Brevet FR2909791A1 — publié le 20080613

La présente invention concerne un procédé de simulation du comportement d'un ensemble osseux articulé tel, par exemple que la colonne vertébrale d'un sujet lorsque cet ensemble est soumis à des efforts nés d'une chirurgie correctrice, réparatrice ou prothétique. La chirurgie assistée par ordinateur, notamment dans le cas de la chirurgie orthopédique, comporte une première étape : celle de modéliser la partie du sujet sur la-quelle portera l'intervention. Dans le cas de l'assistance du geste chirurgical, cette modélisation se limite à une représentation géométrique en trois dimensions permettant le guidage (la navigation) des ancillaires de pose de pro-thèse. Dans le cas d'une assistance plus poussée apportant au chirurgien une aide à la décision quant à la stratégie opératoire à adopter, la modélisation de l'ensemble osseux doit être beaucoup plus complète et notamment comporter des données représentant le comportement mécanique de l'ensemble pour que le modèle se prête à une simulation de son comportement. Cette modélisation qui, le plus souvent applique la numérisation par éléments finis, doit représenter le plus fidèlement possible les caractéristiques singulières de chaque sujet. Il convient également de modéliser l'implant ou la prothèse qui viendra collaborer avec le modèle anatomique du sujet. Cette modélisation est beaucoup plus simple. Cette collaboration se traduit par un modèle numérique global qui dépend du type d'implant et de la stratégie opératoire choisie par le chirurgien. Un déplacement du modèle de l'implant par rapport au modèle numérique personnalisé du sujet se traduit par l'obtention d'une forme nouvelle des deux modèles associés. En d'autres termes, la collabo-ration peut se réduire à un système de forces interagissant sur le modèle de l'implant et le modèle de l'ensemble osseux du sujet. En faisant varier les paramètres de cette collabo-ration des deux modèles numériques on peut simuler un ou 2909791 2 plusieurs comportements du sujet en fonction des choix de la stratégie opératoire effectués par le chirurgien. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Le document WO 2004/061721 illustre un état de la 5 technique dans lequel s'inscrit l'invention. Ce document décrit la réalisation d'un modèle numérique personnalisé d'un patient à la fois sur le plan géométrique et sur le plan mécanique pour ensuite l'utiliser dans un procédé de simulation d'une stratégie opératoire afin d'en illustrer 10 en préopératoire le résultat prévisible donnant ainsi au chirurgien les moyens d'apprécier les effets d'un geste chirurgical sur l'équilibre final du patient et sur les contraintes internes dasn l'implant et dans les structures anatomiques. 15 Dans l'étape de construction du modèle du sujet, il existe une phase de réalisation d'un modèle tridimensionnel en fonction de radiographies calibrées du sujet, c'est-à-dire de radiographies rapportées à un repère connu ou d'image tomographiques du sujet ou de tout autre donnée 20 convenable pour une reconstitution tridimensionnelle de l'ensemble osseux personnalisé. Cette phase est complétée par l'affectation à cette reconstitution géométrique de caractéristiques mécaniques générales résultant de modèles connus formant une sorte de base standard applicable à tau- 25 tes les géométries reconstruites. Le document cité ci-dessus propose un procédé pour personnaliser ces caractéristiques mécaniques du modèle dé- jà personnalisé géométriquement. A partir d'une série de tests cliniques imposés au patient par le chirurgien, des 30 géométries réelles sont relevées (par radiographie par exemple) et les déplacements constatés par rapport à une posture normale sont interprétés pour en déduire des fonc- tions mathématiques régissant le comportement des espaces articulaires (corps intervertébraux) qui satisfont aux géo- 35 métries relevées et ce, pour chaque liaison de deux vertè- bres adjacentes. Cette manière de procéder se heurte rapi- 2909791 3 dement à des blocages de calcul ou à des impossibilités de résolution car dans le cas d'une colonne vertébrale, il s'agit de traiter 17 liaisons successives d'un couple de corps vertébraux. 5 OBJET DE L'INVENTION La présente invention entend proposer une solution alternative beaucoup plus efficace, ne demandant qu'une capacité et un temps de calcul restreints pour personnaliser un modèle numérique de rachis par exemple, se prêtant ainsi 10 de manière tout à fait avantageuse à la simulation pré ou per-opératoire d'un geste ou d'une stratégie chirurgicale. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a donc pour objet un pro-cédé de simulation du comportement d'un ensemble de pièces 15 osseuses articulées, notamment la colonne vertébrale d'un sujet comportant : - une étape de construction d'un modèle géométrique tridimensionnel de cet ensemble à partir de données spécifiques de ce sujet dans une position de référence, 20 - une étape de personnalisation mécanique de ce modèle géométrique par particularisation d'au moins certaines des zones de liaison articulées des pièces osseuses, dans lequel procédé l'étape de personnalisation mécanique comporte : 25 • une phase de personnalisation de zones critiques de liaison des pièces osseuses, dites zones jonctionnelles, • une phase d'acquisition de données relatives à l'ensemble de pièces osseuses articulées du sujet au cours 30 d'au moins un test clinique de posture dans une position différente de la position de référence ou de mouvement à partir de cette position, • et une phase de caractérisation des paramètres mécaniques de ces zones jonctionnelles pour obtenir la re-35 production par le modèle des données acquises lors du test clinique susdit. 