteur de ce dernier de suivre de trop près le véhicule qui le précède. Pour ce faire, on estime le temps inter- véhicules par le calcul, à partir de la distance inter-véhicules et de la vitesse du véhicule suiveur, puis on compare ce temps inter-véhicules estimé à une valeur de temps inter-véhicules de référence, et on compare la vitesse instantanée du véhicule suiveur à une valeur de vitesse de référence, et enfin on limite le couple du moteur du véhicule suiveur dès que le temps inter-véhicules estimé atteint la valeur du temps inter-véhicules de référence et/ou que la vitesse du véhicule suiveur atteint la vitesse de référence. L'invention propose d'opérer différemment, et plus précisément de 1 o moduler la vitesse de consigne du régulateur de vitesse de sorte qu'un temps inter-véhicules de consigne (ou de référence) soit respecté. Elle propose à cet effet un procédé, dédié au contrôle du fonctionnement d'un régulateur de vitesse d'un premier véhicule, et consistant : - à estimer la distance inter-véhicules séparant le premier véhicule d'un 15 second véhicule qui le précède et la vitesse du second véhicule, - à calculer une correction de vitesse à apporter à une vitesse de consigne du régulateur de vitesse en fonction au moins de cette vitesse de consigne, d'un temps inter-véhicules de consigne, de la distance inter-véhicules estimée et de la vitesse estimée du second véhicule, et 20 - à délivrer pour le régulateur de vitesse une vitesse de consigne corrigée en fonction de ladite correction de vitesse calculée. Le procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - on peut calculer une distance inter-véhicules de consigne en fonction du 25 temps inter-véhicules de consigne et de la vitesse du premier véhicule. Dans ce cas, on peut calculer la correction de vitesse en fonction au moins de la vitesse de consigne, de la distance inter-véhicules de consigne, de la distance inter-véhicules estimée et de la vitesse estimée du second véhicule ; 30 - on peut calculer la correction de vitesse en fonction, également, d'un paramètre de décélération représentatif de l'aptitude du régulateur de vitesse à faire varier la vitesse du premier véhicule ; - on peut calculer la correction de vitesse au moyen de la formule CV=VI2ùVC+Signe(DIVùDIC)*. J2*Gm* DIVùDIC ; avec DIV la distance inter-véhicules séparant ledit premier véhicule (VA1) d'un second véhicule qui le précède (VA2), VI2 la vitesse dudit second véhicule (VA2), CV la correction de vitesse à apporter à VC la vitesse de consigne dudit régulateur de vitesse (RV), DIC la distance inter-véhicule de consigne, Gm paramètre de décélération. - après avoir calculé la correction de vitesse on peut la comparer à un intervalle limité par des bornes inférieure et supérieure choisies, et lorsque la correction de vitesse est inférieure à la borne inférieure on peut la remplacer par cette borne inférieure, tandis que lorsque la correction de vitesse est supérieure à la borne supérieure on peut la remplacer par cette borne supérieure. - la borne inférieure peut par exemple être égale à environ -20 km/h et la borne supérieure peut par exemple être égale à 0 km/h ; - lorsque le second véhicule n'est plus placé devant le premier véhicule, on peut diminuer progressivement la correction de vitesse jusqu'à une valeur nulle ; -lorsque la distance inter-véhicule devient supérieure à un seuil donné, on peut diminuer progressivement ladite correction de vitesse jusqu'à une valeur nulle ; - lorsque la différence entre la vitesse du second véhicule (VI2) et la vitesse (VI1) du premier véhicule devient supérieure à un seuil donné, on peut diminuer progressivement ladite correction de vitesse (CV) jusqu'à une valeur nulle ; - après avoir calculé une première correction de vitesse consécutivement à l'apparition du second véhicule devant le premier véhicule, on peut délivrer successivement au régulateur de vitesse des vitesses de consigne dont la correction augmente progressivement jusqu'à atteindre la valeur de la première correction de vitesse ; - on peut estimer la vitesse du second véhicule à partir de la vitesse du premier véhicule et d'une valeur représentative de la vitesse relative du second véhicule par rapport au premier véhicule ; - on peut autoriser l'activation du régulateur de vitesse lorsqu'il n'y a pas de second véhicule devant le premier véhicule ou qu'un second véhicule est placé devant le premier véhicule et, d'une part, que la vitesse estimée du second véhicule est supérieure à la différence entre la vitesse de consigne