Brevet FR2896784A1 — publié le 20070803

Appareil de préhension de charge(s), de préférence de type panneau, notamment pour le transfert de la ou des charges entre deux sites La présente invention concerne un appareil de préhension de charge(s), de préférence de type panneau, notamment pour le transfert de la ou des charges entre deux sites. Elle concerne plus particulièrement un appareil se présentant sous forme d'une to tête de préhension, munie d'une pluralité de points d'ancrage à une charge, ces points d'ancrage étant montés sur une platine support pouvant pivoter sur ladite tête pour incliner à volonté la charge saisie. De nombreux appareils de préhension et de manutention de charge existent à 15 ce jour. Toutefois, aucune solution satisfaisante n'existe pour permettre par exemple la prise d'un panneau sur un cadre support, son amenée à plusieurs mètres de hauteur et son introduction dans un cadre de réception. Telle est pourtant la problématique posée lors de la pose de vitrage dans des cadres installés sur des constructions, à plusieurs mètres de hauteur. 20 Un but de la présente invention est donc de proposer un appareil de préhension de charge du type précité dont la conception permet, en dépit de sa simplicité, de se comporter comme un robot à cinq axes, y compris à plusieurs mètres de hauteur. Un autre but de la présente invention est de proposer un appareil de levage du type comportant un mât le long duquel coulisse un appareil de préhension du type précité, la conception de l'ensemble permettant l'assimilation d'un tel ensemble à un robot cinq axes. 30 A cet effet, l'invention a pour objet un appareil de préhension de charge(s), de préférence de type panneau, pour le transfert de la ou des charges entre deux sites, cet appareil se présentant sous forme d'une tête de préhension, munie 25 20 d'une pluralité de points d'ancrage à une charge, ces points d'ancrage étant montés sur une platine support pouvant pivoter sur ladite tête pour incliner à volonté la charge saisie, caractérisé en ce que la tête de préhension est reliée à une embase par une articulation formée d'au moins deux axes pivot parallèles orthogonaux à l'axe pivot de la platine support des points d'ancrage, pour autoriser un déplacement de la tête autour de l'embase et permettre une préhension frontale ou latérale de la charge. La présence entre tête et embase d'une articulation multi-axes, à axes Io parallèles, permet une grande variété de mouvements de la tête autour de l'embase, autorisant notamment une préhension et/ou une dépose frontale(s) ou latérale(s) de la charge par rapport à l'embase. L'invention a encore pour objet un appareil de levage du type comportant un 15 mât le long duquel coulisse un appareil de préhension, caractérisé en ce que l'appareil de préhension est du type précité. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue en perspective d'un appareil de préhension de charge conforme à l'invention en position déverrouillée de l'articulation ; 25 la figure 2 représente une vue en perspective de l'appareil de préhension de charge représenté à la figure 1 en position verrouillée de l'articulation; la figure 3 représente une vue en perspective d'un appareil de levage équipé d'un appareil de préhension conforme à l'invention en vue d'une 30 préhension et/ou d'une dépose latérale de la charge par rapport à l'embase ; la figure 4 représente une vue en perspective d'un appareil de levage équipé d'un appareil de préhension conforme à l'invention en vue d'une préhension et/ou d'une dépose frontale de la charge par rapport à l'embase ; la figure 5 représente une vue en perspective d'un appareil de levage équipé d'un appareil de préhension conforme à l'invention en vue d'une préhension et/ou d'une dépose de la charge en toiture et la figure 6 représente une vue en perspective d'un appareil de to préhension de charge conforme à l'invention à l'état suspendu dudit appareil. Comme mentionné ci-dessus, l'appareil 1 de préhension de charge(s), objet de l'invention, est plus particulièrement destiné à la préhension de charge de type 15 panneau, tel que tôle, vitrage, panneau de bois ou toute autre charge présentant une surface lisse. Cet appareil 1 permet notamment le transfert de telles charges entre deux emplacements. Cet appareil pourra être plus particulièrement utilisé pour le transfert d'une charge depuis un site de stockage vers un site de pose qui peut être positionné à plusieurs mètres de 20 hauteur. Cet appareil 1 se présente sous forme d'une tête 2 de préhension, munie d'une pluralité de points 3 d'ancrage à une charge. Ces points 3 d'ancrage sont montés sur une platine 4 support pouvant pivoter sur ladite tête 2 pour incliner 25 à volonté la charge saisie. Dans les exemples représentés, les points 3 d'ancrage sont disposés à l'extrémité de bras 11 montés sur la platine 4 support. Ces points 3 d'ancrage sont de préférence formés par des ventouses. Les bras 11, support des points 3 d'ancrage, sont montés à rotation autour d'un axe 12 communä orthogonal à l'axe 9 pivot d'inclinaison de la platine 4. La 30 platine 4 support des points 3 d'ancrage est animée, dans ses mouvements d'inclinaison, par un vérin 13, de