Brevet FR2897729A1 — publié le 20070824

ESTIMATION AMELIOREE DE LA POSITION ANGULAIRE ET DE LA VITESSE POUR MACHINES SYNCHRONES SUR LA BASE D'UN FLUX ROTORIQUE ETENDU L'invention concerne des systèmes de détection de la position angulaire et de la vitesse d'un rotor pour une commande sans capteur de l'arbre mécanique de machines dynamoélectriques, et plus particulièrement un système amélioré destiné à résoudre la position d'un rotor pour une machine dynamoélectrique au moyen d'une estimation d'un flux rotorique étendu. Au fur et à mesure que l'industrie aérospatiale est entrée de plus en plus dans l'aire du tout électrique, les entraînements de machine dynamoélectrique commandés par un inverseur sont devenus plus courants à bord des aéronefs. Les dispositifs de commande de machines dynamoélectriques de prochaine génération doivent relever de nombreux nouveaux défis en termes de systèmes et de conception y compris la réduction des coûts et l'amélioration de la fiabilité. La commande sans capteur de l'arbre mécanique de machine dynamoélectrique est très prometteuse pour relever ces défis. Un générateur de bord peut être utilisé comme démarreur des moteurs lorsqu'il est alimenté par un inverseur. Pour réduire les coûts et améliorer la fiabilité, il est souhaitable d'éliminer le capteur d'arbre mécanique du démarreur. Une nouvelle commande de machine dynamoélectrique synchrone sans capteur sur la base d'une estimation de flux de machine dynamoélectrique, appelée détection de position sans capteur de flux étendu (pour Extended Flux Sensorless , ou EFS, en anglais) est décrit dans le document USSN 10/917 018 déposé le 12 août 2004, de Markunas et al. Markunas et al. définissent un flux rotorique étendu qui s'aligne avec l'axe du flux de champ rotorique. La position et la vitesse du rotor de la machine dynamoélectrique sont estimées à partir du flux rotorique étendu qui est dérivé des mesures des potentiels et de courant électriques à la borne de la machine dynamoélectrique (figure 1) exprimées dans le cadre de références fixes à deux axes a-p bien connu dans la communauté technique du domaine des machines électriques. Idéalement, un intégrateur pur est nécessaire pour reconstruire le flux. Cependant, en pratique, un intégrateur pur est confronté à des problèmes de dérive du courant continu (CC), de maintien de valeurs d'origine, et même de stabilité. Markunas et al. proposent d'atténuer ces problèmes au moyen d'une approximation du retard dans un intégrateur. Une boucle à verrouillage de phase numérique (figure 2) détermine la position et la vitesse du rotor à partir du flux rotorique étendu. L'approximation du retard dans un intégrateur pur s'améliore à des vitesses élevées du rotor, se rapprochant de manière asymptotique des caractéristiques de l'intégrateur à des vitesses très élevées. Cependant, à de faibles vitesses de machine dynamoélectrique ou une fréquence électrique synchrone de niveau bas équivalent, we, l'erreur due à l'approximation du retard peut atteindre un niveau inacceptable. L'invention comprend un procédé destiné à corriger la détermination du flux rotorique étendu au moyen d'une fonction retard et d'un algorithme de correction qui se rapproche étroitement d'une fonction intégrateur pur pour corriger les erreurs de fonction retard qui peuvent étendre la commande EFS (pour descendre) jusqu'à des vitesses de machine dynamoélectrique correspondant à une fréquence électrique aussi basse que 10 Hz. Pour un système qui dérive une position électrique estimée 9, du rotor, et une fréquence électrique (0, , pour le rotor d'une machine dynamoélectrique à courant alternatif (CA) polyphasé avec un système de calcul d'estimation de flux rotorique étendu qui génère des valeurs estimées non corrigées (pour. uncorrected en anglais) de flux rotorique étendu ' a ext u c et Îfl ext une sur la base des valeurs dérivées du flux statorique estimé j'a et , le cadre de référence fixe à deux axes a- 13 utilisant une fonction retard 1 qui se rapproche d'une fonction s+w; intégrateur pur 1 , où G.)i représente une fréquence de coin de la fonction s retard, et une boucle à verrouillage de phase numérique (PLL pour phase lock loop en anglais) pour déterminer des valeurs de position