Brevet FR2921954A1 — publié le 20090410

L'invention concerne un système d'aide à la pose de blocs de construction d'ouvrages artificiels comprenant une grue pour déplacer un bloc à poser, ce bloc pouvant par exemple être suspendu à l'extrémité d'un câble de levage de la grue, un dispositif de positionnement, notamment par satellite, disposé sur la grue pour mesurer des coordonnées de position du bloc dans l'espace et une unité de traitement de données avec un écran d'affichage reliée au dispositif de positionnement pour afficher sur l'écran une représentation dudit bloc à partir desdites coordonnées de position. 1 o Un tel système d'aide à la pose de blocs est connu du document de brevet KR20020028665. Ce système permet d'installer sous l'eau des blocs de construction d'une digue à l'aide d'une grue disposée sur une barge. Le système de positionnement par satellite du type GPS comprend plus particulièrement une première antenne de réception GPS disposée sur la flèche de la grue et une 15 seconde antenne de réception GPS disposée sur la barge de façon à fonctionner en différentiel. Ce système a une précision limitée car il ne tient pas compte du balancement du bloc à poser au bout du câble de levage. On connaît encore d'autres techniques de pose de blocs de construction 20 d'ouvrages artificiels qui permettent de contrôler le plan de pose lorsqu'il s'agit de poser des blocs de construction sous le niveau d'eau. Certaines d'entre elles font appel à des plongeurs chargés de guider le grutier. Ces plongeurs peuvent être amenés éventuellement à pousser les blocs à la main, ce qui peut être dangereux. Cette technique de pose de blocs n'est pas très économique puisqu'elle demande la présence de plongeurs. De plus, cette technique de pose de blocs est peu précise particulièrement en condition de mauvaise ou de non visibilité, par exemple lorsque les vagues sur le rivage créent des turbulences. On connaît encore une technique de pose de blocs consistant à assembler d'abord des blocs en une structure de type nappe, puis de déposer cette nappe sous l'eau plutôt que par bloc individuel. On s'affranchit ainsi de la difficulté de positionner les blocs les uns par rapport aux autres pour réaliser un 1 o enchevêtrement selon un plan de pose bien précis. On connaît par exemple du document de brevet US4875803, une structure de type nappe formée de blocs hexagonaux pouvant se lier ensemble et qui est placée sous l'eau à l'aide d'une grue. Cependant, la forme de cette structure est contrainte à une forme de nappe ce qui n'est pas toujours approprié pour tous les ouvrages artificiels de 15 protection maritime. On connaît du document de brevet US6276870 une méthode pour installer et remplacer des blocs dans une nappe câblée. Elle permet ainsi de manipuler des blocs un par un. Chaque bloc présente une large ouverture pour accéder à des 20 câbles passant à travers la nappe. Un bloc endommagé peut être retiré de la nappe après que les câbles au niveau du bloc aient été coupés et un nouveau bloc peut être inséré en place à l'aide de câbles. Cependant, ces opérations nécessitent la présence de plongeurs. Il existe enfin des systèmes de localisation sous-marine notamment acoustique qui pourraient permettre de localiser un bloc en cours de pose afin de s'affranchir de la présence de plongeurs. Cependant, la turbulence importante présente en bord de digue crée des vagues en surface et des bulles en profondeur qui détériorent la communication acoustique. La localisation d'un bloc par une technique acoustique ne peut donc pas avoir une précision suffisante pour poser correctement une pluralité de blocs les uns par rapport aux autres. Un autre système de mesure de position et d'orientation est le gyrolaser qui a l'avantage d'être précis mais présente les inconvénients d'être cher et fragile, ce qui ne convient pas à une utilisation dans un environnement sous-marin de construction de digue. Le but de la présente invention est de proposer un système d'aide à la pose de blocs de construction d'ouvrages artificiels, en particulier des blocs de béton moulés pour la construction d'une digue de protection maritime, qui soit apte à améliorer la précision de la pose des blocs en permettant à un grutier de suivre un plan de pose précis et qui permette donc d'obtenir une haute densité de la carapace de la digue. Un autre but de l'invention est de proposer un tel système d'aide à la pose de blocs qui permette en outre d'éviter une intervention