Brevet FR2907616A1 — publié le 20080425

TOURELLE D'ORIENTATION DEUX AXES AVEC MOTORISATION PIEZO ELECTRIQUE. La présente invention porte sur un dispositif d'orientation du type dit tourelle ou tête d'orientation deux axes , et plus particulièrement une tourelle d'orientation aux grands angles ayant des capacités d'orientation et de vélocité exceptionnelles permettant son application à diverses fonctions optroniques requérant une grande couverture angulaire, une précision et une vélocité de pointage élevées, et de faibles encombrement et masse. On connaît déjà des dispositifs d'orientation du type dit tourelle ou tête d'orientation deux axes , pour orienter au moins un ensemble de transmission d'au moins un faisceau optique et/ou électro-magnétique en site et/ou en gisement, par rotation dudit ensemble de transmission autour respectivement d'un axe de site et/ou d'un axe de gisement. Dans ces tourelles connues, l'ensemble de transmission, par exemple un bloc optique à miroirs cu prismes apte à recevoir un faisceau lumineux incident à dévier pour produire un faisceau transmis, est monté pivotant sur une fourche autour d'un premier axe dit axe de site, et apte à être entraîné en rotation autour dudit axe de site par un premier moteur supporté par ladite fourche, laquelle est montée pivotante sur une embase autour d'un second axe, dit axe de gisement, perpendiculaire à l'axe de site, et est apte à être entraînée en rotation autour dudit axe de gisement par 2907616 2 un second moteur supporté par ladite embase, laquelle se monte sur une plate-forme pouvant être terrestre et immobile, ou mobile et montée sur un véhicule terrestre, un navire ou un aéronef. 5 Sur les dispositifs d'orientation existants de ce type, les deux moteurs sont des moteurs rotatifs électriques, c'est-à-dire des moteurs électromagnétiques classiques, qui peuvent être des moteurs couples ou des 10 moteurs pas à pas. Pour fournir des couples élevés, nécessaires à l'obtention d'accélérations angulaires et/ou vitesses angulaires suffisantes pour obtenir des temps de 15 ralliement d'une tourelle d'orientation sur un secteur donné de l'espace qui soient appropriés aux diverses fonctions optroniques envisagées, les masses et encombrements de ces moteurs sont importants, d'où une grande inertie de la tourelle, ce qui retentit 20 négativement sur les performances recherchées. Aussi, pour augmenter le couple fourni tout en maintenant les moteurs électriques dans des plages de masse et d'encombrement raisonnables, l'entraînement des équipages mobiles en site et en gisement est assuré 25 depuis les moteurs électriques par l'intermédiaire de transmissions avec réducteurs mécaniques de vitesse. Mais l'utilisation de réducteurs mécaniques, nécessaires dans les motorisations des tourelles d'orientation actuellement mises en oeuvre, entraine à son tour des 30 inconvénients en termes de coûts, de présence de frottements secs, de moyens de rattrapage de jeux ainsi que d'un asservissement pour compenser les défauts, c'est-à-dire pour garantir un positionnent aussi précis 2907616 3 que possible d'un faisceau, en particulier optique, émis par la tourelle d'orientation. L'utilisation de moteurs couples permet, certes, 5 s'affranchir de réducteurs de vitesse et du jeu, mais, par contre, ces moteurs ne présentent pas un rapport couple/masse intéressant au point de permettre une réduction de volume et de masse propice à l'emploi d'une tourelle d'orientation à moteurs couples sur des plates 10 formes de petite taille (aéronefs ou engins terrestres) par la facilité d'intégration naturelle d'une telle tourelle. Lorsque les moteurs électriques des tourelles 15 d'orientation existantes sont des moteurs pas à pas, leur inconvénient essentiel est que le pas élémentaire de ces moteurs n'est pas assez petit, d'où il résulte un manque de précision dans l'orientation des tourelles. 20 Ainsi, l'utilisation de motorisations électromagnétiques entraîne une masse, un volume, une consommation énergétique, et un coût qu'il serait avantageux de réduire, ces paramètres étant cruciaux dans les systèmes embarqués à bord d'aéronefs, ou dans 25 les véhicules terrestres dans lesquels la place est comptée. Les dispositifs d'orientation existants de ce type, reposant sur l'utilisation de technologies classiques, ne 30 permettent donc pas d'obtenir les performances recherchées, telles que mentionnées ci-dessus, de grande couverture angulaire avec une précision et une vélocité de pointage très élevées, simultanément à de faibles 2907616 4 encombrements, masses et coûts, avantageusement renforcées par une grande simplicité de structure, du fait notamment que les technologies de motorisation classiques ne permettent pas d'atteindre un rapport 5 couple/masse intéressant, sauf au prix de performances de masse et de volume qui ne permettent pas une intégration dans une tourelle orientable d'une structure appropriée aux applications et utilisations envisagées par la présente invention. En effet, pour de telles tourelles 10 d'orientation, l'architecture opto-mécanique doit présenter des caractéristiques de compacité et de centrage propices à l'équilibre et à la compacité générale d'un dispositif d'orientation selon la présente invention. 15 En conséquence, un but particulièrement intéressant de l'invention est de réaliser une tourelle d'orientation, en particulier pour orienter un faisceau optique laser, avec un temps de ralliement sur n'importe 20 quel secteur de l'espace situé dans au moins un hémisphère (espace supérieur à 2 7r stéradians) aussi court que possible, et particulièrement avec un temps de ralliement de 90 d'une ligne de visée optique en moins de 100 ms, et de préférence en moins de 50 ms. 25 Un autre but de l'invention est de réaliser une tourelle d'orientation du type présenté ci-dessus, procurant une orientation la plus précise possible, et autorisant un déplacement du moteur avec un pas 30 élémentaire le plus faible possible, par exemple de l'ordre du microradian. 2907616 5 Un but supplémentaire de l'invention est également d'équiper une tourelle d'orientation d'une motorisation de pièces d'orientation du ou des faisceau(x) procurant un couple massique plus élevé. En effet, une motorisation 5 à fort couple permet non seulement d'économiser un dispositif de réduction de vitesse, mais également de minimiser l'impact de la masse des moteurs eux-mêmes sur les effets d'inertie de la tourelle, pour ainsi mieux contrôler les déplacements et orientations du ou des 10 faisceau(x), en particulier optique(s), en minimisant simultanément le volume d'ensemble de la tourelle. Compte tenu de ce qui précède, il serait particulièrement avantageux de réaliser une tourelle 15 d'orientation pouvant atteindre 90 de rotation d'une ligne de visée en moins de 100 ms, permettant de minimiser le volume, la masse et la consommation électrique, de minimiser les parties externes au porteur sur lequel est fixée une telle tourelle d'orientation, et 20 donc de minimiser les effets néfastes de traînée et de réduction de rayon d'action, de supprimer tout réducteur de vitesse, d'augmenter la facilité d'intégration sur aéronef (ou n'importe quel véhicule ou installation terrestre ou navale), d'augmenter la valeur du couple 25 massique, d'avoir un adressage ou couverture spatiale égale ou supérieure à 2irsr, et simple et économique à mettre en oeuvre et à réaliser. A cet effet, l'invention propose un dispositif 30 d'orientation du type présenté ci-dessus, dont l'un au moins des premier et second moteurs est un moteur rotatif piézoélectrique à onde progressive comprenant: - un stator comportant une couronne statorique 2907616 6 dentée de section circulaire, supportée par respectivement ladite fourche ou ladite embase, - un rotor comportant un patin rotorique annulaire de section circulaire, sensiblement