Brevet FR2903187A1 — publié le 20080104

SETVAL40.FRD.doc Contrôle non destructif, en particulier pour des tubes en cours de fabrication ou à l'état fini. L'invention concerne le contrôle non destructif de matériaux, notamment pour des tubes en fabrication. On connaît déjà différentes propositions, sur lesquelles on reviendra, tendant à utiliser les réseaux neuronaux dans le carre du contrôle non destructif de matériaux. Mais cet existant n'est pas de nature à fonctionner en milieu industriel, sur des équipements déjà en service, en temps réel, et tout en permettant une classification au vol des imperfections selon leur nature, de sorte que l'on puisse remédier rapidement à un problème survenu en phase de production. L'objet de l'invention est d'améliorer la situation vers un système qui puisse : - être utilisé en milieu industriel et implanté facilement sur des équipements déjà existants dans ce milieu, - être utilisé en temps rel, c'est-à-dire donner un diagnostic rapide (à une vitesse suffisante pour ne pas ralentir la vitesse de production globale), et - qui permette une classification des imperfections selon leur nature de manière à connaître leur gravité et à permettre la détermination de la cause technique à l'origine de l'imperfection et ainsi remér':ier rapidement au problème en phase de production. Selon un premier aspect de l'invention, il est proposé un dispositif qui forme outil d'aide à l'exploitation, pour le contrôle non destructif de tubes (ou autres produits sidérurgiques) en cours et en sortie de fabrication. Un tel outil est destiné à tirer des informations sur d'éventuelles imperfections du tube. Des capteurs ultrasonores émetteurs sont excités sélectivement selon une loi de temps choisie. Des signaux de retour sont captés par des capteurs ultrasonores récepteurs formant un agencement de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide. Enfin, il y a généralement un mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agenceme-:t de transducteurs. 1 2903187 2 L'outil d'aide à l'exploitation proposé comprend : - un convertisseur, capable d'isoler sélectivement une représentation numérique de possibles échos dans des fenêtres temporelles désignées, en fonction du mouvement 5 relatif de rotation/translation, et d'en tirer une image d'imperfections possibles dans le tube, - un filtre, capable de déterminer, dans les images, des zones d'imperfection présumée, ainsi que des propriétés de chaque imperfection présumée, - un combinateur, agencé pour préparer des entrées numériques de circuit neuronal, à 10 partir d'un extrait des images correspondant à une zone d'imperfection présumée, de propriétés de l'imperfection présumée dans la même zone, issues du filtre, et de données de contexte, - au moins un circuit neuronal, qui reçoit des entrées issues du combinateur, - un étage numérique de décision et alarme, opérant sur la base de la sortie du circuit 15 neuronal, et - un automate de tri et de marquage, agencé pour écarter et marquer des tubes décidés non conformes par l'étage numérique de décision et alarme. L'invention peut aussi se placer au niveau d'un dispositif de contrôle non destructif de 20 tubes (ou autres produits sidérurgiques) en cours ou en sortie de fabrication, qui comprend : - un agencement de transducteurs ultrasonores de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide, avec mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de transducteurs, 25 des circuits pour exciter sélectivement ces éléments transducteurs selon une loi de temps choisie, et pour recueillir !es signaux de retour qu'ils captent, et - un outil d'aide à l'exploitation tel que défini plus haut, et détaillé ci-après. Un autre aspect de l'invention s'exprime sous forme de procédé de contrôle non 30 destructif de tubes (ou autres produits sidérurgiques) en cours ou en sortie de fabrication, comprenant les étapes suivantes : a. prévoir un agencement de transducteurs ultrasonores de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide, avec mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de 35 transducteurs, 2903187 3 b. exciter sélectivement ces éléments transducteurs selon une loi de temps choisie, c. recueillir les signaux de retour qu'ils captent, afin d'analyser sélectivement ces signaux de retour, pour en tirer des informations sur d'éventuelles imperfections du tube. 5 Le procédé proposé comprend en outre les étapes suivantes : d. isoler sélectivement une représentation numérique de possibles échos dans des fenêtres temporelles désignées, en fonction du mouvement relatif de rotation/translation, et en tirer une image d'imperfections possibles dans le tube, IO e. filtrer les images s: Ion des critères de filtrage choisis, afin d'y déterminer des zones d'imperfection présumée, ainsi que des propriétés de chaque imperfection présumée, f. former des entrées numériques de circuit neuronal, à partir d'un extrait des images correspondant à une zone d'imperfection présumée, de propriétés de 15 l'imperfection présE:.mée dans la même zone, issues du filtre, et de données de contexte. g. appliquer les entrées ainsi formées à au moins un circuit neuronal, h. traiter numériquement la sortie du circuit neuronal selon des critères de décision choisis, pour en tirer une décision et/ou une alarme, et 20 i. écarter et marquer ais tubes décidés non conformes par l'étape h. D'autres aspects de l'invention seront trouvés dans la suite de la présente demande de brevet. 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, ainsi que des dessins annexés sur lesquels : - la figure I est une vue schématique en perspective d'un tube, ayant des imperfections ou défauts dits étalons; - la figure 2 est une vue latérale schématique illustrant un exemple d'installation du type 30 "contrôle à tête tournante" sur un tube en sortie de fabrication ; - les figures 3A à 3C sont des détails de différents types de mesure d'épaisseur et de contrôle d'imperfections longitudinales et transverses ; - la figure 4 est le schéma de principe de l'électronique associée à un capteur ultrasonore en contrôle non destructif cans une installation classique ; 2903187 4 - les figures 5A et 5B son>> une vue en bout et une vue latérale d'un type particulier de cellule de contrôle non destructif, communément appelé "à tête tournante" et représenté schématiquement ; - la figure 6 montre la complexité des trajets ultrasonores rencontrés dans un tube, sur un 5 exemple simple ; - les figures 6A et 6B sont des diagrammes temporels schématiques de signaux ultrasonores, pour un capteur sous incidence oblique, et pour un capteur sous incidence nomale (perpendiculaire), respectivement ; - la figure 7 est un graphe montrant une représentation classique de la sélectivité d'une 10 installation de contrôle ; - la figure 8 est un schéma de principe de l'électronique associée à un capteur ultrasonore en contrôle non destructif dans un exemple d'installation susceptible de mettre en oeuvre l'invention ; - la figure 8A est le schéma fonctionnel plus détaillé d'une partie de la figure 8; 15 - la figure 9 est une copie d'écran schématisée illustrant deux images ultrasonores numérisées d'imperfections potentielles dans un tube ; - les figures 10A à 1OD sont des représentations schématiques de différents types d'imperfections selon la classification API (American Petroleum Institute) et qui constituent les données de sortie du réseau neuronal tendant à déterminer le type de 20 l'imperfection ; - la figure I 1 est le schéma fonctionnel plus détaillé d'une autre partie de la figure 8; - la figure 12 est un diagramme séquentiel illustrant le traitement d'imperfections potentielles successives dans une image ; - la figure 13 est le schéma fonctionnel d'un système de filtres utilisables selon 25 l'invention ; la figure 14 est le schéma fonctionnel d'un montage à réseau neuronal tendant à déterminer le type d'une imperfection dans un tube ; - la figure 15 est le schéma fonctionnel d'un montage à réseau neuronal tendant à déterminer le degré de protendeur d'une imperfection dans un tube ; 30 la figure 16 est le schéma fonctionnel du modèle de neurone ; - la figure 17 est un exemp' >, c'est-à-dire dans la masse MD (non visibles sur la figure 1), qui correspondent souvent à des inclusions ou des dédoublures, que l'on cherche à 10 détecter en même temps que l'on fait une mesure d'épaisseur. Les faisceaux ultrasonores sont représentés divergents sur la figure 1 pour faire comprendre la détection d'imperfections. En pratique, ils seront plutôt convergents, comme on le verra. De manière classique, en contrôle non destructif par ultrasons, on utilise l'un des trois 15 types d'installations suivants : les installations dites "à tête tournante", les installations dites "à tube tournant", et les installations à capteur encerclant multi-éléments, toutes bien connues de l'homme du nétier. Dans le cas d'utilisation de capteurs opérant en balayage électronique, la rotation relative tube/capteurs est virtuelle. Telle qu'utilisée ici, l'expression "mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de 20 transducteurs" couvre le cas où la rotation relative est virtuelle. Sur la figure 2, la machine de contrôle non destructif à tête tournante