Brevet FR2908260A1 — publié le 20080509

Procédé d'estimation de la distance entre deux équipements radio L'invention concerne un procédé d'estimation de la distance entre deux équipements radio. La position d'un équipement radio est une information qu'il est nécessaire de connaître dans le cadre de nombreuses applications. A titre d'exemples illustratifs, on peut citer les services de type "push" fournissant aux terminaux mobiles d'utilisateur des informations contextuelles en fonction de leur position, les services de guidage de la personne dans un lieu tel qu'un musée, ou encore le routage des paquets de données à travers un réseau maillé ou un réseau ad hoc. Parmi les différentes techniques de positionnement existantes, il en existe qui sont basées sur un calcul coopératif de distance entre équipements radio ("ranging" en anglais) par simple mesure du temps de vol du signal radio. Connaissant la vitesse de propagation de l'onde électromagnétique, la mesure du temps de vol entre deux équipements radio permet de remonter à la distance en ligne droite, ou en ligne directe, séparant les deux équipements. On précise d'emblée que par "temps de vol entre deux équipements", on entend désigner la durée de transmission de l'onde électromagnétique pour aller de l'un des équipements à l'autre (dans un seul sens). Les techniques de calcul coopératif de distance reposent le plus souvent sur la méthode d'estimation suivante : a) un premier équipement envoie à un second équipement une requête de mesure d'un délai d'échange Tex entre les deux équipements et déclenche un comptage du temps, b) après réception de la requête, le second équipement laisse expirer une durée de temporisation Tw, connues des deux équipements, puis répond au premier équipement par l'envoi d'un accusé de réception ACK ("acknowledgement" en anglais), c) sur réception de l'accusé de réception ACK, le premier équipement interrompt le comptage du temps, afin de mesurer la durée de l'échange Tex, puis calcule le temps de vol TOF ("Time Of Flight" en anglais) du premier vers le second équipement en soustrayant la durée de temporisation Tw de la durée d'échange mesurée Tex et en divisant le résultat de cette soustraction par deux, d) connaissant le temps de vol TOF et la vitesse de propagation de l'onde électromagnétique V, le premier équipement calcule la distance en ligne droite D entre les deux équipements en divisant la durée d'échange Tex par la vitesse V, l'hypothèse étant faite 2908260 2 que les signaux radio (aller et retour) de l'échange, dont la durée Tex a été mesurée, ont emprunté des trajets de propagation en lignes directes. Ainsi l'estimation du temps de vol TOF entre le premier et le second équipement résulte d'une mesure de la durée d'un échange, c'est-à-dire d'un aller-retour, entre les deux 5 équipements. Une telle mesure d'aller-retour est nécessaire dans le cas où les deux équipements sont asynchrones, c'est-à-dire non synchronisés sur une horloge commune, et ne partagent donc pas la même référence de temps. Dans le cas où les deux équipements seraient synchrones, il suffirait de mesurer la durée d'une transmission de l'un à l'autre équipement, dans un seul sens. 10 La méthode d'estimation du temps de vol TOF, telle que précédemment explicitée, donne de bons résultats lorsque les deux équipements sont distants l'un de l'autre. En effet, dans ce cas, l'hypothèse selon laquelle les signaux de l'échange, dont la durée Tex est mesurée, suivent des trajets de propagation, aller et retour, en lignes directes est une approximation acceptable, qui permet d'estimer la distance en ligne droite D entre les deux équipements 15 avec une bonne précision. En revanche, lorsque les deux équipements sont relativement proches l'un de l'autre et dans un environnement favorisant les trajets de propagation multiples, comme c'est le cas par exemple dans un bâtiment, la mesure de la durée d'échange Tex entre les deux équipements risque d'être fortement affectée par des trajets de propagation multiples. Il en résulte que l'hypothèse selon laquelle les signaux de l'échange, dont la durée 20 Tex est mesurée, empruntent des trajets de propagation (aller et retour) en lignes directes devient une approximation grossière, qui entache l'estimation de la distance en ligne droite D entre les deux équipements d'une erreur significative. En effet, la durée d'échange Tex est mesurée pour des trajets de propagation aller et retour empruntés chacun par une partie principale de l'énergie du signal (signal aller véhiculant la requête et signal retour véhiculant 25 l'accusé de réception). Un trajet de propagation emprunté par la partie principale de l'énergie du signal sera appelé par la suite "trajet le plus fort", par souci de concision. Les équipements sont synchronisés sur le trajet le plus fort. Or, en cas de propagation du signal suivant plusieurs trajets, le trajet le plus fort ne correspond pas nécessairement au trajet de propagation en ligne directe entre les deux équipements. En effet, une partie secondaire de 30 l'énergie du signal, plus faible, peut emprunter un trajet de propagation plus court, en ligne droite ou très proche de la ligne droite. Cette partie secondaire du signal est reçue avant le trajet le plus fort par l'équipement