Brevet FR2906043A1 — publié le 20080321

SYSTEME DE POSITIONNEMENT DE PRECISION POUR UN VEHICULE ET SON PROCEDE DE POSITIONNEMENT La présente invention concerne la technologie de positionnement de véhicule et plus particulièrement un système de positionnement de précision pour un véhicule et son procédé de positionnement. La figure 1 est une représentation schématique illustrant une voiture équipée d'un système de navigation GPS. Comme illustré, le système de navigation GPS comprend un GPS (Global Position System) 81 et un système de navigation 82. Le GPS 81 est adapté pour recevoir et analyser des signaux provenant de plusieurs satellites GPS pour déterminer les données de coordonnées de la voiture. Le microprocesseur 821 du système de navigation 82 compare les données de coordonnées obtenues du GPS 81 avec sa base de données de cartes électronique intégrée (base de données e-cartes) 822, déterminant ainsi l'emplacement de la voiture sur la terre et indiquant un signe représentant la voiture sur la carte qui est affichée sur l'écran d'affichage 83 correspondant à l'emplacement de la voiture sur la terre pour aider le conducteur à diriger la voiture. Le GPS 81 reçoit et analyse des signaux provenant de plusieurs satellites GPS pour déterminer les données de coordonnées de la voiture et émet les données de coordonnées de la voiture une fois par seconde. Toutefois, lorsque la voiture roule à grande vitesse, le long intervalle de temps d'émission des données de coordonnées de la voiture une fois par seconde peut 2906043 2 entraîner une grave erreur. Si le microprocesseur 821 compare les données de coordonnées imprécises de la voiture à la base de données de cartes électronique 822, le microprocesseur 821 attribuera le signe représentant 5 la voiture sur la carte à un emplacement imprécis et donnera ainsi de mauvaises indications de navigation. De plus, lorsque la voiture passe dans un tunnel, le GPS 81 ne peut pas recevoir les signaux des satellites GPS et émettra des données de coordonnées imprécises, 10 la voiture n'étant alors pas en mesure d'obtenir la position précise. Par conséquent, une amélioration des systèmes GPS pour déterminer l'emplacement des véhicules s'avère toujours nécessaire. La présente invention a été réalisée dans les 15 conditions indiquées. L'objet principal de la présente invention est par conséquent de fournir un système de positionnement de précision pour un véhicule et son procédé de positionnement de précision, ce qui élimine le problème d'erreur grave du système de navigation GPS 20 de l'art antérieur résultant du long intervalle de temps d'émission des données de coordonnées du véhicule une fois par seconde lors d'un trajet à haute vitesse, permettant au véhicule équipé du système de positionnement de véhicule de précision de la présente 25 invention d'obtenir la position précise. Un autre objet de la présente invention est de fournir un système de positionnement de précision pour un véhicule et son procédé de positionnement de précision, ce qui élimine le problème consistant à fournir des données de positionnement erronées du système de navigation GPS de 2906043 3 l'art antérieur lorsqu'il ne peut pas recevoir les signaux des satellites GPS. Pour réaliser ces objets de la présente invention, le système de positionnement de précision est installé 5 dans un véhicule comprenant un GPS (Global Positioning System), un capteur gyroscopique, un compteur de vitesse du véhicule et un contrôleur. Le GPS émet les coordonnées GPS actuelles du véhicule une fois par premier intervalle de temps. Le 10 capteur gyroscopique émet un azimut indiquant la direction actuelle du véhicule. Le compteur de vitesse du véhicule émet un signal de vitesse du véhicule indiquant la vitesse actuelle du véhicule. Le contrôleur est relié respectivement et électriquement 15 au GPS, au capteur gyroscopique et au compteur de vitesse du véhicule. Le contrôleur obtient l'azimut du capteur gyroscopique et le signal de vitesse du véhicule du compteur de vitesse du véhicule et lit les coordonnées GPS à partir du GPS, calcule les 20 coordonnées de référence du véhicule en fonction des données de l'azimut défini, du signal de vitesse du véhicule et des coordonnées GPS, et affecte les coordonnées de référence ainsi calculées pour qu'elles deviennent les coordonnées précises au point temporel 25 correspondant pour l'émission. Le contrôleur obtient également l'azimut du capteur gyroscopique et le signal de vitesse du véhicule du compteur de vitesse du véhicule et lit dernières les coordonnées précises GPS une fois par deuxième intervalle de temps qui est plus 30 court que le premier intervalle de temps, calcule