Brevet FR2892505A1 — publié le 20070427

La présente invention se rapporte d'une manière générale à des améliorations de gyroscopes et, plus particulièrement, à des gyroscopes à résonateur hémisphériques (HRG). Un gyroscope à résonateur hémisphérique (HRG) est un capteur vibratoire qui comprend un résonateur hémisphérique. Des exemples de gyroscopes HRG peuvent être trouvés dans les brevets des Etats-Unis N 3 625 067, 3 656 354, 3 678 762, 3 719 074, 4 157 041, 4 951 508, 5 763 780, 5 801 310, 5 892 152, 5 902 930, 5 983 719, 6 065 340, 6 079 270, 6 158 282, 6 565 395, 6 619 121 et 6 883 361, dont chacun est incorporé ici dans sa globalité par référence. Un composant principal de chaque gyroscope HRG est un résonateur à quartz à facteur Q élevé. Ce résonateur est entraîné en oscillation du fait de l'application de générateurs de forces électrostatiques qui sont synchronisés à la fréquence naturelle individuelle du résonateur. Comme chaque résonateur individuel comprend sa propre fréquence naturelle individuelle, la fréquence est souvent appelée "4.xx kHz, et approximativement de 4,1 kHz pour un résonateur de 30 millimètres de diamètre. Par exemple, un premier résonateur peut présenter une fréquence naturelle de 4,07 kHz, alors qu'un second résonateur présente une fréquence naturelle de 4,13 kHz. Les générateurs de forces électrostatiques amènent le résonateur à fléchir dans un mode elliptique d'oscillation. Un ensemble d'électrodes de lecture agencées autour du résonateur sont utilisées pour détecter l'amplitude, l'emplacement et le mouvement du système d'ondes stationnaires en mode elliptique (l'onde de flexion) résultant d'une telle oscillation. Si le gyroscope HRG est entraîné en rotation, l'angle de rotation peut être déterminé à partir du traitement d'un signal fourni en sortie par des amplificateurs rattachés aux électrodes de lecture (c'est-à-dire en observant les changements de position de l'onde de flexion ou des actions nécessaires pour empêcher les changements de la position de l'onde de flexion). La figure 1 illustre un gyroscope HRG 100 séparé en quatre segments fonctionnels : un segment de capteur 110, un segment d'attaque de commande 120, un segment de lecture 130 et un segment de traitement du signal 140. Le segment de capteur 110 comprend un résonateur hémisphérique 1110, une pluralité d'électrodes d'attaque 1120 et une pluralité d'électrodes de lecture 1130. La pluralité d'électrodes d'attaque 1120 comprend un ensemble d'électrodes d'attaque de commande d'amplitude 1122, un ensemble d'électrodes d'attaque de commande en quadrature 1124 et un ensemble d'électrodes d'attaque de commande de vitesse 1126. La pluralité d'électrodes de lecture 1130 comprend un ensemble d'électrodes de lecture selon l'axe X 1132 et un ensemble d'électrodes de lecture selon l'axe Y 1134. Le segment d'attaque de commande 120 est en communication avec le segment de capteur 110 afin de procurer un signal d'attaque de commande d'amplitude 1210 à l'ensemble d'électrodes d'attaque de commande d'amplitude 1122, un signal d'attaque de commande en quadrature 1220 à l'ensemble d'électrodes d'attaque de commande en quadrature 1124, et un signal d'attaque de commande de vitesse 1230 à l'ensemble des électrodes d'attaque de commande de vitesse 1126. Le segment de capteur 110 est également en communication avec le segment de lecture 130 et procure un signal de lecture X 1310 à partir d'électrodes de lecture X 1132, et un signal de lecture Y 1320 provenant d'électrodes de lecture Y 1134 au segment de lecture 130. Le segment de lecture 130 est en communication avec le segment de traitement du signal 140 afin de procurer au segment de traitement du signal 140 le signal de lecture X 1310 et le signal de lecture Y 1320. Le signal de lecture X 1310 est obtenu à partir de signaux procurés par les électrodes de lecture X 1132, et le signal de lecture Y 1320 est obtenu à partir de signaux procurés par les électrodes de lecture Y 1134. Le signal de lecture X 1310 et le signal de lecture Y 1320 sont utilisés par le segment de traitement 140 afin de procurer un signal de sortie d'angle inertiel 150. Le signal de lecture X 1310 et le signal de lecture Y 1320 sont également utilisés dans le segment de traitement 140 pour procurer un signal d'attaque d'amplitude 1210, un signal d'attaque de commande en quadrature 1220 et un signal d'attaque de commande de vitesse 1230 à l'unité d'attaque de commande 120. La commande du gyroscope HRG 100 et la détection d'une rotation quelconque du gyroscope HRG 100 sont procurées par le signal de lecture X 1310 et le signal de lecture Y 1320. Chaque électrode parmi les électrodes de lecture X 1132 et les électrodes de lecture Y 1134 procure un signal de lecture d'électrode (SER) au segment de lecture 130. SER est associé à une tension de polarisation (Vb) et à l'amplitude (A) de l'onde de flexion, où la relation peut être décrite en utilisant l'équation (El) ci-dessous. Dans l'équation (E1), Vb est la tension de polarisation appliquée au résonateur hémisphérique 1110 (qui, dans certains cas, est revêtu de métal de sorte que sa surface est électriquement conductrice), 0R (- 4,1 kHz) est la fréquence naturelle du résonateur hémisphérique 1110 du segment de capteur 110, A est l'amplitude de l'onde de flexion sur les électrodes de lecture X 1132 et des électrodes de lecture Y 1134, (p est un déphasage, et Kr est une constante de proportionnalité. SER = Kr * Vb[l-A * Cos((oRt+(p)] (El) Pour faire fonctionner le gyroscope HRG 100, trois types de forces de commande sont appliquées au résonateur hémisphérique 1110. Ces forces correspondent au signal d'attaque d'amplitude 1210, au signal d'attaque de commande en quadrature 1220 et au signal d'attaque de commande de vitesse 1230 procurés par le signal d'attaque de commande 120. Le signal d'attaque d'amplitude 1210 est utilisé pour procurer une commande d'amplitude de l'onde de flexion et pour faire en sorte que le résonateur hémisphérique 110 continue à osciller à sa fréquence naturelle (de résonance) ou à une fréquence proche de celle-ci. Le signal d'attaque de commande en quadrature 1220 est utilisé pour supprimer les variations de masse et de rigidité autour