Brevet FR2889586A1 — publié le 20070209

GYROSCOPE À MASSE VIBRATOIRE ET PROCÉDÉ POUR MINIMISER LES ERREURS SYSTÉMATIQUES D'UN TEL GYROSCOPE La présente invention concerne un gyroscope à masse vibratoire comprenant une masse, disposée pour se mouvoir et comportant un point de contact de référence, ainsi qu'une première et une seconde électrode disposées de façon adjacente à la masse respectivement le long d'un axe X et d'un axe Y. Elle concerne également le procédé utilisé dans ce gyroscope ou tout 10 instrument inertiel du type à masse vibratoire pour mesurer un attribut inertiel et minimiser les erreurs systématiques dans de tels instruments. Un gyroscope à vibration axisymétrique peut être considéré comme un oscillateur à deux dimensions classique. Une représentation illustrée d'un modèle dynamique d'un tel gyroscope apparaît sur la figure 1. Lors du fonctionnement la masse M est juxtaposée le long d'un axe, par exemple l'axe X, sur lequel la masse M est conduite de façon à vibrer le long de l'axe X. La sortie de l'autre axe, l'axe Y sur cet exemple, détecte les forces de Coriolis générées par la vitesse angulaire S2 Les forces de Coriolis agissent dans une direction à angles droits de la direction de vibration et de l'axe de la rotation. L'amplitude de n'importe quelle vibration le long de l'axe de détection est conduite à zéro par une boucle de réaction, par exemple une boucle de servomécanisme. Les modes sont alors inversés, c'est-à-dire que l'axe X devient l'axe de détection et que l'axe Y devient l'axé le long duquel la masse est conduite, pour tenter d'annuler les erreurs communes. Ainsi que cela sera expliqué de façon plus détaillée par la suite, l'annulation des erreurs systématiques peut exiger autre chose qu'un simple mode inversé. Par conséquent, il est nécessaire de minimiser les erreurs systématiques dans un gyroscope à masse vibrante en utilisant des techniques telles que celles qui sont décrites ci-dessous. L'un des objets de la présente invention est de répondre à ce besoin en proposant un gyroscope à masse vibratoire tel que défini en préambule et caractérisé en ce qu'il comporte: - des circuits, couplés à la première et à la seconde électrode, adaptés pour fournir, durant un premier mode, une tension de conduite du signal de superposition entre le point de contact de référence et l'une des première et seconde électrodes provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y associé à l'une des première et seconde électrodes en détectant une tension de mesure entre le point de contact de référence et l'autre des première et seconde électrodes où la tension de mesure représente une première valeur angulaire, des circuits adaptés pour fournir, durant un second mode, une tension de conduite du signal de superposition entre le point de contact de référence et l'autre des première et seconde électrodes provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y associé à l'autre des première et seconde électrodes en détectant une tension de mesure entre le point de contact de référence et l'une des première et seconde électrodes où la tension de mesure représente une seconde valeur de vitesse angulaire, et un dispositif de traitement des signaux couplé auxdits circuits et adapté pour recevoir les première et seconde valeurs de vitesse angulaire, et pour générer une valeur finale de vitesse angulaire basée à la fois sur la première et la seconde valeur de vitesse angulaire. Selon un mode de réalisation préféré, les première et seconde électrodes sont alternativement utilisées durant le premier et le second mode pour induire la tension de conduite du signal de superposition et pour détecter la tension de mesure afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur finale de vitesse angulaire. Dans une première variante, le gyroscope comprend une source d'un signal de l'onde porteuse à haute fréquence couplée au point de contact de référence, et des circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le signal de l'onde porteuse à haute fréquence sur l'une des première et seconde électrodes durant le premier mode et l'autre des première et seconde électrodes durant le second mode. Dans une seconde variante, le gyroscope peut comprendre une source des premier et second signaux de l'onde porteuse à haute fréquence couplée respectivement aux première et seconde électrodes, où la fréquence du second signal de l'onde porteuse diffère de la fréquence du premier signal de l'onde porteuse, et des circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le premier signal de l'onde porteuse à haute fréquence entre le point de contact de référence et la première électrode durant le premier mode et pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le