Brevet FR2884884A1 — publié le 20061027

Le document JP2000-120810 (voir les figures 1 et 2) décrit un réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé, dans lequel une partie excentrique (support), qui entraîne en rotation un pignon externe (pignon planétaire) d'une manière excentrique, est reliée à un rotor, qui est entraîné en rotation de manière électrique, d'une manière telle qu'une force de rotation du rotor peut être transmise. Le rotor est équipé de, et est supporté par, une tige de palier de façon à tourner librement. Dans le réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé décrit ci-dessus, le pignon externe est monté de manière supportée sur un roulement à billes, et un arbre de sortie fixé avec un pignon interne est supporté de façon rotative par un palier lisse formé au niveau d'une partie centrale d'un boîtier. Selon ce type de structure, lorsque l'arbre de sortie est soumis à une charge appliquée dans une direction radiale, le pignon externe ou le pignon interne (l'arbre de sortie) peut dans certaines occasions basculer ou s'incliner du fait du roulement à billes ou d'un jeu entre le palier lisse et l'arbre de sortie, ce qui peut conduire à l'apparition d'un bruit. Une telle inclinaison ou un tel basculement du pignon externe, ou du pignon interne (l'arbre de sortie), peut être empêché en augmentant une longueur axiale du palier lisse qui supporte axialement l'arbre de sortie. Ceci peut toutefois avoir pour résultat une augmentation d'une longueur axiale du réducteur de vitesse du type hypocycloïde. Il existe ainsi un besoin d'un réducteur de 30 vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé, qui peut limiter une valeur d'angle d'inclinaison ou de basculement d'un arbre de sortie. Selon un aspect de la présente invention, réducteur de vitesse type hypocycloïde à moteur incorporé comprend: un carter ayant un boîtier et une plaque d'extrémité; un rotor supporté de façon rotative par le carter et pouvant tourner de manière électrique; une partie excentrique configurée afin de tourner en réponse à la rotation du rotor; une couronne dentée interne fixée sur le carter et comprenant un premier pignon interne qui est coaxial au rotor; un arbre de sortie comprenant un deuxième pignon interne qui est coaxial au rotor; un pignon externe comprenant premier pignon externe et un deuxième pignon externe qui sont coaxiaux l'un à l'autre, le premier pignon externe en prise avec le premier pignon interne et le deuxième pignon externe en prise avec le deuxième pignon interne, et le pignon externe supporté de façon rotative par la partie excentrique de façon à tourner de manière excentrique; un élément de support fixé sur le carter et l'arbre de sortie interposé entre l'élément de support et la plaque d'extrémité dans une direction axiale; un premier élément de glissement maintenu dans la direction axiale entre une première surface d'extrémité de l'arbre de sortie et la plaque d'extrémité; et un deuxième élément de glissement maintenu dans la direction axiale entre une autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie et l'élément de support. L'arbre de sortie est supporté de façon rotative par le premier élément de glissement et le deuxième élément de glissement. Le premier élément de glissement peut être un élément de roulement et le deuxième élément de glissement peut également être un élément de roulement. En variante ou de plus, le premier élément de glissement peut être une bague coaxiale au rotor et le deuxième élément de glissement peut également être une bague coaxiale au rotor. Les caractéristiques précédentes ainsi que d'autres de la présente invention deviendront plus évidentes grâce à la description détaillée suivante considérée en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1A est une vue en coupe d'un dispositif d'actionnement selon une première forme de réalisation de la présente invention; La figure 1B est une vue agrandie illustrant des éléments de glissement illustrés dans la figure 1A; La figure 2A est une vue en coupe d'un dispositif d'actionnement selon une deuxième forme de réalisation de la présente invention; La figure 2B est une vue agrandie illustrant des éléments de glissement illustrés dans la figure 2A; La figure 3 est un exemple modifié des éléments de glissement illustrés dans la figure 1A; et La figure 4 est un exemple modifié des éléments de glissement illustrés dans la figure 2A. Des formes de réalisation de la présente invention vont être décrites en détail ci-dessous en se référant aux dessins annexés. Comme cela est illustré sur la figure 1A, un dispositif d'actionnement 10 est configuré avec un moteur électrique et un réducteur de vitesse du type hypocycloïde, qui sont intégrés tous les deux dans un carter 11. Le carter il comprend un boîtier 12 et une plaque d'extrémité 13. Le boîtier 12 comprend: une première partie cylindrique 14 avec un fond, et une deuxième partie cylindrique 15 qui est formée à la suite d'une extrémité d'ouverture de la première partie cylindrique 14 et a un diamètre plus grand qu'un diamètre de la première partie cylindrique 14. La plaque d'extrémité 13 possède une bride intérieure 16, qui