Brevet FR2922385A1 — publié le 20090417

L'invention concerne un actionneur comprenant un moteur électrique utilisé pour manoeuvrer un élément mobile de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran dans un bâtiment. L'invention est particulièrement utile lorsqu'on souhaite mesurer, à partir du comportement du moteur, les actions sur un élément mobile soumis aux effets de la gravitation, par exemple présentant des déplacements entre une position extrême inférieure et une position extrême supérieure provoqués par des mouvements de rotation du moteur. Certains actionneurs destinés à être installés dans les bâtiments et destinés à la manoeuvre d'éléments de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran (tels que par exemple des volets roulants, des portes, des portails ou des stores) comprennent un moteur à induction (ou moteur asynchrone) monophasé à condensateur permanent. L'invention est également applicable à des actionneurs comportant un moteur à induction de type triphasé, ou encore à des actionneurs comportant un moteur à courant continu à collecteur ou sans balais. Un réducteur est associé au moteur dans l'actionneur. Ce réducteur est partiellement irréversible ; c'est-à-dire qu'il a un rendement différent selon que c'est l'arbre d'entrée qui entraîne l'arbre de sortie ou que c'est l'arbre de sortie qui entraîne l'arbre d'entrée, le rendement étant en général inférieur lorsque c'est l'arbre de sortie qui entraîne l'arbre d'entrée. Ces actionneurs sont alimentés par le réseau alternatif, par exemple 230 V 50 Hz, ou par une source continue. Ils sont munis d'un frein d'immobilisation assurant le blocage de l'actionneur quand le moteur n'est pas alimenté. Le rôle du frein est essentiel, notamment en matière de sécurité. Il doit être activé par défaut, MS\2. S649.12FR.595.dpt et s'opposer au couple d'entraînement provoqué par la gravité sur l'élément mobile, ce couple pouvant lui-même varier selon la position de l'élément mobile, notamment si celui-ci est enroulable, par exemple un volet roulant. Le frein est souvent désactivé par le flux magnétique du stator du moteur quand il s'agit d'un moteur à induction, mais il est connu d'utiliser d'autres types de freins : électro-frein, frein à hystérésis, frein centrifuge, frein à rampe... L'usage de tels freins à rampe, appelés également � freins différentiels � ou � freins à transmission de couple � est particulièrement intéressant pour remplacer des électro-freins, des freins activés par le flux stator ou des freins à hystérésis. Ces freins différentiels ont particulièrement été étudiés par la demanderesse afin d'éviter que l'action du frein ne masque de manière importante la mesure indirecte du couple exercé par la charge sur l'actionneur lorsqu'on mesure en fait le couple fourni par le moteur. Cependant, quel que soit le type de frein utilisé, il existe un problème résultant de l'irréversibilité partielle du réducteur : pour une variation donnée du couple de charge au niveau de la sortie de l'actionneur, la variation de couple moteur est différente selon que l'actionneur fonctionne en charge menée ou en charge menante. Or, le fonctionnement en charge menée ou en charge menante ne dépend pas de manière simple du sens de rotation du moteur. Dans le cas d'un volet roulant ou similaire, commandé en fermeture à partir d'une position complètement enroulée, le moteur doit tout d'abord exercer un couple moteur pour pousser les lames en début de déroulement, puis il exerce un couple résistant (le moteur fonctionnant alors en générateur) lorsque la masse déroulée est suffisante pour que son poids dépasse l'action des frottements mécaniques. De même, dans le cas d'une porte MS\2.S649.12FR.595.dpt de garage basculante qu'il faut d'abord pousser sur la partie principalement horizontale de la trajectoire, puis retenir sur la partie principalement verticale de cette trajectoire. Dans le cas d'utilisation d'un frein différentiel, la situation est pire encore, puisque le moteur fonctionne toujours en moteur, que la charge soit menante ou menée : comment alors identifier l'état de la charge ? De nombreux dispositifs de l'art antérieur prévoient de modifier le couple fourni par un moteur ou de modifier la sensibilité de détection d'un dispositif de détection d'obstacle en fonction de la position de l'élément mobile sur sa trajectoire, comme dans le brevet US 6,741,052. Cela oblige à des réglages par l'installateur, d'où une perte de temps, sans toutefois garantir que ce réglage est optimum. D'autres documents prévoient une détection d'effort selon deux techniques différentes pour valider le résultat d'une détection, comme dans le brevet US 6,940,240. Une autre solution décrite dans