Brevet FR2889047A1 — publié le 20070202

Dispositif d'imagerie, dispositif de positionnement, support accessible par ordinateur, système et procédé de positionnement La présente invention concerne de façon générale un dispositif de positionnement, et plus particulièrement une logique de commande pour actionner le dispositif de positionnement. Les salles d'examen radiographique conventionnelles comprennent une table radiographique et/ou un statif mural radiographique. La table radiographique et/ou le statif mural radiographique contiennent chacun un récepteur d'image. Un équipement d'imagerie médicale comme une source de rayons X et le collimateur sont montés sur un statif plafonnier (SP) au voisinage de la table radiographique et/ou du statif mural radiographique pour exécuter des procédures d'imagerie diagnostique. La source de rayons X et le collimateur constituent un assemblage monté sur tube. L'assemblage monté sur tube est aligné avec le récepteur pour la prise d'images d'un sujet. Pour aligner l'assemblage monté sur tube avec un récepteur, l'assemblage monté sur tube et le SP suivent trois mouvements linéaires (latéral, longitudinal, vertical) qui sont perpendiculaires entre eux, et l'assemblage monté sur tube suit deux mouvements de rotation différents (rotation autour de l'axe vertical et rotation autour d'un axe horizontal), pour un total de cinq axes. Le positionnement manuel de la source de rayons X, du collimateur et du SP est effectué par un opérateur qui libère des verrous sur chacun des cinq axes, en déplaçant l'assemblage monté sur tube pour le mettre dans une position d'alignement avec un récepteur, cette position étant indiquée par un "cran", et en immobilisant l'assemblage monté sur tube dans cette position pour chacun des cinq axes. Le cran est un moyen d'indiquer à l'opérateur que le SP a atteint une position alignée le long d'un axe, soit par une sensation mécanique, par une roue qui se met en prise dans une rainure ou par l'engagement d'un verrou électromécanique, soit par une indication visuelle. Du fait que l'alignement de l'assemblage monté sur tube avec un récepteur a été mandaté par la loi fédérale américaine (DHHS CFR21, sous-chapitre J) , de nombreuses techniques ont été développées pour déterminer l'alignement correct, et pour maintenir l'assemblage monté sur tube dans une position alignée correcte. Dans certaines techniques, l'opérateur presse une détente manuelle pour un verrou à dent et à fente, puis il déplace l'axe jusqu'à ce que l'assemblage monté sur tube atteigne la bonne position dans laquelle la dent se met en prise dans une autre fente. Dans d'autres versions, l'opérateur presse un bouton, qui libère un verrou à friction électromécanique, et lorsque la bonne position est atteinte, le verrou à friction électromécanique est de nouveau engagé. Dans d'autres versions encore, le "cran" est créé par une roulette roulant sur une surface lisse et qui se prend dans une fente transversale, ce qui donne une perception tactile à l'opérateur lorsque la bonne position a été atteinte. Le point commun de toutes ces techniques est qu'au moins un cran se trouve en une position fixe le long d'un axe de mouvement en une position dans laquelle l'assemblage monté sur tube est aligné avec un récepteur. L'opérateur cherche une position de cran en libérant un moyen de blocage, ou en surmontant une friction, afin de déplacer l'assemblage monté sur tube le long de l'axe jusqu'à la position du cran. Une fois la position du cran atteinte, un indicateur indique que la position de cran est atteinte. Cette indication est une sensation tactile, une tonalité audible et/ou une indication visuelle comme un voyant, etc. Dès que l'opérateur libère la commande de cet axe de mouvement, le déplacement au- delà de la position de cran est empêché, par friction, par pression d'un ressort sur une roulette présente dans une fente, et/ou par la mise en prise d'une dent dans une fente, ou par tout autre moyen. Alors que les positions des crans peuvent être différentes pour un récepteur de table radiographique et pour un récepteur d'image de statif mural radiographique, pour chaque récepteur, ce sont des positions fixes des axes. Une limite des systèmes conventionnels est que les positions des crans sont relatives aux axes de mouvement du SP. La conséquence de cette relativité des positions est qu'il est nécessaire d'aligner les récepteurs de la table radiographique et du statif mural radiographique parallèlement ou perpendiculairement aux axes de mouvement linéaires du SP. Pour éclaircir ce propos, étudions les deux exemples suivants: Exemple A: dans cet exemple, il y a un cran latéral pour la table, qui est une position fixe sur la largeur de la table, qui s'aligne avec le centre du récepteur d'image. Le récepteur d'image est muni d'un moyen qui lui permet de se déplacer suivant la longueur de la table, et (dans un mode de réalisation), il comporte une transmission motorisée, qui recherche la position du tube à rayons X et du collimateur assujetti au SP. Il est donc possible de positionner le SP dans le cran latéral, puis de déplacer manuellement le SP le long de la table, en maintenant l'alignement avec le récepteur. Cet alignement est maintenu parce que la position latérale du SP est verrouillée en un endroit spécifique sur les rails de positionnement latéraux, et la position longitudinale du récepteur suit la position longitudinale du SP à mesure qu'il se déplace le long des rails de positionnement longitudinaux. La position de cran correspond à une position fixe du SP sur les rails de positionnement latéraux. Cependant, on peut aisément voir que le cran latéral obtenu par ce moyen est seulement aussi précis que l'alignement de la direction longitudinale de la table avec la direction longitudinale du déplacement du SP dans les rails de positionnement longitudinaux. Une position de cran supplémentaire est fournie par un arrêt mécanique fixe pour maintenir la position de rotation du SP autour de l'axe de rotation vertical, de sorte que la position de rotation du champ de rayons X autour du centre du champ d'image est correcte. Un cran supplémentaire est prévu pour maintenir la bonne séparation verticale entre le point focal du tube à rayons X et le récepteur. Un cran supplémentaire peut être prévu pour la position de rotation de l'axe de rotation horizontal (soit un arrêt en dur, soit une position perceptible par l'utilisateur) et/ou le déplacement longitudinal du récepteur peut être réglé pour positionner correctement le récepteur si l'on fait tourner l'axe horizontal du SP. Ceci nécessite l'alignement de la table par rapport aux rails de positionnement du SP, comme déjà évoqué. Exemple B: dans cet autre exemple, une position de cran permet l'alignement du tube à rayons X et du collimateur avec le centre horizontal du récepteur d'image du statif mural radiographique, lorsque le récepteur du statif mural radiographique est dans la position verticale. Quand on éloigne ou que l'on rapproche manuellement le SP du statif mural radiographique, il est nécessaire que le point focal de l'assemblage de source de rayons X reste sur l'axe central qui s'étend depuis le récepteur d'image, perpendiculairement au plan d'image. Ceci est réalisé en plaçant le plan d'image perpendiculairement aux rails de positionnement latéraux ou aux rails de positionnement longitudinaux. L'ensemble tube à rayons X et collimateur est mis dans la bonne position par rapport au statif mural radiographique de la façon suivante: on fait tourner l'axe de rotation horizontal de telle manière que le rayon central du champ de rayons X se trouve dans le plan horizontal; un cran est prévu pour cette position; on fait tourner l'axe de rotation vertical de telle manière que le rayon central se trouve le long de l'un ou l'autre des rails de positionnement latéraux, ou des rails de positionnement longitudinaux, lequel est perpendiculaire au plan d'image; un cran ou verrou quelconque est prévu pour cette position; on déplace le SP le long des rails de positionnement latéraux ou longitudinaux (celui qui est parallèle au plan d'image) jusqu'à ce que le rayon central du champ de rayons X soit au centre horizontal du récepteur d'image; un cran est prévu pour cette position, qui est une position fixe (dans une plage de tolérance) dans l'axe de mouvement horizontal concerné ; l'étendue verticale du SP est réglée de telle manière que le rayon central du champ de rayons X se trouve au centre vertical du récepteur d'image; un cran est prévu pour cette position, qui est une position fixe (dans une plage de tolérance) dans l'axe de mouvement vertical; la distance qui sépare le récepteur d'image de la source de rayons X peut maintenant être modifiée par un déplacement le long de l'ensemble de rails de positionnement restant, et l'image restera correctement centrée. 