Brevet FR2897442A1 — publié le 20070817

L'invention concerne un dispositif de détection d'intrusion dans une zone subaquatique ayant au moins un accès subaquatique. Un domaine d'application de l'invention est les zones sous-marines côtières, comme par exemple dans les ports, ayant un accès d'entrée et de sortie des 5 navires. Les zones subaquatiques concernées peuvent également être situées à proximité d'un port civil ou militaire ou en pleine mer, comme par exemple autour d'un navire ou d'une flotte de navires, ou autour d'une installation off-shore. Afin de protéger ces zones, il faut détecter les intrusions dans celles- 10 ci en temps réel. On craint notamment les attaques terroristes sous-marines, pouvant venir de plongeurs, d'engins autonomes sous-marins inhabités ou de mini sous-marins porte-plongeurs. Pour détecter le passage d'intrus dans l'accès subaquatique, il est 15 connu de disposer sur le fond de cet accès une unité de détection, comportant des sonars dirigés de bas en haut, comme par exemple selon les documents GB-A-2 111 679 et US-A-3 914 729. L'inconvénient de ces systèmes est qu'ils permettent de savoir si un intrus se trouve dans l'accès, mais pas de savoir où celui-ci se déplace dans la zone. 20 Or, la manière dont un intrus se déplace révèle le plus souvent son identité. De plus, il est inutile de détecter qu'un intrus a franchi l'accès, si l'on ne sait pas quel endroit il vise. Par ailleurs, la surveillance de la totalité du volume d'eau de la zone 25 représente un coût important. L'invention vise à pallier les inconvénients mentionnés ci-dessus et à obtenir un dispositif assurant une meilleure détection des intrusions dans la zone subaquatique que les dispositifs connus dans l'état de la technique, et qui soit simple à mettre en oeuvre et peu onéreux. 30 A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de détection d'intrusion dans une zone subaquatique ayant au moins un accès subaquatique, le dispositif comportant : - au moins une première unité, comportant des premiers moyens subaquatiques situés dans l'accès, pour la détection subaquatique d'objets dans l'accès, - des moyens étant prévus pour fournir, à partir des premiers 5 moyens de détection, au moins une première information de positionnement d'intrus dans l'accès, caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre : - une deuxième unité de détection, se trouvant dans la zone subaquatique et comportant un deuxième moyen de détection subaquatique d'intrus 10 dans la zone, qui comporte d'une part un axe principal de détection situé dans un secteur angulaire de détection et d'autre part un secteur angulaire d'absence de détection, l'axe principal de détection et le secteur angulaire de détection étant orientables, le deuxième moyen détection étant apte à fournir, pour chaque pointage, une deuxième information de positionnement d'intrus dans le secteur 15 angulaire de détection en cas de détection d'intrus, - un moyen de coordination automatique de la deuxième unité de détection avec la première information de positionnement d'intrus dans l'accès, pour que l'axe principal de détection du deuxième moyen de détection soit pointé dans la direction de l'intrus, déterminée à partir de la première information de 20 positionnement, - un moyen d'asservissement automatique du pointage de l'axe principal de détection sur la position de l'intrus, déterminée à partir de la deuxième information de positionnement. Par exemple, les premiers moyens de détection sont situés sur le 25 fond d'au moins une partie de l'accès subaquatique. Dans un mode de réalisation de l'invention, la deuxième unité de détection est fixe dans la zone. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention : - la zone étant portuaire, le moyen de coordination et le moyen 30 d'asservissement sont prévus dans une troisième unité de contrôle sur terre, des moyens de télécommunication étant prévus entre d'une part la troisième unité et d'autre part les première et deuxième unités de détection ; - le deuxième moyen de détection est un sonar subaquatique, dont le secteur angulaire de détection est inférieur ou égal en site et en azimut à 5 ; 35 - le deuxième moyen de détection est un sonar subaquatique dont le secteur angulaire de détection comporte une voie principale ayant l'axe principal de détection et au moins une voie secondaire d'orientation voisine de la voie principale, les voies ayant deux à deux une intersection dans leur diagramme de rayonnement ; - chaque voie occupe un secteur angulaire de voie inférieur ou égal 5 à 3 en site et en azimut ; - le deuxième moyen de détection comporte au