Brevet FR2880543A1 — publié le 20060714

La présente invention concerne le domaine des véhicules incendie ou des motopompes incendie équipés d'une pompe centrifuge de refoulement d'un liquide d'extinction de feu. Pour optimiser les moyens d'extinction d'un véhicule ou d'une motopompe incendie, l'opérateur contrôlant les paramètres de fonctionnement de la pompe centrifuge, appelé conducteur de pompe , ajuste le régime de rotation de ladite pompe centrifuge de manière à obtenir une hauteur manométrique de refoulement adaptée aux conditions en présence: il augmente le régime de la pompe pour obtenir un accroissement de la hauteur manométrique de refoulement, et il réduit son régime pour diminuer cette hauteur manométrique. En fonction des conditions d'intervention sur un incendie, le conducteur de pompe ne parvient pas toujours à respecter les limites fonctionnelles de la pompe centrifuge qu'il pilote. Ainsi, il est susceptible de faire entrer la pompe dans un phénomène bien connu dit de cavitation , entraînant alors des pertes de rendement en terme de hauteur manométrique de refoulement; le maintien de la pompe centrifuge en phénomène de cavitation est de plus susceptible de provoquer des dégradations de structure. Avec l'expérience, les conducteurs de pompes arrivent à détecter l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe qu'ils pilotent des manières suivantes: - par la détection auditive d'un bruit caractéristique du fonctionnement en zone cavitante, - par la détection de vibrations des tuyaux et des composants hydrauliques, ou encore, - par l'observation d'une stabilisation puis d'une chute de la hauteur manométrique de refoulement délivrée par la pompe centrifuge, cela lors d'une accélération du régime de rotation de cette pompe. Suite à cette détection de cavitation, l'opérateur peut rétablir le fonctionnement normal de la pompe en diminuant le régime de rotation de sa motorisation, et/ou en diminuant le débit au niveau des moyens de refoulement, et/ou en améliorant les caractéristiques d'aspiration. Or, la détection de l'entrée en phénomène de cavitation par l'acuité sensorielle du conducteur de pompe n'est pas entièrement satisfaisante. L'expérience de cet opérateur doit être suffisante pour identifier les symptômes précités. De plus, il doit faire preuve d'une grande vigilance pour percevoir ces phénomènes de bruits et de vibrations qui ne sont parfois pas très intenses. De manière classique, la pompe centrifuge est susceptible, pendant un temps plus ou moins important en fonction de l'expérience et de la réactivité de l'opérateur, de subir les effets néfastes du phénomène de cavitation, cela avant l'intervention sur certains paramètres de fonctionnement de la pompe pour rétablir son fonctionnement normal. La présente invention propose de perfectionner les véhicules incendie ou les motopompes incendie actuels pour réduire, voire supprimer, les inconvénients et effets néfastes provoqués par l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe utilisée pour le refoulement du liquide d'extinction. En particulier, le perfectionnement technique apporté permet d'améliorer la vitesse de détection de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, et ainsi de réduire le temps d'intervention sur l'un ou l'autre des paramètres de fonctionnement de cette pompe, afin de supprimer le phénomène de cavitation en cours. A cet effet, le véhicule incendie ou la motopompe incendie conforme à l'invention comprend: - des moyens de détection automatique de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, ces moyens tenant compte d'une loi de comportement 15 prédéterminée de certains paramètres de ladite pompe centrifuge, et - des moyens pour informer un système avertisseur pour un opérateur dit conducteur de pompe , et/ou des moyens de gestion électroniques, d'une entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge; ces moyens avertisseurs et/ou de gestion sont activés par les moyens de détection précités lorsqu'une entrée en phénomène de cavitation est identifiée, de manière à permettre audit opérateur et/ou auxdits moyens de gestion, d'intervenir sur certains paramètres de fonctionnement de la pompe, cela pour supprimer ledit phénomène de cavitation et récupérer la loi normale de comportement de ladite pompe centrifuge. Le système pour avertir l'opérateur conducteur de pompe de l'entrée en 25 phénomène de cavitation de la pompe centrifuge consiste avantageusement en un témoin lumineux et/ou sonore. Selon un mode de réalisation particulier, les moyens de détection de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge sont connectés à des moyens de mesure du régime de rotation de la pompe, ou à défaut de l'organe moteur entraînant, et à des moyens de mesure de la hauteur manométrique de refoulement de cette pompe. Les moyens de détection concernés sont alors adaptés: - pour enregistrer, au cours du temps, différentes valeurs de régime de rotation de ladite pompe centrifuge, ou à défaut de son organe moteur, et différentes valeurs de 35 hauteur manométrique de refoulement de ladite pompe, - pour tester l'évolution desdites valeurs de régime de rotation et de hauteur manométrique, dans un temps d'échantillonnage déterminé, et - pour activer le système avertisseur