Brevet FR2888338A1 — publié le 20070112

L'invention concerne un système de traceur optique et un dispositif émissif pour un tel système de traceur optique. L'invention concerne aussi un procédé de détermination des coordonnées d'un dispositif émissif d'un tel système de traceur optique et un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Elle trouve application, par exemple, dans le domaine de la réalité virtuelle ou de la réalité augmentée. La réalité virtuelle est un moyen pour l'humain de visualiser, de manipuler et d'interagir avec des données complexes à l'aide d'un ordinateur, par une immersion complète dans un monde virtuel. Ces données permettent de modifier l'environnement virtuel en fonction des mouvements et déplacements réels (selon six degrés de liberté) de l'utilisateur, de façon à recréer les conditions de vision, dans l'environnement virtuel, associées à ces mouvements et aux déplacements, les six degrés de liberté étant trois translations selon trois axes d'un repère orthogonal et trois rotations autour de ces mêmes axes. Dans la réalité augmentée, la notion d'immersion est moindre car il s'agit d'obtenir une vision de l'environnement virtuel superposé à l'environnement réel; ledit environnement virtuel est un complément, un enrichissement de l'environnement réel. La mise en application de ces deux principes nécessite la mise en place de capteurs de position ("position sensor", "position tracking device") qui permettent l'intégration des données relatives aux mouvements des capteurs. Ainsi, tout déplacement d'un capteur implique une modification de l'environnement virtuel. Pour visualiser cet environnement virtuel, il existe des casques de visualisation qui comportent une visière où se trouve logé un dispositif d'affichage et qui sont munis de capteurs de position. La modification de l'environnement virtuel implique alors une modification de l'affichage sur le dispositif d'affichage de la visière en relation avec l'application logiciel de l'ordinateur. L'utilisateur peut modifier et interagir avec l'environnement virtuel à l'aide d'un périphérique externe (gant, souris,...) qui est lui aussi muni d'un ou de plusieurs capteurs. Les systèmes de détermination de la position utilisent différentes technologies. II existe des systèmes ultrasoniques qui déterminent la position et l'inclinaison d'un objet mobile à l'aide d'un champ basse fréquence généré à partir d'un émetteur muni d'une source d'émission. Le principal défaut de ce type de capteur est la grande sensibilité du champ émis aux objets environnants et en particulier aux objets métalliques. Il existe des systèmes inertiels qui sont basés sur des capteurs de pression ou capacitifs permettant de déduire un mouvement en position relative liée à un calibrage initial précis grâce aux actions de l'utilisateur sur les capteurs. La problématique de cette solution est principalement une augmentation de l'erreur dynamique dans le temps ce qui nécessite un re-calibrage fréquent du système. L'erreur dynamique est due à l'instabilité des capteurs qui délivrent des informations de déplacement même en cas d'absence de déplacement. Il existe aussi des systèmes optiques, constitués: - soit de marqueurs réfléchissants fixés sur un utilisateur et éclairés par des diodes électroluminescentes infrarouges, les positions de ces capteurs étant lues par au moins une caméra et desquelles sont déduits les mouvements de l'utilisateur; - soit de marqueurs constitués de diodes électroluminescentes infrarouges fixées sur un utilisateur dont les positions sont lues par au moins une caméra et desquelles sont déduits les mouvements de l'utilisateur. Un ordinateur met en corrélation les images délivrées par la ou chaque caméra du système et, à partir de ces différentes images 2D, l'ordinateur détermine la position en 3D des différents marqueurs. Il est alors nécessaire d'avoir des outils de traitement complexes pour pouvoir réaliser la corrélation en temps réels entre les images 2D obtenues et les positions 3D de l'utilisateur tout en répondant aux besoins de temps de réponse court. On connaît aussi la demande de brevet US-A-2003/0002033 qui divulgue un système de traceur optique dans un environnement tridimensionnel qui comprend: - un dispositif émissif mobile émettant au moins un faisceau lumineux à travers un filtre réalisant un profil radialement symétrique ou non symétrique; -au moins trois dispositifs de détection capables de détecter les caractéristiques des faisceaux ainsi émis; et - une unité de traitement connectée aux dispositifs de détection et adaptée à déterminer les différentes coordonnées spatiales du dispositif émissif en fonction des caractéristiques des faisceaux reçus. Un objet de la présente invention est de proposer un système de traceur optique qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, est proposé un système de traceur optique prévu pour déterminer les coordonnées d'un objet dans un repère, ledit système de traceur optique comprenant: -au moins un dispositif émissif adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique lié à ladite direction; -au moins un dispositif de détection capable de déterminer chacun desdits faisceaux lumineux émis; -chaque dispositif émissif étant fixé audit objet ou fixe dans ledit repère et chaque dispositif de détection étant respectivement fixe dans ledit repère ou fixé audit objet; et -une unité de traitement connectée audit ou à chaque dispositif de détection et adaptée à déterminer les coordonnées dudit objet dans le repère en fonction desdits au moins deux faisceaux lumineux ainsi détectés par ledit ou chaque dispositif de détection et la connaissance dudit code optique. Le système de traceur optique est tel que le mot dudit code optique résulte d'un 15 multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux, permettant une détermination précise des coordonnées. Selon un mode de réalisation particulier, le multiplexage est un multiplexage en longueur d'onde. Selon un mode de réalisation particulier, le multiplexage est un multiplexage 20 temporel. Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le multiplexage est un multiplexage en longueur d'onde, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux, chaque faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux, et une pluralité de masques, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le multiplexage est un multiplexage temporel, le code optique est généré par un générateur de faisceau lumineux, le faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde, et un masque recevant le faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau et au moins une zone opaque audit faisceau et les géométries des zones transparentes et opaques varient au cours du temps. Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le multiplexage est un multiplexage en longueur d'onde, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux disposés en bandes pouvant être respectivement allumées ou éteintes. Selon un mode de réalisation particulier, les longueurs d'ondes des faisceaux lumineux émis par chaque bande sont différentes. Selon un mode de réalisation particulier, la position et/ou le nombre de bandes allumées ou éteintes varient au cours du temps. Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le multiplexage est un multiplexage temporel, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux qui sont successivement allumés et éteints, l'ensemble des faisceaux étant constitué d'une même longueur d'onde, et une pluralité de masques, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. Selon un mode de réalisation particulier, la géométrie de chaque masque est différente de la géométrie des autres masques. L'invention propose aussi un dispositif émissif pour système de traceur optique, le dispositif émissif étant adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et qui résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux. Selon un mode de réalisation particulier, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux et une pluralité de masques, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. Avantageusement, chaque faisceau lumineux est constitué d'une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux. Selon un mode de réalisation particulier, le code optique est généré par un générateur de faisceau lumineux, le faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde, et un masque recevant le faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau et au moins une zone opaque audit faisceau. Avantageusement, les géométries des zones transparentes et opaques varient au cours du temps. Selon un mode de réalisation particulier, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux disposés en bandes pouvant être respectivement allumées ou éteintes. Avantageusement, la position et/ou le nombre de bandes allumées ou éteintes varient au cours du temps. Selon un mode de réalisation particulier, le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux qui sont successivement allumés et éteints, l'ensemble des faisceaux étant constitué d'une même longueur d'onde, et une pluralité de masques, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. L'invention propose aussi un procédé d'émission de faisceaux lumineux dans une direction donnée, le procédé comprenant une étape de multiplexage d'au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et une étape d'émission des faisceaux lumineux ainsi multiplexés. L'invention propose aussi un dispositif de détection et de détermination capable, d'une part, de déterminer les valeurs des longueurs d'ondes d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction, et, d'autre part, de déterminer les coordonnées dudit dispositif émissif en fonction de la connaissance desdites longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance dudit code optique. L'invention propose aussi un procédé de détection et de détermination comprenant: -une étape de réception d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction -une étape d'analyse des faisceaux lumineux ainsi reçus, -une étape de détermination des valeurs des longueurs d'ondes desdits faisceaux lumineux, -une étape de détermination des coordonnées dudit dispositif émissif en fonction de la connaissance desdites longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance dudit 5 code optique. L'invention propose aussi un programme d'ordinateur comprenant les instructions nécessaires à la mise en oeuvre du procédé d'émission précédent. L'invention propose aussi un programme d'ordinateur comprenant les instructions nécessaires à la mise en oeuvre du procédé de détection et de détermination précédent. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels: la Fig. 1 représente un système de traceur optique selon l'invention dans un environnement spatial; la Fig. 2 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à deux longueurs d'ondes dont le dispositif émissif se déplace de manière rectiligne; la Fig. 3 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à trois longueurs d'ondes dont le dispositif émissif se déplace de manière rectiligne; la Fig. 4a et la Fig. 4b représentent des exemples de masques pour un système de traceur optique; la Fig. 4c représente un dispositif émissif muni des masques des Figs. 4a et 4b et dont les coordonnées dans un plan peuvent être déterminées; la Fig. 5 représente un exemple de code résultant de l'utilisation d'un système de traceur optique comportant l'ensemble de masques des Figs. 4a et 4b; la Fig. 6 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à huit longueurs d'ondes pour un dispositif émissif cylindrique; la Fig. 7a et la Fig. 7b représentent un ensemble de masques pour un système de 30 traceur optique à dispositif émissif cylindrique; la Fig. 8a et la Fig. 8b représentent un ensemble de masques pour un système de traceur optique dans un repère en coordonnées sphériques; la Fig. 9a, la Fig. 9b et la Fig.9c sont des représentations schématiques de masques pour un système de traceur optique dont le dispositif émissif peut effectuer des rotations quelconques sur lui-même; la Fig. 10 représente un mode de réalisation d'un dispositif de détection d'un système de traceur optique; la Fig. 11 représente un dispositif émissif d'un système de traceur optique selon l'invention; la Fig. 12 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif d'un système de traceur optique; la Fig. 13 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif d'un système de traceur optique; la Fig. 14 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif d'un système de traceur optique; la Fig. 15 représente un algorithme de détermination de la position linéaire et/ou angulaire d'un dispositif émissif. Dans la suite de la description, un faisceau lumineux sera dit à une longueur d'onde ?. si la lumière de ce faisceau a une largeur spectrale centrée sur cette longueur d'onde 2 et deux faisceaux lumineux seront dits à longueurs d'ondes différentes si leur largeurs spectrales ne se recouvrent pas. Dans la suite de la description, le système de traceur optique est plus précisément décrit dans le cas d'une détermination des coordonnées d'un ou plusieurs systèmes émissifs mais l'invention s'applique de la même manière lorsque le ou chaque système émissif est fixé à un objet. Le système de traceur optique permet alors la détermination des coordonnées dudit objet. La Fig. 1 représente un système de traceur optique 100 comprenant un dispositif émissif 102, deux dispositifs de détection 114 et 116 ainsi qu'une unité de traitement 110, connectée aux dispositifs de détection 114 et 116. Dans l'exemple de réalisation de la Fig. 1, les dispositifs de détection 114 et 116 ont été mis en place sur deux parois non coplanaires définissant un espace 108. Un repère orthonormé et fixe (O, X, Y, Z) est défini dans l'espace 108 de manière à ce que le plan XOZ soit parallèle à l'une des parois et que le plan YOZ soit parallèle à l'autre paroi. Dans le mode de réalisation de l'invention représenté à la Fig. 1, le dispositif émissif 102 est mobile dans le repère (O, X, Y, Z) tandis que les dispositifs de détection 114 et 116 sont fixes dans ce même repère. Les dispositifs de détection 114 et 116 sont par exemple constitués de capteurs CCD ("Couple Charge Device" en Anglais ou "Dispositif à Transfert de Charges" en Français), de barrettes CMOS linéaires photosensibles ("Complementary Metal Oxide Semi-conductor" en Anglais), de diodes PIN ou de diodes APD ("Avalanche Photo Diode" en Anglais ou "Photodiode à avalanche" en Français), auxquels est associée une unité de détection (non représentée) qui permet la détection d'une ou plusieurs longueurs d'ondes. Les dispositifs de détection peuvent être aussi constitués de spectromètres ou de lambda-mètres. Chaque dispositif de détection 114, 116 peut ainsi déterminer les valeurs de plusieurs longueurs d'ondes simultanément ou la valeur de chacune d'elles lors de séquences rapides. Par construction, les dispositifs de détection de longueur d'onde présentent une ouverture angulaire de détection qui est centrée autour d'une direction de détection principale qui est, de préférence, orientée parallèlement à l'un des axes du repère (O, X, Y, Z). Chaque dispositif de détection 114, 116 est ainsi capable de déterminer les faisceaux lumineux émis par chacun des dispositifs émissifs. La Fig. 2 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à deux longueurs d'ondes dont le dispositif émissif 102 se déplace de manière rectiligne. Dans le mode de réalisation de la Fig. 2, le dispositif émissif 102 se déplace uniquement parallèlement à un axe X dans le plan XY et il est constitué ici de deux générateurs de faisceaux lumineux 201 et 202. Le générateur de faisceau lumineux 201 émet un faisceau à une longueur d'onde Xi et le générateur de faisceau lumineux 202 émet un faisceau à une longueur d'onde X2 différente de X. Le dispositif émissif 102 comprend aussi deux masques 206 et 208, le masque 206 recevant le faisceau à longueur d'onde ?i et le masque 208 recevant le faisceau à longueur d'onde X2. Chacun de ces masques est de préférence disposé parallèlement à l'axe X. Un seul dispositif de détection 212 a été disposé sur l'axe X de manière à 30 pouvoir capter les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 et à déterminer les valeurs des longueurs d'ondes reçues. Chacun des masques 206, 208 a une géométrie différente de celle de l'autre masque. Le masque 206 se divise en une zone 206a transparente pour la longueur d'onde et une zone 206b opaque pour la longueur d'onde k l. Le masque 208 se divise en une zone 208b transparente pour la longueur d'onde X2 et deux zones 208a et 208c opaques pour la longueur d'onde X2. Chacune des zones transparentes et opaques s'étend orthogonalement au plan XY. Pour faciliter la compréhension de l'invention, on considère ici que les masques 206, 208 ont la même surface. La zone transparente 206a et la zone opaque 206b du masque 206 ont également la même surface, c'est-à- dire que chacune d'elles a une l0 surface égale à la moitié de la surface du masque 206. Le masque 208 est constitué de la première zone opaque 208a, de la zone transparente 208b puis de la deuxième zone opaque 208c. La surface de la zone transparente 208b est égale à la somme des surfaces des deux zones opaques 208a et 208c, c'est-à-dire que chaque zone opaque 208a, 208c a une surface égale au quart de la surface du masque 208 et que la surface de la zone transparente 208b est égale à la moitié de la surface du masque 208. Les zones transparentes sont ainsi des zones d'émission des faisceaux lumineux correspondants et les zones opaques sont des zones de nonémission des faisceaux lumineux correspondants. Cette configuration permet de créer un code 210 à quatre "mots" 210a, 210b, 210c et 210d, chacun étant constitué de la superposition des faisceaux émis par les générateurs de faisceaux lumineux 201 et 202 après leur passage à travers les masques 206 et 208. Le code 210 est figé mais il se déplace en même temps que le dispositif émissif 102. Ainsi lorsque le dispositif émissif 102 se déplace, le dispositif de détection 212 voit successivement les quatre mots 210a, 210b, 210c et 210d du code 210 et l'unité de traitement peut déterminer la position absolue du dispositif émissif 102 par rapport au dispositif de détection 212 en fonction du mot reçu par celui-ci. Le premier mot 210a est représentatif de la réception par le dispositif de détection 212 du faisceau à longueur d'onde XI à travers la zone transparente 206a et d'aucun faisceau à travers le masque 208 puisque le faisceau à longueur d'onde X2 est arrêté par la zone opaque 208a. Le premier mot 210a peut être ainsi représenté par le code binaire "10". Le deuxième mot 210b est représentatif de la réception par le dispositif de détection 212 du faisceau à longueur d'onde X, à travers la zone transparente 206a et du faisceau à longueur d'onde X2 à travers la zone transparente 208b. Le deuxième mot 210b peut être ainsi représenté par "11". Le troisième mot 210c est représentatif de la réception par le dispositif de détection 212 du faisceau à longueur d'onde 2,2 à travers la zone transparente 208b et d'aucun faisceau à travers le masque 206 puisque le faisceau à longueur d'onde X, est arrêté par la zone opaque 206b. Le troisième mot 210c peut être ainsi représenté par "01 Le quatrième mot 210d est représentatif de la réception par le dispositif de détection 212 d'aucun faisceau à travers le masque 206 puisque le faisceau à longueur d'onde XI est arrêté par la zone opaque 206b et d'aucun faisceau à travers le masque 208 puisque le faisceau à longueur d'onde X2 est arrêté par la zone opaque 208c. Le quatrième mot 210d peut être ainsi représenté par "00". Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 sont ainsi multiplexés en longueurs d'ondes. En effet, chaque composante de chaque mot 210a, 210b, 210c, 210d représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 102. Les quatre mots 210a, 210b, 210c, 210d déterminent ainsi quatre directions dans lesquelles le dispositif émissif 102 émet, pour chacune, deux faisceaux lumineux multiplexés. Chaque mot 210a, 210b, 210c, 210d du code 210 est alors lié à une direction particulière. D'une manière générale, si le dispositif de détection de numéro i est éclairé (respectivement non éclairé) par le dispositif d'émission (zone d'émission i; respectivement zone de non-émission i) sur une longueur d'onde X1, alors le bit de sortie b, du le dispositif de détection vaut 1 (respectivement 0). Pour un nombre de longueurs d'ondes de Ni, le nombre de mots différents possibles pour le code optique est de 2''' De préférence, les codes optiques générés sont des codes dits de Gray, c'està-dire que le passage d'un mot du code au mot suivant lors du déplacement linéaire et/ou angulaire d'un dispositif émissif entraîne la modification d'un seul bit, réduisant ainsi les possibilités d'erreurs lors des mesures. A chaque mot de Gray du code correspond Ar,-1 un mot binaire à Ni bits "b;" dont le rang s'écrit: x 2' . En outre, les codes de =o Gray ainsi définis ont une structure cyclique particulièrement intéressante dans le cas de géométrie circulaire ou sphérique. Pour faciliter le traitement des données et éviter une redondance d'information, il est préférable que la dimension du dispositif de détection 212 dans la direction de l'axe X soit inférieure à la largeur de la zone transparente ou opaque la plus petite. Dans l'exemple de la Fig. 2, la largeur la plus petite est la largeur des zones opaques 208a, 208c. En fait, chaque masque 206, 208 est décomposé en éléments élémentaires, dont chacun représente un bit. La taille de chaque élément élémentaire est ici celle des zones opaques du masque référencé 208 et elle est représentée par des pointillés. Les zones transparentes de chaque masque et la zone opaque du masque référencé 206 ont alors ici des tailles équivalentes à deux éléments élémentaires. L'unité de traitement (non représentée dans ce mode de réalisation) connectée au dispositif de détection 212 détermine ainsi les coordonnées absolues et, en particulier, de la position linéaire absolue du dispositif émissif 102 à partir des valeurs de chacune des longueurs d'ondes reçues et de la connaissance du code 210. En effet, la détermination des longueurs d'ondes reçues permet de déterminer le mot reçu et donc la position du dispositif émissif 102. La Fig. 3 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à trois longueurs d'ondes dont le dispositif émissif 102 se déplace de manière rectiligne parallèlement à un axe X dans un plan XY sur lequel a été disposé un dispositif de détection 312 de manière à pouvoir capter les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 et à en déterminer les valeurs des longueurs d'ondes. Le dispositif émissif 102 est ici constitué de trois générateurs de faisceaux lumineux 302a, 302b et 302e. Le générateur de faisceau lumineux 302a émet un faisceau à une longueur d'onde XI, le générateur de faisceau lumineux 302b émet un faisceau à une longueur d'onde X2 et le générateur de faisceau lumineux 302e émet un faisceau à une longueur d'onde X3. Les trois longueurs d'ondes XI, X2 et 2^,3 sont toutes différentes les unes des autres. Le dispositif émissif 102 comprend aussi trois masques 304a, 304b et 304c. Le masque 304a recevant le faisceau à longueur d'onde XI, le masque 304b recevant le faisceau à longueur d'onde X2 et le masque 304e recevant le faisceau à longueur d'onde X3. Chacun de ces masques est de préférence disposé parallèlement à l'axe X. Pour des raisons de clarté de la Fig. 3, les trois générateurs de faisceaux lumineux 302a, 302b et 302e ont été représentés avec des dimensions différentes et disposés au même point, mais ils sont de préférence de même taille et ils sont distribués le long de l'axe Z. Les trois cônes de diffusion 312a, 312b et 312c issus des trois générateurs de faisceaux lumineux respectivement 302a, 302b et 302c sont superposés. Chacun des masques 304a, 304b, 304c a une géométrie différente de celle des autres masques. Un exemple de réalisation des masques 304a, 304b, 304c est donné à la Fig. 4a. Le masque 304a se divise en une zone 406b transparente pour la longueur d'onde XI et une zone 406a opaque pour la longueur d'onde XI. Le masque 304b se divise en une zone 408b transparente pour la longueur d'onde X2 et deux zones 408a et 408c opaques pour la longueur d'onde X2. Le masque 304c se divise en deux zones 410b et 410d transparentes pour la longueur d'onde X3 et trois zones 410a, 410c et 410e opaques pour la longueur d'onde X3 Pour faciliter la compréhension de l'invention, les masques 304a, 304b, 304c ont la même surface. La zone transparente 406b et la zone opaque 406a du masque 304a ont également la même surface c'est-à-dire que chacune d'elles a une surface égale à la moitié de la surface du masque 304a. Le masque 304b est constitué de la première zone opaque 408a, de la zonetransparente 408b puis de la deuxième zone opaque 408c. La surface de la zone transparente 408b est égale à la somme des surfaces des deux zones opaques 408a et 408b, c'est-à-dire que chaque zone opaque 408a, 408b a une surface égale au quart de la surface du masque 304b et que la surface de la zone transparente 408b est égale à la moitié de la surface du masque 304b. Le masque 304c est constitué de la première zone opaque 410a, de la première zone transparente 410b, de la deuxième zone opaque 410c, de la deuxième zone transparente 410d puis de la troisième zone opaque 410e. Les différentes zones sont réparties de manière symétrique sur le masque 304c. Ainsi, la surface de chaque zone transparente 410b, 410d et la surface de la zone opaque centrale 410c sont égales au quart de la surface du masque 304c et la surface de chaque zone opaque latérale 410a, 410e est égale au huitième de la surface du masque 304c. Les zones transparentes aux longueurs d'ondes sont ainsi des zones d'émission des faisceaux lumineux correspondants et les zones opaques aux longueurs d'ondes sont des zones de non-émission des faisceaux lumineux correspondants. Chacune des zones transparentes et opaques s'étend orthogonalement au plan XY. En fait, chaque masque est constitué d'éléments élémentaires dont chacun représente un bit. La taille de chaque élément élémentaire est ici la taille des zones les plus petites et chacun de ces éléments élémentaires est représenté par des pointillés. Les zones dont les dimensions sont supérieures à celles de ces éléments élémentaires sont, en fait, constituées d'une pluralité des ces éléments élémentaires. L'unité de traitement (non représentée dans ce mode de réalisation) connectée au dispositif de détection 312 de la Fig. 4 détermine ainsi les coordonnées absolues et, en particulier, la position linéaire du dispositif émissif 102 à partir des valeurs de chacune des longueurs d'ondes reçues et de la connaissance du code 308. Sur la Fig. 4, la ligne référencée 306a est une représentation binaire du masque 304a recevant le faisceau à longueur d'onde ki. La ligne référencée 306b est une représentation binaire du masque 304b recevant le faisceau à longueur d'onde X2. La ligne référencée 306c est une représentation binaire du masque 304c recevant le faisceau à longueur d'onde X3. De la même manière que pour l'exemple de réalisation de la Fig. 2, la configuration de la Fig. 3 permet de créer un code 308 à huit mots 310a, 310b, 310e, 310d, 310e, 310f, 310g et 310h constitués de faisceaux lumineux résultant de la superposition des faisceaux émis par les générateurs de faisceaux lumineux 302a, 302b, 302e après leur passage à travers les masques 304a, 304b, 304e. Le code 308 est figé mais il se déplace en même temps que le dispositif émissif 102. Ainsi le dispositif de détection 312 reçoit toujours l'un des mots du code 308 et l'unité de traitement peut déterminer la position du dispositif émissif 102 par rapport au dispositif de détection 312 en fonction du mot reçu par celuici. Les mots sont ici représentés par un triplet d'éléments binaires, chaque élément étant représentatif du masquage ou non de la longueur d'onde considérée. Le mot référencé 310a, représenté par le triplet (0, 0, 0) montre que le détecteur 312 ne reçoit aucun faisceau lumineux des trois générateurs de faisceaux lumineux 302a, 302b, 302e. Le mot référencé 310b, représenté par le triplet (0, 0, 1) montre que le détecteur 312 ne reçoit aucun faisceau lumineux des générateurs de faisceaux lumineux 302a et 302b et reçoit un faisceau lumineux du générateur de faisceau lumineux 302e. Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 sont ainsi multiplexés en longueurs d'ondes. En effet, chaque composante de chaque mot 310a, 310b,... 310h, représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 102. Chaque mot du code 308 détermine ainsi chacun une direction dans laquelle le dispositif émissif 102 émet trois faisceaux lumineux multiplexés. Chaque mot du code 308 est alors lié à une direction particulière. Soit "' la distance des générateurs de faisceaux lumineux 302a, 302b, 302c à leur masque 304a, 304b, 304c respectif. Soit "F" la distance des masques 304a, 304b, 304c au plan XZ sur lequel sont disposés le ou les dispositifs de détection 312. Soit " S2 " le demi angle de divergence de chaque générateur de faisceaux lumineux 302a, 302b, 302c Soit "Nk" le nombre de longueurs d'ondes émises (dans le mode de réalisation de la Fig. 3, N),=3) Soit "b;" le bit de sortie du dispositif de détection correspondant à la longueur d'onde 2. La longueur totale L couverte par les dispositifs d'émission sous un angle de 2S2 sur le plan des dispositifs de détection est donnée par: L=2x(F+f)xtg(S2). (1) Dans le cas où il y a Nk longueurs d'ondes, la longueur totale L est divisée en 2"' éléments élémentaires de longueur bX. En fait, le nombre d'éléments élémentaires correspond au nombre de mots possibles pour le code optique. On a alors: 8X 2x(F+.f)xtg(Q) = (2) En positionnant l'origine de l'axe X au niveau du premier mot du code optique, la détection d'un mot de rang "j" par le dispositif de détection permet de déterminer la distance AX parcourue par le dispositif émissif à partir de la formule: LX= jxSX. Dans le cas d'un code binaire à N), éléments, le rang j est donné par la formule: v, -1 j=lb,x2'. ,=o Ainsi la distance parcourue par le dispositif émissif s'écrit: OX _ 2x(F+ f)xtg(S2)x lb x2' . (3) 2 A' =0 Un exemple d'application numérique donne pour: f+F = 1000mm, S2 =45 , et Nk=8, 8X vaut 7,81 mm, ce qui correspond à la distance la plus petite qui puisse être détectée. L'incertitude de la mesure vaut 8X 2 Dans un exemple particulier où le code binaire s'écrit (0,1,0,0,1,0,0,0), le rang j vaut 72 et la distance AX vaut 562,5 mm. Dans la mesure où dans le premier intervalle aucun des détecteurs ne reçoit de faisceau lumineux, le code binaire équivalent est identique au code binaire lorsque le dispositif émissif est hors champ. Ainsi, la valeur maximale de la distance qui peut être détectée s'écrit AXA,( , avec OX u,r = L- 8X = 1992,19 mm. Comme cela a été expliqué ci-dessus, la Fig. 4a représente un exemple de masques d'un premier type 304a, 304b, 304c. La Fig. 4b représente un exemple de masques d'un deuxième type 404a, 404b, 404c dont les zones transparentes et opaques ont subi une rotation de 90 par rapport à celles des masques du premier type de la Fig. 4a. Le masque 404a se divise en une zone 412b transparente pour la longueur d'onde X4 et une zone 412a opaque pour la longueur d'onde X4. Le masque 404b se divise en une zone 414b transparente pour la longueur d'onde X5 et deux