Brevet FR2916362A3 — publié le 20081128

FR 2916362 A3 20081128 FR 0706602 A 20070920 VEHICULE JOUET A TROIS ROUES MULTIMODE Cette demande revendique le bénéfice de la demande de brevet provisoire des EtatsûUnis N 60/826 345 déposée le 20 septembre 2006 intitulée "Holonomic Motion Toy Vehicle" (véhicule jouet à mouvement holonome) et de la demande de brevet provisoire des EtatsûUnis N 60/941 574 déposée le lei juin 2007 intitulée "Multiûmode Toy Vehicle" (véhicule jouet multimode) qui sont incorporées par référence ici dans leur intégralité. Cette invention se rapporte d'une manière générale à un véhicule jouet à trois roues et, plus particulièrement, à un véhicule jouet à trois roues pouvant se transformer entre de multiples 10 modes ou configurations. Les véhicules jouets à roues sont bien connus. Les véhicules jouets à trois roues comportent d'une manière générale deux axes parallèles comportant deux roues prévues sur un premier axe et une roue prévue sur l'autre axe dans une configuration en forme de T. De tels véhicules effectuent un mouvement de translation vers l'avant et vers l'arrière et tournent vers 15 chaque direction latérale. Cependant, les véhicules jouets à trois roues connus ne fournissent pas souvent un mouvement de translation latérale, une rotation pure ou une combinaison de la translation et de la rotation. Les véhicules holonomes ont été développés, lesquels fournissent un déplacement dans toutes les directions. Un déplacement holonome ou omnidirectionnel est un terme de robotique 20 concernant les degrés de liberté. En robotique, l'holonomie se rapporte à la relation entre les degrés de liberté commandables et totaux d'un robot donné (ou d'une partie de celui-ci). Si les degrés de liberté commandables sont supérieurs ou égaux aux degrés de liberté totaux, alors le robot est estimé être holonome. Si les degrés de liberté commandables sont inférieurs aux degrés de liberté totaux, il n'est pas holonome. Les véhicules holonomes peuvent se déplacer dans toute 25 direction de translation, tout en commandant simultanément mais indépendamment leur rotation, leur orientation et leur vitesse autour d'un centre de leur corps. Les véhicules holonomes ont été développés, lesquels présentent soit trois roues, soit quatre roues écartées de façon équiangulaire de telle sorte que les axes de rotation sont mutuellement reliés. Ce qui est souhaité mais qui n'est pas fourni dans la technique antérieure est un véhicule 30 jouet à trois roues multimode qui se transforme entre une configuration holonome et une configuration nonûholonome. Il est estimé qu'un nouveau véhicule jouet fournissant des caractéristiques et des performances d'un déplacement jusqu'ici indisponible fournirait une activité de jeu plus attrayante que les véhicules déjà connus. Pour résumer, la présente invention se rapporte à un véhicule jouet à trois roues multimode. Le véhicule jouet comprend un châssis comportant des première, deuxième et troisième roues qui sont supportées pour une rotation par rapport au châssis et supportent le châssis pour un déplacement sur une surface. La première roue est reliée fonctionnellement et de façon à pouvoir pivoter au châssis par un premier bras. Le premier bras peut pivoter en direction et à l'écart des deuxième et troisième roues. Chacune des première, deuxième et troisième roues comporte un premier, un deuxième et un troisième axes de rotation respectifs. Chacun des premier, deuxième et troisième axes de rotation se situent entre les deux autres axes de rotation restants de telle sorte que les trois axes de rotation sont mutuellement reliés. Chacun des trois axes de rotation croise les deux autres axes de rotation de telle sorte qu'un angle est formé entre chaque paire croisée des axes de rotation se reliant et chaque paire reliée des première, deuxième et troisième roues, et l'angle formé entre chaque paire reliée des axes de rotation est autre qu'un multiple d'environ 90 degrés. Chacun des angles est supérieur à 90 degrés et inférieur à 180 degrés. Chacun des angles est approximativement de 120 degrés. La deuxième roue est reliée fonctionnellement et de façon à pouvoir pivoter au châssis par un deuxième bras, le deuxième bras pouvant pivoter en direction et à l'écart des première et troisième roues. Au moins chacun des premier et deuxième bras peut être positionné dans au moins deux orientations différentes par rapport au châssis et à la troisième roue de façon à modifier l'angle entre chaque paire reliée de roues. De plus, le véhicule jouet comprend en outre au moins un moteur électrique réversible relié fonctionnellement à au moins une des première et deuxième roues de façon à faire tourner la au moins une roue autour de son axe de rotation. Il comprend en outre au moins un moteur électrique relié fonctionnellement aux première et deuxième roues de façon à réorienter les première et deuxième roues par rapport au châssis et à la troisième roue et à modifier l'angle entre chaque paire reliée de roues. En outre, le véhicule jouet comprend au moins un moteur électrique réversible relié fonctionnellement à la troisième roue de façon à faire tourner la troisième roue autour de son axe de rotation. Il comprend au moins un moteur électrique séparé relié fonctionnellement à chaque roue séparée des première, deuxième et troisième roues pour entraîner chaque roue séparée indépendamment autour de son axe de rotation. Il comprend de plus un premier moteur électrique supporté sur le premier bras relié par entraînement à la première roue pour faire tourner la première roue autour du premier axe. Il comprend en outre un moteur électrique de transformation relié par entraînement à au moins le premier bras de façon à réorienter le premier bras et la première roue par rapport au châssis et aux deuxième et troisième roues. Chacun des premier et deuxième bras peut être repositionné de façon à s'écarter l'un de l'autre et à former un angle d'environ 180 degrés l'un par rapport à l'autre. Dans un autre aspect, l'invention se rapporte à un véhicule jouet à trois roues multimode qui comprend un châssis comportant une extrémité avant et une extrémité arrière opposée, trois moteurs électriques actionnés indépendamment et un bras arrière et deux bras avant s'étendent chacun depuis le châssis, les deux bras avant étant fixés de façon à pouvoir pivoter au châssis de 5 telle sorte que l'angle entre les deux bras avant est variable, chaque bras comprenant un ensemble de roue ayant un axe de rotation globalement parallèle au bras à partir duquel l'ensemble de roue est attaché, chaque ensemble de roue étant entraîné par l'un des moteurs électriques. Chaque roue comprend une pluralité de galets qui définissent chaque diamètre extérieur d'ensemble de roue et peuvent être entraînés librement en rotation dans une direction 10 généralement perpendiculaire à l'axe de rotation de son ensemble de roue. Les moteurs électriques sont commandés par une commande à distance, la commande à distance comportant un bouton de commande, le bouton de commande peut être tourné et peut effectuer un mouvement de translation pour faire tourner et faire effectuer un mouvement de translation au véhicule jouet séparément et en combinaison. La commande à distance comporte au moins un 15 bouton destiné à activer un mouvement prédéterminé du véhicule jouet. De plus, le châssis comprend un moteur électrique de mode relié fonctionnellement aux bras avant de façon à faire pivoter les bras avant entre une position en ligne et une position alternée, les bras avant étant généralement parallèles dans la position en ligne et les bras avant étant généralement écartés de 120 degrés dans la position alternée. 