moins deux voies d'orientations différentes en azimut et au moins deux voies d'orientations différentes en site ; - la deuxième unité comporte un socle immobilisé sur le fond de la 10 zone, des moyens pour orienter angulairement par rapport au socle l'axe principal de détection du sonar en élévation et en azimut dans la zone ; - une cible fixe de calibrage, apte à être détectée par le deuxième moyen de détection de la deuxième unité est prévue dans la zone, et la deuxième unité comporte un moyen de calibrage du moyen de 15 détection par rapport à une orientation de calibrage, correspondant à la détection de la cible de calibrage sur l'axe principal de détection ; - il est prévu un moyen de commande du deuxième moyen de détection en balayages successifs d'au moins une partie de la zone en l'absence de détection 20 d'intrus par la première unité, un moyen pour former une image de zone à chaque balayage, un moyen de comparaison automatique d'images. Suivant un autre mode de réalisation, la deuxième unité de détection est un véhicule subaquatique automobile, sur lequel est fixé le deuxième moyen de 25 détection et qui comporte ses propres moyens de locomotion et d'orientation du véhicule dans son ensemble pour pointer le deuxième moyen de détection, des moyens automatiques de détermination de la position du véhicule, une unité de contrôle des moyens de locomotion du véhicule, des premiers moyens de télécommunication pour recevoir une commande de pointage du deuxième moyen 30 de détection depuis le moyen de coordination et le moyen d'asservissement, et des deuxièmes moyens de télécommunication pour transmettre la deuxième information de positionnement d'intrus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en références aux dessins 35 annexés, sur lesquels : - les figures 1 et 2 représentent un premier mode de réalisation du dispositif de détection suivant l'invention, dans un port, en vue schématique de dessus, - la figure 3 représente, en coupe schématique verticale, un 5 exemple du diagramme de rayonnement de la première unité de détection disposée dans l'accès et présente dans le dispositif selon les figures 1 et 2, - la figure 4 est une vue schématique en coupe verticale d'un mode de réalisation d'un sonar de la première unité de détection présente dans le dispositif selon les figures 1 et 2, 10 - la figure 5 est une vue schématique en perspective verticale de la deuxième unité de détection présente dans le dispositif selon les figures 1 et 2, - la figure 6 représente, en vue schématique de dessus, un perfectionnement du dispositif de détection pour une zone portuaire plus vaste qu'aux figures 1 et 2, 15 - la figure 7 est une vue schématique de dessus d'une variante de la deuxième unité de détection du dispositif selon les figures 1 et 2, - la figure 8 est une vue schématique de côté de la variante de la figure 7, et - la figure 9 représente, en vue schématique de dessus, un 20 perfectionnement du dispositif de détection pour la zone portuaire selon la figure 6, utilisant la deuxième unité des figures 7 et 8. A la figure 1, le dispositif de détection selon l'invention est prévu dans une zone portuaire Z comportant un accès ACC vers la mer pour l'entrée et la sortie des navires. Ainsi, la zone Z subaquatique est délimitée d'un côté par l'accès 25 ACC et de l'autre côté par la terre, où se trouve le port P. Bien entendu, il peut être prévu plusieurs accès ACC. En l'occurrence, la zone subaquatique Z et l'accès subaquatique ACC sont sous-marins. Suivant l'invention, il est prévu dans l'accès ACC et, dans un premier cas d'immersion, sur le fond une première unité fixe 1 de détection d'intrus. 30 Les intrus peuvent aussi bien être des mobiles que des objets immobiles posés sur le fond ou au-dessus de celui-ci dans les eaux de la zone et de l'accès. Dans ce qui suit, les détections considérées sont celles d'objets, mobiles ou immobiles, situés sous la surface de l'eau. Dans un deuxième cas d'immersion, l'unité 1 fixe de détection pourrait également être immergée au-dessus du fond dans les eaux de 35 l'accès ACC, en étant immobilisée par tout moyen approprié par rapport au fond (par exemple par ancrage ou autre) et à la surface (par exemple par flotteurs ou autres), et en formant, comme dans le premier cas où l'unité 1 est prévue directement sur le fond, une barrière virtuelle, ainsi que cela sera expliqué ci-après. Dans les deux cas, l'unité 1 comporte des premiers moyens subaquatiques de détection. Dans le mode de réalisation représenté à la figure 3, cette unité 1 de détection comprend, comme premiers moyens de détection, des capteurs acoustiques, par