second signal de l'onde porteuse à haute fréquence entre le point de contact de référence et la seconde électrode durant le second mode. De préférence, le gyroscope selon l'invention comprend un amplificateur ayant une entrée qui réfléchit une entrée à masse virtuelle, l'entrée dudit amplificateur étant couplée au point de contact de référence. La sortie dudit amplificateur contient deux signaux correspondants au premier et au second signal de l'onde porteuse à haute fréquence correspondant respectivement au déplacement de la masse dans la direction des première et seconde électrodes. De façon avantageuse, les circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition de la première variante comprennent un premier et un second démodulateur de l'onde porteuse couplés respectivement à la première et à la seconde électrodes et adaptés pour démoduler les informations de conduite du signal de superposition et les informations de détection de valeur portées par le signal de porteuse à haute fréquence; et un premier et un second conducteur couplés pour recevoir les sorties des premier et second démodulateurs de l'onde porteuse respectifs, les premier et second conducteurs générant alternativement la tension de conduite du signal de superposition et la tension de mesure de la vitesse durant le premier et le second mode. Les circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition de la seconde variante comprennent un premier et un second démodulateur de l'onde porteuse couplés à la sortie de l'amplificateur et adaptés pour démoduler les informations de conduite du signal de superposition et les informations de détection de valeur portées respectivement par les premier et second signaux de porteuse à haute fréquence, et un premier et un second conducteur couplés pour recevoir les sorties des premier et second démodulateurs de l'onde porteuse respectifs, les premier et second conducteurs générant alternativement la tension de conduite du message de superposition et la tension de mesure de la vitesse durant les premier et second modes. De façon générale, un instrument inertiel du type à masse vibratoire comportant une masse disposée pour se mouvoir le long d'un axe X et d'un axe Y et ayant une première et une seconde surface adjacentes respectivement à l'axe X et à l'axe Y, comporte avantageusement un premier et un second moyen disposés de façon adjacente aux première et seconde surfaces respectives de la masse pour que chacun fonctionne comme une plaque d'un condensateur formé respectivement avec la première et la seconde surface de ladite masse, des moyens de circuits, couplés aux premier et second moyens, pour induire une tension de conduite du message de superposition durant un premier mode sur l'un des premier et second moyens provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y, lesdits moyens de circuits détectant une tension de mesure sur l'autre des premier et second moyens durant le premier mode où la tension de mesure représente une première valeur inertielle, des moyens de circuits induisant, durant un second mode, une tension de conduite du message de superposition sur l'autre des premier et second moyens provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'autre des axes X et Y et détectant durant le second mode une tension de mesure sur l'un des premier et second moyens où la tension de mesure représente une seconde valeur inertielle, et des moyens pour combiner les première et seconde valeurs inertielles et générer une valeur inertielle finale basée à la fois sur les première et seconde valeurs inertielles. De préférence, lesdits moyens de circuits utilisent alternativement les premier et second modes entre les premier et second moyens pour induire la tension de conduite du message de superposition et pour détecter la tension de mesure afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur inertielle finale. En résumé, selon un exemple, un gyroscope à masse vibrante utilise une masse disposée pour se mouvoir le long d'un axe X et d'un axe Y. La première et la seconde électrode sont disposées sur des surfaces adjacentes de la masse le long d'un axe X et d'un axe Y. Les circuits, couplés à la première et à la seconde électrode, fournissent durant un premier mode une tension du déplacement du signal de superposition sur la première ou sur la seconde électrode, ce qui provoque le déplacement vibratoire de la masse le long de l'axe X ou de l'axe Y. La mesure de la tension est détectée sur l'autre des deux électrodes où la mesure de la tension représente une première valeur de vitesse angulaire. Durant un second mode, les circuits fournissent une tension du déplacement du signal de superposition sur l'autre