et/ou les moyens de gestion précités, lorsqu'une entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge est détectée, cela par le biais de la constatation, au cours dudit temps d'échantillonnage, d'une diminution minimale déterminée de la hauteur manométrique de refoulement, alors que le régime de rotation de la pompe centrifuge ou de son organe moteur subit une augmentation minimale déterminée. Dans ce cadre, et selon une forme préférée de réalisation, les moyens de détection de la cavitation activent le système avertisseur et/ou les moyens de gestion de l'entrée en phénomène de cavitation, lorsque la pression de refoulement de la pompe diminue d'au moins 0,2 bars, alors que le régime de rotation de la pompe, ou de son organe moteur, augmente d'au moins 25 tours/minute, cela pour un temps d'échantillonnage paramétrable, par exemple compris entre 0,5 et 3 secondes. Dans un mode de réalisation préféré, après détection automatique de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, la suppression dudit phénomène de cavitation est également gérée de manière automatique. Pour cela, les moyens de gestion correspondants sont avantageusement adaptés pour provoquer une diminution du régime de rotation de la pompe centrifuge, ou de son organe moteur, lorsque les moyens de détection identifient l'entrée en phénomène de cavitation, et cela jusqu'à ce que la loi normale de comportement entre le régime de rotation et la hauteur manométrique de refoulement soit récupérée. En particulier, le système de gestion du phénomène de cavitation est adapté, en cas de cavitation détectée, pour intervenir sur le régime de rotation de la pompe ou de son organe moteur, de sorte à provoquer une diminution dudit régime de rotation jusqu'à ce que la pression de refoulement diminue d'au moins 0,2 bars, alors que le régime de rotation de la pompe ou de son organe moteur diminue, et ce après mémorisation d'un maxima de hauteur manométrique de refoulement, ces conditions étant considérées comme un retour en fonctionnement normal de la pompe centrifuge. Selon un mode de réalisation particulièrement intéressant, le véhicule incendie ou la motopompe incendie comprend des moyens électroniques de régulation adaptés pour ajuster automatiquement la pression de refoulement de la pompe centrifuge, en fonction d'une consigne de pression de refoulement donnée par l'opérateur conducteur de pompe , et ceci au travers d'une variation de régime de rotation de ladite pompe ou de son organe moteur; ces moyens de régulation sont inactivés lorsque les moyens de détection identifient l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, et ils sont réactivés dès la suppression dudit phénomène de cavitation, c'est-à-dire dès le retour de la pompe en fonctionnement dit normal . Un tel système de régulation, ajustant automatiquement la pression de refoulement de la pompe centrifuge en fonction d'une consigne de pression de refoulement fournie par le conducteur de pompe, est classique dans le cadre de l'équipement des véhicules incendie. Ce système de régulation, de type microprocesseur, agit en fonction des informations fournies par un capteur du régime de rotation de la pompe centrifuge, ou de son organe moteur, et par une sonde de pression de refoulement. Dans le cadre de la présente invention, la fonction de cavitation peut être gérée par le 10 même microprocesseur, ou similaire, en utilisant les informations fournies par les mêmes capteurs. Par ailleurs, de manière classique, une pompe auxiliaire est connectée à la pompe centrifuge pour assurer son amorçage et/ou son réamorçage; cette pompe d'amorçage est mise en fonctionnement lorsque la pompe centrifuge est désamorcée, c'est-à-dire lorsque la hauteur manométrique de refoulement de ladite pompe centrifuge descend sous un niveau minimum déterminé dit seuil de désamorçage . Le cas échéant, le système de gestion du phénomène de cavitation, et les moyens électroniques de régulation automatique du régime de rotation de la pompe centrifuge, sont inactivés tant que ladite pompe centrifuge est désamorcée. Selon cette forme de réalisation, et conformément à une caractéristique supplémentaire de l'invention, la pompe d'amorçage a un régime de fonctionnement qui est indépendant du régime de fonctionnement de la pompe centrifuge. En outre, lorsqu'elle est désamorcée, la pompe centrifuge est pilotée et maintenue à un régime de rotation dit régime d'amorçage correspondant à une pression de refoulement à débit nul égale au seuil de désamorçage augmenté au maximum d'une valeur de 1 bar, c'est-à-dire de manière générale un régime de rotation correspondant à une pression de refoulement à débit nul comprise entre 2 et 3 bars. Une fois la pompe centrifuge réamorcée, son régime de rotation peut être piloté par l'opérateur conducteur de pompe ou par le système électronique de régulation. Les trois fonctions d'amorçage, de gestion de cavitation et de régulation sont gérées par des moyens électroniques de type microprocesseur. Le microprocesseur correspondant gère l'ensemble de telle sorte que la fonction d'amorçage soit prioritaire sur la fonction de gestion de cavitation, cette dernière étant elle-même prioritaire sur la fonction de régulation. Toujours selon cette forme de réalisation avec