Brevet FR2886501A1 — publié le 20061201

L'invention concerne la localisation de terminaux de télécommunication dans un réseau local sans fil de type Wi-Fi. Elle se rapporte plus particulièrement à la localisation de terminaux dans des bâtiments clos, afin de pouvoir localiser un porteur du terminal, dans des réseaux sans fil de télécommunication ou de diffusion. Plus précisément, elle vise à lever les ambiguïtés des résultats apportés par des premiers moyens de localisation utilisant au moins un signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, en utilisant au moins un signal provenant de deuxièmes moyens de localisation. De manière conventionnelle, pour localiser une personne ou un terminal dans une zone géographique donnée, on utilise généralement le système de positionnement GPS ( Global Positioning System ) ou le système GSM ( Global System for Mobile Communication ). Cependant, ces techniques sont difficilement envisageables en milieu clos, en raison de leurs mauvaises performances dans ces environnements indoor . En effet, dans le cas du GPS, il est difficile de recevoir un signal correct, et dans le cas du GSM, la précision n'est pas suffisante, qui doit être, dans l'application envisagée, de l'ordre de quelques mètres. Il est connu de l'état de la technique antérieure, notamment dans la demande de brevet FR0401759 de la demanderesse, des procédés de localisation d'un terminal dans un environnement fermé (bâtiment) équipé de bornes de télécommunication pour un réseau local sans fil de type WiFi. De tels procédés utilisent, depuis un terminal, les mesures de puissance d'émission de bornes de télécommunication d'un réseau local sans fil, comparent ces 2886501 2 puissances reçues en provenance de chaque borne avec des valeurs de puissance stockées dans une base de données, et qui correspondent chacune à une position du terminal par rapport aux bornes, et filtrent le résultat pour réduire l'effet du bruit inhérent aux mesures; l'étape de filtrage utilisant un filtre particulaire ou un filtre de Kalman. L'intérêt du filtrage est de limiter l'effet des fluctuations de puissance qui induisent des mouvements ou des positions incohérentes. Au cours du filtrage particulaire, on modélise l'ensemble des positions possibles du terminal sous la forme de particules (une particule étant une position, que le terminal mobile qui cherche à se localiser, peut occuper) affectées chacune d'une probabilité de présence, on détermine a priori la nouvelle position possible de chaque particule et l'on corrige un poids affecté à la particule, à partir de nouvelles mesures de puissances. L'exploitation de techniques de filtrage avancées comme celles-ci permettent d'obtenir une localisation en milieu clos ( indoor ) à deux mètres près pour un objet mobile. Cependant certaines situations peuvent néanmoins conduire à des incertitudes, notamment, lorsque plusieurs choix s'offrent au filtre. Ces situations sont par exemple au niveau du choix de la pièce dans laquelle l'utilisateur, i.e. le porteur du terminal, est entré, lorsque, se déplaçant dans un long couloir, deux portes se trouvent ensuite en vis-àvis. Il y a donc une ambiguïté possible, et celle-ci ne se trouve levée qu'au bout d'un certain temps (inertie du filtre). De plus, la simple utilisation de la technologie radio, comme premiers moyens de localisation, ne permet pas de savoir instantanément si l'utilisateur est en mouvement ou non. Enfin, la méthode précédente nécessite la constitution d'une base de donnée (par exemple correspondance entre position du terminal et puissance reçue des bornes) avant toute localisation. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients en proposant une solution combinant des données provenant de deux moyens de localisation différents. Elle vise notamment un procédé de localisation d'un objet équipé d'un système de localisation, le dit procédé comprenant au moins une étape consistant à déterminer la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes 20 moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, dudit système de localisation. Les premiers moyens de localisation utilisent le positionnement radio par au moins une borne de télécommunication ou de diffusion. Et le premier signal provient notamment de la mesure de puissances issues d'au moins une borne d'un réseau sans fil. Les deuxièmes moyens de localisation peuvent utiliser le positionnement par des moyens de mesure inertielle, par exemple une centrale inertielle comprenant des capteurs de navigation inertielle (INS) . Dans certains cas, les données fournies par les deuxièmes moyens de localisation, par exemple les données 2886501 4 inertielles, sont soumises à des dérives dues au bruit et aux intégrations successives. Des moyens de correction du signal fourni par les deuxièmes moyens de localisation, notamment un filtre de Kalman, peuvent être envisagés pour réduire l'effet de ce bruit de mesure. Dans un mode de réalisation, l'invention comprend donc une étape de correction du signal fourni par les deuxièmes moyens de localisation. La détermination de la position peut être faite par une distribution de probabilité de position de l'objet, fonction des premiers et deuxièmes signaux reçus respectivement des premiers et des deuxièmes moyens de localisation, par exemple par un filtre particulaire. Dans une mode de réalisation, le filtre particulaire ( bootstrap filter en anglais) intègre les données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle dont au moins certaines sont corrigées par un filtre de Kalman. Grâce à cette combinaison, le positionnement du terminal est plus précis. Pour plus de lisibilité, dans la présente demande, on entend par filtre particulaire tout filtre dont la fonction est de lisser les erreurs de localisation en fonction d'informations de différentes natures. La distribution obtenue par ce type de filtre peut aussi être obtenue, par exemple, par un filtre de Monte Carlo. De préférence, l'étape de correction du signal fourni par les deuxièmes moyens est fonction de la trajectoire globale de l'objet. Par cet effet de synergie apporté par l'utilisation de la trajectoire globale