Brevet FR2909084A1 — publié le 20080530

La présente invention concerne une nacelle électrique, un procédé de commande et un support d'enregistrement pour cette nacelle. Il existe des nacelles élévatrices comportant : - un châssis équipé d'un moteur commandable propre à propulser linéairement le châssis sur une chaussée, dans une direction avant parallèle à la chaussée et, en alternance, dans une direction arrière oppcsée à la direction avant, - une plateforme propre à recevoir un opérateur, cette plateforme étant équipée d'un pupitre de pilotage propre à émettre une commande de marche en avant sous la commande de l'opérateur, - une structure d'élévation supportée par le châssis et propre à déplacer la plateforme par rapport au châssis le long de trois axes orthogonaux X, Y et Z, l'axe Z étant perpendiculaire à la chaussée et les axes X et Y étant situés dans un plan parallèle à la chaussée, et - un calculateur apte à commander le moteur pour déplacer le châssis dans la direction avant en réponse à la commande de marche en avant émise par le pupitre de pilotage. Une flèche, par exemple verte, et une flèche, par exemple rouge, pointant dans les directions, respectivement, avant et arrière sont inscrites sur le châssis de la nacelle existante de manière à être visibles par l'opérateur embarqué dans la plateforme. Une flèche verte et une flèche rouge sont également inscrites sur le pupitre de pilotage pour désigner les directions, respectivement, de marche en avant et: de marche en arrière. En pratique, ces flèches sont inscrites à côté d'une manette de commande du déplacement du châssis, soit dans la direction avant, soit dans la direction arrière. 2909084 2 Supposons que l'angle entre les deux flèches vertes est égal à zéro radian, alors le déplacement de la manette dans le sens de la flèche verte se traduit par un déplacement du châssis vers l'avant. Ainsi, dans cette 5 configuration, la nacelle se déplace dans la direction de la flèche inscrite sur le pupitre. Toutefois, dans les nacelles existantes, la plateforme peut pivoter de 1800 autour d'un axe vertical. Après un tel pivotement, l'angle entre les deux flèches 10 vertes est alors égal à nr radians. Dans cette configuration, si l'opérateur pousse la manette dans la direction de la flèche verte inscrite sur le pupitre, le châssis se déplace dans la direction opposée à cette flèche. Cette différence de comportement entre les deux 15 configurations possibles ci-dessus conduit souvent à des erreurs de pilotage de la nacelle. L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant une nacelle élévatrice plus simple à piloter. L'invention a donc pour objet une nacelle élévatrice 20 dans laquelle : - la nacelle élévatrice comporte au moins un capteur d'une grandeur physique relié par une fonction biunivoque à un angle a, orienté dans un sens trigonométrique, entre la direction avant de déplacement du 25 châssis et une direction de marche en avant solidaire du pupitre, la direction de marche en avant étant dirigée vers l'avant de l'opérateur lorsque celui-ci pilote la nacelle au moyen du pupitre et étant confondue avec la direction avant lorsque l'angle a est nul, et 30 - le calculateur est apte à commander le moteur pour déplacer le châssis : . dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3nr/2 et n;/2 radians et, en alternance, 2909084 3 . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians. Supposons maintenant que la plateforme de la nacelle élévatrice ci-dessus ait pivoté d'un angle de n radians de 5 sorte que la direction de marche en avant et la direction avant soient en sens opposé l'une de l'autre. Dans cette configuration, dans la nacelle ci-dessus, lorsque le calculateur reçoit une commande de marche en avant, cela se traduit par le déplacement du châssis dans la direction 10 arrière. Un tel comportement de la nacelle élévatrice facilite son pilotage car il est plus naturel pour l'opérateur de voir le châssis se déplacer dans la direction la plus proche de la direction de marche en avant lorsque le pupitre a émis une commande de marche en avant. 