Brevet FR2898211A1 — publié le 20070907

B07-0557FR 1 Société dite : GE Medical Systems Global Technology Company, LLC PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE COLLIMATEUR, ET SYSTEME DE RADIOGRAPHIE Invention de : YI Fan Priorité d'une demande de brevet déposée en République Populaire de Chine le 2 Mars 2006 sous le n 200610058900.7 PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE COLLIMATEUR, ET SYSTEME DE RADIOGRAPHIE La présente invention est relative à un procédé et un dispositif de commande de collimateur et à un système de radiographie. Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé et un dispositif pour commander un collimateur qui comporte des lames entraînées par un moteur, et un système de radiographie comprenant le dispositif de commande de collimateur. Dans des systèmes de radiographie, on utilise un collimateur pour définir un champ radiographique chez un sujet destiné à être irradié par des rayons X. Le collimateur comporte des lames entraînées par un moteur. Les positions des lames sont modifiées afin d'ajuster le champ radiographique (on se reportera par exemple à la publication de brevet japonais non examinée n 2003-61 941 (p. 3 et Fig. 1)). Dans des collimateurs, il peut arriver que des lames se coincent. Lorsqu'on dit que les lames se coincent, cela signifie que les lames sont immobilisées bien qu'un moteur cherche à les entraîner. Cela est imputable à un défaut de fonctionnement d'un mécanisme d'entraînement ou à une erreur de manipulation d'un utilisateur. Si les lames sont coincées, on ne peut pas régler le champ radiographique. Par conséquent, il est impossible d'interrompre la radiographie. Par conséquent, la présente invention vise à réaliser un procédé et un dispositif de commande de collimateur qui ne provoque pas un coincement des lames, et un système de radiographie comprenant le dispositif de commande de collimateur. Pour résoudre le problème évoqué ci-dessus, selon le premier aspect de la présente invention, il est proposé un procédé de commande de collimateur servant à commander un collimateur qui comporte des lames à entraînement motorisé. Dans ce cas, on utilise un codeur afin de coder des tours faits par un moteur, un décodeur sert à décoder un signal envoyé par le codeur, et un détecteur sert à détecter si les lames se trouvent dans des positions zéro. Lorsque le collimateur entre dans une phase de guidage dans le premier état de commande, les lames sont disposées d'après un signal de détection de lames envoyé par le détecteur. Si le détecteur n'a pas détecté les lames mais que la vitesse de rotation d'un moteur a décru jusqu'à descendre sous une valeur prédéterminée, on passe du premier état de commande au second état de commande. Lorsque le collimateur entre dans une phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames revenant aux positions zéro est supérieur à une limite prédéterminée, on passe du premier état de commande au second état de commande. Lorsque le second état de commande est établi, le sens de rotation du moteur est contraint à s'inverser afin de retirer les lames. Si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, le collimateur est remis dans le premier état de commande sur la base des positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur. Pour résoudre le problème évoqué plus haut, selon un deuxième aspect de la présente invention, il est proposé un dispositif de commande de collimateur pour commander un collimateur qui comprend des lames à entraînement motorisé. Ce dispositif comprend : un codeur qui code les tours faits par un moteur ; un décodeur qui décode un signal envoyé par le codeur ; un détecteur qui détecte si les lames se trouvent dans des positions zéro ; et un moyen de commande qui, lorsque le collimateur entre dans une phase de guidage dans le premier état de commande, place les lames d'après un signal de détection de lames envoyé par le détecteur, qui, si le détecteur n'a pas détecté les lames mais que la vitesse de rotation d'un moteur a décru jusqu'à descendre sous une valeur prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames revenant aux positions zéro est supérieur à une limite prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le second état de commande est établi, contraint le sens de rotation du moteur à s'inverser de façon à retirer les lames, et qui, si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, remet