Brevet FR2891338A1 — publié le 20070330

La présente invention concerne une structure de commande de charge pour des véhicules destinés à de gros travaux. Une structure de commande de charge classique pour véhicules destinés aux gros travaux consiste en une structure qui est commandée par un moyen d'actionnement de moteur tel que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable se déplace en passant d'une position de vitesse supérieure à une position de vitesse inférieure lorsque la charge du moteur s'élève au-delà d'une première valeur déterminée et tel que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable se déplace en passant d'une position de vitesse inférieure à une position de vitesse supérieure lorsque la charge du moteur diminue en deçà d'une deuxième valeur prédéterminée (voir par exemple le document de propriété industrielle japonais Jr) 6-17928), ou bien une structure qui est commandée par l'actionnement d'un moyen d'actionnement de pompe, sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de charge et d'informations détectées à partir du moyen de détection de la position du plateau oscillant, de sorte que plus la charge du moteur est importante et plus est grande l'étendue sur laquelle le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable est actionné vers le côté des vitesses réduites. Une commande de la pompe à cylindrée variable se basant sur la charge convient pour les opérations associées à une charge du moteur relativement petite et une commande de la pompe à cylindrée variable se basant sur la charge convient pour les opérations associées à une charge relativement importante. Toutefois, dans les systèmes classiques tels que décrits ci-dessus, aucune structure n'est prévue qui convienne sur la grande étendue des charges d'actionnement comprise entre une petite charge du moteur et une grande charge du moteur. Un but de l'invention est de produire une structure de commande de charge qui convient sur un large intervalle de charge du 30 moteur. Une structure de commande de charge destinée à un véhicule pour gros travaux selon l'invention comprend: un moyen servant à détecter la position de fonctionnement d'un élément d'actionnement de changement de vitesse actionnable manuellement; un moyen de détection de la charge du moteur servant à détecter la charge qui s'exerce sur le moteur du véhicule pour gros travaux un moyen de détection de la position du plateau oscillant permettant de détecter la position de travail d'un plateau oscillant appartenant à une pompe à cylindrée variable d'un dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique; un moyen d'actionnement de pompe servant à actionner de manière non étagée le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable; un moyen d'actionnement de moteur servant à actionner le plateau oscillant d'un moteur à cylindrée variable du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique entre au moins deux positions de changement de vitesse, qui comportent une position grande vitesse et une position vitesse réduite; et un moyen de commande servant à commander le fonctionnement du moyen d'actionnement de pompe et celui du moyen d'actionnement de moteur. Le moyen de commande possède un moyen de commande automatique du plateau oscillant de pompe servant à commander l'actionnement du moyen d'actionnement de pompe, sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de charge et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de plateau oscillant, de façon que plus est grande la charge du moteur et plus grande est l'étendue sur laquelle le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable est actionné vers le côté des vitesses réduites et un moyen de commande de plateau oscillant de moteur servant à commander le moyen d'actionnement du moteur de façon à changer la position du plateau oscillant du moteur à cylindrée variable entre au moins les deux positions de changement de vitesse. Puisque le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable et le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable sont toutes deux ajustées, il produit une structure de commande de charge qui convient pour un large intervalle de charge du moteur. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est une vue latérale d'un tracteur, présenté comme exemple d'un véhicule pour gros travaux la figure 2 est un schéma simplifié montrant le train d'entraînement du tracteur la figure 3 est une vue latérale en coupe montrant une partie du train d'entraînement du tracteur; la figure 4 est une vue plane en coupe montrant une partie du train d'entraînement du tracteur; la figure 5 est un schéma montrant le circuit hydraulique la figure 6 est un schéma fonctionnel montrant la structure de commande; la figure 7 est un graphe montrant la corrélation qui existe entre les positions activées de la pédale de changement de vitesse et les positions activées du plateau oscillant de pompe la figure 8 est un graphe montrant la corrélation existant entre les écarts et les vitesses de fonctionnement visées du plateau oscillant et les vitesses de fonctionnement visées les figures 9A, 9B et 9C sont des graphes montrant la corrélation qui existe entre les positions du plateau oscillant et les vitesses de rotation du moteur la figure 10 est un graphe montrant le mouvement du plateau oscillant de pompe lorsque la position du plateau oscillant de moteur est en train de changer la figure 11 montre comment la position du plateau oscillant de pompe s'affiche sur un dispositif d'affichage à cristal liquide; la figure 12 est une vue plane en coupe montrant un mécanisme de commande par asservissement mécanique; la figure 13 est un schéma de circuit hydraulique montrant le 25 mécanisme de commande par asservissement mécanique et le mécanisme de commutation la figure 14 est un schéma de circuit hydraulique montrant une disposition dans laquelle seul un mécanisme de commande par asservissement électronique est utilisé la figure 15 est un schéma de circuit hydraulique montrant une disposition dans laquelle seul un mécanisme de commande par asservissement mécanique est utilisé ; la figure 16 est un schéma fonctionnel montrant un dispositif de commande de déplacement; la figure 17 est un graphe montrant la vitesse visée de commande normale et la vitesse visée de commande de compensation; la figure 18 est un organigramme montrant la commande de vitesse; la figure 19 est un organigramme montrant la commande de vitesse normale la figure 20 est un organigramme montrant la commande de vitesse de compensation; la figure 21 est un schéma fonctionnel montrant le dispositif de commande de déplacement; la figure 22 est une vue latérale montrant un mécanisme de 10 positionnement la figure 23 est une vue latérale montrant le mécanisme d'interverrouillage; la figure 24 est une vue en plan d'un camion benne rotatif, où un potentiomètre est prévu; la figure 25 est une vue en perspective du mécanisme de positionnement et du mécanisme d'interverrouillage d'accélérateur; la figure 26 est une vue de face d'un guide de levier; la figure 27 est une vue en plan montrant le mécanisme de venue en prise dans son état désengagé ; la figure 28 est une vue en plan montrant le mécanisme de venue en prise dans son état engagé ; et la figure 29 est une vue latérale du mécanisme positionnement ayant un mécanisme différent. La vue de côté tout entière d'un tracteur pris comme exemple d'un véhicule pour gros travaux est présentée sur la figure 1. Ce tracteur possède un châssis avant 2 qui soutient le moteur 1 via un moyen qui isole des vibrations, des roues avant 3 montées de part et d'autre du châssis avant 2, un carter d'engrenage 4 qui fait également fonction d'un châssis relié au moteur 1, et des roues arrière 5 placées de part et d'autre du carter d'engrenage 4. Le véhicule pour gros travaux possède une partie conducteur 8 équipée d'un volant de direction 6, d'un siège de conducteur 7, etc., au-dessus du carter d'engrenage 4. Le tracteur possède plusieurs capteurs qui sont décrits ci-dessous. Ces capteurs sont bien connus et classiques, comme par exemple des détecteurs de rotation, qui peuvent être optiques ou magnétiques, ou d'un autre type, et ne seront donc pas décrits en détail ci-après. Comme représenté sur les figures 2 à 4, la puissance venant du moteur 1 est transmise au dispositif de changement de vitesse continûment variable hydrostatique (ce qui constitue un exemple de dispositif de changement de vitesse continûment variable) 10, lequel fait fonction d'un appareil principal de changement de vitesse via un embrayage principal 9 du type embrayage sec, etc. La puissance d'entraînement venant du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable hydrostatique est transmise aux roues avant droite et gauche 3 et aux roues arrière droite et gauche 5 par l'intermédiaire du dispositif de changement de vitesse de type boîte à engrenage (qui constitue un exemple de dispositif de changement de vitesse à plusieurs paliers) 11, lequel fonctionne comme dispositif de changement de vitesse auxiliaire, qui peut être déplacé sur trois positions de vitesse, la position de vitesse haute, la position de vitesse moyenne et la position de vitesse basse, l'engrenage différentiel 12 des roues avant, ou bien l'engrenage différentiel 13 des roues arrière. La puissance de fonctionnement élevée sur le dispositif de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique 10 est transmise à l'axe de recueil de puissance 15 via l'embrayage à fonctionnement hydraulique 14, etc. Le carter d'engrenage 4 est formé par la liaison des quatre parties de boîtier: la première partie de boîtier 4A qui loge l'embrayage principal 9, etc., la deuxième partie de boîtier 4B, qui loge le dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique, etc., la troisième partie de boîtier 4C qui loge l'embrayage à fonctionnement hydraulique 14, etc., et la quatrième partie de boîtier 4D qui loge le dispositif 11 de changement de vitesse du type à pignons, etc. Comme représenté sur les figures 2 à 5, le dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique possède une pompe à cylindrée variable du type à plongeur axial 16, un moteur à cylindrée variable du type à plongeur axial 17, etc., qui sont logés dans la deuxième partie de boîtier 4B, où la puissance provenant de la pompe à cylindrée variable 16, dont la vitesse n'est pas changée, est délivrée au titre de la puissance destinée à une opération, tandis que la puissance dont la vitesse est changée, qui provient du moteur à cylindrée variable 17, est délivrée au titre de la puissance destinée au déplacement. L'huile de charge venant d'une pompe de charge 21 entraînée par la 2891338 6 puissance du moteur est fournie à un circuit fermé 20 via un trajet 22 d'huile de charge, une soupape de retenue 23, etc., qui est formée par connexion de la pompe à cylindrée variable 16 et du moteur à cylindrée variable 17 au moyen du premier trajet d'huile 18 et du deuxième trajet d'huile 19. Comme on peut le voir sur les figures 1 et 4 à 6, ce tracteur est équipé, dans son poste de conducteur 8, d'un mécanisme 25 de commande par asservissement avec lequel le plateau oscillant (auquel on se reportera ci-après sous l'appellation de plateau oscillant de pompe) 16A de la pompe à cylindrée variable 16 est actionné, sur la base de l'actionnement de la pédale de changement de vitesse (qui constitue un exemple d'élément d'actionnement de changement de vitesse) 24 que l'on pousse en direction de sa position neutre. Comme on peut le voir sur les figures 4 à 6, le mécanisme de commande par asservissement 25 possède un cylindre de pompe hydraulique 26 servant à actionner de façon continue le plateau oscillant de pompe 16A (un exemple de moyen d'actionnement), une soupape à asservissement 27, qui régule la circulation du fluide hydraulique à destination du cylindre de pompe hydraulique 26, une soupape régulatrice 28 qui maintient sur une valeur prédéterminée la pression hydraulique appliquée à la soupape d'asservissement 27, un capteur à pédale (exemple de moyen de détection de position d'actionnement) 29 qui possède un potentiomètre servant à détecter la position activée de la pédale de changement de vitesse 24, et un capteur de plateau oscillant (un exemple de moyen de détection de position de changement de vitesse) 30 qui possède un potentiomètre détectant la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A à partir de la grandeur d'actionnement du cylindre de pompe 26, et un dispositif de commande (un exemple de moyen de commande) 31 qui possède un micro- ordinateur auquel sont appliquées en entrée des informations détectées par les capteurs, par exemple le capteur à pédale 29, le capteur de plateau oscillant 30, etc. Le cylindre de pompe 26 est logé dans la deuxième partie de boîtier 46 avec un ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant et un ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière qui poussent le plateau oscillant 16A vers sa position neutre. Lorsque du fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 34 en vue d'un changement de vitesse du déplacement vers l'avant, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de vitesse (ou accélération) du déplacement vers l'avant contre la force de poussée du ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant. Lorsque du fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 35 pour un changement de vitesse du déplacement vers l'arrière, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'arrière contre la force du ressort 33 de décélération du déplacement. La soupape à asservissement 27 possède une soupape proportionnelle électromagnétique 36 pour le déplacement vers l'avant afin de commander la circulation du fluide hydraulique à destination de la chambre hydraulique 34 pour le déplacement vers l'avant du cylindre de pompe 26 et une soupape proportionnelle électromagnétique 37 pour le déplacement vers l'arrière, qui commande la circulation du fluide hydraulique à destination de la chambre hydraulique 35 pour la variation de vitesse du déplacement vers l'arrière du cylindre de pompe 26. La soupape régulatrice 28 distribue le fluide hydraulique envoyé depuis la pompe d'alimentation 38 servant à la direction assistée pour actionner l'embrayage 14 et un dispositif 39 de direction assistée hydraulique avec une pression qui est adaptée à chaque opération. Le trajet d'huile d'alimentation 41 à destination de la soupape à asservissement 27 est relié à l'orifice de pression 28A de la soupape régulatrice 28 à laquelle est relié le trajet d'huile d'alimentation 40 servant à actionner l'embrayage 14. Le dispositif de commande 31 possède au moins un microprocesseur, une mémoire et le reste du matériel connu qui est nécessaire pour assurer une fonction de communication, ainsi que d'autres fonctions et algorithmes décrits ultérieurement. Comme représenté sur la figure 6, le dispositif de commande 31 possède des données de mise en correspondance (un exemple de données de corrélation) qui corrèlent la position activée (ou position d'actionnement) de la pédale de changement de vitesse 24, avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, et un moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe qui possède un programme de commande qui actionne le plateau oscillant de pompe 16A en commandant le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 de déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 de déplacement vers l'arrière sur la base des données de mise en correspondance et les informations détectées ou des signaux venant du capteur à pédale 29, des informations détectées venant du capteur de plateau oscillant 30, etc. Les données de mise en correspondance du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe établissent la correspondance entre la position activée de la pédale de changement de vitesse 24 et la position de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A de façon que plus est importante la quantité d'actionnement par rapport à la position neutre de la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'avant, et plus grande est la quantité d'actionnement par rapport à la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'avant et de façon que plus est importante la quantité de fonctionnement par rapport à la position neutre de la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction d'augmentation de la vitesse dans le déplacement vers l'arrière et plus importante la quantité de fonctionnement par rapport à la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction d'augmentation de vitesse du déplacement vers l'arrière (voir la figure 7) . Le programme de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe fixe la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui correspond à la position activée de la pédale de changement de vitesse 24, le capteur de pédale 29 à détecter, au titre de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des données de mise en correspondance stockées et les informations détectées à partir du capteur de pédale 29. Sur la base de la position de fonctionnement visée fixée et les informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, on commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant et de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière de façon que la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position de fonctionnement réelle soient mises en coïncidence. Par cette opération de commande, on fait en sorte que le véhicule puisse être déplacé vers l'avant ou vers l'arrière à une vitesse qui est fonction de la position activée de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, le mécanisme 25 de commande par asservissement est du