Brevet FR2898969A1 — publié le 20070928

La présente invention a trait à un procédé de contrôle de la qualité d'une pièce. L'invention a également trait à une installation de contrôle de la qualité de pièces comprenant au moins une source de lumière et au moins une caméra. Dans le domaine automobile, il est nécessaire de contrôler la qualité et l'intégrité de pièces embouties de véhicules, préalablement à leur montage sur un véhicule. En effet, des défauts peuvent apparaître sur ces pièces lors de leur mise en forme par emboutissage, ces défauts étant susceptibles d'influer sur la fonctionalité et la durée de vie de ces pièces. En outre, le repérage de défauts sur ces pièces dès la sortie des lignes d'emboutissage est un enjeu majeur, en vue de limiter la reproductibilité des défauts d'une pièce à une autre et le nombre de pièces à mettre au rebut. La mise en place d'un contrôle automatique de la qualité des pièces en sortie de ligne d'emboutissage permet d'améliorer la maîtrise des procédés de production de ces pièces et de limiter leur coût de fabrication. Il est connu de contrôler la qualité de la surface d'une pièce par une méthode optique, en éclairant cette surface et en capturant des images de la surface éclairée à l'aide d'une caméra. Cependant, il n'est pas possible avec une telle technique de détecter l'ensemble des défauts d'une pièce en sortie de ligne d'emboutissage. En particulier, les techniques actuelles ne permettent pas de détecter à la fois des défauts débouchants, tels que par exemple des trous de soudure laser résultant du raboutage de pièces, et des défauts non débouchants, tels que des allongements de matière excessifs. De plus, la diversité des pièces utilisées dans le domaine automobile, en terme de géométrie ou de nuance notamment, nécessite une technique de contrôle qualité transposable à tout type de pièces, ce qui n'est pas le cas des techniques classiques de contrôle qualité. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un procédé et ane installation de contrôle de la qualité de pièces qui permettent la détection à la fois de défauts débouchants et non débouchants et qui sont adaptables à tout type de pièces. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de contrôle de la qualité d'une pièce, chaque paroi à contrôler de la pièce comportant une première et une deuxième faces opposées, caractérisé en ce qu'on projette simultanément de la lumière sur les première et deuxième faces et en ce qu'on capture, du côté de l'une de ces faces, des images de la paroi éclairée. En particulier, un procédé de contrôle conforme à l'invention peut comprendre des étapes successives dans lesquelles : - on projette de la lumière sur une première face de la paroi au moyen d'une première source de lumière et on capture, du côté de la deuxième face de la paroi, des images de la paroi éclairée, au moyen d'au moins une caméra à champ de vision large ; - on projette simultanément un faisceau de lumière sur la première face de la paroi au moyen de la première source de lumière et une ligne de lumière sur la deuxième face de la paroi au moyen d'une deuxième source de lumière, la ligne de lumière étant déplacée sur la deuxième face, et on capture, du côté de la deuxième face, des images de la paroi éclairée, au moyen d'au moins une caméra à champ de vision réduit. Un autre procédé de contrôle conforme à l'invention peut comprendre une étape dans laquelle : 3 on projette simultanément un faisceau de lumière sur une première face de la paroi au moyen d'une première source de lumière et une cible surfacique de lumière sur la deuxième face de la paroi au moyen d'une deuxième source de lumière, la cible surfacique de lumière étant fixe sur la deuxième face, et on capture, du côté de la deuxième face, des images de la paroi éclairée, au moyen d'au moins une caméra à champ de vision large. En outre, dans un procédé de contrôle conforme à l'invention, la pièce à contrôler peut être une pièce emboutie dont des parois à contrôler sont identifiées par simulation des opérations d'emboutissage. L'invention a également pour objet une installation de contrôle de la qualité de pièces, comprenant au moins une source de lumière et au moins une caméra, chaque paroi à contrôler des pièces comportant une première et une deuxième faces opposées, dans laquelle une première et une deuxième sources de lumière sont destinées à être disposées respectivement en regard de la première et de la deuxième faces, alors qu'une caméra est destinée à être disposée en regard de l'une de ces faces. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de cette installation . - la deuxième source de lumière et la caméra sont portées par un robot apte à les déplacer en regard de la face de la paroi en regard de laquelle est disposée la caméra, la première source de lumière étant fixe en regard de l'autre face de la paroi ; - les première et deuxième sources de lumière et 30 la caméra sont fixes et l'installation comprend au moins un manipulateur apte à déplacer les pièces ; - la deuxième source de lumière est équipée d'un dispositif optique apte à canaliser la lumière projetée sur la face en regard de laquelle est disposée la caméra en une ligne de lumière destinée à être déplacée sur cette face ; - la deuxième source de lumière est équipée d'un dispositif optique apte à canaliser la lumière projetée sur la face en regard de laquelle est disposée la caméra en une cible surfacique de lumière fixe sur cette face ; - l'installation comprend des dispositifs de transport des pièces. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation d'une installation et d'un procédé selon l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue de dessus d'une installation conforme à un premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est une vue en perspective et à plus grande échelle du détail II de la figure 1 ; la figure 3 est une représentation schématique 20 du détail II.I de la figure 2, lors d'une première étape du contrôle de la qualité d'une pièce ; la figure 4 est une représentation schématique analogue à la figure 3, lors d'une deuxième étape du contrôle de la qualité d'une pièce ; 25 la figure 5 est une représentation schématique analogue aux figures 3 et 4 lors d'une étape unique de contrôle de la qualité d'une pièce dans une installation conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention ; et 30 la figure 6 est une vue de dessus d'une installation conforme à un troisième mode de réalisation de l'invention. L'installation 1 représentée à la figure 1 est destinée au contrôle de la qualité de pièces embouties 2 destinées à être montées sur des véhicules automobiles. L'installation 1 est prévue directement en sortie de ligne d'emboutissage des pièces 2, les pièces 2 étant amenées dans l'installation 1 par un convoyeur 3 disposé en sortie 5 de la presse d'emboutissage. L'installation 1 comprend plusieurs robots 7 de contrôle des pièces 2, programmés chacun pour contrôler des parois 21 critiques des pièces 2 susceptibles de présenter des défauts. Ces parois 21 critiques des pièces 2 sont identifiées préalablement au contrôle qualité, par simulation numérique des opérations d'emboutissage sur les pièces 2. Les pièces 2 sont déplacées d'un robot de contrôle 7 à un autre sur un convoyeur 5, prévu pour positionner chaque paroi 21 à contrôler d'une pièce 2 en regard d'un dispositif de contrôle du robot 7 correspondant. Le convoyeur 5 est équipé de supports 51 destinés à recevoir les pièces 2 et à assurer leur positionnement de manière reproductible. Le transfert des pièces 2 du convoyeur d'amenée 3 vers le convoyeur de contrôle 5 est assuré par un robot manipulateur 4 apte à saisir des pièces 2 sur le convoyeur 3 et à les positionner sur les supports 51 du convoyeur 5. Comme visible aux figures 2 à 4, des sources lumineuses 6 sont situées au-dessous du convoyeur 5, à l'aplomb de chaque robot de contrôle 7. Le convoyeur 5 est prévu pour permettre la transmission d'un faisceau lumineux F provenant des sources 6, de manière à éclairer la face inférieure 21A de chaque paroi 21 à contrôler par le robot 7 correspondant. Le faisceau F émis par les sources 6 peut être de tout type approprié, en particulier un faisceau laser ou un faisceau de lumière blanche. Chaque robot de contrôle 7 comprend un socle 71 sur lequel est monté à pivotement un bras 73 articulé. Le bras 73 est doté de six degrés de liberté permettant de garantir un positionnement précis et fiable d'une tête de contrôle 75 du robot 7, fixée sur le bras 73, par rapport aux parois 21 à contrôler par ce robot 7. Chaque robot 7 est programmé