Brevet FR2918524A1 — publié le 20090109

Le domaine de l'invention est celui des systèmes de navigation comprenant un récepteur de positionnement par satellites, par exemple un récepteur GPS. L'invention concerne plus particulièrement un système de navigation et un procédé de contrôle d'un tel système aptes à assurer l'intégrité de la solution de navigation fournie par un tel système. Dans le domaine des systèmes de navigation, et en particulier pour les systèmes de navigation utilisant des pseudo-distances fournies par un système de positionnement par satellites, une des difficultés majeures et 1 o source régulière d'erreur de positionnement est la gestion et la détection des multitrajets indirects correspondant à : - une réflexion du signal émis par le satellite avant d'atteindre le récepteur ; - l'absence de réception du signal direct. 15 En plus de dégrader significativement la position calculée par le récepteur GPS, de tels phénomènes affectent effectivement l'intégrité de la position calculée par le récepteur GPS dans la mesure où ils ne sont pas traités, ni pris en compte, par les mécanismes de vérification d'intégrité classiquement mis en oeuvre. 20 On a représenté sur la figure 1, un schéma de principe de la surveillance autonome d'intégrité de récepteur (ou RAIM pour Receiver Autonomous Integrity Monitoring ) classiquement mise en oeuvre dans un récepteur GPS. Le récepteur R dispose d'une antenne A apte à recevoir des signaux 25 GPS en provenance d'une pluralité de satellites. Sur la figure 1, on a par souci de clarté uniquement représenté cinq satellites T1-T5. On comprendra toutefois que pour réaliser la surveillance RAIM, on doit considérer une pluralité n de satellites, avec n au moins égal à 5. En pratique, on observe un nombre moyen n de 8 satellites. 30 Le récepteur R comporte des moyens 10 adaptés pour calculer, pour chaque signal GPS en provenance d'un satellite T1-T5 poursuivi par le 2 récepteur, un ensemble de mesures brutes de navigation (également dénommées raw GPS measurements ). Ces mesures brutes de navigation comprennent typiquement les pseudo-distances, les pseudovitesses, des indicateurs de performance associés û par exemple l'indicateur UERE ( User Equivalent Range Error ) désignant l'erreur sur la mesure de pseudo-distance récepteur-satellite û ainsi que l'heure de mesure UTC ( Universal Time Coordinated ) correspondante. Les ensembles de données brutes de navigation sont envoyées à un module RAIM 20 qui surveille la cohérence globale de la constellation de satellites en utilisant toutes les mesures GPS brutes effectivement fournies par les moyens de calcul 10. Le module RAIM 20 comprend typiquement deux sous-modules 21, 22 agencés en série. Le premier sous-module 21 est un détecteur de saut dont la fonctionnalité définie dans la norme aéronautique civile DO-229C consiste à rejeter les mesures brutes pour lesquelles un saut plus important qu'un seuil donné apparaît par rapport à l'échantillon précédent. Les mesures non exclues par le détecteur de saut 21 sont fournies au second sous-module 22 dont la fonctionnalité, tel que cela est défini dans la norme DO-229C, consiste à réaliser une détection et une exclusion des fautes. Le sous-module 22 (également dénommé FDE pour Fault Detector & Exclusion ) vérifie à cet effet la cohérence globale des ensembles de mesures brutes, et détecte et/ou exclut les mesures brutes qui engendrent une incohérence dans la constellation de satellites. Les mesures brutes restantes à la fin du processus RAIM (données non exclues par les sous-modules 21 et 22) sont marquées comme étant valides . Ces mesures valides sont alors utilisées pour élaborer la solution de navigation, par un filtre de navigation GPS pur 30, ou encore par un filtre de navigation hybride inertiel/GPS 40. La solution de navigation comprend typiquement les paramètres de navigation PVT : Position/Vitesse/Temps. On comprend donc que selon la surveillance autonome d'intégrité RAIM standard, sont prises en considération les mesures brutes calculées pour l'ensemble des satellites poursuivis par le récepteur. On vient ensuite détecter une incohérence de constellation parmi toutes ces mesures brutes, pour le cas échéant exclure les mesures brutes à l'origine de cette incohérence. Il en découle que les mesures brutes entachées d'erreur, mais qui ne génèrent pas d'incohérence de constellation ne sont pas détectées et/ou exclues par la surveillance RAIM. De telles mesures se voient alors 1 o marquées comme étant valides, et utilisées pour l'élaboration de la solution de navigation. On relèvera également que la surveillance RAIM a pour objectif de détecter et d'exclure une incohérence, et de protéger la position calculée en présence d'une et d'une seule mesure défaillante. 