15 Les modes de réalisation de cette nacelle élévatrice peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le calculateur est apte à choisir automatiquement une vitesse de déplacement du châssis en fonction de la 20 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou n radians que de 2 ou 2 radians, et . plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond 2.5 à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que de 0 ou ic radians ; - le calculateur est apte à diminuer automatiquement et régulièrement la vitesse de déplacement du châssis au fur et à mesure que la grandeur mesurée se rapproche d'une 30 valeur correspondant à un angle a égal à ou à 7z 2 37c 2 radians, pour atteindre une vitesse nulle lorsque la 2909084 4 grandeur mesurée correspond à un angle a égal à n/2 ou à 3n/2 radians ; - le pupitre de pilotage est équipé : • d'un instrument de commande directement 5 actionnable par l'opérateur pour déclencher l'émission de la commande de marche en avant, et . d'un instrument de validation directement actionnable par l'opérateur pour valider la commande de marche en avant, 10 - le calculateur est apte : . à inhiber automatiquement le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [5n/4;7n/4] et si la commande de 15 marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, et à commander le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si La grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] 20 ou [5 n /4; 7 n /4 ] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation ; - le calculateur est apte à commander le déplacement du châssis en réponse à la commande de marche en avant si 25 la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7n/4;n/4] ou [3n/4;5n/4] sans qu'il soit nécessaire que cette commande ait été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation ; - le pupitre de pilotage est équipé d'un écran 30 d'affichage propre à présenter à l'opérateur la valeur actuelle de l'angle a obtenue à partir des mesures du capteur. Ces modes de réalisation de la nacelle élévatrice présentent en outre les avantages suivants : 2909084 5 utiliser la grandeur mesurée pour fixer la vitesse de déplacement du châssis simplifie l'interface homme/machine du pupitre de pilotage car un même instrument de commande est utilisé pour commander à la fois la 5 direction et la vitesse de déplacement linéaire du châssis, - diminuer la vitesse de déplacement linéaire du châssis lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a proche de 2 ou de 2 radians, sécurise l'utilisation de la nacelle élévatrice car lorsque l'angle a est très proche de il peut s'avérer difficile pour l'opérateur d'anticiper la direction dans laquelle va se déplacer le châssis en réponse à une commande de marche en avant, -l'utilisation d'un instrument de validation de la commande de marche en avant sécurise aussi l'utilisation de 15 la nacelle élévatrice, - l'absence de validation de la commande de déplacement lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a proche de zéro radian ou de 7t radians simplifie le pilotage de cette nacelle élévatrice. 20 L'invention a également pour objet un procédé de commande de la nacelle élévatrice ci-dessus. Ce procédé comporte . - la mesure d'une grandeur physique reliée par une fonction biunivoque avec l'angle a entre la direction avant 25 de déplacement du châssis et la direction de marche en avant solidaire de la plateforme, et - la commande du moteur pour déplacer le châssis : dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians 30 et, en alternance, n 2 ou 10 3' 2 2909084 6 . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians. Les modes de réalisation de ce procédé de commande 5 peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le choix automatique de la vitesse de déplacement du châssis en fonction de la grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : 10 . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou 7t radians que de 2 ou 2 radians, plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que 15 de 0 ou n radians ; - l'inhibition automatique du déplacement du châssis en réponse à une commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [ 5 / 4 ; 7 / 4 ] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, - la commande du déplacement du châssis en réponse à cette même commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7/4;3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. Enfin, l'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations comportant des instructions pour l'exécution du procédé de commande ci-dessus lorsque 30 ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique. 20 25 2909084 7 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : 5 - la figure 1 est une illustration schématique en vue de côté d'une nacelle élévatrice, - la figure 2 est une illustration schématique en vue de dessus d'une plateforme de la nacelle de la figure 1, 10 - la figure 3 est un graphe représentant différentes zones de fonctionnement de la nacelle de la figure 1, et - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de commande de la nacelle de la figure 1. La figure 1 représente une nacelle élévatrice 1. 