le brevet US 6,870,334 permet une mise à jour permanente de seuils de détection, mais nécessite la présence d'un véritable capteur d'effort sur l'élément mobile. L'invention prévoit de remédier à ces inconvénients. Elle s'applique à tous les dispositifs cités, et principalement dans le cas où le frein est de type différentiel. Le but de l'invention est de fournir un procédé d'analyse de l'état de fonctionnement d'un actionneur obviant aux inconvénients cités précédemment et améliorant les procédés de fonctionnement connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un procédé simple pour déterminer si une charge reliée à un actionneur est menée ou menante. L'invention propose en outre un procédé de fonctionnement d'un actionneur mettant en oeuvre un tel procédé d'analyse. MS\2.S649.12FR.595.dpt L'invention propose également un procédé d'apprentissage d'un actionneur mettant en oeuvre un tel procédé d'analyse, et un actionneur mettant en oeuvre l'un des procédés. Le procédé selon l'invention permet d'analyser le fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile. Il est caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'établissement d'une mesure d'un paramètre de fonctionnement de l'actionneur et une étape d'utilisation de cette mesure pour déterminer si l'actionneur mène l'élément mobile ou si l'actionneur est mené par l'élément mobile. Le procédé peut comprendre une étape préliminaire de détermination d'une première valeur seuil du paramètre et l'étape d'utilisation de la mesure peut comprendre une comparaison de la mesure à la première valeur seuil. La première valeur seuil peut être la valeur du paramètre lorsque l'actionneur fonctionne à vide. L'étape préliminaire de détermination peut comprendre un enchaînement de deux mouvements de manoeuvre de l'élément mobile dans deux sens opposés, deux mesures du paramètre de fonctionnement, une dans chacun des sens de manoeuvre, et un établissement de la première valeur seuil à partir des deux mesures. L'étape d'établissement de première valeur seuil peut comprendre une opération de calcul d'une moyenne des deux mesures du paramètre de fonctionnement. L'actionneur comprenant un moteur, le paramètre peut être la vitesse de rotation du moteur ou le courant d'alimentation du moteur ou, dans le cas MS\2.S649.12FR.595.dpt d'un moteur à induction, la tension du condensateur de déphasage du moteur. Selon l'invention, un procédé de fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile est caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'analyse selon le procédé défini précédemment et une étape de mise en oeuvre d'une première logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, ou de mise en oeuvre d'une deuxième logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, selon que l'actionneur mène l'élément mobile ou que l'actionneur est mené par l'élément mobile. Selon l'invention, un procédé de fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile est caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'analyse du fonctionnement de l'actionneur comprenant une phase préliminaire de détermination d'une quatrième valeur seuil d'un paramètre de fonctionnement de l'actionneur, une phase préliminaire de détermination d'une cinquième valeur seuil du paramètre, supérieure à la quatrième valeur seuil, et une phase de mesure du paramètre et en ce qu'il comprend une étape d'utilisation de la mesure, une première logique de détermination des fins de course étant mise en oeuvre dès que la valeur du paramètre devient supérieure à la cinquième valeur seuil et tant qu'elle reste supérieure à la quatrième valeur et une deuxième logique de détermination des fins de course étant mise en oeuvre dès que la valeur du paramètre devient inférieure à la quatrième valeur seuil et tant qu'elle reste inférieure à la cinquième valeur. Dans la première logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, une fin de course ou un obstacle peut être détecté par dépassement d'une deuxième valeur seuil et, dans la deuxième logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, une fin de course MS\2. S649.12FR.595.dpt ou un obstacle peut être détecté par dépassement d'une troisième valeur seuil. Le rapport des deuxième et troisième valeurs seuil peut être au moins 5 sensiblement égal au produit des rendements direct et inverse d'un réducteur de l'actionneur. Selon l'invention un procédé d'apprentissage d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile est caractérisé en ce qu'il comprend une 10 étape d'enregistrement des positions dans lesquelles l'actionneur mène l'élément mobile et des positions dans lesquelles l'actionneur est mené par l'élément mobile, déterminées en mettant en oeuvre le procédé d'analyse défini précédemment. 