Brevet FR2887112A1 — publié le 20061222

DISPOSITIF D'ATTELAGE POUR MACHINES AGRICOLES La présente invention se rapporte à un dispositif d'attelage pour atteler une machine agricole à un tracteur, comprenant un sabot d'attelage pouvant être, de préférence, rapporté sur ledit tracteur par l'intermédiaire d'une articulation à trois points; un cadre de support qui est articulé à pivotement sur ledit sabot, autour d'un axe de pivotement sensiblement vertical, et peut être relié à la machine agricole de préférence de façon rigide; ainsi qu'un dispositif de centrage pour centrer ledit cadre de support, par mouvement vis-à-vis dudit axe de pivotement, jusqu'à une position médiane centrée. Dans des machines agricoles attelées à des tracteurs et équipées d'un propre châssis de roulement, il est favorable, pour négocier des courbes, que la machine puisse accomplir un pivotement sortant vis-à-vis du sabot d'attelage; et que, à cette fin, le cadre de support reliant ladite machine audit sabot puisse pivoter autour d'un axe vertical vis-à-vis dudit sabot. En contrepartie, naturellement, cette excursion pivotante est inopportune dans la position de transport relevée de la machine. Dans ladite position relevée, il convient en effet d'éviter, en soi, un va-etvient pivotant incontrôlé. Bien plus, il convient également d'assurer que la machine soit maintenue centralement derrière ou devant le tracteur, en suivant l'ornière de ce dernier, afin de respecter la largeur tolérée de déplacement sur routes. La position médiane centrée du cadre de support, par rapport au sabot d'attelage, ne doit pas alors être interprétée obligatoirement dans le sens d'une orientation centrée précise, mais l'expression "position médiane centrée" peut également être comprise comme une position dans laquelle l'excursion pivotante, dans des directions opposées, est possible selon des ampleurs différentes. Dans la mesure où le centrage vise également à obtenir une position de transport pour le transport sur routes, il s'avère suffisant que la machine agricole, montée sur le cadre de support, soit centrée de façon telle qu'elle épouse la trace du tracteur. A cet effet, dans les dispositifs d'attelage du type mentionné, il est connu de prévoir un dispositif de centrage qui centre le cadre de support dans sa position rectiligne ne subissant aucune excursion pivotante lorsque la machine est soulevée du sol par l'intermédiaire du sabot et du cadre fixé à ce dernier. Par exemple, le document DE-T2-69 008 309 illustre une faneuse dotée d'un sabot d'attelage afin d'être rapportée sur le tracteur, et d'un cadre de support monté pivotant sur ledit sabot, autour d'un axe vertical. Un évidement de centrage de configuration générale sensiblement triangulaire, dans lequel est logé un tenon de guidage pivotant relié au cadre de support, est relié au sabot d'attelage. Si ledit sabot est soulevé, ledit tenon se centre dans la région médiane de l'évidement de centrage, ce qui permet d'obtenir un centrage du cadre de support dans sa position rectiligne non déviée. Le document EP-1 522 213 illustre un dispositif d'attelage similaire doté d'un évidement cordiforme de centrage, un amortisseur, interposé entre un sabot d'attelage et un cadre de support, ayant pour objet d'amortir les éventuels mouvements pivotants. La demande de brevet DE-Al-36 01 354 décrit une faneuse à toupies dont le cadre de support est semblablement monté, sur le sabot d'attelage, avec faculté de pivotement autour d'un axe vertical. Des biellettes télescopiques sont, d'une part, respectivement articulées sur le sabot ou sur les biellettes inférieures de l'articulation à trois points de celui-ci; et sont, d'autre part, reliées de manière articulée au cadre de support de ladite faneuse à toupies. Pour pouvoir verrouiller ladite faneuse à toupies dans la position relevée, suivant une orientation déterminée, les vérins de télescopage peuvent être verrouillés par des manettes vissables. Pour finir, le document DE-T2-37 84 328 illustre par ailleurs un dispositif similaire quant au principe, dans lequel l'articulation pivotante d'une faneuse à toupies, sur le sabot d'attelage, peut être bloquée par l'intermédiaire d'une tringlerie transversale verrouillable. En se fondant sur ces considérations, la présente invention a pour objet de fournir un dispositif d'attelage amélioré, du genre précité, qui évite les inconvénients de l'art antérieur et perfectionne avantageusement ce dernier. De préférence, il convient de créer un dispositif réglable de manière simple pour centrer le cadre de support vis-à-vis du sabot d'attelage, qui puisse également être utilisé en mode déplacement, lorsque la machine agricole prend appui sur le sol en ayant, de ce fait, accompli un pivotement sortant, par exemple en vue d'améliorer le comportement inertiel sur des déclivités. Ainsi, conformément à l'invention, l'objet recherché est atteint par le fait que le dispositif de centrage est de réalisation hydraulique et/ou pneumatique. En conséquence, il peut être mis efficacement en fonction lorsque son emploi est nécessaire, tandis qu'il peut, d'autre part, être délibérément mis hors fonction lorsque son utilisation n'est pas nécessaire. La possibilité est également offerte, en particulier, de faire varier l'intensité de l'effet de centrage en service. D'après un autre aspect de la présente invention, le dispositif de centrage possède un ensemble à biellettes qui est respectivement relié au sabot d'attelage et au cadre de support, de manière articulée; comprend deux pivots; et est conçu de façon telle que l'espacement mutuel des deux pivots varie en continu lors du pivotement sortant dudit cadre vis-à-vis dudit sabot, sachant que l'espacement des deux pivots précités prend une valeur extrême dans la position centrée de transport du cadre de support. Un élément de serrage, de longueur variable, est articulé sur les deux pivots précités et, par l'intermédiaire de ceux-ci, il sollicite l'ensemble à biellettes par une force de traction ou une force de pression, de façon que ledit ensemble soit amené, à force, à la position dans laquelle la distance séparant les deux pivots susmentionnés prenne sa valeur extrême, et que le cadre de support s'en trouve ainsi centré. Sous l'action de l'ensemble à biellettes précité, et grâce à l'articulation de l'élément de serrage sur deux pivots dont l'espacement prend une valeur extrême lorsque le cadre de support occupe la position centrée non déviée, il est possible d'obtenir un centrage net dudit cadre, également à l'aide d'un élément de serrage à action simple. Un élément de traction peut être utilisé si la valeur extrême susmentionnée est une distance minimale; en revanche, si l'ensemble à biellettes est conçu de telle sorte que ladite valeur extrême soit une distance maximale, il est possible d'employer un élément de pression. Il peut s'agir, dans le principe, d'un ressort ou d'un autre dispositif approprié de précontrainte visant à obliger l'ensemble à biellettes à prendre la position centrée. Dans un perfectionnement de l'invention, cependant, l'élément de serrage est de réalisation commutable, ce qui permet de neutraliser la sollicitation des deux pivots par une force de traction ou une force de pression, et donc d'éliminer l'effet de centrage. Ledit élément de serrage peut, en particulier, se présenter comme un élément mécanique de levage manoeuvrable par une énergie extérieure, de préférence comme un vérin de pression pouvant être actionné par un fluide pressurisé, notamment de l'huile hydraulique. De la sorte, l'effet de centrage peut être adéquatement exercé lorsqu'il s'avère nécessaire, en particulier lorsque la machine agricole est soulevée avec le dispositif d'attelage, mais toutefois aussi lorsqu'un certain effet de centrage est avantageux en mode déplacement avec appui au sol, par exemple sur des déclivités. L'élément de serrage est avantageusement conçu avec faculté de réglage de sa force de serrage. Ladite force de serrage peut, en particulier, être modifiée en continu lorsqu'il est fait usage d'un vérin à fluide pressurisé, également au cours du fonctionnement de la machine. Par exemple, en mode fonctionnement