15 Les mesures brutes correspondant à un multitrajet indirect, dont on a vu précédemment qu'elles affectent pourtant l'intégrité de la solution de navigation ne génèrent pas nécessairement d'incohérence dans la constellation. L'intégrité de la solution de navigation n'est alors pas garantie. Une situation selon laquelle plusieurs multitrajets indirects sont 20 présents n'est également pas prévue par la surveillance RAIM. En présence d'une telle situation, la surveillance RAIM se trouvera alors dans l'incapacité d'exclure les incohérences, même si elle parvient à les détecter. Encore une fois, dans ce cas l'intégrité de la solution de navigation n'est pas garantie. Il existe donc un besoin pour améliorer la surveillance d'intégrité, 25 notamment pour limiter l'impact des multitrajets indirects, en évitant d'utiliser dans l'élaboration de la solution de navigation des mesures brutes entachées d'erreur, telles que celles correspondant à un multitrajet indirect (et en particulier celles correspondant à un multitrajet purement indirect pour lequel seul le signal réfléchi, mais pas le signal direct, est reçu par le système de 3o navigation). 4 L'invention a pour objectif de répondre à ce besoin, et propose à cet effet, selon un premier aspect, un procédé de contrôle d'un système de navigation apte à recevoir des signaux en provenance d'une pluralité de transmetteurs, à calculer, pour chaque transmetteur, un ensemble de mesures brutes de navigation, et à élaborer une solution de navigation à partir d'une pluralité d'ensembles de mesures brutes de navigation, caractérisé en ce que, pour un transmetteur dont l'ensemble de mesures brutes de navigation n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, on contrôle la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur, avec la solution de navigation. Certains aspects préférés, mais non limitatifs, de ce procédé sont les suivants : l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur n'est utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation que lorsque la cohérence est avérée ; un transmetteur est marqué comme valide lorsque son ensemble de mesures brutes de navigation est considéré comme suffisamment cohérent pour pouvoir être utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, et un transmetteur est marqué comme invalide tant que la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le transmetteur invalide avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides n'est pas avérée ; il comprend les étapes préalables de poursuite d'un nouveau transmetteur, et d'invalidation du nouveau transmetteur de sorte que l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le transmetteur invalidé n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation avant contrôle de la cohérence dudit ensemble avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides ; il comprend, pour un transmetteur initialement valide, une étape préalable d'invalidation dudit transmetteur pour l'exclure de l'élaboration de la solution de navigation, et n'autoriser sa réutilisation dans l'élaboration de la solution de navigation et ne le re-valider qu'après contrôle de la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ce transmetteur invalidé, avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides ; les transmetteurs valides sont cycliquement invalidés ; le contrôle de cohérence comporte une mesure de l'écart entre : la pseudo-distance entre le système de navigation et le transmetteur invalide, calculée pour ledit transmetteur invalide ; et une pseudo-distance entre le système de navigation et le 1 o transmetteur invalide, estimée à l'aide des mesures brutes de navigation calculées pour les transmetteurs valides ; on évalue la position du système de navigation à l'aide des pseudodistances calculées pour les transmetteurs valides, et on estime la pseudo-distance à partir de ladite position évaluée et de données 15 d'éphéméride concernant ledit transmetteur invalide ; le contrôle de cohérence comporte une mesure de l'écart entre : ù la pseudo-vitesse du système de navigation calculée pour ledit transmetteur invalide ; - et une pseudo-vitesse du système de navigation estimée à l'aide 20 des mesures brutes de navigation mesurées pour les transmetteurs valides ; on évalue la vitesse du système de navigation à l'aide des pseudovitesses calculées pour les transmetteurs valides, et on estime la pseudo-vitesse à partir de ladite vitesse évaluée et de données 25 d'éphéméride concernant ledit transmetteur invalide ; on met en oeuvre le contrôle de cohérence des pseudo-distances et le contrôle de cohérence des pseudo-vitesses ; la cohérence est avérée lorsque le contrôle de cohérence a été passé avec succès consécutivement une