Brevet FR2891605A1 — publié le 20070406

La présente invention concerne une structure de commande de charge et le procédé de commande associé pour véhicules destinés aux gros travaux. Un tel véhicule possède classiquement, entre autres choses, un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de déterminer une vitesse de rotation fixée pour le moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui mesure la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la position de changement de vitesse permettant de déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement permettant de changer de vitesse dans le dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande permettant de commander le fonctionnement du moyen d'actionnement. Dans le mécanisme de commande de charge ci-dessus mentionné, le moyen de commande commande le moyen d'actionnement afin de commander le dispositif de changement de vitesse continûment variable en se basant sur la quantité d'abaissement de vitesse de rotation du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée de façon à amener le dispositif de changement de vitesse continûment variable à une position de vitesse qui est fonction de la quantité d'abaissement. (Voir par exemple le document JP 2002-22006.) Dans la structure précédente, le dispositif de changement de vitesse continûment variable est simplement amené à une position de vitesse en fonction de la quantité d'abaissement par rapport à la vitesse de rotation fixée du moteur. Il est donc difficile d'obtenir une commande de charge satisfaisante qui est appropriée à différentes charges du moteur, qui diffèrent selon les conditions de marche. Un but de l'invention est de proposer une commande de charge avantageuse pour des charges différentes du moteur, lesquelles charges diffèrent selon les conditions de fonctionnement. Par conséquent, une structure de commande de charge pour véhicules destinés aux gros travaux selon un aspect de l'invention comprend: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de déterminer la vitesse de rotation fixée du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle qui détecte la vitesse de 2891605 2 rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la position de changement de vitesse permettant de déterminer la position de fonctionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement permettant de changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande permettant de commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; où le moyen de commande calcule la quantité d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées de la part du moyen de détection de la vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, et il fixe une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la quantité d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec des positions d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable, et commande le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et de l'information détectée de la part du moyen de détection de position de changement de vitesse et où le moyen de commande possède un moyen donneur d'instruction permettant de donner une instruction de changement des données de corrélation. Une structure de commande selon un autre aspect de l'invention comprend: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; et un moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement permettant de fixer une 2891605 3 vitesse de fonctionnement à laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable est actionné ; où le moyen de commande calcule la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle, le moyen de commande fixe une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec des positions de fonctionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable, le moyen de commande commande le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse, et où le moyen de commande commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable soit actionné par le moyen d'actionnement à la vitesse de fonctionnement fixée par le moyen de fixation de vitesse de fonctionnement. L'invention a également pour objet un procédé permettant de commander la vitesse d'un véhicule destiné aux gros travaux, le véhicule destiné aux gros travaux possédant: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; et un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; le procédé comprenant les opérations suivantes: calculer la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de 2891605 4 rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle; fixer une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec les positions d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable; commander le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse; et changer les données de corrélation. Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci a pour objet un procédé de commande de la vitesse d'un véhicule destiné à des gros travaux, ce véhicule possédant: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; un moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement permettant de fixer une vitesse de fonctionnement à laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable est actionné, le procédé étant caractérisé en ce que le procédé comprend les opérations suivantes: calculer la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle; fixer une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec les positions d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable; commander le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif 2891605 5 de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse; et commander le fonctionnement du moyen d'actionnement de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable soit actionné par le moyen d'actionnement à la vitesse d'actionnement fixée par le moyen de fixation de vitesse d'actionnement. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est une vue latérale d'un tracteur, présenté comme exemple d'un véhicule pour gros travaux; la figure 2 est un schéma simplifié montrant le train d'entraînement du tracteur; la figure 3 est une vue latérale en coupe montrant une partie du train d'entraînement du tracteur; la figure 4 est une vue plane en coupe montrant une partie du train d'entraînement du tracteur; la figure 5 est un schéma montrant le circuit hydraulique; la figure 6 est un schéma fonctionnel montrant la structure de commande; la figure 7 est un graphe montrant la corrélation qui existe entre les positions activées de la pédale de changement de vitesse et les positions activées du plateau oscillant de pompe; la figure 8 est un graphe montrant la corrélation existant entre les écarts et les vitesses de fonctionnement visées du plateau oscillant et les vitesses de fonctionnement visées; les figures 9A, 9B et 9C sont des graphes montrant la corrélation qui existe entre les positions du plateau oscillant et les vitesses de rotation du 30 moteur; la figure 10 est un graphe montrant le mouvement du plateau oscillant de pompe lorsque la position du plateau oscillant de moteur est en train de changer; la figure 11 montre comment la position du plateau oscillant de pompe 35 s'affiche sur un dispositif d'affichage à cristal liquide; la figure 12 est une vue plane en coupe montrant un mécanisme de commande par asservissement mécanique; 2891605 6 la figure 13 est un schéma de circuit hydraulique montrant le mécanisme de commande par asservissement mécanique et le mécanisme de commutation; la figure 14 est un schéma de circuit hydraulique montrant une 5 disposition dans laquelle seul un mécanisme de commande par asservissement électronique est utilisé ; la figure 15 est un schéma de circuit hydraulique montrant une disposition dans laquelle seul un mécanisme de commande par asservissement mécanique est utilisé. La vue de côté tout entière d'un tracteur pris comme exemple d'un véhicule pour gros travaux est présentée sur la figure 1. Ce tracteur possède un châssis avant 2 qui soutient le moteur 1 via un moyen qui isole des vibrations, des roues avant 3 montées de part et d'autre du châssis avant 2, un carter d'engrenage 4 qui fait également fonction d'un châssis relié au moteur 1, et des roues arrière 5 placées de part et d'autre du carter d'engrenage 4. Le véhicule pour gros travaux possède une partie conducteur 8 équipée d'un volant de direction 6, d'un siège de conducteur 7, etc., au-dessus du carter d'engrenage 4. Le tracteur possède plusieurs capteurs qui sont décrits ci-dessous. Ces capteurs sont bien connus et classiques, comme par exemple des détecteurs de rotation, qui peuvent être optiques ou magnétiques, ou d'un autre type, et ne seront donc pas décrits en détail ci-après. Comme représenté sur les figures 2 à 4, la puissance venant du moteur 1 est transmise au dispositif de changement de vitesse continûment variable hydrostatique (ce qui constitue un exemple de dispositif de changement de vitesse continûment variable) 10, lequel fait fonction d'un appareil principal de changement de vitesse via un embrayage principal 9 du type embrayage sec, etc. La puissance d'entraînement venant du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable hydrostatique est transmise aux roues avant droite et gauche 3 et aux roues arrière droite et gauche 5 par l'intermédiaire du dispositif de changement de vitesse de type étagé (qui constitue un exemple de dispositif de changement de vitesse à plusieurs paliers) 11, lequel fonctionne comme dispositif de changement de vitesse auxiliaire, qui peut être déplacé sur trois positions de vitesse, la position de vitesse haute, la position de vitesse moyenne et la position de vitesse basse, l'engrenage différentiel 12 des roues avant, ou bien l'engrenage différentiel 13 des roues arrière. La puissance de fonctionnement élevée sur le dispositif de 2891605 7 changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique 10 est transmise à l'axe de recueil de puissance 15 via l'embrayage à fonctionnement hydraulique 14, etc. Le carter d'engrenage 4 est formé par la liaison des quatre parties de boîtier: la première partie de boîtier 4A qui loge l'embrayage principal 9, etc., la deuxième partie de boîtier 4B, qui loge le dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique, etc., la troisième partie de boîtier 4C qui loge l'embrayage à fonctionnement hydraulique 14, etc., et la quatrième partie de boîtier 4D qui loge le dispositif 11 de changement de vitesse du type étagés, etc. Comme représenté sur les figures 2 à 5, le dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique possède une pompe à cylindrée variable du type à plongeur axial 16, un moteur à cylindrée variable du type à plongeur axial 17, etc., qui sont logés dans la deuxième partie de boîtier 4B, où la puissance provenant de la pompe à cylindrée variable 16, dont la vitesse n'est pas changée, est délivrée au titre de la puissance destinée à une opération, tandis que la puissance dont la vitesse est changée, qui provient du moteur à cylindrée variable 17, est délivrée au titre de la puissance destinée au déplacement. L'huile de charge venant d'une pompe de charge 21 entraînée par la puissance du moteur est fournie à un circuit fermé 20 via un trajet 22 d'huile de charge, une soupape de retenue 23, etc., qui est formée par connexion de la pompe à cylindrée variable 16 et du moteur à cylindrée variable 17 au moyen du premier trajet d'huile 18 et du deuxième trajet d'huile 19. Comme on peut le voir sur les figures 1 et 4 à 6, ce tracteur est équipé, dans son poste de pilotage 8, d'un mécanisme 25 de commande par asservissement avec lequel le plateau oscillant (auquel on se reportera ci-après sous l'appellation de plateau oscillant de pompe) 16A de la pompe à cylindrée variable 16 est actionné, sur la base de l'actionnement de la pédale de changement de vitesse (qui constitue un exemple d'élément d'actionnement de changement de vitesse) 24 que l'on pousse en direction de sa position neutre. Comme on peut le voir sur les figures 4 à 6, le mécanisme de commande par asservissement 25 possède un cylindre de pompe hydraulique 26 servant à actionner de façon continue le plateau oscillant de pompe 16A (un exemple de moyen d'actionnement), une soupape à asservissement 27, qui régule la circulation du fluide hydraulique à destination du cylindre de 2891605 8 pompe hydraulique 26, une soupape régulatrice 28 qui maintient sur une valeur prédéterminée la pression hydraulique appliquée à la soupape d'asservissement 27, un capteur de pédale (exemple de moyen de détection de la position d'actionnement) 29 qui possède un potentiomètre servant à détecter la position activée de la pédale de changement de vitesse 24, et un capteur de plateau oscillant (un exemple de moyen de