Brevet FR2921573A1 — publié le 20090403

La présente invention concerne une unité et un procédé de sertissage à la molette, utilisables notamment pour la fabrication de pièces de carrosserie de véhicules automobiles par sertissage de deux tôles. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Dans l'industrie automobile, le sertissage de tôles couramment utilisé pour la fabrication de pièces de carrosserie, notamment les portières. Le sertissage est réalisé au sein d'unités robotisées comprenant un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mobile en rotation autour d'un axe de pivotement et sur lequel est monté un support d'un outil comportant des molettes de diamètres différents disposées de part et d'autre du corps de l'outil le long d'un axe commun de rotation per- pendiculaire à l'axe de pivotement du poignet. La molette de plus grand diamètre est utilisée dans les zones dégagées, notamment sur la périphérie de la portière, tandis que la molette de plus petit diamètre est utilisée pour les zones d'accès difficiles et plus particulièrement pour réaliser le sertissage des bords des tôles délimitant le pourtour de la fenêtre et le logement de la vitre. Toutefois, on s'est aperçu que dans les angles rentrants du pourtour de la fenêtre, le support de l'outil et/ou l'outil viennent toucher le bord de la fenêtre ren- dant difficile le sertissage dans ces zones. Pour obvier à cet inconvénient, l'encombrement du support et de l'outil a été diminué. On est toutefois arrivé à une limite où une diminution supplémentaire des dimensions du support et de l'outil entraînerait une di- minution inacceptable de leur résistance mécanique. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de fournir un moyen pour faciliter le sertissage dans les zones d'accès difficile. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une unité de sertissage comprenant une unité de commande et un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mo- bile en rotation autour d'un axe de pivotement et sur le-quel est monté un support d'un outil comportant au moins une molette de sertissage ayant un axe de rotation formant avec l'axe de pivotement un angle de travail, l'uni-té comprenant des moyens de modification de l'angle de travail. Ainsi, la modification de l'angle de travail per- met de dégager le support et/ou l'outil pour éviter une interférence de ceux-ci avec la pièce et/ou d'autres élé- ments de la station de travail et typiquement des élé- ments de maintien de la pièce. Selon un premier mode de réalisation, l'outil est monté sur le support pour pivoter entre au moins deux positions angulaires autour d'un axe de pivotement qui forme un angle avec l'axe de rotation et l'axe de pivote- ment du poignet et, de préférence : - l'axe de pivotement de l'outil est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de la molette, et/ou - l'axe de pivotement de l'outil est sensiblement perpendiculaire à l'axe de pivotement du poignet. Cet agencement est celui qui procure les plus grandes possibilités de dégagement du support et/ou de l'outil durant le sertissage. Selon un deuxième mode de réalisation, le support comporte une face de réception de l'outil qui est incli- née par rapport à l'axe de pivotement du poignet, le support et l'outil sont reliés l'un à l'autre par des moyens de leur fixation amovible agencés pour permettre la fixation de l'outil selon au moins deux positions angulaires autour d'un axe normal à la face de réception, l'unité comprenant un organe fixe de saisie de l'outil et le mo- dule de commande étant programmé pour piloter le robot de manière à ce qu'il amène l'outil dans l'organe de saisie, sépare l'outil du support et ramène le support contre l'outil après que l'orientation relative du support et de l'outil a été changée et, éventuellement, le support com-prend deux faces de réception de l'outil, les faces de réception formant un angle entre elles, le support et l'outil étant pourvus de moyens de fixation amovible de l'outil sur l'une et l'autre des faces de réception, 10 l'unité comprenant un organe de saisie de l'outil et le module de commande étant programmé pour piloter le robot