Brevet FR2902529A1 — publié le 20071221

SYSTEMES ET PROCEDES D'ORIENTATION AVANT POUR POSITIONNER UN EQUIPEMENT SISMIQUE MARIN La présente invention concerne le domaine de l'instrumentation sismique marine et des procédés pour l'utiliser. Plus spécifiquement, l'invention concerne des systèmes et des procédés pour positionner un ou plusieurs éléments d'un système de déploiement sismique marin utilisant des informations sur le courant marin à l'avant du navire de halage. 10 L'exploration sismique marine étudie et cartographie la structure et le caractère de formations géologiques sous-marines situées dans une masse d'eau. Pour de grandes surfaces de relevé, des navires d'exploration sismique halent une ou plusieurs sources sismiques et de multiples câbles de flûtes marines sismiques dans l'eau. L'ensemble du système est typiquement désigné 15 par l'expression système de déploiement et les éléments qui le constituent sont désignés par éléments de déploiement. Les sources sismiques comprennent typiquement des canons à air comprimé pour générer des impulsions acoustiques dans l'eau. L'énergie provenant de ces impulsions se propage vers le bas dans les formations géologiques et est réfléchie vers le haut par les 20 interfaces entre les formations géologiques en dessous de la surface. L'énergie réfléchie est captée par des hydrophones fixés sur les flûtes marines sismiques et les données représentant cette énergie sont enregistrées et traitées pour fournir des informations sur les caractéristiques géologiques sous-jacentes. Si certains efforts ont été faits pour utiliser des informations concernant 25 les conditions environnementales, notamment les courants marins, les essais précédents n'ont pas apporté la précision souhaitée dans le positionnement des éléments de déploiement sismique marins. Selon la présente invention, des systèmes et des procédés sont décrits 30 pour positionner un ou plusieurs éléments de déploiement sismique marins qui peuvent comprendre un navire de halage, une source sismique et des flûtes marines. Les systèmes et les procédés de l'invention qui emploient des 2 courantomètres acoustiques à effet Doppler montés sur le navire, réduisent ou pallient les problèmes avec les systèmes et les procédés précédents employant des courantomètres acoustiques à effet Doppler. Le systèmes et les procédés de l'invention peuvent être utilisés durant la collecte de données sismiques, notamment les relevés sismiques en 3D et 4D. Un premier aspect de l'invention vise des systèmes comprenant : (a) un système de déploiement sismique marin, le système de déploiement comprenant des éléments de déploiement comprenant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire et capable de mesurer au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse de courant au moins à un emplacement généralement à l'avant des éléments de déploiement sismiques; et (b) un dispositif de contrôle qui est à même d'utiliser au moins la composante horizontale du vecteur de vitesse de courant mesurée pour contrôler la position d'un élément de déploiement sismique. Le dispositif de contrôle peut contrôler la position avant que l'élément de déploiement ne rencontre le courant mesuré en avant du navire ou lorsque l'élément de déploiement passe par le point ou l'emplacement où le courant a été mesuré. Les systèmes de l'invention peuvent comprendre un système de déploiement sismique comprenant un ou plusieurs navires tels que des navires de halage, un navire d'accompagnement, un navire de travail, une ou plusieurs sources sismiques et une ou plusieurs flûtes marines sismiques halées par des navires de halage. Les flûtes marines et les sources peuvent être halées séparément ou halées par le même navire. Le courantomètre acoustique à effet Doppler peut être monté sur un navire d'accompagnement, un navire de travail, un véhicule autonome sous-marin ou AUV, ou un navire de halage, pour autant qu'il soit capable de fournir les données souhaitées et peut comprendre un transducteur qui produit au moins un faisceau qui est horizontal et tourné vers l'avant, ou a une composante horizontale utilisable tournée vers l'avant et peut 3 être adapté pour mesurer un vecteur de vitesse du courant en un point situé à l'avant du navire de halage. Le dispositif de contrôle peut contrôler la position de la totalité ou de certains éléments de déploiement par des instructions données pour déployer des éléments de contrôle tels que des déflecteurs, des poissons guidables et analogues. Eventuellement, le courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire peut être compensé en mouvement, comme expliqué plus en détail dans la présente demande. Telles qu'elles sont utilisées ici, les expressions "passe par l'emplacement" et "passe par le point" signifient que l'élément de déploiement ne doit pas réellement passer par l'emplacement ou le point, mais que l'élément de déploiement en question peut être positionné rapidement par rapport à l'emplacement ou au point lorsque le système de déploiement approche de l'emplacement ou du point ou s'en écarte. Le terme "emplacement" est censé être un terme plus large que le terme "point", qui implique une coordonnée spatiale spécifique; par emplacement, on entend un ensemble de (ou une plage de) coordonnées au sein duquel peut se trouver un point. A la fois les points et les emplacements peuvent se trouver sur un arc défini par une distance spécifique dans une direction généralement en avant du navire et à une profondeur spécifique. Une description exacte du lieu où s'applique la mesure du courant n'est pas requise. En général, le dispositif de contrôle peut mettre en oeuvre des instructions de contrôle basées sur ce que le système de mesure de courant horizontal rapporte comme étant le courant que les éléments de déploiement rencontreront. Bien qu'il puisse y avoir un certain degré d'erreur dans le courant rapporté en raison d'une variété de sources d'erreurs, notamment des erreurs sur le modèle de courant dans l'espace et dans le temps, et une erreur de mesure instrumentale, même avec les erreurs, les éléments de déploiement peuvent être mieux contrôlés avec l'entrée de mesure de courant horizontal la majeure partie du temps. On peut également utiliser des systèmes et des procédés de l'invention pour évaluer la variation de la vitesse du courant dans un plan vertical, c'est-à-dire à une distance définie du navire et généralement à l'avant de celui-ci. Le vecteur de vitesse du courant peut appartenir à une pluralité de 4 paramètres utilisés pour contrôler la position du ou des éléments de déploiement. Le courantomètre acoustique à effet Doppler peut être monté à proximité d'une partie avant du navire, à proximité d'un centre de gravité du navire ou à un autre emplacement, pour autant qu'on laisse les transducteurs produisant les faisceaux acoustiques se déplacer en avant du navire et dans l'eau au moins une quantité de temps importante. Le dispositif de mesure peut comprendre un, deux, trois ou plus de trois transducteurs acoustiques produisant des "faisceaux" acoustiques. Deux ou trois mesures décalées d'un espace juste suffisant pour fournir une estimation non singulière d'un courant en 2D ou 3D suffiront. Dans des formes de réalisation utilisant un seul faisceau acoustique, le faisceau peut d'abord être transmis dans une direction, puis dans une deuxième direction, et commuté en arrière et en avant à haute fréquence et utilisé pour calculer un vecteur de vitesse du courant en 2D en un point ou un emplacement moyen entre les deux directions. Si le dispositif de mesure produit plus de deux faisceaux acoustiques, on peut utiliser deux faisceaux pour calculer un vecteur de vitesse du courant en 2D en un point ou un emplacement moyen entre les deux faisceaux choisis, tandis que le troisième et peut-être d'autres faisceaux peuvent être utilisés pour un contrôle de qualité et/ou une amélioration de l'estimation du vecteur de courant. En variante, on peut utiliser trois faisceaux non coplanaires pour calculer un vecteur de vitesse de courant en 3D. Le champ de courant mesuré peut se trouver tout autour d'un triangle formé par les trois faisceaux à moins que les longueurs de faisceaux ne soient extrêmement longues. Des techniques mathématiques, par exemple celles décrites dans la présente demande, peuvent être utilisées pour calculer le vecteur de vitesse de courant en des points spécifiques en avant du navire. On peut éventuellement utiliser des systèmes et des procédés de l'invention en combinaison avec d'autres systèmes et procédés. Par exemple, étant donné que la position des éléments de déploiement est connue sur la base de réseaux de repérage acoustiques, de GPS et d'autres capteurs de position et que l'équipe sismique connaît les trajets que les éléments de déploiement sont censés suivre sur la base des spécifications des relevés, le dispositif de contrôle peut utiliser au moins la composante de vecteur de vitesse 5- du courant horizontale pour calculer une piste optimale pour un élément de déploiement, soit pour le re-guider vers le trajet spécifié par le relevé, soit pour s'assurer que le trajet spécifié par le relevé est suivi. Le courantomètre acoustique à effet Doppler peut être compensé en mouvement en incluant un sous-système de compensation de mouvement. Le sous-système de compensation de mouvement a pour fonction de corriger des mouvements attendus et inattendus du navire sismique, tels que le pilonnement, le tangage et le roulis. Le sous-système de compensation de mouvement peut être mécanique, de calcul et leurs combinaisons. Comme exemples non limitatifs, le sous-système de compensation de mouvement peut être un système de suspension à cardan, un système de pondération de faisceau, un système de filtrage de mouvement, un dispositif de contrôle d'orientation, un système local de compensation de tangage et leurs combinaisons, comme cela deviendra évident. Un autre aspect de l'invention comprend des procédés de mesure