Brevet FR2920886A1 — publié le 20090313

TÉLÉMÈTRE RELATIF HYPERFRÉQUENCE DE HAUTE PRÉCISION DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne le domaine de la télémétrie hyperfréquence. Elle trouve notamment application dans le domaine de la surveillance d'alignements d'une chaîne optique. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE La mesure de distance entre deux objets peut être obtenue de multiples façons. Une technique bien connue consiste à installer un système radar ou lidar sur l'un des objets et de mesurer la distance à un réflecteur situé sur l'autre objet. La distance est généralement obtenue par le temps de vol aller retour d'une impulsion ou la différence de fréquence entre l'onde émise et l'onde reçue dans le cas d'un système FMCW. La mesure du déplacement d'un objet par rapport à un autre peut être bien entendu obtenue par différence entre mesures de distance consécutives. Lorsqu'une précision élevée est requise, on utilise de préférence un dispositif interférométrique évaluant le déplacement d'un objet à partir du défilement des franges d'interférence entre une onde de référence et une onde réfléchie par cet objet. Pour certaines applications industrielles, notamment pour des chaînes d'assemblage, il est nécessaire d'obtenir des informations de déplacement pour un grand nombre d'objets ou de points situés sur ces objets. Il est connu d'utiliser pour ce faire un dispositif dénommé � laser tracker � capable d'émettre un faisceau laser dans un grand nombre de directions et de mesurer les déplacements respectifs d'une pluralité d'objets situés dans le champ de balayage du faisceau. On trouvera par exemple une description d'un laser tracker dans la demande internationale WO-A-0109642. Un tel dispositif est cependant très coûteux et peu adapté aux environnements industriels au sens où il est particulièrement fragile et sensible à la poussière, aux variations de température, de pression, d'humidité et au niveau lumineux ambiant. Un premier but de la présente invention est par conséquent de proposer un télémètre relatif, autrement dit un système de mesure de déplacement par rapport à une référence, qui permette d'obtenir une très haute précision tout en étant particulièrement robuste et de faible coût. Un but subsidiaire de la présente invention est de prévoir la possibilité de mesurer quasi-simultanément les déplacements relatifs d'une pluralité d'objets. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention est définie par un système de mesure de déplacement relatif d'un objet par rapport à un autre, chaque objet étant équipé d'une antenne, dans lequel chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception, chaque antenne émettant tour à tour et l'autre recevant le signal émis, les signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice et le signal reçu par l'antenne réceptrice étant transmis à un analyseur de réseau vectoriel, ledit analyseur étant adapté à mesurer en au moins deux instants successifs les paramètres S du quadripôle compris entre les modules d'émission/réception des deux antennes, le système comprenant en outre des moyens de calcul adaptés à calculer le déplacement relatif d'un objet par rapport à l'autre entre ces deux instants, en fonction de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants. Pour une mesure monofréquence, ledit déplacement est calculé à partir de : 8D = 2>zf ~~ avec 8 1 ar 7S12(t+st) `+ar 7S21(t+st) ` ar 7S11(t+st) ar 522(t+8t) 2 g S12(t) g~ S21(t) g~ S11(t) g~ S22(t) où c est la célérité de la lumière dans l'air, f est 20 la fréquence du signal émis, SM et ,yt+80 sont les valeurs respectives du paramètre SZ., i,j=1,2, mesurés aux instants successifs t et t+bt. Pour une pluralité de mesures à différentes fréquences, ledit déplacement est calculé à partir de : 8D c N oyn = { 27[Nn=1 /n 25 où &pn est la variation de phase calculée