et une vitesse seuil choisie, et d'autre part, que le temps inter-véhicules est supérieur à un temps seuil choisi ; - en présence d'un second véhicule placé devant le premier véhicule, on peut autoriser l'activation du régulateur de vitesse si, en outre, le temps inter-véhicules n'est pas inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie ; ou encore si l'on prévoit que le temps inter-véhicules ne restera pas inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie ; - en présence d'un second véhicule placé devant le premier véhicule, on peut autoriser l'activation du régulateur de vitesse si, en outre, le temps inter-véhicules n'est pas inférieur à un temps inter-véhicules de sécurité pendant plus d'une durée seuil choisie ; ou encore si l'on prévoit que le temps inter-véhicules ne restera pas inférieur à un temps inter-véhicules de sécurité pendant plus d'une durée seuil choisie ; - lorsque le régulateur de vitesse est activé et qu'un second véhicule apparaît devant le premier véhicule avec une vitesse estimée inférieure à la vitesse de consigne, on peut désactiver le régulateur de vitesse lorsque la vitesse estimée du second véhicule est inférieure à la différence entre la vitesse de consigne et une vitesse seuil choisie et/ou que le temps inter-véhicules est inférieur à un temps seuil choisi et/ou que le temps inter-véhicules est inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie ; ou encore que l'on prévoit que la vitesse estimée du second véhicule restera inférieure à la différence entre la vitesse de consigne et une vitesse seuil choisie et/ou que le temps inter-véhicules restera inférieur à un temps seuil choisi et/ou que le temps inter-véhicules restera inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie. - on peut informer le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque la correction de vitesse (CV) est différente de zéro. - on peut alerter le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque le régulateur de vitesse (RV) est désactivé automatiquement. - on peut informer le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque l'activation du régulateur de vitesse (RV) n'est pas autorisée. L'invention propose également un dispositif, dédié au contrôle du fonctionnement d'un régulateur de vitesse d'un premier véhicule, et comprenant des moyens de traitement chargés : - de calculer une correction de vitesse à apporter à une vitesse de consigne du régulateur de vitesse en fonction au moins de cette vitesse de consigne, d'un temps inter-véhicules de consigne, d'une estimation de la distance 1 o inter-véhicules séparant le premier véhicule d'un second véhicule qui le précède et d'une estimation de la vitesse du second véhicule, et - de délivrer pour le régulateur de vitesse une vitesse de consigne corrigée en fonction de la correction de vitesse calculée. Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques 15 qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - ses moyens de traitement peuvent être chargés de calculer une distance inter-véhicules de consigne en fonction du temps inter-véhicules de consigne et de la vitesse du premier véhicule, et de calculer la correction de vitesse en fonction au moins de la vitesse de consigne, de la distance inter- 20 véhicules de consigne, de la distance inter-véhicules estimée et de la vitesse estimée du second véhicule ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés de calculer la correction de vitesse en fonction, également, d'un paramètre de décélération représentatif de l'aptitude du régulateur de vitesse à faire varier la vitesse du premier 25 véhicule ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés de calculer la correction de vitesse par exemple au moyen de la formule CV =VI2ùVC+Signe(DIV ùDIC) * .j2 * Gm * DIV ùDIC ; - après avoir calculé la correction de vitesse ses moyens de traitement 30 peuvent être chargés de comparer cette correction de vitesse à un intervalle limité par des bornes inférieure et supérieure choisies, et, lorsque la correction de vitesse est inférieure à la borne inférieure, de remplacer la correction de vitesse par cette borne inférieure, et lorsque la correction de vitesse est supérieure à la borne supérieure de remplacer la correction de vitesse par cette borne supérieure ; - lorsque le second véhicule n'est plus placé devant le premier véhicule, ses moyens de traitement peuvent être chargés de diminuer progressivement la correction de vitesse jusqu'à une valeur nulle ; - après avoir calculé une première correction de