Brevet FR2921492A1 — publié le 20090327

La présente invention concerne un procédé de positionnement d'un objet sur une surface ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Le procédé et le dispositif de l'invention trouvent une application particulière, mais toutefois non limitative, dans le domaine des techniques de contrôle non destructif de pièces et matériau divers par examen de leur structure au moyen de sondes de diverses catégories telles que par exemple les sondes à courants de Foucault, sondes à ultrasons ou à laser ou autres sondes de mesure. Dans le domaine des contrôles non destructifs, mais également dans de nombreuses autres applications, une telle sonde doit ainsi être déplacée au droit d'une surface plane ou légèrement bombée afin de scruter la surface étudiée à l'aide de la sonde pour obtenir, à l'aide d'un système d'exploitation et d'enregistrement associé à la sonde, une "image" de la surface contrôlée. L'image fournie est alors une image en deux dimensions ou en pseudo-trois dimensions. Cette image est représentative de l'état de surface ou de sous-surface de la surface de l'objet ou du matériau contrôlé, et permet de révéler la présence éventuelle de discontinuités débouchantes ou non ou sous jacentes, ou d'évaluer la planéité, la rugosité, la compacité de la pièce/du matériau sur laquelle la sonde est déplacée. Pour ce faire, il est nécessaire que les coordonnées cartésiennes de la surface contrôlée dans un repère bi-dimensionnel d'axes X, Y donnés soient liées aux coordonnées cartésiennes de la sonde sur cette surface. Ceci nécessite l'établissement d'un lien mécanique entre la sonde et un système de positionnement de celle-ci, lien mécanique pouvant notamment comporter par exemple des systèmes de codeurs linéaires pour déterminer la position cartésienne selon deux axes X-Y de la sonde dans un repère orthonormé ou encore de codeurs linéaire et rotatif selon un rayon et un angle Ro-Téta par exemple pour déterminer la position de la sonde dans un repère en coordonnées polaires ou encore une combinaison des deux. On connaît d'ores et déjà des systèmes permettant de relever manuellement la position géométrique d'une sonde ou d'un ensemble de sondes, déplacés sur une pièce à contrôler et d'acquérir simultanément les données physiques mesurées par la sonde afin de mener des investigations approfondies. Dans ce cas, un opérateur déplace une sonde sur la surface de la pièce à contrôler, le cas échéant avec l'assistance d'un guidage et de moyens de repérage. Au cours de l'intervention, lorsqu'une information est détectée par la sonde, la position et l'orientation de cette sonde sur la surface de la pièce sont enregistrées. Un système de positionnement comportant des codeurs de types précités reliés à un calculateur numérique détermine les coordonnées cartésiennes de la sonde sur la pièce contrôlée pendant que les données spécifiques de la grandeur physique mesurée par la sonde elle-même sont enregistrées. L'analyse des mesures effectuées à l'aide de la sonde peut être effectuée en temps réel ou en temps différé, après stockage des données acquises par tout dispositif d'enregistrement numérique approprié, notamment un système informatique, ou par traitement électronique analogique ou numérique. Ces informations, après exploitation, permettent d'établir les caractéristiques et la localisation des défauts ou des phénomènes physiques rencontrés sur les pièces. Ces opérations manuelles peuvent s'avérer délicates, par exemple pour les travaux sous radiations, en milieux hostiles de façon générale, ou sur des aéronefs en maintenance pour lesquels le temps d Immobilisation des appareils doit être limité. En alternative, des systèmes de positionnement et de contrôle automatisés 25 ont également été développés. Ces systèmes permettent un déplacement automatique des sondes et un enregistrement des valeurs physiques souhaitées. Ils nécessitent toutefois la conception d'un appareillage généralement lourd et difficile à fixer et mettre en oeuvre sur les surfaces des pièces contrôlées, et qui nécessitent en outre une calibration à chaque nouvelle surface contrôlée. Les systèmes automatisés actuels supportant les sondes sont de type cartésien (banc de mesure selon deux