exemple une pluralité de sonars 10 dont les diagrammes de rayonnement sont dirigés verticalement vers le haut du fond FACC vers la surface de l'eau (et d'autre part verticalement vers le bas et vers le fond dans le deuxième cas d'immersion envisagé ci-dessus). Ces sonars 10 sont disposés côte à côte d'une manière suffisamment dense pour couvrir la totalité du volume d'eau et toute la section de passage de l'accès ACC, ou une partie importante de celles-ci. Les sonars 10 sont par exemple disposés en une ligne ou un chapelet 11 sur le fond FACC de l'accès ACC, constituant ainsi une sorte de barrière virtuelle, autorisant le trafic normal des navires au-dessus, mais permettant de détecter la présence d'objets dans les eaux de l'accès ACC. L'écho réfléchi par l'objet détecté, sa permanence sur plusieurs émissions/réceptions et une trajectographie par interférométrie permettent la détection de l'objet dans son environnement et la réjection des bruits. Les sonars 10 sont par exemple enchâssés dans un ruban déformable, fixé par tout moyen approprié au fond FACC et/ou lesté. Le lobe principal 16 de rayonnement de chaque sonar 10 est vertical, dirigé vers le haut, dans un secteur angulaire d'émission inférieur à 90 et par exemple égal à environ 60 d'ouverture à -3 dB. La superposition des lobes de directivité principaux 16 et secondaires des sonars adjacents 10 est ajustée de manière à ce que l'intégralité du volume à surveillée soit insonifiée. Le ruban 11 est par exemple enroulable sur un touret ad hoc pour pouvoir être déroulé et installé sur le fond FACC. A la figure 4, chaque sonar 10 comporte par exemple une enceinte 12 en béton armé, dont le dessus est fermé par un capot 13 laissant passer les ondes sonores et par exemple en néoprène souple. Par exemple, dans le compartiment intérieur de l'enceinte 12, rempli d'un bain d'huile, le transducteur 14 d'émission/réception sonore du sonar 10 est monté sur un cardan 15 lesté, ayant donc deux degrés de liberté en rotation, afin que chaque lobe 16 d'émission/réception sonore de celui-ci puisse toujours être dirigé à la verticale vers le haut, quel que soit le relief du fond FACC. Dans l'enceinte 12 se trouve une unité électronique 18 de commande du transducteur et de communication, qui comporte une connexion avec le transducteur 14 et deux autres connexions avec d'une part un connecteur d'entrée 19 et d'autre part un connecteur de sortie 20. Les sonars 10 peuvent ainsi être reliés par un câble ou tout autre moyen de liaison, à un module 17 de commande de l'unité 1. L'unité électronique 18 assure la gestion locale du sonar, la réception de commandes du module 17 (commande de fonctionnement du sonar 10, autotest) et la transmission au sonar d'états et de données sonar, et comporte en outre un module d'alimentation en énergie, un module d'émission de puissance de sonar vers le transducteur 14, un module de réception de puissance d'écho reçu en réponse par le transducteur 14, ce module de réception comprenant un multiplexeur d'entrée / sortie, un étage préamplificateur faible bruit, un étage de détection à filtre passe-bas, un convertisseur analogique / numérique, une mémoire tampon. La longueur du chapelet 11 de sonars 10 et le nombre de sonars 10 dans ce chapelet 11 peuvent ainsi être adaptés à l'utilisation souhaitée et à l'accès ACC. Chaque unité électronique individuelle 18 comporte des moyens pour la mise en réseau IP des différents moyens 10, 60 de détection constituant les grains du chapelet 11. En outre, il peut être intercalé entre deux sonars 10 adjacents dans le ruban 11 un ou plusieurs capteurs magnétiques 60, pour déceler les équipements de plongeurs ou les masses magnétiques des mobiles intrus et pallier un défaut d'insonification près du fond FACC, résultant de l'espacement entre les sonars 10. Les différents moyens de détection de l'unité 1, ci-dessus 10, 60, répartis sur le fond FACC, sont connectés au module 17 pour leur commande et la communication avec l'extérieur. Chaque sonar 10 est apte à fournir une information D10 de positionnement d'objet détecté, par l'intermédiaire de son unité 18, au module 17. Dans un exemple de réalisation, à chaque détection D10 d'un objet par un ou plusieurs des moyens 10, 60, le module 17 de commande de la première unité 1 interroge un module 70 de traitement des données, qui est connecté d'une part à une base de données 71 regroupant l'ensemble des informations relatives à la planification du trafic maritime dans le port, et d'autre part à un système 72 de surveillance de la surface du plan d'eau, telle que par exemple une caméra ou un radar infrarouge. Si