coaxial à ladite 5 couronne statorique dentée autour de l'axe de site ou de gisement, et en appui axial contre ladite couronne sous un effort de précontrainte, et - au moins un anneau piézoélectrique à secteurs d'excitation de ladite couronne statorique dentée, ledit 10 anneau étant également sensiblement coaxial à ladite couronne autour de l'axe de site ou de gisement correspondant et appliqué contre une face radiale de ladite couronne, de sorte à pouvoir exciter ladite couronne statorique et à provoquer le déplacement rotatif 15 du rotor lorsque lesdits secteurs d'excitation dudit anneau piézoélectrique sont alimentés en courant électrique approprié. Les moteurs rotatifs piézoélectriques à onde 20 progressive sont des actionneurs connus, notamment par les documents de brevet US 6,288,475, US 6,573,636, US 6,674,217 et EP 0 884 832, auxquels on peut se reporter pour davantage de précisions sur les structures qu'ils peuvent présenter, et leurs modes de commande et de 25 fonctionnement. Afin de réduire le temps de ralliement d'un dispositif d'orientation selon l'invention, chacun des premier et second moteurs est avantageusement un moteur 30 rotatif piézoélectrique à onde progressive. Afin de réduire l'inertie, et donc d'améliorer les performances de temps de ralliement par l'augmentation 2907616 7 des accélérations et vitesses angulaires pouvant être atteintes, le patin rotorique annulaire d'au moins un moteur rotatif piézoélectrique, et de préférence de chacun de ces deux moteurs, est solidaire en rotation 5 d'un organe mené, solidaire respectivement dudit ensemble de transmission (avantageusement un bloc optique compatible laser) ou de ladite fourche, et entraîné en rotation autour de l'axe de site ou de gisement correspondant par ledit moteur rotatif piézoélectrique. 10 Concernant l'équipage mobile en site du dispositif selon l'invention, il est avantageux que ledit organe mené solidaire dudit ensemble de transmission soit un premier support dudit ensemble, qui est monté 15 tourillonnant par ledit premier support autour de l'axe de site, sur une première de deux branches de ladite fourche entre lesquelles ledit ensemble de transmission pivote. 20 Selon un premier mode de réalisation de cet équipage mobile en site, le premier moteur est un moteur rotatif piézoélectrique qui a un rotor dont le patin rotorique annulaire est directement intégré à une extrémité axiale d'un arbre d'entraînement en site, 25 sensiblement coaxial audit patin rotorique autour de l'axe de site et solidaire en rotation dudit premier support de l'ensemble de transmission autour dudit axe de site. 30 Pour réduire encore l'inertie, il peut être avantageux de réduire la dimension axiale de l'arbre d'entraînement en site, jusqu'au point où cet arbre d'entraînement disparaît en pratique, auquel cas le 2907616 8 patin rotorique annulaire du rotor du premier moteur rotatif piézoélectrique est, selon un second mode de réalisation, directement intégré audit premier support de l'ensemble de transmission, en étant réalisé en 5 saillie coaxialement autour de l'axe de site sur une face radiale dudit premier support qui est en vis-à-vis de la couronne statorique dudit premier moteur, laquelle couronne est supportée par ladite première branche de la fourche. 10 Dans ces deux modes de réalisation de l'équipage mobile en site, ledit ensemble de transmission peut être avantageusement fixé entre le premier support et un second support, qui est monté tourillonnant autour de 15 l'axe de site dans la seconde branche de ladite fourche, par l'intermédiaire d'un montage glissant axialement qui accouple l'ensemble de transmission à un ensemble codeur en site, apte à mesurer la rotation de l'ensemble de transmission autour de l'axe de site. 20 Dans ce cas, et selon une réalisation avantageusement simple et pratique, ledit second support de l'ensemble de transmission se prolonge, selon l'axe de site, par un tourillon cylindrique monté rotatif, 25 autour de l'axe de site, et axialement glissant dans un alésage coaxial ménagé dans le moyeu d'un disque de section circulaire guidé en rotation autour de l'axe de site dans la seconde branche de ladite fourche par au moins un roulement, ledit moyeu se prolongeant 30 également, coaxialement autour de l'axe de site, par un embout cylindrique engagé coaxialement dans l'ensemble codeur en site, comportant un codeur optique monté dans la seconde branche de ladite fourche, ledit disque étant 2907616 9 lié en rotation audit second support par des moyens de blocage en rotation autour dudit axe de site. Concernant le stator du premier moteur rotatif 5 piézoélectrique, lorsque l'équipage mobile en site est réalisé comme présenté ci-dessus, la couronne statorique dentée du stator, ainsi, éventuellement, que ledit au moins un anneau piézoélectrique du premier moteur sont avantageusement supportés, d'une manière simple et 10 compacte, co-axialement autour de l'axe de site, en étant en saillie sur une face radiale, tournée vers ledit ensemble de transmission, d'une bride fixée à ladite première branche de la fourche, pour supporter ledit premier moteur. 15 Concernant à présent l'équipage mobile en gisement, l'organe mené solidaire de la fourche est avantageusement un plateau support de la fourche et agencé en disque annulaire par lequel la fourche est 20 montée tourillonnante autour de l'axe de gisement sur une plaque annulaire de l'embase, les orifices centraux du disque de la fourche et de la plaque de l'embase autorisant le passage d'au moins un faisceau et/ou de moyens d'émission et/ou de réception d'au moins un 25 faisceau vers ledit ensemble de transmission ou en provenance de ce dernier. Par analogie avec l'équipage mobile en site, et pour les mêmes raisons notamment de simplicité, 30 compacité et réduction d'inertie l'équipage mobile en gisement peut être avantageusement agencé de sorte que le patin rotorique annulaire du rotor du second moteur rotatif piézoélectrique est directement intégré à une 2907616 10 extrémité axiale d'un arbre d'entraînement en gisement, qui est tubulaire, solidaire dudit disque annulaire de la fourche, et débouche, selon l'axe de gisement, en regard dudit ensemble de transmission, au travers de 5 l'orifice central dudit disque annulaire, pour le passage d'au moins un faisceau et/ou de moyens d'émission et/ou de réception d'au moins un faisceau vers l'ensemble de transmission, ou en provenance de ce dernier. 10 Mais, selon un second mode de réalisation, encore plus simple et de moindre inertie, et toujours par analogie avec l'équipage mobile en site, la compacité de l'équipage mobile en gisement peut être améliorée en 15 réduisant la dimension axiale de l'arbre d'entraînement en gisement, éventuellement jusqu'à supprimer ce dernier, auquel cas le patin rotorique annulaire du rotor du second moteur rotatif piézoélectrique est directement intégré audit disque annulaire de la fourche 20 en étant réalisé en saillie sur la face radiale dudit disque annulaire qui est tournée du côté de l'embase. Quel que soit le mode de réalisation de l'équipage mobile en gisement, il est avantageux, toujours pour 25 simplifier la structure et en réduire l'encombrement et la masse, que la couronne statorique dentée du stator et, éventuellement, ledit au moins un anneau piézoélectrique du second moteur soient supportés en saillie, coaxialement à l'axe de gisement, sur une face radiale de 30 ladite plaque annulaire de l'embase qui est tournée vers ladite fourche. 2907616 11 De plus, afin de mesurer la rotation angulaire de l'ensemble de transmission autour de l'axe de gisement, il est avantageux que le second moteur rotatif piézoélectrique soit couplé sur l'embase à un ensemble 5 codeur en gisement, apte à mesurer la rotation angulaire de ladite fourche autour de l'axe de gisement. Dans un mode de réalisation particulièrement compact, le second moteur rotatif piézoélectrique et 10 l'ensemble codeur en gisement sont associés dans un ensemble moteur-codeur monté sur l'embase de sorte que le second moteur et le codeur en gisement sont situés sensiblement de part et d'autre de ladite plaque annulaire de l'embase. 