Brevet FR2896036A1 — publié le 20070713

Système de détection de position angulaire absolue par comparaison différentielle, roulement et machine tournante La présente invention concerne le domaine de la détection de position angulaire d'un élément tournant par rapport à un élément non tournant. La présente invention concerne le domaine des systèmes rotatifs dans lesquels il est souhaitable de connaître la position angulaire absolue d'un rotor par rapport à un élément statique. L'abrégé du document JP 2000-241197 décrit un dispositif de détection de rotation à trois capteurs montés à proximité les uns des autres. Les abrégés des document JP 8-54205, JP 6-58770 et JP 2000- 209889 décrivent un dispositif de détection de rotation à trois capteurs. Les documents DE 39 10 498, US 5 198 738 et US 6 310 450 visent des capteurs pour moteurs sans balai. Le document FR 2 599 794 concerne un roulement à capteurs magnétiques d'informations avec un anneau à grand nombre de pôles. Le document US 6 288 533 décrit un procédé pour déterminer la position de rotation d'un rotor portant une source magnétique créant un champ magnétique sans symétrie de rotation. Les moyens de détection comprennent deux paires de détecteurs, les détecteurs de chaque paire étant sensibles aux composantes sensiblement parallèles du champ magnétique. De tels dispositifs s'avèrent en général complexes et génèrent des signaux qui doivent être traités par des moyens onéreux. Le signal fourni est sensible aux variations d'entrefer. La présente invention vise à remédier aux inconvénients des dispositifs évoqués ci-dessus. La présente invention vise un système de détection simple, peu sensible aux variations d'amplitude du signal magnétique, et aux décalages dus au montage ou aux variations de tension. Un système de détection de position angulaire d'un élément tournant par rapport à un élément non tournant, comprend un codeur annulaire pourvu d'un nombre P de pôles supérieur ou égal à 2 destiné à être fixé sur l'un des éléments tournant ou non tournant et un nombre N de capteurs, avec N supérieur ou égal à 3, aptes à recevoir un signal en provenance du codeur et montés sur l'autre des éléments non tournant ou tournant en regard dudit élément tournant ou non tournant répartis angulairement et au moins un module de soustraction capable de traiter au moins deux signaux de sortie des capteurs pour générer un signal différentiel. Le système peut être tricapteur ou hexacapteur. Le codeur peut comprendre deux pôles. Le codeur peut être bipolaire à pôles de 180 . Dans un mode de réalisation, le module de soustraction comprend un module de calcul capable par différentiation pondérée des signaux permettant de générer une tension de sortie Us = Somme(a;*U;)-Somme(b;*U;) avec i de 1 à N, les coefficients a; et b; permettant de recomposer sur la base de N informations le sinus et le cosinus le l'angle recherché. Dans un mode de réalisation, le module de soustraction comprend un circuit de numérisation des informations analogiques et un circuit intégré de calcul de la tension de sortie. Dans un autre mode de réalisation, le module de soustraction comprend un circuit analogique de calcul de la tension de sortie. Dans un mode de réalisation, le système comprend un codeur annulaire bipolaire destiné à être fixé sur l'élément tournant, trois capteurs de champ magnétique circonférentiellement régulièrement répartis et destinés à être fixés sur l'élément non tournant en regard du codeur, et le module de soustraction recevant un signal de sortie de chaque capteur, ledit signal étant représentatif du champ magnétique mesuré par le capteur, et émettant en sortie un signal différentiel représentatif de la position angulaire 0 de l'élément tournant par rapport à l'élément non tournant. Dans un mode de réalisation, le signal de sortie du module de calcul comprend un signal sinus et un signal cosinus de la position angulaire 0 de l'élément tournant par rapport à l'élément non tournant. On peut alors calculer la position angulaire par une fonction de type Arctangente. Dans un mode de réalisation, le module de sosutraction comprend des amplificateurs montés en sommateur et/ou soustracteur. Dans un mode de réalisation, un premier amplificateur est monté en soustracteur pour fournir un premier signal de sortie, un deuxième amplificateur est monté en sommateur-inverseur et un troisième amplificateur est monté en sommateur pour fournir un deuxième signal de sortie, la sortie du deuxième