dans la correction des signaux fournis par les deuxièmes moyens de localisation, la précision de la localisation est améliorée. Dans un autre mode de réalisation, la détermination de la position est fonction d'une position antérieure connue. Par cet effet de synergie apporté par l'utilisation d'une position antérieure connue en plus des signaux fournis par les premiers et deuxièmes moyens de localisation dans la détermination de la nouvelle position, la précision de la localisation est également améliorée. Avantageusement, la position antérieure connue est la dernière position obtenue. A titre d'alternative, elle correspond à la dernière position obtenue dont la probabilité est supérieure à un seuil prédéterminé, afin que les calculs de position se fassent à partir d'une position obtenue avec une meilleure précision. Dans un mode de réalisation préférentiel, on restreint l'atteinte de la valeur seuil sur une période de temps donnée. Par exemple, on établit un système de seuillage afin de vérifier si le mobile est en mouvement: si au cours d'une période de quelques millisecondes (dépendant du taux de rafraîchissement des données INS), le signal provenant de capteurs d'accélération a franchi le seuil, l'objet est considéré comme en mouvement. Dans un mode de réalisation, l'étape de détermination de la position à laquelle se trouve l'objet est fonction de la mesure de la vitesse angulaire de l'objet fournie par les deuxièmes moyens de localisation. A titre d'alternative ou de complément, l'étape de détermination de la position à laquelle se trouve l'objet est fonction d'un signal, fourni par les deuxièmes moyens de localisation, permettant d'obtenir une indication de la position sur l'axe vertical. L'invention présente en outre, au niveau des moyens de mesure inertielle, par exemple une centrale inertielle, des 2886501 6 capteurs délivrant des informations inertielles (vitesse angulaire, déplacement du terminal par rapport au nord magnétique, accélération du terminal suivant au moins une direction de l'espace, la pression atmosphérique (altitude), nombre de pas parcourus par un porteur du terminal_). Ainsi, en tenant compte des mouvements de l'utilisateur à l'aide des capteurs de navigation inertielle et de la technique de navigation de localisation radio combinée avec un filtre, par exemple particulaire, on peut obtenir un mouvement plus fluide et beaucoup plus sensible aux changements d'état de l'utilisateur (marche/arrêt, déplacement en ligne droite/virage). Enfin, en tenant compte de la structure du bâtiment, on élimine tous les mouvements irréalistes comme celui de traverser un mur. Dans un mode de réalisation, l'invention comprend en outre des étapes de mise à jour et de correction de la mesure de la vitesse angulaire du terminal, dans lesquelles les indications provenant de la trajectoire globale du terminal donnée par le filtre particulaire sont utilisées pour corriger la dérive inertielle. L'outil mathématique utilisé pour réaliser ces étapes de correction et de mise a jour peut être un filtre de Kalman appliqué à cette donnée (angle duquel le terminal a tourné). Ainsi l'angle qui est retourné à cette étape peut être réutilisé par le filtre particulaire afin de guider plus précisément les particules. Les bornes de télécommunication ou de diffusion d'un 30 réseau local sans fil sont des bornes par exemple de type Wi-Fi, Bluetooth ou Zigbee, etc... La détermination de la position peut être effectuée à partir de signaux provenant d'une ou plusieurs bornes. L'augmentation du nombre de bornes utilisées permet de lever des ambiguïtés de positions mais la diminution du nombre de bornes utilisées permet de fournir une zone de localisation plus étendue. Dans un mode de réalisation, l'invention peut s'adapter au nombre de bornes disponibles afin d'offrir une grande zone de couverture tout en permettant une gradation de la précision jusqu'à une très grande précision dans certaines parties de cette zone de couverture. L'invention concerne également un terminal configuré pour être localisé dans un environnement équipé d'un ensemble de bornes de télécommunication, ou de diffusion, d'un réseau local sans fil. Dans un mode de réalisation, le terminal comprend au moins des moyens de mesure inertielle, par exemple une centrale inertielle, et des moyens de communication avec un serveur de localisation si la localisation n'est pas effectuée sur le terminal (par exemple si les ressources de calcul du terminal sont insuffisantes). Selon le mode de réalisation préféré, la centrale inertielle contient au moins l'un des dispositifs permettant de, par exemple, mesurer la vitesse angulaire, la direction angulaire du déplacement du terminal par rapport au nord magnétique, l'accélération verticale (liée à la marche), la pression atmosphérique (altitude), compter le nombre de pas effectués par un porteur du terminal. L'invention concerne également un serveur de localisation configuré pour localiser un terminal dans un environnement équipé d'un ensemble de bornes de télécommunication, ou de diffusion, d'un réseau local sans fil. Ce serveur ne fournissant que les informations nécessaires au client s'étant enregistré (informations de plan de la zone dans laquelle il entre), ou bien effectuant les traitements nécessaires permettant d'obtenir la localisation du mobile. Le serveur comprend notamment des moyens de communication avec le terminal, et peut aussi posséder des moyens de filtrage combiné, par exemple filtre de Kalman / filtre particulaire. Enfin, l'invention porte sur un système de localisation d'un terminal dans un environnement équipé d'un ensemble de bornes de télécommunication d'un réseau local sans fil, le système comprenant notamment des moyens de filtrage combiné, par exemple, filtre de Kalman / filtre particulaire. De préférence, le système est tel que les bornes de télécommunication d'un réseau local sans fil sont des bornes de type Wi-Fi, Wimax, Bluetooth ou Zigbee. Quelle que soit son objet (procédé, dispositif, terminal, serveur ou système), l'invention peut utiliser une base de données de localisation pour calculer la position du porteur par les premiers moyens de localisation. Cette base de données peut être localisée sur le terminal ou déportée sur le serveur. Grâce aux deuxièmes moyens de localisation, l'invention permet également, le cas échéant, de construire ou d'affiner la base de données de localisation. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple illustratif et non limitatif et faite en référence aux figures annexées dans lesquelles: 2886501 9 - la figure 1 représente une vue schématique d'un bâtiment clos (B) dans lequel on souhaite localiser un terminal, - la figure 2 représente un schéma de fonctionnement du 5 procédé selon l'invention, L'invention se rapporte aux techniques de localisation utilisant une technologie radio à courte portée pour localiser un utilisateur (personne ou matériel) disposant d'un récepteur radio (terminal), couplées à des techniques permettant d'améliorer la précision de la localisation en utilisant, de préférence, des filtres pour diminuer le bruit sur les mesures (WiFi et INS). L'apport d'informations supplémentaires sur le comportement de l'utilisateur à l'aide des capteurs de navigation inertielle, intégrés au terminal, permet d'accroître la précision de la localisation, et de lever l'ambiguïté qui peut être liée à des changements de direction par exemple. L'invention concerne notamment un procédé de localisation d'un terminal 10 dans un environnement B, voir figure 1. L'environnement B est équipé d'un ensemble de bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication, ou de diffusion, d'un réseau local sans fil. Le terminal comprend des moyens de mesures inertielles, par exemple une centrale inertielle, comprenant au moins un capteur, délivrant des données de navigation (INS). Comme représenté sur la figure 2, le procédé comprend, dans un mode de réalisation particulier, une étape préalable consistant à stocker dans une base de données 24 de référence, une pluralité de vecteurs, caractérisant de manière électrique certaines positions du bâtiment, respectivement associés à une pluralité de points différents dudit environnement B. Chaque vecteur a pour composantes, soit des valeurs de puissances reçues en provenance des différentes bornes par un terminal positionné au point associé à ce vecteur, soit la distribution de puissance des signaux reçus pour chacune des bornes captées. De manière conventionnelle, on mesure alors, depuis le terminal 10, les puissances reçues 31 de certaines au moins des bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication, et on délivre comme résultat de position 32, une identification du point Z auquel se trouve le terminal d'après la mesure WiFi effectuée et la base de données disponible. Ce point est défini comme celui dont le vecteur de référence associé est le plus proche, au sens de la distance euclidienne, du vecteur que forment les puissances mesurées depuis le terminal. Typiquement, on cherche le point Z de l'espace du bâtiment et de la base de données tel que arg min E (Pborne; (x, y) Pborne; (reçu))2 ze(x,y) de la base de données toutes les bornes Z correspond donc au point de la grille de la base de données dont le terminal est le plus proche. Dans un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend, en outre, les étapes consistant à : É filtrer, par des moyens de filtrage utilisant par exemple un filtre de Kalman 28, au moins certaines des données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle 50, si nécessaire, et É filtrer, par des moyens de filtrage utilisant par 30 exemple un filtre particulaire 30, le résultat de position, en intégrant également les données de navigation inertielle Z = issues de la centrale inertielle dont au moins certaines sont corrigées par le filtre de Kalman 28 (si nécessaire), et des données issues de la localisation par WiFi. De préférence, le procédé comprend en outre, au niveau de la centrale inertielle, au moins l'une des étapes consistant à générer un signal dont la valeur correspond à la mesure de É la vitesse angulaire du terminal, É la direction du déplacement du terminal par rapport au 10 nord magnétique, É l'accélération du terminal suivant au moins une direction de l'espace, É la pression atmosphérique, ou l'altitude É le nombre de pas parcourus par un porteur du terminal. Ainsi, grâce aux filtres, la combinaison de la localisation obtenue par le système radio et celle délivrée par les capteurs de navigation inertielle permet d'améliorer la précision de la localisation de l'ordre du mètre. Dans un mode de réalisation, un filtre de Kalman pourra notamment réduire la dérive des données de navigation inertielle en tenant compte des données issues de la localisation par les premiers moyens de localisation, par exemple système WiFi, au sein d'une centrale de navigation, et ces données de navigation inertielle, issues des deuxièmes moyens de localisation, peuvent être réintroduites dans un filtre, par exemple particulaire, pour affiner la localisation par système radio. L'introduction de données de navigation inertielle dans le système de filtres permet d'affiner la localisation Wi-Fi et de lever l'ambiguïté qui peut exister lors de certaines situations (choix de la pièce dans laquelle l'utilisateur est entré lorsque deux portes se trouvent en vis-à- vis par exemple). De plus, la présente invention permet d'accroître la zone de localisation. En effet, certaines zones peuvent ne pas être couvertes par le système radio, dans ce cas les capteurs inertiels vont continuer à fournir des informations sur le comportement du porteur du terminal. C Ces données vont conduire à une estimation de la position du terminal malgré la défaillance du système radio (navigation à l'estime). Lorsque la localisation par radio est de nouveau disponible, les dérives de positionnement dues aux bruits des différents capteurs, sont corrigées. Ainsi, la présente invention permet également d'aider à la construction, i.e. construire ou affiner, la base de données utilisée par le système de localisation par radio (construction automatique de la base de données) puisque le système de navigation à l'estime fournit des informations sur la position de l'utilisateur dans l'environnement