Brevet FR2919322A1 — publié le 20090130

La présente invention concerne un dispositif d'érection d'un mur. Elle se rapporte plus précisément à l'érection d'un mur vertical à partir de blocs de construction que l'on dispose suivant des rangs superposés, ces blocs étant initialement placés au sein d'une pile présente à proximité du lieu de la construction. Un tel dispositif peut notamment servir à réaliser de façon automatique la construction de murs d'un édifice (maison, immeuble), par manipulation robotisée de blocs de construction (brique, parpaing) grâce à la préhension de blocs sur une palette, un à la fois, avec repérage par caméras, et déplacement jusqu'à la position précise, prévue pour chaque bloc à partir du plan de la construction, sur le mur en cours de construction. La construction d'un mur maçonné en blocs, tel que parpaing ou brique, est traditionnellement effectuée par un travail manuel réalisé par des individus, qui attrapent à l'aide de leurs membres un bloc depuis une palette de bloc, et place ce bloc sur le mur en cours de construction, en vérifiant son alignement sur le mur à l'aide d'un cordeau, son aplomb à l'aide d'un fil à plomb ou d'un niveau à bulle. Le placement des blocs sur le mur est légèrement approximatif, et un cumul d'erreurs de placement minimes, peut aboutir à un non respect des côtes par rapport au plan prévu pour la construction, ainsi qu'à un défaut d'aplomb du mur sur sa hauteur. Ce travail est physiquement éprouvant, réalisé dans des conditions climatiques parfois difficiles, et peut entraîner des traumatismes sur le corps à plus ou moins long terme. L'invention a pour objectif d'éliminer ces inconvénients en proposant une machine qui soit particulièrement adaptée à la pose de bloc sur un mur après les avoir extraits d'une palette de bloc, fonctionnant de façon automatique, permettant un travail en continu 24 heures sur 24, avec éventuellement la possibilité de manipuler des blocs de dimensions supérieures aux dimensions actuelles et de poids supérieur aux poids actuels, et la possibilité de travailler depuis l'intérieur ou depuis l'extérieur de la construction. Conformément à l'invention, le dispositif comprend : a) une tête de préhension munie d'organes de retenue d'un bloc ; b) des moyens actionneurs aptes à commander sélectivement ces organes de 35 retenue de manière à ce qu'ils assurent la solidarisation ou, au contraire, la désolidarisation du bloc par rapport à ladite tête de préhension ; c) un système de transfert de la tête de préhension entre deux positions, l'une dite d'enlèvement dans laquelle elle se trouve juste à l'aplomb d'un bloc présent dans la pile et l'autre, dite de dépôt , dans laquelle elle se trouve juste à l'aplomb de l'emplacement auquel le bloc doit être déposé ; d) des moyens de commande du système de transfert, apte à assurer le déplacement de la tête de préhension de sa position d'enlèvement à sa position die dépôt, et inversement ; e) des moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension aussi bien en position d'enlèvement qu'en position de dépôt ; f) une unité centrale de commande et de contrôle apte à piloter le fonctionnement séquentiel desdits moyens actionneurs et desdits moyens de commande du système de transfert, suivant un programme déterminé, en fonction de données qui lui sont fournies par lesdits moyens de détection. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques 15 additionnelles possibles, mais non limitatives, de l'invention : - lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension comprennent au moins une caméra ; - l'une au moins desdites caméras est montée sur la tête de préhension ; 20 - lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension comprennent au moins un système d'émission d'un rayonnement laser associé à des cibles d'impact dudit rayonnement ; - certaines au moins des cibles d'impact dudit rayonnement laser sont montées sur ladite tête de préhension ; 25 - ledit système d'émission d'un rayonnement laser comprend une colonne verticale disposée en bout du mur à ériger, et pourvue d'une série d'émetteurs lasers décalées en hauteur, dont l'écartement mutuel correspond à la hauteur d'une rangée de blocs ; - les organes de retenue d'un bloc que porte la tête de préhension 30 sont les mors d'une pince, dont l'un au moins est mobile par rapport à l'autre ; - ledit système de transfert comprend une potence qui est composée d'une colonne verticale, montée rotative sur un socle mobile, et d'un bras horizontal supportant ladite tête de préhension ; - lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation 35 de la tête de préhension comprennent plusieurs caméras, caractérisé par le fait que l'une au moins de ces caméras est montée sur ladite potence ; - le dispositif comporte des moyens pour déplacer ledit socle mobile au sol parallèlement au mur, au cours de son érection, et pour en contrôler l'avance. