Brevet FR2898825A1 — publié le 20070928

Système de détection par variation capacitive L'invention concerne le domaine des détecteurs de présence utilisant des capteurs capacitifs pour la détection spatiale. L'invention concerne notamment les systèmes d'analyse et de commande appliqués, par exemple, à la protection dans les environnements à risques, comme l'espace de travail et de déplacement d'un robot ou d'une presse. Il est connu des systèmes de détection de présence utilisant les coefficients d'influence capacitifs pour déterminer si une cible, par exemple un objet ou une personne, perturbe le dispositif capacitif. Ce type de capteur est adapté notamment à un espace protégé délimité par des éléments fixes. Afin de s'adapter à des environnements à géométrie variable ou à des systèmes mécanique articulés, des systèmes existants se basent sur l'analyse des coefficients d'influence capacitifs relativement à une signature. Les signatures sont représentatives des coefficients d'influence capacitifs dans toutes les positions programmées, dans l'environnement à géométrie variable, par exemple d'un robot ou d'une presse. Une signature d'une position déterminée, établie dans un environnement non pollué, est comparée à l'analyse des coefficients d'influence capacitifs correspondant à cette position déterminée. Chaque nouvelle position, par exemple du robot ou de la presse, nécessite une analyse comparative avec la signature associée à cette position. L'inconvénient de ce type de système est qu'il fonctionne en tout ou rien, par rapport à un seuil de sécurité déterminé. Le fonctionnement en tout ou rien ne permet pas, par exemple de déterminer la position de la cible détectée ni le volume de la cible de la cible détectée. De plus une modification des déplacements dans l'environnement de travail nécessite le calcul d'un ensemble de nouvelles signatures. D'une manière générale ce type de système d'analyse de signatures est peu précis et ne permet pas de configurer dynamiquement une machine à géométrie variable. En particulier, les éléments les plus mobiles sont souvent les éléments les plus dangereux et nécessitent un repérage précis. La présente invention a pour objet de palier plusieurs inconvénients de l'art antérieur en créant un système de détection dans un environnement de travail à géométrie variable, utilisant les couplages et les coefficients d'influence d'un ensemble de capteurs capacitifs, permettant de réaliser une analyse dynamique de capteurs capacitifs placés sur des éléments mobiles, l'analyse dynamique permettant une adaptation souple dans un environnement à géométrie variable, avec une détermination de la position et de la taille des cibles détectées. Cet objectif est atteint grâce à un système de détection dans un environnement de travail à géométrie variable comprenant des moyens de mémorisation, des moyens de traitement, des moyens de communication, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur capacitif actif associé à un conditionneur excité et au moins un capteur capacitif passif associé à un conditionneur non excité, au moins un des capteurs capacitifs est disposé sur une pièce mobile de l'environnement de travail, le conditionneur excité est relié électriquement au capteur capacitif actif pour lui fournir une puissance électrique d'excitation et comprend des moyens de mesure de la variation de charge du capteur capacitif actif, chaque conditionneur non excité est relié électriquement à son capteur capacitif associé et comprend des moyens de mesure de la variation de charge de son capteur capacitif associé, les conditionneurs communiquent avec les moyens de traitement et les moyens de mémorisation par les moyens de communication, les conditionneurs produisent chacun au moins une grandeur de sortie représentative de la variation de charge dans leur capteur capacitif associé, les moyens de mémorisation et les moyens de traitement sont agencés de façon à calculer au moins une relation liant au moins une grandeur de sortie de chaque conditionneur, la relation étant vérifiée si aucune cible n'interagit avec les capteurs capacitifs, la relation n'étant plus vérifiée si une cible interagit avec au moins un capteur capacitif Selon une autre particularité, un signal d'alarme est envoyé à un système de pilotage de l'environnement à géométrie variable, via des moyens de communication, lorsque la relation n'est plus vérifiée. Selon une autre particularité, chaque conditionneur comprend un amplificateur opérationnel fonctionnant en régime linéaire, l'entrée inverseuse de l'amplificateur étant électriquement relié au capteur capacitif associé, l'entrée non inverseuse étant électriquement reliée à un moyen de produire une tension, une résistance étant électriquement relié entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur opérationnel, la grandeur de sortie du conditionneur correspondant à l'amplitude de la tension de sortie de l'amplificateur opérationnel. Selon une autre particularité, la résistance de chaque conditionneur à une même valeur déterminée, les moyens de produire une tension sont commandés via les moyens de communication, par les moyens de traitement associés aux rnoyens de mémorisation, les moyens de produire une tension fournissent une tension nulle pour les conditionneurs non excités et une sinusoïdale d'amplitude et de pulsation déterminées pour le conditionneur excité. Selon une autre particularité, les tensions de sortie des amplificateurs opérationnels sont électriquement reliées aux moyens de communication qui comprennent des moyens de conversion transformant les valeurs analogiques des tensions de sorties en valeurs numériques représentatives afin d'étre traitées par les moyens de traitement associés au moyens de mémorisation. Selon une autre particularité, les moyens de traitement associés aux moyens de mémorisation commandent une permutation du capteur actif parmi les capteurs capacitifs en commandant, aux moyens de produire une tension de forcer la tension du conditionneur précédemment excité à zéro et la tension d'un conditionneur précédemment non excité à une tension sinusoïdale d'amplitude et de pulsation déterminées. Selon une autre particularité, les moyens de traitement associés aux moyens de mémorisation commandent les moyens de produire une tension dont l'amplitude est clivisée selon un rapport déterminé, de façon à de pas influencer les autres capteurs capacitifs. Selon une autre particularité, les moyens de traitement associés aux moyens de mémorisation sont agencés de façon à calculer une capacité initiale pour chaque capteur capacitif, dans une position d'initialisation déterminée. Un deuxième objectif est de réaliser des capteurs capacitifs dont 10 l'encombrement et le poids sont adaptés aux éléments fortement mobiles, la fabrication de ces capteurs restant bon marché. Selon cet objectif, le capteur capacitif comprend une première couche de peinture conductrice sur laquelle est superposée une deuxième couche de peinture diélectrique, sur laquelle est superposée une troisième 15 couche de peinture conductrice, la première et la troisième couche étant électriquement isolées l'une de l'autre par la deuxième couche, la première couche étant électriquement reliée à la masse de l'amplificateur opérationnel du conditionneur auquel le capteur est associé, la troisième couche étant électriquement reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel du 20 conditionneur. Selon une autre particularité, la patte conductrice de l'amplificateur opérationnel correspondant à l'entrée inverseuse et respectivement à la masse est directement soudée sur la troisième et respectivement la première couche de peinture du capteur. 25 Selon une autre particularité, un câble blindé coaxial comprenant un fil électrique central entouré d'une gaine conductrice, le fils central relie électriquement la troisième couche de peinture du capteur à l'entrée inverseuse de l'amplificateur du conditionneur et la gaine conductrice relie la première couche de peinture du capteur à la masse de l'amplificateur du 30 conditionneur. Un autre objectif est de positionner les capteurs capacitifs pour optimiser l'analyse par le système selon l'invention. Selon cet objectif, le système selon l'invention comprend au moins deux capteurs capacitifs à une distance déterminée l'un de l'autre, destinés à être activés successivement, pour réaliser une variation de la distance du capteur capacitif actif à la cible. Selon une autre particularité, le système comprend au moins une pluralité de capteurs capacitifs disposés sur une pièce, autour de son axe de rotation, destinés à être activés successivement, pour déterminer l'orientation de la cible par rapport à la pièce. Un autre objet de l'invention est de réaliser un procédé de détection par un système selon l'invention, permettant la détection d'une cible. Cet objectif est atteint par un procédé de détection d'une cible dans un environnement de travail à géométrie variable par un système selon l'invention caractérisé en ce qu'il comprend au moins : - une étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sorties des conditionneurs, dans une position d'initialisation dans laquelle l'environnement n'est perturbé par aucune cible, - une étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs dans une position de vérification, - une étape de comparaison d'un résultat de calcul expérimental dépendant des grandeurs mesurées avec un résultat d'un calcul prévisionnel dépendant au moins d'une grandeur de sortie d'un conditionneur et d'une valeur caractéristique d'un conditionneur, pour déterminer en cas d'égalité qu'une cible est détectée ou en cas d'inégalité qu'aucune cible n'est détectée. Selon une autre particularité, l'étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sorties des conditionneurs, dans une position d'initialisation est suivie d'une étape de calcul et de mémorisation des capacités initiales des capteurs dans la position initiale. Selon une autre particularité, la capacité initiale du capteur actif et la capacité initiale d'un capteur passif sont déterminées par les calculs suivants : C1s = (Vlinit2 - VE2)1/2I (R.W.VE) CJS =VJinit / (VE.R.W) dans lesquels : - Cis est la capacité initiale du capteur actif dans la position initiale, 5 exprimée en farad, - CJS est la capacité initiale du capteur passif numéroté J, dans la position initiale, exprimée en farad, -Vlinit est l'amplitude de la tension en sortie du conditionneur actif dans la position initiale, exprimée en volt, 10 - VJinit est l'amplitude de la tension en sortie d'un conditionneur passif associé à un capteur numéroté J, dans la position initiale, exprimée en volt, - VE est l'amplitude de la tension d'excitation du capteur actif, exprimée en volt, - W est la pulsation de la tension d'excitation du capteur actif, 15 exprimée en radian par seconde, - R est la résistance dans les conditionneurs, disposée entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur opérationnel, exprimée en ohm. Selon une autre particularité, l'étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs dans la position de vérification 20 est suivie d'une étape de calcul et de mémorisation du calcul expérimental qui est suivie d'une étape de calcul et de mémorisation du calcul prévisionnel. Selon une autre particularité, le résultat du calcul expérimental et le résultat du calcul prévisionnel sont déterminés par les calculs suivants : N N R3 = V12 - Vlinit2 '+ Vlinit2 - ~VJ2 J=2 J=2 N N R4 = 2.