Brevet FR2891604A1 — publié le 20070406

Structure et procédé de commande de vitesse pour un véhicule de travaux ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION La présente invention concerne une structure de commande de vitesse et le procédé de commande pour un véhicule de travaux. Un tel véhicule de travaux comporte habituellement, entre autres, un élément opérationnel de changement de vitesse destiné à être manipulé par un conducteur, un moyen pour détecter la position opérationnelle de l'élément opérationnel de changement de vitesse, un dispositif de changement de vitesse variable en continu qui reçoit de l'énergie du moteur du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen opérationnel pour faire changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen de commande pour commander le moyen opérationnel. Il existe un véhicule de travaux avec un mécanisme de servocommande mécanique où la servovanne commande le servovérin qui commande le plateau oscillant d'une pompe à course variable d'un dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydraulique jusqu'à une position qui correspond à la position que l'on a fait prendre à une pédale de changement de vitesse basée sur la position de la pédale détectée par une timonerie de commande de vanne et la position que l'on a fait prendre au plateau oscillant de la pompe détectée par une timonerie de commande. Voir par exemple, JP11-91379. Il existe également un véhicule de travaux avec une servocommande électronique où le dispositif de commande commande l'écoulement d'un fluide hydraulique vers un servovérin pour le plateau oscillant de la pompe d'une pompe à course variable de telle sorte que le plateau oscillant soit actionné jusqu'à une position correspondant à la position que l'on a fait prendre à une pédale de changement de vitesse basée sur la position actionnée détectée par le capteur de pédale et la position que l'on a fait prendre au plateau oscillant, détectée par un capteur de plateau oscillant. Toutefois, dans le mécanisme de servocommande mécanique ou dans le mécanisme de servocommande électronique mentionnés ci- dessus, le plateau oscillant est simplement commandé pour se déplacer jusqu'à une position correspondant à la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse. Ainsi, plus l'écart entre la position correspondant à la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse et la position du plateau oscillant est grand, plus le retard de commande a tendance à augmenter, ayant pour conséquence une sensation pouvant être améliorée et rendant difficile le maintien d'un haut niveau de nervosité. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Un objet de l'invention est de fournir une structure et un procédé de commande de vitesse pour un véhicule de travaux, facilitant l'amélioration de performances telles que la nervosité ou la sensation. Selon un premier aspect de l'invention, la structure de commande de vitesse pour un véhicule de travaux selon la présente invention comprend: un élément opérationnel de changement de vitesse destiné à être manipulé par un conducteur; un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à l'élément opérationnel de changement de vitesse; un dispositif de changement de vitesse variable en continu qui reçoit de l'énergie du moteur du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen opérationnel pour faire changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen de commande pour commander le moyen opérationnel, dans lequel le moyen de commande: (a) détermine une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur les informations détectées provenant du moyen de détection de position actionné et des données de corrélation prédéterminées, effectuant la corrélation de la position actionnée de l'élément opérationnel de changement de vitesse et la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu, et (b) calcule l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse cible du dispositif de changement de vitesse variable en continu et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle basé sur la position opérationnelle de changement de vitesse cible 2891604 3 déterminée et les informations détectées provenant du moyen de détection de position de changement de vitesse, et (c) détermine une vitesse opérationnelle cible pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu basée sur l'écart calculé et d'autres données de corrélation, effectuant la corrélation de l'écart avec une vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu est actionné, et (d) commande le moyen opérationnel de façon que le dispositif de changement de vitesse variable en continu soit actionné vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible et à la vitesse opérationnelle cible. Selon un deuxième aspect de l'invention, la structure de commande de vitesse pour un véhicule de travaux selon la présente invention 15 comprend: un élément opérationnel de changement de vitesse configuré pour revenir automatiquement dans une position de vitesse nulle; un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à l' élément opérationnel de changement de vitesse; un élément opérationnel de vitesse constante configuré pour pouvoir être maintenu dans une position actionnée quelconque; un moyen pour détecter la position maintenue de l'élément opérationnel de vitesse constante; un dispositif de changement de vitesse variable en continu qui reçoit de l'énergie du moteur du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse pour détecter la position de l'opération de changement de vitesse d'un élément opérationnel de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen opérationnel pour actionner l' élément opérationnel de changement de vitesse; un moyen de commande pour commander le moyen opérationnel; caractérisée en ce que le moyen de commande détermine une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur des informations détectées par 2891604 4 le moyen de détection de position maintenue et des informations détectées par le moyen de détection de position de changement de vitesse et basée sur des données de corrélation effectuant la corrélation de la position maintenue avec la position opérationnelle de changement de vitesse et commande le moyen opérationnel de telle sorte que l' élément opérationnel de changement de vitesse soit déplacé vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible. Selon un troisième aspect de l'invention, pour un véhicule de travaux comportant un élément opérationnel de changement de vitesse destiné à être manipulé par un conducteur, un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à I' élément opérationnel de changement de vitesse, un dispositif de changement de vitesse variable en continu qui reçoit de l'énergie du moteur du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen opérationnel pour changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse variable en continu; un moyen de commande pour commander le moyen opérationnel, le procédé selon la présente invention pour commander la vitesse d'un tel véhicule de travaux comprend les étapes consistant à : déterminer une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur les informations détectées par le moyen de détection de position actionné et des données de corrélation prédéterminées effectuant la corrélation de la position actionnée de l' élément opérationnel de changement de vitesse et la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu; calcule l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse cible du dispositif de changement de vitesse variable en continu et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle basé sur la position opérationnelle de changement de vitesse cible déterminée et les informations détectées provenant des moyens de détection de position de changement de vitesse; détermine une vitesse opérationnelle cible pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu, basée sur l'écart calculé et 2891604 5 d'autres données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart avec la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu est actionné ; et commande le moyen opérationnel de telle sorte que le dispositif de changement de vitesse variable en continu soit actionné vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible et à la vitesse opérationnelle cible. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est une vue de côté d'un tracteur, comme exemple 10 d'un véhicule de travaux, la figure 2 est un dessin schématique représentant la boîte de vitesses du tracteur, la figure 3 est une vue de côté en coupe montrant une partie de la boîte de vitesses du tracteur, la figure 4 est une vue plane en coupe montrant une partie de la boîte de vitesses du tracteur, la figure 5 est un schéma représentant le circuit hydraulique, la figure 6 est un schéma par blocs représentant la structure de commande, la figure 7 est une courbe montrant la corrélation entre les positions actionnées de la pédale de changement de vitesse et les positions que l'on a fait prendre au plateau oscillant de la pompe, la figure 8 est une courbe montrant la corrélation entre les écarts du plateau oscillant et les vitesses opérationnelles cible, les figures 9A, 9B, 9C sont des courbes montrant la corrélation entre les positions du plateau oscillant et les vitesses de rotation du moteur, les figures 10(A) et 10(B) sont des courbes montrant le mouvement du plateau oscillant de la pompe lorsqu'on fait varier la position du plateau oscillant du moteur, respectivement dans le sens du haut vers le bas et du bas vers le haut, les figures 11(A), 11(B) et 11(C) montrent la façon dont la position du plateau oscillant de la pompe est affichée sur un dispositif d'affichage à cristaux liquides, dans différentes situations, la figure 12 est une vue plane en coupe représentant un 35 mécanisme de servocommande mécanique, la figure 13 est un schéma de circuit hydraulique représentant le mécanisme de servocommande et le mécanisme de permutation; la figure 14 est un schéma de circuit hydraulique représentant un agencement où l'on n'utilise qu'un mécanisme de servocommande électronique; la figure 15 est un schéma de circuit hydraulique représentant 5 un agencement où l'on n'utilise qu'un mécanisme de servocommande mécanique; la figure 16 est une vue de côté d'un tracteur dans un mode de réalisation différent, la figure 17 est un schéma par blocs montrant la structure de 10 commande, la figure 18 est une courbe montrant la corrélation entre les écarts du plateau oscillant et les vitesses opérationnelles cible, la figure 19 est une courbe montrant la corrélation entre les positions que l'on a fait prendre au levier de vitesse constante et les positions que l'on a fait prendre au plateau oscillant de la pompe, la figure 20 est une vue en perspective représentant le capteur de freinage, la figure 21 est une vue de côté représentant une partie du capteur de freinage, la figure 22 est une courbe montrant la corrélation entre les positions actionnées de la pédale de changement de vitesse et les positions que l'on a fait prendre au plateau oscillant de la pompe dans un autre mode de réalisation, la figure 23 est une courbe montrant les positions angulaires du 25 plateau oscillant par rapport au temps pour différents réglages de mode, la figure 24 est une courbe montrant un hystérésis entre les positions du plateau oscillant et la pression de servocommande. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS La vue de côté complète du tracteur comme exemple de 30 véhicule de travaux est représentée sur la figure 1. Ce tracteur comporte un châssis frontal 2 qui supporte le moteur 1 par l'intermédiaire d'un isolateur de vibrations, des roues avant 3 supportées de chaque côté du châssis frontal 2, un carter de boîte de vitesses 4 jouant également le rôle de châssis relié au moteur 1 et des roues arrière 5 disposées de chaque 35 côté du carter de boîte de vitesses 4. La partie du conducteur 8 du véhicule de travaux est équipée d'un volant de direction 6, du siège du conducteur 7, etc., au-dessus d'un carter de boîte de vitesses 4. Le tracteur comporte plusieurs capteurs, comme décrit ci-dessous. Ces capteurs sont des capteurs connus et classiques, tels que des capteurs de rotation, qui peuvent être du type optique ou magnétique ou autre, et ne seront pas décrits en détail ci-dessous. Comme représenté sur les figures 2 à 4, l'énergie du moteur 1 est transmise au dispositif hydrostatique de changement de vitesse variable en continu (exemple de dispositif de changement de vitesse variable en continu) 10, jouant le rôle de dispositif principal de changement de vitesse, par l'intermédiaire de l'embrayage principal du type à sec 9, etc. L'énergie motrice provenant du dispositif hydrostatique de changement de vitesse variable en continu 10 est transmise aux roues avant gauche et droite 3 et aux roue arrière gauche et droite 5, par l'intermédiaire du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage (exemple de dispositif de changement de vitesse par échelon) 11, jouant le rôle de dispositif de changement de vitesse auxiliaire pouvant être amené dans trois positions de vitesse, les positions de vitesse haute, moyenne et basse, le mécanisme de différentiel 12 pour les roues avant ou le mécanisme de différentiel 13 pour les roues arrières. L'énergie pour une opération exécutée par le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 est transmise à l'axe de prise de mouvement 15 par l'intermédiaire d'un embrayage à commande hydraulique 14, etc. Le carter de boîte de vitesses 4 est réalisé en reliant les quatre parties de carter suivantes: la première partie de carter 4A, contenant l'embrayage principal 9, etc., la deuxième partie de carter 4B, contenant le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10, etc., la troisième partie de carter 4C, contenant l'embrayage opérationnel 14, etc., et la quatrième partie de carter 4D, contenant le dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11, etc. Comme représenté sur les figures 2 à 5, le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 possède une pompe à course variable du type à piston axial 16, un moteur à course variable du type à piston axial 17, etc., qui sont logés dans la deuxième partie de carter 4B, où l'énergie provenant de la pompe à 2891604 8 course variable 16, dont on ne change pas la vitesse, est fournie en sortie comme énergie d'actionnement et l'énergie de changement de vitesse provenant du moteur à course variable 17 est fournie en sortie comme énergie pour le déplacement. L'huile de charge provenant de la pompe de charge 21 entraînée par l'énergie du moteur est fournie à un circuit fermé 20 par l'intermédiaire d'un chemin d'huile de charge 22, d'un clapet 23, etc., qui est formé en reliant la pompe à course variable 16 et le moteur à course variable 17, par le premier chemin d'huile 18 et le second chemin d'huile 19. Comme représenté sur les figures 1 et 4 à 6, au niveau de son poste de conducteur 8, ce tracteur est équipé d'un mécanisme de servocommande 25, avec lequel est actionné un plateau oscillant (appelé ci-après, plateau oscillant de la pompe) 16A de la pompe à course variable 16, en se basant sur l'action sur la pédale de changement de vitesse (exemple de l'élément opérationnel de changement de vitesse) 24, qui est poussée jusqu'à son point mort. Comme représenté sur les figures 4 à 6, le mécanisme de servocommande 25 comporte un cylindre de pompe hydraulique 26 pour actionner en continu le plateau oscillant de la pompe 16A (exemple de moyen opérationnel), une servovanne 27 qui régule l'écoulement du fluide hydraulique vers le cylindre de pompe hydraulique 26, une vanne régulatrice 28 qui maintient la pression hydraulique de la servovanne 27 à une valeur prédéterminée, un capteur de pédale (exemple de moyen de détection de position opérationnelle) 29, comportant un potentiomètre pour détecter la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24 et un capteur de plateau oscillant (exemple de moyen de détection de position de changement de vitesse) 30, comportant un potentiomètre qui détecte la position opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A d'après la valeur de l'actionnement du cylindre de pompe 26 et un dispositif de commande (exemple de moyen de commande) 31, comportant un microcalculateur à l'entrée duquel sont appliquées des informations détectées provenant de capteurs, tels que le capteur de pédale 29, le capteur de plateau oscillant 30, etc. Le cylindre de pompe 26 est logé dans la deuxième partie de carter 4B avec un ressort de décélération de marche avant 32 et un ressort de décélération de marche arrière 33, sollicitant le plateau oscillant 2891604 9 16A vers son point mort. Lorsqu'un fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 34 pour un changement de vitesse en marche avant, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné dans une direction d'accroissement de vitesse en marche avant (ou d'accélération) à l'encontre de la force de poussée du ressort de décélération de marche avant 32. Lorsque le fluide hydraulique est fourni à la chambre hydraulique 35 pour un changement de vitesse en marche arrière, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné dans une direction d'accroissement de vitesse en marche arrière à l'encontre du ressort de décélération de marche arrière 33. La servovanne 27 comporte une vanne proportionnelle électromagnétique 36 pour la marche avant, pour commander l'écoulement de fluide hydraulique vers la chambre hydraulique 34 pour la marche avant du cylindre de pompe 26 et une vanne proportionnelle électromagnétique 37 pour la marche arrière, qui commande l'écoulement du fluide hydraulique vers la chambre hydraulique 35 pour les changements de vitesse en marche arrière du cylindre de pompe 26. La vanne régulatrice 28 distribue le fluide hydraulique fourni par la pompe d'alimentation 38 pour la direction assistée, vers l'embrayage opérationnel 14 et le dispositif de direction assistée hydraulique 39 avec une pression convenable pour chaque opération. Le chemin de l'huile d'alimentation 41 vers la servovanne 27 est relié au port de pression 28A de la vanne régulatrice 28 à laquelle est relié le chemin d'huile d'alimentation 40 vers l'embrayage opérationnel 14. Le dispositif de commande 31 possède au moins un MPU, une mémoire et d'autres circuits connus requis pour réaliser une fonction de communication et d'autres fonctions et algorithmes décrits dans la spécification. Comme représenté sur la figure 6, le dispositif de commande 31 possède les données cartographiques (exemple des données de corrélation) effectuant la corrélation de la position que l'on a fait prendre (ou position d'actionnement) à la pédale de changement de vitesse 24, avec la position opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, et un moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A comportant le programme de commande qui actionne le plateau oscillant de la pompe 16A en commandant I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière, basé sur les données cartographiques et les informations