15 Selon l'invention, un actionneur électromécanique pour la manoeuvre d'un élément mobile comprend des moyens matériels et logiciels pour mettre en oeuvre un procédé défini précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation 20 d'un procédé d'analyse selon l'invention et un dispositif d'actionneur permettant de mettre en oeuvre un tel procédé d'analyse. La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un actionneur permettant l'exécution d'un procédé d'analyse selon l'invention. La figure 2 est un schéma représentant l'évolution de différents couples dans un actionneur en fonction du couple en entrée du réducteur de cet actionneur. 30 La figure 3 est un ordinogramme d'un procédé de fonctionnement d'un actionneur selon l'invention. MS \2.S 649.12 FR. 5 95 . dpt 25 La figure 4 est un ordinogramme détaillé d'un exemple de réalisation de l'étape E2 du procédé de fonctionnement de la figure 3. La figure 5 est un schéma de principe de détermination d'une donnée utilisée dans le procédé d'analyse selon l'invention. La figure 6 est un schéma d'une variante d'un procédé de fonctionnement d'actionneur utilisant le procédé d'analyse selon 10 l'invention. La figure 1 représente schématiquement une installation 1 comprenant un actionneur selon l'invention. 15 L'actionneur 40 est désigné par ACT. II comprend un moteur 10 désigné par MOT, raccordé mécaniquement à un frein différentiel 20 désigné par BRK et à un réducteur 30 désigné par GER. L'arbre de sortie du réducteur GER constitue la sortie mécanique de 20 l'actionneur et entraîne un élément mobile dans un équipement 50, désigné par LD. Dans l'installation de la figure 1, cet élément mobile est enroulable sur un tube 51 entraîné en rotation par la sortie mécanique 32 de l'actionneur et comprend un tablier 52 dont une première extrémité est attachée au tube tandis qu'une deuxième extrémité 53 est lestée et 25 guidée par des glissières non représentées. Un premier sens de rotation du moteur provoque le mouvement vertical du tablier dans la première direction DIR1 : la charge est principalement � menante � relativement à l'actionneur. Un deuxième sens de rotation 30 du moteur provoque le mouvement vertical du tablier dans la deuxième direction DIR2 : la charge est alors � menée � relativement à l'actionneur. MS\2.S649.12FR.595.dpt Le mouvement en charge menante peut être interrompu par l'arrivée sur une première butée mécanique 54. Le mouvement en charge menée peut être interrompu par l'arrivée sur une deuxième butée mécanique 55. En prenant une convention de définitions en � charge menée �, on désigne par TMOT le couple fourni par le moteur sur l'arbre de sortie moteur 11, on désigne par TBRK le couple de freinage exercé par le frein en opposition au couple moteur, ce couple étant mesuré sur un plateau tournant 21 mobile en rotation, on désigne par TGER le couple fourni sur l'arbre d'entrée réducteur 31, ce couple résultant des actions antagonistes du moteur et du frein, et on désigne par TACT le couple fourni sur l'arbre de sortie réducteur 32, qui constitue le couple d'entraînement de la charge LD. L'actionneur ACT comprend également dans un bloc de commande 60, désigné par CPU, des moyens de réception d'ordres de mouvement, des moyens de commande agissant sur l'alimentation 61 du moteur. Les paramètres électriques du moteur 62 sont transmis à des moyens d'estimation ou de mesure de couple 63, référencés TMES, permettant d'analyser les variations de couple moteur et d'agir sur la commande du moteur. Alternativement, les moyens de mesure analysent des variations de vitesse. Le bloc de commande comprend notamment des moyens logiciels pour régir le fonctionnement de l'actionneur. Il comprend notamment des moyens logiciels pour permettre un fonctionnement de l'actionneur selon les procédés objets de l'invention. En particulier, ces moyens logiciels comprennent des programmes informatiques. Les moyens logiciels permettent notamment à l'actionneur de réagir différemment selon la valeur d'un ou plusieurs paramètres : par exemple, l'actionneur peut présenter un premier fonctionnement régi par un premier module logiciel lorsque la charge à laquelle il est lié est menée et MS\2.S649.12FR.595.dpt peut présenter un deuxième fonctionnement régi par un deuxième module logiciel lorsque la charge à laquelle il est lié est menante. Ces deux fonctionnements concernent en particulier un premier processus P1 de détection (ou une première logique de détermination) d'une fin de course ou d'un obstacle P1 ou un deuxième processus P2 de détection (ou une deuxième logique de détermination) d'une fin de course ou d'un obstacle. Le