du résonateur hémisphérique 1110, et le signal d'attaque de commande de vitesse 1230 est utilisé pour positionner l'onde de flexion. La force appliquée au résonateur hémisphérique 1110 par chacune de la pluralité d'électrodes d'attaque 1120 est proportionnelle à une tension de polarisation Vb en courant continu (DC) entretenue sur le résonateur hémisphérique 1110. Dans le cas d'un signal d'attaque de commande de vitesse 1230 (représenté par l'équation (E2) comme étant Kd), la vitesse maximum qui peut être appliquée à la position de l'onde de flexion est une fonction de l'amplitude de l'onde de flexion telle qu'indiquée dans l'équation (E2) : SRCD = Kd * Vb * A * Sin((oRt+(p)] (E2) En tant que telle, l'augmentation de la tension de polarisation Vb augmentera l'amplitude de la force électrostatique appliquée au résonateur hémisphérique 1110 par chaque électrode de la pluralité d'électrodes d'attaque 1120 (c'est-à-dire par le signal d'attaque d'amplitude 1210, le signal d'attaque de commande en quadrature 1220 et/ou le signal d'attaque de commande de vitesse 1230). Le résonateur hémisphérique 1110 est un oscillateur à facteur Q élevé, le facteur Q étant, dans certains cas, approximativement de 10 * 106. Pour commander l'onde de flexion du résonateur hémisphérique oscillant 1110, toutes les forces appliquées par l'intermédiaire de la pluralité d'électrodes d'attaque 1120 doivent être précisément synchronisées et asservies en phase à la fréquence naturelle (WR) du résonateur hémisphérique 1110. Dans les dispositifs de gyroscopes HRG 100 actuels, au cours du fonctionnement normal, les divers signaux présentent tous une fréquence au moins approximativement égale à la fréquence naturelle COR du résonateur hémisphérique 1110. L'asservissement en phase est réalisé par le biais de l'utilisation d'une boucle à phase asservie 1410 procurée par le segment de traitement du signal 140. La boucle à phase asservie 1410 suit la fréquence naturelle clR du résonateur hémisphérique 1110 par l'intermédiaire du signal de lecture X 1310 et du signal de lecture Y 1320 afin de procurer un signal de référence pour la boucle de commande d'amplitude 1420, la boucle de commande en quadrature 1430 et la boucle de commande de vitesse 1440, afin d'assurer que le signal d'attaque en amplitude 1210, le signal d'attaque de commande en quadrature 1220 et le signal d'attaque de commande de vitesse 1230 ont, respectivement, la même fréquence que le résonateur hémisphérique 1110. La figure 2 est un schéma synoptique d'un système 200 comprenant deux dispositifs de gyroscopes HRG (par exemple le gyroscope HRG 210 et le gyroscope HRG 260). Dans ce cas, le gyroscope HRG 210 présente sa propre fréquence naturelle (cùRl) (par exemple 4,1 kHz). En tant que tel, tout signal (par exemple un signal de lecture 215) fourni en sortie par le gyroscope HRG 210 comprendrait la fréquence CORI. Le signal de lecture 215 est filtré par un filtre passeûbande 220 et transmis à un processeur de données 230. Tout signal représentant un angle (AO l) fourni en sortie par le gyroscope HRG 210 comprendrait la fréquence CORI. De plus, tout signal (par exemple un signal d'oscillateur local) reçu par le gyroscope HRG 210 comprendrait de la même manière la fréquence COR! puisque la fréquence de chaque signal dans le gyroscope HRG 210 est commandée par la boucle à phase asservie 240. En d'autres termes, la fréquence (coLO!) du signal d'oscillateur local est la même que la fréquence naturelle (CORI) du gyroscope HRG 210 (c'est-à-dire COCO! _ CORI). Le fonctionnement du gyroscope HRG 260 est similaire au fonctionnement du gyroscope HRG 210. Cependant, du fait de la nature des gyroscopes HRG, la fréquence naturelle ((OR2) du gyroscope HRG 260 est différente de (coR!). Par exemple, COR2 peut être de 4,03 kHz. En d'autres termes, c)LO1 = COR! et OJLO2 = COR2, Oë COLO! et COR! comprennent une fréquence différente de wL02 et de c0R2, de sorte que les signaux représentant les angles AOi et A02 ont des fréquences différentes. Donc, les systèmes précédents sont complexes du point de vue des circuits, des micrologiciels et des logiciels puisque chaque gyroscope HRG a sa propre fréquence naturelle individuelle. Comme chaque gyroscope HRG a sa propre fréquence naturelle individuelle, la synchronisation des signaux de sortie (par exemple coRI = 4,11 kHz et (0R2 = 4,07 kHz) à partir d'une pluralité de dispositifs de gyroscopes HRG nécessite une électronique incorporant un ensemble d'algorithmes et de calculs complexes. Souvent, les algorithmes et les calculs complexes omettent des composantes importantes d'un ou plusieurs signaux provenant des dispositifs de gyroscopes HRG puisque l'estimation et/ou l'arrondi a lieu dans les algorithmes et les calculs. En tant que tels, les signaux résultants ne sont pas aussi précis qu'ils pourraient sinon l'être. De manière remarquable, ces systèmes deviennent encore plus complexes lorsque chaque gyroscope HRG comprend également son propre accéléromètre (non représenté) pour mesurer la vitesse de variation de direction pour son gyroscope HRG associé. Donc, il existe un besoin de systèmes et de procédés pour synchroniser les signaux de sortie provenant d'une pluralité de dispositifs de gyroscopes HRG d'une manière moins complexe et plus précise. La présente invention atteint le but ci-dessus pour deux gyroscopes ou plus en communication l'un avec l'autre. De par sa nature, chaque gyroscope fournit en sortie un signal à sa propre fréquence naturelle individuelle (w R). Pour un gyroscope à résonateur hémisphérique (HRG), la fréquence naturelle est d'environ 4,1 kHz pour un résonateur de 30 millimètres. Cependant, les techniques de la présente invention sont également applicables pour faire résonner des corps ayant d'autres fréquences naturelles. Chaque gyroscope HRG comprend également une boucle à phase asservie associée en communication avec le gyroscope HRG. Un signal de référence comprenant une fréquence de référence (WLO) provenant de chaque boucle à phase asservie est ajouté au signal de sortie de son gyroscope HRG associé par un mélangeur de signal, afin de former un signal à fréquence intermédiaire IF comprenant une composante (coLO - COR) et une