d'au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse du courant au moins en un emplacement généralement situé en avant des éléments de déploiement sismiques en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire et en utilisant au moins la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant pour contrôler la position d'un élément de déploiement sismique avant que l'élément de déploiement ne passe par l'emplacement. Les procédés de l'invention peuvent comprendre le halage d'un système de déploiement sismique comprenant un navire de halage, une source sismique et éventuellement une pluralité de flûtes marines sismiques, qui peuvent être halées en configuration supérieure/inférieure, en configuration en "V", en configuration en "W" ou dans une autre configuration quelconque; la mesure d'un vecteur de vitesse du courant en un point en avant du navire de halage en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler horizontal monté sur le navire de halage; l'ajustement du dispositif de mesure pour compenser le mouvement du navire de halage tout en mesurant le vecteur de vitesse du courant pour former un vecteur de vitesse du courant à mouvement compensé; et le contrôle de la position du navire de halage, de la source sismique et de la 6 pluralité de flûtes marines sismiques avant qu'ils ne passent par le point utilisant le vecteur de vitesse du courant à mouvement compensé. Un autre aspect de l'invention vise un procédé comprenant : (a) la création d'un profil de courant entre un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur un navire et un point ou un emplacement distant du dispositif de mesure et généralement devant les éléments de déploiement sismique durant une certaine période de temps, le navire se déplaçant généralement vers le point ou l'emplacement durant la période de temps; et (b) l'estimation en continu d'un vecteur de vitesse du courant en un point ou un emplacement durant la période de temps en utilisant le profil de courant. Un autre procédé de l'invention comprend l'estimation d'un profil de courant vertical à une distance prédéfinie à l'avant d'un élément de déploiement en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire dans un dispositif de montage et l'échantillonnage de données de la composante verticale de courant à une vitesse définie, le dispositif de montage fixant le dispositif de mesure dans une seule position par rapport au navire ou permettant au moins à l'émetteur ou aux émetteurs de faisceau acoustique (parfois désignés ici par "yeux") de se déplacer par rapport au navire, la vitesse d'échantillonnage de données étant à une fréquence plus élevée qu'une fréquence de mouvement du dispositif de mesure ou de l'émetteur de faisceau. Si l'on utilise un dispositif de montage en position fixe, le dispositif de mesure sera utile lorsque le navire tanguera. Si le navire évolue dans une masse d'eau calme, un mouvement de tangage peut être renforcé. On peut utiliser un dispositif de montage ayant une combinaison de caractéristiques qui fait que le dispositif de mesure peut être verrouillé en position fixe lorsque le navire tangue et que, lorsque la mer est calme, le mécanisme de verrouillage est libéré et un mouvement de tangage contrôlé imposé, par exemple en utilisant un aménagement capteur/dispositif de contrôle/dispositif d'actionnement. Durant un 7 cycle de tangage, l'objectif sera le balayage à travers la colonne d'eau verticale avec une variation de profondeur déterminée par les amplitudes de tangage et la distance en avant. Les éléments de déploiement sont situés à différentes profondeurs avec un tirant d'eau du navire allant de 0 à une valeur maximale, et la source est généralement située à plus faible profondeur que les flûtes marines, qui sont pour leur part situées plus profondément que le navire et, en particulier, en configuration supérieure/inférieure des flûtes marines et pendant la manipulation lorsque les flûtes marines sont empilées l'une sur l'autre. Etant donné que l'on sait que le courant change souvent à la fois de force et de direction dans la colonne d'eau et, en particulier, à proximité (à une dizaine de mètres) de la surface de la mer, il est clair qu'une bonne image de la colonne d'eau verticale peut être utile pour contrôler le positionnement des éléments de déploiement avec précision. Les systèmes et les procédés de l'invention ressortiront de manière plus évidente de la brève description des dessins, de la description détaillée de l'invention et des revendications qui suivent. La manière dont les objectifs de l'invention et d'autres caractéristiques souhaitables peuvent être obtenus sera expliquée dans la description suivante et sur les dessins ci-annexés, sur lesquels : la Fig. 1 est une vue en plan ou de dessus d'un premier système de l'invention; la Fig. 2 est une vue en plan schématique, avec des parties coupées, du courantomètre acoustique à effet Doppler utilisé sur la Fig. 1; la Fig. 3 est une vue en perspective schématique d'un système de l'invention et montrant également les six mouvements possibles du navire de halage dans le système de coordonnées X-Y-Z; les Fig. 4A et 4B illustrent des vues en élévation latérale schématiques, avec des parties coupées, d'une autre forme de réalisation d'un courantomètre à mouvement compensé monté sur le navire; 8 les Fig. 5A et 5B illustrent des vues en élévation latérale schématiques, avec des parties coupées, d'une autre forme de réalisation d'un courantomètre à mouvement compensé monté sur le navire; les Fig. 6A et 6B illustrent des vues en élévation latérale schématiques, avec des parties coupées, d'une autre forme de réalisation d'un courantomètre à mouvement compensé monté sur le navire; la Fig. 7 illustre une vue en élévation latérale d'un autre système de l'invention; et la Fig. 8 est un schéma synoptique d'un schéma de contrôle que l'on peut utiliser pour contrôler les systèmes de compensation de mouvement et d'autres paramètres utiles avec les courantomètres dans les systèmes de l'invention. Il est à noter cependant que les dessins ci-annexés ne sont pas à l'échelle et n'illustrent que des formes de réalisation typiques de l'invention et ne doivent donc pas être considérés comme limitant sa portée, car l'invention peut admettre d'autres formes de réalisation également efficaces. Dans la description qui suit, de nombreux détails sont présentés pour permettre une meilleure compréhension de la présente invention. Cependant, il est entendu des hommes du métier que la présente invention peut être pratiquée sans ces détails et que de nombreuses variantes ou modifications des formes de réalisation décrites peuvent être possibles. Par exemple, dans la discussion de la présente demande, des aspects de l'invention sont développés dans le contexte général d'un positionnement contrôlé d'éléments de déploiement sismique qui peuvent employer des instructions exécutables par ordinateur, telles que des modules de programmes, qui sont instrumentalisés par un ou plusieurs ordinateurs classiques. En général, les modules de programmes comprennent des routines, des programmes, des objets, des composantes, des structures de données, etc. qui effectuent des tâches particulières ou mettent en oeuvre des types de données abstraits particuliers. De plus, les hommes du métier noteront que l'invention peut être pratiquée en totalité ou en partie avec d'autres configurations de systèmes informatiques, notamment des dispositifs portatifs, des assistants numériques personnels, des 9 systèmes de multiprocesseurs, des dispositifs électroniques à base de microprocesseurs ou programmables, des ordinateurs personnels de réseau, des mini-ordinateurs, des ordinateurs d'unité centrale et analogues. Dans un environnement informatique distribué, des modules de programmes peuvent être placés dans des dispositifs de stockage à mémoires tant locales que distantes. II est à noter cependant qu'une modification des systèmes et des procédés décrits ici peut également être effectuée sans s'écarter de la portée de l'invention. En outre, bien que l'invention soit développée dans le contexte du contrôle de position d'éléments de déploiement sismique, les hommes du métier noteront, sur la base de la discussion qui suit, que les principes de l'invention peuvent également être appliqués à d'autres aspects d'acquisition de données sismiques. Par suite, les systèmes et le procédé décrit ci-dessous ne sont que des mises en oeuvre illustratives d'un concept d'invention plus large. Toutes les expressions, les dérivations, les collocations et les expressions multiterme utilisées ici, en particulier dans les revendications qui suivent, ne sont pas expressément limitées à des noms et des verbes. Il est évident que les significations ne sont pas juste exprimées par des noms et des verbes ou de simples mots. Les langues utilisent une variété de manières pour exprimer un contenu. L'existence de concepts inventifs et des manières dont ceux-ci sont exprimés varie en fonction des cultures linguistiques. Par exemple, de nombreux composés lexicaux de langues germaniques s'expriment souvent par des combinaisons adjectif-nom, des combinaisons nom-préposition-nom ou des dérivations en langues romanes. La possibilité d'inclure des expressions, des dérivations et des collocations dans les revendications est essentielle pour des brevets de grande qualité, permettant de réduire les expressions à leur contenu conceptuel, et toutes les combinaisons conceptuelles possibles de mots qui sont compatibles avec ce contenu (dans une langue ou entre langues) sont censées être comprises dans les expressions utilisées. La présente invention concerne divers systèmes et procédés pour contrôler la position d'un ou plusieurs éléments de déploiement sismique marins. Un aspect de la présente invention concerne des systèmes comprenant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur un navire. Un autre -10- aspect de l'invention comprend des procédés d'utilisation d'un système de l'invention pour mesurer