gestion de l'amorçage ou du réamorçage de la pornpe centrifuge, le véhicule incendie, ou la motopompe incendie, comprend un témoin lumineux et/ou sonore pour signaler le désamorçage de la pompe centrifuge à l'opérateur conducteur de pompe . La présente invention concerne aussi le procédé mis en oeuvre au sein du véhicule incendie ou de la motopompe incendie pour la détection de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, ce procédé consistant: - à enregistrer, au cours du temps, les différentes valeurs du régime de rotation de la pompe centrifuge, ou de son organe moteur, et les différentes valeurs de pression de refoulement de cette pompe, - à tester l'évolution desdites valeurs de régime de rotation et de pression, dans un temps d'échantillonnage déterminé, et - à détecter l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, cela par le biais de la constatation, au cours dudit temps d'échantillonnage, d'une diminution minimale déterminée de la pression de refoulement, alors que le régime de rotation de la pompe ou de son organe moteur subit une augmentation minimale déterminée, et - à activer des moyens pour avertir un opérateur dit conducteur de pompe d'une entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge, et/ou des moyens de gestion adaptés pour supprimer automatiquernent ledit phénomène de cavitation. L'invention concerne encore le programme informatique pour la gestion de la partie système automatisé des moyens permettant la détection de l'entrée en phénomène de cavitation d'une pompe centrifuge équipant un véhicule ou une motopompe incendie, ce programme informatique étant adapté : - pour enregistrer, au cours du temps, les valeurs du régime de rotation de la pompe centrifuge, ou de son organe moteur, et les valeurs de pression de refoulement de ladite pompe centrifuge, - pour tester les variations desdites valeurs de régime de rotation et de pression, ceci dans un intervalle de temps programmé, et - pour détecter l'entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge par le biais de la constatation, dans ledit intervalle de temps, d'une diminution minimale déterminée de la pression de refoulement alors que le régime de rotation de la pompe centrifuge subit une augmentation minimale déterminée. L'invention concerne encore le programme informatique pour la commande du système de gestion électronique visant à supprimer l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge équipant le véhicule ou la motopompe incendie, ce programme étant adapté : - pour enregistrer, au cours du temps, simultanément les différentes valeurs de régime de rotation de la pompe centrifuge, ou de son organe moteur, et les différentes valeurs de pression de refoulement de ladite pompe centrifuge, - pour tester les variations dudit régime de rotation et de ladite pression de refoulement de ladite pompe centrifuge, dans un intervalle de temps d'échantillonnage programmé, et - pour provoquer une diminution du régime de rotation de la pompe centrifuge jusqu'à récupérer la loi normale de comportement entre ledit régime de rotation et ladite pression de refoulement. Mais l'invention sera encore illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante associée aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un organigramme montrant schématiquement les principaux éléments fonctionnels d'une première forme de réalisation possible de l'invention; - la figure 2 est encore un organigramme illustrant les principaux éléments fonctionnels d'une seconde forme de réalisation possible de l'invention; - la figure 3 est un diagramme illustrant la variation de la hauteur manométrique de refoulement de la pompe centrifuge lorsqu'elle entre en phase de cavitation, ainsi que l'intervention sur le régime de rotation de la pompe pour supprimer ce phénomène de cavitation; - la figure 4 est encore un organigramme montrant les principaux éléments fonctionnels d'une troisième forme de réalisation possible de l'invention; - la figure 5 est un diagramme montrant la variation de la hauteur manométrique de refoulement et la variation du régime de rotation d'une pompe centrifuge, pour un véhicule, ou une motopompe incendie, équipé - de moyens de détection du phénomène de cavitation, - de moyens de gestion dudit phénomène de cavitation, et - de moyens pour la régulation automatique de la pression de refoulement de la pompe en fonction d'une consigne donnée par le conducteur de pompe. Sur le diagramme de la figure 1, le repère 1 correspond à une pompe centrifuge classique équipant un véhicule incendie ou une motopompe incendie. Le fonctionnement de cette pompe centrifuge 1 est géré par un opérateur appelé conducteur de pompe à partir d'un pupitre de commande. En outre, et conformément à la présente invention, la pompe 1 est associée à un microprocesseur 2 programmé pour détecter son entrée en phénomène de cavitation, ceci selon une loi de comportement prédéfinie fonction des variations de son régime de rotation (ou à défaut des variations du régime de rotation de l'organe moteur entraînant) et des variations de sa hauteur manométrique de refoulement. Pour cela, le microprocesseur 2 intègre des moyens 3 de détection du phénomène de cavitation, qui sont connectés à des moyens 4 de mesure du régime