15 La nacelle 1 comprend un châssis 2 qui repose sur la surface S du sol par quatre roues dont deux sont visibles avec les références 3A et 3B à la figure 1. A l.a place de roues, le châssis 2 pourrait être équipé de chenilles formant des organes de liaison au sol. La roue 3A est 20 motrice, c'est-à-dire reliée à un moteur 4 commandable intégré au châssis 2. La roue 3B est directrice, c'est-à-dire a une orientation variable par rapport au châssis 2, ceci permettant de diriger la nacelle 1. Plus précisément, le châssis 2 peut se déplacer dans une direction avant FAV 25 et une direction arrière FAR. Ces directions avant et arrière sont sensiblement parallèles au sol S et sont alignées sur un axe longitudinal du châssis 2. Sur le châssis 2 est montée, avec possibilité de pivotement autour d'un axe Z-Z' qui est vertical lorsque la 30 surface S est horizontale, une embase 5 sur laquelle est articulée un mât télescopique 6. L'embase 5 est, par exemple, articulée sur le châssis 6 à l'aide d'une roue crantée et d'un pignon... La roue crantée est solidaire de l'embase 5 et présente un axe de 2909084 8 rotation confondu avec l'axe Z-Z'. Le pignon est solidaire du châssis 2 et apte à entraîner en rotation la couronne crantée. Le mât 6 est articulé sur l'embase 5 autour d'un axe 5 X-X' perpendiculaire à l'axe Z-Z'. La double flèche F1 à la figure 1 représente le mouvement de pivotement du mât 6 autour de l'axe X-X', ce mouvement étant contrôlé grâce à un vérin 51 disposé entre les composants 5 et 6 qui permet de faire varier un angle a6 10 défini entre un axe longitudinal A-A' du mat 6 et un plan parallèle à la surface S et contenant l'axe X-X'. La double flèche F2 représente le mouvement de pivotement de l'embase 5 par rapport au châssis 2. Le mât 6 est télescopique dans ce sens qu'il comprend 15 un fût 61 articulé sur l'embase 5 et une partie 62 adaptée pour coulisser à l'intérieur du fût 61 en étant: commandée par un vérin hydraulique 63 dont le corps 631 est solidaire du fût 61 grâce à une patte de fixation 632. La tige 633 du vérin 63 est équipée d'une patte 634 de fixation sur la 20 partie 62. En fonction de l'activation du vérin 63, la partie 62 se déplace parallèlement à l'axe longitudinal A-A' par rapport au fût 61, ce que représente la double flèche F5. L'extrémité supérieure de la partie 62, c'est-à-dire 25 son extrémité la plus éloignée du fût 61, est pourvue d'un étrier 621 d'accrochage d'une structure à parallélogramme 64 sur laquelle est suspendue une plateforme 7 où peut se tenir un opérateur O. Une flèche F6 indique que l'angle entre la structure à 30 parallélogramme 64 et l'axe A-A' est modifiable. La plateforme 7 est équipée d'un pupitre 70 de pilotage de la nacelle 1. Ce pupitre 70 est fixé sans aucun degré de liberté à la plateforme 7. 2909084 9 Une flèche FN,A représente une direction de marche en avant. Cette direction de marche en avant correspond sensiblement à la ligne de vue de l'opérateur 0 lorsque celui-ci pilote la nacelle au moyen du pupitre 70. Cette 5 direction de marche en avant pointe de l'intérieur de la plateforme 7 vers l'extérieur en traversant le pupitre 70 et se trouve dans un plan parallèle à la chaussée S. Cette direction FMA correspond à la direction la plus facilement perçue par l'opérateur comme étant une direction de marche 10 en avant de la nacelle 1. La nacelle 1 comprend aussi un calculateur 72 propre à commander le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV et, en alternance, dans la direction arrière FAR. Ce calculateur 72 est raccordé au pupitre 70 15 pour recevoir de ce dernier des commandes de marche en avant et de marche en arrière et à un capteur 74. Le capteur 74 est apte à mesurer un angle a, orienté dans le sens trigonométrique, entre la direction avant FAV et la direction de marche en avant FmA. Par exemple, le capteur 74 20 mesure la position angulaire de l'embase 5 par rapport au châssis 2. A titre d'illustration, cette mesure est obtenue à partir de la position de la couronne crantée solidaire de l'embase 5. Ici, le capteur 74 est étalonné pour que l'angle a soit nul lorsque les directions FAV et FMA sont 25 confondues. Ici, le calculateur 72 et le capteur 74 sont embarqués dans l'embase 5. Typiquement, le calculateur électronique 72 est un calculateur programmable apte à exécuter des instructions 30 enregistrées dans une mémoire 76 formant support d'enregistrement d'informations. Ici, cette mémoire 76 comporte des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 4. 