comprend un dispositif à ultrasons proprement dit, monté sur une enceinte à eau ou "boîte à eau" 100, que traverse le tube T à la vitesse v = 0,5 mètre par seconde, par exemple. Les capteurs 25 ou palpeurs à ultrasons émettent des ondes longitudinales dans l'eau. Un capteur donné travaille par exemple à 1 ou quelques MHz. II est excité répétitivement par impulsions, de forme d'onde choisie, à une cadence (ou fréquence) de récurrence Fr qui est de l'ordre de quelques kHz ou dizaines de kHz, par exemple de 10 kHz. 30 Par ailleurs, un transducteur à ultrasons possède : - un rayonnement de champ proche, pratiquement parallèle, dans une zone dite de Fresnel, siège de nombreuses interférences, dont la longueur dans l'axe du faisceau est N=0,25 D2/ où D est le diamètre de la pastille active du transducteur, et 1 sa longueur d'onde de 35 travail, et 2903187 8 - un rayonnement de champ lointain, dans une zone dite de Fraunhofer, selon un faisceau divergent d'angle 2 a, avec sin a =1,22 ? /D 5 Les figures 3A, 3B, 3C représentent des capteurs rendus convergents au moyen d'une lentille (à ultrasons) conca'ze, tels qu'ils sont couramment utilisés dans les applications aux tubes. On utilise de préférence la zone de Fraunhofer, moins perturbée. Ainsi, pour des capteurs tels que Pl 1 et P12, le faisceau d'ultrasons, qui est en général I O focalisé, s'étend au voisina;e d'un plan perpendiculaire à l'axe du tube T. La détection se fait donc sensiblement en section droite. Leurs rôles sont les suivants: - ou bien leur faisceau est également perpendiculaire à l'axe du tube T dans la section droite, et ils servent à la mesure d'épaisseur (par exemple P1, figure 3A); on parle alors de "palpage droit"; 15 - ou bien leur faisceau est incident sur l'axe du tube T, en section droite, et ils servent à détecter les imperfections longitudinales (par exemple P11, figure 3B). Dans ce cas, l'angle d'incidence dans la section droite est de préférence choisi pour n'engendrer dans le tube que des ondes ultrasonores transversales ou de cisaillement, compte tenu des caractéristiques de l'interface eau/métal du tube (en principe eau/acier). On prévoit 20 généralement deux capteurs P1 l et P12, d'incidences opposées par rapport à l'axe du tube (figure 2). La machine comprend aussi des capteurs tels que P21 et P22 dont, par contre, le faisceau d'ultrasons, qui est également focalisé en règle générale, s'étend au voisinage d'un plan 25 passant par l'axe du tube, mais incident par rapport au plan perpendiculaire à l'axe du tube T (voir capteur P21, Figure 3C). Dans ce cas, l'angle d'incidence par rapport au plan perpendiculaire à l'axe du tube est de préférence choisi pour n'engendrer dans le tube que des ondes ultrasonores transversales ou de cisaillement, compte tenu des caractéristiques de l'interface eau/métal du tube (en principe eau/acier). Ces capteurs 30 servent à détecter les imperfections transverses. On prévoit généralement deux capteurs P21 et P22, d'incidences opposées par rapport au plan perpendiculaire à l'axe du tube (figure 2). Le contrôle des imperfections se fait généralement en focalisant le faisceau. Le point de 35 focalisation se mesure par rapport au "bond", qui correspond au premier trajet aller- 2903187 9 retour des ultrasons dans l'épaisseur du tube. Ainsi, le capteur de la figure 3A est focalisé au demi-bond. tandis que !es capteurs des figures 3B et 3C sont focalisés à trois-quarts de bond. Par ailleurs, le contrôle des imperfections externes se fait généralement au bond, et celui des imperfections internes au demi-bond. 5 On note Ta le temps de présence requis pour que le palpeur puisse recevoir correctement le retour du faisceau d'uluasons, représentatif d'une éventuelle imperfection. Ce temps Ta dépend de la somme des deux temps suivants: - d'une part le temps de propagation aller-retour d'ondes ultrasonores longitudinales, sur 10 la hauteur de la "colonne d'eau" présente entre le palpeur et le tube, sur (e trajet des ultrasons, - d'autre part le temps de propagation d'ondes ultrasonores transversales, tel qu'il est requis à l'intérieur du tube pour faire le contrôle non destructif lui-même. Ce temps dépend principalement d'un choix du nombre souhaité de réflexions des ondes 15 transversales à l'intérieur de la paroi du tube. Classiquement, les palpeurs sont entraînés en rotation autour de l'axe du tube, par des moyens non représentés, à une vitesse T de l'ordre de plusieurs milliers de tours par minute, (6000 rpm par exemple). Dans le cas également connu de l'homme du métier où 20 c'est le tube qui est entraîné en rotation alors que les palpeurs ne sont pas entraînés en rotation (installation dite "t tube tournant") la vitesse de rotation du tube est de l'ordre de quelques dizaines à quelques milliers de tours par minute. On peut appeler "cellule" chaque ensemble capteur - milieu de transmission (eau) - tube. 25 Pour une cellule, on doit consicérer en outre l'ouverture de faisceau Od des palpeurs à ultrasons en détection. Une ouverture peut être définie avec deux composantes (figure 1), l'une Od l dans la section droite du tube, l'autre Od2 dans le plan passant par l'axe du tube et le palpeur. 30 Le réglage de l'installation (en fonction de la vitesse de rotation, de la vitesse de défilement, des dimensions Od1 et Od2 et du nombre de palpeurs) doit garantir un balayage par les faisceaux ultrasonores de l'ensemble des surfaces et du volume du tube à contrôler. 2903187 10 [1 est à noter que certaines normes ou cahiers des charges ou spécifications des clients imposent un recouvrement des zones balayées. Le temps d'analyse Ta est d.mc défini par un compromis entre: 5 - la cadence (ou fréquence) de récurrence Fr, - en section droite du tube, la vitesse de rotation w, compte tenu de l'ouverture en détection Od1 des palpeurs à ultrasons (autrement dit, compte tenu de la rotation des capteurs, la composante Od 1 de l'ouverture de faisceau doit permettre un temps de présence de l'imperfection en face des capteurs qui soit au moins égal à Ta ), 10 - le long du tube, la vitesse de défilement v de celui-ci, compte tenu de l'ouverture en détection Od2 d'un palpeur à ultrasons, et du nombre NFi de palpeurs consacrés à la même fonction Fi (qui constituent donc un groupe de palpeurs), sur la périphérie du tube (autrement dit, compte tenu de l'avance du tube, la composante Od2 de l'ouverture de faisceau doit permettre un i. mps de présence de l'imperfection en face du capteur (ou du 15 groupe de capteurs) qui soit au moins égal à Ta). - le nombre de palpeurs dédiés au même rôle (c'est à dire à la même fonction) , et - les temps de propagation :les ondes tels définis précédemment. Classiquement, la machine comprend typiquement en tout deux capteurs tels que Pli, 20 P12 pour le contrôle des imperfections de type LD, et éventuellement ID, deux capteurs tels que P21, P22 pour le contrôle des imperfections de type CD, auxquels s'ajoute en principe un capteur tel que "1, pour la mesure de l'épaisseur du produit et le contrôle des imperfections de type MD. Chaque capteur peut être en fait un groupe de capteurs travaillant ensemble, comme on le verra. 25 La machine possède, de façon intégrée ou à part, une électronique d'excitation et de détection associée à chac.n des capteurs. Elle comprend (figure 4) un émetteur 70 d'impulsions, par exemple 250 Volts pour l'excitation du palpeur PO monté sur la boîte à eau 100. Comme partie intégrante du système de contrôle non destructif, le palpeur à 30 ultrasons Po, ici émetteur/récepteur, reçoit les échos consécutifs à cette excitation. Les lignes 700 et 710 transmettent respectivement l'impulsion d'excitation et le signal aux bornes du palpeur à un amplificateur 73. La sortie de l'amplificateur 73 sert à la visualisation pour l'opérateur et/ou au pilotage 35 d'un automate de tri, capable d'écarter (en aval) les tubes non conformes. 2903187 11 La visualisation est par exemple réalisée par un oscilloscope 750, qui reçoit comme signal la sortie de l'amplificateur 73, et comme base de temps 752 un signal d'un étage de synchronisation 753 en provenance de l'émetteur 70. Un étage de seuil 754 évite 5 l'aveuglement de l'oscilloscope au moment de l'impulsion d'émission. Une autre sortie de l'amplificateur 73 va vers un étage de traitement de signal 760. Ce traitement comprend généralement un redressement, un lissage et un filtrage. Il est suivi d'un étage de détection ou sélecteur 762, capable d'isoler les échos significatifs, de 10 manière connue. En détection de l'imperfection, c'est la présence d'un écho, avec son amplitude ou sa durée (donc son énergie), qui sont significatifs, dans certains créneaux temporels, essentiellement le demi-bond et le bond. Pour la détection en épaisseur, on vérifie que l'équivalent-distance de l'écart temporel entre les échos de fond respectifs correspond bien à l'épaisseur voulue du tube. Les anomalies détectées selon ces critères 15 peuvent servir à émettre une alarme en 764, et/ou à piloter un automate 766 de tri qui évacue les tubes non confo,-mes, en les marquant selon la ou les anomalies détectées. Matériellement dans le cas d'une installation à tête tournante (figures 5A et 5B), la cellule comprend encore, sur un support mécanique 80, la boîte à eau 100, qui loge un 20 ensemble capteur P0, avec une connexion 701, qui réunit les lignes 700 et 710 de la figure 4. On prévoit par exemple trois roulements 81 à 83 pour centrer le tube T. Selon la technique connue (machine vendue par exemple par la société allemande GE NUTRONIK anciennement NUKEM), l'ensemble capteur PO comprend des capteurs qui 25 tournent à quelques milliers de tours minute autour du tube. On peut également utiliser une pluralité de capteurs répartis en anneau autour du tube. L'anneau comprend par exemple 6 secteurs de 128 capteurs ultrasonores, répartis autour de la périphérie. Les secteurs de capteurs sont alternativement légèrement décalés dans le sens de l'axe du tube. Ceci permet d'avoir un recouvrement entre deux secteurs de capteurs consécutifs 30 longitudinalement, et réduit également les problèmes d'interférences. L'interférence intervient lorsqu'un capteur donné reçoit des échos dus à un tir effectué sur un autre capteur. 