Brevet FR2893851A1 — publié le 20070601

ENROULEUR/DEROULEUR A CATHETERS ET SYSTEME D'ARTERIOGRAPHIE MUNI D'UN TEL ENROULEUR/DEROULEUR La présente invention est relative aux enrouleurs/dérouleurs à cathéters et aux systèmes d'artériographie munis de tels enrouleurs/dérouleurs. L'introduction manuelle par un praticien de cathéters ou guides à l'intérieur du corps d'un patient, par exemple en vue de réaliser une artériographie, n'est pas satisfaisante car celle-ci est généralement réalisée sous rayons X pour permettre au praticien de visualiser le déplacement de l'extrémité du cathéter à l'intérieur du corps du patient au cours de l'introduction. Il en résulte une irradiation du praticien qui, si elle n'est pas plus nocive en soi que l'irradiation du patient, est problématique car le praticien est amené à répéter cette opération sur de nombreux patients, ce qui le conduit à être exposé à une dose de radiations conséquentes. Par conséquent, on a recherché des moyens d'automatiser et de contrôler à distance cette artériographie par un automate, ce qui permet au praticien de guider à distance l'introduction du cathéter dans le corps du patient. Le document W02005/000,105 décrit de nombreux exemples de tels automates. Toutefois, dans tous ces modes de réalisation, un problème demeure. En effet, pendant l'introduction, la partie non encore introduite des différents cathéters ou guides doit être maintenue dans un milieu aqueux adapté pour éviter leur contamination par des éléments extérieurs, ce qui n'est rendu possible par aucun des modes de réalisation présentés dans ce document. La présente invention a notamment pour but de pallier ces inconvénients. A cet effet, selon l'invention, on prévoit un 35 enrouleur/dérouleur à cathéters comprenant au moins un 2 premier système et un deuxième système, le premier système comprenant : - un premier récipient en forme de cuve adapté pour recevoir un premier organe tubulaire creux allongé à introduire dans un canal d'un patient et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation du premier organe, ledit premier récipient comportant une ouverture formée pour laisser passer ledit premier organe vers 10 l'extérieur du premier système, - un premier mécanisme d'entraînement adapté pour appliquer au premier organe un mouvement à travers ladite ouverture par rapport audit premier récipient, le deuxième système comprenant : 15 un deuxième récipient en forme de cuve adapté pour recevoir un deuxième organe tubulaire allongé à introduire dans le canal et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de deuxième organe, 20 ledit deuxième récipient comportant une sortie formée pour laisser passer le deuxième organe vers l'extérieur du deuxième système et vers l'intérieur du premier système, ledit deuxième récipient étant monté rotatif par 25 rapport au premier récipient autour d'un axe de rotation, - un deuxième mécanisme d'entraînement adapté pour appliquer au deuxième organe au moins un mouvement le long de ladite direction d'élongation de deuxième organe par rapport audit deuxième récipient, 30 ladite sortie comportant un dispositif de fixation au premier organe, adapté pour un déplacement solidaire du premier organe et du deuxième récipient le long de la direction d'élongation de premier organe. Grâce à ces dispositions, on obtient un 35 enrouleur/dérouleur à cathéters qui se présente sous forme de cuves pouvant contenir à la fois le liquide de conservation et les cathéters en question. De plus, l'ensemble est réalisé de manière compacte et peut être réalisé sous forme de consommables. La réalisation autour d'un axe de rotation unique permet également un arrangement modulaire qui permet d'utiliser facilement deux ou plus cathéters lors d'une opération, ce qui est souvent le cas en pratique, sans avoir à prévoir de nombreuses manipulations du mécanisme pendant l'opération d'introduction. Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le premier récipient en forme de cuve présente un fond adapté pour recevoir ledit premier organe allongé, et au moins une première surface de guidage, le deuxième récipient en forme de cuve présente un fond adapté pour recevoir ledit guide allongé, et au moins une deuxième surface de guidage coopérant avec ladite première surface de guidage du premier récipient pour guider un mouvement relatif des premier et deuxième récipient autour dudit axe de rotation ; - le premier mécanisme d'entraînement est adapté pour appliquer au premier organe au moins l'un des 25 mouvements suivants par rapport audit premier récipient : ^ une translation le long de ladite direction d'élongation de premier organe, ^ une rotation autour de ladite direction d'élongation