Brevet FR2920545A1 — publié le 20090306

Procédé de trajectographie en temps réel sur ordinateur portable, de plusieurs cétacés par acoustique passive La présente invention concerne un procédé de trajectographie robuste d'une pluralité de X cétacés par acoustique passive, en utilisant un ensemble de Y capteurs. Par extension, la présente invention concerne un procédé de trajectographie par voie passive, d'une ou de plusieurs sources se déplaçant dans un milieu lo quelconque et émettant un signal non stationnaire. A titre d'exemple concret, l'invention sera décrite dans le cadre de son application à la problématique de la détection de mammifères marins capables d'émettre des signaux sous forme de clics, mais il est bien entendu que l'invention s'applique à d'autres types de sources de signaux non stationnaires, et à d'autres 15 milieux de propagation. ETAT DE LA TECHNIQUE : On connaît déjà dans l'état de la technique plusieurs procédés de suivi des trajectoires de cétacés. On distingue généralement les procédés de détection actifs, 20 qui consistent à envoyer vers la source un signal, notamment sonore, et à capter l'écho de ce signal lorsqu'il rencontre la source. Ces procédés ne sont pas recommandés, car la puissance du signal est néfaste à la fois pour le cétacé recherché, et pour son environnement. On distingue par ailleurs les procédés de détection passifs, qui consistent à 25 simplement capter des signaux avec des capteurs adaptés (dans le cas des cétacés il s'agit de signaux sonores qui peuvent être captés à l'aide d'hydrophones immergés), puis on traite les signaux reçus en vue de déterminer les caractéristiques et la position de la source. Les procédés de détection passifs sont bien plus satisfaisants dans leur 30 principe (aucune perturbation du milieu), mais il n'y a dans l'état actuel de la technique, aucun produit industriel capable d'assurer ce type de détection ni en temps réel, ni sur ordinateur personnel, d'une pluralité de sources émettant des clics. En conséquence, le seul procédé passif de détection sur site aujourd'hui utilisé est le dénombrement visuel des cétacés lors de leur émersion. On comprend que compte tenu de la durée relativement faible du temps d'émersion des cétacés par rapport au temps d'immersion, cette méthode est très incomplète et lacunaire, et ne permet pas, notamment, de détecter des cétacés qui seraient sur une possible trajectoire de collision avec un navire. D'autres tentatives ont été faites pour mettre au point un procédé de détection de cétacés par voie passive, sur la base d'algorithmes de traitement des io différences de temps d'arrivée aux hydrophones des clics captés par des hydrophones, ces différences étant appelées des � TDOA �, acronyme pour � Time Difference Of Arrivai � en terminologie anglo-saxonne. Parmi les méthodes essayées, on compte les algorithmes de détection dits de Morissey et al., celui de Nozal et Frazer, ou celui de White et al., qui ont tous été is abondamment décrits dans la littérature scientifique. INCONVENIENTS DE I'ETAT DE LA TECHNIQUE : En résumé, les méthodes précitées comportent toutes au moins un inconvénient majeur parmi la liste qui suit : 20 - soit il s'agit de méthodes qui ne sont pas passives et par conséquent elles nécessitent l'envoi de signaux vers les cétacés, ce qui relève des méthodes actives qui sont préjudiciables aux animaux. - soit elles ne sont pas industrialisées, et nécessitent le concours de méthodes visuelles lorsque les cétacés remontent en surface, et toutes ne 25 fonctionnent que pour le suivi approximatif d'un seul cétacé isolé et donc dans des conditions acoustiques idéales. - soit elles requièrent un profil de célérité du son dans l'eau de mer à l'endroit de la détection, et ces profils ne sont en général pas disponibles, ou alors ils ne sont pas à jour, sachant que la célérité du son varie en fonction du temps et des saisons, ce qui fausse les résultats des méthodes de détection connues. -soit encore elles font appel à des algorithmes de traitement du signal très lourds (temps fréquence par exemple), nécessitant une grosse puissance de calcul, et c'est le cas des algorithmes cités ci-dessus, ce qui a pour conséquence que la détection, même d'une seule baleine, ne peut pas se faire en temps réel ni quasi-réel. io BUTS DE L'INVENTION : Un but de l'invention est par conséquent de proposer un procédé de détection et de trajectographie de cétacés par voie passive, qui soit à même de résoudre les problèmes posés par les procédés connus dans l'état de la technique. En particulier, un but de l'invention est de proposer un procédé et un is système qui permettent de trajectographier et de compter des cétacés, même en groupes, et de les identifier, ce qui implique de séparer les signaux de plusieurs cétacés émettant des clics simultanément dans une zone de plusieurs kilomètres cubes. Un autre but de l'invention est d'obtenir le résultat précité sans avoir besoin 20 d'un profil de célérité du son dans l'eau. Un autre but de l'invention est de proposer un procédé de détection qui permette une détection rapide, en temps réel. Un autre but de l'invention est de proposer un procédé de détection qui soit facile à mettre en oeuvre en pratique, même avec du matériel à bas coût. 25 Un autre but de l'invention est de proposer un procédé et un système de détection qui soient robustes aux échos, et qui donnent des résultats précis et fiables, quels que soient le milieu et les sources considérées. Un but supplémentaire de l'invention est de proposer un procédé et un système de détection par voie passive, qui permettent l'application à l'étiquetage des 30 émissions acoustiques des animaux, ce qui doit permettre l'étude fine de leurs caractéristiques telles que leur taille, sexe, âge, groupe, dialecte, et leurs interactions comportementales. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de trajectographie par voie passive, ainsi qu'un système pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. En premier lieu, l'invention a pour objet un procédé de trajectographie par voie passive d'au moins un animal marin émettant des signaux sonores sous forme de trains de clics, notamment au moins un cétacé, dans lequel on procède pendant des fenêtres de temps de traitement successives, à l'acquisition des signaux bruts analogiques en provenance d'une pluralité de H hydrophones disposés dans le milieu Io marin, puis on convertit ces données analogiques brutes en données numériques par échantillonnage à une certaine fréquence d'échantillonnage Fe, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes suivantes effectuées en temps réel: a. un filtrage des données numériques de manière à éliminer les bruits parasites et à garder les données numériques correspondant pour chaque couple is d'hydrophones et chaque fenêtre de traitement, à des valeurs potentielles de différences de temps de propagation des signaux sonores pour atteindre deux hydrophones distincts, ces valeurs potentielles étant notées TDOA ; b. pour chaque couple d'hydrophones, on vérifie la cohérence des TDOA obtenus, et on garde un nombre, noté NBTDOA, de TDOA filtrés et cohérents entre 20 eux ; c. à partir des NBTDOA TDOA filtrés et cohérents entre eux, on détermine par régression non linéaire les positions instantanées successives des sources des clics, et on en déduit en temps réel la trajectoire dudit au moins un animal marin dans son milieu. 