(VE.R. W)2. E (VJ/(VE.R.W) ù CJs)•(C1s - E CJS) J=2 J=2 25 30 dans lesquels : - R3 est le résultat du calcul expérimental, exprimé en volt carré, - R4 est le résultat du calcul prévisionnel, exprimé en volt carré, - VI est l'amplitude de la tension en sortie du conditionneur actif dans la position de vérification, exprimée en volt, - Vj est l'amplitude de la tension en sortie d'un conditionneur passif associé à un capteur numéroté J, dans la position de vérification, exprimée en volt, Selon une autre particularité, l'étape de comparaison du résultat de calcul expérimental avec le résultat du calcul prévisionnel, en cas d'égalité à une marge d'erreur déterminée près, est suivie d'un saut à l'étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs dans une autre position de vérification. Un autre objectif est de pouvoir réaliser une localisation de la cible 15 dans l'environnement à géométrie variable. Selon cet objectif, l'étape de comparaison du résultat de calcul expérimental avec le résultat du calcul prévisionnel, en cas de non égalité selon la marge d'erreur près, est suivie d'au moins : - une étape de désactivation du capteur actif et d'activation des 20 capteurs passifs à l'état actifs par une excitation minimisée de façon à ce que l'influence entre capteurs soit négligeable, - une étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs activés. Selon une autre particularité, le procédé est suivi d'au moins : 25 - une étape de calcul et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur chaque capteur capacitif activé, - une étape de calcul et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur désactivé. Selon une autre particularité, le coefficient d'influence capacitif de la 30 cible sur le capteur activé numéroté J et le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur désactivé sont déterminés par les calculs suivant : N N N ECJ, = 1I(VE.R. W) . ..VJ - E CJs J=2 J=2 J=2 CDJ=I(VJ2-VE'2)112I(VE'. R. W)~- CJs N N N CD1 = [C1s + ECJ1] ù [(C1s + ECJ1 + R3/(VE.R.W)2 1112 - E CDJ J=2 J=2 J=2 dans lesquels : - CDJ est le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur activé numéroté J, exprimé en farad, - CD1 est le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur désactivé, exprimé en farad, - VE' est l'amplitude de la nouvelle tension d'excitation d'un capteur activé, exprimée en volt, - CJ1 est le coefficient d'influence capacitif du capteur activé numéroté J sur le capteur désactivé, exprimé en farad, Selon une autre particularité, le procédé est suivi d'au moins : - une étape de mesure et de mémorisation d'un déplacement du capteur capacitif désactivé, la valeur du déplacement étant déterminée par des moyens de mesure du déplacement en communication avec les moyens de traitement et de mérorisation, - une étape d'activation du capteur capacitif désactivé et de désactivation des capteurs capacitifs activés, - une étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs, - une étape de désactivation du capteur actif et d'activation des capteurs passifs à l'état actifs par une excitation minimisée de façon à ce que l'influence entre capteurs soit négligeable, - une étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs activés, 8 - une étape de calcul et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur chaque capteur capacitif activé, - une étape de calcul et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur désactivé. Selon une autre particularité, le procédé est suivi d'au moins : - une étape d'évaluation de la distance comprenant le calcul et la mémorisation de la variation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur capacitif actif, et le calcul et la mémorisation du rapport du coefficient d'influence capacitif et cette variation. Selon une autre particularité, la variation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur capacitif actif et la distance entre le capteur capacitif actif et la cible sont déterminés par les calculs suivants : S01 = CDI . d01 / E PVar = (CD,,, û CDI) / dl 15 d01 = - CDI / PVar dans lesquels : - S01 représente la surface en regard du capteur capacitif actif avec la cible, exprimée en mètre carré, - CD1 le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur 20 actif, exprimé en farad, - d01 représente la distance entre la cible et le capteur actif, exprimée en mètre, - E représente la permittivité du milieu entre la cible et le capteur actif, exprimée en farad par mètre, 25 - PVar représente la variation du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif, exprimée en farad par mètre, CD1n représente le nouveau coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif après le déplacement, exprimé en farad, CD1 représente le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif avant le déplacement, exprimé en farad, - dl représente le déplacement de la cible par rapport au capteur actif, exprimée en mètre. Selon une autre particularité, l'étape d'évaluation de la distance selon le procédé, est suivie d'au moins : - une étape d'envoi d'un message d'arrêt d'urgence à la machine de pilotage de l'environnement à géométrie variable. Selon une variante, l'étape d'évaluation de la distance selon le procédé, est suivie d'au moins : - un saut à l'étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs dans une position de vérification. Selon une autre variante, l'étape d'évaluation de la distance selon le procédé, est suivie d'au moins : - une étape de configuration d'un nouveau conditionneur actif, - un saut à l'étape de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs dans une position de vérification. L'invention, ses caractéristiques et ses avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux figures 20 référencées ci-dessous : - la figure 1 représente un exemple de système à deux capteurs selon l'invention ; - la figure 2 représente un exemple de disposition de capteurs selon l'invention dans un environnement à géométrie variable ; 25 - la figure 3 représente un exemple de système selon l'invention à N capteurs ; - la figure 4 représente une comparaison entre un calcul expérimental et un calcul prévisionnel selon l'invention, dans la configuration de la figure 1 ; 30 - la figure 5 représente un exemple de capteur selon l'invention ; - la figure 6 est une représentation graphique illustrant le procédé de calcul, selon l'invention, de la distance entre un capteur mobile et une cible. - la figure 7 représente les étapes d'un procédé de détection selon l'invention ; - la figure 8 représente une vue en coupe d'un exemple de deux capteurs capacitifs, selon l'invention, décalés d'une distance déterminée, disposés sur une pièce de l'environnement à géométrie variable ; - la figure 9 représente une vue en perspective des capteurs capacitifs décalés représentés à la figure 8 ; - la figure 10 représente une vue en perspective de capteurs disposés selon un secteur angulaire sur une pièce de l'environnement à géométrie variable. L'invention va à présent être décrite en référence aux figures précédemment citées. La figure 1 représente deux capteurs (F1 a, F2a) cylindriques situés à une distance (d) déterminée l'un de l'autre. Les capteurs sont réalisés dans une matière conductrice, comme par exemple de l'aluminium. De manière non limitative, dans l'exemple de la figure 1, les axes des capteurs cylindriques sont pris parallèles. Les capteurs cylindriques ont chacun une même hauteur (H2) et un même diamètre (H1). Cette configuration sert notamment pour la validation expérimentale du procédé selon l'invention. D'autre part, un capteur de ce type pourrait par exemple être placé autour d'un bras mobile de robot ou sur une barrière fixe délimitant une zone de travail. Dans le système selon l'invention, un premier capteur (F1 a) actif, par exemple un tube en aluminium, est relié par un lien (3a) électrique, à un dispositif d'excitation et d'analyse, également appelé conditionneur actif (2). De manière générale, un conditionneur électronique est un appareil qui, au moyen de dispositifs électroniques incorporés, sert à alimenter les capteurs et/ou à traiter les signaux délivrés par ces capteurs. Dans la présente invention un conditionneur actif fournit une puissance électrique d'excitation au capteur (F la) capacitif actif. D'autre part, le conditionneur actif comporte des moyens d'analyse de la variation de la charge dans le capteur (Fia) capacitif. Un deuxième capteur (F2a) passif est relié par un lien (3b) électrique, à un dispositif d'analyse également appelé conditionneur passif (4). Le conditionneur passif ne fournit pas d'excitation électrique au capteur capacitif. D'autre part le conditionneur passif, comporte des moyens d'analyser la variation de charge du capteur (F2a) capacitif associé. Les conditionneurs représentés à la figure 1, sont électriquement reliés chacun à un capteur capacitif. De manière non limitative, chaque conditionneur produit une tension électrique analogique de sortie dont la valeur est représentative de la variation de charge. Le conditionneur actif (2), lié au capteur (Fia) capacitif actif par une liaison (3a) électrique, applique sur cette liaison (3a) électrique une tension d'excitation sinusoïdale d'amplitude et de fréquence déterminées, et mesure le courant dans cette liaison (3a) électrique par des moyens de mesure du courant. Le capteur capacitif (Fia) actif est équivalent à un condensateur dont une électrode est reliée au conditionneur, l'impédance du condensateur équivalent étant dépendante de sa capacité propre et des coefficients d'influence capacitifs éventuels d'autres capteurs capacitifs. Le coefficient d'influence capacitif est par exemple calculé selon le calcul référencé L21, en annexe 3, dans lequel le coefficient (CDK) d'influence capacitif d'une cible sur un capteur capacitif