Brevet FR2892831A1 — publié le 20070504

- 1 - SYSTEME DE RADAR A ONDE CONTINUE MODULEE EN FREOUENCE ET SON APPLICATION A LA DETECTION D'OBJETS. L'invention concerne un système radar du type à onde continue modulée en fréquence (FM-CW), disposé fixe sur un site donné, destiné à des détections d'objets, comportant un générateur de signal hyperfréquence modulé linéairement en 05 fréquence en dents de scie de durée Te et d'excursion de fréquence àF fixes, des moyens d'émission et de réception, des moyens de dérivation pour prélever un premier signal fraction de l'onde émise et un deuxième signal fraction de l'onde reçue en écho et pour transmettre lesdits premier et deuxième si- 10 gnaux aux entrées d'un mélangeur fournissant un signal de battement soustractif, et des moyens de traitement numérique qui effectuent une transformation temporelle-fréquencielle. La structure du système de radar indiquée au para-graphe précédent se rapproche de celle d'un radioaltimètre 15 FM-CW à deux antennes, l'une pour l'émission et l'autre pour la réception tel par exemple le radioaltimètre décrit dans le brevet français 1 557 670, ou à une seule antenne émettrice-réceptrice, cette dernière catégorie de radioaltimètres qui permet notamment un compactage accru du matériel étant plus 20 récente. Les formules de base qui caractérisent le fonctionnement d'un radioaltimètre ou d'un radar FM-CW sont : fb = i.AF (1) Te 2D t = (2) 25 formules dans lesquelles : fb : fréquence de battement soustractif entre onde émise et onde reçue en écho (du sol ou d'un objet), dans le signal de sortie du mélangeur. T : temps de retard entre onde émise et onde reçue en écho. -2- àF : excursion de fréquence de la dent de scie du signal émis, maintenue fixe. Te : durée de la dent de scie du signal émis. D : distance du sol ou d'un objet. 05 c : vitesse de propagation d'une onde électromagnétique dans l'air. Pour un radioaltimètre, on choisit généralement de maintenir à une valeur fbo fixe la fréquence de battement fb caractéristique du sol. Il en résulte que la durée Te de la 10 dent de scie du signal émis constitue une mesure de la distance D recherchée, ce qui se déduit aisément de la combinaison des formules 1 et 2 qui fait alors apparaître une proportionnalité D et Te. Par ailleurs la dent de scie est émise systématiquement de façon répétitive. 15 Par contre, dans le système de radar défini au premier paragraphe, c'est la durée Te qui, outre l'excursion de fréquence àF, est maintenue à une valeur constante et c'est alors la fréquence de battement fb qui constitue une mesure de la distance D selon la formule : 2 àF fb = c.Te D Ceci conduit à une structure plus simple du système du fait qu'une boucle d'asservissement munie d'un discriminateur de fréquence n'est plus nécessaire entre le mélangeur et le générateur de signal hyperfréquence. Dans ce cas, l'information de 25 la distance D peut être obtenue par une analyse du spectre en fréquence ce qui correspond mieux à une application radar car on obtient une information simultanée de toutes les cibles présentes. Un inconvénient de ce principe est la large bande passante nécessaire pour le récepteur, dans la mesure où l'on 30 souhaite effectuer une détection de cibles dans une fenêtre en distance très étendue. Cependant, pour les applications envisagées qui concernent le radar selon l'invention, les fenêtres en distance souhaitées sont comprises entre quelques mètres et une centaine de mètres, ce qui limite l'inconvénient précité 20 (3) - 3 - et, le plus souvent, on ne souhaite détecter que l'apparition d'un seul objet (d'une seule cible) à la fois dans cette fenêtre en distance, notamment dans le cas où le système de radar selon l'invention est intégré à un système plus complexe de 05 déclencheur de mine à tir horizontal par exemple. D'autres applications peuvent être envisagées pour la détection de passage ou d'intrusion de véhicules sur un chemin, une route ou dans l'enceinte d'une usine, auquel cas le système de radar selon l'invention peut être autosuffisant aux fins de déclen- 10 cher un compteur de véhicules ou une alarme. On connaît des radars