Brevet FR2894807A1 — publié le 20070622

ADAPATATEUR CHIRURGICAL STERILE La presente invention concerne generalement des systemes chirurgicaux robotises et plus precisement, un adaptateur sterile jetable d'un drap sterile pour couvrir des parties du systeme chirurgical robotise. Dans la chirurgie assistee par robot ou telerobotisee, le chirurgien fait fonctionner un controleur principal pour controler a distance le deplacement d'instruments chirurgicaux sur le site chirurgical a partir d'un endroit qui peut etre eloigne du patient (par ex. de 1'autre cote de la salle d'operation, dans une piece differente ou un batiment totalement different de celui du patient). Le controleur principal comprend generalement un ou plusieurs dispositifs d'entree manuels, comme des leviers de commande, des gants exosquelettes ou analogues, qui sont couples aux instruments chirurgicaux avec des servomoteurs pour articuler les instruments sur le site chirurgical. Les servomoteurs font generalement partie d'un dispositif electromecanique ou un manipulateur chirurgical ( >) qui soutient et controle les instruments chirurgicaux qui ont ete introduits directement dans un site chirurgical a ciel ouvert ou a travers des douilles de trocart dans une cavite corporelle, comme 1'abdomen du patient. Pendant 1'operation, le manipulateur chirurgical fournit une articulation mecanique et un controle d'une variete d'instruments chirurgicaux, comme les pinces a tissu, les guides-aiguilles, les sondes de cauterisation electrochirurgicale, etc. qui effectuent chacun diverses fonctions pour le chirurgien, par exemple tenir ou guider une aiguille, maintenir un vaisseau sanguin, ou dissequer, cauteriser ou coaguler des tissus. Ce nouveau procede pour effectuer une chirurgie telerobotisee par une manipulation A. distance a, bien entendu, cree de nombreux nouveaux defis. L'un de ces dais resulte du fait qu'une partie du manipulateur chirurgical electromecanique sera en contact direct avec les instruments chirurgicaux, et sera egalement positionne a cote du site d'operation. En consequence, le manipulateur chirurgical peut etre contamine pendant la chirurgie et it est generalement jete ou sterilise entre les operations. D'un point de vue des coats, it serait preferable de steriliser le dispositif. 2 Toutefois, les servomoteurs, capteurs, encodeurs et connexions electriques qui sont necessaires pour controler de fawn robotisee les moteurs ne peuvent generalement pas etre sterilises en utilisant les procedes conventiormels, par exemple la vapeur, la chaleur et la pression ou les produits chimiques, car les parties du systeme seraient endommagees ou detruites dans le processus de sterilisation. Un drap sterile a ete utilise auparavant pour couvrir le manipulateur chirurgical et comprenait des trous a travers lesquels un adaptateur (par exemple un adaptateur unitaire a poignet ou un adaptateur a canule) entraient dans le champ sterile. Cependant, cela necessite de fawn desavantageuse un detachement et une sterilisation des adaptateurs apres chaque intervention et entraine egalement un plus grand risque de contamination a travers les trous dans le drap. Encore un autre deft avec les systemes de chirurgie telerobotisee est qu'un chirurgien va generalement employer un grand nombre d'instruments / outils chirurgicaux differents pendant une intervention. Etant donne que le nombre de bras manipulateurs est limite en raison des contraintes d'espace et du coat, nombre de ces instruments chirurgicaux seront attaches et detaches du meme bras manipulateur plusieurs fois pendant une operation. Dans les interventions laparoscopiques, par exemple, le nombre de ports d'entree dans 1'abdomen du patient est generalement limite pendant 1'operation en raison des contraintes d'espace ainsi qu'un desir d'eviter les incisions superflues dans le patient. Ainsi, plusieurs instruments chirurgicaux differents seront generalement introduits a travers la meme douille de trocart pendant 1'operation. De meme, dans une chirurgie a ciel ouvert, it n'y a generalement pas assez de place autour du site chirurgical pour positionner plus d'un ou deux manipulateurs chirurgicaux, et de ce fait 1'assistant du chirurgien sera contraint de retirer frequemment les instruments du bras du manipulateur et les remplacer par d'autres outils chirurgicaux. Ce dont on a besoin, par consequent, c'est de systemes et procedes telerobotises ameliores pour controler a distance les instruments chirurgicaux sur un site chirurgical d'un patient. En particulier, ces systemes et procedes doivent are configures pour minimiser la necessite d'une sterilisation afin d'ameliorer le rapport coat-efficacite tout en protegeant egalement le systeme et le patient chirurgical. En outre, ces systemes et procedes doivent etre conyus pour minimiser le temps d'echange des instruments et la difficulte pendant l'intervention chirurgicale. En 3 consequence, un adaptateur sterile et un systeme pour chirurgie robotisee ayant une efficacite et un rapport cout-efficacite ameliores sont hautement souhaitables. La presente invention propose un adaptateur sterile integre a un drap sterile pour draper des parties d'un systeme chirurgical telerobotise afin de maintenir une barriere sterile entre le champ chirurgical sterile et le systeme robotise non sterile tout en fournissant egalement une interface pour transferer une energie et des signaux mecaniques et electriques. Selon un mode de realisation de la presente invention, un drap sterile pour couvrir une partie non sterile d'un systeme chirurgical robotise est fourni, le drap sterile comprenant : une surface exterieure adjacente a un champ sterile pour effectuer une intervention chirurgicale ; une surface interieure formant une cavite pour recevoir la partie non sterile du systeme chirurgical robotise ; et un adaptateur sterile pour faire l'interface entre un bras manipulateur non sterile du systeme chirurgical robotise et un instrument chirurgical dans le champ sterile. Dans la description qui va suivre, champ sterile >> ou champ non sterile concerne respectivement une zone sterile ou une zone non sterile. D'autres caracteristiques de l'invention sont enoncees ci-apres. Le drap se compose d'un materiau choisi dans le groupe compose de polyethylene, polyurethane et polycarbonate. Le drap est une partie formee sous vide d'un drap plus grand ou une partie moulee distincte. L'instrument chirurgical est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. L'adaptateur sterile comprend un contact electrique pour faire l'interface avec un contact electrique sur le bras manipulateur et avec un contact electrique sur l'instrument chirurgical. Le contact electrique de 1'adaptateur sterile est moule sur insert dans un boitier de 1'adaptateur sterile. 4 L'adaptateur sterile comprend un disque avec des ouvertures et des dents pour engager le bras manipulateur et l'instrument sterile. Le bras manipulateur comprend une partie recevant 1'adaptateur qui a des entrees a ressort pour engager 1'adaptateur. Selon un autre mode de realisation de la presente invention, un systeme chirurgical robotise pour effectuer une intervention dans un champ sterile est fourni, le systeme comprenant : un bras manipulateur darts un champ non sterile ; un instrument chirurgical dans le champ sterile ; et un drap sterile couvrant le bras manipulateur pour isoler le bras manipulateur du champ sterile, le drap sterile comprenant un adaptateur sterile pour faire l'interface entre le bras manipulateur et l'instrument chirurgical. D'autres caracteristiques de l'invention sont aussi enoncees ci-apres. Le bras manipulateur est un bras manipulateur du cote du patient ou un bras manipulateur avec camera endoscope. Le drap se compose d'un materiau choisi dans le groupe compose de polyethylene, polyurethane et polycarbonate. L'instrument chirurgical est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. L'adaptateur sterile comprend un contact electrique pour faire 1'interface avec un contact electrique sur le bras manipulateur et avec un contact electrique sur l'instrument chirurgical. Le contact electrique de 1'adaptateur sterile est moule sur insert dans un boitier de 1'adaptateur sterile. L'adaptateur sterile comprend un disque avec des ouvertures et des dents pour engager le bras manipulateur et l'instrument sterile. Le bras manipulateur comprend une partie recevant 1'adaptateur qui a des entrees a ressort pour engager 1'adaptateur. Dans encore un autre mode de realisation de la presente invention, un procede de couplage d'un instrument chirurgical a un bras manipulateur d'un systeme chirurgical robotise est fourni, le procede comprenant les etapes consistant a : fournir un drap sterile comprenant une surface exterieure adjacente a un champ sterile pour effectuer une intervention chirurgicale, une surface interieure formant une cavite pour recevoir une partie non sterile du systeme chirurgical robotise, et un adaptateur 5 sterile pour faire l'interface entre un arbre manipulateur dans le champ non sterile et un instrument chirurgical dans le champ sterile ; positionner le drap sterile sur le bras manipulateur ; coupler 1'adaptateur avec une partie receptrice du bras manipulateur ; et coupler 1'adaptateur avec l'instrument chirurgical. D'autres caracteristiques de 1'invention sont egalement enoncees ci-apres. L'instrument chirurgical est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. Le couplage de 