20 Seuls les ensembles de roues des bras avant sont actionnés par leurs moteurs respectifs dans la position en ligne. Le châssis comprend une plaque frontale fixée de façon à pouvoir pivoter au châssis, la plaque frontale pivotant d'une position fermée lorsque les bras sont dans la position en ligne à une position ouverte lorsque les bras sont dans la position alternée. 25 Le véhicule jouet comprend en outre un lanceur de disques, le lanceur de disques étant exposé lorsque la plaque frontale est dans la position ouverte, le lanceur de disques étant capable de lancer des disques à partir du châssis. Le châssis comprend au moins un voyant lumineux, le au moins un voyant lumineux est exposé lorsque la plaque frontale est dans la position ouverte. Le résumé précédent, de même que la description détaillée suivante d'un mode de 30 réalisation préféré de l'invention, seront mieux compris lorsqu'ils seront lus en association avec les dessins annexés. Dans le but d'illustrer l'invention, il est représenté sur les dessins un mode de réalisation qui est actuellement préféré. Cependant, il devra être compris que l'invention n'est pas limitée aux agencements et aux instruments précis qui sont représentés. Sur les dessins : La figure 1 est une vue en perspective des côtés supérieur, avant et latéral d'un véhicule jouet conforme à un mode de réalisation préféré de la présente invention représenté dans une première configuration et un premier mode, La figure 2 est une vue en perspective des côtés supérieur, avant et latéral d'un véhicule jouet de la figure 1 représenté dans une deuxième configuration et un deuxième mode, La figure 3 est une vue en perspective de dessus d'une partie du châssis du véhicule jouet de la figure 1, La figure 4 est une vue en perspective éclatée d'une partie du châssis du véhicule jouet de 10 la figure 1, La figure 5 est une vue en plan de dessous d'une partie du châssis du véhicule jouet de la figure 1, La figure 6 est une vue en perspective des côtés avant, inférieur et gauche d'une partie du châssis du véhicule jouet de la figure 1, 15 La figure 7 est une vue en perspective avant de l'unité de commande à distance du véhicule jouet de la figure 1, La figure 8 est un schéma du circuit de commande de l'unité de commande à distance de la figure 15, La figure 8a est un schéma d'un capteur de position du circuit émetteur de commande à 20 distance de la figure 8, La figure 9 est un schéma du circuit de commande de véhicule du véhicule jouet de la figure 1, La figure 10A est un schéma de la direction de commande du moteur électrique pilote du jouet dans la première configuration et le premier mode de la figure 1, et 25 La figure 10B est un schéma de la direction de commande de moteur électrique d'entraînement du véhicule jouet dans la deuxième configuration et le deuxième mode de la figure 2. Une certaine terminologie est utilisée dans la description suivante par commodité uniquement et n'est pas limitative. Les termes "droite", "gauche", "inférieur" et "supérieur" 30 désignent des directions sur les dessins auxquels il sera fait référence. Les termes "vers 4 l'intérieur" et "vers l'extérieur" se réfèrent à des directions orientées, respectivement, vers le centre géométrique d'un véhicule jouet à trois roues multimode conforme à la présente invention et s'écartant de celui-ci, et ses pièces désignées. Sauf mention spécifique ici, les termes "un", "une" et "le" ne sont pas limités à un seul élément, mais devront être lus au lieu de cela comme signifiant "au moins un". La terminologie comprend les termes indiqués ci-dessus, leurs dérivés et des termes d'une importance similaire. En se référant aux figures en détail, dans lesquelles des références numériques identiques indiquent des éléments identiques sur l'ensemble de celles-ci, il est représenté sur les figures 1 à 10B un mode de réalisation actuellement préféré d'un véhicule jouet à trois roues multimode (ou simplement "véhicule jouet") 10. En faisant référence au départ aux figures 1 à 2, le véhicule jouet 10 comprend un ensemble de corps ou châssis 12. Le châssis comporte un premier côté principal ou supérieur 12c et un deuxième côté principal ou inférieur (non représenté) opposé au premier côté principal 12c, un premier côté latéral ou gauche 12d et un deuxième côté latéral ou droit 12e opposé au premier côté latéral 12d et une première extrémité ou extrémité avant 12f et une deuxième extrémité ou extrémité arrière 12g opposée à la première extrémité 12f. Le châssis 12 supporte un boîtier extérieur décoratif 14. Le boîtier extérieur décoratif 14 peut être constitué de toute forme pour donner au véhicule jouet 10 tout aspect tel qu'un robot, un véhicule ou un insecte par exemple. Le boîtier extérieur 14 peut comprendre une fenêtre translucide ou transparente 16 sur le côté supérieur 12c. Le boîtier extérieur 14 et/ou la fenêtre 16 peuvent être retirés pour permettre un accès à des pièces telles qu'un lanceur de disques 58 et des composants électriques sur le châssis 12. La fenêtre 16 peut également être disposée sur une source lumineuse telle qu'une diode électroluminescente LED (non représentée) pour éclairer la fenêtre 16 et créer un affichage esthétique visuellement. En se référant à la figure 2, le châssis actuellement préféré 12 comprend au moins un et de préférence une pluralité de voyants lumineux 18a, 18b, 18c (collectivement 18) sur l'extrémité avant 12f du châssis 12. Les voyants lumineux 18 sont de préférence des diodes LED ou des lasers à faible puissance capables de projeter chacun un faisceau de lumière sur une cible ou de former un motif lumineux sur un objet. Les voyants lumineux 18 peuvent être constamment allumés lorsque le véhicule jouet fonctionne, allumés uniquement lorsque le véhicule se déplace ou se déplace suivant un certain mouvement, allumés automatiquement lorsque la zone environnante n'est pas suffisamment éclairée, allumés manuellement lorsque cela est sélectionné par l'utilisateur, ou bien allumés lorsque le véhicule jouet 10 est dans un mode attaque comme il sera décrit en outre ci-dessous. En se référant aux figures 1 à 2 et 6, un premier bras ou un bras gauche 20 et un 35 deuxième bras ou un bras droit 22 sont fixés de façon à pouvoir pivoter au châssis 12 vers l'extrémité avant 12f. Un troisième bras ou bras arrière 24 s'étend depuis l'extrémité arrière 12g du châssis 12. Bien qu'il soit préféré que le bras arrière 24 ne puisse pas pivoter, le fait que le bras arrière 24 puisse pivoter également s'inscrit dans l'esprit et la portée de l'invention. De préférence, un ensemble de roue identique 26 est monté de façon à pouvoir tourner sur l'extrémité libre distale des bras gauche, droit et arrière 20, 22, 24. L'ensemble de roue 26 comprend de préférence une roue omnidirectionnelle comme il sera décrit en outre ci-dessous. Un moteur d'entraînement électrique réversible M1, M2, M3 (figure 6) est positionné dans chaque bras 20, 22, 24 respectivement. Les moteurs électriques d'entraînement Ml, M2, M3 entraînent chaque ensemble de roue 26a, 26b, 26c individuellement autour d'un axe 20', 22', 24' (voir figures 10A, 10B) parallèles aux bras gauche, droit et arrière 20, 22, 24 et s'étendant longitudinalement sur ceux-ci. Chaque moteur