Brevet FR2882154A1 — publié le 20060818

La présente invention concerne le domaine technique des systèmes de localisation d'objets, de machines, d'animaux ou de personnes au moyen de balises radiofréquences émettant des messages de localisation à destination d'une pluralité de récepteurs radiofréquences raccordés via un réseau de communication à une unité de calcul ou à un ordinateur. Les récepteurs radiofréquences adressent à l'unité de calcul des messages de localisation comprenant comme information la puissance de réception des messages de localisation, information qui sera alors utilisée pour le calcul de la position de chaque balise. Dans le domaine technique ci-dessus, il est connu différents systèmes permettant de localiser par triangulation la position d'une balise émettrice sur la base de la puissance du message reçu par une pluralité de récepteurs radiofréquences. De tels systèmes sont notamment décrits dans des demandes de brevet EP 1 348 975 et EP 0 787 999. Les systèmes de localisation décrits permettent effectivement de retrouver de manière plus ou moins précise la position d'une balise émettrice dans un environnement équipé d'une pluralité de récepteurs radiofréquences. Cependant, ces systèmes connus présentent l'inconvénient de ne pas pouvoir tenir compte des éventuelles hétérogénéités de l'environnement dans lequel sont disposés les balises et les récepteurs radiofréquences. En effet, compte tenu de cette hétérogénéité ainsi que des phénomènes de réflexion susceptibles d'intervenir, les puissances perçues par les récepteurs radiofréquences ne sont pas toujours le reflet exact de la distance existante entre lesdits récepteurs radiofréquences et les balises émettrices. La raison en est qu'il n'est pas possible, clans la plupart des cas, de modéliser de façon uniforme les caractéristiques d'absorption et de transmission des différents obstacles susceptibles d,e se trouver entre les balises émettrices et les récepteurs radiofréquences. Afin de remédier à ces inconvénients un brevet US 2004/0095276 a proposé de procéder, avant une utilisation effective du système de localisation, à une phase préalable de reconnaissance en déplaçant dans l'espace de travail une balise émettrice dont la position est à chaque instant connue pour comparer successivement: les positions calculées pour la balise avec ses positions réelles et construire alors un modèle de correction applicable à l'espace de travail ainsi modélisé. Un tel mode de correction permet effectivement d'optimiser substantiellement la précision des calculs de localisation effectués mais présente toutefois des inconvénients qui peuvent apparaître rédhibitoires dans certaines applications. Tout d'abord, la méthode proposée impose une reconnaissance de l'espace de travail qui peut être particulièrement longue et onéreuse lorsque cet espace travail est vaste ou important. Ensuite, la reconnaissance effectuée ne permet pas de prendre en compte les éventuelles évolutions qu'est susceptible de connaître l'espace travail. Ces évolutions peuvent par exemple résulter du déplacement d'objets volumineux comme des armoires, des bureaux, des racks de stockage ou de la mise en place de nouvelles cloisons susceptibles d'altérer ou d'affecter la propagation des ondes radiofréquences. En effet, selon le document US 2004/0095276, la modélisation et Ile modèle correction ne sont valables que pour la configuration de l'espace de travail reconnu de sorte qu'il est nécessaire à chaque modification importante de l'espace de travail de procéder à une nouvelle modélisation afin de conserver la précision du système. Il apparaît donc le besoin d'un système de localisation qui tout en offrant une grande précision de calcul et en permettant de s'affranchir de l'étape d'étalonnage soit à même de prendre en compte les évolutions de l'espace travail ou tout au moins de ne pas être affecté par ces dernières de manière à pouvoir, à tout instant, fournir des informations de localisation fiables. Afin d'atteindre cet objectif, l'invention concerne un système de localisation d'objets comprenant: É au moins une balise objet qui est: associée à chaque objet et qui émet au moins un message de localisation radiofréquence comprenant au moins un code d'identification de la balise, 2882154 3 É un nombre N, supérieur ou égal à quatre, de récepteurs radiofréquences qui sont aptes à recevoir le message radiofréquence de la balise objet et éloignés les uns des autres en ayant des coordonnées géographiques connues, et qui sont adaptés pour, lors de la réception d'un message radiofréquence en provenance d'une balise objet, émettre, sur un réseau de communication, un message électronique de réception comprenant au moins le code d'identification de la balise objet et une information quant à