2909084 10 La figure 2 représente plus en détail le pupitre 70. Le pupitre 70 comporte un écran 80 sur lequel est représentée la direction de marche avant FmA. Le pupitre 70 est apte à présenter sur l'écran 80 l'angle a mesuré par le 5 capteur 74. A cet effet, par exemple, le pupitre 70 affiche sur l'écran 80 une barre 84 représentant la direction FAV. Sur cette représentation, l'angle entre la direction FmA et la barre 84 correspond à la valeur de l'angle a. Le pupitre 70 comporte également un instrument de 10 commande directement actionnable par l'opérateur O pour déclencher l'émission par le pupitre d'une commande de marche en avant et, en alternance, de marche en arrière. Ici cet instrument est une manette 86 susceptible d'être inclinée par l'opérateur dans la direction de marche en 15 avant et, en alternance, dans la direction opposée, c'est- à-dire dans la direction de marche en arrière. Le pupitre 70 comporte aussi un bouton 88 de validation d'une commande de déplacement du châssis 2. Le pupitre 70 comporte également de nombreuses autres 20 manettes et boutons qui n'ont pas été représentés ici. Les lignes en pointillés sur la figure 2 représentent la position du châssis 2 par rapport à la plateforme 7. La figure 3 représente différentes zones de fonctionnement de la nacelle 1 en fonction de la valeur de 25 l'angle a. Sur ce graphe, l'axe des abscisses est aligné sur la direction avant FAV. Une zone angulaire 90, hachurée horizontalement, comprise entre [3n/2;n/2] correspond à une zone où une 30 commande de marche en avant se traduit par un déplacement du châssis 2 dans la direction avant FAV. La zone angulaire 92 comprise entre [+n/2;3 n/2], hachurée verticalement, correspond à une zone dans laquelle 2909084 11 la même commande de marche en avant se traduit par un déplacement du châssis 2 dans la direction arrière FAR. Ce graphe définit également deux zones angulaires 94 et 96 hachurées obliquement comprises, respectivement, 5 entre [ n /2-n/2; n /2+n/2 ] et [ 3 n /2-n/2; 3 n /2+n/2 ] . Ces zones angulaires 94 et 96 correspondent à des zones dans lesquelles la validation de la commande de marche en avant ou de marche en arrière à l'aide du bouton 88 est nécessaire. n est un nombre strictement inférieur à 7E 10 radians. Ici n est choisi égal à n/2 radians. Les différentes limites entre ces zones sont enregistrées dans la mémoire 76. L'intérêt de ces différentes zones apparaîtra plus clairement à la lecture de ce qui va suivre. 15 Le fonctionnement de la nacelle 1 va maintenant être décrit en regard du procédé de la figure 4 dans le cas particulier d'une commande de marche en avant émise par le pupitre 70. Initialement l'opérateur 0 déplace dans la direction 20 Fmp, la manette 86. En réponse, lors d'une étape 100, le pupitre émet une commande de marche en avant qui est transmise jusqu'au calculateur 72. En parallèle, lors d'une étape 102, le capteur 74 mesure la valeur actuelle de l'angle a. 25 Ensuite, lors d'une étape 104, le calculateur 72 vérifie si la valeur mesurée de l'angle a est comprise dans la zone 94 ou 96. Dans l'affirmative, lors d'une étape 106, le calculateur 72 vérifie si la commande de marche en avant 30 émise a ensuite été validée par l'enfoncement du bouton 88. Dans la négative, le procédé retourne aux étapes 100 et 102. Dans l'affirmative, lors d'une étape 108, le calculateur 72 vérifie si l'angle a mesuré appartient à la 2909084 12 zone 90. Si oui, lors d'une étape 110, le calculateur 72 commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV. Lors de l'étape 110, le calculateur 72 choisit automatiquement une vitesse de déplacement réduite. 