2903187 12 A cela s'ajoute un banc (non représenté) de guidage du tube en amont et en aval du poste de contrôle non destructif, pour bien positionner le tube qui défile en continu, par rapport aux capteurs à ultrasons. 5 Le contrôle non destructi f doit se faire sur toute la périphérie du tube. Mais il est également essentiel que ce contrôle suive la vitesse linéaire v du tube en sortie de fabrication. On en vient donc à un compromis entre la vitesse linéaire v du tube, la cadence (ou fréquence) de récurrence Fr, le temps d'analyse Ta, l'ouverture de travail Od du palpeur à ultrasons en détection, et la vitesse de rotation tu, le nombre de capteurs 10 assurant la même fonction t la vitesse de propagation des ondes ultrasonores. Il est également souhaitable que la même installation puisse travailler sur toute une gamme de diamètres de tubes (et aussi d'épaisseurs de tubes), couvrant la gamme de production. Il est alors fréquent de prévoir plusieurs valeurs de la vitesse de rotation (,) et 15 de la fréquence de récurrence Fr, valeurs que l'on sélectionne en fonction du diamètre du tube à traiter. On notera enfin que tout changement de fabrication implique un nouveau réglage des angles d'attaque des ultra sons de chaque capteur sur la périphérie du tube. Cette 20 opération délicate, effectue manuellement, prend couramment de l'ordre d'une demi-heure, temps pendant lequel la production de tubes est arrêtée. Telles sont les conditions dans lesquelles s'effectue actuellement le contrôle non destructif par ultrasons des tubes, ou d'autres produits profilés et/ou à parois minces, en sortie de fabrication. 25 Dans le domaine du contrôle non destructif par ultrasons, on utilise souvent la terminologie suivante : - balayage (ou scan ) désigne une suite de positions relatives tube/capteur, - incrément désigne le pas d: balayage (inversement proportionnel à la fréquence de récurrence ou fréquence de tirs ultrasonores), 30 - Ascan désigne le graphe de la tension électrique mesurée aux bornes d'un capteur ultrasonore, avec en abscisse le temps de vol et en ordonnée une représentation de la tension électrique, appelée également amplitude ultrasonore, - Bscan désigne une i rnage relative à une valeur donnée de l'incrément, avec, en abscisse, le balayage correspondant au tir ultrasonore, en ordonnée le temps de vol, et en 35 chaque point l'amplitude ultrasonore convertie en dégradé de gris, 2903187 13 - Echodynamique désigne un graphe avec en abscisse l'indication du tir ultrasonore et en ordonnée l'amplitude maximale relevée dans un sélecteur temporel du Ascan pour le tir correspondant, Cscan désigne une image avec en abscisse et en ordonnée la position équivalente 5 dans un espace plan du point de tir de l'onde ultrasonore et représentant, convertie en dégradé de gris, l'amplitude ultrasonore maximale pour ce tir relevée dans le sélecteur temporel considéré du Ascan ("amplitude de l'image"). Dans lecas d'un tube, un point de l'abscisse du Cscan correspond à une position sur la longueur du tube et un point de l'ordonnée correspond à un position sur la circonférence du tube. 10 Dans le cas d'un produit plat, un point de l'abscisse du Cscan correspond à une position sur la longueur du produit plat et un point de l'ordonnée correspond à un position sur la largeur c u produit plat. La figure 6 est une vue en coupe longitudinale schématique d'un système formé d'un 15 capteur, de sa colonne d'eau et du tube, et avec illustration de différents trajets ultrasonores formant échos. Elle permet de bien comprendre la complexité de ces trajets, et la difficulté de l'analyse. La figure 6A est un diagramme amplitude/temps schématique du signal ultrasonore au 20 niveau d'un capteur qui travaille sous incidence oblique. A partir de l'instant Texcit d'excitation du capteur, on trouve un écho d'interface eau-tube à l'instant Tinterf (que l'on peut également noter TphExter0). Sont marqués ensuite (trait pointillé vertical) l'instant TphiInter où le faisceau d'ultrasons atteint la peau interne du tube, où il se réfléchit et réfracte, ainsi que l'instant TphiExterl où le faisceau d'ultrasons atteint la 25 peau externe du tube. Du fait de l'incidence oblique, il n'y a pas d'écho réfléchi significatif qui revient au capteur en TphiInter en l'absence d'imperfection à cet endroit. Ceci vaut aussi en TphiExterl. La figure 6B est un diagramme amplitude/temps schématique du signaux ultrasonore au 30 niveau d'un capteur qui travaille sous incidence normale. La chronologie générale des signaux est la même que pour la figure 6A (à un facteur près, lié à l'incidence). Par contre, sous incidence normal, il y a des échos significatifs en TphiInter et en TphiExterl, même en l'absence d'imperfection aux endroits concernés du tube. 2903187 14 Actuellement, les systèmes de contrôle non destructif utilisés en production de tubes fonctionnent en faisant le rapport K entre : - l'amplitude As d'un signal provenant du tube à inspecter, et - l'amplitude A0 du signal provenant d'un défaut étalon de référence, pour le type de 5 contrôle considéré. Ce défaut étalon de référence est en général défini sur un tube étalon muni d'un défaut artificiel (par exemple une entaille en U ou en V) de caractéristiques dimensionnelles choisies, par exemple conformément à une norme de contrôle non destructif, et/ou au cahier des charges d'un client. 10 L'hypothèse implicite est que cette amplitude de signal est proportionnelle à la criticité de l'imperfection, c'est-à-dire à sa profondeur (DD). Le graphe de la figure 7 (bien connu de l'homme du métier, voir Nondestructive Testing Handbook - chapitre statistics du volume 7 publié par I'ASNT - American Society for Nondestructive Testing) représente la répartition réelle K = f(I)D). Il montre qu'en réalité, la corrélation est très mauvaise 15 (de l'ordre de 0.3 à 0.4 pour le contrôle par ultrasons). Plus précisément, sur le graphe de la figure 7, si l'on fixe l'amplitude de référence A0 (K=l) sur la valeur XL (profondeur de l'imperfection maximum acceptable) au centre de la distribution (elle-mé me axée sur l'oblique TDis), on voit que l'on peut encore 20 trouver des imperfections à K = 0,5 de profondeur DD supérieure à XL. Il s'ensuit que, par prudence, on est amené à fixer A0 pour une valeur nettement plus basse que XL. Par conséquent, on écarte en production des tubes qui, pourtant, seraient en fait satisfaisants. C'est d'autant plus néfaste, économiquement, que les techniques de fabrication de tubes demeurent assez lourdes, ta it en complexité qu'en besoins en énergie. 25 La Demanderesse s'est donc attachée à améliorer la situation. La figure 8 représente un dispos`tif semblable à celui de la figure 4, mais modifié pour la mise en oeuvre de l'invention. La sortie de l'amplificateur 73 est appliquée à un étage 761, qui numérise l'amplitude du signal issu de l'amplificateur 73, et travaille sur ce signal numérisé. Ce traitement sera décrit ci-après en référence à la figure 11. On peut conserver ensuite des étages 764 et 766 fonctionnellement semblables à ceux de la figure 8. Le signal brut du capteur, tel 30 (). j..,/ 2903187 15 que visible sur l'oscilloscope 750, est dénommé A-Scan par les hommes du métier. Il comprend des échos selon le schéma défini par la figure 6. Il est souhaitable de passer à une imagerie des imperfections du tube, à l'aide des 5 signaux d'ultrasons. On décrira maintenant l'obtention d'une image. En pratique, une image est obtenue en considérant plusieurs explorations successives du tube par un capteur Px, sous des angles successifs qui couvrent sensiblement une section droite du tube. Il est possible de le faire avec des tirs successifs par un seul capteur, en I 0 utilisant la rotation relative tube/capteur. On se place ici, à titre d'exemple non limitatif; dans le cas d'une installation du genre dit à tête tournante. 