type électroniquement commandé, où le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière afin d'actionner le cylindre de pompe 26 pour actionner le plateau oscillant de pompe 16A du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30. Le mécanisme de commande par asservissement 25 active le cylindre de pompe 36 directement avec la pression de sortie de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière, qui passe par l'orifice de pression 28A de la soupape régulatrice 28 (de type action directe). Une pression de pilotage asservie stable peut être obtenue et une commande de fonctionnement du cylindre de pompe 26 peut être effectuée avec une précision suffisante, par comparaison avec le dispositif dans lequel le cylindre de pompe 26 est entraîné au moyen de la pression de sortie venant du trajet d'huile de charge 22 où les changements de pression dus aux fluctuations de la pression dans le circuit fermé 20 du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10, ou bien des changements de vitesse de rotation du moteur. De ce fait, la commande de vitesse du véhicule qui effectue un déplacement vers l'avant ou un déplacement vers l'arrière à une vitesse qui est fonction de la position actionnée de la pédale de changement de vitesse 24 avec une précision suffisante sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30 tandis qu'on utilise un mécanisme de commande asservi de type à action directe 25, qui est relativement peu coûteux. Le dispositif de commande 31 possède un programme 35 d'actionnement qui calcule l'écart entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A qui est déterminée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe et la position d'actionnement réelle qui est basée sur la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16 et les informations détectées venant du capteur de plateau oscillant 30; une pluralité de données de mise en correspondance (qui constituent un exemple de données de corrélation) qui corrèlent l'écart de la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A avec la position d'actionnement réelle et la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A; et le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement possède un programme de commande qui fixe la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de ces données de mise en correspondance et du résultat calculé du programme d'actionnement. Chacune des données de mise en correspondance du premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A (voir la figure 8) de façon que, lorsqu'il existe un écart important entre la position d'actionnement réelle du plateau oscillant de pompe 16A détectée par le capteur de plateau oscillant 30 et la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A déterminée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande et de façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A dans le déplacement en sens inverse est inférieure à la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A se rapportant à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A selon un déplacement vers l'avant. Le programme de commande du premier moyen de fixation de la vitesse de fonctionnement 31B est établi de façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A correspondant à l'écart du plateau oscillant de pompe calculé 16A soit fixée au titre de la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des données de mise en correspondance et du résultat de calcul du programme d'actionnement. La vitesse d'actionnement visée fixée est délivrée en sortie au moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe. Dans la commande de vitesse du véhicule, le programme de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande le fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 34 relative au déplacement vers l'arrière de façon que le plateau oscillant de pompe 16A soit actionné à la vitesse de fonctionnement visée qui est fixée par le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement. Par cette opération de commande, on peut commander l'arrondissement tout en améliorant la capacité de réponse du plateau oscillant de pompe 16A vis- à-vis de l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. De ce fait, le véhicule peut atteindre la vitesse fixée par la position actionnée de la pédale de changement de vitesse 24 de manière rapide et précise. Puisque la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A dans le déplacement arrière est inférieure à la vitesse de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A pendant un déplacement vers l'avant, l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 dans un déplacement vers l'arrière s'effectue plus graduellement si l'on compare à l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 pendant un déplacement vers l'avant, il devient facile d'effectuer une opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique pendant un déplacement vers l'arrière lorsqu'il est difficile d'avoir une détection de vitesse par comparaison avec celle relative à un déplacement vers l'avant. Le dispositif de commande 31 possède un moyen de changement de données 31C qui est doté du programme de commande changeant les données de mise en correspondance qu'utilise le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement. Comme décrit ci-après, le moyen 31C de changement des données est réglé de façon que les données de mise en correspondance qu'utilise le premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement varient de manière appropriée selon diverses situations. Le moyen 31C de changement de données modifie les données 35 de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de la position d'actionnement d'un cadran de régulation (un exemple de moyen de commande manipulé par l'utilisateur) 42 qui possède un potentiomètre dans le poste de conducteur 8 de façon que, lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage en direction du côté rapide rapport à la position de référence, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus rapidement par modification de la mise en correspondance de façon que l'écart du plateau oscillant de pompe 16A corresponde à la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus rapide. En outre, lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage vers le côté lent par rapport à la position de référence, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à l'écart du plateau oscillant de pompe 16A est inférieure, si bien que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus graduellement. Ainsi, en actionnant le cadran de régulation 42, on peut modifier la réponse à une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 en fonction des desiderata du conducteur, ce qui amène des caractéristiques améliorées de changement de vitesse. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance sur la base des informations détectées à partir du capteur de température d'huile 43 par lequel la température du fluide hydraulique fournie à la soupape régulatrice 28 à déterminer, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est corrélée avec un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à l'écart du plateau oscillant de pompe 16A est graduelle en fonction de la chute de la température d'huile, si bien que, plus la température du fluide hydraulique est basse, et plus I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue graduellement. Ainsi, le système prend en considération le fait que la viscosité du fluide hydraulique augmente et que la réponse du plateau oscillant de pompe 16A s'amollit avec la chute de la température du fluide hydraulique. La vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A estfixée à un niveau inférieur pour une température inférieure du fluide hydraulique. Ceci peut aider à empêcher qu'un arrondissement résulte de cette chute dans la réponse du plateau oscillant de pompe 16A, ce qui est plus susceptible de se produire lorsque la température du fluide hydraulique n'est pas prise en compte et lorsque la température du fluide hydraulique est basse. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées en provenance du capteur de changement de vitesse (qui constitue un exemple de moyen de détermination du rapport de transmission) 45, lequel possède un potentiomètre qui détecte le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignons 11 sur la base de la position d'actionnement du levier de changement de vitesse inférieure 44 du poste du conducteur 8, si bien que plus le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignon est élevé, et plus est grande la vitesse à laquelle l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue. Par conséquent, le moyen 31C modifie la correspondance qui corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A rapportant à un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A est supérieure en réponse à l'augmentation du rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignons 11. Ainsi, la vitesse de fonctionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée à une valeur supérieure eu égard au fait que la réaction à l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus lente, car le rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignons 11 est fixé du côté des vitesses supérieures. Ainsi, indépendamment du rapport de transmission du dispositif de changement de vitesse du type à pignon 11, la réponse obtenue pendant une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse 10 continûment variable du type hydrostatique au moyen de la pédale de changement de vitesse 24 cohérente. Le moyen de changement de données 31C modifie la correspondance devant être utilisée avec les données qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A de façon que plus faible est la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 et plus graduellement se fera l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du moyen 46 de détection de vitesse d'actionnement, lequel moyen détecte la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, de sorte que, avec une diminution de la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A deviendra plus graduelle. On obtient la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse en dérivant le signal de sortie du capteur de pédale 29 par rapport au temps. Ainsi, le moyen de détection 46 est considéré comme ayant le capteur de pédale 29 et le dispositif de commande 31. De ce fait, même si la pédale de changement 24 est actionnée très lentement, le mouvement du plateau oscillant de pompe 16A prend du retard par rapport à l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, puisque la possibilité que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A suive l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, provoquant un changement de vitesse du type par à-coup, peut être évitée, on peut effectuer une opération de changement de vitesse régulière du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique au moyen de la pédale de changement de vitesse 24, indépendamment de la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Le moyen 46 de détection de la vitesse d'actionnement possède le capteur de pédale 29 et le programme d'actionnement, que le moyen 31C de changement de données possède, afin de calculer la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29. Le moyen de changement des données 31C change les données de mise en correspondance devant être utilisées en les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, de sorte que, lorsqu'il est détecté que la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est proche de la position neutre, ou point mort, ou se trouve à la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement, si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A est limité au côté des vitesses réduites. De ce fait, lorsque le plateau oscillant de pompe 16A est placé au voisinage de la position neutre ou se trouve à la position neutre, même si la pédale de changement de vitesse 24 se trouve soudain enfoncée, puisque le plateau oscillant de pompe 16A n'est pas actionné rapidement dans le sens d'augmentation de la vitesse avec l'opération courante, le plateau oscillant de pompe 16A sera actionné de manière douce dans la direction d'augmentation de la vitesse. Ainsi, même si l'actionnement courant de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué très rapidement, un démarrage en douceur est assuré sans qu'il y ait de démarrage soudain ou une accélération soudaine, à partir d'une vitesse très lente. Le moyen de changement 31C des données change les données de mise en correspondance utilisées qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse de fonctionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation (qui est un exemple de moyen de détection de charge) 47, lequel détecte la vitesse de rotation du moteur, et la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A qui est fixée par le moyen 31A de commande du plateau oscillant de pompe, de sorte que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté des faibles vitesses lorsque la vitesse de rotation du moteur est basse, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est détecté rapidement, de sorte que, en réponse à une chute de la vitesse de rotation du moteur, la vitesse de rotation du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient supérieure. Les données de mise en correspondance sont modifiées de façon qu'il a été détecté que la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A était fixée du côté des vitesses élevées lorsque la vitesse de rotation du moteur est en train d'augmenter, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement si bien que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A se ralentit en réponse à l'élévation de la vitesse de rotation du moteur. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers le côté de décélération lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible en raison d'une augmentation de la charge de déplacement, ou autres, le plateau oscillant de pompe 16A est activé rapidement dans la direction de décélération en réponse à l'activation, ce qui allège la charge excessive du moteur. Ceci réduit le problème de calage du moteur survenant en dépit du fait que la pédale de changement de vitesse 24 a été actionnée dans la direction de la décélération du fait que la réduction de la charge du moteur est trop lente en raison de la réponse lente du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique. Lorsque l'on actionne la pédale de changement de vitesse 24 du côté accélération alors que la vitesse de rotation du moteur augmente du fait d'une réduction de la charge de déplacement, ou autres, puisque I'actionnement, dans la direction d'accroissement de la vitesse, du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'actionnement s'effectue doucement, l'augmentation rapide de la vitesse du véhicule, qui résulte de I'actionnement d'augmentation de vitesse rapide du plateau oscillant de pompe 16A avec l'accroissement de la vitesse de rotation du moteur, est évitée. Ainsi, l'opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique, sous l'action de la pédale de changement de vitesse 24, peut être effectuée de manière bien indépendante de la variation de la vitesse de rotation du moteur. Le moyen 31C de changement de vitesse modifie les données de mise en correspondance qui corrèle l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des informations détectées à partir du capteur de frein (constituant un exemple du moyen de détection de freinage) 49, qui possède un potentiomètre qui détecte l'actionnement du mécanisme de frein (non représenté) à partir de la position d'actionnement de la pédale de frein 48 se trouvant au poste 8 du conducteur, de sorte que, lorsque le mécanisme de frein exerce l'action de freinage, un actionnement dans la direction de décélération du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière prompte de telle façon que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus importante, compte étant tenu de la chute de la vitesse du véhicule sous l'action de freinage du mécanisme de frein. Ceci empêche une interférence entre le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 et le mécanisme de frein pendant l'opération de freinage lorsque l'opération en cours de la pédale de changement de vitesse 24 cesse et que l'opération en cours de la pédale de frein 48 est exécutée. Ainsi, ceci aide à augmenter la durée de fonctionnement utile du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique ainsi que du mécanisme de frein. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'information détectée à partir du capteur de vitesse du véhicule (moyen de détection de vitesse) 50, lequel détermine la vitesse du véhicule à partir de la vitesse de rotation de sortie du dispositif de changement de vitesse du type à pignons 11, de sorte que, lorsque la vitesse du véhicule est faible, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière lente, si bien que l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A est graduelle en réponse à la chute de la vitesse du véhicule. Lors d'un déplacement à vitesse réduite, la réponse du plateau oscillant de pompe 16A à un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 devient moins sensible, ce qui rend plus facile d'effectuer une opération faisant varier petit à petit la vitesse du véhicule nécessaire à faible vitesse. Le moyen 31C de changement des données change les données mises en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'information détectée à partir du capteur 30 de plateau oscillant, et la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A fixée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, si bien que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté augmentation de la vitesse par rapport à la position d'actionnement réelle, I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue plus doucement et de façon que, lorsque la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A est fixée du côté descendant par rapport à la position d'actionnement réelle, I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue de manière prompte, et de façon que, lorsque la position neutre se trouve entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position d'actionnement réelle, I'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue beaucoup plus rapidement. Par conséquent, en fonction de la relation qui existe entre la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A et la position d'actionnement réelle, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A varie. Les réponses faites à l'opération d'accroissement de vitesse et à l'opération de ralentissement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être rendues différentes par ce procédé. Puisque l'augmentation de la charge du moteur par l'opération d'augmentation de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique est réduite et que la charge du moteur faite par l'opération de ralentissement du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 est réduite, un calage du moteur dû à une opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique par la pédale de changement de vitesse 24 pendant une forte charge peut être efficacement empêché. Puisque le retard d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A en réponse à un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est empêché, l'opération de changement de vitesse du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique dans la direction avant ou la direction arrière par la pédale de changement de vitesse 24 peut être effectuée dans des conditions confortables. Le moyen 31C de changement de vitesse change les données de mise en correspondance qui corrèlent l'écart du plateau oscillant de pompe 16A avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de l'information détectée à partir du capteur de plateau oscillant 30, et la position d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A fixée par le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe de façon que, au début du mouvement du véhicule, où le plateau oscillant de pompe 16A est actionné dans la direction d'augmentation de la vitesse depuis la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue doucement, de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A s'abaisse au début du déplacement et de façon que, lorsque le véhicule s'arrête là où une opération de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est effectuée d'une position d'augmentation de vitesse à la position neutre, l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue avec une plus grande vitesse, si bien que, au moment de l'arrêt du véhicule, la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande. Ceci permet les changements en réponse au début du déplacement et à l'arrêt du déplacement par l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Ceci aide également à empêcher une brusque accélération possible au début du déplacement du véhicule. Au titre des données de mise en correspondance du premier moyen 31B de fixation de vitesse d'actionnement, des données de mise en correspondance relatives au déplacement vers l'avant pour la vitesse d'actionnement de changement de vitesse qui prévaut au moment d'un déplacement vers l'avant, et les données de mise en correspondance relatives au déplacement vers l'arrière pour une vitesse d'actionnement de changement de vitesse prévalant au moment du déplacement vers l'arrière peuvent être prévues séparément, si bien que le moyen 31C de changement de vitesse possède des données de mise en correspondance différentes qui doivent être utilisées sur la base des informations détectées depuis le capteur de pédale (moyen de détection de déplacement vers l'avant ou l'arrière) 29. Lorsque le ressort 32 de décélération du déplacement vers l'avant et le ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière effectuent une opération de retour à la position neutre (opération de ralentissement) du plateau oscillant de pompe 16A, l'inertie existant au moment d'une opération de remorquage, ou autre, peut rendre difficile d'obtenir une opération de ralentissement vers la position neutre du plateau oscillant de pompe 16A malgré l'opération de ralentissement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, malgré l'actionnement de décélération de la pédale de changement de vitesse 24 qui s'effectue sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29 et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, lorsqu'il est détecté que l'actionnement de décélération du plateau oscillant de pompe 16A au moyen du ressort de décélération de placement vers l'avant 32 ou du ressort de décélération de déplacement vers l'arrière 33 n'est pas effectué, le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 pour un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 pour un déplacement vers l'arrière du côté opposé au côté utilisé pour actionner le plateau oscillant de pompe 16A jusqu'à la position active présente. Ainsi, le cylindre de pompe 26 est amené à agir dans la direction dans laquelle l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A est effectuée vers la position neutre. De ce fait, même si le plateau oscillant de pompe 16A ne décélère pas malgré que la vitesse à laquelle la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée ralentit en raison de l'inertie, par exemple, pendant une opération de remorquage, ou autre, l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A peut être effectuée par un actionnement forcé du cylindre de pompe 26 via la commande de fonctionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière par le moyen de commande 31A du plateau oscillant de pompe. Sur la figure 9A, sont présentées des performances en matière de calage de moteur du véhicule pour gros travaux transportant le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10. Ces performances en matière de calage de moteur sont déterminées par le couple de sortie du moteur 1, la pression du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 et la position d'actionnement (angle du plateau oscillant) du plateau oscillant de pompe 16A. La ligne L apparaissant sur la figure 9A est une ligne indiquant les performances en matière de calage du moteur, oû la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement de passage du plateau oscillant de pompe 16A s'équilibre au moment de la charge maximale sur le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 dans lequel le relâchement de la haute pression du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 libère la pression du fait de la charge en cours. Sur la figure 9A, la vitesse de rotation du moteur est indiquée par rapport à la vitesse de rotation fixée de 100 %, et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A représentée par rapport au 100 9/.0 de la position d'accélération maximale (angle maximal du plateau oscillant). Les performances du véhicule pour gros travaux portant le dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique 10 en matière de calage du moteur vont être expliquées en liaison avec la figure 9A. Lorsque la charge d'actionnement servant à entraîner des outillages autre que la charge courant est appliquée au moteur 1 alors que le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, comme montré par le point a, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A peuvent venir dans la région Za à l'intérieur de la ligne L de performance en matière de calage du moteur. Dans ce cas, lorsque la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., est stable, même si la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur ne s'effondre pas. Toutefois, si la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., augmente, la vitesse de rotation du moteur chute et le moteur 1 s'arrête ou cale. Dans ce cas, lorsque la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., est stable, même si la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur ne s'effondre pas. Toutefois, si la charge d'actionnement autre que la charge courante, etc., augmente, la vitesse de rotation du moteur chute et le moteur 1 s'arrête ou cale. Si le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, comme indiqué au point 12, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A se trouvent dans la région extérieure à la ligne L de performance du moteur en matière de calage, alors, dans le cas où la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur chute et le moteur 1 s'arrête. Si le plateau oscillant de pompe 16A est maintenu en une certaine position d'actionnement, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont placées dans la région Zc, comme montré par le point Si la charge courante augmente, la vitesse de rotation du moteur chute jusqu'à ce qu'elle arrive au niveau de la ligne L de performance en matière de calage du moteur. Une fois atteinte la ligne L de performance en matière de calage du moteur, la vitesse de rotation du moteur se stabilise. La ligne L de performance en matière de calage du moteur est telle que, lorsque le niveau de sortie du moteur 1 diminue, la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A relative à une vitesse de rotation du moteur donnée que l'on peut voir sur la figure 9A devient plus petite. Ainsi, plus le niveau de sortie du moteur 1 est petit et moins un calage du moteur est probable en raison d'une surcharge au moment de l'accélération où on fait intervenir la pédale de changement de vitesse 24 tandis qu'on se déplace avec une grande charge courante, ou lorsqu'on escalade une pente. Pour résoudre ce problème, comme représenté sur la figure 6, il est fait en sorte que le dispositif de commande 31 possède un moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, qui change la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de la charge du moteur. Comme représenté sur les figures 6 et 9B, le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe possède un programme d'actionnement qui calcule la quantité de diminution (grandeur d'abaissement du niveau du moteur) à partir de la vitesse de 2891338 23 rotation fixée pour la vitesse de rotation du moteur sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation fixé (un exemple de moyen de détection de vitesse de rotation fixée) 52, qui possède un potentiomètre qui détecte la vitesse de rotation fixée du moteur 1 à partir de la position d'actionnement du levier accélérateur 51 se trouvant au poste de pilotage 8, et sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation 47, d'une pluralité de données de mise en correspondance (un exemple de données de corrélation) qui corrèlent la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, le programme de commande qui actionne le plateau oscillant de pompe 16A en commandant l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière sur la base des résultats de calcul et des données de mise en correspondance du programme d'actionnement. Chaque donnée de mise en correspondance du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe est déterminée sur la base de la ligne L de performance en matière de calage du moteur. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de sorte que, lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la région prédéterminée h de rotation du moteur, plus faible est la vitesse de rotation, et plus la position d'actionnement limite est proche de la position neutre et de sorte que la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A n'est pas fixée sur la position neutre (voir la figure 9B). Pour expliquer de manière plus détaillée, comme représenté sur la figure 9B, dans une première région hl où la grandeur d'abaissement du niveau du moteur est petite parmi les régions prédéterminées de rotation du moteur, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de façon que la grandeur de changement du plateau oscillant de pompe 16A soit importante pour une quantité donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur. Dans la deuxième région h2, où la quantité d'abaissement du niveau du moteur est plus grande que dans la première région hl, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées de façon que l'amplitude de variation du plateau oscillant de pompe 16A soit petite pour une grandeur donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur de manière 6 avoir un point de stabilisation p où la vitesse de rotation du moteur ne tombe pas en raison de la charge courante. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A sont corrélées dans la troisième région h3, où la grandeur de chute du niveau du moteur est plus importante que dans la deuxième région h2, de sorte que la grandeur de variation du plateau oscillant de pompe 16A est importante pour l'amplitude donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur. Le programme de commande du moyen 31D de commande automatique du plateau oscillant de pompe fixe la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A en correspondance avec la grandeur de chute du niveau du moteur que le programme d'actionnement a calculé au titre de la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A sur la base des résultats de calcul et des données de mise en correspondance du programme d'actionnement, et il commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 39 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière sur la base de la position d'actionnement limite fixée et des informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, de sorte que la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A arrive en coïncidence avec la position d'actionnement réelle. Ainsi, avec le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la première région hl du fait d'une augmentation de la charge du moteur, la commande de charge s'effectue alors que le couple d'entraînement augmente tandis qu'on empêche un calage du moteur par retour du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction de ralentissement de manière importante, avec réduction de la vitesse de chute de rotation du moteur. Lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la deuxième région h2 malgré cette commande de charge, la commande de charge peut être mise en oeuvre pour empêcher un calage du moteur en même temps qu'il est donné priorité 6 l'augmentation du couple d'entraînement via l'abaissement de la grandeur d'actionnement de décélération du plateau oscillant 16A et l'augmentation du couple d'entraînement en même temps qu'on permet au conducteur d'éprouver la charge du moteur. Si la charge s'exerçant sur le moteur est la charge courante, la vitesse de rotation du moteur s'arrêtera de diminuer en deçà du point de stabilisation p, une fois que la vitesse aura atteint le point p. La différence entre la figure 9B et la figure 9C est que l'axe vertical de la figure 9C représente la vitesse de rotation du moteur. L'indication "Max" désigne l'ajustement des données de mise en correspondance pour une grande charge et l'indication "IDL" indique l'ajustement des données de mise en correspondance pour une charge légère. Lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe dans la troisième région h3 suite à une charge autre que la charge courante, par exemple à partir d'une action de soulèvement d'un outillage permettant un soulèvement, on peut mettre en oeuvre une commande de charge qui fixe le couple d'entraînement tout en donnant priorité à l'empêchement du calage du moteur, via le retour, d'une quantité importante, du plateau oscillant de pompe 16A dans la direction de ralentissement et par réduction de l'abaissement de la vitesse de rotation du moteur. Grâce à cette commande, une commande de charge qui empêche un calage du moteur dû à une surcharge peut être effectuée pendant une opération de charge où un chargeur avant A est relié au tracteur ou pendant une opération de labourage où un appareil de labourage est relié au tracteurs, etc., même si le conducteur effectue une opération de changement sans prendre en considération la charge d'actionnement, etc. Ainsi, on peut s'attendre à une amélioration de la réponse du système. De plus, puisque la position d'actionnement limite du plateau oscillant de pompe 16A n'est jamais positionnée sur le point neutre, le plateau oscillant de pompe 16A ne revient pas à la position neutre sous l'effet de cette commande de charge. Ainsi, on évite la possibilité que le plateau oscillant de pompe 16A revienne à la position neutre et que le véhicule, démarrant de façon non intentionnelle, ne s'en aille vers l'arrière sous l'effet de la commande de charge pendant l'escalade d'une colline. Le dispositif de commande 31 possède plusieurs données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A. Il possède un deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement, qui comporte un programme de commande qui fixe la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A sur la base de ces données de mise en correspondance et d'informations détectées à partir d'un moyen 53 de détection de vitesse de variation qui détecte le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur. Chacune des données de mise en correspondance du deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement corrèle le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A de sorte que, plus le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur est grand, et