Brevet FR2893223A1 — publié le 20070518

La présente invention concerne un procédé de détection de piquet lors du pré-taillage de rang de ceps de vignes palissées au travers de fils de palissage maintenus par des piquets, au moins un cep étant disposé de part et d'autre de chaque piquet, lesdits ceps étant disposés sensiblement régulièrement le long dudit rang. La présente invention entre dans le domaine agricole de la viticulture, en particulier dans l'entretien et la taille des vignes. L'invention concerne plus particulièrement une méthode destinée à la détection des piquets lors de la taille et du prétaillage automatique de vignes palissées, ainsi que son dispositif de mise en oeuvre. L'état de la technique comprend de nombreux dispositifs destinés à la taille des vignes. Ces dispositifs de taille comprennent, disposés de part et d'autre du rang de vigne, deux empilages verticaux d'outils de coupes. Ces outils de coupe se présentent généralement sous la forme d'outils rotatifs, par exemple des lames de scie ou contre couteaux, enfermés dans une cage protectrice. Cette dernière laisse passer les sarments de vigne qui sont alors coupés et déchiquetés par les lames. Un tel dispositif est monté sur un véhicule agricole et actionné par l'intermédiaire de ce dernier. Un inconvénient survient lors de la coupe et taille de vignes palissées. Ces dernières comprennent des fils de palissage maintenus par des piquets ou poteaux susceptibles d'endommager les outils de coupe ou d'être endommagés par ces derniers. A chaque passage d'un piquet, il est donc nécessaire d'écarter manuellement les outils de coupe, opération fastidieuse à la longue et parfois compliqué du fait du peu de visibilité desdits piquets au travers des vignes. Des dispositifs prévoient des moyens de détection automatique des piquets de palissage afin d'écarter les outils de coupe à leur passage. Un dispositif connu comprend des roues disposées en rotation sur l'axe des outils de coupe et ayant un diamètre supérieur au diamètre des disques desdits outils de coupe. Ainsi, lors du passage au droit d'un piquet, les outils sont écartés, contournant alors le piquet. Un autre dispositif connu comprend un capteur de type magnétique apte à détecter des piquets métalliques, en particulier en fer. Toutefois, ce type de dispositif présente des disfonctionnements avec des piquets oxydés ou rouillés et n'est pas adapté à des piquets en d'autres matériaux, par exemple en bois. Un autre type de capteur est paramétré de manière à détecter tout objet de section supérieure à une taille définie. Ce type de capteur présente l'inconvénient de s'ouvrir de manière intempestive dans le cas de sarment de diamètre important ou de superposition de sarments. De plus, les feuilles gênent considérablement son utilisation. Enfin, un autre dispositif comprend un capteur de type mécanique pourvu de moyens de rappel élastique de sorte qu'un piquet oppose une résistance supérieure à celle des sarments et suffisante audit capteur pour provoquer l'écartement des outils de coupe. Cette résistance est difficile à régler et provoque souvent une taille tendant à repousser les sarments avant de les couper, ce qui crée une coupe peu satisfaisante. Un inconvénient commun aux dispositifs de l'état de la technique réside dans le fait que les moyens mis en œuvre pour détecter les piquets doivent permettre de différencier les piquets et les sarments, souvent au travers des feuilles de la vigne. Il en résulte des coupes de mauvaise qualité au travers de dispositifs complexes et coûteux. L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en proposant des moyens de détection et de reconnaissance d'un obstacle (cep ou piquet) en fonction de la distance ou du temps parcouru depuis la détection du dernier cep rencontré. De plus, le dispositif selon l'invention est disposé sous le fil le plus bas du palissage de la vigne de manière à optimiser et faciliter la détection des obstacles. La présente invention concerne donc un procédé de détection de piquet lors du prétaillage de rang de ceps de vignes palissées au travers de fils de palissage maintenus par lesdits piquets, au moins un cep étant disposé de part et d'autre de chaque piquet, lesdits ceps étant disposés sensiblement régulièrement le long dudit rang, procédé dans lequel des moyens de coupe sont actionnés automatiquement de manière à tailler des sarments, et dans lequel au moins un capteur détecte tout obstacle se présentant sous la forme d'un cep ou d'un piquet. Ce procédé se caractérise par le fait qu'il