Brevet FR2904119A1 — publié le 20080125

Véhicule de plantage et/ou de ramassage de capteurs sismiques à l'aide d'un outil de préhension monté mobile sur une structure porteuse et positionné par des moyens de positionnement automatiques. Le domaine de l'invention est celui de l'acquisition de données sismiques. Plus précisément, l'invention concerne les techniques de déploiement et de ramassage d'un réseau de capteurs sismiques. L'invention concerne en particulier l'industrie de la prospection pétrolière par méthode sismique, mais peut s'appliquer à tout domaine mettant en oeuvre un réseau d'acquisition de données sismiques. Dans le domaine de l'invention, les opérations d'acquisition, sur le terrain, de données sismiques, mettent classiquement en oeuvre des réseaux de boîtiers électroniques auxquels sont raccordés des capteurs de mouvement du sol. Ces capteurs sont généralement interconnectés en groupes de capteurs par des câbles pour constituer des grappes appelées bretelles . Une ou plusieurs de ces bretelles sont connectées auxdits boîtiers électroniques. Les boîtiers électroniques, interconnectés entre eux par un réseau numérique filaire, assurent la conversion analogique-numérique du signal des groupes de capteurs et transmettent ces données au camion enregistreur via ledit réseau numérique. La face inférieure des capteurs est munie de moyens de couplage mécanique avec le sol. Suivant la nature du terrain et/ou le type de capteurs, ces moyens de couplage mécanique peuvent être une pointe ou un pied destinés à être enfichés dans le sol. De nouveaux systèmes ont été mis récemment sur le marché dans lesquels les capteurs sont intégrés au boîtier électronique de conversion, ce qui a pour effet de supprimer les bretelles de géophones. De plus, le réseau filaire d'interconnexion des boîtiers tend à être remplacé par un réseau radio de sorte que le système final est un réseau de capteurs sans aucun fil de raccordement. Pour recueillir les données géophysiques, on active une ou plusieurs sources sismiques en contact avec le sol pour propager des trains d'ondes 2904119 2 sismiques omnidirectionnelles. Les sources peuvent être constituées d'explosifs, de chutes de poids ou encore de vibrateurs. Les trains d'ondes réfléchis par les couches du sous-sol sont détectés par les capteurs, qui génèrent un signal analogique caractérisant la réflexion des 5 ondes sur les interfaces géologiques du sous-sol. Le déploiement de réseaux de capteurs est classiquement effectué manuellement en deux étapes, par des rangs d'opérateurs se déplaçant à pied. La première étape consiste à marquer les endroits de pose désirés d'un repère (topographie), la seconde étape consiste à dérouler les bretelles et enfouir les 10 capteurs aux endroits de pose repérés. Le fait que ces opérations soient manuelles implique en particulier que les durées des campagnes d'acquisition de données sont longues, et les coûts associés à l'immobilisation des matériels et à la main d'oeuvre sont en conséquence souvent très importants. 15 Un système de pose automatique de capteurs décrit dans le document de brevet publié sous le numéro FR-2 785 685 a été proposé par l'art antérieur. Ce système prend la forme d'un véhicule piloté par GPS. Un tel véhicule n'est pas exploité en pratique, notamment du fait de la complexité des moyens qu'il nécessite de mettre en oeuvre par la gestion des 20 câbles des capteurs ainsi que pour l'asservissement du véhicule aux endroits de plantage déterminés. En tout état de cause, ce véhicule de l'art antérieur n'est conçu que pour la pose des capteurs, et ceci essentiellement avec des capteurs filaires. De plus, le pilotage par GPS du véhicule implique la mise en oeuvre de 25 moyens d'asservissement complexes et coûteux, ceci pour permettre d'obtenir un positionnement précis du véhicule dans son ensemble. Ces moyens d'asservissement doivent donc être couplés aux moyens moteurs et aux moyens de freinage, voire au système directionnel du véhicule. Or, classiquement, les systèmes GPS ont une imprécision de l'ordre de 10 30 à 20 cm en mode différentiel. Il est donc nécessaire de concevoir des moyens 2904119 3 d'asservissement très perfectionnés pour ne pas augmenter le niveau d'imprécision, ce qui augmente le niveau de complexité et le coût du véhicule. L'invention a notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'art antérieur. 