Brevet FR2904288A1 — publié le 20080201

L'invention a pour objet une installation et un procédé pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération. Cette installation peut être utilisée, notamment, pour la récupération d'un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underwater s Vehicule"), On connait déjà une installation permettant de récupérer un AUV dans l'eau, à partir d'un bateau, qui comprend une rampe dont une extrémité est articulée à l'arrière du bateau et dont l'autre extrémité flotte à la surface de l'eau. Un treuil monté sur le bateau tire l'AUV par son nez (Le, son extrémité Io avant) au moyen d'un câble, afin de le faire remonter le long de cette rampe. Cette installation connue présente les inconvénients suivants. D'abord, il est nécessaire d'aligner correctement l'AUV avec la rampe, ce qui, en pratique, s'avère difficile, notamment par mer agitée car le bateau oscille (tangage, roulis, pilonnement) et entraîne avec lui la rampe qui ne cesse de 15 changer d'orientation. Ensuite, des contraintes élevées s'exercent sur l'AUV lorsqu'on le tire le long de la rampe et risquent d'endommager ce dernier. Enfin, ce type d'installation n'est pas utilisable pour récupérer des AUV pourvus d'ailerons, car ces derniers seraient endommagés lors du glissement de l'AUV sur la rampe. 20 L'invention a pour objectif de proposer une installation permettant de récupérer facilement un engin sous-marin ou marin dans l'eau, sans risquer d'endommager celui-ci. Cet objectif est atteint grâce à une installation pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, 25 caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante, définissant un logement à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction montés sur ladite cage et capables de tracter 'edit engin à 1" ur dudit logement, etermeoiaire 1,31 es su ase d un deuxièm p ables de te du premiers =sui 30 2904288 2 ladite base de récupération peut être un bateau, un quai, une plateforme off-shore, etc. Par lien souple, on entend désigner tout type de lien capable de se tendre et de se détendre en fonction de la traction exercée sur lui. Lorsqu'il est détendu, le deuxième lien souple permet à la cage de se mouvoir librement par rapport à la base de récupération. Plus particulièrement, dans le cas où la base de récupération est un bateau, ceci évite que le bateau entraîne avec lui la cage lorsqu'il oscille (tangage, roulis, pilonnement). Il est ainsi plus facile d'aligner la cage et l'engin qui doit y pénétrer. Typiquement, les liens souples de l'installation sont des câbles, et les moyens de traction comprennent des dispositifs d'enroulement/déroulement de câble. Selon un mode de réalisation, la cage est équipée de moyens de réception, de guidage et d'orientation dudit engin lorsque celui-ci pénètre à 15 l'intérieur de la cage. Ceci facilite l'alignement entre la cage et l'engin, ainsi que la pénétration de l'engin dans la cage. Ces différents moyens sont décrits en détail plus loin. Lorsque l'engin est pourvu d'ailerons, la forme de la cage est adaptée à cet effet : par exemple, elle présente sur ses côtés des ouvertures latérales 20 permettant le passage de ces ailerons. Les premiers et deuxièmes moyens de traction permettent de contrôler indépendamment les distances entre l'engin et la cage, et entre la cage et la base de récupération, on peut ainsi adapter ces distances en fonction des conditions opératoires. 25 Avantageusement, les premiers moyens de traction sont commandés à distance à partir de la base de récupération. Les deuxièmes moyens de traction sont généralement des moyens mécaniques mais , a cage et d- 'n l0 3il peut s'agir jr le Par 30 avent ét sé la cage à parti 35 2904288 traction et l'appareil de manutention permettent de remonter la cage et l'engin sur la base de récupération et de les déposer aisément sur un support adapté. L'invention a également pour objet un procédé pour récupérer un engin 5 sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel : on met à l'eau une cage flottante du type précité, définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer; on tracte cet engin à l'intérieur dudit logement à l'aide des premiers moyens de traction montés sur la cage et reliés audit engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple ; on tracte la cage avec l'engin à l'aide des deuxièmes moyens de traction montés sur la base de récupération et reliés à la cage par l'intermédiaire d'au moins un deuxième lien souple distinct du premier. Selon un mode de mise en ouvre du procédé de récupération, avant la mise à l'eau de ladite cage, on récupère dans l'eau, à partir de la base de 15 récupération, ledit premier lien souple relié à l'engin, par exemple à l'aide d'une gaffe. Puis on relie ce premier lien souple aux premiers moyens de traction de la cage, cette dernière étant sur la base de récupération. Ensuite seulement, on met la cage à l'eau, étant entendu que la cage est mise à l'eau en étant reliée aux deuxièmes moyens de traction via le deuxième lien 20 souple. Selon ce procédé, il n'est à aucun moment nécessaire de faire appel à des plongeurs, ce qui permet d'économiser du temps et des moyens humains. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci a pour objet un procédé pour mettre à l'eau un engin sous-marin ou marin à partir d'une base de mise à l'eau. 25 On connaît déjà un procédé utilisant une rampe articulée à l'arrière de la base de mise à l'eau, du type précité, Selon ce procédé, on fait glisser l'engin (un AUV) le long de la rampe pour le mettre à l'eau. Avec ---,Inter élevées s'eYercen ,'engfn 30 2904288 4 L'invention a pour objectif de proposer un procédé permettant de mettre facilement à l'eau un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau, sans risquer d'endommager cet engin. Cet objectif est atteint grâce à un procédé selon lequel - on met à l'eau une cage flottante et un engin logé, au moins en partie à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple et - on tracte l'engin hors de la cage à l'aide de moyens de traction, montés sur ladite cage. Selon l'invention, on met à l'eau, ensemble, la cage et l'engin. Pendant cette étape, l'engin est protégé par la cage qui l'entoure et n'est soumis qu'à de faibles contraintes. La cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple, une fois mise à l'eau, l'engin et la cage peuvent se déplacer librement vis-à-vis du bateau de sorte que les oscillations éventuelles du bateau ne les perturbent pas. Ceci permet de sortir facilement l'engin hors de la cage. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé, l'engin est immobilisé par rapport à la cage pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le 20 libère à l'aide de moyens de libération. Ceci permet d'éviter les chocs entre la cage et l'engin lors de la mise à l'eau. L'engin est enfin libéré (s'il était immobilisé par rapport à la cage) puis tracté hors de la cage. Avantageusement, ces dernières actions sont commandées à distance à partir de la base de mise à l'eau. 25 L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit, Cette description fait référence aux planches de figures annexées, sur lesquelles : '!'installation de .) et de 30 en vu'. de Foe. 35 - la figure 8 représente l'appareil des figures 5 à 7 utilisé, cette fois, pour la mise à l'eau d'un engin. L'installation des figures 1 à 4 permet de récupérer et/ou mettre à l'eau un engin 1. 5 Dans l'exemple, l'engin 1 est un AUV ayant la forme d'une torpille. On notera qu'il présente deux larges ailerons latéraux 3 dans sa partie médiane. L'installation comprend un bateau 5 en tant que base de récupération. Ce bateau 5 est équipé d'un treuil 7 permettant d'enrouler/dérouler un câble 9. Ce câble est de préférence textile. L'installation comprend également un appareil de récupération à l'intérieur duquel l'engin 1 peut loger, au moins en partie. Pour désigner l'appareil de récupération, on parle ci-après de cage 10. Cette cage 10 est équipée sur ses côtés de flotteurs 12 qui lui permettent de se maintenir à la surface de l'eau et de régler sa hauteur d'immersion. 15 Selon un mode de réalisation particulier, ces flotteurs 12 sont reliés à ladite cage par des axes d'articulation, ce qui leur permet de basculer. A la surface de l'eau, ils s'écartent ainsi de la cage pour apporter un maximum de stabilité et pour ne pas gêner l'entrée de l'engin 1. Avantageusement, hors de l'eau, ces flotteurs 12 s'étendent le long de la cage 10, de chaque côté de 20 celle-ci, de manière à la protéger (ainsi que l'engin 1) d'éventuels chocs latéraux. Ces chocs latéraux peuvent intervenir, notamment, lorsque la cage 10 est remontée à bord du bateau 5. Les flotteurs 12 sont, par exemple, des pare-battages de bateau. La cage 10 comprend : 25 - Un châssis 14 définissant un logement 16 avec une entrée par laquelle l'engin 1 pénètre. Sur les figures 1 et 2, cette entrée est à droite de la cage et, sur la figure 3, on voit cette entrée de face. - Des moyens de réception 18 éntec à recevoir oartie avant, fet dan lee moyens 2904288 um :aire de ( )tic l8 sont travers na 30 2904288 6 - Des moyens de guidage pour guider et orienter les moyens de réception 18, ainsi que l'engin 1, par rapport au châssis 14, de manière à faciliter la pénétration de l'engin 1 dans la cage 10. - Des moyens de traction fixés au châssis 14 permettant de tracter 5 l'engin 1 à l'intérieur du logement 16 de la cage 10, par l'intermédiaire d'un lien souple, typiquement le câble 22, relié à l'engin 1. Ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement/déroulement du câble 22 formé par un treuil 24. Le câble 22 peut être textile ou métallique. Le treuil 24 peut être commandé à distance et, notamment, depuis le bateau 5. - Des moyens d'immobilisation de l'engin 1 à l'intérieur du logement 16, aptes à empêcher l'engin 1 de ressortir de la cage 10, une fois qu'il y est entré. - Au moins une source d'énergie (e. g. au moins une batterie 25) pour alimenter les moyens de traction et, si nécessaire, les moyens 15 d'immobilisation. On peut en effet prévoir des moyens d'immobilisation non alimentés en énergie, déclenchés mécaniquement pas le passage de l'engin 1. On notera que les figures 5 à 9 ne représentent pas toutes les parties de la cage 10. Notamment, les parties inférieures de la cage ne sont pas 20 représentées. Sur ces figures on a voulu montrer plus particulièrement les moyens de réception et les moyens de guidage. Lesdits moyens de réception 18 comprennent un élément 32 mobile entre l'entrée et le fond de la cavité 20. Le câble 22 traverse cet élément mobile 32, de préférence en son centre. Dans l'exemple, l'élément mobile 32 25 comprend une coupelle 34, apte à recevoir le nez de l'engin 1 (voir figure 7), qui présente un trou central 35 par lequel passe le câble 22. Plusieurs branches de guidage (généralement au moins deux branches diamétralement osées) s'étendent ienp coupelle 3u 30 ue bru uli cettE 'élémi le . pe 'entrée et le fond de omme jr c; =r 1.a fin;:rcl nd 35 ie(ji, 'IV 2904288 7 réception 18 sont en position pour recevoir l'engin 1 qui arrive. En outre, à mesure que l'engin 1 est tracté et qu'il se rapproche, la partie de câble 22 s'étendant entre le treuil 24 et les moyens de réception 18 (plus précisément entre la poulie 40, le passage 23 et le nez de l'engin 1 voir fig. 5 et 6) forme 5 un bras de levier qui fait s'orienter la cage 10 face au nez de l'engin 1, ce qui facilite la récupération de ce dernier. On notera que cette orientation de la cage est possible car celle-ci peut se déplacer librement dans l'eau, le(s) câble(s) 9 (70) reliant la cage 10 au bateau 5 étant détendu(s). Les premiers moyens de blocage 38 libèrent lesdits moyens de réception 0 10 18 seulement lorsque le nez de l'engin 1 est engagé complètement dans les moyens de réception 18 (plus précisément dans la cavité 20) et est sur le point de pénétrer à l'intérieur du logement 16. Dans l'exemple, les premiers moyens de blocage 38 comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle une force de poussée supérieure à une force 15 prédéterminée. Pratiquement, la butée est formée par un bras 42 monté pivotant sur le châssis 14, à l'extrémité duquel est monté un galet 46. Ce bras 42 est reliée à un ressort 44 dont la raideur est choisie telle qu'a partir d'une certaine force de poussé exercée par l'engin 1 sur le bras 42, via les moyens de réception 18, le ressort 44 se déforme et laisse le bras s'escamoter en 20 pivotant selon la flèche B (voir figure 5). D'autres types de moyens de blocage pourraient, bien entendu, être envisagés. La cage comprend en outre des deuxièmes moyens de blocage 48 (voir fig. 6) pour maintenir l'élément mobile 32 des moyens de réception 18 à l'entrée de la cavité 20, ces deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent 25 l'élément mobile 32 lorsque l'engin 1 vient au contact de cet élément mobile 32 (plus précisément de la coupelle 34). Ces deuxièmes moyens de blocage 48 sont, par exemple, du même principe que les premiers moyens de blocage 38 comprennent e buté9 able l'engin 1 30 2904288 8 L'effort de blocage des deuxièmes moyens de blocage 48 est inférieur à celui des premiers moyens de blocage 38, de sorte que, lorsque l'engin 1 vient pénétrer à l'intérieur des moyens de réception 18 (plus précisément à l'intérieur de la cavité 20), les deuxièmes moyens de blocage 48 cèdent avant 5 les premiers moyens de blocage 38. Lesdits moyens de réception 18 sont solidaires d'une tige 50. Lorsque la cage 10 est à l'eau et flotte, cette tige 50 est orientée verticalement (par rapport au niveau de l'eau, horizontal). La tige 50 est montée sur un chariot 52 de manière à pouvoir pivoter autour de son axe C, suivant la double flèche D représentée sur les figures 5 