par (512(t+8t, fn) (521(t+8t, fn) arg S12 (t, fn ) + arg , S21(t, fn ) ~Sll(t+8t,fn) (S22(t+6t,fn) ù arg S11(t, fn) ù arg S22 (t, fn ) où c est la célérité de la lumière dans l'air, fn, n =1,..,N sont les fréquences du signal émis, ,yt, fn) et ,yt+8t, fn) sont les valeurs respectives du paramètre S , i,j=1,2, mesurés pour la fréquence fn aux instants successifs t et t+bt. Avantageusement, ledit système comprend des moyens de prétraitement adaptés à déterminer la réponse impulsionnelle du canal de transmission entre lesdites antennes, à déduire de ladite réponse une fenêtre temporelle correspondant au trajet de propagation en ligne directe, et à opérer un découpage temporel du signal reçu à l'aide de ladite fenêtre avant de le transmettre à l'analyseur de réseau vectoriel. Ladite réponse impulsionnelle peut être obtenue en démodulant le signal reçu aux fréquences fn, n=1,..,N et en opérant une FFT inverse sur les amplitudes complexes des signaux ainsi démodulés. L'invention est également définie par un système de mesure de déplacements relatifs d'une pluralité M d'objets, chaque objet étant équipé d'une antenne, dans lequel chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception, chaque antenne émettant tour à tour et les autres antennes recevant alors le signal 5 émis, les signaux émis et réfléchis par cette antenne ainsi que les signaux reçus par les antennes réceptrices étant respectivement transmis à un analyseur de réseau vectoriel via un premier et un 5 second commutateurs, ledit analyseur étant adapté à mesurer en au moins deux instants successifs les paramètres S des quadripôles respectivement compris entre le modules d'émission/réception de l'antenne émettrice d'une part et les modules 10 d'émission/réception des antennes réceptrices d'autre part, le système comprenant en outre des moyens de calcul adaptés à calculer le déplacement relatif de chaque couple d'objets entre ces deux instants, en fonction de rapports complexes de paramètres S mesurés 15 en ces deux instants pour le couple d'antennes associées à ce couple d'objets. Si la mesure est monofréquence, pour chaque couple m=1,...,M(Mù1)/2 d'objets, le déplacement relatif de ce couple sera déterminé par : 2 S12 (t) / s21(t) sll(t) S22 (t) /2920886 20 Se= c 8(pm 2irf avec 2 5 8cp m = 1 arg S12 (t + 8t) +arg S21 (m + 8t) ùarg Si 1 (m + 8t) ùarg S22 + 8t) où c est la célérité de la lumière dans l'air, f est la fréquence du signal émis, S (t) et S (t+8t) sont les valeurs respectives du paramètre S 'Un, i,j=1,2, relatif au couple m d'antennes, mesurés aux instants successifs t 5 et t+bt. Alternativement, si la mesure est multi-fréquence, pour chaque couple m=1,...,M(Mù1)/2 d'objets, le déplacement relatif de ce couple est déterminé par : 10 8Dm = c N 8(Pn 27LN n=1 fn où &p, est la variation de phase calculée par (512(1+8t,fn) (521(1+8t,fn) arg S12(t,fn) /+arg S21(t,fn) / (S11(t+8t,fn ùarg(S22(t+8t,fn Sl l (t, fn ) / S22 (t, fn ) 15 où c est la célérité de la lumière dans l'air, fn, n =1,..,N sont les fréquences du signal émis, S (t, fn) et S(t+8t,fn) sont les valeurs respectives des paramètres S 'Un, i,j=1,2, relatifs au couple m d'antennes, mesurés 20 aux instants successifs t et t+bt. Avantageusement, le système comprend des moyens de prétraitement adaptés à déterminer la réponse impulsionnelle du canal de transmission entre chaque couple antennes, à déduire de ladite réponse une ù arg fenêtre temporelle correspondant au trajet de propagation en ligne directe, et à opérer un découpage temporel du signal reçu à l'aide de ladite fenêtre avant de le transmettre à l'analyseur de réseau vectoriel. Ladite réponse impulsionnelle peut être obtenue en démodulant le signal reçu aux fréquences J',, n =1,..,N et en opérant une FFT inverse sur les amplitudes complexes des signaux ainsi démodulés. L'invention est encore définie par une méthode de mesure de