Brevet FR2884658A1 — publié le 20061020

correspondant aux paramètres à estimer à l'aide de tableaux de données ou calculent certains paramètres au moyen d'équations empiriques. Néanmoins, certains paramètres moteur peuvent évoluer dans le temps durant le fonctionnement du moteur, en particulier la résistance rotorique RR qui fluctue beaucoup avec la température du moteur. Si, à un instant donné, il existe une erreur dans l'estimation de la valeur de cette résistance rotorique, alors le courant électrique fourni au moteur par le variateur peut être plus important que nécessaire au point de fonctionnement nominal du moteur. De même, l'inductance rotorique LR du moteur peut varier lors d'une modification du flux (par exemple en cas de fonctionnement en zone de défluxage). Or, la précision du couple fourni par le moteur dépend de la précision de la valeur de l'inductance rotorique. On peut ainsi dégrader les performances de l'ensemble variateur + moteur en entraînant des problèmes de consommation, surchauffe ou en générant des oscillations de courant, de vitesse et de couple. Il serait donc appréciable de pouvoir ajuster, en cours de fonctionnement, les paramètres préalablement estimés de façon à optimiser la commande du moteur. C'est pourquoi l'invention a pour but, lorsqu'une mesure de la vitesse moteur existe dans le variateur (fonctionnement en boucle fermée), de corriger en temps réel les valeurs de la résistance rotorique RR et de l'inductance rotorique LR du moteur en utilisant le terme intégral de la boucle de courant, permettant ainsi d'ajuster les valeurs des paramètres du modèle moteur. Pour cela, l'invention décrit un procédé d'ajustement de paramètres moteur dans un variateur de vitesse destiné à la commande d'un moteur électrique à induction. Le procédé comprend une étape de détermination d'un premier écart entre une référence du courant de couple moteur et une mesure du courant de couple moteur, et d'un second écart entre une référence du courant de flux moteur et une mesure du courant de flux moteur, une étape de calcul d'une valeur de correction de la résistance rotorique du moteur et d'une valeur de correction de l'inductance rotorique du moteur à partir du terme intégral dudit premier écart et à partir du terme intégral dudit second écart, une étape d'ajustement des valeurs des paramètres du modèle moteur à partir desdites valeurs de correction de l'inductance rotorique et de la résistance rotorique et une étape d'élaboration des tensions de commande à appliquer au moteur en utilisant lesdites valeurs ajustées des paramètres moteur. Selon une caractéristique, la référence du courant de couple est obtenue à partir d'une référence de la vitesse moteur et d'une mesure de la vitesse du moteur. Selon une autre caractéristique, le procédé est mis en oeuvre dans le variateur lorsque la mesure de vitesse moteur dépasse une valeur de seuil prédéterminée. D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente un schéma simplifié de la commande d'un moteur à induction selon l'invention, la figure 2 détaille le bloc régulateur de courant 15 de la figure 1. En référence à la figure 1, un variateur de vitesse, de type convertisseur de fréquence, est chargé de commander et contrôler un moteur électrique asynchrone triphasé M, grâce à une unité de traitement 10 capable notamment de piloter une électronique de commande (non représentée sur la figure 1) en utilisant un contrôle vectoriel de flux. Un capteur de vitesse permet de fournir au variateur un retour de la vitesse réelle du moteur Mn. L'unité de traitement 10 du variateur de vitesse comprend un bloc régulateur de vitesse 11 qui reçoit en entrée une référence de la vitesse moteur Wfef et la mesure de vitesse moteur Wm, de manière à délivrer en sortie une référence du courant de couple moteur IQfef. Cette référence du courant de couple moteur IQref est déterminée avec précision puisqu'elle s'appuie sur une valeur réelle mesurée Wm de la vitesse moteur. L'unité de traitement 10 du variateur de vitesse comprend ensuite un bloc régulateur de courant 15 qui reçoit en entrée une référence du courant de flux moteur bref et la référence du courant de couple moteur IQfef issue du bloc 11. Le bloc 15 reçoit également les valeurs mesurées des courants de couple et de flux moteur, respectivement IQm, IDm, ainsi que la mesure de vitesse moteur Mn. Les valeurs IQm, IDm peuvent provenir d'un bloc convertisseur 12 qui transforme