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif est une machine, qui, de manière connue, comprend une base mobile supportant une tourelle rotative qui permet la rotation d'une colonne verticale qui autorise la montée et la descente d'un bras horizontal, le long duquel peut se déplacer une tête de préhension munie d'une pince, et qui comporte : un ensemble de plateaux superposés capables de se déplacer les uns par rapport aux autres et de s'écarter les uns des autres à l'aide de vérins et d'effectuer des rotations grâce à un moteur, permettant les mouvements d'une pince couplée à l'ensemble de plateaux, selon tous les axes de l'espace. une pince capable d'enserrer un bloc par le dessus, grâce à des mors venant enserrer de part et d'autre d'un bloc et amenés par la verticale d'un bloc. un plateau déposé sur un bloc en cours de préhension ou en cours de positionnement sur un mur, muni d'appareils de mesures, tels que des cibles recevant des faisceaux lasers, permettant de déterminer l'emplacement du bloc en cours de préhension dans l'espace, de son alignement dans l'axe du mur, de sa distance par rapport à l'extrémité du mur, de sa hauteur sur le mur et de son aplomb. une colonne, placée verticalement à l'extrémité de chaque mur à ériger, comportant des lasers ou des distance-mètres lasers fixés parallèlement dans un même plan perpendiculaire à l'axe de la colonne, par groupes distants de la hauteur d'un bloc augmentée de l'épaisseur d'un joint, qui sert de système de repérage de l'axe du mur, et de la hauteur de chacun des rangs du mur à ériger. des caméras fixées sur le plateau comportant des cibles ou sur le cadre de la pince, afin de capturer la position des impacts lumineux sur les cibles. Selon des modes particuliers de réalisation : le plateau comprenant des cibles, qui est déposé sur le bloc en cours de préhension, peut être mobile par rapport à la pince, à l'aide d'un ensemble de vérins, et permettre un ajustement de la position du plateau par rapport au bord du bloc en cours de préhension. le plateau comprenant des cibles, qui est déposé sur le bloc en cours de préhension, peut comporter deux niveaux à bulle placés en équerre l'un par rapport à l'autre, avec lecture optique par caméras de la position de la bulle. le plateau comprenant des cibles, qui est déposé sur le bloc en cours de préhension, peut comporter un guide vertical, qui lui est perpendiculaire et qui vient en appui sur le bord vertical d'un bloc en cours de préhension, permettant le positionnement des cibles par rapport au bord du bloc. le guide vertical peut comporter des lasers ou des distance-mètres lasers, ainsi que des caméras. une règle millimétrée peut être disposée au sol, parallèlement au mur à ériger, de façon horizontale, afin de recevoir les impacts lumineux provenant des lasers ou des distance-mètres lasers placés sur le guide vertical. une caméra peut être fixée sous le plateau surplombant le cadre de la pince, auquel il est connecté, afin d'ajuster le placement du plateau comportant les cibles lors de la dépose de celui-ci sur le bloc en cours de placement sur le mur. Des caméras peuvent être fixées sur le guide du plateau comportant des cibles, afin d'effectuer la lecture sur la règle millimétrée de la position des impacts lumineux, provenant des lasers ou des distance-mètre lasers placés sur ce même guide. Le plateau comprenant des cibles peut être solidaire du cadre constituant le socle de la pince. Des lasers peuvent être installés au dessus des mors de la pince, afin d'obtenir un impact lumineux sur le bloc en cours de préhension, permettant un repérage de ce bloc. Des distance-mètres lasers peuvent être installés au dessus des mors de la pince, afin d'obtenir un impact lumineux sur le bloc en cours de préhension, permettant un repérage de ce bloc et de déterminer sa distance par rapport à la pince. Des caméras peuvent être installées au dessus des mors de la pince, 25 afin de percevoir la position des impacts lumineux sur le bloc en cours de préhension. Des caméras peuvent être fixées au bras horizontal, afin de repérer la position des palettes de blocs et la position du mur par rapport à la machine, et ainsi permettre d'approcher la machine, afin d'effectuer la préhension des blocs ou la pose 30 des blocs sur le mur. Des lasers peuvent être installés au dessus et légèrement au delà des limites des angles du bord du plateau comportant les cibles, afin d'obtenir un impact lumineux sur le bloc en cours de préhension, permettant un repérage de ce bloc. Des distance-mètres lasers peuvent être installés au dessus et 35 légèrement au delà des limites des angles du bord du plateau comportant les cibles, 20 afin d'obtenir un impact lumineux sur le bloc