de manière qu'il échange la face de réception sur la-quelle est monté l'outil lorsque l'outil est immobilisé dans l'organe de saisie. L'encombrement de la liaison entre le support et l'outil peut être limité, la modification de l'angle de travail résultant de l'inclinaison de la ou des faces de réception de l'outil et du positionnement de l'outil par rapport à cette ou ces faces de réception. L'invention a également pour objet un procédé de sertissage à la molette de bords de tôle, au moyen d'un robot comportant un bras articulé ayant un poignet mobile autour d'un axe de pivotement et sur lequel est monté un support d'un outil comportant au moins une molette de 25 sertissage ayant un axe de rotation formant avec l'axe de pivotement un angle de travail, le procédé comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une 30 deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui 35 suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs 15 20 de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique partielle, en élévation, d'une unité de sertissage conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue partielle, en coupe se- lon la ligne II-II de la figure 1, de la liaison du sup- port à l'outil, la liaison étant verrouillée en rotation, - la figure 3 est une vue analogue à celle de la figure 2, la liaison étant libérée en rotation, - les figures 4 et 5 sont des vues analogues à la figure 1 qui illustrent une opération de modification de l'angle de travail, - les figures 6 et 7 sont des vues analogues à la figure 1 illustrant une variante du premier mode de réalisation, - les figures 8, 9 et 10 sont des vues analogues à la figure 1 d'une unité de sertissage conformes respectivement à un deuxième mode de réalisation, un troisième mode de réalisation, et un quatrième mode de réalisation, - la figure 11 est une vue analogue à la figure 1 illustrant une variante du quatrième mode de réalisation, - les figures 12, 13 et 14 sont des vues analogues à la figure 1, illustrant respectivement un cinquième, un sixième, et un septième modes de réalisation, - la figure 15 est une vue schématique en perspective d'une unité de sertissage conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 15, l'unité de sertis-sage conforme à l'invention comprend une plateforme formant bâti sur lequel est monté un robot, généralement dé-signé en 1, comportant un bras articulé 2 possédant un poignet 3 mobile en rotation autour d'un axe de pivote- ment 4. Le robot 1 a une structure connue en elle-même et est relié à un module de commande 5, également connu en lui-même, constitué généralement d'un ordinateur exécutant des programmes de pilotage du robot 1. Sur le poi- 5 gnet 3 est fixé un dispositif pneumatique de régulation d'effort 6, tel que celui décrit dans le document WO-A-00/54902, sur lequel est monté un support 7 d'un outil de sertissage, généralement désigné en 8. L'unité de sertissage comprend également un dis- positif de maintien 50 de la pièce à sertir, à savoir ici une portière 51 de véhicule automobile. Le dispositif de maintien 50 est connu en lui-même et peut être fixe ou mobile (chariot autonome ou monté sur un convoyeur linéaire ou un robot). L'unité de sertissage permet le ser- tissage des tôles formant la portière au niveau du pour-tour extérieur de la portière et du pourtour de la fenêtre. En référence également aux autres figures, le support 7 s'étend depuis le dispositif pneumatique de ré- gulation d'effort 6 de façon sensiblement parallèle à l'axe de pivotement 4 en étant déporté latéralement par rapport à ce dernier. L'outil 8 comprend un corps 9 de part et d'autre duquel sont disposées deux molettes 10, 11 ayant un même axe de rotation 12 formant avec l'axe de pivotement 4 un angle de travail A non droit. La molette 10 a ici un dia-mètre plus petit que celui de la molette 11 et une forme différente. Le corps 9 renferme les paliers de guidage en rotation des molettes 10, 11. En référence plus particulièrement aux figures 1 à 5, le corps 9 est fixé sur une platine 13 montée sur le support 7 pour pivoter autour d'un axe de pivotement 14 qui forme un angle avec l'axe de rotation 12 et