Brevet FR2902444A1 — publié le 20071221

L'invention a trait à un dispositif de formation de la foule de type Jacquard pour un métier à tisser, ainsi qu'à un métier à tisser équipé d'un tel dispositif. L'invention a également trait à un procédé de formation de la foule sur un tel métier. Dans le domaine de la formation de la foule, il est connu de WO-A-90/01081 de commander électriquement des actionneurs électriques dans un métier à tisser de type Jacquard. Il est également connu de EP-A-1 559 816, d'utiliser des calculateurs commandant des actionneurs électriques permettant de déplacer les arcades d'un harnais Jacquard afin de commander le déplacement des lisses entre deux positions haute et basse, ce qui permet de former la foule pour chaque duite. Un harnais Jacquard peut compter plus de 12 000 arcades commandées individuellement pour réaliser un dessin de plus de 20 000 duites. La foule étant définie comme la trajectoire des lisses au cours du temps, les paramètres de foule peuvent être l'amplitude du mouvement, sa forme, son décalage temporel par rapport à une référence qui peut être la croisure ou son décalage vertical par rapport à un plan de référence pouvant être la nappe de fils au croisement. Lorsqu'il convient de modifier les paramètres de foule, le tisseur doit procéder à très nombreux réglages de ces paramètres qui sont longs, fastidieux et, par voie de conséquence, sources d'erreurs. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau dispositif de formation de la foule qui simplifie, dans une très large mesure, le travail de programmation du tisseur lorsqu'un nouveau dessin doit être mis en oeuvre sur un métier ou lorsque les paramètres de foule doivent être modifiés. 2 A cet effet, l'invention concerne un dispositif de formation de la foule de type Jacquard comprenant plusieurs actionneurs électriques ainsi que des moyens de commande de ces actionneurs aptes à générer, pour chaque actionneur, un signal représentatif de la valeur d'au moins un paramètre déterminée par un calculateur. Ce dispositif est caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent, pour au moins un actionneur, - un analyseur apte à analyser automatiquement, pour une duite, le dessin correspondant à une ou plusieurs duites et - un organe de détermination d'un facteur de modification, sur la base du résultat de l'analyse conduite par l'analyseur, de la valeur du paramètre déterminée par le calculateur. Au sens de la présente invention, une duite correspond à un cycle d'insertion d'une trame. Le dessin définit le tissu. Il contient au moins l'armure du dessin et, de façon optionnelle, d'autres éléments tels que des informations 20 relatives au type de trame à insérer à chaque duite. L'armure d'un tissu définit la position du ou des fils que chaque actionneur commande par rapport à la trame et pour chaque duite. L'armure est classiquement représentée par un tableau dont les colonnes correspondent aux actionneurs et 25 les lignes aux duites. Une case noircie ou comprenant une croix signifie que le ou les fils commandés par l'actionneur de la colonne passent au-dessus de la trame pour la duite considérée dans une ligne. Inversement, une case blanche signifie que le ou les fils commandés par cet 30 actionneur passent sous la trame pour la duite en question. D'un point de vue informatique, la position des fils commandés par un actionneur peut être stockée sur un bit par duite. Ce bit prend la valeur 1 quand les fils 15 3 commandés doivent être au-dessus de la trame et la valeur 0 quand ils doivent être en dessous. Une duite dure un coup métier, soit 360 de rotation de l'arbre principal du métier. Au début d'une duite, les fils en mouvement sont à la croisure, c'est-à-dire sensiblement au voisinage d'un plan médian de la foule. Ils atteignent leur position extrême haute ou basse lorsque l'angle métier est décalé d'environ 180 par rapport au début de la duite. Grâce à l'invention, l'analyseur et l'organe de détermination du facteur de modification permettent d'obtenir automatiquement, c'est-à- dire sans intervention humaine, une adaptation dynamique d'un paramètre de commande d'un actionneur, ce qui évite au tisseur de devoir programmer individuellement chaque actionneur ou groupe d'actionneurs. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel dispositif peut incorporer plusieurs des caractéristiques suivantes : - l'analyseur peut analyser, pour une duite donnée, le dessin correspondant à cette duite ainsi qu'à au moins une duite antérieure et/ou au moins une duite postérieure. - L'analyseur ou l'organe de détermination du 25 facteur de modification est formé par ou appartient au calculateur. - Il est prévu une mémoire de stockage d'un paramètre dépendant du dessin correspondant à la duite en cours, ainsi qu'à au moins une duite antérieure et/ou 30 postérieure. - Il est prévu une mémoire de stockage de valeurs du facteur de modification, ces valeurs étant chacune associées à une valeur d'un paramètre déterminé par l'analyseur. 