à tout instant aux erreurs près dues à la dérive entraînée par le bruit entachant les mesures. L'étape consistant à générer un signal dont la valeur correspond à la mesure de la vitesse angulaire du terminal peut être réalisée par un gyroscope. Un gyroscope délivre la vitesse angulaire instantanée du capteur. Ainsi afin de connaître l'angle e duquel le terminal a tourné, il est nécessaire d'intégrer cette valeur au cours du temps: r et - E (ek - ek-1) * Otk k=0 Ainsi il est possible de connaître en permanence l'angle duquel a tourné le capteur depuis sa mise sous tension. Cependant, ces mesures sont bruitées (bruit du au capteur), ce qui introduit une certaine dérive au cours du temps du fait de l'intégration (sommation en discret). Au bout d'un certain temps de fonctionnement, qui est de quelques minutes, les données provenant de ce capteur ne sont plus correctes. Il est donc nécessaire de corriger cette donnée. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend donc des étapes de mise à jour et de correction de la mesure de la vitesse angulaire du terminal, dans lesquelles les indications provenant de la trajectoire globale du terminal donnée par le filtre particulaire sont utilisées pour corriger la dérive inertielle, et un filtrage de Kalman est effectué pour suivre l'évolution de la valeur de l'angle duquel le terminal a tourné, où les étapes de mise à jour et de correction sont les suivantes: Bk = Bk-1 Bk * A t Pk = Q + Pk-1 Kk = Pk * [ Pk +R] -1 ek = Bk + Kk{ [etrajectory - Bk] -Ent[0,5+( e trajectory - Bk) / n]* n} Pk = (1-K) * Pk 25 où É e trajectory est l'angle calculé pour la trajectoire qui est retournée par la mesure des puissances reçues, É ek est l'angle du dispositif permettant de mesurer la vitesse angulaire après correction, É (9k est l'angle brut du dispositif permettant de mesurer la vitesse angulaire sans correction, É Ent[] est la partie entière, É K est le gain de Kalman É Q est est la covariance du bruit entachant le processus d'estimation a priori É R est la covariance du bruit entachant les mesures En effet, les indications provenant de la trajectoire globale du mobile (donnée par le filtre particulaire, et tenant compte de la mesure radio Wi-Fi) doivent être utilisées pour corriger la dérive inertielle. Ainsi un filtrage de Kalman est effectué pour suivre l'évolution de cette valeur d'angle et ainsi être plus robuste aux dérives du capteur. Le filtrage particulaire est un filtre qui permet d'intégrer plusieurs informations de différentes natures, à savoir des informations de puissances (ou de position prédite par l'emploi d'une base de données), un plan de l'environnement dans lequel se trouve immergé le mobile, des informations de navigation inertielle (vitesse et accélération du mobile, direction du déplacement avec un compas ou un gyroscope...). Ceci est rendu possible par le fait que le filtre emploie des densités de probabilité qui modélisent ces différents paramètres. Le filtrage particulaire est réalisé par l'emploi d'un ensemble de particules qui modélisent une position possible que peut avoir le terminal, et à chacune de ces particules est affecté un poids (ou probabilité) de présence. Il se déroule, cf. figure 2, en deux étapes: une première étape 35 de détermination a priori et une deuxième étape 37 de détermination a posteriori. Dans un mode de réalisation, le filtre particulaire peut être( défini selon les deux équations suivantes: É Xk -/k(Xk-1,Vk-1) É Zk =hk(Xk,1/k) où Zk est la position correspondant à la nouvelle mesure de puissances reçues et extraite de la base de données par fingerprinting (correspondance entre niveau des puissances reçues et position du terminal), et Xk est un vecteur contenant la position et la vitesse du terminal. vk_1 et 1k désignent deux bruits aléatoires, éventuellement gaussiens. fk et hk désignent deux fonctions, éventuellement non-linéaires, où fk permet de déterminer la position a priori du terminal en fonction de l'historique de positions précédentes et hk de relier la position a priori à l'ensemble des mesures disponibles. Et le poids wk+1 d'une particule i est lié au poids wk de cette particule à l'instant k précédent et est défini selon la relation suivante: dans laquelle: Pr[Zk xk I, Pr[xk xi -1 J et q ( , i xk -1' Zk) désignent respectivement la probabilité de présence a priori d'une particule, la probabilité de présence a posteriori calculée, et une fonction d'importance pénalisant les déplacements improbables, de sorte à wk+l wk q(xki PrLZk l i * i xk - l' Zk xk iPr[xi k diminuer l'effet du tirage aléatoire qui est fait lors de l'étape a priori. Pour l'étape de détermination a priori, la position a priori de chaque particule est déterminée seulement par sa dernière position connue. Ainsi de façon à faire que les particules explorent de manière aléatoire le bâtiment, on utilise un bruit de puissance judicieusement déterminé de façon à ce que les particules bougent entre deux mesures successives. Pour cela, dans un mode de réalisation, l'étape de détermination de la position utilise une équation de mouvement fonction: - d'au mois une position antérieure de l'objet connue, - et d'au moins un signal fourni par les deuxièmes moyens de localisation. Dans un mode particulier, on utilise la loi d'équation du mouvement, où chaque particule possède comme paramètre sa position (x,y), sa vitesse (Vx, Vy) et son poids. Soit, pour une particule: - 1 0 D*TS 0 xk 0 1 0 D* TS Tyk 0 0 00S(\egyrol / O, TYTxk 0 0 0 Sln(Bg,ro)Y yk où É xk+i et Yk+i désignent les coordonnées déterminées a priori de la particule, É Xk et Yk désignent les coordonnées de la particule déterminées à partir d'une mesure de puissances précédente, 25 É Vxk+1 et Vyk+1 désignent la vitesse de la particule selon les directions x et y, T2 s 0 0 0 0 0 0 TS 0 0 0 T vyk É Uxk et vyk désignent un bruit dans les directions x et y traduisant le déplacement de la particule entre deux mesures consécutives, É DE(0,1} représente un état indiquant si le terminal se déplace ou non. Typiquement, si le terminal se déplace, la nouvelle position occupée par chacune des particules doit être différente de la précédente, sinon