Brevet FR2903922A1 — publié le 20080125

SYSTEME DE POSITIONNEMENT RAPIDE D'AU MOINS UN FAISCEAU A HAUTE DENSITE D'ENERGIE. La présente invention concerne le domaine technique de l'usinage par faisceau laser de puissance émis par au moins une source ponctuelle ou quasi ponctuelle, notamment guidé par au moins une fibre optique. L'intérêt des procédés d'usinage laser est de déposer très peu d'énergie sur la ou les pièce(s) usinée(s), entraînant peu de déformations de la ou des pièce(s) et de hautes vitesses de traitement. Pour ce faire, dans une réalisation connue à une seule fibre optique 10, comme représenté sur la figure 1, un dispositif optique appelé tête de focalisation (20,30) concentre très fortement l'énergie du faisceau 40 émergeant de la fibre 10 sur la pièce à usiner, dans un spot 41 d'une surface très réduite. L'extrémité de sortie de la fibre optique 10 transportant le faisceau de puissance est solidaire de la tête de focalisation (20,30) composée d'une unité de collimation 20, constituée d'au moins une lentille de collimation 21, et d'une unité de focalisation 30 constituée d'au moins une lentille de focalisation 31. Compte tenu de la petite taille de la zone active du spot 41 en comparaison avec les dispersions de positionnement du procédé, la trajectoire programmée 52 de soudage doit souvent être rectifiée pour chaque pièce pour compenser la dispersion du procédé. La variabilité de positionnement est la somme des variabilités des différents composants, parmi lesquelles on peut citer : 2 2903922 - la géométrie réelle des pièces à usiner, - la répétabilité d'un dispositif de bridage des pièces, - la répétabilité du dispositif de déplacement du spot 41 suivant la trajectoire d'usinage 52, 5 - les phénomènes de distorsion thermique. Ce problème de positionnement devient un problème de positionnement dynamique dès lors qu'on considère les vitesses de déplacement élevées liées à la forte 10 concentration de l'énergie au point outil (ou spot 41). Le développement de nouvelles technologies laser à très haute qualité de faisceau transportable par fibre optique repousse encore ces limites. 15 Typiquement en soudage laser de tôles de carrosseries pour automobiles en acier d'épaisseur 0 . 8 à 2 mm, il faut positionner avec une précision inférieure à 50 m le point focal (spot 41) dans la direction transverse à la trajectoire de soudage 52, à des vitesses de l'ordre de 20 6,6 cm/s à 10 cm/s avec une puissance de 2 à 4kW. Les figures 2 à 4 montrent que la morphologie du joint soudé 3 en bout à bout de deux tôles 1 et 2 à l'aide d'un faisceau 40, est clairement liée au positionnement 62 du spot laser. Habituellement, ce décalage 62 est apprécié par 25 rapport à une référence remarquable telle que le bord d'une des tôles, en particulier le bord de la tôle la plus épaisse 1. La figure 3 montre la morphologie d'un joint correct 3, réalisé avec un décalage 62 de 200 m de l'axe du faisceau 40 sur la tôle épaisse 1. Sur la figure 2 un 30 joint 3 réalisé avec seulement 150 m de décalage 62 sur la tôle épaisse 1, présente un manque de fusion sur la tôle épaisse 1 et un risque de collage. Sur la figure 4 un joint 3 réalisé avec 250 m de décalage 62 sur la tôle 3 2903922 épaisse 1, présente un excès de fusion sur la tôle épaisse 1 avec risque de collage, accompagné de caniveaux préjudiciables à la tenue en fatigue. 5 Dans certains cas un dispositif de palpeur mécanique comme décrit dans la demande publiée de brevet US2001/0013509A1 suffit mais : - il nécessite un fil d'apport ou un doigt externe pour assurer un suivi par placage mécanique ; 10 - le palpeur mécanique nécessite une protubérance d'appui d'une épaisseur au moins égale à 0.2mm, sachant que la fiabilité du suivi est intimement liée à la surépaisseur de cette protubérance l'extrémité du doigt subissant un frottement 15 permanent au contact avec des surfaces et arêtes agressives, c'est une partie consommable par usure, donc coûteuse et à l'origine de dispersions de positionnement que sa mise en place était censée supprimer. 20 Classiquement, l'asservissement de la position du spot laser est réalisé dynamiquement pendant l'usinage à partir d'un signal de position fourni par un capteur solidaire de la tête de focalisation (20-30), d'un système électronique de compensation et d'un actionneur électro- 25 mécanique. L'arrangement le plus courant fait appel à une mise en série cinématique d'un ou plusieurs dispositifs de guidage motorisés entre le dispositif de guidage principal 30 de la machine d'usinage et la tête de focalisation. Les courses de ces dispositifs de translation sont limitées au juste nécessaire pour absorber les corrections de trajectoire, soit quelques millimètres. 4 2903922 Le principal inconvénient de cette technique est sa lenteur de réaction. Etant donnée la masse de tout le matériel embarqué avec la tête de focalisation - de 7 à 20 5 kg- les couples moteurs nécessaires à atteindre les accélérations requises sont tels qu'il est difficile d'atteindre des constantes de temps électriques et mécaniques meilleures que quelques centaines de millisecondes, principalement limitées par des 10 considérations de dissipation thermique dans l'actionneur. La constante de temps de réaction du système peut être estimée à partir de la vitesse de déplacement et la fréquence spatiale de correction. Cette fréquence spatiale de correction est elle même fonction du rayon de courbure 15 de la trajectoire à réaliser et de la distance séparant le point d'impact du laser à la prise de mesure du capteur. Si on considère une réactualisation de la position à chaque millimètre et demi de trajectoire, une vitesse de 1,66 cm/s nécessite une réactualisation effective toutes 20 les 100 millisecondes. A 16,66 cm/s, vitesse atteinte maintenant grâce à l'augmentation de puissance et de qualité de faisceau des sources laser, la réactualisation de trajectoire doit se faire toutes les 10 millisecondes. 