à 7. Le chariot 52 est guidé le long du logement 16 de la cage 10, par lesdits moyens de guidage. Les moyens de réception 18 sont montés sur la tige 50 de manière à: - être entraînés par la tige 50 lorsqu'elle pivote suivant la double flèche D, on parle ci-après de pivotement horizontal; et - pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C de la tige, comme représenté sur les figures 5 et 7 par la double flèche E. On parlera ci-après de pivotement vertical. Ces libertés de pivotement vertical et horizontal permettent aux moyens de réception 18 de s'orienter face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci s'approche et, une fois le nez de l'engin 1 logé dans la cavité 20, de suivre les oscillations de l'engin 1, jusqu'à ce que ce dernier vienne prendre appui sur les arceaux 30 de la bascule 29 (décrite plus loin). Dans l'exemple, l'extrémité inférieure de la tige 50 porte une fourche 51 et entre les deux branches de la fourche 51 s'étend un axe F, perpendiculaire à l'axe C de la tige, autour duquel les moyens de réception sont montés pivotant. Des butées 53 limitent l'angle de pivotement vertical des moyens de réception 18. Un bras rie guidage 54 l'extrérni manière /oter ine pr vec quelle let 56. t deuxiè par uni-: p,i, 2904288 9 roulettes 62 de sorte qu'il peut se déplacer le long des rails 64, suivant la double flèche G représentée sur la figure 6. Le deuxième guide 60 guide le bras de guidage 54 et, de ce fait, oriente la tige 50 et les moyens de réception 18 en les faisant pivoter 5 horizontalement suivant la double flèche D. Il est situé au-dessus du premier guide 58. Il est formé par une paire de rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre à mesure que l'on s'éloigne de l'entrée de la cage 10. Le bras de guidage 54 peut pivoter entre ces rails 66 selon la double flèche D, entre une première position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'un des rails 66, 0 10 et une deuxième position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'autre rail 66. Plus l'écartement des rails 66 est important, plus la liberté de pivotement horizontal du bras 54, et donc de la tige 50 et des moyens de réception 18, est grande. A l'inverse, plus l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, plus le chariot 52 avance le long des rails 66 qui se rapprochent l'un 15 de l'autre, et plus la liberté de pivotement horizontal des moyens de réception 18 diminue. Ainsi, à mesure que l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, le bras 54 et les moyens de réception 18 s'orientent progressivement suivant l'axe principal H de la cage 10. Les moyens de réception 18 entraînent l'engin 1 par le nez, et cet engin 1 s'oriente également suivant l'axe H (voir fig. 6). Il 20 pénètre ainsi facilement à l'intérieur de la cage 10. Le châssis 14 de la cage 10 présente sur ses côtés des échancrures 68 ouvertes vers l'entrée de la cage 10, qui permette le passage des ailerons latéraux 3 de l'engin 1 (voir fig. 1 et 4). L'engin 1 étant guidé et orienté lorsqu'il pénètre dans la cage 10, les ailerons 3 viennent se loger dans les 25 échancrures 68 et, ainsi, ne sont pas endommagés. Dans l'exemple, lesdits moyens d'immobilisation comprennent deux tiges 26 équipées de patins à leurs extrémités, et un mécanisme pour (-ver, abaisser ces tiges. Les tiges 26 coulissent '* téri deux boîtiers 30 r:01);H3,;,31i(; lIprenner MO o0d'.1,D 2904288 10 un mécanisme, par exemple un vérin, pour faire pivoter cette tige. La tige porte à son extrémité un arceau qui vient entourer la face supérieure de l'engin 1. Eventuellement, l'engin 1 présente un organe faisant saillie sur sa face supérieure. Après que l'engin ait pénétré à l'intérieur du logement 16, 5 l'arceau s'abaisse et vient se placer derrière l'organe en saillie, ce qui permet d'immobiliser l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10. D'autres types de moyens d'immobilisation pourraient être envisagés. Avantageusement, ces moyens sont commandés à distance et, de préférence, depuis le bateau 5. Par ailleurs, la face inférieure de l'engin 1 est en appui sur une bascule 29, montée sur le châssis. Cette bascule 29 comprend à chacune de ses extrémités un arceau 30, sur lequel l'engin 1 repose. Comme représenté sur les figures 1 et 3, les arceaux 30 s'étendent transversalement par rapport à la cage 10, sous le logement 16. Ces arceaux sont aisément retirés lorsque 15 l'engin 1 est posé sur un support de travail adapté présent sur le bateau 5. On va maintenant décrire un exemple de procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, ce procédé utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5, et l'engin à récupérer est l'engin 1. 