axes X-Y de déplacement de la sonde) ou angulaire (bras se déplaçant dans l'espace selon les coordonnées polaires Ro-Téta de déplacement de la sonde). Les bancs cartésiens relient mécaniquement un chariot portant au moins une sonde de contrôle à des glissières et un système de codeurs. Si l'information d'orientation angulaire de la sonde est requise, un codeur supplémentaire pour la rotation est nécessaire, ceci entraînant une complexification du porte-capteur. Par ailleurs, la fixation du banc sur la surface nécessite un système de fixation (aimants ; ventouse) dont l'importance est liée à la dimension de la surface contrôlée. Généralement, la mise en oeuvre manuelle de tels bancs est rendue difficile du fait de leur encombrement. En effet, elle s'accomplit généralement par l'implémentation de motorisations, ce qui alourdit encore la mise en oeuvre et l'exploitation du banc. En ce qui concerne les systèmes de type bras, dont un exemple est décrit dans la demande de brevet français FR 2 796 836, leur mise en oeuvre manuelle est un peu plus facile que celle des bancs. Cependant, il est toujours requis de fixer l'ensemble du matériel sur la surface à contrôler. De plus, les acquisitions de contrôle peuvent s'avérer compliquées par la position et/ou l'orientation de la surface contrôlée comme par exemple lors d'un contrôle du dessous d'une aile d'un aéronef sur laquelle il sera nécessaire de pratiquer un diagnostic suite à un choc. Dans la difficulté de mise en oeuvre de ces systèmes, il faut également prendre en compte les liens électriques pour le raccordement des codeurs du système avec les dispositifs numériques de contrôle et d'enregistrement des données (position et mesures de la sonde) ainsi que l'ensemble de fixation de la ou des sondes sur l'objet ou la surface contrôlée. La présente invention a pour but de fournir un procédé de positionnement d'un objet telle qu'une sonde sur une surface et un dispositif pour sa mise en oeuvre qui permettent de s'affranchir des inconvénients des systèmes de positionnement manuels ou automatisés connus à ce jour et évoqués ci-dessus. L'invention a plus particulièrement pour but de fournir un procédé de positionnement qui soit simple et rapide à mettre en oeuvre, à l'aide d'un dispositif léger et performant d'encombrement réduit et qui puisse être installé et exploité par un seul opérateur. L'invention a en outre pour objectif de fournir un procédé de positionnement d'un objet telle qu'une sonde sur une surface qui permette de déterminer en temps réel la position cartésienne et l'orientation de l'objet sur la surface quelque soit la nature de l'objet ainsi que la vitesse de déplacement de ce dernier sur la surface. Les différents objectifs assignés à l'invention sont atteints grâce à un 15 procédé de positionnement cartésien d'un objet par rapport à une surface, de préférence sensiblement plane, selon lequel : a) on réalise un maillage de la surface ou d'une portion de celle-ci par application d'une grille munie d'au moins trois éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière sur la surface ; puis 20 b) on réalise une calibration vidéo de la surface ou de la portion de surface dont le maillage a été réalisé par acquisition d'au moins une image de la grille de maillage déposée sur la surface à l'aide d'une caméra vidéo reliée à un dispositif d'analyse numérique et par définition, à partir de l'image acquise, d'un référentiel cartésien selon trois directions X, Y, Z sur la 25 surface ou portion de surface étudiée, puis c) on place ensuite un objet sur la surface ou portion de surface ainsi calibrée, ce dernier étant lui aussi muni d'au moins deux éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière, et l'on suit les déplacements de ce dernier sur la surface par l'intermédiaire de la caméra vidéo, la position cartésienne instantanée de l'objet sur la surface dans le référentiel cartésien défini à l'étape b) étant déterminée en temps réel par le dispositif d'analyse numérique par analyse de l'image acquise au moyen de la caméra vidéo. Conformément au procédé de l'invention, il est avantageux d'utiliser pour la calibration de la surface une grille de maillage portant une pluralité d'éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière