Brevet FR2891175A1 — publié le 20070330

La présente invention concerne un dispositif de décapage. La présente invention entre dans le domaine du décapage des surfaces métalliques. L'invention concerne plus particulièrement le décapage de 5 surfaces de navires telles que coques, carènes, ponts d'envol, ou analogues. Le décapage est une opération importante dans le processus de maintenance des structures métalliques peintes ou revêtues de revêtements spéciaux. L'utilisation de procédés purement manuels comme le grattage ou le piquage au marteau, avec des outils pneumatiques, ou encore le brossage avec des outils rotatifs, présente l'inconvénient d'une grande lenteur, et celui d'une grande pénibilité des tâches pour les opérateurs. Le procédé de projection de sable de rivière sous quelques bars de pression a été abandonné pour cause de cas de silicose. Le sablage à l'aide de scories lui a succédé : ce procédé présente plusieurs inconvénients: consommation élevée de scories (50 à 100 kg par m2 de surface décapée), d'où forte génération de poussière, de déchets encombrants et polluants, et risque d'étincelle à l'impact. Un procédé connu sous le nom d'hydrosablage associant ces matériaux avec de l'eau, sous une pression de 200 à 300 bar n'est pas satisfaisant quand à la qualité de décapage; le rendement, quoique amélioré, reste faible au regard de la complexité des installations mises en oeuvre, et les inconvénients de déchets abondants subsistent. On connaît ainsi des dispositifs qui se présentent sous la forme d'une ou plusieurs lances, notamment manipulées par un opérateur, et comportant au moins une buse apte à délivrer un jet de sable sous pression. A ce propos, on observera que l'emploi de sable ou de scories pour un tel décapage présente encore d'autres nombreux inconvénients. En effet, ce sable est projeté sur la surface à décaper et retombe au sol avec les parties de revêtement arrachées. Il s'agit, à ce moment, d'assurer l'évacuation des résidus du décapage qui se présentent sous la forme d'un mélange intime de matériau de sablage, de résidus d'oxydation, et de revêtement. On observera qu'il est inconcevable d'assurer la séparation des composants de ce mélange en vue de leur récupération de sorte qu'il doit être procédé à la destruction de ce dernier. De plus, l'emploi du matériau de sablage et la circulation sous pression d'un matériau aussi abrasif occasionnent, d'une part, un grippage et, d'autre part, une usure prématurée des différents organes du dispositif de décapage. Finalement, on remarquera que, pour des raisons de sécurité, l'emploi d'un tel dispositif ne peut être envisagé qu'avec une extrême prudence en raison des risques d'étincelles qu'engendre la projection du sable sur une paroi métallique d'un navire ou d'un réservoir d'hydrocarbures, ou de façon générale, de toute structure contenant des produits inflammables ou/et explosifs. L'invention a pour but de pallier les inconvénients de l'état de la technique en supprimant le risque d'étincelle, en évitant l'emploi de matériau abrasif, en limitant au maximum le volume des déchets, et en permettant le tri et le recyclage de ces déchets A cet effet, l'invention concerne un dispositif de décapage pour surface métallique comportant au moins deux têtes de décapage à ultra haute pression de fluide, notamment de l'eau, embarquées sur un chariot conçu apte à circuler en appui sur ladite surface métallique, et conçues aptes à être maintenues par dépression sur ladite surface, par l'action d'au moins une pompe à vide conçue apte à effectuer la récupération des effluents après décapage, caractérisé par le fait qu'au moins une desdites têtes est conçue mobile par rapport audit chariot au moins dans une direction perpendiculaire à ladite surface d'appui, et que chaque dite tête est mobile par rapport aux autres. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit chariot est articulé autour d'au moins un axe. Selon une autre caractéristique de l'invention ledit chariot comporte des moyens de maintien électromagnétiques, conçus aptes à maintenir à eux seuls ledit chariot en applique sur ladite surface d'appui. Selon une autre caractéristique, ledit chariot est automoteur, et comporte des moyens d'entraînement, notamment par roulement, conçus apte assurer audit chariot la possibilité de se déplacer dans au moins deux directions différentes X, Y, de préférence orthogonales entre elles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées dans lesquelles: - la figure 1 représente de façon schématisée et partielle 15 un dispositif selon l'invention, en vue de côté, en situation le long d'une coque de navire mis en cale sèche; - la figure 2 représente de façon schématisée et partielle un dispositif selon l'invention, en élévation, selon une vue à 90 de la précédente, vue depuis le bord de la cale sèche - la figure 3 représente de façon schématisée et partielle les éléments de servitude d'un dispositif selon l'invention, vus depuis le navire - la figure 4 représente de façon schématisée et partielle, et en coupe, un détail d'un chariot incorporé dans 25 un dispositif selon l'invention - la figure 5 représente, de façon schématisée et partielle, un détail d'un chariot incorporé dans un dispositif selon l'invention, vu du côté opposé à la surface de la coque. L'invention concerne le décapage de surfaces métalliques, et en particulier d'une grande ampleur, comme des carènes de navire, tel que visible sur la figure 1. De telles structures ont des surfaces importantes, de plusieurs milliers de m2 (10000 à 30000 m2 pour les navires usuels de haute mer). L'opération de décapage de coques de navires est toujours une opération rendue très coûteuse par l'immobilisation d'une cale sèche, dont le coût de location est élevé. 2891175 4 L'utilisation d'un dispositif 1 selon l'invention a pour buts, à la fois de réduire la durée d'immobilisation de la cale sèche, d'optimiser la qualité et la régularité de décapage des surfaces 2, et de limiter au maximum les atteintes à l'environnement et les risques pour le personnel effectuant le décapage. A cet effet, le dispositif 1 de décapage selon l'invention pour surface métallique comporte une tête de décapage 3 à ultra haute pression de fluide, notamment de l'eau, embarquée sur un chariot 4 conçu apte à circuler en appui sur ladite surface métallique 2. L'ultra haute pression se situe à plusieurs centaines de bar, couramment de 1000 à 4000 bar dans les applications de décapage des coques. Une telle tête de décapage 3 est de préférence constituée d'au moins un plateau rotatif alimenté en eau sous ultra haute pression par l'intermédiaire de moyens d'alimentation en eau que comporte ledit dispositif de décapage et qui adoptent, par exemple, la forme d'une pompe ultra haute pression 25, ou d'un compresseur, ou analogue, raccordée au réseau de distribution d'eau, notamment une bouche d'incendie, ou à une citerne. Un tel plateau comporte au moins une buse destinée à assurer la projection de cette eau en direction de la surface à décaper. On remarquera que c'est sous l'impulsion de la circulation de l'eau que ce plateau adopte un mouvement de rotation. Par rapport aux techniques de sablage ou d'hydrosablage, ou encore de grenaillage, antérieures, le décapage avec de l'eau sous ultra haute pression selon l'invention présente de nombreux avantages: - réduction de la durée d'immobilisation - suppression des échafaudages - nombre d'intervenants réduit - possibilité d'enchaînement des travaux de chaudronnerie, de mécanique, de peinture, ou autres, immédiatement après décapage dans une zone donnée, en 35 temps masqué - forte réduction du volume des déchets (facteur 150 par rapport à un sablage classique) facilité de tri des déchets - dans le cas des navires, fond de bassin ou de cale accessible et propre, exempt de déchets - réduction du nombre d'obstructions aux accès vers l'intérieur du navire ou de la structure absence de dégagement de poussière - absence de risque d'explosion absence de modification structurelle de la surface métallique retardement de l'apparition de la fleur de rouille, par rapport au sablage - qualité de la dépollution du support - ergonomie - respect de l'environnement - possibilité de travailler en milieu sensible. Afin de tirer le meilleur parti de ces avantages, il a été imaginé, selon l'invention, d'embarquer au moins une seconde tête de décapage à ultra haute pression 3A sur ledit chariot 4. Cette disposition s'explique par la recherche d'optimisation du gain de temps en décapage, et surtout par la nécessité de pouvoir décaper des zones de formes complexes, ou/et concaves. Une configuration préférée consiste en la juxtaposition de trois têtes 3, 3A, 3B, disposées en triangle; cette configuration permet à la fois une stabilité pendant le travail de décapage, et une régularité d'aspect de la zone décapée. L'avance linéaire importante qui est requise, en raison de la recherche du meilleur coût mais aussi