Brevet FR2890529A1 — publié le 20070316

PAILLEUSE AUTONOME ET INSTALLATION LA COMPORTANT. Domaine technique La présente invention est du domaine des matériels utilisés pour la distribution, dans des bâtiments d'élevage, de produits pour litières. Plus particulièrement, la présente invention se rapporte à une pailleuse autonome apte à épandre en couche d'épaisseur uniforme sur la superficie d'une aire d'élevage qui peut être le sol d'un bâtiment d'élevage, un produit pour litière qui peut être de la paille, de la sciure, des copeaux de bois, et plus généralement tout autre produit utilisable en tant que litière et pouvant être épandu par ladite pailleuse, ce produit avant épandage pouvant se présenter sous une forme déstructurée ou bien sous une forme compacte, la pailleuse assurant alors la déstructuration de ce produit en vue de son épandage. Etat de la technique Dans la présente description les notions d'avant et d'arrière doivent être 15 interprétées par référence au sens d'avancement de la machine. Les éleveurs sont de plus en plus nombreux à utiliser la technique traditionnelle d'élevage sur litière ou bien veulent revenir à cette technique en raison du critère de qualité qui lui est associé. De plus les directives européennes actuelles et futures tendent à privilégier l'élevage sur litière en remplacement d'un élevage sur des dalles nues ou sur des caillebotis. Ces nouvelles directives insistent en plus sur l'obligation d'un repaillage fréquent en cours d'élevage pour maintenir une litière de bonne qualité. Les litières sont actuellement formées à l'aide d'instruments d'épandage à main tels que fourches ou bien de manière mécanisée à l'aide de pailleuses spécifiques. La formation de la litière de manière manuelle présente l'avantage de pouvoir être effectuée en présence des animaux. Or il s'avère que la réalisation de litière de cette manière, engendre pour les éleveurs de nombreux problèmes parmi lesquels on peut citer le manque de main d'oeuvre et la pénibilité du travail. L'utilisation de machines pailleuse pour la formation de la litière permet de résoudre les deux problème2s sus évoqués. Mais certaines de ces pailleuses, qui sont montées sur des organes de roulement, sont tractées par un véhicule moteur du genre tracteur agricole dont l'inconvénient est d'engendrer d'importantes nuisances sonores et d'émettre des gaz toxiques. Ces nuisances rendent difficile le paillage en présence des animaux en raison des risques sanitaires du fait notamment de la toxicité des gaz, que courent les animaux. De plus le manque de maniabilité du tracteur dans le local d'élevage peut rendre fastidieuse l'opération de paillage. En outre, l'utilisation d'un tracteur agricole qui est toujours équipé d'un moteur thermique génère un risque d'incendie non négligeable compte tenu du fort pouvoir d'inflammabilité du matériau de litière qui est traditionnellement constitué par de paille, de sciure ou de copeaux de bois. On connaît aussi de l'état de la technique des pailleuses automotrices comportant un poste de conduite.. Les pailleuses connues, qu'elles soient tractées ou automotrices requièrent pour être dirigées sur l'aire d'élevage, la présence d'un conducteur soit au poste de conduite du tracteur soit au poste de conduite de la pailleuse. Par ailleurs si la pailleuse doit évoluer dans un local avec séparations mobiles entre des lots d'élevage, la présence d'une seconde personne est requise pour manoeuvrer ces séparations si ces dernières ne sont pas automatisées. Les pailleuses connues ont l'inconvénient de générer une grande quantité de poussière qui se dépose sur les différentes parties du local d'élevage. Cet inconvénient exige un nettoyage complet du bâtiment après formation de la litière ainsi qu'une désinfection complète pour combattre les agents pathogènes transportés par la poussière. Par ailleurs l'opération d'épandage de la litière qu'elle soit faite manuellement ou de manière mécanisée exige toujours l'emploi d'une ou plusieurs personnes. Enfin, ces différents problèmes font que l'opération de formation de la litière n'est pas réalisée aussi souvent que nécessaire entraînant ainsi une dégradation des conditions d'élevage et par voie de conséquence des résultats économiques. 2890529 3 Certains de ces différents problèmes ne se retrouvent pas dans les pailleuses suspendues à des rails de guidage au-dessus de l'aire d'élevage. Mais une telle configuration exige des hauteurs de bâtiment relativement importantes mais aussi un renforcement de la charpente pour supporter sans risque le poids de la pailleuse et du matériel de paillage qu'elle embarque. Par ailleurs le chargement de la pailleuse en produit à épandre s'opère en hauteur et requiert pour cette raison la présence de moyens élévateurs. Enfin pour épandre le produit de litière sur l'ensemble de l'aire d'élevage plusieurs rails sont nécessaires. Enfin, les matières de paillage peuvent présenter en outre l'inconvénient d'être infestées d'agents pathogènes pouvant engendrer un fort taux de mortalité dans la population animale. Pour combattre ce risque l'éleveur se voit contraint de désinfecter la litière formée. Divulgation de l'invention La présente invention à pour but de résoudre les problèmes précédemment évoqués. La présente invention a essentiellement pour objet une pailleuse qui permette un épandage de matières pour litière en présence des animaux. La présente invention a également pour objet une pailleuse autoguidée et autopropulsée apte à évoluer de manière autonome dans un local d'élevage pour épandre dans ce dernier et ce sur toute la superficie de l'aire d'élevage de ce local un matériau pour litière selon une couche uniforme. La présente invention a également une pailleuse à fonctionnement silencieux et sans émission de gaz toxiques. La présente invention a également pour objet une pailleuse apte à assurer l'épandage du produit pour litière avec peu de formation de poussière. La présente invention a également pour objet une pailleuse apte à désinfecter le produit pour litière avant épandage. Enfin un autre objet de la présente invention est une installation de 30 paillage comportant une pailleuse et du moyen de guidage de cette dernière sur l'aire d'élevage. A cet effet la pailleuse selon l'invention comporte un châssis porté par des organes de déplacement sur le sol dont un au moins est directeur et dont un au 2890529 4 moins est moteur, la dite pailleuse comportant un magasin de réception du matériau de litière à épandre sur l'aire d'élevage, formé sur le châssis comportant une paroi arrière, une paroi de fond horizontale et ladite pailleuse comportant un moyen d'épandage du matériau déstructuré de litière monté sur le châssis. Une telle pailleuse se caractérise essentiellement en ce qu'elle comporte un moyen de guidage agissant sur le ou les organes de déplacement directeur(s), ce moyen de guidage étant latéral à la pailleuse et étant destiné à coopérer avec un guide monté fixe par rapport à l'aire à pailler, ce guide pouvant être rectiligne. Une telle disposition permet un autoguidage de la pailleuse sur l'aire d'élevage et ce selon un trajet prédéterminé. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de guidage agit mécaniquement sur le ou les organes de déplacement directeur(s). Selon une autre caractéristique de l'invention, la pailleuse est également équipée d'un moyen de déstructuration apte à déstructurer des matériaux de litière sous forme compacte, monté, en considérant le sens d'avancement de la pailleuse, en arrière du magasin de réception des matériaux à épandre et en avant du moyen d'épandage. Selon une autre caractéristique de l'invention, la pailleuse est également équipée d'un moyen de poussée du matériau à épandre vers le moyen de déstructuration et/ou vers le moyen d'épandage, ce moyen de poussée étant mobile dans le magasin de réception des matériaux à épandre vers la paroi avant de ce dernier. Selon une autre caractéristique de l'invention, la pailleuse est dotée d'une centrale de contrôle et de commande qui contrôle l'état des divers moyens et des divers capteurs dont elle est équipée et assure la commande de ces moyens en fonction de leur état et de l'état des capteurs associés. Une telle centrale de contrôle et de commande confère à la pailleuse une large autonomie grâce à laquelle elle peut évoluer de manière autonome et sans présence humaine sur l'aire d'élevage. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de déstructuration est disposé dans une chambre de traitement phytosanitaire et/ou physico chimique délimitée par un capot, cette chambre comportant une première ouverture en regard du magasin de réception du produit à épandre et une seconde ouverture en regard du moyen d'épandage et étant en relation de communication avec un moyen d'injection d'un fluide de désinfection et/ou avec un moyen d'injection d'un fluide d'abattage des poussières. Selon une autre caractéristique de l'invention, la chambre de traitement est en relation de communication avec un moyen d'aspiration des poussières avec organe de filtre, ce moyen d'aspiration pouvant être du genre cyclofiltre à savoir un cyclone comportant un aspirateur et un filtre.. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de guidage comprend un mât de solidarisé par l'une ses extrémités de manière articulée selon un axe géométrique par l'entremise d'un moyen de verrouillage en position angulaire à un chariot de guidage prévu pour coopérer avec le rail de guidage, ledit mât étant fixé rigidement par son autre extrémité à une perche de préférence articulée selon un axe géométrique à un levier de direction en prise avec l'organe de roulement directeur de la pailleuse. Cette disposition permet un déplacement autonome de la pailleuse le long du rail qui est préférentiellement rectiligne et autorise en extrémité du rail, par inhibition de la fonction de verrouillage angulaire du mât par rapport au chariot, et blocage de la course du chariot par action sur ledit chariot d'une butée de fin course, la rotation de la pailleuse autour de l'extrémité correspondante du rail. La fonction de verrouillage est de nouveau activée en fin de rotation de la pailleuse. Il est donc possible avec un seul rail de guidage d'accomplir plusieurs trajets distincts à savoir un premier trajet rectiligne effectué parallèlement au rail et d'un côté de celui-ci, un premier trajet courbe en extrémité distale du rail, un second trajet rectiligne effectué parallèlement au rail de l'autre côté de ce dernier et un second trajet courbe autour de l'extrémité proximale du rail. Grâce à ces dispositions il est possible et ce en n'utilisant qu'un seul rail, d'épandre de la litière sur toute l'étendue de l'aire d'élevage par deux épandages successifs formant deux bandes juxtaposées occupant respectivement la moitié droite de l'aire d'élevage et la moitié gauche de cette dernière. La lenteur d'évolution de la pailleuse sur l'aire d'élevage permet aux animaux présents de s'écarter du trajet de la pailleuse. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de verrouillage est constitué par un organe d'appui contre le flanc correspondant du rail et porté en avant du chariot par un levier fixé rigidement au mât. Préférentiellement l'organe d'appui est constitué par une roulette. L'organe d'appui tant qu'il est contre le flanc du rail, verrouille la position angulaire du mât ce qui interdit toute déviation de la pailleuse par rapport au trajet rectiligne qu'elle doit accomplir. En revanche, lorsque la pailleuse arrive en fin de course, l'organe d'appui n'est plus au contact du rail et la pailleuse est libre de tourner autour de l'extrémité correspondante de ce dernier. En fin de rotation de la pailleuse, l'organe d'appui retrouve le contact avec le rail. Selon une variante d'exécution, le moyen de verrouillage comprend deux platines superposées, horizontales, en vis-à-vis l'une de l'autre dont la première est fixée rigidement au chariot et dont la seconde est fixée rigidement au mât avec lesquelles coopère au moins une pièce de verrou laquelle est solidaire de la seconde platine et est montée de manière coulissante dans un perçage pratiqué dans ladite seconde platine, la pièce de verrou en position de verrouillage angulaire des deux platines l'une à l'autre étant de plus engagée dans un premier perçage de verrouillage formé dans la première platine et étant maintenue en position de verrouillage par un organe poussoir rappelé vers la seconde platine par un organe élastique, ledit organe poussoir en fin de course de la pailleuse le long du rail étant écarté de la seconde platine par action d'une butée solidaire du rail afin de permettre le retrait de la pièce de verrou du perçage de la première platine et permettre la rotation de la pailleuse autour de l'extrémité correspondante du rail, en fin de rotation de la pailleuse la pièce de verrou, par action de l'organe poussoir étant engagée dans un second perçage de verrouillage formé dans la première platine de manière diamétralement opposée au premier perçage de verrouillage. Préférentiellement, la butée n'agit sur l'organe poussoir qu'en fin de course rectiligne de la pailleuse et en début du mouvement de rotation de cette dernière ce qui correspond à un mouvement d'amplitude angulaire faible mais suffisante pour écarter totalement la pièce de verrou, du premier perçage de verrouillage. Lors de la rotation la pièce de verrou est sollicitée contre la première platine et glisse sur cette dernière. 