20 25 30 Notons que la séquence qui précède est arbitraire, et en fait d'autres variantes existent, comme le positionnement automatique du SP pour correspondre avec la position verticale du récepteur d'image de statif mural radiographique. En outre, il est important de noter que l'on peut faire tourner le récepteur pour le statif mural radiographique sur une plage d'angles, par exemple de -20 à +90 degrés, par rapport à la position verticale. Cependant, dans les deux exemples ci-dessus, on peut voir qu'il est nécessaire que la table et le statif mural radiographique soient alignés à zéro degré ou à 90 degrés par rapport aux rails de positionnement latéraux et/ou longitudinaux du SP, et la précision avec laquelle les mouvements manuels décrits vont "poursuivre" le récepteur d'image est déterminée par la précision de cet alignement. Ceci limite la flexibilité des configurations des salles, et en même temps la précision du positionnement. Dans les système conventionnels, le positionnement manuel nécessite de libérer un ou plusieurs verrous pour les axes du SP, typiquement en utilisant des interrupteurs montés sur l'interface utilisateur, ou sur le collimateur, et de pousser l'assemblage monté sur tube dans le sens de déplacement souhaité. Le mouvement est empêché dans les directions pour lesquelles les verrous ou les crans ne se libèrent pas de cette manière. Il est à noter que l'assemblage monté sur tube peut être verrouillé dans n'importe quelle position des mouvements de translation, et pas seulement dans la position de cran. De plus, dans les systèmes conventionnels, le récepteur d'image du statif mural radiographique est typiquement fixé au sol ou sur un mur, et le bras articulé du tube à rayons X est typiquement fixé au plafond. En conséquence, le déplacement de chacun de ces éléments n'est pas nécessairement parfaitement vertical, puisqu'il peut y avoir une inclinaison du statif mural radiographique, et la colonne en extension du SP peut ne pas produire un mouvement parfaitement vertical. En outre, les deux dispositifs peuvent se courber ou se déformer en raison de l'influence de la gravité, car ils ne sont pas parfaitement rigides. En conséquence de la tendance à se courber ou à se déformer, l'alignement d'un point focal du tube à rayons X n'est obtenu avec précision que pour une hauteur particulière du récepteur d'image du statif mural radiographique, et l'on peut donc s'attendre à un mauvais alignement aux autres hauteurs. De plus, dans les systèmes conventionnels, les interrupteurs de libération de verrou de l'UIF ou la commande spécifique de collimateur se bloquent, et ceci déconcerte l'opérateur, parce que si l'on fait tourner le tube à rayons X et le collimateur de 90 degrés autour de l'axe de rotation vertical du SP, l'opérateur doit se souvenir que le fonctionnement des interrupteurs est à présent inversé, puisque le mouvement du SP par rapport à l'opérateur n'a pas tourné. De même, pour les angles intermédiaires, le mouvement permis se fait à des angles faussés par rapport à l'opérateur. Une façon plus intuitive de déplacer manuellement le SP améliorerait le potentiel d'utilisation de l'assemblage monté sur tube. Pour les raisons énumérées ci-dessus, et pour d'autres raisons données cidessous qui apparaîtront de manière évidente aux personnes du métier à la lecture de la présente description, il existe un besoin d'améliorer le degré de flexibilité des configurations des salles et d'améliorer la précision de positionnement du dispositif. Il existe également un besoin de maintenir un alignement correct sur toute la plage de déplacement du récepteur d'image de statif mural radiographique. Il y a un besoin supplémentaire pour une capacité à corriger les imperfections de géométrie du dispositif et à permettre une plus grande tolérance dans la précision de fabrication et d'installation. Il existe encore un besoin de réduire la gêne de l'opérateur dans le rapport entre le fonctionnement des interrupteurs et le mouvement du SP. Il existe enfin un besoin pour un système qui accueille un récepteur d'image d'un statif mural ou une table positionné(e) à un angle autre que 0 ou 90 degrés sur des rails de positionnement. Les différents inconvénients et problèmes mentionnés ci-dessus sont traités par la présente, ce qui sera compris à la lecture et à l'étude de la description qui suit. Dans un aspect, un dispositif permettant de prendre des images d'un sujet comprend un dispositif de positionnement radiographique qui comprend en outre au moins une commande motorisée pour chacun des cinq axes de mouvement du dispositif de positionnement radiographique pour assurer le mouvement le long de chacun des axes, et le dispositif comprend également une unité de commande couplée de manière fonctionnelle à chacune des commandes motorisées. Dans un autre aspect, l'unité de commande comprend un processeur, et une commande logique mise en oeuvre dans le processeur pour choisir un cran de rotation pour lequel au moins l'un des axes est aligné sur un récepteur d'image radiographique, et pour limiter le mouvement dudit au moins un axe de façon que le positionnement manuel se fasse le long de et d'un bord à l'autre d'un plan parallèle au récepteur d'image. Dans un autre aspect, les cinq axes de mouvement sont un axe longitudinal, un axe latéral, un axe vertical, un axe de rotation vertical et un axe de rotation horizontal. Dans un autre aspect encore, la logique de commande pour choisir un cran de rotation comprend en outre une logique de commande pour déterminer au moins une position de cran pour l'axe de rotation vertical d'un assemblage monté sur tube depuis un angle auquel le récepteur d'image radiographique est positionné par rapport à un rail de positionnement latéral et un rail de positionnement longitudinal. Dans un aspect supplémentaire, la logique de commande pour limiter comprend en outre une logique de commande pour limiter le mouvement de l'assemblage monté sur tube au point que le positionnement manuel ne se fait pas le long d'un rail de positionnement latéral et d'un rail de positionnement longitudinal. Dans encore un autre aspect, le récepteur d'image radiographique peut être monté sur une table radiographique ou un statif mural radiographique. Dans un autre aspect, un procédé comprend le fait de déterminer si une vitesse de déplacement d'un équipement d'imagerie médicale est commandée par un processeur le long d'un premier axe de mouvement de l'équipement à une vitesse supérieure à une vitesse maximale; si c'est le cas, un embrayage qui connecte la transmission motorisée au rail de positionnement dans le premier axe est débrayé, ce qui permet à l'équipement de se déplacer librement le long de cet axe. Des dispositifs, systèmes et procédés de diverses portées sont décrits ici. En plus des aspects et avantages décrits dans ce résumé, d'autres aspects et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins, dans