Brevet FR2902197A1 — publié le 20071214

Procédé de localisation d'un objet magnétique, produit programme d'ordinateur, moyen de stockage et dispositif de localisation correspondants. 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de la détection d'objets, et notamment la détection d'objets magnétiques correspondants à des anomalies magnétiques. L'invention concerne plus précisément une technique de localisation notamment en trois dimensions d'objets responsables d'anomalies magnétiques. L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à l'évaluation de la susceptibilité de ces objets magnétiques à partir d'un relevé d'un paramètre magnétique. 2. L'art antérieur Les méthodes connues afin de détecter les anomalies magnétiques dans un milieu sont basées sur une technique d'inversion de matrice dont les dimensions dépendent du pas d'une grille de mesure (dans le cadre d'un relevé du champ magnétique total) ou sur une technique d'interprétation d'un carte issue de prospection par un homme expérimenté (dans le cadre d'un relevé du gradient vertical de champ magnétique). On détaille ces méthodes connues ci-après. Dans le cadre du champ magnétique total (dont la définition est rappelée ci-après), il existe des premières techniques qui permettent de transformer, au moyen d'hypothèses, en système linéaire le problème inverse en magnétisme. Ces premières techniques conduisent à l'obtention d'une matrice décrivant le système qu'il faut inverser. La matrice décrivant le système est liée au pas (distance entre deux points consécutifs) d'une grille de mesure. Le conditionnement de cette matrice réagit comme le pas de la grille élevé à une puissance proportionnelle à la taille de la grille. Si cette puissance est grande, le conditionnement tend brusquement vers 0 dès que le pas de la grille franchit un seuil sensiblement de la même façon que le graphe de la fonction f(x)=x" pour n grand au voisinage du nombre réel 1. La transformation du problème inverse en système linéaire donne un résultat peu probant à cause du mauvais conditionnement de l'erreur. En effet, ces premières techniques ne prévoient pas de contrôle systématique de l'erreur après chaque étape de calcul. Ainsi, ces premières techniques sont imprécises. Dans le cas du gradient vertical du champ magnétique (dont la définition est rappelée ci-après), il existe des secondes techniques connues qui se bornent à estimer l'aspect graphique d'une carte issue d'une prospection. Ainsi, ces secondes techniques conduisent à la conclusion que les anomalies qui ont une faible emprise et un fort contraste sur la carte sont des anomalies proches de la surface et que les anomalies qui ont une forte emprise et un faible contraste sur la carte sont des anomalies profondes. Ces secondes techniques classiques ne permettent pas une localisation en trois dimensions d'un objet magnétique et sont très imprécises. De plus aucune des premières et secondes techniques précitées ne permet de déterminer à la fois la localisation en trois dimensions et la susceptibilité d'un 15 objet magnétique. 3. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention, dans au moins un de ses 20 modes de réalisation, est de fournir une technique de localisation d'un objet magnétique qui soit précise et efficace. L'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, a encore pour objectif de fournir une telle technique qui permet de déterminer à la fois la localisation en trois dimensions et la susceptibilité d'un objet magnétique. 25 Un autre objectif de l'invention, dans au moins un de ses modes de réalisation, est de mettre en oeuvre une telle technique qui prévoit un contrôle de l'erreur de mesure à chaque étape de calcul. Encore un objectif de l'invention est de proposer une technique qui soit facile à mettre en oeuvre pour un coût raisonnable. 30 4. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'un procédé de localisation d'un objet magnétique disposé dans un milieu dans lequel est défini un système de coordonnées comprenant un axe d'abscisse, un axe d'ordonnée et un axe de hauteur, ledit procédé comprenant : - une phase de mesure d'au moins un paramètre magnétique en une pluralité de points de mesure du milieu afin d'obtenir une pluralité de valeurs relevées de ce paramètre en lesdits points de mesure qui forment une grille de valeurs relevées ; - une phase d'exploitation des valeurs relevées. Selon l'invention, dans un tel procédé, la phase d'exploitation comprend les étapes suivantes : construction d'au moins une grandeur projective ; et application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées afin d'obtenir une valeur estimée d'un paramètre proportionnel à une susceptibilité en une pluralité de points estimés du milieu permettant d'obtenir une localisation dudit objet. Le principe général de l'invention repose sur la construction et l'application sur un unique relevé de mesure d'un paramètre magnétique d'un opérateur différentiel à paramètres à base d'au moins une grandeur projective permettant d'estimer un paramètre proportionnel à une susceptibilité en différents points du milieu. Ainsi, le procédé selon l'invention permet de séparer le problème de la localisation de l'anomalie de celui de l'estimation de sa susceptibilité magnétique. En effet, de l'estimation du paramètre proportionnel à une susceptibilité peuvent être calculés la localisation en trois dimensions de l'objet et/ou sa susceptibilité. Ainsi, contrairement aux techniques classiques basées sur une inversion de matrice qui ne nécessitent qu'un seul calcul matriciel afin de résoudre le problème inverse en magnétisme, le procédé de localisation selon l'invention met en oeuvre un enchaînement de calculs dépendant de paramètres, le réglage de certains paramètres s'effectuant en amont du traitement de la donnée. D'autre part, le procédé de localisation selon l'invention prévoit un contrôle de l'erreur de mesure à chaque étape de calcul. Ainsi le procédé de localisation d'un objet magnétique selon l'invention est précis et efficace. Préférentiellement, ladite phase d'exploitation comprend en outre une étape de choix d'une grille de calcul comprenant des points de calcul situés dans ledit milieu. Avantageusement, l'étape de construction d'au moins une grandeur projective comprend les sous-étapes suivantes : construction d'au moins un premier vecteur et d'au moins un second vecteur ; obtention d'au moins un angle formé par ledit au moins un premier vecteur et ledit au moins un second vecteur ; obtention d'au moins une courbure dudit au moins un angle 15 constituant ladite au moins une grandeur projective. Ainsi, l'utilisation d'opérateurs différentiels discrets que sont la ou les grandeurs projectives se justifie par le fait qu'ils concentrent le signal. L'utilisation d'une formule de courbure induit le calcul d'un nombre en utilisant trois points distincts de mesures, ce qui tend à limiter un peu les effets des erreurs 20 de mesure. L'utilisation de l'angle ou du cosinus a deux avantages : on borne l'erreur d'une part, et d'autre part, en grande dimension, deux vecteurs pris au hasard sont statistiquement proches d'une configuration à angle droit. Donc l'erreur aléatoire de mesure éloigne facilement une portion de champ 25 d'une configuration d'anomalie, l'erreur systématique de mesure produit des configurations qui soulignent facilement son origine (par exemple les lignes de vol de l'hélicoptère dans le cas où le relevé de points de mesure est effectué à partir d'un hélicoptère). Selon un premier mode de réalisation avantageux de l'invention, le 30 paramètre magnétique en un point donné, dit champ magnétique total en ledit point donné, est égal au champ magnétique en ledit point donné auquel est retranché le champ magnétique moyen dans le milieu. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ladite sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : obtention d'un vecteur unitaire portant le champ magnétique moyen dans le milieu et, pour chaque point de calcul de la grille de calcul, association d'un nombre obtenu à partir du produit scalaire dudit vecteur unitaire et du champ magnétique total en un premier point de référence lorsqu'un premier élément magnétique de référence est situé en un second point de référence, afin d'obtenir une grille de nombres, chacun desdits nombres étant repéré dans la grille par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur, la grille de nombre comprenant une pluralité de niveaux de nombres, à chaque niveau de nombre correspondant un indice de hauteur de la grille de nombre ; pour chaque niveau de nombre de la grille de nombre, ladite sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend en outre la sous-étape d'obtention du premier vecteur à partir dudit niveau de nombres et, pour chaque indice de hauteur de la grille de nombre, d'un second vecteur à partir du niveau de nombre correspondant audit indice de hauteur. Préférentiellement, dans la sous-étape d'obtention d'un angle formé entre ledit au moins un premier vecteur et ledit au moins un second vecteur, on met en oeuvre la formule suivante : 1û (-k--) acos(g) où g est le cosinus dudit angle. Avantageusement, dans la sous-étape d'obtention d'une courbure dudit - angle, on met en oeuvre la formule suivante : ((' f11 1 où f est ledit angle, + a.f' •f')2) f' est la dérivée première dudit angle par rapport à ladite hauteur et f" est la dérivée seconde dudit angle par rapport à ladite hauteur et a est un paramètre d'ajustement de ladite au moins une grandeur projective. Avantageusement, la phase d'exploitation comprend en outre une étape de calibrage de ladite au moins une grandeur projective comprenant les sous-étapes suivantes mises en oeuvre de manière itérative : calcul d'au moins une première donnée proportionnelle à une susceptibilité d'au moins un second élément magnétique de référence introduit dans ledit milieu ; ajustement de ladite au moins une grandeur projective en fonction de ladite au moins une donnée. Ainsi, l'invention met en oeuvre un test, avant application sur le relevé, de ladite au moins une grandeur projective sur des anomalies ponctuelles (ou éléments magnétiques de référence) afin de la calibrer (ou de la régler). Lors de ce test, une plus grande précision est exigée sur la localisation des anomalies ponctuelles que sur l'évaluation immédiate de leur susceptibilité. Lors de ce test, on reconnaît précisément chaque profondeur d'anomalie ponctuelle, et on lui associe un coefficient correctif. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend sous-étape préliminaire de projection affine d'au moins une partie de la grille de valeurs relevées par la méthode des moindres carrés et d'obtention du résidu affine de ladite projection de ladite au moins une partie de la grille de valeurs relevées, ledit résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetée formant une grille de valeurs projetées. Ainsi, remplacer une zone de champ par son résidu affine se justifie par le fait qu'on cherche des anomalies ponctuelles ou relativement petite dans l'espace à l'échelle considérée. On considère que le signal est celui de l'anomalie additionné d'un bruit de fond provoqué par des variations progressive de la géologie locale. Ce sont ces variations progressives qu'on tend à éliminer par soustraction de la fonction affine qui est la projection orthogonale sur une grille de longueur et largeur fixe du relevé magnétique. Les restitutions de champ montrent clairement la disparition du bruit de fond magnétique. Préférentiellement, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre une sous-étape préliminaire d'interpolation desdites valeurs relevées de façon à obtenir une grille d'interpolation comprenant des valeurs interpolées correspondant chacune à un point de calcul d'un sous ensemble de point de calcul de la grille de calcul, ladite sous-étape préliminaire d'interpolation étant mise en oeuvre avant ladite sous-étape préliminaire de projection affine. Avantageusement, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre les sous-étapes suivantes mises en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : construction d'un troisième vecteur à partir de la grille de nombres et de la grille de valeurs projetées ; application de ladite au moins une grandeur projective sur ledit troisième 15 vecteur afin d'obtenir un quatrième vecteur ; calcul de ladite valeur estimée du paramètre proportionnel à une susceptibilité en la pluralité de points estimés à partir du quatrième vecteur. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'étape d'application 20 de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre la sous-étape suivante mise en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : - correction de ladite valeur dudit paramètre au moyen d'au moins une information obtenue dans ladite étape de calibrage. 25 Préférentiellement, les points de calcul sont situés entre une hauteur de 10 m et une hauteur de -45 m. Selon un premier mode de réalisation avantageux de l'invention, le paramètre magnétique en un point donné est le gradient vertical de champ magnétique entre un premier point et un second point situés respectivement à une 30 première hauteur et une seconde hauteur, lesdits premier et second points possédant la même abscisse et la même ordonnée que ledit point donné. Avantageusement, la sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : obtention d'un vecteur unitaire portant le champ magnétique moyen dans le milieu et, pour chaque point de calcul de la grille de calcul, association d'un nombre obtenu à partir du produit scalaire dudit vecteur unitaire et du gradient vertical de champ magnétique entre un premier et un second points de référence lorsqu'un premier élément magnétique de référence est situé en un troisième point de référence, afin d'obtenir une grille de nombres, chacun desdits nombres étant repéré dans la grille par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur ; filtrage de la grille de nombres, afin d'obtenir une grille filtrée de nombres filtrés, au moyen d'une grille de filtrage comprenant des nombres de filtrage, chacun des nombres de filtrage étant repéré dans la grille de filtrage par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur et chacun des nombres de filtrage étant obtenue à partir de ses indices d'abscisse, d'ordonnée et de hauteur ; calcul du premier vecteur et du second vecteur au moyen d'une technique d'extraction diagonale à partir de la grille filtrée. Ainsi, le cône de sécurité (formé par la grille de filtrage) est l'outil qui permet d'exploiter le fait qu'une anomalie magnétique ponctuelle peu profonde produit sur la carte une zone contrastée de faible surface, tandis qu'une anomalie ponctuelle profonde produit une zone contrastée de diamètre plus grand. Ce cône de sécurité conditionne bien le problème, et l'idée d'utiliser une matrice de vecteurs normés (projection sur une sphère unité) exploite la remarque suivante : une sous-grille de mesure dont on extrait le résidu affine est un vecteur. La direction de ce vecteur est plus importante que sa norme. Elle seule permet de définir l'indice géométrique qui, point par point et sur chaque niveau est un nombre entre -1 et 1. Préférentiellement, ladite sous-étape de calcul des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : obtention d'une première matrice de type matrice de GRAM à partir des colonnes de la grille filtrée ; obtention d'une matrice combinée correspondant à une combinaison de la première matrice avec une matrice identité possédant les mêmes dimensions que la première matrice ; inversion de ladite matrice combinée afin d'obtenir une matrice inversée multiplication de la matrice inversée par une matrice obtenue à partir des colonnes de la grille filtrée. Ainsi, la mise en oeuvre d'une combinaison barycentrique d'une matrice de Gram (première matrice) et d'une matrice identité (présentant les mêmes dimensions que la première matrice) permet d'obtenir un point d'équilibre entre l'information linéaire contenue dans la grille de relevé d'une part, et d'autre part le mauvais conditionnement de la matrice de Gram (losqu'utilisée en tant que telle). Un barycentre plus proche de la matrice de Gram privilégierait l'erreur de mesure, ce qui amènerait à une sur-représentation de l'erreur de mesure, qui est exactement le phénomène de divergence que l'inversion magnétique cherche à éviter. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ladite sous-étape de filtrage est réalisée à partir d'un produit tensoriel entre la grille de nombre et la grille de filtrage. Avantageusement, dans la sous-étape d'obtention d'un angle formé entre ledit au moins un premier vecteur et ledit au moins un second vecteur, on met en oeuvre la formule suivante : 1û (J_)acos(G1) où G1 est le cosinus dudit angle. Préférentiellement, dans la sous-étape d'obtention d'une courbure dudit û angle, on met en oeuvre la formule suivante : 1 où f est ledit angle, ((1+712.f'.f 1) f' est la dérivée première dudit angle par rapport à ladite hauteur et f" est la dérivée seconde dudit angle par rapport à ladite hauteur et 72 est un paramètre d'ajustement de ladite au moins une grandeur projective. Selon un mode de mise en oeuvre préférentiel de l'invention, ladite phase d'exploitation comprend en outre une étape de calibrage de ladite au moins une grandeur projective comprenant les sous-étapes suivantes mises en oeuvre de manière itérative : calcul d'au moins une première donnée proportionnelle à une susceptibilité d'au moins un second élément magnétique de référence introduit dans ledit milieu ; - ajustement de ladite au moins une grandeur projective en fonction de ladite au moins une donnée. Préférentiellement, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend sous-étape préliminaire de projection affine d'au moins une partie de la grille de valeurs relevées par la méthode des moindres carrés et d'obtention du résidu affine de ladite projection de ladite au moins une partie de la grille de valeurs relevées, ledit résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetée formant une grille de valeurs projetées. Selon une caractéristique avantageuse, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre les sous-étapes suivantes, mises en oeuvre pour chacune des valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : construction d'un troisième vecteur à partir de la grille de nombres et de la grille de valeurs projetées ; application de ladite au moins une grandeur projective sur ledit troisième vecteur afin d'obtenir un quatrième vecteur ; - calcul de ladite valeur estimée du paramètre proportionnel à une susceptibilité en la pluralité de points estimés à partir du quatrième vecteur. Avantageusement, l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre la sous-étape suivante mise en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : -correction de ladite valeur dudit paramètre au moyen d'au moins une information obtenue dans ladite étape de calibrage. Préférentiellement, lesdits points de calcul sont situés entre une hauteur de 5 Omet une hauteur de - 3 m. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de localisation décrit précédemment, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. 10 L'invention concerne également un moyen de stockage d'informations, éventuellement totalement ou partiellement amovible, lisible par un système informatique comprenant des instructions pour un programme informatique adaptées à mettre en oeuvre le procédé de localisation décrit précédemment. L'invention concerne également un dispositif de localisation d'un objet 15 magnétique disposé dans un milieu dans lequel est défini un système de coordonnées comprenant un axe d'abscisse, un axe d'ordonnée et un axe de hauteur, ledit dispositif comprenant : des moyens de mesure d'au moins un paramètre magnétique en une pluralité de points de mesure du milieu afin d'obtenir une pluralité de 20 valeurs relevées de ce paramètre en lesdits points de mesure qui forment une grille de valeurs relevées ; - des moyens d'exploitation desdites valeurs relevées, lesdits moyens d'exploitation comprenant : des moyens de construction d'au moins une grandeur projective ; et 25 des moyens d'application de ladite au moins une grandeur projective sur lesdites valeurs relevées afin d'obtenir une valeur estimée d'un paramètre proportionnel à une susceptibilité en une pluralité de point estimés du milieu permettant d'obtenir une localisation dudit objet. 