Brevet FR2887948A1 — publié le 20070105

Cmax Fp2 r 2Fsyn K> ()Cc Xs) Rr (1 Fcem x Lb x R Kc x (Va)max Actionneur électromécanique pour boîte de vitesses robotisée et procédé de commande d'un tel actionneur. La présente invention concerne un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée, comprenant des synchroniseurs, caractérisé par son dimensionnement électrique et mécanique. Elle concerne de plus un procédé de commande dudit actionneur ainsi déterminé pendant les phases d'engagement des rapports. Généralement, l'actionneur du passage de vitesses sur boîte de vitesses robotisée est de type électrohydraulique, avec des dynamiques d'actionnement plus lentes qu'avec un actionneur électromécanique, dont un exemple de réalisation est décrit dans le brevet français 2 823 823 au nom de VALEO. Ce brevet décrit la présence d'un élément élastique déformable et un contrôle de la fin de synchronisation par une modification de l'alimentation de l'unité motrice. Le passage des vitesses est divisé en plusieurs phases de fonctionnement au cours desquelles une modification de l'alimentation de cette unité motrice est effectuée. Cependant, aucune précision n'est donnée sur le type de contrôle. L'inconvénient des boîtes de vitesses robotisées actuelles réside dans les dispersions constatées sur le temps de passage de vitesses en fonction du régime moteur et des rapports précédemment engagés. Cela entraîne une dispersion de ressenti par le conducteur. Le but de l'invention est de dimensionner électriquement et mécaniquement un actionneur électromécanique pour boîte de vitesses robotisée d'une part et de déterminer un procédé de commande de cet actionneur adapté aux spécificités de chaque phase d'engagement des rapports de la boîte de vitesses. Un premier objet de l'invention est un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée comportant des synchroniseurs, comprenant un moteur électrique, un réducteur de mouvement et une biellette de transformation de mouvement reliée à la boîte de vitesses par le biais d'au moins une fourchette actionnant lesdits synchroniseurs grâce à un baladeur, caractérisé en ce que ses dimensions électriques sont définies par: en phase d'approche et d'engagement: le couple Coc maximal atteignable par l'actionneur sur une courte période, l'inertie Jmot du moteur électrique et le rapport de conversion r qui sont liés à l'accélération Fmex que C. xr peut fournir le moteur par la relation: p" >I'm Jmot en phase de synchronisation: le quotient du couple maximal Cmax atteignable par le moteur avec son rotor bloqué par le rapport de conversion r qui doit être supérieur à l'effort Fat maximal applicable au synchroniseur: Cma > Fa r et en ce que ses dimensions mécaniques sont définies par: - la raideur K qui est supérieure à deux fois le quotient de l'effort de 10 synchronisation Far., par la différence entre la position du crabot et celle du mur de 2 F.syn synchronisation: K > (X, Xs) - le rapport de réduction Rr qui doit être défini en fonction de la constante de couple K, du moteur, de la vitesse va de rotation du moteur, de la longueur Lb de la biellette, de la force électromotrice Fcem et de la résistance électrique R du moteur par l'inégalité : R,.(1 1FCem x Lb x R Ko x (va max Un second objet de l'invention est un procédé de commande d'un tel actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée, caractérisé en ce qu'il consiste en une régulation par observation et retour d'état, comprenant une génération de consignes de position, de vitesse, d'accélération du moteur électrique et d'effort qu'il doit produire, destinées à une commande par retour d'état qui reçoit également d'un observateur une estimation de l'état de l'actionneur à partir de ses grandeurs mesurées devant correspondre aux consignes et qui envoie audit actionneur une tension d'alimentation du moteur électrique Selon une autre caractéristique, le procédé est tel qu'en phase d'approche du baladeur vers les synchroniseurs, la commande en temps minimal est de type bang-bang en position, vitesse et accélération du moteur avec une accélération Fref de consigne rectangulaire périodique entre deux valeurs maximales et la régulation par retour d'état définit la tension d'alimentation u, du moteur électrique nécessaire pour atteindre les consignes en position, vitesse et accélération avec un gain de commande G, matriciel, déterminé par deux constantes de temps de réglage Tc1 et Tc2 telles que la commande en position xa, en vitesse xa et en accélération Xa s'exprime selon l'équation suivante: (E5) (xa rref)+ 1 (xa-Vref)+ 1 (xa Xref)= 0 Tc, + Tc2 