Brevet FR2878664A1 — publié le 20060602

UNITE DE COMMANDE DE MOTEUR ET DISPOSITIF DE DIRECTION Le domaine technique concerne de façon générale une unité de commande de moteur pour un moteur alimenté par un onduleur, et un dis-positif de direction. Le document JP-A-2002-10685 (document de brevet '1) décrit une commande de compensation de temps, appartenant à l'art antérieur, pour un moteur alimenté par un onduleur. Le dispositif de commande de moteur de cette publication fournit une valeur de compensation pour un temps mort se produisant à cause d'une commande par Modulation d'lm- pulsions en Largeur (MIL) d'un signal MIL pour piloter un onduleur. Conformément à ce dispositif de commande de moteur, un gain de compensation de temps mort est calculé en conformité avec une valeur de couple calculée sur la base d'une valeur d'instruction de courant de couple, et le gain de compensation ainsi calculé est multiplié par la valeur de compensation mentionnée ci-dessus, pour corriger le signal MIL. Il est donc possible de lisser le signal MIL devant être transmis à l'onduleur, ce qui permet d'atténuer la variation de courant du moteur et d'atténuer la variation de couple du moteur. En plus du document de brevet 1 ci-dessus, le document JP-A- 2000-85610 (document de brevet 2) décrit un autre élément de l'art antérieur dans lequel un dispositif de direction est équipé d'un mécanisme de variation de rapport de transmission pour faire varier le rapport de transmission entre un angle de direction d'un volant de direction et un angle de braquage d'une roue dirigée, ou directrice, et le mécanisme de variation de rapport de transmission est appliqué à un moteur. S'il existe une certaine dispersion dans des valeurs de caractéristiques électriques d'éléments de commutation incorporés dans l'onduleur, même lorsqu'un gain de compensation de temps mort est stabilisé et la valeur de compensation du temps mort est multipliée par le gain pour corriger le signal MIL, l'amplitude et la forme d'une sinusoïde de chaque phase que génère l'onduleur ne coïncident pas avec celles d'une sinusoïde de référence, une surtension transitoire se produit dans le courant de couple, et une variation de couple se produit. En outre, lorsque le moteur exposé dans le document de brevet 2 est piloté en utilisant l'unité de commande de moteur ci-dessus, une variation de couple se produit dans le moteur pour la raison ci-dessus, et cette variation de couple est transmise au volant de direction, ce qui fait qu'un conducteur peut avoir une sensation inconfortable. Le même symptôme peut se produire dans une direction assistée électrique dans la- quelle un mécanisme auxiliaire pour assister la force de direction d'un volant de direction est appliqué à un moteur. Compte tenu du problème ci-dessus, un but est de procurer une unité de commande de moteur qui puisse atténuer une variation de couple. En outre, un autre but est de procurer un dispositif de direction qui puisse atténuer une vibration d'un volant de direction associée à une variation de couple d'un moteur. Pour atteindre les buts ci-dessus, une unité de commande de moteur conforme à un premier aspect comprend un onduleur incluant plu-sieurs éléments de commutation qui sont soumis à une commande MIL pour générer des sinusoïdes de plusieurs phases; un moteur incluant un bobinage de stator alimenté avec les sinusoïdes ainsi générées, de façon à générer un champ magnétique tournant dans le bobinage de stator, et un rotor qui est entraîné en rotation par l'action du champ magnétique tournant généré par le bobinage de stator; une unité de stockage pour détecter les sinusoïdes des phases respectives qui sont générées dans l'onduleur et pour stocker une valeur de correction pour chaque phase qui est calculée sur la base du résultat de détection, de façon que les sinu- soïdes des phases respectives coïncident mutuellement; et une unité de correction pour corriger un signal MIL pour accomplir la commande MIL sur les éléments de commutation sur la base de la valeur de correction ainsi calculée. Selon un autre aspect, une unité de commande de moteur corn- prend un onduleur incluant plusieurs éléments de commutation qui sont soumis à une commande MIL pour générer des sinusoïdes de plusieurs phases; et un moteur incluant un bobinage de stator alimenté avec les sinusoïdes ainsi générées, de façon qu'un champ magnétique tournant soit généré dans le bobinage de stator, et un rotor qui est entraîné 