15 Sur la figure 8A, on considère un capteur Px, qui peut être de l'un des types Pl, Pli, P12, P21 et P22 précité. Dans l'exemple illustré, ce capteur Px comprend en fait n capteurs élémentaires Px-l Px-i, ..., Px-n, qui sont alignés selon l'axe longitudinal du tube, et qui font l'objet d'un tir ultrasonore au même moment. Sur la figure 8A, ce qui est entre les capteurs élémentaires et les images de sortie 769A et 769B peut être 20 considéré comme un convertisseur. Le signal Ascan du premier capteur élémentaire Px-1 est appliqué à un amplificateur 73-1, suivi de deux voies parallèles : celle du sélecteur 761-1A, suivi du numériseur de ligne 765-IA, et celle du sélecteur 761-1B, suivi du numériseur de ligne 765-1B. 25 Sur la base des informations obtenues lors du passage du tube étalon, l'opérateur saisit dans le sélecteur 761-IA l'information T l A correspondant à une indication de position et de largeur temporelle , qui lui désigne, en fonction de la géométrie connue du tube, les instants où il va trouver un écho de peau interne , relatif à l'intérieur du tube par 30 exemple le premier écho Intl de la figure 6. La figure 6A montre plus nettement la fenêtre temporelle Int correspondante, autour de Tphilnter. De même, sur la base des informations obtenues lors du passage du tube étalon, l'opérateur saisit dans le sélecteur 761-1B l'information T _1B correspondant à une 35 indication de position et de largeur temporelle, qui lui désigne, en fonction de la 2903187 16 géométrie connue du tube, les instants où il va trouver un écho de peau externe , relatif à l'extérieur du tube, par exemple le premier écho Exil de la figure 6. La figure 6A montre plus nettement la fenêtre temporelle Ext correspondante, autour de Tph i Exter. Le schéma se répète pour les autres capteurs Px-2, ... Px-i, ... Px-n. Ainsi, chaque sélecteur temporel 761 travaille par fenêtres temporelles compte tenu de l'instant d'émission des ultrasons, et des intervalles de temps prédéterminables où l'on 10 peut attendre des échos concernant ce sélecteur. L'illustration des figures 6 montre comment l'on peut définir les intervalles de temps intéressants, compte tenu de l'angle d'attaque du faisceau d'ultrasons sur le tube, ainsi que du diamètre (interne ou externe) et de l'épaisseur du tube. Un intervalle de temps donné correspond à un écho donné en un point donné du tube, pour une position relative donnée entre le tube et le capteur. 15 Pour simplifier, on admet ici que les instants de tirs sont synchronisés sur la rotation relative tube/capteurs, de sorte qu'un capteur élémentaire travaille toujours sur la même génératrice longitudinale du tube. La sortie de son sélecteur fournit donc une suite espacée d'échantillons analogiques de signal, qui correspondent chacun à l'amplitude 20 d'un écho attendu sur une paroi du tube. Ces échantillons du capteur Px-1 (par exemple) sont numérisés en 765. Le synchronisme avec l'émission peut être assuré par une liaison (non représentée) avec l'émetteur 70, ou avec son déclencheur, le circuit de synchronisation 753, ou sa base de 25 temps 752 (figure 8). L'affichage 750 peut être maintenu, si on le souhaite. Le système peut fonctionner sur tube tournant à vitesse sensiblement constante. Dans ce cas, la vitesse angulaire et l'avancé du tube peuvent être mesurées à l'aide d'un codeur angulaire précis, par exemple le modèle RS0550168 fourni par la société Hengstler, et d'un vélocimètre laser, par exemple le modèle LSV 065 fourni par la société Polytec. Le tube 30 peut aussi ne pas tourner, tandis que c'est le système de capteurs qui tourne. Dans ce cas, le vélocimètre laser suffit pour mesurer l'avance du tube, tandis que la vitesse de rotation des capteurs est connue au moyen d'un codeur angulaire. 5 2903187 17 Pour un tir donné, l'ensemble des capteurs Px-1 à Px-n fournit une ligne d'une image, qui correspond à une section droite du tube. Dans l'autre dimension de l'image, un capteur élémentaire donné fournit une ligne qui correspond à une génératrice du tube. 5 Les numériseurs 765-IA, 765-2A, ...,765-iA, ..., 765-nA permettent de remplir une image interne 769A, relative à la peau interne du tube. Les numériseurs 765-1B, 765-2B, ...,765-iB, ..., 765-nB permettent de remplir une image externe 769B, relative à la peau externe du tube (en sortie, des traits mixtes sont utilisés pour clarifier le schéma). 10 L'image mémorisée en 769A ou 769B, qui est un Cscan tel que défini précédemment, vaut pour le capteur ou groupe de capteurs Px considéré. Chaque point de cette image correspond, transposé en nuances de gris, à une valeur tirée de l'amplitude de l'écho du à la réflexion du signal ultrasons sur une imperfection éventuelle de la zone du tube considérée. Cette valeur (notée K ci-après) peut représenter le rapport entre l'amplitude 15 maximale du signal ultrasonore capté sur le tube encours de test et l'amplitude maximale du signal ultrasonore obtenu avec un défaut étalon de référence artificiel, tel que défini plus haut. Cette image correspond maintenant à une zone du tube, obtenue par la réunion des zones 20 sensiblement annulaires du tube qui correspondent à chacune des lignes numérisées. En fait, il s'agit de zones annulaires si le faisceau d'ultrasons est appliqué sensiblement perpendiculairement à l'axe du tube. On sait qu'il en est différemment pour certains types d'imperfections. Les zones sont alors plutôt elliptiques et, en fait, gauches ou "tordues" dans l'espace. Dans la présente description, l'expression "zones annulaires" couvre ces 25 différentes possibilités. [l est à noter que pour obtenir cette reconstitution complète de l'image C-Scan, l'information supplémentaire de positionnement du tube par rapport au capteur est nécessaire. Elle est disponible en entrée séparée 740. Cette information vient d'un codeur 30 XYZ ou d'un laser XYZ. Comme le tube peut être assimilé à un cylindre sans épaisseur, l'information de position peut être réduite à deux dimensions. On comprend que la mise en oeuvre de l'invention sur un banc existant de contrôle par ultrasons ("UT bench") implique : 2903187 18 l'accessibilité aux données brutes de contrôle par ultrasons ("UT Raw Data"), qui se fait par exemple à l'aide d'une carte d'acquisition, comme le modèle NI 6024 série E ou NI 6251 série M de la société National Instrument, - la disponibilité d'une information en ligne sur la vitesse de rotation (du tube ou de la 5 tête de capteurs), et - la disponibilité d'une information en ligne sur la vitesse d'avance du tube. Le schéma de la figure 8A peut être appliqué : - en parallèle à un capteur de type Pl l et à un capteur de type P12, qui observent la 10 même zone du tube selon deux directions différentes. Chaque capteur va permettre d'obtenir une image interne 769A, et une image externe 769B. Ensuite, l'une des images pourra être choisie en fonction dune commande notée Int/Ext . - en parallèle à un capteur de type P21 et à un capteur de type P22, qui, là aussi, vont chacun permettre d'obtenir une image interne 769A, et une image externe 769B. 15 Le schéma de la figure 8A peut aussi être appliqué à un capteur de type PI, auquel cas on prévoit trois voies parallèles derrière chaque amplificateur (au moins virtuellement). L'une des voies fonctionne sur un créneau temporel répétitif positionné comme indiqué en Volum. sur la figure 6B. Cette voie permet un contrôle d'imperfections en 20 volume, c'est-à-dire dans l'épaisseur du tube. Les deux autres voies peuvent fonctionner respectivement sur les créneaux temporels répétitifs positionnés comme indiqué en WphiExterO et en WphiInterl sur la figure 6B. Ces deux autres voies permettent une mesure de l'épaisseur du tube. 25 La distinction entre les 3 voies est purement fonctionnelle (virtuelle). En effet, lesdites deux autres voies peuvent être physiquement la même, dans laquelle on discrimine les instants ou créneaux WphiExterO et Wphilnterl . On peut aussi utiliser une seule voie physique, dans laquelle on discrimine les instants ou créneaux WphiExterO , 30 Volum. et WphiInterl . Il est représentatif de décrire plus en détail le cas d'un capteur de type Pl1 avec un capteur de type P12. C'est ce que l'on fera maintenant. 2903187 19 Il est rappelé que ces deux groupes de capteurs P11 et P12 servent à la détection d'imperfections longitudinales sur les tubes. Le contrôle ultrasonore est réalisé avec des tirs d'ultrasons (US) dans deux directions privilégiées ("clock wise" - "counter clock wise"): 5 - Un capteur ou groupe de capteurs Pl 1 fournit une image ultrasonore du tube dans une direction de travail ("clock wise"). - Un deuxième capteur ou groupe de capteurs P12 fournit une image ultrasonore du même tube dans une autre direction de travail ("counter dock wise"). 