électrique estimée 9, du rotor et une fréquence électrique (ê, sur la base des valeurs estimées du flux rotorique étendu ;1aext et /Î.,Qext , un mode de réalisation possible de l'invention comprend un procédé destiné à corriger les valeurs estimées d'axe a et d'axe p du flux rotorique étendu estimé pour se rapprocher plus étroitement des valeurs générées avec une fonction integrateur pur 1 , le procédé comprenant les étapes de s diviser la fréquence de coin 0, de la fonction retard 1 par la s+w, fréquence de rotation estimée Or pour générer un signal w, lwr ; multiplier le signal w, /wr par les valeurs dérivées du flux statorique estimé /îa et ;l; afin de produire des signaux (w, /CDr ), et (w , /wr )..Q ; additionner le signal (w, I GJr ).'s,a a ;la ext une tel que représenté par - (iaxLq pour produire un signal .Îa - (iaxLq )+ (w, /wr ).î.Q qui représente une valeur corrigée d'un flux rotorique étendu estimé ilTaex, ; et soustraire le signal ((D, /,. )' a de 'fl ext une tel que représenté par .1; - (iflxL) pour produire un signal 2 2 - (ifixLq )- (w, / r) a représentant .1^fiex, La figure 1 est un schéma de principe des opérations accomplies dans un dispositif de commande pour commander une machine dynamoélectrique qui calcule un flux rotorique étendu selon la technique antérieure. La figure 2 est un schéma de principe d'éléments à l'intérieur d'un dispositif de commande destiné à commander une machine dynamoélectrique qui estime la position angulaire et la vitesse du rotor de la machine dynamoélectrique au moyen d'une boucle à verrouillage de phase (PLL) selon la technique antérieure. La figure 3 est un schéma de phaseur qui représente une correction sans capteur de flux étendu selon l'invention. La figure 4 est un triangle de liaison des flux estimés qui montre la liaison des flux étendus selon l'invention. La figure 5 est un triangle similaire de liaison des flux estimés selon l'invention. La figure 6 est un schéma de principe d'une commande sans capteur de flux estimé avec algorithme de correction selon l'invention. Pour une commande sans capteur de flux étendu (EFS) d'une machine dynamoélectrique synchrone, les équations différentielles suivantes estiment les liaisons des flux statoriques dans le cadre de référence fixe à deux axes a-R au moyen d'une approximation du retard dans un intégrateur pur : 4 di _ (1) a ùRSXlaùwefsa dt ù va ddP = ùRSXif ùCVefs x~(f (2) v où, = estimation de flux statorique d'axe a : V-sec /1,Q = estimation de flux statorique d'axe R : V-sec va = potentiel au stator d'axe a ; V vR = potentiel au stator d'axe R ; V ia = courant au stator d'axe a ; A iR = courant au stator d'axe R ; A R,s = résistance estimée du stator ; Ohm coi = fréquence de coin de fonction retard ; sec-1 Pour une analyse en régime permanent à courant alternatif (CA), la transformation de ces équations différentielles en notation de transformée de Laplace est : =va-R" sxia S + w1 vfl - RS x iR a s+ w; où s = opérateur de Laplace secù1 Les amplitudes de ces deux estimations de liaison de flux 25 statorique à une fréquence électrique estimée de w, sont : vfi - R xi s fi V c'à r2 + w; 2 (3) (4) va - RS x ia = I(o r2 + w' 2 2a (5) (6) 30 5 et les angles sont : ( car Lia = Lwa - RS x ia )- tan -I tu, (7) L2fl=L(vf-Rsx1,6)-tan-1 (8) La boucle à verrouillage de phase décrite dans le document de Markunas et al. et représentée sur la figure 2 constitue un moyen commode pour dériver la fréquence électrique estimée lVr du rotor. On notera que l'utilisation de la boucle à verrouillage de phase oblige la fréquence électrique estimée A du rotor à être égale à la fréquence électrique synchrone G)e du potentiel électrique à la borne appliqué à la machine dynamoélectrique. En comparaison avec les résultats pour une approximation du 15 retard, les amplitudes et les angles des estimations de flux statorique déterminés au moyen d'un intégrateur pur sont : va ù RS x la (Or v/3ùRxi s ,3 Lia = L(a - R xia )_L-1 2 =L(v,3-R,xi,3)-- 2 25 La figure 3 représente dans un graphique les équations (5) à (12) au format phaseur. Les phaseurs 2 et 4 représentent respectivement des phaseurs de potentiel électrique net va - RS xia et vie - RS x La figure 3 aligne arbitrairement le phaseur 2 de