électrique d'entraînement M1, M2, M3 est connecté à une transmission par réduction de préférence identique 30 (figure 6) qui entraîne à son tour l'ensemble de roue associé 26. Les ensembles de roues 26a, 26b, 26c peuvent être entraînés dans toute direction en utilisant une unité de commande à distance 32 (figure 7) pour faire effectuer un mouvement de translation ou de rotation au véhicule jouet 10, ou bien les deux, comme il sera décrit en outre ci-dessous. De préférence, le véhicule jouet 10 est configuré pour se transformer ou "basculer" entre un premier mode "intercepteur" de préférence orthogonal ou en forme de T (figures 1 et 10A) et un deuxième mode "attaque" de préférence équiangulaire ou en forme de Y (figures 2 et 10B). Le véhicule jouet 10 est en outre configuré de préférence pour fonctionner dans deux modes moteurs différents, un mode de déplacement classique comportant au moins deux ensembles de roues parallèles 26 (par exemple le mode "intercepteur" en forme de T ou orthogonal) et un mode de déplacement omnidirectionnel ou holonome de préférence ne comportant aucun ensemble de roue parallèle 26 (par exemple le mode "attaque" en forme de Y, non orthogonal) pour une orientation ou une propulsion. Les figures 1 et 10A décrivent le premier mode orthogonal ou en forme de T du véhicule 10 pour un déplacement classique, les bras gauche et droit 20, 22 étant séparés l'un de l'autre d'environ 180 degrés en travers de l'extrémité avant du véhicule jouet 10 et du bras arrière 24 d'environ 90 degrés. Les roues 26a, 26b sont parallèles. De préférence, les bras 20, 22 et 24 du véhicule jouet 10 peuvent être transformés à partir du mode en forme de T représenté sur les figures 1 et l0A au mode en forme de Y représenté sur les figures 2 et 10B. Dans le mode préféré orthogonal, les bras gauche et droit 20, 22 sont colinéaires en ayant leurs ensembles de roues 26 et leurs axes de rotation respectifs 20', 22' se situant tous le long d'un axe commun et le bras arrière 24 est perpendiculaire aux bras gauche et droit 20, 22. Dans le mode en forme de Y, les bras gauche et droit 20, 22 sont pivotés vers l'avant l'un vers l'autre et à l'écart du troisième bras 24 en formant une configuration en "Y" à partir des bras 20, 22, 24. De préférence, les bras gauche et droit 20, 22 sont chacun pivotés d'environ 30 par rapport à leurs positions orthogonales, grâce à quoi les trois bras 20, 22, 24 sont au moins espacés généralement de façon équiangulaire d'environ 120 . Dans le mode en forme de T, le véhicule jouet 10 peut être propulsé de façon classique par l'entraînement seulement des ensembles de roues 26a, 26b des bras latéraux gauche et droit 20, 22. Lors d'une rotation, l'ensemble de roue 26c du bras arrière 24 peut optionnellement être entraîné dans le sens de rotation pour fournir une puissance supplémentaire de direction et de propulsion. Dans le mode en forme de Y non orthogonal, toutes les trois roues 26a, 26b, 26c sont de préférence entraînées pour fournir un mouvement de translation dans toute direction avec ou sans rotation du véhicule 10. Pour stimuler les deux modes de fonctionnement, chaque ensemble de roue 26 comporte de préférence une pluralité de galets 34. Chaque galet 34 comporte un axe de rotation qui est normal à l'axe de l'ensemble de roue 26 lorsqu'il est projeté sur ce dernier axe. Chaque ensemble de roue 26 comprend un premier groupe de galets 36 (figure 2) comportant de préférence trois galets individuels 34 espacés également autour de l'axe de l'ensemble de roue 26 et un deuxième groupe de galets 38 comportant de préférence trois galets individuels 34 espacés également autour de l'axe de l'ensemble de roue 26. Le deuxième groupe de galets 38 est situé vers l'extérieur, de façon distale aux bras de support 20, 22, 24 et le premier groupe de galets 36 est situé vers l'intérieur, de façon proximale au bras de support. Le premier groupe de galets 36 est de préférence déplacé de façon angulaire par rapport au deuxième groupe de galets 38 d'environ soixante degrés (voir figure 2) de telle sorte qu'au moins un galet 34 d'un ensemble de roue 26 est toujours en contact avec une surface "S" supportant l'ensemble de roue 26. Les galets 34 sont fixés à l'intérieur d'une structure de support ou moyeu 40 et peuvent tourner librement autour de leurs axes respectifs. La structure de support 40 est fixée à l'axe 20', 22', 24' de l'ensemble de roue 26, ou forme celui-ci, et comporte six évidements concaves 40a destinés à recevoir et à supporter les galets 34. Les galets 34 sont de préférence plus longs axialement que radialement. De plus, les galets 34 comportent des extrémités inclinées de telle sorte que le premier et le deuxième groupes de galets 36 et 38 définissent collectivement une circonférence extérieure généralement circulaire de l'ensemble de roue 26. Plus ou moins de six galets 34 peuvent être prévus sur chaque ensemble de roue 26. Bien qu'il soit préféré que les ensembles de roues 26a, 26b, 26c comprennent deux groupes de galets 36 comme décrit ci-dessus, il s'inscrit dans l'esprit et la portée de la présente invention que plus ou moins de groupes et plus ou moins de galets 36 soient utilisés et positionnés selon toute configuration tant que l'ensemble de roue 26 est capable d'effectuer une rotation et une translation comme il sera décrit en outre ci-dessous. En se référant aux figures 1 et 2, alors que le véhicule jouet 10 peut être configuré pour être transformé manuellement, de préférence un moteur central séparé commandé à distance et de préférence réversible 42 est prévu pour rapprocher les bras gauche et droit 20, 22 pour les déplacer et les éloigner l'un de l'autre entre les modes en forme de T et en forme de Y. De préférence, le moteur central 42 est également utilisé pour lancer des disques 60, mais il s'inscrit dans l'esprit et la portée de la présente invention qu'un moteur supplémentaire soit utilisé pour cela ou que le moteur central 42 ou un autre moteur soit utilisé à d'autres fins. De plus, un bouclier frontal 48 est de préférence prévu et se déplace en association avec les bras gauche et droit 20, 22. Le bouclier frontal 48 est actionné entre une position fermée (figure 1) correspondant au mode en forme de T ou orthogonal et une position relevée (figure 2) correspondant au mode en forme de Y ou équiangulaire. En se référant aux figures 3 à 5, le moteur central 42 entraîne une première roue droite 150 située sur un châssis supérieur 12b. La roue droite 150 est reliée à une vis sans fin 152 qui entraîne un pignon de commande 72 constitué d'une roue droite supérieure, d'une roue droite centrale et d'une roue droite inférieure 72a, 72b, 72c, respectivement. A l'intérieur de la roue droite centrale 72b, un embrayage unidirectionnel de préférence sous la forme d'une paire de leviers sollicités par ressort 72d (figure 4) est disposé de chaque côté des roues droites centrales 72b entre la roue droite centrale 72b et chacune des roues droites supérieure et inférieure 72a, 72c respectivement. Les leviers 72d sont sollicités par ressort contre une surface intérieure dentée 72b' (figure 8) pour permettre aux roues droites supérieure et inférieure 72a, 72c de tourner indépendamment de la roue droite centrale 72b dans un sens, mais sont engagés avec la surface dentée 72b' lorsqu'ils tournent dans un deuxième sens opposé pour permettre un embrayage unidirectionnel dans des sens opposés entre la roue droite centrale 72b et les roues