prenant appui sur le sol, une légère force de précontrainte peut être appliquée au vérin de pression sur des déclivités; tandis que, lorsque la machine agricole est totalement soulevée du sol, la force de serrage est accrue afin d'atteindre le nécessaire centrage intégral. Le vérin de pression peut être réalisé à action simple lorsque ledit vérin est utilisé en association avec l'ensemble à biellettes précité et avec la conception de ce dernier suivant laquelle, dans la position médiane centrée, l'espacement des deux pivots respectifs offre une valeur extrême. Une jambe de force à ressort peut également être prévue en variante ou en plus du vérin de pression susmentionné, et peut agir sur l'ensemble à biellettes. Une telle jambe de force permet d'imposer, audit ensemble à biellettes, une tension fondamentale qui exerce, par exemple, un effet de centrage fondamental en mode déplacement au cours duquel les roues se meuvent sur le sol. Ladite tension peut également être engendrée en mode hydraulique. Qui plus est, l'action exercée par le vérin de pression susmentionné permet d'assurer le centrage total à l'état relevé. La jambe de force peut, de manière avantageuse, être réalisée avec force élastique réglable. Dans un perfectionnement de l'invention, il peut être prévu un élément amortisseur qui amortit les mouvements pivotants du cadre de support autour du sabot d'attelage. Un tel élément amortisseur provoque, en particulier, une meilleure inertie de la machine agricole et empêche ladite machine de quitter sa trajectoire par un va-et-vient incontrôlé. Dans ce cas, l'élément amortisseur est de préférence intégré dans l'ensemble à biellettes, en particulier entre les deux pivots dont l'espacement varie de la manière caractéristique susmentionnée, si bien que l'effet d'amortissement est obtenu par l'intermédiaire dudit ensemble à biellettes. Il est alors particulièrement avantageux que l'élément amortisseur précité soit formé par l'élément de serrage, et inversement. Le vérin de pression matérialisant l'élément de serrage peut, en particulier, être simultanément employé en tant qu'élément d'amortissement. A cette fin, ledit vérin de pression peut être réalisé sous la forme d'un vérin à plusieurs chambres, les deux chambres pouvant être raccordées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'une zone d'étranglement; de la sorte, lors de mouvements pivotants du cadre de support, et donc lors de variations de l'espacement des pivots, du fluide pressurisé est admis à force depuis l'une des chambres cylindriques jusque dans l'autre chambre cylindrique. La résistance d'amortissement souhaitée peut être atteinte par un étranglement approprié. Le cas échéant, il peut être prévu une zone d'étranglement réglable pour autoriser un réglage de l'effet d'amortissement. L'ensemble à biellettes, avec lequel l'élément de serrage et/ou l'élément amortisseur vien(nen)t coopérer, peut fondamentalement présenter différentes réalisations. Selon une réalisation avantageuse de l'invention, ledit ensemble comprend au moins une paire de biellettes de serrage qui sont respectivement reliées l'une et l'autre, de manière articulée, d'une part au sabot d'attelage et d'autre part au cadre de support. De plus, les deux pivots susmentionnés sont prévus sur ces biellettes de serrage, si bien que l'élément de serrage est articulé sur ces deux biellettes. Les deux biellettes de serrage peuvent notamment revêtir la forme d'une paire de ciseaux et être montées pivotantes sur l'un de leurs côtés, autour d'un axe commun, sur le cadre de support ou sur le sabot d'attelage. L'élément de serrage peut être articulé sur leurs autres extrémités. Dans cette zone, lesdites biellettes peuvent être de manière supplémentaire reliées au sabot ou au cadre, de manière articulée, par l'entremise de biellettes supplémentaires de solidarisation. Les biellettes de l'ensemble à biellettes, en particulier au moins les biellettes de serrage, peuvent avantageusement pivoter vis-à-vis du cadre de support ou du sabot d'attelage, respectivement autour d'axes verticaux de pivotement. L'ensemble à biellettes pivote alors autour desdits axes de pivotement, parallèlement à l'axe de pivotement du cadre de support. D'autres plans de pivotement sont également envisageables, dans le principe, mais l'orientation précitée des axes de pivotement de l'ensemble à biellettes offre cependant des avantages quant à la conversion simple des mouvements d'excursion pivotante du cadre de support en un mouvement oscillant correspondant vis-à-vis du sabot d'attelage. L'ensemble à biellettes est judicieusement réalisé de façon telle que, dans la position centrée de transport, les biellettes dudit ensemble soient disposées symétriquement par rapport à un plan médian longitudinal vertical passant par le dispositif d'attelage. Le vérin de pression matérialisant l'élément de serrage peut être avantageusement commuté pour passer d'un mode fonctionnel d'amortissement à un mode fonctionnel de centrage, et inversement, de sorte que ledit vérin de pression peut agir comme un élément amortisseur dans la position de fonctionnement abaissée sur le sol. En revanche, si la machine agricole est relevée, ledit vérin peut être sollicité par un fluide pressurisé afin de provoquer l'effet de centrage, voire d'amplifier celui- ci lorsqu'il est fait usage d'un élément supplémentaire de précontrainte. Dans le principe, l'élément de serrage et/ou le vérin à fluide pressurisé peu(ven)t être piloté(s) à partir du tracteur, par exemple par raccordement au système hydraulique dudit tracteur, si bien que le conducteur dudit tracteur peut, par actionnement d'éléments de réglage correspondants, modifier la pression régnant dans ledit vérin, de la manière souhaitée et nécessaire. Néanmoins, le dispositif de centrage peut être avantageusement de réalisation autonome, et fonctionner sans aucune activation à partir du tracteur. Dans un perfectionnement de l'invention, l'élément de serrage et/ou le vérin à fluide pressuré peu(ven)t être actionné(s) automatiquement, par un système d'actionnement, lorsque la machine agricole est relevée. Il est fondamentalement possible de recourir, à cette fin, à un système de commande électronique qui détecte le soulèvement de la machine par l'intermédiaire d'un capteur adéquat, et commande ensuite la pression régnant dans le vérin de pression. De manière avantageuse, toutefois, le vérin de pression matérialisant l'élément de serrage peut être piloté par un vérin de commande relié à l'un des points d'articulation du sabot d'attelage, en particulier au point de rattachement d'une biellette supérieure de l'articulation à trois points. Il est notoire que la biellette supérieure subit une sollicitation à la traction correspondante, lorsque la machine agricole est soulevée par l'intermédiaire du sabot d'attelage, tandis que ladite biellette supérieure n'est soumise à aucune traction de ce type dans la position de travail abaissée. Le vérin de commande peut être manoeuvré par la force de traction correspondante agissant sur la biellette supérieure. Par l'intermédiaire d'un circuit de fluide pressurisé, ledit vérin de commande est relié au vérin de pression, entre les biellettes de serrage de l'ensemble à biellettes, en vue d'actionner ledit vérin de pression sous l'action de la pression développée lors du relevage, et en vue de provoquer l'effet de centrage. La course que le vérin de pression, matérialisant l'élément de serrage, a parcourue pour tendre vers la valeur extrême, est alors pour ainsi dire "portée au crédit" du vérin de commande. Dans le cas le plus propice, ledit vérin de commande ne doit pas nécessairement accomplir une course; il suffit qu'une pression correspondante soit développée. Pour éviter un va-et-vient permanent du vérin de commande, en mode de travail abaissé durant lequel des mouvements d'excursion pivotante du cadre de support sont autorisés et voulus, le vérin de serrage peut être avantageusement découplé dudit vérin de commande. Il peut être prévu à cette fin, dans un circuit de liaison reliant ces deux vérins, une vanne respective de commande ou de commutation qui rompt la communication