20 Selon le mode de réalisation de l'engin 1 et selon les circonstances opératoires, on récupère, depuis le bateau 5, un câble 22' relié au nez de l'engin 1. On relie ensuite le câble 22' à un câble 22" en attente de la cage 10. Les câbles 22' et 22" forment alors le câble 22 précité qu'on fait passer à travers l'élément mobile 32, le passage 23 des moyens de réception 18, et 25 autour de la poulie 40 située au fond du logement 16, et qu'on relie au treuil 24 de la cage 10 (voir figure 5). Dans l'étape suivante, on met à l'eau la cage 1O. Elle reste reliée au bateau 5 par !'intermédiaire du câble traction 9, également appelé câble 35 . :(jr: _r1TVA ie treuil 2904288 11 24 (en fait la poulie 40) situé au fond de la cage 10, forme un bras de levier qui fait tourner la cage 10, de sorte que l'axe H de la cage se rapproche du nez de l'engin 1. De la même manière, les moyens de réception 18 se tournent face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci se rapproche, grâce à la 5 portion de câble 22 s'étendant entre le fond de la cavité 20 (i.e. le passage 23), l'élément mobile 32 et le nez de l'engin 1. Le nez de l'engin 1 vient d'abord au contact de l'élément mobile 32 et exerce sur lui, à mesure que la traction de l'engin 1 se poursuit, une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les deuxièmes 10 moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 qui se translate avec le nez de l'engin 1, jusque au fond de la cavité 20. Le nez de l'engin 1 occupe alors la cavité 20. Les mouvements relatifs entre les moyens de réception 18, et donc l'engin 1, et la cage 2 sont toujours autorisés à ce stade. En effet, les moyens de réception peuvent pivoter verticalement et horizontalement 15 suivant les doubles flèches E et D. On limite ainsi les contraintes s'exerçant au niveau du nez de l'engin 1, liées aux déplacements relatifs entre l'engin 1 et la cage 10. A mesure que la traction se poursuit, l'engin 1 exerce sur les moyens de réception 18 une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une 20 force limite, les premiers moyens de blocage 38 libèrent le chariot 52 auxquels les moyens de réception 18 sont reliés via la tige 50. Le chariot 52 roule alors le long du premier guide 60, en direction du fond du logement 16. Dans le même temps, le bras de guidage 54 est guidé le long du premier guide 58 et sa liberté de pivotement suivant la double flèche D diminue 25 progressivement. Les moyens de réception 18 et l'engin 1 s'orientent ainsi progressivement suivant l'axe principal H de la cage. Une fois le nez 1 de l'engin arrivé au fond du logement 16, on commande a distance l'abaissement des tiges 26 de manière à immobiliser 30 35 2904288 12 câble, par exemple des treuils analogues au treuil 7. Dans ce cas les câbles 70 et leurs éventuels dispositifs d'enroulement/déroulement font partie des moyens de traction montés sur la base de récupération, au sens de l'invention. 5 Lorsque, comme dans l'exemple, le câble 9 est associé à un portique 72, on utilise les câbles de guidage 70 pour diriger la cage 10 et l'engin 1 afin de les faire passer dans le portique 72. On sort la cage 10 et l'engin 1 hors de l'eau à l'aide du câble 9 et on utilise les câbles 70 pour guider et faire passer la cage 10 et l'engin 1 à travers le portique 72, avant de les déposer sur le 10 pont du bateau 5. On va maintenant décrire un exemple de procédé de mise à l'eau d'un engin, à partir d'une base de récupération, utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5 et l'engin à 15 récupérer est l'engin 1. A l'origine, l'engin 1 est immobilisé dans la cage 10 et cette cage est à bord du bateau 5. Selon une première étape, on utilise le treuil 7, le câble de traction 9, le portique 72 et, éventuellement, les câbles de guidage 70, pour mettre à l'eau la cage 10. 