10 Ainsi, les imperfections longitudinales sont avantageusement détectées avec 2 capteurs ou groupes de capteurs dont les axes de faisceau sont inclinés symétriquement par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe du tube. L'inclinaison est par exemple d'environ +/- 17 . Ceci fournit un exemple d'application du système à deux capteurs, ou deux groupes de capteurs, tel qui: mentionné plus haut. 15 La figure 9 montre un exemple de deux images 901 et 902 de type C-Scan, l'une au dessus de l'autre, avec la même référence de temps. Ces deux images proviennent respectivement des informations de 2 groupes de capteurs en situations opposées, ici les groupes de capteurs de typ: P11 et P12 (en variante les groupes de capteurs de type P21 20 et P22), et ceci pour l'un des deux cas Interne / Externe . Les images des blocs 901 et 902 représentent le signal en niveau de gris (en fait, en palette de couleurs). Des indications complémentaires sont affichées à volonté, dont des images complémentaires : 25 921, qui est une vue de l'amplitude du signal selon une ligne verticale 911 choisie dans l'image 901, 922, qui est une vue de l'amplitude du signal selon une ligne verticale 912 choisie dans l'imag 902, - 910, qui contient deux courbes, représentant le maximum rencontré sur la 30 verticale correspondante dans les images 901 et 902, respectivement. Il est maintenant fait référence à la figure 11. Les blocs d'images 901 et 902 représentent les images mémorisées pour les groupes de capteurs P11 et P12, par exemple telles que visibles sur la figure 9. L' mage 901 a été préparée de la manière illustrée sur la figure 35 8A. Le bloc convertisseur 891 de la figure 11 correspond au montage de la figure 8A, 2903187 20 appliqué au capteur P11. De même, le bloc convertisseur 892 correspond lui aussi au montage de la figure 8A, niais appliqué au capteur P12. Les blocs convertisseurs 891 et 892 utilisent les données de contexte tube/capteurs du bloc 740. Ces données sont relatives aux caractéristiques du tube en cours d'examen et des capteurs en cours 5 d'utilisation. Elles sont également transmises aux blocs convertisseurs 891 et 892, aux blocs d'images 901 et 902, ainsi qu'au bloc combinateur 960. Après les blocs 901 et 902 sont illustrés les filtres 921 et 922, qui permettent notamment de réaliser des extraits des images, et de leurs données de préparation, en tant que 10 données d'entrée réunies par le bloc combinateur 960 pour le traitement neuronal 970, comme on le verra. Dans le mode de réalisation décrit, le filtre 921 possède : une sortie de signal Zcur désignant une zone de travail dans l'image. Cette sortie 15 est utilisée par une fonction d'extraction 951 qui réalise en conséquence un extrait de l'image (Cscan) pour la zone Zcur, et un accès à la préparation d'image 891 pour y obtenir des informations mémorisées (dites Ascan) relatives à la même zone Zcur. L'ensemble de ces données est transmis par la fonction d'extraction 951 au combinateur 960, comme entrées du traitement neuronal 970, 20 une sortie fournissant des informations obtenues par filtrage, certaines au moins realtives à la zone Zcur, qu'il transmet comme entrée du traitement neuronal (combinateur 960), en option (trait tireté) des sorties de données complémentaires vers une mémoire 990. 25 Il en est de même pour le filtre 922, avec la fonction d'extraction 952, pour la même zone courante Zcur. Le traitement neuronal 970 alimente une logique de décision et d'alarme 992, qui pilote 30 un automatisme de tri et marquage 994. Il peut être prévu une interface d'interprétation par un opérateur 996, laquelle peut présenter tout ou partie des données contenues dans la mémoire 990, en rapport avec la portion de tube en cours d'examen. Ici, la figure 11 traite des informations provenant au minimum de deux groupes de 35 capteurs assurant la même 7 :onction ou destinés au même type de contrôle (les 2 groupes 2903187 21 PI 1 et P12 ou les 2 groupes P21 et P22). Le même schéma peut servir à traiter les informations provenant d'un plus grand nombre de groupe de capteurs destinés à des contrôles de type différent. Le nombre d'images traitées en même temps est augmenté d'autant. 5 La fonction primaire des f ltres 921 et 922 est de déterminer des zones d'imperfections dans les images Cscan 901 et 902. De façon générale, le filtrage est agencé pour repérer les zones à analyser, et y distinguer les imperfections des autres indications. Le filtrage travaille sur deux portions homologues des deux images de la figure 9. En fait, les deux 10 filtres travaillent conjointement, comme reflété par la liaison bidirectionnelle qui les joint sur la figure Il. Par balayage de l'image numérique, on localise d'abord les endroits de l'image où existent des imperfections rotenr.ielles. A cet effet, il est possible d'appliquer un seuil fixe établi par étalonnage. La Demanderesse préfère actuellement utiliser un seuil qui s'adapte au niveau de bruit en cours dans l'image. La méthode est fondée sur la théorie de la détection d'un signal dans 20 un bruit blanc, qui peut se tender sur deux hypothèses : Hypothèse HO : mesure = bruit blanc de moyenne m_b et d'écart-type std_b Hypothèse 1-11 : mesure = signal + bruit blanc On procède à des tests statistiques, qui permettent de déterminer si l'on est dans le cadre de l'hypothèse HO, ou de l'hypothèse Hl. Ces calculs statistiques sont effectués 25 en temps réel sur n points glissants de l'image correspondant à des tirs consécutifs, le nombre n pouvant être déterminé par l'apprentissage. Selon cette méthode (cas dit "additif gaussien"), on peut par exemple utiliser le critère de Neyman-Pearson pour déterminer un seuil de détection selon une probabilité de 30 fausse-alarme (pfa) donnée. Cea s'exprime par la formule [21] annexée. On utilise la fonction cumulative gaussienne, nommée en général Q (ou encore la fonction d'erreur erf), qu'il faut inverser pour obtenir le seuil, selon la formule [22] annexée. 15 35 2903187 22 En pratique, on constate fréquemment la présence de bruit de fond pouvant avoir plusieurs origines (par exemple: présence d'eau à l'intérieur du tube, ronflement électrique, phénomènes acoustiques dus à la structure de la matière du produit contrôlé). L'usage d'un seuil variable évite les fausses alarmes qui se produisent si l'on applique un 5 seuil fixe. Parmi les autres fausses indications susceptibles d'apparaître, les parasites se manifestent par des pics très brefs dans le signal d'ultrasons. Ces parasites peuvent être écartés par des algorithmes simples que l'on peut appeler algorithmes de comptage cumulatif ou 10 encore intégrateurs (exemple: "n coups avant alarme" ou "double seuil"). La demanderesse a encore considéré la "spire", qui est le trajet suivi par le capteur le long de la surface cylindrique à laquelle le tube est assimilé. Un filtrage peut être effectué le long de chaque spire pour encore réduire le taux de fausses alarmes. On 15 utilise à cet effet par exemple un filtre de Butterworth, et/ou une transformée de Fourier discrète, telle qu'une vans formée de Fourier rapide. Cette technique est appliquée à chaque ligne numérique. Le même genre d'algorithme peut être appliqué dans le sens de la longueur du tube. 20 Ainsi, des imperfections potentielles sont localisées. Lorsqu'une imperfection est repérée, sa position correspond à la position analysée dans les images de la figure 9 (par exemple). Cette image 2D correspond à une développée du tube, assimilé à un cylindre sans épaisseur. Les indications de position radiale/épaisseur (ou plus simplement de 25 situation interne, externe ou en masse de l'imperfection) peuvent être représentées comme des attributs des points de l'image. On aura ainsi : deux images 2D représentant les imperfections éventuelles en peau externe du tube, deux images 2D représentant les imperfections éventuelles en peau interne du 30 tube, et - une image 2D représentant les imperfections éventuelles dans l'épaisseur du tube. On considère maintenant les imperfections confirmées , après élimination des parasites et des fausses alarmes, notamment. 2903187 23 Pour la suite, la Demanderesse a choisi actuellement de travailler sur une zone d'image de taille fixe. Il faut donc cadrer cette zone sur les données d'existence d'imperfection que l'on vient d'obtenir. 5 Autrement dit, il y a lieu de positionner les points repérés comme étant supérieurs au seuil pour déterminer la zone complète autour d'une imperfection. C'est un besoin par exemple, si l'on souhaite déterminer l'obliquité d'une imperfection. L'algorithme s'articule autour de différentes étapes : I O - détection de contour (gradient de Roberts par exemple), - dilatation (rassemblement des contours proches), - érosion, puis fermeture, ce qui permet de déterminer un masque autour des imperfections, - une dernière étape d'entourage permet de localiser complètement l'imperfection. 15 Pour chaque imperfection, on obtient ainsi les coordonnées de la zone d'image correspondante, qui seront utiles pour l'analyse par réseau de neurones qui intervient ensuite. 20 La figure 12 illustre ce traitement des zones d'image sous la forme d'un diagramme de flux. En début d'images (801), on a de zéro à p zones d'image à traiter, comme présentant une imperfection confirmée. L'opération 803 suppose qu'il existe au moins une première 25 zone, laquelle sert de zone courante à traiter Zcur en 805. Pour cette zone Zcur : l'opération 807 extrait sélectivement les données des images 901 et 902 qui correspondent à cette zone (définie par ses coordonnées dans l'image). - l'opération 809 extrait sélectivement des données qui sont intervenues dans la préparation des images 901 et 902, et qui correspondent à la zone Zcur. Des 30 exemples de ces données seront donnés ci-après. l'opération 811 réalise le traitement neuronal proprement dit, sur lequel on reviendra. - Les résultats obtenus pour la zone Zcur sont mémorisés sélectivement en 813, en correspondance d'une désignation de la zone Zcur. 35 2903187 24 Le test 820 recherche s'il existe une autre zone à traiter dans l'image, auquel cas on recommence en 805 avec cette autre zone comme indiqué en 821 ; sinon le traitement de la ou (fes images en cours est terminé (822). 