2890529 7 Selon une autre caractéristique de l'invention, la perche du moyen de guidage est extensible, le degré d'extension étant ajusté par un moyen moteur piloté par la centrale de contrôle et de commande. Une telle disposition permet de régler l'écart latéral entre la pailleuse et le rail de guidage. Ainsi pour des aires d'élevage de grande largeur pour lesquelles le paillage s'effectue en trois passages successifs ou plus formant trois bandes juxtaposées ou plus, le degré d'extension de la perche sera d'abord par exemple réglé au minimum pour former les deux bandes d'épandage les plus proches du rail et ensuite le degré d'extension de la perche sera augmenté pour former les bandes d'épandage distales. L'épandage peut aussi débuter par la formation des bandes distales. A cet effet, le degré de déploiement de la perche sera ajusté de façon que la pailleuse puisse former la ou les bandes distales et sera diminué pour former les bandes proximales. Une telle caractéristique de perche extensible présente aussi l'avantage de pouvoir conduire la pailleuse le long du rail non seulement selon un trajet rectiligne mais aussi, dans une certaine mesure, selon trajet quelconque par exemple courbe, fonction des contraintes topographiques de l'aire d'élevage. Ainsi il sera possible de contourner un obstacle fixe présent sur l'aire d'élevage. L'obstacle fixe à contourner pourra par exemple être repéré par une balise fixe montée sur le rail. Selon une variante d'exécution, la balise fixe est remplacée par un calculateur d'avancement apte à délivrer à l'unité centrale une information de distance parcourue à partir de l'information délivrée par un compte tour associé par exemple à l'un des organes de déplacement sur le sol que comporte la pailleuse. En variante, ce compte tour pourra être associé à l'un des organes de déplacement menés. Selon une autre caractéristique de l'invention, la centrale de contrôle et de commande pourra être constituée dans sa plus simple expression d'une part de capteurs montés sur le rail et destinés à être actionnés par un élément du moyen de guidage et d'autre part d'un ensemble de logique séquentielle. Cette centrale de contrôle et de commande pourra être aussi constituée d'un automate programmable pouvant être associé à des capteurs montés sur le rail et destinés à être actionnés par l'un des éléments du moyen de guidage et/ou associé à un calculateur d'avancement. Selon une autre caractéristique de l'invention, la perche extensible est du genre télescopique et comprend au moins un tronçon de perche contenant et un tronçon de perche contenu monté de manière coulissante dans le précédent et le moyen moteur électrique d'ajustement du degré de déploiement de la perche comprend un moteur électrique monté en extrémité libre du tronçon contenant, une vis montée axialement dans les deux tronçons cette vis étant accouplée à l'arbre de sortie du moteur électrique et étant engagée en vissage dans un taraudage formé dans une pièce d'écrou installée fixement dans le tronçon contenu, et un compte tour associé mécaniquement au moteur électrique et électriquement à l'unité de contrôle et de commande. Selon une variante d'exécution de la perche extensible, cette dernière est constituée de deux bras articulés l'un à l'autre à la manière d'un compas, les deux bras du compas étant associés à un organe moteur du type vérin qui ajuste le degré d'ouverture ou de fermeture du compas. Selon une autre caractéristique de l'invention, les différents organes moteurs sont de type électrique ou hydraulique de la pailleuse sont alimentés en énergie électrique ou hydraulique à partir d'un câble électrique ou d'une conduite hydraulique porté(e) par le rail de guidage, un collecteur électrique tournant ou un joint hydraulique tournant étant installé entre le chariot de guidage et le mât vertical. Pour s'affranchir de la contrainte que représente le câble électrique ou la canalisation hydraulique, la pailleuse selon une autre caractéristique, embarque une source d'énergie autonome pouvant être constituée par un jeu de batteries électriques ou un moteur thermique. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de poussée selon une première variante d'exécution est constitué par une paroi substantiellement verticale disposée en regard du moyen de déstructuration, guidée en translation vers le moyen de déstructuration par deux longerons du châssis de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par des moyens moteurs. Cette forme de réalisation est préférentiellement réservée au transfert vers les moyens de déstructuration de matériau sous une forme compacte ou semi compacte tels que balles de paille sous forme parallélépipédique ou cylindrique. Selon une autre caractéristique de l'invention, la paroi du moyen de poussée est constituée de deux montants opposés, parallèles, supportant de manière amovible et à distance les uns des autres, des barreaux horizontaux destinés à agir en poussée contre un produit sous forme compacte par exemple une balle cylindrique. Une telle disposition permet le chargement de plusieurs balles dans le volume de réception et le transfert sélectif de chacune de ces balles. Ainsi la paroi de poussée après retrait des barreaux sera amenée par ses montants en avant de la première balle cylindrique. Ensuite en vue de pousser la balle vers l'arrière, les barreaux sont remis en place. L'opération sera répétée pour chacune des balles. En variante, la paroi de poussée sera pleine, afin de pouvoir pousser vers l'arrière des produits déstructurés ou bien une tôle amovible pourra être positionnée et fixée contre les barreaux pour obturer l'intervalle entre ces derniers. Selon une autre variante, la paroi de poussée comprend toujours deux montants opposés et à chacun de ces montants est articulé un volet vertical effaçable qui peut occuper une position d'obturation selon laquelle il est transversal au sens d'avancement du moyen de poussée et une position de dégagement selon laquelle il est latéral au magasin de réception et est replié vers le moyen de déstructuration. Selon une deuxième autre variante d'exécution, le moyen de poussée est constitué par un élément sans fin mobile tendu horizontalement entre un rouleau mené et un rouleau menant en prise avec un élément moteur, la partie supérieure de l'élément sans fin mobile formant la paroi de fond mobile du magasin de réception. Avec une telle configuration la paroi arrière du magasin pourra être équipée d'une fente de distribution des produits, la largeur de cette fente étant ajustable par un volet réglable en position. Selon une autre caractéristique le tapis est associé à une paroi de poussée. Préférentiellement, selon une caractéristique additionnelle, l'élément sans fin mobile sera équipé de saillies transversales d'entraînement vers le moyen de déstructuration et/ou vers le moyen d'épandage d'un matériau de litière sous forme déstructurée ou sous forme compacte. Selon une autre variante d'exécution, le moyen de poussée est constitué par au moins une vis d'Archimède s'étendant horizontalement dans une goulotte formée dans la paroi de fond du volume de réception, ladite vis formant, pas sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du volume de réception et la dite vis étant actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par un organe moteur. Un tel moyen de poussée est principalement réservé au transfert vers le moyen de déstructuration et/ou directement vers le moyen d'épandage d'un matériau déstructuré qui peut être de la sciure, des copeaux de bois et autres. Selon une autre variante d'exécution, le moyen de poussée est constitué d'une part par une paroi substantiellement verticale disposée en regard du moyen de déstructuration et/ou en regard de la paroi arrière de la pailleuse, guidée en translation vers le moyen de déstructuration et/ou vers la paroi arrière de la pailleuse par deux longerons du châssis de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par des moyens moteurs et d'autre part par au moins une vis d'Archimède s'étendant horizontalement dans une goulotte formée dans la paroi de fond du volume de réception, ladite vis formant, par sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du volume de réception et ladite vis étant actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par des moyens moteur électriques et ladite paroi en regard de la ou de chaque vis présentant une échancrure ouverte sur sa tranche inférieure horizontale venant chevaucher la vis. Un tel moyen de poussée confère à la pailleuse une grande polyvalence puisqu'elle peut recevoir en vue de l'épandage des matériaux en balles compactes ou bien des matériaux déstructurés ou des matériaux pulvérulents. Selon une autre forme de réalisation, le moyen de poussée combine un tapis d'entraînement avec saillies transversales, incliné vers le moyen de déstructuration et un second tapis sans fin et/ou une paroi mobile, et/ou une ou plusieurs vis d'Archimède pour amener un matériau de litière sous forme compacte ou déstructurée vers le premier tapis incliné. S'agissant d'un produit en balle ronde, ce premier tapis assurera également une fonction de déroulage de ladite balle. Selon une première forme de réalisation, le moyen de déstructuration est constitué par au moins un rouleau horizontal munis d'éléments saillants radiaux assurant la déstructuration du matériau de litière, ce rouleau horizontal étant entraîné autour de son axe longitudinal par un moyen moteur. Préférentiellement selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen de déstructurations comporte deux rouleaux horizontaux entraînés selon leurs axes longitudinaux dans le même sens par des organes moteurs. Le matériau à déstructurer est happé entre les deux rouleaux par les saillies radiales. Les saillies radiales que comporte chaque rouleau, selon leurs caractéristiques, peuvent conférer au moyen de déstructuration une fonction de démêlage auquel cas elles se présentent sous la forme de pointes d'égales longueur. Elles peuvent également conférer au moyen de déstructuration une fonction de broyage du produit, ce dernier étant de la paille, auquel cas elles se présentent sous la forme de couteaux associés éventuellement à des contre couteaux. Elles peuvent aussi bien conférer au moyen de déstructuration une fonction de défibrage, auquel cas les saillies radiales sont constituées chacune par un marteau défibreur. Selon une seconde forme de réalisation le moyen de déstructuration ne comporte qu'un seul rouleau horizontal à saillies radiales, entraîné en rotation autour de son axe longitudinal par un moyen moteur et en translation selon un mouvement ascendant-descendant par un moyen moteur d'entraînement. Selon une autre caractéristique de l'invention, la chambre de traitement en arrière des rouleaux de déstructuration et selon un niveau inférieur par rapport à ces derniers comporte un broyeur à marteau. Ce broyeur à marteau occupe une position centrale et est situé en regard de la seconde ouverture de la chambre de traitement. Selon une autre caractéristique la pailleuse selon l'invention, est équipée d'un moyen automatique de régulation du débit de délivrance au moyen d'épandage des produits déstructurés. Une telle disposition est garante d'un épandage à débit constant du produit de litière et de la formation d'une litière à épaisseur constante. Selon une autre caractéristique le moyen de régulation est constitué par un capteur connecté à la centrale de contrôle et de commande, situé immédiatement en avant du moyen de déstructuration et apte à donner une information représentative de l'épaisseur du produit de litière, mesurée verticalement en avant dudit moyen, cette information constituant un paramètre de commande d'un régulateur associé soit à l'organe moteur d'entraînement