Brevet FR2907582A1 — publié le 20080425

La présente invention concerne un procédé ainsi qu'un dispositif de détermination d'algorithmes routiers localisés et adaptatifs pour la cartographie de navigation et pour la gestion des routes. Il s'agit d'un procédé qui permet de confronter puis d'agréger les variables disponibles définissant une route avec les contraintes d'une application et les contraintes du processus et de l'ordonnancement qui sont associées à cette application. Cette confrontation peut être établie à partir des bases de données existantes, à partir des données en provenance des véhicules de relève et de capture de données, à partir des données en provenance des centres de gestion des routes et à partir des centres de création des cartographies routières embarquées. La confrontation permet de valider la capacité d'une variable à un instant, au regard de l'ensemble des variables disponibles, à être agréger avec d'autres variable pour répondre à un usage particulier dans le respect des contraintes de processus et d'ordonnancement d'une application particulière. L'agrégation des variables permet la détermination d'algorithmes routiers localisées et adaptatifs en regard de l'application choisie. Ces algorithmes sont localisés à une portion de la route, ils définissent des dangers des risques et tout type d'informations et de caractéristiques de cette route en fonction des éléments qui varient régulièrement comme la pluie, l'eau, la vitesse d'un véhicule. L'invention permet de mettre à jour en temps réel la valeur des algorithmes routiers ainsi obtenus. Dans le cadre d'une application déterminée, de nouvelles mesures, de nouvelles variables, de nouvelles informations empiriques ou de nouveaux traitements font évoluer l'agrégation de variables contenues et donc de l'impact la précision et la confiance dans l'algorithme obtenu et dans les résultats issus de son utilisation. L'invention permet aussi pour une application particulière de déterminer la confiance et la qualité de l'information que l'on peut obtenir avec les variables existantes et de suggérer les traitement ou les compléments de précision à recueillir pour augmenter la qualité ou la confiance de cette information. L'invention permet également à partir des algorithmes obtenus de calculer la valeur précise à un moment donné de l'information en temps réel. L'invention a également trait à un dispositif qui peut être connecté à distance ou être installé dans un véhicule de relevé et de capture de données routières, dans un centres de calcul de supervision et de gestion des routes, dans un SIG (pour système d'information géographique), dans un centre de création des cartographies routières pour l'embarqué, le dit dispositif produisant des algorithme routiers localisés et adaptatifs. Les dits algorithmes étant utilisés par les gestionnaires des routes et les systèmes de navigation embarquée pour connaître à un moment donnée la valeur précise et la localisation d'une caractéristique ou d'un risque. Il n'existe actuellement aucun système capable de déterminer une diversité d'algorithmes routiers localisés et adaptatifs à partir de données existantes ou à partir des informations transmises par les centres de gestion des routes, ou à partir des données contenus dans les SIG, ou à partir des données transmises par les centres de création des cartographies embarquées. On connaît les mesures réalisés par les camions de l'équipement ou par des camions similaires utilisés par des prestataires, qui fournissent des valeurs de CFT (pour coefficients de frottement transversal) et de CFL (pour coefficient de frottement longitudinal), les résultats communiqués aux collectivités locales sont insuffisants pour appréhender finement les risques liés à l'adhérence, en effet ces valeurs doivent être rapprochées de la vitesse du véhicule utilisateur et des conditions climatiques temps réel. Chaque revêtement réagit de façon particulière à un ensemble de paramètres. Une seule information statique ne suffit pas à renseigner sur l'aspect dynamique nécessaire. On connaît les cartographies numériques éditées par les sociétés comme 55 NAVTEQ et TELEATLAS (marques déposées), et la façon dont sont captées les données, avec un seul DGPS et des caméras, et la façon dont sont mise en forme 2907582 2 ces données, on constate que toutes les informations produites sont statiques et ne concourent pas à qualifier les caractéristiques de la route telle que par exemple les dévers et la qualité du revêtement. On connaît les échecs des tentatives de recueil d'informations qualitatives de 5 la route auprès des collectivités par ces mêmes sociétés de cartographie pour navigation. La nature la dynamique la diversité et l'hétérogénéité des informations rendent impossible par l'état