25 De façon avantageuse, le procédé comporte une étape consistant à appliquer l'opérateur dit de Teager-Kaiser aux données numériques correspondant au signal brut, de façon à obtenir en sortie de ce traitement un signal composé de pics ayant une amplitude amplifiée, et un bruit bruit additif gaussien. De préférence, dans le cas où la fréquence d'échantillonnage des signaux 30 acquis est supérieure à l'inverse de la durée d'un clic, on procède avant le filtrage à une étape dite de décimation par calcul de moyenne, consistant à remplacer N échantillons analogiques consécutifs par leur moyenne, de façon à obtenir un signal de fréquence N fois plus faible, ainsi qu'un bruit de variance réduit N fois mais avec des amplitudes de signal plus fortes par rapport au bruit. De façon avantageuse, le procédé selon l'invention comporte en outre une étape de calcul et de suppression d'écho, consistant à éliminer les TDOA vérifiant les relations suivantes : TDOA4 (i, j) ùTDOAi (i, j) = k * E(i) � 0.002,k E { 1,2}, x E {2.NBTDO4 TDOA4 (i, j) ù TDOA (i, j) = ù k * E(j) � 0.002,k E {1,2},x E {2. NBTDO4 i0 où TDOAX (i,j) désigne le xième TDOA potentiel entre les hydrophones i et j, E(i) désigne la différence de temps entre le clic et l'écho sur l'hydrophone i, K est un entier égal à 1 ou 2, i, j sont des entiers inférieurs ou égaux au nombre H d'hydrophones, x est un entier compris entre 2 et le nombre NBTDOA 15 L'étape de filtrage comporte en outre une étape consistant à appliquer aux valeurs numériques issues de l'étape de filtrage par l'opérateur de Teager Kaiser et de l'étape de décimation, un algorithme dit de Mallat avec un seuil universel, consistant à conserver les n plus forts pics dus aux clics potentiels de la source, et à déterminer à partir de la position de ces pics, les TDOA potentiels correspondants 20 aux clics de la source. A cet effet, on choisit un nombre n de TDOA à conserver dans l'étape de détermination des TDOA, qui soit supérieur ou égal à 5 et inférieur ou égal à 35. En outre, pour déterminer les TDOA cohérents entre eux, on conserve parmi les TDOA correspondant potentiellement à des clics de la source, ceux qui vérifient le 25 principe de transition des TDOA et satisfont au système d'équations : , (i , k) � er , y(i,h)�er, y(i,h)�er, ,(j,h)�er. T D O A ä ( i, j) + T D O A ( j, k) = T D O A TDOA u(i, j)+ TDOA (j,h) = TDOA TDOA (i, k)+TDOA (k,h) = TDOA TDOA (j,k)+TDOA Z(k,h) = TDOA où er égale à trois fois l'incertitude engendrée par la décimation du signal brut, et TDOAX (i,j) désigne le xième TDOA potentiel entre les hydrophones i et j. Pour déterminer à partir des TDOA cohérents, la position instantanée Xs(t) d'un cétacé émettant un clic, le procédé comporte une étape consistant à effectuer une régression non linéaire selon l'algorithme de Gauss-Newton en utilisant les trois TDOA indépendants {TDOA,, (i, j), TDOA,,,(i, k) , TDOA),(i,h)} de chaque quadruplet d'hydrophones (i, j, k, h) pour minimiser l'erreur LMS (� Least Mean Square � ou io critère des moindres carrés) dans le système des trois équations suivantes: Q(Xs,X,)ûQ(XS,X;) TDOA, (i,j) * c, Q(XS,X,)ùQ(XS,Xk) = TDOA,,,(i,k)*c, Q(X,X,)ûQ(XS,Xh) = TDOA),(i, h) * c, où Q(XS,Xa) est la distance euclidienne entre la source de coordonnées rx inconnues XS = y et l'hydrophone de coordonnéesXa connues et c représente la 15 célérité de l'onde. On détermine alors la trajectoire dudit cétacé à partir des positions instantanées Xs(t) successives. 20 Il est à noter que le procédé de trajectographie selon l'invention s'étend aussi au cas où le cétacé en milieu marin est remplacé par au moins une source d'un signal acoustique ou électromagnétique non stationnaire dans un milieu quelconque, et où les hydrophones sont remplacés par des capteurs adaptés au signal acoustique ou électromagnétique. 25 L'invention a également pour objet un système de trajectographie par voie passive d'une pluralité de cétacés, caractérisé en ce qu'il comporte : a. un réseau d'au moins quatre hydrophones disposés dans l'eau dans la 5 zone de détection, chaque hydrophone étant connecté à une carte d'acquisition et de numérisation des signaux acoustiques détectés par les hydrophones ; b. un ordinateur connecté aux cartes d'acquisition et hébergeant un logiciel applicatif de détection mettant en oeuvre les étapes du procédé de détection tel que décrit plus haut. i0 Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 illustre un organigramme général du procédé de trajectographie selon L'invention ; 15 - la figure 2 illustre le principe de la transitivité des TDOA ; - les figures 3.1, 3.2 et 3.3 représentent respectivement un clic d'une seule baleine sur le signal brut, ce même clic après filtrage avec l'opérateur de Teager-Kaiser et enfin le clic après filtrage et décimation; - les figures 4.1 et 4.2 représentent respectivement le signal brut 20 correspondant à plusieurs clics d'une seule baleine, avant et après filtrage par Teager-Kaiser, mais sans traitement de décimation ; - la figure 5 représente le signal de la figure 4.1 après une étape de filtrage selon l'algorithme de Teager Kaiser et décimation ; - la figure 6 représente le signal de la figure 4.1 après une étape de filtrage 25 supplémentaire selon l'algorithme de Mallat suivi d'une opération de racine carrée sur le signal ; - la figure 7 illustre le principe du calcul des TDOA par intercorrélation, sur la base du signal réel d'une seule baleine; - la figure 8 illustre le principe de détection des échos par intercorrélation, 30 appliqué au signal de la figure 7; - la figure 9 représente un signal brut reçu des hydrophones, contenant un trains de clics de plusieurs baleines, avec du bruit; - la figure 10 représente les positions successives en (x,y,z) et en vue de 5 dessus en fonction du temps de quatre baleines détectées selon le procédé de l'invention, pour un premier nombre