disposés sur la grille selon une géométrie déterminée. En particulier, il est préférable que chaque coin de chaque maille de la grille de maillage soit équipé d'un tel élément réfléchissant ou émetteur de lumière afin que la caméra puisse correctement détecter le maillage de la surface, et ce quelle que soit la forme des mailles de la grille, lesquelles sont de préférence de forme régulière, mais pas nécessairement. On entend ici par forme régulière des mailles de la grille que celles-ci ont tous leurs côtés égaux. D'autre part, toujours selon l'invention, lors de la phase de calibration, on positionne la caméra vidéo pour visualiser la grille de maillage sur la surface étudiée de sorte que l'axe optique de la caméra forme un angle incident compris entre 0 et 45 degrés par rapport à la surface. On bénéficie ainsi d'une latitude de positionnement de la caméra par rapport à la surface pour réaliser les mesures de positionnement de l'objet sur cette surface, ce qui peut s'avérer précieux pour l'examen de pièces de formes complexes. Selon une autre caractéristique du procédé de l'invention, entre les étapes a) et b), on enregistre dans le dispositif numérique d'analyse les paramètres de la grille de maillage de la surface et notamment : le nombre d'éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière de la grille, le pas entre ces éléments ainsi que l'épaisseur de la grille de maillage. Ces paramètres permettent de faciliter la calibration, et de corréler les pixels de l'image perçue par la caméra avec les données structurelles réelles de la grille de maillage de la surface afin d'établir le référentiel cartésien X, Y, Z de la surface étudiée. Toujours selon l'invention, on enregistre également dans le dispositif d'analyse numérique entre les étapes a) et b), les paramètres de l'objet à déplacer sur la surface pour définir un second référentiel cartésien X', Y', Z' attaché à l'objet dont l'origine constitue le point de référence de l'objet dans le référentiel X, Y, Z sur la surface. On entend ici par paramètres de l'objet notamment ses dimensions (hauteur, longueur, largeur) ainsi que celles des éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière portés par l'objet et leur distance relative, la position de ces éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière dans le repère cartésien X', Y', Z' de l'objet étant également enregistrée entre les étapes a) et b), conformément à l'invention. Toujours selon l invention, à l'étape c), on détermine la position instantanée du point de référence de l'objet sur la surface selon les directions X, Y, et Z dans le référentiel cartésien défini lors de l'étape b) en fonction des au moins deux éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière placés sur l'objet. Par ailleurs, on détermine également à l'étape c), l'orientation angulaire de l'objet dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée. La connaissance de l'orientation de l'objet peut s'avérer importante dans certains cas de figures, notamment lorsque l'objet est une sonde à ultrasons. De façon avantageuse, les étapes b) et c) du procédé de l'invention sont mises en oeuvre par un ordinateur comportant au moins un logiciel apte à acquérir et traiter des images vidéo et calculer à partir desdites images les coordonnées cartésiennes instantanées de l'objet dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée. L'utilisation d'un ordinateur permet avantageusement de bénéficier simultanément de ressources de mémoires, calcul et stockage suffisantes pour mettre en oeuvre rapidement et simplement le procédé de l'invention et exploiter directement les mesures de positionnement obtenues par celui-ci, par exemple à des fins de contrôle non destructif en association avec des moyens de contrôle dédiés. Un autre objet de la présente invention consiste également à fournir un système de positionnement cartésien d'un objet sur une surface, de préférence 5 sensiblement plane, qui permette une mise en oeuvre facilitée du procédé présenté précédemment. Conformément à la présente invention, ce système de positionnement comporte essentiellement : - une grille de maillage de la surface ; 10 - au moins un dispositif d'acquisition d'images vidéo comportant