de rotation de la pompe 1, et à des moyens 5 de mesure de la hauteur manométrique de refoulement de cette même pompe 1. Les moyens 4 de mesure du régime de rotation consistent par exemple en un tachymètre adapté pour mesurer la fréquence de rotation de la pompe. Les moyens 5 de mesure de la hauteur manométrique de refoulement consistent, quant à eux, par exemple en une sonde de pression délivrant une tension proportionnelle à la pression mesurée (dans le cadre de la présente application, la densité du fluide étant proche de 1, on assimile la hauteur manométrique de refoulement de la pompe à la tension relevée par la sonde de pression). Les moyens 3 de détection du phénomène de cavitation consistent en un programme informatique adapté pour enregistrer au cours du temps différentes valeurs de régime de rotation de la pompe, et différentes valeurs de pression de refoulement de cette pompe. L'évolution de ces différentes valeurs est testée dans un temps d'échantillonnage Te déterminé, par exemple de l'ordre de 1 seconde; et selon la loi de comportement définie, on considère que la pompe est entrée en phénomène de cavitation lorsque l'on constate, au cours du temps d'échantillonnage Te précité, une diminution minimale déterminée de la pression de refoulement (par exemple une diminution d'au moins 0,2 bars), alors que le régime de rotation de l'organe moteur de la pompe subit une augmentation minimale déterminée (par exemple une augmentation d'au moins 25 tours/minute). Après essais, études et analyses, cette loi de comportement s'est révélée bien représentative d'une entrée en phase de cavitation d'une pompe centrifuge. Tant que cette loi de comportement n'est pas atteinte, il ne se passe rien; en revanche, lorsque cette loi de comportement apparaît, les moyens de détection 3 informent des moyens avertisseurs 6 consistant en un témoin lumineux et/ou sonore. L'activation des moyens avertisseurs 6 informe l'opérateur conducteur de pompe de l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge. Cet opérateur peut alors intervenir directement sur l'un des paramètres de fonctionnement de la pompe (ou sur plusieurs de ses paramètres), de manière à supprimer le phénomène de cavitation apparu. De manière classique, pour supprimer ce phénomène de cavitation, l'opérateur peut 35 jouer sur: - l'abaissement du régime de rotation de la pompe centrifuge; - la réduction de débit des moyens de refoulement, ou encore - l'amélioration des géométries d'entrée du fluide dans la pompe pour une diminution des pertes de charge par exemple. La disparition du phénomène de cavitation, liée à l'intervention de l'opérateur 5 entraîne l'inactivation des moyens avertisseurs 6, jusqu'à détection d'une éventuelle nouvelle cavitation. Dans une variante de réalisation particulièrement intéressante, illustrée sur la figure 2, les moyens de détection 3 du phénomène de cavitation peuvent être associés à des moyens de gestion 7 destinés à intervenir directement sur le fonctionnement de la pompe centrifuge 1 pour supprimer de manière automatique les éventuels phénomènes de cavitation. Les moyens de gestion 7 correspondants sont constitués du microprocesseur 2 programmé de manière adaptée pour piloter la pompe centrifuge 1 de sorte à réduire automatiquement son régime de rotation lorsque les moyens de détection 3 identifient un phénomène de cavitation, et cela jusqu'à ce que la loi normale de comportement entre le régime de rotation et la hauteur manométrique de refoulement de la pompe soit récupérée. La boucle de gestion 7 en question est informée de l'entrée de la pompe en phénomène de cavitation par les moyens de détection 3. Dans ce cas, le microprocesseur 2 est adapté pour gérer la réduction du régime de rotation de la pompe centrifuge 1, ceci en tenant compte des informations reçues des moyens 4 de mesure du régime de rotation de la pompe et des moyens 5 de mesure de la pression de refoulement de cette pompe, de manière à stopper la réduction du régime de rotation et inactiver la boucle de gestion 7 lorsque l'on considère que la pompe a retrouvé un fonctionnement normal, hors cavitation. La figure 3 illustre l'action correspondante des moyens de gestion 7 pour supprimer le phénomène de cavitation de la pompe, au moyen des courbes de variation de la pression (P) et du régime de rotation 1(_/V) sur une échelle de temps. En l'espèce, lorsque la hauteur manométrique de refoulement P de la pompe décroît d'une valeur minimale déterminée, alors que son régime de rotation W subit une augmentation d'une valeur minimale déterminée (période A), les moyens de détection 3 identifient l'entrée en phénomène de cavitation, tel qu'expliqué ci-dessus (la chute de pression API correspond à la diminution minimale déterminée de hauteur manométrique précisée auparavant). Ici, les moyens de détection correspondants 3 activent les moyens de gestion 7 qui, par le biais d'un programme informatique approprié provoquent une réduction régulière du régime de rotation W de la pompe, par exemple de l'ordre de 50 tours par minute à la seconde. On constate dans ce cas une augmentation de la hauteur manométrique de refoulement de la pompe (fonctionnement contraire aux lois normales de comportement d'une pompe centrifuge), jusqu'à l'obtention d'un maxima