détection de position de changement de vitesse) 30 qui possède un potentiomètre détectant la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A à partir de la grandeur d'actionnement du cylindre de pompe 26, et un dispositif de commande (un exemple de moyen de commande) 31 qui possède un micro-ordinateur auquel sont appliquées en entrée des informations détectées par les capteurs, par exemple le capteur de pédale 29, le capteur de plateau oscillant 30, etc. Le cylindre de pompe 26 est logé dans la deuxième partie de boîtier 4B avec un ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant et un ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière qui poussent le plateau oscillant 16A vers sa position neutre. Lorsque du fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 34 en vue d'un changement de vitesse du déplacement vers l'avant, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de vitesse (ou accélération) du déplacement vers l'avant contre la force de poussée du ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant. Lorsque du fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 35 pour un changement de vitesse du déplacement vers l'arrière, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'arrière contre la force du ressort 33 de décélération du déplacement. La soupape à asservissement 27 possède une soupape proportionnelle électromagnétique 36 pour le déplacement vers l'avant servant à commander la circulation du fluide hydraulique à destination de la chambre hydraulique 34 pour le déplacement vers l'avant du cylindre de pompe 26 et une soupape proportionnelle électromagnétique 37 pour le déplacement vers l'arrière, qui commande la circulation du fluide hydraulique à destination de la chambre hydraulique 35 pour la variation de vitesse du déplacement vers l'arrière du cylindre de pompe 26. La soupape régulatrice 28 distribue le fluide hydraulique envoyé depuis la pompe d'alimentation 38 servant à la direction assistée pour actionner l'embrayage 14 et un dispositif 39 de direction assistée hydraulique avec une pression qui est adaptée à chaque opération. 2891605 9 Le trajet d'huile d'alimentation 41 à destination de la soupape à asservissement 27 est relié à l'orifice de pression 28A de la soupape régulatrice 28 à laquelle est relié le trajet d'huile d'alimentation 40 servant à actionner l'embrayage 14. Le dispositif de commande 31 possède au moins un microprocesseur, une mémoire et le reste du matériel connu qui est nécessaire pour assurer une fonction de communication, ainsi que d'autres fonctions et algorithmes décrits ultérieurement. Comme représenté sur la figure 6, le dispositif de commande 31 possède des données de mise en correspondance (un exemple de données de corrélation) qui corrèlent la position activée (ou position d'actionnement) de la pédale de changement de vitesse 24, avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, et un moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe qui possède un programme de commande qui actionne le plateau oscillant de pompe 16A en commandant le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 de déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 de déplacement vers l'arrière sur la base des données de mise en correspondance et des informations détectées ou des signaux venant du capteur à pédale 29, des informations détectées venant du capteur de plateau oscillant 30, etc. Les données de mise en correspondance du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe établissent la correspondance entre la position activée de la pédale de changement de vitesse 24 et la position de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A de façon que plus est importante la quantité d'actionnement par rapport à la position neutre de la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'avant, et plus grande est la quantité d'actionnement par rapport à la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'avant et de façon que plus est importante la quantité d'actionnement par rapport à la position neutre de la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction d'augmentation de la vitesse dans le déplacement vers l'arrière et plus importante est la quantité de fonctionnement par rapport à la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'arrière (voir la figure 7) . Le programme de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe fixe la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui correspond à la position activée de la pédale de changement 2891605 10 de vitesse 24 que le capteur de pédale 29 a détectée, au titre de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des données de mise en correspondance stockées et des informations détectées à partir du capteur de pédale 29. Sur la base de la position d'actionnement visée fixée et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, on commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant et de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière de façon que la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position d'actionnement réelle soient mises en coïncidence. Par cette opération de commande, on fait en sorte que le véhicule puisse être déplacé vers l'avant ou vers l'arrière à une vitesse qui est fonction de la position activée de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, le mécanisme 25 de commande par asservissement est du type électroniquement commandé, où le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière afin d'actionner le cylindre de pompe 26 pour actionner le plateau oscillant de pompe 16A du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30. Le mécanisme de commande par asservissement 25 active le cylindre de pompe 36 directement avec la pression de sortie de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière, qui passe par l'orifice de pression 28A de la soupape régulatrice 28 (de type action directe). La pression de pilotage asservie stable peut être obtenue et une commande d'actionnement du cylindre de pompe 26 peut être effectuée avec une précision suffisante, par comparaison avec le dispositif dans lequel le cylindre de pompe 26 est entraîné au moyen de la pression de sortie venant du trajet d'huile de charge 22 où les changements de pression dus aux fluctuations de la pression dans le circuit fermé 20 du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10, ou bien des changements de vitesse de rotation du moteur. De ce fait, la commande de vitesse du véhicule qui effectue un déplacement vers l'avant ou un déplacement vers l'arrière à une vitesse qui est fonction de la position 2891605 11 actionnée de la pédale de changement de vitesse 24 avec une précision suffisante sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30 tandis qu'on utilise un mécanisme de commande asservi de type à action directe 25, qui est relativement peu coûteux. Le dispositif de commande 31 possède un programme d'actionnement qui calcule l'écart entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A qui est déterminée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe et la position d'actionnement réelle qui est basée sur la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16 et les informations détectées venant du capteur de plateau oscillant 30; une pluralité de données de mise en correspondance (qui constituent un exemple de données de corrélation) qui corrèlent l'écart de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A avec la position d'actionnement réelle et la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A; et le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement possède un programme de commande qui fixe la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de ces données de mise en correspondance et du résultat calculé du programme d'actionnement. Chacune des données de mise en correspondance du premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A (voir la figure 8) de façon que, lorsqu'il existe un écart important entre la position d'actionnement réelle du plateau oscillant de pompe 16A détectée par le capteur de plateau oscillant 30 et la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A déterminée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande et de façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A dans le déplacement en sens inverse soit inférieure à la vitesse d'actionnement duplateau oscillant de pompe 16A se rapportant à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A dans un déplacement vers l'avant. Le programme de commande du premier moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement 31B est établi de façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A correspondant à l'écart du plateau oscillant de pompe calculé 16A soit fixée au titre de la vitesse 2891605 12 d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des données de mise en correspondance et du résultat de calcul du programme d'actionnement. La vitesse d'actionnement visée fixée est délivrée en sortie au moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe. Dans la commande de vitesse du véhicule, le programme de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 34 relative au déplacement vers l'arrière de façon que le plateau oscillant de pompe 16A soit actionné à la vitesse de fonctionnement visée qui est fixée par le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement. Par cette opération de commande, on peut commander l'arrondissement tout en améliorant la capacité de réponse du plateau oscillant de pompe 16A vis-à- vis de l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. De ce fait, le véhicule peut atteindre la vitesse fixée par la position actionnée de la pédale de changement de vitesse 24 de manière rapide et précise. Puisque la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A dans le déplacement arrière est inférieure à la vitesse de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A pendant un déplacement vers l'avant, l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 dans un déplacement vers l'arrière s'effectue plus graduellement si l'on compare à l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 pendant un déplacement vers l'avant, et il devient facile d'effectuer une opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique pendant un déplacement vers l'arrière lorsqu'il est difficile d'avoir une détection de vitesse par comparaison avec celle relative à un déplacement vers l'avant. Le dispositif de commande 31 possède un moyen de changement de données 31C qui est doté du programme de commande changeant les données de mise en correspondance qu'utilise le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement. Comme décrit ci-après, le moyen 31C de changement des données est réglé de façon que les données de mise en correspondance qu'utilise le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement varient de manière appropriée selon diverses situations. Le moyen 31C de changement de données modifie les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de la position d'actionnement d'un cadran de régulation (un exemple de moyen de commande manipulé par l'utilisateur) 42 qui possède un potentiomètre dans le poste de pilotage 8 de façon que, lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage en direction du côté rapide rapport à la position de référence, I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus rapidement par modification de la mise en correspondance de façon que l'écart du plateau oscillant de pompe 16A corresponde à la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus rapide. En outre, lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage vers le côté lent par rapport à la position de référence, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à l'écart du plateau oscillant de pompe 16A est inférieure, si bien que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus graduellement. Ainsi, en actionnant le cadran de régulation 42, on peut modifier la réponse à une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 en fonction des desiderata du conducteur, ce qui amène des caractéristiques améliorées de changement de vitesse. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance sur la base des informations détectées à partir du capteur de température d'huile 43 par lequel la température du fluide hydraulique fournie à la soupape régulatrice 28 est détectée, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est corrélée avec un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à l'écart du plateau oscillant de pompe 16A est graduelle en fonction de la chute de la température d'huile, si bien que, plus la température du fluide hydraulique est basse, et plus l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue graduellement. Ainsi, le système prend en considération le fait que la viscosité du fluide hydraulique augmente et que la réponse du plateau oscillant de pompe 16A s'amollit avec la chute de la température du fluide hydraulique. La vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée à un niveau 2891605 14 inférieur pour une température inférieure du fluide hydraulique. Ceci peut aider à empêcher qu'un arrondissement résulte de cette chute dans la réponse du plateau oscillant de pompe 16A, ce qui est plus susceptible de se produire lorsque la température du fluide hydraulique n'est pas prise en compte et lorsque la température du fluide hydraulique est basse. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées en provenance du capteur de changement de vitesse (qui constitue un exemple de moyen de détermination du rapport de transmission) 45, lequel possède un potentiomètre qui détecte le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type étagé 11 sur la base de la position d'actionnement du levier de changement de vitesse inférieure 44 du poste du conducteur 8, si bien que plus le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignon est élevé, et plus est grande la vitesse à laquelle I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue. Par conséquent, le moyen 31C modifie la correspondance qui corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A rapportant à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A est supérieure en réponse à l'augmentation du rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type étagé 11. Ainsi, la vitesse de fonctionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée à une valeur supérieure eu égard au fait que la réaction à l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus lente, car le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type étagé 11 est fixé du côté des vitesses supérieures. Ainsi, indépendamment du rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type étagé 11, la réponse obtenue pendant une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse 10 continûment variable du type hydrostatique au moyen de la pédale de changement de vitesse 24 est cohérente. Le moyen de changement de données 31C modifie la correspondance 35 devant être utilisée pour les données qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A de façon que plus faible est la vitesse d'actionnement de la pédale de 2891605 15 changement de vitesse 24 et plus graduellement se fera l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du moyen 46 de détection de vitesse d'actionnement, lequel moyen détecte la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, de sorte que, avec une diminution de la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A deviendra plus graduelle. On obtient la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse en dérivant le signal de sortie du capteur de pédale 29 par rapport au temps. Ainsi, le moyen de détection 46 est considéré comme ayant le capteur de pédale 29 et le dispositif de commande 31. De ce fait, même si la pédale de changement 24 est actionnée très lentement, le mouvement du plateau oscillant de pompe 16A prend du retard par rapport à l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, puisque la possibilité que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A suive l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, provoquant un changement de vitesse du type par à-coup, peut être évitée, on peut effectuer une opération de changement de vitesse régulière du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique au moyen de la pédale de changement de vitesse 24, indépendamment de la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Le moyen 46 de détection de la vitesse d'actionnement possède le capteur de pédale 29 et le programme d'actionnement, que le moyen 31C de changement de données possède, afin de calculer la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29. Le moyen de changement des données 31C change les données de mise en correspondance devant être utilisées en les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, de sorte que, lorsqu'il est détecté que la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est proche de la position neutre, ou point mort, ou se trouve à la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau 2891605 16 oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A est limité au côté des vitesses réduites. De ce fait, lorsque le plateau oscillant de pompe 16A est placé au voisinage de la position neutre ou se trouve à la position neutre, même si la pédale de changement de vitesse 24 se trouve soudain enfoncée, puisque le plateau oscillant de pompe 16A n'est pas actionné rapidement dans le sens d'augmentation de la vitesse avec l'opération courante, le plateau oscillant de pompe 16A sera actionné de manière douce dans la direction d'augmentation de la vitesse. Ainsi, même si l'actionnement courant de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué très rapidement, un démarrage en douceur est assuré sans qu'il y ait de démarrage soudain ou une accélération soudaine, à partir d'une vitesse très lente. Le moyen de changement 31C des données change les données de mise en correspondance utilisées qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation (qui est un exemple de moyen de détection de charge) 47, lequel détecte la vitesse de rotation du moteur, et de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A qui est fixée par le moyen 31A de commande du plateau oscillant de pompe, de sorte que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté des faibles vitesses lorsque la vitesse de rotation du moteur est basse, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est détecté rapidement, si bien que, en réponse à une chute de la vitesse de rotation du moteur, la vitesse de rotation du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient supérieure. Les données de mise en correspondance sont modifiées de façon que, lorsqu'il a été détecté que la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté des vitesses élevées alors que la vitesse de rotation du moteur est en train d'augmenter, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A se ralentit en réponse à l'élévation de la vitesse de rotation du moteur. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers le côté de décélération lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible en raison d'une augmentation de la charge de déplacement, ou autres, le plateau oscillant de pompe 16A est activé rapidement dans la direction de 2891605 17 décélération en réponse à l'activation, ce qui allège la charge excessive du moteur. Ceci réduit le problème de calage du moteur survenant en dépit du fait que la pédale de changement de vitesse 24 a été actionnée dans la direction de la décélération du fait que la réduction de la charge du moteur est trop lente en raison de la réponse lente du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique. Lorsque l'on actionne la pédale de changement de vitesse 24 du côté accélération alors que la vitesse de rotation du moteur augmente du fait d'une réduction de la charge de déplacement, ou autres, puisque l'actionnement, dans la direction d'accroissement de la vitesse, du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'actionnement s'effectue doucement, l'augmentation rapide de la vitesse du véhicule, qui résulte de l'actionnement d'augmentation de vitesse rapide du plateau oscillant de pompe 16A avec l'accroissement de la vitesse de rotation du moteur, est évitée. Ainsi, l'opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique, sous l'action de la pédale de changement de vitesse 24, peut être effectuée de manière satisfaisante indépendamment de la variation de la vitesse de rotation du moteur. Le moyen 31C de changement de vitesse modifie les données de mise en correspondance qui corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées à partir du capteur de frein (constituant un exemple du moyen de détection de freinage) 49, qui possède un potentiomètre qui détecte I'actionnement du mécanisme de frein (non représenté) à partir de la position d'actionnement de la pédale de frein 48 se trouvant au poste 8 du conducteur, de sorte que, lorsque le mécanisme de frein exerce l'action de freinage, un actionnement dans la direction de décélération du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière prompte de telle façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus importante, compte étant tenu de la chute de la vitesse du véhicule sous l'action de freinage du mécanisme de frein. Ceci empêche une interférence entre le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 et le mécanisme de frein pendant l'opération de freinage lorsque l'opération en cours de la pédale de changement de vitesse 24 cesse et que l'opération en cours de la pédale de frein 48 est exécutée. Ainsi, ceci aide à augmenter la durée de 2891605 18 fonctionnement utile du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique ainsi que du mécanisme de frein. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'information détectée à partir du capteur de vitesse du véhicule (moyen de détection de vitesse) 50, lequel détermine la vitesse du véhicule à partir de la vitesse de rotation de sortie du dispositif de changement de vitesse du type étagé 11, de sorte que, lorsque la vitesse du véhicule est faible, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière lente, si bien que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est graduelle en réponse à la chute de la vitesse du véhicule. Lors d'un déplacement à vitesse réduite, la réponse du plateau oscillant de pompe 16A à un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 devient moins sensible, ce qui rend plus facile d'effectuer une opération faisant varier petit à petit la vitesse du véhicule nécessaire à faible vitesse. Le moyen 31C de changement des données change les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'information détectée à partir du capteur 30 de plateau oscillant, et de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A fixée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, si bien que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté augmentation de la vitesse par rapport à la position d'actionnement réelle, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus doucement et de façon que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté ralentissement par rapport à la position d'actionnement réelle, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière prompte, et si bien que, lorsque la position neutre se trouve entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position d'actionnement réelle, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue beaucoup plus rapidement. Par conséquent, en fonction de la relation qui existe entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position 2891605 19 d'actionnement réelle, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A varie. Les réponses faites à l'opération d'augmentation de vitesse et à l'opération de ralentissement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être rendues différentes par ce procédé. Puisque l'augmentation de la charge du moteur via l'opération d'augmentation de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique est réduite et que la charge du moteur faite via l'opération de ralentissement du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 est réduite, un calage du moteur dû à une opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique via la pédale de changement de vitesse 24 pendant une forte charge peut être efficacement empêché. Puisque le retard d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A en réponse à un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est empêché, l'opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique dans la direction avant ou la direction arrière par la pédale de changement de vitesse 24 peut être effectuée dans des conditions confortables. Le moyen 31C de changement de vitesse change les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, et de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A fixée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe de façon que, au début du mouvement du véhicule, où le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de la vitesse depuis la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement, de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A s'abaisse au début du déplacement et de façon que, lorsque le véhicule s'arrête là où une opération de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est effectuée d'une position d'augmentation de vitesse à