Brevet FR2897256A1 — publié le 20070817

L'invention concerne le domaine de la chirurgie orthopédique, et plus précisément la mise en place des prothèses, notamment des prothèses d'épaule. Ces dernières années, se sont développées des techniques dites de navigation pour la mise en place de prothèses articulaires. Il s'agit de techniques chirurgicales assistées par ordinateur qui consistent à : -réaliser en phase pré-opératoire des images de l'articulation à opérer, par scanner ou IRM ; cette phase est dite acquisition radiologique ; ces images sont des coupes natives horizontales et perpendiculaires à un axe remarquable de l'articulation to - et intégrer ces images à un logiciel qui, lors de la phase per-opératoire qui comprend une phase de reconnaissance anatomique , va permettre de guider, de manière précise et adaptée à la morphologie exacte du patient, les instruments chirurgicaux lors de l'implantation de la prothèse. Actuellement, la navigation est utilisée avec succès pour de 15 nombreuses articulations, notamment la hanche et le genou. Cependant, il n'est pas possible de l'utiliser de manière satisfaisante pour la pose de prothèses d'épaules. En effet, la configuration particulière de l'omoplate et de son environnement fait que lors de la phase per-opératoire de reconnaissance anatomique , on ne peut pas obtenir par les moyens connus une image 20 suffisamment exacte de la région à opérer. En particulier, la pointe de l'omoplate ne peut pas être située avec précision dans l'espace. Par ailleurs, le changement de position du patient entre l'acquisition des images et la phase opératoire rend aléatoire l'utilisation seule de l'appareil d'imagerie : elle introduit une imprécision dans la transposition des informations acquises lors de la reconnaissance 25 anatomique au guidage des instruments. Le but de l'invention est de rendre possible l'utilisatiion de la navigation pour la pose d'implants glénoïdiens de prothèses d'épaule, et ce par des moyens techniques simples. A cet effet, l'invention a pour objet un instrument d'assistance à la 30 navigation de la pose d'implants chirurgicaux, notamment de prothèses d'épaule, caractérisé en ce qu'il comporte : - une barrette rigide allongée; - un support solidaire de la barrette pour un palpateur informatisé portant, sur au moins une portion de sa longueur et au moins une portion de sa périphérie, des capteurs qui, lorsqu'ils sont mis au contact d'un os du patient, envoient un signal à un récepteur ; -une poignée permettant la manipulation de la barrette par le chirurgien et fixée à l'extrémité du support ou d'une tige solidaire de la barrette. La barrette peut posséder des parties d'extrémité coniques, tronconiques ou pyramidales. Io La barrette peut porter un repère indiquant son axe longitudinal. La barrette peut avoir une surface inférieure convexe. Ledit support peut être fixé sur la barrette à angle droit de son orientation générale et ledit palpateur est alors colinéaire au support. La barrette peut comporter une multiplicité d'orifices dans lesquels le 15 support peut être placé. La barrette peut comporter un rail longitudinal dans lequel ledit support peut coulisser et être bloqué dans une position choisie par le chirurgien. Ledit support peut être une potence fixée sur la barrette à angle droit de son orientation générale, et ledit palpateur est alors fixé audit support 20 perpendiculairement à lui, à un niveau variable pouvant être choisi par le chirurgien. Ledit palpateur peut comporter une fente traversée par le support. Ledit support peut comporter des orifices que le palpateur peut traverser. 25 La poignée peut être fixée à l'extrémité d'une tige et la barrette peut comporter une multiplicité d'orifices dans lesquels ladite tige peut être placée. L'invention a également pour objet un kit d'instruments, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de barrettes de longueurs différentes, au moins un support et au moins une poignée, tels que définis précédemment. 