au moins la composante horizontale d'un vecteur de vitesse du courant au moins en un emplacement généralement à l'avant de l'élément de déploiement sismique en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire et en utilisant au moins la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant pour contrôler la position d'un élément de déploiement sismique avant que l'élément de déploiement sismique ne passe par l'emplacement. L'expression "courantomètre acoustique à effet Doppler", ou ADCM, désigne un dispositif capable de transmettre deux faisceaux acoustiques de fréquence élevées ou plus dans différentes directions (ou de commuter un faisceau entre deux directions à une fréquence donnée) et généralement avec un certain angle mutuel et qui est capable de recevoir des échos acoustiques de particules dans les trajets des faisceaux afin de calculer la vitesse d'un fluide en un point ou un emplacement d'intérêt, qui est à une distance moyenne entre les faisceaux. Un "courantomètre acoustique à effet Doppler horizontal", ou HADCM, désigne un ADCM qui est capable d'émettre au moins deux faisceaux acoustiques dans un plan horizontal (ou de commuter un faisceau entre deux directions) et de recevoir des échos acoustiques dans ce plan. L'expression "profileur de courant acoustique à effet Doppler", ou ADCP, désigne un ADCM qui calcule des vecteurs de vitesse entre une pluralité de paires de cellules des faisceaux. L'expression "profil de courant" désigne une pluralité de vecteurs de vitesse du courant calculées entre des paires de cellules de deux faisceaux acoustiques émis par un ADCP. L'expression "monté sur le navire" désigne tout dispositif ou composant qui est au moins temporairement fixé sur un navire, dans lequel le navire peut être le navire de halage sismique, un navire d'accompagnement, un navire de travail, un véhicule opérant à distance ou ROV, ou analogue. Les expressions "système de déploiement" et "système de déploiement sismique" sont utilisées de façon interchangeable dans la présente demande et désignent le nombre total de composants, notamment des navires, des -11- véhicules et des objets de halage, notamment de câbles, qui sont utilisés conjointement pour effectuer un relevé d'acquisition de données sismiques marines. Le terme "contrôler", utilisé comme verbe transitif, signifie vérifier ou réguler par comparaison avec une valeur standard ou souhaitée. Le contrôle peut se faire en boucle ouverte, en boucle fermée, par rétroaction, par action anticipée, en cascade, en mode adaptatif, en mode heuristique et par combinaisons de ces modes. L'expression "dispositif de contrôle" désigne un dispositif au moins capable d'accepter une entrée de capteurs et de dispositifs de mesure (notamment un ADCM) en temps réel ou en temps presque réel et d'envoyer directement des instructions à des éléments de contrôle de déploiement et/ou à des dispositifs locaux associés à des éléments de contrôle de déploiement capables d'accepter des instructions. Un dispositif de contrôle peut également être capable d'accepter une entrée d'opérateurs humains; d'accéder à des bases de données, telles que les bases de données relationnelles; d'envoyer des données ou d'accéder à des données dans des bases de données, des mémoires de données ou des marchés de données; et d'envoyer des informations et d'accepter une entrée d'un dispositif d'affichage lisible par un homme. Un dispositif de contrôle peut également faire interface avec un ou plusieurs modules d'application logicielle ou les intégrer et peut superviser une interaction entre les bases de données et un ou plusieurs modules d'application logicielle. L'expression "élément de contrôle de déploiement" désigne un composant de déploiement qui peut être contrôlé et est capable d'amener un composant de déploiement à changer de coordonnées verticalement, horizontalement ou les deux et peut ou non être contrôlé à distance. Les expressions "position de contrôle", "position contrôlable", "position de contrôle à distance" et "guidage" sont généralement utilisées de manière interchangeable dans la présente demande, bien que les hommes du métier reconnaîtront que le terme "guidage" se réfère habituellement à la poursuite d'un trajet défini, alors que les expressions "position de contrôle", "position -12- contrôlable" et "position de contrôle à distance" pourraient signifier guidage, mais également simplement maintien d'une position, par exemple lorsque le courant heurte un élément. Dans le contexte de la présente invention, l'expression "position de contrôle" signifie que l'on utilise au moins la composante horizontale du courant en avant des éléments de déploiement sismique pour délivrer des instructions de guidage pour guider des éléments afin de les ramener à un trajet prédéfini souhaité ou pour pouvoir maintenir la présente position lorsque le nouveau courant heurte les éléments de guidage. On peut également utiliser les données de courant pour calculer un trajet préféré, par exemple, du navire qui, avec une discordance minimale par rapport au trajet prédéfini souhaité, ramène les éléments sismiques sans créer de conflit avec les limitations de guidage par le système. Etant donné que les expressions "position contrôlable" et "position de contrôle" sont un peu plus larges que le terme "guidage", ces expressions sont utilisées ici, sauf lorsque des exemples spécifiques demandent l'utilisation de mots plus spécifiques. L'expression "en temps réel" désigne un flux de données qui s'effectue sans retard ajouté au-delà du minimum exigé pour la génération des composantes du flux de données. Cela implique qu'il n'y ait pas d'intervalle majeur entre le stockage d'informations dans le flux de données et l'extraction de ces informations. Il peut également être nécessaire que les composantes du flux de données soient générées assez rapidement pour faire en sorte que les décisions de contrôle qui les utilisent soient prises suffisamment tôt pour être efficaces. L'expression "presque en temps réel" désigne un flux de données qui a été retardé d'une certaine manière de façon à permettre le calcul de résultats en utilisant des filtres symétriques. Typiquement, les décisions prises avec ce type de flux de données servent à renforcer les décisions en temps réel. Les flux de données à la fois en temps réel et presque en temps réel sont utilisés immédiatement après avoir été reçus par le processus suivant dans la ligne décisionnelle. Le terme "position", lorsqu'il est utilisé comme nom, est plus large que le terme "profondeur" ou mouvement latéral (horizontal) seul et est censé être synonyme de "relation spatiale". Par suite, l'expression "position verticale" -13- comprend la profondeur, mais également la distance au-dessus et au-dessous d'un objet immergé ou semi-immergé ou d'un objet ayant des parties immergées. Lorsqu'on l'utilise comme verbe, le terme "positionner" implique un emplacement, un état ou une relation spatiale souhaité(e). Le terme "ajustement" désigne le changement d'un ou plusieurs paramètres ou caractéristiques en temps réel ou presque en temps réel. L'expression "ajuster le dispositif de mesure" comprend une ou les deux stades de changement de position du dispositif de mesure et de correction des données rassemblées par le dispositif de mesure pour compenser le mouvement du navire, sur lequel il est monté, tout en mesurant un vecteur de vitesse du courant pour former un vecteur de vitesse du courant àmouvement compensé en utilisant un courantomètre de type ADCP. La Fig. 1 est une vue en plan ou de dessus d'un premier système de l'invention, illustrant un navire de halage sismique 2 tirant une source sismique 4 ainsi que quatre flûtes marines sismiques 6. Dans l'aménagement illustré, qui n'est que l'un d'une grande variété dans la cadre de l'invention, les flûtes marines sismiques 6 sont tirées latéralement par des déflecteurs 8 et 10 qui peuvent être de type connu sous la marque commerciale MONOWINGTM, disponible auprès de la WesternGeco, LLC, Houston, Texas. Il est entendu que la source 4 et les flûtes marines sismiques 6 sont halées à une certaine profondeur en dessous de la surface de l'eau. Des sources sont typiquement halées à des profondeurs dans la plage de 0 à 10 mètres, tandis que des flûtes marines sismiques peuvent être halées à de multiples profondeurs, mais se trouvent typiquement à des profondeurs de 3 à 50 mètres, en fonction des spécifications du relevé. Les quatre flûtes marines sismiques 6 sont illustrées sur la Fig. 1, halées par quatre éléments de halage respectifs 12 comme indiqué, avec des éléments de séparation 14 ménagés entre des flûtes marines sismiques adjacentes. Des éléments de halage passifs ou actifs (non illustrés) peuvent raccorder la source 4 à un ou plusieurs éléments de halage de flûtes marines sismiques 12. Une ou plusieurs flûtes marines sismiques 6 peut ou peuvent avoir une flûte marine sismique d'accompagnement 6' (non illustrée), ces flûtes d'accompagnement étant halées par le dessus ou par le dessous. La -14- distance verticale entre les flûtes marines sismiques 6, 6' d'une paire de flûtes marines sismiques peut se situer dans la plage de 1 mètre à 50 mètres et peut mesurer environ 5 mètres. A partir d'ici, on discutera de flûtes marines sismiques toutes positionnées dans la même position verticale, étant entendu que les principes de l'invention sont applicables à des aménagements de flûtes marines en dessus ou en dessous. Des hydrophones en nombre choisi, montés dans la flûte marine sismique ou dans/sur l'équipement monté sur la flûte marine sismique, peuvent être utilisés comme récepteurs dans un système de réglage acoustique et offrent ainsi une connaissance de la position horizontale et de la position verticale de flûtes marines sismiques 6. Sur le navire de halage 2 est fixé un boîtier 18 pour un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur un navire utile dans l'invention, illustré plus en détail sur la Fig. 2. L'ADCM de cette forme de réalisation