la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue avec une plus grande vitesse, de sorte que, au moment de l'arrêt du véhicule, la vitesse 2891605 20 d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande. Ceci permet les changements en réponse au début du déplacement et à l'arrêt du déplacement par l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Ceci aide également à empêcher une brusque accélération possible au début du déplacement du véhicule. Au titre des données de mise en correspondance du premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement, les données de mise en correspondance relatives au déplacement vers l'avant pour la vitesse d'actionnement de changement de vitesse qui prévaut au moment d'un déplacement vers l'avant, et les données de mise en correspondance relatives au déplacement vers l'arrière pour une vitesse d'actionnement de changement de vitesse prévalant au moment du déplacement vers l'arrière peuvent être prévues séparément, si bien que le moyen 31C de changement de vitesse possède des données de mise en correspondance différentes qui doivent être utilisées sur la base des informations détectées depuis le capteur de pédale (moyen de détection de déplacement vers l'avant ou l'arrière) 29. Lorsque le ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant et le ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière effectuent une opération de retour à la position neutre (opération de ralentissement) du plateau oscillant de pompe 16A, l'inertie existant au moment d'une opération de remorquage, ou autre, peut rendre difficile d'obtenir une opération de ralentissement vers la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A malgré l'opération de ralentissement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, malgré l'actionnement de décélération de la pédale de changement de vitesse 24 qui s'effectue sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, lorsqu'il est détecté que l'actionnement de décélération du plateau oscillant de pompe 16A au moyen du ressort de décélération de placement vers l'avant 32 ou du ressort de décélération de déplacement vers l'arrière 33 n'est pas effectué, le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 pour un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 pour un déplacement vers l'arrière du côté opposé au côté utilisé pour actionner le plateau oscillant de pompe 16A jusqu'à la position active présente. Ainsi, le cylindre de pompe 26 est amené 2891605 21 à agir dans la direction dans laquelle l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A est effectuée vers la position neutre. De ce fait, même si le plateau oscillant de pompe 16A ne décélère pas malgré que la vitesse à laquelle la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée ralentit en raison de l'inertie, par exemple, pendant une opération de remorquage, ou autre, l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A peut être effectuée par un actionnement forcé du cylindre de pompe 26 via la commande d'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière par le moyen de commande 31A du plateau oscillant de pompe. Sur la figure 9A, sont présentées des performances en matière de calage de moteur du véhicule pour gros travaux transportant le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10. Ces performances en matière de calage de moteur sont déterminées par le couple de sortie du moteur 1, la pression du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 et la position d'actionnement (angle du plateau oscillant) du plateau oscillant de pompe 16A. La ligne L apparaissant sur la figure 9A est une ligne indiquant les performances en matière de calage du moteur, où la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement de passage du plateau oscillant de pompe 16A s'équilibre au moment de la charge maximale sur le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 dans lequel le relâchement de la haute pression du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 libère la pression du fait de la charge en cours. Sur la figure 9A, la vitesse de rotation du moteur est indiquée par rapport à la vitesse de rotation fixée de 100 %, et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A représentée par rapport au 100 % de la position d'accélération maximale (angle maximal du plateau oscillant). Les performances du véhicule pour gros travaux portant le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 en matière de calage du moteur vont être expliquées en liaison avec la figure 9A. Lorsqu'une charge d'actionnement servant à entraîner des outillages autre que la charge courante est appliquée au moteur 1 alors que le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, comme montré par le point a, la vitesse de rotation du 2891605 22 moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A peuvent venir dans la région Za à l'intérieur de la ligne L de performance en matière de calage du moteur. Dans ce cas, lorsque la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., est stable, même si la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur ne s'effondre pas. Toutefois, si la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., augmente, la vitesse de rotation du moteur chute et le moteur 1 s'arrête ou cale. Si le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, comme indiqué au point b, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A se trouvent dans la région extérieure à la ligne L de performance du moteur en matière de calage, alors, dans le cas où la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur chute et le moteur 1 s'arrête. Si le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont placées dans la région Zc, comme montré par le point ç, si la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur chute jusqu'à ce qu'elle arrive au niveau dela ligne L de performance en matière de calage du moteur. Une fois atteinte la ligne L de performance en matière de calage du moteur, la vitesse de rotation du moteur se stabilise. La ligne L de performance en matière de calage du moteur est telle que, lorsque le niveau de sortie du moteur 1 diminue, la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à une vitesse de rotation du moteur donnée que l'on peut voir sur la figure 9A devient plus petite. Ainsi, plus le niveau de sortie du moteur 1 est petit et moins un calage du moteur est probable en raison d'une surcharge au moment de l'accélération où on fait intervenir la pédale de changement de vitesse 24 tandis qu'on se déplace avec une grande charge courante, ou lorsqu'on escalade une pente. Pour résoudre ce problème, comme représenté sur la figure 6, il est fait en sorte que le dispositif de commande 31 possède un moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, qui change la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de la charge du moteur. 2891605 23 Comme représenté sur les figures 6 et 9B, le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe possède un programme d'actionnement qui calcule la quantité de diminution (grandeur d'abaissement du niveau du moteur) à partir de la vitesse de rotation fixée pour la vitesse de rotation du moteur sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation fixé (un exemple de moyen de détection de vitesse de rotation fixée) 52, qui possède un potentiomètre qui détecte la vitesse de rotation fixée du moteur 1 à partir de la position d'actionnement du levier accélérateur 51 se trouvant au poste de pilotage 8, et sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation 47, d'une pluralité de données de mise en correspondance (un exemple de données de corrélation) qui corrèlent la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, le programme de commande qui actionne le plateau oscillant de pompe 16A en commandant l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière sur la base des résultats de calcul et des données de mise en correspondance du programme d'actionnement. Chaque donnée de mise en correspondance du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe est déterminée sur la base de la ligne L de performance en matière de calage du moteur. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de sorte que, lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la région prédéterminée h de rotation du moteur, plus faible est la vitesse de rotation, et plus la position d'actionnement limite est proche de la position neutre et de sorte que la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A n'est pas fixée sur la position neutre (voir la figure 9B). Pour expliquer de manière plus détaillée, comme représenté sur la figure 9B, dans une première région h1 où la grandeur d'abaissement du niveau du moteur est petite parmi les régions prédéterminées de rotation du moteur, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de façon que la grandeur de changement du plateau oscillant de pompe 16A soit importante pour une quantité donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur. Dans la deuxième région h2, où la quantité d'abaissement du niveau du moteur est plus grande que dans la première région h1, la vitesse de rotation 2891605 24 du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de façon que l'amplitude de variation du plateau oscillant de pompe 16A soit petite pour une grandeur donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur de manière à avoir un point de stabilisation p où la vitesse de rotation du moteur ne tombe pas en raison de la charge courante. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées dans la troisième région h3, où la grandeur de chute du niveau du moteur est plus importante que dans la deuxième région h2, de sorte que la grandeur de variation du plateau oscillant de pompe 16A est importante pour l'amplitude donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur. Le programme de commande du moyen 31D de commande automatique du plateau oscillant de pompe fixe la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A en correspondance avec la grandeur de chute du niveau du moteur que le programme d'actionnement a calculé au titre de la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des résultats de calcul et des données de mise en correspondance du programme d'actionnement, et il commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 39 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière sur la base de la position d'actionnement limite fixée et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, de sorte que la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A arrive en coïncidence avec la position d'actionnement réelle. Ainsi, avec le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la première région hi du fait d'une augmentation de la charge du moteur, la commande de charge s'effectue alors que le couple d'entraînement augmente tandis qu'on empêche un calage du moteur par retour du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction de ralentissement de manière importante, avec réduction de la vitesse de chute de rotation du moteur. Lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la deuxième région h2 malgré cette commande de charge, la commande de charge peut être mise en oeuvre pour empêcher un calage du moteur en même temps qu'il est donné priorité à l'augmentation du couple d'entraînement via l'abaissement de la grandeur d'actionnement de décélération du plateau oscillant 16A et l'augmentation du couple d'entraînement en même temps 2891605 25 qu'on permet au conducteur d'éprouver la charge du moteur. Si la charge s'exerçant sur le moteur est la charge courante, la vitesse de rotation du moteur s'arrêtera de diminuer en deçà du point de stabilisation p une fois que la vitesse aura atteint le point p. La différence entre la figure 9B et la figure 9C est que l'axe vertical de la figure 9C représente la vitesse de rotation du moteur. L'indication "Max" désigne l'ajustement des données de mise en correspondance pour une grande charge et l'indication "IDL" indique l'ajustement des données de mise en correspondance pour une charge légère. Lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la troisième région h3 suite à une charge autre que la charge courante, par exemple à partir d'une action de soulèvement d'un outillage permettant un soulèvement, on peut mettre en oeuvre une commande de charge qui fixe le couple d'entraînement tout en donnant priorité à l'empêchement du calage du moteur, via le retour, d'une quantité importante, du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction de ralentissement et par réduction de l'abaissement de la vitesse de rotation du moteur. Grâce à cette commande, une commande de charge qui empêche un calage du moteur dû à une surcharge peut être effectuée pendant