5 Tant que l'opérateur 0 maintient la manette 86 dans la position inclinée vers l'avant, le châssis 2 se déplace donc à vitesse réduite dans la direction avant FAv. Dés que l'opérateur 0 ramène la manette 86 vers sa position de repos, l'étape 110 s'achève et le procédé retourne aux 10 étapes 100 et 102. Si lors de l'étape 108, le calculateur 72 détermine que l'angle a mesuré n'appartient pas à la zone 90, alors, lors d'une étape 112, il vérifie si l'angle a appartient à la zone 92. Dans l'affirmative, lors d'une étape 114, le 15 calculateur 72 commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction arrière FAR avec la même vitesse réduite que celle utilisée lors de l'étape 110. L'étape 114 se poursuit tant que l'opérateur O maintient la manette 86 inclinée dans la direction de marche en avant. Ensuite, le 20 procédé se poursuit par les étapes 100 et 102. Si lors de l'étape 112, l'angle a mesuré n'appartient pas non plus à la zone 92, c'est-à-dire que l'angle a est égal, soit à 2, soit a 2 radians, lors d'une étape 116, le calculateur 72 inhibe tout déplacement du châssis 2 dans 25 les directions avant et arrière. Ainsi, tant que l'angle a mesuré reste égal à 2 ou 2 radians, le déplacement du châssis 2 dans la direction avant ou arrière est impossible. Ensuite, le procédé retourne aux étapes 100 et 102. 30 Si lors de l'étape 104, le calculateur 110 détermine que l'angle a n'appartient ni à la zone 94, ni à la zone 96, alors lors d'une étape 118, le calculateur 72 vérifie 2909084 13 si l'angle a appartient à la zone 90. Dans l'affirmative, lors d'une étape 120, le calculateur commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV avec une vitesse normale. La vitesse normale est ici définie 5 comme étant une vitesse strictement supérieure à la vitesse réduite et de préférence au moins deux fois supérieure à la vitesse réduite. Dans la négative, le calculateur procède à une étape 122 de commande du moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans 10 la direction arrière FAR avec la vitesse normale. Les étapes 120 et 122 se poursuivent tant que la manette 86 est inclinée dans la direction de marche en avant. Ensuite, le procédé retourne aux étapes 100 et 102. On remarquera que pour exécuter les étapes 120 et 15 122, l'opérateur n'a pas besoin de valider la commande de déplacement à l'aide du bouton 88. Le fonctionnement de la nacelle 1 dans le cas d'une commande de marche en arrière est similaire à ce qui a été décrit ici dans le cas particulier de la commande de marche 20 avant. De nombreuses variantes sont possibles. Par exemple, le capteur 74 peut mesurer n'importe quelle grandeur physique qui peut être transformée par une relation biunivoque ou bijective en une valeur de l'angle a. Dans 25 ces conditions, il est possible d'éviter d'avoir à convertir cette grandeur physique en une valeur de l'angle a simplement en convertissant les limites des zones 90, 92, 94 et 96 en unité correspondant à cette grandeur physique mesurée. 30 Ici, la valeur de n est prise égale à 2. En variante, cette valeur d'angle n est comprise dans la plage [7c/12;27r/3] . Toutefois, de préférence, la valeur de n sera comprise entre n/20 et n/3 radians. 2909084 14 En variante, le calculateur 72 réduit progressivement la vitesse de déplacement du châssis 2 au fur et à mesure que l'angle a se rapproche de la valeur n/2 ou 3n/2 radians. Lorsque l'angle a est égal à n/2 ou 3n/2 radians, 5 la vitesse de déplacement du châssis 2 est nulle. Ce qui a été décrit ici s'applique non seulement à des nacelles à bras, mais également à des nacelles à mâts dans lesquelles le mât 6 est vertical et ne peut pas pivoter autour de l'axe X-X'. 10 Ce qui a été décrit ici s'applique également au cas des plateformes qui peuvent pivoter sur elles-mêmes autour d'un axe vertical. REVENDICATIONS 1. Nacelle élévatrice comportant : - un châssis (2) équipé d'un moteur (4) commandable propre à propulser linéairement le châssis sur une chaussée (5), dans une direction avant (FAV) parallèle à la chaussée et, en alternance, dans une direction arrière (FAR) opposée à la direction avant, - une plateforme (7) propre à recevoir un opérateur, cette plateforme étant équipée d'un pupitre (70) de pilotage propre à émettre une commande de marche en avant sous la commande de l'opérateur, - une structure (6, 64) d'élévation supportée par le châssis et propre à déplacer la plateforme (7) par rapport au châssis le long de trois axes orthogonaux X, Y et Z, l'axe Z étant perpendiculaire à la chaussée et les axes X et Y étant situés dans un plan parallèle à la chaussée, et - un calculateur (72) apte à commander le moteur (4) pour déplacer le châssis dans la direction avant en réponse à la commande de marche en avant émise par le pupitre de pilotage, caractérisée en ce que : - la nacelle élévatrice comporte au. moins un capteur (74) d'une grandeur physique relié par une fonction biunivoque à un angle a, orienté dans un sens trigonométrique, entre la direction avant