15 Mais, quel que soit le mode de réalisation considéré, pour réduire les frottements et améliorer le guidage en rotation des équipages mobiles autour de leur axe respectif de site ou de gisement, il est avantageux 20 que ledit patin rotorique annulaire du rotor des premier et second moteurs rotatifs piézoélectriques ainsi que le ou les organes solidaires en rotation dudit patin traversent des mécanismes à roulement supportés respectivement par ladite fourche et ladite embase. 25 Concernant l'ensemble de transmission, ce dernier est avantageusement un bloc optique compatible laser, comportant un ensemble d'au moins deux miroirs, ou un bi- prisme, de préférence du type décrit dans FR 2 882 440 ou 30 FR 2 882 441, dans lesquels ledit bi-prisme, équipant une tourelle d'orientation apte à recevoir un faisceau lumineux cohérent incident et à le dévier pour produire un faisceau transmis, est lui-même apte à diviser le 2907616 12 faisceau transmis en deux sous faisceaux, le bi-prisme étant associé à un dispositif de retard optique apte à introduire une différence de chemin optique entre les deux sous faisceaux qui est supérieure à la longueur de 5 cohérence du faisceau incident, de façon à rendre les deux sous faisceaux non cohérents entre eux et empêcher ainsi toute interférence entre ces deux sous faisceaux. D'autres avantages et caractéristiques de la 10 présente invention ressortiront d'un exemple particulier de réalisation, décrit ci-dessous, à titre non limitatif en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique partielle de la 15 tourelle d'orientation selon l'invention et représente une vue en coupe selon l'axe de site de la tourelle, et - la figure 2 est une vue schématique partielle de la tourelle d'orientation selon l'exemple de la figure 20 1 et représentant plus précisément une vue en coupe selon l'axe de gisement de cette tourelle. La tourelle d'orientation des figures 1 et 2 comprend essentiellement trois sous-ensembles principaux, 25 qui sont un sous-ensemble mécanique, un bloc optique compatible laser et une motorisation avec asservissement. Le sous-ensemble mécanique comprend une embase 1 (fig.2), sur laquelle une fourche 2 (fig.l) est montée 30 rotative autour d'un axe de gisement YY, et un équipage mobile 3 monté rotatif sur la fourche 2 autour d'un axe de site XX perpendiculaire à l'axe de gisement YY. 2907616 13 En outre, l'embase 1 est avantageusement montée sur une plate-forme de support par l'intermédiaire d'un quatrième sous-ensemble principal, qui est un dispositif de gyrostabilisation, non représenté car pouvant être de 5 tout type convenable connu, par exemple avec un cœur de capteur gyroscopique trois axes logé dans un boîtier et relié par une suspension à l'embase 1, sous laquelle le boîtier est fixé. 10 L'embase 1, la fourche 2 et l'équipage mobile en site 3 sont constitués pour permettre la rotation d'un bloc optique 4, et donc aussi d'une ligne de visée de ce dernier, selon les axes de site XX et de gisement YY, de sorte à couvrir un espace d'orientation d'au moins un 15 hémisphère, c'est-à-dire d'au moins deux stéradians, sans angle mort, et en permettant la visée zénithale. Le bloc optique 4, compatible avec des sources laser, en particulier infrarouges, et qui est intégré à 20 l'équipage mobile en site 3, peut comprendre des miroirs, mais est avantageusement constitué, dans cet exemple, d'un bi-prisme fixé par ses bases entre deux supports 9 et 10 montés tourillonnants, entre les deux branches 11 et 12 de la fourche 2, autour de l'axe de site XX, qui 25 est perpendiculaire aux bases du bi-prisme 4 et passe par le centre géométrique de ce dernier, tandis que l'axe de gisement YY est parallèle aux bases du bi-prisme 4 et passe également par son centre géométrique. 30 Le bi-prisme 4 est destiné à recevoir au moins un faisceau lumineux cohérent incident, émis par exemple par une source laser (non représenté) logée dans l'embase 1 ou par une cible éclairée dans l'espace et réfléchissant 2907616 14 un faisceau vers le bi-prisme 4, qui est apte à dévier le faisceau incident pour produire un faisceau transmis et à diviser le faisceau transmis en deux sous-faisceaux dirigés respectivement vers une cible dans un secteur de 5 l'espace couvert ou vers un système d'imagerie (non représenté) logé dans l'embrase 1, par exemple une caméra thermique, le bi-prisme 4 étant associé à un dispositif de retard optique apte à introduire une différence de chemin optique entre les deux sous-faisceaux qui est 10 supérieure à la longueur de cohérence du faisceau incident. A cet effet, le bi-prisme 4 peut comporter deux prismes dans des matériaux différents, comme décrit dans FR 2 882 440, de sorte que la différence d'indice de réfraction entre les prismes introduit ladite différence 15 de chemin optique, mais, en variante, le bi-prisme peut comporter une lame optique montée mobile entre les deux prismes pour constituer le dispositif de retard optique, comme décrit dans FR 2 882 441.Dans les deux réalisations, le bi-prisme est compatible d'une 20 utilisation laser, bandes spectrales et en particulier compatible avec les utilisées pour le pointage de la tourelle dans les différents types de poursuite possibles (passive, active, trois bandes), sans générer d'interférence, ni à l'émission ni à la réception. 25 Le sous-ensemble de motorisation est constitué de deux moteurs rotatifs piézoélectriques à onde progressive, dont l'un 13 est un moteur de site, entrainant l'équipage mobile en site 3 en rotation autour 30 de l'axe de site XX, et l'autre 14 est un moteur de gisement, entrainant un équipage mobile en gisement, constitué principalement par la fourche 2 et les 2907616 15 composants supportés par cette dernière, en rotation autour de l'axe de gisement YY. Comme tout moteur rotatif piézoélectrique à onde 5 progressive, chacun des moteurs 13 et 14 comprend : - un stator, réalisé sous la forme d'une couronne statorique dentée de section circulaire, respectivement 15 ou 16, supportée par un support rigide, - un anneau, respectivement 17 ou 18, d'éléments 10 en céramique piézoélectrique définissant des secteurs d'excitation de la couronne statorique 15 ou 16 correspondante lorsque les secteurs d'excitation sont alimentés en courants électriques sinusoïdaux déphasés générant une onde progressive, qui déforme axialement la 15 couronne statorique 15 ou 16, laquelle est appliquée, par sa face radiale d'extrémité axiale tournée vers son support rigide, contre l'anneau piézoélectrique 17 ou 18 correspondant, ainsi interposé entre le support rigide et la couronne statorique 15 ou 16 correspondante, à 20 laquelle l'anneau piézoélectrique 17 ou 18 est coaxial, - un rotor réalisé sous la forme d'un patin rotorique annulaire de section circulaire respectivement 19 ou 20, qui est en appui sensiblement axial sur la couronne statorique 15 ou 16 correspondante sous un 25 effort axial de précontrainte, et - des moyens de poussée respectivement 21 ou 22, propres à appuyer axialement la couronne statorique dentée 15 ou 16 contre le patin rotorique annulaire 19 ou 20 correspondant avec précontrainte. 