Brevet FR2875208A1 — publié le 20060317

APPAREIL DE COMMANDE DE DIRECTION Contexte de l'invention Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande de direction pour un véhicule tel qu'une automobile. Description de l'art connexe Ces dernières années, un appareil de commande de direction qui a une fonction supplémentaire permettant d'améliorer la capacité de pointage ou la stabilité de direction d'un véhicule en corrigeant un couple de sortie d'un moteur dans un appareil de direction à énergie électrique sur la base d'un signal de correction qui est basé sur un signal provenant d'une grandeur d'état du véhicule prédéterminée est mis en pratique. Dans les appareils de commande de direction conventionnels, une construction de système redondant adaptée à l'appareil susmentionné est réalisée en surveillant la commande de direction conformément à non seulement le couple de direction mais aussi au signal de correction (voir, par exemple, un premier document de brevet: demande de brevet japonais mise à l'inspection publique n 2000-190862). C'est-à-dire, l'appareil conventionnel tel que décrit dans le premier document de brevet comprend un moteur destiné à appliquer une force de direction d'assistance à un système de direction, un couplemètre destiné à détecter le couple de direction du système de direction, une section de commande de direction destinée à calculer un courant cible qui est obtenu en corrigeant un courant cible calculé en se basant sur le couple de direction détecté par le couplemètre sur la base d'un signal de correction qui est basé sur un signal provenant d'une grandeur d'état de véhicule prédéterminée, et une section de vérification de commande de direction destinée à vérifier la présence ou l'absence d'anomalie dans la section de commande de direction en faisant une comparaison au moins entre une valeur de référence basée sur le couple de direction et le courant cible. De plus, deux types de valeurs de référence sont établis pour que, lorsqu'un signal de correction est généré, la commutation soit effectuée entre les deux types de valeurs de référence. Dans la construction de l'appareil décrit dans le premier document de brevet susmentionné, aucune référence n'est faite concernant un procédé destiné à vérifier une section de commande de moteur qui sert à exécuter des calculs arithmétiques pour entraîner le moteur en se basant sur un courant cible. En conséquence, un autre appareil de commande de direction conventionnel a été proposé, dans lequel une section de vérification de commande de moteur destinée à vérifier une anomalie d'une section de commande de moteur est fournie séparément d'une section de vérification de commande de direction (voir, par exemple, un second document de brevet: demande de brevet japonais mise à l'inspection publique n 2002-67988). C'est-à-dire, l'appareil conventionnel décrit dans le second document de brevet comprend une section de vérification de commande de direction destinée à déterminer une anomalie d'une section de commande de direction en faisant une comparaison entre un couple de direction et un courant cible, et une section de vérification de commande de moteur destinée à déterminer une anomalie d'une section de commande de moteur en faisant une comparaison entre un courant cible et un signal d'attaque fourni au circuit d'entraînement de moteur. Dans ce cas, la section de vérification de commande de moteur surveille une corrélation entre la direction du courant cible et un signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur. Par exemple, au cas où un circuit à pont en H est utilisé en tant que le circuit d'entraînement de moteur, la direction du courant cible et le signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur sont dans une correspondance un à un l'un avec l'autre, donc le signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur peut être facilement généré. En conséquence, dans l'appareil de commande de direction utilisant un moteur à courant continu adapté pour être entraîné par un tel circuit à pont en H, le circuit d'entraînement de moteur peut être surveillé en utilisant l'appareil conventionnel tel que décrit dans le second document de brevet susmentionné. Dans les appareils de commande de direction conventionnels, lorsqu'il est difficile de générer un signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur à partir d'un signal fourni à un circuit d'entraînement de moteur, même avec l'utilisation de la section de vérification de commande de moteur décrite dans le second document de brevet susmentionné, tel que lorsqu'un moteur sans balai est entraîné par un onduleur triphasé, il est nécessaire de fournir en sortie un signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur provenant d'un port de micro-ordinateur séparé par exemple, ce qui génère un problème en ce qu'il devient difficile de surveiller le circuit d'entraînement de moteur. Résumé de l'invention La présente invention vise à résoudre le problème exposé ci-dessus et a pour objet d'obtenir un appareil de commande de direction qui peut être adapté, avec une simple configuration, à l'exploitation d'un appareil de commande en se basant sur un signal de grandeur d'état de véhicule, c'est-à-dire un appareil de commande de direction présentant une corrélation relativement faible entre un couple de direction et un couple moteur, et dans lequel une section de vérification (système redondant) destinée à assurer une vérification à partir d'un système d'entrée vers un système de sortie peut être construite à faible coût de manière fiable. Un autre objet de la présente invention est d'obtenir un appareil de commande de direction qui peut être adapté, avec une configuration simple, à un moteur triphasé pour lequel il est difficile de générer un signal d'instruction de direction d'entraînement de moteur provenant d'un circuit d'entraînement de moteur, et dans lequel une section de vérification (système redondant) destinée à vérifier à partir d'un système d'entrée vers un système de sortie peut être construite à faible coût de manière fiable. Un appareil de commande de direction selon la présente invention comprend: un couplemètre destiné à détecter une force de direction d'un conducteur en tant que couple de direction; un moteur destiné à fournir un couple à un système de direction; un circuit d'entraînement de moteur destiné à entraîner le moteur; une section de commande de direction destinée à calculer au moins un courant cible pour le moteur en se basant sur le couple de direction; une section de commande de moteur destinée à fournir une instruction au circuit d'entraînement de moteur en se basant sur le courant cible; une section de vérification de commande de direction destinée à vérifier un fonctionnement de la section de commande de direction en se basant sur le couple de direction et le courant cible; et une section de vérification de commande de moteur destinée à vérifier un fonctionnement de la section de commande de moteur en se basant sur une grandeur d'état prédéterminée du circuit d'entraînement de moteur ou du moteur. Selon la présente invention, il est possible d'effectuer l'adaptation à un appareil de commande de direction ayant une corrélation relativement faible entre un couple de direction et un couple moteur, avec l'utilisation d'une simple configuration. Aussi, une section de vérification (système redondant) destinée à vérifier à partir d'un système d'entrée vers un système de sortie peut être construite à faible coût de manière fiable. L'appareil de commande de direction objet de la présente invention, peut comprendre une première et une seconde section de commande, chacune comprenant au moins une de ladite section de commande de direction, de ladite section de commande de moteur, de ladite section de vérification de commande de direction, et de ladite section de