1'adaptateur avec une partie receptrice du bras manipulateur comprend l'installation de 1'adaptateur sur la partie receptrice du bras manipulateur et 1'engagement d'un disque de 1'adaptateur avec une entree a ressort de la partie receptrice du bras manipulateur. Le couplage de 1'adaptateur avec l'instrument chirurgical comprend l'installation de l'instrument sur 1'adaptateur et 1'engagement d'un disque de 1'adaptateur avec une broche de l'instrument. Le procede de couplage d'un instrument chirurgical a un bras manipulateur d'un systeme chirurgical robotise comprend en outre le couvrement total du bras manipulateur avec le drap sterile. Avantageusement, la presente invention propose une installation amelioree et une interface d'un instrument chirurgical avec un bras manipulateur, une meilleure robustesse du champ sterile, et une plus grande visualisation du patient en reduisant la taille des draps avec des caracteristiques plus adaptees a la forme. En fournissant un adaptateur jetable, le coat est reduit par l'utilisation de materiaux moins coateux, alors qu'en meme temps la robustesse et la fiabilite de 1'appareil sont accrues. L'homme du metier aura une comprehension plus complete des modes de realisation de la presente invention, et se rendra compte des avantages 6 supplementaires de cette derniere en tenant compte de la description detainee suivante d'un ou plusieurs modes de realisation. I1 sera fait reference aux dessins joints qui seront d'abord decrits brievement. La figure 1 est une vue schematique d'une salle d'operation, illustrant un systeme chirurgical robotise et un procede selon un mode de realisation de la presente invention. La figure 2 est une vue agrandie de la sane d'operation de la figure 1 10 illustrant une paire de joints de montage (raccords de montage) couples a une table d'operation selon la presente invention. La figure 3A est une vue en perspective d'un manipulateur chirurgical robotise qui est partiellement couvert d'un drap sterile selon un mode de realisation de la presente invention. 15 La figure 3B est une vue en perspective du manipulateur chirurgical robotise de la figure 3A sans le drap sterile pour illustrer un arbre a degre multiple de liberte couplant un mecanisme d'entrainement avec une unite de poignet et un outil chirurgical. La figure 4 illustre le manipulateur chirurgical robotise des figures 3A-3B 20 incorporant une camera et un endoscope pour visualiser le site chirurgical. La figure 5 est une vue partielle du manipulateur robotise des figures 3A-3B, illustrant des couplages mecaniques et electriques entre le bras et 1'unite de poignet. La figure 6 est une vue partielle en ecorche d'un avant-bras et un chariot du manipulateur des figures 3A et 3B. 25 La figure 7 est une vue en perspective de 1'unite de poignet selon un mode de realisation de la presente invention. La figure 8 est une vue laterale en ecorche d'une partie du manipulateur robotise, illustrant le bras et le mecanisme d'entrainement. La figure 9A est une vue en perspective d'un drap sterile avec un instrument 30 chirurgical installe sur un adaptateur sterile d'instrument (ISA) couvrant totalement un manipulateur chirurgical robotise selon un mode de realisation de la presente invention. 7 La figure 9B est une vue laterale du manipulateur, de l'instrument chirurgical installe et de 1'adaptateur sterile d'instrument integre de la figure 9A sans une partie de drap sterile. La figure 10A est une vue en perspective du drap sterile de la figure 9A sans l'instrument chirurgical et 1'accessoire chirurgical selon un autre mode de realisation de la presente invention. La figure 10B est une vue en perspective du manipulateur chirurgical et du clamp accessoire de la figure 10A sans le drap sterile. Les figures 11A-11L sont des vues d'un drap de manipulateur du cote du patient (PSM) avec 1'adaptateur sterile d'instrument integre selon un mode de realisation de la presente invention. Les figures 12A, 12B, et 12C illustrent une vue perspective de dessus, une vue perspective de dessous et une vue en ecorche de PISA, respectivement, selon un mode de realisation de la presente invention. La figure 13 illustre une vue rapprochee en ecorche d'un contact electrique de PISA selon un mode de realisation de la presente invention. Les figures 14A et 14B illustrent des vues rapprochees en perspective, de dessus et de dessous d'un disque de PISA, respectivement, selon un mode de realisation de la presente invention. Les figures 15A et 15B illustrent des vues en perspective de dessus et de dessous d'une plaque de retraction superieure de PISA selon un mode de realisation de la presente invention. La figure 16 illustre une vue en perspective d'un adaptateur recevant une partie d'un manipulateur selon un mode de realisation de la presente invention. Les figures 17A a 17F montrent 1'installation ou l'engagement de PISA a la partie recevant 1'adaptateur, l'installation ou 1'engagement du l'instrument chirurgical a 1'ISA et le retrait de l'instrument chirurgical de PISA selon un mode de realisation de la presente invention. Les modes de realisation de la presente invention et leurs avantages sont mieux compris en faisant reference a la description detaillee qui suit. II devrait etre apprecie que des numeros de references analogues sont utilises pour identifier des elements analogues illustres dans une ou plusieurs des figures. II devrait egalement 8 etre apprecie que les figures puissent ne pas etre necessairement dessinees a 1' echelle. La presente invention propose un systeme multi-composants et un procede pour realiser des interventions chirurgicales assistees par robot sur un patient, comprenant en particulier des interventions chirurgicales a ciel ouvert, des interventions neurochirurgicales, comme la stereotaxie, et des interventions endoscopiques, comme la laparoscopie, 1'arthroscopie, la thoracoscopie, et analogues. Le systeme et procede de la presente invention est particulierement utile dans le cadre d'un systeme chirurgical telerobotise qui permet au chirurgien de manipuler les instruments chirurgicaux a travers un servomecanisme a partir d'un endroit eloigne du patient. A cette fin, 1'appareil manipulateur ou esclave de la presente invention sera generalement entraine par un maitre cinematiquement equivalent pour former un systeme de telepresence avec une reflexion de force. Une description d'un systeme esclave-maitre adapte peut titre trouvee dans la demande de brevet US N 08/517,053 deposee le 21 aout 1995. En reference aux dessins en detail, dans lesquels des chiffres identiques indiquent des elements identiques, un systeme chirurgical robotise 2 est illustre selon un mode de realisation de la presente invention. Cornme indique sur la figure 1, le systeme telerobotise 2 comprend generalement un ou plusieurs mecanismes manipulateurs chirurgicaux 4 monte(s) sur ou pres d'une table d'operation 0, et un mecanisme de controle 6 pour permettre au chirurgien S de voir le site chirurgical et de controler les mecanismes manipulateurs 4. Le systeme 2 comprendra egalement un ou plusieurs mecanismes de lunette de visee 19 et une pluralite de mecanismes d'instruments chirurgicaux 20 adaptes pour titre couples de facon amovible aux mecanismes manipulateurs 4 (mentionnes en details ci-dessous). Le systeme telerobotise 2 comprend generalement au moins deux mecanismes manipulateurs 4 et de preference trois mecanismes manipulateurs 4. Le nombre exact de mecanismes manipulateurs 4 dependra de l'intervention chirurgicale et des contraintes d'espace dans la salle d'operation entre autres facteurs. Comme mentionne en detail cidessous, Pun des mecanismes 4 actionnera generalement un mecanisme de lunette de visee 19 (par exemple dans les procedures endoscopiques) pour voir le site 9 chirurgical, tandis que les autres mecanismes manipulateurs 4 actionnent les instruments chirurgicaux 20 pour realiser diverses procedures sur le patient P. Le mecanisme de controle 6 peut titre situe sur un pupitre de commande du chirurgien C qui est generalement situe dans la meme piece que la table d'operation 0 de sorte que le chirurgien puisse parler a son ou ses assistant(es) A et surveiller directement la procedure operatoire. Toutefois, it faut comprendre que le chirurgien S peut se trouver dans une piece differente ou un batiment totalement different de celui on se trouve le patient P. Le mecanisme de controle 6 comprend generalement un support 8, un ecran 10 pour afficher une image du site chirurgical au chirurgien S, et un ou plusieurs controleur(s) 12 pour controler les mecanismes manipulateurs 4. Le(s) controleur(s) 12 peut /peuvent comprendre une variete de dispositifs d'entree, comme les leviers de commande, des gants, des poignees pistolets, des controleurs actionnes manuellement, des dispositifs a reconnaissance vocale ou analogues. De preference, le(s) controleur(s) 12 seront fournis avec les memes degres de liberte que les mecanismes d'instruments chirurgicaux 20 associes pour fournir au chirurgien la telepresence, ou la perception que le(s) controleur(s) 12 sont integraux aux instruments 20 de sorte que le chirurgien a un fort sentiment de controler directement les instruments 20. Des capteurs de position, de force et de feedback tactile (non representes) peuvent egalement titre employes sur les mecanismes d'instruments 20 pour transmettre les sensations de position, de force et tactiles de 1'instrument chirurgical aux