vitesse consécutivement à l'apparition du second véhicule devant le premier véhicule, ses moyens de traitement peuvent être chargés de délivrer successivement au régulateur 1 o de vitesse des vitesses de consigne dont la correction augmente progressivement jusqu'à atteindre la valeur de la première correction de vitesse ; - ses moyens de traitement peuvent être chargés d'estimer la vitesse du second véhicule à partir de la vitesse du premier véhicule et d'une valeur 15 représentative de la vitesse relative du second véhicule par rapport au premier véhicule ; - il peut comprendre des moyens de contrôle d'activation chargés d'autoriser l'activation du régulateur de vitesse soit lorsqu'il n'y a pas de second véhicule devant ledit premier véhicule, soit lorsqu'un second véhicule est 20 placé devant le premier véhicule et, d'une part, que la vitesse estimée du second véhicule est supérieure à la différence entre la vitesse de consigne et une vitesse seuil choisie, et d'autre part, que le temps inter-véhicules est supérieur à un temps seuil choisi ; - en présence d'un second véhicule placé devant le premier véhicule, les 25 moyens de contrôle d'activation peuvent être chargés d'autoriser l'activation du régulateur de vitesse si, en outre, le temps inter-véhicules n'est pas inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie ; - les moyens de contrôle d'activation peuvent être chargés, lorsque le 30 régulateur de vitesse est activé et qu'un second véhicule apparaît devant le premier véhicule avec une vitesse estimée inférieure à la vitesse de consigne, de désactiver le régulateur de vitesse lorsque la vitesse estimée du second véhicule est inférieure à la différence entre la vitesse de consigne et une vitesse seuil choisie et/ou que le temps inter-véhicules est inférieur à un temps seuil choisi et/ou que le temps inter-véhicules est inférieur au temps inter-véhicules de consigne pendant plus d'une durée seuil choisie. L'invention propose également un régulateur de vitesse, pour un véhicule automobile, comprenant un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre de façon schématique et fonctionnelle un premier véhicule automobile suivant un second véhicule automobile et muni d'un régulateur de vitesse comportant un exemple de réalisation de dispositif de contrôle selon l'invention, et - la figure 2 est un diagramme bloc illustrant un exemple de fonctionnement d'un dispositif de contrôle selon l'invention. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention a pour but de contrôler la vitesse de consigne d'un régulateur de vitesse de véhicule automobile afin que ce dernier respecte un temps inter-véhicules de consigne. On a schématiquement représenté sur la figure 1 un premier véhicule VA1 équipé d'un régulateur de vitesse RV comprenant un dispositif D, selon l'invention, destiné à contrôler son fonctionnement. II est rappelé qu'un régulateur de vitesse RV est généralement implanté dans le calculateur du moteur d'un véhicule automobile et qu'il est chargé de moduler l'accélération et/ou le freinage de ce véhicule automobile de sorte que la vitesse de ce dernier soit sensiblement égale à une vitesse de consigne VC définie par son conducteur au moyen d'un actionneur d'activation (voir figure 2). Dans l'exemple illustré, le dispositif D fait partie intégrante du régulateur de vitesse RV, mais il pourrait être externe à ce dernier tout en étant couplé à celui-ci. Par convention, on appelle ci-après � premier véhicule VA1 � un véhicule automobile qui roule à la vitesse VI1, qui dispose d'un régulateur de vitesse RV et qui suit un second véhicule VA2 qui le précède et qui roule à la vitesse VI2. Comme cela est illustré sur la figure 2, un dispositif D, selon l'invention, comprend au moins un module de traitement MT. Ce dernier est tout d'abord chargé, lorsque le régulateur de vitesse RV est activé, de calculer, par exemple périodiquement, une correction de vitesse CV devant être apportée à la vitesse de consigne VC du régulateur de vitesse RV, laquelle est définie par le conducteur et peut être incrémentée ou décrémentée à tout moment (généralement au moyen d'un levier de commande ou de boutons de commande). Le calcul précité se fait au moins en fonction de la vitesse de consigne VC, d'un temps inter-véhicules de consigne TC, de l'estimation de la distance inter-véhicules DIV qui sépare le premier véhicule VA1 d'un second véhicule qui le précède VA2 et de l'estimation de la vitesse VI2 du second véhicule VA2. L'estimation de la distance inter-véhicules