de l'art la retranscription sur une carte. On connaît l'échec de la création au niveau européen d'une cartographie MAP and ADAS (pour carte et advanced driving assistance system), les protagonistes ont 10 tentés de normaliser la collecte d'information de sécurité sans tenir compte de la dimension dynamique des données routières. On connaît l'impossibilité des SIG utilisés par les collectivités locales d'intégrer des éléments dynamiques et adaptatifs au contexte d'utilisation On connaît les systèmes de gestion de bases de données et en particulier 15 celui du leader ORACLE (marque déposée), qui fournissent des solutions d'extraction de fusion de gestion des bases de données mais qui ne sont pas à même de moduler l'appréhension d'une variable par son usage et qui ne permettent pas de comparer et d'agréger des données routières. On connaît La demande de brevet numéro : FR.06/05654, le calage objet de 20 cette demande nécessite la détermination d'informations précises en temps réel sur la route telle que par exemple le CFT le CFL en regard de la vitesse et du type de véhicule et ce de façon localisée à une portion de route précise. La dite demande n'est pas en mesure de fournir ces informations qui lui sont indispensables pour la détermination des limites de roulage décrites dans son principal objet. 25 Il existe donc un besoin de proposer un dispositif et un procédé améliorés permettant de confronter les caractéristiques de variables à d'autres variables au regard d'une application d'un processus et de ses contingences, et permettant d'agréger les dîtes variables, de sorte à pouvoir déterminer des algorithmes routiers permettant de porter des indications numériques adaptatives et localisées 30 ADAS sur les cartographies de navigation routière et de fournir aux gestionnaires des routes des algorithmes qui leur permettent d'appréhender pour une portion de route précise des éléments caractéristiques de cette route en regard des changements quotidiens possibles. Suivant l'art antérieur, il existe un préjugé constant à penser que 35 l'information stockée sur les SIG ou dans les bases de données routières est fixe et que le sens d'une variable est indépendant de son usage du processus et des contraintes d'ordonnancement qui l'accompagnent. L'invention surmonte ce préjugé en préconisant un système pouvant certes utiliser des variables constantes et fixes, mais assurant aussi une analyse de l'incidence et des performances des variables 40 en fonction de leur destination et de l'application et des contraintes de processus et d'ordonnancement. Suivant une application la présente invention est destinée à enrichir les cartographies routières destinées à la navigation d'informations compatibles et utiles aux applications ADAS dans les véhicules. 45 Suivant une autre application la présente invention est destinée à la production pour les gestionnaires d'informations routières qui permettent de mieux gérer les routes et leur usage. D'autres buts et avantages apparaîtront au cours de la description détaillée qui va suivre qui n'a cependant pas pour but de limiter l'invention. 50 Auparavant il est rappelé que la présente invention concerne un procédé de détermination d'algorithmes routiers localisés et adaptatifs, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes consistant à - définir la nature des données, - définir la forme et la confiance des données, - définir la portée des données, - définir l'application qui va utiliser les données, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 2907582 3 - définir le processus de traitement des données, - définir l'ordonnancement des données associées à l'application et au processus, - déterminer les algorithmes routiers localisés et adaptatifs. Suivant des modes de réalisation préférés mais non limitatifs, ce procédé est tel que - la nature des données est choisie parmi des couches thématiques de données, la couche géométrique, la couche positionnement, la couche attributs, la couche usage, la couche dynamique, la couche gestion des routes, et la couche embarquée, certaines de ces couches étant détaillées dans la figure 1, - la forme et la confiance des données est choisie parmi, la mesure, le calcul, le calage de connaissance, les statistiques, l'empirisme, l'appartenance à une propriété et la simulation, chacune de ces formes ayant une définition de confiance et de stabilité spécifique, la portée des données est choisie parmi, les variables dynamiques, les variables statiques, les variables numériques, les variables étiquettes, les variables catégories, les variables tout ou rien, les variables décrivant les configurations et les variables indexant les configurations, -l'application est choisie parmi, la fonction entretien de la route, la fonction construction de