Brevet FR2910045A1 — publié le 20080620

L'invention concerne un dispositif et un procédé de détection d'un corps étranger sur la course d'un ouvrant motorisé d'un véhicule automobile. Un domaine d'application de l'invention est d'une manière générale la commande sur le véhicule d'un ouvrant tel que par exemple une porte 10 latérale coulissante ou un hayon arrière. La motorisation des ouvrants permet de se dispenser de la force musculaire d'une personne pour leur manoeuvre, ce qui avantageux lorsque ces ouvrants sont lourds comme par exemple les portes latérales coulissantes. En outre, la motorisation permet une manoeuvre aisée et 15 rapide. Toutefois, il existe un risque potentiel de blessure pour les personnes en cas de choc avec l'ouvrant en mouvement ou de coincement entre l'ouvrant et un élément fixe du véhicule, comme par exemple un pied milieu, l'ouverture d'encadrement de l'ouvrant. 20 Actuellement, deux systèmes sont utilisés pour prévenir de tels accidents sur des portes latérales coulissantes. Le premier système consiste en un joint anti-pincement disposé sur le bord de la porte, afin de détecter la présence d'un obstacle entre la porte et la partie fixe du véhicule lors de la fermeture de la porte. Ce système 25 implique qu'un effort important, supérieur à 100 N, soit appliqué par l'obstacle sur le joint. De plus, compte tenu de l'inertie de la porte, l'arrêt n'est pas immédiat, ce qui risque de blesser une personne faisant obstacle malgré la présence du joint anti-pincement. Le deuxième système consiste en un contrôle du courant demandé 30 au moteur électrique lors de Ila fermeture de la porte afin de déterminer si un élément extérieur tel qu'un obstacle ou un grippage gène le déplacement de la porte. 2910045 2 Le problème de ces deux systèmes est qu'ils ne détectent la présence de l'obstacle qu'au moment du contact avec celui-ci. Ainsi, on recherche un dispositif et un procédé de détection de corps étranger dans la course d'un ouvrant motorisé de véhicule automobile, qui 5 soient particulièrement adaptés aux formes d'ouvrant et d'ouverture utilisées dans l'industrie automobile, qui sont tridimensionnelles (gauches ou incurvées par exemple) et compliquées, sans présenter de bords plans et/ou en ayant des courses non strictement rectilignes. Ainsi, les portes latérales coulissantes de véhicules automobiles ne sont pas escamotables et ont une course non rectiligne entre la position d'ouverture totale et la position de fermeture totale, avec en particulier une trajectoire rentrant vers l'intérieur du véhicule lors de la fermeture totale pour épouser le profil tridimensionnel de la carrosserie entourant l'ouverture. L'invention vise à résoudre ce problème et obtenir un dispositif et un procédé de détection permettant de détecter la présence d'un obstacle potentiel ou plus généralement d'un corps étranger sur la trajectoire de l'ouvrant motorisé du véhicule automobile, de sorte à pouvoir adapter sa vitesse et éventuellement le stopper en cas de détection. A cet effet, un premier objet de l'invention est un dispositif de détection d'un corps étranger sur la course d'un ouvrant motorisé d'un véhicule automobile, l'ouvrant étant mobile par rapport à une partie fixe du véhicule entre l'une et l'autre d'une première position et d'une deuxième position, caractérisé par au moins une caméra de surveillance d'au moins une 25 partie de la zone occupée par l'ouvrant entre sa première et sa deuxième position, des moyens d'éclairage, aptes à produire un motif prescrit de repères lumineux observables dans ladite partie de zone par la caméra, des moyens de recherche du motif de repères lumineux dans au 30 moins une image actuelle de la caméra, afin de déterminer, dans le cas où le motif de repères lumineux n'a pas été trouvé dans l'image actuelle de la caméra, la présence d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant. 2910045 3 Suivant d'autres caractéristiques de l'invention, - les moyens de