le collimateur dans le premier état de commande sur la base de positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur, selon que le détecteur a ou n'a pas été défaillant. Dans un mode de réalisation, le dispositif de commande de collimateur comprend en outre un dispositif d'affichage sur lequel est affichée une indication signifiant que le premier état de commande a été remplacé par le second état de commande. Pour résoudre le problème évoqué plus haut, selon le troisième aspect de la présente invention, il est proposé un système de radiographie comprenant un tube radiogène, un collimateur qui comporte des lames à entraînement motorisé et reprofile un faisceau de rayons X irradiés depuis le tube radiogène vers un sujet à radiographier, et un dispositif de commande qui commande le collimateur. Le dispositif de commande comprend : un codeur qui code des tours faits par le moteur ; un décodeur qui décode un signal envoyé par le codeur ; un détecteur qui détecte la présence des lames dans des positions zéro ; et un moyen de commande qui, lorsque le collimateur entre en phase de guidage dans le premier état de commande, met en place les lames d'après un signal de détection de lames envoyé par le détecteur, qui, si le détecteur n'a pas détecté les lames mais que la vitesse de rotation d'un moteur a décru jusqu'à descendre sous une valeur prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames revenant dans les positions zéro est supérieur à une limite prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le second état de commande est établi, contraint le moteur à inverser son sens de rotation afin de retirer les lames, et qui, si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, remet le collimateur dans le premier état de commande sur la base de positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur, selon que le détecteur a ou n'a pas été défaillant. De préférence, la vitesse de rotation est obtenue sous la forme d'une valeur mesurée d'un temps nécessaire pour que le moteur fasse un tour complet de façon qu'un signal inversement proportionnel à la vitesse puisse être produit. De préférence, la valeur mesurée est une valeur mesurée en comptant le nombre d'impulsions d'horloge pour qu'une valeur mesurée précise puisse être obtenue. De préférence, la cadence de répétition des impulsions d'horloge est exprimée sous la forme suivant : Fbase = Rcoff' Vo ' Neyr/60 où Rcoff désigne un coefficient de résolution, Vo désigne le nombre de tours faits par le moteur en l'absence de charge imposée au moteur, et Neye désigne le nombre 30 d'impulsions du codeur par tour du moteur. De préférence, une indication signifiant qu'il y a eu un passage du premier état de commande au second état de commande est affichée afin qu'un état immédiat puisse être facilement connu. D'après les aspects ci-dessus de la présente invention, lorsqu'un collimateur 35 comprenant des lames à entraînement motorisé est commandé, un codeur sert à coder des tours faits par un moteur, un décodeur sert à décoder un signal envoyé par le codeur et un détecteur sert à détecter si les lames se trouvent ou non dans des positions zéro. Lorsque le collimateur entre en phase de guidage dans le premier état de commande, les lames sont mises en place d'après un signal de détection de lames envoyé par le détecteur. Si le détecteur n'a pas détecté les lames mais que la vitesse de rotation du moteur a décru jusqu'à tomber sous une valeur prédéterminée, il y a un passage du premier état de commande au second état de commande. Lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames revenant dans les positions zéro est supérieur à une limite prédéterminée, il y a un passage du premier état de commande au second état de commande. Lorsque le second état de commande est établi, le sens de rotation du moteur est contraint à s'inverser pour retirer les lames. Si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, le collimateur est remis dans le premier état de commande sur la base de positions zéro provisoires ou est remis dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur, selon que le détecteur a ou n'a pas été défaillant. Par conséquent, un procédé et un dispositif de commande de collimateur qui ne provoquent pas un coincement des lames et un système de radiographie comprenant le dispositif de commande de collimateur peuvent être réalisés. L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple non limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels : la Fig. 1 représente la configuration d'un système de radiographie constituant un exemple du meilleur mode de mise en oeuvre de la présente invention ; la Fig. 2 illustre les relations entre des lames et un détecteur aux abords d'une position zéro ; la Fig. 3 représente un modèle de vitesses de rotation présentées par un moteur pendant un guidage ; la Fig. 4 illustre une variation au fil du temps de la vitesse de rotation du 30 moteur 33 ; la Fig. 5 représente sous une forme graphique des valeurs mesurées concernant des laps de temps ; la Fig. 6 représente un mouvement effectué par les lames en phase de travail: et la Fig. 7 est un organigramme décrivant des actions à exécuter dans le système de radiographie qui constitue un exemple du meilleur mode de mise en oeuvre de la présente invention. Considérant les dessins, on va maintenant décrire un mode de mise en oeuvre de la présente invention. On notera que la présente invention ne se limite pas à ce mode de mise en oeuvre de la présente invention. La Fig. 1 représente à titre d'illustration un système radiographique. Le système radiographique est un exemple d'un mode de mise en oeuvre de la présente invention. La configuration du système de radiographie présente des exemples des modes pour mettre en oeuvre la présente invention dans un système radiographique aussi bien que dans un dispositif de commande de collimateur. Les actions à exécuter dans le système radiographique présente un exemple de mode de mise en oeuvre de la présente invention dans un procédé de commande de collimateur. Comme représenté sur la Fig. 1, un système de radiographie est tel que : des rayons X 13 irradiés depuis un foyer I l dans un tube radiogène 1 sont amenés à irradier un sujet à radiographier 7 avec un champ radiographique limité par une paire de lames 31 présentes dans un collimateur 3 ; et un détecteur 9 détecte Ies rayons X émis. Le tube radiogène 1 est un exemple de tube radiogène faisant partie de la présente invention. Le collimateur 3 est un exemple de collimateur faisant partie de la présente invention. Les lames 31 constituent un exemple de lames faisant partie de la présente invention. La paire de lames 31 est entraînée par un moteur 33 et l'espacement entre ces lames est modifié, ce qui permet de régler un champ radiographique. Le moteur 33 comporte un codeur 331. Le codeur 331 code les tours faits par le moteur 33. Un mécanisme de freinage 35 freine les lames 31. Le codeur 331 est un exemple de codeur faisant partie de la présente invention. Le mécanisme de freinage 35 est un exemple de moyen de freinage faisant partie de la présente invention. Le moteur 33 est un exemple de moteur faisant partie de la présente invention. Le codeur 331 est un exemple de codeur faisant partie de la présente 30 invention. Le mécanisme de freinage 35 est un exemple de moyen de freinage faisant partie de la présente invention. Un détecteur 37 détecte la position de référence des lames appariées 31. Ci-après, on pourra appeler position zéro la position de référence. Le détecteur 37 est réalisé, par exemple, à l'aide d'un capteur optique. Le détecteur 37 est un exemple de 35 détecteur faisant partie de la présente invention. Un signal détecté par le détecteur 9 est transmis à un pupitre 30 d'opérateur. Le pupitre 30 d'opérateur comprend un ordinateur 302. L'ordinateur 302 contient une mémoire 304. Le pupitre 30 d'opérateur reconstruit des images fluoroscopiques du sujet à radiographier 7 d'après un signal d'entrée reçu du détecteur 9 et affiche les images sur un écran 32. Le détecteur 9 peut être en matière photosensible qui émet de la lumière lorsqu'elle est bombardée par des rayons X. Dans ce cas, les images fluoroscopiques sont rendues visibles par développement. Le pupitre 30 d'opérateur commande le tube radiogène 1 et le collimateur 3 d'après des signaux d'entrée, qui sont reçus respectivement du détecteur 37 et du codeur 331, tout en étant manipulés par un opérateur. Le pupitre 30 d'opérateur utilise un décodeur intégré pour décoder le signal d'entrée reçu du codeur. Comme pour le tube radiogène 1, l'intensité des rayons X et l'instant d'irradiation par les rayons X sont commandés. Les mouvements des lames 31 du collimateur 3 sont commandés à l'aide du moteur 33. Pour commander le moteur 33, on emploie le codeur 331 et un signal de réaction