la puissance de réception (RSSI) du message de localisation reçu, É au moins une unité de calcul qui est reliée par le réseau de communication aux récepteurs radiofréquences et qui comprend: É des moyens de mémorisation stockant les coordonnées géographiques des N récepteurs, É des moyens de calcul adaptés pour calculer les coordonnées d'une balise objet à partir de messages électroniques de réception, relatifs à cette balise, transmis par les récepteurs radiofréquences et des coordonnées géographiques des N récepteurs. Selon l'invention, le système de localisation est caractérisé en ce que les moyens de calcul sont adaptés pour, dans une première phase au moins, exclure du calcul des coordonnées géographiques d'une balise objet, tout message électronique de réception, relatif à cette balise objet, dont l'information de puissance de réception est inférieure à une valeur de référence Vr. Ainsi, par la mise en oeuvre de cette élimination, il est exclu du calcul des informations qui pourraient être erronées ou incohérentes parce qu'en provenance d'un récepteur radiofréquence masqué par rapport à une balise de sorte que la puissance du message reçu de cette balise se trouve anormalement atténué et traduit une distance très supérieure à la distance réelle entre la balise objet et le récepteur radiofréquence. En éliminant les informations incohérentes, le système selon l'invention permet d'obtenir une plus grande précision de localisation. De plus, dans la mesure où cette élimination est indépendante du récepteur en lui-même et n'est pas tributaire des évolutions de l'environnement, les informations transmises par un 2882154 4 récepteur qui auront été écartées lors d'un premier calcul pourront très bien être prises en compte pour un autre calcul ultérieur, suite par exemple à une modification de l'environnement et à un retour à la normale des paramètres de transmission électromagnétique autour de ce récepteur. Selon l'invention le système de localisation peut être mis en oeuvre dans différents types d'espaces de travail ouverts ou fermés tant en intérieur qu'en extérieur. Selon une forme de réalisation de l'invention, le système de localisation est adapté pour localiser des objets dans un espace de travail prédéterminé et la valeur de référence Vr est déterminée en fonction de cet espace de travail et par exemple en fonction de la distance maximale pouvant exister entre une balise objet située dans l'espace de travail et un récepteur radiofréquence. Selon l'invention la valeur de référence Vr utilisée pour éliminer le ou les messages de localisation considérés comme non fiables ou incohérents peut être déterminée de différentes façons. Ainsi, la valeur de référence Vr peut être choisie une fois pour toutes et être utilisée pour tous les messages de localisation ou au contraire la valeur de référence Vr peut être déterminée de manière dynamique en étant appliquée à l'ensemble des messages ou à une partie seulement d'entre eux ou encore être déterminée de façon dynamique pour chacun des messages de localisation. Selon une première forme de réalisation de l'invention, les moyens de calcul sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr pour chaque balise en fonction au moins des informations de puissance de réception d'une partie au moins des messages de réception relatifs à cette balise. Dans le cadre de cette première forme de réalisation et selon une première variante de l'invention, les moyens de calcul sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr à partir de la moyenne Vm des n puissances de réception les plus élevées pour une même balise, n vérifiant 3 Toujours dans le cadre de la première forme de réalisation et selon une deuxième variante de l'invention, la valeur de référence Vr équivaut à la moyenne des informations de puissance de réception de l'ensemble des messages de réception relatifs à la balise moins une marge donnée. Selon une troisième variante de l'iinvention dans le cadre de la première forme de réalisation: É la valeur de référence Vr est égale à la plus petite des n puissances de réception les plus élevées pour une même balise, n vérifiant 3 Selon une deuxième forme de réalisation du système de localisation selon l'invention: É chaque balise objet est adaptée pour émettre un message de localisation comprenant une information relative à la puissance d'émission du message (ESSI), É le message de réception émis par chaque récepteur comprend l'information relative à la puissance d'émission du message (ESSI) É et les moyens de calcul sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr en fonction des informations de puissance de réception (RSSI) et de puissance d'émission (ESSI) des messages de réception relatifs à cette balise. Dans le cadre de cette deuxième forme de