droites supérieure et inférieure 72a, 72c. C'est-à-dire que si la roue droite supérieure 72a tourne avec la roue droite centrale 72b dans un premier sens Dl, alors la roue droite inférieure 72c tournera avec la roue droite centrale 72b seulement dans le deuxième sens opposé. Lorsque la roue droite centrale 72b est entraînée en rotation dans le premier sens Dl, la roue droite supérieure 72a entraîne une combinaison d'une roue droite 154 constituée d'une roue droite d'un diamètre supérieur 154a entraînée par la roue droite supérieure 72a et d'une roue droite reliée d'un diamètre plus petit 154b. La résistance en aval de la roue droite inférieure 72c amènera cette roue droite à patiner par rapport à la roue droite centrale 72b lorsqu'elle tourne dans le sens Dl. La roue droite d'un diamètre plus petit 154b entraîne une première roue droite clavetée 156. La première roue droite clavetée 156 fait tourner un arbre 157 pour entraîner en rotation une deuxième roue droite clavetée 158 située en dessous du châssis supérieur 12b. La deuxième roue droite clavetée 158 entraîne une roue d'engrenage à clavette 52 sur le côté intérieur d'un châssis inférieur 12a. La roue d'engrenage à clavette 52 comprend un épaulement 52a. Une clavette 52b s'étend axialement vers l'extérieur depuis une position excentrée vers le diamètre extérieur de la roue d'engrenage à clavette 52. La clavette 52b est disposée au moins partiellement dans une fente s'étendant latéralement 50a dans une crémaillère 50 positionnée sous le châssis inférieur 12a de telle sorte qu'une rotation de la roue d'engrenage à clavette 52 dans un premier sens Dl' (figure 5) sollicite de façon cyclique la crémaillère 50 vers l'avant 12f et l'arrière 12g du véhicule jouet 10 et du châssis 12. La roue d'engrenage à clavette 52 tourne librement dans le premier sens Dl' correspondant au premier sens Dl de la roue droite supérieure 72a. Lorsque la roue droite centrale 72b tourne dans le deuxième sens opposé au premier sens Dl, la roue d'engrenage à clavette 52 est entraînée dans le deuxième sens, le sens opposé Dl', jusqu'à ce qu'un élément de verrouillage sollicité par ressort 160 s'engage avec l'épaulement 52a, en interrompant de cette manière une rotation de la roue d'engrenage à clavette 52. Si la vis sans fin 152 continue de faire tourner la roue droite centrale 72b dans le deuxième sens, la force de résistance des leviers 72d est surpassée, ce qui sépare les leviers 72d de la surface dentée 72b' et permet à la roue droite centrale 72b de continuer à tourner et de patiner par rapport à la roue droite supérieure stationnaire 72a. La crémaillère 50 entraîne un pignon composé 54 relié de façon à pouvoir pivoter aux côtés latéraux du châssis 12. Le pignon composé 54 entraîne une roue droite de liaison 55, dont chacun d'entre eux est relié à l'une d'une paire de liaisons (figure 6) disposées sur chaque côté latéral du véhicule jouet 10. Les liaisons comprennent une tige d'entraînement 56a actionnant un levier monté de façon à pouvoir pivoter 56b. Les extrémités opposées de la tige d'entraînement 56a sont reliées de façon à pouvoir pivoter à une broche d'excentrique sur la roue droite de liaison 55 et une extrémité proximale du levier 56b. Les extrémités libres des leviers de liaison 56b sont reliées au bouclier frontal 48 (figures 1 et 2) pour relever et abaisser le bouclier frontal 48. En se référant aux figures 4 à 6, la crémaillère 50 comprend également deux fentes s'étendant en diagonale 50b positionnées vers l'extrémité avant 12f Un pivot 162 s'étend depuis chacun des bras gauche et droit 20, 22. Les pivots 162 comprennent une broche de pivotement 162a s'étendant depuis l'extrémité distale. Les broches de pivotement 162a sont disposées au moins partiellement à l'intérieur des fentes 50b de la crémaillère 50. Le déplacement de la crémaillère sollicite les broches de pivotement 162a pour pivoter les pivots 162 et pivoter de cette manière les bras gauche et droit 20, 22. Les pivots 162 peuvent être dotés d'une clavette de serrage (non représentée) qui fait tourner un arbre à mâchoires 76a. Une paire de mâchoires 76 s'étend depuis l'extrémité avant 12f du châssis 12. Les mâchoires 76 se déplacent vers le centre de l'extrémité avant 12f du châssis 12 et tournent vers les côtés latéraux gauche ou droit 12d, 12e du véhicule jouet 10 lorsque les bras gauche et droit 20, 22 sont entraînés en rotation. Les mâchoires sont de préférence positionnées par frottement sur les arbres à mâchoires 76a de telle sorte qu'un utilisateur peut positionner manuellement les mâchoires 76 en plus du mouvement fourni par les pivots 162. Bien que l'opération décrite ci-dessus soit préférée, les mâchoires 76 peuvent s'étendre vers l'extérieur et ensuite vers l'intérieur suivant une certaine position du véhicule jouet 10, une sélection par l'utilisateur ou lorsque le lanceur de disques 58 est utilisé. En variante, les mâchoires 76 peuvent être entraînés par moteur et commandées automatiquement par un récepteur/contrôleur radio embarqué ou commandées à distance indépendamment. Une clavette de limitation 44 est de préférence disposée à l'intérieur des pivots 162 et empêche unerotation excessive des bras gauche et droit 20, 22. Lorsque la roue droite supérieure 72a est entraînée dans le premier sens Dl, les bras gauche et droit 20, 22 sont pivotés ou positionnés entre les modes en forme de T et en forme de Y. Si le moteur central 42 est inversé et que la roue droite supérieure 72a est entraînée dans le deuxième sens (sens opposés Dl et Dl'), la roue d'engrenage à clavette 52 tourne dans le deuxième sens jusqu'à ce que les bras gauche et droit 20 et 22 soient positionnés dans le mode "attaque" ou en forme de Y auquel point l'épaulement 52a est engagé par l'élément de verrouillage sollicité par ressort 160 (figure 5). Le véhicule jouet 10 reste dans la position en forme de Y même si le moteur central 42 continue à tourner dans le deuxième sens. Les bras latéraux gauche et droit 20, 22 ne peuvent être déplacés qu'une fois que le sens du moteur central 42 est inversé. En se référant à la figure 6, le châssis 12 supporte en outre de préférence un lanceur de disques pour jouet, indiqué d'une manière générale par 58, qui est généralement aligné avec un ou plusieurs des faisceaux lumineux émis par un ou plusieurs voyants lumineux 18. Le lanceur de disques 58 éjecte généralement des disques polymères de forme globalement plate et cylindrique 60 à partir de l'extrémité avant 12f du châssis 12. Le lanceur de disques 58 comprend deux anneaux élastiques globalement en forme de "c" 62. Les anneaux élastiques 62 présentent un diamètre plus grand que les disques 60. Des récipients 66 maintiennent les piles de disques 60 au-dessus des anneaux élastiques 62 pour alimenter par gravité un disque suivant 60 dans l'anneau élastique 62 après chaque lancement. Un élément de sollicitation 64 (figure 10) est disposé de façon à pouvoir coulisser à travers l'arrière de chacun des anneaux élastiques 62. L'élément de sollicitation 64 pousse vers l'ouverture avant 62a de l'anneau extérieur 62, chacun des disques 60 tombant dans l'anneau élastique 62. Le disque 60 s'étend en dehors de l'ouverture 62a de l'anneau extérieur 62 lorsqu'il est sollicité à travers l'ouverture 62a de l'anneau extérieur 62 et une fois que le diamètre (la largeur la plus importante) du disque 60 traverse l'ouverture 62a de l'anneau extérieur 62, l'élasticité de l'anneau extérieur 62 amène le