est égale à la permittivité du milieu (E) multiplié par la surface en regard (S) et divisée par la distance(dk). Le milieu est par exemple l'air séparant deux plaques de même surface (S), disposée parallèlement l'une en face de l'autre, à une distance (d). Dans un autre exemple, le calcul (L21) du coefficient d'influence capacitif est appliqué à des surfaces élémentaires. De plus les capacités parasites du montage sont aussi prises en compte. De manière non limitative le capteur (Fia) actif est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel (A02) du conditionneur (2) actif. Cette entrée inverseuse est reliée électriquement à une borne d'une résistance (R), d'une valeur déterminée. D'autre part l'autre borne de cette résistance (R) est reliée électriquement à la sortie de l'amplificateur opérationnel (AO2). L'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel (AO2) est ainsi rebouclée sur sa sortie. L'entrée non-inverseuse de l'amplificateur opérationnel (AO2) est reliée électriquement à un générateur (G2) de tension sinusoïdale d'amplitude et de fréquence déterminées. D'autre part, ce générateur est relié à la masse, c'est-à-dire, au potentiel nul de référence. La tension de sortie de l'amplificateur opérationnel produit la tension de sortie du conditionneur. L'amplificateur opérationnel (AO2) est utilisé en régime linéaire. La tension appliquée au capteur est donc identique à la tension (VE) aux bornes du générateur. La tension (R.11) aux bornes de la résistance suit la loi d'Ohm et est donc l'image du courant (11) dans la liaison électrique avec le capteur. La tension de sortie (U1) de l'amplificateur ajoutée à la tension (R.11) aux bornes de la résistance est donc égale à la tension (UE) aux bornes du générateur, comme l'illustre la relation référencée LI, en annexe 1. Cette relation (LI) entre des grandeurs variant en fonction du temps, est également valable en régime harmonique, comme illustrée par la relation L2, de l'annexe 1. Dans la relation référencée L2, V1C est l'amplitude complexe, en régime harmonique, de la tension de sortie du conditionneur actif ; 11C est l'amplitude complexe du courant et VEC est l'amplitude complexe de la tension d'excitation appliquée à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel (AO2). D'autre part, en régime harmonique, le courant (11C) multiplié par l'impédance (ZC1) du condensateur (Cl) équivalent connecté à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel, est égal à la tension complexe d'excitation (VEC) comme illustré par la relation L3, de l'annexe 1. Le conditionneur passif (4) relié électriquement au deuxième capteur (F2) capacitif passif est similaire au conditionneur (2) actif à la différence que l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel (AO4) est connectée électriquement à la masse, c'est-à-dire au potentiel nul de référence. L'amplificateur fonctionne en régime linéaire. En régime harmonique, l'amplitude complexe de la tension (V2C) de sortie du conditionneur passif est égale à l'inverse de l'amplitude complexe du courant (I2C) multipliée par la résistance (R), comme l'indique la relation L4, en annexe 1. La tension appliquée à la connexion (3b) électrique entre le conditionneur (4) passif et le capteur (F2a) passif associé, est nulle. La variation de charge dans le capteur capacitif passif (F2a) dépend du coefficient d'influence capacitif du capteur actif (F1 a) sur le capteur passif (F2a). De plus les capacités parasites internes sont également prises en compte. L'amplitude complexe du courant (I2C) dans le capteur capacitif passif est donc fonction du condensateur équivalent (C2) connecté à l'entrée inverseuse de l'amplificateur, et de l'amplitude complexe (VEC) de la tension d'excitation, comme indiqué par la relation L5, en annexe 1. De façon connue, l'impédance complexe (ZC2) du condensateur (C2) équivalent électriquement relié au conditionneur (4) passif, est fonction la capacité du condensateur (C2) équivalent et de la pulsation (W) de la tension appliquée. Les capacités parasites telles que la capacité interne de l'entrée inverseuse, influent sur le courant mesuré, la mesure du courant étant équivalente à la mesure de la variation de charge dans le capteur capacitif. Les conditionneurs (2, 4) sont électriquement reliés des moyens de communication (5) afin de transmettre une ou plusieurs grandeurs de sortie et éventuellement recevoir une ou plusieurs commandes. Les moyens de communication (5) par exemple des convertisseurs analogiques/numériques ou des multimètres, communiquent l'amplitude de la tension de sortie d'un amplificateur opérationnel sous la forme d'une donnée numérique représentative, à un système de traitement. Les conditionneurs sont ainsi en communication avec le système de traitement qui comprend des moyens de traitement (P) associés à des moyens de mémorisation (M). Les moyens de traitement comprennent de manière non limitative un processeur ou un circuit intégré dédié de type ASIC ou un circuit logique programmé de type FPGA. Les moyens de mémorisation comprennent de manière non limitative de la mémoire volatile de type RAM ou de la mémoire non volatile telle qu'un disque dur ou un CDROM. Les moyens de traitement accèdent en lecture/écriture aux moyens de mémorisation (M) par exemple par un bus (B). Le bus (B) est aussi relié aux moyens de communication (5) ou à d'autres interfaces. Dans un exemple de réalisation décrit par la suite, les moyens de communication comprennent aussi des convertisseurs numérique/analogique convertissant un code ou une commande informatique produit par le système de traitement en une tension ou un courant analogique reçus par exemple par un conditionneur. De manière non limitative le système de traitement est électriquement relié à un appareil (6) de commande de la machine sur laquelle sont disposés les capteurs (F1, F2) capacitifs, via une interface (16) de communication associée. Lesystème de traitement communique, par exemple à un appareil (6) pour le pilotage d'un robot, un signal d'arrêt d'urgence ou un fichier contenant des informations sur les opérations de détection effectuées. De manière non limitative, le système de traitement communique de la même manière, avec un appareil d'analyse ou de visualisation des informations. Un programme de vérification, résidant dans un espace mémoire (MP) de la mémoire (M) et exécuté par les moyens de traitement (P), suit le procédé de vérification représenté à la figure 7. Ce procédé est, par exemple, appliqué à un système à deux capteurs (Fia, F2a) capacitifs, comme représenté à la figure 1. L'activation des capteurs capacitifs et des conditionneurs est réalisée lors de la mise en marche d'une alimentation générale non représentée. Le conditionneur (2) actif produit alors une tension d'excitation sinusoïdale de pulsation déterminée et d'amplitude déterminée à laquelle le capteur capacitif actif (F1) est soumis. Une donnée représentative de l'amplitude et respectivement de la pulsation de cette tension d'excitation est stockée dans un espace mémoire (MVE et respectivement MW) du système de traitement. Les informations concernant la pulsation et l'amplitude de la tension d'excitation sont aussi accessibles par les moyens (P) de traitement pour réaliser différents types de calculs. Dans un autre mode de réalisation décrit par la suite, le système (M, P) de traitement commande l'amplitude et la pulsation de la tension d'excitation d'un conditionneur. Ces informations sont par exemple lues par les moyens (P) de traitement afin de générer une commande de tension d'excitation, vers un conditionneur actif (2). La résistance (R) dans chacun des conditionneurs (2, 4) a une même valeur déterminée, cette résistance étant mémorisée par la mémoire (M) dans un espace de mémorisation (MR), sous la forme d'un code numérique représentatif. Afin d'effectuer des mesures en régime établi, le programme de vérification comprend par exemple des étapes de temporisation non représentées. Le programme de vérification débute par une étape (ETPOI) de mesure d'initialisation en position initiale. Cette étape (ETPO1) consiste à mesurer les grandeurs de sorties (V1 init, V2init) des conditionneurs, dans une position initiale. Dans sa position initiale, la machine (6), par exemple le bras de robot, n'est pas mis en contact ou à proximité d'une cible (DO) parasite. L'environnement de la machine dans la position initiale, n'est pas perturbé par une cible (DO). Les moyens de communications (5) mesurent par exemple la valeur efficace de la tension de sortie et fournissent au système (M, P) de traitement un signal numérique, par exemple codé sur un octet, représentatif de la valeur efficace. Les moyens (P) de traitement calculent alors, l'amplitude de la tension de sortie en multipliant la valeur efficace par la racine carrée de deux. Dans une variante de réalisation, la valeur analogique de la tension de sortie (U1 et respectivement U2) pour chacun des conditionneurs (FI a, F2a) est traduite sous forme numérique en un signal représentatif comprenant par exemple 256 niveaux d'amplitude. Les signaux représentatifs de l'amplitude au cours du temps sont par exemple stockés en mémoire (M) et analysés par les moyens de traitement (P) pour déterminer le module de l'amplitude complexe du signal sinusoïdale en sortie de l'amplificateur opérationnel. Les amplitudes des tensions initiales (V1 finit et respectivement V2init) en sortie des conditionneurs, mesurées et éventuellement calculées par les moyens de traitement, sont mémorisées dans des espaces mémoire (MV1 finit et respectivement MV2init). Lorsque les grandeurs de sorties initiales sont mémorisées (cond01), le programme, de vérification exécute l'étape (ETP02) de calcul et mise en mémoire des capacités initiales. Durant cette étape (ETP02) les moyens de traitement accèdent à des espaces mémoire (MR, MW, MVE, MV1 init, MV2init) pour lire notamment la résistance (R), la pulsation (W) et l'amplitude (VE) de la tension d'excitation et les amplitudes (V1 finit et V2init) des tensions initialement mesurées, pour deux calculs de capacité initiale pour (C1S, C2S) les deux capteurs (F1 a, F2a). Les calculs effectués correspondent aux calculs référencés L6 et L8, en annexe 1, dans lesquels V1init et V2init sont les modules des tensions complexe, en régime harmonique, en sortie des conditionneurs actif et passif. De même VE représente le module de la tension complexe d'excitation. Chaque capacité initiale (C1S et respectivement C2S) calculée est stockée dans un espace mémoire (MC1S et respectivement MC2S) par les moyens (P) de traitement. Le calcul référencé L6 est