Brevet FR2918486A1 — publié le 20090109

Procédé de traitement d'images en radioscopie interventionnelle pour une détection de matériels d'instrumentation de guidage Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de traitement d'images en radioscopie interventionnelle par une famille de filtres orientés, séparables et récursifs pour une meilleure détection des matériels d'instrumentation de guidage. La présente invention trouve des applications particulièrement avantageuses, mais non exclusives, dans le domaine de l'imagerie médicale et plus particulièrement celui de la radioscopie. La présente invention concerne également une station de revue d'images médicales comportant un tel procédé de traitement d'images. Etat de la technique La radioscopie est aujourd'hui largement utilisée pour les opérations diagnostiques et thérapeutiques effectuées sous contrôle d'imagerie. La radioscopie est une méthode d'imagerie fonctionnelle qui consiste à observer l'image des organes internes produite sur un détecteur à rayons X par l'interposition du corps entre ce détecteur et un faisceau de rayons X. La radioscopie met en relation l'imagerie, le matériel d'instrumentation de guidage et le praticien. La radioscopie interventionnelle implique typiquement le passage d'un matériel d'instrumentation de guidage tel qu'un cathéter équipé d'un dispositif spécifique dans le réseau vasculaire du patient pour effectuer une intervention, en association avec une injection d'agent de contraste pour rendre les vaisseaux temporairement visibles. La progression de la manipulation du matériel d'instrumentation est visualisée et est contrôlée à l'aide des rayons X. Comparée à la chirurgie, cette approche interventionnelle peut être réalisée sans faire aucune coupe ou incision majeure et conduit à un temps de rétablissement et une présence en hôpital beaucoup plus faible. Cependant, ce type de dispositif de radioscopie présente des inconvénients. En effet, les images radioscopiques sont visualisées en temps réel avec une intensité du faisceau de rayons X étalée sur une grande durée. Pour un examen moyen, la quantité totale de rayons X émise pendant l'exposition est importante pouvant ainsi causer une irradiation trop 2 importante. Ces irradiations entraînent à court et à long terme des problèmes de santé tant pour le patient que pour le personnel médical. Pour aider à la résolution de ce problème d'irradiation, il existe dans l'état de la technique une solution classique consistant à réduire l'intensité du faisceau de rayons X d'environ 100 fois par rapport à l'intensité du faisceau de rayons X d'un examen radiographique standard. La conséquence immédiate de l'utilisation d'une intensité relativement faible est une diminution de la qualité de l'image par rapport à la radiographie. Cette baisse de qualité se manifeste par une dégradation significative du rapport signal à bruit du contenu des images, qui s'observe par la scintillation et la granularité de l'image, ce que l'on traduit communément par une image bruitée. En outre, la diminution de l'intensité du faisceau de rayons X dégrade la visibilité du matériel d'instrumentation de guidage. Le temps passé à réaliser l'intervention est augmenté par la difficulté que rencontre le médecin à bien voir son matériel de guidage. Dans le cas d'un guide constitué d'un fil métallique de faible épaisseur, la radio opacité est faible. De ce fait, le matériel de guidage a un très faible rapport contraste à bruit dans l'image. Ce rapport contraste à bruit est compris typiquement entre 1 et 4 en fluoroscopie et peut parfois descendre en dessous de 1. La détection des pixels appartenant aux matériels de guidage est ainsi difficile à mettre en oeuvre du fait de leur très faible rapport contraste à bruit dans l'image. Actuellement, il existe des méthodes de filtrage directionnel permettant de détecter ou de mettre en valeur des structures linéaires dans 25 une image. Des exemples de ce type de filtrage directionnel sont décrits dans les documents suivants : - The design and use of sterrable filters, Freeamn and Adelson, IEEE trans. Patt. Anal. And Machine Intell., Vol. 13, No. 9, pp.891-906, Sept., 1991 30 - Danielsson, P.-E. and Q. Ye (1988). A new procedure for line enhancement applied to fingerprints. In E. S. Gelsema and L. N. Kanal (Eds.), Pattern Recognition and Artificial Intelligence, the Third Pattern Recognition in Practice workshop, Amsterdam, pp. 49 - 61. - Recursive Gaussian Derivative Filters, Proceedings of the 14th 35 International Conference on Pattern Recognition, ICPR'98, Brisbane 3 (Australia), 16-20 August 1998, IEEE Computer Society Press, Vol. I, pp. 509-514. - Fast anisotropic gaussian filtering, IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, VOL. 12, NO. 8, AUGUST 2003. Cependant les filtrages décrits dans les documents ci-dessus présentent des inconvénients. En effet, ces filtres ne sont pas adaptés pour la détection dans une image radioscopique d'un objet aussi longiligne qu'un matériel de guidage et ayant un aussi faible rapport contraste à bruit. Exposé de l'invention L'invention a justement pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. Pour cela, l'invention propose un procédé de traitement d'images permettant d'attribuer à chaque pixel de l'image une valeur qui traduit un taux de confiance à accorder audit pixel quant à son appartenance à un objet longiligne. Dans la pratique, ces objets longilignes sont des matériels d'instrumentation de guidage qui sont notamment des cathéters ou des guides utilisés en radiologie interventionnelle. En imagerie radioscopique, les matériels d'instrumentation de guidage ont des propriétés communes, à savoir l'allongement de leurs structures et leurs diamètres quasi égaux. Par exemple, un guide est considéré par les praticiens comme un objet longiligne de diamètre quasi égal à celui de l'un des contours du cathéter. En effet, le cathéter qui est un cylindre creux est représenté dans une image radioscopique par deux contours parallèles, chaque contour étant très semblable à un guide. Pour la détection de ces matériels de guidage, l'invention a mis en oeuvre un algorithme permettant de détecter principalement des objets de formes longilignes ayant des rapports contraste à bruit très faibles. L'invention est également apte à détecter des objets de formes très courbées, en adaptant l'algorithme de filtrage à ces types d'objets. La détection des objets longilignes est mise en oeuvre par une famille de filtres de détection directionnels orientés, séparables, récursifs et rapides. Ces filtres de détection ont un faible coût de calcul même pour de longs filtres ayant plusieurs orientations. L'algorithme de l'invention est apte à mesurer le rapport contraste à bruit qui est une mesure usuelle en imagerie rayons X, pour quantifier la 4 visibilité et la détectabilité du matériel dans l'image. L'algorithme permet également d'améliorer fortement le rapport contraste à bruit mesuré. Plus cette mesure est faible en valeur absolue, moins il y a de chance qu'il existe un objet longiligne en ce pixel. Plus cette mesure est élevée en valeur absolue, plus il y a de chance qu'en ce pixel se trouve un objet longiligne. Par conséquent, l'algorithme fournit en sortie une carte de confiance. Cette carte de confiance est un ensemble de valeurs attribuées aux pixels de l'image qui renseignent sur le taux de confiance que l'on peut accorder à un pixel quant à son appartenance à un objet longiligne. L'algorithme de l'invention permet également d'indiquer la position des pixels des matériels de guidage dans l'image en les mettant en valeur. Il permet également de distinguer de manière automatique les pixels appartenant à ces matériels de guidage de l'image de fond. L'algorithme fournit également en sortie une image d'orientation représentant en chaque pixel la direction principale locale. La carte fournie par l'algorithme de l'invention peut être utilisée ultérieurement notamment pour : - détecter les matériels de guidage, - améliorer la visibilité de ces matériels dans l'image, - filtrer l'image tout en préservant des pixels des matériels de guidage, - transmettre à un algorithme de débruitage la carte de confiance et l'image d'orientation pour effectuer une réduction de bruit temporelle ou spatiale. La carte de confiance et l'image d'orientation qui sont fournies par