composante (WLo + coR). La fréquence naturelle de chaque gyroscope HRG est mesurée et la fréquence cOLO est déterminée en ajoutant OR à une fréquence de fonctionnement prédéterminée. Dans un mode de réalisation d'exemple, la fréquence de fonctionnement prédéterminée est de 8,0 kilohertz (kHz). Donc, par exemple, si la fréquence naturelle d'un gyroscope HRG est de 4,06 kHz et que la fréquence de fonctionnement prédéterminée est de 8,0 kHz, COLO sera de 12,06 kHz (c'est-à-dire 4,06 kHz + 8,0 kHz). La composante (cou) + (OR) est filtrée par un filtre passeûbande, de sorte que le signal IF ne comprend pratiquement que la composante (coco - wR) ou la fréquence de fonctionnement prédéterminée. Chaque signal IF est transmis à un processeur de données inertielles respectif, à partir duquel chaque sortie provenant des processeurs de données inertielles est comparée à une autre, afin de déterminer une direction pour le système. Plus précisément, l'invention concerne un système contenant une pluralité de gyroscopes, chaque gyroscope comprenant un résonateur pour fournir en sortie un signal comprenant une fréquence naturelle ((OR), un mélangeur en communication avec le résonateur pour recevoir le signal de sortie du résonateur et recevoir un signal de référence présentant une fréquence de référence (WLO), le mélangeur ajoutant le signal de sortie au signal de référence pour former un signal à fréquence intermédiaire (IF) ayant une fréquence intermédiaire (cou), comprenant une composante (0 LO - (R), et un processeur recevant le signal IF et traitant le signal IF pour fournir en sortie un signal directionnel, et où chaque signal directionnel provenant de la pluralité de gyroscopes comprend la même fréquence. De manière avantageuse, le système est tel qu'au moins deux fréquences WR sont des fréquences différentes. De manière avantageuse, le système est tel qu'au moins deux fréquences wLo sont des fréquences différentes. De manière avantageuse, le système est tel que la composante coLO - wR de chaque signal IF est approximativement la même fréquence. De manière avantageuse, le système est tel que la composante wLO - WR de chaque signal IF est d'environ 8,0 kHz. De manière avantageuse, le système est tel que chaque signal IF comprend en outre une composante wLO + wR. De manière avantageuse, le système est tel que chaque gyroscope comprend en outre un filtre passeûbande, chaque filtre passeûbande étant en communication avec un mélangeur respectif et configuré pour recevoir le signal IF et filtrer au moins l'une de la composante (WR - WLO) et de la composante (WR + coLO) du signal IF. De manière avantageuse, le système est tel que le mélangeur est un mélangeur analogique. De manière avantageuse, le système est tel que chaque mélangeur est un mélangeur numérique. De manière avantageuse, le système est tel que chaque mélangeur est formé en ajoutant une tension en courant alternatif (VAB) et une tension d'excitation (Vb) du premier signal sur une couche de métallisation d'un résonateur dans chaque gyroscope. Par ailleurs, l'invention concerne un procédé destiné à commander une pluralité de gyroscopes dont les étapes comprennent la mesure d'une première fréquence naturelle d'un signal de sortie d'un premier résonateur à haute fréquence associé à un premier gyroscope, l'ajout d'un premier signal de référence ayant une première fréquence au signal de sortie du premier résonateur pour former un premier signal à fréquence intermédiaire (IF) présentant une fréquence prédéterminée, la mesure d'une seconde fréquence naturelle d'un signal de sortie d'un second résonateur à haute fréquence associé à un second gyroscope, et l'ajout d'un second signal de référence ayant une seconde fréquence au signal de sortie du second résonateur pour former un second signal IF ayant la fréquence prédéterminée. De manière avantageuse, le procédé est tel que la première fréquence naturelle et la seconde fréquence naturelle sont des fréquences différentes, le procédé comprenant en outre les étapes consistant à ajouter la première fréquence naturelle à la fréquence prédéterminée pour déterminer la première fréquence de référence et à ajouter la seconde fréquence naturelle à la fréquence prédéterminée pour déterminer la seconde fréquence. De manière avantageuse, le procédé est tel que la première fréquence naturelle et la seconde fréquence naturelle sont des fréquences différentes. De manière avantageuse, le procédé est tel que la première fréquence de 25 référence et la seconde fréquence de référence sont des fréquences différentes. De manière avantageuse, le procédé est tel que le premier signal IF et le second signal IF comprennent sensiblement la même fréquence. Par ailleurs, l'invention concerne un système destiné à commander une pluralité de gyroscopes, comprenant un premier gyroscope destiné à fournir en 30 sortie un premier signal à fréquence intermédiaire (IF) pour déterminer une coordonnée x, un second gyroscope destiné à fournir en sortie un second signal IF pour déterminer une coordonnée y, et un troisième gyroscope destiné à fournir en sortie un troisième signal IF pour déterminer une coordonnée z, où la fréquence du premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF 35 sont pratiquement la même fréquence. Par ailleurs, ce système peut comprendre en outre une première boucle à phase asservie en communication avec le premier gyroscope, une seconde boucle à phase asservie en communication avec le second gyroscope et une troisième boucle à phase asservie en communication avec le troisième gyroscope. De manière avantageuse, le système peut comprendre en outre un premier mélangeur en communication avec le premier gyroscope et la première boucle à phase asservie, où le premier mélangeur combine un premier signal de sortie ayant une première fréquence naturelle provenant du premier gyroscope avec un premier signal de référence ayant une première fréquence de référence, afin de former le premier signal IF, un second mélangeur en communication avec le second gyroscope et la seconde boucle à phase asservie, où le second mélangeur combine un second signal de sortie ayant une seconde fréquence naturelle provenant du second gyroscope avec un second