disque 60 à être lancé vers l'avant. Les récipients 66 sont positionnés sur une plate-forme 68. La plate-forme 68 fournit une surface pour le disque lancé 60 et est fixée au châssis 12. En se référant à la figure 4, des bras coulissants 70 sont de préférence reliés de façon pivotante aux éléments de sollicitation 64. Les bras coulissants 70 coulissent vers l'avant et vers l'arrière pour pousser alternativement les disques 60 à travers les ouvertures 62a pour lancer les disques 60. De préférence, les bras coulissants 70 sont entraînés chacun par une roue droite de coulissement 164 située entre les châssis supérieur et inférieur 12b, 12c. Deux roues droites de coulissement 164 sont entraînées par la roue inférieure 72c qui s'étend à travers le châssis supérieur 12b. La roue droite inférieure 72c est uniquement entraînée lorsque la roue droite centrale 72b est entraînée dans le deuxième sens, en lançant de cette manière les disques 60 uniquement lorsque le bouclier frontal 48 est ouvert et que les bras gauche et droit 20, 22 sont dans le mode en forme de Y ou d'attaque. Bien qu'il soit préféré qu'un seul moteur électrique soit utilisé pour faire fonctionner les bras gauche et droit 20, 22, le bouclier frontal 48 et le lanceur de disques 58, il s'inscrit dans l'esprit et la portée de la présente invention que plus d'un seul moteur électrique soient utilisés ou 10 que des mécanismes d'entraînement différents soient utilisés, ou bien les deux. Dans le mode en forme de Y ou "d'attaque", le véhicule jouet 10 peut se déplacer de façon omnidirectionnelle ou holonome sur des surfaces de support, ce qui signifie qu'il peut se déplacer dans toute direction de translation tout en commandant simultanément, mais indépendamment son orientation et sa vitesse de rotation autour d'un centre de son châssis 12. 15 Lorsque les ensembles de roues 26 sont entraînés en rotation dans le même sens, le sens des aiguilles d'une montre ou le sens inverse des aiguilles d'une montre, et à la même vitesse, le véhicule jouet 10 pivotera ou tournera autour du centre du châssis 12 avec aucun mouvement radial (c'est-à-dire de translation). Par exemple, lorsque la totalité des ensembles de roues 26 tournent dans le sens des aiguilles d'une montre, le véhicule jouet 10 tourne dans le sens des 20 aiguilles d'une montre. Lorsqu'un seul des trois ensembles de roues 26 tourne alors que les ensembles de roues restants 26 ne tournent pas, le véhicule jouet 10 effectuera un mouvement de translation et de rotation dans le sens de l'ensemble de roue rotatif 26. Les ensembles de roues ne tournant pas 26 glissent sur les galets 34 en contact avec la surface plane sous-jacente "S". En équilibrant l'entraînement des ensembles de roues 26 des trois bras 20, 22, 24, le véhicule jouet 25 10 peut se déplacer suivant toute direction avec l'extrémité avant orientée suivant une direction constante ou lorsqu'il est entraîné en rotation suivant toute direction. Par exemple, lorsque l'ensemble de roue 26c du bras arrière 24 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre lors d'une observation à partir de la perspective du châssis 12 en regardant à partir du bras 24, le véhicule jouet se déplace généralement vers le côté latéral gauche 12d. L'inclinaison des galets 30 34 permet aux ensembles de roues 26 de coulisser comme il se doit lorsque le véhicule jouet 10 se déplace dans une direction qui n'est pas normale à l'axe du galet 34. L'ensemble de roue 26 peut tourner légèrement jusqu'à ce que l'inclinaison du galet 34 corresponde à la direction de déplacement du véhicule jouet 10 de sorte que l'axe de rotation du galet 34 soit normal à la direction de déplacement. En variante, l'ensemble de roue 26 tournera comme il se doit pour 35 réaliser le déplacement programmé ou attribué. Ceci permet au véhicule jouet 10 d'effectuer un mouvement de translation lorsque le véhicule jouet 10 se trouve dans la position non orthogonale. Le véhicule jouet 10 peut également combiner les mouvements de rotation et de translation décrits ci-dessus de façon à faire tourner le véhicule jouet 10 tout en effectuant un mouvement de translation. Ceci permet au véhicule jouet 10 de se déplacer dans toute direction plane et donne l'apparence que le véhicule jouet 10 glisse ou plane sur la surface plane S. Le circuit de commande 152 sur le véhicule jouet 10 est de préférence configuré pour basculer d'une commande de moteur holonome, dans le mode en forme de Y ou "d'attaque", à la commande de moteur totalement indépendante dans le mode en forme de T ou "intercepteur", entraînant les ensembles de roues 26a et 26b seulement des bras gauche et droit 20, 22. Si cela est souhaité, le circuit de commande 152 peut être configuré pour fournir la puissance appropriée au moteur électrique entraînant la roue 26c du bras arrière 24 comme si une commande de virage était reçue alors que l'on est dans le mode orthogonal. Les figures 8 et 9 sont des schémas de circuits actuellement préférés de l'unité de commande à distance portable 32 et du véhicule 10. L'unité de commande à distance 32 (figure 7) est utilisée pour transmettre des signaux de fonctionnement à partir d'un circuit de commande 152 (figure 8) dans l'unité de commande à distance 32 à un circuit de commande de véhicule 150 situé à l'intérieur du véhicule jouet 10. L'unité de commande à distance 32 comprend un boîtier 80 qui contient une alimentation 114 telle qu'une ou plusieurs piles. L'unité de commande à distance 32 comprend un bouton de commande 82 destiné à commander le déplacement du véhicule jouet 10. Le bouton de commande 82 est configuré comme une manette de jeuûune boule de commande et peut être enfoncé dans toute direction latérale ou tordu, ou bien les deux, pour commander le déplacement du véhicule jouet 10. L'unité de commande à distance 32 comprend également de préférence une pluralité de boutons de commande d'effets spéciaux, par exemple 84, 86, 88, 90, 92, correspondant à des premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième 85, 87, 89, 91, 93 commutateurs dans le circuit de commande 94, respectivement, pour commander une diversité de fonctions et de réglages préprogrammés. Par exemple, le premier bouton de commande 84 et le premier commutateur 85 peuvent activer le moteur central 42 dans le premier sens pour basculer le véhicule jouet entre le mode en forme de T et le mode en forme de Y. Le deuxième bouton de commande 86 et le deuxième commutateur 87 peuvent activer le moteur central 42 dans le deuxième sens pour activer le lanceur de disques 58. Le troisième bouton de commande 88 et le troisième commutateur 89 peuvent exécuter la fonction préprogrammée de déplacement en avant et en arrière dans le mode en forme de Y le long d'un trajet courbe et de lancer des disques 60 vers le centre général du chemin courbe. Le quatrième bouton de commande 90 et le quatrième commutateur 91 peuvent exécuter la fonction préprogrammée de pivotement autour du centre du véhicule jouet 10 et de translation dans une première direction. Le cinquième bouton de commande 92 et le cinquième commutateur 93 peuvent exécuter la fonction préprogrammée de pivotement sans translation. Les boutons 84, 86, 88, 90, 92 peuvent être de toute forme et peuvent être positionnés n'importe où sur l'unité de commande à distance 32. De plus, bien que les boutons 88, 90, 92 destinés à réaliser les fonctions préprogrammées décrites ci-dessus soient préférés, il s'inscrit dans l'esprit et la