Brevet FR2899561A1 — publié le 20071012

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de pilotage d'un aéronef, en particulier d'un avion de transport, autour d'un axe de pilotage. Bien que non exclusivement, la présente invention s'applique plus particulièrement au pilotage d'un avion autour de son axe de roulis. On sait que le contrôle et le pilotage en roulis d'un avion s'effectuent par la mise en mouvement de gouvernes de roulis que sont les ailerons et/ou les spoilers. Si la voilure cle l'avion est suffisamment souple, et si la mise en mouvement des ailerons et/ou des spoilers est relativement dynamique, ce 1 o pilotage en roulis engendre une excitation structurale non négligeable, qui génère des accélérations inconfortables le long de la cabine de l'avion. Une solution usuelle pour minimiser cette excitation structurale et ainsi augmenter le confort du pilote et des passagers consiste à filtrer les mouvements des ailerons et des spoilers, afin d'atténuer les composantes 15 hautes fréquences (supérieures à 1 Hz) de l'ordre de pilotage. Toutefois, cette solution usuelle engendre un problème important de pilotage, car les mouvements des ailerons et des spoilers sont alors déphasés par rapport aux ordres, ce qui peut engendrer une perte de précision du pilotage, voire un couplage instable entre le pilote et la structure de l'avion. 20 La présente invention concerne un procédé de pilotage d'un aéronef autour d'un axe de pilotage, qui permet de remédier aux inconvénients précités. A cet effet, selon l'invention, ledit procédé de pilotage d'un aéronef autour d'un axe de pilotage, ledit aéronef comportant une pluralité de 25 N surfaces aérodynamiques commandables susceptibles d'engendrer un mouvement de l'aéronef autour dudit axe de pilotage, procédé selon lequel 2 on réalise, de façon automatique et répétitive, la suite d'opérations successives suivante : a) on engendre un ordre de pilotage global relatif audit axe de pilotage ; b) à partir de cet ordre de pilotage global, on détermine des ordres de commande individuels destinés auxdites N surfaces aérodynamiques commandables ; et c) on applique lesdits ordres de commande individuels auxdites surfaces aérodynamiques, est remarquable en ce que : à l'étape b), on forme, à partir dudit ordre de pilotage global, N ordres de pilotage individuels relatifs respectivement auxdites N surfaces aérodynamiques, en muNtipliant à chaque fois ledit ordre de pilotage global par au moins un gain Ki, i étant un entier variant de 1 à N et N étant un entier supérieur à 1, lesdits gains Ki étant tels que : EIKiI=N ; • ils permettent de réduire l'excitation de N-1 modes souples de l'aéronef, qui sont responsables d'un inconfort de ce dernier ; et • appliqués ensemble lesdits N ordres de pilotage individuels engendrant des effets qui correspondent globalement à l'effet dudit ordre de pilotage global, en ce qui concerne le pilotage de l'aéronef autour dudit axe de pilotage ; à l'étape b), on déduit ensuite desdits ordres de pilotage individuels les-dits ordres de commande individuels ; et à l'étape c), on applique auxdites surfaces aérodynamiques : • initialement, uniquement les ordres de commande individuels qui ont été déduits d'ordres de pilotage individuels obtenus à partir de gains Ki positifs ; et 3 • après une durée prédéterminée, tous lesdits ordres de commande individuels déduits à l'étape b). Ainsi, grâce à 'invention, on différencie l'ordre de pilotage global envoyé aux différentes surfaces aérodynamiques dans le but de réduire l'excitation d'un nombre N-1 de modes souples qui sont responsables de l'inconfort de l'aéronef. Ceci permet de réduire cet inconfort, tout en engendrant un pilotage autour dudit axe de pilotage qui est conforme audit ordre de pilotage global. De façon avantageuse, ladite durée prédéterminée est la demi-pé- riode d'un mode souple qui engendre l'effet le plus négatif sur le confort de l'aéronef. Dans un premier mode de réalisation : û les gains Ki sont tels que la somme E Ki est égale à zéro ; et ù à l'étape c) : • initialement, on applique des ordres de commande engendrant l'ef- fet global Effg suivant : Effg = E Kj.Eff(t), les différents j étant les entiers i pour lesquels les gains Kj