émet deux signaux ou faisceaux acoustiques, indiqués par les lignes 20 et 22, qui peuvent être espacés de manière égale d'une ligne centrale 24. Quatre vecteurs de vitesse du courant Vci, Vc2, VC3 et Vc4 sont également illustrés, représentés par des flèches respectives, où la longueur de la flèche indique l'amplitude (vitesse du courant) et la direction de la flèche indique la direction générale du courant à proximité de la flèche. Il est à noter que la Fig. 1 illustre une situation dans laquelle le courant est plus rapide à proximité du navire 2, diminue de Vol à Vc2 et à nouveau de VC2 à VC3 et ensuite change réellement de direction en Vc4. Ces informations sont bien sûr utiles dans le positionnement des éléments de déploiement. La Fig. 2 est une vue en plan schématique, avec des parties coupées, du courantomètre acoustique à effet Doppler utilisé sur la Fig. 1, montrant un élément de corps 19 qui peut contenir des dispositifs électroniques et un équipement de traitement et, sur la Fig. 2, deux éléments transducteurs aménagés en mode horizontal ou presque horizontal. Les transducteurs 21, 23 de IADCM produisent chacun des faisceaux acoustiques 22 et 20, respectivement, ayant un angle a entre eux dans la plage d'environ 5 à environ 30 degrés. Les faisceaux acoustiques se déploieront également pour offrir une empreinte plus grande avec une distance accrue, comme indiqué par l'angle r3 2902529 -15- qui peut se situer dans la plage d'environ 0 à 5 degrés. Lorsque l'on utilise un seul faisceau se commutant en arrière et en avant entre deux directions ou deux ou plusieurs faisceaux dans un plan horizontal, le dispositif est parfois désigné par H-ADCM. Dans tous les cas, les transducteurs 21 et 23 envoient des 5 signaux acoustiques de haute fréquence, reçoivent des échos et enregistrent des décalages Doppler renvoyés de différentes cellules le long des faisceaux. Des dispositifs de mesure de ce type forment un sous-ensemble d'un groupe plus grand de courantomètres connus sous le nom d'ADCM et ceux ayant deux faisceaux formant un angle entre eux sont capables de construire un vecteur de 10 vitesse d'eau dans le plan de ces deux faisceaux. Les faisceaux sont divisés en éléments ou ce que l'on appelle des cellules. Des données sont ramenées de chaque cellule et, à partir de ces données, les vecteurs de vitesse d'eau peuvent être calculés à partir de chaque paire de cellules le long du faisceau. Un vecteur de courant est calculé à une position moyenne entre les faisceaux 15 de chaque cellule. Les ADCM qui renvoient des valeurs de plus d'une paire de cellules à chaque échantillonnage sont désignés par "prof ileurs de courant" ou simplement "profileurs", étant donné qu'ils calculent les vecteurs de courant de la tête du dispositif à un point ou un emplacement de consigne prédéfini en avant. Le profil peut être utilisé dans des buts de contrôle de qualité, par 20 exemple, pour améliorer la précision de la vitesse du courant enregistrée au point ou à l'emplacement souhaité en avant du navire lorsque le navire se déplace en avant. Pour être plus spécifique, lorsque le navire se déplace vers l'avant, la vitesse de l'eau en un point ou emplacement de l'espace situé entre dADCM et le point spécifié le plus en avant peut être évaluée en continu avec 25 une précision accrue basée sur le nombre accru continu d'échantillons de mesure du point de l'espace lorsque le navire se déplace en avant. Beaucoup d'ADCM sont construits avec trois faisceaux ou plus. Si au moins trois de ces faisceaux sont hors plan, dADCM est capable de construire un vecteur de vitesse de l'eau en 3D. S'il y a plus de trois faisceaux ou si tous les faisceaux 30 sont dans un seul plan, le ou les faisceaux supplémentaires peut ou peuvent être utilisés pour améliorer la précision du résultat. Dans l'invention, les ADCM dont les faisceaux sont dans le plan sont désignés par 2D-ADCM et les ADCM -16- dont trois faisceaux ou plus sont hors plan sont désignés par 3D-ADCM. Les 2D-ADCM et les 3D-ADCM peuvent tous être un H-ADCM. La Fig. 2 illustre un 2D-ADCM, avec des faisceaux 20 et 22 divisés en cellules indiquées par les lignes en pointillés. En d'autres termes, une paire de cellules est formée entre les lignes do et d1, entre les lignes d, et d2, entre les lignes d2 et d3 et entre d3 et d4 et un vecteur de courant correspondant calculé pour une position à mi-chemin entre les faisceaux des cellules, comme indiqué par les flèches sur la Fig. 2. Il est entendu que ces lignes sont imaginaires et que l'emplacement des lignes et la définition des cellules varieront nécessairement avec les transducteurs, les dispositifs électroniques et la puissance de calcul disponible. La Fig. 3 est une vue en perspective schématique d'un système de l'invention montrant également les six mouvements possibles du navire de halage dans le système de coordonnées X-Y-Z. Il y a un défi si l'on souhaite acquérir des données de vitesse de courant fiables à partir du point ou de l'emplacement prédéfini en avant du navire lorsque le courantomètre, tel qu'un ADCM ou un H-ADCM, est monté sur le navire. En particulier, le mouvement réel du navire (et des sources, des flûtes marines et tout autre équipement) peut être une combinaison quelconque des mouvements illustrés sur les coordonnées X-Y-Z de la Fig. 3. Par convention dans l'industrie sismique marine, la direction Y est généralement utilisée pour indiquer la direction de déplacement du navire de halage et la Fig. 3 illustre le navire de halage 2 sur lequel est fixé un courantomètre acoustique à effet Doppler 18. La forme de réalisation de la Fig. 3 représente un aménagement à double source; en d'autres termes, deux sources sismiques 4 sont utilisées. Le navire se déplace en fait avec six degrés de liberté, dont trois sont linéaires (cavalement, embardée et pilonnement) et trois sont rotatifs (roulis, tangage et lacet). Etant donné que le courant en avant du navire est important, quel que soit le pointage du courantomètre, il peut ne pas être nécessaire de compenser les six degrés de liberté. Par exemple, dans beaucoup de formes de réalisation, il peut ne pas être nécessaire de compenser le mouvement d'embardée et, dans la plupart des cas, les mouvements de montée sur la vague et de lacet. Toutefois, la 2902529 -17- vitesse moyenne du navire vers l'avant doit être compensée et même un mouvement de montée instable sur la vague peut parfois être notable. Un mouvement en crabe, c'est-à-dire un mouvement de lacet à l'état stable dû au vent, peut être corrigé pour mesurer le courant dans la direction du support 5 plutôt que dans la direction dans laquelle le navire pointe. De même, le lacet peut dans certaines conditions marines être notable et peut être corrigé. Lorsque le navire effectue un pilonnement, l'ADCM, à moins qu'il ne soit mécaniquement compensé en mouvement selon certaines formes de réalisation de l'invention, se déplacera vers le haut et vers le bas avec le navire et se 10 déplacera vers le haut et vers le bas par rapport à la profondeur de la cible préspécifiée lorsque l'on souhaite des données de courant. Le mouvement de pilonnement local est minimal au centre de gravité ou COG du navire 2 ou à proximité de celui-ci. Le mouvement de pilonnement local est habituellement plus grand à la proue du navire en raison du couplage avec le mouvement de 15 tangage. Le pilonnement local augmente également dans des positions décalées vers la ligne centrale en raison du couplage avec le roulis. Tout cela signifie que le mouvement de pilonnement local dépend du lieu où l'ADCM est monté sur le navire. Le tangage peut également être problématique avec un ADCM tourné 20 vers l'horizontale à longue distance. Si le navire ne tangue que de 2 degrés, que l'ADCM est monté de manière rigide sur le navire et que le point visé est 200 mètres en avant de l'ADCM, le point visé de l'ADCM oscille autour de la profondeur de la cible avec une variation de profondeur de +/- 7 mètres. Et cela n'est dû qu'au tangage. Dans certains procédés et systèmes selon l'invention, la 25 capacité d'échantillonner les données de courant et de les filtrer est assurée de manière à acquérir les données pour la profondeur ciblée. Un autre facteur de complications est le fait qu'à moins d'être compensés en mouvement, les faisceaux heurteront la surface de la mer lorsque le navire tangue avec l'avant vers le haut et que de grandes vagues déferlent. Comme illustré sur la Fig. 1, 30 dans l'ADCM à deux faisceaux, les faisceaux sont inclinés en formant un angle entre eux. Cela signifie que, lors d'un roulement, un faisceau pointera vers le haut et l'autre vers le bas. Cela signifie à nouveau que les faisceaux peuvent -18- recueillir des données dans différentes couches d'eau et que, par suite, lorsque l'on combine les données des deux faisceaux pour construire un vecteur, cela ne représentera pas le vecteur de vitesse de l'eau à la profondeur moyenne de l'eau, en particulier pas s'il y a un gradient de courant vertical important, comme c'est souvent le cas. La présente invention vise plusieurs formes de réalisation de systèmes et de procédés comprenant une compensation de mouvement pour traiter les problèmes mentionnés ci-dessus. On décrira à présent plusieurs options de compensation de mouvement qui peuvent être combinées, si on le souhaite. Une forme de réalisation comprend une suspension à cardan pour compenser les mouvements rotatifs et est décrite en référence aux Fig. 4A et 4B. Ce système et ce procédé peuvent être utilisés à condition que les fréquences propres du mécanisme de suspension à cardan soient bien en dehors de la plage de fréquences des mouvements du navire et à condition qu'aucune autre force, telle que des forces hydrauliques, ne fasse basculer l'ADCM dans l'une ou l'autre direction. Pour empêcher ou réduire les forces hydrauliques dues au courant marin, aux vagues et analogues, l'ADCM peut être protégé du flux de fluide en l'enserrant partiellement dans un dôme ou un corps partiellement