l'invention peuvent être combinées pour effectuer un rehaussement des structures présentant un intérêt. L'image d'orientation fournie par l'invention peut être utilisée pour déterminer en chaque pixel le filtre le mieux adapté, qui pourra s'adapter à la direction du matériel de guidage. L'invention permet ainsi une création d'une carte de confiance et d'une image d'orientation dont l'utilisation peut grandement améliorer la qualité des traitements ultérieurs à effectuer sur les images radioscopiques. Cette carte et cette image d'orientation permettent d'optimiser la détection des matériels de guidage interventionnel. L'algorithme de l'invention peut être facilement implémenté dans un dispositif à rayons X, ou sur toute machine d'imagerie médicale ou station de revue. Il peut être implémenté sur n'importe quel ordinateur classique pour traiter des images, ou dans des dispositifs plus perfectionnés si nécessaire 5 pour être exécuté en temps réel et accompagner le geste médical. Il présente l'avantage de pouvoir être exécuté en temps réel sur des dispositifs de calcul couramment utilisés en radiologie et cardiologie interventionnelle par rayons X. Il fournit une carte de confiance et une image d'orientation dont l'utilisation est simple et intuitive. Plus précisément, l'invention a pour objet un procédé de traitement d'images produites par un appareil de radioscopie, dans lequel, - on expose un corps d'un patient à des radiations, - on obtient, via un détecteur, une image brute représentative d'une structure interne du corps, - on détermine une famille de filtres bidimensionnels directionnels à appliquer à l'image brute, caractérisé en ce que - on détermine pour chaque filtre de la famille de filtre une orientation 8; dans une gamme d'orientations 8; préalablement définie, i appartenant à l'intervalle [1, n], n étant égal au nombre de filtres de la famille de filtres à générer, - pour chaque orientation 8;, on sépare le filtre correspondant en deux filtres mono-dimensionnels : - un filtre constant selon une direction, et - un filtre non constant selon une autre direction, - pour chaque orientation 8;, on formule le filtre mono-dimensionnel constant en un filtre mono-dimensionnel constant discret, - pour chaque orientation 8;, on formule le filtre mono-dimensionnel constant discret de manière récursive, - pour chaque orientation 8;, on applique successivement à l'image brute le filtre constant discret récursif et le filtre non constant dudit filtre, - on combine l'ensemble des réponses obtenues par une application à l'image brute des filtres de la famille de filtres à chaque orientation 8; - on produit une carte de confiance à partir des réponses des filtres 35 combinées, 6 - on produit une image d'orientation à partir des réponses des filtres. L'invention concerne également un appareil à rayons X pour la mise en oeuvre dudit procédé de traitement d'images en radioscopie interventionnelle pour une détection de matériels d'instrumentation de guidage. Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1 montre un appareil de production d'images radioscopiques mettant en oeuvre un procédé de traitement d'images, selon l'invention. La figure 2 montre un exemple d'un noyau de convolution d'un filtre vertical selon l'invention. La figure 3 montre une illustration d'une décomposition du noyau du filtre de la figure 2, en utilisant des propriétés de séparabilité, selon l'invention. La figure 4a montre une illustration d'une formulation de manière récursive du filtre décomposé de la figure 3 appliquée à un pixel donné de l'image, pour une orientation quelconque du filtre, selon l'invention. La figure 4b montre une formulation de manière récursive du filtre décomposé de la figure 3 appliquée au pixel suivant celui de la figure 4a, pour la même orientation du filtre que celle de la figure 4a, selon l'invention. La figure 5 montre une image filtrée d'un matériel de guidage de forme ronde, selon l'invention. Les figures 6 et 7 montrent deux modes de réalisation d'un filtre cassé apte à détecter des objets de formes non longilignes. La figure 8 montre, dans un graphe comparatif, un rapport contraste à bruit obtenu avec le procédé de l'invention appliqué à une image brute et un rapport contraste à bruit obtenu avec des moyens connus appliqués à la même image brute. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention La figure 1 illustre un appareil de production d'images radioscopiques mettant en oeuvre un procédé de traitement d'images radioscopiques selon l'invention. La radioscopie est un système d'imagerie médicale qui permet d'obtenir une image radiologique dynamique, c'est à dire une séquence 7 d'images, ou une vidéo du patient. Cet outil est utilisé pour le diagnostique et à des fins interventionnelles, c'est à dire pendant le traitement du patient, en assistant une intervention sur le patient. La radioscopie est par exemple utilisée pour assister une angiographie (diagnostique) ou une angioplastie (geste interventionnel). Les images produites par l'appareil 10 de production résultent de la détection d'une irradiation incidente provenant d'une source de rayonnement 11 à laquelle est exposé le patient 13. L'appareil 10 comprend aussi un détecteur 14 d'images, une logique de commande 15. Le détecteur d'images 14 émet des signaux électriques correspondant à l'énergie des rayons reçus. Ces signaux électriques peuvent ensuite être transmis à la logique de commande 15 par l'intermédiaire d'un bus externe 16. Le détecteur d'images 14 est ainsi couplé électriquement à la logique de commande 15. Les signaux électriques permettent à la logique de commande 15 de produire une image correspondant à la partie du corps analysée. Ces images peuvent être visualisées à l'aide d'un écran de cette logique de commande 15 ou imprimées ou mémorisées. Dans un exemple, la logique de commande 15 comporte un microprocesseur 17, une mémoire 18 de programme, une mémoire de données 19, un écran de visualisation 20 muni d'un clavier 21 et une interface 22 d'entrée sortie. Le microprocesseur 17, la mémoire 18 de programme, la mémoire de données 19, l'écran de visualisation 20 muni d'un clavier 21 et l'interface 22 d'entrée sortie sont interconnectés par un bus interne 23. Le détecteur 14 comprend une multitude de pixels 24 disposés selon deux dimensions. La première dimension est l'axe des abscisses x et la deuxième dimension est l'axe des ordonnées y. L'image est ainsi répartie en lignes et en colonnes correspondant à une matrice de taille (n x m). La logique de commande 15 permet une mesure d'une charge créée dans chaque pixel du détecteur 14 respectif, en réponse à une irradiation incidente. Au moment d'une pose radiologique, une dose 25 de rayonnement est envoyée par la source 11 de rayonnement sur le corps 13 du patient. Cette dose 25 traverse le corps 13 du patient et est reçue par le détecteur 8 d'images 14. Les dimensions de l'image traitée par la logique de commande, sont de préférence les mêmes que celles de l'image de départ. Elles sont celles d'une matrice, dans un exemple de 1024 x 1024 pixels, 512 x512 pixels ou 256 x 256 pixels ou autre, voire d'une matrice non carrée. Ces dimensions ne sont pas limitatives et peuvent être changées pour le besoin de l'invention. L'image reçue par le détecteur 14 devrait pouvoir être vue par un praticien médecin ou un spécialiste dans le domaine de l'imagerie médicale. Cependant, après le passage par le détecteur d'images 14, cette image reste une image brute et non traitée. Elle comporte des artefacts, et surtout un bruit dû à la nature du rayonnement et un bruit dû à la nature du détecteur. Dans la pratique, lorsque l'on prête une action à un dispositif, celle-ci est réalisée par un microprocesseur du dispositif commandé par des codes instructions enregistrés dans une mémoire de programme du dispositif. La logique de commande 15 est un tel dispositif. La logique de commande 15 est souvent réalisée sous forme de circuit intégré. La mémoire 18 de programme est divisée en plusieurs zones, chaque zone correspondant à des codes instructions pour réaliser une fonction du dispositif. La mémoire 18 comporte, selon les variantes de l'invention, une zone 26 comportant des codes instructions pour charger dans la mémoire de données 19 l'image brute à traiter. La mémoire 18 comporte une zone 27 comportant des codes