il ne faut pas que les particules se déplacent. Cette information est obtenue, par exemple, par les données retournées par les accéléromètres. É Ts représente le temps qui s'est écoulé entre deux mesures WiFi successives. É gyro est l'angle retourné par le signal dont la valeur correspond à la mesure de la vitesse angulaire du terminal 15 - après correction par un filtre de Kalman (issu de la centrale de navigation par système inertiel). Pour l'étape de détermination a posteriori, il est nécessaire de tenir compte de la nouvelle mesure de puissances reçues et, si disponible, d'informations sur la structure du bâtiment. Il est ainsi possible de tenir compte des murs et de pénaliser, voire d'éliminer les particules qui ont traversé un mur. Dans un mode de réalisation, la nouvelle position Zk déterminée par l'ensemble des puissances reçues est 25 introduite dans le filtre particulaire par la densité de probabilité suivante: Pr [Zk I xk - exp (Xzk -x i)2 +(YZk -Y i)2 Xk Xk où cette densité de probabilité est, de préférence, une loi gaussienne centrée sur la position issue de la mesure, et d'écart type choisi de façon à représenter une distance réaliste que peut parcourir le terminal entre deux mesures successives. Aussi, le nouveau poids de la particule est déterminé, selon la relation suivante: wk+1 wk *PrlZk xk J* Pr Lk I xk iJ Une étape de normalisation des poids peut ensuite être effectuée afin d'obtenir la densité de probabilité suivante: Wk wk Ns k=1 où Ns est le nombre total de particules qui explorent l'environnement. En référence, toujours, à la figure 2, l'étape 36 correspond à la recherche de particules qui ont traversé un mur à l'aide du plan du bâtiment fourni en 38. Typiquement, on recherche les particules qui ont traversé un mur en utilisant une base de données illustrant une vue du bâtiment ou, de manière générale, dans laquelle sont stockées des informations de déplacements improbables. A chaque réception de nouvelle mesure, le filtre évolue, et le poids des particules évolue. Il arrive un moment où certaines particules, explorant aléatoirement l'environnement, ou ayant traversé un mur, vont obtenir un poids extrêmement faible, voir nul, quand d'autres, qui auront bien suivi l'évolution du déplacement du mobile, auront un poids significatif. Cette dégénérescence du l 19 filtre peut aller jusqu'à ce que plus qu'une seuleet unique particule survive, ce qui est un des inconvénients du filtre. Pour éviter d'aboutir à une telle dégénérescence, dans un mode de réalisation, une étape de ré-échantillonnage est nécessaire et permet de ramener les particules qui ont un poids très faible (présence du terminal dans cette zone très improbable), dans la zone dans laquelle le mobile se trouve probablement, c'est-à-dire autour des particules qui ont un poids significatif. L'étape de ré-échantillonnage 42 a lieu lorsque nombre de particules Neff en vigueur est inférieur à une valeur de seuil Nseuil, ce test 40 étant réalisé à partir de la relation suivante: Neff _ N Ns 2 L'étape de ré-échantillonnage 42 vise à réintroduire une certaine diversité parmi les particules, et comprend les étapes suivantes: A) calculer la matrice de covariance Sk des particules i i Ns xIo wk i=1 B) calculer Dk tel que Sk = DkDkT C) ré-échantillonner par les étapes logiques suivantes: a. initialiser le vecteur fonction de répartition cumulée CDF tel que CDF (1)=0, b. construire CDF tel que CDF(i) = CDF(i-1) +wk aveci={2:Ns}, 35 c. initialiser i à 1, d. tirer aléatoirement une valeur u(l) dans une loi uniforme U[O,Ns-i], e. parcourir CDF: j = {1: N5} = u(1)+ (j-l)/Ns ii. tant que u(j) > CDF(i) alors i=i+1 iii. xk = xk et wk = Nx 1 f. parcourir les particules: i={1:N5} i. tirer aléatoirement un bruit El dans un noyau (gaussien, Epanechnikov,...) ii. mettre à jour la nouvelle position des particules tel que: Xk = xk + h D opt k Ce dernier bruit permettant de réintroduire une nouvelle diversité autour des positions intéressantes, où, dans le cas d'un noyau gaussien, la constante hopT s'exprime de la manière suivante: ( 1 h o t = A(K)N en n +4 et A(K)= p s x ( 4 n+4 x nx +2 Où nX désigne la dimension de l'espace dans lequel on se situe. De préférence, ici nX = 4. Le procédé met à jour le nouveau poids de chaque particule et détermine à l'étape 39 la nouvelle position. De préférence, la position retournée par le filtre est le barycentre des coordonnées de toutes les particules. Dans un autre mode de réalisation, les particules 30 peuvent être contraintes à se déplacer sur les arrêtes d'un graphe de Voronoi (modèle du bâtiment (B) élaboré à partir d'un diagramme de Voronoi du bâtiment). Le modèle comprend un ensemble de trajets possibles pour les particules selon lesquels elles sont autorisées à se déplacer. Dans ce cas il est tout à fait possible de combiner les informations provenant des capteurs de navigation inertielle dans le filtre particulaire associé à cette technique. Dans cette configuration, l'angle retourné par le gyroscope permet de choisir l'arc suivant sur lequel doivent se déplacer les particules lorsqu'elles changent d'arc. Dans les techniques de l'art antérieur, un choix aléatoire de l'arc était en place, avec une préférence pour les arcs se trouvant à pi radians de l'arc duquel elles se trouvaient (situation de déplacement vers l'avant). Aussi le choix présent respecte le vrai comportement de l'utilisateur, ce qui n'était pas possible avec le système précédent. De la même manière que pour le filtre particulaire traditionnel, il est possible d'immobiliser les particules si les accéléromètres indiquent que le terminal n'est pas en déplacement. Ainsi, la détermination de la position peut être fonction de l'état de l'objet, ledit état étant fourni par les deuxièmes moyens de localisation. L'invention concerne également un dispositif de localisation. Ce dispositif comprend des moyens aptes à déclencher la mise en oeuvre d'une détermination de position à partir de signaux provenant de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents. Le signal fourni par les premiers moyens provient d'au moins une borne d'un réseau sans fil. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend les premiers moyens de localisation. A titre d'alternative, il comprend des moyens de réception des signaux de ces premiers moyens de 5 localisation. Dans un autre de mode de réalisation, le dispositif comprend les deuxièmes moyens de localisation. A titre d'alternative, il comprend des moyens de réception des signaux des deuxièmes moyens de localisation. Dans un autre de mode de réalisation, le dispositif comprend des moyens de détermination de position. A titre d'alternative, il comprend des moyens de communication avec des moyens de détermination de position, les moyens de communication permettant de recevoir la position déterminée par les moyens de détermination de position. Le dispositif selon l'invention peut implémenter l'une quelconque des combinaisons des variantes ci-dessus. L'invention concerne également un terminal 10 configuré pour être localisé dans un environnement B équipé d'un ensemble de bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication d'un réseau local sans fil. Le terminal comprend au moins: É des moyens aptes à déclencher la mise en oeuvre d'une détermination de position à partir de premiers et deuxièmes signaux provenant respectivement de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents, ledit premier signal étant fourni par les premiers moyens de localisation, ledit premier signal comportant au moins une mesure des puissances reçues depuis le terminal, et provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, É et des moyens pour délivrer la position déterminée. Dans un mode de réalisation, les deuxièmes moyens de localisation sont des moyens de mesure inertielle, par exemple une centrale inertielle. Il peut comprendre des moyens pour stocker préalablement dans une base de données 24 de référence, une pluralité de vecteurs respectivement associés à une pluralité de points différents dudit environnement B, chaque vecteur ayant pour composantes des valeurs de puissances reçues en provenance des différentes bornes par un terminal positionné au point associé à ce vecteur, ou des éléments caractérisant la distribution de probabilité associée aux puissances reçues en cette position. Le terminal comprend en outre des moyens pour mesurer, depuis le terminal, les puissances reçues de certaines au moins des bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication, et des moyens pour délivrer comme résultat de position, une identification du point auquel se trouve le terminal. Ce point étant défini comme celui dont le vecteur de référence associé est le plus proche, au sens de la distance euclidienne, du vecteur que forment les puissances mesurées depuis le terminal avec ceux contenus dans la base de données. Selon l'invention, le terminal comprend en outre des moyens de communication avec un serveur de localisation pour obtenir des informations de cartographie du bâtiment et si les ressources de cet équipement sont trop limitées pour permettre d'effectuer les traitements nécessaires à la localisation, ainsi que des moyens de filtrage. Ces moyens de filtrage comprennent des moyens pour filtrer, par filtre de Kalman 28, au moins certaines des données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle; et des moyens pour filtrer, par filtre particulaire 30, le résultat de position en intégrant les mesures WiFi mais aussi les données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle dont au moins certaines sont corrigées par le filtre de Kalman, Selon le mode de réalisation préféré, la centrale inertielle du terminal contient au moins l'un des dispositifs (capteurs) suivants permettant de: É mesurer la vitesse angulaire, notamment un gyroscope, É mesurer la direction angulaire du déplacement du terminal par rapport au nord magnétique, notamment un magnétomètre, É mesurer l'accélération suivant au moins une direction de l'espace, notamment un accéléromètre, É mesurer la pression atmosphérique, notamment une sonde 15 barométrique, É compter le nombre de pas effectués par un porteur du terminal, notamment un podomètre. Les données provenant des différents capteurs sont collectées et mises en forme par un micro contrôleur. La trame ainsi constituée est expédiée à l'équipement (PDA, PC portable...) via une liaison RS232 ou une liaison sans fil (de type Bluetooth par exemple) afin de ne plus avoir les contraintes de câblage entre le terminal mobile et les capteurs de navigation inertielle. Les capteurs accéléromètres permettent de savoir si l'utilisateur est en mouvement ou non, et ainsi de prendre en compte cette information dans le filtre particulaire utilisé en localisation radio. Le comptage du nombre de pas effectués par l'utilisateur est aussi possible. L'évaluation de la distance est alors plus complexe à mettre en oeuvre, et nécessite un certain étalonnage du capteur (distance parcourue entre deux pas) pour conduire à une estimation de la distance parcourue. Cet étalonnage peut être effectué au cours du temps grâce aux mesures radio qui permettent de connaître la position de l'utilisateur. Ainsi un système d'auto-calibration du capteur accéléromètre est possible. La sonde barométrique permet de connaître l'altitude à laquelle se trouve l'utilisateur. Ainsi il est possible de détecter lorsque ce dernier change d'étage par exemple (par les escaliers, ou par un ascenseur). Ce type d'information permet l'extension de la technique de localisation radio (Wi-Fi) en exploitant le plan du bâtiment dans les trois dimensions. Il est ainsi possible de donner au filtre le bon plan de l'étage dans lequel le mobile se déplace. La sonde barométrique permet aussi de détecter des variations de pressions moins importantes: il est possible de détecter la station assise ou debout. Afin de s'affranchir du bruit lié au capteur une simple opération de filtrage passe-bas peut être effectuée sur la pression, par exemple: Pt = 0.1 * ptcapteur + 0.9 * Pt-1 Ensuite il est possible de convertir cette pression atmosphérique en variation d'altitude car la pression varie de un millibar tous les 10m. Ainsi en mesurant au cours du temps la variation de pression, il est possible de savoir si le porteur du terminal s'est