préférence pneumatique, dont la source d'énergie peut être commune aux points 3 d'ancrage formés par les ventouses. Ainsi, dans l'exemple représenté à la figure 1, la platine 4 support des points d'ancrage est équipée de bras 11 qui forment entre eux une croix. A chaque extrémité d'un bras, il est prévu une ventouse 3 pneumatique. Les bras 11 sont montés à rotation autour d'un axe, orthogonal au plan de la croix, et passant par le centre de la croix formé par lesdits bras. Ladite platine 4 est elle-même entraînée à pivotement autour d'un axe 9 par l'intermédiaire d'un vérin 13 logé à l'intérieur de la tête 2 de l'appareil 1 de préhension. Cette tête 2 se présente sous forme d'un corps creux de type poutre formé à partir d'un profilé en U ou d'un profilé tubulaire. La base de cette tête 2 peut être munie d'un anneau de levage, comme l'illustre la figure 6 permettant ainsi la suspension de l'appareil 1 io de levage. Cette disposition est plus particulièrement utilisée dans le cas de transfert de charge de poids élevé. De manière caractéristique à l'invention, cette tête 2 de préhension est reliée à une embase 5 par une articulation formée d'au moins deux axes 6, 7, 8 pivot is parallèles orthogonaux à l'axe 9 pivot de la platine 4 support des points 3 d'ancrage. Cette articulation autorise un déplacement de la tête 2 autour de l'embase 5 et permet une préhension frontale ou latérale de la charge. La préhension latérale est illustrée à la figure 3 et la préhension et pose frontale à la figure 4. 20 Dans les exemples représentés, il est prévu, entre l'embase 5 et la tête 2, une articulation à trois axes 6, 7, 8 parallèles. Cette articulation est formée d'une pluralité d'étriers dont les branches sont reliées les unes aux autres par les axes 6, 7, 8 pivot. Cette articulation entre embase 5 et tête 2 est à commande 25 manuelle. Il suffit ainsi à l'opérateur d'exercer une poussée ou une traction sur la tête 2 pour permettre le déplacement de la tête 2 autour de l'embase 5 par pivotement autour des axes 6, 7, 8 pivot. Cette articulation peut être bloquée. A cet effet, il est prévu, entre embase 5 et tête 2, des butées 14 d'immobilisation de l'articulation dans ses mouvements latéraux en vue de permettre notamment 30 la limitation de mouvement à un seul axe pour autoriser une pose en toiture de la charge comme l'illustre la figure 5. Ce blocage de l'articulation est plus particulièrement visible à la figure 2 où les butées 14 affectent la forme d'une fourche pivotant autour d'axes orthogonaux aux axes 6, 7, 8 pivot. Les bras de la fourche pivotante sont reliés par une liaison pivot à l'embase 5 et viennent, en position verrouillée de l'articulation, se positionner de part et d'autre desdits axes 6, 7, 8 pivot. La figure 1 illustre l'articulation en position déverrouillée, la figure 2 en position verrouillée. L'embase 5 se présente, quant à elle, sous forme d'une pièce accouplable à un mât 15 pour pouvoir être déplacée à hauteur voulue le long de ce dernier. Cette embase 5 affecte ici la forme d'une semelle adaptable à un chariot 10, mobile le long du mât 15, de préférence télescopique. Il suffit ainsi d'insérer la semelle io constitutive de l'embase 5 dans les rails d'un chariot mobile le long du mât pour permettre le déplacement ultérieur de l'ensemble de l'appareil 1 de préhension le long du mât jusqu'à amener la charge à une hauteur de plusieurs mètres. Le mât 15 est un mât télescopique qui, dans les figures, a été représenté en position repliée. 15 De préférence, tous les organes commandés autrement que manuellement et positionnés sur l'appareil 1 de préhension sont des organes pneumatiques. Ainsi, le vérin 13, servant à l'entraînement en déplacement de la platine 4 support des points 3 d'ancrage autour de son axe 9 de pivotement, est un vérin 20 pneumatique. De la même manière, les points 3 d'ancrage sont constitués par des ventouses pneumatiques. Pour permettre le fonctionnement de ces organes pneumatiques, un compresseur en appui au sol est relié par l'intermédiaire de flexibles d'une part 25 à une pompe embarquée sur la tête 2 de l'appareil 1 de préhension, cette pompe à vide permettant la mise sous dépression des ventouses, d'autre part au vérin 13. Dans le cas où l'articulation entre embase 5 et tête 2 est également pourvue 30 d'organe(s) de commande, chaque organe de commande peut, de manière analogue à ce qui est décrit ci-dessus, être à fonctionnement pneumatique. Grâce à la conception de l'appareil de préhension de charge, tel que décrit ci- dessus, les opérations de pose et de dépose suivantes peuvent être obtenues. On suppose qu'un panneau devant être introduit dans un cadre situé à plusieurs mètres en hauteur doit être manipulé. Ce panneau repose sur un chariot roulant en appui au sol et est positionné incliné sur ledit chariot. L'appareil 1 de préhension, dont l'embase 5 est préalablement enfilée sur un chariot 10 déplaçable le long d'un mât 15 de levage, est alors déplacé manuellement par pivotement de la tête 2 et de la platine 4 support des points 3 d'ancrage autour des axes pivot 6, 7, 8 jusqu'à amener les points 3 d'ancrage au voisinage du panneau à saisir positionné en appui sur ledit