Brevet FR2896316A1 — publié le 20070720

Procédé et système d'acquisition tridimensionnelle à source de rayonnement électromagnétique mobile. 1. DOMAINE DE L'INVENTION Le domaine de l'invention est celui des scanners. Plus précisément, l'invention concerne un scanner 3D (trois dimensions), aussi appelé système d"acquisition tridimensionnelle dans la suite de la description, du type permettant la numérisation d'objets de petite et/ou de grande dimension, tels que les moulages dentaires, les pièces mécaniques, les machines industrielles, les moyens de transport maritime ou aérien ou encore les parties de corps humain. Plus précisément encore, l'invention concerne une technique d'acquisition tridimensionnelle, mettant en oeuvre un ensemble de caméras destiné à prendre des images d'un objet éclairé par une source de lumière, par exemple de type laser. L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à l'acquisition de formes, combinées ou non à des textures. 2. ART ANTÉRIEUR Actuellement, de plus en plus d'entreprises et de professionnels du milieu scientifique, médical, de l'infographie ou encore de l'art et de l'artisanat, utilisent des systèmes d'acquisition tridimensionnelle pour leurs travaux de numérisation 3D. Ces systèmes d'acquisition tridimensionnelle permettent, après une série d'acquisitions, de reconstruire virtuellement en trois dimensions un objet, c'est-à-dire obtenir un modèle 3D polygonal, surfacique ou volumique de l'objet. De manière générale, de tels systèmes délivrent des fichiers dessins dans un format (STL, DXF, X3D,...) compatible avec des logiciels de dessin assisté par ordinateur ( CAO pour Conception Assistée par Ordinateur ou CAD pour Computer Aided Design en anglais), du type CATIA (marque déposée) ou AutoCAD (marque déposée). On connaît déjà de très nombreuses techniques d'acquisition tridimensionnelle. D'une façon générale, on cherche notamment à concilier au moins certains des objectifs suivants : - efficacité de modélisation, la numérisation d'un objet devant être la plus rapide et la plus précise possible, de façon à satisfaire les exigences qualité/temps des professionnels de divers secteurs d'activités comme, par exemple, l'aéronautique ou encore la recherche ; simplicité des manipulations de calibrage, l'utilisateur devant pouvoir effectuer ces opérations avec un nombre réduit d'opérations, et chacune de ces opérations devant être le plus facile possible ; simplicité et faible coût de la fabrication. Il est en outre nécessaire, bien sûr, qu'en position démontée, l'encombrement du système d'acquisition tridimensionnelle soit le plus réduit possible, de façon à faciliter son rangement, et son transport, par exemple dans un véhicule automobile. Il est important de noter que dans le présent document, le terme calibrage doit être compris, dans un sens large, comme tout réglage devant être effectué par l'utilisateur avant l'utilisation du système d'acquisition. Parmi les différents types de systèmes d'acquisition tridimensionnelle connus, une première technique consiste à projeter des franges de lumière sur l'objet. En faisant un balayage de l'objet par des franges de lumière et en interceptant les rayons réfléchis à l'aide d'un capteur CCD (pour Charge Coupled Device en anglais), on reconstruit le modèle 3D de l'objet. Cette première technique est notamment connue sous le nom de scanner à franges . Ces scanners à franges ont représenté un progrès important dans le mécanisme de numérisation d'objets en temps réel. Cependant, ils présentent un certain nombre d'inconvénients. Tout d'abord, la calibration de tels systèmes ne s'avère pas optimale. En effet, les scanners à franges nécessitent la pose de pastilles sur l'objet. Par ailleurs, les inventeurs ont constaté que l'utilisation de pastilles pouvait être mal adaptée à l'acquisition de textures dans certaines situations. Un autre inconvénient de cette première technique connue, réside dans le fait que les procédures de calibration sont encore assez longues et complexes. En outre, malgré la baisse des coûts des composants (projecteur de lumière), le scanner à franges s'avère toujours être un système peu accessible aux utilisateur à petit budget. On connaît, dans l'état de la technique, des systèmes d'acquisition tridimensionnelle portables, du type Handyscan (marque déposée). Cette seconde technique consiste à déplacer manuellement le scanner autour de l'objet, pour en faire l'acquisition. Ce système d'acquisition à la main est bien adapté au cas des utilisateurs familiers à la numérisation 3D. Cependant, pour les autres utilisateurs, il présente un certain nombre d'inconvénients. En effet, l'ergonomie de cette seconde technique connue est limitée par le fait que si l'utilisateur effectue une mauvaise manipulation et dérègle le système, l'utilisateur doit renvoyer le système vers un laboratoire, pour que ce dernier réalise une calibration du système. On comprend donc que, dans cette situation, cela est complexe, et coûteux, tant en temps que financièrement. Quel que soit le type d'utilisateur, habitué ou non à la numérisation 3D, un tel système nécessite plusieurs saisies et/ou déplacements de l'utilisateur autour de l'objet, ce qui est contraignant et long. En outre, et en particulier pour les raisons exposées ci-dessus, cette seconde technique d'acquisition est mal adaptée