Pmax, suivi d'une diminution de la hauteur manométrique de refoulement, signifiant un retour à un comportement normal de la pompe. Au cours de la période B, le régime de rotation W est diminué jusqu'à ce que la loi normale de comportement de la pompe ait été récupérée. Pour savoir quand la pompe a récupéré son régime de fonctionnement normal, les moyens de gestion 7 enregistrent et traitent au cours du temps les différentes valeurs de régime de rotation W et de hauteur manométrique de refoulement P de la pompe, reçues des moyens de mesure 4 et 5. Et dans le cadre de la présente invention, on considère que la pompe centrifuge a récupéré ce fonctionnement normal lorsque l'on observe, à partir de la mémorisation d'un maxima de hauteur manométrique de refoulement (Pmax), et ceci avec un temps d'échantillonnage T compris entre 0,5 et 3 secondes (par exemple 1 seconde): - une diminution de la hauteur manométrique de refoulement déterminée AP2, par exemple de l'ordre de 0,2 bar, accompagnée, - d'une diminution du régime de rotation. A l'issue de la période B, la pompe centrifuge est sortie du phénomène de cavitation. La boucle de gestion 7 est inactivée et l'opérateur peut à nouveau piloter le régime de rotation de la pompe comme il l'entend. Par défaut, le régime de rotation de la pompe centrifuge est piloté à un régime qui 25 correspond à une hauteur manométrique de refoulement égale ou voisine de Pmax - LP2. Dans cette variante de réalisation, de préférence, on conserve les moyens avertisseurs 6 précités. De manière classique, les véhicules ou motopompes incendie sont équipés de moyens électroniques adaptés pour réguler automatiquement la pression de refoulement de la pompe centrifuge en fonction d'une consigne de pression de refoulement donnée par l'opérateur conducteur de pompe , et ceci au travers du régime de rotation de la pompe ou de son organe moteur. Les moyens correspondants sont constitués d'un microprocesseur apte à gérer le 35 régime de rotation de la pompe en fonction des informations reçues d'un capteur de régime de rotation de la pompe et d'une sonde de mesure de la hauteur manométrique de refoulement de cette pompe. Dans une troisième variante de réalisation de l'invention, illustrée sur la figure 4, le microprocesseur 2 gère simultanément: - cette fonction de régulation (par le biais d'une boucle de régulation 8 apte à agir sur le régime de rotation de la pompe 1 en fonction des informations fournies par les moyens de mesure 4 et 5), et - la fonction de gestion de cavitation (d'une manière identique à celle décrite ci- dessus en relation avec les figures 2 et 3, par le biais de la boucle de gestion 7). Dans ce cas, la fonction de gestion de cavitation est prévue prioritaire sur la fonction de régulation, sachant qu'elle n'existera que dans le cas d'accélération commandée par la boucle de régulation 8. L'intérêt de cette variante de réalisation réside dans le fait que l'on utilise des moyens préexistants (microprocesseur 2 et moyens de mesure 4 et 5) pour détecter et gérer les problèmes de cavitation de la pompe centrifuge, cela tout simplement par une adaptation de la programmation du microprocesseur 2. Les moyens électroniques de régulation 8 sont susceptibles de provoquer par eux-mêmes l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, cela par exemple dans le cas où l'opérateur cherche à augmenter la hauteur manométrique de refoulement de la pompe, ou encore dans le. cas où l'opérateur augmente le débit de refoulement de la pompe, sans réduire la consigne de hauteur manométrique de refoulement. L'interaction entre les moyens 3 de détection automatique du phénomène de cavitation, les moyens de gestion 7 de ce phénomène de cavitation, et les moyens 8 de régulation de pression de la pompe centrifuge est gérée de la manière décrite ci-après, en relation avec le diagramme de la figure 5 illustrant les courbes de pression de refoulement (P), de consigne de pression donnée à la boucle de régulation 8(Ç), et de régime de rotation (W), ceci suivant une échelle de temps. Sur cette figure 5, au temps To, le régime de rotation initiale Wo de la pompe centrifuge permet le maintien d'une pression de refoulement Po, correspondant à la consigne entrée par l'opérateur conducteur de pompe . La pompe centrifuge fonctionne ici selon la loi normale de comportement, sans problème de phénomène de cavitation. Au temps T,, l'opérateur conducteur de pompe augmente brutalement le 35 débit de la pompe centrifuge, par exemple par l'ouverture d'une sortie supplémentaire du véhicule incendie. Cela correspond du point de vue de la pompe centrifuge à une demande supplémentaire en débit. Cette demande va s'accompagner, de par les caractéristiques physiques propres aux pompes centrifuges, à une chute de la hauteur manométrique de refoulement (la chute de pression correspondante est fonction du temps de réponse de la boucle de régulation du système électronique d'ajustement de pression de la pompe centrifuge et de la variation de débit occasionnée). Le système électronique de régulation va alors augmenter le régime de rotation de la pompe centrifuge pour compenser la baisse détectée de pression de refoulement. Dans un premier temps, l'augmentation du régime de rotation de la pompe centrifuge