récepteur. Le trajet de propagation emprunté par la partie d'énergie du signal reçue en premier sera appelée par la suite "premier trajet de propagation" 2908260 3 ou "trajet le plus court". En définitive, dans le cas où les équipements sont proches et dans un environnement susceptible d'occasionner des trajets de propagation multiples, le décalage qui peut exister entre l'instant d'arrivée de la partie du signal ayant emprunté le trajet le plus fort et l'instant d'arrivée de la partie du signal ayant emprunté le premier trajet est susceptible 5 d'entacher l'estimation de la distance en ligne droite D entre les deux équipements d'une erreur significative. Pour corriger cette erreur, le document WO 2006/072697 propose un procédé de mesure de la distance entre un premier et un second équipement radio se déroulant en deux phases. Lors de la première phase, les étapes a) à d) précédemment décrites sont exécutées 10 de façon à ce que le premier équipement estime un premier temps de vol TOF1. Lors de la seconde phase, le second équipement envoie au premier une trame de sondage de canal. Celle-ci est adaptée pour que le premier équipement détecte, à partir des différents signaux radio reçus correspondant à la trame de sondage, le trajet le plus fort et le premier trajet. Le premier équipement peut ainsi estimer une différence de temps de vol 4TOF entre ces deux 15 trajets et calculer un second temps de vol TOF2, ou temps de vol corrigé, en soustrayant la différence de temps de vol 4TOF déterminée du premier temps de vol TOF1 mesurée. Ce procédé d'estimation de la distance entre deux équipements radio peut être utilisé dans un réseau ad hoc de noeuds pour permettre notamment la localisation d'un nouveau noeud Z arrivant dans le réseau. Cependant, la mise en oeuvre de ce procédé est très coûteuse 20 en consommation d'énergie pour le noeud Z à localiser. En effet, cela nécessite trois mesures distinctes, respectivement initiées par trois noeuds différents, notés ici A, B et C. Le noeud Z doit par conséquent émettre trois trames de sondage à destination de ces trois noeuds A, B et C respectivement. Or, l'émission de ces trames de sondage est consommatrice en énergie. La présente invention vise à pallier cet inconvénient. 25 A cet effet, l'invention concerne un procédé d'estimation de la distance entre un premier et un second équipement radio comprenant ^ une phase d'estimation, mise en oeuvre par le premier équipement, d'un premier temps de vol entre les deux équipements correspondant à la durée de transmission de signaux pour aller de l'un à l'autre équipement en suivant un 30 trajet de propagation, dit "trajet le plus fort", emprunté par une partie principale de l'énergie des signaux, ^ une phase d'estimation d'une différence de temps de vol comportant l'envoi d'une trame de sondage de canal de l'un à l'autre équipement et, à partir des 2908260 4 signaux radio reçus correspondant à ladite trame de sondage de canal, l'estimation d'une différence de temps de vol entre le trajet de propagation le plus fort et un premier trajet de propagation, ^ une phase de calcul de la distance entre les deux équipements comportant la 5 détermination d'un second temps de vol par soustraction de la différence de temps de vol estimée du premier temps de vol estimé et le calcul de la distance entre les deux équipements à partir du second temps de vol ainsi déterminé, caractérisé par le fait que c'est le premier équipement qui envoie vers le second ladite trame de sondage de canal, l'estimation de la différence de temps de vol étant réalisée par le 10 second équipement.. Selon l'invention, c'est l'équipement ayant fait une première estimation de la distance entre les deux équipements, qui émet lui-même la trame de sondage de canal. Ainsi, pour reprendre l'exemple précité de la localisation d'un nouveau noeud Z par trois noeuds A, B et C d'un réseau ad hoc, l'invention permet de répartir la charge de l'émission des trois trames 15 de sondage de canal sur les trois noeuds requérants A, B, C et non pas sur le nouveau noeud Z. L'invention permet également de mieux répartir l'énergie électromagnétique dans l'espace en évitant l'émission de trois trames assez énergétiques depuis le même endroit, ce qui réduit l'impact des ondes électromagnétiques sur les utilisateurs et sur les systèmes radio situés à proximité. 20 Avantageusement, le premier équipement transmet au second équipement la valeur du premier temps de vol estimé et c'est le second équipement qui estime le second temps de vol et en déduit la distance entre les deux équipements. Selon l'invention, c'est l'équipement sollicité par la requête qui procède à la mesure de la différence de temps de vol entre le trajet le plus fort et le premier trajet, puis 25 éventuellement à l'estimation du second temps de vol et au calcul de la distance entre les deux équipements. Cela permet à l'équipement sollicité de décider seul de l'envoi ou non à l'équipement requérant, ou initiateur, d'une information relative à la mesure qu'il a faite (différence de temps de vol mesurée, second temps de vol estimé à partir de cette différence ou distance calculée sur la base du second temps de vol) et, par conséquent, de garder le 30 contrôle de cette information pouvant être confidentielle. Dans