Brevet FR2874189A1 — publié le 20060217

La présente invention concerne un procédé de fixation de deux pièces l'une à l'autre, utilisable par exemple pour réaliser des capots de véhicules automobiles. Un capot de véhicule automobile comprend une dou- blure sur laquelle est sertie une peau. Habituellement, le sertissage est réalisé dans un poste qui comprend un robot de sertissage, un support pour les pièces et un robot chargeur de pièces sur le support. Le procédé de mise à oeuvre de ce poste comprend l'étape de commander le robot chargeur pour qu'il dispose successivement la peau et la doublure sur le support qui est équipé de moyens de serrage pour appliquer la doublure contre la peau. Le robot de sertissage est ensuite commandé pour sertir la doublure sur la peau par rabatte-ment d'un bord périphérique de la peau sur un bord périphérique de la doublure. Les moyens de serrage comportent généralement des bras ayant une extrémité solidaire du support et une ex- trémité opposée pourvue d'un moyen de pression sur la doublure. Ces bras s'étendent en porte à faux au-dessus du bord périphérique du capot et peuvent constituer une gêne pour le robot de sertissage. Par l'invention on entend proposer un moyen per- mettant de simplifier le maintien de pièces à fixer dans un poste de fixation. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé de fixation d'au moins deux pièces l'une à l'autre dans un poste comprenant au moins un robot d'assemblage, un support pour les pièces et un robot chargeur de pièces sur le support, le procédé comprenant les étapes de: - commander le robot chargeur pour qu'il dispose les pièces sur le support et qu'il maintienne les pièces contre le support, - commander le robot d'assemblage pour qu'il fixe les pièces ainsi maintenues. Le robot chargeur assure ainsi le chargement des pièces et la mise en pression de celle-ci contre le support. Il n'est dès lors plus nécessaire de prévoir sur le support des moyens de maintien ou de serrage et le robot chargeur peut être programmé pour se trouver, lorsqu'il maintient les pièces sur le support, dans une position telle qu'il ne gêne pas les mouvements du robot de fixation. En outre, lorsque le poste de fixation est amené à recevoir des pièces de plusieurs types, les moyens de maintien de l'art antérieur devaient être réagencés pour correspondre au dimensionnement des pièces ou à la forme de celles-ci. Avec l'invention, dans un tel cas, la programmation du robot chargeur ne nécessite pas de modifications importantes et il est possible de passer du programme correspondant à un type de pièces à un programme correspondant à un autre type de pièces de manière simple et rapide. De préférence, le robot chargeur est commandé pour assurer le positionnement des pièces sur le support. Le robot chargeur a alors une troisième fonction qui consiste à positionner les deux pièces sur le support. Le taux d'exploitation du robot chargeur est alors augmenté. Selon une caractéristique particulière, le poste comprend plusieurs supports mobiles entre une position hors du poste et une position dans le poste, le procédé comprenant l'étape préalable de sélectionner le support à amener dans le poste. Cette caractéristique est particulièrement intéressante lorsque le type de pièces à fixer varie au cours d'un cycle de production et que chaque support est adapté à un type de pièces. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de mise en uvre particuliers non limitatifs de l'invention. Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un poste selon un premier mode de mise en uvre de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un poste selon un deuxième mode de mise en uvre de l'invention. En référence à la figure 1, le poste de travail conforme à l'invention est ici un poste de soudage comportant un support 1, un robot de soudage 2 et un robot préhenseur 3 agencé pour charger et décharger des pièces 4, 5 sur le support 1. Le support 1, le robot de soudage 2 et le robot préhenseur 3 sont connus en eux-mêmes. Le procédé de fixation conforme au premier mode de mise en uvre de l'invention débute par l'étape de commander le robot préhenseur 3 pour qu'il charge les pièces 4 et 5 sur le support 1. Les pièces 4 et 5 sont ici pré-assemblées par un cadre 6 qui assure à la fois le maintien des pièces ensemble et le positionnement relatif