mains du chirurgien lorsqu'il/elle actionne le systeme telerobotise. Un systeme et procede adapte pour fournir la telepresence a 1'operateur est decrit dans la demande de brevet US N 08/517,053, deposee le 21 aout 1995. L'ecran 10 sera couple de fawn adaptee au mecanisme de lunette de visee 19 de sorte qu'une image du site chirurgical soit fournie cote des mains du chirurgien sur le pupitre de commande du chirurgien C. De preference, un ecran 10 affichera une image inversee sur un afficheur 18 qui est oriente de fawn a ce que le chirurgien ait l'impression qu'il ou elle regarde en fait directement sur le site operatoire. A cette fin, une image des instruments chirurgicaux 20 s'avere titre situee pratiquement a 1'endroit on les mains de 1'operateur sont situees meme si les points d'observation (c'est-a-dire 1'endoscope ou la camera de visualisation) peuvent ne pas titre du point de vue de l'image. En outre, l'image en temps reel est de preference transformee en une image perspective de sorte que 1'operateur puisse manipuler 1'effecteur terminal 10 et le controle manuel comme s'il voyait 1'espace de travail en une presence presque veritable. Par veritable presence, it est entendu que la presentation d'une image est une veritable image perspective simulant le point de vue d'un operateur qui manipule physiquement les instruments chirurgicaux 20. Ainsi, un controleur (non represents) transforme les coordonnees des instruments chirurgicaux 20 en une position percue de sorte que l'image perspective soit l'image que l'on verrait si la camera ou 1'endoscope etait situe directement derriere les instruments chirurgicaux 20. Un systeme de transformation de coordonnees adapts pour fournir cette image virtuelle est decrit dans la demande de brevet US N 08/239,086, deposee le 5 mai 1994, aujourd'hui brevet US N 5 631 973. Comme indique sur la figure 1, un servomecanisme 16 est fourni pour transferer le mouvement mecanique des controleurs 12 aux mecanismes manipulateurs 4. Le servomecanisme 16 peut 'are sepal-6 des mecanismes manipulateurs 4 ou integre a ceux-ci. Le servomecanisme 16 va generalement fournir la force et le feedback de couple des instruments chirurgicaux 20 aux controleurs actionnes manuellement 12. En outre, le servomecanisme 16 inclura un controleur de surveillance de securite (non represents) qui peut interrompre ou au moins inhiber tout mouvement robotise en reponse a des conditions reconnues (par exemple, si 1'on exerce une force excessive sur le patient, derapage des mecanismes manipulateurs 4, etc.). Le servomecanisme a de preference une bande passante avec une frequence seuil de 3 dB d'au moins 10 Hz de sorte que le systeme puisse rapidement et avec precision reagir aux mouvements rapides des mains utilises par le chirurgien. Pour fonctionner efficacement avec ce systeme, les mecanismes manipulateurs 4 ont une inertie relativement faible et les moteurs d'entrainement 170 (voir figure 8) ont des couplages de roue de rapport ou de poulie relativement faibles. Tout servomecanisme conventionnel ou specialise adapts peut etre utilise dans la pratique de la presente invention, ceux comprenant un retour d'information ou ressenti (appele aussi parfois feedback) de force et de couple etant particulierement preferes pour le fonctionnement en telepresence du systeme. En reference a la figure 7, les mecanismes d'instruments chirurgicaux 20 comprennent chacun une unite de poignet 22 et un outil chirurgical 24 (figures 3A et 3B) fixes de facon amovible a l'unite de poignet 22. Comme mentionne en detail cidessous, chaque unite de poignet 22 comprend generalement un arbre allonge 56 11 ayant une coiffe proximate 58 et un poignet distal 60 couple de facon pivotante a l'outil chirurgical 24. Chaque unite de poignet 22 est sensiblement la meme, et aura des outils chirurgicaux 24 differents ou identiques qui lui sera attaches, en fonction des besoins de l'intervention chirurgicale. En variante, les unites de poignet 22 peuvent avoir des poignets specialises 60 concus pour des outils chirurgicaux individuels 24 de sorte que les unites de poignet 22 puissent etre utilises avec les outils conventionnels 24. Comme indique sur la figure 1, les mecanismes d'instruments 20 sont generalement assembles sur une table T ou un autre support adapts adjacent a la table d'operation 0. Selon un procede de la presente invention (decrit ci-dessous), les unites de poignet 22 et leurs outils chirurgicaux associes 24 peuvent etre rapidement echanges pendant l'intervention chirurgicale en couplant et decouplant les arbres des unites de poignet 56 des mecanismes manipulateurs 4. En reference a la figure 2, chaque mecanisme manipulateur 4 est de preference monte sur une table d'operation 0 par un joint de montage 30. Les joints de montage 30 apportent plusieurs degres de liberte (de preference au moins 5) aux mecanismes 4, et its comprennent un frein (non represents) de sorte que les mecanismes 4 puissent etre fixes a une position et une orientation adaptees par rapport au patient. Les joints 30 sont montes sur un receptacle 32 pour monter les joints 30 sur la table d'operation 0, et pour relier chaque mecanisme manipulateur 4 au servomecanisme 16. En outre, le receptacle 32 peut relier les joints 30 a d'autres systemes, comme une source d'alimentation electrique RF, un systeme d'aspirationirrigation, etc. Le receptacle 32 comprend un bras de montage 34 qui est dispose de facon coulissante le long du rail externe 36 de la table d'operation O. Les mecanismes manipulateurs 4 peuvent egalement etre positionnes sur la table d'operation 0 avec d'autres mecanismes. Par exemple, le systeme peut incorporer un systeme de support (couple au plafond ou a un mur de la salle d'operation) qui deplace et tient un ou plusieurs mecanismes manipulateurs 4 au-dessus du patient. En reference maintenant aux figures 3-8, le mecanisme manipulateur 4 va etre decrit plus en detail. Le mecanisme manipulateur 4 est un appareil a trois composants qui comprend un composant de controle et d'entrainement non sterile, un effecteur terminal ou outil chirurgical sterilisable (c'est-a-dire un mecanisme d'instruments chirurgicaux 20), et un composant connecteur intermediaire. Le connecteur intermediaire comprend des elements mecaniques pour coupler l'outil chirurgical 24 12 avec le composant d'entrainement et de controle, et pour transferer le mouvement du composant d'entrainement a l'outil chirurgical 24. Comme montre sur la figure 3B, le composant d'entrainement et de controle comprend generalement un mecanisme d'entrainement 40 et un bras robotise a plusieurs degres de liberte 42 couple a un support de montage 44, qui est adapts pour le montage sur les joints de montage 30, ou raccord de montage 30 (figure 2). De preference, le mecanisme d'entrainement 40 et le bras robotise 42 sont couples de facon robotisee au support 44 autour d'un axe X, qui s'etend sur un centre distant de rotation spherique 45 (voir figure 8, mentionne plus en detail ci-dessous). Le mecanisme manipulateur 4 comprend en outre un mecanisme d'avant-bras 46 fixe a une extremite distale 48 du bras 42, et un adaptateur d'unite de poignet 52 couple au mecanisme d'avant-bras 46 pour monter 1'unite de poignet 22 et l'outil chirurgical 24 au mecanisme manipulateur 4. Pour les procedures endoscopiques, le mecanisme manipulateur 4 comprend en outre un adaptateur de canule 64 fixe a une partie inferieure de 1avant-bras 46 pour monter une canule 66 sur le mecanisme manipulateur 4. En variante, la canule 66 peut titre une canule integrale (non representee) qui est construite dans le mecanisme d'avant-bras 46 (c'est-a-dire non amovible). La canule 66 peut comprendre un element capteur de force (non represents) comme une jauge extensometrique ou une resistance sensible a la force, monte sur un palier annulaire dans la canule 66. Le palier sensible a la force soutient l'outil chirurgical 24 pendant la chirurgie, permettant a l'outil de tourner et de se deplacer de fawn axiale a travers 1'alesage central du palier. En outre, 1'alesage transmet les forces laterales exercees par 1'outil chirurgical 24 a 1'element sensible a la force, qui est relie au servomecanisme 16 pour transmettre ces forces au(x) controleur(s) 12. De cette fawn, les forces agissant sur les outils chirurgicaux 24 peuvent titre detectees sans perturbation des forces agissant sur la canule 66,comme le tissu entourant l'incision chirurgicale, ou par la gravite ou les forces d' inertie agissant sur le mecanisme manipulateur 4. Cela facilite l'utilisation du mecanisme manipulateur 4 dans un systeme robotise car le chirurgien va directement sentir les forces agissant contre l'outil chirurgical 24. Comme montre sur la figure 3A, le mecanisme manipulateur 4 comprend en outre un drap sterile 70 calibre pour couvrir pratiquement tout le mecanisme manipulateur 4. Le drap 70 a une paire de trous 72, 74, calibres et disposes de sorte 13 que 1'adaptateur d'unite de poignet 52 et 1'adaptateur de canule 64 puissent s'etendre a travers les trous 72, 74 pour monter 1'unite de poignet 22 et la canule 66 sur le mecanisme manipulateur 4. Le drap sterile 70 comprend un materiel configure pour proteger efficacement le mecanisme manipulateur 4 du site chirurgical de sorte que la plupart des composants du mecanisme 4 (c'est-a-dire, bras 42, mecanisme d'entrainement 40 et mecanisme d'avant-bras 46) n'aient pas a etre sterilises avant, ou apres l'intervention