les coordonnées de référence du véhicule en fonction des 2906043 4 données de l'azimut obtenu, du signal de vitesse du véhicule et des dernières coordonnées précises, et affecte les coordonnées de référence ainsi calculées pour qu'elles deviennent _les coordonnées précises au 5 point temporel correspondant pour émission. Une fois que le GPS a émis les coordonnées GPS suivantes lorsque le premier intervalle de temps a expiré, le contrôleur calcule les coordonnées de référence suivantes du véhicule et la distance entre les coordonnées GPS 10 suivantes et les coordonnées de référence suivantes, puis compare la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes en une distance de référence puis affecte les coordonnées GPS suivantes aux coordonnées précises pour émettre 15 lorsque la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes est supérieure à la distance de référence, ou affecte les coordonnées de référence suivantes pour qu'elles deviennent les coordonnées précises pour émettre 20 lorsque la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes est inférieure aux coordonnées de la distance de référence. Pour réaliser ces objets de la présente invention, le procédé de positionnement de précision comprend les 25 étapes consistant à : A) obtenir un azimut de la direction d'un véhicule, un signal de vitesse d'un véhicule et des coordonnées GPS, dans lequel l'azimut est émis par un détecteur gyroscopique installé dans le véhicule ; le signal de vitesse du véhicule est émis 30 par un compteur de vitesse du véhicule installé dans le véhicule ; les coordonnées GPS sont émises par un GPS 2906043 5 (Global Positior_i.ng System) installé dans le véhicule une fois pour chaque premier intervalle de temps ; B) calculer les coordonnées de référence du véhicule et affecter les coordonnées de référence pour qu'elles 5 deviennent les coordonnées précises au point temporel correspondant et émettre les coordonnées précises ; C) obtenir l'azimut de la direction actuelle du véhicule à partir du capteur gyroscopique et le signal de vitesse du véhicule à partir du compteur de vitesse 10 du véhicule et lire les dernières coordonnées précises une fois par intervalle de temps d'une seconde, dans lequel le second intervalle de temps est plus court que le premier intervalle de temps ; D) calculer les coordonnées de référence du véhicule et affecter les 15 coordonnées de référence calculées pour qu'elles deviennent les coordonnées précises actuelles du véhicule et émettre les coordonnées précises actuelles ; E) calculer les coordonnées de référence suivantes du véhicule une fois que le GPS a émis des coordonnées GPS 20 suivantes lorsque le premier intervalle de temps a expiré, puis calculer la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes ; et F) comparer la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de 25 référence suivantes par rapport à une distance de référence pour qu'elles deviennent supérieures ou inférieures à la distance de référence, et affecter les coordonnées GPS suivantes pour qu'elles deviennent les coordonnées précises suivantes et émettre les 30 coordonnées précises suivantes lorsque la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées 2906043 6 de référence suivantes est supérieure à la distance de référence. La figure 1 montre une représentation schématique illustrant une voiture équipée d'un système de 5 navigation GPS conformément à l'art antérieur. La figure 2 montre un schéma de principe d'un système de positionnement de précision conformément à la présente invention. La figure 3 montre le contenu des coordonnées des 10 positions précises du véhicule calculées par le contrôleur à différents points temporels conformément à la présente invention. La figure 4 montre un organigramme de la présente invention. 15 La figure 5 montre une représentation schématique illustrant les coordonnées GPS et les coordonnées précises du véhicule à différents points temporels conformément à la présente invention. L'invention concerne un système de positionnement 20 de précision positionnement pour un véhicule. Le système de de précision est installé dans un 25 véhicule m véhicule M schéma de précision. pour fournir une position précise au en temps réel. La figure 2 illustre principe du système de positionnement Comme illustré, le système de positionnement un de de précision comprend un GPS (Global Positioning System) 11, un capteur gyroscopique 21, un compteur de vitesse du véhicule 22, un contrôleur 3, un écran d'affichage 51, une mémoire 12, un dispositif de 30 réglage 4, un convertisseur A/N 211 et une base de données de cartes électronique (base de données e-2906043 