pour les personnes à mobilité réduite ou celles souffrant d'un handicap de la main. 3. OBJECTIFS DE L'INVENTION L'invention a notamment pour objectif de pallier ces différents inconvénients de l'état de la technique. Plus précisément, l'un des objectifs de la présente invention, dans au moins un mode de réalisation, est de fournir une technique d'acquisition tridimensionnelle qui soit efficace et simple à mettre en oeuvre, notamment en terme de calibration du système. Un autre objectif de l'invention, dans au moins un mode de réalisation, est de fournir une telle technique, qui soit ergonomique et supprime, ou tout le moins limite, les opérations de pose manuelle de pastilles devant être effectuées par l'utilisateur pour calibrer le système. L'invention a également pour objectif de fournir une telle technique qui, dans au moins un mode de réalisation, soit notamment bien adaptée à l'acquisition d'objets de toutes dimensions. L'invention a encore pour objectif de proposer une telle technique qui, dans au moins un mode de réalisation, soit notamment bien adaptée à l'acquisition de textures de toutes natures. L'invention a aussi pour objectif de proposer une telle technique qui, dans au moins un mode de réalisation, soit notamment bien adaptée aux personnes à mobilité réduite ou celles souffrant d'un handicap de la main. Un autre objectif de l'invention est de proposer une telle technique qui, dans un mode de réalisation particulier, soit peu coûteuse. L'invention a également pour objectif, dans au moins un mode de réalisation, de fournir une telle technique pouvant délivrer des fichiers dessins dans des formats compatibles avec tous les logiciels de CAO actuels. 4. EXPOSÉ DE L'INVENTION Ces différents objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints selon l'invention à l'aide d'un système d'acquisition tridimensionnelle, comprenant au moins une caméra permettant de prendre des images d'un objet éclairé par au moins une source de rayonnement électromagnétique. Selon l'invention, le système comprend des moyens de guidage, selon au moins un degré de liberté en translation et/ou au moins un degré de liberté en rotation, de ladite au moins une source, permettant d'obtenir différentes premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet, de sorte que, pour une deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, ladite au moins une caméra peut prendre au moins deux images de l'objet correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives. Par source de rayonnement électromagnétique, on entend tout type de source de lumière, notamment, mais non exclusivement, une source de lumière de type visible, infrarouge (IR), laser, ultraviolet (UV),... Il est important de noter que par moyens de guidage, on entend par exemple un ensemble de moteurs asservis. Ainsi, l'invention repose sur une approche tout à fait nouvelle et inventive pour la numérisation en trois dimensions d'un objet. En effet, l'invention propose d'associer un mécanisme de guidage à une source de lumière. Ce mécanisme de guidage génère des couples de mouvements (dits couples translation/rotation) permettant de déplacer, par exemple, un plan de lumière (issu de la source de lumière) sur toute la surface de l'objet. Ainsi, il est possible de couvrir toutes les zones d'ombre d'un objet, c'est-à-dire les parties concaves de l'objet, sans déplacer l'objet ou l'ensemble source/caméra. On note également que la mobilité de la source de lumière par rapport à la caméra, confère au système d'acquisition une profondeur de champs variable. En d'autres termes, il est possible de faire l'acquisition d'objets de tailles diverses à différentes distances. Il est à noter que la présente invention couvre aussi bien le cas dans lequel plusieurs sources de lumière sont mobiles, que le cas dans lequel une seule source de lumière, parmi un ensemble de sources de lumière, est mobile. Selon un aspect avantageux de l'invention, lesdits moyens de guidage permettent un guidage selon un unique degré de liberté en translation et un unique degré de liberté en rotation. Ainsi, il est possible d'avoir une configuration du système dans laquelle la source de lumière possède deux degrés de liberté. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, lesdits moyens de guidage comprennent un moteur pas à pas pour chacun desdits degrés de liberté en translation ou en rotation. De façon avantageuse, ledit système comprend des moyens de déplacement relatif, à au moins un degré de liberté en translation ou rotation, de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, permettant d'obtenir différentes deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, de sorte que, pour chacune desdites deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, ladite au moins une caméra peut prendre au moins deux images de l'objet correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, lesdits moyens de déplacement relatif comprennent un plateau motorisé sur lequel est posé ledit objet ou auquel est solidarisé temporairement ledit objet. Ainsi, on prévoit avantageusement de mettre en oeuvre un plateau mobile, monté, par exemple, de manière mécaniquement indépendante au système. Selon un aspect avantageux de l'invention, ledit plateau se déplace selon un unique degré de liberté en rotation. Préférentiellement, lesdits moyens de