tels que précisés cidessus et qui, comme ces derniers, ont la particularité de ne pas être nécessairement périodiques, c'est-à-dire que l'émission d'une seule dent de scie à un instant donné peut suffire à son 15 fonctionnement, raison pour laquelle on les qualifie de radars FM-CW intermittents ou interrompus. De tels radars sont utilisés par exemple pour rechercher un objet fortement réflecteur dans une zone territoriale constituée par une bande délimitée par des arcs de cercle concentriques avec la ligne 20 d'horizon, pour un azimut donné. Le principe de fonctionnement consiste alors à faire la moyenne des échos successivement reçus dans cette zone et à comparer cette moyenne à un niveau de référence type attendu pour l'exploration de la zone considé- rée. Au delà d'une différence-seuil préétablie, le radar indi- 25 que qu'on est en présence d'un objet digne d'intérêt. Le ni-veau de référence type est de préférence le niveau moyen obtenu pour la zone précédemment explorée et à chaque zone explorée correspond l'émission d'au moins une dent de scie du signal hyperfréquence. On notera que cette façon d'opérer est 30 imprécise car elle effectue des comparaisons entre des valeurs moyennes et que ces comparaisons portent sur des zones de terrain différentes quoique adjacentes. En conséquence, le risque de fausses alarmes est élevé, ce qui est peu compatible avec une décision de tir lorsque l'objet précité est une cible. - 4 - Par ailleurs, la plupart des radars de détection utilisent l'effet Doppler, ce qui n'est pas le cas pour la présente invention. Le but principal de l'invention est la détection au 05 sol d'objet(s) dans une fenêtre en distance prédéterminée, avec indication de sa (leur) distance et de son (leur) impor- tance. Ce but est atteint et les inconvénients de l'art antérieur sont atténués ou supprimés grâce au fait que le système de radar défini au premier paragraphe de la description est remarquable en ce qu'il comporte en outre en aval dudit mélangeur un circuit de traitement de signal comprenant des moyens d'amplification et de filtrage, des moyens de numérisation, une mémoire d'échantillons temporels et lesdits moyens 15 de traitement numérique reliés à une mémoire d'échantillons fréquenciels, lesdits moyens de traitement numérique comportant : - des premiers moyens pour établir à un instant rI, suite à une première détection initiale une première carte de surfa- 20 ce radar équivalente des échos fonction de la distance, SERref, et pour mémoriser la dite première carte sous forme d'échantillons dans une première partie de ladite mémoire d'échantillons fréquenciels. - des deuxièmes moyens pour établir à un instant T2, suite à 25 une deuxième détection une deuxième carte de surface radar équivalente des échos : SERm et pour mémoriser ladite deuxième carte sous forme d'échantillons dans une deuxième partie de ladite mémoire d'échantillons fréquenciels. - et des troisièmes moyens pour établir postérieurement à t2 30 une troisième carte de surface radar équivalente des échos calculée paire d'échantillons par paire d'échantillons selon la fonction : SERm-SERref et mémorisée dans une troisième partie de ladite mémoire d'échantillons fréquenciels, ce qui permet de mettre en évidence la distance et la taille d'au 35 moins un objet éventuellement apparu dans le champ de détection du radar juste avant l'instant r2. - 5 - Les moyens d'amplification et de filtrage servent à effectuer un calibrage du signal analogique, avant sa mise sous forme numérique ; il s'agit essentiellement, outre un amplificateur opérationnel, d'un filtre passe-bande gain-fré- 05 quence qui a pour fonction d'atténuer le niveau du signal de battement soustractif d'autant plus que l'objet (la cible) est proche et d'un filtre passe-bas antirepliement de spectre qui permet d'adapter la détection à la fenêtre en distance choisie. 