7 cartes) 23. Le GPS 11 émet les coordonnées GPS actuelles P du véhicule M à chaque premier intervalle T. Selon ce mode de réalisation, le premier intervalle de temps T est d'une seconde. Le capteur gyroscopique 21 5 émet fréquemment un azimut indiquant la direction actuelle du véhicule M par rapport au système de coordonnées global. Le convertisseur A/N 211 est relié électriquement entre le capteur gyroscopique 21 et le contrôleur 3 10 pour convertir le signal analogique de l'azimut émis par le capteur gyroscopique 21 en signal numérique D pour calcul par le contrôleur 3. Le compteur de vitesse 22 du véhicule émet fréquemment un signal de vitesse du véhicule V 15 indiquant la vitesse actuelle du véhicule M par rapport au système de coordonnées global. Le signal de vitesse du véhicule V inclut une série de signaux d'impulsion. La fréquence de la série des signaux d'impulsion est directement proportionnelle à la vitesse actuelle du 20 véhicule M par rapport au système de coordonnées global. Le contrôleur 3 est relié électriquement au GPS 11, au capteur gyroscopique 21 et au compteur de vitesse 22 du véhicule. La mémoire 12 est reliée électriquement au contrôleur 3 et adaptée pour stocker les coordonnées 25 précises A, qui seront décrites plus loin, et une distance de référence r. La mémoire 12 peut être, par exemple, une mémoire flash intégrée au contrôleur 3. Le dispositif de réglage 4 est relié électriquement au contrôleur 3 et adapté pour modifier la distance de 30 référence r dans la mémoire 12 pour ajuster la précision du système de positionnement de précision. Le 2906043 8 dispositif de réglage 4 peut être un dispositif d'entrée câblé, un dispositif d'entrée sans fil tel qu'un transmetteur infrarouge et un module récepteur, un port d'entrée tel qu'une prise USB ou un récepteur 5 sans fil destiné à recevoir des données de mise à jour sans fil depuis un téléphone cellulaire GPRS. Conformément à ce mode de réalisation, le dispositif de réglage 4 est un clavier installé dans le tableau de bord à l'intérieur du véhicule M. 10 L'écran d'affichage 51 et la base de données de cartes électronique (base de données e-cartes) 23 sont reliés respectivement et électriquement au contrôleur 3. La base de données de cartes électronique 23 contient de multiples données routières. Le contrôleur 3 lit les 15 données routières à partir de la base de données de cartes électronique 23 en fonction des coordonnées A précises et émet les données routières sur l'écran 51 pour affichage. Ces données routières dans la base de données de cartes électronique 23 comprennent les noms 20 d'une multitude de routes et les coordonnées des points de départ et de fin des routes. Ces données routières comprennent en outre plusieurs liaisons routières et installations environnantes correspondant aux noms de la multitude de routes. 25 La figure 3 illustre le contenu des coordonnées précises A du véhicule M calculées par le contrôleur 3 à différents points temporels (t0-t10). La figure 4 illustre un organigramme de la présente invention. La figure 5 montre une représentation schématique 30 illustrant les positions du véhicule à différents points temporels conformément à la présente invention. 2906043 9 Au point temporel tO, le contrôleur 3 commence à calculer les coordonnées précises du véhicule M. À ce point temporel tO, le GPS 11 émet les coordonnées GPS Pm comme coordonnées précises A0 du véhicule M au point 5 temporel tO. Au point temporel tl, le contrôleur 3 définit l'azimut 0 1 de la direction actuelle du véhicule M à partir du capteur gyroscopique 21 et du signal de vitesse du véhicule V1 à partir du compteur de vitesse 22 du véhicule et lit les coordonnées GPS Pm 10 à partir du GPS 11 (étape A), puis convertit le signal analogique de l'azimut de la direction en signal numérique (étape Al), puis calcule les coordonnées de référence G1 du véhicule M en fonction de l'équation G1=Pm+f(V1, 0 1) (étape B). Ensuite, le contrôleur 3 15 affecte les coordonnées de référence G1 pour qu'elles deviennent les coordonnées précises Al au point temporel tl pour émission. Le contrôleur 3 lit les données routières à partir de la base de données de cartes électronique 23 en fonction des coordonnées 20 précises Al et émet les données routières (étape Bl). Ensuite, le contrôleur 3 définit l'azimut Bi. (i=2,3,4,...,j) de la direction actuelle du véhicule M à partir du capteur gyroscopique 21 et le signal de vitesse du véhicule Vi à partir du compteur de 25 vitesse 22 du véhicule et lit les coordonnées précises précédentes Ai-1 (étape C), puis calcule les coordonnées de référence Gi du véhicule M en fonction de l'équation Gi=Ai-1.