déplacement relatif comprennent en outre des moyens de guidage, selon au moins un degré de liberté en translation ou rotation, de ladite au moins une caméra. Ainsi, on prévoit avantageusement de mettre en oeuvre une caméra mobile. L'invention concerne également un procédé d'acquisition tridimensionnelle, à l'aide d'un système comprenant au moins une caméra permettant de prendre des images d'un objet éclairé par au moins une source de rayonnement électromagnétique, ledit système comprenant en outre des moyens de guidage, selon au moins un degré de liberté en translation et au moins un degré de liberté en rotation, de ladite au moins une source, permettant d'obtenir différentes premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet. Selon l'invention, le procédé comprend une phase de calibration de ladite au moins une source, comprenant elle-même les étapes suivantes, pour une deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, et pour un degré de liberté en rotation donné : positionnement d'une mire dans le champ de vision de ladite au moins une caméra ; acquisition d'une première image de ladite mire, pour une première position initiale de ladite au moins une source correspondant à l'une desdites premières positions relatives ; activation desdits moyens de guidage selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une première position intermédiaire de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; acquisition d'une deuxième image de ladite mire, pour ladite première position intermédiaire ; activation desdits moyens de guidage selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une deuxième position intermédiaire de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; -acquisition d'une troisième image de ladite mire, pour ladite deuxième position intermédiaire. Avantageusement, ladite phase de calibration de ladite au moins une source comprend en outre les étapes suivantes, pour ladite deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, et pour un degré de liberté en translation donné : - activation desdits moyens de guidage selon ledit degré de liberté en translation donné, de façon à obtenir une première position finale de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; - acquisition d'une quatrième image de ladite mire, pour ladite première position finale. Préférentiellement, ladite phase de calibration de ladite au moins une source comprend une étape d'analyse desdites images de ladite mire, permettant d'extraire des paramètres d'un plan associé à ladite source, dit plan de la source. En outre, l'invention propose d'automatiser tout ou partie de la calibration du système, c'est-à-dire retrouver les points qui définissent dans l'espace le plan de la source de lumière, en utilisant des informations de calibration qui sont obtenues par le traitement des images de la mire, chacune d'elles étant associée à une position donnée de la source de lumière. On note qu'il est possible, dans certaines situations, de réitérer plusieurs fois les étapes précitées de la phase de calibration, afin d'affiner la mesure du plan de la source de lumière. De façon avantageuse, le procédé comprend une phase de calibration d'un plateau motorisé, à au moins un degré de liberté en translation ou rotation, sur lequel est posée ladite mire ou auquel est solidarisée temporairement ladite mire, ledit plateau permettant d'obtenir différentes deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet. La phase de calibration dudit plateau motorisé comprend les étapes suivantes, pour l'une desdites premières positions relatives, et pour un degré de liberté en rotation donné : - positionnement de ladite mire dans le champ de vision de ladite au moins une caméra ; - acquisition d'une cinquième image de ladite mire, pour une deuxième position initiale dudit plateau correspondant à l'une desdites deuxièmes positions relatives ; - activation dudit plateau motorisé selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une deuxième position finale dudit plateau appartenant à l'une desdites deuxièmes positions relatives ; -acquisition d'une sixième image de ladite mire, pour ladite deuxième position finale. De façon préférentielle, ladite phase de calibration dudit plateau motorisé comprend une étape d'analyse desdites images de ladite mire, permettant d'extraire des paramètres d'un repère associé audit plateau, dit repère du plateau. L'invention propose d'automatiser tout ou partie de la calibration du plateau, c'est-à-dire retrouver les points qui définissent dans l'espace le repère du plateau, en utilisant des informations de calibration qui sont obtenues par le traitement des images de la mire, chacune d'elles étant associée à une position donnée du plateau. Selon un aspect avantageux de l'invention, le procédé comprend une phase d'acquisition dudit objet consistant à prendre, pour chaque deuxième position relative de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, au moins deux images dudit objet correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet. 5. LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 présente le schéma simplifié d'un système d'acquisition tridimensionnelle selon un premier mode de réalisation préférentiel de l'invention ; - la figure 2 représente un organigramme d'un premier mode de réalisation particulier du procédé