signal de référence ayant une seconde fréquence de référence, afin de former le second signal IF, et un troisième mélangeur en communication avec le troisième gyroscope et la troisième boucle à phase asservie, où le troisième mélangeur combine un troisième signal de sortie ayant une troisième fréquence naturelle provenant du troisième gyroscope avec un troisième signal de référence ayant une troisième fréquence de référence, afin de former le troisième signal IF, où la première fréquence naturelle est une fréquence différente d'au moins l'une de la seconde fréquence naturelle et de la troisième fréquence naturelle, et la première fréquence de référence est une fréquence différente d'au moins l'une de la seconde fréquence de référence et de la troisième fréquence de référence. De façon avantageuse, le système est tel que la fréquence du premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF est dans la plage d'environ 100 Hz à environ 100 kHz. De façon avantageuse, le système est tel que la fréquence du premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF est d'environ 8 kilohertz. Donc, la présente invention procure un système directionnel utilisant deux ou plusieurs gyroscopes autonomes qui sont plus précis et plus économiques à fabriquer et à entretenir que les systèmes précédents. De manière remarquable, les modes de réalisation du système directionnel comprennent trois dispositifs de gyroscopes HRG tels qu'une coordonnée x, une coordonnée y et une coordonnée z peuvent être déterminées. L'invention sera bien comprise et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit. La description se rapporte aux dessins indiqués ciùaprès et qui sont donnés à titre d'exemples. Des aspects supplémentaires de la présente invention deviendront évidents à l'examen des modes de réalisation décrits dans la spécification et les revendications prises conjointement aux figures annexées, où des références numériques identiques désignent des éléments identiques, et dans lesquelles : La figure 1 est un schéma synoptique d'un gyroscope à résonateur hémisphérique (HRG) de la technique antérieure, La figure 2 est un schéma synoptique comprenant une circulation de signal pour un système de la technique antérieure comprenant deux dispositifs de gyroscopes HRG, La figure 3 est un schéma synoptique d'un gyroscope HRG conforme à un mode de réalisation d'exemple de la présente invention, La figure 4 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation d'exemple d'un système comprenant deux dispositifs de gyroscopes HRG ou plus. La figure 5 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation d'exemple d'un système comprenant trois dispositifs de gyroscopes HRG destinés à déterminer une coordonnée x, une coordonnée y et une coordonnée z d'un dispositif, et La figure 6 est un organigramme d'un mode de réalisation d'exemple d'un procédé pour commander un système comprenant deux gyroscopes ou plus. li sera à présent fait référence à divers modes de réalisation d'exemple de l'invention, qui sont illustrés dans les figures annexées. Bien que l'invention soit décrite en faisant référence à ces modes de réalisation d'exemple, ces modes de réalisation ne limitent pas l'invention. Au contraire, l'invention est prévue couvrir les variantes, modifications et équivalents qui peuvent être compris dans l'esprit et la portée de l'invention, telle que définie dans les revendications annexées. Dans la description détaillée suivante, de nombreux détails spécifiques sont décrits pour procurer une compréhension complète de la présente invention. Cependant, l'homme de l'art comprendra que la présente invention peut être mise en pratique sans ces détails spécifiques. Dans d'autres cas, des procédés, des procédures, des composants et des circuits bien connus n'ont pas été décrits en détail de manière à ne pas obscurcir de manière inutile les aspects importants de la présente invention. Des modes de réalisation de la présente invention procurent des systèmes et des procédés comprenant une pluralité de gyroscopes autonomes. Comme chaque gyroscope est autonome, si un gyroscope dans le système se rompt et/ou fonctionne mal, le gyroscope peut être remplacé sans besoin de recalibrer et/ou de régler d'autres composants quelconques du système. Donc, l'invention permet qu'un système soit fabriqué et/ou réparé de manière plus économique que les systèmes actuels incorporant une pluralité de gyroscopes. La figure 3 est un schéma synoptique d'un gyroscope 300 conforme à un mode de réalisation d'exemple de la présente invention. Le gyroscope 300 peut être un équipement et/ou un logiciel quelconque configuré de manière appropriée, afin de produire un signal pour indiquer une direction dans laquelle est orienté le gyroscope 300. En tant que tel, le gyroscope 300 peut être un gyroscope quelconque connu dans la technique ou développé dans le futur. Conformément à un mode de réalisation d'exemple de l'invention, le gyroscope 300 est un gyroscope à résonateur hémisphérique (HRG) fabriqué par Northrop Grumman Corporation de Los Angeles, Californie. En tant que tel, le gyroscope 300 peut être similaire au gyroscope HRG 100 décrit ci-dessus en faisant référence à la figure 1. Dans un mode de réalisation d'exemple de l'invention, le gyroscope 300 comprend une section de lecture 330, similaire à la section de lecture 130 décrite ci-dessus, destinée à produire un signal de lecture 315 similaire au signal de lecture X 1310 et/ou au signal de lecture Y 1320 décrit ci-dessus. Le signal de lecture 315 comprend une fréquence naturelle ((oR) du gyroscope 300. Comme décrit ci-dessus, COR est la fréquence de fonctionnement individuelle du gyroscope 300 et comprend une fréquence d'approximativement 4,1 kilohertz (kHz). Cependant, des gyroscopes présentant d'autres fréquences de fonctionnement naturelles sont envisagés par l'invention. La section de lecture 330 est en communication avec un mélangeur 318, la section de lecture 330 étant également configurée pour transmettre un signal de lecture 315 vers le mélangeur 318. Le mélangeur 318 peut être un équipement et/ou un logiciel quelconque configuré de manière appropriée pour combiner deux signaux ou plus. En tant