ou signaux détectés provenant du capteur de pédale 29, les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, etc. Les données cartographiques du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A réalisent la correspondance entre la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24 et la position opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, de telle sorte que plus la valeur de I'actionnement du point mort de la pédale de changement de vitesse 24 dans une direction d'accroissement de vitesse en marche avant est grande, plus la valeur opérationnelle depuis le point mort du plateau oscillant de la pompe 16A vers une direction d'accroissement de vitesse en marche avant est grande, et de telle sorte que plus la valeur de I'actionnement du point mort de la pédale de changement de vitesse 24 dans une direction d'accroissement de vitesse en marche arrière est grande, plus la valeur d'actionnement du point mort du plateau oscillant de la pompe 16A dans une direction d'accroissement de vitesse en marche arrière est grande (voir la figure 7). Le programme de commande du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A détermine la position opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24 détectée par le capteur de pédale 29, en tant que position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur les données cartographiques mémorisées et les informations détectées provenant du capteur de pédale 29. En se basant sur la position opérationnelle cible déterminée et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant et de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière est commandé de façon que la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle réelle soient en accord. Par cette opération de commande, le véhicule peut avancer ou reculer à la vitesse conforme à la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24. C'est-à-dire que le mécanisme de servocommande 25 est du type commandé électroniquement, où le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière, pour actionner le cylindre de pompe 26 de manière à actionner le plateau oscillant de la pompe 16A du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30. Le mécanisme de servocommande 25 commande directement le cylindre de pompe 26 avec la pression de sortie de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière, traversant le port de pression 28A de la vanne régulatrice 28 (type à action directe). Une pression pilote de servocommande stable peut être obtenue et une commande opérationnelle du cylindre de pompe 26 peut être réalisée avec une précision suffisante, par comparaison avec un agencement où le cylindre de pompe 26 est entraîné avec la pression de sortie provenant du chemin d'huile de charge 22 où la pression varie en raison de la fluctuation de pression dans le circuit fermé 20 du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 ou des variations de la vitesse de rotation du moteur. En conséquence, la commande de vitesse de véhicule effectue une marche avant ou une marche arrière à une vitesse conforme à la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24 avec une précision suffisante basée sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, tout en utilisant un mécanisme de servocommande du type à action directe 25 qui est relativement économique. Le dispositif de commande 31 comporte: un programme opérationnel qui calcule l'écart entre la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A et la position opérationnelle réelle basée sur la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30; une pluralité de données cartographiques (exemple de données de corrélation) effectuant la corrélation de l'écart de la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A avec la position 2891604 12 basé sur la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30; une pluralité de données cartographiques (exemple de données de corrélation) effectuant la corrélation de l'écart de la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A avec la position opérationnelle réelle et la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A; et le premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B comporte le programme de commande qui détermine la vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur ces données cartographiques et sur le résultat calculé du programme opérationnel. Chaque donnée cartographique du premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B effectue la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A (se référer à la figure 8), de telle sorte que lorsqu'il y a un grand écart entre la position opérationnelle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A, détectée par le capteur de plateau oscillant 30, et la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, déterminée par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus grande et ainsi, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A en marche arrière est inférieure à la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la' pompe 16A en marche avant. Le programme de commande du premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B est réglé de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A calculé 16A est déterminée en tant que vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur les données cartographiques et le résultat de calcul du programme opérationnel. La vitesse opérationnelle cible déterminée est également fournie en sortie au moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A. Dans la commande de vitesse de véhicule, le programme de commande du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A 2891604 13 commander la poussée tout en améliorant la propriété de réponse du plateau oscillant de la pompe 16A à I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. En conséquence, la vitesse du véhicule peut atteindre rapidement et précisément la vitesse déterminée par la position que l'on a fait prendre à la pédale de changement de vitesse 24. Puisque la vitesse opérationnelledu plateau oscillant de la pompe 16A en marche arrière est inférieure à la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A au cours d'une marche avant, et que I'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 en marche arrière est effectué plus progressivement par comparaison avec I'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 en marche avant, il devient aisé d'effectuer une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 durant une marche arrière alors qu'il est difficile d'obtenir une détection de la vitesse par rapport à une marche avant. Le dispositif de commande 31 comporte un moyen de modification de données 31C doté du programme de commande qui modifie les données cartographiques utilisées par le premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B. Comme décrit ci-dessous, le moyen de modification de données 31C est réglé de telle sorte que les données cartographiques utilisées par le premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B sont modifiées de manière appropriée en fonction des diverses situations. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur la position actionnée d'un cadran de régulation (exemple de commande manipulée par le conducteur) 42 comportant un potentiomètre dans le poste du conducteur 8, de telle sorte que lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage du côté rapide par rapport à la position de référence, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué plus rapidement en modifiant la cartographie de telle sorte que l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A corresponde à la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A de façon que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devienne plus rapide. D'autre part, lorsque le cadran de régulation 42 est actionné davantage du côté lent par rapport à la position de référence, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A est inférieure, de telle sorte que I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué plus progressivement. C'est-à-dire qu'en actionnant le cadran de régulation 42, une réponse à une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peut être modifiée conformément au souhait d'un conducteur, ayant pour conséquence des caractéristiques de changement de vitesse améliorées. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques en se basant sur des informations détectées provenant du capteur de température 43 par lesquelles la température du fluide hydraulique fourni à la vanne régulatrice 28 est détectée, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A est corrélée avec l'écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A soit progressive en réponse à une diminution de la température de l'huile, de telle sorte que plus la température du fluide hydraulique est basse, plus I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué progressivement. C'est-à-dire que le système considère le fait que la viscosité du fluide hydraulique devient importante et la réponse du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus lente avec la diminution de la température du fluide hydraulique. La vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée plus bas avec une température inférieure du fluide hydraulique. Ceci peut aider à éviter une poussée résultant de la diminution de la réponse du plateau oscillant de la pompe 16A, ayant davantage de chances de se produire lorsque la température du fluide hydraulique n'est pas prise en considération et lorsque la température du fluide hydraulique est basse. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur les informations détectées provenant du capteur de changement de vitesse secondaire (exemple de moyen de détection de rapport de vitesse) 45 comportant un potentiomètre qui détecte le rapport de vitesse du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11, sur la base de la position opérationnelle du levier de changement de vitesse secondaire 44 dans le poste du conducteur 8, de telle sorte que plus le rapport de vitesse du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11 est élevé, plus la vitesse à laquelle I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué est grande. En conséquence, le moyen 31C modifie la carte effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A est plus grande en réponse à l'accroissement du rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11. C'est-à-dire que la vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée à une vitesse supérieure, considérant le fait que la réaction à I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus lente, à mesure que le rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11 est fixé du côté des vitesses plus élevées. Ainsi, quel que soit le rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11, la réponse durant une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 est cohérente. Le moyen de modification de données 31C modifie la carte à utiliser pour les données effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, de telle sorte que plus la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 est lente, plus le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné progressivement, en se basant sur les informations détectées provenant du moyen de détection de vitesse 2891604 16 opérationnelle 46 qui détecte la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24, de telle sorte qu'avec une diminution de la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus progressive. La vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 est obtenue par différenciation de la sortie du capteur de pédale 29 par rapport au temps. En conséquence, on considère que le moyen de détection 46 comporte le capteur de pédale 29 et le dispositif de commande 31. En conséquence, même si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée très lentement, le mouvement du plateau oscillant de la pompe 16A est en retard par rapport au fonctionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, puisque la possibilité pour que I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A suive I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, provoquant un changement de vitesse en échelon, peut être évitée, une opération de changement de vitesse régulière du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peut être réalisée, quelle que soit la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24. Le moyen de détection de vitesse opérationnelle 46 comporte le capteur de pédale 29 et le programme opérationnel que comporte le moyen de modification de données 31C pour calculer la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 basée sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques à utiliser dans les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A sur la base des informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, de telle sorte que lorsqu'on détecte que la position opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A est proche du point mort ou au point mort, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué doucement de façon que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de 2891604 17 la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A soit limitée du côté des vitesses faibles. En conséquence, lorsque le plateau oscillant de la pompe 16A est situé près du point mort ou au point mort, même si la pédale de changement de vitesse 24 est enfoncée brutalement, puisque le plateau oscillant de la pompe 16A n'est pas actionné rapidement dans le sens de l'augmentation de la vitesse avec l'opération d'intervention, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné doucement dans le sens de l'augmentation de la vitesse. Ainsi, même si l'opération d'intervention de la pédale de changement de vitesse 24 est effectuée très rapidement, un démarrage régulier est assuré sans démarrage brutal ou accélération brutale depuis une vitesse très lente. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques utilisées effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, sur la base des informations détectées provenant du capteur de rotation (exemple de moyen de détection de charge) 47 qui détecte la vitesse de rotation du moteur et la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A, de telle sorte que lorsque la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée du côté des vitesses faibles, lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est réalisé rapidement de telle sorte que, en réponse à la diminution de la vitesse de rotation du moteur, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus grande. Les données cartographiques sont modifiées de telle sorte que lorsqu'on détecte que la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A a été fixée du côté des vitesses élevées lorsque la vitesse de rotation du moteur augmente, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est réalisé doucement, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient lente en réponse à l'augmentation de la vitesse de rotation du moteur. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée du côté de la décélération lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible en raison d'une augmentation de la charge de transport, etc., le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné rapidement dans le sens de la décélération en réponse à I'actionnement, atténuant la charge excessive du moteur. Ceci diminue le problème de calage du moteur en dépit du fait que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans le sens de la décélération, parce que la réduction de la charge du moteur est trop lente en raison d'une réponse lente du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10. Lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée du côté de l'accélération lorsque la vitesse de rotation du moteur augmente en raison d'une réduction de la charge de transport, etc., puisque I'actionnement dans le sens de l'augmentation de la vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur I'actionnement est effectué doucement, l'accroissement rapide de la vitesse du véhicule résultant de I'actionnement d'accroissement de vitesse rapide du plateau oscillant de la pompe 16A avec l'augmentation de la vitesse de rotation du moteur, est évité. C'est-à-dire que I'actionnement de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peut parfaitement être effectué quelle que soit la variation de la vitesse de rotation du moteur. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, sur la base des informations détectées provenant du capteur de freinage (exemple de moyen de détection de freinage) 49 comportant un potentiomètre qui détecte I'actionnement du mécanisme de freinage (non représenté) à partir de la position opérationnelle de la pédale de frein 48 dans le poste du conducteur 8 de telle sorte que, lorsque le mécanisme de freinage exécute l'opération de freinage, I'actionnement dans le sens de la décélération du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué rapidement de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A augmente, prenant en considération la diminution de la vitesse du véhicule par l'opération de freinage du mécanisme de freinage. 2891604 19 Ceci évite l'interférence entre le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 et le mécanisme de freinage pendant l'opération de freinage lorsque l'opération d'intervention de la pédale de changement de vitesse 24 est arrêtée et que l'opération d'intervention de la pédale de frein 48 est effectuée. Ceci facilite ainsi l'accroissement de la durée de vie opérationnelle du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 ainsi que du mécanisme de freinage. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de vitesse du véhicule (moyen de détection de vitesse) 50 qui détecte la vitesse du véhicule à partir de la vitesse de rotation de sortie du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11, de telle sorte que lorsque la vitesse du véhicule est lente, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A est exécutée lentement, de telle sorte que I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est progressif, en réponse à la diminution de la vitesse du véhicule. En avançant à basse vitesse, la réponse du plateau oscillant de la pompe 16A à un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 devient moins sensible, facilitant l'exécution d'une opération de réglage progressif de la vitesse du véhicule requise à basse vitesse. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30 et la position de fonctionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A, de telle sorte que lorsque la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée du côté de l'accroissement de vitesse par rapport à la position opérationnelle réelle, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué plus doucement et de telle sorte que lorsque la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée du côté du ralentissement par rapport à la position opérationnelle réelle, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué rapidement et de telle sorte que lorsque le point mort se trouve entre la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué beaucoup plus rapidement. En conséquence, en fonction de la relation de la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle réelle, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A varie. Les réponses à l'opération d'accroissement de vitesse et à l'opération de ralentissement du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être rendues différentes par ce procédé. Puisque l'augmentation de la charge du moteur par une opération d'accroissement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 est réduite et que la charge du moteur par une opération de ralentissement du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 est réduite, un calage du moteur dû à une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 par la pédale de changement de vitesse 24 durant une forte charge peut être empêché efficacement. Puisque le retard de fonctionnement du plateau oscillant de la pompe 16A en réponse à une opération de la pédale de changement de vitesse 24 est empêché, l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 en marche avant ou en marche arrière par la pédale de changement de vitesse 24 peut être effectuée confortablement. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, sur la base des informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30 et la position opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande du 2891604 21 plateau oscillant de la pompe 31A, de telle sorte qu'au démarrage du mouvement du véhicule, lorsque le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné dans le sens de l'augmentation de la vitesse par rapport au point mort, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est exécuté doucement, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus lente au début du parcours et de façon que lorsque le véhicule est arrêté quand une opération de ralentissement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectuée depuis une position d'accroissement de vitesse jusqu'au point mort, I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué à plus grande vitesse, de telle sorte qu'au moment où le véhicule s'arrête, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient plus rapide. Ceci autorise les modifications de la réponse au parcours de démarrage et au parcours d'arrêt par l'action de la pédale de changement de vitesse 24. Ceci facilite également la prévention contre une accélération brutale possible au départ du mouvement du véhicule. En tant que données cartographiques du premier moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31B, des données cartographiques pour le parcours en marche avant pour la vitesse opérationnelle de changement de vitesse au moment d'un parcours en marche avant et des données cartographiques pour le parcours en marche arrière pour la vitesse opérationnelle de changement de vitesse au moment d'un parcours en marche arrière peuvent être fournies séparément, de telle sorte que le moyen de modification de données 31C possède des données cartographiques différentes à utiliser, basées sur les informations détectées provenant du capteur de pédale (moyen de détection de parcours marche avant-marche arrière) 29. Lorsque le ressort de décélération de parcours en marche avant 32 et le ressort de décélération de parcours en marche arrière 33 effectuent une opération de rappel au point mort (opération de ralentissement) du plateau oscillant de la pompe 16A, l'inertie au moment d'une opération de remorquage, etc., peut rendre difficile l'exécution de l'opération de ralentissement vers le point mort du plateau oscillant de la 2891604 22 pompe 16A, malgré l'opération de ralentissement de la pédale de changement de vitesse 24. Ainsi, malgré l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24 basée sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, lorsqu'on détecte qu'une opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A avec le ressort de décélération en marche avant 32 ou le ressort de décélération en marche arrière 33 n'est pas effectuée, le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour un parcours en marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour un parcours en marche arrière du côté opposé au côté utilisé pour actionner le plateau oscillant de la pompe 16A par rapport à la position d'actionnement actuelle. Ainsi, le vérin de pompe 26 est forcé à fonctionner dans la direction dans laquelle I'actionnement de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A est effectué vers le point mort. En conséquence, même si le plateau oscillant de la pompe 16A ne décélère pas, bien que la vitesse à laquelle la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée soit ralentie en raison d'une inertie, par exemple pendant une opération de remorquage, etc., l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A peut être exécutée par une opération forcée du vérin de pompe 26 par la commande opérationnelle de la vanne proportionnelle 36 pour un parcours en marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour un parcours en marche arrière par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A. Les performances de calage du moteur du véhicule de travaux comportant le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 sont représentées sur la figure 9 (A). Ces performances de calage du moteur sont déterminées par le couple de sortie du moteur 1, la pression du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 et la position d'actionnement (angle de plateau oscillant) du plateau oscillant de la pompe 16A. La ligne L représentée sur la figure 9 (A) est une ligne de performances de calage de moteur où la vitesse de rotation du moteur et la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A sont équilibrées au moment de la charge maximale sur 2891604 23 le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10, à laquelle une limitation de pression importante du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 libère la pression en raison de la charge utile. Sur la figure 9 (A), la vitesse de rotation du moteur est représentée par rapport à la vitesse de rotation déterminée à 100% et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A représentée par rapport à 100% pour la position d'accélération maximale (angle de plateau oscillant maximum). Les performances de calage du moteur du véhicule de travaux comportant le dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 sont expliquées en référence à la figure 9 (A). Lorsque la charge opérationnelle pour entraîner des outils, etc., autre que la charge d'avancement est appliquée au moteur 1 avec le plateau oscillant de la pompe 16A maintenu dans une certaine position d'actionnement, comme le montre le point a, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A peuvent arriver dans la région Za au dessous de la ligne de performances de calage du moteur L. Dans ce cas, lorsque la charge opérationnelle autre que la charge d'avancement, etc., est stable, même si la charge d'avancement augmente, la vitesse de rotation du moteur ne diminue pas. Cependant, si la charge opérationnelle autre que la charge d'avancement, etc., augmente, la vitesse de rotation du moteur diminue et le moteur 1 s'arrête ou cale. Avec le plateau oscillant de la pompe 16A maintenu dans une certaine position d'actionnement ou opérationnelle, comme représenté par le point b, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont situées dans la région Zb extérieure à la ligne de performances de calage du moteur L, si la charge d'avancement augmente, la vitesse de rotation du moteur diminue et le moteur 1 s'arrête. Avec le plateau oscillant de la pompe 16A maintenu dans une certaine position d'actionnement, lorsque la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont situées dans la région Zc, comme représenté par le point c, si la charge 2891604 24 d'avancement augmente, la vitesse de rotation du moteur diminue jusqu'à ce qu'elle parvienne à la ligne de performances de calage du moteur L. Lorsqu'elle atteint la ligne de performances de calage du moteur L, la vitesse de rotation du moteur est stabilisée. La ligne de performances de calage du moteur L est telle qu'à mesure que la sortie du moteur 1 diminue, la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A pour une vitesse de rotation de moteur donnée sur la figure 9 (A) devient plus faible. C'est-à-dire que plus la sortie du moteur 1 est petite, plus il est probable que se produise un calage du moteur en raison d'une surcharge lors d'une accélération par intervention sur la pédale de changement de vitesse 24 dans un parcours avec une charge d'avancement importante ou en gravissant une colline. Pour résoudre ce problème, comme représenté sur la figure 6, le dispositif de commande 31 comporte un moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D qui modifie la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A en se basant sur la charge du moteur. Comme représenté sur les figures 6 et 9 (B), le moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D comporte un programme opérationnel qui calcule la valeur de la diminution (valeur de la chute de vitesse du moteur) à partir de la vitesse de rotation déterminée de la vitesse de rotation du moteur basée sur les informations détectées provenant du capteur de rotation de réglage (par exemple, d'un moyen de détection de vitesse de rotation de réglage) 52 comportant unpotentiomètre qui détecte la vitesse de rotation de réglage d'un moteur 1 à partir de la position d'actionnement du levier d'accélérateur 51 dans le poste du conducteur 8 et des informations détectées provenant du capteur de rotation 47, une pluralité de données cartographiques (exemple de données de corrélation) effectuant la corrélation de la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et un programme de commande qui actionne le plateau oscillant de la pompe 16A en commandant I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour un parcours en marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour un parcours en marche arrière, sur la base du 2891604 25 résultat du calcul et des données cartographiques du programme opérationnel. Chaque donnée cartographique du moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D est déterminée en se basant sur la ligne de performances de calage du moteur L. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont également corrélées de telle sorte que lorsque la vitesse de rotation du moteur diminue jusqu'à la région de rotation de moteur prédéterminée h, plus la vitesse de rotation est faible, plus la position opérationnelle limite est proche du point mort et de telle sorte que la position opérationnelle limite du plateau oscillant de la pompe 16A ne soit pas fixée au point mort (voir la figure 9 (B)). Pour une explication plus détaillée, comme représenté sur la figure 9 (B), dans la première région hi, lorsque la quantité de diminution de vitesse du moteur est faible parmi les régions de rotation de moteur prédéterminées, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont corrélées de telle sorte que la valeur de la variation du plateau oscillant de la pompe 16A est grande pour une valeur de variation donnée de la vitesse de rotation du moteur. Dans la deuxième région h2, lorsque la valeur de chute de vitesse du moteur est plus grande que la première région hi, la vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont corrélées de telle sorte que la valeur de la variation du plateau oscillant de la pompe 16A soit faible pour une valeur de variation donnée de la vitesse de rotation du moteur et de façon à avoir un point de stabilisation p où la vitesse de rotation du moteur ne diminue pas en raison de la charge d'avancement. La vitesse de rotation du moteur et la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A sont corrélées dans la troisième région h3 où la valeur de la chute de vitesse du moteur est plus grande que dans la deuxième région h2, de telle sorte que la valeur de la variation du plateau oscillant de la pompe 16A soit grande pour la valeur donnée de variation de la vitesse de rotation du moteur. Le programme de commande du moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D détermine la position 2891604 26 d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la valeur de la chute de vitesse du moteur que le programme opérationnel a calculée en tant que position opérationnelle limite du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur le résultat des calculs et les données cartographiques d'un programme opérationnel et commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour un parcours en marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour un parcours en marche arrière, sur la base de la position opérationnelle limite déterminée et des informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, de telle sorte que la position opérationnelle limite du plateau oscillant de la pompe 16A soit en accord avec la position d'actionnement réelle. C'est-à-dire qu'avec le moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D, lorsque la vitesse de rotation du moteur diminue jusqu'à la première région hi en raison d'une augmentation de la charge du moteur, la commande de charge est effectuée lorsque le couple d'entraînement est accru tout en évitant un calage du moteur en ramenant doucement le plateau oscillant de la pompe 16A dans la direction du ralentissement et en réduisant la vitesse de chute de rotation du moteur. Lorsque la vitesse de rotation du moteur parvient dans la deuxième région h2, malgré cette commande de charge, la commande de charge peut être mise en oeuvre, évitant le calage du moteur tout en donnant la priorité à l'accroissement du couple d'entraînement en diminuant la valeur de l'opération de décélération du plateau oscillant et en accroissant le couple d'entraînement tout en permettant au conducteur de ressentir la charge du moteur. Si la charge sur le moteur est une charge d'avancement, la vitesse de rotation du moteur arrête de diminuer au-dessous du point de stabilisation p lorsque la vitesse a atteint le point pÉ La différence entre la figure 9B et la figure 9C est que l'axe vertical de la figure 9C représente la vitesse de rotation du moteur. Max indique le réglage des données cartographiques pour une charge importante et IDL indique le réglage des données cartographiques pour une charge légère. Lorsque la vitesse de rotation du moteur diminue jusqu'à la troisième région h3 en raison d'une charge autre qu'une charge 2891604 27 d'avancement, par exemple, par actionnement de levage d'un outil levable, une commande de charge peut être mise en oeuvre, fixant le couple d'entraînement tout en donnant la priorité à la prévention contre le calage du moteur en ramenant le plateau oscillant de la pompe 16A dans la direction du ralentissement d'une quantité importante et en réduisant la vitesse de diminution de la vitesse de rotation du moteur. Avec cette commande, une commande de charge empêchant un calage du moteur dû à une surcharge peut être effectuée pendant une opération de chargeur lorsqu'un chargeur frontal A est relié au tracteur ou pendant une opération de labour lorsque le dispositif de labourage est relié au tracteur, etc., même si le conducteur effectue une opération de changement de vitesse sans prendre en considération la charge opérationnelle, etc. ainsi, on peut s'attendre à une amélioration de la réponse du système. De plus, puisque la position opérationnelle limite du plateau oscillant de la pompe 16A n'est jamais fixée au point mort, le plateau oscillant de la pompe 16A n'est pas ramené au point mort par cette commande de charge. En conséquence, on évite la possibilité pour que le plateau oscillant de la pompe 16A revienne au point mort et que le véhicule démarre de manière non intentionnelle en reculant par la commande de charge pendant l'ascension d'une colline. Le dispositif de commande 31 comporte une pluralité de données cartographiques effectuant la corrélation de la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A. Il comporte un deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E comportant un programme de commande qui détermine la vitesse opérationnelle cible pour le plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur ces données cartographiques et les informations détectées provenant d'un moyen de détection de vitesse de variation 53 qui détecte la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur. Chaque donnée cartographique du deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E effectue la corrélation de la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A de telle sorte que plus la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur est grande, plus 2891604 28 la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A devient grande. Le programme de commande du deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E fixe la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur que le moyen de détection de vitesse de variation 53 a détectée en tant que vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur les données cartographiques mémorisées et les informations détectées provenant du moyen de détection de vitesse de variation 53 et la vitesse opérationnelle cible déterminée est fournie en sortie au moyen de commande automatique de plateau oscillant de la pompe 31D. Le programme de commande du moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour un parcours en marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour un parcours en marche arrière, de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A soit actionné à la vitesse opérationnelle cible déterminée par le deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E. Ainsi, une bonne commande de charge prenant en considération la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur est possible. Malgré les modifications de la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur, le confort de conduite est maintenu lors d'une diminution ou d'une augmentation de la vitesse de rotation du moteur. De plus, l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A vers la diminution de la vitesse de rotation du moteur peut être effectuée avec une réponse suffisante et le calage du moteur résultant du retard d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A peut être évité. Le moyen de détection de vitesse de variation 53 comporte le capteur de rotation 47 et le programme opérationnel du deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E qui calcule la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de rotation 47. Le moyen de modification de données 31C comporte un programme de commande qui modifie les données cartographiques qui sont utilisées par le moyen de commande automatique du plateau oscillant 2891604 29 de la pompe 31D et le deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques qu'utilise le moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D, en données cartographiques effectuant la corrélation