permet de récupérer une certaine partie du niveau de hauteur manométrique de refoulement. Cependant, à un moment donné L, lorsque le régime de rotation atteint une valeur W, la pompe centrifuge entre en phénomène de cavitation, c'est-à-dire, comme on l'a expliqué auparavant, que la hauteur manométrique de refoulement diminue alors que le régime de rotation continue à augmenter. Au temps T3, les moyens de détection 3 du microprocesseur 2 identifient l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe, comme détaillé précédemment en relation avec les figures 1 à 4. Ces moyens de détection inactivent alors la boucle de régulation 8, et activent simultanément les moyens 7 de gestion du phénomène de cavitation; le régime de rotation de la pompe centrifuge n'est alors plus piloté en fonction de la consigne de pression, et les moyens de gestion 7 provoquent sa réduction jusqu'àrécupérer la loi normale de comportement tel que décrit précédemment en relation avec les figures 2 et 3. Dès que la loi normale de comportement de la pompe centrifuge est récupérée, au temps T4, le système de gestion 7 est inactivé, et les moyens 8 de régulation sont réactivés; le régime de rotation de la pompe centrifuge est alors à nouveau contrôlé en fonction de la consigne donnée par l'opérateur conducteur de pompe . Dans le cas où l'opérateur n'intervient pas sur les paramètres de débit d'entrée et/ou de sortie de la pompe centrifuge, ou sur la consigne de pression de refoulement, la pompe va de nouveau entrer en cavitation, et les moyens de gestion 7 vont de nouveau intervenir sur le régime de rotation pour supprimer ce phénomène. On observe alors un comportement oscillant de la hauteur manométrique de refoulement et du régime de rotation de la pompe centrifuge, cela du fait du pilotage alternatif par les moyens de gestion 7 et les moyens de régulation 8. Pour pallier à ce phénomène oscillant , l'opérateur intervient, au temps T5, dans le sens d'une réduction du débit de refoulement de la pompe centrifuge. Cette action permet l'augmentation du régime de rotation de la pompe centrifuge jusqu'à une valeur W5 suffisante pour revenir à la consigne (C) de pression de refoulement. Dans le cas où l'opérateur augmente la consigne (C), en l'occurrence au temps T6, les moyens de régulation 8 pilotent le régime de rotation de la pompe centrifuge en accélération de sorte que la pression de refoulement atteigne la consigne donnée par l'opérateur. Tel que représenté sur la figure 5, l'augmentation du régime de rotation de la pompe provoque une nouvelle entrée en phénomène de cavitation, qui est identifiée au temps T7. Le régime de rotation de la pompe centrifuge, et la hauteur manométrique de refoulement, entrent en comportement oscillant tel que décrit ci-dessus, tant que l'opérateur conducteur de pompe n'intervient pas sur certains paramètres de fonctionnement de la pompe; en l'occurrence, pour que la pression de refoulement atteigne la consigne, l'opérateur conducteur de pompe réduit le débit de refoulement de la pompe, au temps T8. De manière générale, le fonctionnement alternatif entre les moyens 7 de gestion et les moyens 8 de régulation, lors de la phase oscillante , permet de limiter les effets et les inconvénients dus à l'entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge, ainsi que le dysfonctionnement de la boucle de régulation 8. Par l'action de l'opérateur sur certains paramètres, la pompe centrifuge peut délivrer la pression de refoulement correspondant à la consigne, cela de manière très rapide et sans risque d'un phénomène de désamorçage de la pompe. Par ailleurs, tel qu'illustré en pointillés sur la figure 4, la pompe centrifuge est généralement associée à une pompe auxiliaire 10 qui permet son amorçage et/ou son réamorçage. Cette pompe d'amorçage 10, avantageusement de type pompe à vide, est mise en fonctionnement lorsque la pression de refoulement de ladite pompe centrifuge 1 descend sous un niveau minimum déterminé dit seuil de désamorçage . Ce principe correspond à une modélisation restrictive d'un phénomène de désamorçage. Dans le cas où les régimes de rotation de la pompe d'amorçage 10 et de la pompe centrifuge 1 sont liés, la présence des moyens de gestion 7 du phénomène de cavitation conforme à la présente invention, peut entraîner des perturbations ou des dysfonctionnements (par exemple création d'une phase transitoire plus ou moins longue durant laquelle le régime de rotation de la pompe centrifuge va osciller entre le régime d'amorçage et le régime correspondant au seuil de désamorçage, la pompe d'amorçage 10 n'étant pas mise en oeuvre durant cette phase transitoire). Par conséquent, il est intéressant de dissocier la pompe d'amorçage 10 et la pompe centrifuge 1 (pour cela on rend indépendant l'entraînement de la pompe d'amorçage de celui de la pompe centrifuge), et de gérer d'une manière particulière le régime de rotation de la pompe centrifuge 1 par rapport à celui de la pompe d'amorçage 10, durant les phases d'amorçage. La fonction d'amorçage/réamorçage) est également gérée par le microprocesseur 2. D'une manière générale, cette fonction d'amorçage/réamorçage sera prioritaire sur la fonction de gestion de cavitation, cette dernière étant elle-même prioritaire sur la fonction de