Brevet FR2918772A1 — publié le 20090116

L'invention concerne le domaine des motorisations d'éléments mobiles de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran dans un bâtiment, l'élément mobile se déplaçant entre une première position de fin de course et une deuxième position de fin de course, ces déplacements étant provoqués par des mouvements de rotation du moteur. Il est courant de disposer des volets roulants ou des stores au niveau des ouvertures des habitations, ayant des fonctions de protection solaire, d'assombrissement ou de sécurité contre les intrusions. Ces éléments mobiles sont pilotés automatiquement grâce à des actionneurs alimentés par le réseau ou autonomes. L'installation et le contrôle du mouvement de ces éléments mobiles sont assez complexes et requièrent les services d'une personne qualifiée. Les procédures d'installation visent généralement à définir et éventuellement à mémoriser les première et deuxième positions de fin de course au niveau desquelles l'élément mobile doit, en fonctionnement, automatiquement arrêter sa course, ainsi que diverses positions ou paramètres de fonctionnement. De telles procédures d'installation sont largement décrites dans l'art antérieur. II existe en général un mode dit mode d'apprentissage au cours duquel l'élément mobile est déplacé jusqu'à ces positions de fin de course ou positions extrêmes, qui sont alors enregistrées, soit manuellement soit automatiquement. Plus récemment, divers brevets et demandes de brevet décrivent des 25 procédés d'installation dans lequel l'installateur n'intervient pas ou très peu. MS\2. S649.12FR.588.dpt.doc Ainsi la demande FR 2 849 553 décrit un actionneur pour porte de garage dépourvu de mode d'apprentissage. Dans les faits, l'actionneur va déterminer de lui-même les positions de fin de course, matérialisées par des butées franches, et recaler les valeurs d'effort à l'arrivée sur ces butées pour à la fois éviter les contraintes trop fortes lors de l'arrivée sur la butée et pour s'adapter aux changements du produit porteur (vieillissement, conditions climatiques changeantes, etc.) Ainsi, des mises à jour régulières et des recalages des valeurs de force (en fonction de la force mesurée ou d'autres paramètres) sont effectués en particulier dans le cas d'une détection d'une force excessive. Dans le même domaine, le brevet US 5,729,101 décrit également une installation dans laquelle aucun réglage des positions de fin de course par l'installateur n'est nécessaire. Cette installation dispose d'un compteur de position et d'un détecteur de force. Ce brevet décrit une méthode d'accostage et de recalibrage automatique de l'accostage. Si lors d'un déplacement, la porte n'atteint pas la position désignée par le compteur comme la position de fin de course, l'installation en déduit qu'une dérive dans le système de comptage a pu se produire et recale le niveau du compteur de position : l'actionneur poursuit son mouvement pendant un certain temps (ou pendant un certain nombre de pas) jusqu'à atteindre celle-ci et inversement, le temps d'activation est réduit si la porte atteint la valeur de compteur avant son arrêt prévu. Ce recalage est relativement aisé dans la mesure où une valeur de position représente de manière absolue une position réelle en référence à une des butées. Cependant, il est essentiellement lié à des valeurs de compteur déterminées lors du premier cycle d'ouverture fermeture. Des procédures de recalage régulières (tous les 100 cycles) sont prévues, de façon à écarter tout risque de dérive dans le cas d'une erreur de comptage (due par exemple à un pic de tension). Dans ce cas, le compteur est remis à jour au niveau d'une butée. Ce recalage régulier MS\2. S649.12FR.5 8 8. dpt. doc n'est en aucun cas lié à une inadéquation de l'auto-ajustement vis à vis des changements de fonctionnement rencontrés. Le procédé d'ajustement automatique décrit dans ce brevet est applicable uniquement à une installation disposant d'un système de comptage précis et sûr. Si on souhaite s'affranchir d'un compteur de position, il existe différentes méthodes pour repérer une position et notamment par repérage temporel. Une telle méthode est décrite par exemple dans les demandes de brevet EP 1 122 404 et EP 0 574 637. En fonction des temps de parcours déterminés à la montée et à la descente, une position relative est définie par un temps de parcours depuis une position connue, par exemple une position de référence. En particulier, la demande EP 1 122 404 évoque la possibilité de minimiser les temps de montée et de descente d'une valeur fixe prédéterminée (300 ms) de manière à ce qu'en principe, le volet n'arrive jamais totalement en butée et en état de compression. Lorsqu'un blocage est détecté au niveau d'une butée haute ou basse, le système de comptage se recale en affectant la valeur maximale au compteur. Si l'arrêt est dû à un obstacle, à la prochaine mise en service, quand le volet s'arrêtera en butée haute ou basse, le système se recalera. II ne remet pas en cause les données d'installation déterminées lors d'une phase de configuration. Dans les deux cas, l'installateur met en oeuvre préalablement au fonctionnement en mode dit d'usage, une procédure d'installation dans laquelle il déplace l'élément mobile d'une position quelconque vers une première position de butée, puis vers une deuxième en mesurant un premier temps de parcours et enfin, il déplace l'élément mobile vers la première position de butée en mesurant un deuxième temps de parcours. Une fois ainsi configurée, l'installation est opérationnelle. Ces MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc déplacements peuvent également avoir lieu de manière automatique à l'entrée dans un mode d'installation. Les temps de parcours ainsi mesurés font