recherche comprennent un moyen de comparaison de l'image de la caméra à un ensemble d'images de référence de la caméra prédéterminées pour des positions prédéterminées de référence de _, l'ouvrant dans sa course, pour déterminer ladite présence du corps étranger dans le cas où l'image actuelle de la caméra ne correspond à aucune image de référence ; - les moyens de recherche comportent un moyen d'estimation de la position de l'ouvrant pour l'image actuelle comme étant la position de 10 référence associée à l'image de référence la plus proche de l'image actuelle ; - les moyens de recherche comportent un moyen pour estimer, dans le cas où l'image actuelle de la caméra ne correspond à aucune image de référence, la position du corps étranger pour l'image actuelle par analyse 15 des différences entre l'image de référence la plus proche de l'image actuelle et l'image actuelle ; - la caméra et les moyens d'éclairage sont orientés dans la direction de la course de l'ouvrant entre l'une et l'autre de sa première position et de sa deuxième position, la caméra et les moyens d'éclairage sont disposés 20 l'un par rapport à l'autre de manière à ce que les repères lumineux soient en des positions variables dans l'image de la caméra en fonction de la position de l'ouvrant dans sa course entre l'une et l'autre de sa première position et de sa deuxième position ; - la caméra et les moyens d'éclairage sont situés tous les deux sur le même élément choisi parmi l'ouvrant et la partie fixe du véhicule et sont disposés de manière à ce que le motif de repères lumineux soit projeté au moins en partie par les moyens d'éclairage sur l'autre élément parmi l'ouvrant et la partie fixe du véhicule ; - ou la caméra est située sur un élément choisi parmi l'ouvrant et la partie fixe du véhicule, les moyens d'éclairage sont situés sur l'autre élément parmi l'ouvrant et la partie fixe du véhicule et comportent une 2910045 4 pluralité de sources lumineuses localisées produisant chacune un repère lumineux du motif. Un deuxième objet de l'invention est un procédé de détection d'un corps étranger sur la course d'un ouvrant motorisé d'un véhicule automobile 5 à l'aide du dispositif tel que décrit ci-dessus, l'ouvrant étant mobile par rapport à une autre partie du véhicule entre l'une et l'autre d'une première position et d'une deuxième position, caractérisé en ce que l'on somme les pixels d'au moins une image actuelle de la caméra 10 suivant une première direction prescrite en fonction du motif prescrit de repères lumineux des moyens d'éclairage, de manière à calculer une signature de l'image actuelle de la caméra selon une deuxième direction orthogonale à la première direction prescrite, on quantifie la signature, 15 on compare la signature quantifiée à un ensemble de signatures de référence déterminées pour un ensemble d'images de référence de la caméra prédéterminées pour des positions prédéterminées de référence de l'ouvrant dans sa course, pour déterminer ladite présence du corps étranger dans le cas où la signature quantifiée ne correspond à aucune signature de 20 référence. Suivant une caractéristique de l'invention, l'étape de quantification est précédée par une étape de différentiation de signatures successives pour fournir une signature différentielle, l'étape de quantification et l'étape de comparaison étant effectuées sur ladite signature différentielle. 25 Un troisième objet de l'invention est un véhicule automobile, comportant un ouvrant motorisé, mobile par rapport à une partie fixe du véhicule entre l'une et l'autre d'une première position et d'une deuxième position, des moyens de commande du mouvement de l'ouvrant dans le sens de la fermeture entre la première position et la deuxième position, 30 caractérisé en ce qu'il est muni du dispositif de détection d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant tel que décrit ci-dessus, et de moyens 2910045 5 d'arrêt dudit mouvement de fermeture de l'ouvrant dans le cas où un corps étranger est détecté sur la course de l'ouvrant par ledit dispositif. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente schématiquement une vue du côté extérieur d'un véhicule automobile muni d'une porte latérale coulissante et du dispositif de détection suivant l'invention, -la figure 2 est synoptique modulaire du dispositif suivant l'invention, 10 - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un exemple de motif de repères lumineux utilisés dans un mode de réalisation du dispositif suivant l'invention, - les figures 4 à 9 représentent différentes signatures d'images, traitées dans le dispositif suivant l'invention. 15 La figure 1 représente le côté d'un véhicule automobile V, comportant comme ouvrant une porte latérale coulissante 1 en position totalement ouverte, une ouverture 2 du véhicule devant être fermée par la porte 1, et une carrosserie 3 comportant l'ouverture 2 et supportant la porte 1. Bien entendu, dans ce qui suit, le terme porte peut être remplacé par 20 ouvrant 1. En position totalement ouverte, ou intermédiaire entre la position totalement ouverte et la position fermée, la porte 1 se trouve devant la carrosserie 3, c'est-à-dire à l'extérieur de celle-ci. En position totalement ouverte, un passage P est délimité entre un bord 10 de la porte 1 et un bord 20 de l'ouverture 2, pour pouvoir entrer et sortir du véhicule V. Bien que 25 représentée par un rectangle à la figure 1, la porte 1 a une forme courbe, l'ouverture 2 a également une forme courbe complémentaire et les bords de la porte sont courbes, ainsi que cela est représenté dans l'exemple de la figure 2. A la figure 2, le véhicule V comporte un moteur 4 pour entraîner par 30 des moyens mécaniques l'ouvrant ou porte 1 suivant une course prescrite entre l'une et l'autre de la position totalement ouverte et de la position totalement fermée dans l'ouverture 2. Un moyen manuel 5 est prévu pour 2910045 6 permettre à un utilisateur de commander le moteur 4 par l'intermédiaire d'un calculateur 7 et d'une liaison 12 entre le calculateur 7 et le moteur 4, afin de fermer ou ouvrir l'ouvrant 1. Dans le cas de la porte latérale coulissante 1, la porte 1 est guidée suivant une course ayant une composante principale en translation dans le sens longitudinal L du véhicule. Au cours de sa course entre la position totalement ouverte et la position fermée, l'ouvrant 1 occupe une zone 11 de l'espace, formée à la figure 1 par le passage P compris entre le bord 10 de la porte et le bord 20 10 de l'ouverture 2. Une caméra 6 est montée sur le véhicule V pour viser la zone 11 de l'ouvrant 1. La caméra 6 permet avantageusement d'observer une zone large. Le champ de vision de la caméra 6 peut également être limité à une partie de la zone 11, par exennple entre deux positions intermédiaires entre 15 la position totalement ouverte et la position fermée et/ou sur une partie du bord 10. D'une manière générale, la caméra 6 permet d'observer la zone 11 pour l'ouvrant 1 situé entre une première position et une deuxième position, ces première et deuxième positions pouvant être respectivement la position totalement ouverte et la position totalement fermée ou des positions 20 intermédiaires. Dans le mode de réalisation de la figure 1, la caméra 6 est orientée sensiblement dans la même direction longitudinale L que la course de la porte coulissante 1 entre la position totalement ouverte et la position fermée. 25 Dans le mode de réalisation de la figure 1, la caméra 6 est prévue sur la partie fixe du véhicule, par rapport à laquelle l'ouvrant 1 est mobile, cette partie fixe étant par exemple formée par l'habitacle du véhicule comportant l'ouverture 2. Par exemple, la caméra est positionnée au niveau du pied milieu dans le coin supérieur de l'encadrement 2 de la porte et a un 30 champ de visée de 90 pour couvrir la totalité de la zone 11 et de l'encadrement 2. 