Brevet FR2890477A1 — publié le 20070309

METHODE ET DISPOSITIF D'EVALUATION DE LA POSITION D'UN VEHICULE DANS SON ENVIRONNEMENT DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE Le domaine technique de l'invention est celui des dispositifs et méthodes de repérage de la position d'un véhicule dans un environnement et de la représentation de cet environnement. Le véhicule, tel que par exemple une automobile, un camion, un engin de chantier, un véhicule monté sur des rails ou encore un engin téléguidé, est apte à se déplacer sur un sol dans un environnement. Les méthodes et dispositifs concernés utilisent principalement des projecteurs de lumière et des caméras vidéo pour enregistrer des images de l'environnement du véhicule qui sont ensuite transmises à une unité de traitement d'images. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Le repérage de l'environnement d'un véhicule ou celui de la position du véhicule au sein d'un environnement est particulièrement utile dans de nombreuses situations, par exemple pour détecter des obstacles et permettre au véhicule de les éviter (comme dans le cas de l'assistance au parcage), pour repérer des zones de guidage du véhicule ou pour situer le véhicule dans un environnement géographique (comme dans le cas du guidage routier des véhicules). Le brevet DE 195 13 113 divulgue un système de repérage du profil d'un tunnel ou d'une route où évolue un véhicule. Le système est monté sur le véhicule, et comprend une source laser, une caméra vidéo et une unité de traitement d'image. L'unité de traitement d'image analyse une image d'une zone balayée par la source laser, enregistrée et transmise par la caméra vidéo, et détermine les positions des points d'un profil de la zone dans un repère centré sur le véhicule à partir d'une transformation géométrique des points correspondants de l'image enregistrée. Ce système de repérage de profil ne permet toutefois pas d'évaluer la position du véhicule relativement au sol, c'est-à-dire à la fois la hauteur du véhicule et inclinaison du véhicule (l'inclinaison du plan du châssis par exemple) par rapport au sol dans le cas général où ces paramètres sont susceptibles de varier (notamment au cours du déplacement du véhicule). La demande de brevet WO 03/106924 divulgue un dispositif monté sur un véhicule qui permet de mesurer le profil transverse d'une route sur laquelle évolue le véhicule. Le dispositif comporte une source laser pour éclairer verticalement la route selon une ligne transversale par rapport à la route et au véhicule, une caméra pour enregistrer une image à la fois de la ligne lumineuse formée sur la route et d'une ligne de référence disposée sur le véhicule, et une unité de traitement d'image pour détecter un angle entre la ligne projetée sur la route et la ligne de référence et en déduire un profil transversal de la route. Ce dispositif peut aussi comprendre une seconde source laser, disposée selon une direction transversale au véhicule et à une distance donnée de la première source laser, pour former une seconde ligne lumineuse transversale sur la route. L'unité de traitement, à partir d'une image enregistrée par la caméra comportant à la fois les deux lignes lumineuses et la ligne de référence, détermine un angle pour chaque ligne et peut ainsi calculer un profil longitudinal de la route entre les deux lignes lumineuses transversales. Pour tenter d'améliorer ce dispositif, un accéléromètre est aussi disposé sur le véhicule pour mesurer une accélération dans le plan laser vertical. Cependant, ce dispositif reste mal adapté à l'évaluation de la position du véhicule relativement à la route car soit il ne tient pas compte des mouvements verticaux du châssis soit il n'en tient compte que via une mesure d'accélération qui nécessite ensuite d'effectuer une double intégration en temps, source d'imprécision, pour corriger les angles et les profils. De plus, l'accélération verticale n'étant mesurée qu'en un point, le dispositif ne peut pas déterminer l'inclinaison du châssis relativement au sol. Ce dispositif est aussi inadapté à la détermination de la forme de l'environnement autour et à distance du véhicule ainsi qu'à la détection d'obstacles fixes ou mobiles (tels que d'autres véhicules ou des piétons par exemple). De nombreuses recherches sont en cours pour améliorer la sécurité des véhicules en utilisant un traitement automatique de données issues de capteurs tels que des radars ou des caméras. Ce traitement de données vise à obtenir une représentation tridimensionnelle de l'environnement autour du véhicule afin de détecter des obstacles ou des dangers. La qualité de la représentation tridimensionnelle de l'environnement dépend fortement de la précision et du calibrage des divers capteurs utilisés. Malheureusement, de même que pour des mouvements d'objets de l'environnement, les accélérations, les freinages ou les virages du véhicule introduisent des changements dans la position et l'orientation du véhicule et, par conséquent, dans la pose des capteurs. Dans la plupart des systèmes d'acquisition de données ce problème est ignoré en supposant que le mouvement du véhicule n'introduit pas une erreur trop importante dans la représentation tridimensionnelle de l'environnement. De plus, dans la plupart de ces systèmes, le monde exploré par les capteurs est supposé être plat pour permettre une représentation plus aisée. Toutefois ces deux dernières hypothèses causent une dégradation des performances de ces systèmes d'acquisition. De telles suppositions peuvent même s'avérer être dangereuses dans certaines situations où une bonne précision est requise, par exemple pour détecter des obstacles éloignés ou des obstacles très proches (comme dans le cas du parcage du véhicule). Certains des dispositifs utilisés pour la détection d'objets proches, comme les capteurs à ultrasons, outre qu'ils ne donnent pas une représentation tridimensionnelle précise, ne peuvent pas fournir des mesures à des distances courtes (inférieures à 20 ou 30 cm). EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a donc pour objectif de remédier aux inconvénients mentionnés ci-dessus, notamment en ce qui concerne la détermination des 2890477 5 paramètres de position d'un véhicule relativement au sol et au sein d'un environnement, ou la détection d'obstacles fixes ou mobiles par rapport au véhicule. Plus précisément, un des objectifs de la présente invention est d'obtenir une méthode, et un dispositif correspondant, de détermination de la position d'un véhicule dans un environnement. Cet objectif est atteint grâce à un premier mode général de réalisation d'une méthode selon l'invention, qui est une méthode de détermination de la position d'un véhicule dans un environnement, pour un véhicule apte à se déplacer sur un sol et équipé: - d'une première caméra, montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée (c'est-à-dire dont on a déterminé les valeurs des paramètres internes et externes), apte à enregistrer une image d'une première zone d'observation située sur le sol à proximité du véhicule; - d'une première source de lumière apte à projeter des rayons lumineux sur la première zone d'observation pour l'éclairer de manière non uniforme, et montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des rayons sur la première zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra enregistrant une image la première zone d'observation; et - d'une unité de calcul possédant une mémoire, et dans laquelle la première caméra est apte à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul, l'unité de calcul est apte à recevoir et à traiter une image transmise par la première caméra, la mémoire est 2890477 6 apte à stocker des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière, ladite méthode étant caractérisée en ce que, à partir d'une image de la première zone d'observation éclairée par la première source de lumière enregistrée et transmise à l'unité de calcul par la première caméra, de valeurs des paramètres stockées dans la mémoire, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées dans la mémoire, l'unité de calcul détermine des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 8 et de l'angle de tangage 9 du véhicule dans un repère R lié au sol et stocke ces valeurs dans la mémoire. Ce premier mode de réalisation général est avantageux car toutes les mesures sont faites 20 optiquement, sans contact avec le sol. L'objectif est aussi atteint grâce un premier dispositif correspondant selon l'invention, qui est un dispositif général de détermination de la position d'un véhicule dans un environnement, le véhicule étant apte à se déplacer sur un sol, le dispositif apte à être embarqué à bord du véhicule comprenant: une première caméra apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, et apte à enregistrer une image d'une première zone d'observation située sur le sol à proximité du véhicule; une première source de lumière apte à projeter des rayons lumineux sur la première zone d'observation pour l'éclairer de manière non uniforme, et apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des rayons sur la première zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra enregistrant une image des points de référence de la première zone d'observation; et une unité de calcul possédant une mémoire, dans lequel la première caméra est apte à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul; l'unité de calcul est apte à recevoir et à traiter 15 une image transmise par la première caméra; la mémoire est apte à stocker des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière, ledit dispositif étant caractérisée en ce que, à partir d'une image de la première zone d'observation éclairée par la première source de lumière enregistrée et transmise à l'unité de calcul par la première caméra, de valeurs des paramètres stockées dans la mémoire, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées dans la mémoire, l'unité de calcul est apte à déterminer des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis A et de l'angle de tangage cp du véhicule dans un repère R lié au sol et à stocker ces valeurs dans la mémoire. Ainsi le premier mode de réalisation général permet-il de déterminer les paramètres de position du véhicule (h, e, cf)) avec une grande précision car le traitement de l'image de la première zone compense les effets de distorsion de la caméra à travers l'utilisation des paramètres de distorsion. En effet, pour que cette image prise par la première caméra puisse être exploitée valablement, la première caméra est préalablement calibrée, c'est-à-dire qu'une correspondance est établie entre des positions spatiales (tridimensionnelles) de points de référence de la première zone d'observation, utilisée comme zone de calibrage, et des positions bidimensionnelles des points correspondant de contrôle sur une image de cette zone de calibrage enregistrée dans le plan image de la caméra, et cette correspondance tient compte des distorsions diverses générées par l'optique et/ou le support d'enregistrement de la caméra. L'unité de calcul utilise ensuite les valeurs obtenues de ces paramètres de calibrage, stockées en mémoire, pour corriger des divers effets de distorsion une image transmise par la première caméra. La première caméra et la première source de lumière sont aussi disposées l'une par rapport à l'autre de façon à assurer une vision stéréoscopique de la première zone d'observation, c'est-à-dire de façon à ce que les directions de projection des rayons sur la première zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra lorsque celle-ci 2890477 9 enregistre une image la première zone d'observation. Cette disposition relative permet de toujours pouvoir déterminer la position dans l'espace d'un point de référence à partir du point de contrôle correspondant (en utilisant bien sûr les valeurs des paramètres de calibrage pour corriger les divers effets de distorsion). La donnée des valeurs des positions de la première caméra et de la première source de lumière par rapport au véhicule ainsi que des paramètres de projection (l'orientation des rayons projetés) de la première source de lumière, permet de connaître la position et la direction de l'axe optique de la première caméra ainsi que la position relative de la source et de la caméra. C'est ainsi que les matrices de rotation entre respectivement, un référentiel spatial lié à la première source de lumière et un référentiel spatial lié au véhicule, et entre un référentiel spatial lié à la première caméra (à son centre optique, à son axe optique et à son plan image par exemple) et le référentiel spatial lié au véhicule sont connues, de même que sont connues que les coordonnées spatiales (dans le référentiel lié au véhicule) d'un point de la caméra et d'un point de la source. Un référentiel bidimensionnel lié au plan image de la première caméra est aussi connu à partir de ces données. L'unité de calcul peut donc effectuer des changements de référentiels nécessaires, en tenant compte des distorsions, pour passer d'un point de contrôle à un point de référence. Enfin, pour lever toute indétermination, la forme géométrique du sol au niveau de la première zone d'observation est donnée. Cette forme peut aussi être approximée, par exemple par un plan. Ce plan peut même être supposé horizontal (dans une étape initiale d'un processus itératif de traitement des images enregistrées par exemple). Des procédés connus, par exemple la triangulation, permettent alors d'associer de façon biunivoque un point de contrôle dans un référentiel bidimensionnel de l'image