Brevet FR2915722A1 — publié le 20081107

L'invention concerne un dispositif de commande d'un circuit de dérivation de puissance d'un véhicule hybride. Un domaine d'application de l'invention est les véhicules hybrides routiers. Le document US-B-6 486 632 décrit un dispositif comportant des premier et deuxième onduleurs dont les côtés continus sont reliés à une unité de stockage de tension continue, dont les côtés alternatifs sont destinés à être reliés à des première et deuxième machines électriques polyphasées, destinées à être couplées à la transmission mécanique du véhicule, la première machine étant apte à fonctionner en moteur et la deuxième machine étant apte à fonctionner en générateur pour la dérivation de puissance depuis la transmission, les onduleurs comportant en outre des interrupteurs de découpage pour la conversion entre les côtés continus et les côtés alternatifs, le dispositif comportant une capacité de filtrage d'harmoniques sur les côtés continus des onduleurs et une unité de commande des interrupteurs de découpage, comportant un mode de commande de ceux-ci par modulation de largeur d'impulsions d'une porteuse ayant une fréquence identique pour les onduleurs. Ainsi que cela est connu dans les véhicules hybrides à dérivation de puissance et est représenté à la figure 1, deux machines électriques 3, 4 sont reliées à une transmission mécanique 5 reliée à des roues 6, 7 d'un côté et à un système 8 de stockage d'énergie de l'autre côté. Deux onduleurs 1, 2 sont utilisés pour commander les machines 3, 4. Pour la dérivation de puissance depuis la transmission 5 lorsque celle-ci est entraînée par le moteur 9 à combustion interne du véhicule, l'une des machines doit fonctionner en moteur, tandis que l'autre doit fonctionner en générateur. Lorsque le moteur à combustion interne est coupé, l'une des deux machines 3, 4 est utilisée pour entraîner la transmission. Une capacité C de filtrage commune est habituellement montée sur 30 le bus 10 de courant continu entre les deux onduleurs 1, 2. Les onduleurs 1, 2 découpent par ouverture et fermeture de leurs interrupteurs la tension continue pour générer des tensions alternatives qui alimentent les machines 3, 4. On parle de découpage MLI (modulation de la largeur d'impulsion). Le découpage à haute fréquence (quelques kHz) génère des harmoniques en plus du fondamental utile sur les courants des machines, 5 et de la même manière élargit le spectre du courant généré sur le bus continu 10. La capacité C filtre l'essentiel de ces harmoniques de courant pour renvoyer un courant le plus continu possible vers l'élément de stockage. Le vieillissement de la capacité est sensible à son échauffement, donc au 10 courant efficace qui la traverse. Il est donc intéressant de contrôler le courant à filtrer et son contenu harmonique. De plus, il existe plusieurs stratégies de découpage possibles pour des onduleurs. Un premier objectif de l'invention est d'optimiser la commande en 15 modulation de largeur d'impulsions des onduleurs. Un deuxième objectif de l'invention est de minimiser les ondulations de courant de la capacité, ainsi que le courant efficace qui la traverse. Un troisième objectif de l'invention est d'optimiser la tension des phases des machines. 20 Un premier objet de l'invention est un dispositif de commande d'un circuit de dérivation de puissance d'un véhicule hybride, le dispositif comportant des premier et deuxième onduleurs dont les côtés continus sont reliés à une unité de stockage de tension continue, dont les côtés alternatifs sont destinés à être reliés à des première et deuxième 25 machines électriques polyphasées, destinées à être couplées à la transmission mécanique du véhicule, la première machine étant apte à fonctionner en générateur et la deuxième machine étant apte à fonctionner en moteur pour la dérivation de puissance depuis la transmission, les onduleurs comportant en outre des interrupteurs de découpage pour la 30 conversion entre les côtés continus et les côtés alternatifs, le dispositif comportant une capacité de filtrage d'harmoniques sur les côtés continus des onduleurs et une unité de commande des interrupteurs de découpage, comportant au moins un mode de commande de ceux-ci par modulation de largeur d'impulsions d'une porteuse ayant une fréquence identique pour les onduleurs, caractérisé en ce que les première et deuxième machines