correspondante entre les chambres des deux vérins. Le dispositif de centrage possède par ailleurs, avantageusement, un verrou de centrage au moyen duquel l'élément de serrage est bloqué dans la position de transport centrée du cadre de support, et grâce auquel il est possible d'empêcher des mouvements inopportuns d'excursion pivotante, par exemple en cas de perte de pression du circuit hydraulique. Ledit verrou peut englober une vanne de commande provoquant un isolement hydraulique du vérin de serrage. Ladite vanne de commande peut alors être avantageusement pilotée en fonction de la pression, en particulier de façon telle que le vérin de blocage soit isolé en cas de chute de pression dans le circuit de liaison entre ledit vérin de serrage et le vérin de commande. D'après un autre aspect de la présente invention, pour pouvoir utiliser un ensemble à biellettes simplifié entre le sabot d'attelage et le cadre de support, respectivement pour pouvoir renoncer en totalité à un tel ensemble à biellettes, le dispositif de centrage peut également présenter un vérin à fluide pressurisé et à centrage médian. Ledit vérin à fluide pressurisé peut en particulier, par sollicitation au moyen d'un fluide pressurisé, être amené à une position médiane centrée; et être articulé en deux points d'articulation dont l'espacement mutuel varie, de préférence de façon monocorde, au cours du pivotement dudit cadre de support vis-à-vis dudit sabot d'attelage. L'utilisation d'un tel vérin à fluide pressurisé et à centrage médian permet de se dispenser d'un ensemble à biellettes dans lequel l'espacement, entre les deux points de rattachement articulé dudit vérin, prend une valeur extrême au stade du franchissement de la position médiane centrée. Il s'avère suffisant que ledit vérin à fluide pressurisé soit articulé, entre le sabot et le cadre, d'une manière telle que l'espacement des deux points d'articulation correspondants varie en continu, lors du pivotement dudit cadre par rapport audit sabot, plus précisément selon une allure avantageusement monocorde, si bien que la position médiane centrée du vérin à fluide pressurisé est carrément convertie en la position médiane centrée du cadre de support. Egalement dans cette réalisation du vérin à fluide pressurisé, il est fondamentalement possible d'employer un ensemble à biellettes par l'intermédiaire duquel ledit vérin à fluide pressurisé est couplé, d'une part, au sabot d'attelage et, d'autre part, au cadre de support. De préférence cependant, ledit vérin à fluide pressurisé peut être articulé directement, d'une part, sur un point d'articulation solidaire du sabot et, d'autre part, sur un point d'articulation solidaire du cadre, les deux pivots susmentionnés autorisant des mouvements pivotants autour d'axes de pivotement parallèles à l'axe de pivotement du cadre sur le sabot. Le vérin à fluide pressurisé et à centrage médian peut présenter, dans le principe, diverses réalisations. D'après une réalisation avantageuse de l'invention, ledit vérin peut posséder deux pistons montés flottants qui, par un mouvement forcé, amènent respectivement une tige à la position médiane centrée vis-à-vis dudit vérin, à partir d'une direction. Un accouplement à roue libre peut être prévu entre la tige et le piston considéré, dans la direction respectivement opposée, de telle sorte que, dans cette direction, ladite tige puisse être animée de mouvements uniquement par l'autre piston considéré, et que le centrage médian puisse ainsi être obtenu. Les deux pistons peuvent notamment être montés, à coulissement, sur une tige commune munie d'un organe d'entraînement des pistons entre les deux pistons, de façon que les deux pistons puissent entraîner ladite tige dans l'une considérée des directions. Le carter cylindrique peut de surcroît semblablement posséder, entre les deux pistons, une butée de position médiane ou de centrage qui est affectée aux deux pistons et qui définit la position médiane centrée lorsqu'elle est abordée par l'un et l'autre des pistons. Dans un perfectionnement de l'invention, il est possible de prévoir, également dans cette réalisation du dispositif de centrage, un dispositif d'amortissement conçu pour amortir les mouvements d'excursion pivotante du cadre de support à partir de sa position médiane centrée. Même si ce dispositif d'amortissement peut fondamentalement présenter une réalisation mécanique, il est notamment prévu, dans un perfectionnement de l'invention, un amortissement hydraulique avantageusement associé au vérin à fluide pressurisé, et amortissant le mouvement de celui-ci. Le dispositif d'amortissement peut, en particulier, englober un étranglement intégré dans un conduit de sortie du vérin à fluide pressurisé et limitant le flux du fluide pressurisé qui sort dudit vérin et accompagne un coulissement des pistons leur faisant quitter la position médiane centrée. Dans le principe, l'étranglement précité peut également agir côté afflux, en vue d'amortir le mouvement de réglage du vérin à fluide pressurisé vers sa position médiane centrée. Dans un perfectionnement de l'invention, néanmoins, l'étranglement peut comprendre une dérivation d'afflux munie d'un clapet antiretour, de telle sorte qu'un effet d'amortissement soit exercé uniquement lors du pivotement sortant du cadre de support l'éloignant de sa position médiane centrée, respectivement lors d'un mouvement d'excursion pivotante impliquant un plus grand éloignement de ladite position médiane centrée. Dans un perfectionnement de l'invention, en variante ou en plus d'un tel dispositif d'amortissement, un dispositif de précontrainte, associé au vérin à fluide pressurisé, précontraint élastiquement ledit vérin vers sa position médiane centrée, si bien que le cadre de support peut si besoin est, par exemple lors du déplacement en courbes, accomplir des pivotements sortants en opposition à la précontrainte, ledit cadre étant toutefois soumis à une certaine tension fondamentale ayant tendance à le pousser vers sa position médiane centrée. Cela est notamment avantageux au cours de déplacements sur des déclivités étant donné que, dans ce cas, le cadre de support et la machine agricole qui y est fixée ne se dévient pas aisément de la trajectoire. De façon générale, qui plus est, un tel dispositif de précontrainte a également pour effet d'améliorer le comportement inertiel. La force de précontrainte dudit dispositif peut avantageusement être étudiée de telle sorte que, lors de déplacements en pente sur des surfaces dont l'inclinaison atteint jusqu'à 20 , la machine agricole accuse, en opposition à la force de précontrainte, une excursion pivotante nulle ou uniquement modeste. Il est particulièrement avantageux que le dispositif de précontrainte soit réalisé avec faculté de réglage de sa force de précontrainte, ce qui permet de régler, en fonction des circonstances, une précontrainte différemment forte vers la position médiane centrée. Dans le principe, le dispositif de précontrainte susmentionné peut être de réalisation mécanique, sachant qu'il est par exemple possible d'intégrer, dans le vérin à fluide pressurisé, des ressorts qui agissent sur les pistons flottants précités et qui exercent respectivement, sur lesdits pistons, une pression ou une traction en direction de leur position médiane centrée. Toutefois, dans un perfectionnement de l'invention, le dispositif de précontrainte est de réalisation hydraulique et/ou pneumatique. Le vérin à fluide pressurisé peut, en particulier, être raccordable à une unité d'accumulation de pression imposant une pression fondamentale prédéterminée aux chambres cylindriques dudit vérin, de sorte que les pistons sont précontraints, vers leur position médiane centrée, par une force de précontrainte prédéterminée. Dans ce cas, de préférence, l'accumulateur de fluide pressurisé est de réalisation réglable, de façon telle que la force de précontrainte puisse être réglée. Autrement dit, en résumant ce qui a été précédemment décrit, la présente invention porte sur un dispositif d'attelage pour atteler une machine agricole à un tracteur, comprenant un sabot d'attelage pouvant être rapporté sur le tracteur par l'intermédiaire