s'étend le long d'une périphérie interne de la deuxième partie cylindrique 15 et est sensiblement coaxiale boîtier (c'est-à-dire la deuxième partie cylindrique 15). La plaque d'extrémité 13 est fixée sur une extrémité d'ouverture du boîtier 12, un espace, qui est utilisé par exemple pour y loger des composants, étant défini à l'intérieur du carter 11. Le moteur électrique est configuré avec plusieurs aimants permanents 21, qui sont fixés sur une surface périphérique interne du boîtier 12 (c'està-dire la première partie cylindrique 14), un rotor (une armature) 22, qui est sensiblement coaxial au boîtier 12 et est supporté de façon axialement rotative par le boîtier 12, et un balai 24, qui est supporté par un porte-balai 23 fixé sur une extrémité d'ouverture de la première partie cylindrique 14. Le rotor 22 incorpore un arbre 25, dont une extrémité est supportée de façon axialement rotative par un palier 31 prévu au niveau d'une partie centrale d'une paroi inférieure du boîtier 12 (la première partie cylindrique 14), un noyau de moteur 26, qui est fixé sur l'arbre 25 et fait face aux surfaces internes des aimants permanents 21, des enroulements 28 qui sont bobinés sur le noyau de moteur 26 par l'intermédiaire d'un isolant 27, et un redresseur 29, qui vient de façon glissante en contact avec le balai 24. Un mécanisme de redressement 30 est configuré avec le balai 24 et le redresseur 29. Les enroulements 28 sont reliés à une alimentation, qui est prévue à l'extérieur du dispositif d'actionnement 10, par l'intermédiaire du mécanisme de redressement 30. Une partie excentrique 32 est fixée sur l'autre extrémité (la droite dans la figure 1A de l'arbre 25, la partie excentrique 32 présentant une forme sensiblement cylindrique et tournant intégralement avec l'arbre 25. La partie excentrique 32 est une structure de forme sensiblement cylindrique dans laquelle une épaisseur de paroi d'un côté radial (un côté supérieur de la figure IA) est plus grande que celle de l'autre côté radial (un côté inférieur de la figure 1A). La partie excentrique 32 peut par conséquent être positionnée et tourner d'une manière excentrique par rapport à un axe de l'arbre 25 (c'est-à- dire le rotor 22). La deuxième partie cylindrique 15 (c'est-à-dire le boîtier 12) est fixée avec une couronne dentée interne 41 comme élément de support. La couronne dentée interne 41 est dentée au niveau d'une surface interne. La couronne dentée interne 41 est interposée entre le porte-balai 23 et la partie excentrique 32 dans une direction axiale. Un diamètre externe de la couronne dentée interne 41 est sensiblement égal au diamètre interne de la deuxième partie cylindrique 15. La couronne dentée interne 41 est donc pourvue de ou formée avec un premier pignon interne 42 qui est sensiblement coaxial à l'arbre 25 (c'est-à-dire le rotor 22). Le premier pignon interne 42 dépasse sur un côté axial (le côté droit de la figure 1A) au niveau d'une partie qui est de manière radialement intérieure à l'écart d'une distance prédéterminée d'une surface périphérique extérieure de la couronne dentée interne 41. Le premier pignon interne 42 possède une surface inclinée 42a, qui peut être d'une structure sensiblement en forme de cône qui est inclinée depuis un côté radialement extérieur vers un côté radialement intérieur suivant un décalage axial vers le côté axial (le côté droit de la figure 1A). La couronne dentée interne 41 est en outre pourvue de, ou formée avec, une partie périphérique de forme approximativement annulaire 43 qui est placée radialement à l'extérieur du premier pignon interne 42 et fait face à la bride intérieure 16 de la plaque d'extrémité 13 le long de direction axiale. L'arbre 25 est supporté de façon axialement rotative par un palier 33, qui est positionné au niveau d'une partie radialement centrale de la couronne dentée interne 41 et près d'un autre côté axial (le côté gauche de la figure 1A) de la partie excentrique 32. Un arbre de sortie 44 est supporté entre la bride intérieure 16 de la plaque d'extrémité 13 et la partie périphérique 43 de la couronne dentée interne 41 d'une manière telle que l'arbre de sortie 44 peut tourner de manière sensiblement coaxiale au rotor 22. Plus particulièrement, l'arbre de sortie 44 possède une structure de forme approximativement annulaire, dont un diamètre externe est plus petit que le diamètre externe de la bride intérieure 16. L'arbre de sortie 44 comprend une partie d'extension 45 qui s'étend radialement â l'extérieur d'une périphérie externe le long de la surface inclinée 42a présentant une structure sensiblement en forme de cône et est positionnée entre la bride intérieure 16 et la partie périphérique 43. Comme cela est agrandi dans la figure 1B, un diamètre externe de la partie d'extension 45 est plus petit que le diamètre interne de la deuxième partie cylindrique 15. Un élément de glissement de forme approximativement annulaire 50 est interposé entre une surface périphérique extérieure de la partie d'extension 45 et la surface périphérique intérieure de la deuxième partie cylindrique 15. Plusieurs surfaces de palier 16a, qui sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de l'autre