de plongeurs pour guider le grutier. A cet effet, l'invention a pour objet un système d'aide à la pose de blocs de construction d'ouvrages artificiels comprenant une grue pour déplacer un bloc à poser, un dispositif de positionnement disposé sur la grue pour mesurer des coordonnées de position du bloc dans l'espace et une unité de traitement de données avec un écran d'affichage reliée au dispositif de positionnement pour afficher sur l'écran une représentation dudit bloc à partir desdites coordonnées de position, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des capteurs pour mesurer des coordonnées d'orientation du bloc dans l'espace et en ce que l'unité de traitement comprend en outre un moyen pour enregistrer une 1 o représentation en 3D du bloc et est agencée pour afficher sur l'écran le bloc à partir desdites coordonnées de position et d'orientation dans l'espace. Le système d'aide à la pose de blocs selon l'invention peut présenter les particularités suivantes: 15 - Le dispositif de positionnement comprend une antenne de réception par satellite qui est disposée sur une première platine suspendue entre la grue et le bloc à poser et il est prévu un capteur de mesure de distance qui mesure la distance entre le bloc à poser et ladite antenne. - Ledit capteur de mesure de distance est un capteur de position à câble à 20 codeur absolu. - Le câble du capteur de position à câble est apte à transporter de l'énergie électrique et des données. Ce câble permet avantageusement de se dispenser de l'utilisation de batteries et de modems acoustique et/ou radio pour amener de l'information de position et d'orientation depuis le bloc à poser jusqu'à la cabine du grutier. - Il est prévu sur la première platine un premier capteur d'orientation spatiale qui mesure des coordonnées d'orientation de la platine dans l'espace. Ces coordonnées d'orientation correspondent au cap compas, roulis et tangage de la première platine. - Le premier capteur d'orientation comprend avantageusement un inclinomètre à deux axes et un magnétomètre. - Le système comprend en outre une deuxième platine qui est fixée de 1 o manière démontable au bloc à poser et qui est suspendue au câble de levage de la grue par un crochet sous la première platine, laquelle est suspendue à la grue par une chaîne de longueur fixe, le câble de levage coulissant à travers la première platine, un deuxième capteur d'orientation spatiale étant disposé sur la deuxième platine pour mesurer des coordonnées d'orientation dans l'espace du 15 bloc à poser. Ces coordonnées d'orientation correspondent au cap compas, roulis et tangage du bloc à poser. - Le deuxième capteur comprend un inclinomètre à deux axes et un magnétomètre. - Il est prévu un capteur de contact disposé entre la deuxième platine et le 20 bloc à poser pour détecter que ledit bloc est séparé de la deuxième platine. - Le deuxième capteur est disposé dans un boîtier étanche. L'invention s'étend à un procédé pour construire une carapace de protection maritime avec des blocs artificiels en béton, caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser un système d'aide à la pose de blocs tel que défini ci-dessus pour poser les blocs sous le niveau d'eau. Le système d'aide à la pose selon l'invention peut donc fournir au grutier une information visuelle du bloc à poser et des blocs déjà posés constituant la digue. Cette information visuelle peut être une information visuelle en 3D ce qui permet au grutier de manipuler la grue pour obtenir une pose adéquate du bloc. Le système peut être raffiné en prévoyant des fonctionnalités d'affichage supplémentaires telles qu'une fonction de grossissement/réduction d'échelle, changement d'angle d'observation, etc.... Toutes ces fonctionnalités sont mises en oeuvre par un logiciel graphique maintenu dans l'unité de traitement. On peut prévoir de renvoyer les images sur un autre terminal distant de la grue par tout moyen de télécommunication sans fil ou analogue. L'invention sera encore mieux comprise à la lecture de la description qui suit en relation avec les dessins. Cette description n'est donnée qu'à titre d'exemple indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1 est une vue schématique du système d'aide à la pose de blocs de construction d'une digue artificielle selon l'invention.20 La figure 2 montre de façon plus détaillée une première platine du système sur laquelle sont installés des instruments de mesure de coordonnées d'orientation