d'une articulation à trois points; un cadre de support qui est articulé à pivotement sur le sabot, autour d'un axe de pivotement sensiblement vertical, et est relié à la machine, de préférence de façon rigide; ainsi qu'un dispositif de centrage pour centrer le cadre de support par mouvement autour de l'axe de pivotement, jusqu'à une position centrée, dispositif caractérisé en ce que ledit dispositif de centrage est de réalisation hydraulique et/ou pneumatique. De manière avantageuse, le dispositif de centrage comprend un ensemble à biellettes respectivement relié au sabot d'attelage et au cadre de support, de manière articulée, et possédant deux pivots dont l'espacement mutuel varie lors du pivotement dudit cadre vis-à-vis dudit sabot, et prend une valeur extrême dans la position de transport centrée dudit cadre; ainsi qu'un élément de serrage de longueur variable, articulé sur les deux pivots, l'élément de serrage comprenant un élément mécanique de levage pouvant être actionné par une énergie extérieure, en particulier un vérin de pression, l'élément de serrage comprenant de manière supplémentaire une jambe de force à ressort, un élément amortisseur étant prévu dans l'ensemble à biellettes, notamment entre les deux pivots, en vue d'amortir les mouvements, l'élément de serrage et l'élément amortisseur étant matérialisés par un vérin à fluide pressurisé. Avantageusement, l'ensemble à biellettes comprend au moins une paire de biellettes de serrage dont chacune présente l'un des deux pivots précités, lesdites biellettes étant respectivement reliées de manière articulée, d'une part, au sabot d'attelage et, d'autre part, au cadre de support, les deux biellettes de serrage se présentant comme une paire de ciseaux et étant articulées sur le cadre de support ou sur le sabot d'attelage, autour d'un axe commun de pivotement. Avantageusement, les deux biellettes de serrage sont reliées au sabot d'attelage ou au cadre de support, de manière articulée, respectivement par l'intermédiaire d'une biellette de solidarisation. De manière avantageuse, les biellettes de l'ensemble, en particulier les biellettes de serrage, peuvent pivoter vis-à-vis du cadre de support et vis-à-vis du sabot d'attelage, respectivement autour d'axes verticaux de pivotement. De manière avantageuse, l'ensemble à biellettes présente, dans la position de transport centrée, un axe de symétrie parallèle à la direction du déplacement. Avantageusement, l'élément de serrage est réalisé avec faculté de commutation d'un mode fonctionnel d'amortissement à un mode fonctionnel de centrage, et inversement, et présente notamment un vérin à plusieurs chambres comprenant deux chambres de pression pouvant être reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'au moins une zone d'étranglement. Avantageusement, il est prévu un système d'actionnement provoquant, de préférence, un actionnement automatique de l'élément de serrage lors du soulèvement de la machine agricole, le système d'actionnement comportantun vérin de commande qui est relié au point de rattachement d'une biellette supérieure de l'articulation à trois points du sabot d'attelage, et qui présente une chambre de pression pouvant être raccordée à l'élément de serrage, en vue de l'actionnement dudit élément de serrage. De manière avantageuse, une vanne de découplage est prévue, dans un circuit de liaison hydraulique entre le vérin de commande et le vérin de serrage, en vue de la dissociation hydraulique dudit vérin de commande d'avec ledit vérin de serrage, le dispositif de centrage comportant un verrou de centrage pour bloquer l'élément de serrage dans la position de transport centrée, le verrou de centrage présentant une vanne de commande pour bloquer le vérin de serrage matérialisant l'élément de serrage, ladite vanne de commande pouvant être de préférence commutée en fonction de la pression et provoquant, en particulier, un isolement en cas de chute de la pression pilote. De manière avantageuse, le dispositif de centrage comporte un vérin à fluide pressurisé qui peut être amené à une position médiane centrée en étant sollicité par un fluide pressurisé, et est articulé en deux points d'articulation dont l'espacement mutuel varie lors du pivotement du cadre de support vis-à-vis du sabot d'attelage, le vérin à fluide pressurisé comprenant deux pistons montés flottants qui amènent respectivement une tige à la position médiane centrée, par mouvement forcé à partir d'une direction, les deux pistons étant avantageusement montés, à coulissement, sur une tige commune dotée d'un organe d'entraînement entre les deux pistons; et une butée de centrage, affectée aux deux pistons, est prévue entre lesdits pistons sur le carter cylindrique. Avantageusement, un système d'actionnement destiné, de préférence, à l'actionnement automatique du vérin à fluide pressurisé, lors du soulèvement de la machine agricole est prévu, le système d'actionnement présentant un vérin de commande qui est relié à un point de rattachement d'une biellette supérieure du sabot d'attelage et comporte une chambre de pression pouvant être raccordée au vérin à fluide pressurisé, en vue de l'actionnement dudit vérin. De manière avantageuse, une vanne de découplage, de préférence un distributeur commandé par la pression régnant dans le vérin de commande, est prévue dans un circuit de liaison hydraulique entre ledit vérin de commande et le vérin à fluide pressurisé, en vue de la dissociation hydraulique dudit vérin d'avec ledit vérin. De manière avantageuse, le dispositif de centrage comporte un verrou de centrage conçu pour bloquer le vérin à fluide pressurisé dans la position médiane centrée, le verrou de centrage présentant un distributeur, en particulier un distributeur commandé par la pression pilote afin de bloquer le vérin à fluide pressurisé. Avantageusement, il est prévu une sûreté antirupture de flexibles, en particulier un distributeur commandé par la pression du système, en vue de bloquer le vérin à fluide pressurisé en cas de perte totale de ladite pression du système. Avantageusement, un dispositif de précontrainte est associé au vérin à fluide pressurisé, en vue de précontraindre élastiquement ledit vérin vers sa position médiane centrée, le vérin à fluide pressurisé étant avantageusement sollicité à partir d'un accumulateur de fluide pressurisé, de telle sorte que ledit vérin soit précontraint élastiquement vers sa position médiane centrée. De manière avantageuse, la pression de l'accumulateur de fluide pressurisé est réglable. De manière avantageuse, un dispositif d'amortissement est associé au vérin à fluide pressurisé, en vue d'amortir des mouvements d'excursion pivotante à partir de la position médiane centrée. De manière avantageuse, le dispositif d'amortissement englobe un étranglement branché du côté sortie du vérin à fluide pressurisé, l'étranglement comportant avantageusement une dérivation d'afflux munie d'un clapet antiretour. L'invention va à présent être décrite plus en détail, à titre d'exemples nullement limitatifs, en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une illustration en perspective montrant, avec observation supérieure en oblique, un dispositif d'attelage d'une faneuse à toupies conforme à une réalisation préférentielle de l'invention, le cadre de support étant représenté dans une position prise par pivotement sortant, non centrée vis-à-vis du sabot d'attelage dudit dispositif; la figure 2 est une vue en plan du dispositif de la figure 1, dans une position centrée ne résultant pas d'un pivotement sortant; la figure 3 est une vue en plan du dispositif des figures précédentes, dans une position d'excursion pivotante; - la figure 4 est une élévation latérale du dispositif des figures précédentes; la figure 5 est une représentation en perspective d'un dispositif d'attelage conforme à une autre réalisation préférentielle de l'invention, dont le dispositif de centrage possède un autre ensemble à biellettes; la figure 6 est un schéma de branchement du circuit hydraulique d'actionnement du dispositif de centrage du dispositif d'attelage des figures précédentes; la figure 7 est un schéma de branchement du système d'actionnement