Brevet FR2890948A1 — publié le 20070323

L'invention concerne un système de préhension et de retournement d'une claie sur laquelle sont disposés des fromages à pâte molle. Lors de leur fabrication, les fromages subissent sous l'action des enzymes des transformations physicochimiques qui leur confèrent leurs caractéristiques organoleptiques. Lors de cette phase, appelée affinage, les fromages à pâte molle doivent être retournés. A cet effet, les fromages sont disposés dans des claies d'affinage réalisés en fils io d'inox et un dispositif permet de prendre les claies et de les retourner. Cependant, lors du retournement des claies, les fromages à pâte molle restent collés sur les fils d'inox. Afin de résoudre ce problème, il est connu dans l'art antérieur des dispositifs permettant de décoller les fromages lors du retournement de la claie. Il est notamment connu des systèmes de préhension et de retournement de claies comprenant une mâchoire montée mobile par rapport à la claie. La mâchoire comprend un mors sur lequel sont disposés des organes saillants. Le mors est plaqué contre la claie et les organes saillants viennent en contact avec les fromages afin de les décoller de la claie. Dans certains cas, les organes saillants sont des éléments rigides qui sont adaptés pour passer dans l'interstice entre deux fils d'inox. Dans d'autres cas, les organes saillants sont des brosses qui sont animées d'un mouvement de façon à décoller les fromages de la claie. Cependant dans les deux cas, les organes saillants détériorent le fromage. En effet, le contact entre le fromage mou et des éléments rigides entraîne généralement une détérioration du fromage. De même, les brosses sont composées de poils durs qui forment une somme de contacts ponctuels durs provoquant également une détérioration du fromage. En outre, les poils des brosses restent collés au fromage. Enfin, les brosses posent des problèmes d'hygiène. En effet, le nettoyage des brosses s'avère souvent difficile à réaliser. L'invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un système de préhension et de retournement de claies limitant les interventions humaines et équipé d'organes saillants pour le décollage du fromage de la claie permettant de ne pas endommager la pâte du fromage et qui soient simples, peu coûteux et hygiéniques. A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un système de préhension et de retournement d'une claie sur laquelle est disposé au moins un io fromage à pâte molle en vue de son affinage, ledit système comprenant un châssis destiné à être déplacé et retourné par un robot retourneur; ledit châssis étant pourvu de moyens actionnables de saisie de la claie, au moins une mâchoire étant monté mobile d'un côté dudit châssis entre une position éloigné de la claie et une position de décollement du fromage de la claie, ladite mâchoire comprenant une plaque formant mors qui est pourvu d'organes saillants destinés à être en contact avec les fromages à travers la claie en position de décollement. Les organes sont formés d'un pont de matière souple dont chaque extrémité est solidarisée à ladite plaque. Ainsi, le système de préhension et de retournement limite l'intervention humaine et le matériau des organes saillants est souple afin de ne pas endommager le fromage. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 représente un système de préhension et de retournement d'une claie; et - la figure 2 représente une plaque pourvue d'organes saillants selon l'invention. Lors de l'opération d'affinage, les fromages sont disposés sur des claies 3, 4 qui sont empilées les unes sur les autres. Les claies 3, 4 sont des treillages réalisés à partir de fils d'acier inoxydable. La largeur de l'interstice entre les fils d'acier inoxydable est constante et est par exemple supérieure à 2 mm. Les claies 3, 4 possèdent des pieds dont la hauteur est supérieure à la largeur des fromages afin de permettre l'empilement des claies 3,4 sans altération des fromages. Le dispositif de préhension et de retournement 1 des claies 3, 4, représenté sur la figure 1, comprend un châssis 2. Le châssis 2 est solidarisé à un robot retourneur permettant de déplacer et de retourner ledit châssis 2. Une pile de claies 4 sur lesquelles sont disposés des fromages à retourner, la pile de claies amonts 4, est disposée à proximité du dispositif de préhension et de retournement. Le châssis 2 possède des moyens actionnables de saisie des claies 3, 4. Le châssis 2 est déplacé à proximité de la pile de claies amonts 4 et la claie amont supérieure 4 de la pile est prise par les moyens de saisie disposés sur le châssis 2. Ladite claie amont 4 est disposé horizontalement et en position inférieure sur le châssis 2 et une claie réceptrice 3 est disposée en vis-à-vis de la claie amont 4, en position supérieure sur le châssis. La claie amont 4 et la claie réceptrice 3 sont séparées par un espace supérieur à la hauteur des fromages à retourner. Ainsi, on évite le serrage des fromages. Le châssis 2 est ensuite retourné de 180 0. Ainsi, la claie amont 4 est disposée en position supérieure sur le châssis 2 et la claie de réception 3 est disposée en position inférieure sur le châssis 2. Par conséquent, les fromages sont retournés et transférés de la claie amont 4 vers la claie de réception 3. Lorsque les fromages ont été retournés, le robot retourneur déplace le châssis 2 et vient empiler la claie réceptrice 3 sur une pile de claies aval. La pile de claies aval est ensuite ré acheminé vers un hâloir afin de continuer l'affinage des fromages. Le dispositif de préhension et de retournement est alors re déplacé vers la pile de claies amont afin d'effectuer une seconde opération de retournement. Lors de