de la vitesse de rotation du moteur avec la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de rotation fixée 52, de telle sorte que plus la vitesse de rotation fixée d'un moteur 1 est faible, plus la valeur de la commande du plateau oscillant de la pompe 16A pour une modification donnée de la vitesse de rotation du moteur (voir la figure 9) est grande. Il modifie également les données cartographiques, qu'utilise le deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E, en données cartographiques effectuant la corrélation de la vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de changement de vitesse secondaire 45, de telle sorte que plus le rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11 est faible, plus I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A devient rapide et de façon que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A devienne plus grande pour une vitesse de variation de la vitesse de rotation du moteur avec une diminution du rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11. C'est-à-dire qu'une commande de charge convenable est choisie en se basant sur les données cartographiques en considérant la vitesse de rotation déterminée du moteur 1. En conséquence, quelle que soit la vitesse de rotation fixée d'un moteur 1, le calage du moteur dû à une surcharge peut être efficacement évité. En fonction du rapport d'engrenage du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11 dont la vitesse est modifiée du côté des basse vitesse lors de l'exécution d'une opération avec une charge plus grande, les données cartographiques sont fixées de telle sorte que plus le rapport d'engrenage est faible, plus la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A est grande pour un rapport de variation de la vitesse de rotation du moteur donné. En conséquence, on peut effectuer rapidement une opération de décélération 2891604 30 du plateau oscillant de la pompe 16A en réponse à une réduction rapide de la vitesse de rotation du moteur lors du fonctionnement avec une grande charge. En conséquence, le calage du moteur dû à une surcharge peut être évité de manière fiable. Bien que n'étant pas représenté, un dispositif de détermination de vitesse opérationnelle actionné manuellement (moyen de détermination de vitesse opérationnelle) est fourni et comporte un potentiomètre ou un commutateur pour fixer la vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A pendant une commande de charge, etc. Le moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D peut être réglé de telle sorte qu'il commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière, de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A soit actionné à la vitesse opérationnelle cible déterminée par ce dispositif de détermination de vitesse opérationnelle en considérant la charge opérationnelle qui varie en fonction du type d'outil attaché. Un outil opérationnel pour une commande de modification de données (moyen de commande) comportant un potentiomètre, un commutateur, etc., peut être fourni au moyen de modification de données 31C dans le poste du conducteur 8 pour commander une variation des données cartographiques utilisées par le moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D ou le deuxième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31E. Ceci permet de modifier les données cartographiques en fonction de l'outil attaché. Ce tracteur est équipé d'un mécanisme de commutation 54 qui commute le plateau oscillant (plateau oscillant de moteur) 17A du moteur à capacité variable 17 entre les positions haute et basse. Le mécanisme de commutation 54 comporte un vérin hydraulique 55 qui actionne le plateau oscillant du moteur 17A, une vanne de permutation 56 qui commande l'écoulement du fluide hydraulique vers ce vérin 55, une vanne de commande électromagnétique 57 qui actionne cette vanne de permutation 56, une vanne de sélection de haute pression 58 qui actionne l'alimentation du fluide hydraulique provenant du circuit fermé 20 du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique 10 vers cette vanne de commande 57, un levier de commutation 59 agencé dans la position inférieure gauche par rapport au 2891604 31 volant de direction 6, un capteur de levier 60 comportant un commutateur qui détecte la position réelle de ce levier de commutation 59 et un moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F que possède le dispositif de commande 31 en tant que programme de commande qui effectue I'actionnement de commutation haute vers basse du plateau oscillant du moteur 17A en se basant sur les informations détectées provenant de ce capteur de levier 60. Le vérin 55 pour le moteur et le moteur à capacité variable 17 sont logés de manière amovible dans la deuxième partie de carter 4B du 10 carter de boîte de vitesses 4. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné vers une position de vitesse faible en se basant sur les informations détectées provenant d'un capteur de levier 60, le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F effectue une commande de commutation haute vers basse qui commute le plateau oscillant du moteur 17A de la position à grande vitesse vers la position à basse vitesse et allume la lampe indicatrice correspondante 61. Lorsque le levier de commutation 59 est actionné dans une position à grande vitesse, il effectue également une commande de commutation basse vers haute qui commute le plateau oscillant du moteur 17A de la position à basse vitesse vers la position à grande vitesse et allume la lampe indicatrice correspondante 62. C'est-à-dire que lorsque la vitesse du véhicule chute sensiblement en raison d'un accroissement de la charge en gravissant une colline où une opération sur champ avec le levier de commutation 59 placé dans la position à grande vitesse, la force d'entraînement vers les roues avant droite et gauche 3 et les roue arrière droite et gauche 5 peut être accrue en commutant le levier de commutation 59 dans une position à basse vitesse depuis une position à grande vitesse de telle sorte que le véhicule puisse continuer à monter ou continuer l'opération de travail. Les lampes indicatrices 61 et 62 sont agencées dans le panneau de la console 63 disposé au-dessous du volant de direction 6. Le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F mémorise la position d'actionnement actuelle du plateau oscillant de la pompe 16A dans la commande de commutation haute vers basse basée sur les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant et calcule une position d'actionnement cible de ralentissement du plateau oscillant de la pompe 16A et commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière, de telle sorte que l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A est exécutée à une vitesse opérationnelle prédéterminée jusqu'à la position d'actionnement cible de ralentissement calculée. Le moyen 31F commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 ou 37 et de la vanne de commande 57 de telle sorte qu'après que le plateau oscillant de la pompe 16A est parvenu dans la position d'actionnement cible de ralentissement, un retour accéléré du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à la position d'actionnement mémorisée à la vitesse opérationnelle prédéterminée et l'opération de permutation du plateau oscillant du moteur 17A de la position à grande vitesse vers la position à basse vitesse à une vitesse prédéterminée, sont effectués simultanément (voir la figure 10 (A)). De plus, dans la commande de commutation haute vers basse, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, la position d'actionnement actuelle du plateau oscillant de la pompe 16A est mémorisée et la position d'actionnement cible de ralentissement du plateau oscillant de la pompe 16A est calculée. L'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière et I'actionnement de la vanne de commande 57 sont commandés de telle sorte que l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A vers la position d'actionnement cible de ralentissement calculé à la vitesse opérationnelle et I'actionnement du commutateur d'une position à basse vitesse jusqu'à la position à grande vitesse du plateau oscillant du moteur 17A à la vitesse opérationnelle sont effectuées simultanément. Après cela, I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière est commandé de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A soit ramené dans la position d'actionnement mémorisée à la vitesse prédéterminée. [Voir la figure 10 (B)A. C'est-à-dire que lors de la commutation du plateau oscillant du moteur 17A vers une position à basse vitesse depuis une position à grande vitesse, en effectuant non seulement I'actionnement de commutation mais également I'actionnement d'accélération du plateau 2891604 33 oscillant de la pompe 16A simultanément, la variation de capacité du moteur à capacité variable 17 générée par I'actionnement de commutation vers la position à basse vitesse du plateau oscillant du moteur 17A depuis une position à grande vitesse peut être décalée par la variation de capacité de la pompe à capacité variable 16 générée par I'actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A. De plus, lors de la commutation du plateau oscillant du moteur 17A vers une position à grande vitesse depuis une position à basse vitesse, en effectuant non seulement I'actionnement du commutateur mais également une opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A simultanément, la variation de capacité dans le moteur à capacité variable 17 générée par I'actionnement de commutation vers la position à grande vitesse du plateau oscillant du moteur 17A depuis une position à basse vitesse peut être décalée par la variation de capacité dans la pompe à capacité variable 16 générée en relation avec l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A. En conséquence, le choc du changement de vitesse généré par un actionnement de commutation du plateau oscillant du moteur 17A peut être atténué. De plus, bien que n'étant pas représentée, une vanne de réponse à grande vitesse peut être utilisée à la place de la vanne de permutation 56. Lorsque le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F effectue I'actionnement de commutation du plateau oscillant du moteur 17A, la vanne de réponse à grande vitesse est commandée en service de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant du moteur 17A puisse diminuer de façon à ralentir une quelconque variation de capacité dans le moteur à capacité variable 17 générée lors de la commutation du plateau oscillant du moteur 17A, atténuant le choc de changement de vitesse résultant de la variation de capacité dans le moteur à capacité variable 17. Lors d'un parcours avec le plateau oscillant du moteur 17A commuté dans la position à grande vitesse, le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F peut effectuer la commande de commutation haute vers basse conjointement avec l'opération de freinage d'un système de freinage basé sur les informations détectées provenant du capteur de freinage 49 de façon à améliorer l'opération de freinage. 2891604 34 Le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F peut également être configuré de façon qu'il effectue la commande de commutation haute vers basse lors d'un parcours avec le plateau oscillant du moteur 17A commuté dans la position à grande vitesse en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, quelle que soit l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24 lorsqu'on a détecté que l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A avec le ressort de décélération de marche avant 32 ou le ressort de décélération de marche arrière 33 n'est pas effectuée de telle sorte que la commande de commutation haute vers basse peut effectuer une opération de décélération si l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A n'est pas effectuée en raison d'une inertie au cours d'une opération de remorquage, etc., en dépit de l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24. De plus, le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F peut être configuré de telle sorte à effectuer la commande de commutation haute vers basse en se basant sur les informations détectées provenant du moyen de détection de vitesse opérationnelle 46, lorsque le plateau oscillant du moteur 17A est commuté dans la position à grande vitesse et lorsque la vitesse opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 est supérieure à une vitesse opérationnelle prédéterminée de façon à éviter un démarrage inattendu et une accélération brutale. Comme représenté sur la figure 1, le levier de commutation 59 est installé de telle sorte que l'extrémité d'utilisation soit située près de la partie gauche du volant de direction 6. Ceci permet une opération de commutation haute vers basse du plateau oscillant du moteur 17A sans lever les mains du volant de direction 6. De plus, lorsque le chargeur frontal A (se référer à la figure 6) est relié au tracteur, I'actionnement de commutation haute vers basse du plateau oscillant du moteur 17A peut être effectué sans lever les mains du levier de commande pour I'actionnement du chargeur frontal (non représenté) agencé du côté droit d'un volant de direction 6. Comme représenté sur les figures 4 à 6, le dispositif de commande 31 comporte un moyen automatique de commande de plateau oscillant de moteur 31G en tant que programme de commande. Le moyen 2891604 35 automatique de commande de plateau oscillant du moteur 31G effectue une commande automatique de commutation haute vers basse qui commute le plateau oscillant du moteur 17A dans la position à basse vitesse depuis la position à grande vitesse et allume la lampe indicatrice correspondante 61 lorsqu'on a détecté, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, que la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la position d'actionnement prédéterminée ou la zone opérationnelle lorsqu'on a détecté que la vitesse de rotation du moteur a diminué jusqu'à la vitesse du moteur de commutation basse vers haute près d'une fréquence de rotation de sortie de couple maximum prédéterminée ou la région de vitesse de moteur de commutation basse vers haute fixée pour une position d'actionnement donné de la pédale de changement de vitesse 24 basée sur la caractéristique de sortie de couple maximum d'un moteur 1 et la valeur de la chute de vitesse du moteur calculée par le programme opérationnel du moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D. Le moyen de commande automatique du plateau oscillant du moteur 31G effectue également la commande de commutation basse vers haute qui commute le plateau oscillant du moteur 17A vers une position à grande vitesse depuis une position à basse vitesse et allume la lampe indicatrice correspondante 62, lorsqu'on a détecté, en se basant sur la valeur de la chute de vitesse du moteur atteinte par la vitesse de rotation du moteur jusqu'à la vitesse du moteur de commutation basse vers haute près d'une vitesse de rotation fixée prédéterminée ou la région de vitesse de moteur de commutation basse vers haute et lorsque I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 jusqu'à la position d'actionnement ou zone opérationnelle réglée auparavant est détectée en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29. De façon plus spécifique, si la position d'actionnement de la pédale 24, dont la position de piétinement maximale est de 100%, est de 50% ou moins, par exemple, une commande de commutation automatique haute vers basse est effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur descend jusqu'à 85% de la vitesse du moteur. Si la position d'actionnement de la pédale 24 est de 90% ou plus, la commande automatique de commutation haute vers basse est effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur diminue jusqu'à 70% ou moins. Lorsque la vitesse de rotation du moteur monte jusqu'à 90% ou plus, la commande automatique de commutation basse vers haute est exécutée lorsque la position d'actionnement d'une pédale 24 est actionnée comme étant à 80% ou plus. C'est-à-dire qu'une condition de forte charge est naturellement supposée lorsque la valeur de la chute de vitesse du moteur est grande lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée d'une plus grande quantité. Cependant, si une certaine valeur de chute de vitesse de moteurse produit lorsque la valeur de l'opération d'intervention de la pédale de changement de vitesse 24 est faible, une condition de forte charge est également supposée, où une plus grande chute de vitesse de la rotation du moteur est attendue avec une opération d'intervention importante de la pédale 24. En conséquence, même si la valeur de la chute de vitesse du moteur est faible, la commande de commutation haute vers basse est effectuée de manière à assurer une force d'entraînement suffisante. En conséquence, même si le conducteur n'effectue pas d'opération de changement de vitesse en prenant en considération la charge opérationnelle, etc., une opération a forte charge nécessitant une force d'entraînement importante peut se poursuivre sans calage du moteur. Au moment où le conducteur a tendance à souhaiter une accélération plus importante à mesure que la charge diminue et que la vitesse de rotation du moteur augmente jusqu'à devenir proche de la vitesse de rotation fixée prédéterminée, une commande de commutation basse vers haute est effectuée et la vitesse du véhicule est accrue. Ceci évite l'inconvénient d'effectuer une commande de commutation basse vers haute ayant pour conséquence une accélération inattendue malgré la diminution par le conducteur de la valeur de l'opération d'intervention sur la pédale de changement de vitesse 24 pour ralentir avec une diminution de la charge. Dans la commande de commutation haute vers basse du moyen de commande automatique du plateau oscillant du moteur 31G, lorsque l'actionnement de commutation est effectué, la vitesse du véhicule est faible en raison de la charge de parcours et on suppose que le choc de changement de vitesse est faible. En conséquence, la commande pour atténuer le choc de changement de vitesse comme dans la commande de 2891604 37 commutation haute vers basse dans le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F n'est pas effectuée. L'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant ou de la vanne proportionnelle 37 pour la marche arrière est commandée de telle sorte que I'actionnement du commutateur du plateau oscillant du moteur 17A soit effectué à partir d'une position à grande vitesse jusqu'à une position à basse vitesse à la vitesse opérationnelle prédéterminée. Après commutation du plateau oscillant du moteur 17A vers une position à basse vitesse, cet état est maintenu pendant une période de temps prédéterminée (par exemple, pendant 2 secondes). D'autre part, dans la commande de commutation basse vers haute du moyen de commande automatique de plateau oscillant du moteur 31G, le même actionnement de commande que dans la commande de commutation basse vers haute dans le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F est effectué et le choc de changement de vitesse