amplificateur étant reliée à une entrée du troisième amplificateur. Le sous-ensemble comprenant les amplificateurs peut être réalisé de façon économique par un circuit analogique. Dans un mode de réalisation, le module de soustraction comprend un filtre par capteur, trois amplificateurs montés en sortie des filtres et un interpolateur monté en sortie des amplificateurs. L'interpolateur peut être de type analogique ou numérique. Dans un mode de réalisation, en notant BI, B2 et B3 les signaux de sortie des capteurs, le module de calcul en fonctionnement fournit un premier signal de sortie égal à (I3/2)(B2 û B3)/A et un deuxième signal de sortie égal à (B I -(B2 - B3)/2)/A, A étant une constante. Dans un mode de réalisation, le module de soustraction comprend un interpolateur recevant en entrée le sinus et le cosinus de ladite position angulaire et fournissant en sortie ladite position angulaire O. Dans un mode de réalisation, les capteurs sont répartis de manière non périodique pour optimiser les erreurs liées à la forme émise par la bague annulaire émettrice. Dans un mode de réalisation, les capteurs sont disposés dans un même boîtier. Dans un mode de réalisation, le système comprend un démultiplicateur mécanique de rapport de rotation. Dans un mode de réalisation, le système comprend un compteur mécanique incrémenté d'un cran à chaque tour. Dans un mode de réalisation, le système comprend trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de 2n/3, et un codeur bipolaire. Dans un mode de réalisation, le système comprend trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de n/3 et un codeur quadripolaire. Dans un mode de réalisation, le système comprend trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de 4n/9 et un codeur haxapolaire. Dans un mode de réalisation, le système comprend trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de n/6 et un codeur octopolaire. Un roulement peut comprendre deux bagues, une rangée d'éléments roulants disposés entre les bagues et un système de détection, ledit système fournissant la position angulaire d'une bague par rapport à l'autre bague. Une machine tournante, telle qu'un moteur électrique, peut comprendre un rotor, un stator et un système de détection, ledit système fournissant la position angulaire du rotor par rapport au stator. Grâce à l'invention, la détection de position est effectuée de façon fiable et peu sensible aux perturbations extérieures. La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, sur lesquels -la figure 1 est une vue schématique en coupe transversale d'un système de détection; -la figure 2 est une courbe d'évolution du champ magnétique vu par un capteur en fonction de l'angle; -la figure 3 est une vue schématique d'un circuit électronique de traitement ; -la figure 4 est une vue schématique en coupe axiale d'un moteur électrique ; -la figure 5 est une vue schématique en coupe transversale d'un palier ; -la figure 6 est une vue schématique de dessus d'un ensemble de détection ; -la figure 7 est une vue de dessus d'un système de comptage de tour pour l'ensemble de la figure 6 ; -la figure 8 est une vue en coupe selon VIII-VIII de la figure 7; - la figure de traitement ; - la figure de détection; -la figure de détection;9 est une vue schématique d'un circuit électronique 10 est une vue schématique de dessus d'un système 11 est une vue schématique de dessus d'un système -la figure 12 est une vue schématique en coupe du système de détection de la figure Il; -la figure 13 est une vue schématique de dessus d'un système de détection; -la figure 14 est une vue schématique en coupe du système de détection de la figure 13; -la figure 15 est une vue schématique en coupe d'un système de détection; -la figure 16 est une vue schématique d'un système de détection; -la figure 17 est une vue schématique de dessus d'un système de détection. Tel qu'illustré à titre d'exemple sur la figure 1, le système de détection comprend trois capteurs 1, 2, 3 de champ magnétique, par exemple des sondes à effet Hall, régulièrement répartis circonférentiellement autour d'un anneau codeur 4. L'anneau codeur 4 comprend un pôle nord occupant un secteur angulaire de 180 et un pôle sud occupant un secteur angulaire de 180 et est susceptible de tourner par rapport aux capteurs 1 à 3. L'anneau codeur peut être réalisé par magnétisation d'un alliage magnétique ou encore d'un plasto-ferrite ou d'un élasto-ferrite. Le champ magnétique B présente un module constant