25 Selon un autre arrangement décrit dans les documents de brevet WO 03/035318 Al et WO 2004/045798 Al, les temps de réaction sont considérablement réduits par l'introduction d'un ou de plusieurs degrés de liberté de l'élément optique de focalisation par rapport à l'ensemble rigide 30 fibre optique et lentille de collimation de manière à créer un mouvement relatif du spot laser par rapport à l'ensemble de la tête de focalisation. Les figures 5, 6 et 7, sur lesquelles les mêmes références numériques 5 2903922 désignent les mêmes éléments que sur les figures 1 à 4, représentent le fonctionnement d'un tel dispositif dans trois positions différentes du spot 41 par rapport à l'axe optique principal 63. La lentille de focalisation 31 , 5 qui, comme la lentille de collimation 21, peut être constituée d'une seule lentille ou d'un assemblage de plusieurs lentilles et/ou de miroirs, est déplacée, par l'actionneur 32 de l'unité de focalisation 30, par rapport au reste de la tête de focalisation (20,30) comprenant 10 une fibre 10 conduisant le faisceau laser incident et une lentille de collimation 21. L'inconvénient de cette technique est que l'élément optique de focalisation 31 solidaire d'un dispositif de refroidissement et d'un capteur de position, présente une certaine masse de 15 l'ordre de quelques kilogrammes, et certaines servitudes fluides et électriques représentant une gêne au mouvement, limitant ainsi le gain en terme de temps de réaction. Un autre inconvénient de cet arrangement est qu'il limite fortement l'accessibilité de l'outil laser de par la 20 présence de l'actionneur 32 en partie basse de la tête (20-30) qui occupe un précieux espace près du point d'impact ou spot 41 déplacé selon la trajectoire 51 (de soudure, par exemple). La présente invention a pour but de résoudre ces 25 problèmes de positionnement du spot laser, tant pendant les phases de réglage statique que pendant les phases de travail, avec une rapidité élevée. L'idée à la base de l'invention consiste à utiliser 30 la capacité d'un dispositif optique de collimationfocalisation à reproduire ou magnifier sur au moins une pièce à usiner, de préférence au voisinage du plan image dudit dispositif optique, le déplacement d'au moins une 6 2903922 source ponctuelle ou quasi ponctuelle d'énergie placée avant la collimation, de préférence au voisinage du plan objet de ce dispositif optique. Ainsi, un pilotage intelligent de la position d'au moins une source 5 ponctuelle, telle que l'extrémité de sortie d'au moins une fibre optique, guidant un faisceau à haute densité d'énergie, permet un positionnement statique et dynamique du spot. A cet effet, l'invention propose un système de 10 positionnement d'au moins un faisceau à haute densité d'énergie issu d'au moins une source ponctuelle ou quasi-ponctuelle d'énergie le système comportant un dispositif optique de collimation et focalisation parcouru par ledit au moins un faisceau, et comprenant une unité de 15 collimation et une unité de focalisation, caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie est déplaçable par rapport audit dispositif de collimation et focalisation, dans au moins une direction sensiblement transversale à l'axe optique de ladite unité de 20 focalisation, à l'aide d'au moins un actionneur monté sur un support fixe par rapport audit dispositif de collimation et focalisation, de manière à déplacer le spot laser par rapport à un référentiel mécanique de la tête de focalisation. 25 Selon un premier mode de réalisation, ladite au moins une source d'énergie est déplaçable par au moins un actionneur rotatif sur au moins une trajectoire curviligne dans un plan sensiblement perpendiculaire 30 audit axe optique de ladite unité de focalisation. Cependant, selon un second mode de réalisation, plus universel, ladite au moins une source d'énergie est 2903922 7 déplaçable selon au moins deux directions transversales audit faisceau, et de préférence sensiblement perpendiculaires entre elles et audit axe optique de ladite unité de focalisation par au moins un actionneur 5 deux axes ou au moins deux actionneurs linéaires montés en série cinématique, de préférence sensiblement perpendiculaires entre eux, et supporté(s) par ladite unité de collimation. 10 Quel que soit le mode de réalisation choisi, pour faciliter les réglages optiques, il est avantageux que dans, dans ledit dispositif de collimation et focalisation, au moins un élément optique de focalisation de ladite unité de focalisation soit déplaçable à l'aide 15 d'au moins un actionneur également supporté par ledit dispositif de collimation et focalisation, par rapport à ladite unité de collimation au moins dans une direction sensiblement transversale, de préférence perpendiculaire audit axe optique de ladite unité de focalisation, et 20 sensiblement transversale, de préférence perpendiculaire, à une direction de déplacement, de ladite au moins une source d'énergie, par rapport audit dispositif de collimation et focalisation. 25 Dans le même but, il est en outre avantageux que ladite au moins une source d'énergie soit aussi déplaçable par rapport audit dispositif de collimation et focalisation et/ou également couplée en déplacement avec ladite unité de collimation par rapport à ladite unité de 30 focalisation, selon une direction sensiblement parallèle audit axe optique de ladite unité de focalisation. Dans les différents modes de réalisation présentés 2903922 8 ci-dessus, ladite au moins une source d'énergie est une extrémité de sortie d'au moins une fibre optique guidant ledit faisceau à haute densité d'énergie. 5 Dans ce cas, l'extrémité de sortie de la fibre optique, de préférence polie et ayant reçu un traitement optique minimisant les pertes optiques de puissance, ou un bloc optique solidaire à distance fixe de l'extrémité de sortie de la fibre optique, et constituant ladite au 10 moins une source d'énergie, est situé(e) sensiblement dans le plan objet du dispositif optique de collimation et focalisation, lequel est disposé de sorte qu'au moins un spot du faisceau est déplaçable sur au moins une pièce à usiner en étant sensiblement dans le plan image dudit 15 dispositif optique. Pour une mise en œuvre pratique, ladite au moins une source d'énergie est avantageusement logée dans un connecteur couplé à ladite unité de collimation, et 20 recevant des canalisations d'arrivée et de retour d'un fluide de refroidissement. Selon un premier exemple de réalisation, au moins un actionneur déplaçant ladite au moins une source 25 d'énergie est extérieur audit connecteur et déplace ledit connecteur avec ladite source d'énergie. En variante, ou en combinaison, au moins un actionneur déplaçant ladite au moins une source d'énergie 30 est interne audit connecteur et déplace ladite source dans ledit connecteur. Dans le cas où le ou les actionneur(s) déplaçant 2903922 9 ladite au moins une source d'énergie est ou sont extérieur(s) audit connecteur, il est avantageusement possible, selon une première forme de réalisation qu'au moins un actionneur de déplacement de ladite au moins une 5 source d'énergie soit agencé en moteur linéaire à stator à au moins un enroulement conducteur et à élément mobile à au moins une pièce polaire apte à être déplacée, de préférence à l'encontre d'au moins un ressort de rappel, dans au moins un enroulement quand ce dernier est 10 alimenté en courant électrique, ledit élément mobile étant solidaire en déplacement dudit connecteur. En variante, au moins un actionneur de déplacement de ladite au moins une source d'énergie peut être un 15 actionneur deux axes ayant une partie mobile comprenant au moins un aimant permanent annulaire, dans lequel est logée ladite au moins une source d'énergie, et lui-même disposé entre quatre bobines conductrices de stator agencées en deux paires de bobines fixes dont les 20 deux bobines de chaque paire sont coaxiales, diamétralement opposées de part et d'autre de la partie mobile, et d'axe commun perpendiculaire à l'axe commun des deux bobines de l'autre paire. 