2909791 4 Lesdites données peuvent être une forme, des paramètres de mouvement (trajectoire, vitesse,...) accompagnées ou non d'une mesure de forces et ou d'efforts L'une des caractéristiques importantes de l'inven- 5 tion réside dans cette phase de détermination des zones critiques de liaison des pièces osseuses de l'articulation considérée, autrement dit des zones jonctionnelles. Celles-ci sont déterminées au moyen d'un algorithme construit à partir de l'expertise clinique des chirurgiens. En effet, 10 par exemple pour une scoliose, ces zones critiques sont repérées par la détection de paramètres particuliers dans le positionnement relatif adjacent de deux vertèbres. Ainsi, on s'attachera à repérer une certaine discontinuité soit dans la rotation d'une vertèbre par rapport à la vertèbre 15 adjacente, soit dans son inclinaison lorsque l'on regarde le rachis de face. On rappellera par ailleurs que la construction du modèle géométrique tridimensionnel est une étape connue en elle-même et que plusieurs procédés permettent d'obtenir un résultat satisfaisant, ceci soit à partir 20 de radiographies orthogonales d'un sujet, soit à partir de données tomographiques de ce dernier. Il faut indiquer également que le test clinique le plus courant appelé "bending" consiste à forcer une inclinaison latérale du sujet à droite et à gauche pour relever la forme de face du rachis 25 dans ces deux inclinaisons. Une fois le modèle numérique personnalisé ainsi construit, le procédé de simulation de l'invention consiste soit à appliquer sur ce modèle un ensemble de forces qui représente l'action d'un implant, soit à associer ce modèle 30 de manière fonctionnelle à un modèle d'implant en fonction d'une stratégie d'insertion, à calculer la forme du modèle numérique qui en résulte et à la représenter graphiquement Cet ensemble de forces ou cette association fonctionnelle sera représentatif de la stratégie opératoire 35 adoptée. Par exemple, il existe plusieurs types de prothèses susceptibles d'être associées à une colonne vertébrale 2909791 5 d'un sujet pour notamment corriger une scoliose. L'une des chirurgies dite Cotrel-Dubousset consiste à fixer à certaines des vertèbres stratégiques de la colonne vertébrale, notamment les vertèbres des zones jonc- 5 tionnelles et la vertèbre la plus décentrée (l'apex de la déformation) une tige qui possède une courbure différente de la courbure de la colonne appareillée, en général moins prononcée, cette courbure étant le reflet approximatif de la courbure que l'on veut imposer en final à la colonne. En 10 effet, selon cette méthode, une fois que la tige est fixée le long du rachis dans des sortes de coussinets autorisant la rotation de la tige sur elle-même, on procède à sa rotation à 90 pour imposer à ce rachis d'une part de s'étendre sensiblement dans un plan sagittal et d'autre part de sui- 15 vre la courbe de la tige dans un plan frontal. Lors de cette manipulation, on provoque des mouvements des vertèbres qui comportent des composantes en rotation de celles-ci. La chirurgie est ensuite poursuivie par la pose d'une seconde tige dont la courbure vient justement redresser les 20 rotations induites par la première phase opératoire. Le choix du chirurgien se traduit donc au moyen du système informatique destiné à la mise en oeuvre du procédé de l'invention par la commande d'application de forces soit de manière automatique sur des zones pré-établies par le 25 programme de mise en oeuvre du procédé, soit en laissant la main au chirurgien quant au choix et à la détermination de la tige à mettre en oeuvre parmi une bibliothèque de tiges et des vertèbres concernées par l'attachement de cette tige à la colonne. 30 Le procédé de l'invention s'applique également lorsqu'on décide d'une autre stratégie opératoire telle que celle dite cintrage in-situ (CIS). Cette méthode consiste à lier chacune des vertèbres du rachis à une tige latérale et à procéder, au moyen de pinces adaptées, au cintrage de 35 cette tige dans le plan frontal et dans le plan sagittal. Le chirurgien, comme précédemment, peut soit choisir un 2909791 6 programme automatique de correction du modèle personnalisé réalisé par le programme mettant en oeuvre le procédé de l'invention et ce, à partir de pas de calculs eux-mêmes élaborés en tenant compte de l'expertise de certains prati- 5 ciens de la méthode, soit en proposant au chirurgien le choix de la tige, de sa résistance, de sa longueur, et des différentes déformations et séquences de déformations qu'il peut lui faire subir, soit enfin de simplement suggérer la séquence des courbures successives à réaliser le long de la 10 tige. De la même manière que précédemment, cette action sur la tige reliée à la colonne se traduit par l'application de forces qui agissent sur le modèle numérique et conduisent à sa déformation jusqu'à l'obtention de la forme voulue par le chirurgien. 