5 Plus précisément, l'invention a pour objectif de fournir une technique de déploiement et de ramassage d'un réseau de capteurs sismiques sans fil qui permette de positionner les capteurs en des endroits de pose désirés quelconques sans qu'il ait été nécessaire d'effectuer au préalable un repérage de ces endroits sur le terrain, ceci avec des moyens d'asservissement peu contraignants. 10 L'invention a également pour objectif de fournir une telle technique qui permette de diminuer notablement les temps de pose et de ramassage comparé à l'art antérieur. L'invention a aussi pour objectif de fournir une telle technique qui permette d'effectuer un plantage correct des capteurs en toutes circonstances ou 15 quasiment, notamment quelle que soit la pente que présente le terrain à cartographier. L'invention a encore pour objectif de fournir une telle technique qui permette de proposer une gamme étendue de services connexes aux phases de pose et/ou de ramassage et/ou de transport des capteurs, ceci en particulier en 20 termes de gestion du parc de capteurs. L'invention a encore pour objectif de proposer une technique de déploiement et de ramassage d'un réseau qui soit particulièrement adaptée à l'utilisation de capteurs sismiques sans fil. Encore un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique 25 qui soit simple de conception et facile à mettre en oeuvre. Ces objectifs ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints grâce à l'invention qui a pour objet un véhicule d'assistance à la prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques, comprenant au moins un outil de préhension desdits capteurs destiné à assurer le 30 plantage et/ou le ramassage desdits capteurs caractérisé en ce que ledit outil de 2904119 4 préhension est monté mobile sur une structure porteuse solidaire dudit véhicule, ledit outil de préhension étant mobile sur ladite structure selon trois directions X, Y, Z, dont deux X, Y, définissent un plan sensiblement horizontale, et une, Z, sensiblement verticale, ledit véhicule comprenant des moyens de positionnement 5 automatiques agissant sur des moyens d'entraînement dudit outil de préhension sur ladite structure porteuse en fonction d'endroits de plantage ou de ramassage déterminés. Ainsi, grâce à l'invention, on peut piloter les moyens de plantage quant à leur position sur la structure porteuse, avec l'assistance des moyens de 10 positionnement automatique. On comprend que l'on pilote donc uniquement la mobilité des moyens de plantage, et non l'ensemble du véhicule comme c'est le cas avec le véhicule décrit dans le document de brevet publié sous le numéro FR- 2 785 685 mentionné précédemment en référence à l'art antérieur. 15 Les moyens d'asservissement mis en oeuvre pour positionner les moyens de plantage par rapport à la structure porteuse peuvent ainsi être considérablement moins lourds que ceux nécessaires au pilotage du véhicule dans son ensemble. On note par ailleurs que le positionnement des moyens de plantage sur la 20 structure porteuse en fonction d'endroits déterminés peut être réalisé tandis que le véhicule est à l'arrêt, le véhicule pouvant toutefois réaliser le plantage alors qu'il est en déplacement lent. Le chauffeur du véhicule peut ainsi se contenter d'amener le véhicule au plus près, les moyens de positionnement automatique prenant ensuite le relais. 25 Avantageusement, lesdits moyens de positionnement comprennent un système de positionnement global par satellite. Selon un mode de réalisation préféré, ladite structure porteuse comprend au moins deux longerons longitudinaux sur lesquels un rail transversal est monté mobile en translation, ledit outil de préhension étant monté mobile en translation 30 sur ledit rail transversal. 2904119 5 Dans ce cas, lesdits moyens d'entraînement comprennent préférentiellement des premiers moyens d'entraînement dudit rail transversal le long desdits longerons et des deuxièmes moyens d'entraînement dudit outil de préhension le long dudit rail transversal. 