Brevet FR2893867A1 — publié le 20070601

L'invention a pour domaine celui des procédés et des installations de changement des cylindres d'un laminoir. Au cours du fonctionnement d'un laminoir le vieillissement des cylindres de travail, en contact avec le produit à laminer, ou le vieillissement des autres cylindres, tel que les cylindres intermédiaires ou, bien que moins rapide, celui des cylindres d'appui, risque de conduire à la production d'un produit laminé défectueux ou à l'endommagement des cylindres eux-mêmes. Par ailleurs, lors d'un changement du type de production, il peut être nécessaire de remplacer une paire de cylindres par une autre paire de cylindres ayant, par exemple, une rugosité différente ou une dureté différente. Ce sont les raisons pour lesquelles, de temps à autre, l'installation de laminage doit être stoppée pour un remplacement d'une ou de plusieurs paires de cylindres. D'une manière générale, dans ce qui suit, nous parlerons du remplacement des cylindres usés par des cylindres neufs, tout en gardant à l'esprit que le changement de cylindres peut être motivé par d'autres raisons que la seule usure. Selon l'art antérieur, un procédé de changement de cylindres comporte une succession d'opérations de manutention des cylindres effectuées par le personnel de maintenance. La séquence des opérations est généralement la suivante : û L'extraction d'au moins une paire de cylindres usés hors d'une cage du laminoir. Cette opération fait généralement appel à un dispositif couramment nommé chariot de démontage . Suivant la modernité de l'installation, l'accrochage des cylindres à l'organe des moyens de déplacement de cylindres dont est muni le chariot, est manuel ou automatique. û L'évacuation de la paire de cylindres usés vers une zone de maintenance dénommée atelier des cylindres. Cette opération fait appel à des moyens de manutention classiques tel qu'un pont roulant desservant la halle de laminage. Des opérateurs ont alors la charge d'arrimer des élingues aux cylindres. ù Une paire de cylindres neufs est apportée depuis la zone de maintenance jusqu'au chariot de démontage par le pont roulant. La paire de cylindres neufs est déposée sur le chariot de démontage. Dans des dispositions plus modernes, les cylindres neufs peuvent être pré-positionnés sur le chariot de démontage grâce à des dispositifs adaptés tels que ceux décrits dans le brevet US 2005/000263. Les cylindres neufs sont ensuite remontés dans la cage qui peut se remettre à laminer. Après leur extraction, les cylindres usés sont évacués vers l'atelier des cylindres. Des opérateurs de maintenance retirent les roulements et les paliers correspondant nommés empoises des tourillons de chaque cylindre. Puis la surface active des cylindres est remise en état par usinage sur une rectifieuse. Après une étape de contrôle de la qualité des surfaces rectifiées, les opérateurs de maintenance remontent les empoises sur les tourillons des cylindres qui sont alors disponibles pour être remontés dans le laminoir. Une telle succession d'opérations, qui se répète pour toutes les cages du laminoir, présente les inconvénients suivants. Il est tout d'abord nécessaire de disposer de jeux de cylindres équipés d'empoises et de roulements en quantité suffisante pour assurer la permutation des cylindres. Typiquement, pour un laminoir à 5 cages, 10 cylindres de travail sont en service et 10 sont en attente afin d'assurer le remplacement des cylindres en service. Ceci représente donc l'immobilisation de (10 + 10) x 2 = 40 roulements et empoises. A cela s'ajoute généralement un autre jeu de 10 cylindres de rechange, toujours équipés d'empoises et de roulements, permettant de changer rapidement des cylindres ayant subi un incident de laminage alors que ceux précédemment démontés sont en cours de ré-usinage par rectification à l'atelier des cylindres. La nombre total d'empoises et de roulements est ainsi généralement de 60. Par ailleurs, de nombreuses opérations nécessitent l'intervention d'opérateurs, particulièrement pour la manutention d'éléments mécaniques très lourds dans des zones de travail à risques. Enfin, le procédé de changement de cylindres dans son ensemble est relativement lent. En particulier, le passage obligé à l'atelier des cylindres peut priver l'exploitant de la possibilité de permuter rapidement des cylindres en cas de nécessité, par exemple pour adapter le laminoir à un changement du type de production. Ceci est particulièrement vrai dans certaines applications spéciales où les quantités laminées par campagne sont relativement faibles. Il y a donc un besoin pour un procédé de changement des cylindres d'un laminoir et une installation propre à mettre en oeuvre ce procédé visant à pallier, pour une très grande part, les inconvénients précités. De plus, l'installation de changement des cylindres pour mettre en oeuvre ce procédé devrait pouvoir être réalisée sur des installations de laminage existantes. Il faut donc que l'installation de changement des cylindres satisfasse à des contraintes d'encombrement compatibles avec les installations de laminage existantes. Bien évidemment, il y a également besoin d'une installation simple, de maintenance facile et réalisable avec un investissement limité. Le document JP 1317608 décrit l'utilisation d'un unique chariot de démontage et d'une unique navette pour le montage et le démontage des cylindres d'un laminoir. Après que des moyens de préhension ont saisi l'extrémité des cylindres, le chariot de démontage est reculé pour extraire latéralement les cylindres usés hors de la cage du laminoir. La navette, circulant le long de rails parallèles à la direction de laminage, est déplacée en dessous des cylindres extraits qui sont alors déposés sur la navette. La navette est ensuite déplacée de sorte que les cylindres neufs qu'elle transporte sont positionnés dans le plan principal de montage de la cage. Le chariot est alors déplacé vers la cage jusqu'à engagement des extrémités des cylindres par les moyens de préhension. Les cylindres sont alors soulevés de sorte que la navette puisse être dégagée à l'écart de la voie de déplacement du chariot. Le chariot poursuit son mouvement vers la cage pour insérer les cylindres neufs dans celle-ci. Puis, le chariot est placé, à l'écart de la cage qu'il a desservie, sur une table mobile qui est déplacée de sorte que le chariot est positionné dans le plan principal de montage d'une autre cage. Pendant ce temps, les cylindres usés sont retirés de la navette sur laquelle un nouvel ensemble de cylindres neufs est déposé. Certes cette installation permet de faciliter le remplacement des cylindres d'une cage de laminoir, mais en se fixant pour