de la régularité des zones décapées, peut difficilement être obtenue par le seul emploi de structures mécaniques de portage du chariot 4 et des têtes de décapage 3, comme la combinaison d'échafaudages et de ponts roulants, ou analogue, dont la mise en place est de surcroît coûteuse et de longue durée. La conception du dispositif 1 selon l'invention a été de ce fait orientée vers un dispositif autoportant, automoteur, et dont le maintien mécanique par élinguage est justifié essentiellement par la recherche d'une sécurité renforcée. Afin de plaquer contre la paroi les têtes de décapage 3, et le chariot 4 qui les supporte, il a été choisi d'utiliser un système de maintien par dépression sur la surface métallique 2. Ainsi, au moins deux desdites têtes 3, 3A, 3B, sont conçues aptes à être maintenues par dépression sur ladite surface 2. Ce maintien par dépression est effectué par au moins une pompe à vide 5 conçue apte à effectuer la récupération des effluents après décapage. Ces effluents sont constitués de l'eau projetée sur la surface, et essentiellement de résidus de peinture, d'oxydes métalliques, de matières organiques ( fooling dans le vocabulaire marin) ; ces dernières peuvent représenter une partie importante de la surface, de l'ordre de 20% de la surface d'une coque de navire par exemple. Ainsi, chaque tête de décapage 3 reliée à une telle pompe 20 à vide 5, dont le fonctionnement est prévu est continu, constitue-t-elle une tête de décapage aspirante. Les structures à décaper présentent souvent des irrégularités, comme des bosses, ou des creux. Afin de suivre au mieux les surfaces, et d'effectuer un décapage soigné de telles irrégularités, le dispositif 1 selon l'invention est conçu de façon à ce qu'au moins une desdites têtes 3 est conçue mobile au moins dans une direction perpendiculaire à ladite surface 2 à décaper. Avantageusement, plusieurs têtes de décapage 3, ou la totalité de celles qui composent le dispositif 1 de décapage selon l'invention, sont indépendantes dans leur mouvement, de façon à optimiser la distance de tir par rapport à la zone locale de la surface 2 en cours de décapage. Cette mobilité des têtes 3 perpendiculairement à la surface 2 est obtenue par un guidage de type usuel, qui peut être combiné avec une motorisation, ou avec des moyens de rappel par exemple de type élastique. Le décapage d'une structure de forme complexe, notamment une coque de navire, qui comprend de très nombreuses surfaces gauches, ainsi que de nombreux obstacles constitués par l'accastillage, nécessite une certaine souplesse d'évolution, pour traiter la totalité de ces surfaces, et contourner les obstacles. Le dispositif 1 selon l'invention combine plusieurs moyens 10 permettant un contournement aisé de tels obstacles. Pour une position donnée du chariot 4, il a ainsi été imaginé que les têtes de décapage 3 sont montées ensemble sur un support 6 conçu apte à occuper plusieurs positions différentes, notamment par rotation, en particulier autour d'un axe de rotation 7, sensiblement perpendiculaire à la surface 2 sur laquelle s'appuie le chariot 4. D'autres configurations sont possibles,.afin de permettre la translation et/ou la rotation de tout ou partie des têtes 3. Il est notamment envisageable que chacune des têtes 3 soit réglable en position dans l'espace. La configuration représentée sur la figure 2 a été préférée en raison de sa simplicité, de son faible coût, et de son faible poids. Le dispositif 1 est encore conçu de façon à permettre au chariot 4 de contourner un obstacle, ou d'aller occuper une position quelconque sur la surface 2 en cours de décapage. A cet effet, dans un mode de réalisation préféré, le chariot 4 est automoteur, et est conçu apte à se déplacer dans au moins deux directions différentes X et Y, de préférence orthogonales entre elles, tel que représenté sur la figure 2. Classiquement, un tel chariot 4 est utilisé selon des mouvements de montée ou de descente dans un plan vertical normal à la surface 2 à décaper. Le passage d'un de ces plans verticaux au suivant s'effectue par une translation selon une direction orthogonale à la précédente. Ce mode de travail permet à la fois une grande régularité de décapage, et donc un aspect uniforme, l'adoption de vitesses d'avance importantes, qui se traduisent par une forte productivité (par exemple 30 à 100 m2 par heure, ces valeurs n'étant nullement limitatives), et une gestion aisée des zones de recouvrement entre les passes de décapage