que tel, le mélangeur 318 peut être tout mélangeur connu dans la technique ou développé dans le futur. Conformément à un mode de réalisation d'exemple de l'invention, le mélangeur 318 est configuré pour combiner le signal de lecture 315 avec un signal de référence présentant une fréquence de référence prédéterminée (COLO), afin de former un signal à fréquence intermédiaire (IF) comportant une composante (COLO - COR) et une composante (coLO + coR). Le signal de référence est reçu d'une boucle à phase asservie (décrite ci-dessous) et COLO est déterminé en ajoutant OR à une fréquence de fonctionnement souhaitée. Par exemple, si la fréquence de fonctionnement souhaitée est de 8,0 kHz et que coR est de 4,15 kHz, COLO st de 12,15 kHz (c'est-à-dire 8,0 kHz + 4,15 kHz). Donc, dans cet exemple, lorsque le signal de lecture 315 est combiné avec le signal de référence, le signal IF comprend une fréquence (COIFI) comportant une composante à 16,3 kHz (OLO + coR) et une composante à 8,0 kHz (coLO - COR). Conformément à un mode de réalisation, le mélangeur 318 est en communication avec un filtre passeûbande 322, le filtre passeûbande 322 pouvant être un équipement et/ou un logiciel quelconque configuré de manière appropriée pour permettre que des composantes d'un signal présentant une fréquence prédéterminée passent au travers. En tant que tel, le filtre passeûbande 322 peut être un filtre passeûbande quelconque connu dans la technique ou développé dans le futur. Conformément à un mode de réalisation d'exemple de l'invention, le filtre passeûbande 322 est configuré pour recevoir le signal IF et permettre que pratiquement seule la composante (coLO - (OR) passe au travers. En d'autres termes, la composante à haute fréquence (wLO + OR) est éliminée par filtrage du signal IF. Donc, dans l'exemple ci-dessus, le signal IF comprend une fréquence (c1JIFI') de 8,0 kHz après être passé au travers du filtre passeûbande 322. Le filtre passeûbande 322 est en communication avec un processeur de données 333, le processeur de données 333 étant un équipement et/ou un logiciel quelconque destiné à traiter le signal IF présentant la fréquence colF. Conformément à un mode de réalisation d'exemple, le processeur de données 333 est configuré pour procurer une représentation d'un angle (08) à partir du gyroscope 300. En outre, la représentation peut être celle d'un angle sur un axe X, un axe Y ou un axe Z. En outre, le filtre passeûbande 322 est en communication avec une boucle à phase asservie 340, la boucle à phase asservie 340 étant un équipement et/ou un logiciel quelconque configuré de manière appropriée pour recevoir le signal IF et entretenir un angle de phase constant (c'est-à-direl'asservir) sur la fréquence du signal IF. En tant que telle, la boucle à phase asservie 340 peut être toute boucle à phase asservie connue dans la technique ou développée dans le futur. Conformément au mode de réalisation d'exemple de l'invention, la boucle à phase asservie 340 produit le signal de référence comprenant la fréquence COLO décrit ci-dessus. En outre, la boucle à phase asservie 340 est en communication avec le mélangeur 318 et un inverseur de signal 343, et procure le signal de référence au mélangeur 318 et à l'inverseur de signal 343. L'inverseur de signal 343 peut être un équipement et/ou un logiciel quelconque configuré de manière appropriée pour combiner deux signaux au plus. En tant que tel, l'inverseur de signal 343 peut être tout inverseur de signal connu dans la technique ou développé dans le futur. Conformément à un mode de réalisation d'exemple, l'inverseur de signal 343 est configuré pour recevoir le signal de référence ayant une fréquence COLO provenant de la boucle à phase asservie 340 et recevoir un second signal IF présentant une fréquence COIF2 provenant d'une source (non représentée), où WIF2 comprend une fréquence (cou) + (OR). En outre, l'inverseur de signal 343 est configuré pour combiner le signal de référence avec le second signal IF, afin de former un signal d'attaque 345 et transmettre un signal d'attaque 345 à un segment d'attaque de commande 320 similaire au segment d'attaque de commande 120 décrit ci-dessus. De manière remarquable, lorsque l'inverseur de signal 343 combine le signal de référence avec le second IF, le signal d'attaque 345 comprend une fréquence (CR) (c'est-à-dire c0LO + (OR - COLO). Donc, le signal d'attaque 345 comprendra la fréquence naturelle du gyroscope 300. La figure 4 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation d'exemple d'un système 400 comprenant un gyroscope 500 et un gyroscope 600 similaires au gyroscope 300 décrit ci-dessus. Le gyroscope 500 comprend une section de lecture 530, un mélangeur 518, un filtre passeûbande 522, un processeur de données 533, une boucle à phase asservie 540 et un inverseur de signal 543 configurés de manière similaire à la section de lecture 330, au mélangeur 318, au filtre passeûbande 322, au processeur de données 333, à une boucle à phase asservie 340 et à un inverseur de signal 343 décrits ci-dessus respectivement. En outre, le gyroscope 600 comprend une section de lecture 630, un mélangeur 618, au filtre passeûbande 622, un processeur de données 633, une boucle à phase asservie 640 et un inverseur de signal 643 configurés de manière similaire à la section de lecture 330, au mélangeur 318, au filtre passeûbande 322, au processeur de données 333, à la boucle à phase asservie 340 et à l'inverseur de signal 343 décrits ci-dessus respectivement. Comme les gyroscopes fonctionnent habituellement à leurs propres fréquences individuelles naturelles, le gyroscope 500 et le gyroscope 600 ont des fréquences naturelles différentes l'une de l'autre. Donc, coR i et (z2 sont des fréquences différentes. Conformément à un mode de réalisation d'exemple de l'invention, le système 400 est configuré pour fonctionner dans la plage d'environ 100 Hz à environ 100 kHz. Dans un autre mode de réalisation, le système 400 est configuré pour fonctionner à approximativement 8,0 kHz. En tant que telles, WRI et (0R2 sont des fréquences différentes, les boucles à phase asservie 540 et 640 sont configurées pour produire des signaux de référence comprenant des fréquences (par