pluralité de fois ; 6 les ensembles de mesures brutes de navigation passant le contrôle de cohérence correspondent à des ensembles non rejetés par une surveillance autonome d'intégrité RAIM. Selon un second aspect, l'invention concerne un système de navigation apte à recevoir des signaux en provenance d'une pluralité de transmetteurs, comprenant des moyens de calcul, pour chaque transmetteur, d'un ensemble de mesures brutes de navigation, et des moyens pour élaborer une solution de navigation à partir d'une pluralité d'ensembles de mesures brutes de navigation, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour contrôler, pour un transmetteur dont l'ensemble de mesures brutes de navigation n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur avec la solution de navigation. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1, déjà commentée, est un schéma d'un système de navigation mettant en oeuvre une surveillance autonome d'intégrité RAIM standard ; - la figure 2 est un schéma d'un système de navigation selon un mode de réalisation possible du second aspect de l'invention. Dans ce qui suit, on prend l'exemple du système GPS de positionnement par satellites. On comprendra toutefois que l'invention n'est pas limitée à ce système particulier, mais a vocation à s'étendre à tout type de système de positionnement par satellites du type GNSS (Global Navigation Satellite System), en particulier au futur système Galileo. On a représenté sur la figure 2 un système de navigation S selon un mode de réalisation possible de l'invention. Certains composants du système 3o S sont semblables à des composants du système R de la figure 1 ; ces 7 composants semblables portent alors la même référence sur les figures 1 et 2. Le système S comprend ainsi une antenne A apte à recevoir des signaux GPS en provenance de satellites T1-T5, N en orbite autour de la terre. Le système S comprend également des moyens 10 de calcul d'un ensemble de mesures brutes de navigation pour chacun des satellites poursuivi par le système S. Ces mesures brutes sont fournies à un module RAIM 20 qui comprend un sous-module détecteur de saut 21 et un sous- module FDE de détection et d'exclusion des fautes 22. Les données de mesure disponibles en sortie du module RAIM sont marquées comme étant valides. Le système S comporte par ailleurs des moyens pour élaborer la solution de navigation (typiquement les paramètres de navigation PVT : Position/Vitesse/Temps), sous la forme d'un filtre de navigation GPS pur 30, ou encore d'un filtre de navigation hybride inertiel/GPS 40. On considère qu'à l'instant To, la solution de navigation est élaborée à l'aide des ensembles de mesures brutes de navigation correspondant aux satellites T1-T5. Ce sous-ensemble de mesures brutes est ainsi marqué comme étant valide. A l'instant To, un nouveau signal GPS issu d'un satellite N est poursuivi par le système S. Un nouvel ensemble de mesures brutes de navigation, correspondant au satellite entrant N, est alors calculé par les moyens 10. Tous les ensembles de mesures brutes de navigation (y compris le nouvel ensemble correspondant au satellite entrant N) sont fournies au module RAIM 20, dans lequel le contrôle d'intégrité standard décrit précédemment est mis en oeuvre. On se place dans l'hypothèse selon laquelle le nouvel ensemble de mesures brutes de navigation (correspondant au nouveau satellite N) n'est pas rejeté, d'une manière ou d'une autre, par le module RAIM. 8 On rappelle que classiquement, cet ensemble est marqué comme étant valide par le module RAIM, et est alors utilisé pour l'élaboration de la solution de navigation. Dans le cadre de l'invention, on applique le principe selon lequel on ne fait pas confiance à un nouvel ensemble de mesures brutes (satellite entrant N) tant que sa cohérence avec les ensembles de mesures brutes déjà disponibles (correspondants aux satellites T1-T5) n'a pas pu être vérifiée. A cet égard l'invention propose, alors même que le module RAIM 20 a conclu à l'intégrité de l'ensemble de mesures brutes relatif au satellite entrant 1 o N, de marquer cet ensemble comme étant invalide. Les mesures brutes entrantes relatives au satellite N ne sont donc pas utilisées dans l'élaboration de la solution de navigation. L'invention propose alors de contrôler la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le satellite N marqué comme 15 invalide, avec la solution de navigation élaborée, par l'un ou l'autre des filtres 30, 40, à partir des mesures brutes calculées pour les satellites T1-T5 marqués comme valides. En d'autres termes, on vérifie la cohérence de toute mesure provenant d'un satellite nouvellement poursuivi avec la solution de navigation élaborée avec les anciens ensembles de mesures brutes (les 20 ensembles correspondants aux satellites T1-T5 déjà poursuivis). Afin de réaliser ce contrôle de cohérence, le système S selon l'invention comporte, intercalés entre la sortie du module RAIM 20 et l'entrée du filtre 20, 30 d'élaboration de la solution de navigation, des moyens 50 de contrôle d'intégrité adaptés pour contrôler, pour un satellite N dont l'ensemble de 25 mesures brutes de navigation n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur N, avec la solution de navigation. Ces moyens 50 peuvent en outre être adaptés pour rejeter, en cas d'incohérence, l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit 30 transmetteur N de l'élaboration de la solution de navigation. 