consiste à commencer au passage de chaque cep un cycle de détection dans lequel : on définit une zone active à la suite de chaque cep ; on calcule la distance parcourue ou le temps écoulé depuis ledit cep ; on écarte automatiquement lesdits moyens de coupe lors de la détection d'un obstacle à l'intérieur de ladite zone active. Selon d'autres caractéristiques, le procédé selon l'invention consiste à calculer la distance parcourue ou le temps écoulé au travers d'au moins un capteur ou au moins un compteur réciproquement de distance ou de temps. Avantageusement, le procédé consiste encore, lors de la détection d'un obstacle en dehors de ladite zone active, à recommencer un nouveau cycle de détection au travers de la réinitialisation dudit compteur. De plus, il consiste aussi commencer un cycle de détection en initialisant manuellement ledit compteur après le passage du piquet situé en tête du rang de vigne lors du passage du premier cep ou au passage d'un cep manquant situé avant un piquet. L'invention concerne encore un dispositif pour la mise en 30 oeuvre du précédent procédé de détection de piquet lors de la taille d'une vigne palissée. Ce procédé est destiné à la détection de piquet lors du prétaillage de rang de ceps de vigne palissée au travers de fils de palissage maintenus par des piquets, ledit dispositif 35 comprenant des moyens de coupe disposés de part et d'autre dudit rang de ceps et montés articulés de manière à passer d'une position de coupe d'un cep à une position écartée au passage d'un piquet. Ce dispositif se caractérise par le fait qu'il comprend au moins un capteur apte à détecter tout obstacle se présentant sous la forme d'un cep ou d'un piquet et au moins un compteur apte à calculer la distance ou le temps à partir de chaque cep détecté par ledit capteur. Selon d'autres caractéristiques, ledit capteur est situé sous le fil le plus bas du palissage du rang de vigne. Avantageusement, il comprend des moyens manuels de 10 réinitialisation dudit compteur. De plus, ledit compteur comprend une roue de mesure tournante en contact permanent avec le sol ou un radar. Selon un mode de réalisation, ledit capteur comprend au moins une tige montée en rotation selon un axe vertical et 15 articulée dans un plan horizontal sous l'effet de moyens de rappel élastique de manière à passer d'une position de détection de tout obstacle à une position d'activation d'au moins un interrupteur. De plus, le dispositif comprend un capteur supplémentaire 20 constitué d'une tige écartée de manière à définir une zone active dans laquelle tout obstacle détecté par cette tige est un piquet. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des 25 modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 représente une vue en perspective du dispositif selon l'invention ; - la figure 2 est une vue de détail du dispositif selon un 30 mode particulier de réalisation ; et - la figure 3 est une représentation schématique vue de dessus d'un rang de vigne palissé. La présente invention concerne un procédé de taille de vigne palissée et son dispositif 1 de mise en oeuvre. 35 L'invention trouvera son application dans la coupe, la taille et le prétaillage d'un rang de ceps 2 de vigne palissée. Une telle vigne est palissée au travers de fils 3 de palissage maintenus par des piquets 4. Tout particulièrement, le rang de ceps 2 doit être planté de manière homogène de sorte que lesdits ceps 2 soient disposés sensiblement régulièrement le long dudit rang. De plus, les piquets 4 sont toujours placés entre deux ceps 2 consécutifs. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de détection de piquet 4 lors de la taille, prétaille ou coupe d'une vigne palissée. Comme visible sur la figure 1, le dispositif 1 selon l'invention est une machine-outil comprenant des moyens de coupe 5 montés solidaires d'un véhicule agricole et actionnés par l'intermédiaire de ce dernier. Selon le mode préférentiel de réalisation, ces moyens de coupe 5 comprennent, disposés de part et d'autre du rang de ceps 2 de vigne, deux empilages verticaux d'outils de coupes. Ces outils de coupe se présentent généralement sous la forme de lames 6 de scies rotatives, contre-couteaux ou autre, enfermées dans une cage protectrice 7. Cette dernière laisse passer les sarments de vigne qui sont alors coupés et déchiquetés par les lames. On notera que les outils de coupe peuvent être fixes et servir de contre-lame à la cage 7 entraînée en rotation. De plus, les moyens de coupe 5 sont articulés de manière à passer d'une position de coupe à une