Brevet FR2887119A1 — publié le 20061222

La présente invention se rapporte à un pulvérisateur du type adapté pour traiter des végétaux cultivés sous des écrans de protection tels que des filets paragrêles, et à un procédé de commande d'un tel pulvérisateur. Comme cela est connu en soi, certaines cultures sont protégées par des filets paragrêles. C'est le cas notamment de certains arbres fruitiers, et notamment des kiwis. De tels filets permettent de protéger les cultures d'intempéries violentes telles que la grêle. La présence de tels filets nécessitent des précautions particulières lors de l'utilisation d'engins de pulvérisation. En effet, les irrégularités du sol et de hauteur des filets peuvent conduire à l'accrochage des superstructures du pulvérisateur, sur lesquelles sont fixées les buses destinées à traiter les cimes des végétaux cultivés. De plus, en bout de rang, les filets sont généralement rabattus vers le sol en triangle, et le risque d'accrochage dans ces zones est accru. Une solution pour limiter les risques d'accrochage consiste à prévoir que les superstructures du pulvérisateur soient moins hautes que les cimes des végétaux, et à orienter les buses de pulvérisation supérieures en direction de ces cimes. Cette solution est imparfaite, car en pratique elle ne permet pas un traitement régulier des cimes des végétaux. La présente invention a ainsi pour but notamment de fournir un pulvérisateur permettant de limiter les risques d'accrochage de ses superstructures dans les filets paragrêles tout en permettant un traitement optimal des cimes des végétaux. On atteint ce but de l'invention avec un pulvérisateur agricole, du type adapté pour traiter des végétaux cultivés sous des écrans de protection tels que des filets paragrêles, comprenant: - un châssis, -une armature inférieure supportant des moyens de pulvérisation inférieurs, solidaire dudit châssis, - une armature supérieure supportant des moyens de pulvérisation supérieurs, montée mobile verticalement par rapport audit châssis, et - des moyens pour régler la hauteur de ladite armature supérieure en fonction de celle desdits écrans. Par mobile verticalement , on entend dans le cadre du présent document tout mouvement permettant de déplacer vers le haut ou vers le bas l'armature supérieure, ce mouvement pouvant être par exemple un mouvement de coulissement, de translation, de rotation, ou bien encore une combinaison de ces différents mouvements. Du fait que la hauteur de l'armature supérieure est réglable en fonction de celle des écrans, on peut en permanence ajuster cette hauteur de manière que les buses supérieures soient situées juste sous les écrans, au plus proche des cimes des végétaux à traiter. Suivant d'autres caractéristiques optionnelles du pulvérisateur selon l'invention: - ladite armature supérieure est montée coulissante par rapport audit châssis, - ladite armature supérieure est montée pivotante par rapport audit châssis, - ladite armature supérieure est montée sur un parallélogramme articulé, - lesdits moyens de réglage sont visuels, lesdits moyens de réglage comprennent des moyens pour détecter la hauteur desdits écrans, et des moyens pour régler automatiquement la hauteur de ladite armature supérieure en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection, - lesdits moyens de détection sont situés en avant de ladite armature supérieure par rapport au sens d'avancement dudit pulvérisateur, - lesdits moyens de détection sont solidaires de ladite armature supérieure, - lesdits moyens de détection comprennent un capteur choisi dans le groupe comprenant les capteurs à ultrasons les capteurs à infra-rouge, et les capteurs à radar, - lesdits moyens de détection comprennent des moyens mécaniques tels que des palpeurs, - ledit pulvérisateur comprend des moyens pour indiquer quand l'armature supérieure se trouve dans la position la plus basse possible et va intercepter les écrans. La présente invention se rapporte également à un procédé de commande d'un pulvérisateur conforme à ce qui précède, dans lequel on règle la hauteur de ladite armature supérieure de manière qu'elle demeure en deçà desdits écrans de protection. Suivant d'autres caractéristiques de ce procédé : - on maintient ladite armature supérieure à distance sensiblement