enserré équivalent 18 (ci-après dénommé boîtier) avec des fenêtres pour les transducteurs 21, 23 à l'avant, comme illustré sur les Fig. 4A et 4B. Le boîtier 18, illustré avec des parties coupées pour révéler l'ADCM 19 et les transducteurs 21, 23 à l'intérieur, peut être suspendu sous le navire 2 (le boîtier 18 peut être suspendu côté coque ou sur le bulbe devant la proue des navires ayant un tel bulbe) par un connecteur 34 qui peut fournir l'énergie nécessaire et les communications avec le corps de l'ADCM 19 et les transducteurs 21 et 23. En variante, l'ADCM peut recevoir de l'énergie via des batteries et peut communiquer via une transmission sans fil. Le navire 2 peut ou non être le navire de halage sismique. Il peut, par exemple, s'agir d'un navire d'accompagnement ou d'un navire de travail. Un mécanisme de suspension à cardan est représenté schématiquement sous la forme d'un anneau 26. Des moteurs couples facultatifs 28, 30 et 32 peuvent être utilisés pour aider un ou plusieurs des mouvements de suspension à cardan. La Fig. 4A représente une 2902529 -19- mer calme 3 et un navire 2 navigue presque horizontalement dans la mer et, dans ce cas, le faisceau 22 est capable de pointer plus ou moins directement sur le point ou l'emplacement cible en avant du navire 2 (non illustré). Ce point ou emplacement en avant du navire peut être aussi loin que l'ADCM est capable 5 de "viser", mais il peut être à environ 250 mètres avec les dispositifs connus aujourd'hui. La Fig. 4B représente une situation de tangage vers le bas, où le navire 2 et, par suite, le connecteur 34 et le boîtier 18 tanguent également vers le bas en raison d'une forte mer 3a. Toutefois, le mécanisme de suspension à cardan 26, assisté par n'importe quel moteur ou autre dispositif 10 d'actionnement 28, 30, 32, compense le tangage du navire et le faisceau 22 pointe plus ou moins sur la cible. Il est à noter que le système de suspension à cardan ne sera pas capable de compenser des mouvements de translation quelconques tels qu'un pilonnement, mais que, si l'ADCM est monté à proximité du COG du navire, le mouvement de pilonnement local peut être limité. Ce 15 système et ce procédé peuvent être combinés à d'autres procédés de compensation de mouvement décrits ici pour une compensation du pilonnement. La suspension à cardan est une solution mécanique. La compensation de mouvement peut également être effectuée par pondération du faisceau, ce qui 20 est une solution de calcul. Dans ces procédés, l'ADCM peut employer un 3DADCM fixé de façon rigide sur le navire. Un 2D-ADCM calculera un vecteur de vitesse 2D dans une position moyenne entre les deux faisceaux. Le 3D-ADCM calculera un vecteur de vitesse 3D tout autour d'un triangle formé par les trois faisceaux, à moins que les longueurs de faisceaux ne soient extrêmement 25 longues, auquel cas le vecteur de vitesse sera calculé à un emplacement formé par le centre d'un triangle lié par au moins trois faisceaux et la distance avant comme prédéfini. Si la position cible n'est pas au centre de ce triangle, des procédures d'interpolation entre les faisceaux peuvent être utilisées pour évaluer la valeur du décalage du vecteur de vitesse par rapport au point central. 30 Cela signifie que les trois faisceaux peuvent être pondérés différemment. Si le point cible est à l'extérieur du triangle lié par les trois faisceaux, on peut employer des techniques d'extrapolation. On peut utiliser des programmes - 20 - d'application logicielle pour ces fonctions. Toutefois, même les composantes horizontale et verticale du vecteur de vitesse aux points et emplacements qui ne sont pas au centre du triangle ou même qui sont à l'extérieur du triangle peuvent être utiles et meilleures qu'aucune connaissance du tout. Une autre approche de calcul de compensation de mouvement utile dans l'invention peut également être effectué par enregistrement en continu ou en semi-continu, détection de mouvement, collecte et filtrage des données de vitesse. Dans ces procédés, un ADCM en 2D ou dans le plan peut être fixé de manière rigide sur le navire, comme illustré sur les Fig. 5A et 5B. Dans ces procédés, on capte le mouvement et l'orientation réels de l'ADCM. L'utilisation de ce que l'on appelle un système de capture de mouvement, illustré en 36 et 37, respectivement, peut assurer cette fonction. L'expression "système de capture de mouvement" est le plus souvent utilisée conjointement avec une analyse de mouvement pour la médecine sportive et pour simuler un mouvement pour des jeux vidéo. Ce type de système peut être utilisé sur de courtes périodes de temps lorsque la dérive inertielle de l'instrument n'a pas le temps de se construire et lorsque le mouvement peut être calibré en visitant des points connus au cours du mouvement. Comme illustré sur les Fig. 5A et 5B, contrairement à la situation représentée sur les Fig. 4A et 4B, lorsque le navire 2 tangue vers le bas en raison d'une forte mer 3a, l'ADCM 19, 21 tangue également vers le bas et, par suite, le faisceau acoustique 22 suit plus ou moins le mouvement de tangage du navire 2. La solution dans cette forme de réalisation est l'utilisation d'une plate-forme stationnaire 36 et d'un système de capture de mouvement 37. L'expression "système de capture de mouvement" est une expression générale pour un assemblage d'accéléromètres et/ou de gyroscopes qui sont capables de suivre un mouvement dans l'espace et dans le temps. Le système de capture de mouvement 37 capture les mouvements de l'ADCM 19, 21. Un système de capture de mouvement est de manière basique un capteur ou une série de capteurs, typiquement optiques ou magnétiques, qui est ou sont capables de transférer des données de mouvement à un dispositif de contrôle contenant un logiciel pour traiter les données, selon les spécifications du relevé sismique. De plus, on peut utiliser un instrument pour - 21 - remettre à zéro le système de capture de mouvement puisqu'ils ont tendance à dériver dans le temps. Dans les industries aérospatiales et maritimes, il est courant de combiner des signaux de GPS relatifs de haute précision entre trois antennes ayant une ligne de base fixe entre elles avec un système inertiel à composants à l'état solide économiques pour capter un mouvement en 3D. L'équipement GPS/inertiel est un ensemble d'équipement économique et plus petit que les gyroscopes de navire typiques. Les unités inertielles économiques ont des taux de dérive bien plus élevés que des gyroscopes mécaniques, mais la dérive est limitée par le taux de re-calibrage élevé disponible auprès du GPS. Le système de mesure de mouvement peut être synchronisé avec le système de mesure d'ADCM et on peut utiliser le marquage du temps pour lier des cas de mouvements à des cas de mesures. On peut utiliser un capteur de profondeur à cet effet, notamment un capteur de pression mesurant la profondeur de l'eau. On peut également utiliser d'autres procédés de calibrage et tirer profit du fait que, au fil du temps, l'orientation de l'ADCM sera de nivelée. Lorsque le mouvement et l'orientation de l'ADCM sont connus, on connaît la direction dans laquelle l'ADCM pointe. Des données sont ensuite enregistrées à travers les cycles de mouvements et un collecteur recueille les données qui correspondent au pointage réel de l'ADCM sur le point ou l'emplacement prédéfini en avant. Un filtrage peut devoir être appliqué pour rassembler des données uniformes. Un avantage avec ce procédé est que le mouvement de tangage du navire peut être utilisé pour rassembler des données pour une variété de profondeurs d'eau. Ces procédés et systèmes peuvent également tirer avantage de l'utilisation de la suspension à cardan, par exemple, dans le degré de liberté de roulis de manière à rendre plus aisée l'identification de cas où l'ADCM pointe réellement sur le point cible et ont, en même temps, les deux faisceaux de niveau pour rassembler les données à la même profondeur d'eau. Une variante du système et du procédé de compensation de mouvement précédents utilise une plate-forme mobile plutôt qu'une plate-forme fixe 36 et ce système et ce procédé sont illustrés sur les Fig. 6A et 6B. Au lieu de simplement surveiller le mouvement et l'orientation de l'ADCM et de laisser l'ADCM fixé sur le navire, on peut réellement corriger de façon active le mouvement de sorte - 22 - que I'ADCM pointe toujours sur la cible prédéfinie en avant. Ce système et ce procédé utilisent le même système de détection et de calibrage du mouvement que le système et le procédé que l'on vient juste de mentionner en référence aux Fig. 5A et 5B. De plus, un système de contrôle actif constitué de dispositifs d'actionnement électriques ou hydrauliques contrôlant au moins deux mouvements, par exemple le tangage et le roulis de l'ADCM, est ajouté sous la forme d'une plate-forme de mouvement. Un transducteur acoustique à effet Doppler compensé en mouvement monté sur la coque est disponible dans le commerce auprès de la Reson NS, Slangerup, Danemark, sous la marque commerciale "SeaBat 8101", avec une stabilisation de tangage facultative. Cette option vise la capacité pour le processeur de système de recevoir une valeur de tangage de navire externe et de maintenir automatiquement en temps réel un faisceau de transmission vertical. Les plates-formes de mouvement sont omniprésentes dans l'industrie des jeux informatiques, par exemple, et dans les simulateurs de vol et les circuits de loisirs; beaucoup d'entre elles sont des plates-formes maison. Des dispositifs d'actionnement électriques, hydrauliques ou pneumatiques peuvent les entraîner. Une plate-forme de mouvement utile dans l'invention peut être celle décrite dans le brevet US n 6 027 342. Une autre peut être celle divulguée dans le brevet US n RE 27 051 qui emploie une configuration classique "hexapode" ou "Stewart" de six jambes hydrauliques pour offrir un mouvement contrôlé de six degrés de liberté. Des versions modernes peuvent être contrôlées par un ordinateur de type personnel standard utilisant Microsoft