envoyé par le détecteur 37. Les lames 31 sont freinées par le mécanisme de freinage 35. Le pupitre 30 d'opérateur constitue un dispositif de commande conjointement avec le codeur 331 et le détecteur 37. Le dispositif de commande est un exemple de dispositif de commande faisant partie de la présente invention. Les lames 31 subissent deux phases de mouvement. L'une des phases est une phase de guidage et l'autre est une phase de travail. La phase de guidage est une phase au cours de laquelle les lames 31 sont mises (guidées) dans la position zéro. Le guidage constitue l'une des étapes préalables avant le démarrage du système de radiographie. La phase de travail est une phase au cours de laquelle les lames 31 sont entraînées afin de régler un champ radiographique tandis que le système de radiographie est en marche. Les mouvements des lames lors de la phase de guidage seront décrits ci-après. La Fig. 2 représente à titre d'illustration les relations entre les lames 31 et le détecteur 37, établies près de la position zéro. Une seule des lames appariées est représentée sur cette figure. Il en va de même pour l'autre lame. Le détecteur 37 détecte si, oui ou non, les lames 31 sont situées dans la position zéro P0. Des positions limites PL sont fixées à des emplacements séparés de la position zéro PO par une distance LL dans des directions dans lesquelles les lames reculent à partir de la position zéro P0. Une butée, non représentée, est disposée dans chacune des positions limites afin d'empêcher les lames 31 de continuer à reculer. Le guidage s'effectue en rapprochant les lames 31 de la position zéro P0. La Fig. 3 représente un modèle de vitesses de rotation présentées par le moteur 33 pendant le guidage. Lorsque le moteur 33 tourne en marche avant, la vitesse de rotation du moteur 33 augmente progressivement à partir de zéro puis devient constante. Puisque les lames 31 sont freinées lorsqu'elles atteignent presque la position zéro P0, la vitesse de rotation du moteur 33 décroît jusqu'à zéro. Il en va de même dans le cas où le moteur tourne en marche arrière. Le moteur est entraîné en rotation à une vitesse V2 pendant une période allant d'un instant tl à un instant tl', et à une vitesse V4 pendant une période allant d'un instant t2 à un instant t2'. Le moteur est entraîné en rotation à une vitesse V3 pendant une période allant d'un instant t3 à un instant t3', et à une vitesse V 1 pendant une période allant d'un instant t4 à un instant t4'. Les vitesses de rotation Vln V2n V3 et V4 augmentent dans cet ordre. La Fig. 4 représente sous une forme graphique une évolution, au fil du temps, d'une ampleur de rotation réalisée par le moteur 33 lorsque le moteur est entraîné en rotation de la manière indiquée ci-dessus. L'ampleur de rotation est proportionnelle à la vitesse, et le temps nécessaire pour une rotation sur un tour complet de rotation d est inversement proportionnel à la vitesse. Par conséquent, le laps de temps entre les instants tl et tl' est inversement proportionnel à la vitesse de rotation V2, le laps de temps entre les instants t2 et t2' est inversement proportionnel à la vitesse de rotation V4, le laps de temps entre les instants t3 et t3' est inversement proportionnel à la vitesse de rotation V3 et le laps de temps entre les instants t4 et t4' est inversement proportionnel à la vitesse de rotation V1. Chacun des laps de temps est mesuré en comptant le nombre d'impulsions d'horloge, grâce à quoi des valeurs mesurées sont reportées comme sur la Fig. 5. Puisque la vitesse de rotation est obtenue sous la forme d'une valeur mesurée d'un temps nécessaire au moteur pour faire un tour complet, un signal inversement proportionnel à la vitesse est produit. N1 désigne une valeur mesurée pendant le laps de temps entre les instants t2 et t2', N2 désigne une valeur mesurée pendant le laps de temps entre les instants t3 et t3', N3 désigne une valeur mesurée pendant le laps de temps entre les instants tl et tl', et N4 désigne une valeur mesurée pendant le laps de temps entre les instants t4 et t4'. Les valeurs mesurées N1, N2, N3 et N4 augmentent dans cet ordre. La cadence de répétition des impulsions d'horloge est exprimée sous la forme suivante : Formule 5 Fbase = Rcof' Vo • Ncyc/6O Où Rcoff désigne un coefficient de résolution, Vo désigne le nombre de tours faits par le moteur sans qu'une charge ne soit imposée au moteur et Ncyc désigne le nombre d'impulsions