'en ro- tation par l'action du champ magnétique tournant généré par le bobinage de stator, dans lequel les éléments de commutation sont groupés conformément à une plage prédéterminée de valeurs de caractéristiques électriques, et l'onduleur est construit en utilisant les éléments de commutation appartenant au même groupe. Conformément aux aspects ci-dessus, il est possible de faire coïncider mutuellement les sinusoïdes des phases respectives générées par l'onduleur, de façon que la surintensité transitoire du courant de couple puisse être atténuée et que la variation de couple du moteur puisse être atténuée, pour atteindre ainsi les buts ci-dessus. Selon un autre aspect, la valeur de correction peut être calculée de façon que la sinusoïde de chaque phase coïncide avec une sinusoïde de référence, différente des sinusoïdes des phases respectives. Ainsi, la surintensité transitoire du courant de couple occasionnée par la dispersion de la valeur de caractéristique électrique parmi les éléments de commutation peut être atténuée tout en fournissant une grandeur de sor- tie de moteur désirée. Selon un autre aspect, la valeur de correction peut être calculée de façon que l'une des sinusoïdes des phases respectives soit fixée comme- une sinusoïde de référence, et-que les sinusoïdes des autres pha- ses coïncident avec la sinusoïde de référence. La surintensité du courant de couple occasionnée par la dispersion de la valeur de caractéristique électrique parmi les éléments de commutation peut également être atténuée en fixant l'une des sinusoïdes des phases respectives comme une sinusoïde de référence, et en corri-geant les sinusoïdes des phases restantes sur la base de la sinusoïde de référence. Selon un autre aspect, la valeur de correction peut contenir une valeur de décalage pour décaler un niveau auquel la polarité de la sinusoïde de chaque phase est changée, de façon que les valeurs absolues des valeurs de crête des côtés des polarités positive et négative de la si- nusoïde à partir du niveau concerné, soient pratiquement mutuellement égale, et un gain qui est fixé de façon que les valeurs de crête des côtés des polarités positive et négative de la sinusoïde coïncident avec les valeurs de crête respectives de la sinusoïde de référence. Ainsi, la valeur de décalage et le gain sont calculés comme la valeur de correction sur la base de la valeur de crête de la sinusoïde de chaque phase qui a le plus fort effet sur le couple du moteur, de façon que la sinusoïde de chaque phase puisse être amenée aisément et efficacement en coïncidence avec la forme d'onde de la sinusoïde de référence, et que la surintensité transitoire du courant de couple puisse être atténuée. En ce qui concerne l'unité de commande de moteur comportant l'onduleur, on connaît une unité de commande de moteur ayant un dispositif pour éviter une mise en court-circuit lorsque des transistors de branches supérieures et inférieures de l'onduleur sont soumis à une corn- mande de commutation, qui est un dispositif de compensation de temps mort. La sinusoïde corrigée par le dispositif de compensation de temps mort a une caractéristique consistant en ce que la distorsion est la plus grande au voisinage du point de passage par zéro et la plus petite au voisinage de la valeur de crête. Conformément à cet aspect, la valeur de dé- calage et le gain, en tant que grandeur de correction, sont calculés sur la base de la valeur de crête à laquelle la distorsion de la sinusoïde due à la correction est la plus faible. Par conséquent, même dans l'unité de commande de moteur ayant le dispositif de compensation de temps mort, la - -s-i-n-u-s-oïd-e de chaque phase peut être--amenée-aisément et--effic- acement en coïncidence avec la forme d'onde de la sinusoïde de référence, et la su- rintensité transitoire du courant de couple peut être atténuée. Selon un autre aspect, la valeur de correction peut être calculée sur la base de la sinusoïde dans l'état dans lequel le rotor du moteur est bloqué. Une tension induite apparaît dans le bobinage de stator du moteur, de façon que la phase de la tension induite avance de 90 degrés par rapport au flux magnétique de couplage lorsque le rotor du moteur est mis en rotation. Les phases de sinusoïdes des phases respectives générées par l'onduleur peuvent être déplacées, ou autres, par la tension induite apparaissant dans le bobinage de stator. D'autre part, conformément à cet aspect, les sinusoïdes des phases respectives