constante desdits écrans de protection, - dans ce procédé : - en sortie de rangs, on place ladite armature supérieure en position basse, - pendant le demi-tour, on maintient cette armature supérieure en position basse, puis - en entrée de rang, on replace cette armature supérieure en position de travail, l'actionnement de ladite armature supérieure en bout de rang est effectué de manière automatique en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection, - dans ce procédé : - en sortie de rangs, on coupe la pulvérisation, - pendant le demi-tour, on maintient la pulvérisation coupée, puis - en entrée de rang, on remet en route la pulvérisation, -la commande de la pulvérisation en bout de rang est effectuée de manière automatique en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lumière de la description qui va suivre et à l'examen des figures ci-annexées, dans lesquelles: - la figure 1 est une vue en perspective d'un pulvérisateur selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté d'un pulvérisateur selon l'invention, en position de réglage bas, circulant entre des arbres à traiter recouverts d'un filet paragrêle, - la figure 3 est une vue de derrière de ce pulvérisateur, en position de réglage bas, - la figure 4 est une vue de derrière de ce pulvérisateur, en position de réglage haut, et - la figure 5 est une vue analogue à celle de la figure 2 d'une variante du pulvérisateur selon l'invention. On se reporte à présent aux figures 1 et 2 sur lesquelles on a représenté un pulvérisateur 1 selon l'invention. Sur la figure 2, ce pulvérisateur est représenté circulant dans des rangées d'arbres par exemple fruitiers A recouverts d'un filet paragrêle F tendu en extrémité de rang par des poteaux P. Dans l'exemple choisi, le pulvérisateur 1 est du type remorqué, mais il faut bien comprendre que la présente invention peut également être appliquée à un pulvérisateur d'un autre type, tel qu'un pulvérisateur porté ou automoteur. Le pulvérisateur 1 comprend une cuve 3 destinée à recevoir un liquide phytosanitaire, montée sur un châssis 5 lui-même monté sur des roues 7. A l'avant du châssis 5 se trouve une flèche de remorquage 9, et à l'arrière de ce châssis se trouve un dispositif de pulvérisation 11. Ce dispositif de pulvérisation comprend d'une part une armature inférieure 13 sur laquelle sont montées des buses de pulvérisation inférieures 15, et d'autre part une armature supérieure 17 sur laquelle sont montées des buses de pulvérisation supérieures 19. L'armature inférieure 13 est montée fixe par rapport au châssis 5. L'armature supérieure 17 est montée mobile verticalement par rapport à ce châssis. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4, l'armature supérieure 17 est montée fixe sur un chariot 20 lui-même monté coulissant verticalement sur un support vertical 21, un vérin 23 étant susceptible de déplacer le chariot 22 et donc l'armature 17 vers le haut ou vers le bas. Un capteur 25 est monté sur un bras 27 lui-même relié au chariot 20. Le capteur 25 peut être par exemple un capteur à ultrasons, un capteur à infrarouges ou bien encore un capteur à radar. Des moyens non représentés, pouvant comprendre notamment un groupe électro-hydraulique, commande le vérin 23 en fonction des signaux reçus du capteur 25. Le mode de fonctionnement et les avantages du pulvérisateur selon l'invention résultent directement de la description qui précède. Le capteur 25 mesure en permanence la distance qui le sépare du filet paragrêle F. Ce capteur étant solidaire du chariot 20 et donc de l'armature supérieure 17, on peut en déduire la distance séparant les plus hautes parmi les buses supérieures 19 du filet paragrêle F. Ainsi, en fonction des signaux envoyés par le capteur 25, on peut agir sur le vérin 23 afin d'ajuster la hauteur de l'armature supérieure 17 de manière que les plus hautes parmi les buses supérieures 19 restent séparées d'une distance prédéterminée du filet paragrêle F. Cet ajustement peut-être effectué de manière automatique par des moyens d'asservissement connus en soi, libérant ainsi l'opérateur d'une contrainte de surveillance, et lui permettant ainsi de se concentrer sur sa conduite. On notera que le fait de placer le capteur 25 au bout d'un bras 27, c'està-dire en avant par rapport à