correspondants sont positifs, et Eff(t) étant l'ordre qu'on enverrait de ma- nière égale aux N surfaces aérodynamiques pour obtenir l'effet glo- bal N.Eff(t) ; et • après ladite durée prédéterminée T, on applique des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Eff g = E Kj.Eff(t) + K.e .Eff(t û T) les différents .e étant les entiers i pour lesquels les gains K,e corres- pondants sont négatifs. En outre, dans un second mode de réalisation permettant de supprimer un éventuel biais sur l'ordre de pilotage pour le laps de temps entre t=O ett=T: ù les gains Ki sont tels que la somme E Ki est différente de zéro ; et à l'étape c) : • initialement, on applique des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Eff g = KA.E Kj.Eff(t), les différents j étant les entiers i pour lesquels les gains Kj corres-pondants sont positifs, Eff(t) étant l'ordre qu'on enverrait de manière égale aux N surfaces aérodynamiques pour obtenir l'effet global N.Eff(t), et KA étant un gain qui vérifie la relation suivante : KA.E Kj = N après ladite durée prédéterminée T, on applique des ordres de cornmande engendrant l'effet global Effg suivant : Effg = [KA.l Kj. IEff(t) ù [KB.E Kj. Eff(t ù T) + [(KA + KB) .E I K.e .Eff(t ù T) les différents étant les entiers i pour lesquels les gains Kt correspondants sont négatifs, et KB étant un gain qui vérifie la relation suivante : [(KA KB).Kj + [(KA + KB),I KeI = N e Dans une application préférée de l'invention, ledit axe de pilotage est l'axe de roulis de l'aéronef qui est muni de deux ailes, lesdites surfa- ces aérodynamiques sont des ailerons (et/ou des spoilers) qui sont montés sur lesdites ailes, et N est le nombre d'ailerons (et de spoilers). Toutefois, la présente invention peut également être appliquée au pilotage en lacet d'un aéronef de sorte que, dans ce cas, ledit axe de pilotage est l'axe de laces: de l'aéronef, et lesdites surfaces aérodynamiques sont des gouvernes de direction dudit aéronef. 5 La présente invention concerne également un dispositif de pilotage d'un aéronef autour d'un axe de pilotage, par exemple son axe de roulis ou son axe de lacet, ledit aéronef comportant une pluralité de N surfaces aérodynamiques commandables susceptibles d'engendrer un mouvement de l'aéronef autour dudit axe de pilotage. A cet effet, selon l'invention, ledit dispositif du type comportant : des premiers moyens pour engendrer un ordre de pilotage global relatif audit axe de pilotage ; des deuxièmes moyens pour déterminer, à partir de cet ordre de pilotage global, des ordres de commande individuels destinés auxdites N surfaces aérodynamiques commandables ; et des troisièmes moyens pour appliquer lesdits ordres de commande individuels auxdites surfaces aérodynamiques, est remarquable en ce que : lesdits deuxièmes moyens comportent des moyens pour former, à partir dudit ordre de pilotage global, N ordres de pilotage individuels relatifs respectivement auxdites N surfaces aérodynamiques, en multipliant à chaque fois ledit ordre de pilotage global par au moins un gain Ki, i étant un entier variant de 1 à N et N étant un entier supérieur à 1, les-dits gains Ki étant tels que : EIKi1 =N ; • ils permettent de réduire l'excitation de N-1 modes souples de l'aéronef, qui sont responsables d'un inconfort de ce dernier ; et • appliqués ensemble lesdits N ordres de pilotage individuels engendrant des effets, qui correspondent globalement à l'effet dudit ordre de pilotage global en ce qui concerne le pilotage de l'aéronef autour dudit axe de pilotage ; lesdits deuxièmes moyens comportent, de plus, des moyens pour déduire desdits ordres de pilotage individuels lesdits ordres de commande individuels ; et lesdits troisièmes moyens sont formés pour appliquer auxdites surfaces aérodynamiques : ^ initialement, uniquement les ordres de commande individuels qui ont été déduits d'ordres de pilotage individuels obtenus à partir de gains Ki positifs ; et • après une durée prédéterminée, tous lesdits ordres de commande individuels. L'unique figure du dessin annexé fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Cette figure unique est le schéma synoptique d'un dispositif de pilotage conforme à l'invention. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématique-ment sur la figure est destiné au pilotage d'un aéronef, en particulier d'un avion de transport, autour d'un axe de pilotage, par exemple l'axe de roulis ou l'axe de lacet. Dans le cadre de la présente invention, ledit aéronef (non représenté) comporte une pluralité de N surfaces aérodynamiques 2A, 2B, ., 2N usuelles, qui sont commandables et qui sont susceptibles d'engendrer un mouvement de l'aéronef autour dudit axe de pilotage, N étant un entier supérieur à 1. Dans une application préférée de l'invention, ledit axe de pilotage est l'axe de roulis de l'aéronef qui correspond à un avion (et qui est donc muni de deux ailes), (lesdites surfaces aérodynamiques 2A à 2N sont des 7..DTD: ailerons et/ou des spoilers qui sont montés sur lesdites ailes, et N est le nombre d'ailerons et de spoilers. Toutefois, la présente invention peut également être appliquée au pilotage en lacet d'un aéronef de sorte que, dans ce cas, ledit axe de pilo- tage est l'axe de lacet de l'aéronef, et lesdites surfaces aérodynamiques 2A à 2N sont des gouvernes de direction dudit aéronef. Ledit dispositif 1 est du type comportant : des moyens usuels 3 permettant d'engendrer un ordre de pilotage global qui est relatif à l'axe de pilotage considéré. De façon usuelle, lesdits moyens 3 comportent notamment un moyen de commande, tel qu'un minimanche ou un palonnier par exemple, qui est susceptible d'être actionné par un pilote de l'aéronef ; une pluralité de moyens 4A, 4B, ..., 4N qui sont reliés par l'intermédiaire de liaisons 5A, 5B, ..., 5N auxdits moyens 3 et qui sont destinés à déterminer, à partir de l'ordre de pilotage global reçu desdits moyens 3, des ordres de commande individuels destinés respectivement auxdites N surfaces aérodynamiques 2A, 2B, ..., 2N commandables ; et des moyens 6A, 6B, ..., 6N, par exemple des moyens d'actionnement usuels, qui sont reliés par l'intermédiaire de liaisons 7A, 7B, ..., 7N auxdits moyens 4A, 4B, ..., 4N et qui sont destinés à appliquer les ordres de commande individuels reçus desdits moyens 4A, 4B, ., 4N auxdites surfaces aérodynamiques 2A, 2B, ..., 2N. De plus, selon l'invention : lesdits moyens 4A à 4N comportent des moyens 8A, 8B, ..., 8N qui sont destinés à former, à partir dudit ordre de pilotage global reçu des-dits moyens 3, N ordres de pilotage individuels relatifs respectivement auxdites N surfaces aérodynamiques 2A à 2N. Lesdits moyens 8A à 8N calculent ces ordres de pilotage individuels, en multipliant à chaque fois ledit ordre de pilotage global par au moins un gain Ki, i étant un entier variant de 1 à N et N étant un entier supérieur à 1. Selon l'invention, lesdits gains Ki son: tels que les conditions a) à c) suivantes sont vérifiées simultanément : a)EIKi=N% b) ils permettent de réduire l'excitation de N-1 modes souples de l'aéro- nef, qui sont responsables d'un inconfort de ce dernier ; et c) appliqués ensemble lesdits N ordres de pilotage individuels engendrant des effets, qui correspondent globalement à l'effet dudit ordre de pilotage global en ce qui concerne le pilotage de l'aéronef autour 1 o dudit axe de pilotage (roulis ou lacet) ; lesdits moyens 4A à 4N comportent, de plus, des moyens 9A à 9N qui sont reliés par l'intermédiaire de liaisons 10A à 10N auxdits moyens 8A à 8N et qui sont destinés à déduire, de façon usuelle, desdits ordres de pilotage individuels lesdits ordres de commande individuels. Pour ce 15 faire, ils réalisent une conversion usuelle ; et lesdits moyens 6A à 6N sont formés pour appliquer auxdites surfaces aérodynamiques 2A à 2N : initialement (à un temps t = 0), uniquement les ordres de commande individuels qui ont été déduits d'ordres de pilotage individuels obtenus à partir de gains Ki positifs ; et après une durée T prédéterminée précisée ci-dessous (c'est-à-dire à un temps t = T), tous lesdits ordres de commande individuels (engendrés par lesdits moyens 9A à 9N). On sait qu'un aéronef dit souple possède de nombreux modes 25 souples (fréquence entre 1 et 15 Hz environ), dont de nombreux parmi les plus bas en fréquence (et donc ceux qui sont le plus ressentis par les per-sonnes se trouvant à bord de l'aéronef) présentent une déformée importante de la structure de l'aéronef, et notamment