25 Avantageusement de plus, dans les différents modes de réalisation précités, ledit faisceau est positionné dans une buse d'amenée de gaz et/ou de particules. Par ailleurs, l'unité de collimation et/ou l'unité 30 de focalisation peut avantageusement comprendre au moins une lentille et/ou au moins un miroir. Dans les différents exemples précités de systèmes 2903922 10 selon l'invention, il est avantageusement prévu qu'un dispositif de déplacement de ladite au moins une source d'énergie, comprenant au moins un actionneur et solidaire en déplacement de ladite unité de collimation, soit 5 commandé par un contrôleur recevant des signaux de position d'un dispositif de suivi de joint ou de trajectoire, solidaire en déplacement de ladite unité de focalisation. 10 Dans ce cas, le contrôleur est avantageusement en communication avec une unité de commande commandant un dispositif principal de déplacement du faisceau, qui comprend au moins un actionneur linéaire, assurant un déplacement en translation selon un axe d'un trièdre de 15 référence, et/ou au moins un actionneur rotatif, de sorte à commander les déplacements d'ensemble en translation et/ou rotation du dispositif optique avec le dispositif de déplacement de ladite au moins une source d'énergie, cette dernière, et au moins un dispositif de suivi de 20 trajectoire ou de joint, ou de détection de position. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, ledit dispositif de suivi de joint ou de trajectoire est du type dit par triangulation 25 comprenant un générateur de trace lumineuse de référence, et un capteur de ladite trace lumineuse, tel qu'une caméra. En variante, il est également possible que ledit 30 dispositif optique comprenne un bloc de vision monté entre lesdites unités de collimation et de focalisation, et comportant une lame séparatrice ou un miroir semi réfléchissant incliné à 45 sur l'axe optique principal 11 2903922 du dispositif optique et dont la face tournée vers le spot du faisceau envoie une image d'au moins une pièce à usiner vers un dispositif de suivi de joint ou de trajectoire, comportant au moins une lentille de 5 focalisation et un capteur d'images relié audit contrôleur. Dans cette variante, il est en outre avantageux que le système comprenne de plus un dispositif à capteur pour 10 l'asservissement en position de ladite au moins une source d'énergie, solidaire en mouvement du dispositif optique, et comportant un filtre interférentiel recevant de la face de ladite lame séparatrice ou dudit miroir semi réfléchissant qui est tournée vers ladite source, 15 une fraction dudit faisceau incident issu de ladite source d'énergie ou un faisceau marqueur de longueur d'onde différente de celle du faisceau incident et issu de la même source ou d'au moins une autre source de lumière juxtaposée à ladite source, un détecteur de 20 position de ladite source ou autre source et, entre le filtre interférentiel et le dispositif de position, un dispositif imageur de ladite source ou autre source sur ledit détecteur de position, agencé en photo détecteur relié audit contrôleur pilotant ledit dispositif de 25 déplacement et son ou ses actionneurs déplaçant ladite source d'énergie. Un des avantages du système proposé se traduit en terme de bande passante élevée du ou des actionneur(s) 30 utilisé(s), car la masse à déplacer est très faible. La source ponctuelle peut être déplacée beaucoup plus rapidement que le dispositif de collimation et focalisation complet ou un de ses composants. 12 2903922 Un autre avantage du système selon la présente invention est de bénéficier de l'amplification des courses optiques utiles par le ratio d'image du dispositif de 5 collimation et focalisation. Selon une configuration courante utilisant une unité de focalisation de focale 330 mm et une unité de collimation de focale 200mm, tout déplacement d'amplitude a de la source ponctuelle au voisinage du plan objet se traduit par un mouvement 10 d'amplitude 1,65xa dans le plan du spot. Cette particularité est particulièrement intéressante avec les lasers à très haute qualité de faisceau qui autorisent l'utilisation d'une fibre optique de diamètre inférieur au diamètre courant (typiquement 600 m) associée à une 15 magnification optique supérieure à 1 de manière à retrouver un spot de taille utilisable (typiquement 600 m) . Une configuration type met en oeuvre une fibre de diamètre 200 m avec une unité de collimation de focale 100mm et une unité de focalisation de focale 300mm. Le 20 spot de diamètre 600 m est alors déplaçable sur une amplitude de 15mm pour un déplacement de fibre d'amplitude 5mm. La diminution de la focale de l'unité de collimation, 25 en conséquence de l'augmentation de la qualité de faisceau, peut être exploitée au travers d'une augmentation de dynamique du mouvement. En effet, en gardant des optiques à lentilles et/ou à miroirs de diamètre conventionnel, la surface de l'élément de 30 collimation impactée par le faisceau est minimisée et la marge de déplacement de la source ponctuelle s'en trouve augmentée. 13 2903922 Un autre avantage du système selon l'invention est qu'il ne nécessite pas d'adaptation particulière du dispositif optique de collimation et focalisation, également dénommé tête de focalisation, et qu'il peut 5 être couplé à n'importe quelle tête de focalisation du commerce à condition qu'il soit compatible avec le standard de connexion des fibres optiques. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description donnée ci-dessous, à titre non 10 limitatif, d'exemples de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique, en partie en coupe axiale et en partie en perspective, d'un dispositif d'usinage laser de l'état de la technique ; 15 - les figures 2 à 4 sont des vues schématiques en coupe représentant la morphologie de trois joints soudés de deux tôles en bout à bout ; - les figures 5 à 7 sont des vues analogues à la figure 1, représentant le fonctionnement d'une variante de 20 l'état de la technique du dispositif de la figure 1 dans 3 positions différentes du spot laser ; - les figure 8 à 10 sont des vues analogues aux figures 5 à 7 et représentant partiellement un exemple de système de positionnement d'au moins un faisceau à haute 25 densité d'énergie selon l'invention, pour un usinage laser ; - la figure 11 est une vue schématique d'un autre exemple de système de positionnement selon l'invention ; - les figures 12 à 14 sont des vues schématiques 30 représentant le champs de vision d'un capteur du système de la figure 11 suivant trois échantillons successifs ; - la figure 15 est une vue schématique partielle d'encore un autre exemple de système selon l'invention, 14 2903922 avec un actionneur rotatif de positionnement de la source d'énergie ; - la figure 16 est une vue schématique partielle en coupe axiale d'un autre exemple de système selon 5 l'invention, avec un moteur linéaire comme actionneur de positionnement de la source d'énergie ; - la figure 17 est une vue schématique partielle en coupe transversale d'encore un autre exemple de système selon l'invention, avec un actionneur électromagnétique 10 dit deux axes de positionnement de la source d'énergie ; - la figure 18 est une vue schématique analogue à la figure 11 d'encore un autre exemple du système de positionnement selon l'invention. 15 La description du système selon l'invention et de son fonctionnement s'appuie maintenant sur les figures 8, 9 et 10, représentant un exemple de réalisation dans lequel la source ponctuelle (ou quasi ponctuelle) est l'extrémité de sortie 11 d'une fibre optique 10 guidant le faisceau 20 d'énergie 40 pour le soudage de deux pièces telles que 1 et 2 des figures 2 à 4 le long d'une trajectoire 51, et sur lesquelles figures les mêmes références numériques désignent les mêmes composants ou des composants analogues à ceux représentés sur toutes les autres figures. Un 25 actionneur 71 tel qu'un actionneur linéaire électromécanique, par exemple du type vérin à vis et moteur électrique, positionne l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 par rapport au reste de la tête (20,30) comprenant au moins une unité de collimation 20 et 30 une unité de focalisation 30 en prenant appui sur l'unité de collimation 20. Les figures 8 et 10 montrent que le déplacement par l'actionneur 71 de l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 dans un sens se traduit par une 2903922 15 translation dans le sens opposé du spot 41 par rapport à l'axe optique principal 63 du système, de sorte que la commande de l'actionneur 71 permet de piloter le spot 41 pour le maintenir sur la trajectoire soudée 51. 5 En variante, comme représenté seulement sur la figure 8, le système de l'invention peut comporter, de plus, un autre actionneur 32, comme connu dans l'état de la technique et représenté sur les figures 5 à 7, incorporé dans l'unité de focalisation 30 pour déplacer le ou les 10 éléments optiques de focalisation 31 (au moins une lentille et/ou au moins un miroir par rapport à l'unité de collimation 20 et son ou ses éléments optiques de collimation 21, dans une direction perpendiculaire à l'axe optique principal 63 du dispositif optique (20-30), et de 15 préférence également parallèle à la direction de déplacement de l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 par l'actionneur 71 par rapport à l'unité de collimation 20. Ainsi, en conjuguant les commandes des actionneurs 71 20 et 32 pour que le ou les élément(s) optique(s) de focalisation 31 et l'extrémité 11 de la fibre 10 soient déplacés dans la même direction mais dans des sens opposés, on peut améliorer les performances du système, notamment en terme de réponse dynamique du positionnement 25 du faisceau 40. En variante, les directions de déplacement par les actionneurs 71 et 32 peuvent être inclinées l'une sur l'autre par exemple perpendiculaires entre elles, de sorte qu'un second degré de liberté dans le positionnement du faisceau 40 est introduit par déplacement du ou des 30 éléments optiques de focalisation 31. Egalement, chacun des deux actionneurs 71 et 32 peut être remplacé par un montage en série cinématique de deux actionneurs linéaires croisés dans un plan respectif perpendiculaire à l'axe 16 2903922 optique 63(comme décrit ci-dessous en référence à la figure 11 pour déplacer l'extrémité 11 de la figure 10) ou par l'un respectivement de deux actionneurs deux axes tel que celui 110 décrit ci-dessous en référence à la 5 figure 17. Dans les deux derniers cas, le spot laser 41 peut être déplacé sur une surface. Selon une autre variante, ou en complément, comme également représenté uniquement sur la figure 8, l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 est 10 couplée à un mouvement de l'unité de collimation 20 sensiblement dans la direction de l'axe optique 63, par rapport à l'unité de focalisation 30, grâce à un autre actionneur linéaire 33 supporté par l'une des deux unités 20 et 30 pour déplacer l'autre par son axe de sortie, de 15 manière à introduire un troisième degré de liberté et pouvoir déplacer le spot laser 41 dans un volume. Selon un mode de réalisation plus complet du système de l'invention, représenté sur la figure 11, un dispositif de déplacement 70 crée un positionnement de l'extrémité 11 20 de la fibre optique 10 par rapport à la tête (20,30). Le dispositif 70 comprend, dans cet exemple, deux actionneurs 71 et 72 de déplacement, de même nature, comme décrit ci-dessus pour l'actionnement linéaire 71 des figures 8 à 10. Sur la figure 11, les deux actionneurs linéaires 71 et 72 25 sont des dispositifs de translation mis en série cinématique et permettant de décrire tous les points d'un plan limité par les courses des axes des actionneurs 71 et 72, mais aussi par le diamètre de l'optique de collimation 21. 30 Le dispositif de déplacement 70 est solidaire du dispositif optique (20-30), l'actionneur 72 prenant appui sur ce dernier et déplaçant l'actionneur 71 dans une lère direction, perpendiculaire à l'axe principal du dispositif 2903922 17 optique (20-30), et l'actionneur 71 déplaçant l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 dans une 2ème direction perpendiculaire à la gère direction et à l'axe optique principal du dispositif optique (20-30). 