instructions pour créer une famille de filtres directionnels bidimensionnels à appliquer à l'image brute. La mémoire 18 comporte une zone 28 comportant des codes instructions pour déterminer les coefficients du noyau des filtres de la famille de filtres à appliquer à l'image brute. La mémoire 18 comporte une zone 29 comportant des codes instructions pour déterminer une longueur des filtres de la famille de filtres. La mémoire 18 comporte une zone 30 comportant des codes instructions pour déterminer le nombre de filtres de la famille de filtres à générer. La mémoire 18 comporte une zone 31 comportant des codes instructions pour déterminer une orientation 6; à chaque filtre de la famille de filtres une gamme d'orientations comprise dans l'intervalle [-rr/2,rr/2[. La mémoire 18 comporte une zone 32 comportant des codes instructions pour décomposer un filtre de la famille de filtres, selon des propriétés de séparabilité, en deux filtres mono-dimensionnels. L'un de ces 9 deux filtres est constant et le second de ces deux filtres n'est pas constant. Ces deux filtres mono-dimensionnels ont des directions différentes. La mémoire 18 comporte une zone 33 comportant des codes instructions pour appliquer l'algorithme de Bresenham à chaque filtre constant d'orientation 8; issu de la décomposition du filtre pour obtenir un filtre constant discret d'orientation 8;. La mémoire 18 comporte une zone 34 comportant des codes instructions pour formuler le filtre constant discret de la zone 33 de manière récursive, en effectuant une opération de filtrage définie par une opération linéaire récursive. La mémoire 18 comporte une zone 35 comportant des codes instructions pour combiner les réponses fournies par l'ensemble des filtres orientés du filtre initial, obtenant ainsi une image de réponses combinées. La mémoire 18 comporte une zone 36 comportant des codes instructions pour effectuer une étape de normalisation des réponses combinées afin de les rendre interprétables. La mémoire 18 comporte une zone 37 comportant des codes instructions pour déterminer un seuil de rapport contraste à bruit. Cette zone 37 comporte également des codes instructions pour mettre en oeuvre une carte de confiance dans laquelle il est attribué, à chaque pixel de l'image, la valeur normalisée du rapport contraste à bruit calculée, si cette dernière est supérieure au seuil, ainsi qu'un attribut de pixel longiligne ; sinon, il est attribué au pixel correspondant la valeur zéro, ainsi qu'un attribut de pixel non longiligne. La mémoire 18 comporte une zone 38 comportant des codes instructions pour fournir une image d'orientation dans laquelle à chaque pixel est attribuée l'orientation du filtre fournissant la réponse la plus forte. La mémoire 18 comporte une zone 39 comportant des codes instructions pour diviser le filtre bidimensionnel initial en deux filtres bidimensionnels de même longueur, ayant les mêmes propriétés que le filtre initial, lorsque le matériel de guidage est de forme courbée. Cette division est effectuée au centre du filtre bidimensionnel initial. Cette zone 39 comporte également des codes instructions pour comparer les réponses des deux filtres bidimensionnels divisés pour chaque pixel de l'image. Cette zone 39 contient des codes pour calculer une réponse d'un filtre à partir des réponses des deux filtres issus de la division. Les matériels à détecter sont des tiges ou des tuyaux minces et 10 flexibles placés dans n'importe quelle orientation, dans le corps du patient. Pour la détection de ces matériels de guidage en forme longiligne dans l'image brute, la logique de commande met en oeuvre des filtres spécifiques permettant leur détection. Pour ce faire, la logique de commande crée une famille de filtres, un filtre pour chaque orientation 8;, pour détecter l'ensemble des pixels de ces matériels. Ces matériels de guidage peuvent être, entre autres, des guides, des cathéters, des endoprothèses vasculaires. Afin de faciliter la compréhension de la description de l'invention, il sera tout d'abord décrit un filtre vertical (voir figure 2) ayant des propriétés essentielles de l'invention, à savoir la séparabilité et la récursivité (voir figure 3), avant de généraliser ces propriétés à n'importe quelle orientation 8; d'un filtre de la famille, comme illustré aux figures 4a et 4b. La figure 2 montre un exemple d'un noyau de convolution d'un filtre vertical de la famille de filtres généré par l'invention. Dans l'exemple de la figure 2, le noyau du filtre a une direction verticale et une orientation 8 = O. Le noyau 40 de convolution est une matrice de coefficients, de préférence carrée et de taille bien inférieure à la taille de l'image. Les coefficients du noyau sont appliqués en pondération à des valeurs numériques d'un groupe de pixels de même taille que la matrice. Le pixel, au centre de la matrice, est affecté d'une valeur dite filtrée correspondant à une combinaison de ces valeurs pondérées, en général la somme. Détermination des paramètres du filtre vertical : La logique de commande détermine les coefficients du filtre qui sont identiques pour toute orientation 8; dudit filtre, la longueur L du filtre et les orientations 8; du filtre à générer. Détermination des coefficients du filtre : A une orientation 8; donnée, i appartenant à l'intervalle [1, n], n étant égal au nombre de filtres de la famille de filtres à générer par la logique de commande, le noyau 40 du filtre vertical de mesure de contraste peut être défini dans un exemple préféré comme suit: - sur un bloc central 41 de taille w et de longueur L, la valeur des coefficients est égale à 2, - sur deux blocs intermédiaires 42 et 43 situés de part et d'autre du bloc central 41, la valeur des coefficients est égale à zéro. Les deux blocs intermédiaires 42 et 43 ont une taille égale à g et de longueur L. 11 - sur deux blocs finaux 44 et 45 situés respectivement à côté des deux blocs intermédiaires 42 et 43, la valeur des coefficients est égale à -1. Les deux blocs finaux 44 et 45 ont une taille égale à w et de longueur L. Dans le but de mettre en oeuvre un algorithme avec une implémentation aussi rapide que possible, la logique de commande choisit les valeurs 2 et -1 pour les coefficients du noyau du filtre. Ces valeurs sont particulièrement intéressantes puisqu'elles requièrent seulement un décalage de bit et des opérations d'additions à la place de multiplications comme utilisées dans l'état de la technique. Pratiquement, ce filtre calcule la différence entre le bloc central 41 et les blocs finaux 44 et 45, loin du bloc central. Lorsque ce filtre est appliqué sur une image comportant un matériel de guidage, il calculera le contraste de ce matériel. La fiabilité de ce contraste mesuré sera d'autant plus grande que la longueur du filtre L est grande, puisque l'intégration des pixels réduit le bruit. En l'absence de matériel de guidage, le résultat de sortie est égal à zéro tant que le fond sous-jacent varie linéairement. En effet, le filtre (-1, 2, - 1) est une dérivée seconde qui retourne zéro pour n'importe quel signal constant ou linéaire. Les blocs intermédiaires 42 et 43 de coefficients nuls sont mis en oeuvre pour prendre en compte l'incertitude concernant la taille du matériel de guidage. Ceci permettant d'utiliser un seul filtre qui est performant pour beaucoup d'instruments tels que les guides, les cathéters, de différents fabricants et de différentes formes. Les paramètres du filtre sont déterminés par la logique de commande afin d'être adaptés aux images radioscopiques. Selon les propriétés standard du matériel de guidage, la taille w=3 pixels est particulièrement convenue. En effet, cette taille de 3 pixel est une approximation de la largeur d'un guide dans une image radioscopique standard. C'est un bon compromis par exemple pour les cathéters, dans le cas où ils sont modélisés en tant que des cylindres vides. Détermination de la longueur L du filtre : Le filtre déterminé par la logique de commande doit d'une part remplir des conditions en temps d'exécution, et d'autre part, ne pas violer la courbure des matériels de guidage. La longueur L du filtre peut être déterminée de plusieurs manières. 