de sa voilure, où appa- 9..DTD: raissent des noeuds (point immobile par rapport à ce mode) et des ventres (présentant la plus forte déformée entre deux noeuds). Comme les différentes surfaces aérodynamiques 2A à 2N ne sont pas toutes situées au même endroit de la structure, ils sont plus ou moins éloignés de ces ven-tres et de ces noeuds. Ces caractéristiques géométriques engendrent un principe de base utilisé dans la présente invention, à savoir qu'avec un braquage identique, les différentes surfaces aérodynamiques 2A à 2N n'excitent, ni avec les mêmes gains, ni avec les mêmes phases, les différents modes souples qui présentent un impact sur le confort de l'aéronef 1 o en cabine. Aussi, avec N surfaces aérodynamiques 2A à 2N, il existe un ensemble de gains Ki (i allant de 1 à N) tels qu'en demandant une efficacité Effg = Ki à chaque surface aérodynamique 2A à 2N, on réduit très sensiblement l'excitation de N-1 modes souples qui sont responsables de l'inconfort en cabine, 1:out en vérifiant l'équation suivante : 1 5 E Ki I = N, qui est obtenue de façon usuelle par résolution d'un système linéaire de N-1 équations à N inconnues. De plus, on considère que les surfaces aérodynamiques 2A à 2N sont toutes, soit en phase, soit en opposition de phase, en ce qui 20 concerne l'excitation des différents modes concernés. En conséquence, les différents gains Ki sont soit positifs, soit négatifs. Aussi, pour une fréquence donnée, un signal à t = 0 est en opposition de phase avec le même signal à t =1, où t1 correspond à la demi-période du signal. On peut donc considérer que, pour chacune des fréquences qui les composent, les si- 25 gnaux qui possèdent un gain Ki négatif sont égaux aux mêmes signaux multipliés par -1 (donc possédant un gain 1 Ki I ), et sont décalés dans le temps d'une demi-période de la fréquence considérée. Si on considère à t =o une demande d'efficacité Eff(t) envoyée, de façon usuelle, à chacune des N surfaces aérodynamiques 2A à 2N [on effectue donc une demande globale N.Eff(t)], cette demande va exciter les modes souples générateurs d'inconfort. Si, à la place de cette demande usuelle (réalisée jusqu'à présent), on effectue, conformément à la présente invention, la demande suivante : à t=0, on demande une efficacité Ki.Eff(t) à chacune des surfaces aérodynamiques, dont le gain Ki est positif ; puis, à partir de t =1-, on demande en plus l'efficacité 'Ki l .Eff(t-T) à 1 o chacune des surfaces aérodynamiques dont le gain Ki est négatif, on obtient, à partir de t = T, une demande équivalente à Eff(t), mais l'excitation de N-1 modes souples a été fortement réduite, voire annulée. Bien entendu, on choisit à cet effet les N-1 modes qui impactent principalement le confort de l'aéronef. 15 Le dispositif de pilotage 1 conforme à l'invention met en oeuvre le principe présenté ci-dessus. Pour ce faire, il différencie donc l'ordre de pilotage global envoyé aux différentes surfaces aérodynamiques 2A à 2N dans le but de réduire l'excitation d'un nombre N-1 de modes souples qui sont responsables de l'inconfort de l'aéronef. Ceci permet de réduire voire 20 d'annuler cet inconfort, tout en engendrant un pilotage autour dudit axe de pilotage (roulis ou lacet) qui est conforme audit ordre de pilotage global. On notera que ladite durée prédéterminée T est, de préférence, la demi-période du mode souple (parmi lesdits N-1 modes souples) qui im- 25 pacte le plus le confort de l'aéronef. Le mode de réalisation tel que précité du dispositif de pilotage 1 conforme à l'invention permet donc, à l'aide d'un décalage de durée T d'une partie de l'ordre de pilotage, d'obtenir la même commande (pour t supérieur à T) que dans le cas d'un pilotage usuel, mais sans une excitation souple génératrice d'inconfort. Dans un premier mode de réalisation simplifié, pour lequel les gains Ki sont tels que la somme E Ki est égale à zéro, le dispositif de pilotage 1 est formé de manière à réaliser les opérations suivantes : ù initialement (à t= 0), appliquer des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Effg = E Kj.Eff(t) , les différents j étant les entiers i pour lesquels les gains Kj corres-pondants sont positifs, et Eff(t) étant l'ordre qu'on enverrait de manière égale aux N