potentiel électrique net 30 d'axe a avec l'axe y. L'alignement du phaseur 4 de potentiel électrique /le 20 (9) (10) (12) net d'axe p, doit ensuite s'étendre le long de l'axe x pour une forme d'onde de potentiel électrique triphasé à séquence positive appliquée aux bornes de la machine dynamoélectrique synchrone. Dans le cadre de référence fixe à deux axes a-R, les grandeurs d'axe a entraînent des grandeurs d'axe R dans le temps pour une séquence positive. Les phaseurs 6 et 8 représentent respectivement les liaisons de flux statorique estimés 2, et î!fl . Les phaseurs 6 et 8 retardent respectivement leurs phaseurs 2 et 4 de potentiel électrique net de moins de 90 . Des phaseurs 10 et 12 représentent des liaisons de flux statorique estimés déterminés au moyen d'un intégrateur pur et retardent effectivement leurs phaseurs 2 et 4 de potentiel électrique net respectifs d'exactement 90 . Les phaseurs 10 et 12 représentent également des liaisons de flux statorique estimés "corrigées" ~a et 2f respectivement, puisque l'algorithme de correction ici décrit a pour résultat une différence théoriquement nulle entre l'estimation de liaison de flux statorique déterminée au moyen d'un opérateur pur et celle déterminée au moyen d'une approximation du retard corrigée par le schéma ici décrit. Des phaseurs 14 et 16 représentent des phaseurs générés par l'algorithme de correction qui s'ajoutent vectoriellement aux phaseurs 4 et 6 pour créer les phaseurs 10 et 12, tel que cela est ici décrit. La figure 4 représente un triangle rectangle formé par les phaseurs 6, 10 et 14 de la figure 3. Le phaseur 10 représente l'hypoténuse du triangle rectangle, et est proportionnel en longueur à l'amplitude de la liaison de flux statorique d'axe a estimée au moyen d'un intégrateur pur. Le phaseur 6 représente le côté adjacent du triangle rectangle, et est proportionnel en longueur à l'amplitude de la liaison de flux statorique d'axe a estimée au moyen d'une approximation du retard. Etant donné que l'amplitude du phaseur 10 est proportionnelle à Vît), et que l'amplitude du phaseur 6 est proportionnelle à 1/.Jwr 2 + w, 2 , l'amplitude du phaseur 14 est nécessairement proportionnelle à La figure 5 représente un triangle rectangle similaire formé par les phaseurs 6, 10 et 14 et divisant l'amplitude de chacun des côtés par Jwr 2 + w, 2 . Comme on peut le voir, le côté adjacent du triangle rectangle représenté par le phaseur 6 a maintenant une longueur d'unité et l'hypoténuse du triangle représenté par le phaseur 10 et formé par addition vectorielle de ;l'a et (co, /C'r )x . L'expression mathématique pour la liaison de flux étendu d'axe a corrigée (/1a corrected) est : corrected ù 2a + (w, /wr ) x Â/i (13) et de manière similaire, l'expression mathématique pour la liaison 10 de flux étendu d'axe p corrigée (/î,8corrected) est : 2 Q corrected 2 fl ù (w i /w r) x 2, (14) Les liaisons de flux étendu peuvent être déterminées avec ces 15 estimations corrigées des liaisons de flux statorique telle que cela est représenté sur la figure 1 et transmises à la boucle à verrouillage de phase représentée sur la figure 2. La figure 6 représente un schéma de principe général d'un système EFS 18 selon l'invention avec l'algorithme de correction inclus. Tel que cela est décrit dans le document de 20 Markunas et al., une fonction retard spéciale 1 remplace s+w, l'intégrateur pur 1 , où coi est une fréquence de coin de la fonction s retard. Une fonction R5. 20 représentant une résistance statorique estimée multiplie le courant d'axe a sur un trajet du signal 22 par Rs pour produire un signal RS x ia sur un trajet du signal 24. Un 25 sommateur 26 soustrait k x ia sur le trajet du signal 24 du potentiel d'axe a va sur un trajet du signal 28 pour produire un signal va - x ia sur un trajet du signal 30. Une fonction retard 1 32 tel que décrit s+w, ci-dessus multiplie va -(R- ia) sur le trajet du signal 30 par 1 pour s+w, produire un signal 1 (va + (j x ia )) sur un trajet du signal 34 qui s+w; 30 représente le flux statorique d'axe a estimé ;la. Une fonction Ly représentant l'inductance d'axe q estimée de la machine5 dynamoélectrique multiplie le courant d'axe a ia sur le trajet du signal 20 par Lq pour produire un signal ia x Lq