4 L'invention concerne également un procédé de formation de la foule sur un métier à tisser, ce procédé pouvant être mis en œuvre grâce au dispositif mentionné ci-dessus. Dans ce procédé, on commande des arcades d'une mécanique d'armure de type Jacquard au moyen de plusieurs actionneurs électriques commandés par des paramètres calculés. Ce procédé est caractérisé en ce qu'il comprend des étapes automatiques consistant, pour au moins une duite, à : - a) analyser pour au moins un actionneur, le dessin correspondant à une ou plusieurs duites, et - b) modifier éventuellement la valeur d'au moins un paramètre de commande de l'actionneur en fonction du résultat de l'analyse de l'étape a). Grâce à l'invention, on peut tenir compte, pour un actionneur, du dessin correspondant à une ou plusieurs duites afin d'ajuster automatiquement l'un des paramètres de commande de cet actionneur. En d'autres termes, le procédé de l'invention consiste à modifier dynamiquement la foule en commandant de façon appropriée les actionneurs. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - Lors de l'étape a), l'analyse est effectuée pour le dessin correspondant à la duite ainsi qu'à au moins 25 une duite antérieure et/ou au moins postérieure. - Lors de l'étape a), on analyse le dessin pour un actionneur ou un groupe d'actionneurs sur la base des positions haute ou basse de la ou des arcades correspondantes et on attribue à un paramètre une valeur 30 représentative des positions successives de la ou des arcades et, lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour modifier ou non le paramètre de commande de l'actionneur. - La valeur attribuée lors de l'étape a) est un nombre entier compris entre 0 et 2m-1 où m est le nombre de duites analysées lors de l'étape a). - Le paramètre éventuellement modifié influe sur 5 l'angle de croisure de la ou des arcades correspondantes avec un plan médian de la foule. - Lors de l'étape a), on détermine le déséquilibre entre fils en position haute et fils en position basse dans la foule pour une duite postérieure, puis on attribue à un paramètre une valeur représentative de ce déséquilibre et, lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour modifier ou non le paramètre de commande de l'actionneur. - Le paramètre éventuellement modifié influe sur l'amplitude de déplacement, entre positions haute et basse, de la ou des arcades entraînées par l'actionneur ou le groupe d'actionneurs. Le paramètre éventuellement modifié influe sur l'altitude, par rapport à un plan de référence, de 20 croisement des fils de chaîne. -Lors de l'étape a), on détermine le type de profil nécessaire pour une duite postérieure et on attribue à un paramètre une valeur représentative de ce type de profil et, lors de l'étape b), on tient compte de la valeur 25 attribuée pour modifier ou non le paramètre de commande de l'actionneur. - Lors de l'étape a), le type de profil est déterminé en tenant compte du diamètre du fil de trame à insérer pendant la duite postérieure. 30 - Lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour sélectionner le type de profil à utiliser à partir de la duite en cours. 6 - Lors de l'étape a), on tient compte d'un paramètre externe au dessin, notamment la tension de la chaîne. L'invention concerne également un dispositif de formation de la foule sur un métier à tisser de type Jacquard qui comprend au moins un calculateur apte à mettre en oeuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. Un tel dispositif est plus facile à programmer que ceux de l'état de la technique. Enfin, l'invention concerne un métier à tisser équipé d'un dispositif de formation de la foule tel que mentionné précédemment, un tel métier étant plus facile et plus économique à faire fonctionner que ceux de l'état de la technique. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un dispositif de formation de la foule, d'un métier à tisser et de plusieurs procédés conformes à son principe donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un métier à tisser conforme à l'invention incorporant un dispositif de formation de la foule conforme à l'invention ; - la figure 2 est une représentation schématique de principe des moyens de commande d'un actionneur du dispositif de la figure 1 ; - la figure 3A est un tableau représentant les différents types d'armure possibles pour une série de cinq duites, ainsi que des valeurs numériques associées dans le cadre de l'invention ; - la figure 3B est une représentation schématique de différents types de profil utilisés pour le calcul des paramètres de commande des actionneurs ; - la figure 4 est un schéma bloc représentant un 5 premier procédé conforme à l'invention ; - la figure 5 est une représentation schématique de principe des déplacements des lisses en fonction de la position angulaire de l'arbre métier au cours du tissage, lors de la mise en oeuvre du procédé de la figure 4 ; 10 - la figure 6 est une vue analogue à la figure 5, lors de la mise en oeuvre d'un second procédé conforme à l'invention ; et la figure 7 est une vue analogue à la figure 5, lors de la mise en oeuvre d'un troisième procédé conforme à 15 l'invention. Le métier à tisser M représenté schématiquement à la figure 1 est équipé de fils de chaîne 1 traversant chacun un oeillet 2 d'une lisse 3 animé d'un mouvement