5 Un autre dispositif de déplacement 90, dénommé dispositif principal de déplacement du faisceau 40, dont le rôle est de faire décrire une trajectoire nominale 52 (ou trajectoire programmée) au point de focalisation ou 10 spot 41, est, par exemple, un robot anthropomorphe ou un portique à trois actionneurs linéaires 91,92 et 93 mis en série cinématique selon 3 axes perpendiculaires 2 à 2 de sorte que chacun commande en translation selon l'un respectivement des axes et couplé à un actionneur rotatif 15 94 pour commander les déplacements d'ensemble en translation et rotation du dispositif optique (20-30) et du dispositif de déplacement 70 par rapport à un socle (non représenté) sur lequel prend appui l'actionneur 91 et qui est fixe par rapport à un support des deux pièces 1 et 20 2 à souder l'une à l'autre. Ce dispositif de déplacement d'ensemble 90 est contrôlé par une unité de commande numérique 96 de la machine outil ou du robot de soudage dans cet exemple. Un contrôleur 73 est alimenté en informations de position issues d'un capteur 82 d'un 25 dispositif 80 de suivi de joint, détectant dans cet exemple la position du raccord 53 ou plan de joint des éléments à souder (tôles) 1 et 2. Ce contrôleur 73, relié à l'unité de commande 96 et à l'unité de supervision 97 du procédé, asservit les actionneurs 71, 72 du dispositif 70 30 de manière à produire une trajectoire 51 (soudée), décrivant le contour réel des pièces 1 et 2 à souder ensemble. 2903922 18 A titre d'exemple, dans un mode deréalisation, le dispositif de suivi de joint 80 est solidaire du dispositif optique (20,30), dit également tête de soudage , de manière à disposer d'un référentiel de 5 mesure directement exploitable. Ce dispositif de suivi de joint 80 fonctionne sur le principe du repérage par triangulation d'une trace lumineuse 83 produite par une source lumineuse 81 formant générateur de ligne lumineuse de référence et observée et traitée par un capteur de 10 position tel qu'une caméra 82. Les figures 12, 13 et 14 représentent le champ de vision 84 du capteur 82 de la figure 11 suivant trois échantillons successifs. Un système d'analyse d'image, 15 intégré au contrôleur 73, mesure le décalage 54 entre la position actuelle du spot laser 41 et la position de la brisure 85 de la trace lumineuse 83 sur le joint à souder, matérialisé par la ligne 53 sur la figure 12. Les figures 13 et 14 montrent que le spot laser 41 a été déplacé de la 20 valeur du décalage 54 de manière à produire un joint de soudure correct, avec un décalage réalisé 55 du spot 41. Revenant à la figure 11, le contrôleur 73 et l'unité de commande 96 dialoguent de manière à ce que le plan de 25 joint 53 reste en permanence dans le champ de vision 84 du capteur 82 , et donc dans le domaine de mesure du dispositif 80 en réagissant sur le dispositif 90 principal de déplacement du faisceau 40(fonction Intégrale d'un régulateur PID). 30 Selon la réalisation du système de l'invention de la figure 11, le dispositif 70 de déplacement rapide et de précision de la fibre optique 10 comprend un ensemble de 19 2903922 deux actionneurs linéaires 71, 72 croisés, dénommés Linear Drive LD50W de la société PRECITEC KG, de manière à effectuer un déplacement dans le plan perpendiculaire à l'axe optique de l'extrémité 11 de la 5 fibre optique 10 enchâssée dans un connecteur non représenté sur la figure 11. En effet, cette extrémité 11 est habituellement terminée par un connecteur assurant son maintien et son refroidissement, comme représenté schématiquement sur les figures 15 et 16. 10 Selon un autre exemple de réalisation du système de l'invention représenté sur la figure 15, un actionneur rotatif sous la forme d'un moteur électrique 75 supporté par le dispositif optique de collimation et de 15 focalisation déplace l'extrémité 11 de la fibre 10 par l'intermédiaire d'un palonnier 76, solidaire en rotation de l'arbre de sortie du moteur 75, et sur lequel est fixé un connecteur 13 logeant l'extrémité 11 de la fibre 10 ainsi que des canalisations 14 et 15 d'arrivée et de 20 retour d'un fluide de refroidissement tel que de l'eau. Le couplage optique entre l'extrémité 11 de la fibre optique 10 et la ou les lentilles 21 de l'unité de collimation est assuré par le fait que le connecteur 13 traverse le palonnier 76 parallèlement à l'axe de rotation du moteur 25 75 et du palonnier 76. Etant donnée la distance entre l'axe du moteur 75 et le connecteur 13, la trajectoire circulaire ainsi décrite par le spot laser est en fait assimilable à un segment. L'axe de rotation du moteur 75 étant sensiblement parallèle à l'axe optique de l'unité de 30 focalisation du dispositif optique, la trajectoire curviligne de l'extrémité 11 de la fibre 10 est dans un plan sensiblement perpendiculaire à cet axe optique. 20 2903922 La constante de temps de réaction mécanique de ces deux premières réalisations (figures 11 et 15) reste néanmoins dans le domaine des 10-100ms. 5 Selon un troisième exemple de réalisation du système de l'invention (voir figure 16), l'extrémité 11 de la fibre 10 dans son connecteur 13 est actionnée avec ce dernier par un moteur linéaire 100 les déplaçant par rapport au dispositif optique (20-30), non représenté sur 10 cette figure, et comprenant un stator 102 à deux enroulements 103 et 104 sensiblement coaxiaux, axialement espacés l'un de l'autre, et électriquement alimentés par les conducteurs 103a et 104a, et un élément mobile 101, ce dernier et le stator 102 étant représentés dans une 15 configuration magnétique particulière. Cet élément mobile 101 comprend le connecteur 13 de la fibre 10 et une ou de préférence deux masses polaires 105 et 106, perpendiculaires au connecteur 13 et s'étendant de part de d'autre du connecteur 13 dans le prolongement l'une de 20 l'autre et chacune engagée dans l'un respectivement des deux enroulements 103, 104. Les pertes de puissance optique localisées sur le dioptre constitué par l'extrémité 11 de la figure 10 peuvent exiger un refroidissement du connecteur 13 par circulation d'un 25 fluide caloporteur. Dans ce cas, les canalisations 14 et 15 d'arrivée et de retour de ce fluide doivent donc être suffisamment souples et endurantes vis à vis des vibrations. Deux ressorts 107 et 108 antagonistes exercent une force de rappel sur les extrémités opposées 30 des masses polaires 105 et 106 de l'élément mobile 101 de manière à ce que celui-ci se stabilise dans une position pour laquelle la force d'origine magnétique est exactement 2903922 21 compensée par la force de rappel élastique des ressorts 107, 108. Une autre configuration diminuant la dissipation par effet Joule dans les enroulements 103 et 104 du stator 5 102, fait l'économie de ces ressorts et fait appel à un capteur de position tel que celui 140 représenté à la figure 18 et décrit ci-après. En variante, seule l'extrémité de sortie 11 de la 10 fibre optique 10 peut être embarquée sur l'élément mobile 101 du moteur linéaire 100 pouvant être logé dans son ensemble dans un connecteur, lequel est alors fixe par rapport au dispositif optique (20-30) et en particulier son unité de collimation 20. 