des deux électrodes ce qui provoque le déplacement vibratoire de la masse le long de l'autre des deux axes X et Y et la mesure de la tension est détectée sur l'une des deux électrodes où la mesure de la tension représente une seconde valeur de vitesse angulaire. Les deux valeurs de vitesse angulaire sont mises en mémoire et ajoutées l'une à l'autre lorsque les mesures ont été effectuées. La véritable vitesse angulaire est déterminée par cette somme puisque les erreurs s'inversent entre les deux modes mais que les vitesses angulaires ne le font pas. L'annulation se produit lorsque l'axe de détection pour un axe donné est aligné avec son axe de déplacement. Cet alignement est accompli quand la même électrode est utilisée à la fois pour le déplacement du signal de superposition et pour la détection. La présente invention concerne également un procédé tel que défini en préambule et caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: l'on fait vibrer une masse le long de l'un des axes X et Y, où la masse a une première et une seconde surface, l'on forme un premier et un second condensateur avec les première et seconde électrodes disposées de façon adjacente aux première et seconde surfaces respectives de la masse, l'on induit une tension de conduite du message de superposition durant un premier mode sur l'un des premier et second condensateurs provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y, et l'on détecte une tension de mesure sur l'autre des premier et second condensateurs durant le premier mode où la tension de mesure représente une première valeur inertielle, l'on induit une tension de conduite du message de superposition durant un second mode sur l'autre des premier et second condensateurs provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'autre des axes X et Y et l'on détecte durant le second mode une tension de mesure sur l'un des premier et second condensateurs où la tension de mesure représente une seconde valeur inertielle, l'on combine les première et seconde valeurs inertielles et l'on génère une valeur inertielle finale basée à la fois sur la première et la seconde valeur inertielle. De façon avantageuse, la tension de conduite du message de superposition et la détection de la tension de mesure alternent entre les premier et second condensateurs durant les premier et second modes afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur inertielle finale. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée de formes de réalisation préférées de l'invention et en référence aux dessins annexés donnés à titre indicatif et non limitatif, dans lesquels: la figure 1 est une illustration d'un gyroscope selon l'état de la technique, du 5 type masse vibratoire axisymétrique à deux dimensions, la figure 2 est un diagramme schématique d'une forme de réalisation type d'un gyroscope à masse vibratoire selon la présente invention, et la figure 3 est un diagramme schématique d'une autre forme de réalisation type d'un gyroscope à masse vibratoire selon la présente invention. L'un des aspects de la présente invention réside dans l'identification d'une raison pour laquelle on ne peut annuler les erreurs systématiques sur un instrument inertiel à masse vibratoire, notamment un gyroscope, même avec le mode d'inversion, ainsi que dans la solution proposée pour résoudre ce problème. Par exemple sur la figure 1 l'angle a de nonalignement pour le forceur FX doit coïncider avec l'axe X de transduction Xp, c'est-à-dire que l'angle ex de non-alignement de transduction doit être égal à -a. De la même manière, l'angle 13 de non-alignement pour le forceur Fy doit coïncider avec l'axe Y de transduction Yp, c'est-à-dire que le non-alignement Os, de transduction doit être égal à -13. Il a été déterminé que si les axes de détection de transduction ne sont pas dans l'alignement exact de leurs axes de force respectifs, d'importantes erreurs systématiques de vitesse angulaire peuvent apparaître. De telles erreurs ne seront pas annulées avec le mode inversé. Toutefois, si les mêmes électrodes sont utilisées à la fois pour les signaux de transduction et pour les signaux de force de déplacement de la juxtaposition, alors l'axe de détection de transduction sera exactement aligné avec l'axe de force. La coïncidence de cet alignement augmentera la performance du gyroscope et aboutira à l'annulation de n'importe quelle erreur systématique générée lorsque les modes seront inversés. Le gyroscope à masse vibratoire de la figure 1 est généralement connu, néanmoins l'analyse associée à la compréhension de la nature des erreurs systématiques constitue un aspect de la présente invention. La raison pour laquelle l'axe de détection de transduction et l'axe de force