lesquels: la figure 1 est un schéma illustrant une vue d'ensemble d'un mode de réalisation d'un système de positionnement radiographique; la figure 2 est un organigramme d'un procédé pour positionner manuellement un statif plafonnier de telle manière que le bon alignement avec un récepteur d'image radiographique est maintenu; la figure 3 est un organigramme d'un procédé de sélection d'une position de cran de rotation; la figure 4 est un organigramme d'un procédé de limitation du mouvement d'un assemblage monté sur tube; la figure 5 est un organigramme d'un procédé de positionnement d'un équipement radiographique effectué par un humain, selon un mode de réalisation la figure 6 est un organigramme d'un procédé de positionnement d'un équipement radiographique effectué par un processeur, selon un mode de réalisation la figure 7 est un organigramme d'un procédé pour mesurer la position et/ou le déplacement relatif d'un axe qui a été libéré, selon un mode de réalisation; la figure 8 est un organigramme d'un procédé pour mesurer la position et/ou le déplacement relatif d'un axe qui a été libéré, selon un mode de réalisation la figure 9 est une vue de dessus d'un dispositif de commande motorisé selon un mode de réalisation; la figure 10 est une vue latérale en perspective d'un dispositif de commande motorisé selon un mode de réalisation; et la figure 11 est un schéma fonctionnel de l'environnement matériel et fonctionnel dans lequel différents modes de réalisation peuvent être mis en oeuvre. Dans la description détaillée qui suit, il est fait référence aux dessins annexés, dans lesquels sont montrés à titre d'illustration des modes de réalisation spécifiques qui peuvent être mis en oeuvre. Ces modes de réalisation sont décrits suffisamment en détail pour permettre aux personnes du métier de les mettre en pratique, et il est bien entendu que d'autres modes de réalisation peuvent être utilisés et que des modifications logiques, mécaniques, électriques ou autres peuvent être faites sans s'éloigner de la portée des modes de réalisation. La description détaillée qui suit ne doit pas, par conséquent, être prise dans un sens limitatif La description détaillée est divisée en cinq sections. Dans la première section, une vue d'ensemble du système est décrite. Dans la deuxième section, des modes de réalisation de procédés sont décrits. Dans la troisième section, des modes de réalisation de dispositifs sont décrits. Dans la quatrième section, sont décrits les environnements matériel et fonctionnel avec lesquels les modes de réalisation peuvent être mis en pratique. Enfin, dans la cinquième section, une conclusion de la description détaillée est donnée. Vue d'ensemble du système La figure 1 est un schéma illustrant une vue d'ensemble au niveau système d'un mode de réalisation d'un système de positionnement radiographique 100. Le système 100 améliore la précision de positionnement de l'assemblage monté sur tube, maintient un alignement correct de l'assemblage monté sur tube avec les récepteurs d'images radiographiques sur toute la plage de déplacement de l'assemblage monté sur tube, fournit une possibilité de correction des imperfections géométriques de l'assemblage monté sur tube et permet une plus grande tolérance de précision dans la fabrication et l'installation, et réduit la gêne de l'opérateur dans la relation entre le fonctionnement des interrupteurs et le mouvement du statif plafonnier (SP). Le système 100 comprend une table radiographique 102 et/ou un statif mural radiographique 104. La table radiographique 102 et le statif mural 104 contiennent chacun un récepteur d'image, respectivement 106 et 108. Un statif plafonnier (SP) 110 permettant d'effectuer des procédures d'imagerie diagnostique est aussi inclus. Le SP 110 permet trois mouvements linéaires (longitudinal X 112, latéral Y 114 et vertical Z 116) qui sont perpendiculaires entre eux, et deux mouvements de rotation (rotation autour de l'axe vertical "a" 118 et rotation autour d'un axe horizontal "b" 120). Des rails de positionnement longitudinaux 122 sont fixés à un plafond (non représenté). Des rails de positionnement latéraux 124 se déplacent le long des rails de positionnement longitudinaux 122 suivant le mouvement longitudinal X 112. Dans d'autres modes de réalisation, les rails de positionnement latéraux 124 sont fixés à un plafond et les rails de positionnement longitudinaux 122 se déplacent le long des rails de positionnement latéraux 124 suivant le mouvement latéral Y 114. Un chariot 126 se déplace le long des rails de positionnement latéraux 124 suivant le mouvement latéral Y 114. Le SP 110 est fixé au chariot 126. Un assemblage monté sur tube 132 comprend une source de rayons X 128 et un collimateur 130. L'assemblage monté sur tube 132 est monté sur le SP 110. L'assemblage monté sur tube 132 et/ou le SP 110 tournent autour de l'axe vertical "a" 118 et de l'axe vertical "b" 120. Le SP 110 peut être positionné avec n'importe quelle attitude et en n'importe quelle position dans la portée du système radiographique 100. Cette flexibilité de positionnement est importante pour la réalisation de l'alignement du SP 110 avec un récepteur d'image pour la prise d'images d'un sujet qui est placé sur la table radiographique 102 ou le statif mural radiographique 104. L'alignement du SP 110 avec un récepteur d'image peut être dirigé et/ou commandé automatiquement par une unité de commande 144 ou bien l'alignement peut être dirigé et/ou commandé manuellement. Les rails de positionnement latéraux 124 sont couplés de manière fonctionnelle aux rails de positionnement longitudinaux 122 via une ou plusieurs commandes motorisées 134. Le chariot 126 est couplé de manière fonctionnelle aux rails de positionnement latéraux 124 via une ou plusieurs deuxièmes commandes motorisées 136. Dans certains modes de réalisation, le SP 110 est couplé de manière fonctionnelle au chariot 126 via une ou plusieurs troisièmes commandes motorisées 138 qui font tourner le SP autour de l'axe vertical Z 116. Dans certains modes de réalisation, le SP 110 est aussi couplé de manière fonctionnelle au chariot 126 via une ou plusieurs quatrièmes commandes motorisées 140 qui étendent le SP suivant la vertical Z 116. Dans certains modes de réalisation, la source de rayons X 128 est couplée de manière fonctionnelle au SP 110 via une ou plusieurs cinquièmes commandes motorisées 142 qui font tourner la source de rayons X 128 autour de l'axe horizontal "b" 120. Chaque commande motorisée comprend un moteur et un dispositif de mesure d'asservissement de position, et dans certains modes de réalisation un embrayage et/ou un verrou ou un frein. Chaque dispositif de mesure d'asservissement de position comprend en outre un potentiomètre, un codeur, un résolveur ou un dispositif similaire. Dans les modes de réalisation qui n'ont pas d'embrayage, un moteur efficace (ayant des roulements de haute qualité et des engrenages de haute qualité) est accouplé directement, de sorte que, en déplacement manuel, l'opérateur provoque la rotation de l'armature du moteur ainsi que du SP. Une unité de commande 144 est couplée de manière fonctionnelle à la ou lesdites première(s) commande(s) motorisée(s) 134, à la ou lesdites deuxième(s) commande(s) motorisée(s) 136, à la ou lesdites troisième(s) commande(s) motorisée(s) 138, à la ou lesdites quatrième(s) commande(s) motorisée(s) 140 et à la ou lesdites cinquième(s) commande(s) motorisée(s) 142. L'unité de commande 144 commande le fonctionnement des commandes motorisées, qui positionnent la source de rayons X 128 et le collimateur 130 en alignement avec un récepteur radiographique 106 ou 108. Dans certains modes de mise en oeuvre, le système 100 comporte plus d'une unité de commande 144. Chaque unité de commande commande une ou plusieurs commandes motorisées 134, 136, 138, 140 et/ou 142. Par exemple, dans un mode de mise en