pour contrôler une ou plusieurs parois 21 critiques des pièces 2, en amenant un dispositif de contrôle 751 porté par la tête 75 successivement en regard des différentes parois 21 à contrôler. Ainsi, chaque robot 7 est programmé pour déplacer son dispositif de contrôle 751 selon une trajectoire prédéterminée, représentée par les flèches T à la figure 2. Dans ce premier mode de réalisation, le dispositif de contrôle 751 comprend une caméra optique 9 et une source lumineuse 8 associée à un dispositif optique 81. La source lumineuse 8 émet tout type de lumière appropriée, en particulier un faisceau laser ou de la lumière blanche. Le dispositif optique 81 est prévu pour canaliser la lumière émise par la source lumineuse 8 en une ligne de lumière L. Lors du contrôle de la qualité d'une pièce 2 dans l'installation 1, on transfère tout d'abord la pièce 2 du convoyeur 3 d'amenée des pièces vers le convoyeur 5 de contrôle au moyen du robot 4, comme montré par la flèche F, de la figure 1. Le robot 4 place la pièce 2 à contrôler sur un support 51 du convoyeur 5. La pièce 2 est ensuite déplacée par le convoyeur 5 jusqu'à une zone de contrôle d'un premier robot de contrôle 7, comme montré par la flèche F2 de la figure 1. Le convoyeur 5 immobilise alors la pièce 2 et le premier robot de contrôle 7 déplace son dispositif de contrôle 751 selon la trajectoire T prédéfinie, afin de contrôler chaque paroi 21 critique de la pièce 2 prise en charge par ce premier robot de contrôle 7. Pour chaque paroi 21 à contrôler, le robot 7 procède à un contrôle en deux étapes, un schéma de principe de chaque étape étant représenté aux figures 3 et 4. Dans la première étape représentée à la figure 3, la source lumineuse 8 est inactivée. La caméra 9 est utilisée avec un champ de vision large pour capturer des images de la face supérieure 2lB de la paroi 21 et détecter ainsi la transmission éventuelle, du côté de la face supérieure 21B, de lumière provenant du faisceau F émis par les sources 6 disposées en regard de la face inférieure 21A. Cette première étape permet le repérage par rétro-éclairage de trous débouchants 23 éventuellement présents sur la paroi 21. Pour cette analyse à champ de vision large, la caméra 9 est positionnée à une distance D de l'ordre de 300 mm par rapport à la face supérieure 21B de la paroi 21 contrôlée. Dans cette première étape, le dispositif de contrôle 751 peut être fixe ou mobile par rapport à la paroi 21 contrôlée, selon que le champ de vision de la caméra 9 est suffisamment ou insuffisamment large pour couvrir la totalité de la surface de la face 21B. Les données captées par la caméra 9 sont traitées par une unité informatique, non représentée sur les figures. Il est ainsi possible non seulement de déterminer la position et la dimension de trous débouchants 23 présents sur la paroi 21, mais également, moyennant la mise en place de moyens de traitement adaptés, de qualifier l'aspect de ces défauts débouchants. Dans la deuxième étape représentée à la figure 4, la source lumineuse 8 est activée, de manière à projeter et à déplacer sur la face supérieure 21B de la paroi 21 une ligne de lumière L. La caméra 9 est alors utilisée avec un champ de vision réduit pour capturer des images de la paroi supérieure 21B. Dans cette deuxième étape, la caméra 9 est prévue pour mesurer à la fois la position de la ligne de 8 lumière L sur la face 21B et la transmission éventuelle du côté de cette face 21B de lumière provenant du faisceau F issu des sources inférieures 6. Pour cette analyse à champ de vision réduit, la caméra 9 est positionnée à une distance d de l'ordre de 60 mm par rapport à la face supérieure 21B de la paroi 21 contrôlée. Dans cette deuxième étape, le dispositif de contrôle 751 est mobile par rapport à la paroi 21 contrôlée, de façon à déplacer la ligne de lumière L et à capturer des images de cette ligne L sur toute la surface de la face supérieure 21B de la paroi 21 contrôlée. Les images successives de la ligne L déplacée sur la face 21B permettent de récréer le profil de cette face par analyse mathématique dans l'unité informatique précitée. Cette deuxième étape permet ainsi de détecter à la fois des défauts débouchants de la paroi 21 contrôlée, avec une résolution supérieure à celle de la première étape, et de déterminer la géométrie de