contrainte la minimisation des coûts d'une telle installation. Il s'ensuit que ce document décrit une installation qui, pour pouvoir fonctionner en n'utilisant qu'un unique chariot, est assez complexe. Le chariot doit être transporté au moyen d'une table mobile parallèlement à l'axe de laminage pour pouvoir desservir successivement les différentes cages. L'utilisation d'une telle installation n'est donc pas compatible avec des objectifs de réduction des temps morts de production. Par ailleurs, une telle installation de remplacement des cylindres est sans intérêt sur un laminoir déjà existant dans la mesure où la majorité des laminoirs multi-cages est déjà équipée d'un chariot de démontage pour chaque cage. De plus, le mouvement relatif des éléments de manipulation des cylindres n'est pas facile à mettre en oeuvre. Il nécessite en particulier de soulever les cylindres pendant le temps nécessaire au déplacement du plateau de la navette en dessous de ceux-ci. Enfin, on comprend que les cylindres usés équipés de leurs empoises sont transportés vers l'atelier des cylindres. Il est donc nécessaire de prévoir un cylindre neuf déjà équipé d'empoises lors de l'utilisation de l'installation décrite. Il y donc en permanence en circulation au moins deux paires d'empoises par cylindre équipant la cage du laminoir. Ce nombre élevé d'empoises représente un coût d'investissement important. Le document US-4771626 décrit une installation de changement de cylindres comportant, du côté opérateur d'un laminoir, un chariot équipé d'un châssis de changement d'un équipage de cylindres et de moyens de déplacement des cylindres dit "push-pull" pour charger et décharger du châssis de changement un équipage de cylindres. Le chariot se déplace à proximité de la cage qu'il dessert pour extraire et remonter un équipage de cylindres dans la cage correspondante, et à l'écart de la cage dans une position où il est apte à coopérer avec une navette. Selon ce document, la navette comporte un châssis d'échange similaire à celui du chariot. La navette se déplace dans une direction parallèle à la direction de laminage, entre une position de coopération avec le chariot, les châssis du chariot et de la navette étant alors alignés pour le transbordement des cylindres usés depuis le chariot vers la navette ou des cylindres neufs depuis la navette vers le chariot, et une position à l'écart de la zone de déplacement du chariot. L'installation de changement des cylindres selon ce document de l'état de la technique comporte également un râtelier situé à l'écart de la zone de déplacement des chariots, sur lequel la navette, également équipée de moyens de déplacement des cylindres, dépose des cylindres usés et charge des cylindres neufs, ainsi qu'une deuxième navette pour transférer des cylindres usés situés sur le râtelier vers l'atelier des cylindres et l'inverse dans le cas de cylindres neufs. Manifestement, ce document ne cherche pas à résoudre le problème lié au changement des empoises mentionné 30 précédemment. De plus, il est nécessaire de déplacer la première navette vide en alignement avec le chariot pour transborder les cylindres usés du chariot vers la navette, de déplacer la navette en face d'un logement vide du râtelier pour déposer les cylindres usés, 35 puis déplacer la navette en face d'un autre logement du râtelier pour charger des cylindres neufs, puis déplacer à nouveau la navette en alignement avec le chariot pour charger les cylindres neufs sur ce dernier, et enfin déplacer la navette à l'écart du chariot pour entraîner le déplacement du chariot vers la cage. L'invention a donc pour but de répondre aux besoins précités en évitant les inconvénients de l'art antérieur. Pour cela l'invention a pour objet une installation de remplacement en ligne d'au moins une paire de cylindres d'un laminoir comportant une pluralité de cages disposées en série le long d'un axe de laminage, l'installation comportant : - une pluralité de chariots de démontage, le nombre de chariot de démontage étant égal au nombre de cages de l'installation de laminage, chaque chariot de démontage desservant une cage associée et se déplaçant, le long de rails disposés perpendiculairement à l'axe de laminage, entre une position reculée et une position avancée relativement à la cage associée, chaque chariot étant équipé d'un châssis de remplacement pour recevoir un équipage de cylindres et de moyens de déplacement de cylindres permettant de faire coulisser des cylindres parallèlement à leurs axes respectifs sur une distance donnée hors et dans le châssis de remplacement ; - un dispositif navette apte à se déplacer le long de rails disposés parallèlement à l'axe de laminage ; Selon l'invention, l'installation se caractérise en ce qu'elle comporte au moins un dispositif d'extraction d'empoises permettant de coupler et de découpler les empoises sur les extrémités de cylindres alignés avec le dispositif d'extraction d'empoises, et en ce que ledit dispositif navette comporte des premier et deuxième châssis d'échange, le dispositif navette se déplaçant pour que l'un ou l'autre des premier et deuxième châssis d'échange soit alternativement en alignement avec le châssis de remplacement du chariot et avec le dispositif d'extraction d'empoises. De préférence, l'installation est entièrement automatique. Dans un mode de réalisation, le dispositif d'extraction d'empoises est disposé sur le dispositif navette, et en ce que le dispositif navette comporte un moyen de translation pour déplacer les premier et deuxième châssis d'échange relativement au dispositif d'extraction d'empoises. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif d'extraction d'empoises est situé le long des rails de déplacement du dispositif navette, de part et d'autre de la voie de circulation du dispositif navette. Dans un mode de réalisation du dispositif navette, celui-ci comporte un nombre de châssis d'échange supérieur d'une unité au nombre de cages et de chariots du laminoir. Dans un autre mode de réalisation du dispositif navette, celui-ci comporte un nombre de châssis d'échange égal à deux 15 fois le nombre de cages et de chariots du laminoir. De préférence, le dispositif navette permet de transporter des cylindres depuis une zone de changement de cylindres à proximité du laminoir vers un atelier des cylindres, et inversement. 