15 Selon un quatrième exemple de réalisation du système de l'invention représenté sur la figure 17, l'extrémité il de la fibre optique 10 est déplacée suivant deux degrés de liberté (deux directions perpendiculaires entre elles 20 et à l'axe optique du dispositif optique 20-30)par un actionneur deux axes 110, à partie mobile 111 et stator 112. La partie mobile 111, qui est constituée d'au moins un aimant permanent annulaire à 4 pôles N-S accueillant en son centre l'extrémité 11 de la fibre 25 optique 10, est mue par les forces magnétiques engendrées par le stator 112 à 4 enroulements ou bobines agencées en deux paires de bobines coaxiales en diamétralement opposées, l'axe des deux bobines d'une paire étant perpendiculaire à l'axe des bobines à l'autre paire. Les 30 bobines 113 et 114 d'une paire, d'une part, et celles 115 et 116, de l'autre paire, d'autre part, créent un champ magnétique orientable dans le plan perpendiculaire à l'axe optique du dispositif de collimation et focalisation (20- 2903922 22 30) non représenté sur cette figure 17 également. Ces bobines 113-116 sont alimentées par un amplificateur de puissance (non représenté) lui-même alimenté par un dispositif d'asservissement (non représenté) de type PID. 5 Cette réalisation s'accommode préférentiellement d'une extrémité de fibre 11 nue enchâssée dans l'aimant annulaire 111, l'ensemble 100 étant logé dans un connecteur, schématisé en 13a. 10 La figure 18, sur laquelle les mêmes références numériques que sur la figure 11 désignent des composants identiques ou analogues, décrit une variante de réalisation du système de l'invention comprenant un capteur 140 pour permettre l'asservissement de la position 15 de l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10. Bien qu'il soit, en théorie, possible de placer un capteur de mesure directe du déplacement de l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10 (par exemple un capteur de technologie capacitive), les contraintes d'intégration de tout le 20 dispositif de déplacement ou de motorisation 70 (représenté sur la figure 18 avec un seul actionneur) dans le connecteur (tel que 13a de la figure 17) d'un diamètre standard de 15 mm privilégie une mesure indirecte. Un dispositif à capteur 140 de mesure de la position de 25 l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10 réalise l'image, sur un détecteur de position agencé en photodétecteur 143, de l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10 par l'intermédiaire d'une lame séparatrice ou d'un miroir 121 semi réfléchissant, incliné à 45 sur l'axe optique 30 principal du dispositif optique (20-30), dans un bloc de vision 120 interposé entre l'unité de collimation 20 et l'unité de focalisation 30, puis d'un filtre interférentiel 141 (filtre passe-bande) et d'une lentille 2903922 23 ou groupe de lentilles 142 constituant un dispositif imageur de l'extrémité 11 de la fibre 10 sur 143. Le photodétecteur 143, par exemple de type dit PSD (Position Sensing Device), mesure le déplacement 144 du 5 centre de gravité de cette image selon une ou de préférence deux directions perpendiculaires. Quand le dispositif de déplacement 70 déplace l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10, les deux photo-courants mesurés par le photodétecteur 143 sont en fonction linéaire du 10 déplacement de l'extrémité 11 de la fibre optique 10. Le photodétecteur 143 peut être sensible à la longueur d'onde Xo du faisceau d'un laser de puissance injecté dans l'extrémité d'entrée de la fibre 10 ou à toute autre longueur d'onde d'une source de lumière de longueur d'onde 15 2^4, différente de la longueur d'onde X0 du laser de puissance et elle aussi injectée dans la même fibre 10. Dans ce cas, le filtre interférentiel 141 ne laisse passer que la longueur d'onde X1 du faisceau marqueur. Le miroir 121 est dans ce cas traité sur sa face tournée vers la 20 fibre 10 pour réfléchir X1 et laisser passer Le signal de position issu du dispositif à capteur 140 est injecté depuis le photodétecteur 143 dans le contrôleur ou unité d'asservissement 73 qui pilote le dispositif de déplacement 70 et son ou ses actionneurs déplaçant 25 l'extrémité 11 de la fibre 10. En variante, le faisceau marqueur de longueur d'onde Il différente de la longueur d'onde Ào du faisceau laser de soudage peut provenir de l'extrémité de sortie 11' d'une autre fibre optique 10'juxtaposée à l'extrémité de 30 sortie il de la fibre optique 10. Une autre fonction du bloc de vision 120 est de fournir également une voie optique au travers du 24 2903922 dispositif de focalisation 30 et de la face du miroir 121 tournée vers le spot 41 à des fins d'observation de la progression du procédé de soudure. Sur la figure 18, cette voie optique aboutit à un dispositif de suivi de joint 130 5 qui peut être une autre localisation du capteur 82 (caméra) du dispositif de suivi de joint 80 de la figure 11, et qui comprend un élément optique 131 (telle qu'une lentille de focalisation) et un photodétecteur 132 (capteur d'image). 10 Une réalisation du système de l'invention entièrement intégrée dans un connecteur standard d'une fibre optique présente les avantages suivants. La 15 minimisation de l'inertie et de la masse de la partie mobile permet dans ce cas des constantes de temps de l'actionneur dans la gamme 1 à 10ms. En variante l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10 20 optique peut se terminer par un bloc de quartz solidaire à une faible distance fixe de l'extrémité 11, comme décrit dans le document de brevet JP200321470, ou peut avoir subi un simple polissage optique. Cette extrémité 11 de filtre 10 peut être insérée dans un tube-ressort, dont les 25 parois ont été découpées de manière à réaliser un système de parallélogramme déformable dans une ou deux directions, dont la rigidité assure un mouvement en translation de l'extrémité 11 de la fibre optique 10. Sans cette précaution, une rotation de l'extrémité 11 de la fibre 30 optique 10 induirait une augmentation de l'angle d'injection du faisceau dans l'optique de collimation 20 dont le seul effet serait de réduire la dynamique de mouvement (le faisceau ne peut pas lécher les bords de la 2903922 25 lentille 21), sans pour autant déplacer le spot laser 41. L'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10 est fixée à l'extrémité mobile du tube-ressort. L'autre extrémité du tube-ressort est encastrée dans un connecteur. Pour 5 réaliser un actionneur magnétique du type général de celui de la figure 17 et déplaçant l'extrémité 11 de la fibre 10 avec l'extrémité mobile du tube-ressort, une masse magnétique est constituée d'un aimant de forme cylindrique percé en son centre pour accueillir la gaine extérieure de 