de déplacement du châssis et une direction de marche en avant (FN,A) solidaire du pupitre, la direction de marche en avant étant dirigée vers l'avant de l'opérateur lorsque celui- ci pilote la nacelle au moyen du pupitre et étant confondue avec la direction avant lorsque l'angle a est nul, et - le calculateur (72) est apte à commander le moteur pour déplacer le châssis : 2909084 16 . dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians et, en alternance, . dans la direction arrière si la grandeur 5 mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians. 2. Nacelle selon la revendication 1, dans laquelle le calculateur (72) est apte à choisir automatiquement une vitesse de déplacement du châssis en fonction de la 10 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou n _radians que de 2 ou 32 radians, et . plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond 15 à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que de 0 ou ir radians. 3. Nacelle selon la revendication 2, dans laquelle le calculateur (72) est apte à diminuer automatiquement et régulièrement la vitesse de déplacement du châssis au fur 20 et à mesure que la grandeur mesurée se rapproche d'une valeur correspondant à un angle a égal à 2 ou à 32 radians, pour atteindre une vitesse nulle lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a égal à n/2 ou à 3n/2 radian. 25 4. Nacelle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le pupitre (70) de pilotage est équipé . . d'un instrument (86) de commande directement actionnable par l'opérateur pour déclencher l'émission de 30 la commande de marche en avant, et 2909084 17 . d'un instrument (88) de validation directement actionnable par l'opérateur pour valider la commande de marche en avant, et dans laquelle le calculateur (72) est apte : 5 à inhiber automatiquement le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [nn/4;3nt/4] ou entre [5nn/4;7rn/4] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de 10 l'instrument de validation, et . à commander le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/'';3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été 15 validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. 5. Nacelle selon la revendication 4, dans laquelle le calculateur (72) est apte à commander le déplacement du châssis en réponse à la commande de marche en avant si la 20 grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7n/4; n/4] ou [3n/4;5n/4] sans qu'il soit nécessaire que cette commande ait été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. 6. Nacelle selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, dans laquelle le pupitre (70) de p__lotage est équipé d'un écran (80) d'affichage propre à présenter à l'opérateur la valeur actuelle de l'angle a obtenue à partir des mesures du capteur. 7. Procédé de commande d'une nacelle élévatrice 30 conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend : - la mesure (102) d'une grandeur physique reliée par une fonction biunivoque avec l'angle a entre la direction 2909084 18 avant de déplacement du châssis et la direction de marche en avant solidaire de la plateforme, et - la commande (110, 114, 120, 122) du moteur pour déplacer le châssis : 5 dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians et, en alternance, . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 10 radians. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le procédé comporte : -le choix (110, 114, 120, 122) automatique de la vitesse de déplacement du châssis en fonct__on de la 15 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou ir radians que de 2 ou 2 radians, plus faible lorsque la grandeur mesurée 20 correspond à un angle a plus proche de 2 ou radians que de 0 ou 7t radians. g. Procédé selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le procédé comprend : - l'inhibition (106) automatique du déplacement du 25 châssis en réponse à une commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [5n/4;7n/4] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, 30 - la commande (110, 114) du déplacement du châssis en réponse à cette même commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a comDris entre 5 2909084 19 [n/4;3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. 10. Support (76) d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre d'un procédé de commande conforme à l'une quelconque des revendications 7 à 9, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.