plus la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A augmente. Le programme de commande du deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement fixe la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui correspond au taux de variation de la vitesse de rotation du moteur qu'a détecté le moyen 53 de détection de taux de variation, au titre de la vitesse de fonctionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base des données de mise en correspondance mémorisées et des informations détectées à partir du moyen de détection de vitesse de variation 53, et la vitesse d'actionnement visée fixée est délivrée en sortie au moyen 31D de commande automatique du plateau oscillante de pompe. Le programme de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative à un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative à un déplacement vers l'arrière de façon que le plateau oscillant de pompe 16A soit actionné à la vitesse d'actionnement visée qui est fixée par le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse d'actionnement. Ainsi, une bonne commande de charge prenant en considération le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur est possible. Malgré les variations du taux de variation de la vitesse de rotation du moteur, un confort de conduite est maintenu pendant une chute ou une augmentation de la vitesse de rotation du moteur. De plus, une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A visant à abaisser la vitesse de rotation du moteur peut être effectuée avec une responsabilité suffisante, et on peut empêcher un calage du moteur résultant du retard d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A. Le moyen 53 de détection du taux de variation possède un capteur de rotation 37 et un programme d'actionnement relatif au deuxième moyen de fixation de vitesse d'actionnement 31E qui calcule le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation 47. Le moyen 31C de changement des données possède un programme de commande qui modifie les données de mise en correspondance qui sont utilisées par le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe et le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse de fonctionnement. Le moyen 31C de changement des données modifie les données de mise en correspondance que le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe utilise, en des données de mise en correspondance qui corrèlent la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base des informations détectées à partir du capteur de rotation fixée 52, de sorte que, plus la vitesse de rotation fixée du moteur 1 est petite, et plus la grandeur de commande du plateau oscillant de pompe 16A pour un changement donné de la vitesse de rotation du moteur sera grande (voir la figure 9). Il modifie également les données de mise en correspondance que le deuxième moyen 31E de fixation de vitesse de fonctionnement utilise en des données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de rotation fixée 52, de sorte que, plus la vitesse de rotation fixée du moteur 1 est petite, et plus la quantité de commande du plateau oscillant de pompe 16A pour un changement donné de la vitesse de rotation du moteur sera grande (voir les figures 9A, 9B, 9C). Il modifie également les données de mise en correspondance que le deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement utilise en des données de mise en correspondance qui corrèlent le taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A, sur la base d'informations détectées à partir du capteur 45 de changement de vitesse étagé, de sorte que plus le taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé, ou à pignons, est bas, et plus vite l'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A se produit et de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A devient plus grande pour un taux de variation de la vitesse de rotation du moteur avec abaissement du taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé. Ainsi, une commande de charge appropriée est choisie sur la base des données de mise en correspondance eu égard à la vitesse de rotation fixée du moteur 1. Par conséquent, quelle que soit la vitesse de rotation fixée du moteur 1, on peut efficacement empêcher un calage du moteur dû à une surcharge. Selon le taux de transmission du dispositif 11 de changement de vitesse du type étagé, qui est déplacé du côté des basses vitesses lors de l'exécution d'une opération avec une charge plus importante, les données de mise en correspondance sont fixées de façon que plus le taux de transmission est bas et plus grande est la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour un taux de variation donné de la vitesse de rotation du moteur. Ainsi, une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A peut être rapidement exécutée en réponse à une réduction rapide de la vitesse de rotation du moteur pendant une opération effectuée avec une grande charge. De ce fait, on peut empêcher de manière fiable un calage du moteur du fait d'une surcharge. Alors que ceci n'est pas représenté, le dispositif de fixation de vitesse d'actionnement manoeuvré manuellement (un moyen de fixation de vitesse d'actionnement) est prévu et possède un potentiomètre ou un commutateur permettant de fixer la vitesse d'actionnement visée du plateau oscillant de pompe 16A pendant une commande de charge, etc. Le moyen 31D de commande automatique du plateau oscillant de pompe peut être installé de façon qu'il commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative à un déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative à un déplacement vers l'arrière, si bien que le plateau oscillant de pompe 16A est actionné à la vitesse de fonctionnement visée qui est fixée par ce dispositif de fixation de la vitesse de fonctionnement eu égard à la charge de fonctionnement qui varie en fonction du type d'outillage attaché. Un outil d'actionnement relatif à une instruction de changement des données (moyen de fourniture d'instruction) qui possède un potentiomètre, un commutateur, etc., peut être prévu pour le moyen de changement des données 31C dans le poste de pilotage 8, de façon à donner instruction d'effectuer un changement des données de mise en correspondance qu'utilise le moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe ou le deuxième moyen 31E de fixation de la vitesse d'actionnement. Ceci permet que les données de mise en correspondance soient modifiées en fonction de l'équipement attaché. Ce tracteur est équipé d'un mécanisme de commutation 54 qui fait commuter le plateau oscillant (plateau oscillant de moteur) 17A du moteur à capacité variable 17 entre des positions haute et basse. Le mécanisme de commutation 54 possède un cylindre hydraulique 55 qui actionne le plateau oscillant de moteur 17A, une soupape de commutation 56 qui commande la circulation du fluide hydraulique à destination de ce cylindre, une soupape à commande électromagnétique 57 qui actionne la soupape de commutation 56, une soupape de sélection de haute pression 58 qui permet la fourniture du fluide hydraulique à partir du circuit fermé 20 du dispositif 10 de changement de vitesse continûment variable du type hydrostatique à cette soupape de commande 57, un levier de commutation 59 disposé à la position inférieure gauche par rapport au volant de direction 6, un capteur à levier 60 qui possède un commutateur qui détecte la position d'actionnement de ce levier de commutation 59, et un moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur que comporte le dispositif de commande 31 au titre de programme de commande qui effectue l'actionnement de commutation du haut vers le bas pour le plateau oscillant de moteur 17A sur la base des informations détectées à partir de ce capteur de levier 60. Le cylindre 55 relatif au moteur et le moteur à capacité variable 17 sont logés de façon amovible à l'intérieur de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné à destination de la position basse vitesse sur la base d'informations détectées à partir du capteur de levier 60, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur effectue une commande de commutation du haut vers le bas qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position grande vitesse à la position vitesse réduite, et qui allume la lampe indicatrice 61 correspondante. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné à la position des hautes vitesses, il effectue une commande de commutation du bas vers le haut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position vitesse réduite à la position grande vitesse et qui allume la lampe indicatrice correspondante 62. Ainsi, lorsque la vitesse du véhicule chute sensiblement en raison d'une augmentation de charge, pendant l'escalade d'une colline ou une opération locale au moyen du levier de commutation 59 placé dans la position grande vitesse, la force d'entraînement, ou force motrice, fournie aux roues avant droite et gauche 3 et aux roues arrière droite et gauche 5 peut être augmentée par commutation du levier de commutation 59 sur la position vitesse réduite, à partir de la position grande vitesse, si bien que le véhicule peut continuer à grimper ou continuer à effectuer de gros travaux. Les lampes indicatrices 61 et 62 sont disposées dans le panneau de commande 63 qui est placé sous le volant de direction 6. Le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F mémorise la position d'actionnement présente du plateau oscillant de pompe 16A dans la commande de commutation du haut vers le bas sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, calcule la position d'actionnement visée de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A, et commande I'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière si bien que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A s'effectue à une vitesse d'actionnement prédéterminée jusqu'à la position d'actionnement visée de ralentissement calculée. Le moyen 31F commande l'actionnement de la soupape proportionnelle 36 ou 37 et de la soupape de commande 57 de façon que, après que le plateau oscillant de pompe 16A est arrivé à la position d'actionnement visée de ralentissement, un retour accéléré du plateau oscillant de pompe 16A à la position d'actionnement mémorisée avec la vitesse de fonctionnement prédéterminée et l'opération de commutation du plateau oscillant de moteur 17A faisant passer de la position haute vitesse à la position vitesse réduite, à une vitesse prédéterminée, sont exécutés simultanément (voir la partie A de la figure 10). De plus, dans une commande de commutation du bas vers le haut, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, la position d'actionnement présente du plateau oscillant de pompe 16A est mémorisée, et la position d'actionnement visée de ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est calculée. L'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière et l'actionnement de la soupape de commande 57 sont commandés de façon que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A conduisant à la position d'actionnement visée de ralentissement calculée à la vitesse de fonctionnement et l'actionnement de commutation faisant passer de la position vitesse réduite à la position grande vitesse du plateau oscillant de moteur 17A à la vitesse de fonctionnement sont effectués simultanément. Après cela, I'actionnement de la soupape au proportionnel 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière est commandé de façon que le plateau oscillant de pompe 16A revienne sur la position d'actionnement mémorisée à la vitesse prédéterminée. (Voir la partie B de la figure 10). Ainsi, lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position vitesse réduite, depuis la position grande vitesse, via l'exécution non seulement de l'actionnement de commutation, mais aussi de l'actionnement d'accélération du plateau oscillant de pompe 16A simultanément, la variation de capacité du moteur à capacité variable 17 produite par I'actionnement de commutation faisant passer à la position vitesse réduite du plateau oscillant de moteur 17A, depuis la position grande vitesse, peut être décalée par une variation de capacité de la pompe à capacité variable, ou débit variable, 16 produite par un actionnement d'accélération du plateau oscillant de pompe 16A. De plus, lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A à une position grande vitesse, depuis une position vitesse réduite, via l'exécution non seulement de l'actionnement de commutation, mais aussi d'une opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A simultanément, la variation de capacité du moteur à capacité variable 17 produite par I'actionnement de commutation pour faire passer à la position grande vitesse du plateau oscillant de moteur 17A depuis une position vitesse réduite peut être décalée par la variation de capacité de la pompe à capacité variable 16 produite en liaison avec l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A. Ainsi, le choc dû au passage qui est produit par un actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A peut être allégé. En outre, bien que ceci ne soit pas représenté, on peut utiliser, à la place de la soupape de commutation 56, une soupape à réponse rapide. Lorsque le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur effectue un actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A, la soupape à réponse rapide fait l'objet d'une commande de service de sorte que la vitesse d'actionnement du plateau oscillant de moteur 17A peut chuter pour ainsi ralentir toute variation de capacité du moteur à capacité variable 17 qui est produite lors de la commutation du plateau oscillant de moteur 17A, ce qui allège le choc de passage résultant de la variation de capacité du moteur à capacité variable 17. Le déplacement alors que le plateau oscillant de moteur 17A est commuté sur la position haute vitesse, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur peut effectuer une commande de commutation faisant passer du haut vers le bas en liaison avec une action de freinage d'un système de freinage, sur la base d'informations détectées à partir du capteur de frein 49, ce qui a pour effet d'améliorer l'opération de freinage. De plus, le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur peut être configuré de façon qu'il effectue la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas lors d'un déplacement alors que le plateau oscillant de moteur 17A a commuté sur la position grande vitesse sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29, et d'informations détectées à partir du capteur de plateau oscillant 30, indépendamment de l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24, lorsqu'il est détecté que l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A avec le ressort 32 de décélération relative au déplacement vers l'avant ou le ressort 33 de décélération du déplacement vers l'arrière n'est pas effectuée, si bien que la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas peut effectuer une opération de décélération si l'opération de décélération du plateau oscillant de pompe 16A n'est pas effectuée en raison de l'inertie pendant une opération de remorquage, etc., malgré l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24. En outre, le moyen 31F de commande du plateau oscillant de moteur peut être configuré de façon à effectuer la commande de commutation du haut vers le bas sur la base d'informations détectées à partir du moyen 46 de détection de vitesse d'actionnement, lorsque le plateau oscillant de moteur 17A a commuté sur la position grande vitesse, et lorsque la vitesse d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 34 est plus élevée qu'une vitesse d'actionnement prédéterminée, de façon à empêcher un départ non attendu et une brusque accélération. Comme représenté sur la figure 1, le levier de commutation 59 est installé de façon que l'extrémité actionnable soit placée au voisinage de la partie gauche du volant de direction 6. Ceci permet que soit effectuée une opération de commutation faisant passer du haut vers le bas du plateau oscillant de moteur 17A que la main se soulève du volant de direction 6. En outre, lorsque le chargeur avant A (voir la figure 6) est connecté au tracteur, I'actionnement de commutation faisant passer du haut vers le bas pour le plateau oscillant de moteur 17A peut être effectué sans que la main se soulève du levier de commande servant à effectuer l'actionnement du chargeur avant (non représenté) disposé du côté droit du volant de direction 6. Comme représenté sur les figures 4 à 6, le dispositif de commande 31 possède un moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur et un programme de commande. Un moyen de commande automatique de plateau oscillant de moteur 31G effectue une commande automatique faisant commuter du haut vers le bas, qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A à la position vitesse réduite, depuis la position grande vitesse, et allume la lampe indicatrice correspondante 61 lorsqu'il est détecté, sur la base des informations détectées à partir du capteur de pédale 29, que la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est activée sur la position d'actionnement prédéterminée ou l'aire d'actionnement, lorsque la vitesse de rotation du moteur a été détectée comme étant tombée à la vitesse de moteur et de la commutation du bas vers le haut au voisinage d'une fréquence de rotation de sortie de couple maximal prédéterminée, ou bien une région de vitesse de moteur avec commutation du bas vers le haut qui est fixée pour une position d'actionnement donnée de la pédale de changement de vitesse 24 sur la base des caractéristiques de sortie de couple maximales