DIV est fournie par un capteur de télémétrie CA implanté dans au moins un endroit choisi du premier véhicule VA1 et orienté vers l'avant de ce dernier. Ce capteur de télémétrie CA peut se présenter sous n'importe quelle forme connue de l'homme de l'art. Ainsi, il pourra s'agir d'une caméra, par exemple implantée en haut du pare-brise, ou d'un radar (ou lidar), par exemple implanté dans le pare-choc avant ou dans la calandre. Ce capteur de télémétrie CA fournit également une estimation de la vitesse relative VR du second véhicule VA2 par rapport au premier véhicule VA1 (ou l'inverse). On notera qu'au lieu de fournir la vitesse relative VR, il pourrait fournir l'estimation de la vitesse VI2 du second véhicule VA2. Mais, cela nécessite qu'il connaisse la vitesse VI1 du premier véhicule VA1 (celle-ci est déterminée par un calculateur embarqué et fournie au régulateur de vitesse VR). Lorsque le capteur de télémétrie CA fournit l'estimation de la vitesse relative VR, le module de traitement MT est chargé d'estimer la vitesse VI2 du second véhicule VA2 en soustrayant la vitesse relative VR de la vitesse VI1 du premier véhicule VA1. De préférence, le temps inter-véhicules de consigne TC n'intervient qu'indirectement dans le calcul de la correction de vitesse CV. En effet, il peut servir à calculer la valeur d'un paramètre qui varie en fonction de la vitesse VI1 du premier véhicule VA1 ou de la vitesse VI2 du second véhicule VA2, à savoir la distance inter-véhicules de consigne DIC. Par exemple, la distance inter-véhicules de consigne DIC et le temps inter-véhicules de consigne TC sont liés par la relation DIC = TC * VI1. Le temps inter-véhicules de consigne TC est de préférence fixé par la loi. Mais, on pourrait envisager qu'il soit fixé par le conducteur (au moins à l'intérieur d'un intervalle prédéterminé sensiblement 1 o centré sur une valeur légale). A titre d'exemple illustratif, on peut par exemple choisir le temps inter-véhicules de consigne TC égal à 2 secondes. On notera que l'on pourrait envisager plusieurs intervalles de vitesse associés chacun à une valeur spécifique de temps inter-véhicules de consigne TC. Le module de traitement MT peut prendre en compte au moins un 15 paramètre complémentaire pour calculer la correction de vitesse CV. Ainsi, il peut par exemple utiliser un paramètre de décélération Gm qui représente l'aptitude du régulateur de vitesse RV à faire varier la vitesse VI1 du premier véhicule VA1. Si la décélération n'est réalisée par le régulateur de vitesse RV que par une action sur le moteur, Gm peut par exemple être choisi dans 20 l'intervalle [0,3 m/s2, 0,5 m/s2]. On notera que d'autres valeurs peuvent être choisies pour le paramètre Gm si le régulateur de vitesse RV agit sur les freins du premier véhicule VA1, ou bien à la fois sur le moteur et les freins du premier véhicule VA1. A titre d'exemple non limitatif, le module de traitement MT peut calculer 25 la correction de vitesse CV au moyen de la formule CV =VI2ùVC+Signe(DIV ùDIC) *V2* Gin *DIV ùDIC , où les fonctions � Signe � et � I I � désignent respectivement le signe algébrique et la valeur absolue du résultat de la soustraction entre la distance inter-véhicules DIV et la distance inter-véhicules de consigne DIC. 30 Une fois que le module de traitement MT a calculé une correction de vitesse CV, il détermine une vitesse de consigne corrigée VCC en fonction de cette correction de vitesse calculée CV. Pour ce faire, il peut par exemple additionner la correction de vitesse CV à la vitesse de consigne VC. On notera que l'on peut éventuellement contraindre le module de traitement MT à ne calculer que des corrections de vitesse CV comprises dans un intervalle limité par des bornes inférieure (BI) et supérieure (BS) choisies. En d'autres termes, on se contraint à moduler la correction de vitesse CV sur une plage limitée par rapport à la vitesse de consigne VC. Par exemple, la borne inférieure BI peut être égale à environ -20 km/h et la borne supérieure BS peut être égale à 0 km/h. Dans ce cas, une fois que le module de traitement MT a calculé une correction de vitesse CV, il compare cette dernière aux bornes inférieure BI et supérieure BS choisies, et, lorsque la correction de vitesse CV est inférieure à la borne inférieure BI, il remplace la correction de vitesse CV par cette borne inférieure BI, tandis que lorsque la correction de vitesse CV est supérieure à la borne supérieure BS, il remplace la correction de vitesse CV par cette borne supérieure BS. Une fois que le module de