Brevet FR2873945A1 — publié le 20060210

L'invention concerne un procédé et un dispositif pour le transport de pièces. Un procédé de fabrication de produits métalliques peut comprendre un ou plusieurs processus de formage et des processus de reprise additionnels pour une pièce. Lors d'un processus de formage, souvent non seulement la forme du produit recherché est produite, mais la pièce peut comprendre de plus également des zones requises pour le processus de formage ou résultant du processus de formage qui doivent être séparées ensuite du produit proprement dit. La pièce doit alors être transportée pour les processus respectifs d'une machine de formage à une autre machine de formage ou à une autre machine de travail ou d'usinage. Le problème sur lequel est basée l'invention sera expliqué ci-après à l'exemple d'un processus de formage par estampage ou matriçage, mais n'est pas limité à ce processus. Lors de l'estampage ou matriçage, la pièce est amenée à l'aide d'une machine de formage avec des outils de formage en creux usinés d'une manière précise dans la forme souhaitée. Lors du formage de l'ébauche dans l'outil de formage en creux, du matériau excédentaire est poussé du moule vers l'extérieur, et à la pièce estampée, une saillie respectivement bavure s'étendant tout autour peut se former qui sera séparée lors du déroulement ultérieur du procédé du produit proprement dit. De ce fait, au dispositif d'estampage ou de matriçage fait ainsi suite le plus souvent un dispositif à ébarber pour enlever la bavure s'étendant tout autour. Lors du processus de forgeage et d'ébarbage, les pièces à usiner doivent être transmises par un dispositif de forgeage à au moins à un dispositif à ébarber. En vue d'une manipulation automatisée des pièces, l'utilisation d'appareils de manipulation, tels que des manipulateurs et des robots industriels, est connue, qui présentent des organes préhenseurs pour saisir et tenir provisoirement les pièces et qui posent les pièces dans la machine de formage ou les retirent de celle-ci. Des manipulateurs sont des installations de déplacement à commande manuelle avec des commandes ou programmations concrètes, spécifiques au processus. Les robots industriels sont des dispositifs automatiques de déplacement pouvant être utilisés universellement avec un nombre suffisant de degrés de liberté de déplacement et une commande librement programmable. On connaît par exemple par le document DE 31 48 652 Al une installation automatique pour le matriçage ou estampage et l'ébarbage de parties métalliques qui comprend une presse verticale et une presse à ébarber, qui sont actionnées par deux paires de robots, dont une paire est pourvue de bras individuels horizontaux et l'autre paire de deux bras horizontaux opposés de 180 , à chaque fois avec des pinces d'extrémité. La paire de robots avec les deux bras opposés peut tourner sur 180 et est prévue pour poser le bloc métallique sortant du four sur la partie de matrice fixe respectivement pour retirer la pièce estampée relevée et pour la poser entre les plaques de la machine à ébarber. Le déplacement de la pièce de la forge d'estampage à la machine à ébarber a lieu par une saisie de la pièce à la bavure périphérique produite lors du forgeage et par un déplacement du robot dans la direction de la machine à ébarber lors d'un mouvement angulaire du bras selon 180 . L'autre paire de robots est prévue pour déplacer la pièce lors de l'opération de forgeage. Ce dispositif est d'une construction complexe, étant donné que pour l'alimentation des machines et pour l'opération de forgeage, respectivement des paires de robots séparées sont prévues. De plus, les possibilités d'un agencement des machines dans l'installation sont limitées en raison de la possibilité d'atteinte avec les bras de robot pivotant selon 180 . Le dispositif connu par le document DE 203 11 306 Ul pour le formage d'une pièce avec une manipulation automatique comprend au moins une machine de formage avec au moins deux outils déplaçables l'un relativement à l'autre pour le formage d'une pièce dans une position de formage prédéfinie ou prédéfinissable pendant au moins une étape de formage, au moins deux appareils de manipulation pour retenir la pièce en position de formage pendant l'étape de formage et donc aussi pendant l'application du ou des outils à la pièce. A part le maintien de la pièce lors du formage, les appareils de manipulation peuvent exécuter aussi d'autres manipulations, comme le transport de la pièce d'une zone de travail d'une machine de formage à la suivante, ou d'une gravure d'une pièce à la suivante, ou d'une position de formage à la suivante, la rotation ou le pivotement de la pièce, en particulier pour modifier une position de formage, la réception de la pièce d'une installation de mise à disposition ou bien le transport de la pièce à la machine de formage ou au loin de la machine de formage, en particulier dans un récepteur. Ainsi, au moyen du dispositif décrit dans le document DE 203 ll 306 Ui, le maintien et le transport d'une pièce peut avoir lieu avec un seul appareil de manipulation. Lorsque maintenant, le processus de formage est suivi d'un autre processus d'usinage comme l'ébarbage de la pièce, dans la pratique, la pièce est déposée par l'appareil de manipulation prévue pour le processus de formage sur un organe de