12 Dans un exemple préféré, la logique de commande choisit une longueur du filtre qui ne dépend pas de l'orientation du filtre. Cette longueur choisie sera celle de chaque filtre de la famille. La longueur du filtre est également déterminée par la logique de commande, en fonction de la courbure des objets à rechercher. La longueur L du filtre est de préférence la plus longue possible. Plus le filtre est long, plus on s'affranchit du problème de bruit présent dans l'image à traiter. En effet, plus la longueur du filtre est longue, plus la dimension d'intégration augmente. L'intégration réduit le bruit au prorata de la racine carrée de la longueur L du filtre. Les seuls paramètres qui limitent la longueur du filtre à appliquer sont la courbure des objets à détecter et le temps d'exécution. Par exemple, pour une intervention cardiologique, la longueur maximale appropriée avec la courbure du matériel de guidage est entre 30 et 40 pixels. Pour une intervention neurologique, où le matériel de guidage est plus courbé car les vaisseaux dans le cerveau sont plus tortueux, la longueur maximale appropriée est entre 10 et 20 pixels. Détermination de l'ensemble des orientations e; des filtres à générer : Les orientations 8; des filtres à générer sont déterminées dans l'intervalle [-7 /2, 7/2[. Dans la pratique, on choisit ces orientations 20 régulièrement espacées dans l'intervalle [-7 /2, rr/2[. Détermination du nombre de filtres à générer: Dans un exemple préféré, le nombre de filtres de la famille de filtres à générer est de (2*L-2)/w quand g=0. Ceci permet d'obtenir une famille de filtres où il n'y aura pas d'empiétement entre deux filtres de la famille à leurs 25 extrémités. La figure 3 montre une illustration du résultat de l'application de la propriété de séparabilité au filtre vertical de la figure 2, selon l'invention. Dans l'état de la technique, la logique de commande convolue le filtre 40 de longueur L à l'image pour mesurer le contraste des pixels de l'image. 30 Cependant, l'utilisation de ce type de filtre augmente considérablement le temps de calcul de la logique de commande. En effet, pour un pixel de l'image donnée, la logique de commande calcule L2 multiplication et L2-1 addition. Propriété de séparabilité du filtre vertical : 35 Pour diminuer le temps de calcul, la logique de commande utilise des 13 propriétés de séparabilité à appliquer au filtre pour chaque orientation 8; du filtre. Un filtre bidimensionnel est dit séparable s'il est possible de décomposer le noyau du filtre en deux filtres mono-dimensionnels appliqués successivement. Les deux filtres mono-dimensionnels réalisés selon la propriété de séparabilité sont constants selon une direction et non constants selon une autre direction. L'orientation d'un filtre étant considérée ici comme l'angle que forme la direction dans laquelle le filtre est constant avec l'axe des ordonnées La logique de commande peut traiter ainsi indépendamment les lignes et les colonnes de l'image brute. Le filtre bidimensionnel, choisi dans l'exemple de la figure 2, est séparable. Le filtre vertical bidimensionnel de la figure 2 est décomposé en deux filtres successifs à une dimension. Le filtre vertical 40 est décomposé d'une part en un filtre vertical constant 46, de longueur L, dont les coefficients sont égaux à 1 sur chaque pixel. Le filtre vertical 40 est décomposé, d'autre part, en un filtre horizontal 47 qui est égal à une des lignes du filtre vertical 40. Dans un exemple préféré, la logique de commande définit que la taille w du bloc central 41 et des blocs finaux 44 et 45 est égale à la taille g des blocs intermédiaires 42 et 43. Dans un exemple, les tailles w et g sont égales à 3 pixels. Dans ce cas, le filtre horizontal a un noyau égal à -1-1-1000222000-1-1-1. Ce noyau peut être décomposé en deux filtres verticaux successifs, l'un constant vaut 111 et l'autre -100000200000-1 a seulement 3 coefficients non nuls. En utilisant un filtre séparable, la logique de commande réalise un gain en temps de calcul considérable comme illustré au tableau ci-dessous : Nombre d'addition Nombre de Nombre de multiplication par changement de deux signes Convolution directe 3*w*L-1 w*L 3*w*L En utilisant les (w-1) + (L-1) +2 1 1 propriétés de séparabilité 14 Avec les paramètres choisis par la logique de commande concernant la longueur L du filtre et la taille w ou g des blocs du noyau 40, le temps de calcul de ladite logique de commande est approximativement 8 fois inférieur au temps de calcul de l'état de la technique. Cette diminution considérable du temps de calcul est due seulement à la mise en oeuvre de la décomposition du filtre. L'invention va optimiser cette diminution du temps de calcul en définissant une propriété de récursivité applicable au filtre vertical initial. Propriété de récursivité du filtre vertical constant : Plus le filtre est long, plus le taux de confiance à accorder aux pixels détectés est grand. Cependant, plus le filtre est long, plus le temps de calcul augmente. Et en outre, lors d'une rotation à une orientation 8; du filtre par interpolation de ce filtre qui est ici vertical, les valeurs des coefficients du noyau du filtre deviennent réelles et ne sont plus des 1 uniquement. Ainsi, on perd l'avantage de n'avoir à effectuer que des additions, et l'on doit introduire des multiplications par des nombres flottants pour calculer l'image convoluée par le filtre. Pour résoudre ces problèmes, l'invention met en oeuvre un algorithme permettant de formuler le filtre constant de manière récursive pour n'importe quelle orientation 8; du filtre initial, tout en conservant la propriété de séparabilité du filtre et les coefficients -1,0 et 2 du noyau du filtre. Le filtre vertical constant 46 qui est une partie de la décomposition du filtre vertical 40 séparable, peut être traité de manière récursive. En effet, dans un exemple, considérons une colonne de l'image et notons Pi le ième pixel de cette colonne. Le filtrage de Pi par le filtre vertical constant 46 fournit en sortie F(Pi). Pour calculer le contraste du pixel Pi-F1 suivant, la logique de commande déduit la réponse F(Pi+1) du filtre vertical constant 46 du pixel Pi+1 suivant de la réponse du filtre F(Pi) du pixel Pi précédent. Notons P_début le pixel d'indice le plus petit pris en compte dans le calcul de F(Pi). Notons P_fin le pixel d'indice le plus grand pris en compte dans le calcul de F(Pi+1). Alors F(Pi+1) = F(Pi) - P_début + Cette formule est valide n'importe où dans l'image, sauf pour les bordures de l'image. En utilisant un tel traitement, l'application filtre à l'image requière seulement deux additions de pixels, au lieu de L-1 additions dans 15 une approche directe. L'invention va optimiser la diminution du temps de calcul en généralisant la propriété de séparabilité et la propriété de récursivité à toutes les orientations 8; du filtre, générées par la logique de commande, tout en conservant pour chaque filtre les mêmes coefficients que ceux décrits ci-dessus et la même longueur L de filtre. La figure 4a montre un exemple de formulation généralisée de la propriété de récursivité pour n'importe quelle orientation 8;. Dans le but de détecter des lignes de directions différentes, la logique de commande génère des filtres similaires au filtre vertical ci-dessus présenté, ayant des orientations 8; dans l'intervalle [-n /2, 7/2[. Les filtres d'orientations 8; à générer par la logique de commande ont nécessairement les propriétés suivantes à savoir : - les coefficients du noyau sont -1,0 ou 2 - le filtre est séparable, et - le filtre peut être formulé de manière récursive. Généralisation de la propriété de récursivité du filtre constant d'orientations e. La difficulté principale de la rotation du filtre constant est le changement des valeurs des coefficients du noyau à cause de l'interpolation. Les opérations ne sont plus dans ce cas des additions mais des multiplications augmentant le temps de calcul. Les valeurs qui sont obtenues, si le filtre constant est en rotation, ne seront plus les simples coefficients 1, 0 et 2. De même, la propriété de récursivité ne peut pas être utilisée avec un filtre d'orientation quelconque. Et la propriété de séparabilité ne sera pas exacte non plus, bien qu'il puisse y avoir de bonnes approximations. Pour résoudre ces difficultés, l'invention met en oeuvre pour une orientation 8; quelconque du filtre, un algorithme permettant de transformer le filtre constant en un filtre constant discret récursif. Dans l'exemple de la figure 4a, le filtre constant vertical 46, obtenu de la décomposition du