à un point de référence dans un repère tridimensionnel lié au sol, et ainsi de 10 calculer des valeurs des paramètres de position du véhicule: hauteur h par rapport au sol, angle de roulis A (autour d'une direction quelconque donnée du véhicule), angle de tangage p. Plus précisément, un deuxième mode particulier de réalisation du mode général selon l'invention, dans lequel la première source de lumière est en outre apte à projeter une matrice de points lumineux sur la première zone d'observation, comprend les étapes suivantes consistant à: (I) former une matrice d'au moins trois points de référence lumineux non alignés sur la première zone d'observation au moyen de la première source de lumière; (II) enregistrer au moyen de la première caméra une image des points de référence lumineux formés sur première zone d'observation dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la première zone d'observation; (III) déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra d'au moins trois points de contrôle non alignés de l'image enregistrée par la première caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et (IV) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle dans le plan image de la première caméra et des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière, et à partir des données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation, déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées spatiales, dans le repère R, des points de référence correspondant aux points de contrôle et en déduire des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage cf) du véhicule dans ce repère. L'avantage procuré par les points de référence lumineux est de permettre une bonne localisation des points de contrôle correspondant sur l'image enregistrée de ces points lumineux, notamment par rapport aux méthodes qui requièrent la détermination de contours sur l'image qui sont particulièrement sensibles à l'éclairement de la zone d'observation. La méthode selon l'invention est au contraire très robuste par rapport à ces conditions d'éclairement de la zone d'observation. A ce deuxième mode particulier de réalisation du premier mode général correspond un deuxième mode particulier de réalisation du premier dispositif général, dans lequel la première source de lumière est apte à projeter une matrice d'au moins trois points de référence lumineux non alignés sur la première zone d'observation; la première caméra est apte à enregistrer une image de points de référence lumineux formés sur première zone d'observation par la première source de lumière dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la première zone d'observation; l'unité de calcul est apte à déterminer des valeurs de coordonnées dans le plan image de la première caméra d'au moins trois points de contrôle non alignés d'une image enregistrée par la première caméra et à stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir de valeurs stockées en mémoire de coordonnées de points de contrôle dans le plan image de la première caméra, de paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera, de paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées en mémoire, l'unité de calcul est apte à déterminer les valeurs des coordonnées spatiales, dans un repère R lié au sol, de points de référence correspondant aux points de contrôle et à en déduire des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage p du véhicule dans ce repère. Un autre objectif de l'invention est de permettre de compléter les valeurs des paramètres de position h, 0, p correspondant à un instant donné par des valeurs de position et d'orientation bidimensionnelles du véhicule sur la portion du sol sur laquelle il se trouve à un instant correspondant. Ces dernières valeurs permettent de préciser où se trouve le véhicule au sein de l'environnement de manière globale. La position bidimensionnelle du véhicule au niveau du sol (dans un plan localement parallèle au sol) permet par exemple de situer le véhicule sur une carte (bidimensionnelle) locale de l'environnement. A partir de la mesure de la position bidimensionnelle de deux points distincts du véhicule, il est possible d'obtenir l'orientation d'un axe commun à ces deux points, d'où on déduit l'orientation bidimensionnelle du véhicule au niveau du sol. La connaissance de cette orientation permet alors de connaître celle de la caméra (c'est-à-dire de son axe optique), car l'emplacement de la caméra sur le véhicule est connu. Les images enregistrées par la caméra, et les points de référence associés, peuvent alors être replacées dans un contexte plus global de l'environnement du véhicule. Il existe de nombreux moyens, c'est-à-dire des capteurs de position, pour obtenir ces valeurs de position et d'orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol, on peut citer à titre d'exemples les capteurs de position utilisant le système GPS (Global Positioning System), les odomètres, les centrales à inertie etc... Cet objectif est atteint avec un troisième 5 mode de réalisation de l'invention, qui est une variante du deuxième mode précédent, dans lequel le véhicule est en outre équipé d'un capteur de position apte à déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol à un instant donné et à transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul, la mémoire de l'unité de calcul est apte à stocker les données de position et d'orientation du véhicule 15 déterminées par le capteur de position, la première caméra, la première source de lumière ainsi que l'unité de calcul sont aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position grâce à un moyen de synchronisation, et l'étape (IV) de détermination des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 9 et de l'angle de tangage W du véhicule par l'unité de calcul ainsi que la détermination des valeurs de la position et l'orientation du véhicule au niveau du sol par le capteur de position sont synchronisées par le moyen de synchronisation, les valeurs déterminées de la position et de l'orientation du véhicule étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul. Cette variante permet d'obtenir un ensemble 30 complet de valeurs permettant de caractériser la situation du véhicule dans son environnement. Bien sûr, il correspond à cette variante un troisième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, qui est une variante du dispositif selon le deuxième mode de réalisation, comportant en outre: un capteur de position apte à être monté sur le véhicule, à déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol à un instant donné et à transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul, l'unité de calcul étant apte à stocker dans la mémoire des données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position; et un moyen de synchronisation apte à synchroniser le fonctionnement de la première caméra, de la première source de lumière, de l'unité de calcul et du capteur de position, dans lequel le moyen de synchronisation est apte à synchroniser l'opération de détermination des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage cp du véhicule par l'unité de calcul avec l'opération de détermination des valeurs de la position et l'orientation du véhicule au niveau du sol par le capteur de position. Un autre objectif de l'invention est de permettre d'explorer, à l'aide de la première caméra et d'une deuxième source de lumière, une deuxième zone d'observation distincte de la première zone, par exemple plus éloignée du véhicule, pour déterminer les coordonnées spatiales (dans un repère lié au sol) des points de références de cette deuxième zone d'observation. Cet objectif est atteint avec un quatrième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, qui est une variante du troisième mode précédent, dans laquelle le véhicule est en outre équipé d'une deuxième source de lumière apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une deuxième zone d'observation distincte de la première zone d'observation, et la première caméra est en outre apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la deuxième zone d'observation, la deuxième source de lumière étant montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la deuxième zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra enregistrant une image des points de référence de la deuxième zone d'observation, les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul, la première caméra, la première et la deuxième source de lumière ainsi que l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position grâce au moyen de synchronisation, ladite méthode comprenant en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de position: (a) former une matrice de points de référence lumineux 30 sur la deuxième zone d'observation au moyen de la deuxième source de lumière; (b) enregistrer au moyen de la première caméra une image des points de référence lumineux formés sur deuxième zone d'observation dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la deuxième zone d'observation; (c) déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra de points de contrôle de l'image de la deuxième zone d'observation enregistrée par la première caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et (d) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la deuxième zone d'observation dans le plan image de la première caméra, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 8 et de l'angle de tangage 9 du véhicule calculés à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la deuxième zone d'observation correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (c) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. Un quatrième mode de réalisation du dispositif selon l'invention est associé à cette méthode, qui est une variante du dispositif selon le troisième mode de réalisation, dans lequel une deuxième source de lumière est apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une deuxième zone d'observation distincte de la première zone d'observation; la première caméra est en outre apte à enregistrer une image de points de référence lumineux formés sur la deuxième zone d'observation dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la deuxième zone d'observation; la deuxième source de lumière est apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la deuxième zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra enregistrant une image des points de référence de cette deuxième zone d'observation; la mémoire de l'unité de calcul est apte à stocker 25 des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière; le moyen de synchronisation est apte à faire fonctionner de manière synchronisée avecle capteur de position la première caméra, la première et la deuxième source de lumière ainsi que l'unité de calcul; et l'unité de calcul est apte à: déterminer des valeurs de coordonnées dans le plan image de la première caméra de points de contrôle d'une image de la deuxième zone d'observation enregistrée par la première caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir de valeurs stockées en mémoire de coordonnées de points de contrôle correspondant à la deuxième zone d'observation dans le plan image de la première caméra, de valeurs de paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que de paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière, et à partir de valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis O et de l'angle de tangage p du véhicule et de données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, à calculer des valeurs des coordonnées des points de référence de la deuxième zone d'observation correspondant aux points de contrôles et à les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. Une fois obtenues les coordonnées des points de référence de la deuxième zone d'observation, il est possible d'exploiter ces données pour déterminer la forme géométrique de la deuxième zone d'observation. De nombreux procédés connus permettent d'obtenir une représentation de la forme de cette zone: par exemple à l'aide de maillages où de lignes tracés par interpolation à partir de points de référence, par lignes de niveau etc... L'invention permet alors de représenter, ou de modéliser, l'environnement correspondant à cette deuxième zone d'observation. C'est ainsi que dans un cinquième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, variante du quatrième mode précédent, une étape supplémentaire (e) consiste à déterminer au moyen de l'unité de calcul () la forme géométrique de la deuxième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (d) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul () les données relatives à cette forme. Un cinquième mode de réalisation du dispositif selon l'invention est associé à ce cinquième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, qui est une variante du dispositif selon le quatrième mode de réalisation, dans lequel l'unité de calcul est apte à exécuter l'étape (e) mentionnée ci- dessus. Il est possible d'utiliser l'information que représente la forme géométrique calculée à l'étape (e) lors d'un déplacement du véhicule. En effet, si le déplacement du véhicule est tel qu'au cours du temps la première zone d'observation recouvre une portion du sol qui a fait partie de la deuxième zone d'observation à un instant où la forme géométrique de la deuxième zone d'observation a été déterminée, alors cette forme géométrique est peut être utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation à l'étape (IV) du calcul de h, 0 et p (dans le deuxième mode de