du moyen de poussée soit à l'organe d'entraînement des rouleaux du moyen de déstructuration soit au moyen d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen automatique de régulation du débit comporte un organe de mesure de la puissance consommée par le moyen de déstructuration. Cet organe d'analyse est apte à délivrer à un régulateur une information constituant paramètre de commande de ce dernier, ce régulateur pouvant être associé soit à l'organe moteur d'entraînement du moyen de poussée soit à l'organe d'entraînement des rouleaux du moyen de déstructuration soit au moyen d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage. Préférentiellement cet organe mesure le courant consommé. Selon une autre caractéristique de l'invention, le moyen d'épandage est constitué par au moins un disque rotatif horizontal ou légèrement incliné sur l'horizontale disposé sous et à distance de la seconde ouverture de la chambre de traitement et comportant en regard de cette ouverture une ou plusieurs ailettes radiales dressées de chant. Chaque ailette constitue un propulseur grâce auquel le produit est projeté à distance et leur nombre est garant d'une distribution simultanée selon diverses directions. Selon une deuxième forme de réalisation, le moyen d'épandage est constitué par un dispositif de soufflerie pouvant être à axe horizontal. Ce dispositif de soufflerie étant d'une part connecté de manière étanche au second orifice de la chambre de traitement et d'autre part étant associé à une conduite de distribution portée par la pailleuse. Le dispositif de soufflerie pourra occuper une position latérale à la chambre de traitement auquel cas il sera alimenté par une vis d'Archimède horizontale s'étendant dans la chambre de traitement et entraînée en rotation autour de son axelongitudinal par un moteur électrique. En variante, la soufflerie peut occuper une position centrale auquel cas elle sera alimentée par deux vis d'Archimède horizontales montées dans la chambre de traitement et entraînées chacune par un moteur électrique. Ces vis d'Archimède seront disposées de part et d'autre de la soufflerie. La soufflerie pourra comporter un broyeur. On peut prévoir aussi deux dispositifs de soufflerie à axe verticaux animés chacun d'un mouvement de va et vient autour d'un axe vertical pour assurer une projection des produits en éventail, chaque dispositif de soufflerie pouvant intégrer un broyeur. Selon une autre caractéristique de l'invention, la pailleuse, latéralement au magasin de réception comporte au moins un plateau de stockage d'une balle de paille, monté sur organes de roulement, ce plateau étant équipé d'un moyen de transfert de la dite balle vers le magasin de réception, le cycle de transfert étant déclenché par la centrale de contrôle et de commande à partir de l'information donnée par un capteur approprié représentative de l'absence de balle dans le magasin de réception, et d'un capteur de présence de balle sur le plateau de stockage associé au dit plateau de stockage, ces capteurs étant connectés électriquement à la centrale de contrôle et de commande. Ainsi après distribution du produit de paillage initialement déposé dans le volume de réception, le transfert vers ce volume de la seconde balle de paille sera effectué de manière automatisée. Une telle disposition double la capacité de la pailleuse en terme de volume de produit à épandre. Selon une variante d'exécution, la pailleuse est dotée de deux plateaux latéraux de stockage disposés de part et d'autre du volume de réception ce qui accroît encore la capacité de la machine, ces deux plateaux étant chacun équipés d'un moyen de transfert vers le volume de réception de la balle de paille qu'ils portent et d'un capteur apte à détecter l'absence de balle, ce capteur étant toujours connecté à la centrale de contrôle et de commande. Le cycle de transfert de la balle portée par le premier plateau latéral sera déclenché si le volume de réception est vide. Le cycle de transfert de la balle portée par le second plateau sera déclenché si le volume de réception est vide et si aucune balle n'est présente sur le premier plateau. Selon une autre caractéristique de l'invention, la pailleuse est dotée de dispositifs de carénage disposés autour de ses organes de déplacement sur le sol. Le fait de caréner les organes de déplacement diminue fortement le risque que des animaux présents sur l'aire d'élevage par exemples des volailles ou des oisillons ne se fassent écraser par la pailleuse. Selon une première forme de réalisation le carénage est constitué par une jupe continue entourant l'ensemble des éléments de roulement et formant un vé dont la pointe est orientée vers l'avant. Selon une seconde forme de réalisation, chaque organe de déplacement possède son propre carénage formant un vé dont la pointe est dirigé vers l'avant. Il y lieu de noter que ces divers carénage par leurs bords inférieurs sont à très faible distance du sol. La présente invention est relative également une installation d'élevage conçue pour recevoir la pailleuse selon l'invention. Cette installation est remarquable notamment en ce qu'elle comporte un rail horizontal installé fixement au-dessus de l'aire d'élevage du local d'élevage ce rail assurant le guidage de la pailleuse selon l'invention. Selon une autre caractéristique de l'invention, le rail de guidage est rectiligne. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'installation comporte au moins un distributeur automatisé de balles. II y a lieu de noter que grâce à l'intelligence qu'elle embarque, la pailleuse peut d'elle même se diriger vers le distributeur de balles de paille en vue de recharger son volume de réception ainsi que son ou ses plateau(x) latéral ou latéraux si elle en est équipé. Selon une première forme de réalisation, le distributeur comporte un magasin vertical dans lequel est entreposée au moins une balle de paille, ce magasin en partie inférieure comportant associé à son orifice de délivrance un obturateur à volets commandés par des organes moteurs électrique qui peuvent occuper à la commande une position horizontale d'obturation de l'orifice de délivrance et une position verticale d'ouverture de l'orifice de délivrance selon laquelle ils sont en saillie vers le bas et forment deux parois opposés définissant entre elles un intervalle de guidage de la balle dans sa chute vers la pailleuse. Selon une caractéristique additionnelle de ce distributeur, les volets possèdent chacun une butée laquelle en position d'ouverture les maintient à la verticale. Selon une seconde forme de réalisation, le distributeur est formé par au moins deux courroies distantes l'une de l'autre et enroulées chacune sur un premier rouleau et sur un second rouleau, ces rouleaux étant horizontaux, parallèles l'un à l'autre et distants l'un de l'autre et accouplé chacun à un organe moteur d'entraînement, la balle de paille à distribuer reposant sur les deux courroies et chaque courroie sur celle de ses extrémités engagée sur le second rouleau possédant une ferrure dotée d'une face plane de guidage, d'une échancrure dans laquelle s'engage librement une patte de second rouleau, et à l'opposé de l'échancrure d'une forme de couteau pour trancher les liens que possède la balle de paille, cette forme de couteau se développant de manière perpendiculaire au plan de guidage. En vue de la distribution d'une balle de paille à la pailleuse les rouleaux motorisés sont actionnés simultanément pour dérouler chacun la même longueur de courroie et assurer ainsi une dépose correcte de la balle sur la pailleuse. Après dépose de la balle, l'organe moteur d'entraînement du second rouleau est désactivé et le premier rouleau est entraîné par son organe moteur dans le sens de l'enroulement des courroies. Par ce biais les pièces de ferrure sous l'effet de l'enroulement des courroies sur le premier rouleau sont engagées sous la balle leur face de guidage étant en appui glissant sur la paroi de fond du volume de réception de la pailleuse, et le couteau que chacune possède tranche lors de son passage les liens que possède la balle. Brève description des dessins D'autres avantages, buts et caractéristiques de l'invention, apparaîtront à la lecture de formes préférées de réalisation, données à titre non limitatif en se référant aux dessins annexés en lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation de la pailleuse selon l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe d'un exemple de réalisation de la pailleuse selon l'invention, - les figures 3 à 8 sont des vues schématiques de la pailleuse et du guide montrant l'évolution de la pailleuse le long de ce dernier, - les figures 9 et 10 sont respectivement des vues de dessus et de profil de la pailleuse et du rail de guidage, seule la roue directrice de la pailleuse est 5 représentée sur ces figures, - la figure 11 est une vue de face montrant la motorisation du braquage de la roue directrice de la pailleuse, cette roue étant de plus motrice, - la figure 12 est une vue en coupe d'une seconde forme de réalisation du moyen de verrouillage de la position angulaire du mât du moyen de guidage par rapport au chariot de ce même moyen de guidage, la pailleuse étant en début de virage, - la figure 13 est une vue du moyen de verrouillage selon la figure 13, la pailleuse étant en fin de virage, les figures 15 à 17 montrent des exemples de trajet de la pailleuse dans un 15 local d'élevage simple, - la figure 18 à montré un exemple de trajet de la pailleuse dans des locaux d'élevage jumelés, - les figures 19 et 20 sont des vues schématiques d'exemples de réalisation de perche extensibles, - les figures 21 à 30, et 30a, 30b, 30c, 30d sont des vues de diverses formes de réalisation de la pailleuse, - les figures 31 et 32 montrent un disque d'épandage du moyen d'épandage, - les figures 33 et 34 montrent un moyen de régulation du débit, - les figures 35 et 36 montrent respectivement de face et de dessus une pailleuse équipée d'un plateau de stockage, - les figures 37 et 38 montrent respectivement de face et de dessus une pailleuse équipée de deux plateaux de stockage, - les figures 39 et 40 montrent des dispositifs de carénage des organes de déplacement sur le sol que comporte la pailleuse, - les figures 41, 42 montrent un distributeur de balle de paille selon une première forme de réalisation, les figures 43 à 48 montrent un distributeur de balle de paille selon une deuxième forme de réalisation. Meilleur mode de réalisation de l'invention Telle que représentée la pailleuse robotisée 1 selon l'invention comprend un châssis 2 monté sur organes de déplacement 3a, 3b sur le sol, ces organes étant constitués préférentiellement par des roues mais il va de soi qu'ils pourront être constitués par d'autres éléments par exemple par des chenillettes. L'un au moins de ces organes est directeur et l'un au moins de ces organes est moteur. La vitesse de déplacement de la pailleuse sur l'aire d'élevage à pailler sera faible par exemple de l'ordre de 5 à 15 mètres par minutes, préfenrentiellement 10 mètres par minutes, afin que les animaux présents sur l'aire d'élevage aient le temps de s'écarter de la trjectoire de la pailleuse. Cette disposition à également pour but de réduire fortement la formation de poussières, l'épandage étant effectué de manière lente. La pailleuse comporte, supporté par le châssis 2, d'une part un magasin 4 de réception du matériau de litière à épandre et d'autre part un moyen d'épandage 5 du produit de litière, ce produit, en vue de l'épandage étant déstructuré. Le magasin 4 comporte une paroi de fond horizontale et une paroi arrière. La pailleuse pourra être équipée d'une centrale de contrôle et de commande non représentée. Cette centrale de contrôle et de commande contrôle l'état des divers moyens et des divers capteurs dont elle est équipée et assure la commande de ces moyens en fonction de leur état et de l'état des capteurs associés. Une telle centrale de contrôle et de commande confère à la pailleuse une large autonomie grâce à laquelle elle peut évoluer de manière autonome et sans présence humaine sur l'aire d'élevage. Au châssis de la pailleuse pourra être fixé un timon d'attelage. Cette disposition permet d'atteler la pailleuse à un véhicule tracteur pour un transport rapide entre deux points d'utilisation éloignés l'un de l'autre. Le châssis 2, sous forme de cadre rectangulaire horizontal est constitué de manière connue en soi de l'assemblage de longerons tubulaires et de traverses tubulaires. Ce châssis 2 est porté au dessus du sol par deux roues arrière motrices 3a et une roue avant directrice 3b dont l'orientation est commandée par un