Brevet FR2893147A1 — publié le 20070511

Procédé de prédictions de collision avec des obstacles au sol et d'alertes, notamment embarqués sur un aéronef. L'invention concerne notamment un procédé de détection d'obstacles au sol. En particulier, l'invention s'applique au calcul des alertes relatives aux risques de collision avec des obstacles ponctuels ou linéaires en tenant compte de la trajectoire de l'aéronef et de l'altitude des obstacles. Les aéronefs sont dotés de nombreux instruments visant notamment à limiter les risques d'accidents. Il existe une catégorie d'accidents désignée par le terme d'accidents avec impact sans perte de contrôle ( ou selon l'expression anglo-saxonne Controlled Flight Into Terrain CFIT). Cette catégorie regroupe les accidents au cours desquels un aéronef navigable sous la maîtrise de son équipage percute de façon non intentionnelle le relief, des obstacles ou un plan d'eau sans que l'équipage ne soit conscient de l'imminence de la collision. Pour limiter le risque lié aux accidents avec impact sans perte de contrôle, de nouveaux instruments de surveillance ont été développés. On peut notamment citer le système de connaissance du terrain et d'alerte (ou selon l'expression anglo-saxonne Terrain Awareness and Warning System ). Ce système comporte notamment une base de données topographiques sur le relief des terrains. Cependant, les systèmes de connaissance du terrain et d'alerte ne dispose pas de fonction de prédictions de collision avec des obstacles, comme par exemples les obstacles construit par l'homme de type lignes électriques ou encore de type constructions de grande hauteur. Pourtant la prise en compte de ces obstacles permettrait d'améliorer très sensiblement la surveillance au sol, particulièrement lors des phases de décollage et d'atterrissage. La prise en compte des obstacles dans un système de connaissance du terrain et d'alerte est confrontée à la difficulté de devoir traiter potentiellement un nombre particulièrement élevé d'obstacles dans certaines zones géographiques. De plus, la précision des données topographiques pour les obstacles peut grandement varier d'une source d'information à une autre, ce qui rend le calcul des alertes complexes. La multitude d'obstacle et la variabilité du niveau de précision des coordonnées d'un obstacle est un risque de déclenchement de fausses alertes nuisibles à la bonne information de l'équipage. L'invention a notamment pour but de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de prédictions de collision avec des obstacles au sol et d'alertes, recevant en entrée au moins un détecteur de dégagements d'obstacles et une zone d'extraction des données cartographiques. Le procédé comporte les étapes suivantes : extraction à partir d'une base de données des obstacles, d'une liste d'obstacles ponctuels, la liste d'obstacles ponctuels comportant pour chaque obstacle ponctuel la distance horizontale séparant l'obstacle ponctuel de la position actuelle de l'aéronef, la précision horizontale ainsi que la hauteur de l'obstacle ponctuel ; - extraction à partir d'une base de données des obstacles, d'une liste d'obstacles linéaires, la liste d'obstacles linéaires comportant pour chaque obstacle linéaire une liste d'obstacles ponctuels correspondant à chaque extrémité de l'obstacle linéaire ; détermination en fonction du détecteur de dégagements d'obstacles des risques liés aux obstacles ponctuels extraits et génération d'alerte détermination en fonction du détecteur de dégagements d'obstacles des risques liés aux obstacles linéaires extraits et génération d'alerte. Avantageusement, un obstacle ponctuel est extrait de la base de données des obstacles à l'une des conditions suivantes : - les coordonnées dudit obstacle ponctuel sont comprises dans la zone d'extraction ; - au moins une partie de la surface d'incertitude dudit obstacle ponctuel appartient à la zone d'extraction. Avantageusement, un obstacle linéaire est extrait de la base de données des obstacles à l'une des conditions suivantes : - les coordonnées de chacune des extrémités dudit obstacle linéaire soient comprises dans la zone d'extraction ; ledit obstacle linéaire intersecte la zone d'extraction. Dans un mode de réalisation, le procédé comporte une étape de 35 filtrage générant une liste d'obstacles comportant tous les obstacles linéaires et ponctuels extrait à la condition que leur hauteur soit plus élevée que le point le plus bas du détecteur de dégagements d'obstacles reçu de l'entrée en tenant compte du niveau de précision de la mesure. Dans un mode de réalisation, pour déterminer les risques liés aux obstacles ponctuels extraits et générer des alertes, on réalise les étapes suivantes pour chaque obstacle ponctuel : extraction des informations relatives à l'obstacle ponctuel ; calcul de la distance d entre la position actuelle de l'aéronef et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel ; calcul de la distance minimale d-ha entre la position actuelle de l'aéronef et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale ; calcul de la distance maximale d+ha entre la position actuelle de l'aéronef et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale ; - calcul de la distance verticale entre l'obstacle ponctuel et chaque point compris dans le détecteur de