réalisation de l'invention). Par exemple, si la première et la deuxième zone d'observation se trouvent à l'arrière du véhicule, la deuxième zone étant plus éloignée du véhicule que la première zone, alors si le véhicule recule, le cas de recouvrement mentionné plus haut peut se produire. De façon similaire, si la première et la deuxième zone d'observation se trouvent à l'avant du véhicule, la deuxième zone étant plus éloignée du véhicule que la première zone, alors si le véhicule avance, le cas de recouvrement mentionné plus haut peut se produire. Ainsi, des données précises de forme de zone stockées en mémoire peuvent servir à améliorer la précision du calcul des valeurs de h, 8 et (p. Plus précisément, une telle utilisation d'une forme géométrique préalablement calculée concerne un sixième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, qui est une variante du cinquième mode précédent dans laquelle, la deuxième zone d'observation étant plus éloignée du véhicule que la première zone d'observation et l'unité de calcul étant en outre apte à évaluer un déplacement du véhicule à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position, si l'unité de calcul détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation recouvre une portion du sol qui a fait partie de la deuxième zone d'observation à un instant antérieur où ladite forme géométrique de la deuxième zone d'observation a été déterminée, alors cette forme géométrique est utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation à l'étape (IV) de calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 8 et de l'angle de tangage c du véhicule correspondant à l'instant donné. Un sixième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, variante du dispositif selon le cinquième mode de réalisation, correspond à la méthode selon le sixième mode de réalisation précédente et possède une unité de calcul apte à mettre en uvre les étapes de cette méthode. Par conséquent, dans ce sixième mode de réalisation, la deuxième zone d'observation étant plus éloignée du véhicule que la première zone d'observation, l'unité de calcul est apte à évaluer un déplacement du véhicule à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position et stockées en mémoire, et, si l'unité de calcul détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation recouvre une portion du sol qui a fait partie de la deuxième zone d'observation à un instant antérieur où la forme géométrique de ladite deuxième zone d'observation a été déterminée, alors l'unité de calcul utilise cette forme géométrique stockée en mémoire comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation pour le calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage p du véhicule correspondant à l'instant donné. Dans les modes de réalisation précédents, la ou les zones d'observation sont situées dans le champ de vision de la première caméra. Cependant, lorsque le véhicule est amené à se déplacer dans différentes directions ou à évoluer selon des sens opposés d'une même direction (par exemple si le véhicule avance puis recule), il est avantageux de pouvoir observer une troisième zone (distincte de la première ou de la deuxième zone d'observation). Pour cela, on peut monter sur le véhicule une troisième source de lumière pour projeter une matrice de points de référence lumineux sur la troisième zone d'observation ainsi qu'une deuxième caméra pour pouvoir enregistrer une image de cette troisième zone d'observation afin de permettre à l'unité de calcul d'évaluer les coordonnées de points de référence lumineux de cette zone. La troisième zone peut par exemple se trouver n'importe où autour du véhicule (à l'avant, à l'arrière ou sur un coté), toutefois il sera avantageux, dans le cas où la première caméra est montée à l'arrière du véhicule (respectivement à l'avant) que cette troisième zone d'observation soit située à l'avant du véhicule (respectivement à l'arrière). Cette disposition sera particulièrement utile pour des opérations de parcage du véhicule ou de détection d'obstacles par exemple. Par conséquent, un septième mode de réalisation de l'invention, variante de la méthode selon le troisième mode de réalisation, est une méthode dans laquelle le véhicule est en outre équipé: d'une troisième source de lumière apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une troisième zone d'observation distincte de la première zone d'observation; d'une deuxième caméra, montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la troisième zone d'observation, et dans laquelle l'unité de calcul est en outre apte à recevoir et à traiter une image enregistrée par la deuxième caméra, la troisième source de lumière est montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la troisième zone d'observation ne coïncident pas avec l'axe optique de la deuxième caméra enregistrant une image des points de référence de cette troisième zone d'observation, les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul, la troisième source de lumière, la deuxième caméra et l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée grâce au moyen de synchronisation, ladite méthode comprend en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de position: (al) former une matrice de points de référence lumineux 20 sur la troisième zone d'observation au moyen de la troisième source de lumière; (bl) enregistrer au moyen de la deuxième caméra une image des points de référence lumineux formés sur la troisième zone d'observation dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la troisième zone d'observation; (cl) déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la deuxième caméra de points de contrôle de l'image de la troisième zone d'observation enregistrée par la deuxième caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et (dl) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la troisième zone d'observation dans le plan image de la deuxième caméra, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage p du véhicule calculés à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la troisième zone d'observation correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (cl) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. Bien sûr, la méthode précédente peut comporter en outre l'étape suivante consistant à: (el) déterminer au moyen de l'unité de calcul la forme géométrique de la troisième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (dl) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul les données relatives à cette forme. De plus, la troisième zone d'observation étant plus éloignée du véhicule que la première zone d'observation et l'unité de calcul étant en outre apte à évaluer un déplacement du véhicule à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position, si l'unité de calcul détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation recouvre une portion du sol qui a fait partie de la troisième zone d'observation à un instant antérieur où ladite forme géométrique de la troisième zone a été déterminée, alors cette forme géométrique est utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation à l'étape (IV) de calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage 9 du véhicule correspondant à l'instant donné. Ainsi, l'observation de la troisième zone peut-elle améliorer la précision du calcul des paramètres h, 0 et p. Il est clair que d'autres zones d'observation complémentaires peuvent être considérée, dans toute variante d'un mode de réalisation utilisant une deuxième zone d'observation, ainsi que des caméras complémentaires associées pour observer ces zones et des sources complémentaires de lumière associées pour éclairer ces zones (par projection vers le sol de matrices de points lumineux). Tout ceci afin d'encore améliorer les possibilités de représenter les alentours du véhicule ou d'améliorer la précision du calcul des paramètres de position du véhicule par rapport au sol. Dans le cas d'une zone d'observation complémentaire, cela correspond à une méthode selon l'invention dans laquelle le véhicule est en outre équipé d'une source complémentaire de lumière apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une zone d'observation complémentaire associée, d'une caméra complémentaire, montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire, et dans laquelle la source complémentaire de lumière est montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la zone d'observation complémentaire associée ne coïncident pas avec l'axe optique de la caméra complémentaire enregistrant une image des points de référence de cette zone d'observation complémentaire, les valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul, la source complémentaire de lumière, la caméra complémentaire ainsi que l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position grâce au moyen de synchronisation, ladite méthode comprend en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de position: (a2) former une matrice de points de référence lumineux sur la zone d'observation complémentaire au moyen de la source complémentaire de lumière; (b2) enregistrer au moyen de la caméra complémentaire une image des points de référence lumineux formés sur la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire; (c2) déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra de points de contrôle de l'image de la zone d'observation complémentaire enregistrée par la caméra complémentaire et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et (d2) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra complémentaire, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis A et de l'angle de tangage g> du véhicule calculées à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la zone d'observation complémentaire correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (c2) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. Afin d'exploiter les données acquises, par exemple pour modéliser l'environnement du véhicule, la méthode précédente peut en outre comprendre l'étape suivante consistant à: (e2) déterminer au moyen de l'unité de calcul la forme géométrique de la zone d'observation complémentaire, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (d2) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul les données relatives à cette forme. Il est clair que le rôle de la caméra complémentaire peut être tenu par la première caméra (lorsque la zone d'observation complémentaire peut se trouver dans le champ de visée de cette dernière). La première caméra peut aussi, par exemple, être mobile sur un axe de façon à pouvoir observer la troisième zone dans une position donnée. De plus, la source complémentaire de lumière peut aussi être la première ou la deuxième source de lumière. Le rôle de la caméra complémentaire peut aussi être tenu par la deuxième caméra (lorsque la zone d'observation complémentaire peut se trouver dans le champ de visée de cette dernière), et, dans ce cas, la source complémentaire de lumière peut aussi être la troisième source de lumière. On notera qu'il est possible que dans les modes précédents la deuxième source de lumière soit la première source de lumière. Afin d'améliorer la qualité de l'enregistrement des images en assurant un bon contraste, il est avantageux dans l'une quelconque des réalisations précédentes qu'au moins une source de lumière soit une source de lumière laser, ou bien, de façon à assurer la sécurité au niveau des yeux des personnes susceptibles de se trouver dans l'environnement du véhicule tout en bénéficiant d'un bon contraste, qu'au moins une source de lumière soit une source de lumière pulsée, et qu'un moyen de synchronisation de pulsation soit apte à synchroniser chaque source de lumière pulsée avec la caméra correspondante apte à enregistrer une image de la zone d'observation éclairée par la source de lumière pulsée. L'invention concerne aussi une méthode selon l'un quelconque des modes précédents mettant en oeuvre l'enregistrement d'une image de la deuxième zone d'observation, dans laquelle, si un objet se trouve dans l'une des zones d'observation éclairée par l'une des sources de lumière, l'unité de calcul détecte la présence de l'objet et le mouvement de l'objet par rapport au véhicule à partir du traitement d'au moins deux images de cette zone d'observation éclairée par la source de lumière et reçues consécutivement dans le temps, et stocke dans la mémoire les informations relatives au mouvement détecté et à l'emplacement de l'objet détecté. Ce mode de réalisation permet de détecter la présence d'obstacles en mouvement relatif par rapport au véhicule et permet, par exemple, d'éviter une collision. Ceci est particulièrement important si l'obstacle est un piéton. Dans le cas où une source de lumière pulsée est utilisée pour éclairer la zone d'observation considérée, la valeur de la fréquence de pulsation (éventuellement réglable) et le temps (éventuellement réglable) séparant deux prises de vues consécutives par la caméra concernée déterminent la vitesse maximale détectable d'un objet en mouvement relativement au véhicule. Dans un autre mode de réalisation, variante de l'un quelconque des modes précédents utilisant un capteur de position, l'unité de calcul calcule une représentation graphique de l'environnement du véhicule à partir des données de position stockées dans la mémoire de l'unité de calcul concernant le véhicule et des points de référence d'au moins une zone d'observation. Cette variante permet de modéliser l'environnement du véhicule tel qu'observé à partir des différentes zones d'observation. En outre, dans une variante complémentaire destinée à réaliser une aide à la navigation, l'unité de calcul associe une position du véhicule stockée en mémoire à un emplacement correspondant sur une carte de l'environnement du véhicule stockée en mémoire, et stocke en mémoire le résultat de cette association. Pour assurer un contrôle efficace du véhicule et de son déplacement dans l'environnement, un mode de réalisation de l'invention, variante de l'un quelconque des modes précédents, est une méthode dans laquelle l'unité de calcul met en forme des données stockées en mémoire et transmet ces données mises en forme à un moyen d'affichage pour afficher une représentation de ces données. Cela permet à un opérateur regardant le moyen d'affichage, à bord du véhicule ou à l'extérieur (les données d'affichage étant alors transmises par radio par exemple), d'avoir accès aux diverses données obtenues par l'unité de calcul selon diverses représentations. L'opérateur peut alors visualiser la position du véhicule dans l'environnement, éventuellement la situation du véhicule sur une carte ou la présence d'obstacles (fixes ou en mouvement). Sur la base de ces informations, l'opérateur pourra guider le véhicule de manière plus sûre. Bien sûr, à chacun des modes de réalisation précédents de la méthode de détermination de la position d'un véhicule dans un environnement, et de ses diverses variantes, correspond un dispositif selon l'invention apte à le mettre en uvre, comme indiqué dans les revendications annexées. Enfin, l'invention concerne aussi un véhicule équipé d'un quelconque des dispositifs de détermination de la position d'un véhicule dans un environnement mentionné plus haut. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnés à titre d'exemples en référence aux dessins annexés. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La Figure 1 est une représentation simplifiée, correspondant à une vue de dessus, d'une première caméra montée à l'arrière d'un véhicule, d'une première source de lumière pour la projection d'une matrice de points lumineux sur une première zone d'observation. La Figure 2 est une vue de profil 5 correspondant à la Figure 1. La Figure 3 est représentation simplifiée, correspondant à une vue de dessus, d'un mode de réalisation mettant en uvre une caméra, montée à l'arrière du véhicule, avec deux sources de lumière pour éclairer deux zones d'observation. La Figure 4 est une vue de profil correspondant à la Figure 3. La Figure 5 est une représentation simplifiée, correspondant à une vue de dessus, d'un mode de réalisation mettant en uvre deux caméras, l'une à l'avant du véhicule l'autre à l'arrière, avec trois sources de lumière pour éclairer trois zones d'observation. La Figure 6 est une vue de profil 20 correspondant à la Figure 5. La Figure 7 est une représentation simplifiée, correspondant à une vue de dessus, d'un mode de réalisation mettant en uvre une caméra, à l'arrière, avec quatre sources de lumière pour éclairer quatre zones d'observation. La Figure 8 est une représentation simplifiée, correspondant à une vue de dessus, d'un mode de réalisation mettant en uvre quatre caméras, une à l'avant du véhicule, une autre à l'arrière et une de chaque coté du véhicule, avec onze sources de lumière pour éclairer onze zones d'observation. Dans les diverses figures, les éléments identiques ont les mêmes références. EXPOSÉ DÉTAILLÉ D'UN MODE DE RÉALISATION PARTICULIER Un mode particulier de réalisation de l'invention, décrit en référence aux figures 1 et 2, concerne un dispositif particulier du second mode de réalisation de l'invention mentionné plus haut comprenant une première caméra (1) à enregistrement CCD montée à l'arrière d'un véhicule (2) (ici une automobile) pour enregistrer des images d'une première zone d'observation (3), située à l'arrière du véhicule et à proximité immédiate de celui-ci. Est aussi montée à l'arrière du véhicule (2) la première source de lumière (4), ici une source laser, pour projeter une matrice de points lumineux vers la première zone d'observation (3). Une unité de calcul (5) est embarquée à bord du véhicule (2) et permet d'effectuer un traitement des images reçues de la caméra (1). Le véhicule est situé sur une route, et on supposera que la forme du sol au niveau de la première zone d'observation est plane et correspond même à un plan sensiblement horizontal. On supposera aussi, pour simplifier la présentation des calculs et sans restreindre la généralité, que ce plan horizontal a pour équation zp = 0 dans un repère cartésien lié à la caméra (1). Ainsi, si Xp désigne un point de la zone d'observation (3) dans le repère lié à la première source de lumière (4), alors les coordonnées homogènes de ce point sont Xp = [xp, yp, zp=0, 1] T. La source laser (4) forme N (N >- 3) points de référence lumineux Pi (i=1, ...,N) sur le sol dans la première zone d'observation (3) conformément à l'étape (I) de la méthode. Les points de référence Pi correspondent ici aux noeuds d'une grille lumineuse formée par la source laser (4) sur la zone (3). La première caméra (1) enregistre alors une image de la première zone d'observation (3) avec les points Pi selon l'étape (II). Les coordonnées des points Pi sont présentées sous la forme de coordonnées homogènes pour une formulation matricielle du problème: Pi = [Pix, Piy, Piz, 1] T, i = 1,...,N, où les trois premières coordonnées sont les coordonnées du point Pi dans un repère cartésien R lié au sol et 15 d'axes x, y et z. La caméra (1) CCD enregistre dans son plan image les points de contrôle correspondant aux points de référence selon l'étape (II). Désignons par Ci (i = 1,...,N) les N points de contrôle sur l'image enregistrée qui correspondent aux N points de référence Pi de la zone d'observation (3). Ces points de contrôle Ci, une fois corrigés de l'effet de distorsion par l'unité de calcul (5) (selon l'une des nombreuses méthodes connues, voir par exemple l'article de F.Devernay et O.Faugeras, Machine Vision and Applications (13), 14-24 2001), donnent des points Di (i = 1,...,N) : on a alors Di = F (Ci) , i = 1, ..., N, où F désigne une fonction de distorsion formée avec les paramètres de distorsion de la caméra (1) stockés dans la mémoire de l'unité de calcul (5) Dans ce mode de réalisation, ainsi que dans les autres, l'unité de calcul (5) peut aussi mettre en oeuvre une méthode de seuillage lors de l'analyse d'une image de la zone d'observation reçue de la caméra. Ce seuillage permet d'améliorer la précision de la détermination par l'unité de calcul des coordonnées des points de contrôle Ci détectés sur l'image, et par conséquent aussi celle des points Di associés à ces points Ci lors de la correction de distorsion conformément à l'étape (III) de la méthode utilisée. Désignons par Rc le repère cartésien d'axes u, v du plan image de la caméra (1) (ce plan image est perpendiculaire à l'axe optique de la caméra). Les paramètres intrinsèques de calibrage de la première camera (1) sont ici au nombre de quatre: a, la distance focale horizontale de la caméra, b, la distance focale verticale de la caméra, c, la coordonnée horizontale du centre optique, et d, la coordonnée verticale du centre optique. a représente le produit de la longueur du pixel par la distance focale f de la caméra; b représente le produit de la largeur du pixel par la distance focale f de la caméra. Les coordonnées c et d dans le repère Rc (d'axes u, v) du plan image de la caméra (plan d'enregistrement de la caméra) représentent la projection du centre optique le long de l'axe optique dans le plan image. Ces quatre paramètres constituent les élément d'une a 0 c 0 matrice II (3x4) : II = 0 b d 0 0 0 1 0 Dans ce qui suit, on désigne la matrice connue de rotation (3x3) d'un repère lié à la source laser (4) par rapport à un repère lié au véhicule par RL/v = [aij] (où les indices respectifs de ligne et de colonne i et j varient de 1 à 3), la matrice connue de rotation (3x3) d'un repère lié à la caméra (1) par rapport à un repère lié au véhicule par Rc/v = [bij] (où i,j =1,2,3), et la matrice de rotation (3x3) d'un repère lié au véhicule par rapport au repère R lié au sol par Rv/o = [vi,j] (où i,j =1,2,3). Les matrices RL/v et Rc/v sont connues car les emplacements de la caméra (1) et de la source laser (4), ainsi que les repères associés, sont connus. Les matrices RL/v et Rc/v sont stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5). De manière générale, les coefficient vij de la matrice de rotation Rv/o s'expriment en fonction des angles de de roulis 0, de tangage p du véhicule (2) et d'un angle 4 de rotation autour d'un axe perpendiculaire par rapport au plan du châssis du véhicule (2), de la façon suivante: v1 1 = cosp cos* ' 1,2 = cosp sin* v1 3 = -sincp v2,1 = sine sincp cos* - cose sin* V2,2 = sine sincp sin* + cose cos* v2,3 = sine cosp v3,1 = cose sincp cos* + sine sin* V3,2 = cose sincp sin* - sine cos* v3,3 = cose cosp Il est bien connu que si Ryix désigne la matrice de rotation d'un repère Y par rapport à un repère X, alors la matrice de passage Py/x du repère X au repère Y peut s'écrire sous la forme (si un vecteur A quelconque s'exprime comme un vecteur colonne A. dans le repère X et comme un vecteur colonne AY dans le repère Y, alors on a AY = PY/x AX) : PY/x =[Râ'r(RY'1YX)1, et la matrice de passage inverse. = (Py/x) -1 _ [(Ri1, XY où (RY/x) ' désigne 0 1 la matrice transposée de Ry/x. Les coordonnées respectives des origines des repères de 10 la source laser (4) et de la caméra (1) dans le repère du véhicule (2), c'est-à- dire VL = [11, 12, 13] T et VC = [cl, c2, c3] T, sont connues et stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5). On désigne par 0V= [dx, dy, dZ] T les coordonnées de l'origine du repère du véhicule dans le repère R. Soit D un point (corrigé des effets de distorsion) correspondant à un point de référence P de la zone d'observation (3), dont les coordonnées homogènes dans le repère Rc sont k.[u,v,1]T, où k désigne la profondeur sur l'axe optique entre les points P et D (ku et kv désignant donc les coordonnées corrigées de la distorsion de la caméra (1); u, v désignant les coordonnées du point de contrôle C correspondant à p déterminées par l'unité de calcul selon l'étape (III)), alors l'équation (El) reliant les coordonnées de D calculées par l'unité de calcul (5) à celles du point de référence correspondant P (de la zone d'observation (3)) dont les coordonnées sont exprimées dans le repère Px/Y lié à la source de lumière (4) (voir plus haut le point XP) est (avec CL = VL VC) : a 0 c 0- (El) : D =II. Pc/v É (PL/v) -1. XP = 0 b d 0 0 0 1 0 Ensuite, à partir de l'équation (El) on extrait: (E2) : fxP-f(u,v) où f et g sont des fonctions connues de y,, =g(u,v) leurs arguments, et à partir de (E2) on arrive à: CRov(RL,v) 'RcXLI 0 1 J x,, Op (E3) : P = ( Pv/o) 1. ( PL/v) 1. XP = C(Rvio)ô(Ruv) '(OV+(RPio)VL)1 ou P représente le point de référence correspondant aux points D et Xi, , dans le repère R. Il reste alors à déterminer les valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage p du véhicule dans le repère R. Pour cela, on observe que l'équation (E3), qui exprime la relation existant entre des points correspondants dans le repère R et dans le repère de la source de lumière (4), peut s'écrire: Xi, où R= [rij] , (i, j=1, 2, 3) , est une matrice P = (3x3) définie par: ri = aLk.vk,i (avec la convention d'Einstein sur les indices), et où t désigne le vecteur OV+ Rv/o. VL (de coordonnées tX, ty, tZ) . La matrice R est stockée dans la mémoire de l'unité de calcul (5). Ainsi, (E3) est-elle équivalente à P x = rI, .xP+ rl2.yp+tx (E4) : P,=r2,!.xP+r2,2.yp+tY P= = r3.I.xP + r3,2.yp + tz Pour simplifier l'exposé des calculs (sans restreindre la généralité de la méthode) on peut supposer que l'origine des altitudes dans le repère R correspond à la côte z=0. De plus, du fait de l'hypothèse de planéité de la zone d'observation faite plus haut (dans un cas plus général il suffira de se donner l'équation représentant la forme locale de cette zone), on obtient que (E4) est équivalente à (E5) : r3,1.xp+ r3,2.yp+tZ = 0, qui s'écrit aussi V1,3 (a1,1Xp+a2,lyp+11) +V2,3 (a1,2Xp+a2,2yp+12) +V3, 3 (a1,3)Cp+a2,3yp+13) +dz = 0, ou encore (E6) : -m sincp +n sine cosp +p cose cosp = - dz avec m = a1,1xp+a2,1yp+l1 n = al, 2xp+a2, 2yp+12 p = a1, 3xp+a2, 3yp+13 Les valeurs de xp et yp ne dépendent pas du mouvement du véhicule (2) (car Pv/o ne figure pas dans (El)) et par conséquent m, n et p ont des valeurs constantes pour un point donné dans l'image enregistrée. Afin de calculer les valeurs de p, 0 et dz, il faut au moins trois points non alignés dans l'image enregistrée par la caméra (1) : soient D1, D2 et D3 ces trois points (associés aux trois points de contrôle C1, C2 et C3 détectés par l'unité de calcul (5) sur l'image) dont les coordonnées corrigées des effets de distorsion sont stockées dans la mémoire (ces points correspondent donc à trois points Xp1, Xp2 et Xp3 de la zone d'observation), alors à partir de (E6), considérée pour chacun de ces points, on obtient un système (E7) de trois équations à trois inconnues p, 0 et dZ: (E7) : -m1 sincp + (ni sine +pi cose) cosp = - dz 2890477 41 -m2 sincp +(n2 sine +p2 cose) coscp = - dz -m3 sincp +(n3 sine +p3 cose) cosy = - dZ d'où l'on obtient le résultat (E8) : tarte=[ (m2-ml) (P3-pl) - (m3-m1) (P2-Pl) [ (m3-m1) (n2-n1) - (m2-ml) (n3-n1) ] tancp= [ (n2-n1) sine + (p2-pl) cose] / [m2-ml] dZ = misincp - (nlsine +p1cose) cosp dans lequel dZ représente la hauteur h du véhicule par rapport au sol. Les valeurs cherchées des angles 0 et cp sont obtenues en