réalisation et selon une variante de réalisation de l'invention, la valeur de référence Vr est déterminée pour chaque message de réception selon la formule: Vr = (K) x (ESSI) où K est un coefficient d'atténuation maximum déterminé en fonction de l'espace de travail et de la position des récepteurs par rapport à l'espace de travail. K pourra par exemple être choisi pour correspondre à la distance maximum possible entre un récepteur radiofréquence et un point de l'espace de travail. Selon une autre caractéristique de l'invention pouvant être appliquée aux différentes formes et variantes de réalisation évoquées précédemment, chaque récepteur comprend une balise récepteur associée. L'unité de calcul est alors adaptée pour notamment: É calculer les coordonnées géographiques de chaque récepteur, É calculer pour chaque récepteur des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées, É enregistrer les vecteurs de correct:ion, ^ appliquer les vecteurs de correction au calcul) des coordonnées de chaque balise objet. Dans le cadre de cette caractéristique et selon une variante de réalisation de l'invention, le système de localisation comprend, en outre, au moins une balise référence dont les coordonnées géographiques réelles sont connues et stockées dans les moyens de mémorisation de l'unité de calcul. L'unité de calcul est alors adaptée pour notamment: É calculer les coordonnées géographiques de chaque balise référence, É calculer des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées pour chaque balise de référence, É enregistrer les vecteurs de correct:ion, É appliquer les vecteurs de correction au calcul) des coordonnées de chaque balise objet. Selon une autre caractéristique de l'invention et dans le cadre de la mise en oeuvre des balises référence et/ou des balises récepteur, les balises récepteur et/ou les balises référence sont, de manière préférée mais non strictement nécessaire, adaptées pour émettre des messages de localisation 2882154 7 séparés par des intervalles de temps plus long que les intervalles de temps séparant les messages de localisation émis par les balises objet. Par ailleurs, il doit être remarqué que le réseau de communication entre l'unité de calcul et les récepteurs radiofréquences petit être réalisé de toute façon appropriée telle que par exemple sous la forme d'un réseau de communication filaire tel qu'un réseau Ethernet ou encore sous la forme d'un réseau de communication radiofréquence comme par exemple un réseau WIFI. Bien entendu, les différentes caractéristiques de l'invention évoquées cidessus peuvent être mises en oeuvre les unes avec les autres selon différentes combinaisons lorsqu'elles ne sont pas exclusives les unes des autres. Diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description faite ci-dessous en référence au dessin annexé qui montre, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. 1 est une vue schématique d'un système de localisation selon invention. Un système de localisation selon invention tel qu'illustré à la figure une est destiné à être mis en oeuvre dans un espace de travail E qui selon l'exemple illustré correspond à un espace cloisonné de bureau. Toutefois, le système de localisation, selon l'invention, pourrait être mis en oeuvre dans un tout autre espace de travail tel que par exemple un hangar de stockage ou encore un parking à ciel ouvert. Le système de localisation selon l'invention est conçu pour permettre la localisation de plusieurs balises objet. Toutefois afin de faciliter la représentation une seule balise objet B est illustrée à la figure 1. Chaque balise objet B émet un message de localisation ML qui comprend au moins un code d'identification de la balise 13 étant entenclu que le message de localisation ML pourrait également comprendre d'autres éléments d'information tels que par exemple des valeurs mesurées par un dispositif électronique sur lequel la balise est adaptée, la balise comprenant alors des moyens d'interfaces avec ce dispositif électronique. 2882154 8 Afin de permettre cette localisation, le système de localisation comprend un nombre N, supérieur ou égal à quatre et selon l'exemple illustré exactement égal à quatre, de récepteurs radiofréquences R1, R2, R3, R4 qui sont aptes à recevoir des messages radiofréquences de localisation ML en provenance de la balise objet B. Le nombre de quatre récepteurs radiofréquences a été choisi pour l'exemple illustré afin de faciliter la représentation, étant entendu que plus le nombre de récepteurs est important plus grande est la précision cle la localisation. Les récepteurs radiofréquences R1 à R4 sont par ailleurs reliés par un réseau de communication illustré en traits mixtes à la figure 1 à une unité de calcul U telle que par exemple, mais non exclusivement, un