surfaces aérodynamiques 2A à 2N pour obtenir l'effet global N.Eff(t) ; et ù après ladite durée prédéterminée T (à t =Th appliquer des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Eff g = E Kj.Eff(t) + 1: Kt (.Eff(t ù T) e les différents .e étant les entiers i pour lesquels les gains Kt corres- pondants sont négatifs. Toutefois, il peut subsister un biais sur l'ordre de pilotage pendant le laps de temps entre t =0 et t = T, pendant lequel l'ordre de pilotage n'est pas complètement réalisé avec la solution précitée. Pour remédier à cet inconvénient, dans un second mode de réalisa- tion, pour lequel les gains Ki sont tels que la somme E Ki est différente de zéro, le dispositif de pilotage 1 est formé de manière à réaliser les opérations suivantes : ù initialement (à t = 0), appliquer des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : 12 Effg = KA. E Kj.Eff(t),. KA étant un gain qui vérifie la relation suivante : KA.E Kj = N après ladite durée prédéterminée T (à t = T), appliquer des ordres de 5 commande engendrant l'effet global Effg suivant : Effg = [KA.E Kj. Eff(1:) -- 1KB.E Kj. Eff(t û T) + [(KA + KB).EI Kî .Eff(t û T) les différents .e étant les entiers i pour lesquels les gains Ki correspondants sont négatifs, et KB étant un gain qui vérifie la relation sui-10 vante : (KA û KB).EKj + (KA + KB).EI KeI = N On notera que le dispositif de pilotage 1 conforme à l'invention permet mathématiquement d'annuler l'excitation de N-1 modes souples, mais, pratiquement, il est très efficace sur au moins N modes structuraux, 15 car plusieurs d'entre eux présentent des déformées très similaires. Un jeu de gains adapté à un mode particulier se trouve naturellement adapté aux autres modes de déformées proches. REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage d'un aéronef autour d'un axe de pilotage, ledit aéronef comportant une pluralité de N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) commandables susceptibles d'engendrer un mouvement de l'aéronef autour dudit axe de pilotage, procédé selon lequel on réalise, de façon automatique et répétitive, la suite d'opérations successives suivante : a) on engendre un ordre de pilotage global relatif audit axe de pilotage ; b) à partir de cet ordre de pilotage global, on détermine des ordres de commande individuels destinés auxdites N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) commandables ; et c) on applique lesdits ordres de commande individuels auxdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N), caractérisé en ce que ; û à l'étape b), on forme, à partir dudit ordre de pilotage global, N ordres de pilotage individuels relatifs respectivement auxdites N surfaces aéro-dynamiques (2A, 2N), en multipliant à chaque fois ledit ordre de pilo-tage global par au moins un gain Ki, i étant un entier variant de 1 à N et N étant un entier supérieur à 1, lesdits gains Ki étant tels que : • EIKi =N ; • ils permettent de réduire l'excitation de N-1 modes souples de l'aéronef, qui sont responsables d'un inconfort de ce dernier ; et appliqués ensemble, lesdits N ordres de pilotage individuels engendrent des effets qui correspondent globalement à l'effet dudit ordre de pilotage global, en ce qui concerne le pilotage de l'aéronef autour dudit axe de pilotage ; à l'étape b), on déduit ensuite desdits ordres de pilotage individuels les-dits ordres de commande individuels ; et à l'étape c), on applique auxdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N) : 14 initialement, uniquement les ordres de commande individuels qui ont été déduits d'ordres de pilotage individuels obtenus à partir de gains Ki positifs ; et après une durée prédéterminée, tous lesdits ordres de commande individuels déduits à l'étape b). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite durée prédéterminée est la demi-période d'un mode souple qui engendre l'effet le plus négatif sur le confort de l'aéronef. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que : ù les gains Ki sont tels que la somme EKi est égale à zéro ; et à l'étape c) : initialement, on applique des ordres de commande engendrant l'ef- fet global Effg suivant : Effg = E Kj.Eff(t), les différents j étant les entiers i pour lesquels les gains Kj correspondants sont positifs, et Eff(t) étant l'ordre qu'on enverrait de manière égale aux N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) pour obtenir l'effet global N.Eff(t) ; et après ladite durée prédéterminée T, on applique des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Eff g = E Kj.Eff(t) + E K I. Eff(t ù T) les différents 2 étant les entiers i pour lesquels les gains KL corres- pondants sont négatifs. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que :les gains Ki sont tels que la somme E Ki est différente de zéro ; et à l'étape c) : • initialement, on applique des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Effg = KA.E Kj.Eff(t), i les différents j étant les entiers i pour lesquels les gains Kj correspondants sont positifs, Eff(t) étant l'ordre qu'on enverrait de manière égale aux N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) pour obtenir l'effet global N.Eff(t), et KA étant un gain qui vérifie la relation sui- vante : KA.E Kj = N • après ladite durée prédéterminée T, on applique des ordres de commande engendrant l'effet global Effg suivant : Ef f g = [KA.E Kj. Eff(t) ù [KB. E Kj. Eff(t ù T) + [(KA + KB).E I Ke I . Eff(t ù T) e les différents étant les entiers i pour lesquels les gains K correspondants sont négatifs, et KB étant un gain qui vérifie la relation suivante : (KA ù KB).E Kj + [(KA + KB).E KI = N i e 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit axe de pilotage est l'axe de roulis de l'aéronef qui est muni de deux ailes, lesdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N) sont des ailerons qui sont montés sur lesdites ailes, et N est le nombre d'ailerons. 16 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit axe de pilotage est l'axe de lacet de l'aéronef, et lesdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N) sont des gouvernes de di-rection dudit aéronef. 7. Dispositif de pilotage d'un aéronef autour d'un axe de pilotage, ledit aéronef comportant une pluralité de N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) commandables susceptibles d'engendrer un mouvement de l'aéronef autour dudit axe de pilotage, ledit dispositif (1) comportant : des premiers moyens (3) pour engendrer un ordre de pilotage global relatif audit axe de pilotage ; des deuxièmes moyens (4A à 4N) pour déterminer, à partir de cet ordre de pilotage global, des ordres de commande individuels destinés auxdites N surfaces aérodynamiques (2A à 2N) commandables ; et des troisièmes moyens (6A à 6N) pour appliquer lesdits ordres de corn- mande individuels auxdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N), caractérisé en ce que : lesdits deuxièmes moyens (4A à 4N) comportent des moyens (8A à 8N) pour former, à partir dudit ordre de pilotage global, N ordres de pilotage individuels relatifs respectivement auxdites N surfaces aérodynamiques (2A à 2N), en multipliant à chaque fois ledit ordre de pilotage global par au moins un gain Ki, i étant un entier variant de 1 à N et N étant un entier supérieur à 1, lesdits gains Ki étant tels que : • jKiI=N; • ils permettent de réduire l'excitation de N-1 modes souples de l'aéronef, qui sont responsables d'un inconfort de ce dernier ; et • appliqués ensemble, lesdits N ordres de pilotage individuels engen- drent des effets qui correspondent globalement à l'effet dudit ordre 17 de pilotage global, en ce qui concerne le pilotage de l'aéronef autour dudit axe de pilotage ; ù lesdits deuxièmes moyens (4A à 4N) comportent, de plus, des moyens (9A à 9N) pour déduire desdits ordres de pilotage individuels lesdits or- dres de commande individuels ; et ù lesdits troisièmes moyens (6A à 6N) sont formés pour appliquer auxdites surfaces aérodynamiques (2A à 2N) : • initialement, uniquement les ordres de commande individuels qui ont été déduits d'ordres de pilotage individuels obtenus à partir de gains 1 o Ki positifs ; et • après une durée prédéterminée, tous lesdits ordres de commande individuels. 8. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (1) susceptible de mettre en 15 oeuvre le procédé spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 à 6. 9. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (1) tel que celui spécifié sous la revendication 7.