de TDOA gardés; - la figure 11 représente les positions successives en (x,y,z) et en vue de dessus en fonction du temps de quatre baleines détectées, pour un autre nombre de TDOA gardés ; ro - la figure 12 représente les trajectoires de la figure 10, après une étape de lissage. PRINCIPE DE L'INVENTION : On se réfère à la figure 1. Dans cette figure, on a représenté un is organigramme fonctionnel du procédé selon l'invention. Plusieurs hydrophones étant disposés dans l'eau dans la zone où l'on veut détecter la présence et la position de cétacés, on capte en 10 de manière connue les signaux analogiques délivrés par les hydrophones. Ces signaux correspondent aux différents signaux et bruits acoustiques présents dans le milieu. L'étape 11 d'acquisition et de numérisation des signaux en 20 provenance des hydrophones se fait par exemple à l'aide de cartes électroniques d'acquisition connectées à un ordinateur, notamment un ordinateur portable classique. Mais il est également possible que chaque hydrophone soit directement pourvu de moyens de numérisation des signaux acoustiques, auquel cas les signaux reçus des hydrophones seraient des signaux numérisés, directement exploitables par 25 un ordinateur. L'invention prévoit que les signaux numériques délivrés en 12 à un ordinateur, soient soumis à une étape de filtrage 13 particulière, en vue d'isoler les signaux utiles dus aux clics du bruit de fond. Cette étape de filtrage particulière est critique pour le fonctionnement du procédé selon l'invention, et sera décrite plus en 30 détail plus loin. A la sortie 14 de l'étape de filtrage 13, on récupère un signal propre, dépourvu de bruit, et dont les pics correspondent aux trains de clics émis par les baleines éventuellement présentes dans une zone surveillée. Il est possible cependant que certains des pics du signal en 14 correspondent à des échos des clics des baleines, par réverbération à la surface ou au fond de la mer par exemple. Dans une variante optionnelle plus perfectionnée, le procédé selon l'invention prévoit en 21 une étape de calcul et de suppression des échos. A partir du signal propre contenant les pics correspondant aux trains de clics des baleines, on détermine en 15 les TDOA des clics, ce qui permet d'obtenir en 16 un ensemble de TDOA des clics des baleines, mais sans que l'on sache encore dire quels TDOA correspondent à une même source, ce qui permettrait de localiser cette source par un procédé de triangulation / régression. Il est par conséquent nécessaire de prévoir une étape 17 consistant à déterminer parmi les TDOA disponibles en 16, ceux qui sont cohérents entre eux, c'est-à-dire ceux qui respectent le principe de la transitivité des TDOA, qui sera rappelé plus en détail en liaison avec la figure 2. Toutes les étapes précédentes sont effectuées sur des fenêtres de 10s avec un recouvrement des fenêtres de p% (p pouvant aller de 0% à 95%, dans les exemples présentés p=50%) En sortie 18 de l'étape 17, on dispose d'un ensemble de TDOA cohérents entre eux, qui sont soumis à une étape de régression non linéaire permettant de déterminer en 19 les positions instantanées (x,y,z) de chaque baleine en fonction du temps. Ces positions brutes sont disponibles en 20 à la fin du procédé de traitement selon L'invention. Comme on le verra par la suite en relation avec la figure 11, l'obtention des positions spatiales des baleines sur les trois axes x,y,z pour certaines fenêtres de temps, rend possible l'application à ces positions de phases de traitement supplémentaires comme le lissage des trajectoires en vue de mieux visualiser en temps réel les trajectoires des baleines présentes dans la zone d'observation. On se réfère à la figure 2 illustrant le principe de transitivité des TDOA. On a représenté dans cette figure une source S émettant un signal sonore. Dans l'exemple 2920545 io choisi pour décrire l'invention, cette source sonore S est un mammifère marin et le signal sonore est un clic. On a également représenté quatre hydrophones i,j,k,h. On note respectivement Ti, T;, Tk, Th, le temps de propagation du clic pour atteindre chacun des hydrophones i,j,k,h. Par ailleurs, 5 on note par TDOA(i,j), la différence de temps de propagation (T; û Ti) du signal sonore pour atteindre les hydrophones i et j. Le signal sonore produisant des ondes sphériques, le TDOA doit vérifier une relation de transitivité. Ainsi, sur la figure 2, pour un signal émis par la source S et atteignant les hydrophones i, j et k, on doit avoir la relation: to (1) : TDOA(i,j)+ TDOA(j,k) = TDOA(i,k) On voit qu'avec un réseau de quatre hydrophones i,j,k,h captant le clic d'une même source, il y a C42 = 6 TDOA possibles. On peut choisir parmi ces 6 TDOA, trois TDOA indépendants. Les autres sont des combinaisons linéaires de ces derniers ( voir équations (1), et figure 2). 15 L'invention utilise la transitivité des TDOA pour : - sélectionner les sextuplets de TDOA vérifiant les 4 équations (1) pour vérifier qu'ils proviennent bien d'une même source ; -ne conserver que 3 TDOA indépendants sur les 6 sélectionnés afin de localiser la source. 20 Filtrage du signal : On se réfère à la figure 9, qui représente un signal brut avant filtrage, comportant plusieurs pics correspondant à des clics de plusieurs baleines. Il est donc clair qu'un signal brut de cette nature est très difficile à interpréter, et on ne sait pas, 25 notamment, si les différents pics correspondent à des clics d'une même baleine. Alors qu'en présence d'une seule baleine (figure 4.1), on obtient des pics clairs et faciles à identifier, en présence de plusieurs baleines, les clics baleines les plus éloignées et les moins directives vont générer des pics de faibles amplitudes qui vont se confondre avec le bruit. Pour conserver les clics des baleines les plus 30 éloignées des hydrophones, il faut par conséquent éliminer le bruit, ce qui justifie un 25 filtrage supplémentaire. Le procédé original permettant ce traitement fait partie de la présente invention. Comme indiqué plus haut, les signaux qui vont permettre de trajectographier les cétacés sont appelés des clics La figure 3.1 montre le détail d'un clic échantillonné à 48 kHz. Les clics sont des signaux de hautes fréquences et de forts niveaux (jusqu'à 200 dB re: 1P Pa) que les cétacés émettent pour l'écho-localisation et la communication. Ils sont en général émis par trains comme sur la figure 4.1. Comme on le voit sur la figure 3.1, l'amplitude d'un clic brut en fonction du temps montre que la structure de ce signal fait apparaître plusieurs pics : il s'agit d'un signal haute fréquence assez complexe, qui superpose un bruit HF et un signal