l'axe de pivotement 4, l'axe de pivotement 14 étant ici plus par- ticulièrement perpendiculaire à l'axe de rotation 12 et à l'axe de pivotement 4. La platine 13 et le support 7 sont ici pourvus respectivement de rebords 15, 16 en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement 14 qui sont emboîtés l'un dans l'autre et coopèrent par glissement relatif pour permettre une modification de l'angle de travail A. Le support 7 comprend une butée de maintien de l'outil 8 dans deux positions angulaires, qui est inter-calée entre _La platine 13 et le support 7. La butée est formée par un verrou 17 monté sur le support 7 pour cou-lisser entre une position en saillie dans laquelle le verrou 17 est rappelé élastiquement et a une extrémité libre 17.1 destinée à être reçue dans l'une ou l'autre de deux logements, ici des encoches, 18, 19 ménagées dans le bord périphérique de la platine 13 (le verrou 17 peut ainsi maintenir la platine 13 dans deux positions selon l'encoche 18, 19 dans laquelle il est engagé), et une position escamotée dans laquelle l'extrémité libre 17.1 du verrou 17 est dégagée de l'encoche 18 ou de l'encoche 19 (selon la position de l'outil par rapport au support). Le verrou 17 possède à l'opposé de son extrémité libre 17.1 une extrémité de manoeuvre 17.2 pourvue d'un talon s'étendant latéralement en saillie du support 7 pour coopérer avec un appui fixe 20 solidaire du bâti de l'unité de sertissage. L'unité de sertissage comprend en outre un élément d'immobilisation 21 d'au moins une partie de l'outil 8. L'élément d'immobilisation 21 est fixe et positionné par rapport à l'appui fixe 20 de telle manière que l'élé- ment d'immobilisation 21 puisse coopérer avec ladite partie de l'outil 8 tandis que l'appui fixe 20 maintient le verrou 17 en position escamotée. L'élément d'immobilisation 21 est ici agencé sous la forme d'une simple butée pour une extrémité de l'outil. Une opération de modification de l'angle A va maintenant être décrite. On considère que l'outil 8 est dans sa première position, l'extrémité 17.1 du verrou 17 étant reçue dans l'encoche 18 (figure 1). Le module de commande 5 est programmé pour piloter le robot 1 de telle manière qu'il amène le talon de l'extrémité :L7.2 du verrou 17 en contact avec l'appui fixe 20 à l'aplomb de l'élément d'immobilisation 21 (figure 2). Le robot 1 descend alors le support 7 de telle manière que le verrou 17 soit déplacé de sa position en saillie vers sa position escamotée. Lorsque le verrou 17 est en position escamotée, l'extrémité 9. 1 du corps 9 de l'outil 8 est: en contact avec l'élément d'immobilisation 21 (figures 3 et 4) et, le mouvement de descente se pour- suivant, l'élément d'immobilisation fait basculer l'outil 8 dans sa deuxième position (figure 5). Le robot 1 est alors commandé pour dégager le talon de l'appui fixe 20 de manière que l'élément de rappel élastique puisse ramener le verrou 17 dans sa position en saillie, l'extrémité 17.1 du verrou 17 étant alors reçue dans l'encoche 19. On notera que le verrou 17 doit pouvoir être déplacé au-delà de sa position escamotée selon une course suffisante pour permettre le basculement de l'outil 8. En outre, le poids de l'outil 8 peut être réparti de manière à favoriser le basculement de l'outil 8 dans l'une ou l'autre de ses positions après qu'a été passée une position d'équilibre, intermédiaire entre celles-ci. Pour éviter un pivotement intempestif de l'outil 8 avant que le verrou 17 ne soit revenu dans sa position en saillie, il est possible en variante de prévoir que la liaison en rotation de la platine 13 et du support 7 présente suffisamment de frottements pour maintenir la platine 13 en position en l'absence de l'effort exercé sur l'outil par l'élément d'immobilisation 21. Pour amener l'outil 8 dans son autre position, 8 l'opération est identique à celle précédemment décrite sauf en ce que c'est l'extrémité 9.2 du corps 9 de l'outil 8 qui est amenée en butée contre l'élément d'immobilisation 21. Dans la première variante de ce mode de réalisa- tion, représentée à la figure 6, l'élément d'immobilisation, référencé ici 22, est agencé pour bloquer l'outil 8 dans une position angulaire