sont aptes à fonctionner en moteur / moteur ou en générateur / générateur, l'unité de commande comporte des moyens de détection du fonctionnement des première et deuxième machines en moteur / moteur ou en générateur / générateur et des premiers moyens de commande des interrupteurs de découpage du deuxième onduleur d'une manière décalée temporellement par rapport aux interrupteurs de découpage du premier onduleur en cas de détection du fonctionnement des première et deuxième machines en moteur / moteur ou en générateur / générateur, et en outre l'unité de commande des onduleurs comporte un moyen de commande de leurs interrupteurs de découpage suivant un mode de modulation vectorielle de largeur d'impulsions. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention : -Ledit décalage temporel entre le deuxième onduleur et le premier onduleur correspond à une demi - période de la porteuse. - L'unité de commande des onduleurs comporte un premier mode de commande de leurs interrupteurs de découpage par modulation scalaire de largeur d'impulsions, un deuxième mode de commande de leurs interrupteurs de découpage par modulation vectorielle de largeur d'impulsions, un troisième mode de commande de leurs interrupteurs de découpage par modulation de largeur d'impulsions sur - modulée et un quatrième mode de commande de leurs interrupteurs de découpage pleine onde. - L'unité de commande comporte un moyen de sélection d'un mode pour appliquer aux onduleurs le premier, deuxième, troisième ou quatrième mode pour des valeurs associées de vitesses et de couples de machines situées respectivement dans des premier, deuxième, troisième et quatrième domaines adjacents de valeurs croissantes. 4 -L'unité de commande comporte, en plus des premiers moyens de commande, des moyens de détection du fonctionnement des première et deuxième machines en moteur/générateur ou en générateur/moteur et des moyens de commande des interrupteurs de découpage du deuxième onduleur avec la même phase temporelle que les interrupteurs de découpage du premier onduleur en cas de détection du fonctionnement des première et deuxième machine en moteur/générateur ou en générateur/moteur. - Un convertisseur continu -continu est intercalé entre la capacité et 10 l'unité de stockage d'énergie. Un deuxième objet de l'invention est un procédé de commande d'un circuit de dérivation de puissance à bord d'un véhicule hybride, pour la mise en oeuvre du dispositif de commande tel que décrit ci-dessus, utilisant des premier et deuxième onduleurs dont les côtés continus sont reliés à une 15 unité de stockage de tension continue, dont les côtés alternatifs sont reliés à des première et deuxième machines électriques polyphasées, couplées à la transmission mécanique du véhicule, la première machine fonctionnant en générateur et la deuxième machine fonctionnant en moteur pour la dérivation de puissance depuis la transmission, les onduleurs comportant 20 en outre des interrupteurs de découpage pour la conversion entre les côtés continus et les côtés alternatifs, une capacité de filtrage d'harmoniques étant prévue sur les côtés continus des onduleurs, les interrupteurs de découpage étant commandés par une unité de commande ayant au moins un mode de commande de ceux-ci par modulation de largeur d'impulsions 25 d'une porteuse ayant une fréquence identique pour les onduleurs, caractérisé en ce que on fait fonctionner les première et deuxième machines en moteur / moteur ou en générateur / générateur, on commande les interrupteurs de découpage du deuxième onduleur 30 d'une manière décalée temporellement par rapport aux interrupteurs de découpage du premier onduleur en cas de fonctionnement des première et deuxième machines en moteur / moteur ou en générateur / générateur. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention : - Le décalage temporel entre le deuxième onduleur et le premier onduleur en cas de fonctionnement des première et deuxième machines en moteur / moteur ou en générateur / générateur correspond à une demi - période de la porteuse. - On commande les interrupteurs de découpage des onduleurs selon un premier mode de commande par modulation scalaire de largeur d'impulsions, selon un deuxième mode de commande par modulation vectorielle de largeur d'impulsions, selon un troisième mode de commande par modulation de largeur d'impulsions sur - modulée et selon un quatrième mode de commande pleine onde pour des valeurs associées de vitesses et de couples des machines situées respectivement dans des premier, deuxième, troisième et quatrième domaines adjacents de valeurs croissantes. Un troisième objet de l'invention est un véhicule hybride, comportant un moteur à combustion interne pour l'entraînement de roues par l'intermédiaire d'une transmission mécanique, la transmission mécanique étant couplée à des première et deuxième machine électriques, la première machine étant apte à fonctionner en générateur et la deuxième machine étant apte à fonctionner en moteur pour former un circuit de dérivation de puissance depuis la transmission, caractérisé en ce que les première et deuxième machines électriques sont reliées à un dispositif embarqué de commande tel que décrit ci-dessus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va 25 suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 est un synoptique de la transmission d'un véhicule hybride, la figure 2 est un synoptique de la partie électrotechnique 30 reliée à la transmission mécanique selon la figure 1, la figure 3 est un synoptique détaillé des deux onduleurs de la partie électrotechnique de la figure 2, 6 - la figure 4 est un diagramme représentant en abscisse la vitesse de rotation de la machine électrique et en ordonnée le couple de la machine électrique et des courbes délimitant les choix de découpage des tensions par les onduleurs en fonction des zones de fonctionnement de la machine, la figure 5 représente un exemple du signal de courant obtenu par modulation scalaire d'un sinus en fonction du temps en abscisse, - la figure 6 est un synoptique de la transmission selon la figure 1 avec convertisseur continu -/continu. Aux figures, les machines électriques 3, 4 sont par exemple triphasées et comportent chacune trois phases distinctes U1, VI, W1, et U2, V2, W2, reliées respectivement au côté alternatif AC des onduleurs 1 et 2. Les machines 3, 4 comportent respectivement une partie mobile 31, 41, 15 qui est reliée mécaniquement à la transmission 5 et qui est mobile par rapport à la partie mécanique 32, 42 reliée aux phases U1, VI, W1, U2, V2, W2. Lorsque le moteur 9 à combustion interne fonctionne pour entraîner mécaniquement la transmission 5 pour entraîner en rotation les roues 6, 7 20 par l'intermédiaire d'un différentiel 11, la machine 3 fonctionne en générateur et dérive de la puissance électrique depuis la transmission 5 vers le côté alternatif AC de l'onduleur 1 ainsi que représenté par la flèche FI, cette puissance électrique dérivée étant transformée en courant continu sur le côté continu DC de l'onduleur 1 pour stocker de l'énergie dans 25 l'élément 8 de stockage. L'autre machine 4 fonctionne alors en moteur pour cette dérivation de puissance. L'élément 8 de stockage d'énergie est par exemple formé par une ou plusieurs batteries électriques rechargeables, ou une ou plusieurs super-capacités, ainsi que cela est connu. Le moteur à combustion interne peut également entraîner les roues avec la machine 3 30 en moteur et la machine 4 en générateur. Le choix des modes moteur / générateur ou générateur / moteur est choisi par le superviseur. 10 7 Les onduleurs 1, 2 comportent respectivement des interrupteurs 11, 12 pour découper le courant continu présent sur leur côté DC en courant alternatif sur les phases U1, VI, W1 et U2, V2, W2. Par exemple, à la figure 3, chaque onduleur 1, 2 comporte, pour chaque phase, deux interrupteurs 11 ou 12 en série entre les deux conducteurs 10 du bus continu, le noeud entre les deux interrupteurs I1 ou 12 étant relié à la phase U1, VI ou W1, U2, V2 ou W2. Chaque interrupteur 11, 12 est par exemple formé par un transistor de type IGBT (transistor bipolaire à grille isolée) en parallèle duquel est prévue une diode en inverse. Chaque interrupteur 11, 12 comporte une entrée El, E2 pour commander son ouverture ou sa fermeture, cette entrée étant formée pour les transistors IGBT par leur grille. Les entrées El de commande des interrupteurs 11 de l'onduleur 1 sont reliées à un premier circuit 21 de commande, tandis que les entrées E2 de commande des interrupteurs 12 de l'onduleur 2 sont reliées à un deuxième circuit 22 de commande. Les premier et deuxième circuits 21, 22 de commande sont reliés à une unité 23 de commande bas niveau, comportant un premier module 24 de