de façon connue des mesures issues de capteurs de tension et de courant sur les conducteurs d'alimentation du moteur (c'est-à-dire conversion par rotation des tensions des trois phases du moteur en coordonnées d, q). Le bloc régulateur de courant 15 fournit en sortie des tensions de commande de flux UD et de commande de couple UQ à un bloc convertisseur 13 qui les transforment de manière classique en consignes de tension vers une électronique de commande alimentant les différentes phases du moteur M. Selon l'invention, le bloc régulateur de courant 15 comprend un bloc intégrateur 16 qui calcule le terme intégral d'un premier écart AIQ existant entre la référence du courant de couple moteur IQref et la mesure du courant de couple moteur IQm, et le terme intégral d'un second écart AID existant entre la référence du courant de flux moteur IDref et la mesure du courant de flux moteur 'Dm. Au point de fonctionnement d'équilibre du moteur, en négligeant les 15 variations de la résistance statorique Rs et de l'inductance de fuite LF, nous avons la relation suivante écrite sous forme vectorielle: / f(IDref IDm)\ $AID J(lorefIQm)/ JAIQ dans laquelle ALR et ARR représentent les valeurs relatives de correction respectivement de l'inductance rotorique et de la résistance rotorique et dans laquelle le coefficient K peut s'exprimer comme une matrice de rotation dépendant de TR et de WG, avec É WG représentant fréquence vitesse de glissement connue par WG = Ws - Wm, où Ws est la la du réseau d'alimentation électrique et Wm est la mesure de la du moteur, vitesse É TR représentant l'image constante de temps du moteur TR = RR / de la LR. On obtient ainsi la relation suivante: /fAID Wg WG TR' WGTR ( ALR f AIQ k1(TR2+ Wc2) TR2 Wc2 J\ARR LALR ARR / Ainsi, en régime stable de fonctionnement du moteur, le calcul des termes intégraux des écarts de courant MD et 410 permettent de déterminer en temps réel des valeurs de correction ALR et ARR à appliquer à l'inductance rotorique et à la résistance rotorique du moteur de façon à pouvoir d'affiner en permanence le modèle moteur avec des valeurs réelles de l'inductance rotorique et de la résistance rotorique. Le bloc régulateur de courant 15 comprend donc un bloc adaptateur de paramètres 18 qui reçoit en entrée les termes intégraux de AID et de AIQ de façon à calculer ALR et ARR pour obtenir des valeurs corrigées de l'inductance rotorique LR et de la résistance rotorique RR du moteur, ainsi que des autres paramètres moteur qui dépendent de LR et RR, comme par exemple TR. Grâce à l'invention, tant que les termes intégraux de AID et de AIQ ne seront pas nuls, les paramètres LR et RR seront ajustés permettant ainsi d'améliorer en continu les paramètres du modèle moteur. Une fois que les valeurs exactes de LR et RR seront atteintes, les termes intégraux de AID et de AIQ convergeront alors vers zéro. Les nouveaux paramètres corrigés sont ensuite introduits dans un bloc compensation 17 (appelé aussi feed-forward) qui calcule les parties statiques (offset) de la tension de commande de flux UDstat et de la tension de commande de couple UQstat, grâce aux relations suivantes: UDstat = (RR + Rs) * IDref LF * WS * IQref RR / LR * (Dref UQstat = (RR + RS) * IQref + LF * WS * IDref Wm * ''ref dans lesquelles (Dref représente le flux de référence ou flux nominal du moteur = UN / WN. Les parties statiques des tensions UDstat, UQstat issues du bloc compensation 17 sont ensuite additionnées avec les termes proportionnels et intégraux de respectivement AID, AID issus de la sortie du bloc intégrateur 16, pour fournir en sortie du bloc régulateur de courant 15 les consignes des tensions de commande de flux UD et de commande de couple U0 à appliquer au moteur, selon les relations: UD = UDstat + Kp * AID + Kf * JAID UQ = UQstat + Kp * AIQ + Kf * JAIQ dans lesquelles Kp et K, représentent respectivement le gain proportionnel et le gain intégral de la régulation de courant. Préférentiellement, la correction des paramètres LR et RR est mise en oeuvre à l'aide du procédé décrit dans la présente invention seulement lorsque la mesure de vitesse moteur (Wm) dépasse une valeur de seuil prédéterminée, par exemple égale à 5 Hz. En effet, en dessous de cette valeur de seuil, la résistance statorique Rs du moteur devient prépondérante par rapport aux autres paramètres et une erreur relative peut perturber le bon fonctionnement du procédé décrit. Le procédé d'ajustement comprend donc