en cours de préhension, permettant un repérage de ce bloc et de déterminer sa distance par rapport au bord du plateau. Des caméras peuvent être fixées au dessus des bords du plateau comportant les cibles, afin de percevoir la position des impacts lumineux sur le bloc en cours de préhension. Une caméra peut être placée au dessus d'un orifice effectué au sein du plateau comportant les cibles, afin de percevoir l'emplacement du bloc, afin de déterminer les mouvements nécessaires à effectuer par la machine, pour approcher la pince au dessus d'un bloc. La colonne placée à l'extrémité de chaque mur à ériger peut être munie d'un plateau mobile comportant des lasers ou des distance-mètres lasers qui émettent des faisceaux parfaitement parallèles, dans un plan horizontal et dans l'axe du mur à ériger. Un chariot mobile pouvant glisser tout le long de la colonne, et mu par un vérin ou tout autre moyen de translation, tel que chaîne ou câble, est connecté au plateau. Ainsi le plateau peut être déplacé le long de la colonne et monter d'une distance correspondant à la hauteur d'un rang de bloc, au fur et à mesure de l'érection du mur, matérialisant ainsi le cordeau d'un nouveau rang à construire. La colonne verticale faisant partie de la potence peut être de type 20 télescopique et elle soutient le bras horizontal, qui peut ainsi monter et descendre grâce à l'allongement variable de la colonne verticale. Un récipient contenant de la colle à maçonner, dans lequel la base inférieure d'un bloc en cours de préhension est trempée, garnissant ainsi le bloc de colle, et permettant l'adhérence de celui-ci au mur en cours de construction, lorsque 25 le bloc est posé sur le mur et libéré par ouverture de la pince. Le dispositif selon l'invention permet d'effectuer la construction automatique de murs constitués de blocs de construction (brique, parpaing). Il comporte une base mobile supportant une tourelle rotative qui permet la rotation d'une colonne verticale qui autorise la montée et la descente d'un bras horizontal. 30 Une tête de préhension peut se déplacer le long de ce bras, et s'approcher à la verticale d'un bloc pour le saisir, au sein d'une palette de blocs, puis le déplacer et le positionner sur un mur à ériger. L'ensemble de ces déplacements sont motorisés et pilotés par micro-ordinateur ou carte électronique. 35 L'ensemble se déplace le long des murs à ériger, et grâce au bras horizontal pouvant tourner à 360 degrés, peut atteindre l'emplacement de destination d'un bloc sur le mur, même si le mur est en biais par rapport à une autre partie du mur. L'ensemble peut se déplacer, soit à l'intérieur des murs de la maison en construction, soit à l'extérieur de la maison sur des rails guides placés au sol, puisque la machine travaille en milieu naturel et nécessite un sol stable. Grâce aux différents mouvements réalisables par la machine : parcours le long du mur, rotation du bras au dessus de la palette ou au dessus du mur, glissement de la tête de préhension le long du bras, rotation à 360 degrés de la tête de préhension, montée et descente des pinces, ajustement dans tous les angles dans l'espace, et approche fine d'un bloc, la machine peut attraper les blocs placés en tas sur des palettes et les placer sur les murs. Chaque bloc est pris séparément, un par un, dans la palette, grâce à un système de vision par caméras, qui permet de déterminer la position et les dimensions exactes du bloc en cours de préhension, et d'ajuster le placement de celui-ci sur le mur par rapport aux blocs déjà posés. A tout moment de l'avancement de la construction d'un mur, des blocs de longueur inférieure à la longueur d'un bloc, peuvent être attrapés par la pince, afin de réaliser les tableaux (ouvertures) ou les ajustements nécessaires aux abords des angles de la construction. Le repérage des palettes de blocs placées à proximité de la machine s'effectue par vision par caméra, et ne nécessite pas un placement précis et déterminé à l'avance de celles-ci par rapport à l'emplacement de la machine. La tête de préhension est constituée d'une superposition de plateaux capables de se déplacer les uns par rapport aux autres et d'effectuer des rotations, permettant des mouvements d'une pince, selon tous les axes de l'espace. A la terminaison de la tête de préhension, on retrouve une pince, constituée d'un cadre doté d'un mors perpendiculaire solidaire à ce dernier et d'un autre mors déplaçable par vérin. Ces deux mors sont amenés par le dessus du bloc à enserrer, puis sont descendus de façon à se trouver de part et d'autre des bords verticaux du bloc, puis le mors déplaçable vient presser le bloc, afin de le maintenir enserré par la pince. Le mouvement de la pince est contrôlé par des caméras. Le bloc est alors remonté, par l'intermédiaire de la tête de préhension, puis amené par la