générées par l'onduleur sont détectées pour calculer la valeur de correction dans l'état dans le- quel la rotation du rotor est arrêtée. Par conséquent, il est inutile de prendre en considération la tension induite apparaissant dans le bobinage de stator, et la valeur de correction peut donc être calculée aisément. Selon un autre aspect, la valeur de correction peut être calculée une seule fois avant le départ d'usine et stockée dans l'unité de stockage, et l'unité de correction peut corriger en permanence le signal MIL sur la base de la valeur de correction. On sait que la valeur de caractéristique électrique de l'élément de commutation varie conformément à l'atmosphère environnante, par exemple la température ou autres. Conformément à cet aspect, la valeur de correction est calculée dans une usine ou autres dans laquelle l'atmosphère environnante peut être relativement fixée, avant que l'unité de commande de moteur ne soit expédiée à partir de l'usine ou autres. La valeur de correction peut donc être calculée de manière exacte. Selon un autre aspect, l'unité de commande de moteur est en outre équipée d'une unité de calcul de valeur de correction pour calculer la valeur de correction, la valeur de correction est calculée et stockée dans l'unité de stockage à chaque démarrage du moteur, et l'unité de cor-rection corrige le signal MIL sur la base de la valeur de correction. Il est donc possible de tenir compte d'un vieillissement de valeurs de caractéristiques électriques d'éléments de commutation. -- Seto-n--u-n-autre aspect, -l'unité de--correction-effectue sur le sifinal MIL une correction de gain basée sur le gain, pour calculer un signal MIL à gain corrigé, et lorsque la polarité du signal MIL à gain corrigé est différente de la polarité du signal MIL avant la correction de gain, l'unité de correction accomplit un traitement de fixation de niveau pour annuler la valeur d'une partie dans laquelle la polarité du signal MIL à gain corrigé est différente, pour calculer ainsi un signal MIL traité par fixation de niveau. Lorsque la correction de gain est accomplie avec un gain prédéterminé, il y a un cas dans lequel les polarités positive et négative du signal MIL varient de manière alternée au voisinage d'une position de commutation de la polarité du signal MIL. Par exemple, la polarité du signal MIL varie comme: polarité négative - polarité positive - polarité négative polarité positive. Lorsque les polarités positive et négative du signal MIL varient de manière alternée comme décrit ci-dessus, la direction d'alimentation en courant du moteur est changée chaque fois que la polarité change, ce qui fait qu'une variation de couple peut se produire. D'autre part, conformément à cet aspect, le traitement de fixation de niveau est accompli pour annuler la valeur de la partie dans la-quelle la polarité du signal MIL à gain corrigé, après la correction de gain, est différente de la polarité du signal MIL avant la correction, de façon à éviter la variation alternée des polarités positive et négative au voisinage de la position de changement de polarité, et par conséquent il est possible de réduire l'apparition d'une variation de couple au voisinage de la position de changement de polarité. Selon un autre aspect, après que le signal MIL traité par fixation de niveau a été calculé, l'unité de correction peut effectuer une correction de décalage basée sur une valeur de décalage, pour calculer un signal MIL à décalage corrigé. Dans cet aspect, lorsque le traitement de fixation de niveau est accompli, la position à laquelle la polarité du signal MIL à gain corrigé est changée, c'est-à-dire la position zéro, est fixée comme une référence de décision. Ainsi, la correction de décalage est accomplie après que le traitement de fixation de niveau a été accompli. Par conséquent, le signal MIL peut être corrigé sans changer la référence de décision du traitement de fixation de niveau, ce qui fait que le traitement de l'unité de correction peut être simplifié. Selon un autre aspect, la sinusoïde peut être une valeur de tension émise vers la borne de chaque phase. On sait de façon générale que lorsqu'on mesure une grandeur électrique circulant dans un circuit, il est plus aisé de mesurer une valeur de tension que de mesurer une valeur de courant. Ainsi, conformément à cet aspect, une grandeur électrique émise par l'onduleur vers la borne de chaque phase est prise comme une valeur de tension, et la sinusoïde peut