surface d'extrémité de la bride intérieure 16, sont formées sur l'autre surface d'extrémité de la bride intérieure 16, alors que plusieurs premières surfaces de palier 45a, qui sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau d'une première surface d'extrémité de la partie d'extension 45, sont formées sur la première surface d'extrémité de la partie d'extension 45. Les multiples premières surfaces de palier 45a font face aux multiples surfaces de palier 16a dans la direction axiale, de manière respective. Plusieurs surfaces de palier 43a, qui sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau d'une première surface d'extrémité de la partie périphérique 43, sont formées sur la première surface d'extrémité de la partie périphérique 43, alors que plusieurs deuxièmes surfaces de palier 45b, qui sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 45, sont formées sur l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 45. Les multiples deuxièmes surfaces de palier 45b font face aux multiples surfaces de palier 43a dans la direction axiale, de manière respective. Des premières billes 51, qui servent de premiers éléments de glissement (éléments de roulement), sont disposées de façon à être maintenues dans la direction axiale entre les surfaces de palier 16a et les premières surfaces de palier 45a. Des deuxièmes billes 52, qui servent de deuxièmes éléments de glissement (éléments de roulement), sont disposées de façon à être maintenues dans la direction axiale entre les surfaces de palier 43a et les deuxièmes surfaces de palier 45b. Selon une première forme de réalisation de la présente invention, les premières billes 51 sont placées à une distance radiale d'un axe de l'arbre de sortie 44, et les deuxièmes billes 52 sont placées à la même distance radiale dans la même direction radiale. Lorsque les premières et deuxièmes billes 51 et 52 tournent en étant appliquées avec une friction de rotation, l'arbre de sortie 44 peut être supporté de façon rotative entre la bride intérieure 16 et la partie périphérique 43. L'arbre de sortie comprend outre deuxième pignon interne 46 qui est sensiblement coaxial au rotor 22. deuxième pignon interne 46 est denté au niveau d'une surface interne. Un diamètre interne du deuxième pignon interne 46 est plus petit que le diamètre interne du premier pignon interne 42. Un pignon externe 47 est supporté de façon axialement rotative par la partie excentrique 32 par l'intermédiaire d'un palier 34. Le pignon externe 47 est denté au niveau d'une surface externe. Le pignon externe 47 est positionné dans un espace défini entre la couronne dentée interne 41 et l'arbre de sortie 44, et est pourvu d'un premier pignon externe 48 et d'un deuxième pignon externe 49 qui sont tous les deux sensiblement coaxiaux l'un à l'autre. Vu dans la direction axiale (la direction de droite à gauche de la figure 1A), le premier pignon externe 48 est positionné au niveau du côté de la couronne dentée interne 41, alors que le deuxième pignon externe 49 est positionné au niveau du côté de l'arbre de sortie 44. Comme cela a été décrit ci-dessus, du fait que la partie excentrique 32 tourne d'une manière excentrique par rapport au rotor 22, le centre du pignon externe 47, c'est-à-dire des premier et deuxième pignons externes 48 et 49, tourne par rapport au centre du rotor 22. Le premier pignon externe 48 a un diamètre externe qui est plus grand qu'un diamètre externe du deuxième pignon externe 49 et plus petit que le diamètre interne du premier pignon interne 42. Le premier pignon externe 48 est donc en prise avec le premier pignon interne 42. De même, le deuxième pignon externe 49 a un diamètre externe qui est plus petit que le diamètre interne du deuxième pignon interne 46, et est donc en prise avec le deuxième pignon interne 46. Par exemple, lorsqu'une excentricité ou une distance excentrique du pignon externe 47 par rapport à la partie excentrique 32 peut être indiquée par e , rayon du premier pignon interne 42 est établi à une valeur qui est somme d'un rayon du premier pignon externe 48 et de la distance excentrique e . De la même manière, un rayon du deuxième pignon interne 46 est établi à une valeur qui est la somme d'un rayon du deuxième pignon externe 49 et de e . Dans le réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé avec la configuration décrite ci-dessus selon la première forme de réalisation, une fois que le moteur électrique est activé de manière électrique, du courant électrique d'une valeur correspondant à une position de rotation est délivré aux enroulements 28 en passant par le mécanisme de redressement 30. Dans ce cas, avec le moteur électrique avec la structure mentionnée ci-dessus, le noyau de moteur 26 est magnétisé et est soumis à une force d'attraction, ou une force de répulsion, à l'encontre des aimants permanents 21. Le noyau de moteur 26 (c'est-à-dire le rotor 22) tourne de manière continue grâce au mécanisme de redressement 30, et le rotor 22 tourne de manière électrique autour de l'arbre 25. Dans ces circonstances, le pignon planétaire 47, qui est supporté de façon axialement rotative par la partie excentrique 32, tourne d'une manière excentrique. En