cependant office de référence pour toute la durée de vie du produit. Le but de l'invention est de fournir une alternative aux procédés décrits, qui permette de configurer très simplement une installation d'écran motorisée, de manière automatique et qui permette également de s'adapter aux diverses situations de fonctionnement changeantes. De plus, l'invention permet de remettre à jour des paramètres a priori fixés lors de l'installation, sans intervention de l'installateur. L'invention permet donc d'obtenir un véritable actionneur "Plug and Play", capable de s'autoconfigurer quelle que soit sa configuration d'origine, quelles que soient les conditions de fonctionnement pour lesquelles il est installé ou réinstallé, et même dans le cas où ces conditions sont modifiées radicalement. Selon l'invention, le procédé de fonctionnement régit le fonctionnement d'une installation domotique comprenant un actionneur pour manoeuvrer un élément mobile de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran entre une première position de fin de course et une deuxième position de fin de course, dans lequel on utilise une information proportionnelle à la durée de déplacement de l'élément mobile entre ces deux positions de fin de course, dite information . Il est caractérisé en ce qu'il comprend un mode d'ajustement continu dans lequel l'information résulte d'un traitement numérique pondéré des différentes durées mesurées antérieurement lors de déplacements de l'élément mobile de l'une à l'autre des positions de fin de course. Le traitement numérique pondéré peut comprendre le calcul d'une moyenne arithmétique glissante. MS\2. S649.12FR.588.dpt.doc Le calcul de moyenne arithmétique glissante peut porter sur un nombre de mesures précédentes compris entre 2 et 100. Le traitement numérique pondéré peut comprendre l'établissement d'une nouvelle information à partir d'une somme algébrique pondérée portant au moins sur l'information précédente et sur la durée mesurée lors d'un nouveau déplacement de l'élément mobile de l'une à l'autre des positions de fin de course. La somme algébrique pondérée peut comprendre un premier coefficient de pondération pour l'information précédente et un deuxième coefficient de pondération pour la durée mesurée, la somme des premier et deuxième coefficients de pondération étant unitaire. Le deuxième coefficient de pondération peut être compris entre 0.1 et 0.2. L'information peut comprendre une première donnée relative aux déplacements de l'élément mobile de la première position de fin de course à la deuxième position de fin de course et une deuxième donnée relative aux déplacements de l'élément mobile de la deuxième position de fin de course à la première position de fin de course. Au moins une zone d'accostage peut être définie par une durée spécifique de déplacement depuis l'une et/ou l'autre des positions de fin de course, dite durée spécifique , qui est déduite à partir de l'information. La sensibilité d'un capteur de détection d'arrivée en fin de course peut 30 être augmentée dans la zone d'accostage. La puissance de l'actionneur peut être réduite dans la zone d'accostage. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc La durée spécifique peut se déduire de l'information par soustraction d'une valeur fixe. La durée spécifique peut être définie comme une fraction de l'information. Le procédé peut comprendre également un mode d'initialisation de l'information dans lequel l'information est soit remplacée par une valeur prédéterminée, soit remplacée par une première mesure de durée de déplacement de l'élément mobile de l'une à l'autre des positions de fin de course, le mode d'ajustement continu faisant suite au mode d'initialisation une fois celui-ci terminé. On peut appliquer le mode d'initialisation lors d'une première installation, et/ou lorsque, au cours du mode d'ajustement continu : on détecte une absence de modification de l'information pendant un nombre prédéterminé de cycles donnant lieu à détection d'obstacles, on détecte une divergence entre les valeurs consécutives de l'information pendant un nombre prédéterminé de cycles, on détecte une convergence des valeurs consécutives de l'information, vers une valeur commune. Le mode d'initialisation peut comprendre également une étape de reconnaissance du sens de déplacement de l'élément mobile par analyse de l'information et une affectation de valeurs différentes de sensibilité de détection pour chaque sens de déplacement. L'installation domotique selon l'invention comprend un actionneur pour manoeuvrer un élément mobile de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran entre une première position de fin de course et une deuxième position de fin de course. Elle est caractérisée en ce qu'elle MS\2. S649.12FR.588.dpt. doc comprend des moyens matériels et logiciels pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. L'installation peut comprendre des moyens de mesure de la durée des déplacements de l'élément mobile. L'installation peut comprendre des moyens de traitement numérique pondéré. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'une installation selon l'invention et le principe d'un mode d'exécution du procédé de fonctionnement selon l'invention. La figure 1 est un schéma représentant le principe de détermination de la position d'un élément mobile par un paramètre temporel de déplacement depuis l'une de ses positions de fin de course. La figure 2 est un ordinogramme décrivant le principe de calcul d'une information de durée de déplacement de l'élément mobile entre ses deux positions de fin de course selon un mode d'exécution du procédé selon l'invention. La figure 3 est un schéma représentant les effets dans le temps, sur l'information de durée de déplacement de l'écran entre ses positions de fin de course, de l'existence d'un nouveau point d'arrêt de l'élément, ce nouveau point d'arrêt étant permanent ou temporaire. La figure 4 est un schéma d'une installation selon l'invention. La figure 1 présente de manière schématique une installation domotique 1 comprenant un actionneur 2 électromécanique permettant de piloter en MS\2. S649.12FR. 5 8 8. dpt. doc mouvement un élément mobile 3 de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran. Cet élément peut consister par exemple en un store, un volet roulant, une fenêtre ou une porte. L'élément mobile est destiné à être manoeuvré entre deux positions de fin de course matérialisées par des butées. Cet élément mobile est entraîné en mouvement par l'intermédiaire de l'actionneur électromécanique comprenant d'une part un ensemble moteur 4 et une unité électronique 5 de commande du mouvement. L'unité électronique de commande comprend des moyens 6 de communication pour recevoir des ordres de commande de mouvement. L'unité électronique comprend en outre une unité logique de traitement 7 comprenant des moyens 8 de calcul de moyenne et des moyens logiciels pour régir le fonctionnement de l'actionneur et notamment régir son fonctionnement selon le procédé qui est décrit plus bas. L'unité électronique comprend un compteur temporel 9 mesurant des temps de parcours de l'élément mobile et des moyens électroniques pour définir la position courante de l'élément mobile à partir de la dernière position et du dernier temps de parcours. Des mémoires 10 sont prévues pour l'enregistrement des valeurs mesurées et calculées par l'unité électronique. L'unité électronique comprend également un capteur 11 capable de détecter l'arrivée de l'élément mobile dans les positions de fin de course (sur une butée) ou sur un obstacle. Ce capteur peut être un détecteur de couple ou de variation de couple, un capteur de détection de sous-vitesse ou tout autre capteur connu dans l'état de l'art. Pour des écrans lourds mais non rigides, par exemple des volets roulants ou stores à barre de charge lestée, la détection d'obstacle pourra être mise en oeuvre soit par une détection d'allègement de charge (les lames MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc de volets s'empilent par exemple ou la barre de charge arrive en contact sur l'obstacle), soit par détection d'une contrainte à l'enroulement. Ce sera le cas notamment des volets roulants : lorsque la lame finale est bloquée sur un obstacle à la descente, le moteur continue à tourner et à dérouler l'écran dans le caisson de volet. Au bout d'un certain temps, le volet se coince dans le caisson et bloque l'axe d'enroulement, ce qui peut être détecté par l'unité électronique. On parle alors plutôt de protection de l'écran plutôt que de détection d'obstacle, mais dans la description qui va suivre, tous ces cas seront compris dans la détection d'obstacle. Il est à noter que lors du déroulement du volet dans le caisson et tant que le moteur continue de tourner, la détection temporelle de position est active. La position de l'obstacle en temporel ne correspondra donc pas à la position physique de l'obstacle sur la course de l'écran, en particulier à la descente. A la montée, un obstacle du type gel ou neige retenant la lame finale d'un volet sera détecté par reconnaissance d'une contrainte à l'enroulement. La position de l'obstacle sera repérée de manière relativement précise par le compteur temporel. Avantageusement, le capteur de l'unité électronique est capable de fonctionner avec plusieurs sensibilités différentes. Dans le cas d'un système tout automatique où seule une détection de butée est active (sans détection de position), il n'est pas possible de gérer des zones dites d'accostage dans lesquels une arrivée en butée est réalisée de manière plus douce, soit par une sensibilité de détection accrue ou une vitesse d'accostage plus faible (la butée est alors détectée très tôt et la contrainte sur l'écran est moindre) ou une force appliquée plus faible. Dans ce cas, la puissance de l'actionneur est réduite. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc La gestion des positions par mesures temporelles permet de s'affranchir d'un capteur de position physique tout en gérant des positions et des zones de manoeuvre, en particulier des zones d'accostage. En fonctionnement normal, l'unité électronique pilote le moteur jusqu'à ce qu'elle détecte une butée ou un obstacle, mais elle tient également compte des temps de manoeuvre. Comme dans l'art antérieur, on définit un temps de référence correspondant à la durée de parcours depuis l'une des positions de fin de course vers l'autre position de fin de course. Avantageusement, un temps de référence en montée Tu et un temps de référence en descente Td sont définis. Le temps de référence est utilisé en particulier pour la détermination d'une arrivée dans une zone d'accostage. L'invention permet une mise à jour permanente, ou au moins très fréquente, des temps de référence. La figure 1 montre les zones distinctes dans lesquelles la sensibilité du capteur de détection d'obstacle et de butée est optimisée. Les zones proches des positions de fin de course Z1 et Z3 sont dites zones d'accostage. La zone Z2 est la zone de fonctionnement normal. Dans les zones d'accostage, la sensibilité du capteur (valeur seuil, temps de réaction et/ou autre paramètre) est accrue, ce qui provoque un arrêt plus rapidement mis en oeuvre sur les butées des positions de fin de course. Alternativement, la puissance de l'actionneur est réduite dans la zone d'accostage. Ces zones d'accostage sont définies par un temps de parcours fixe (par exemple 1 seconde de déplacement de l'élément mobile avant l'arrivée dans l'une des positions de fin de course). MS\2. S649.12FR.5 88.dpt.doc