2910045 7 Une ou plusieurs sources lumineuses 8 sont disposées sur le véhicule V pour projeter dans la zone 11 ou partie de zone 11 un motif 82 de repères ou faisceaux lumineux 80 entrant dans le champ de visée de la caméra 6. La source lumineuse 8 a une longueur d'onde observable par la 5 caméra 6. La caméra 6 et les moyens 8 d'éclairage sont disposés l'un par rapport à l'autre, de sorte que l'image du motif 82 de repères lumineux fournie par la caméra 6 soit différente selon la position de l'ouvrant 1. Par exemple, les faisceaux lumineux 80 sont en oblique et/ou dissymétriques par rapport à la course de l'ouvrant dans la zone 11. Par exemple, la source l0 8 est laser. Une liaison 9 entre le calculateur 7 et la ou les sources 8 permet au calculateur 7 de commander la ou les sources 8 pour leur allumage et leur extinction. Dans le mode de réalisation de la figure 1, la source 8 est prévue sur la partie fixe 2, 3 du véhicule. Par exemple, la source 8 est prévue dans le 15 coin inférieur de l'encadrement 2 de la porte et a un angle d'émission des faisceaux 80 sur 90 pour couvrir la totalité de la zone 11. Le motif 82 de faisceaux lumineux 80 est projeté en direction de l'ouvrant 1, par exemple sur son bord 10, pour être réfléchi selon les faisceaux 81 vers la caméra 6. Par exemple, dans ce cas, les faisceaux lumineux 80 projetés par la source 20 8 sont plans et limités en étendue dans leur plan, en étant parallèles à une même première direction d'extension, par exemple horizontale, pour former une série 82 de raies 80 visibles sur l'ouvrant, ainsi que cela est représenté à la figure 3. Ainsi que cela est expliqué ci-dessous, le calculateur 7 commande la 25 source 8 pour qu'elle s'allume et s'éteigne à une fréquence donnée. La fréquence spatiale des raies projetées du motif 82 peut être modifiée et modulée pour tenir compte de la position de la caméra 6, de sa résolution spatiale et de la forme de l'ouvrant 1. Dans un autre mode de réalisation non représenté, la ou les sources 30 lumineuses 8 sont disposées dans le flanc 10 de l'ouvrant 1, et/ou également dans les parties basse 21 et/ou haute 22 de l'encadrement 2. 2910045 8 Dans ce cas, les sources lumineuses 8 peuvent par exemple être formées par des diodes électroluminescentes. Dans un autre mode de réalisation non représenté, la caméra 6 peut être prévue sur l'ouvrant 1, par exemple sur le bord 10 délimitant le 5 passage entre l'ouvrant ouvert et l'ouverture 2. Dans le mode de réalisation de la figure 1, les faisceaux lumineux 80 projetés par la source 8 comportent un faisceau 80a émis directement en direction de la caméra 6, sans réflexion sur l'ouvrant 1, et en longeant le bord 20, afin de se substituer au joint anti-pincement traditionnellement 10 utilisé. La disparition de ce point lumineux 80a dans l'image perçue par la caméra 6 indique la présence d'un corps étranger C auprès du montant. Le motif 82 de repères lumineux 80 est donc présent dans l'image fournie par la caméra 6 au calculateur 7. Au préalable, on effectue une étape d'apprentissage du motif 82 par 15 le calculateur 7 en l'absence d'obstacles, en enregistrant, pour différentes positions intermédiaires de l'ouvrant 1 au cours de sa course entre la position d'ouverture totale et la position de fermeture, des images du motif 82 de repères lumineux 80, prises par la caméra 6. Ces images du motif 82 de repères lumineux 80 sont appelées images ou motifs MREF de 20 référence de la caméra 6 et sont enregistrées chacune en association avec l'information PREF de position de référence de l'ouvrant 1 pour laquelle l'image de référence a été prise par la caméra 6, dans une base REF de référence (mémoire) associée au calculateur 7. Ultérieurement, pour détecter la présence d'un corps étranger C au 25 cours de l'utilisation de la caméra 6, on compare par le calculateur 7 le motif lumineux 82 de l'image actuelle I de la caméra 6 aux motifs MREF de référence, en vue de déterminer si ce motif 82 de l'image actuelle I correspond à l'un des motifs MREF de référence. Dans l'affirmative, on