déplacement relatif d'un objet par rapport à un autre, chaque objet étant équipé d'une antenne, dans laquelle chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception et : chaque antenne émet tour à tour et l'autre reçoit le signal émis ; les paramètres S du quadripôle compris entre les modules d'émission/réception des deux antennes sont mesurés en au moins deux instants successifs à partir des signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice et du signal reçu par l'antenne réceptrice ; le déplacement relatif entre ces deux instants est calculé à partir de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants. L'invention est enfin définie par un méthode de mesure de déplacements relatifs d'une pluralité M d'objets, chaque objet étant équipé d'une antenne, dans laquelle chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception et : chaque antenne émet tour à tour et les autres antennes reçoivent alors le signal émis ; les paramètres S des quadripôles respectivement compris entre le modules d'émission/réception de l'antenne émettrice d'une part et les modules d'émission/réception des antennes réceptrices d'autre part, sont mesurés en au moins deux instants successifs à partir des signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice ainsi que les signaux reçus par les antennes réceptrices ; le déplacement relatif de chaque couple d'objets entre ces deux instants est calculé en fonction de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants pour le couple d'antennes associées à ce couple d'objets. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, fait en référence aux figures jointes parmi lesquelles La Fig. 1 illustre schématiquement un système de mesure de déplacement selon un premier mode de réalisation de l'invention ; La Fig. 2 illustre schématiquement un système de 25 mesure de déplacement selon un second mode de réalisation de l'invention ; La Fig. 3 représente des erreurs de mesure obtenues avec un système de mesure selon une première variante de réalisation de l'invention, pour des 30 premières conditions expérimentales ; La Fig. 4 représente des erreurs de mesure obtenues avec un système de mesure selon une seconde variante de réalisation de l'invention, pour des secondes conditions expérimentales ; La Fig. 5 représente des erreurs de mesure obtenues avec un système de mesure selon une troisième variante de réalisation de l'invention, pour des troisièmes conditions expérimentales. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS L'idée à la base de l'invention est d'utiliser un système hyperfréquence comprenant une première antenne installée sur un premier objet et une seconde antenne installée sur un second objet, et de mesurer le déplacement relatif des antennes émettrice et réceptrice grâce aux paramètres S dudit système hyperfréquence. Plus précisément, la Fig. 1 représente un système de mesure de déplacement relatif selon un mode de réalisation de l'invention. Ce système 100 comprend une première antenne 111, installée sur un premier objet 101 et une seconde antenne 112, installée sur un second objet 102. Les antennes 111 et 112 sont alternativement émettrices et réceptrices. Elles sont respectivement reliées à un premier duplexeur 131 et un second duplexeur 132 par des câbles coaxiaux 121 et 122. Le premier duplexeur 131 est connecté en entrée/sortie à un premier module d'émission/réception 141. Le second duplexeur 132 est de la même façon connecté en entrée/sortie à un second module d'émission/réception 142. Les premier et second modules d'émission/réception 141, 142 sont en outre reliés à un analyseur de réseau vectoriel 160, le cas échéant à travers un module de prétraitement 150 décrit plus loin. L'analyseur de réseau vectoriel 160 détermine les paramètres S du réseau et les fournit aux moyens de calcul 170. Le système 100 comprend enfin des moyens de