15 Le procédé de l'invention permet donc une simulation pré-opératoire du geste chirurgical selon la stratégie adoptée, cette simulation pouvant varier selon les choix opérés par le chirurgien, ce dernier étant alors en présence de plusieurs résultats qui lui permettront d'adopter 20 le geste opératoire qu'il appliquera compte tenu de la si- mulation du résultat qu'il aura pu observer et retenir. Dans une variante plus raffinée du procédé de l'invention de simulation des résultats d'une stratégie opératoire, une phase consiste préalablement à la simulation du 25 geste proprement dit, à appliquer sur le modèle numérique personnalisé un autre ensemble de forces statiques qui est représentatif de l'action du support du sujet lors de l'intervention chirurgicale. Il s'agit par exemple de simuler l'effet de la table sur le sujet si par exemple ce dernier 30 repose à plat ventre sur cette table, les points fixes étant, du point de vue de la colonne vertébrale, le bassin et la cage thoracique, même si en réalité cette dernière se comporte comme un ressort. Les forces sont choisies en fonction des données personnelles du sujet que peuvent être 35 son poids sa taille et l'emplacement de ses différents centres de masse s'ils sont connus. La simulation de l'inter- 2909791 7 vention selon la stratégie opératoire choisie s'effectue donc sur le modèle numérisé déjà modifié en forme par ce premier champ de forces statiques et la simulation du résultat final sera obtenue en supprimant ce champ de forces 5 pour apprécier ce résultat alors que le sujet est en position debout. On indiquera que l'un des avantages importants du procédé de l'invention, tenant à la procédure de personnalisation du modèle numérisé, permet de réaliser rapidement 10 cette personnalisation qui dans sa réalisation correspond bien à une approche clinique du désordre anatomique à réparer. La description donnée ci-dessus concerne principalement une illustration du procédé de l'invention appliqué 15 à la chirurgie correctrice du rachis. Ce procédé n'est ce-pendant pas limité à cette chirurgie. Il concerne également d'autres articulations complexes telles que le genou ou l'épaule. Dans ces applications où il s'agit de caractériser le comportement d'un ensemble de ligaments et d'autres 20 éléments de liaison organisés de manière complexe, la détermination des zones critiques de ces articulations résulte de l'expertise des chirurgiens spécialisés et sont traduites par un programme de leur détermination qui pro-cède à un examen du modèle personnalisé de l'articulation 25 en fonction des critères spécifiques retenus par les cliniciens. Le ou les tests cliniques pris en compte dans le procédé seront également sécifiques de l'articulation concernée et en relation étroite avec l'expérience des praticiens. Ils seront, pour le genou par exemple, des tests 30 visant à estimer les laxités ligamentaires. REVENDICATIONS 1. Procédé de simulation du comportement d'un en-semble de pièces osseuses articulées comprenant : - une étape de construction d'un modèle géométrique 5 tridimensionnel de l'ensemble à partir de données spécifiques de ce sujet dans une position de référence, - une étape de personnalisation mécanique de ce modèle géométrique par particularisation d'au moins certaines des zones de liaison des pièces osseuses, 10 caractérisé en ce que l'étape de personnalisation mécanique comporte : • une phase de détermination de zones critiques de liaison des pièces osseuses, dites zones jonctionnelles, • une phase d'acquisition de données relatives à 15 l'ensemble de pièces osseuses articulées du sujet au cours d'au moins un test clinique de posture dans une position différente de la position de référence ou de mouvement à partir de cette position, • et une phase de caractérisation des paramètres 20 mécaniques de ces zones jonctionnelles pour obtenir la reproduction par le modèle de la forme acquise par l'ensemble susdit lors du test clinique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase de détermination de zones critiques est ré- 25 alisée par la détection de paramètres particuliers du positionnement relatif de deux pièces osseuses adjacentes. 3. Procédé selon la revendication 1 et la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste soit à appliquer sur ce modèle un ensemble de forces qui représente l'action 30 d'un implant, soit à associer ce modèle de manière fonctionnelle à un modèle d'implant en fonction d'une stratégie d'insertion, à calculer la forme du modèle numérique qui en résulte et à la représenter graphiquement 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en 35 ce qu'il consiste à appliquer sur le modèle numérique personnalisé un autre ensemble de forces, statiques, représen- 2909791 9 tant l'action d'un support du sujet lors de l'intervention et à supprimer cette application avant la représentation graphique du résultat final. 5. Procédé selon la revendication 3 ou la revendi- cation 4, caractérisé en ce que l'ensemble de forces appartient à une banque de données d'où elles sont extraites en fonction de la méthode chirurgicale adoptée et dans cette méthode, de la stratégie opératoire retenue. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en 10 ce que la méthode chirurgicale adoptée est la méthode "Coterel-Dubousset". 7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la méthode adoptée est celle du cintrage de tige in-situ (CIS).