d'acquisition de l'invention ; - la figure 3 illustre une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet par rotation d'une source de lumière ; - la figure 4 illustre une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet par translation et rotation d'une source de lumière ; la figure 5 présente le schéma simplifié d'un système d'acquisition tridimensionnelle selon un second mode de réalisation préférentiel de l'invention ; la figure 6 représente un organigramme d'un second mode de réalisation particulier du procédé d'acquisition de l'invention ; la figure 7 illustre une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet par rotation d'un plateau ; et la figure 8 présente le schéma simplifié d'un système d'acquisition tridimensionnelle selon un troisième mode de réalisation préférentiel de l'invention. 6. DESCRIPTION D'UN MODE DE RÉALISATION PARTICULIER Sur toutes les figures du présent document, les éléments identiques sont désignés par une même référence alphanumérique. Par souci de clarté, dans toutes les figures du présent document les moyens sont 15 référencés par des références numériques (du type 1, 2, 3,...) et les étapes de procédé sont référencées par des références alphanumériques (du type El, E2, E3,...). Le principe général de l'invention repose sur la mobilité de chacune des sources de lumière d'un système d'acquisition tridimensionnelle, mise en oeuvre à l'aide de moyens de guidage. 20 Selon l'invention, ces moyens de guidage possèdent plusieurs degrés de liberté en rotation et translation, et permettent d'appliquer des couples translation/rotation aux sources de lumière du système. Ces moyens de guidage permettent ainsi à une caméra, en position fixe, de prendre plusieurs images d'un objet, sans devoir le déplacer. Par souci de simplification de la description, on se limitera, dans toute la suite de 25 ce document, à décrire un système d'acquisition tridimensionnelle comprenant une unique source de lumière de type laser et une unique caméra de type CCD. L'Homme du Métier étendra sans difficulté cet enseignement à un système d'acquisition tridimensionnelle comprenant plusieurs sources de lumière et caméras, de type différents. 30 Toujours par souci de simplification de la description, on se limitera, dans toute la suite de ce document, à décrire le cas particulier d'une source de lumière à deux 10 degrés de liberté, et notamment, un degré de liberté en translation et un degré de liberté en rotation. L'Homme du Métier étendra sans difficulté cet enseignement à une source de lumière avec un nombre supérieur de degrés de liberté en translation et rotation. 6.1 Système d'acquisition tridimensionnelle avec caméra fixe et source de lumière mobile 6.1.1 Description du système On décrit désormais en relation avec la figure 1 un système d'acquisition tridimensionnelle 100 selon un premier mode de réalisation préférentiel de l'invention. Dans ce premier mode de réalisation, le système d'acquisition tridimensionnelle 100 selon l'invention comprend : des moyens de guidage en translation 3 et des moyens de guidage en rotation 4 spécifiques à l'invention ; et - une caméra 1 (par exemple, de type CCD possédant 307.200 pixels) et une source de lumière 2 (par exemple, de type laser ligne, dont les caractéristiques (fournies à titre illustratif) sont les suivantes : une longueur d'onde de 650nm ; une puissance de 16mW et une ouverture de 100 ) de types classiques en soi. Dans le mode de réalisation illustré, les moyens de guidage en rotation 4 sont solidarisés à la source de lumière 2. L'ensemble formé par les moyens de guidage en rotation 4 et la source de lumière 2 est monté articulé sur une première extrémité 51 d'un bras 5, dont la seconde extrémité 52 porte les moyens de guidage en translation 3. Les moyens de guidage en translation 3 sont montés articulés le long d'un rail de guidage 6. La longueur du rail de guidage 6 définit sensiblement l'axe de translation (noté x) de la source de lumière 2. Selon l'invention, les moyens de guidage en translation 3 permettent de déplacer l'ensemble formé par les moyens de guidage en rotation 4 et la source de lumière 2 le long du rail de guidage 6. Dans un mode de réalisation préférentiel, le rail de guidage 6 et les moyens de guidage en translation 3 autorisent une plage de déplacement comprise entre 0 et 100cm, avec un pas de translation d'environ lmm. Il est à noter que pour un déplacement d'environ 50cm de l'ensemble formé par les moyens de guidage en rotation 4 et la source de lumière 2, il est possible de numériser de façon rapide et précise des objets d'environ lm;. Les moyens de guidage en rotation 4 permettent quant à eux de faire tourner la source de lumière 2 autour d'un axe de rotation (y) s'étendant sensiblement perpendiculairement à l'axe de translation (x). Dans un mode de réalisation préférentiel, les moyens de guidage en rotation 4 autorisent la source de lumière 2 à effectuer une rotation d'environ 360 autour de l'axe de rotation (y), avec des incréments variables, pouvant être inférieur au degré. Comme on le verra par la suite, la caméra 1 est avantageusement choisie comme origine du système 100. En effet, les inventeurs ont constaté que lors de la mise sous tension du système (la calibration n'ayant pas encore été réalisée) aucune position n'est connue dans le système, hormis le point focal de la caméra. 