HF. Ces signaux, lors des enregistrements sur hydrophones, possèdent un bruit de fond additif qui résulte de différents bruits (état de la mer (SSL Gaussien), signaux biologiques, bateaux et turbulences moléculaires), ce qui empêche de traiter les 1s données brutes sans passer par une étape de filtrage. Mais il n'est pas possible de filtrer un clic de manière simple pour extraire le signal à l'aide d'un filtre basique tel un filtre passe-bas ou passe-haut, car un filtre de ce type réduirait aussi bien le signal que le bruit. Pour résoudre cette difficulté, on procède selon l'invention à une étape de 20 pré-filtrage consistant à appliquer l'opérateur d'énergie de Teager-Kaiser au signal brut. L'opérateur de Teager-Kaiser en continu est défini ainsi: [x(t)] _ (d'Y (0)2 - x(t) d 2xt) = 2 - xz, (2) dt dt 2 où x (t) est la valeur du signal à l'instant t. En discret, cela donne: `F [x(n)] = x2(n) - x(n + 1) x(n - 1), (3) où x (n) est le n-ième échantillon. Un des avantages de cet opérateur est que, à chaque instant, seulement 3 échantillons sont nécessaires à l'évaluation de l'énergie. C'est un filtre haute fréquence donc le résultat filtré sera de haute fréquence. En considérant le signal enregistré sur les hydrophones comme: s(n) = x(n)+ y(n)+ u(n), (4) où s(n) est le signal enregistré, x(n) le signal d'intérêt, Y (n) un signal d'interférence, u(n) un bruit de fond de l'océan en faisant l'hypothèse qu'il est gaussien stationnaire au sens large sur une courte durée, en appliquant l'opérateur deTKà s(n),ona: II' [s(n)] = LI'[x(n)]+Y'[y(n)]+'P[u(n)]+T[n], (5) où T[n] est la somme de tous les termes entre les paires possibles des composantes (x(n) ,y(n) et u (n )) . Par exemple, le terme T` entre x(n) et y (n) est défini par: 'Pjx(n), y(n)] = x(n) y(n) ù x(n + 1) y(n ù 1) (6) En prenant en compte le caractère passe-haut et le comportement statistique de l'opérateur, on montre que le résultat de l'équation (6) est approximativement donné par : `I' [s(n)] ' 'I' [x(n)] + w (n ), (7) où w (n) est un processus gaussien. La sortie est alors dominée par l'énergie des clics tout en ayant un bruit additif gaussien. L'opérateur de Teager-Kaiser est appliqué sur chaque fenêtre de 10s de chaque hydrophone. La figure 3.2 montre le résultat lorsque l'opérateur est appliqué sur un clic et la figure 4.2 sur le résultat sur un signal brut tel que celui de la figure 4.1. Par ailleurs le bruit de fond a été rendu gaussien grâce à l'opérateur de Teager-Kaiser. Selon L'invention, l'étape de filtrage suivante consiste à effectuer une étape de décimation en prenant la moyenne du signal sur plusieurs fenêtres. L'échantillonnage pouvant être de plusieurs dizaines de kHz et la durée d'un clic étant approximativement de 20ms, on procède donc d'abord à une décimation d'un facteur N en moyennant les N échantillons adjacents afin d'obtenir une représentation simple du clic. Cette décimation aura pour effet de réduire la précision temporelle des pics à N/Fe où Fe est la fréquence d'échantillonnage et de réduire la variance du bruit d'un facteur N. La figure 3.3 montre le détail d'un clic décimé d'un facteur 100 (fréquence d'échantillonnage du signal brut = 48KHz). On obtient une représentation simple du clic, de sorte que d'un point de vue temporel il ressemble à un pic. Cette décimation permet aussi de réduire la taille des données puisque le filtrage ultérieur doit prendre en compte moins de données, ce qui contribue à réduire significativement le temps de calcul par rapport aux autres techniques. La figure 6, montre le résultat de la décimation sur cette fenêtre de 10s sur un train de clics comme celui de la figure 4.1. Les échantillons sont moins nombreux et les clics sont clairement identifiés par des pics, et par conséquent un filtrage supplémentaire n'est pas forcément nécessaire dans le cas d'une seule baleine, la composante bruit étant réduite. Algorithme de Mallat : Pour supprimer le bruit résiduel, l'invention prévoit d'utiliser l'algorithme de Mallat. En effet, on sait que ce dernier permet de débruiter les signaux possédant un bruit additif gaussien. Le but ici est de filtrer le signal pour supprimer le bruit gaussien tout en conservant l'information, c'est-à-dire les clics. Rappelons d'abord le principe de l'algorithme. L'algorithme de Mallat décrit une transformation en ondelettes discrètes en utilisant l'analyse multi-résolution. Cela consiste à décomposer le signal suivant un plan haute fréquence et un plan de basse fréquence. Cette décomposition se fait grâce à deux filtres g et h qui forment une base dite de Haar: h = [1 21]etg = [1 2 i] , (8) Le filtre h est un filtre passe-bas, et g un filtre passe-haut ayant tous deux la même fréquence de coupure. Ce sont des filtres miroirs conjugués. Ils permettent de calculer la décomposition d'un signal dans une base orthonormée d'ondelettes. Le signal à analyser y est représenté par un ensemble de détails d , et une approximation qui correspond à la dernière résolution, cela est appelé la représentation en ondelettes du signal. Il a été montré que les coefficients d'ondelettes de fortes amplitudes présentaient un rapport signal sur bruit favorable et inversement. On utilise cette propriété pour éliminer le bruit dans notre signal décomposé. Après avoir appliqué l'algorithme de Mallat à notre signal en sortie de l'opérateur de Teager-Kaiser sur des fenêtres de 10s (N=4800), on génère et décompose de la même façon un bruit b gaussien, réduit et centré de même taille. On calcule la variance 6 B,n des coefficients B du plan de détail n du bruit b précédent, et on applique un seuillage dit universel sur chaque coefficient c de chaque plan de détail n du signal avec J C;n siC,nI>thres *6 0 sinon , où thres est le coefficient de seuillage et 6 N la variance du bruit dans le signal de 10s. Pour estimer 6 N , on calcule les variances du signal brut (c'est-à-dire le signal d'intérêt plus le bruit), de préférence sur des fenêtres de 100 échantillons se chevauchant à 80%. 