moyen de guidage 6 occupant une position latérale à la pailleuse et coopérant avec un guide 7 monté fixe par rapport à l'aire à pailler, ce guide 7, pouvant être rectiligne. Dans la forme préférée de réalisation, le guide 7 est aérien et s'étend au-dessus de l'aire à pailler mais selon une variante d'exécution, le guide 7 est enterré ou noyé dans le sol de l'aire à pailler. Un guide 7 aérien sera préférentiellement consitué par un élément rigide horizontal, du genre profilé, constituant rail de guidage, avec lequel coopérera mécaniquement le moyen de guidage 6 tandis qu'un guide enterré pourra être avantageusement constitué par un conducteur électrique, du genre câble, correctement isolé, alimenté en courant électrique, avec lequel coopérera, par induction, le moyen de guidage 6. S'agissant d'un guide 7 formant un rail de guidage aérien, la pailleuse par son plan longitudinal vertical, occupera une position latérale par rapport à ce rail de guidage. Les roues arrière motrices 3a sont montées chacune sur une fusée fixée au châssis 2 par tout moyen connu. Chacune de ces deux roues 3a est entraînée en rotation par un ensemble moteur comportant un organe moteur par exemple du type électrique en prise avec un boîtier différentiel accouplé à deux demi arbres d'entraînement engagés dans des paliers de guidage solidaires du châssis 2. Les deux demi-arbres sont en relation d'accouplement pour l'un, le demi-arbre gauche, avec la roue gauche et pour l'autre, le demi-arbre droite, avec la roue droite. Pour établir l'accouplement avec la roue correspondante chaque demi-arbre est équipé d'un pignon denté sur lequel s'engrène une chaîne sans fin engrenée sur une roue dentée accouplée à la roue motrice arrière correspondante. D'autres modes d'accouplement entre chaque demi- arbre et la roue motrice correspondante pourront être prévus. Il est évident qu'une seule des roues arrière pourra être motice l'autre étant libre. La roue directrice avant 3b est montée en rotation sur arbre horizontal supporté par les deux flancs verticaux d'une chape articulée au châssis 2 autour 30 d'un axe géométrique vertical, cette chape étant solidaire du moyen de guidage 6. Il est évident que la roue directrice pourra être également motrice. Selon une première forme de réalisation, le moyen de guidage 6 agit mécaniquement sur la ou les roues directrices 3b. Selon cette forme de réalisation, le moyen de guidage 6 comprend un mât 60 par exemple vertical solidarisé par l'une ses extrémités de manière articulée, selon un axe géométrique qui peut être vertical ou incliné, par l'entremise d'un moyen de verrouillage en position angulaire 8, à un chariot de guidage 9 prévu pour coopérer avec le rail de guidage 7 lequel est équipé de butées de fin de course 70. Le mât 60 étant fixé rigidement par son autre extrémité à une perche 61, par exemple horizontale articulée selon un axe géométrique vertical ou incliné ou horizontal à un levier de direction 62 en prise avec l'organe de déplacement directeur 3b de la pailleuse et plus précisément avec la chape de la roue directrice. Il y a lieu de noter que le mât peut être détaché du chariot de guidage 9, ou bien ce dernier peut être retiré du rail afin de pouvoir conduire la pailleuse hors de la zone de paillage. Le moyen de guidage, latéral au rail de guidage 7, maintien la pailleuse, par son plan vertical longitudinal de manière latérale au rail de guidage. Cette disposition combinée à la présence d'un moyen de verrouillage/déverrouillage de l'articulation du mât au chariot, et à la présence par exemple aux extrémités du rail de butées 70 de fin de course du chariot de guidage 9 permet en fin de course rectiligne de la pailleuse le long du rail de forcer le virage de cette dernière autour de la butée correspondante du rail. La pailleuse passe d'un côté du rail à l'autre. Pendant le virage le moyen de verrouillage/déverrouillage est placé dans un état déverrouillé pour autoriser la giration de la pailleuse autour de la butée du rail. En fin de virage ce moyen sera de nouveau placé dans un état de verrouillage (Figs 3 à 8). Selon une autre forme de réalisation, le levier de direction 62, n'agit plus directement sur la ou les roues directrices mais sur un moyen d'assistance à la direction comportant un organe moteur 65 d'actionnement en braquage de la roue directrice et de maintien en position de cette roue et par deux capteurs 63 de commande du moyen moteur d'actionnement distants l'un de l'autre, alignés selon un axe transversal à la direction d'avancement de la pailleuse et disposés de part et d'autre du levier 62 lequel est monté en articulation autour d'un axe vertical, sur un bras horizontal fixé rigidement au châssis de la pailleuse, ce bras horizontal pouvant constituer le timon d'attelage. L'organe moteur 65 est en prise par l'intermédiaire d'une transmission de mouvement appropriée avec la chape supportant la ou les roue(s) de direction 3b (Fig 11). Sur cette figure on peut remarquer que cette transmission est du type à chaîne et pignons. Un des pignons est fixé à l'arbre de sortie de l'organe moteur 65, l'autre pignon, sous forme de couronne dentée, est fixée à la chape supportant la ou les roues directrices On peut également remarquer sur cette figure que cette roue est équipée d'un ensemble moteur afin d'être motrice. Lorsque le levier 62 agit sur l'un des capteurs 63 ce dernier en retour émet un signal sous l'effet duquel la roue de direction est braquée par l'organe moteur de direction 65 dans un sens correspondant au dégagement du capteur de l'emprise du levier. De cette façon est corrigée la trajectoire de la pailleuse 1. Au levier pourra être associé une poignée de manoeuvre pour un guidage manuel de la pailleuse en utilisant cependant le moyen d'assistance à la direction. Dans ce cas le chariot de guidage sera extrait du rail de guidage ou bien le mât sera détaché du chariot de guidage. Il y a lieu de noter que le levier peut être immobilisé sur le timon, auquel cas la pailleuse pourra être manoeuvrée sans assistance. Le moyen de verrouillage en position angulaire 8, selon une première forme de réalisation (figs 3 à 8) est constitué par un organe 80 d'appui contre le flanc correspondant du rail porté en avant du chariot 9 par un levier 81 fixé rigidement au mât. Dans la forme préférée de réalisation, cet organe d'appui 80 est constitué 25 par une roulette mais il va de soi qu'il pourra être constitué par tout autre élément par exemple par un patin de glissement. La roulette 80 tant qu'elle est en appui sur le rail 7, interdit la rotation du mât 60 autour de son axe d'articulation au chariot 9. En fin de course du chariot la roulette a dépassé l'extrémité du rail et ne se retrouve plus en appui contre le flanc du rail 7, l'articulation du mât au chariot se trouve ainsi déverrouillée et la pailleuse est libre de virer autour de la butée. En sortie de virage la roulette revient en appui contre le flanc opposé du rail ce qui assure de nouveau le verrouillage de l'articulation du mât au chariot. Selon une autre forme de réalisation (figs. 12 à 14), le moyen de verrouillage 8 comprend deux platines superposées 82, 83, coaxiales, horizontales, disposées en vis-à-vis l'une de l'autre dont la première 82 est fixée rigidement au chariot 9 et dont la seconde 83 est fixée rigidement au mât vertical 60. La première platine occupe une position supérieure par rapport à la seconde. Avec ces deux platines coopère au moins une pièce de verrou 84 laquelle est solidaire de la seconde platine 83 et est montée de manière coulissante dans un alésage de guidage traversant, vertical pratiqué dans ladite seconde platine. La pièce de verrou 84 en position de verrouillage angulaire des deux platines 82, 83 l'une à l'autre est engagée dans un premier perçage de verrouillage 86 formé dans la première platine 82 et est maintenue en position de verrouillage par un organe poussoir 87 rappelé vers la seconde platine 83 par un organe élastique 88. Cet organe poussoir 87 en fin de course de la pailleuse le long du rail 7 (fig. 12) est écarté de la seconde platine 83 par action d'une butée 89 solidaire du rail 7. La pièce de verrou n'est donc plus maintenue en appui dans le perçage de verrouillage de la première platine et peut alors se dégager de ce perçage sous l'effet de son propre poids. La pailleuse peut alors virer autour de la butée de fin de course montée sur le rail 7. IL n'est pas utile de maintenir l'organe poussoir écarté de la seconde platine sur l'ensemble du trajet de giration de la pailleuse autour de la butée. Il suffit qu'il soit maintenu écarté en début de virage ce qui correspond à un écart angulaire suffisant entre la pièce de verrou et le perçage de verrouillage tel qu'il ne permette plus le réengagement de cette pièce de verrou dans ledit perçage. Dès que l'action de la butée sur l'organe poussoir cesse de produire ses effets, ce dernier sous l'effet de l'action de l'organe élastique est ramené vers la seconde platine et la pièce de verrou est appliquée contre la face inférieure de la platine supérieure. En fin de virage (fig. 13) la pièce de verrou, sous l'effet de la poussée de l'organe poussoir est engagée dans un second perçage de verrouillage formé dans la première platine de manière diamétralement opposée au précédent. Dans la forme de réalisation telle que précédemment décrite la longueur de la perche est invariable. De part cette caractéristique, la machine ne peut former que deux bandes d'épandages de part et d'autre du rail, ce qui est suffisant pour des locaux d'élevage de dimensions réduites. Pour des locaux d'élevage de plus grande largeur, au moins trois bandes d'épandages doivent être formées sur l'aire d'élevage. Pour cette raison, la perche 61 du moyen de guidage 6 est extensible, le degré d'extension étant ajusté par un moyen moteur 66 piloté par la centrale de contrôle et de commande. Avec une telle disposition il sera possible de former dans le local d'élevage d'abord les bandes distales et ensuite après rétraction de la perche, les bandes proximales. Inversement il sera possible de former les bandes proximales et après élongation de la perche, les bandes distales. Des exemples de trajets de la pailleuse dans un local d'élevage sont illustrés en figures 15 à 17. Par ailleurs cette caractéristique présente l'avantage de pouvoir conduire la pailleuse le long du rail 7 non seulement selon un trajet rectiligne mais aussi selon trajet quelconque par exemple courbe, afin par exemple de pouvoir contourner des obstacles fixes présents sur l'aire d'élevage tels que mangeoires et autres. L'obstacle fixe à contourner pourra être repéré par une balise fixe montée sur le rail et pouvant être constituée par un élément saillant apte à actionner un capteur installé sur le mât et connecté à l'unité centrale de commande et de contrôle. Selon une autre forme de réalisation, la balise fixe est remplacée par un calculateur d'avancement apte à délivrer à l'unité centrale une information de distance parcourue à partir de l'information délivrée par un compte tour associé à une des roues menées de la pailleuse. Selon une première forme de réalisation figure 19, la perche extensible 61 est du genre télescopique et comprend au moins un tronçon de perche contenant 61a et un tronçon de perche contenu 61b monté de manière coulissante dans le précédent et le moyen moteur 66 d'ajustement du degré de déploiement de la perche comprend un moteur à arbre de sortie rotatif monté en extrémité libre du tronçon contenant. A l'arbre de sortie rotatif de ce moteur est accouplé à une vis sans fin 66a montée axialement dans les deux tronçons 61a, 61 b cette vis étant engagée en vissage dans un taraudage formé dans une pièce d'écrou 66b installée fixement dans le tronçon contenu 61 b. Un compte tour est associé mécaniquement au moteur et électriquement à l'unité de contrôle et de commande. Le compte tour donne à l'unité de contrôle et de commande des informations relatives au degré de déploiement de la perche. Le moteur sera de préférence un moteur électrique. Selon une autre forme de réalisation, le moteur sera de préférence un moteur électrique, la perche extensible est constituée de deux bras 61 c articulés l'un à l'autre à la manière d'un compas, les deux bras du compas étant associés à un organe moteur par exemple du type vérin qui ajuste le degré d'ouverture ou de fermeture de ce compas. Selon une autre forme de réalisation (fig. 20), la perche extensible est toujours constituée de deux bras(61c) agencés à la manière d'un compas et articulés chacun à une chape commune, mais chacun de ces derniers reçoit en articulation une biellette articulée