chariot roulant. i0 La platine 4 support des points 3 d'ancrage est inclinée autour de l'axe 9 par actionnement du vérin 13 jusqu'à amener les ventouses 3 en appui sur ledit panneau. Si nécessaire, les points 3 d'ancrage sont pivotés manuellement autour de l'axe 12 de rotation des bras suivant un axe perpendiculaire à l'axe 9 15 pour permettre un positionnement optimal des ventouses 3 sur ledit panneau. Une fois les ventouses 3 appliquées sur le panneau, celui-ci peut être saisi par les points 3 d'ancrage. La platine 4 peut alors être ramenée dans une position conforme à sa position de départ ou être entièrement pivotée pour être amenée dans un plan horizontal. La tête 2 et la platine 4 support de moyens d'ancrage 20 sont déplacées à pivotement autour de l'embase 5 pour amener l'ensemble dans une position appropriée. L'embase 5 est alors déplacée à l'aide du chariot 10 le long du mât 15 jusqu'à amener la charge à la hauteur souhaitée. Une fois la hauteur atteinte, la charge peut être déplacée à nouveau par action de l'opérateur sur l'articulation formée des axes 6, 7, 8. Les opérations inverses 25 peuvent être opérées au niveau du vérin 13 pour introduire ledit panneau généralement en biais dans le cadre puis incliner ce dernier pour l'amener dans la position souhaitée. II est ainsi possible d'introduire un panneau dans un cadre de dimension inférieure au panneau. 30 Lorsque cet appareil 1 de préhension est positionné sur le chariot d'un mât, les trois axes 6, 7, 8 permettent un déplacement de l'ensemble tête 2/platine 4 support des moyens 3 d'ancrage dans un plan horizontal autour du mât tandis que l'axe 9 permet un déplacement de la platine 4 support des points 3 5 d'ancrage pour passer d'une position dans un plan vertical à une position dans un plan horizontal et inversement. Il en résulte la possibilité d'obtenir une grande variété de mouvements à l'aide d'un appareil 1 de préhension de conception particulièrement simple. La face du mât servant à la réception de l'embase 5 occupe par rapport au cadre à équiper de la charge un positionnement variable fonction du type de pose souhaité. Ce mât est maintenu en position dressée par un chariot équipé d'un contrepoids. io REVENDICATIONS 1. Appareil (1) de préhension de charge(s), de préférence de type panneau, notamment pour le transfert de la ou des charges entre deux sites, cet appareil (1) se présentant sous forme d'une tête (2) de préhension, munie d'une pluralité de points (3) d'ancrage à une charge, ces points (3) d'ancrage étant montés sur une platine (4) support pouvant pivoter sur ladite tête (2) pour incliner à volonté la charge saisie, caractérisé en ce que la tête (2) de préhension est reliée à une embase (5) par io une articulation formée d'au moins deux axes (6, 7, 8) pivot parallèles, orthogonaux à l'axe (9) pivot de la platine (4) support des points (3) d'ancrage, pour autoriser un déplacement de la tête (2) autour de l'embase (5) et permettre une préhension frontale ou latérale de la charge. 15 2. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu, entre l'embase (5) et la tête (2), une articulation à trois axes (6, 7, 8) parallèles. 3. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 et 20 2 caractérisé en ce que l'embase (5) se présente sous forme d'une pièce accouplable à un mât (15) pour pouvoir être déplacée à hauteur voulue le long de ce dernier. 25 4. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'embase (5) affecte la forme d'une semelle adaptable à un chariot (10) mobile le long du mât (15), de préférence télescopique. 5. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 à 4, 30 caractérisé en ce que l'articulation entre embase (5) et tête (2) est à commande manuelle. 8 6. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 à 5,caractérisé en ce que les points (3) d'ancrage sont disposés à l'extrémité de bras (11) montés sur la platine (4) support, les points (3) d'ancrage étant, de préférence, formés par des ventouses. 7. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon la revendication 6, caractérisé en ce que les bras (11), support des points (3) d'ancrage sont montés à rotation autour d'un axe (12) commun, orthogonal à l'axe (9) pivot d'inclinaison de la platine (4). 8. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la platine (4) support des points (3) d'ancrage est animée, dans ses mouvements d'inclinaison, par un vérin (13), de préférence pneumatique, dont la source d'énergie est commune aux points (3) d'ancrage formés par les ventouses. 9. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il est prévu, entre embase (5) et tête (2), des butées (14) d'immobilisation de l'articulation dans ses mouvements latéraux en vue de permettre notamment une pose en toiture. 10. Appareil (1) de préhension de charge(s) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'articulation est formée d'une pluralité d'étriers dont les branches sont reliées les unes aux autres par les axes (6, 7, 8) pivot. 25 11. Appareil de levage du type comportant un mât (15) le long duquel coulisse un appareil (1) de préhension, caractérisé en ce que l'appareil (1) de préhension est conforme à l'une des revendications 1 à 10. 30