un mode de réalisation particulier, le second équipement transmet au premier la valeur de la distance estimée entre les deux équipements. Ainsi, le second équipement peut décider de communiquer au premier équipement la distance mesurée entre eux deux. 2908260 5 Avantageusement, le second équipement envoyant un accusé de réception en réponse à une requête du premier équipement lors de la phase d'estimation du premier temps de vol, le premier équipement laisse expirer une durée T entre l'instant d'arrivée de l'accusé de réception et l'instant d'émission de la trame de sondage de canal, ladite durée T 5 comportant un temps de garde adapté pour permettre au premier équipement d'estimer le premier temps de vol suivi d'un temps de pause adapté pour respecter les conditions d'un accès partagé au canal et étant telle que la durée totale de la phase d'estimation du premier temps de vol et de la phase d'estimation d'une différence de temps de vol soit inférieure au temps de cohérence du canal. 10 Ainsi, l'envoi de la trame de sondage de canal par le premier équipement peut être fait tout en respectant les mécanismes de partage d'accès au canal. Cela évite une préemption autoritaire du canal par le premier équipement pendant une longue durée, nécessaire pour l'envoi de la trame de sondage, et donc le risque de collision y afférent. En outre, cette durée T est adaptée pour que les deux premières phases (d'estimation du premier temps de vol et 15 d'estimation de la différence de temps de vol) aient une durée totale inférieure au temps de cohérence du canal, défini comme la durée pendant laquelle les propriétés du canal ne changent pas de façon significative. On s'assure ainsi que le canal est resté stable entre la mesure du premier temps de vol et la mesure de la différence de temps de vol. L'invention concerne aussi un dispositif pour l'estimation de la distance entre un 20 premier et un second équipement, ledit dispositif étant destiné à être intégré dans le premier équipement et comprenant des moyens d'envoi vers le second équipement d'une requête aux fins de mesurer une durée d'échange entre les deux équipements, des moyens pour recevoir un accusé de réception en réponse à la requête, des moyens de mesure de la durée de l'échange entre les deux équipements et des moyens d'envoi d'une trame de sondage de canal 25 vers le second équipement. L'invention concerne encore un dispositif pour l'estimation de la distance entre un premier et un second équipement, ledit dispositif étant destiné à être intégré dans le second équipement et comprenant des moyens pour, sur réception d'une requête aux fins de mesurer une durée d'échange entre les deux équipements, émettre un accusé de réception, 30 des moyens pour recevoir une trame de sondage de canal et pour, à partir des signaux radio reçus correspondant à ladite trame de sondage de canal, estimer une différence de temps de vol entre le trajet de propagation le plus fort, emprunté par une partie principale de l'énergie des signaux reçus, et un premier trajet de propagation. 2908260 6 L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de différents modes de réalisation particuliers du procédé d'estimation de la distance entre deux équipements selon l'invention, ainsi que de formes de réalisation particulières des dispositifs et du système de l'invention, en référence aux dessins annexés sur lesquels : 5 la figure 1 représente un système de communication par voie radio destiné à mettre en oeuvre le procédé de l'invention, selon un mode particulier décrit ; la figure 2 représente les échanges de trames entre les deux équipements, selon un mode de réalisation particulier du procédé de l'invention ; la figure 3 représente un organigramme des différentes étapes du procédé selon le 10 mode de réalisation de la figure 2; les figures 4A et 4B représentent des schémas blocs fonctionnels respectifs de deux équipements, l'un réalisant une première estimation de la distance entre les deux équipements et l'autre sollicité pour cette estimation, selon des formes de réalisation particulières, adaptées pour mettre en oeuvre le procédé des figures 2 15 et 3. Sur la figure 1, on a représenté un système de communication comportant une pluralité d'équipements, référencés A, B, C et Z, comportant chacun une interface d'émission et de réception radio. Dans l'exemple particulier décrit, les équipements sont des capteurs appartenant à un système de gestion domotique et forment un réseau ad hoc. Ce système est 20 destiné à capter des informations relatives à l'environnement à l'intérieur d'une habitation, telles la température, la luminosité, le niveau sonore, etc. . Les cercles CA, CB et Cc représentent les frontières des zones de portée, ou cellules, respectives des équipements A, B et C. Comme on peut le voir sur la figure 1, l'équipement Z est situé dans les zones de portée respectives de chacun des trois équipements A, B et C. 25 En référence aux figures 2 et 3, on va maintenant décrire un premier mode de réalisation particulier du procédé de l'invention pour l'estimation de la distance entre l'équipement Z et l'un des trois autres équipements, par exemple A. Sur la figure 2, le sens de la flèche t représente le sens de l'écoulement du temps. Le procédé comprend une phase 