de premier organe ; - le deuxième mécanisme d'entraînement est adapté pour appliquer au deuxième organe par rapport audit deuxième récipient au moins l'un des mouvements suivants : • une translation le long de ladite direction d'élongation de deuxième organe, et une rotation autour de ladite direction 30 35 d'élongation de deuxième organe ; - un mécanisme de motorisation est adapté pour impartir un mouvement relatif des premier et deuxième récipients autour dudit axe de rotation ; - l'enrouleur/dérouleur à cathéters comprend en outre, à titre de premier organe, un cathéter allongé s'étendant dans le premier récipient entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de premier organe, ladite deuxième extrémité étant fixée audit dispositif de fixation, le cathéter allongé coopérant avec ledit premier mécanisme d'entraînement pour que celui-ci lui applique un mouvement par rapport audit premier récipient - l'enrouleur/dérouleur à cathéters comprend en de deuxième organe, un guide allongé le deuxième récipient entre une première une deuxième extrémité le long d'une direction de deuxième organe, le guide allongé coopérant deuxième mécanisme d'entraînement pour que 20 celui-ci lui applique un mouvement par rapport audit deuxième récipient, ladite première extrémité du guide passant à travers ladite sortie à l'intérieur du cathéter ; - les récipients contiennent un liquide adapté à 25 la conservation d'organes à introduire dans un canal d'un patient ; - lesdits mécanismes d'entraînement sont réalisés amovibles par rapport à leur système respectif - l'enrouleur/dérouleur à cathéters comprend en 30 outre un troisième système comprenant : un troisième récipient en forme de cuve adapté pour recevoir un troisième organe tubulaire allongé à introduire dans le canal et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction 35 d'élongation de troisième organe, outre, à titre s'étendant dans extrémité et d'élongation avec ledit ledit troisième récipient comportant une sortie formée pour laisser passer le troisième organe, ledit troisième récipient étant monté rotatif par rapport au deuxième récipient autour dudit axe de rotation, 5 un troisième mécanisme d'entraînement adapté pour appliquer au troisième organe au moins un mouvement à travers ladite sortie du troisième récipient le long de ladite direction d'élongation de troisième organe par rapport audit troisième récipient, la sortie du troisième récipient comportant un dispositif de fixation au deuxième organe, adapté pour un déplacement solidaire du deuxième organe et du troisième récipient le long de la direction d'élongation de deuxième organe ; - au moins un mécanisme d'entraînement comprend un dispositif électrique de motorisation comprenant au moins un moteur électrique adapté pour générer, lors du passage d'un courant électrique, un mouvement relatif du récipient et d'un élément à déplacer correspondant choisi parmi 20 lesdits organes ; - ledit mécanisme d'entraînement comprend un équipage monté mobile par rapport au récipient selon un premier degré de liberté, ledit élément à déplacer est monté mobile sur ledit 25 équipage selon un deuxième degré de liberté distinct du premier degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et du récipient selon le premier degré de liberté, afin de 30 générer un mouvement relatif de l'élément à déplacer et du récipient selon ledit premier degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et de l'élément à déplacer selon le deuxième degré de liberté, 35 afin de générer un mouvement relatif de l'élément à 10 15 déplacer et du récipient selon ledit deuxième degré de liberté ; - ledit dispositif électrique de motorisation comprend au moins un moteur électrique, lesdits moteurs électriques étant disposés sur le récipient et non sur l'équipage, ledit dispositif électrique de motorisation comprenant au moins un élément de transfert de mouvement relié à un desdits moteurs électriques pour transmettre ledit mouvement relatif de l'élément à déplacer et de l'équipage selon le deuxième degré de liberté depuis ledit moteur électrique ; Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un système d'artériographie comprenant un tel enrouleur/dérouleur à cathéters. Dans un mode de réalisation, le système d'artériographie comprend en outre une unité centrale adaptée pour commander les mécanismes d'entraînement. Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un enrouleur/dérouleur à cathéter comprenant un récipient en forme de cuve adapté pour recevoir un organe tubulaire allongé à introduire dans un canal d'un patient et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation, le récipient comprenant une ouverture formée pour laisser passer ledit organe vers l'extérieur, l'enrouleur/dérouleur comprenant en outre un mécanisme d'entraînement adapté pour appliquer à l'organe un mouvement à travers ladite ouverture par rapport audit récipient, ledit mécanisme d'entraînement comprenant : un équipage monté mobile par rapport au récipient selon un premier degré de liberté, l'équipage portant l'organe, - un dispositif électrique de motorisation adapté pour générer un mouvement lors du passage d'un courant 35 électrique, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et du récipient selon le premier degré de liberté, afin de générer un mouvement relatif de l'organe et du récipient selon ledit premier degré de liberté, l'organe étant monté mobile par rapport à l'équipage selon un deuxième degré de liberté distinct du premier degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et de l'organe selon le deuxième degré de liberté, afin de générer un mouvement relatif de l'organe et du récipient selon ledit deuxième degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation comprenant au moins un moteur électrique, lesdits moteurs électriques étant disposés sur le récipient et non sur l'équipage, ledit dispositif électrique de motorisation comprenant au moins un élément de transfert de mouvement relié à un desdits moteurs électriques pour transmettre ledit mouvement relatif de l'organe et de l'équipage selon le deuxième degré de liberté depuis ledit moteur électrique. Les moteurs électriques positionnés sur le récipient, mais non sur l'équipage mobile, permettent de réaliser l'équipage mobile comme du consommable, sans avoir après chaque intervention à remplacer les moteurs électriques, qui sont parmi les éléments coûteux du système. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante de deux de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un système d'artériographie, - la figure 2 est une vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation d'un enrouleur/dérouleur à cathéters, - la figure 3a est une vue en perspective de dessus d'un mécanisme d'entraînement pour l'enrouleur/dérouleur de la figure 2, - la figure 3b est une vue en perspective de dessous, du mécanisme d'entraînement de la figure 3a, - la figure 4 est une vue partielle en perspective détaillée d'un exemple de réalisation d'un dispositif de fixation, et - la figure 5 est une vue en coupe détaillée d'un deuxième mode de réalisation. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Sur la figure 1, un patient 1 est soumis à une artériographie. Cette artériographie est mise en oeuvre par un personnel adapté 2, tel que par exemple un chirurgien, ou du personnel médical qualifié, utilisant un système d'artériographie 3 automatisé qui comprend par exemple une machine programmable 4 commandant à distance un enrouleur/dérouleur 5 à cathéters disposé à proximité du patient 1. Le déplacement d'un cathéter 6 à l'intérieur du corps du patient 1 est commandé à distance par le personnel qualifié 2 à l'aide d'un moyen de commande 7 tel que par exemple une souris, reliée à la machine programmable 4. L'installation comprend en outre une source de rayons X 8 émettant des rayons X 9 vers le patient 1, et un détecteur de rayons X 10 apte à détecter le rayonnement traversant le patient 1. Le détecteur 10 peut être relié à l'ordinateur 4 pour afficher sur l'écran 11 de celui-ci une image détectée. Comme représenté sur la figure 2, l'enrouleur/dérouleur 5 comporte au moins un premier système 12 et un deuxième système 13 concentriques disposés autour d'un axe par exemple orienté verticalement selon Z. Le premier système 12 comporte un premier récipient 14 en forme de cuve creuse comportant une paroi externe 42a et une paroi interne 42b sensiblement verticales définissant entre elles un fond dans lequel est disposé, avant utilisation, un cathéter tubulaire destiné à être introduit dans une artère du patient 1. Ce cathéter s'étend d'une première extrémité à une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de cathéter. La cuve 14 est par ailleurs remplie d'un liquide de conservation dans lequel baigne le cathéter. Le premier récipient 14 comporte une ouverture 15 à travers laquelle le cathéter peut atteindre le monde extérieur, et en particulier l'intérieur du corps du patient 1. Le premier système 12 comporte également un mécanisme d'entraînement 16 qui sera décrit plus en détail par la suite en relation avec les figures 3a et 3b. Ce mécanisme d'entraînement est par exemple situé en amont de l'ouverture 15 dans la direction d'élongation du cathéter, et est commandé par le chirurgien 2 par l'intermédiaire de l'ordinateur 4. Le deuxième système 13 comporte un deuxième récipient 