0-N est considérée comme le maximum de vraisemblance des variances précédemment calculées. Le maximum de vraisemblance est une méthode qui 25 consiste à prendre l'estimation de variance la plus probable parmis les différentes variances calculées. Pour cela on prend la moyenne des variances qui sont le plus apparues. Ceci permet de s'affranchir de sélectionner à la main une portion du C n = (9) B,n * 6N signal sans signal d'intérêt. En effet, le bruit est différent sur chaque hydrophone et il évolue au cours du temps, il serait trop fastidieux de faire une sélection manuelle. La variance d'un clic étant grande, et étant donnée la taille des fenêtre d'estimation de la variance, la durée d'un clic, et le s nombre de clics par fenêtre (1 clic par seconde en moyenne pour une baleine), le maximum de vraisemblance des variances calculées a la plus grande probabilité d'être 6 N . Dans la littérature, de nombreuses variantes du coefficient thres sont proposées selon le type de données que l'on traite. Ici on utilise le seuillage dit lo universel (ce qui rend complètement base indépendant notre procédé), qui consiste à utiliser : thres = J2 • log e( N ) , (10) où N est le nombre de coefficients d'ondelettes dans le plan seuillé. Enfin, après avoir effectué l'étape de seuillage, le signal débruité est 15 reconstruit. L'algorithme de Mallat permet la performance intéressante dans le cas de plusieurs baleines, de garder les pics secondaires, c'est-à-dire ceux très proches du bruit, tout en éliminant ce dernier. Ensuite, on prend la racine carrée du signal à la sortie de l'algorithme de Mallat, on vérifie la transitivité des TDOA pour obtenir des triplets cohérents et on fait une régression non linéaire. On obtient ainsi plusieurs 20 points de position x,y,z (t) pour chaque baleine, tel que représenté sur la figure 10. Calcul des TDOA, selon l'étape 15 de la figure 1 : Une bonne estimation des TDOA nécessite d'abord un bon filtrage, et c'est la raison pour laquelle l'invention prévoit d'utiliser un filtrage du type opérateur de Teager-Kaiser suivi de l'algorithme de Mallat, comme décrit plus haut. Ce bon filtrage 25 engendrera des pics de TDOA plus nets sur les intercorrélogrammes, ce qui combiné à la récupération d'un grand nombre de TDOA, permettra des estimations de trajectoires multiples ce que ne permettent pas les procédés de l'état de l'art. On se réfère à la figure 8. Les signaux des différents hydrophones sont inter-corrélés sur des fenêtres de 10 secondes pour estimer les différences de temps d'arrivée aux 3o hydrophones (Time Delay Of Arrivai, soit TDOA). En figure 8, on a représenté l'exemple des signaux après filtrage par Teager-Kaiser et Mallat, pour les hydrophones 1 et 2. On voit donc les signaux de sortie de filtrage dans le cas d'une baleine, détectée par 2 hydrophones, à savoir les hydrophones 1 et 2. L'algorithme de base pour déterminer les TDOA qui correspondent potentiellement à des clics est celui dit de de Glotin-Giraudet: les TDOA sont calculés en intercorrélant les fenêtres de 10s de chaque couple d'hydrophones. Ils servent à la régression multiple non linéaire pour estimer les positions de la ou des trajectoires. En théorie la position en abscisse du pic le plus élevé correspond au TDOA du clic d'une baleine, soit le TDOA1 dans la figure 8. Il n'y a qu'un TDOA réel par couple d'hydrophones et par baleine. En cas de présence de clics de plusieurs baleines, on a autant de TDOA réels que de baleines. Mais afin de s'assurer d'avoir parmi les différents pics, celui qui correspond aux clics d'une baleine, on relève de préférence plusieurs TDOA. Dans la figure 7 nous montrons 5 TDOA, mais le procédé dans ce brevet permet de conserver jusqu'à 35 TDOA par fenêtre d'analyse, tout en restant temps réel. Ainsi, n (5 = Comme représenté au bas de la figure 7, l'intercorrélogramme des deux signaux donne des pics, dont on garde une quantité correspondant à NBTDOA. Dans le cas à une baleine on peut ainsi récupérer le vrai TDOA étant donnée la bonne qualité des données. Pour chaque pic, on regarde la valeur en abscisse, qui est la différence de temps entre deux hydrophones, sachant qu'elle peut être positive ou négative en fonction de l'hydrophone pris pour référence. Pour bien détecter plusieurs baleines, ce qui est un aspect important du procédé, il faut relever un maximum de TDOA potentiels, c'est-à-dire les maximums des fenêtres des intercorrelogrammes de chaque couple d'hydrophone. Un bon compromis de valeur pour nbTDAO entre temps de calcul et contenu informatif des TDAO peut être pris à NBTDOA=35. En-deçà de ce nombre, le risque de perdre des TDOA réels existe, et au-dessus de ce nombre, le temps de calcul dû à l'étape 17 de détermination des TDOA cohérents décrite par la suite devient problématique pour assurer un calcul en temps réel avec un simple ordinateur personnel. io Notons que l'on ne distingue a priori pas le cas à 1 ou plusieurs baleines (le nombre étant inconnu au départ). Par défaut donc et si le PC convient, on prend NBTDOA=35. On a donc en sortie 16 de la figure 1, NBTDOA temps qui sont des TDOA potentiels, auxquels on va appliquer une étape 17 de détermination, parmi tous ces 15 TDOAs potentiels, de ceux qui sont cohérents entre eux, comme cela sera décrit plus bas. Mais avant la détermination des TDOAs cohérents, l'invention prévoit à titre optionnel une étape de détection et de suppression des échos, consistant à éliminer les TDOA générés pas les échos dus aux réflexions à la surface et au fond de la mer. 20 Suppression des TDOA dus aux échos, selon l'étape 21 de la figure 1 : On se réfère à la figure 8. On a pour chaque pic un écho (dans le cas d'une baleine et lorsque le signal est propre), et la différence de temps entre le pic et l'écho est notée E(i), où i est le ième hydrophone. On voit en haut de la figure 8 l'écho El par rapport à l'hydrophone 1 et en bas l'écho E2 par rapport à l'hydrophone 25 2. On fait alors une autocorrélation de chaque signal d'hydrophone. On prend le lobe secondaire le plus élevé, et s'il atteint une certaine proportion (1/5ème) par rapport au pic principal qui correspond à l'énergie, la valeur en abscisse du pic secondaire est la valeur E(i) de l'écho pour l'hydrophone i. Dans le cas contraire, on considère qu'il n'y a pas d'écho. Ainsi, connaissant les échos E (i) , on peut identifier les TDOA générés par les échos, afin d'éliminer ces TDOA. Les TDOAX vérifiant une des relations (11) suivantes par rapport au TDOA1 5 sont donc éliminés comme étant dûs à des échos: TDOA,(i, j) û TDOA1(i, j) = k * E(i) � 0.002, k = {1,2},x E {2..nbTDOA} TDOAX (i, j)ûTDOA1(i, j) = ûk*E(j)�0.002,k={1,2},xE{2..nbTDOA} 10 Donc en principe après le calcul et la suppression des échos, on a éliminé les TDOA générés par ces échos, parmi les TDOA restants figurent les vrais TDOA correspondant aux clics des baleines. Détermination des TDOA cohérents, selon l'étape 17 de la figure 1 : is Le principe consiste à rechercher les TDOA qui proviennent d'une même source, ce qui consiste à vérifier la transitivité des TDOA. On a 4 hydrophones i, j ,k ,h . Donc on a pour un TDOA (i,j) donné, un maximum de 35 valeurs (ou moins en fonction des éliminations qui ont pu être faites lors du calcul d'écho ci-dessus). On ne conserve que les TDOA qui