dans l'espace. La figure 3 montre de façon plus détaillée une seconde platine du système 5 sur laquelle sont installés d'autres instruments de mesure de coordonnées d'orientation dans l'espace. La figure 4 est un schéma fonctionnel du système de traitement de données selon l'invention. La figure 5 est un organigramme illustrant les différentes étapes de la pose 1 o de blocs en utilisant le système selon l'invention. Sur la figure 1, on a représenté un système d'aide à la pose de blocs en béton selon l'invention pour la construction d'une digue maritime. Il comprend une grue 1 telle qu'une grue mobile à flèche montante 2 posée sur un châssis à 15 chenilles. Le grutier qui commande la grue est installé dans une cabine 3 où est disposé un équipement de traitement de données 4, tel qu'un micro-ordinateur pourvu d'un écran d'affichage 4A pour le contrôle de la pose des blocs. L'invention peut s'étendre à la pose de bloc à l'aide d'un engin analogue à une grue, comme une pelle hydraulique ou autre engin de levage. 20 Un bloc à poser 5 est suspendu par l'intermédiaire d'un crochet 6 au câble de levage 7 de la grue. Le crochet 6 est actionnable depuis la cabine 3 par le grutier. Par ailleurs, deux platines 8 et 9 sont montées sur le câble de levage 7, à distance l'une de l'autre, pour porter des instruments de mesure de coordonnées d'orientation dans l'espace. Dans le cas d'exemple, la grue 1 est placée en bord de rivage 10 pour placer 5 des blocs 5 sous le niveau d'eau 12 de façon à élever une digue artificielle 13. La platine de flèche 8 est illustrée plus en détail sur la figure 2. La platine 8 est traversée par le câble de levage 7 (la partie montante et descendante du câble de levage) qui vient de l'extrémité de la flèche de la grue et est maintenue 1 o à une distance fixe de cette extrémité de la flèche par une chaîne 22. Un câble électrique et de transport de données 23 arrive depuis la grue jusqu'à la platine 8 pour l'alimentation en courant électrique de premiers instruments de mesure disposés sur la platine 8. 15 Ces instruments de mesure comprennent notamment un capteur de position à câble à codeur absolu 26, un dispositif de positionnement 27 avec une antenne de réception par satellite 28 et un capteur d'orientation spatiale mesurant l'orientation dans l'espace de la platine de flèche 8. Le dispositif de positionnement par satellite 27 peut être un système GPS différentiel qui fournit 20 des coordonnées de position de l'antenne 28 dans un repère tridimensionnel du système géodésique WGS84. Le système de positionnement pourrait aussi du type acoustique ou autre. Ce système GPS permet d'atteindre une précision centimétrique. L'antenne 28 du système GPS 27 est placée à proximité immédiate dudit capteur de position à câble 26 qui sert à mesurer la distance entre l'antenne 28 et le bloc à poser 5 (plus particulièrement le crochet 6). Le capteur de position à câble à codeur absolu 26, par exemple un capteur de la marque � FSG �, comprend un câble 24 indépendant du câble de levage 7 portant le bloc à poser. L'extrémité libre du câble 24 est reliée au bloc à poser comme cela sera décrit plus précisément ci-dessous en référence à la figure 3. La distance entre l'antenne 28 et le crochet 6 est mesurée précisément par la longueur de câble 24 filé, cette longueur étant fonction du nombre de tours réalisés par le tambour sur lequel est enroulé le câble 24. Pour obtenir une bonne fiabilité de la mesure de la longueur filée de câble, on doit assurer une bonne tension du câble et un guidage correct de son enroulement. Le câble 24 est plus particulièrement un câble pour le transport d'énergie électrique et le transport de données. Il est constitué avantageusement de quatre fils dont deux fils sont utilisés pour la transmission de données entre la platine de flèche 8 et la platine de bloc 9, les deux autres fils servant pour le transport d'énergie électrique de façon à alimenter en courant les instruments de mesure disposés sur la platine de bloc 9. La longueur du câble 24 filé peut aller sur plusieurs dizaines de mètres. Le capteur 26 peut avoir une précision de mesure de longueur de câble 24 filé allant de 0,1% à 0,5%. Le capteur d'orientation permet de mesurer l'orientation dans l'espace de la platine de flèche 8 et par déduction l'orientation dans l'espace de la portion de câble 7 entre la platine 8 et l'extrémité de la flèche 2. On utilisera par exemple comme capteur un magnétomètre 30 dont la plage de mesure