appliquant la fonction inverse Arc tan aux membres de droite correspondants dans (E8) . Ainsi, l'unité de calcul (5) est-elle capable, selon l'étape (IV) de la méthode, de calculer des valeurs de h, 0 et cp à partir d'au moins trois points Dl, D2 et D3. Dans le cas général, au lieu de supposer que la première zone d'observation (3) est plane et horizontale, on peut supposer qu'elle a une forme quelconque donnée. Par exemple, un point Xp de cette zone appartiendra à une surface d'équation donnée sous forme paramétrique ou explicite. L'équation de la surface (dans le repère lié à la source de lumière) permet alors d'exprimer une des coordonnées du point en fonction des deux autres, par exemple zp = a (xp, yp) . Il suffit alors de remplacer dans (El) le vecteur xn par le vecteur n z,, = a(xP7 yp) dans (E3) le vecteur xp yP 0 1 par x,, le vecteur (où xp=f (u,v) , yp=g(u,v) et zp=a(f (u,v) , Y, z g (u, v))) , alors (E4) devient P x = rt. I.xP + r] .2.yP + rt,3.zP + t. (E4)': PY = r2.1.xP+r2,2.yP+rz,3.ZP+ty Pr. = r3.I.xP+ r3.2.y,+r3,3.zp+ tz Mais comme le point P est sur la zone d'observation dont l'équation de la surface est connue (dans le repère de la source laser c'est zp=a (xp, yp)) , il existe une relation connue (correspondant à l'équation de la surface dans le repère R) entre les coordonnées de P, par exemple Pz=(3(Px,Py). Par conséquent, l'équation (E5) devient a (E5) ' : r3 1. xp+ r3 2. yp+ r3 3. a (xp, yp) + tz = 3 (Px, Py), Où l'on a. xp=f (u, v) , yp=g (u, v) , Px= r1 1. xp+rl, 2 É Yp+rl, 3 É a (xp, Yp) + tx, et Py= r2,1.xp+r2,2ÉYp+r2,3Éa(xp,Yp)+ty De la même façon que précédemment, la donnée de trois points D1, D2 et D3 (et donc des coordonnées u, v associées) déterminés par l'unité de calcul (5) permet de former un système de trois équations à trois inconnues et d'en déduire des valeurs de h, A et T. Un autre mode particulier de réalisation de l'invention, décrit en référence aux figures 3 et 4 concerne un dispositif particulier du cinquième mode de réalisation de l'invention mentionné plus haut comprenant (les éléments communs avec le mode particulier précédent ont les mêmes références) un véhicule (2) equipé d'une première caméra (1) montée à l'arrière du véhicule pour enregistrer des images d'une première zone d'observation (3) située à l'arrière du véhicule, d'une première source de lumière laser (4) montée à l'arrière du véhicule pour projeter des points de référence lumineux Pi (i=1, ..., N) sur la zone (3), d'une unité de calcul (5) qui permet d'effectuer un traitement des images reçues de la caméra (1), d'une deuxième source de lumière laser (6) montée à l'arrière du véhicule pour projeter des points de référence lumineux Qi (i=1,...,M) sur une deuxième zone d'observation (7) située à l'arrière du véhicule et plus à l'extérieur de celui-ci que la première zone (3). Cette deuxième source de lumière (6) est montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la deuxième zone d'observation (7) ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra (1) lorsque celle-ci enregistre une image des points de référence de la deuxième zone d'observation (7). Le véhicule (2) est aussi équipé d'un capteur de position (8) apte à déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol à un instant donné et à transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul (5), et d'un moyen de synchronisation (9) pour faire fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position (8) la première caméra (1), la première (4) et la deuxième (6) source de lumière ainsi que l'unité de calcul (5). Dans ce mode particulier, le capteur de position (8) est du type GPS et permet d'enregistrer 2890477 44 les positions de deux points du véhicule, respectivement situés aux extrémités avant et arrière du véhicule (2), pour déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule (2) au niveau du sol à un instant donné et transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul (5). Ce capteur de position (8) permet en fait de connaître la direction d'un axe longitudinal du châssis du véhicule (2) (au niveau du sol sur lequel se trouve le véhicule) passant par les deux points situés aux extrémités du véhicule mentionnés ci-dessus. Le calcul par l'unité de calcul (5) des valeurs de h, 0 et cp à partir d'une image de la première zone d'observation (3) enregistrée par la caméra (1) est effectué selon les mêmes étapes que celles présentées plus haut pour le premier mode particulier de réalisation de l'invention. Pour déterminer les valeurs des coordonnées de chaque point de référence Q de la deuxième zone d'observation (7) dans le repère R lié au sol (voir plus haut à propos du premier mode particulier de réalisation de l'invention pour ce qui concerne les repères liés au sol, à la caméra, à la première source de lumière ainsi que les matrices de rotation, de passage et de calibrage de la caméra), l'unité de calcul (5) utilise une méthode différente de celle vue plus haut pour déterminer les valeurs des coordonnées d'un point de référence P de la première zone (3). En effet, les valeurs de h, 0 et cp ont déjà été calculées (voir plus haut) à partir d'une image de la première zone d'observation, et la donnée de position et d'orientation du véhicule (2) issue du capteur de position (8) permet de calculer directement une valeur correspondante de l'angle i. On désigne la matrice connue de rotation (3x3) d'un repère lié à la deuxième source laser (6) par rapport au repère lié au véhicule par RL2/v =[a'1] (où les indices respectifs de ligne et de colonne i et j varient de 1 à 3), cette matrice est stockée en mémoire. Les coordonnées de l'origine du repère de la deuxième source laser (6) dans le repère du véhicule (2) sont VL2_ [l' 1, l' 2r 1' 3] T, elles sont connues et stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5). Si Xq désigne un point de référence de la zone d'observation (7) dans le repère lié à la deuxième source de lumière (6) (dans le repère R ce point est désigné par Q, voir l'étape (a) du quatrième mode de réalisation de la méthode selon l'invention), alors les coordonnées homogènes de ce point sont Xq = [xq, yq, zq, 1]T. A ce point de référence correspond un point de contrôle Cq de l'image de la zone (7) enregitrée par la caméra (1) dont le coordonnées u, v dans le repère Rc du plan image sont calculées par l'unité de calcul (5) (voir les étapes (b) et (c) du quatrième mode de réalisation de la méthode selon l'invention), ainsi qu'un point Dq de coordonnées homogènes k.[u,v, l]T obtenu par l'unité de calcul lors de la correction de distorsion. L'équation reliant Dq et Xq est =II. PC/V ( PL2/v) -1 É Xq = É a 0 c 0-0 b d 0 0 0 1 0 RC / V(RL2,V)' RC /VCL, 0 1 Dq Xq Yq Zq PL2/V est la matrice de passage du repère du véhicule où au repère de la deuxième source laser (6). Cette équation permet d'exprimer Xq en fonction de Dq. Pour obtenir le point Q correspondant il suffit alors d'appliquer la relation connue Xq (R,o)'(Ri2 ')' (OV+(Rvo)'VL) 0 1 Yq Zq Q = (Pv/o) -1. (PL2/v (où Q représente le point de référence correspondant aux points Dq et Xq, dans le repère R). La relation 10 précédente peut s'écrire: R' t' Xq où R'=[r'iA] , (i,j=1,2,3) , est une 0 1 matrice (3x3) définie par: r'iA = a'i,k.vk,i (avec la convention d'Einstein sur les indices), et où t' désigne le vecteur OV +Rv/o. VL, (de coordonnées t'X,t'y,t'Z). Rappelons que l'on a. vl l = coscp cos*, v1,2 = coscp sing, v1,3 = -since v2,1 = sine since cos* - cose sing V2,2 = sine sincp sing + cose cos*, v2,3 sine cosy v3,1 = cos() sincp cos* + sine sing v3,2 = cose since sing - sine cos*, v3,3 cose coscp Ici, les angles e et cp sont connus, l'angle * (angle de rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan du châssis du véhicule (2)) est lui aussi connu, en effet Q 2890477 47 le capteur de position (8) a mesuré la position et l'orientation bidimensionnelle (dans le plan (x,y) du repère R lié au sol) du véhicule (2), ce qui permet de déduire la valeur de l'angle Par conséquent, toutes les valeurs vk,i sont connues. La matrice R' est stockée dans la mémoire de l'unité de calcul (5). Cette relation est équivalente à Qx = r'..xq+r'.2.yq+r'.3.zq+t'x y=r2.I.xq+r2.2. yq+r2.3.zq+t Y Qz - r'3., . xq + r'32. yq + r'3.3. zq + t' z Ainsi, conformément au quatrième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, étape (d), l'unité de calcul (5) détermine la valeur des coordonnées du point de référence Q de la deuxième zone d'observation (7). Cette opération est répétée pour un ensemble de points de référence Qi (i=1,...,M) . De plus, conformément au cinquième mode de réalisation de la méthode selon l'invention, étape (e), l'unité de calcul (5) détermine la forme géométrique de la zone d'observation (7), par exemple en interpolant analytiquement (interpolation linéaire ou quadratique etc...) entre les points de référence Qi (i=1,...,M) dont les coordonnées ont été calculées par l'unité de calcul (5) comme indiqué précédemmnent. Ainsi on dispose d'une représentation de la surface de la zone d'observation (7) qui est mémorisée et qui peut facilement être représentée sur un écran à l'aide d'un logiciel graphique. Un autre mode de réalisation particulier du dispositif de détermination de la position du véhicule (2) dans l'environnement est illustré sur les figures 5 2890477 48 et 6. Le dispositif conforme au quatrième mode de réalisation du dispositif selon l'invention mentionné plus haut, représenté monté sur le véhicule (2), comporte: - une première caméra (1), ici une caméra CCD montée à l'arrière du véhicule et calibrée, pour enregistrer des images d'une première (3) et d'une deuxième (7) zone d'observation sur chacune desquelles, respectivement, une première source de lumière laser (4) et une deuxième source de lumière laser (6) montées à l'arrière du véhicule peuvent former une matrice de points de référence lumineux, - une unité de calcul (5), un capteur de position (8) et un moyen de synchronisation (9) embarqués (voir le 15 mode particulier précédent), - une troisième source de lumière (12), ici une source laser montée à l'avant du véhicule (2), et apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une troisième zone d'observation (11) (à l'avant du véhicule et donc distincte de la première zone d'observation (3) et de la deuxième zone d'observation (7)), et - une deuxième caméra (10), ici une caméra CCD montée à l'avant du véhicule en un emplacement donné et calibrée, et apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la troisième zone d'observation (11) et à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul (5), dans lequel -l'unité de calcul (5) est en outre apte à recevoir et à traiter une image enregistrée par la deuxième caméra (10), - la troisième source de lumière (12) est montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la troisième zone d'observation (11) ne coïncident pas avec l'axe optique de la deuxième caméra (10) enregistrant une image des points de référence de cette troisième zone d'observation, - les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule de la troisième source de lumière (12) étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul(5), la troisième source de lumière (12), la deuxième caméra (10) et l'unité de calcul (5) étant aussi aptes à fonctionner de manière synchronisée grâce au moyen de synchronisation (9), ledit dispositif est apte à, de manière synchronisée avec le capteur de position (8): - former une matrice de points de référence lumineux sur la troisième zone d'observation (11) au moyen de la troisième source de lumière (12); et - enregistrer au moyen de la deuxième caméra (10) une image des points de référence lumineux formés sur la troisième zone d'observation (11) dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la troisième zone d'observation (11); et - déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées dans le plan image de la deuxième caméra (10) de points de contrôle de l'image de la troisième zone d'observation enregistrée par la deuxième caméra (10) et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); et - à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la troisième zone d'observation (11) dans le plan image de la deuxième caméra (10), des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière (12), et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage cf) du véhicule et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées des points de référence de la troisième zone d'observation (11) correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul (5). Dans ce mode de réalisation particulier, le calcul des valeurs des coordonnées des points de référence de la troisième zone d'observation (11), à partir des points de contrôle de l'image de cette zone enregistrée par la caméra (10), se fait de manière analogue à ce qui a été vu plus haut dans le mode de réalisation particulier précédent (quatrième mode) pour le calcul des coordonnées des points de référence de la 2890477 51 deuxième zone d'observation (7). En effet, outre les quantités déjà connues (voir le mode de réalisation particulier précédent) et mémorisées, les positions de la source laser (12) et de la caméra (10) sont connues; on connaît donc aussi. - la matrice de rotation (3x3) d'un repère lié à la troisième source laser (12) par rapport au repère lié au véhicule RL3/v =[a'' ,] (où les indices respectifs de ligne et de colonne i et j varient de 1 à 3), cette matrice est stockée en mémoire; - les coordonnées de l'origine du repère de la troisième source laser (12) dans le repère du véhicule (2) sont VL3=[1"1,1"2,1"3]T, elles sont