hydraulique du dispositif de centrage des figures 1 à 5, d'après une 35 variante de réalisation de l'invention; la figure 8 est une vue schématique en plan d'un dispositif d'attelage d'une faneuse à toupies selon une autre réalisation préférentielle de l'invention, dans laquelle l'ensemble à biellettes comprend uniquement deux biellettes respectives de traction ou de pression; la figure 9 est une vue en plan d'un dispositif d'attelage d'après une autre réalisation préférentielle de l'invention, dans laquelle un vérin à fluide pressurisé et à centrage médian est interposé entre le cadre de support et le sabot d'attelage; la figure 10 est une élévation latérale du dispositif d'attelage de la 10 figure 9; la figure 11 est une illustration en perspective du dispositif d'attelage des deux figures précédentes; et la figure 12 est une représentation schématique d'un circuit hydraulique d'actionnement du vérin à fluide pressurisé et à centrage 15 médian, ressortant des trois figures précédentes. Un dispositif d'attelage 1 illustré sur les figures 1 à 4 comprend un sabot d'attelage 2 pouvant être rapporté sur un tracteur par l'intermédiaire d'une articulation classique 3 à trois points, présentant deux points 4 de rattachement de biellettes inférieures et un point 5 de rattachement d'une biellette supérieure. Le sabot 2 porte un cadre de support 6 pouvant être animé de pivotements vers la droite et vers la gauche, par rapport audit sabot 2, autour d'un axe de pivotement 7 se dressant de préférence verticalement. Dans la réalisation représentée, une machine agricole 8 revêtant la forme d'une faneuse à toupies est fixée au cadre 6. Le dispositif 1 peut, bien entendu, être utilisé également pour d'autres appareillages portés. Le cadre 6 peut alors faire partie intégrante de la machine agricole, c'est-à-dire être relié d'un seul tenant au châssis transversal portant les appareils de travail proprement dits. Comme le montrent de manière optimale les figures 2 et 3, un ensemble 9 composé de biellettes, prévu entre le sabot d'attelage 2 et le cadre de support 6, forme un dispositif de centrage 12 conjointement à un vérin de serrage 10 et à une jambe de force 11 à ressort. Dans la réalisation illustrée d'après les figures 2 et 3, l'ensemble 9 est conçu à cinq articulations, si bien que six axes de pivotement sont prévus en association avec l'axe de pivotement du cadre 6. Cela n'est toutefois pas obligatoire, comme l'atteste la réalisation supplémentaire selon la figure 5. Dans la réalisation d'après les figures 2 et 3, deux biellettes de serrage 13, 14 sont montées à pivotement sur le cadre 6 autour d'un axe vertical de pivotement 15, à peu près centralement entre le sabot 2 et la machine agricole 8, les deux biellettes 13 et 14 étant agencées à la manière d'une paire de ciseaux. A leurs autres extrémités, lesdits biellettes forment deux pivots 16 et 17 reliés par le vérin de serrage 10 qui y est articulé. Deux biellettes de solidarisation 18 et 19, de manière supplémentaire articulées sur les pivots 16 et 17, sont rattachées au sabot 2 par leurs autres extrémités, à distance l'une de l'autre. Dans la représentation illustrée, la longueur desdites biellettes de solidarisation 18 et 19 représente sensiblement le double de celle des biellettes de serrage 13 et 14, ce qui n'est toutefois pas impératif. Lesdites biellettes 13 et 14 matérialisent un triangle approximativement isocèle en coopération avec le vérin de serrage 10 qui y est articulé. Comme le montre la figure 3, des mouvements pivotants du cadre de support 6 provoquent un déplacement de l'axe 15 de pivotement des biellettes de serrage vis-à-vis du sabot d'attelage 2. Etant donné que les autres extrémités des biellettes de serrage 13 et 14 sont reliées audit sabot 2 par l'entremise des biellettes de solidarisation 18 et 19, la distance séparant mutuellement les deux pivots 16 et 17 varie en vue d'assurer la compensation. Cela se traduit par une rétraction du vérin de serrage 10, comme l'atteste une comparaison des figures 2 et 3. Il s'opère simultanément une contraction de la jambe de force 11 à ressort qui, dans la réalisation illustrée, est articulée sur les deux biellettes de solidarisation 18 et 19. Comme le met aisément en lumière la comparaison des figures 2 et 3, l'ensemble 9 à biellettes est réalisé de façon telle que la distance comprise entre les deux pivots 16, 17, et également entre deux points d'articulation 20 et 21 de la jambe de force 11 à ressort, varie continûment lors du pivotement sortant du cadre de support 6 par rapport au sabot d'attelage 2, plus précisément de telle sorte que ladite distance diminue au fur et à mesure de l'accroissement de l'excursion latérale pivotante. En revanche, dans la position de déplacement centré en ligne droite illustrée sur la figure 2, la distance séparant les deux pivots 16 et 17 prend une valeur extrême, en atteignant son maximum. Cela peut être mis à profit pour provoquer un centrage par sollicitation mécanique du vérin de serrage 10 et/ou de la jambe de force 11 à ressort. La jambe de force 11 sert alors, pour ainsi dire, à procurer un centrage fondamental. La force de précontrainte permanente de ladite jambe de force 11 exerce un effet de centrage, également lorsque la machine agricole est abaissée en service, ce qui se répercute notamment, de manière avantageuse, lors de déplacements sur déclivités ou dans des descentes, circonstances dans lesquelles ladite machine 8 a habituellement tendance à s'écarter de sa trajectoire. Sous l'action du vérin de serrage 10, en revanche, une force de centrage peut être délibérément développée moyennant certaines conditions préalables. Comme le montre la figure 6, le vérin 10 peut être réalisé comme un vérin à double chambre et servir, dans le même temps, d'élément amortisseur. Une chambre de travail 22 du vérin 10 peut être sollicitée par une pression, de manière à déployer ledit vérin 10 et à pousser ainsi l'ensemble à biellettes vers sa position centrée. Le vérin de serrage 10 est avantageusement actionné par l'intermédiaire d'un vérin de commande 23 reliant le sabot d'attelage 2 au point 5 de rattachement d'une biellette supérieure (voir figure 4). Une chambre de pression 24 dudit vérin de commande 23 est alors raccordée à la chambre de travail 22 dudit vérin de serrage 10 par l'intermédiaire d'un conduit hydraulique 25. Si ladite chambre 24 dudit vérin 23 subit une sollicitation correspondante par pression lors du soulèvement de la machine agricole, cette pression est introduite dans ladite chambre 22 dudit vérin 10, de sorte que celui- ci centre l'ensemble 9 à biellettes, et donc le cadre de support 6. Comme illustré sur la figure 6, le vérin de commande 23 peut être dissocié d'avec le vérin de serrage 10 pour faire en sorte que, lorsque le cadre de support 6 accomplit à force des pivotements sortants en service, les mouvements correspondants dudit vérin de serrage 10 ne soient pas toujours répercutés sur ledit vérin de commande 23. Dans la réalisation représentée, il a été intégré à cette fin, dans le conduit hydraulique 25, un distributeur 26 qui est piloté par la pression du système et par l'intermédiaire duquel, lors d'une chute de la pression régnant dans la chambre 24 du vérin 23, du fluide hydraulique provenant de la chambre de pression du vérin de serrage 10, peut être refoulé à force dans un réservoir 27 au cours de mouvements correspondants dudit vérin de serrage; ou bien, à l'inverse, par l'intermédiaire duquel du fluide pressurisé peut ensuite être aspiré à partir dudit réservoir. En variante, le vérin de serrage 10 pourrait également être commuté à une position flottante lorsque l'appareil occupe une position de travail autorisant des pivotements. Dans la position de travail, dans laquelle des mouvements pivotants du cadre de support 6 sont autorisés, il est avantageusement tiré parti du vérin de serrage 10 en tant qu'élément d'amortissement. A cette fin, les deux chambres dudit vérin 10 peuvent être court-circuitées par l'intermédiaire d'une zone d'étranglement 28. L'effet d'amortissement peut être adapté aux besoins si ladite zone 28 est réglable. La figure 6 révèle