au moins une caméra ; au moins un dispositif numérique d'analyse et de calcul relié au dispositif d'acquisition d'images, au moins un objet ou un support d'objet permettant le déplacement d'un 15 objet et comportant au moins deux éléments réfléchissants ou émetteurs de lumière, notamment des pastilles, disposés sur sa surface pour permettre la détermination de sa position instantanée sur la surface. Conformément à une première caractéristique avantageuse du système de l'invention, la grille de maillage comporte des éléments réfléchissants ou 20 émetteurs de lumière, notamment des pastilles, placés sur la grille selon une géométrie déterminée. De plus, toujours selon une caractéristique préférée de l'invention, la caméra du dispositif d'acquisition d'images vidéo est une caméra vidéo sensible aux radiations lumineuses dans le domaine de l'infrarouge. 25 Toujours selon l'invention, la caméra est placée sur un support orientable par rapport à la surface et permettant de positionner la caméra tel que l'angle d'incidence de l'axe optique de la caméra avec la surface soit compris entre 0 et 45 degrés. Une autre caractéristique préférée du système de l'invention prévoit que le dispositif numérique est un ordinateur comportant des moyens d'analyse et de traitement vidéo comprenant un logiciel apte à acquérir et traiter des images vidéo et calculer à partir des images les coordonnées cartésiennes instantanées de l'objet ou support d'objet dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description détaillée qui va suivre, présentée en référence aux figures annexées parmi lesquelles : la Figure 1 représente en perspective un système de positionnement 1 d'un objet O sur une surface S dans un mode de réalisation préféré de l'invention au cours de l'étape de calibration de la surface S ; la Figure 2 est une figure analogue à la Figure 1 au cours d'une étape de positionnement d'un objet O sur la surface S après que la surface S ait été calibrée comme représenté à la Figure 1; - la Figure 3 représente une grille de maillage pour la calibration d'une surface conformément au procédé de la présente invention ; la Figure 4 représente une image d'une grille de maillage telle qu'obtenue à l'aide du système de positionnement 1 après l'étape de calibration prévue par le procédé de positionnement de l'invention et réalisée conformément à la Figure 1 ; la Figure 5 représente une image d'un objet O tel qu'obtenu à l'aide du système de positionnement 1 après l'étape de calibration prévue par le procédé de positionnement de l'invention et réalisée conformément à la Figure 1 ; la Figure 6 représente la mise en oeuvre d'un contrôle non destructif sur une surface S préalablement calibrée conformément au procédé de l'invention, la position instantanée d'une sonde O sur la surface étant déterminée en tant réel au cours du contrôle de la surface S à l'aide du système de positionnement 1 de la présente invention tel que représenté aux Figures 1 et 2. L'invention consiste essentiellement à déterminer à l'aide d'un dispositif particulier la position cartésienne d'un objet sur une surface quelconque, de préférence sensiblement plane, à partir de l'acquisition et de l'analyse d'une image vidéo à l'aide de moyens appropriés. Il permet de déterminer en tant réel les coordonnées cartésiennes d'un objet, ainsi que son orientation sur une surface déterminée, préalablement délimitée et calibrée à l'aide d'un système de vision et de positionnement dédié à cet effet et présenté ci-après. Afin de simplifier la compréhension du procédé de l'invention, et du dispositif conçu pour sa mise en oeuvre, ceux-ci vont être présentés dans le cadre d'une application particulière privilégiée qu'est le contrôle non destructif d'une surface sur laquelle on recherche des discontinuités à l'aide d'une sonde à courant de Foucault. Toutefois, le procédé de positionnement cartésien de l'invention peut être étendu à tous les cas de figures où la connaissance de la position géographique d'un objet sur une surface est requise. Sur la Figure 1 est représenté un système de positionnement 1 d'une sonde à courant de Foucault O sur une surface S pour déterminer et suivre de façon instantanée la position de la sonde O sur la surface S conformément