généré par I'actionnement de commutation basse vers haute du plateau oscillant du moteur 17A est atténué. Après commutation du plateau oscillant du moteur 17A dans une position à grande vitesse, cet état est maintenu pendant une période de temps prédéterminée (par exemple, pendant 2 secondes). Il est également possible de configurer le moyen de commande automatique de plateau oscillant du moteur 31G de façon qu'il effectue la commande de commutation automatique haute vers basse qui commute le plateau oscillant du moteur 17A de la position à grande vitesse vers la position à basse vitesse et allume la lampe indicatrice correspondante 61, lorsqu'on a détecté que la vitesse de rotation du moteur à diminué jusqu'à la vitesse du moteur de commutation basse vers haute près d'une vitesse de rotation de sortie de couple maximum prédéterminée ou jusqu'à la région de vitesse de moteur de commutation basse vers haute en se basant sur les caractéristiques de sortie de couple maximum du moteur 1 et la valeur de la chute de vitesse du moteur calculée par le programme opérationnel du moyen de commande automatique du plateau oscillant de la pompe 31D et de façon qu'il effectue une commande de commutation automatique basse vers haute qui commute le plateau oscillant du moteur 17A de la position à basse vitesse jusqu'à une position à grande vitesse, à mesure qu'on détecte que la vitesse de rotation du moteur a augmenté 2891604 38 jusqu'à la vitesse de moteur de commutation basse vers haute près de la vitesse de rotation fixée prédéterminée au jusqu'à la région de vitesse du moteur de commutation basse vers haute, basée sur une valeur de chute de vitesse de moteur et allume la lampe indicatrice correspondante 62. Le dispositif de commande 31 comporte un moyen de permutation de mode 31H en tant que programme de commande qui commute le mode de commande exécuté en se basant sur I'actionnement du dispositif de détermination de mode 64 comportant un commutateur normalement ouvert sur le panneau d'affichage 63. Lorsqu'un signal MARCHE est appliqué à l'entrée en relation avec l'appui sur le dispositif de détermination de mode 64, le moyen de permutation de mode 31H commute le mode de commande de transmission entre un mode de commande manuel, un mode de commande semi-automatique ou un mode de commande automatique et allume des lampes indicatrices 65 à 67 correspondant à chaque mode de commande. Dans le mode de commande manuel, il effectue la commande de vitesse en utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A et la commande de commutation en utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F. Dans le mode de commande semi-automatique, il effectue la commande de vitesse utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A et une commande de charge en utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande automatique de plateau oscillant de la pompe 31D et une commande de commutation en utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F, de telle sorte que la priorité puisse être donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse. Dans le mode de commande automatique, le moyen de permutation de mode 31H effectue une commande de vitesse utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A et une commande de charge utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande automatique de plateau oscillant de la pompe 31D et la commande de commutation automatique en utilisant I'actionnement de commande du moyen de commande automatique de plateau oscillant du moteur 31G de telle sorte que la priorité soit donnée à la commande de charge par opposition à la commande de vitesse et de façon que la commande de charge et la commande de commutation automatique soient coordonnées de façon appropriée. C'est-à-dire que lorsque le mode de commande manuel est sélectionné, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné en se basant sur la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à parvenir à la position d'actionnement cible correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse opérationnelle cible. Le plateau oscillant du moteur 17A est également commuté entre les positions haute et basse en se basant sur I'actionnement du levier de commutation 59. Le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné en se basant sur la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, etc., de façon à parvenir à la position d'actionnement cible correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la vitesse opérationnelle cible. Lorsqu'une chute de la vitesse du moteur se produit, en se basant sur la valeur de la chute de vitesse du moteur, etc. , il est également actionné de façon à parvenir à la position opérationnelle limite correspondant à une valeur de chute de vitesse de moteur à la vitesse opérationnelle cible et le plateau oscillant du moteur 17A est commuté entre les positions haute et basse en se basant sur I'actionnement du levier de commutation 59. Lorsque le mode de commande automatique est sélectionné, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné de façon à parvenir à la position d'actionnement cible correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 à la vitesse opérationnelle cible. Lorsque la vitesse du moteur chute, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné de façon à parvenir à la position opérationnelle limite correspondant à une valeur de chute de vitesse du moteur à la vitesse opérationnelle cible, basée sur la valeur de la chute de vitesse du moteur, etc. Le plateau oscillant du moteur 17A est également commuté entre les positions haute et basse selon un séquencement convenable basé sur la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 ou la valeur de la chute de vitesse du moteur, etc. En conséquence, si le mode de commande manuel est sélectionné, par exemple, pour un parcours et une opération de charge 2891604 40 légère ou si le mode de commande semiautomatique est sélectionné en gravissant une colline relativement abrupte et pour une opération de charge moyenne ou si le mode de commande automatique est sélectionné en gravissant une colline très abrupte ou pour une opération de chargement lourd, ce parcours et cette opération peuvent être effectués sans augmenter la charge du conducteur. On notera que dans la commande de charge dans le mode de commande automatique, la vitesse du moteur de limite inférieure d'un moteur 1 est fixée plus basse que la commande de charge dans le mode de commande semiautomatique, de telle sorte que la sensibilité de la commande est réglée à un bas niveau, ce qui a tendance à provoquer une chute de vitesse du moteur. En conséquence, la commande de commutation automatique qui commute le plateau oscillant du moteur 17A dans une position à basse vitesse peut être facilement effectuée. De plus, lorsque I'actionnement du commutateur dans la position à basse vitesse du plateau oscillant du moteur 17A basée sur I'actionnement du levier de commutation 59 est effectué dans le mode de commande automatique, puisqu'il est impossible d'effectuer un actionnement de commutation dans la position à basse vitesse du plateau oscillant du moteur 17A par une commande de commutation automatique, le mode de commande commute automatiquement du mode de commande automatique au mode de commande semi-automatique. Comme représenté sur la figure 6, le panneau de la console 63 comporte le dispositif d'affichage à cristaux liquides 69 où l'affichage peut être modifié entre un mode d'affichage de vitesse du véhicule et un mode d'affichage de carburant restant, etc., en se basant sur I'actionnement du commutateur de permutation d'affichage 68. Ce dispositif d'affichage à cristaux liquides 69 affiche la position d'actionnement cible 69A ou la position d'actionnement limite 69B et la position courante 69C du plateau oscillant de la pompe 16A qui change à tout moment, lorsque le mode d'affichage de position de plateau oscillant de la pompe est choisi par actionnement du commutateur de permutation d'affichage 68. C'est-à-dire qu'en sélectionnant le mode d'affichage de position de plateau oscillant de la pompe, le mouvement du plateau oscillant de la pompe 16A peut être aisément contrôlé. 2891604 41 On notera que la figure 6 (A) montre le cas où la position d'actionnement cible 69A pour l'accélération pour le plateau oscillant de la pompe 16A est fixée. La figure 6 (B) montre le cas où le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné vers la position d'actionnement cible 69A pour l'accélération. La figure 6 (C) montre le cas où la position d'actionnement cible 69A ou la position opérationnelle limite 69B pour un ralentissement du plateau oscillant de la pompe 16A est fixée. Lorsque un outil, tel qu'un chargeur frontal A est fixé de façon à être verticalement mobile avec le capteur de hauteur 70 comportant un potentiomètre détectant la position en hauteur de l'outil, le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques, effectuant la corrélation de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A utilisée par le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A, vers les données cartographiques pour le levage de l'outil mémorisées dans le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de hauteur 70, lorsque l'outil est levé jusqu'à la position de hauteur supérieure à la hauteur prédéterminée (par exemple, une position en hauteur dépassant la hauteur d'une automobile). Par comparaison avec les données cartographiques habituellement utilisées, les données cartographiques pour le levage de l'outil déterminent la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A pour une position d'actionnement donnée de la pédale de changement de vitesse 24 vers une vitesse inférieure (voir la figure 7). Puisque le moyen de commande du plateau oscillant de la pompe 31A utilise ces données cartographiques, la vitesse du véhicule est limitée vers les basses vitesses et on empêche un parcours à grande vitesse lorsque l'outil est levé plus haut qu'une hauteur fixée. Comme représenté sur les figures 4 et 5, le mécanisme de servocommande 25 comporte une servovanne 27, une vanne régulatrice 28 et le capteur de plateau oscillant 30 et le capteur de température d'huile 43 qui sont logés dans le carter 71 reliés de manière amovible par des boulons par la partie droite de la deuxième partie du carter 4B dans un carter de boîte de vitesses 4 et est réalisé sous la forme d'un mécanisme unitaire actionné électroniquement 72. Ce mécanisme actionné électroniquement 72 peut être facilement remplacé par un type mécanique en le remplaçant par une unité mécanique 76 du type en un bloc en incorporant l'arbre opérationnel 73 relié de manière opérationnelle à la pédale de changement de vitesse 24 par l'intermédiaire du mécanisme de timonerie (non représenté) d'un type de mécanisme comme représenté sur les figures 12 et 13 et la servovanne 74 qui comporte un tiroir qui commande l'écoulement du fluide hydraulique vers le cylindre 26 pour les pompes dans le carter 75 qui est reliée par des boulons à la partie droite de la deuxième partie de carter 4B dans un carter de boîte de vitesses 4. De plus, l'élément numéroté 77, représenté sur les figures 4 et 12, est un bras de liaison utilisé dans le mécanisme de servocommande de type électronique 25 en tant que bras de rétroaction prévu entre le cylindre 26 pour les pompes et le capteur du plateau oscillant 30 et utilisé dans le mécanisme de servocommande mécanique 78, en tant que bras de combinaison d'actionnement/rétroaction prévu entre le cylindre 26 pour les pompes et l'arbre opérationnel 73 pour actionner la servovanne 74. De plus, les éléments numérotés 78 et 79 représentés sur les figures 5 et 13 sont des ouvertures de liaison formées dans la surface en butée contre la deuxième partie de carter 4B du carter 71 pour liaison aux ouvertures de liaison 80 et 81 lorsque le mécanisme actionné de type électronique 72 est relié par des boulons à la partie droite de la deuxième partie de carter 4B. Comme représenté sur les figures 4 et 5, le mécanisme de commutation 54 avec la vanne de permutation 56, la vanne de commande 57 et la vanne de sélection de haute pression 58, est réalisé sous la forme d'une unité en un bloc du mécanisme de commande 84 en vertu du fait qu'il est logé dans le carter 83 relié de manière amovible par des boulons à la partie gauche de la deuxième partie de carter 4B du carter de boîte de vitesses 4. Le dispositif peut être modifié d'une spécification de moteur réglable en une spécification de moteur fixe relativement simplement en remplaçant le mécanisme opérationnel 84 par une plaque 85 comme représenté sur les figures 12 et 14 pour recouvrir les trous de liaison 86 à 91 formés dans la surface avec le mécanisme opérationnel 84 de la deuxième partie de carter 4B et en remplaçant le moteur à capacité variable 17 dans la deuxième partie de carter 4B par le moteur à capacité fixe 92 et en retirant le vérin 55 pour le moteur. 2891604 43 De plus, les éléments avec les numéros de référence 93 à 98 représentés sur la figure 5 sont des ports de communication formés dans la surface reliée avec la deuxième partie de carter 4B du carter 83 qui sont reliés à chaque port de communication correspondant 86 à 91 de la deuxième partie de carter 4B lorsque le mécanisme de commutation 54 est relié par des boulons à la partie gauche de la deuxième partie de carter 4B. Du fait de la structure mentionnée ci-dessus, l'agencement peut être simplement modifié entre un agencement comportant le moteur réglable et le mécanisme de servocommande 25 du type électronique (voir la figure 5), un agencement avec un moteur réglable et le mécanisme de servocommande 78 du type mécanique (voir la figure 13), un agencement avec une spécification de moteur fixe et le mécanisme de servocommande électronique 25 (voir la figure 14) et un agencement avec un moteur fixe et le mécanisme de servocommande 78 du type mécanique (voir la figure 15) permettant une réduction des coûts car des éléments peuvent être partagés et facilitant la gestion des éléments. Comme représenté sur la figure 6, les régions d'extrémité de la zone opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être déterminées en tant que régions à grande vitesse et une région comprise entre les deux extrémités en tant que région à basse vitesse et le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F peut être agencé pour commander I'actionnement de la vanne de commande 57 en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, de telle sorte que lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers une région à basse vitesse, le plateau oscillant du moteur 17A commute vers une position à basse vitesse et lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers une région à grande vitesse, le plateau oscillant du moteur 17A est situé dans une position à grande vitesse pour utiliser la pédale de changement de vitesse 24 également comme élément opérationnel pour une permutation à 2 positions haute- basse du moteur à capacité variable 17. Les régions d'extrémité de la zone opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24 peuvent être fixées comme une région à grande vitesse et le moyen de commande du plateau oscillant du moteur 31F peut être agencé pour commander I'actionnement de la vanne de commande 57, en se basant sur les 2891604 44 informations détectées provenant du capteur de pédale 29 de telle sorte que lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers une région à grande vitesse, le plateau oscillant de moteur 17A est commuté vers une position à grande vitesse pour utiliser la pédale de changement de vitesse 24 également comme élément opérationnel pour une commutation haute vers basse du moteur à capacité variable 17. Ainsi, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est également utilisée comme élément opérationnel pour commuter le moteur à capacité variable 17, un mécanisme à détente (non représenté) peut être prévu pour indiquer la limite de la zone opérationnelle de la pédale de changement de vitesse 24. Un autre mode de réalisation de la présente invention est ensuite décrit. Les mêmes numéros de référence sont utilisés pour les mêmes 15 éléments que dans le mode de réalisation mentionné ci-dessus et les descriptions des mêmes éléments ne sont pas répétées. Une commande de vitesse de croisière (commande de vitesse constante) est ensuite décrite. Comme représenté sur les figures 1 et 17, le poste du conducteur 8 comporte le levier de vitesse de croisière (outil opérationnel de vitesse de croisière) 143 seulement pour le changement de vitesse en marche avant pouvant être maintenue dans une position de changement de vitesse arbitraire par un mécanisme de maintien du type à frottement (non représenté). Comme représenté sur la figure 17, la position du levier de vitesse de croisière 143 est détectée par le capteur de levier (exemple de moyen de détection de position de maintien) 144 qui comporte un potentiomètre. Un capteur de levier 144 fournit en sortie la position de maintien du levier de vitesse de croisière détectée 143 vers le dispositif de commande 31. Comme représenté sur la figure 17, le moyen de commande 31 comporte un moyen de commande de vitesse de croisière 31P pour modifier la vitesse en fonction de la position d'actionnement du levier de vitesse de croisière 143. Comme représenté sur les figures 17 et 19, le moyen de commande de vitesse de croisière 31P comporte des données cartographiques effectuant la corrélation de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 avec la position opérationnelle de 2891604 45 changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A et un programme de commande qui commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant, basé sur les données cartographiques et les informations détectées provenant d'un capteur de levier 144, etc. Les données cartographiques du moyen de commande de vitesse de croisière 31P effectuent la corrélation de la position d'actionnement du levier de vitesse de croisière 143 avec la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A (se référer à la figure 19) de telle sorte que plus la valeur actionnée du levier de vitesse de croisière 143 depuis le point mort (position de vitesse nulle) dans le sens de l'augmentation de la vitesse en marche avant est grande, plus la valeur opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A par rapport au point mort dans la direction du parcours en marche avant est grande. Les données cartographiques mentionnées ci-dessus peuvent être remplacées par une équation de corrélation effectuant la corrélation de la position d'actionnement du levier de vitesse de croisière 14 avec la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A. Le programme de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P détermine la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 qu'a détectée le capteur de levier 144 en tant que position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur les données cartographiques mémorisées et les informations détectées provenant d'un capteur de levier 144 et commande I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant, basé