vérification de commande de moteur; dans lequel ledit couplemètre et ledit circuit d'entraînement de moteur peuvent avoir des bornes de sortie connectées auxdites première et seconde sections de commande, respectivement. L'appareil de commande de direction, objet de la présente invention, peut comprendre une première et une seconde sections de commande, chacune comprenant au moins une de ladite section de vérification de commande de direction, et de ladite section de vérification de commande de moteur; dans lequel le couple de direction détecté par ledit couplemètre et une entrée de grandeur d'état de moteur prédéterminée pour ladite section de commande de moteur ou ladite section de vérification de commande de moteur peuvent être appliqués en entrée auxdites première et seconde sections de commande, respectivement. Ladite première section de commande peut comprendre ladite section de commande de direction et ladite section de commande de moteur; et ladite seconde section de commande peut comprendre ladite section de vérification de commande de direction et ladite section de vérification de commande de moteur. Ladite première section de commande peut comprendre ladite section de commande de direction et ladite section de vérification de commande de moteur; et ladite seconde section de commande peut comprendre ladite section de commande de moteur et ladite section de vérification de commande de direction. Ladite section de vérification de commande de direction peut définir une valeur de référence pour vérifier par comparaison ledit courant cible en se basant sur ledit couple de direction, et peut déterminer que la section de commande de direction soit anormale, lorsque ledit courant cible dépasse ladite valeur de référence. Ladite section de vérification de commande de direction peut définir une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible en se basant sur ledit couple de direction; et ladite seconde section de commande peut sélectionner une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, déterminer que ladite section de commande de direction soit anormale, lorsque ledit courant cible dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée, et limiter une période de temps dans laquelle au moins une de ladite pluralité de valeurs de référence soit dans un état sélectionné. Ladite section de vérification de commande de direction peut définir une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible en se basant sur ledit couple de direction; et ladite seconde section de commande peut sélectionner l'une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, déterminer que ladite section de commande de direction soit anormale, lorsque ledit courant cible dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée, et limiter une période de temps dans laquelle au moins une de ladite pluralité de valeurs de référence soit dans un état sélectionné. Ladite section de vérification de commande de direction peut définir une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible en se basant sur ledit couple de direction; ladite seconde section de commande peut sélectionner une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, et déterminer que ladite section de commande de direction soit anormale, lorsque ledit courant cible dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée; et ladite première section de commande peut fournir ladite instruction de sélection de valeur de référence à ladite seconde section de commande conformément à un signal périodique prédéterminé. Ladite section de vérification de commande de direction peut définir une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible en se basant sur ledit couple de direction; ladite seconde section de commande peut sélectionner l'une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, et déterminer que ladite section de commande de direction soit anormale, lorsque ledit courant cible dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée; et ladite première section de commande peut fournir ladite instruction de sélection de valeur de référence à ladite seconde section de commande conformément à un signal périodique prédéterminé. Ladite section de vérification de commande de moteur peut vérifier un fonctionnement de ladite section de commande de moteur en se basant sur une tension imposée sur ledit moteur par ledit circuit d'entraînement de moteur. Lorsqu'une somme de valeurs de tensions imposées par ledit circuit d'entraînement de moteur sur des bornes respectives dudit moteur se trouve hors de la plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur peut déterminer que ladite section de commande de moteur soit anormale. Ladite section de commande de moteur peut entraîner ledit moteur dans un mode MLI; et lorsqu'une période d'un signal MLI imposé par ledit circuit d'entraînement de moteur sur des bornes respectives dudit moteur se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur de commande de vérification de commande de un fonctionnement de ladite section de commande de moteur en se basant sur un 30 courant fourni audit moteur. peut déterminer que ladite section moteur soit anormale. Ladite section de moteur peut vérifier Ledit moteur peut comprendre un moteur triphasé ; et lorsqu'une somme de valeurs de courants fournis à partir dudit circuit d'entraînement de moteur vers des phases respectives dudit moteur se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur peut déterminer que ladite section de commande de moteur soit anormale. Lorsqu'une différence entre ledit courant cible et un courant fourni audit moteur se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur peut déterminer que ladite section de commande de moteur soit anormale. Ladite section de vérification de commande de moteur peut vérifier un fonctionnement de ladite section de commande de moteur en se basant sur un angle de rotation de rotor dudit moteur. Ladite section de vérification de commande de moteur peut vérifier un fonctionnement de ladite section de commande de moteur en se basant sur une vitesse angulaire de rotor dudit moteur. Ladite section de vérification de commande de direction peut interrompre le courant fourni audit moteur lorsqu'il est déterminé que ladite section de commande de direction est anormale. Ladite section de vérification de commande de moteur peut interrompre un courant fourni audit moteur lorsqu'il est déterminé que ladite section de commande de moteur est anormale. D'autres objets caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront plus clairement à l'homme du métier à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation préférés de la présente invention prise en conjonction avec les dessins annexés. Brève description des dessins La figure 1 est un schéma de configuration de circuit représentant un appareil de commande de direction conjointement avec des blocs matériels selon un premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un schéma de principe représentant une configuration fonctionnelle pour expliquer le fonctionnement logiciel d'un régulateur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 3 est une vue explicative représentant une relation parmi un couple de direction, un courant de moteur, et une condition de détermination de panne lorsque l'appareil de commande de direction selon le premier mode de réalisation de la présente invention fonctionne normalement en tant que système de direction à énergie électrique. La figure 4 est une vue explicative représentant une relation parmi un couple de direction, un courant de moteur, et une condition de détermination de panne lorsque l'appareil de commande de direction selon le premier mode de réalisation de la présente invention exécute une commande de stabilisation de direction. La figure 5 est une vue explicative représentant un exemple d'un signal