au procédé de positionnement de l'invention. Ce système de positionnement 1 comporte en premier lieu une caméra vidéo 2 installée sur un pied 8 et orientée de façon à viser la surface S. La caméra vidéo 2 est une caméra à diodes infra-rouge apte à émettre des radiations lumineuses dans le domaine de l'infrarouge en direction de la surface S et à capter les rayons réfléchis par la surface pour en établir une image. Si l'utilisation d'une caméra vidéo sensible aux radiations dans le domaine de l'infrarouge s'avère particulièrement performante et préférée pour une grande majorité d'application par les inventeurs, elle n'est toutefois pas essentielle ni limitative et d'autres types de caméras vidéo peuvent être utilisées dans le système de positionnement 1 de l'invention. La surface S est de préférence, comme représenté sur la Figure 1, sensiblement plane et le procédé de l'invention s'appliquera de façon quasi-exclusive à ce type de surfaces ou à des surfaces légèrement bombées, dont le rayon de courbure est de l'ordre de plusieurs mètres à plusieurs dizaines de mètres comme par exemple les surfaces des ailes d'un aéronef. Par ailleurs, bien que dans l'exemple de réalisation représenté sur les figures, la surface S semble relativement réduite, il va de soi qu'une surface S plus importante peut également être observée et étudiée dans le cadre de la mise en oeuvre du procédé de l'invention en choisissant une caméra vidéo aux optiques adaptées et en jouant sur la distance de positionnement de la caméra 2 normalement à la surface S. Le système de positionnement 1 comporte également une grille de maillage 3 dédiée, conformément au procédé de positionnement de l'invention tel qu'il sera exposé par la suite, à la calibration vidéo de la surface S à l'aide de la caméra 2 et d'un ordinateur ou une station informatique 4. L'ordinateur 4 forme un dispositif d'analyse numérique auquel est connectée la caméra 2 par l'intermédiaire éventuel d'un boîtier d'interconnexion 5 si l'alimentation de la caméra 2 ne peut être assuré directement par la station informatique 4. Dans la mémoire ROM de l'ordinateur 4 est installé un logiciel de vision industrielle par l'intermédiaire duquel il est possible d'acquérir une image de la surface S à partir de la caméra 2 et de traiter cette image pour déterminer, après calibration, les paramètres dimensionnels et le positionnement réels des éléments présents dans limage, et en particulier les paramètres dimensionnels de la surface S et les coordonnées d'un objet sur cette surface par rapport à son centre. Le logiciel URACODE, développé et commercialisé par la société française URATEK peut notamment être utilisé pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention dans le système de positionnement 1. L'ordinateur 4 est également relié à un appareil de contrôle non destructif 6 au moyen d'un bus de communication 7. Un objet de contrôle O tel qu'une sonde à courant de Foucault est connecté par un câble approprié 9 à l'appareil de contrôle non destructif 6 pour permettre l'examen de la sur-face S et la recherche de discontinuités sur ou sous celle-ci. Le système de positionnement 1 présenté ci-avant permet la mise en oeuvre du procédé de positionnement de l'invention tel que décrit ci-après. Comme représenté à la Figure 1, on réalise dans une première étape un maillage de la surface S ou d'une portion de celle-ci par application de la grille 3 sur la surface S. La grille de maillage 3 est représentée en détail à la Figure 3. Elle est composée d'une multitude de mailles 31, vingt-quatre mailles exactement dans l'exemple représenté à la Figure 3, dont chacun des coins (ou points de croisement) est recouvert d'une pastille réfléchissante 32. En variante, on peut également remplacer les pastilles réfléchissantes 32 par des diodes émettrices de lumière, notamment par exemple des diodes infra-rouge ou encore tout autre élément émetteur de lumière. Dans l'exemple présenté à la Figure 3, les pastilles réfléchissantes sont de forme carrée mais d'autres formes de pastille ou encore de tout autre élément émetteur de lumière peuvent être envisagées, pour autant que le centre géométrique de ces formes puisse être clairement identifié, ce centre géométrique étant