surface de la face supérieure 21B de la paroi 21. Le dispositif de contrôle 751 équipant chaque robot 7 de l'installation conforme à l'invention permet de contrôler une grande variété de défauts potentiellement présents sur les parois 21 à contrôler de la pièce 2. Grâce à la combinaison de la détection de défauts débouchants et non débouchants, il est possible par exemple de vérifier l'état de surface de chaque paroi 21 critique de la pièce 2, et notamment la présence de rayures ou l'altération d'un revêtement, d'évaluer la géométrie et l'épaisseur de chaque paroi 21, et ainsi de contrôler des allongements de matière excessifs, de repérer des endommagements éventuels des bords de découpe, de mesurer des dimensions de trous débouchants de chaque paroi 21, ou encore de qualifier le type de nuance du matériau constitutif de chaque paroi 21. Les parois 21 critiques de la pièce 2 sont contrôlées successivement par les robots de contrôle 7 de l'installation 1, par répétition des première et deuxième étapes décrites ci-dessus. Lorsqu'un défaut débouchant est détecté lors de la première étape à champ de vision large, la pièce 2 est directement mise au rebus, sans recourir à l'analyse plus fine de la deuxième étape. Ainsi, le temps de cycle du contrôle est sensiblement réduit. En outre, le nombre élevé de degrés de liberté de chaque robot de contrôle 7 de l'installation 1 assure une grande flexibilité de l'installation de contrôle et son adaptabilité à tout type de pièces, quelles que soient leurs géométries et leurs dimensions. Un changement de pièces à contrôler est réalisé de manière simple, en redéfinissant la trajectoire de contrôle à décrire par chaque robot de contrôle 7. L'installation 1 conforme à l'invention est facilement intégrable dans l'industrie automobile, car elle ne nécessite pas de moyens spécifiques en dehors du dispositif 751 de contrôle optique. Elle est adaptée aux cadences de production élevées, grâce à la flexibilité des robots de contrôle 7 et à la présence des convoyeurs 3 et 5 et du robot manipulateur 4. Dans le deuxième mode de réalisation représenté à la figure 5, seul le dispositif de contrôle porté par chaque robot de contrôle est modifié par rapport au premier mode de réalisation. Dans ce deuxième mode de réalisation, les éléments analogues à ceux du premier mode de réalisation portent des références identiques augmentées de 100. Comme visible à la figure 5, le dispositif de contrôle 851 comprend une caméra optique 109 et une source lumineuse 108 associée à un dispositif optique 181. La source lumineuse 108 émet tout type de lumière appropriée, en particulier un faisceau laser ou de la lumière blanche. 10 Le dispositif optique 181 est prévu pour canaliser la lumière émise par la source lumineuse 108 en une cible surfacique de lumière S. Lors du contrôle de la qualité d'une pièce 102 dans l'installation 101 conforme à ce deuxième mode de réalisation, on amène tout d'abord la pièce 102 dans la zone de contrôle d'un premier robot de contrôle de l'installation 101, de manière analogue au premier mode de réalisation. Pour chaque paroi 121 à contrôler de la pièce 102, le robot de contrôle amène le dispositif de contrôle 851 en regard de _'la face supérieure 121B de la paroi 121. Le contrôle est réalisé en une seule étape. La source lumineuse 108 est activée, de manière à projeter une cible surfacique de lumière S fixe sur la face supérieure 121B de la paroi 121. La caméra 109 est utilisée avec un champ de vision large pour capturer des images de la face supérieure 121B. Plus précisément, la caméra 9 est prévue pour mesurer à la fois la position de la cible S sur la surface 121B et la transmission éventuelle du côté de cette face l21B de lumière provenant d'un faisceau F issu de sources inférieures 106 analogues aux sources 6 du mode de réalisation précédent et disposées en regard de la face inférieure 121A de la paroi 121. Pour cette analyse à champ de vision large, la caméra 109 est positionnée à une distance D de l'ordre de 300 mm par rapport à la face supérieure 121B de la paroi 121 contrôlée. Dans ce deuxième mode de réalisation, le dispositif de contrôle 851 est fixe par rapport à la face 121B de la paroi 121 lors de la projection de la cible surfacique S. La caméra 109 capture des images en trois dimensions de la cible