envoyé à partir d'un premier microcontrôleur (MCU) vers un second MCU selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 6 est un schéma de configuration de circuit représentant un appareil de commande de direction conjointement avec des blocs matériels selon un second mode de réalisation de la présente invention. La figure 7 est un schéma de principe représentant une configuration fonctionnelle pour expliquer le fonctionnement logiciel d'un régulateur selon le second mode de réalisation de la présente invention. Description des modes de réalisation préférés Maintenant, des modes de réalisation préférés de la présente invention vont être décrits de façon détaillée tout en se référant aux dessins annexés. Mode de réalisation 1 La figure 1 est un schéma de configuration de circuit qui illustre un appareil de commande de direction selon un premier mode de réalisation de la présente invention, dans lequel un exemple de configuration matérielle lorsque la présente invention est appliquée à un régulateur d'un système de direction à énergie électrique dans un véhicule motorisé est illustré. La figure 2 est un schéma de principe qui illustre une configuration fonctionnelle pour décrire le fonctionnement logiciel du régulateur de la figure 1. Sur la figure 1, l'appareil de commande de direction installé sur un véhicule comprend un régulateur 5, un couplemètre 1 électriquement connecté au régulateur 5, un réseau CAN (Réseau de Zone de Contrôle) 2, un moteur 3, et une batterie 4. Le couplemètre 1 détecte une force de direction appliquée par un conducteur du véhicule sur un volant non illustré de ce dernier en tant que couple de direction Tq, et fournit en sortie un signal de détection du couple de direction Tq vers le régulateur 5. Le réseau CAN 2 connecte électriquement le régulateur 5 à divers composants électriques ou électroniques à l'intérieur du véhicule via un réseau. Le moteur 3 est sous la forme d'un moteur à courant continu qui est entraîné pour fonctionner sous la commande du régulateur 5, pour qu'un couple soit fourni au système de direction (non illustré) du véhicule afin d'assister la force de direction ou effort du conducteur. La batterie 4 fournit l'énergie électrique au régulateur 5. Le régulateur 5 comprend un circuit d'interface d'entrée 51, un circuit de détection de courant de moteur 52, un premier et un second microcontrôleurs (MCU) 53, 54, un élément commutateur 55, un circuit d'entraînement de moteur 56, un circuit d'attaque de grille 57, un circuit de surveillance de tension de moteur 58, et un circuit de surveillance à modulation à largeur d'impulsion (MLI) 59. Le circuit d'interface d'entrée 51 applique en entrée le couple de direction Tq à partir du couplemètre 1, le réseau fournit en sortie à partir du réseau CAN 2 et ainsi de suite, sur les MCU 53, 54. Le circuit de détection de courant de moteur 52 détecte un courant de moteur iM fourni au moteur 3 et l'applique en entrée au premier MCU 53. Le premier MCU 53 commande le moteur 3 du système de direction à énergie électrique tout en commandant le courant de moteur iM en se basant sur des informations d'entrée à partir du circuit d'interface d'entrée 51 de manière rétroactive. Le second MCU 54 coopère avec le premier MCU 53 pour vérifier le fonctionnement de l'appareil de direction à énergie électrique. L'élément commutateur 55 fonctionne normalement pour fournir l'énergie électrique à partir de la batterie 4 au circuit d'entraînement de moteur 56, mais est éteint, lors de l'apparition d'une panne, par le premier ou le second MCU 53 ou 54 afin d'interrompre l'énergie électrique fournie au moteur 3. Le circuit d'entraînement de moteur 56 est sous la forme d'un circuit à pont comprenant des transistors à effet de champ de semiconducteur d'oxyde de métal (MOSFET) de puissance 56a à 56d, et fonctionne pour entraîner le moteur 3 sous la commande du premier MCU 53. Le circuit d'attaque de grille 57 amplifie la puissance des sorties de port du premier MCU 53, et attaque les grilles respectives des transistors MOFSET de puissance 56a à 56d. Le circuit de surveillance de tension de moteur 58 surveille une tension imposée sur le moteur 3 lorsque le circuit d'entraînement de moteur 56 entraîne le moteur 3, et applique en entrée la tension détectée au second MCU 54. Le circuit de surveillance MLI 59 surveille la tension sous forme d'impulsions imposée sur le moteur 3 lorsque le moteur 3 est entraîné pour tourner, et applique en entrée la tension MLI ainsi détectée au second MCU 54. Sur la figure 2, les pièces ou éléments identiques ou similaires comme ceux de la figure 1 sont identifiés par les mêmes symboles tout en omettant une description détaillée de ces derniers. Ici il faut noter que l'illustration d'une partie de la configuration sur la figure 1 est omise. Une section d'interruption de moteur 60 est insérée entre le premier et le second MCU 53, 54 et le moteur 3, et sert à interrompre la sortie du moteur 3 de manière appropriée. La section d'interruption de moteur 60 correspond à l'élément commutateur 55 et au circuit d'attaque de grille 57 de la figure 1. Un circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61 est inséré entre le circuit d'entraînement de moteur 56 et le second MCU 54, et applique en entrée une tension détectée et une tension MLI détectée pour surveiller le circuit d'entraînement de moteur 56 ou l'état d'entraînement du moteur 3 au second MCU 54. Le circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61 correspond au circuit de surveillance de tension de moteur 58 et au circuit de surveillance MLI 59 sur la figure 1. Sur la figure 2, le premier MCU 53 comprend une section de commande de direction 53a et une section de commande de moteur 53b qui sont respectivement mises en oeuvre en tant que logiciel. La section de commande de direction 53a calcule un courant cible io pour le moteur 3 sur la base du couple de direction Tq à partir du couplemètre 1. La section de commande de moteur 53b commande le courant fourni au moteur 3 en se basant sur le courant cible io calculé par la section de commande de direction 53a et le courant de moteur iM détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 de manière rétroactive. C'est-à-dire, la section de commande de moteur 53b génère un signal d'instruction pour attaquer le circuit d'entraînement de moteur 56, et le fournit à chaque grille des transistors MOSFET de puissance 56a à 56d dans le circuit d'entraînement de moteur 56. Le second MCU 54 comprend une section de vérification de commande de direction 54a et une section de vérification de commande de moteur 54b qui sont respectivement mises en uvre en tant que logiciel. La section de vérification de commande de direction 54a vérifie la validité ou la normalité du fonctionnement de la section de commande de direction 53a sur la base du couple de direction Tq et du courant cible io, et entraîne la section d'interruption de moteur 60 pour interrompre l'énergie électrique fournie au moteur 3 lorsqu'il est déterminé que la valeur du courant cible io est anormal. La section de vérification de commande de moteur 54b vérifie la validité ou la normalité du fonctionnement de la section de commande de moteur 53b sur la base de la tension détectée et de la tension MLI détectée (grandeur d'état prescrite) à partir du circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61, et entraîne la section d'interruption de moteur 60 pour interrompre l'énergie électrique fournie au moteur 3 lorsqu'il est déterminé que l'une ou l'autre des valeurs détectées est anormale. Plus spécifiquement, la section de vérification de commande de direction 54a dans le second MCU 54 fixe les valeurs de référence pour une vérification par comparaison du courant cible io sur la base du couple de direction Tq, et une détermination est effectuée selon laquelle la section de