portée de la présente invention que toute combinaison de mouvements ou de fonctions soit comprise comme une fonction préprogrammée et soit associée à tout bouton. En se référant à la figure 8, le circuit de commande 152 actuellement préféré, mais seulement à titre d'exemple, comprend un microprocesseur 94 qui reçoit des signaux des premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième commutateurs 85, 87, 89, 91, 93. Un premier capteur de position 96 (correspondant à la position de coordonnée x), un deuxième capteur de position 98 (correspondant à la position de coordonnée y) et un troisième capteur 100 (correspondant à la direction ou sens et au degré de rotation) communiquent avec le microprocesseur 94 par l'intermédiaire d'un multiplexeur 102. Comme représenté sur la figure 8a, chaque capteur de position 96, 98, 100 comprend un potentiomètre 104, un condensateur 106 et un amplificateur 108. Le microprocesseur 94 envoie ensuite un signal à un circuit émetteur 110 pour communiquer le signal au véhicule jouet 10. L'alimentation 114, avec des lignes d'alimentation correspondantes V1, V2, alimente l'émetteur 110 et le microprocesseur 94. Elle fournit de la puissance aux autres sousûcircuits comprenant les capteurs de position 96, 98, 100, respectivement. Un commutateur MARCHE/ARRET 112 est prévu pour activer ou désactiver l'unité de commande à distance 32. En se référant à la figure 9, le circuit de commande de véhicule 150 actuellement préféré, mais seulement à titre d'exemple, reçoit le signal de l'émetteur 110 dans un récepteur 116. Le récepteur 116 envoie ensuite le signal à un microprocesseur 118. Des commutateurs de fin de course 132, 134 arrêtent le circuit une fois que le véhicule jouet a atteint le mode souhaité (mode en forme de Y ou de T) tel que détecté par les capteurs de fin de course (non représentés). Le microprocesseur 118 est en communication avec les premier, deuxième, troisième et quatrième circuits de commande de moteurs 120, 122, 124, 126 pour commander de façon réversible séparément et indépendamment les moteurs électriques d'entraînement correspondants Ml, M2, ML3 et le moteur central 42. L'alimentation 128 et un commutateur MARCHE/ARRET 130 sont utilisés pour fournir de la puissance au véhicule jouet 10 et activer ou désactiver le véhicule jouet à distance 10. Le microprocesseur 118 commande de préférence les divers moteurs électriques d'entraînement M1, M2, M3 avec des signaux modulés en largeur d'impulsion et utilise une table de consultation pour déterminer le rapport cyclique qui est appliqué à chacun des moteurs électriques d'entraînement M1, M2, M3 pour obtenir le vecteur de déplacement souhaité. Ceux ci peuvent être combinés de façon appropriée à d'autres valeurs pour obtenir la rotation souhaitée avec translation. Le système décrit emploie de préférence une commande de vitesse proportionnelle. XXX se réfère à un composant ou à un paquet de signal binaire à 3 bits envoyé depuis le microprocesseur 94 dans l'unité de commande à distance 32, correspondant à une direction et un degré de déplacement gauche ou droit du bouton de commande 82. YYY se réfère à un signal composant et de paquet binaire de 3 bits correspondant à un déplacement vers l'avant ou vers l'arrière du bouton de commande 82. Un autre signal binaire de 3 bits ZZZ (non décrit) correspond de façon similaire à un sens et à un degré de rotation ou de torsion du bouton de commande 82. Chaque direction de position du bouton de commande 82 comporte une pluralité de niveaux. Par exemple, le bouton de commande 82 peut être sollicité légèrement vers la droite pour un premier niveau, davantage vers la droite pour un deuxième niveau et totalement vers la droite pour un troisième niveau correspondant à une pluralité de vitesses de fonctionnement, par exemple un fonctionnement lent, par exemple maximum de 50 % de la vitesse maximum, un fonctionnement moyen, c'est-à-dire 70 %, ou un fonctionnement rapide, c'est-à-dire 100 % du moteur électrique d'entraînement respectif Ml, M2, M3. Table 1 xx, yyy 110 101 100 011 010 001 000 M1,M2 M1,M2 M1,M2 M1,M2 M1,M2 M1,M2 M1,M2 110 75%AVANT, 83%AVANT', 88%AVANT, 100%AVANT, 100%AVANT', 100%AVANT, 100%AVANT, 100%ARRIERE 100%ARRIERE 100%ARRIERE 100%ARRIERE 88%ARRIERE 83%ARRIERE 75%ARRIERE 101 53%AVANT, 58%AVANT', 62%AVANT, 70%AVANT', 85%AVANT, 91%AVANT, 100%AVANT, 100%ARRIERE 91%ARRIERE 85%ARRIERE 70%ARRIERE 62%ARRI2E 58%ARRIERE 53%ARRIERE 100 38%AVANT, 42%AVANT, 44%AVANT, 50%AVANT, 75%AVANT, 85%AVANT, 100%AVANT, 100%ARRIERE 85%ARRIERE 75%ARRIERE 50%ARR1 RE 44%ARRIERE 42%ARRIERE 38%ARRIERE 011 0%, 0%, 0% 0% 50%,AVANT 70%AVANT, 100%AVANT 100%ARRIERE 70%ARRIERE 100%ARRIERE 0% 0% 0% 0% 010 38 I[RF, 42 %ARRIERE, 44 %ARR1E1 E, 50 IIRE, 75 %ARRI[RE, 85 %ARR_, l00 %ARRIIRE, I00%AVANT 85%AVANT 75%AVANT 50%AVANT 44%AVANT 42%AVANT 38%AVANT 001 53%ARRIERE, 58%ARREERE, 62%ARRIERE, 70%ARRIERE, 85%ARRIERE, 91 %ARRIERE, 100%ARRIERE, 100%AVANT 91%AVANT 85%AVANT 70%AVANT 62%AVANT 58%AVANT 53%AVANT 000 75%ARRIIRE, 83%ARRIERF, 88%ARRIERF, 100%ARRIERE, 100%ARRIERE, 100%ARRIERRE, 100%ARRIERE, 100%AVANT 100%AVANT 100%AVANT 100% AVANT 88%AVANT 83%AVANT 75%AVANT Table 2 =CO 110 101 100 011 010 001 000 lm M1,M2,M3 M1,M2,M3 M1,M2,M3 M1,M2,M3 M1,M2,M3 M1,M2 M3 M1,M2,M3 110 0%, 30%AVANT, 50%AVANT, 100%AVANT', 100%AVANT, 100%AVANT 10)%AVANT 100%ARRIERE, 100%ARR1ERE, 100%ARRIfRF, 100%ARRIERF, 50%ARRIERE, 30%ARR1B F, 0%, 10D%AVANT 70%AVANT 50%AVANT 0% 50%ARRIERE 70%ARRIERE 100%ARRI[RE 101 10,5%ARRIERF, 0 /q 25%AVANT; 70%AVANT, 75%AVANT, 70%AVANT, 805%AVANT, 805%ARRIERE 70%ARR1B F, 75%ARRIIRF, 70%ARRIERF, 50%ARRIERE, 0%, 10$%ARRIERE, 100%AVANT 70%AVANT 50%AVANT 0% 25%ARREERE 'r~)%ARR1 RE 100%ARRIERE 100 17,5%AVANF, 1275%ARR1B E, 0%, 5D%AVANT 50%AVANT 47,2,5%AVANT 67,5%AVANT, 67,5%ARRIERE 47,25%ARREERE, 50%ARRIERF, 50%ARRII32F, 0%ARRIERE 1725%AVANT, 17,5%ARRIEi E 100%AVANT M%AVANT 50%AVANT 0% 50%ARRIERE 70%ARRIE•RE 100%ARRIERE 011 26%ARRIERE, 21%ARRTERE, 19%ARRIER 0 /q 19%AVANT, 21%AVANT 26%AVANT 26%%ARRIERE, 21%ARRIFRF, 19%ARRIERE, 0%, 19%AVANT 21%AVANT 26%AVANT, 100%AVANT 70%AVANT 50%AVANT 0% 50%ARRIERE )%ARR1ERE 100%ARRIERE 010 675ARR1B E, 47, 25%ARRIERE 50%ARRIERF, 50%ARRIERF, 0%, 12 5%AVANT 175%AVANT 175%ARRIERF, 17 5%ARRIERF, 0% 50%ARRRRIERRE, 50%AVANT, 47,25%AVANT 675%AVANT I00%AVANT J%AVANT 50%AVANT 0% 50%ARRIERE 70%ARRIERE 100%ARRIERE 001 805%ARRIERF, 70%ARRIERE, 75%ARRI[RE, 70%ARRIIBRF, 25%ARR] 0 /g 175%AVANT, 105%ARRIERE, 0% 50%AVANT 7D%AVANT 75%AVANT 70%AVANT 675%AVANT 100%AVANT 70%AVANT 25%AVANT 0% 50%ARRIERE 70%ARRIERE 100%ARRIERE 000 100%ARRIERF, 10D%ARR1B 100%ARRIERE, 100%ARRIERF, 50%ARRIERE, 30%ARRIERE, 105%AVANT, 0%, 30%AVANT 50%AVANT, 100%AVANT 100%AVANT 100%AVANT 805%AVANT 100%AVANr 70%AVANT 50%AVANT 0% 50%ARRTERE %ARRIERE 100%ARRIE RE Les tables 1 et 2 représentent des rapports de modulation en largeur d'impulsion à titre d'exemple qui peuvent être utilisés pour commander la puissance fournie par le microprocesseur de véhicule 118 aux divers moteurs électriques d'entraînement Ml, M2, M3 et entraîner le véhicule jouet 10 dans la direction et la vitesse identifiées par les codes binaires générés et transmis par l'unité de commande à distance 32. Dans le mode en forme de T (figure 10A) comme représenté dans la table 1, seuls les rapports de modulation en largeur d'impulsion de M1 et M2, correspondant aux moteurs électriques d'entraînement M1, M2 dans les bras droit et gauche 20, 22, respectivement, sont générés, bien que, comme mentionné ci-dessus, il s'inscrit dans l'esprit et la portée de la présente invention que le moteur électrique (M3) de l'ensemble de roue 26 sur le bras arrière 24 soit activé également. De préférence, l'unité de commande à distance 32 génère et le véhicule jouet 10 utilise sept sorties XXX (correspondant à trois positions vers la gauche, une position centrale et trois positions vers la droite du bouton de commande 82). Ils génèrent également ou utilisent, respectivement, sept sorties YYY (correspondant à trois positions vers le haut/vers l'avant, une position centrale et trois positions vers le bas/vers l'arrière du bouton de commande 82). Collectivement, celles-ci fournissent une commande stationnaire et quarante-huit mouvements de translation et positions commandés du véhicule jouet 10 sur la base uniquement du mouvement plan (X/Y) du bouton de commande 82. 