seront dans un alignement qui coïncide quand les mêmes électrodes seront utilisées pour les deux fonctions sera brièvement expliquée. La force créée entre l'électrode et la masse peut être déterminée par le procédé d'un travail virtuel. L'énergie emmagasinée dans un condensateur est égale à CV2/2, où C est la capacité entre l'électrode et la masse, et V est la tension à travers l'espace interélectrode. La force électrostatique agissant sur la masse peut être déterminée en différenciant cette énergie par rapport au déplacement de la masse. Le dérivé dC/dX utilisé pour déterminer la force est la même équation pour le changement de capacité qui génère le signal de transduction. Par conséquent si les mêmes électrodes sont à la fois utilisées pour la force et la transduction, alors l'axe de force coïncidera avec l'axe de détection du déplacement. Les formes de réalisation de l'invention qui sont décrites sont particulièrement, mais pas exclusivement adaptées à des gyroscopes vibratoires axisymétriques qui peuvent être considérés comme des oscillateurs à deux dimensions. Les deux formes de réalisation possèdent la caractéristique commune selon laquelle seulement une électrode d'axe X et une électrode d'axe Y sont utilisées là où chacune induit le signal de déplacement pour produire la vibration le long de son axe respectif et détecte le changement de tension dû au changement de capacité le long de son axe. Une telle configuration est adaptée à d'autres utilisations où des électrodes ordinaires sont utilisées à la fois pour transmettre des signaux/effets d'entrée et recevoir des signaux/effets de sortie. Sur la figure 2 un gyroscope type 10 est montré sous une forme simplifiée pour aider à la compréhension des aspects de la forme de réalisation de la présente invention. Une polarisation de courant continu 12 et une source 14 de tension de porteuse haute fréquence sont appliquées directement sur le point de contact de référence 17 de la masse 16 qui est représentée rectangulaire mais n'est pas limitée à une géométrie rectangulaire. Dans cette forme de réalisation, on suppose que le mode courant est celui avec lequel la masse 16 est conduite par la force induite par tension sur l'électrode 18 à vibrer le long de l'axe X. Le mouvement de la masse 16 est représenté par la variation de tension sur l'électrode 18 sur le diviseur de tension formé par l'électrode 18 et la capacité fixe 22. Cette tension est couplée à et gainée par l'amplificateur 24. Le démodulateur de l'onde porteuse 26 démodule le signal de sortie Xpo (tension de détection X) à partir de l'amplificateur 24 basé sur le signal de référence couplé par le condensateur 28 de la source 14. Basé sur la sortie du démodulateur de l'onde porteuse 26, le conducteur détecteur de signal de juxtaposition 30, fonctionnant sur le mode de signal de juxtaposition, génère une sortie de tension de réaction à fréquence plus basse qui est appliquée en retour sur l'électrode 18 pour conduire la masse 16 à une amplitude prédéterminée sur le mode de vibration. Sur le mode courant, la fonction de détection est exécutée par les circuits associés à l'électrode 20 d'axe Y. Les circuits fonctionnent de façon similaire à celle décrite pour les circuits associés à l'électrode 18 d'axe X. La position de la masse 16 est représentée par la variation de tension sur l'électrode 20 dans le diviseur de tension formé par l'électrode 20 et la capacité fixe 32. Cette tension est couplée à et gainée par l'amplificateur 34. Le démodulateur de l'onde porteuse 36 démodule le signal de sortie Ypo (tension de transduction Y) à partir de l'amplificateur 34 basé sur le signal de référence couplé par le condensateur 28 de la source 14. Basé sur la sortie du démodulateur de l'onde porteuse 36, le conducteur détecteur de signal de juxtaposition 40, fonctionnant sur le mode détection, génère une sortie de tension de réaction qui est appliquée en retour sur l'électrode 18 pour annuler le signal de transduction sur le mode de détection. Ainsi, la tension du conducteur de détection du signal de juxtaposition 40 qui est appliquée à la plaque 20 (qui annule le signal de transduction Ypo) représente la mesure de la vitesse angulaire durant le mode courant. Durant le prochain mode de fonctionnement, les rôles des électrodes 18 et 20, ainsi que des circuits associés, sont inversés. L'électrode 18 et les circuits associés exécuteront la fonction de détection et l'électrode 20 et les circuits associés contrôleront la vibration de la masse 16 le long de l'axe Y. Ainsi, le signal de mouvement détecté alterne avec le mode de fonctionnement entre Yp0 et Xp0. On notera que les mêmes électrodes sont utilisées pour à la fois recevoir le signal de détection du