ainsi être mesurée aisément. Selon un autre aspect, la sinusoïde peut être une valeur de courant émise vers chaque phase. Une grandeur électrique émise par l'onduleur vers chaque phase est prise comme une valeur de courant. Selon un autre aspect, la valeur de caractéristique électrique peut être une tension de seuil de chaque élément de commutation, la va-leur d'une résistance connectée à une borne de commande (borne de grille dans un transistor à effet de champ MOS) de chaque élément de commutation, et/ou la capacité d'un condensateur ou une capacité para- site correspondant à la capacité interne de chaque élément de commutation. L'inventeur a trouvé par des expériences, etc., que lorsqu'il y a une certaine dispersion dans la valeur de seuil de chaque élément de commutation incorporé dans l'onduleur, la valeur de la résistance connectée à la borne de commande (borne de grille dans un transistor à effet de champ MOS) de chaque élément de commutation, la capacité de chaque condensateur ou la capacité parasite de chaque élément de commutation, une dispersion peut également apparaître dans les caractéristiques temporelles de commutation vers l'état conducteur et l'état bloqué de chaque élément de commutation, et dans la valeur de tension et la valeur de courant circulant dans chaque phase. En considération de ce fait, l'onduleur est fabriqué avec les éléments de commutation, les résistances et les condensateurs dans la condition dans laquelle la tension de seuil de chaque élément de commutation, la valeur de chaque résistance connectée à chaque borne de commande (borne de grille dans un transistor à effet de champ MOS), la capacité de chaque condensateur ou la capacité parasite de chaque élément de commutation, est comprise dans une plage prédéterminée, grâce à quoi les sinusoïdes des phases respectives générées par l'onduleur peuvent être amenées en coïncidence les unes avec les autres. Selon un autre aspect, dans un dispositif de direction pour commander un moteur sur la base d'un état de direction détecté par une unité de détection d'état de direction, et pour actionner un mécanisme de variation de rapport de transmission, pour faire varier le rapport de transmission entre un angle de direction d'un volant de direction et un angle de braquage d'une roue dirigée, ou un mécanisme auxiliaire pour assister la force de direction du volant de direction, le moteur est commandé par l'unité de commande de moteur conformément à l'un quelconque des aspects ci-dessus. Ainsi, la variation de couple du moteur qui est communiquée au dispositif de direction est atténuée, ce qui fait qu'une vibration du volant de direction due à la variation de couple peut être atténuée, et la sensation de direction d'un conducteur peut être améliorée. Le but ci- dessus peut donc être atteint. Selon un autre aspect, l'unité de commande de moteur comprend une unité de correction pour corriger des signaux MIL de base générés par un compensateur de temps mort, pour éviter ainsi une dispersion de formes d'onde du courant de moteur (lu, Iv, Iw) des phases respectives et une variation de couple résultante dans le moteur; et en ce que l'unité de correction comprend un correcteur de gain pour soumettre les signaux MIL de base à une correction de gain basée sur une valeur de gain stockée dans une unité de stockage de valeur de correction et pour appliquer un traitement de fixation de niveau au signal à gain corrigé; et un correcteur de décalage pour soumettre le signal MIL traité par fixation de niveau à une correction de décalage basée sur une valeur de décalage stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction. Dans ce cas, la valeur de décalage peut avantageusement décaler un niveau contenant un point de passage par zéro de formes d'onde de tension des signaux MIL qui sont mesurés, de façon qu'une valeur absolue à partir du point de passage par zéro jusqu'à une valeur de crête du côté de la polarité positive soit égale à une valeur absolue à partir du point de passage par zéro jusqu'à une valeur de crête du côté de la polarité négative, et en ce que la valeur de gain est une mesure de l'écart entre une valeur de crête du côté de la polarité positive de la forme d'onde de tension après le déca- lage et une valeur de crête du côté de la polarité positive d'une forme d'onde de tension de référence, ou de l'écart entre une valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension après le décalage et une valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension de référence. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, ainsi que d'autres, ressortiront davantage de la description détaillée suivante, faite en référence aux dessins annexés. Dans les dessins: La figure 1 est un schéma synoptique montrant la structure d'un dispositif de direction; La figure 2 est un schéma synoptique montrant la structure d'une unité de commande de moteur d'un moteur électrique appliqué à un dispositif de direction; La figure 3 est une représentation graphique montrant un courant de moteur de chaque phase et un courant de couple lorsqu'on fait fonctionner un onduleur en MIL, sur la base d'un signal MIL corrigé dans un correcteur MOS; La figure 4 est une représentation graphique montrant un courant de moteur de chaque phase et un courant de couple lorsqu'on fait fonctionner l'inverseur en MIL sans correction du signal MIL dans le cor- recteur MOS; La figure 5 est un schéma synoptique montrant la structure d'un dispositif de calcul de valeur de correction; La figure 6 est une représentation graphique montrant la relation entre une forme d'onde de tension de phase U et une valeur de déca- lage; et La figure 7 est une représentation graphique montrant la relation entre la forme d'onde de tension de phase U et une forme d'onde de tension de référence. On va maintenant décrire des modes de réalisation préférés en se référant aux dessins annexés. On décrira des modes de réalisation d'une unité de commande de moteur et d'un dispositif de direction en se référant aux dessins annexés. Les modes de réalisation suivants seront décrits en prenant en tant que dispositif de direction un dispositif de direction incorporé dans un véhicule tel qu'une automobile ou autres. (Premier Mode de réalisation) On décrira un premier mode de réalisation en référence aux dessins. La figure 1 est un schéma synoptique montrant la structure du dispositif de direction. La figure 2 est un schéma synoptique montrant la structure d'une unité de commande de moteur pour un moteur électrique (qu'on appelle un moteur) appliqué à un dispositif de direction. Dans ce mode de réalisation, on décrira comme dispositif de direction, un dispositif de direction ayant un mécanisme de variation de rapport de transmission pour faire varier le rapport de transmission en rotation entre l'angle de direction d'un volant de direction et l'angle de braquage d'une roue dirigée, ou directrice en relation avec une vitesse du véhicule. Par exemple, le rapport de transmission en rotation du mécanisme de variation de rapport de transmission est commandé par le dispositif de direction, de façon que l'angle de braquage de la roue dirigée soit plus grand que l'an- gle de direction du volant de direction lorsque le véhicule est arrêté ou circule à une faible vitesse, pour réduire ainsi l'amplitude d'actionnement du volant de direction par le conducteur. D'autre part, lorsque le véhicule circule à une vitesse élevée, le rapport de transmission en rotation est commandé de façon que l'angle de braquage soit plus petit que l'angle de direction, pour ainsi faire en sorte que le véhicule se déplace de manière stable. Comme représenté sur la figure 1, le dispositif de direction 1 comprend une structure mécanique pour transmettre la force de, rotation du volant de direction 2 à la roue dirigée 10, pour braquer la roue dirigée 10, et une structure électrique pour commander électriquement une partie de la structure mécanique. La structure mécanique comprend principale-ment le volant de direction 2, un arbre d'entrée 3, le mécanisme de variation de rapport de transmission 4, un arbre de sortie 7, un engrenage 8 et une roue dirigée 10, et la structure électrique comprend principalement un capteur d'angle de direction 1 1, un capteur d'angle de rotation 12, un capteur de vitesse de véhicule 13 et un ordinateur (appelé ci-après ECU) 14. Une extrémité de l'arbre d'entrée 3 est accouplée au volant de direction 2, et l'autre extrémité de l'arbre d'entrée 3 est accouplée au côté d'entrée -du mécanisme de variation de rapport de transmission 4. Une extrémité de l'arbre de sortie 7 est accouplée au côté de sortie du mécanisme de variation de rapport de transmission 4, et un côté d'entrée de l'engrenage du type à pignon et crémaillère 8 est accouplé à l'autre extrémité de l'arbre de sortie 7. Un arbre de crémaillère 9 est accouplé au côté de sortie de l'engrenage 8, et les roues dirigées 10 