5 Dans le cas du traitement du capteur Pl, il n'y a qu'une seule image, ce qui change le nombre de paramètres d'entrée. A part cela, le traitement peut être généralement le même. Après la détermination de chaque zone d'intérêt Zcur, le filtrage peut comporter d'autres 10 fonctions. Pour ces autres fonctions, la figure 13 illustre de façon schématique l'interaction entre le filtrage et la suite des opérations illustrées sur la figure 11. La figure 13 est semblable à la figure 11, mais seulement pour l'image 901. Elle fait apparaître : 15 les éléments de contexte tube-capteurs du bloc 740, - l'extracteur 951 qui trouve les données pour la zone Zcur, dans l'image 901 et sa préparation 891, - un bloc interne/externe 7410, indiquant si l'imperfection dans la zone Zcur considérée est située en peau interne ou en peau externe. 20 Ce que le filtrage ajoute aux données de base, est défini en plus de détails à savoir, pour chaque zone Zcur (bloc 80:i ), co -urne l'indique le contenu du cadre en trait tireté : une recherche de l'angle d'obliquité en 931, une indication de longueur d'imperfection 932, 25 Il peut s'y ajouter encore, notamment : - une indication d'alignement en C-Scan, en 935, et -en 936, une indication • ar l'existence d'autres imperfections dans la même section droite du tube. 30 Dans le mode de réalisation décrit, les données telles que 935 et 936 vont vers la mémoire 990. Le reste va vers les réseaux neuronaux 970. Ceux-ci sont ici séparés en deux fonctions, comme on le verra maintenant. Circuits neuronaux 2903187 25 Une imperfection dans un tube peut être définie par sa position, son type, et sa gravité souvent assimilée à sa profondeur. Dans le mode de réalisation décrit, le type et le degré de profondeur d'une imperfection de tube sont déterminés séparément à l'aide de deux processus neuronaux de même structure générale, que l'on détaillera maintenant sur un 5 exemple. Le cas du type de l'imperfection est traité selon la figure 14, tandis que le cas de la gravité est traité selon la figure 15. IO Les types peuvent être définis par exemple comme illustré sur les figures 10A à 10D. Ces figures illustrent quatre types, constituant un choix simplificateur par rapport à la liste des imperfections fournies par l'API et pouvant être produits par les processus d'élaboration du tube. Les intitulés en français et en anglais sont ceux utilisés par les hommes du métier pour désigner la nature des imperfections. On observe que les 15 imperfections des types 1 et 3 sont droites, celles des figures 2 et 4 arquées (à "chord"). Une correspondance entre les imperfections réelles et les quatre types ci-dessus peut être définie comme suit : Nom en français Nom en anglais Affectation Entaille Notch TYPE 1 Tapure Crack TYPE 1 Paille/repliure perpendiculaire ou Seam (perpendicular) TYPE 1 droite (laminage) Paille/repliure (laminage) Seam (arcuate), "overlap" TYPE 2 Gravelure Sliver TYPE 3 Origine billette Rolled-in-slug TYPE 4 Rayure Gouge TYPE 4 Inclusion Inclusion TYPE 4 Manque de matière ("défourni") Bore-slug TYPE 4 Chevauchement/recouvrement/repliure Lap TYPE 4 20 Ici, les figures 14 et 15 u*iliserit toutes deux des circuits neuronaux à trois neurones intermédiaires (ou "neurones cachés"), notés NC 121 à NC 123 pour la figure 14, et NC 141 à NC 143 pour la figure 15. 2903187 26 Les figures 14 et 15 ont en commun un certain nombre d'entrées. Pour tenter de faciliter la compréhension, les entrées sont illustrées par des types de traits différents. Les traits doubles indiquent que les entrées sont multiples, c'est-à-dire répétées pour chaque point 5 de la zone Zcur. Tout d'abord, en 7410, il provient, conformément à l'état considéré des sélecteurs 761 concernés, une informatio - indiquant s'il s'agit de traiter d'une imperfection située en peau interne ou en peau externe de la paroi du tube. 10 La seconde catégorie de grandeurs d'entrée communescomprend les grandeurs de contexte, qui viennet du bloc 740 (figure 13) : - en 7401, WT/OD, qui est d rapport de l'épaisseur de paroi au diamètre du tube, - en 7402, Freq, qui est la fréquence de travail des sondes à ultrasons, 15 - en 7403, ProbDiam, qui est le diamètre utile des sondes à ultrasons. La troisième catégorie de grandeurs communes comprend des quantités issues du filtrage qui peuvent être considérées comme communes aux deux capteurs 921 et 922 (ou plus). On fait par exemple la moyenne des résultats sur les deux capteurs, ou bien on prend le 20 résultat le plus représentatif (maximum/minimum, suivant le cas) Ces quantités sont les grandeurs en 9201, l'obliquité du défaut, et en 9202 sa longueur. Ces deux grandeurs sont aisément repérables sur les Jeux images de la figure 9, qui ont une symétrie miroir. Il est maintenant fait référence à la figure 14 seulement. La catégorie suivante de 25 grandeurs comprend des grandeurs de mesures distinctes pour chacun des deux capteurs (ou groupe de capteurs), et pour chacune des zones Zcur, ce qui est reflété sur le dessin par l'usage d'un trait double. Pour un premier capteur, on a : 30 - en 9511, KI, qui est le rapport entre l'amplitude maximale du signal ultrasonore rencontré dans la zone Zcur et sur l'image 901, par rapport à l'amplitude maximale du défaut étalon de référence précité. En fait, dans l'exemple, l'amplitude en chaque pixel de l'image 901 est définie par ce rapport ; K1 est alors simplement le maximum d'amplitude rencontré dans la zone Zcur de l'image 901 ; on note Pmaxl le point de la 35 zone Zcur où ce maximum est rencontré. 2903187 27 - en 9512, QBE1 qui est une graideur du C-Scan dite QuantBumpsEchodyn, représentant le nombre de maxima locaux rencontrés dans la zone Zcur de l'image 901 à proximité du point Pmaxl d'amplitude maximale. Ce nombre QBE1 est limité aux maximas locaux rencontrés au voisinage de Pmaxl, de part et d'autre, mais sans que l'amplitude du signal 5 ne soit redescendue en dessous d'un niveau correspondant au bruit de fond. QBE1 va généralement prendre soit la valeur I, soit la valeur 2. Ces deux grandeurs proviennent de l'image 901, via l'extracteur 951, ce que reflète la notation 951(901) sur le dessin. Il s'y ajoute : 10 - en 9518, RT1 qui est une grandeur représentant le temps de montée de l'écho dans le signal ultrasonore natif dit A-Scan, (il s'agit de l'écart entre le moment où le signal est maximal et le dernier moment antérieur où le signal est au niveau du bruit de fond, exprimé couramment en micro-secondes). Cette grandeur RT1 a été antérieurement mesurée en sortie de l'amplificateur 73 concerné (figure 8A) ; elle a été stockée, par 15 exemple en 891, en correspondance du point du tube qu'elle concerne. C'est ainsi qu'elle peut être récupérée sélectivement par l'extracteur 951. Pour le second capteur, on a : - en 9521, K2, qui est défini comme K1, mais pour l'image 902 au lieu de l'image 901. 20 Dans l'exemple, K2 est s mplement le maximum d'amplitude rencontré dans la zone Zcur de l'image 902 ; on note Pmax2 le point de la zone Zcur où ce maximum est rencontré. - en 9522, QBE2 est défini comme QBE1, mais dans l'image 902 au lieu de l'image 901, et au voisinage de Pmax2. Là aussi, QBE2 va généralement prendre soit la valeur 1, soit 25 la valeur 2. Ces deux grandeurs proviennent de l'image 902, via l'extracteur 952. Il s'y ajoute : - en 9528, RT2 qui est une grandeur représentant le temps de montée de l'écho dans le signal natif dit A-Scan. Comme précédemment, cette grandeur RT2 a été antérieurement 30 mesurée en sortie de l'amplificateur 73 concerné (figure 8A) ; elle a été stockée, par exemple en 892, en correspondance du point du tube qu'elle concerne. C'est ainsi qu'elle peut être récupérée sélectivement par l'extracteur 952. 2903187 28 La dernière entrée 958 du réseau neuronal est une valeur constante, notée ConstantA, qui représente une constante déterminée lors du calage du modèle et résultant de l'apprentissage. 5 La sortie 998 de la figure 14 est une grandeur indicative du type de l'imperfection et son inclinaison moyenne (définie en fonction du type). Le cas du degré de profond'' cur (ou gravité) de l'imperfection est traité selon la figure 15. Les entrées sont les mêmes que pour la figure 14, sauf : l0 pour le premier capteur. le bloc 9512 est remplacé par un bloc 9513, qui traite une grandeur EW_l, ou EchodynWidth, qui est la largeur à mi-hauteur (50%) de la forme d'onde échodynamique, pour ce premier capteur. Cette grandeur EW_1 est tirée du Cscan. de même, pour le second capteur, le bloc 9522 est remplacé par un bloc 9523, qui 15 traite la grandeur EW_2, ou EchodynWidth, qui est la largeur à mi-hauteur (50%) de la forme d'onde échodynamique, pour ce second capteur. en 959, la constante, notée maintenant ConstantB, est différente. la sortie 999 est une incication de gravité d'imperfection, notée DD. 20 On note que, dans les deux cas (figures 14 et 15), un circuit neuronal 970 donné traite un extrait d'image 951 pour l'un des groupes de capteurs ultrasonores, ainsi qu'un extrait d'image 952 correspondant à la même zone, mais provenant d'un autre groupe de capteurs. 