mouvement ainsi que pour coupler le signal de force de la vibration. Par conséquent, n'importe quelle erreur commune ordinaire sera annulée quand les signaux de vitesse angulaire mesurés des deux modes différents seront additionnés par un dispositif de traitement des signaux 44 pour produire une mesure de vitesse angulaire finale 46 dans laquelle les erreurs systématiques communes auront été annulées et seront par conséquent absentes de la mesure de la vitesse angulaire finale. Sur la figure 3 est iluustée une autre forme de réalisation type 50 sur laquelle des tensions à fréquence porteuse sont appliquées aux électrodes 52 et 54, et la tension de polarisation de courant continu de la source 56 est appliquée au point de contact de référence 57 de la masse effective 58. Le courant dans le circuit d'entrée à la terre de mesure virtuelle de l'amplificateur de transimpédance 60 est proportionnel à la capacité entre chacune des électrodes 52, 54 et la masse effective 58. Le transducteur de tension de sortie Vp de l'amplificateur 60 est une mesure du déplacement de la masse 58 pour les deux axes X et Y ainsi que cela sera expliqué ci-dessous. Une source de signaux à haute fréquence 62 fonctionne à une première fréquence et fournit un signal comme amplifié par l'amplificateur 64 à l'électrode 54 d'axe Y. Une source de signaux à haute fréquence 72 fonctionne à une seconde fréquence, différente de la première fréquence, et fournit un signal comme amplifié par l'amplificateur 74 à l'électrode 52 d'axe X. Le signal de sortie de la masse 58, qui est l'entrée à l'amplificateur 60, est une combinaison des deux signaux d'entrée sur les électrodes 52 et 54. La sortie Vp0 de l'amplificateur 60 est constituée par ces deux signaux. La partie de Vpo constituée de la première fréquence est démodulée par la démodulation de l'onde porteuse 66 basé sur le signal de référence de première fréquence de la source 62. On supposera que dans le mode courant la masse 58 vibre le long de l'axe X. La sortie du démodulateur de l'onde porteuse 66 est alimentée au conducteur du signal de superposition/détection 68 qui fonctionne sur ce mode comme un conducteur de détection dont la tension de sortie est alimentée en retour via l'amplificateur 64 à l'électrode 54 pour annuler le signal détecteur dans le mode de détection. Ainsi, la tension du conducteur du signal de superposition/détection 68 (qui annule la partie de Vpo constituée de la première fréquence) représente la mesure de la vitesse angulaire détectée. La partie de Vpo définie par la seconde fréquence est démodulée par le démodulateur de l'onde porteuse 76 basé sur le signal de référence de la seconde fréquence de la source 72. La sortie du démodulateur de l'onde porteuse 76 est alimentée au conducteur du signal de superposition/détection 78 qui fonctionne sur ce mode courant comme un conducteur du signal de superposition pour conduire la masse à une amplitude donnée. La tension de sortie du conducteur du signal de superposition/détection 78 est alimentée en retour via l'amplificateur 74 à l'électrode 52 pour conduire la masse 58 à la condition de vibration prédéterminée. Ainsi, la tension du conducteur du signal de superposition/détection 78 représente le signal conducteur du signal de superposition. Un dispositif de traitement des signaux 82 additionne les sorties du conducteur du signal de superposition/détection 68 et 78, quand elles sont utilisées dans leur mode détection, durant les deux modes pour produire une mesure de vitesse angulaire finale 84 dans laquelle toutes les erreurs communes ordinaires ont été annulées et sont par conséquent absentes de la mesure finale de la vitesse angulaire. Dans la forme de réalisation 50 un amplificateur opérationnel 60 lit la transduction de tension pour les deux axes X et Y. Par conséquent, deux fréquences porteuses séparées sont utilisées pour différencier les deux éléments du signal Vpo. Comme cela est expliqué pour la forme de réalisation 10, chaque électrode est utilisée à la fois pour la détection de transduction de la mesure angulaire et la fonction de force pour la vibration de la masse. Bien que des mises en oeuvre types de l'invention aient été illustrées et décrites ici en détail, il est clair pour l'homme du métier que diverses modifications, additions, substitutions et autres apports peuvent être faits sans s'éloigner de l'esprit de l'invention. Par exemple, la masse peut avoir des formes géométriques variées. Les signaux détectés et les fonctions de conduite du signal de superposition peuvent être exécutées par des techniques de traitement de signaux numériques avec la conversion entre signaux analogiques et numériques effectuée au moyen de convertisseurs d'analogique en