base mobile au dessus du mur à l'emplacement prévu pour le bloc courant, grâce à une rotation et un déplacement vertical du bras horizontal, un déplacement de la tête de préhension le long du bras horizontal, et un ajustement des différents vérins constitutifs de la tête de préhension. Afin de réaliser le placement exact du bloc sur le mur, un plateau muni de cibles, de deux niveaux à bulle et d'un guide perpendiculaire venant s'appuyer sur le bord vertical du bloc, est déposé sur le bloc à l'aide de deux vérins horizontaux couplés chacun à un vérin vertical. Les cibles reçoivent un impact lumineux provenant de lasers implantés sur une colonne verticale, dirigée dans l'axe du mur à ériger. La colonne possède, pour matérialiser un cordeau sur chaque rangée de mur à ériger, des lasers émettant dans un même plan horizontal des faisceaux parallèles, en direction de l'axe du mur à ériger. La lecture sur les cibles des impacts lumineux provenant des lasers est effectuée par des caméras, et après analyse de leurs images, permet d'obtenir les déplacements nécessaires à effectuer par les différents éléments de la tête de préhension, pour positionner le bloc de façon correcte sur le mur en termes de respect de l'axe du mur, d'horizontalité et d'aplomb du bloc. Le plateau déposé sur le bloc possède deux niveaux à bulle, placés en équerre l'un par rapport à l'autre. La lecture par caméra et analyse de l'image de la position des bulles permet de vérifier l'horizontalité du bloc, en cours de positionnement, et entraîne d'éventuels ajustements réalisés par la tête de préhension. 20 Le plateau déposé sur le bloc possède un guide vertical, qui lui est perpendiculaire et qui vient en appui sur le bord vertical de ce bloc. Ce guide comporte deux ',lasers qui sont dirigés vers le sol et qui émettent des faisceaux lumineux, provoquant des impacts lumineux sur une règle millimétrée placée de façon horizontale sur le sol, parallèlement au long du mur à ériger, permettant ainsi 25 de vérifier l'aplomb du bloc en cours de positionnement, et d'effectuer un relevé de la position courante le long du mur du bloc en cours de placement, afin de permettre à la machine d'effectuer les déplacements nécessaires pour atteindre l'emplacement prévu par le plan de la construction pour ce bloc, sur le mur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la 30 description et des figures annexées qui en présentent deux modes de réalisation préférentiels. Les dessins annexés illustrent l'invention : la figure 1 est une vue en perspective de la machine, du mur à ériger, de la palette de blocs, de la colonne comportant des lasers, de la règle millimétrée; 35 la figure 2 est une vue en perspective de la tête de préhension, enserrant un bloc; 10 15 la figure 3 est une vue en perspective du système de repérage déposé sur le bloc, de la colonne comportant des lasers, de la règle millimétrée; La figure 4 est une vue en perspective d'une variante du système de repérage déposé sur le bloc. La figure 5 est un diagramme destiné à montrer comment s'opère le pilotage de l'opération à partir d'une unité centrale qui fait partie du dispositif mais n'est pas représentée sur les figures 1 à 4. En référence à ces dessins, et notamment à la figure 1, le dispositif comporte un système de transfert en forme générale de potence. Ce système comprend une base mobile (9) supportant une tourelle rotative (8) qui permet la rotation d'une colonne verticale (7) qui autorise la montée et la descente d'un bras horizontal (6), le long duquel glisse une tête de préhension (2) munie d'appareils de repérage à savoir caméras (4) et lasers (38, 39) et d'appareils de détermination du positionnement, à savoir cibles (31, 32, 33, 34) et niveaux à bulle (36, 37), des blocs (1). Ces blocs ont une forme parallélépipédique rectangle, ou approximativement parallélépipédique rectangle. Ils forment une pile supportée par une palette (10). La tête de préhension (2) est constituée d'un plateau (15) couplé à un deuxième plateau (17) par trois vérins (16 a,16 b,16 c), répartis au sommet d'un triangle, autorisant un ajustement horizontal et un écartement ajustable du deuxième plateau (17) par rapport au premier (15), en permettant de faire monter et descendre le reste de la tête de préhension, en modifiant les allongements des vérins (16a,16b,16c). Le deuxième plateau (17) est couplé au troisième plateau (19) par un moteur (18) pivotant à 360 degrés, permettant un tour complet du troisième plateau (19) par rapport au deuxième plateau (17). Le troisième plateau (19) est muni de deux vérins parallèles (21,22) auxquels sont fixés perpendiculairement à leurs axes, une plaque (20) sur la partie mobile des vérins (21,22), permettant un déplacement axial ainsi que l'obtention d'un léger angle de la plaque (20) par rapport à l'axe des