position écartée, et 25 inversement. Ainsi, le dispositif 1 selon l'invention peut s'adapter sur tout type de moyens de coupe 5. Le dispositif 1 comprend aussi au moins un capteur 8 apte à détecter tout obstacle se présentant sous la forme d'un 30 piquet 4 ou d'un cep 2, ledit capteur 8 ne prenant pas en compte les sarments retombant, feuilles, herbes ou autre obstacles de moindres importance ou résistance. Ce capteur 8 est avantageusement disposé sous le fil 3' situé le plus proche du sol, à une hauteur variable, pouvant être réglée en fonction 35 de la vigne. Selon le mode préférentiel mais non limitatif de l'invention, cette hauteur peut aller d'environ 20 à 40 centimètres à partir du sol. De plus, le capteur 8 est préférentiellement disposé en avant desdits moyens de coupe 5 de manière à autoriser l'écartement desdits moyens de coupe 5 avant leur rencontre avec un obstacle. Avantageusement, le capteur 8 peut se présenter sous la forme d'au moins une tige 9 montée en rotation selon un axe vertical, ce dernier étant orienté sensiblement parallèlement à l'axe d'empilement vertical des lames 6 des moyens de coupe 5. En particulier, la tige 9 est disposée perpendiculairement au sens d'avancement du véhicule agricole, par exemple un tracteur. De plus, chaque tige 9 est articulée dans un plan horizontal sous l'action de moyens de rappel élastique 10 de manière à passer d'une position d'attente, pour la détection de tout obstacle, à une position d'activation d'au moins un interrupteur 11. Une tige 9 présente une longueur suffisante de manière à permettre sa fixation audit dispositif 1 à une extrémité et sa mise en contact, à son autre extrémité, avec les ceps 2 et piquets 4 du rang de vigne. Cette tige 9 sert alors de tâteur, par exemple monté sur un ressort de rappel, s'articulant sous l'action d'un obstacle de type piquet 4 ou cep 2. Cette détection est alors assimilée à un système binaire : l'obstacle ne peut être qu'un cep 2 ou un piquet 4. La raideur des moyens de rappel, par exemple dudit ressort, empêche la détection de simples feuilles, des sarments retombants, des herbes ou d'autres obstacles. On notera que tout autre type de capteur peut être envisagés, à savoir des cellules photoélectriques, capteurs à ultrason ou analogue. L'interrupteur 11 génère une information à chaque détection d'obstacle, lorsque ladite tige 9 du capteur 8 passe au droit d'un cep 2 ou piquet 4. Cette information est relayée vers des moyens de gestion, notamment un automate programmable, non représenté. De plus, le dispositif 1 comprend un compteur 12 apte à calculer la distance ou le temps passé depuis le dernier cep 2 au travers dudit capteur 8. Pour ce faire, dans le cas d'une mesure de la distance, ledit compteur 12 peut se présenter sous la forme d'une roue 13 de mesure tournante, en contact permanent avec le sol. Cette roue 13 peut présenter un diamètre connu et le compteur 12 est apte à comptabiliser tout ou partie de la rotation de cette roue 13. Tout autre moyen de calcul de distance parcourue peut être envisagé. D'autres moyens de calcul de distance peuvent être envisagés, tel un radar ou similaire. Selon un autre mode de réalisation, dans le cas d'une mesure du temps écoulé entre deux détections, le compteur 12 peut se présenter sous la forme de moyens de chronométrage. La présente invention met tout d'abord en oeuvre une détection d'obstacle par cycle, chaque cycle de détection commençant au passage d'un cep et se terminant au passage du cep suivant. Un avantage de la présente invention réside, au travers de cycle de chaque détection d'obstacle, dans la définition d'une zone active 14. Cette dernière est disposée entre deux ceps 2A,2B consécutifs. Ainsi, au travers de la régularité de la plantation, si un obstacle est détecté à l'intérieur de ladite zone active 14, il s'agit alors d'un piquet 4. Il convient donc d'écarter automatiquement lesdits moyens de coupe 5 lors de la détection d'un obstacle à l'intérieur de ladite zone active 14. La zone active 14 peut aussi être définie au travers d'un automate programmable. Cette zone active 14 est déterminée par programmation au travers dudit automate en fonction des caractéristiques de ladite plantation de vigne. Dans le cas d'un capteur 8 opérant sur la distance, ladite zone active 14 commence à une distance D' du dernier cep 2 rencontré et se termine à une distance D" du dernier cep 2 détecté, D étant la distance d'écartement moyen entre deux ceps consécutifs 2A,2B. On notera alors la relation suivante : D' De même, il arrive qu'un cep