réception, par exemple un bras pivotant. Le bras pivotant rejoint alors une position de transmission pour un autre appareil de manipulation pour la suite du processus d'usinage, la pièce est enlevée dans cette position de transfert de l'organe de réception et est positionnée dans la machine correspondante. Cependant, le transfert de la pièce par un organe de réception pivotant est complexe et, de plus, cela requiert toujours un certain temps. L'invention a donc pour objectif la mise à disposition d'un procédé et d'un dispositif pour le transport de pièces par lesquels les inconvénients indiqués dans l'art antérieur sont au moins partiellement surmontés ou au moins réduits. Cet objectif est atteint conformément à l'invention par un procédé de transport de pièces, dans lequel au moins un premier appareil de manipulation positionne et/ou retient au moins une pièce dans une zone de travail d'une machine de formage, dans lequel à la suite d'au moins un processus de formage dans la machine de formage, au moins un premier appareil de manipulation transmet la pièce à au moins un deuxième appareil de manipulation, et dans lequel, lors du processus de formage à au moins une pièce, au moins une aide au positionnement, en particulier au moins une saillie et/ou un évidement, est produit, qui coopère avec au moins un moyen de positionnement du deuxième appareil de manipulation. L'objectif de l'invention est également atteint par un dispositif de transport de pièces, qui comprend au moins un premier appareil de manipulation pour le positionnement et/ou la retenue d'au moins une pièce dans une zone de travail d'une machine de formage et au moins un deuxième appareil de manipulation pour le positionnement et/ou la retenue d'au moins une pièce dans une zone de travail d'une autre machine d'usinage, où au moins le premier appareil de manipulation est prévu pour transmettre au moins une pièce à au moins un deuxième appareil de manipulation, et où est prévu à au moins un deuxième appareil de manipulation au moins un moyen de positionnement pour orienter la pièce dans une position prédéfinie ou prédéfinissable, où est prévu à au moins un deuxième appareil de manipulation au moins un moyen de positionnement qui coopère avec au moins une aide au positionnement à au moins une pièce, pour orienter ou ajuster au moins une pièce dans une position prédéfinie ou prédéfinissable. Le dispositif convient de préférence pour la mise en uvre du procédé de l'invention et, de préférence, est également prévu à cette fin. L'invention repose sur la considération qui consiste à rendre l'ensemble du processus plus efficace par la transmission directe des pièces entre les appareils de manipulation. Un autre grand avantage du procédé inventif est que, par le transport direct de la pièce, une très grande flexibilité est atteinte. La pièce peut être transmise dans toute position sélective dans la pièce, qui peut être atteinte par les deux appareils de manipulation. Cela peut être un avantage, en particulier aussi lors d'une transformation de l'installation. Un avantage du dispositif inventif est que, en raison de l'économie d'une étape de transfert respectivement d'un dispositif de transfert séparé pour les pièces, les cadences lors de la fabrication peuvent être raccourcies, et dans l'enceinte de travail des machines, de la place peut être économisée. Au moins une pièce précitée s'ajuste maintenant lors de la réception par au moins un deuxième appareil de manipulation, à l'aide d'au moins un moyen de positionnement ou d'au moins une aide au positionnement à la pièce dans une position prédéfinie ou prédéfinissable. Au moins un moyen de positionnement au deuxième appareil de manipulation ou appareil de réception permet donc en coopération avec le ou les aides au positionnement un centrage respectivement un ajustement de la pièce dans une position prédéfinie ou prédéfinissable pour un transport ou transfert défini et reproductible. Dans l'art antérieur, cela pouvait être atteint par un masque de moulage intégré dans l'organe de réception. L'ajustement exact de chaque pièce individuelle, dans le procédé selon l'invention, n'a plus lieu avant la réception de la pièce mais lors du processus de réception par le deuxième appareil de manipulation. Cela permet également un positionnement précis de la pièce dans une autre machine d'usinage. L'appareil de manipulation est réalisé de préférence comme un robot industriel librement mobile ou au moins comme un bras de robot mobile dans un rayon défini respectivement une zone spatiale tridimensionnelle. L'appareil de manipulation peut cependant également être réalisé comme un système de préhension simple qui a seulement une liberté de mouvements très limitée. Selon un aspect particulièrement préféré de la présente invention, au moins une pièce est transférée par au moins une première installation de préhension du premier appareil de manipulation à au moins une deuxième installation de préhension du deuxième appareil de manipulation. Les installations de préhension peuvent saisir de préférence une ou plusieurs pièces simultanément. Selon le nombre de pièces à transférer ou selon les processus respectivement machines d'usinage suivants, il peut également être avantageux qu'un appareil de manipulation dispose de plusieurs installations de préhension qui, de