vérins (21,22). A cette plaque est couplé un quatrième plateau (23) qui dispose d'un vérin (24) permettant le déplacement d'une pince (3a, 3b, 25,26). La pince (3a, 3b, 25,26) est constituée d'un cadre rectangulaire (25), accouplé à deux mors perpendiculaires (3a, 3b) au cadre (25) venant enserrer le bloc (1). Le premier mors (3a) est solidaire du cadre (25), le deuxième mors (3b) est mobile à l'aide d'un vérin (26) solidaire du cadre (25), et peut s'approcher ou s'écarter d'un bloc (1). Le cadre rectangulaire est de dimension supérieure à celle d'un bloc (1), afin de permettre aux caméras (4) une prise de vue complète d'un bloc (1) lors de sa préhension. Les caméras (4) sont adjointes à la tête de préhension (2) sous le plateau (23) grâce auxquelles s'effectue le repérage d'un bloc (1), lors de la préhension. Des caméras (5) sont connectées au bras horizontal (6), et servent à effectuer le repérage de la position des palettes (10) de blocs et du mur à ériger (11) par rapport à la machine, afin que celle-ci puisse s'approcher des palettes (10) de blocs et de l'emplacement de destination d'un bloc (1) sur le mur (11) à ériger. En position d'enlèvement, une fois la pince (3a ,3b ,25, 26) positionnée à la verticale, juste à l'aplomb du bloc (1), l'axe de la pince (3a, 3b, 25, 26) ayant été positionné de façon perpendiculaire à la surface supérieure du bloc (1), l'ensemble de la tête de préhension (2) est descendu à l'aide des vérins (16a, 16b,16c), puis le bloc (1) est enserré par la pince (3a, 3b ,25, 26). La pince (3a, 3b, 25,26) enserrant le bloc (1) est alors remontée. Une rotation de la tourelle (8) et donc de la colonne (7) et du bras horizontal (6) sont effectués, après que le bras horizontal (6) soit amené à une hauteur suffisante pour que la tête de préhension (2) et le bloc (1) enserré, passent au dessus des palettes (10) et du mur (11) en cours de construction. Le bloc (1) peut être amené au dessus d'un récipient (150) contenant de la colle à maçonner (151). La base inférieure du bloc (1) en cours de préhension est trempée à la surface de la colle à maçonner (151), garnissant ainsi le bloc (1) de colle, et permettant l'adhérence de celui-ci au mur (11) en cours d'érection, lorsque le bloc (1) est posé sur le mur et libéré par ouverture de la pince. La tête de préhension (2) est amenée au dessus de l'axe du mur (11) à ériger, en glissant le long du bras horizontal (6). Une éventuelle rotation de la tête de préhension (2) sur elle-même 30 peut être effectuée grâce au moteur (18), en fonction de la position que doit avoir le bloc (1) sur le mur (11) à ériger. D"éventuels ajustements horizontaux, latéraux et angulaires peuvent être effectués à l'aide des différents vérins (16a, 16b, 16c, 21, 22, 24), afin d'obtenir la position, prévue par le plan de la construction, que doit avoir le bloc (1) sur le 35 mur (11) à ériger. i0 L'ensemble de ces mouvements est déterminé par les mesures réalisées sur les différents systèmes de repérage (14, 31, 32, 33, 34, 36, 37). A la tête de préhension est adjoint un système de repérage et de détermination du positionnement lors du placement d'un bloc (1) sur les blocs déjà placés sur le mur (11) à ériger ou pour fabriquer le premier rang du mur (11). Ce système de repérage et de détermination du positionnement est constitué d'un plateau (35) qui est déposé sur le bloc (1), lors du placement de celui-ci sur le mur (11) à ériger, depuis la tête de préhension (2), par deux vérins (29,30) accouplés perpendiculairement à deux autres vérins (27,28). Des cibles parallèles (31, 32, 33, 34) sont fixées perpendiculairement sur le plateau (35) et reçoivent chacune un impact lumineux provenant de lasers ou distance-mètre lasers (13a, 13b, 13c, 13d) disposés de façon parallèle dans un même plan. La lecture des impacts lumineux s'effectue par des caméras (44, 45, 46, 47) faisant face aux cibles, qui fournissent des images analysées par un calculateur, qui détermine la position et l'horizontalité actuelles d'un bloc (1), et qui estime les déplacements, des différents éléments (16a, 16b, 16c, 18, 21, 22, 24) constituant la tête de préhension (2), nécessaires à effectuer pour arriver à la position souhaitée, en terme d'alignement du bloc (1) par rapport à l'axe du mur (11), et d'altitude dans la construction, et d'horizontalité selon deux axes perpendiculaires entre eux. Les caméras (44, 45, 46, 47) peuvent être fixées soit sur le cadre rectangulaire (25) de la pince, en faisant face aux cibles (31, 32, 33, 34), soit sur le plateau (35) en faisant face aux cibles (31, 32, 33, 34). Le placement des caméras est réalisé de telle sorte qu'elles n'entravent pas les rayonnements lasers provenant des lasers ou des distance-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d), en étant fixées au dessus ou au dessous de