Tc1 x Tcz ladite tension u, régulée aux bornes du moteur étant une constante, résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consignes et des valeurs, estimées par l'observateur, de position Xa, de vitesse Xa et d'effort Fa de l'actionneur, par le gain matriciel G, de la régulation par retour d'état: Ul = ..G1 Erref Vref Xref Fa.XXa Selon une autre caractéristique, le procédé de commande est tel que: - lors de la transition entre les phases d'approche et de synchronisation du baladeur, la commande est en position, vitesse et accélération du moteur avec un gain vectoriel de retour d'état G21i différent du gain G, de la phase d'approche, définissant la tension d'alimentation u21 du moteur électrique: u21 = -G21 Eref Vref X ref Fa xa Xa - lors de la phase de synchronisation, la régulation doit réaliser un asservissement en effort Fa autour de la consigne d'effort Ffef, dont le réglage est assuré par deux constantes de temps (TC1 et TC2) selon l'équation suivante: a + 1 F É+ 1 (Fa - Fre f)= 0 Tc, + Tc2 Tc1 x Tc2 ladite tension u22 régulée aux bornes du moteur étant le produit de la matrice de la consigne d'effort Ffef et des valeurs estimées Fa de l'effort et za de la vitesse de l'actionneur par le gain vectoriel G22 de la régulation par retour d'état: u22 = G22 [Frei" Fa xa r le passage entre la transition et la synchronisation étant assuré en prenant le minimum des deux commandes en tension u21 et u22. Selon une autre caractéristique, le procédé de commande est tel que: lors de la transition entre les phases de synchronisation et de vol libre du baladeur, le moteur étant en régime statique, la synchronisation étant installée depuis un temps 10 prédéfini t23 n'induisant plus de perturbations, alors que l'accélération Xa de l'actionneur se met à augmenter à nouveau, au-delà d'un seuil prédéfini r s:Iza > Is la régulation réalise un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur, avec une consigne d'accélération constante r'ref qui est égale à la moitié du quotient du carré de la vitesse cible vc en position de crabotage par la différence entre la position de crabotage xc et la position de synchronisation xs: 2 __ ve rrej 2(xc xs) ladite tension u31 régulée aux bornes du moteur étant le résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consigne d'accélération rire, de vitesse Vref et de position Xref et des valeurs, estimées par l'observateur, d'effort Fa, de vitesse Xa et de position X a de l'actionneur, par un gain matriciel G31 de la régulation par retour d'état: u31 = G31 [rref Vref X rej Fa xa xa -lors de la phase de crabotage, la commande réalise un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur pour que le baladeur de l'actionneur rejoigne la position de butée, avec une consigne de décélération rire déterminée à partir des conditions initiales pour envoyer l'actionneur en butée à vitesse finale nulle et avec une détection d'une chute d'effort au baladeur se traduisant par le fait que la position estimée Xa est supérieure à la position maximale xcmax: xa I > xcmax. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, illustrée par les figures suivantes qui sont: la figure 1: un schéma d'un actionneur électromécanique, la figure 2: un schéma de principe du procédé de régulation par observation et retour d'état, - les figures 3a, 3b et 3c: respectivement l'accélération rref, la vitesse Vref et la position Xref de consigne, pour une régulation par observation et retour d'état en phase d'approche. La figure 1 représente un schéma d'un actionneur électromécanique A, comprenant un moteur électrique 1, associé à des moyens électroniques de puissance et à un driver, un réducteur de mouvement 2 et une biellette 3 de transformation de mouvement. Cette biellette est reliée à la boîte de vitesses 4, par le biais d'au moins une fourchette 5 actionnant lesdits synchroniseurs grâce à un baladeur 9, qui va aller appuyer sur le ou les anneaux de synchronisation 8 pour égaliser la vitesse de rotation de l'arbre de transmission 11 à celle du pignon fou 10. Un capteur de position 6 fournit la position angulaire du moteur électrique 1 à une unité de contrôle 7, qui pilote ce dernier par des lois de commande déterminées. Le synchroniseur 12 est l'ensemble formé par le baladeur 9, les anneaux de synchronisation 8 et le pignon fou 10. L'invention a pour premier objet un actionneur électromécanique comprenant un moteur électrique dont le mode d'utilisation est cyclique avec différentes phases de fonctionnement donc différentes contraintes, cet actionneur étant caractérisé par un dimensionnement électrique et mécanique