d'oscillations vertical représenté par la double flèche F1, 20 ce mouvement étant globalement perpendiculaire à la direction d'engagement des fils de trame dans la foule, cette direction étant représentée par la double flèche F2. Chaque lisse est reliée par un cordon 4 à une poulie 5 entraînée en rotation par un servomoteur électrique 6 25 formant actionneur pour la poulie 5. Dans sa partie inférieure, chaque lisse 3 est reliée par une tige 7 à un ressort de rappel 8 solidaire du bâti 9 du métier M. En pratique, le nombre d'actionneurs 6 du métier M peut être de 12 000 ou plus. 30 Pour commander tout ou partie des actionneurs 6, un calculateur central C1 est utilisé, en conjonction avec plusieurs calculateurs déportés C21, C22, C23 ... C2i, où i a une valeur adapté au nombre d'actionneurs 6. Chaque calculateur C21 ou équivalent est disposé à proximité des 8 servomoteurs 6 qu'il commande. Les calculateurs C21 et équivalents sont reliés au calculateur central C1 au moyen de liaisons électriques dédiées L21, L22, L23, ... L21. Le calculateur C1 reçoit un signal Si représentatif de la position instantanée de l'arbre du métier M dans son cycle. Ce signal correspond à la position instantanée de son arbre principal 10 et peut être mesuré par sa position angulaire 0 par rapport à une position de référence. Le calculateur C1 est relié à une unité électronique U1 dans laquelle sont stockées les données relatives au dessin, dont les informations concernant l'armure recherchée, c'est-à-dire le motif à réaliser lors du tissage. En fonction du dessin D à réaliser, le calculateur C1 reçoit de l'unité U1 un signal S2 représentatif de ce dessin. Le calculateur C21 est associé à une mémoire M211 formant bibliothèque dans laquelle sont stockées des valeurs représentatives de types de profil P1 à P8 représentés à la figure 3B ou des algorithmes de calcul de ces valeurs. Ces types de profil P1 à P8 correspondent aux types de mouvement d'un œillet 2, en fonction de la position angulaire 0 de l'arbre principal du métier au cours du temps t, selon une direction verticale Z-Z' correspondant à la direction de la double flèche F1. Les types de profil P1r P2, P3 et P4 correspondent à un changement de position par rapport à la trame d'un oeillet, alors que les types de profil P5, P6, P7 et P8 correspondent à un maintien en position par rapport à la trame. La figure 2 représente la commande de l'actionneur 61r étant entendu que la commande des autres actionneurs 62 à 6k par le calculateur C21 est analogue. 9 A chaque duite dä donnée, dont on note n le numéro d'ordre dans la succession des duites correspondant au tissage d'un dessin D complet, le calculateur C21 a accès à une mémoire M212 dans laquelle sont stockées les positions par rapport à la trame adoptées pour les deux duites précédentes, positions que l'on note respectivement Pos (dn_2) et Pos (dn_1) , ainsi que la position par rapport à la trame à adopter pour la duite en cours, que l'on note Pos(dn), et la position par rapport à la trame à adopter pour les deux duites suivantes, que l'on note Pos(dn+l) et Pos (dn+2) . Ainsi, le calculateur C21 dispose d'informations relatives aux positions à respecter pour cinq duites successives, dont la duite en cours, pour la lisse 3 actionnée par le servomoteur 61. Ces cinq positions par rapport à la trame constituent ce qu'on appelle une portion d'armure effectuée par la lisse. En cours de fonctionnement d'un métier M, et lorsqu'il s'agit de piloter le servomoteur 61r au début d'une duite donnée dn, le calculateur C21 reçoit du calculateur C1 un signal S21 lui indiquant la position par rapport à la trame Pos(dn+2) que devra prendre la lisse 3 pour la deuxième duite suivant la duite en question, à savoir la duite référencée dn+2 Les valeurs stockées dans la mémoire M212 sont décalées 25 pas à pas, la valeur Pos (dn_1) prenant la valeur Pos (dn_2) et ainsi de suite. Des mémoires M214 associées au calculateur C21 contiennent par ailleurs, - l'amplitude maximum Amp du déplacement souhaité 30 pour l'actionneur 61, - le type de profil souhaité Pc pour un changement de position par rapport à la trame pour cet actionneur, 10 - le type de profil Pm souhaité pour un maintien en position par rapport à la trame pour cet actionneur, - le décalage de croisure A0 du profil souhaité 5 pour cet actionneur, - le décalage AZ vertical du profil par rapport à un plan de référence, qui peut être la hauteur de la nappe au croisement, pour cet actionneur Amp, Pc, Pm, A0, et AZ sont des paramètres de foule de 10 base pour un actionneur 6 donné. A partir de l'armure qui lui est transmise et des paramètres de foules, le calculateur C21 est en mesure de déterminer la loi de déplacement de la lisse 3 entraînée par l'actionneur qu'il commande pour un intervalle 15 correspondant à la longueur d'une duite. Cet intervalle commence à 180 du début de la duite et se termine à 540 de ce début. En pratique, la consigne de position de chaque actionneur est calculée dans le calculateur C21 pour une 20 période At donnée. En d'autres termes, la valeur de consigne K1 ... Kk de chaque actionneur 61, 62, ..., 6k est une succession de valeurs de consigne