du codeur par tour du moteur. L'emploi des impulsions d'horloge assure une valeur mesurée d'une haute résolution. Une valeur fixée Ns est déterminée afin de détecter le fait que les lames 31 sont coincées. La valeur fixée Ns est une valeur supérieure à la valeur mesurée N4. Lorsque la valeur fixée Ns est convertie en vitesse de rotation, la vitesse de rotation est très inférieure à la vitesse V1. La vitesse V1 est la vitesse la plus basse atteinte lorsque le moteur 33 tourne normalement. La valeur fixée Ns est déterminée comme étant équivalente à une vitesse inférieure à la vitesse la plus basse. On va maintenant décrire les mouvements effectués par les lames 31 lors de la phase de travail. Durant la phase de travail, on a une situation dans laquelle les lames 31 s'approchent de la position zéro P0, comme représenté sur la Fig. 6. A cet instant, les lames 31 sont commandées pour s'arrêter dans la position zéro P0. Cependant, si les lames 31 sont déplacées à grande vitesse, les lames dépassent la position zéro PO du fait de l'inertie, puis s'arrêtent. Conformément à la propriété des lames à commander, une limite supérieure de dépassement est déterminée afin de détecter un mouvement anormal effectué par les lames 31. La Fig. 6 représente un exemple de la limite supérieure de dépassement déterminée. Comme illustré sur la Fig. 6, la limite supérieure d'un dépassement est déterminée comme distance LO par rapport à la position zéro P0. La limite supérieure LO est déterminée de façon à être un peu plus grande qu'un dépassement provoqué lorsque les lames 31 s'approchent de la position zéro à la vitesse la plus grande VMax depuis des positions respectives séparées de la position zéro par la distance la plus grande LMax. Le dépassement est calculé ou réellement mesuré. La distance de la position zéro PO aux positions limites PL est déterminée de manière à être supérieure à une valeur 2LO. On va maintenant décrire des actions à effectuer dans le système de radiographie. La Fig. 7 est un organigramme décrivant une procédure de commande de lames. La procédure de commande de lames est exécutée par l'ordinateur 302. L'ordinateur 302 est un exemple de moyen de commande faisant partie de la présente invention. Par ailleurs, un micro-logiciel inclut dans le collimateur 3, par exemple un réseau prédiffusé programmable par l'utilisateur (FPGA) ou un dispositif logique programmable complexe (CPLD) peut être substitué à l'ordinateur 302. Lorsque le collimateur passe en mode normal dans un état de limitation positive de faisceau (LPF) qui est l'un des états de commande, la commande dont le déroulement est décrit dans l'organigramme de droite de la Fig. 7 est étendue en même temps que la commande dont le déroulement est décrit sur l'organigramme de gauche de cette figure. L'état LPF est un état dans lequel la commande est étendue sur la base d'un signal de détection de position zéro. Le mode normal est un mode dans lequel la commande est étendue sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur 37. L'état LPF est un exemple du premier état de commande permis par la présente invention. D'après l'organigramme de droite, lors de l'étape 701, le signal de détection envoyé par le détecteur est contrôlé. Lors de l'étape 703, le signal de détection est vérifié pour savoir s'il indique un état basculé. Lorsqu'il confirme que le signal de détection indique un état basculé, cela signifie que le détecteur 17 a détecté les lames 31. Si on constate que le signal de détection indique un état basculé, une mention Basculé est affichée lors de l'étape 705. La commande est ensuite ramenée à l'étape 701. S'il n'est pas constaté que le signal de détection indique un état basculé, la mention Basculé s'efface lors de l'étape 707 et la commande revient à l'étape 701. Cette action est effectuée constamment dans le mode normal dans l'état LPF. D'après l'organigramme de gauche, lors de l'étape 801, il est déterminé si, oui ou non, le collimateur est passé en phase de guidage. S'il est constaté que le collimateur est passé en phase de guidage, une durée requise de rotation est contrôlée. On entend par durée requise de rotation le temps nécessaire au moteur 33 pour faire un tour complet d comme représenté sur la Fig. 4. La durée est toujours mesurée en comptant le nombre d'impulsions d'horloge. Lors de l'étape 813, il est vérifié si la mention Basculé est affichée. S'il est constaté que la