contrôle (non représentés) pilotant les modules d'émission/réception, le module de prétraitement optionnel, l'analyseur de réseau ainsi que les moyens de calcul. L'ensemble constitué par les duplexeurs 131 et 132, les câbles coaxiaux 121 et 122, les antennes 111 et 112 et l'air séparant les deux antennes peut être vu comme un quadripôle Q, représenté en trait discontinu, d'entrées et et e2 et de sorties si et s2. On rappelle que les paramètres S d'un quadripôle, sont définis par : S11 = bl S21 = b2 S12 = bl S22 = b2 (1) al al a2 a2 où al et a2 sont les amplitudes complexes des ondes entrantes en et et e2, bl et b2 sont les amplitudes complexes des ondes sortantes en fi et s2. Les paramètres S sont de manière équivalente les coefficients de la matrice de dispersion du quadripôle. Pour mesurer les paramètres S, on injecte alternativement un signal en et et e2 et l'on mesure dans chacun des cas l'amplitude et la phase des ondes sortantes en fi et s2. Le principe de la mesure repose sur les constations suivantes : Les phases des paramètres S12 et S21 varient principalement en fonction de l'évolution de la distance entre les deux antennes 111 et 112 et de la dérive des caractéristiques des composants hyperfréquence, à savoir des câbles 121 et 122, des duplexeurs 131, 132 et des modules d'émission/ réception 141, 142. En revanche, les variations de phase des paramètres S11 et S22 ne sont fonction que des dérives des caractéristiques des composants hyperfréquence et non de l'évolution de la distance entre antennes. En effet, ces paramètres représentent les coefficients de réflexion respectifs des ondes entrantes sur les deux antennes et ne dépendent par conséquent pas du chemin de propagation qui les sépare. Plus précisément, si l'on note D la distance entre les deux antennes et bD le déplacement relatif d'une antenne par rapport à l'autre entre un premier instant t et un second instant t+bt, les moyens 170 effectuent le calcul suivant: 8D=2nf (2) avec 1 âP 7S12(t+st) `+âP 7S21(t+st) ` âP 7S11(t+st) âP S22(t+8t) 2 g S12(t) g~ S21(t) g~ S11(t) g~ S22(t) (3) où c est la célérité de la lumière dans l'air, f est la fréquence des ondes émises, SM et ,yt+8t) sont les valeurs respectives du paramètre SZ~ aux instants t et t+bt. Les deux premiers termes de (3) représentent la variation de phase due au déplacement entre antennes et la dérive de phase due à l'instrumentation entre les deux instants considérés. Les deux derniers termes permettent d'éliminer l'influence de la dérive de phase due à l'instrumentation dans le calcul du déplacement. De manière rigoureuse, bD représente le déplacement axial entre les centres de phase des deux antennes. Autrement dit, si û est le vecteur joignant les centres de phase respectif des deux antennes, bD n'est autre que û(t+8t) ù û(t) . Le déplacement 6D donne par conséquent le déplacement entre les deux objets, projeté sur l'axe reliant les centres de phase des deux antennes. En pratique, la mesure de déplacement peut être affectée par du bruit, principalement dû aux fluctuations thermiques et/ou aux réflexions parasites sur les objets environnants. Afin de s'affranchir du bruit de mesure dû aux fluctuations thermiques, on prévoit selon une première variante, d'effectuer des mesures à une pluralité N de fréquences fl'f2'...'fN distinctes et de moyenner les résultats de mesure ainsi obtenus. Plus précisément, les moyens de contrôle déclenchent à chaque instant de mesure une émission aux fréquences f,, n =1,..,N , soit simultanément, soit successivement mais à des intervalles de durée sensiblement inférieure à 6t. Si l'émission aux différentes fréquences fn est simultanée, la séparation des signaux reçus pourra être réalisée en réception par une batterie de démodulateurs RF et de filtres, de manière connue de l'homme du métier. Si l'émission aux différentes fréquences est séquentielle, on pourra