sur un trajet du signal 38. Un autre sommateur 40 soustrait ia x Lq sur le trajet du signal 38 de 2 sur le trajet du signal 34 pour produire un signal de flux rotorique étendu d'axe a estimé non corrigé 2aextunc tel que représenté par /la ù(ùla xLq) sur un trajet du signal 42. Un flux rotorique étendu d'axe 13 estimé non corrigé 'fl ext unc est déterminé d'une façon similaire. Une fonction 85.44 représentant une résistance statorique estimée multiplie le courant d'axe R sur un trajet du signal 46 par Rs pour produire un signal Rç x ia sur un trajet du signal 48. Un autre sommateur 50 soustrait Rs x i~ sur le trajet du signal 48 du potentiel d'axe [3 vR sur un trajet du signal 52 pour produire un signal vfl - (RS x ifi) sur un trajet du signal 54. Une autre fonction retard 1 56 multiplie vfl - (i x ifl) sur le s+w trajet du signal 54 par 1 pour produire un signal 1 (vie - (i x iR )) s+w; s+w sur un trajet du signal 58 qui représente le flux statorique d'axe p estimé 4. Une autre fonction Lq 60 représentant l'inductance d'axe q estimée de la machine dynamoélectrique multiplie le courant d'axe R ia sur le trajet du signal 46 par Lq pour produire un signal i~ xLq sur un trajet du signal 62. Un autre sommateur 64 soustrait iQ x Lq sur le trajet du signal 62 de .Îfi sur le trajet du signal 58 pour produire un signal de flux rotorique étendu d'axe 13 estimé non corrigé .1jj ext une tel que représenté par /1f xLq) sur un trajet du signal 66. Ces opérations comprennent toutes un système de calcul d'estimation de flux rotorique étendu non corrigé 68 selon la technique antérieure tel que décrit dans le document de Markunas et al. et représenté sur la figure 1. Selon l'invention, un algorithme de correction de flux rotorique étendu estimé 70 corrige les écarts de ka ext une et Â, ext unc tel que décrit ciùdessus pour générer des valeurs corrigées de flux rotorique étendu estimé 'a ext pour l'axe a et .1; ext pour l'axe R qui se rapprochent étroitement des valeurs qui résulteraient des opérations avec un intégrateur pur 1 . Une boucle à verrouillage de phase numérique 72, s telle que décrite dans le document de Markunas et al. est représentée sur la figure 2, dérive une fréquence électrique estimée w, du rotor et une position électrique estimée 8, du rotor de la machine dynamoélectrique à partir du flux rotorique étendu estimé corrigé ext pour l'axe a et 2Q ext pour l'axe r3 que l'algorithme de correction 70 génère. La description de l'algorithme de correction 70 est la suivante. Un comparateur 74 compare un signal représentant la fréquence électrique estimée w, du rotor sur une ligne du signal 76 avec un signal 10 représentant une fréquence minimum w,, sur un trajet du signal 78 pour éviter une division par 0 ou un dépassement du rapport résultant, w, /w, , dans des processeurs mathématiques à virgule fixe. Le comparateur 74 sélectionne le niveau supérieur de ces deux signaux pour produire un signal représentant une fréquence électrique estimée 15 sélectionnée w, du rotor sur un trajet du signal 80. Une fonction diviseur 82 divise la fréquence de coin w, de la fonction retard sur un trajet du signal 84 par la fréquence électrique estimée sélectionnée w, du rotor pour produire un signal co,/w,. sur un trajet du signal 86. Un multiplicateur 88 multiplie le signal w, / r sur le trajet du 20 signal 86 par le signal ,R sur le trajet du signal 58 pour produire un signal (w, / i ), fi sur un trajet du signal 90. Un sommateur 92 additionne le signal de flux rotorique étendu d'axe a estimé non corrigé extnnc tel que représenté par 2a - iaxLq sur le trajet du signal 42 au signal (w, lw, )âp sur le trajet du signal 90 pour produire un signal 25 x Lg + (w, /w, ),Ç représentant 2"a ex, sur un trajet du signal 94. De manière similaire, un multiplicateur 96 multiplie le signal w,/w, sur le trajet du signal 86 par le signal 2, sur le trajet du signal 34 pour produire un signal (w, / r )/la sur le trajet du signal 98. Un sommateur 100 soustrait le signal (w, / r )3a sur le trajet du signal 98 30 du signal de flux rotorique étendu d'axe p, estimé non corrigé .