1, mise en oeuvre par l'équipement A, d'estimation 30 d'un premier temps de vol TOF1 entre les deux équipements A et Z. Cette phase 1 comprend plusieurs étapes référencées E10 à E16. Lors l'étape E10, l'équipement A, ici initiateur, envoie à l'équipement Z, sollicité, une requête, notée REQ, aux fins de mesurer la distance entre les deux équipements A et Z. Au moment où il envoie cette requête, 2908260 7 l'équipement A mémorise l'instant d'émission de la requête et déclenche un comptage du temps à partir de cet instant. L'équipement Z reçoit la requête REQ à l'étape E11 et, en réponse, envoie un accusé de réception, noté ACK, à l'équipement A, à l'étape E13. On notera que, si 5 l'équipement Z ne souhaite pas être localisé, il lui suffit de ne pas envoyer d'accusé de réception en réponse à la requête REQ. Entre le moment où il reçoit la requête REQ (étape E11) et le moment où il émet l'accusé de réception ACK (étape E13), l'équipement Z laisse expirer à l'étape E12 une durée de temporisation Tw, connue des deux équipements A et Z. Pour émettre l'accusé de réception ACK précisément à l'issue de la durée de temporisation 10 Tw, l'équipement Z réalise si nécessaire une préemption autoritaire du canal, sans tenir compte des conditions d'accès partagé de celui-ci. Toutefois, l'accusé de réception étant véhiculé par une simple trame de données, de courte de durée, de l'ordre quelques centaines de micro-secondes, l'occupation autoritaire du canal par l'équipement Z est brève. Cela minimise en particulier les risques de collision avec le trafic entre l'équipement Z et 15 l'équipement C ou l'équipement B, lesquels sont hors de portée radio de l'équipement A et ne peuvent donc pas savoir qu'une estimation de distance est en cours. A l'étape E14, l'équipement A reçoit l'accusé de réception ACK et interrompt alors le comptage du temps afin de déterminer l'instant d'arrivée de l'accusé de réception ACK. A l'étape E15, à partir de l'instant d'émission de la requête REQ mémorisé et de l'instant 20 d'arrivée de l'accusé de réception ACK, l'équipement A mesure la durée de l'échange entre les deux équipements A et Z, notée Tex, c'est-à-dire la durée entre l'émission de la requête REQ et la réception de l'accusé de réception ACK en retour. A l'étape E16, l'équipement A soustrait de la durée d'échange Tex mesurée la durée de temporisation Tw et divise le résultat de cette soustraction par deux pour en déduire un premier temps de vol TOF1 entre les deux 25 équipements A et Z, c'est-à-dire une première estimation de la durée de transmission de signaux pour aller de l'un à l'autre des équipements. Le premier temps de vol TOF1 correspond à la durée de transmission de signaux pour aller de l'un à l'autre équipement en suivant un trajet de propagation emprunté par une partie principale de l'énergie des signaux, c'est-à-dire le "trajet le plus fort". 30 Dans l'exemple particulier qui vient d'être décrit, c'est l'équipement A réalisant l'estimation du premier temps de vol TOF1 qui, de sa propre initiative, lance le processus d'estimation de la distance entre A et Z, par envoi d'une requête à l'équipement Z. En variante, on pourrait envisager que l'équipement Z envoie une requête préliminaire à 2908260 8 l'équipement A pour lui demander de déclencher la mise en oeuvre du processus d'estimation de la distance entre A et Z. Dans ce cas, sur réception de cette requête préliminaire, l'équipement A lancerait l'exécution des étapes E10 à E16 conformément à ce qui vient d'être décrit. 5 Comme on peut le voir sur la figure 1, les signaux transmis de l'un à l'autre des équipements A et Z peuvent suivre au moins deux trajets de propagation distincts, respectivement notés ti et t2. Il pourrait y en avoir d'autres. Le trajet ti correspond au trajet de propagation en ligne droite, soit le plus court, entre A et Z, alors que le trajet t2 comporte ici une réflexion intermédiaire sur une surface 10. Dans l'exemple particulier décrit, on 10 suppose que le trajet t2 est "le trajet le plus fort" dans le sens aller (de A vers Z) ainsi que dans le sens retour (de Z vers A), le canal étant bijectif. Autrement dit, lors de la transmission de la requête REQ, une partie principale de l'énergie des signaux transmis correspondant à cette requête REQ emprunte le trajet t2. De même, lors de la transmission de l'accusé de réception ACK, une partie principale de l'énergie des signaux correspondant à 15 cet accusé de réception ACK emprunte le trajet t2. Le premier temps de vol mesuré TOF1 correspond donc à la durée de transmission de ceux des signaux transmis qui ont emprunté le trajet t2. Il est donc entaché d'une erreur correspondant à la différence entre le temps de vol suivant le trajet le plus fort t2 et le temps de vol suivant le trajet le plus court, ou "premier trajet", ti. 20 Une phase 2 d'estimation d'une différence de temps de vol est ensuite exécutée. Cette phase 2 comprend les étapes E20 à E23. Lors de l'étape E21, l'équipement A ayant réalisé la première estimation de la distance TOF1 envoie à l'équipement Z sollicité une trame de sondage de canal, notée "CSF" ("Channel Sonding Frame" en anglais). Dans l'exemple particulier décrit ici, cette trame CSF contient la valeur du premier temps de vol 25 estimé TOF1. L'étape E21 d'émission