ordinateur personnel étant entendu que l'unité de calcul U pourrait tout aussi bien être un automate dédié. Le réseau de communication peut être de toute nature appropriée et selon l'exemple illustré les récepteurs à radiofréquences R1 à R4 communiquent par voie hertzienne avec l'unité de calcul U au moyen par exemple d'un réseau WIFI. Les récepteurs radiofréquences R1 à R4 sont adaptés pour, lors de la réception d'un message de localisation ML en provenance de la balise objet B, émettre sur le réseau de communication un message électronique de réception respectivement MR1, MR2, MR3, MR4 à destination de l'unité de calcul U. La propagation du message de localisation vers les récepteurs radiofréquences est matérialisée à la figure 1 par quatre lignes en pointillés étant entendu qu'il s'agit d'un même message radiofréquence de localisation ML émis dans toutes les directions. Ainsi, lors de la réception du message de localisation ML par chaque récepteur radiofréquence R1 à R4, ces derniers émettent chacun un message électronique de réception respectivement MR1 à MR4 qui comprennent chacun au moins le code d'identification de la balise et une information RSSI quant à la puissance de réception du message de localisation reçu. Bien entendu, dans la mesure où le message de localisation ML comprendrait d'autres informations, ces dernières seraient encapsulées dans les messages de réception MR afin de pouvoir être collectées par l'unité de calcul U pour une application distincte de la localisation. Ainsi, chaque 2882154 9 message de réception MR comprend au moins un doublet constitué du code d'identification ID de la balise et de la puissance de réception RSSI du message de localisation. Dans le cadre de l'exemple décrit et afin de mieux illustrer le propos, il sera considéré que le message de réception MR1 comprendra un RSSI de valeur - 8 dBrn, tandis que le message de réception MR2 comprendra un RSSI de valeur-57 dBm, le message de réception MR3 un RSSI de -20 dBm et le message de réception MR4 un RSSI de valeur - 15 dBm. Les messages de réception MR1 à MR4 sont reçus par l'unité de calcul U qui est adaptée pour pouvoir les exploiter afin de déterminer la localisation de la balise B. À cet effet l'unité de calcul U comprend des moyens de mémorisation Mem qui stockent les coordonnées géographiques des récepteurs radiofréquences dont la position est parfaitement connue pour avoir été relevée à leur installation. L'unité de calcul comprend également des moyens de calcul Calc qui sont adaptés pour calculer, à partir des informations de puissance de réception RSSI des messages de réception MR les coordonnées géographiques de la balise objet B. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, les moyens de calcul Calc de l'unité de calcul sont adaptés, pour dans une première phase au moins, exclure du calcul des coordonnées géographiques de la balise objet B tout message électronique de réception MR dont l'information de puissance RSSI est inférieure à une valeur de référence Vr. Selon l'exemple illustré et décrit précédemment, il s'agit ici pour l'unité de calcul d'être à même d'éliminer le message de réception MR1 dans la mesure où ce dernier fait état d'une information de puissance de réception RSSI de -57 dBm qui est sans rapport immédiat avec la distance exacte entre la balise B et le récepteur radiofréquence R2 en raison de la forte atténuation produite par les parois du local dans lequel se trouve le récepteur radiofréquence R2. En effet, il est connu que l'atténuation d'un message radio se propageant dans l'air sans obstacle est une fonction du carré de la distance. Or, sur la base d'une telle loi de propagation une puissance de réception de -57 dBm correspond à une distance très nettement supérieure à 2882154 10 la distance réelle et, en l'absence d'atténuation anormale, la puissance de réception RSSI du message de localisation ML par le récepteur radiofréquence R2 devrait être sensiblement du même ordre de grandeur que la puissance de réception du message ML par le récepteur radiofréquence R1 à savoir de l'ordre de - 8 dBm. Ainsi, l'information RSSI transmise par le message de réception MR2 est incohérente avec les informations transmises par les messages de réception MR1, MR3 et MR4. Afin de garantir une élimination du message de réception MR2 des calculs, l'invention propose de prendre par exemple comme valeur de référence Vr une moyenne de l'ensemble des valeurs des RSSI en l'espèce Vr vaut -25 dBm. Ainsi lors de la réception des messages de réception MR par l'unité de calcul U, les moyens de calcul Calc calculent la moyenne des RSSI et élimine les messages de réception dont le RSSI est inférieur à cette moyenne. Dans le cas présent on obtiendra bien une élimination du message de réception MR2. L'unité