traitement MT a calculé une vitesse de consigne corrigée VCC, il la délivre sur une sortie, à destination du (de son) régulateur de vitesse RV. Ce dernier l'utilise alors pour réguler la vitesse du premier véhicule VA1 de manière à ce qu'elle permette de respecter le temps inter-véhicules de consigne TC. II est important de noter qu'après avoir calculé une première correction de vitesse CV consécutivement à l'apparition du second véhicule VA2 devant le premier véhicule VA1, le module de traitement MT peut être éventuellement configuré de manière à ne pas immédiatement délivrer une vitesse de consigne corrigée VCC égale à la somme de la correction de vitesse CV et de la vitesse de consigne VC. En effet, on peut envisager que le module de traitement MT délivre successivement au régulateur de vitesse RV des vitesses de consigne VCC dont la correction augmente progressivement jusqu'à atteindre la valeur de la première correction de vitesse CV. Par exemple (et non limitativement), le module de traitement MT peut délivrer une première vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC+(CV/3), puis une deuxième vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC+(2CV/3), et une troisième vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC+CV. Cela permet en effet d'éviter que le régulateur de vitesse RV fasse varier de façon trop brusque la vitesse du premier véhicule VA1. De même, lorsque le module de traitement MT s'aperçoit que le second véhicule VA2 n'est plus placé devant le premier véhicule VA1 (par exemple du fait que subitement le capteur de télémétrie CA ne délivre plus de mesure de distance inter-véhicules DIV), on peut envisager qu'il soit configuré de manière à ne pas immédiatement délivrer une vitesse de consigne corrigée VCC égale à la seule vitesse de consigne VC. Dans ce cas, le module de traitement MT peut par exemple délivrer successivement au régulateur de vitesse RV des vitesses de consigne VCC dont la correction diminue progressivement jusqu'à atteindre la valeur de la vitesse de consigne VC. Par 1 o exemple (et non limitativement), le module de traitement MT peut délivrer une première vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC+(2CV'/3), puis une deuxième vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC+(CV'/3), et une troisième vitesse de consigne corrigée VCC égale à VC. CV' désigne ici la dernière valeur de correction de vitesse CV déterminée par le module de 15 traitement MT. Cela permet en effet d'éviter que le régulateur de vitesse RV fasse varier de façon trop brusque la vitesse du premier véhicule VA1. Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, le dispositif D peut éventuellement comprendre un module de contrôle d'activation MA comprenant au moins un premier sous-module chargé d'autoriser l'activation 20 du régulateur de vitesse RV dans deux situations. Une première situation concerne les cas dans lesquels il n'y a pas de second véhicule VA2 devant le premier véhicule VA1. Dans ces cas, on comprendra que rien ne fait obstacle au fonctionnement classique du régulateur de vitesse RV, c'est-à-dire avec une vitesse de consigne VC non 25 corrigée. Une seconde situation concerne les cas dans lesquels un second véhicule VA2 est placé devant le premier véhicule VA1 et deux conditions sont satisfaites. La première condition impose que la vitesse VI2 estimée du second véhicule VA2 soit supérieure à la différence entre la vitesse de consigne VC et 30 une vitesse seuil choisie VS (soit VI2 > VC û VS). La seconde condition impose que le temps inter-véhicules TIV soit supérieur à un temps seuil choisi TS (soit TIV > TS). Par exemple, la vitesse seuil VS peut être égale à la valeur absolue de la borne inférieure BI de l'intervalle dans lequel peut varier la correction de vitesse CV, soit VS = IBII, ce qui donne comme condition sur VI2 : VI2 > VC ù IBII. Par exemple, le temps seuil TS peut être choisi égal à environ 1 seconde. On notera que la seconde condition peut être éventuellement renforcée par une sous-condition complémentaire imposant que le temps inter-véhicules TIV ne soit pas inférieur au temps inter-véhicules de consigne TC pendant plus d'une durée seuil DS choisie. En d'autres termes on ne peut pas activer la régulation de vitesse si le temps inter-véhicules TIV est inférieur au temps inter-véhicules de consigne TC pendant plus de la durée seuil DS. Par exemple, la durée seuil DS peut être choisie égale à environ 5 secondes. Ainsi, on n'autorise l'activation du régulateur de vitesse RV qu'à condition