par ailleurs à un coulisseau engagé en coulissement sur une tige de guidage fixée par une de ses extrémités à la chape d'articulation des deux bras entre eux. L'une des biellettes s'étend au delà du point d'articulation au bras correspondant pour former un levier de manoeuvre. Ce levier de manoeuvre reçoit en extrémité libre une pièce d'écrou dans laquelle est engagée en vissage une tige filetée accouplée à un organe moteur porté par le bras correspondant. Avantageusement, la pailleuse 1 est équipée d'un moyen de déstructuration 10 apte à déstructurer des matériaux de litière sous forme compacte, monté, en considérant le sens d'avancement de la pailleuse, en arrière du magasin de réception 4 des matériaux à épandre et en avant du moyen d'épandage 5 et d'un moyen de poussée 11 du matériau à épandre vers le moyen de déstructuration 10 et/ou vers le moyen d'épandage 5, ce moyen de poussée 11 étant mobile dans le magasin de réception des matériaux à épandre. Préférentiellement le moyen de déstructuration 10 est disposé dans une chambre 12 de traitement phytosanitaire et/ou physico chimique délimitée par un capot 12a, cette chambre comportant 12 une première ouverture en regard du magasin 4 de réception du produit à épandre et une seconde ouverture en regard du moyen d'épandage et étant en relation de communication avec un moyen d'injection d'un fluide de désinfection et/ou avec un moyen d'injection d'un fluide d'abattage des poussières. De plus la chambre de traitement 12 pourra être en relation de communication avec un moyen 13 d'aspiration des poussières avec filtre, par exemple un cyclone avec filtre et aspirateur, à savoir un cyclofiltre. Ainsi avant épandage, la litière est d'une part débarrassée de la majeure partie des agents pathogènes qu'elle peut transporter, mais en plus se trouve dépoussiérée. Le moyen de déstructuration 10 est constitué par au moins un rouleau horizontal 101 munis d'éléments saillants radiaux assurant la déstructuration du matériau de litière, ce rouleau étant entraîné en rotation par un organe moteur. Selon une première forme de réalisation, le moyen de déstructuration comporte deux rouleaux horizontaux. Ces rouleaux horizontaux 101 sont entraînés autour de leurs axes longitudinaux respectifs dans le même sens par des organes moteurs. Le produit à déstructurer appliqué contre les rouleaux par le moyen de poussé 11 se trouve happé entre les rouleaux par les saillies radiales. Selon leurs caractéristiques, les saillies radiales confèrent au moyen de déstructuration des fonctions de démêlage auquel cas elles se présentent sous la forme de pointes. Ces saillies peuvent se présenter également sous la forme de couteaux auquel elles confèrent au moyen de déstructuration une fonction de raccourcissement des pailles, chaque couteau pouvant être associé à un contre couteau. Enfin elles peuvent se présenter sous la forme de marteaux défibreurs pour conférer au moyen de déstructuration une fonction de défibrage. Elles peuvent encore se présenter sous la forme de broyeurs pour conférer au défibreur une fonction de broyage. Ainsi les saillies du ou des rouleaux, on une fonction de broyage, et/ou une fonction de raccourcissement des pailles et/ou une fonction de défibrage. En variante (Fig. 28), le moyen de déstructuration ne pourra comporter qu'un seul rouleau 101, horizontal à saillies radiales, entraîné en rotation autour de son axe longitudinal par un moyen moteur et en translation selon un mouvement ascendant-descendant par un moyen moteur d'entraînement. Dans cette forme de réalisation, les paliers du rouleau seront engagés en coulissement dans des glissières verticales 105 montées dans la chambre de traitement 12. Selon les exemples de réalisation décrits, le ou les rouleau(x) 101 dumoyen de déstructuration occupe ou occupent une position horizontale, mais il va de soi qu'il(s) pourra ou pourront occuper une position verticale. Il est avantageux de noter qu'au moins deux rouleaux 101 avec saillies radiales, en position verticale tournant dans le même sens auront un effet d'épandage du produit de litière. Avec un tel agencement, la pailleuse pourra être exempte d'un moyen de paillage spécifique (Fig. 30d) . Ce moyen de déstructuration 10 (Fig. 29), pourra être équipé dans la chambre de traitement 12 d'un broyeur additionnel à couteaux ou à marteaux. Ce broyeur additionnel sera situé en arrière des rouleaux de déstructuration 101 et selon un niveau inférieur par rapport à ces derniers. Ce broyeur additionnel sera disposé en regard de l'ouverture d'évacuation des produits que présente la chambre de traitement 12. Ce moyen de poussée 11 selon une première variante d'exécution (Fig. 21), est constitué par une paroi substantiellement verticale 110 disposée en regard du moyen de déstructuration 10 et/ou en regard de la paroi arrière du magasin. Cette paroi de poussée constitue la paroi avant du magasin. Cette paroi est guidée en translation vers le moyen de déstructuration 10 par deux longerons du châssis 2 de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par au moins un moyen moteur. Ce moyen moteur pourra être constitué par une vis sans fin horizontale 111, parallèle au plan géométrique longitudinal de la pailleuse, montée sur deux paliers du châssis et accouplée à l'arbre de sortie rotatif d'un organe moteur. Une pièce d'écrou 11 a sera installée sur la vis, cette pièce d'écrou sera fixée rigidement à la paroi de poussée. En variante le moyen moteur pourra être constitué par une chaîne sans fin montée en tension entre un pignon menant et un pignon mené portés chacun par un axe horizontal solidaire du châssis de la pailleuse. Le pignon menant sera accouplé à l'arbre de sortie d'un moteur et l'un des brins de la chaîne, préférentiellement le brin supérieur sera lié rigidement à un élément de la paroi. La paroi 110 du moyen de poussée (Fig. 23), pourra être constituée de deux montants opposés 110a, parallèles, supportant de manière amovible et à distance les uns des autres des barreaux horizontaux 11 Ob destinés à agir en poussée contre un produit sous forme compacte par exemple une balle cylindrique. Dans une forme pratique de réalisation, les deux montants sont percés de part en part d'une série de trous et les barreaux 110b sont engagés par leurs 5 extrémités, de manière amovible dans ces différents trous. Une telle disposition permet le chargement de plusieurs balles dans le magasin de réception et le transfert sélectif de chacune de ces balles. Ainsi la paroi de poussée après retrait des barreaux sera amenée par ses montants en avant de la première balle cylindrique. Ensuite en vue de pousser la balle vers l'arrière, les barreaux sont remis en place. L'opération sera répétée pour chacune des balles en place dans le magasin. En variante, la paroi de poussée 110 sera pleine, afin de pouvoir pousser vers l'arrière des produits déstructurés ou bien une tôle amovible pourra être positionnée et fixée contre les barreaux 11 Ob pour obturer l'intervalle entre ces derniers. Selon une autre variante, la paroi de poussée 110 comprend toujours deux montants opposés 11 Ob et à chacun de ces montants est articulé un volet vertical effaçable qui peut occuper une position d'obturation selon laquelle il est transversal au sens d'avancement du moyen de poussée et une position de dégagement selon laquelle il est latéral au magasin de réception et est replié vers le moyen de déstructuration 10. Pour amener la seconde balle vers le moyen déstructuration 10, la paroi 110 est dégagée vers l'avant de la pailleuse et les volets lorsqu'ils viennent au contact de la balle s'effacent vers l'arrière et une fois parvenus en avant de la balle reviennent en position d'obturation par exemple sous l'effet de l'action d'organes élastiques appropriés. Ces diverses formes de réalisation sont préférentiellement réservées au transfert vers les moyens de déstructuration 10 de matériau sous une forme compacte ou semi compacte tels que balles de paille sous forme parallélépipédique ou cylindrique. Selon une autre forme de réalisation (Fig. 24), le moyen de poussée est constitué par un élément sans fin mobile tendu horizontalement entre un rouleau mené et un rouleau menant en prise avec un élément moteur, la partie supérieure de l'élément sans fin mobile formant la paroi de fond mobile du magasin de réception. Les rouleaux menant et mené sont montés sur des paliers fixés au châssis de la pailleuse. Le rouleau menant est accouplé de toute manière connue à l'arbre de sortie d'un organe moteur. L'élément sans fin mobile peut être constitué par un tapis roulant ou bien par des chaînes en relation de jumelage. l'élément sans fin mobile sera équipé de saillies transversales 112a d'entraînement vers le moyen de déstructuration 10 et/ou vers le moyen d'épandage 5 d'un matériau de litière sous forme déstructurée ou sous forme compacte. Ces saillies transversales 112a pourront être constituées par des lattes. L'élément sans fin mobile du genre tapis par exemple pourra être combiné à une paroi de poussée. Selon une autre forme de réalisation (Figs. 25, 26), le moyen de poussée 11 est constitué par au moins une vis d'Archimède 113 parallèle au plan vertical médian de la pailleuse et s'étendant horizontalement dans une goulotte 113a formée dans la paroi de fond du magasin de réception, ladite vis 113 formant, pas sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du magasin de réception. La vis est portée par au moins deux paliers fixés à la goulotte et est actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par un organe moteur. Un tel moyen de poussée est principalement réservé au transfert vers le moyen de déstructuration 10 (Fig. 26), et/ou directement vers le moyen d'épandage 5 (Fig. 25), d'un matériau déstructuré qui peut être de la sciure, des copeaux de bois de la paille hachée et autres. Il y a lieu de noter que pour une pailleuse exempte de moyen de déstructuration et comportant un moyen de poussée à tapis et vis pour amener au moyen d'épandage des produits chargés dans le magasin sous une forme déstructurée ou pulvérulente, la paroi arrière du magasin pourra être équipée d'une fente de distribution des produits, la largeur de cette fente étant ajustable par un volet réglable en position. Pour recevoir de tels produits déstructurés ou pulvérulents, le magasin 4 30 sera équipé de flancs latéraux. Selon une autre forme de réalisation non représentée, le moyen de poussée 11 est constitué d'une part par une paroi 110 mobile substantiellement verticale disposée en regard du moyen de déstructuration et/ou en regard de la paroi arrière du magasin 4, guidée en translation vers le moyen de déstructuration par deux longerons du châssis de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par des moyens moteurs et d'autre part par au moins une vis d'Archimède s'étendant horizontalement dans une goulotte formée dans la paroi de fond du magasin de réception 4, ladite vis formant, par sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du volume de réception et la dite vis étant actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par des moyens moteur. La paroi de poussée 110 en regard de la ou de chaque vis 113 présentera une échancrure ouverte sur sa tranche inférieure horizontale pour venir chevaucher la vis 113. Avec un tel moyen de poussée il est possible de charger dans le magasin de la pailleuse aussi bien des matériaux sous forme compacte ou des matériaux déstructurés ce qui confère à la pailleuse une grande polyvalence. selon une autre forme de réalisation, le moyen de poussée 11 combine un tapis d'entraînement 114 avec saillies transversales 114a, incliné vers le moyen de déstructuration 10 (Fig. 27) et un second tapis sans fin 112 et/ou une paroi mobile 110 (Fig. 27), et/ou une ou plusieurs vis d'Archimède 113c pour amener un matériau de litière sous forme compacte ou déstructurée vers le premier tapis incliné 114. S'agissant d'un produit en balle ronde, ce premier tapis 114 assurera également une fonction de déroulage de ladite balle. A ce moyen de déstructuration ou au moyen de poussée ou bien au moyen moteur d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage est avantageusement associé un moyen automatique 14 de régulation du débit de délivrance au moyen d'épandage 5 des produits déstructurés. Ce moyen 14 de régulation permet de maintenir constant un tel débit ce qui est garant d'un épandage uniforme du produit de litière sur l'aire d'élevage. Selon une première forme de réalisation (Figs. 31, 32) ce moyen de régulation 14 est constitué par un capteur 14a connecté à la centrale de contrôle et de commande, situé immédiatement en