6.1.2 Calibration et utilisation du système On présente, en relation avec la figure 2, un organigramme illustrant de manière globale un procédé d'acquisition tridimensionnelle d'un objet 7 (en référence à la figure 1) selon un premier mode de réalisation préférentiel de l'invention. Ce procédé, basé sur une gestion du positionnement de la source de lumière 2 par rapport à l'objet 7, est mis en oeuvre, par exemple, sous la forme d'un automate dans une unité de traitement, de type ordinateur personnel. Une phase de calibration de la source de lumière 2 comprend une première étape E21, au cours de laquelle l'utilisateur place une mire de calibrage (non représentée) dans le champ de vision de la caméra 1. Dans un mode de réalisation préférentiel, la mire de calibrage est une matrice 5 x 5 de disques noirs sur fond blanc. De façon classique, le nombre et la taille des disques dépendent de la taille des objets à numériser. Lors d'une étape E22, on fait l'acquisition d'une première image de la mire, pour une position initiale de la source de lumière 2. Lors d'une étape E23, on active les moyens de guidage en rotation 4, de façon à obtenir une première position intermédiaire de la source de lumière 2. Lors d'une étape E24, on fait l'acquisition d'une deuxième image de la mire, pour la première position intermédiaire obtenue à l'étape E23. Lors d'une étape E25, on active les moyens de guidage en rotation 4, de façon à obtenir une deuxième position intermédiaire de la source de lumière 2. Lors d'une étape E26, on fait l'acquisition d'une troisième image de la mire, pour la deuxième position intermédiaire obtenue à l'étape E25. Ensuite, lors d'une étape E27, on détermine si un critère de précision de mesure du plan de la source est vérifié, à partir d'une analyse des images obtenues aux étapes E22, E24 et E26. Si le critère de précision de mesure est vérifié, on passe à une étape E28, sinon on retourne à l'étape E23. Lors d'une étape E28, on active les moyens de guidage en translation 3, de façon à obtenir une position finale de la source de lumière 2. Lors d'une étape E29, on fait l'acquisition d'une quatrième image de la mire, pour la position finale obtenue à l'étape E28. Ensuite, lors d'une étape E30, l'automate analyse les images de la mire obtenues aux étapes E22, E24, E26 et E29, de façon à extraire les paramètres du plan de la source. L'étape suivante est relative à une phase d'acquisition de l'objet. Cette phase d'acquisition consiste à prendre plusieurs images de l'objet éclairé par la source lumineuse et d'en extraire des données qui sont utilisées pour reconstituer l'objet en trois dimensions. Comme on le verra par la suite, les paramètres de position de la source de lumière sont modifiés en translation et/ou en rotation entre chaque acquisition. Enfin, lors d'une étape E31, l'utilisateur place l'objet 7 sujet à l'acquisition dans le champs de vision de la caméra 1, puis l'automate active les moyens de guidage en translation 3 et/ou les moyens de guidage en rotation 4, de façon à appliquer des couples translation/rotation à la source de lumière 2 (c'est-à-dire que la source de lumière prend différentes positions par rapport à l'objet, en d'autres termes la source de lumière éclaire l'objet suivant différents angles d'illumination), de sorte que la caméra 1 prenne plusieurs images de l'objet 7, correspondant chacune à une position donnée de la source de lumière 2. La figure 3 illustre de façon schématique une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet 7 par rotation de la source de lumière 2. On considère que le système d'acquisition 100 est calibré, c'est-à-dire qu'on connaît l'ensemble des points qui définissent dans l'espace le plan de la source de lumière. A l'instant t0, la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant un premier angle d'illumination al, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P1 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0, la caméra 1 prend une première image de l'objet 7. A la fin de cette première acquisition, les moyens de guidage en rotation 4 sont activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 occupe une position, dans laquelle elle éclaire l'objet 7 suivant un deuxième angle d'illumination a2. A l'instant t0+1, la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant le deuxième angle d'illumination a2, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P2 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0+1, la caméra 1 prend une deuxième image de l'objet 7. A la fin de cette deuxième acquisition, les moyens de guidage en rotation 4 sont activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 occupe une position, dans laquelle elle éclaire l'objet 7 suivant un troisième angle d'illumination a3. A l'instant t0+2, la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant le troisième angle d'illumination a3, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P3 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0+2, la caméra 1 prend une troisième image de l'objet 7. La figure 4 illustre de façon schématique une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet 7 par translation et rotation de la source de lumière 2. On considère que le système d'acquisition 100 est calibré, c'est-à-dire qu'on connaît l'ensemble des points qui