zones 414a et 414c opaques pour la longueur d'onde X5. Le masque 404c se divise en deux zones 416b et 416d transparentes pour la longueur d'onde X6 et trois zones 416a, 416c et 416e opaques pour la longueur d'onde X6. La Fig. 4c représente un dispositif émissif 102 comportant six générateurs de faisceaux lumineux aux différentes longueurs d'ondes 24, X2, ... X ainsi que les six masques 304a, 304b, 304c, 404a, 404b et 404c. Pour illustrer l'exemple de réalisation de l'invention, les masques sont disposés sur une même face du dispositif émissif 102 qui est supposé pouvoir se déplacer dans un plan XY parallèle à cette face. Un dispositif de détection est disposé à une certaine distance de la face selon l'axe Z de manière à recevoir les différents faisceaux lumineux. Dans un exemple particulier de réalisation, les trois masques du premier type 304a, 304b et 304c sont disposés le long de l'axe X pour permettre la détermination de la position du dispositif émissif 102 le long de l'axe X. Les masques du deuxième type 404a, 404b et 404c sont disposés le long de l'axe Y pour permettre la détermination de la position du dispositif émissif 102 le long de l'axe Y. La Fig. 5 représente le code optique 502 généré par le dispositif émissif 102 de 5 la Fig. 4c. Chaque case 504 représente un mot du code 502 reçu par le dispositif de détection. Chaque mot du code 502 est constitué d'un sextuplé binaire dont les trois premiers chiffres représentent les faisceaux reçus des masques du premier type 304a, 304b et 304c et dont les trois derniers chiffres représentent les faisceaux reçus des masques du deuxième type 404a, 404b et 404c. Chaque mot étant unique, la lecture du mot par le dispositif de détection, c'est-à-dire la détermination des longueurs d'ondes reçues et la connaissance du code 502, permet de déterminer les coordonnées absolues du dispositif émissif 102. Le code 502 est figé mais il se déplace en même temps que le dispositif émissif 102. Ainsi lorsque le dispositif émissif 102 se déplace, le dispositif de détection voit les déplacements par lecture d'un mot puis d'un autre et l'unité de traitement peut déterminer la position du dispositif émissif 102 par rapport au dispositif de détection en fonction du mot reçu par celui-ci. Chaque mot du code 502 détermine ainsi chacun une direction dans laquelle le dispositif émissif 102 émet une pluralité de faisceaux lumineux multiplexés. Chaque mot du code 502 est alors lié à une direction particulière. La Fig. 6 représente une vue schématique d'un système de traceur optique à huit longueurs d'ondes 2 i, X2, ... 21.8 pour un dispositif émissif 102. Le dispositif émissif 102 peut se déplacer en translation le long d'un axe de déplacement 602 et en rotation autour de cet axe de déplacement 602. Le dispositif émissif 102 est constitué de huit générateurs de faisceau lumineux. Chaque générateur de faisceau lumineux émet un faisceau à une longueur d'onde différente de celle des autres faisceaux. Chaque générateur de faisceau lumineux est disposé à l'intérieur d'un masque 606a, 606b, 606c, 606d, 608a, 608b, 608c, 608d de forme cylindrique dont l'axe est confondu avec l'axe de déplacement 602. Chacun des masques 606a, 606b, 606c, 606d, 608a, 608b, 608c, 608d a une géométrie différente de celle de l'autre masque. Un ou plusieurs dispositifs de détection 610a, 610b, 610c, 610d, 610e, 610f, 610g et 610h sont disposés à une certaine distance de l'axe de déplacement 602. Dans l'exemple de la Fig. 6, les dispositifs de détection sont disposés sur un axe 604 parallèle à l'axe de déplacement 602 mais toute autre répartition est possible. Par exemple, il est possible de distribuer les dispositifs de détection autour de l'axe de déplacement 602. La position linéaire du dispositif émissif 102 le long de l'axe de déplacement 602 est déterminée par l'analyse des faisceaux lumineux reçus des masques du premier type 606a, 606b, 606c, 606d et la position angulaire du dispositif émissif 102 autour de l'axe de déplacement 602 est déterminée par l'analyse des faisceaux lumineux reçus des masques du deuxième type 608a, 608b, 608c, 608d. Un exemple de réalisation de masques du premier type 606a, 606b, 606c, 606d est donné à la Fig. 7a. Un exemple de réalisation de masques du deuxième type 608a, 608b, 608c, 608d est donné à la Fig. 7b. La Fig. 7a représente quatre exemples de masques du premier type 606a, 606b, 606c, 606d. Le masque 606a se divise en une zone 712a transparente pour la longueur d'onde XI et une zone 712b opaque pour la longueur d'onde X1. Le masque 606b se divise en une zone centrale 714a transparente pour la longueur d'onde X2 et deux zones latérales 714b opaques pour la longueur d'onde)l,2. Le masque 606c se divise en deux zones latérales 716a transparentes pour la longueur d'onde a,3 et une zone centrale 716b opaque pour la longueur d'onde X3. Le masque 606d se divise en quatre zones 718a transparentes pour la longueur d'onde 24 et trois zones 718b opaques pour la longueur d'onde X4. Les zones transparentes et opaques des masques du premier type ont la forme de portion de cylindre. La Fig. 7b représente quatre exemples de masques du deuxième type 608a, 608b, 608c, 608d. Le masque 608a se divise en une zone 762a transparente pour la longueur d'onde X5 et une zone 762b opaque pour la longueur d'onde 15. Le masque 608b se divise en une zone 764a transparente pour la longueur 30 d'onde X6 et une zone 764b opaque pour la longueur d'onde X6. Le masque 608c se divise en deux zones 766a transparentes pour la longueur d'onde X7 et deux zones 766b opaques pour la longueur d'onde)7. Le masque 608d se divise en quatre zones 768a transparentes pour la longueur d'onde 48 et quatre zones 768b opaques pour la longueur d'onde X8. Les zones transparentes aux longueurs d'ondes sont ainsi des zones d'émission des faisceaux lumineux correspondants et les zones opaques aux longueurs d'ondes sont des zones de non-émission des faisceaux lumineux correspondants. Les zones transparentes et opaques des masques du deuxième type ont la forme d'arc de cylindre. Comme précédemment, les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 sont multiplexés en longueurs d'ondes. En effet, chaque composante de chaque mot du code représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 102. 1 0 Le code optique est représentatif des différentes combinaisons de position linéaires et angulaires pouvant être prises par le dispositif émissif 102. Le code est figé mais il se déplace en même temps que le dispositif émissif 102. Ainsi lorsque le dispositif émissif 102 se déplace, le dispositif de détection voit les déplacements par lecture d'un mot puis d'un autre et l'unité de traitement peut déterminer la position du dispositif émissif 102 par rapport au dispositif de détection en fonction du mot reçu par celui-ci. Dans le cas d'un déplacement linéaire selon l'axe Z, les formules (1), (2) et (3) précédentes restent valables. Dans le cas d'un déplacement angulaire, l'angle de rotation 0 peut varier de 0 à 2fr. Dans le cas où il y a Nk longueurs d'ondes, l'angle de rotation total 2n est divisé en 2"' éléments élémentaires d'angle 80. En fait, le nombre d'éléments élémentaires correspond au nombre de mots possibles pour le code optique. On a alors: 882T =2. (4) En positionnant l'origine des angles au niveau du premier mot du code optique, la détection d'un mot de rang "j" par le dispositif de détection permet de déterminer l'angle A0 parcouru par le dispositif émissif à partir de la formule: O0.1 x 80 Dans le cas d'un code binaire à Nk éléments, le rang j est donné par la formule: N,-1 j=x2'. =o Ainsi l'angle parcouru par le dispositif émissif s'écrit: 27L N -t 48=É N xlb,x2'. (5) i=0 Un exemple d'application numérique donne pour: f+F = 1000mm, S2 =45 , et Nx=8, vaut 1,406 , ce qui correspond à l'angle le plus petit qui puisse être détecté. L'incertitude de la mesure vaut 88 2 Dans un exemple particulier où le code binaire s'écrit (0,1,0,0,1,0,0,0), le rang j vaut 72 et l'angle 49 vaut 101,25 . La Fig. 8a et la Fig. 8b représentent un ensemble de masques pour un système de traceur optique dont le dispositif émissif se déplace dans un repère en coordonnées sphériques. Dans un repère en coordonnées sphériques (O, R, y, 0), la position d'un dispositif émissif par rapport à l'origine O du repère est donnée par sa distance R du point O, par l'angle y qui est l'angle de l'objet dans le plan XY et par l'angle 0 qui est l'angle d'élévation entre le plan XY et la droite reliant le point O au dispositif émissif. La Fig. 8a représente quatre masques 802a, 802b, 802c, 802d qui permettent la détermination de l'angle y. Un dispositif émissif dont on désirerait connaître le déplacement angulaire selon l'angle y, comporterait un ou plusieurs des masques 802a, 802b, 802e, 802d. Ces masques ont ici la forme de sphères comprenant au moins une zone d'émission d'un faisceau lumineux à une longueur d'onde et au moins une zone de non-émission de ce faisceau lumineux. Dans un exemple de réalisation, chaque masque comprend un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X, chaque longueur d'onde étant de préférence différente des autres. Le masque 802a entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde XI et comprend une zone 812a transparente à la longueur d'onde XI et une zone 812b opaque à la longueur d'onde X,. La zone transparente 812a et la zone opaque 812b ont ici la forme de deux demi-sphères. Le masque 802b entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur 30 d'onde X2 et comprend une zone centrale 814a transparente à la longueur d'onde 22 et deux zones latérales 814b opaques à la longueur d'onde X2. Le masque 802c entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X3 et comprend une zone centrale 816b opaque à la longueur d'onde X3 et deux zones latérales 816a transparentes à la longueur d'onde X. Le masque 802d entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde k4 et comprend quatre zones 818a transparentes à la longueur d'onde X4 et trois zones 818b opaques à la longueur d'onde X4. Les zones transparentes aux longueurs d'ondes sont ainsi des zones d'émission des faisceaux lumineux correspondants et les zones opaques aux longueurs d'ondes sont des zones de non-émission des faisceaux lumineux correspondants. Pour permettre la détermination de l'angle cf), un dispositif de détection distant du dispositif émissif doit pouvoir déterminer un changement de longueur d'onde lors de la rotation du dispositif émissif autour d'un axe Z' parallèle à z et passant par le centre