de la trame CSF est précédée d'une étape E20 au cours de laquelle l'équipement A laisse expirer une durée T à compter de l'instant d'arrivée de l'accusé de réception ACK. Cette durée T comporte ici un temps de garde Tg, de durée suffisante pour permettre à l'équipement A d'estimer le premier temps de vol TOF1, suivi d'un temps de pause Tp pour respecter les conditions d'un accès partagé au canal. Ainsi, la 30 transmission de la trame CSF à l'étape E21, de longue durée, de l'ordre de quelques millisecondes, ne nécessite pas de préemption autoritaire prolongée du canal. Les signaux correspondant à la trame de sondage sont transmis de l'équipement A à l'équipement Z en suivant, pour une partie d'entre eux, le trajet de propagation ti et, pour l'autre partie, le trajet 2908260 9 de propagation t2. Dans l'exemple décrit ici, une partie principale de ces signaux suit le trajet de propagation t2, alors qu'une partie secondaire des signaux suit le trajet de propagation ti, plus court. A l'étape E22, à partir des signaux reçus correspondant à la trame CSF, l'équipement Z détecte les différents trajets de propagation suivis par ces signaux, et en 5 particulier le premier trajet de propagation, ou trajet le plus court, ti, et le trajet de propagation le plus fort, t2, en mettant en oeuvre une technique, connue de l'homme du métier et non explicitée ici, de détection des trajets de propagation. A l'étape E23, l'équipement Z estime ensuite une différence de temps de vol ATOF entre le trajet de propagation le plus fort t2, correspondant au trajet pour lequel la mesure du premier temps 10 de vol TOF1 a été faite, et le premier trajet de propagation ti. Autrement dit, la différence de temps de vol ATOF estimée correspond à la différence entre le temps de vol des signaux ayant suivi le trajet de propagation le plus fort t2 et le temps de vol des signaux ayant suivi le premier trajet de propagation ti. Pour obtenir une bonne précision dans la mesure, il faut que les propriétés du canal 15 restent stationnaires, autrement dit ne changent pas de façon significative, entre l'estimation du premier temps de vol TOF1 et l'estimation de la différence de temps de vol ATOF. Pour limiter ce risque, la durée T de l'étape E20 doit être adaptée pour que la durée totale de la phase 1 d'estimation du premier temps de vol TOF1 et de la phase 2 d'estimation d'une différence de temps de vol ATOF soit inférieure ou égale au temps de cohérence du canal, 20 défini comme la durée pendant laquelle les propriétés du canal ne changent pas de façon significative. De façon optionnelle, pour vérifier si le canal est bien resté stationnaire pendant entre l'estimation du premier temps de vol TOF1 et l'estimation de la différence de temps de vol ATOF, on peut réitérer, après la phase 2, une nouvelle phase d'estimation d'un premier temps de vol, analogue à la phase 1 précédemment décrite. On estime ainsi un 25 nouveau premier temps de vol, noté TOFibs. Si les deux premiers temps de vol, TOF1 et TOFib;s, sont cohérents, cela signifie que le canal est resté constant durant les deux phases 1 et 2. Sinon, cela signifie que la précision de la mesure est compromise. Après la phase 1 d'estimation d'un premier temps de vol TOF1 et la phase 2 d'estimation d'une différence de temps de vol ATOF, le procédé comprend une phase 3 de 30 calcul de la distance entre les deux équipements A et Z. Cette phase 3 comprend les étapes E30 et E31. A l'étape E30, l'équipement Z détermine un second temps de vol TOF2 par soustraction de la différence de temps de vol estimée ATOF du premier temps de vol estimé 2908260 10 TOF1, dont la valeur lui a été transmise par l'équipement A à l'étape E21 de transmission de la trame de sondage : TOF2 = TOF1 - ATOF (1) Puis, à l'étape E31, l'équipement Z calcule la distance en ligne droite D entre les 5 deux équipements A et Z, à partir du second temps de vol ainsi déterminé TOF2 et de la vitesse V de l'onde électromagnétique : D=V*TOF2 (2) S'il le souhaite, l'équipement Z peut ensuite communiquer à l'équipement A la valeur de la distance D estimée par l'envoi d'une simple trame de données, de courte durée. 10 L'équipement Z pourrait également diffuser cette trame de données à l'ensemble des équipements situés dans sa zone de portée radio, soit ici les équipements B et C, pour leur permettre de se positionner les uns par rapport aux autres. Au lieu d'être exécutée par l'équipement Z, la phase 3 de calcul de la distance D pourrait être exécutée par l'équipement A. Dans ce cas, à l'issue de la phase 2 d'estimation de 15 la différence de temps de vol, l'équipement Z communiquerait à l'équipement A la différence de temps de vol estimée, par l'envoi d'une simple trame de données, et il ne serait pas nécessaire de transmettre à l'équipement Z la valeur du premier temps de vol TOF1 estimé par l'équipement A. Dans une autre variante, les deux équipements A et Z pourraient exécuter parallèlement la phase de calcul 3, sous réserve que A communique à z la valeur du 20 premier temps de vol estimé TOF1 et que Z communique à A la valeur de la différence de temps de vol estimée ATOF. Sur la figure 4A, on a représenté un schéma bloc fonctionnel d'un dispositif 4 pour l'estimation de la distance entre deux équipements, l'un initiateur et