définissent dans l'espace le plan de la source de lumière. A l'instant t0, la source de lumière 2 occupe une première position POST le long du rail de guidage 6 et éclaire l'objet 7suivant un premier angle d'illumination 131, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P4 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0, la caméra 1 prend une première image de l'objet 7. A la fin de cette première acquisition, les moyens de guidage en translation 3 sont activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 occupe une deuxième position POS2 le long du rail de guidage 6. Les moyens de guidage en rotation 4 sont ensuite activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant un deuxième angle d'illumination [32. A l'instant t0+1, la source de lumière 2 occupe la deuxième position POS2 le long du rail de guidage 6 et éclaire l'objet 7 suivant le deuxième angle d'illumination R2, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P5 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0+1, la caméra 1 prend une deuxième image de l'objet 7. A la fin de cette deuxième acquisition, les moyens de guidage en translation 3 sont activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 occupe une troisième position POS3 le long du rail de guidage 6. Les moyens de guidage en rotation 4 sont ensuite activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant un troisième angle d'illumination (33. A l'instant t0+2, la source de lumière 2 occupe la troisième position POS3 le long du rail de guidage 6 et éclaire l'objet 7 suivant le troisième angle d'illumination X33, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P6 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. 6.2 A ce même instant t0+2, la caméra 1 prend une troisième image de l'objet 7. Système d'acquisition tridimensionnelle avec caméra fixe, source de lumière mobile et plateau mobile 6.2.1 Description du système On décrit désormais en relation avec la figure 5, un système d'acquisition tridimensionnelle 200 selon un second mode de réalisation préférentiel de l'invention. Dans ce second mode de réalisation, le système d'acquisition tridimensionnelle 200 selon l'invention comprend : des moyens de guidage en translation 3 et des moyens de guidage en rotation 4 spécifiques à l'invention, déjà décrit en relation avec la figure 1 ; - un plateau 8 à un degré de liberté en rotation spécifique à l'invention ; et - une caméra 1 et une source de lumière 2 de types classiques en soi, décrit également en relation avec la figure 1. Dans le mode de réalisation illustré, le plateau 8 est monté de manière indépendante au système 200, c'est-à-dire qu'il est mécaniquement indépendant du système 200. En d'autres termes, le plateau 8 n'est pas solidarisé au bâti (non représenté) portant la caméra 1 et la source de lumière 2. Comme illustré, le plateau 8, sur lequel est posé l'objet 7 sujet à l'acquisition, est de forme circulaire et de taille sensiblement deux fois supérieur à la taille de l'objet 7. Il est important de noter que le plateau peut-être de forme géométrique (carré, hexagone, etc.) et de matériau de composition quelconques. Ce qui importe c'est que la liaison en rotation soit ajusté précisément et que le plateau mobile soit stable, c'est-à- dire qu'il ne présente aucune souplesse et qu'il soit insensible aux vibrations. Bien entendu, le plateau doit avoir une taille supérieure à celle de l'objet. Comme déjà indiqué, le plateau 8 possède un degré de liberté en rotation autour d'un axe de rotation (Y) s'étendant sensiblement parallèlement à l'axe de rotation (y) de la source de lumière 2. Le plateau 8 peut effectuer une rotation d'environ 360 autour de l'axe de rotation (Y), avec des incréments variables. 6.2.2 Calibration et utilisation du système On va décrire maintenant, en relation avec la figure 6, un organigramme illustrant de manière globale un procédé d'acquisition tridimensionnelle d'un objet 7 (en référence à la figure 5) selon un second mode de réalisation préférentiel de l'invention. Ce procédé est basé sur une gestion du positionnement de la source de lumière 2 par rapport à l'objet 7 d'une part et de la caméra 1 par rapport à l'objet 7 d'autre part. Comme on le notera certaines étapes de la figure 6 sont identiques (mêmes références alphanumériques) à certaines étapes (E21 à E30) décrites précédemment à la figure 2. Par souci de simplification de la description, on détaille ci-après uniquement les étapes qui différencient le second mode de réalisation du premier mode de réalisation décrit précédemment. Lors d'une étape E41, l'utilisateur pose une mire de calibrage (non représentée) sur le plateau 8 et la place dans le champ de vision de la caméra 1. Lors d'une étape E42, on fait l'acquisition d'une cinquième image de la mire, pour une position initiale du plateau 8 (la source de lumière 2 étant placée dans une position de départ). Lors d'une étape E43, on active la rotation du plateau 8, de façon à obtenir une position finale du plateau 8. Lors d'une étape E44, on fait l'acquisition d'une sixième image de la mire, pour la position finale du plateau 8 obtenue à l'étape E43 (la source de lumière 2 étant toujours placée dans la position de départ). Ensuite, lors d'une étape E45, l'automate analyse les images de la mire obtenues aux étapes E42 et E44, de façon à extraire les paramètres