Bmax aux perturbations extérieures près et l'orientation du champ magnétique dépend de celle du codeur 4. Le capteur 1 détecte le champ B1 de valeur Bmax cosO, 0 étant l'angle entre la position angulaire du capteur 1 par rapport au centre de rotation du codeur 4 et le champ B. En d'autres termes, 0 est l'angle entre deux droites passant toutes deux par le centre de rotation du codeur 4, l'une passant par le capteur 1, et l'autre passant par le centre du pôle nord du codeur 4. En fonction de la position angulaire du codeur 4, le champ B1 évolue comme illustré sur la figure 2. Le champ B1 est égal à Bmax cos (0 + 120 ) et le champ B3 est égal à B,,,ax cos (0 + 240 ). De façon générale, on a Bi/Bmax = cos (2nt (i-1)/3 + 0). Comme on peut le voir sur la figure 3, le système de détection comprend un circuit électronique 5 de mise en forme des résultats de la mesure. La sortie de chaque capteur 1 à 3 est reliée à un filtre 6 à 8, permettant de fournir un signal de champ magnétique détecté. Le circuit électronique 5 comprend, outre les filtres 6 à 8, deux amplificateurs 9 et 10. L'amplificateur 9 reçoit sur son entrée inverseuse le signal B3 en provenance du filtre 8 du capteur 3 par l'intermédiaire d'une résistance 12. La résistance 12 comprend en série une résistance fixe 12a et un potentiomètre 12b d'une part, et en parallèle avec le potentiomètre 12b, une résistance fixe 12c d'autre part. Une résistance 11 est montée entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur 9. L'amplificateur 9 reçoit sur son entrée non-inverseuse, le signal B2 en provenance du filtre 7 du capteur 2 par l'intermédiaire d'une résistance 13. Une résistance 14 est disposée, d'une part, entre le point commun à l'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 9 et à la résistance 13 et, d'autre part, à une masse du circuit. Une résistance 15 est disposée, d'une part, entre le point commun à l'entrée noninverseuse de l'amplificateur 9 et à la résistance 13 et, d'autre part, à une alimentation du circuit, par exemple +5v. L'amplificateur 9 fournit en sortie une tension égale au sinus de l'angle 0 à une constante prêt. L'amplificateur 9 réalise donc la différence entre le champ B2 et le champ B3. L'amplificateur 10 comprend une entrée non-inverseuse le signal B1 en provenance du filtre 6 du capteur 1 par l'intermédiaire d'une résistance 17. La résistance 17 comprend en série une résistance fixe 17a et un potentiomètre 17b d'une part, et en parallèle avec le potentiomètre 17b, une résistance fixe 17c d'autre part. Une résistance 11 est montée entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur 9. Une résistance 18 est disposée, d'une part, entre le point commun à l'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 10 et à la résistance 17 et, d'autre part, à une masse du circuit. Une résistance 19 est disposée, d'une part, entre le point commun à l'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 10 et à la résistance 17 et, d'autre part, à une alimentation du circuit, par exemple +5v. L'amplificateur 10 comprend une entrée inverseuse recevant, d'une part, le signal B2 par l'intermédiaire d'une résistance 20 et, d'autre part, le signal B3 par l'intermédiaire d'une résistance 21. La résistance 21 comprend en série une résistance fixe 21a et un potentiomètre 21b d'une part, et en parallèle avec le potentiomètre 21b, une résistance fixe 21c d'autre part. Une résistance 22 est montée entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur 9. L'amplificateur 10 réalise l'addition du signal BI et de l'inverse de la somme des signaux B2 et B3. Le signal de sortie de l'amplificateur 10 est égal au cosinus de l'angle 0 à une constante prêt. Les signaux sinus 0 et cosinus 0, respectivement de sortie de l'amplificateur 9 et de l'amplificateur 10, sont envoyés à un interpolateur 23 configuré pour calculer tgO, c'est-à-dire la division du sinus par le cosinus et appliquer une fonction arc-tangente pour fournir l'angle 0 en sortie. On obtient: tan 0 =û 2 B -- 1 2(B2 +B3) Dans le cas général avec N capteurs, tout en conservant les avantages de l'insensibilité intrinsèque à de nombreux champs magnétiques uniformes, aux variations de température, aux décalages d'offset et de gain du codeur, on a : ;=N 1 Bi * sin( * (i -1)) =1 N N 1 Bi * cos( * (i -1)) i=l N Les valeurs des résistances 12 à 22 sont choisies pour appliquer 25 les constantes multiplicatives de ces dernières équations. On réalise (B2 û B3 ) e= ûa tan ainsi un circuit