oeuvre, le système 100 comprend une unité de commande pour chaque commande motorisée. Chaque unité de commande communique avec les autres unités de commande, directement ou par le biais d'autres ordinateurs. Chaque unité de commande comprend un processeur, comme le processeur 1104 de la figure 11. L'unité de commande 144 améliore la précision du positionnement des dispositifs 128 et 130. L'unité de commande 144 maintient aussi un alignement correct des dispositifs 128 et 130 avec les récepteurs d'images radiographiques 106 et 108 sur toute la plage de déplacement des dispositifs 128 et 130. L'unité de commande 144 apporte aussi une fonction de correction des imperfections de géométrie des dispositifs et permet une plus grande tolérance dans la précision de fabrication et d'installation. L'unité de commande 144 réduit aussi la gêne de l'opérateur dans la relation entre le fonctionnement des interrupteurs et le déplacement du SP parce que le positionnement des dispositifs 128 et 130 est exécuté par l'unité de commande 144. La vue d'ensemble au niveau du système du fonctionnement d'un mode de réalisation a été décrite dans cette section de la description détaillée. Une unité de commande 144 commande les commandes motorisées pour mettre la source de rayons X 128 et le collimateur 130 en alignement avec un récepteur radiographique 106 ou 108. Tant que le système 100 n'est pas limité à une quelconque table radiographique 102 particulière, à un statif mural radiographique 104 particulier, à des récepteurs d'images 106 et 108 particuliers, à un SP 110 particulier, à des rails de positionnement longitudinaux 122 particuliers, à des rails de positionnement latéraux 124 particuliers, à un chariot 126 particulier, à une source de rayons X 128 particulière, à un collimateur 130 particulier et à une unité de commande 144 particulière. Dans un souci de clarté, une table radiographique 102 simplifiée, un statif mural radiographique 104, des récepteurs d'images 106 et 108, un SP 110, des rails de positionnement longitudinaux 122, des rails de positionnement latéraux 124, un chariot 126, une source de rayons X 128, un collimateur 130 et une unité de commande 144 ont été décrits. Procédés d'un mode de réalisation Dans la section précédente, une vue d'ensemble du fonctionnement d'un mode de réalisation a été décrite. Dans la présente section, les procédés particuliers exécutés par un humain de ce mode de réalisation sont décrits en faisant référence à une série d'organigrammes. La figure 2 est un organigramme d'un procédé 200 pour positionner manuellement un statif plafonnier. Le SP est positionné de telle manière qu'un alignement correct est réalisé et/ou maintenu par rapport à un récepteur d'image radiographique quel que soit l'angle autour d'un axe de rotation vertical auquel les axes de mouvement du récepteur d'image radiographique et du SP sont positionnés l'un par rapport à l'autre, selon un mode de réalisation. Le procédé 200 comprend la sélection 202 d'un cran sur un axe de rotation vertical 118 ou 120 où l'assemblage monté sur tube 132 est aligné avec le récepteur d'image radiographique (table 106 ou statif mural 108). Un cran est prévu pour la position en rotation de l'assemblage monté sur tube 132 autour de l'axe vertical 118, la position du cran étant déterminée pour chaque récepteur (table 106 ou statif mural 108) par l'angle que fait le récepteur avec les rails de positionnement longitudinaux 122 et les rails de positionnement latéraux 124 du SP 110. Un mode de réalisation de l'action 202 est montré en figure 3. Le procédé 200 comprend en outre la limitation 204 du mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 au point que le positionnement manuel se fait le long de et d'un bord à l'autre du plan du récepteur d'image 106 et 108. Un mode de réalisation de l'action 204 est montré en figure 4. La figure 3 est un organigramme d'un procédé 300 de sélection d'une position de cran de rotation. Le procédé 300 est un mode de réalisation de la sélection 202 d'une position de cran de rotation. Le procédé 300 comprend la détermination ou l'identification 302 d'au moins une position de cran pour l'axe de rotation vertical 118 du statif plafonnier 110. Le cran est déterminé 302 à partir d'un angle auquel le récepteur d'image radiographique 106 ou 108 est installé ou positionné par rapport à un rail de positionnement latéral 124 et un rail de positionnement longitudinal 122. Le récepteur d'image radiographique est monté soit sur une table radiographique 102 soit monté sur un statif mural radiographique 104. La figure 4 est un organigramme d'un procédé 400 de limitation du mouvement d'un assemblage monté sur tube 132. Le procédé 400 est un mode de réalisation de limitation 204 du mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 de la figure 2. Le procédé 400 inclut une limitation 402 du mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 au point que le positionnement manuel n'est pas effectué le long d'un rail de positionnement latéral 124 et d'un rail de positionnement longitudinal 122, ou par rapport à ceux-ci. Le procédé 500 de la figure 5 et le procédé 600 de la figure 6 sont des procédés qui sont exécutés en conjonction l'un avec l'autre. Le procédé 500 est exécuté par un humain et le procédé 600 est exécuté par un système ou un dispositif, comme le système 100. En essence, les procédés 500 et 600 fournissent un processus qui permet à un opérateur du système de déplacer l'équipement manuellement le long d'un axe, le système déplaçant l'équipement le long d'un autre axe de telle manière que l'équipement suit une ligne droite entre les axes. La figure 5 est un organigramme d'un procédé 500 de positionnement d'un équipement radiographique selon un mode de réalisation exécuté par un humain. Le procédé 500 inclut la sélection 502 d'un axe de l'assemblage monté sur tube (132 en figure 1) à libérer. La sélection est faite à partir de l'angle de rotation de l'assemblage monté sur tube 132. Dans certains modes de réalisation de la sélection 502, on sélectionne l'axe de l'assemblage monté sur tube 132 qui a un plus grand mouvement linéaire pour le déplacement dans la direction de déplacement. Par exemple, si un angle Z fait 10 degrés depuis l'axe longitudinal, lorsque le mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 vers et depuis le statif mural est sélectionné, le mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 le long des rails de positionnement longitudinaux (122 sur la figure 1) vaut D cosinus(10), c'est-à-dire 0,9848D, où D est une distance de déplacement. Le mouvement le long des rails de positionnement latéraux (124 sur la figure 1) vaut donc D sinus (10), c'est-à-dire 0,1736D. Dans cet exemple, le mouvement le long des rails de positionnement longitudinaux 0,9848D est supérieur au mouvement de l'assemblage monté sur tube 132 le long des rails de positionnement latéraux, par conséquent, l'axe longitudinal serait libéré pour le déplacement. Dans certains modes de réalisation de la sélection 502, l'axe de l'assemblage monté sur tube 132 qui a un plus grand mouvement linéaire pour le déplacement dans la direction de déplacement est choisi d'après une table de conversion ou une équation dans le Tableau 1 comme suit: Y = X tangente(Z) + K Tableau 1 Dans le Tableau 1, Y est la position de l'autre axe par rapport à un point de départ ou point de référence, X est la position de l'axe qui est déplacé manuellement par rapport au point de départ ou de référence, Z est l'angle du récepteur d'image sélectionné (106 ou 108 sur la figure 1) par rapport aux rails de positionnement latéraux 124 et aux rails de positionnement longitudinaux 122, et K est une constante. A noter que dans certains modes de réalisation, l'angle Z est l'angle de rotation de l'assemblage monté sur tube (132 sur la figure 1) autour de l'axe vertical 116 du statif plafonnier (SP) 