10 Un premier mode de réalisation avantageux de l'invention est remarquable en ce que ledit instant TI intervient juste après mise en place du système de radar sur ledit site donné et que ledit instant tz est déterminé par la réception d'un signal de déclenchement en provenance d'un senseur secon15 daire extérieur audit système. Le senseur secondaire peut mettre en jeu un contact matériel d'une cible avec le système de détection, comme des dispositifs à rupture de fil ou à pression sur des tentacules. Il peut aussi s'agir d'une détection de modification de 20 l'environnement ne mettant pas en jeu de contact matériel, telle par exemple une détection due à une rupture de faisceau de rayonnement à un capteur sonore ou un capteur infrarouge. Ce mode de réalisation convient bien pour l'élaboration d'un ordre d'allumage automatique dans l'allumeur d'un piège anti- 25 char. Un deuxième mode de réalisation avantageux de l'invention est remarquable en ce que ledit instant TI intervient juste après mise en place du système radar sur ledit site don-né et qu'il comporte des moyens de commande de deuxième détec- 30 tion à plusieurs instant t2 qui se succèdent à intervalles réguliers de l'ordre de quelques secondes pendant une durée pré-déterminée, de façon telle que ledit système de radar soit autosuffisant pendant ladite durée. La troisième carte, SERm-SERref, peut ainsi être 35 établie selon la même périodicité que ladite deuxième carte - 6 - SERm, ce qui permet une détection permanente de l'intrusion de véhicules sur le site à surveiller. La description qui suit en regard des dessins annexés, le tout donné à titre d'exemple, fera bien comprendre 05 comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est un schéma synoptique du système de radar selon l'invention. Les figures 2a, 2b, 2c sont des diagrammes de temps de certains signaux dans le système de radar de la figure 1. 10 Les figures 3a, 3b, 3c représentent schématiquement les première, deuxième et troisième cartes de surface radar équivalente des échos fonction de la distance. Sur la figure 1 sont représentés à gauche le dispositif de radar proprement dit et la partie de traitement analogique du signal et à droite la partie de traitement numérique. Le radar représenté à titre d'exemple est à une seule antenne émettrice-réceptrice 301. Il pourrait aussi s'agir d'un radar plus classique à deux antennes. Les lobes d'émission et de réception de l'antenne 301 sont fixes ; leur ouverture en 20 gisement et en site est de l'ordre de quelques dizaines de de-grés. La résolution en distance requise est de l'ordre de cinq mètres, ce qui permet l'utilisation d'un radar monoantenne pour lequel la résolution en distance devient critique en 25 dessous de trois mètres environ. La sensibilité prévue pour le radar doit lui permettre de percevoir des cibles dont la Sur-face Equivalente Radar (SER) est de quelques mètres carrés, ce qui le désigne pour des objets (intrus ou cibles) qui sont plutôt des véhicules que des personnes. Le radar de la figure 30 1 comporte un générateur de tension de commande 302, un oscillateur commandé par tension 303 (VCO) et un coupleur directif 304 dont une première sortie est reliée à l'antenne 301 et une deuxième sortie de prélèvement du signal fraction de l'onde reçue en écho à un mélangeur 305. Un coupleur 306 relie la 35 sortie de signal d'émission hyperfréquence de l'oscillateur à - 7 - une deuxième entrée du mélangeur 305 pour transmettre à ce dernier un premier signal fraction de l'onde émise. On obtient à la sortie 307 du mélangeur 305 un signal de battement sous-tractif entre les deux signaux d'entrée, dont la fréquence fb 05 se déduit de la formule (3) indiquée ci-dessus. Le radar fonctionne comme décrit ci-dessous en référence aux figures 2a et 2b. Sous la commande d'un signal rectangulaire à action monostable ou bistable S31, figure 2b, une rampe de tension positive S32 de durée Te constante est 10 émise par le générateur de tension 302, ce qui commande dans le VCO 303 l'émission d'un signal hyperfréquence S33 dont la fréquence Fe est représentée à la figure 2a. Il s'agit d'une rampe de fréquence, centrée sur la fréquence fixe Fc et d'amplitude constante tif'. La puissance émise Pe est constante pen- 15 dant la durée Te. Une fraction du signal S33, notée S34, pré-sentant les mêmes caractéristiques de fréquence, est transmise au mélangeur 305. Par