sur la position d'actionnement cible déterminée et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, de façon que la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A soit en accord avec la position opérationnelle de changement de vitesse réelle. Ceci permet une commande où la vitesse du véhicule en marche avant est réglée en fonction de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 simplement en actionnant le levier de vitesse de croisière 143 dans une position désirée à l'encontre de la force de maintien comparativement faible qui maintient le levier de vitesse de croisière 143 dans des positions d'actionnement arbitraires. Comme représenté sur la figure 17, le moyen de commande 31 comporte un troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J pour déterminer la vitesse opérationnelle pendant un changement de vitesse jusqu'à la vitesse fonction de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143. Comme représenté sur les figures 17 et 18, le troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J comporte un programme opérationnel qui calcule l'écart de la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle sur la base de la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P et les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30, une pluralité de données cartographiques en tant que données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart de la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A et un programme de commande qui détermine la vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A basée sur ces données cartographiques et les résultats du calcul d'un programme opérationnel. Chaque donnée cartographique du troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J effectue la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A de façon que lorsque l'écart de la position opérationnelle de changement de vitesse réelle du plateau oscillant de la pompe 16A détectée par le capteur de plateau oscillant 30 et la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P est grand, la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A est grande et de façon que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A par l'actionnement de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P devienne plus lente que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A par l'actionnement de commande du 2891604 47 moyen de commande de changement de vitesse 31A (ligne en tirets sur la figure 18). Les données cartographiques mentionnées ci-dessus peuvent être remplacées par l'équation de corrélation en tant que données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart de la position d'actionnement cible du plateau oscillant de la pompe 16A et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A. Le programme de commande du troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J détermine la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à l'écart du plateau oscillant de la pompe calculé 16A en tant que vitesse opérationnelle cible du plateau oscillant de la pompe 16A, basée sur les données cartographiques mémorisées et le résultat de calcul d'un programme opérationnel et fournit en sortie la vitesse opérationnelle cible déterminée au moyen de commande de vitesse de croisière 31P. Le programme de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P est agencé pour commander I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A soit actionné à la vitesse opérationnelle cible déterminée par le troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J. Avec cette commande, la vitesse opérationnelle pendant l'opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A par actionnement du levier de vitesse de croisière 143 devient plus lente que la vitesse opérationnelle lors de I'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A par actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. En conséquence, en améliorant la réponse de l'opération de changement de vitesse par la pédale de changement de vitesse 24, on peut empêcher une variation rapide de la vitesse du véhicule par actionnement du levier de vitesse decroisière 143, rendant ainsi l'opération de détermination de vitesse de croisière par le levier de vitesse de croisière 143 aisée à effectuer. Le moyen de modification de données 31C modifie les données cartographiques utilisées par le troisième moyen de détermination de vitesse opérationnelle 31J, en se basant sur la position d'actionnement de la plaque du cadran de réglage 42, en données cartographiques effectuant 2891604 48 la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A, de telle sorte que plus la valeur de l'actionnement du cadran de réglage 42 du côté rapide par rapport à une position de référence est grande, plus l'opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A devient rapide, de telle sorte que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devient grand. Il modifie également les données cartographiques en données effectuant la corrélation de l'écart du plateau oscillant de la pompe 16A avec la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A de façon que plus la valeur de l'opération du cadran de réglage 42 s'effectue du côté lent par rapport à une position de référence, plus l'opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A ralentit et de façon que la vitesse opérationnelle du plateau oscillant de la pompe 16A pour un écart donné du plateau oscillant de la pompe 16A devienne plus lent. C'est-à-dire qu'en actionnant le cadran de réglage 42, la sensation d'actionnement d'une opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu à équation hydrostatique 10 avec le levier de vitesse de croisière 143 peut être modifiée en fonction du souhait d'un conducteur ainsi que la sensation d'actionnement de l'opération de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu de type hydrostatique par la pédale de changement de vitesse 24, améliorant ainsi la sensation d'actionnement ou la réponse opérationnelle de changement de vitesse. La figure 23 représente une courbe pour la position angulaire du plateau oscillant de la pompe 16A par rapport au temps lorsque le cadran de réglage 142 est réglé du côté rapide et une courbe pour la position angulaire du plateau oscillant de la pompe 16A par rapport au temps durant la commande de la vitesse de croisière et une courbe représentant la position angulaire du plateau oscillant de la pompe 16A par rapport au temps lorsque le cadran de réglage 142 est réglé du côté lent. Comme représenté sur la figure 17, le dispositif de commande 31 comporte, en tant que programmes de commande, un moyen de permutation d'actionnement 31K qui commute le moyen de commande 2891604 49 pour fonctionner, un moyen de permutation du dispositif de notification 31G qui commute l'état opérationnel du dispositif de notification 145 comportant une lampe dans le poste du conducteur 8 et un moyen d'arrêt de commande de vitesse de croisière 31M pour arrêter I'actionnement de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P. Le dispositif de notification 145 peut être un dispositif d'affichage à cristaux liquides, un bruiteur, etc. Le moyen de permutation d'actionnement 31K est configuré pour exécuter la commande suivante. Il compare la position d'actionnement cible (position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24) du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par la commande du moyen de commande de changement de vitesse 31A avec la position d'actionnement cible (position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143) du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par I'actionnement de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P. Le moyen de commande est modifié en se basant sur la comparaison de telle sorte que le moyen de commande (entre le moyen de commande de changement de vitesse 31A et le moyen de commande de vitesse de croisière 31P) pour lequel la vitesse correspondant à la position d'actionnement cible est supérieure. Le moyen de permutation du dispositif de notification 31L effectue la commande suivante. Le dispositif de notification 145 est éteint en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 ou les informations détectées provenant d'un capteur de levier 144, etc., lorsqu'on détecte que le levier de vitesse de croisière 143 est situé dans la position de point mort et lorsqu'une opération d'intervention de la pédale de changement de vitesse 24 est détectée, le levier de vitesse de croisière 143 étant détecté comme étant situé dans la position de point mort. Le dispositif de notification 145 est allumé en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, les informations détectées provenant d'un capteur de levier 144, etc., lorsqu'on détecte que la position opérationnelle de changement de vitesse 2891604 50 du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 est du côté de l'accélération par rapport à la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. On fait clignoter le dispositif de notification 145 (allumé et éteint en succession) en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, les informations détectées provenant d'un capteur de levier 144, etc., tandis qu'on détecte que le levier de vitesse de croisière 143 est situé dans la position d'actionnement éloignée de la position de point mort etc. On détecte que la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est dans la position opérationnelle de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A correspondant à la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 ou du côté de l'accélération par rapport à la position opérationnelle de changement de vitesse. Le moyen d'arrêt de commande de vitesse de croisière 31M est configuré pour effectuer la commande suivante. Lorsque l'opération d'intervention vers la région de modification de vitesse en marche arrière de la pédale de changement de vitesse 24 est détectée, sur la base des informations détectées provenant du capteur de pédale 29 pendant l'opération en marche avant en vitesse de croisière sous le contrôle du moyen de commande de vitesse de croisière 31P ou lorsque les deux pédales de la paire de pédales de freinage latérales 147 dans le poste du conducteur 8 sont détectées comme étant actionnées en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de freinage 146, I'actionnement de la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant est commandée de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A soit actionné vers la position de point mort à la vitesse opérationnelle pour un arrêt de commande de vitesse de croisière prédéterminée. À cet instant, sauf si I'actionnement vers la position de point mort du levier de vitesse de croisière 143 est détecté sur la base des informations détectées provenant d'un capteur de levier 144, I'actionnement de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P est arrêté. 2891604 51 De plus, lorsqu'on détecte, sur la base des informations détectées provenant d'un capteur de levier 144 au moment du démarrage d'un moteur 1, que le levier de vitesse de croisière 143 n'est pas situé dans la position de point mort ou lorsqu'on détecte un actionnement d'accélération de levier de vitesse de croisière 143 sur la base des informations détectées provenant d'un capteur de levier 144 lors d'un parcours en marche arrière, I'actionnement de commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P est arrêté jusqu'à ce qu'il détecte I'actionnement du levier de vitesse de croisière 143 dans la position de point mort. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée vers l'avant en marche avant, tandis que le levier de vitesse de croisière 143 est situé dans la position de point mort, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné dans une position du côté de l'accélération en marche avant correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 et la carrosserie du véhicule avance à la vitesse fonction de la position opérationnelle de changement de vitesse. Lorsque ceci se produit, le dispositif de notification 145 est éteint pour notifier que le système est dans l'état d'avancement normal lorsqu'on effectue une opération de changement de vitesse uniquement par le moyen de commande de changement de vitesse 31A. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée du côté de la marche arrière tandis que le levier de vitesse de croisière 143 est situé dans la position de point mort, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné vers la position opérationnelle de changement de vitesse du côté de la marche arrière correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 et la carrosserie du véhicule recule à la vitesse imposée par la position opérationnelle de changement de vitesse. Le dispositif de notification 145 est également éteint dans le cas où l'on notifie que le système est dans l'état d'avancement normal. Si une opération de pivotement est effectuée dans la direction de l'accélération du levier de vitesse de croisière 143, la pédale de changement de vitesse 24 étant située dans la position de point mort, le plateau oscillant de la pompe 16A change de vitesse vers la position opérationnelle de changement de vitesse du côté de l'accélération en marche avant correspondant à la position de maintien du levier de vitesse de croisière 2891604 52 143 et la carrosserie du véhicule effectue un parcours en marche avant à la vitesse de croisière, à la vitesse déterminée par la position opérationnelle de changement de vitesse. Dans ce cas, le dispositif de notification 145 est allumé pour notifier que le système est dans l'état en marche avant en vitesse de croisière sous le contrôle du moyen de commande de vitesse de croisière 31P. Si le levier de vitesse de croisière 143 pivote dans la direction de l'accélération durant un parcours en marche avant par un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, la carrosserie du véhicule avance à une vitesse correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 jusqu'à ce que la position d'actionnement cible (position d'actionnement cible du moyen de commande de vitesse de croisière 31P) du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par la commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31P soit du côté de l'accélération par rapport à la position d'actionnement cible (position d'actionnement cible du moyen de commande de changement de vitesse 31A) du plateau oscillant de la pompe 16A déterminée par la commande du moyen de commande de changement de vitesse 31A. Pendant ce temps, le dispositif de notification 145 s'éteint pour notifier que le système est dans un état de parcours normal. À cet instant, si la position d'actionnement cible dans le moyen de commande de vitesse de croisière 31P est du côté de l'accélération plutôt que la position d'actionnement cible dans le moyen de commande de changement de vitesse 31A par une opération de pivotement dans la direction de l'accélération de levier de vitesse de croisière 143 ou l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24, la carrosserie du véhicule avance à la vitesse fonction de la position d'actionnement du levier de vitesse de croisière 143, ayant pour conséquence le parcours à la vitesse de croisière fonction de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143. Dans ce cas, le dispositif de notification 145 est allumé pour notifier que le système est dans l'état de vitesse de croisière en marche avant. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la direction d'accélération en marche avant pendant l'état de vitesse de 2891604 53 croisière en marche avant basé sur I'actionnement du levier de vitesse de croisière 143, le véhicule effectue un parcours à la vitesse de croisière à la vitesse fonction de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 jusqu'à ce que la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de changement de vitesse 31A soit la même que la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P ou soit du côté de l'accélération par rapport à la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P. Pendant ce temps, le dispositif de notification 145 est allumé pour notifier que le système est dans l'état de vitesse de croisière en marche avant. À ce moment, le véhicule avance à la vitesse fonction de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 si la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de changement de vitesse 31A devient la même que la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P ou se trouve du côté de l'accélération par rapport à la position d'actionnement cible déterminée par le moyen de commande de vitesse de croisière 31P par un actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction du parcours d'accélération en marche avant. Dans ce cas, le dispositif de notification 145 clignote pour notifier que le système est dans l'état de priorité d'accélération lorsque la priorité est donnée à l'opération de changement de vitesse par la commande du moyen de commande de changement de vitesse 31A dans l'état de vitesse de croisière en marche avant par la commande du moyen de commande de vitesse de croisière 31H. À ce moment, si la position d'actionnement cible du moyen de commande de changement de vitesse 31A se trouve du côté du ralentissement par rapport à la position d'actionnement cible dans le moyen de commande de vitesse de croisière 31P par I'actionnement de décélération de la pédale de changement de vitesse 24, le véhicule effectue de nouveau un parcours à la vitesse de croisière à la vitesse fonction de la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143. 