génération d'une porteuse, qui est envoyé au premier circuit 21, et un deuxième circuit 25 de génération de porteuse, qui est envoyé au deuxième circuit 22. L'unité 23 comporte un ou plusieurs calculateurs 26, notamment pour la commande des modules 24 et 25. En outre, l'unité 23 de commande bas niveau est reliée à une unité 27 de commande haut niveau du véhicule. La volonté du conducteur et/ou la stratégie de contrôle du véhicule déterminent les couples et/ou les vitesses appliquées aux machines 25 électriques 3, 4. Indépendamment de cette commande couche haute issue d'un superviseur 27, il est possible de contrôler les signaux couche basse des onduleurs ; notamment la stratégie du découpage en tension des machines 3, 4. La commande couche basse est intégrée dans le ou les 30 calculateurs 26. Ce ou ces calculateurs 26 pilotent les circuits de commande 21, 22 qui transmettent les ordres de commutation ON/OFF à l'interrupteur 11, 12. Il existe plusieurs fonctionnements des machines électriques, choisis par le contrôle haut niveau du véhicule. L..es deux machines peuvent fonctionner en : ^ moteur/moteur, ^ générateur/moteur, ^ moteur/générateur, ^ générateur / générateur. La tension de phase des machines est découpée, suivant des premier, deuxième, troisième et quatrième modes de commande imposés 10 par le calculateur 26 de l'unité 23 aux circuits 21, 22, respectivement en : ^ MLI scalaire, désignée aux figures par MLI1, ^ MLI vectorielle, désignée aux figures par MLI2, ^ MLI sur-modulé, désignée aux figures par MLI3, ^ Pleine onde, désignée aux figures par PO. 15 La stratégie de découpage est sélectionnée pour résoudre le problème consistant à réduire le dimensionnement de la capacité C de filtrage, sans pour autant trop complexifier la commande couche basse et sans impacter les performances du véhicule. Un autre but est de réduire les harmoniques de courant dont le 20 courant efficace est à l'origine de l'échauffement et du vieillissement de la capacité C de filtrage. Une tension sinusoïdale "propre" est également souhaitée aux bornes des machines. Par conséquent, on se dispense de devoir automatiquement surdimensionner la capacité C pour résoudre ces problèmes. 25 On cherche à réduire au maximum le courant filtré par la capacité, suivant les cas de fonctionnement du véhicule et des machines électriques. En même temps, on cherche à appliquer la tension la plus propre (c'est-à-dire dont les premiers harmoniques, en dehors du fondamental, sont à la fréquence du découpage ; il n'y a pas d'harmoniques impairs 3, 5, 30 7, et suivants, les premiers rangs proviennent du découpage) aux machines suivant les consignes de couples et de vitesse, Le choix du type de commande dépend en premier lieu de la vitesse et du couple demandé aux machines et est sélectionné par le calculateur 26. Cas d'alimentation des machines avec de faibles amplitudes de tensions (généralement des utilisations à faible vitesse et faible couple) On privilégie la commande MLI scalaire lorsqu'une machine est alimentée par une tension de faible amplitude. Dans l'état de l'art, une méthode simple pour générer un tel signal MLI est de faire une comparaison entre une porteuse triangulaire (à la fréquence du découpage MLI) et le signal de consigne (modulante). Dans les faits, la largeur d'impulsions est de plus en plus issue du résultat d'un calculateur numérique au détriment d'une comparaison analogique. La figure 5 montre le résultat d'un signal sinusoïdal SM modulé par MLI scalaire (TMLI). L'utilisation de cette commande permet d'appliquer de faibles tensions (voire nulle) aux machines. Elle est donc parfaitement adaptée aux zones de basses vitesses. Cas général d'utilisation Dans la majorité des cas d'utilisation, on privilégie une commande MLI vectorielle. La commande MLI vectorielle est non plus l'application de 3 tensions indépendantes l'une de l'autre comme la MLI scalaire mais comme une stratégie pour piloter le vecteur tournant d'un système triphasé (ou polyphasé), donc avec une synchronisation des impulsions entre phases. L'un des principaux avantages de cette stratégie est de pouvoir fournir une tension fondamentale supérieure à celle que pourraient délivrer trois stratégies scalaires indépendantes juxtaposées. Lorsque l'on atteint l'amplitude maximale de tension sinusoïdale que l'on peut générer en MLI vectorielle, on parle alors de MLI sur-modulé. Dans ce cas, sont ajoutés des harmoniques multiples de la fréquence 10 fondamentale dans le signal de façon à augmenter l'amplitude de ce dernier. Cas d'utilisation à tension très élevée .