l'information D10 de positionnement d'objet détecté de la première unité 1 n'est pas répertoriée dans la base 71 et si le système 72 de surveillance de la surface du plan d'eau n'en a pas été prévenu, alors cette information D10 de positionnement d'objet détecté est évaluée comme correspondant à une intrusion sous-marine par le module 17 de la première unité 1 et/ou par le module 70, qui émet alors une alarme d'intrusion. Cette alarme d'intrusion se traduit par exemple par la fourniture par la première unité 1 d'une première information INF1 de positionnement d'intrus dans l'accès ACC, cette information INF1 étant représentée par une croix aux figures 1 et 2. Dans l'exemple représenté, l'information INF1 correspond par exemple au fait que l'intrus INTR franchit à un instant donné le lobe 16 de rayonnement principal d'un sonar 10 de l'unité 1. Ainsi, cette information INF1 permet de déterminer quel moyen de détection 10, 60 a détecté l'intrus et à quel endroit de son diagramme de rayonnement cet intrus a été détecté. Par conséquent, la première information INF1 permet de positionner avec une certaine précision dans les trois dimensions spatiales X, Y, Z, l'intrus INTR dans l'accès ACC. En outre, si l'unité 1 a pu détecter plusieurs positions de l'intrus dans l'accès ACC, la première information INF1 peut également comporter des éléments relatifs à la vitesse et l'accélération de l'intrus. L'émission de la première information INF1 de position d'intrus active alors une deuxième unité 2 de détection, immergée dans la zone Z, à distance de l'accès ACC et de la première unité 1 de détection. Cette deuxième unité 2 de détection comporte un deuxième moyen orientable de détection subaquatique d'intrus, ayant une portée de détection atteignant n'importe quel point de l'accès ACC. Ce deuxième moyen de détection est par exemple formé par un deuxième sonar 22 directif, immobilisé en un endroit déterminé de la zone Z, voyant l'accès ACC de face ou de biais et ayant un diagramme de rayonnement étroit, formé par un secteur angulaire de détection 23 en site et en azimut, la majeure partie du diagramme de rayonnement en azimut étant occupée par un secteur angulaire 29 d'absence de détection. L'unité 1 et le sonar 22 sont alimentés en énergie par exemple par le réseau électrique local, secouru par batteries couplées à un groupe électrogène à démarrage automatique en cas de rupture de l'alimentation du réseau. Ce secteur angulaire 23 de détection est par exemple multivoie, formé par plusieurs voies voisines, occupant chacune un secteur angulaire de voie, inférieur ou égal en site et en azimut à 3 , et par exemple inférieur ou égal à 1 30'. Les voies ont des orientations différentes, en site et/ou en azimut, ces orientations étant par exemple formées par le maximum de leur lobe de rayonnement principal. Il peut par exemple être prévu 2 voies décalées en azimut et 2 voies décalées en site, pouvant être formées par une matrice ayant 2 rangées et 2 colonnes d'éléments rayonnants de voie, les rangées étant formées par des éléments alignés en azimut et les colonnes étant formées par des éléments alignés en site. Dans un autre mode de réalisation, il est prévu une matrice formée par 4 rangées et 2 colonnes d'éléments rayonnants de voie, pour former 8 voies. Pour ces petits nombres de voie, le secteur angulaire 23 de détection du sonar fixe 22 a par exemple une largeur de détection en site et en azimut, inférieure ou égale à 5 , et notamment inférieure ou égale à 3 , et, dans un exemple de réalisation, chaque voie occupe environ 1 et le secteur 23 occupe environ 2 . Les voies ont une intersection deux à deux pour que le secteur angulaire 23 de détection soit continu dans toute son étendue. Le secteur 23 de détection comporte en outre un axe principal 24 de détection, qui est fixe par rapport aux limites du secteur 23 et qui est par exemple formé par l'axe d'orientation de l'une des voies, appelée voie principale. On suppose uniquement à titre d'exemple aux figures que l'axe 24 principal de détection est médian dans le secteur 23. Le secteur 23 de détection s'étend aussi bien en azimut qu'en site. Un moyen 30 est prévu pour assurer la coordination de la deuxième unité 2 de détection avec l'information INF1 déterminée à partir de la première unité 1 de détection. Ce moyen 30 de coordination est chargé de surveiller la réception depuis la première unité 1 ou le module 70 d'une information INF1 de positionnement d'intrus. Le moyen 22 de détection est apte à être orienté, en azimut et en site dans les eaux de la zone Z, dans une direction qui lui est commandée. La première