5 Selon une solution avantageuse, ladite structure porteuse est située à l'avant dudit véhicule. Le chauffeur du véhicule peut ainsi superviser sans difficulté les opérations qui se déroulent à l'avant du véhicule, dans son champ de vision. Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule comprend des 10 moyens de forage d'un trou distincts desdits moyens de plantage et destinés à agir préalablement auxdits moyens de plantage d'un capteur dans ledit trou. Dans le cas particulier des capteurs sans fil (qui intègrent une alimentation autonome), le pied à enfoncer peut présenter des dimensions (tant en hauteur qu'en diamètre) supérieures à celles des capteurs interconnectés, ceci 15 du fait notamment de la présence de la batterie dans les capteurs sans fil (on rappelle que, avec les capteurs sans fils, les données sont soit enregistrées dans une mémoire locale au niveau du capteur, soit transmises à un Centre de Contrôle par radiofréquence). Aussi, en réalisant un avant-trou, on évite de devoir exercer une force 20 importante sur les capteurs pour enfoncer ceux-ci dans le sol. Dans certains cas, l'endroit déterminé de plantage peut correspondre à une zone dans laquelle le plantage n'est pas possible, par exemple à cause de la présence de pierres, de glace, ou autres obstacles. La résistance à l'enfoncement est dans ces cas supportée par les moyens de forage et non par les capteurs, ce 25 qui évite de devoir concevoir ces derniers avec une résistance nettement supérieure à celle juste nécessaire pour leur enfoncement dans un terrain normal . Dans ce cas, lesdits moyens de forage sont avantageusement portés par ladite structure porteuse. 2904119 6 On utilise ainsi la même structure porteuse pour les moyens de plantage et pour les moyens de forage, ce qui évite d'augmenter l'encombrement du véhicule et/ou le nombre d'organes mis en oeuvre. Préférentiellement, lesdits moyens de forage sont montés mobiles sur 5 ladite structure porteuse selon lesdites trois directions X, Y, Z, lesdits moyens de positionnement automatiques agissant avantageusement sur des moyens d'entraînement desdits moyens de forage de façon à déplacer lesdits moyens de forage sur ladite structure porteuse en fonction d'endroits déterminés. De façon similaire à ce qui a déjà été indiqué en référence aux moyens de 10 plantage, cette caractéristique permet de piloter uniquement la mobilité des moyens de forage et non l'ensemble du véhicule. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le véhicule tel que décrit précédemment est un véhicule utilisé dans la cadre de la prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques 15 munis de moyens de communication sans fil et intégrant une alimentation autonome, caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de plantage desdits capteurs ; des moyens de ramassage desdits capteurs ; des moyens de stockage desdits capteurs incluant des moyens de 20 rechargement en énergie desdits capteurs. Un tel véhicule permet donc d'assurer non seulement la phase de plantage, mais également les phases de ramassage et de transport de capteurs sans fil, ce qui permet d'éviter toute opération de transbordement du matériel d'un véhicule à un autre. 25 Ces phases sont avantageusement réalisées sans qu'il soit nécessaire de repérer au préalable les positions de plantage désirées, le véhicule disposant de moyens de positionnement automatiques lors de la pose des capteurs, et lors du ramassage des capteurs. 2904119 7 Les temps de pose et de ramassage peuvent donc être considérablement réduits par rapport aux techniques classiques, ceci en l'absence des opérateurs organisés en rangs selon la pratique traditionnelle. Par ailleurs, un véhicule selon l'invention offre une assistance 5 particulièrement avantageuse pour déployer un réseau de capteurs sismiques sans fil selon la technique dite de roll along . Cette technique est illustrée par les figures 1 à 3. Selon cette technique, un réseau de capteurs 1 est déployé sur le terrain en lignes et en colonnes (figure 1). 10 L'analyse du terrain est effectuée en déplaçant le réseau (par exemple selon la direction indiquée par la flèche F sur la figure 2), ceci en ramassant les capteurs de la ou des premières colonnes (en traits pointillés sur la figure 2) puis en les amenant à l'extrémité opposée du réseau, celui-ci occupant à l'issue de l'opération la position de la figure 3, translatée par rapport à la figure 1. 