9 Sur la figure 2, on a représenté par une flèche 51 la fourniture, par les moyens 50 de contrôle d'intégrité à destination du filtre GPS pur 30 ou du filtre hybride inertiel/GPS 40, des ensembles de mesures brutes de navigation ayant passés successivement le contrôle d'intégrité RAIM standard (module 20), et le contrôle d'intégrité selon l'invention (moyens 50). Sur la figure 2, on a représenté par une flèche 31, respectivement 41, la solution de navigation PVT fournie par le filtre GPS pur 30, respectivement par le filtre hybride inertiel/GPS 40, aux moyens 50 de contrôle d'intégrité. Cette solution de navigation, élaborée avec les mesures brutes des satellites valides (ici satellites T1-T5) est destinée à être confrontée, dans les moyens 50 de contrôle d'intégrité, avec les mesures brutes du satellite N marqué comme invalide. Selon l'invention, un satellite est ainsi marqué, par les moyens 50 de contrôle d'intégrité, comme étant : valide lorsque son ensemble de mesures brutes de navigation est considéré comme pouvant être utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation ; invalide tant que la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le transmetteur invalide avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides n'est pas avérée. Le satellite est rejeté, et ses mesures brutes non fournies à un filtre 30, 40 d'élaboration de la solution de navigation, lorsque le contrôle de cohérence conclut à une non-cohérence des mesures issues du satellite invalide avec la solution de navigation élaborée à partir des mesures issues des satellites valides. Ainsi, selon un mode de réalisation de l'invention, lorsqu'un nouveau satellite N est poursuivi, les mesures brutes mesurés pour ce satellite entrant N sont invalidées de sorte que l'ensemble de mesures brutes calculé pour ce satellite invalidé n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation avant contrôle de la cohérence dudit ensemble avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides. Selon un autre mode de réalisation possible de l'invention, pris seul ou en combinaison avec le mode discuté précédemment relatif au contrôle de cohérence des mesures brutes de navigation d'un satellite entrant, on traite le cas des satellites valides. Selon cet autre mode de réalisation, on réalise une étape d'invalidation d'un satellite préalablement valide (par exemple satellite TI), pour l'exclure de l'élaboration de la solution de navigation (en d'autres termes les mesures brutes du satellite TI ne sont pas fournies aux filtres 30, 40), et n'autoriser sa réutilisation dans l'élaboration de la solution de navigation et ne le re-valider qu'après contrôle de la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le satellite TI invalidé avec la solution de navigation élaborée à partir des seuls satellites valides restants T2-T5. Cet autre mode de réalisation peut bien entendu être mis en oeuvre pour tout ou partie des satellites valides, de manière à vérifier la cohérence des mesures brutes de navigation d'un satellite valide avec la solution de navigation élaborée à partir des mesures brutes de navigation des autres satellites valides. L'invention prévoit en particulier de cycliquement invalider les satellites valides, de manière à tester tour à tour la cohérence de leurs mesures brutes de navigation. Prenant l'exemple du contrôle de cohérence sur le satellite entrant N, le contrôle de cohérence selon l'invention peut comporter pour le satellite invalide N, une mesure de l'écart entre la pseudo-distance mesurée PdN (il s'agit d'une mesure issue de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le satellite invalide N) et une pseudo- distance PdN indépendante de la pseudo-distance mesurée PdN, estimée à l'aide des mesures brutes de navigation calculées pour les satellites valides T1-T5. La pseudo-distance estimée PdN peut être calculée en utilisant l'ensemble des pseudo-distances Pd1-Pd5 mesurées pour les satellites valides T1-T5, pour évaluer la position du système de navigation, et on détermine la pseudo-distance estimée