du moteur 1, et la grandeur de chute du moteur calculée par le programme d'actionnement du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe. Le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de pompe effectue également la commande de commutation automatique du bas vers le haut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A à la position grande vitesse, depuis la position vitesse réduite, et allume la lampe indicatrice correspondante 62, lorsqu'il a été détecté, sur la base de la quantité de chute du niveau du moteur, que la vitesse de rotation du moteur est arrivée à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage d'une vitesse de rotation fixée prédéterminée ou bien la région de vitesse du moteur pour la commutation du bas vers le haut, et lorsque l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 conduisant à la position d'actionnement ou l'aire de fonctionnement fixée précédemment est détectée sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29. Plus spécialement, si la position d'actionnement de la pédale 24, dans la position maximale d'enfoncement au pied est de 100 %, vaut 50 % ou moins, par exemple, la commande automatique de commutation faisant passer du haut vers le bas s'effectue lorsque la vitesse de rotation du moteur chute à 85 % de la vitesse du moteur. Si la position d'actionnement de la pédale 24 est de 90 %, ou davantage, la commande automatique de commutation du haut vers le bas est effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur tombe à 70 0/s, ou moins. Lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint 90 %, ou davantage, la commande automatique de commutation du bas vers le haut est effectuée lorsque la position d'actionnement de la pédale 24 est effectuée à 90 % ou davantage. Ainsi, un état de charge importante est naturellement supposé lorsque la quantité de chute du niveau du moteur est importante alors que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée sur une amplitude importante. Toutefois, si une certaine quantité de chute du niveau du moteur se produit lorsque la quantité mesurant l'opération d'enfoncement de la pédale de changement de vitesse 24 est petite, un état de grande charge est supposé là où une chute importante de la vitesse de rotation du moteur est attendue avec une opération d'enfoncement notable de la pédale 24. Par conséquent, même si la quantité de chute du niveau du moteur est petite, une commande de commutation faisant passer du haut vers le bas est effectuée pour assurer une force motrice suffisante. Par conséquent, même si le conducteur n'effectue pas d'opération de passage de vitesse prenant en considération une charge d'actionnement, ou autre, un fonctionnement sous charge élevée, qui nécessite une grande force motrice, peut se poursuivre sans que le moteur cale. Juste au moment où le conducteur tend à vouloir accélérer encore alors que la charge chute et que la vitesse de rotation du moteur augmente jusqu'à approximativement une vitesse de rotation fixée prédéterminée, la commande de commutation faisant passer du bas vers le haut s'effectue et la vitesse du véhicule augmente. Ceci évite l'inconvénient selon lequel une commande de commutation du bas vers le haut est effectuée entraînant une accélération inattendue malgré le fait que le conducteur réduit la grandeur d'enfoncement exercée sur la pédale de changement de vitesse 24 pour un ralentissement associé à une diminution de la charge. Dans la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas pour le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, lorsque l'actionnement de commutation s'effectue, la vitesse du véhicule est basse du fait de la charge de déplacement et le choc de passage est supposé être petit. Par conséquent, la commande permettant d'alléger le choc de passage comme dans la commande de commutation faisant passer du haut vers le bas dans le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur n'est pas effectuée. L'actionnement de la soupape proportionnelle 36 relative au déplacement vers l'avant ou de la soupape proportionnelle 37 relative au déplacement vers l'arrière est commandé de façon que l'actionnement de commutation du plateau oscillant de moteur 17A s'effectue depuis la position grande vitesse pour aller à la position vitesse réduite à la vitesse de fonctionnement prédéterminée. Après commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position vitesse réduite, cet état se maintient pendant une durée prédéterminée (par exemple 2 s). De plus, pour la commande de commutation faisant passer du bas vers le haut du moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, la même action de commande que pour la commutation faisant passer du bas vers le haut dans le moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur a lieu, et le faible passage produit par l'action de commutation faisantpasser du bas vers le haut pour le plateau oscillant de moteur 17A est allégé. Après commutation du plateau oscillant de moteur 17A sur la position grande vitesse, cet état est maintenu pendant une durée prédéterminée (par exemple 2 s). Il est également possible de configurer le moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur de façon qu'il effectue la commande automatique de commutation du haut vers le bas qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position grande vitesse à la position vitesse réduite et allume la lampe indicatrice correspondante 61, lorsque la vitesse de rotation du moteur est détectée comme étant tombée à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage d'une vitesse de rotation de sortie à couple maximal prédéterminée, ou bien dans la région de vitesse du moteur relative à la commutation faisant passer du bas vers le haut, sur la base des caractéristiques de sortie de couple maximal du moteur 1, et la quantité de chute du niveau du moteur calculée par le programme d'actionnement du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe et de façon que soit effectuée une commande automatique de commutation du bas vers le haut qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A de la position vitesse réduite à la position grande vitesse, lorsque la vitesse de rotation du moteur a été détectée comme étant montée jusqu'à la vitesse de commutation du bas vers le haut au voisinage de la vitesse de rotation fixée prédéterminée, ou bien dans la région de vitesse du moteur relative à la commutation faisant passer du bas vers le haut, sur la base de la quantité de chute du niveau du moteur, et l'allumage de la lampe indicatrice correspondante 62 est effectué. Le dispositif de commande 31 possède un moyen de commutation de mode 31H faisant fonction de programme de commande qui commute le mode de commande exécuté sur la base de l'actionnement du dispositif 64 de fixation de mode, lequel possède un commutateur normalement ouvert sur son panneau d'affichage 63. Lorsqu'un signal "ON" (c'est-à-dire marche) est appliqué en entrée en liaison avec la pression sur le dispositif de fixation de mode 64, le moyen 31H de commutation de mode fait commuter le mode de commande de transmission entre un mode de commande manuel, un mode de commande semi-automatique et un mode de commande automatique et il allume une des lampes indicatrices 65 à 67 correspondant à ces modes de commande respectifs. Dans le mode de commande manuel, il effectue la commande de vitesse en utilisant l'actionnement de commande du moyen de commande de plateau oscillant de pompe 31A et la commande de la commutation en utilisant l'actionnement de commande du moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur. Dans le mode de commande semi-automatique, il effectue la commande de vitesse qui utilise un actionnement de commande du moyen de commande plateau oscillant de pompe 31A, et une commande de charge utilisant l'actionnement de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, et une commande de commutation utilisant un actionnement de commande du moyen 31F de commande de plateau oscillant de moteur, de façon que la priorité puisse être donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse. Dans le mode de commande automatique, le moyen de commutation de mode 31H effectue une commande de vitesse qui utilise l'actionnement de commande du moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, et une commande de charge utilisant l'actionnement de commande du moyen 31D de commande automatique de plateau oscillant de pompe, et la commande de commutation automatique qui utilise l'actionnement de commande du moyen 31G de commande automatique de plateau oscillant de moteur, de façon que la priorité soit donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse, et de façon que la commande de charge et la commande de commutation automatique soient coordonnées de manière appropriée. Ainsi, lorsqu'on choisit le mode de commande manuel, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à arriver à la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse de fonctionnement visée. Le plateau oscillant de moteur 17A commutera entre les positions haute et basse sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59. Le plateau oscillant de pompe 16A est actionné sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à arriver sur la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse de fonctionnement visée. Lorsqu'une chute de vitesse du moteur se produit, sur la base de la grandeur de la chute de niveau du moteur, etc., il est fait en sorte que l'on arrive sur la position de fonctionnement limite qui correspond à la quantité de chute de niveau du moteur pour la vitesse d'actionnement visée, et le plateau oscillant de moteur 17A commute entre les positions haute et basse sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59. Lorsque le mode de commande automatique est sélectionné, le plateau oscillant de pompe 16A agit en sorte d'arriver sur la position d'actionnement visée qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 pour la vitesse de fonctionnement visée. Lorsque la vitesse du moteur chute, le plateau oscillant de pompe 16A est actionné de façon à arriver sur la position de fonctionnement limite correspondant à la grandeur de chute de niveau du moteur pour la vitesse d'actionnement visée, sur la base de la grandeur de chute de niveau du moteur, etc. Le plateau oscillant de moteur 17A commute entre les positions haute et basse avec un positionnement temporel approprié sur la base de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, ou de la grandeur de chute de niveau du moteur, etc. Ainsi, si le mode de commande manuelle est sélectionné, par exemple, pour un déplacement et un fonctionnement avec charge légère, ou bien si le mode de commande semi-automatique est choisi lors de l'escalade d'une colline relativement raide, et pour un fonctionnement à charge moyenne, ou bien si le mode de commande automatique est sélectionné lors de l'escalade d'une colline très escarpée ou pour une opération de charge lourde, de sorte qu'un déplacement et des opérations peuvent être effectués sans augmenter la charge pour le conducteur. On note que, dans la commande de charge du mode de commande automatique, la vitesse limite inférieure du moteur 1 est fixée à un niveau plus bas que la commande de charge du mode de commande semi-automatique, de façon que la sensibilité de commande soit fixée à un niveau bas qui tend à provoquer des chutes de la vitesse du moteur. Par conséquent, la commande de commutation automatique qui fait commuter le plateau oscillant de moteur 17A sur une position à vitesse réduite peut être facilement exécutée. En outre, lorsque l'actionnement de commutation vers la position à faible vitesse de la plaque oscillante de moteur 17A sur la base de l'actionnement du levier de commutation 59 est exécuté dans le mode de commande automatique, puisqu'il est impossible d'effectuer l'actionnement de commutation vers la position à vitesse réduite du plateau oscillant de moteur 17A par une commande de commutation automatique, le mode de commande commute automatiquement du mode de commande automatique au mode de commande semi-automatique. Comme représenté sur la figure 11, le tableau de bord 63 possède un dispositif 69 d'affichage à cristal liquide dans lequel l'affichage peut être modifié entre un mode d'affichage de vitesse du véhicule, un mode d'affichage du carburant restant, etc., sur la base de l'actionnement du commutateur 68 de commutation d'affichage. Ce dispositif d'affichage à cristal liquide 69 affiche la position d'actionnement visée 69A ou la position de fonctionnement limite 69B et la position courante 69C du plateau oscillant de pompe 16A qui change à tout moment, lorsque le mode d'affichage de position du plateau oscillant de pompe a été sélectionné par actionnement du commutateur de commutation d'affichage 68. Ainsi, en sélectionnant le mode d'affichage de position du plateau oscillant de pompe, on fait en sorte que le mouvement du plateau oscillant de pompe 16A puisse être contrôlé aisément. On note que, la partie (A) de la figure 11 montre la situation dans laquelle la position d'actionnement visée 69A permettant une accélération pour le plateau oscillant de pompe 16A a été positionnée. La partie B de la figure 11 montre la situation dans laquelle le plateau oscillant de pompe 16A est actionné en direction de la position d'actionnement visée 69A pour l'accélération. La partie C de la figure 11 montre la situation dans laquelle la position d'actionnement visée 69A ou la position de fonctionnement limite 69B associée à un ralentissement du plateau oscillant de pompe 16A est positionnée. Lorsqu'un outillage, par exemple un chargeur avant A, est monté de manière à être verticalement mobile, tandis qu'un capteur de hauteur 70 comporte un potentiomètre qui détecte la position de hauteur de l'outillage, le moyen de changement de données 31C change les données de mise en correspondance, qui corrèlent la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A qui utilise le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe, en les données de mise en correspondance relatives au levage de l'outillage qui sont stockées dans le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe sur la base des informations détectées à partir du capteur de hauteur 70, tandis que l'outillage est relevé jusqu'à une position de hauteur plus élevée qu'une hauteur prédéterminée (une position en hauteur qui dépasse la hauteur du véhicule) . Par comparaison avec les données de mise en correspondance qui sont ordinairement utilisées, les données de mise en correspondance relatives au levage de l'outillage fixent la position d'actionnement du plateau oscillant de pompe 16A pour une position d'actionnement donnée de la pédale de changement de vitesse 24 du côté des basses vitesses. (Voir la figure 7.) Puisque le moyen 31A de commande de plateau oscillant de pompe utilise ces données de mise en correspondance, la vitesse du véhicule sera limitée au côté des basses vitesses, et un déplacement à vitesse élevée sera empêché lorsque l'outillage aura été relevé plus haut qu'une hauteur fixée. Comme on peut le voir sur les figures 4 et 5, le mécanisme de commande par asservissement 25 possède une soupape d'asservissement 27, une soupape de régulation 28 et un capteur de plateau oscillant 30, ainsi qu'un capteur 43 de température d'huile, qui sont logés dans le boîtier 71 lequel est relié de façon amovible au moyen de boulon par la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4 et est réalisé sous la forme d'un mécanisme à actionnement électronique 72. Ce mécanisme actionné électroniquement 72 peut être facilement changé en un mécanisme de type mécanique par remplacement d'une unité mécanique 76 du type bloc incorporant l'axe d'actionnement 73 fonctionnement connecté à la pédale de changement de vitesse 24 par l'intermédiaire d'un mécanisme de liaison (non représenté) du type mécanique, comme représenté sur les figures 12 et 13, et la soupape à asservissement 74 qui possède une bobine qui commande la circulation du fluide hydraulique jusqu'au cylindre 26 pour des pompes disposées dans le boîtier 75 qui est relié par des boulons à la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. En outre, l'élément portant le numéro de référence 77, que l'on peut voir sur les figures 4 et 12, est un bras de liaison utilisé dans le mécanisme de commande par asservissement du type électronique 25 comme bras de réaction placé entre le cylindre 26 des pompes et le capteur de plateau oscillant 30 et utilisé, dans le mécanisme 78 de commande à asservissement mécanique, comme bras de combinaison actionnement/réaction placé entre le cylindre 26 des pompes et l'axe d'actionnement 73 afin d'actionner la soupape à asservissement 74. De plus, les éléments portant les numéros de référence 78 et 79 qui sont représentés sur les figures 5 et 13 sont des ouvertures de connexion formées dans la surface qui est en appui contre la deuxième partie de boîtier 4B du boîtier 71 dans le raccordement aux ouvertures de raccordement 80 et 81 lorsque le mécanisme de type électronique 72 est relié par des vis à la partie latérale droite de la deuxième partie de boîtier 4B. Comme représenté sur les figures 4 et 5, le mécanisme de commutation 54 ayant la soupape de commutation 56, la soupape de commande 57 et la soupape 58 de sélection de haute pression, est réalisée sous la forme d'un seul bloc constituant le mécanisme de commande 84 du fait qu'il est logé par le boîtier 83 relié de façon amovible par des boulons à la partie latérale gauche de la deuxième partie de boîtier 4B du carter d'engrenage 4. Le dispositif peut être modifié et passé de spécifications ajustables du moteur à des spécifications fixes du