dégagements d'obstacles ; - calcul à partir de la distance verticale obtenue le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon un ensemble de critères. Dans un mode de réalisation, pour déterminer les risques liés aux obstacles linéaires extraits et générer des alertes, on réalise les étapes suivantes pour chaque obstacle linéaires : extraction des informations relatives à l'obstacle linéaire ; traitement des extrémités de l'obstacles linéaire par le procédé de génération d'alerte pour les obstacles ponctuels ; calcul, si aucune alerte n'est déclenché à l'étape précédente de traitemet, d'un point P dont l'altitude est inférieure à celle des autres points du détecteur de dégagements d'obstacles et de la distance d(P) entre la position de l'aéronef et le point P ; calcul de la distance d(E1) entre la position de l'aéronef et le point dont les coordonnées sont celles de l'une des extrémités de l'obstacle linéaire ; calcul de la distance d(E2) entre la position de l'aéronef et le point dont les coordonnées sont celles d'une autre des extrémités de l'obstacle linéaire ; détermination de l'appartenance de la distance d(P) à l'intervalle [d(E1),d(E2)] : o si la distance d(P) n'est pas comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on reprend le procédé à une étape de calcul d'un point A ; o si la distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on passe à une étape de comparaison ; comparaison de l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles à la distance d(P) et l'altitude de l'obstacle linéaire puis calcul à partir de la comparaison le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon un ensemble de critères ; calcul d'un point A correspondant au point d'intersection entre le segment définit par deux extrémités (E1,E2) de l'obstacle ponctuel et la droite, passant par la position de l'aéronef, perpendiculaire au segment définit par deux extrémités (E1, E2) de l'obstacle ponctuel ; vérification de l'appartenance du point A appartient au segment définit par deux extrémités (El, E2) de l'obstacle ponctuel et vérification de l'appartenance de la distance d(P) à l'intervalle [d(A) ;d(E1)], d(A) représentant la distance entre la position de l'aéronef et le point A ; si l'étape de vérification est positive, comparaison de l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles à la distance d(P) et de l'altitude de l'obstacle linéaire puis calcul à partir de la comparaison du niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon l'ensemble des critères L'invention a notamment pour avantages qu'elle est particulièrement optimisée en termes de performances pour s'intégrer à des calculateurs de bord existant. De plus, elle permet de prendre en compte l'ensemble des obstacles, quel que soit le niveau de précision des coordonnées de l'obstacles (de 10 pieds jusqu'à un niveau inconnu). L'invention peut en outre s'intégrer à un système de connaissance du terrain et d'alertes.35 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard des dessins annexés qui représentent : • la figure 1, un système de prédiction de collision d'obstacles et d'alerte selon l'invention utilisant les données d'une base de données d'obstacles couplé à un système de connaissance du terrain et d'alerte ; • la figure 2a, un procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif d'extraction d'obstacles ; • la figure 2b, le cas où un obstacle ponctuel est inclus dans la zone d'extraction ; • la figure 2c, le cas où un obstacle ponctuel n'est pas inclus dans la 15 zone d'extraction, mais qu'au moins une partie de sa surface d'incertitude appartient à la zone d'extraction ; • la figure 2d, le cas où au moins une des extrémités d'un obstacle linéaire n'est pas comprise dans la zone d'extraction, mais que l'obstacle linéaire intersecte la zone d'extraction ; 20 • la figure 3a, une situation où un avertissement par rapport à un obstacle doit être généré ; • la figure 3b, une situation où un avertissement d'évitement d'un obstacle doit être généré ; • la figure 4, un procédé de génération d'alerte pour les obstacles ponctuels selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alertes ; 30 • la figure 5a, un procédé de génération d'alerte pour les obstacles linéaires selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alertes ; • la figure 5b, un cas où l'une des extrémités d'un obstacle linéaire déclenche la génération d'une alerte ; 25 • la figure 5c, un cas où le profil du détecteur de dégagements d'obstacles provoque la génération d'une alerte ; • la figure 5d, un cas où le profil du détecteur de dégagements d'obstacles est sensiblement perpendiculaire à un obstacle linéaire ; 5 • la figure 5e, le cas illustré par la figure 5d vue de dessus La figure 1 illustre un système de prédiction de collision d'obstacles et d'alerte selon l'invention utilisant les données d'une base de données d'obstacles couplé à un système de connaissance du terrain et 1 o d'alerte. Un système de connaissance du terrain et d'alerte (ou selon l'expression anglo-saxonne Terrain Awareness and Warning System ) est un instrument qui peut être embarqué à bord d'un aéronef. II comporte notamment une base de données topographiques sur le relief des terrains 15 embarquée. La base de données topographiques des obstacles peut notamment