avant du moyen de déstructuration 10 et apte à donner une information représentative de l'épaisseur du produit de litière, mesurée verticalement en avant dudit moyen 10, cette information constituant un paramètre de commande d'un régulateur 114b associé soit à l'organe moteur d'entraînement du moyen de poussée 11 soit à l'organe d'entraînement des rouleaux 101 du moyen de déstructuration 10 soit au moyen d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage. Selon cette première forme de réalisation le capteur 14a du genre potentiométrique avec élément mobile comporte une antenne 14b constituée d'un bras fixé à l'élément mobile et d'une une roue montée en extrémité du bras assujettie à venir contre les produits de litière, par exemple des produits déstructurés (Fig.31) ou des produits compact par exemple sous forme de balle ronde (Fig. 32). Selon une autre forme de réalisation, le moyen de régulation 14 comporte un organe de mesure de la puissance consommée par le moyen de déstructuration 10. Cet organe d'analyse est apte à délivrer à un régulateur une information constituant paramètre de commande de ce dernier, ce régulateur pouvant être associé soit à l'organe moteur d'entraînement du moyen de poussée 11 soit à l'organe d'entraînement des rouleaux du moyen de déstructuration 10 soit au moyen d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage. Préférentiellement cet organe mesure le courant consommé. Selon une première forme de réalisation, le moyen d'épandage 5, est constitué par au moins un disque rotatif 50 horizontal ou légèrement incliné sur l'horizontale entraîné en rotation par un organe moteur, ledit disque comportant plusieurs ailettes 50a dressées de chant sur lesquelles se déverse le produit déstructuré ou pulvérulent, les ailettes constituant des propulseurs du produit. Ces ailettes ont pour but de propulser le produit de litière à distance. Dans la forme de préférée de réalisation ce disque est disposé sous et à distance de la seconde ouverture de la chambre de traitement 12, les ailettes radiales 50a étant regard de cette ouverture. Le nombre d'ailettes est garant d'une distribution simultanée selon diverses directions. Selon une forme préférée de réalisation, le moyen d'épandage 5 est constitué par deux disques rotatifs 50 horizontaux ou légèrement inclinés sur l'horizontale, adjacents, entraînés en rotation par des organes moteurs et sur lesquels se déverse le produit déstructuré ou pulvérulent. Dans la forme préférée de réalisation, ces disques sont disposés sous et à distance de la seconde ouverture de la chambre de traitement, les ailettes de ces disques étant toujours en regard de la seconde ouverture. Les deux disques 50, selon la position de la pailleuse dans le local pourront être entraînés selon des vitesses angulaires identiques ou bien selon des vitesses angulaires différentes l'une de l'autre. L'entraînement selon des vitesses différentes permet d'obtenir des distances de projection du produit différentes pour les disques. En variante, le ou chaque disque d'épandage comporte une sole de glissement fixe sur laquelle glisse un jeu d'ailettes fixées radialement à un axe d'entraînement, traversant la sole. Pour réduire les effets d'une projection d'objet dur tels que pierres et autres les ailettes 50a de chaque disque 50 pourront être montées articulées sur leur disque et rappelées en position soit par une masselotte (Fig.31) ou soit par un organe ressort. Les ailettes 50a en s'effaçant peuvent ainsi absorber une grande partie de l'énergie cinétique de l'objet dur et réduire ainsi de manière conséquente les risques de blessures graves ou létales pouvant être occasionnés sur les animaux par la projection de ces objets. En figure 31 on peur voir que chaque ailette est fixée radialement à un axe perpendiculaire au disque et monté dans un palier de guidage en rotation, fixé au disque. Sous ce dernier, l'axe reçoit un bras parallèle au disque, une masselotte étant montée en extrémité de ce bras. Pour encore réduire ce risque une jupe d'arrêt ou bien des déflecteurs. pourront être disposés en arrière du moyen d'épandage Selon une autre forme de réalisation, visible en figure 30, le moyen d'épandage est constitué par au moins un dispositif de soufflerie 51 (Figs 30, 30a, 30b, 30c). Ce dispositif de soufflerie 51 est d'une part connecté de manière étanche au second orifice de la chambre de traitement et d'autre part est associé à une conduite de distribution 52 portée par la pailleuse. Préférentiellement, la conduite de distribution 52, sera animée d'un mouvement alternatif de pivotement autour d'un axe vertical pour épandre le produit sur une large surface. Cette conduite 52 sera associée à l'orifice de délivrance de la chambre 12 par un joint tournant et sera entraînée en pivotement par un organe moteur connu en soi. Le dispositif de soufflerie 51 pourra occuper une position latérale à la chambre de traitement 12 auquel cas il sera alimenté par une vis d'Archimède horizontale 53 s'étendant dans la chambre de traitement 12 et entraînée en rotation autour de son axe longitudinal par un organe moteur (Figs 30, 30a). En variante, la soufflerie 51 peut occuper une position centrale auquel cas elle sera alimentée par deux vis d'Archimède horizontales 53 montées dans la chambre de traitement 12 et entraînées chacune par un organe moteur (Figs 30b, 30c). Ces vis d'Archimède seront disposées de part et d'autre de la soufflerie 51. Le dispositif de soufflerie 51 pourra être équipé d'un broyeur 54 à marteaux ou a couteaux. On peut prévoir aussi deux dispositifs de soufflerie à axes verticaux animés chacun d'un mouvement de va et vient autour d'un axe vertical pour assurer une projection des produits en éventail, chaque dispositif de soufflerie pouvant intégrer un broyeur. Pour améliorer l'autonomie de la pailleuse 1 en terme de volume de produit à épandre, cette dernière, latéralement au magasin de réception 4 comporte au moins un plateau de stockage 15 d'une balle de paille (Figs 35, 36, 37, 38), monté sur organes de roulement, ce plateau 15 étant équipé d'un moyen de transfert de la dite balle vers le magasin de réception. Le cycle de transfert est déclenché par la centrale de contrôle et de commande à partir de l'information donnée par un capteur approprié, représentative de l'absence de balle dans le volume de réception, et d'un capteur présence de balle sur le plateau, associé au dit plateau de stockage. Ces capteurs sont connectés électriquement à la centrale de contrôle et de commande. Ainsi après distribution du produit de paillage initialement déposé dans le magasin de réception 14, le transfert vers ce magasin de la seconde balle de paille présente sur le plateau latéral 15 sera effectué de manière automatisée. Ce cycle de transfert ne sera initié qu'à la double condition que le magasin 4 soit vide et qu'une balle soit présente sur le plateau latéral 15. Pour accroître encore l'autonomie de la pailleuse en terme de volume de produit à épandre, cette dernière est dotée de deux plateaux latéraux de stockage 15 (Figs. 37, 38), disposés de part et d'autre du magasin de réception. Ces deux plateaux 15 sont chacun équipés d'un moyen de transfert vers le magasin de réception de la balle de paille qu'ils portent et d'un capteur apte à détecter l'absence de balle, ce capteur étant toujours connecté à la centrale de contrôle et de commande. Le cycle de transfert de la balle portée par le premier plateau latéral 15 sera déclenché si le magasin de réception 4 est vide. Le cycle de transfert de la balle portée par le second plateau 15 sera déclenché si le magasin de réception 4 st vide et si aucune balle n'est présente sur le premier plateau. Pour écarter le risque que les animaux présents sur l'aire d'élevage ne soient écrasés par les organes de déplacement sur le sol, la pailleuse 1 est dotée d'au moins un dispositif de carénage disposé autour de ses organes de déplacement sur le sol (Figs 39 et 40). Selon une première forme de réalisation (Fig.39), ce carénage pourra être constitué par une jupe 16 continue entourant l'ensemble des éléments de déplacement sur le sol et formant un vé dont la pointe est orientée vers l'avant. Selon une seconde forme de réalisation (Fig. 40), chaque organe de déplacement possède son propre carénage 17 formant un vé dont la pointe est toujours dirigée vers l'avant. Il y lieu de noter que ces divers carénage 16, 17 par leurs bords inférieurs sont à très faible distance du sol. La centrale de contrôle et de commande contrôle l'état des divers moyens et des divers capteurs dont la pailleuse est équipée et assure la commande de ces moyens en fonction de leur état et de l'état des capteurs associés. Préférentiellement, la centrale de contrôle et de commande est un automate programmable pouvant être associé à des capteurs montés sur le rail et destinés à être actionnés par l'un des éléments du moyen de guidage et/ou associé à un calculateur d'avancement mais elle pourra être constitué par un micro ordinateur associé à des interfaces appropriée et comportant en mémoire notamment des logiciels spécifiques à la commande de la pailleuse et au trajet qu'elle doit accomplir dans le local d'élevage. En variante, la centrale de contrôle et de commande pourra être constituée dans sa plus simple expression par des capteurs montés sur le rail et destinés à être actionnés par un élément du moyen de guidage et d'un ensemble de logique séquentielle. Cette centrale de contrôle et de commande pourra être aussi constituée d'un automate programmable. Préférentiellement, les organes moteurs équipant les différents moyens de la pailleuse sont à faible niveau de bruit. Avantageusement, ces organes moteurs seront du type électrique mais selon une variante d'exécution ils seront du type hydraulique ou électro-hydraulique. De tels organes moteurs confèrent à la pailleuse un caractère silencieux grâce auquel l'opération de paillage qu'elle réalise peut être accomplie en présence des animaux. Un autre intérêt de l'utilisation de tels organes est l'absence d'émission de gaz toxiques. Les différents organes moteurs de la pailleuse sont préférentiellement alimentés en énergie à partir d'un câble électrique ou d'une canalisation hydraulique porté(e) par le rail de guidage, un collecteur électrique tournant ou un joint hydraulique tournant étant installé entre le chariot de guidage et le mât vertical. Pour s'affranchir de la contrainte que représente le câble électrique ou la canalisation hydraulique, la pailleuse pourra transporter une source d'énergie autonome pouvant être constituée par un jeu de batteries électriques ou par une centrale hydraulique dont la pompe hydraulique sera actionnée par un moteur électrique alimenté par des batteries électrique ou bien le cas échéant par un moteur thermique à faible niveau de bruit ou isolé acoustiquement. Pour un déplacement à l'extérieur du local la machine pourra être dotée d'un moteur thermique notamment dédié à cette fonction. La présente invention a également pour objet une installation 20 conçue pour recevoir la pailleuse 1 selon l'invention. Cette installation 20 comprend un ou plusieurs locaux d'élevage 201 pourvus chacun d'un un rail 7 horizontal installé fixement au-dessus de leur aire d'élevage, ce rail 7 assurant le guidage de la pailleuse telle que décrite. Préférentiellement, le rail de guidage 7 est rectiligne. Par ailleurs ce dernier est formé par un profilé tubulaire de section droite carrée ou rectangulaire. Ce rail 7 est doté d'une fente longitudinale traversante ménagée dans sa paroi inférieure, dans laquelle fente est engagée l'extrémité supérieure du mât du moyen de guidage pour être solidarisé au chariot lequel est engagé dans le rail. Le rail présente deux butées de fin de course distantes l'une de l'autre matérialisant les positions de fin de course rectiligne du chariot 9. Ces butées pourront être installées fixement dans le rail 7 par exemple aux extrémités de ce dernier ou bien être installées de manière ajustable en position le long du rail. Les butées pourront être effaçables. Le rail 7 s'étend dans le local préférentiellement dans le sens longitudinal de ce dernier. Dans le cas ou l'installation comporte plusieurs locaux d'élevage attenant ou voisins comme on peut le voir en figure 18, un rail unique 7 pourra s'étendre dans les différents locaux. Dans ce cas ce rail unique sera équipé de plusieurs butées fixes 7 avec lesquelles coopérera non pas le chariot mais un doigt escamotable porté par exemple par le chariot. Ce doigt escamotable sera associé à un organe moteur du genre électroaimant commandé par l'unité de contrôle et de commande. Cet