moteur de manière relativement simple par remplacement du mécanisme d'actionnement 84 par un plateau 85 tel que représenté sur les figures 12 et 14 servant à recouvrir les trous de raccordement 86 à 91 qui sont formés dans la surface avec le mécanisme d'actionnement 84 de la deuxième partie de boîtier 4B et par remplacement du moteur 17 à capacité variable se trouvant dans a deuxième partie de boîtier 4B avec le moteur à capacité fixe 92 et par enlèvement du cylindre 55 relatif au moteur. De plus, les éléments portant les numéros de référence 93 à 98 qui sont présentés sur la figure 5 sont des orifices de communication formés dans la surface soudée avec la deuxième partie de boîtier 4B du boîtier 83 qui sont reliées à chaque orifice de communication correspondant 89 à 91 de la deuxième partie de boîtier 4B lorsque le mécanisme de commutation 54 est connecté par des boulons à la partie latérale gauche de la deuxième partie de boîtier 4B. En raison de la structure ci-dessus mentionnée, la disposition peut être changée de façon simple parmi une disposition qui possède un moteur ajustable et un mécanisme de commande par asservissement 25 du type électronique (voir la figure 5), une disposition ayant un moteur ajustable et un mécanisme de commande par asservissement 78 du type mécanique (voir la figure 13), une disposition ayant une spécification de moteur fixe et un mécanisme de commande par asservissement électronique 25 (voir la figure 4) et une disposition ayant un moteur fixe et un mécanisme de commande par asservissement 78 du type mécanique (voir la figure 15), ce qui amène une réduction de coût puisque des parties peuvent être utilisées en partage et facilite la gestion des pièces. Comme représenté sur la figure 6, les régions d'extrémité de l'aire d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 peut être fixées comme étant des régions de haute vitesse, et une région se trouvant entre les deux extrémités peut être fixée comme étant une région de basse vitesse, et le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F peut être conçu pour commander l'actionnement de la soupape de commande 57 sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29 de sorte que, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée pour aller vers la région de basse vitesse, le plateau oscillant de moteur 17A commute sur une position de faible vitesse, et, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers la région de vitesse élevée, le plateau oscillant de moteur 17A est placé dans une position haute vitesse afin d'utiliser la pédale de changement de vitesse 24 également comme élément d'actionnement pour une commutation à deux positions haute et basse du moteur à capacité variable 17. Les régions d'extrémité de l'aire d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être fixées au titre d'une région à haute vitesse et le moyen de commande de plateau oscillant de moteur 31F peut être conçu pour commander I'actionnement de la soupape de commande 57 sur la base d'informations détectées à partir du capteur de pédale 29, de sorte que, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée pour aller dans la région de haute vitesse, le plateau oscillant de moteur 17A commute en position haute vitesse afin d'utiliser la pédale de changement de vitesse 24 également comme un élément d'actionnement pour un commutateur allant du bas vers le haut du moteur à capacité variable 17. Ainsi, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est utilisée également comme élément d'actionnement permettant de faire commuter le moteur à capacité variable 17, un mécanisme à détente (non représenté) peut être prévu pour indiquer la frontière de l'aire de fonctionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Un autre mode de réalisation de l'invention va être décrit ci-après en liaison avec les dessins. Les descriptions ne seront généralement pas répétées pour les 20 parties déjà décrites précédemment. Comme représenté sur la figure 16, la pédale de changement de vitesse 110 placée dans le poste de pilotage est fonctionnellement connectée au levier de commande 112a du mécanisme accélération 112, faisant fonction d'un mécanisme d'ajustement de la vitesse pour ledit moteur 1 via un mécanisme d'interverrouillage mécanique 111 possédant un câble d'actionnement ou une tige d'interverrouillage, ou autres, qui peut transmettre une force de poussée ou de traction. Le capteur 113 de vitesse de rotation fixée du moteur, qui est placé dans ledit mécanisme accélération 112, le capteur 114 de vitesse réelle de rotation du moteur placé dans ledit moteur 1, et le capteur 115 d'opération de passage (moyen de détection de position d'actionnement), qui est fonctionnellement connecté à ladite pédale de changement de vitesse 110, sont connectés au moyen de commande 116. L'actionneur 117 de changement de vitesse et le capteur de course 118 (moyen de détection de la position du plateau oscillant ou moyen de détection de la position de changement de vitesse), qui sont placés dans le dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable, sont également connectés au moyen de commande 116. La pédale de changement de vitesse 110 et le levier de commande 112a sont fonctionnellement connectés par le mécanisme d'interverrouillage 111 de façon que, lorsque la pédale de changement de vitesse 110 est actionnée pour passer de la position neutre à la position de déplacement en marche avant et lorsqu'elle est actionnée pour passer de la position neutre à la région de déplacement vers l'arrière, le levier de commande 112a du mécanisme accélérateur 112 pivote du côté haute vitesse depuis une position de repos. Le capteur 113 de vitesse de rotation fixée du moteur possède un potentiomètre dont l'élément d'actionnement est fonctionnellement connecté au levier de commande 112a du mécanisme accélérateur 112, et il détecte la vitesse de rotation fixée du moteur sur la base de la position d'actionnement du levier de commande 112a qui est fixée en fonction de la vitesse de rotation du moteur qui est fixée par le mécanisme accélérateur 112. Cette vitesse de rotation fixée détectée A est envoyée au moyen de commande 116 sous forme de signaux électriques. Le capteur de vitesse de rotation réelle 114 du moteur possède un capteur de rotation fonctionnellement connecté à l'axe de sortie (non représenté) du moteur 1, et il détecte la vitesse réelle du moteur 1, convertit cette vitesse de rotation réelle détectée en signaux électriques, et les délivre au moyen de commande 116. Le capteur 115 d'actionnement de changement de vitesse est constitué du potentiomètre dont l'axe d'actionnement est fonctionnellement connecté au pivot de rotation 110a de la pédale de changement de vitesse 110, et il détecte la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 110 sur la base de la position de rotation du pivot de rotation 110a, convertit cette position d'actionnement détectée H en un signal électrique et délivre ce dernier au moyen de commande 116. Le moyen 117 d'actionnement de changement de vitesse est fonctionnellement connecté à l'axe d'actionnement (non représenté) du plateau oscillant de la pompe hydraulique 108a du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable et effectue l'opération de changement de vitesse du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable en faisant tourner le plateau oscillant de la pompe hydraulique 108a. Le capteur de course 118 est fonctionnellement connecté à l'axe d'actionnement du plateau oscillant de la pompe hydraulique 108a, détecte l'état de changement de vitesse du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable sur la base de l'angle du plateau oscillant, convertit cet état F de changement de vitesse ainsi détecté en un signal électrique et délivre ce dernier au moyen de commande 116. Ainsi, la position d'actionnement du plateau oscillant se comprend comme étant la position de vitesse F du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable. Par conséquent, lorsque la vitesse visée du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 est fixée, le plateau oscillant est actionné en direction de la position d'actionnement correspondant à la vitesse visée fixée. Le moyen de commande 116 possède un micro-ordinateur et est conçu pour fonctionner comme représenté sur les figures 18, 19 et 20. Plus particulièrement, comme représenté sur la figure 18, le moyen de commande 116 détermine si la pédale de changement de vitesse 110 est actionnée sur la base des informations détectées à partir du capteur d'actionnement de changement de vitesse 115 et, s'il détermine que la pédale de changement de vitesse 110 a été actionnée, il calcule la différence entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur sur la base des informations détectées à partir du capteur de vitesse de rotation fixée 113 du moteur et du capteur de vitesse de rotation réelle 114 du moteur, pour, finalement, déterminer, sur la base de la différence de calcul D, s'il y a une différence quelconque entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur. Il détermine qu'il n'y a pas de différence entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur si la différence de calcul D est inférieure à une différence fixée DO (200 t/min). Si la différence de calcul D est supérieure à la différence fixée DO (200 t/min), il détermine qu'il existe une différence entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur. S'il détermine qu'il n'y a pas de différence entre les vitesses A et E, une commande de changement de vitesse, qui effectue l'opération de changement de vitesse du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable via la commande de changement de vitesse normale sera effectuée. S'il détermine qu'il y a une différence entre les vitesses A et E, une commande de changement de vitesse différente, qui effectue la commande de changement de vitesse de compensation de l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 sera effectuée. Si la position F d'actionnement de changement de vitesse détectée qui vient du capteur de course 118 est un état d'actionnement de changement de vitesse qui correspond à la position d'actionnement détectée H venant du capteur d'actionnement de changement de vitesse 115, l'opération de changement de vitesse du dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable sera suspendue. Comme représenté sur la figure 19, lors de l'exécution d'une commande de changement de vitesse normale de l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108, le moyen de commande 116 fixe la position de la vitesse du moyen 117 d'actionnement de changement de vitesse sur la position qui correspond à la vitesse visée de commande normale VH sur la base des informations détectées par le capteur d'actionnement de changement de vitesse 115, et actionne le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 jusqu'à une position correspondant à la vitesse visée de commande normale VH par actionnement du moyen d'actionnement de changement de vitesse 117 de façon à faire que la position de changement de vitesse détectée F par le capteur de course 118 vienne en coïncidence avec la position qui correspond à la vitesse visée de commande normale VH. Comme représenté sur la figure 20, lors de l'exécution de la commande de changement de vitesse de compensation de l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108, le moyen de commande 116 fixe la position activée du moyen d'actionnement 117 de changement de vitesse sur une position qui correspond à la vitesse visée de commande de compensation VL sur la base des informations détectées par le capteur d'actionnement de changement de vitesse 115, et il actionne le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 pour l'amener sur la position qui correspond à la vitesse visée de commande de compensation VL par actionnement du moyen d'actionnement 117 de changement de vitesse de façon à ainsi faire que la position de changement de vitesse détectée F venant du capteur de course 118 vienne en coïncidence avec la position qui correspond à la vitesse visée de commande de compensation VL. Le moyen de commande 116 fixe la vitesse visée de commande normale VH et la vitesse visée de commande de compensation VL sur la base de la correspondance présentée sur la figure 17. Plus spécialement, la vitesse visée de commande normale VH et la vitesse visée de commande de compensation VL sont fixées de façon que la position du plateau oscillant soit de 100 lorsque la différence D entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée du moteur est inférieure à 200 t/min, et que la position angulaire du plateau oscillant soit de 60 lorsque la différence D est de 800 t/min, tandis que, lorsque la différence D est supérieure à 1000 t/min, la position angulaire du plateau oscillant est de 20. Par conséquent, la vitesse visée de commande de compensation VL est fixée à un niveau inférieur à celui de la vitesse visée de commande normale VH. Ainsi, lorsque le véhicule se déplace, en actionnant progressivement la pédale de changement de vitesse 110 de façon à l'amener dans la région de déplacement vers l'avant ou la région de déplacement vers l'arrière, le mécanisme d'interverrouillage 110 fait pivoter le levier de commande 112a du mécanisme accélérateur 112 du côté des hautes vitesses. Lorsque le mécanisme accélérateur 112 est ensuite actionné du côté des hautes vitesses, la vitesse de rotation fixée du moteur est changée et va du côté des hautes vitesses. Avec cela, sur la base des informations détectées à partir du capteur d'actionnement de changement de vitesse 115, le moyen decommande 116 actionne le moyen d'actionnement de changement de vitesse 117 de façon à actionner le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 vers le côté des hautes vitesses. Ceci permet au moteur 1 et au dispositif 108 de changement de vitesse continûment variable d'agir en coopération afin d'augmenter la vitesse de rotation du moteur et d'actionner le dispositif 108 vers le côté d'accélération qui correspond à la vitesse de rotation du moteur, ce qui a pour effet de produire une accélération du véhicule dans le sens avant ou dans le sens arrière. A ce moment, si la vitesse du moteur change en réponse à I'actionnement du mécanisme accélérateur 112 et si la vitesse de rotation du moteur s'élève à une vitesse égale ou presque égale à la vitesse de rotation fixée du moteur, laquelle a été fixée par le mécanisme accélérateur 112, le moyen de commande 116 détermine qu'il n'y a pas ou presque pas de différence B entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur sur la base des informations détectées par le capteur 113 de vitesse de rotation fixée du moteur et par le capteur 114 de vitesse de rotation réelle du moteur. Le moyen de commande 116 fixe la vitesse visée de commande normale VH sur la base de cette détermination et des informations détectées par le capteur 115 d'actionnement de changement de vitesse pour effectuer l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 soit actionné jusqu'à la position correspondant à la vitesse visée de commande normale VH. D'autre part, si la vitesse du moteur ne change pas en réponse à l'actionnement du mécanisme accélérateur 112 et que la vitesse de rotation du moteur ne s'élève pas jusqu'à une vitesse égale ou presque égale à la vitesse de rotation fixée du moteur, qui est fixée par le mécanisme accélérateur 112, le moyen de commande 116 détermine qu'il existe une différence D entre la vitesse de rotation fixée détectée A du moteur et la vitesse de rotation réelle détectée E du moteur sur la base des informations détectées par le capteur de vitesse de rotation fixée 113 du moteur et le capteur de vitesse de rotation réelle 114 du moteur. Il fixe la vitesse visée de commande de compensation VL, laquelle est inférieure à la vitesse visée de commande normale VH sur la base de cette détermination et des informations détectées par le capteur d'actionnement de changement de vitesse 115 de façon à effectuer l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 soit actionné jusqu'à la position correspondant à la vitesse visée de commande de compensation VL. Ainsi, lorsque la vitesse de rotation du moteur ne s'élève pas jusqu'à ou presque jusqu'à la vitesse de rotation du moteur fixée par le mécanisme accélérateur 112 malgré I'actionnement du mécanisme accélérateur 112 du côté des hautes vitesses correspondant à l'opération en cours de la pédale de changement de vitesse 110, le dispositif de changement de vitesse continûment variable 108 n'est actionné que jusqu'à une position à vitesse relativement faible par comparaison avec le cas où la vitesse de rotation du moteur est amenée jusqu'à la vitesse fixée par le mécanisme accélérateur 112. Ainsi, la charge appliquée au moteur 1 devient moindre, ce qui rend plus difficile que le moteur ne cale. Dans le même temps, il permet à la vitesse du moteur de s'élever jusqu'à la valeur fixée par le mécanisme accélérateur 112. Un levier de changement de vitesse peut être utilisé au lieu de la pédale de changement de vitesse 110 selon l'invention. Par conséquent, la pédale de changement de vitesse 110 et le levier de changement de vitesse sont appelés "commande de changement de vitesse". On décrit ci-après un autre mode de réalisation. La figure 21 est un schéma fonctionnel se rapportant au dispositif de mise en oeuvre de déplacement du tracteur. Comme représenté sur le dessin, le dispositif mettant en oeuvre un déplacement possède un cylindre de changement de vitesse par pression hydraulique 226 qui actionne ledit dispositif 210 de changement de vitesse continûment variable et un moyen d'actionnement électrique 241 (moyen d'actionnement 241 de l'accélérateur) qui