commande de direction 53a est anormale, lorsque le courant cible io dépasse une valeur de référence. Spécifiquement, la section de vérification de commande de direction 54a fixe une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison du courant cible io sur la base du couple de direction Tq, et le second MCU 54 sélectionne l'une parmi la pluralité des valeurs de référence conformément à une instruction provenant du premier MCU 53 (voir la figure 5 à décrire ultérieurement), et effectue une détermination selon laquelle la section de commande de direction 53a est anormale, lorsque le courant cible io dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée. À ce moment, la période de temps dans laquelle au moins l'une de la pluralité des valeurs de référence est dans un état sélectionné, est restreinte (voir temps T2 sur la figure 5). De plus, le premier MCU 53 fournit une instruction destinée à sélectionner une valeur de référence au second MCU 54 au moyen d'un signal périodique prédéterminé (voir cycle ou période T1 sur la figure 5). Aussi, la section de vérification de commande de moteur 54b vérifie le fonctionnement de la section de commande de moteur 53b sur la base de la tension imposée sur le moteur 3 par le circuit d'entraînement de moteur 56 (la tension détectée du circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61). C'est-à-dire, lorsqu'une somme des valeurs de tensions imposées sur des bornes respectives du moteur 3 par le circuit d'entraînement de moteur 56 représente être hors d'une plage prédéterminée, la section de vérification de commande de moteur 54b effectue une détermination selon laquelle la section de commande de moteur 53b est anormale. La section de commande de moteur 53b entraîne le moteur 3 dans un mode MLI, et lorsque le cycle ou la période du signal MLI imposé sur les bornes respectives du moteur 3 par le circuit d'entraînement de moteur 56 représente être hors d'une plage prédéterminée, la section de vérification de commande de moteur 54b effectue une détermination selon laquelle la section de commande de moteur 53b est anormale. De plus, la section de vérification de commande de moteur 54b vérifie le fonctionnement de la section de commande de moteur 53b sur la base du courant fourni au moteur 3. Maintenant, le fonctionnement concret de l'appareil de commande de direction selon le premier mode de réalisation de la présente invention comme illustré sur les figures 1 et 2 va être décrit tout en se référant à la figure 3 jusqu'à la figure 5. La figure 3 est une vue explicative qui illustre une relation parmi le couple de direction Tq, le courant de moteur iM, et une condition de détermination de panne (zone) lorsque l'appareil de commande de direction selon le premier mode de réalisation de la présente invention fonctionne normalement en tant que système de direction à énergie électrique. De façon similaire, la figure 4 est une vue explicative qui illustre une relation parmi le couple de direction Tq, le courant de moteur iM et une condition de détermination de panne (zone) lorsque l'appareil de commande de direction selon le premier mode de réalisation de la présente inventionexécute la commande de stabilisation de direction. La figure 5 est une vue explicative qui illustre un exemple d'un signal envoyé à partir du premier MCU 53 jusqu'au second MCU 54 selon le premier mode de réalisation de la présente invention. D'abord, le circuit d'interface d'entrée 51 applique en entrée le couple de direction Tq à partir du couplemètre 1 et une grandeur d'état de véhicule (vitesse du véhicule, etc.) à partir du réseau CAN 2 jusqu'au MCU 53, 54, et la section de commande de direction 53a dans le premier MCU 53 calcule, à partir du couple de direction Tq, le courant cible io à fournir au moteur 3 en se basant, par exemple, sur la caractéristique de la figure 3. Aussi, la section de commande de moteur 53b dans le premier MCU 53 commande le courant fourni au moteur 3 en se basant sur le courant cible io et le courant de moteur iM détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 de manière rétroactive en utilisant un algorithme de commande approprié tel qu'une commande PI, etc. C'est-à-dire, la section de commande de moteur 53b entraîne le circuit d'entraînement de moteur 56 dans le mode MLI via le circuit d'attaque de grille 57 dans la section d'interruption de moteur 60. Ici, il faut noter que l'entraînement MLI du circuit d'entraînement de moteur 56 est un entraînement MLI appelé complémentaire dans lequel la somme des tensions imposées sur les bornes respectives du moteur 3 devient sensiblement égale à la valeur de la tension fournie par la batterie 4 au circuit d'entraînement de moteur 56, comme décrit ultérieurement. Le moteur 3 est connecté avec le système de direction, pour qu'il génère un couple souhaité afin de réduire la force de direction requise du conducteur lorsqu'un courant souhaité est fourni au moteur 3 via le circuit d'entraînement de moteur 56. En outre, le premier MCU 53 envoie le courant cible io au second MCU 54 au moyen d'un protocole de communication prédéterminé, pour que la section de vérification de commande de direction 54a dans le second MCU 54 fasse une comparaison entre le courant cible io et le couple de direction Tq à partir du couplemètre 1 de façon à vérifier s'il existe une corrélation prédéterminée entre eux. À ce moment, la section de vérification de commande de direction 54a vérifie si la force de direction du conducteur et le couple de sortie du moteur 3 sont dans le même sens et ont une corrélation prescrite, en vérifiant si le courant cible io et le couple de direction Tq sont hors d'une plage (c'est-à-dire, sont dans une plage normale) indiquée par la zone de détermination de panne (voir parties ombragées) sur la figure 3 par exemple. Lorsqu'il est déterminé que le courant cible io et le couple de direction Tq sont à l'intérieur de la zone de détermination de panne, la section de vérification de commande de direction 54a décide l'apparition d'anomalie, et fournit une instruction pour interrompre le courant fourni au moteur 3 vers la section d'interruption de moteur 60. Il en résulte que l'élément commutateur 55 dans la section d'interruption de moteur 60 est ouvert pour que le courant fourni à partir de la batterie 4 au circuit d'entraînement de moteur 56 soit interrompu, coupant ainsi le courant fourni au moteur 3. Ici, il faut noter que dans les appareils de commande de direction de ces dernières années, une technique est mise en pratique qui a une fonction supplémentaire pour corriger le couple de sortie de moteur d'un appareil de direction à énergie électrique (couple d'assistance) par un signal de correction en se basant sur un signal représentatif d'une grandeur d'état de véhicule prescrite de façon à améliorer la capacité de pointage ou la stabilité de direction d'un véhicule. Dans ce type d'appareil de commande de direction, afin de stabiliser le véhicule sans tenir compte de l'opération de direction du conducteur, la commande est exécutée de manière à réduire la corrélation entre le couple de direction du conducteur Tq et le couple d'assistance du moteur 3. En conséquence, le couple de direction Tq et le couple d'assistance de moteur peuvent être en relation dans des sens opposés, mais il n'est pas souhaitable de permettre toujours au moteur 3 d'être entraîné pour tourner dans un sens opposé au sens du couple de direction Tq puisque ceci peut perturber l'opération de direction du conducteur résultant à partir d'une panne de l'appareil ou similaire. En conséquence, dans le premier mode de réalisation de la présente invention, lorsque la commande destinée à améliorer la stabilité de direction du véhicule est lancée, la zone de détermination de panne (voir parties ombragées) est réduite pour augmenter une zone de fonctionnement normal, comme