30 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de deux modes de réalisation préférentiels, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 illustre le système de coordonnées défini dans le milieu. la figure 2 est un diagramme des étapes mises en oeuvre dans le cadre de la phase d'exploitation du procédé de localisation selon le premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 3 présente une grille de calcul utilisée dans les procédés de localisation selon les premier et second modes de réalisations de l'invention ; la figure 4 est un graphique représentant la profondeur en fonction de l'équivalent masse des 54 niveaux d'anomalies dans le cadre du premier mode de réalisation du procédé de localisation selon l'invention ; - la figure 5 est un graphique représentant l'indice de susceptibilité et l'indice de susceptibilité corrigé en fonction de la profondeur dans le cadre de ce premier mode de réalisation ; la figure 6 est un diagramme des étapes mises en oeuvre dans le cadre de la phase d'exploitation du procédé de localisation selon le second mode de réalisation de l'invention ; la figure 7 est un schéma représentant les niveaux correspondant respectivement aux valeurs du paramètre ô 0,9, 0,5 et 0,05 du cône par transparence sur une base carrée de 5 m de côté et une profondeur de 0 à 4 m dans le cadre du second mode de réalisation de l'invention ; - la figure 8 est un graphique présentant le logarithme de l'indice de pseudo proportionnalité Correction(k) en fonction de la profondeur (axe des abscisses) dans le cadre du second mode de réalisation. 6. Description d'un mode de réalisation de l'invention Le procédé de localisation d'objets magnétiques selon l'invention 30 comprend deux phases : - une première phase de mesure (ou relevé) d'un paramètre magnétique tel que le champ magnétique total ou le gradient vertical de champ magnétique en une pluralité de points de mesure du milieu afin d'obtenir une pluralité de valeurs relevées (ou un relevé) de ce paramètre en ces points de mesure formant une grille de valeurs relevées ; - une seconde phase d'exploitation des valeurs relevées. On rappelle que le champ magnétique total en un point correspond à la différence entre l'intensité locale du champ magnétique en ledit point et l'intensité moyenne du champ magnétique dans le milieu et que le gradient vertical du champ magnétique en un point donné est la différence de champ magnétique entre un premier point et un second point situés respectivement à une première hauteur et une seconde hauteur, les premier et second points possédant la même abscisse et la même ordonnée que le point donnée. On distingue deux modes de réalisation du procédé de localisation d'un objet magnétique selon l'invention. Dans le premier mode de réalisation, le paramètre magnétique relevé est le champ magnétique total. Ce premier mode de réalisation est particulièrement adapté aux objets situés à des profondeurs moyennes (par exemple un objet situé entre une altitude de 10 m et une profondeur de 43 m). Dans le second mode de réalisation, le paramètre magnétique relevé est le gradient vertical du champ magnétique. Ce second mode de réalisation est adapté aux objets situés à des profondeurs faibles (par exemple un objet situé entre une profondeur de 0 m et 3 m). Dans la suite, on détaille successivement les étapes de ces deux modes de 25 réalisation. Dans la suite, on identifie la norme du champ total au produit scalaire du vecteur unitaire portant le champ moyen et de la déviation du champ local par rapport au champ moyen (approximation dite de la réduction au pôle). Ainsi, on peut écrire la relation mathématique (1) suivante : 30 IIB ù BmlI = (BùBm,u)+O((B-Bm)2) (1) où : 11.11 désigne la norme euclidienne, est le produit scalaire canonique, B désigne le champ local, Bm correspond au champ moyen, u est le vecteur unitaire portant Bm. On se place dans la suite dans un milieu dans lequel on défini un système de coordonnées tel qu'illustré par la figure 1. Ce système de coordonnées 10 comprend un axe d'abscisse 11 qui pointe vers l'est, un axe d'ordonnée 12 qui pointe vers le sud et un axe de hauteur 13 qui pointe vers le bas. Par exemple le système de coordonnées est le Lambert II étendu, les pas d'abscisse et d'ordonnée sont tous deux égaux à 10 m, le pas vertical (de hauteur) est égal à 1 m, dirigé vers le bas. On mesure l'intensité du champ magnétique moyen Bm dans le milieu. Par rapport au nord magnétique, la déclinaison du champ magnétique moyen est -64,4 degrés et son inclinaison est -0,4 degrés. Or, l'angle entre le nord magnétique et le nord du système de coordonnées 10 est de 3,0 degrés. Donc la déclinaison du vecteur champ magnétique moyen Bm par rapport au système de coordonnées 10 est de 2,6 degrés. Dans le système de coordonnées choisi, où l'abscisse pointe vers l'Est et l'ordonnée vers le Sud, le vecteur normé de référence est donné par ses trois coordonnées abscisse x, ordonnée y et hauteur z avec : x = cos(1) x cos(D + 90 ) y = cos(I) x sin(I + 90 ) (2) z = sin(I) où I est l'inclinaison et D la déclinaison du champ magnétique moyen Bm 25 par rapport au système de coordonnées 10. 6.1 Premier mode de réalisation : cas d'un relevé du paramètre champ magnétique total Ce premier mode de réalisation est adapté aux relevés aériens héliportés ou aéroportés. On va considérer dans la suite que la phase de mesure précitée des points de mesure dans le milieu est effectuée à partir d'un hélicoptère comprenant un magnétomètre situé sensiblement à une hauteur constante de 35 m. On détaille ci-après les étapes de la phase d'exploitation selon le premier mode de réalisation de l'invention (le paramètre magnétique relevé est le champ magnétique total). Telle qu'illustré par la figure 2, cette phase d'exploitation comprend les sous-phases suivantes : obtention d'une grille de calcul (étapes E1 ci-après) ; construction d'une grandeur projective (étapes E2 à E5 ci-après) ; calibrage de la grandeur projective (étapes E6 ci-après) ; - application de la grandeur projective sur les valeurs relevées (étapes E7 à E14 ci-après). 6.1.1 Obtention d'une grille decalcul Dans une première étape E1, on choisit une grille de calcul centrée tridimensionnelle de points de calcul du milieu. Les trois pas pour l'abscisse, pour l'ordonnées et pour la hauteur de la grille de calcul sont choisis par l'utilisateur. Ils sont constants, mais pas nécessairement égaux entre eux. La taille de la grille de calcul est choisie par l'utilisateur selon la hauteur moyenne de prise de mesure par rapport au sol et la profondeur de détection envisagée. La hauteur moyenne de prise de mesure est de 35 m par rapport au niveau du sol (tel qu'indiqué ci-dessus). On fixe par exemple, le point de calcul le plus haut à 10 m et le point de calcul le plus profond à 43 m de profondeur (ou -43 m de hauteur). On choisi une grille de calcul s'étendant entre l'abscisse -160 m et l'abscisse 160 m, entre l'ordonnée -160 m et l'ordonnée 160 m et entre la hauteur -43 m et la hauteur 10 m. On choisi d'indicer l'abscisse i et l'ordonnée j tous les 10m, de -16 à +16, soit 33 indices pour l'abscisse et pour l'ordonnée (i compris entre -16 et 16 et j compris entre -16 et 16), et d'indicer la hauteur k tous les 1 m pour la hauteur soit 54 indices (k compris entre 1 et K = 54). Ainsi, chaque point de calcul peut être identifié par ses indices (i, j, k). Un niveau de la grille de calcul correspond à un indice de hauteur constant et est donc un tableau carré de NxM points de calcul (avec N = 33 et M = 33). La grille de calcul comprend 54 niveaux. On présente, en relation avec la figure 3, la grille de calcul 20 de points de calcul 21 utilisée dans le procédé de localisation selon le premier mode de réalisation de l'invention. Par soucis de simplicité, on n'a représenté que la partie de la grille de calcul correspondant aux indices d'abscisse 22 et d'ordonnée 23 allant de -5 à +5 et aux indices de hauteur 24 allant de -10 à +5. A chaque point de calcul d'indices (i, j, k) de la grille de calcul est associé un vecteur position s'étendant du point d'abscisse et d'ordonnée correspondant aux indices i et j et situé à la hauteur du magnétomètre (i.e. 35 m) au point d'indices (0, 0, k). C'est-à-dire qu'au point de calcul (i,j,k) de la grille de calcul est associé le vecteur de coordonnées (i, j, (35-11) + k). On obtient ainsi une grille centrée tridimensionnelle de vecteur position. 