information INF1 de positionnement d'intrus reçue par le moyen 30 de coordination provoque le pointage automatique de l'axe principal 24 de détection du moyen 22 sur la position de l'intrus, correspondant à cette information INF1. Si, à ce moment, l'intrus INTR se trouve dans le secteur 23 de détection du moyen 22, celui-ci fournit alors une deuxième information INF2 de positionnement d'intrus, ainsi que cela est représenté par la deuxième croix sur les figures 1 et 2. Selon la trajectoire de l'intrus INTR, cette deuxième position de l'intrus, indiquée par l'information INF2, peut bien sûr être en dehors de la portée de détection de la première unité 1, ainsi que cela est représenté aux figures 1 et 2. Le dispositif suivant l'invention permet donc de détecter un intrus ayant franchi l'accès ACC et ayant pénétré dans la zone Z et d'assurer un suivi sous-marin de cet intrus. En particulier, il peut être ainsi déterminé la trajectoire de l'intrus INTR dans la zone Z, vers quel point cet intrus se dirige et si cet intrus se dirige vers le port ou toute autre installation à sauvegarder. La trajectoire détectée de l'intrus permet de le classifier. La corrélation des données détectées avec des données de classification préenregistrées permet de diminuer le taux de fausses alarmes. Un logiciel détermine la nature du mobile intrus en fonction de son comportement cinématique : poisson, plongeur, engin autonome sous-marin (AUV). Le dispositif suivant l'invention garantit ainsi la détection des intrusions de mobiles dans une zone sanctuarisée, sans perturber l'activité portuaire. La détection de l'intrus INTR dans le secteur 23 provoque, par un moyen d'asservissement automatique 40 recevant la deuxième information INF2, le déplacement du secteur 23 de détection, de manière que son axe principal 24 de détection soit pointé sur la position de l'intrus, correspondant à cette deuxième information INF2 de positionnement, ainsi que représenté à la figure 2. Le moyen 22 de détection peut alors détecter l'intrus INTR occupant la position INF3 dans son secteur 23 ayant ainsi été déplacé. Le procédé de poursuite de l'intrus INTR continue alors de proche en proche en repointant à chaque fois le secteur angulaire 23 de détection sur la position qui a été détectée par le pointage précédent du secteur 23 de détection. Le moyen 30 de coordination et le moyen 40 d'asservissement sont par exemple prévus dans une troisième unité 3 de contrôle sur terre, à partir duquel un opérateur peut surveiller le bon fonctionnement du dispositif et les détections obtenues. L'unité 3 comporte par exemple un écran sur lequel la position de l'intrus, indiquée par les informations INF1, INF2 et sa trajectoire sont affichées sur une carte de la zone Z. Le moyen 22 de détection comporte une entrée COM de commande extérieure d'orientation en site (ou élévation) et en azimut (ou gisement) depuis le moyen 30 de coordination et le moyen 40 d'asservissement. A la figure 5, l'unité 2 comporte un socle 23, tel que par exemple un trépied, fixé et/ou lesté sur le fond de la zone Z, et des moyens appropriés pour orienter en site et en azimut l'axe principal 24 du sonar 22, en fonction de la commande reçu sur l'entrée COM, par exemple par un montant 25 monté tournant en azimut cp dans un plan horizontal sur un plateau 26 du socle 23 et un axe 27 de rotation en site 0 dans un plan vertical du boîtier 28 du sonar 22 par rapport au montant 25, les positions angulaires du montant 25 sur le plateau 26 et du boîtier 28 sur l'axe 27 étant réglées par des moteurs en fonction du signal reçu sur l'entrée COM. Le bon choix de l'altitude de l'axe 24 optimise la portée de détection et prend en compte la géomorphologie des fonds marins. Ce choix peut être éclairé par une image tridimensionnelle des fonds, obtenue à partir d'un sondeur multifaisceaux. Afin d'avoir une référence en orientation de l'axe principal 24 de détection de l'unité 2, il peut être prévu dans la zone Z immergée une cible 80 de calibrage, ayant des coordonnées connues et détectable par le deuxième moyen 22. Ainsi, le pointage de l'axe principal 24 sur la cible 80 de calibrage sera une i0 orientation de référence des moyens 22, à laquelle l'unité 2 pourra se reporter pour exécuter les opérations de calibrage. Afin d'éviter que l'unité 2 fixe rate un intrus désigné par l'information INF1, ce qui correspond à l'absence d'information INF2 malgré le pointage du moyen 22 de détection dans la direction correspondant à INF1 pendant un temps prédéterminé, il est envisagé de faire effectuer au moyen 22 de détection pendant une durée prédéterminée un schéma de