pourra être par exemple de + ou - 180° et la précision de 0,5% sur l'axe Z et un inclinomètre à laser pendulaire 29 à 2 axes pour la mesure de l'orientation sur les axes X et Y avec une plage de mesure de par exemple de + ou - 15° et une précision de 0,21%. Des circuits électroniques d'acquisition de données (non représentés) sont montés sur la platine avec le capteur d'orientation dans un boîtier de protection étanche 25 nécessaire en milieu marin et conforme à la norme internationale IP67. Ce boîtier peut être réalisé en aluminium anodisé de qualité marine ne perturbant pas le magnétomètre. Les deux portions parallèles du câble de levage 7 qui traverse la platine 8 font que celle-ci se situe toujours dans le plan des deux portions de câble. Le câble 7 traverse la platine 8 par l'intermédiaire de guides à billes 19 dont l'ouverture permet une mise en place rapide de la platine de flèche 8 sur le câble de levage 7. En pratique, on recherchera à rapprocher le plus possible la platine de flèche 8 (qui reste hors de l'eau) de la platine de bloc 9 (qui est destinée à être immergée) afin de réduire la distance à mesurer entre le bloc à poser 5 et l'antenne 28 ce qui permet d'améliorer la précision de la mesure. La longueur de câble 23 peut être avantageusement adaptée à la longueur de câble de levage filé par un enrouleur à tambour 47 monté sur la grue 1 ou sur la platine 8. La platine de bloc 9 est illustrée plus en détail sur la figure 3. Elle comprend une embase 33 sur laquelle est disposée une cage 34. Dans cette cage 34, sont disposés des instruments de mesure de coordonnées d'orientation dans l'espace protégés par un boîtier de protection 35. Un support 36, qui est moulé dans le bloc à poser 5 lors de la fabrication de celui-ci, est fixé de manière détachable à l'embase 33. Ce support 36 peut être équipé d'un détrompeur pour assurer un positionnement correct du bloc 5 sur la platine 9. Plus particulièrement, on peut prévoir que le support 36 comprenne deux pattes latérales 37a, 37b agencées pour se rompre ou se détacher de l'embase 33 sous un effort de traction adéquat de quelques kilogrammes fourni par le câble 24 quand le crochet 6 est désolidarisé de l'élingue 48. Le support 36 peut avantageusement être réalisé en un matériau plastique. La cage 34 est conçue pour absorber des chocs et se déformer en cas de collision. Elle assure ainsi une protection supplémentaire à la protection fournie par le boîtier de protection 35. Elle est formée de manière à offrir une prise minimale aux éléments qui pourraient la percuter et de manière à laisser un espace autour du boîtier de protection 35 par rapport aux barreaux afin que ledit boîtier 35 ne soit pas atteint en cas d'un écrasement faible de la cage. La cage 34 peut être réalisée en inox. Selon l'invention, il est prévu un autre capteur d'orientation spatiale disposé dans le boîtier 35 pour mesurer des coordonnées d'orientation dans l'espace du bloc à poser 5. Ce capteur peut comprendre un magnétomètre 40 et un inclinomètre à deux axes 39 similaires à ceux utilisés sur la platine de flèche 8. En outre, on a représenté par la référence 46 un capteur de contact qui est fixé entre l'embase 33 et le support 36 pour fournir une indication de la séparation ou non du bloc à poser 5 et de la platine 9 lors du largage du bloc, c'est-à-dire quand le crochet 6 est ouvert par la commande du grutier. Le boîtier de protection 35 est conçu pour protéger les circuits électroniques du capteur d'orientation de l'eau et des chocs. Il est fixé sur l'embase 33 par quatre points de fixation sur amortisseur pour amortir des chocs qui pourraient endommager les circuits électroniques. Afin de garantir une étanchéité nécessaire en milieu marin, le boîtier est conçu de manière à résister à la pression, par exemple jusqu'à 10 bars. Il peut être réalisé en un matériau de qualité marine et amagnétique afin de ne pas perturber des instruments de mesure. Une anode interchangeable peut être disposée sur le boîtier 35 afin de le protéger de la corrosion. Le câble 24 est relié électriquement aux circuits électroniques de mesure du second capteur d'orientation et du capteur de contact à travers un connecteur électrique 44 et est relié mécaniquement au mécanisme 45 de détachement de l'embase 33 et du support 36. Les informations provenant des capteurs sur la platine 9 sont remontées vers l'unité 4 à travers le câble 24 et le câble 23. La figure 4 est un schéma fonctionnel du traitement