20 De préférence, la distance D de l'ordre de 10 m à 30 m sépare la position avancée du chariot de la position reculée du chariot pour permettre de dégager le côté opérateur du laminoir. L'invention a également pour objet un procédé de remplacement en ligne d'au moins une paire de cylindres d'une 25 cage de laminoir, caractérisé en ce qu'il consiste à : û avancer un chariot associé à la cage considérée vers une position avancée à proximité de la cage ; stopper le laminage ; actionner des moyens de déplacement de cylindres équipant 30 le chariot pour extraire de la cage, par coulissement le long de leurs axes respectifs, les cylindres usés équipés d'empoises pour les disposer sur un châssis de remplacement équipant le chariot ; û reculer le chariot vers une position reculée à l'écart de la cage ; ù déplacer un dispositif navette, muni d'un premier châssis d'échange vide et d'un deuxième châssis d'échange portant des cylindres neufs dépourvus d'empoises, vers une première position dans laquelle le premier châssis d'échange est aligné avec le châssis de remplacement du chariot ; ù actionner les moyens de déplacement de cylindres du chariot pour transborder les cylindres usés équipés d'empoises du châssis vers le premier châssis d'échange ; ù aligner le premier châssis d'échange du dispositif navette avec un dispositif d'extraction d'empoises ; ù faire fonctionner le dispositif d'extraction d'empoises pour découpler les empoises des extrémités des cylindres usés placés dans le premier châssis d'échange ; ù aligner le deuxième châssis d'échange du dispositif navette avec le dispositif d'extraction d'empoises ; ù faire fonctionner le dispositif d'extraction d'empoises pour coupler les empoises aux extrémités des cylindres neufs placés dans le deuxième châssis d'échange ; ù déplacer le dispositif navette vers une deuxième position dans laquelle le deuxième châssis d'échange est aligné avec le châssis de remplacement du chariot ; ù actionner les moyens de déplacement de cylindres pour faire coulisser les cylindres neufs équipés d'empoises depuis le deuxième châssis d'échange vers le châssis de remplacement ; avancer le chariot vers sa position avancée ; actionner les moyens de déplacement de cylindres pour insérer les cylindres neufs équipés d'empoises depuis le châssis de remplacement dans la cage associée ; et, redémarrer le laminage. Dans un premier mode de réalisation, le dispositif d'extraction d'empoises étant monté sur le dispositif navette, l'alignement du premier châssis d'échange ou du deuxième châssis d'échange avec le dispositif d'extraction d'empoises consiste à actionner un moyen de translation supportant les premier et deuxième châssis d'échange dont est muni le dispositif navette. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif d'extraction d'empoises étant disposé de part et d'autre de la voie de circulation du dispositif navette, l'alignement du premier châssis d'échange ou du deuxième châssis d'échange avec le dispositif d'extraction des empoises consiste à déplacer le dispositif navette. De préférence, le dispositif navette est déplacé vers l'atelier des cylindres où le premier châssis d'échange est vidé des cylindres usés dépourvus d'empoises et le deuxième châssis d'échange est chargé de cylindres neufs dépourvus d'empoises, le dispositif navette étant à nouveau déplacé dans la zone de changement des cylindres dans une position d'attente en vue du cycle suivant de changement des cylindres. Alternativement, le chariot étant apte à être déplacé vers l'atelier des cylindres, le procédé comporte les étapes consistant, après avoir insérer les cylindres neufs équipés d'empoises dans la cage, à reculer le chariot vers la position reculée, à aligner le premier châssis d'échange du dispositif navette avec le châssis de remplacement du chariot, à actionner les moyens de remplacement des cylindres du chariot pour faire coulisser les cylindres usés du premier châssis d'échange dans le châssis de remplacement du chariot, à mettre en mouvement le chariot vers l'atelier des cylindres où le châssis de remplacement est vidé des cylindres usés dépourvus d'empoises puis chargé avec des cylindres neufs dépourvus d'empoises, à mettre ne mouvement le chariot vers la zone de changement des cylindres à proximité du laminoir dans sa position reculée, à aligner le deuxième châssis d'échange du dispositif navette avec le châssis de remplacement du chariot, à actionner les moyens de remplacement des cylindres pour faire coulisser les cylindres neufs dépourvus d'empoises depuis le châssis de remplacement vers le deuxième châssis d'échange en vue du cycle suivant de changement des cylindres. Avantageusement, le procédé consiste à assurer le changement des empoises portant les roulements durant l'opération de changement des cylindres, de sorte que le nombre d'empoises et de roulements associés est réduit. Pour le laminoir 5 cages déjà considéré, la quantité nécessaire est de 10 x 2 = 20 roulements et empoises auxquels s'ajoutent 2 à 3 jeux de secours, soit au maximum 20 + (3 x 4) = 32 roulements et empoises. Avantageusement, l'installation selon l'invention met à profit des dispositifs de couplage permettant de coupler facilement une empoise à l'extrémité d'un cylindre. En particulier, la demanderesse a mis au point des systèmes de verrouillage/déverrouillage rapide des empoises. De tels dispositifs de montage sont décrits, par exemple, dans le document FR-9209477. L'utilisation de tels dispositifs de couplage permet de supprimer totalement toute intervention humaine pour les opérations de montage et de démontage des empoises lors du changement des cylindres. Sachant qu'un tel changement a lieu à proximité immédiate du laminoir, l'installation entièrement automatisable selon l'invention est beaucoup plus sûre. Enfin, le procédé selon l'invention autorise une grande souplesse d'exploitation du laminoir en permettant de tenir prêt, à pied d'oeuvre, sur le dispositif navette, les cylindres les plus appropriés à la prochaine campagne de laminage, et de limiter au minium le temps d'arrêt du laminoir. D'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description d'un mode de réalisation particulier de l'invention donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif en référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue de dessus d'un premier mode de réalisation de l'installation selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en coupe de l'installation selon la ligne Il-II de la figure 1 ; et, -les figures 3A à 3J décrivent les différentes étapes du procédé selon l'invention, mises en oeuvre dans un deuxième mode de réalisation de l'installation selon l'invention. Sur les figures 1 et 2, on a représenté un mode de réalisation préférentiel de l'installation de changement de cylindres selon l'invention équipant un laminoir. En se référant à la figure 1, une bande de tôle M à laminer se déplace le long d'un axe de laminage A dans le sens de défilement indiqué par la flèche F1. La bande M entre