instantanées. La valeur de consigne K1 ... Kk ainsi calculée est alors entrée sous la forme d'un signal S211 ... S21k dans une unité de 25 commande A211 ... A21k dédiée respectivement à la commande de chaque actionneur 61r 62, ..., 6k. Le calculateur C21 procède à une analyse de l'armure lui permettant de déterminer la valeur des paramètres de foule qui sont à transmettre sous la forme d'un signal S211 30 à une unité de commande A211 du servomoteur 61. Cette analyse s'effectue automatiquement, c'est-à-dire sans intervention humaine, sur les cinq duites centrées sur 11 dn et dont les positions respectives sont contenues dans la mémoire M212. Si l'on revient à la figure 3A où les cases barrées d'un X correspondent aux cas où une lisse est disposée dans la nappe supérieure de la foule, alors que les cases blanches correspondent aux cas où une lisse est disposée dans la nappe inférieure de la foule, on note que les combinaisons de mouvement entre les positions haute et basse des lisses sont au nombre de 32 si l'on considère cinq positions successives d'une lisse. D'un point de vue informatique, les positions par rapport à la trame Pos (dn_2) , Pos (dn_1) , Pos (dn) , Pos (dä+1) et Pos(dn+2) des fils commandés par un actionneur sont codées sur un bit. Ce bit prend la valeur 1 quand les fils commandés doivent être au-dessus de la trame et la valeur 0 quand ils doivent être en dessous. Pour différencier les trente deux différentes combinaisons de positions entre elles et en considérant une duite dn, on concatène Pos(dn_2), Pos (dn) , Pos (dn+1) et Pos (dn+2) en un mot binaire de 5 bits. Dans ces conditions, chaque combinaison de cinq cases présentes dans une colonne de la partie supérieure de la figure 3A peut être associée à une valeur binaire. Par exemple, la colonne marquée d'une flèche F3 peut être associée à la valeur binaire 01010 équivalente à la valeur décimale 10. De la même façon, la colonne repérée par la flèche F4 peut être associée à la valeur décimale 13. Sur la figure 5, la loi de mouvement de la lisse 3 actionnée par le servomoteur 61 est représentée en fonction de l'angle 0 de l'arbre principal du métier. La valeur A0 sur cette figure correspond à 360 de rotation de l'arbre, soit une duite. Pour la clarté de la présente description, la ligne pointillée L1 représente la loi de mouvement d'une 12 lisse parcourant une armure taffetas et permet de visualiser les cycles du métier M. Dans le cas représenté en trait plein à la figure 5, la lisse est maintenue en position haute pendant les quatre premiers tours de métier puis passe alternativement d'une position haute à une position basse, avec un mouvement de taffetas, à partir du cinquième tour du métier. On définit l'embuvage d'un fil de chaîne comme la différence entre sa longueur lorsqu'il est extrait du tissu et la longueur du tissu. L'embuvage d'un fil de chaîne effectuant un taffetas est plus long que l'embuvage d'un fil de chaîne effectuant un satin de cinq pour lequel les séquences d'armure en mode binaire sont 01111, 10111, 11011, 11101 et 11110. Or, si deux fils de chaîne proviennent de la même ensouple, les différences d'embuvage dues aux armures différentes suivies par ces fils de chaîne sont susceptibles de créer des défauts d'aspect. Pour réduire ces différences, il est possible de décaler les croisures des fils de chaîne, notamment en avançant la croisure des fils qui effectuent un taffetas par rapport aux fils qui effectuent un satin de cinq. En effet, dans ce cas, le coup de battant est plus efficace. Dans ces conditions, comme représenté à la figure 5, on modifie le mouvement de la lisse 3, qui est représenté par la ligne en trait plein L2 sur cette figure, afin qu'il suive une courbe décalée par rapport à la sinusoïde L1. Si l'on considère la quatrième duite d4, pour laquelle on peut définir les valeurs correspondant aux deux duites précédentes d2 et d3 et aux duites suivantes d5 et d6, la courbe L2 croise le plan médian de la foule, c'est-à-dire parvient à la croisure, avec un angle 0 inférieur d'une valeur dO égale à 20 par rapport à la valeur à laquelle elle croiserait le plan médian en suivant la ligne L1. 13 En d'autres termes, le tisseur peut associer à chaque valeur V un décalage d6 correspondant à une avance de la croisure lorsque la succession des duites dn_2i dn-1, dn, dn+1 et dn+2 correspond à un taffetas, c'est-à-dire à la configuration des colonnes repérées par les flèches F3 et F5 sur la figure 3A. Il suffit au tisseur de déterminer la relation entre la ligne des valeurs V et la ligne des décalages de à prévoir, comme indiqué à la figure 3A, pour que cette relation soit automatiquement mise en oeuvre à chaque duite par le calculateur C21. En pratique, une table correspondant aux deux dernières lignes de la figure 3A est stockée dans une mémoire M213 à laquelle accède le calculateur C21i comme représenté à la figure 2. Le fonctionnement du calculateur C21i pour la commande de l'actionneur 61 pour une duite dn, suit l'organigramme représenté à la figure 4. Dans une étape préalable 100, le calculateur C21 reçoit le signal S21 de la part du calculateur C1. Dans une première étape 101, la valeur de la