6.1.2 Construction d'une grandeur projective Dans une seconde étape E2, on calcule une grille tridimensionnelle centrée de nombres. En utilisant l'approximation de la réduction au pôle définie ci-dessus, à chaque point de calcul d'indices (i, j, k) de la grille de calcul, on associe un nombre obtenu à partir du produit scalaire du vecteur unitaire portant le champ moyen Bm et du vecteur champ magnétique total (ou déviation magnétique) en le point d'abscisse et d'ordonnée correspondant aux indices i et j et situé à la hauteur du magnétomètre (premier point de référence) résultant d'une anomalie sphérique de fer pur de 1 gramme située en le point d'indices (0, 0, k) (second point de référence). On utilise la formule mathématique (3) suivante : B = 3 x (3(M.u)u ù M) (3) r où B est le champ magnétique local, r est la distance, u est le vecteur unitaire, M le moment magnétique d'une sphère de fer pur (de susceptibilité 500000, de masse 1 gr et de rayon 3,128 mm), le moment M est porté par le vecteur unitaire. Dans le cadre du présent mode de réalisation, on obtient (0, 0, 11-k) pour le second point de référence (position de la sphère), et (10i, 10j, 35) pour le premier point de référence. La grille contient 33*33*54 nombres. On obtient ainsi une grille de nombre. De la même manière que la grille de point de calcul, chacun des nombres est repéré par ses indices (i, j, k) et la grille de nombre comprend une pluralité de niveaux de nombres, à chaque niveau de nombre correspond un indice de hauteur de la grille de nombre. Dans une troisième étape E3, pour chaque niveau de nombre de la grille de nombre correspondant à un indice de hauteur et pour chaque couple d'indice (i, j), on obtient un niveau agrandi centré en (i, j). On fixe un niveau de nombre d'indice de hauteur k (entre 1 et K = 54) de la grille de nombre. On complète avec des 0 ce niveau de nombre k afin d'obtenir un niveau agrandi k plus long et plus large que le niveau de nombre k et de sorte que le niveau de nombre k soit centré en (i, j) dans le niveau agrandi k. Par exemple, on fixe un niveau agrandi de 51 points par 51 points. On implante le niveau de nombre d'indice k de taille 33 par 33 dans le niveau de nombre agrandi entre ses indices 26-16 et 26+16 en abscisse comme en ordonnée. Dans une quatrième étape E4, on calcule une grille tridimensionnelle de cosinus d'angle. On fixe un niveau de nombre correspondant à un indice de hauteur k1 (k1 compris entre 1 et K). Ensuite, on obtient un premier vecteur à partir du niveau agrandi k1 centré en (0, 0) en mettant bout-à-bout chaque colonne de ce niveau agrandi k1 centré en (0, 0). Pour chaque niveau de nombre correspondant à un indice de hauteur k2 (k2 compris entre 1 et K) et pour chaque indice i (compris entre -16 et 16) et j (compris entre -16 et 16), on obtient un second vecteur à partir du niveau agrandi k2 centré en (i, j) en mettant bout-à-bout chaque colonne de ce niveau agrandi k2 centré en (i, j). Puis, on calcule pour chaque triplet d'indice (i, j, k2) où l'indice k2 parcourt tous les indices de niveaux (de 1 à K), le cosinus de l'angle entre le premier vecteur et le second vecteur par la formule algébrique du produit scalaire divisé par le produit des normes. On obtient ainsi une grille de cosinus d'angle pour l'indice kl. On répète cette étape E4 pour chaque indice de hauteur kl (variant de 1 à K = 54). Dans une cinquième étape E5, on construit au moins une grandeur projective à paramètre. Pour un indice de hauteur kl (compris entre 1 et K) fixé et pour chacun des cosinus g(i,j,k2) de la grille de cosinus d'angle correspondant à cet indice kl, on calcule le pseudo angle correspondant à ce cosinus grâce à la formule mathématique suivante : f(i, j, k2) = 1_ acos(g(i, j,k2)) (4) Si le cosinus de l'angle g(i,j,k2) vaut 1, son image vaut 1, et si le cosinus est -1, son image est O. L'image d'un cosinus par cette fonction est positive. On définit ensuite la courbure verticale du pseudo angle précédemment calculé grâce à la formule mathématique suivante : (5) j1+a.fi2 où a est un paramètre à tester, f' est la dérivée première verticale donnée par la formule mathématique suivante : f(i,j,k2)+ f(i,j,k2ù1) (6) 2 et f" est la dérivée seconde verticale donnée par la formule mathématique suivante : f (i, j,k2 + 1) ù 2 f (i, j,k2) + f(i,j,k2ù1) (7) Les premier (correspondant à k2 = 1) et dernier niveaux (correspondant à k2 = 54) de la grille de cosinus correspondant à l'indice kl ne sont pas calculés car soit k2-1, soit k2+1 ne correspondent plus à des niveaux calculés de la grille. _fä On norme en divisant par la valeur maximale obtenue sur la grille. Ainsi, la valeur nouvelle maximale pour la grille est systématiquement 1. On obtient ainsi pour chaque indice de hauteur kl (compris entre 1 et K = 54) une grille de courbure verticale qui constitue la grandeur projective pour le niveau kl. Dans le présent mode de réalisation, les niveaux correspondant à 10 m d'altitude (indice 1) et 43 mètres de profondeur (indice 54) ne sont pas calculés. Tous les autres niveaux, c'est-à-dire 52 niveaux, sont calculés. Le paramètre alpha vaut 1 dans l'exemple choisi. 6.1.3 Calibrage de la grandeur projective Dans une sixième étape E6, pour chaque indice kl (compris entre 1 et K = 54), on met en oeuvre un calibrage de la grandeur projective au moyen d'un calcul des équivalents susceptibilité (selon une variante de ce premier mode de réalisation, on calcule les équivalents masse ou de paramètres proportionnels à des susceptibilités) afin de former une grille de correction de la grandeur projective. On utilise la formule de pseudo proportionnalité de deux vecteurs donnée par la formule mathématique suivante : L(u,v) =ùv (8) v.v où u et v sont deux vecteurs dans un même espace vectoriel de dimension finie, et v est non nul. Lorsque le vecteur u peut être écrit sous la forme : )..v où X est un nombre, L(u,v) est égal au nombre lambda. Le vecteur u est l'extrait du niveau kl de la grille située entre des abscisses et ordonnées symétriques. Le vecteur v est défini par la combinaison linéaire suivante : v = a(1).v(1) + a(2).v(2) + ...+ a(k).v(k) (9) Les courbures c(1), c(2), ..., c(k) sont les valeurs centrales de la grille de courbure verticale précitée correspondant à l'indice de hauteur kl. La valeur maximale de cette courbure est 1. La famille b(1), b(2), ., b(k) est définie par la formule mathématique suivante : b(j) = exp (/3( () )) (10) pf avec /3 un paramètre à fixer. C'est une famille de nombres positifs dont la somme de tous les nombres est notée s...DTD: La famille a(1), a(2), ... , a(k) définie par a(j) = b( j) est une partition, s c'est-à-dire une famille finie de nombres positifs de somme 1. Le vecteur v(j) correspond au niveau j de la grille de nombre précitée entre des indices symétriques, le centre de la grille de nombre étant d'abscisse nulle et d'ordonnée nulle. Dans le présent mode de réalisation, on choisit la valeur 2 pour le paramètre 13 et les va) sont définis par le carré bornée en abscisse et ordonnée par les indices -10 et +10, et u est le niveau k de la grille de nombre précitée , borné en abscisse et ordonné par -10 et 10. On note corr(k1) le nombre ainsi obtenu. Il s'agit du poids par rapport à elle-même d'une anomalie ponctuelle. L'indice kl parcourt 2, 3, ., K-1, le premier (kl = 1) et dernier (kl = 54) niveau ne sont pas calculés...DTD: Ce nombre corr(kl) va permettre d'ajuster la grandeur projective correspondant à l'indice kl. On présente, en relation avec la figure 4, la relation entre la profondeur, représentée par l'axe des ordonnées 31, et l'équivalent masse, représenté par l'axe des abscisses 32, des 54 niveaux d'anomalies 33. On peut noter que les niveaux 1 et 54 sont arbitrairement nuls. Les étapes E2 à E6, qui concernent la construction d'une grandeur projective et son calibrage, se substituent à la résolution de système linéaire par matrices bien ou mal conditionnées, en adaptant sur des anomalies idéales les paramètres des différents outils de calcul associées aux différentes étapes. 6.1.4 Application de la grandeur projective sur les valeurs relevées Dans une septième étape E7, on importe les valeurs relevées du champ magnétique total. Lors de cette étape, on importe les relevés du champ total obtenus par hélicoptère pour les exploiter dans les prochaines étapes du procédé de localisation selon le premier mode de réalisation de l'invention. Chaque point relevé consiste en une abscisse, une ordonnée, la hauteur moyenne et la valeur d'intensité du champ magnétique total enregistrée en ce point. Dans une huitième étape E8, on effectue une interpolation des valeurs relevées de la grille de valeurs relevées de façon à obtenir une grille d'interpolation comprenant des valeurs interpolées, cette grille d'interpolation comprenant les même pas d'abscisse, d'ordonnée et de hauteur que la grille de calcul. Cette étape E8 du procédé permet d'obtenir un relevé de points avec des pas réguliers correspondant aux pas de la grille de calcul. On utilise le pas d'abscisse et d'ordonnée de la grille de calcul. On fixe un point de calcul de la grille de calcul. On classe dans l'ordre croissant des distances à ce point de calcul les points de mesure (correspondants chacun à une valeur relevée). Si plusieurs points de mesure sont exactement à la même distance du point de calcul, on définit un ordre entre eux. On prend un triplet de points de mesure distincts définis par leur rang précédent. On somme leur rang. Cette somme va de 6 (1+2+3) à N+N-1+N-2, si N est le nombre de points de mesure. Un test est effectué pour déterminer si le triplet de points est aligné. Lorsque ces trois points ne sont pas alignés, on calcule les coordonnées barycentriques du point d'interpolation de la grille d'interpolation dans le repère formé par ce triplet. Ainsi, lorsque ces trois coordonnées barycentriques sont positives et lorsque la somme des rangs est minimale parmi tous les triplets réalisant cette condition barycentrique, on enregistre les poids P1, P2 et P3 positifs et de somme 1, et la mesure au point d'interpolation de la grille d'interpolation est définie par le barycentre des trois mesures aux trois points de mesure sélectionnés, affectés chacun des poids P1, P2 et P3. On définit ainsi le triangle de points de mesure le plus proche du point d'interpolation courant de la grille d'interpolation tel que le point d'interpolation courant de la grille d'interpolation soit dans ce triangle. Dans ce premier mode de réalisation selon l'invention, on limite cet algorithme aux points voisins du relevé afin de diminuer temps de calcul de l'interpolation. Dans une neuvième étape E9, on sélectionne dans la grille d'interpolation une zone G de taille N*M et on calcule son résidu affine, par projection affine de cette partie de la grille d'interpolation en mettant en oeuvre la méthode des moindres carrés. On obtient ainsi le résidu affine de cette projection, ce résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetée formant une grille de valeurs projetées de taille N*M. La famille de polynômes 1, X et Y définit l'espace vectoriel de dimension 3 des fonctions affines à deux variables. On note G1, Gx et Gy les grilles de valeurs les représentant. On