électroaimant placera le doigt escamotable soit en position saillante pour venir en blocage contre l'une des butées fixe soit en position effacée pour permettre le passage de la pailleuse d'un local à l'autre. Avantageusement l'installation comportera au moins un distributeur automatisé de produits de litière 21, 22 pour l'alimentation automatique de la pailleuse en produit de litière. Ainsi la pailleuse grâce à l'intelligence qu'elle embarque, lorsque elle a épuisée le produit de litière peut d'elle même se diriger vers le distributeur de produit de litière en vue de recharger son magasin ainsi que son ou ses plateau(x) latéral ou latéraux si elle en est équipée. Selon une première forme de réalisation (Figs. 41, 12), le distributeur 21 de produit de litière comporte un magasin vertical 210 dans lequel est entreposée du produit de litière par exemple sous forme compacte par exemple une balle de paille. Ce magasin en partie inférieure présente un orifice de délivrance du produit de litière associé à un obturateur à volets 211 commandés par des organes moteurs qui peuvent occuper à la commande une position horizontale d'obturation de l'orifice de délivrance et une position verticale d'ouverture de l'orifice de délivrance selon laquelle ils sont en saillie vers le bas et forment deux parois opposées définissant entre elles un intervalle de guidage du produit de litière vers la pailleuse. Les volets d'obturation 211 pourront posséder chacun une butée laquelle en position d'ouverture les maintient à la verticale. Selon une seconde forme de réalisation, (Figs. 43 à 48) le distributeur 22 est formé par au moins deux sangles 220 distantes l'une de l'autre et enroulées chacune sur un premier rouleau 221 et sur un second rouleau 222, ces rouleaux étant horizontaux, parallèles l'un à l'autre, distants l'un de l'autre et accouplés chacun à un même moyen moteur d'entraînement en rotation. Ce moyen moteur est par exemple constitué d'une part d'un organe moteur possédant un arbre de sortie rotatif, accouplé par son arbre de sortie à l'un des deux rouleaux 221 et d'autre part d'une transmission de mouvement et de couple entre les deux rouleaux. Cette transmission de mouvement pourra être constituée par deux pignons dentés calés sur chacun des deux rouleaux et par une chaîne tendue entre les deux rouleaux. Le sens d'enroulement des sangles 220 sur les rouleaux est identique pour les deux rouleaux. Le produit compact à distribuer par exemple une balle de paille repose sur les deux sangles 220 et chaque sangle sur celle de ses extrémités engagée sur le second rouleau 222 possède une ferrure 224 dotée d'une platine de guidage 224a sur laquelle est disposée de manière saillante une forme d'accrochage 224b dotée d'une échancrure 224c destinée à recevoir librement une patte saillante 222a du second rouleau 22. Par ces formes d'accrochage et patte, et par au moins deux tours de sangle autour du rouleau la pièce d'accrochage est maintenue en place sur la patte. Une telle disposition évite le glissement sur le rouleau de l'enroulement de sangle formé sur ce dernier. L'autre extrémité de chaque sangle est fixée de manière permanente sur le premier rouleau. A l'opposé de l'échancrure 224c, la forme d'accrochage présente un bord coupant formant couteau 224d. Lorsque la sangle est enroulée sur la ferrure le bord coupant du couteau est positionné contre le rouleau. En vue de la distribution d'une balle de paille à la pailleuse les rouleaux motorisés 221, 222 sont actionnés simultanément pour dérouler chacun la même 30 longueur de sangle et assurer ainsi une dépose correcte de la balle dans le magasin de la pailleuse. Après déroulement complet des sangles, la forme d'accrochage se libère d'elle même, sous l'effet du poids de la ferrure 224, de l'emprise de la patte saillante 222a que présente le second rouleau 22. Les rouleaux étant toujours entraînés en rotation, les sangles s'enroulent maintenant sur le premier rouleau. Par ce biais les pièces de ferrure des deux sangles sous l'effet de l'enroulement des courroies sur le premier rouleau sont engagées sous la balle, leur platine de guidage 224a étant en appui glissant sur la paroi de fond du magasin de réception de la pailleuse, et le couteau 224d que chacune possède tranche lors de son passage les liens que possède la balle. Un distributeur conforme aux première et seconde forme de réalisation peut être montée sur la pailleuse au niveau du magasin afin d'être transportée avec cette dernière. Ainsi la pailleuse pourra être équipée d'un distributeur 21 de produit de litière comportant un magasin vertical 210 dans lequel est entreposée du produit de litière par exemple sous forme compacte par exemple une balle de paille. Ce magasin en partie inférieure présentera un orifice de délivrance du produit de litière associé à un obturateur à volets 211 commandés par des organes moteurs qui pourront occuper à la commande une position horizontale d'obturation de l'orifice de délivrance et une position verticale d'ouverture de l'orifice de délivrance selon laquelle ils seront en saillie vers le bas et formeront deux parois opposées définissant entre elles un intervalle de guidage du produit de litière vers la pailleuse, les dits volets pourront posséder chacun une butée laquelle en position d'ouverture les maintiendra à la verticale. De même la pailleuse pourra présenter un distributeur automatisé de produits de litière formé par au moins deux sangles 220 distantes l'une de l'autre et enroulées chacune sur un premier rouleau 221 et sur un second rouleau 222, ces rouleaux étant horizontaux, parallèles l'un à l'autre, distants l'un de l'autre et accouplés chacun à un même moyen moteurd'entraînement en rotation, que chaque sangle sur celle de ses extrémités engagée sur le second rouleau 222 possède une ferrure 224 dotée d'une platine de guidage 224a sur laquelle est disposée de manière saillante une forme d'accrochage 224b dotée d'une échancrure 224c destinée à recevoir librement une patte saillante 222a du second rouleau 22, que l'opposé de l'échancrure 224c, la forme d'accrochage présente un bord coupant formant couteau 224d. L'installation pourra être dotée d'un plateau de stockage d'une balle de paille, ce plateau étant équipé d'un moyen de transfert de la dite balle vers le magasin de réception de la pailleuse. Il va de soi que la présente invention peut recevoir tous aménagements et 5 variantes du domaine des équivalents techniques. Revendications 1. Pailleuse robotisée comportant un châssis(2) porté par des organes (3) de roulement déplacement sur le sol dont au moins un (3b) est directeur et dont un au moins est moteur (3a), la dite pailleuse comportant un magasin(4) de réception du matériau de litière à épandre sur l'aire d'élevage, formé sur le châssis(2) et comportant une paroi de fond horizontale et un moyen d'épandage(5) du matériau déstructuré de litière monté sur le châssis(2) caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen de guidage(6) agissant sur le ou les organes directeurs de déplacement sur le sol, ce moyen de guidage(6) étant latéral à la pailleuse et étant destiné à coopérer avec un guide(7) monté fixe par rapport à l'aire à pailler, ce guide pouvant être rectiligne. 2. Pailleuse selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle est dotée d'une centrale de contrôle et de commande. 3. Pailleuse robotisée selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée en ce que le guide 7 est enterré et est constitué par un conducteur électrique alimenté en courant électrique, avec lequel coopère par induction le moyen de guidage 6. 4. Pailleuse selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée en ce que le guide 7 est aérien et s'étend au-dessus de l'aire à pailler, ce guide 7 étant constitué par un rail de guidage rigide. 5. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le moyen de guidage agit mécaniquement sur la ou les roues directrices. 6. Pailleuse selon la revendication 5, caractérisée en ce que le moyen de guidage(6) comprend un mât (60) solidarisé par l'une ses extrémités de manière articulée selon un axe géométrique par l'entremise d'un moyen de verrouillage en position angulaire(8) à un chariot de guidage(9) prévu pour coopérer avec le rail de guidage(7) ledit mât(60) étant fixé rigidement par son autre extrémité à une perche horizontale(61) articulée selon un axe géométrique à un levier de direction(62) en prise avec l'organe de déplacement(3b) directeur de la pailleuse. 7. Pailleuse selon la revendication 6, caractérisée en ce que le moyen de verrouillage(8) est constitué par un organe d'appui (80) venant contre le flanc correspondant du rail(7), ledit organe étant porté en avant du chariot(9) par un levier(81) fixé rigidement au mât(60). 8. Pailleuse selon la revendication 6, caractérisée en ce que le moyen de verrouillage(8) comprend deux platines superposées(82,83), horizontales, coaxiales en vis-à-vis l'une de l'autre dont la première (82) est fixée rigidement au chariot(9) et dont la seconde(83) est fixée rigidement au mât vertical(60), avec lesquelles coopère au moins une pièce de verrou(84) laquelle est solidaire de la seconde platine(83) et est montée de manière coulissante dans un perçage pratiqué dans ladite seconde platine, la pièce de verrou(84), en position de verrouillage angulaire des deux platines(82,83) l'une à l'autre, étant de plus engagée dans un premier perçage de verrouillage(86) formé dans la première platine(82) et étant maintenue en position de verrouillage par un organe poussoir(87) rappelé vers la seconde platine par un organe élastique, ledit organe poussoir en fin de course de la pailleuse le long du rail(7) étant écarté de la seconde platine(83) par action d'une butée(89) solidaire du rail(7) afin de permettre le retrait de la pièce de verrou du perçage de la première platine et permettre la rotation de la pailleuse autour de l'extrémité correspondante du rail(7), en fin de rotation de la pailleuse la pièce de verrou(84), par action de l'organe poussoir(87) étant engagée dans un second perçage de verrouillage formé dans la première platine(82) de manière diamétralement opposée au premier perçage de verrouillage. 9. Pailleuse selon l'une quelconque des revendication 4 à 8, caractérisée en ce par un moyen d'assistance à la direction comportant un organe moteur (65) d'actionnement en braquage de la roue directrice et de maintien en position de cette roue et par deux capteurs (63) de commande du moyen moteur d'actionnement distants l'un de l'autre, alignés selon un axe transversal à la direction d'avancement de la pailleuse et disposés de part et d'autre d'un levier de direction (62) lequel est monté en articulation autour d'un axe vertical, sur un bras horizontal fixé rigidement au châssis de la pailleuse, ce bras horizontal pouvant constituer le timon d'attelage. 10. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisée en ce que la perche(61) du moyen de guidage(6) est extensible, le degré d'extension étant ajusté par un moyen moteur(66) piloté par la centrale de contrôle et de commande. 11. Pailleuse selon la revendication 10, caractérisée en ce que la perche extensible(61) est du genre télescopique et comprend au moins un tronçon de perche contenant(61a) et un tronçon de perche contenu(61b) monté de manière coulissante dans le précédent et le moyen moteur(66) d'ajustement du degré de déploiement de la perche comprend un organe moteur monté en extrémité libre du tronçon contenant(61a), une vis(66a) montée axialement dans les deux tronçons cette vis étant accouplée à l'arbre de sortie du moteur(68b) et étant engagée en vissage dans un taraudage formé dans une pièce d'écrou installée fixement dans le tronçon contenu(61 b), et un compte tour associé mécaniquement au moteur électrique et électriquement à l'unité de contrôle et de commande. 12. Pailleuse selon la revendication 10, caractérisée en ce que la perche extensible(61), est constituée de deux bras(61c) articulés l'un à l'autre à la manière d'un compas, les deux bras(61c) du compas étant associés à un organe moteur qui ajuste le degré d'ouverture ou de fermeture du compas. 13. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la perche extensible est toujours constituée de deux bras agencés à la manière d'un compas et articulés chacun à une chape commune, mais chacun de ces derniers reçoit en articulation une biellette articulée par ailleurs à un coulisseau engagé en coulissement sur une tige de guidage fixée par une de ses extrémités à la chape d'articulation des deux bras entre eux, l'une des biellettes s'étend au delà du point d'articulation au bras correspondant pour former un levier de manoeuvre, ledit levier de manoeuvre reçoit en extrémité libre une pièce d'écrou dans laquelle est engagée en vissage une tige filetée accouplée à un organe moteur porté par le bras correspondant. 14. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un moyen de déstructuration(10) apte à déstructurer des matériaux de litière sous forme compacte, ce moyen étant monté, en considérant le sens d'avancement de la pailleuse, en arrière du magasin(4) de réception des matériaux à épandre et en avant du moyen d'épandage(5). 15. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le moyen de déstructuration(10) est disposé dans une chambre(12) de traitement phytosanitaire et/ou physico chimique délimitée par un capot(12a), cette chambre(12) comportant une première ouverture en regard du magasin(4) de réception du produit à épandre et une seconde ouverture en regard du moyen d'épandage(5) et étant en relation de communication avec un moyen d'injection d'un fluide de désinfection et/ou avec un moyen d'injection d'un fluide d'abattage des poussières. 16. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la chambre de traitement(12) est en relation de communication avec un moyen(13) d'aspiration des poussières comportant un filtre. 17. Pailleuse selon la revendication 15 ou la revendication 16, caractérisée en ce que la chambre de traitement, en arrière du moyen de déstructuration et selon un niveau inférieur par rapport à ces derniers, comporte un broyeur à marteau. 18. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisée en ce que le moyen de déstructuration est constitué par au moins un rouleau horizontal(101) muni d'éléments saillants radiaux assurant la déstructuration du matériau de litière, ce rouleau horizontal est entraîné en rotation autour de son axe longitudinal par un moyen moteur. 19. Pailleuse selon la revendication 18, caractérisée en ce que le moyen de déstructuration est équipé de deux rouleaux horizontaux entraînés dans le même sens autour de leurs axes longitudinaux respectifs par un moyen moteur. 20. Pailleuse selon la revendication 18, caractérisée en ce que le moyen de déstructuration ne comporte qu'un seul rouleau (101) horizontal à saillies radiales, entraîné en rotation autour de son axe longitudinal par un moyen moteur et en translation selon un mouvement ascendant- descendant par un moyen moteur d'entraînement. 21. Pailleuse selon la revendication 14, caractérisée en ce que le moyen de déstructuration comporte au moins deux rouleaux verticaux avec saillies radiales, tournant dans le même sens. 22. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 15 à 21, caractérisée en ce que les saillies du ou des rouleaux, ont une fonction de broyage, et/ou une fonction de raccourcissement des pailles et/ou une fonction de défibrage. 23. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un moyen de poussée(11) du matériau à épandre vers le moyen de déstructuration(10) et/ou vers le moyen d'épandage(5), ce moyen de poussée(11) étant mobile dans le magasin(4) de réception des matériaux à épandre. 24. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le moyen de poussée(11) est constitué par une paroi substantiellement verticale(110) disposée en regard du moyen de déstructuration(10) et/ou en regard de la paroi arrière du magasin, guidée en translation vers le moyen de déstructuration(10) et/ ou vers la paroi arrière du magasin (4) par deux longerons du châssis de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par au moins un moteur. 25. Pailleuse selon la revendication précédente caractérisée en ce que la paroi(110) du moyen de poussée est constituée de deux montants opposés (110a), parallèles, supportant de manière amovible et à distance les uns des autres des barreaux(11 Ob) destinés à agir en poussée contre un produit sous forme compacte. 26. Pailleuse selon la revendication 24, caractérisée en ce que la paroi de poussée(110) comprend deux montants opposés(11Ob) et qu'à chacun de ces montants est articulé un volet vertical effaçable qui peut occuper une position d'obturation selon laquelle il est transversal au sens d'avancement du moyen de poussée et une position de dégagement selon laquelle il est latéral au magasin de réception et est replié vers le moyen de déstructuration(10). 27. Pailleuse selon la revendication 23, caractérisée en ce que le moyen de poussée est constitué par un élément sans fin mobile tendu horizontalement entre un rouleau mené et un rouleau menant en prise avec un élément moteur, la partie supérieure de l'élément sans fin formant la paroi de fond mobile du magasin de réception. 28. Pailleuse selon la revendication 23, caractérisée en ce que le moyen de poussée est constitué par au moins une vis d'Archimède(113) s'étendant horizontalement dans une goulotte(13a) formée dans la paroi de fond du volume de réception, ladite vis(113) formant, pas sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du magasin de réception(4) et la dite vis(113) étant actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par un organe moteur. 29. Pailleuse selon la revendication 24 et 28 prises ensemble, caractérisée en ce que le moyen de poussée(11) est constitué d'une part par une paroi(110) substantiellement verticale disposée en regard du moyen de déstructuration(10), guidée en translation vers le moyen de déstructuration(10) par deux longerons du châssis de la pailleuse et actionnée le long de ces derniers par des moyens moteurs électriques et d'autre part par au moins une vis d'Archimède(113) s'étendant horizontalement dans une goulotte(113a) formée dans la paroi de fond du magasin de réception, ladite vis formant, pas sa moitié supérieure, saillie sur la paroi de fond du volume de réception et la dite vis étant actionnée en rotation autour de son axe longitudinal par des moyens moteur électriques et ladite paroi en regard de la ou de chaque vis présentant une échancrure ouverte sur sa tranche inférieure horizontale venant chevaucher la vis. 30. Pailleuse selon la revendication 23, caractérisée en ce que le moyen de poussée (11) combine un tapis d'entraînement (114) avec saillies transversales (114a), incliné vers le moyen de déstructuration (10) et un second tapis sans fin (112) et/ou une paroi mobile (110), et/ou une ou plusieurs vis d'Archimède (113c) pour amener un matériau de litière sous forme compacte ou déstructurée vers le premier tapis incliné (114). 31. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par un moyen automatique (14) de régulation du débit de délivrance au moyen d'épandage des produits déstructurés. 32. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen de régulation (14) est constitué par un capteur (14a) connecté à la centrale de contrôle et de commande, situé immédiatement en avant du moyen de déstructuration (10) et apte à donner une information représentative de l'épaisseur du produit de litière, mesurée verticalement en avant dudit moyen (10), cette information constituant un paramètre de commande d'un régulateur (114b) associé soit à l'organe moteur d'entraînement du moyen de poussée (Il) soit à l'organe d'entraînement des rouleaux (101) du moyen de déstructuration (10) soit au moyen d'entraînement de la pailleuse sur l'aire d'élevage. 33. Pailleuse selon la revendication 31, caractérisée en ce que le moyen de régulation (14) comporte un organe de mesure de la puissance consommée par le moyen de déstructuration (10). 34. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le moyen d'épandage(5) est constitué par au moins un disque rotatif (50) horizontal ou légèrement incliné sur l'horizontale, entraîné en rotation par un organe moteur, ledit disque comportant plusieurs ailettes dressées de chant sur lesquelles se déverse le produit déstructuré ou pulvérulent, les ailettes constituant des propulseurs du produit. 35. Pailleuse selon la revendication 34, caractérisée en ce que le moyen d'épandage(5) est constitué par deux disques(50) rotatifs horizontaux ou légèrement inclinés sur l'horizontale, adjacents, entraînés en rotation par des organes moteurs, sur lesquels disques se déverse le produit déstructuré ou pulvérulent. 36. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 33, caractérisée en ce que le moyen d'épandage est constitué par au moins un dispositif de soufflerie(51) connecté d'une part de manière étanche au second orifice de la chambre de traitement et d'autre part associé à une conduite de distribution(52) portée par la pailleuse. 37. Pailleuse selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la conduite de distribution (52), est animée d'un mouvement alternatif de pivotement autour d'un axe vertical pour épandre le produit sur une large surface. 38. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que latéralement au magasin de réception elle comporte au moins un plateau de stockage(15) d'une balle de paille, monté sur organes de roulement, ce plateau(15) étant équipé d'un moyen de transfert de la dite balle vers le magasin de réception. 39. Pailleuse selon la revendication 38, caractérisée en ce qu'elle comporte deux plateaux latéraux(15) de stockage avec moyen de transfert. 40. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 39, caractérisée en ce qu'elle présente un distributeur automatisé de produits de litière comportant un magasin vertical (210) dans lequel est entreposée du produit de litière par exemple sous forme compacte par exemple une balle de paille, ce magasin en partie inférieure présentant un orifice de délivrance du produit de litière associé à un obturateur à volets (211) commandés par des organes moteurs qui peuvent occuper à la commande une position horizontale d'obturation de l'orifice de délivrance et une position verticale d'ouverture de l'orifice de délivrance selon laquelle ils sont en saillie vers le bas et forment deux parois opposées définissant entre elles un intervalle de guidage du produit de litière vers la pailleuse, les dits volets pouvant posséder chacun une butée laquelle en position d'ouverture les maintient à la verticale. 41. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 39, caractérisée en ce qu'elle présente un distributeur automatisé de produits de litière formé par au moins deux sangles (220) distantes l'une de l'autre et enroulées chacune sur un premier rouleau (221) et sur un second rouleau (222), ces rouleaux étant horizontaux, parallèles l'un à l'autre, distants l'un de l'autre et accouplés chacun à un même moyen moteur d'entraînement en rotation, que chaque sangle sur celle de ses extrémités engagée sur le second rouleau (222) possède une ferrure (224) dotée d'une platine de guidage (224a) sur laquelle est disposée de manière saillante une forme d'accrochage (224b) dotée d'une échancrure (224c) destinée à recevoir librement une patte saillante (222a) du second rouleau (22), que l'opposé de l'échancrure (224c), la forme d'accrochage présente un bord coupant formant couteau (224d). 42. Pailleuse selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle est dotée d'au moins un dispositif de carénage disposé autour de ses organes de déplacement sur le sol. 43. Installation d'élevage comportant au moins un local d'élevage caractérisée en ce qu'elle est équipée d'au moins un rail (7) pour guider une machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit rail (7) présentant au moins deux butées de fin de course installées à distance l'une de l'autre. 44. Installation selon la revendication précédente caractérisée en ce qu'elle présente au moins un distributeur automatisé de produits de litière à la pailleuse. 45. Installations selon la revendication 44, caractérisée en ce que le distributeur est formé par au moins deux sangles (220) distantes l'une de l'autre et enroulées chacune sur un premier rouleau (221) et sur un second rouleau (222), ces rouleaux étant horizontaux, parallèles l'un à l'autre, distants l'un de l'autre et accouplés chacun à un même moyen moteur d'entraînement en rotation, que chaque sangle sur celle de ses extrémités engagée sur le second rouleau (222) possède une ferrure (224) dotée d'une platine de guidage (224a) sur laquelle est disposée de manière saillante une forme d'accrochage (224b) dotée d'une échancrure (224c) destinée à recevoir librement une patte saillante (222a) du second rouleau (22), que l'opposé de l'échancrure (224c), la forme d'accrochage présente un bord coupant formant couteau (224d). 46. Installation selon la revendication 44, caractérisée par au moins un plateau de stockage d'une balle de paille, ce plateau étant équipé d'un moyen de transfert de la dite balle vers le magasin de réception de la pailleuse.