17 pouvant tourner autour de l'axe Z par rapport au premier récipient 14. A ce titre, on peut prévoir que le deuxième récipient 17 présente une ouverture centrale 45b coopérant avec la paroi interne 42b du premier récipient. De plus, le premier récipient peut présenter une première surface de guidage telle qu'une saillie cylindrique 40 ménagée dans son fond, coopérant avec une seconde surface de guidage telle qu'une rainure 41 cylindrique complémentaire ménagée sur la face inférieure du fond du deuxième récipient 17. Le deuxième récipient 17 comporte également une sortie 18 par laquelle un guide 37 contenu dans le deuxième récipient 17 peut accéder à l'extérieur du deuxième récipient, et en particulier à l'intérieur du premier récipient 14. Le deuxième récipient 17 comprend une cuve à paroi externe 45a cylindrique qui reçoit un guide tubulaire s'étendant entre une première et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de guide, et baignant dans un liquide adapté à sa conservation. Par ailleurs, le deuxième récipient 17 comporte également un mécanisme d'entraînement 19, similaire au premier mécanisme d'entraînement 16 du premier système 12, disposé hors de la cuve, et qui sera décrit par la suite plus en détail en relation avec les figures 3a et 3b. La figure 3a représente le premier mécanisme d'entraînement 16 selon un exemple illustratif de réalisation. Le deuxième mécanisme de traitement 19 pourra être réalisé de manière similaire. Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un équipage mobile monté rotatif par rapport au premier récipient 14 autour de l'axe X d'élongation du cathéter 6 dans deux paliers 20a, 20b du premier récipient. L'équipage mobile comporte, dans l'exemple présenté, une plaquette 21 qui sera décrite plus en détail par la suite, portant le cathéter, et une bague d'engrenage de rotation 23 cylindrique montée sur un axe cylindrique 49, à l'intérieur desquels passe le cathéter 6. Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un moteur électrique de rotation 24 (non visible sur la figure 3a) entraînant en rotation, lors du passage d'un courant électrique, sur la commande provenant de l'ordinateur 4, la rotation d'un engrenage de rotation 25 qui coopère avec la bague d'engrenage de rotation 23 de l'équipage mobile. Le mécanisme d'entraînement 16 comporte également un moteur électrique de translation 26 qui entraîne en rotation, sous l'effet du passage du courant électrique, sous commande de l'ordinateur 4, un engrenage de translation 27 qui coopère avec la bague d'engrenage de translation 22 montée rotative librement sur l'axe cylindrique 49 solidaire de la bague d'engrenage de rotation 23 à l'intérieur duquel passe le cathéter 6. Dans une variante, on pourra prévoir de n'utiliser qu'un seul moteur couplé alternativement à l'un ou à l'autre des engrenages de rotation 25 et de translation 27. Ces moteurs sont par exemple des moteurs à pas. Comme représenté sur la figure 3b, la bague d'engrenage de translation 22 entraîne en rotation une vis sans fin 28, montée rotative dans deux paliers 29a et 29b par l'intermédiaire d'un engrenage intermédiaire 30. La rotation autour d'un axe parallèle à l'axe X, de la vis sans fin 28 entraîne la rotation, autour de l'axe Z, de deux roues d'entraînement 31a et 31b disposées sur la face supérieure de la plaquette (figure 3a) par l'intermédiaire de roues dentées 32a et 32b correspondantes. Le cathéter 6 est maintenu au contact de la tranche des roues d'entraînement 31 par une roulette de sollicitation 33, non motorisée, dont la position par rapport à la plaquette est définie par l'intermédiaire d'un mécanisme de réglage 34 permettant d'adapter le mécanisme d'entraînement 16 présentement décrit à différents diamètres de cathéters. Le cathéter étant maintenu en engagement avec les roues d'entraînement 31a et 31b par la roulette de sollicitation 33, la rotation de ces roues d'entraînement entraîne un déplacement du cathéter le long de son axe X d'élongation. Comme représenté sur la figure 2, et plus dans le détail sur la figure 4, la sortie 18 du deuxième récipient 17 comporte un dispositif de fixation 35 permettant la libre rotation du cathéter 6 autour de son axe d'élongation par rapport au deuxième récipient 17, et l'entraînement du deuxième récipient 17 lors de la translation du cathéter 6 le long de sa direction d'élongation. Selon un exemple purement illustratif du dispositif de fixation 35 représenté sur la figure 4, l'extrémité distale du cathéter 6 est fixée sur une bague 36 présentant une rainure qui s'insère dans un orifice 39 complémentaire formé dans la paroi 46 du deuxième récipient. Cet orifice 39 est formé pour moitié dans la paroi 