ailleurs, une fraction de chaque signal réfléchi S35I pour chaque distance DI appartenant à une fenêtre de détection en distance est transmise à l'autre entrée du 20 mélangeur 305 et il en résulte en sortie du mélangeur un signal de battement soustractif élémentaire sinusoïdal FbI, de fréquence fbI, représenté à la figure 2a. La somme de tous les signaux d'écho FbI obtenue pour toutes les distances DI de la fenêtre en distance constitue un signal 307 en sortie du mé- 25 langeur 305. La puissance du signal 307 est proportionnelle à la SER des objets qui engendrent les différents échos et in-versement proportionnelle à la distance DI4. Le signal 307 est d'abord traité sous forme analogique par des moyens d'amplificaton et de filtrage 308, qui 30 comportent un amplificateur 309, un filtre correcteur gain-fréquence 311, un filtre d'atténuation des signaux d'autoéblouissement 312 et un filtre antirepliement de spectre 313. La fonction de l'amplificateur 309, un amplificateur opérationnel de préférence, est d'adapter le niveau minimum du si- 35 gnal de battement 307 de façon telle qu'il soit compatible -8 avec la dynamique de la chaîne de traitement numérique représentée à la partie droite de la figure 1. Le filtre 311 est un filtre passe- bande qui compense la loi en 1/D4 (40 dB par dé-cade) des signaux reçus par le radar, ce qui revient à appli- 05 quer une amplification différente à chaque fréquence du signal 307. En effet, en vertu de la formule (3) ci-dessus, la fréquence fb est proportionnelle à la distance D. Ce filtrage présente l'avantage de réduire la dynamique du convertisseur analogique-numérique 314 situé en aval. La fonction du filtre 10 313, passe-bas, est d'éviter un repliement du spectre lors de l'opération d'échantillonnage qui suit. Ce filtre élimine l'énergie des signaux provenant d'une distance supérieure à la distance maximale d'analyse Dmax. Le filtrage du signal 307 décrit ci-dessus convient pour un radar à deux antennes, une 15 antenne émettrice et une antenne réceptrice. Par contre, pour le radar monoantenne de la figure 1, le filtre passe-haut 312 est nécessaire en supplément des filtres 311 et 313. Ce filtre a pour fonction d'atténuer les signaux à basse fréquence d'auto-éblouissement du radar FM-CW. En effet, les radars dans 20 lesquels l'émission et la réception se font simultanément sur une même antenne présentent un phénomène gênant : une partie de la puissance sortant du VCO 303 et qui a traversé le cou-pleur directif 304 n'est pas émise mais se réfléchit sur l'antenne à cause du taux d'ondes stationnaires de cette dernière 25 et est assimilée au niveau du mélangeur à une cible proche et de grande SER. Dans un radar FM-CW, ceci engendre un signal de battement parasite FbP dont le niveau est important et la fréquence faible, correspondant à un écho proche, typiquement de 500 à 1000 Hz. On fait en sorte que la raie principale asso- 30 ciée à ce signal parasite se situe en dehors du spectre utile, c'est-à-dire qu'on choisit des valeurs de AF, Te et Dmin (Dmin étant la distance minimale d'observation du radar, de l'ordre de 5 mètres) de façon telle que la valeur associée de fbmin selon la formule (3) soit assez nettement supérieure à 35 1000 Hz. Cependant, les lobes secondaires engendrés par la fenêtre de mesure (de largeur Te) se trouveront dans la zone - 9 - utile du spectre. Pour faire passer ces lobes secondaires à un niveau inférieur à celui du plus petit des signaux utiles, il convient d'appliquer deux traitements : - Diminuer l'amplitude de la raie principale du signal d'auto- 05 éblouissement, ce qui est la fonction du filtre 312. - Diminuer le niveau des lobes secondaires en appliquant une fenêtre de pondération numérique telle que décrite plus loin. Les filtres 311, 312 et 313 ont été décrits séparé- 10 ment ci-dessus pour bien expliquer les fonctions de filtrage à réaliser. De l'association de leurs courbes de filtrage respectives résulterait une courbe de filtrage globale, passe-bande, soit un filtre unique qui, dans la pratique peut être réalisé de façon connue sous forme de résistances et de condensateurs associés à