outre, du fait que le premier pignon externe 48 du pignon externe 47 est en prise avec le premier pignon interne 42 de la couronne dentée interne 41 qui est fixée sur le boîtier 12, le pignon planétaire 47 tourne autour de son axe tout en tournant d'une manière excentrique. Par conséquent, le pignon planétaire 47 décrit une courbe hypocycloïde. De la même manière, le deuxième pignon externe 49 décrit également une courbe hypocycloïde. Le deuxième pignon externe 49 est en prise avec le deuxième pignon interne 46. Du fait que l'arbre de sortie 44 est sensiblement coaxial au rotor 22 est supporté de façon rotative entre la bride intérieure 16 de la plaque d'extrémité 13 et la partie périphérique 43 la couronne dentée interne 41, l'arbre de sortie 44 tourne en réponse à la rotation du deuxième pignon externe 49. Du fait que le diamètre interne du deuxième pignon interne 46 est plus petit que le diamètre interne du premier pignon interne 42, la sortie, c'est-à-dire la vitesse de rotation, de l'arbre de sortie 44 est ralentie par rapport à la vitesse de rotation du rotor 22 et est délivrée. Comme cela a été décrit ci-dessus, au moins les effets suivants peuvent être obtenus selon la première forme de réalisation de la présente invention. (1) Selon la première forme de réalisation de la présente invention, l'arbre de sortie 44 est supporté de façon rotative au niveau de deux parties, qui sont distantes l'une de l'autre dans la direction axiale, grâce aux premières billes 51 et aux deuxièmes billes 52. Les premières billes 51 sont interposées axialement entre la première surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 (les premières surfaces de palier 45a) et la plaque d'extrémité 13 (les secondes surfaces de palier 16a). Les deuxièmes billes 52 sont interposées axialement entre l'autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 (les deuxièmes surfaces de palier 45b) et la couronne dentée interne 41 (les surfaces de palier 43a). Par conséquent, même lorsqu'une charge est appliquée radialement sur l'arbre de sortie 44, l'arbre de sortie 44, qui est supporté de façon stable, peut être empêché de basculer, et l'apparition de bruit due à cette inclinaison peut être limitée. De plus, du fait que les premières et deuxièmes billes 51 et 52 limitent un mouvement axial de l'arbre de sortie 44, par exemple une butée n'est pas nécessairement exigée en plus. (2) Selon la première forme de réalisation de la présente invention, la couronne dentée interne 41 peut être utilisée non seulement comme couronne dentée du pignon externe 47, mais également comme élément de support associé au support de l'arbre de sortie 44. Par conséquent, il est possible de réduire le nombre de composants, ce qui peut conduire à une diminution de la taille du réducteur de vitesse à moteur incorporé. (3) Selon la première forme de réalisation de la présente invention, en faisant le meilleur usage d'un espace de la partie périphérique 43 de la couronne dentée interne 41, l'espace interne qui n'interfère pas avec une partie d'engrènement entre le pignon externe 47 et la couronne dentée interne 41 et une partie d'engrènement entre le pignon externe 47 et l'arbre de sortie 44, la partie d'extension 45 est placée afin de faire face à la partie périphérique 43 dans la direction axiale, et l'arbre de sortie 44 est supporté par les premières et deuxièmes billes 51 et 52 au niveau de la partie d'extension 45. Par conséquent, une longueur axiale du réducteur de vitesse à moteur incorporé peut être réduite, par exemple du fait qu'au moins une partie des parties d'engrènement peut chevaucher dans la direction axiale les premières et deuxièmes billes 51 et 52. Selon la première forme de réalisation, les multiples premières billes 51 et les multiples deuxièmes billes 52 sont prévues. Toutefois, au moins une première bille 51 et au moins une deuxième bille 52 peuvent être prévues entre la première surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 (au moins une première surface de palier 45a) et la plaque d'extrémité 13 (au moins une deuxième surface de palier 16a) et entre l'autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 (au moins une deuxième surface de palier 45b) et la couronne dentée interne 41 (au moins une surface de palier 43a). Dans ces circonstances, les mêmes effets peuvent être obtenus. Une structure d'un dispositif d'actionnement 60 selon une deuxième forme de réalisation de la présente invention est décrite ci-dessous. Le dispositif d'actionnement 60 est différent du dispositif d'actionnement 10 selon la première forme de réalisation en ce que deux bagues, qui sont sensiblement coaxiales au rotor 22, sont utilisées comme premier et deuxième éléments de glissement, à la place des premières billes 51 et des deuxièmes billes 52. Les mêmes composants que dans la première forme de réalisation sont désignés par les mêmes références, et leur description est omise. Comme cela est illustré sur la figure 2A, une rainure de montage de forme approximativement annulaire 61a, qui est sensiblement coaxiale au rotor 22, est renfoncée dans une bride intérieure 61 de la plaque d'extrémité 13. Une première rainure