la route, la fonction sécurisation de la route, la fonction exploitation de la route, la fonction sécurisation de la route, le guidage trafic pour parcours particuliers, la qualification des limites de vitesses, le traitement des difficultés techniques spécifiques aux subdivisions territoriales locales, l'analyse des ZAAC et des fiches et des lieux critiques, la remise en cohérence d'itinéraires, la qualification des revêtement en regard des risques usagers, le traitement des fichiers accidentologie, la création de couche ADAS pour la cartographie de navigation, le processus est choisi parmi, l'interrogation de connaissance, l'extraction de connaissance, le clonage de comportements, l'optimisation sous contraintes, l'identification de processus, la résolution des problèmes à l'inverse, la détermination de précurseurs, la recherche de liens de causes à effets, la recherche de facteurs influents sur les conséquences, l'analyse de l'interaction entre variables, l'analyse de corrélation entre variables, le rejets d'aberrations, l'ordonnancement des données est choisi parmi, la gestion des bases de données filles secondaires, la gestion des bases de données mères index, la gestion des versions des bases de données, l'équivalence des géocodage et des PR et des PK, l'intégrité des données, l'information à la demande et les données objets, les passerelles objectifs informations données, la supervision virtuelle, l'origine destination des données, les algorithmes routiers localisés et adaptatifs sont choisis parmi, le coefficient adaptatif localisé de frottement transversal, le coefficient adaptatif localisé de frottement longitudinal, la distance adaptative localisée de freinage, la distance adaptatives localisée d'accélération, la vitesse adaptative localisée d'approche, le positionnement adaptatif des trajectoires cibles des véhicule, le précurseur adaptatifs de la saturation du trafic, la localisation adaptative des moyens de prévention, la localisation adaptative des moyens de protection, l'information localisée adaptative sur les dangers de géométrie de la route, l'information localisée adaptative 2907582 4 sur les dangers du code de la route et les prorités, le précurseur adaptatif de la création de zones ZAAC, la localisation adaptative d'accumulation d'eau, la localisation adaptative de la visibilité, - la détermination des algorithmes routiers adaptatifs s'effectue avec 5 tout moyens de calculs mathématiques et physiques adaptés aux contraintes déterminées - la détermination des algorithmes routiers adaptatifs s'effectue avec un FPGA (pour field programmable gate away), qui réalise en temps réel des calculs massivement parallèles 10 - la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatif d'effectue avec un réseau de neurones formel, - la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatif d'effectue avec un réseau d'algorithmes génétiques, - la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatif 15 s'effectue avec des algorithmes de logique flou, - il comporte une étape préalable de comparaison de la valeur, de la portée et de la confiance des données ou des séquences de données avec les autres valeurs portées et confiance des autres données avec l'application et les contraintes de processus et 20 d'ordonnancement associées, - la fonction de détermination du procédé balaye en temps réel toutes les données ou les séquences de données issues des étapes de définissions selon une technique décrite ici mais non limitative, successivement chaque valeur, portée, confiance de chaque 25 données ou séquence de données est comparée au exigences de l'usage du processus et de l'ordonnancement et aux autres valeurs portée et confiance de chaque autre données ou séquence de données, - Il comporte une deuxième étape d'indexation dans laquelle les 30 résultats de la comparaison sont indexés et stockés dans la table d'indexation de la donnée relative à l'application au processus et à l'ordonnancement, - Il comporte une troisième étape durant laquelle les autres données prennent en compte la réalité de cette nouvelle indexation et suite à 35 leur propre comparaison aux exigences de l'usage et du processus et de l'ordonnancement, s'indexent à leur tour, le mécanisme est itératif et s'équilibre progressivement pour chaque tronçon de route et pour chaque usage possible, - Il comporte une quatrième étape, dans laquelle au regard des 40 contraintes processus ordonnancement et usages on détermine les combinaisons de données, qui sont alors qualifiées variables, qui apportent les meilleures réponses et qualifie la pertinence et l'acceptabilité du risque associé au niveau de réponse aux conditions particulières et au type de véhicules, l'opérateur peut 45 demander au système les alternatives de diminution