110. Ensuite, le procédé 500 inclut la libération 504 de l'axe sélectionné de l'assemblage monté sur tube 132. Dans certains modes de réalisation, la libération de l'axe comprend l'ouverture d'un embrayage et la libération d'un frein. Puis le procédé 500 comprend le déplacement manuel 506 de l'équipement le long de l'axe libéré. Si l'opérateur pousse suivant un axe qui n'est pas libéré, l'équipement ne se déplace pas de manière significative. La figure 6 est un organigramme d'un procédé 600 de positionnement d'un équipement radiographique exécuté par un processeur, comme le processeur 1104 de la figure 11 selon un mode de réalisation. Le procédé 600 inclut la mesure 602 de la position et/ou du mouvement relatif de l'axe qui a été libéré pour le déplacement de l'assemblage monté sur tube 132, de façon intermittente ou continue, à mesure que l'assemblage monté sur tube 132 est déplacé manuellement, au moyen d'un potentiomètre, d'un codeur ou dispositif similaire. Un mode de réalisation de la mesure 602 est décrit en figure 7 ci-dessous et un autre mode de réalisation de la mesure 602 est décrit ci-dessous en figure 8. Ensuite, le procédé 600 inclut la détermination 604 d'une position pour un autre axe de l'assemblage monté sur tube 132. Dans un mode de réalisation, la position est déterminée d'après une table de conversion. Dans un autre mode de réalisation, la position est déterminée d'après l'équation du Tableau 1 donné plus haut. Un mode de réalisation de la détermination 604 est décrit en figure 9 ci-dessous. Puis l'autre axe est déplacé 606 ou entraîné jusqu'à la position déterminée à l'action 604. Dans certains modes de réalisation, une commande motorisée de l'autre axe est employée par une unité de commande 144 pour déplacer l'axe. Le procédé 600 positionne l'assemblage monté sur tube 132 par rapport à chaque récepteur d'image dans le plan horizontal. Les procédés 500 et 600 fournissent un procédé de positionnement manuel dans lequel certains déplacements automatiques et d'autres fonctions améliorées sont prévues afin d'augmenter l'utilité de l'équipement. Les procédés 500 et 600 fournissent un moyen de déplacer aisément l'assemblage monté sur tube, d'une manière qui est intuitive pour l'opérateur de l'équipement, et qui facilite le positionnement et l'alignement corrects de l'équipement dans la salle. La figure 7 est un organigramme d'un procédé 700 pour mesurer la position et/ou le mouvement relatif d'un axe qui a été libéré, selon un mode de réalisation. Le procédé 700 est un mode de réalisation de l'action de mesure 602 de la figure 6 ci-dessus. Le procédé 700 fournit un déplacement manuel simple et intuitif de l'assemblage monté sur tube (132 en figure 1). Le procédé 700 inclut la détermination 702 des directions de déplacement dans le plan horizontal à partir de l'angle de rotation de l'assemblage tube/collimateur autour de l'axe vertical (118 sur la figure 1) de l'assemblage monté sur tube 132. En position de cran de rotation pour un récepteur particulier (106 ou 108), les déplacements résultants se font par rapport au récepteur, parce que l'angle de l'assemblage monté sur tube 132 et du récepteur 106 ou 108 est à peu près égal. Une conséquence est que le déplacement manuel de l'assemblage monté sur tube 132 se fait toujours dans la même direction relative par rapport à l'assemblage monté sur tube 132. Ensuite, le procédé 700 comprend la libération 704 d'un verrou. Le verrou libéré permet un déplacement transversal à l'interface utilisateur. La libération d'un autre verrou se traduit par un déplacement dans et hors de l'interface utilisateur. Ceci permet un mouvement simplifié de l'assemblage monté sur tube 132 pour tous les positionnements manuels. Du point de vue de l'opérateur, les boutons correspondent à des libérations de verrous et les directions d'un bord à l'autre de l'interface utilisateur et dans et hors de l'interface utilisateur. La figure 8 est un organigramme d'un procédé 800 pour mesurer la position et/ou le mouvement relatif d'un axe qui a été libéré, selon un mode de réalisation. Le procédé 800 est un mode de réalisation de l'action de mesure 602 de la figure 6 évoquée plus haut. Le procédé 800 fournit un déplacement manuel simple et intuitif de l'assemblage monté sur tube (132 en figure 1) lorsque l'assemblage monté sur tube 132 n'est pas dans une position de cran et dans lequel les directions de déplacement sont déterminées par la sélection du récepteur. Le procédé 800 répond au besoin du métier de déplacer manuellement l'assemblage monté sur tube 132 bien plus vite que ce qui aurait été raisonnablement possible auparavant. Le procédé 800 inclut la libération 802 d'un verrou sur un premier axe de mouvement de l'équipement, pour permettre le déplacement manuel le long de ce premier axe. Le système régule la vitesse suivant cet axe d'après l'angle et la vitesse le long d'un autre axe qui est entraîné manuellement. Le procédé 800 comprend aussi la détermination 804 de savoir si une vitesse de déplacement de l'équipement est commandée par le système suivant un deuxième axe de déplacement si l'équipement est supérieure à une vitesse maximale. Si c'est le cas, un embrayage est libéré en 806. L'embrayage connecte une commande motorisée à un rail de positionnement dans le deuxième axe. La libération 806 de l'embrayage permet à l'équipement de se déplacer librement le long du premier axe et du deuxième axe. Dans certains modes de réalisation, l'embrayage libéré permet aux deux axes horizontaux de se déplacer librement. Les procédés 200, 300, 400, 600, 700 et 800 peuvent être mis en oeuvre sous la forme de circuits matériels électroniques, de programmes lisibles par un ordinateur, ou d'une combinaison des deux. De façon plus spécifique, dans le mode de réalisation sous forme de programme d'ordinateur, les programmes peuvent avoir une structure orientée objet qui utilise un langage orienté objet comme Java, Smalltalk ou C++, et les programmes peuvent avoir une structure orientée procédure qui utilise un langage à procédures comme COBOL ou le C. Les composants logiciels communiquent à l'aide de moyens quelconques parmi les nombreux moyens qui sont bien connus des personnes ayant une connaissance de l'art, comme les interfaces de programmes d'application (API) ou des techniques de communication inter-processus comme l'appel de procédure à distance (RPC), l'architecture CORBA, le modèle de composant objet (COM), le modèle de composant objet réparti (DCOM), le modèle de système objet réparti (DSOM) et l'invocation de méthode à distance (protocole RMI). Les composants peuvent être exécutés par un seul ordinateur, comme dans le cas du processeur 1104 de la figure 11, ou bien par au moins autant d'ordinateurs qu'il y a de composants. Dispositifs d'un mode de réalisation Dans la section précédente, une vue d'ensemble au niveau du système du fonctionnement d'un mode de réalisation a été décrite. Dans la présente section, les dispositifs particuliers de ce mode de réalisation sont décrits en se référant à une série de schémas. La figure 9 est une vue de dessus d'un dispositif de commande motorisée 900 selon un mode de réalisation. Le dispositif de commande motorisée 900 met en application le procédé de détermination d'une position pour un autre axe de l'assemblage monté sur tube, action 604 de la figure 6 évoquée plus haut. Le dispositif de commande motorisée 900 comprend un moyen d'entraînement 902, comme un moteur à courant continu. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de commande motorisée 900 comprend en outre un moyen de réduction de vitesse, comme un réducteur. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de commande motorisée 900 comprend en outre un embrayage 906 ou un moyen similaire pour embrayer et débrayer le moyen d'entraînement, qui permet le déplacement manuel de l'équipement lorsqu'il est débrayé et qui permet un entraînement motorisé de l'équipement par le moyen d'entraînement lorsqu'il est embrayé. Le dispositif de commande motorisée 900 comprend en outre une roue 908 en prise avec une courroie 910, un câble ou une roue dentée qui connecte le moyen d'entraînement à un élément statique, ce qui permet au moyen d'entraînement 902 d'entraîner l'équipement tel qu'un assemblage monté sur tube 132 par rapport à l'élément statique. Le dispositif de commande motorisée 900 comprend aussi un moyen de mesure de position 912, comme un codeur, un potentiomètre ou un résolveur. Dans certains modes de réalisation, le dispositif de commande motorisée 900 est couplé au dispositif de commande 906 de la figure 9 ou à l'unité de commande 144 de la figure 1 pour permettre une commande par ordinateur du dispositif de commande motorisée 900. Dans certains modes de réalisation, un frein ou verrou est fixé à une courroie, un câble ou une roue dentée 910 pour apporter une résistance supplémentaire au déplacement manuel dans la position de cible ou de cran. La figure 10 est une vue latérale en perspective d'un dispositif de commande motorisée 900 selon un mode de réalisation. Le dispositif 900 inclut un moyen d'entraînement 902, une courroie 910 et un moyen de mesure de position 912, comme un codeur, un potentiomètre ou un résolveur. Environnement matériel et de fonctionnement La figure 11 est un schéma fonctionnel de l'environnement matériel et de fonctionnement 1100 dans lequel différents modes de réalisation peuvent être mis en pratique. La description de la figure 11 donne une vue d'ensemble d'un matériel informatique et d'un environnement informatique adapté en conjonction avec lesquels certains modes de réalisation peuvent être mis en oeuvre. Les modes de réalisation sont décrits sur le plan d'un ordinateur qui exécute des instructions exécutables par un ordinateur. Toutefois, certains modes de réalisation peuvent être mis en oeuvre entièrement dans du matériel informatique dans lequel les instructions exécutables par un ordinateur sont placées dans une mémoire morte. Certains modes de réalisation peuvent aussi être mis en oeuvre dans des environnements informatiques client/serveur où des appareils distants qui exécutent des tâches sont reliés via un réseau de télécommunications. Les modules de programmes peuvent être situés à la fois dans des appareils de stockage à mémoire locaux et distants dans un environnement informatique réparti. L'ordinateur 1102 comprend un processeur 1104, qui peut être acheté auprès de fabricants comme Intel, Motorola, Cyrix et autres. L'ordinateur 1102 comprend aussi une mémoire vive (RAM) 1106, une mémoire morte (ROM) 1108, et un ou plusieurs dispositifs de stockage 1110, et un bus système 1112 qui relie de manière fonctionnelle divers composants du système à l'unité de traitement 1104. La mémoire 1106, 1108 et les dispositifs de stockage 1110 sont des types de supports accessibles par un ordinateur. Les dispositifs de stockage 1110 sont, de manière plus spécifique, des types de supports non volatiles accessibles par ordinateur et peuvent comprendre un ou plusieurs disques durs, lecteurs de disquettes, lecteurs de disques optiques et lecteurs de cassettes. Le processeur 1104 exécute des programmes d'ordinateur stockés sur les supports accessibles par ordinateur. L'ordinateur 1102 peut être relié à l'Internet 1114 via un dispositif de communication 1116. La connectivité Internet 1114 est bien connue dans l'art. Dans un mode de réalisation, un dispositif de communication 1116 est un modem qui répond à des pilotes de communication pour se connecter à l'Internet via ce qui est connu dans l'art sous le nom de "connexion par ligne commutée". Dans un autre mode de réalisation, un dispositif de communication 1116 est une carte de réseau Ethernet ou une carte de réseau similaire connectée à un réseau local (LAN) qui lui-même est connecté à l'Internet via ce qui est connu dans l'art sous le nom de "connexion directe" (par exemple, une ligne Ti, etc.). Un utilisateur entre des commandes et des informations dans l'ordinateur 1102 au moyen de dispositifs d'entrée comme un clavier 1118 ou un dispositif de pointage 1120. Le clavier 1118, comme cela est connu dans l'art, permet d'entrer des informations de type texte dans l'ordinateur 1102, et les modes de réalisation ne sont pas limités à un type quelconque de clavier. Le dispositif de pointage 1120 permet de commander le pointeur d'écran fourni par une interface utilisateur graphique (GUI) de systèmes d'exploitation tels que les diverses versions de Windows , de Microsoft. Les modes de réalisation ne sont pas limités à un quelconque dispositif de pointage 1120 particulier. Ces dispositifs de pointage peuvent être des souris, des blocs à effleurement, des boules de commande, des télécommandes et des stylos de pointage. D'autres dispositifs d'entrée (non représentés) peuvent comprendre un microphone, une manette, une manette de jeu, une antenne parabolique, un scanneur ou dispositif similaire. Dans certains modes de réalisation, l'ordinateur 1102 est couplé de manière fonctionnelle à un dispositif d'affichage 1122. Le dispositif d'affichage 1122 est connecté au bus système 1112. Le dispositif d'affichage 1122 permet d'afficher des informations, y compris des informations d'ordinateur, de type vidéo et autres, destinées à être vues par un utilisateur de l'ordinateur. Les modes de réalisation ne sont pas limités à un quelconque dispositif d'affichage 1122 particulier. Ces dispositifs d'affichage comprennent les écrans (moniteurs) à tube cathodique (CRT), ainsi que les écrans à dalle plate comme les écrans à cristaux liquides (LCD). Outre un moniteur, les ordinateurs comprennent typiquement d'autres périphériques d'entrée/sortie comme les imprimantes (non représenté). Des haut-parleurs 1124 et 1126 permettent une sortie audio de signaux. Les haut-parleurs 1124 et 1126 sont aussi connectés au bus système 1112. L'ordinateur 1102 comprend également un système d'exploitation (non représenté) qui est stocké sur les supports accessibles par ordinateur de type RAM 1106, ROM 1108 et le dispositif de stockage 1110 et qui est exécuté par le processeur 1104. Le système d'exploitation peut être par exemple Windows , de Microsoft, MacOS , d'Apple, Linux , UNIX . Cependant, les exemples ne sont pas limités à un quelconque système d'exploitation particulier, et la structure et l'utilisation de ces systèmes d'exploitation sont bien connues dans l'art. Les modes de réalisation de l'ordinateur 1102 ne sont limités à aucun type d'ordinateur 1102. Dans divers modes de réalisation, l'ordinateur 1102 comprend un ordinateur compatible PC, un ordinateur compatible MacOS , un ordinateur compatible Linux ou un ordinateur compatible UNIX . La structure et le fonctionnement des ces ordinateurs sont bien connus dans l'art. L'ordinateur 1102 peut être utilisé à l'aide d'au moins un système d'exploitation pour fournir une interface utilisateur graphique (GUI) qui comporte un pointeur commandé par l'utilisateur. L'ordinateur 1102 peut comporter au moins un programme de type "navigateur Web" qui fonctionne dans au moins un système d'exploitation, pour permettre aux utilisateurs de l'ordinateur 1102 d'accéder à des pages de type "world wide web" d'intranet ou d'Internet désignées par une adresse URL. Les programmes de type navigateur sont par exemple Netscape Navigator et Microsoft Internet Explorer . L'ordinateur 1102 peut fonctionner dans un environnement de réseau en utilisant des connexions logiques établies avec un ou plusieurs ordinateurs distants, comme un ordinateur distant 1128. Ces connexions logiques sont fournies par un dispositif de communication couplé à l'ordinateur 1102, ou à une partie de celui-ci. Les modes de réalisation ne sont pas limités à un type particulier de dispositif de communication. L'ordinateur distant 1128 peut être un