une opération de charge où un chargeur avant A est relié au tracteur ou pendant une opération de labourage où un appareil de labourage est relié au tracteurs, etc., même si le conducteur effectue une opération de changement sans prendre en considération la charge d'actionnement, etc. Ainsi, on peut s'attendre à une amélioration de la réponse du système. De plus, puisque la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A n'est jamais positionnée sur le point neutre, le plateau oscillant de pompe 16A ne revient pas à la position neutre sous l'effet de cette commande de charge. Ainsi, on évite la possibilité que le plateau oscillant de pompe 16A revienne à la position neutre et que le véhicule, démarrant de façon non intentionnelle, ne s'en aille vers l'arrière sous l'effet de la commande de charge pendant l'escalade d'une pente. Le dispositif de commande 31 possède plusieurs données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A. Il possède un deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement, qui comporte un programme de commande qui fixe la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de ces données de mise 2891605 26 en correspondance et d'informations détectées à partir d'un moyen 53 de détection de vitesse de variation qui détecte le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur. Chacune des données de mise en correspondance du deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement corrèle le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A de sorte que, plus le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur est grand, et plus la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A augmente. Le programme de commande du deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement fixe la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui correspond au taux de variation de la vitesse de rotation du moteur qu'a détecté le moyen 53 de détection de taux de variation, au titre de la vitesse de fonctionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base des données de mise en correspondance mémorisées et des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de variation 53, et la vitesse d'actionnement visée fixée est délivrée en sortie au moyen 31D de commande automatique du plateau oscillante de pompe. Le programme de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative à un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative à un déplacement vers l'arrière de façon que le plateau oscillant de pompe 16A soit actionné à la vitesse d'actionnement visée qui est fixée par le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse d'actionnement. Ainsi, une bonne commande de charge prenant en considération le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur est possible. Malgré les variations du taux de variation de la vitesse de rotation du moteur, un confort de conduite est maintenu pendant une chute ou une augmentation de la vitesse de rotation du moteur. De plus, une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A visant à abaisser la vitesse de rotation du moteur peut être effectuée avec une capacité de réponse suffisante, et on peut empêcher un calage du moteur résultant du retard d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A. Le moyen 53 de détection du taux de variation possède un capteur de 35 rotation 37 et un programme d'actionnement relatif au deuxième moyen de fixation de vitesse d'actionnement 31E qui calcule le taux de variation de la 2891605 27 vitesse de rotation du moteur sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation 47. Le moyen 31C de changement des données possède un programme de commande qui modifie les données de mise en correspondance qui sont utilisées par le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe et le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse de fonctionnement. Le moyen 31C de changement des données transforme les données de mise en correspondance que le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe utilise, en des données de mise en correspondance qui corrèlent la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation fixée 52, de sorte que, plus la vitesse de rotation fixée du moteur 1 est petite, et plus la grandeur de commande du plateau oscillant de pompe 16A pour un changement donné de la vitesse de rotation du moteur sera grande (voir la figure 9). Il modifie également les données de mise en correspondance que le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse de fonctionnement utilise en des données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation fixée 52, de sorte que, plus la vitesse de rotation fixée du moteur 1 est petite, et plus la quantité de commande du plateau oscillant de pompe 16A pour un changement donné de la vitesse de rotation du moteur sera grande (voir les figures 9A, 9B, 9C). Il modifie également les données de mise en correspondance que le deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement utilise en des données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du capteur 45 de changement de vitesse étagé, de sorte que plus le taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé, ou à pignons, est bas, et plus vite l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A se produit et de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande pour un taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec abaissement du taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé. 2891605 28 Ainsi, une commande de charge appropriée est choisie sur la base des données de mise en correspondance eu égard à la vitesse de rotation fixée du moteur 1. Par conséquent, quelle que soit la vitesse de rotation fixée du moteur 1, on peut efficacement empêcher un calage du moteur dû à une surcharge. Selon le taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé, qui est déplacé du côté des basses vitesses lors de l'exécution d'une opération avec une charge plus importante, les données de mise en correspondance sont fixées de façon que plus le taux de transmission est bas et plus grande est la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un taux de variation donné de la vitesse de rotation du moteur. Ainsi, une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A peut être rapidement exécutée en réponse à une réduction rapide de la vitesse de rotation du moteur pendant une opération effectuée avec une grande charge. De ce fait, on peut empêcher de manière fiable un calage du moteur du fait d'une surcharge. Alors que ceci n'est pas représenté, le dispositif de fixation de vitesse d'actionnement manoeuvré manuellement (un moyen de fixation de vitesse d'actionnement) est prévu et possède un potentiomètre ou un commutateur permettant de fixer la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A pendant une commande de charge, etc. Le moyen 31D de commande automatique du plateau oscillant de pompe peut être installé de façon qu'il commande I'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative à un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative à un déplacement vers l'arrière, si bien que le plateau oscillant de pompe 16A est actionné à la vitesse de fonctionnement visée qui est fixée par ce dispositif de fixation de la vitesse de fonctionnement eu égard à la charge de fonctionnement qui varie en fonction du type d'outillage attaché. Un outil d'actionnement relatif à une instruction de changement des données (moyen de fourniture d'instruction) qui possède un potentiomètre, un commutateur, etc., peut être prévu pour le moyen de changement des données 31C dans le poste de pilotage 8, de façon à donner instruction d'effectuer un changement des données de mise en correspondance qu'utilise le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe ou le deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement. Ceci permet que les données de mise en correspondance soient modifiées en fonction de l'équipement attaché. 2891605 29 Ce tracteur est équipé d'un mécanisme de commutation 54 qui fait commuter le plateau oscillant (plateau oscillant de moteur) 17A du moteur à capacité variable 17 entre des positions haute et basse. Le mécanisme de commutation 54 possède un cylindre hydraulique 55 qui actionne le plateau oscillant de moteur 17A, une soupape de commutation 56 qui commande la circulation du fluide hydraulique à destination de ce cylindre, une soupape à commande électromagnétique 57 qui actionne la soupape de commutation 56, une soupape de sélection de haute pression 58 qui permet la fourniture du fluide hydraulique à partir du circuit fermé 20 du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique à cette soupape de commande 57, un levier de commutation 59 disposé à la position inférieure gauche par rapport au volant de direction 6, un capteur à levier 60 qui possède un commutateur qui détecte la position d'actionnement de ce levier de commutation 59, et un moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur que comporte le dispositif de commande 31 au titre de programme de commande qui effectue I'actionnement de commutation haut-bas pour le plateau oscillant de moteur 17A sur la base des informations détectées à partir de ce capteur de levier 60. Le cylindre 55 relatif au moteur et le moteur à capacité variable 17 sont logés de façon amovible à l'intérieur de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné à destination de la position basse vitesse sur la base d'informations détectées à partir du capteur de levier 60, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur effectue une commande de commutation haut-bas qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position grande vitesse à la position vitesse réduite, et qui allume la lampe indicatrice 61 correspondante. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné à la position des hautes vitesses, il effectue une commande de commutation bashaut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position vitesse réduite à la position grande vitesse et qui allume la lampe indicatrice correspondante 62. Ainsi, lorsque la vitesse du véhicule chute sensiblement en raison d'une augmentation de charge, pendant l'escalade d'une pente ou une opération locale alors que le levier de commutation 59 est placé dans la position grande vitesse, la force d'entraînement, ou force motrice, fournie aux roues avant droite et gauche 3 et aux roues arrière droite et gauche 5 peut être 2891605 30 augmentée par commutation du levier de commutation 59 sur la position vitesse réduite, à partir de la position grande vitesse, si bien que le véhicule peut continuer à grimper ou continuer à effectuer de gros travaux. Les lampes indicatrices 61 et 62 sont disposées dans le panneau de commande 63 qui est placé sous le volant de direction 6. Le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F mémorise la position d'actionnement présente du plateau oscillant de pompe 16A dans le moyen de commande de commutation haut-bas sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, calcule la position d'actionnement visée de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A, et commande I'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière si bien que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue à une vitesse d'actionnement prédéterminée jusqu'à la position d'actionnement visée de ralentissement calculée. Le moyen 31F commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 ou 37 et de la soupape de commande 57 de façon que, après que le plateau oscillant de pompe 16A est arrivé à la position d'actionnement visée de ralentissement, un retour accéléré du plateau oscillant de pompe 16A à la position d'actionnement mémorisée avec la vitesse de fonctionnement prédéterminée et une opération de commutation du plateau oscillant de moteur 17A faisant passer de la position haute vitesse à la position vitesse réduite, à une vitesse prédéterminée, soient exécutés simultanément (voir la partie A de la figure 10). De plus, dans la commande de commutation du bas vers le haut, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, la position d'actionnement présente du plateau oscillant de pompe 16A est mémorisée, et la position d'actionnement visée de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est calculée. L'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière et I'actionnement de la soupape de commande 57 sont commandés de façon que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A conduisant à la position d'actionnement visée de ralentissement calculée à la vitesse de fonctionnement et l'actionnement de commutation faisant passer de la position vitesse réduite à la position grande vitesse du plateau oscillant de moteur 17A à la vitesse de fonctionnement soient effectués simultanément. 