vérifient les 4 équations ci-dessous (12), 20 et on numérote les TDOA qui proviennent de la même source, afin de ne pas mélanger les valeurs lors de la régression prévue plus loin. Pour mettre en oeuvre le principe de cohérence, on recherche par conséquent sur chaque fenêtre de 10s, les sextuplets de TDOAs générés par la même source, c'est-à-dire vérifiant la cohérence de leur somme entre eux. Un 25 quadruplet d'hydrophones (i, j, k, h) localise la même source avec les TDOA (u , v , w , x , y , z) si les quatre relations (12) suivantes sont vérifiées: TDOAi4j) + TDOAä (t k) = TDOAW(i k) f er, TDOAu(i,j) + TDOAX ah) = TDOAy(i h) er, TDOAw(ik) + TDOAz (k,h) = TDOA),(i,h) f er, TDOAä ak) + TDOAz (k,h) = TDOAx(jh) f er, où er est égale à trois fois l'incertitude engendrée par la décimation du signal brut (dans notre exemple er = 3*0.002 = 0.006.) Dans le procédé selon l'invention, il est en effet possible d'avoir NBTDOA allant jusqu'à 35 tout en conservant un traitement en temps réel sur un ordinateur de type PC. En effet en prenant le système entier (12) composé de 4 équations (de 1 w à 4), chaque TDOA ayant NBTDOA valeurs possibles, il y a NBTDOAA6 vérifications du système. Un aspect intéressant du procédé consiste à vérifier d'abord la première équation pour toute les valeurs de TDOA qui la composent, ce qui fait un calcul en NBTDOAA3. Pour chacune des équations 2, 3, 4, leur vérification n'est faite que dans le cas où l'équation qui les précède est vérifiée. On réduit ainsi considérablement le 15 temps de calcul qui répond alors à une complexité entre NBTDOAA3 et NBTDOA^6.On gagne alors un temps de calcul de plus d'un facteur 100 par rapport à une version d'analyse directe. Les sextuplets de TDOA(u,v,w,x,y,z) ne répondant pas au système d'équations (12) sont éliminés, comme n'étant pas cohérents. 20 Pour quatre hydrophones, trois TDOA indépendants sont sélectionnés, relativement à un hydrophone. On obtient donc en sortie 18 de l'étape 17 de la figure 1, trois TDOA indépendants, qui sont ensuite utilisés dans l'étape 20 pour calculer la position de la source d'émission des clics, par minimisation de la fonction d'erreur des moindres carrés sur la position, comme expliqué ci-dessous. 25 Calcul de la position instantanée Xs(t) de la source des clics : On effectue à cet effet une régression multiple non linéaire selon l'étape 19 de la figure 1, grâce à l'algorithme de Gauss-Newton, en utilisant par exemple une vitesse du son dans l'eau constante de 1500 ms -' . La position de la source est 30 notée x , . Les trois TDOAs indépendants {TDOA,(i, j), TDOA,,,(i,k), TDOA;,(i,h)} de 20 chaque quadruplet d'hydrophones (i, j, k, h) sont utilisés pour minimiser l'erreur LMS (� Least Mean Square � en terminologie anglo-saxonne, soit l'erreur par la méthode des moindres carrés) dans le système des trois équations suivantes: Q(Xs,X.)ùQ(XÇ,X1) = TDOA1,(1,j)*c, Q(X,,X,)ùQ(XS,Xk) = TDOA,,,(i,k)*c, (13) Q(X.$ ,X, ) ù Q(X s , Xh) = TDOAy (i, h) * c, où Q(XS,Xa) est la distance euclidienne entre la source de coordonnées X inconnues XS = Y et l'hydrophone de coordonnéesXa connues et c =1500ms-' . Y s Dans le détail, lors de la régression non linéaire, on minimise récursivement la fonction: minxs(f(XS))=f(Xs)2 +f2(xs)2 +f (xs)2, (14) 3 • (XS(Z)-Xr(Z))2 -(Xs(Z)ûX,(Z))2 +1, 1=1 1ù1 E(X(1)ûXk(1))2 +d 1=1 E(Xs(l) û Xh(l))2 + d,Î,h, 1=1 (15) avec d, i = TDOA ,,(i, .1) * c le TDOA estimé entre l'hydrophone z et E (XS(l)ùXi (l))2 û 1=1 E (X(1)ù X,(1))2 1=1 l'hydrophone j , et x a les coordonnées de l'hydrophone a . La fonction est a de préférence minimisée avec la technique de Levenberg-Marquardt. Si la solution de (14) est X esT m alors l'erreur LMS s'écrit: J `estimé) = fi `X estimé / 2 + / 2 `estimé / 2 + f3 `estimé J 2 (16) Une position X de la source de clics est considérée comme correcte quand s f (X e.stim e,) Détermination et représentation des trajectoires des baleines : On se réfère à la figure 10, qui montre les positions successives de quatre 10 baleines sur les axes x,y,z, en fonction du temps, chaque baleine étant représentée par un symbole différent. Chaque résolution du système (13) de 3 équations donne une seule position Xs(x,y,z). Comme on a plusieurs jeux de triplets indépendants de TDOA cohérents, on résout ce système d'équations pour chaque jeu, ce qui donne plusieurs points sur la figure 10 pour chaque baleine et chaque instant considéré, 1s aussi bien en vue de dessus qu'en vue sur chaque axe x,y,z en fonction du temps. La figure 11 est équivalente à la figure 10 avec un nombre de TDOA plus élevé (35), et on observe que les trajectoires en x,y,z et aussi en vue de dessus dans le plan x,y, sont plus précises. Une fois que des fenêtres de temps sont identifiées comme participant à la 20 convergence d'une position Xs par régression, le procédé selon l'invention extrait ces fenêtres et les clics qui y sont contenus, et les étiquette en utilisant les valeurs de TDOA comme provenant de la source située en S. Les continuums spatio-temporels des positions permettent d'isoler des trajectoires individuelles et donc de lier des clics à une baleine en particulier (par clustering automatique du plus proche voisin par 25 exemple). On sait d'après Laplanche et al. que la forme des clics identifie l'âge et le sexe des baleines, et peut servir à estimer l'activité de la baleine. L'extraction de clics dans du bruit ou plusieurs trains de clics de différentes baleines constitue donc un processus très intéressant que permet l'invention. Lissage des trajectoires : Au vu de ces résultats, une position est estimée, pour chaque individu, plusieurs fois par minute (une toutes les 10s dans le cas idéal). En conséquence, certaines zones ne possèdent pas de point et forment des espaces vides dans les trajectoires. On arrive alors aux limites du système qui ne peut pas estimer davantages de positions car il y a trop de recouvrement de clics sur certaines fenêtres de détection. On pourra remédier à ce problème en lissant les trajectoires comme représenté en figure 12, selon des méthodes de lissage connues en soi, par exemple une méthode d'interpolation linéaire. io Le lissage linéaire ou par splines des trajectoires permet d'estimer les positions inconnues de la baleine entre deux points de passage obtenus (figure 10). Cela permet de déterminer les TDOA qui auraient généré ces positions, car la position de la baleine et les coordonnées des hydrophones sont connues. On peut alors revenir sur l'enregistrement et étiqueter les clics sur des portions du signal dont is le filtrage et les inter-corrélations n'ont pas réussi à extraire de l'information. Estimation