confondu avec le point de croisement du maillage. Le pas de calibration de la grille de maillage est déterminé par la longueur 3P entre le centre de deux pastilles réfléchissantes consécutives et correspond à la longueur des côtés de chacune des mailles 31 qui, dans l'exemple représenté, sont de forme carrée. La grille de maillage 3 permet de réaliser la calibration vidéo de la surface S à l'aide de la caméra 2 et de l'ordinateur 4 avant de la contrôler à l'aide de la sonde O reliée à l'appareil de contrôle 5. La calibration de la surface S s'effectue comme suit. Après avoir positionné la grille 3 sur la surface S, on ajuste la position de la caméra vidéo 2 par rapport à la grille de maillage 3 et à la surface Sr de sorte que l'axe optique de la caméra forme un angle compris entre 0 et 45 degrés par rapport à une droite normale à la surface S. La lumière infra-rouge émise par la caméra 2 est alors réfléchie par les pastilles 32 de la grille de maillage 3, ce qui permet d'établir et d'acquérir une image i(3/S) de la surface S et de la grille de maillage 3 sur l'écran de l'ordinateur 4. Sur cette image i(3/S), les coins de chaque maille 31 de la grille 3, matérialisés par les pastilles réfléchissantes 32 ressortent plus visiblement. Un programme de calibration, intégré au logiciel de vision industrielle enregistré sur l'ordinateur est alors initié à partir de l'ordinateur 4. Un opérateur rentre alors manuellement dans le programme de calibration les données suivantes : • le nombre de points représentés par le nombre de pastilles réfléchissantes 32 sur la grille de maillage 3 selon deux directions correspondant à la longueur et la largeur de la grille de maillage ; • l'épaisseur de la grille de maillage 3 ; • le pas 3P de chaque maille 31 de la grille de maillage. L'opérateur enregistre ensuite dans le programme de calibration les données et paramètres relatifs à la sonde O de contrôle, plus exactement au support de la sonde, et notamment les dimensions du support de sonde, sa surface de contact maximale avec une surface ainsi que la surface et l'écartement entre deux pastilles réfléchissantes 10 placées sur la surface supérieure du support de la sonde O. En variante, on peut également prévoir de constituer une base de données intégrant les paramètres de différentes grilles 3 de maillage utilisables pour réaliser la calibration de différentes surfaces S, ainsi qu'une base de données contenant les paramètres des différentes sondes O et de leurs différents supports utilisables pour les applications données d'un utilisateur. En prévoyant alors dans le logiciel d'acquisition et de traitement installé sur l'ordinateur 4 une commande de choix direct d'un profil de grille 3 et d'un support de sonde O dans les bases de données constituées, il est possible à l'opérateur d'afficher et d'enregistrer simultanément alors tous les paramètres de grille et de support de sonde nécessaires à la calibration une fois le choix dans les bases de données validé dans le logiciel sans avoir à entrer manuellement un à un tous ces paramètres. Une fois les paramètres de grille 3 et de support de sonde O entrés dans le programme de calibration, le programme est activé par l'opérateur. S'ensuit alors une analyse numérique de l'image i(3/S) de la grille de maillage 3 sur la surface S telle que visualisée par la caméra 2. Cette calibration prévoit, sur la base des paramètres entrés par l'opérateur dans le programme de calibration pour la grille 3, ainsi que la sonde O, une corrélation entre ces paramètres et l'image des pastilles réfléchissantes 32 dans l'image de la grille de maillage sur la surface de manière à définir à partir de l'image i(3/S) acquise, un référentiel cartésien selon trois directions X, Y, Z sur la surface S ou portion de surface étudiée. Une fois la calibration terminée, l'image obtenue sur l'écran de contrôle de l'ordinateur 4 est conforme à la représentation de la Figure 4 sur laquelle un repère orthonormé X, Y, Z est centré sur l'image 1(3/S) de la grille de maillage 3 sur la surface S. Consécutivement au calcul et à la définition du repère orthonormé X, Y, Z de la surface S observée, le logiciel de vision industrielle définit également un second repère orthonormé X', Y', Z' attaché au support