de guidage de forme approximativement annulaire 62a est renfoncée au niveau d'une surface d'extrémité d'une partie d'extension 62 de l'arbre de sortie 44 de façon à faire face à la rainure de montage 61a dans la direction axiale. Une rainure de montage de forme approximativement annulaire 63a, qui est sensiblement coaxiale au rotor 22, est renfoncée au niveau d'une partie périphérique 63 de la couronne dentée interne 41. Une deuxième rainure de guidage de forme approximativement annulaire 62b est renfoncée au niveau de l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 62 de l'arbre de sortie 44 de façon à faire face à la rainure de montage 63a dans la direction axiale. Une première bague 64, qui sert de premier élément de glissement, est prévue entre la rainure de montage 61a et la première rainure de guidage 62a de façon à être maintenue entre elles dans la direction axiale. Une deuxième bague 65, qui sert de deuxième élément de glissement, est prévue entre la rainure de montage 63a et la deuxième rainure de guidage 62b de façon à être maintenue entre elles dans la direction axiale. Les première et deuxième bagues 64 65 sont sensiblement coaxiales au rotor 22. La première bague 64 est montée de façon fixe dans la rainure de montage 61a et est supportée de façon rotative par la première rainure de guidage 62a. La deuxième bague 65 est montée de façon fixe dans la rainure de montage 63a et est supportée de façon rotative par la deuxième rainure de guidage 62b. Selon la deuxième forme de réalisation de la présente invention, la première bague 64 est placée à une distance radiale d'un axe de l'arbre de sortie 44, et la deuxième bague 65 est placée à la même distance radiale de celui-ci dans la même direction radiale. Lorsque les première et deuxième rainures de guidage 62a et 62b se déplacent avec glissement sur les première et deuxième bagues 64 et 65, l'arbre de sortie 44 peut être supporté de façon rotative par la bride intérieure 61 et la partie périphérique 63. Comme cela a été décrit ci-dessus, les mêmes effets que la première forme de réalisation peuvent être obtenus avec la deuxième forme de réalisation. Les formes de réalisation décrites ci-dessus peuvent être modifiées comme suit. Comme cela est illustré sur la figure 3, en association avec la première forme de réalisation, des premières billes 71 (les premiers éléments de glissement) sont positionnées entre une première surface d'extrémité d'une partie d'extension 73 de l'arbre de sortie 44 et une bride intérieure 74 de la plaque d'extrémité 13, et des deuxièmes billes 72 (les deuxièmes éléments de glissement) sont positionnées entre l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 73 et une partie périphérique 75 de la couronne dentée interne 41. Les premières billes 71 respectives peuvent établir une structure angulaire angle de contact 01 défini par rapport à la direction axiale. De même, les deuxièmes billes 72 respectives peuvent établir une structure angulaire d'un angle de contact 01 défini par rapport à la direction axiale. En ce qui concerne les premières billes 71 comme les deuxièmes billes 72, l'angle de contact 01 est défini entre un axe horizontal de chaque bille et une ligne d'action contre chaque bille. Plus spécialement, plusieurs surfaces de palier 74a sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de la bride intérieure 74, et plusieurs premières surfaces de palier 73a sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de la première surface d'extrémité de la partie d'extension 73. Les multiples premières surfaces de palier 73a sont positionnées de façon à faire face aux multiples surfaces de palier 74a, de manière respective. Plusieurs surfaces de palier 75a sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de la partie périphérique 75, et plusieurs deuxièmes surfaces de palier 73b sont renfoncées de manière sensiblement sphérique au niveau de l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 73. Les deuxièmes surfaces de palier 73b sont positionnées de façon à faire face aux multiples surfaces de palier 75a, de manière respective. De plus, un point central de chaque première surface de palier 73a et de chaque deuxième surface de palier 73b est écarté radialement vers l'extérieur par rapport à un point central de chaque surface de palier 74a et de chaque surface de palier 75a. Les premières billes 71 sont positionnées de façon à être maintenues dans la direction axiale entre les surfaces palier 74a et les premières surfaces de palier 73a respectivement. Les deuxièmes billes 72 sont positionnées de façon à être maintenues dans la direction axiale entre la surface de palier 75a et les deuxièmes surfaces de palier 7 Dans ce cas, 71 sont placées à une distance radiale premières billes axe de l'arbre de sortie 44, et les deuxièmes billes 72 sont placées à la même distance radiale de celui-ci dans la même direction radiale. Un diamètre externe de chaque première bille 71 est plus petit qu'un diamètre interne de chaque surface de palier 74a et chaque première surface de palier 73a, et un diamètre externe de chaque deuxième bille 72 est plus petit qu'un diamètre interne de chaque surface