(généralement à très forte 5 puissance et forte vitesse) On privilégie la commande pleine onde lorsque l'amplitude des tensions ne peut être atteinte par les autres modes de commande. La tension d'alimentation est appliquée alternativement sur chaque pôle de la charge à la fréquence fondamentale que l'on souhaite obtenir. On a ainsi un 10 maximum d'amplitude de tension alternative aux bornes des machines. On parvient ainsi à atteindre les zones de forte puissance (couple) au prix d'une surcharge en courant (pertes supplémentaires) due aux harmoniques basse fréquence de la tension. Les transitions entre les modes sont décidées en fonction des pertes 15 électriques et leur répartition entre pertes machines et pertes onduleur. La figure 4 illustre différents cas de fonctionnement. A la figure 4, le mode de commande MLI1 scalaire est délimité à partir du point O de vitesse V nulle et de couple CM nul par une première courbe Cl de couple en fonction de la vitesse. Le deuxième mode MLI2 de 20 commande vectorielle est délimité par la courbe Cl et une deuxième courbe C2 pour des valeurs de vitesse V et/ou de couple CM croissantes par rapport à la courbe Cl. Le troisième mode MLI3 de commande surmodulé vectorielle est délimité par la courbe C2 et une troisième courbe C3 pour des valeurs de vitesse V et/ou de couple CM croissantes par 25 rapport à la courbe C2. Le quatrième mode de commande pleine onde PO est délimité par la courbe C3 et une quatrième courbe C4 pour des valeurs de vitesse V et/ou de couple CM croissantes par rapport à la courbe C3. Les courbes Cl, C2, C3, C4 sont décroissantes, par exemple à la manière d'hyperboles. La quatrième courbe C4 est une courbe enveloppe de couple 30 de la machine en moteur. Le choix du type de commande dépend également des cas d'utilisation des deux machines 3, 4. 11 Cas moteur/moteur ou qénérateur/générateur Ces modes sont exploités en ZEV (roulage exclusivement électrique, correspondant à l'arrêt du moteur 9 à combustion interne). Si les deux machines sont commandées en MLI, on déphasera le découpage d'une machine par rapport à l'autre. Ce décalage est par exemple d'une demi-période de porteuse. Les cieux porteuses ont la même fréquence. Dans le mode de réalisation de la figure 3, le module 25 de génération de porteuse envoie au circuit 22 de commande de l'onduleur 2 une porteuse décalée d'une demi-période, c'est-à-dire en opposition de phase, par rapport à la porteuse de même fréquence envoyée par le module 24 de génération au circuit 21 de commande de l'onduleur 1. Ainsi, les porteuses envoyées aux onduleurs 1 et 2 ont la même fréquence et sont décalées d'une demi-période entre elles. Le fait que les machines 3, 4 fonctionnent chacune en moteur ou chacune en générateur est détecté par tout moyen MD approprié de détection, cet état ED de détection de fonctionnement en moteur - moteur ou générateur -générateur des machines 3, 4 étant envoyé à l'unité 23 de commande pour décaler les porteuses des modules 24 et 25. Dans un exemple où les deux machines 3, 4 en mode moteur ont été commandées en modulation de largeur d'impulsion vectorielle, lorsque la somme des courants à filtrer des deux onduleurs a été de 76,5 Ampères efficaces (c'est-à-dire RMS) pour des porteuses non décalées, cette somme des courants à filtrer des deux onduleurs était de 46,8 Ampères efficaces avec la commande en modulation de largeur d'impulsion vectorielle pour des porteuses décalées d'une demi-période, soit une diminution de 39% du courant efficace à filtrer par la capacité C. Dans un mode de réalisation, on privilégie l'équilibre des courants de phase des deux machines. C'est-à-dire que le contrôle haut niveau choisit le couple correspondant pour un même courant sur chaque machine, la somme des couples étant transmise à la roue. Typiquement, cela est possible en mode de roulage ZEV. 12 Cas moteur/qénérateur ou qénérateur/moteur II s'agit d'un mode de fonctionnement habituel du véhicule hybride. Les couples appliqués au moteur sont pilotés par le contrôle haut niveau . Comme les courants sont naturellement de sens opposés, le courant à filtrer sur le bus continu 10 se réduit naturellement. Si les deux