préférence, peuvent également être déplacées indépendamment les unes des autres dans des directions différentes. De préférence, au moins une première et/ou au moins une deuxième installation de préhension pour le transfert d'au moins une pièce sont amenées au moyen de l'appareil de manipulation respectif dans une position de transfert ou sont déplaçables dans la position de transfert. Dans cette position de transfert, l'installation de préhension du deuxième appareil de manipulation saisit la pièce qui est tenue par la première installation de préhension, où la première installation de préhension libère de préférence la pièce seulement lorsque la deuxième installation de préhension a saisi fermement et a ajusté la pièce. Au moins une première installation de préhension est donc déplaçable respectivement ajustable ultérieurement de préférence dans la position de transfert de sorte qu'elle peut suivre un mouvement d'ajustement de la pièce. Selon un aspect particulièrement préféré, le processus de formage dans la machine de formage a lieu par au moins une paire d'outils déplaçables l'un relativement à l'autre. L'expression "déplaçable l'un relativement à l'autre" comprend à la fois le cas où seulement l'un des deux outils est déplacé dans la machine de formage, où l'autre outil est fixe, et aussi le cas où les deux outils de la paire sont disposés d'une manière mobile dans la machine de formage. Au moins une machine de formage comprend à cette fin de préférence dans une zone de travail au moins deux outils déplaçables l'un relativement à l'autre pour le formage d'au moins une pièce. D'une manière particulièrement avantageuse, on utilise pour le processus de formage au moins un outil de formage en creux, où est produit lors du processus de formage à la pièce une bavure s'étendant tout autour. La bavure s'étendant tout autour est constituée normalement du matériau refoulé du moule creux lors du déplacement des outils l'un contre l'autre et du formage de la pièce. Pour produire l'aide au positionnement, l'outil présente de préférence le "négatif" d'au moins une saillie correspondante et/ou d'au moins un évidement correspondant qui, lors de l'opération de formage, est transféré comme "positif" à la pièce. L'aide au positionnement peut être produite à la fois lors du formage au moyen d'un outil de formage en creux respectivement d'un outil présentant à son côté d'incidence au moins une gravure, et aussi lors du formage au moyen d'un outil exempt de gravure, à part l'évidement ou la saillie, pour produire l'aide au positionnement respectivement par un outil plat au côté de l'incidence. De préférence, l'aide au positionnement est réalisée à au moins une bavure s'étendant tout autour d'une pièce produite au moyen d'un outil de formage en creux. Lors de l'usinage ultérieur de la pièce, la bavure s'étendant tout autour est retirée ensemble avec l'aide au positionnement, par exemple dans une ébarbeuse. Il est particulièrement avantageux, lorsque l'aide au positionnement est réalisée à un autre côté de la pièce, en particulier au côté opposé de la pièce, auquel s'applique au moins une première installation de préhension à la pièce. De cette manière, il y a suffisamment de place pour que la première installation de préhension puisse tenir la pièce et que la deuxième installation de préhension puisse saisir la pièce. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, lors du processus de formage à au moins une pièce, deux aides au positionnement, en particulier des saillies sensiblement coniques et/ou des évidements sont produits. Les deux moyens de positionnement associés au deuxième appareil de manipulation respectivement à l'installation de préhension de l'appareil de manipulation, sont réalisés dans ce cas de préférence d'une manière conique correspondante et coopèrent avec les aides au positionnement, en particulier lors de la réalisation en négatif-positif. Au moins une aide au positionnement comprend de préférence au moins une saillie et/ou au moins un évidement à la pièce. La ou chaque aide au positionnement peut être réalisée en particulier d'une manière conique, mais peut également être configurée différemment. Selon une préférence particulière, au moins une aide au positionnement est réalisée à une bavure formée par le processus de formage et s'étendant tout autour de la pièce. Pour réaliser l'aide au positionnement, de préférence au moins l'un des outils relativement à l'autre de la machine de au moins une saillie et/ou au moins un une préférence particulière, au moins déplaçables l'un relativement à l'autre moulage en creux et/ou au moins une moins un évidement est prévu à l'extérieur d'un moule creux à un écart prédéfini ou prédéfinissable relativement au moule creux à la pièce. On obtient ainsi que l'aide au positionnement soit réalisée à la bavure s'étendant tout autour, avec laquelle elle peut être enlevée lors d'une étape de procédé ultérieure. Selon un aspect particulièrement préféré de la présente invention, au moins une première installation de préhension saisit au moins une pièce après le formage à la bavure de la pièce produite lors du processus de formage. Ainsi, la pièce peut être saisie fermement sans endommager une surface de pièce essentielle. déplaçables l'un formage comprend évidement. Selon l'un des outils est un outil de saillie et/ou au Au moins une deuxième installation de préhension saisit de préférence lors de la réception au moins une pièce au côté auquel est réalisée au moins une aide au positionnement, en particulier à la bavure s'étendant tout autour se produisant lors du processus de formage. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, au moins une deuxième installation de préhension s'engage avec au moins un moyen de positionnement correspondant à l'aide au positionnement dans l'aide au positionnement, et la pièce est ainsi ajustée lors de la réception dans la position prédéfinie ou prédéfinissable ou bien est ajustable dans cette position. L'aide au positionnement et les moyens de positionnement sont formés de préférence de façon que lorsque l'aide au positionnement et le moyen de positionnement coopèrent, la pièce ne peut pas tourner ni glisser. Lors d'une forme symétrique en rotation de l'aide au positionnement, comme par exemple une forme conique, de préférence au moins deux aides au positionnement sont à prévoir pour empêcher une rotation de la pièce dans un appareil de manipulation. De préférence, l'aide au positionnement et le moyen de positionnement, à part une forme conique, peuvent également avoir la forme d'une pyramide, d'un prisme, d'un cylindre ou d'une bavure ou saillie oblongue, respectivement d'une rainure ou d'un évidement oblong. Dans un mode de réalisation particulièrement préféré, au moins un deuxième appareil de manipulation s'engage au moyen d'une installation de préhension présentant deux moyens de positionnement sensiblement coniques dans les deux aides au positionnement sensiblement coniques à la pièce. Selon un aspect préféré, au moins une première installation de préhension et au moins une deuxième installation de préhension saisit la pièce précitée avec au moins une paire d'éléments de préhension mobiles l'un relativement à l'autre. Au moins un moyen de positionnement est prévu alors de préférence à au moins l'un des éléments de préhension de la paire de la deuxième installation de préhension, en particulier au côté orienté vers l'autre élément de préhension d'au moins un élément de préhension. Selon une préférence particulière, au moins un moyen de positionnement est prévu à une extrémité de l'élément de préhension. Dans un mode de réalisation avantageux, au moins un moyen de positionnement comprend au moins une saillie correspondant à l'aide au positionnement respectivement au moins un évidement. La saillie ou l'évidement peuvent avoir, entre autres, la forme d'un cône, d'une pyramide, d'un prisme, d'un cylindre ou d'une bavure oblongue respectivement d'une rainure. Le moyen de positionnement et l'aide au positionnement viennent de préférence en prise sensiblement par concordance des formes. Cependant, à cette fin il n'est pas toujours nécessaire que le moyen de positionnement et l'aide au positionnement aient la même forme, par exemple à la manière d'un palier fixe ou d'un palier mobile. Ainsi, par exemple, une saillie conique ou en forme de pyramide peut également s'engager dans une rainure. Dans ce cas, pour une orientation précise, cependant au moins deux saillies coniques ou en forme de pyramide seraient à prévoir à l'installation de préhension qui s'engageraient avantageusement dans la rainure. Selon une préférence particulière, dans le dispositif selon l'invention, au moins une autre machine d'usinage est au moins une autre machine de formage, par exemple une machine de forgeage ou une machine d'estampage ou de matriçage ou bien une machine à ébarber, en particulier une presse à ébarber. Selon un aspect particulièrement préféré, au moins une première installation de préhension est prévue pour tenir une pièce pendant le processus de formage et/ou pour déplacer au moins une pièce dans la machine de formage d'une zone de travail à au moins une autre zone de travail et/ou pour déplacer au moins une pièce dans la machine de formage d'une position de formage à au moins une autre position de formage et/ou de la positionner dans une position de formage. Selon encore une préférence, au moins une deuxième installation de préhension positionne au moins une pièce dans la machine d'usinage et/ou la maintient pendant un autre processus d'usinage dans la machine d'usinage. Dans le dispositif selon l'invention, les appareils de manipulation comprennent de préférence à chaque fois au moins une installation d'entraînement avec à chaque fois au moins un moteur électrique. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: la figure 1 représente un dispositif pour le transport de pièces d'une installation de formage selon l'art antérieur, la figure 2 est un mode de réalisation avantageux d'un dispositif selon l'invention pour le transport de pièces d'une installation de formage, la figure 3 représente une installation de préhension du dispositif selon la figure 2, la figure 4 est une vue en coupe de l'installation de préhension selon la figure 3 le long de la ligne A-A, 10 et la figure 5 est une vue d'un processus de formage dans un dispositif de formage. Les parties et grandeurs correspondantes sont désignées sur les figures 1 à 5 par les mêmes références numériques. Sur la figure 1 et la figure 2 est représentée une zone partielle d'une installation d'usinage de métaux, qui comprend les étapes de travail consistant à former une pièce 1 