équivalent au calcul référencé L7 qui exprime le module de la tension complexe en sortie du conditionneur actif, dans la position initiale. L'expression L7 est obtenue de façon connue par l'application de la loi des mailles en régime harmonique. Le calcul référencé L8 est équivalent au calcul référencé L9 qui exprime le module de la tension complexe en sortie du conditionneur passif, dans la position initiale. L'expression L9 est obtenue de façon connue par l'application de la loi des mailles en régime harmonique. Lorsque les capacités (C1S, C2S) initiales sont mémorisées (cond02), le programme de vérification exécute l'étape (ETP03) de mesure et de mise en mémoire des grandeurs de sortie (V1, V2) des conditionneurs (2, 4), dans une position de vérification de la machine. La position de vérification selon l'invention est une position quelconque de la machine équipée du système de détection selon l'invention. Les moyens (P) de traitement effectuent une mesure des signaux (U1, U2) de sortie des conditionneurs et calculent leur amplitude (V1, V2). Les codes représentatifs des amplitudes (V1 et respectivement V2) des sorties des conditionneurs associés aux capteurs (Fia et respectivement F2a), sont placées par les moyens de traitement dans des espaces mémoire (MV1 et respectivement MV2). Après la mémorisation des grandeurs (V1, V2) de sortie dans la position de vérification (cond03), le programme de vérification exécute une étape de calcul (ETPO4) de vérification expérimentale, portant sur des valeurs mesurées directement. Les moyens (P) de traitement accèdent aux espaces mémoires (MV1 finit, MV1, MV2init, MV2) contenant des informations représentatives des amplitudes des tensions de sortie en position initiale et en position de vérification, pour les conditionneurs du système. Les moyens (P) de traitement réalisent le calcul de vérification expérimentale, référencé L10 en annexe 1, dans lequel V1init et respectivement V1 est le module de la tension complexe mesurée en sortie du conditionneur actif, dans la position d'initialisation et respectivement de vérification. V2init et respectivement V2 est le module de la tension complexe mesurée en sortie du conditionneur passif, dans la position d'initialisation et respectivement de vérification. Le résultat de ce calcul est placé dans un espace mémoire (MR1) par les moyens (P) de traitement. Après la mémorisation (cond04) du résultat (RI) du calcul de vérification expérimental (L10), le programme de vérification exécute une étape (ETP05) de calcul prévisionnel, portant sur la grandeur de sortie d'un ou de plusieurs conditionneurs, mesurée directement, des caractéristiques des conditionneurs et des valeurs de capacités calculées initialement. Les moyens (P) de traitement accèdent ainsi aux espaces mémoires (MV2, MVE, MR, MW, MC1S, MC2S) concernant les différentes données représentatives stockées, nécessaires au calcul prévisionnel référencé L11, en annexe 1. Le résultat (R2) de ce calcul (Li i) est placé dans un espace mémoire (MR2) par les moyens (P) de traitement. Le calcul référencé L11 est issu de façon connue de l'expression (L1 1a) exprimant le module de la tension complexe (V1) en fonction du module de la tension complexe d'excitation (VE), de la résistance (R), de la pulsation (W) et de la capacité (Cl) équivalente en entrée du conditionneur. La capacité (Cl) équivalente en entrée du conditionneur est prise égale à la capacité (C1S) initialement calculée, ajoutée au coefficient (C21) d'influence capacitif du capteur (F2a) passif sur le capteur (FI a) actif. Le calcul référencé L11 b est aussi utilisé pour obtenir le calcul référencé L11. Le calcul L1 1b exprime le module de la tension complexe en sortie du conditionneur (4) passif. De façon connue le coefficient d'influence capacitif (C12) du capteur actif sur le capteur passif a une valeur égale au coefficient d'influence capacitif (C21) du capteur passif sur le capteur actif. Après la mémorisation (cond05) du résultat (R2) du calcul (L11) prévisionnel, le programme de vérification exécute une étape (ETP06) de comparaison du résultat (R1) du calcul (L10) de vérification expérimentale avec le résultat (R2) du calcul (L11) prévisionnel. L'égalité (condO61) entre les deux résultats (R1, R2) est considérée comme vérifiée à une marge d'erreur près. La figure 4 représente une série (SE) de calculs de vérification expérimentale comparée avec une série (SP) de calculs prévisionnels, dans un environnement perturbé par aucune cible (DO). Les séries (SE, SP) de calculs sont représentées chacune sous la forme d'une courbe. Les courbes sont mises en correspondance, un point de l'axe des abscisses représentant une configuration de mesure déterminée et l'axe des ordonnées représentant le résultat (R1 et respectivement R2) correspondant pour chacun des calculs (CE et respectivement CP). Dans cette vérification expérimentale, deux capteurs cylindriques tels que représentés à la figure 1 ont été éloignés l'un de l'autre d'une distance référencée d, la distance d'éloignement (d) étant la variable de l'axe des abscisses. Les résultats des calculs ont été réalisés dans un environnement non pollué, c'est-à-dire sans cible venant parasiter l'environnement à géométrie variable. La marge d'erreur tolérée, suivant laquelle les résultats des calculs sont considérés égaux entre eux, est soit fixe, soit variable et fonction par exemple de la valeur du calcul expérimental ou prévisionnel. De manière non limitative, la marge est par exemple inversement proportionnelle à la valeur du calcul expérimental. De cette façon, la comparaison effectuée par le programme de vérification permet de déterminer si une cible (DO) parasite est présente dans l'environnement à géométrie variable car dans le cas où une cible (DO) est présente l'égalité des résultats (RI, R2) n'est plus vérifiée. Si la comparaison est vérifiée (cond061), le programme de vérification exécute, par exemple une étape (ETP07) d'environnement non pollué. De manière non limitative, cette étape (ETP07) comprend par exemple une opération de transmission. A la fin (cond07) de la transmission, le programme de vérification saute à l'étape (ETP03) de mesure et de mise en mémoire des grandeurs de sortie (V1, V2) des conditionneurs (2, 4), dans une position de vérification de la machine. De manière non limitative, les informations précédemment mémorisées et représentatives d'une mesure ou d'un calcul, sont soit écrasées et perdues, soit mémorisées dans un espace de stockage d'archives ou transmises à la machine (6) de pilotage de l'environnement à géométrie variable. Si la comparaison n'est pas vérifiée (condO62), le programme de vérification exécute une étape (ETP08) d'environnement pollué. Le programme de vérification démarre de manière non limitative, une suite d'étapes de localisation et d'identification de la cible selon l'invention, ou provoque directement une procédure d'urgence, comme par exemple l'arrêt immédiat du bras de robot ou de la presse. Même en déclenchant une procédure d'urgence selon le principe de tout ou rien, dès qu'une cible est détectée, le système de détection de la présente invention à l'avantage d'être opérationnel sans nécessiter de signature ou de variable représentative de la position au moment de la mesure. La relation vérification de R1 = R2 est en effet une vérification valable pour toutes les positions de l'environnement à géométrie variable, la non égalité impliquant qu'une cible est détectée. Une suite d'étape de localisation et d'identification, démarrant à l'étape (ETP08) d'environnement pollué, sera décrite par la suite. Une localisation et une identification de la cible (DO) sont avantageusement réalisées dans un système selon l'invention comprenant un capteur actif (F1) interagissant avec une pluralité de capteurs (F2 à FN) passifs. Dans une variante de réalisation la variation de charge dans un capteur capacitif (FI à FN) est mesurée par un conditionneur comportant un capteur torique. Le capteur capacitif est relié électriquement à un dispositif imposant une tension étant soit une tension nulle soit une tension alternative sinusoïdale. Le capteur torique comprend un tore magnétique disposé autour du fils électrique de liaison entre le capteur capacitif et le dispositif imposant une tension. Un fils de mesure entouré autour du tore, selon un nombre déterminé de spire, produit à ses bornes une tension représentative de la variation du courant à travers le tore. Cette tension représentative de la variation du courant est ensuite lue par le système (P, M) de traitement via les moyens (5) de communication. L'invention ne se limite pas à deux capteurs. La figure 2 montre un exemple de disposition d'une pluralité de capteurs (FI à FN) selon l'invention. Un capteur (FI) actif est relié à un conditionneur (2) actif. Les autres capteurs (F2 à FN) passifs sont reliés chacun à un conditionneur (4) passif. Les capteurs passifs électriquement reliés à un potentiel nul ont un effet capacitif sur le capteur (F1) actif. Le capteur (FI) actif produit un champ électrique vers les capteurs (F2 à FN) passifs. Le capteur actif (FI) a donc un coefficient d'influence (C12, C13, ... et respectivement C1 N) sur chacun des capteurs passifs (F2, F3, . et respectivement FN). Le coefficient d'influence capacitif (C:1J) du capteur (F1) actif sur un capteur (FJ) passif est égal au coefficient d'influence capacitif (CJ1) du capteur (FJ) passif sur ce capteur (F1) actif. De manière avantageuse, les capteurs passifs capacitifs sont reliés à un potentiel constant, qui est nul dans la présente invention...DTD: Ainsi les capteurs passifs (F2 à FN) ne créent pas de champ électrique et n'interagissent pas entre eux. Une cible (DO) est par exemple symbolisée par une boîte à outils. Selon sa distance avec les capteurs capacitifs, la cible (DO) a ou non un coefficient d'influence capacitif sur le capteur. Ainsi une cible est détectée par le système dans une position proche d'un capteur actif ou passif. Sur la figure 3, sont aussi représentés le coefficient (CDS) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (FS) passif au sol et le coefficient (CSD) d'influence capacitif du capteur (FS) passif au sol sur la cible (DO). Sont aussi représentés le coefficient (CD1) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) actif et le coefficient (Cl D) d'influence capacitif du capteur (FI) actif sur la cible (DO). La figure 3 est une représentation schématique du système de détection selon l'invention. Le conditionneur actif (2) et respectivement passif (4) est par exemple un circuit similaire au conditionneur actif (2) et respectivement