Brevet FR2904802A1 — publié le 20080215

SYSTEME DE DIRECTION DE VEHICULE CONTEXTE DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un système de direction de véhicule ayant un mécanisme de direction pour diriger les roues orientables d'un véhicule conformément à une valeur qui est obtenue en ajoutant mécaniquement un angle de direction auxiliaire, qui peut être électriquement commandé par un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire, a l'angle de volant de direction d'un volant de direction orienté par un conducteur. En particulier, l'invention concerne de nouvelles améliorations techniques pour effectuer la direction (direction d'intervention) pour corriger l'opération d'orientation du volant de direction par le conducteur, et simultanément modifier une caractéristique de transmission entre l'angle de direction du volant de direction appliqué par le conducteur et l'angle d'orientation des roues orientables. Description de l'art connexe Conventionnellement, un système de direction de véhicule dans lequel un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire et un mécanisme de direction sont interposés entre un volant de direction et des roues orientables d'un véhicule, de sorte que les roues orientables soient orientées en superposant mécaniquement une quantité de direction auxiliaire à 2904802 2 l'aide d'un moteur électrique dans le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire à une quantité de direction du volant de direction appliquée par un conducteur est bien connu. Un mécanisme 5 d'engrenage planétaire, un mécanisme d'engrenage différentiel, un démultiplicateur harmonique ou similaire est utilisé en tant que mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire. Dans un tel type de système de direction de 10 véhicule, il a également été proposé une technique qui modifie une caractéristique de transmission de l'angle d'orientation des roues orientables par rapport à l'angle de direction du volant de direction (angle de volant de direction) appliqué par le conducteur en 15 fonction d'une condition de déplacement du véhicule (voir, par exemple, un premier document de brevet : brevet japonais n 3518590). Dans l'appareil conventionnel du premier document de brevet mentionné ci-dessus, la caractéristique de 20 transmission entre un angle de volant de direction 9 h (angle de direction du volant de direction actionné par le conducteur) et l'angle d'orientation des roues orientables est déterminé sur base de la condition de déplacement du véhicule telle que la vitesse du 25 véhicule, la vitesse d'orientation du volant de direction, etc., et un angle orienté cible 9 pref est également déterminé sur la base de l'angle de volant de direction 9 h et de la caractéristique de transmission. De plus, un angle de direction auxiliaire cible 9 sref est déterminé sur la base d'une caractéristique qui est décidée à partir de l'angle de direction cible 2904802 3 B pref et de la construction mécanique du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire. Par exemple, dans le cas dans lequel le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire est 5 commandé de manière à être entrainé sur la base de l'angle de direction cible e pref, un capteur pour détecter l'angle de direction 9 p du véhicule est utilisé de sorte que l'angle de direction auxiliaire 9 s du mécanisme de superposition d'angle de direction 10 auxiliaire soit commandé pour être entrainé de manière à satisfaire l'équation suivante (1). 9 pref - 9 p = 0 (1) 15 De plus, dans le cas dans lequel le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire est commandé pour être entrainé sur la base de l'angle de direction auxiliaire cible 9 sref, un capteur pour détecter l'angle de direction auxiliaire 9 s est 20 utilisé de sorte que l'angle de direction auxiliaire 9 s du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire soit commandé pour être entrainé de manière à satisfaire l'équation suivante (2). 25 9 Bref - 9 s = 0 (2) Par exemple, un codeur rotatif ou similaire est utilisé en tant que capteur pour détecter l'angle de direction Op ou l'angle de direction auxiliaire 9 e du 2904802 4 véhicule, comme décrit dans le premier document de brevet mentionné ci-dessus. Le codeur rotatif transmet des signaux à impulsions biphase comprenant une combinaison de "0" et 5 "1", de sorte que les angles de direction et angle de direction auxiliaire individuels puissent être obtenus en comptant ces signaux à impulsions. Cependant, lorsque les signaux à impulsions ne peuvent plus être obtenus en raison d'une rupture ou 10 d'une déconnexion d'une quelconque des lignes de signal pour les impulsions biphase, une panne du codeur rotatif, etc., le comptage normal des signaux à impulsions devient impossible malgré un changement effectif de l'angle de direction 9 p, et donc la valeur 15 détectée de l'angle de direction 9 p ou l'angle de direction auxiliaire 9 s ne change pas. Par conséquent, dans le cas de l'utilisation de l'angle de direction 9 p ou l'angle de direction auxiliaire 9 s qui ne change pas en raison de la panne, 20 il devient impossible de satisfaire l'équation (1) ou l'équation (2) si la commande d'entraînement du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire est effectuée sur la base de l'équation (1) ou l'équation (2). 25 En conséquence, la commande de l'angle de direction auxiliaire 9 s devant être superposée par le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire devient anormale, et en conséquence, il est possible que les roues orientables puissent être 30 orientées dans une direction qui n'est pas prévue par le conducteur. 2904802 5 Par conséquent, dans le premier document de brevet mentionné ci-dessus, afin de détecter la rupture ou la déconnexion des lignes de signal et la panne du codeur rotatif, l'angle de direction e p est calculé à partir 5 de l'angle de volant de direction e h et l'angle de direction auxiliaire e s, comme indiqué par l'équation (3) suivante. e p = e h + e s (3) 10 Le fait que la section de détection d'angle soit en panne est déterminé en comparant l'angle de direction Op obtenu à partir de l'équation (3) à un angle de direction des roues orientables qui est estimé 15 sur la base d'une différence entre les vitesses des roues droite et gauche. Cependant, selon un tel procédé de détermination, une panne ne peut pas être détectée jusqu'à ce que l'orientation dans la direction non prévue par le 20 conducteur se produise. Il est nécessaire de détecter séparément ou indépendamment la panne du codeur rotatif à un temps précoce afin de résoudre le problème mentionné ci-dessus, mais le codeur rotatif a toutes les 25 combinaisons de signaux biphase de "0" et "1", comme indiqué ci-dessus, de sorte qu'il soit impossible de détecter la panne du codeur rotatif à partir de la corrélation des signaux biphase. Comme décrit ci-dessus, dans le système de 30 direction de véhicule conventionnel, en particulier dans le premier document de brevet, afin de détecter la 2904802 6 rupture ou la déconnexion des lignes de signal ou la panne du codeur rotatif, l'angle de direction Op est calculé à partir de l'angle de volant de direction Oh et l'angle de direction auxiliaire 9 s, comme indiqué 5 par l'équation (3), et comparé à l'angle de direction estimé sur la base de la différence entre les vitesses des roues droite et gauche, de sorte qu'il existe un problème qu'une panne ne puisse pas être détectée avant que l'orientation dans la direction non prévue par le 10 conducteur se produise. De plus, il existe un autre problème que même si la panne du codeur rotatif est destinée à être détectée séparément ou indépendamment à un temps précoce, les signaux de détection du codeur rotatif comprennent 15 toutes les combinaisons de signaux biphase "0" et "1" et donc il est impossible de détecter la panne du codeur rotatif à partir de la corrélation des signaux biphase. 20 RESUME DE L'INVENTION En conséquence, la présente invention est destinée à résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus, et a pour objet d'obtenir un système de direction de véhicule qui, même lors d'une panne d'un capteur 25 d'angle de rotation utilisé pour commander l'entraînement d'un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire, est capable de détecter la panne du capteur d'angle de rotation à un temps précoce de manière à empêcher les roues orientables d'un 30 véhicule d'être orientées dans une direction non prévue par un conducteur. 