des valeurs de mesures produites par les capteurs 26, 27, 29, 30, 39, 40 et 46 qui sont reliés à l'unité de traitement 4. La représentation en 3D et les dimensions du boc à poser 5 sont préalablement enregistrées dans une mémoire 4B de l'unité 4 avec d'autres paramètres particuliers à chaque bloc comme la longueur Rcb entre le crochet 6 et le centre de gravité du bloc à poser 5 quand le bloc est suspendu au crochet 6 par l'intermédiaire de l'élingue 48. Le capteur à câble 26 fournit la distance Rac à l'unité 4. L'antenne de réception 27 fournit les coordonnées de position Xa,Ya,Za de 2o la platine 8 à l'unité 4. Le magnétomètre 29 et l'inclinomètre 30 placés sur la platine 8 fournissent les coordonnées d'orientation 8xc, 6yc et 8zc de la platine 8 à l'unité 4. Le magnétomètre 39 et l'inclinomètre 40 placés sur la platine 9 fournissent les coordonnées d'orientation 6xb, 6yb et 8zb du bloc à l'unité 4. Le capteur 46 fournit une information binaire O/N de largage du bloc à l'unité 5 4. Sur la base de ces informations de mesure, l'unité 4 calcule les coordonnées de position Xb,Yb,Zb du centre de gravité du bloc à poser 5 dans un repère cartésien tridimensionnel à partir des relations suivantes : Xb = Xa + (Rac+Rcb) . cos 6xc . cos (6yc - 90) Yb = Ya + (Rac+Rcb) . sin 8xc Zb = Za - (Rac+Rcb) . cos 6xc . sin (8yc - 90) Les coordonnées d'orientation dans l'espace du bloc à poser 6xb, 6yb et 8zb sont données dans un repère sphérique centré sur l'origine du repère tridimensionnel cartésien x,y,z. 15 Sur la figure 4, on a représenté par 4C un organe de pointage (du type � Track Bali � par exemple) relié à l'unité 4 qui sert d'outil de navigation dans l'interface homme/machine du logiciel graphique pour activer les différentes fonctionnalités du logiciel graphique. On a illustré un exemple d'affichage dans l'écran 4A où apparaît une représentation 39 du bloc à poser ainsi qu'une 10 représentation 50 de la digue déjà construite avec d'autres blocs. Les coordonnées de position dans l'espace Xb,Yb et Zb du bloc à poser sont également affichées sur l'écran 4B pour le guidage du grutier. Le logiciel graphique est de préférence agencé pour rafraichir en temps réel les représentations 49 et 50 du bloc et de la digue au fur et à mesure de leur mouvement relatif. La représentation en 3D de chaque bloc à poser est enregistrée préalablement en mémoire 4B par exemple à l'aide d'éléments finis dans une base de données graphique. Cette représentation en 3D tient compte des dimensions du bloc et de la distance entre le crochet 6 et le centre de 1 o gravité du bloc en présence d'un élingue de portage 48. Tous ces éléments sont des paramètres de réglage du logiciel graphique. Sur la figure 5, on a illustré les principales étapes d'un processus de pose de blocs d'une carapace maritime à l'aide d'un système d'aide à la pose de blocs 15 selon l'invention. A l'étape 61, des blocs à poser sont moulés avec chacun un support 36 intégré dans la masse. L'embase 33 de la platine 39 est fixée au support 36 d'un premier bloc à poser en même temps que le crochet 6, le câble 24 et l'élingue 48. 20 A l'étape 62, le grutier initialise le logiciel graphique dans l'unité de traitement 4 en s'aidant du pointeur 4C par exemple et d'un clavier pour sélectionner la valeur adéquate Rcb et le type de bloc à afficher. A l'étape 63, les valeurs de position et d'orientation mesurées par les instruments sont transformées en coordonnées de position et d'orientation dans l'espace du bloc comme décrit ci-dessus et dans l'étape 65 une représentation 49 du bloc est présentée à l'écran 4B avec le cas échéant une représentation 50 de la digue en cours de construction de telle manière à faire apparaître les distances relatives entre le bloc à poser et la digue et également l'orientation du bloc à poser par rapport aux orientations des blocs de la digue aux fins de permettre au grutier de réaliser un encastrement adéquat de ce bloc à poser avec les blocs de la digue. 