des sphères. Ainsi, les masques ne doivent pas être invariants par une rotation autour de l'axe Z'. La Fig. 9b représente quatre masques 852a, 852b, 852c et 852d qui permettent la détermination de l'angle O. Un dispositif émissif dont on désirerait connaître le déplacement angulaire selon l'angle 0, comporterait un ou plusieurs des masques 852a, 852b, 852c et 8.52d. Ces masques ont ici la forme de sphères comprenant au moins une zone d'émission d'un faisceau lumineux à une longueur d'onde et au moins une zone de non-émission de ce faisceau lumineux. Dans un exemple de réalisation, chaque masque comprend un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X, chaque longueur d'onde étant de préférence différente des autres. Le masque 852a entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X5 et comprend une zone 862a transparente à la longueur d'onde X5 et une zone 862b opaque à la longueur d'onde X5. La zone transparente 862a et la zone opaque 862b ont ici la forme de deux demi-sphères. Le masque 852b entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X6 et comprend une zone centrale 864a transparente à la longueur d'onde 21,6 et deux zones latérales 864b opaques à la longueur d'onde 2\, 6. Le masque 852c entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde X7 et comprend une zone centrale 866b opaque à la longueur d'onde X7 et deux zones latérales 866a transparentes à la longueur d'onde X7. Le masque 852d entoure un générateur de faisceau lumineux à une longueur d'onde 4g et comprend quatre zones 868a transparentes à la longueur d'onde Xg et trois zones 868b opaques à la longueur d'onde X8. Pour permettre la détermination de l'angle 0, un dispositif de détection distant du dispositif émissif doit pouvoir déterminer un changement de longueur d'onde lors de la rotation du dispositif émissif autour du point O. Les calculs qui suivent permettent de déterminer le déplacement angulaire A Dans le repère en coordonnées sphériques, l'angle (p peut varier de 0 à 27r tandis que l'angle 0 peut varier de 0 à 7r (ou de 2 à 2). Dans le cas où il y a N4, longueurs d'ondes, 1"angle de rotation total 27r est divisé en 2"A éléments élémentaires d'angle 8p et l'angle de rotation total 7r est divisé en 2"A éléments élémentaires d'angle 60. En fait, le nombre d'éléments élémentaires correspond au nombre de mots possibles pour le code optique. On a alors: 8rp = 2 et 80 = ,- . (6) 2 2 A En positionnant l'origine des angles au niveau du premier mot du code optique, la détection d'un mot de rang "j" par le dispositif de détection permet de déterminer l'angle Aq) et l'angle 3.0 parcourus par le dispositif émissif à partir des formules: Açp=jx8v etA0=jx80. Dans le cas d'un code binaire à Nk éléments, le rang j est donné par la formule: NA-1 j=lb,x2'. =o Ainsi les angles parcourus par le dispositif émissif s'écrivent: 27r N 1 A -1 Arp= xlbx2' et A0=2NÀxtbx2'. 2'A =0 2;=o Un exemple d'application numérique donne pour: f+F = 1000mm, 52=45 , et Nk=8, (7) 8rp vaut 1,406 , ce qui correspond à l'angle le plus petit qui puisse être détecté. L'incertitude de la mesure vaut . vaut 0,7 , ce qui correspond à l'angle le plus petit qui puisse être détecté. L'incertitude de la mesure vaut 8B Dans un exemple particulier où le code binaire s'écrit (0,1,0,0, 1,0,0,0), le rang j vaut 72 et l'angle 4çp vaut 101,25 et l'angle A0 vaut 50,625 . Le calcul suivant permet de retrouver les coordonnées cartésiennes du dispositif émissif connaissant les coordonnées cartésiennes de deux dispositifs émissifs et les valeurs des angles op et 0 déterminées par chacun des dispositifs émissifs. Les coordonnées cartésiennes du dispositif émissif sont (x, y, z). Les coordonnées cartésiennes du premier dispositif de détection sont (x,, y,, z,) et les angles déterminés à partir de ce dispositif de détection sont go, et 0, . Les coordonnées cartésiennes du premier dispositif de détection sont (x2, y2, z2) et les angles déterminés à partir de ce dispositif de détection sont rp, et 02. On obtient alors: x = r, *Cos(rp,)*Cos(0,)+x, x = r2 *Cos(rp,)*Cos(0,)+x2 y r, * Sin(p,) * Cos( B,) + y, et y = r, * Sin((p2) * Cos(02) + y2 (8). z = r, *Sin(0,)+z, z = r, *Sin(0,)+z2 Les seules inconnues restant à déterminer sont donc r, et r2. Par égalité des équations deux à deux on obtient: *Cos(rp,)*Cos(0,)+ = r, *Cos(rp,)*Cos(B,)+x2 r, * Sin(rp,) * Cos(0,) + y, = rz * Sin(rpz) * Cos(0, ) + yz. r, *Sin(B,)+z, = r, *Sin(0,)+z, On en déduit alors: (x2 x,)*Sin(0,)+(z, zz)*Cos(gp,)*Cos(0,) r = et (Cos(0,) * Cos(gp,) * Sin(02) Cos(ço,) * Sin(0,) * Cos(02)) (x, x,)*Sin(0,)+(z, z, )* Cos(ip, ) * Cos(0, ) r2 = (Cos(0,) * Cos(gp,) * Sin(0,) Cos(p2) * Sin(0,) * Cos(02)) Il est alors possible de déterminer les valeurs numériques de r, et r2 pour les 25 réinjecter ensuite dans les équations (8). Un exemple d'application numérique pour (x, , y, , z,) = (0.0m,1.95m,2.0m) ; (x y2, z2) = (2.9rn,0.Om,1.85m) ; B, = -0.386rd et v, = 4.30rd et 0, = -0.247rd et ço, = 3.32rd donne r1 = 3.19m et r, = 4.30m d'où (x, y, z) _ ( 1.2m, 0.75m,0.80m). La Fig. 9a, la Fig. 9b et la Fig. 9c sont des représentations schématiques de masques pour un système de traceur optique dont le dispositif émissif peut effectuer des rotations quelconques sur lui-même sans déplacement linéaire. Le dispositif émissif comprend trois sphères 902a, 902b et 902c qui sont centrées sur le point 'o', origine du repère (o, i, j, k) lié au dispositif émissif. La Fig. 1 représente un tel dispositif émissif 102 dont une seule des sphères est représentée. Le repère 4, , j, k) est lié au dispositif émissif de manière à ce que toute translation de ce dernier entraîne une translation du repère tandis qu'une rotation du dispositif émissif n'entraîne aucune rotation du repère. Ainsi, les vecteurs directeurs du repère (o, i, , j, k) sont parallèles aux vecteurs directeurs de l'espace 108 représentés par (O, X, Y, Z) et le restent quel que soit le mouvement du dispositif émissif tout en se déplaçant par rapport à lui. A l'intérieur des sphères sont disposés des générateurs de faisceau lumineux qui émettent des faisceaux lumineux à longueur d'onde k l, X2, a, 3 en direction d'un dispositif de détection 904. Les Figs. 9a, 9b et 9c ne sont pas représentées à l'échelle. En effet, les trois sphères ne peuvent pas être physiquement toutes les trois centrées au même point o, mais compte tenu de la distance entre le point o et le dispositif de détection 904 qui est très grande par rapport aux dimensions du dispositif émissif, il est possible de faire l'approximation selon laquelle les trois sphères sont centrées au même point o. On note oD la droite passant par o et par le dispositif de détection. La position du dispositif émissif par rapport au dispositif de détection se détermine par le calcul de trois angles notés OX, OY et OZ. Le point référencé 904a représente la projection du dispositif de détection dans le plan XoZ et l'angle OZ (Fig. 9a) est l'angle d'élévation de la droite oD par rapport au 30 plan XY. Le point référencé 904b représente la projection du dispositif de détection dans le plan XoZ et l'angle OX (Fig. 9b) est l'angle d'élévation de la droite oD par rapport au plan YZ. Le point référencé 904c représente la projection du dispositif de détection dans le plan YoZ et l'angle OY (Fig. 9c) est l'angle d'élévation de la droite oD par rapport au plan XZ,. La sphère 902a forme un masque comportant des zones transparentes et des zones opaques à la longueur d'onde ? . Ces zones transparentes et ces zones opaques prennent la forme de bandes 906 parallèles au plan XY et sont invariantes par rotation autour de l'axe Z. Toute rotation autre que celle autour de l'axe Z entraîne un changement dans la valeur de la longueur d'onde reçue par le dispositif de détection 904 et permet de calculer la valeur de l'angle OZ à un instant t. La sphère 902b forme un masque comportant des zones transparentes et des zones opaques à la longueur d'onde 2^,2. Ces zones transparentes et ces zones opaques prennent la forme de bandes 908 parallèles au plan YZ et sont invariantes par rotation autour de l'axe X. Toute rotation autre que celle autour de l'axe X entraîne un changement dans la valeur de la longueur d'onde reçue par le dispositif de détection 904 et permet de calculer la valeur de l'angle OX à un instant t. La sphère 902c forme un masque comportant des zones transparentes et des zones opaques à la longueur d'onde 2\,3. Ces zones transparentes et ces zones opaques prennent la forme de bandes 910 parallèles au plan XZ et sont invariantes par rotation autour de l'axe Y. Toute rotation autre que celle autour de l'axe Y entraîne un changement dans la valeur de la longueur d'onde reçue par le dispositif de détection 904 et permet de calculer la valeur de l'angle OY à un instant t. Les calculs qui suivent permettent de déterminer le positionnement angulaire du dispositif émissif dans le repère (O, X, Y, Z). Les trois vecteurs d'élévation (7,Vy,V,) issus du dispositif émissif s'écrivent alors: V,. = Sin(OÀ. )i + Cos(Bl.) j V}. = Sin(O)-j + Cos(O)k. V. = Sin(0,)k + COs(8,)l La direction de la droite oD est alors donnée par le vecteur V = V A. + VY +V- C'est-à-dire que: = (Cos(B7) + Sin(O i. ) )i + (Cos(O r) + Sin(By. 1 + (Cos(By.) + Sin(0, ))k = a. i + f É j + y, et en notant: a = Cos(B7) + Sin(9,- ) /3=Cos(O,.)+Sin(9y), y =Cos(Oy.)