passif (4) de la figure 1. De manière non limitative, un autre montage électronique, réalisant une fonction du type dérivateur non inverseur est utilisable, dans une variante de réalisation. Les conditionneurs (2, 4) représentés à la figure 3 comportent une sortie (mes) à la quelle est électriquement relié au moins un lien (3) électrique avec une électrode d'un capteur capacitif, de même que sur la figure 1. Les conditionneurs (2, 4) comprennent une sortie (out) délivrant par exemple une tension représentative de la variation de la charge dans le capteur capacitif, de la même façon que sur la figure 1. D'autre part chaque conditionneur (2, 4) comporte une première entrée (cmdl) et respectivement une deuxième entrée (cmd2) de commande de l'amplitude et respectivement de la pulsation de la tension d'excitation appliquée sur le lien (3) électrique. Les entrées de commande des conditionneurs (4) passifs sont commandées nulles par le système de traitement, afin d'imposer un potentiel nul sur les capteurs capacitifs passifs (F2 à FN). La première et respectivement: la deuxième entrée de commande du conditionneur (2) actif est, par exemple, commandée à une tension dont la valeur est représentative de l'amplitude et respectivement de la pulsation de la tension sinusoïdale appliquée au capteur capacitif actif (F1). Dans une autre variante de réalisation, le conditionneur associé au capteur capacitif, fournit une grandeur de sortie dont la fréquence est représentative du coefficient d'influence capacitif ou de la variation de la charge dans le capteur. Un procédé de vérification suivit d'étapes de localisation et de détermination de la nature de la cible va maintenant être décrit. Le conditionneur comporte comme précédemment décrit, des moyens de traitement associés à des moyens de mémorisation, recevant des signaux provenant des moyens de communication et représentatifs des grandeurs de sortie produites par les conditionneurs. Le programme de vérification est stocké (MP) en mémoire (M) et est exécuté par les moyens (P) de traitement de même que précédemment décrit. Dans le procédé de vérification, représenté à la figure 7, suivit par le programme de vérification, l'étape (ETPO1) de mesure d'initialisation en position initiale, comporte une première phase de commande des conditionneurs. Les moyens de traitement accèdent aux espaces mémoire (MW, MVE) comportant la pulsation et l'amplitude de la tension d'excitation afin de générer une commande du conditionneur actif (2). Cette commande numérique est traduite par les moyens de communication (5) et transmise aux entrées (cmdl, cmd2) du conditionneur actif (2). Les entrées (cmdl, cmd2) des conditionneurs passifs (4) sont commandées à zéro, par une commande provenant du système de traitement. Une différence par rapport à la description précédente de cette étape est que les grandeurs de sortie des N conditionneurs sont mesurées. Les amplitudes des tensions en position initiale sont notées 'V1 init pour le conditionneur actif et VJinit pour les conditionneurs passifs, J variant de 2 à N dans le cas d'un système à N conditionneurs. Lorsque les grandeurs (V1 init, V2init à VNinit) de sortie initiales ont été mémorisées dans des espaces mémoire (MV1 init, MV2init à MVNinit) par les moyens de traitement, la condition (cond01) est remplie pour démarrer l'étape (ETP02) suivante. Les relations référencées L12 et L13, donnent l'expression du module de la tension (V1 à VN) complexe en sortie de l'amplificateur opérationnel des conditionneurs (2, 4), pour chaque capteur (F1 à FN), dans la position initiale. VE représente le module de la tension complexe d'excitation. C1S représente la capacité mesurée dans la position initiale pour le conditionneur actif. CJS représente la capacité mesurée dans la position initiale pour le conditionneur J passif. Le programme de vérification exécute le calcul des capacités initiales, selon les calculs référencés L12a et L13a. De même que précédemment décrit, le système de traitement comprend des espaces mémoire (MW, MR, MVE, MV1 init, MV2init à MVNinit) comportant des données représentatives de la pulsation (W) appliquée au conditionneur actif, de la résistance (R) commune à tous les conditionneurs, de l'amplitude (VE) de la tension d'excitation appliquée au conditionneur actif et des grandeurs initiales (V1 finit, V2init à VNinit). Lorsque les résultats (C1S, C2S à cl N) de ces calculs sont stockés (cond02) dans des espaces mémoire (MC1S, MC2S à MC1N), le programme de vérification exécute ensuite une étape (ETP03) de mesure et de mise en mémoire des grandeurs de sortie des conditionneurs, dans une position de vérification. Les amplitudes des tensions de sorties (VI, V2 à VN) sont mesurées et/ou calculées par les moyens de traitement associés aux moyens de mémorisation, via les moyens (5) de communication, comme précédemment décrit. Lorsque les amplitudes sont stockées (cond03) par les moyens de traitement dans des espaces mémoires (MV1, MV2 à MVN), le programme de vérification exécute ensuite une étape de calcul (ETPO4) de vérification expérimentale, portant sur des valeurs mesurées directement. Le calcul effectué par les moyens (P) de traitement associés aux moyens de mémorisation est référencé L14 en annexe 2. Dans ce calcul V1 et respectivement VJ représente le module de la tension complexe en sortie du conditionneur actif et respectivement passif numéroté J. Les conditionneurs passifs sont numérotés, de façon générale, de 2 à N. Lorsque le résultat (R3) de ce calcul est stocké (cond04) en mémoire (MR3), par les moyens de traitement (P), le programme de vérification exécute une étape (ETP05) de calcul prévisionnel, portant sur la grandeur de sortie d'un ou de plusieurs conditionneurs, mesurée directement, des caractéristiques des conditionneurs et des valeurs de capacités calculées initialement. Le calcul effectué par les moyens (P) de traitement associés aux moyens de mémorisation est référencé L15 en annexe 2. Le calcul référencé L15 est issu des deux calculs référencés L15a et L15b. L15b exprime la somme des la somme des modules des tensions complexes à la sortie des amplificateurs opérationnels des conditionneurs passifs. La somme (C1J + CJS) représente le coefficient d'influence capacitif du capteur actif sur le capteur numéroté J passif ajouté à la capacité du capteur J calculée initialement. Dans la relation L15a, CJ1 représente le coefficient d'influence capacitif du capteur passif numéroté J sur le capteur capacitif actif. Lorsque le résultat (R4) de ce calcul est stocké (cond05) en mémoire (MR4), le programme de vérification exécute une étape (ETP06) de comparaison du résultat du calcul (R3) de vérification expérimentale avec le résultat du calcul (R4) prévisionnel. De même que précédemment décrit, l'égalité de ces deux calculs, avec une tolérance déterminée, implique qu'aucune cible n'est détectée et que l'environnement à géométrie variable n'est pas perturbé. Lors de l'exécution, par le programme de vérification, de l'étape (ETP06) de comparaison, le résultat est valable quelque soit la position par exemple du robot ou de la presse et quelque soit le nombre de capteurs allant de 2 à N capteurs. Les étapes précédemment décrites pour N conditionneurs restent donc valables pour un système à deux conditionneurs, de même que la série d'étapes de localisation et de détermination de la cible (DO). De manière non limitative, un capteur (FS) est réalisé au niveau du sol, dans l'environnement à géométrie variable, comme représenté sur la figure 2. La réalisation de ce capteur plan à une couche ou à trois couches de peintures différentes, sera décrite par la suite. Lorsque l'égalité n'est pas vérifiée (cond062) le programme de vérification, exécute par exemple une étape (ETP08) d'environnement perturbé ou pollué, qui démarre une suite d'étapes de localisation et d'identification de la cible. Cette étape (ETP08) est une étape d'activation des capteurs précédemment passifs, à l'état actif. Durant cette étape, le système de traitement (M, P) commande tous les conditionneurs précédemment passifs à l'état actif et commande le conditionneur précédemment actif à l'état passif. Le capteur précédemment actif (F1) n'est plus excité. Chacun des capteurs (F2 à FN) précédemment passifs est excité. L'excitation est minimisée de façon à ce que l'influence entre les capteurs (F2 à FN) capacitifs soit négligeable. Le système (M, P) de traitement communique une commande d'amplitude de tension d'excitation (VE') inférieure à la tension appliquée lors des étapes précédentes (VE), selon un rapport déterminé, par exemple de dix, tel que : 10.VE'=VE La nouvelle grandeur (VE') d'excitation est stockée dans un espace mémoire (MVE'). Après une temporisation (cond08) pour l'établissement d'un régime permanent, le programme de vérification exécute une étape (ETP81) de mesure des grandeurs de sortie des conditionneurs associés aux capteurs activés (F2-FN) précédemment passifs. De manière non limitative, ces mesures sont réalisées simultanément ou successivement. Le système de traitement (M, P) mesure via les moyens de communication les nouvelles grandeurs de sortie (V2 à VN) des conditionneurs associés aux capteurs (F2 à FN) nouvellement excités. Lorsque ces nouvelles grandeurs (V2 à VN) sont mémorisées (cond8l) dans des espaces mémoires (MV2n à MVNn) le programme de vérification exécute une étape (ETP09) d'évaluation de l'influence capacitive de la cible sur les capteurs précédemment passifs. Les coefficients (CD2 à CDN) d'influence capacitifs de la cible (DO) sur ces capteurs (F2 à FN) sont calculés par les moyens (P) de traitement, selon le calcul référencé L16 en annexe 3. Dans le calcul L16, VE' représente le module de la tension complexe d'excitation. CDJ représente le coefficient d'influence capacitif de la cible sur un capteur numéroté J, J variant de 2 à N. CJS représente la capacité initiale du capteur numéroté J, ces capacités précédemment mesurées étant mémorisées dans des espaces mémoires (MC1S, MC2S à MCNS). Lorsque les coefficients (CD2 à CDN) d'influence capacitifs de la cible (DO) sur les capteurs (F2 à FN) sont stockés (cond09) dans un espace mémoire (MCD2 à MCDN), le programme de vérification effectue une étape (ETPIO) de calcul et mémorisation du coefficient (CD1) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur désactivé, précédemment actif (FI). La somme des coefficients (CJ1) d'influence capacitifs d'un capteur (FJ) passif numéroté J sur le capteur (F1) actif est d'abord calculée selon la relation L15c, de l'annexe 2. Lorsque ce résultat est stocké dans un espace mémoire (MSOMCJI), les moyens (P) de traitement associés aux moyens (M) de mémorisation calculent le coefficient (CD1) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (FI) désactivé, précédemment actif, selon le calcul référencé L17 en annexe 3. Dans un autre mode de réalisation, le programme de vérification exécute une étape d'évaluation du coefficient d'influence capacitif (CDS) de la cible (DO) sur le capteur sol (FS). La cible (DO) est alors supposée être posée sur le sol. Ce coefficient d'influence capacitif est calculé selon le calcul référencé (L16a) en annexe 3. Dans ce calcul, VS représente le module de la tension de sortie du conditionneur associé au capteur sol et CSS représente sa capacité initialement calculée. Ces grandeurs VS et respectivement CSS sont identiques à un module VJ et respectivement un coefficient CJS, J ayant une valeur comprise entre 2 et N. L'indice du capteur (FS) sol peut être pris de 2 à N, de manière non limitative. Lorsque ce coefficient (CDS) d'influence capacitif est stocké dans un espace mémoire (MCDS), le programme de vérification calcul le coefficient d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) désactivé selon le calcul référencé L17a, en annexe 3. Le calcul référencé L17a correspond au calcul L17, dans lequel les coefficient d'influence capacitif de la cible sur les capteur activés, précédemment passifs sont pris nul ou négligeable, à l'exception de l'influence de la cible (DO) sur le sol (FS). Lorsque le coefficient (CD1) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) actif précédemment, est stocké (cond10) dans un espace mémoire (MCD1), leprogramme de vérification exécute une étape (ETP11) de mesure d'un déplacement. Durant cette étape le système (M, P) de traitement communique avec la machine (6) de pilotage de l'environnement à géométrie variable de façon à mesurer le déplacement du capteur (FI) actif disposé, par exemple sur un robot ou une presse. La machine (6) de pilotage communique une information (dl) représentative du déplacement du capteur (F1) actif, au système (M, P) de traitement. Afin de réaliser cette étape le capteur (F1) actif doit se trouver sur une pièce (BRA) en mouvement de l'environnement à géométrie variable. Dans une variante de réalisation, comme représenté aux figures 8 et 9, un premier et un deuxième capteurs actifs successivement, sont placés proches l'un de l'autre à une distance (d1) déterminée. Pour réaliser une variation de la distance relative entre le capteur actif et la cible (DO) ces deux capteurs sont activés successivement. Le deuxième capteur est par exemple en retrait d'une distance (dl) déterminée par rapport au premier capteur. Le calcul du coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif, avec le premier capteur actif, suivi du même calcul avec le deuxième capteur capacitif actif est équivalent à un déplacement relatif de la cible (DO) par rapport au capteur capacitif actif. Lorsque le premier capteur est actif, le deuxième capteur est passif. Lorsque le deuxième capteur est actif, le premier est alors passif. Dans les exemples des figures 8 et 9, les deux électrodes (12a, 12b) des deux capteurs sont entrelacées et disposées sur une couche (11) isolante. La couche isolante est disposée sur une couche (10) conductrice reliée à la masse. La connexion électrique (3) reliant un conditionneur (2, 4) à un capteur est connectée à une électrode d'un capteur capacitif. De manière non limitative, les deux électrodes (12a, 12b) sont décalées de façon à ne pas être en vis-à-vis. Lorsque l'information (d1) de représentative du déplacement est mémorisée (cond11) dans un espace (Md1) mémoire, le programme de vérification exécute une étape (ETP111) d'activation du conditionneur associé au capteur (F1) désactivé précédemment actif et de désactivation des conditionneurs associés aux capteurs (F2 à FN) activés précédemment passifs. Après une temporisation (cond111) pour l'établissement d'un régime permanent, le programme de vérification exécute une étape (ETP112) durant laquelle les grandeurs de sortie des conditionneurs sont à nouveau mesurées et mémorisées. Après mémorisation (cond112) des grandeurs de sorties, le programme de vérification exécute à nouveau l'étape (ETP08) de désactivation du conditionneur actif et d'activation des conditionneurs associés aux capteurs (F2 à FN) précédemment passifs puis l'étape (ETP81) de mesure des grandeurs de sortie des capteurs F2 à Fn, puis l'étape (ETP09) de calcul des coefficients d'influence de la cible (DO) sur les capteurs F2 à FN et enfin l'étape de calcul du nouveau coefficient (CD1 ne) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur FI. Une différence, par rapport à l'étape précédemment décrite, est qu'après le calcul du nouveau coefficient (CDIne) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur F1, le résultat est mémorisé dans un autre espace mémoire (MCD1ne). Lorsque ce nouveau coefficient (CDI ne) d'influence capacitif est mémorisé (condlOn) le programme de vérification exécute une étape (ETP12) d'évaluation de la distance (d01) à la cible (DO) et de la surface (SO1) en regard de la cible (DO). La figure 6 illustre les modes calcul de la distance (d01) et de la surface (SO1) en regard. Le coefficient (CD1) d'influence capacitif est calculé, par exemple, conformément aux calculs référencés L21 ou L22, en annexe 3. Le coefficient d'influence capacitif est pris égal à la permittivité (E) du milieu multipliée par la surface (S) en regard et divisée par la distance (dl, dJ). La figure 6 représente le coefficient (CD1) d'influence capacitif en fonction de la distance (d), selon deux courbes de points (CD1a, CD1b) représentant chacune une surface de la cible en regard du capteur différente. Pour une même valeur (CD1m) mesurée du coefficient d'influence capacitif, les pentes (Pa et respectivement Pb) sont différentes, et correspondent chacune à une distance (da et respectivement db) différente. Une plage (DANG) d'alerte acceptable est par exemple choisie de 3cm à 20cm. Le programme de vérification calcule la variation (PVar) selon le calcul référencé (L18) en annexe 3, le résultat étant stocké dans un espace (MPVar) mémoire. Le programme de vérification calcule ensuite la distance (d01) selon le calcul référencé (L19) en annexe 3, le résultat étant stocké dans un espace mémoire (MdOl). Puis le programme de vérification calcule la surface (SO1) en regard du capteur (FI), le résultat étant stocké en mémoire (MSOI). De manière non limitative, la distance (d01) et la surface (SO1) ou une information d'alerte sont transmises à la machine (6) de pilotage du robot ou de la presse. Si (condl2a) la distance calculée est inférieure à une distance minimum acceptable, la machine de pilotage, par exemple un bras de robot, immobilise par une commande (ETP13) d'urgence, l'appareil de l'environnement à géométrie variable. Dans le cas (condl2b) où la distance correspond à une distance autorisée, le programme de vérification exécute une étape (ETP14) de triangulation. Ainsi le programme de vérification évalue la distance de la cible (DO) par rapport à plusieurs capteurs. Durant l'étape (ETP14) de triangulation les moyens de traitement associés aux moyens de mémorisation commandent un conditionneur associé à un capteur, comme conditionneur actif, les autres conditionneurs étant commandés comme conditionneurs passifs. De manière non limitative, le conditionneur commandé actif durant cette étape (ETPI4) est différent ou identique au conditionneur précédemment actif. Un mode de programmation prévoit par exemple de garder le même conditionneur actif si (condl4a) la distance (d01) calculée n'appartient pas à une plage de risque déterminée et mémorisée par le système de traitement. Dans le cas (condl4b) où la distance appartient à la plage de risque, la triangulation consiste à configurer (ETP15) un nouveau conditionneur actif et d'effectuer une temporisation pour l'établissement (condl5) d'un régime transitoire. Le programme de vérification exécute ensuite de nouveau le procédé de vérification à partir de l'étape (ETP03) de mesure et de mise en mémoire des grandeurs de sortie des conditionneurs, dans une position de vérification. De manière non limitative, les mesures dans les conditions initiales sont toutes réalisées à chaque début de cycle, à chaque début de cycle. L'environnement est alors vérifié, comme étant non pollué par une cible. De manière non limitative, les mesures sont réalisées avec chacun des capteurs capacitifs activés successivement. Dans une variante de réalisation, la cible est localisée par les capteurs capacitifs immobiles dans l'environnement à géométrie variable. Le système de traitement excite tous les conditionneurs associés à des capteurs fixes de façon que les capteurs n'exercent pas d'influence les uns sur les autres. Les moyens de traitement évaluent ensuite le coefficient capacitif de la cible sur chacun des capteurs capacitifs immobiles, selon les calculs référencés L21 et L22, en annexe 3. Les moyens de traitement calculent, par exemple, un rapport de ces deux coefficients (CDK, CDJ) d'influence. Une relation liant les deux distances (dK, dJ) comme la relation L23 est par exemple utilisée pour obtenir une relation du type L24. Cette relation est exploitée selon différents algorithmes connus. Dans une variante une cible est localisée par son influence capacitive sur trois capteurs fixes liés entre eux par une relation permettant aux moyens de traitement de déterminer la position de la cible en exécutant des algorithmes déterminés. La figure 10 est un exemple non limitatif de positionnés l'un à côté de l'autre. De manière non limitative, des électrodes (12) des capteurs capacitifs sont positionnées sur un secteur angulaire ou sur toute la périphérie d'une pièce (BRA) de l'environnement à géométrie variable. Les électrodes (12) sont positionnées sur une couche (11) isolante, la couche isolante étant positionnée sur une couche (10) conductrice reliées à la masse. Dans cet exemple de réalisation, une même couche conductrice (10) reliée à la masse et une même couche isolante sont utilisées pour réaliser une pluralité de capteurs capacitifs. Chaque capteur capacitif est connecté à un conditionneur actif ou passif. La répartition des capteurs, par exemple, autour d'un axe (dBRA) de rotation de la pièce (BRA), permet une analyse selon l'invention, en tenant compte de l'orientation de la pièce (BRA). En effet le coefficient d'influence capacitif de la cible sur chacun des capteurs capacitifs, aura une valeur variable en fonction de la distance du capteur capacitif par rapport à la cible (DO). Le coefficient d'influence capacitif le