l'armature supérieure 17, permet d'anticiper les mesures de hauteur du filet paragrêle F par rapport au passage effectif des buses de pulvérisation supérieures 19. Cette anticipation permet de compenser le temps nécessaire pour obtenir un changement de hauteur de l'armature supérieure 17. Sur la figure 3, l'armature supérieure 17 est en position basse, convenant notamment lorsque le pulvérisateur arrive en bout de rang, zone dans laquelle le filet paragrêle est rabattu vers le sol selon des pans T sensiblement triangulaires, maintenus en tension par les poteaux P. Le réglage en position basse de l'armature supérieure 17 est, dans ce cas, provoqué par la détection par le capteur 25 de la présence des pans triangulaires T. Sur la figure 4, l'armature supérieure est réglée en position haute. II s'agit de la position normale de travail, dans laquelle les plus hautes parmi les buses supérieures 19 sont situées juste au-dessous du filet paragrêle F de manière à pouvoir traiter les cimes des arbres A. On notera que l'on peut prévoir que le pulvérisateur selon l'invention comprenne des moyens permettant d'indiquer à l'opérateur lorsque l'armature supérieure 17, bien que se trouvant dans sa position la plus basse possible, va inévitablement intercepter le filet paragrêle F. On notera, que de préférence, les moyens de commande automatique de la hauteur de l'armature supérieure 17 sont telles que les plus hautes parmi les buses supérieures 19 demeurent à distance sensiblement constante du filet paragrêle F. On peut prévoir que lorsque le pulvérisateur fait un demi-tour en bout de rang, c'est-à-dire dans une zone où le capteur 25 ne détecte plus de filet, les moyens de commande de la hauteur de l'armature supérieure 17 maintiennent celle-ci en position basse, jusqu'à ce que le pulvérisateur revienne sous le filet F. Une fois ce retour effectué, le capteur 25 détecte à nouveau la présence du filet F et engendre des signaux ayant alors pour effet de replacer l'armature supérieure 17 en position de travail, c'est-à-dire de manière que les plus hautes parmi les buses supérieuresl 9 soient situées juste au-dessous du filet F. On peut bien entendu imaginer d'autres perfectionnements, tels qu'une coupure automatique de la pulvérisation lorsque le capteur 25 ne détecte plus de filet, c'est-à-dire lorsque le pulvérisateur arrive en bout de rang, et une remise en route de la pulvérisation selon le même principe, lorsque le pulvérisateur recommence un nouveau rang. Bien entendu, le pulvérisateur selon l'invention comprend des moyens permettant d'annuler le réglage automatique de la hauteur de l'armature supérieure 17 pour les zones de culture ne comportant pas de filet paragrêle. On comprend à présent que le pulvérisateur selon l'invention comprend des moyens permettant d'ajuster en permanence la hauteur de l'armature supérieure de manière que les buses supérieures soient situées juste sous le filet, au plus proche des cimes des végétaux à traiter. On concilie de la sorte la nécessité de traiter correctement ces cimes, et la prévention du risque d'accrochage des buses supérieures dans le filet paragrêle. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, on a envisagé un système de réglage automatique de l'armature supérieure 17 dans lequel la détection du filet F est effectuée au moyen d'un capteur sans contact 25. On peut envisager une variante dans laquelle ce capteur sans contact est remplacé par un palpeur mécanique, demeurant en permanence au contact du filet 20 F. On notera également que l'on peut envisager un autre mode de réalisation du pulvérisateur selon l'invention, dans lequel le vérin 23 serait commandé manuellement par l'opérateur, en fonction de l'observation visuelle de la hauteur du filet F. On notera également que l'on peut avantageusement prévoir, en plus du capteur 25 qui est représenté sur les figures ci-annexées, d'autres capteurs pouvant être placés notamment sur les côtés du pulvérisateur de manière à détecter l'arrivée du pulvérisateur en fin de rang. On notera également que l'on peut envisager d'autres modes de réglage de la hauteur de l'armature supérieure 17 que celui qui était décrit cidessus. A titre d'exemple, on peut envisager que cette armature 17 puisse être abaissée ou remontée par pivotement