dans le laminoir 2 sur la droite de la figure 1, en provenance par exemple d'une bobine disposée en amont du laminoir 2, et sort à l'épaisseur souhaitée, sur la gauche de la figure 1, où elle est enroulée, par exemple, sur une bobineuse à mandrin disposée en aval du laminoir 2. Dans l'exemple représenté, le laminoir 2 comporte trois cages 10a, 10b et 10c identiques les unes aux autres. Les trois cages 10 sont disposées en série le long de l'axe de laminage A, avec une périodicité e. Comme habituellement, chaque cage 10 comporte un cadre constitué de deux montants latéraux 11 et 12, entre lesquels passe la tôle M à laminer, réunis par une poutrelle de liaison 13. A l'intérieur de ce cadre, la cage 10 comporte plusieurs cylindres disposés horizontalement les uns audessus des autres, leurs axes respectifs étant placés parallèlement et reposent sensiblement dans un plan principal P perpendiculaire à l'axe de laminage A (plan de la figure 2). Les cylindres sont montés rotatifs dans des empoises supportées par des organes de guidage logés dans une fenêtre pratiquée dans chaque montant latéral 11 et 12. Les organes de guidage autorisent une certaine mobilité verticale aux cylindres, par coulissement des organes de guidage le long des parois verticales des fenêtres. Les différents cylindres de la cage 10 sont associés par paires, les cylindres d'une même paire étant disposés respectivement de part et d'autre de la tôle à laminer M. Les cages 10 équipant l'installation selon l'invention peuvent être de n'importe quel type connu, par exemple du type quarto ou sexto. Par exemple, si la cage 10 est du type quarto, elle comporte deux cylindres de travail de petit diamètre disposés de part et d'autre du produit à laminer et deux cylindres d'appui de plus grand diamètre disposés de part et d'autre de la paire de cylindres de travail. Si, comme c'est le cas du mode de réalisation représenté sur les figures 1 et 2, la cage 10 est du type sexto, elle comporte un cylindre d'appui inférieur 21' d'axe C'21, un cylindre intermédiaire 22' d'axe C'22, un cylindre de travail 23' d'axe C'23, puis, au-dessus du plan de laminage dans lequel défile la bande, un cylindre de travail 23 d'axe C23, un cylindre intermédiaire 22 d'axe C22 et un cylindre d'appui 21 d'axe C21. Dans ce qui suit, l'expression équipage de cylindres désigne l'ensemble des cylindres à remplacer en une opération, ensemble constitué des cylindres de travail et/ou des cylindres intermédiaires. En effet, le remplacement des cylindres d'appui étant bien moins fréquent, il n'est pas nécessaire de prévoir une procédure permettant le changement rapide de l'intégralité des paires de cylindres d'une cage. Si les cylindres d'appui doivent être changés, il est préférable de le faire selon une procédure et avec des moyens spécifiques. Avantageusement, la disposition des éléments constitutifs de l'installation de changement des cylindres est telle que la zone à proximité des cages, côté opérateur, est libre lorsque les chariots sont dans leur position à l'écart des cages. Par exemple, sur la figure 2, on a représenté à gauche de la cage 10 une paire de cylindres d'appui 21, 21' venant d'être extraite de la cage 10. Pour extraire les cylindres d'appui, il faut d'abord procéder à l'extraction des cylindres de travail et des cylindres intermédiaires, puis positionner un espaceur 25 permettant de maintenir en position relative le cylindre d'appui supérieur 21 par rapport au cylindre d'appui inférieur 21'. Puis en actionnant un vérin 26 permettant le déplacement en translation d'un tiroir 27 le long du rail 28 disposés perpendiculairement à l'axe de laminage A, la paire de cylindres d'appui, reposant sur le tiroir 27 est extraite latéralement de la cage 10. Les paires de cylindres de travail 23 et 23' et intermédiaires 22 et 22' sont entraînées en rotation par des moyens d'entraînement comportant un moteur 15, des moyens de réduction 16 et des allonges 17. Par conséquent, le côté moteur du laminoir est difficilement accessible pour les ouvriers en charge de la maintenance du laminoir. C'est la raison pour laquelle les moyens pour le changement des cylindres sont disposés dans une zone de travail, dénommée côté opérateur, située du côté de l'axe de laminage A opposé au côté moteur. Lors du laminage, les cylindres sont soumis à des déformations, à une détérioration de leur état de surface et à une usure. Il est donc nécessaire de changer les cylindres régulièrement de manière à conserver au produit à laminer une qualité standard en évitant une dégradation progressive. Les cylindres peuvent être remplacés individuellement, mais de préférence ils sont remplacés par paire. Et bien que les différentes paires de cylindres vieillissent de manière différente au cours de l'utilisation du laminoir, différentes paires de cylindres peuvent être remplacées au cours d'une même opération. C'est ce mode de réalisation préférentiel qui est représenté sur les figures. L'installation de changement des cylindres comporte une pluralité de chariots 100a, 100b et 100c identiques les uns aux autres. Chaque chariot est associé à une cage qu'il dessert. Le nombre de chariots correspond donc au nombre de cages du laminoir. Un chariot 100 comporte une plateforme rectangulaire 105 ayant une longueur L100 et une largeurs 1100. La plateforme 105 est munie, au niveau de son extrémité avant 103, d'un châssis de remplacement. Le châssis de remplacement 130 permet de recevoir un équipage de cylindres dans une position relative correspondant exactement à celle qu'ils auront une fois insérés dans la cage. Le châssis de remplacement comporte un système à glissières permettant le coulissement d'un équipage de cylindres dans le plan principal P. Les empoises des cylindres de l'équipage comportent des roulettes coopérant avec des glissières des montants de la cage et les glissières du châssis de remplacement de manière à ce que l'équipage puisse coulisser vers l'intérieur du châssis de remplacement lorsque l'on tire les cylindres sur le chariot de remplacement ou vers l'extérieur du châssis de remplacement lorsque l'on pousse les cylindres hors du chariot. Enfin la plateforme 105 est équipée d'un moyen de déplacement de cylindres permettant de déplacer l'équipage de cylindres en translation horizontale dans le plan principal P sur une distance prédéterminée V. Le moyen de déplacement de cylindres consiste essentiellement en un dispositif de préhension apte à accrocher au moins une des empoises côté opérateur de l'équipage à manipuler, et des moyens d'entraînement, tels que des vérins, aptes à tirer ou à pousser l'équipage de cylindres. La plateforme 105 est munie, au niveau de son