l'espace de propagation des rayonnements lasers, ou derrière les cibles, avec une perception en transparence de l'impact lumineux sur les cibles. Une colonne (12) comportant des groupes de lasers ou distance-mètre lasers (13a, 13b, 13c, 13d), par rangée de mur à ériger (11), est installée verticalement sur le sol dans l'axe de chaque mur à ériger (11), à proximité du mur. Afin de matérialiser les cordeaux, habituellement utilisé lors de la pose manuelle de blocs (1), les groupes de lasers ou distance-mètre lasers (13a, 13b, 13c, 13d) émettent des faisceaux parfaitement parallèles, dans un plan horizontal et dans l'axe du mur à ériger (11). Ces groupes de lasers ou distance-mètre lasers (13a, 13b, 13c, 2919322 Il 13d) sont disposés tout le long de la colonne (12), à des distances correspondantes à la hauteur de chaque bloc (1) augmentée de l'épaisseur de colle ou de mortier nécessaire à la pose d'un bloc (1). La colonne (12) placée à l'extrémité de chaque mur à ériger (11) 5 peut, dans une variante, être munie d'un plateau mobile comportant des lasers ou des distance-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d) qui émettent des faisceaux parfaitement parallèles, dans un plan horizontal et dans l'axe du mur à ériger. Un chariot mobile pouvant glisser tout le long de la colonne (12), et mu par un vérin ou tout autre moyen de translation, tel que chaîne ou câble, est connecté au plateau. 10 Ainsi le plateau peut être déplacé le long de la colonne (12) et monter d'une distance correspondante à la hauteur d'un rang de bloc, au fur et à mesure de l'érection du mur (11), matérialisant ainsi le cordeau d'un nouveau rang à construire. Le plateau (35) dispose perpendiculairement à son bord d'un guide (41) qui s'appuie sur le bord vertical du bloc (1) en cours de positionnement, afin 15 d'ajuster l'alignement des cibles (31, 32, 33, 34) de façon parallèle au bord du bloc (1). L'ajustement s'effectue grâce aux vérins (27, 28, 29, 30) connectés au plateau (35). Sur le guide sont connectés deux lasers parallèles ou distance-mètre lasers (38, 39) pointant vers le sol et des caméras (40) repèrent les impacts de ces 20 lasers (38, 39) sur une règle millimétrée (14) disposée au sol de façon parallèle et horizontale, le long des murs à ériger. La règle est millimétrée par une séquence de marquages qui sont formés par une représentation graphique du codage binaire de chaque valeur de la distance en millimètres, depuis l'origine de la règle. 25 Le codage binaire d'une valeur est représenté par une succession de cases jointives de couleur claire ou foncée, selon la valeur (zéro ou un) de chaque élément binaire de la valeur. Cette succession de cases pour une valeur donnée est imprimée perpendiculairement à l'axe de la règle, à la position correspondante à la valeur de la distance en millimètre. 30 Les impacts des lasers (38, 39) sur le règle millimétrée (14), permettent de déterminer l'aplomb du bloc (1) en cours de positionnement, ainsi que son emplacement précis par rapport au plan de la construction selon l'axe du mur (11), et permettent de placer chaque bloc (1) de façon quasi jointive au bloc le jouxtant, et de laisser les emplacements vides afin de réaliser les ouvertures dans la 35 construction, en respectant les emplacements des différents tableaux. L'horizontalité est aussi vérifiée par deux niveaux à bulle (36, 37) perpendiculaires fixés sur le plateau (35), avec lecture optique de la bulle par caméras (48,49) et analyse informatique de l'image. L'ensembledes informations perçues par les différents capteurs, engendre une commande auprès des différents organes de la machine, afin d'obtenir au final, avec une grande précision, le positionnement de chaque bloc (1), sur le mur à ériger (11).. En position de dépôt, lorsque le positionnement correct de la tête de préhension et du bloc (1) qu'il supporte a été obtenu, ce bloc est libéré par ouverture 10 de la pince et contribue ainsi à la constitution du mur. Dans la forme de réalisation selon la figure 4, le plateau (35) comportant les cibles (31, 32, 33, 34) est solidaire du cadre (25) constituant une partie de la pince (3a, 3b, 25, 26). Les plans formés par le plateau (35) et par celui du cadre (25) sont distants d'au moins la hauteur des cibles (31, 32, 33, 34), afin de 15 permettre la libre propagation des faisceaux lasers émis par les lasers ou distance-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d) depuis la colonne (12) et atteignant les cibles (31, 32, 33, 34). Chaque mors (3a,3b) de la pince (3a,3b,25,26), servant à enserrer un bloc (1) est surmonté d'un ou plusieurs lasers ou distance-mètres lasers (50, 51, 53, 20 54), et d'une caméra (52, 55) repérant les impacts des flux lumineux des lasers sur un bloc (1) en cours de préhension, permettant ainsi d'en déduire le placement de