Îa ext une tel que représenté par 2; - x Lq sur le trajet du signal 66 pour produire un signal 28 - i, x Lq - (w; lwr /,a représentant 2Q ext sur un trajet du signal 102. Le signal 2, - ia x Ly + (w, l w, représentant 2", ex, sur le trajet du 35 signal 94 et le signal 2,6 - iQ x Lq - (w; /c r )/représentant .1; ex, sur un trajet du signal 102 sert d'entrées dans la boucle à verrouillage de phase numérique 72. Un multiplicateur 104 multiplie le flux rotorique étendu d'axe a estimé corrigé /l,x ext avec un signal de rétroaction sur un trajet du signal 106 à partir d'une fonction sinus 108 pour produire un signal de sortie multiplicateur d'axe a sur un trajet du signal 110. De même, un multiplicateur 112 multiplie le flux rotorique étendu d'axe R estimé corrigé /îQ ext avec un signal de rétroaction sur un trajet de signal 114 à partir d'une fonction cosinus 116 pour produire un signal de sortie multiplicateur d'axe R sur un trajet de signal 118. Un sommateur 120 soustrait le signal de sortie multiplicateur d'axe a sur le trajet du signal 110 du signal de sortie multiplicateur d'axe r3 sur un trajet du signal 118 pour produire un signal différentiel sur un trajet du signal 122. Une fonction régulateur proportionnel et intégral (PI) 124 multiplie le signal différentiel sur le trajet du signal 122 par la fonction Kp + K pour produire un signal de sortie PI sur un s trajet du signal 126, où Kp et Ki sont respectivement le gain proportionnel et le gain intégral de la fonction PI 124. Une fonction intégrale 128 multiplie le signal de sortie PI sur le trajet du signal 126 par la fonction 1 pour produire un signal de sortie s d'intégration sur un trajet du signal 130. Le signal de sortie d'intégration sur le trajet du signal 130 sert de signal d'entrée aussi bien pour la fonction sinus 108 que pour la fonction cosinus 116 afin de fournir la boucle à verrouillage de phase. Le signal de sortie d'intégration sur le trajet du signal 130 représente donc la position électrique estimée er du rotor. Une fonction filtre passe-bas (LPF pour low pass filter en anglais) 132 multiplie le signal de sortie PI sur le trajet du signal 126 par la fonction , où wp est la fréquence de coin de la fonction LPF s+w, 132 pour produire la vitesse angulaire électrique estimée wr du rotor sur le trajet du signal 76. La fonction LPF 132 est souhaitable pour mieux atteindre un signal lisse pour la fréquence électrique estimée wr du rotor. L'algorithme de commande EFS corrigé est uniquement efficace au-dessus d'une certaine fréquence électrique fondamentale minimum de la machine dynamoélectrique. Au-dessous de cette fréquence, l'algorithme de correction décrit dans les équations (13) et (14) devient imprécis en raison des imprécisions du capteur, des effets de longueur de mot numérique et du bruit lié à la mesure et au calcul. Les résultats d'essai ont pu démontrer à ce jour une précision acceptable au-delà d'une fréquence électrique d'approximativement 10 Hz. Au-dessous de cette vitesse de seuil, la détermination de la position du rotor pour une commutation d'inverseur requiert l'utilisation d'autres moyens. Un procédé de correction de la détermination de flux rotorique étendu au moyen d'une fonction retard et d'un algorithme de correction qui se rapproche étroitement d'une fonction intégrateur pure pour corriger des erreurs de fonction retard a été décrit ci-dessus. Le mode de réalisation de l'invention qui a été décrit n'est donné qu'à titre d'illustration, des changements et remplacements des diverses parties et de son agencement devant s'inscrire dans la portée de l'invention selon les revendications annexées. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de correction des valeurs d'axe a et d'axe p, estimées de flux rotoriques étendus estimés pour se rapprocher plus étroitement de valeurs générées avec une fonction intégrateur pur 1 , s pour un système qui dérive une position électrique estimée B,. du rotor et une fréquence électrique wr pour le rotor d'une machine dynamoélectrique à courant alternatif (CA) polyphasé avec un système de calcul d'estimation de flux rotoriques étendus qui génèrent des valeurs estimées non corrigées de flux rotorique étendu /la ext une et extune sur la base des valeurs dérivées du flux statorique estimé 2^a et ,Q , le cadre de référence fixe à deux axes a- p utilisant une fonction retard 1 qui se rapproche d'une fonction intégrateur pur 1, où 6)i s+w; s représente une fréquence de coin de la fonction retard, et une boucle à 15 verrouillage de phase numérique (PLL) détermine des valeurs de la position électrique estimée Br du rotor et de la fréquence électrique sur la base des valeurs estimées du flux rotorique étendu ;iaext et ,le procédé comprenant les étapes de : diviser la fréquence de coin de la fonction retard 1 par la s+w, 20 fréquence de rotation estimée Ar pour générer un signal o,/A,. , multiplier le signal co,/w,. par les valeurs dérivées de flux de stator estimé ;ia et .