15 Le véhicule selon l'invention offre donc une assistance à la mise en oeuvre de cette technique, sans opérateurs autres que le chauffeur du véhicule. On note de plus que, les capteurs sans fil disposant d'une batterie autonome, le véhicule assure leur rechargement en énergie pendant leur transfert d'une zone à l'autre du terrain. 20 La technique de roll along peut donc être mise en oeuvre avec un nombre plus limité de capteurs, puisqu'il n'est pas nécessaire de prévoir une quantité tampon de capteurs en phase de rechargement donc inutilisés. Selon une solution préférée, lesdits moyens de ramassage sont couplés à des moyens de repérage comprenant un système de reconnaissance de forme 25 d'au moins une partie desdits capteurs. Pour guider le ramassage, le véhicule peut être guidé soit par les moyens de positionnement automatiques (selon le même processus que lors du plantage des capteurs), soit par un système ayant mémorisé les positions de plantage et qui les restitue au moment du ramassage. 2904119 8 Le système de reconnaissance de forme permet de pallier les éventuelles imprécisions des moyens de positionnement automatiques et/ou de mémorisation des positions. Le véhicule est amené par un chauffeur au plus près des capteurs, les moyens de reconnaissance finalisant le positionnement des moyens de 5 ramassage. Dans l'application du véhicule selon l'invention au plantage et au ramassage de capteurs sans fil, lesdits moyens de rechargement agissent préférentiellement sans contact sur ladite alimentation desdits capteurs. On évite ainsi de devoir raccorder les capteurs à une source d'énergie, et 10 donc de les positionner de façon relativement précise par rapport à une alimentation électrique. Le rechargement sans contact s'avère donc particulièrement avantageux dans le contexte de l'invention, puisqu'on peut recourir à des moyens de transfert des capteurs vers une zone de rechargement, sans nécessiter une grande 15 précision. Avantageusement, lesdits moyens de plantage et lesdits moyens de ramassage sont regroupés et constitués par ledit outil de préhension. On simplifie de cette façon l'ensemble des moyens mis en oeuvre, le ramassage et le plantage pouvant être opérés par les mêmes moyens. 20 On limite donc le nombre des équipements, des moyens de motorisation et des moyens d'asservissement, l'ensemble de ceux-ci agissant sur le même organe. Selon une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens de transfert desdits capteurs desdits moyens de stockage vers ledit outil 25 de préhension, et/ou inversement. On évite ainsi de devoir recourir à un opérateur pour le transfert des capteurs des moyens de plantage aux moyens de stockage (ou inversement). Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens d'orientation desdits capteurs préalablement à leur plantage. 2904119 9 Une telle caractéristique s'avère avantageuse dans le cas du plantage de capteurs à trois composants orientés dans des directions orthogonales, ceci pour orienter les capteurs correctement les uns par rapport aux autres. Selon encore une autre solution avantageuse, le véhicule comprend des 5 moyens d'évaluation du couplage au sol desdits capteurs une fois plantés. Ainsi, on peut vérifier au fur et à mesure que le plantage des capteurs est satisfaisant pour permettre une mesure fidèle du mouvement du terrain. Dans ce cas, lesdits moyens d'évaluation du couplage au sol comprennent préférentiellement au moins un dynamomètre et des moyens de mesure de 10 déplacement linéaire couplés à des moyens de préhension desdits capteurs dans le sol et permettant d'évaluer la résistance à l'extraction desdits capteurs. Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend un système de correction d'assiette en vue d'assurer un plantage sensiblement vertical desdits capteurs. 