donnée. A cette fin, l'élément d'immobilisation 22 comprend une face de butée de l'outil 8 dans laquelle est ménagé un logement 23 ouvert vers le haut pour que puisse y être emboîtée une partie inférieure 24 de la platine 13. L'appui fixe, référencé ici 25 et représenté en trait mixte pour plus de clarté, a une forme en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement 14 de la platine 17 lorsque la partie inférieure 24 de celle-ci est emboîtée dans le logement 23. Le rayon de l'arc de cercle est dé-terminé de manière que, lors du mouvement d'emboîtement de la partie 24 de la platine 13 dans le logement 23, le talon de l'extrémité 17.2 du verrou 17 vienne en appui contre l'appui fixe 25 déplaçant le verrou 17 jusqu'à sa position escamotée. Le verrou 17 arrive dans sa position escamotée lorsque la partie inférieure 24 de la platine 13 est complètement emboîtée dans le logement 23. Lorsque la partie 24 de la platine 13 est emboîtée dans le logement 23, le robot 1 peut alors déplacer le support 7 dans l'autre position, le verrou 17 étant maintenu en position escamotée. Le robot 1 dégage ensuite la platine 13 et l'outil 8 de l'élément d'immobilisation 22, et le talon de l'extrémité 17.2 du verrou 17 de l'appui fixe 25. Dans la deuxième variante de ce mode de réalisation, représentée à la figure 7, un actionneur, ici plus particulièrement un vérin 26, est intercalé entre le sup- port 7 et un maneton 27 s'étendant radialement en saillie 9 de la platine 13 pour faire pivoter la platine 13 par rapport au support 7 et la bloquer dans les positions angulaires souhaitées. Le vérin 26, ici pneumatique, peut être remplacé par tout autre actionneur linéaire ou rota- tif ; pneumatique, hydraulique ou électrique ; et, par exemple, par un moteur électrique rotatif. En référence à la figure 8, dans le deuxième mode de réalisation, le support 7 et la platine 13 sont en contact par des surfaces 28, 29. La surface 28 appartenant au support 7, ou sur-face de réception, a une forme en demi-cylindre concave et la surface 29 appartenant à la platine 13 une forme en demi-cylindre convexe. Une butée 30 s'étend fixement en saillie de la surface 28 pour être reçue dans l'une ou l'autre de deux logements, ici des renfoncements, 18, 19 ménagés dans la surface 29 pour définir deux positions angulaires de la platine 13, et donc de l'outil 8, par rapport au support 7. La platine 13, et donc l'outil 8, est mobile par rap- port au support 7 entre une position de contact (représentée à la figure 8) dans laquelle la butée 30 est engagée dans l'un ou l'autre des logements 18, 19 et une position écartée dans laquelle la butée 30 est dégagée du logement concerné. Un ressort 31 s'étend entre la platine 13 et le support 7 pour rappeler élastiquement la platine 13 en position de contact. La platine 13 est pourvue d'une partie inférieure 32, ici en queue d'aronde, qui peut être emboîtée dans une rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'im- mobilisation 34 de l'outil qui peut ainsi "saisir" l'ou- til 8. Pour modifier l'angle A, le module de commande 5 pilote le robot 1 de telle manière qu'il engage la partie inférieure 32 de la platine 13 dans la rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34, 10 puis écarte le support 7 jusqu'à la position écartée de l'outil 8 et pivote le support 7 pour amener la butée 8 en regard de l'autre logement. Le robot 1 ramène alors le support 7 jusqu'à la position de contact de l'outil 8, la butée 30 étant engagé dans ledit logement. En référence à la figure 9, selon le troisième mode de réalisation, la surface de réception 28 appartenant au support 7 est une face plane non perpendiculaire à l'axe de pivotement 4 du poignet 3. La platine 13 a une surface 29 destinée à être appliquée contre la surface de réception 28. Un pivot 35 s'étend en saillie de la surface 29 pour être reçu dans un logement 36 correspondant ménagé dans la surface de réception 28 de manière à définir un axe de pivotement normal aux surfaces 28, 29. Ledit axe de pivotement 40 forme ainsi un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3. La surface 29 comprend toujours des logements 18, 19 pour