que la vitesse VI2 du second véhicule (suivi) VA2 ne soit pas trop inférieure à la vitesse de consigne VC et que le temps inter-véhicules TIV ne soit pas trop faible. Comme illustré, le module de contrôle d'activation MA peut éventuellement et également comprendre un second sous-module chargé de désactiver le régulateur de vitesse RV lorsque l'une au moins des deux conditions précitées n'est pas entièrement satisfaite. En d'autres termes, lorsque le régulateur de vitesse RV a été activé, chaque fois que le second sous-module du module de contrôle d'activation MA détecte que la vitesse estimée VI2 du second véhicule VA2 est inférieure à la différence entre la vitesse de consigne VC et la vitesse seuil VS (soit VI2 Le dispositif de contrôle D selon l'invention, et notamment son module de traitement MT ainsi que son éventuel module de contrôle d'activation, peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques, de modules logiciels (ou informatiques), ou d'une combinaison de circuits et de logiciels. L'invention peut être également vue sous l'angle d'un procédé, dédié au contrôle du fonctionnement d'un régulateur de vitesse RV d'un premier véhicule VA1, et pouvant par exemple être mis en oeuvre par un dispositif de contrôle D du type de celui décrit ci-avant. Ce procédé reprenant les fonctionnalités principales et auxiliaires présentées ci-avant, seule sa combinaison de fonctionnalités principales est présentée ci-dessous. Ce procédé consiste : - à estimer la distance inter-véhicules DIV qui sépare le premier véhicule VA1 d'un second véhicule VA2 qui le précède et la vitesse VI2 du second véhicule VA2, - à calculer une correction de vitesse CV à apporter à une vitesse de consigne VC du régulateur de vitesse RV en fonction au moins de cette vitesse de consigne VC, d'un temps inter-véhicules de consigne TC, de la distance inter-véhicules estimée DIV et de la vitesse estimée VI2 du second 1 o véhicule VA2, et - à délivrer pour le régulateur de vitesse RV une vitesse de consigne VCC corrigée en fonction de la correction de vitesse calculée CV. L'invention est particulièrement avantageuse car elle ne modifie pas le fonctionnement du régulateur de vitesse du fait qu'elle ne fait que moduler la 15 vitesse de consigne qui est utilisée par ce dernier. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de dispositif et de procédé de contrôle et de régulateur de vitesse décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle du fonctionnement d'un régulateur de vitesse (RV) d'un premier véhicule (VA1), caractérisé en ce qu'il consiste i) à estimer la distance inter-véhicules (DIV) séparant ledit premier véhicule (VA1) d'un second véhicule qui le précède (VA2) et la vitesse (VI2) dudit second véhicule (VA2), ii) à calculer une correction de vitesse (CV) à apporter à une vitesse de consigne (VC) dudit régulateur de vitesse (RV) en fonction au moins de cette vitesse de consigne (VC), d'un temps inter-véhicules de consigne (TC), de la distance inter-véhicules estimée (DIV) et de la vitesse estimée (VI2) du second véhicule (VA2), et iii) à délivrer pour ledit régulateur de vitesse (RV) une vitesse de consigne corrigée en fonction de ladite correction de vitesse calculée (CV). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on calcule une distance inter-véhicules de consigne (DIC) en fonction dudit temps inter-véhicules de consigne (TC) et de la vitesse (VI1) dudit premier véhicule (VA1), et on calcule ladite correction de vitesse (CV) en fonction au moins de ladite vitesse de consigne (VC), de ladite distance inter-véhicules de consigne (DIC), de la distance inter-véhicules estimée (DIV) et de la vitesse estimée (VI2) du second véhicule (VA2). 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on calcule ladite correction de vitesse (CV) en fonction, également, d'un paramètre de décélération (Gm) représentatif de l'aptitude dudit régulateur de vitesse (RV) à faire varier la vitesse (VI1) dudit premier véhicule (VA1). 4. Procédé selon la combinaison des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que l'on calcule ladite correction de vitesse (CV) au moyen de la formule CV=VI2-VC+Signe(DIV-DIC)*.J2*Gm* DIVûDIC ; avec DIV la distance inter-véhicules séparant ledit premier véhicule (VA1) d'un second véhicule qui le précède (VA2), VI2 la vitesse dudit second véhicule (VA2), CV la correction de vitesse à apporter à VC la vitesse de consigne dudit régulateur de vitesse (RV), DIC la distance inter-véhicule de consigne, Gm paramètre de décélération. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'après avoir calculé ladite correction de vitesse (CV) on la compare à un intervalle limité par des bornes inférieure et supérieure choisies, et lorsque ladite correction de vitesse (CV) est inférieure à ladite borne inférieure on la remplace par cette borne inférieure, tandis que lorsque ladite correction de vitesse (CV) est supérieure à ladite borne supérieure on la remplace par cette borne supérieure. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite borne inférieure est égale à environ -20 km/h et ladite borne supérieure est égale à 0 1 o km/h. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lorsque ledit second véhicule (VA2) n'est plus placé devant ledit premier véhicule (VA1) on diminue progressivement ladite correction de vitesse (CV) jusqu'à une valeur nulle. 15 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lorsque la distance inter-véhicule (DIC) devient supérieure à un seuil donné, on diminue progressivement ladite correction de vitesse (CV) jusqu'à une valeur nulle. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que 20 lorsque la différence entre la vitesse du second véhicule (VI2) et la vitesse (VI1) du premier véhicule devient supérieure à un seuil donné, on diminue progressivement ladite correction de vitesse (CV) jusqu'à une valeur nulle. 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'après avoir calculé une première correction de vitesse (CV) 25 consécutivement à l'apparition dudit second véhicule (VA2) devant ledit premier véhicule (VA1), on délivre successivement audit régulateur de vitesse (RV) des vitesses de consigne dont la correction augmente progressivement jusqu'à atteindre la valeur de ladite première correction de vitesse (CV). 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que 30 l'on estime ladite vitesse (VI2) du second véhicule (VA2) à partir de ladite vitesse (VI1) du premier véhicule (VA1) et d'une valeur représentative de la vitesse relative dudit second véhicule (VA2) par rapport audit premier véhicule (VA1). 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'on autorise l'activation dudit régulateur de vitesse (RV) lorsqu'il n'y a pas de second véhicule (VA2) devant ledit premier véhicule (VA1) ou qu'un second véhicule (VA2) est placé devant ledit premier véhicule (VA1) et, d'une part, que la vitesse estimée (VI2) du second véhicule (VA2) est supérieure à la différence entre ladite vitesse de consigne (VC) et une vitesse seuil choisie, et d'autre part, que le temps inter-véhicules (TIV) est supérieur à un temps seuil choisi. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'en présence 1 o d'un second véhicule (VA2) placé devant ledit premier véhicule (VA1), on autorise l'activation dudit régulateur de vitesse (RV) si, en outre, ledit temps inter-véhicules (TIV) n'est pas inférieur audit temps inter-véhicules de consigne (TC) pendant plus d'une durée seuil choisie. 14. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'en présence 15 d'un second véhicule (VA2) placé devant ledit premier véhicule (VA1), on autorise l'activation dudit régulateur de vitesse (RV) si, en outre, ledit temps inter-véhicules (TIV) n'est pas inférieur à un temps inter-véhicules de sécurité pendant plus d'une durée seuil choisie. 15. Procédé selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que 20 lorsque ledit régulateur de vitesse (RV) est activé et qu'un second véhicule (VA2) apparaît devant ledit premier véhicule (VA1) avec une vitesse estimée (VI2) inférieure à ladite vitesse de consigne (VC), on désactive ledit régulateur de vitesse (RV) lorsque ladite vitesse estimée (VI2) du second véhicule (VA2) est inférieure à la différence entre ladite vitesse de consigne (VC) et une 25 vitesse seuil choisie et/ou que le temps inter-véhicules (TIV) est inférieur à un temps seuil choisi et/ou que ledit temps inter-véhicules (TIV) est inférieur audit temps inter-véhicules de consigne (TC) pendant plus d'une durée seuil choisie. 16. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on informe le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque la correction 30 de vitesse (CV) est différente de zéro. 17. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on alerte le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque le régulateur de vitesse (RV) est désactivé automatiquement. 18. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on informe le conducteur du premier véhicule (VA1) lorsque l'activation du régulateur de vitesse (RV) n'est pas autorisée.5