du profil de célérité : L'invention telle que décrite jusque-là faisait l'hypothèse de l'utilisation de quatre hydrophones et d'un profil de célérité constant de 1500 m/s. Il est à noter 20 qu'avec un hydrophone supplémentaire (soit 5 hydrophones au moins), il est possible, en ajoutant un degré de liberté aux équations (13), d'estimer un profil de célérité caractéristique du milieu au moment de l'enregistrement. On s'affranchit alors d'un profil de célérité modélisé pour la période concernée. Le Sème hydrophone ajoute un degré de liberté au système et permet d'effectuer la régression pour 25 estimer le vecteur de position de la source -célérité e sur chaque fenêtre de 10s, avec : x (17) On utilise alors le système suivant: Q(Xs,Xi)ùQ(X.S,X;) = TDOA u(i,j)*c, Q(X.S,X,)ùQ(X.S,Xk) = TDOA ,,,(i,k)*c, Q(X,,X,)ùQ(X.S,X,,) = TDOA ,,(i,h)*c, Q(X,,X,) ù Q(X,.,XI) = TDOA v(i,l) * c, Où Q(Xs,Xa) est la distance euclidienne entre la source XS _ l'hydrophone de coordonnées x a , TDOA ä (i, j), TDOA (i, k ), TDOA (i, h), TDOA ,,(i, l) les quatre TDOA indépendants et c la norme de la célérité du son dans le milieu, qui sera dépendante du temps de l'enregistrement. Ensuite, on réinjecte c (t) dans le système d'équations (13). La qualité des estimations spatiales est alors améliorée. Système pour mettre en oeuvre le procédé de trajectographie selon L'invention : Afin de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention, il suffit d'utiliser un ordinateur standard pourvu d'une carte d'acquisition par hydrophone, et capable is d'exécuter un logiciel mettant en oeuvre les étapes de traitement décrites plus haut. En outre, il faut au minimum quatre hydrophones échantillonnant à au moins 400 Hz et espacés de quelques dizaines à quelques centaines de mètres. Ils peuvent être fixes et posés au fond de la mer ou sur une côte. Mais ils peuvent aussi être disposés sur des navires, ou dérivables en surface ou dans l'eau si un système de type GPS y 20 est associé. Les enregistrements doivent être de plusieurs minutes pour prendre en compte le déplacement des cétacés et ainsi obtenir des trajectoires. De préférence, le système de mise en oeuvre du procédé se compose d'un kit qui se largue en mer et qui comporte les N-1 hydrophones flottants distants de quelques dizaines de mètres, pourvus d'un système de localisation par GPS ou d'une 25 petite balise émettrice (pour auto-localisation des hydrophones). Le Nième (18) y y et io hydrophone (de même caractéristique) est immergé à quelques dizaines de mètres sous les autres. Ainsi les dérives des hydrophones peuvent être calculées par GPS ou émetteur sonore situé sur chaque hydrophone pour les relocaliser précisément toutes les minutes en fonction de la position d'un hydrophone de référence (sur la coque d'un bateau en panne par exemple). Les hydrophones sont reliés par câble ou par téléphone portable nouvelle génération au PC embarqué, et la trajectographie des baleines détectées est alors possible en temps réel. io Avantages de l'invention : Le procédé de trajectographie selon l'invention répond aux buts fixés. Ainsi, l'invention permet d'observer par voie passive, sans aucune perturbation du milieu ou des baleines, un groupe de plusieurs baleines évoluant à plusieurs centaines de mètres sous la surface et dans une aire de plusieurs kilomètres carrés. is Grâce aux étapes de prétraitement et de filtrage du signal des hydrophones, l'invention fonctionne pour de faibles rapports signal/bruit (SNR) sans traitements fréquentiels complexes mais filtrant et analysant un nombre maîtrisé de TDOA permettant des traitements en temps réel. Le signal référencé par � clic � ou signal non-stationnaire dans tout le texte 20 de cette demande de brevet peut être remplacé par tout autre signal quasi-stationnaire, voire harmonique, tant que l'on peut y détecter des évènements acoustiques assez précis dans le temps, comme les instants de début d'harmoniques intermittents (� on set �). Bien entendu, il faudra remplacer les hydrophones décrits en relation avec l'exemple de la trajectographie de cétacés en milieu marin, par des 25 capteurs adaptés au signal acoustique ou électromagnétique à capter. Le procédé selon l'invention peut aisément être exécuté en temps réel à l'aide d'un logiciel fonctionnant sur un PC portable de type � WindowsTM � / MatlabTM pourvu d'un microprocesseur de type � PentiumTM � et d'une mémoire vive de l'ordre de iGigaoctet. Il est intéressant de noter que le procédé selon l'invention permet de détecter et de trajectographier X sources avec Y capteurs, tout en ayant un nombre de capteurs Y inférieur à celui des X sources. (Ainsi, 4 = L'invention permet en outre d'estimer la célérité moyenne d'un signal dans un milieu quelconque (liquide, solide ou gazeux, ou possédant plusieurs phases), en recourant éventuellement à l'émission artificielle de sources contrôlées. Principales applications du procédé de trajectographie selon l'invention: Les applications du procédé de trajectographie simultanée selon l'invention sont nombreuses, dans plusieurs domaines. On en citera quelques-unes, uniquement à titre d'exemple et sans aucun caractère limitatif. Les propriétés et avantages de l'invention intéressent, en plus de certaines applications militaires, les éthologues qui ont très peu de données sur ces animaux qui passent l'essentiel de leur vie dans les très grandes profondeurs (en dessous de - 1000m). D'un point de vue écologique et éthologique, le procédé fournit les positions et les trajectoires en temps réel, ainsi que l'attribution des clics à leurs sources. Par conséquent, il permet indirectement le dénombrement de cétacés, et la détermination de leur sexe et de leur taille. On peut en déduire des cartes de migration et étudier les variations de comportement des cétacés, et les mettre en corrélation notamment avec les changements climatiques. Le procédé selon l'invention définit un système complet permettant de recenser plusieurs informations décrivant l'activité des mammifères marins dans une zone maritime donnée de plusieurs km3 (comme par exemple dans un sanctuaire comme "PELAGOS" de la Mer Ligure, au large de Toulon et Gênes). D'un point de vue militaire, l'invention permet notamment d'établir des cartes instantanées ou historiques de densité de populations de cétacés pour ne pas interférer avec les cétacés lors des essais militaires. De même pour les activités de pêche, l'usage des répulseurs acoustiques étant peu fiable, l'invention permet de connaître en temps réel la présence de cétacés lors de la pêche et de manoeuvrer en conséquence. Du point de vue civil (ferry) et de la marine