plus élevé détermine par exemple, le capteur capacitif le plus proche. En combinant les différents moyens de localisation, selon des algorithmes connus, la localisation de différentes parties d'une cible, permet de déterminer la position des différents éléments constitutifs de la cible (DO). La localisation des éléments constitutifs de la cible permet donc de déterminer la forme de la cible et donc en analysant la forme, selon des algorithmes connus, de déterminer la nature de la cible introduite dans l'environnement à géométrie variable. Dans un mode de réalisation préféré les capteurs sont réalisés avec de la peinture ayant des caractéristiques électriques remarquables. La figure 5 représente un exemple de réalisation d'un capteur selon l'invention. Le capteur est réalisé, de manière non limitative, par trois couches (10, 11, 12) de peinture. Un première couche (10) inférieure est réalisée par une peinture électriquement conductrice. Une deuxième couche (11) est réalisée par une peinture diélectrique. Une troisième couche (12) est réalisée par une peinture électriquement conductrice. La première couche (10) est électriquement reliée à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel soit d'un conditionneur (2) actif soit d'un conditionneur (4) passif. Cette première couche réalise une mise à la masse de l'élément, comme par exemple un bras (BRA) de robot, sur lequel est réalisé le capteur selon l'invention. Cette mise à la masse permet d'éviter des perturbations provenant de l'élément sur lequel est placé le capteur ou inversement la mise à la masse évite une perturbation du capteur sur cet élément. La troisième couche réalise le capteur selon l'invention. Cette troisième couche est électriquement reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel appartenant à un conditionneur actif (2) ou à un conditionneur (4) passif. Dans un autre mode de réalisation, le capteur est réalisé par 1 couche disposée sur un matériau isolant, comme par exemple sur un 30 plancher en béton. Les avantages des capteurs réalisés avec de la peinture, sont que les capteurs sont facilement réalisables d'un point de vue technique et leur coût est faible d'une part grâce aux matériaux utilisés et d'autre part parce qu'un capteur ne nécessite pas une installation particulière sur la machine. De plus son poids négligeable permet de disposer ce type de capteur sur n'importe quelle partie d'une machine sans nécessiter un allègement, au préalable, de la charge de la machine. Un bras de robot, par exemple, à une charge limitée par sa puissance disponible. Les charges déplacées par l'extrémité du bras (BRA) du robot nécessitent en particulier beaucoup de puissance, du fait des bras de levier importants. Une augmentation de la charge à l'extrémité nécessite donc un gain important en puissance. D'autre part l'extrémité d'un bras (BRA) robotisé réalise les mouvements de plus grande amplitude et est généralement la partie la plus rapide et la partie la plus dangereuse du robot. Le capteur selon l'invention, grâce à son poids négligeable, a donc l'avantage de pouvoir être intégré sur des éléments rapides et donc dangereux dans une machine, sans pénaliser les performances de cette machine. Il doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine d'application de l'invention comme revendiqué. Par conséquent, les présents modes de réalisation doivent être considérés à titre d'illustration, mais peuvent être modifiés dans le domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus. ANNEXE 1 Grandeurs temporelles : (L1) U, (t) + R . Il (t) = UE (t) Grandeurs complexes : (L2) V,C + R.I,c = VE_c ZC1 • 11c = VEC (L3) V2C = - R . 12C (L4) VEC = ZC2. 12C (L5) Grandeurs scalaires : (L6) Cas = (Vlinit2 ù VE2)1'2 / (R.W.VE) Ces = V2init / (VE.R. W) (L8) Vlinit = VE . ( 1 + ( R. W.C1s)2 )v (L7) V2init = VE.R. WC2S (L9) RI = V12 - %/ init2 + V22 - V2init2 (L10) R2 = 2.V2.[ VE.R. W.(C1s ù Ces) ] ù 2.VE2.R2. W2.(C1s ù C2s).C2s (L11) V, = VE .( 1 + ( R.W.C,)2 )"= VE .( 1 + ( R.W)2. (C1s+C21)2 )% (L1 1a) V2 = VE.R.W.(C12 + C2s) (L11 b) ANNEXE 2 Vlinit = VE .( 1 + ( R.W.C1s)2 )% (L12) C1s = (Vrnit2 - VE2)112/ (R.W.VE) (L12a) VJinit = VE.R. W.CJS (L13) CJs = VJinit I (VE.R.W) (L13a) N N R3 = V12 - Vlinit2 + E VJinit2 - EVJ2 (L14) J=2 J=2 N N R4 = 2.(VE.R. W)2. E (VJI(VE.R.W) û CJs)•(C1s - E CJs) (L15) J=2 J=2 20 N V1 = VE (1 + R2. W2. [C1S + E CJ1] )112 (L15a) J=2 N N 25 EVJ = VE.R. W.. E (C1J + CJS) (L15b) J=2 J=2 N N N ECJ, = 1I(VE.R. W) . EVJ - E CJs (L15c) 30 J=2 J=2 J=215 ANNEXE 3 CDJ = [ ( VJ2 ù VE'2) 1/2 I (VE'. R. W) ] - CJS (L16) CDS = [ (Vs2 ù VE'2)1/2 I (VE'. R. W) ] û Css (L16a) N N N CD1 = [C1s + LCJ1] û [(C1s + ECJ1 + R3/(VE.R.W)2 ]1/2 E CDJ (L17) J=2 J=2 J=2 N N 10 CD1 = [C1s + L.CJ1] û [(C1s + ECJ1 + R3/(VE.R.W) 2 ]1/2 - CDS (L17a) J=2 J=2 PVar = (CD1n ù CD1) / dl (L18) dOl = - CD1 / PVar (L19) SO1 = CD1 . dOl / E (L20) CDK = E.S / dK (L21) CDJ = E.S / dJ (L22) dK = f (du) (L23) CDK / CDJ = dJ / f(dJ) (L24) 15 20 REVENDICATIONS 1. Système de détection dans un environnement de travail à géométrie variable comprenant des moyens (M) de mémorisation, des moyens (P) de traitement, des moyens (5, B) de communication, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (FI) capacitif actif associé à un conditionneur (2) excité et au moins un capteur (F2 à FN) capacitif passif associé à un conditionneur (4) non excité, au moins un des capteurs capacitifs est disposé sur une pièce (BRA) mobile de l'environnement de travail, le conditionneur (2) excité est relié électriquement au capteur (FI) capacitif actif pour lui fournir une puissance (VE, 11) électrique d'excitation et comprend des moyens (A02, R) de mesure de la variation de charge du capteur (FI) capacitif actif, chaque conditionneur (4) non excité est relié électriquement à son capteur (F2 à FN) capacitif associé et comprend des moyens(A04, R) de mesure de la variation de charge de son capteur (F2 à FN) capacitif associé, les conditionneurs (2, 4) communiquent avec les moyens (P) de traitement et les moyens (M) de mémorisation par les moyens (5, B) de communication, les conditionneurs (2, 4) produisent chacun au moins une grandeur (U1, U2) de sortie représentative de la variation de charge dans leur capteur capacitif associé, les moyens (M) de mémorisation et les moyens (P) de traitement sont agencés de façon à calculer (ETP06) au moins une relation liant au moins une grandeur de sortie de chaque conditionneur, la relation étant vérifiée si aucune cible (DO) n'interagit avec les capteurs (F1 à FN) capacitifs, la relation n'étant plus vérifiée si une cible (DO) interagit avec au moins un capteur capacitif. 2. Système de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce 30 que un signal d'alarme est envoyé à un système (6) de pilotage del'environnement à géométrie variable, via des moyens (16) de communication, lorsque la relation n'est plus vérifiée. 3. Système de détection selon une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque conditionneur (2, 4) comprend un amplificateur (AO2, AO4) opérationnel fonctionnant en régime linéaire, l'entrée inverseuse de l'amplificateur étant électriquement relié au capteur (F1 à FN) capacitif associé, l'entrée non inverseuse étant électriquement reliée à un moyen (G2) de produire une tension, une résistance (R) étant électriquement relié entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur opérationnel, la grandeur de sortie du conditionneur correspondant à l'amplitude de la tension de sortie de l'amplificateur opérationnel. 4. Système de détection selon la revendication 3, caractérisé en ce que la résistance (R) de chaque conditionneur à une même valeur déterminée, les moyens (G2) de produire une tension sont commandés (cmdl, cmd2) via les moyens (5) de communication, par les moyens (P) de traitement associés aux moyens (MVE, MW) de mémorisation, les moyens (G2) de produire une tension fournissent une tension nulle pour les conditionneurs non excités et une tension sinusoïdale d'amplitude (VE) et de pulsation (W) déterminées pour le conditionneur (2) excité. 5. Système de détection selon la revendication 4, caractérisé en ce que les tensions de sortie des amplificateurs opérationnels sont électriquement reliées aux moyens (5) de communication qui comprennent des moyens de conversion transformant les valeurs analogiques des tensions de sorties en valeurs numériques représentatives afin d'être traitées par les moyens (P) de traitement associés au moyens (M) de mémorisation. 6. Système de détection selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (P) de traitement associés aux moyens (MVE, MW) de mémorisation commandent une permutation du capteur actif parmi les capteurs capacitifs en commandant, à aux moyens (cmdl, cmd2) de produire une tension, de forcer la tension du conditionneur précédemment excité àzéro et la tension d'un conditionneur précédemment non excité à une tension sinusoïdale d'amplitude (VE) et de pulsation (W) déterminées. 7. Système de détection selon une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que les moyens (P) de traitement associés aux moyens (MVE') de mémorisation commandent les moyens de produire une tension dont l'amplitude (VE') est divisée selon un rapport déterminé, de façon à de pas influencer les autres capteurs capacitifs. 8. Système de détection selon une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les moyens (P) de traitement associés aux moyens (MC1S à respectivement MCNS) de mémorisation sont agencés de façon à calculer une capacité initiale (C1S à respectivement CNS) pour chaque capteur capacitif, dans une position d'initialisation déterminée. 9. Système de détection selon une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que le capteur capacitif comprend une première couche (10) de peinture conductrice sur laquelle est superposée une deuxième couche (11) de peinture diélectrique, sur laquelle est superposée une troisième couche (12) de peinture conductrice, la première et la troisième couche étant électriquement isolées l'une de l'autre par la deuxième couche (11), la première couche (10) étant électriquement reliée à la masse de l'amplificateur (A02, A04) opérationnel du conditionneur auquel le capteur est associé, la troisième couche (12) étant électriquement reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel du conditionneur. 10. Système de détection selon la revendication 9, caractérisé en ce que la patte conductrice de l'amplificateur (A02, A04) opérationnel correspondant à l'entrée inverseuse et respectivement à la masse est directement soudée sur la troisième et respectivement la première couche de peinture du capteur. 