30 L'invention a également pour objet un kit d'instruments, caractérisé en ce qu'il comporte un instrument ou un kit d'instruments tels que définis précédemment, un récepteur pour les signaux émis par les capteurs dudit palpateur informatisé et un support pour ledit récepteur, implantable sur le patient. Comme on l'aura compris, l'invention consiste en un instrument de conception très simple qui permet, au début de la phase per-opératoire, de réaliser la reconnaissance anatomique de manière aussi précise que possible. Cet instrument permet à l'ordinateur réalisant la navigation d'avoir dans son logiciel de pilotage une image exacte de l'omoplate du patient, en particulier de sa région glénoïdale. ro L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, donnée en référence aux figures annexées suivantes : - la figure 1 qui montre une omoplate avec la glène vue de face ; - la figure 2 qui montre une omoplate vue de profil ; - la figure 3 qui montre très schématiquement des coupes de 15 l'articulation de l'épaule, à savoir une coupe frontale (fig.3a), une coupe sagittale (fig.3b) et trois coupes horizontales (fig.3c, 3d, 3e) ; -la figure 4 qui montre un récepteur utilisable pour capter les signaux émis par l'instrument selon l'invention, implanté dans l'omoplate d'un patient ; - la figure 5 qui montre vu de profil un exemple d'instrument selon 20 l'invention ; - la figure 6 qui montre vue de dessus un exemple de barrette d'un instrument selon l'invention ; - les figures 7 et 8 qui montrent l'utilisation de l'instrument de la figure 5; 25 - la figure 9 qui montre vu de profil un autre exemple d'instrument selon l'invention ; - la figure 10 qui montre l'utilisation d'un autre exemple d'instrument selon l'invention, dont deux variantes sont représentées en vue de face et en perspective sur les figures 11 et 12. 30 On va d'abord rappeler les caractéristiques de l'omoplate qui sont importantes à prendre en compte dans le cas de l'invention. Les éléments de l'omoplate 1 à considérer sont, comme mis en évidence sur les figures 1 et 2 : - la cavité glénoïdale 2, avec son grand axe vertical AB, défini par le point A qui est le pôle supérieur de la glène osseuse, se projetant à l'insertion du tendon du long biceps, et par le point B qui est le pôle inférieur de la glène osseuse et correspond au milieu du pilier de l'omoplate, et son petit axe horizontal A'B' qui est l'axe horizontal de la glène, perpendiculaire au grand axe AB en son milieu ; -l'acromion 3 sur lequel vient s'insérer le deltoïde ; le point C est ~o constitué par le bord antéro-externe le plus saillant de l'acromion 3 ; -l'apophyse coracoïde 4 sur laquelle viennent s'insérer le coracobrachial et le court biceps ; le point D est constitué par le bord antérieur le plus saillant de l'apophyse coracoïde 4. L'instrument selon l'invention permet, lors de la phase per-opératoire, 15 d'obtenir une reconnaissance suffisamment précise des situations des points A et B et/ou A' et B', et aussi C et D, pour compléter les informations recueillies en pré-opératoire au moyen de coupes effectuées par l'appareil d'imagerie. On obtiendra ainsi une reconstruction précise par l'ordinateur de l'anatomie de la glène 2 et de sa région. 20 La procédure opératoire lors de laquelle l'instrument selon l'invention est utilisé comporte les étapes suivantes. Dans une première étape, on réalise sur le patient une image scanner ou IRM, avec ou sans injection intra-articulaire, de la région gléno- humérale de l'épaule. On effectue des coupes horizontales d'un millimètre d'épaisseur partant 25 du sommet de la région acromio-claviculaire et dépassant la pointe de l'omoplate. Plus précisément, ces coupes sont perpendiculaires au grand axe AB de la glène 2 reconnu sur le cliché radiologique standard de face (fig.3a). La figure 3 permet de bien comprendre le déroulement de cette étape. La figure 3a est un schéma très simplifié d'une coupe frontale de 30 l'articulation de l'épaule obtenue d'après la reconstitution frontale du scanner/IRM, passant par le plan Illa-Illa de la figure 3b, sur laquelle on voit l'omoplate 1 avec le fond de la cavité glénoïdale 2, les points A et B précédemment définis et la partie de l'acromion 3 qui passe par le plan de coupe de la figure 3a. On a également représenté la tête de l'humérus 5 qui s'articule avec la glène 2. La figure 3b est une coupe sagittale réalisée dans le plan Illb-Illb de la glène 2, obtenue d'après une reconstitution sagittale du scanner/IRM, perpendiculaire au plan de coupe de la figure 3a et incluant les points A et B, ainsi que les points A' et B'. On y voit aussi les parties de l'acromion 3 et de l'apophyse coracoïde 4 passant par le plan de coupe. to La figure 3c est une coupe horizontale passant par le plan Illc-Illc de la figure 3a et incluant donc le point A. La figure 3d est une coupe horizontale passant par le plan IIId-Illd de la figure 3a et incluant donc les points A' et B'. La figure 3e est une coupe horizontale passant par le plan Ille-Ille de 15 la figure 3a et incluant donc le point B. Ces trois coupes natives horizontales sont les plus importantes que le logiciel de navigation doit sélectionner. Elles permettent de reconnaître les points A et B et/ou A' et B' avec une précision millimétrique satisfaisante pour la suite des opérations. 