numérique et de numérique en analogique. Une fois réalisée la conversion en format numérique, un microprocesseur fonctionnant sous le contrôle d'un programme mis en mémoire peut traiter les signaux numériques et exécuter la démodulation et les fonctions du conducteur du signal de superposition/détection. REVENDICATIONS 1. Gyroscope à masse vibratoire comprenant une masse (16), disposée pour se mouvoir et comportant un point de contact de référence (17), ainsi qu'une première et une seconde électrode (18, 20) disposées de façon adjacente à la masse respectivement le long d'un axe X et d'un axe Y, caractérisé en ce qu'il comporte: - des circuits, couplés à la première et à la seconde électrode (18, 20), adaptés pour fournir, durant un premier mode, une tension de conduite du signal de superposition entre le point de contact de référence (17) et l'une (18) des première et seconde électrodes provoquant le déplacement vibratoire de la masse (16) le long de l'un (X) des axes X et Y associé à l'une (18) des première et seconde électrodes en détectant une tension de mesure entre le point de contact de référence (17) et l'autre (20) des première et seconde électrodes où la tension de mesure représente une première valeur angulaire, des circuits adaptés pour fournir, durant un second mode, une tension de conduite du signal de superposition entre le point de contact de référence (17) et l'autre (20) des première et seconde électrodes provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un (Y) des axes X et Y associé à l'autre (20) des première et seconde électrodes en détectant une tension de mesure entre le point de contact de référence et l'une (18) des première et seconde électrodes où la tension de mesure représente une seconde valeur de vitesse angulaire, et un dispositif de traitement des signaux (44) couplé auxdits circuits et adapté pour recevoir les première et seconde valeurs de vitesse angulaire, et pour générer une valeur finale de vitesse angulaire (46) basée à la fois sur la première et la seconde valeur de vitesse angulaire. 2. Gyroscope selon la revendication 1 caractérisé en ce que les première et seconde électrodes (18, 20) sont alternativement utilisées durant le premier et le second mode pour induire la tension de conduite du signal de superposition et pour détecter la tension de mesure afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur finale de vitesse angulaire (46). 3. Gyroscope selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: une source (14) d'un signal de l'onde porteuse à haute fréquence couplée au point de contact de référence (17), et des circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le signal de l'onde porteuse à haute fréquence sur l'une des première et seconde électrodes durant le premier mode et l'autre des première et seconde électrodes durant le second mode. 4. Gyroscope selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend: une source (56) des premier et second signaux de l'onde porteuse à haute fréquence couplée respectivement aux première et seconde électrodes (52, 54), où la fréquence du second signal de l'onde porteuse diffère de la fréquence du premier signal de l'onde porteuse, et des circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le premier signal de l'onde porteuse à haute fréquence entre le point de contact de référence (57) et la première électrode durant le premier mode et pour induire la tension de conduite du signal de superposition basée sur le second signal de l'onde porteuse à haute fréquence entre le point de contact de référence (57) et la seconde électrode durant le second mode. 5. Gyroscope selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un amplificateur (60) ayant une entrée qui réfléchit une entrée à masse virtuelle, l'entrée dudit amplificateur étant couplée au point de contact de référence (57). 6. Gyroscope selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'amplificateur (60) comporte une sortie qui contient deux signaux correspondants au premier et au second signal de l'onde porteuse à haute fréquence correspondant respectivement au déplacement de la masse (58) dans la direction des première et seconde électrodes (52, 54). 