+ Sin(B,) on obtient: V=a.i+fi. +yÉk. Les valeurs des angles de rotation du dispositif émissif sur chacun des axes OX, 5 OY et OZ s'écrivent: B, = Arctg Y \P/ ( Dans le cas de la Fig. 1 avec un dispositif émissif 102 de coordonnées (x, y, z) et deuxdispositifs de détection 114, 116 ayant respectivement pour coordonnées dans le repère (O, X, Y, Z) (xi, }Ti, zi) et (x2, y2, z2), les calculs suivants permettent de déterminer la position du dispositif émissif dans le repère (O, X, Y, Z). En application de (9), le dispositif de détection 114 et le dispositif de détection 116 définissent respectivement un vecteur v = a, . ï + Q É j + y, É k et un vecteur = a, É i + p, .9>+ y, .k* qui sont représentatifs des directions des chemins optiques directs. Le dispositif émissif 102 est à l'intersection de la droite passant par le premier dispositif de détection 114 et de vecteur directeur V, avec la droite passant par le deuxième dispositif de détection 116 et de vecteur directeur V, . On peut alors écrire: x, x=a, É a, x,-x=a2 a2 y, y = a, A et y, y = a, . /32 où ai et a2 sont les coefficients z, z=ai'y1 z2 z=a2 '72 (9) 02 = Arctg 9, = Arctg a/ i-\ = Arctg = Arctg = Arctg Cos(0,) + Sin(O) Cos(0) + Sin(Oy. ) Cos(0,) + Sin(O. ) (Cos(o)+Sin(e,) Cos (8,.) + Sin(9y,) 1 Cos(BO) + Sin(0, ) et multiplicateurs des vecteurs V et v2 pour atteindre le dispositif émissif 102 à partir de chacun des dispositifs de détection 114, 116. C'est-à-dire que: x=x, Éa,=X2 a2 a2 y=y, a,É /,=y, a2 /32 et donc z=z, a, Éy,=z2 a2 y2 a - a2 (Y1 /Y2) + PI (XI - x2) et a -_ a1(YI - Y2) + /32 (xl - x2) al/32-a,.fil 2 alf2-a2 'Pl La Fig. 10 représente un dispositif de détection virtuel 1006 d'un système de traceur optique dont la précision est améliorée. Un dispositif émissif 1002 se déplace dans un espace où est disposée une pluralité de dispositifs de détection 1004a, 1004b et 1004e. Les dispositifs de détection 1004a, 1004b et 1004e sont sur un même plan et l'unité de traitement détermine, pour chaque dispositif de détection 1004a, 1004b, 1004c, les angles représentatifs de la position du dispositif émissif 1002. Pour améliorer la précision des mesures des angles et donc des coordonnées du dispositif émissif 1002, une moyenne est effectuée sur la pluralité d'angles précédemment déterminée. Le dispositif de détection virtuel 1006 est ainsi constitué d'une pluralité de dispositifs de détection 1004a, 1004b et 1004e. De préférence, le positionnement des dispositifs de détection 1004a, 1004b et 1004e forme une figure géométrique symétrique. Dans l'exemple de réalisation de la Fig. 10, les dispositifs de détection 1004a, 1004b et 1004e forment un triangle équilatéral et le dispositif de détection virtuel 1006 est le barycentre. Les Figs. 11 à 14 représentent une pluralité de modes de réalisation de dispositifs émissifs selon l'invention. Chaque dispositif émissif est adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et (lui résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux. La Fig. 11 représente un dispositif émissif 102 comprenant une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux 1104a, 1104b, 1104e et 1104d et une pluralité de masques 1108a, 1108b, 1108e et 1108d. Chacun des faisceaux lumineux est un faisceau lumineux à une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux ce qui évite un recouvrement des longueurs d'ondes et une incertitude quant à la position du dispositif émissif 102. Chaque masque 1108a, 1108b, 1108e, 1108d est disposé dans le passage de l'un des faisceaux lumineux afin de cacher une partie de chacun des faisceaux lumineux. Le dispositif émissif 102 peut aussi comprendre des optiques d'adaptation 1106a, 1106b, 1106e et 1106d qui permettent de focaliser chacun des faisceaux émis par les générateurs 1104a, 1104b, 1104e et 1104d sur les masques 1108a, 1108b, 1108e et 1108d. Un optique 1110 peut être disposé en sortie du dispositif émissif 102 afin de focaliser les faisceaux lumineux issus des masques 1108a, 1108b, 1108e, 1108d. Chaque masque 1108a, 1108b, 1108e, 1108d comprend au moins une zone transparente au faisceau qu'il reçoit et au moins une zone opaque à ce même faisceau. Ainsi, les zones d'émission sont constituées des générateurs de faisceaux lumineux 1104a, 1104b, 1104e, 1104d combinés aux zones transparentes de chaque masque 1108a, 1108b, 1108e, 1108d et les zones de non-émission sont constituées des générateurs de faisceaux lumineux 1104a, 1104b, 1104e, 1104d combinés aux zones opaques de chaque masque 1108a, 1108b, 1108e, 1108d. Le code optique est ainsi généré par la pluralité de générateurs de faisceaux lumineux 1104a, 1104b, 1104e, 1104d, chaque faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux et la pluralité de masques 1108a, 1108b, 1108e, 1108d, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 102 sont ainsi multiplexés en longueurs d'ondes. En effet, chaque composante de chaque mot du code généré par le dispositif émissif 102 représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 102. Dans les cas où la détermination du mouvement d'un objet dans l'espace 108 de la Fig. 1 nécessite la mise en place d'une pluralité de dispositifs émissifs 102, 104, 106 sur l'objet, chaque dispositif de détection 114, 116 doit pouvoir distinguer le faisceau issu de l'un ou l'autre des dispositifs émissifs 102, 104, 106 pour éviter une mauvaise interprétation du mouvement. Pour personnaliser chacun des dispositifs émissifs 102, 104, 106 et en particulier le faisceau lumineux émis par chacun d'eux, chaque dispositif émissif 102 réalise une modification du faisceau lumineux qu'il émet, différente de celle réalisée par les autres dispositifs émissifs 104, 106. Les dispositifs de détection 114, 116 doivent alors être adaptés à reconnaître cette modification. Cette modification du faisceau lumineux peut prendre l'aspect d'une modification du faisceau lumineux émis en modulation d'amplitude, de fréquence, de pulsation, de phase ou autre. Pour réaliser cette modification sur le faisceau lumineux émis, le dispositif émissif 102 est muni d'un module d'identification 1102 représenté sur la Fig. 11 et qui est adapté à modifier le faisceau lumineux émis. Par exemple, deux dispositifs émissifs 102, 104 peuvent être distingués par le fait que les caractéristiques de modulation de fréquence des faisceaux lumineux émis par l'un des dispositifs émissifs ne sont pas les mêmes que les caractéristiques de modulation de fréquence des faisceaux lumineux émis par l'autre dispositif émissif. La Fig. 12 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif 1300 dont l'encombrement est réduit. Le dispositif émissif 1300 comprend un générateur de faisceau lumineux 1304, un masque 1308 et des optiques d'adaptation 1306 et 1310 qui permettent de focaliser les faisceaux lumineux générés. Le générateur de faisceau lumineux 1304 génère de préférence un faisceau à une longueur d'onde. Le masque 1308 comporte des zones transparentes au faisceau lumineux ainsi généré et des zones opaques à ce même faisceau. Les zones d'émission sont ainsi constituées du générateur de faisceau lumineux 1034 et des zones transparentes du masque 1308 et les zones de non-émission sont constituées du générateur de faisceau lumineux 1034 et des zones opaques du masque 1308. Afin d'obtenir différentes géométries de bandes, comme par exemple celles des Figs. 4a et 4b, la géométrie des zones transparentes et opaques du masque 1038 varie au cours du temps. Un tel masque peut prendre, par exemple, la forme d'un écran à cristaux liquides associé à un dispositif électronique de commande d'allumage ou d'extinction de certaines parties de l'écran à cristaux liquides. Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 1300 sont ainsi multiplexés en temps. En effet, chaque composante de chaque mot représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 1300 à un instant t. La première composante est déterminée avec une première configuration du masque 1038, puis la deuxième composante est déterminée avec une deuxième configuration du masque 1038, etc. Le code optique est ainsi généré par le générateur de faisceau lumineux 1304, le faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde, et le masque 1308 recevant le faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau et au moins une zone opaque audit faisceau et les géométries des zones transparentes et opaques varient au cours du temps. La Fig. 13 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif qui permet de s'affranchir de l'utilisation du masque. Le dispositif émissif 1400 comprend une pluralité de générateurs de faisceau lumineux 1402 disposés en bandes 1404a à 1404f pouvant être respectivement allumées ou éteintes. De tels générateurs de faisceau lumineux peuvent être des diodes électroluminescentes. Les zones d'émission et les zones de non-émission sont ainsi constituées des générateurs de faisceau lumineux en bandes allumées ou éteintes. Les longueurs d'ondes des faisceaux lumineux émis par chaque bande1404a à 10 1404f sont différentes les unes des autres. Afin d'obtenir différentes géométries du dispositif émissif, comme par exemple celles des Figs. 4a et 4b, la position et/ou le nombre de bandes allumées ou éteintes varient au cours du temps. Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 1400 sont ainsi multiplexés en longueurs d'ondes et en temps. En effet, chaque composante de chaque mot représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 1400 à un instant t. La première composante est déterminée avec une première configuration des générateurs de faisceau lumineux 1402, puis la deuxième composante est déterminée avec une deuxième configuration des générateurs de faisceau lumineux 1402, etc. Le code optique est ainsi généré par la pluralité de générateurs de faisceau lumineux 1402 disposés en bandes 1404a à 1404f et pouvant être respectivement allumées ou éteintes. La Fig. 14 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif émissif 1500 25 qui, par rapport au dispositif émissif de la Fig. 12 permet de s'affranchir de l'utilisation d'un masque dynamique. Le dispositif émissif 1500 comprend une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux 1504a, 1504b, 1504e et 1504d, une pluralité de masques 1508a, 1508b, 1508e et 1508d et des optiques d'adaptation 1506a, 1506b, 1506e, 1506d et 1510 qui permettent de focaliser les faisceaux lumineux en sortie de chaque générateur de faisceau lumineux et en sortie du dispositif émissif 1500. Chacun des faisceaux lumineux issus de l'un des générateurs de faisceau lumineux passe à travers l'un des masques et l'ensemble des faisceaux est constitué d'une même longueur d'onde. Chaque masque reçoit le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprend au moins une zone transparente au faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque à ce même faisceau. L'allumage et l'extinction successive de chacun des générateurs de faisceau lumineux permettent de créer, en combinaison avec les masques, des zones d'émission 5 et des zones de non-émission de faisceau lumineux. Les faisceaux lumineux issus du dispositif émissif 1500 sont ainsi multiplexés en temps. En effet, chaque composante de chaque mot représente l'état (émission ou non-émission) de l'un des faisceaux lumineux issu du dispositif émissif 1500 à un instant t. La première composante est déterminée avec une première configuration des générateurs de faisceau lumineux, puis la deuxième composante est déterminée avec une deuxième configuration des générateurs de faisceau lumineux, etc. Le code optique est ainsi généré par la pluralité de générateurs de faisceau lumineux 1504a, 1504b, 1504c, 1504d qui sont successivement allumés et éteints, l'ensemble des faisceaux étant constitué d'une même longueur d'onde, et