20 Dans une deuxième étape, les données recueillies par l'appareil d'imagerie sont transférées sur l'ordinateur qui va commander la navigation des instruments chirurgicaux lors de l'implantation de la prothèse d'épaule sur le patient. L'ordinateur reconstruit alors les images tridimensionnelles de la zone explorée lors de la première étape. 25 Dans une troisième étape, les instruments chirurgicaux sont calibrés par l'ordinateur, de manière à pouvoir être utilisés en temps réel avec reconnaissance sur écran lors de l'implantation. Ces trois premières étapes ne se distinguent pas, dans leurs principes fondamentaux, de ce qui est habituellement pratiqué préalablement aux 30 opérations d'implantation de prothèses articulaires, autres que les prothèses d'épaule, avec navigation et assistance par ordinateur. La quatrième étape est spécifique à l'implantation des prothèses d'épaule. Il s'agit d'une étape per-opératoire de reconnaissance complémentaire de l'anatomie du patient, rendant la reconnaissance anatomique de la région glénoïdale fiable et reproductible, et faisant usage de l'instrument selon l'invention. Dans un premier temps, comme on le voit sur la figure 4, on implante solidement sur le patient, par exemple sur l'épine 6 de l'omoplate 1 à opérer, un récepteur 7, qui coopérera avec l'appareil à infra-rouge (ou tout autre procédé) de reconnaissance dans l'espace qui reconnaîtra l'anatomie de l'omoplate 1. Ce to récepteur 7 est, comme représenté, fixé sur un support implantable sur le patient, constitué ici par une traverse 8 solidaire de deux broches 9, 9' traversant l'épine 6 de l'omoplate 1. On peut implanter en per-cutané ces broches 9, 9' à la manière des broches utilisées pour les fixateurs externes d'os longs. Puis le chirurgien réalise l'exposition de la glène 2, par la voie deltopectorale ou une autre voie supéro ou antéro-externe, sans acromioplastie et sans enlever les ostéophytes. Puis il expose l'apophyse coracoïde 4 ou l'acromion 3, selon l'option de repérage choisie, et parfois en fonction de la voie d'abord. Il complète ensuite la reconnaissance anatomique à l'aide de l'instrument selon l'invention, qui va à présent être décrit en détail ainsi que son 20 mode d'utilisation. Les tentatives précédentes de reconnaissance anatomique de la glène 2 reposaient sur la détermination d'une série de points. Le résultat final manquait de fiabilité, car l'acquisition demandait un nombre de points important, et cela procurait une forte marge d'erreur lors de la phase finale de détermination de la 25 géométrie de la glène 2. La durée d'acquisition des données était également élevée. L'invention repose sur l'idée qu'une méthode d'acquisition plus fiable et plus rapide peut être fondée non plus sur la reconnaissance de points, mais sur la reconnaissance de méridiens, en l'occurrence les axes AB et/ou A'B' 30 précédemment définis. II s'agit, en quelque sorte, d'une reconnaissance par plan nécessitant l'utilisation d'instruments calibrés comportant non pas une pointe, mais une ligne pouvant être placée dans le plan en question, selon le méridien précité. L'expérience montre que les possibles erreurs de reconnaissance de la position d'un axe tel que AB ou A'B' sont sensiblement plus tolérables que les erreurs de reconnaissance de plusieurs points avec des instruments à pointe. Egalement, on associe la reconnaissance des axes de la glène 2 à celle de points fixes de l'omoplate, en particuliers des points C (pointe de l'acromion antérieur et externe) et D (pointe de l'apophyse coracoïde), ces deux points étant accessibles dans toutes les voies d'abord de la prothèse d'épaule : io delto-pectorale ou supéro-externe, ou supéro-antéro-externe trans-acromiale distale). L'instrument 10 selon l'invention, représenté sur la figure 5, comporte une barrette 11 rigide allongée, de forme générale cylindrique, parallélépipédique ou autre, et dont les parties d'extrémité 12, 12' sont, de préférence, de forme 15 conique, tronconique