recherche autour de la position indiquée par l'information INF1. Si l'information INF2 n'est toujours pas fournie par l'unité 2, la recherche est interrompue et le moyen 22 regagne une orientation d'attente prédéfinie, telle que par exemple sensiblement au milieu de l'accès ACC afin de gagner en temps de pointage. Dans un deuxième mode de fonctionnement de repos, c'est-à-dire en l'absence d'information INF1 de positionnement d'intrus, l'unité 2 de détection peut par exemple balayer la zone Z avec une vitesse constante en site et en azimut, de manière à former une image de la zone Z à chaque balayage. Un calculateur comparant ou soustrayant l'une à l'autre les images successives de la zone, ou comparant ou soustrayant les images successives à une image de référence prise antérieurement, permet de montrer leurs modifications. On détecte ainsi les objets immobiles inconnus ayant pu être déposés dans la zone et/ou sur le fond, pouvant représenter un danger pour la sûreté de la zone. A la figure 6, il est prévu, en plus de la deuxième unité 2 de détection décrite ci-dessus, une ou plusieurs autres unités supplémentaires de détection du même type, numérotées 2b, 2c, dans la zone Z à distance l'une de l'autre, l'unité 2 étant numérotée 2a. La portée de chaque unité 2a, 2b, 2c, lorsque l'on fait varier l'orientation en azimut, est représentée par un cercle hachuré de rayon Rap, Rbp, Rcp (par exemple environ 300 mètres) plus petit pour la détection d'un plongeur que le rayon Raa, Rba, Rca (par exemple environ 700 mètres) de détection d'un engin autonome du type AUV. Au moins l'une des unités 2b, 2c de détection supplémentaire est adjacente par sa portée minimale Rbp, Rcp à celle Rap de l'unité 2a, le terme adjacent signifiant couvrant par leur portée minimale une partie commune de la zone Z. La portée maximale Raa de l'unité 2a englobe l'accès ACC. Les unités 2a, 2b, 2c de détection sont adjacentes deux à deux et connectées chacune par tout moyen approprié à l'unité 3 de contrôle, par exemple par câble, fibre optique ou par liaison radio sans fil, pouvant être de type Wi-Fi. Lorsque l'intrus ayant pénétré dans la zone Z par l'accès ACC quitte la partie couverte par l'unité 2a pour se trouver dans la partie couverte par l'unité 2b, ce que le moyen 30 de coordination détermine à partir de l'information INF2 de positionnement d'intrus, fournie par le moyen 22 de détection de cette unité 2a, le moyen 30 de coordination commande l'unité 2b pour pointer le deuxième moyen de détection de celle-ci dans la direction de l'intrus, déterminée à partir de l'information INF2 de l'unité 2a. Le procédé de poursuite de l'intrus continue ensuite par le moyen 40 d'asservissement commandant l'unité 2b, de la même manière que décrit précédemment pour l'unité 2. Il en est de même lorsque l'intrus passe d'une partie couverte par l'unité 2b à une autre partie couverte par l'unité 2c. Dans la variante représentée aux figures 7 et 8, la deuxième unité 2 de détection est formée par un véhicule subaquatique autonome (AUV : autonomous underwater vehicle), c'est-à-dire un robot sous-marin 200 ayant ses propres moyens 201 de locomotion, qui peut donc être téléguidé dans la zone Z de puis l'unité 3. Il peut donc être déplacé vers l'avant et vers l'arrière, vers la droite et vers la gauche, vers le haut et vers le bas, ainsi que cela est représenté par les doubles flèches. Le deuxième moyen 22 de détection suivant l'invention est par exemple prévu sur l'un ou sur les deux côtés droit 202 et gauche 203 du robot 200. Ce sont donc les moyens 201 de locomotion qui permettent d'orienter le véhicule 200 dans son ensemble en azimut et en site pour pointer le deuxième moyen 22 de détection, par exemple formé par un sonar, dans la direction spécifiée par la commande COM reçue par l'unité de contrôle 204 prévue sur ce robot 200, des premiers moyens 205 de télécommunication entre l'unité 204 de contrôle et l'unité 3 étant prévus sur le robot 200. L'axe 24 de détection principal du robot 20 est donc fixe par rapport à celui-ci. Le secteur angulaire 23 de détection est par exemple inférieur à 20 en azimut cp23 et par exemple d'environ 10 , tandis qu'en site il peut couvrir un secteur plus large 023, pouvant aller jusqu'à par exemple 90 . En outre, à l'avant, le robot 200 est doté d'une caméra 206 de courte portée (jusqu'à environ 10 mètres), mais occupant un secteur angulaire plus large d'environ 90 en site et en azimut, comme par exemple une caméraacoustique. En revanche, le sonar 22 de détection du robot 200 aura une longue portée d'au moins 100 mètres. Les deuxièmes informations INF2 de positionnement