2904802 7 Compte tenu de l'objet ci-dessus, un système de direction de véhicule selon la présente invention comprend un mécanisme de direction pour orienter les roues orientables d'un véhicule conformément à 5 l'orientation d'un volant de direction par le conducteur du véhicule et un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire avec un élément rotatif électriquement contrôlable. Le système comprend : une section de détection d'angle de volant de direction qui 10 détecte un angle de direction du volant de direction actionné par le conducteur en tant qu'angle de volant de direction ; une section de détection d'angle de direction auxiliaire qui détecte un angle de direction auxiliaire destiné à être superposé par le mécanisme de 15 superposition d'angle de direction auxiliaire ; une section de détection d'état de déplacement de véhicule qui détecte l'état de déplacement du véhicule ; une section de définition de caractéristique de transmission qui définit une caractéristique de 20 transmission entre l'angle de volant de direction et l'angle de direction des roues orientables en fonction de l'état de déplacement du véhicule ; une section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible qui calcule un angle de direction auxiliaire cible destiné 25 à être superposé par le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire conformément à la caractéristique de transmission ; une section de commande d'entraînement qui entraine le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire de 30 manière à ce que l'angle de direction auxiliaire détecté par la section de détection d'angle de 2904802 8 direction auxiliaire coïncide avec l'angle de direction auxiliaire cible ; et une section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire qui détecte la présence ou l'absence d'anomalie de la 5 section de détection d'angle de direction auxiliaire. La section de détection d'angle de direction auxiliaire comprend : un capteur d'angle de rotation qui délivre sin 9 et cos 9 correspondant à un angle de rotation de l'élément rotatif en tant que signaux de détection ; 10 une section de calcul d'angle de rotation qui calcule l'angle de rotation de l'élément rotatif sur la base des signaux de détection ; une section de comptage multi-révolutions qui compte le nombre de révolutions par minute de l'élément rotatif sur la base de l'angle 15 de rotation ; et une section de calcul d'angle de direction auxiliaire qui calcule l'angle de direction auxiliaire sur la base de l'angle de rotation et du nombre de révolutions par minute. La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de 20 direction auxiliaire détecte la présence ou l'absence d'anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire en surveillant les signaux de détection. Selon la présente invention, un système de 25 direction de véhicule comprend une section de détection d'angle de direction auxiliaire qui détecte un angle de direction auxiliaire destiné à être superposé par un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire, et une section de surveillance d'anomalie 30 de détection d'angle de direction auxiliaire qui détecte une anomalie de la section de détection d'angle 2904802 9 de direction auxiliaire. La section de détection d'angle de direction auxiliaire comprend : un capteur d'angle de rotation qui délivre des signaux de détection comprenant sin 9 et cos 9 correspondant à 5 l'angle de rotation 9 d'un élément rotatif qui constitue le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire ; une section de calcul d'angle de rotation qui calcule l'angle de rotation 9 de l'élément rotatif sur la base des signaux de détection du capteur 10 d'angle de rotation ; et une section de mesure de rotation qui mesure le nombre de révolutions par minute de l'élément rotatif. La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire détecte une anomalie de la section de détection d'angle 15 de direction auxiliaire en surveillant les signaux de détection du capteur d'angle de rotation. En conséquence, l'anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire peut être détectée séparément ou indépendamment à un temps précoce, de 20 telle manière qu'il soit possible d'empêcher les roues orientables d'un véhicule d'être orientées dans une direction non prévue par un conducteur. Les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus et autres de la présente invention apparaitront 25 plus clairement à l'homme du métier à partir de la description détaillée faite ci-après de modes de réalisation préférés de la présente invention en référence aux dessins annexés. 2904802 10 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma de principe représentant la configuration globale d'un système de direction de véhicule selon un premier mode de réalisation de la 5 présente invention. La figure 2 est une vue explicative illustrant une caractéristique et pour décider de la relation entre un angle de volant de direction et un angle de direction cible dans le cas où un mécanisme variable à rapport de 10 vitesse variable est construit en utilisant le système de direction de véhicule de la figure 1. La figure 3 est un diagramme temporel expliquant le fonctionnement d'une section de détection d'angle de direction auxiliaire selon le premier mode de 15 réalisation de la présente invention. La figure 4 est une vue explicative pour expliquer le fonctionnement d'une section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire selon le premier mode de réalisation de la présente 20 invention. La figure 5 est une vue explicative représentant des plages de détection d'anomalie d'une section de détection d'angle de direction auxiliaire selon le premier mode de réalisation de la présente invention. 25 La figure 6 est un schéma de principe représentant schématiquement la configuration globale d'un système de direction de véhicule selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 7 est un diagramme de forme d'onde 30 représentant des signaux de détection normaux d'une section de détection d'angle de direction auxiliaire 2904802 11 selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 8 est un schéma de principe représentant conceptuellement un modèle mécanistique pour estimer la 5 direction de rotation d'un moteur électrique à partir d'une quantité d'entraînement d'un mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 9 est un schéma de principe représentant 10 schématiquement la configuration globale d'un système de direction de véhicule sans mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire selon un troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 10 est un diagramme de forme d'onde 15 représentant des signaux de détection dans le cas de l'utilisation d'un résolveur en tant que section de détection d'angle de direction auxiliaire selon le troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 11 est un diagramme de forme d'onde pour 20 expliquer le traitement de signal en phase de signaux de détection dans le cas de l'utilisation d'un résolveur en tant que section de détection d'angle de direction auxiliaire selon le troisième mode de réalisation de la présente invention. 25 La figure 12 est un diagramme de forme d'onde pour expliquer le traitement de signal de phase opposée des signaux de détection dans le cas de l'utilisation du résolveur en tant que section de détection d'angle de direction auxiliaire selon le troisième mode de 30 réalisation de la présente invention. 2904802 12 La figure 13 est un diagramme de forme d'onde pour expliquer le fonctionnement d'une section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire selon le troisième mode de 5 réalisation de la présente invention. La figure 14 est un organigramme illustrant le traitement de terminaison pour une valeur de compteur multi-révolutions par une section de comptage multirévolutions selon le troisième mode de réalisation de 10 la présente invention. La figure 15 est un organigramme illustrant le traitement de démarrage ou d'activation pour la valeur de compteur multi-révolutions par la section de comptage multi-révolutions selon le troisième mode de 15 réalisation de la présente invention. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES Ci-après, des modes de réalisation préférés de la présente invention sont décrits de manière détaillée en 20 référence aux dessins annexés. Mode de réalisation 1. En référence aux dessins et dans un premier temps à la figure 1, il est décrit, dans un schéma de 25 principe, un système de direction de véhicule selon un premier mode de réalisation de la présente invention. Sur la figure 1, le système de direction de véhicule comprend un volant de direction 1 qui est orienté par le conducteur d'un véhicule, un mecanisme de 30 superposition d'angle de direction auxiliaire 2 qui est composé de deux mécanismes d'engrenage planétaire et 2904802 13 d'un élément rotatif électriquement contrôlable (décrit plus loin), un mécanisme de direction 3 qui oriente les roues orientables 5a, 5b du véhicule conformément au volant de direction 1 et au mécanisme de superposition 5 d'angle de direction auxiliaire 2, et une paire de bras de fourche 4a, 4b qui sont raccordés entre le mécanisme de direction 3 et les roues orientables 5a, 5b, respectivement. De plus, le système de direction de véhicule selon 10 le premier mode de réalisation de la présente invention comprend en outre une section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 qui détecte un angle de direction auxiliaire 9 M destiné à être superposé par le mécanisme de superposition d'angle de direction 15 auxiliaire 2, une section de détection d'angle de volant de direction 7 qui détecte l'angle de direction du volant de direction 1 actionné par le conducteur en tant qu'angle de volant de direction 9 H, une section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 qui 20 calcule un angle de direction auxiliaire cible e MREF destiné à être superposé par le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 conformément à une caractéristique de transmission, une section d'entraînement 9 qui entraine le mécanisme de 25 pilotage de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 de telle manière que l'angle de direction auxiliaire 9 M détecté par la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 coïncide avec l'angle de direction auxiliaire cible e MREF, une section de 30 détection d'état de déplacement de véhicule 10 qui détecte l'état de déplacement dudit véhicule, et une 2904802 14 section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 qui détecte la présence ou l'absence de l'anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6. 5 Le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est pourvu d'un élément rotatif qui est entrainé par la section d'entraînement 9, un premier mécanisme d'engrenage planétaire 201 à 205 qui est raccordé à l'élément rotatif et au volant de direction 10 1, et un deuxième mécanisme d'engrenage planétaire 206 à 209 qui est interposé entre le premier mécanisme d'engrenage planétaire 201 à 205 et le mécanisme de direction 3. L'élément rotatif du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 15 comprend un engrenage à vis sans fin 211, et un moteur électrique 212 qui entraîne l'engrenage à vis sans fin 211. Dans le cas de la figure 1, la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 détecte 20 l'angle de direction auxiliaire 9 M sur la base de l'angle de rotation de l'engrenage à vis sans fin 212 dans le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2. Présentement, il doit être noté que dans le mécanisme de superposition d'angle de direction 25 auxiliaire 2, la somme de l'angle de volant de direction 9 H et de l'angle de direction auxiliaire 9 M est, en principe, égale à un angle de pignon 9 P (l'angle de rotation de l'engrenage à pignons 301 décrit plus loin). De plus, l'angle de direction 30 auxiliaire est strictement une valeur qui est obtenue en multipliant l'angle de rotation du moteur électrique 2904802 15 212 par Gs (le rapport de vitesse de l'engrenage à vis sans fin 211 à l'engrenage à pignons 301 décrit plus loin). Cependant, la détection de l'angle de rotation du moteur électrique 212 est sensiblement égale à la 5 détection de l'angle de direction auxiliaire, et donc dans ce qui suit, l'angle de rotation e m du moteur électrique 212 est traité de manière appropriée en tant qu'angle de direction auxiliaire. Le premier mécanisme d'engrenage planétaire dans 10 le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est composé d'un planétaire 201 raccordé au volant de direction 1, une paire d'engrenages planétaires 202a, 202b soutenus par un support 203, une couronne 204, et une roue à vis sans fin 205 pour faire 15 tourner la couronne 204. Le deuxième mécanisme d'engrenage planétaire raccordé au premier mécanisme d'engrenage planétaire est composé d'un planétaire 206, d'une paire d'engrenages planétaires 207a, 207b soutenus par un support 208, et une couronne fixe 209. 20 Le support 203 du premier mécanisme d'engrenage planétaire et le support 208 du deuxième mécanisme d'engrenage planétaire sont raccordés l'un à l'autre par l'intermédiaire d'un arbre 210. Le mécanisme de direction 3 est de type 25 crémaillère et pignon, et est composé d'un engrenage à pignons 301 qui est raccordé à l'arbre 210, et d'un engrenage à crémaillère 302 qui est engrené avec l'engrenage à pignons 301. La rotation de l'engrenage à pignons 301 est 30 convertie en déplacement linéaire de l'engrenage à crémaillère 302, et le déplacement linéaire de 2904802 16 l'engrenage à crémaillère 302 est converti en un angle de direction des roues orientables 5a, 5b par l'intermédiaire des bras de fourche 4a, 4b. La direction (angle de direction 9 W) des roues 5 orientables 5a, 5b est obtenue en détectant directement l'angle de direction des roues orientables 5a, 5b, ou en détectant directement l'angle de pignon 9 p, ou en détectant la course de l'engrenage à crémaillère 302. Présentement, il est illustré, en tant qu'exemple, 10 le cas dans lequel l'angle de direction 9 w est obtenu en détectant l'angle de pignon 9 p. La section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 comprend un capteur d'angle de rotation 601 qui transmet, en tant que signaux de détection, 15 sin 9 et cos 9 correspondant à l'angle de rotation Ode l'engrenage à vis sans fin 212 dans le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, une section de calcul d'angle de rotation 602 qui calcule l'angle de rotation 9 de l'engrenage à vis sans fin 212 20 sur la base des signaux de détection sin 9, cos 9, une section de comptage multi-révolutions 603 qui compte le nombre de révolutions par minute n de l'engrenage à vis sans fin 212 sur la base de l'angle de rotation 9, et une section de calcul d'angle de direction auxiliaire 25 604 qui calcule l'angle de direction auxiliaire e m sur la base de l'angle de rotation 9 et du nombre de révolutions par minute n. La section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 comprend une section de définition 30 de caractéristique de transmission 801 qui définit une 2904802 17 caractéristique de transmission entre l'angle de volant de direction 9 H et l'angle de direction 9 w des roues orientables 5a, 5b en fonction de la condition de déplacement du véhicule. 5 La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 détecte la présence ou l'absence d'anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 en surveillant les signaux de détection sin 9, cos 9, et arrête 10 l'entraînement du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 par la section d'entraînement 9 lorsqu'une anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 est détectée. La section d'entraînement 9 comprend une section 15 de calcul de quantité d'entraînement cible 901 qui calcule une quantité cible d'entraînement (par exemple, un courant cible) sur la base d'un écart entre l'angle de direction auxiliaire détecté 9 M et l'angle de direction auxiliaire cible e MREF et une partie 20 d'entraînement de moteur 902 qui entraîne le moteur électrique 212 en fonction de la quantité d'entraînement cible. Sur la figure 1, la section de détection d'angle de volant de direction 7 détecte l'angle de direction 25 9 H (l'angle de volant de direction) du volant de direction 1 qui est orienté par le conducteur, et entre celui-ci dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8. La section de détection d'état de déplacement de véhicule 10 détecte la condition de 30 déplacement du véhicule, et entre celle-ci dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 2904802 18 8. La section de définition de caractéristique de transmission 801 dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 définit la caractéristique de transmission des roues orientables 5a, 5b à l'angle 5 de volant de direction 9 H sur la base de la condition de déplacement du véhicule. La section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 calcule, sur la base de l'angle de volant de direction 9 H et la caractéristique de transmission, un angle de direction 10 auxiliaire requis destiné à être superposé par le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 en tant qu'angle de direction auxiliaire cible 9 MREF. La section d'entraînement 9 entraîne le moteur électrique 212 dans le mécanisme de 15 superposition d'angle de direction auxiliaire 2 de telle manière que l'angle de direction auxiliaire 9 M détecté par la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 coïncide avec l'angle de direction auxiliaire cible 9 MREF calculé par la section 20 de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8. La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 surveille les signaux de détection sin 9, cos 9 du capteur d'angle de rotation 601 dans la section de détection d'angle de 25 direction auxiliaire 6, et détermine la présence ou l'absence d'anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 sur la base d'une équation relationnelle "sine 9 + cos2 9 = 1". Le résultat de la détermination de la section de surveillance d'anomalie 30 de détection d'angle de direction auxiliaire 11 est 2904802 19 entré dans la section d'entraînement 9, où le traitement de l'arrêt du moteur électrique 212 lors de l'apparition d'une anomalie de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 est effectué. C'est- 5 à-dire que lorsqu'une anomalie est détectée par la section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11, la commande d'entraînement du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est arrêté. 