de palier 75a et chaque deuxième surface de palier 73b. Chaque première bille 71 a un angle de contact 81 entre un axe horizontal de chaque première bille 71 et une ligne d'action de l'autre surface d'extrémité (la première surface de palier 73a) de la partie d'extension 73 et est également défini entre l'axe horizontal et une ligne d'action de la bride intérieure 74 (la surface de palier 74a). Chaque deuxième bille 72 a un angle de contact 81 entre un axe horizontal de chaque deuxième bille 72 et une ligne d'action de l'autre surface d'extrémité (la deuxième surface de palier 73b) de la partie d'extension 73 et est également défini entre l'axe horizontal et une ligne d'action de la partie périphérique 75 (la surface de palier 75a). Dans ce cas, les premières et deuxièmes billes 71 et 72 peuvent absorber ou peuvent être soumises à une charge appliquée radialement. Il est par conséquent possible de limiter encore une valeur de basculement de l'arbre de sortie 44 par rapport à la charge appliquée radialement. De plus, bien que les premières et deuxièmes billes 71 et 72 soient supportées de façon à établir des structures angulaires, elles sont maintenues dans la direction axiale par la plaque d'extrémité 13 et la couronne dentée interne 41. Par conséquent, même si les premières et deuxièmes billes 71 et 72 n'ont pas une précharge appliquée par des moyens d'application de charge tels qu'une rondelle ondulée, le centrage des premières et deuxièmes billes 71 et 72 peut être obtenu, la structure peut être encore simplifiée. Comme cela est illustré sur la figure 4, en association avec la deuxième forme de réalisation, une première bague 76 est positionnée entre une première surface d'extrémité d'une partie d'extension 78 de l'arbre de sortie 44 et une bride intérieure 79 de la plaque d'extrémité 13, et une deuxième bague 77 est positionnée entre l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 78 de l'arbre de sortie 44 et une partie périphérique 80 de la couronne dentée interne 41. La première bague 76 peut établir une structure angulaire avec un angle de contact 02 défini par rapport à la direction axiale. De même, la deuxième bague 77 peut établir une structure angulaire avec un angle de contact 02 par rapport à la direction axiale. Pour les première et deuxième bagues 76 et 77, l'angle de contact 02 est défini entre une ligne horizontale et un axe de chaque bague. Plus spécialement, une surface de fixation 79a, qui est sensiblement coaxiale au rotor 22, est définie avec une forme de cône approximativement circulaire au niveau de la bride intérieure 79. Une première surface de glissement 78a, qui est sensiblement coaxiale au rotor 22, est définie avec une forme de cône approximativement circulaire au niveau de la première surface d'extrémité de la partie d'extension 78. La première surface de glissement 78a est positionnée de façon à faire face à la surface de fixation 79a dans la direction axiale. Une surface de fixation 80a, qui est sensiblement coaxiale au rotor 22, est définie avec une forme de cône approximativement circulaire au niveau de la partie périphérique 80. Une deuxième surface de glissement 78b est définie avec une forme de cône approximativement circulaire au niveau de l'autre surface d'extrémité de la partie d'extension 78. La deuxième surface de glissement 78b est positionnée de façon à faire face à la surface de fixation 80a dans la direction axiale. La première bague 76 est positionnée de façon à être maintenue dans la direction axiale entre la surface de fixation 79a et la première surface de glissement 78a. La deuxième bague 77 est positionnée de façon à être maintenue dans la direction axiale entre la surface de fixation 80a et la deuxième surface de glissement 78b. Chaque bague 76 et 77 présente une forme de cône approximativement circulaire et est positionnée de manière sensiblement coaxiale au rotor 22. La première bague 76 est placée à une distance radiale d'un axe de l'arbre de sortie 44, et la deuxième bague 77 est placée à la même distance radiale de celui-ci dans la même direction radiale. La première bague 76 est reliée à ou fixée sur la surface de fixation 79a et est en contact de manière rotative avec la première surface de glissement 78a. La deuxième bague 77 est reliée à ou fixée sur la surface de fixation 80a et est en contact de manière rotative avec la deuxième surface de glissement 78b. La première bague 76 a un angle de contact 02 entre la première surface d'extrémité (la première surface de glissement 78a) de la partie d'extension 78 et la bride intérieure 79 (la surface de fixation 79a). La deuxième bague 77 a un angle de contact 02 entre l'autre surface d'extrémité (la deuxième surface de glissement 78b) de la partie d'extension 78 et la partie périphérique 80 (la surface de fixation 80a). Dans ce cas, les première et deuxième bagues 76 et 77 peuvent absorber ou peuvent être soumises à une charge appliquée radialement. Il est par conséquent possible de limiter encore une valeur de basculement de l'arbre de sortie 44 par rapport à la charge appliquée radialement. De plus, bien que les première et deuxième bagues 76 et 77 soient supportées de