d'intrus, fournies par le moyen 22 du robot 200 sont transmises par des deuxièmes moyens de télécommunication, par exemple par ondes acoustiques et modem acoustique 207 dans l'eau à l'unité 3. Dans un autre mode de réalisation, les premiers et deuxièmes moyens de télécommunication sont confondus et ce modem sert également à envoyer en temps réel des commandes au robot 200, comportant les consignes de déplacement et d'orientation COM. Dans le deuxième mode de fonctionnement, en l'absence d'information INF1 de positionnement d'intrus, le robot 200, peut par exemple être déplacé au-dessus du fond de la zone Z pour balayer le fond par un sonar adéquat, afin de détecter la présence d'objets intrus, ce balayage du fond fournissant des troisièmes données de surveillance du fond. A la figure 9, plusieurs robots 200, numérotés 200a, 200b, peuvent être prévus pour couvrir respectivement des parties contigües Za, Zb de la zone Z, en ce sens qu'ils sont chargés de s'y déplacer pour suivre un intrus par leur moyen 22 de détection ayant le secteur 23 de détection. La partie Za jouxte l'accès ACC. Lorsque l'intrus ayant pénétré dans la partie Za de la zone Z par l'accès ACC quitte celle-ci pour se trouver dans la partie Zb, ce que le moyen 30 de coordination détermine à partir de l'information INF2 de positionnement d'intrus, fournie par le moyen 22 de détection du robot 200a, le moyen 30 de coordination commande le déplacement du robot 200b pour pointer le deuxième moyen de détection de celui-ci dans la direction de l'intrus, déterminée à partir de l'information INF2 du robot 200a. Le procédé de poursuite de l'intrus continue ensuite par le moyen 40 d'asservissement commandant le déplacement du robot 200b, de la même manière que décrit précédemment pour le robot 200. Il peut être associé à l'unité 3 de contrôle une borne fixe de repos 31a, 31b associée à chaque robot 200a, 200b dans sa partie Za, Zb de zone, et comportant également le modem acoustique 207a, 207b pour communiquer à distance avec le robot. Chaque borne de repos 31a, 31b comporte des moyens pour recharger les batteries et les moyens de stockage d'énergie prévus sur le robot 200a, 200b, des moyens, distincts du modem acoustique 207a, 207b, pour décharger les troisièmes données de surveillance du fond collectées par le robot 200a, 200b, des moyens de test pour la maintenance du robot 200a, 200b. Le robot 200a, 200b est maintenu en position d'attente sur sa borne de repos 31a, 31b, entre deux cycles programmés de surveillance du fond. Les données recueillies sur les bornes de repos 31a, 31b sont transmises à l'unité 3 par tout moyen de connexion approprié, par exemple par câble ou par liaison radio sans fil, pouvant être de type Wi-Fi. En outre, aux figures 6 et 9, pour améliorer la détection d'intrus dans l'accès ACC et connaître leur sens de passage dans l'accès (entrée dans la zone Z ou sortie de celle-ci), il peut être prévu dans l'accès ACC plusieurs premières unités 1 de détection, numérotées la, lb, l'une derrière l'autre dans le sens de franchissement de l'accès ACC. Les moyens 10, 60 de détection des unités la, lb voisines sont par exemple disposés en étant décalés d'une unité à l'autre, transversalement à la direction principale d'extension de la ligne 11 de ces moyens de détection. Aux figures 6 et 9, d'autres premières unités lc, ld de détection de type barrière virtuelle peuvent être prévues en d'autres endroits de la zone Z, par exemple en des rétrécissements de celle-ci. Aux figures, l'unité 3 peut comporter des moyens d'aide à la décision, proposant par exemple à l'opérateur des moyens d'interception (par exemple une embarcation légère) en fonction des éléments cinématiques de l'intrus, de la vitesse maximum de ces moyens d'interception et des délais de ralliement. Les moyens d'interception sont localisés à proximité de l'unité 3. Un système de transmission adapté permet de donner aux moyens d'intervention, en temps réel, la position de l'intrus, fournie par les unités 1, 2. REVENDICATIONS 1. Dispositif de détection d'intrusion dans une zone subaquatique ayant au moins un accès subaquatique, le dispositif comportant : - au moins une première unité (1), comportant des premiers moyens (10, 60) subaquatiques situés dans l'accès (ACC), pour la détection subaquatique 5 d'objets dans l'accès, - des moyens (17, 70) étant prévus pour fournir, à partir des premiers moyens (10, 60) de détection, au moins une première information (INF1) de positionnement d'intrus dans l'accès, caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre : 10 - une deuxième unité (2) de détection, se trouvant dans