10 Ci-après, il est fait référence de manière plus détaillée au fonctionnement de ce premier mode de réalisation de la présente invention, comme décrit sur la figure 1. Dans un premier temps, il est fait référence à 15 l'état dans lequel l'engrenage à vis sans fin 211 dans le mécanismede superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est maintenu stationnaire ou est empêché de tourner. Lorsque l'engrenage à vis sans fin 211 est maintenu stationnaire, la couronne 204 du premier 20 mécanisme d'engrenage planétaire est fixe. Dans une telle condition, lorsque le conducteur actionne le volant de direction 1, le couple de rotation de celui-ci généré lors de l'orientation est transmis au planétaire 201 du premier mécanisme d'engrenage 25 planétaire. La rotation du planétaire 201 est transmise aux engrenages planétaires 201a, 201b, mais à ce moment, la couronne 204 est fixe, et donc la rotation du planétaire 201 est convertie en mouvement orbital du support 203 qui soutient les engrenages planétaires 30 202a, 202b. En conséquence, le premier mécanisme d'engrenage planétaire, servant à faire tourner l'arbre 2904802 20 210 pour transmission de rotation au deuxième mécanisme d'engrenage planétaire, fonctionne comme un réducteur de vitesse de type engrenage planétaire. La rotation de l'arbre 210 est transmise au support 208 du deuxième 5 mécanisme d'engrenage planétaire de manière à faire tourner celui-ci, de telle manière que les engrenages planétaires 207a, 207b soient entraînés pour tourner autour du planétaire 206 en fonction de la rotation du support 208. 10 Présentement, dans le deuxième mécanisme d'engrenage planétaire, la couronne 209 est fixée, de sorte que les révolutions des engrenages planétaires 207a, 207b amènent le planétaire 206 à tourner de telle manière que l'engrenage à pignons 301 dans le mécanisme 15 de direction 3 soit entraîné pour tourner. A ce moment, le deuxième mécanisme d'engrenage planétaire fonctionne comme un engrenage d'augmentation de vitesse, vu depuis l'arbre 210. En conséquence, la rotation du volant de direction 1 est mécaniquement transmise à l'engrenage à 20 pignons 301 dans le mécanisme de direction 3 avec un rapport de transmission de "1 : 1". Il doit être noté que le rapport de transmission à ce moment devient une valeur qui est obtenue par multiplication du rapport de réduction de vitesse du 25 premier mécanisme d'engrenage planétaire et du rapport de réduction de vitesse (rapport d'augmentation de vitesse) du deuxième mécanisme d'engrenage planétaire, et si les constructions des deux mécanismes d'engrenage planétaire sont identiques l'une à l'autre, le rapport 30 de transmission total devient "1". C'est-à-dire que dans la construction du mécanisme de superposition 2904802 21 d'angle de direction auxiliaire 2 comme décrit sur la figure 1, il est observé que si la rotation de l'engrenage à vis sans fin 211 est arrêtée, le système de direction devient un système ordinaire dans lequel 5 le rapport de transmission entre l'angle de volant de direction 9 h et l'angle de pignon 9 P devient "1 : 1". Ci-après, il est fait référence au cas dans lequel le moteur électrique 212 est entraîné pour faire tourner l'engrenage à vis sans fin 211 avec le volant 10 de direction 1 étant fixe. Lorsque l'engrenage à vis sans fin 211 est entraîné pour faire tourner, la couronne 204 est amenée à tourner par l'intermédiaire de la roue à vis sans fin 205. A ce moment, la rotation de la couronne 204 est 15 transmise aux engrenages planétaires 202a, 202b, mais le planétaire 201 est fixé par le volant de direction 1, de sorte que la rotation de la couronne 204 soit transmise à l'arbre 210 par l'intermédiaire du support 203 comme étant les révolutions des engrenages 20 planétaires 202a, 202b. Lorsque l'arbre 210 tourne, le mécanisme de direction 3 est entraîné pour orienter les roues orientables 5a, 5b par l'intermédiaire du deuxième mécanisme d'engrenage planétaire, comme indiqué ci-dessus. 25 Ci-après, il est fait référence au cas dans lequel le moteur électrique 212 est entraîné pour faire tourner l'engrenage à vis sans fin 211 en actionnant le volant de direction 1. Dans ce cas, le mécanisme de superposition d'angle 30 de direction auxiliaire 2 est construit de manière à être électriquement commandé en répondant au volant de 2904802 22 direction 1, et donc l'équation (4) suivante est satisfaite à partir de l'équation (3) mentionnée ci-dessus en utilisant l'angle de direction du volant de direction 1 (l'angle de volant de direction 9 H), 5 l'angle de rotation du moteur électrique 212 (l'angle de direction auxiliaire 9 M) l'angle de rotation de l'engrenage à pignons 301 (l'angle de pignon 9 p), et le rapport de vitesse Gs de l'engrenage à vis sans fin 211 à l'engrenage à pignons 301. 10 9p =eH + eM/GS (4) Ci-après, il est fait référence, en tant qu'exemple d'un fonctionnement spécifique de la section 15 de définition de caractéristique de transmission 801 dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8, à un mécanisme à rapport d'engrenage variable qui modifie le rapport entre l'angle de volant de direction 9 H et l'angle de 20 direction 9 W des roues orientables 5a, 5b en fonction de la condition de déplacement du véhicule en référence aux figures 2 à 5. La figure 2 est une vue explicative qui illustre une caractéristique définie de l'angle de direction 25 cible (angle de direction cible) 9 WREF, dans laquelle il est décrit la relation de l'angle de volant de direction 9 H et l'angle de direction cible 9 WREF lors de la construction du mécanisme de rapport d'engrenage variable. Sur la figure 2, un exemple de 30 caractéristique est présenté qui est utilisé pour 2904802 23 calculer l'angle de direction cible 9 WREF en fonction de l'angle de volant de direction 9 H en fonction de la condition de déplacement du véhicule (la vitesse du véhicule dans cet exemple). 5 Comme indiqué ci-dessus, l'angle de volant de direction 9 H du volant de direction 1 dû à l'opération de pilotage du conducteur est détecté par la section de détection d'angle de volant de direction 7 et entré dans la section de calcul d'angle de direction 10 auxiliaire cible 8. De plus, la condition de déplacement du véhicule est détectée par la section de détection d'état de déplacement de véhicule 10 et entrée dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8. A ce moment, la section de 15 définition de caractéristique de transmission 801 dans la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 calcule l'angle de direction cible e WREF sur la base de l'angle de volant de direction 9 H et de la vitesse du véhicule (la condition de déplacement du 20 véhicule) conformément à la caractéristique représentée sur la figure 2. De plus, il y a une relation prédéterminée entre l'angle de direction 9 W des roues orientables 5a, 5b et l'angle de pignon 9 P de l'engrenage à pignons 301, et donc en utilisant la 25 relation entre ceux-ci, la section de définition de caractéristique de transmission 801 convertit l'angle de direction cible e WREF en angle de pignon cible 9 PREF pour l'engrenage à pignons 301 dans le mécanisme de direction 3. 