les étapes suivantes: - une étape de détermination du terme intégral du premier écart AIQ, et du terme intégral du second écart AID, réalisée dans le bloc intégrateur 16, une étape de calcul de la valeur de correction ARR et de la valeur de correction ALR à partir du terme intégral du premier écart AIQ et à partir du terme intégral du second écart AID, une étape d'ajustement des valeurs des paramètres LR et RR du modèle moteur à partir des valeurs de correction ALR et ARR, ces deux étapes étant réalisées dans le bloc adaptateur 18, une étape d'élaboration en sortie du bloc régulateur 15 de la tension de commande de flux UD et de la tension de commande de couple UQ appliquées au moteur M, en utilisant les valeurs ajustées des paramètres moteur. Cette étape d'élaboration de UD et UQ comprend une étape de calcul des parties statiques UDstat et UQstat dans le bloc compensation 17 et une étape d'addition de UDstat et UQstat avec les termes proportionnels et intégraux de AID et AIQ pour fournir UD et UQ. II est bien entendu que l'on peut, sans sortir du cadre de l'invention, imaginer d'autres variantes et perfectionnements de détail et de même envisager l'emploi de moyens équivalents. REVENDICATIONS 1. Procédé d'ajustement de paramètres moteur dans un variateur de vitesse destiné à la commande d'un moteur électrique à induction (M), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend: une étape de détermination d'un premier écart (AIQ) entre une référence du courant de couple moteur (IQfef) et une mesure du courant de couple moteur (lQm), et d'un second écart (AID) entre une référence du courant de flux moteur (IDfef) et une mesure du courant de flux moteur (lDm), une étape de calcul d'une valeur de correction (ARR) de la résistance rotorique du moteur et d'une valeur de correction (ALR) de l'inductance rotorique du moteur à partir du terme intégral dudit premier écart (AIQ) et du terme intégral dudit second écart (AID), une étape d'ajustement des valeurs des paramètres du modèle moteur à partir desdites valeurs de correction (ALR, ARR) de l'inductance rotorique et de la résistance rotorique, une étape d'élaboration des tensions de commande (UD, UQ) à appliquer au moteur (M) en utilisant lesdites valeurs ajustées des paramètres moteur. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la référence du courant de couple (IQfef) est obtenue à partir d'une référence de la vitesse moteur (Wref) et d'une mesure de la vitesse du moteur (Wm). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre dans le variateur lorsque la mesure de vitesse moteur (Wm) dépasse une valeur de seuil prédéterminée. 4. Variateur de vitesse destiné à la commande d'un moteur électrique à induction (M), doté d'une unité de traitement (10) comprenant un bloc régulateur de courant (15) fournissant des tensions de commande du moteur (M), caractérisé en ce que le bloc régulateur de courant (15) comporte: Un bloc intégrateur (16) pour déterminer un premier écart (AIQ) entre une référence du courant de couple moteur (lQfef) et une mesure du courant 15 de couple moteur (IQm), et un second écart (MD) entre une référence du courant de flux moteur (IDref) et une mesure du courant de flux moteur (lDm), Un bloc adaptateur (18) calculant une valeur de correction (ARR) de la résistance rotorique du moteur et une valeur de correction (ALR) de l'inductance rotorique du moteur à partir du terme intégral dudit premier écart (410) et du terme intégral dudit second écart (AID), et ajustant des valeurs des paramètres du modèle moteur à partir desdites valeurs de correction (ALR, ARR) de l'inductance rotorique et de la résistance rotorique, Un bloc compensation (17) utilisant lesdites valeurs ajustées des paramètres moteur pour élaborer des tensions de commande (UD, U0) à appliquer au moteur (M). 5. Variateur de vitesse selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'unité de traitement (10) comporte un bloc régulateur de vitesse (11) calculant la référence du courant de couple (IQref) à partir d'une référence de la vitesse moteur (Wref) et d'une mesure de la vitesse du moteur (Wm). 6. Variateur de vitesse selon la revendication 5, caractérisé en ce que le calcul de la valeur de correction (ARR) de la résistance rotorique et de la valeur de correction (ALR) de l'inductance rotorique est mis en oeuvre dans le bloc adaptateur (18) lorsque la mesure de vitesse moteur (Wm) dépasse une valeur de seuil prédéterminée.