des risques, ce dernier indiquera les potentialités d'amélioration, par exemple renforcer la confiance de telle famille de données ou adjoindre des mesures complémentaires localisées, dans tous les cas les résultats des traitements seront intégrés sous formes de nouvelles variables 50 dont les valeurs, la portée et la confiance pourront évoluer suite à de nouveau traitements inhérents au processus et seront définis selon le mode de définition des étapes précédentes et seront traitées par l'étape de détermination,le résultat de la détermination peut être délivré sous la forme d'une association d'information, 55 d'une information synthétique croisée, d'un algorithme, ou d'une association de valeurs, ou d'une combinaison de l'ensemble, 2907582 5 - le procédé de détermination des données peut être unique, réparti en plusieurs sous procédés, localisé ou réalisé à distance. L'invention concerne également un dispositif apte à mettre en oeuvre le procédé. Suivant des possibilités avantageuses mais non limitatives, ce dispositif est tel qu'il 5 comporte un réseau de neurones et un circuit de type porte programmables in situ pour un traitement des données fortement parallèle. Les dessins ci-joints sont donnés à titre d'exemple et ne sont pas limitatifs de l'invention. Ils représentent un mode de réalisation de l'invention et permettront de la comprendre aisément. 10 La figure 1 donne un extrait de la table de correspondance non limitative entre certaines couches regroupant les données et le type de données qui les constituent, les données selon les couches peuvent être des données résultats fruits de traitements ou de simple données ingrédients. La figure 2 explique le positionnement du procédé au regard de la liaison 15 avec les sources de données. La figure 3 illustre la possibilité de répartir, d'éloigner ou de diviser le procédé ou le dispositif. La figure 4 schématise la façon dont sont mise en rapport les macro données en regard de la structure matricielle d'un FPGA. 20 La figure 5 montre le lien entre les différentes étapes du procédé et de la détermination des algorithmes. La figure 6 illustre la variété d'appartenance et de source d'informations disponibles lorsque l'ont veut procéder à la détermination des CFL et CFT sans utiliser de captures de mesures terrains. 25 Une application significative de la présente invention consiste à la détermination des risques induits par un revêtement routier au regard de son état. Les collectivités locales françaises comme les conseils généraux ou les communes en charge de la gestion des routes ne disposent pas, pour toutes les routes dont ils 30 ont la gestion, de mesures complètes donnant l'état du revêtement. Certaines de ces routes dont l'état est jugé critique font l'objet par les services de l'équipement de mesures d'uni fréquences hautes basses moyennes, et de mesures de micro, macro, et méga structure. Ces mesures sont réalisées selon des normes précises et les services des CETE en charge de les exécuter remettent aux collectivités des 35 procès verbaux précisant des valeurs en référence à des normes de capture, avec un commentaire associé. Lorsqu'ils existent ces PV sont difficilement exploitables ; comment déterminer le niveau de risque ? Comment décider s'il faut ou non refaire le revêtement ? La plus part du temps ces PV de mesures n'existent d'ailleurs pas, la collectivité décide alors de refaire ses chaussées selon par exemple un roulement 40 décennal qui est fonction des budgets disponibles, sans tenir vraiment compte de l'usure ou de l'inadéquation réelle du revêtement existant. La présente innovation apporte plusieurs révolutions dans le quotidien des gestionnaires des routes, elle permet d'abord de bien comprendre la notion de 45 complexe de systémique appliquée à chaque thématique, elle permet dans cet exemple précis d'établir un inventaire de toutes les données disponibles relatives à l'adhérence offerte (CFL et CFT), elle permet de comprendre quelles associations de données peuvent produire une information pertinente et quelles sont les données de bases qui sont capitales. 50 Par exemple la caractéristique du granulat qui compose le revêtement va impacter le taux de polissage du dit revêtement ; selon la topologie du granulat utilisé localement, il sera important de connaître et d'associer l'âge et le type de trafic et d'exposition, pour certains autre granulats plus dur qui ne se polissent pas 55 ou peu, la constitution et le mode de fabrication du liant seront à associer afin de déterminer la stabilité de fixation des granulats par le liant. 2907582 6 Les combinaisons optimales ou les associations peuvent être obtenues par des rapports, mais également calées par des procédés décrits dans la demande de brevet FR.06/05654. Les combinaisons pour être optimale peuvent faire l'objet de traitements décrits dans les phases des procédés de la présente innovation. 