2904802 24 De plus, la section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible 8 calcule l'angle de direction auxiliaire cible e MREF en utilisant la relation entre l'angle de pignon cible e PREF et l'équation (4) ci- 5 dessus par le traitement de calcul de l'équation suivante (5). e MREF ù Gs (9 PREF e H) (5) 10 La figure 3 est un diagramme temporel qui explique une opération spécifique de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6, dans laquelle il est décrit, à titre d'exemple, des formes d'onde de signal individuelles lorsque l'angle de direction auxiliaire e 15 M correspondant à l'angle de rotation réel e * du moteur électrique 212 est détecté. Dans un premier temps, le capteur d'angle de rotation 601 dans la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 détecte l'angle de rotation e du 20 moteur électrique 212 (ou de l'engrenage à vis sans fin 211) du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2. A ce moment, le capteur d'angle de rotation 601 émet deux signaux de détection correspondant à sin e et cos e, comme indiqué 25 précédemment. Sur la figure 3, par exemple, si l'angle de rotation réel e * du moteur électrique 212 a changé de manière sinusoïdale, les signaux de détection sin e, cos e provenant du capteur d'angle de rotation 601 30 prennent les formes d'onde représentées sur cette 2904802 25 figure, respectivement. Présentement, il doit être noté que les amplitudes des signaux de détection sin 9, cos 9 sont présentement décrites de manière appropriée comme étant "1". En tant que capteur d'angle de 5 rotation 601, il peut être utilisé différents capteurs connus tels qu'un résolveur, un capteur pour détecter la direction d'un flux magnétique en utilisant un AMR (élément magnétorésistif anisotrope), etc. Les signaux de détection sin 9, cos 9 10 correspondant à l'angle de rotation 9 sont entrés dans la section de calcul d'angle de rotation 602 dans laquelle l'angle de rotation 9 est calculé à partir de ces signaux de détection sur la base de l'équation suivante (6). 15 B = tan-1 (sin 9/cos 9) (6) dans laquelle l'angle de rotation 9 est une valeur dans la plage de 0 la section de calcul d'angle de rotation 602 en raison d'une rupture, déconnexion, etc., par exemple, comme indiqué ci-dessus, la section de calcul d'angle de direction auxiliaire 604 ne peut 30 pas transmettre l'angle de direction auxiliaire précis e M. A ce moment, si la section d'entraînement 9 2904802 28 entraine le moteur électrique 212 sur la base de l'équation (8) ci-dessus en utilisant l'angle de direction auxiliaire inexact 9 M, les roues orientables 5a, 5b sont orientées dans une direction tout à fait 5 différente de l'intention du conducteur. En conséquence, afin d'éviter ceci, la section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 est agencée, comme décrit sur la figure 1, de sorte que les signaux de détection 10 sin 9, cos 9 provenant du capteur d'angle de rotation 601 soient entrés dans la section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11. Spécifiquement, les signaux de détection sin 9, cos 9 sont transmis sous la forme de quantités 15 physiques telles qu'une tension, un courant, etc., conformément à la caractéristique du capteur de rotation 601. La figure 4 et la figure 5 sont des vues explicatives qui représentent les relations entre les 20 signaux de détection sin 9, cos 9 provenant du capteur d'angle de rotation 601. Comme décrit sur la figure 4, représentant graphiquement les signaux de détection sin 9, cos 9 sous la forme d'une sortie de tension ayant une amplitude Vs avec cos 9 et sin 9 étant 25 utilisés en tant qu'axe des abscisses et axe des ordonnées, respectivement, un cercle de Lissajous est idéalement formé (voir le trait plein). Cependant, le capteur de rotation 601 a une variation ou différence individuelle de caractéristique 30 de température, exactitude, etc., de sorte que les 2904802 29 signaux de détection sin 9, cos 9, s'ils sont émis normalement, aient une variation générée dans l'amplitude Vs de ceux-ci. En conséquence, le cercle de Lissajous dessiné ou formé par les signaux de détection 5 normaux sin 9, cos 9 est entre un cercle de limite inférieure (VthL à -VthL) et un cercle de limite supérieure (VthH à -VthH) sur des cercles concentriques par rapport au cercle de Lissajous idéal, comme décrit dans la plage d'une ligne discontinue sur la figure 4. 10 La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 surveille si le cercle de Lissajous formé par les signaux de détection sin 9, cos 9 existe dans la plage entre le cercle de limite inférieure et le cercle de limite supérieure. 15 C'est-à-dire qu'une détermination pour déterminer si l'équation (9) suivante est satisfaite est effectuée sur la base de tensions de sortie Vsin, Vcos des signaux de détection sin 9, cos 9, respectivement, un rayon VthL du cercle de limite inférieure, et un rayon 20 VthH du cercle de limite supérieure. VthL2 détection S1-S2, S3-S4, qui sont modulés en amplitude par rapport à sin 9, cos 9, respectivement, en fonction de l'angle de rotation 9 du rotor 611a du résolveur, sont obtenus depuis le stator 25 611a par l'intermédiaire des bornes d'entrée S1, S2 et des bornes d'entrée S3, S4. Les signaux de détection S1-S2, S3-S4 correspondant à sin 9, cos 9 sont présentés dans la ligne centrale et la ligne inférieure ou la plus basse sur la figure 10. 30 Afin d'obtenir les signaux de détection sin 9, cos 0 comme décrit dans le premier mode de réalisation 2904802 54 mentionné ci-dessus, à partir des signaux de détection S1-S2, S3-S4 ainsi modulés en amplitude, il est nécessaire de démoduler les signaux de détection S1-S2, S3-S4. Les sections d'amplificateur 612, 616 dans le 5 capteur d'angle de rotation 601 convertissent les signaux de détection S1-S2, S3-S4 obtenus depuis le stator 611b en valeurs de tension dans une plage de tension qui peuvent etre traitées par les convertisseurs A/N 614, 618 dans le microcontrôleur 10 130, et entrent celles-ci dans les sections d'échantillonnage 613, 617, respectivement. Les sections d'échantillonnage 613, 617 échantillonnent les signaux de sortie des sections d'amplificateur 612, 616 en synchronisation avec un signal de référence 15 provenant de la section d'oscillation 600, et entrent les résultats d'échantillonnage dans les convertisseurs A/N 614, 616. Les convertisseurs A/N 614, 616 convertissent les résultats d'échantillonnage des sections d'échantillonnage 613, 617, et entrent les 20 signaux numériques Dl, D2 ainsi obtenus dans les sections de calcul d'amplitude 615, 619. Les sections de calcul d'amplitude 615, 619 calculent les amplitudes des signaux numériques Dl, D2, et entrent celles-ci dans la section de calcul d'angle de rotation 602 et la 25 section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 en tant que signaux de détection sin 9, cos O. La figure 11 et la figure 12 sont des diagrammes de forme d'onde qui représentent des opérations de 30 traitement des sections d'échantillonnage 613, 617, respectivement, dans lesquels les marques rondes 2904802 indiquent des points d'échantillonnage. La figure 11 illustre le traitement de signal dans le cas où la forme d'onde de chacun des signaux de détection est en phase avec le signal de référence provenant de la 5 section d'oscillation 600, et la figure 12 représente le traitement de signal dans le cas où la forme d'onde de chacun des signaux de détection est en phase opposée par rapport au signal de référence. Comme indiqué par les marques rondes sur la 10 figure 11 et la figure 12, dans les sections d'échantillonnage 613, 617, une tension V1 correspondant à des crêtes de chacun des signaux de détection et une tension V2 correspondant à des creux de chacun des signaux de détection sont échantillonnés 15 en synchronisation avec le signal de référence provenant de la section d'oscillation 600. Si la forme d'onde de détection est en phase avec le signal de référence, les sections de calcul d'amplitude 615, 619 calculent chacune une amplitude Vamp d'un signal de 20 détection correspondant en tant que Vamp = V1 - V2 sur la base des tensions individuelles échantillonnées V1, V2, tandis que si la forme d'onde de détection est en phase opposée avec le signal de référence, les sections de calcul d'amplitude 615, 619 calculent chacune 25 l'amplitude Vamp du signal de détection correspondant comme étant Vamp = V2 - V1. Les signaux de sortie provenant des sections de calcul d'amplitude 615, 619 sontentrés dans la section de calcul d'angle de rotation 602 et la section de surveillance d'anomalie 30 de détection d'angle de direction auxiliaire 11 en tant que signaux de détection sin 9, cos O. 2904802 56 Ci-après, la section de calcul d'angle de rotation 602 calcule l'angle de rotation 9, qui est ensuite traité de manière programmatique dans le microcontrôleur 130 dans l'unité de calcul électronique 5 13 conformément à l'équation arithmétique mentionnée ci-dessus. De plus, sur la figure 9, non seulement les signaux de détection sin 9, cos 9 mais également le signaux numériques Dl, D2 provenant des convertisseurs 10 A/N 614, 618 sont entrés dans la section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11. Ci-après, il