20 Une fois la cage 10 à l'eau, on libère l'engin immobilisé jusqu'ici par rapport à la cage 10 (par les moyens d'immobilisation précités), à l'aide de moyens de libération. Dans l'exemple, ces moyens de libération comprennent un mécanisme permettant de faire remonter les tiges 26. Ces moyens de libération sont commandés à distance, avantageusement à partir de la base 25 de mise à l'eau (i.e. le bateau 5). Dans l'étape suivante, on tracte l'engin 1 hors de la cage 10 à l'aide de moyens de traction montés sur cette cage. En référence à a figure 8, ces moyens de traction comprennent le aisaos'tif d enroulement/déroulement de 35 eciei 2904288 13 les moyens de réception 18 se rapprochent de l'entrée du logement 16, leur liberté de pivotement (liée à celle du bras de guidage 54) augmente en raison de l'écartement des rails 66 du deuxième guide 60. Ainsi, la liberté de mouvement de l'engin 1 par rapport à la cage 10 augmente à mesure que 5 l'engin 1 est extrait hors de la cage 10 et on limite, voire on évite, l'apparition de contraintes mécaniques dans le nez de l'engin 1. On commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau, lesdits moyens de traction. Lorsque l'engin 1 est entièrement extrait de son logement, il s'éloigne de lui-même de la cage 10 puisqu'il n'y est pas relié. Suivant les conditions opératoires, l'engin 1 peut être rendu solidaire des moyens de réception 18 et ce jusqu'au bout du mouvement de sortie. Il est ensuite libéré définitivement soit, avantageusement, par une commande depuis le bateau 5, soit par un dispositif mécanique placé sur les moyens de réception 18 et déclenché automatiquement en fin de course desdits moyens 15 de réception. On notera que dans les exemples de procédé de récupération et de procédé de mise à l'eau précédemment décrits, l'intervention de plongeurs n'est pas nécessaire, les différentes étapes de ces procédés pouvant être réalisées sur le bateau 5 ou commandées à partir de celui-ci. REVENDICATIONS 1. Installation pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération (5), caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22), et des deuxièmes moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération (5) et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier. 2. Installation selon la revendication 1, dans laquelle ladite cage est équipée de moyens de réception (18), de guidage (58, 60) et d'orientation dudit engin (1) lorsque celui-ci pénètre à l'intérieur du logement (16). 3. Installation selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle ladite cage (10) est équipée de moyens d'immobilisation (26, 28) dudit engin (1) à l'intérieur dudit logement (16). 4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle ladite cage (10) est équipée d'au moins une source d'énergie (25) permettant de faire fonctionner les premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28). 5. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant des moyens pour commander à distance [es premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens dimmodiiisation (26, 28). 25 à 6, 'e. de soc.i cet 30 35 2904288 15 appareil de manutention permettant de remonter ladite cage (10) sur la base de récupération. Procédé pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans 5 l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel - on met à l'eau une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, - on tracte ledit engin (1) à l'intérieur dudit logement à l'aide de premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage (10), et reliés audit 10 engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22), - on tracte ladite cage (10) avec ledit engin à l'aide de deuxièmes moyens de traction (7) montés sur la base de récupération (5), et reliés à ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier. 15 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel on immobilise l'engin (1) par rapport à la cage à l'aide de moyens d'immobilisation (26, 28), une fois que celui-ci est entré à l'intérieur dudit logement (16). 20 10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel on utilise un appareil de manutention (72) en association avec les deuxièmes moyens de traction (7), pour remonter la cage (10) et l'engin (1) sur la base de récupération (5). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de récupération (5), lesdits premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, tes moyens d'immobilisation (26, 28). lue nque deC iicat 3 à 11 d _upère l'eau, r SrHr 2904288 16 13. Procédé pour mettre à l'eau un engin (1) sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau (5), dans lequel - on met à l'eau une cage flottante (10) et un engin (1) logé, au moins en partie, à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple (9, 70); et - on tracte l'engin (1) hors de la cage à l'aide de moyens de traction (24), montés sur ladite cage. 14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel ledit engin (1) est 10 immobilisé par rapport à la cage (10) pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le libère à l'aide de moyens de libération. 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau 15 (5), lesdits moyens de traction (24) et, éventuellement, lesdits moyens de libération.