un amplificateur opérationnel de façon à constituer un amplificateur actif permettant d'obtenir l'amplification (ou l'atténuation) désirée à chaque fréquence. En aval du filtre antirepliement, à la partie droite de la figure 1, le système comporte un échantillonneur blo- 20 queur 315 et le convertisseur analogiquenumérique 314, ces deux éléments constituant des moyens de numérisation, une mémoire d'échantillons temporels 320, des moyens de traitement numérique 316 et une mémoire d'échantillons fréquenciels 317. De préférence, les moyens de traitement numérique 316 sont 25 constitués par un processeur de signal avec une mémoire pro-gramme associée 318. Il peut s'agir par exemple d'un montage électronique basé sur un circuit de la famille de microprocesseurs TMS 320 de la société américaine Texas Instruments. L'échantillonneur bloqueur 315 a pour fonction de 30 prélever un échantillon du signal de battement soustractif 307 amplifié et filtré selon une période TS sous la commande d'un signal d'horloge SA sur un conducteur 319 en provenance par exemple du microprocesseur 316, la période TS étant déterminée comme suit : f 2 AF bmax c.Te Dmax - 10 - La plage utile de fréquence du signal de battement est comprise entre les valeurs fbmin et fbmax f =2AFD . bmin c.Te min 05 Pour respecter le théorème d'échantillonnage de Shannon, il faut que : 1 TS 2fbmax c.Te soit : T fréquencielle, par exemple une Transformée de Fourier Rapide (TFR). De préférence, cette fenêtre est triangulaire ou de Hamming. Le processeur applique l'algorithme de TFR et transmet les échantillons fréquenciels calculés, au moyen d'un bus 05 bidirectionnel 321, à la mémoire d'échantillons 317. La mémoire 317 est subdivisée en trois compartiments ou parties, chaque partie ayant la capacité d'emmagasiner l'information four-nie par le radar à l'occasion de l'émission d'une dent de scie pendant la durée Te, soit trois fois la capacité de la mémoire 10 320, en prenant comme unité d'information l'information obtenue pour l'émission d'une dent de scie de signal hyperfréquen-ce. Le programme de la mémoire programme 318 comporte une phase d'initialisation telle que juste après la mise en 15 place du système de radar sur un site choisi, à un instant ri qui appartient à la phase d'initialisation auquel aucun objet intéressant pour la détection ne figure dans le champ d'observation du radar, une dent de scie de fréquence de signal hyperfréquence est émise sous l'action d'un signal de déclenche- 20 ment S31A émis par exemple par le processeur 316 et transmis à l'entrée du générateur de tension de commande (S31). Le calcul décrit au paragraphe précédent est effectué et les résultats de calcul sont emmagasinés dans une première partie de la mémoire 317, notée SERref pour : Surface Equivalent Radar de ré- 25 férence. En conséquence de la programmation effectuée en 318, la première partie de la mémoire 317 ne peut désormais plus être effacée sauf intervention manuelle ultérieure volontaire. SERref dont l'enveloppe est représentée en fonction de D à la figure 3a constitue une carte radioélectrique de référence 30 de l'environnement du radar. On notera qu'à chaque tranche de distance de valeur constante de la fenêtre en distance il est possible de faire correspondre une valeur d'adresse de la mémoire 317. Après la phase d'initialisation intervient une pha-35 se de détection proprement dite dont on indique ci-dessous - 12 - deux versions différentes selon le but précis recherché lors de la surveillance effectuée par le système de radar. Dans une première version, il existe un senseur secondaire extérieur au système, référencé 328, figure 1. Lors- 05 que le senseur 328 détecte un objet nouveau dans le champ de détection, il émet un signal de déclenchement S31B qui est transmis à un instant T2 à l'entrée du générateur de tension de commande 302 ainsi qu'au processeur 316, et un nouveau signal S32 (figure 2b) est émis. Les calculs précédemment dé- 10 crits se répètent et leur résultat est emmagasiné dans une deuxième partie de la mémoire 317, notée SERm. SERm est représentée par son enveloppe à la figure 3b. Si l'on