actionne le dispositif accélérateur 240 dudit moteur 1. Il possède également le moyen de commande 221 en communication avec le mécanisme de commande à asservissement 220 qui commande le cylindre de changement de vitesse 226 et en communication avec ledit moyen d'actionnement de l'accélérateur 241. Le dispositif mettant en oeuvre un déplacement possède également la pédale de changement de vitesse 224 et le levier d'accélérateur 225 qui sont prévus dans le poste de pilotage, et le potentiomètre de type rotatif 227 (capteur de pédale 227) qui fait fonction du capteur détectant la position d'actionnement de ladite pédale de changement de vitesse 224 et délivre l'information ainsi détectée audit moyen de commande 221, au potentiomètre de type rotatif 228 (capteur de levier d'accélérateur 228), qui fait fonction du capteur détectant les positions d'actionnement dudit levier d'accélérateur 225 et délivre cette information audit moyen de commande 221. De plus, le dispositif mettant en oeuvre un déplacement possède un mécanisme d'interverrouillage 250 qui connecte ou déconnecte fonctionnellement ladite pédale de changement de vitesse 224 avec un élément de commande finale 240a dudit dispositif accélérateur 240, un mécanisme d'actionnement 260 qui fait commuter le mécanisme d'interverrouillage 250 dans une position de marche ("ON", c'est-à-dire "en prise") et une position d'arrêt ("OFF", ou de "désengagement") au moyen du levier 261 prévu dans le poste de pilotage, le commutateur de détection 229 (capteur marche-arrêt 229), qui fait fonction de capteur détectant les positions d'actionnement dudit levier 261 et délivre l'information ainsi détectée audit moyen de commande 221. Comme représenté sur la figure 21, le mécanisme de commande à asservissement 220 possède une soupape à commande proportionnelle 131 pour le déplacement vers l'avant et une soupape à commande proportionnelle 232 pour le déplacement vers l'arrière. La soupape à commande proportionnelle 231 de déplacement vers l'avant et la soupape à commande proportionnelle 232 de déplacement vers l'arrière sont commandées par une instruction venant du moyen de commande 221. Un cylindre de changement de vitesse 226 est actionné de sorte que le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 est actionné jusqu'à l'état de changement de vitesse (position) qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224. Ledit carter d'engrenage 4B loge ce mécanisme de commande à asservissement 220. Le moyen de commande 221 possède un micro-ordinateur et actionne le cylindre de changement de vitesse 226 par l'intermédiaire du mécanisme 220 de commande à asservissement de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 soit actionné jusqu'à l'état de changement de vitesse qui correspond à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224 sur la base des informations détectées par le capteur de pédale 227 et sur la base des informations détectées par le capteur de plateau oscillant 134 qui détecte l'état de changement de vitesse (c'est-à-dire la position) du dispositif 210 de changement de vitesse continûment variable sur la base de l'angle dudit plateau oscillant. Lorsque le moyen de commande 221 détermine, sur la base des informations détectées à partir du capteur marche-arrêt 229, si ledit mécanisme d'interverrouillage 250 se trouve dans sa position de marche ou sa position d'arrêt. S'il détermine que le mécanisme d'interverrouillage 250 est dans sa position d'arrêt, il actionne le dispositif d'actionnement 241 de l'accélérateur de façon que le dispositif accélérateur 240 se trouve dans l'état de fonctionnement qui fait en sorte que le moteur 1 produise une vitesse de rotation qui correspond à la position d'actionnement du levier d'accélérateur 225 sur la base des informations détectées par le capteur 228 de levier d'accélérateur et des informations détectées à partir du capteur d'accélérateur 235. D'autre part, si le moyen de commande 221 détermine que le mécanisme d'interverrouillage 250 se trouve dans sa position de marche (en prise), il arrête le fonctionnement du moyen d'actionnement d'accélérateur (241) sur la base du capteur de levier d'accélérateur 228 et du capteur d'accélérateur 235 et fait commuter le moyen d'actionnement 241 d'accélérateur sur l'état où il peut être actionné par une force externe, si bien que le dispositif accélérateur 240 peut être actionné par la pédale de changement de vitesse 224. Lors du déplacement, comme la partie de commande du côté avant 224a (voir les figures 22 et 24) de la pédale de changement de vitesse 224 est actionnée pour prendre la position du côté avant du véhicule à partir de la position neutre, le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 est actionné jusqu'au côté de déplacement vers l'avant par un mouvement du cylindre de changement de vitesse 226 sous l'action du moyen de commande 221 faisant passer au côté du déplacement vers l'avant, et le véhicule se déplace vers l'avant. Comme la partie de commande du côté arrière 224b (voir les figures 22 et 24) de la pédale de changement de vitesse 224 est actionnée vers l'arrière depuis l'état neutre via une opération seulement, le moyen de commande 221 actionne le cylindre de changement de vitesse 226 du côté du déplacement vers l'arrière afin d'amener le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 du côté du déplacement vers l'arrière, ce qui amène le tracteur à se déplacer vers l'arrière. Dans l'un ou l'autre des déplacements vers l'avant ou vers l'arrière, plus est grande l'amplitude de la course d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224, et plus est grande l'étendue sur laquelle le moyen de commande 221 actionne le cylindre de changement de vitesse 226 du côté haute vitesse et, par conséquent, plus le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 est actionné du côté haute vitesse, ce qui entraîne une augmentation de la vitesse de déplacement. Ainsi, lors d'un déplacement sur la rue, par exemple, le levier marchearrêt 261 est commuté sur la position marche. Ensuite, sous l'action du mécanisme d'actionnement 260, le mécanisme d'interverrouillage 250 se trouve en position de marche de façon à connecter fonctionnellement la pédale de changement de vitesse 224 avec le dispositif accélérateur 240. Ainsi, lors de l'opération d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224 est effectuée, le dispositif accélérateur 240 est alors actionné du côté d'accélération et la vitesse du moteur 1 s'élève. Plus est grande la quantité dont le dispositif 210 de changement de vitesse continûment variable est actionné du côté des hautes vitesses via un plus grand enfoncement de la pédale de changement de vitesse 224, et plus est grande la quantité dont le dispositif accélérateur 240 est actionné du côté des hautes vitesses, ce qui entraîne une autre augmentation de la vitesse de rotation du moteur. Ainsi, la vitesse de rotation du moteur s'élève lors d'un déplacement à grande vitesse, ce qui rend difficile qu'il se produise un calage du moteur. Par ailleurs, suite à un relâchement de la pédale de changement de vitesse 224 qui laisse la pédale 224 aller du côté des basses vitesses sous la force d'actionnement du mécanisme de retour du mécanisme de positionnement 270, le dispositif accélérateur 240 se déplace du côté ralentissement de façon correspondante. Ainsi, lors d'un déplacement à vitesse réduite, la vitesse du moteur 1 est maintenue à un niveau bas et la consommation de carburant diminue. Par ailleurs, lors d'un déplacement, le levier marche-arrêt d'interverrouillage 261 commute sur la position arrêt. Alors, sous l'effet du mécanisme d'actionnement 260, le mécanisme d'interverrouillage 250 est actionné sur la position arrêt, ce qui désengage le pédale de changement de vitesse 224 vis-à-vis du dispositif accélérateur 240. Même si la pédale 224 de changement de vitesse est actionnée dans la direction d'accélération ou s'il lui est permis de revenir du côté des vitesses réduites, le dispositif accélérateur 240 maintient l'état de vitesse fixée par le levier d'accélérateur 225. Pour cette raison, même si la vitesse de déplacement change, la vitesse du moteur ne change pas et l'outillage relié garde la vitesse de rotation prédéterminée. La figure 22 est une vue latérale du mécanisme de positionnement 270 de la pédale de changement de vitesse 224. Comme représenté sur ces dessins, le mécanisme de positionnement 270 possède un mécanisme de poussée 274 doté d'un ressort hélicoïdal 273 dont une extrémité est soutenue par le support de ressort 272 de la base 271 qui est fixée du côté envers du plancher du poste de pilotage et l'amortisseur 281 fonctionnellement connecté à un côté d'extrémité du pivot de rotation 280 de la pédale de changement de vitesse 224. Le mécanisme de poussée 274 possède, en plus du ressort 273, un élément de rotation 275 qui est soutenu de manière à pouvoir tourner librement par la partie cylindre de connexion 275a au pivot 271a de ladite base conformée 271, une tige d'interverrouillage 273 qui connecte une extrémité de la partie bras 275b de cet élément de rotation 275 à la pièce de connexion 224a placée dans la partie d'extrémité arrière de la pédale de changement de vitesse 224, un élément pivotant de positionnement 278 soutenu de manière à pouvoir tourner librement par la partie cylindre de connexion 278a sur le pivot 271b de ladite base conformée 271, et un mécanisme à came 279 placé entre la partie liaison pivotante 278b de l'autre côté dudit élément pivotant de positionnement 278 et les parties plaques de came 275c dudit élément de rotation 275. Le ressort 273 est relié à une partie (la partie 278c) de deux parties de liaison pivotantes 278b et 278c dudit élément pivotant de positionnement 278. Comme représenté sur les figures 22 et 25, ledit mécanisme à came 279 possède une surface de came inclinée en forme de V 279a placée dans ladite partie plaque de came 275c de l'élément de rotation 275, et un galet de came du type rotatif 279b doté d'un rouleau soutenu de manière à pouvoir tourner librement sur la partie liaison pivotante 278b dudit élément pivotant de positionnement 278. Le ressort 273 pousse ledit galet de came 279b contre ladite surface de came inclinée 279a via la poussée exercée par la partie de liaison pivotante 278c. Comme représenté sur la figure 24, l'amortisseur rotatif 281 possède un boîtier 281a, un rotor 281b logé de manière à pouvoir tourner librement à l'intérieur de ce boîtier 281a, de l'huile d'amortissement placée dans ledit boîtier 281a, et un élément d'actionnement de rotor 281c fonctionnellement connecté au rotor 281b. Le boîtier 281a est fixé à la surface externe de l'une de deux dites sections de pièces verticales 282a de l'élément de support 282 qui soutient la pédale de changement de vitesse 224 de manière qu'elle puisse tourner librement via le soutien offert par ledit pivot rotatif 280 de ladite pédale de changement de vitesse 224 au moyen de deux sections de pièces verticales 282a. Le corps 281c d'actionnement de rotor est connecté au pivot rotatif 280 de façon à pouvoir tourner à l'unisson et à être concentriquement placé par rapport audit axe de rotation 280. Ainsi, indépendamment du fait que la pédale de changement de vitesse 224 est activée du côté déplacement vers l'avant ou du côté déplacement vers l'arrière à partir de sa position neutre, l'élément de rotation 275 tourne sur l'axe d'un pivot 271 en réponse au pivotement de la pédale de changement de vitesse 224. L'élément pivotant de positionnement 278 fait tourner l'élément de rotation 275 jusqu'à la position initiale via l'action du mécanisme à came 279. Ainsi, le mécanisme de positionnement 270 positionne la pédale de changement de vitesse 224 à la position neutre grâce à la force de rappel élastique du ressort 273, et la pédale de changement de vitesse 224 revient à la position neutre indépendamment du fait que la pédale de changement de vitesse 224 revient sur le côté déplacement vers l'avant ou le côté déplacement vers l'arrière. En outre, le mécanisme de positionnement 270 fournit une résistance à la rotation à la pédale de changement de vitesse 224 au moyen de l'amortisseur rotatif 281, si bien que la pédale de changement de vitesse 224 ne revient pas à la position neutre trop rapidement sous l'action du ressort 173. Comme représenté sur les figures 23, 25 et 27, le mécanisme d'interverrouillage 250 qui relie fonctionnellement la pédale de changement de vitesse 224 et le dispositif accélérateur 240 possède le mécanisme de positionnement 270, l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 soutenu de manière à pouvoir tourner librement par la partie cylindre de liaison 251a sur ledit pivot 271b qui soutient ledit élément pivotant de positionnement 278, un mécanisme de venue en prise 252 placé entre une (251b) des deux parties de liaison pivotantes 251b et 251c de l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 et une partie de liaison pivotante 278c dudit élément pivotant de positionnement 278, un câble d'actionnement 253 qui relie fonctionnellement la partie de liaison pivotante 251c dudit autre côté dudit élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 avec la partie de commande 240a du dispositif accélérateur 240 et un ressort de rappel 254 connecté à ladite partie de liaison pivotante 251c de l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251. L'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 est monté coulissant au moyen dudit pivot 271b de façon à pouvoir se rapprocher et s'éloigner de l'élément pivotant de positionnement 278. Ledit mécanisme de venue en prise 252 possède un trou de goupille 252a placé dans la partie liaison pivotante 278c de l'élément pivotant de positionnement 278 et une goupille, ou tige, d'interverrouillage 252b fixée à la partie de liaison pivotante 251b de l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 de façon qu'elle puisse être insérée dans le trou de goupille 252a. La figure 27 est une vue en plan dudit mécanisme de venue en prise 252 dans son état désengagé, et la figure 28 est une vue en plan dudit mécanisme de venue en prise 252 dans son état engagé. La tige, ou goupille, d'interverrouillage 252b s'insère dans le trou de goupille 252a lorsque l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 glisse le long de l'axe de pivotement 271b en direction de l'élément pivotant de positionnement 278, comme représenté sur ces figures. Le mécanisme de venue en prise 252 sera dans l'état engagé lorsque l'élément pivotant de positionnement 278 et l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 seront engagés et pourront pivoter ensemble. D'autre part, lorsque l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 glisse le long de l'axe de pivotement 271b en s'écartant de l'élément pivotant de positionnement 278, la tige d'interverrouillage 252b sort du trou de goupille 252a. Alors, le mécanisme de venue en prise 252 sera dans l'état désengagé lorsque l'élément pivotant de positionnement 278 et l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 seront désengagés l'un vis-à-vis de l'autre et pourront pivoter indépendamment. Comme représenté sur les figures 23, 25 et 27, ledit mécanisme d'actionnement 260 (qui effectue une commande de commutation sur ledit mécanisme d'interverrouillage 250 en une position engagée et une position désengagée) possède, en plus du levier marche-arrêt d'interverrouillage 261, un ressort 262 placé sur l'axe de pivotement 271b entre l'élément pivotant de positionnement 278 et l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251, le bras d'actionnement 264 soutenu de manière à pouvoir tourner librement par ledit élément de base 271 par l'intermédiaire de l'axe de pivotement 263, et un câble d'actionnement 265 doté d'un câble interne 265a dont une extrémité est connectée à la partie 264a de connexion de câble de ce bras d'actionnement 264. L'autre extrémité du câble interne 265a dudit câble d'actionnement 265 est connectée au levier 261 marche-arrêt d'interverrouillage. Le ressort 262 pousse ledit élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 de manière qu'il s'écarte de l'élément pivotant de positionnement 278 pour ainsi pousser la tige d'interverrouillage 252b dudit mécanisme de venue en prise 252 hors du trou de goupille 252a. Le levier marche-arrêt d'interverrouillage 261 est soutenu par l'élément de support 267 par l'intermédiaire de l'axe de pivotement de levier 266 et peut pivoter sur l'axe de pivotement de levier 266 le long de la rainure de guidage 268a (voir la figure 26) du guide de levier 268 de l'élément de support 267. Le rouleau rotatif 264b est placé à l'extrémité libre dudit bras d'actionnement 264. Le bras d'actionnement 264 fait en sorte que ledit rouleau 264b vient en contact avec la partie de liaison pivotante 251c dudit élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 par sa propre opération de pivotement sur l'axe de pivotement 263 de manière à pousser l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 vers l'élément pivotant de positionnement 278 contre la force de poussée dudit ressort 262, ou bien il fait en sorte d'amener le rouleau 264b à arrêter de pousser la partie de liaison pivotante 251c de façon à permettre à l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 de s'écarter de l'élément pivotant de positionnement 278 sous l'action dudit ressort 262. Ainsi, lorsque le levier de marche-arrêt d'interverrouillage 261 pivote le long de la rainure de guidage 268a, le mécanisme d'actionnement 260 fait pivoter le bras d'actionnement 264 via la force de traction du câble d'actionnement 265 de façon à amener l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 à se déplacer en direction de l'élément