15 Par exemple, lorsque le bouton de commande 82 n'est pas touché, la sortie XXX est 011 et la sortie YYY est 011. Les moteurs électriques d'entraînement M1 et M2 reçoivent 0 % de puissance de telle sorte que le véhicule jouet 10 reste stationnaire. Lorsque le bouton de commande 82 est sollicité à sa position maximum vers l'avant, la sortie XXX est 110 (rangée supérieure) et la sortie YYY est 011 (colonne centrale). Le moteur électrique d'entraînement M1 du bras gauche 20 reçoit une puissance de 100 % "vers l'avant" ("FW" ou "CW") et le moteur électrique d'entraînement M2 du bras droit 22 reçoit une puissance de 100 % "vers l'arrière" ("BW" ou "CCW") (voir figure l0a pour les sens des moteurs électriques d'entraînement M1, M2, M3) de telle que le véhicule jouet 10 se déplace à sa vitesse maximum vers l'avant. Lorsque le bouton de commande 82 est sollicité totalement à la position maximum vers la droite et vers le haut (nord est), la sortie XXX est 000 (colonne la plus à droite) et la sortie YYY est 110 (rangée la plus en haut), le moteur électrique d'entraînement M1 du bras gauche 20 reçoit une puissance de 100 % "vers l'avant", mais le moteur électrique d'entraînement M2 du bras droit 22 reçoit uniquement une puissance de 75 % "vers l'arrière" de telle sorte que le véhicule jouet 10 se déplace vers l'avant tout en tournant dans le sens des aiguilles d'une montre, en observant le véhicule jouet 10 depuis le dessus. Lorsque le bouton de commande 82 est déplacé vers le bas le long du côté droit de l'unité de commande à distance 32, moins de puissance est fournie au moteur électrique d'entraînement du bras droit M2, résultant en un virage vers l'avant à droite plus serré du véhicule 10 jusqu'à un mouvement de rotation seulement vers la droite au niveau de la position centrale droite du bouton de commande (000/011). Dans le mode en forme de Y, un procédé similaire est utilisé, à l'exception du moteur électrique d'entraînement M3 du bras latéral arrière 24 qui est également activé pour réaliser un déplacement holonome. La table 2 est lue de la même manière que celle de la table 1, à l'exception que le déplacement du véhicule jouet s'effectue par rapport à la position orientée ensuite vers l'avant du véhicule jouet. Par exemple, un déplacement horizontal le plus à gauche du bouton de commande générera une sortie 110/011 XXX/YYY à partir de l'unité de commande à distance 32 et un mouvement de glissement vers la gauche du véhicule jouet 10 depuis sa position alors en cours sans rotation. Aucun déplacement linéaire (XùY) du bouton de commande dans cette configuration holonome du véhicule 10 et ce mode de fonctionnement du microprocesseur du véhicule n'amènera le véhicule jouet à tourner. La commande de rotation (ZZZ) doit être ajoutée. La sortie ZZZ ou rotation du bouton de commande 82 n'est pas incluse dans les données soit du mode en forme de T, soit du mode en forme de Y des tables 1 et 2. Il devrait exister au moins trois valeurs de commande de rotation (ZZZ) pour une commande dans le sens des aiguilles d'une montre, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et neutre/sans rotation. De préférence, de multiples valeurs de niveau ou de degré de rotation peuvent être mises en oeuvre. Par exemple, sept valeurs ZZZ devraient fournir trois niveaux de rotation (légère rotation, rotation modérée et rotation totale) dans toute direction. La rotation peut être combinée aux rapports de modulation en largeur d'impulsion ) dans le plan dans chaque table 1 ou 2 de diverses manières. Par exemple, une table séparée des valeurs de modulation en largeur d'impulsion ZZZ peut être créée pour chaque moteur et associée aux valeurs pour les mêmes moteurs du mouvement plan commandé à partir des tables 1 et 2. En variante, un algorithme peut être créé pour s'appliquer aux valeurs de rapports des tables 1 et 2 pour modifier ces valeurs en vue d'une utilisation. L'algorithme peut consister en trois équations ou facteurs d'échelle différents, un pour chaque degré de rotation. Lorsque de nouvelles valeurs de modulation en largeur d'impulsion dépasseront 100 %, celles qui auront dépassé 100 % seront limitées à 100 %. En variante, les rapports de moteurs dépassant 100 % peuvent être abaissés à 100 % et les autres rapports de moteurs abaissés de façon appropriée. Ceci peut être exactement une diminution identique ou une diminution proportionnelle. Aucun rapport de modulation en largeur d'impulsion de moteur électrique ne dépassera 100 %. En variante, les valeurs de modulation en largeur d'impulsion de moteurs électriques peuvent être déterminées de façon empirique et chargées dans une pluralité de tables différentes de sorte que la valeur ZZZ devra être utilisée pour identifier l'une des tables à utiliser et les valeurs X K/YYY utilisées pour identifier un ensemble particulier de rapports de modulation en largeur d'impulsion de moteurs électriques à utiliser avec le degré et le sens de rotation commandés. L'homme de l'art constatera que des modifications pourront être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus sans s'écarter du concept largement innovant de celui-ci. Par exemple, bien que l'invention soit décrite ici en termes de mode de réalisation préféré à trois bras, avec six galets sur chaque bras, la présente invention pourra également comprendre un véhicule comportant des bras supplémentaires et plus ou moins de galets. Le véhicule jouet 10 est de préférence commandé par l'intermédiaire de signaux radio (sans fil) à partir de l'unité de commande à distance 32. Cependant, d'autres types de dispositifs de commande peuvent être utilisés, comprenant d'autres types de dispositifs de commande sans fil (par exemple des dispositifs de commande à infrarouge, à ultrasons et/ou activés à la voix) et même des dispositifs de commande câblés et autres. En variante, le véhicule jouet 10 peut être autoûcommandé avec ou sans déplacement préprogrammé. Des capteurs peuvent être prévus sensibles au déplacement des bras 20, 22, 24 et à l'environnement avoisinant par exemple, des commutateurs de contact/pression ou un détecteur de proximité répartis sur la périphérie extérieure du véhicule jouet 10, pour ajuster automatiquement le déplacement du véhicule jouet 10 par rapport aux obstacles. Le véhicule jouet 10 peut être constitué par exemple d'une matière plastique ou de tout autre matériau approprié tel que du métal ou des matériaux composites. De même, les dimensions du véhicule jouet 10 représenté peuvent être amenées à varier, par exemple, en réduisant ou en agrandissant les composants du véhicule jouet par