illustré sur la figure 4 par exemple. Dans ce cas, le premier MCU 53 envoie au second MCU 54 une instruction pour une commande de stabilisation de direction au moyen d'un signal ayant une longueur de 4 bits et une période de Tl (par exemple, 1010 , 0101 ) comme illustré sur la figure 5 par exemple. Le second MCU 54, lors de la réception de l'instruction pour la commande de stabilisation de direction, réduit temporairement la zone de détermination de panne de la section de vérification de commande de direction 54a (extension temporaire de la zone normale), comme illustré sur la figure 4. De plus, le second MCU 54 vérifie si un signal d'instruction provenant du premier MCU 53 est envoyé périodiquement (à la période de Tl), et restaure la zone de détermination de panne sur la caractéristique normale de la figure 3 lorsque la période du signal d'instruction devient anormale. Par exemple, si le signal d'instruction provenant du premier MCU 53 est 0000 , le second MCU 54 fixe la zone de détermination de panne sur la caractéristique normale de la figure 3, alors que si c'est 0101 , le second MCU 54 fixe la zone de détermination de panne sur la caractéristique de stabilisation de direction de la figure 4. Cependant, lorsqu'un signal d'instruction 1010 n'a pas été envoyé après le laps de Ti secondes même si la zone de détermination de panne est fixée sur la caractéristique de stabilisation de direction de la figure 4, le réglage est retourné à la caractéristique normale de la figure 3. C'est-à-dire, en temps normal, le premier MCU 53 envoie un signal d'instruction 0000 à chaque période prédéterminée (Ti secondes), mais au moment de la commande de stabilisation de direction, il envoie en variante des signaux d'instruction 0101 , 1010 (voir figure 5) à la période prédéterminée (Tl secondes) sur une durée de temps maximale prédéterminée T2. A cet égard, il faut noter que la condition pour exécuter la commande de stabilisation de direction doit être pour une durée de temps extrêmement limitée, par exemple, tel que lorsque le conducteur exécute une opération de direction contraire alors que le véhicule négocie un virage, et il est ainsi considéré anormal au cas où la commande de stabilisation de direction continue sur une longue période de temps. En conséquence, même au cas où les signaux d'instruction 1010 , 0101 sont périodiquement envoyés à partir du premier MCU 53, la zone de détermination de panne de la section de vérification de commande de direction 54a est renvoyée à la caractéristique normale de la figure 3 lorsque la durée de l'instruction dépasse un temps prescrit T2 (> Tl). Avec le traitement susmentionné, il est possible d'empêcher la zone de détermination de panne de passer par inadvertance dans le réglage de la figure 4. En outre, la section de vérification de commande de moteur 54b dans le second MCU 54 vérifie le fonctionnement de la section de commande de moteur 53b dans le premier MCU 53 sur la base du signal de détection provenant du circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61. Tout d'abord, la section de vérification de commande de moteur 54b effectue une telle vérification sur la base de la tension détectée à partir du circuit de surveillance de tension de moteur 58 dans le circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61. Comme stipulé ci-dessus, le circuit d'entraînement de moteur 56 est entraîné dans un mode MLI complémentaire pour que, lors d'une attaque des deux transistors MOSFET de puissance 56a, 56b à un facteur de marche d'attaque a, il attaque les deux autres transistors MOSFET de puissance 56c, 56d à un facteur de marche d'attaque (1 - a). En conséquence, au cas où la batterie 4 fournit une tension de batterie VB au circuit d'entraînement de moteur 56, si une tension de a X VB est imposée sur une borne du moteur 3, une tension de (1 - a) X VB est imposée sur l'autre borne du moteur 3. Ici, il faut noter que si des chutes de tension dans un câblage et dans les transistors MOSFET de puissance respectifs 56a à 56d sont ignorées, la somme des tensions de borne respectives du moteur 3 devient toujours égale à la tension de batterie VB sans tenir compte du facteur de marche d'attaque a. De plus, le circuit de surveillance de tension de moteur 58 est construit de telle sorte qu'il ajoute les tensions de borne respectives du moteur 3 les unes aux autres, comme illustré sur la figure 1, afin de retirer le composant porteur MLI pour fournir ainsi une tension moyenne. En conséquence, la section de vérification de commande de moteur 54b peut vérifier la validité ou la normalité du fonctionnement de la section de commande de moteur 53b en déterminant si la tension détectée à partir du circuit de surveillance de tension de moteur 58 dans le circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61 correspond à la tension de batterie VB. Spécifiquement, lorsque la tension détectée à partir du circuit de surveillance de tension de moteur 58 dévie d'une plage prédéterminée qui comprend la tension de batterie VB en tant que valeur centrale, la section de vérification de commande de moteur 54b détermine que la section de commande de moteur 53b, le circuit d'attaque de grille 57 ou le circuit d'entraînement de moteur 56 est anormal, et fournit en sortie un signal d'instruction d'interruption à l'élément commutateur 55 dans la section d'interruption de moteur 60. Il en résulte que l'élément commutateur 55 s'ouvre pour interrompre le courant fourni au moteur 3. La section de vérification de commande de moteur 54b vérifie en outre la validité ou l'anomalie du fonctionnement de la section de commande de moteur 53b sur la base de la tension MLI détectée à partir du circuit de surveillance MLI 59 dans le circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61. D'où, il faut noter que la fréquence porteuse MLI dans le circuit d'entraînement de moteur 56 serait constante, la section de vérification de commande de moteur 54b peut vérifier la validité ou la normalité du fonctionnement de la section de commande de moteur 53b en surveillant la période du signal MLI sur la base de la tension MLI détectée. Spécifiquement, lorsque la période du signal MLI dévie de la plage prédéterminée comprenant une valeur établie en tant que centre, la section de vérification de commande de moteur 54b détermine que la section de commande de moteur 53b, le circuit d'attaque de grille 57 ou le circuit d'entraînement de moteur 56 est anormal, et interrompt le courant fourni au moteur 3, comme dans le cas susmentionné. Comme décrit ci-dessus, dans l'appareil de direction à énergie électrique (figure 1 et figure 2) selon le premier mode de réalisation de la présente invention, le second MCU 54 a une telle fonction qui peut être réalisée par un microcontrôleur à petite échelle et du matériel destiné à la surveillance, et peut vérifier, en se basant sur les informations d'entrée (couple de direction Tq) du régulateur 5, la principale opération de calcul arithmétique et le fonctionnement de circuit du premier MCU 53 jusqu'à la génération d'un signal d'entraînement pour le moteur 3. De plus, le second MCU 54 exécute la vérification de fonctionnement en parallèle au fonctionnement du premier MCU 53 sans perturber le fonctionnement de commande du premier MCU 53 à partir d'un fonctionnement ordinaire de commande de direction à énergie électrique jusqu'à un fonctionnement de commande de stabilisation de direction de véhicule, permettant ainsi de réaliser un excellent appareil de commande de direction. En outre, selon la configuration de la figure 2, le premier MCU 53 est fourni avec la section de commande de direction 53a et de la section de commande de moteur 53b, et le second MCU 54 est fourni avec la section de vérification de commande de direction 54a et de la section de vérification de commande de moteur 54b. Ainsi, cette construction