successives, qui peuvent ainsi facilement être réduites au minimum. On comprend que ce chariot 4 est plaqué sur la surface 2 à traiter, notamment la coque d'un navire, par l'action de la dépression au niveau des têtes de décapage 3. Il est ainsi possible d'amener ce chariot 4 dans des zones 10 dont l'accès serait impossible avec un maintien par élinguage, notamment sous les parties inférieures d'une coque. La forme complexe des surfaces 2 à traiter s'accompagne souvent de rayons de courbure faibles, par exemple dans les zones d'étrave, de quille, d'étambot ou analogues, qui rendent impossible un moyen de décapage de type surfaçage plan, et qui ne pouvaient être correctement traités, dans l'art antérieur, que par intervention humaine, avec des lances ou analogue. Afin de pallier cette difficulté, le chariot 4 est, de façon préférée, articulé autour d'au moins un axe de rotation 8, tel que représenté sur la figure 2. Un tel chariot 4 comporte des moyens de roulement 9, notamment roues 10 ou chenilles, mobiles autour d'un tel axe de rotation 8, préférentiellement parallèle à leur plan de roulement et sensiblement parallèle à la surface 2 d'appui du chariot 4. Avantageusement, ces moyens de roulement 9 sont disposés, au moins par paire 10, 10A, de préférence de part et d'autre du chariot 4, selon chacune desdites directions de déplacement X, Y. La figure 2 représente un exemple d'articulation du chariot 4, selon lequel les moyens de roulement 9 sont constitués de roues 10, opposées deux à deux, 10-10X, 10A-10AX, 1OB-10BX, 1OC-10CX, définissant autant d'axes de rotation 8, 8A, 8B, 8C, qui constituent l'articulation du chariot 4. De telles articulations sont conçues de façon à pouvoir maintenir en contact certains jeux de roues avec à la surface 2, tandis que d'autres jeux de roues sont dégagés en retrait de cette même surface. Ainsi, le dégagement des roues 10 et 10A en rotation autour de l'axe 8B, et des roues l0X et 10AX autour de l'axe 8C, permet-il le roulement du chariot sur les seules roues 10B, 10C, 10BX, 10CX, et donc dans la direction X. A l'inverse, le dégagement des roues 10B et 10C en rotation autour de l'axe 8A, et des roues 10BX et 10CX autour de l'axe 8, autorise le roulement sur les seules roues 10, 10A, 10X, 10AX, dans la direction Y. Selon le cas, ces moyens de roulement 9 peuvent être entraînés, soit par une motorisation unique et une combinaison d'embrayages et de différentiels ou analogue, soit par des moyens motorisés indépendants pour chacune desdites directions, soit par une motorisation par paire, soit encore par des moyens de motorisation individuels, soit par une combinaison de ces différents agencements. L'articulation du chariot 4 peut encore être obtenue par d'autres moyens, notamment par une ou plusieurs articulations de type charnière 26, accompagnées ou non de moyens de rappel, effectuant la jonction entre plusieurs parties du châssis du chariot 4, tel que visible sur la figure 4. Le maintien du chariot 4 sur la surface de travail est obtenu par la dépression au niveau des têtes de décapage 3, dès 25 que les pompes à vide 5 sont enclenchées. Afin de permettre les manoeuvres transitoires, notamment de début et de fin de campagne, le chariot 4 comporte avantageusement des moyens de maintien électromagnétiques 16, non représentés sur les figures, conçus aptes à maintenir à eux seuls le chariot 4 au voisinage de la surface 2. Ces moyens de maintien de maintien électromagnétiques 16 remplissent une fonction de sécurité, en cas d'arrêt simultané de l'ensemble des pompes à vide 5 qui assurent la dépression au niveau des têtes de décapage 4. Ils assurent également le maintien de l'ensemble, dans le cas où un état de surface trop dégradé de la surface 2 à décaper nuit au maintien par dépression du dispositif sur cette même surface. De façon préférée, il est possible de gérer la puissance magnétique, pour permettre un entraînement optimal du chariot 4 par les moyens de roulement 9, et ainsi d'obtenir l'avance de travail requise, dans de bonnes conditions de sécurité. Afin de prendre en compte les accidents de surface, notamment les creux, ou encore des zones présentant des ruptures de pente, il peut être nécessaire de renforcer l'effet de la dépression sur une partie seulement des têtes 3, situées au droit de meilleures surfaces d'appui. Aussi, dans un mode de réalisation préféré, au moins deux des pompes à vide 5 sont conçues aptes à être raccordées ensemble sur l'une quelconque des