filtre 40 vertical, correspond au filtre constant orienté 48 pour une orientation donnée. Le filtre constant orienté 48 est transformé en un filtre orienté constant discret, par exemple, avec l'algorithme de Bresenham. L'algorithme de Bresenham permet de tracer une ligne discrète 16 passant par le point de l'image où le filtre sera appliqué. Sur cette ligne, au fur et à mesure du traçage, les pixels sont numérotés. L'algorithme de Bresenham, couramment utilisé pour tracer des lignes discrètes, permet de relier deux points donnés par un segment donnant le mieux possible l'impression d'être droit et d'avoir une épaisseur constante. L'algorithme de Bresenham est un grand classique pour relier deux points par un segment sur une trame entière. Les figures 4a et 4b montrent en couleur sombre le résultat de l'algorithme de Bresenham appliqué à une orientation particulière. D'autres algorithmes permettant d'obtenir un segment discret peuvent également être utilisés. L'utilisation d'un segment discret permet à l'invention de conserver la formulation récursive, lors de l'application à l'image du filtre constant orienté 48 pour n'importe quelle orientation 8; du filtre 40. La récursivité des filtres d'orientations 8; permet d'affranchir le temps de calculs de la longueur L du filtre. Ainsi, la logique de commande peut déterminer des filtres de longueur quelconque, sans affecter la rapidité de calcul du filtre. Les réponses fournies par ce filtre orienté discret 48 ont des éléments en commun. En effet, en connaissant la réponse précédente du filtre, la logique de commande peut calculer la réponse suivante du filtre. De ce fait, la logique de commande ne réalise que deux opérations quelle que soit la longueur L du filtre, à part les calculs d'initialisation sur les bords de l'image qui ont un temps de calcul négligeable. La famille de filtres est ainsi orientable, peu chère, récursive, séparable, facile à implémenter et rapide. La figure 4a montre l'application du filtre discret 48 d'orientation 8; à un pixel 49 de l'image. La logique de commande commence par l'application du filtre d'orientations 8; avec l'image, à une position (x, y) d'un pixel 49 éloignée des bords de l'image. La logique de commande calcule un paramètre d'initialisation du filtre. Pour ce faire, la logique de commande calcule la somme des (L-1)/2 pixels précédants un pixel central et des (L-1)/2 pixels suivants le pixel central le long de la ligne discrète (ce qui est aisé puisque les pixels ont été numerotés au cours du traçage de la ligne). Le pixel précédant le pixel 49 le long de la ligne discrète est nommé pixel central. Autrement dit, la logique de commande calcule la somme des L pixels consécutifs, le long de la ligne 17 discrète du filtre, centrés sur le pixel précédant le pixel 49 le long de la ligne discrète. A la position suivante (x, y), le pixel central est déplacé au pixel 49 de la ligne discrète. La logique de commande détermine le pixel 50 précédant le pixel central de (L-1)/2 -1 pixels et le pixel 51 suivant le pixel central de (L-1)/2 pixels. La logique de commande calcule la réponse R(49) du filtre au pixel central. R(49) = paramètre d'initialisation - pixel 50 + pixel 51. La figure 4b montre l'application du filtre discret 48 d'orientation 8; au pixel 52, suivant le pixel 49 le long de la ligne discrète . La logique de commande décale le pixel central à la position suivante fournie par l'algorithme de Bresenham. Le pixel 52 devient le pixel central. On détermine à nouveau les pixels 50 et 51. La logique de commande applique le filtre discret 48 au le pixel 52 et fournit en sortie la réponse R(52). La réponse R(52) étant égale à la réponse précédente (R49) du filtre dont on soustrait la valeur du pixel 50 et dont on ajoute la valeur du pixel 51. Dans ce type de filtre, dit récursif, on utilise, dans le calcul, des valeurs antérieures de la sortie du filtre. La sortie du filtre récursif dépend de l'entrée et de la valeur précédente de la sortie. Dans le but de faire de même pour chacun des pixels de l'image, la logique de commande translate les lignes discrètes le long d'un des axes, de sorte qu'aucun des pixels ne recouvre jamais un autre pixel. la logique de commande calcule la réponse du filtre en un pixel de la ligne discrète translaté en utilisant la même procédure récursive que pour celui de la figure 4a. Cette procédure permet de calculer la réponse de l'application d'un filtre constant sous une orientation 8; donnée à une image, par une méthode récursive. Dans une variante, la récursivité peut être exécutée en respectant l'ordre dans lequel les pixels sont ranges dans la memoire de données. Pour une implémentation rapide sur une architecture classique, la logique de commande lit l'image dans l'ordre naturel de stockage des pixels dans la mémoire de données. Une image est généralement enregistrée en rangées consécutives, de ce fait, les pixels adjacents dans la mémoire seront usuellement placées dans la même rangée. 18 La procédure d'application du filtre décrite aux figures 4a et 4b peut être exécutée par traitement des pixels l'un après l'autre dans leur ordre de stockage dans la mémoire de donnée, si on lui fournit les informations nécessaires telles que la réponse précédente du filtre. Dans ce cas, la logique de commande met en oeuvre trois mémoires tampons 55, 56 et 57 dans la mémoire de données 19, comme illustré à la figure 1. Dans chaque mémoire tampon 55, 56 et 57, la logique de commande enregistre respectivement les cordonnées des pixels 50 et 51 et la réponse précédente du filtre. Ces mémoires tampons 55, 56 et 57 peuvent être en ligne ou en colonne selon l'orientation du filtre. Dans un exemple préféré, les mémoires tampons 55, 56 et 57 ont trois lignes ou trois colonnes. Dans une variante, les mémoires tampons 55, 56 et 57 peuvent comporter 3 à 6 pixels en ligne et 2 à 3 pixels en colonne. En fonction des lignes ou des colonnes des mémoires tampons 55, 56 et 57, la logique de commande calcule le décalage pour le pixel 50 du début et le pixel 51 de la fin du filtre. Ce décalage changeant selon la position du pixel central du filtre. Les mémoires tampons 55, 56 et 57 sont incrémentées en même temps pour le pixel suivant de l'image. Ceci permet de calculer la réponse du 20 filtre sur l'image de manière séquentielle. La logique de commande préserve ainsi la propriété de récursivité pour n'importe quelle orientation 8; du filtre. Généralisation de la propriété de séparabilité du filtre vertical au filtres d'orientations eLi 25 La logique de commande généralise de la manière suivante la propriété de séparabilité à toutes les orientations 8; du filtre. Dans le cas où l'orientation 8; du filtre est comprise dans l'intervalle [-7/4, 7/4], la logique de commande considère que le noyau du filtre d'orientation 8 = rr/2 complémentaire au filtre de ligne constant décrit ci- 30 dessus, est égal à [ -1-1...w fois, 00...g fois, 22 w fois, , 00...g fois, -1- 1...w fois]. Dans le cas où l'orientation 8; du filtre est comprise dans l'intervalle [-7/2, -rr/4[ U ]7/4, 7/2], la logique de commande considère que le noyau filtre d'orientation 8 = 0 complémentaire au filtre de ligne constant décrit ci-dessus, 35 est égal à [ -1-1...w fois, 00...g fois, 22 w fois, , 00...g fois, -1-1...w fois]. 