25 La Demanderesse a observé qu'il était possible d'obtenir des résultats très satisfaisants, sous réserve d'un ajustement convenable des paramètres des circuits neuronaux, et éventuellement de leur nombre, pour optimiser la prédiction. De plus, la demanderesse a constaté que par combinaison des informations recueillies 30 par les différents réseaux de neurones il était possible d'affiner encore la prédiction. Globalement, les paramètres d'entrée du réseau de neurones sont alors des caractéristiques des deux images (rapport de l'amplitude max par rapport à l'amplitude de l'étalon, largeur d'écho, orientation de l'écho représentative de l'obliquité de 35 l'imperfection...) et du contrôle (capteur, dimensions du tube...). Cui 2903187 29 Les paramètres de sorties sont les caractéristiques de l'imperfection (profondeur, inclinaison/ type). La décision et/ou alarme (992) peut se prendre automatiquement à l'aide de critères de décision choisis, à base de seuils, assortis d'une marge de sécurité 5 selon les besoins. Pour définir ces seuils, on peut s'aider des résultats de l'apprentissage. 11 est maintenant fait référence à la Figure 16, qui est un modèle du circuit neuronal élémentaire des figures 14 ou 15, pour deux capteurs. 10 Ce modèle comprend un niveau ou couche d'entrée IL ("Input Layer"), qui regroupe tous les paramètres d'entrée (souvent appelés "neurones d'entrée"). Pour ne pas surcharger la figure, sont seuls représentés trois neurones El à E3, plus une constante, qui peut être considérée elle aussi comme un neurone E0. Cette constante est le plus souvent appelée biais . En pratique, les neurones d'entrée sont plus nombreux, conformément à la 15 figure 14 ou à la figure 15. selon le cas. Ensuite est prévu au moins un niveau ou couche HL ("Hidden Layer" ou "couche cachée"), qui comprend k neurones (dont seulement 2 sont représentés pour ne pas surcharger le dessin). Enfin vient le neurone de sortie S1, qui fournit la décision, sous la forme d'une valeur représentative de l'importance d'une imperfection du tube, par exemple une imperfection longitudinale. Cette sortie correspond au bloc 998 sur la figure 14 et 999 sur la figure 15. 25 On notera que le "neurone" -constante EO intervient pour pondérer non seulement la ou les couches cachées HL, niais aussi le neurone de sortie (couche OL ou "Output Layer"). Le comportement général d'un circuit neuronal tel qu'utilisé ici est donné par la formule [ 1 1 ] de l'Annexe 1, où w, est le poids affecté au signal Xi présent à l'entrée du neurone j. Dans le circuit prévu ici, yin neurone élémentaire se comporte selon la formule [12], comme cela est schématisé sur la figure 17. La sortie S1 de la figure l'. fournit une valeur estimée qui correspond à la formule [13] 35 de l'annexe 1. 20 30 2903187 30 Par apprentissage, la Demanderesse a ajusté les neurones cachés et leurs poids de sorte que la fonction f soit une fonction non-linéaire, continue, dérivable et bornée. L'exemple actuellement préféré est la fonction arc-tangente. On sait qu'un réseau neuronal détermine ses coefficients w, communément appelés synapses par apprentissage. Cet apprentissage doit faire intervenir typiquement 3 à 10 fois plus d'exemples qu'il y a de poids à calculer, tout en couvrant correctement la plage des conditions de travail désirées. Partant d'exemples Ep (p = I à NI), on détermine pour chaque exemple l'écart Dp entre la valeur Sp donnée par le circuit neuronal et la valeur réelle Rp mesurée ou définie expérimentalement. C'est ce que rappelle la formule [14]. 15 La qualité de fonctionnement du circuit neuronal est définie par une grandeur globale d'écart Cg, dite "coût". Elle peut s'exprimer par exemple selon la formule [15], comme une grandeur globale d'écart quadratique pondéré. L'apprentissage pose différents problèmes dans un cas comme celui du contrôle des 20 imperfections dans les tubes, notamment du fait qu'il s'agit de techniques lourdes, comme déjà indiqué. La demanderesse a tout d'Abord conduit un premier apprentissage sur simulation. On peut utiliser à cet effet le logiciel CIVA développé et commercialisé par le Commissariat 25 à l'Energie Atomique, France. Ce premier apprentissage a permis de repérer les paramètres influents, et de construire une première version du réseau de neurones sur la base d'imperfections virtuelles. La fonction de coût a été optimisée. La demanderesse a ensuite conduit un second apprentissage combinant les résultats 30 obtenus sur simulation et des imperfections artificielles, c'est-à-dire créées intentionnellement sur des tubes réels. Ce second apprentissage permet de construire une seconde version du réseau de neurones, dont la fonction de coût a également été optimisée. 5 10 2903187 31 La demanderesse a ensuite combiné les résultats obtenus sur des imperfections artificielles, et sur un ensemble d'imperfections présentes sur des tubes réels, ces imperfections étant connues avec précision par des mesures faites a posteriori hors la chaîne de fabrication. Cette troisième phase a permis de valider la dernière version du 5 réseau de neurones. Cette version s'est avérée opérationnelle pour la surveillance en fabrication. Toutefois, lors de son implantation sur une installation nouvelle ou modifiée, il convient actuellement de lui faire subir un "calage", à l'aide d'une dizaine d'échantillons artificiels couvrant l'ensemble de la gamme des imperfections à traiter. Il s'ensuit naturellement une optimisation. 10 Les figures 11, 12, 14 et 15 ont été décrites dans le cadre des capteurs Pl1 et P12. Le même principe peut s'appliquer au groupe de capteurs Pl. Dans ce cas, il n'y aura pas d'image 2, et le réseau construit a moins de paramètres d'entrée, comme déjà indiqué. 15 Les circuits décrits pour deux capteurs peuvent être utilisés pour un seul, mais sans paramètres d'entrée pour h partie Image 2 . Le même principe peut s'appliquer aussi aux deux groupes de capteurs P21 et P22, chargés de détecter les imperfections transversales, en tenant compte du fait que les 20 capteurs sont pour cette détection inclinés (par exemple de +/-17 ) dans un plan passant par l'axe du tube. On comprendra que, dans chaque cas, il intervient un traitement numérique du type défini par la figure 11, éléments 992 à 996 exceptés. Ce traitement est globalement 25 désigné par 761, conformément à la figure 8, où il est suivi des blocs 764 et 766. On obtient ainsi un ensemble tel que représenté par la figure 18, avec : pour le capteur Pl, un traitement 761-1, suivi d'une phase de décision et alarme 764-1; 30 pour les capteurs PI 1 e. P12, un traitement 761-10, suivi d'une phase de décision et alarme 764-10 ; pour les capteurs P21 et P22, un traitement 761-20, suivi d'une phase de décision et alarme 764-20 ; - les trois phases 764-1, 764-10 et 764-20 étant interprétées conjointement par 35 l'automate de tri et d'alarme 766. 2903187 32 Une variante de la figure 18, non représentée, consiste à ne prévoir qu'une seule phase Décision & alarme , utilisant directement les sorties des trois traitements 761-1, 761-10 et 761-20. 5 Le contrôle non destructif proprement dit se fait "à la volée", c'est-à-dire au fur et à mesure que le tube défile dans l'installation de contrôle. La décision issue du traitement des informations décrit plus haut peut être prise elle aussi soit au fur et à mesure que le tube défile dans l'installation pie contrôle (avec décision-alarme et marquage "à la 10 volée") ; une variante consiste à prendre cette décision après que toute la longueur du tube ait été inspectée, ou même encore plus tard (après le contrôle de l'ensemble d'un lot de tubes par exemple), chaque tube étant repéré/identifié (N d'ordre par exemple). Dans ce cas, il est nécessaire que les informations obtenues soient enregistrées (mémorisées). Les enregistrements peuvent faire l'objet d'une analyse postérieure par un opérateur 15 habilité à prendre une décision après avoir analysé les résultats enregistrés et traités par le(s) réseau(x) de neurones. Bien entendu, compte-tenu des propriétés des circuits neuronaux, il est possible de regrouper au moins partiellement l'ensemble des circuits neuronaux (contenus dans les 20 traitements 761-1, 761-10 et 761-20) en un seul circuit neuronal, ayant toutes les entrées voulues. Le mode de réalisation décrit utilise directement des réseaux neuronaux. L'invention n'est pas limitée à ce genre de réalisation. Ici, l'expression "agencement du genre circuit 25 neuronal" peut couvrir d'autres techniques de statistiques non linéaires, avec ou sans circuits neuronaux. Le système ici proposé a été décrit dans le cas du contrôle non destructif lors de la fabrication de tubes sans soudure, cas auquel l'invention s'applique particulièrement bien. 30 Les mêmes techniques peuvent s'appliquer notamment à des produits sidérurgiques longs non nécessairement tubulaires. Dans le cas de tubes soudés ou autres produits soudés (comme par exemple des tôles ou des plaques), le système s'.vère capable de déterminer en plus les limites du cordon de 35 soudure, et par conséquent de localiser les éventuelles imperfections dans le cordon de 2903187 33 soudure, qui peuvent être à surveiller. De leur côté, les imperfections situées en dehors des limites du cordon de soudure, qui peuvent correspondre à des inclusions déjà présentes dans le feuillard (ou produit) de base, sont à considérer différemment. 