la pince (3a, 3b, 25, 26) par rapport au bord du bloc (1), ainsi que la distance de la pince par rapport à ce même bloc. Des lasers ou des distance-mètres lasers (56, 57, 58, 59) sont 25 disposés légèrement au delà des limites des angles du bord du plateau (35), afin d'obtenir un impact lumineux sur le bloc en cours (1) de préhension. Des caméras (60, 61) solidaires des fixations entre le plateau (23) et le cadre (25) de la pince (3a, 3b, 25, 26), peuvent être installées à la verticale des lasers ou des distance-mètres lasers (56, 57, 58, 59) placés aux angles du plateau 30 (35), afin d'effectuer la capture des images du bord du plateau (35), ainsi que du bord du bloc (1) en cours de préhension et des impacts lumineux provenant des lasers sur le bloc (1). En effet, le bord du plateau (35) doit être ajusté au bord du bloc (1), afin d'obtenir un positionnement des cibles (31, 32, 33, 34) se trouvant sur le plateau (35), parfaitement perpendiculaire au bord du bloc (1), et ainsi permettre 35 l'alignement du bord du bloc (1) par rapport au mur (11) à ériger, grâce aux impacts lumineux des lasers ou distance-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d) sur les cibles (31, 32, 33, 34). Une caméra (62) peut être placée au dessus d'un orifice effectué au sein du plateau (35) comportant les cibles (31, 32, 33, 34), afin de percevoir l'emplacement du bloc (1), afin de déterminer les mouvements nécessaires à effectuer par la tête de préhension (2) de la machine, pour approcher la pince (3a, 3b, 25, 26) au dessus d'un bloc (1). Grâce aux images perçues par les caméras (52, 55, 60, 61, 62), et après analyse de la position des impacts lumineux, de la position du bord du plateau (35) comportant les cibles (31, 32, 33, 34) et du bord du bloc (1), des déplacements des différents organes (16a, 16b, 16c, 18, 21, 22, 24) constituant la tête de préhension (2) sont opérés, afin d'ajuster le placement du plateau (35) et de la pince (3a, 3b, 25, 26), de façon à faire coïncider les bords du plateau (35) et les bords du bloc (1), ainsi que les mors (3a, 3b) de la pince (3a, 3b, 25, 26) et les bords perpendiculaires à ceux mentionnés précédemment du bloc (1) en cours de préhension. Les autres éléments décrits dans la première forme de réalisation peuvent être présents dans cette deuxième forme de réalisation, à savoir les niveaux à bulles (36, 37), le guide vertical (41), les lasers ou distance-mètres lasers (38, 39), les caméras (40). Les niveaux à bulles (36,37) peuvent être remplacés par un niveau à bulle de surface, constitué d'une portion de sphère, permettant de connaître l'horizontalité du plateau (35) en une seule lecture par l'intermédiaire d'une unique caméra. Les niveaux à bulles (36,37) peuvent aussi être remplacés par des niveaux à bulle électroniques ou des inclinomètres. Les cibles (31, 32, 33, 34) peuvent être remplacées par des cibles constituées d'une matrice à deux dimensions de détecteurs optoélectroniques, tel que des photodiodes ou des phototransistors, sensibles à un rayonnements lasers, permettant ainsi (le connaître la position de l'impact lumineux laser. Le diagramme de la figure 5 illustre le fonctionnement de l'ensemble du dispositif et montre comment l'unité centrale constitue l'interface entre les différents moyens de détection et les différents actionneurs, afin de piloter séquentiellement ces derniers. Ce diagramme représente : L'unité centrale de commande et de contrôle (100) composée d'un ou plusieurs calculateurs (ordinateurs, micro-ordinateurs, cartes électroniques) éventuellement en réseau, reçoit et analyse les images provenant des différents capteurs, composés de caméras (caméras, caméras stéréoscopiques, appareil-photos numériques, caméscope ou webcam) figurées dans des rectangles sur la figure 5 (4, 5, 40, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 52, 55, 60, 61, 62). Les caméras perçoivent les images de différents éléments, figurés dans un losange sur la figure 5, tels que des cibles (31, 32, 33, 34), un bloc en cours de préhension (1), des niveaux à bulles (36,37), une règle millimétrée (14) et une palette de blocs (10). Certaines de ces images comportent des points qui peuvent être marqués sur l'élément en cours de perception, grâce à un rayonnement laser provenant de lasers ou de distance-mètres lasers figurés dans un cercle sur la figure 5, afin d'effectuer un repérage sur les éléments, analysé par l'unité centrale de commande et de contrôle (100). A partir du plan de la construction et des données provenant des différents moyens de détection, l'unité centrale de commande et de contrôle (100), pilote les différents actionneurs (6, 7, 8, 9, 16a, 16b, 16c, 18, 21, 22, 24, 26, 27, 28, 29, 30), regroupés dans un rectangle sur la figure 5, afin d'obtenir les déplacements des différents organes de la