dans une machine de formage, qui est réalisée comme machine d'estampage ou de matriçage 2, en particulier comme marteau-pilon, et l'ébarbage de la pièce dans une machine à ébarber 3, en particulier une presse à ébarber. Dans la zone de travail de l'installation de formage est prévu de plus un dispositif 4 pour le transfert des pièces 1 de la machine de matriçage ou d'estampage 2 dans la machine à ébarber 3. Dans l'art antérieur conformément à la figure 1, le dispositif 4 comprend pour le transfert des pièces 1 un premier appareil de manipulation 5 avec une première installation de préhension 15 et un deuxième appareil de manipulation 6 avec une deuxième installation de préhension 16. De plus, un bras pivotant 7 est prévu qui comprend plusieurs masques de moulage 17 pour la mise en place des pièces forgées 1 et qui peut être amené par un mouvement de pivotement dans une position de transfert 10. En vue du processus de forgeage, des pièces 1 sont acheminées à la machine d'estampage ou de matriçage 2 au moyen d'un autre appareil de manipulation 8. Une installation de préhension 18 à l'autre appareil de manipulation 8 est prévue pour retirer les pièces 1 d'une unité de convoyage et pour les placer dans une matrice d'une zone de travail 11 de la machine de matriçage ou d'estampage 2. L'appareil de manipulation 8, respectivement l'installation de préhension 18 peut de plus être prévu pour tenir l'une des pièces pendant le processus de forgeage. Le premier appareil de manipulation 5 respectivement la première installation de préhension 15 peut également servir à tenir une pièce 1 pendant le processus de forgeage dans une zone de travail 11 de la machine d'estampage ou de matriçage 2. De plus, le premier appareil de manipulation peut être prévu pour déplacer la pièce entre les zones de travail 11 de la machine d'estampage ou de matriçage 2 et/ou dans des positions de formage différentes. Lorsque le processus de forgeage ou d'estampage est terminé, l'appareil de manipulation 5 retire à l'aide de l'installation de préhension 15 la respectivement les pièces 1 de la zone de travail correspondante 11 et la ou les positionne dans le masque de moulage 17 du bras de pivotement 7 pour le transfert à la machine à ébarber 3. L'installation de préhension saisit la pièce 1 à cette fin de préférence à la bavure 20 s'étendant autour de la pièce 1, produite lors du processus d'estampage dans la machine d'estampage ou de matriçage 2 (comparer la description se rapportant à la figure 5). Ensuite, le bras de pivotement 7 avec la ou les pièces est amené par pivotement dans la position de transfert 10 dans la pièce. Le deuxième appareil de manipulation 6 est réalisé pour être déplaçable dans la position de transport ou de transfert 10 dans laquelle, au moyen de la deuxième installation de préhension, il retire la ou les pièces d'une manière ciblée du masque de moulage 17 du bras de pivotement et les amène ensuite à la machine à ébarber 3. Etant donné que la ou les pièces 1, lors du transfert, reposent dans le masque de moulage 17, un ajustement toujours régulier des pièces 1 est assuré. Lorsque maintenant la deuxième installation de préhension 16 saisit la pièce 1 dans le masque de moulage 17, celle-ci, indépendamment des écarts géométriques de la forme extérieure de la pièce 1, qui peuvent dépendre entre autres de l'épaisseur de la bavure 20 à différents endroits, s'étendant tout autour de la pièce 1, peut être placée dans une position prédéfinie ou prédéfinissable dans la machine à ébarber 3. En particulier, dans une presse à ébarber 3, une précision élevée se rapportant à la position est exigée pour que la pièce 1, lors de l'enlèvement de la bavure 20, ne soit pas endommagée. Les pièces 1 sont retirées ensuite de la machine à ébarber 3 également au moyen d'un autre dispositif de manipulation 9 respectivement de l'installation de préhension 19 de celui-ci, sont relevées et sont placées sur une unité de transport 12 pour l'évacuation des pièces. La figure 2 représente une zone partielle d'une installation d'usinage de métaux avec un dispositif inventif 4 pour transférer au moins une pièce d'une machine d'estampage ou de matriçage 2 dans une machine à ébarber 3. Le déroulement du procédé sur la figure 2 correspond essentiellement au procédé décrit en rapport avec la figure 1. La différence réside ici uniquement dans le dispositif 4 pour le transfert des pièces 1. L'acheminement des pièces 1 dans le processus d'estampage et l'évacuation de celles-ci de la presse à ébarber 3 a lieu comme décrit avant au moyen des appareils de manipulation 8 et 9 et de leurs installations de préhension 18 et 19. Le premier appareil de manipulation 5 est de nouveau prévu pour tenir une pièce pendant le processus d'estampage et, si cela est souhaité, pour l'amener d'une zone de travail 11 à une autre zone de travail 11 dans la machine d'estampage 2 ou pour l'amener dans une autre position de formage. Lorsque le processus d'estampage est terminé, le premier appareil de manipulation 5 sort au moins une pièce 1 de la machine d'estampage ou de matriçage 2. A cette fin, la première installation de préhension saisit la pièce 1 et la sort de la matrice dans la zone de travail 11. L'appareil de manipulation 5 déplace ensuite l'installation de préhension 15 avec la pièce 1 dans une position de transfert 10 