transforme chacune des grilles de valeurs G1, Gx, Gy des fonctions 1, X et Y en vecteur colonne en disposant bout à bout ses colonnes. La juxtaposition les trois colonnes correspondantes chacune aux grilles G1, Gx et Gy forme une matrice rectangulaire M1 de 3 colonnes et de N*M lignes. On multiplie M1 par sa transposée de sorte à obtenir une matrice M2, à 3 lignes et 3 colonnes. M2 est une matrice de Gram. On inverse cette matrice qu'on appelle M3. On calcule le produit de la matrice M3 par la matrice M1 qui fournit une matrice rectangulaire notée M4. La zone sélectionnée de la grille d'interpolation de dimensions N*M est transformée par la même méthode que celle appliquée aux grilles G1, Gx et Gy en un vecteur colonne V de taille N*M. Le produit V.M4 est un vecteur à 1 ligne et 3 colonnes. Soit u, v, w les coordonnées de la projection orthogonale de la zone sélectionnée de la grille d'interpolation sur l'espace vectoriel engendré par 1, X et Y. On substitue à la zone sélectionnée de la grille d'interpolation la grille de valeurs projetées G2 qui est donnée par la formule mathématique suivante : G2 = G ù u.G1ù v.Gx ù w.Gy (11) La grille de valeurs projetées G2 est la projection affine, par la méthode des moindres carrés, de la zone sélectionnée de la grille d'interpolation. Ainsi, contrairement aux techniques classiques de localisation d'objet magnétiques qui utilisent la partie affine de la projection, le procédé selon le premier mode de réalisation de l'invention utilise le résidu de la projection affine. On considère que le signal est celui de l'anomalie additionné d'un bruit de fond provoqué par des variations progressives de la géologies locale. Ce sont ces variations progressives qu'on tend à éliminer par soustraction de la fonction affine qui est la projection orthogonale sur une grille de longueur et largeur fixe du relevé magnétique. Les restitutions de champ montrent clairement la disparition du bruit de fond magnétique. Ceci permet d'obtenir une localisation plus précise que les techniques classiques et permet notamment de distinguer les anomalies ponctuelles ou de petite taille et de grande susceptibilité par rapport aux anomalies de grande taille et de faible susceptibilité, alors que les techniques classiques notamment à base d'inversion de matrices ne permettent pas d'effectuer cette discrimination. Dans une dixième étape E10, on met en oeuvre une construction d'un troisième vecteur (autrement désigné par premier indice tridimensionnel). Pour chaque niveau de nombre correspondant à un indice de hauteur k (compris entre 1 et K = 54) de la grille de nombre (niveau k), le kème coefficient du troisième vecteur est égal au produit scalaire de la grille de valeurs projetées G2 et du niveau k de la grille de nombre. Dans une onzième étape El 1, on applique les grandeurs projectives sur le troisième vecteur afin d'obtenir un quatrième vecteur (autrement désigné par second indice tridimensionnel d'anomalie magnétique). Dans une douzième étape E12, on calcule un cinquième vecteur, qui est un vecteur de susceptibilités estimées (selon une variante de ce mode de réalisation, il est un vecteur de masses ou un vecteur de paramètres proportionnels à des susceptibilités), par une méthode similaire à celle décrite dans l'étape E6. Les premier et dernier coefficients de ce cinquième vecteur ne sont pas calculées, et leur valeur est choisie arbitrairement égale à 0, car l'opérateur différentiel (ou grandeur projective) défini dans l'étape E5 n'autorise pas le calcul du coefficient pour l'altitude la plus haute (indice k = 1) ou la profondeur la plus basse (indice k = 54). On note susceptibilité(1)=0, susceptibilité(2), ..., susceptibilité(K-1), susceptibilité(K)=0 les coefficients de ce cinquième vecteur. Dans une treizième étape E13, on met en oeuvre une correction du vecteur de susceptibilité afin de produire un vecteur de susceptibilité corrigé. On présente, relation avec la figure 5, l'indice de susceptibilité 40 (en abscisse) et l'indice de susceptibilité corrigé 41 (en abscisse) correspondant à l'axe central (de coordonnées (11,11)) de la zone sélectionnée (étape E9) de la grille d'interpolation utilisée dans le procédé de localisation selon le premier mode de réalisation de votre invention en fonction de la profondeur 43 (en ordonnée). Pour ce faire, pour chaque indice k compris entre 2 et K-1, on obtient le coefficient k du vecteur de susceptibilité corrigé en divisant le coefficient k du vecteur de susceptibilité noté susceptibilité(k) par le nombre corr(k) obtenue à l'étape E6. Dans une quatorzième étape E14, on met en oeuvre une vérification des susceptibilités calculées dans l'étape E13. Pour ce faire, on reconstitue un champ magnétique en sommant sur tous les triindices (i,j,k) la variation du champ magnétique total provoquée par une anomalie ponctuelle située en (i,j,k) et dont la susceptibilités est calculée à l'étape E13. Les étapes E7 à E14 précitées sont l'application dans le cas réel des calculs et réglages des étapes E3 à E6 précitées. Le vecteur de susceptibilité estimé permet d'obtenir une localisation dudit objet. 6.2 Second mode de réalisation : cas d'un relevé du gradient de champ 30 magnétique Ce second mode de réalisation est adapté aux relevés effectués au sol. On va considérer dans la suite que la phase de mesure précitée des points de mesure dans le milieu est effectuée grâce à un gradiomètre situé à 0,15 m du sol comprenant un magnétomètre haut situé à une hauteur de 0, 7 m (première hauteur) et un magnétomètre bas situé à une hauteur de 0,1 m (seconde hauteur). On détaille ci-après les étapes de la phase d'exploitation selon le second mode de réalisation de l'invention (le paramètre magnétique relevé est le gradient de champ magnétique). Tel qu'illustré par la figure 6, cette phase d'exploitation comprend les sous phases suivantes : obtention d'une grille de calcul (étapes F1 ci-après) ; construction d'une grandeur projective (étapes F2 à F7 ci-après) ; calibrage de la grandeur projective (étapes F8 ci-après) ; application de la grandeur projective sur les valeurs relevées (étapes F9 à F13 ci-après). 6.2.1 Obtention d'une grille de calcul Comme dans la première étape E1 du premier mode de réalisation du procédé de localisation selon l'invention, dans une première étape F1 du second mode de réalisation, on choisi une grille de calcul centrée tridimensionnelle de points de calcul du milieu. Les trois pas pour l'abscisse, pour l'ordonnées et pour la hauteur de la grille de calcul sont choisis par l'utilisateur. Ils sont constants, mais pas nécessairement égaux entre eux. La taille de la grille de calcul est choisie par l'utilisateur selon la hauteur moyenne de prise de mesure par rapport au sol et la profondeur de détection envisagée. La hauteur moyenne de prise de mesure est de 0,15 m par rapport au niveau du sol (tel qu'indiqué ci-dessus). On fixe par exemple, le point de calcul le plus haut à 0 m et le point de calcul le plus profond à 3,9 m de profondeur (ou -3,9 m de hauteur). On choisi une grille de calcul s'étendant entre l'abscisse -5 m et l'abscisse 5 m, entre l'ordonnée -5 m et l'ordonnée 5 m et entre la hauteur -3,9 m et la hauteur 0 m. On choisi d'indicer l'abscisse i tous les 0,5 m, de -10 à +10, soit 21 indices pour l'abscisse (i compris entre -10 et 10) et l'ordonnée j tous les 0,25 m, de -20 à +20, soit 41 indices pour l'ordonnée (et j compris entre -20 et 20), et d'indicer la hauteur k tous les 0,1 m pour la hauteur soit 40 indices (k compris entre 1 et K = 40). Ainsi, chaque point de calcul peut être identifié par ses indices (i, j, k). Les indices d'abscisse et d'ordonnée sont symétriques, c'est-à-dire qu'ils vont d'une valeur entière -nl à +nl, nl = 10 est l'indice d'abscisse maximal, et de -ml à +ml pour l'ordonnée, ml = 20 est l'ordonnée maximale. Les indices d'abscisses sont donc au nombre de 2n1+1, les indices d'ordonnées sont au nombre de 2ml+l. Un niveau de la grille de calcul correspond à un indice de hauteur constant et est donc un tableau carré de NxM (où N = 21 et M = 41) points de calcul. La grille de calcul comprend 40 niveaux. La grille de calcul présentée en relation avec la figure 2, illustre également la grille de calcul utilisée dans le procédé de localisation selon le second mode de réalisation de l'invention. Par soucis de simplicité, on n'a représenté que la partie de la grille de calcul correspondant aux indices d'abscisse 22 et d'ordonnée 23 allant de -5 à +5 et aux indices de hauteur 24 allant de -10 à +5. A chaque point de calcul d'indices (i, j, k) de la grille de calcul est associé un vecteur position s'étendant du point d'abscisse et d'ordonnée correspondant aux indices i et j et situé à la hauteur du magnétomètre (i.e. 35 m) au point d'indices (0, 0, k). C'est-à-dire qu'au point de calcul (i,j,k) de la grille de calcul est associé le vecteur de coordonnées (i, j, (35-11) + k). On obtient ainsi une grille centrée tridimensionnelle de vecteur position. Bien entendu, d'autres profondeurs pour le point de calcul le plus profond peuvent être choisis dans le cadre de l'invention. 