machine, en vue de la réalisation des différentes opérations telles que l'enlèvement, le transfert et le dépôt d'un bloc (1). Il va de soi que la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à simple titre d'exemple; elle en embrasse au contraire toutes les variantes. C'est ainsi par exemple qu'on ne sortirait pas du cadre de l'invention en remplaçant les vérins (16a, 16b, 16c) par une combinaison de plateaux articulés par une charnière et s'écartant à l'aide de vérins, ou en remplaçant toute la tête de préhension (2) capable de mouvements dans tous les axes de l'espace par un bras robotisé. On ne sortirait pas non plus du cadre de l'invention, en réduisant ou en augmentant le nombre de cibles (31, 32, 33, 34), de lasers ou de distance-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d, 38, 39, 50, 51, 53, 54, 56, 57, 58, 59) ou en les disposant de façons différentes de celles présentées sur les figures. On ne sortirait pas non plus du cadre de l'invention, en utilisant deux mors mobiles (3a, 3b) au lieu d'un mors fixe (3a) et d'un mors mobile (3b). De même, on ne sortirait pas du cadre de l'invention en intervertissant le placement des cibles (31, 32, 33, 34) avec les lasers ou les distances-mètres lasers (13a, 13b, 13c, 13d), ainsi les cibles pourraient se trouver sur la colonne (12) et les lasers ou distancemètres lasers sur le plateau (35). Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à la construction automatique de murs de maçonnerie. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'érection d'un mur vertical à partir de blocs de construction que l'on dispose suivant des rangs superposés, ces blocs étant initialement placés au sein d'une pile présente à proximité du lieu de la construction, caractérisé par le fait qu'il comprend : g) une tête de préhension (2) munie d'organes (3a, 3b) de retenue d'un bloc (1) ; h) des moyens actionneurs aptes à commander sélectivement ces organes de retenue de manière à ce qu'ils assurent la solidarisation ou, au contraire, la désolidarisation du bloc par rapport à ladite tête de préhension ; i) un système (6, 7, 8, 9) de transfert de la tête de préhension entre deux positions, l'une dite d'enlèvement dans laquelle elle se trouve juste à l'aplomb d'un bloc présent dans la pile et l'autre, dite de dépôt , dans laquelle elle se trouve juste à l'aplomb de l'emplacement auquel le bloc doit être déposé ; j) des moyens de commande du système de transfert, apte à assurer le déplacement de la tête de préhension (2) de sa position d'enlèvement à sa position die dépôt, et inversement ; k) des moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension aussi bien en position d'enlèvement qu'en position de dépôt ; 1) une unité centrale de commande et de contrôle (100) apte à piloter le fonctionnement séquentiel desdits moyens actionneurs et desdits moyens de commande du système de transfert, suivant un programme déterminé, en fonction de données qui lui sont fournies par lesdits moyens de détection. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension comprennent au moins une caméra. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'une au moins desdites caméras est montée sur ladite tête de préhension (2). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension comprennent au moins un système d'émission d'un rayonnement laser associé à des cibles d'impact dudit rayonnement. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que certaines au moins des cibles d'impact dudit rayonnement laser sont montées sur ladite tête de préhension (2). 6. Dispositif selon la revendication 3 ou la revendication 4, caractérisé par le fait que ledit système d'émission d'un rayonnement laser comprend une colonne verticale (12) disposée en bout du mur à ériger, pourvue d'une série d'émetteurs lasers décalées en hauteur, dont l'écartement mutuel correspond à la hauteur d'un rang de blocs. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 10 caractérisé par le fait que lesdits organes de retenue d'un bloc sont les mors (3a, 3b) d'une pince. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que ledit système de transfert comprend une potence qui est composée d'une colonne verticale(7), montée rotative sur un socle mobile (8), et 15 d'un bras horizontal (6) supportant ladite tête de préhension (2). 9. Dispositif selon la revendication 8, dont lesdits moyens de détection du positionnement et de l'orientation de la tête de préhension comprennent plusieurs caméras, caractérisé par le fait que l'une au moins (5) de ces caméras est montée sur ladite potence. 20 10. Dispositif selon la revendication 7 ou la revendication 8, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens pour déplacer ledit socle mobile au sol parallèlement au mur (11), au cours de son érection, et pour en contrôler l'avance.