dans laquelle peut être amenée également l'installation de préhension 16 du deuxième appareil de manipulation 6. Dans la position de transfert, au moins une pièce 1 est transmise directement, par une soi-disant "poignée de main" des appareils de manipulation 5, 6 du premier appareil de manipulation 5 au deuxième appareil de manipulation 6. L'orientation exacte de la pièce 1 lors de cetransfert a lieu à l'aide de moyens de positionnement 26 à l'installation de préhension 16 du deuxième appareil de manipulation 6. Ainsi, par rapport au dispositif 4 représenté sur la figure 1, l'étape de procédé d'une transmission au moyen d'un bras de pivotement 7 peut être omise, et le transfert des pièces entre les machines peut avoir lieu d'une manière encore plus rapide et efficace. Les figures 3 et 4 représentent un mode de réalisation d'une deuxième installation de préhension 16 du deuxième appareil de manipulation 6. L'installation de préhension 16 comprend deux paires d'éléments de préhension 14. Les éléments de préhension 14 d'une paire sont disposés à chaque fois à l'un des profilés à quatre pans 21 s'étendant parallèlement les uns aux autres. Les éléments de préhension 14 sont dirigés dans ce cas dans une même direction et orthogonalement à un axe longitudinal L des profilés à quatre pans 21. Par la rotation d'au moins l'un des profilés à quatre pans autour de son axe longitudinal L, les éléments de préhension 14 d'une paire peuvent être réunis ou écartés l'un de l'autre. Chacune des paires d'éléments de préhension 14 comprend au moins un moyen de positionnement 26 de sorte que l'installation de préhension 16 dispose dans l'ensemble d'au moins deux moyens de positionnement 26. La figure 4 est une vue en coupe de l'installation de préhension 16 selon la figure 3 le long de la ligne A-A. On voit ici seulement une paire d'éléments de préhension 14. Un élément de préhension inférieur 22 est fixé sous forme d'une tige droite à un profilé à quatre pans 21. Un élément de préhension supérieur 23 est fixé à l'autre profilé à quatre pans 21 et est formé de manière à faire saillie sur le profilé à quatre pans 21, qui supporte l'élément de préhension inférieur 22 et peut contacter avec une extrémité libre une extrémité libre de l'élément de préhension inférieur 22. Sur un côté intérieur 24 de l'élément de préhension inférieur, il est prévu à son extrémité libre une aide au positionnement 13. Le moyen de positionnement 26 est réalisé comme évidement conique à un côté d'un composant cylindrique 25 orienté vers l'élément de préhension supérieur 23. La figure 4 représente de plus d'une manière schématique une pièce 1 avec une aide au 2873945 18 positionnement 13 correspondant au moyen de positionnement 26 sous la forme d'une saillie conique. L'aide au positionnement 13 se trouve à la bavure 20 s'étendant autour de la pièce 1. Si maintenant les éléments de préhension 14 du deuxième appareil de manipulation 6 saisissent la pièce à la bavure 20 s'étendant tout autour au côté sur lequel sont réalisées les aides au positionnement 13, l'aide au positionnement 13 est reçue par le positionnement 26, et l'élément de moyen de préhension supérieur 23 serre la pièce 1. Par les formes correspondantes à l'aide au positionnement 13 et de positionnement 26, on assure que, meme coniques au moyen lorsque l'installation de préhension 16 ne saisit pas tout à fait exactement la pièce 1, l'aide au positionnement 13 et le moyen de positionnement 26 glissent automatiquement l'un dans l'autre en raison de la pression exercée par l'élément de préhension supérieur 23. Etant donné que deux paires d'éléments de préhension 14 avec des moyens de positionnement 26 sont prévues, qui s'engagent dans deux aides au positionnement 13 à la pièce 1, la pièce 1 est retenue d'une manière non tournante. Dans l'exemple de réalisation représenté, l'élément de préhension supérieur 23 comprend également à son extrémité libre au côté intérieur 24 un composant 27 se terminant d'une manière conique. Ce composant 27 peut être prévu soit seulement pour transmettre une force de pression pour le maintien de la pièce 1 à celle-ci, soit lors d'une forme géométrique correspondante de l'aide au positionnement, par exemple une forme conique creuse, pour servir d'aide au positionnement additionnel 13. De plus, il peut également être avantageux lorsque l'aide au positionnement 13 n'est pas réalisée comme élément tronconique unique, mais comme bavure continue d'une section transversale triangulaire à la bavure 20 s'étendant tout autour. L'aide au positionnement 13 à l'élément de préhension inférieur 22 doit être réalisée alors d'une manière correspondante comme rainure d'une section transversale triangulaire correspondante. La figure 5 représente schématiquement l'opération de réalisation d'une aide au positionnement 13. Lors du processus de formage dans la machine d'estampage ou de matriçage 2, deux outils de formage en creux 28 sont déplacés l'un vers l'autre, et une ébauche de pièce placée entre les outils 28 est pressée dans la forme souhaitée. Le matériau excédentaire, lors de cette opération, est poussé par-dessus le bord des moules creux 29 des outils 28 et forme à la pièce 1 une bavure 20 s'étendant tout autour. L'un des outils présente, à l'extérieur du moule creux 29 et à distance de celui-ci, un creux 30 dont la forme