régulation. En l'occurrence, la pompe centrifuge 1, lorsqu'elle est désamorcée, est pilotée par des moyens de commande 11 du microprocesseur 2 de manière à la maintenir à un régime de rotation dit régime d'amorçage qui correspond à une pression de refoulement à débit nul égale au seuil de désamorçage augmenté au maximum d'une valeur de 1 bar; de manière générale, ce régime d'amorçage correspondra à une pression de refoulement à débit nul comprise entre 2 et 3 bars. Dans ce contexte, les systèmes précités de gestion du phénomène de cavitation et de régulation du régime de rotation de la pompe centrifuge sont inactivés. Dès que la loi normale de comportement entre ledit régime de rotation et la hauteur manométrique de refoulement est récupérée, c'est-à- dire lorsque la pompe centrifuge délivre une hauteur manométrique de refoulement correspondant à son régime de rotation normal , les moyens électroniques de régulation sont réactivés; ainsi, le régime de rotation de la pompe centrifuge sera adapté en fonction de la consigne de pression de refoulement donnée par l'opérateur. Dans le même temps, les moyens de gestion de la cavitation sont réactivés, de manière à pouvoir supprimer un éventuel phénomène de cavitation. Toujours dans le même temps, la pompe d'amorçage cesse de fonctionner. Tel qu'illustré sur la figure 4, un témoin lumineux ou sonore 12 permet d'avertir l'opérateur conducteur de pompe des phases d'amorçage et de réamorçage de la pompe centrifuge 1, phases correspondant au fonctionnement de la pompe d'amorçage 10; l'activation et la désactivation de ce témoin 12 sont gérés par les moyens de commande 11. 14 2880543 - REVENDICATIONS - 1.- Véhicule incendie ou motopompe incendie équipé d'une pompe centrifuge (1) pour le refoulement d'un liquide d'extinction d'un feu, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens (3) de détection automatique de l'entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge (1), ces moyens tenant compte d'une loi de comportement prédéterminée de certains paramètres de ladite pompe centrifuge (1), et - des moyens pour informer un système avertisseur (6) pour un opérateur dit conducteur de pompe , et/ou des moyens de gestion électroniques (7), d'une entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge (1), lesquels moyens avertisseurs sont activés par lesdits moyens de détection (3) lorsqu'une entrée en phénomène de cavitation est identifiée, de manière à permettre audit opérateur et/ou auxdits moyens de gestion (7) d'intervenir sur certains paramètres de fonctionnement de ladite pompe centrifuge (1), cela pour supprimer ledit phénomène de cavitation et récupérer la loi normale de comportement de ladite pompe centrifuge (1). 2.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système avertisseur (6) pour l'opérateur conducteur de pompe consiste en un témoin lumineux et/ou sonore. 3.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (3) de détection de l'entrée en phénomène de cavitation sont connectés à des moyens (4) de mesure du régime de rotation de la pompe centrifuge (1), ou à défaut de l'organe moteur entraînant, et à des moyens (5) de mesure de la hauteur manométrique de refoulement de ladite pompe centrifuge (1), lesdits moyens de détection (3) étant adaptés: - pour enregistrer, au cours du temps, différentes valeurs de régime de rotation de ladite pompe centrifuge (1), ou à défaut de son organe moteur, et différentes valeurs de hauteur manométrique de refoulement de ladite pompe centrifuge, - pour tester l'évolution desdites valeurs de régime de rotation et de hauteur manométrique, dans un temps d'échantillonnage Te déterminé, - pour activer les moyens avertisseurs (6) et/ou de gestion (7) lorsqu'une entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge est détectée, cela par le biais de la constatation, au cours dudit temps d'échantillonnage Te, d'une diminution minimale déterminée de la hauteur manométrique de refoulement, alors que le régime de rotation de la pompe centrifuge (1) ou de son organe moteur subit une augmentation minimale déterminée. 2880543 4.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de détection (3) activent les moyens avertisseurs (6) et/ou de gestion (7) lorsque la pression de refoulement diminue d'au moins 0,2 bars, alors que le régime de rotation de la pompe centrifuge (1) ou de son organe moteur augmente d'au moins 25 tours/minute, cela pour un temps d'échantillonnage Te paramétrable, par exemple compris entre 0,5 et 3 secondes. 5.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens (7) de gestion du phénomène de cavitation de la pompe centrifuge (1) sont adaptés pour intervenir sur le régime de rotation de ladite pompe centrifuge (1) ou de son organe moteur, lorsque les moyens de détection (3) ont détecté une entrée en phénomène de cavitation, cela de manière à provoquer une diminution dudit régime de rotation jusqu'à ce que la loi normale de comportement entre ce régime de rotation et la hauteur manométrique de refoulement soit récupérée. 6.