46, et pour moitié dans un volet 47 articulé par exemple par une charnière 48 sur la paroi 46. La figure 4 représente d'ailleurs le volet 47 en position ouverte, pour l'insertion de la bague 36 dans l'orifice 39. La bague 36 est ainsi libre de tourner par rapport à la paroi 46 du deuxième récipient 17 autour d'un axe Y d'élongation du guide 37. Selon une variante, le volet pourrait être remplacé par un anneau ouvert rapporté sur la paroi. On notera que le mode de réalisation présenté sur la figure 2 peut par exemple être réalisé modulaire, à savoir que le premier système 12 et le deuxième système 13 peuvent être commercialisés séparément et assemblés pour les besoins de l'examen du patient. On peut d'ailleurs prévoir en outre, un troisième système 43 insérable dans le deuxième système et concentrique autour de l'axe Z avec celui-ci, pour l'insertion dans le patient d'un cathéter interventionel, en plus du guide et du cathéter comme représenté sur la figure 5. De manière similaire le troisième système comporte un récipient 44 comprenant une cuve pouvant contenir un liquide, un mécanisme d'entraînement et une sortie débouchant dans le deuxième système. Les systèmes sont disposés de sorte que l'élément à insérer présentant le plus large diamètre (généralement le cathéter) est placé dans le système externe, et l'élément à insérer présentant le plus fin diamètre (généralement le guide) est placé dans le système interne, le cathéter interventionel étant par conséquent placé dans le système intermédiaire. En outre, chaque système peut lui-même être réalisé 35 de manière modulaire, à savoir que les moteurs électriques peuvent être démontés du reste du système pour être remontés sur un enrouleur/dérouleur commercialisé, à titre de consommable, sans aucun moteur électrique. De cette manière, on diminue grandement les coûts liés à la réutilisation du système, car on peut garder d'une utilisation à l'autre les éléments les plus coûteux (ceux-ci pouvant éventuellement être stérilisés ou décontaminés avant leur utilisation ultérieure). Un exemple d'utilisation du dispositif représenté sur les figures 1 et 2 est décrit ci-après. Un chirurgien ponctionne une artère, par exemple l'artère fémorale au niveau du pli inguinal et met en place un court tuyau comportant une valve réalisant une porte d'accès entre l'extérieur et l'artère, communément appelé désilé. L'enrouleur/dérouleur de la figure 2 est placé à proximité du patient, et est relié à l'ordinateur 4. L'enrouleur/dérouleur 5 contient déjà un liquide de conservation dans lequel baigne, dans le premier système, un cathéter, et dans le deuxième système un guide insérable dans le cathéter. En débrayant la roulette 33 du premier système, le cathéter peut être déplacé jusqu'à être inséré manuellement par le chirurgien à travers le désilé dans l'artère. Puis, depuis l'ordinateur 4, le chirurgien commande le moteur électrique de translation du deuxième système pour guider le guide 37, à travers la sortie 18, à l'intérieur du cathéter 6, jusqu'à ce que la première extrémité du guide arrive, à l'intérieur du patient, au niveau de la première extrémité du cathéter. Pendant cette opération, la source de rayons X 8 peut émettre des rayonnements qui n'ont pas d'influence sur le chirurgien 2, et l'image par le détecteur 10 peut être affichée sur l'écran 11 de l'ordinateur. Pour que l'extrémité du cathéter atteigne l'emplacement d'intérêt à l'intérieur du corps du patient 35 1, le chirurgien 2 commande, depuis l'ordinateur 4, les fonctions suivantes . - translation du guide : par activation du moteur électrique de translation 26 du deuxième système, qui entraîne en rotation la bague d'engrenage 22 de translation, l'engrenage intermédiaire 30, la vis sans fin 28, les roues dentées 32a et 32b et de ce fait, les roues d'entraînement 31a et 31b qui génèrent une translation du guide le long de sa direction d'élongation à l'intérieur du cathéter 6, - la rotation du guide autour de l'axe longitudinal du guide, en commandant l'actionnement du moteur électrique de rotation 24 du deuxième système, et par là de l'engrenage de rotation 25 et de la bague d'engrenage de rotation 23 qui entraîne en rotation l'ensemble de l'équipage mobile et du guide par rapport aux paliers 20a et 20b du deuxième système, et par là celle du guide maintenu sur l'équipage par les roues d'entraînement 31a, 31b et la roulette 33, - la translation du cathéter le long de sa direction d'élongation de cathéter par la commande similaire à la commande de translation du guide décrit précédemment, (du fait de la liaison de la deuxième extrémité du cathéter au dispositif de fixation 35, cette translation entraîne la rotation libre du deuxième