PdN à partir de ladite position évaluée et de données d'éphéméride concernant ledit transmetteur. On comprend que le contrôle de cohérence sur les pseudo-distances permet de réaliser un test de vraisemblance sur la contribution de la pseudo- distance mesurée PdN par rapport à la position (telle qu'évaluée à l'aide des mesures brutes des transmetteurs valides, sans utiliser les mesures brutes du transmetteur N). Prenant toujours l'exemple du contrôle de cohérence sur le satellite entrant N, le contrôle de cohérence selon l'invention peut comporter pour le 1 o satellite invalide N, une mesure de l'écart entre la pseudo-vitesse mesurée PvN (il s'agit d'une mesure issue de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le satellite invalide N) et une pseudo-vitesse PvN indépendante de la pseudo-distance mesurée PvN, estimée à l'aide des mesures brutes de navigation calculées pour les satellites valides T1-T5. 15 La pseudo-vitesse estimée PvN peut être calculée en utilisant l'ensemble des pseudo-vitesses Pv1-Pv5 mesurées pour les satellites valides T1-T5, pour évaluer la vitesse du système de navigation, et en calculant la pseudo-vitesse estimée PvN à partir de ladite position évaluée et de données d'éphéméride concernant ledit transmetteur. 20 Le contrôle de cohérence sur les pseudo-vitesses permet ainsi de réaliser un test de vraisemblance sur la contribution de la pseudo-vitesse mesurée PvN par rapport à la vitesse (telle qu'évaluée à l'aide des mesures brutes des transmetteurs valides, sans utiliser les mesures brutes du transmetteur N). 25 Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, on réalise successivement le contrôle de cohérence sur les pseudo-distances présenté ci-dessus, puis le contrôle de cohérence sur les pseudo-vitesses présenté ci-dessus. Dans le cadre de l'invention, un satellite invalide (par exemple un 30 satellite entrant, ou un satellite valide qui a été invalidé) dont on a testé la 12 cohérence des mesures brutes de navigation avec la solution de navigation élaborée avec les mesures brutes de navigation des satellites valides, n'est pas marqué comme étant valide tant que le contrôle de cohérence n'a pas été passé avec succès x fois consécutivement. Le paramètre x, indicatif de la durée du contrôle mis en oeuvre dans les moyens 50 de contrôle d'intégrité, et représentant le nombre consécutif de tests devant être passés avec succès avant que les mesures brutes du satellite invalide puissent être prises en considération dans l'élaboration de la solution de navigation (le satellite étant alors marqué comme valide) peut notamment être adapté pour établir un compromis entre la nature du phénomène de multitrajet (purement) indirect, et la durée du traitement avant incorporation des mesures brutes calculées pour un satellite nouvellement poursuivi. Dans le cas où le contrôle de cohérence s'avère négatif, par exemple lorsque l'on constate que le contrôle de cohérence n'a pas été passé avec succès une pluralité de fois consécutivement, le signal GPS du satellite invalide poursuivi est désélectionné, et l'on peut lancer un nouveau processus d'acquisition et de poursuite de ce signal par le système de navigation. On a décrit précédemment le cas où les ensembles de mesures brutes de navigation passant le contrôle de cohérence selon l'invention correspondent à des ensembles non rejetés par une surveillance autonome d'intégrité RAIM. L'invention n'est toutefois pas limitée à une mise en oeuvre en addition d'un contrôle d'intégrité RAIM, mais peut bien entendu être mise en oeuvre de manière autonome, ou en complément d'autre type de contrôle d'intégrité, afin de s'assurer que tout nouvel ensemble de mesures brutes ne sera utilisé pour élaborer la solution de navigation que si ce nouvel ensemble est cohérent avec les ensembles de mesures brutes déjà utilisés. On aura compris que le procédé et le système objets de l'invention permettent notamment d'éviter d'incorporer dans le calcul de la solution de navigation des mesures GPS brutes provenant d'un multitrajet (purement) 13 indirect, et plus généralement d'éviter d'incorporer dans le calcul de la solution de navigation des mesures GPS brutes non cohérentes avec les mesures GPS brutes existantes, mais non suffisamment incohérentes pour générer un incohérence de constellation détectable par la surveillance d'intégrité RAIM. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle d'un système de navigation (S) apte à recevoir des signaux en provenance d'une pluralité de transmetteurs (T1-T5,N), à calculer, pour chaque transmetteur (T1-T5,N), un ensemble de mesures brutes de navigation, et à élaborer une solution de navigation (PVT) à partir d'une pluralité d'ensembles de mesures brutes de navigation, caractérisé en ce que, pour un transmetteur (N) dont l'ensemble de mesures brutes de navigation n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, on contrôle la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur (N), avec la solution de navigation. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur (N) n'est utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation que lorsque la cohérence est avérée. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel un transmetteur est marqué comme valide lorsque son ensemble de mesures brutes de navigation est considéré comme suffisamment cohérent pour pouvoir être utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, et un transmetteur est marqué comme invalide tant que la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le transmetteur invalide avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides n'est pas avérée. 4. Procédé selon la revendication 3, comprenant les étapes préalables de poursuite d'un nouveau transmetteur (N), et d'invalidation du nouveau transmetteur de sorte que l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour le transmetteur invalidé n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation avant contrôle de la cohérence dudit ensemble avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides (T1-T5). 5. Procédé selon l'une des revendications 3 ou 4, comprenant, pour un transmetteur initialement valide (TI), une étape préalable d'invalidation dudit transmetteur pour l'exclure de l'élaboration de la solution de navigation, et n'autoriser sa réutilisation dans l'élaboration de la solution de navigation et ne le re-valider qu'après contrôle de la cohérence de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ce transmetteur invalidé (TI), avec la solution de navigation élaborée à partir des transmetteurs valides (T2-T5). 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel les transmetteurs valides sont cycliquement invalidés. 7. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel le contrôle de cohérence comporte une mesure de l'écart entre : la pseudo-distance (PdN) entre le système de navigation et le transmetteur invalide (N), calculée pour ledit transmetteur invalide ; et une pseudo-distance (PdN) entre le système de navigation et le transmetteur invalide, estimée à l'aide des mesures brutes de navigation calculées pour les transmetteurs valides (T1-T5). 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on évalue la position du système de navigation à l'aide des pseudo-distances (Pdi-Pd5) calculées pour les transmetteurs valides (T1-T5), et on estime la pseudo-distance (PdN) à partir de ladite position évaluée et de données d'éphéméride concernant ledit transmetteur invalide. 9. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel le contrôle de cohérence comporte une mesure de l'écart entre : ù la pseudo-vitesse (PvN) du système de navigation calculée pour ledit transmetteur invalide (N) ;et une pseudo-vitesse (PvN) du système de navigation estimée à l'aide des mesures brutes de navigation mesurées pour les transmetteurs valides (T1-T5). 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel on évalue la vitesse du système de navigation à l'aide des pseudo-vitesses (Pvi-Pv5) calculées pour les transmetteurs valides (T1-T5), et on estime la pseudo-vitesse (PdN) à partir de ladite vitesse évaluée et de données d'éphéméride concernant ledit transmetteur invalide. 11. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel on met en oeuvre le contrôle de cohérence selon l'une des revendications 7 ou 8, et le contrôle de cohérence selon l'une des revendications 9 ou 10. 12. Procédé selon l'une des revendications 7 à 11, dans lequel la cohérence est avérée lorsque le contrôle de cohérence a été passé avec succès consécutivement une pluralité de fois. 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel les ensembles de mesures brutes de navigation passant le contrôle de cohérence correspondent à des ensembles non rejetés par une surveillance autonome d'intégrité RAIM. 14. Système de navigation apte à recevoir des signaux en provenance d'une pluralité de transmetteurs (T1-T5,N), comprenant des moyens de calcul (10), pour chaque transmetteur (T1-T5,N), d'un ensemble de mesures brutes de navigation, et des moyens (40, 50) pour élaborer une solution de navigation (41, 51) à partir d'une pluralité d'ensembles de mesures brutes de navigation, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (50) pour contrôler, pour un transmetteur (N) dont l'ensemble de mesures brutes de navigation n'est pas utilisé dans l'élaboration de la solution de navigation, la cohérence17 de l'ensemble de mesures brutes de navigation calculé pour ledit transmetteur (N), avec la solution de navigation.