de la sonde O en fonction des paramètres du support de la sonde O et de ceux des pastilles réfléchissantes 10 disposées sur celle-ci et préalablement enregistrés par l'opérateur avant la calibration. L'origine de ce second repère cartésien X', Y', Z' attaché au support de la sonde O constitue alors le point de référence de la sonde O dans le référentiel X, Y, Z de la surface S. Une fois cette calibration de la surface S réalisée à l'aide de la grille de maillage 3, cette dernière est retirée de la surface et, comme représenté à la Figure 2, la sonde O est alors appliquée sur la surface S afin de réaliser le contrôle non destructif de cette surface. Le référentiel X', Y', Z' attaché à l'objet 0 apparaît dans limage i(O/S) de l'objet O sur la surface S obtenue alors sur l'écran de l'ordinateur 4 et représentée à la Figure 5. La caméra 2 n'ayant pas été déplacée, on peut ainsi suivre, par l'intermédiaire de la caméra 2, les déplacements de la sonde O sur la surface S au fur et à mesure du contrôle, la position instantanée de la sonde O étant déterminée par analyse de la position du point de référence du référentiel cartésien X', Y', Z' de l'objet O dans le référentiel X, Y, Z de la surface S telle que définie lors de la calibration. Ce suivi du déplacement du point de référence de la sonde O dans le référentiel X, Y, Z de la surface S déterminée par calibration est permis grâce aux deux pastilles réfléchissantes 10 placées sur le support de la sonde O qui permettent de réfléchir, au fur et à mesure des déplacements de cette sonde sur la surface S ,la lumière infra-rouge émise par la caméra 2. Le logiciel d'acquisition et de traitement d'images installé sur l'ordinateur 4 permet alors d'analyser les images i(O/S) de la sonde O sur la surface S et de déterminer en conséquence les coordonnées cartésiennes instantanées du point de référence de la sonde O dans le référentiel X, Y, Z de la surface S. Ces coordonnées sont, bien entendu, visualisées instantanément par l'opérateur réalisant le contrôle sur l'écran de l'ordinateur 4. Ces coordonnées sont disponibles pour tout système requerrant ces paramètres pour réaliser de l'imagerie ou pour toute application de positionnement sans mécanique. Ces coordonnées sont notamment utiles pour, comme dans l'exemple représenté, être transmises à l'appareil de contrôle 6 relié à la sonde O pour pouvoir réaliser, par exemple, une cartographie de la surface S et déterminer uniquement par analyse vidéo le positionnement et le dimensionnement de fissures F présentes sur la surface comme représentées, par exemple, à la Figure 6. Il est ainsi possible, grâce au procédé et au système de positionnement cartésien par vidéo de l'invention d'établir, sans système mécanique, la position exacte d'un objet telle qu'une sonde O de contrôle non destructif sur une surface S à contrôler. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés et diverses modifications peuvent être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 - Procédé de positionnement cartésien d'un objet (0) par rapport à une surface (S), de préférence sensiblement plane, selon lequel : a) on réalise un maillage de la surface ou d'une portion de celle-ci par application d'une grille (3) munie d'au moins trois éléments (32) réfléchissants ou émetteurs de lumière sur la surface; puis b) on réalise une calibration vidéo de la surface (S) ou de la portion de surface dont le maillage a été réalisé par acquisition d'au moins une image de la grille de maillage (3) déposée sur la surface à l'aide d'une caméra vidéo (2) reliée à un dispositif d'analyse numérique (4) et par définition, à partir de l'image acquise, d'un référentiel cartésien selon trois directions X, Y, Z sur la surface ou portion de surface étudiée, puis c) on place ensuite un objet (0) sur la surface (S) ou portion de surface ainsi calibrée, ce dernier étant lui aussi muni d'au moins deux éléments (10) réfléchissants ou émetteurs de lumière, et l'on suit les déplacements de ce dernier sur la surface par l'intermédiaire de la caméra vidéo (2), la position cartésienne instantanée de l'objet (0) sur la surface dans le référentiel cartésien défini à l'étape b) étant déterminée en temps réel par le dispositif d'analyse numérique (4) par analyse de l'image acquise au moyen de la caméra vidéo. 