ou pyramidale. La longueur L de la barrette 11 doit être telle que, lorsque la barrette 11 est placée dans la glène 2 selon l'un de l'axe AB et de l'axe A'B', les parties d'extrémité 12, 12' soient chacune au contact de l'un des points A et B ou A' et B'. A cet effet, une longueur L de 40 à 50 mm, par exemple, sera le plus souvent convenable. Optimalement, le chirurgien pourra disposer de 20 plusieurs barrettes 11 de longueurs différentes, qu'il choisira d'utiliser selon l'anatomie précise du patient. La largeur I de la barrette 11 peut être de l'ordre de 8 mm. L'axe longitudinal de la barrette 11 peut être matérialisé par un repère tel qu'une ligne gravée, de manière à faciliter le bon positionnement de la barrette 25 11 selon l'axe AB ou A'B' de la glène 2. L'instrument 10 comporte également une poignée 13 fixée à l'extrémité d'une tige 14 pouvant elle-même être vissée dans l'un d'une série de trous taraudés 15, 15', 15" ménagés sur la barrette 11. Cette poignée 13 permet au chirurgien de manipuler l'instrument 10 et de le maintenir dans la position de 30 son choix pendant la phase de reconnaissance. La multiplicité de trous taraudés 15, 15', 15" (qui, bien entendu, peuvent être bien plus nombreux que les trois seuls représentés sur la figure 6) permet au chirurgien d'optimiser l'emplacement de la poignée 13 et de sa tige 14 en fonction de la voie d'abord choisie. Ces trous taraudés 15, 15', 15" peuvent conférer à la tige 14 une inclinaison d'un angle a par rapport à l'orientation générale de la barrette 11, a pouvant être de l'ordre de 50 par exemple. Bien entendu, il demeurerait dans l'esprit de l'invention de ne prévoir qu'une seule position possible pour la tige 14 et la poignée 13. L'instrument 10 comporte également un support 16 pour un palpateur informatisé muni de capteurs sur au moins une portion de sa longueur et au to moins une portion de sa périphérie. Le support 16 et le palpateur sont colinéaires et forment ce que l'on appellera une antenne 16 de balayage. Elle est fixée sur la barrette 11, à angle droit de son orientation générale, dans l'un ou l'autre d'une série de trous 17, 17' de la barrette 11. Sa longueur totale peut être de l'ordre de 15 cm par exemple. is L'instrument 10 est utilisé comme exposé dans ce qui suit, et comme représenté sur les figures 7 et 8. Le chirurgien place la barrette 11 très sensiblement selon l'axe AB de la glène 2 avec les parties d'extrémité 12, 12' de préférence coniques, tronconiques ou pyramidales reposant dans l'alignement des points A et B. Puis il 20 fait tourner la barrette 11 autour de son axe longitudinal de manière à faire venir l'antenne 16 au contact du point C, pointe de l'acromion 3, comme montré sur la figure 7. L'antenne 16 communique alors au récepteur 7 quel est le capteur qui est au contact du point C, et il devient possible à l'ordinateur pilotant la navigation des instruments chirurgicaux de situer le point C par rapport au récepteur 7. 25 Puis le chirurgien fait tourner la barrette 11 en la maintenant sur l'axe AB, de manière à faire venir l'antenne 16 au contact du point D, pointe de l'apophyse coracoïde 4, comme montré sur la figure 8. L'antenne 16 communique alors par l'envoi d'un signal au récepteur 7 quel est le capteur qui est au contact du point D, et il devient possible à l'ordinateur pilotant la navigation 30 des instruments chirurgicaux de situer le point D par rapport au récepteur 7. En fonction de l'anatomie du patient et de la géométrie précise de l'instrument 10, il peut être nécessaire, pour réaliser le contact entre l'antenne 16 et le point D, de modifier le placement de l'antenne 16 sur la barrette 11 en la plaçant dans un autre des trous 17, 17' que lors de l'étape de mise au contact du point C avec l'antenne 16. En variante, la multiplicité de trous 17, 17' peut être remplacée par un rail longitudinal continu, ménagé sur la barrette 11, et dans lequel l'antenne 16 peut coulisser et être bloquée par des moyens adéquats (vis ou autre) dans une position précisément choisie par le chirurgien. io Le mode opératoire précédent peut être aussi mis en oeuvre en plaçant la barrette 11 sur l'axe A'B' de la glène 2. Grâce à cette étape complétant l'acquisition réalisée en pré-opératoire, il devient possible de reconstruire de manière très exacte l'anatomie de la glène 2 et de son environnement dans les trois plans de l'espace, frontal, sagittal et 15 horizontal, ainsi