Îfi afin de produire des signaux (w,. /w, ), et (w, /w, ).Îfl ; additionner le signal (w; l wr )i Ç à 'a ext une tel que représenté par ~a - (ia x Lq) pour produire un signal ~a - (ia x Lq)+ (w; /(Tor ),L qui représente 25 une valeur corrigée de flux rotorique étendu estimé /î,aext ; et soustraire le signal (co,/0.1., de /1; ext une tel que représenté par Â, -(ifl x Lq) pour produire un signal .Ifl - (ifl x Lq )ù (w, / , )/î., représentant 2JJext 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre 30 l'étape de sélectionner une valeur pour la fréquence électrique estimée w, du rotor qui est au moins une fréquence minimum wo pourempêcher l'étape de division de diviser par zéro ou de dépasser le rapport résultant w, /c'', . 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape de sélection comprend les étapes de : comparer une valeur de G), générée par la boucle à verrouillage de phase numérique avec la fréquence minimum c,) o ; et sélectionner la valeur la plus élevée parmi la valeur de a ,r générée par la boucle à verrouillage de phase numérique et la valeur de la fréquence minimum c,)o en tant que pour l'étape de division. 4. Appareil destiné à corriger les valeurs d'axe a et d'axe p estimées de flux rotoriques étendus estimés pour se rapprocher plus étroitement de valeurs générées avec une fonction intégrateur pur 1 , s pour un système qui dérive une position électrique estimée e, du rotor et une fréquence électrique (ê, pour le rotor d'une machine dynamoélectrique à courant alternatif (CA) polyphasé avec un système de calcul d'estimation de flux rotoriques étendus qui génèrent des valeurs estimées non corrigées de flux rotorique étendu /la ext une et ext une sur la base des valeurs dérivées du flux statorique estimé ÂTa et ,R , le cadre de référence fixe à deux axes a- p, utilisant une fonction retard 1 qui se rapproche d'une fonction intégrateur pur 1 , où wi s+w, s représente une fréquence de coin de la fonction retard, et une boucle à verrouillage de phase numérique (PLL) pour déterminer des valeurs de la position électrique estimée 6-, du rotor et de la fréquence électrique w sur la base des valeurs estimées de flux rotorique étendu Àae,, et .QeÇ,, l'appareil comprenant : un diviseur destiné à diviser la fréquence de coin (î), de la fonction retard 1 par la fréquence électrique estimée pour générer un s+w, signal w, /wr ; un multiplicateur qui multiplie le signal w, /CDr par les valeurs dérivées de flux statorique ;l'a et .Îfl pour produire des signaux (w, /(Or )' a et (w /wr )'t ; un premier sommateur destiné à additionner le signal (w, lwr); ia à /îa ext . tel que représenté par Â.a - (ia x Lq) pour produire un signala - (ia x Lq )+ (r.); / r )Âfl qui représente une valeur corrigée du flux rotorique étendu estimé 'a'xt ; et un second sommateur destiné à soustraire le signal (o ; /CD, ), de ext. tel que représenté par x Lq) pour produire un signal 2 - (ifl x Lq )ù /COr );la représentant 'Qex, . 5. Procédé selon la revendication 4, comprenant en outre un sélecteur qui sélectionne une valeur pour la fréquence électrique estimée c), du rotor qui est au moins une fréquence minimum G). pour empêcher l'étape de division de diviser par zéro ou de dépasser le rapport résultant co,lw, . 6. Appareil selon la revendication 5, dans lequel le sélecteur comprend un comparateur qui compare une valeur de w, générée par la boucle à verrouillage de phase numérique avec la fréquence minimum et sélectionne la valeur la plus élevée parmi la valeur de (0, générée par la boucle à verrouillage de phase numérique et la valeur de la fréquence minimum G)o en tant que (t), pour le diviseur.