mention Basculé a été affichée, la commande est ramenée à l'étape 811 et la durée requise de rotation est contrôlée. Tant que la mention Basculé reste affichée, les actions des étapes 811 à 813 sont répétées. S'il n'est pas constaté que la mention Basculé a été affichée, la durée requise de rotation est contrôlée lors de l'étape 815 pour savoir si elle est supérieure à Ns. Si la durée requise de rotation n'est pas supérieure à Ns, la commande est ramenée à l'étape 811 et la durée requise de rotation est contrôlée. Tant que la mention Basculé n'est pas affichée et que la durée de rotation requise n'est pas supérieure à Ns, les actions des étapes 811 à 815 sont répétées. Lorsque le détecteur 17 est défaillant, même si les lames 31 ont atteint les positions zéro P0, ce fait n'est pas détecté. Par conséquent, le mécanisme de freinage 35 n'est pas actionné. Les lames 31 dépassent les positions PO et heurtent les butées dans les positions limites PL. Lorsque les lames 31 heurtent les butées, le moteur 33 qui entraîne les lames est en surcharge. Le nombre de tours faits par le moteur décroît et la durée requise de rotation devient supérieure à Ns. Dans ce cas, il est constaté que la durée de rotation requise est supérieure à Ns lors de l'étape 815. D'après la constatation faite lors de l'étape 815, les positions zéro provisoires sont déterminées lors de l'étape 817. Les positions zéro provisoires sont déduites de la relation de correspondance connue entre les positions zéro et une valeur décodée d'un signal envoyé par le codeur 331. Lors de l'étape 819, on passe de l'état LPF à un état de dépassement de limitation de faisceau (DLF). On entend par état DLF un état de commande dans lequel la commande est étendue indépendamment d'un signal de détection de position zéro. L'état DLF est un exemple du second état de commande permis par la présente invention. D'autre part, lorsque le collimateur passe en phase de travail, la phase de guidage n'est pas constatée lors de l'étape 801. Dans ce cas, les positions des lames sont contrôlées lors de l'étape 821. Les positions des lames sont contrôlées sur la base d'une valeur décodée d'un signal envoyé par le codeur 331. Lors de l'étape 823, un dépassement est vérifié pour savoir s'il dépasse une limite. Si le dépassement ne dépasse pas la limite, la commande est ramenée à l'étape 30 821 et les positions de lames sont contrôlées. Tant que le dépassement n'excède pas la limite, les actions des étapes 821 à 823 sont répétées. Les lames 31 peuvent effectuer un dépassement sur une longueur excédant la limite supérieure LO en raison d'une anomalie dans un système de commande ou d'une erreur de manipulation faite par un opérateur. Dans ce cas, il est constaté que le dépassement a excédé la limite lors de I'étape 823. Lors de l'étape 819, l'état LPF passe à l'état DLF. Comme indiqué plus haut, si le détecteur 37 est défaillant ou si le système de commande connaît une anomalie, l'état LPF passe automatiquement à l'état DLF. Dans l'état DLF, une indication de l'état DLF est affichée lors de l'étape 901. Cela aide un opérateur à constater aisément le fait que les états de commande ont été changés. L'indication de l'état DLF est affiché, par exemple, sur l'écran 32. L'écran 32 est un exemple de moyen d'affichage faisant partie de la présente invention. Par ailleurs, le moyen indiquant l'état DLF ne se limite pas à l'écran 32, mais peut être constitué par un voyant lumineux, un vibreur ou des sons. Lors de l'étape 903, les lames sont contraintes à revenir en arrière. Le retour en arrière forcé des lames s'effectue en contraignant le moteur 3 à inverser son sens de rotation. Par conséquent, les lames 31 sont retirées des positions limites PL ou des positions que les lames ont atteintes par suite d'un dépassement. Lors de l'étape 905, une vérification est faite pour savoir si les lames ont été déplacées jusqu'à des positions prédéterminées. Le recul des lames effectué lors de l'étape 903 se poursuit jusqu'à ce que les lames aient reculé et atteint les positions prédéterminées. Lorsque les lames ont reculé jusqu'à atteindre les positions prédéterminées, les lames sont freinées lors de l'étape 907. Les positions prédéterminées atteintes par les lames du fait de leur recul sont déterminées de façon à correspondre aux positions zéro P0. Par conséquent, dans les positions zéro P0, les lames 31 restent immobiles. Comme indiqué plus haut, dans