de celles-ci. Le robot préhenseur 3 saisit le cadre 6 et dispose l'ensemble sur le support 1. Le robot préhenseur 3 positionne ledit ensemble sur le support 1 et presse, via le cadre 6, les pièces 4, 5 sur le support 1. Le robot préhenseur 3 assure ainsi le positionnement et le maintien des pièces 4, 5 sur le support 1. Le robot de soudage 2 est alors commandé pour souder les pièces l'une sur l'autre. Une fois le soudage terminé, le robot préhenseur 3 est commandé pour évacuer les pièces du support 1. En référence à la figure 2, le procédé de l'invention est ici décrit en relation avec un poste de sertissage à la molette de capots de véhicules automobiles. Le poste est destiné à recevoir plusieurs types de capot composé chacun d'une peau et d'une doublure. Le poste comprend quatre supports mobiles 10, 11, 12, 13, selon des directions concourantes en une zone centrale, trois robots de sertissage 14 situés autour de cette zone centrale et un robot de préhension 15 situé au voisinage de la zone centrale. Chaque support 10, 11, 12, 13 est mobile entre une position active située dans la zone centrale et une position inactive située hors de la zone centrale. La position active est commune à tous les supports. Chaque support 10, 11, 12, 13 est agencé pour supporter un tas de matriçage ayant des caractéristiques propre à un type de capot. Les supports 10, 11, 12, 13, les robots de sertissage 14 et le robot de préhension 15 sont connus en eux-mêmes. Le procédé de sertissage débute par l'étape de sélectionner le support 10, 11, 12, 13 approprié pour les prochaines pièces à sertir (le support 10 sur la figure 2). Le support sélectionné est alors commandé pour venir dans la position active. Le robot de préhension 15 est ensuite commandé pour disposer la peau sur le tas de sertissage correspondant puis pour disposer la doublure sur la peau et maintenir la doublure appliquée contre la peau. Le robot de préhension 15 n'assure pas le positionnement qui est réalisé par le tas de sertissage. En variante, la doublure et la peau peuvent être mariées préalablement et maintenues ensemble au moyen d'un cadre de maintien qui est manipulé par le robot de préhension 15 pour amener l'ensemble peau/doublure sur le support. Les robots de sertissage 14 sont ensuite commandés pour rabattre le bord périphérique de la peau sur le bord périphérique de la doublure. Une fois le sertissage terminé, le robot de préhension 15 décharge le capot du support 10. Bien entendu, l'invention n'est pas limité aux modes de mise en oeuvre décrits mais englobe toutes variantes rentrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, bien que dans les modes de réalisation décrits, le robot préhenseur charge et décharge le support (ce qui permet de gagner du temps sur l'opération de déchargement puisqu'à la fin du travail le robot préhenseur est déjà en position, prêt à décharger les pièces), il est possible d'utiliser un robot de préhension uniquement chargeur et associé à un robot déchargeur. En outre, d'autres modes d'assemblage ou fixation des pièces l'une à l'autre sont envisageables et notamment le rivetage, l'agrafage, le collage... Par ailleurs, le robot préhenseur peut simplement immobiliser les pièces qui reposent sur le support sans exercer de pression sur celles-ci. REVENDICATIONS 1. Procédé de fixation de deux pièces l'une à l'autre dans un poste comprenant au moins un d'assemblage (2; 14), au moins un support (1; 10, 11, 12, 13) pour les pièces et au moins un robot chargeur (3; 15) de pièces sur le support, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de: commander le robot chargeur pour qu'il dispose les pièces sur le support et qu'il maintienne les pièces contre le support, - commander le robot d'assemblage pour qu'il fixe les pièces ainsi maintenues. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot chargeur (3) est commandé pour assurer le positionnement des pièces sur le support (1). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le poste comprend plusieurs supports mobiles (10, 11, 12, 13) entre une position hors du poste et une position dans le poste, le procédé comprenant l'étape préalable de sélectionner le support à amener dans le poste. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot chargeur (3; 15) est commandé pour décharger les pièces du support (1; 10) à la fin de l'assemblage.