Lors d'une arrivée dans une position dans laquelle le capteur détecte une butée, l'unité électronique gère cette information du capteur de la manière suivante : Dans la zone d'accostage, un obstacle ou une butée détectée est considéré comme une fin de course. L'unité électronique va alors déterminer un nouveau temps de référence, basé sur un temps de parcours entre la première position de fin de course et cette nouvelle position. Le nouveau temps de référence est défini en utilisant un traitement numérique pondéré comme prévu dans l'invention. Une position de fin de course matérialisée par un obstacle ou une butée détectée avant l'arrivée dans la zone d'accostage est considérée comme la position d'un obstacle. On choisit que l'unité électronique réajuste le temps de référence vers cet obstacle, mais ne réajuste pas le temps de référence suivant à partir de cet obstacle, même si le parcours se termine dans la zone d'accostage. Lors du parcours suivant vers l'obstacle, même si celui-ci est permanent (s'il s'agit d'une butée), la valeur du temps de référence enregistré tend à s'ajuster d'elle-même à ce nouveau seuil. Si l'obstacle est temporaire, la valeur du temps de référence réajustée précédemment reviendra rapidement à son niveau précédant la détection d'obstacle. La différentiation entre butée et obstacle permet de gérer différemment les calculs de moyennes comme expliqué plus loin. Lorsqu'un obstacle est placé sur le parcours du volet en descente, par 30 exemple une chaise ou un pot de fleur, alors que le volet continue d'être actionné, par exemple par un automatisme piloté par horloge, une mise à MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc25 jour trop rapide des temps de référence n'est pas nécessairement souhaitée, vu qu'il ne s'agit pas d'un obstacle permanent. Le temps de référence en montée, partant d'un obstacle, n'est pas modifié. Seul le temps de référence en descente est réajusté dans un tel cas, la fin de course haute pouvant dans ce cas toujours être dans la zone d'accostage. Si cette situation se poursuit, la zone d'accostage basse finit par englober l'obstacle. Les temps de référence en montée et en descente peuvent alors être tous les deux réajustés conformément à l'invention. La figure 1 schématise un cadre de déplacement de l'élément mobile entre une position de fin de course basse FDCB correspondant à un compteur de position mis à 0 et une position de fin de course haute FDCH correspondant à une valeur de position à Td x Tu, Td et Tu étant les valeurs de temps de référence entre deux positions de fin de course, respectivement en descente et en montée, calculés selon l'invention. Le fait d'utiliser dans un même compteur un produit de temps comme indicateur de position simplifie grandement la gestion par un microcontrôleur, dans lequel les divisions sont délicates. Les positions de l'écran entre les positions de fin de course peuvent aussi être repérées simplement comme explicité dans la demande EP 1 122 404 citée précédemment. Alternativement, d'autres méthodes plus précises telles que celle décrite par exemple dans la demande de brevet EP 1 508 844 pourraient être utilisées. On suppose que, depuis la position basse, l'écran est manoeuvré jusqu'à une position X. Cette position est repérée par l'unité de commande par le temps de parcours réalisé t, depuis la position de fin de course inférieure multiplié par le temps de référence en montée Tu. MS\2. S649.12FR.588.dpt.doc Depuis la position X, une nouvelle position Y est atteinte par un déplacement vers le bas d'une durée t2, celle-ci est repérée par l'équation suivante Y=X-t2xTu, soitY=t1 xTd-t2xTu, dans laquelle Td est le temps de référence en descente. Une division par le produit Tu x Td donnerait les positions correspondantes X' ou Y' sur une échelle de déplacement unitaire, mais il est préférable d'utiliser une échelle de type produit. Le procédé de fonctionnement de l'actionneur 2 comprend plusieurs phases comprenant notamment une phase d'initialisation, une phase de fonctionnement et une phase de remise à zéro. 15 La phase d'initialisation est mise en oeuvre automatiquement lorsqu'un actionneur dit "vierge" est installé et démarré pour la première fois. Les mémoires sont alors vierges et l'actionneur permet à l'écran de se déplacer entre les positions de fin de course avec certaines précautions par défaut et tout en mesurant un certain nombre de paramètres pouvant 20 être utiles pour la configuration de celui-ci. Cette phase est transparente pour l'utilisateur, c'est-à-dire que celui-ci commande les mouvements de déplacement de l'écran sans savoir quelle phase du procédé est mise en oeuvre. 25 Pour l'initialisation des données de fonctionnement, les x premiers cycles peuvent être utilisés pour déterminer entre autres les temps de référence. L'unité électronique mesure alors, durant les x premiers cycles les temps de parcours maximum entre les positions de fin de course. Ces temps de parcours maximum deviennent alors les temps de référence. Les zones 30 d'accostage sont également déterminées au cours ou suite à cette phase. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc 10 Suite à ces x premiers cycles, une procédure de détermination du sens de rotation peut être mise en oeuvre. En effet, selon le sens de montage de l'actionneur, la montée ou la descente peut correspondre à un premier ou un deuxième sens de rotation. Cette procédure peut être telle que décrite dans le brevet EP 0 833 435. Ainsi, le comportement de l'actionneur, notamment pour la détection de butée ou d'obstacle peut être défini de manière asymétrique en fonction du sens montée ou du sens descente déterminé, par exemple une première sensibilité de détection est assignée à la montée et une deuxième sensibilité de détection est assignée à la descente. Un certain nombre x' de cycles est dédié à cette procédure de 15 détermination, au cours desquels le comportement de l'actionneur est symétrique pour les deux sens de rotation. Les x' cycles de détermination du sens de rotation peuvent être confondus, au moins en partie, avec les x cycles pour la détermination 20 des temps de référence. Si le sens de rotation ne peut être déterminé par la procédure de détermination décrite ci-dessus, soit parce que par exemple la différence entre le temps de montée et le temps de descente du volet n'est pas 25 significative, l'actionneur conserve son comportement symétrique. Suite au mode d'initialisation, un mode de fonctionnement dit d'ajustement continu, ou automatique ou d'auto-ajustement, est mis en oeuvre lors des cycles suivants. Cet auto-ajustement est basé sur un 30 réajustement des temps de référence, mis en oeuvre dès qu'une MS\2.S649.12FR.588,dpt.doc détection de position de fin de course ou éventuellement d'obstacle intervient. La figure 2 montre sous forme d'ordinogramme, les calculs des nouveaux 5 temps de parcours servant de référence. Dans une première étape 100, on teste si l'on est parti d'une position de fin de course permettant d'effectuer un nouveau calcul de moyenne de durée de déplacement extrême de l'élément mobile. Si tel n'est pas le 10 cas on boucle sur ce test. Par contre, si tel est le cas, on passe à une étape 110, dans laquelle on détermine la nouvelle valeur mesurée de temps de déplacement, notée tdn vers le bas ou tun vers le haut. Dans une étape 120, on utilise cette nouvelle valeur de temps de 15 déplacement comme suit pour calculer la nouvelle valeur du temps de référence en montée Tuä ou du temps de référence en descente Tdn. Dans un premier mode de réalisation, les temps de référence sont définis par une moyenne glissante fictive ou moyenne pondérée sur les k 20 derniers cycles en affectant la moyenne Tun_, ou Tdn_, établie précédemment à l'ensemble des k-1 valeurs précédentes : Tuä = ((k-1) Tuä_, + tun ) / k Tdn=((k-1)Tdä_, +tdn)/k 25 Ce traitement numérique est strictement équivalent à appliquer un filtrage numérique d'ordre 1 aux valeurs mesurées pour en déduire le nouveau temps de référence. En posant a = 1/k, on obtient les relations équivalentes : 30 Tun = ((1-a)Tun_, + a tun ) Tdn = ((1-a)Tdn_, + a tdn ) M S\2. S 649.12 FR. 5 8 8. dpt. do c Un temps de référence est ainsi remis à jour automatiquement après chaque cycle. II est possible de faire varier k en fonction du type de détection : pour corriger une simple dérive par rapport aux positions de fin de course précédemment déterminées, c'est-à-dire par exemple si les différences entre les temps calculés et mesurés sont petites ou lors de la détection de la position de fin de course dans une zone d'accostage, la moyenne pondérée peut être réalisée sur environ 5 cycles. Un tel filtrage (équivalent à a = 0,2) permet de converger assez rapidement vers une commande de position conforme à la réalité physique et donc d'ajouter à la performance de cette commande. En revanche, si l'unité électronique détecte un obstacle sur le parcours en dehors d'une zone d'accostage, la moyenne pondérée peut être associée à un coefficient égal à 10 ou plus (a = 0,1). La convergence est alors plus lente mais la prise en compte de l'obstacle est également minimisée. L'intérêt de ce filtrage est évidemment de prendre en compte mais de manière souple les différents événements rencontrés lors de la manoeuvre de l'élément mobile, sans apporter des réponses trop instantanées à ces évènements. En effet, lors d'une détection d'obstacle, il est possible que cet obstacle ne soit rencontré qu'une fois, celui-ci ayant disparu avant le cycle de manoeuvre suivant, ou au contraire, que l'obstacle soit dit permanent (ce sera le cas par exemple si une nouvelle chape au sol est réalisée après l'installation de cet écran ou si un installateur réinstalle l'actionneur avec un nouvel écran pour une autre fenêtre par exemple). MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc Dans la plupart des systèmes connus, il serait dans ce dernier cas nécessaire de prévoir une réinitialisation des positions de fonctionnement, avec par exemple un nouvel apprentissage des positions de fin de course. Au contraire, en utilisant unauto-ajustement de l'actionneur tout au long de la vie de l'installation, celui-ci se réajuste progressivement et prend en compte autant les modifications brutales que les changements uniquement perceptibles au cours du temps. L'initialisation de l'algorithme consiste préférentiellement en une affectation de la première valeur de temps de référence déterminée lors du mode d'initialisation en tant que moyenne des temps de référence des cycles précédents. Dans un second mode de réalisation, plutôt qu'une moyenne pondérée, l'unité électronique détermine une moyenne glissante réelle sur un nombre k' prédéterminé de cycles de fonctionnement. La pondération est égale à 1 pour les k' dernières valeurs et égale à 0 pour les cycles antérieurs. Les k'-1 valeurs précédentes de temps de référence sont mémorisées et le temps de référence au cycle n est obtenu selon les formules suivantes : Tun = (k' Tun_1 + tun - tur,_k) / k' Tdn = (k' Tdn_1 + tdn - tdn-k') / k' La moyenne glissante réelle ne prend alors en compte que les k' derniers cycles. Celle-ci est effectivement complètement active au bout des k' cycles de fonctionnement, même si les équations précédentes peuvent être utilisées pour les réajustements sur les k' premiers cycles. Seuls MS\2.S649.12FR.588dpt.doc ceux-ci sont alors intégrés dans le calcul. L'initialisation de l'algorithme consiste en une affectation de la première valeur mesurée à toutes les valeurs mémorisées. La figure 3 illustre sous forme