compare les figures 3a et 3b on peut noter qu'à la figure 3b il apparaît un écho plus fort, pour la distance DJ, qu'à la figure 3a. 15 Cette comparaison est effectuée par le processeur 316 qui cal-cule la carte différentielle de surface radar équivalente des échos, fonction de la distance : SERm-SERref, échantillon par échantillon et emmagasine les résultats obtenus dans une troisième partie de la mémoire notée SERm-SERref• Lorsque la dif- 20 férence entre deux échantillons homologues (représentant la même tranche de distance) dépasse un certain seuil prédéterminé, qui peut être le pas de quantification des échantillons ou un multiple du pas de quantification, la différence entre les deux échantillons est prise en compte comme représenté à la 25 figure 3c. On obtient ainsi une indication précise de la dis-tance et de la taille d'au moins un objet apparu dans le champ de détection du radar juste avant l'instant r2. Il peut se faire que plusieurs objets qui rentreraient en même temps dans le champ de détection soient ainsi identifiés. 30 Une deuxième version du système de radar qui permet de se passer du capteur secondaire 328, consiste à effectuer une surveillance permanente de l'environnement au moyen du seul système de radar selon l'invention, ce qui rend ce der-nier autosuffisant. Pour cela, un signal S31C est transmis, à 35 intervalles de temps réguliers IT de l'ordre de quelques se- - 13 - condes, du processeur 316 au générateur de tension de commande 302 (S31), ce qui déclenche, pendant la même durée Te commençant à un instant T2 l'émission du signal S32 et l'échantillonnage du signal analogique en 315 et 314 (signal SA). Pen- 05 dant chaque intervalle de temps IT, une nouvelle carte radioélectrique de fréquence SERm est établie et emmagasinée dans la deuxième partie de la mémoire 317 puis une nouvelle carte différentielle de fréquence est calculée et emmagasinée dans la troisième partie de la mémoire 317. On obtient ainsi à tout 10 instant une indication sur l'environnement, qui permet de sa-voir si ce dernier s'est modifié par intrusion d'au moins un objet, avec indication de la distance et de la taille de cet objet. Grâce à cette deuxième solution, on obtient aussi une indication sur l'évolution de cet objet dans le champ de détection, d'ailleurs sans mise à profit de l'effet Doppler. On notera que la programmation du processeur 316 nécessaire pour obtenir les résultats indiqués pour les première et deuxième versions du système de radar décrites ci-dessus sont à la portée de l'homme de l'art, en l'occurrence l'informaticien 20 moyen. L'information contenue dans la mémoire 317, principalement l'information contenue dans la troisième partie de cette dernière, peut être exploitée par un microprocesseur de gestion 322 muni d'une mémoire de programme 323 pouvant être 25 reliée à la mémoire programme 318, le microprocesseur. 322 pré-levant l'information nécessaire au moyen d'un bus 324 qui peut être branché en dérivation sur le bus 321. Le microprocesseur 322 est par exemple un microprocesseur 6809 ou 68000 de la société américaine MOTOROLA ; il peut fournir sur un bus de sor- 30 tie 325 des indications sur l'instant d'apparition, la taille, l'éloignement, d'un ou de plusieurs objets apparus dans le champ de détection. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-dessus. En effet, il est possible d'utiliser 35 un radar FM-CW à deux antennes, le filtre 312 n'étant alors plus nécessaire. Il est aussi possible d'utiliser un radar en - 14 - impulsions moyennant l'utilisation de moyens d'amplification et de filtrage adaptés, différents de ceux décrits ci-dessus. Dans ce dernier cas, il y a proportionnalité entre la distance des objets situés dans le champ de détection et le temps de 05 retard r des échos et une transformation temporelle-f réquentielle n'est plus nécessaire. REVENDICATIONS : 1. Système de radar du type à onde continue modulée en fréquence (FM-CW), disposé fixe sur un site donné, destiné à des détections d'objets, comportant un générateur de signal 05 hyperfréquence modulé linéairement en fréquence en dents de scie de durée Te et d'excursion