6.2.2 Construction d'une grandeur projective De la même manière que lors de l'étape E2 du premier mode de réalisation du procédé de localisation selon l'invention, dans une seconde étape F2 du second mode de réalisation, on calcule une grille tridimensionnelle centrée de nombres. En utilisant l'approximation de la réduction au pôle définie précédemment, à chaque point de calcul d'indices (i, j, k) de la grille de calcul, on associe un nombre obtenu à partir du produit scalaire du vecteur unitaire portant le champ moyen Bm et du vecteur gradient vertical de champ magnétique entre les points (premier et second points de référence) d'abscisse et d'ordonnée correspondant aux indices i et j et situés aux hauteurs respectivement du magnétomètre haut et magnétomètre bas résultant d'une anomalie sphérique de fer pur de 1 gramme située en le point d'indices (0, 0, k) (troisième point de référence). On utilise à nouveau la formule mathématique (3) précédemment définie 10 dans le cadre de la seconde étape E2 du premier mode de réalisation selon l'invention. On obtient (0 ; 0 ; -0,15-10k) pour la position de la sphère par rapport au magnétomètre bas de la sonde (seconde hauteur : 0,1 m), et (0,50i ; 0,25j ; -0,75-0,10k) pour la position de la sphère par rapport au magnétomètre haut de la sonde 15 (première hauteur : 0,7 m). La grille de nombres contient N*M*K nombres, avec N = 21, M = 41 et K = 40. On obtient ainsi une grille de nombres. De la même manière que la grille de point de calcul, chacun des nombres est repéré par ses indices (i, j, k) et la grille de nombres comprend une pluralité de niveaux de nombres, à chaque niveau 20 de nombre correspond un indice de hauteur de la grille de nombres. Dans une troisième étape F3, on construit une grille de filtrage (encore appelée grille de pondération) de nombres de filtrage sous la forme d'une matrice tridimensionnelle contenant N*M*K nombres de filtrage (avec N = 21, M = 41 et K=40). 25 Pour chaque niveau de la grille de filtrage correspondant à un indice de hauteur k, on définit un paramètre S correspondant à une distance et dépendant de la profondeur, par exemple S(k) = 0,75 + 0,07k (les coefficients 0,75 et 0,07 de cette expression affine du paramètre S sont obtenus après de nombreux tests et simulations). 30 Pour un niveau de la grille de filtrage correspondant à l'indice de hauteur k, on calcul la valeur S(k). Dans le niveau k, la distance entre l'origine (0,0) et le point d'abscisse et d'ordonnée (i, j) est donnée par l'expression : Ii2 + j2 . Le nombre de filtrage correspondant aux indices (i, j, k) de la grille de filtrage est alors définie par : + 2 max o 1ù i2 (12) b(k)2 L'expression (12) prend toujours la valeur 1 en (0, 0, k) quelle que soit la valeur de k. Cette grille de filtrage forme un cône de sécurité s'élargissant vers la base. Les niveaux 51, 52, 53 correspondant respectivement aux valeurs du paramètre b 0,9, 0,5 et 0,05 du cône sont représentés par transparence sur une base carrée de 5 m de côté et une profondeur de 0 à 4 m sur le schéma de la figure 7. Dans une quatrième étape F4, on construit une matrice de Gram à partir d'un filtrage au moyen d'une grille de filtrage de la grille de nombres. On calcule une première grille filtrée CO, j, k) grâce au produit tensoriel défini par la relation suivante : C(i, j,k) = A(i, j,k) • B(i, j,k) (13) où A(i, j, k) et B(i, j, k) correspondent aux grilles de nombres et de filtrage contenant N*M*K nombres définies respectivement lors des étapes F2 et F3 (avec N = 21, M = 41 et K = 40). Ainsi, on obtient la première grille filtrée tridimensionnelle de nombres filtrés CO, j, k). Chacun des K niveaux de la première grille filtrée est ensuite transformé en vecteur N*M lignes en mettant bout à bout chaque colonne de ce niveau. On obtient ainsi une matrice M1 rectangulaire à N*M lignes et K colonnes. On divise chaque vecteur colonne de la matrice Ml par sa norme euclidienne pour aboutir à une nouvelle matrice M2. Puis on multiplie la matrice M2 par sa transposée de sorte à obtenir une matrice carrée M3 avec K lignes et K colonnes, M3 étant une première matrice qui est une matrice de Gram. Les coefficients diagonaux de la première matrice M3 sont tous égaux à 1 puisqu'ils correspondent au carré de la norme euclidienne des vecteurs colonnes de la matrice M2, ces vecteurs étant normés lors du passage de Ml àM2. Dans une cinquième étape F5, on construit une matrice combinée M4 5 correspondant à une combinaison de la première matrice M3 avec une matrice identité Id de mêmes dimensions que la première matrice M3. On définit cette matrice combinée M4( ) par la relation suivante : 1 Id + HM3 M4( ) = + 1 (14) où est un nombre positif ou nul à tester et Id la matrice identité à K 10 lignes et K colonnes. M4( ) correspond ainsi à une combinaison barycentrique à poids positifs de Id et M3. Tous les termes diagonaux de la matrice combinée M4 sont égaux à 1. En effet, cette matrice est le barycentre des deux matrices M3 et Id, qui sont toutes deuxà coefficients diagonaux égaux à 1. 15 Contrairement à la matrice M3, la matrice M4 est désormais bien conditionnée. Le nombre est choisi, par exemple, égal à 6. Dans une sixième étape F6, on construit une matrice de pseudo-inversion M6. 20 On inverse tout d'abord la matrice combinée M4( ) définie ci-dessus. On obtient alors une matrice inversée M5. On obtient, par multiplication de la matrice inversée M5 par la matrice M2, la matrice de pseudo inversion M6, qui est une matrice rectangulaire à N*M lignes et K colonnes. 25 Dans une septième étape F7, on construit au moins une grandeur projective à paramètre. On construit une grille intermédiaire de nombre dont les indices d'abscisse s'étendent de ùn2 à n2 et les indices d'ordonnée s'étendent de ùm2 à m2 avec n2 strictement supérieur à n1 et m2 strictement supérieur à mi, les entiers n1 et ml étant précédemment définis dans l'étape F1. L'indice de hauteur de cette grille intermédiaire s'étend de 0 à K. On choisit par exemple n2 = 15 et m2 = 30. Pour ce faire, on sélectionne un indice iO compris entre -n2+nl à n2-nl, et un indice jO compris entre -m2+ml à m2-ml, et un indice kO compris entre 1 à K, on positionne le niveau d'indice kO de la grille de nombre (de l'étape F2) entre les indices i0-n1 et iO+nl, jO-ml et jO+m1 dans la grille intermédiaire de façon à obtenir le niveau de nombre d'indice kO de la grille intermédiaire. Le niveau de nombre d'indice kO de la grille intermédiaire ainsi obtenu est dupliqué sur les K niveaux de cette grille intermédiaire afin d'obtenir une grille intermédiaire tridimensionnelle de nombres. On effectue alors le produit tensoriel de cette grille intermédiaire obtenue par la grille de filtrage de l'étape F3 afin d'obtenir une grille intermédiaire filtrée. Pour chaque indice de hauteur k (k compris entre 1 et K), on transforme le niveau k de la grille intermédiaire filtrée correspondant à un vecteur à N*M lignes en mettant bout à bout les colonnes de ce niveau. On obtient ainsi une matrice mi' à K colonnes et N*M lignes. En divisant chaque vecteur colonne de Ml' par sa propre norme, on aboutit à la matrice M2'. Cette matrice M2' est ensuite multipliée par la matrice M6, définie lors de l'étape F6 ci-dessus, pour fournir une matrice carrée M7 de dimension K. Puis on multiplie M6 par la matrice M2' pour obtenir une matrice carrée M8 à K lignes et K colonnes. La matrice M7 est ensuite multipliée par la transposée de la matrice M8. On obtient alors une matrice carrée M9. Puis, les matrices M7 et M8 sont multipliées par leur propre transposée pour donner deux matrices carrées et symétriques, notées respectivement M10 et Mil. On désigne par l'indice géométrique en (iO, jO, kO) le nombre défini par l'expression suivante : M9(kO, k0) G1 (iO, jO, kO) = -jM10(k0,k0) • Mi 1(k0,k0) (15) Ainsi, la matrice M7 constitue un premier vecteur et la transposée de la matrice M8, un second vecteur. Cette relation 15, qui correspond à un produit scalaire du premier vecteur par le second vecteur divisé par le produit des normes des premier et second vecteurs, est un cosinus d'angle dont la valeur est comprise entre -1 et +1. Pour chacun des triplets (i, j, k), on calcule le pseudo angle f(i, j, k) correspondant au cosinus de l'expression (24) en (i, j, k) grâce à la formule mathématique suivante : f(i, j, k) = 1 _ acos(Gl(i, j,k)) (16) Si le cosinus de l'angle G1(i, j, k) vaut 1, son image vaut 1, et si le cosinus est égal -1, son image est égal à 0. On obtient une grille tridimensionnelle de pseudo angles f(i, j, k) notée G2. On définit ensuite la courbure verticale G3(i, j, k) du pseudo angle précédemment calculé grâce à la formule mathématique suivante : G3(i, j, k) _ _ f, r2 (17) 11+ .f où ) est un paramètre à tester (on le choisit par exemple égal à 1), f' est la dérivée première verticale donnée par la formule mathématique suivante : f(i,j,k)+ f(i,j,kû1) (18) 2 et f" est la dérivée seconde verticale donnée par la formule mathématique suivante : f (i, j,k + 1) û 2 f (i, j,k) + f(i,j,kû1) (19) Les premier (correspondant à k = 1) et dernier niveaux (correspondant à k = K) de la grille G2 définie ci-dessus ne sont pas calculés, on leur attribue arbitrairement la valeur O. On obtient ainsi une grille G3 de courbures verticales. On norme en divisant par la valeur maximale obtenue sur la grille G3. Ainsi, la valeur maximale obtenue sur la grille est systématiquement 1. On note G4 cette nouvelle grille qui constitue la grandeur projective. 6.2.3 Calibrage de la grandeur projective Dans une huitième étape F8, on met en oeuvre un calibrage de la grandeur projective au moyen d'un calcul des équivalents susceptibilité (selon une variante de ce second mode de réalisation, on calcule les équivalents masse ou de paramètres proportionnels à des susceptibilités) afin de former une grille de correction de la grandeur projective. On considère le vecteur V1, vecteur vertical correspondant à la colonne centrale de la grille G4 (c'est-à-dire de la grandeur projective). Le vecteur V1 possède 40 indices de hauteur puisqu'il y a 40 niveaux dans la grille G4 (K = 40) où chacune de ces coordonnées est au plus égale à 1. Le vecteur V2 à K indices de hauteur positifs (avec K = 40) est défini par la relation suivante : V2(k) = exp(2L3.V1(k)) k = 1,2,...,K (20) Le vecteur V3 est défini par l'expression mathématique suivante : V 3(k) = V2(k) k =1,2,,...K (21) V2(1) + V2(2) + ...+ V2(K) où chacune des K coordonnées de ce vecteur V3 est positive et la somme de toutes les coordonnées de V3 égale à 1. On définit le gradient vertical de référence par la combinaison barycentrique suivante : C4(k) = V 3(1) x C(1) + V 3(2) x C(2) + ...