prévoir un démodulateur RF à saut de fréquence avant filtrage. Dans tous les cas, la mesure de déplacement est alors obtenue par : 8D C N oyn = 27[N f,, n où &pn est la variation de phase calculée selon : (4) (S12(t+8t,fn)+ar g ù arg -arg/S11(t+6t,fn) S11(t, fn) / (521(+st, fn) S21(t,fçn~) / (S22(t +6t,fn) S22(t,fn) arg s12(t,fn) / (5) où S,Ï(t, fn) et S,7(t+8t, fn) sont les valeurs respectives du paramètre SZ. , i, j =1,2 , mesurés pour la fréquence Jn aux 20 instants successifs t et t+bt. Lorsque l'environnement de mesure est échogène, l'onde reçue par l'antenne en situation de réception comprend une composante correspondant à une propagation en ligne directe ou LOS (Line Of Sight) et une ou une 25 pluralité de composantes correspondant à des réflexions sur des objets environnants. Dans ce cas, le module de prétraitement optionnel 150 du système de mesure détermine d'abord la réponse impulsionnelle du canal de transmission entre l'antenne émettrice et l'antenne réceptrice. Cette réponse impulsionnelle peut être déterminée, soit directement en émettant une impulsion très large bande et en échantillonnant le signal reçu, soit en émettant des ondes à des fréquences équiréparties selon un peigne spectral et en effectuant une FFT inverse des amplitudes complexes obtenues après démodulation en bande de base. On obtient dans les deux cas la réponse impulsionnelle du canal dans le domaine temporel. Cette réponse impulsionnelle présente en général plusieurs pics, le premier correspondant au trajet en ligne directe et une pluralité de pics de multi-trajet. On supposera ici que les signaux émis par les modules d'émission/ réception sont des trains d'onde sinusoïdale de durée inférieure à l'espacement minimal entre pics de la réponse impulsionnelle. Il est ainsi possible de séparer à la réception le signal reçu en trajet direct et les signaux reçus après réflexion. Pour ce faire, les moyens de prétraitement effectuent un fenêtrage du signal reçu grâce à une fenêtre temporelle déclenchée lorsque l'intensité de ce dernier franchit un seuil prédéterminé. La largeur de la fenêtre est choisie sensiblement égale ou légèrement inférieure à la durée du train sinusoïdal et la valeur du seuil est choisie supérieure au niveau de bruit de manière à éviter des déclenchements intempestifs. Le signal ainsi fenêtré est ensuite transmis aux moyens de mesure des paramètres S et le déplacement bD est obtenu par les moyens de calcul à partir de l'expression (2) ou (4) selon que l'on effectue une mesure monofréquence ou multifréquence. La Fig. 2 représente schématiquement un système de mesure de déplacement selon un second mode de réalisation de l'invention. Ce système permet de mesurer une pluralité de déplacements relatifs de 1f>2 objets 205. Chacun de ces objets est équipé d'une antenne 210 reliée à un duplexeur 230 par un câble coaxial 220. Les duplexeurs 230 sont respectivement connectés aux modules d'émission/réception 240. Les signaux émis et reçus par les différentes antennes sont transmis à un analyseur de réseau 260, à travers un commutateur de signaux reçus 245 et un commutateur de signaux émis 246. Les paramètres mesurés sont traités par les moyens de calcul 260, après que les signaux reçus aient le cas échéant subi un prétraitement dans le module 250. Le séquencement et le pilotage des mesures sont assurés par des moyens de contrôle (non représentés), commandant les modules d'émission réception 240, les commutateurs 245 et 246, le module de prétraitement optionnel 150, l'analyseur de réseau vectoriel 260, ainsi que les moyens de calcul 270. Chacune des antennes 210 est tour à tour émettrice, les autres antennes étant alors réceptrices. Lorsqu'une antenne 210 émet, le signal émis par cette antenne est transmis à l'analyseur de réseau 260 via le commutateur 245. Les signaux reçus par les autres antennes sont transmis tour à tour à