l'autre sollicité. Ce dispositif 4 est destiné à être intégré dans un équipement radio initiateur de l'estimation de la 25 distance, tel que l'équipement A de la figure 1, comprenant une interface d'émission et de réception radio. Le dispositif 4 comprend : - un module 40 d'envoi vers un équipement sollicité d'une requête REQ aux fins de mesurer une durée d'échange entre les deux équipements, destiné à commander l'envoi par l'interface radio de l'équipement d'une requête REQ 30 comme décrit à l'étape E10 et à signaler cet envoi à un module 42 de mesure du temps d'échange ; un module 41 de réception d'un accusé de réception ACK en réponse à la requête REQ, destiné à surveiller la réception de l'accusé de réception par 2908260 11 l'interface radio de l'équipement et à la signaler au module 42 de mesure du temps d'échange et à un module 43 d'envoi d'une trame CSF ; le module 42 de mesure de la durée de l'échange Tex entre les deux équipements, relié aux modules 40 et 41, agencé pour déclencher un comptage du temps à 5 l'envoi de la requête REQ par le module 40 et à l'interrompre ; le module 43 d'envoi d'une trame CSF de sondage de canal vers l'équipement sollicité, relié au module 41 et agencé pour commander l'émission d'une trame CSF par l'interface radio de l'équipement, après avoir laissé expirer une durée T à compter del'instant d'arrivée de l'accusé de réception ACK, comme décrit aux 10 étapes E20 et E21 ; une horloge interne 44, reliée aux modules 42 et 43 ; et une mémoire de stockage 45 agencée pour mémoriser l'instant d'émission de la requête REQ et l'instant d'arrivée de l'accusé de réception ACK. Les modules du dispositif 4 décrits ci-dessus sont reliés à une unité centrale de 15 contrôle de l'équipement, non représentée, laquelle est destinée à contrôler leur fonctionnement. Il peut s'agir de modules logiciels d'un programme d'ordinateur. L'invention concerne donc aussi un programme d'ordinateur pour un dispositif d'estimation de la distance entre deux équipements, comprenant des instructions de code pour commander l'exécution de celles des étapes du procédé précédemment décrit qui sont 20 réalisées par l'équipement initiateur A. Ce programme peut être stocké dans ou transmis par un support de données, qui peut être un support matériel de stockage, par exemple un CD-ROM, une disquette magnétique ou un disque dur, ou bien un support transmissible tel qu'un signal électrique, optique ou radio. Sur la figure 4B, on a représenté un schéma bloc fonctionnel d'un dispositif 5 pour 25 l'estimation de la distance entre deux équipements, l'un initiateur et l'autre sollicité. Ce dispositif 5 est destiné à être intégré dans l'équipement radio sollicité pour l'estimation de la distance, tel que l'équipement Z de la figure 1, comprenant une interface d'émission et de réception radio. Il comprend : un module 50 de réception d'une requête REQ aux fins de mesurer une durée 30 d'échange entre les deux équipements, agencé pour détecter la réception d'une telle requête par l'interface radio de l'équipement ; un module 51 d'émission d'un accusé de réception, agencé pour commander l'émission d'un accusé de réception ACK par l'interface radio de l'équipement, en 2908260 12 réponse à une requête REQ reçue, après avoir laissé expirer une durée de temporisation Tw à compter de l'instant d'arrivée de la requête, comme décrit aux étapes E12 et E13 ; un module 52 de réception et d'analyse d'une trame de sondage de canal, agencé 5 pour détecter la réception de la trame de sondage par l'interface radio de l'équipement, en extraire le cas échéant la valeur d'un premier temps de vol TOF1 transmis et détecter un premier trajet de propagation et le trajet de propagation le plus fort, à partir des signaux reçus correspondant à la trame de sondage ; un module 53, relié au module 52, pour estimer une différence de temps de vol 10 (ATOF) entre le trajet de propagation le plus fort et un premier trajet de propagation, détectés par le module 52 ; un module 54, relié au module 53, de calcul de la distance entre les deux équipements agencés pour calculer un second temps de vol par soustraction de la différence de temps de vol (ATOF) estimée du premier temps de vol transmis et 15 pour calculer ladite distance à partir du second temps de vol déterminé, comme décrit aux étapes 30 et 31. Les modules du dispositif 5 décrits ci-dessus sont reliés à une unité centrale de contrôle de l'équipement, non représentée, laquelle est destinée à contrôler leur fonctionnement. Il peut s'agir de modules logiciels d'un programme d'ordinateur. 20 L'invention concerne donc aussi un programme d'ordinateur pour un dispositif d'estimation de la distance entre deux équipements, comprenant des instructions de code pour commander l'exécution de celles des étapes du procédé précédemment décrit qui sont réalisées par l'équipement sollicité Z. Ce programme peut être stocké dans ou transmis par un support de données, qui peut être un support matériel de stockage, par exemple un CD- 25 ROM, une disquette magnétique ou un disque dur, ou bien un support transmissible tel qu'un signal électrique, optique ou radio. Généralement, les équipements comprennent à la fois un dispositif 4 et un dispositif 5 afin d'être aptes à jouer les rôles des deux équipements A et Z dans le procédé précédemment décrit. 