marchande, l'invention permet de détecter la présence de cétacés sur les routes maritimes commerciales, afin d'éviter les collisions entre cétacés et bateaux. io Ainsi il est possible de mieux apprécier la présence des mammifères qui fréquentent une zone tout au long de l'année et ainsi de contribuer à leur protection, mais aussi à une meilleure gestion militaire du milieu. REVENDICATIONS 1. Procédé de trajectographie par voie passive d'au moins un animal marin émettant des signaux sonores sous forme de trains de clics, notamment au moins un cétacé, dans lequel on procède pendant des fenêtres de temps de traitement successives, à l'acquisition (11) des signaux bruts analogiques en provenance d'une pluralité de H hydrophones disposés dans le milieu marin, puis on convertit ces données analogiques brutes en données numériques par échantillonnage à une ro certaine fréquence d'échantillonnage Fe, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des étapes suivantes effectuées en temps réel: a. un filtrage (13,14) des données numériques de manière à éliminer les bruits parasites et à garder (15,16) les données numériques correspondant pour chaque couple d'hydrophones et chaque fenêtre de traitement, à des valeurs is potentielles de différences de temps d'arrivée des signaux sonores pour atteindre deux hydrophones distincts, ces valeurs potentielles étant notées TDOA ; b. pour chaque couple d'hydrophones, on vérifie (17) la cohérence des TDOA obtenus, et on garde (18) un nombre, noté NBTDOA, de TDOA filtrés et cohérents entre eux ; 20 c. à partir des NBTDOA TDOA filtrés et cohérents entre eux, on détermine par régression non linéaire (19) les positions instantanées successives des sources des clics, et on en déduit (20) en temps réel la trajectoire dudit au moins un animal marin dans son milieu. 25 2. Procédé de trajectographie selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à appliquer l'opérateur dit de Teager-Kaiser aux données numériques correspondant au signal brut, de façon à obtenir en sortie de ce traitement un signal composé de pics ayant une amplitude amplifiée, et un bruit bruit additif gaussien. 30 3. Procédé de trajectographie selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans le cas où la fréquence d'échantillonnage des signaux acquis est supérieure à l'inverse de la durée d'un clic, on procède avant le filtrage à une étape dite de décimation par calcul de moyenne, consistant à remplacer N échantillons analogiques consécutifs par leur moyenne, de façon à obtenir un signal de fréquence N fois plus faible, ainsi qu'un bruit de variance réduit N fois mais avec des amplitudes de signal plus fortes par rapport au bruit. 4. Procédé de trajectographie selon la revendication 3, caractérisé en ce io qu'il comporte en outre une étape (21) de calcul et de suppression d'écho, consistant à éliminer les TDOA vérifiant les relations suivantes : TDOAX (i, j) ù TDOAI (i, j) = k * E(i) � 0.002,k E { 1,2}, x E {2. NBTDO4 TDOAx (i, j) ù TDOAI (i, j) _ ù k * E(j) � 0.002,k E {1,2},x E {2. NBTDO4 15 Où TDOAX (i,j) désigne le xième TDOA potentiel entre les hydrophones i et j, E(i) désigne la différence de temps entre le clic et l'écho sur l'hydrophone i, K est un entier égal à 1 ou 2, i, j sont des entiers inférieurs ou égaux au nombre H d'hydrophones, x est un entier compris entre 2 et le nombre NBTDOA 20 5. Procédé de trajectographie selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que l'étape de filtrage comporte une étape consistant à appliquer aux valeurs numériques issues de l'étape de filtrage par l'opérateur de 25 Teager Kaiser et de l'étape de décimation, un algorithme dit de Mallat avec un seuil universel, consistant à conserver les n plus forts pics dus aux clics potentiels de la source, et à déterminer à partir de la position de ces pics, les TDOA potentiels correspondants aux clics de la source. 6. Procédé de trajectographie selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on choisit un nombre n de TDOA à conserver dans l'étape de détermination des TDOA, qui soit supérieur ou égal à 5 et inférieur ou égal à 35. 7. Procédé de trajectographie selon la revendication 6 , caractérisé en ce que pour déterminer les TDOA cohérents entre eux, on conserve parmi les TDOA correspondant potentiellement à des clics de la source, ceux qui vérifient le principe de transition des TDOA et satisfont au système d'équations : 10 TDOA u(i,j)+TDOA (j,k) = TDOA (i,k)�er, TDOA u(i, j)+TDOA (j,h) = TDOA y(i,h)� er, TDOA w(i,k)+TDOA Z(k,h) = TDOA y(i,h)�er, T D O A ,, (j , k) + T D O A Z (k , h) = T D O A x( j, h) � er . où er égale à trois fois l'incertitude engendrée par la décimation du signal brut, et TDOAX (i,j) désigne le xième TDOA potentiel entre les hydrophones i et j. 15 8. Procédé de trajectographie selon la revendication 7, caractérisé en ce que pour déterminer à partir des TDOA cohérents, la position instantanée Xs(t) d'un cétacé émettant un clic, on opère une régression non linéaire selon l'algorithme de Gauss-Newton en utilisant les trois TDOA indépendants {TDOA,,(i, j), TDOAN,(i,k), TDOAy(i,h)} de chaque quadruplet d'hydrophones (i, j, k, h) pour minimiser 20 l'erreur LMS (Least Mean Square) dans le système des trois équations suivantes: Q(X s , X;) ù Q(XS ,X j ) = TDOAä (i, j) * c, Q(X.S,X,)ùQ(XS,Xk) = TDOA,, (i, k) * c, Q(XS,X,)ùQ(XS,Xh) = TDOAy (i, h) * c,5où Q(X,,XQ) est la distance x euclidienne entre la source de coordonnées inconnues X, = y et l'hydrophone de y coordonnéesXa connues et c représente la célérité de l'onde. 9. Procédé de trajectographie selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'on détermine la trajectoire dudit cétacé à partir des positions instantanées Xs(t) successives. 10 10. Procédé de trajectographie par voie passive selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le cétacé en milieu marin est remplacé par au moins une source d'un signal acoustique ou électromagnétique non stationnaire dans un milieu quelconque, et en ce que les hydrophones sont remplacés par des capteurs adaptés au signal acoustique ou électromagnétique. 15 11. Système de trajectographie par voie passive d'une pluralité de cétacés, caractérisé en ce qu'il comporte : a. un réseau d'au moins quatre hydrophones disposés dans l'eau dans la zone de détection, chaque hydrophone étant connecté à une carte d'acquisition et de 20 numérisation des signaux acoustiques détectés par les hydrophones ; b. un ordinateur connecté aux cartes d'acquisition et hébergeant un logiciel applicatif de détection mettant en oeuvre les étapes du procédé de détection selon l'une quelconque des revendications 1 à 10. 305