la phase deguidage, l'état LPF passe à l'état DLF à condition que la mention Basculé ne soit pas affichée et que la durée requise de rotation soit supérieure à Ns. Les lames sont alors contraintes à reculer. Il est possible d'éviter un coincement des lames 31 résultant de la défaillance du détecteur 37. Dans la phase de travail, on passe de l'état LPF à l'état DLF à condition qu'un dépassement excède une limite. Les lames sont alors contraintes à reculer. Par 30 conséquent, on empêche les lames 31 de se coincer. Ensuite, lors de l'étape 909, il est déterminé si, oui ou non, le collimateur est remis dans l'état LPF. Un opérateur détermine si, oui ou non, le collimateur doit être remis dans l'état LPF. L'opérateur exécute une manipulation prédéterminée en fonction de sa détermination. Lorsqu'une manipulation est effectuée pour remettre le collimateur dans l'état LPF, il est déterminé si, oui ou non, un problème de type 1 est survenu lors de l'étape 911. On entend par problème de type 1 un événement dans lequel l'état LPF doit être remplacé par l'état DLF en raison de la défaillance du détecteur 37. Par conséquent, lorsque l'état LPF est remplacé par l'état DLF lors de la phase de guidage, le problème de type 1 est survenu. Lorsque l'état LPF est remplacé par l'état DLF lors de la phase de travail, le problème de type 1 n'est pas survenu. Lorsque le problème de type 1 est survenu, le mode normal dans l'état LPF passe à un mode dégradé dans celui-ci. Le mode dégradé dans l'état LPF est un mode dans lequel l'état LPF est commandé sur la base de positions zéro provisoires. Comme la commande est étendue sur la base des positions zéro provisoires, malgré la défaillance du détecteur 37, les lames 31 peuvent être guidées. Cependant, puisque le guidage est effectué sur la base des positions zéro provisoires, la précision du guidage n'est pas garantie. Néanmoins, cela vaut mieux qu'un événement rendant impossible le guidage. Lorsque le problème de type 1 n'est pas survenu, le collimateur est remis dans le mode normal dans l'état LPF lors de l'étape 915. Le mode normal dans l'état LPF est un mode dans lequel l'état LPF est commandé d'après le signal de détection envoyé par le détecteur 37. Dans ce mode, puisque la commande est étendue sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur 37, les lames 31 sont guidées d'une manière très précise. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de collimateur pour commander un collimateur qui comporte des lames (31) à entraînement motorisé, comprenant les étapes 5 consistant à : utiliser un codeur (331) pour coder des tours faits par un moteur (33) ; utiliser un décodeur (30) pour décoder un signal envoyé par le codeur (331) ; utiliser un détecteur (37) pour détecter si, oui ou non, les lames (31) se 10 trouvent dans des positions zéro ; mettre en place les lames (31), lorsque le collimateur passe en phase de guidage dans un premier état de commande, d'après un signal de détection de lames envoyé par le détecteur (37) et, si le détecteur (37) n'a pas détecté les lames (31) mais que la vitesse de rotation du rotor (33) a décru jusqu'à tomber sous une 15 vitesse prédéterminée, passer du premier état de commande au second état de commande ; passer du premier état de commande au second état de commande lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande et lorsqu'un dépassement réalisé par les lames (31) revenant dans les positions zéro 20 excèdent une limite prédéterminée ; contraindre le moteur (33) à inverser son sens de rotation, lorsque le second état de commande est indiqué, de façon à faire reculer les lames (31), et si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, remettre le collimateur dans le premier état de commande sur la base 25 de positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur (37), selon que le détecteur (37) a ou n'a pas été défaillant. 