correspond à l'aide au positionnement recherchée 13, dans lequel déborde maintenant également le matériau refoulé lors du processus de formage. De cette manière, simultanément avec le formage de la pièce 1, l'aide au positionnement 13 pour le transfert de la pièce 1 à la machine d'usinage suivante peut être réalisée. Selon la forme recherchée de l'aide au positionnement, également le deuxième outil peut présenter un évidement correspondant ou une saillie correspondante à sa face de pression. REVENDICATIONS 1. Procédé pour le transport de pièces, caractérisé 5 en ce que. a) dans lequel, au moins un premier appareil de manipulation (5) positionne et/ou retient au moins une pièce (1) dans une zone de travail (13) d'une machine de formage (2), b) dans lequel, à la suite d'au moins un processus de formage dans la machine de formage (2), au moins un premier appareil de manipulation (5) transfère la pièce (1) à au moins un deuxième appareil de manipulation (6) et c) dans lequel est produite lors du processus de formage à au moins une pièce (1) au moins une aide au positionnement (13) qui coopère avec au moins un moyen de positionnement (26) du deuxième appareil de manipulation (6). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une pièce (1), lors de la réception par au moins un deuxième appareil de manipulation (6), s'oriente à l'aide d'au moins un moyen de positionnement (26) et d'au moins une aide au positionnement (13) dans une position prédéfinie ou prédéfinissable. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la pièce précitée (1) est transmise par au moins une première installation de préhension (15) du premier appareil de manipulation (5) à au moins une deuxième installation de préhension (16) du deuxième appareil de manipulation (6) et/ou dans lequel au moins une première installation de préhension (15) du premier appareil de manipulation et/ou au moins une deuxième installation de préhension (16) du deuxième appareil de manipulation sont déplacées ou peuvent être déplacées, 2873945 21 pour le transfert d'au moins une pièce (1), au moyen de l'appareil de manipulation respectif (5,6) dans une position de transfert (10). 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans la position de transfert (10), l'installation de préhension (16) du deuxième appareil de manipulation (6) saisit la pièce (1) qui est tenue par la première installation de préhension (15) et/ou dans lequel la première installation de préhension (15) libère la pièce (1) lorsque la pièce (1) est orientée dans la deuxième installation de préhension (16). 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processus de formage dans la machine de formage (2) a lieu par au moins une paire d'outils (28) déplaçables l'un relativement à l'autre, où pour le processus de formage, au moins un outil de formage en creux (28, 29) est utilisé et où se produit, lors du processus de formage à la pièce (1), une bavure (20) s'étendant tout autour. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la ou chaque aide au positionnement comprend au moins une saillie et/ou au moins un évidement. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une ou chaque aide au positionnement et/ou au moins un ou chaque moyen de positionnement est réalisé sensiblement d'une manière symétrique en rotation et/ou sensiblement conique, cylindrique, en forme de prisme, en forme de pyramide ou comme arête ou rainure oblongue. 8. Procédé selon l'une précédentes, caractérisé en des revendications ce que l'aide au positionnement (13) est réalisée à une ou au moins à la bavure précitée s'étendant tout autour (20) à la pièce (1) et est retirée de préférence lors d'un enlèvement de la bavure de la pièce après le transfert au deuxième appareil de manipulation. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'aide au positionnement (13) est réalisée à un autre côté de la pièce (1), en particulier au côté opposé de la pièce (1) que le côté auquel s'applique au moins une première installation de préhension (15) à la pièce (1). 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors du processus de formage, au moins deux aides au positionnement (13) sont produites à la pièce précitée (1), qui coopèrent avec deux moyens de positionnement (26) du deuxième appareil de manipulation (6), en particulier de la deuxième installation de préhension précitée (16) ou qui sont mises en prise avec ceux-ci. 11. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première installation de préhension précitée (15) saisit la pièce (1) après le formage à une bavure (20) s'étendant tout autour, à la pièce (1), produite lors du processus de formage et/ou dans lequel la deuxième installation de préhension (16), lors de la réception, saisit la pièce (1) au côté auquel est réalisée l'aide au positionnement (13) , en particulier à la bavure s'étendant tout autour (20) produite lors du processus de formage. 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième installation de préhension (16) s'engage avec le moyen de positionnement (26) correspondant à l'aide au positionnement (13) dans l'aide au positionnement (13) et que, de ce fait, la pièce (1), lors de la réception, est orientée ou peut être orientée dans la position prédéfinie ou prédéfinissable et/ou dans lequel l'aide au positionnement (13) et le moyen de positionnement (26) sont formés ou disposés de façon que, lors de la coopération de l'aide au positionnement (13) et du moyen de positionnement (26), la pièce ne tourne pas ni ne glisse. 13. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première installation de préhension précitée (15) et/ou la deuxième installation de préhension précitée (16) saisit ladite pièce (1) avec au moins une paire d'éléments de préhension (14) mobiles l'un relativement à l'autre, où ledit moyen de positionnement (26) est prévu au moins à l'un des éléments de préhension (22,23) de la paire (14) de la deuxième installation de préhension (16), en particulier au côté orienté vers l'autre élément de préhension (22,23) d'au moins un élément de préhension (22,23). 14. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier appareil de manipulation (15) retient ladite pièce (1) pendant le processus de formage et/ou déplace ladite pièce (1) dans la machine de formage (2) d'une zone de travail (11) à au moins une autre zone de travail (11) et/ou déplace ladite pièce (1) dans la machine de formage (2) d'une position de formage dans au moins une autre position de formage et/ou la positionne dans une position de formage. 2873945 24 15. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième appareil de manipulation positionne ladite pièce (1) dans une machine d'usinage (2,3) et/ou la tient pendant un autre processus d'usinage dans la machine d'usinage (2,3). 16. Dispositif pour le transport de pièces, en particulier pour la mise en uvre d'un procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend a) au moins un premier appareil de manipulation (5) pour le positionnement et/ou le maintien d'au moins une pièce (1) dans une zone de travail (11) d'une machine de formage (2), b) au moins un deuxième appareil de manipulation (6) pour le positionnement et/ou le maintien d'au moins une pièce (1) dans une zone de travail d'une autre machine d'usinage (3), c) où ledit premier appareil de manipulation (5) 20 est prévu pour transmettre ladite pièce (1) au deuxième appareil de manipulation précité (6) et d) où est prévu audit deuxième appareil de manipulation (6) au moins un moyen de positionnement (13) pour l'orientation de ladite pièce (1) dans une position prédéfinie ou prédéfinissable, e) où ladite pièce (1) comprend au moins une aide au positionnement (13) qui coopère avec ledit moyen de positionnement (26). 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit premier appareil de manipulation (5) comprend au moins une première installation de préhension (15) qui est prévue pour transmettre ladite pièce (1) à au moins une deuxième installation de préhension (16) du deuxième appareil de manipulation précité (6). 18. Dispositif selon l'une des revendications 16 ou 17, caractérisé en ce qu'une autre machine d'usinage (2,3) est au moins une autre machine de formage (2) ou une ébarbeuse (3), en particulier une presse à ébarber. 19. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce qu'au moins une ou chaque aide au positionnement (13) comprend au moins une saillie et/ou au moins un évidement à la pièce (1), et où ledit moyen de positionnement (26) comprend au moins une saillie respectivement au moins un évidement correspondant à l'aide au positionnement (13). 20. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 19, caractérisé en ce qu'au moins une ou chaque aide au positionnement (13) est réalisée à une bavure (20) formée lors du processus de formage et s'étendant tout autour de la pièce (1). 21. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 20, caractérisé en ce que la machine de formage (2) comprend dans une zone de travail au moins deux outils (28) déplaçables l'un relativement à l'autre pour le formage d'au moins une pièce (1), où au moins l'un des outils (28) déplaçables l'un relativement à l'autre de la machine de formage comprend au moins une saillie et/ou au moins un évidement pour produire l'aide au positionnement (13) lors du processus de formage. 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'au moins l'un des outils (28) déplaçables l'un relativement à l'autre est un outil de moulage en creux, et/ou où ladite saillie et/ou ledit évidement est prévu à l'extérieur d'un moule creux (29) à une distance prédéfinie ou prédéfinissable du moule creux (29) à l'outil (28). 23. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 22, caractérisé en ce que les première et seconde installations de préhension (15,16) comprennent chacune au moins une paire d'éléments de préhension (14) déplaçables l'un relativement à l'autre pour la saisie de la pièce (1), et où ledit moyen de positionnement (26) est prévu aux éléments de préhension (14) de la deuxième installation de préhension (16) et/ou où ledit moyen de positionnement (26) est prévu à au moins l'un des côtés intérieurs (24) orientés l'un vers l'autre d'au moins une paire d'éléments de préhension (14), en particulier à une extrémité de l'élément de préhension (22,23). 24. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 23, caractérisé en ce qu'au moins une ou chaque aide au positionnement et/ou au moins un ou chaque moyen de positionnement est réalisé sensiblement d'une manière symétrique en rotation et/ou sensiblement d'une manière conique, cylindrique, en forme de prisme, en forme de pyramide ou comme arête ou rainure oblongue.