chirurgicale. Comme indique sur la figure 3A, 1'adaptateur d'unite de poignet 52 et 1'adaptateur de canule 64 s'etendent a travers les trous 72, 74 du drap 70 de sorte que le mecanisme d'avant-bras 46 et le reste du mecanisme manipulateur 4 restent proteges du patient pendant l'intervention. Dans un mode de realisation, 1'adaptateur d'unite de poignet 52 et 1'adaptateur de canule 64 sont fabriques comme des composants reutilisables qui seront sterilises car ces composants s'etendent dans le champ sterile du site chirurgical. Les adaptateurs de 1'unite de poignet et de la canule 52, 64 peuvent etre sterilises par des procedes normaux, c'est-a-dire la vapeur, la chaleur et la pression, les produits chimiques et analogues. En reference de nouveau aux figures 3B, 1'adaptateur d'unite de poignet 52 comprend une ouverture 80 pour recevoir 1'arbre 56 de 1'unite de poignet 22. Comme mentionne en detail ci-dessous, 1'arbre 56 peut etre pousse lateralement a travers ('ouverture 80 et emboite par pression dans 1'adaptateur 52 de sorte que la partie non exposee de 1'adaptateur d'unite de poignet 52 reste sterile (c'est-a-dire reste sur le cote sterile du drap 70 a 1'oppose du champ sterile). L'adaptateur d'unite de poignet 52 peut egalement inclure un verrou (non represents) pour fixer 1'unite de poignet 22 A. l'interieur. De meme, 1'adaptateur de canule 64 comprend une ouverture 82 pour emboiter par pression la canule 66 a celui-ci de sorte que la partie non exposee de 1'adaptateur 64 reste sterile pendant l'intervention chirurgicale. Comme indique sur la figure 4, 1'adaptateur d'unite de poignet 52 peut egalement etre configure pour recevoir une lunette de visee 100 pour visualiser le site chirurgical. Pour les interventions endoscopiques, la lunette de visee 100 peut etre un endoscope conventionnel, qui comprend generalement un tube rigide, allonge 102 contenant un systeme de lentilles (non represents) et un socle de camera 104 a 1'extremite proximale du tube 102. Une petite camera video 106 est de preference fixes au socle de la camera 104 et reliee a 1'ecran video 10 pour donner une image 14 video de l'intervention. De preference, la lunette 100 a une extremite distale (non representee) configuree pour permettre une visualisation laterale ou angulaire par rapport au tube 102. La lunette de visualisation peut egalement avoir une extremite guidable qui peut titre deviee ou tournee en manipulant un actionneur sur une extremite proximate du tube 102. Ce type de lunette est disponible dans le commerce aupres de Baxter Healthcare Corp. de Deerfiedl, Ill, ou Origin Medsystems, Inc. de Menlo Park, Calif. Comme indique sur la figure 4, la lunette de visee 100 comprend en outre un adaptateur de lunette 110 pour coupler la lunette de visee 100 a 1'adaptateur d'unite de poignet 52. L'adaptateur de lunette 110 est sterilisable, ETO et autoclavable et it comprend une pluralite de traversees de mouvement (non representes) pour transferer le mouvement du mecanisme d'entrainement 40 A. la lunette 100. Dans la configuration preferee, le mouvement inclut le mouvement de tangage et lacet, la rotation autour d'un axe Z et le mouvement le long de 1'axe Z. En reference maintenant aux figures 5 et 6, le mecanisme d'avant-bras 46 va titre decrit plus en detail. Comme montre sur la figure 5, le mecanisme d'avant-bras 46 comprend un boitier 120 fixe au bras 42 et un chariot mobile 122 couple de facon coulissante au boitier 120. Le chariot 122 monte de fawn coulissante 1'adaptateur d'unite de poignet 52 au boitier 120 pour deplacer 1'adaptateur d'unite de poignet 52 et 1'unite de poignet 20 dans le sens Z. En outre, le chariot 122 definit plusieurs ouvertures 123 pour transferer le mouvement et les signaux electriques du mecanisme d'avant-bras 46 a 1'adaptateur d'unite de poignet 52. Comme montre sur la figure 6, plusieurs arbres rotatifs 124 sont montrs dans le boitier 120 pour transferer le mouvement du bras 42 A. travers les ouvertures 123 a 1'adaptateur d'unite de poignet 52 et 1'unite de poignet 22. Les arbres rotatifs 124 fournissent de preference au moins quatre degres de liberte a 1'unite de poignet 22, incluant le mouvement de tangage et lacet de l'outil chirurgical 24 autour du poignet 60 de 1'unite de poignet 22, la rotation de 1'unite de poignet 22 autour de 1'axe Z et 1'actionnement de 1'outil 24. Le systeme peut egalement titre configure pour fournir plus ou moins de degres de liberte, si on le souhaite. L'actionnement de l'outil 24 peut comprendre une variete de mouvements, comme l'ouverture et la fermeture de mors, de dispositifs d'agrippement ou de ciseaux, 1'application de clips ou d'agrafes et analogues. Le mouvement de 1'unite de poignet 22 et de l'outil 24 dans le sens Z 15 est fourni par une paire de transmissions par cable du chariot 126 s'etendant entre les poulies rotatives 128, 129 sur chaque extremite du boitier de 1avant-bras 120. Les transmissions par cable 126 fonctionnent pour deplacer le chariot 122 et l'unite de poignet 22 dans le sens Z par rapport au boitier d'avant-bras 120. Comme montre sur la figure 6, 1'extremite distale 48 du bras 42 comprend un mecanisme de couplage 130 ayant une pluralite de traversees de mouvement 132 pour transferer le mouvement du bras 42 au mecanisme d'avant-bras 46. En outre, le mecanisme de couplage 130 comprend plusieurs connecteurs electriques (non representes) pour transferer les signaux electriques du bras 42 a 1'unite de poignet 22. De meme, 1'adaptateur d'unite de poignet 52 comprend une pluralite de traversees de mouvement (non representees) et des connexions electriques (non representees) pour transferer le mouvement, et pour envoyer et recevoir des signaux electriques a et de 1'unite de poignet 22 (par exemple, pour envoyer et recevoir des signaux de feedback de force et de couple du site chirurgical aux controleurs 12). Les composants de part et d'autre du mecanisme de couplage 130 et de 1'adaptateur d'unite de poignet 52 ont une latitude de mouvements limitee. Generalement, cette latitude de mouvements sera d'au moins une revolution et de preference plus d'une revolution. Ces latitudes de mouvements sont alignees les unes aux autres quand le mecanisme d'avant-bras 46 est couple de facon mecanique au mecanisme de couplage 130 et quand 1'adaptateur d'unite de poignee 52 est couple mecaniquement a 1avant-bras 46. En reference a la figure 7, 1'unite de poignet 22 va maintenant etre decrite plus en detail. Comme it est montre, 1'unite de poignet 22 comprend un arbre creux 56 ayant une coiffe 58 attachee a son extremite proximate et un poignet 60 attache a son extremite distale. Le poignet 60 comprend un couplage (non represents) pour coupler de fawn mobile une variete d'outils chirurgicaux 24 a 1'arbre 56. L'arbre 56 est couple de fawon mobile a la coiffe 56 pour fournir une rotation de 1'arbre 56 et de l'outil 24 autour de 1'axe longitudinal de 1'arbre 56 (c'est-a-dire 1'axe Z). La coiffe 58 abrite un mecanisme (non represents) pour transferer le mouvement de 1'adaptateur d'unite de poignet 52 aux cables d'entrainement (non representes) dans 1'arbre 56. Les cables d'entrainement sont couples de facon adaptee a des poulies d'entrainement dans 1'arbre 56 pour faire pivoter l'outil 24 autour du poignet 60, et pour actionner les effecteurs terminaux 140 sur l'outil 24. Le poignet 60 peut 16 egalement etre actionne par d'autres mecanismes. comme des mecanismes de differentiels, des tringles de liaison ou analogues. L'outil 24 est couple de fawon. amovible au poignet 60 de 1'unite de poignet 22. L'outil 24 comprendra de preference un effecteur terminal 65 (figures 3A et 3B) ayant un ensemble de capteurs tactiles (non representes) pour fournir un retour d'information ou ressenti tactile au chirurgien. L'outil 24 peut comprendre une variete d'outils articules comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, des applicateurs d'agrafes, qui ont des effecteurs terminaux entraines par des cables, des carries excentriques, des tringles de liaison ou d'autres mecanismes. En outre, l'outil 24 peut comprendre un instrument non articule, comme des lames tranchantes, des sondes, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. En variante, l'outil 24 peut comprendre une sonde electrochirurgicale pour pratiquer 1'ablation, resequer, couper ou coaguler les tissus. Dans le dernier mode de realisation, 1'unite de poignet 22 comprendra un element conducteur, comme une fiche banane proximale couplee a un fit de plomb ou une tige s'etendant a travers 1'arbre 56 jusqu'a l'outil 24. En reference aux figures 4 et 8, une configuration specifique du composant d'entrainement et de controle de la presente invention (c'est-a-dire 1'arbre robotise 42 et le mecanisme d'entrainement 40) vont 'are decrits plus en detail. Comme evoquee ci-dessus, le bras 42 et le mecanisme d'entrainement 40 sont couples de fawn rotative autour d'une paire de broches 150 s'etendant a partir du support de montage 44. Le bras 42 comprend de preference un corps allonge, sensiblement rigide 152 avec une extremite distale 48 couplee a un mecanisme d'avant-bras 48 et une extremite proximate 154 couplee de fawn pivotante au mecanisme d'entrainement 40 et au support 44 pour une rotation autour des axes de tangage et de lacet ou X et Y (noter que 1'axe X est perpendiculaire a la page et s'etend a travers le point 45, voir figure 8). Le bras 40 peat avoir d'autres configurations, comme un bras