pivotant de positionnement 278 par l'intermédiaire du rouleau 264b afin de faire commuter le mécanisme de venue en prise 252 dans l'état engagé et le mécanisme d'interverrouillage 250 dans la position engagée. Le mécanisme d'actionnement 260 fait également en sorte que l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 s'écarte de l'élément pivotant de positionnement 278 sous l'action de la force de poussée du ressort 262 afin de faire commuter le mécanisme de venue en prise 252 dans l'état désengagé et le mécanisme d'interverrouillage 250 dans la position désengagée. Ainsi, lorsque la pédale de changement de vitesse 224 et le dispositif accélérateur 240 sont fonctionnellement connectés, le levier de marchearrêt d'interverrouillage 261 pivote le long de la rainure de guidage 268a pour commuter sur la position marche située à l'extrémité de la rainure de guidage 268a. Ensuite, le mécanisme d'actionnement 260 actionne l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 en direction de l'élément pivotant de positionnement 278 sous l'action du bras d'actionnement 264. Le mécanisme de venue en prise 252 commute dans l'état engagé. Ainsi, le mécanisme d'interverrouillage 250 commute dans l'état engagé et la force physique d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224 est transmise à la partie de commande 240a du dispositif accélérateur 240 par l'intermédiaire de la tige d'interverrouillage 276, de l'élément de rotation 275, de l'élément pivotant de positionnement 278, de la tige d'interverrouillage 252b, de l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 et du câble d'actionnement 253. Bien que le sens de pivotement de la pédale de changement de vitesse 224 diffère selon que la pédale de changement de vitesse 224 est actionnée sur le côté de déplacement vers l'avant ou sur le côté de déplacement vers l'arrière, et bien que le sens de rotation de l'élément de rotation 275 diffère, l'élément pivotant de positionnement 278 pivote de la position initiale dans la même direction de pivotement grâce à la configuration de la surface de came inclinée 279a, et le câble d'actionnement 253 est soumis à une traction indépendamment de la direction d'actionnement. Par conséquent, la pédale de changement de vitesse 224 et le dispositif accélérateur 240 sont formellement reliés de façon que la partie de commande 240a du dispositif accélérateur 240 soit actionnée vers les grandes vitesses en réponse à l'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224 de côté indépendamment du sens d'enfoncement de la pédale de changement de vitesse 224. De plus, en déplaçant le levier de marche-arrêt d'interverrouillage 261 pour le faire passer dans la section de rainure 268b (figure 26) d'un moyen de guidage de levier 268, le levier de marche-arrêt d'interverrouillage 261 est maintenu dans la section de rainure 268b par le ressort 269 et est maintenu dans la position marche en prise de manière à maintenir le mécanisme d'interverrouillage 250 dans la position engagée. Pour désengager la pédale de changement de vitesse 224 vis-à-vis du dispositif accélérateur 240, on fait commuter le levier de marche-arrêt d'interverrouillage 261 sur la position arrêt se trouvant à l'autre extrémité de la rainure de guidage 268a. Ensuite, le mécanisme d'actionnement 260 déplace l'élément d'interverrouillage d'accélérateur 251 de façon à l'écarter de l'élément pivotant de positionnement 278 sous l'action de la force de poussée du ressort 262 afin de faire commuter le mécanisme de venue en prise 252 dans l'état désengagé. Par conséquent, le mécanisme d'interverrouillage 250 est dans la position arrêt, et la force physique d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 224 n'est pas transmise à la partie de commande 240a du dispositif accélérateur 240. Comme représenté sur la figure 24, ledit capteur de pédale 227 est disposé du côté opposé par rapport au côté oû ledit amortisseur rotatif 281 est placé relativement audit axe de rotation 280 de la pédale de changement de vitesse 224. L'axe d'actionnement rotatif 27a du capteur de pédale 227 est connecté audit axe de rotation 280 par une vis de connexion 283 se trouvant du côté opposé au côté où l'amortisseur rotatif 281 est connecté à l'axe de rotation 280. La figure 29 est une vue de côté du mécanisme de positionnement 270 selon une structure différente. Comme représenté sur ce dessin, le mécanisme de positionnement 270 possède la structure relative à l'amortisseur rotatif 281, laquelle structure est différente de celle du mécanisme de positionnement 270 ci-dessus mentionné. Il possède la même structure que le mécanisme de positionnement ci-dessus mentionné 270 pour les parties autres que l'amortisseur rotatif 281. On décrit ensuite la structure de l'amortisseur rotatif 281. Le boîtier 281a de l'amortisseur rotatif 281 est fixé au support d'amortisseur (non représenté) de ladite base conformée 271. Le corps d'actionnement de rotor de l'amortisseur rotatif 281 est connecté audit élément de rotation 275 de façon symétrique par rapport à l'axe depivotement 271a dudit élément de rotation 271 au titre d'un élément rotatif du mécanisme de poussée 274. Ainsi, l'amortisseur rotatif 281 fournit une résistance de pivotement vis-à-vis de la pédale de changement de vitesse 224 par l'intermédiaire de l'élément de rotation 275 et de la tige d'interverrouillage 276. Le but de l'invention peut être atteint si, au lieu du cylindre de direction 226 du mode de réalisation ci-dessus mentionné, le dispositif de changement de vitesse continûment variable 210 est actionné par un mécanisme possédant un moteur et un axe fileté. Par conséquent, ce cylindre de direction 226 et un mécanisme 25 de commande de direction sont généralement appelés le moyen d'actionnement de changement de vitesse 226. Autres modes de réalisation e véhicule pour gros travaux peut être une machine à planter le riz du type auto-portée (c'est-à-dire avec un siège pour le conducteur), une machine à tondre du type auto-portée, ou un chargeur à roues. (2) Le dispositif de changement de vitesse continûment variable 35 10 peut être du type à courroie, ou autres. (3) Les données de corrélation peuvent avoir une pluralité d'équations de corrélation qui correspondent à diverses conditions et, ou bien, peuvent avoir des multiplicateurs correspondant à diverses conditions. (4) Une transmission par engrenage planétaire peut être utilisée à la place du dispositif de changement de vitesse étagé 11. (5) Un cylindre électrique, un moteur électrique ou un moteur hydraulique, etc., peuvent être utilisés comme moyen de commande 55. (6) La commande de changement de vitesse 24 peut être un levier de changement de vitesse, ou autres. 2891338 61 REVENDICATIONS 1. Structure de commande de charge pour véhicule destiné à de gros travaux, comprenant: un moyen destiné à détecter la position d'actionnement d'un élément d'actionnement de changement de vitesse actionné à la main; un moyen de détection de charge du moteur (1) servant à détecter la charge s'exerçant sur le moteur du véhicule pour gros travaux un moyen de détection de position de plateau oscillant servant à détecter la position d'actionnement du plateau oscillant d'une pompe à cylindrée variable d'un dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique; un moyen d'actionnement de pompe servant à actionner de manière non étagée le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable un moyen d'actionnement de moteur servant à actionner le plateau oscillant d'un moteur à cylindrée variable du dispositif de changement de vitesse continûment variable de type hydrostatique entre au moins deux positions de changement de vitesse comportant une position grande vitesse et une position vitesse réduite un moyen de commande (116) servant à commander les actionnements du moyen d'actionnement de pompe et du moyen d'actionnement de moteur caractérisée en ce que: le moyen de commande possède: un moyen de commande automatique de plateau oscillant de pompe servant à commander I'actionnement du moyen d'actionnement de pompe, sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de charge et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de plateau oscillant, de façon que, plus est grande la charge du moteur, et plus est grande l'étendue sur laquelle le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable est actionné du côté vitesse réduite et un moyen de commande de plateau oscillant de moteur servant 35 à commander le moyen d'actionnement de moteur de façon à changer la 2891338 62 position du plateau oscillant du moteur à cylindrée variable entre les deux, ou plus de deux positions de changement de vitesse. 2. Structure de commande de charge selon la revendication caractérisée en ce que le moyen de commande (116) possède en outre un moyen de commande automatique de plateau oscillant de moteur servant à commander le moyen d'actionnement de moteur de façon que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable soit déplacé de la position haute vitesse à la position vitesse réduite lorsque la charge du moteur s'élève au-delà d'une première valeur prédéterminée et de façon que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable soit déplacé de la position vitesse réduite à la position haute vitesse lorsque la charge du moteur (1) diminue en deçà d'une deuxième valeur prédéterminée. 3. Structure de commande de charge selon la revendication 2, caractérisée en ce que: le moyen de commande (116) comporte en outre un moyen de commutation de mode servant à donner une instruction de changement de mode de commande, et le moyen de commande (116), sur la base d'une instruction venant du moyen de commutation de mode, effectue un changement entre un mode de commande manuel, où ni le moyen de commande automatique de plateau oscillant de pompe, ni le moyen de commande automatique de plateau oscillant de moteur n'est fonctionnel, un mode de commande semi-automatique, dans lequel le moyen de commande automatique de plateau oscillant de pompe est opérationnel, et un moyen de commande automatique, dans lequel le moyen de commande automatique de plateau oscillant de pompe et le moyen de commande automatique de plateau oscillant de moteur sont opérationnels. 4. Structure de commande de charge selon la revendication 3, caractérisée en ce que la sensibilité de commande du moyen de commande automatique de plateau oscillant de pompe est fixée de façon à être moins sensible vis-àvis de la charge du moteur (1) dans le mode de commande automatique par comparaison avec la sensibilité du mode semi-automatique. 5. Structure de commande de charge selon la revendication 3, 35 caractérisée en ce que le moyen de commande change le mode de commande en le faisant passer du mode automatique au mode semi- 2891338 63 automatique si le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable est déplacé de la position grande vitesse à la position vitesse réduite par le moyen de commande de plateau oscillant de moteur pendant le mode automatique. 6. Structure de commande de charge selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de commande (116) commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de pompe et du moyen d'actionnement de moteur de façon que, lorsque le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable est déplacé de la position haute vitesse à la position vitesse réduite, le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable soit déplacé du côté vitesse réduite avant que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable ne soit déplacé, et, après cela, le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable soit placé du côté haute fréquence sensiblement en simultanéité avec le mouvement de commutation du plateau oscillant du moteur à cylindrée variable. 7. Structure de commande de charge selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de commande (116) commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de pompe et du moyen d'actionnement de moteur de façon que, lorsque le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable est déplacé de la position vitesse réduite à la position grande vitesse, le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable soit déplacé du côté vitesse réduite sensiblement en même temps que l'opération de commutation du plateau oscillant du moteur à cylindrée variable et, après cela, après que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable a été déplacé, le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable est déplacé à la position de vitesse que le plateau oscillant de pompe avait avant que le plateau oscillant de moteur n'ait été déplacé. 8. Structure de commande de charge selon la revendication 1, 30 caractérisée en ce qu'il comprend: un mécanisme d'interverrouillage (111) servant à connecter fonctionnellement l'élément d'actionnement de changement de vitesse avec un mécanisme accélérateur (112) ; un capteur de vitesse de rotation fixée (113) du moteur (1) servant à détecter une vitesse de rotation fixée du moteur qui a été fixée par le mécanisme accélérateur, et un capteur de vitesse de rotation réelle (114) du moteur servant à détecter la vitesse de rotation réelle du moteur, et le moyen de commande (116) détermine s'il y a un écart entre la vitesse de rotation fixée du moteur qui est détectée par le capteur de vitesse de rotation fixée du moteur et la vitesse de rotation réelle du moteur détectée par le capteur de vitesse de rotation réelle du moteur, et il commande le dispositif de changement de vitesse continûment variable en fonction des résultats de la détermination et de la position d'actionnement détectée par le moyen de détection de position d'actionnement. 9. Structure de commande de charge selon la revendication 8, caractérisée en ce que: si le moyen de commande (116) détermine qu'il n'y a sensiblement aucun écart entre la vitesse de rotation fixée du moteur et la vitesse de rotation réelle du moteur, le moyen de commande fixe une vitesse visée de commande normale sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de position d'actionnement et commande le dispositif de changement de vitesse continûment variable de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable passe à la position d'actionnement qui correspond à la vitesse visée de commande normale, et si le moyen de commande détermine qu'il y a un écart entre la vitesse de rotation fixée du moteur et la vitesse de rotation réelle du moteur, le moyen de commande fixe une vitesse visée de commande de compensation, qui est inférieure à la vitesse visée de commande normale, sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de position d'actionnement, et commande le dispositif de changement de vitesse continûment variable de façon que le dispositif de changement de vitesse continûment variable passe à la position d'actionnement qui correspond à la vitesse visée de commande de compensation. 10. Structure de commande de charge selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de commande (116) commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de moteur de façon que, si l'élément de commande de changement de vitesse est détecté comme s'étant déplacé à la position vitesse réduite sur la base des informations détectées à partir du moyen de détection de position d'actionnement, 2891338 65 tandis que le moyen de commande détecte que la charge du moteur est tombée à une deuxième valeur déterminée, le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable ne subit pas de changement faisant passer de la position vitesse réduite à la position haute vitesse. 11. Structure de commande de charge selon la revendication 1, caractérisée en ce que: le moyen de commande (116) commande le fonctionnement du moyen d'actionnement de pompe, sur la base d'informations détectées à partir du moyen de détection de charge et d'informations détectées à partir du moyen de détection de position de plateau oscillant, de sorte que, plus grande est la charge du moteur, et plus grande est l'étendue sur laquelle le plateau oscillant de la pompe à cylindrée variable est actionné du côté vitesse réduite, et le moyen de commande commande en outre le moyen d'actionnement de moteur de façon que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable soit déplacé de la position haute vitesse à la position vitesse réduite lorsque la charge du moteur s'élève au-delà d'une première valeur prédéterminée et de façon que le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable soit déplacé de la position vitesse réduite à la position grande vitesse lorsque la charge du moteur décroît en deçà d'une deuxième valeur prédéterminée. 12. Structure de commande de charge selon la revendication 11, caractérisée en ce que le moyen de commande (116) change la valeur de la première valeur prédéterminée en une valeur prédéterminée qui est fonction de la position d'actionnement de l'élément d'actionnement de changement de vitesse de façon que plus la position d'actionnement de l'élément d'actionnement de changement de vitesse se trouve du côté vitesse réduite, et plus petite est la charge avec laquelle le plateau oscillant du moteur à cylindrée variable se déplace de la position supérieure à la position inférieure. 13. Structure de commande de charge selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'élément d'actionnement de changement de vitesse est une pédale (110). 14. Structure de commande de charge selon la revendication 1, 35 caractérisée en ce que le moyen de commande (116) est un moyen qui produit une instruction, lequel moyen est séparé de l'élément d'actionnement de changement de vitesse, le moyen produisant une instruction délivre une instruction pour déplacer le plateau oscillant du moteur cylindrée variable.