7. Gyroscope selon la revendication 3, caractérisé en ce que les circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition comprennent: un premier et un second démodulateur (26, 36) de l'onde porteuse couplés respectivement à la première et à la seconde électrodes (18, 20), et adaptés pour démoduler les informations de conduite du signal de superposition et les informations de détection de valeur portées par le signal de porteuse à haute fréquence; et un premier et un second conducteur (30, 40) couplés pour recevoir les sorties des premier et second démodulateurs (26, 36) de l'onde porteuse respectifs, les premier et second conducteurs générant alternativement la tension de conduite du signal de superposition et la tension de mesure de la vitesse durant le premier et le second mode. 8. Gyroscope selon la revendication 5, caractérisé en ce que circuits adaptés pour induire la tension de conduite du signal de superposition comprennent: un premier et un second démodulateur (66, 76) de l'onde porteuse couplés à la sortie de l'amplificateur (60) et adaptés pour démoduler les informations de conduite du signal de superposition et les informations de détection de valeur portées respectivement par les premier et second signaux de porteuse à haute fréquence, et un premier et un second conducteurs (68, 78) couplés pour recevoir les sorties des premier et second démodulateurs (66, 76) de l'onde porteuse respectifs, les premier et second conducteurs générant alternativement la tension de conduite du message de superposition et la tension de mesure de la vitesse durant les premier et second modes. 9. Instrument inertiel du type à masse vibratoire comportant une masse disposée pour se mouvoir le long d'un axe X et d'un axe Y et ayant une première et une seconde surface adjacentes respectivement à l'axe X et à l'axe Y, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: - un premier et un second moyen disposés de façon adjacente aux première et seconde surfaces respectives de la masse pour que chacun fonctionne comme une plaque d'un condensateur formé respectivement avec la première et la seconde surface de ladite masse, des moyens de circuits, couplés aux premier et second moyens, pour induire une tension de conduite du message de superposition durant un premier mode sur l'un des premier et second moyens provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y, lesdits moyens de circuits détectant une tension de mesure sur l'autre des premier et second moyens durant le premier mode où la tension de mesure représente une première valeur inertielle, des moyens de circuits induisant, durant un second mode, une tension de conduite du message de superposition sur l'autre des premier et second moyens provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'autre des axes X et Y et détectant durant le second mode une tension de mesure sur l'un des premier et second moyens où la tension de mesure représente une seconde valeur inertielle, et des moyens pour combiner les première et seconde valeurs inertielles et générer une valeur inertielle finale basée à la fois sur les première et seconde valeurs inertielles. 10. Instrument selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de circuits utilisent alternativement les premier et second modes entre les premier et second moyens pour induire la tension de conduite du message de superposition et pour détecter la tension de mesure afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur inertielle finale. 11. Procédé pour mesurer un attribut inertiel dans un Instrument inertiel du type à masse vibratoire, notamment un gyroscope, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - l'on fait vibrer une masse le long de l'un des axes X et Y, où la masse a une première et une seconde surface, - l'on forme un premier et un second condensateur avec les première et seconde électrodes disposées de façon adjacente aux première et seconde surfaces respectives de la masse, l'on induit une tension de conduite du message de superposition durant un premier mode sur l'un des premier et second condensateurs provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'un des axes X et Y, et l'on détecte une tension de mesure sur l'autre des premier et second condensateurs durant le premier mode où la tension de mesure représente une première valeur inertielle, l'on induit une tension de conduite du message de superposition durant un second mode sur l'autre des premier et second condensateurs provoquant le déplacement vibratoire de la masse le long de l'autre des axes X et Y et l'on détecte durant le second mode une tension de mesure sur l'un des premier et second condensateurs où la tension de mesure représente une seconde valeur inertielle, l'on combine les première et seconde valeurs inertielles et l'on génère une valeur inertielle finale basée à la fois sur la première et la seconde valeur inertielle. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la tension de conduite du message de superposition et la détection de la tension de mesure alternent entre les premier et second condensateurs durant les premier et second modes afin que toutes les erreurs systématiques communes soient en grande partie annulées dans la valeur inertielle finale.