surfacique S fixe sur la face supérieure 121B. Par traitement informatique et analyse mathématique de cette image en trois dimensions, il est possible de récréer le profil de la face supérieure 121B. Le dispositif de contrôle 851 de ce deuxième mode de réalisation permet ainsi à la fois de détecter des défauts débouchants 123 éventuellement présents sur la paroi 121 et de déterminer la géométrie de surface de la face 121B. Ce dispositif de contrôle 851 permet ainsi, comme le dispositif 751 du mode de réalisation précédent, de contrôler une grande variété de défauts potentiellement présents sur chaque paroi 121 à contrôler de la pièce 102. Les robots de contrôle de l'installation 101 contrôlent successivement les parois 121 critiques de la pièce 102, par répétition de l'étape décrite ci-dessus. Les temps de traitement des informations sont différents pour l'analyse de la lumière rétro-éclairée des sources inférieures 106 et pour l'analyse mathématique de la position de la cible S sur la face 121B. Plus précisément, le temps de traitement pour l'analyse de la lumière rétro-éclairée est inférieur à la seconde, alors que le temps de traitement pour l'analyse mathématique de la position de la cible S est de l'ordre de 3 secondes. Ainsi, si un défaut débouchant est détecté par l'analyse de la lumière rétro-éclairée des sources 106, la pièce 102 est directement mise au rebut sans recourir à l'analyse mathématique de la position de la cible S. Le temps de cycle du contrôle est ainsi sensiblement réduit. De plus, l'installation 101 conforme à ce deuxième mode de réalisation a les mêmes caractéristiques de flexibilité et d'adaptabilité que l'installation 1 du premier mode de réalisation. Dans le troisième mode de réalisation représenté à la figure 6, les éléments analogues à ceux du premier mode de réalisation portent des références identiques augmentées de 200. Dans ce troisième mode de réalisation, les dispositifs de contrôle équipant les robots de contrôle 207 peuvent être analogues aux dispositifs 751 du premier mode de réalisation ou aux dispositifs 851 du deuxième mode de réalisation. L'installation 201 conforme à ce troisième mode de réalisation comporte un convoyeur 203 d'amenée de pièces 202 à contrôler, qui est situé en sortie de la presse d'emboutissage des pièces 202. Un robot manipulateur 204 est prévu pour saisir une pièce 202 disposée à l'extrémité aval du convoyeur 203 et pour déplacer cette pièce successivement dans les zones de contrôle des robots de contrôle 207, comme montré par la flèche F3 de la figure 6. Les robots de contrôle 207 sont analogues à ceux des modes de réalisation précédents et aptes à positionner leurs dispositifs de contrôle respectifs en regard des parois 221 critiques de chaque pièce 202. Lorsque l'ensemble des parois 221 critiques d'une pièce 202 ont été contrôlées de manière positive par les robots de contrôle 207, c'est-à-dire ne présentent pas de défaut, le robot de manipulation 204 dépose la pièce 202 contrôlée sur un convoyeur 251 d'évacuation des pièces contrôlées positives. En revanche, dès qu'un défaut a été détecté par l'un des robots de contrôle 207 sur une paroi 221 d'une pièce 202, le robot de manipulation 204 dépose cette pièce 202 sur un convoyeur 253 d'évacuation des pièces contrôlées négatives. Ce troisième mode de réalisation présente les mêmes avantages de flexibilité, d'adaptabilité et de temps de cycle faible que les modes de réalisation précédents. Selon la géométrie des pièces 202 à contrôler, il peut être avantageux d'avoir simultanément un déplacement du dispositif de contrôle au moyen de chaque robot de contrôle 207 et un déplacement de la pièce 202 au moyen du robot manipulateur 204. Selon une variante non représentée de l'invention et quel que soit le mode de réalisation, les dispositifs de 13 contrôle 751, 851 ou équivalents peuvent comprendre plusieurs caméras 9 ou 109, dont certaines sont destinées à capter la lumière issue des sources inférieures 6 ou 106, alors que d'autres sont destinées à mesurer la position de la ligne de lumière L émise par la source supérieure 8 ou de la cible de lumière S émise par la source supérieure 108. Selon une autre variante non représentée de l'invention et quel que soit également le mode de réalisation, le dispositif de contrôle 751, 851 ou équivalent peut être disposé sur un pied fixe, la pièce 202 à contrôler étant déplacée en regard du dispositif de contrôle par un robot manipulateur. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de la qualité d'une pièce (2 ; 102 ; 202), chaque paroi (21 ; 121 ; 221) à contrôler de la pièce comportant une première (21A ; 121A) et une deuxième (21B ; 121B) faces opposées, caractérisé en ce qu'on projette simultanément de la lumière (F, L ; F, S) sur les première et deuxième faces et en ce qu'on capture (9 ; 109), du côté de l'une (21B ; 121B) de ces faces, des images de ladite paroi éclairée. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes successives dans lesquelles : - on projette de la lumière (F) sur une première face (21A) de la paroi (21) au moyen d'une première source (6) de lumière et on capture, du côté de la deuxième face (21B) de la paroi, des images de ladite paroi (21) éclairée, au moyen d'au moins une caméra (9) à champ de vision large (D) ; on projette simultanément un faisceau de lumière (F) sur la première face (21A) de la paroi (21) au moyen de la première source (6) de lumière et une ligne de lumière (L) sur la deuxième face (21B) de la paroi au moyen d'une deuxième source (8) de lumière, ladite ligne de lumière étant déplacée sur la deuxième face, et on capture, du côté de la deuxième face, des images de ladite paroi (21) éclairée, au moyen d'au moins une caméra (9) à champ de vision réduit (d). 3. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape dans laquelle : on projette simultanément un faisceau de lumière (F) sur une première face (121A) de la paroi (121) au moyen d'une première source (106) de lumière et unecible surfacique de lumière (S) sur la deuxième face (121B) de la paroi au moyen d'une deuxième source (108) de lumière, ladite cible surfacique de lumière étant fixe sur la deuxième face, et on capture, du côté de la deuxième face, des images de ladite paroi éclairée, au moyen d'au moins une caméra (109) à champ de vision large (D). 4. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce (2 ; 102 ; 202) est une pièce emboutie dont des parois (21 ; 121 ; 221) à contrôler sont identifiées par simulation des opérations d'emboutissage. 5. Installation (1 ; 101 ; 201) de contrôle de la qualité de pièces (2 ; 102 ; 202), comprenant au moins une source de lumière et au moins une caméra, chaque paroi (21 ; 121 ; 221) à contrôler des pièces comportant une première (21A ; 121A) et une deuxième (21B, 121B) faces opposées, caractérisée en ce qu'une première (6 ; 106) et une deuxième (8 ; 108) sources de lumière sont destinées à être disposées respectivement en regard de la première et de la deuxième faces, alors qu'une caméra (9 ; 109) est destinée à être disposée en regard de l'une (21B ; 121B) de ces faces. 6. Installation de contrôle selon la revendication 5, caractérisée en ce que la deuxième source de lumière (8 108) et la caméra (9 ; 109) sont portées par un robot (7 107 ; 207) apte à les déplacer en regard de la face (21B ; 121B) de la paroi (21 ; 121 ; 221) en regard de laquelle est disposée la caméra (9 ; 109), la première source (6 106) de lumière étant fixe en regard de l'autre face (21A 121A) de la paroi. 7. Installation de contrôle selon la revendication 5, caractérisée en ce que les première (6 ; 106) et deuxième (8 ; 108) sources de lumière et la caméra (9 ; 109) sont fixes et en ce que l'installation (1 ; 101 ; 201) comprend 16 au moins un manipulateur apte à déplacer les pièces (2 ; 102 ; 202). 8. Installation de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la deuxième source (8) de lumière est équipée d'un dispositif optique (81) apte à canaliser la lumière projetée sur la face (21B) en regard de laquelle est disposée la caméra (9) en une ligne de lumière (L) destinée à être déplacée sur cette face. 9. Installation de contrôle selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que la deuxième source (108) de lumière est équipée d'un dispositif optique (181) apte à canaliser la lumière projetée sur la face (121B) en regard de laquelle est disposée la caméra (109) en une cible surfacique de lumière (S) fixe sur cette face. 10. Installation de contrôle selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs (3, 4, 5 ; 203, 204, 251, 253) de transport des pièces (2 ; 102 ; 202).