2891604 54 Dans ce cas, le dispositif de notification 145 s'allume pour notifier que le système est dans l'état de vitesse de croisière en marche avant. Si la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la direction du parcours d'accélération en marche arrière ou que les deux pédales de freinage latérales 147 sont actionnées dans l'état de vitesse de croisière en marche avant lors de I'actionnement du levier de vitesse de croisière 143, la vitesse du véhicule est progressivement ralentie vers la vitesse déterminée par la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 depuis la vitesse déterminée par la position de maintien du levier de vitesse de croisière 143 et le véhicule avance à la vitesse fonction de la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Dans ce cas, le dispositif de notification 145 est éteint pour notifier que le système est dans l'état de parcours normal. Après avoir actionné la pédale de changement de vitesse 24 dans la direction du parcours d'accélération en marche arrière ou après que les deux pédales de frein latérales 147 sont actionnées dans l'état de vitesse de croisière en marche arrière en se basant sur I'actionnement du levier de vitesse de croisière 143, il devient possible d'effectuer le parcours à la vitesse de croisière en marche avant du véhicule à la vitesse fonction de la position d'actionnement du levier de vitesse de croisière 143 en ramenant le levier de vitesse de croisière 143 dans la position de point mort. Le mécanisme de maintien de vitesse A comporte le cylindre 26 pour les pompes, une vanne régulatrice 28, le capteur de plateau oscillant 30, le dispositif de commande 31, la vanne proportionnelle 36 pour la marche avant, le levier de vitesse de croisière 143, le capteur de levier 144, etc. La structure mentionnée ci-dessus autorise une coordination avantageuse entre l'opération de changement de vitesse par la pédale de changement de vitesse 24 et l'opération de changement de vitesse par le levier de vitesse de croisière 143 pendant que le conducteur est informé de l'état d'avancement initialisé par ces opérations. Un mécanisme de retour dans la position de point mort peut être prévu qui, par exemple, peut comporter un cylindre électromagnétique, etc., de telle sorte que le levier de vitesse de croisière 2891604 55 143 soit automatiquement ramené dans la position de point mort, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la direction du parcours d'accélération en marche arrière ou après que les deux pédales de frein latérales 147 sont actionnées dans l'état de vitesse de croisière en marche avant en se basant sur I'actionnement du levier de vitesse de croisière 143, de façon à améliorer encore l'opération de changement de vitesse. Comme représenté sur les figures 20 et 21, le capteur de freinage 146 comporte un commutateur unique normalement fermé 148 et une paire de liaisons coudées 149. Les liaisons coudées 149 sont agencées entre le bras coordonnés 147A et la pédale de frein du côté correspondant 147 et le châssis de panneau 50 situé en avant de la pédale de frein latérale 147 de façon à pouvoir s'étendre et se contracter. Le commutateur normalement fermé 148 est maintenu dans l'état ouvert par l'opération d'appui par les deux liaisons coudées 149 dans l'état sans freinage où les deux pédales de frein latérales 147 ne sont pas actionnées [voir la figure 20]. Durant l'état de freinage tournant où l'une des pédales de frein latérales 147 est enfoncée, le circuit est maintenu ouvert par l'opération de pression par la liaison coudée 149 reliée à la pédale de frein latérale 147 qui n'est pas actionnée [voir la figure 21 (A)]. Dans l'état de freinage où les deux pédales de frein latérales 147 sont actionnées, le circuit revient dans un état fermé en raison du fait qu'aucune des deux liaisons coudées 149 n'est enfoncée sur le commutateur [voir la figure 21 (B)]. C'est-à-dire qu'une structure simple comportant le commutateur normalement fermé unique 148 pour une paire de pédales de frein latérales 147 peut assurer des informations détectées fiables d'après I'actionnement des deux pédales de frein 147. Lorsque l'opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A est effectuée par le mécanisme de servocommande de type électronique 25 comme représenté sur la figure 24, un hystérésis se produit entre la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et une pression de servocommande (force physique opérationnelle sur le plateau oscillant de la pompe 16A). En conséquence, lorsque l'opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A est effectuée par I'actionnement de commande 2891604 56 du moyen de commande de changement de vitesse 31A sur la base de I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 sans prendre en considération cet hystérésis, lorsque la commutation entre l'opération d'accélération et la décélération par la pédale de changement de vitesse 24 est effectuée, la différence de la pression de servocommande au moment de I'actionnement d'accélération jusqu'à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A et la pression de servocommande au moment de l'opération de décélération par I'hystérésis provoque le maintien du plateau oscillant de la pompe 16A malgré I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 dans une position courante jusqu'à ce que la différence soit annulée par I'actionnement du mécanisme de servocommande 25 basé sur I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. C'est-à-dire que dans l'opération de changement de vitesse postérieure par la pédale de changement de vitesse 24, la réponse du plateau oscillant de la pompe 16A diminue et le conducteur peut ressentir l'effet contraire. À cet effet, comme représenté sur la figure 17, le dispositif de commande 31 comporte le moyen de compensation 31Q qui compense la différence entre la pression de servocommande au moment de I'actionnement d'accélération jusqu'à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A et la pression de servocommande au moment de l'opération de décélération lors de l'opération d'accélération de décélération par la pédale de changement de vitesse 24. Le moyen de compensation 31Q comporte un programme opérationnel qui calcule la position d'actionnement après la période de temps fixe de la pédale de changement de vitesse 24, basée sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, les données de corrélation effectuant la corrélation de la pression de servocommande au moment de I'actionnement d'accélération pour une position d'actionnement donnée du plateau oscillant de la pompe 16A avec la pression de servocommande au moment de l'opération de décélération, et un programme de commande qui commande I'actionnement d'une servovanne 27, basé sur le résultat du calcul du programme opérationnel et les données de corrélation. En se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, le programme opérationnel du moyen de compensation 31Q détecte la position courante 0 de la pédale de changement de vitesse 24 et calcule la vitesse opérationnelle co et prédit la position d'actionnement 13(=6+cet) de la pédale de changement de vitesse 24 après une durée fixe d'après ces résultats de détection et résultats de calcul. Puisque les données de corrélation du moyen de compensation 31Q ont une valeur (valeur moyenne) Ai de la différence de la valeur de courant la fournie à une servovanne 27 au moment de I'actionnement d'accélération et la valeur de courant Ib fournie à une servovanne 27 au moment de l'opération de décélération pour une position d'actionnement donnée du plateau oscillant de la pompe 16A qui est requise pour compenser la différence entre la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération et la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération pour une position d'actionnement données du plateau oscillant de la pompe 16A. Le programme de commande du moyen de compensation 31Q compare la position d'actionnement prédite 13, qui est le résultat de calcul du programme opérationnel, avec la position courante 0, et commande I'actionnement de la servovanne 27 de façon que la différence Af de la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération et la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération pour la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A soit compensée en se basant sur les données de corrélation lorsque la différence dépasse le réglage prédéterminé a. De façon plus spécifique, lorsque l'opération de décélération en marche avant provenant de I'actionnement d'accélération en marche avant de la pédale de changement de vitesse 24 est détectée en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, la position courante 0 de la pédale de changement de vitesse 24 obtenue est comparée à la position d'actionnement prédite 13, qui est le résultat du calcul du programme opérationnel. Lorsque la différence devient supérieure à la valeur prédéterminée (13 Lorsqu'une commutation vers I'actionnement d'accélération en marche avant depuis l'opération de décélération en marche avant de la pédale de changement de vitesse 24 est détectée en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, la position courante 0 de la pédale de changement de vitesse 24 obtenue à ce moment est comparée à la position d'actionnement prédite 13, qui est le résultat de calcul d'un programme opérationnel. Lorsque la différence devient supérieure à la valeur prédéterminée (13 > 0.a), pour augmenter la pression de servocommande F correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A rapidement depuis la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération jusqu'à la pression de servocommande Fa au moment de l'opération de décélération vers la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération, le courant est immédiatement augmenté à la valeur de courant la pour obtenir la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A en ajoutant la valeur de la différence Ai à la valeur de courant Ib pour obtenir la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A. Lorsque la commutation vers l'opération de décélération en marche arrière depuis I'actionnement d'accélération en marche arrière de la pédale de changement de vitesse 24 est détecté en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, la position courante 0 de la pédale de changement de vitesse 24 obtenue à ce moment est comparée à la position d'actionnement prédite 13, qui est le résultat de calcul d'un programme opérationnel. Lorsque la différence devient plus grande que le réglage prédéterminé (13 Lorsque la commutation vers l'opération d'accélération en marche arrière depuis opération de décélération en marche arrière de la pédale de changement de vitesse 24 est détectée en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, la position courante 0 de lapédale de changement de vitesse 24 obtenue ensuite est comparée avec la position d'actionnement prédite 13, qui est le résultat du calcul du programme opérationnel. Lorsque la différence devient supérieure au réglage prédéterminé (13 > 0.a), pour augmenter la pression de servocommande F correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A rapidement depuis la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération jusqu'à la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération, le courant est immédiatement augmenté à la valeur de courant la pour obtenir la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A en ajoutant la valeur de la différence Ai à la valeur de courant Ib pour obtenir la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A. En conséquence, dans l'opération de décélération en marche avant après avoir commuté vers le ralentissement en marche avant depuis l'accélération en marche avant de la pédale de changement de vitesse 24, la pression de servocommande Fa correspondant au plateau oscillant de la pompe 16A diminue jusqu'à la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération en marche avant correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 rapidement avec I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 2891604 60 24, améliorant la réponse de l'opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à la position opérationnelle de changement de vitesse pour la marche avant correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Dans I'actionnement d'accélération en marche avant après avoir commuté vers l'accélération en marche avant depuis le ralentissement en marche avant de la pédale de changement de vitesse 24, la pression de servocommande Fb pour le plateau oscillant de la pompe 16A augmente rapidement avec I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 jusqu'à la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération en marche avant correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, améliorant la réponse de I'actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à la position opérationnelle de changement de vitesse pour la marche avant correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. Dans l'opération de décélération en marche arrière après avoir commuté vers la décélération en marche arrière depuis l'accélération en marche arrière de la pédale de changement de vitesse 24, la pression de servocommande Fa vers le plateau oscillant de la pompe 16A diminue rapidement jusqu'à la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération en marche arrière correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 avec I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, améliorant la réponse dans une opération de décélération du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à la position opérationnelle de changement de vitesse pour la marche arrière correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 par la réponse. Dans l'opération d'accélération en marche arrière après avoir commuté vers l'accélération en marche arrière depuis la décélération en marche arrière de la pédale de changement de vitesse 24, la pression de servocommande Fb pour le plateau oscillant de la pompe 16A augmente rapidement avec I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 jusqu'à la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération en marche arrière correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24, améliorant la 2891604 61 réponse dans I'actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A jusqu'à la position opérationnelle de changement de vitesse pour la marche arrière correspondant à la position d'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24. C'est-à-dire que, puisque l'aptitude à exécuter une opération de changement de vitesse du plateau oscillant de la pompe 16A en considérant I'hystérésis qui existe entre la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et une pression de servocommande, par le mécanisme de commande de servocommande de type électronique 25, le retard de réponse du plateau oscillant de la pompe 16A résultant de I'hystérésis peut être commandé efficacement, améliorant la qualité de la réponse à I'actionnement du conducteur. L'hystérésis qui existe entre la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et une pression de servocommande est influencé par la température du fluide hydraulique fourni au cylindre 26 pour les pompes. Plus la température du fluide hydraulique est basse, plus la différence Af de la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération vers la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération devient grande. En conséquence, le circuit hydraulique vers le cylindre 26 pour les pompes comporte le capteur de température d'huile 43 qui détecte la température du fluide hydraulique fourni à une vanne régulatrice 28. Le moyen de compensation 31Q prend également en considération le fait que plus la température du fluide hydraulique fourni à une vanne régulatrice 28 est faible, plus la différence Af de la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération vers la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération devient grande. Le moyen de compensation 31Q est également configuré pour modifier la valeur de la différence Ai entre la valeur de courant la fournie à une servovanne 27 au moment de I'actionnement d'accélération et la valeur de courant Ib fournie à une servovanne 27 au moment de l'opération de décélération, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de température d'huile 43. 2891604 62 Pour décrire plus en détail, le moyen de compensation 31Q comporte les données cartographiques effectuant la corrélation de la température du fluide hydraulique fourni à une vanne régulatrice 28 avec le coefficient de correction qui compense la valeur de différence de courant Ai. Les données cartographiques effectuent la corrélation de la température avec le coefficient de correction du fluide hydraulique de telle sorte que plus la température du fluide hydraulique est basse, plus la valeur Ai de la différence d'une valeur de courant devient grande. Le programme de commande du moyen de compensation 31Q sélectionne également le coefficient de correction en fonction de la température du fluide hydraulique, sur la base des informations détectées provenant des données cartographiques et du capteur de température d'huile 43 et multiplie la valeur Ai de la différence d'une valeur de courant par le coefficient de correction, de telle sorte que la valeur Ai de la différence d'une valeur de courant est corrigée à la valeur correcte en fonction de la température du fluide hydraulique à ce moment. C'est-à-dire que, en réponse au fait que plus la température du fluide hydraulique fournit à la vanne régulatrice 28 est basse, plus la différence Af de la pression de servocommande Fa au moment de I'actionnement d'accélération jusqu'à la position d'actionnement du plateau oscillant de la pompe 16A et la pression de servocommande Fb au moment de l'opération de décélération devient grande. La valeur de différence de courant Ai est également modifiée d'une manière correspondante à une plus grande valeur. Ainsi, lorsque l'opération d'accélération ou de décélération par la pédale de changement de vitesse 24 est détectée, la pression de servocommande F correspondant à la position courante du plateau oscillant de la pompe 16A peut être rapidement modifiée en pression de servocommande correspondant à l'opération de changement de vitesse après I'actionnement de commutation quelle que soit la température du fluide hydraulique fourni au cylindre 26 pour les pompes. En conséquence, ceci autorise une opération de changement de vitesse pouvant commander le retard de réponse en considérant la variation de I'hystérésis par la température du fluide hydraulique fourni au cylindre 26 pour les pompes du plateau oscillant de la pompe 16A. 2891604 63 Le dispositif de commande 31 comporte, en tant que programme de commande, le moyen de commande qui demande un démarrage et un arrêt de l'actionnement de commande au moyen de commande de changement de vitesse 31A. Le moyen de commande délivre une commande pour arrêter la commande au moyen de commande de changement de vitesse 31A lorsqu'on détecte que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la position de point mort en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29, si on détecte que le plateau oscillant de la pompe 16A est arrivé dans la position de réglage près de la position de point mort prédéterminée, sur la base des informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30 et si l'on détecte que la vitesse du véhicule a diminué jusqu'à la vitesse basse fixée, fixée à l'avance, en se basant sur la sortie du capteur de vitesse du véhicule (moyen de détection de vitesse) 50 qui détecte la vitesse du véhicule d'après la vitesse de rotation de sortie du dispositif de changement de vitesse du type à engrenage 11. Le moyen de commande de changement de vitesse 31A est également commandé de manière à arrêter la commande lorsqu'on n'a pas détecté que la pédale de changement de vitesse 24 a été actionnée dans la position de point mort en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de pédale 29 et si on détecte que le plateau oscillant de la pompe 16A a été actionné vers la région de l'opération de changement de vitesse opposée au-delà de la position de point mort, en se basant sur les informations détectées provenant du capteur de plateau oscillant 30. C'est-à-dire que lorsque la pédale de changement de vitesse 24 arrive dans la position de point mort par l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné vers la position de l'opération de changement de vitesse (position de point mort) correspondant à la position de point mort de la pédale de changement de vitesse 24 par l'actionnement de commande du moyen de commande de changement de vitesse 31A basé sur l'actionnement et par la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. 