de fréquence flF fixes, des moyens d'émission et de réception, des moyens de dérivation pour prélever un premier signal fraction de l'onde émise et un deuxième signal fraction de l'onde reçue en écho et pour 10 transmettre lesdits premier et deuxième signaux aux entrées d'un mélangeur fournissant un signal de battement soustractif, et des moyens de traitement numérique qui effectuent une transformation temporelle-fréquencielle, caractérisé en ce qu'il comporte en outre en aval dudit mélangeur un circuit de 15 traitement de signal comprenant des moyens d'amplification et de filtrage, des moyens de numérisation, une mémoire d'échantillons temporels et lesdits moyens de traitement numérique reliés à une mémoire d'échantillons fréquenciels, lesdits moyens de traitement numérique comportant : 20 - des premiers moyens pour établir à un instant rI, suite à une première détection initiale une première carte de sur-face radar équivalente des échos fonction de la distance, SERref, et pour mémoriser ladite première carte sous forme d'échantillons dans une première partie de ladite mémoire 25 d'échantillons fréquenciels. - des deuxièmes moyens pour établir à un instant T2, suite à une deuxième détection une deuxième carte de surface radar équivalente des échos, SERm, et pour mémoriser ladite deuxième carte sous forme d'échantillons dans une deuxième par- 30 tie de ladite mémoire d'échantillons fréquenciels. - et des troisièmes moyens pour établir postérieurement à T2 une troisième carte de surface radar équivalente des échos, calculée paire d'échantillons par paire d'échantillons selon la fonction : SERm-SERref et mémorisée dans une troisième 35 mémoire d'échantillons fréquenciels, ce qui permet de mettre en évidence la distance et la taille d'au moins un objet- 16 - éventuellement apparu dans le champ de détection du radar juste avant l'instant r2. 2. Système de radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit instant TI intervient juste après mise en 05 place du système de radar sur ledit site donné et que ledit instant T2 est déterminé par la réception d'un signal de déclenchement en provenance d'un senseur secondaire extérieur audit système. 3. Système de radar selon la revendication 1, caracté- 10 risé en ce que ledit instant rI intervient juste après mise en place du système radar sur ledit site donné et qu'il comporte des moyens de commande de deuxième détection à plusieurs instant T2 qui se succèdent à intervalles réguliers de l'ordre de quelques secondes pendant une durée prédéterminée, de façon 15 telle que ledit système de radar soit autosuffisant pendant ladite durée. 4. Système de radar selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'amplification et de filtrage consistent en un amplificateur opérationnel, un fil- 20 tre passe-bande correcteur gain-fréquence et un filtre passe-bas antirepliement de spectre, en ce que lesdits moyens de numérisation consistent en un échantillonneur-bloqueur et un convertisseur analogique-numérique et en ce que lesdits moyens de traitement numérique sont constitués par un microprocesseur 25 de traitement de signal. 5. Système de radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens d'amplification et de filtrage sont constitués par un amplificateur opérationnel, muni de résistances et de condensateurs. 30 6. Système de radar selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d'émission et de réception sont constitués par une antenne unique, que lesdits moyens de dérivation sont constitués par un coupleur directif en ce qui concerne le prélèvement dudit deuxième signal frac- 35 tion de l'onde reçue en écho et que lesdits moyens d'amplifi-- 17 - cation et de filtrage comportent en outre un filtre passe-haut d'atténuation des signaux d'autoéblouissement. 7. Système de radar selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un mi- 05 croprocesseur de gestion qui exploite ladite troisième carte de surface radar équivalente des échos : SERm-SERref• 8. Application du système de radar selon la revendication 7 à la détection de la distance et de la taille d'objets apparaissant sur un site donné.