particulier. On peut distinguer trois phases: une phase d'approche du baladeur, pour le rattrapage des jeux jusqu'à l'entrée en synchronisation; une phase de synchronisation; une phase d'engagement d'un rapport de vitesses ou crabotage. Concernant le dimensionnement électrique du moteur, en phase d'approche et d'engagement d'une part, il faut que les rapports se passent en un temps minimal lors des rattrapages de jeux pour assurer un agrément de conduite. Le déplacement AX du baladeur 9 de la boîte de vitesses 4 en un temps AT minimal, AX et AT étant imposés par le cahier des charges pour le passage des rapports, nécessite une accélération suffisante fournie par le moteur. Il faut donc que l'accélération maximale rmax que peut fournir le moteur, c'est-à-dire le quotient de l'effort Fa, qu'il fournit par sa masse équivalente Ma: Fa,=MaXFm soit supérieure à l'accélération minimale Tm,n requise par l'actionneur, composé du moteur, du réducteur et de la biellette, pour que le baladeur se déplace de AX pendant l'intervalle de temps AT: AX = V4 x çmin x AT2 Fal > 4OX Ma AT2 Or le produit de cet effort Fa, de l'actionneur par le rapport de conversion r de l'actionneur, c'est-à-dire le quotient de la longueur de la biellette par le rapport de donc Fsyn 2 Fs,m ()Cc Xs) Deuxièmement, il faut calculer le rapport de réduction de l'actionneur pour limiter les pertes du moteur, par exemple en chaleur dans les phases d'effort, ce qui pourrait détériorer les synchroniseurs. La force motrice du moteur électrique sert: à entraîner l'inertie du moteur et du baladeur dans une première phase; à exercer un effort sur le synchroniseur dans une deuxième phase; à compenser les pertes dues à la force contre-électromotrice ensuite. Les dimensions du moteur doivent absolument éviter que toute l'énergie fournie par le moteur soit consacrée à contrebalancer les effets de la force contre-15 électromotrice. C'est pourquoi la valeur maximale de la force contre-électromotrice Fcem doit répondre à l'inégalité suivante: 2 x va fourchette, dont la position xf est égale à : x f = 2fIrOm, 0m étant la position du moteur. Cette résolution Rf, soit le nombre d'échantillons par tour, est égale au quotient du ratio de transformation de mouvement par la valeur d'un pas de quantification pq: R, = cr Pq Un second objet de l'invention est un procédé de commande d'un actionneur, tel que dimensionné selon les étapes précédentes, adapté aux spécificités de chaque phase d'engagement. Lors de la phase d'approche, le procédé de commande doit contrôler la position et la vitesse de l'actionneur, donc du moteur, jusqu'à ce que le baladeur atteigne la position de synchronisation pour ne pas avoir un accostage trop brutal entre le baladeur et les synchroniseurs. Pendant la phase de synchronisation, il doit maîtriser l'effort que l'actionneur applique sur le synchroniseur. II y a une première étape avec existence d'un gradient d'effort maximal pendant la phase de montée en effort et une seconde étape avec maintien en effort dès que l'effort de consigne est atteint. Cette phase de synchronisation cesse dès que le mur de synchronisation tombe. Lors de la phase de vol libre, le procédé doit contrôler le déplacement et la vitesse de l'actionneur jusqu'à ce que le baladeur soit en position de crabotage. En raison des objectifs différents de ces trois phases, le procédé de commande va lui-même comporter trois phases distinctes selon ces trois objectifs. Etant donné qu'une boîte de vitesses robotisée est un système fortement non linéaire, avec des contraintes spécifiques qui sont: -limitation de la vitesse d'accostage du synchroniseur, - limitation de l'énergie potentielle des raideurs en sortie de synchronisation, pour éviter une vitesse ultérieure excessive au niveau d'un éventuel contact des entrées de denture - dog to dog - susceptible d'être ressenti par le conducteur, - accostage final en douceur pour le confort du conducteur du véhicule, la commande ne peut être réalisée par une régulation classique. Le procédé répond aux principes de la commande duale, avec d'une part la présence d'un observateur et de gains de retour d'état, ainsi que d'un réglage par trois paramètres de haut niveau, et d'autre part une stratégie de commutation entre trois gains de commande différents selon la phase détectée parmi l'approche, la synchronisation ou le vol libre. La figure 2 représente un schéma de principe du procédé de régulation par observation et retour d'état. II comporte une génération de consignes C, par exemple de position, de vitesse, d'accélération du moteur de l'actionneur, ou d'effort