qu'une reconstruction volumétrique en trois dimensions. On peut ainsi contrôler de façon précise et dynamique en temps réel le déplacement des instruments lors de la phase opératoire de mise en place des implants prothétiques qui constitue la cinquième étape de la procédure opératoire. Elle s'effectue sur la base des principes habituels d'une navigation, 20 tels qu'ils sont mis en oeuvre pour les procédures opératoires concernant d'autres articulations que celle de l'épaule. En variante, comme représenté sur la figure 9, on peut conférer à la barrette 11 une facette 18 de contact avec la glène 2 convexe, présentant un rayon de courbure quelconque. Cette forme est bien adaptée à une utilisation sur 25 des glènes 2 usées. Pour ses autres caractéristiques, la barrette 11 est similaire à ce qui a été décrit précédemment. La barrette 11 peut également, pour toutes ses variantes, porter à son extrémité des pointes qui faciliteraient son maintien sur l'omoplate 1 dans la position choisie. 30 Une autre variante de l'instrument 10 selon l'invention consiste à placer l'antenne 16 non plus en position verticale, mais en position horizontale, 2897256 io en lui donnant la possibilité d'être placée à une hauteur réglable sur un support vertical 19, comme représenté sur la figure 10. Cette configuration est particulièrement adaptée au cas où le chirurgien souhaite prendre en compte l'axe A'B' plutôt que l'axe AB. Cela peut 5 être préférable en fonction de l'exposition opératoire des points C et D. La barrette 11 est identique à la configuration de la barrette 11 de la variante précédente. On n'a pas, sur la figure 10, représenté la poignée 13 et sa tige 14, ainsi que les trous taraudés 15, 15', 15" où la tige 14 peut être vissée, mais ces caractéristiques peuvent aussi être présentes sur l'instrument de la ~o figure 10. Sur cette variante de l'instrument, la barrette 11 comporte en son milieu une potence rigide 19 lui étant perpendiculaire et servant de support à une antenne 20 portant un palpateur comparable dans sa fonction et sa constitution à l'antenne 16 de la variante précédente, mais pouvant être déplacé par 15 coulissement le long de la potence 19 ou par insertion dans des orifices ménagés dans la potence 19 à divers niveaux. De cette façon, on peut placer l'antenne 20 à différents niveaux le long de la potence 19 , de façon à lui permettre, dans une première position 20a, de venir au contact du point D, et dans une deuxième position 20b (représentée en pointillés sur la figure 10), de venir au contact du 20 point C, si le chirurgien donne à la barrette 11 et à la potence 19 l'inclinaison convenable à ces effets, par rotation de la barrette 11 autour de son axe longitudinal. On peut éventuellement donner la possibilité de fixer une poignée 13 à l'extrémité de la potence 19, qui peut ainsi jouer le même rôle que la tige 14, en 25 plus ou à la place de celle-ci. Cette possibilité peut également exister pour le support 16 de l'antenne de la variante précédente s'il présente les caractéristiques de rigidité nécessaires à cet effet. La figure 11 représente plus en détail une possibilité de configuration de la potence 19 et de l'antenne 20. Celle-ci présente une fente longitudinale 21 30 permettant son insertion et son coulissement sur la potence 19. Une vis 22 permet le blocage de l'antenne 20 à des hauteurs prédéfinies de la potence 19, par vissage de son extrémité dans l'un d'une série de trous taraudés 23 ménagés sur la potence 19. Elle assure également le positionnement longitudinal de l'antenne 20. La surface interne de la fente 21 présente de préférence un méplat qui accroît la surface de contact avec la potence 19, et correspond de préférence à des dépressions 24 ménagées sur la potence 19 au voisinage des trous 23. On assure ainsi que l'antenne 20 est bien bloquée en rotation sur la potence 19 et lui est bien perpendiculaire. La figure 12 représente une autre possibilité de configuration de la potence 19 et de l'antenne 20. La potence 19 comporte des orifices 25 répartis ~o sur sa hauteur, orientés selon la direction principale de la barrette 11, et dans lesquels peut être insérée l'antenne 20. L'antenne 20 porte de préférence un méplat longitudinal 26 qui, en coopération avec des méplats correspondants des orifices 25, empêche une rotation de l'antenne 20. Celle-ci est fixée longitudinalement par une vis 22 15 traversant des orifices 23 de la potence 