15 De cette façon, on s'assure que tous les capteurs sont plantés de façon homogène, selon une attitude correcte. Dans ce cas, ledit système de correction d'assiette agit préférentiellement sur le châssis du véhicule. Selon un mode de réalisation préféré, le véhicule comprend des moyens 20 informatiques embarqués pour le traitement de données relatives auxdits capteurs. On peut de cette façon étendre la gamme de services offerts par le véhicule en relation avec le plantage/ramassage des capteurs. Dans ce cas, le véhicule comprend préférentiellement des moyens de 25 lecture d'un numéro d'identification desdits capteurs. Ainsi, il est possible, en tâche de fond, d'effectuer la gestion d'une base de données relatives aux capteurs, sur la base d'informations telles que : les numéros des capteurs ; les statuts des capteurs ; 30 - la localisation précise et actualisée des capteurs ; 2904119 10 l'acquisition des données sismiques mémorisées dans le capteur (le cas échéant) ; la gestion de l'avancement des travaux ; 5 Avantageusement, le véhicule comprend des moyens de communication avec lesdits capteurs, lesdits moyens de communication appartenant préférentiellement au groupe suivant : liaison radiofréquence ; liaison infra-rouge. 10 Selon encore une autre caractéristique avantageuse, le véhicule comprend des moyens de communication avec un Centre de Contrôle distant. Le véhicule peut dans ce cas transmettre des informations relatives au réseau de capteurs audit centre distant, et notamment les mises à jour successives d'une base de données telle que mentionnée précédemment. 15 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : les figures 1 à 3 illustrent schématiquement un procédé de déploiement d'un réseau de capteurs sismiques ; - la figure 4 est une vue schématique de côté d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 5 est une vue schématique de l'arrière d'un véhicule selon l'invention ; les figures 6 et 7 sont des vues des moyens de stockage, de transfert, de plantage et de forage d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 8 est une vue de dessus des moyens de stockage de capteurs d'un véhicule selon l'invention ; 20 25 2904119 11 la figure 9 est une vue en coupe partielle des moyens de stockage de capteurs d'un véhicule selon l'invention ; - la figure 10 est une vue de face de la structure porteuse des moyens de plantage et des moyens de forage d'un véhicule 5 selon l'invention. la figure 11 est un vue schématique d'un exemple de la pince de préhension des capteurs. Tel qu'indiqué précédemment, le principe de l'invention réside dans le fait d'équiper un véhicule d'une structure porteuse sur laquelle est monté mobile 10 un outil de préhension de capteurs sismiques, des moyens de positionnement automatiques permettant de positionner l'outil sur la structure par rapport à un endroit déterminé, que ce soit pour le plantage ou le ramassage des capteurs. En référence aux figures 4, 6, 7, 10 et 11, l'outil de préhension 107 comprend une pince 108 fixée à l'extrémité d'un vérin 109. L'outil de 15 préhension est mobile en X, Y par rapport à une structure porteuse 112 décrite ci-après. Cette structure porteuse comprend deux rails longitudinaux 1121, 1122 fixés sur le châssis du véhicule. Elle comprend en outre un rail transversal 1123 mobile sur les rails 1121, 1122 et susceptible d'être entraîné en translation le 20 long des rails 1121, 1122 par des moyens moteurs 1124. L'outil de préhension est monté sur le rail transversal 1123 et est susceptible d'être entraîné en translation le long de ce rail 1123 par des moyens moteurs 1125. On obtient ainsi la mobilité en X, Y de l'outil de préhension, la mobilité 25 en Z étant obtenue par l'intermédiaire du vérin 109. L'outil de plantage est illustré plus en détail en référence à la figure 11. Tel que cela apparaît sur cette figure, l'outil prend la forme d'une pince comprenant deux doigts 1071 montés pivotants sur un support 1072 et pilotés par tout moyen approprié. 2904119 12 Selon le présent mode de réalisation, les doigts 1071 présentent chacun une concavité dont les formes et dimensions sont adaptées au corps 11 du capteur 1 de telle sorte que les doigts 1071, lorsque la pince est fermée, délimitent entre eux un espace dans lequel vient s'inscrire le corps d'un capteur. 