19 Appliquer le filtre d'orientation o de la famille revient donc à appliquer successivement le filtre constant discret récursif d'orientation o puis le filtre complémentaire. Chaque filtre de la famille de l'invention satisfait à toutes les conditions et il a une meilleure approximation lorsque le filtre est plus allongé, par exemple, quand L/(3w+2g) est grand. Chaque filtre de la famille de l'invention, tel que décrit, satisfait notamment aux propriétés de récursivité, séparabilité, de coefficients simples, de somme des coefficients égale à zéro, de réponse nulle à un contraste linéaire. Chaque filtre de la famille de l'invention est également adapté pour détecter des lignes orientées, fournissant une réponse proportionnelle au contraste de la ligne dans l'image. Dans un exemple, pour une longueur L de filtre égale à 40 pixels, la logique de commande génère une famille de 25 filtres d'orientations 8;. Ces filtres sont tous séparables, récursifs et rapides. La logique de commande applique à l'image brute l'ensemble des filtres directionnels générés. Chaque filtre de l'ensemble des filtres directionnels est conçu pour réagir fortement à la présence de structures ayant une dimension et une orientation données. Les filtres de l'invention ont des coefficients qui permettent de fournir des réponses nulles lorsque le fond est plat ou linéaire. Leurs réponses ne dépendent pas des variations de fond de l'image qui sont des variations lentes et de basses fréquences. En outre, pour un pixel donné de l'image brute, la logique de commande calcule les 25 réponses des 25 filtres. Pour obtenir une seule image au lieu de 25, la logique de commande met en oeuvre un algorithme de combinaison des réponses des filtres. Pour ce faire, la logique de commande détermine, pour chaque pixel de l'image, le filtre directionnel qui fournit la meilleure réponse, autrement dit le plus fort contraste. Pour chaque filtre fournissant le plus fort contraste à un pixel donné, la logique de commande attribue à ce pixel l'orientation de ce filtre. La logique de commande fournit en sortie une image d'orientation correspondant à l'image dans laquelle à chaque pixel est attribuée une orientation. 20 Combinaison des réponses des filtres : Les structures à détecter par la logique de commande dans l'image brute sont des pixels appartenant aux matériels de guidage qui sont plus sombre que le fond de l'image. De ce fait, la logique de commande ne s'intéresse qu'aux réponses négatives des filtres. La réponse fournie par les filtres est proportionnelle aux contrastes d'entrée. En conséquence, pour un pixel donné, la logique de commande ne prend en considération que la réponse du filtre produisant la réponse négative la plus forte. Plus la réponse est forte, plus le contraste dans cette direction était fort en entrée. La logique de commande effectue une combinaison des réponses des filtres. La combinaison des réponses peut consister à prendre la réponse minimale pour chaque pixel de l'image parmi l'ensemble des réponses des filtres orientés pour ce pixel. Le fait de prendre la réponse minimale permet de débruiter l'image de réponses combinées. Le bruit dans l'image de réponses combinées est inférieur au bruit dans chaque image filtrée. La combinaison des réponses peut consister à prendre le maximum des valeurs absolues des réponses des filtres, lorsque les pixels à détecter sont aussi bien les pixels de contraste négatif que les pixels de contraste positif. La combinaison des réponses peut consister à prendre le maximum des réponses des filtres, lorsque les pixels à détecter sont les pixels de contraste positif. Normalisation de l'image de réponses combinées : Il n'est pas évident d'interpréter les valeurs de l'image de réponses combinées et de savoir si elles indiquent qu'il y avait localement une structure allongée significative ou pas. La combinaison des réponses a un impact sur la statistique du bruit. De ce fait, la combinaison des réponses fournies par les filtres ne peut pas être interprétée directement. Dans le but d'effectuer une bonne interprétation des réponses combinées, la logique de commande met en oeuvre un algorithme de normalisation. Cet algorithme de normalisation dépend de la probabilité de la réaction de la réponse de la famille de filtres dans le bruit aléatoire. Cette étape de normalisation permet de remettre le fond de l'image à zéro et de mettre l'écart type du bruit à 1. 21 Pour ce faire, la logique de commande réalise une image de bruit aléatoire ayant pour chaque pixel des propriétés constantes, même moyenne et même écart type notée ici a, avec des propriétés réalistes de bruit, par exemple, en prenant en considération la corrélation spatiale du bruit. La logique de commande effectue le filtrage de l'image de bruit avec l'ensemble des filtres directionnels générés. Puis la logique de commande calcule l'image de réponses combinées en appliquant l'algorithme de combinaison de réponses. La logique de commande extrait de cette image de réponses combinées un paramètre de moyenne m et un paramètre d'écart type a'. Ce paramètre de moyenne m et ce paramètre d'écart type a' sont proportionnels à l'écart type a du bruit initial. La logique de commande normalise la moyenne m en M et l'écart type a' en cp en effectuant les opérations suivantes : M = m/ a et cp = 6-'/ a. De ce fait, pour n'importe quelle séquence clinique donnée, caractérisée par un écart type du bruit initial, noté B, la logique de commande calcule l'image de réponses combinées, notée ici IM. Elle calcule ensuite une carte de confiance des pixels. Cette carte est obtenue en effectuant l'opération de nomralisation suivante pour chaque pixel pi : carte (pi) = ( IM(pi) - M*B) / (cp *B) La valeur attribuée aux pixels de la carte est interprétée facilement par la logique de commande. Cette valeur est interprétée comme étant égale au rapport contraste à bruit. Ainsi, dans la carte de confiance la valeur attribuée à chaque pixel est considérée comme étant le rapport contraste à bruit. Cette interprétation est due au fait que dans l'image, l'écart type du bruit est égal à 1 et la moyenne est nulle. Ce rapport contraste à bruit est directement exploitable pour un traitement ultérieur des images radioscopiques. L'algorithme de normalisation ne dépend que des statiques sur le bruit d'entrée. De ce fait, cette normalisation peut être effectuée à l'avance et une fois pour toute. En outre, les paramètres de normalisation sont proportionnels à l'écart type du bruit d'entrée. Par exemple, si la valeur d'un pixel donné de la carte est égale à zéro, la valeur observée est une valeur typique du bruit aléatoire. En conséquence, on ne peut pas considérer que ce pixel appartienne à un objet longiligne. Il est presque certain qu'en ce pixel il n'y a rien de très intéressant. De même, si la valeur d'un pixel donné de la carte est égale à 4, la probabilité qu'une 22 telle réponse se soit produite dans le bruit est très faible, puisque nous sommes éloignés de la moyenne du bruit de 4 écarts types. La logique de commande peut utiliser des modèles mathématiques ou de simulations pour calculer avec exactitude la probabilité qu'une gamme de valeur donnée provienne du bruit aléatoire. De ce fait, la logique de commande peut déterminer un seuil de rapport contraste à bruit à appliquer à l'image de réponses combinées. Ce seuil peut être préalablement défini. Lorsque la valeur attribuée au pixel est supérieure au seuil, la logique de commande attribue au pixel un attribut de pixel longiligne et le rapport contraste à bruit correspondant. Sinon, la logique de commande attribue au pixel un attribut de pixel non longiligne et une valeur nulle. Un attribut de pixel longiligne ou non longiligne est un paramètre temporaire et interne de la logique de commande. Dans un exemple, l'attribut peut être une annotation graphique ou un nombre binaire. Matériel de guidage non longiligne Le filtre de l'invention est adapté pour des matériels de guidage longilignes et peu contrastés. Cependant, lorsque le matériel de guidage est très courbé et très radio-opaque, la logique de commande fournit une image de réponses combinées comportant des artefacts, comme illustré à la figure 5. La figure 5 montre une image filtrée 53, selon l'invention, d'un élément de guidage de forme ronde 54 très radio-opaque. Les matériels de guidage comportent parfois deux billes de métal permettant au praticien de connaître la position du matériel de guidage longiligne qui est très peu visible dans l'image et se situant entre les deux billes. Les billes renseignent le praticien sur la position du matériel de guidage par rapport à la lésion. Ces billes en forme de boule font en général 5 pixels de diamètre. En utilisant les filtres directionnels de l'invention, pour chaque direction, la logique de commande fournit des réponses avec le même ordre de grandeur que les réponses sur un objet longiligne moins contrasté comme le guide. Dans l'image filtrée 53 obtenue, la bille 54 initiale ronde est devenue une bille étoilée 55. Selon les différentes applications de l'invention, cette bille étoilée 55 pose des problèmes. En effet, si cette image filtrée 53 est utilisée pour effectuer du débruitage, on se retrouve avec toute une zone non débruitée, 23 étincelante autour de la bille 54. L'invention permet de supprimer l'étoile formée autour de la boule en adaptant le filtre de l'invention. Pour ce faire, l'invention met en oeuvre une