de graphique le réajustement au cours du temps par des moyennes pondérées, de la valeur du temps de référence en descente lors de l'occurrence d'un obstacle permanent sur un cycle (courbe en trait gras) et lors de l'occurrence d'un obstacle temporaire (courbe en pointillés). Dans le cas d'un obstacle permanent, le temps de référence se réajuste (c'est-à-dire que 95% de l'écart entre les deux droites horizontales parallèles est atteint) au bout de 3.k cycles pour une moyenne pondérée. En effet, avec un filtrage numérique de premier ordre caractérisé par a, la tangente à l'origine (point de rupture de pente de la courbe) coupe la valeur finale au bout de 1/a = k cycles ou échantillons. C'est la constante de temps. On dépasse 95% de l'écart entre les valeurs initiale et finale au bout de 3 constantes de temps, et 99% de l'écart entre les valeurs initiale et finale au bout de 5 constantes de temps. Un avantage est de conserver une zone d'accostage "décalée" en lien avec le temps de référence, lorsque la zone d'accostage est définie de par formule comprenant la soustraction d'un paramètre fixe au temps de référence. Alternativement, il est possible de définir pour les zones d'accostage un temps fixe ou relatif au dernier temps de référence en mémoire et dépendant de la différence entre les derniers temps de parcours mesurés, si celle-ci est positive. Ainsi, lors de la mesure d'un temps de parcours extrême très différent de la mesure du temps de parcours extrême au cycle précédent, la zone d'accostage est elle-même MS\2. S649.12FR.5 8 8. dpt. doc 19 réajustée fortement de sorte que la zone d'obstacle soit comprise dans une zone d'accostage. Ce réajustement de la zone d'accostage peut n'être prévu que dans un sens de rotation, par exemple pour la descente, afin d'éviter, compte tenu de la sensibilité plus élevée de détection, de ne pouvoir passer des pics de couple lorsque l'actionneur doit soulever l'élément mobile en montée. En effet, dans le cas d'un obstacle temporaire détecté au cycle n, par exemple un balai bloquant le déroulement du tablier d'un volet roulant, l'arrivée sur l'obstacle sera réalisée avec une sensibilité plus faible (car le balai se situe hors zone d'accostage). Le temps de référence est réajusté de la valeur Tdn_1 à la valeur Tdn en conséquence, conformément à l'invention par le principe de moyennes. La durée spécifique Z1 définissant la zone d'accostageli est alors calculée à partir de l'équation suivante : Z1 n+1 = Tdn x (3/100 + (Tdn mesuré - Tdn-1 mesuré) Si (Tdn mesuré ' Tdn-1 mesuré) ? 0 Z1 n+1 = Tdn X 13 /100 si (Tdn mesuré ' Tdn-1 mesuré) L'arrivée sur la zone d'obstacle sera alors placée dans une zone de sensibilité accrue. Si l'obstacle a été enlevé, au prochain parcours, la différence entre le temps de parcours extrême venant d'être mesuré et le temps de parcours extrême du cycle précédent étant négative, la zone d'accostage sera redéfinie à sa valeur première. Si en revanche, il s'agit d'un obstacle de type permanent, la zone d'accostage dans le cycle suivant conserve la valeur relative au dernier 30 temps de parcours extrême mesuré. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc 20 Comme dit précédemment, la valeur nominale de la zone d'accostage peut être une valeur fixe, y compris dans ce mode de réalisation. En revanche, si elle est relative au temps de référence défini par l'unité électronique, sa valeur s'ajuste également de manière douce en suivant l'ajustement du temps de référence. Pour sécuriser de plus le fonctionnement de l'actionneur, on met en place un temps de parcours ultime ou de sécurité. Celui-ci prend une valeur initiale fixe, puis s'auto-ajuste conformément aux temps de référence en ajoutant une valeur fixe, par exemple 20 secondes, aux derniers temps de référence calculés. En dehors du fonctionnement classique dans lequel l'actionneur est soumis à de légères dérives, celles-ci étant prises en compte par l'auto-ajustement, certains cas particuliers d'utilisation peuvent survenir provoquant des changements plus importants. Ces changements, en dehors de l'invention, doivent généralement nécessiter une intervention d'installateur, par exemple par une procédure de remise à zéro des paramètres de fonctionnement appris. Cette remise à zéro par l'installateur nécessite de prévoir une interface de saisie spécifique ou une ergonomie particulière pour dialoguer avec l'unité électronique de l'actionneur et indiquer la volonté de l'installateur de remettre l'actionneur dans un état vierge. Ces cas d'utilisation sont par exemple des cas de réutilisation d'un actionneur pour un produit différent (par exemple d'un volet roulant à un store), dans un cadre différent (fenêtre à couvrir de taille différente), ou simple montage de l'actionneur dans un sens différent. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc 30 21 Une situation de détection répétée et consécutive d'obstacles en dehors des zones d'accostage dans les deux sens de rotation peut par exemple être observée. Cette situation correspond par exemple au repositionnement d'un actionneur vers un volet pour fenêtre de petite taille, c'est-à-dire tel que les temps de parcours extrêmes sont inférieurs aux temps de parcours de référence diminués des temps alloués pour les zones d'accostage. Il s'agit d'une situation dans laquelle les conditions d'utilisation de l'actionneur ont radicalement changé mais dans laquelle l'utilisation reste possible. Il n'y a alors en théorie plus d'auto-ajustement puisque les calculs décrits sont mis en oeuvre uniquement au cours d'un cycle où une position de fin de course est atteinte (une butée ou un obstacle atteint dans la zone d'accostage). Pour pallier les problèmes associés à une telle situation perturbant le bon fonctionnement du produit, il