rapport aux autres composants. Par conséquent, il est compris que des modifications pourront être apportées au mode de réalisation préféré 10 du véhicule jouet décrit ci-dessus sans s'écarter du large concept innovant de celui-ci. Par conséquent, il est entendu que cette invention n'est pas limitée au mode de réalisation particulier décrit mais est destinée à couvrir les modifications s'inscrivant dans l'esprit et la portée de la présente demande. L'homme de l'art constatera que des modifications pourront être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus sans s'écarter du large concept innovant de ceux-ci. Par conséquent, on comprendra que cette invention n'est pas limitée aux modes de réalisation particuliers décrits, mais est destinée à couvrir des modifications s'inscrivant dans l'esprit et la portée de la présente invention telle qu'elle est définie par les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Véhicule jouet à trois roues (10), comprenant : un châssis (12), des première, deuxième et troisième roues (26a, 26b, 26c) qui sont supportées pour une rotation par rapport au châssis et supportent le châssis pour un déplacement sur une surface, la première roue (26a) étant reliée fonctionnellement et de façon à pouvoir pivoter au châssis par un premier bras (20), le premier bras pouvant pivoter en direction et à l'écart des deuxième et troisième roues (26b, 26c), chacune des première, deuxième et troisième roues comportant un premier, un deuxième et un troisième axes de rotation respectifs (20', 22', 24'), chacun des premier, deuxième et troisième axes de rotation se situant entre les deux autres axes de rotation restants de telle sorte que les trois axes de rotation sont mutuellement reliés et chacun des trois axes de rotation croise les deux autres axes de rotation de telle sorte qu'un angle est formé entre chaque paire croisée des axes de rotation se reliant et chaque paire reliée des première, deuxième et troisième roues, et l'angle formé entre chaque paire reliée des axes de rotation est autre qu'un multiple d'environ 90 degrés. 2. Véhicule jouet selon la revendication 1, dans lequel, chacun des angles est supérieur à 90 degrés et inférieur à l80 degrés. 3. Véhicule jouet selon la revendication 2, dans lequel chacun des angles est approximativement de 120 degrés. 4. Véhicule jouet selon la revendication 1, dans lequel la deuxième roue est reliée 25 fonctionnellement et de façon à pouvoir pivoter au châssis par un deuxième bras, le deuxième bras pouvant pivoter en direction et à l'écart des première et troisième roues. 5. Véhicule jouet selon la revendication 4, dans lequel au moins chacun des premier et deuxième bras peut être positionné dans au moins deux orientations différentes par rapport au 30 châssis et à la troisième roue de façon à modifier l'angle entre chaque paire reliée de roues. 6. Véhicule jouet selon la revendication 5 comprenant en outre au moins un moteur électrique réversible relié fonctionnellement à au moins une des première et deuxième roues de façon à faire tourner la au moins une roue autour de son axe de rotation. 35 7. Véhicule jouet selon la revendication 5, comprenant en outre au moins un moteur électrique relié fonctionnellement aux première et deuxième roues de façon à réorienter les première et deuxième roues par rapport au châssis et à la troisième roue et à modifier l'angle entre chaque paire reliée de roues. 8. Véhicule jouet selon la revendication 5, comprenant en outre au moins un moteur électrique réversible relié fonctionnellement à la troisième roue de façon à faire tourner la troisième roue autour de son axe de rotation. 10 9. Véhicule jouet selon la revendication 1, comprenant en outre au moins un moteur électrique séparé relié fonctionnellement à chaque roue séparée des première, deuxième et troisième roues pour entraîner chaque roue séparée indépendamment autour de son axe de rotation. 15 10. Véhicule jouet selon la revendication 9, comprenant en outre un premier moteur électrique supporté sur le premier bras relié par entraînement à la première roue pour faire tourner la première roue autour du premier axe. 11. Véhicule jouet selon la revendication 9, comprenant en outre un moteur électrique de 20 transformation relié par entraînement à au moins le premier bras de façon à réorienter le premier bras et la première roue par rapport au châssis et aux deuxième et troisième roues. 12. Véhicule jouet selon la revendication 1, dans lequel chacun des premier et deuxième bras peut être repositionné de façon à s'écarter l'un de l'autre et à former un angle d'environ 25 180 degrés l'un par rapport à l'autre. 13. Véhicule jouet à trois roues, comprenant : un châssis comportant une extrémité avant et une extrémité arrière opposée, trois moteurs électriques actionnés indépendamment, et 30 un bras arrière et deux bras avant s'étendant chacun depuis le châssis, les deux bras avant étant fixés de façon à pouvoir pivoter au châssis de telle sorte que l'angle entre les deux bras avant est variable, chaque bras comprenant un ensemble de roue ayant un axe de rotation globalement parallèle au bras à partir duquel l'ensemble de roue est attaché, chaque ensemble de roue étant entraîné par l'un des moteurs électriques. 35 14. Véhicule jouet selon la revendication 13, dans lequel chaque roue comprend une pluralité de galets qui définissent chaque diamètre extérieur d'ensemble de roue et peuvent être5entraînés librement en rotation dans une direction généralement perpendiculaire à l'axe de rotation de son ensemble de roue. 15. Véhicule jouet selon la revendication 13, dans lequel les moteurs électriques sont commandés par une commande à distance, la commande à distance comportant un bouton de commande, le bouton de commande peut être tourné et peut effectuer un mouvement de translation pour faire tourner et faire effectuer un mouvement de translation au véhicule jouet séparément et en combinaison. 16. Véhicule jouet selon la revendication 15, dans lequel la commande à distance comporte au moins un bouton destiné à activer un mouvement prédéterminé du véhicule jouet. 17. Véhicule jouet selon la revendication 13, dans lequel le châssis comprend un moteur électrique de mode relié fonctionnellement aux bras avant de façon à faire pivoter les bras avant entre une position en ligne et une position alternée, les bras avant étant généralement parallèles dans la position en ligne et les bras avant étant généralement écartés de 120 degrés dans la position alternée. 18. Véhicule jouet selon la revendication 17, dans lequel seuls les ensembles de roues des 20 bras avant sont actionnés par leurs moteurs respectifs dans la position en ligne. 19. Véhicule jouet selon la revendication 18, dans lequel le châssis comprend une plaque frontale fixée de façon à pouvoir pivoter au châssis, la plaque frontale pivotant d'une position fermée lorsque les bras sont dans la position en ligne à une position ouverte lorsque les bras sont 25 dans la position alternée. 20. Véhicule jouet selon la revendication 19, comprenant en outre un lanceur de disques, le lanceur de disques étant exposé lorsque la plaque frontale est dans la position ouverte, le lanceur de disques étant capable de lancer des disques à partir du châssis. 21. Véhicule jouet selon la revendication 19, dans lequel le châssis comprend au moins un voyant lumineux, le au moins un voyant lumineux est exposé lorsque la plaque frontale est dans la position ouverte. 30