qu'il produit, consignes qu'il délivre à une commande par retour d'état délivrant à son tour au moteur de l'actionneur une tension u de commande en fonction d'une estimation de l'état de l'actionneur, réalisée par un observateur à partir des grandeurs mesurées de l'actionneur devant correspondre aux consignes et de la tension u de commande. De plus, cette commande par retour d'état applique un gain destiné à réaliser un asservissement des valeurs estimées de l'état de l'actionneur aux valeurs de consigne, ce gain étant différent selon la phase détectée parmi l'approche, la synchronisation ou le vol libre. Lors de la phase d'approche du baladeur, le procédé doit le faire aller, le plus rapidement possible, de la position neutre à la position de synchronisation, tout en limitant sa vitesse d'arrivée sur le synchroniseur, pour un meilleur ressenti du conducteur. Pour cela, la consigne en temps minimal est de type bang-bang , c'est-à-dire que pour atteindre les position et vitesse de consigne nécessaires à la synchronisation, l'accélération rfef de consigne est périodique rectangulaire et garde une valeur maximale pendant la même durée qu'elle garde une valeur minimale pour que l'actionneur ait parcouru la moitié de la distance à mi-période, comme le montrent les figures 3a, 3b et 3c, qui représentent respectivement l'accélération rref, la vitesse Vref et la position Xfef de consigne en phase d'approche. La régulation par retour d'état définit la tension d'alimentation u, du moteur électrique nécessaire pour atteindre ces consignes avec un gain de commande G, matriciel déterminé par deux constantes de temps de réglage Tc1 et TC2 telles que la commande en position x a vitesse a et accélération xa s'exprime selon l'équation suivante: (E5) (zq rref)+ T1 (zQ Vref)+ 1 (Xa Xrej) 1+Tc2 T 1xTc2 La tension u, régulée aux bornes du moteur est une matrice, résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consignes et des valeurs, estimées par l'observateur, de position xa, de vitesse za et d'effort Fa de l'actionneur, par le gain matriciel G1 de la régulation par retour d'état: ul = G1 [rref Vref XYef l'a xxa} La phase de synchronisation nécessite une transition avec la phase d'approche qui repose sur deux conditions devant être simultanément vérifiées. La première condition assure que l'actionneur se déplace à la vitesse d'approche de la synchronisation convenue, donc avec une consigne d'accélération nulle rref et une vitesse de consigne constante pour l'accostage sur le mur de synchronisation. La deuxième condition permet de détecter une rupture de modèle entre la phase d'approche et celle de synchronisation par le biais de l'observation d'une variable appelée innovation , qui est l'écart entre la position mesurée xa de l'actionneur et son estimation xa par l'observateur, lorsque cet écart est supérieur à un seuil prédéfini SX: xa .xal> Sx Pendant cette transition, la commande reste en position, vitesse et accélération de l'actionneur comme lors de l'approche, mais le modèle est différent de sorte que la tension u21 aux bornes du moteur doit être calculée autrement, avec un gain différent G21: u2, = G21 [ref Vref Vref Fa xa Xa r Ce gain G21 de retour d'état de la commande est déterminé pour réaliser un asservissement en accélération Xa, vitesse xa et position xa de l'actionneur, au moyen de deux autres constantes de temps de réglage, avec la même méthode de calcul que précédemment. Puis le baladeur s'arrête et la régulation doit réaliser un asservissement en effort Fa autour de la consigne d'effort Fref, dont le réglage est assuré par deux constantes de temps Tc1 et TC2 selon l'équation suivante: (E6) Fa + 1 Fa + 1 (Fa FYef) = 0 Tc1 + Tc2 Tc1 x Tc2 La tension u22 régulée aux bornes du moteur est le produit de la matrice de la consigne d'effort Fref et des valeurs estimées Fa de l'effort et xa de la vitesse de l'actionneur par le gain G22 de la régulation par retour d'état: u22 = G22 [Frej Fa XaY Le passage entre la transition et la synchronisation est assuré en prenant le minimum des deux commandes en tension u21 et u22, car, lorsque l'effort estimé est suffisamment proche de l'effort de consigne, la commande pour y parvenir est moins importante que celle u21 nécessaire pour suivre les consignes d'accélération, vitesse et position. Entre la phase de synchronisation et la phase de vol libre, qui débute dès que le mur de synchronisation tombe, c'est-à-dire dès que le baladeur n'est plus bloqué en translation et se déplace vers la position de crabotage, le moteur étant en régime statique, la synchronisation étant installée depuis un