5 Ainsi, la pince peut manipuler de façon satisfaisante le capteur tant lors du plantage du capteur que lors de son extraction du sol. Par ailleurs, le système de positionnement différentiel par satellite (non représenté)assiste le chauffeur du véhicule pour guider ce dernier à proximité du lieu prévu de plantage du capteur. Une fois le véhicule à l'arrêt, à proximité 10 immédiate du lieu de plantage, l'outil de plantage se déplace en X et Y sous l'action des moyens moteurs pilotés par le positionnement différentiel par satellite afin d'atteindre la position précise de plantage. Le plantage du capteur dans le sol est assuré par le vérin 109 de l'outil de plantage, ce vérin assurant une pression déterminée sur le capteur afin de 15 contrôler le couplage au sol du capteur. Après plantage, le véhicule est conçu de façon à avoir la capacité de tester la qualité du plantage : dans ce but, l'outil de plantage est doté d'un système de mesure de force (préférentiellement un dynamomètre) et d'un capteur de déplacement linéaire. Une force d'extraction prédéterminée est appliquée au 20 capteur ; le déplacement du capteur doit rester inférieur à un seuil prédéterminé sinon un nouveau plantage déporté est réalisé. Le déport peut être piloté ou automatique. Le déport est quantifié et enregistré. Le véhicule est également équipé, à l'avant, d'un outil de forage 111 destiné à faire un avant-trou calibré dans le sol d'un diamètre légèrement 25 inférieur à celui du pied du capteur. Cet outil de forage peut également se déplacer en X, Y et Z par rapport à la structure porteuse 112 décrite précédemment. Pour cela, l'outil de forage est monté mobile sur le rail transversal 1123 (et entraîné le long de celui-ci par des moyens moteurs), lui même susceptible 30 d'être déplacé par des moyens moteurs le long des rails 1121, 1122. L'outil de 2904119 13 plantage et l'outil de forage partagent donc le même rail transversal, mais on peut envisager deux rails indépendants. Selon un mode de réalisation particulier, une opération intermédiaire d'orientation du capteur dans une direction déterminée est assurée soit par un 5 outil d'orientation 110 du capteur soit par la pince de l'outil de plantage 108 qui est alors pilotée en rotation. Cette opération est utilisée essentiellement lorsqu'il s'agit de planter un capteur à 3 composantes. Le véhicule doit être doté d'un compas électronique, le capteur doit être indexé et l'outil de rotation ou la pince de l'outil de plantage doivent être contrôlés en rotation angulaire. 10 Par ailleurs, le véhicule comprend des moyens de transfert des capteurs des moyens de stockage vers l'outil de plantage, ou inversement de l'outil de plantage vers les moyens de stockage. Ces moyens de transfert comprennent un dispositif de préhension des capteurs 104, animé en X, Y et Z permettant de transférer les capteurs des casiers 15 vers un convoyeur 105 lui-même chargé de transférer les capteurs vers un bras de transfert 106. Ce bras de transfert pivotant prend les capteurs sur le convoyeur et les présente à l'outil de plantage 107 à l'avant du véhicule. Selon le principe de l'invention, le véhicule tel que décrit précédemment est également prévu pour réaliser le ramassage des capteurs. 20 On note que le ramassage peut être effectué par la pince 108 mentionnée précédemment, prévue pour saisir la tête des capteurs et extraire ceux-ci du sol. Pour réaliser le ramassage, le véhicule est guidé vers le point de ramassage grâce au système de guidage par satellite. Le véhicule s'arrête à proximité immédiate du capteur à relever (un 25 système de guidage par satellite en mode différentiel a une précision de l'ordre de 20 à 30 cm). Un système de guidage fin, par exemple un système de reconnaissance de forme, prend le relais pour guider l'outil 108 précisément à la verticale du capteur. Le processus de remise en casier de stockage à l'arrière du véhicule est le symétrique du processus de plantage décrit plus haut. 2904119 14 En référence à la figure 4, un véhicule selon l'invention est de type camion tout terrain. Préférentiellement, le véhicule intègre un système de correction d'assiette agissant sur le châssis 1000 du véhicule par l'intermédiaire de vérins 1001 selon 5 une technologie connue en elle-même (figure 5). Selon un mode de réalisation préféré destiné à une application du véhicule au cas des capteurs sans fil, le véhicule comprend en outre des moyens de stockage des capteurs incluant des moyens de rechargement de l'alimentation autonome (batterie) des capteurs. 