est fait référence au traitement de surveillance d'anomalie utilisant le signaux numériques 15 Dl, D2 en référence à un diagramme de forme d'onde sur la figure 13 en omettant le traitement de surveillance d'anomalie en utilisant les signaux de détection sin 9, cos 9, qui est similaire à celui mentionné ci-dessus. Sur la figure 20 V2 prennent chacune normale de VL à VH. normale de VL à numériques Dl, 13, les tensions individuelles V1, une valeur dans une plage de sortie C'est-à-dire que la plage de sortie VH est définie pour les signaux D2 provenant des sections d'amplificateur 612, 616 conformément aux 25 caractéristiques du résolveur 611a, 611b et aux caractéristiques des sections d'amplificateur 612, 616, comme décrit sur la figure 13. La section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 11 surveille les valeurs de 30 tension des signaux numériques Dl, D2, et détermine la présence d'anomalie dans celles-ci lorsqu'un des 2904802 57 signaux numériques Dl, D2 s'écarte de la plage de sortie de VL à VH. Par conséquent, une anomalie telle qu'un des signaux numériques Dl, D2 s'écarte de la plage de 5 sortie normale de VL à VH se produit, par exemple, lorsque la section d'amplificateur correspondante 612 ou 616 est défaillante et change son niveau de référence de sortie. Ensuite, il est fait référence spécifiquement à la 10 fonction de la section de stockage rémanent 14 en référence aux organigrammes sur la figure 14 et la figure 15. La figure 14 représente le traitement de terminaison de commande du microcontrôleur 130 utilisant la section de stockage rémanent 14, et la 15 figure 15 représente le traitement d'initialisation ou d'activation du microcontrôleur 130 utilisant la section de stockage rémanent 14. La section de comptage multi-révolutions 603 compte le nombre de révolutions n par minute par 20 traitement de l'angle de rotation 9 provenant de la section de calcul d'angle de rotation 602 dans une série chronologique, comme décrit précédemment. Le comptage du nombre de révolutions n par minute est traité de manière programmatique dans le 25 microcontrôleur 130, mais dans le cas où il n'est pas disposé la section de stockage rémanent 14, la valeur de compteur du nombre de révolutions n par minute est perdue lorsque l'alimentation du microcontrôleur 130 est interrompue lors de la terminaison de sa commande, 30 de sorte que la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 dans le microcontrôleur 130 2904802 58 devienne incapable d'obtenir l'angle de direction auxiliaire précis 9 M au redémarrage de la commande suivante. En conséquence, il est disposé la section de 5 stockage rémanent 14, et le microcontrôleur 130 exécute un sous-programme de traitement de la figure 14 lors de la terminaison de sa commande. Sur la figure 14, dans un premier temps, la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 10 dans le microcontrôleur 130 stocke, avant la terminaison de la commande du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, le nombre de révolutions n par minute compté par la section de comptage multi-révolutions 603 dans la 15 section de stockage rémanent 14 en tant que valeur de stockage de nombre de révolutions nm (étape S141). De plus, la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 dans le microcontrôleur 130 stocke, avant la terminaison de la commande du mécanisme de 20 superposition d'angle de direction auxiliaire 2, l'angle de rotation 9 calculé par la section de calcul d'angle de rotation 602 dans la section de stockage non volatil 14 en tant que valeur de stockage d'angle de rotation 9 m (étape S142). Ensuite, l'alimentation du 25 microcontrôleur 130 est interrompue pour terminer le sous-programme de traitement de la figure 14. D'autre part, le microcontrôleur 130 exécute un sous-programme de traitement sur la figure 15 lors de l'activation de celui-ci. Sur la figure 15, dans un 30 premier temps, la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 dans le microcontrôleur 130 lit 2904802 59 dans la valeur de stockage de nombre de révolutions nm stockée dans la section de stockage non volatil 14 (étape S151), et lit ensuite dans la valeur de stockage d'angle de rotation O m stockée dans la section de 5 stockage rémanent 14 (étape S151). Ensuite, en mesurant le temps écoulé après le début d'activation de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6, il est déterminé si un temps prédéterminé s'est écoulé (étape S153), et lorsqu'il 10 est déterminé que le temps prédéterminé ne s'est pas encore écoulé (c'est-à-dire, NON), le traitement de détermination dans l'étape S153 est répété, tandis que lorsqu'il est déterminé dans l'étape S153 que le temps prédéterminé s'est écoulé (c'est-à-dire, OUI), le flux 15 de commande passe à l'étape suivante S154. Présentement, la raison pour laquelle l'écoulement du temps prédéterminé est attendu est décrite ci-dessous. Comme décrit ci-dessus (voir la figure 9), le résolveur dans le capteur d'angle de rotation 601 est 20 construit de sorte qu'un signal d'excitation soit appliqué à une bobine d'excitation (correspondant aux bornes de sortie R1, R2) du stator 611b, et les signaux de détection S1-S2, S3-S4 sont extraits depuis la bobine de détection (correspondant aux bornes d'entrée 25 S1, S2 et à la borne d'entrée S3, S4) du stator 611b en fonction de l'angle de rotation du rotor 611a. En conséquence, même si l'excitation du résolveur est démarrée par un signal d'excitation provenant de la section d'excitation 610 au moment de l'activation du 30 microcontrôleur 130, il est nécessaire d'attendre l'écoulement du temps prédéterminé jusqu'à ce que les 2904802 signaux de détection corrects S1-S2, S3-S4 soient obtenus. A ce moment, si le traitement de détection d'angle de rotation conformément au capteur d'angle de rotation 601 est effectué dans une période depuis le 5 début de l'activation du microcontrôleur 130 jusqu'au temps auquel les signaux de détection corrects S1-S2, S3-S4 sont obtenus, l'angle de rotation 9 calculé par la section de calcul d'angle de rotation 602 devient une valeur indéfinie ou variable qui change en fonction 10 des caractéristiques de montée des signaux de détection S1-S2, S3-S4. Par conséquent, il existe la possibilité de compter un nombre de révolutions n par minute incorrect lorsque le nombre de révolutions n par minute est compté par la section de comptage multi-révolutions 15 603 grâce à l'utilisation de l'angle de rotation variable ou indéfini 9 de cette manière. En conséquence, un tel traitement multi-révolutions incorrect peut être évité en inhibant le traitement de commande réel au cours du temps prédéterminé jusqu'au 20 temps auquel les signaux de détection corrects S1-S2, S3-S4 sont obtenus depuis le résolveur, comme décrit dans l'étape S153 sur la figure 15. Ci-après, l'angle de rotation 9 la première fois après l'activation du microcontrôleur 130 est détecté 25 après l'écoulement du temps prédéterminé depuis celle-ci (étape S154). Ensuite, la valeur de stockage de nombre de révolutions nm au dernier temps de terminaison lu dans l'étape S151 est définie en tant que valeur initiale, 30 et ensuite le traitement de calcul pour le nombre de révolutions n par minute est exécuté sur la base de la 2904802 61 valeur de stockage d'angle de rotation 9 m au dernier temps de terminaison de commande dans l'étape S152 et du premier angle de rotation 9 détecté dans l'étape S154 (étape S155). 5 Dans le cas où la valeur de stockage d'angle de rotation 9 m à la terminaison de commande du moteur électrique 212 est un angle auquel le nombre de révolutions n par minute est compté (c'est-à-dire, à proximité de 0 degré ou 360 degrés), même si une 10 transition de 0 degré à 360 degrés ou une transition de 360 degrés à 0 degré est causée entre la valeur de stockage d'angle de rotation 9 m au temps de terminaison de commande et l'angle de rotation 9 au temps d'activation par l'influence d'une action 15 mécanique du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, l'exactitude des signaux de détection sin 9, cos 9 du capteur d'angle de rotation 601, les exactitudes des autres sections de détection, ou similaire, la différence entre celles-ci peut être 20 réduite au minimum en exécutant un traitement de calcul pour le nombre de révolutions n par minute de cette manière, de telle manière que l'angle de direction auxiliaire 9 M puisse être détecté exactement à partir du temps d'activation du microcontrôleur 130. 