électronique de traitement extrêmement simple et peu coûteux, qui peut être réalisé de façon analogique comme cela a été représenté en référence à la figure 3, ou encore de façon numérique. L'angle 0 est ainsi calculé de façon fiable tout en étant insensible aux variations du module Bmax du champ magnétique, ainsi qu'aux décalages initiaux, notamment les décalages mécaniques. Le système de détection différentiel, tel qu'illustré sur la figure 4, peut être appliqué à un moteur électrique illustré sur la figure 4 et comprenant un stator 23, et un rotor 24 monté sur un arbre 25 supporté par des paliers 26 et 27. Sur la figure 4, seul le capteur 1 est visible, les capteurs 2 et 3 disposés dans le moteur électrique n'étant pas dans le plan de coupe. Le circuit 5 est monté à proximité immédiate du capteur 1. Les capteurs et le circuit de traitement 5 sont supportés par le stator 23, tandis que le codeur 4 est supporté par le rotor 24. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 5, le système de détection est monté dans un palier à roulement référencé 28 dans son ensemble. Le palier à roulement 28 comprend une bague extérieure 29 et une bague intérieure 30 supportant le codeur 4. La bague intérieure 29 supporte les capteurs 1 à 3 et le circuit de traitement 5. Le palier 28 peut être utilisé dans différentes applications, notamment pour supporter un arbre de moteur électrique et connaître la position des pôles d'un rotor par rapport aux pôles d'un stator. En d'autres termes, un dispositif de détection différentielle de position d'un élément tournant par rapport à un élément non tournant, peut comprendre un codeur bipolaire destiné à être fixé sur l'élément tournant, trois ou six capteurs de champ magnétique circonférentiellement régulièrement répartis, avec un entrefer par rapport au codeur et destinés à être fixés sur l'élément non tournant, et un circuit de calcul recevant un signal de sortie de chaque capteur, ledit signal étant représentatif du champ magnétique mesuré par le capteur. Le module de calcul est configuré pour émettre en sortie un signal représentatif de la position angulaire 0 de l'élément tournant par rapport à l'élément non tournant. Le module de calcul peut comprendre un sous ensemble consistant en trois amplificateurs associés à des résistances. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 6, le système de détection comprend un engrenage de petit diamètre 31 lié à un élément tournant, non représenté, dont on souhaite connaître la position, un engrenage double pourvu d'une denture de grand diamètre 32 engrenant avec l'engrenage de petit diamètre 31 et d'une denture de petit diamètre 33, et un engrenage de grand diamètre 34 engrenant avec la denture de petit diamètre 33 de l'engrenage double. Le codeur 4 est lié en rotation à l'engrenage de grand diamètre 34 et les capteurs 1 à 3 sont fixes. Les engrenages assurent une démultiplication égale à D32D34/D31D33 avec D; le diamètre de l'engrenage i, d'où une excellente précision de mesure. Il peut alors s'avérer utile de compter le nombre de tours effectués par l'engrenage de grand diamètre 34. Comme illustré sur les figures 7 et 8, l'engrenage de grand diamètre 34 comprend un ergot 35 décalé axialement par rapport à la denture et prévu pour coopérer avec une roue dentée 36 décalée axialement par rapport à l'engrenage de grand diamètre 34. Lors de la rotation de l'engrenage de grand diamètre 34, la roue dentée 36 est entraînée de façon intermittente à chaque passage de l'ergot 35 à proximité. Chaque déplacement angulaire de la roue dentée 36 correspond à un tour de l'engrenage de grand diamètre 34, dans un sens ou dans l'autre. La roue dentée 36 est munie d'un capteur de déplacement angulaire 37 qui peut être de type économique à faible résolution. Le circuit électronique de traitement 38, illustré sur la figure 9, comprend un convertisseur analogique numérique 39 recevant en entrée les signaux de sortie des capteurs 1 à 3, un module de calcul 40 comprenant une entrée reliée à la sortie du convertisseur 39, notamment configuré pour effectuer une division par exemple du signal sin 0 par le signal cos 0 pour obtenir en sortie tan 0, un module de calcul 41 comprenant une entrée reliée à la sortie du module de calcul 40, notamment configuré pour effectuer l'opération arc tangente et obtenir l'angle en sortie 0, et un module de mise en forme 42 recevant en entrée l'angle 0 et appliquant une mise en forme, par exemple par modulation de largeur d'impulsions ou par conversion numérique analogique. Le circuit électronique de traitement 38 assure donc un traitement numérique ce qui est souhaité dans certaines applications. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 10, le système de détection comprend trois capteurs 1 à 3 disposés avec un entrefer axial par rapport au codeur 4 bipolaire. L'encombrement radial est défini par le codeur 4 et est réduit par rapport à l'encombrement radial du système illustré sur la figure 1. Les capteurs 1 à 3 sont disposés radialement entre les deux cercles délimitant le codeur 4. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 11 et 12, le système de détection comprend trois capteurs 1 à 3 disposés avec un entrefer axial par rapport au codeur 43 et trois aimants permanents 44, 45 et 46 stationnaires. Le codeur 43 comprend une plaque plane de matériau amagnétique, par exemple non ferreux, de périphérie elliptique et percée d'une ouverture elliptique dont l'axe formé par les foyers est perpendiculaire à l'axe formé par les foyers de l'ellipse périphérique pour former un renflement 47 relativement large radialement. La périphérie du codeur est centrée sur l'axe de rotation du codeur 43. Les aimants 44, 45 et 46 sont disposés du côté du codeur 43 opposé aux capteurs 1 à 3 et en regard de ceux ci. En d'autres termes, un entrefer axial est prévu entre les aimants 44, 45 et 46 et les capteurs 1 à 3. L'entrefer axial est suffisant pour permettre au codeur 43 de venir entre les aimants 44, 45 et 46 et les capteurs 1 à 3. Dans la position angulaire visible sur les figures 11 et 12, le renflement 47 du codeur 43 est situé entre l'aimant 44 et le capteur 1 affaiblissant très fortement le champ magnétique perçu par le capteur 1. Au contraire, le codeur 43 est absent entre l'aimant 45 et le capteur 2 et entre l'aimant 46 et le capteur 3. Les capteurs 1 à 3 fournissent donc des signaux analogues à ceux fournis dans les modes de réalisation précédents. Le mode de réalisation illustré sur les figures 13 et 14 se rapproche de celui des figures 11 et 12, à ceci près que les aimants 44 à 46 et les capteurs 1 à 3 sont disposés du même côté du codeur 43. Le codeur 43 est alors capable de modifier le champ magnétique perçu par les capteurs 1 à 3 selon sa position angulaire. Le mode de réalisation illustré sur la figure 15 se rapproche de celui des figures 13 et 14, à ceci près que le codeur 48 est incliné par rapport à son axe de rotation. Le codeur 48 comprend une plaque plane de matériau magnétique, par exemple ferreux, de périphérie circulaire et percée d'une ouverture circulaire concentrique à la périphérie. Lors de la rotation du codeur 48, la distance entre le codeur 48 et les capteurs 1 à 3 varie sinusoïdalement. Le codeur 48 modifie le champ magnétique perçu par les capteurs 1 à 3 selon la position angulaire dudit codeur 48. Le mode de réalisation illustré sur la figure 16 se rapproche de celui de la figure 15, à ceci près que le codeur 49 comprend une bague bipolaire 50 annulaire, par exemple à base de plastoferrite magnétisée. Le codeur 49, incliné par rapport à son axe de rotation, se rapproche et s'éloigne cycliquement de chaque capteur 1 à 3 et génère un champ magnétique 51 dont la perception par chaque capteur 1 à 3 dépend de la distance les séparant et donc de la position angulaire du codeur 49. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 17, le codeur 52 comprend une bague bipolaire annulaire à magnétisation radiale. En d'autres termes, l'un des pôles 53 est formé sur l'alésage du codeur et l'autre pôle 54 sur la périphérie. Le centre 55 du codeur 52 est décalé radialement par rapport à l'axe de rotation 56. Un capteur disposé avec un entrefer radial voit donc un pôle nord ou un pôle sud en fonction de la position angulaire du codeur 51. Le signal de sortie des capteurs 1 à 3 est donc représentatif de la position angulaire du codeur 51.30 REVENDICATIONS 1-Système de détection de position angulaire d'un élément tournant par rapport à un élément non tournant, caractérisé par le fait qu'il comprend un codeur annulaire (4) pourvu d'un nombre P de pôles supérieur ou égal à 2 destiné à être fixé sur l'un des éléments tournant ou non tournant et un nombre N de capteurs, avec N supérieur ou égal à 3, aptes à recevoir un signal en provenance du codeur et montés sur l'autre des éléments non tournant ou tournant en regard dudit élément tournant ou non tournant répartis angulairement et au moins un module de soustraction capable de traiter au moins deux signaux de sortie des capteurs pour générer un signal différentiel. 