est appropriée pour l'utilisation avec le cas dans lequel un système de commande de direction est construit en utilisant le premier MCU 53 (MCU principal) avec une vitesse de calcul relativement rapide et le second MCU 54 avec une vitesse de calcul relativement lente. Bien que dans le premier mode de réalisation susmentionné, l'élément commutateur 55 est inséré entre la batterie 4 et le circuit d'entraînement de moteur 56, il peut être, au lieu de cela, inséré entre le circuit d'entraînement de moteur 56 et le moteur 3, tout en réalisant des effets opérationnels similaires comme décrit ci-dessus. De plus, bien que le circuit de surveillance d'entraînement de moteur 61 surveille les tensions des bornes de sortie du circuit d'entraînement de moteur 56, il peut être, au lieu de cela, construit de façon à surveiller un signal d'entrée et un signal de sortie du circuit d'attaque de grille 57 (voir figure 1). Dans ce cas, la fonction de surveillance du circuit d'entraînement de moteur 56 peut ne pas suffire en comparaison avec la configuration susmentionnée, mais la fonction de surveillance de la section de commande de moteur 53b est satisfaisante, et le second MCU 54 peut fonctionner comme système redondant pour le premier MCU 53. De plus, il peut être construit de telle sorte qu'un circuit logique (non illustré) tel qu'une porte ET est installé entre le premier MCU 53 et le circuit d'attaque de grille 57, pour qu'une instruction provenant du premier MCU 53 jusqu'au second MCU 54 puisse être interrompue par le second MCU 54. Mode de réalisation 2 Dans le premier mode de réalisation susmentionné (voir figure 2), les sections de commande respectives 53a, 53b sont mises en oeuvre sur le premier MCU 53, et les sections de vérification de commande respectives 54a, 54b sont mises en oeuvre sur le second MCU 54, mais les sections de commande 53a, 53b et les sections de vérification de commande 54a, 54b peuvent être mises en oeuvre sur des MCU individuels, respectivement. La figure 6 est un schéma de configuration de circuit qui illustre un appareil de commande de direction selon un second mode de réalisation de la présente invention, dans lequel les fonctions de commande et les fonctions de vérification sont distribuées aux MCU séparés, respectivement. La figure 7 est un schéma de principe qui illustre une configuration fonctionnelle pour décrire le fonctionnement logiciel d'un régulateur 5A sur la figure 6. Sur les figures 6 et 7, les parties ou composants identiques à ceux décrits ci-dessus (voir figures 1 et 2) sont identifiés par les mêmes symboles ou par les mêmes symboles avec un A appliqué sur leurs extrémités, tout en omettant une explication détaillée de ces derniers. Sur la figure 6, un moteur 3A est sous la forme d'un moteur sans balai triphasé à courant continu avec un capteur d'angle de rotation 6 monté sur le moteur 3A. Le capteur d'angle de rotation 6 détecte l'angle de rotation de rotor 6r du moteur 3A et l'applique en entrée au régulateur 5A. L'angle de rotation de rotor 6r ainsi détecté est appliqué en entrée au second MCU 54A via un circuit d'interface d'entrée 51A. Dans ce cas, un élément commutateur 55 dans le régulateur 5A est agencé entre une batterie 4 et un circuit d'attaque de grille 57A. Un circuit de détection de courant de moteur 52A détecte des courants de moteur iMl, iM2 pour deux des trois phases, et les applique en entrée au second MCU 54A. Ici, il faut noter qu'une somme totale de courants de phase devient 0 , aussi un courant de moteur pour la phase restante peut être obtenu par des calculs arithmétiques. En outre, le second MCU 54A commande pour entraîner le moteur 3A, et fournit les signaux d'instruction pour un circuit d'entraînement de moteur 56A aux grilles respectives des transistors MOSFET de puissance dans le circuit d'entraînement de moteur 56A via le circuit d'attaque de grille 57A. Le circuit d'entraînement de moteur 56A consiste en trois paires (six pièces) de transistors MOSFET de puissance pour fournir une énergie électrique aux bornes triphasées du moteur 3A. Sur la figure 7, une section d'interruption de moteur 60A correspond à l'élément commutateur 55 et au circuit d'attaque de grille 57A sur la figure 6. Dans ce cas, une section de commande de direction 53a et une section de vérification de commande de moteur 54bA sont mises en oeuvre sur le premier MCU 53A, et une section de commande de moteur 53bA et une section de vérification de commande de direction 54a sont mises en oeuvre sur le second MCU 54A. C'est-à-dire, la section de commande de direction 53a et la section de commande de moteur 53bA sont distribuées au premier et au second MCU 53A, 54A, et de façon similaire, la section de commande de moteur 54bA et la section respectivement, vérification de de vérification de commande de direction 54a sont distribuées au premier et au second MCU 53A, 54A, respectivement. La section de commande de moteur 53bA dans le second MCU 54A commande le courant fourni au moteur 3A en se basant sur un courant cible io et des courants de moteur iM1, iM2 de manière rétroactive. Aussi, la section de commande de moteur 53bA dans le second MCU 54A calcule une valeur de courant détectée iMA à partir des courants de moteur iM1, iM2, et l'applique en entrée à la section de vérification de commande de moteur 54bA dans le premier MCU 53A. La section de vérification de commande de moteur 54bA vérifie la validité ou la normalité du fonctionnement de la section de commande de moteur 53bA sur la base du résultat d'une comparaison entre le courant cible io et la valeur de courant détectée iMA, et entraîne la section d'interruption de moteur 60A pour interrompre le courant fourni au moteur 3A lorsqu'il est déterminé que la valeur détectée iMA est anormale. C'est-à-dire, lorsqu'une différence entre le courant cible io et le courant fourni au moteur 3A représente être hors d'une plage prédéterminée, la section de vérification de commande de moteur 54bA effectue une détermination selon laquelle la section de commande de moteur 53bA est anormale. Dans ce cas, aussi, similaire à ce qui précède, la section de vérification de commande de direction 54a entraîne la section d'interruption de moteur 60A pour interrompre le courant fourni au moteur 3A lorsqu'il est déterminé que la section de commande de direction 53a est anormale. De façon similaire, la section de vérification de commande de moteur 54bA entraîne la section d'interruption de moteur 60A pour interrompre le courant fourni de moteur 3A lorsqu'il est déterminé que la section de commande de moteur 53bA est anormale. Maintenant, on fera référence au fonctionnement concret de l'appareil de commande de direction selon le second mode de réalisation de la présente invention comme illustré sur les figures 6 et 7. Sur la figure 7, tout d'abord, le courant cible io dans des coordonnées dq calculées par la section de commande de direction 53a est envoyé à la section de commande de moteur 53bA dans le second MCU 54A. La section de commande de moteur 53bA convertit, via une transformation de coordonnées, les courants de moteur iMl, iM2 (courants de phase) à partir du circuit de détection de courant de moteur 52A en une valeur de courant détectée iMA sous la forme d'un courant continu sur les coordonnées dq en se basant sur l'angle de rotation de rotor Br à partir du capteur d'angle de rotation 6, moyennant quoi une commande de réaction peut être effectuée de façon à faire coïncider la valeur de courant détectée iMA avec le courant cible io. Aussi, la section de commande de moteur 53b envoie la valeur de courant détectée iMA à la section de vérification de commande de moteur 54bA dans le premier MCU 53A. Il en résulte que, la section de vérification de commande de moteur 54bA compare la valeur de courant détectée iMA avec le courant cible io, et vérifie la validité ou la