2891605 31 Après cela, l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière est commandé de façon que le plateau oscillant de pompe 16A revienne sur la position d'actionnement mémorisée à la vitesse prédéterminée. (Voir la partie B de la figure 10). Ainsi, lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position vitesse réduite, depuis la position grande vitesse, via l'exécution non seulement de l'actionnement de commutation, mais aussi de l'actionnement d'accélération du plateau oscillant de pompe 16A simultanément, la variation de capacité du moteur à capacité variable 17 produite par I'actionnement de commutation faisant passer à la position vitesse réduite du plateau oscillant de moteur 17A, depuis la position grande vitesse, peut être décalée par une variation de capacité de la pompe à capacité variable, ou débit variable, 16 produite par un actionnement d'accélération du plateau oscillant de pompe 16A. De plus, lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A à une position grande vitesse, depuis une position vitesse réduite, via l'exécution non seulement de l'actionnement de commutation, mais aussi d'une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A simultanément, la variation de capacité du moteur à capacité variable 17 produite par l'actionnement de commutation pour faire passer à la position grande vitesse du plateau oscillant de moteur 17A depuis une position vitesse réduite peut être décalée par la variation de capacité de la pompe à capacité variable 16 produite en liaison avec l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A. Ainsi, le choc dû au passage qui est produit par un actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A peut être allégé. En outre, bien que ceci ne soit pas représenté, on peut utiliser, à la place de la soupape de commutation 56, une soupape à réponse rapide. Lorsque le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur effectue un actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A, la soupape à réponse rapide fait l'objet d'une commande de service de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de moteur 17A peut chuter pour ainsi ralentir toute variation de capacité du moteur à capacité variable 17 qui est produite lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A, ce qui allège le choc de passage résultant de la variation de capacité du moteur à capacité variable 17. 2891605 32 Lors d'un déplacement effectué tandis que le plateau oscillant de moteur 17A est commuté sur la position haute vitesse, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur peut effectuer une commande de commutation faisant passer du haut vers le bas en liaison avec une action de freinage d'un système de freinage, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de frein 49, ce qui a pour effet d'améliorer l'opération de freinage. De plus, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur peut être configuré de façon qu'il effectue la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas lors d'un déplacement alors que le plateau oscillant de moteur 17A a commuté dans la position grande vitesse sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29, et d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, indépendamment de l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24, lorsqu'il est détecté que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A avec le ressort 32 de décélération relative au déplacement vers l'avant ou le ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière n'est pas effectuée, si bien que la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas peut effectuer une opération de décélération si l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A n'est pas effectuée en raison de l'inertie pendant une opération de remorquage, etc., malgré l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24. En outre, le moyen 31F de commande du plateau oscillant de moteur peut être configuré de façon à effectuer la commande de commutation du haut vers le bas sur la base d'informations détectées à partir du moyen 46 de détection de vitesse d'actionnement, lorsque le plateau oscillant de moteur 17A a commuté sur la position grande vitesse, et lorsque la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 34 est plus élevée qu'une vitesse d'actionnement prédéterminée, de façon à empêcher un départ non attendu et une brusque accélération. Comme représenté sur la figure 1, le levier de commutation 59 est installé de façon que l'extrémité actionnable soit placée au voisinage de la partie gauche du volant de direction 6. Ceci permet que soit effectuée une opération de commutation, faisant passer du haut vers le bas du plateau oscillant de moteur 17A, sans que la main ait à se soulever du volant de direction 6. En outre, lorsque le chargeur avant A (voir la figure 6) est 2891605 33 connecté au tracteur, l'actionnement de commutation haut-bas du plateau oscillant de moteur 17A peut être effectué sans que la main se soulève du levier de commande servant à effectuer l'actionnement du chargeur avant (non représenté) disposé du côté droit du volant de direction 6. Comme représenté sur les figures 4 à 6, le dispositif de commande 31 possède un moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur et un programme de commande. Un moyen de commande automatique de plateau oscillant de moteur 31G effectue une commande automatique faisant commuter du haut vers le bas, qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A à la position vitesse réduite, depuis la position grande vitesse, et allume la lampe indicatrice correspondante 61 lorsqu'il est détecté, sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29, que la position d'actionnement de la pédale de changement devitesse 24 est activée sur la position d'actionnement prédéterminée ou l'aire d'actionnement, lorsque la vitesse de rotation du moteur a été détectée comme étant tombée jusqu'à la vitesse de moteur de la commutation du bas vers le haut au voisinage d'une fréquence de rotation de sortie de couple maximal prédéterminée, ou bien une région de vitesse de moteur de la commutation du bas vers le haut qui est fixée pour une position d'actionnement donnée de la pédale de changement de vitesse 24 sur la base des caractéristiques de sortie de couple maximales du moteur 1, et la grandeur de chute du moteur calculée par le programme d'actionnement du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe. Le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de pompe effectue également la commande de commutation automatique du bas vers le haut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A à la position grande vitesse, depuis la position vitesse réduite, et allume la lampe indicatrice correspondante 62, lorsqu'il a été détecté, sur la base de l'amplitude de chute du niveau du moteur, que la vitesse de rotation du moteur est arrivée à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage d'une vitesse de rotation fixée prédéterminée ou bien la région de vitesse du moteur pour la commutation du bas vers le haut, et lorsque l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 conduisant à la position d'actionnement ou l'aire de fonctionnement fixée précédemment est détectée sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29. 2891605 34 Plus spécialement, si la position d'actionnement de la pédale 24, dans la position maximale d'enfoncement au pied est de 100 %, vaut 50 % ou moins, par exemple, la commande automatique de commutation faisant passer du haut vers le bas s'effectue lorsque la vitesse de rotation du moteur chute à 85 % de la vitesse du moteur. Si la position d'actionnement de la pédale 24 est de 90 %, ou davantage, la commande automatique de commutation du haut vers le bas est effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe à 70 %, ou moins. Lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint 90 %, ou davantage, la commande automatique de commutation du bas vers le haut est effectuée lorsque la position d'actionnement de la pédale 24 est effectuée à 90 % ou davantage. Ainsi, un état de charge importante est naturellement supposé lorsque la quantité de chute du niveau du moteur est importante alors que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée sur une amplitude importante. Toutefois, si une certaine quantité de chute du niveau du moteur se produit lorsque la quantité mesurant l'opération d'enfoncement de la pédale de changement de vitesse 24 est petite, un état de grande charge est supposé là où une chute importante de la vitesse de rotation du moteur est attendue avec une opération d'enfoncement notable de la pédale 24. Par conséquent, même si la quantité de chute du niveau du moteur est petite, une commande de commutation faisant passer du haut vers le bas est effectuée pour assurer une force motrice suffisante. Par conséquent, même si le conducteur n'effectue pas d'opération de passage de vitesse prenant en considération une charge d'actionnement, ou autre, un fonctionnement sous charge élevée, qui nécessite une grande force motrice, peut se poursuivre sans que le moteur cale. Juste au moment où le conducteur tend à vouloir accélérer encore alors que la charge chute et que la vitesse de rotation du moteur augmente jusqu'à approximativement une vitesse de rotation fixée prédéterminée, la commande de commutation faisant passer du bas vers le haut s'effectue et la vitesse du véhicule augmente. Ceci évite l'inconvénient selon lequel une commande de commutation du bas vers le haut est effectuée entraînant une accélération inattendue malgré le fait que le conducteur réduit la grandeur d'enfoncement exercée sur la pédale de changement de vitesse 24 pour un ralentissement associé à une diminution de la charge. Dans la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, 2891605 35 lorsque l'actionnement de commutation s'effectue, la vitesse du véhicule est basse du fait de la charge de déplacement et le choc du passage est supposé être petit. Par conséquent, la commande permettant d'alléger le choc du passage comme dans la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas dans le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur n'est pas effectuée. L'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière est commandé de façon que l'actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A s'effectue depuis la position grande vitesse pour aller à la position vitesse réduite avec la vitesse de fonctionnement prédéterminée. Après commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position vitesse réduite, cet état se maintient pendant une durée prédéterminée (par exemple 2 s). De plus, pour la commande de commutation faisant passer du bas vers le haut du moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, la même action de commande que pour la commutation faisant passer du bas vers le haut dans le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur a lieu, et le choc du passage produit par l'action de commutation faisant passer du bas vers le haut le plateau oscillant de moteur 17A est allégé. Après commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position grande vitesse, cet état est maintenu pendant une durée prédéterminée (par exemple 2 s). Il est également possible de configurer le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur de façon qu'il effectue la commande automatique de commutation du haut vers le bas qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position grande vitesse à la position vitesse réduite et allume la lampe indicatrice correspondante 61, lorsque la vitesse de rotation du moteur est détectée comme étant tombée à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage d'une vitesse de rotation de sortie à couple maximal prédéterminée, ou bien dans la région de vitesse du moteur relative à la commutation faisant passer du bas vers le haut, sur la base des caractéristiques de sortie de couple maximal du moteur 1, et l'amplitude de chute du niveau du moteur calculée par le programme d'actionnement du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe et de façon que soit effectuée une commande automatique de commutation du bas vers le haut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position vitesse réduite à la position 2891605 36 grande vitesse, lorsque la vitesse de rotation du moteur a été détectée comme étant montée jusqu'à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage de la vitesse de rotation fixée prédéterminée, ou bien dans la région de vitesse du moteur relative à la commutation faisant passer du bas vers le haut, sur la base de l'amplitude de chute du niveau du moteur, et l'allumage de la lampe indicatrice correspondante 62 est effectué. Le dispositif de