30 Grâce à ces moyens de poussée 21 ou 22, la déformation axiale en onde progressive de la couronne statorique 15 ou 16 par l'anneau d'éléments 2907616 16 piézoélectriques 17 ou 18 correspondant provoque la rotation du patin rotorique annulaire 19 ou 20 correspondant dans le sens opposé au sens de déplacement de l'onde progressive sur la couronne statorique 15 ou 5 16, de manière connue, l'entrainement du patin rotorique 19 ou 20 étant assuré par friction des dents de la couronne statorique 15 ou 16 contre la surface de contact en regard sur le patin rotorique 19 ou 20, la qualité du contact étant déterminante pour la régularité de 10 fonctionnement du moteur et déterminant en partie le couple maximum du moteur. Le patin rotorique 19 ou 20 est coaxialement précontraint statiquement contre la couronne statorique 15 ou 16 correspondante pour obtenir une force de contact appropriée, de l'ordre de 200 N pour un moteur 15 ayant de 50 à 60 mm de diamètre, par exemple. A cet effet, chacun des moteurs 13 et 14 est avantageusement réalisé en utilisant les enseignements de la demande de brevet FR 06 00170, de sorte que le support 20 rigide de la couronne statorique 15 ou 16 correspondante est conformé pour supporter annulairement cette couronne statorique 15 ou 16 de façon que les efforts de support soient appliqués à cette couronne 15 ou 16 sensiblement symétriquement par rapport au plan cylindrique médian de 25 cette couronne, et, simultanément, le patin rotorique annulaire 19 ou 20 de contact correspondant est solidaire de la pièce rotative à mouvoir, en l'occurrence le support 10 du bi-prisme 4 pour ce qui est du moteur de site 13, et la fourche 2 pour ce qui est du moteur de 30 gisement 14. Dans le mode de réalisation selon la figure 1, le support rigide pour la couronne statorique 15 et l'anneau 2907616 17 17 comporte une couronne annulaire 23, coaxiale autour de l'axe de site XX et sous-jacente à la couronne statorique 15, et ménagée axialement en saillie vers l'extérieur de la branche 12 de la fourche 2, de sorte à délimiter une 5 gorge annulaire de section quadrangulaire dans une bride 24 radiale (par rapport à l'axe de site XX) de fermeture de l'extrémité axiale externe d'un alésage coaxial traversant la branche 12, cette bride 24 étant fixée, par exemple par vissage de sa périphérie, dans la branche 12, 10 et destinée à supporter les composants statiques du moteur en site 13, à savoir la couronne statorique 15, l'anneau piézoélectrique 17 et les moyens de poussée 21. Ces moyens de poussée 21, fournissant l'effort de précontrainte appuyant axialement l'un contre l'autre le 15 patin rotorique 19 et la couronne statorique 15, sont constitués, dans cet exemple, d'un corps annulaire élastiquement déformable axialement, logé dans la couronne 23 de support rigide, et ainsi interposé entre, d'une part, le fond de cette couronne 23, et, d'autre 20 part, l'anneau piézoélectrique 17 et la couronne statorique dentée 15, laquelle s'étend, par rapport à la bride 24, en saillie vers l'intérieur de la fourche 2, et plus précisément vers l'intérieur de l'alésage axial de la branche 12 de cette fourche 2. Le corps annulaire 25 constituant les moyens de poussée 21 est, dans une réalisation simple et économique, un bloc annulaire en un matériau élastiquement déformable, par exemple en élastomère. L'anneau 17 peut être également logé, au moins partiellement, dans la couronne 23 ou, au 3C) contraire, en saillie avec la couronne statorique 15 par rapport à la bride 24 et vers l'intérieur de la fourche 2. 2907616 18 Par sa face radiale (par rapport à l'axe de site XX) qui est opposée à celle par laquelle la couronne statorique 15 est en contact avec l'anneau piézoélectrique 17, cette couronne statorique 15 est 5 ainsi précontrainte contre une face radiale du patin rotorique annulaire 19, directement solidaire d'une ou intégré à une extrémité axiale d'un arbre d'entrainement en site 25 qui est tubulaire, coaxial à la couronne statorique 15, à l'anneau piézoélectrique 17 et au bloc 10 annulaire d'élastomère 21, et de préférence de même diamètre moyen qu'eux, cet arbre tubulaire 25 étant directement solidaire, par son autre extrémité axiale, du support latéral 10 du bi-prisme 4, et guidé en rotation coaxiale autour de l'axe de site XX par un roulement 26 à 15 billes ou à autres corps roulants, monté radialement à l'extérieur de l'arbre 25, entre ce dernier et la branche 12 de la fourche 2, pour guider l'équipage mobile en site 3 en rotation dans cette branche 12 de fourche 2. 20 Ainsi, la couronne statorique 15 assure un entrainement direct en rotation de l'équipage mobile en site 3 grâce à l'intégration directe du patin rotorique annulaire 19 sur l'arbre d'entrainement en site 25 de cet équipage mobile 3, ce montage étant rendu possible du 25 fait que le pas élémentaire dumoteur piézoélectrique 13, c'est-à-dire le plus petit déplacement de ce moteur, est de quelques microradians pour un moteur 13 ayant un diamètre de l'ordre de 50 à 60 mm, et piloté avec une boucle d'asservissement en position très précise, grâce à 30 un codeur angulaire optique 27, retenu dans la partie d'extrémité externe d'un alésage coaxial de la branche 11 de la fourche 2 par une bride vissée 28, tandis que le rotor du codeur 27 est lié en rotation au bi-prisme 4 par 2907616 19 l'intermédiaire d'un disque 29 coaxial, guidé en rotation dans la branche 11 de la fourche 2 par un second roulement 30, à billes ou à tous autres éléments roulants appropriés, avec un montage axialement glissant d'un 5 tourillon 31 cylindrique, solidaire du support 9 du biprisme 4 et engagé axialement coulissant dans un alésage coaxial du moyeu du disque 29, qui se prolonge lui-même vers le codeur optique 27 par un embout cylindrique coaxial 32. De plus, le disque 29 est rendu solidaire en 10 rotation du support 9 et du prisme 4 par un organe 33 de liaison en rotation du disque 29 et du support 9. En variante, afin de réduire encore l'encombrement axial de l'équipage mobile en site 3, et donc de réduire 15 l'inertie de ce dernier, l'arbre tubulaire d'entrainement en site 25 peut être supprimé et le patin rotorique annulaire 19 être réalisé directement en saillie annulaire coaxiale sur la face radiale du support 10 qui est tournée vers la bride 24 et la couronne statorique 20 dentée 15, contre laquelle le patin rotorique 19 est en appui sous précontrainte. Dans cette variante, le guidage en rotation de l'équipage mobile en site 3, du côté du moteur de site 13, peut être assuré par le roulement 26 monté radialement autour du support 10 du bi-prisme 4 et 25 entre ce support 10 et la branche 12 de la fourche 2. Dans les deux modes de réalisation du moteur de site 13 qui viennent d'être décrits, la couronne statorique 15 et le patin rotorique annulaire 19, précontraints 30 axialement (selon XX) l'un contre l'autre, apparaissent toujours en saillie axiale entre la bride 24, dont la couronne de support rigide 23 loge au moins en partie les 2907616 20 moyens de poussée 21, d'une part, et d'autre part, le support 10 du bi-prisme 4. Concernant le moteur rotatif piézoélectrique de 5 gisement 14, sa réalisation peut être analogue à celle décrite ci-dessus pour le moteur de site 13. En effet, l'embase 1, qui comporte une plaque 5 annulaire et circulaire radiale (par rapport à l'axe de gisement YY) présentant un orifice circulaire central 6, et dont la 10 périphérie est reliée par une jupe tubulaire 7 à un rebord 8 libre présentant des points de fixation de l'embase 1 sur une plate-forme, est telle que sa plaque annulaire 5 présente une couronne de support rigide 34, analogue à la couronne de support rigide 23 de la bride 15 24, c'est-à-dire annulaire et coaxiale autour de l'axe YY, de section quadrangulaire et en saillie sur la plaque 5 du côté opposé au patin rotorique annulaire 20, pour délimiter une gorge annulaire logeant les moyens de poussée 22, de préférence également réalisés sous la 20 forme d'un bloc annulaire d'un matériau élastiquement déformable tel qu'un élastomère, interposé entre cette couronne 34, d'une part, et, d'autre part, l'anneau piézoélectrique 18 et la couronne statorique dentée 16, cette dernière étant au moins en partie en saillie