façon à établir des structures angulaires, elles sont maintenues dans la direction axiale par la plaque d'extrémité 13 et la couronne dentée interne 41. Par conséquent, même si les première et deuxième bagues 76 et 77 n'ont pas une précharge appliquée par des moyens d'application de charge tels qu'une rondelle ondulée, le centrage des première et deuxième bagues 76 et 77 peut être obtenu, et la structure peut être encore simplifiée. Selon les configurations décrites ci-dessus, la couronne dentée interne 41 contribue à supporter l'arbre de sortie 44. En d'autres termes, l'élément de support est intégré à la couronne dentée interne 41 de façon à supporter l'arbre de sortie 44. Dans ces circonstances, le nombre de composants peut être réduit, ce qui peut conduire à une diminution de la taille du réducteur de vitesse â moteur incorporé. En variante ou de plus, l'arbre de sortie 44 peut être supporté par un élément de support, qui est, comme on le croît normal, prévu et fixé sur le carter 11. En d'autres termes, l'élément de support peut être séparé de la couronne dentée interne 41. Selon les formes de réalisation et les modifications décrites ci-dessus, l'arbre de sortie 44 est supporté radialement à l'extérieur du rotor 22 en utilisant un espace de la partie périphérique de la couronne dentée interne 41. En variante ou de plus, l'arbre de sortie 44 peut être supporté par un espace au niveau d'un côté radialement interne du rotor 22. Les premières billes 51 peuvent être placées dans une position radiale décalée par rapport à une position radiale des deuxièmes billes 52. En d'autres termes, les premières billes 51 n'ont pas à être en ligne avec les deuxièmes billes 52 dans la direction axiale. Les premières billes 71 peuvent être placées dans une position radiale décalée par rapport à une position radiale des deuxièmes billes 72. En d'autres termes, les premières billes 71 nont pas à être ligne avec les deuxièmes billes 72 dans direction axiale. La première bague 64 peut être placée dans une position radiale décalée par rapport à une position radiale de la deuxième bague 65. En d'autres termes, la première bague 64 n'a pas à être en ligne avec la deuxième bague 65 dans la direction axiale. La première bague 76 peut être placée dans une position radiale décalée par rapport à une position radiale de la deuxième bague 77. En d'autres termes, la première bague 76 n'a pas à être en ligne avec la deuxième bague 77 dans la direction axiale. Comme élément de roulement de l'élément de glissement, un rouleau approximativement cylindrique ou en forme de cône approximativement circulaire peut être utilisé. La plaque d'extrémité 13 du carter 11 peut présenter une forme approximativement cylindrique avec un fond. Des électroaimants peuvent être utilisés à la place des aimants permanents 21. Le moteur électrique peut également être un moteur dit sans balais. Comme cela a été décrit ci-dessus, selon les formes de réalisation et les exemples modifiés de la présente invention, l'arbre de sortie 44 est supporté de façon rotative dans deux positions axialement distantes l'une de l'autre, grâce aux premiers éléments de glissement, qui sont maintenus dans la direction axiale entre la première surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 et la plaque d'extrémité 13, et aux deuxièmes éléments de glissement, qui sont maintenus dans la direction axiale entre l'autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie et l'élément de support. Par conséquent, même lorsqu'une charge est appliquée radialement sur l'arbre de sortie 44, l'arbre de sortie 44, qui est supporté de façon stable, peut être empêché de basculer. De plus, du fait que les premiers et deuxièmes éléments de glissement limitent mouvement axial de l'arbre de sortie 44, par exemple une butée n'est pas nécessairement exigée en plus ou séparément. En outre, le premier élément de glissement peut établir une structure angulaire ayant un angle de contact qui s'incline par rapport à une direction axiale entre la première surface d'extrémité de l'arbre de sortie 44 et la plaque d'extrémité 13, et le deuxième élément de glissement peut établir une structure angulaire ayant un angle de contact qui s'incline par rapport à une direction axiale entre l'autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie et l'élément de support. Par conséquent, les premier et deuxième éléments de glissement peuvent se voir appliquer ou peuvent absorber une charge radiale. Il est par conséquent possible de limiter encore une valeur d'inclinaison de l'arbre de sortie 44 à l'encontre de la charge radiale. De plus, bien que les premier et deuxième éléments de glissement soient supportés de façon à établir des structures angulaires, ils sont maintenus dans la direction axiale par la plaque d'extrémité 13 et l'élément de support. Par conséquent, même si les premier et deuxième éléments de glissement n'ont pas une précharge appliquée par des moyens d'application de charge tels qu'une rondelle ondulée, le centrage des premier et deuxième éléments de glissement peut être obtenu, et la structure peut être encore simplifiée. En outre, la couronne dentée interne 41 est utilisée