compléter les données existantes comprises dans la base de données topographiques sur le relief des terrains. Sur la figure 1, un dispositif d'alerte terrain 4, généralement inclus dans un système de connaissance du terrain et d'alerte, envoie un ensemble 20 de paramètres à un dispositif d'extraction d'obstacles 2. Le dispositif d'alerte terrain 4 envoie notamment un détecteur de dégagements d'obstacles (ou selon l'expression anglo-saxonne Clearance Sensor) ainsi qu'une zone d'extraction des données cartographiques. Le détecteur de dégagements d'obstacles représente l'altitude de l'aéronef prédite sur une courte période 25 (généralement moins d'une minute). Le détecteur de dégagements d'obstacles comporte notamment une table associant à chaque échantillon de distance par rapport à l'aéronef son altitude prédite. Le détecteur de dégagements d'obstacles est calculé à une fréquence dépendante des paramètres de vol de l'aéronef comme sa vitesse, son altitude ou encore son 30 taux de montée. La zone d'extraction des données cartographiques est liée au détecteur de dégagements d'obstacles. En effet, la zone d'extraction géographique correspond à la région considérée dans le plan horizontal où l'aéronef est susceptible d'être à court terme. Les paramètres envoyés par le dispositif d'alerte 4 permettent notamment au dispositif d'extraction 35 d'obstacles 2 d'extraire d'une base de données d'obstacles 1 les données topographiques des obstacles présents dans la zone d'extraction en fonction des paramètres de vol de l'aéronef. Le dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alerte 3 reçoit les données extraites de la base de données d'obstacles 1 ainsi que des données transmises par le dispositif d'alertes terrain 4. Le dispositif de prédiction de collisions avec un obstacle et d'alertes 3 a notamment pour fonction de calculer les collisions potentielles de l'aéronef avec un ou plusieurs obstacles en fonction des paramètres de vol de l'aéronef et le cas échéant déclencher des alertes. Plus particulièrement, le dispositif de prédiction de collisions avec un obstacle et d'alertes 3 génère une alerte dans les situations pouvant aboutir à un accident avec impact sans perte de contrôle suivant : taux de descente de l'aéronef dangereux en rapport avec les obstacles présent dans son environnement ; taux de proximité de l'aéronef dangereux en rapport avec les 15 obstacles présent dans son environnement ; situation à risque lors d'une manoeuvre de l'aéronef en rapport avec les obstacles présent dans son environnement. Un obstacle peut être un obstacle dit ponctuel si celui-ci est restreint à une zone géographique limitée. Un obstacle ponctuel peut être décrit notamment 20 par sa latitude, sa longitude ainsi que sa hauteur, par exemple une hauteur exprimée au-dessus du niveau de la mer (ou selon l'expression anglo-saxonne Above mean sea level height). A cela, on peut ajouter la précision de chacune de ses coordonnées et éventuellement son extension horizontale. Une surface d'incertitude correspond à un disque centré sur un 25 obstacle ponctuel de rayon égal à la valeur de l'incertitude sur les coordonnées en longitude et latitude de l'obstacle. Bien entendu, les paramètres permettant de caractériser un obstacle sont fonction des données disponibles pour chacun des obstacles. Un obstacle peut encore être un obstacle dit linéaire si celui-ci s'étend sur une zone géographique 30 importante. Les extrémités d'un obstacle linéaire peuvent être représentées par des obstacles ponctuels. La figure 2a montre un procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif d'extraction 35 d'obstacles. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention a pour objet la génération d'une liste d'obstacles 26 pertinents en regard des paramètres de vol de l'aéronef. Le procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention reçoit notamment en entrée 24 un détecteur de dégagements d'obstacles et une zone d'extraction des données cartographiques. Ces informations peuvent notamment être calculées et fournies par un système de connaissance du terrain et d'alerte existant. Le procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention a accès via une connexion 25 à une base de données des obstacles 1. Dans une étape 21 du procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention, une liste d'obstacles ponctuels est générée. La liste d'obstacles ponctuels pertinents en regard des paramètres de vol de l'avion et de la zone d'extraction reçus via l'entrée 24 est extraite par l'intermédiaire d'une requête sur la connexion 25 à destination de la base de données des obstacles. La liste d'obstacles ponctuels construite comporte notamment pour chaque obstacle ponctuel la distance horizontale séparant l'obstacle ponctuel de la position actuelle de l'aéronef, la précision horizontale ainsi que la hauteur de l'obstacle ponctuel. Un obstacle ponctuel présent dans l'environnement de l'aéronef est inclus dans la liste des obstacles ponctuels à condition que ses coordonnées soient : soient comprises dans la zone d'extraction reçue via l'entrée 24, cas illustré par la figure 2b ; ne soient pas comprises dans la zone d'extraction, mais qu'au moins une partie de sa surface d'incertitude appartienne à la zone 25 d'extraction, cas illustré par la figure 2c. La figure 2b illustre le cas où un obstacle ponctuel est inclus dans la zone d'extraction. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. La figure 2b comporte un diagramme dont l'axe des abscisses 32 représente la longitude et l'axe des ordonnées 31 30 représente la latitude. On représente à un instant donné une position de l'aéronef 30 à partir de laquelle est figurée la trajectoire prédite 33 de l'aéronef sur une courte période comparable à celle du détecteur de dégagements d'obstacles (typiquement moins d'une minute). Une zone d'extraction 34 représente la zone sur laquelle les obstacles doivent être 35 extrait. Un obstacle ponctuel 35 est compris dans la zone d'extraction 34. L'obstacle ponctuel 35 étant compris dans la zone d'extraction, celui-ci est donc inclus dans la liste des obstacles ponctuels. La liste des obstacles ponctuels comporte notamment la distance entre la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 35 ainsi que la précision horizontale et la hauteur de l'obstacle ponctuel 35. La précision horizontale permet de calculer la surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 35. La surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 35 correspond au disque centré sur l'obstacle ponctuel 35 de rayon égale à la valeur de l'incertitude horizontale. Une droite 36 passant par la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 35 coupe en deux points le périmètre de la surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 35. Le point d'intersection le plus proche en distance de la position de l'aéronef 30 est le point 37, le point d'intersection le plus éloigné en distance est le point 38. A partir notamment de la précision horizontale, il est donc en outre possible de déterminer : la distance minimale entre la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 35 correspondant à la distance entre la position de l'aéronef 30 et le point 37 ; la distance maximale entre la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 35 correspondant à la distance entre la position de l'aéronef 20 30 et le point 38. La figure 2c illustre le cas où un obstacle ponctuel n'est pas inclus dans la zone d'extraction, mais qu'au moins une partie de sa surface d'incertitude appartient à la zone d'extraction. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Un obstacle 25 ponctuel 40 n'est pas compris dans la zone d'extraction 34. Cependant la surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 40 étant au moins en partie comprise dans la zone d'extraction 34, celui-ci est donc inclus dans la liste des obstacles ponctuels. Une position projetée 43 de l'obstacle ponctuel 40 est obtenue en projetant perpendiculairement la position de l'obstacle 30 ponctuel 40 sur la surface d'extraction 34. La liste des obstacles ponctuels comporte notamment la distance entre la position de l'aéronef 30 et la position projetée 43 de l'obstacle ponctuel 40 ainsi que la précision horizontale et la hauteur de l'obstacle ponctuel 40. La précision horizontale permet de calculer la surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 40. La 35 surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 40 correspond au disque centré sur l'obstacle ponctuel 40 de rayon égale à la valeur de l'incertitude horizontale. La surface d'incertitude de l'obstacle ponctuel 40 coupe en deux points la zone d'extraction 34. Le point d'intersection le plus proche en distance de la position de l'aéronef 30 est le point 41, le point d'intersection le plus éloigné en distance est le point 42. A partir notamment de la précision horizontale, il est donc en outre possible de déterminer : la distance minimale entre la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 40 correspondant à la distance entre la position de l'aéronef 30 et le point 41 ; la distance maximale entre la position de l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel 40 correspondant à la distance entre la position de l'aéronef 30 et le point 42. Sur la figure 2a, dans une étape 22 du procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention, une liste d'obstacles linéaires est générée. La liste d'obstacles linéaires pertinents en regard des paramètres de vol de l'avion et de la zone d'extraction reçus via l'entré 24 est extraite par l'intermédiaire d'une requête sur la connexion 25 à destination de la base de données des obstacles. La liste d'obstacles linéaires construite comporte notamment pour chaque obstacle linéaire une liste d'obstacles ponctuels correspondant à chaque extrémité de l'obstacle linéaire. Afin de simplifier les calculs, on peut supposer que la hauteur d'un obstacle linéaire est égale à la hauteur maximale de ses extrémités. Un obstacle linéaire présent dans l'environnement de l'aéronef est inclus dans la liste des obstacles linéaires à condition que: - les coordonnées de chacune de ses extrémités soient comprises dans la zone d'extraction reçue via l'entrée 24 ; les coordonnées d'au moins une de ses extrémités ne soient pas comprises dans la zone d'extraction, mais que l'obstacle linéaire intersecte la zone d'extraction, cas illustré par la figure 2d. Dans le cas où les coordonnées de chaque extrémité de l'obstacle linéaire sont comprises dans la zone d'extraction, les deux extrémités, représentées par deux obstacles ponctuels, peuvent être traitées de façon analogue aux obstacles ponctuels. L'obstacle linéaire est inclus dans la liste des obstacles linéaire. La figure 2d illustre le cas où au moins une des extrémités d'un obstacle linéaire n'est pas comprise dans la zone d'extraction, mais que l'obstacle linéaire intersecte la zone d'extraction. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Un obstacle linéaire 50 comporte deux extrémités matérialisées par un obstacle ponctuel 51 et un obstacle ponctuel 52. L'obstacle ponctuel 51 est compris dans la zone d'extraction 34. L'obstacle linéaire 50 est donc ajouter à la liste des obstacles linéaires et l'obstacle ponctuel 51 est référencé comme l'une de ses extrémités. L'obstacle ponctuel 52 quant à lui n'est pas compris dans la zone d'extraction 34. Un nouvel obstacle ponctuel 53 est donc créé. L'obstacle 53 a pour coordonnées le point d'intersection de l'obstacle linéaire 50 avec la zone d'extraction 34, le point d'intersection correspondant au point d'intersection le plus proche en distance de l'obstacle ponctuel 52. La précision horizontale de l'obstacle ponctuel 53 est égale à celle de l'obstacle ponctuel 52. De même, la hauteur de l'obstacle ponctuel 53 est égale à celle de l'obstacle ponctuel 52. L'obstacle ponctuel 53 est référencé comme l'autre extrémité de l'obstacle linéaire 50. Dans un mode de réalisation, une référence vers l'obstacle ponctuel 52 est conservée dans la liste des obstacles linéaires permettant de retrouver les extrémités d'origine de l'obstacle linéaire 50. Les deux extrémités de l'obstacle linéaire 50, représenté par deux obstacles ponctuels 51 et 53, peuvent être traités de façon analogue aux obstacles ponctuels. L'obstacle linéaire 50 est inclus dans la liste des obstacles linéaire. Dans un mode de réalisation, sur la figure 2a, une étape 23 de filtrage peut notamment être ajouter. L'étape 23 de filtrage reçoit notamment en entrée la liste d'obstacles ponctuels générée à l'étape 21 et la liste d'obstacles linéaires générée à l'étape 22. L'étape 23 de filtrage génère la liste d'obstacles 26 comportant tous les obstacles linéaires et ponctuels compris dans les listes d'obstacles générées aux étapes 21 et 22 à la condition que leur hauteur soit plus élevée que le point le plus bas du détecteur de dégagements d'obstacles reçu de l'entrée 24. La hauteur pour le filtrage peut être exprimée au-dessus du niveau de la mer (ou selon l'expression anglo-saxonne Above mean sea level height) en tenant compte du niveau de précision de la mesure. II est par exemple souhaitable de prendre le cas le plus pessimiste. Les figures 3a et 3b montrent des exemples où la présence d'un obstacle doit déclencher la génération d'alerte. Le procédé de prédiction de collision avec un obstacle et d'alerte selon l'invention, mis en oeuvre par exemple dans un dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alerte 3 selon l'invention représenté sur la figure 1, peut générer différentes alertes en fonction : du niveau de risques de la situation dans laquelle se trouve l'aéronef et d'une distance minimum de dégagement d'un obstacle (ou selon l'expression anglo-saxonne Minimum Obstacle Clearance Distance) définie comme la distance verticale de sécurité entre l'aéronef et un obstacle. Cette distance est notamment choisie en fonction des caractéristiques de l'aéronef et des normes en vigueur. Les alertes générées peuvent par exemple être réparties en trois catégories : mise en garde par rapport à un obstacle (ou selon l'expression anglo-saxonne Obstacle Caution) ; avertissement par rapport à un obstacle (ou selon l'expression anglo-saxonne Obstacle Warning); avertissement d'évitement d'un obstacle ( ou selon l'expression anglo-saxonne Avoid Obstacle). La mise en garde par rapport à un obstacle est une alerte déclencher lorsque l'équipage doit être informé d'un taux de proximité dangereux par rapport à un obstacle. Lorsqu'une alerte de cette catégorie est déclenchée, l'équipage doit vérifier la trajectoire de l'aéronef et la corriger si nécessaire. En cas de doute, une manoeuvre permettant de prendre de l'altitude doit être accomplie par l'équipage jusqu'à ce que l'alerte cesse. Cette catégorie d'alerte est générée lorsque le détecteur de dégagements d'obstacles à long terme (c'est à dire un détecteur de dégagements d'obstacles dont la distance horizontale par rapport à l'aéronef est plus élevée qu'un seuil déterminé) est positionné pour au moins un obstacle à une distance verticale inférieure à la distance minimum de dégagement d'un obstacle. Cette catégorie d'alerte peut ne pas être générée si un ou plusieurs avertissements par rapport à un obstacle sont générés. La figure 3a illustre une situation où un avertissement par rapport à un obstacle doit être généré. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. A partir de la position de l'aéronef 30 est défini un détecteur de dégagements d'obstacles 60 à court terme, c'est à dire un détecteur de dégagements d'obstacles dont la distance horizontale par rapport à l'aéronef est inférieure à un seuil 65 déterminé. Sur un terrain 64, un obstacle 61 ne présente pas de risque particulier pour l'aéronef. Aucune alerte n'est déclenchée. Un obstacle 62 présente un danger pour l'aéronef. En effet, le détecteur de dégagements d'obstacles à court terme 60 est positionné par rapport à un obstacle 62 à une distance verticale 63 inférieure à la distance minimum de dégagement d'un obstacle. Cette situation, correspondant au cas où une manoeuvre permettant de prendre de l'altitude doit être accomplie par l'équipage immédiatement pour éviter la collision éventuelle avec un obstacle. Dans le cas présenté sur la figure 3a, un avertissement par rapport à un obstacle doit être généré. La figure 3b illustre une situation où un avertissement d'évitement d'un obstacle doit être généré. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Surle terrain 64, un obstacle 70 présente un danger pour l'aéronef. En effet, le détecteur de dégagements d'obstacles à court terme 60 intersecte l'obstacle 70. Cette situation, correspondant au cas où la trajectoire actuelle de l'aéronef est dangereuse du fait de la présence d'un obstacle qui ne peut être éviter par une manoeuvre permettant de prendre de l'altitude étant données les capacités actuelles de l'aéronef. Une manoeuvre appropriée doit être accomplie par l'équipage immédiatement pour éviter la collision éventuelle avec un obstacle. Cette situation peut notamment se produire lors de phases d'atterrissage nécessitant des manoeuvres à une distance faible du relief, ne permettant pas de mettre en oeuvre des manoeuvres standards de prise d'altitude. Dans le cas présenté sur la figure 3b, un avertissement d'évitement d'un obstacle doit être généré. La figure 4 montre un procédé de génération d'alerte pour les obstacles ponctuels selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alertes 3. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le procédé reçoit notamment le détecteur de dégagements d'obstacles 60 et la liste d'obstacle 26, pouvant notamment être générée par le procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention présenté à la figure 2a. Dans une étape 80, les informations relatives à un obstacle ponctuel sont extraites de la liste des obstacles 26 avant d'être utilisées pour déterminer dans une étape 81 : la distance d entre la position actuelle de l'aéronef 30 et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel ; la distance minimale d-ha entre la position actuelle de l'aéronef 30 et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale (ce qui correspond au point 37 sur la figure 2b ou encore le 42 sur la figure 2c) ; la distance maximale d+ha entre la position actuelle de l'aéronef 30 et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale (ce qui correspond au point 38 sur la figure 2b ou encore le 42 sur la figure 2c). A l'issue de l'étape 81, on obtient donc un intervalle [d-ha,d+ha] dans lequel est comprise la distance réelle entre l'aéronef 30 et l'obstacle ponctuel. On calcule ensuite dans une étape 82 la distance verticale entre l'obstacle ponctuel et chaque point compris dans le détecteur de dégagements d'obstacles 60. Pour cela, on échantillonne l'intervalle [d-ha,d+ha] à une fréquence sensiblement équivalente à celle utilisée par le détecteur de dégagements d'obstacles 60. Pour chaque point de l'intervalle, on effectue la différence entre l'élévation du point correspondant compris dans le détecteur de dégagements d'obstacles 60 et la hauteur de l'obstacle. La plus petite valeur obtenue est la distance verticale entre l'obstacle ponctuel et chaque point compris dans le détecteur de dégagements d'obstacles 60. Dans une étape 83, on calcule à partir de la distance verticale obtenue le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon les critères présentés précédemment. Tant qu'il reste des obstacles ponctuels dans la liste des obstacles 26, on recommence à l'étape 80 l'ensemble des étapes décrites à la figure 4. La figure 5a montre un procédé de génération d'alerte pour les obstacles linéaires selon l'invention pouvant être mis en oeuvre dans un dispositif de prédiction de collision avec un obstacle et d'alertes 3. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le procédé reçoit notamment le détecteur de dégagements d'obstacles 60 et la liste d'obstacle 26, pouvant notamment être générée par le procédé d'extraction d'obstacles selon l'invention présenté à la figure 2a. Dans une étape 90, les informations relatives à un obstacle linéaire sont extraites de la liste des obstacles 26. Si pour un obstacle linéaire donné une alerte est déclenchée au cours du procédé de génération d'alerte pour les obstacles linéaires selon l'invention, le procédé s'interrompt pour reprendre à l'étape 90 au prochain obstacle linéaire présent dans la liste des obstacles 26. Chaque extrémité d'un obstacle linéaire est notamment représentée par un obstacle ponctuel. Toutes les extrémités ont une hauteur égale à la hauteur de l'extrémité la plus haute. Aussi les extrémités sont traitées dans une étape 91 de manière similaire aux obstacles ponctuels par le procédé de génération d'alerte pour les obstacles ponctuels selon l'invention présenté à la figure 4. Tant qu'il reste des obstacles linéaires dans la liste des obstacles 26, on recommence à l'étape 90. Sur la figure 5b est représenté un cas où l'une des extrémités d'un obstacle linéaire déclenche la génération d'une alerte à l'étape 91. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Un obstacle linéaire 100 comportant deux extrémités El et E2 est représenté sur un axe des abscisses 102 représentant une distance. Le détecteur de dégagements d'obstacles 60 comporte notamment un point P dont l'altitude est inférieure à celle des autres points du détecteur de dégagements d'obstacles 60. L'extrémité E2 ayant l'altitude la plus élevée, l'extrémité El est représentée par un obstacle ponctuel dont l'altitude est égale à l'altitude de l'extrémité E2. Or d'après le procédé mis en oeuvre à l'étape 91, une alerte doit être déclenchée. Sur la figure 5a, si l'étape 91 ne déclenche aucune alerte, une étape 92 calcule le point P, c'est-à-dire le point P dont l'altitude est inférieure à celle des autres points du détecteur de dégagements d'obstacles 60. La distance d(P) entre la position de l'aéronef 30 et le point P est ensuite calculée. La distance entre la position de l'aéronef 30 et le point dont les coordonnées sont celles de l'extrémité El est notée d(E1). De même, la distance entre la position de l'aéronef 30 et le point dont les coordonnées sont celles de l'extrémité E2 est notée d(E2). Dans une étape 93, on détermine si la distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)]. Si la distance d(P) n'est pas comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on reprend le procédé à une étape 95. Si la distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on compare dans une étape 94 l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles 60 à la distance d(P) et l'altitude de l'obstacle linéaire 100. On calcule à partir de la comparaison le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon les critères présentés précédemment. Si aucune alerte n'est déclenchée, on reprend le procédé à l'étape 95. Sur la figure 5c est représenté un cas où le profil du détecteur de dégagements d'obstacles 60 provoque la génération d'une alerte à l'étape 94. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le détecteur de dégagements d'obstacles 60 comporte notamment un point P dont l'altitude est inférieure à celle des autres points du détecteur de dégagements d'obstacles 60. La distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(E1) ;d(E2)]. De plus, l'altitude du point P est inférieure à l'altitude de l'obstacle linéaire 100. Or d'après le procédé mis en oeuvre à l'étape 94, une alerte doit être déclenchée. Sur la figure 5a, si l'étape 94 ne déclenche aucune alerte, une étape 95 calcule un point A. Le point A correspond au point d'intersection entre le segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100 et la droite, passant par la position de l'aéronef 30, perpendiculaire au segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100. Une étape 96 s'assure que : le point A appartient au segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100 ; la distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(A) ;d(E1)], si d(A) représente la distance entre la position de l'aéronef 30 et le point A. Si ces deux conditions sont remplies, on compare l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles 60 à la distance d(P) et l'altitude de l'obstacle linéaire 100. On calcule à partir de la comparaison le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon les critères présentés précédemment. Tant qu'il reste des obstacles linéaires dans la liste des obstacles 26, on recommence à l'étape 90 l'ensemble des étapes décrites à la figure 5a. Sur la figure 5d est représenté un cas où le profil du détecteur de dégagements d'obstacles 60 est sensiblement perpendiculaire à un obstacle linéaire. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le détecteur de dégagements d'obstacles 60 comporte notamment le point A. La distance d(P) n'est comprise dans l'intervalle [d(E1) ;d(E2)]. Sur la figure 5e est représenté le cas illustré par la figure 5d vue de dessus. Les éléments identiques aux éléments déjà présentés portent les mêmes références. Le point A correspond au point d'intersection entre le segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100 et la droite, passant par la position de l'aéronef 30, perpendiculaire au segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100. Le point A appartient au segment définit par deux extrémités El et E2 de l'obstacle ponctuel 100 et la distance d(P), représenté par une ligne 130, est comprise dans l'intervalle [d(A) ;d(E1)]. De plus, l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles 60 à la distance d(P) est inférieure à l'altitude de l'obstacle linéaire 100. Or d'après le procédé mis en oeuvre à l'étape 96, une alerte doit être déclenchée. REVENDICATIONS 1. Procédé de prédictions de collision avec des obstacles au sol et d'alertes, recevant en entrée (24) au moins un détecteur de dégagements d'obstacles (60) et une zone d'extraction des données cartographiques caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : extraction (21) à partir d'une base de données des obstacles (1), d'une liste d'obstacles ponctuels, la liste d'obstacles ponctuels comportant pour chaque obstacle ponctuel la distance horizontale séparant l'obstacle ponctuel de la position actuelle de l'aéronef, la précision horizontale ainsi que la hauteur de l'obstacle ponctuel ; extraction (22) à partir d'une base de données des obstacles (1), d'une liste d'obstacles linéaires, la liste d'obstacles linéaires comportant pour chaque obstacle linéaire une liste d'obstacles ponctuels correspondant à chaque extrémité de l'obstacle linéaire ; détermination en fonction du détecteur de dégagements d'obstacles (60) des risques liés aux obstacles ponctuels extraits (21) et génération d'alerte (80,81,82,83) ; détermination en fonction du détecteur de dégagements d'obstacles (60) des risques liés aux obstacles linéaires extraits (21) et génération d'alerte (80,81,82,83). 2. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'un obstacle ponctuel est extrait (21) de la base de données des obstacles (1) à l'une des conditions suivantes : les coordonnées dudit obstacle ponctuel sont comprises dans la zone 25 d'extraction ; au moins une partie de la surface d'incertitude dudit obstacle ponctuel appartient à la zone d'extraction. 3. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'un 30 obstacle linéaire est extrait (22) de la base de données des obstacles (1) à l'une des conditions suivantes : les coordonnées de chacune des extrémités dudit obstacle linéaire soient comprises dans la zone d'extraction ; ledit obstacle linéaire intersecte la zone d'extraction. 4. Procédé selon l'une des quelconques revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte une étape (23) de filtrage générant une liste d'obstacles (26) comportant tous les obstacles linéaires et ponctuels extrait (21,22) à la condition que leur hauteur soit plus élevée que le point le plus bas du détecteur de dégagements d'obstacles reçu de l'entrée (24) en tenant compte du niveau de précision de la mesure. 5. Procédé selon l'une des quelconques revendications précédentes caractérisé en ce que pour déterminer les risques liés aux obstacles ponctuels extraits (21) et générer des alertes, on réalise les étapes suivantes pour chaque obstacle ponctuel : - extraction (80) des informations relatives à l'obstacle ponctuel ; - calcul (81) de la distance d entre la position actuelle de l'aéronef (30) et le point dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel ; calcul (81) de la distance minimale d-ha entre la position actuelle de l'aéronef (30) et le point (37,42) dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale ; - calcul (81) de la distance maximale d+ha entre la position actuelle de l'aéronef (30) et le point (38, 42) dont les coordonnées sont celles de l'obstacle ponctuel en tenant compte notamment de la précision horizontale ; - calcul (82) de la distance verticale entre l'obstacle ponctuel et chaque point compris dans le détecteur de dégagements d'obstacles (60) calcul (83) à partir de la distance verticale obtenue le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon un ensemble de critères. 6. Procédé selon la revendication précédentes caractérisé en ce que pour déterminer les risques liés aux obstacles linéaires extraits (22) et générer des alertes, on réalise les étapes suivantes pour chaque obstacle linéaires : extraction (90) des informations relatives à l'obstacle linéaire ; - traitement (91) des extrémités (El, E2) de l'obstacles linéaire par le procédé de génération d'alerte pour les obstacles ponctuels ;calcul (92), si aucune alerte n'est déclenché à l'étape précédente de traitemet (91), d'un point P dont l'altitude est inférieure à celle des autres points du détecteur de dégagements d'obstacles (60) et de la distance d(P) entre la position de l'aéronef (30) et le point P ; calcul de la distance d(E1) entre la position de l'aéronef (30) et le point dont les coordonnées sont celles de l'une des extrémités (El) de l'obstacle linéaire ; calcul de la distance d(E2) entre la position de l'aéronef (30) et le point dont les coordonnées sont celles d'une autre des extrémités (El) de 10 l'obstacle linéaire ; détermination de l'appartenance (93) de la distance d(P) à l'intervalle [d(E1),d(E2)] : o si la distance d(P) n'est pas comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on reprend le procédé à une étape (95) de calcul 15 d'un pointA; o si la distance d(P) est comprise dans l'intervalle [d(E1),d(E2)], on passe à une étape (94) de comparaison ; comparaison (94) de l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles (60) à la distance d(P) et l'altitude de l'obstacle linéaire 20 puis calcul à partir de la comparaison le niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon un ensemble de critères ; calcul d'un point A (95) correspondant au point d'intersection entre le segment définit par deux extrémités (El,E2) de l'obstacle ponctuel et la droite, passant par la position de l'aéronef (30), perpendiculaire au 25 segment définit par deux extrémités (E1, E2) de l'obstacle ponctuel ; vérification (96) de l'appartenance du point A appartient au segment définit par deux extrémités (El, E2) de l'obstacle ponctuel et vérification (96) de l'appartenance de la distance d(P) à l'intervalle [d(A) ;d(E1)], d(A) représentant la distance entre la position de 30 l'aéronef (30) et le point A ; si l'étape de vérification (96) est positive, comparaison de l'altitude du détecteur de dégagements d'obstacles (60) à la distance d(P) et de l'altitude de l'obstacle linéaire puis calcul à partir de la comparaison du niveau d'alerte éventuelle à déclencher selon l'ensemble des critères. 35