temps prédéfini t23 n'induisant plus de perturbations, l'accélération.xa de l'actionneur se met à augmenter à nouveau, au-delà d'un seuil prédéfini rS: L'objectif de la commande par retour d'état est de réaliser un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur, avec une consigne d'accélération constante qui, à partir des conditions initiales de position et vitesse envoie l'actionneur à la position de crabotage, avec une vitesse d'arrivée fixée. L'accélération de consigne r'ref est égale à la moitié du quotient du carré de la vitesse vc du moteur électrique en position de crabotage par la différence entre la position de crabotage Xc et la position de synchronisation Xs: 2 = vc Fref 2(Xc X, La tension u31 aux bornes du moteur est le résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consigne d'accélération rire, de vitesse Vrej et de position Xref et des valeurs d'effort Fa, de vitesse Za et de position.Xci de l'actionneur estimées par l'observateur, par un gain matriciel G31 de la régulation par retour d'état, déterminé de la même façon que précédemment: U31 = G31 [Ge Vref Xref Fa xa xa, Lors de la phase de crabotage, l'objectif de la commande est toujours de réaliser un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur, pour que le baladeur rejoigne la position de butée. La consigne de décélération r"fef est déterminée à partir des conditions initiales pour envoyer l'actionneur en butée à vitesse finale nulle. De plus, la détection d'une chute d'effort au baladeur se traduit par le fait que la position estimée za est supérieure à la position maximale de crabotage xcmax: Ixa > xcmax REVENDICATIONS 1. Actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée comportant des synchroniseurs, comprenant un moteur électrique, un réducteur de mouvement et une biellette de transformation de mouvement reliée à la boîte de vitesses par le biais d'au moins une fourchette actionnant lesdits synchroniseurs grâce à un baladeur, caractérisé en ce que ses dimensions électriques sont définies par: en phase d'approche et d'engagement: le couple (CP1) maximal atteignable par l'actionneur sur une courte période, l'inertie (Jmot) du moteur électrique et le rapport de conversion (r) qui sont liés à l'accélération C. xr (I-max) que peut fournir le moteur par la relation: Pic >Fm Jmot en phase de synchronisation: le quotient du couple maximal (Cmax) atteignable par le moteur avec son rotor bloqué par le rapport de conversion (r) qui doit être supérieur à l'effort (Fa2) maximal applicable au synchroniseur: Cma > Fa2 r et en ce que ses dimensions mécaniques sont définies par: la raideur (K) qui est supérieure à deux fois le quotient de l'effort de synchronisation (Far) par la différence entre la position du crabot et celle du mur de 2 Fs},,, synchronisation: K > (Xc Xs) - le rapport de réduction (Rr) qui doit être défini en fonction de la constante de couple du moteur (Kc), de la vitesse de rotation du moteur (va), de la longueur de la biellette (Lb), de la force contre électromotrice (Fcem) et de la résistance électrique du FCem x L2 x R Kc x (va)max 2. Actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que son dimensionnement électrique comprend de plus la résolution (Rt) du capteur de position, destiné à délivrer la mesure de la position angulaire du moteur de façon échantillonnée, soit le nombre d'échantillons par tour, qui est égale au quotient du ratio de transformation de mouvement par la valeur d'un pas de quantification (pq) : 27zr Rt = moteur (R) par l'inégalité : R,. (1 1 Pq 2887948 14 3. Procédé de commande d'un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il consiste en une régulation par observation et retour d'état, comprenant une génération de consignes (C) de position, de vitesse, d'accélération du moteur électrique et d'effort qu'il doit produire, destinées à une commande par retour d'état, qui reçoit également d'un observateur une estimation de l'état de l'actionneur à partir de ses grandeurs mesurées devant correspondre aux consignes et qui envoie audit actionneur une tension d'alimentation du moteur électrique, cette commande par retour d'état appliquant un gain, différent selon la phase détectée parmi l'approche, la synchronisation et le vol libre et destiné à réaliser un asservissement des valeurs estimées de l'état de l'actionneur aux valeurs de consignes. 