au- 25 dessus de la plaque annulaire 5 et que le bloc d'élastomère 22 maintient précontraint contre le patin rotorique annulaire 20 directement solidaire de ou intégré à l'extrémité inférieure ( sur la figure 2) d'un arbre coaxial tubulaire 35 d'entrainement en rotation de 30 la fourche 2 et des composants montés sur cette dernière, autour de l'axe de gisement YY, l'autre extrémité axiale de l'arbre 35 étant solidaire en rotation de la fourche 2 autour de l'axe YY, et de préférence, comme représenté 2907616 21 sur la figure 1, d'une seule pièce avec un plateau 36 de support de la fourche 2, ce plateau 36 étant agencé en disque circulaire présentant un orifice central 37 sensiblement dans le prolongement axial (selon l'axe de 5 gisement YY) de l'orifice central 6 de la plaque annulaire 5 de l'embase 1. Ainsi, l'équipage mobile en gisement, essentiellement constitué par la fourche 2 et les 10 composants qu'elle supporte, et par l'arbre 35 d'entraînement en gisement, est directement entraîné en rotation par la couronne statorique dentée 16 entraînant le patin rotorique annulaire 20 d'une seule pièce avec cet arbre 35, qui est guidé autour de l'axe de gisement 15 YY par un roulement 38, à billes ou à tous autres éléments roulants appropriés, retenu par exemple, sur l'embase 1 par un support tubulaire 39. En variante, le patin rotorique annulaire du moteur 20 14 peut être réalisé comme représenté en 20' sur la figure 1, en étant réalisé directement en saillie sous la face radiale inférieure du disque annulaire 36 de support des deux branches 11 et 12 de la fourche 2, dans le cas où l'arbre d'entrainement en gisement 35 est supprimé, ou 25 réduit à sa plus simple expression, de sorte que ce patin rotorique annulaire 20' vienne directement en contact avec la couronne statorique dentée 16 du moteur de gisement 14, le guidage en rotation par le roulement 38 pouvant alors être assuré radialement autour de la partie 30 inférieure du disque annulaire 36 et entre cette partie inférieure et le support annulaire 39 fixé à l'embase 1. 2907616 22 En outre, dans l'exemple comportant un arbre d'entrainement 35 en gisement (voir figure 2), un organe tubulaire partiellement tronconique 40 permet de solidariser en rotation l'arbre 35 au rotor 41a d'un 5 codeur angulaire 41 dont le stator 41b est retenu par l'embase 1, par exemple en dessous de la couronne 34 de support rigide des composants non tournants du moteur 14, comme schématiquement représenté sur la figure 2. Dans ce montage, un guidage en rotation autour de l'axe de 10 gisement YY peut également être assuré par un autre roulement 42 monté entre, d'une part, le rotor 41a du codeur angulaire 41, et, d'autre part, un logement annulaire formé sur l'embase 1, autour de l'orifice central 6 de sa plaque annulaire 5. 15 Dans les deux réalisations décrites ci-dessus de l'entraînement en gisement de la fourche 2 par le moteur de gisement 14, on retrouve que la couronne statorique dentée 16 et le patin rotorique annulaire 20 ou 20' sont 20 toujours face à face et axialement en saillie respectivement par rapport à la plaque circulaire 5 de l'embase 1, qui supporte les parties non tournantes de ce moteur 14, et, de l'autre côté, par rapport au plateau annulaire 36 qui constitue la :base de la fourche 2. 25 Dans les deux cas, le moteur de gisement 14 est réalisé comme un moteur à axe creux ou tubulaire entrainant la fourche 2 en gisement tout en définissant un passage central, grâce aux orifices centraux 6 et 37, 30 pour le ou les faisceaux optiques( par exemple de télémétrie laser et d'imagerie) nécessaires aux utilisations de la tourelle, notamment en pointage pour 2907616 23 assurer une poursuite passive ou active, voire en balayage pour assurer une veille. La tourelle d'orientation ainsi réalisée est d'une 5 structure très simplifiée et d'une grande vélocité en fonctionnement, et elle permet d'atteindre des performances de ralliement de 90 de la ligne de visée du bi-prisme 4 en moins de 100 ms, grâce à la motorisation piézoélectrique à grand rapport couple sur masse, très 10 supérieur (de l'ordre de 3 à 4 fois) à celui des moteurs électromagnétiques classiques, et qui est encore amélioré du fait de la très faible inertie de cette tourelle, dans laquelle la faible masse des moteurs 13 et 14 eux-mêmes en raison de la simplicité et de la compacité de leur 15 structure ainsi que du faible nombre de leurs éléments constitutifs, permet de réduire encore l'inertie de la tourelle d'orientation. Il en résulte que non seulement le rapport couple sur masse peut être très grand, mais également que le couple maximum peut être obtenu 20 pratiquement instantanément, ce qui permet d'atteindre des accélérations angulaires très élevées, de l'ordre de 3000 rad /s2. De plus, cette structure permet de profiter des 25 roulements tels que 26 et 38 de la tourelle pour l'intégration des moteurs 13 et 14, grâce à l'intégration directe des rotors 19 et 20 dans les organes (25, 35) à entraîner en rotation, d'où une simplification supplémentaire de la conception, ainsi qu'une plus grande 30 réduction du nombre de pièces mécaniques, donc de la masse et de l'encombrement de la tourelle. En outre, dans la ou les pièces à entrainer en rotation autour de l'axe de gisement YY, un volume central peut être dégagé, dans 2907616 24 l'arbre d'entraînement 35 en gisement et/ou dans le codeur 41 de gisement, pour le passage d'au moins un faisceau optique ou l'intégration de tout autre dispositif requérant une disposition axiale selon l'axe 5 de gisement YY. En variante également, le codeur angulaire 41 et le moteur de gisement 14 peuvent être réalisés sous la forme d'un bloc moteur-codeur en gisement, qui se monte sur 10 l'embase 1 de sorte que le moteur 14 et le codeur 41 sont sensiblement de part et d'autre de la plaque annulaire 5 de l'embase 1, le moteur 14 étant essentiellement du côté de cette plaque 5 qui est tourné vers la fourche 2, tandis que le codeur 41 est de l'autre côté, protégé à 15 l'intérieur de la jupe tubulaire 7. De manière alternative, il est également possible d'entraîner le plateau support 36 de la fourche 2 par l'intermédiaire d'un ensemble moteur-codeur à axe plein, 20 déporté de l'axe de gisement Y-Y et apte à entraîner le plateau support 36 par l'intermédiaire d'une courroie ou d'un engrenage. Selon d'autres variantes encore, les moyens de 25 poussée 21 et 22 peuvent ne pas être des corps annulaires en élastomère, mais des agencements conformes aux autres modes de réalisation décrits dans FR 06 00170, tels que des corps tubulaires étanches,, définis par au moins une paroi élastiquement déformable et, de préférence, deux 30 parois latérales opposées, sensiblement en forme de C ou de S simple ou multiple, raccordée(s) de façon étanche à la couronne statorique 15 ou 16 correspondante, et remplis d'un gaz sous pression, ou encore deux ensembles 2907616 25 de bras de suspension régulièrement répartis et interposés entre la couronne statorique 15 ou 16 correspondante et deux couronnes fixes constituant le support rigide correspondant, disposées radialement de 5 part et d'autre de la couronne statorique 15 ou 16, l'une intérieure et l'autre extérieure, et toutes deux écartées radialement de la couronne statorique 15 ou 16, les bras de suspension ayant une forme générale de C et/ou de S pour être élastiquement déformables et interposés 10 symétriquement entre la couronne statorique 15 ou 16 correspondante et respectivement les deux couronnes fixes. Grâce aux codeurs angulaires 27 et 41, les deux 15 moteurs piézo-électriques 13 et 14 sont avantageusement asservis selon une loi de commande à modèle de comportement spécifique. Cette loi de commande utilise une carte spécifique d'alimentation du moteur et prend en compte le comportement du moteur, ainsi que la non 20 linéarité de la fréquence en fonction de la vitesse afin de pouvoir parcourir sans restriction le domaine de fonctionnement du moteur dans l'espace fréquence vitesse sans risquer le calage. 