la zone subaquatique et comportant un deuxième moyen (22) de détection subaquatique d'intrus dans la zone, qui comporte d'une part un axe principal (24) de détection situé dans un secteur angulaire (23) de détection et d'autre part un secteur angulaire d'absence de détection, l'axe principal de détection et le secteur angulaire de 15 détection étant orientables, le deuxième moyen (22) de détection étant apte à fournir, pour chaque pointage, une deuxième information (INF2) de positionnement d'intrus dans le secteur angulaire (23) de détection en cas de détection d'intrus, - un moyen (30) de coordination automatique de la deuxième unité (2) de détection avec la première information (INF 1) de positionnement d'intrus 20 dans l'accès, pour que l'axe principal (24) de détection du deuxième moyen (22) de détection soit pointé dans la direction de l'intrus, déterminée à partir de la première information (INF l) de positionnement, - un moyen (40) d'asservissement automatique du pointage de l'axe principal (24) de détection sur la position de l'intrus, déterminée à partir de la 25 deuxième information (INF2) de positionnement. 2. Dispositif de détection d'intrusion suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la deuxième unité (2) de détection est fixe dans la zone. 3. Dispositif de détection d'intrusion suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la zone étant portuaire, le moyen (30) de coordination et le 30 moyen (40) d'asservissement sont prévus dans une troisième unité (3) de contrôle sur terre, des moyens de télécommunication étant prévus entre d'une part la troisième unité (3) et d'autre part les première et deuxième unités (1, 2) de détection. 4. Dispositif de détection d'intrusion suivant l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le deuxième moyen (22) de détection est un sonar subaquatique dont le secteur angulaire (23) de détection comporte une voie principale ayant l'axe principal (24) de détection et au moins une voie secondaire d'orientation voisine de la voie principale, les voies ayant deux à deux une intersection dans leur diagramme de rayonnement. 5. Dispositif de détection d'intrusion suivant la revendication 4, caractérisé en ce que chaque voie occupe un secteur angulaire de voie inférieur ou égal à 3 en site et en azimut. 6. Dispositif de détection d'intrusion suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le deuxième moyen (22) de détection comporte au moins deux voies d'orientations différentes en azimut et au moins deux voies d'orientations différentes en site. 7. Dispositif de détection d'intrusion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que la deuxième unité (2) comporte un socle (23) immobilisé sur le fond de la zone, des moyens (25, 27) pour orienter angulairement par rapport au socle (23) l'axe principal (24) de détection du sonar en élévation et en azimut dans la zone. 8. Dispositif de détection d'intrusion suivant l'une quelconque des 20 revendications 2 à 7, caractérisé en ce que une cible fixe (80) de calibrage, apte à être détectée par le deuxième moyen (22) de détection de la deuxième unité (2), est prévue dans la zone, et la deuxième unité (2) comporte un moyen de calibrage du moyen de détection par rapport à une orientation de calibrage, correspondant à la détection de 25 la cible de calibrage sur l'axe principal (24) de détection. 9. Dispositif de détection d'intrusion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce qu'il est prévu - un moyen de commande du deuxième moyen (22) de détection en balayages successifs d'au moins une partie de la zone en l'absence de détection 30 d'intrus par la première unité (1), - un moyen pour former une image de zone à chaque balayage, - un moyen de comparaison automatique d'images. 10. Dispositif de détection d'intrusion suivant la revendication 1, caractérisé en ce quela deuxième unité (2) de détection est un véhicule subaquatique automobile (200), sur lequel est fixé le deuxième moyen (22) de détection et qui comporte : - ses propres moyens (201) de locomotion et d'orientation du 5 véhicule dans son ensemble pour pointer le deuxième moyen (22) de détection, - des moyens automatiques de détermination de la position du véhicule, - une unité (204) de contrôle des moyens (201) de locomotion du véhicule, 10 - des premiers moyens (205) de télécommunication pour recevoir une commande de pointage du deuxième moyen (22) de détection depuis le moyen (30) de coordination et le moyen (40) d'asservissement, et - des deuxièmes moyens (207) de télécommunication pour transmettre la deuxième information (INF2) de positionnement d'intrus. 15