premier ou le deuxième fonctionnement peuvent aussi concerner d'autres paramètres de fonctionnement de l'actionneur, par exemple une limitation électrique de la puissance de l'actionneur dès que la charge est détectée comme menante. Les deux quadrants supérieurs de la figure 2 représentent, avec une même échelle, le couple moteur TMOT et le couple exercé par le frein TBRK en fonction du couple fourni sur l'arbre d'entrée réducteur TGER. Cette figure correspond à un dimensionnement optimisé, permettant d'avoir une pente aussi élevée que possible (quand on ne tient pas compte des marges de sécurité) pour le couple moteur dans la zone de fonctionnement normal ZR de l'actionneur, délimitée par un rectangle en trait pointillé. Le quadrant de droite correspond au fonctionnement en charge menée, tandis que le quadrant de gauche correspond au fonctionnement en charge menante. Sur les quadrants inférieurs de la figure 2 sont également représentées les caractéristiques de couple de l'actionneur en fonction du couple réducteur, avec une même échelle (incluant le rapport de réduction). On a pris 0.65 et 0.55 comme valeurs respectives du rendement direct du réducteur EGERd et du rendement inverse du réducteur EGERi. La droite D3, en trait gras, traduit donc la relation : MS\2. S649.12FR.595.dpt TGER = EGERi x TACT , lorsque la charge entraîne le réducteur, tandis que la droite D4, en trait gras, traduit la relation : TACT = EGERd x TGER , lorsque le réducteur entraîne la charge. La spécification de l'actionneur apparaît de manière simple sur la figure : on reporte d'abord le couple nominal de l'actionneur TAR et on en déduit, à partir des intersections avec les droites D3 et D4 les valeurs du couple réducteur nominal en charge menée TG2 ou menante TG1, ainsi que la valeur nominale TMR du couple moteur en charge menée. La zone de fonctionnement normal ZR s'inscrit dans le rectangle défini par ces valeurs. Il est clair qu'une même variation de couple de sortie de l'actionneur est vue par l'entrée du réducteur : multipliée par le rendement inverse EGERi, en situation de charge menante, divisée par le rendement direct EGERd, en situation de charge menée, et donc provoque deux valeurs respectives de variation de couple moteur qui sont elles-mêmes dans un rapport égal au produit EGERd x EGERi, (dans notre exemple égal à 0.65 x 0.55 = 0.36) dans le cas d'un frein désactivé par le flux magnétique stator ou d'un électro-frein. Dans le cas d'un frein différentiel, on se rapproche d'autant plus de cette valeur que le couple TG2 est petit devant le couple TG1. Pour une même variation du couple de sortie de l'actionneur, le moteur voit donc des variations de couple presque trois fois plus faibles en charge menante qu'en charge menée. Il en résulte l'impossibilité de détecter finement un obstacle si l'état de la charge n'est pas analysé. MS\2.S649.12FR.595.dpt La figure 3 représente le procédé de détection selon l'invention. Dans une première étape E1, on mesure un paramètre de fonctionnement EV variable, influencée par la valeur instantanée du couple de sortie de l'actionneur TACT. Ce paramètre EV est le couple du moteur ou préférentiellement une grandeur proportionnelle au couple moteur (par exemple l'intensité du courant statorique s'il s'agit d'un moteur à courant continu) ou une grandeur variant de manière connue avec le couple moteur (par exemple la tension aux bornes du condensateur de déphasage s'il s'agit d'un moteur à induction monophasé). Alternativement, le paramètre de fonctionnement EV est la vitesse du 15 rotor. Dans tous les cas, le paramètre de fonctionnement EV est transmis au bloc de commande CPU sous forme de paramètres électriques 62. 20 Le processus est itéré dans le temps de manière non seulement à mesurer le paramètre de fonctionnement EV mais à calculer sa variation AEV. Dans une deuxième étape E2, selon les méthodes détaillées plus bas, on 25 obtient une information sur l'état de la charge : soit la charge est menée (état SI ), soit la charge est menante (état S2). Préférentiellement, le paramètre de fonctionnement EV est utilisé pour obtenir cette information. MS\2. S649.12FR.595.dpt 30 Si la charge est menée, alors un premier processus de détection P1 est activé. Si la charge est menante, alors un deuxième processus de détection P2 est activé. Le premier processus de détection compare la variation mesurée DEV du paramètre de fonctionnement à un premier seuil TH1 et conclut à la présence d'un obstacle si ce seuil est dépassé. Le deuxième processus de détection compare la variation mesurée AEV du paramètre de fonctionnement à un deuxième seuil TH2 et conclut à la présence d'un obstacle si ce seuil est dépassé. Le deuxième seuil est