25 L'utilisation de cette commande permet de tirer le meilleur parti de chaque moteur 13 ou 14 en terme de couple, de vitesse et de précision de positionnement pour tous les déplacements. 30 L'asservissement des moteurs 13 et 14 est réalisé par des boucles de vitesse et de position ayant des caractéristiques non linéaires spécifiques aux moteurs piézo-électriques. 2907616 26 La boucle de vitesse, qui est la boucle de plus bas niveau, inclut la caractéristique vitesse/fréquence du moteur 13 ou 14. Cette caractéristique est mesurée à une 5 température de fonctionnement donnée et les effets liés à la thermique (variations de température de fonctionnement) sur le comportement du moteur 13 ou 14 sont compensés. Avantageusement, la commande du moteur rotatif piézoélectrique 13 et/ou 14 est assurée comme 10 décrit dans la demande de brevet français FR 06 06438. Outre ce modèle destiné à linéariser le comportement du moteur, la boucle de vitesse est équipée d'un correcteur linéaire. 15 La boucle de position (de plus haut niveau) comprend un correcteur non-linéaire, qui prend en compte les capacités dynamiques du moteur 13 ou 14. Cette boucle génère des consignes de vitesse qui permettent aux pièces optiques 4 de rejoindre les positions commandées en 20 évitant les phénomènes de calage liés à des consignes incompatibles avec le domaine de fonctionnement du moteur 13 ou 14. Les boucles d'asservissement des axes motorisés sont 25 équivalentes et permettent en outre d'introduire des informations de poursuite ou de stabilisations issues de capteurs tels que des écartomètres ou des gyromètres. 30 Ainsi, chaque équipage mobile en rotation autour d'un axe (de site ou de gisement) est asservi en position et/ou en vitesse, tout en contrôlant le couple et/ou 2907616 27 l'accélération en rotation de l'équipage mobile considéré (en site ou en gisement). En dehors du Nadir, il est possible de réaliser la 5 stabilisation du faisceau uniquement avec le dispositif d'orientation de l'invention. En effet, une telle innovation est permise grâce aux choix d'architecture suivants . - une motorisation piézoélectrique avec entrainement 10 direct et une loi de commande évoluée permettant d'atteindre des accélérations de la ligne de visée 3000 rad/s2 ; -l'ensemble de transmission optique 4 et d'orientation de la ligne de visée est centré 15 inertiellement avec une inertie réduite ; et l'intégration de codeurs 27 et 41 de types connus et à haute résolution. La mise en oeuvre de l'ensemble de ces techniques 20 permet d'utiliser le dispositif d'orientation de la ligne de visée selon l'invention en pointage et en stabilisation. La très haute bande passante d'orientation des équipages mobiles en site et en gisement permet de proposer l'architecture décrite ci-dessus et le principe 25 de la stabilisation inertielle. Cela résulte du fait que, dans le dispositif d'orientation proposé par l'invention, la motorisation piézoélectrique est pleinement exploitée pour contrôler la stabilisation inertielle de la ligne de visée, y compris aux hautes fréquences. En effet, alors 30 que les dispositifs d'orientation deux axes traditionnels reposent sur l'inertie de la charge optronique ou des miroirs de stabilisation pour traiter les hautes fréquences du spectre de déstabilisation, le 2907616 28 dispositif d'orientation selon l'invention permet de les compenser activement. Il est bien connu qu'un moteur rotatif 5 piézoélectrique à onde progressive est bloqué à l'état de repos par frottement sec lorsque les secteurs d'excitation de l'anneau piézoélectrique ne sont pas alimentés) et qu'il présente un frein lorsqu'il est alimenté (frottement fluide). Par ailleurs, il présente 10 des caractéristiques de couple importantes, qui permettent d'atteindre des accélérations angulaires de l'ordre de 3000 rad/s2, comme déjà dit. Le dispositif d'orientation selon l'invention met en 15 oeuvre au moins un, et de préférence deux moteurs rotatifs piézoélectriques, en tirant parti de leurs caractéristiques de couple pour palier à l'état bloqué ou frein. Chacun des deux moteurs piézoélectriques peut être utilisé dans sa pleine bande passante, non limitée par 20 l'asservissement, pour compenser les hautes fréquences de déstabilisation, sans utiliser l'aspect inertiel de la charge optronique ou des miroirs ou du bi-prisme 4. Une conséquence de ce choix, propre à l'invention, est de pouvoir réaliser une tourelle d'orientation très 25 compacte. Son agencement mécanique est réalisé de manière à minimiser les inerties des pièces en mouvement, ainsi que le volume et la masse totale de la tourelle d'orientation. Les équipages mobiles en site et en gisement sont équilibrés, c'est-à-dire que leur centre de 30 gravité se trouve sur l'axe de gisement, pour l'équipage mobile en gisement, et très sensiblement sur l'intersection de l'axe de site et de l'axe de gisement pour l'équipage mobile en site, de manière à éviter des 2907616 29 mouvements de rotation de la ligne de visée induits par les accélérations linéaires sur les balourds. Enfin, la boucle d'asservissement en vitesse et/ou 5 position peut intégrer avantageusement, comme déjà mentionné ci-dessus, un gyromètre pour la stabilisation inertielle de la ligne de visée, ainsi qu'un dispositif de stabilisation fine pour contourner l'inconvénient connu de la stabilisation des tourelles deux axes au 10 Nadir et compenser les mouvements résiduels de la ligne de visée au sortir de la tourelle d'orientation. En plus des avantages précités, la tourelle d'orientation selon l'invention permet une compensation 15 des vibrations, par une méthode active, uniquement grâce à la bande passante plus grande de l'asservissement aux hautes fréquences, du fait de la pleine exploitation des performances des moteurs piézoélectriques qui est rendue possible par l'architecture opto-mécanique originale en 20 terme d'asservissement inertiel de la ligne de visée dans les hautes fréquences, qui est procuré par la tourelle d'orientation selon l'invention. Il est ainsi avantageusement obtenu une tourelle 25 d'orientation simplifiée et véloce à faisceau optique, présentant de trois à quatre fois plus de couple par unité de masse par rapport aux moteurs couples électromagnétiques équivalents connus de l'art antérieur, permettant de ce fait de minimiser l'impact de la masse 30 des moteurs eux-mêmes sur les inerties de la plate-forme optronique, d'économiser un dispositif de réduction de vitesse/augmentation de couple nécessaire dans les dispositifs selon l'art antérieur, et avec un pilotage 2907616 30 rapide et précis du faisceau optique, le plus petit déplacement de chaque moteur 13 ou 14 étant estimé à quelques microradians pour un moteur de 50 mm de diamètre environ. 5 Il convient en outre de noter que la tourelle d'orientation/stabilisation de faisceau selon l'invention n'est pas seulement bien adaptée à tous les systèmes de pointage de faisceau pour les applications terrestres, 10 navales et aéroportées, mais également aux systèmes de veille optronique panoramique, lorsque la tourelle selon l'invention est utilisée comme tourelle de balayage panoramique, en utilisant le principe dit de Step and Stare sans dispositif de contra-rotation particulier 15 additionnel. En effet, avec un dispositif opto-mécanique selon l'invention, un système de Step and Stare sans lame de contra-rotation et sans bloc de stabilisation peut 20 être réalisé, dans lequel toutes les fonctions sont remplies par le seul dispositif opto-mécanique d'orientation-stabilisation et contra-rotation de la ligne de visée, conforme à la présente invention. 