4. Procédé de commande d'un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'en phase d'approche du baladeur, la commande en temps minimal est de type bang-bang en position, vitesse et accélération du moteur avec une accélération (rref) de consigne rectangulaire périodique entre deux valeurs maximales et la régulation par retour d'état définit la tension d'alimentation (u,) du moteur électrique nécessaire pour atteindre les consignes en position (Xrej), vitesse (Vrej)et accélération (r'rej)avec un gain de commande (G1) matriciel, déterminé par deux constantes de temps de réglage (Tc1 et TC2) telles que la commande en position (xa), en vitesse (fa) et en accélération (.Xa) s'exprime selon l'équation suivante: 1 1 (Xa rrej)+ (Ca V rej)+ ()ca X rej) = 0 T 1 +T C2 T 1 x Tc2 ladite tension (u,) régulée aux bornes du moteur étant une constante, résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consignes et des valeurs estimées par l'observateur de position (za), de vitesse (.X'a) et d'effort (Fa) de l'actionneur, par le gain matriciel (G1) de la régulation par retour d'état: u, = G [rref Vrej X rej Fa z aCa r 5. Procédé de commande d'un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon la revendication 3, caractérisé en ce que, - lors de la transition entre les phases d'approche et de synchronisation du baladeur, la commande est en position, vitesse et accélération du moteur avec un gain 2887948 15 vectoriel de retour d'état (G21), différent du gain (G1) de la phase d'approche, définissant la tension d'alimentation (u21) du moteur électrique: U21 = G21 frrej Vrej X rej Fa xa xa r - lors de la phase de synchronisation, la régulation doit réaliser un asservissement en effort (Fa) autour de la consigne d'effort (Ffef), dont le réglage est assuré par deux constantes de temps (TC1 et TC2) : a+ 1 Fa+ 1 (Fa Frej) = 0 Tc1 +Tc2 Tc1 x Tc2 ladite tension (u22) régulée aux bornes du moteur étant le produit de la matrice de la consigne d'effort (Fret) et des valeurs estimées (Fa) de l'effort et (Xa) de la vitesse de l'actionneur par le gain vectoriel ff (G22) de la régulation par retour d'état: u22 = G22 LFrej Fa xa r le passage entre la transition et la synchronisation étant assuré en prenant le minimum des deux commandes en tension (u21 et u22). 6. Procédé de commande d'un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon la revendication 3, caractérisé en ce que la phase de synchronisation nécessite une transition avec la phase d'approche qui repose sur deux conditions devant être simultanément vérifiées: - l'actionneur se déplace à la vitesse d'approche de la synchronisation convenue, donc avec une consigne d'accélération nulle (rref) et une vitesse de consigne constante pour l'accostage sur le mur de synchronisation, - l'observation d'une variable appelée innovation , qui est l'écart entre la position mesurée (xa) de l'actionneur et son estimation (2a) par l'observateur, lorsque cet écart est supérieur à un seuil prédéfini (Su) : Ixa xa1> Sx, permet de détecter une rupture de modèle entre la phase d'approche et celle de synchronisation. 7. Procédé de commande d'un actionneur électromécanique de passage des vitesses pour une boîte de vitesses robotisée selon la revendication 3, caractérisé en 30 ce que, - lors de la transition entre les phases de synchronisation et de vol libre du baladeur, le moteur étant en régime statique, la synchronisation étant installée depuis un temps prédéfini (t23) n'induisant plus de perturbations, alors que l'accélération (.xa) de l'actionneur se met à augmenter à nouveau, au-delà d'un seuil prédéfini (ra) za I > rs la régulation doit réaliser un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur, avec une consigne d'accélération constante (r'ref) qui est égale à la moitié du quotient du carré de la vitesse cible (vc) en position de crabotage par la différence entre la position de crabotage ()cc) et la position de synchronisation (xs) : v, rrej 2(x, _ xs ladite tension (un régulée aux bornes du moteur étant le résultat du produit de la matrice en ligne des valeurs de consigne d'accélération (r'ref), de vitesse (Vref) et de position (Xref) et des valeurs estimées par l'observateur d'effort (Fa), de vitesse (za) et de position (fo) de l'actionneur, par un gain matriciel (G31) de la régulation par retour d'état: U31 = G31 C-rej Vrej X rej Fa Xa xa J lors de la phase de crabotage la commande réalise un asservissement en accélération, vitesse et position de l'actionneur pour que le baladeur rejoigne la position de butée, avec une consigne de décélération (r"ref) déterminée à partir des conditions initiales pour envoyer l'actionneur en butée à vitesse finale nulle et avec une détection d'une chute d'effort au baladeur se traduisant par le fait que la position estimée (Xa) est supérieure à la position maximale (xcmax) : xa I > xcmax