recevoir l'extrémité libre d'une butée. Cette butée a ici la forme d'un verrou 17 monté sur le support 7 pour coulisser entre une position escamotée et une position en saillie dans laquelle il est rappelé élastiquement, comme dans le premier mode de réalisation. Le verrou 17 comporte une extrémité 17.2 pour- vue d'un talon en saillie du support 7 permettant d'amener le verrou en position escamotée en coopérant avec un appui fixe de l'unité de sertissage. L'appui fixe est identique à celui du premier mode de réalisation et n'a pas été représenté. L'unité de sertissage comporte un élément rota-tif, non représenté, permettant de saisir l'outil et la platine, pour faire pivoter la platine 13 par rapport au support 7 lorsque le verrou 17 est en position escamotée. Le pivotement de la platine 13 par rapport au support 7 autour de l'axe de pivotement 40 formant un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3 entraîne une modification de l'angle de travail A entre l'axe de rotation 12 et l'axe de pivotement 4. Selon le quatrième mode de réalisation représenté à la figure 10, le support 7 et la platine 13 sont montées pour pivoter l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de pivotement 40 formant un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3 et possèdent des surfaces 28, 29 identiques à celles décrites ci-dessus en relation avec le troisième mode de réalisation. En outre, comme dans le deuxième mode de réalisation, la platine 13, et donc l'outil 8, est destinée à être mobile par rapport au support 7 entre une position de contact - dans laquelle la surface de réception 28 est appliquée contre la surface 29 de la platine 13 et la butée 30 en saillie de la surface de réception 28 est reçue dans l'un ou l'autre des logements 18, 19 de la surface 29 - et une position écartée - dans laquelle la butée 30 est dégagée de l'encoche concernée. Un ressort 31 main- tient la platine 13 et le support 7 en position de contact. Le mode de modification de l'angle A est identique à celui décrit pour le deuxième mode de réalisation, le pivotement de la platine 13 par rapport au support 4 s'effectuant autour de l'axe de pivotement 40. La figure 11 illustre une variante du mode de réalisation représenté à la figure 10. Dans cette variante, la butée et les encoches sont remplacées par des stries 37, 38 radiales ménagées sur les surfaces 28 et 29 de ma- nière à pouvoir s'engager les unes entre les autres pour immobiliser angulairement la platine 13 par rapport au support 7. Selon le même principe, dans une autre variante non représentée, la surface 28 du support 7 peut être équipée d'une clavette s'étendant radialement ou de lar- 12 dons diamétralement opposés pour être reçus dans une ou plusieurs rainures s'étendant radialement dans la surface 29. En référence à la figure 12, la surface de récep- tion 28 et la surface 29 comprennent des facettes. Ici, la surface de réception 28 comprend deux fa-cettes 28.1, 28.2 en dièdre concave tandis que la surface 29 comprend trois facettes 29.1, 29.2, 29.3 formant deux à deux un dièdre convexe d'angle identique à celui formé entre les facettes 28.1, 28.2 de la surface 28 de manière à permettre deux positions d'emboîtement de la surface 29 dans la surface 28 (facettes 28.1, 28.2 en contact soit avec les facettes 29.3, 29.2 soit avec les facettes 29.2, 29.1). Les moyens de fixation n'ont pas été représentés ici mais peuvent notamment être formés par des moyens d'encliquetage ou des moyens de verrouillage commandés. A la figure 13, conformément à un sixième mode de réalisation, le support 7 comprend deux surfaces de ré- ception 28.A, 28. B planes et agencées en dièdre concave. Dans chaque surface de réception est ménagé un logement 39.A, 39.B. La bissectrice de l'angle formé par les sur-faces de réception 28.A, 28.B forme un angle avec l'axe de pivotement 4 du poignet 3. La surface 29 de la platine 13 comporte deux fa-cettes 29.1, 29.2 en dièdre convexe. En saillie d'une des facettes de la surface 29, s'étend un pion 40 destiné à être engagé dans l'un ou l'autre des logements 39.A, 39.B ménagés dans le support 7. Le pion 40 et les logements 39.A, 39.B sont