25 Dans le cadre de la sécurité aérienne, la mise au point de systèmes de détection et d'évitement automatiques requiert le développement de tourelles optomécaniques capables d'orienter une ligne de visée optique (imagerie et laser) dans un espace panoramique couvrant 30 360 en gisement et au moins une trentaine de degrés en site. Dans un tel système de détection et d'évitement automatique, le dispositif de veille, permettant de détecter les aéronefs aux alentours de la plateforme 2907616 31 d'emport et de les poursuivre dans l'espace aérien de proximité, est principalement constitué d'une tourelle opto-mécanique de balayage panoramique, associée à une optronique de poursuite passive, dotée de la fonction de 5 télémétrie, d'un laser ainsi que d'un boitier électronique de contrôle. La tourelle opto-mécanique d'un tel dispositif de veille doit répondre aux spécifications en termes de : - couverture spatiale : l'architecture opto10 mécanique du dispositif de vexille peut être basée sur un bi-prisme, une tête à deux miroirs ou une tête à quatre miroirs, piloté(e) en site et en gisement, qui confère à la tourelle une couverture spatiale supérieure à 2 n sr. Permettant de couvrir au moins un champ de 30 en site 15 centré sur l'horizon et compensable d'au moins 45 en site (pour garder le plan de veille horizontal), et de 360 en gisement ; et - vélocité d'adressage spatial (20 de ligne de visée en gisement en un temps inférieur à 50ms) : le 20 déplacement d'une prise d'image à une autre est le contributeur principal au temps de balayage panoramique, car le temps moyen d'intégration optique pour la capture d'images est de l'ordre de 1 ms tandis que le temps de ralliement d'une position d'image à celle consécutive 25 pour couvrir les 360 panoramiques se compte en dizaines de millisecondes, et, par ailleurs, la cadence de rafraichissement panoramique visée est de l'ordre de 1 à 2 Hz. 30 L'obtention d'une telle performance de vélocité peut être assurée à l'aide d'une tourelle d'orientation selon l'invention, bénéficiant simultanément d'une faible inertie des pièces opto-mécaniques et d'une motorisation 2907616 32 piézoélectrique à onde progressive qui procure un couple massique très élevé, comme déjà mentionné ci-dessus. En outre, un dispositif de veille selon l'état de la 5 technique remplit la fonction de Step and Stare de la ligne de visée à l'aide d'une tourelle d'orientation tournant à vitesse constante, dont le mouvement induit de la ligne de visée est compensé par un dispositif de contra-rotation (lame ou miroir à mouvement alternatif) 10 tournant en sens inverse et à même vitesse équivalente optique que la tourelle d'orientation, de manière à obtenir la stabilité inertielle de la ligne de visée pendant le temps d'intégration de l'image. 15 L'avantage de la tourelle d'orientation selon la présente invention est qu'elle peut se passer de ce dispositif de contra-rotation, grâce à l'utilisation de la motorisation piézoélectrique en entrainement direct sur l'orientation de la ligne de visée du bloc optique 4, 20 en combinaison avec les grandes capacités de couple de ce type de motorisation. Enfin, concernant les autres spécifications, en termes de stabilisation inertielle et de compatibilité 25 avec les bandes spectrales de l'optronique, elles sont communes aux applications de veille panoramique par balayage et de poursuite, passive ou active, par pointage, et sont donc également satisfaites par la tourelle orientable selon l'invention, pour les raisons 30 déjà présentées ci-dessus. Dans l'application à la veille panoramique par balayage, l'équipage mobile en site du dispositif 2907616 33 d'orientation selon l'invention est asservi en position ou en vitesse dans le repère inertiel et permet de passer un champ de l'ordre de 30 au moins et de le centrer sur l'horizon avec des mouvements de la plate forme de 5 l'ordre de 30 au moins, et l'équipage mobile en gisement permet la mise en mouvement de rotation de la fourche de 360 autour de l'axe de gisement YY. La tourelle d'orientation selon l'invention est donc 10 particulièrement bien adaptée pour fonctionner en tourelle de balayage panoramique de faisceau pour un dispositif de veille, en application terrestre, navale ou aéroportée. Dans cette application également, elle permet l'asservissement inertiel de la ligne de visée dans les 15 hautes fréquences, grâce à la pleine exploitation des performances des moteurs piézoélectriques 13 et 14. Dans cette application, les avantages de la tourelle d'orientation selon l'invention en terme de minimisation du volume, de la masse et de la consommation électrique 20 ainsi que des effets néfastes de traînée et de réduction de rayon d'action, et de la compensation des vibrations par une méthode active, uniquement grâce à la bande passante plus grande de l'asservissement aux hautes fréquences, sont conservés et s'ajoutent aux avantages 25 spécifiques à cette application de veille par balayage, à savoir la simplification de la fonction de balayage en mode Step and Stare par suppression du dispositif de contra-rotation, grâce aux performances de couple de la motorisation piézoélectrique associées aux lois de 30 commande spécifiques précitées des moteurs 13 et 14 de la tourelle selon l'invention, ainsi qu'une grande vélocité d'orientation, pour atteindre 20 de rotation de la ligne de visée en moins de 50 ms, permettant ainsi d'atteindre 2907616 34 des cadences de rafraichissement de balayage panoramique de l'ordre de 1 à 2 Hz pour 360 de champs en gisement, et un adressage spatial d'au moins 45 en site avec un champ d'au moins 30 en site. Il est bien entendu que le principe de l'invention s'applique également quand un seul des deux moteurs 13 et 14 est un moteur piézoélectrique à onde progressive. 10 De manière avantageuse, les moteurs piézoélectriques 13 et 14 à onde progressive utilisés dans la tourelle d'orientation selon l'invention peuvent aussi être du type décrit et illustré dans la demande de brevet FR 06 06439, dans laquelle le stator d'un moteur est excité par 15 deux anneaux coaxiaux d'éléments piézoélectriques appliqués chacun contre l'une respectivement de deux faces radiales opposées du stator annulaire, et à laquelle on se reportera pour davantage de précisions à ce sujet. 5 REVENDICATIONS 1.Dispositif d'orientation du type dit tourelle ou tête d'orientation deux axes , pour orienter au moins un ensemble de transmission (4) d'au moins un faisceau optique et/ou électro-magnétique en site et/ou en gisement, par rotation dudit ensemble de transmission (4) autour respectivement d'un axe de site (XX) et/ou d'un axe de gisement (YY), dispositif dans lequel ledit ensemble de transmission (4) est monté pivotant sur une fourche (2) autour d'un premier axe, dit axe de site (XX), et apte à être entrainé en rotation autour dudit axe de site par un premier moteur (13) supporté par ladite fourche (2), laquelle est montée pivotante sur une embase (1) autour d'un second axe, dit axe de gisement (YY), perpendiculaire à l'axe de site(XX), et apte à être entrainée en rotation autour dudit axe de gisement par un second moteur (14) supporté par ladite embase (1), caractérisé en ce que l'un au moins desdits premier (13) et second (14) moteurs est un moteur rotatif piézoélectrique à onde progressive comprenant : - un stator comportant une couronne statorique dentée (15, 16) de section circulaire, supportée par respectivement ladite fourche (2) ou ladite embase (1), - un rotor comportant un patin rotorique annulaire (19, 20) de section circulaire, sensiblement coaxial à ladite couronne statorique dentée (15, 16) autour de l'axe de site (XX) ou de gisement (YY), et en appui axial contre ladite couronne sous un effort de précontrainte, et - au moins un anneau piézoélectrique (17, 18) à secteurs d'excitation de ladite couronne statorique 2907616 36 dentée (15, 16), ledit anneau (17, 18) étant également sensiblement coaxial à ladite couronne (15, 16) autour de l'axe de site (XX) ou de gisement (YY) correspondant et appliqué contre une face radiale de ladite couronne 5 (15, 16), de sorte à pouvoir exciter ladite couronne statorique (15, 16) et à provoquer le déplacement rotatif du rotor (19, 20) lorsque lesdits secteurs d'excitation dudit anneau piézoélectrique (17, 18) sont alimentés en courant électrique approprié. 