la pluralité de masques 1508a, 1508b, 1508c, 1508d, chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. Afin d'obtenir différentes géométries du dispositif émissif, comme par exemple 20 celles des Figs. 4a et 4b, la géométrie de chaque masque est différente de la géométrie des autres masques. Le système de traceur optique 100 peut être intégré à un système de réalité virtuelle ou de réalité augmentée en combinaison avec un dispositif de mixage adapté à représenter le positionnement ou l'inclinaison des objets liés aux systèmes émissifs dans un espace virtuel. L'unité de traitement 110 peut être un micro-ordinateur comprenant entre autres une mémoire, du type mémoire vive, disque dur ou autre, dans laquelle sont stockées les valeurs des longueurs d'ondes des faisceaux reçus par chacun des deux dispositifs de détection 114 et 116 à un instant t et un logiciel permettant de déterminer les coordonnées absolues et en particulier la position linéaire et/ou angulaire du dispositif émissif 102 dans le repère en fonction des longueurs d'ondes ainsi détectées par les dispositifs de détection 114 et 116 et la connaissance du code optique. Dans un mode particulier de réalisation, chaque dispositif de détection comprend l'unité de traitement qui peut alors prendre la forme d'un microprocesseur. Cet ensemble constitue alors un dispositif de détection et de détermination qui peut, à la fois, recevoir et analyser les faisceaux lumineux émis par les dispositifs émissifs et déterminer les coordonnées de chaque dispositif émissif. Chaque dispositif de détection et de détermination est ainsi capable, d'une part, de déterminer les valeurs des longueurs d'ondes d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif 102 dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction, et, d'autre part, de déterminer les coordonnées du dispositif émissif 102 en fonction de la connaissance des longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance du code optique. La Fig. 15 représente un algorithme de détermination de la position linéaire et/ou angulaire d'un dispositif émissif 102 qui peut être appliqué à l'ensemble des dispositifs de traceur optique décrits cidessus. Au moment où il est mis sous tension, le système de traceur optique 100 est initialisé et l'unité de traitement 110 enregistre les valeurs des longueurs d'ondes reçues par les dispositifs de détection 114, 116 avant tout déplacement. Cette phase d'initialisation permet de connaître la position linéaire et angulaire du dispositif émissif 102 à la mise sous tension. Le procédé de détermination des coordonnées et, en particulier, de la position 20 linéaire et angulaire d'un dispositif émissif 102 s'applique à un système de traceur optique 100 comprenant: - au moins un dispositif émissif 102 adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et qui résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux; - au moins un dispositif de détection 114, 116 capable de déterminer chacun desdits faisceaux lumineux émis; chaque dispositif émissif 102 étant fixé audit objet ou fixe dans ledit repère et 30 chaque dispositif de détection 114, 116 étant respectivement fixe dans ledit repère ou fixé audit objet; et - une unité de traitement 110 connectée audit ou à chaque dispositif de détection 114, 116 et stockant les valeurs des longueurs d'ondes des faisceaux lumineux reçus par chacun des dispositifs de détection 114, 116 et comportant les éléments techniques nécessaires à l'exécution du procédé de détermination dont les étapes sont décrites ci-après. Le procédé comporte: - une étape de détection 1602 des valeurs des longueurs d'ondes reçues du dispositif émissif 102 par chacun des dispositifs de détection 114, 116, au cours de laquelle les dispositifs de détection et l'unité de détection associée déterminent les valeurs des longueurs d'ondes qu'ils reçoivent et les transmettent à l'unité de traitement 110; - une étape 1604 de calcul des coordonnées du dispositif émissif 102 dans le repère à partir de la connaissance des valeurs des longueurs d'ondes reçues et de la connaissance du code optique. Selon l'utilisation qui est faite du système de traceur optique 100, l'étape de calcul 1604 peut être suivie d'une étape de transfert 1608, durant laquelle la position linéaire et/ou angulaire du dispositif émissif 102 est transmise, par exemple, vers un logiciel d'imagerie. Les différents dispositifs émissifs décrits ci-dessus comportent les éléments techniques nécessaires à la mise en oeuvre d'un procédé d'émission de faisceaux lumineux dans une direction donnée. Ce procédé d'émission, à partir d'un dispositif émissif comprend une étape de multiplexage d'au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et une étape d'émission des faisceaux lumineux ainsi multiplexés. Chaque dispositif de détection et de détermination comporte les éléments techniques nécessaires à la mise en oeuvre d'un procédé de détection et de détermination comprenant: - une étape de réception d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif 102 dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction -une étape d'analyse des faisceaux lumineux ainsi reçus, - une étape de détermination des valeurs des longueurs d'ondes desdits faisceaux lumineux, -une étape de détermination des coordonnées dudit dispositif émissif 102 en fonction de la connaissance desdites longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance dudit code optique. Dans le cas où il y a une pluralité de dispositifs émissifs 102, 104, 106, chacun de ces dispositifs se distingue des autres par une modification des caractéristiques du faisceau lumineux qu'il émet par l'intermédiaire du module d'identification 202. Cette modification permet une différentiation de chaque dispositif émissif 102, 104, 106 et le procédé comporte, préalablement à l'étape de calcul 1604, une étape de reconnaissance 1606 de la modification pour chacun des faisceaux lumineux reçus et l'étape de calcul 1604 est effectuée pour chacun des dispositifs émissifs 102, 104, 106. A cet effet, l'étape de calcul 1604 est suivie par une étape de test 1610 qui détermine si les faisceaux lumineux de tous les dispositifs émissifs 102, 104, 106 ont été analysés. Si certains dispositifs émissifs n'ont pas encore été traités, le processus recommence l'étape de calcul pour un autre dispositif émissif. Si tous les dispositifs émissifs ont été traités, le processus se poursuit par l'étape de transfert 1608 qui transfère les positions linéaires et/ou angulaires des différents dispositifs émissifs 102, 104,106. Le procédé d'émission décrit ci-dessus est mis en oeuvre par un programme d'ordinateur contenant les instructions nécessaires à cette mise en oeuvre. Le procédé de détection et de détermination décrit ci-dessus est mis en oeuvre par un programme d'ordinateur contenant les instructions nécessaires à cette mise en oeuvre. Le calibrage initial permet de déterminer les coordonnées (xi, yi, z1) du premier dispositif de détection positionné au point DI et (x2, y2, z2) du deuxième dispositif de détection positionné au point D2 dans le repère orthogonal (O, X, Y, Z). Le premier dispositif de détection est disposé sur une première paroi parallèle à l'axe X et le deuxième dispositif de détection est disposé sur une deuxième paroi parallèle à l'axe Y, c'est-à-dire orthogonale à la première paroi. On note H, le point d'intersection entre une première droite passant par le premier dispositif de détection et orthogonale à la première paroi et une deuxième droite passant par le deuxième dispositif de détection et orthogonale à la deuxième paroi. L'origine O du repère (O, X, Y, Z) est la projection du point H sur le plan XY parallèlement à l'axe Z. On a alors xi= y2=0. 2888338 34 Soient AI le point de coordonnées (0, -L, 0) et BI le point de coordonnées (0, L, 0). Soient A2 le point de coordonnées (-L, 0, 0) et B2 le point de coordonnées (L, 0, 0). Soient 0, l'angle (A1D1H) et 02 l'angle (B1D1H). Soient 01l'angle (A2D2H) et 02 l'angle (B2I)2H). Les angles 0, , 0,, 0, et 0, varient de 2 à 2. On obtient alors: {YI = L tg(e2)+tg(0,)\ z, tg(0,)-tg(0,), (10) Un exemple d'application numérique pour L=0,5m et pour un dispositif émissif à 8 bits, les mesures des longueurs d'ondes en AI, BI, A2, B2 donnent les codes binaires suivants 183, 204, 168 et 181. En posant que le code binaire 0 représente l'angle de 2 et que le code binaire 15 255 représente l'angle 2, alors la connaissance des quatre codes binaires précédents permet d'en déduire que 0, =0.685rd, 02 =0, 943rd, 0, =0,498rd et 0, =0,657rd. Les équations (10) ci-dessus donnent alors: (x,, y, , z,) _ (0m; 1,95; 2m) et (x,, y2, z,) _ (2,9m; 0m; 1,85m). En positionnant l'objet à l'origine de l'espace, les angles d'Euler notés 01, .1), et 02, (D, au niveau de chaque détecteur valent respectivement: r2, 0, = Arc sin = -0,386 rd; avec ri=3,189m x, + ir = 4,29 rd; = Arc cos xcos0,, ( 0, = Arc sin z' = -0,247 rd avec r2=4,298m et et L y, (tg(a,) +tg(0,))+ 2 (tg(0,)-tg(0,)) x, = L tg(02) + tg(0) tg(02)-tg(0,) 2 _ (tg(0,)+tg(0,))+ 1 (tg(0,) tg(0,)) cDZ = Arccos r, x cos O2, D'une manière générale, les longueurs d'ondes des différents faisceaux lumineux décrits ci-dessus sont de préférence situées dans les infrarouges. Pour augmenter la précision de la mesure, il est possible d'augmenter le nombre 5 de zones d'émission et de non-émission. Dans le cas de dispositifs émissifs transportant de l'information, les faisceaux peuvent transporter de l'information, par exemple, par modulation d'amplitude. Le nombre de dispositifs émissifs peut être réduit à un ou deux, mais lorsqu'il y des zones d'ombres dues à la présence d'objet dans l'espace 108, il est préférable d'augmenter le nombre de dispositifs de détection. En outre, une augmentation du nombre de dispositifs de détection permet une redondance d'informations lors de la détection et donc une amélioration de la qualité de la détection. Par exemple, il est préférable de définir l'espace 108 à l'aide d'au moins un troisième dispositif de détection dont la direction de détection privilégiée n'est, de préférence, pas parallèle aux directions de détection privilégiée des deux autres dispositifs de détection. Ce ou ces dispositifs de détection permettent alors de prendre le relais lorsque des zones d'ombres empêchent l'un des deux autres dispositifs de détection d'être en relation avec le dispositif émissif 102, mais ils permettent aussi de créer une redondance d'informations qui réduit l'incertitude des mesures. Ainsi d'une manière générale, le système