machines sont commandées en MLI, on préférera que les porteuses des deux onduleurs aient la même phase et la même fréquence. Dans le mode de réalisation de la figure 6, la structure peut comporter un convertisseur continu / continu (DC/DC) 30 entre la capacité C et l'élément 8 de stockage de façon à avoir une tension de bus 10 DC optimale pour les onduleurs 1, 2 et machines 3, 4 d'une part, et rendre cette tension insensible aux variations de tension de l'élément 8 de stockage d'autre part. Dans ce cas, la fréquence des harmoniques de hachage issus du convertisseur continu / continu 30 doivent être de fréquence supérieure à ceux des onduleurs, ce qui est la plupart du temps le cas. Bien que peu utilisée, une variante avec des moteurs de plus de trois phases peu être envisagée. La conséquence principale est que les harmoniques basse fréquence du courant à filtré seront d'un rang supérieur à 6 fois la fréquence fondamentale du courant de phase (2 fois le nombre de phases). La principale conséquence est que l'écart se réduit entre les harmoniques de découpage et les harmoniques dues aux fondamental du courant de phase. Ceci peu amener à augmenter la fréquence du découpage par rapport à un système triphasé si cet écart est insuffisant. Ainsi, en entrée des onduleurs 1, 2 (côté continu), on minimise les ondulations de courant de la capacité C. En sortie (côté alternatif) des onduleurs 1, 2, on minimise l'erreur en consigne et fondamental des tensions aux bornes des machines 3, 4, pour avoir ainsi des tensions sinus 13 propres. Bien entendu, on peut soit seulement rninimiser les ondulations de courant, soit seulement avoir une tension de sortie propre. REVENDICATIONS , 1. Dispositif de commande d'un circuit de dérivation de puissance d'un véhicule hybride, le dispositif comportant des premier et deuxième onduleurs (1, 2) dont les côtés continus sont reliés à une unité (8) de stockage de tension continue, dont les côtés alternatifs sont destinés à être reliés à des première et deuxième machines électriques polyphasées (3, 4), destinées à être couplées à la transmission mécanique (5) du véhicule, la première machine (3) étant apte à fonctionner en générateur et la deuxième machine (4) étant apte à fonctionner en moteur pour la dérivation de puissance depuis la transmission (5), les onduleurs (1, 2) comportant en outre des interrupteurs de découpage pour la conversion entre les côtés continus et les côtés alternatifs, le dispositif comportant une capacité (C) de filtrage d'harmoniques sur les côtés continus des onduleurs (1, 2) et une unité (23) de commande des interrupteurs de découpage, comportant au moins un mode de commande de ceux-ci par modulation de largeur d'impulsions d'une porteuse ayant une fréquence identique pour les onduleurs (1, 2), caractérisé en ce que les première et deuxième machines (3, 4) sont aptes à fonctionner en moteur / moteur ou en générateur / générateur, l'unité (23) de commande comporte des moyens (MD) de détection du fonctionnement des première et deuxième machines (3, 4) en moteur / moteur ou en générateur / générateur et des premiers moyens (24, 25) de commande des interrupteurs (12) de découpage du deuxième onduleur (2) d'une manière décalée temporellement par rapport aux interrupteurs (I1) de découpage du premier onduleur (1) en cas de détection du fonctionnement des première et deuxième machines (3, 4) en moteur / moteur ou en générateur / générateur, et en outre l'unité (23) de commande des onduleurs comporte un moyen (26) de commande de leurs interrupteurs (I1, 12) de découpage suivant un mode (ML12) de modulation vectorielle de largeur d'impulsions. 15 2. Dispositif de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit décalage temporel entre le deuxième onduleur (2) et le premier onduleur (1) correspond à une demi -période de la porteuse. 3. Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité (23) de commande des onduleurs comporte un premier mode (MLI1) de commande de leurs interrupteurs (I1, 12) de découpage par modulation scalaire de largeur d'impulsions, un deuxième mode (ML.I2) de commande de leurs interrupteurs (I1, 12) de découpage par modulation vectorielle de largeur d'impulsions, un troisième mode (MLI3) de commande de leurs interrupteurs (I1, 12) de découpage par modulation de largeur d'impulsions sur - modulée et un quatrième mode (PC)) de commande de leurs interrupteurs (I1, 12) de découpage pleine onde. 4. Dispositif de commande suivant la revendication 3, caractérisé en ce que l'unité (23) de commande comporte un moyen (26) de sélection d'un mode pour appliquer aux onduleurs (1, 2) le premier, deuxième, troisième ou quatrième mode pour des valeurs associées de vitesses et de couples de machines (3,4) situées respectivement dans des premier, deuxième, troisième et quatrième domaines adjacents de valeurs croissantes. 5. Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité (23) de commande comporte, en plus des premiers moyens (24, 25) de commande, des moyens de détection du fonctionnement des première et deuxième machines (3, 4) en moteur/générateur ou en générateur/moteur et des moyens de commande (23) des interrupteurs (12) de découpage du deuxième onduleur (2) avec la même phase temporelle que les interrupteurs (I1) de découpage du premier onduleur (1) en cas de détection du fonctionnement des première et deuxième machine (3, 4) en moteur/générateur ou en générateur/moteur. 6. Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un convertisseur (30) 16 continu -continu est intercalé entre la capacité (C) et l'unité (8) de stockage d'énergie. 7. Procédé de commande d'un circuit de dérivation de puissance à bord d'un véhicule hybride, pour la mise en oeuvre du dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications précédentes, utilisant des premier et deuxième onduleurs (1, 2) dont les côtés continus sont reliés à une unité (8) de stockage de tension continue, dont les côtés alternatifs sont reliés à des première et deuxième machines électriques polyphasées (3, 4), couplées à la transmission mécanique (5) du véhicule, la première machine (3) fonctionnant en générateur et la deuxième machine (4) fonctionnant en moteur pour la dérivation de puissance depuis la transmission (5), les onduleurs (1, 2) comportant en outre des interrupteurs de découpage pour la conversion entre les côtés continus et les côtés alternatifs, une capacité (C) de filtrage d'harmoniques étant prévue sur les côtés continus des onduleurs (1, 2), les interrupteurs de découpage étant commandés par une unité (23) de commande ayant au moins un mode de commande de ceux-ci par modulation de largeur d'impulsions d'une porteuse ayant une fréquence identique pour les onduleurs (1, 2), caractérisé en ce que on fait fonctionner les première et deuxième machines (3, 4) en moteur / moteur ou en générateur / générateur, on commande les interrupteurs (12) de découpage du deuxième onduleur (2) d'une manière décalée temporellement par rapport aux interrupteurs (I1) de découpage du premier onduleur (1) en cas de fonctionnement des première et deuxième machines (3, 4) en moteur / moteur ou en générateur / générateur. 8. Procédé de commande suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le décalage temporel entre le deuxième onduleur (2) et le premier onduleur (1) en cas de fonctionnement des première et deuxième machines (3, 4) en moteur / moteur ou en générateur / générateur correspond à une demi -période de la porteuse. 17 9. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'on commande les interrupteurs (11, 12) de découpage des onduleurs (1, 2) selon un premier mode (MLI1) de commande par modulation scalaire de largeur d'impulsions, selon un deuxième mode (MLI2) de commande par modulation vectorielle de largeur d'impulsions, selon un troisième mode (MLI3) de commande par modulation de largeur d'impulsions sur - modulée et selon un quatrième mode (PO) de commande pleine onde pour des valeurs associées de vitesses et de couples des machines (3,4) situées respectivement dans des premier, deuxième, troisième et quatrième domaines adjacents de valeurs croissantes. 10. Véhicule hybride, comportant un moteur (9) à combustion interne pour l'entraînement de roues (6, 7) par l'intermédiaire d'une transmission mécanique (5), la transmission mécanique (5) étant couplée à des première et deuxième machine électriques (3, 4), la première machine (3) étant apte à fonctionner en générateur et la deuxième machine (4) étant apte à fonctionner en moteur pour former un circuit de dérivation de puissance depuis la transmission (5), caractérisé en ce que les première et deuxième machines électriques (3, 4) sont reliées à un dispositif embarqué de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6.