19, perpendiculairement aux orifices 25 d'insertion de l'antenne 20. L'homme du métier pourra aisément, s'il le juge utile, modifier les variantes qui viennent d'être décrites pour rendre possible le placement de l'antenne 20 à une hauteur quelconque sur la potence 19, et non plus à un 20 nombre fini de hauteurs prédéterminées, comme c'est le cas dans les exemples représentés. L'instrument selon l'invention est destiné prioritairement à une assistance à la navigation de la pose de prothèses d'épaule. Mais il pourra, le cas échéant, être adapté dans ses configurations et ses dimensions à une 25 assistance à la navigation de la pose d'autres types de prothèses ou implants chirurgicaux en général, si cela s'avère utile, en conservant les principes essentiels de sa conception. L'instrument selon l'invention peut être rendu disponible sous forme de kit pouvant contenir par exemple : 30 - une pluralité de barrettes 11 de longueurs différentes, adaptées à diverses morphologies de patients ; - et/ou plusieurs types de supports 16, 19 et/ou de palpateurs informatisés permettant au chirurgien de choisir la variante de l'invention la mieux adaptée au cas chirurgical précis à traiter. L'instrument ou le kit qui vient d'être décrit peut également être 5 accompagné par le récepteur 7 et son support. REVENDICATIONS 1. Instrument d'assistance à la navigation de la pose d'implants chirurgicaux, notamment de prothèses d'épaule, caractérisé en ce qu'il comporte : - une barrette (11) rigide allongée ; - un support (16, 19) solidaire de la barrette (11) pour un palpateur informatisé portant, sur au moins une portion de sa longueur et au moins une portion de sa périphérie, des capteurs qui, lorsqu'ils sont mis au contact d'un os du patient, envoient un signal à un récepteur (7) ; - une poignée (13) permettant la manipulation de la barrette (11) par le chirurgien et fixée à l'extrémité du support (16, 19) ou d'une tige (14) solidaire de la barrette (11). 2. Instrument selon la revendication 1, caractérisé en ce que la barrette (11) possède des parties d'extrémité (12, 12') coniques, tronconiques ou 15 pyramidales. 3. Instrument selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la barrette (11) porte un repère indiquant son axe longitudinal. 4. Instrument selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la barrette (11) a une surface inférieure (18) convexe. 20 5. Instrument selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit support (16) est fixé sur la barrette (11) à angle droit de son orientation générale et en ce que ledit palpateur est colinéaire au support (16). 6. Instrument selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la barrette (11) comporte une multiplicité d'orifices (17, 17') dans lesquels le 25 support (16, 19) peut être placé. 7. Instrument selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la barrette (11) comporte un rail longitudinal dans lequel ledit support (16) peut coulisser et être bloqué dans une position choisie par le chirurgien. 8. Instrument selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce 30 que ledit support est une potence (19) fixée sur la barrette (11) à angle droit de son orientation générale, et en ce que ledit palpateur (20) est fixé audit support(19) perpendiculairement à lui, à un niveau variable pouvant être choisi par le chirurgien. 9. Instrument selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit palpateur (20) comporte une fente (21) traversée par le support (19). 10. Instrument selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit support (19) comporte des orifices (25) que le palpateur (20) peut traverser. 11. Instrument selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la poignée (13) est fixée à l'extrémité d'une tige (14) et en ce que la barrette (11) comporte une multiplicité d'orifices (15, 15', 15") dans lesquels ladite tige (14) peut être placée. 12. Kit d'instruments, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de barrettes (11) de longueurs différentes, au moins un support (16, 19) et au moins une poignée (13), tels que définis dans les revendications 1 à 11. 13. Kit d'instruments, caractérisé en ce qu'il comporte un instrument ou un kit d'instruments selon l'une des revendications 1 à 12, un récepteur (7) pour les signaux émis par les capteurs dudit palpateur informatisé et un support (8, 9, 9') pour ledit récepteur (7), implantable sur le patient.