11. Système de détection selon la revendication 9, caractérisé en ce que un câble blindé coaxial comprenant un fil électrique central entouré 30 d'une gaine conductrice, le fils central relie électriquement la troisièmecouche (12) de peinture du capteur à l'entrée inverseuse de l'amplificateur du conditionneur et la gaine conductrice relie la première couche (10) de peinture du capteur à la masse de l'amplificateur du conditionneur. 12 Système de détection selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux capteurs capacitifs à une distance (dl) déterminée l'un de l'autre, destinés à être activés successivement, pour réaliser une variation de la distance du capteur capacitif actif à la cible (DO). 13. Système de détection selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une pluralité de capteurs capacitifs disposés sur une pièce (BRA), autour de son axe (dBRA) de rotation, destinés à être activés successivement, pour déterminer l'orientation de la cible (DO) par rapport à la pièce (BRA). 14. Procédé de détection d'une cible dans un environnement de 15 travail à géométrie variable par un système selon une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend au moins : - une étape (ETPO1) de mesure et de mémorisation des grandeurs (V1 init à VNinit) de sorties des conditionneurs (2, 4), dans une position d'initialisation dans laquelle l'environnement n'est perturbé par aucune cible 20 (DO), - une étape (ETP03) de mesure et de mémorisation des grandeurs (V1 à VN) de sortie des conditionneurs (2, 4) dans une position de vérification, - une étape (ETP06) de comparaison d'un résultat (R1, R3) de 25 calcul (L10, L14) expérimental dépendant des grandeurs (V1 init à VNinit, V1 à VN) mesurées avec un résultat (R2, R4) d'un calcul (L11, L15) prévisionnel dépendant au moins d'une grandeur de sortie (V2, V2init) d'un conditionneur et d'une valeur caractéristique (R, VE) d'un conditionneur, pour déterminer en cas d'inégalité qu'une cible (DO) est détectée ou en cas d'égalité 30 qu'aucune cible n'est détectée.15. Procédé de détection selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape (ETPO1) de mesure et de mémorisation des grandeurs (V1init à VNinit) de sorties des conditionneurs (2, 4), dans une position d'initialisation est suivie d'une étape (ETP02) de calcul et de mémorisation des capacités initiales (C1S à ci N) des capteurs (FI à FN) dans la position initiale. 16. Procédé de détection selon la revendication 15, caractérisé en ce que la capacité initiale (C1S) du capteur actif et la capacité (CJS) initiale d'un capteur passif sont déterminées par les calculs suivants : CIS - (Vlinit2 -VE2)ii21(R.W.VE) CJS = VJinit I (VE•R•W) dans lesquels : CAS est la capacité initiale du capteur actif dans la position initiale, exprimée en farad, - CJS est la capacité initiale du capteur passif numéroté J, dans la position initiale, exprimée en farad, - V1;nit est l'amplitude de la tension en sortie du conditionneur actif dans la position initiale, exprimée en volt, - VJ;nit est l'amplitude de la tension en sortie d'un conditionneur passif associé à un capteur numéroté J, dans la position initiale, exprimée en volt, - VE est l'amplitude de la tension d'excitation du capteur actif, exprimée en volt, - W est la pulsation de la tension d'excitation du capteur actif, exprimée en radian par seconde, - R est la résistance dans les conditionneurs, disposée entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur opérationnel, exprimée en ohm. 17. Procédé de détection selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'étape (ETP03) de mesure et de mémorisation des grandeurs (VI à VN) de sortie des conditionneurs (2, 4) dans la position de vérification estsuivie d'une étape (ETPO4) de calcul et de mémorisation du calcul expérimental qui est suivie d'une étape (ETP05) de calcul et de mémorisation du calcul prévisionnel. 18. Procédé de détection selon la revendication 17, caractérisé en 5 ce que le résultat (R3) du calcul expérimental et le résultat (R4) du calcul prévisionnel sont déterminés par les calculs suivants : N N R3 = V'2 - Vlinit2 + E VJinit2 - F.V J2 J=2 J=2 N N R4 = 2.(VE.R. W)2. E (VJl(VE.R.W) CJs)•(C1s - E Cjs) J=2 J=2 dans lesquels : 15 - R3 est le résultat du calcul expérimental, exprimé en volt carré, - R4 est le résultat du calcul prévisionnel, exprimé en volt carré, - VI est l'amplitude de la tension en sortie du conditionneur actif dans la position de vérification, exprimée en volt, - Vj est l'amplitude de la tension en sortie d'un conditionneur passif 20 associé à un capteur numéroté J, dans la position de vérification, exprimée en volt, 19. Procédé de détection selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'étape (ETP06) de comparaison du résultat (R1, R3) de calcul (L10, L14) expérimental avec le résultat (R2, R4) du calcul (L11, L15) prévisionnel, 25 en cas d'égalité à une marge d'erreur déterminée près, est suivie d'un saut à l'étape (ETP03) de mesure et de mémorisation des grandeurs (V1 à VN) de sortie des conditionneurs (2, 4) dans une autre position de vérification. 20. Procédé de détection selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'étape (ETP06) de comparaison du résultat (R1, R3) de calcul (L10, 30 L14) expérimental avec le résultat (R2, R4) du calcul (L11, L15) prévisionnel, en cas de non égalité selon la marge d'erreur près, est suivie d'au moins : 10- une étape (ETP08) de désactivation du capteur actif et d'activation des capteurs passifs à l'état actifs par une excitation minimisée de façon à ce que l'influence entre capteurs soit négligeable, - une étape (ETP81) de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs activés. 21. Procédé de détection selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins : - une étape (ETP09) de calcul (L16) et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif (CDJ) de la cible (DO) sur chaque capteur (FJ) capacitif activé, - une étape (ETP1O) de calcul (L17) et de mémorisation du coefficient d'influence (CD1) capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) désactivé., 22. Procédé de détection selon la revendication 21, caractérisé en ce que le coefficient (CDJ) d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (FJ) activé numéroté J et le coefficient (CD1)d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) désactivé sont déterminés par les calculs suivant : N N N ECji =1i(VE.R. W) . E CJs J=2 J=2 J=2 CDJ = I ( v. J2 ù VE'2)1/2 I (VE'. R. W) ] - CJs N N N CD1 = [C1s + ECJ1] ù [// (C1s + ECJ1 + R3I(VE.R.W)2 ]1/2 - E CDJ J=2 J=2 J=2 dans lesquels : - CD,/ est le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur activé numéroté J, exprimé en farad, - CD1 est le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur désactivé, exprimé en farad,- VE' est l'amplitude de la nouvelle tension d'excitation d'un capteur activé, exprimée en volt, - Cil est le coefficient d'influence capacitif du capteur activé numéroté J sur le capteur désactivé, exprimé en farad, 23. Procédé de détection selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins : - une étape (ETP11) de mesure et de mémorisation d'un déplacement (dl) du capteur (F1) capacitif désactivé, la valeur du déplacement étant déterminée par des moyens de mesure du déplacement en communication avec les moyens de traitement (P) et de mémorisation (M), - une étape (ETP111) d'activation du capteur (F1) capacitif désactivé et de désactivation des capteurs capacitifs (F2 à FN) activés, - une étape (ETP112) de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs, - une étape (ETP08) de désactivation du capteur actif et d'activation des capteurs passifs à l'état actifs par une excitation minimisée de façon à ce que l'influence entre capteurs soit négligeable, - une étape (ETP81) de mesure et de mémorisation des grandeurs de sortie des conditionneurs activés, -une étape (ETP09) de calcul (L16) et de mémorisation du coefficient d'influence capacitif (CDJ) de la cible (DO) sur chaque capteur (FJ) capacitif activé, - une étape (ETP10) de calcul (L17) et de mémorisation du coefficient d'influence (CD1) capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) désactivé. 24. Procédé de détection selon la revendication 23, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins :- une étape (ETP12) d'évaluation de la distance comprenant le calcul (L18) et la mémorisation de la variation (PVar) du coefficient d'influence (CD1) capacitif de la cible (DO) sur le capteur (FI) capacitif actif, et le calcul (L19) et la mémorisation du rapport du coefficient d'influence capacitif et cette variation (PVar). 25. Procédé de détection selon la revendication 24, caractérisé en ce que la variation (PVar) du coefficient d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) capacitif actif et la distance (d01) entre le capteur (F1) capacitif actif et la cible (DO) sont déterminés par les calculs suivants : SO1=CDI.dOl/E PVar = (CDIä û CD,) ! dl dOl = - CDI / PVar dans lesquels : - S01 représente la surface en regard du capteur capacitif actif avec la cible, exprimée en mètre carré, - CD1 le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif, exprimé en farad, - dOl représente la distance entre la cible et le capteur actif, exprimée en mètre, - E représente la permittivité du milieu entre la cible et le capteur actif, exprimée en farad par mètre, - PVar représente la variation du coefficient d'influence capacitif de la cible (DO) sur le capteur (F1) actif, exprimée en farad par mètre, - CD1n représente le nouveau coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif après le déplacement, exprimé en farad, - CD1 représente le coefficient d'influence capacitif de la cible sur le capteur actif avant le déplacement, exprimé en farad,- dl représente le déplacement de la cible par rapport au capteur (FI) actif, exprimée en mètre. 26. Procédé de détection selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins - une étape d'envoi d'un message d'arrêt d'urgence à la machine de pilotage de l'environnement à géométrie variable. 27. Procédé de détection selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins - un saut à l'étape (ETP03) de mesure et de mémorisation des 10 grandeurs (VI à VN) de sortie des conditionneurs (2, 4) dans une position de vérification. 28. Procédé de détection selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il est suivi d'au moins - une étape (ETP15) de configuration d'un nouveau conditionneur 15 actif, - un saut à l'étape (ETP03) de mesure et de mémorisation des grandeurs (V1 à VN) de sortie des conditionneurs (2, 4) dans une position de vérification.