+f(Vi, Oi)(i=2,3,4,...,j) (étape D), dans laquelle le deuxième intervalle de 30 temps t est plus court que le premier intervalle de temps T. Conformément à ce mode de réalisation, le 2906043 10 deuxième intervalle de temps t est de 0,25 seconde. Le contrôleur 3 affecte les coordonnées de référence Gi pour qu'elles deviennent les coordonnées précises Ai au point temporel correspondant et émet les coordonnées de 5 référence Gi, c'est-à-dire lorsqu'au point temporel t2, le contrôleur 3 définit l'azimut 0 2 de la direction actuelle du véhicule M à partir du capteur gyroscopique 21 et le signal de vitesse V2 du véhicule à partir du compteur de vitesse 22 du véhicule et lit 10 les dernières coordonnées précises Al, puis calcule les coordonnées de référence G2 du véhicule M en fonction de l'équation G2=Al+f(V2, 0 2). Le contrôleur 3 affecte également les coordonnées de référence G2 pour qu'elles deviennent les coordonnées précises A2 au point 15 temporel correspondant et émet les données. Au point temporel t3, le contrôleur 3 fonctionne de la même manière qu'au point temporel t2. Au point temporel t4, une fois que le GPS e émis les coordonnées GPS suivantes Pm+1 lorsque le premier 20 intervalle de temps (une seconde) T a expiré, le contrôleur 3 définit l'azimut suivant 0 4 de la direction du véhicule M à partir du capteur gyroscopique 21 et le signal de vitesse du véhicule suivant V4 à partir du compteur de vitesse 22 du 25 véhicule et lit les coordonnées précises précédentes A3, puis calcule les coordonnées de référence G4 du véhicule M en fonction de l'équation G4=A3+f(V4, 0 4), puis le contrôleur 3 calcule la distance d entre les coordonnées GPS suivantes Pm+l et les coordonnées de 30 référence suivantes G4 (étape E). Ensuite, le contrôleur 3 compare si la distance d est supérieure ou 2906043 11 non à la distance de référence r (étape F). Si la distance d est supérieure à la distance de référence r, cela signifie que l'erreur a dépassé le rayon de tolérance r. Pour éviter une erreur, le contrôleur 3 5 affecte les coordonnées GPS suivantes Pm+1 pour qu'elles deviennent les coordonnés précises suivantes A4 pour correction et émet les données. Conformément à ce mode de réalisation, la distance de référence r mentionnée ci-dessus est de 25 mètres. 10 Cette distance de référence r peut être ajustée à 5 mètres, 10 mètres ou 50 mètres à l'aide du dispositif de réglage 4 selon les besoins. Lorsque le premier intervalle de temps suivant T a expiré, au point temporel t8, le contrôleur 3 compare 15 la distance de référence d pour savoir si elle est plus courte ou égale à la distance de référence r, ce qui signifie que l'erreur figure dans le rayon de tolérance r, et par conséquent, qu'aucune correction n'est nécessaire. Ainsi, le contrôleur 3 affecte directement 20 les coordonnées de référence suivantes G8 pour qu'elles deviennent les coordonnées précises suivantes A8 pour émission. La figure 5 illustre Les coordonnées GPS Pm, Pm+1. et Pm+2 ainsi que les coordonnées précises A0A8 aux 25 points temporels t0-t10 .. Comme illustré sur les figures 5, le GPS du système de navigation GPS de l'art antérieur émet des coordonnées GPS aux points temporels t0, t4 et t8 uniquement. Grâce au capteur gyroscopique 2 et au compteur de vitesse 22 du véhicule, 30 l'invention illustre les coordonnées précises A0-A10 aux points t0-t10. 2906043 12 Comme indiqué ci-dessus, le GPS du système de navigation GPS de l'art antérieur émet la direction actuelle du véhicule une fois par seconde. Lorsque le véhicule roule à grande vitesse, l'intervalle de temps 5 d'une seconde entraîne une grave erreur. Grâce au capteur gyroscopique 21 et au compteur de vitesse 22 du véhicule, l'invention calcule et émet les coordonnées de la direction actuelle du véhicule toutes les 0,25 seconde, permettant à la position du véhicule d'être 10 affichée de façon précise sur l'écran d'affichage 51. De plus, l'invention compare les coordonnées GPS émises par le GPS 11 aux coordonnées de référence calculées en fonction de l'azimut de la direction du véhicule obtenue à partir du capteur gyroscopique 21 et du 15 signal de vitesse du véhicule obtenu à partir du compteur de vitesse 22 du véhicule et utilise les coordonnées GPS comme coordonnées précises suivantes lorsque la distance d du résultat de la comparaison dépasse le rayon de tolérance r. Par conséquent, 20 l'invention corrige fréquemment les coordonnées du véhicule, évite le problème résidant dans le fait de ne recevoir aucun signal satellite GPS lorsque le véhicule passe dans un tunnel et élimine les erreurs du capteur gyroscopique 21 et du compteur de vitesse 22 du 25 véhicule en raison de la rotation de