l'analyseur de réseau 260 via le commutateur 246. On mesure ainsi, les M(M -1) paramètres S2 de 2 quadripôles, chaque quadripôle Qm, m=1,..,M(M-1)/2 étant relatif à un couple d'antennes parmi M. De la même façon que précédemment, les variations de phase &pm, 8(pn relatives à chaque quadripôle sont obtenues par les moyens de calcul à partir de l'expression (3) respectivement à la fréquence du signal émis dans le cas monofréquence ou les N fréquences des signaux émis MW -1) dans le cas multifréquence. Les 2 déplacements entre antennes, et donc entre objets, sont ensuite obtenus par (2) ou (3), c'est-à-dire oDm=ùo(p dans N m le cas monofréquence et 8Dm = C E &P, dans le cas 27tN n=1 / n multifréquence, avec dans le premier cas : 8 m = 1 arg Si2(t) g S21(t) S i (t) ù S22 (t) (6) 20 où S2 (t) et S2 (t+8t) sont les valeurs respectives du paramètre S2 , i, j =1,2 , relatif au couple m d'antennes, mesurés aux instants successifs t et t+bt, et dans le second cas . ù arg (51~(t+&t) arg 'S (t+&t) (S12(t+Ôt,fn) arg S12 (t, fn) / ar g / Sli (t + 8t, f,2) arg arg Sn (t, fn) / (7) où S (t, fn) et S (t+8t, fn) sont les valeurs respectives des paramètres S7 , i, j =1,2 , relatifs au couple m d'antennes, mesurés aux instants successifs t et t+bt. De manière optionnelle, en cas d'environnement échogène un fenêtrage temporel pourra être appliqué aux signaux reçus préalablement à la mesure des paramètres S, au moyen du module de prétraitement 255. Les fenêtres temporelles utilisées pour les différents signaux sont déterminées à partir des réponses M(Mù1) impulsionnelles respectives des 2 canaux de propagation, de même manière que précédemment. Le système de mesure de déplacement(s) relatif(s) peut être utilisé dans le cadre d'une télémétrie classique. Dans cette application, le système de mesure reçoit une estimation de la distance séparant les deux antennes/objets ou de manière générale des distances séparant les M objets/antennes. Cette distance/ces distances est(sont) sert(servent) de valeur(s) d'initialisation et est(sont) ensuite mise (s) à jour au moyen des déplacements relatifs &Dm. Plus précisément, dans ce dernier cas, si Dm(to) est la valeur de la distance séparant un couple m d'antennes, fournie au 17 (S2i(t+8t,fn) S21 (t, fn ) / ( S22 (t + 8t, fn) S22(t,fn) / système de mesure au temps to, la distance entre ces antennes au temps to+ K6t sera obtenue par : K Dm(to+KBt)=Dm(to)+E6Dm(to+k6t) (8) k=1 La Fig. 3 représente les erreurs de mesure pour une séquence de 20 mesures de déplacement effectuées au moyen d'un système de mesure monofréquence selon l'invention. La fréquence choisie était de 10 GHz. Un des deux objets était monté fixe sur un châssis, l'autre pouvant être déplacé par rapport au premier grâce à une platine de translation. Les mesures ont été réalisées pour 20 positions successives de la platine avec un pas de 0.lmm. Les mesures ont été effectuées dans des conditions de champ dégagé (environnement non échogène) et de température stable à mieux que 1°C. L'erreur maximale était inférieure à 35 g m. La Fig. 4 représente les erreurs de mesure pour une séquence de 20 mesures de déplacement effectuées au moyen d'un système de mesure multifréquence selon l'invention. La bande de fréquence utilisée était 10-18 GHz avec un pas de 20MHz. Les conditions de mesures étaient les mêmes que précédemment à l'exception d'une température ambiante fluctuant de quelques °C. L'erreur maximale était inférieure à 10 g m. La Fig. 5 représente les erreurs de mesure pour une séquence de 175 mesures de déplacement effectuées au moyen d'un système de mesure multifréquence selon l'invention, équipé de câbles de grande longueur (25m). La bande de fréquence utilisée était 10-18 GHz avec un pas de 20MHz. Les antennes étaient toutes deux placées sur un banc de test, constitué de profilés en aluminium, le déplacement étant simplement seulement dû à la