5 Autre apport fondamental que celui de la compréhension, une telle innovation apporte aux gestionnaires des routes un outil pour appeler les données disponibles en regard des problèmes qu'ils ont à résoudre, l'invention permet d'optimiser la connaissance en regard des informations dont ils disposent et permet 10 de les guider dans la réalisation de mesures terrains très ponctuelles et très ciblées afin de prendre les bonnes décisions d'entretien. Dans le cas des risques inhérents à la qualité de l'adhérence offerte, les algorithmes apporteront de façon localisée à chaque tronçon spécifique de route 15 une valeur de CFT CFL déterminée adaptative à la vitesse des véhicules au type de trafic aux conditions de climat et à la géométrie de la route. Le gestionnaire de la route pourra relativiser la valeur intrinsèque du CFL et du CFT, par exemple un CFL mauvais n'aura pas de conséquence dans un virage à 20 passage lent, par contre un CFT excellent à basse vitesse pour un revêtement particulier peut s'avérer dangereux dans certaines courbe rapides. Le nombre de cas d'utilisation des données et les variantes de combinaison est tel que le présent procédé est indispensable pour optimiser les actions des 25 gestionnaires des routes. Un tel procédé est applicable à nombre de problématique dont les applications sont listées précédemment dans la description des étapes. 30 Les cartographes de navigation routières ont un problème encore plus basique que les gestionnaires des routes car ils ne sont pas capables de prendre en compte nombre de données et de caractéristiques routières fondamentales. Un tel procédé leur permet de redéfinir leur mode de capture au regard des exigences ADAS formulées par les équipementiers et par les constructeurs automobiles. Un tel 35 procédé leur permet ensuite d'agréger les données ainsi obtenues et de produire des algorithmes localisés et adaptables stockés comme attributs dans leurs cartographie numériques. 40 45 50 Revendications 1 Procédé de détermination d'algorithmes routiers localisés et adaptatifs pour la gestion des routes et pour les cartographies de navigation, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes consistant à - définir la nature des données routières - définir la forme des données routières -définir la portée des données routières - définir l'usage des données routières - définir le processus liés à l'usage - définir l'ordonnancement lié au processus et à l'usage - déterminer par des moyens de calculs des informations routières dynamiques pour la gestion des routes et pour les cartographies de navigation 2 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la nature des données est choisie parmi, la couche géométrique, la couche positionnement, la couche attributs, la couche usage, la couche dynamique, la couche gestion des routes, et la couche embarquée, 3 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la forme et la confiance des données est choisie parmi, la mesure, le calcul, le calage de connaissance, les statistiques, l'empirisme, l'appartenance à une propriété et la simulation, chacune de ces formes ayant une définition de confiance et de stabilité spécifique, 4 Procédé selon la revendication, dans lequel la portée des données est choisie parmi, les variables dynamiques, les variables statiques, les variables numériques, les variables étiquettes, les variables catégories, les variables tout ou rien, les variables décrivant les configurations et les variables indexant les configurations, 5 Procédé selon la revendication 1, dans lequel le processus est choisi parmi, l'interrogation de connaissance, l'extraction de connaissance, le clonage de comportements, l'optimisation sous contraintes, l'identification de processus, la résolution des problèmes à l'inverse, la détermination de précurseurs, la recherche de liens de causes à effets, la recherche de facteurs influents sur les conséquences, l'analyse de l'interaction entre variables, l'analyse de corrélation entre variables, le rejets d'aberrations, 6 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la l'ordonnancement des données est choisi parmi, la gestion des bases de données filles secondaires, la gestion des bases de données mères index, la gestion des versions des bases de données, l'équivalence des géocodage et des PR et des PK, l'intégrité des données, l'information à la demande et les données objets, les passerelles objectifs informations données, la supervision virtuelle, l'origine destination des données, 7 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la les algorithmes routiers localisés et adaptatifs sont choisis parmi, le coefficient adaptatif localisé