est prévu une procédure de recalage en complément de l'algorithme d'auto-ajustement des temps de référence. Cette procédure de recalage permet de placer l'actionneur dans un mode vierge équivalent à un actionneur à sa sortie de fabrication et de reprendre à zéro les calculs des temps de référence en ne tenant plus compte des valeurs précédentes. Selon un aspect de l'invention, elle est mise en oeuvre automatiquement suite à une détection répétée d'obstacles ne conduisant pas à un auto-ajustement. Une autre situation est celle du remontage de l'actionneur dans un sens différent. Il s'avère alors que les temps correspondant à la montée et à la descente ne correspondent plus du tout aux valeurs d'origine, même si l'actionneur a été monté avec un nouvel écran de dimensions similaires à l'ancien. Ceux-ci sont inversés. En particulier, si la détermination des sens liés à la montée et à la descente a des conséquences sur le fonctionnement de l'actionneur, par exemple sur les sensibilités de détection d'obstacle, l'actionneur à fonctionnement asymétrique MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc fonctionne alors à l'envers. Or, la procédure d'auto-ajustement permet de compenser les variations des temps de parcours, d'un temps de montée à un temps de descente et inversement, mais ne remet pas en question le sens de rotation. Il est alors nécessaire, lorsque cette inversion se confirme, de réinitialiser les temps de référence et le sens de rotation de référence. La procédure de recalage conforme à l'invention permet de placer de manière automatique l'actionneur dans un mode vierge équivalent à un actionneur à sa sortie de fabrication et de reprendre à zéro les déterminations des sens de rotation en ne tenant plus compte des valeurs précédentes. Elle est mise en oeuvre également si au bout d'un certain nombre de cycles avec auto-ajustement, la différence entre les temps de référence en montée et en descente devient non significative alors qu'elle l'était auparavant. Alternativement, seule la partie détermination du sens de rotation est réitérée, les temps de référence s'ajustant au cours des phases de fonctionnement en auto-ajustement. Les différentes situations présentées ci-dessus font apparaître clairement que l'auto-ajustement ne peut compenser toutes les variations et en particulier, ne permet pas de remettre en cause certaines données de fonctionnement initialisées au cours d'une phase d'initialisation. On comprend alors que dans de telles situations, l'auto-ajustement n'est plus adapté et nécessite d'être recalé sur une nouvelle valeur. Si ceci n'est pas pris en compte, l'actionneur ne peut fonctionner comme un actionneur "Plug and Play", puisqu'il n'est pas capable de s'ajuster à toutes les situations sans intervention de l'installateur. Le procédé de fonctionnement passe d'un mode d'ajustement continu à 30 un mode de recalage par suite notamment de l'occurrence des évènements suivants : MS\2. S649.12FR.588.dpt.doc a. Présence d'obstacles ne donnant pas lieu à réajustement, pendant un nombre prédéterminé de cycles dans la phase de fonctionnement. Cela peut être le résultat d'un repositionnement d'un actionneur sur une fenêtre plus petite que l'ancienne fenêtre diminuée de la hauteur des zones d'accostage. L'unité électronique constate alors, lors des déplacements, une succession d'obstacles quel que soit le sens de rotation, sans qu'il y ait d'auto-ajustement, celui-ci n'ayant lieu que lors de l'arrivée dans une position de fin de course située en zone d'accostage. Suite à un nombre a' de telles occurrences, l'unité électronique décide de remettre à jour ses paramètres de fonctionnement et réitère la phase d'initialisation. b. divergence des données de fonctionnement relatives à des durées de déplacement de l'élément mobile d'une position de fin de course à une autre pendant un nombre prédéterminé de cycles dans la phase de fonctionnement. Ce peut être le résultat d'un repositionnement d'un actionneur sur une fenêtre de même dimension ou sur la même fenêtre mais dans un sens différent de celui d'origine. L'unité électronique constate alors que chaque temps de référence a tendance à se recaler vers la valeur de l'autre temps de parcours. Cette inversion n'est cependant pas prise en compte pour le fonctionnement asymétrique de l'actionneur. Alternativement, lors du repositionnement d'un actionneur d'une fenêtre de petite taille sur une fenêtre de plus grande dimension, pour laquelle il devient possible de différencier un temps de montée d'un temps de descente ou autrement dit, d'identifier un sens de déplacement de l'élément mobile, il est intéressant de réinitialiser le fonctionnement pour prendre ces données en compte. L'unité électronique décide alors de recaler ses paramètres de fonctionnement et réitère la phase d'initialisation. MS\2. S649.12FR.5 88.dpt.doc c. convergence des durées de déplacement d'une position de fin de course à l'autre vers une valeur commune. Cela peut être le résultat d'un repositionnement d'un actionneur d'une fenêtre de taille normale sur une fenêtre plus petite dimension, pour laquelle il n'est plus possible de différencier un temps de montée d'un temps de descente ou autrement dit, d'identifier un sens de déplacement de l'élément mobile. Il n'est alors pas possible de savoir si l'actionneur a été remonté dans le sens précédent ou dans le sens inverse. L'unité électronique constate dans ce cas, lors de l'auto-ajustement, que les valeurs des temps de référence convergent vers une valeur commune. Lorsque la différence entre ces temps de référence n'est plus significative, soit suite à un nombre c' de cycles présentant une telle convergence, l'unité électronique décide de remettre à jour ses paramètres de fonctionnement et réitère la phase