exemple WLO1 et O)LO2) différentes l'une de l'autre. Par exemple, si ci)Ri est de 4,18 kHz et (OR2 est de 4,09 kHz, c)Loi sera de 12,18 kHz (8,0 kHz + 4,18 kHz) et 0 LO2 sera de 12,09 kHz (8,0 kHz + 4,09 kHz). Donc, la fréquence (cou]) du signal IF dans le gyroscope 500 comprendra une composante à 8,0kHz (c'est-à-dire 12,18 kHz - 4,18 kHz) et une composante à 16,36 kHz (c'est-à-dire 12,18 kHz + 4,18 kHz), et la fréquence ((oIF2) du signal IF dans le gyroscope 600 comprendra une composante à 8,0 kHz (c'est-à-dire 12,09 kHz - 4,09 kHz) et une composante à 16,18 kHz (c'est-à-dire 12,09 kHz + 4,09 kHz). En outre, lorsque le signal IF dans le gyroscope 500 et le signal IF dans le gyroscope 600 passent au travers du filtre passeûbande 522 et du filtre passeûbande 622 respectivement, la composante à haute fréquence (WLO + toR) de chaque signal est filtrée, de sorte que chaque signal IF résultant comprend une fréquence (coin') de 8,0 kHz. Chaque signal IF respectif est transmis à un processeur de données respectif (c'est-à-dire les processeurs de données 533 et 633) et donc, les gyroscopes 500 et 600 fournissent en sortie chacun un signal IF à 8,0 kHz représentant un angle (c'est-à-dire A01 et 002 respectivement). En outre, les gyroscopes 500 et 600 comprennent chacun un inverseur de signal (c'est-à-dire des inverseurs de signaux 543 et 643 respectivement) destinés à combiner le signal de référence avec un second signal IF respectif afin de former un signal d'attaque (c'est-à-dire les signaux d'attaque 545 et 645 respectivement) présentant une fréquence égale à la fréquence de fonctionnement naturelle de son gyroscope respectif. En d'autres termes, le signal d'attaque 545 comprend une fréquence de 4,18 kHz (c'est-à-dire ()km + SRI - COLOI) et le signal d'attaque 645 comprend une fréquence de 4,09 kHz (c'est-à-dire (OL02 + WR2 - COLO2) pour correspondre aux fréquences naturelles du gyroscope 500 (c'est-à-dire (00 et du gyroscope 600 (c'est-à-dire (0R2) 35 respectivement. Comme chacun des gyroscopes 500 et 600 sont pour l'essentiel autonomes, chacun des ces gyroscopes peut être remplacé sans affecter la sortie et les performances de l'autre gyroscope. De plus, le système 400 peut être assemblé sans avoir à calibrer les gyroscopes 500 et 600 puisqu'il s'agit de gyroscopes individuels configurés pour fonctionner à la même fréquence. Donc, le système 400 peut être compatible avec de nombreux systèmes différents et/ou des systèmes fabriqués par de nombreux fabricants différents. La figure 5 est un schéma synoptique d'un mode de réalisation d'exemple d'un système 700 comprenant trois gyroscopes (par exemple le gyroscope 800, le gyroscope 900 et le gyroscope 1000) destiné à déterminer une coordonnée x, une coordonnée y et une coordonnée z similaires au système 400 décrit ci-dessus. Le gyroscope 800 comprend une section de lecture 830, un mélangeur 818, un filtre passeûbande 822, un processeur de données 833, une boucle à phase asservie 840 et un inverseur de signal 843 configurés de manière similaire à la section de lecture 330, au mélangeur 318, au filtre passeûbande 322, au processeur de données 333, à une boucle à phase asservie 340 et à l'inverseur de signal 343 décrits ci-dessus respectivement. En outre, le gyroscope 900 comprend une section de lecture 930, un mélangeur 918, un filtre passeûbande 922, un processeur de données 933, une boucle à phase asservie 940 et un inverseur de signal 943 configurés de manière similaire à la section de lecture 330, au mélangeur 318, au filtre passeûbande 322, au processeur de données 333, à la boucle à phase asservie 340 et à l'inverseur de signal 343 décrits ci-dessus respectivement. De plus, le gyroscope 1000 comprend une section de lecture 1030, un mélangeur 1018, un filtre passeûbande 1022, un processeur de données 1033, une boucle à phase asservie 1040 et un inverseur de signal 1043 configurés de manière similaire à la section de lecture 330, au mélangeur 318, au filtre passeûbande 322, au processeur de données 333, à la boucle à phase asservie 340 et à l'inverseur de signal 343 décrits ci-dessus respectivement. Comme décrits ci-dessus, le gyroscope 800, le gyroscope 900 et le gyroscope 1000 présentent des fréquences naturelles différentes les unes des autres. De manière similaire à la description ci-dessus, wRx, CRY et wRz sont des fréquences différentes, et wLOx, wLoy et wLoz sont des fréquences différentes. Cependant, après que wRx est ajouté à wLOx par le mélange 818, wRY est ajouté à wLOY par le mélangeur 918 et wRZ est ajouté à wLoz par le mélangeur 1018 pour former des signaux IF comprenant une composante OLOX - 0Rx, une composante wLOY - 0Ry et une composante wLoz - wRZ, respectivement, et chaque signal IF est filtré par un filtre passeùbande (c'est-à-dire les filtres passe-bande 822, 922 et 1022, respectivement), chaque signal IF résultant comprend la même fréquence (c)'IF). Donc, chacun des gyroscopes 800, 900 et 1000 fonctionne à la même fréquence et est capable de procurer des signaux représentant des angles (c'est-à- dire A0x, AO et 00z) pour trois plans (c'est-à-dire le plan x, le plan y et le plan z). Comme chacun des gyroscopes 800, 900 et 1000 sont pour l'essentiel autonomes, l'un quelconque de ces gyroscopes peut être remplacé sans affecter la sortie et les performances des autres gyroscopes. De plus, le système 700 peut être assemblé sans avoir à calibrer les gyroscopes 800, 900 et 1000 puisqu'il s'agit de gyroscopes individuels configurés pour fonctionner à la même fréquence. Donc, le système 700 peut être compatible avec de nombreux systèmes différents et/ou avec des systèmes fabriqués par de nombreux fabricants différents. La figure 6 est un organigramme d'un mode de réalisation d'exemple d'un procédé 2000 destiné à commander deux gyroscopes ou plus. Conformément au mode de réalisation d'exemple de l'invention, le procédé 2000 commence par déterminer une fréquence de fonctionnement pour les gyroscopes (étape 2005). Dans un aspect de l'invention, la fréquence de fonctionnement est dans la plage d'environ 100 Hz à environ 100 kHz. Dans un autre aspect de l'invention, la fréquence de fonctionnement est d'environ 8,0 kHz. Le procédé 2000 comprend également