additionnellement la présence d'une vanne d'isolement 29 permettant d'isoler le vérin de serrage 10. Ladite vanne 29 est alors, avantageusement, pilotée par pression. Elle provoque, en particulier, un isolement lorsque la pression hydraulique régnant dans le système accuse une chute résultant, par exemple, de l'éclatement d'un flexible hydraulique. Dans une variante de la figure 6, la réalisation illustrée sur la figure 7 peut, 5 elle aussi, être équipée d'un système d'actionnement hydraulique 30 affecté au vérin de serrage 10. Dans ce cas, le conduit hydraulique 25 situé entre la chambre de pression 24 du vérin de commande 23 et la chambre de travail 22 du vérin de serrage renferme un clapet antiretour 31, lequel s'ouvre en présence d'une pression émanant de ladite chambre 24 dudit vérin 23. Comme révélé par la figure 5, l'ensemble 9 à biellettes illustré sur les figures 1 à 4 peut aussi respectivement présenter un agencement inversé, ou comporter un moins grand nombre d'axes d'articulation. Dans ce cas, les deux biellettes de serrage 13 et 14 sont montées pivotantes autour d'un axe vertical de pivotement 15, en un point 32 assujetti au sabot d'attelage. Lesdites biellettes sont à nouveau reliées au vérin de serrage 10 par leurs autres extrémités et par les pivots 16 et 17 correspondants. Au moyen des biellettes de solidarisation 18 et 19, lesdites biellettes de serrage 13 et 14 sont alors reliées au cadre de support 6 par un point d'articulation 33. Egalement dans la disposition représentée sur la figure 5, les pivots 16 et 17 subissent une variation d'espacement continue lors de mouvements pivotants correspondants du cadre 6, sachant que ledit espacement prend une valeur extrême dans l'orientation centrale en ligne droite, si bien que le vérin de serrage 10 peut exercer un effet de centrage par sollicitation mécanique correspondante. La figure 8 montre un dispositif d'attelage 1 modifié, d'après une autre réalisation préférentielle de l'invention. Cette réalisation se différencie, de la réalisation qui précède, principalement par le fait que l'ensemble à biellettes est dépourvu de biellettes de serrage distinctes et se compose uniquement de deux biellettes de solidarisation; de surcroît, il est conçu de telle sorte que l'élément de serrage prenne une longueur minimale dans sa position de centrage, et s'allonge lors d'excursions pivotantes. Sur la figure 8, des références numériques correspondantes sont employées pour désigner des pièces structurelles correspondantes. Comme l'atteste la figure 8, le cadre de support 6 de la machine agricole 8 est articulé à pivotement autour d'un axe vertical de pivotement 7 sur le sabot d'attelage 2 muni de l'articulation 3 à trois points, d'une manière analogue à la réalisation qui précède, si bien que ladite machine 8 peut accomplir des excursions pivotantes, vis-à-vis du tracteur portant ledit sabot 2, vers la gauche et vers la droite en considérant la direction de déplacement. L'ensemble 9 à biellettes, interposé entre le sabot 2 et le cadre 6, comprend les deux biellettes de solidarisation 18 et 19 qui sont, d'une part, respectivement articulées sur le sabot 2 autour d'un axe vertical. Lesdites biellettes 18 et 19 matérialisent, par leurs autres extrémités, les pivots 16 et 17 sur lesquels est articulé l'élément de serrage revêtant la forme du vérin de serrage 10, de sorte que ledit vérin 10 relie les deux biellettes 18 et 19. Dans ce cas, le vérin 10 proprement dit est monté articulé sur le cadre 6, plus précisément au point d'articulation revêtant la forme de l'axe de pivotement 15 (voir figure 8). Dans cet agencement cinématique illustré sur la figure 8, la distance séparant les deux pivots 16, 17, et donc la longueur du vérin 10, varient de façon telle que ledit vérin 10 prend sa longueur minimale dans la position centrée non déviée du cadre 6, dans laquelle ce dernier suit la trace du tracteur. Une excursion pivotante du cadre 6 implique un accroissement de la longueur du vérin 10. De façon correspondante, ledit cadre 6 peut être centré par rétraction dudit vérin 10. Pour le reste, l'activation et l'actionnement du vérin de serrage peuvent avoir lieu de façon analogue à la réalisation précédemment décrite, de sorte qu'il peut, à cet égard, être fait renvoi à la description qui précède. Les figures 9 à 12 illustrent une autre forme de réalisation de la présente invention dans laquelle, par analogie avec les réalisations décrites précédemment, un sabot d'attelage 2 peut être rapporté sur un tracteur par l'intermédiaire d'une articulation conventionnelle 3 à trois points, comprenant deux points 4 de rattachement de biellettes inférieures et un point 5 de rattachement d'une biellette supérieure. Ledit sabot 2 porte un cadre de support 6 auquel des pivotements peuvent être imprimés vers la droite et vers la gauche, vis-à-vis dudit sabot, autour d'un axe de pivotement 7 sensiblement vertical. Dans la réalisation représentée, une machine agricole 8 revêtant la forme d'une faneuse à toupies est fixée au cadre 6, étant toutefois entendu que d'autres appareillages portés peuvent aussi être fixés au dispositif d'attelage 1. Le cadre 6 est alors relié rigidement à la machine 8, sachant qu'il peut également faire partie intégrante de ladite machine, c'est-à-dire qu'il peut être relié d'un seul tenant au châssis transversal portant les appareils de travail proprement dits. Dans cette réalisation, le dispositif de centrage 12, au moyen duquel le cadre de support 6 peut être amené à une position médiane centrée, vis-àvis du mouvement s'opérant autour de l'axe de pivotement 7 précité, englobe un vérin 31 à fluide pressurisé et à centrage médian, c'est-àdire que ledit vérin 31 peut être amené, par sollicitation au moyen d'un fluide pressurisé, à une position médiane centrée à partir de laquelle il peut être animé d'excursions pivotantes, dans des directions opposées, respectivement en contrecarrant ladite sollicitation par fluide, ou bien lorsque cette dernière cesse d'agir. Le vérin 31 est alors articulé en deux points d'articulation 32 et 33 qui se trouvent, d'une part, sur le sabot d'attelage 2 et, d'autre part, sur le cadre de support 6, et sont respectivement distants de l'axe de pivotement 7 précité dudit cadre 6. Comme le révèle la figure 9, ledit vérin 31 est alors directement articulé aux points 32 et 33 susmentionnés, à savoir d'une part par son carter cylindrique 34, et d'autre part par une tige 35 de pistons. Dans la forme de réalisation illustrée, la faculté de centrage médian du vérin 31 à fluide pressurisé est assurée par deux pistons 36 et 37 montés flottants et pouvant coulisser, l'un et l'autre, sur la tige 35 ininterrompue (voir figure 12). Ladite tige 35 possède dans ce cas, entre les deux pistons 36 et 37, un organe d'entraînement 38 qui entraîne l'un des deux pistons 36 et 37 lors d'une excursion pivotante respective de ladite tige 35 à partir de sa position médiane centrée telle que représentée sur la figure 12. Le carter cylindrique 34 est en outre semblablement pourvu, entre les deux pistons 36 et 37, d'une butée de centrage 39 qui définit la position centrée lorsque les deux pistons 36 et 37 viennent la rencontrer. Le vérin 31 à fluide pressurisé est alors commodément interposé, entre le cadre de support 6 et le sabot d'attelage 2, de manière que la tige 35 des pistons prenne la position médiane centrée lorsque ledit cadre 6 occupe semblablement, par rapport audit sabot 2, la position médiane centrée telle qu'illustrée sur la figure 9. La longueur de la tige 35 peut être avantageusement augmentée, par exemple par l'intermédiaire d'une tige filetée, de manière à pouvoir adapter la position médiane de ladite tige 35 à l'espacement considéré des deux points d'articulation 32 et 33 dans la position médiane centrée dudit cadre 6. Comme le montre la figure 12, le vérin 31 à fluide pressurisé comprend des chambres 40 et 41 à fluide pressurisé, qui sont situées en vis-à-vis et sollicitent respectivement l'un des pistons 36 et 37. Le mouvement pivotant que le cadre de support 6 accomplit en service autour de l'axe de pivotement 7 et qui peut, par exemple, être respectivement provoqué