2891604 64 Lorsque le plateau oscillant de la pompe 16A arrive dans la position de réglage proche de la position de point mort prédéterminée par cette opération de décélération, on détermine si la vitesse du véhicule a diminué jusqu'à la vitesse fixée prédéterminée. Lorsqu'elle n'a pas diminué jusqu'à une vitesse fixée, I'actionnement de commande du moyen de commande de changement de vitesse 31A se poursuit. D'autre part, si la vitesse du véhicule a diminué jusqu'à la vitesse fixée prédéterminée, le moyen de commande de changement de vitesse 31A arrête I'actionnement de commande et le plateau oscillant de la pompe 16A se déplace vers la position de point mort par la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. De plus, jusqu'au moment où la pédale de changement de vitesse 24 est arrivée dans la position de point mort par l'opération de décélération de la pédale de changement de vitesse 24 ou lorsqu'elle atteint la position de point mort, si le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné vers la région d'opération de changement de vitesse vers le côté opposé audelà de la position de point mort, le moyen de commande de changement de vitesse 31A interrompt l'opération de commande, de telle sorte que le plateau oscillant de la pompe 16A se déplace vers la position de point mort par la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. Divers réglages sont possibles pour la vitesse fixée. Elle est ici fixée à une vitesse suffisamment basse pour que le plateau oscillant de la pompe 16A ne soit pas actionné dans la direction de l'accélération par l'inertie d'avancement à l'encontre de la poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. En conséquence, malgré la différence entre le plateau oscillant de la pompe 16A et le capteur de plateau oscillant 30 provoquée par l'écoulement du temps, lorsque la pédale de changement de vitesse 24 est située dans la position de point mort, le plateau oscillant de la pompe 16A est situé de manière fiable dans la position de point mort. Ceci évite un problème où le véhicule avance malgré que la pédale de changement de vitesse 24 est dans la position de point mort en raison du désaccord entre le plateau oscillant de la pompe 16A et le capteur de plateau oscillant 30. Dans ces conditions, puisque la vitesse du 2891604 65 véhicule est suffisamment basse, I'actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A provoquée par l'inertie durant le parcours est également évité. Lorsque le plateau oscillant de la pompe 16A est situé dans la position de point mort par la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33, le moyen de commande compare la position de point mort réelle (position réelle de vitesse nulle) du plateau oscillant de la pompe 16A détectée par le capteur de plateau oscillant 30 à la position de point mort fixée (position de vitesse nulle fixée) du plateau oscillant de la pompe 16A qui a été fixée de manière à correspondre à la position de point mort de la pédale de changement de vitesse. Lorsqu'on détecte que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la direction correspondant à la direction dans laquelle la position de point mort réelle du plateau oscillant de la pompe 16A est déplacée par rapport à la position de point mort fixée du plateau oscillant de la pompe 16A en se basant sur les informations détectées provenant du résultat de la comparaison et du capteur de pédale 29, le moyen de commande demande l'interruption de la commande par le moyen de commande de changement de vitesse 31A jusqu'à ce que la pédale de changement de vitesse 24 arrive dans la position d'actionnement correspondant à la position de point mort réelle du plateau oscillant de la pompe 16A. Lorsque la pédale de changement de vitesse 24 arrive dans une position d'actionnement correspondant à la position de point mort réelle du plateau oscillant de la pompe 16A, on demande au moyen de commande de changement de vitesse 31A de commencer la commande. D'autre part, si l'on détecte que la pédale de changement de vitesse 24 est actionnée dans la direction opposée à la direction correspondant à la direction dans laquelle la position de point mort réelle du plateau oscillant de la pompe 16A est déplacée par rapport à la position de point mort fixée du plateau oscillant de la pompe 16A, on demande au moyen de commande de changement de vitesse 31A d'initialiser la commande. Ainsi, lorsque I'actionnement d'accélération de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué dans la direction correspondant à la direction dans laquelle la position de vitesse nulle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A est déplacée par rapport à la position de vitesse nulle fixée du plateau 2891604 66 oscillant de la pompe 16A, le plateau oscillant de la pompe 16A se déplace dans la position de point mort par la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 et du ressort de décélération en marche arrière 33 jusqu'à ce que la pédale de changement de vitesse 24 arrive dans la position d'actionnement correspondant à la position de vitesse nulle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A. Lorsque la pédale de changement de vitesse 24 arrive dans la position d'actionnement correspondant à la position de vitesse nulle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A, le moyen de commande de changement de vitesse 31A commence également la commande. L'actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A en fonction de I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué par la commande à l'encontre de la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. D'autre part, lorsque I'actionnement d'accélération de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué dans la direction opposée à la direction correspondant à la direction dans laquelle la position de vitesse nulle réelle du plateau oscillant de la pompe 16A est déplacée par rapport à la position de vitesse nulle de réglage du plateau oscillant de la pompe 16A, le moyen de commande de changement de vitesse 31A commence la commande et un actionnement d'accélération du plateau oscillant de la pompe 16A en fonction de I'actionnement de la pédale de changement de vitesse 24 est effectué à l'encontre de la force de poussée du ressort de décélération en marche avant 32 ou du ressort de décélération en marche arrière 33. En conséquence, ceci résout le problème tel que pendant I'actionnement d'accélération depuis la position de vitesse nulle de la pédale de changement de vitesse 24, le plateau oscillant de la pompe 16A est actionné dans la direction opposée à la direction correspondant à la direction de manipulation de la pédale de changement de vitesse 24 en raison des désaccords entre le plateau oscillant de la pompe 16A et le capteur de plateau oscillant 30 provoqués par l'écoulement du temps, ayant pour conséquence que le véhicule avance dans la direction opposée à la direction de manipulation de la pédale de changement de vitesse 24. [Autres modes de réalisation] 2891604 67 [1] Le véhicule de travaux peut être une machine de plantation de riz du type à chevauchement, une machine de tonte du type à chevauchement ou une chargeuse forestière. [2] Le dispositif de changement de vitesse variable en continu 10 peut être du type à bande, etc. [3] Les données de corrélation peuvent comporter une pluralité d'équations de corrélation qui correspondent à diverses conditions et/ou peuvent comporter des multiplieurs correspondant à diverses conditions. [4] Une transmission par engrenage planétaire peut être utilisée à la place du dispositif de vitesse variable par échelons 11. [5] Un vérin électrique, un vérin électrique ou un moteur hydraulique, etc., peuvent être utilisés en tant que moyen de commande 55. [6] La commande de changement de vitesse 24 peut être un 15 levier de changement de vitesse, etc. 2891604 68 REVENDICATIONS 1. Structure de commande de vitesse pour un véhicule de travaux comprenant: un élément opérationnel de changement de vitesse (24) destiné à être manipulé par un conducteur; un moyen pour détecter la position actionnée de l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) ; un dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) qui reçoit de l'énergie du moteur (1) du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen opérationnel (16A) pour faire changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen de commande (31) pour commander le moyen opérationnel (16A) ; caractérisée en ce que le moyen de commande (31) : (a) détermine une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur les informations détectées par le moyen de détection de position actionné et des données de corrélation prédéterminées, effectuant la corrélation de la position actionnée de l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) et la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10), et (b) calcule l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse cible du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle basé sur la position opérationnelle de changement de vitesse cible déterminée et les informations détectées provenant du moyen de détection de position de changement de vitesse (30), et (c) détermine une vitesse opérationnelle cible pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) basé sur l'écart calculé et d'autres données de corrélation, effectuant la corrélation de l'écart avec une vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné, et 2891604 69 (d) commande le moyen opérationnel (16A) de façon que le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) soit actionné vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible et à la vitesse opérationnelle cible. 2. Structure de commande de vitesse selon la revendication 1, caractérisée en ce que: le moyen de commande (31) est configuré pour pouvoir modifier la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) en se basant sur l'actionnement d'une commande manipulée par un conducteur. 3. Structure de commande de vitesse selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que un moyen pour déterminer si le véhicule est en marche avant ou en marche arrière est prévu et le moyen de commande (31) est configuré pour pouvoir modifier la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné, en se basant sur les informations détectées provenant du moyen de détermination marche avant-marche arrière de telle sorte que lorsque le véhicule est en marche arrière, la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné est plus lente que la vitesse lorsque le véhicule est en marche avant. 4. Structure de commande de vitesse selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le moyen opérationnel (16A) est actionné de façon hydraulique et dans lequel la structure de commande comporte un capteur de température d'huile (43) et dans lequel le moyen de commande (31) est configuré pour pouvoir modifier la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné, en se basant sur les informations détectées par le capteur de température d'huile (43). 5. Structure de commande de vitesse pour un véhicule de travaux comprenant: un élément opérationnel de changement de vitesse (24) configuré pour revenir automatiquement dans une position de vitesse nulle; 2891604 70 un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) ; un élément opérationnel de vitesse constante configuré pour pouvoir être maintenu dans une position actionnée quelconque; un moyen pour détecter la position maintenue de l'élément opérationnel de vitesse constante; un dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) qui reçoit de l'énergie du moteur (1) du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) pour détecter la position de l'opération de changement de vitesse d'un élément opérationnel de changement de vitesse (24) du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen opérationnel (16A) pour actionner l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) ; un moyen de commande (31) pour commander le moyen opérationnel (16A) ; caractérisée en ce que le moyen de commande (31) détermine une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur des informations détectées par le moyen de détection de position maintenue et des informations détectées par le moyen de détection de position de changement de vitesse (30) et basée sur des données de corrélation effectuant la corrélation de la position maintenue avec la position opérationnelle de changement de vitesse et commande le moyen opérationnel (16A) de telle sorte que l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) soit déplacé vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible. 6. Structure de commande de vitesse selon la revendication 5, caractérisée en ce que le moyen de commande (31) détermine une vitesse opérationnelle cible basée sur des données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse réelle détectée par le moyen de détection de position de changement de vitesse (30) et la position opérationnelle de changement de vitesse cible, avec une vitesse opérationnelle de l'élément de commande de changement de vitesse, et commande le moyen 2891604 71 opérationnel (16A) de telle sorte que l'élément de commande de changement de vitesse est actionné à la vitesse opérationnelle cible. 7. Procédé pour commander la vitesse d'un véhicule de travaux, le véhicule de travaux comportant un élément opérationnel de changement de vitesse (24) destiné à être manipulé par un conducteur, un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à l' élément opérationnel de changement de vitesse (24), un dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) qui reçoit de l'énergie du moteur (1) du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen opérationnel (16A) pour changer de vitesse le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen de commande (31) pour commander le moyen opérationnel (16A), le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer une position opérationnelle de changement de vitesse cible basée sur les informations détectées par le moyen de détection de position actionné et des données de corrélation prédéterminées effectuant la corrélation de la position actionnée de l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) et la position opérationnelle de changement de vitesse du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; calcule l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse cible du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) et la position opérationnelle de changement de vitesse réelle basé sur la position opérationnelle de changement de vitesse cible déterminée et les informations détectées provenant des moyens de détection de position de changement de vitesse; détermine une vitesse opérationnelle cible pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10), basée sur l'écart calculé et d'autres données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart avec la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné ; et commande le moyen opérationnel (16A) de telle sorte que le 35 dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) soit actionné 2891604 72 vers la position opérationnelle de changement de vitesse cible et à la vitesse opérationnelle cible. 8. Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre: la modification de la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10), basée sur I'actionnement d'une commande manipulée par le conducteur. 9. Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le véhicule de travaux comporte un moyen pour déterminer si le 10 véhicule est en marche avant ou en marche arrière, et dans lequel le procédé comporte la modification de la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné, basée sur les informations détectées provenant du moyen de détermination marche avant-marche arrière de telle sorte que lorsque le véhicule est en marche arrière, la vitesse opérationnelle à laquelle le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) est actionné est plus lente que la vitesse lorsque le véhicule est en marche avant. 10. Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le moyen opérationnel (16A) fonctionne de manière hydraulique et le véhicule de travaux comporte un capteur de température pour détecter la température du fluide hydraulique, et le procédé comporte la modification de la relation entre l'écart et la vitesse opérationnelle pour le dispositif de changement de vitesse variable en continu (10), basée sur les informations détectées provenant du capteur de température. 11. Procédé pour commander la vitesse d'un véhicule de travaux, le véhicule de travaux comportant un élément opérationnel de changement de vitesse (24) configuré pour revenir automatiquement dans une position de vitesse nulle; un moyen pour détecter la position que l'on a fait prendre à l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) ; un élément opérationnel de vitesse constante configuré pour pouvoir être maintenu dans une position actionnée quelconque; un moyen pour détecter la position maintenue de l'élément opérationnel de vitesse constante; un dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) qui reçoit de l'énergie du moteur (1) du véhicule de travaux; un moyen de détection de position de changement de vitesse (30) pour détecter la position opérationnelle de changement de vitesse d'un élément opérationnel de changement de vitesse (24) du dispositif de changement de vitesse variable en continu (10) ; un moyen opérationnel (16A) pour actionner l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) ; un moyen de commande (31) pour commander le moyen opérationnel (16A), le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer une position opérationnelle de changement de vitesse cible, basée sur des informations détectées par le moyen de détection de position maintenue et les informations détectées par le moyen de détection de position de changement de vitesse (30) et basée sur des données de corrélation effectuant la corrélation de la position maintenue avec la position opérationnelle de changement de vitesse; et commander le moyen opérationnel (16A) de telle sorte que l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) soit amené dans la position opérationnelle de changement de vitesse cible. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé par la détermination d'une vitesse opérationnelle cible basée sur des données de corrélation effectuant la corrélation de l'écart entre la position opérationnelle de changement de vitesse réelle détectée par le moyen de détection de position de changement de vitesse (30) et la position opérationnelle de changement de vitesse cible, avec une vitesse opérationnelle à laquelle l'élément de commande de changement de vitesse est actionné ; et la commande du moyen opérationnel (16A) de telle sorte que l' élément opérationnel de changement de vitesse (24) soit actionné à la vitesse opérationnelle cible.