estime que l'ouvrant 1 se trouve pour cette image actuelle 1 en la position 30 de référence associée au motif MREF de référence déterminé comme correspondant au motif 82 observé et qu'aucun corps étranger n'est détecté. Dans la négative, on détermine qu'un corps étranger C se trouve 2910045 9 dans la course de l'ouvrant 1. On détermine par le calculateur la position du corps étranger en analysant les écarts entre les motifs MREF de référence et le motif 82 observé. Un exemple de réalisation du procédé de détection mis en oeuvre par le calculateur 7 est décrit ci-dessous. Dans ce qui suit : on nomme image(t) l'image actuelle I acquise par la caméra 6 à l'instant t, f est la fréquence d'acquisition des images par la caméra 6, on nomme motif(t) le signal lumineux 80 émis par la source 8 à l'instant t et 10 projeté sur l'image à l'instant t, on nomme scene(t) la projection de la porte 1 sur l'image à l'instant t, on nomme fond(t) la projection du fond sur l'image à l'instant t. On a donc pour une image donnée : +temps _ int égrallon image(t) _ (motif (t) + scene(t) + fond (t)).dt 15 En pratique, on choisit d'éclairer par la source 8 le motif à une fréquence f' inférieure à la fréquence f d'acquisition de la caméra, par exemple égale à f' = f/4 ou f'=f/2. On modélise l'éclairage de la source 8 par une fonction F*Rect( (2*Pi/f)*0.25*t+offset ), où t est en secondes, offset est un déphasage entre 0 et n, et Rect(x) est la fonction échelon égale à 1 pour 20 x positif et égale à 0 pour x négatif. On a donc : image(t) = f (F(t) * Rect(4f t -H offset) + scene(t) + fond (t)).dt Au cours d'une première étape, pour chaque nouvelle image I acquise à l'instant t, on calcule : 25 Diff(t)=image(t)-image(t-2At) c'est-à-dire : Diff(t)= (F*Rect(27rx+offset)ùF*Rect(4 f(xù24t)+offset) + scenc(x) ù scene(x - 2At) + fond(x) ù fond(x ù 2At )).dx 2910045 10 iffOû (F*Rect(2 x+off ~f set)ûF*Rect((xû2At)+offset) Dt =L 4f + scen (x) û scenex û 2A1) + fond(x) û fond(x û 2At)).dx Diff(t) = 27r d scen~x) d fond(x)~ f F* LR4f x+offse(jùRect(22~ f (xù2At)+offset) + ù dx + dx dx Puis, au cours d'une deuxième étape, pour chaque image I, on somme les pixels suivant la direction d'extension du motif 82 de repères lumineux émis, afin d'obtenir une signature S(t). Dans l'exemple précédent où cette direction d'extension est horizontale, on somme donc les lignes. Pour chaque ligne de l'image, on calcule la somme des valeurs de luminance en niveaux de gris de chaque pixel de la ligne. On constitue ainsi 10 une signature S(t), représentée aux figures 4 et 5 respectivement par S(t) à l'instant t et S(t-At) à l'instant t-At, où l'abscisse représente le numéro de ligne de l'image suivant la deuxième direction, verticale, orthogonale à la première direction d'extension, et où l'ordonnée la valeur de ladite somme sur cette ligne. Chaque pic de la signature S(t) correspond donc à un 15 repère lumineux 80. Au cours d'une troisième étape de différentiation, pour chaque nouvelle image I, on élimine l'effet du fond en calculant la signature différentielle AS(t), égale à AS(t) = S(t) - S(t-At) 20 L'effet du fond se traduit par exemple par des variations dues aux ombres et aux reflets, rencontrés lors de l'usage du véhicule, par exemple lorsque le véhicule est sous des arbres avec les ombres des feuilles qui bougent. La signature différentielle AS(t) ainsi obtenue contient principalement la lumière émise par la source 8 de lumière et reflétée par la porte latérale 25 coulissante 1, ou tout obstacle C situé dans la zone 11. Au cours d'une quatrième étape de quantification, la signature différentielle AS(t) est binarisée pour constituer une liste de bits BAS(t), un bit correspondant à une droite dans la direction d'extension du motif 82, et 2910045 11 donc à une ligne dans l'exemple ci-dessus ainsi que cela est représenté à la figure 6, où l'abscisse représente le numéro de ligne et l'ordonnée représente la valeur correspondante du bit de BAS(t). Bien