position Pos (dn+2) pour la duite dn+2 est stokée dans la mémoire M212. Dans une seconde étape 102, le calculateur accède à la mémoire M212 et rapatrie les informations relatives aux positions Pos (dn_2) , Pos (dn_1) , Pos (dn) , Pos (dn+1) , Pos (dn+2) pour les duites dn_2, dn_1r dn, dn+1 et dn+2. Sur la base de ces informations et sur la base d'un tableau tel que celui représenté à la figure 3A, le calculateur C21 calcule, à partir des valeurs de 0 ou de 1 associées aux duites dn_2, dn_1r dn, dn+1 et dn+2 et dans une troisième étape 103, une valeur V correspondant à l'une des colonnes de la figure 3A. En d'autres termes, à partir de l'analyse de la portion du dessin correspond à l'actionneur 61 pour la duite dn, les deux duites antérieures et les deux duites postérieures, on calcule en 103 une valeur V. Dans 14 l'étape 104, on accède à la mémoire M213 et, à partir de la valeur V calculée, on détermine quelle valeur de décalage angulaire dO doit être mise en oeuvre pour la croisure. Cette valeur de décalage angulaire étant déterminée, on génère, dans une étape 105, le signal S211 correspondant aux valeurs de l'amplitude A à suivre en fonction de l'angle O. En d'autres termes, on génère dans l'étape 105 la portion de la courbe L2 correspondant à l'intervalle qui s'étend de 180 à 540 après le début de la duite dn, après l'avoir éventuellement corrigée du facteur dO pour l'angle de passage à la croisure de la lisse. Ainsi, la combinaison des étapes 104 et 105 permet de modifier la valeur de l'amplitude A des déplacements à générer par l'actionneur 61 en fonction de l'angle 0, c'est-à-dire de passer de la courbe L1 à la courbe L2 à la figure 5. Le calculateur C21 peut donc être considéré comme ayant un premier module C'21 grâce auquel est analysé le dessin D correspondant à la duite en cours, aux duites antérieures et aux duites postérieures ainsi qu'un second module C"21 dans lequel, à partir du résultat de cette analyse, c'est- à-dire de la valeur de V, on détermine la valeur du décalage dO à appliquer sur le point de croisure, ce décalage étant en fait un facteur de modification ou de correction des valeurs successives, en fonction de l'angle 0, de l'amplitude A à la figure 5. Ces valeurs successives de l'amplitude A en fonction de 0 sont transmises à l'unité de commande A21 sous la forme du signal 5211, l'unité A211 pilotant alors l'actionneur 61 en fonction de ce signal. Selon des aspects non représentés de l'invention, le décalage dO peut avoir une valeur non nulle également lorsque la valeur de V est différente de 10 et 21. Par exemple, la valeur de d0 peut être égale à 10 lorsque V vaut 2, 4, 5, 6, 8, 9, 11, 12, 13, 14, 17, 18, 20, 22 et 15 26. Ceci résulte d'un choix du tisseur, ce choix pouvant être posé en temps que règle suivie pour toutes les duites du tissu, ce qui évite une programmation fastidieuse. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la table présente dans la mémoire M213 peut être la même pour tous les actionneurs. Dans ce cas, le tisseur ne doit saisir que les valeurs correspondant à une seule table, ces valeurs pouvant être utilisées pour tous les actionneurs et pour toutes les duites. Dans ce cas, la mémoire M213 est commune pour tous les calculateurs C2i et tous les actionneurs 6. En variante, la table présente dans la mémoire M213 est spécifique à chaque actionneur ou à chaque groupe d'actionneurs, par exemple les actionneurs destinés à tisser la lisière du tissu. L'invention a été représentée avec une méthode dans laquelle on tient compte des deux duites antérieures et des deux duites postérieures à la duite en cours. Elle est applicable avec une méthode dans laquelle on tient compte d'une seule duite antérieure et/ou d'une seule duite postérieure. Elle est également applicable au cas général pour lequel on tient compte de m duites centrées ou non sur la duite en cours. Dans ce cas, la table présente dans la mémoire M213 contient 2m valeurs auxquelles on peut attribuer un paramètre V compris entre 0 et 2m-1. L'invention a été représentée dans le cas où l'on détermine un décalage dO qui s'applique au décalage de croisure A0 envisagé pour un actionneur. Elle s'applique également à la modification d'un des autres paramètres de foule Amp, Pc, Pm, ou AZ. Dans la description qui précède, on a identifié deux modules C'21 et C"21. 21. En pratique, ces modules peuvent être formés par un micro-processeur formant la partie centrale du calculateur C21r ce micro-processeur étant programmé pour 16 jouer successivement le rôle des modules C'21 et C"21 ainsi que remplir les autres fonctions du calculateur C21. A la figure 2, les mémoires M211, M212, M213 et M214 ont été représentées à l'extérieur du calculateur C21. En pratique, elles peuvent être intégrées à ce calculateur. A la figure 1, pour la clarté du dessin, seule les mémoires associées au calculateur C21 sont représentées. Selon une variante de l'invention qui n'est pas représentée, le calcul du décalage dO peut être effectué dans le calculateur principal CI pour chacun des actionneurs. Dans ce cas, la valeur de ce décalage est intégrée au signal S21. L'invention a été décrite dans le cas où l'on