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens (7) de gestion du phénomène de cavitation sont adaptés, en cas de cavitation détectée, pour intervenir sur le régime de rotation de la pompe (1) ou de son organe moteur, de sorte à provoquer une diminution dudit régime de rotation jusqu'à ce que la pression de refoulement diminue d'au moins 0,2 bar, alors que le régime de rotation de la pompe (1) ou de son organe moteur diminue, et ce après mémorisation d'un maxima de hauteur manométrique de refoulement, ces conditions étant considérées comme un retour en fonctionnement normal de ladite pompe centrifuge (1). 7.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens électroniques de régulation (8) adaptés pour ajuster automatiquement la pression de refoulement de la pompe centrifuge (1) en fonction d'une consigne de pression de refoulement donnée par l'opérateur conducteur de pompe , et ceci au travers d'une variation de régime de rotation de ladite pompe ou de son organe moteur, lesquels moyens de régulation (8) sont inactivés lorsque les moyens de détection (3) identifient l'entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge (1), et lesquels moyens de régulation (8) sont réactivés dès la suppression dudit phénomène de cavitation, c'est-à-dire dès le retour de ladite pompe (1) en fonctionnement dit normal . 8.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte une pompe auxiliaire (10) connectée à la pompe centrifuge (1) pour assurer son amorçage et/ou son 16 2880543 réamorçage, ladite pompe d'amorçage (10) étant mise en fonctionnement lorsque ladite pompe centrifuge (1) est désamorcée, c'est-à-dire lorsque la hauteur manométrique de refoulement de ladite pompe centrifuge (1) descend sous un niveau minimum déterminé dit seuil de désamorçage , et, le cas échéant, les moyens (7) de gestion du phénomène de cavitation, ainsi que les moyens (8) de régulation automatique de pression de la pompe centrifuge, étant inactivés tant que ladite pompe centrifuge (1) est désamorcée. 9.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon la revendication 8, caractérisé en ce que la pompe d'amorçage (10) a un régime de fonctionnement qui est indépendant du régime de fonctionnement de la pompe centrifuge (1). 10.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que la pompe centrifuge (1), lorsqu'elle est désamorcée, est pilotée et maintenue à un régime dit d'amorçage correspondant à une pression de refoulement à débit nul égale au seuil de désamorçage augmenté au maximum d'une valeur de 1 bar, une fois ladite pompe (1) réamorcée, son régime de rotation pouvant être piloté par l'opérateur conducteur de pompe ou par les moyens électroniques de régulation (8). 11.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens électroniques type microprocesseur (2) qui gèrent les trois fonctions d'amorçage, de gestion de cavitation et de régulation, ladite fonction d'amorçage étant prioritaire sur ladite fonction de gestion de cavitation, cette dernière étant elle-même prioritaire sur la fonction de régulation. 12.- Véhicule incendie ou motopompe incendie selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un témoin lumineux et/ou 25 sonore (12) pour signaler le désamorçage de la pompe centrifuge (1) à l'opérateur conducteur de pompe . 13.- Procédé pour la détection de l'entrée en phénomène de cavitation d'une pompe centrifuge (1) d'un véhicule incendie ou d'une motopompe incendie, pour le refoulement d'un liquide d'extinction d'un feu, lequel procédé consiste: - à enregistrer simultanément, au cours du temps, les différentes valeurs du régime de rotation de ladite pompe (1) ou de son organe moteur, et les différentes valeurs de pression de refoulement de ladite pompe centrifuge, - à tester l'évolution desdites valeurs de régime de rotation et de pression, dans un temps d'échantillonnage Te déterminé, et - à détecter l'entrée en phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge par le biais d'une mesure d'une diminution minimale déterminée de la pression de refoulement, alors que le régime de rotation de ladite pompe centrifuge (1), ou de son organe moteur, subit une augmentation minimale déterminée, cela dans l'intervalle dudit temps d'échantillonnage Te, et - à activer des moyens pour informer un opérateur dit conducteur de pompe d'une entrée en phénomène de cavitation de la pompe centrifuge et/ou des moyens de gestion (7) adaptés pour supprimer automatiquement le phénomène de cavitation de ladite pompe centrifuge (1). 14.- Programme informatique comprenant des moyens de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon la revendication 13, lorsque ledit programme informatique est exécuté sur un microprocesseur ou un ordinateur. 15.- Programme informatique selon la revendication 14 comprenant des moyens de code de programme pour provoquer, lorsque ledit programme est exécuté sur un microprocesseur ou un ordinateur, les étapes suivantes: enregistrer, au cours du temps, simultanément les différentes valeurs de régime de rotation d'une pompe centrifuge (1), ou de son organe moteur, et différentes valeurs de pression de refoulement de ladite pompe centrifuge (1), - tester les variations dudit régime de rotation et de ladite pression dans un intervalle de temps d'échantillonnage Te déterminé, et provoquer une diminution du régime de rotation de la pompe centrifuge (1), ou de son organe moteur, jusqu'à récupérer la loi normale de comportement entre ledit régime de rotation et ladite pression de refoulement.