du repère du plateau. L'étape suivante est relative à une phase d'acquisition de l'objet. Enfin, lors d'une étape E46, l'utilisateur pose l'objet 7 sujet à l'acquisition sur le plateau 8 et le place dans le champs de vision de la caméra 1. L'automate active dans un premier temps les moyens de guidage en translation 3 et/ou les moyens de guidage en rotation 4, de façon à appliquer des couples translation/rotation à la source de lumière 2 (c'est-à-dire que la source de lumière prend différentes positions par rapport à l'objet, en d'autres termes la source de lumière éclaire l'objet suivant différents angles d'illumination), puis dans un second temps l'automate active la rotation du plateau, de sorte que la caméra 1 prenne plusieurs images de l'objet 7. La figure 7 illustre de façon schématique une séquence d'acquisition tridimensionnelle d'un objet 7 par rotation du plateau 8. On considère que le système d'acquisition 200 est calibré, c'est-à-dire qu'on connaît l'ensemble des points qui définissent dans l'espace le plan de la source de lumière d'une part et le repère du plateau d'autre part. A l'instant t0, la source de lumière 2 occupe une première position POS4 le long du rail de guidage 6 et éclaire l'objet 7 suivant un premier angle d'illumination yl, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P7 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0, la rotation du plateau 8 est activée, de sorte que la caméra 1 prenne plusieurs premières images de l'objet 7. A la fin de cette première acquisition, la rotation du plateau 8 est arrêtée et les moyens de guidage en translation 3 sont activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 occupe une deuxième position POS5 le long du rail de guidage 6. Les moyens de guidage en rotation 4 sont ensuite activés jusqu'à ce que la source de lumière 2 éclaire l'objet 7 suivant un deuxième angle d'illumination y2. A l'instant t0+1, la source de lumière 2 occupe la deuxième position POS5 le long du rail de guidage 6 et éclaire l'objet 7 suivant le deuxième angle d'illumination 72, correspondant à l'angle formé par le plan de lumière P8 et l'axe (F) passant par le point focal de la caméra 1. A ce même instant t0+1, la rotation du plateau 8 est activée, de sorte que la caméra 1 prenne plusieurs deuxièmes images de l'objet 7. 6.3 Description d'un autre mode de réalisation de l'invention Il est possible d'envisager de mettre en oeuvre un système d'acquisition tridimensionnelle, dans lequel l'ensemble caméra et source de lumière se trouve sur le plateau asservi en rotation. Une telle configuration permet, notamment, mais non exclusivement : l'acquisition d'objets périphériques, c'est-à-dire des objets qui se trouvent autour du système d'acquisition, par exemple, une salle de musée ou un environnement quelconque ; -1"acquisition d'objets qui sont difficiles ou impossibles à mobiliser. On va décrire maintenant, en relation avec la figure 8, un système d'acquisition tridimensionnelle comprenant un ensemble 81 caméra/source de lumière monté articulé sur un plateau tournant 82. Par souci de simplification de la description, on se limitera à décrire trois positions de l'ensemble 81 caméra/source, correspondant à des rotations de 0 , 90 et 180 du plateau tournant 82. Comme illustré l'ensemble 81 caméra/source de lumière est solidarisé sur un bras 83 asservis en rotation autour d'un sujet humain 84 à numériser. Dans un premier temps, l'ensemble 81 caméra/source de lumière est positionné à l'arrière de la tête 841 du sujet humain 84. L'ensemble 81 caméra/source de lumière prend une première image de la tête 841 correspondant à la partie arrière de la tête 841. Dans un deuxième temps, le plateau tournant 82 est activé, de façon à faire pivoter de 90 , dans le sens des aiguilles d'une montre, l'ensemble 81 caméra/source de lumière. L'ensemble 81 caméra/source de lumière est positionné, de façon à prendre une deuxième image de la tête 841 correspondant à la partie gauche de la tête 841. Dans un troisième temps, le plateau tournant 82 est activé, de façon à faire pivoter de 90 , dans le sens des aiguilles d'une montre, l'ensemble 81 caméra/source de lumière. L'ensemble 81 caméra/source de lumière est positionné, de façon à prendre une troisième image de la tête 841 correspondant à la partie avant de la tête 841.5 REVENDICATIONS 1. Système d'acquisition tridimensionnelle (100), comprenant au moins une caméra (1) permettant de prendre des images d'un objet (7) éclairé par au moins une source (2) de rayonnement électromagnétique, caractérisé en ce que ledit système (100) comprend des moyens de guidage (3, 4), selon au moins un degré de liberté en translation et/ou au moins un degré de liberté en rotation, de ladite au moins une source (2), permettant d'obtenir différentes premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet, de sorte que, pour une deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra (1) par rapport audit objet, ladite au moins une caméra peut prendre au moins deux images de l'objet (7) correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de guidage (3, 4) permettent un guidage selon un unique degré de liberté en translation et un unique degré de liberté en rotation. 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de guidage comprennent un moteur pas à pas pour chacun desdits degrés de liberté en translation ou en rotation. 