d'initialisation. Dans cette demande, on entend par cycle , l'ensemble des déplacements préférentiellement dans un même sens de l'élément mobile depuis une position de butée ou une position de départ située dans une zone d'accostage vers une autre position de butée ou vers un obstacle. MS\2. S649.12FR.588. dpt. doc Revendications 1. Procédé de fonctionnement d'une installation domotique (1) comprenant un actionneur (2) pour manoeuvrer un élément mobile (3) de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran entre une première position de fin de course et une deuxième position de fin de course, dans lequel on utilise une information (Tu, Td) proportionnelle à la durée de déplacement de l'élément mobile entre ces deux positions de fin de course, dite information , caractérisé en ce qu'il comprend un mode d'ajustement continu dans lequel l'information résulte d'un traitement numérique pondéré des différentes durées mesurées antérieurement lors de déplacements de l'élément mobile de l'une à l'autre des positions de fin de course. 2. Procédé de fonctionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement numérique pondéré comprend le calcul d'une moyenne arithmétique glissante. 3. Procédé de fonctionnement selon la revendication 2, caractérisé en ce que le calcul de moyenne arithmétique glissante porte sur un nombre de mesures précédentes compris entre 2 et 100. 4. Procédé de fonctionnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement numérique pondéré comprend l'établissement d'une nouvelle information à partir d'une somme algébrique pondérée portant au moins sur l'information précédente et sur la durée mesurée lors d'un nouveau déplacement de l'élément mobile de l'une à l'autre des positions de fin de course. MS\2. S649.12FR.5 8 8. dpt. doc 5. Procédé de fonctionnement selon la revendication 4, caractérisé en ce que la somme algébrique pondérée comprend un premier coefficient de pondération pour l'information précédente et un deuxième coefficient de pondération pour la durée mesurée, la somme des premier et deuxième coefficients de pondération étant unitaire. 6. Procédé de fonctionnement selon la revendication 5, caractérisé en ce que le deuxième coefficient de pondération est compris entre 0.1 et 0.2. 7. Procédé de fonctionnement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'information comprend une première donnée (Tu) relative aux déplacements de l'élément mobile de la première position de fin de course à la deuxième position de fin de course et une deuxième donnée (Td) relative aux déplacements de l'élément mobile de la deuxième position de fin de course à la première position de fin de course. 8. Procédé de fonctionnement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une zone d'accostage est définie par une durée spécifique de déplacement depuis l'une et/ou l'autre des positions de fin de course, dite durée spécifique , qui est déduite à partir de l'information. 9. Procédé de fonctionnement selon la revendication 8, caractérisé en ce que la sensibilité d'un capteur de détection d'arrivée en fin de course est augmentée dans la zone d'accostage. 10. Procédé de fonctionnement selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que la puissance de l'actionneur est réduite dans la zone d'accostage. MS\2. S649.12FR.588.dpt.doc 11. Procédé de fonctionnement selon la revendication 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que la durée spécifique se déduit de l'information par soustraction d'une valeur fixe. 12. Procédé de fonctionnement selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que la durée spécifique est définie comme une fraction de l'information. 10 13. Procédé de fonctionnement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend également un mode d'initialisation de l'information dans lequel l'information est soit remplacée par une valeur prédéterminée, soit remplacée par une première mesure de durée de déplacement de l'élément mobile de 15 l'une à l'autre des positions de fin de course, le mode d'ajustement continu faisant suite au mode d'initialisation une fois celui-ci terminé. 14. Procédé de fonctionnement selon la revendication 13, caractérisé 20 en ce qu'on applique le mode d'initialisation lors d'une première installation, et/ou lorsque, au cours du mode d'ajustement continu : on détecte une absence de modification de l'information pendant un nombre prédéterminé de cycles donnant lieu à détection d'obstacles, 25 on détecte une divergence entre les valeurs consécutives de l'information pendant un nombre prédéterminé de cycles, on détecte une convergence des valeurs consécutives de l'information, vers une valeur commune. 30 15. Procédé de fonctionnement selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le mode d'initialisation comprend également une étape de reconnaissance du sens de déplacement de l'élément MS\2. S649.12FR.588. dpt.doc5mobile par analyse de l'information et une affectation de valeurs différentes de sensibilité de détection pour chaque sens de déplacement. 16. Installation domotique (1) comprenant un actionneur (2) pour manoeuvrer un élément mobile (3) de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran entre une première position de fin de course et une deuxième position de fin de course, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens matériels (5, 7, 8, 9, 10, 11) et logiciels pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 17. Installation domotique selon la revendication 16, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (9) de mesure de la durée des déplacements de l'élément mobile. 18. Installation domotique selon la revendication 16 ou 17, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (8) de traitement numérique pondéré. MS\2.S649.12FR.588.dpt.doc