extrémité arrière 102, de moyens de propulsion qui déplacent le chariot le long d'un axe horizontal situé dans le plan principal P de la cage associée. La plateforme 105 est munie de quatre roues 110 permettant son déplacement le long de rails 120. Le chariot 100 peut se déplacer entre deux positions extrêmes : - une position avancée à proximité de la cage 10, de sorte que le moyen de déplacement de cylindres puissent, soit pousser l'équipage de cylindres neufs dans la cage 10, soit tirer l'équipage de cylindres usés hors de la cage 10. Pour disposer les cylindres symétriquement par rapport à un plan vertical comportant l'axe de laminage A, il faut que, dans sa position à proximité de la cage, l'avant du chariot 100 soit à une distance H/2 de l'axe A, où H est la longueur des cylindres ; - une position reculée à l'écart de la cage 10, de sorte que les moyens dedéplacement de cylindres puissent pousser l'équipage de cylindres usés sur une navette 200, ou tirer l'équipage de cylindres neufs depuis la navette 200 sur le chariot 100. La position reculée de la cage 10 est définie géométriquement par le fait que l'avant du chariot 100 est alors à une distance D par rapport à la position qu'elle occupe dans la position avancée. II est à noter que la distance de recul D est choisie de manière à ce qu'elle ne soit pas, d'une part, trop grande afin de limiter le temps nécessaire pour exécuter la course de déplacement du chariot 100 et, d'autre part, trop petite afin de dégager le côté opérateur pour permettre la circulation des ouvriers et l'accès aux cages. L'installation selon l'invention comporte également une unique navette 200. La navette 200 est constituée d'une plateforme 205 essentiellement rectangulaire de longueur L200 et de largeur 1200. La plateforme 205 est montée sur quatre roues 210 permettant à la navette 200 de se déplacer le long de rails 220. La navette 200 se déplace le long d'un axe A', parallèle à l'axe de laminage A, le mouvement de la navette 200 se faisant donc perpendiculairement aux mouvements des chariots 100 a-c. Dans un mode de réalisation des figures, la plateforme 205 comporte des premier et un deuxième châssis d'échange 230, 231 disposés parallèlement l'un à l'autre dans la largeur de la navette 200. Ils sont décalés l'un de l'autre d'un pas k selon l'axe A'. Ces premier et deuxième châssis d'échange sont respectivement identiques au châssis de remplacement du chariot 100. Ils sont en particulier munis de glissières qui, lorsqu'elles sont alignées avec les glissières du châssis de remplacement, permettent le coulissement d'un équipage de cylindres. Le procédé selon l'invention, qui sera décrit plus en détail ci-après, consiste à transférer par coulissement un équipage de cylindres usés depuis le châssis de remplacement du chariot 100 vers le premier châssis d'échange 230 de la navette 200, et, réciproquement, un équipage de cylindres neufs depuis le deuxième châssis d'échange 231 de la navette 200 vers le châssis de remplacement 130 du chariot 100. Sachant que le moyen de déplacement du chariot 100 déplace un équipage de cylindres sur une portée V, et compte-tenu du fait que le transbordement des cylindres du chariot 100 vers la navette 200, ou réciproquement, se fait, dans ce mode de réalisation, lorsque le chariot 100 est dans sa position reculée, l'axe A' de déplacement de la navette 200 est situé à une distance de l'axe de laminage A sensiblement égale à la distance de recul D du chariot 100. La navette 200 peut occuper deux positions relatives de travail par rapport à chacun des chariots 100 a, b et c. Dans une première position, le plan vertical médian du premier châssis d'échange 230 coïncide avec le plan principal P de la cage 10 et donc du châssis de remplacement du chariot 100 correspondant. L'équipage de cylindres usés, porté par le chariot 100, peut être chargés sur la navette 200 par translation horizontale dans le plan P, les moyens de déplacement du chariot 200 fonctionnant alors en poussée. Puis, la navette 200 est mise en mouvement le long de l'axe A' d'une distance correspondant au pas k, de sorte que le plan médian du deuxième châssis d'échange 231 se trouve maintenant dans le plan principal P de la cage 10 et donc du châssis de remplacement du chariot 100 correspondant. L'équipage de cylindres neufs, présent sur la navette 200, est alors chargé sur le chariot 100 par translation horizontale dans le plan P, les moyens de déplacement de cylindres fonctionnant en traction. La navette 200 peut également occuper différentes positions à l'écart des chariots 100 a, b et c dans lesquelles elle ne gêne pas le mouvement de va-et-vient de ces derniers. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, la navette 200 peut être écartée des chariots 100, pour être rapprochée d'un dispositif d'extraction des empoises 300. Dans le mode de réalisation décrit sur les figures 1 et 2, un dispositif d'extraction d'empoises 300 est situé à un emplacement fixe de l'installation de changement des cylindres, le long de la voie de circulation de la navette 200. De manière à automatiser au maximum l'ensemble des opérations de changement des cylindres, des empoises pouvant être couplées et découplées automatiquement des extrémités des cylindres sont utilisées. Le dispositif d'extraction des empoises 300 comporte deux séries d'extracteurs d'empoise 320 et 321 disposées en vis-à-vis l'une de l'autre et situées de part et d'autre des rails 220. Lorsque la navette 200 apporte un équipage de cylindres usés dont il faut retirer les empoises, la navette 200 est déplacée de sorte que le plan médian du premier châssis d'échange 230 portant cet équipage usé soit aligné avec les séries d'extracteurs d'empoise. Puis, l'extraction des empoises est réalisée. Chacun des extracteurs d'empoise emporte l'empoise qui vient d'être découplée du cylindre. La navette 200 est alors déplacée d'une distance correspondant au pas k, de sorte que le plan médian du deuxième châssis d'échange 231, comportant un équipage de cylindres neufs dépourvus d'empoises, soit dans l'alignement des séries d'extracteurs d'empoise. Les empoises apportées par chacun des extracteurs d'empoise sont alors couplées aux extrémités respectives des différents cylindres neufs. Cet équipage de cylindres neufs équipés d'empoises peut ensuite être monté dans une cage. Dans un autre mode de réalisation représenté sur les figures 3, le dispositif d'extraction d'empoises 300' est monté directement sur la navette 200'. Dans ce cas, pour faire coïncider le plan médian des châssis d'échange 230 et 231 avec les séries d'extracteurs d'empoise, la navette 200' comporte un plateau mobile 250, portant les premier et deuxième châssis d'échange 230, 231. L'actionnement de ce moyen de translation des châssis d'échange permet de déplacer ces derniers longitudinalement par rapport à la navette 200' et donc par rapport au dispositif d'extraction d'empoise 300'. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté à un laminoir pour lequel il n'est pas nécessaire de procéder simultanément au changement de tous les équipages de cylindres, mais où les remplacements des équipages se font successivement. Lorsqu'il a été décidé du remplacement d'un équipage de cylindres, le procédé débute par une phase initiale de transfert des cylindres usés de la cage 10 sur le chariot 100 associé. Le chariot 100 est avancé le long des rails 120 vers sa position avancée à proximité de la cage 10. Les glissières du châssis de remplacement sont alors disposées en regard des glissières des montants. L'actionnement des moyens de déplacement de cylindres permet le chargement aisé de l'équipage de la cage vers le chariot par roulement des roulettes des empoises le long des glissières formant un ensemble continu. Une fois que l'équipage de cylindres usés a été chargé sur le chariot 100, celui-ci est reculé pour être positionné dans sa position reculée à une distance de recul D par rapport au montant latéral côté opérateur de la cage 10. Pour que le chariot 100 puisse atteindre cette position, compte tenu du croisement des rails 120 et des rails 220, la navette 200' est dans une position d'attente à l'écart de la voie de déplacement du chariot 100. Comme représenté sur la figure 3A, à cet instant du procédé, le deuxième châssis d'échange 231 comporte avantageusement un équipage de cylindres neufs dépourvu d'empoises. En se référant à la figure 3B, la navette 200' est approchée devant le chariot 100 et est mise dans une première position relative de telle sorte que le premier châssis d'échange 230 soit positionné dans le plan principal P en alignement avec le châssis de remplacement du chariot 100. Dans cette première position relative, les moyens de déplacement de cylindres du chariot 100 sont actionnés pour transborder l'équipage de cylindres usés du châssis de remplacement 100 dans le premier châssis d'échange (figure 3C). Une fois que l'équipage des cylindres usés a été chargé sur la navette 200', le pont mobile 250 de la navette 200' est translaté pour que le premier châssis d'échange 230 puisse coopérer avec le dispositif d'extraction des empoises placé sur la navette 200 (figure 3D). Plus particulièrement, l'axe de chacun des cylindres est positionné en alignement avec la paire d'extracteurs d'empoise du dispositif d'extraction d'empoises. Sur la figure 3E, on a représenté l'actionnement des séries d'extracteurs d'empoise 320 et 321. Un extracteur est avancé axialement vers l'empoise à extraire, saisit cette dernière en déverrouillant le système de couplage de l'empoise et de l'extrémité du cylindre, puis est ramené dans sa position d'origine en entraînant l'empoise avec lui. L'empoise est suffisamment écartée du cylindre pour que celui-ci puisse ensuite être déplacé relativement au dispositif d'extraction d'empoises selon l'axe A'. Sur la figure 3F, le plateau mobile 250 de la navette 200 est une nouvelle fois actionné en translation sur une distance correspondant au pas k pour que le deuxième châssis d'échange 231 se trouve dans une position de coopération avec l'extracteur d'empoises 300. L'axe de chacun des cylindres neufs présents dans le deuxième châssis d'échange 231 est en alignement avec une paire d'extracteurs. Puis, à l'étape représentée sur la figure 3G, les empoises, qui avaient été retirées des cylindres usés, sont couplées à chacune des extrémités des cylindres neufs. Le couplage des empoises sur les extrémités des cylindres est une opération essentiellement similaire à l'opération de découplage décrite précédemment. Sur la figure 3H, la navette 200 est déplacée le long de l'axe A' pour atteindre une position dans laquelle le deuxième châssis d'échange 231 portant l'équipage de cylindres neufs équipés d'empoises se trouve dans le plan principal P, en alignement avec le châssis le remplacement du chariot 100. A l'étape représentée sur la figure 31, l'actionnement des moyens de déplacement de cylindres du chariot 100 permet le transbordement de l'équipage de cylindres neufs équipés d'empoises de la navette 200' sur le chariot 100. Enfin, sur la figure 3J, la navette 200' est replacée dans une position écartée de manière à libérer la voie de circulation du chariot 100. A cet instant du procédé, la navette 200' porte l'équipage de cylindres usés dépourvus d' empoises. Puis, le chariot 100 est déplacé vers sa position avancée de sorte que l'actionnent des moyens de déplacement des cylindres permette l'insertion de l'équipage de cylindres équipés d'empoises dans la cage 10 correspondante. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, c'est la navette 200 dans son ensemble qui est déplacée vers le dispositif d'extraction d'empoises 300. Dans un mode de réalisation particulier, la navette est apte à rejoindre l'atelier des cylindres, les rails 220 menant à cette zone de l'installation de laminage. Ainsi, l'équipage de cylindres usés dépourvus d'empoises est transporté vers l'atelier pour y être rectifié. La navette 200 peut alors être préchargée avec un équipage de cylindres neufs dépourvus d'empoises, puis être déplacée à nouveau dans la zone de changement des cylindres au pied du laminoir, dans une position d'attente en vue du prochain cycle de changement des cylindres. Ce mode de réalisation est avantageux en ce que l'acheminement des cylindres vers l'atelier peut se faire simultanément à l'étape d'insertion des cylindres dans la cage. Ceci présente un intérêt si plusieurs cycles de changement sont réalisés à la suite. En variante, c'est le chariot 100 qui permet de transporter les cylindres usés vers l'atelier. Alors, le procédé décrit ci-dessus se poursuit en transbordant les cylindres usés dépourvus d'empoises de la navette 200 vers le chariot 100. Puis le chariot 100 est déplacé vers l'atelier des cylindres où les cylindres usés sont déchargés et remplacés par des cylindres neufs. Le chariot 100 est déplacé à nouveau vers la zone de changement des cylindres. La navette 200 est ensuite déplacée pour que le deuxième châssis d'échange 231 se trouve dans le plan principal P du chariot considéré. Les cylindres neufs dépourvus d'empoises sont alors chargés sur la navette 200 qui est déplacée à l'écart dans une position d'attente en vue du prochain cycle de changement des cylindres. On notera que le prochain cycle de changement des cylindres peut concerner une des autres cages et utiliser un des autres chariots que le chariot considéré. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté à un laminoir pour lequel il n'est pas nécessaire de procéder au remplacement simultané de tous les équipages de cylindres, mais où les remplacements se font successivement. Il est facile de constater que, selon le procédé de l'invention, le changement des cylindres est effectué très rapidement de sorte que le temps d'interruption de la chaîne de production est extrêmement court. Par ailleurs, les empoises des cylindres usés venant juste d'être extraits des cages ont été couplées aux cylindres neufs qui ont remplacé immédiatement ces cylindres usés. Il n'est donc pas nécessaire de disposer de paires d'empoises supplémentaires, excepté peut être des paires d'empoises de rechange en cas de casse de matériel. Pour un laminoir sexto 3 cages, alors qu'auparavant on se dotait par exemple de 3 jeux d'empoises par cage, soit 9 jeux d'empoises (56 empoises), avec l'installation selon l'invention, il suffit d'un jeu par cage, soit trois jeux d'empoises (24 empoises). Evidemment, une telle installation offre la possibilité d'utiliser un plus grand nombre de jeux d'empoises si l'on souhaite privilégier la durée de vie des empoises et de leurs roulements. Bien que l'invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation particulier, elle n'est nullement limitée à ce mode de réalisation. Elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons qui entrent dans le cadre de l'invention. Sur les figures 3, il a été représenté un mode de réalisation dans lequel la navette 200 comporte un premier châssis d'échange pour recevoir des cylindres usés et un deuxième châssis d'échange pour recevoir des cylindres neufs. Mais en variante, le transbordement des équipages de cylindres neufs ou usés de plusieurs ou de tous les chariots 100 a-c pourrait être réalisé simultanément. Pour cela, la navette adaptée comportera N paires de châssis d'échange : les premier et deuxième châssis d'échange d'une même paire sont espacés l'un de l'autre du pas k ; et, les premiers châssis d'échange de deux paires successives sont espacés l'un de l'autre selon la longueur de la navette de l'intervalle e entre les plans principaux P des cages 10 a-c. Dans cette configuration, les transferts des N équipages de cylindres usés des chariots vers les premiers châssis d'échange de la navette peuvent être réalisés en même temps. Puis, la navette est déplacée du pas k selon l'axe A'. Les équipages de cylindres neufs sont chargés depuis les deuxièmes châssis d'échange de la navette sur les N chariots simultanément. La navette est ensuite écartée pour que les N chariots soient avancés près des cages associées pour insérer les équipages neufs en une seule opération. Dans encore une autre variante de réalisation du procédé selon l'invention et donc du dispositif navette, celui-ci comporte une série de N+1 châssis d'échange, où N est le nombre de cage et de chariot de l'installation de laminage. Dans ce mode de réalisation représenté sur la figure 1, les châssis d'échange sont espacés les uns des autres d'un pas k. Dans ce qui suit, l'adjectif "premier" qualifie par exemple l'élément d'une série située le plus à gauche sur la figure 1, les autres éléments de la série étant indiqués de manière croissante de gauche à droite. Au départ, la navette est placée le plus à gauche le long de l'axe A'. Les trois premiers châssis d'échange comportent des équipages de cylindres neufs équipés par exemple d'empoises, alors que le quatrième châssis d'échange est vide. Le quatrième châssis d'échange vide est positionné dans le plan principal du premier chariot 100 c. L'équipage de cylindres usés est déplacé du premier chariot 100c dans le quatrième châssis d'échange. La navette est ensuite décalée du pas k vers la droite, le long de l'axe A', de sorte que le troisième châssis d'échange est maintenant positionné dans le plan principal P du premier chariot 100c. Les cylindres neufs équipés d'empoises sont alors chargés sur le chariot 100 c, libérant de ce fait le troisième châssis d'échange de la navette. La navette est ensuite déplacée sur une distance e pour que le troisième châssis d'échange, maintenant vide, soit placé dans le plan principal du deuxième chariot 100 b. Les cylindres usés du deuxième chariot 100 b sont chargés dans le troisième châssis d'échange. La navette est déplacée du pas k de sorte que le deuxième châssis d'échange, comportant des cylindres neufs, soit placé dans le plan principal du deuxième chariot 100 b. Les cylindres neufs sont alors chargés sur le deuxième chariot 100 b. Le procédé se poursuit de proche en proche pour remplacer le chargement de chacun des N chariots. Finalement, une fois que l'ensemble des chariots porte des équipages de cylindres neufs équipés d'empoises, le premier châssis d'échange de la navette est vide alors que les autres châssis d'échange de la navette comportent des équipages de cylindres usés munis d'empoises. Bien évidemment, les étapes d'extraction des empoises des cylindres usés et leur couplage sur les cylindres neufs peuvent être insérés dans la séquence d'opérations qui vient d'être décrite. Ainsi, le procédé selon l'invention autorise un remplacement automatisé des cylindres sans intervention humaine. En particulier l'extraction des empoises ainsi que leur montage sur de nouveaux cylindres se fait en ligne, à proximité immédiate des cages de laminoir et, avantageusement, seuls les cylindres dépourvus d'empoises retournent vers l'atelier distant des cylindres. REVENDICATIONS 1. Installation de remplacement en ligne d'au moins une paire de cylindres d'un laminoir (2) comportant une pluralité de cages (10a-c) disposées en série le long d'un axe de laminage (A), l'installation comportant : une pluralité de chariots de démontage (100a-c), le nombre de chariot de démontage étant égal au nombre de cages de l'installation de laminage, chaque chariot de démontage desservant une cage associée et se déplaçant, le long de rails (120) disposés perpendiculairement à l'axe de laminage, entre une position reculée et une position avancée relativement à la cage associée, chaque chariot étant équipé d'un châssis de remplacement (130a-c) pour recevoir un équipage de cylindres et de moyens de déplacement de cylindres permettant de faire coulisser des cylindres parallèlement à leurs axes respectifs sur une distance donnée hors et dans le châssis de remplacement ; un dispositif navette (200, 200') apte à se déplacer le long de rails (220) disposés parallèlement à l'axe de laminage ; caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif d'extraction d'empoises (300, 300') permettant de coupler et de découpler les empoises sur les extrémités de cylindres alignés avec le dispositif d'extraction d'empoises, et en ce que ledit dispositif navette comporte des premier et deuxième châssis d'échange (230, 231), le dispositif navette se déplaçant pour que l'un ou l'autre des premier et deuxième châssis d'échange soit alternativement en alignement avec le châssis de remplacement du chariot et avec le dispositif d'extraction d'empoises. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle est entièrement automatique. 3. Installation selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée en ce que le dispositif d'extraction d'empoises (300') est disposé sur le dispositif navette (200'), et en ce que le dispositif navette comporte un moyen de translation pour déplacer les premier et deuxième châssis d'échange (230, 231) relativement au dispositif d'extraction d'empoises. 4. Installation selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée en ce que le dispositif d'extraction d'empoises (300) est situé le long des rails (220) de déplacement du dispositif navette (200), de part et d'autre de la voie de circulation du dispositif navette. 5. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif navette (200) comporte un nombre de châssis d'échange supérieur d'une unité au nombre de cages et de chariots du laminoir. 6. Installation selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le dispositif navette comporte un nombre de châssis d'échange égal à deux fois le nombre de cages et de chariots du laminoir. 7. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif navette permet de transporter des cylindres depuis une zone de changement de cylindres à proximité du laminoir vers un atelier des cylindres, et inversement. 8. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'une distance D de l'ordre de 10 m à 30 m sépare la position avancée du chariot de la position reculée du chariot pour permettre de dégager le côté opérateur du laminoir. 9. Procédé de remplacement en ligne d'au moins une paire de cylindres d'une cage (10a-c) de laminoir (2), caractérisé en ce qu'il consiste à : û avancer un chariot (100a-c) associé à la cage considérée vers une position avancée à proximité de la cage ; û stopper le laminage ; - actionner des moyens de déplacement de cylindres équipant le chariot pour extraire de la cage, par coulissement le long de leurs axes respectifs, les cylindres usés équipés d'empoises pour les disposer sur un châssis de remplacement (130) équipant le chariot ; û reculer le chariot vers une position reculée à l'écart de la cage ;ù déplacer un dispositif navette (200, 200'), muni d'un premier châssis d'échange (230) vide et d'un deuxième châssis d'échange (231) portant des cylindres neufs dépourvus d'empoises, vers une première position dans laquelle le premier châssis d'échange est aligné avec le châssis de remplacement du chariot ; ù actionner les moyens de déplacement de cylindres du chariot pour transborder les cylindres usés équipés d'empoises du châssis vers le premier châssis d'échange ; ù aligner le premier châssis d'échange du dispositif navette 10 avec un dispositif d'extraction d'empoises (300, 300'); ù faire fonctionner le dispositif d'extraction d'empoises pour découpler les empoises des extrémités des cylindres usés placés dans le premier châssis d'échange ; ù aligner le deuxième châssis d'échange du dispositif navette 15 avec le dispositif d'extraction d'empoises ; ù faire fonctionner le dispositif d'extraction d'empoises pour coupler les empoises aux extrémités des cylindres neufs placés dans le deuxième châssis d'échange ; ù déplacer le dispositif navette vers une deuxième position 20 dans laquelle le deuxième châssis d'échange est aligné avec le châssis de remplacement du chariot ; ù actionner les moyens de déplacement de cylindres pour faire coulisser les cylindres neufs équipés d'empoises depuis le deuxième châssis d'échange vers le châssis de remplacement ; 25 ù avancer le chariot vers sa position avancée ù actionner les moyens de déplacement de cylindres pour insérer les cylindres neufs équipés d'empoises depuis le châssis de remplacement dans la cage associée ; et, - redémarrer le laminage. 30 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, le dispositif d'extraction d'empoises (300') étant monté sur le dispositif navette (200'), l'alignement du premier châssis d'échange (230) ou du deuxième châssis d'échange (231) avec le dispositif d'extraction d'empoises consiste à actionner un moyende translation supportant les premier et deuxième châssis d'échange dont est muni le dispositif navette. 11. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, le dispositif d'extraction d'empoises (300) étant disposé de part et d'autre de la voie de circulation du dispositif navette, l'alignement du premier châssis d'échange (230) ou du deuxième châssis d'échange (231) avec le dispositif d'extraction des empoises consiste à déplacer le dispositif navette. 12. Procédé selon l'une des revendications 9 à 1 1, caractérisé en ce que le dispositif navette est déplacé vers l'atelier des cylindres où le premier châssis d'échange est vidé des cylindres usés dépourvus d'empoises et le deuxième châssis d'échange est chargé de cylindres neufs dépourvus d'empoises, le dispositif navette étant à nouveau déplacé dans la zone de changement des cylindres dans une position d'attente en vue du cycle suivant de changement des cylindres. 13. Procédé selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le chariot étant apte à être déplacé vers l'atelier des cylindres, le procédé comporte les étapes consistant, après avoir insérer les cylindres neufs équipés d'empoises dans la cage, à reculer le chariot vers la position reculée, à aligner le premier châssis d'échange du dispositif navette avec le châssis de remplacement du chariot, à actionner les moyens de remplacement des cylindres du chariot pour faire coulisser les cylindres usés du premier châssis d'échange dans le châssis de remplacement du chariot, à mettre en mouvement le chariot vers l'atelier des cylindres où le châssis de remplacement est vidé des cylindres usés dépourvus d'empoises puis chargé avec des cylindres neufs dépourvus d'empoises, à mettre ne mouvement le chariot vers la zone de changement des cylindres à proximité du laminoir dans sa position reculée, à aligner le deuxième châssis d'échange du dispositif navette avec le châssis de remplacement du chariot, à actionner les moyens de remplacement des cylindres pour faire coulisser les cylindres neufs dépourvus d'empoisesdepuis le châssis de remplacement vers le deuxième châssis d'échange en vue du cycle suivant de changement des cylindres.