élevé, ou est descendu. Un autre objet de l'invention est un serveur de localisation configuré pour localiser, dans un environnement B équipé d'un ensemble de bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication d'un réseau local sans fil, un terminal 10. Le terminal est équipé au moins d'une centrale inertielle et de moyens pour mesurer, depuis le terminal, les puissances reçues de certaines au moins des bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication; et le serveur comprend au moins des moyens de communication avec le terminal 10. Ce serveur n'est pas obligatoire dans le sens où, si le terminal possède toutes les informations (par exemple, base de données puissance/position, plan du bâtiment...) et que ses ressources de calcul sont suffisantes, le terminal peut déterminer sa position, sans communiquer avec un serveur. Si une des deux conditions précédentes n'est pas satisfaite, alors il faut avoir recours à un tel serveur. De manière classique, dans le cas d'une architecture déportée, le serveur comprend des moyens pour stocker préalablement dans une base de données 24 de référence, une pluralité de vecteurs respectivement associés à une pluralité de points différents dudit environnement B. Chaque vecteur a pour composantes des valeurs de puissances reçues en provenance des différentes bornes par un terminal positionné au point associé à ce vecteur. Et le serveur comprend des moyens pour délivrer comme résultat de position celle tenant compte des mesures instantanées par WiFi et des informations remontant des capteurs de navigation par INS. Dans un mode de réalisation, le serveur comprend, en outre, des moyens pour filtrer, par filtre de Kalman 28, au moins certaines des données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle; et des moyens pour filtrer, par filtre particulaire 30, le résultat de position retournée par fingerprinting en intégrant également les données de navigation inertielle issues des moyens de mesure inertielle, par exemple de la centrale inertielle, dont au moins certaines sont corrigées par le filtre de Kalman. Enfin, l'invention porte sur un système de localisation d'un terminal 10 dans un environnement B équipé d'un ensemble de bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication d'un réseau local sans fil. Le système comprend au moins un terminal 10 équipé au moins de moyens de mesure inertielle, par exemple d'une centrale inertielle délivrant des données de navigation inertielle et de moyens de communication avec un serveur de localisation si nécessaire. Un serveur de localisation est donc équipé de moyens de communication avec le terminal 10. Une pluralité de vecteurs, respectivement associés à une pluralité de points différents dudit environnement B, sont stockés préalablement dans une base de données 24 de référence; chaque vecteur ayant pour composantes des valeurs de puissances reçues en provenance des différentes bornes par un terminal positionné au point associé à ce vecteur. La puissance reçue de certaines au moins des bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication est mesurée depuis le terminal. Une identification du point auquel se trouve le terminal est délivrée comme résultat de position. Ce point étant défini comme celui dont le vecteur de référence associé est le plus proche, au sens de la distance euclidienne, du vecteur que forment les puissances mesurées depuis le terminal. Selon l'invention, le système comprend, en outre, des moyens de filtrage utilisant un filtre de Kalman 28 pour filtrer au moins certaines des données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle; et des moyens de filtrage utilisant un filtre particulaire 30 pour filtrer le résultat de position, en intégrant également les données de navigation inertielle issues de la centrale inertielle dont au moins certaines sont corrigées par le filtre de Kalman. Enfin, le système de localisation est, de préférence, tel que les bornes 12, 14, 16, 18 de télécommunication d'un réseau local sans fil sont des bornes de type Wi-Fi, Wimax, Bluetooth ou Zigbee. Dans un autre mode de réalisation, l'invention peut être mise en oeuvre sous forme de programme d'ordinateur. Dans ce cas, le dit programme comprend au moins une instruction permettant de déterminer la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, dudit système de localisation. Par ailleurs, l'invention peut être mise en oeuvre sous forme d'au moins un composant programmable apte à mettre en oeuvre au moins une instruction de localisation d'un objet équipé d'un système de localisation par détermination de la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, 30 dudit système de localisation. L'invention peut être mise en oeuvre avantageusement dans les cas suivants: un visiteur qui ne connaît pas un site (environnement de bureaux avec plusieurs étages, ou bâtiments) veut se rendre auprès de son correspondant qui lui se trouve dans son bureau. Lorsque ce visiteur se présente à l'accueil, il lui est remis un objet communicant (terminal), comme un PDA par exemple, sur lequel il peut voir s'afficher sur l'écran un plan du site avec deux marqueurs. Un de ces marqueurs représente la position du visiteur dans l'environnement considéré, et l'autre celle de son correspondant (personne visitée). Ainsi il est possible au visiteur de se rendre auprès de son correspondant sans que celui ne se trouve dans l'obligation de venir le chercher à l'accueil, dans un hall d'exposition ou un musée, où le visiteur connaîtrait sa position par rapport au musée, mais en plus des services pourraient lui être proposés suivant sa position à savoir, s'il se trouve dans un musée, une présentation des oeuvres qu'il a à côté de lui, - dans un bâtiment hospitalier, où il s'agit de trouver le positionnement d'objets porteur de terminaux tels que, par exemple, du matériel spécifique pour blocs opératoires. REVENDICATIONS 1. Procédé de localisation d'un objet équipé d'un système de localisation, le dit procédé comprenant au moins une étape consistant à déterminer la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, dudit système de localisation. 2. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel les deuxièmes moyens de localisation sont des moyens de mesure inertielle. 3. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de correction, par des moyens de correction, du signal fourni par les deuxièmes moyens de localisation. 4. Procédé de localisation selon la revendication 3 précédente, dans lequel l'étape de correction du signal fourni par les deuxièmes moyens est fonction de la trajectoire globale de l'objet. 5. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier signal provient de la mesure de puissances issues d'au moins une borne d'un réseau sans fil. 6. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de la position est faite par une distribution de probabilité de position de l'objet, fonction des premiers et deuxièmes signaux reçus respectivement des premiers et des deuxièmes moyens de localisation. 7. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de la position est fonction d'une position antérieure connue. 8. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détermination de la position à laquelle se trouve l'objet est fonction de la mesure de la vitesse angulaire de l'objet fournie par les deuxièmes moyens de localisation. 9. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détermination de la position à laquelle se trouve l'objet est fonction d'un signal, fourni par les deuxièmes moyens de localisation, permettant d'obtenir une indication de la position sur l'axe vertical. 10. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de détermination de la position utilise une équation de mouvement fonction: d'au mois une position antérieure de l'objet connue, et d'au moins un signal fourni par les deuxièmes moyens de localisation. 11. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de la position est fonction de l'état de l'objet, ledit état étant fourni par les deuxièmes moyens de localisation. 12. Dispositif de localisation, comprenant des moyens aptes à déclencher la mise en oeuvre d'une détermination de position à partir de signaux provenant de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents, le signal fourni par les premiers moyens provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil. 13. Dispositif de localisation selon la revendication 12, comprenant les premiers moyens de localisation ou des moyens de réception des signaux de ces premiers moyens de localisation. 14. Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 12 à 13 précédentes, comprenant les deuxièmes moyens de localisation ou des moyens de réception des signaux des deuxièmes moyens de localisation. 15. Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 12 à 14 précédentes, comprenant des moyens de détermination de position, ou des moyens de communication avec des moyens de détermination de position, les moyens de communication permettant de recevoir la position déterminée par les moyens de détermination de position. 16. Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 12 à 15 précédentes, dans lequel la ou les bornes du réseau sans fil sont des bornes de type Wi-Fi, Wimax, Bluetooth ou Zigbee. 17. Terminal (10) configuré pour être localisé dans un environnement (B) équipé d'un ensemble de bornes (12, 14, 16, 18) d'un réseau local sans fil, le terminal comprenant au moins: É des moyens aptes à déclencher la mise en oeuvre d'une détermination de position à partir de premiers et deuxièmes signaux provenant respectivement de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents, ledit premier signal étant fourni par les premiers moyens de localisation, ledit premier signal comportant au moins une mesure des puissances reçues depuis le terminal, et provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, É et des moyens pour délivrer la position déterminée. 18. Serveur de localisation, configuré pour localiser un terminal (10), dans un environnement (B) équipé d'un ensemble de bornes (12, 14, 16, 18) d'un réseau local sans fil, le serveur comprenant au moins: É des moyens de communication avec le terminal, lesdits moyens de communication permettant audit serveur de recevoir des premiers et deuxièmes signaux provenant respectivement de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents, É ledit premier signal comportant au moins une mesure des puissances reçues depuis le terminal, et provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et É des moyens de détermination de position à partir des premiers et deuxièmes signaux. 19. Système de localisation d'un terminal (10) dans un environnement (B) équipé d'un ensemble de bornes (12, 14, 16, 18) d'un réseau local sans fil, le système comprenant au moins. É des moyens de détermination de position, à partir de premiers et deuxièmes signaux, É un serveur de localisation et un terminal (10), équipés respectivement de moyens de communication entre eux, dans lesquels les moyens de communication permettent audit serveur de recevoir lesdits premiers et/ou deuxièmes signaux provenant respectivement de premiers et deuxièmes moyens de localisation différents, É ledit premier signal comportant au moins une mesure des puissances reçues depuis le terminal, et provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil; ledit système étant tel que les moyens de détermination de position sont situés dans le terminal ou dans le serveur de localisation. 20. Programme d'ordinateur pour la localisation d'un objet équipé d'un système de localisation, le dit programme comprenant au moins une instruction permettant de déterminer la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, dudit système de localisation. 21. Composant programmable, comprenant au moins une instruction de localisation d'un objet équipé d'un système de localisation par détermination de la position à laquelle se trouve l'objet en fonction: * d'au moins un premier signal reçu par des premiers moyens de localisation dudit système de localisation, le "au moins" premier signal provenant d'au moins une borne d'un réseau sans fil, et * d'au moins un deuxième signal fourni par des deuxièmes moyens de localisation, différents desdits premiers moyens, dudit système de localisation.