têtes de décapage 3. Dans une configuration optimale, toutes les pompes à vide 5 sont commutables indifféremment, et en association les unes avec les autres, sur n'importe laquelle ou lesquelles des têtes de décapage 3 équipant le dispositif 1 selon l'invention. On peut également réguler, pendant le travail, la puissance des pompes à vide 5, entre une position qui correspond à la valeur minimale requise pour le maintien du chariot 4 sur la surface 2, et une autre position où le maximum de la puissance est disponible pour l'opération de décapage proprement dite. Le dispositif selon l'invention a pour avantage de dégager la zone de travail autour de la structure à décaper. Le décapage avec de l'eau sous ultra haute pression, et l'aspiration des effluents à l'aide des pompes à vide 5 permettent de maintenir cette zone de travail dans un bon état de propreté, qui permet d'envisager la menée d'autres travaux en parallèle. En particulier, dans le cas de travaux en cale sèche sur des navires, compte tenu du coût de location élevé de telles cales, il est intéressant d'effectuer, en parallèle aux travaux de décapage et de remise en anticorrosion et peinture, des travaux de chaudronnerie ou analogue. Le fond de cale étant maintenu propre et dégagé par l'utilisation du dispositif 1 selon l'invention, d'autres chantiers peuvent ainsi être menés en parallèle, et en temps masqué, notamment depuis le fond de cale. Afin de garantir la sécurité des équipes devant intervenir sous la zone d évolution du dispositif 1, il est prévu, en pareil cas, de rajouter aux moyens principaux de maintien constitués par les têtes de décapage 3 à dépression, et aux moyens de maintien électromagnétiques 16 éventuels, des moyens mécaniques. En particulier, dans un mode de réalisation préféré, le chariot 4 est accroché à un moyen de manutention mobile 11 tel qu'une grue ou similaire, par une ligne de vie, constituée notamment par une élingue. Cette configuration permet aussi d'effectuer une mesure de l'altitude du chariot 4, et de gérer la vitesse de décapage, ce qui peut être utile si les moyens d'entraînement 9 viennent à déraper sous l'effet d'une perte d'adhérence par exemple. La recherche d'ergonomie a conduit à concevoir un système apte à effectuer l'opération de décapage sans présence d'un opérateur dans le voisinage immédiat de la zone de travail. Un dispositif 1 selon l'invention permet de s'affranchir de la présence d'un opérateur à proximité immédiate de la zone de décapage, ce qui procure de grands avantages en termes d'ergonomie et de sécurité du travail. Dans ce mode préféré de mise en oeuvre de l'invention, les manoeuvres du chariot 4 et des différents organes qu'il supporte sont télécommandées, ainsi, s'il y a lieu, que celles des moyens de manutention et des autres servitudes nécessaires au fonctionnement du dispositif 1. Cette télécommande peut être effectuée par tous les types de moyens usuels, filaire, radio-commande, ou autre. L'opérateur qui dirige à distance les opérations de décapage a besoin d'informations relatives à la position des têtes de décapage, du chariot, ainsi qu'à l'état préalable des surfaces 2 à décaper, et qu'à leur géométrie. A cet effet, l'invention prévoit que le dispositif 1 35 puisse comporter des moyens de repérage géométrique par rapport à sa zone d'évolution, notamment à l'aide de moyens laser, conçus aptes à transmettre le relevé de repérage à distance. L'opérateur a besoin d'examiner l'état de la surface avant décapage: corrosion, creux et bosses, ainsi que de déterminer les obstacles à contourner. Ainsi que d'examiner l'état de surface après le passage de têtes de décapage 3, afin de vérifier la qualité du travail effectué, et de procéder, si nécessaire, à d'éventuelles retouches. Aussi, dans une réalisation préférentielle, le dispositif 1 comporte des moyens d'inspection de la surface 28, en amont ou/et en aval du décapage, conçus aptes à transmettre le relevé d'inspection à distance. De tels moyens peuvent être munis d'un système de grossissement ou zoom commandé par l'opérateur. Ainsi, disposant des différents systèmes de commande, de positionnement et de visualisation, l'opérateur peut aisément, par exemple à l'aide d'un joystick et d'un pupitre de commande, ou similaire, diriger toute l'installation depuis une zone abritée et sécurisée. Différentes conduites de fluides 12 sont nécessaires pour la mise en oeuvre du dispositif 1: énergie électrique, amenée d'eau en ultra haute pression, aspiration