entendu, la signature différentielle AS(t) pourrait également être quantifiée avec plus 5 d'un bit par ligne. Au cours d'une cinquième étape, la signature binarisée BAS(t) est comparée aux signatures binarisées des motifs MREF de référence en vue de détecter la présence d'un corps étranger C dans la course de l'ouvrant 1. Ces signatures binarisées des motifs MREF de référence sont appelées 10 par commodité motifs MREF de référence dans ce qui suit. Si aucun motif MREF de référence de la base de référence ne ressemble à la signature binarisée BAS(t), cela implique l'existence d'un corps étranger C dans la course de l'ouvrant 1. Sinon, le motif MREF de référence le plus proche de la signature binarisée BAS(t) permet de connaître la position PREF 15 correspondante de l'ouvrant 1, ainsi que cela est représenté pour BAS(t) à la figure 7 et pour MREF à la figure 8, où l'abscisse représente le numéro de ligne et l'ordonnée représente la valeur correspondante du bit de BAS(t) et de MREF. Cette cinquième étape est mise en oeuvre par exemple de la manière suivante. 20 Pour l'image actuelle I, et pour chaque motif MREF de référence, on calcule la distance DIST entre cette image actuelle I et le motif MREF de référence. Si cette distance DIST est inférieure à un seuil prescrit TESTMIN de distance, alors aucun corps étranger C n'est détecté et la position de l'ouvrant 1 est estimée comme étant la position PREF associée au motif 25 MREF de référence pour lequel la distance DIST est la plus faible. La distance DIST est par exemple calculée par la valeur absolue de la somme sur les bits des différences entre la signature binarisée BAS(t) et le motif MREF de référence, c'est-à-dire selon l'équation suivante : DIST = ~(BAS'(t)ti;, -MREF,, bit 2910045 12 La figure 9 représente en ordonnée la distance DIST calculée pour les différents motifs MREF en abscisse représentés par des points discrets, tandis que la droite DREF représente la distance réelle. Si aucun motif MREF de référence ne correspond ou ne ressemble à 5 la signature binarisée BAS(t), c'est-à-dire dans l'exemple précédent si aucun motif MREF de référence ne vérifie la condition DIST REVENDICATIONS 1. Dispositif de détection d'un corps étranger sur la course d'un ouvrant motorisé d'un véhicule automobile, l'ouvrant étant mobile par rapport à une partie (2, 3) fixe du véhicule entre l'une et l'autre d'une première position et d'une deuxième position, caractérisé par au moins une caméra (6) de surveillance d'au moins une partie (11) de la zone occupée par l'ouvrant (1) entre sa première et sa deuxième position, 1c des moyens (8) d'éclairage, aptes à produire un motif prescrit (82) de repères lumineux (80) observables dans ladite partie (11) de zone par la caméra (6), des moyens (7) de recherche du motif (82) de repères lumineux (80) dans au moins une image actuelle (I) de la caméra (6), afin de déterminer, 15 dans le cas où le motif (82) de repères lumineux (80) n'a pas été trouvé dans l'image actuelle (I) de la caméra (6), la présence d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant (1). 2. Dispositif de détection suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (7) de recherche comprennent un moyen de comparaison 20 de l'image (I) de la caméra (6) à un ensemble d'images (MREF) de référence de la caméra prédéterminées pour des positions prédéterminées (PREF) de référence de l'ouvrant (1) dans sa course, pour déterminer ladite présence du corps étranger dans le cas où l'image actuelle (I) de la caméra (6) ne correspond à aucune image (MREF) de référence. 25 3. Dispositif de détection suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens (7) de recherche comportent un moyen d'estimation de la position de l'ouvrant (1) pour l'image actuelle (I) comme étant la position (PREF) de référence associée à l'image (MREF) de référence la plus proche de l'image actuelle (I). 