autre ordinateur, un serveur, un routeur, un PC de réseau, un client, un appareil homologue ou autre noeud de réseau commun. Les connexions logiques décrites en figure 11 comprennent un réseau local (LAN) 1130 et un réseau étendu (WAN) 1132. Ces environnements de réseau sont courants dans les bureaux, les réseaux informatiques d'entreprise, les intranets et Internet. Lorsqu'il est utilisé dans un environnement de réseau de type LAN, l'ordinateur 1102 et l'ordinateur distant 1128 sont connectés au réseau local 1130 via des interfaces ou adaptateurs pour réseau 1134, qui sont un type du dispositif de communication 1116. L'ordinateur distant 1128 comprend également un dispositif de réseau 1136. Lorsqu'ils sont utilisés dans un environnement de réseau de type WAN, l'ordinateur 1102 et l'ordinateur distant 1128 communiquent avec un réseau WAN 1132 via des modems (non représentés). Le modem, qui peut être interne ou externe, est connecté au bus système 1112. Dans un environnement de réseau, des modules de programme décrits relativement à l'ordinateur 1102, ou à des parties de celui-ci, peuvent être stockés dans l'ordinateur distant 1128. L'ordinateur 1102 comporte en outre une alimentation électrique 1138. Chaque alimentation peut être une batterie. Conclusion Un dispositif de positionnement radiographique a été décrit. Bien que des modes de réalisation spécifiques aient été illustrés et décrits ici, les personnes du métier apprécieront le fait que n'importe quel agencement qui est conçu dans le même but peut remplacer les modes de réalisation spécifiques montrés. Cette demande est destinée à couvrir toutes les adaptations ou variantes. Par exemple, la description a été faite relativement à un équipement radiographique, cependant, une personne ayant une connaissance ordinaire de l'art appréciera le fait que des mises en application peuvent être faites ou toute autre application industrielle qui fournit la fonction souhaitée. En particulier, une personne du métier appréciera aisément que les noms des procédés et des dispositifs ne sont pas destinés à limiter les modes de réalisation. De plus, des procédés et dispositifs supplémentaires peuvent être ajoutés aux composants, des fonctions peuvent être réarrangées parmi les composants, et de nouveaux composants destinés à correspondre aux améliorations futures et aux dispositifs physiques utilisés dans les modes de réalisation peuvent être introduits sans s'éloigner de la portée des modes de réalisation. Une personne du métier reconnaîtra aisément que les modes de réalisation sont applicables aux futurs dispositifs radiographiques et aux nouveaux dispositifs de commande industrielle. L'invention décrite ici peut être mise en application sur n'importe quel système électromécanique qui permet à la fois un déplacement manuel et commandé, et qui fournit une rétroaction de la position. La terminologie utilisée dans la présente demande relativement à l'unité de commande doit inclure les environnements de processus et informatiques et les autres technologies qui fournissent la même fonctionnalité que celle décrite ici. LISTE D'ELEMENTS système de positionnement radiographique 102 table radiographique 104 statif mural radiographique 106 récepteur d'image 108 récepteur d'image statif plafonnier (SP) 112 longitudinal 114 latéral 116 vertical 118 rotation autour de l'axe vertical rotation autour de l'axe horizontal 122 rails de positionnement longitudinaux 124 rails de positionnement latéraux 126 chariot 128 source de rayons X collimateur 132 assemblage monté sur tube 134 une ou plusieurs premières commandes motorisées 136 une ou plusieurs deuxièmes commandes motorisées 138 une ou plusieurs troisièmes commandes motorisées une ou plusieurs quatrièmes commandes motorisées 142 une ou plusieurs cinquièmes commandes motorisées 144 unité de commande 200 procédé pour positionner manuellement un statif plafonnier 202 sélection d'un cran 204 limitation du mouvement de l'assemblage monté sur tube 300 procédé de sélection d'une position de cran de rotation 302 détermination ou identification d'au moins une position de cran pour l'axe de rotation vertical du SP 400 procédé de limitation du mouvement de l'assemblage monté sur tube 402 limitation du mouvement de l'assemblage monté sur tube 500 procédé de positionnement de l'équipement radiographique exécuté par un humain 502 sélection d'un axe de l'assemblage monté sur tube à libérer 504 libération de l'axe sélectionné 506 déplacement manuel de l'équipement suivant l'axe libéré 600 procédé de positionnement d'équipement radiographique exécuté par un processeur 602 mesure de la position/déplacement de l'axe qui a été libéré 604 détermination d'une position pour un autre axe de l'assemblage monté sur tube 606 déplacement d'un autre axe jusqu'à la position 700 procédé pour mesurer la position et/ou le déplacement relatif d'un axe qui a été libéré en déterminant les directions de déplacement dans le plan horizontal à partir de l'angle de rotation de l'assemblage 704 libération d'un verrou 800 procédé pour mesurer la position et/ou le déplacement relatif d'un axe qui a été libéré 802 libération d'un verrou sur un premier axe de mouvement de l'équipement 804 détermination pour savoir si une vitesse de déplacement de l'équipement est commandée par le système le long d'un deuxième axe de mouvement si l'équipement est supérieure à une vitesse maximale 806 libération de l'embrayage 900 dispositif de commande motorisée 902 moyen d'entraînement 904 moyen de réduction de vitesse 906 embrayage 908 roue 910 courroie 912 moyen de mesure 1000 dispositif de commande motorisée 1002 moyen de mesure 1010 courroie 1012 moyen de mesure 1100 environnement matériel et de fonctionnement 1102 ordinateur 1104 processeur 1106 mémoire vive (RAM) 1108 mémoire morte (ROM) 1110 un ou plusieurs dispositifs de stockage 1112 bus système 1114 Internet 1116 dispositif de communication 1118 clavier 1120 dispositif de pointage 1122 dispositif d'affichage 1124 haut- parleur 1126 haut-parleur 1128 ordinateur distant 1130 réseau local (LAN) 1132 réseau étendu (WAN) 1134 interface réseau 1136 interface réseau 1138 alimentation électrique REVENDICATIONS 1. Dispositif (100) permettant de prendre des images d'un sujet, le dispositif comprenant: un dispositif de positionnement radiographique comprenant: au moins une première commande motorisée (134) permettant le déplacement le long d'un axe longitudinal (112), au moins une deuxième commande motorisée (136) permettant le déplacement le long d'un axe latéral (114), au moins une troisième commande motorisée (138) permettant le déplacement le long d'un axe vertical (116), au moins une quatrième commande motorisée (140) permettant le déplacement le long d'un axe de rotation vertical (118), et au moins une cinquième commande motorisée (142) permettant le déplacement le long d'un axe de rotation horizontal; et une unité de commande (144) couplée de manière fonctionnelle à chacune des commandes motorisées (134, 136, 138, 140, 142). 2. Dispositif de positionnement radiographique (100) permettant de prendre des images d'un sujet, le dispositif comprenant: plusieurs rails de positionnement longitudinaux (122) fixés à un plafond; plusieurs rails de positionnement latéraux (124) couplés de manière fonctionnelle aux rails de positionnement longitudinaux (122) via au moins une première commande motorisée (134) ; un chariot (126) couplé de manière fonctionnelle aux rails de positionnement latéraux (124) via au moins une deuxième commande motorisée (136) ; un statif plafonnier (110) couplé de manière fonctionnelle au chariot (126) via au moins une troisième commande motorisée (138) ; une source de rayons X (128) couplée de manière fonctionnelle au statif plafonnier (110) via au moins une cinquième commande motorisée (142) ; un collimateur (130) couplé de manière fonctionnelle à la source de rayons X (128) ; et une unité de commande (144) couplée de manière fonctionnelle à ladite au moins une première commande motorisée (134), ladite au moins une deuxième commande motorisée (136), ladite au moins une troisième commande motorisée (138), ladite au moins une quatrième commande motorisée (140) et ladite au moins une cinquième commande motorisée (142). 