1 o Au fur et à mesure que le bloc à poser est déplacé par la grue dans l'étape 64, on calcule les coordonnées courantes de position et d'orientation du bloc à poser dans l'étape 63 et on affiche en temps réel à l'étape 65 sur l'écran 4A la représentation du bloc dans l'espace. Cette représentation en 3D sur écran du bloc à poser dans la représentation contextuelle des blocs de la digue déjà 15 posés permet au grutier un guidage précis du bloc pour son encastrement avec les autres blocs de la digue. Dans l'étape 66, le bloc est posé et les coordonnées de position et d'orientation dans l'espace de ce bloc sont figées dans la mémoire 4B avant de 20 larguer le bloc par une commande du grutier sur le crochet 6 (étape 67). Les valeurs de géolocalisation enregistrées en mémoire 4B sont exploitées pour consolider la représentation 50 en 3D de la digue qui est affichée sur l'écran 4A. Le traitement se poursuit ensuite à l'étape 61 pour un nouveau bloc à poser. Les blocs 5 peuvent notamment être du type de la marque � Accropode �, � Core-loc � ou � Ecopode �. Il va de soi que la présente invention ne saurait être limitée à la description qui précède de l'un de ses modes de réalisation, susceptible de subir quelques modifications sans pour autant sortir du cadre de l'invention. En particulier, le système d'aide à la pose de blocs peut être utilisé dans toute situation où le grutier n'a pas une vision convenable du lit de pose des blocs.10 REVENDICATIONS 1/ Système d'aide à la pose de blocs de construction d'ouvrages artificiels comprenant une grue (1) pour déplacer un bloc à poser (5), un dispositif de positionnement (27) disposé pour mesurer des coordonnées de position du bloc dans l'espace et une unité de traitement de données (3) avec un écran d'affichage (4A) reliée au dispositif de positionnement (27) pour afficher une représentation (49) dudit bloc (5) à partir desdites coordonnées de position, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des capteurs (29,30;39,40) 1 o pour mesurer des coordonnées d'orientation du bloc dans l'espace et en ce que l'unité de traitement (3) comprend en outre un moyen (4B) pour enregistrer une représentation en 3D du bloc et est agencée pour afficher sur l'écran le bloc à partir desdites coordonnées de position et d'orientation dans l'espace. 15 2/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de positionnement (27) comprend une antenne de réception par satellite (28) qui est disposée sur une première platine (8) suspendue entre la grue et le bloc à poser et dans lequel il est prévu un capteur de mesure de distance (26) qui mesure la distance entre le bloc à poser (5) et l'antenne de 20 réception (28).3/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 2, dans lequel ledit capteur de mesure de distance (26) est un capteur de position à câble à codeur absolu. 4/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 3, dans lequel le câble du capteur de position à câble est apte à transporter de l'énergie électrique et des données. 5/ Système d'aide à la pose de blocs selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel il est prévu sur la première platine (8) un premier capteur d'orientation spatiale (29,30) qui mesure des coordonnées d'orientation de la platine (8) dans l'espace. 6/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 5, dans 15 lequel le premier capteur d'orientation spatial (29,30) comprend un inclinomètre à deux axes (29) et un magnétomètre (30). 7/ Système d'aide à la pose de blocs selon l'une des revendications 2 à 6, comprenant en outre une deuxième platine (9) qui est fixée de manière 20 démontable au bloc à poser (5) et qui est suspendue au câble de levage (21) de la grue par un crochet (6) sous la première platine (8), laquelle est suspendue à la grue par une chaîne de longueur fixe (22), le câble de levage (21) coulissant à travers la première platine (8), un deuxième capteur d'orientation spatiale(39,40) étant disposé sur la deuxième platine (9) pour mesurer des coordonnées d'orientation du bloc à poser (5) dans l'espace. 8/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 7, dans 5 lequel le deuxième capteur d'orientation spatiale (39,40) comprend un inclinomètre à deux axes (39) et un magnétomètre (40). 9/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 7, dans lequel il est prévu un capteur de contact (46) disposé entre la deuxième platine 10 (9) et le bloc à poser (5) pour détecter que ledit bloc (5) est séparé de la deuxième platine (9). 10/ Système d'aide à la pose de blocs selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le deuxième capteur d'orientation spatiale (39,40) est disposé dans 15 un boîtier étanche (35). 11/ Procédé pour construire une carapace de protection maritime avec des blocs artificiels en béton, caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser un système d'aide à la pose de blocs selon l'une des revendications 1 à 10 pour 20 poser les blocs sous le niveau d'eau.