10 Pour cela, le véhicule comporte un bac 101 apte à recevoir des casiers 102 illustrés par la figure 8, au nombre de quarante-deux selon le présent mode de réalisation, eux-mêmes adaptés au stockage par exemple d'une douzaine de capteurs sans fil, ceci à l'intérieur d'alvéoles 1021. En référence à la figure 9, les casiers sont équipés d'un dispositif de 15 rechargement 1031 de la batterie 103 des capteurs, de préférence sans contact, l'énergie étant transférée par couplage magnétique. Un groupe électrogène (non représenté) ou l'alternateur du camion fournit l'énergie nécessaire à cette recharge durant le stockage et le transport. Selon une autre caractéristique du véhicule selon l'invention, au moins un 20 des outils de la chaîne de manutention des capteurs du véhicule est équipé d'un lecteur du numéro des capteurs (chaque capteur a un numéro unique : ID code). Cette caractéristique permet au véhicule d'entretenir en permanence une base de données de localisation des capteurs. Une autre caractéristique intéressante du véhicule est sa possibilité de 25 dialoguer, en mode adressé, avec les capteurs, de préférence par un lien sans fil. Cela permet au système de gestion embarqué à bord du véhicule de lire les statuts et les données contenus dans les mémoires des capteurs et de renseigner sa base de données. 2904119 15 Inversement, le système de gestion embarqué a la possibilité de passer des paramètres au capteur, sa position géographique exacte entre autres, ou procéder à des mises à jour logicielles des capteurs. Une autre caractéristique intéressante du véhicule est sa possibilité de 5 dialoguer par radio avec le Centre de Contrôle de la mission. Ce Centre de Contrôle collecte les informations des différents véhicules de déploiement de la mission afin d'enrichir en permanence la base donnée générale de la mission : avancée des travaux, localisation actuelle et état des capteurs, recueil des données sismiques(le cas échéant). 10 Préférentiellement, la méthode de déploiement du réseau de capteurs est réalisée selon la technique de roll along , et comprend les étapes de : plantage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des capteurs en rangées à l'aide du système de guidage différentiel ; 15 activation d'une source sismique engendrant un train d'ondes mesurées par les capteurs et acquisition de ces mesures; ramassage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des premières colonnes de capteurs plantés à l'aide du système de repérage par reconnaissance de forme ; 20 stockage des capteurs sur le véhicule et rechargement des batteries des capteurs pendant le déplacement du véhicule ; - plantage à l'aide d'un véhicule tel que décrit précédemment des capteurs stockés en aval de la dernière colonne du réseau de capteurs. 25 REVENDICATIONS 1. Véhicule d'assistance la prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques (1), comprenant au moins un outil de préhension (107) desdits capteurs (1) destiné à assurer le plantage et/ou le ramassage desdits capteurs (1), caractérisé en ce que ledit outil de préhension (107) est monté mobile sur une structure porteuse (112) solidaire dudit véhicule, ledit outil de préhension (107) étant mobile sur ladite structure (112) selon trois directions X, Y, Z, dont deux X, Y, définissent un plan sensiblement horizontale, et une, Z, sensiblement verticale, ledit véhicule comprenant des moyens de positionnement automatiques agissant sur des moyens d'entraînement (1124), (1125) dudit outil de préhension (107) sur ladite structure porteuse (112) en fonction d'endroits de plantage ou de ramassage déterminés. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de positionnement comprennent un système de positionnement global par satellite. 3. Véhicule selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ladite structure porteuse (112) comprend au moins deux longerons longitudinaux (1121), (1122) sur lesquels un rail transversal (1123) est monté mobile en translation, ledit outil de préhension (107) étant monté mobile en translation sur ledit rail transversal (1123). 