coude (similaire au bras humain), un bras prismatique (pouvant s'etendre tout droit) ou analogue. Un moteur de lacet stationnaire 156 est monte sur le support de montage 44 pour faire tourner le bras 42 et le mecanisme d'entrainement 40 autour de 1'axe X. Le mecanisme d'entrainement 40 comprend egalement un moteur de tangage 158 couple au bras 42 pour faire tourner le bras autour de 1'axe Y. Une paire 17 d'elements de liaison sensiblement rigides 160, 124 s'etend a partir du support 44 vers le bras robotise 42 pour coupler de fawn pivotante le bras 42 au support 44 autour de 1'axe Y. L'un des elements de liaison 160 est couple de fawn pivotante au bras 42, et 1'autre element de liaison 124 est couple de facon pivotante a un troisieme element de liaison 164 s'etendant parallelement au bras 42. De preference, le bras robotise 42 est un element rigide en forme de canal qui abrite au moins en partie le troisieme element de liaison 164. Les elements de liaison 160, 124 et 164 et le bras 42 forment une liaison en parallelogramme dans laquelle les membres sont relies ensemble en un parallelogramme pour un mouvement relatif uniquement dans le plan forme par les membres. L'axe Z de 1'unite de poignet 22 situee a 1'extremite distale 48 du bras 42 coupe 1'axe X de la liaison parallelogramme decrite ci-dessus. L'unite de poignet 22 a un centre deporte de rotation spherique autour de la position indiquee par le chiffre 455 sur la figure 8. Ainsi, 1'extremite distale de 1'unite de poignet 22 peut titre tournee autour de son propre axe ou les axes X et Y tandis que le centre deporte de rotation 45 reste au mane endroit. Une description plus complete d'un dispositif de positionnement de centre deporte peut titre trouvee dans la demande de brevet US N 08/504,301, deposee le 20 juillet 1995, aujourd'hui brevet US N 5 931 832. II faut noter que le bras 42 et le mecanisme d'entrainement 40 peuvent titre utilises avec une vaste gamme de dispositifs de positionnement autres que ceux decrits ci-dessus et montres sur la figure 8, comme un positionneur stereotaxique, une suspension a cardan fixe ou analogue. En reference de nouveau a la figure 8, le mecanisme d'entrainement 40 comprend en outre une pluralite de moteurs d'entrainement 170 couple au bras 42 pour une rotation avec celui-ci. Les moteurs de tangage et de lacet 156,158 controlent le mouvement du bras 42 (et les moteurs d'entrainement 170) autour des axes X et Y et les moteurs d'entrainement 170 controlent le mouvement de 1'unite de poignet 22 et l'outil chirurgical 24. De preference, au moins cinq moteurs d'entrainement 170 sont couples au bras 42 pour fournir au moins cinq degres de liberte a 1'unite de poignet 22. Les moteurs d'entrainement 170 vont de preference inclure des encodeurs (non representes) pour repondre au servomecanisme 16 et aux capteurs de force (non representes) pour transmettre un retour d'information ou ressenti de force et de couple au chirurgien S. Comme mentionne ci-dessus, les cinq 18 degres de liberte incluent de preference le mouvement de chariot 122 et d'unite de poignet 22 dans le sens Z, la rotation de l'unite de poignet 22 autour de 1'axe Z, la rotation en tangage et lacet de l'outil chirurgical 24 autour du poignet 60 et 1'actionnement de 1'outil 24. Comme montre, les cables 172 s'etendent de chaque moteur 170 autour d'une poulie d'entrainement du moteur 174, une poulie guide 176 dans le bras 42 et le long d'un cabestan de pot relativement grand 178 pour minimiser 1'effet de couple de friction sur les cables 172. Les cables 172 s'etendent chacun autour d'une autre poulie guide 180 a une extremite distale 48 du bras 42, autour d'une poulie d'entrainement de couplage 182 et de nouveau vers le moteur 170. Les cables 172 seront de preference tensionnes a la poulie d'entrainement du moteur 174 et y seront ancres ainsi qu'a la poulie d'entrainement de couplage 182. Comme montre sur la figure 8, la poulie d'entrainement de couplage 182 est reliee a une pluralite de poulies plus petites 184 dans le mecanisme de couplage 130 via une pluralite de cables 186 pour transferer le mouvement des moteurs 170 vers 1'adaptateur d'unite de poignet 52. Un procede pour realiser une intervention chirurgicale sur un patient selon la presente invention va maintenant etre decrit avec reference aux figures 1 a 8. Comme indique sur la figure 2, les joints de montage 30 sont attaches au receptacle 32, qui est attache a la table d'operation 0 en faisant glisser le bras de montage 34 le long du rail 36. Chaque mecanisme manipulateur 4 est ensuite attache a son joint de montage respectif 30 et articule dans les bonnes position et orientation par rapport au patient P. Les receptacles 32 sont ensuite couples au servomecanisme 16 et d'autres systemes qui peuvent etre requis pendant l'intervention chirurgicale, comme une alimentation electrique RF, un systeme d'aspiration / irrigation, etc. Des draps steriles 70 sont places sur les mecanismes manipulateurs 4 avant, pendant ou apt-es que le patient a ate anesthesia (figure 3A). Pour preparer l'intervention chirurgicale, les mecanismes manipulateurs 4 peuvent etre ou pas nettoyes chimiquement avant de les couvrir avec les draps 70. Les adaptateurs d'unite de poignet 52, les adaptateurs de canule 64 et les adaptateurs de lunettes 110 sont emboites sur les mecanismes d'avant-bras 46 des mecanismes manipulateurs 4 (voir figures 3B et 5). Le nombre et les positions relatives des adaptateurs de lunettes 110 et des adaptateurs d'unite de poignet 52 vont, bien entendu, dependre de la procedure chirurgicale individuelle 19 (par exemple, les adaptateurs de canules 64 peuvent :ne pas etre necessaires pour les interventions chirurgicales a ciel ouvert). Pendant 1'intervention chirurgicale, les mecanismes d'instruments chirurgicaux 20 sont couples a leurs mecanismes manipulateurs respectifs 4 en poussant chaque arbre d'unite de poignet 56 respectif a travers l'ouverture 80 de 1'adaptateur d'unite de poignet. Chaque unite de poignet 22 aura un moyen d' identification adapts (non represents) pour indique:r rapidement et facilement quel type d'outil 24 est relie a 1'unite de poignet 22. Quand le chirurgien souhaite changer les outils chirurgicaux 24, it ou elle manipule le(s) c:ontroleur(s) 12 de sorte que le chariot 122 se deplace a une position de course superieure ou proximale le long du mecanisme d'avant-bras 46 (voir figure 3B). Duns cette position, doutil chirurgical 24 est dans la canule 66 ou pendant les interventions a ciel ouvert, retire du site chirurgical. Le ou les assistant(s) A tire(nt) ensuite vers le haut sur la coiffe du poignet 58 pour liberer le verrou (non represents)., permettant ainsi a 1'unite de poignet 22 de glisser davantage vers le haut et hors de la canule 66. Le ou les assistant(s) A peut(vent) ensuite tirer 1'unite de poignet 22 lateralement pour la decoupler de 1'adaptateur d'unite de poignet 52. Quand 1'unite de poignet 22 n'est plus couplee a 1'adaptateur 52, le mecanisme de controle comprend que le systeme est en mode changement d'outil >> et entraine le chariot 122 a la position proximale s'il n'a pas deja ete deplace par le chirurgien. Pour coupler un autre mecanisme d'instruments chirurgicaux 20 A. un mecanisme manipulateur 4, le ou les assistant(s) A saisi(ssen)t un autre mecanisme 20 sur la table T, pousse(nt) lateralement l'arbre de 1'unite de poignet 56 dans l'ouverture 80 de 1'adaptateur d'unite de poignet 52, puis deplace(nt) 1'unite de poignet 22 vers le bas de sorte que l'outil chirurgical 24 reside dans la canule 66 (voir figures 1 et 3B). Ce mouvement vers le bas de 1'unite de poignet 22 accouple automatiquement les couplages electriques et les traversees de mouvement (non representes) dans la coiffe du poignet 58 et 1'adaptateur de 1'unite de poignet 52. Ce systeme peut comprendre un mecanisme de controle configure pour verrouiller le deplacement du chariot 122 a la position superieure ou proximale, par exemple en actionnant un frein (non represents), jusqu'a ce que les couplages soient emboites et 1'unite de poignet 22 ne soit plus deplacee vers le bas. A ce moment, le chirurgien S peut continuer l'intervention chirurgicale. 