plus faible que le premier seuil, préférentiellement multiplié par le produit des rendements direct et inverse du réducteur. Par exemple, le deuxième seuil est trois fois plus faible (ou au moins deux fois plus faible) que le premier seuil. Alternativement, les deux processus utilisent un même seuil TH, mais le dispositif de mesure contient un moyen d'amplification présentant une première amplification Al du signal mesuré lorsque la charge est menée et une deuxième amplification A2 du signal mesuré lorsque la charge est menée, la deuxième amplification étant supérieure à la première et, de préférence, dans le rapport précédent. Par exemple, la deuxième amplification est trois fois supérieure (ou au moins deux fois) à la première. Il y aura détection si : Al x AEV > TH, ou si : A2 x AEV > TH, selon le processus de détection activé. Alternativement, les processus sont construits avec des sous-programmes différents pour également tenir compte d'autres 30 particularités liées à la nature de l'élément mobile et/ou de l'actionneur. MS\2. S649.12FR.595.dpt Alternativement la deuxième étape E2 précède la première étape El, par exemple dans le cas où l'information sur l'état mené ou menant de la charge est obtenu en utilisant la mesure d'une autre grandeur que le paramètre de fonctionnement influencé par la valeur instantanée du couple de sortie. L'information sur l'état de la charge se déduit facilement du signe du courant statorique dans le cas d'un moteur DC avec électro-frein : si le courant est positif, alors la charge est menée, si le courant est négatif, alors la charge est menante. L'information est alors obtenue directement. Par contre, un frein à transmission de couple pose problème puisque le courant moteur est toujours de même signe (pas d'inversion de couple moteur). Dans le cas d'un moteur asynchrone (ou moteur à induction), l'information sur l'état de la charge se déduit de la vitesse du rotor par comparaison avec la valeur de la vitesse à vide (proche de la vitesse de synchronisme). Alternativement, on utilise la tension aux bornes du condensateur de déphasage, qui est en relation avec la vitesse. Dans le cas d'un frein différentiel, et de même avec un moteur à induction monophasé, il est donc indispensable de recourir à une estimation de l'état de la charge, basée sur la comparaison du paramètre de fonctionnement EV (courant, vitesse, tension condensateur) avec une grandeur de référence (ou de seuil) ET correspondant autant que possible à un fonctionnement à charge nulle, comme représenté en figure 4. ET est par exemple la vitesse du rotor moteur quand la charge sur l'actionneur est nulle. On a : EV ET : charge menante, état S2. De manière idéale, un essai suffit à enregistrer dans une mémoire de l'actionneur la valeur de la grandeur de référence, valeur mémorisée 5 qu'on désigne alors par ETO. Cependant, la grandeur de référence ET dépend notamment de la température frein, de l'usure des garnitures, du ressort agissant sur le plateau, de la tension d'alimentation etc. Elle doit donc être mise à jour 10 au moins périodiquement, et si possible en début de toute nouvelle manoeuvre, ou doit être au moins recalculée à partir de la valeur mémorisée ETO. Le paramètre de fonctionnement EV dépend lui-même de tous ces 15 paramètres. II doit donc être comparé non pas à la valeur mémorisée ETO mais à une valeur ET actualisée en fonction de la température courante T, comparée à celle de l'enregistrement TO, et en fonction de la tension courante U, comparée à celle de l'enregistrement U0. Cette actualisation est calculée au moins avec une approximation linéaire: 20 ET = ETO x F1(T/TO) x F2 (U/UO) x K. (1) FI et F2 étant des fonctions analytiques ou tabulées, déduites d'essais. K est un coefficient d'usure composite, intégrant par exemple l'usure du 25 ressort, et celle de la garniture du frein) Mais, de préférence, un essai proche de l'essai véritablement à vide permet de réactualiser, juste avant la manoeuvre, la grandeur ET servant de référence. MS\2. S649.12FR.595.dpt 30 Un premier type d'essai peut consister à s'écarter un peu de la position fin de course haute FCH (1 à 2 secondes de mouvement) et à mesurer EV dans les deux sens (EVDN en descente puis EVUP en montée) puis faire la moyenne pour obtenir ET. En effet, pour la plupart des éléments mobiles, l'effort à fournir est très faible au voisinage de la position haute. Si la fin de course haute est caractérisée par une butée mécanique, on s'écarte d'abord de cette butée avant de réaliser l'essai afin d'être certain de ne pas la rencontrer dans le mouvement de retour. Ce premier type d'essai peut aussi être mis en oeuvre dans une position intermédiaire : le fait de prendre la