cette opération, la claie amont 4 de l'opération précédente devient alors claie de réception 3. Ainsi, le dispositif de préhension et de retournement 1 réalise plusieurs opérations de retournement et le châssis 2 n'est pas retourné entre chaque opération. Généralement, les fromages à pâte molle sont collés contre les fils d'acier inoxydable de la claie amont 4 en raison du processus de maturation du fromage. to Par conséquent, afin de décoller les fromages de la claie amont 3, au moins une mâchoire 5, 6, 7, 8 est monté mobile d'un côté dudit châssis 2 entre une position éloignée de la claie amont 3 et une position de décollement. Avantageusement, au moins une mâchoire 5, 6, 7, 8 est monté mobile de 15 chaque côté dudit châssis 2. Ainsi, le châssis 2 est réversible et ne nécessite pas d'être retourné entre deux opération de retournement. Dans le mode de réalisation préféré représenté sur la figure 1, le châssis 2 possède quatre mâchoires 5, 6, 7, 8. Les deux mâchoires inférieures 7, 8 permettent de décoller les fromages de la claie amont 4 lors des opérations de retournement n. Les deux mâchoires supérieures 5, 6 permettent de décoller les fromages lors des opérations de retournement n+1. Les mâchoires 5, 6, 7, 8 sont montées en rotation sur le châssis 2. Ainsi, lesdites mâchoires 5, 6, 7, 8 sont mobiles entre une position éloignée de la claie amont 4 et une position de décollement dans laquelle la mâchoire 5, 6, 7, 8 est sensiblement parallèle à la claie amont 4. La mâchoire 5, 6, 7, 8 comprend une plaque 9 formant mors qui est pourvu d'organe saillant 10 destiné à être en contact avec les fromages à travers la claie amont 4 lorsque la mâchoire 5, 6, 7, 8 est en position de décollement. Les organes saillants 10 sont mis en contact avec les fromages au travers des interstices entre les fils d'acier inoxydable de la claie amont 4. La figure 2 représente de façon détaillée la plaque 9 formant mors ainsi que les organes saillants 10. Les organes saillants 10 sont composés de ponts de matière souple dont chaque extrémité est solidaire de la plaque 9. Dans un mode de réalisation préféré, les organes 10 sont formés par une corde en silicone repliée en U. Le diamètre de la corde est inférieur à l'interstice entre les fils d'acier inoxydable des claies 3, 4. Ainsi, le diamètre de la corde est par exemple de 2 mm. to Avantageusement, comme illustré sur la figure 2, les pont souples sont disposés en réseau. Le réseau est formé de différentes rangées 11, 12, 13 de ponts, les ponts d'une rangée 11, 12, 13 étant décalés par rapport aux ponts de la rangée voisine. La distance d séparant les différentes rangées de ponts est supérieure au diamètre des fils d'acier inoxydable des claies 3, 4. Avantageusement, le décollage des fromages est réalisé après le retournement du châssis 2. Afin d'éviter l'altération des fromages lors de l'opération de retournement, le système de préhension et de retournement 1 est équipé de moyens de maintien des fromages, non représentés. Ainsi, les fromages à retourner sont maintenues, sans serrage, par les moyens de maintien lors du retournement du châssis 2. Notons que le dispositif de préhension et de retournement 1 selon l'invention permet de réaliser les étapes de dépilage, retournage, décollage et ré empilage sur un même poste de travail. REVENDICATIONS 1. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) sur laquelle est disposé au moins un fromage à pâte molle en vue de son affinage, ledit système (1) comprenant un châssis (2) destiné à être déplacé et retourné par un robot retourneur; ledit châssis (2) étant pourvu de moyens actionnables de saisie de la claie (4), au moins une mâchoire (5, 6, 7, 8) étant monté mobile d'un côté dudit châssis (2) entre une position éloigné de la claie (4) et une position de décollement du fromage de la claie, ladite io mâchoire (5, 6, 7, 8) comprenant une plaque (9) formant mors qui est pourvu d'organes saillants (10) destiné à être en contact avec les fromages à travers la claie (4) en position de décollement, ledit système étant caractérisé en ce que les organes (10) sont formés d'un pont de matière souple dont chaque extrémité est solidarisée à ladite plaque (9). 2. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les organes (10) sont formés par une corde en silicone repliée en U. 3. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le diamètre de ladite corde est de 2mm. 4. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les ponts souples sont disposés en réseau, le réseau étant formé de différentes rangées (11, 12, 13) de ponts, les ponts d'une rangée (11, 12, 13) étant décalées par rapport aux ponts de la rangée voisine (11, 12, 13). 5. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens actionnables de saisie de deux claies (3, 4), une claie amont (4) supportant au moins un fromage étant disposé horizontalement et en position inférieure sur le châssis (2) et une claie réceptrice (3) étant disposée en vis-à-vis de la claie amont (4), en position supérieure sur le châssis (2) avant le retournement du châssis (2) par le robot retourneur. 6. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon l'une 5 des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins une mâchoire (5, 6, 7, 8) est monté mobile de chaque côté dudit châssis (2). 7. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que deux mâchoires (5, 6, 7, 8) to sont montés mobiles de chaque côté dudit châssis (2). 8. Système de préhension et de retournement (1) d'une claie (4) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est équipé de moyens de maintien des fromages, les fromages à retourner étant maintenues par les 15 moyens de maintien lors du retournement du châssis (2).