30 L'invention concerne aussi le système de radiocommunication comprenant un équipement sollicité et au moins un équipement initiateur. Dans le premier mode de réalisation précédemment décrit, la phase 1 d'estimation d'un premier temps de vol est exécutée avant la phase 2 d'estimation d'une différence de 2908260 13 temps de vol. Dans un second mode de réalisation, l'ordre de ces deux phases est inversé : la phase 2 d'estimation d'une différence de temps de vol est exécutée avant la phase 1 d'estimation d'un premier temps de vol. Dans un troisième mode de réalisation, la phase 1 d'estimation d'un premier temps 5 de vol comprend plusieurs itérations successives de l'ensemble des étapes E10 à E16. Ainsi, l'équipement A obtient plusieurs estimations consécutives du premier temps de vol TOF1, à partir desquelles il détermine un premier temps de vol moyen TOFimoy en calculant une moyenne des différentes estimations obtenues. Lors de la phase 3, c'est ce premier temps de vol moyen TOFimoy qui est utilisé pour calculer le second temps de vol TOF2 à l'aide de la 10 formule (1). Le fait de prendre la moyenne de plusieurs estimations du premier temps de vol permet de diminuer le risque d'erreur de mesure. Dans la description qui précède, on suppose que les deux équipements A et Z sont asynchrones, de sorte qu'il est nécessaire de mesure un temps d'échange Tex entre les deux équipements A et Z afin d'en déduire un premier temps de vol. L'invention pourrait 15 toutefois s'appliquer au cas où les deux équipements seraient synchrones. Dans ce cas, il suffirait de mesurer la durée de transmission d'une trame de données pour aller par exemple de A à z suivant le trajet le plus fort pour en déduire un premier temps de vol TOF1. On va maintenant décrire un procédé de localisation de l'équipement Z. On suppose ici que Z est un équipement mobile arrivant dans le réseau ad hoc formé par les 20 trois équipements A, B et C de positions respectives PA, PB et Pc connues. L'équipement Z se place en une position Pz à déterminer. Pour localiser l'équipement Z, chacun des trois équipements A, B et C, dits "équipements interrogateurs", met en oeuvre les étapes E10, E14 à E16, E20 et E21, précédemment décrites, tandis que l'équipement Z, dit "équipement interrogé" met en oeuvre les étapes E11 à E13, E22, E23, E30 et E31, précédemment 25 décrites. Ainsi, ce sont les trois équipements interrogateurs A, B et C, c'est-à-dire ceux ayant initié l'estimation de la distance entre eux-mêmes et l'équipement interrogé Z, qui émettent les trois trames de sondage de canal, respectivement. Cela permet, d'une part, de répartir la charge de l'émission des trois trames de sondage de canal sur les trois équipements interrogateurs A, B, C et non pas sur le seul nouveau noeud Z, et, d'autre part, de mieux 30 répartir l'énergie électromagnétique dans l'espace en évitant l'émission de trois trames assez énergétiques depuis le même endroit. Le réseau ad hoc, connaissant les distances DAZ entre A et Z, DBZ entre B et Z, Dcz entre C et Z, ainsi que les positions PA, PB et Pc des trois équipements A, B et C, peut en déduire la position Pz de l'équipement Z. 2908260 14 On pourrait utiliser de manière analogue le procédé de localisation qui vient d'être décrit pour localiser un équipement Z dans l'espace, en procédant à l'estimation de la distance entre Z et au moins quatre autres équipements A, B, C et D de positions respectives distinctes connues. 5 Dans la description qui précède, les équipements radio sont des capteurs. Bien entendu, il pourrait s'agit de tout autre type d'équipements radio tels que des terminaux de communication ou des objets communicants. La présente invention est adaptée à la radio impulsionnelle ultra large bande mais elle est applicable à d'autre système radio (DS-SS, etc.). REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de la distance entre un premier et un second équipement radio comprenant ^ une phase (1) d'estimation, mise en oeuvre par le premier équipement (A), d'un premier temps de vol entre les deux équipements (A, Z) correspondant à la durée de transmission de signaux pour aller de l'un à l'autre équipement en suivant un trajet de propagation, dit "trajet le plus fort", emprunté par une partie principale de l'énergie des signaux, ^ une phase (2) d'estimation d'une différence de temps de vol comportant l'envoi d'une trame de sondage de canal de l'un à l'autre équipement (E21) et, à partir des signaux radio reçus correspondant à ladite trame de sondage de canal, l'estimation d'une différence de temps de vol (ATOF) entre le trajet de propagation le plus fort et un premier trajet de propagation (E22), ^ une phase (3) de calcul de la distance entre les deux équipements (A, Z) comportant la détermination d'un second temps de vol (TOF2) par soustraction de la différence de temps de vol estimée (ATOF) du premier temps de vol estimé (TOF1) (E30) et le calcul de la distance (D) entre les deux équipements à partir du second temps de vol ainsi déterminé (TOF2) (E31), caractérisé par le fait que c'est le premier équipement (A) qui envoie vers le second (Z) ladite trame de sondage de canal (E21), l'estimation de la différence de temps de vol (E22) étant réalisée par le second équipement (Z). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le premier équipement (A) transmet au second équipement (Z) la valeur du premier temps de vol estimé (TOF1) (E21) et c'est le second équipement (Z) qui estime le second temps de vol (TOF2) (E30) et en déduit la distance (D) entre les deux équipements (E31). 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le second équipement (Z) transmet au premier (A) la valeur de la distance (D) estimée entre les deux équipements (A, Z). 2908260 16 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, le second équipement (Z) envoyant un accusé de réception en réponse à une requête du premier équipement (A) (E12) lors de la phase (1) d'estimation du premier temps de vol, le premier équipement laisse expirer une durée T entre l'instant d'arrivée de l'accusé de réception et 5 l'instant d'émission de la trame de sondage de canal (E20), ladite durée T comportant un temps de garde adapté pour permettre au premier équipement d'estimer le premier temps de vol (TOF1) suivi d'un temps de pause adapté pour respecter les conditions d'un accès partagé au canal et étant adaptée pour que la durée totale de la phase (1) d'estimation du premier temps de vol et de la phase (2) d'estimation d'une différence de temps de vol soit inférieure 10 au temps de cohérence du canal. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, lors de la phase (1) d'estimation du premier temps de vol, le second équipement (Z) laisse expirer une durée de temporisation (Tw) (E11), connue des deux équipements, entre le moment où il 15 reçoit une requête du premier équipement et le moment où il émet un accusé de réception en réponse, et le premier équipement (A) mesure la durée de l'échange entre les deux équipements (E15) , soustrait ladite durée de temporisation de la durée d'échange mesurée et divise le résultat de la soustraction par deux afin d'estimer le premier temps de vol (TOF1) (E16). 20 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, la phase (1) d'estimation d'un premier temps de vol comprend plusieurs estimations du premier temps de vol (TOF1) et, à partir des différentes estimations du premier temps de vol, le premier équipement calcule un premier temps de vol moyen. 25 7. Procédé de localisation d'un équipement à localiser (Z) par un ensemble d'au moins trois autres équipements (A, B, C), dans lequel chacun des trois autres équipements (A, B, C) dudit ensemble met en oeuvre celles des étapes réalisées par le premier équipement dans le procédé des revendications 1 à 6, tandis que l'équipement à localiser (Z) met en 30 oeuvre celles des étapes réalisées par le second équipement dans le procédé selon l'une des revendications 1 à 5. 2908260 17 8. Dispositif pour l'estimation de la distance entre un premier et un second équipement, ledit dispositif étant destiné à être intégré dans le premier équipement et comprenant des moyens (40) d'envoi vers le second équipement d'une requête aux fins de mesurer une durée d'échange entre les deux équipements, des moyens (41) pour recevoir un 5 accusé de réception en réponse à la requête, des moyens (42, 44, 45) de mesure de la durée de l'échange entre les deux équipements et des moyens (43) d'envoi d'une trame de sondage de canal vers le second équipement. 9. Dispositif pour l'estimation de la distance entre un premier et un second 10 équipement, ledit dispositif étant destiné à être intégré dans le second équipement et comprenant des moyens (51) pour, sur réception d'une requête aux fins de mesurer une durée d'échange entre les deux équipements, émettre un accusé de réception, des moyens (52, 53) pour recevoir une trame de sondage de canal et pour, à partir des signaux radio reçus correspondant à ladite trame de sondage de canal, estimer une différence de temps de vol 15 (ATOF) entre le trajet de propagation le plus fort, emprunté par une partie principale de l'énergie des signaux reçus, et un premier trajet de propagation. 10. Dispositif selon la revendication 9, comprenant en outre des moyens (50) pour recevoir la valeur d'un premier temps de vol estimé et des moyens (54) de calcul de la 20 distance entre les deux équipements agencés pour déterminer un second temps de vol par soustraction de la différence de temps de vol (ATOF) estimée du premier temps de vol estimé et pour calculer ladite distance à partir du second temps de vol déterminé. 11. Système comprenant un équipement (Z) et au moins un autre équipement (A), 25 dans lequel ledit équipement (Z) comporte un dispositif selon l'une des revendications 9 et 10 et ledit autre équipement (A) comporte un dispositif selon la revendication 8. 12. Programme d'ordinateur pour un dispositif d'estimation de la distance entre deux équipements, comprenant des instructions de code pour commander l'exécution de 30 celles des étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 6 qui sont réalisées par le premier équipement. 2908260 18 13. Programme d'ordinateur pour un dispositif d'estimation de la distance entre deux équipements, comprenant des instructions de code pour commander l'exécution de celles des étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 6 qui sont réalisées par le second équipement lorsque le programme est exécuté par ledit dispositif. 5