connues et stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); les coordonnées de l'origine du repère de la caméra (10) dans le repère du véhicule (2), c'est-à-dire VC2= [c' 1, c' 2r c:' 3] T, qui sont stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); - la matrice II' de calibrage de la deuxième caméra (10), II'= a' 0 c' 0- 0 b' d' 0 0 0 1 0 - les composantes (t', t"y, t"Z) du vecteur t ' ' =0V + Rv/o. VL3, - la matrice R''= [r" i,j] , (i, j=1, 2, 3) , est une matrice (3x3) définie par: r"i,j = a" k.vk i (avec la convention d'Einstein sur les indices). La matrice R" est stockée dans la mémoire de l'unité de calcul (5), les vk,i étant connus car on connaît les angles 0, cp et 4 (voir plus haut le mode précédent). Par conséquent, si A désigne un point de référence de la zone (11) dans le repère R lié au sol, et Xa ce point dans le repère de la source laser (12) (de coordonnées homogènes [xa, Ya, Za. l] T) L si Da désigne le point de contrôle (corrigé de la distorsion par l'unité de calcul) de l'image enregistrée par la caméra (10), on a de façon similaire à ce qui a été vu plus haut (mode de réalisation précédent) a' 0 c' 0 Da=n.PC2/V (PL3/v) 1ÉXa= O b' d' 0 [RC2/V(RL3/V)' RC2/VC2L3 I 0 1 où Pc2/v est la matrice de passage du repère du véhicule au repère de la deuxième caméra (10), PL3/v est la matrice de passage du repère du véhicule au repère de la troisième source laser (121 (RL3/v est la matrice rotation du repère de la source laser (12) par rapport au repère du véhicule, RC2/v est la matrice de rotation du repère de la deuxième caméra (10) par rapport au repère du véhicule, et C2L3 = VL3 -VC2). Cette équation permet d'exprimer Xa en fonction de Da. Pour obtenir le point A correspondant il suffit alors d'appliquer la 20 relation connue xa 0 0 1 0 Y. za A = (Pv/o) 1. (PL3/V) 1.Xa = [(Rv l o)' (RL3 (OV + (Ri,/ 0)'VL) (où A représente donc le point de référence correspondant aux points Da et Xa, dans le repère R) . Cette relation s'écrit aussi R" t"- A = d'où l'on obtient les valeurs Xa 0 1 cherchées: = r..x. + r,.z.ya + r.3.za + t x y=r z..xa+r z.2.ya+r,3. za+t Y A = r"3.1.xa+r'4z.ya+r"33.ze+t"= Ce calcul est effectué pour chaque point de contrôle détecté par l'unité de calcul (5) sur l'image de la zone (11) (éclairée par la source (12)) enregistrée par la caméra (10), et les coordonnées obtenues des points de référence de la zone (11) sont stockées dans la mémoire de l'unité de calcul. De façon similaire, l'unité de calcul peut calculer des points de référence formés sur un zone d'observation quelconque (à l'aide d'une source de lumière adaptée) à partir des points de contrôle d'une image de cette zone enregistrée par une caméra calibrée montée sur le véhicule en un emplacement déterminé. Ces données peuvent ensuite être utilisées pour modéliser l'environnement (représentation tridimensionnelle, profil selon une direction donnée, coupe selon un plan donné etc...) du véhicule au niveau de la zone d'observation concernée. La modélisation locale obtenue peut ensuite être exploité de plusieurs façons: représentation graphique sur un écran (à l'aide d'un logiciel graphique), détection de formes, alerte en cas de distance du véhicule à un objet détecté inférieure à une distance minimale de sécurité. Les données issues des divers points de référence détectés sur les images ou du capteur de position sont indexées par le temps dans le cas des dispositifs possédant un moyen de synchronisation, par conséquent l'analyse de ces données au cours du temps permet aussi de détecter et d'estimer le déplacement d'un objet dans l'environnement du véhicule (par exemple pour permettre au véhicule d'éviter un obstacle). Toutes ces applications peuvent être mises en oeuvre sur l'unité de calcul. D'autres modes de réalisation particulier du dispositif selon l'invention sont illustrés sur les figures 7 à 8 sur lesquelles les éléments déjà décrits à propos des figures précédentes sont seulement mentionnés. La figure 7 illustre un dispositif selon l'invention monté sur un véhicule (2) et comprenant une première caméra (1) à l'arrière du véhicule, une première source de lumière (4) pour former des points de référence sur un première zone d'observation (3) à l'arrière du véhicule et à proximité immédiate de celui-ci, une deuxième source de lumière (6) pour former des points de référence sur un deuxième zone d'observation (7) à l'arrière du véhicule (plus éloignée du véhicule) dans le champ de la première caméra (1), une zone d'observation (13) éclairée par une source de lumière (14) et une zone d'observation (15) éclairée par une source de lumière (16) sur lesquelles des points de référence peuvent être formés, ces deux zones (13) et (15) se trouvant dans le champ de la première caméra (1) à l'arrière du véhicule et sur les cotés, une unité calcul (5), un capteur de position (8) et un moyen de synchronisation (9) (pour 2890477 55 synchroniser le fonctionnement de la caméra, du capteur et des sources de lumière). Ce dispositif permet de modéliser l'environnement du véhicule situé à l'arrière du véhicule de manière à pouvoir par exemple détecter la présence des véhicules (27) et (28) sur les cotés du véhicule (2) ou d'un objet (29) à l'arrière du véhicule (2). La figure 8 illustre un dispositif selon l'invention monté sur un véhicule (2), plus complet que celui de la figure 7, ce dispositif reprend celui de la figure 7 et le complète avec: une caméra (10) montée à l'avant pour enregistrer des images des zones d'observation (11), (17) et (19) situées à l'avant du véhicule (ces zones étant respectivement éclairées par les sources laser (12), (18) et (20)), une caméra (25) et un caméra (26) sur chaque coté du véhicule pour respectivement enregistrer des images des zones d'observation (21) et (23) situées sur les cotés du véhicule (2). Des sources de lumière (22) et (24), sur les cotés du véhicule, sont aptes à former des points de référence lumineux respectivement sur les zones d'observation (21) et (23). L'unité de calcul (5) est apte à traiter les images issues des quatre caméras. Le moyen de synchronisation (9) est apte à synchroniser le fonctionnement des quatre caméras, du capteur de position (8) et des onze sources de lumière. Ce dispositif permet de modéliser l'environnement entourant le véhicule de façon à assurer une sécurité renforcée. Il est clair que de nombreuses autres dispositions relatives de ou des caméras et de ou des sources de lumière, pour éclairer une ou plusieurs zones d'observation se trouvant dans le champ de ou des caméras, sont possibles tout en restant dans le domaine de l'invention. 2890477 57 REVENDICATIONS 1. Méthode de détermination de la position d'un véhicule (2) dans un environnement, dans laquelle le véhicule apte à se déplacer sur un sol est équipé: d'une première caméra (1), montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, apte à enregistrer une image d'une première zone d'observation (3) située sur le sol à proximité du véhicule; d'une première source (4) de lumière apte à projeter des rayons lumineux sur la première zone d'observation (3) pour l'éclairer de manière non uniforme, et montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des rayons sur la première zone d'observation (3) ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra (1) enregistrant une image la première zone d'observation; et d'une unité de calcul (5) possédant une mémoire, et dans laquelle la première caméra (1) est apte à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'unité de calcul (5) est apte à recevoir et à traiter une image transmise par la première caméra (1), la mémoire est apte à stocker des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière (4), ladite méthode étant caractérisée en ce que, à partir d'une image de la première zone d'observation éclairée par la première source de lumière enregistrée et transmise à l'unité de calcul par la première caméra, de valeurs des paramètres stockées dans la mémoire, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées dans la mémoire, l'unité de calcul (5) détermine des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage du véhicule dans un repère R lié au sol et stocke ces valeurs dans la mémoire. 2. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle la première source de lumière (4) est en outre apte à projeter une matrice de points lumineux sur la première zone d'observation (3), et comprenant les étapes suivantes consistant à: (I) former une matrice d'au moins trois points de référence lumineux non alignés sur la première zone d'observation (3) au moyen de la première source de lumière (4); (II) enregistrer au moyen de la première caméra (1) une image des points de référence lumineux formés sur première zone d'observation (3) dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la première zone d'observation (3); (III) déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra (1) d'au moins trois points de contrôle non alignés de l'image enregistrée par la première caméra (1) et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); et (IV) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle dans le plan image de la première caméra (1) et des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière (4), et à partir des données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation, déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées spatiales, dans le repère R, des points de référence correspondant aux points de contrôle et en déduire des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage p du véhicule dans ce repère. 3. Méthode selon la revendication 2, dans laquelle le véhicule est en outre équipé d'un capteur de position (8) apte à déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol à un instant donné et à transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul (5), la mémoire de l'unité de calcul (5) est apte à stocker les données de position et d'orientation du véhicule déterminées par le capteur de position (8), la première caméra (1), la première (4) source de lumière ainsi que l'unité de calcul (5) sont aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position (8) grâce à un moyen de synchronisation (9), et l'étape (IV) de détermination des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis A et de l'angle de tangage cp du véhicule par l'unité de calcul ainsi que la détermination des valeurs de la position et l'orientation du véhicule au niveau du sol par le capteur de position (8) sont synchronisées par le moyen de synchronisation (9), les valeurs déterminées de la position et de l'orientation du véhicule étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5). 4. Méthode selon la revendication 3, dans laquelle le véhicule est en outre équipé d'une deuxième source de lumière (6) apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une deuxième zone d'observation (7) distincte de la première zone d'observation (3), et la première caméra (1) est en outre apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la deuxième zone d'observation (7), la deuxième source de lumière (6) étant montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la deuxième zone d'observation (7) ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra (1) enregistrant une image des points de référence de la deuxième zone d'observation, les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière (6) étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul(5), la première caméra (1), 2890477 61 la première (4) et la deuxième (6) source de lumière ainsi que l'unité de calcul (5) étant aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position (8) grâce au moyen de synchronisation (9), ladite méthode comprenant en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de position (8): (a) former une matrice de points de référence lumineux sur la deuxième zone d'observation (7) au moyen de la 10 deuxième source de lumière (6); (b) enregistrer au moyen de la première caméra (1) une image des points de référence lumineux formés sur deuxième zone d'observation (7) dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la deuxième zone d'observation (7); (c) déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra (1) de points de contrôle de l'image de la deuxième zone d'observation enregistrée par la première caméra (1) et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); et (d) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la deuxième zone d'observation (7) dans le plan image de la première caméra (1), des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière (6), et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage p du véhicule calculés à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées des points de référence de la deuxième zone d'observation correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (c) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul (5). 5. Méthode selon la revendication 4, comprenant en outre l'étape suivante consistant à: (e) déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) la forme géométrique de la deuxième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (d) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul (5) les données relatives à cette forme. 