20 Le systeme et procede de la presente invention comprend de preference un mecanisme pour compter le nombre de fois ou 1'unite de poignet 22 est decouplee et couplee de 1'adaptateur d'unite de poignet 52. De cette fawn, le fabricant peut limiter le nombre de fois ou 1'unite de poignet 22 peut etre utilisee. Duns une configuration specifique, une puce a circuit integre (non representee) est logee dans la coiffe du poignet 58. La puce a circuit compte le nombre de fois ou 1'unite de poignet 22 est couplee a 1'adaptateur d'unite de poignet 52, par exemple 20 fois, et un avertissement apparait sur le pupitre de commande C du chirurgien. Le systeme de controle reduit ensuite la performance du systeme en reduisant la charge qu'il peut delivrer ou en augmentant le jeu apparent. En reference maintenant aux figures 9A-9B et 10A-10B, un systeme chirurgical robotise 200 comprenant un manipulateur chirurgical robotise 204 qui est totalement couvert par un drap sterile 270 est represents conformement a un autre mode de realisation de la presente invention. La presente invention fournit un adaptateur sterile integre avec un drap sterile pour draper des parties d'un systeme chirurgical telerobotise pour maintenir une barriere sterile entre le champ chirurgical sterile et le systeme robotise non sterile tout en fournissant une interface pour transferer 1'energie et les signaux mecaniques et electriques entre un instrument chirurgical et le systeme robotise. Avantageusement, la presente invention permet egalement a un utilisateur d'installer et retirer regulierement et facilement des instruments chirurgicaux sur le systeme tout en maintenant une barriere sterile entre l'instrument chirurgical sterile et le systeme robotise non sterile. La figure 9A montre un instrument chirurgical 250 installs sur un adaptateur sterile d'instrument (ISA) 300 integre au drap sterile 270 selon un mode de realisation de la presente invention. L'ISA 300 est A. son tour couple de fawn fonctionnelle a un adaptateur recevant une partie 500 du manipulateur 204 (par exemple, sur 1'avant-bras 246). La figure 9B est une vue laterale du manipulateur chirurgical robotise de la figure 9A sans partie de drap sterile (sauf ISA 300 est represents) pour illustrer un degre de liberte multiple couplant un mecanisme d'entrainement a PISA 300, un outil ou instrument chirurgical 250 couple de fawn fonctionnelle, un clamp accessoire chirurgical 264, et un accessoire chirurgical couple de fawn fonctionnelle 266. Les figures 10A et 10B illustrent PISA 300 (integre au drap sterile 270) et le clamp accessoire 264 sans instrument chirurgical 21 250 et sans accessoire chirurgical 266, la figure 10B etant montree sans le drap 270. Dans un mode de realisation, PISA 300 peut etre attache de facon permanente au drap sterile au moyen d'un materiel adhesif en film qui est scene et/ou attache par chauffage a impulsion a l'aide d'un film adhesif au drap sterile. Le systeme 200 est similaire au systeme montre et decrit ci-dessus par rapport aux figures 1-8 mais les adaptateurs (par exemple un adaptateur d'unite de poignet ou un adaptateur de canule) ne s'etendent pas dans les trous du drap 270 pour faire interface avec un instrument chirurgical dans le champ sterile. A la place, PISA 300 est integre au drap sterile 270, et une partie du drap 270 protege efficacement le clamp accessoire 264 du champ sterile de chirurgie de sorte que le manipulateur 204 est presque totalement couvert par le drap 270 pendant l'intervention. Dans un mode de realisation, le drap est totalement jetable. Avantageusement, PISA 300 et le clamp accessoire 264 n'ont pas besoin d'etre sterilises ou remplaces avant ou apres une intervention chirurgicale, permettant ainsi de faire des economies, et etant donne qu'il y a une couverture presque totale par le drap sterile, le systeme 200 est mieux protege du champ sterile permettant une meilleure isolation de 1'equipement du systeme et une meilleure protection pour le patient. Le mecanisme manipulateur 4 similaire comprenant le mecanisme d'entrainement 40, le bras 42, le mecanisme d'avant-bras 46, les adaptateurs d'unite de poignet 52, les unites de poignet 22 et les outils 24 (avec la mane fonctionnalite) decrit ci-dessus peut etre utilise dans le systeme 200 et avec PISA 300 et le clamp accessoire 264, et une description repetee de la ou les partie(s) similaire(s) est omise. Toutefois, un mecanisme d'entrainement different 240, bras 242, mecanisme d'avant-bras 246 et interface 252 pour actionner l'outil 224 avec l'arbre 256 et les effecteurs terminaux 265 est illustre sur les figures 9A-9B et 10A-lOB. Les modes de realisation du mecanisme d'entrainement 240, bras 242, mecanisme d'avant-bras 246 et autres parties applicables sont decrits par exernple dans les brevets US N 6 331 181, 6 491 701, et 6 770 081, dont la description complete (y compris les descriptions incorpores ici en reference) sont incorporees ici en reference a toutes fins. Les modes de realisation des instruments chirurgicaux applicables 250, interfaces 252, adaptateurs, outils ou accessoires sont: egalement decrits par exemple dans les brevets US N 6 331 181, 6 491 701, et 6 770 081. Il faut noter que divers 22 instruments chirurgicaux peuvent etre utilises conforrnement a la presente invention, comprenant mais sans s'y limiter les outils articules avec des effecteurs terminaux, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. De tels instruments chirurgicaux sont disponibles dans le commerce aupres de Intuitive Surgical, Inc. de Sunnyvale, Californie. En reference maintenant aux figures 11A-11M, un ensemble de drap de manipulateur du cote du patient (PSM) comprenant un drap de PSM 404 qui fait partie du drap sterile 70 (decrit ci-dessus en reference a la figure 3A) est montre. Le drap de PSM 404 peut etre une partie reliee ou non du drap sterile 70. La figure 1 IA montre un ensemble de drap de PSM 400 comprenant une poche de drap PSM 402 avec un drap de PSM 404 plie a 1'interieur. Le drap de PSM est concu pour etablir une barriere sterile entre les bras de PSM non steriles et le champ sterile de la procedure chirurgicale. Le drap de PSM 404 comprend un adaptateur sterile d'instrument integre (ISA) 406 monte en permanence sur le drap, avec le mecanisme complet comprenant PISA, qui est utilise pour engager un outil chirurgical. Avantageusement, diverses caracteristiques du drap de PSM contribuent au processus de drapage et d'installation. La figure 11B montre le drap de PSM 404 retire de la poche 402. La figure 11C montre un exemple d'ISA 406 monte en permanence sur le drap de PSM 404 a proximite d'une extremite fermee de drap de PSM 404. La figure 11D montre des bandes dechirables 408 qui definissent le trou principal dans le drap de PSM plie et des rabats plies 410. La figure 11E montre des rabats 410 deplies, et la figure 11F montre un drap de PSM 404 completement deplie. Le drap de PSM 404 est emballe de sorte que le drap plie puisse d'abord etre place sur le bras du PSM puis 1'ISA monte de fawn permanente 406 est attache au bras de PSM d'abord en placant un element de languette avant dans un support sur le bras de PSM puis en faisant osciller 1'autre extremite de 1'adaptateur sterile jusqu'a ce qu'il engage un verrou sur le bras du PSM. Le drap de PSM 404 est maintenu dans sa position initiale en utilisant des bandes dechirables 408 qui permettent le depliement controle du drap par dechirement quand on tire dessus avec la force necessaire. L'utilisateur tire le 23 drap sur la longueur du bras de PSM en placant ses mains dans les manchettes integrates 412 (figure 11G) et en tirant le drap le long du bras de PSM. Les figures 11G1 et 11G2 montrent une manchette integrate 412 a l'extremite ouverte du drap de PSM 404, le bord de la manchette 412 incluant un ruban bleu 411. L'instrumentiste sterile peut placer sa ou ses main(s) dans la manchette en tirant le drap de PSM le long du bras de PSM, et en utilisant la manchette, l'utilisateur est assure que ses mains ne touchent rien qui n'est pas sterile lorsqu'il travaille le long du bras de PSM. Le ruban bleu 411 agit comme un marqueur physique sur le drap pour designer les extremites steriles et non steriles. En ayant ce marqueur, une personne non sterile peut savoir ou tirer sur le cote non sterile quand elle aide 1'instrumentiste sterile. La figure 11H montre des sangles 414 sur le drap pour aider a controler le drap et reduire la taille visuelle du drap (c'est-a-dire., reduire le volume ou 1'espace pris par le drap deplie). Une sangle est a proximite de la zone de montage de la canule, 1'autre sangle est a proximite d'un lien 3 >> du bras de PSM, et une autre sangle est le long d'un bras d'installation >> (par exemple, le bras 42 des figures 4 et 5) sur lequel le bras de PSM est monte. La figure 11I montre des bandes 416 le long de 1'axe d'insertion et une poche de montage de canule 418. Les bandes 416 sont des bandes malleables sur le drap dans une zone de 1'axe d'insertion. Les bandes 416 sont attachees au drap entre 1'adaptateur sterile et la zone de montage de la canule. Une fois que le drap est installe sur le bras du PSM, l'utilisateur peut deformer les bandes malleables 416 pour aider a replier le materiel de drap en exces. En pouvant replier et fixer le materiel de drap en exces, le drap peut etre ajuste etroitement a la forme du bras dePSM. Avantageusement, cela reduit la taille visuelle du systeme et ainsi permet plus de visibilite du patient et de son entourage pour le chirurgien ou autre(s) utilisateur(s). Les bandes 416 sont egalement suffisamment malleables pour pouvoir s'ouvrir et permettre au systeme d'atteindre une latitude de mouvement maximum sans dechirer le drap. La figure 11J montre le drap de PSM 404 sur une partie du bras de PSM 417 et un adaptateur sterile 406 en place avant que les bandes 416 ne soient repliees par l'utilisateur. La figure 11K montre les bandes 416 apres avoir ete repliees par l'utilisateur de sorte que le drap de PSM 404 soit plus etroitement adapte a la forme 24 du bras de PSM, reduisant ainsi la taille du systeme. La figure 11L montre une autre vue des bandes 416 qui sont assez pliables pour titre ouvertes pour une latitude de mouvement maximum et qui peuvent titre remodelees par l'utilisateur comme souhaite pendant l'intervention. Le drap 400 decrit ci-dessus est de preference compose de materiel d'une rigidite et d'une force suffisantes pour permettre un bon placement sur un bras de PSM et pour resister a la dechirure meme sous 1'application de charges cycliques dans diverses directions, mais it est de preference compose de materiel d'une flexibilite suffisante pour permettre le mouvement avec les sections