2. Dispositif de commande de collimateur pour commander un collimateur qui comporte des lames (31) à entraînement motorisé, comprenant : 30 un codeur (331) qui code des tours faits par un moteur (33) ; un décodeur (30) qui décode un signal envoyé par le codeur (331) ; un détecteur (37) qui détecte si, oui ou non, les lames (31) se trouvent dans des positions zéro ; et un dispositif de commande (30) qui, lorsque le collimateur entre en 35 phase de guidage dans un premier état de commande, place les lames (31) sur la based'un signal de détection de lames envoyé par le détecteur (37), qui, si le détecteur (37) n'a pas détecté les lames (31) mais que la vitesse de rotation du moteur (33) a décru jusqu'à tomber sous une vitesse prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames (31) revenant dans les positions zéro excède une limite prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le second état de commande est indiqué, contraint le moteur (33) à inverser son sens de rotation de manière à faire reculer les lames (31), et qui, si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, remet le collimateur dans le premier état de commande sur la base de positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur (37), selon que, oui ou non, le détecteur (37) a été défaillant. 3. Dispositif de commande de collimateur selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de commande (30) obtient la vitesse de rotation sous la forme d'une valeur mesurée d'une durée requise pour que le moteur (33) fasse un tour complet. 4. Dispositif de commande de collimateur selon la revendication 3, dans 20 lequel la valeur mesurée est une valeur mesurée en comptant le nombre d'impulsions d'horloge. 5. Dispositif de commande de collimateur selon la revendication 4, dans lequel la cadence de répétition des impulsions d'horloge est exprimée sous la forme suivante : 25 Fbase = Rcoff' VO ' NcyJ60 où R~off désigne un coefficient de résolution, Vo désigne le nombre de tours faits par le moteur (33) sans qu'une charge ne soit imposée au moteur (33) et Ncyc désigne le nombre d'impulsions du codeur par rotation du moteur (33). 6. Dispositif de commande de collimateur selon l'une quelconque des 30 revendications 2 à 5, comprenant en outre un dispositif d'affichage sur lequel est affichée une indication signifiant que le premier état de commande a été remplacé par le second état de commande. 7. Système de radiographie comprenant un tube radiogène (1), un collimateur qui comporte des lames (31) à entraînement motorisé et refaçonne un 35 faisceau de rayons X irradiés depuis le tube radiogène (1) vers un sujet (7) àradiographier, et un dispositif de commande qui commande le collimateur, le dispositif de commande comprenant : un codeur (331) qui code des tours faits par un moteur (33) ; un décodeur (30) qui décode un signal envoyé par le codeur (331) ; un détecteur (37) qui détecte si, oui ou non, les lames (31) se trouvent dans des positions zéro ; et un dispositif de commande (30) qui, lorsque le collimateur entre en phase de guidage dans un premier état de commande, place les lames (31) sur la base d'un signal de détection de lames envoyé par le détecteur (37), qui, si le détecteur (37) n'a pas détecté les lames (31) mais que la vitesse de rotation du moteur (33) a décru jusqu'à tomber sous une vitesse prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le collimateur entre en phase de travail dans le premier état de commande, si un dépassement réalisé par les lames (31) revenant dans les positions zéro excède une limite prédéterminée, provoque un passage du premier état de commande au second état de commande, qui, lorsque le second état de commande est indiqué, contraint le moteur (33) à inverser son sens de rotation afin de faire reculer les lames (31), et qui, si un opérateur effectue une manipulation pour remettre le collimateur dans le premier état de commande, remet le collimateur dans le premier état de commande sur la base de positions zéro provisoires ou dans le premier état de commande sur la base du signal de détection envoyé par le détecteur (37), selon que, oui ou non, le détecteur a été défaillant. 8. Système de radiographie selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de commande (30) obtient la vitesse de rotation sous la forme d'une valeur mesurée d'une durée requise pour que le moteur (33) fasse un tour complet. 9. Système de radiographie selon la revendication 8, dans lequel la valeur mesurée est une valeur mesurée en comptant le nombre d'impulsions d'horloge. 10. Système de radiographie selon la revendication 9, dans lequel la cadence de répétition des impulsions d'horloge est exprimée sous la forme suivante : Fbase = Rcoff' VO ' Ncy0 60 où Rcoff désigne un coefficient de résolution, Vo désigne le nombre de tours faits par le moteur (33) sans qu'une charge ne soit imposée au moteur (33), et Ncyc désigne le nombre d'impulsions du codeur par rotation du moteur (33).