6. Méthode selon la revendication 5, dans laquelle, la deuxième zone d'observation (7) étant plus éloignée du véhicule (2) que la première zone d'observation (3) et l'unité de calcul étant en outre apte à évaluer un déplacement du véhicule (2) à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position (8), si l'unité de calcul (5) détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation (3) recouvre une portion du sol qui a fait partie de la deuxième zone d'observation (7) à un instant antérieur où ladite forme géométrique de la deuxième zone d'observation a été déterminée, alors cette forme géométrique est utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation à l'étape (IV) de calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage cp du véhicule correspondant à l'instant donné. 7. Méthode selon la revendication 3, dans laquelle le 10 véhicule est en outre équipé: d'une troisième source de lumière (12) apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une troisième zone d'observation (11) distincte de la première zone d'observation (3); d'une deuxième caméra (10), montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné et calibrée, apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la troisième zone d'observation (11), et dans laquelle l'unité de calcul (5) est en outre apte à recevoir et à traiter une image enregistrée par la deuxième caméra (10), la troisième source de lumière (12) est montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la troisième zone d'observation (11) ne coïncident pas avec l'axe optique de la deuxième caméra (10) enregistrant une image des points de référence de cette troisième zone d'observation, les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière (12) étant stockées dans 2890477 64 la mémoire de l'unité de calcul (5) , la troisième source de lumière (12), la deuxième caméra (10) et l'unité de calcul (5) étant aptes à fonctionner de manière synchronisée grâce au moyen de synchronisation (9), ladite méthode comprend en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de position (8) : (al) former une matrice de points de référence lumineux sur la troisième zone d'observation (11) au moyen de la 10 troisième source de lumière (12); (bl) enregistrer au moyen de la deuxième caméra (10) une image des points de référence lumineux formés sur la troisième zone d'observation (11) dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'an point de référence lumineux de la troisième zone d'observation (il); (cl) déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées dans le plan image de la deuxième caméra (10) de points de contrôle de l'image de la troisième zone d'observation enregistrée par la deuxième caméra (10) et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul (5); et (dl) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la troisième zone d'observation (11) dans le plan image de la deuxième caméra (10), des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière (12), et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage W du véhicule calculés à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul (5) les valeurs des coordonnées des points de référence de la troisième zone d'observation correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (cl) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul (5). 8. Méthode selon la revendication 7, comprenant en outre l'étape suivante consistant à: (el) déterminer au moyen de l'unité de calcul (5) la forme géométrique de la troisième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (dl) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul (5) les données relatives à cette forme. 9. Méthode selon la revendication 8, dans laquelle, la troisième zone d'observation (11) étant plus éloignée du véhicule (2) que la première zone d'observation (3) et l'unité de calcul étant en outre apte à évaluer un déplacement du véhicule (2) à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position (8), si l'unité de calcul (5) détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation (3) recouvre une portion du sol qui a fait partie de la troisième zone d'observation (11) à un instant antérieur où ladite forme géométrique de la troisième zone a été déterminée, alors cette forme géométrique est utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation à l'étape (IV) de calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 8 et de l'angle de tangage p du véhicule correspondant à l'instant donné. 10. Méthode selon les revendications 6 et 9, dans laquelle, le véhicule étant apte à se mouvoir vers l'avant ou vers l'arrière, la première caméra (1) est montée à l'arrière du véhicule (2) et la deuxième caméra (10) est montée à l'avant du véhicule (2). 11. Méthode selon l'une quelconque des revendications 4 à 10, dans laquelle le véhicule est en outre équipé d'une source complémentaire de lumière (22) apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une zone d'observation complémentaire associée (21) , d'une caméra complémentaire (25), montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire (21), et dans laquelle la source complémentaire de lumière (22) est montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la zone d'observation complémentaire associée (21) ne coïncident pas avec l'axe optique de la caméra complémentaire (25) enregistrant une image des 2890477 67 points de référence de cette zone d'observation complémentaire, les valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire (25) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière (22) étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul (5), la source complémentaire de lumière, la caméra complémentaire ainsi que l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position (8) grâce au moyen de synchronisation (9), ladite méthode comprend en outre les étapes suivantes consistant à, de manière synchronisée avec le capteur de 15 position (8): (a2) former une matrice de points de référence lumineux sur la zone d'observation complémentaire au moyen de la source complémentaire de lumière; (b2) enregistrer au moyen de la caméra complémentaire une image des points de référence lumineux formés sur la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire; (c2) déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra (1) de points de contrôle de l'image de la zone d'observation complémentaire enregistrée par la caméra complémentaire (25) et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et (d2) à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra complémentaire, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 6 et de l'angle de tangage (ID du véhicule calculées à l'étape (IV) et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la zone d'observation complémentaire correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées à l'étape (c2) et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. 12. Méthode selon la revendication 11, comprenant en outre l'étape suivante consistant à: (e2) déterminer au moyen de l'unité de calcul la forme géométrique de la zone d'observation complémentaire, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence calculées à l'étape (d2) à un instant donné, et stocker dans la mémoire de l'unité de calcul les données relatives à cette forme. 2890477 69 13. Méthode selon la revendication 11 ou 12, dans laquelle la caméra complémentaire est la première caméra (1). 14. Méthode selon la revendication 13, dans laquelle la source complémentaire de lumière est la première source de lumière ou la deuxième source de lumière. 15. Méthode selon la revendication 11 ou 12 et selon la 10 revendication 7, dans laquelle la caméra complémentaire est la deuxième caméra (10). 16. Méthode selon la revendication 15, dans laquelle la source complémentaire de lumière est la troisième source de lumière (12). 17. Méthode selon l'une quelconque des revendications 3 à 16, dans laquelle la première source de lumière est la deuxième source de lumière. 18. Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, dans laquelle au moins une source de lumière est une source laser. 19. Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, dans laquelle au moins une source de lumière est une source de lumière pulsée, et un moyen de synchronisation de pulsation est apte à synchroniser chaque source de lumière pulsée avec la caméra correspondante apte à enregistrer une image de la zone d'observation éclairée par la source de lumière pulsée. 20. Méthode selon l'une quelconque des revendications 4 à 19, dans laquelle, si un objet (29) se trouve dans l'une des zones d'observation éclairée par l'une des sources de lumière, l'unité de calcul détecte la présence de l'objet et le mouvement de l'objet par rapport au véhicule (2) à partir du traitement d'au moins deux images de cette zone d'observation éclairée par la source de lumière et reçues consécutivement dans le temps, et stocke dans la mémoire les informations relatives au mouvement détecté et à l'emplacement de l'objet détecté. 21. Méthode selon l'une quelconque des revendications 3 à 20, dans laquelle l'unité de calcul (5) calcule une représentation graphique de l'environnement du véhicule (2) à partir des données de position stockées dans la mémoire de l'unité de calcul concernant le véhicule (2) et des points de référence d'au moins une zone d'observation. 22. Méthode selon l'une quelconque des revendications 3 à 21, dans laquelle l'unité de calcul associe une position du véhicule stockée en mémoire à un emplacement correspondant sur une carte de l'environnement du véhicule stockée en mémoire, et stocke en mémoire le résultat de cette association. 2890477 71 23. Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, dans laquelle l'unité de calcul met en forme des données stockées en mémoire et transmet ces données mises en forme à un moyen d'affichage pour afficher une représentation de ces données. 24. Dispositif de détermination de la position d'un véhicule (2) dans un environnement, le véhicule étant apte à se déplacer sur un sol, le dispositif apte à être embarqué à bord du véhicule comprenant: une première caméra (1) apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, et apte à enregistrer une image d'une première zone d'observation (3) située sur le sol à proximité du véhicule; une première source (4) de lumière apte à projeter des rayons lumineux sur la première zone d'observation (3) pour l'éclairer de manière non uniforme, et apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des rayons sur la première zone d'observation (3) ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra (1) enregistrant une image des points de référence de la première zone d'observation (3); et une unité de calcul (5) possédant une mémoire, 25 dans lequel la première caméra (1) est apte à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul (5); l'unité de calcul (5) est apte à recevoir et à traiter une image transmise par la première caméra (1); la mémoire est apte à stocker des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au 2890477 72 véhicule de la première camera (1) ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière (4), ledit dispositif étant caractérisée en ce que, à partir d'une image de la première zone d'observation éclairée par la première source de lumière enregistrée et transmise à l'unité de calcul par la première caméra, de valeurs des paramètres stockées dans la mémoire, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées dans la mémoire, l'unité de calcul est apte à déterminer des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage p du véhicule dans un repère R lié au sol et à stocker ces valeurs dans la mémoire. 25. Dispositif selon la revendication 24, dans lequel la première source de lumière est apte à projeter une matrice d'au moins trois points de référence lumineux non alignés sur la première zone d'observation; la première caméra est apte à enregistrer une image de points de référence lumineux formés sur première zone d'observation par la première source de lumière dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la première zone d'observation; l'unité de calcul est apte à déterminer des valeurs de coordonnées dans le plan image de la première caméra d'au moins trois points de contrôle non alignés d'une image enregistrée par la première caméra et à stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir de valeurs stockées en mémoire de coordonnées de points de contrôle dans le plan image de la première caméra, de paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera, de paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la première source de lumière, et à partir de données relatives à la forme du sol au niveau de la première zone d'observation stockées en mémoire, l'unité de calcul est apte à déterminer les valeurs des coordonnées spatiales, dans un repère R lié au sol, de points de référence correspondant aux points de contrôle et à en déduire des valeurs correspondantes de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage cf) du véhicule dans ce repère. 26. Dispositif selon la revendication 25, comportant en outre: un capteur de position (8) apte à être monté sur le véhicule, à déterminer une position et une orientation bidimensionnelles du véhicule au niveau du sol à un instant donné et à transmettre les données relatives à cette position et cette orientation à l'unité de calcul, l'unité de calcul étant apte à stocker dans la mémoire des données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position (8); et un moyen de synchronisation (9) apte à synchroniser le fonctionnement de la première caméra, de la première 2890477 74 source de lumière, de l'unité de calcul et du capteur de position, dans lequel le moyen de synchronisation est apte à synchroniser l'opération de détermination des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis O et de l'angle de tangage p du véhicule par l'unité de calcul avec l'opération de détermination des valeurs de la position et l'orientation du véhicule au niveau du sol par le capteur de position. 