par des résistances au déplacement, par des défauts de planéité du sol ou par des virages, se traduit par une variation de longueur entre les points d'articulation 32 et 33, la géométrie étant alors avantageusement choisie de telle sorte que les valeurs des variations de longueur soient identiques entre les points 32 et 33 précités, au cours d'un mouvement pivotant s'opérant respectivement à gauche ou à droite à partir de la position centrée, ce qui ne représente toutefois aucune condition préalable obligatoire. Suite à cette variation de l'espacement des points d'articulation 32 et 33, un volume d'huile déterminé est introduit à force dans un accumulateur de pression 42 par la tige 35, par l'intermédiaire du piston 36 ou 37 considéré, sachant que ce flux volumique est limité par un étranglement 43 préférentiellement réglable, si bien que le mouvement d'excursion pivotante s'en trouve amorti. Un ajustement de l'étranglement 43 permet alors de modifier, en conséquence, l'intensité de l'amortissement. L'angle d'inertie du cadre de support 6, et donc de la machine agricole 8 fixée à ce dernier, est déterminé par la position extrême considérée de la tige 35 des pistons du vérin 31 à fluide pressurisé. Grâce à l'action d'un dispositif d'amortissement 44 matérialisé par l'étranglement 43, il est possible d'obtenir une excursion pivotante en douceur du cadre de support, et d'éviter un pivotement alternatif incontrôlé. De surcroît, la sollicitation du vérin 31 à fluide pressurisé à partir de l'accumulateur de pression 42 a pour effet de provoquer une précontrainte élastique du cadre de support 6 vers sa position centrée, ce qui améliore nettement le comportement inertiel; permet des déplacements sur déclivités sans excursions pivotantes indésirables; et empêche, également au cours de descentes, un accrochage avec excursion pivotante latérale. La pression de précontrainte, imposée par l'accumulateur 42, peut être avantageusement modifiée afin d'adapter l'appareillage aux circonstances considérées. En plus de cette précontrainte fondamentale vers la position centrée, le vérin 31 à fluide pressurisé peut être activé par un système d'actionnement hydraulique 30 lors du soulèvement de l'appareillage, par analogie avec les réalisations précédemment décrites. Ledit vérin 31 est avantageusement actionné par un vérin de commande 23 reliant le sabot d'attelage 2 au point 5 de rattachement d'une biellette supérieure (voir figure 9). Par l'intermédiaire d'un conduit hydraulique 25, la chambre de pression 24 dudit vérin de commande 23 est alors reliée aux deux chambres respectives de travail ou de pression 40 et 41 dudit vérin 31 à fluide pressurisé. Si la chambre de pression 24 du vérin 23 subit une sollicitation par pression correspondante lors du soulèvement de la machine agricole, cette pression est admise dans les deux chambres de travail 40 et 41 du vérin 31, de sorte que les deux pistons 36 et 37 obligent la tige 35 à prendre sa position centrée. Comme le montre la figure 12, la liaison du vérin de commande 23 et de l'accumulateur de pression 42, avec le vérin 31 à fluide pressurisé, est commandée par l'intermédiaire d'un distributeur 45. Cela permet d'éviter une rétraction et un déploiement permanents dudit vérin de commande 23 provoqués, lors de l'entrée en action de l'appareillage, par l'actionnement forcé de la tige 35 des pistons. Au moyen du distributeur 45 précité, le volume d'huile refoulé est dévié vers l'accumulateur 42. Comme représenté sur la figure 12, ledit distributeur 45 est commandé par une pression et, plus précisément, par la pression régnant dans la chambre de travail ou de pression 24 dudit vérin 23. Si l'appareillage n'est pas soulevé, et si aucune pression pilote n'est par conséquent imposée au distributeur 45, la liaison du vérin 31 est directement commutée vers l'accumulateur 42, mais est toutefois empêchée de gagner le vérin 23 par l'intermédiaire d'un étranglement, de sorte que le fluide pressurisé refoulé afflue dans ledit accumulateur 42. En revanche, si une pression pilote est exercée, le distributeur 25 commute directement le vérin 23 vers le vérin 31. Un clapet antiretour 46 permet d'assurer que le fluide pressurisé puisse être aspiré après coup, dans le vérin 23, lorsque l'appareillage est abaissé. Comme l'atteste la figure 12, lors du soulèvement de l'appareillage résultant de l'accroissement de pression provoqué par le vérin de commande 23, un distributeur 47 se présentant comme un distributeur du type 2/2, dans la réalisation illustrée, est commuté vers une position de verrouillage du centrage; de ce fait, du fluide pressurisé ne peut désormais plus que pénétrer dans le vérin 31, sans pouvoir toutefois sortir de celui-ci. La machine agricole s'en trouve ainsi arrêtée centralement, également en cas d'accélérations extrêmes dans des courbes et sur des déclivités ou au cours de manoeuvres de freinage brusques, ce à quoi la pression générée par le soulèvement de l'appareillage n'aurait pas suffi. Le distributeur 47 précité matérialise concrètement un verrou de centrage 48 qui peut entretenir le centrage médian, également dans des circonstances défavorables. Lorsque la machine est déposée sur le sol, la pression du système chute suite au soulagement du vérin de commande 23, si bien que le distributeur 45 du type 3/2, commandé par pression, libère de nouveau l'écoulement vers l'accumulateur de pression 42, et que le vérin 31 à fluide pressurisé peut de nouveau refouler de l'huile dans ledit accumulateur 42, ce qui garantit une inertie de l'appareillage lors de déplacements en courbes. La résistance, engendrée par l'accumulateur 42 du fait de sa pression de précharge gazeuse, est alors mise à profit pour la précontrainte du système, de sorte que la machine a tendance à demeurer dans la position médiane. Le volume d'huile ainsi refoulé est encore simultanément freiné par l'étranglement 43 en vue d'obtenir, de la manière décrite, l'effetd'amortissement interdisant des fréquences propres de l'excursion pivotante au cours du fonctionnement. De surcroît, l'accumulateur de pression 42 remplit encore de manière supplémentaire une fonction de maintenance, étant donné que des déperditions par fuites sont compensées en permanence par la précontrainte. Le système peut encore de manière supplémentaire renfermer une sûreté 49 antirupture de flexibles, qui entre en action lorsque la pression dudit système chute brutalement et totalement, dans la position de transport soulevée, par exemple suite à une rupture de flexible ou à des défaillances similaires. Lorsque la perte de pression est totale, un distributeur 50 commandé par la pression du système et occupant la position fonctionnelle de commutation directe, au moins lorsque s'exerce la pression de l'accumulateur, gagne une position de blocage de reflux dans laquelle il agit comme un clapet antiretour, si bien que du fluide pressurisé peut encore uniquement affluer dans le vérin 31 à fluide pressurisé, mais ne peut cependant plus quitter ce dernier. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au 15 dispositif d'attelage décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'attelage pour atteler une machine agricole (8) à un tracteur, comprenant un sabot d'attelage (2) pouvant être rapporté sur le tracteur par l'intermédiaire d'une articulation (3) à trois points; un cadre de support (6) qui est articulé à pivotement sur le sabot (2), autour d'un axe de pivotement (7) sensiblement vertical, et est relié à la machine (8) de préférence de façon rigide; ainsi qu'un dispositif de centrage (12) pour centrer le cadre de support (6) par mouvement autour de l'axe de pivotement (7), jusqu'à une position centrée, dispositif caractérisé en ce que ledit dispositif de centrage (12) est de réalisation hydraulique et/ou pneumatique. 2. Dispositif d'attelage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de centrage (12) comprend un ensemble (9) à biellettes respectivement relié au sabot d'attelage (2) et au cadre de support (6), de manière articulée, et possédant deux pivots (16, 17) dont l'espacement mutuel varie lors du pivotement dudit cadre (6) vis-à-vis dudit sabot (2), et prend une valeur extrême dans la position de transport centrée dudit cadre (6) ; ainsi qu'un élément de serrage (10) de longueur variable, articulé sur les deux pivots (16, 17). 3. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'élément de serrage (10) comprend un élément mécanique de levage pouvant être actionné par une énergie extérieure, en particulier un vérin de pression (10). 4. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément de serrage comprend de manière supplémentaire une jambe de force (11) à ressort. 5. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un élément amortisseur (10) est prévu dans 30 l'ensemble (9) à biellettes, notamment entre les deux pivots (16, 17), en vue d'amortir les mouvements. 6. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'élément de serrage et l'élément amortisseur sont matérialisés par un vérin (31) 35 à fluide pressurisé. 7. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble (9) à biellettes comprend au moins une paire de biellettes de serrage (13, 14) dont chacune présente l'un des deux pivots précités (16, 17), lesdites biellettes (13, 14) étant respectivement reliées de manière articulée, d'une part, au sabot d'attelage (2) et, d'autre part, au cadre de support (6). 8. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les deux biellettes de serrage (13, 14) se présentent comme une paire de ciseaux et sont articulées sur le cadre de support (6) ou sur le sabot d'attelage (2), autour d'un axe commun de pivotement (15). 9. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deux biellettes de serrage (13, 14) sont reliées au sabot d'attelage (2) ou au cadre de support (6), de manière articulée, respectivement par l'intermédiaire d'une biellette de solidarisation (18, 19). 10. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les biellettes (13, 14) de l'ensemble (9), en particulier les biellettes de serrage (13, 14), peuvent pivoter vis-à-vis du cadre de support (6) et vis-à-vis du sabot d'attelage (2), respectivement autour d'axes verticaux de pivotement. 11. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble (9) à biellettes présente, dans la position de transport centrée, un axe de symétrie parallèle à la direction du déplacement. 12. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément de serrage (10) est réalisé avec faculté de commutation d'un mode fonctionnel d'amortissement à un mode fonctionnel de centrage, et inversement, et présente notamment un vérin à plusieurs chambres comprenant deux chambres de pression pouvant être reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'au moins une zone d'étranglement. 13. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par la présence d'un système d'actionnement (30) provoquant, de préférence, un actionnement automatique de l'élément de serrage (10) lors du soulèvement de la machine agricole (8). 14. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système d'actionnement (30) comporte un vérin de commande (23) qui est relié au point (5) de rattachement d'une biellette supérieure de l'articulation (3) à trois points du sabot d'attelage (2), et qui présente une chambre de pression (24) pouvant être raccordée à l'élément de serrage (10), en vue de l'actionnement dudit élément de serrage. 15. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une vanne de découplage est prévue, dans un circuit de liaison hydraulique entre le vérin de commande (23) et le vérin de serrage (10), en vue de la dissociation hydraulique dudit vérin de commande d'avec ledit vérin de serrage. 16. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de centrage (12) comporte un verrou de centrage (48) pour bloquer l'élément de serrage (10) dans la position de transport centrée. 17. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le verrou de centrage (48) présente une vanne de commande pour bloquer le vérin de serrage (10) matérialisant l'élément de serrage, ladite vanne de commande pouvant être de préférence commutée en fonction de la pression et provoquant, en particulier, un isolement en cas de chute de la pression pilote. 18. Dispositif d'attelage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de centrage (12) comporte un vérin (31) à fluide pressurisé qui peut être amené à une position médiane centrée en étant sollicité par un fluide pressurisé, et est articulé en deux points d'articulation (32, 33) dont l'espacement mutuel varie lors du pivotement du cadre de support (6) vis-à-vis du sabot d'attelage (2). 19. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le vérin (31) à fluide pressurisé comprend deux pistons (36, 37) montés flottants 35 qui amènent respectivement une tige (35) à la position médiane centrée, par mouvement forcé à partir d'une direction. 20. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les deux pistons (36, 37) sont montés, à coulissement, sur une tige commune (35) dotée d'un organe d'entraînement (38) entre les deux pistons (36, 37) ; et en ce qu'une butée de centrage (39), affectée aux deux pistons (36, 37), est prévue entre lesdits pistons (36, 37) sur le carter cylindrique (34). 21. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisé par la présence d'un système d'actionnement (30) destiné, de préférence, à l'actionnement automatique du vérin (31) à fluide pressurisé, lors du soulèvement de la machine agricole (8). 22. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système d'actionnement (30) présente un vérin de commande (23) qui est relié à un point (5) de rattachement d'une biellette supérieure du sabot d'attelage (2) et comporte une chambre de pression (24) pouvant être raccordée au vérin (31) à fluide pressurisé, en vue de l'actionnement dudit vérin (31). 23. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une vanne de découplage, de préférence un distributeur (45) commandé par la pression régnant dans le vérin de commande (23), est prévue dans un circuit de liaison hydraulique entre ledit vérin de commande (23) et le vérin (31) à fluide pressurisé, en vue de la dissociation hydraulique dudit vérin (23) d'avec ledit vérin (31). 24. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications 18 à 23, caractérisé en ce que le dispositif de centrage (12) comporte un verrou de centrage (48) conçu pour bloquer le vérin (31) à fluide pressurisé dans la position médiane centrée. 25. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le verrou de centrage (48) présente un distributeur (47), en particulier un distributeur commandé par la pression pilote afin de bloquer le vérin (31) à fluide pressurisé. 26. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications 18 à 25, caractérisé par la présence d'une sûreté (49) antirupture de flexibles, en particulier un distributeur (50) commandé par la pression du système, en vue de bloquer le vérin (31) à fluide pressurisé en cas de perte totale de ladite pression du système. 27. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications 18 à 26, caractérisé en ce qu'un dispositif de précontrainte (42) est associé au vérin (31) à fluide pressurisé, en vue de précontraindre élastiquement ledit vérin (31) vers sa position médiane centrée. 28. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le vérin (31) à fluide pressurisé est sollicité à partir d'un accumulateur (42) de fluide pressurisé, de telle sorte que ledit vérin (31) soit précontraint élastiquement vers sa position médiane centrée. 29. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la pression de l'accumulateur (42) de fluide pressurisé est réglable. 30. Dispositif d'attelage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un dispositif d'amortissement (44) est associé au vérin (31) à fluide pressurisé, en vue d'amortir des mouvements d'excursion pivotante à partir de la position médiane centrée. 31. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce 25 que le dispositif d'amortissement (44) englobe un étranglement (43) branché du côté sortie du vérin (31) à fluide pressurisé. 32. Dispositif d'attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étranglement (43) comporte une dérivation d'afflux munie d'un clapet 30 antiretour.