la terre, de sorte que le véhicule équipé du système de positionnement de précision de la présente invention peut obtenir la position la plus précise. Bien que la présente invention ait été expliquée 30 en relation avec ses modes de réalisation préférés, de nombreuses autres modifications et variations possibles 2906043 13 peuvent être effectuées sans s'éloigner de l'esprit et de la portée de l'invention comme revendiqué ci-après. REVENDICATIONS 1. Système de positionnement de précision installé dans un véhicule (M), caractérisé en ce qu'il comprend : un GPS (Global Positioning System) (11), le GPS émettant les coordonnées GPS actuelles du véhicule (M) une fois à chaque premier intervalle de temps ; un capteur gyroscopique (21), le capteur gyroscopique émettant un azimut indiquant la direction actuelle du véhicule (M) ; un compteur de vitesse du véhicule (22), le compteur de vitesse émettant un signal de vitesse du véhicule (V) indiquant la vitesse actuelle du véhicule ; et un contrôleur (3) relié respectivement et électriquement au GPS (11), au capteur gyroscopique (21) et au compteur de vitesse du véhicule (22) ; dans lequel : le contrôleur (3) obtient l'azimut du capteur gyroscopique (21) et le signal de vitesse du véhicule (V) du compteur de vitesse du véhicule (22) et lit les coordonnées GPS à partir du GPS (11), calcule des coordonnées de référence du véhicule (M) en fonction des données de l'azimut défini, du signal de vitesse du véhicule (V) et des coordonnées GPS, et affecte les coordonnées de référence ainsi calculées pour qu'elles deviennent des coordonnées précises au point temporel correspondant pour l'émission ; le contrôleur (3) obtient également l'azimut du capteur gyroscopique (21) et le signal de vitesse du véhicule (V) du compteur de vitesse du véhicule (22) et 2906043 15 lit les dernières coordonnées précises GPS une fois par intervalle de temps d'une seconde, ce qui est plus court que le premier intervalle de temps, calcule des coordonnées de référence du véhicule (M) en fonction 5 des données de l'azimut défini, du signal de vitesse du véhicule (V) et des dernières coordonnées précises GPS, et affecte les coordonnées de référence ainsi calculées de sorte qu'elles deviennent les coordonnées précises au point temporel correspondant pour l'émission ; 10 une fois que le GPS (11) a émis des coordonnées GPS suivantes lorsque le premier intervalle de temps a expiré, le contrôleur (3) calcule des coordonnées de référence suivantes du véhicule (M) et la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées 15 de référence suivantes, puis compare la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes par rapport à une distance de référence, puis affecte les coordonnées GPS suivantes aux coordonnées précises pour émission lorsque la 20 distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence est supérieure aux coordonnées de référence suivantes, ou affecte la distance de référence pour qu'elles deviennent les coordonnées précises pour l'émission lorsque la distance entre les 25 coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes est inférieure aux coordonnées de référence suivantes. 2. Système de positionnement de précision selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un convertisseur analogique-numérique (211) relié électriquement entre le capteur gyroscopique (21) et le 2906043 16 contrôleur (3) et adapté pour convertir le signal analogique de l'azimut indiquant la direction actuelle du véhicule (M) en un signal numérique. 3. Système de positionnement de précision selon la 5 revendication 1, caractérisé en ce que le signal de vitesse du véhicule (V) du compteur de vitesse du véhicule (22) inclut une série de signaux à impulsions, la série de signaux à impulsions ayant une fréquence directement proportionnelle à la vitesse actuelle du 10 véhicule. 4. Système de positionnement de précision selon la revendication 1, caractérisé en ce que le contrôleur (3) comprend une mémoire (12) dans laquelle sont stockées les coordonnées précises et la distance de référence. 15 5. Système de positionnement de précision selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de réglage (4) relié électriquement au contrôleur (3) et adapté pour modifier la distance de référence dans la mémoire (12). 20 6. Système de positionnement de précision selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de réglage (4) est un clavier. 