actives des bras du manipulateur. Le drap 400 peut titre compose de divers materiels durables, et dans un exemple est compose de polyethylene, polyurethane, polycarbonate ou des melanges de ceux-ci. Dans un mode de realisation, le drap 400 peut titre forme sous vide comme partie d'un seul drap ou comme des draps separes qui peuvent titre attaches au principal drap sterile 70 par un adhesif, la chaleur, la soudure par haute frequence ou d'autres moyens. Dans un autre mode de realisation, le drap 400 peut titre utilise comme des draps non relies (mais eventu.ellement adjacents les uns aux autres ou avec chevauchement) pour couvrir differentes parties du systeme chirurgical robotise. L'ISA 300, la partie recevant 1'adaptateur 500, et l'installation / engagement entre PISA 300 et la partie recevant 1'adaptateur 500 et entre l'instrument chirurgical 250 et PISA 300 vont maintenant titre decrits plus en detail. En reference aux figures 12A, 12B et 12C, une vue perspective de dessus, une vue perspective de dessous et une vue en ecorche de PISA 300, respectivement, sont illustrees conformement a un mode de realisation de la presente invention. L'ISA 300 comprend un boitier 302, un disque 304, une plaque de retraction superieure 306, un element d'arret d'instrument 308 du boitier 302, un element de rail 301 du boitier 302, un contact 310 et une plaque de retraction inferieure 312. La plaque de retraction superieure 306 et la plaque de retraction inferieure 312 forment un ensemble de plaques de retraction 313 qui se deplace par rapport au boitier 302. Les disques 304 sont captures a l'interieur de 1'ensemble de plaques de retraction 313 et se deplacent par rapport a 1'ensemble. La figure 13 illustre une vue rapprochee en ecorche d'un contact 310, qui est moule sur insert dans le boitier dans un mode de realisation. 25 Les figures 14A et 14B illustrent des vues rapprochees en perspective de dessus et de dessous du disque 304 respectivement, qui comprend une dent 314 a la base du disque 304, un trou 316 dans le corps du disque 304 pour accepter les broches 253 d'un instrument chirurgical 250 (voir figures 17D et 17E), un trou 317 dans le bas du disque 304 pour recevoir les broches 505 des entrees a ressort 504 (voir figure 16) et une languette 315 pour deplacer le disque 304 hors d'une zone morte, conformement a un mode de realisation de la presente invention. Dans ce mode de realisation, PISA 300 comprend quatre disques 304 chaque disque 304 comprenant quatre dents 314 et deux trous 316. Les quatre dents 314 sont placees a 90 degres d'intervalle dans un mode de realisation. I1 faut noter que dans d'autres modes de realisation, plus ou moins de disques, dents et rainures sont possibles mais doivent etre couples de fawn fonctionnelle a une partie recevant 1'adaptateur sur le manipulateur et un instrument chirurgical. Les figures 15A et 15B illustrent des vues en perspective superieures et inferieures de la plaque de retraction inferieure 306 conformement a un mode de realisation de la presente invention. La plaque de retraction superieure 306 comprend une barre 318 pour engager la plaque de retraction et 1'ensemble de plaques de retraction et une dent 319 pour s'emboiter avec une dent 314 du disque 304 selon une position relative. Comme montre, la plaque de retraction superieure 306 comprend quatre ouvertures 307 pour les quatre disques 304. La figure 16 illustre une vue en perspective d'une partie recevant 1'adaptateur 500 d'un manipulateur 204 (par exemple un PSM) conformement a un mode de realisation de la presente invention. La partie recevant 1'adaptateur 500 comprend un protecteur de contact 502 pour isoler les contacts electriques 510, une entree a ressort 504 ayant une broche 505, un poussoir a ressort, 506 et un support 508 pour tenir PISA 300 en place. Dans ce mode de realisation, la partie recevant 1'adaptateur 500 comprend quatre entree a ressort 504 chacune ayant deux broches 505 et quatre poussoirs a ressort 506. En reference maintenant aux figures 17A a 17F, l'installation ou engagement de PISA 300 a la partie recevant 1'adaptateur 300, et le retrait de 1'instrument chirurgical 250 de PISA 300 sont illustres conformement a un mode de realisation de la presente invention. 26 La figure 17A montre PISA 300 installe et engage avec la partie recevant 1'adaptateur 500 du manipulateur 204. Les contacts de PISA 310 sont couples aux contacts du manipulateur 510, les disques 304 sont engages avec les entrees a ressort 504, la plaque de retraction inferieure 312 est engagee avec les poussoirs a ressort 506, et les elements d'arret des instruments 308 s'accouplent avec le support 508. L'element d'arret d'instrument 308 permet d'arreter 1''instrument (pour la securite du patient) si l'utilisateur manque les rails 301 lorsqu'il installe 1'instrument sur PISA. L'instrument est totalement stoppe par la barre 318 sur la plaque de retraction superieure 306 quand elle est installee. Avant l'installation, les entrees a ressort 504 et les poussoirs a ressort 506 sont a leur position la plus etendue, et les disques 304 de PISA sont libres de tourner a n'importe queue localisation aleatoire dans 1'ensemble de plaques de retraction. Dans un mode de realisation, pour installer PISA 300 sur la partie recevant 1'adaptateur 500, l'utilisateur place la section avant du boitier de PISA dans un support et fait osciller 1'extremite arriere vers le bas engageant ainsi un verrou 511. Dans la position installee mais pre-engagee, les disques 304 sont presses vers le haut contre la plaque de retraction superieure 306 par des entrees a ressort 504 et 1'ensemble de plaques de retraction 313 est presse vers le haut par les entrees a ressort 504 et les poussoirs a ressort 506. Dans chaque localisation de disque (ouverture 307 de la plaque de retraction 306) it y a une dent 319 sur la plaque de retraction 306 qui s'engage avec les dents 314 du disque 304. La configuration des dents a des fonctions multiples, rune d'entre elles etant de pousser les disques 304 hors d'une o zone morte >> qui est une orientation angulaire ou les trous 317 dans le has du disque 304 sont dans une position ou ils peuvent ne pas s'emboiter avec les broches 505 des entrees a ressort 504 car ils ne tournent pas completement a 360 degres. Une autre fonction de la configuration des dents est d'empecher le disque 304 de tourner a plus de 90 degres pendant la sequence d'engagement de 1'adaptateur sterile. Pendant la sequence d'engagement, les dents du disque 314 s'engrenent avec les dents de la plaque de retraction 319 lorsque les entrees a ressort 504 sont activees pour donner du mouvement du disque 304 par une friction entre les broches 505 et la surface inferieure du disque 304 et par contact avec la languette 315. La presence de quatre dents 314 arrete ce mouvement de rotation du disque 304, et on laisse les 27 broches 505 s'aligner avec les trous 317 du disque 304 lorsque les entrees a ressort 504 tournent par rapport au disque 304. Lorsque les trous 317 sur le bas du disque 304 et les broches 505 des entrees a ressort 504 s'alignent, les disques 304 tombent sur les entrees a ressort 504. A ce moment, les dents 319 de la plaque de retraction superieure 306 degagent les dents 314 du disque 304 lorsque le disque 304 est affaisse, permettant ainsi au disque 304 de se deplacer librement a 360 degres par rapport a la plaque de retraction 306. Quand les disques 304 sont engages sur les entrees a ressort 504, PISA 300 est engage avec la partie recevant 1'adaptateur 500. Dans un mode de realisation, la sequence d'engagement survient une milliseconde apres l'installation de PISA 300 sur la partie recevant 1'adaptateur 500. Lorsque PISA 300 est tourne en position, les contacts electriques 310 s'engagent avec les contacts electriques 510 (par exemple les broches) de sorte que deux circuits initialement ouverts sur le manipulateur 204 sont fermes, ce qui active la sequence d'engagement de PISA. IL faut noter que le contact moule par insert 310 dans le boitier 302 peut avoir des voies electriques multiples (trous d'interconnexion) qui s'engagent avec les contacts sur la partie recevant 1'adaptateur 500, et qui sont egalement utilises pour etablir la communication avec un instrument chirurgical 250 via les contacts electriques des instruments 255 (figure 17C). La figure 17B montre un instrument chirurgical 250 partiellement installe et la figure 17C montre un instrument chirurgical 250 totalement installe et engage avec 1'ISA 300. Initialement, lorsque l'utilisateur installe ['instrument chirurgical 250 sur PISA 300, ['ensemble de plaques de retraction 313 est pousse vers le bas vers la partie recevant 1'adaptateur 500 lorsque la plaque de retraction superieure 306 est poussee vers le bas par l'instrument 250 engageant la bane centrale 318. Avant ['engagement electrique entre l'instrument 250 et PISA 300, un chanfrein sur la bane 318 engage un chanfrein sur le bas de l'instrument 250, et lorsque ces deux chanfreins sont alignes, l'instrument est tire dans sa position initiale en raison de la force du ressort des entrees a ressort et des poussoirs a ressort. Lorsque l'instrument est pousse a sa position initiale, ['ensemble de plaques de retraction 313 commence A. monter dans l'instrument chirurgical, et dans sensiblement le meme mouvement, les contacts electriques 255 de l'instrument 250 entrent en contact avec les contacts electriques 310 de PISA 300. Quand