par rapport au châssis 5, ou encore que cette armature soit montée sur un parallélogramme articulé, à la manière d'une rampe de pulvérisation.Cette dernière variante est représentée à la figure 5, où l'on voit que des biellettes 29 ainsi qu'un vérin d'actionnement 23 sont interposés entre l'armature supérieure 19 et le support 21. REVENDICATIONS 1. Pulvérisateur agricole, du type adapté pour traiter des végétaux cultivés sous des écrans de protection tels que des filets paragrêles (F), comprenant: - un châssis (5), - une armature inférieure (13) supportant des moyens de pulvérisation inférieurs (15), solidaire dudit châssis (5), - une armature supérieure (17) supportant des moyens de pulvérisation supérieurs (19), montée mobile verticalement par rapport audit châssis (5) , et - des moyens (23) pour régler la hauteur de ladite armature supérieure (17) en fonction de celle desdits écrans (F). 2. Pulvérisateur selon la revendication 1, dans lequel ladite armature supérieure (17) est montée coulissante par rapport audit châssis (5). 3. Pulvérisateur selon la revendication 1, dans lequel ladite armature supérieure (17) est montée pivotante par rapport audit châssis (5). 4. Pulvérisateur selon la revendication 1, dans lequel ladite armature supérieure (17) est montée sur un parallélogramme articulé. 5. Pulvérisateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de réglage sont visuels. 6. Pulvérisateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel lesdits moyens de réglage comprennent des moyens (25) pour détecter la hauteur desdits écrans (F), et des moyens (23) pour régler automatiquement la hauteur de ladite armature supérieure (17) en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection (25). 7. Pulvérisateur selon la revendication 6, dans lequel lesdits moyens de détection (25) sont situés en avant de ladite armature supérieure (17) par rapport au sens d'avancement dudit pulvérisateur. 8. Pulvérisateur selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel lesdits moyens de détection (25) sont solidaires de ladite armature supérieure (17). 9. Pulvérisateur selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel lesdits moyens de détection comprennent un capteur (25) choisi dans le groupe comprenant les capteurs à ultrasons les capteurs à infra- rouge, et les capteurs à radar. 10. Pulvérisateur selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel lesdits moyens de détection comprennent des moyens mécaniques tels que des palpeurs. 11. Pulvérisateur selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, comprenant des moyens pour indiquer quand l'armature supérieure (17) se trouve dans la position la plus basse possible et va intercepter les écrans (F). 12. Procédé de commande d'un pulvérisateur conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on règle la hauteur de ladite armature supérieure (17) de manière qu'elle demeure en deçà desdits écrans de protection (F). 13. Procédé de commande selon la revendication 12, dans lequel on maintient ladite armature supérieure (17) à distance sensiblement constante desdits écrans de protection (F). 14. Procédé de commande selon l'une des revendications 12 ou 13, dans 15 lequel: - en sortie de rangs, on place ladite armature supérieure (17) en position basse, - pendant le demi-tour, on maintient cette armature supérieure (17) en position basse, puis - en entrée de rang, on replace cette armature supérieure (17) en position de travail. 15. Procédé de commande selon la revendication 14, appliqué à un pulvérisateur conforme à la revendication 6, dans lequel l'actionnement de ladite armature supérieure (17) en bout de rang est effectué de manière automatique en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection (25) 16. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, dans lequel: - en sortie de rangs, on coupe la pulvérisation, - pendant le demi-tour, on maintient la pulvérisation coupée, puis - en entrée de rang, on remet en route la pulvérisation. 17. Procédé de commande selon la revendication 16, appliqué à un pulvérisateur conforme à la revendication 6, dans lequel la commande de la pulvérisation en bout de rang est effectuée de manière automatique en fonction des signaux engendrés par lesdits moyens de détection (25).