moyenne du bref mouvement d'aller-retour permet d'obtenir une valeur proche de ce que serait le paramètre de fonctionnement dans un véritable essai à vide. On obtient une précision meilleure encore en pondérant les mesures EVUP et EVDN par les rendements dans le cas où le paramètre de fonctionnement est au moins sensiblement proportionnel au couple. La figure 5 donne un exemple de détermination de la grandeur de référence ET lorsque un bref mouvement d'aller-retour est effectué à partir d'une position intermédiaire. Dans le mouvement de descente, en charge menante, on mesure un paramètre de fonctionnement (par exemple la vitesse du rotor) égale à EVDN. Dans le mouvement de montée, en charge menée, on mesure un paramètre de fonctionnement égale à EVUP. Or tout se passe comme si la charge avait varié dans le rapport du produit des rendements (par exemple d'un facteur 3). Si on affecte à la mesure EVUP un premier coefficient de pondération KUP égal à 1, alors on affecte à la mesure EVDN un deuxième coefficient de pondération KDN égal à l'inverse du produit EGERd x EGERi, et la valeur de la grandeur de référence est la moyenne des mesures pondérées. MS\2. S649.12FR.595.dpt Alternativement, l'essai n'est réalisé que dans une seule direction : par exemple en descente au voisinage de la fin de course haute. Un deuxième type d'essai consiste à profiter d'un jeu existant (par exemple lors du dépilement de lames ajourées) (voire créer un jeu volontaire) en position basse FCB et à mesurer EV en début de montée : lors du rattrapage de jeu, la charge est nulle ou presque. On enregistre chaque fois la dernière valeur de la grandeur de référence 10 ET comme valeur mémorisée ETO. Ainsi, au cours d'un cycle de fonctionnement quelconque, si la position de départ ne permet pas de déterminer ET, par exemple parce qu'il n'y a pas de jeu et que l'élément mobile était arrêté à mi-course et qu'on 15 s'interdit un bref mouvement d'aller-retour, alors il suffit d'appliquer l'équation (1) dans laquelle on considère que K = 1 (pas d'usure notable depuis le dernier enregistrement), et dans laquelle les valeurs de FI et F2 sont lues dans des tables. La tension U est mesurée en tant que telle. 20 Si la température T n'est pas mesurée, elle peut cependant être déduite de la valeur prise par EV au moment précis où le moteur est mis sous tension, ou par d'autres moyens indirects connus de l'homme du métier. Pour une meilleure exécution, le procédé selon l'invention prévoit une 25 plage de recouvrement avec hystérésis, comme indiqué sur la figure 6. Le deuxième processus n'est activé que lorsque le paramètre de fonctionnement EV dépasse la valeur de la grandeur de référence ET d'une quantité égale à l'hystérésis HYS, mais reste actif tant qu'on n'est 30 pas redescendu au dessous de cette grandeur de référence à nouveau MS\2.S649.12FR.595.dpt d'une quantité égale à l'hystérésis. Inversement pour le premier processus. Alternativement, et de manière préférée, les deux processus sont activés en permanence, mais c'est le résultat de l'un ou de l'autre qui est pris en considération selon l'information sur l'état de la charge. II faut noter que dans le cas où on a clairement identifié une situation de charge menante, on met en oeuvre le deuxième processus P2 qui est plus sensible que le premier processus PI. De ce fait, dès que la charge passe de menante à menée (passage du seuil réel), le simple changement de rendement du réducteur suffit à conclure à la détection d'obstacle. La plage de recouvrement n'est donc nullement pénalisante dans ce cas. Le recours au double processus décrit dans l'invention : ne dégrade pas la détection actuelle sur conditions de charge menée, rend très efficace la détection de passage menante-menée, permet de faire une détection plus précise en conditions de charge menante. Plus l'estimation est précise, plus faible est la plage d'hystérésis. 25 Un avantage supplémentaire de l'invention est de faciliter la détection automatique du type d'élément mobile entraîné par l'actionneur, puisque le point de passage de charge menée à charge menante est une caractéristique essentielle permettant de distinguer deux volets roulants 30 ou encore un volet roulant, un store de façade, un store de terrasse etc. MS\2. S649.12FR.595.dpt L'invention peut enfin être combinée avec les enseignements de l'art antérieur pour faire varier les seuils de détection avec la position, de manière continue ou par zone. L'invention peut aussi être utilisée de manière périodique seulement, dans des cycles d'apprentissage ou de maintenance, pour identifier et enregistrer une position de changement d'état de la charge, ou plusieurs positions de changement d'état de la charge le long