3. Procédé (200) pour positionner manuellement un statif plafonnier (110) de telle manière qu'un alignement correct est maintenu par rapport à un récepteur d'image radiographique (106, 108) quel que soit l'angle autour d'un axe de rotation vertical auquel le récepteur d'image radiographique (106, 108) et le statif plafonnier (110) sont positionnés l'un par rapport à l'autre comprenant les opérations consistant à : sélectionner (202) un cran de rotation au point où le statif plafonnier (110) est aligné avec le récepteur d'image radiographique (106, 108) ; et limiter (204) le mouvement du statif plafonnier (110) au point où le positionnement manuel se fait le long d'un plan parallèle au récepteur d'image (106, 108) et d'un bord à l'autre de celui-ci. 4. Support (1104) accessible par ordinateur comportant des instructions exécutables pour permettre le déplacement manuel d'un équipement, dans lequel l'équipement est monté sur une colonne extensible, et dans lequel l'équipement (126, 128, 130) est commandé par un processeur (144) via une commande motorisée (134, 132, 136, 138, 140), les instructions exécutables étant capables de diriger le processeur (144) pour exécuter les opérations consistant à : libérer (802) un verrou sur un premier axe de mouvement de l'équipement, pour permettre le déplacement manuel le long du premier axe (112) ; déterminer (804) si une vitesse de mouvement de l'équipement (126, 128, 130) qui est commandé par le processeur (144) le long d'un deuxième axe (114) de mouvement de l'équipement (126, 128, 130) est supérieure à une vitesse maximale; et libérer (806) un embrayage (906) qui connecte la commande motorisée (134, 132, 136, 138, 140) à un rail de positionnement dans le deuxième axe (124), ce qui permet à l'équipement (126, 128, 130) de se déplacer librement le long du premier axe (112) et du deuxième axe (114). 5. Procédé (500) pour permettre le déplacement manuel d'un équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130), dans lequel l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130) est monté sur une colonne extensible (110), et dans lequel l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130) est commandé par un processeur (144) via une commande motorisée (136), le procédé (500) comprenant les étapes consistant à : libérer (802) un verrou sur un premier axe horizontal de mouvement de l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130), pour permettre le déplacement manuel le long du premier axe horizontal (112) de mouvement; déterminer (804) si une vitesse de mouvement de l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130) qui est commandé par le processeur (144) le long d'un deuxième axe horizontal (114) de mouvement de l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130) est supérieure à une vitesse maximale; et libérer un embrayage (906) qui connecte la commande motorisée (138) à un rail de positionnement (124) dans le deuxième axe horizontal (114), ce qui permet à l'équipement d'imagerie médicale (126, 128, 130) de se déplacer librement le long du premier axe horizontal (112) et du deuxième axe horizontal (114). 6. Support (1104) accessible par ordinateur pour permettre le déplacement manuel d'un tube à rayons X (128) et d'un collimateur (130), dans lequel le tube à rayons X (128) et le collimateur (130) sont montés sur une colonne extensible (110), et dans lequel le tube à rayons X (128) et le collimateur (130) sont commandés par un processeur (144) via une commande motorisée (136), le support (1104) accessible par ordinateur comprenant: un dispositif de libération (802) d'un verrou sur un premier axe 30 horizontal (112) de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) ; un dispositif de détermination (804) pour savoir si une vitesse de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) qui est commandée par le processeur (144) le long d'un deuxième axe horizontal (114) de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) est supérieure à une vitesse maximale; et un dispositif de libération (806) d'un embrayage (906) qui connecte la commande motorisée (136) à un rail de positionnement (124) dans le deuxième axe horizontal (114), ce qui permet au tube à rayons X (128) et au collimateur (130) de se déplacer librement le long du premier axe horizontal (112) et du deuxième axe horizontal (114). 7. Système (1100) comportant des instructions exécutables pour permettre le déplacement manuel d'un tube à rayons X (128) et d'un collimateur (130) , dans lequel le tube à rayons X (128) et le collimateur (130) sont montés sur une colonne extensible (110), et dans lequel le tube à rayons X (128) et le collimateur (130) sont commandés par un processeur (144) via une commande motorisée (136), le système comprenant: un moyen (802) pour libérer un verrou sur un premier axe horizontal (112) de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) ; un moyen (804) pour déterminer si une vitesse de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) qui est commandée par le processeur (144) le long d'un deuxième axe horizontal (114) de mouvement du tube à rayons X (128) et du collimateur (130) est supérieure à une vitesse maximale; et un moyen (806) pour libérer un embrayage (906) qui connecte la commande motorisée (136) à un rail de positionnement (124) dans le deuxième axe horizontal (114), ce qui permet au tube à rayons X (128) et au collimateur (130) de se déplacer librement le long du premier axe horizontal (112) et du deuxième axe horizontal (114). 8. Dispositif (100) permettant de prendre des images d'un sujet, le dispositif comprenant: plusieurs rails de positionnement longitudinaux (122) fixés à un plafond; plusieurs rails de positionnement latéraux (124) couplés de manière fonctionnelle aux rails de positionnement longitudinaux (122) ; un chariot (126) couplé de manière fonctionnelle aux rails de positionnement latéraux (124) ; un statif plafonnier (110) couplé de manière fonctionnelle au chariot (126) ; une source de rayons X (128) couplée de manière fonctionnelle au statif plafonnier (110) ; un collimateur (130) couplé de manière fonctionnelle à la source de rayons X (128) ; un récepteur d'image (106, 108) ; et au moins un rail de positionnement (122, 124) positionné selon un angle autre que zéro degré et quatre-vingt dix degrés autour d'un axe vertical (116) par rapport au récepteur d'image (106, 108). 9. Dispositif permettant de prendre des images d'un sujet, le dispositif comprenant: un récepteur d'image (106, 108) ; au moins un rail de positionnement (122, 124) positionné selon un angle autre que zéro degré et quatre-vingt dix degrés par rapport au récepteur d'image (106, 108) ; et une source d'imagerie (128) qui se déplace le long du récepteur d'image (106, 108) et d'un bord à l'autre de ce dernier. 10. Dispositif permettant de prendre des images d'un sujet, le dispositif comprenant: un récepteur d'image médicale numérique (106, 108) ; plusieurs premiers rails de positionnement horizontaux (122) positionnés selon un angle autre que zéro degré et quatre-vingt dix degrés par rapport au récepteur d'image numérique (106, 108) ; plusieurs deuxièmes rails de positionnement horizontaux (124) couplés de manière mobile aux rails de positionnement horizontaux (122) et positionnés selon un angle autre que zéro degré et quatre-vingt dix degrés par rapport au récepteur d'image numérique (106, 108) ; et une source de rayons X médicaux (128) qui se déplace le long du récepteur d'image numérique (106, 108) et d'un bord à l'autre de ce dernier.