de calcul conserve alors les messages de réception MR1, MR3 et MR4 pour procéder au calcul de la position de la balise B. À cet effet les moyens de calcul mettent en oeuvre un algorithme de calcul tel que par exemple l'algorithme BAH00 décrit dans l'article RADAR: An In-Building RFbased user location and tracking system de P. Bahl and V. Padmanabhan, publié dans Proceedings of the IEEE INFOCOM, vol.2, pp. 775-784, 2000. Ainsi, l'élimination du message de réception MR2 permet de calculer très précisément la position de la balise B en éliminant une information entachée d'erreurs. De plus cette façon de procéder permet au système de localisation selon l'invention de s'adapter à d'éventuelles modifications que serait susceptible de connaître l'espace de travail E. Par ailleurs, il doit être noté que le calcul de la valeur de référence Vr sur la base de la moyenne des puissances de réception RSSI de l'ensemble des messages de réception MR n'est pas la seule possible et qu'il peut être envisagé d'adopter d'autres méthodes de filtrage ou d'élimination des 2882154 1:1 données incohérentes, comme celles évoquées précédemment dans le cadre de la description générale de l'invention. Selon une variante de l'invention, il est prévu, afin d'augmenter la précision et la résolution du système de localisation, d'associer la procédure d'élimination des mesures non cohérentes à une de procédure de correction dynamique des mesures. À cet effet, chaque récepteur R1, R2, R3, R4 comprend une balise récepteur associée respectivement Bri, Br2, Br3, Br4. Les coordonnées géographiques des balises récepteurs sont alors strictement identiques à celles des récepteurs associés Bri, Br2, Br3, Br4. L'unité de calcul Calc est alors adaptée pour: É calculer les coordonnées géographiques de chaque récepteur, É calculer pour chaque récepteur des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées, É enregistrer les vecteurs de correct:ion, É appliquer les vecteurs de correction au calcul des coordonnées de chaque balise objet. De la même manière, afin d'augmenter encore la précision du système de localisation et de permettre une meilleure correction pour les zones perturbées par exemple, il peut être envisagé de mettre en oeuvre également une ou plusieurs balises référence Bref dont les coordonnées géographiques réelles sont connues et stockées dans les moyens de mémorisation Mem de l'unité de calcul. L'unité de calcul et, plus particulièrement, les moyens de calcul Calc sont alors adaptés pour: É calculer les coordonnées géographiques de chaque balise référence Bref, É calculer des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées pour chaque balise de référence Bref, É enregistrer les vecteurs de correct:ion, É appliquer les vecteurs de correction au calcul des coordonnées de chaque balise objet B. 2882154 12 Afin d'éviter de saturer l'unité de calcul U avec les messages en provenance des balises récepteurs et de la ou des balises référence, les balises récepteur Bri, Br2, Br3, Br4 et la balise référence Bref sont, de manière préférée mais non strictement nécessaire, adaptées pour émettre des messages de localisation séparés par des intervalles de temps plus long que les intervalles de temps séparant les messages cle localisation émis par la balise objet B. Bien entendu diverses autres modifications peuvent être apportées à l'invention sans sortir de son cadre. 2882154 13 REVENDICATIONS 1 - Système de localisation d'objets comprenant: É au moins une balise objet (B) qui est associée à chaque objet et qui émet au moins un message de localisation radiofréquence (ML) comprenant au moins un code d'identification de la balise, É un nombre N, supérieur ou égal à quatre, de récepteurs radiofréquences (R1, R2, R3, R4) qui sont aptes à recevoir le message radiofréquence (ML) de la balise objet (B) et éloignés les uns des autres en ayant des coordonnées géographiques connues, et qui sont adaptés pour, lors de la réception d'un message radiofréquence (ML) en provenance d'une balise objet (B) , émettre, sur un réseau de communication, un message électronique de réception (MR1, MR2, MR3, MR4) comprenant, au moins le code d'identification de la balise objet (B) et une information quant à la puissance de réception (RSSI) du message de localisation reçu, É au moins une unité de calcul (U) qui est reliée par le réseau de communication aux récepteurs radiofréquences (R1, R2, R3, R4) et qui comprend: É des moyens de mémorisation (Mem) stockant les coordonnées géographiques des N récepteurs (Ri, R2, R3, R4), des moyens de calcul (Calc) adaptés pour calculer les coordonnées d'une balise objet (B) à partir de messages électroniques de réception (MR1, MR2, MR3, MR4) relatifs à cette balise transmis par les récepteurs radiofréquences et des