des effluents, circuits de commande et d'alimentation de systèmes motorisés permettant la manoeuvre des moyens de roulement 9, alimentation et commande des moyens de maintien électromagnétiques 16, circuits de commande et de transmission d'information des moyens de repérage géométrique, transmission d'information et circuits de réglage des moyens d'inspection de la surface, circuits d'éclairage, et autres. Cette liste n'est pas limitative, car le dispositif 1 selon l'invention peut être facilement adapté pour effectué des tâches en aval du décapage, comme l'imprégnation, l'application de sous-couche ou de couche de peinture, ou autres, avec installation sur le chariot 4 des outillages adapté, qui sont alors alimentés par d'autres conduites de fluides 12. En effet, l'embarquement sur le chariot 4 des produits nécessaires, ou encore de sources d'énergie, s'il est techniquement envisageable, se traduirait par une très forte augmentation de poids, peu compatible avec le maintien par dépression au voisinage de la surface 2 à décaper. L'encombrement et le poids de ces conduites de fluides 12, et leur fragilité relative, conduisent de préférence à réduire leur longueur à celle juste nécessaire pour parcourir la trajectoire complète de balayage, par exemple vertical, de la structure à décaper. La mise en place d'un moyen de manutention mobile présente également un intérêt pour le support des conduites de fluides 12 nécessaires au fonctionnement dudit chariot et desdites têtes; dans une réalisation préférée, ces conduites de fluides 12 sont accrochées à un moyen de manutention mobile 13 tel qu'une grue ou similaire. Ce moyen de manutention mobile 13 peut avantageusement être installé sur le même châssis 15 qu'un moyen de manutention mobile 11 du chariot 4. Les conduites de fluides 12 sont de préférence regroupées dans un ombilical, qui peut être directement levé par ledit moyen de manutention mobile 13. De façon préférée, les servitudes permettant de faire fonctionner le dispositif selon l'invention sont conçues aptes à accompagner ce dispositif dans une partie de son évolution, notamment dans le plan horizontal. Aussi une des variantes de l'invention consiste à embarquer des moyens de servitudes 30, constitués non limitativement des moyens d'alimentation en énergie électrique, de stockage de fluides, de génération d'ultra haute pression de fluide 25, des pompes à vide 5, de moyens de retraitement 18 des effluents (notamment par séparation des phases solides et liquides), et des moyens d'alimentation et de commande des différents organes de manoeuvre et de maintien, sur des moyens mobiles 17 de transport, aptes à se déplacer au sol, notamment de façon sensiblement parallèle audit chariot 4. Ainsi, par exemple, dans le cas du décapage d'un navire en cale sèche, de tels moyens mobiles 17 de transport des moyens de servitudes 30 circulent sur le quai, parallèlement au navire. Ils peuvent avantageusement circuler en étant associés aux moyens mobiles de manutention 11 du chariot 4, et aux moyens mobiles de manutention 13 des conduites de fluide 12. Dans une réalisation préférée, illustrée sur la figure 3, ces moyens mobiles de transport 17, de manutention 11, et 13, sont constitués par des chariots, ou wagons, ou remorques, ou analogues, attelés ensemble et manoeuvrés parallèlement à l'évolution horizontale du chariot 4. L'efficacité du traitement des effluents est particulièrement importante pour le bon fonctionnement du dispositif 1, puisque les pompes à vide 5 procurent la dépression nécessaire au maintien des têtes de surfaçage 3 sur la surface à décaper 2. Chacune de ces pompes à vide 5 est conçue apte à aspirer les effluents au travers de moyens de séparation 18, en particulier des gyrocyclones 19, qui séparent d'une part la phase liquide, recueillie dans des bacs à eau 22, et recyclée après un filtrage poussé au niveau de pompes à ultra haute pression 25 qui alimentent les têtes 3 en eau pour le décapage, et d'autre part la phase solide, qui est recueillie au niveau de conteneurs 20 en vue de son évacuation. Ces conteneurs 20 peuvent se présenter sous la forme d'une combinaison de différents moyens, tels que bacs ou/et sacs 21, ou analogues. Les gyrocyclones 19 sont amenés à traiter une quantité d'effluents importante, de l'ordre de plusieurs m3 ou dizaines de m3 par heure. Selon l'encrassement de la surface 2, la quantité de déchets en phase solide est variable, et représente généralement plusieurs