2 - Procédé selon la revendication 1, dans lequel la grille de maillage (3) de la surface porte une pluralité d'éléments (32) réfléchissants ou émetteurs de lumière disposés sur la grille selon une géométrie déterminée. 3 - Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, lors de la phase de calibration, on positionne la caméra vidéo (2) pour visualiser la grille de maillage sur la surface (S) étudiée, de sorte que l'axe optique de la caméra forme un angle incident compris entre 0 et 45 degrés par rapport à la surface. 4 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel entre les étapes a) et b), on enregistre dans le dispositif numérique d'analyse (4) les paramètres 16de la grille de maillage (3) de la surface et notamment : le nombre d'éléments réfléchissants (32) ou émetteurs de lumière de la grille, le pas entre ces éléments ainsi que l'épaisseur de la grille de maillage. - Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel entre les étapes 5 a) et b), on enregistre également dans le dispositif d'analyse numérique (4) les paramètres de l'objet (0) à déplacer sur la surface pour définir un second référentiel cartésien X', Y', Z' attaché à l'objet dont l'origine constitue le point de référence de l'objet dans le référentiel X, Y, Z sur la surface. 6 - Procédé selon la revendication 5, dans lequel entre les étapes a) et b), on 10 enregistre la position des éléments (10) réfléchissants ou émetteurs de lumière de l'objet dans le repère cartésien X', Y', Z' de l'objet, 7 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel à l'étape c), on détermine la position instantanée du point de référence de l'objet sur la surface selon les directions X, Y, et Z dans le référentiel cartésien défini lors de l'étape b) 15 par rapport à celles des au moins deux éléments (10) réfléchissants ou émetteurs de lumière placés sur l'objet (0). 8 - Procédé selon la revendication 7 dans lequel à l'étape c), on détermine l'orientation angulaire de l'objet (0) dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée. 20 9 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel les étapes b) et c) sont mises en oeuvre par un ordinateur (4) comportant au moins un logiciel apte à acquérir et traiter des images vidéo et calculer à partir desdites images les coordonnées cartésiennes instantanées de l'objet dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée. 25 10 - Système (1) de positionnement cartésien d'un objet (0) sur une surface (5), de préférence sensiblement plane, caractérisé en ce qu'il comporte : - une grille de maillage (3) de la surface ;au moins un dispositif d'acquisition d'images vidéo comportant au moins une caméra (2); au moins un dispositif numérique (4) d'analyse et de calcul relié au dispositif d'acquisition d'images, au moins un objet (0) ou un support d'objet permettant le déplacement d'un objet et comportant au moins deux éléments (10) réfléchissants ou émetteurs de lumière, notamment des pastilles, disposés sur sa surface pour permettre la détermination de sa position instantanée sur la surface. 11 - Système selon la revendication 10, dans lequel la grille de maillage comporte des éléments (32) réfléchissants ou émetteurs de lumière, notamment des pastilles, placés sur la grille selon une géométrie déterminée. 12 - Système selon l'une des revendications 10 ou 11, dans lequel la caméra (2) du dispositif d'acquisition d'images vidéo est une caméra vidéo sensible aux radiations lumineuses dans le domaine de l'infrarouge. 13 - Système selon l'une des revendications 9 à 12, dans lequel la caméra (2) est placée sur un support (8) orientable par rapport à la surface et permettant de positionner la caméra tel que l'angle d'Incidence de l'axe optique de la caméra avec la surface soit compris entre 0 et 45 degrés. 14 - Système selon l'une des revendications 9 à 13, dans lequel le dispositif numérique est un ordinateur (4) comportant des moyens d'analyse et de traitement vidéo comprenant au moins un logiciel apte à acquérir et traiter des images vidéo et calculer à partir des images les coordonnées cartésiennes instantanées de l'objet ou support d'objet dans le repère cartésien X, Y, Z de la surface observée.25