utilise un calculateur central CI et des calculateurs déportés C21, C22 ... C2i. Elle est applicable au cas ou un unique calculateur est utilisé pour la commande d'un actionneur 6. Le second mode de réalisation de l'invention représenté à la figure 6 concerne le cas où les paramètres de foule sont modifiés en fonction d'une analyse du dessin D de l'ensemble des actionneurs 6 sur une seule duite. Il est connu que la géométrie de la foule ouverte dépend du déséquilibre entre le nombre des fils disposés respectivement en position haute et en position basse. Pour obtenir un bon rendement et une bonne qualité d'insertion, notamment sur un métier à lance, la géométrie de la foule doit rester la plus stable possible. Afin d'obtenir une bonne stabilité de la foule, on peut régler de façon appropriée certains paramètres de la foule. Dans ce cas, en faisant référence à la figure 1, l'analyse est effectuée au niveau du calculateur central CI qui a accès aux données relatives à l'ensemble des actionneurs 6. Par exemple, le tisseur peut saisir, dans une mémoire analogue à la mémoire M213 à laquelle a accès le calculateur 17 C1r une valeur de sur-course dA à appliquer, vers le haut ou vers le bas, pour chaque lisse en fonction du déséquilibre prévu pour la foule, notamment en fonction du rapport entre le nombre de fils en position haute et le nombre de fils en position basse prévu pour une foule à venir. En fonctionnement, au début de chaque duitedn, le calculateur C1 évalue le déséquilibre sur la duite suivante dn+1 à partir de la connaissance qu'il a des positions des fils sur cette duite suivante. A partir de cette évaluation, le calculateur C1 détermine les modifications à apporter aux paramètres de foule correspondants, en particulier les modifications d'amplitude maximale Amp des courses des lisses, sur un intervalle s'étendant de 180 à 540 d'angle métier après le début de la duite dn. Ces modifications sont adressées aux calculateurs déportés C21, ... C21 au sein des signaux S21, . Sei. Ainsi, dans le cas illustré à la figure 6, la ligne L2 représente la course d'une lisse commandée par un actionneur 6 en fonction de l'angle 0 de l'arbre principal 10. On considère les duites selon leur numéro d'ordre d1, d2, d3 ... On définit la valeur du déséquilibre de la foule pour une duite dn comme correspondant au rapport entre, d'une part, la différence du nombre de fils en position haute et le nombre de fils en position basse et, d'autre part, le nombre total de fils. Ce déséquilibre peut être calculé, pour chaque duite dn et pour l'ensemble des actionneurs 6, par le calculateur C1. La valeur calculée du déséquilibre peut être arrondie à 0,1 près. On obtient alors l'une de onze valeurs comprises entre 0 et 1...DTD: Pour chaque actionneur 6 et pour chaque duite dn, on détermine, en fonction de la valeur du déséquilibre prévu pour la duite dn+1, quelle action correctrice doit être appliquée à l'amplitude maximum Amp de la course de la lisse, sous la forme d'une sur-course dA positive ou 18 négative qui permet de compenser au moins en partie le déséquilibre envisagé pour la duite dn+1. Le premier calculateur C1 détermine la sur-course dA à appliquer et envoie l'information correspondante au sein du 5 signal S21, ... Sei à chacun des calculateurs déportés C21, ... C2i. Les valeurs des sur-courses dA peuvent être différentes d'un actionneur à l'autre. Chaque calculateur déporté C21, ... C21 prend en compte la sur-course dA dans le calcul des consignes de position 10 envoyées aux actionneurs qu'il commande. En variante, au lieu d'appliquer une sur-course dA et pour compenser au moins en partie le déséquilibre envisagé pour la duite dn+1, on peut envisager de modifier le décalage vertical AZ de la nappe de fils. L'analyse de la 15 duite dn+1 permet de déterminer pour chaque actionneur 6 une valeur de modification dZ de l'altitude de croisement à appliquer, en fonction du déséquilibre à la croisure, ceci par l'ajout d'une valeur de décalage dZ. Dans le troisième mode de réalisation de l'invention 20 représenté à la figure 7, on tient compte du choix des fils de trame utilisés pour chaque duite. Cette information peut faire partie du dessin. Il est en effet possible que les caractéristiques des fils de trame utilisés d'une duite à l'autre varient, notamment lorsqu'on utilise différents 25 fils de trame au sein d'un même tissu. Conformément à l'invention, il est possible de modifier les paramètres de foule de façon dynamique en fonction d'une analyse produite sur le type de trame à réaliser. Pour insérer facilement un fil de trame de 30 diamètre relativement important, un profil de foule très ouvert est nécessaire. Toutefois, l'utilisation d'un tel profil augmente sensiblement le risque de casse des fils de chaîne. L'invention permet de diminuer ce risque. 