25 Par exemple, dans le cas où une transition de 360 degrés à 0 degré est causée dans une période depuis le temps de la dernière terminaison de commande jusqu'au temps de l'activation actuelle, la valeur de stockage d'angle de rotation 9 m étant 359 degrés 30 (c'est-à-dire, 9 m = 359 degrés) et l'angle de rotation 2904802 62 9 au temps d'activation étant de 1 degré (c'est-à-dire, 9 = 1 degré), le traitement de calcul pour le nombre de révolutions n par minute est exécuté, et la valeur de stockage de nombre de révolutions (valeur de compteur) 5 nm lue depuis la section de stockage rémanent 14 est incrémentée de 1 à "nm + 1". En conséquence, l'angle de rotation 9 1 à la terminaison de la dernière commande ajouté par le nombre de révolutions n par minute et l'angle de 10 rotation 9 2 au temps de l'activation actuelle sont représentés par les équations (13) et (14) suivantes, respectivement. 9 1 = n x 360 + 359 (13) 15 9 2 = (n + 1) x 360 + 1 (14) Comme il apparait clairement dans les équations (13) et (14), ci-dessus, la différence entre 9 2 et 9 1 20 (= 9 2 - 9 1 ) est "2 degrés". D'autre part, dans le cas où une transition de 0 degré à 360 degrés est causée dans une période depuis le temps de la dernière terminaison de commande jusqu'au temps de l'activation actuelle, la valeur de stockage d'angle de rotation 9 m 25 étant de 1 degré (c'est-à-dire, 9 m = 1 degré) et l'angle de rotation 9 au temps d'activation étant de 359 degrés (c'est-à-dire, 9 = 359 degrés), le traitement de calcul pour le nombre de révolutions n par minute est exécuté pour incrémenter la valeur de 30 stockage de nombre de révolutions (valeur de compteur) 2904802 63 nm lue depuis la section de stockage rémanent 14 de 1 à "nm - 1". En conséquence, l'angle de rotation 9 1 à la terminaison de la dernière commande ajouté par le 5 nombre de révolutions n par minute et l'angle de rotation 9 2 au temps de l'activation actuelle sont représentés par les équations (15) et (16) suivantes, respectivement. 10 9 1 = n x 360 + 1 (15) 9 2 = (n - 1) x 360 + 359 (16) Comme il apparait clairement dans les équations 15 (15) et (16) ci-dessus, la différence entre 9 2 et 9 1 (= 9 2 - 9 1) est également de "2 degrés". Si la valeur de stockage de nombre de révolutions nm lue depuis la section de stockage rémanent 14 est utilisée pour la commande lors de l'activation telle quelle sans 20 exécuter le traitement de calcul pour le nombre de révolutions n par minute (c'est-à-dire, sans utiliser l'équation (14) ci-dessus) lors de l'occurrence d'une transition de 360 degrés à 0 degré, le nombre de révolutions par minute (valeur de compteur) n dévie 25 d'environ une révolution. Dans ce cas, l'angle de rotation 9 1 à la terminaison de la dernière commande ajoutée par le nombre de révolutions n par minute et l'angle de rotation 0 2 au temps de l'activation actuelle sont 2904802 64 représentés par les équations (17) et (18) suivantes, respectivement. B 1 = n x 360 + 359 (17) 2 = n x 360 + 1 (18) Présentement, il doit être noté que l'équation (17) ci-dessus est similaire à l'équation (13) ci-10 dessus. Comme il apparait clairement dans les équations (17) et (18) ci-dessus, l'élément rotatif, bien qu'il ne soit pas réellement déplacé, est supposé avoir tourné d'un angle de 358 degrés (environ une 15 révolution), et donc la commande au temps d'activation est altérée. Présentement, il doit être noté que la section de stockage rémanent 14 peut être obtenue en utilisant une EEPROM électriquement effaçable et réinscriptible, une 20 mémoire vive flash électriquement effaçable et réinscriptible dans le microcontrôleur 130, etc. De plus, bien qu'il soit construit de sorte que l'écoulement du temps prédéterminé soit attendu dans l'étape S153 sur la figure 15, l'activation du capteur 25 d'angle de rotation 601 peut plutôt être vérifiée sur la base du changement en série chronologique des signaux de détection sin 9 et cos 9 du capteur d'angle de rotation 601. De plus, le moteur électrique 212 dans le 30 mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 peut être composé d'un moteur C.C. à 5 2904802 balai. Dans ce cas, le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est entraîné par le moteur C.C. à balai. Conventionnellement, comme décrit dans le premier document de brevet mentionné ci-dessus, 5 par exemple, un moteur sans balai est adopté pour l'entraînement du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, et un capteur d'angle de moteur nécessaire pour l'entraînement du moteur sans balai est utilisé en tant que capteur d'angle de direction 10 auxiliaire. C'est-à-dire qu'il est considéré que l'orientation des roues orientables 5a, 5b, non prévue par le conducteur, due à la panne de l'angle de direction auxiliaire capteur (le capteur d'angle de moteur) est évitée par l'incapacité du moteur sans 15 balai à tourner résultant de la panne du capteur d'angle de moteur. Comme décrit ci-dessus, cependant, le système de direction de véhicule selon la présente invention est construit de manière à être capable de détecter la 20 panne du capteur d'angle de rotation 601 d'une manière aisée et indépendante, et donc même avec l'utilisation du moteur C.C. à balai en tant que moteur électrique 212, il est possible d'empêcher l'orientation des roues orientables 5a, 5b non prévue par le conducteur. 25 De plus, le moteur électrique 212 sous la forme d'un moteur C.C. à balai et le capteur d'angle de rotation 601 peuvent être formés intégralement l'un avec l'autre, le capteur d'angle de rotation 601 étant intégré dans le mécanisme de superposition d'angle de 30 direction auxiliaire 2. 2904802 66 De plus, le capteur d'angle de rotation 601 est formé d'un rotor qui est monté sur un arbre de moteur du moteur C.C. à balai, et un stator pour détecter l'angle de rotation du rotor. De plus, le stator du 5 capteur d'angle de rotation 601 est fixé à un boîtier du moteur C.C. à balai. Comme décrit ci-dessus, selon le troisième mode de réalisation de la présente invention, à la terminaison de la commande du mécanisme de superposition d'angle de 10 direction auxiliaire 2, la valeur de compteur (le nombre de révolutions n par minute) de la section de comptage multi-révolutions 603 est stockée dans la section de stockage rémanent 14, et au redémarrage de la commande du mécanisme de superposition d'angle de 15 direction auxiliaire 2, la valeur de stockage de nombre de révolutions nm stockée dans la section de stockage rémanent 14 est utilisée en tant que valeur initiale. En conséquence, il est possible de détecter exactement l'angle de direction auxiliaire e m à partir du temps 20 d'activation du microcontrôleur 130. De plus, à la terminaison de la commande du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, la valeur détectée (angle de rotation 9) de la section de calcul d'angle de rotation 602 est 25 stockée dans la section de stockage rémanent 14, et au redémarrage de la commande du mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2, en utilisant la valeur de stockage de nombre de révolutions nm stockée dans la section de stockage 30 rémanent 14 en tant que valeur initiale, le traitement de comptage multi-révolutions de temps d'activation est 2904802 67 exécuté au moyen de la section de comptage multirévolutions 603 sur la base de la valeur de stockage d'angle de rotation 9 m stockée dans la section de stockage rémanent 14 et la valeur détectée (angle de 5 rotation 9 ) de la section de calcul d'angle de rotation 602 au redémarrage de la commande. En conséquence, l'angle de direction auxiliaire 9 M peut être détecté exactement au début de la commande sans tenir compte de l'angle superposé de l'angle de 10 direction auxiliaire à la terminaison de la commande. De plus, au redémarrage de la commande, le traitement de comptage multi-révolutions de temps d'activation est exécuté par la section de comptage multi-révolutions 603 après l'écoulement du temps 15 prédéterminé requis jusqu'à ce que la valeur détectée de l'angle de rotation 9 devienne stable depuis le débit de fonctionnement de la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6. En conséquence, il est possible d'éviter un comptage erroné du nombre de 20 révolutions n par minute par la section de détection d'angle de direction auxiliaire 6 au temps d'activation de celui-ci, et par conséquent de détecter exactement l'angle de direction auxiliaire 9 M depuis le début de la commande. 