non seulement comme couronne dentée du pignon externe 47 mais également comme élément de support associé au support de l'arbre de sortie 44. Par conséquent, il est possible de réduire le nombre de composants, ce qui peut conduire à une diminution de la taille du réducteur vitesse à moteur incorporé. En outre, en faisant meilleur usage d'un espace la partie périphérique 43 de la couronne dentée 2884884 21 interne 41, l'espace qui n'interfère pas avec une partie d'engrènement entre le pignon externe 47 et la couronne dentée interne 41 et une partie d'engrènement entre le pignon externe 47 et l'arbre de sortie 44, la partie d'extension 45 est placée afin de faire face à la partie périphérique 43 dans la direction axiale, et l'arbre de sortie 44 est supporté par les premier et deuxième éléments de glissement au niveau de la partie d'extension 45. Par conséquent, une longueur axiale du réducteur de vitesse à moteur incorporé peut être réduite, par exemple du fait qu'au moins une partie des parties d'engrènement peut chevaucher dans la direction axiale les premières et deuxièmes billes 51 et 52. Les principes, la forme de réalisation et le mode de fonctionnement préférés de la présente invention ont été décrits dans la description précédente. Toutefois, l'invention n'est pas prévue pour être limitée aux formes de réalisation particulières décrites. Les formes de réalisation décrites ici sont prévues à des fins d'illustration et non pas de limitation. Des variantes et des changements peuvent être réalisés et des équivalents utilisés sans sortir de l'esprit de la présente invention. Il est par conséquent prévu d'englober ces variantes, changements et équivalents qui tombent dans la portée et l'esprit de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé comprenant: un carter ayant un boîtier (12) et une plaque d'extrémité (13) ; un rotor (22) supporté de façon rotative par le carter {11) et actionné de manière électrique afin de pouvoir tourner; une partie excentrique (32) configurée afin de tourner en réponse à la rotation du rotor (22); une couronne dentée interne (41) fixée sur carter (11) et comprenant premier pignon interne (42) qui est coaxial au rotor (22); un arbre de sortie (44) comprenant un deuxième pignon interne (46) qui est coaxial au rotor (22); et un pignon externe (47) comprenant un premier pignon externe (48) et un deuxième pignon externe (49) qui sont coaxiaux l'un à l'autre, le premier pignon externe (48) étant en prise avec le premier pignon interne (42) et le deuxième pignon externe (49) étant en prise avec le deuxième pignon interne (46), et le pignon externe (47) étant supporté de façon rotative par la partie excentrique (32) de façon à tourner de manière excentrique; le réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un élément de support 1 fixé sur le carter {11) et l'arbre de sortie interposé entre l'élément support (41) et la plaque d'extrémité dans une direction axiale; un premier élément de glissement (51, 64, 71, 76) maintenu dans la direction axiale entre une première surface d'extrémité de l'arbre de sortie (44) et la plaque d'extrémité (13); et un deuxième élément de glissement (52, 65, 72, 77) maintenu dans la direction axiale entre une autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie {44) et l'élément de support (41), l'arbre de sortie (44) étant supporté de façon rotative par le premier élément de glissement et le deuxième élément de glissement. 2. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier élément de glissement est un élément de roulement et le deuxième élément de glissement est un élément de roulement. 3. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier élément de glissement est une bague coaxiale au rotor (22)) et le deuxième élément de glissement est une bague coaxiale au rotor (22). 4. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé selon l'une des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que le premier élément de glissement a un angle de contact défini par rapport â un axe de celui-ci entre la première surface d'extrémité de l'arbre de sortie (44) et la plaque d'extrémité (13), et le deuxième élément de glissement a un angle de contact défini par rapport à un axe de celui-ci entre l'autre surface d'extrémité de l'arbre de sortie (44) et l'élément de support (41). 2884884 24 5. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément de support (41) et la couronne dentée interne (41) sont intégrés. 6. Réducteur de vitesse du type hypocycloïde à moteur incorporé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'arbre de sortie (44) comprend une partie d'extension (45) qui dépasse radialement vers l'extérieur et fait face à une partie périphérique (43) de la couronne dentée interne (41) dans la direction axiale, et en ce que le premier élément de glissement est maintenu dans la direction axiale entre une première surface d'extrémité de la partie d'extension (45) et la plaque d'extrémité (13), et le deuxième élément de glissement est maintenu dans la direction axiale entre une autre surface d'extrémité de la partie d'extension (45) et la partie périphérique (43) de la couronne dentée interne (41).