27. Dispositif selon la revendication 26, dans lequel une deuxième source de lumière (6) est apte à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une deuxième zone d'observation (7) distincte de la première zone d'observation (3); la première caméra (1) est en outre apte à enregistrer une image de points de référence lumineux formés sur la deuxième zone d'observation (3) dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul (5), l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la deuxième zone d'observation (7); la deuxième source de lumière (6) est apte à être montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la deuxième zone d'observation (7) ne coïncident pas avec l'axe optique de la première caméra (1) enregistrant une image des points de référence de cette deuxième zone d'observation; 2890477 75 la mémoire de l'unité de calcul est apte à stocker des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière (6); le moyen de synchronisation (9) est apte à faire fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position (8) la première caméra (1), la première (4) et la deuxième (6) source de lumière ainsi que l'unité de calcul (5); et l'unité de calcul est apte à: déterminer des valeurs de coordonnées dans le plan image de la première caméra de points de contrôle d'une image de la deuxième zone d'observation enregistrée par la première caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir de valeurs stockées en mémoire de coordonnées de points de contrôle correspondant à la deuxième zone d'observation dans le plan image de la première caméra, de valeurs de paramètres de calibrage et deposition par rapport au véhicule de la première camera ainsi que de paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la deuxième source de lumière, et à partir de valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage W du véhicule et de données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, à calculer des valeurs des coordonnées des points de référence de la deuxième zone d'observation correspondant aux points de contrôles et à les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. 28. Dispositif selon la revendication 27, dans lequel 2890477 76 l'unité de calcul est en outre apte à déterminer la forme géométrique de la deuxième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence de la deuxième zone d'observation stockées en mémoire et correspondant à un instant donné, et à stocker des données relatives à cette forme dans la mémoire de l'unité de calcul. 29. Dispositif selon la revendication 28, dans lequel, 10 la deuxième zone d'observation étant plus éloignée du véhicule que la première zone d'observation, l'unité de calcul est apte à évaluer un déplacement du véhicule à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position et stockées en mémoire, et, si l'unité de calcul détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation (3) recouvre une portion du sol qui a fait partie de la deuxième zone d'observation (7) à un instant antérieur où la forme géométrique de ladite deuxième zone d'observation a été déterminée, alors l'unité de calcul utilise cette forme géométrique stockée en mémoire comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation pour le calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage cp du véhicule correspondant à l'instant donné. 30. Dispositif selon la revendication 26, comportant en 30 outre une troisième source de lumière (12) apte à être montée sur le véhicule (2) et à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une troisième zone d'observation (11) distincte de la première zone d'observation (3); et une deuxième caméra (10) apte à être montée sur le véhicule (2) en un emplacement donné et calibrée, et apte à enregistrer une image de points de référence lumineux de la troisième zone d'observation (11) et à transmettre une image enregistrée à l'unité de calcul (5), dans lequel l'unité de calcul est apte à recevoir et à traiter une image enregistrée par la deuxième caméra (10), la troisième source de lumière (12) est apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la troisième zone d'observation (11) ne coïncident pas avec l'axe optique de la deuxième caméra (10) enregistrant une image des points de référence de cette troisième zone d'observation, les valeurs des paramètres de position par rapport au véhicule de la troisième source de lumière étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul, la troisième source de lumière, la deuxième caméra et l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée grâce au moyen de synchronisation (9), ledit dispositif est apte à, de manière synchronisée avec le capteur de position (8): former une matrice de points de référence lumineux sur la troisième zone d'observation au moyen de la troisième source de lumière; et enregistrer au moyen de la deuxième caméra une image des points de référence lumineux formés sur la troisième zone d'observation dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la troisième zone d'observation; et déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la deuxième caméra de points de contrôle de l'image de la troisième zone d'observation enregistrée par la deuxième caméra et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la troisième zone d'observation dans le plan image de la deuxième caméra, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la première camera ainsi que des paramètres de position par:rapport au véhicule et de projection de la troisième source de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage 9 du véhicule et des données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la troisième zone d'observation correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. 31. Dispositif selon la revendication 30, dans lequel l'unité de calcul est en outre apte à déterminer la forme géométrique de la troisième zone d'observation, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence stockées dans la mémoire correspondant à un instant donné, et à stocker dans la mémoire les données relatives à cette forme. 32. Dispositif selon la revendication 31, dans lequel la troisième zone d'observation étant plus éloignée du véhicule que la première zone d'observation et l'unité de calcul étant en outre apte à évaluer un déplacement du véhicule à partir de données de position et d'orientation du véhicule transmises par le capteur de position et stockées dans la mémoire, si l'unité de calcul détermine que le véhicule se déplace de façon à ce que, à un instant donné, la première zone d'observation recouvre une portion du sol qui a fait partie de la troisième zone d'observation à un instant antérieur où ladite forme géométrique de la troisième zone a été déterminée, alors cette forme géométrique est utilisée comme forme du sol au niveau de la première zone d'observation dans le calcul des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis 0 et de l'angle de tangage cp du véhicule correspondant à l'instant donné. 33. Dispositif selon les revendication 29 et 32, dans lequel, le véhicule étant apte à se mouvoir vers l'avant ou vers l'arrière, la première caméra est apte à être montée à l'arrière du véhicule et la deuxième caméra est apte à être montée à l'avant du véhicule. 34. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 27 à 33, dans lequel une source complémentaire de lumière (20) est apte à être montée sur le véhicule et à projeter vers le sol une matrice de points de référence lumineux sur une zone d'observation complémentaire associée (19) ; une caméra complémentaire est apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné et calibrée, et à enregistrer une image de points de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire; la source complémentaire de lumière est apte à être montée sur le véhicule en un emplacement donné de façon à ce que les directions de projection des points de référence sur la zone d'observation complémentaire associée ne coïncident pas avec l'axe optique de la caméra complémentaire enregistrant une image des points de référence de cette zone d'observation complémentaire, les valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière étant stockées dans la mémoire de l'unité de calcul, la source complémentaire de lumière, la caméra complémentaire ainsi que l'unité de calcul étant aptes à fonctionner de manière synchronisée avec le capteur de position grâce au moyen de synchronisation, ledit dispositif est en outre apte à, de manière synchronisée avec le capteur de position: former une matrice de points de référence lumineux sur la zone d'observation complémentaire au moyen de la source complémentaire de lumière; et enregistrer au moyen de la caméra complémentaire une image des points de référence lumineux formés sur la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra et transmettre l'image enregistrée à l'unité de calcul, l'image enregistrée comportant des points de contrôle et chaque point de contrôle correspondant à l'image d'un point de référence lumineux de la zone d'observation complémentaire; et déterminer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées dans le plan image de la première caméra de points de contrôle de l'image de la zone d'observation complémentaire enregistrée par la caméra complémentaire et stocker les valeurs déterminées dans la mémoire de l'unité de calcul; et à partir des valeurs déterminées des coordonnées des points de contrôle correspondant à la zone d'observation complémentaire dans le plan image de la caméra complémentaire, des valeurs des paramètres de calibrage et de position par rapport au véhicule de la camera complémentaire ainsi que des paramètres de position par rapport au véhicule et de projection de la source complémentaire de lumière, et à partir des valeurs de la hauteur h du véhicule par rapport au sol, de l'angle de roulis e et de l'angle de tangage cf) du véhicule et des 2890477 82 données relatives à la position et à l'orientation du véhicule, calculer au moyen de l'unité de calcul les valeurs des coordonnées des points de référence de la zone d'observation complémentaire correspondant aux points de contrôles dont les coordonnées ont été calculées et les stocker dans la mémoire de l'unité de calcul. 35. Dispositif selon la revendication 34, dans lequel l'unité de calcul est en outre apte à déterminer la forme géométrique de la zone d'observation complémentaire, à partir d'un ensemble de valeurs de coordonnées de points de référence stockées dans la mémoire correspondant à un instant donné, et à stocker dans la mémoire les données relatives à cette forme. 36. Dispositif selon la revendication 34 ou 35, dans lequel la caméra complémentaire est la première caméra. 37. Dispositif selon la revendication 36, dans lequel la source complémentaire de lumière est la première source de lumière ou la deuxième source de lumière. 38. Dispositif selon la revendication 34 ou 35, dans 25 lequel la caméra complémentaire est la deuxième caméra. 39. Dispositif selon la revendication 38, dans lequel la source complémentaire de lumière est la troisième source de lumière. 2890477 83 40. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 26 à 39, dans lequel la première source de lumière est la deuxième source de lumière. 41. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 24 à 40, dans lequel au moins une source de lumière est une source laser. 42. Dispositif selon l'une quelconque des 10 revendications 24 à 41, dans lequel au moins une source de lumière est une source de lumière pulsée; un moyen de synchronisation de pulsation est apte à synchroniser chaque source de lumière pulsée avec la caméra correspondante apte à enregistrer une image de la zone d'observation éclairée par la source de lumière pulsée. 43. Dispositif selon l'une quelconque des 20 revendications 27 à 42, dans lequel si un objet (29) se trouve dans l'une des zones d'observation éclairée par l'une des sources de lumière, l'unité de calcul est apte à détecter la présence de l'objet et le mouvement de l'objet par rapport au véhicule à partir du traitement d'au moins deux images de cette zone d'observation éclairée par la source de lumière et reçues consécutivement dans le temps, et à stocker dans la mémoire les informations relatives au mouvement détecté et à l'emplacement de l'objet détecté. 2890477 84 44. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 26 à 43, dans lequel l'unité de calcul représentation graphique 5 à partir des données est apte à calculer une de l'environnement du véhicule de position stockées dans la mémoire de l'unité de calcul concernant le véhicule et des points de référence d'au moins une zone d'observation. 45. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 26 à 44, dans lequel l'unité de calcul est apte à associer une position du véhicule stockée en mémoire à un emplacement correspondant sur une carte de l'environnement du véhicule stockée en mémoire, et à stocker en mémoire le résultat de cette association. 46. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 24 à 45, dans lequel l'unité de calcul est apte à mettre en forme des données stockées en mémoire et à transmettre ces données mises en forme à un moyen d'affichage pour afficher une représentation de ces données. 47. Véhicule (2) équipé d'un dispositif de détermination de position dans un environnement selon l'une quelconque des revendications 24 à 46.