25 De plus, le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire électriquement contrôlable 2 est construit de manière à être entrainé par le moteur C.C. à balai. Avec une telle construction, il est possible de réduire, en comparaison au cas dans lequel le 30 mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 est construit de manière à être entrainé 2904802 68 par un moteur C.C. sans balai, le nombre de composants électroniques requis pour entrainer le mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 et l'aire d'une carte de substrat requise pour monter les 5 composants électroniques, de sorte que le système puisse être construit à un coût réduit plus avant en raison du faible coût du moteur à balai lui-même. De plus, le capteur d'angle de rotation 601 de la section de détection de direction auxiliaire 6 est 10 formé du rotor monté sur l'arbre de moteur du moteur C.C. à balai et du stator pour détecter l'angle de rotation du rotor, et le stator est rigidement fixé au boîtier du moteur C.C. à balai. Avec un tel agencement, le moteur C.C. à balai (moteur électrique 212) et le 15 capteur d'angle de rotation 601 peuvent être formés intégralement l'un avec l'autre, et donc le nombre d'éléments composants à assembler au mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire 2 peut être diminué, de manière à rendre possible la 20 construction du système à un coût faible. Bien que l'invention ait été décrite en référence à des modes de réalisation préférés, il apparaîtra à l'homme du métier que l'invention peut être mise en pratique avec des modifications dans l'esprit et la 25 portée des revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Système de direction de véhicule ayant un mécanisme de direction (3) pour orienter les roues orientables (5a, 5b) d'un véhicule conformément à un volant de direction destiné à être orienté par un conducteur dudit véhicule et un mecanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire (2) avec un élément rotatif électriquement contrôlable, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend : une section de détection d'angle de volant de direction (7) qui détecte un angle de direction dudit volant de direction actionné par ledit conducteur en tant qu'angle de volant de direction ; une section de détection d'angle de direction auxiliaire (6) qui détecte un angle de direction auxiliaire destiné à être superposé par ledit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire ; une section de détection d'état de déplacement de véhicule (10) qui détecte l'état de déplacement dudit véhicule ; une section de définition de caractéristique de transmission (801) qui définit une caractéristique de transmission entre ledit angle de volant de direction et ledit angle de direction desdites roues orientables en fonction de l'état de déplacement dudit véhicule ; une section de calcul d'angle de direction auxiliaire cible (8) qui calcule un angle de direction auxiliaire cible destiné à être superposé par ledit mécanisme de superposition d'angle de direction 2904802 70 auxiliaire conformément à ladite caractéristique de transmission ; une section de commande d'entraînement qui entraîne ledit mécanisme de superposition d'angle de 5 direction auxiliaire de telle manière que ledit angle de direction auxiliaire détecté par ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire coïncide avec ledit angle de direction auxiliaire cible ; et une section de surveillance d'anomalie de 10 détection d'angle de direction auxiliaire (11) qui détecte la présence ou l'absence d'anomalie de ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire ; dans lequel ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire comprend : 15 un capteur d'angle de rotation (601) qui émet sin 9 et cos 9 correspondant à un angle de rotation dudit élément rotatif en tant que signaux de détection ; une section de calcul d'angle de rotation (602) 20 qui calcule l'angle de rotation dudit élément rotatif sur la base desdits signaux de détection ; une section de comptage multi-révolutions (603) qui compte le nombre de révolutions par minute dudit élément rotatif sur la base dudit angle de rotation ; 25 et une section de calcul d'angle de direction auxiliaire (604) qui calcule ledit angle de direction auxiliaire sur la base dudit angle de rotation et dudit nombre de révolutions par minute ; dans lequel ladite section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire 2904802 71 (11) détecte la présence ou l'absence d'anomalie de ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire en surveillant lesdits signaux de détection. 5 2. Système de direction de véhicule selon la revendication 1, dans lequel lorsqu'une anomalie de ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire est détectée, ladite section de surveillance d'anomalie de détection d'angle 10 de direction auxiliaire arrête l'entraînement dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire par ladite section de commande d'entraînement. 15 3. Système de direction de véhicule selon la revendication 1, dans lequel ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire comprend une section d'estimation d'angle de rotation qui calcule un angle de rotation estimé sur la 20 base d'un seul dudit sin 9 et dudit cos 9 ; lorsqu'une anomalie d'un seul dudit sin 9 et dudit cos 9 est détectée par ladite section de surveillance d'anomalie de détection d'angle de direction auxiliaire, ladite section d'estimation d'angle de 25 rotation calcule ledit angle de rotation estimé sur la base de l'autre signal de détection normal dudit sin 9 et dudit cos 9 ; et ladite section de commande d'entraînement entraîne ledit mécanisme de superposition d'angle de direction 30 auxiliaire de telle manière que ledit angle de direction auxiliaire sur la base dudit angle de 2904802 72 rotation estimé coïncide avec ledit angle de direction auxiliaire cible. 4. Système de direction de véhicule selon la 5 revendication 1, comprenant en outre : une section de détection d'état de conduite rectiligne qui détecte un état de conduite rectiligne dudit véhicule sur la base de l'état de déplacement dudit véhicule et dudit angle de volant de direction ; 10 dans lequel ladite section de détection d'état de conduite rectiligne arrête, lors de la détection de l'état de conduite rectiligne dudit véhicule, l'entraînement dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire par ladite section de commande 15 d'entraînement. 5. Système de direction de véhicule selon la revendication 1, comprenant en outre : une section de stockage rémanent qui est raccordée 20 à ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire ; ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire stocke ledit nombre de révolutions par minute compté par ladite section de comptage multirévolutions dans ladite section de stockage rémanent en tant que valeur de stockage de nombre de révolutions à la terminaison de la commande dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire par l'intermédiaire de ladite section de commande 30 d'entraînement, et utilise ladite valeur de stockage de nombre de révolutions en tant que valeur initiale au 2904802 73 redémarrage de la commande dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire. 6. Système de direction de véhicule selon la 5 revendication 5, dans lequel ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire stocke ledit angle de rotation calculé par ladite section de calcul d'angle de rotation dans ladite section de stockage rémanent en tant que valeur 10 de stockage d'angle de rotation à la terminaison de la commande dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire, et effectue un traitement de calcul de temps d'activation par ladite section de comptage multi-révolutions sur la base de ladite valeur 15 de stockage d'angle de rotation et dudit angle de rotation calculé par ladite section de calcul d'angle de rotation au redémarrage de la commande dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire. 20 7. Système de direction de véhicule selon la revendication 5, dans lequel ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire effectue le traitement de calcul par ladite 25 section de comptage multi-révolutions après l'écoulement d'un temps prédéterminé requis du début de fonctionnement de ladite section de détection d'angle de direction auxiliaire au temps auquel les valeurs de calcul individuelles dans ladite section de détection 30 d'angle de direction auxiliaire deviennent stables au 2904802 74 redémarrage de la commande dudit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire. 8. Système de direction de véhicule selon la 5 revendication 1, dans lequel ledit mécanisme de superposition d'angle de direction auxiliaire est entraîné par un moteur C.C. à balai. 10 9. Système de direction de véhicule selon la revendication 8, dans lequel ledit capteur d'angle de rotation comprend : un rotor qui est monté sur un arbre de moteur dudit moteur C.C. à balai ; et un stator qui détecte un 15 angle de rotation dudit rotor ; dans lequel ledit stator est rigidement fixé à un boîtier dudit moteur C.C. à balai.