dizaines de kilogrammes par heure. Dans un mode de réalisation préféré, et afin de permettre le fonctionnement en continu du dispositif selon l'invention, sans arrêter l'installation pour procéder aux vidanges, il a été conçu, tel quereprésenté sur la figure 3 une structure mobile élévatrice 23, propre à permettre l'élévation, par exemple avec un jeu de vérins ou analogue, des moyens de séparation 18, notamment un gyrocyclone 19, qu'elle supporte, pour les dégager vers le haut, à la fois du conteneur 20 ou sac 21, et du bac à eau 22 correspondants. Cette disposition peut avantageusement être complétée par le montage de la structure mobile élévatrice 23 sur un dispositif à coulisse 24, sur rails ou analogue, qui permet d'amener cette structure mobile élévatrice 23 au-dessus d'une découpe dans le châssis du véhicule de transport des moyens de séparation 18, de façon à permettre l'évacuation facile par le dessous du conteneur 20 ou du sac 21 utilisé pour le recueil de la phase solide des effluents, sa dépose au sol, et son échange, sans nécessiter de système de manipulation auxiliaire. La possibilité de modifier à volonté la commutation des différentes pompes à vide 5 vers les différentes têtes de décapage 3, de coupler ou/et de dédoubler les circuits, permet d'effectuer cette opération d'enlèvement des effluents solides contenus dans le sac 21, sans pour autant arrêter le fonctionnement de l'ensemble du dispositif 1. On peut ainsi, par exemple, alimenter trois têtes de décapage 3 avec deux pompes 5 seulement. La mise en oeuvre du procédé de décapage selon l'invention, par un opérateur situé à distance de la zone à décaper, comprend les étapes suivantes: - mise en place sur la surface à décaper d'un chariot comportant des têtes de décapage à ultra haute pression, en utilisant si nécessaire un moyen de manutention annexe - mise en place de moyens de transport des servitudes d'énergie, de fluides, de manutention et de commande 30 - raccordement du chariot aux servitudes - élinguage du chariot et d'un ombilical de conduites de fluides aux moyens de manutention - armement d'un électro-aimant servant au maintien du chariot sur la surface - armement de pompes à vide reliées aux têtes de décapage manoeuvre du chariot et positionnement en position de départ; cette étape peut, dans un mode particulier de réalisation, être accompagnée d'un positionnement géométrique, en référence à des éléments de référence disposés au préalable sur la surface à décaper, un tel dispositif de positionnement étant alors utilisable pendant toute la suite du processus de décapage alimentation en eau des têtes de décapage par des pompes ultra haute pression, et adaptation de la puissance des pompes à vide pour assurer à la fois le maintien par dépression du chariot sur la surface à décaper, et l'aspiration des effluents vers des moyens de séparation et de recyclage manoeuvre du chariot le long de la surface à décaper, et décapage de la surface; cette étape peut être accompagnée d'une inspection de la surface à décaper, en amont ou/et en aval du décapage; cette manoeuvre du chariot est faite avec adaptation de la puissance de l'électro-aimant et de celle des pompes à vide, pour 20 assurer à la fois le maintien sur la surface, et une traction optimale du chariot; la régulation des vitesses d'avance est effectuée en fonction des paramètres de décapage notamment la puissance des pompes ultra haute pression, le degré d'encrassement 25 préalable de la surface, et la qualité d'état de surface requise après décapage. Pendant le travail de décapage les fluides sont recyclés, les effluents solides sont séparés; dans un mode de réalisation préféré, ces derniers sont évacués en temps masqué à 30 l'aide de moyens de dépose au sol de leurs contenants accompagnement des mouvements du chariot par les moyens de servitude, regroupés sur des moyens mobiles de transport en fin de cycle de décapage, amenée du chariot au point 35 choisi pour son déchargement, coupure successive des pompes ultra haute pression, puis des pompes à vide, 10 15 puis de l'électro-aimant lors de la dépose du chariot effectuée en sécurité par un moyen de manutention, hors de la surface de travail désarmement des servitudes et des amenées de fluides, cette énumération de séquences n'étant nullement limitative. Finalement, on observera que le dispositif de décapage décrit ci-dessus peut, encore, être complété par un certain nombre de dispositifs satellites et complémentaires. Ainsi, un dispositif annexe permet d'assurer un séchage 10 du support décapé. Il peut aussi être associé un dispositif de mise en apprêt ou en peinture de la surface 2 après décapage de cette dernière à l'aide du dispositif 1 selon l'invention. Un tel dispositif permet d'appliquer une peinture de composition particulièrement appropriée, cette composition étant déterminée en fonction des paramètres spécifiques, notamment de rugosité, relevés au niveau du support décapé. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples illustrés et décrits précédemment qui peuvent présenter des variantes et modifications sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de décapage (1) pour surface métallique (2) comportant au moins deux têtes de décapage (3) à ultra haute pression de fluide, notamment de l'eau, embarquées sur un chariot (4) conçu apte à circuler en appui sur ladite surface métallique (2), et conçues aptes à être maintenues par dépression sur ladite surface (2), par l'action d'au moins une pompe à vide (5) conçue apte à effectuer la récupération des effluents après décapage, caractérisé par le fait qu'au moins une desdites têtes (3) est conçue mobile par rapport audit chariot (4) au moins dans une direction (Z) perpendiculaire à ladite surface d'appui (2), et que chaque dite tête (3) est mobile par rapport aux autres. 2. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que ledit chariot (4) est articulé autour d'au moins un axe. 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ledit chariot (4) comporte des moyens de maintien électromagnétiques (16), conçus aptes à maintenir à eux seuls ledit chariot (4) en applique sur ladite surface d'appui (2). 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que lesdites têtes (3) sont montées ensemble sur un support de têtes (6) mobile par rapport audit chariot (4) 5. Dispositif selon la revendication (4), caractérisé par le fait que ledit support de têtes (6) est mobile en rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan dudit chariot 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ledit chariot (4) est automoteur, et comporte des moyens d'entraînement (9), notamment par roulement, conçus aptes à assurer audit chariot (4) la possibilité de se déplacer dans au moins deux directions différentes (X, Y), de préférence orthogonales entre elles. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ledit chariot (4) est accroché à un moyen de manutention mobile (11) tel qu'une grue ou similaire, conçu apte à permettre son entraînement dans au moins une direction verticale. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des conduites de fluide (12) nécessaires au fonctionnement dudit chariot (4) et desdites têtes de décapage (3), lesquelles conduites de fluides (12) sont raccordées d'une part audit chariot (4), et d'autre part à des moyens de servitude (30), et sont accrochées à un moyen de manutention mobile (13) tel qu'une grue ou similaire. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de télécommande des manoeuvres dudit chariot (4) et des différents organes qu'il supporte. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de repérage géométrique (27) sur ladite surface d'appui (2), notamment à l'aide de moyens laser, conçus aptes à transmettre le relevé de repérage à distance. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens d'inspection (28) de la surface (2), en amont ou/et en aval du décapage, conçus aptes à transmettre le relevé d'inspection à distance. 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens mobiles (17) de transport des moyens de servitudes (30), conçus aptes à se déplacer au sol. 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chacune des têtes de décapage (3) est raccordée à une pompe à vide (5) indépendante. 14. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une pompe à vide (5) conçue apte à être raccordée à l'une quelconque desdites têtes de décapage (3). 15. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque pompe à vide (5) aspire les effluents au travers de moyens de séparation (18), en particulier des gyrocyclones (19). 16. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que lesdits moyens de séparation (18) sont supportés par une structure mobile élévatrice (23), montée sur un dispositif à coulisse (24), conçu apte à permettre la dépose au sol d'un conteneur (20), notamment un sac (21), de recueil de la phase solide des effluents, sous lesdits moyens de séparation (18).