l'étape consistant à mesurer une première fréquence naturelle (wRl) d'un signal fourni en sortie par un résonateur d'un premier gyroscope (par exemple le gyroscope 300, 500, 600, 800, 900 ou 1000) (étape 2010). Une fois que la fréquence de fonctionnement est déterminée et que la première fréquence naturelle est connue, le procédé 2000 comprend l'étape consistant à déterminer une première fréquence de référence 0Lo1 pour un premier signal de référence (étape 2015). Conformément à un mode de réalisation d'exemple de l'invention, la première fréquence de référence est déterminée en ajoutant la fréquence de fonctionnement à la première fréquence naturelle. Par exemple, si la fréquence de fonctionnement est de 8,0 kHz et la première fréquence naturelle est de 4,12 kHz, la première fréquence de référence est de 12,12 kHz. Donc, en termes généraux, la fréquence de référence peut être désignée comme étant 12.xx kHz puisque le "xx" est déterminé par la fréquence naturelle. Après que la fréquence de fonctionnement, la fréquence naturelle et la fréquence de référence sont déterminées, le premier signal de sortie et le premier signal de référence sont combinés pour former un signal IF comprenant une composante 0)Lol - 0RI (étape 2020). En faisant le calcul, le signal IF comprendra une composante présentant une fréquence de 8,0 kHz (c'est-à-dire la fréquence de fonctionnement souhaitée). Donc, le premier gyroscope fonctionne à une fréquence prédéterminée. Le procédé 2000 répète les étapes 2010 à 2020 pour un second gyroscope (étapes 2025 à 2035). Cependant, en raison de la nature des gyroscopes, la fréquence naturelle du résonateur pour le second gyroscope sera différente de la fréquence naturelle du résonateur pour le premier gyroscope. En tant que tel, pour que le second gyroscope fonctionne à la fréquence de fonctionnement prédéterminée (par exemple 8,0 kHz), la fréquence du second signal de référence sera différente de la fréquence du premier signal de référence. Cependant, une fois que le second signal de sortie est ajouté au second signal de référence, le signal IF résultant comprendra une composante c0LO2 - 0)R2 qui est égale à la fréquence de fonctionnement prédéterminée (c'est-à-dire 8,0 kHz). Donc, le procédé 2000 comprend l'étape consistant à fournir en sortie une pluralité de signaux IF présentant sensiblement la même fréquence (étape 2040). De manière remarquable, le dispositif, les systèmes et les procédés ci-dessus ont été décrits comme comprenant des fréquences spécifiques. Cependant, l'homme de l'art se rendra compte que chaque dispositif, système et procédé peut fonctionner à un nombre de fréquences quelconque et à des fréquences plus hautes et/ou plus basses que les fréquences spécifiques citées. En tant que telle, l'invention n'est pas limitée à la description de fréquences, d'exemples et de modes de réalisation spécifiques. En outre, d'autres avantages, bénéfices et solutions aux problèmes ont été décrits ici en ce qui concerne des modes de réalisation spécifiques. Cependant, les bénéfices, avantages et solutions aux problèmes, et tous éléments qui peuvent amener un bénéfice, un avantage, ou une solution quelconque à apparaître ou à devenir plus prononcé ne doivent pas être interprétés comme étant des caractéristiques ou éléments critiques, nécessaires ou essentiels de l'une quelconque ou de la totalité des revendications ou de l'invention. La portée de l'invention ne doit, en conséquence, être limitée par rien d'autre que par les revendications annexées, dans lesquelles une référence à un élément au singulier n'est pas prévue signifier "un et seulement un" à moins que cela ne soit mentionné explicitement, mais plutôt "un ou plusieurs". Tous les équivalents structurels, chimiques et fonctionnels aux éléments des modes de réalisation de réalisation d'exemple décrits ci-dessus, qui sont connus de l'homme de l'art, sont expressément incorporés ici par référence et sont prévus être englobés par les présentes revendications. De plus, il n'est pas nécessaire qu'un dispositif ou un procédé traite chacun des problèmes que l'on cherche à résoudre par la présente invention pour qu'ils soient englobés par les présentes revendications. En outre, aucun élément, composant ou étape de procédé dans la présente description n'est prévu être dédié pour le public indépendamment du fait que l'élément, le composant ou l'étape de procédé est explicitement cité dans les revendications. Aucun élément de revendication ici ne doit être interprété sous les dispositions du document 35 U.S.C. ≈112, sixième paragraphe, à moins que l'élément ne soit expressément cité en utilisant le syntagme "moyen destiné à". Tels qu'ils sont utilisés ici, les termes "comprend", "comprenant", et toutes leurs autres variantes, sont prévus couvrir une inclusion non exclusive, de sorte qu'un processus, un procédé, un article ou un dispositif qui comprend une liste d'éléments ne comprend pas seulement ces éléments mais peut comprendre d'autres éléments non expressément répertoriés ou inhérents à un tel processus, procédé, article ou dispositif. En outre, aucun élément décrit ici n'est nécessaire pour la mise en pratique de l'invention, à moins que cela ne soit expressément décrit comme étant "essentiel" ou "critique". REVENDICATIONS 1. Système (400 ; 700) contenant une pluralité de gyroscopes (500, 600 ; 800, 900, 1000), chaque gyroscope comprenant : un résonateur pour fournir en sortie un signal comprenant une fréquence naturelle (coR), un mélangeur (518, 618 ; 818, 918; 1018) en communication avec le résonateur pour recevoir le signal de sortie du résonateur et recevoir un signal de référence présentant une fréquence de référence (coLO), le mélangeur ajoutant le signal de sortie au signal de référence pour former un signal à fréquence intermédiaire (IF) ayant une fréquence intermédiaire (WIF), comprenant une composante C0LO - coR, et un processeur (533, 633 ; 833 ; 933 ; 1033) recevant le signal IF et traitant le signal IF pour fournir en sortie un signal directionnel, et où chaque signal directionnel provenant de la pluralité de gyroscopes comprend la même fréquence. 2. Système (400, 700) selon la revendication 1, dans lequel au moins deux fréquences coR sont des fréquences différentes. 