WindowsTM et doté de logiciels de contrôle appropriés et peuvent comprendre un dispositif de contrôle local raccordé par un connecteur USB. Le logiciel peut être contrôlé manuellement ou automatiquement et peut avoir la capacité de stocker et de rejouer des profils de mouvements et joue le rôle d'interface avec un dispositif de surveillance pour un contrôle en temps réel ou presque. En fonction des degrés de liberté de mouvement choisis, la plate-forme de mouvement peut comprendre deux, trois, quatre, cinq ou six dispositifs d'actionnement hydrauliques ou électroniques, une extrémité de chacun d'entre eux étant fixée à une base, tandis que l'autre extrémité est fixée à un pont - 23 - mobile. La base et le pont peuvent avoir n'importe quelle configuration, telle que rectangulaire, triangulaire, ovale, circulaire et analogue. En contrôlant séparément les extensions de jambes des dispositifs d'actionnement, la plate-forme de mouvement peut produire n'importe quelle combinaison de mouvements de montée sur la vague, d'embardée, de pilonnement, de lacet, de tangage et de roulis. Des servovalves de largeur de bande élevée peuvent activer les dispositifs d'actionnement et une unité de pompage hydraulique est comprise dans des systèmes hydrauliques. L'extension des jambes peut être contrôlée par des servocommandes et lue par des potentiomètres linéaires intégrés à chaque jambe. L'interface USB peut permettre la communication avec le dispositif de surveillance, un ordinateur hôte ou un autre dispositif. Dans une configuration basique, l'ADCM peut être placé et fixé sur une plate-forme de mouvement de deux, trois, quatre, cinq ou six degrés de liberté 36. La plate-forme de mouvement 36 peut être déplacée par un ou plusieurs dispositifs d'actionnement 38, contrôlés localement par un dispositif de contrôle local 40, ou directement par un dispositif de surveillance (non illustré), ou une de leurs combinaisons. Si on le souhaite, un dispositif de contrôle local 40 ou le dispositif de surveillance peut envoyer de nouvelles instructions de mouvements à la plate-forme de mouvement, fermant un cycle de boucle de données. Il n'est pas nécessaire de contrôler le pilonnement tant qu'on peut le corriger avec le tangage de façon à continuer à viser le point prédéfini en avant. Le dispositif de contrôle local 40 peut rassembler des informations issues de l'opérateur et de la plate-forme de mouvement 36 et, sur la base de ces informations, donne des instructions aux dispositifs d'actionnement 38. Le système et le procédé de cette forme de réalisation peuvent également être configurés pour que l'ADCP balaie en continu une colonne d'eau verticale avec des mouvements de tangage contrôlés et, par suite, enregistre en continu la vitesse de l'eau dans la colonne d'eau prédéfinie d'intérêt. Ce système a pour avantage que, si on le met en oeuvre avec le contrôle de tous les degrés de rotation de liberté, le point visé peut toujours être atteint si les dispositifs d'actionnement sont contrôlés de manière optimale. - 24 - La Fig. 7 illustre une vue en élévation latérale d'un autre système de l'invention, comprenant un pôle vertical 50 monté quelque part sur un navire sismique 2 via des potences 52 et 53. Le mouvement de pilonnement local à cet emplacement est constitué à la fois du mouvement de pilonnement du centre de gravité et des composantes de pilonnement locales dérivées du tangage et du roulis. Un ADCM 18 est monté sur le pôle de sorte qu'il puisse coulisser vers le haut et le bas du pôle et sur celui-ci et monté un élément flottant 54 qui se déplace sur la surface de la mer. L'élément flottant 54 peut ou pas être connecté au pôle 50, mais, s'il l'est, il devra y avoir une liaison coulissante comme pour dADCM. Le système dynamique constitué de l'élément flottant 54 et de dADCM 18 comprend un système dynamique dominé par la masse de manière qu'il puisse être relativement insensible au mouvement des vagues. Cela signifie que le volume de l'élément flottant 54 devra être limité et que sa surface en plan de flottaison sera la plus petite possible tout en étant capable de soutenir une profondeur moyenne de dADCM 18 sans trop d'oscillation autour cette valeur moyenne. Si le pôle 50 tangue avec le navire, dADCM 18 tanguera également. Toutefois, un système de suspension à cardan (Fig. 4A et 4B) peut être combiné avec ce système de manière à s'assurer que le ou les faisceaux d'ADCM soi(en)t toujours horizontaux ou presque. Cela s'applique également au roulis. La suspension à cardan du mouvement de roulis transmet les faisceaux à la même profondeur d'eau ou presque. La Fig. 8 est un schéma synoptique de plusieurs schémas de contrôle qui peuvent être utilisés pour contrôler le mouvement du navire en utilisant un courantomètre monté sur un navire et des informations fournies par d'autres capteurs, bases de données et paramètres de relevé. La Fig. 8 représente quelques options dans des schémas de contrôle qui sont utiles pour pratiquer l'invention et les hommes du métier reconnaîtront après lecture de cette description que les variantes abondent. Tant que le schéma de contrôle utilise des données rassemblées par un ADCM ou unH-ADCM monté sur un navire pour aider au guidage d'un ou plusieurs éléments de déploiement, le schéma de contrôle sera pris en compte dans l'invention. Un dispositif de surveillance 60 peut recevoir des données 61 d'un ADCM 18 monté sur un navire; des 2902529 - 25 - données 75 d'une base de données ou d'une autre source 64 de données environnementales non courantes (par exemple des données de vent, des données de salinité de l'eau, la température de l'eau, la température de l'air et analogues); des données 77 d'une base de données de conception de 5 relevé 66; et des données manuelles 83 ou une autre entrée d'un opérateur humain 70 via un affichage visuel 68 recevant les données 79 du dispositif de surveillance 60. L'interaction 81 entre l'affichage visuel 68 et l'opérateur humain 70 peut être visuelle, audio, tactile ou tout autre moyen de transmission. Le dispositif de surveillance 60 peut également recevoir des données de 10 rétroaction ou de statut 73 d'un ou plusieurs éléments de contrôle de déploiement 72N (gouvernail de navire, déflecteurs, poissons guidables et analogues). L'ADCM 18 monté sur le navire peut contrôler directement un ou plusieurs éléments de contrôle de déploiement 72N via des dispositifs de contrôle locaux 62N comme indiqué par les lignes de contrôle 63 et 71. Dans 15 ces cas, des éléments de contrôle de déploiement 72N renverront des données aux dispositifs de contrôle locaux 62N et peuvent renvoyer des données 73 au dispositif de surveillance 60. Dans un cas, le dispositif de surveillance 60 envoie des instructions 65 directement aux éléments de contrôle de déploiement 72N. Dans un autre cas, le dispositif de surveillance 60 peut envoyer des instructions 20 maîtresses 69 à un ou plusieurs dispositifs de contrôle locaux 62N dans un mode de contrôle en cascade, modifiant le signaux de rétroaction 67 comme souhaité par l'opérateur 70 ou programmé par le dispositif de surveillance 60. Si les données 61 sur la vitesse du courant obtenues par IADCM 18 sont envoyées au dispositif de surveillance 60, ce dernier peut transmettre les 25 données brutes ou modifiées 85 à une application logicielle de compensation de mouvement facultative 74, qui peut utiliser un ou plusieurs algorithmes logiciels, par exemple une interpolation, une extrapolation et analogue et renvoyer des données modifiées 87 au dispositif de surveillance 60 pour usage dans le contrôle d'un ou plusieurs éléments de contrôle de déploiement 72N. En 30 variante, l'application logicielle facultative 74 peut être stockée localement dans un ou plusieurs dispositifs de contrôle locaux 62N. Comme autres possibilités, on peut citer le dispositif de surveillance 60 qui envoient des données 89 (qui - 26 - peuvent comprendre certaines ou toutes les données d'entrée 61, 75, 77, 83 et des données de compensation de mouvement 87) à une application logicielle 76 pour calculer les pistes optimales 93 à l'aide d'une application logicielle 78. A l'usage, les systèmes et les procédés de l'invention sont particulièrement adaptés pour les dénommés relevés d'acquisition de données sismiques en 3D et également en 4D. Plus spécifiquement, les systèmes et les procédés de l'invention peuvent être intégrés à la stratégie de guidage de navires de halage sismiques et peuvent être intégrés à des stratégies de positionnement pour les autres éléments de déploiement. Dans un laps de temps où ce pour que l'on appelle un système sismique 4D, la source et les récepteurs peuvent être positionnés à une distance de quelques mètres d'un relevé de ligne de base pour obtenir une bonne image de l'évolution d'un réservoir dans le temps. L'exigence géophysique pour la précision du repositionnement varie avec la structure géologique et le signal attendu de différence de temps, mais généralement on autorise une discordance de positionnement de 10 mètres et souvent on autorise une discordance plus grande en raison d'applications pratiques concernant les capacités de repositionnement historiques. On souhaite positionner la source dans un rayon de 5 mètres et les flûtes marines dans un rayon d'environ 10 mètres de leurs pistes précédentes. La connaissance ou du moins une bonne approximation du courant en avant du navire peut être utile pour atteindre ces cibles, étant donné que cela permet d'entreprendre des actions correctrices avant qu'il ne soit trop tard. Une utilisation des systèmes et des procédés de l'invention est censée donner un positionnement approximatif par guidage de navire de halage sismique et faire un ajustement fin en positionnant les éléments de déploiement individuels derrière le navire de halage sismique, c'est-à-dire la source et les flûtes marines, si elles sont présentes. Une stratégie éventuelle implique le contrôle manuel combiné à un contrôle en boucle fermée des éléments de guidage individuels. Une