de traceur optique 100 prévu pour déterminer les coordonnées d'un objet dans un repère (O, X, Y, Z) comprend: - au moins un dispositif émissif 102 adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique lié à ladite direction et où ledit mot dudit code optique résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux; - au moins un dispositif de détection 114, 116 capable de déterminer chacun desdits faisceaux lumineux émis; - chaque dispositif émissif 102 étant fixé audit objet ou fixe dans ledit repère et 30 chaque dispositif de détection 114, 116 étant respectivement fixe dans ledit repère ou fixé audit objet; et -une unité de traitement 110 connectée audit ou à chaque dispositif de détection 114, 116 et adaptée à déterminer les coordonnées dudit objet dans le repère en +7r=3.322rd. fonction desdits au moins deux faisceaux lumineux ainsi détectés par ledit ou chaque dispositif de détection 114, 116 et la connaissance dudit code optique. Le multiplexage peut alors être un multiplexage en longueur d'onde, un multiplexage temporel ou une combinaison des deux. L'utilisation de transmissions optiques entre chaque dispositif émissif 102, 104, 106 et les dispositifs de détection 114, 116 permet une grande rapidité d'acquisition de données par rapport aux systèmes d'acquisition magnétique et ultrasonique, ainsi qu'une immunité accrue lors de la présence d'élément perturbateur du genre élément métallique, source radio, lumière ambiante. Le multiplexage des faisceaux lumineux émis par chaque dispositif émissif permet une détermination précise de ses coordonnées et en particulier de sa position linéaire et/ou angulaire. Lorsque le dispositif émissif 102 est immobile, les valeurs des longueurs d'ondes détectées par chacun des dispositifs de détection 114, 116 restent inchangées, et lorsque le dispositif émissif 102 s'est déplacé, ces valeurs changent et la connaissance des nouvelles valeurs des longueurs d'ondes des faisceaux détectées combinées avec la connaissance du code optique permettent de déterminer la nouvelle position linéaire et/ou angulaire du dispositif émissif 102. Le calcul de la position et de l'inclinaison du système émissif 102 se fait donc directement et ce sont les coordonnées absolues qui sont ainsi définies. Pour éviter toute dispersion du signal véhiculé par les faisceaux lumineux entre le dispositif émissif 102 et chacun des dispositifs de détection 114 et 116, il est préférable que le chemin optique suivi par chaque faisceau soit un chemin optique direct, c'est-à-dire sans réflexion par exemple sur les parois constituant l'espace 108. L'ampleur du traitement des données reçues est réduit par rapport aux systèmes de l'état de la technique puisque la connaissance des longueurs d'ondes des faisceaux et la connaissance du code optique permettent une détermination directe du positionnement du dispositif émissif dans l'espace par des calculs de géométrie et ne nécessite pas de traitement des données du 2D vers le 3D. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Dans l'ensemble de la description, les dispositifs émissifs fixés à l'objet sont mobiles et les dispositifs de détection sont fixes, mais l'invention s'applique de la même manière lorsque les dispositifs de détection fixés à l'objet sont mobiles et les dispositifs émissifs fixes. REVENDICATIONS 1) Système de traceur optique (100) prévu pour déterminer les coordonnées d'un objet dans un repère (O, X, Y, Z), ledit système de traceur optique (100) comprenant: -au moins un dispositif émissif (102) adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique lié à ladite direction; -au moins un dispositif de détection (114, 116) capable de déterminer chacun desdits faisceaux lumineux émis; -chaque dispositif émissif (102) étant fixé audit objet ou fixe dans ledit repère et chaque dispositif de détection (114, 116) étant respectivement fixe dans ledit repère ou fixé audit objet; et -une unité de traitement (110) connectée audit ou à chaque dispositif de détection (114, 116) et adaptée à déterminer les coordonnées dudit objet dans le repère en fonction desdits au moins deux faisceaux lumineux ainsi détectés par ledit ou chaque dispositif de détection (114, 116) et la connaissance dudit code optique; le système de traceur optique (100) étant caractérisé en ce que le mot dudit code optique résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux. 2) Système de traceur optique (100) selon la revendication 1, caractérisé ce que le multiplexage est un multiplexage en longueur d'onde. 3) Système de traceur optique (100) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le multiplexage est un multiplexage temporel. 4) Système de traceur optique (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux (1104a, 1104b, 1104c, 1104d), chaque faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux, et une pluralité de masques (1108a, 1108b, 1108c, 1108d), chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. 5) Système de traceur optique (100) selon la revendication 3, lorsqu'elle ne dépend que de la revendication 1, caractérisé en ce que le code optique est généré par un générateur de faisceau lumineux (1304), le faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde, et un masque (1308) recevant le faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau et au moins une zone opaque audit faisceau et en ce que les géométries des zones transparentes et opaques varient au cours du temps. 6) Système de traceur optique (100) selon la revendication 3, lorsqu'elle dépend de la revendication 2, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux (1402) disposés en bandes (1404a à 1404f) pouvant être respectivement allumées ou éteintes. 7) Système de traceur optique (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce que les longueurs d'ondes des faisceaux lumineux émis par chaque bande (1404a à 1404f) sont différentes. 8) Système de traceur optique (100) selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que la position et/ou le nombre de bandes (1404a à 1404f) allumées 20 ou éteintes varient au cours du temps. 9) Système de traceur optique (100) selon la revendication 3, lorsqu'elle ne dépend que de la revendication 1, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux (1504a, 1504b, 1504c, 1504d) qui sont successivement allumés et éteints, l'ensemble des faisceaux étant constitué d'une même longueur d'onde, et une pluralité de masques (1508a, 1508b, 1508e, 1508d), chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. 10) Système de traceur optique (100) selon la revendication 9, caractérisé en ce que la géométrie de chaque masque est différente de la géométrie des autres masques. 11) Dispositif émissif (102) pour système de traceur optique (100) caractérisé en ce qu'il est adapté à émettre, dans une direction donnée, au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et qui résulte d'un multiplexage desdits au moins deux faisceaux lumineux. 12) Dispositif émissif (102) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux (1104a, 1104b, 1104c, 1104d) et une pluralité de masques (1108a, 1108b, 1108c, 1108d), chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. 13) Dispositif émissif (102) selon la revendication 12, caractérisé en ce que chaque faisceau lumineux est constitué d'une longueur d'onde différente des longueurs d'ondes des autres faisceaux lumineux. 14)Dispositif émissif (102) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le code optique est généré par un générateur de faisceau lumineux (1304), le faisceau lumineux étant constitué d'une longueur d'onde, et un masque (1308) recevant le faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau et au moins une zone opaque audit faisceau. 15) Dispositif émissif (102) selon la revendication 14, caractérisé en ce que les géométries des zones transparentes et opaques varient au cours du temps. 16) Dispositif émissif (102) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceau lumineux (1402) disposés en bandes (1404a à 1404f) pouvant être respectivement allumées ou éteintes. 17) Dispositif émissif (102) selon la revendication 16, caractérisé en ce que la 5 position et/ou le nombre de bandes (1404a à 1404f) allumées ou éteintes varient au cours du temps. 18) Dispositif émissif (102) selon la revendication Il, caractérisé en ce que le code optique est généré par une pluralité de générateurs de faisceaux lumineux (1504a, 1504b, 1504c, 1504d) qui sont successivement allumés et éteints, l'ensemble des faisceaux étant constitué d'une même longueur d'onde, et une pluralité de masques (1508a, 1508b, 1508c, 1508d), chaque masque recevant le faisceau lumineux émis par l'un des générateurs de faisceau lumineux et comprenant respectivement au moins une zone transparente audit faisceau ainsi reçu et au moins une zone opaque audit faisceau ainsi reçu. 19) Procédé d'émission de faisceaux lumineux dans une direction donnée, le procédé comprenant une étape de multiplexage d'au moins deux faisceaux lumineux de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction et une étape d'émission des faisceaux lumineux ainsi multiplexés. 20) Dispositif de détection et de détermination capable, d'une part, de déterminer les valeurs des longueurs d'ondes d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif (102) dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction, et, d'autre part, de déterminer les coordonnées dudit dispositif émissif (102) en fonction de la connaissance desdites longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance dudit code optique. 21) Procédé de détection et de détermination comprenant: - une étape de réception d'au moins deux faisceaux lumineux émis par un dispositif émissif (102) dans une direction donnée, et multiplexés de manière à ce que lesdits au moins deux faisceaux lumineux forment, dans ladite direction, un mot d'un code optique représentatif de ladite direction une étape d'analyse des faisceaux lumineux ainsi reçus, - une étape de détermination des valeurs des longueurs d'ondes desdits faisceaux lumineux, - une étape de détermination des coordonnées dudit dispositif émissif (102) en 1 o fonction de la connaissance desdites longueurs d'ondes déterminées et de la connaissance dudit code optique. 22) Programme d'ordinateur comprenant les instructions nécessaires à la mise en oeuvre du procédé d'émission selon la revendication 19. 23) Programme d'ordinateur comprenant les instructions nécessaires à la mise en 15 oeuvre du procédé de détection et de détermination selon la revendication 21.