10 2. Dispositif d'orientation selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des premier (13) et second (14) moteurs est un moteur rotatif piézoélectrique à onde progressive. 15 3. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le patin rotorique annulaire (19, 20) d'au moins un moteur rotatif piézoélectrique (13, 14) est solidaire en 20 rotation d'un organe mené (10, 36), solidaire respectivement dudit ensemble de transmission (4) ou de ladite fourche (2), et entrainé en rotation autour de l'axe de site (XX) ou de gisement (YY) correspondant, par ledit moteur rotatif piézoélectrique. 25 4. Dispositif d'orientation selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit organe mené solidaire dudit ensemble de transmission (4) est un premier support (10) dudit ensemble, qui est monté tourillonnant 30 par ledit premier support (10) autour de l'axe de site (XX), sur une première (12) de deux branches (12, 11) de ladite fourche (2) entre lesquelles ledit ensemble de transmission pivote. 2907616 37 5. Dispositif d'orientation selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit premier moteur (13) est un moteur rotatif piézoélectrique dont le patin 5 rotorique annulaire (19) du rotor est directement intégré audit premier support (10) de l'ensemble de transmission (4), en étant réalisé en saillie coaxialement autour de l'axe de site (XX) sur une face radiale dudit premier support (10) qui est en vis-à-vis 10 de la couronne statorique (15) dudit premier moteur (13), laquelle couronne (15) est supportée par ladite première branche (12) de la fourche (2). 6. Dispositif d'orientation selon la revendication 15 4, caractérisé en ce que le premier moteur (13) est un moteur rotatif piézoélectrique dont le patin rotorique annulaire (19) du rotor est directement intégré à une extrémité axiale d'un arbre (25) d'entraînement en site, sensiblement coaxial audit patin rotorique (19) autour 20 de l'axe de site (XX) et solidaire en rotation dudit premier support (10) de l'ensemble de transmission (4) autour dudit axe de site (XX). 7. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque 25 des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que ledit ensemble de transmission (4) est fixé entre ledit premier support (10) et un second support (9), qui est monté tourillonnant autour de l'axe de site (XX) dans la seconde branche (11) de ladite fourche (2), par 30 l'intermédiaire d'un montage glissant axialement qui accouple l'ensemble de transmission (4) à un ensemble codeur (27) en site, apte à mesurer la rotation de l'ensemble de transmission (4) autour de l'axe de site 2907616 (XX) . 8. Dispositif d'orientation selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit second support (9) de 5 l'ensemble de transmission (4) se prolonge, selon l'axe de site (XX), par un tourillon cylindrique (31) monté rotatif autour de l'axe de site (XX) et axialement glissant dans un alésage coaxial ménagé dans le moyeu d'un disque (29) de section circulaire guidé en rotation 10 autour de l'axe de site (XX) dans la seconde branche (11) de ladite fourche (2) par au moins un roulement (30), ledit moyeu se prolongeant également, coaxialement autour de l'axe de site (XX), par un embout (32) cylindrique engagé coaxialement dans l'ensemble codeur 15 (27) en site, comportant de préférence un codeur optique monté dans la seconde branche (11) de ladite fourche (2), ledit disque (29) étant lié en rotation audit second support (9) par des moyens (33) de blocage en rotation autour dudit axe de site (XX). 20 9. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que ladite couronne statorique dentée (15) du stator et, éventuellement, ledit au moins un anneau piézoélectrique 25 (17) du premier moteur (13) sont supportés, coaxialement autour de l'axe de site (XX), en saillie sur une face radiale, tournée vers ledit ensemble de transmission (4), d'une bride (24) fixée à ladite première branche 38 (12) de la fourche (2), 30 moteur (3).pour supporter ledit premier 10. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que l'organe 2907616 39 mené solidaire de la fourche (2) est un plateau support (36) de la fourche (2) et agencé en disque annulaire par lequel la fourche (2) est montée tourillonnante autour de l'axe de gisement (YY) sur une plaque annulaire (5) 5 de l'embase (1), les orifices centraux (37, 6) du disque (36) de la fourche (2) et de la plaque (5) de l'embase (1) autorisant le passage d'au moins un faisceau et/ou de moyens d'émission et/ou de réception d'au moins un faisceau vers ledit ensemble de transmission (4) ou en 10 provenance de ce dernier. 11. Dispositif d'orientation selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit second moteur (14) est un moteur rotatif piézoélectrique, dont le patin 15 rotorique annulaire (20') du rotor est directement intégré audit disque annulaire (36) de la fourche (2) en étant réalisé en saillie sur la face radiale dudit disque annulaire (36) qui est tournée du côté de l'embase (1). 20 12. Dispositif d'orientation selon la revendication 10, caractérisé en ce que le second moteur (14) est un moteur rotatif piézoélectrique, dont le patin rotorique annulaire (20) du rotor est directement intégré à une 25 extrémité axiale d'un arbre (35) d'entrainement en gisement, qui est tubulaire, solidaire dudit disque annulaire (36) de la fourche (2), et débouche, selon l'axe de gisement (YY), en regard dudit ensemble de transmission (4), au travers de l'orifice central (37) 30 dudit disque annulaire (36), pour le passage d'au moins un faisceau et/ou de moyens d'émission et/ou de réception d'au moins un faisceau vers l'ensemble de transmission (4), ou en provenance de ce dernier. 2907616 40 13. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que ladite couronne statorique dentée (16) du stator et, 5 éventuellement, ledit au moins un anneau piézoélectrique (18) du second moteur (14) sont supportés en saillie, coaxialement autour de l'axe de gisement (YY), sur une face radiale de ladite plaque annulaire (5) de l'embase (1) qui est tournée vers ladite fourche (2). 10 14. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que le second moteur rotatif piézoélectrique (14) est couplé sur l'embase (1) à un ensemble codeur (41) en gisement, 15 apte à mesurer la rotation angulaire de ladite fourche (2) autour de l'axe de gisement (YY). 15. Dispositif d'orientation selon la revendication 14, caractérisé en ce que le second moteur rotatif 20 piézoélectrique (14) et l'ensemble codeur (41) en gisement sont associés dans un ensemble moteur-codeur monté sur l'embase (1) de sorte que le second moteur (14) et le codeur (41) en gisement sont situés sensiblement de part et d'autre de ladite plaque 25 annulaire (5) de l'embase (1). 16. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 3 à 15, caractérisé en ce que ledit patin rotorique annulaire (19, 20) du rotor des premier 30 (13) et second (14) moteurs rotatifs piézoélectriques ainsi que le ou les organes (25, 35) solidaires en rotation dudit patin traversent des mécanismes à roulement (26, 38) supportés respectivement par ladite 2907616 41 fourche (2) et ladite embase (1). 17. Dispositif d'orientation selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que l'ensemble de transmission est un bloc optique 5 compatible laser, comportant un bi-prisme (4) ou un ensemble d'au moins deux miroirs.