coordonnées géographiques des N récepteurs, caractérisé en ce que les moyens de calcul (Calc) sont adaptés pour, dans une première phase au moins, exclure du calcul des coordonnées géographiques d'une balise objet (B), tout message électronique de réception, relatif à cette balise objet, dont l'information de puissance de réception est inférieure à une valeur de référence Vr. 2 - Système de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que: 2882154 14 É le système de localisation est adapté pour localiser des objets dans un espace de travail (E) prédéterminé, É la valeur de référence Vr est déterminée en fonction de la distance maximale pouvant exister entre une balise objet située dans l'espace de travail et un récepteur radiofréquence. 3 - Système de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de calcul (Caic) sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr pour chaque balise (B) en fonction au moins des informations de puissance de réception d'une partie au moins des messages de réception (MR1, MR2, MR3, MR4) relatifs à cette balise. 4 - Système de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de calcul (Caic) sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr à partir de la moyenne Vm des n puissances de réception les plus élevées pour une même balise (B), n vérifiant 35. n 6 - Système de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que la valeur de référence Vr équivaut à la moyenne des informations de puissance de réception de l'ensemble des messages de réception (MR1, MR2, MR3, MR4) relatifs à la balise (B) moins une marge donnée. 7 - Système de localisation selon la revendication 3, caractérisé en ce que: É la valeur de référence Vr est égale à la plus petite des n puissances de réception les plus élevées pour une même balise (B), n vérifiant 3 8 - Système de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce que: É chaque balise objet (B) est adaptée pour émettre un message de localisation comprenant une information relative à la puissance d'émission du message (ESSI), É le message de réception (MR1, MR2, MR3, MR4) émis par chaque récepteur (Ri, R2, R3, R4) comprend l'information relative à la puissance d'émission du message (ESSI) É et en ce que les moyens de calcul (Calc) sont adaptés pour calculer la valeur de référence Vr en fonction des informations de puissance de réception (RSSI) et de puissance d'émission (ESSI) des messages de réception relatifs à cette balise. 9 - Système de localisation selon les revendications 2 et 8, caractérisé en ce que la valeur de référence Vr est déterminée pour chaque message de réception selon la formule: Vr = (K) x (ESSI) où K est un coefficient d'atténuation maximum déterminé en fonction de l'espace de travail (E) et de la position des récepteurs (R1, R2, R3,, R4) par rapport à l'espace de travail. - Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que chaque récepteur (Ri, R2, R3, R4), comprend une balise récepteur (Br1, Br2, Br3, Br4) associée et en ce que l'unité de calcul (Calc) est adaptée pour notamment: É calculer les coordonnées géographiques de chaque récepteur (Ri, R2, R3, R4), É calculer pour chaque récepteur (R1, R2, R3, R4) des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées, É enregistrer les vecteurs de correction, 2882154 16 É appliquer les vecteurs de correction au calcul des coordonnées de chaque balise objet (B). 11 - Système de localisation selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une balise référence (Bref) dont les coordonnées géographiques réelles sont connues et stockées dans les moyens de mémorisation de l'unité de calcul et en ce que l'unité de calcul (U) est adaptée pour notamment: É calculer les coordonnées géographiques de chaque balise référence (Bref), É calculer pour chaque balise référence (Bref) des vecteurs de correction sur la base des coordonnées géographiques réelles et des coordonnées géographiques calculées, É enregistrer les vecteurs de correction, É appliquer les vecteurs de correction au calcul des coordonnées de chaque balise objet (B). 12 - Système de localisation selon Ila revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que les balises récepteur (Br) et/ou les balises référence (Bref) sont adaptées pour émettre des messages de localisation séparés par des intervalles de temps plus long que les intervalles de temps séparant les messages de localisation émis par les balises objet (B) . 13 - Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'unité de calcul (U) est reliée aux récepteurs (R1, R2, R3, R4) par l'intermédiaire d'un réseau de communication filaire. 14 - Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'unité de calcul est reliée aux récepteurs (Ri, R2, R3, R4) par l'intermédiaire d'un réseau de communication radiofréquences.