10 la fibre optique 10. Cet aimant est préférentiellement de type Fer Néodyme Bore, dont l'énergie magnétique (produit BH) est supérieure à 280kJ/m3 de manière à assurer le meilleur rapport couple/inertie de l'actionneur. Etant donnée la dissipation thermique de l'extrémité 11 de la 15 fibre 10 qui peut dépasser les 50W, le refroidissement de l'ensemble mobile est assuré par une circulation d'un fluide caloporteur. C'est d'autant plus important que les alliages frittés de FeNdB perdent irrémédiablement une partie de leur induction rémanente Br si leur température 20 dépasse 80 C pour les alliages de type N50 ou N52 (Br=1.5T) ou 120 C pour les alliages de type N45-N48 (Br=1.3T). La partie fixe, siège de dissipations par effet Joule des bobines d'induction, analogues aux bobines 113-116 de la figure 17, est elle-même refroidie par 25 conduction dans le chemisage extérieur du connecteur mâle, analogue au connecteur 13a de la figure 17, cette partie étant elle-même refroidie par conduction avec la partie femelle du connecteur (non représenté), de la tête de soudage laser, constituée par le dispositif optique 30 comprenant les unités de collimation 20 et focalisation 30. 2903922 26 Les bobines d'induction telles que 113-116 (figure 17) sont sur air de manière à garder une constante de temps électrique (ratio L/R) la plus faible possible, au détriment de l'induction et donc du couple moteur. Ces 5 bobines sont maintenues fermement en place par encapsulation dans une résine à diffusivité thermique améliorée. La masselotte constituée par l'extrémité de sortie 11 10 de la fibre optique 10 subissant les accélérations du reste de la tête de soudage (20-30) pendant son déplacement, l'actionneur magnétique est dimensionné de manière à compenser également ces forces. 15 Pour d'autres raisons que de pures considérations géométriques, il apparaît parfois intéressant de positionner judicieusement l'énergie laser par rapport à d'autres éléments du système selon l'invenion. 20 En soudage laser, il est parfois utile de réaliser une succession de motifs au lieu d'un cordon continu. C'est la technique couramment mise en œuvre pour souder par recouvrement les tôles d'acier revêtues de zinc. L'intérêt de cette technique est que le dégazage des 25 vapeurs de zinc se fait préférentiellement à l'interface au lieu de se faire par le bain fondu en soudage continu, améliorant ainsi grandement la qualité du joint. Différentes formes de motifs ont été proposées comme par exemple des cercles ou des demi-cercles, dont la taille 30 varie du millimètre au centimètre. La vitesse d'exécution de ce motif nécessite l'utilisation d'un dispositif intercalé entre l'élément de collimation 20 et l'élément de focalisation 30 de manière à dévier le faisceau 40 2903922 27 selon au moins une direction. Ces dispositifs de déflexion rapide, qui sont le plus souvent à déflexion galvanométrique, complexifient et alourdissent la tête de focalisation (20-30). Un autre avantage du système selon 5 l'invention est que des motifs de soudage peuvent être réalisés par déplacement de l'extrémité de sortie 11 de la fibre optique 10. Encore un autre avantage du système selon 10 l'invention est que le ou les actionneurs du dispositif de déplacement de l'extrémité de sortie 11 de la fibre 10 permettent de positionner le faisceau laser par rapport à une buse (non représentée) dont la fonction est d'alimenter le système en gaz (pour le soudage ou la 15 découpe par exemple) ou en un mélange gaz et particules (pour le rechargement). Le positionnement relatif de la buse d'amenée de ce ou ces fluides et/ou particules par rapport au gaz est très souvent un paramètre sensible du procédé d'usinage. En découpe, un très faible décentrage 20 du faisceau laser par rapport au flux de gaz dégrade l'isotropie de la qualité de coupe. Un avantage encore du système selon l'invention est que le déplacement du spot 41 peut servir au 25 positionnement relatif du spot laser par rapport à une autre source de puissance telle que celles employées dans les procédés hybrides : TIG, MIG, REVENDICATIONS 1. Système de positionnement d'au moins un faisceau (40) à haute densité d'énergie, issu d'au moins une source (11) ponctuelle ou quasi-ponctuelle d'énergie, le système comportant un dispositif optique (20-30) de collimation et focalisation parcouru par ledit au moins un faisceau (40), et comprenant une unité de collimation (20) et une unité de focalisation (30), caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie (11) est déplaçable par rapport audit dispositif (20-30) de collimation et focalisation, dans au moins une direction sensiblement transversale à l'axe optique (63) de ladite unité de focalisation (30), à l'aide d'au moins un actionneur (71, 72, 75, 100, 110) monté sur un support fixe par rapport audit dispositif (20-30) de collimation et focalisation. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie (11) est déplaçable par au moins un actionneur rotatif (75) sur au moins une trajectoire curviligne dans un plan sensiblement perpendiculaire audit axe optique (63) de ladite unité de focalisation (30). 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie (il) est déplaçable selon au moins deux directions transversales audit faisceau (40), et de préférence sensiblement perpendiculaires entre elles et audit axe optique (63) de ladite unité de focalisation (30) par au moins un 2903922 29 actionneur deux axes (110) ou au moins deux actionneurs (71, 72) linéaires montés en série cinématique, de préférence sensiblement perpendiculaires entre eux, et supporté(s) par ladite unité de collimation (20). 5 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans ledit dispositif de collimation et focalisation (20-30), au moins un élément optique de focalisation (31) de ladite 10 unité de focalisation (30) est déplaçable à l'aide d'au moins un actionneur (32) également supporté par ledit dispositif de collimation et focalisation (20-30), par rapport à ladite unité de collimation (20) au moins dans une direction sensiblement transversale, de préférence 15 perpendiculaire audit axe optique de ladite unité de focalisation (30), et sensiblement transversale, de préférence perpendiculaire, à une direction de déplacement, de ladite au moins une source d'énergie (11), par rapport audit dispositif de collimation et 20 focalisation (20-30). 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie (11) est aussi déplaçable par 25 rapport audit dispositif de collimation et focalisation (20-30) et/ou également couplée en déplacement avec ladite unité de collimation (20) par rapport à ladite unité de focalisation (30), selon une direction sensiblement parallèle audit axe optique (63) de ladite 30 unité de focalisation (30). 