dilatation thermique. Un objet échogène était placé à proximité de la ligne de visée entre les deux antennes. Les 175 mesures ont été réalisées sur plusieurs heures et comparées avec celles obtenues par un � laser-tracker �. On remarquera sur la figure que l'écart de mesure est inférieur à 50 g m, avec une valeur moyenne de 10 g m environ, ce pour un allongement maximal du banc de test de 350 g m. REVENDICATIONS 1. Système de mesure de déplacement relatif d'un objet par rapport à un autre, chaque objet (101, 102) étant équipé d'une antenne (111, 112), caractérisé en ce que chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception (141, 142), chaque antenne émettant tour à tour et l'autre recevant le signal émis, les signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice et le signal reçu par l'antenne réceptrice étant transmis à un analyseur de réseau vectoriel (160), ledit analyseur étant adapté à mesurer en au moins deux instants successifs les paramètres S du quadripôle compris entre les modules d'émission/ réception des deux antennes, le système comprenant en outre des moyens de calcul (170) adaptés à calculer le déplacement relatif d'un objet par rapport à l'autre entre ces deux instants, en fonction de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants. 2. Système de mesure de déplacement relatif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit déplacement est calculé à partir de : 8D= &p 2nf 10 15avec 8 1 arg 7S12(t+8t) +ar 7S21(t+8t) arg 7S11(t+8t) ar ( 522(t+8t) 2 S12(t) g S21(t) S11(t) g S22(t) où c est la célérité de la lumière dans l'air, f est la fréquence du signal émis, S~~(t) et S~~(t+8t) sont les valeurs respectives du paramètre S, i,j=1,2, mesurés aux instants successifs t et t+bt. 3. Système de mesure de déplacement relatif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit déplacement est calculé à partir de : 7~ c N s,, vuyn 6D = 27LN n1 J n où &pn est la variation de phase calculée par 21 1 (S(p _ n 2 (S12(t+8t, fn) + ar g (S1(t+6t,f ) ù arg S11(t, .fn) / 20 ù arg arg S12 (t, fn ) (S21(t+8t, fn) S21(t,fn) / (S22(t +6t,f ) S22 (t, fn ) où c est la célérité de la lumière dans l'air, fn, n =1,..,N sont les fréquences du signal émis, Sij(t,f) et ,yt+8t, fn) sont les valeurs respectives du paramètre S ,i,j=1,2, mesurés pour la fréquence f, aux instants successifs t et t+bt. 4. Système de mesure de déplacement relatif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de prétraitement (150) adaptés à déterminer la réponse impulsionnelle du canal de transmission entre lesdites antennes, à déduire de ladite réponse une fenêtre temporelle correspondant au trajet de propagation en ligne directe, et à opérer un découpage temporel du signal reçu à l'aide de ladite fenêtre avant de le transmettre à l'analyseur de réseau vectoriel. 5. Système de mesure de déplacement selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que ladite réponse impulsionnelle est obtenue en démodulant le signal reçu aux fréquences J',, n =1,..,N et en opérant une FFT inverse sur les amplitudes complexes des 20 signaux ainsi démodulés. 6. Système de mesure de déplacements relatifs d'une pluralité M d'objets, chaque objet (205) étant équipé d'une antenne (210), caractérisé en ce que 25 chaque antenne est reliée à un module d'émission/réception (240), chaque antenne émettant tour à tour et les autres antennes recevant alors le signal émis, les signaux émis et réfléchi par cette antenne ainsi que les signaux reçus par les antennes 30 réceptrice étant respectivement transmis à un analyseur de réseau vectoriel (260) via un premier et un secondcommutateurs (245, 246), ledit analyseur étant adapté à mesurer en au moins deux instants successifs les paramètres S des quadripôles respectivement compris entre le modules d'émission/réception de l'antenne émettrice d'une part et les modules d'émission/ réception des antennes réceptrices d'autre part, le système comprenant en outre des moyens de calcul (270) adaptés à calculer le déplacement relatif de chaque couple d'objets entre ces deux instants, en fonction de rapports complexes de paramètres S mesurés en ces deux instants pour le couple d'antennes associées à ce couple d'objets. 