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit système (100) comprend des moyens de déplacement relatif, à au moins un degré de liberté en translation ou rotation, de ladite au moins une caméra (1) par rapport audit objet (7), permettant d'obtenir différentes deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, de sorte que, pour chacune desdites deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, ladite au moins une caméra peut prendre au moins deux images de l'objet correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement relatif comprennent un plateau motorisé (8) sur lequel est posé ledit objet (7) ou auquel est solidarisé temporairement ledit objet. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit plateau (8) se déplace selon un unique degré de liberté en rotation. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement relatif comprennent en outre des moyens de guidage, selon au moins un degré de liberté en translation ou rotation, de ladite au moins une caméra. 8. Procédé d'acquisition tridimensionnelle, à l'aide d'un système (100) comprenant au moins une caméra (1) permettant de prendre des images d'un objet (7) éclairé par au moins une source (2) de rayonnement électromagnétique, ledit système comprenant en outre des moyens de guidage (3, 4), selon au moins un degré de liberté en translation et au moins un degré de liberté en rotation, de ladite au moins une source, permettant d'obtenir différentes premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet, caractérisé en ce qu'il comprend une phase de calibration de ladite au moins une source, comprenant elle-même les étapes suivantes, pour une deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, et pour un degré de liberté en rotation donné : positionnement d'une mire (E21) dans le champ de vision de ladite au moins une caméra ; acquisition d'une première image de ladite mire (E22), pour une première position initiale de ladite au moins une source correspondant à l'une desdites premières positions relatives ; activation desdits moyens de guidage (E23) selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une première position intermédiaire de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; acquisition d'une deuxième image de ladite mire (E24), pour ladite première position intermédiaire ; activation desdits moyens de guidage (E25) selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une deuxième position intermédiaire de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; acquisition d'une troisième image de ladite mire (E26), pour ladite deuxième position intermédiaire. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite phase de calibration de ladite au moins une source comprend en outre les étapes suivantes, pour ladite deuxième position relative donnée de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, et pour un degré de liberté en translation donné : - activation desdits moyens de guidage (E28) selon ledit degré de liberté en translation donné, de façon à obtenir une première position finale de ladite au moins une source appartenant à l'une desdites premières positions relatives ; acquisition d'une quatrième image de ladite mire (E29), pour ladite première position finale. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que ladite phase de calibration de ladite au moins une source comprend une étape d'analyse (E30) desdites images de ladite mire, permettant d'extraire des paramètres d'un plan associé à ladite source, dit plan de la source. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend une phase de calibration d'un plateau motorisé (8), à au moins un degré de liberté en translation ou rotation, sur lequel est posée ladite mire ou auquel est solidarisée temporairement ladite mire, ledit plateau permettant d'obtenir différentes deuxièmes positions relatives de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, et en ce que ladite phase de calibration dudit plateau motorisé comprend les étapes suivantes, pour l'une desdites premières positions relatives, et pour un degré de liberté en rotation donné : positionnement de ladite mire (E41) dans le champ de vision de ladite au moins une caméra ; - acquisition d'une cinquième image de ladite mire (E42), pour une deuxième position initiale dudit plateau correspondant à l'une desdites deuxièmes positions relatives ; activation dudit plateau motorisé (E43) selon ledit degré de liberté en rotation donné, de façon à obtenir une deuxième position finale dudit plateau appartenant à l'une desdites deuxièmes positions relatives ; - acquisition d'une sixième image de ladite mire (E44), pour ladite deuxième position finale. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite phase de calibration dudit plateau motorisé comprend une étape d'analyse (E45) desdites images de ladite mire, permettant d'extraire des paramètres d'un repère associé audit plateau, dit repère du plateau. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend une phase d'acquisition (E31) dudit objet consistant à prendre, pour chaque deuxième position relative de ladite au moins une caméra par rapport audit objet, au moins deux images dudit objet correspondant chacune à l'une desdites premières positions relatives de ladite au moins une source par rapport audit objet.