technique de filtre cassé en deux. La logique de commande divise chaque filtre de chaque orientation 8; en deux filtres partiels à partir de leur noyau central. Ces deux filtres partiels ont les mêmes propriétés que ledit filtre principal d'orientation 8;. La logique de commande, pour un pixel donné, prend en compte non seulement la somme des réponses G et H respectives des filtres partiels, comme dans le cas d'un matériel longiligne, mais également la soustraction des réponses G et H respectives des filtres partiels. Plus généralement un filtre d'orientation donné fournira une réponse qui est f(G,H). Ceci généralise l'invention décrite ci dessus pour les objets longilignes ou f(G ,H ) = G + H . Dans une réalisation préférée f(G ,H )= (G + H )x a (G + H ,G - H) où a est une fonction préalablement définie. Dans une réalisation préférée f(G ,H )_ (G + H )x e ,K G - H (G + H ) où k est un paramètre préalablement défini. K est un paramètre qui permet de définir la forme du type d'objet à analyser. Par exemple, si K a une valeur proche de zéro, le type d'objet à analyser est un segment de forme rectiligne. Plus la valeur de K augmente plus l'objet à analyser est de forme courbée. Les figures 6 et 7 montrent deux modes de calcul de la réponse du filtre cassé, selon l'invention, pour des objets non longilignes. Pour calculer la réponse du filtre cassé, la logique de commande détermine tout d'abord une famille de demi-filtres de longueur L/2. Cette famille de demi-filtres a les même propriétés que la famille de filtres définis aux figures 2 et 3. La logique de commande applique chaque demi-filtre de longueur L/2 à l'image, selon le mode d'application, du filtre de l'invention à l'image à traiter, défini aux figures 4a et 4b. Les réponses des demi-filtres sont stockées dans la mémoire de données. La logique de commande combine ensuite des réponses des demi-filtres obtenues par la famille de demi-filtres pour obtenir la réponse des filtres cassés de longueur L. L'exemple de la figure 6 montre de manière schématique un premier principe de calcul de réponse de filtre cassé. Dans l'exemple de la figure 7, la 35 logique de commande détermine une orientation 8; du filtre 60 à appliquer à 24 l'image. Pour cette orientation 8;, la logique de commande détermine les deux demi-filtres 61 et 62 de la famille de demi-filtres ayant la même orientation 8;. Pour obtenir la réponse du filtre 60 cassé au pixel 63 de l'image, la logique de commande effectue les étapes suivantes: - Elle détermine la ligne discrète d'orientation 8; passant par le pixel 63 de l'image. - Elle détermine la réponse G du demi-filtre 61 en ce pixel 63 de l'image. Pour ce faire, elle détermine la position du pixel central 64 du demi-filtre 61 sur la ligne discrète. Ledit pixel central 64 se situe à L/2 pixels avant le pixel 63 sur la ligne discrète. A cette position du pixel central 64 sur la ligne discrète, la logique de commande sélectionne la réponse G du demi-filtre 61 correspondante parmi les réponses G stockée dans la mémoire. - Puis, elle détermine la réponse H du demi-filtre 62 en ce pixel 63 de l'image. Pour ce faire, elle détermine la position du pixel central 65 du demi- filtre 62 sur la ligne discrète. Ledit pixel central 65 se situe à L/2 pixels après le pixel 63 sur la ligne discrète. A cette position du pixel central 65 sur la ligne discrète, la logique de commande sélectionne la réponse H du demi-filtre 62 correspondante parmi les réponses H stockée dans la mémoire. - Enfin pour calculer la réponse du filtre 60 cassé au pixel 63 de l'image, la logique de commande combine les réponses G et H selon une fonction f comme précédemment décrite. L'exemple de la figure 7 montre de manière schématique un second principe de calcul de réponse de filtre cassé. Dans cet exemple, on combine des demi-filtres 61 et 62 de taille L/2 d'orientations identiques ou différentes pour construire un filtre 60 cassé de taille L. Ce filtre 60 cassé peut être droit ou courbé. Le fait de pouvoir obtenir des filtres courbés permet de mieux détecter la courbure des objets à analyser. Avec l'invention le filtre 60 cassé peut avoir n'importe quelle courbure. Le fait d'avoir une famille de filtres pouvant adopter toutes les courbures possibles augmente le temps de calcul et les ressources en mémoire. De ce fait, l'invention comporte un algorithme apte à limiter les courbures du filtre 60 cassé aux courbures de l'objet physique à détecter. Ainsi, dans l'invention, un seuil d'angle de tolérance est préalablement défini afin de limiter les courbures du filtre cassé aux courbures de l'objet à analyser. Ce seuil est alors défini selon le type d'outils médicaux utilisés, lors de 25 l'intervention. Ce seuil permet de choisir les demi-filtres à combiner pour obtenir le filtre 60 cassé en fonction de leurs orientations. Pour sélectionner les demi-filtres, la logique de commande détermine dans unpremier temps les orientations 8; et 8i des deux demi-filtres 61 et 62 à combiner pour obtenir un filtre cassé 60. Puis, la logique de commande calcule la différence des orientations 8; et 8i des deux demi-filtres 61 et 62 à associer. Puis, elle compare cette différence d'orientation au seuil d'angle de tolérance préalablement défini. Si cette différence d'orientation 8; et 8i est inférieure au seuil d'angle de tolérance, alors la logique de commande peut combiner les réponses des deux demi-filtres correspondants. La logique de commande applique chaque demi-filtre 61 et 62 de taille L/2 au pixel 63 de l'image, si bien que l'on dispose des réponses G et H desdits demi-filtres de taille L/2 pour chaque orientation. Ces réponses sont stockées dans la mémoire de données. Puis, la logique de commande calcule la réponse du filtre 60 cassé au pixel 63 sur l'image, en exécutant les étapes suivantes. : - Elle détermine la ligne discrète d'orientation 8; passant par le pixel 63 de l'image. - Elle détermine la réponse G du demi-filtre 61 en ce pixel 63 de l'image. Pour ce faire, elle détermine la position du pixel central 64 du demi-filtre 61 sur la ligne discrète d'orientation 8;. Ledit pixel central 64 se situe à L/2 pixels avant le pixel 63 sur la ligne discrète. A cette position du pixel central 64 sur la ligne discrète, la logique de commande sélectionne la réponse G du demi-filtre 61 correspondante parmi les réponses G stockée dans la mémoire. - de même, la logique de commande détermine la ligne discrète d'orientation 8i passant par le pixel 63, -Puis, elle détermine la réponse H du demi-filtre 62 en ce pixel 63 de l'image. Pour ce faire, elle détermine la position du pixel central 65 du demi- filtre 62 sur la ligne discrète d'orientation 8i. Ledit pixel central 65 se situe à L/2 pixels après le pixel 63 sur la ligne discrète. A cette position du pixel central 65 sur la ligne discrète, la logique de commande sélectionne la réponse H du demi-filtre 62 correspondante parmi les réponses H stockée dans la mémoire. - Enfin pour calculer la réponse du filtre 60 cassé au pixel 63 de 26 l'image, la logique de commande combine les réponses G et H selon une fonction f comme précédemment décrite. La figure 6 est un cas particulier de la figure 7. La figure 8 montre dans un graphe de comparaison différentes courbes de rapport contraste à bruit. L'axe des abscisses du graphe représente le rapport contraste à bruit en entrée de la logique de commande. Ces valeurs sont faibles et sont comprises entre 0 et 3. L'axe des ordonnées représente le rapport contraste à bruit en sortie de la logique de commande. Ces valeurs sont fortes et peuvent être supérieures à 10. La courbe 56 en pointillée illustre le rapport contraste à bruit des pixels des matériels de guidages en entrée. C'est la courbe identité. La courbe 58 illustre le rapport contraste à bruit des pixels des matériels de guidages tels qu'améliorés par l'invention. Pour un seuillage avec un pourcentage d'erreur inférieur à 1%, la logique de commande calcule un seuil 57 égal à 5 en rapport contraste à bruit de sortie. Le filtre utilisé ici par la logique de commande est un filtre de longueur L=41, avec w=3 et g=0. La courbe 58 nous montre qu'avec des rapports contraste à bruit très faible de l'ordre de 1 en entrée, le rapport contraste à bruit est fortement amélioré en sortie. On voit que la courbe 58 est nettement au-dessus de la courbe 57 même pour de faibles rapports contraste