2903187 34 Annexe 1 Section 1 Yi = FO 1 Xi) ( =1 wi + wo ) (12) k s=siwi+w0 i=1 DP = SP ù Rp EP M D2 Cg = P=1 P 2M (13) (14) Section 2 2 fOC 1 =mue _ (seuil ù mb p fa = / e tdb dx Q euil V 27r stdb stdb stdb Q 1(p f a) + mb (22) (15) (21) Revendications 1. Dispositif formant outil d'aide à l'exploitation, pour le contrôle non destructif, en cours ou en sortie de fabrication, de produits sidérurgiques, tels que des tubes ou autres produits longs, cet outil étant destiné à tirer des informations sur d'éventuelles imperfections du tube, à partir de signaux de retour que captent (73), consécutivement à l'excitation sélective (70) _le capteurs ultrasonores émetteurs selon une loi de temps choisie, des capteurs ultrasonores récepteurs formant un agencement de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide, avec mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de transducteurs, ledit outil d'exploitation étant caractérisé en ce qu'il comprend : - un convertisseur (891 ; 892) capable d'isoler sélectivement une représentation numérique de possibles échos dans des fenêtres temporelles désignées, en fonction du mouvement relatif de rotation/translation, et d'en tirer une image (901 ; 902) d'imperfections possibles catis le tube, - un filtre (921 ; 922), capable de déterminer, dans les images (901 ; 902), des zones d'imperfection présumée (Zcur), ainsi que des propriétés de chaque imperfection présumée, - un combinateur (960), agencé pour préparer des entrées numériques de travail, à partir d'un extrait (951 ; 952) des images correspondant à une zone d'imperfection présumée (Zcur), de propriétés de l'imperfection présumée dans la même zone, issues du filtre (921 ; 922), et de données de contexte (740), - au moins un agencement du genre circuit neuronal (970), qui reçoit des entrées de travail issues du combinateur (960), - un étage numérique de ,écision et alarme (992) opérant sur la base de la sortie de l'agencement du genre circuit ne_n•onal (970), et - un automate de tri et de marquage (994) agencé pour écarter et marquer des tubes décidés non conformes par l'étage numérique de décision et alarme (992). 2. Dispositif selon la revendication 1, destiné à travailler avec deux agencements de transducteurs ultrasonores de géométrie choisie (Pl 1,P12;P21,P22), montés en couplage ultrasonore sensiblement selon une symétrie miroir de la direction de leurs faisceaux 35 2903187 36 ultrasonores respectifs, caractérisé en ce que ledit outil d'exploitation comprend deux convertisseurs (891,892) respectivement consacrés à ces deux agencements de transducteurs (P 1 1,P 12;P21,P22), et en ce que le combinateur (960) est agencé pour opérer sélectivement sur les échos de peau interne ou sur les échos de peau externe ou sur les échos intervenant clans la masse du tube, mais en même temps sur les données relatives à l'un et l'autre des deux agencements transducteurs. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le convertisseur (891 ; 892) est agencé pour isoler sélectivement une représentation numérique de possibles maximas d'échos dans des fenêtres temporelles désignées correspondant à des échos de peau interne, à des échos de peau externe, ainsi que des échos provenant de la masse du tube, respectivement, et en ce que le combinateur (960) est agencé pour opérer sélectivement sur les échos de peau interne ou sur les échos de peau externe ou sur les échus intervenus dans la masse. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le combinateur (960) reçoit au moins une entrée (9511 ;9521) relative à un extremum d'amplitude de l'image dar: la zone d'imperfection présumée. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le filtre (921 ; 922) est agencé pour produire, en tant que propriétés de chaque imperfection présumée, son obliquité et sa longueur, tandis que le combinateur (960) reçoit des entrées correspondantes d'obliquité d'imperfection (931) et de longueur d'imperfection (932). 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le filtre (921 ; 922), le combinateur (960), le circuit neuronal (970) et l'étage numérique de décision et alarme (992) sent agencés pour opérer itérativement sur une suite de zones d'imperfection présumée (Zcur), déterminées par ledit filtre (921 ; 922). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le filtre (921 ; 922), le combinateur (960), le circuit neuronal (970) et l'étage numérique de décision et alarme 2903187 37 (992) sont agencés pour opérer alternativement sur la peau interne et la peau externe du tube. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit agencement du genre circuit neuronal comprend : - un premier circuit neuronal (NC121- NC123) propre à évaluer la nature d'une imperfection parmi une pluralité de classes prédéfinies, et - un second circuit neuronal (NC141- NC143) propre à évaluer la gravité d'une imperfection. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les deux circuits neuronaux ont des entrées qui diffèrent par : - une entrée (9512 ; 9522) de nombre de maxima voisins pour le premier circuit neuronal, et -une entrée (9513 ; 9523) de largeur d'écho pour le second circuit neuronal. 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les sorties des deux circuits neuronaux sont combinées pour affiner la prédiction. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'émission et la réception ,ses signaux ultrasonores sont réalisées à chaque fois par un même transducteur, pour ur.e partie au moins de l'agencement de capteurs. 12. Dispositif de contrôle non destructif de tubes en cours ou en sortie de fabrication, caractérisé en ce qu'il comprend : - un agencement de transducteurs ultrasonores de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide, avec mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de transducteurs, - des circuits pour exciter sélectivement (70) ces éléments transducteurs selon une loi de temps choisie, et pour recueillir (73) les signaux de retour qu'ils captent, et - un outil d'aide à l'exploitation selon l'une des revendications précédentes. 2903187 38 13. Procédé de contrôle non destructif de produits sidérurgiques, tels que des tubes ou autres produits longs, en cours ou en sortie de fabrication, comprenant les étapes suivantes : a. prévoir un agencement d transducteurs ultrasonores de géométrie choisie, monté en couplage ultrasonore avec le tube par l'intermédiaire d'un milieu liquide, avec mouvement relatif de rotation/translation entre le tube et l'agencement de transducteurs, b. exciter sélectivement (70) ces éléments transducteurs selon une loi de temps choisie, c. recueillir (73) les signaux de retour qu'ils captent, afin d'analyser sélectivement ces signaux de retour (760-766), pour en tirer des informations sur d'éventuelles imperfections du tube, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : d. isoler sélectivement une représentation numérique de possibles échos dans des fenêtres temporelles désignées, en fonction du mouvement relatif de rotation/translation (891 ; 892), et en tirer une image (901 ; 902) d'imperfections possibles dans le tube, e. filtrer (921 922) les images (901 ; 902) selon des critères de filtrage choisis, afin d'y déterminer des zones d'imperfection présumée (Zcur), ainsi que des propriétés de chaque imperfection présumée, f. former (960) des entrées numériques de travail, à partir d'un extrait (951 ; 952) des images correspondant à une zone d'imperfection présumée (Zcur), de propriétés de l'imperfection présumée dans la même zone, issues du filtre (921 ; 922), et de données de contexte (740), g. appliquer les entrées ainsi formées (960) à au moins un agencement du genre circuit neuronal (970), h. traiter numériquement la sortie de l'agencement du genre circuit neuronal (970) selon des critères de décision choisis, pour en tirer une décision et/ou une alarme (992), et i. écarter et marquer (994) des tubes décidés non conformes par l'étape h. 14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel : 2903187 39 à l'étape a., on prévoit deux agencements de transducteurs ultrasonores de géométrie choisie (PI 1,P12;P21,P22), montés en couplage ultrasonore sensiblement selon une symétrie miroir de la direction de leurs faisceaux ultrasonores respectifs, caractérisé en ce que les étapes d. à i. sont menées conjointement sur les signaux issus de l'un et l'autre de ces deux agencements de transducteurs. 15. Procédé selon l'une des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que : - à l'étape d., lesdites fenêtres temporelles désignées comprennent certaines au moins des fenêtres du groupe correspondant à des échos de peau interne, à des échos de peau externe, ainsi que des échos provenant de la masse du tube. 16. Procédé selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que : - à l'étape e., les critères de filtrage choisis comprennent au moins un critère d'existence d'imperfection, un critère d'obliquité d'imperfection et un critère de longueur d'imperfection. 17. Procédé selon l'une des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que : - les étapes f. et g. sont répétées itérativement pour chaque imperfection détectée à l'étape e.