de la trajectoire, et remettre périodiquement à jour ces positions de changement d'état. Dans ce cas, les différents processus de détection seront activés en fonction de l'indication d'un capteur de position, par rapport aux positions de changement d'état enregistrées. L'enregistrement des positions dans lesquelles la charge est menante et des positions dans lesquelles la charge est menée est réalisé dans une mémoire POS du bloc de commande CPU. MS\2. S649.12FR.595.dpt Revendications : 1. Procédé d'analyse du fonctionnement d'un actionneur (1) de manoeuvre d'un élément mobile (52), caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'établissement d'une mesure d'un paramètre de fonctionnement de l'actionneur et une étape d'utilisation de cette mesure pour déterminer si l'actionneur mène l'élément mobile ou si l'actionneur est mené par l'élément mobile. 2. Procédé d'analyse selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape préliminaire de détermination d'une première valeur seuil du paramètre et en ce que l'étape d'utilisation de la mesure comprend une comparaison de la mesure à la première valeur seuil. 3. Procédé d'analyse selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première valeur seuil est la valeur du paramètre lorsque l'actionneur fonctionne à vide. 4. Procédé d'analyse selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'étape préliminaire de détermination comprend un enchaînement de deux mouvements de manoeuvre de l'élément mobile dans deux sens opposés, deux mesures du paramètre de fonctionnement, une dans chacun des sens de manoeuvre, et un établissement de la première valeur seuil à partir des deux mesures. 5. Procédé d'analyse selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'étape d'établissement de première valeur seuil comprend une opération de calcul d'une moyenne des deux mesures du paramètre de fonctionnement. MS\2. S649.12FR.595.dpt 19 6. Procédé d'analyse selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, l'actionneur comprenant un moteur (10), le paramètre est la vitesse de rotation du moteur ou le courant d'alimentation du moteur ou, dans le cas d'un moteur à induction, la tension du condensateur de déphasage du moteur. 7. Procédé de fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'analyse selon l'une des revendications 1 à 6 et une étape de mise en oeuvre d'une première logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, ou de mise en oeuvre d'une deuxième logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, selon que l'actionneur mène l'élément mobile ou que l'actionneur est mené par l'élément mobile. 8. Procédé de fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'analyse du fonctionnement de l'actionneur comprenant une phase préliminaire de détermination d'une deuxième valeur seuil d'un paramètre de fonctionnement de l'actionneur, une phase préliminaire de détermination d'une troisième valeur seuil du paramètre, supérieure à la deuxième valeur seuil, et une phase de mesure du paramètre et en ce qu'il comprend une étape d'utilisation de la mesure, une première logique de détermination des fins de course étant mise en oeuvre dès que la valeur du paramètre devient supérieure à la troisième valeur seuil et tant qu'elle reste supérieure à la deuxième valeur et une deuxième logique de détermination des fins de course étant mise en oeuvre dès que la valeur du paramètre devient inférieure à la deuxième valeur seuil et tant qu'elle reste inférieure à la troisième valeur. 9. Procédé de fonctionnement selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que, dans la première logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, une fin de course ou un obstacle est détecté par dépassement d'une quatrième valeur seuil et en ce que, dans la deuxième logique de détermination des fins de course ou d'un obstacle, une fin de course ou un obstacle est détecté par dépassement d'une cinquième valeur seuil. 10. Procédé de fonctionnement selon la revendication 9, caractérisé en ce que le rapport des quatrième et cinquième valeurs seuil est au moins sensiblement égal au produit des rendements direct et inverse d'un réducteur de l'actionneur. 11. Procédé d'apprentissage d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'enregistrement des positions dans lesquelles l'actionneur mène l'élément mobile et des positions dans lesquelles l'actionneur est mené par l'élément mobile, déterminées en mettant en oeuvre le procédé d'analyse selon l'une des revendications 1 à 6. 12. Actionneur électromécanique (1) pour la manoeuvre d'un élément mobile comprenant des moyens matériels (60) et logiciels pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes. MS1 '` avec