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite au 2903922 30 moins une source d'énergie (11) est une extrémité de sortie d'au moins une fibre optique (10) guidant ledit faisceau à haute densité d'énergie. 5 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'extrémité de sortie (11) de la fibre optique (10), de préférence polie et ayant reçu un traitement optique minimisant les pertes optiques de puissance, ou un bloc optique solidaire à distance fixe de l'extrémité 10 de sortie (11) de la fibre optique (10), et constituant ladite au moins une source d'énergie, est situé(e) sensiblement dans le plan objet du dispositif optique (20-30) de collimation et focalisation, lequel est disposé de sorte qu'au moins un spot (41) du faisceau 15 (40) est déplaçable sur au moins une pièce à usiner en étant sensiblement dans le plan image dudit dispositif optique (20-30). 8. Système selon l'une quelconque des 20 revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite au moins une source d'énergie (11) est logée dans un connecteur (13, 13a) couplé à ladite unité de collimation (20), et recevant des canalisations (14, 15) d'arrivée et de retour d'un fluide de refroidissement. 25 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins un actionneur (75, 100) déplaçant ladite au moins une source d'énergie (11) est extérieur audit connecteur (13) et déplace ledit connecteur (13) 30 avec ladite source d'énergie (11). 10. Système selon l'une quelconque des revendications 8 et 9 caractérisé en ce qu'au moins un 2903922 31 actionneur (110) déplaçant ladite au moins une source d'énergie (il) est interne audit connecteur (13a) et déplace ladite source (11) dans ledit connecteur (13a). 5 11. Système selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'au moins un actionneur de déplacement de ladite au moins une source d'énergie (11) est agencé en moteur linéaire (100) à stator (102) à au moins un enroulement (103, 104) 10 conducteur et à élément mobile (101) à au moins une pièce polaire (105, 106) apte à être déplacée, de préférence à l'encontre d'au moins un ressort de rappel (107, 108) dans au moins un enroulement (103, 104) quand ce dernier est alimenté en courant électrique, ledit élément mobile 15 (101) étant solidaire en déplacement dudit connecteur (13). 12. Système selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'au moins un 20 actionneur (110) de déplacement de ladite au moins une source d'énergie (11) est un actionneur deux axes ayant une partie mobile (110) comprenant au moins un aimant permanent annulaire, dans lequel est logée ladite au moins une source d'énergie (11), et lui-même disposé 25 entre quatre bobines conductrices (113-116) de stator (112) agencées en deux paires de bobines fixes dont les deux bobines de chaque paire (113-114 ; 115-116) sont coaxiales, diamétralement opposées de part et d'autre de la partie mobile (111), et d'axe commun perpendiculaire à 30 l'axe commun des deux bobines de l'autre paire. 13. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ledit 32 2903922 faisceau (40) est positionné dans une buse d'amenée de gaz et/ou de particules. 14. Système selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 13, caractérisé en ce que l'unité de collimation (20) et/ou l'unité de focalisation (30) comprend au moins une lentille (21, 31) et/ou au moins un miroir. 10 15. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'un dispositif (70) de déplacement de ladite au moins une source d'énergie (11), comprenant au moins un actionneur (71, 72) et solidaire en déplacement de ladite unité de 15 collimation (20), est commandé par un contrôleur (73) recevant des signaux de position d'un dispositif (80) de suivi de joint ou de trajectoire, solidaire en déplacement de ladite unité de focalisation (30). 20 16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit contrôleur (73) est en communication avec une unité de commande (96) commandant un dispositif principal de déplacement du faisceau (40), qui comprend au moins un actionneur linéaire (91, 92, 93), assurant 25 un déplacement en translation selon un axe d'un trièdre de référence, et/ou au moins un actionneur rotatif (94), de sorte à commander les déplacements d'ensemble en translation et/ou rotation du dispositif optique (20-30) avec le dispositif de déplacement (70) de ladite au moins 30 une source d'énergie (11), cette dernière, et au moins un dispositif de suivi de trajectoire ou de joint (80), ou de détection de position. 33 2903922 17. Système selon l'une des revendications 15 et 16, caractérisé en ce que ledit dispositif (80) de suivi de joint ou de trajectoire est du type dit par triangulation comprenant un générateur (81) de trace 5 lumineuse de référence, et un capteur (82) de ladite trace lumineuse, tel qu'une caméra. 18. Système selon l'une quelconque des revendications 15 et 16 , caractérisé en ce que ledit 10 dispositif optique (20-30) comprend un bloc de vision (120) monté entre lesdites unités de collimation (20) et de focalisation (30), et comportant une lame séparatrice ou un miroir semi réfléchissant (121) incliné à 45 sur l'axe optique principal (63) du dispositif optique (20- 15 30-120) et dont la face tournée vers le spot (41) du faisceau (40) envoie une image d'au moins une pièce à usiner vers un dispositif (130) de suivi de joint ou de trajectoire, comportant au moins une lentille (131) de focalisation et un capteur d'images (132) relié audit 20 contrôleur (73). 19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un dispositif (140) à capteur pour l'asservissement en position de ladite au moins une 25 source d'énergie (11), solidaire en mouvement du dispositif optique (20-30-120), et comportant un filtre interférentiel (141) recevant de la face de ladite lame séparatrice ou dudit miroir semi réfléchissant (121) qui est tournée vers ladite source (11), une fraction dudit 30 faisceau (40) incident issu de ladite source d'énergie (11) ou un faisceau marqueur de longueur d'onde différente de celle du faisceau incident (40) et issu de la même source (11) ou d'au moins une autre source de lumière 2903922 34 (11') juxtaposée à ladite source (11), un détecteur de position (143) de ladite source (11) ou autre source (11') et, entre le filtre interférentiel (141) et le dispositif de position (143), un dispositif (142) imageur de ladite 5 source (11) ou autre source (11') sur ledit détecteur de position, agencé en photo détecteur (143) relié audit contrôleur (73) pilotant ledit dispositif de déplacement (70) et son ou ses actionneurs déplaçant ladite source d'énergie.