système autour de l'axe Z par rapport au premier récipient), et - la rotation du cathéter, commandée comme décrit précédemment pour le guide, le dispositif de fixation 35 autorisant le fait que le cathéter 6 tourne autour de son axe d'élongation sans influer sur le guide 37 ni le deuxième récipient 17. On peut en outre prévoir que dans certains modes de réalisation, on peut commander conjointement la translation du guide et du cathéter, par une commande simultanée des deux moteurs correspondants. Les commandes à la fois de translation et de rotation peuvent être bien entendu effectuées dans un sens ou dans l'autre, pour déplacer le guide et le cathéter jusqu'au site, où les en ramener. Une rotation rapide du deuxième récipient par rapport au premier récipient peut être obtenue en entraînant en rotation l'ouverture centrale 45b du deuxième récipient par un moteur électrique (non représenté) spécialement dédié connecté sous le fond de la cuve à l'extrémité 50 correspondante de cette ouverture. Ce moteur dédié peut en particulier être utilisé pour le rembobinage du guide après utilisation. A titre d'alternative, ce moteur dédié peut être remplacé pour la fonction de rembobinage par un ressort dédié bandé par le mouvement du récipient entraîné lors du déploiement du cathéter, qui est relié à son ouverture. En outre, dans un mode de réalisation comprenant également l'insertion d'un cathéter interventionnel, destiné à apporter une certaine fonction au site, les opérations et variantes décrites ci-dessus peuvent également être mises en place pour le troisième système. A ce titre, l'extrémité 51 du troisième récipient peut également être entraînée par un moteur électrique dédié (non représenté) pour le rembobinage du guide dans un enrouleur/dérouleur à trois systèmes. REVENDICATIONS 1. Enrouleur/dérouleur à cathéters comprenant au moins un premier système et un deuxième système, le premier système comprenant : - un premier récipient (14) en forme de cuve adapté pour recevoir un premier organe tubulaire creux (6) allongé à introduire dans un canal d'un patient et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de premier organe, ledit premier récipient comportant une ouverture (15) formée pour laisser passer ledit premier organe vers l'extérieur du premier système, un premier mécanisme d'entraînement (16) adapté pour appliquer au premier organe un mouvement à travers ladite ouverture par rapport audit premier récipient, le deuxième système comprenant : un deuxième récipient (17) en forme de cuve 20 adapté pour recevoir un deuxième organe tubulaire (37) allongé à introduire dans le canal et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de deuxième organe, ledit deuxième récipient comportant une sortie (18) 25 formée pour laisser passer le deuxième organe vers l'extérieur du deuxième système et vers l'intérieur du premier système, ledit deuxième récipient étant monté rotatif par rapport au premier récipient autour d'un axe de rotation 30 (Z), - un deuxième mécanisme d'entraînement (19) adapté pour appliquer au deuxième organe au moins un mouvement le long de ladite direction d'élongation de deuxième organe par rapport audit deuxième récipient, 35 ladite sortie comportant un dispositif de fixation(35) au premier organe, adapté pour un déplacement solidaire du premier organe et du deuxième récipient le long de la direction d'élongation de premier organe. 2. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon la revendication 1 dans lequel le premier récipient en forme de cuve présente un fond adapté pour recevoir ledit premier organe, et au moins une première surface de guidage (40 ; 42b), dans lequel le deuxième récipient (17) en forme de cuve présente un fond adapté pour recevoir ledit guide allongé, et au moins une deuxième surface de guidage (41 ; 45b) coopérant avec ladite première surface de guidage du premier récipient pour guider un mouvement relatif des premier et deuxième récipient autour dudit axe de rotation (Z). 3. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon la revendication 1 ou la revendication 2 dans lequel le premier mécanisme d'entraînement (16) est adapté pour appliquer au premier organe au moins l'un des mouvements suivants par rapport audit premier récipient : - une translation le long de ladite direction d'élongation de premier organe, une rotation autour de ladite direction d'élongation de premier organe. 4. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes dans lequel le deuxième mécanisme d'entraînement (19) est adapté pour appliquer au deuxième organe par rapport audit deuxième récipient - une translation le long de ladite direction d'élongation de deuxième organe, une rotation autour de ladite direction d'élongation de deuxième organe. 5. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre un mécanisme de motorisation adapté pour impartir un mouvementrelatif des premier (14) et deuxième (17) récipients autour dudit axe de rotation (Z). 6. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre, à titre de premier organe, un cathéter (6) allongé s'étendant dans le premier récipient entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation du premier organe, ladite deuxième extrémité étant fixée audit dispositif de fixation (35), le cathéter allongé coopérant avec ledit premier mécanisme d'entraînement (16) pour que celui-ci lui applique un mouvement par rapport audit premier récipient. 7. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon la revendication 6 comprenant en outre à titre de deuxième organe un guide (37) allongé s'étendant dans le deuxième récipient entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de deuxième organe, le guide allongé coopérant avec ledit deuxième mécanisme d'entraînement pour que celui-ci lui applique un mouvement par rapport audit deuxième récipient, la première extrémité du guide passant à travers ladite sortie (18) à l'intérieur du cathéter (6). 8. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes dans lequel les récipients (14, 17) contiennent un liquide adapté à la conservation d'organes à introduire dans un canal d'un patient. 9. Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes dans lequel lesdits mécanismes d'entraînement (16, 19) sont réalisés amovibles par rapport à leur système respectif. 10.Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un troisième système comprenant . - un troisième récipient en forme de cuve adapté 35 pour recevoir un troisième organe tubulaire allongé àintroduire dans le canal et s'étendant entre une première extrémité et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de troisième organe, ledit troisième récipient comportant une sortie 5 formée pour laisser passer le troisième organe, ledit troisième récipient étant monté rotatif par rapport au deuxième récipient autour dudit axe de rotation, un troisième mécanisme d'entraînement adapté pour appliquer au troisième organe au moins un mouvement à 10 travers ladite sortie du troisième récipient le long de ladite direction d'élongation de troisième organe par rapport audit troisième récipient, la sortie du troisième récipient comportant un dispositif de fixation au deuxième organe, adapté pour un 15 déplacement solidaire du deuxième organe et du troisième récipient le long de la direction d'élongation de deuxième organe. 11.Enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes dans lequel au moins un 20 mécanisme d'entraînement (16, 19) comprend un dispositif électrique de motorisation (24, 26) comprenant au moins un moteur électrique adapté pour générer, lors du passage d'un courant électrique, un mouvement relatif du récipient et d'un élément à déplacer correspondant choisi parmi lesdits 25 organes. 12.Enrouleur/dérouleur à cathéters selon la revendication 11, dans lequel ledit mécanisme d'entraînement comprend un équipage monté mobile par rapport au récipient selon un premier degré de liberté, 30 dans lequel ledit élément à déplacer (6 ; 37) est monté mobile sur ledit équipage selon un deuxième degré de liberté distinct du premier degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et 35 du récipient selon le premier degré de liberté, afin degénérer un mouvement relatif de l'élément à déplacer et du récipient selon ledit premier degré de liberté, ledit dispositif électrique de motorisation étant adapté pour générer un mouvement relatif de l'équipage et de l'élément à déplacer selon le deuxième degré de liberté, afin de générer un mouvement relatif de l'élément à déplacer et du récipient selon ledit deuxième degré de liberté. 13.Enrouleur/dérouleur à cathéters selon la revendication 12, dans lequel ledit dispositif électrique de motorisation comprend au moins un moteur électrique (24, 26), lesdits moteurs électriques étant disposés sur le récipient (14, 17) et non sur l'équipage, ledit dispositif électrique de motorisation comprenant au moins un élément de transfert de mouvement (28) relié à un desdits moteurs électriques pour transmettre ledit mouvement relatif de l'élément à déplacer et de l'équipage selon le deuxième degré de liberté depuis ledit moteur électrique. 14.Système d'artériographie comprenant un enrouleur/dérouleur à cathéters selon l'une des revendications précédentes. 15.Système d'artériographie selon la revendication 14, comprenant en outre une unité centrale (4) adaptée pour commander les mécanismes d'entraînement.25