3. Système (400, 700) selon la revendication 2, dans lequel au moins 20 deux fréquences coL.o sont des fréquences différentes. 4. Système (400, 700) selon la revendication 3, dans lequel la composante (0LO - (OR de chaque signal IF est approximativement la même fréquence. 5. Système (400, 700) selon la revendication 3, dans lequel la 25 composante 0 Lo - wR de chaque signal IF est d'environ 8,0 kHz. 6. Système (400, 700) selon la revendication 1, chaque signal IF comprenant en outre une composante COLO + COR. 7. Système (400, 700) selon la revendication 6, chaque gyroscope comprenant en outre un filtre passeùbande (522, 622 ; 822, 922, 1022), chaque 30 filtre passeùbande étant en communication avec un mélangeur respectif et configuré pour recevoir le signal IF et filtrer au moins l'une de la composante (OR - COLO) et de la composante (coR + COLO) du signal IF. 8. Système (400, 700) selon la revendication 6, dans lequel le mélangeur (518, 618 ; 818, 918,1018) est un mélangeur analogique. 35 9. Système (400, 700) selon la revendication 6, dans lequel chaque mélangeur (518, 618 ; 818, 918,1018) est un mélangeur numérique. 10. Système (400, 700) selon la revendication 6, dans lequel chaque mélangeur (518, 618 ; 818, 918,1018) est formé en ajoutant une tension en courant alternatif (VAB) et une tension d'excitation (Vb) du premier signal sur une couche de métallisation d'un résonateur dans chaque gyroscope. 11. Procédé (200) destiné à commander une pluralité de gyroscopes, les étapes du procédé comprenant : la mesure (2010) d'une première fréquence naturelle ((ORO) d'un signal de sortie d'un premier résonateur à haute fréquence associé à un premier gyroscope (300 ; 500, 600 ; 800, 900, 1000) l'ajout (2020) d'un premier signal de référence ayant une première fréquence au signal de sortie du premier résonateur pour former un premier signal à fréquence intermédiaire (IF) présentant une fréquence prédéterminée, la mesure (2025) d'une seconde fréquence naturelle (0R2) d'un signal de sortie d'un second résonateur à haute fréquence associé à un second gyroscope, et l'ajout (2035) d'un second signal de référence ayant une seconde fréquence au signal de sortie du second résonateur pour former un second signal IF ayant la fréquence prédéterminée. 12. Procédé (2000) selon la revendication 11, dans lequel la première 20 fréquence naturelle (CORO) et la seconde fréquence naturelle (COR2) sont des fréquences différentes, le procédé comprenant en outre les étapes consistant à : ajouter (2015) la première fréquence naturelle (coRI) à la fréquence prédéterminée pour déterminer la première fréquence de référence (cOLO, ), et ajouter (2030) la seconde fréquence naturelle ((R2) à la fréquence 25 prédéterminée pour déterminer la seconde fréquence (cow2).• 13. Procédé (2000) selon la revendication 11, dans lequel la première fréquence ((ORl) naturelle et la seconde fréquence naturelle (COR2) sont des fréquences différentes. 14. Procédé (2000) selon la revendication 13, dans lequel la première 30 fréquence (COLO1) de référence et la seconde fréquence de référence (WWL02) sont des fréquences différentes. 15. Procédé (2000) selon la revendication 14, dans lequel le premier signal IF et le second signal IF comprennent sensiblement la même fréquence. 16. Système (700) destiné à commander une pluralité de gyroscopes 35 (800, 900, 1000) comprenant : 10 15un premier gyroscope (800) destiné à fournir en sortie un premier signal à fréquence intermédiaire (IF) pour déterminer une coordonnée x, un second gyroscope (900) destiné à fournir en sortie un second signal IF pour déterminer une coordonnée y, et un troisième gyroscope (1000) destiné à fournir en sortie un troisième signal IF pour déterminer une coordonnée z, où la fréquence du premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF sont pratiquement la même fréquence. 17. Système (700) selon la revendication 16, comprenant en outre : une première boucle à phase asservie (840) en communication avec le premier gyroscope (800), une seconde boucle à phase asservie (940) en communication avec le second gyroscope (900), et une troisième boucle à phase asservie (1040) en communication avec le troisième gyroscope (1000). 18. Système (700) selon la revendication 17, comprenant en outre : un premier mélangeur (818) en communication avec le premier gyroscope (800) et la première boucle à phase asservie (840), où le premier mélangeur (818) combine un premier signal de sortie ayant une première fréquence naturelle (coRx) provenant du premier gyroscope (800) avec un premier signal de référence ayant une première fréquence de référence (WLOx) afin de former le premier signal IF, un second mélangeur (918) en communication avec le second gyroscope (900) et la seconde boucle à phase asservie (940), où le second mélangeur (918) combine un second signal de sortie ayant une seconde fréquence naturelle (WRY) provenant du second gyroscope (900) avec un second signal de référence ayant une seconde fréquence de référence (wLQy) afin de former le second signal IF, et un troisième mélangeur (1018) en communication avec le troisième gyroscope (1000) et la troisième boucle à phase asservie (1040), où le troisième mélangeur (1018) combine un troisième signal de sortie ayant une troisième fréquence naturelle (WRZ) provenant du troisième gyroscope (1000) avec un troisième signal de référence ayant une troisième fréquence de référence (cou) afin de former le troisième signal IF, où : la première fréquence naturelle (coex) est une fréquence différente d'au moins l'une de la seconde fréquence naturelle (WRy) et de la troisième fréquence naturelle ((wRZ), etla première fréquence de référence ((JRX) est une fréquence différente d'au moins l'une de la seconde fréquence de référence et de la troisième fréquence de référence. 19. Système (700) selon la revendication 18, dans lequel la fréquence du 5 premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF est dans la plage d'environ 100 Hz à environ 100 kHz. 20. Système (700) selon la revendication 18, dans lequel la fréquence du premier signal IF, du second signal IF et du troisième signal IF est d'environ 8 kilohertz.