munis de moyens de leur encliquetage mutuel. On comprend que l'outil peut être monté sur le support 7 avec deux positions, à savoir : - les facettes 29.1, 29.2 respectivement en contact avec les surfaces de réception 28.1, 28.2, - les facettes 29.1, 29.2 respectivement en contact avec les surfaces de réception 28.2, 28.1. Dans ces deux positions, l'angle de travail A entre l'axe de pivotement 3 et l'axe de rotation 12 est différent. A la figure 14, et selon le septième mode de réalisation, l'outil est monté de manière amovible sur l'extrémité du support 7 et est retenu sur celui-ci par un moyen d'encliquetage externe. La platine 13 comprend une tête 41 plate, renflée et délimitée latéralement par un bord 42 de section semi-circulaire convexe. La surface supérieure de la tête 41 est une surface 29 plane. Le support 7 possède une surface de réception 28 plane destinée à venir en contact avec la surface 29 et à partir de laquelle s'étend en saillie un talon 43 pourvu latéralement d'une rainure 44 ayant une section semi-circulaire concave pour recevoir une portion du bord 42. A l'opposé du talon 43 est monté sur le support 7 une main 45 articulée autour d'un axe parallèle à la sur- face de réception 28 pour être mobile entre une position d'agrippement dans laquelle la main 45 est rappelée élastiquement et possède une extrémité 46 en saillie au-dessus de la surface de réception 28 et une position de libération dans laquelle ladite extrémité 46 est escamotée. L'extrémité 46 a une section arrondie de telle manière que le glissement du bord 42 contre l'extrémité 46 provoque par un effet de came le déplacement de la main 45 de sa position d'agrippement vers sa position escamo- tée. Comme dans le deuxième mode de réalisation, la platine 13 est pourvue d'une partie inférieure 32, ici en queue d'aronde, qui peut être emboîtée dans une rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34 de l'outil qui peut ainsi "saisir" l'outil 8. Lorsque l'outil 8 est monté sur le support 7, la surface 29 est appliquée contre la surface de réception 28, le bord 42 a une portion reçue dans la rainure 44 et l'extrémité 46 de la main 45 en position d'agrippement est appliquée contre le bord 42 pour maintenir la tête 41 contre le support 7. Pour modifier l'angle A, le module de commande 5 pilote le robot 1 de telle manière qu'il engage la partie inférieure 32 de la platine 13 dans la rainure 33 de forme correspondante de l'élément d'immobilisation 34, puis bascule le support 7 en maintenant le bord 42 dans la rainure 44 de telle manière que la portion du bord 42 opposée au talon 43 écarte l'extrémité 46 amenant ainsi la main en position escamotée. Le support 7 peut alors être écarté de l'outil 8. Le robot 1 fait ensuite pivoter le support 7 pour inverser la position de l'outil 8 par rapport au support 7 (la molette 10 qui se trouvait près de la main 45 va se trouver près du talon 43 et inverse-ment pour la molette 11) et déplace le support 7 pour en- gager la portion du bord 42 voisine de la molette 10 dans la rainure 44 du talon 43 puis bascule le support 7 au-tour de ce point de contact pour amener progressivement les surfaces 28 et 29 en contact. Lorsque le bord 42 arrive en contact contre l'extrémité 46, il repousse la main 45 en position escamotée. La main revient élastique-ment en position d'agrippement après le passage du bord 42. L'unité de sertissage des modes de réalisation décrits ci-dessus permet la fabrication des portières 51 par sertissage de tôles. Le procédé de sertissage comprend l'étape de réaliser une passe de sertissage sur un pourtour extérieur de la portière avec la molette 11 et d'effectuer une passe de sertissage sur un pourtour de la fenêtre de la portière avec la molette 10 après avoir modifié l'angle de travail A. De manière plus générale, l'invention concerne tout procédé de sertissage à la molette de bords de tôles, comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords. Lorsque l'outil comprend une première molette et une deuxième molette de diamètres différents, la première molette est utilisée pour la première passe, la deuxième molette est utilisée pour la deuxième passe. La première molette ayant un diamètre plus grand que la deuxième molette, la première passe est réalisée dans une zone d'accès facile et la deuxième passe est réalisée dans une zone d'accès difficile. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réa=lisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le cadre de l'invention telle que définie par les revendications. En variante, l'axe de pivotement 14 peut être sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation 12 et/ou à l'axe de pivotement 4 ou former avec ceux-ci un angle quelconque non nul et non plat. Les molettes ont des diamètres différents et peu-vent avoir des formes identiques ou différentes. Des for-mes cylindriques, tronconiques à petites bases ou grandes bases solidaires de l'arbre d'entraînement... sont utilisables. REVENDICATIONS 1. Unité de sertissage comprenant une unité de commande (5) et un robot (1) comportant un bras articulé ayant un poignet (3) mobile en rotation autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant au moins une molette (10, 11) de sertissage ayant un axe de rotation (12) formant avec l'axe de pivotement un angle de travail (A), caractérisée en ce que l'unité comprend des moyens de modification de l'angle de travail. 2. Unité selon la revendication 1, dans laquelle l'outil (8) est monté sur le support (7) pour pivoter entre au moins deux positions angulaires autour d'un axe de pivotement (14) qui forme un angle avec l'axe de rotation (12) et l'axe de pivotement (4) du poignet (3). 3. Unité selon la revendication 2, dans laquelle l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) est sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation (12) de la molette (10, 11). 4. Unité selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans laquelle l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) est sensiblement perpendiculaire à l'axe de pivotement (4) du poignet (3). 5. Unité selon la revendication 2, dans laquelle l'unité de sertissage comprend un organe de déplacement de l'outil entre ses deux positions 6. Unité selon la revendication 5, dans laquelle l'organe de déplacement comprend un actionneur (26) monté entre le support (7) et l'outil (8). 7. Unité selon la revendication 5, dans laquelle l'organe de déplacement comprend un robot piloté pour provoquer le déplacement de l'outil entre ses deux positions. 8. Unité selon la revendication 2, dans laquelle une butée (17, 30, 37) de maintien de l'outil dans sespositions angulaires est intercalée entre l'outil (8) et le support (7), et l'unité comprend des moyens d'escamotage de la butée. 9. Unité selon la revendication 8, dans laquelle la butée est un verrou (17) monté mobile sur le support (7) entre une position en saillie et une position escamotée, l'outil (8) étant pourvu de deux logements (18, 19) décalés angulairement pour recevoir le verrou en saillie lorsque l'outil est dans chacune de ses positions angu- laires, l'unité comprenant un appui fixe (20 ; 25) d'escamotage du verrou et un élément fixe d'immobilisation (21 ; 22) d'au moins une partie de l'outil qui sont positionnés de telle manière que l'élément d'immobilisation puisse coopérer avec ladite partie de l'outil tandis que l'appui fixe maintient le verrou en position escamotée. 10. Unité selon la revendication 9, dans laquelle l'élément d'immobilisation (22) maintient l'outil (8) dans son ensemble dans une position prédéfinie, l'appui fixe (22) a une forme en arc de cercle centré sur l'axe de pivotement (14) de l'outil (8) en position dans l'élément d'immobilisation, et le module de commande (5) est programmé pour piloter le robot (1) de telle manière qu'il amène le support (7) dans deux positions correspondant aux deux positions angulaires de l'outil. 11. Unité selon la revendication 9, dans laquelle l'élément d'immobilisation (21) est agencé pour former une buté pour une extrémité de l'outil (8) à la fois, et le module de commande (5) est programmé pour piloter le robot de telle manière qu'il amène une des extrémités de l'outil en butée contre l'élément d'immobilisation pour faire basculer_ l'outil vers l'une ou l'autre de ses positions. 