commande 31 possède un moyen de commutation de mode 31H faisant fonction de programme de commande qui fait commuter le mode de commande exécuté sur la base de I'actionnement du dispositif 64 de fixation de mode, lequel possède un commutateur normalement ouvert sur son panneau d'affichage 63. Lorsqu'un signal "ON" (c'est-à-dire "marche") est appliqué en entrée en liaison avec la pression sur le dispositif de fixation de mode 64, le moyen 31H de commutation de mode fait commuter le mode de commande de transmission entre un mode de commande manuel, un mode de commande semi-automatique et un mode de commande automatique et il allume une des lampes indicatrices 65 à 67 correspondant à ces modes de commande respectifs. Dans le mode de commande manuel, il effectue la commande de vitesse en utilisant l'actionnement de commande du moyen de commande de plateau oscillant de pompe 31A et la commande de la commutation en utilisant l'actionnement de commande du moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur. Dans le mode de commande semiautomatique, il effectue la commande de vitesse qui utilise un actionnement de commande du moyen de commande de plateau oscillant de pompe 31A, et une commande de charge utilisant l'actionnement de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, et une commande de commutation utilisant un actionnement de commande du moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur, de façon que la priorité puisse être donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse. Dans le mode de commande automatique, le moyen de commutation de mode 31H effectue une commande de vitesse qui utilise I'actionnement de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, et une commande de charge utilisant l'actionnement de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, et la commande de commutation automatique qui utilise l'actionnement de commande du moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, de façon que la priorité soit donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse, et de façon que la commande de charge et la commande de commutation automatique soient coordonnées de manière appropriée. Ainsi, lorsqu'on choisit le mode de commande manuel, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à arriver à la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse de fonctionnement visée. Le plateau oscillant de moteur 17A commutera entre les positions haute et basse sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59. Le plateau oscillant de pompe 16A est actionné sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à arriver sur la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse de fonctionnement visée. Lorsqu'une chute de vitesse du moteur se produit, sur la base de l'amplitude de la chute de niveau du moteur, etc., il est fait en sorte que l'on arrive sur la position de fonctionnement limite qui correspond à l'amplitude de chute de niveau du moteur pour la vitesse d'actionnement visée, et le plateau oscillant de moteur 17A commute entre les positions haute et basse sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59. Lorsque le mode de commande automatique est sélectionné, le plateau oscillant de pompe 16A agit en sorte d'arriver sur la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 pour la vitesse de fonctionnement visée. Lorsque la vitesse du moteur chute, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné de façon à arriver sur la position de fonctionnement limite correspondant à l'amplitude de chute de niveau du moteur pour la vitesse d'actionnement visée, sur la base de l'amplitude de chute de niveau du moteur, etc. Le plateau oscillant de moteur 17A commute entre les positions haute et basse avec un positionnement temporel approprié sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, ou de l'amplitude de chute de niveau du moteur, etc. Ainsi, si le mode de commande manuelle est sélectionné, par exemple, pour un déplacement et un fonctionnement sous charge légère, ou bien si le 35 mode de commande semi-automatique est choisi lors de l'escalade d'une pente relativement raide, et pour un fonctionnement sous charge moyenne, ou bien si le mode de commande automatique est sélectionné lors de 2891605 38 l'escalade d'une pente très escarpée ou pour une opération de charge lourde, de sorte qu'un déplacement et des opérations peuvent être effectués sans augmenter la charge pour le conducteur. On note que, dans la commande de charge du mode de commande automatique, la vitesse limite inférieure du moteur 1 est fixée à un niveau plus bas que la commande de charge du mode de commande semi-automatique, de façon que la sensibilité de commande soit fixée à un niveau bas qui tend à provoquer une chute de la vitesse du moteur. Par conséquent, la commande de commutation automatique qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A sur une position à vitesse réduite peut être facilement exécutée. En outre, lorsque l'actionnement de commutation vers la position à faible vitesse de la plaque oscillante de moteur 17A sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59 est exécuté dans le mode de commande automatique, puisqu'il est impossible d'effectuer l'actionnement de commutation vers la position à vitesse réduite du plateau oscillant de moteur 17A par une commande de commutation automatique, le mode de commande commute automatiquement du mode de commande automatique au mode de commande semi-automatique. Comme représenté sur la figure 11, le tableau de bord 63 possède un dispositif 69 d'affichage à cristal liquide dans lequel l'affichage peut être modifié entre un mode d'affichage de vitesse du véhicule, un mode d'affichage du carburant restant, etc., sur la base de I'actionnement du commutateur 68 de commutation d'affichage. Ce dispositif d'affichage à cristal liquide 69 affiche la position d'actionnement visée 69A ou la position de fonctionnement limite 69B et la position courante 69C du plateau oscillant de pompe 16A qui change à tout moment, lorsque le mode d'affichage de position du plateau oscillant de pompe a été sélectionné par actionnement du commutateur de commutation d'affichage 68. Ainsi, en sélectionnant le mode d'affichage de position du plateau oscillant de pompe, on fait en sorte que le mouvement du plateau oscillant de pompe 16A puisse être contrôlé aisément. On note que la partie (A) de la figure 11 montre la situation dans laquelle la position d'actionnement visée 69A permettant une accélération pour le plateau oscillant de pompe 16A a été fixée. La partie B de la figure 11 montre la situation dans laquelle le plateau oscillant de pompe 16A est actionné en direction de la position d'actionnement visée 69A pour l'accélération. La partie C de la figure 11 montre la situation dans laquelle la 2891605 39 position d'actionnement visée 69A ou la position de fonctionnement limite 69B associée à un ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est positionnée. Lorsqu'un outillage, par exemple un chargeur avant A, est monté de manière à être verticalement mobile, tandis qu'un capteur de hauteur 70 comporte un potentiomètre qui détecte la position de hauteur de l'outillage, le moyen de changement de données 31C change les données de mise en correspondance, qui corrèlent la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui utilise le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, en les données de mise en correspondance relatives au levage de l'outillage qui sont stockées dans le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe sur la base des informations détectées à partir du capteur de hauteur 70, tandis que l'outillage est relevé jusqu'à une position de hauteur plus élevée qu'une hauteur prédéterminée (une position en hauteur qui dépasse la hauteur du véhicule) . Par comparaison avec les données de mise en correspondance qui sont ordinairement utilisées, les données de mise en correspondance relatives au levage de l'outillage fixent la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour une position d'actionnement donnée de la pédale de changement de vitesse 24 du côté des basses vitesses. (Voir la figure 7.) Puisque le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe utilise ces données de mise en correspondance, la vitesse du véhicule sera limitée au côté des basses vitesses, et un déplacement à vitesse élevée sera empêché lorsque l'outillage aura été relevé plus haut qu'une hauteur fixée. Comme on peut le voir sur les figures 4 et 5, le mécanisme de commande par asservissement 25 possède une soupape d'asservissement 27, une soupape de régulation 28 et un capteur de plateau oscillant 30, ainsi qu'un capteur 43 de température d'huile, qui sont logés dans le boîtier 71, lequel est relié de façon amovible au moyen de boulons par la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4 et est réalisé sous la forme d'un mécanisme à actionnement électronique 72. Ce mécanisme actionné électroniquement 72 peut être facilement changé en un mécanisme de type mécanique par remplacement d'une unité mécanique 76 du type bloc incorporant l'axe d'actionnement 73 fonctionnellement connecté à la pédale de changement de vitesse 24 par l'intermédiaire d'un mécanisme de liaison (non représenté) du type mécanique, comme représenté sur les 2891605 40 figures 12 et 13, et la soupape à asservissement 74 qui possède une bobine qui commande la circulation du fluide hydraulique jusqu'au cylindre 26 pour des pompes disposées dans le boîtier 75 qui est relié par des boulons à la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. En outre, l'élément portant le numéro de référence 77, que l'on peut voir sur les figures 4 et 12, est un bras de liaison utilisé dans le mécanisme de commande par asservissement du type électronique 25 comme bras de réaction placé entre le cylindre 26 des pompes et le capteur de plateau oscillant 30 et utilisé, dans le mécanisme 78 de commande à asservissement mécanique, comme bras de combinaison actionnement/réaction placé entre le cylindre 26 des pompes et l'axe d'actionnement 73 afin d'actionner la soupape à asservissement 74. De plus, les éléments portant les numéros de référence 78 et 79 qui sont représentés sur les figures 5 et 13 sont des ouvertures de connexion formées dans la surface qui est en appui contre la deuxième partie de boîtier 4B du boîtier 71 permettant le raccordement aux ouvertures de raccordement 80 et 81 lorsque le mécanisme de type électronique 72 est relié par des vis à la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B. Comme représenté sur les figures 4 et 5, le mécanisme de commutation 54 ayant la soupape de commutation 56, la soupape de commande 57 et la soupape 58 de sélection de haute pression, est réalisée sous la forme d'un seul bloc constituant le mécanisme de commande 84 du fait qu'il est logé par le boîtier 83 relié de façon amovible par des boulons à la partie latérale gauche de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. Le dispositif peut être modifié et peut passer de spécifications ajustables du moteur à des spécifications fixes du moteur de manière relativement simple par remplacement du mécanisme d'actionnement 84 par un plateau 85 tel que représenté sur les figures 12 et 14 par recouvrement des trous de raccordement 86 à 91 qui sont formés dans la surface avec le mécanisme d'actionnement 84 de la deuxième partie de boîtier 4B, par remplacement du moteur 17 à capacité variable se trouvant dans la deuxième partie de boîtier 4B par le moteur à capacité fixe 92 et par enlèvement du cylindre 55 relatif au moteur. De plus, les éléments portant les numéros de référence 93 à 98 qui sont présentés sur la figure 5 sont des orifices de communication formés dans la surface soudée avec la deuxième partie de boîtier 4B du boîtier 83, qui sont 2891605 41 reliées à chaque orifice de communication correspondant 89 à 91 de la deuxième partie de boîtier 4B lorsque le mécanisme de commutation 54 est connecté par des boulons à la partie latérale gauche de la deuxième partie de boîtier 4B. En raison de la structure ci-dessus mentionnée, la disposition peut être changée de façon simple parmi une disposition qui possède un moteur ajustable et un mécanisme de commande par asservissement 25 du type électronique (voir la figure 5), une disposition ayant un moteur ajustable et un mécanisme de commande par asservissement 78 du type mécanique (voir la figure 13), une disposition ayant une spécification de moteur fixe et un mécanisme de commande par asservissement électronique 25 (voir la figure 4) et une disposition ayant un moteur fixe et un mécanisme de commande par asservissement 78 du type mécanique (voir la figure 15), ce qui amène une réduction de coût, puisque des parties peuvent être utilisées en partage, et facilite