30 4. Dispositif de détection suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (7) de recherche comportent un moyen pour estimer, dans le cas où l'image actuelle (I) de la caméra (6) ne correspond à aucune 2910045 14 image (MREF) de référence, la position du corps étranger pour l'image actuelle (I) par analyse des différences entre l'image (MREF) de référence la plus proche de l'image actuelle (I) et l'image actuelle (I). 5. Dispositif de détection suivant l'une quelconque des 5 revendications précédentes, caractérisé en ce que la caméra (6) et les moyens (8) d'éclairage sont orientés dans la direction (L) de la course de l'ouvrant (1) entre l'une et l'autre de sa première position et de sa deuxième position, la caméra (6) et les rnoyens (8) d'éclairage sont disposés l'un par rapport à l'autre de manière à ce que les repères lumineux (80) soient en des positions variables dans l'image de la caméra (6) en fonction de la position de l'ouvrant (1) dans sa course entre l'une et l'autre de sa première position et de sa deuxième position. 6. Dispositif de détection suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la caméra (6) et les moyens (8) d'éclairage sont situés tous les deux sur le même élément choisi parmi l'ouvrant (1) et la partie (2, 3) fixe du véhicule et sont disposés de manière à ce que le motif (82) de repères lumineux (80) soit projeté au moins en partie par les moyens (8) d'éclairage sur l'autre élément parmi l'ouvrant (1) et la partie (2, 3) fixe du véhicule. 7. Dispositif de détection suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la caméra (6) est située sur un élément choisi parmi l'ouvrant (1) et la partie (2, 3) fixe du véhicule, les moyens (8) d'éclairage sont situés sur l'autre élément parmi l'ouvrant (1) et la partie (2, 3) fixe du véhicule et comportent une pluralité de sources lumineuses localisées (8) produisant chacune un repère lumineux du motif (82). 8. Procédé de détection d'un corps étranger sur la course d'un ouvrant motorisé d'un véhicule automobile à l'aide du dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, l'ouvrant étant mobile par rapport à une autre partie (2, 3) du véhicule entre l'une et l'autre d'une première position et d'une deuxième position, caractérisé en ce que 2910045 15 l'on somme les pixels d'au moins une image actuelle (I) de la caméra (6) suivant une première direction prescrite en fonction du motif prescrit (82) de repères lumineux (80) des moyens (8) d'éclairage, de manière à calculer une signature (S(t)) de l'image actuelle (I) de la caméra (6) selon une 5 deuxième direction orthogonale à la première direction prescrite, on quantifie la signature (S(t)), on compare la signature (S(t)) quantifiée à un ensemble de signatures (MREF) de référence déterminées pour un ensemble d'images de référence de la caméra prédéterminées pour des positions 10 prédéterminées (PREF) de référence de l'ouvrant (1) dans sa course, pour déterminer ladite présence du corps étranger dans le cas où la signature (S(t)) quantifiée ne correspond à aucune signature (MREF) de référence. 9. Procédé suivant la revendication 8, caractérisé en ce que l'étape de quantification est précédée par une étape de différentiation de 15 signatures successives (S(t), S(t-At)) pour fournir une signature différentielle (AS(t)), l'étape de quantification et l'étape de comparaison étant effectuées sur ladite signature différentielle (AS(t)). 10. Véhicule automobile, comportant un ouvrant motorisé (1), mobile par rapport à une partie (2, 3) fixe du véhicule entre l'une et l'autre d'une 20 première position et d'une deuxième position, des moyens (4, 5, 7) de commande du mouvement de l'ouvrant (1) dans le sens de la fermeture entre la première position et la deuxième position, caractérisé en ce qu'il est muni du dispositif de détection d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, et de moyens 25 d'arrêt dudit mouvement de fermeture de l'ouvrant (1) dans le cas où un corps étranger est détecté sur la course de l'ouvrant par ledit dispositif.