12. Unité selon la revendication 8, dans laquelle le support (7) et l'outil (8) sont mobiles l'un par rap- port à l'autre entre une position de contact dans la-quelle la butée (30 ; 37, 38) est engagée et une position écartée dans laquelle la butée est escamotée, le support et l'outil étant rappelés élastiquement en position de contact, et dans laquelle les moyens d'escamotage com- prennent un organe de saisie (34) de l'outil et le module de commande ((5) est programmé pour piloter le robot (1) de manière à amener l'outil (8) dans l'organe de saisie, à écarter le support (7) de l'outil (8) et changer la position du support (7) par rapport à l'outil pour amener le support et l'outil en position de contact dans l'autre position angulaire de l'outil. 13. Unité selon la revendication 1, dans laquelle le support (7) comporte une face (28) de réception de l'outil (8) qui est inclinée par rapport à l'axe de pivo- terrent (4) du poignet (3), le support et l'outil sont reliés l'un à l'autre par des moyens de leur fixation amovible agencés pour permettre la fixation de l'outil selon au moins deux positions angulaires autour d'un axe normal à la face de réception, l'unité comprenant un organe fixe de saisie (34) de l'outil et le module de commande (5) étant programmé pour piloter le robot de manière à ce qu'il amène l'outil dans l'organe de saisie, sépare l'outil du support et ramène le support contre l'outil après que l'orientation relative du support et de l'outil a été changée. 14. Unité selon la revendication 1, dans laquelle le support comprend deux faces de réception de l'outil, les faces de réception formant un angle entre elles, le support et l'outil étant pourvus de moyens de fixation amovible de l'outil sur l'une et l'autre des faces de réception, l'unité comprenant un organe de saisie de l'outil et le module de commande étant programmé pour piloter le robot de manière qu'il échange la face de réception sur laquelle est monté l'outil lorsque l'outil est immo- bilisé dans l'organe de saisie. 15. Unité selon la revendication 1, dans laquelle l'outil (8) comprend deux molettes (10, 11). 16 Unité selon la revendication 15, dans laquelle les molettes (10, 11) sont disposées le long du même axe de rotation (12) de part et d'autre de l'outil. 17. Procédé de sertissage à la molette de bords de tôles, au moyen d'un robot (1) comportant un bras articulé ayant un poignet (3) mobile autour d'un axe de pivotement (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant au moins une molette de sertis-sage ayant un axe de rotation (12) formant avec l'axe de pivotement un angle de travail (A), le procédé comprenant l'étape de réaliser une première passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords, de modifier l'angle de travail, de réaliser une deuxième passe de rabattement d'un bord sur l'autre en déplaçant la molette le long des bords. 18. Procédé selon la revendication 17, dans le-quel, l'outil comprenant une première molette (11) et une deuxième molette (10) de diamètres différents, la première molette est utilisée pour la première passe, la deuxième molette est utilisée pour la deuxième passe. 19. Procédé selon la revendication 18, dans la-quelle, la première molette (11) ayant un diamètre plus grand que la deuxième molette (10), la première passe est réalisée dans une zone d'accès facile et la deuxième passe est réalisée dans une zone d'accès difficile. 20. Procédé de sertissage de tôles d'une portière, au moyen d'un robot (1) comportant un bras articu- lé ayant un poignet (3) mobile autour d'un axe de pivote-ment (4) et sur lequel est monté un support (7) d'un outil (8) comportant une molette de sertissage de plus petit diamètre (10) et une molette de sertissage de plus grand diamètre (11), les molettes ayant un axe de rota-tion (12) commun formant avec l'axe de pivotement un an-gle de travail (A), le procédé comprenant l'étape de réaliser une passe de sertissage sur un pourtour extérieur de la portière avec la molette de plus grand diamètre et d'effectuer une passe de sertissage sur un pourtour d'une fenêtre de la portière avec la molette de plus petit dia-mètre après avoir modifié l'angle de travail.