2-Systeme selon la revendication 1, dans lequel le module de soustraction comprend un module de calcul capable par différentiation pondérée des signaux permettant de générer Ucos = Somme(ai*U;)- Somme(b;*U;) avec i de 1 à N, les coefficients ai et bi permettant de recomposer sur la base de N informations le sinus et le cosinus le l'angle recherché. 3- Système selon la revendication 2, dans lequel le module de soustraction comprend un circuit de numérisation des informations 20 analogiques et un circuit intégré de calcul de Ucos. 4- Système selon la revendication 2, dans lequel le module de soustraction comprend un circuit analogique de calcul de Ucos. 5- Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un codeur annulaire (4) bipolaire destiné à 25 être fixé sur l'élément tournant, trois capteurs (1, 2, 3) de champ magnétique circonférentiellement régulièrement répartis et destinés à être fixés sur l'élément non tournant en regard du codeur, et le module de soustraction (5) recevant un signal de sortie de chaque capteur, ledit signal étant représentatif du champ magnétique mesuré par le capteur, et émettant en sortie un signal différentiel représentatif de la position angulaire 0 de l'élément tournant par rapport à l'élément non tournant. 6-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le signal de sortie du module de calcul comprend un signal sinus et un signal cosinus de la position angulaire 0 de l'élément tournant par rapport à l'élément non tournant. 7-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de soustraction (5) comprend des amplificateurs (9, 10, 11) montés en sommateur et/ou soustracteur. 8-Système selon la revendication 7, dans lequel un premier amplificateur (9) est monté en soustracteur pour fournir un premier signal de sortie, un deuxième amplificateur (10) est monté en sommateur- inverseur et un troisième amplificateur (11) est monté en sommateur pour fournir un deuxième signal de sortie, la sortie du deuxième amplificateur étant reliée à une entrée du troisième amplificateur. 9-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de soustraction (5) comprend un filtre (6, 7, 8) par capteur, trois amplificateurs (9, 10, 11) montés en sortie des filtres et un interpolateur (21) monté en sortie des amplificateurs. 10-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, en notant BI, B2 et B3 les signaux de sortie des capteurs, le module de calcul en fonctionnement fournit un premier signal de sortie égal à (i3/2)(B2 û B3)/A et un deuxième signal de sortie égal à (B I -(B2 - B3)/2)/A, A étant une constante. 11-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de soustraction comprend un 15 interpolateur (21) recevant en entrée le sinus et le cosinus de ladite position angulaire et fournissant en sortie ladite position angulaire O. 12-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les capteurs sont répartis de manière non périodique pour optimiser les erreurs liés à la forme émise par la bague annulaire émettrice. 13-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les capteurs sont disposés dans un même boîtier. 14-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un démultiplicateur mécanique de rapport de rotation. 15-Système selon la revendication 14, comprenant un compteur mécanique incrémenté d'un cran à chaque tour. 16-Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de 27t/3, et un codeur bipolaire. 17-Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, comprenant trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de n/3 et 20 un codeur quadripolaire. 18-Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, comprenant trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de 4n/9 et un codeur haxapolaire. 19-Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, 25 comprenant trois capteurs disposés sur un secteur angulaire de n/6 et un codeur octopolaire. 20-Roulement (26) comprenant deux bagues (27, 28), une rangée d'éléments roulants disposés entre les bagues et un système selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit système fournissant la position angulaire d'une bague par rapport à l'autre bague. 21-Machine tournante comprenant un rotor (22), un stator (21) et un système selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, ledit système fournissant la position angulaire du rotor par rapport au stator.