soit manquant au sein du rang de vigne. Si le cep manquant est disposé entre deux autres ceps, le cycle de détection suivant (et l'initialisation du compteur) commencera automatiquement sur le cep suivant. Il en est de même pour un cep manquant après un piquet. Par contre, un cep 2 manquant avant un piquet 4 ne permet pas de recommencer un nouveau cycle de détection. Le prochain obstacle, situé en dehors de la zone active 14 du précédent cycle, sera interprété comme un cep 2 alors qu'il s'agit d'un piquet 4. Il est alors nécessaire de recommencer un nouveau cycle de détection au travers d'une initialisation manuelle du compteur 12 au passage de l'emplacement du cep manquant. Cette initialisation peut être réalisée au travers d'un bouton poussoir disposé sur des moyens de commande, non représentés mais généralement mis en place à l'intérieur dudit véhicule agricole. De plus, les moyens de commande peuvent comprendre un moyen manuel de déclenchement de l'écartement desdits moyens de coupe 5. Dans un autre mode de réalisation, visible sur la figure2, le compteur 12 se présente sous la forme d'au moins un capteur supplémentaire 15, similaire au capteur 8, de préférence au moins une autre tige 16. Cette dernière est disposée, par rapport à la tige 9 du capteur 8, en avant ou en arrière dans le sens d'avancement du véhicule agricole, à une distance inférieure à la distance D entre deux ceps 2A,2B consécutifs. Le premier capteur 15 (ou 8) marque le début de la zone active 14 tandis que le second capteur 8 (réciproquement 15) marque la fin de ladite zone active 14. En d'autres termes, la distance entre les deux capteurs 8 et 15 correspond à la distance D" précédemment évoquée tandis que D' équivaut à zéro. Ainsi, lorsque le premier capteur 15 (ou 8) rencontre successivement deux obstacles avant que le deuxième capteur 8 (ou 15) rencontre un obstacle, alors le deuxième obstacle rencontré par le capteur 15 (ou 8) est un piquet 4. En effet le premier obstacle rencontré par le capteur 15 (ou 8) définit le début de la zone active 14 et l'obstacle rencontré par 8 (ou 15) marque la fin de celle-ci. Si le deuxième obstacle détecté par le capteur 15 (ou 8) est situé à l'intérieur de la zone active 14, soit avant que le premier obstacle ne soit détecté par le second capteur 8 (ou 15), alors il s'agit d'un piquet 4, les outils de coupe sont écartés. La zone active 14 est donc matérialisée par la distance, prévue réglable, entre les deux capteurs 15 et 8, comme le montre le mode de réalisation de la figure 2. Dans ce mode de réalisation, le premier obstacle rencontré par le capteur 15 (ou 8) définit le début de la zone active 14, soit le point de départ de la distance parcourue à partir du cep 2A. Le compteur 12 comptabilise alors le nombre de fois que le capteur 15 (ou 8) détecte un obstacle avant que le capteur 8 (ou 15) soit activé à son tour. Deux cas de figure se présentent : si le compteur 12 contient une valeur, c'est-à-dire qu'il a été incrémenté, lorsque le capteur 15 (ou 8) rencontre un obstacle, alors l'obstacle est un piquet 4 ; si le compteur 12 ne contient pas de valeur, alors l'obstacle détecté est un cep 2 et le compteur 12 est incrémenté, on commence alors un nouveau cycle de détection. La détection par le capteur 8 (ou 15) réinitialise le compteur 12 à sa valeur initiale. En d'autres termes, l'incrémentation du compteur 12 est toujours réalisée par le capteur 15 (ou 8) tandis que sa réinitialisation ou remise à zéro est effectuée au travers de l'autre capteur 8 (ou 15). Deux incrémentations successives, dont la seconde survient avant la remise à zéro du compteur 12 et le début d'un nouveau cycle, indique que l'obstacle rencontré est un piquet 4. Rappelons que l'incrémentation du compteur 12 se fait sous l'action des interrupteurs 11 et 11' réciproquement des capteurs 8 et 15. Dans le cas d'un cep 2 manquant avant le piquet 4, il est nécessaire de recommencer un cycle de détection en initialisant le compteur 12 au passage de l'endroit où devrait se retrouve le cep 2. Comme évoqué précédemment, selon un autre mode de réalisation, il est possible de définir la zone active 14 en fonction du temps au lieu de la distance. Pour ce faire, le premier capteur 15 (ou 8) contrôle un temporisateur. La zone active 14 est alors définit par une période active qui correspond à la durée de la temporisation. Cette dernière peut être prévue réglable pour s'adapter aux distances entre les ceps et les piquets lors d'un passage d'une vigne à une autre. On notera que les capteurs 8 et 15 sont