19 Dans l'exemple de la figure 7, on considère qu'on dispose de trois types de profils, à savoir un premier type de profil sensiblement sinusoïdal P1r tel que représenté entre les duites dl et d3 et aligné sur une sinusoïde L1r un second type de profil P'1 plus ouvert que le type de profil P1 et un troisième type de profil P"1 presque rectangulaire. Dans ce cas, le tisseur a saisi dans un tableau correspondant le type de profil P1r P' l ou P" l correspondant à chaque type de fil de trame utilisé en ayant classé les fils de trame par diamètre. Par exemple, le tissu comporte trois types de fils de trame T1, T2 et T3 dont le diamètre croit de T1 à T3. On considère que le tisseur attribue respectivement les profils P1r P'1 et P "l aux fils de trame T1r T2 et T3. Au début de chaque duite dn, l'analyse de trame est effectuée par le premier calculateur C1 et permet de choisir le type de profil correspondant au plus gros fil de trame inséré au cours de la duite en cours dn et de la duite suivante dn+1. En effet, les types de profils étant définis d'une position extrême à l'autre de la foule, il convient de considérer deux duites pour choisir le profil qui va garantir le volume de passage le plus approprié. On considère le point a au début de la duite d7. Lorsque l'angle 0 atteint la valeur correspondant à ce point, le calculateur C1 analyse le dessin à réaliser en tenant compte des fils de trame à insérer au cours des duites d7 et d8. Si le fil à insérer dans la duite d8 est de type T3, alors que le fil de trame à insérer à la duite d7 est de type T1r le calculateur détermine que le profil à appliquer à partir d'un point b qui est décalé du point a d'une valeur d'angle 0 de 180 est le type de profil P''1 qui correspond à la plus grosse des trames envisagées. 20 A partir du point b, le calculateur C21 modifie les paramètres de commande de l'actionneur correspondant pour adopter, sur une plage d'angle de 360 , le type de profil p, ' 1- Après la duite d8, et dans la mesure où les fils de trame insérés dans les duites d9, d et d11 ont un diamètre nominal plus faible, on passe progressivement du type de profil P" l au type de profil PI, via le type de profil P' l intermédiaire entre ces profils P1 et P"1. Au début de la duite d9, le calculateur détermine que le type de profil à appliquer entre les points c et d est le type de profil P'1 qui a été attribué au type de trame T2 par le tisseur. Sur la figure 7, les types de fils utilisés sont marqués schématiquement au niveau de chaque duite. Dans chacune des méthodes envisagées ci-dessus, il est possible de modifier les paramètres de foule en tenant compte non seulement d'une analyse produite à partir du dessin à suivre mais également à partir d'une donnée extérieure provenant du métier. Par exemple, dans le cas de la troisième méthode envisagée ci-dessus, il est possible de tenir compte de la tension des fils de chaîne dans la mesure où une tension des fils de chaîne relativement forte permet un meilleur décroisement de ces fils, de telle sorte qu'il n'est alors pas nécessaire d'utiliser des profils très marqués. De la même manière, il est possible de tenir compte d'un paramètre extérieur de nature à influer sur la résistance des fils, par exemple l'humidité ou la température ambiante. Dans les méthodes envisagées ci-dessus, l'étape de modification du paramètre déterminé normalement par le calculateur n'est pas systématique. En effet, dO peut être nul dans la première méthode, de même que dA dans la seconde méthode. Dans la troisième méthode, s'il n'est pas 21 nécessaire de changer de type de profil, le type de profil P1 n'est pas modifié. Quel que soit le mode de réalisation considéré, l'analyse du dessin correspondant à au moins une duite permet d'envisager de modifier la valeur d'un paramètre de commande d'un actionneur afin d'améliorer l'adaptation de la foule au dessin recherché, ceci d'une façon dynamique et automatisée, ce qui évite au tisseur de devoir programmer individuellement le mouvement de chacune des lisses pour chacune des duites. Le ou les paramètres modifiés peuvent être un ou plusieurs des paramètres de foule Amp, Pc, Pm, A0, et AZ mentionnés ci-dessus. Les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation envisagés peuvent être combinées entre elles dans le cadre de la présente invention. Les méthodes envisagées ci-dessus peuvent n'être appliquées que pour certaines duites et/ou certains actionneurs. Au sens de la présente invention, un actionneur de métier Jacquard peut commander une ou plusieurs lisses. REVENDICATIONS 1. Dispositif de formation de la foule de type Jacquard comprenant plusieurs actionneurs électriques (6) et des moyens (C1, C21, C22 ...) de commande de ces actionneurs aptes à générer, pour chaque actionneur, un signal (5211) représentatif de la valeur d'au moins un paramètre (A) déterminée par un calculateur (CI, C21, Cm), caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent, pour au moins un actionneur, un analyseur (C'21) apte à analyser automatiquement, pour une duite (dn), le dessin (D) correspondant à une ou plusieurs duites (dn_2, dn-1, dn, dn+1, dn+2) cette duite, et - un organe (C "21) de détermination d'un facteur (dO ; dA ; P' 1r P" 1) de modification, sur la base du résultat (V) de l'analyse conduite par l'analyseur, de la valeur (A) du paramètre déterminée par le calculateur. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'analyseur (C'21) est apte à analyser, pour une duite (dn), le dessin (D) correspondant à cette duite ainsi qu'ainsi qu'à au moins une duite antérieure (dn-2r dn-1 ) 25 et/ou au moins une duite postérieure (dn+1 , dn+2) 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'analyseur (C'21) est formé par ou appartient au calculateur (C1, C21, C22 ... C2i). 4. Dispositif selon l'une des revendications 30 précédentes, caractérisé en ce que l'organe (C "21) de détermination du facteur de modification est formée par ou appartient au calculateur (C1, C21, C22, . Cm)...CLMF: 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire 20 23 (M212) de stockage d'un paramètre (Fos (dn_2) , Pos (dn_i) , Pos (dn) , Pos (dn+1) , Pos (dn+2)) dépendant du dessin (D) correspondant à la duite (dn) ainsi qu'à au moins une duite antérieure (dn_2r dn_1) et/ou au moins une duite postérieure (dn+1 , dn+2) 6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire (M213) de stockage de valeurs du facteur de modification (dO), ces valeurs étant chacune associées à une valeur d'un paramètre (V) déterminé par l'analyseur (C'21) . 7. Procédé de formation de la foule sur un métier à tisser, pour la commande des arcades (4) d'une mécanique d'armure de type Jacquard, au moyen de plusieurs actionneurs électriques (6) commandés par des paramètres calculés (A), caractérisé en ce qu'il comprend des étapes automatiques consistant, pour au moins une duite (dn), à : a) - analyser (102, 103), pour au moins un actionneur (6), le dessin (D) correspondant à une ou plusieurs duites (dn-2, dn 1, dn, dn+1, dn+2) et b) - modifier éventuellement (104, 105) la valeur (A) d'au moins un paramètre de commande de l'actionneur (6) en fonction du résultat de l'analyse de l'étape a). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que : c) - lors de l'étape a), l'analyse est effectuée pour le dessin correspondant à la duite (dn) ainsi qu'à au moins une duite antérieure (dn_2r dn_1) et/ou au moins postérieure (dn+1, dn+2) 9. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, 30 caractérisé en ce que : d) - lors de l'étape a), on analyse le dessin (D) pour un actionneur (6) ou un groupe d'actionneurs sur la base des positions haute ou basse de la ou des arcades correspondantes et on attribue à un paramètre (V) une24 valeur représentative des positions successives de la ou des arcades et e) - lors de l'étape b) on tient compte de la valeur attribuée (V) pour modifier ou non (d8) le paramètre 5 de commande (A) de l'actionneur. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la valeur (V) attribuée lors de l'étape a) est un nombre entier compris entre 0 et 2m-1 où m est le nombre de duites analysées lors de l'étape c). 10 11. Procédé selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le paramètre éventuellement modifié (A) influe sur l'angle de croisure de la ou des arcades correspondantes (4) avec un plan médian de la foule. 12. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en 15 ce que f) - lors de l'étape a), on détermine le déséquilibre entre fils en position haute et fils en position basse dans la foule pour une duite postérieure (dn+i), puis on attribue à un paramètre une valeur 20 représentative de ce déséquilibre et g) - lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour modifier ou non (dA) le paramètre de commande de l'actionneur. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en 25 ce que le paramètre éventuellement modifié influe sur l'amplitude de déplacement (Amp), entre positions haute et basse, de la ou des arcades (4) entraînées par l'actionneur (6) ou le groupe d'actionneurs. 14. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en 30 ce que le paramètre (AZ) éventuellement modifié influe sur l'altitude, par rapport à un plan de référence de croisement des fils de chaîne. 25 15. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que h) - lors de l'étape a), on détermine le type de profil (P1r P' 1, P" 1) nécessaire pour une duite postérieure (dn+l) et on attribue à un paramètre une valeur représentative de ce type de profil et i) - lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour modifier ou non le paramètre de commande de l'actionneur (6). 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que lors de l'étape a), le type de profil (P1r P'1 P"1) est déterminé en tenant compte du diamètre du fil de trame à insérer pendant la duite postérieure (dn+1). 17. Procédé selon l'une des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce que lors de l'étape b), on tient compte de la valeur attribuée pour sélectionner le type de profil à utiliser (P1r P' 1, ... P" 1) à partir de la duite en cours (dn) 18. Procédé selon l'une des revendications 7 à 17, caractérisé en ce que lors de l'étape a), on tient compte d'un paramètre externe au dessin (D), notamment la tension de la chaîne. 19. Dispositif de formation de la foule sur un métier à tisser de type Jacquard, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un calculateur (C1, C21, C22 ... Cm) apte à mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 7 à 18. 20. Métier à tisser (M) équipé d'un dispositif de formation de la foule (2-6, CI, C21, C22 ... C2i, V1, M211, M212, M2is) selon l'une des revendications 1 à 5 ou 19.