7. Système de mesure de déplacements relatifs selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour chaque couple m=1,...,M(Mù1)/2 d'objets, le déplacement relatif de ce couple est déterminé par : 8Dm= c 8(pm 2irf avec 8 m = 1 ar S12(t+8t) + arS21(t+8t) ùar (t+8t) ùar S22(t+8t) 2 g~ Si2(t) ~ g~ S2i(t) ~ g Sm(t) ~ g~ S22(t) où c est la célérité de la lumière dans l'air, f est la fréquence du signal émis, S (t) et S (t+8t) sont les valeurs respectives du paramètre S , i, j =1,2 , relatif au 25 10couple m d'antennes, mesurés aux instants successifs t et t+bt. 8. Système de mesure de déplacements relatifs selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour chaque couple m=1,...,M(Mù1)/2 d'objets, le déplacement relatif de ce couple est déterminé par : 6Dm = c 8q) il 27tN n=1 / n où &p,m est la variation de phase calculée par 'S22(t+st,fn) S22(t,fn) / arg/Si2(t+8t,fn) +arg S12 (t, fn) / /S11(t+6t, fn) ùarg ùarg Sf (t, f ) / ( Sm 21(t +st,.fn) s21(t, fn ) / 15 où c est la célérité de la lumière dans l'air, fn , n =1,..,N sont les fréquences du signal émis, S (t, fn) et S(t+8t,fn) sont les valeurs respectives des paramètres S , i, j =1,2 , relatifs au couple m d'antennes, mesurés aux instants successifs t et t+bt. 20 9. Système de mesure de déplacements relatifs selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de prétraitement (250) adaptés à déterminer la réponse impulsionnelle du canal de 25 transmission entre chaque couple antennes, à déduire deladite réponse une fenêtre temporelle correspondant au trajet de propagation en ligne directe, et à opérer un découpage temporel du signal reçu à l'aide de ladite fenêtre avant de le transmettre à l'analyseur de réseau vectoriel. 10. Système de mesure de déplacements relatifs selon la revendication 8 et 9, caractérisé en ce que ladite réponse impulsionnelle est obtenue en démodulant le signal reçu aux fréquences J',, n =1,..,N et en opérant une FFT inverse sur les amplitudes complexes des signaux ainsi démodulés. 11. Méthode de mesure de déplacement relatif d'un objet par rapport à un autre, chaque objet étant équipé d'une antenne, caractérisée en ce que, chaque antenne étant reliée à un module d'émission/réception, chaque antenne émet tour à tour et l'autre reçoit le signal émis ; les paramètres S du quadripôle compris entre les modules d'émission/réception des deux antennes sont mesurés en au moins deux instants successifs à partir des signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice et du signal reçu par l'antenne réceptrice ; le déplacement relatif entre ces deux instants est calculé à partir de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants. 12. Méthode de mesure de déplacements relatifs d'une pluralité M d'objets, chaque objet étant équipéd'une antenne, caractérisée en ce que, chaque antenne étant reliée à un module d'émission/réception, chaque antenne émet tour à tour et les autres antennes reçoivent alors le signal émis ; les paramètres S des quadripôles respectivement compris entre le modules d'émission/ réception de l'antenne émettrice d'une part et les modules d'émission/réception des antennes réceptrices d'autre part, sont mesurés en au moins deux instants successifs à partir des signaux émis et réfléchis par l'antenne émettrice ainsi que les signaux reçus par les antennes réceptrices ; le déplacement relatif de chaque couple d'objets entre ces deux instants est calculé en fonction de rapports complexes des paramètres S mesurés en ces deux instants pour le couple d'antennes associées à ce couple d'objets.