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement comprennent des premiers moyens d'entraînement (1124) dudit rail transversal (1123) le long desdits longerons (1121), (1122) et des deuxièmes moyens d'entraînement (1125) dudit outil de préhension (107) le long dudit rail transversal (1123). 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite structure porteuse (112) est située à l'avant dudit véhicule. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en 2904119 17 ce qu'il comprend des moyens de forage (111) d'un trou distincts desdits moyens de plantage (107) et destinés à agir préalablement auxdits moyens de plantage (107) d'un capteur dans ledit trou. 7. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de 5 forage (111) sont portés par ladite structure porteuse (112). 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de forage (111) sont montés mobiles sur ladite structure porteuse (112) selon lesdites trois directions X, Y, Z. 9. Véhicule selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que 10 lesdits moyens de positionnement automatique agissent sur des moyens d'entraînement desdits moyens de forage (111) de façon à déplacer lesdits moyens de forage sur ladite structure porteuse (112) en fonction d'endroits déterminés. 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, pour la 15 prospection sismique terrestre de surface par utilisation de capteurs de données sismiques munis de moyens de communication sans fil et intégrant une alimentation autonome, caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de plantage (107) desdits capteurs ; 20 des moyens de ramassage (107) desdits capteurs ; - des moyens de stockage (101), (102) desdits capteurs incluant des moyens de rechargement (103) en énergie desdits capteurs. 11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de ramassage (107) sont couplés à des moyens de repérage comprenant un 25 système de reconnaissance de forme d'au moins une partie desdits capteurs. 12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de rechargement (1031) agissent sans contact sur ladite alimentation desdits capteurs. 13. Véhicule selon les revendications 1 et 10, caractérisé en ce que lesdits 30 moyens de plantage et lesdits moyens de ramassage sont regroupés et constitués 2904119 18 par ledit outil de préhension (107). 14. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de transfert (104), (105), (106) desdits capteurs desdits moyens de stockage (101), (102) vers ledit outil de préhension (107), 5 et/ou inversement. 15. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'orientation (110) desdits capteurs préalablement à leur plantage. 16. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il 10 comprend des moyens d'évaluation du couplage au sol desdits capteurs une fois plantés. 17. Véhicule selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits moyens d'évaluation du couplage au sol comprennent au moins un dynamomètre et un capteur de déplacement linéaire couplés à des moyens de préhension desdits 15 capteurs dans le sol et permettant d'évaluer la résistance à l'extraction desdits capteurs. 18. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend un système de correction d'assiette en vue d'assurer un plantage sensiblement vertical desdits capteurs. 20 19. Véhicule selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit système de correction d'assiette agit sur le châssis (1000) du véhicule. 20. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens informatiques embarqués pour le traitement de données relatives auxdits capteurs. 25 21. Véhicule selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de lecture d'un numéro d'identification desdits capteurs. 22. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 21, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de communication avec lesdits capteurs. 23. Véhicule selon la revendication 22, caractérisé en ce que lesdits moyens 30 de communication appartiennent au groupe suivant : 2904119 19 liaison radiofréquence ; - liaison infra-rouge. 24. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de communication avec un Centre de Contrôle 5 distant.