+ V 3(K) x C(K) (22) où C(k) est l'extrait du niveau k de la grille de nombres calculée lors de l'étape F2, c'est-à-dire la grille de gradient vertical d'une anomalie sphérique de 1 gramme de fer pur située à l'indice de hauteur k multiplié par le pas vertical défini en F1. On transforme en vecteur de taille N*M le gradient vertical de champ C(k) de niveau k et le gradient vertical de référence C4 (k) pour ce niveau, qui sont des grilles d'abscisse entre ûnl et +nl et d'ordonnée comprise entre ûml et +ml. Comme lors de l'étape E6 du premier mode de réalisation, on utilise dans la formule de pseudo proportionnalité précitée (en relation avec l'étape E6) afin de calculer l'indice de pseudo proportionnalité du gradient vertical C(k) de niveau k par rapport au gradient vertical de référence C4(k) de niveau k grâce à l'expression suivante : (23) où désigne le produit scalaire canonique avec C(k) et C4(k) deux vecteurs d'un même espace vectoriel de dimension finie, C4(k) est non nul. Lorsque le vecteur C(k) peut être écrit sous la forme : 2,.C4(k) où ? est un nombre, Correction(k) est égal au nombre lambda. On répète cette étape pour chaque indice de hauteur k (variant de 1 à K). Dans l'exemple choisi, nl vaut 10 et ml vaut 20, le coefficient lambda3 vaut 2. Ce nombre Correction(k) va permettre d'ajuster la grandeur projective correspondant à l'indice k. On présente, en relation avec la figure 8, le logarithme de l'indice de pseudo proportionnalité Correction(k) 62 en fonction de la profondeur 61 (axe des abscisses). 6.2.4 Application de la grandeur projective sur les valeurs des relevées Dans une neuvième étape F9, on calcule, à partir de la carte magnétique de valeur relevées de gradient vertical de champ magnétique, une grille de valeurs relevées du gradient vertical de champ magnétique. Les coordonnées (i, j) dans la carte magnétique correspondent au point i multiplié par le pas d'abscisse et j multiplié par le pas d'ordonnée. Contrairement au procédé de localisation selon le premier mode de réalisation (cas du champ total et du relevé héliporté), on ne met pas en oeuvre dans le procédé de localisation selon ce second mode de réalisation d'étape d'interpolation des valeurs relevées de façon à obtenir une grille d'interpolation. Dans une dixième étape F10, pour un couple (i, j) choisi dans la grille de valeurs relevées, on sélectionne une zone délimitée par les indices i-nl et i+nl, et j-ml et j+ml, et on calcule son résidu affine par projection affine de cette zone délimitée de la grille de valeurs relevées en mettant en oeuvre la méthode des moindres carrées telle que décrite en relation avec l'étape E9 du premier mode de réalisation. Correction(k) On obtient le résidu affine de cette projection, ce résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetées formant une grille de valeurs projetées de taille N*M. On duplique sur K niveaux cette grille de valeurs projetées. On obtient alors une grille tridimensionnelle transformée de N lignes, M colonnes, K niveaux, chacun des K niveaux étant identique à tous les autres. On effectue ensuite le produit tensoriel de cette grille tridimensionnelle transformée par la grille de filtrage calculée à l'étape F3. On obtient alors une seconde grille tridimensionnelle filtrée. En utilisant la technique appliquée sur la première matrice filtrée dans la quatrième étape F4, dans une onzième étape F11, on modifie la seconde grille tridimensionnelle filtrée (obtenue dans l'étape F10) en matrice N*M lignes et K colonnes appelée Ml', en transformant chacun des K niveaux de cette seconde grille filtrée en un vecteur colonne. Chaque vecteur colonne de cette matrice Ml' est alors divisé par sa norme, on obtient ainsi une matrice M2'. On multiplie ensuite cette matrice M2' par la matrice M6 calculée à l'étape F7. On obtient alors une matrice carrée à K lignes et K colonnes notée M7'. La matrice M6 est ensuite multipliée par la matrice M2' afin d'obtenir un matrice carrée M8 de K lignes et K colonnes. Le produit de la matrice M7' par la transposée de la matrice M8' fournit la matrice carrée M9' de taille K, et le produit des matrices M7' et M8' par leur transposée fournit respectivement les matrices carrées symétriques M10' et M11'. On désigne par l'indice géométrique en (i0, j0, k0) le nombre défini par l'expression suivante : G1' (i0, j0, k0) = M9'(k,k) (24) jM10'(k,k) • Ml1'(k,k) Ainsi, la matrice M7' constitue un premier vecteur et la transposée de la matrice M8', un second vecteur. Cette relation (24), qui correspond à un produit scalaire du premier vecteur par le second vecteur divisé par le produit des normes des premier et second vecteurs, est un cosinus d'angle dont la valeur est comprise entre -1 et +1. Pour chacun des triplets (i, j, k), on calcule le pseudo angle fl(i, j, k) correspondant au cosinus de l'expression (24) en (i, j, k) grâce à la formule mathématique suivante : fl(i, j, k) = 1_ acos(G1'(i, j,k)) (25) Si le cosinus de l'angle G1(i, j, k) vaut 1, son image vaut 1, et si le cosinus est égal -1, son image est égal à 0. On note G2 la grille des pseudo angles fl(i,j,k). En utilisant l'expression (17) (définie en relation avec l'étape F7), on obtient ensuite la courbure verticale G3'(i, j, k) du pseudo angle précédemment calculé. Les premier (correspondant à k = 1) et dernier niveaux (correspondant à k = K) de la grille G2' définie ci-dessus ne sont pas calculés, on leur attribue arbitrairement la valeur O. On obtient alors la grille tridimensionnelle G3' de courbures verticales. On définit ensuite une grille tridimensionnelle G4', de même taille que G3', en attribuant à chaque triindice (i, j, k) la valeur 1 lorsque la dérivée seconde en abscisse définie par la formule mathématique suivante : G3'(i+1,j,k)ù2G3'(i,j,k)+G3'(iù1,j,k) (26) et la dérivée seconde en ordonnée définie par la formule mathématique suivante: G3'(i,j+1,k)ù2G3'(i,j,k)+G3'(i,jù1,k) (27) sont négatives ou nulles, et 0 dans le cas contraire. On effectue ensuite le produit tensoriel de G4' par G3' pour obtenir une grille tridimensionnelle G5'. Dans une douzième étape F12, on calcule un vecteur de susceptibilités estimées (selon une variante de ce mode de réalisation, il est un vecteur de masses ou un vecteur de paramètres proportionnels à des susceptibilités). Pour ce faire, on sélectionne une sous-grille de taille appropriée à partir de la grille de valeurs relevées du gradient vertical du champ magnétique à deux dimensions. Cette zone est située entre les abscisses i-n1 et i+nl, et entre les ordonnées j-ml et j+m1. Puis, on calcule le résidu affine de cette sous-grille de la même manière que dans l'étape F10. De la même manière que dans l'étape F7, on détermine le vecteur cosinus d'angle (encore appelé vecteur d'indice géométrique) comprenant K indices de hauteur à partir de la grille G5' définie dans l'étape F11 ci-dessus. Comme dans l'étape F8, à partir du gradient vertical de référence, on 10 détermine l'indice de pseudo proportionnalité du résidu affine de la zone sélectionnée par rapport au gradient vertical de référence. On effectue ensuite la multiplication de l'indice de pseudo proportionnalité par le vecteur cosinus d'angle pour aboutir au vecteur Susceptibilitél. On divise finalement chaque k-ième coordonnée du vecteur Susceptibilitél 15 par le terme correctif Correction(k) correspondant déterminée à l'étape F8. On obtient alors le vecteur Susceptibilité2. Dans une treizième étape F13, on met en oeuvre une vérification des susceptibilités calculées dans l'étape F12. Pour ce faire, on reconstitue un champ magnétique en sommant sur tous 20 les triindices (i, j, k) la variation du champ magnétique total provoquée par une anomalie ponctuelle située en (i, j, k) et dont les susceptibilités sont calculées à l'étape F12. REVENDICATIONS 1. Procédé de localisation d'un objet magnétique disposé dans un milieu dans lequel est défini un système de coordonnées comprenant un axe d'abscisse, un axe d'ordonnée et un axe de hauteur, ledit procédé comprenant : une phase de mesure d'au moins un paramètre magnétique en une pluralité de points de mesure du milieu afin d'obtenir une pluralité de valeurs relevées de ce paramètre en lesdits points de mesure qui forment une grille de valeurs relevées ; une phase d'exploitation desdites valeurs relevées, caractérisé en ce que ladite phase d'exploitation comprend les étapes suivantes : construction d'au moins une grandeur projective (E5 ; F7) ; et application de ladite au moins une grandeur projective sur lesdites valeurs relevées afin d'obtenir une valeur estimée d'un paramètre proportionnel à une susceptibilité en une pluralité de points estimés du milieu permettant d'obtenir une localisation dudit objet. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite phase d'exploitation comprend en outre une étape de choix d'une grille de calcul comprenant des points de calcul situés dans ledit milieu. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce 20 que ladite étape de construction d'au moins une grandeur projective comprend les sous-étapes suivantes : construction d'au moins un premier vecteur et d'au moins un second vecteur ; obtention d'au moins un angle formé par ledit au moins un premier 25 vecteur et ledit au moins un second vecteur ; obtention d'au moins une courbure dudit au moins un angle constituant ladite au moins une grandeur projective. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le paramètre magnétique en un point donné, dit champ magnétique total en 30 ledit point donné, est égal au champ magnétique en ledit point donné auquel estretranché le champ magnétique moyen dans le milieu. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que, ladite sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : obtention d'un vecteur unitaire portant le champ magnétique moyen dans le milieu et, pour chaque point de calcul de la grille de calcul, association d'un nombre obtenu à partir du produit scalaire dudit vecteur unitaire et du champ magnétique total en un premier point de référence lorsqu'un premier élément magnétique de référence est situé en un second point de référence, afin d'obtenir une grille de nombres, chacun desdits nombres étant repéré dans la grille par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur, la grille de nombre comprenant une pluralité de niveaux de nombres, à chaque niveau de nombre correspondant un indice de hauteur de la grille de nombre ; pour chaque niveau de nombre de la grille de nombre, ladite sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend en outre la sous-étape suivante : obtention du premier vecteur à partir dudit niveau de nombres et, pour chaque indice de hauteur de la grille de nombre, d'un second vecteur à partir du niveau de nombre correspondant audit indice de hauteur. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que dans la sous-étape d'obtention d'un angle formé entre ledit au moins un premier vecteur et ledit au moins un second vecteur, on met en oeuvre la formule suivante : 1û (-i-) acos(g) où g est le cosinus dudit angle. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que dans la sous-étape d'obtention d'une courbure dudit angle, on met en oeuvre la1 où f est ledit angle, f' est la dérivée première ((1 + a.f'.f')) dudit angle par rapport à ladite hauteur et f" est la dérivée seconde dudit angle par rapport à ladite hauteur et a est un paramètre d'ajustement de ladite au moins une grandeur projective. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que ladite phase d'exploitation comprend en outre une étape de calibrage (E6) de ladite au moins une grandeur projective comprenant les sous-étapes suivantes mises en oeuvre de manière itérative : calcul d'au moins une première donnée proportionnelle à une susceptibilité d'au moins un second élément magnétique de référence introduit dans ledit milieu ; ajustement de ladite au moins une grandeur projective en fonction de ladite au moins une donnée. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend sous-étape préliminaire de projection affine d'au moins une partie de la grille de valeurs relevées par la méthode des moindres carrés et d'obtention du résidu affine de ladite projection de ladite au moins une partie de la grille de valeurs relevées, ledit résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetée formant une grille de valeurs projetées. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre une sous-étape préliminaire d'interpolation (E8) desdites valeurs relevées de façon à obtenir une grille d'interpolation comprenant des valeurs interpolées correspondant chacune à un point de calcul d'un sous ensemble de point de calcul de la grille de calcul, ladite sous-étape préliminaire d'interpolation étant mise en oeuvre avant ladite sous-étape préliminaire de projection affine. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en formule suivante :ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre les sous-étapes suivantes mises en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : construction d'un troisième vecteur à partir de la grille de nombres et de la 5 grille de valeurs projetées ; application de ladite au moins une grandeur projective sur ledit troisième vecteur afin d'obtenir un quatrième vecteur ; calcul de ladite valeur estimée du paramètre proportionnel à une susceptibilité en la pluralité de points estimés à partir du quatrième 10 vecteur. 12. Procédé selon les revendications 9 à 11, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre la sous-étape suivante mise en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : 15 - correction de ladite valeur dudit paramètre au moyen d'au moins une information obtenue dans ladite étape de calibrage. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 12, caractérisé en ce que lesdits points de calcul sont situés entre une hauteur de 10 m et une hauteur de -45 m. 20 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le paramètre magnétique en un point donné est le gradient vertical de champ magnétique entre un premier point et un second point situés respectivement à une première hauteur et une seconde hauteur, lesdits premier et second points possédant la même abscisse et la même ordonnée que ledit point donné. 25 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que, ladite sous-étape de construction des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : obtention d'un vecteur unitaire portant le champ magnétique moyen dans le milieu et, 30 - pour chaque point de calcul de la grille de calcul, association d'un nombreobtenu à partir du produit scalaire dudit vecteur unitaire et du gradient vertical de champ magnétique entre un premier et un second points de référence lorsqu'un premier élément magnétique de référence est situé en un troisième point de référence, afin d'obtenir une grille de nombres, chacun desdits nombres étant repéré dans la grille par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur ; filtrage de la grille de nombres, afin d'obtenir une grille filtrée de nombres filtrés, au moyen d'une grille de filtrage comprenant des nombres de filtrage, chacun des nombres de filtrage étant repéré dans la grille de filtrage par un indice d'abscisse, un indice d'ordonnée et un indice de hauteur et chacun des nombres de filtrage étant obtenue à partir de ses indices d'abscisse, d'ordonnée et de hauteur ; calcul du premier vecteur et du second vecteur au moyen d'une technique d'extraction diagonale à partir de la grille filtrée. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite sous-étape de calcul des premier et second vecteurs comprend les sous-étapes suivantes : - obtention d'une première matrice de type matrice de GRAM à partir des colonnes de la grille filtrée ; obtention d'une matrice combinée correspondant à une combinaison de la première matrice avec une matrice identité possédant les mêmes dimensions que la première matrice ; inversion de ladite matrice combinée afin d'obtenir une matrice inversée multiplication de la matrice inversée par une matrice obtenue à partir des colonnes de la grille filtrée. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 15 et 16, caractérisé en ce que ladite sous-étape de filtrage est réalisée à partir d'un produit tensoriel entre la grille de nombre et la grille de filtrage. 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que dans la sous-étape d'obtention d'un angle formé entre ledit au moins un 30 premier vecteur et ledit au moins un second vecteur, on met en oeuvre la formulesuivante : 1û (J_)acos(G1) où G1 est le cosinus dudit angle. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que dans la sous-étape d'obtention d'une courbure dudit angle, on met en oeuvre la formule suivante : ((1+ Ârf'.f')Z) où f est ledit angle, f' est la dérivée première dudit angle par rapport à ladite hauteur et f" est la dérivée seconde dudit angle par rapport à ladite hauteur et Â est un paramètre d'ajustement de ladite au moins une grandeur projective. 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 19, caractérisé en ce que ladite phase d'exploitation comprend en outre une étape de calibrage (F8) de ladite au moins une grandeur projective comprenant les sous-étapes suivantes mises en oeuvre de manière itérative : calcul d'au moins une première donnée proportionnelle à une susceptibilité d'au moins un second élément magnétique de référence introduit dans ledit milieu ; -ajustement de ladite au moins une grandeur projective en fonction de ladite au moins une donnée. 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 20, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend sous-étape préliminaire de projection affine d'au moins une partie de la grille de valeurs relevées par la méthode des moindres carrés et d'obtention du résidu affine de ladite projection de ladite au moins une partie de la grille de valeurs relevées, ledit résidu affine comprenant une pluralité de valeurs projetée formant une grille de valeurs projetées. 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre les sous-étapes suivantes, mises en oeuvre pour chacune des valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : construction d'un troisième vecteur à partir de la grille de nombres et de lagrille de valeurs projetées ; application de ladite au moins une grandeur projective sur ledit troisième vecteur afin d'obtenir un quatrième vecteur ; calcul de ladite valeur estimée du paramètre proportionnel à une susceptibilité en la pluralité de points estimés à partir du quatrième vecteur. 23. Procédé selon les revendications 21 et 22, caractérisé en ce que l'étape d'application de ladite au moins une grandeur projective sur les valeurs relevées comprend en outre la sous-étape suivante mise en oeuvre pour chacune desdites valeurs projetées de la grille de valeurs projetées : correction de ladite valeur dudit paramètre au moyen d'au moins une information obtenue dans ladite étape de calibrage. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 23, caractérisé en ce que lesdits points de calcul sont situés entre une hauteur de 0 m et une hauteur de-3m. 25. Produit programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 24, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 26. Moyen de stockage, éventuellement totalement ou partiellement amovible, lisible par un ordinateur, stockant un jeu d'instructions exécutables par ledit ordinateur pour mettre en oeuvre le procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 24. 27. Dispositif de localisation d'un objet magnétique disposé dans un milieu dans lequel est défini un système de coordonnées comprenant un axe d'abscisse, un axe d'ordonnée et un axe de hauteur, ledit dispositif comprenant : des moyens de mesure d'au moins un paramètre magnétique en une pluralité de points de mesure du milieu afin d'obtenir une pluralité de valeurs relevées de ce paramètre en lesdits points de mesure qui forment une grille de valeurs relevées ; 5des moyens d'exploitation desdites valeurs relevées, caractérisé en ce que lesdits moyens d'exploitation comprennent : des moyens de construction d'au moins une grandeur projective ; et des moyens d'application de ladite au moins une grandeur projective sur lesdites valeurs relevées afin d'obtenir une valeur estimée d'un paramètre proportionnel à une susceptibilité en une pluralité de point estimés du milieu permettant d'obtenir une localisation dudit objet.