solidaires d'une barre 17, le capteur 15 pouvant coulisser le long de cette barre 17 de manière à régler l'espacement entre les tiges 9 et 16, réduisant ou augmentant alors la taille de la zone active 14. La position de la tige 16 peut alors être déterminée sur la barre 17 pour maintenir l'espacement constant, définissant par conséquent la taille de la zone active 14, par exemple au travers de moyens de fixation de ladite tige 16 sur ladite barre 17. Ce dernier mode de réalisation peut aussi être utilisé sans temporisateur, au travers de trois tiges alignées, celle du milieu étant située dans la zone active 14. La présente invention permet donc avantageusement de faciliter le passage des piquets 4 dans une vigne palissée, diminuant par conséquent le temps et la complexité du travail de coupe. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples illustrés et décrits précédemment qui peuvent présenter des variantes et modifications sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de détection de piquet (4) lors du prétaillage de rang de ceps (2) de vignes palissées au travers de fils (3) de palissage maintenus par lesdits piquets (4), au moins un cep (2) étant disposé de part et d'autre de chaque piquet (4), lesdits ceps (2) étant disposés sensiblement régulièrement le long dudit rang, procédé dans lequel des moyens de coupe (5) sont actionnés automatiquement de manière à tailler ledit rang de ceps (2) de vigne, et dans lequel au moins un capteur (8) détecte tout obstacle se présentant sous la forme d'un cep (2) ou d'un piquet (4), caractérisé par le fait qu'il consiste à commencer un cycle de détection au passage de chaque cep (2) dans lequel : - on définit une zone active (14) à la suite de chaque cep (2) ; - on calcule la distance parcouru ou le temps écoulé depuis ledit cep (2); - on écarte automatiquement lesdits moyens de coupe (5) 20 lors de la détection d'un obstacle à l'intérieur de ladite zone active (14). 2. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il consiste à calculer la distance parcouru ou le temps écoulé au travers d'au moins un 25 capteur (8) ou d'au moins un compteur (12) réciproquement de distance ou de temps. 3. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il consiste, lors de la détection d'un obstacle en dehors de la 30 zone active (14), à recommencer un nouveau cycle au travers de la réinitialisation dudit compteur (12). 4. Procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il consiste à initialiser manuellement ledit compteur (12) après 35 le passage du piquet (4) situé en tête du rang de vigne lors du 12passage du premier cep (2) ou au passage d'un cep (2) manquant situé avant un piquet (4). 5. Dispositif (1) pour la mise en oeuvre du procédé de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes, destiné à la détection de piquet (4) lors du prétaillage de rang de ceps (2) de vigne palissée au travers de fils (3) de palissage maintenus par des piquets (4), ledit dispositif (1) comprenant des moyens de coupe (5) disposés de part et d'autre dudit rang de ceps (2) et montés articulés de manière à passer d'une position de coupe d'un cep (2) à une position écartée au passage d'un piquet (4), caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un capteur (8) apte à détecter tout obstacle se présentant sous la forme d'un cep (2) ou d'un piquet (4) et au moins un compteur (12) apte à calculer la distance ou le temps à partir de chaque cep (2) détecté par ledit capteur (8). 6. Dispositif (1) selon la revendication 5, caractérisé par le fait que ledit capteur (8) est situé sous le fil (3') le plus bas du palissage du rang de vigne. 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens manuels de réinitialisation dudit compteur (12). 8. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que ledit compteur (12) comprend une roue (13) de mesure tournante en contact permanent avec le sol ou un radar. 9. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé par le fait que ledit capteur (8) comprend au moins une tige (9) montée en rotation selon un axe vertical et articulée dans un plan horizontal sous l'effet de moyens de rappel élastique (10) de manière à passer d'une position de détection de tout obstacle à une position d'activation d'au moins un interrupteur (11). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par 35 le fait qu'il comprend un capteur supplémentaire (15) constitué d'une tige (16) écartée de manière à définir une zone active(14) dans laquelle tout obstacle détecté par cette tige (16) est un piquet (4).