à bruit, ce qui démontre la capacité de l'invention à détecter ces matériels de guidage. Avec l'invention, dès que l'objet à détecter a une structure longitudinale, le rapport contraste à bruit de sortie est important. Ainsi, des objets non détectés avec une simple mesure de rapport contraste à bruit sur l'image initiale sont maintenant détectables dans l'image de réponse combinée normalisée par simple seuillage. Avec l'invention, dès que le rapport contraste à bruit calculé pour un pixel donné est supérieur au seuil, la logique de commande lui attribue ce rapport, sinon la logique de commande lui attribue un rapport nul. 27 REVENDICATIONS 1- Procédé de traitement d'images produites par un appareil de radioscopie (10), dans lequel, - on expose un corps (13) d'un patient à des radiations, - on obtient, via un détecteur (14), une image brute (26) représentative d'une structure interne du corps, - on détermine une famille de filtres (27) bidimensionnels directionnels à appliquer à l'image brute, caractérisé en ce que - on détermine pour chaque filtre de la famille de filtre une orientation 8; (31) dans une gamme d'orientations 8; préalablement définie, i appartenant à l'intervalle [1, n], n étant égal au nombre (30) de filtres de la famille de filtres à générer, - pour chaque orientation 8i, on sépare (32) le filtre correspondant en deux filtres mono-dimensionnels : - un filtre constant selon une direction, et - un filtre non constant selon une autre direction, - pour chaque orientation 8;, on formule (33) le filtre mono- dimensionnel constant en un filtre mono-dimensionnel constant discret, - pour chaque orientation 8i, on formule le filtre mono-dimensionnel constant discret de manière récursive (34), - pour chaque orientation 8;, on applique successivement à l'image brute le filtre constant discret récursif et le filtre non constant dudit filtre, - on combine (35) l'ensemble des réponses obtenues par une application à l'image brute des filtres de la famille de filtres à chaque orientation 8; , - on produit (37) une carte de confiance à partir des réponses des filtres combinées, - on produit (38) une image d'orientation à partir des réponses des filtres. 2- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'orientation 8; d'un filtre de la famille de filtres correspond à l'angle que forme la direction dans laquelle le filtre est constant avec l'axe des ordonnées. 3- Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce quela combinaison des réponses des filtres comporte l'étape suivante : - pour chaque pixel de l'image brute, on lui attribue la réponse minimale parmi l'ensemble des réponses des filtres de la famille de filtres pour ce pixel. 4- Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la combinaison des réponses des filtres comporte l'étape suivante : - pour chaque pixel de l'image brute, on lui attribue le maximum des valeurs absolues de l'ensemble des réponses des filtres de la famille de filtres pour ce pixel. 5- Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la combinaison des réponses des filtres comporte l'étape suivante : - pour chaque pixel de l'image brute, on lui attribue le maximum des réponses de l'ensemble des réponses des filtres de la famille de filtres pour ce pixel. 6- Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la production de la carte de confiance comporte les étapes suivantes: - on effectue une normalisation (36) de la combinaison des réponses des filtres par rapport à une image du bruit gaussien préalablement définie, - on attribue à chaque pixel le résultat de la normalisation obtenu audit pixel, ce résultat de la normalisation correspond à un rapport contraste à bruit, - on détermine préalablement un seuil de rapport contraste à bruit, - lorsque le rapport contraste à bruit d'un pixel est supérieur audit seuil, alors on attribue au pixel un attribut de pixel longiligne et ledit rapport contraste à bruit, sinon on attribue au pixel un attribut de pixel non longiligne et un rapport contraste à bruit nul. 7- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le noyau des filtres de la famille de filtres comporte : - un bloc central de taille w et de longueur L dont la valeur des 30 coefficients de ce bloc est égale à 2, - deux blocs intermédiaires situés de part et d'autres du bloc central de taille g et de longueur L et dont la valeur des coefficients est égale à zéro, - deux blocs finaux situés respectivement à côté des blocs intermédiaires de taille w et de longueur L et dont la valeur des coefficients 35 est égale à -1. 8- Procédé selon la revendications 7, caractérisé en ce que la taille w est égale à 3 pixels. 9- Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la gamme d'orientations 8; est comprise dans l'intervalle [-rr/2, rr/2[. 10- Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la formulation du filtre mono-dimensionnel constant en un filtre mono-dimensionnel constant discret comporte les étapes suivantes, - pour chaque orientation 8;, on transforme le filtre mono-dimensionnel constant en un filtre mono-dimensionnel constant discret par l'application de l'algorithme de Bresenham audit filtre mono-dimensionnel constant. 11- Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le filtrage récursif du filtre constant discret avec l'image comporte les étapes suivantes : - on stocke l'image dans une mémoire de données (19) dans des 15 rangées consécutives, - on applique le filtre constant aux pixels dans leur ordre de stockage dans la mémoire de données, - Pour appliquer le filtre constant discret on utilise une formule récursive, 20 - on enregistre dans des mémoires tampons (55, 56, 57) des informations nécessaires au filtrage des pixels suivants, - on calcule la réponse du filtre sur l'image de manière séquentielle. 12 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que lorsque l'objet à détecter est de forme courbée et radio-opaque : 25 - on détermine une famille de demi-filtres de longueur L/2 d'orientation - on convolue l'image brute avec chaque demi-filtre de la famille de demi-filtre, - on stocke les réponses fournies par les demi-filtres dans une 30 mémoire de donnée, - on définit au préalable un seuil d'angle de tolérance, - on compare une orientation e; d'un demi-filtre donné à une autre orientation 8J d'un autre demi-filtre et ainsi de suite, si cette différence d'orientation 8; et 8i est inférieure au seuil d'angle 35 de tolérance, alors on combine les réponses des deux demi-filtres stockéesdans la mémoire de donnée en tout pixel de l'image pour obtenir une réponse d'un filtre cassé en tout pixel de l'image. 13 - Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la combinaison des réponses de deux demi-filtres sélectionnés en un pixel de 5 l'image comporte les étapes suivantes : - on détermine une ligne discrète d'orientation e passant par le pixel de l'image, - on détermine une position d'un pixel central de l'un des deux demi-filtres sélectionnés d'orientation e sur la ligne discrète d'orientation e;, ledit 10 pixel central se situant à L/2 pixels avant le pixel de l'image sur la ligne discrète, - à cette position du pixel central sur la ligne discrète, on sélectionne une réponse G dudit demi-filtre correspondante parmi les réponses stockée dans la mémoire, 15 - on détermine la ligne discrète d'orientation e passant par le pixel de l'image, - on détermine une position d'un pixel central de l'autre des deux demi-filtres sélectionnés d'orientation e sur la ligne discrète d'orientation O., ledit pixel central se situant à L/2 pixels après le pixel de l'image sur la ligne 20 discrète, - à cette position du pixel central sur la ligne discrète, on sélectionne une réponse H dudit demi-filtre correspondante parmi les réponses stockée dans la mémoire, - on calcule une réponse du filtre cassé au pixel de l'image, en 25 combinant les réponses G et H selon une fonction f définit comme suit : f(G,H)=(G+H)xa(G+H,GùH) où a est une fonction préalablement définie. 14 - Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la fonction f est définie comme suit 30 f(G ,H )_ (G + H ) x e K (G_HH ) ) où k est un paramètre préalablement défini permettant de définir la forme du type d'objet à analyser. 15 - Appareil de radioscopie caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un procédé de traitement d'images selon l'une quelconque des revendications 1 35 à 14.