la gestion des pièces. Comme représenté sur la figure 6, les régions d'extrémité de l'aire d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être fixées comme étant des régions de haute vitesse, et une région se trouvant entre les deux extrémités peut être fixée comme étant une région de basse vitesse, et le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F peut être conçu pour commander l'actionnement de la soupape de commande 57 sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29, de sorte que, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée pour aller vers la région de basse vitesse, le plateau oscillant de moteur 17A commute sur une position de faible vitesse, et, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers la région de vitesse élevée, le plateau oscillant de moteur 17A est placé dans une position haute vitesse afin d'utiliser la pédale de changement de vitesse 24 également comme élément d'actionnement pour une commutation à deux positions haute et basse du moteur à capacité variable 17. Les régions d'extrémité de l'aire d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être fixées au titre d'une région à haute vitesse et le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F peut être conçu pour commander l'actionnement de la soupape de commande 57 sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29, de sorte que, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée pour aller dans la région de haute vitesse, le plateau oscillant de moteur 17A commute en position haute vitesse afin d'utiliser la pédale de changement de 2891605 42 vitesse 24 également comme un élément d'actionnement pour un commutateur allant du bas vers le haut du moteur à capacité variable 17. Ainsi, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est utilisée également comme élément d'actionnement permettant de faire commuter le moteur à capacité variable 17, un mécanisme à détente (non représenté) peut être prévu pour indiquer la frontière de l'aire de fonctionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Un autre mode de réalisation de l'invention est décrit ci-après. On utilise les mêmes numéros de référence pour désigner des parties identiques à celles du mode de réalisation ci-dessus mentionné et on omettra de présenter les descriptions pour les parties identiques. Autres modes de réalisation (1) Le véhicule pour gros travaux peut être une machine à planter le riz du type auto-portée (c'est-à-dire avec un siège pour le conducteur), une machine à tondre du type auto-portée, ou un chargeur à roues. (2) Le dispositif de changement de vitesse continûment variable 10 peut être du type à courroie, ou autres. (3) Les données de corrélation peuvent avoir une pluralité d'équations de corrélation qui correspondent à diverses conditions et, ou bien, peuvent avoir des multiplicateurs correspondant à diverses conditions. (4) Une transmission par engrenage planétaire peut être utilisée à la place du dispositif de changement de vitesse étagé 11. (5) Un cylindre électrique, un moteur électrique ou un moteur hydraulique, etc., peuvent être utilisés comme moyen de commande 55. (6) La commande de changement de vitesse 24 peut être un levier de changement de vitesse, ou autres. 2891605 43 REVENDICATIONS 1. Structure de commande de charge pour véhicule destiné à de gros travaux, comprenant: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée (52) permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur (1) d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) qui reçoit de la puissance de la part du moteur (1) du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande (31) servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; caractérisé en ce que: le moyen de commande (31) calcule la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle, le moyen de commande fixe une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec des positions de fonctionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable, le moyen de commande commande le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse, 2891605 44 et en ce que le moyen de commande possède un moyen de fourniture d'instructions qui fournit l'instruction d'effectuer un changement des données de corrélation. 2. Structure de commande de charge pour véhicule destiné aux gros 5 travaux selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de fourniture d'instructions possède le moyen de détection de vitesse de rotation fixée, et le moyen de commande (31) change les données de corrélation sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée, de sorte que plus la vitesse de rotation fixée du moteur est petite, et plus l'amplitude avec laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) est actionné est grande pour un changement donné de la vitesse de rotation réelle du moteur (1). 3. Structure de commande de charge pour véhicule destiné à de gros 15 travaux, caractérisée en ce qu'elle comprend: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée (52) permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur (1) d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la 20 vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) qui reçoit de la puissance de la part du moteur (1) du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) 25 servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande (31) servant à commander le fonctionnement 30 du moyen d'actionnement; un moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement permettant de fixer une vitesse de fonctionnement à laquelle le dispositif (10) de changement de vitesse continûment variable est actionné ; où le moyen de commande (31) calcule la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de 2891605 45 vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle, le moyen de commande fixe une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec des positions de fonctionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable, le moyen de commande commande le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse, où le moyen de commande commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de façon que le dispositif (10) de changement de vitesse continûment variable soit actionné par le moyen d'actionnement à la vitesse de fonctionnement fixée par le moyen de fixation de vitesse de fonctionnement. 4. Structure de commande de charge pour véhicule destiné à des gros travaux selon la revendication 3, caractérisée en ce que le moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement calcule le taux de variation de la vitesse de rotation réelle du moteur (1) sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation et fixe la vitesse de fonctionnement de façon que, plus le taux de variation calculé est grand, et plus la vitesse de fonctionnement est élevée. 5. Structure de commande de charge pour véhicule destiné aux gros travaux selon la revendication 3 ou 4, caractérisée en ce que la structure possède en outre un dispositif de changement de vitesse étagé et un moyen de détection de position de changement de vitesse étagé permettant de détecter la position de vitesse du dispositif de changement de vitesse étagé, et en ce que le moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement commande le moyen d'actionnement, sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse étagé, de sorte que plus la position de vitesse du dispositif de changement de vitesse étagé est basse et plus est élevée la vitesse à laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) est activé vers la position d'actionnement limite. 2891605 46 6. Structure de commande de charge pour véhicule destiné aux gros travaux selon la revendication 1 ou 5, caractérisée en ce que le moyen de commande (31) ne fixe jamais la position d'actionnement limite pour la position de changement de vitesse continûment variable (10) sur la position neutre. 7. Procédé permettant de commander la vitesse d'un véhicule destiné aux gros travaux, le véhicule destiné aux gros travaux possédant: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable (10) qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse servant à 15 déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement, le procédé comprenant les opérations suivantes: calculer la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle; fixer une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec les positions d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable; commander le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse; et changer les données de corrélation. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que: 2891605 47 le moyen servant à fournir une instruction possède un moyen de détection de vitesse de rotation fixée et le procédé comporte en outre l'opération consistant à modifier les données de corrélation sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée, si bien que plus la vitesse de rotation fixée du moteur est petite et plus est grande la quantité avec laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable agit pour un changement donné de la vitesse de rotation réelle du moteur. 9. Procédé de commande de la vitesse d'un véhicule destiné à des gros travaux, le véhicule destiné à des gros travaux possédant: un moyen de détection de la vitesse de rotation fixée permettant de détecter la vitesse de rotation fixée pour le moteur d'un véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de la vitesse de rotation réelle, qui détecte la vitesse de rotation réelle du moteur; un dispositif de changement de vitesse continûment variable qui reçoit de la puissance de la part du moteur du véhicule pour gros travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse servant à déterminer la position d'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen d'actionnement servant à passer les vitesses du dispositif de changement de vitesse continûment variable; un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement; un moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement permettant de fixer une vitesse de fonctionnement à laquelle le dispositif (10) de changement de vitesse continûment variable est actionné, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: calculer la grandeur d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur par rapport à la vitesse de rotation fixée sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée et du moyen de détection de vitesse de rotation réelle; fixer une position d'actionnement limite pour le dispositif de changement de vitesse continûment variable sur la base de la grandeur d'abaissement calculée et de données de corrélation qui corrèlent les vitesses de rotation réelles du moteur avec les positions d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable; commander le moyen d'actionnement de façon que la position d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable se déplace à la position d'actionnement limite sur la base de la position 2891605 48 d'actionnement limite fixée et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse; et commander le fonctionnement du moyen d'actionnement de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable soit actionné par le moyen d'actionnement à la vitesse d'actionnement fixée par le moyen de fixation de vitesse d'actionnement. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: calculer le taux de variation de la quantité d'abaissement de la vitesse de rotation réelle du moteur sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de rotation fixée; fixer la vitesse de fonctionnement à laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable est actionné de façon que plus le taux de variation est grand, et plus est grande la vitesse d'actionnement du dispositif de changement de vitesse continûment variable. 11. Procédé selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que la structure possède en outre un dispositif de changement de vitesse étagé et un moyen de détection de position de changement de vitesse étagé permettant de détecter la position de vitesse du dispositif de changement de vitesse étagé et en ce que le procédé comporte en outre l'opération consistant à commander le moyen d'actionnement, sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de position de changement de vitesse étagé, de façon que plus la position de vitesse du dispositif de changement de vitesse étagé est basse et plus est grande la vitesse à laquelle le dispositif de changement de vitesse continûment variable agit en direction de la position d'actionnement limite. 12. Procédé selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le moyen de commande ne fixe jamais la position d'actionnement limite de changement de vitesse continûment variable sur la position neutre.