7. Système de positionnement de précision selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en 25 outre un écran d'affichage (51) et une base de données de cartes électronique (23) reliés respectivement et électriquement au contrôleur (3), la base de données de cartes électronique (23) contenant un grand nombre de données routières, dans lequel le contrôleur (3) lit 30 les données routières à partir de la base de données de cartes électronique (23) en fonction des coordonnées 2906043 17 précises et émet les données routières définies sur l'écran d'affichage (51). 8. Système de positionnement de précision selon la revendication 7, caractérisé en ce que les multiples 5 données routières de la base de données de cartes électronique (23) incluent les noms d'une multitude de routes et les coordonnées des points de départ et de fin de la multitude de routes. 9. Système de positionnement de précision selon la 10 revendication 8, caractérisé en ce que les données routières multiples incluent en outre les liaisons routières multiples associées et les diverses installations environnantes correspondant aux noms de la multitude de routes. 15 10. Système de positionnement de précision selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier intervalle de temps est de 1 seconde et le second intervalle de temps de 0,25 seconde. 11. Procédé de positionnement de véhicule de 20 précision, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes . A) obtenir un azimut de la direction d'un véhicule (M), un signal de vitesse d'un véhicule (V) et des coordonnées GPS, dans lequel l'azimut est émis par 25 un détecteur gyroscopique (21) installé dans le véhicule (M) ; le signal de vitesse du véhicule (V) est émis par un compteur de vitesse du véhicule (22) installé dans le véhicule (M) ; les coordonnées GPS sont émises par un GPS 11 (Global Positioning System) 30 installé dans le véhicule (M) une fois pour chaque premier intervalle de temps ; 2906043 18 B) calculer les coordonnées de référence du véhicule (M) et affecter les coordonnées de référence pour qu'elles deviennent les coordonnées précises au point temporel correspondant et émettre les coordonnées 5 précises ; C) obtenir l'azimut de la direction actuelle du véhicule (M) à partir du capteur gyroscopique (21) et le signal de vitesse du véhicule (V) à partir du compteur de vitesse du véhicule (22) et lire les 10 dernières coordonnées précises une fois par intervalle de temps d'une seconde, dans lequel le second intervalle de temps est plus court que le premier intervalle de temps ; D) calculer les coordonnées de référence du 15 véhicule (M) et affecter les coordonnées de référence calculées pour qu'elles deviennent les coordonnées précises actuelles du véhicule (M) et émettre les coordonnées précises actuelles ; E) calculer les coordonnées de référence suivantes 20 du véhicule (M) une fois que le GPS (11) a émis des coordonnées GPS suivantes lorsque le premier intervalle de temps a expiré, puis calculer la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes ; et 25 F) comparer la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes par rapport à une distance de référence pour qu'elles deviennent supérieures ou inférieures à la distance de référence, et affecter les coordonnées GPS suivantes 30 pour qu'elles deviennent les coordonnées précises suivantes et émettre les coordonnées précises suivantes 2906043 19 lorsque la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes est supérieure à la distance de référence. 12. Procédé de positionnement d'un véhicule de 5 précision selon la revendication 11, caractérisé en ce que lorsque la distance entre les coordonnées GPS suivantes et les coordonnées de référence suivantes est inférieure ou égale à la distance de référence après comparaison pendant l'étape F), les coordonnées de 10 référence suivantes sont affectées pour être les coordonnées précises suivantes et les coordonnées précises suivantes sont émises. 13. Procédé de positionnement de véhicule de précision selon la revendication 11, caractérisé en ce 15 qu'il comprend en outre une étape secondaire Al) consistant à convertir le signal analogique de l'azimut de la direction du véhicule (M) en un signal numérique après l'étape A) et avant l'étape B). 14. Procédé de positionnement de véhicule de 20 précision selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape secondaire Al) consiste à utiliser un convertisseur analogique-numérique (211) pour convertir le signal analogique de l'azimut de la direction du véhicule (M) en un signal numérique. 25 15. Procédé de positionnement de véhicule de précision selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape secondaire B1 consistant à lire les données routières à partir d'une base de données de cartes électronique (23) en fonction 30 des coordonnées précises et à émettre les données routières après l'étape B) et avant l'étape C).