de 15 2907582 8 frottement transversal, le coefficient adaptatif localisé de frottement longitudinal, la distance adaptative localisée de freinage, la distance adaptatives localisée d'accélération, la vitesse adaptative localisée d'approche, le positionnement adaptatif des trajectoires cibles des véhicule, le précurseur adaptatifs de la 5 saturation du trafic, la localisation adaptative des moyens de prévention, la localisation adaptative des moyens de protection, l'information localisée adaptative sur les dangers de géométrie de la route, l'information localisée adaptative sur les dangers du code de la route, le précurseur adaptatif de la création de zones ZAAC, la localisation adaptative d'accumulation d'eau, la localisation adaptative de la IO visibilité, 8 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers adaptatifs localisés s'effectue avec tout moyens de calculs mathématiques et physiques adaptés aux contraintes déterminées, 9 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers adaptatifs localisée s'effectue avec un FPGA (pour field programmable gate away), qui réalise en temps réel des calculs massivement parallèles, 20 10 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs d'effectue avec un réseau de neurones formel, 25 11 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs d'effectue avec un réseau d'algorithmes génétiques, 12 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des 30 algorithmes routiers localisés et adaptatifs s'effectue avec des algorithmes de logique flou, 13 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs comporte une étape préalable de 35 comparaison de la valeur, de la portée et de la confiance des données ou des séquences de données avec les autres valeurs portées et confiance des autres données et avec l'application et les contraintes de processus et d'ordonnancement associées, 40 14 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs balaye, en temps réel toutes les données ou les séquences de données, successivement pour chaque valeur, portée, confiance de chaque données ou séquence de données et les comparent au exigences de l'usage du processus et de l'ordonnancement et aux autres valeurs 45 portée et confiance de chaque autre données ou séquence de données, 15 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs comporte une deuxième étape d'indexation dans laquelle les résultats de la comparaison sont indexés et stockés dans la table d'indexation de la donnée relative à l'application au processus et à l'ordonnancement, 1.6 Procédé selon la revendication &, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatifs comporte une troisième étape durant 2907582 9 laquelle les autres données prennent en compte la réalité de cette nouvelle indexation et suite à leur propre comparaison aux exigences de l'usage et du processus et de l'ordonnancement, s'indexent à leur tour, le mécanisme étant itératif et s'équilibrant progressivement pour chaque tronçon de route et pour 5 chaque usage possible, 17 Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination des algorithmes routiers localisés et adaptatif comporte une quatrième étape, dans laquelle au regard des contraintes processus ordonnancement et usages on 10 détermine les combinaisons de données, qui sont alors qualifiées variables, qui apportent les meilleures réponses et qualifie la pertinence et l'acceptabilité du risque associé au niveau de réponse aux conditions particulières et au type de véhicules, 15 18 Procédé selon la revendication 17 dans lequel, l'opérateur peut demander au système les alternatives de diminution des risques, ce dernier indiquant en retour les potentialités d'amélioration 19 Procédé selon la revendication 18, dans lequel tous les résultats des 20 traitements sont intégrés sous formes de nouvelles variables dont les valeurs, la portée et la confiance pourront évoluer suite à de nouveaux traitements inhérents au processus et qui sont définis dans les étapes précédentes et sont traitées par l'étape de détermination, 25 20 Procédé selon les revendications 1 à 19 dans lequel les résultat de la détermination peuvent être délivrés sous la forme d'une association d'informations, d'une information synthétique croisée, d'un algorithme, ou d'une association de valeurs, ou de la combinaison de l'ensemble, 30 21 Dispositif de détermination des algorithmes routiers localisés et interactifs apte en mettre en oeuvre le procédé selon une quelconque revendication de 1 à 20 22 Dispositif selon le revendication 21 comportant un circuit du type réseau 35 de portes programmables in situ pour un traitement des données fortement parallèles 23 Dispositif selon la revendication 21 comportant un réseau de neurone, un réseau d'algorithme génétique, un réseau de logique flou. 40 45