deuxième stratégie possible implique l'utilisation de régulateurs multicouche entièrement intégrés. Dans les deux stratégies, au moins une composante horizontale de la vitesse du courant en avant du navire est déterminée ou étroitement approchée en utilisant un ADCM monté sur le - 27 - navire. Dans la première stratégie possible, le logiciel de guidage suggère des entrées dans les éléments de guidage (navire, flûte marine source) en se basant sur le courant, le vent et d'autres forces externes. C'est alors à l'opérateur humain de juger du caractère sain des informations saisies et d'approuver ou de corriger les instructions de guidage. Dans la seconde stratégie possible, le navire et les autres éléments positionnables acceptent les données obtenues auprès de I'ADCM monté sur le navire concernant le courant, ainsi que d'autres données environnementales sans courant, les données de conception de relevé et analogues et les guident par suite pour minimiser l'erreur de repositionnement. Les systèmes et procédés de l'invention peuvent employer n'importe quel nombre d'éléments de contrôle de déploiement qui peuvent comprendre un ou plusieurs éléments d'orientation, un dispositif capable de mouvements qui peuvent entraîner n'importe quels mouvements uniques ou multiples sur des trajets en ligne droite ou incurvée d'un élément de déploiement en 3 dimensions, notamment latéral, vertical vers le haut, vertical vers le bas, horizontal et leurs combinaisons. Les termes et les expressions "poisson", "dispositif de contrôle de câble", "dispositif de contrôle de flûte marine" et des termes et expressions analogues sont utilisés de manière interchangeable dans la présente demande et désignent des éléments d'orientation ayant une ou plusieurs surfaces de contrôle qui leur sont fixées ou une partie de celles-ci. Un "déflecteur d'extrémité frontale guidable" (ou simplement "déflecteur"), comme celui typiquement positionné à l'extrémité frontale des flûtes marines choisies et d'autres éléments déflecteurs, comme ceux qui peuvent être employés à l'extrémité frontale de sources ou de réseaux de sources sismiques, peuvent fonctionner comme éléments d'orientation dans certaines formes de réalisation, bien qu'ils soient principalement utilisés pour tirer les flûtes marines et guider les sources latéralement par rapport à la direction du mouvement d'un navire de halage. Une séparation horizontale entre des flûtes marines individuelles peut se situer dans la plage de 10 à environ 200 mètres. Dans la forme de réalisation de la Fig. 1, la séparation horizontale des flûtes marines peut être constante entre une flûte marine 6 et ses flûtes marines les plus proches 6. Le contrôle - 28 - horizontal et/ou vertical des flûtes marines 6 peut ou peuvent être assurés par des éléments d'orientation (non illustrés) qui peuvent être de n'importe quel type, comme expliqué ici, tels que de petits engins à ailes portantes ou des poissons guidables qui peuvent appliquer des forces dans les plans vertical et/ou horizontal. Comme élément d'orientation approprié, on peut citer le dispositif connu sous la marque commerciale Q-FINTM, disponible auprès de la WesternGeco LLC, Houston, Texas et décrit dans le brevet US n 6 671 223, décrivant un poisson guidable qui est conçu pour être électriquement et mécaniquement raccordé en série à une flûte marine; comme autre dispositif connu, on peut citer celui connu sous la marque commerciale DigiBIRDTM, disponible auprès de Input/Output, Inc., Stafford, Texas. D'autres dispositifs de positionnement de flûtes marines, tels que les dispositifs décrits dans les brevets US n 3 774 570; 3 560 912; 5 443 027; 3 605 674; 4 404 664; 6 525 992; et dans la publication de brevet EP n EP 0613025 peuvent être employés. Des courantomètres en général, notamment des dispositifs de mesure du courant montés sur les navires et utiles dans l'invention, mesurent la vitesse de l'eau en se référant au système de coordonnées fixé sur le navire. Pour extraire le courant concernant le système de coordonnées terrestres, le dispositif de surveillance 60 de la Fig. 8 peut avoir la capacité de rapporter les mesures de vitesse du courant obtenues dans le système de coordonnées terrestres du navire en mesurant la vitesse du courant sur la terre en utilisant n'importe quel type de système de positionnement concernant un système de coordonnées terrestres. Ces calculs sont bien connus et exigent peu d'explication ici. Les systèmes de l'invention peuvent communiquer avec le monde extérieur qui peut être le navire sur lequel il est fixé ou un autre navire ou véhicule, un satellite, un dispositif portatif, un dispositif au sol et analogues. La manière dont cela peut être réalisé varie en fonction de la quantité d'énergie que le système exige et de la quantité d'énergie que le système et capable de stocker localement en termes de batteries, de piles à combustible et analogues. Si le boîtier 18 est suffisamment grand, les batteries, les piles à combustible et analogues peuvent y être logées et une communication sans fil peut suffire. En - 29 - variante ou de plus, il peut y avoir une connexion électrique câblée et des communications câblées à un autre dispositif, cet autre dispositif étant capable de communiquer via une transmission sans fil. A l'usage, les systèmes et les procédés de l'invention peuvent fonctionner en mode par action anticipée avec un appareil et des procédés de contrôle existants pour positionner non seulement le navire de halage sismique, mais des sources sismiques et des flûtes marines. Les sources et les flûtes marines peuvent être contrôlées activement en utilisant des données GPS ou un autre détecteur de position captant la position de la flûte marine (par exemple un réseau acoustique sous-marin) ou un autre moyen peut capter l'orientation d'une ou plusieurs flûtes marines individuelles (par exemple un compas) et fournir ces données aux systèmes de navigation et de contrôle. Le positionnement brut et le mouvement local de composants de déploiement peuvent être contrôlés à bord d'un navire de halage, sur un certain autre navire, localement, ou effectivement à un emplacement distant. En utilisant un système de communication avec ou sans fil, les informations concernant la vitesse du courant à l'avant du navire peuvent être envoyées à un ou plusieurs dispositifs de contrôle locaux, comme décrit dans la présente demande. Les dispositifs de contrôle locaux sont à leur tour connectés de manière opérationnelle aux éléments de contrôle de déploiement comprenant des moteurs ou d'autres moyens électriques moteurs et aux dispositifs d'actionnement et dispositifs de couplage connectés aux éléments d'orientation (volets), et s'ils sont présents, des poissons guidables qui fonctionnent pour déplacer les composants de déploiement comme on le souhaite. Cela ajuste à son tour la position de l'élément de déploiement, entraînant son déplacement comme on le souhaite. On peut obtenir un contrôle de rétroaction en utilisant des capteurs locaux positionnés de manière appropriée selon la forme de réalisation spécifique utilisée, qui peuvent informer les dispositifs de contrôle locaux et distants de la position d'un ou plusieurs éléments d'orientation, de la distance entre les flûtes marines, de la position d'un dispositif d'actionnement, du statut d'un moteur ou d'un cylindre hydraulique, du statut d'un poisson guidable et analogues. Un opérateur informatique ou humain peut par suite accéder aux informations et - 30 - contrôler tout l'effort de positionnement et, par suite, obtenir un bien meilleur contrôle sur le procédé d'acquisition de données sismiques. Bien que seuls quelques exemples de formes de réalisation de l'invention aient été décrits en détail ci-dessus, les hommes du métier noteront aisément que beaucoup de modifications sont possibles dans les exemples de formes de réalisation sans sortir matériellement des nouveaux enseignements et avantages de l'invention. Par suite, toutes ces modifications sont destinées à être comprises dans le cadre de l'invention comme défini dans les revendications ci-annexées. Par suite, bien que les plates-formes de mouvement électroniques et hydrauliques ne puissent pas être des équivalents structurels, étant donné qu'une plate-forme de mouvement électronique emploie un type de dispositif d'actionnement, alors qu'une plate-forme de mouvement hydraulique emploie un type de dispositif d'actionnement différent, dans l'environnement des plates-formes de mouvement pour une compensation de mouvement, les plates-formes de mouvement électroniques et hydrauliques peuvent être des structures équivalentes. REVENDICATIONS 1. Système comprenant : un système de déploiement sismique marin, le système de déploiement comprenant des éléments de déploiement comprenant un courantomètre acoustique à effet Doppler (19) monté sur un navire de halage sismique (2), adapté pour mesurer au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse d'un courant marin (VC1, Vc2, Vc3 et Vc4) au moins à un emplacement généralement situé en avant des éléments de déploiement sismiques (6) ; et un dispositif de contrôle adapté pour utiliser au moins la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant marin (Vci, Vc2, Vc3 et Vc4) mesurée pour contrôler la position d'un élément de déploiement sismique (6). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel le vecteur de vitesse du courant appartient à une pluralité de paramètres utilisés pour contrôler la 15 position de l'élément de déploiement. 3. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler est monté à proximité de l'avant du navire. 4. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler est monté à proximité du centre de gravité du navire. 20 20 5. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler comprend deux sources acoustiques. 6. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler comprend trois sources acoustiques ou plus. 7. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à 25 effet Doppler a un seul transducteur acoustique qui est adapté pour être pointé- 32 - et échantillonner en divers points et varier son angle de projection dans le temps. 8. Système selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de contrôle maintient la position de l'élément de déploiement en utilisant la composante horizontale mesurée du vecteur de vitesse lorsque l'élément de déploiement rencontre le courant. 9. Système selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de contrôle est adapté pour guider l'élément de déploiement en utilisant la composante horizontale mesurée du vecteur vitesse pour ramener l'élément de déploiement dans un trajet défini. 10. Système selon la revendication 1, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler comprend un sous-système de compensation de mouvement choisi parmi un sous-système de compensation de mouvement mécanique, un sous-système de calcul de compensation de mouvement et leurs combinaisons. 11. Système selon la revendication 10, dans lequel le sous-système de compensation de mouvement est choisi parmi un système de suspension à cardan, un système de pondération de faisceau, un système de filtrage de mouvement, un dispositif de contrôle d'orientation, un système de compensation de pilonnement local et leurs combinaisons. 12. Système selon la revendication 8, dans lequel l'élément de déploiement est le navire sismique. 13. Système selon la revendication 9, dans lequel l'élément de déploiement est 25 le navire sismique. 14. Système selon la revendication 1, dans lequel l'élément de déploiement- 33 - comprend le navire sismique, une source sismique et une pluralité de flûtes marines sismiques. 15. Système pour acquérir des données sismiques marines, comprenant : (a) un système de déploiement sismique comprenant un navire de halage, une source sismique et éventuellement une pluralité de flûtes marines sismiques halées par le navire de halage; (b) un courantomètre acoustique à effet Doppler monté et adapté pour mesurer au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse de courant en un point en avant du navire de halage; (c) un dispositif de contrôle adapté pour utiliser la composante horizontale mesurée du vecteur de vitesse de courant pour contrôler la position du navire de halage, de la source sismique et éventuellement de la pluralité de flûtes marines sismiques; et (d) une pluralité d'éléments de contrôle de déploiement associés au navire de halage, à la source sismique et éventuellement à la pluralité des flûtes marines et contrôlés par le dispositif de contrôle. 20 20 16. Système selon la revendication 15, dans lequel le vecteur de vitesse du courant est un paramètre d'une pluralité de paramètres utilisés pour contrôler les éléments de contrôle de déploiement. 17. Système selon la revendication 15, dans lequel le courantomètre acoustique 25 à effet Doppler est monté à proximité de l'avant du navire de halage. 18. Système selon la revendication 15, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler est monté à proximité du centre de gravité du navire de halage. 19. Système selon la revendication 15, dans lequel le courantomètre acoustique 30 à effet Doppler comprend un sous-système de compensation de mouvement 10 15- 34 - choisi parmi un sous-système de compensation de mouvement mécanique, un sous-système de calcul de compensation de mouvement et leurs combinaisons. 20. Système selon la revendication 19, dans lequel le sous-système de compensation de mouvement est choisi parmi un système de suspension à cardan, un système de pondération de faisceau, un système de filtrage de mouvement, un dispositif de contrôle d'orientation, un système de compensation de pilonnement et leurs combinaisons. 21. Procédé comprenant : • la mesure d'au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse d'un courant marin (VC1, Vc2i Vc3 et Vc4) au moins à un emplacement généralement en avant d'un élément de déploiement sismique (6) en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler (19) monté sur un navire de halage sismique (2); et • l'utilisation de la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant pour contrôler la position de l'élément de déploiement sismique (6). 22. Procédé selon la revendication 21, dans lequel la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant est utilisée conjointement avec une pluralité de paramètres pour contrôler la position de contrôle de l'élément de déploiement sismique. 23. Procédé selon la revendication 21, dans lequel l'élément de déploiement est le navire sismique. 24. Procédé selon la revendication 21, comprenant l'utilisation de la composante horizontale du vecteur de vitesse du courant pour maintenir une position de l'élément de déploiement. 25. Procédé selon la revendication 24, comprenant l'utilisation de la composante horizontale mesurée du vecteur de vitesse pour ramener l'élément de- 35 - déploiement dans un trajet défini en guidant l'élément de déploiement. 26. Procédé selon la revendication 21, comprenant la compensation de mouvement du courantomètre acoustique à effet Doppler par un procédé choisi parmi une compensation de mouvement mécanique, une compensation de mouvement calculée et leurs combinaisons. 27. Procédé selon la revendication 26, dans lequel la compensation de mouvement est choisie parmi la suspension à cardan, la pondération de faisceaux, le filtrage de mouvements, l'orientation de contrôle, la compensation de pilonnement local et leurs combinaisons. 28. Procédé pour acquérir des données sismiques marines, comprenant : (a) le halage d'un système de déploiement sismique comprenant un navire de halage, une source sismique et éventuellement une pluralité de flûtes marines sismiques; (b) la mesure d'au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse de courant en un point en avant du navire de halage en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur le navire de halage; (c) l'ajustement du dispositif de mesure pour compenser le mouvement du navire de halage tout en mesurant la composante horizontale du vecteur de vitesse de courant pour former une composante horizontale à mouvement compensé du vecteur de vitesse du courant; et (d) l'utilisation de la composante horizontale à mouvement compensé du vecteur de vitesse de courant pour contrôler la position du navire de halage, de la source sismique et de la pluralité de flûtes marines sismiques. 29. Procédé selon la revendication 28, dans lequel la composante horizontale 30 du vecteur de vitesse du courant est utilisée conjointement avec une pluralité de- 36 - paramètres durant le contrôle de la position de contrôle 30. Procédé selon la revendication 28, dans lequel l'ajustement du dispositif de mesure est choisi parmi une compensation de mouvement mécanique, une 5 compensation de mouvement calculée et leurs combinaisons. 31. Procédé selon la revendication 30, dans lequel l'ajustement du dispositif de mesure est choisi parmi le système de suspension à cardan, la pondération de faisceaux, le filtrage de mouvements, l'orientation de contrôle, la compensation du pilonnement local et leurs combinaisons. 32. Procédé comprenant : (a) la création d'un profil d'un courant marin entre un courantomètre acoustique à effet Doppler (19) monté sur un navire de halage sismique (2) et un point ou un emplacement distant du dispositif de mesure et généralement en avant des éléments de déploiement sismique durant une période de temps, le navire se déplaçant généralement vers le point ou l'emplacement durant la période de temps; et (b) l'utilisation du profil de courant pour évaluer en continu au moins une composante horizontale d'un vecteur de vitesse de courant au point au cours de la période de temps. 33. Procédé selon la revendication 32, comprenant la compensation de mouvement du courantomètre acoustique à effet Doppler. 34. Procédé selon la revendication 32, dans lequel une distance entre le 25 courantomètre acoustique à effet Doppler et le point diminue en continu. 35. Procédé selon la revendication 32, dans lequel l'estimation en continu comprend le calcul en continu du vecteur de vitesse de courant au point en utilisant une pluralité de paires de cellules entre deux faisceaux acoustiques du 10 15 20-37-courantomètre acoustique à effet Doppler. 36. Procédé selon la revendication 35, dans lequel le calcul en continu comprend l'utilisation de deux faisceaux acoustiques de haute fréquence ou plus. 5 37. Procédé selon la revendication 36, dans lequel tous les faisceaux acoustiques sont dans un seul plan et tous les faisceaux acoustiques sauf deux sont utilisés pour le contrôle de qualité. 38. Procédé selon la revendication 35, dans lequel le courantomètre acoustique à effet Doppler comprend trois faisceaux acoustiques, deux faisceaux dans un 10 plan horizontal et un troisième faisceau qui n'est pas dans le plan horizontal. 39. Procédé selon la revendication 32, comprenant la mise en relation du vecteur de vitesse de courant évalué avec un système de coordonnées terrestres en mesurant la vitesse du courant au sol en utilisant un système de positionnement relatif à un système de coordonnées terrestres. 15 15 40. Procédé comprenant l'évaluation d'un profil de courant vertical à une distance prédéfinie en avant d'un élément de déploiement en utilisant un courantomètre acoustique à effet Doppler monté sur un navire aménagé dans un dispositif de montage et ayant un ou plusieurs transducteurs acoustiques échantillonnant des données de composantes verticales de courant à un taux 20 d'échantillonnage de données défini, les taux d'échantillonnage de données étant à une fréquence plus élevée que la fréquence de mouvement de l'émetteur de faisceaux. 41. Procédé selon la revendication 40, comprenant la fixation d'au moins les transducteurs acoustiques dans une position unique par rapport au navire. 25 25 42. Procédé selon la revendication 40, comprenant le forçage d'au moins les- 38 - transducteurs acoustiques pour se déplacer par rapport au navire. 1