normalité de la section de commande de moteur 53bA en déterminant si une différence (= iMA - io) entre ces derniers se trouve à l'intérieur d'une plage prédéterminée. D'autre part, la section de vérification de commande de direction 54a dans le second MCU 54A vérifie la validité ou la normalité de fonctionnement de la section de commande de direction 53a tout en réglant la zone de détermination de panne en se basant sur le couple de direction Tq et le courant cible io, comme stipulé ci-dessus (figures 3 et 4). Ainsi, dans ce second mode de réalisation de la présente invention, aussi, la direction 53a et la section de de moteur 54bA dans le premier commande de moteur 53bA et la de commande de direction 54a commandent pour surveiller ou section de commande de vérification de commande MCU 53A et la section de section de vérification dans le second MCU 54A superviser mutuellement leurs fonctionnements tout en communiquant mutuellement les résultats respectifs de leurs calculs arithmétiques les uns aux autres. Ainsi, via une distribution appropriée des charges de calcul arithmétiques du premier et du second MCU 53A, 54A, il est possible d'éviter uniquement à l'un ou l'autre d'entre eux d'être surchargés de façon excessive, permettant ainsi d'utiliser des microcontrôleurs (MCU) bon marché. De plus, il est également possible de sélectionner des processeurs appropriés qui sont adaptés pour des processus respectifs, comme par exemple en utilisant un DSP (processeur de signal numérique) comme le second MCU 54A qui met en oeuvre la section de commande de moteur 53bA. En conséquence, une conception du régulateur optimale peut être réalisée. En outre, selon la configuration de la figure 7, le premier MCU 53A est fourni avec la section de commande de direction 53a et la section de vérification de commande de moteur 54bA, et le second MCU 54A est fourni avec la section de commande de moteur 53bA et la section de vérification de commande de direction 54a. Ainsi, cette configuration est appropriée pour le cas où l'appareil de commande de direction est construit en utilisant le premier MCU 53A pour la commande de direction et le second MCU 54A pour la commande de moteur. Bien que la section de vérification de commande de direction 54a utilise le couple de direction Tq et le courant cible io de façon à vérifier la section de commande de direction 53a, comme stipulé ci-dessus (voir figure 2), la valeur de courant détectée iMA à partir de la section de commande de moteur 53bA peut être utilisée à la place du courant cible io. Dans ce cas, la section de vérification de commande de direction 54a peut vérifier des circuits tels que le circuit d'entraînement de moteur 56A, comme dans le cas de la section de vérification de commande de moteur 53bA. Mode de réalisation 3 Bien que dans le second mode de réalisation, la valeur de courant détectée iMA dans les coordonnées dq calculées par la section de commande de moteur 53bA est utilisée comme ce qui est comparé avec le courant cible io dans la section de vérification de commande de moteur 54bA, les courants de moteur iMl, iM2 (courants de phase) à partir du circuit de détection de courant de moteur 52A peuvent au contraire être utilisés directement. Par exemple, lorsque le moteur 3A est entraîné par l'utilisation d'une onde sinusoïdale, une somme de courants de phase pour trois phases devient 0 , et ainsi la validité ou la normalité de la section de commande de moteur 53bA peut être vérifiée en déterminant si une somme de courants de phase pour les trois phases se situe à l'intérieur d'une plage prédéterminée qui comprend 0 en tant que valeur centrale. De plus, ceci peut être également vérifié en déterminant si chacun des courants de phase se situe à l'intérieur d'une plage prédéterminée. De plus, dans le second mode de réalisation susmentionné, la valeur de courant détectée iMA après la transformation de coordonnées est calculée en utilisant l'angle de rotation de rotor détecté Or, et l'angle de rotation de rotor 6r est indirectement utilisé pour la vérification lorsque la valeur de courant détectée iMA est surveillée par la section de vérification de commande de moteur 54bA, mais l'angle de rotation de rotor 6r peut être directement utilisé pour la vérification. Dans ce cas, la section de vérification de commande de moteur 54bA va vérifier le fonctionnement de la section de commande de moteur 53bA sur la base de l'angle de rotation de rotor 6r du moteur 3A. Par exemple, lorsque le taux de changement de temps de l'angle de rotation de rotor 6r (c'est-à-dire, la vitesse angulaire du rotor de moteur) se situe à l'intérieur d'une plage prédéterminée qui comprend 0 en tant que valeur centrale (c'est-à-dire, le moteur ne tourne pas considérablement) en dépit du fait qu'un courant supérieur à une valeur prédéterminée circule à travers le moteur 3A, une détermination peut être faite selon laquelle la section de commande de moteur 53bA est anormale. C'est-à-dire, la section de vérification de commande de moteur 54bA vérifie le fonctionnement de la section de commande de moteur 53bA sur la base de la vitesse angulaire de rotor du moteur 3A. Dans ce cas, une prise du rotor du moteur 3A peut être directement surveillée. Comme décrit ci-dessus, selon l'appareil de commande de direction de la présente invention, un système redondant pour surveiller à partir d'un système d'entrée pour des signaux de capteur, etc., vers un système de sortie pour les signaux de commande, etc. peut être construit à faible coût de manière fiable. Bien que dans les modes de réalisation respectifs susmentionnés, on a fait référence au cas dans lequel la présente invention est appliquée à un appareil de commande à énergie électrique, il est inutile de dire qu'un système redondant peut être construit qui est applicable non seulement à un tel appareil de commande à énergie électrique, mais aussi à divers appareils de commande de direction tout en fournissant des effets opérationnels similaires. De plus, bien que la présente invention a été appliquée à l'appareil de commande de direction pour un véhicule tel qu'une automobile, des effets opérationnels similaires peuvent être également réalisés même s'ils sont appliqués à d'autres appareils de commande de direction pour des bateaux ou similaire. Alors que l'invention a été décrite en terme de modes de réalisation préférés, l'homme du métier va reconnaître que l'invention peut être mise en pratique avec des modifications entrant dans l'esprit et la portée des revendications annexées. 37 REVENDICATIONS 1. Appareil de commande de direction caractérisé en ce qu'il comprend: un couplemètre (1) destiné à détecter une force de direction d'un conducteur en tant que couple de direction (Tq) ; un moteur (3) destiné à fournir un couple à un système de direction; un circuit d'entraînement de moteur (56) destiné à entraîner ledit moteur (3) ; une section de commande de direction (53a) destinée à calculer au moins un courant cible (io) pour ledit moteur (3) en se basant sur ledit couple de direction (Tq) ; une section de commande de moteur (53b) destinée à 15 fournir une instruction au dit circuit d'entraînement de moteur (56) en se basant sur ledit courant cible (io) ; une section de vérification de commande de direction (54a) destinée à vérifier un fonctionnement de ladite section de commande de direction (53a) en se basant sur ledit couple de direction (Tq) et ledit courant cible (io) ; et une section de vérification de commande de moteur (54b) destinée à vérifier un fonctionnement de ladite section de commande de moteur (53b) en se basant sur une grandeur d'état prédéterminée dudit circuit d'entraînement de moteur (56) ou dudit moteur (3). 2. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une première et une seconde section de commande, chacune comprenant au moins une de ladite section de commande de direction (53a), de ladite section de commande de moteur (53b) , de ladite section de vérification de commande de direction (54a), et de ladite section de vérification de commande de moteur (54b) dans lequel ledit couplemètre (1) et ledit circuit d'entraînement de moteur (56) ont des bornes de sortie connectées auxdites première et seconde sections de commande, respectivement. 3. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une première et une seconde sections de commande, chacune comprenant au moins une de ladite section de vérification de commande de direction (54a), et de ladite section de vérification de commande de moteur (54b) dans lequel le couple de direction (Tq) détecté par ledit couplemètre (1) et une entrée de grandeur d'état de moteur prédéterminée pour ladite section de commande de moteur (53b) ou ladite section de vérification de commande de moteur (54b) sont appliqués en entrée auxdites première et seconde sections de commande, respectivement. 4. Appareil de commande de direction selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite première section de commande comprend ladite section de commande de direction (53a) et ladite 5 section de commande de moteur (53b) ; et ladite seconde section de commande comprend ladite section de vérification de commande de direction (54a) et ladite section de vérification de commande de moteur (54b). 5. Appareil de commande de direction selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite première section de commande comprend ladite section de commande de direction (53a) et ladite 15 section de vérification de commande de moteur (54b) ; et ladite seconde section de commande comprend ladite section de commande de moteur (53b) et ladite section de vérification de commande de direction (54a). 6. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) définit une valeur de référence pour vérifier par comparaison ledit courant cible (io) en se basant sur ledit couple de direction (Tq), et détermine que la section de commande de direction (53a) est anormale, lorsque ledit courant cible (io) dépasse ladite valeur de référence. 7. Appareil de commande de direction selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) définit une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible (io) ou se basant sur ledit couple de direction (Tq) ; et ladite seconde section de commande sélectionne une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, détermine que ladite section de commande de direction (53a) est anormale, lorsque ledit courant cible (io) dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée, et limite une période de temps dans laquelle au moins une de ladite pluralité de valeurs de référence est dans un état sélectionné. 8. Appareil de commande de direction selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) définit une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible (io) en se basant sur ledit couple de direction (Tq) ; et ladite seconde section de commande sélectionne une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, détermine que ladite section de commande de direction (53a) est anormale, lorsque ledit courant cible (io) dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée, et limite une période de temps dans laquelle au moins une de ladite pluralité de valeurs de référence est dans un état sélectionné. 9. Appareil de commande de direction selon la 5 revendication 4, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) définit une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible (io) en se basant sur ledit couple de direction (Tq) ; ladite seconde section de commande sélectionne une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, et détermine que ladite section de commande de direction (53a) est anormale, lorsque ledit courant cible (io) dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée; et ladite première section de commande fournit ladite instruction de sélection de valeur de référence à ladite seconde section de commande conformément à un signal périodique prédéterminé. 10. Appareil de commande de direction selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) définit une pluralité de valeurs de référence pour une vérification par comparaison dudit courant cible (io) en se basant sur ledit couple de direction (Tq) ; ladite seconde section de commande sélectionne l'une de ladite pluralité de valeurs de référence conformément à une instruction provenant de ladite première section de commande, et détermine que ladite section de commande de direction (53a) est anormale, lorsque ledit courant cible (io) dépasse la valeur de référence ainsi sélectionnée; et ladite première section de commande fournit ladite instruction de sélection de valeur de référence à ladite seconde section de commande conformément à un signal périodique prédéterminé. 11. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de moteur (54b) vérifie un fonctionnement de ladite section de commande de moteur (53b) en se basant sur une tension imposée sur ledit moteur (3) par ledit circuit d'entraînement de moteur (56). 12. Appareil de commande de direction selon la 20 revendication 11, caractérisé en ce que lorsqu'une somme de valeurs de tensions imposées par ledit circuit d'entraînement de moteur (56) sur des bornes respectives dudit moteur (3) se trouve hors de la plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur (54b) détermine que ladite section de commande de moteur (53b) est anormale. 13. Appareil de commande de direction selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite section de commande de moteur (53b) entraîne ledit moteur (3) dans un mode MLI; et lorsqu'une période d'un signal MLI imposé par ledit circuit d'entraînement de moteur (56) sur des bornes respectives dudit moteur (3) se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur (54b) détermine que ladite section de commande de moteur (53b) est anormale. 14. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de moteur (54b) vérifie un fonctionnement de ladite section de commande de moteur (53b) en se basant sur un courant fourni audit moteur (3). 15. Appareil de commande de direction selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit moteur (3) comprend un moteur triphasé ; et lorsqu'une somme de valeurs de courants fournis à partir dudit circuit d'entraînement de moteur (56) à des phases respectives dudit moteur (3) se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur (54b) détermine que ladite section de commande de moteur (53b) est anormale. 16. Appareil de commande de direction selon la revendication 14, caractérisé en ce que lorsqu'une différence entre ledit courant cible (io) et un courant fourni audit moteur (3) se trouve hors d'une plage prédéterminée, ladite section de vérification de commande de moteur (54b) détermine que ladite section de commande de moteur (53b) est anormale. 17. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de moteur (54b) vérifie un fonctionnement de ladite section de commande de moteur (53b) en se basant sur un angle de rotation de rotor (Or) dudit moteur (3). 18. Appareil de commande de direction selon la 10 revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de moteur (54b) vérifie un fonctionnement de ladite section de commande de moteur (53b) en se basant sur une vitesse angulaire de rotor dudit moteur (3). 19. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de direction (54a) interrompt le courant fourni audit moteur (3) lorsqu'il est déterminé que ladite section de commande de direction (53a) est anormale. 20. Appareil de commande de direction selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section de vérification de commande de moteur (54b) interrompt un courant fourni audit moteur (3) lorsqu'il est déterminé que ladite section de commande de moteur (53b) est anormale.