l'instrument 250 est installe sur PISA 300, la plaque de retraction 306 appuie sur le bas de l'instrument et la bane 318 est a 28 1'interieur d'une rainure de jeu dans le boitier de l'instrument. Avant 1'engagement de l'instrument, les disques 304 et les entrees a ressort 504 sont ecartes de l'instrument car les entrees sur l'instrument ne sont pas engagees avec les trous 316 sur le haut du disque 304. Les figures 17D et 17E illustrent une sequence d'engagement du disque 304 avec l'instrument 250. Sur les figures 17D, le disque 304 n'est pas engage avec l'instrument 250 jusqu'a ce que le disque tourne pour s'aligner avec le disque d'instrument 251, qui est initialement dans une position aleatoire. Comme mentionne precedemment en ce qui concerne la sequence d'engagement entre PISA 300 et la partie recevant 1'adaptateur 500, lorsque les contacts electriques de l'instrument engagent les contacts 310 de PISA 300, un circuit normalement ouvert sur PISA est ferme ce qui active la sequence d'engagement de l'instrument. Les entrees a ressort 504 et les disques 304 tournent ensemble comme un assemblage jusqu'a ce que les trous 316 du disque 304 s'engagent avec les broches 253 des disques d'instrument 251. Quand les trous sont alignes avec les broches, le disque 304 et les entrees A. ressort 504 peuvent se deplacer vers le haut. La figure 17E montre un disque d'instrument 251 ayant une broche 253 qui s'engage avec le trou 316 du disque de PISA 304. A ce moment l'instrument 250 est considers comme engage avec PISA 300. Il faut noter que d'autres contacts sur PISA 300 peuvent transmettre des signaux electriques entre le systeme chirurgical et le tableau RTI de l'instrument. Quand l'instrument est totalement installs, it est maintenu en position a trois endroits le long de son boitier. Deux points sont sur les elements de rails 301 le long des cotes de l'instrument et un troisieme point est sur la languette inferieure maintenue au centre 309 le long du centre avant de 1'instrument. Avantageusement, en maintenant l'instrument a trois endroits, l'instrument n'est pas surcontraint et l'installation et le retrait sont facilites. La figure 17F illustre le retrait: de l'instrument 250 (non represents) de PISA 300. Quand l'utilisateur veut retirer l'instrument, les leviers de part et d'autre sont actionnes et l'instrument est retire de PISA. Les leviers sur l'instrument agissent sur la barre centrale 318 de la plaque de retraction superieure, qui a son tour eloigne la plaque de retraction de l'instrument. Lorsque la plaque de retraction s'eloigne encore, les disques 304 sont desengages des broches de l'instrument permettant le retrait de l'instrument. 29 Avantageusement, les draps de la presente invention permettent une amelioration de l'installation et de l'interfacage d'un instrument chirurgical avec un bras manipulateur, une meilleure robustesse du champ sterile, et une plus grande visualisation du patient en reduisant la taille des draps avec des elements plus adaptes a la forme. Les modes de realisation decrit ci-dessus illustrent mais ne limitent pas l'invention. I1 faut comprendre que de nombreuses modifications et variations sont possibles conformement aux principes de la presente invention. Par exemple, le nombre de broches, rainures, disques et dents peut varier mais doit permettre un couplage fonctionnel entre PISA, le bras manipulateur et 1'instrument chirurgical. En consequence, la portee de l'invention est definie uniquement par les revendications suivantes. REVENDICATIONS 1. Drap sterile (70) pour couvrir une partie non sterile d'un systeme chirurgical robotise (2), le drap sterile (70) comprenant : une surface exterieure adjacente a un champ sterile pour effectuer une intervention chirurgicale ; une surface interieure formant une cavite pour recevoir la partie non sterile du systeme chirurgical robotise (2) ; et un adaptateur sterile (406) pour faire l'interface entre un bras manipulateur non sterile du systeme chirurgical sterile et un instrument chirurgical (2) dans le champ sterile. 2. Drap sterile (70) selon la revendication 1, dans lequel le drap se compose d'un materiau choisi dans le groupe compose de polyethylene, polyurethane et polycarbonate. 3. Drap sterile (70) selon rune quelconque des revendications 1 a 2, dans lequel le drap est une partie formee sous vide d'un drap plus grand ou une partie moulee distincte. 4. Drap sterile (70) selon rune quelconque des revendications 1 a 3, dans lequel l'instrument chirurgical (20) est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. 5. Drap sterile (70) selon rune quelconque des revendications 1 a 4, dans lequel 1'adaptateur sterile (406) comprend un contact electrique pour faire l'interface avec un contact electrique sur le bras manipulateur (42) et avec un contact electrique sur l'instrument chirurgical (20). 5 6. Drap sterile (70) selon la revendication 5, dans lequel le contact electrique de 1'adaptateur sterile (406) est moule sur insert dans un boitier de 1'adaptateur sterile (406). 7. Drap sterile (70) selon rune quelconque des revendications 1 a 6, dans lequel 1'adaptateur sterile (406) comprend un disque avec des ouvertures et des dents pour engager le bras manipulateur (42) et l'instrument sterile. 10 8. Drap sterile (70) selon rune quelconque des revendications 1 a 7, dans lequel le bras manipulateur (42) comprend une partie recevant 1'adaptateur qui a des entrees a ressort pour engager 1'adaptateur. 9. Systeme chirurgical robotise (2) pour effectuer une intervention dans un champ 15 sterile, le systeme comprenant : un bras manipulateur (42) dans un champ non sterile ; un instrument chirurgical (20) dans le champ sterile ; et un drap sterile (70) couvrant le bras manipulateur pour separer le bras manipulateur (42) du champ sterile, le drap sterile (70) comprenant un adaptateur 20 sterile pour faire l'interface entre le bras manipulateur (42) et l'instrument chirurgical (20). 10. Systeme selon la revendication 9, dans lequel le bras manipulateur (42) est un bras manipulateur (42) du cote du patient ou un bras manipulateur (42) avec camera 25 endoscope. 11. Systeme selon rune quelconque des revendications 9 a 10, dans lequel le drap se compose d'un materiau choisi dans le groupe compose de polyethylene, polyurethane et polycarbonate. 12. Systeme selon rune quelconque des revendications 9 a 11, dans lequel l'instrument chirurgical est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs 30 32 d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d'aspiration. 13. Systeme selon rune quelconque des revendications 9 a 12, dans lequel 1'adaptateur sterile comprend un contact electrique pour faire l'interface avec un contact electrique sur le bras manipulateur et avec un contact electrique sur l'instrument chirurgical (20). 14. Systeme selon la revendication 13, dans lequel le contact electrique de 1'adaptateur sterile est moule sur insert dans un boitier de 1'adaptateur sterile. 15. Systeme selon rune quelconque des revendications 9 a 14, dans lequel 15 1'adaptateur sterile comprend un disque avec des ouvertures et des dents pour engager le bras manipulateur et l'instrument sterile. 16. Systeme selon rune quelconque des revendications 9 A. 15, dans lequel le bras manipulateur (42) comprend une partie recevant 1'adaptateur qui a des entrees a 20 ressort pour engager 1'adaptateur. 17. Procede de couplage d'un instrument chirurgical a un bras manipulateur d'un systeme chirurgical robotise, le procede comprenant les etapes consistant a : fournir un drap sterile (70) comprenant : 25 une surface exterieure adjacente a un champ sterile pour effectuer une intervention chirurgicale ; une surface interieure formant une ca.vite pour recevoir la partie non sterile du systeme chirurgical robotise (2) ; et un adaptateur sterile pour faire l'interface entre un bras manipulateur 30 (42) non sterile dans le champ non sterile et un instrument chirurgical dans le champ sterile ; positionner le drap sterile sur le bras manipulateur (42) ; coupler 1'adaptateur avec une partie receptrice du bras manipulateur (42) ; et 10 33 coupler 1'adaptateur avec l'instrument chirurgical. 18. Procede selon la revendication 17, dans lequel l'instrument chirurgical est choisi dans le groupe compose d'outils articules avec des organes terminaux effecteurs, comme des mors, des ciseaux, des dispositifs d'agrippement, des porte-aiguilles, des micro-dissecteurs, des fixateurs d'agrafes, des assembleurs, des outils d'aspiration irrigation, et des applicateurs d'agrafes et des outils non articules, comme des lames tranchantes, des sondes de cauterisation, des irrigateurs, des catheters et des orifices d' aspiration. 19. Procede selon rune quelconque des revendications 17 a 18, dans lequel le couplage de 1'adaptateur avec une partie receptrice du bras manipulateur comprend 1'installation de 1'adaptateur sur la partie receptrice du bras manipulateur et 1'engagement d'un disque de 1'adaptateur avec une entree a ressort de la partie receptrice du bras manipulateur. 20. Procede selon rune quelconque des revendications 17 a 19, dans lequel le couplage de 1'adaptateur avec l'instrument chirurgical comprend 1'installation de l'instrument sur 1'adaptateur et 1'engagement d'un disque de 1'adaptateur avec une broche de l'instrument. 21. Procede selon rune quelconque des revendications 17 a 20, comprenant en outre le couvrement total du bras manipulateur (42) avec le drap sterile (70).