sont accouplées aux deux côtés de l'arbre de crémaillère 9 par l'intermédiaire de biellettes d'accouplement (non représentées). Le mécanisme de variation de rapport de transmission 4 comprend le moteur 5 et un réducteur 6 comprenant par exemple un mécanisme d'engrenage planétaire. On fait varier le rapport de transmission en rotation G entre l'arbre d'entrée 3 et l'arbre de sortie 7 en entraînant le réducteur 6 avec le moteur 5, grâce à quoi on peut faire varier la valeur de changement de l'angle de rotation de l'arbre de sortie 7 par rapport à la valeur de changement de l'angle de rotation de l'arbre d'entrée 3. Dans ce mode de réalisation, on utilise pour le moteur 5 un mo-teur triphasé sans balai ayant un aimant permanent pour le rotor et des bobinages de stator de trois phases pour le stator. Le moteur 5 utilisé dans le mécanisme de variation de rapport de transmission 4 n'est pas limité au moteur triphasé sans balai, et on peut utiliser un moteur asynchrone triphasé ou on peut utiliser un moteur polyphasé ayant trois pha- ses ou plus (par exemple un moteur à 6 phases, un moteur à 8 phases, ou autres). Comme représenté sur la figure 1, le capteur d'angle de direction 11 est monté sur l'arbre d'entrée 3 pour détecter l'angle de rotation de l'arbre d'entrée 3, c'est-à-dire l'angle de direction 0h du volant de di-rection 2, et pour transmettre le signal d'angle de direction à l'ECU 14. Le capteur d'angle de rotation 12 est monté sur le rotor du moteur 5 pour détecter l'angle de rotation 0m (angle électrique) du rotor et pour transmettre le signal d'angle de rotation à l'ECU 14. L'ECU 14 calcule l'angle de rotation de l'arbre de sortie 7, c'est-à-dire l'angle de sortie Op, et l'angle de braquage de la roue dirigée 10, d'après l'angle de rotation 0m et le rapport de transmission en rotation G. Le capteur de vitesse de véhicule 13 détecte la vitesse V du véhicule et émet le signal de vitesse vers l'ECU 14. L'ECU 14 calcule le rapport de transmission en rotation G du mécanisme de variation de rapport de transmission 4 d'après la vitesse du véhicule, V, et calcule la valeur de variation de l'angle de sortie Op sur la base du rapport de transmission en rotation G et de la valeur de variation de l'angle de direction 0h. L'ECU 14 calcule un angle de rotation cible Omm du rotor sur la base de l'écart entre l'angle de rotation présent 0m du rotor et l'angle de sortie présent Op, de façon que l'angle de sortie 0p soit égal à la valeur de variation ainsi calculée, et détermine une valeur d'instruction de tension de moteur Vq* sur la base de l'angle de rotation cible Omm. L'ECU 14 fonctionne également comme une unité de commande de moteur, et génère un courant de moteur (lu, Iv, Iw) correspondant aux sinusoïdes de trois phases qui correspondent à la valeur d'ins- truction Vq*, et fournit le courant de moteur au bobinage du stator du mo- teur 5. Comme décrit ci-dessus, lorsque le véhicule est arrêté ou circule à une faible vitesse, le dispositif de direction 1 commande le moteur 5 pour changer le rapport de transmission en rotation G du mécanisme de variation de rapport de transmission 4 et pour augmenter l'angle de braquage de la roue dirigée 10 par rapport à l'angle de direction 0h, pour réduire ainsi l'amplitude d'actionnement du volant de direction 2 par le conducteur. D'autre part, lorsque le véhicule circule à une vitesse élevée, le dispositif de direction 1 commande le moteur 5 pour changer le rapport de transmission en rotation G du mécanisme de variation de rapport de transmission 4 et pour réduire l'angle de braquage par rapport à l'angle de direction 0h, pour ainsi faire en sorte que le véhicule se déplace de manière stable. On décrira ensuite en détail l'ECU 14 correspondant à l'unité de 15 commande de moteur pour commander le fonctionnement du moteur 5 du dispositif de direction 1. L'ECU 14 comprend un calculateur de signaux MIL 20 et un onduleur 30. Le calculateur de signaux MIL 20 calcule des signaux MIL à décalage corrigé des phases respectives (U_PWM3, V_PWM3, W_PMW3) sur la base de l'angle de direction 0h introduit à partir de l'extérieur, de l'angle de rotation 0m du rotor et de la vitesse du véhicule V, et fournit à l'onduleur 30 les signaux MIL à décalage corrigé. L'onduleur 30 comprend un circuit MIL 31 et un circuit de commutation 32, génère un courant de -moteur triphasé (lu, Iv, Iw)- sur la base des signaux à décalage corrigé (U_PWM3, V_PWM3, W_PMW3), et le fournit au bobinage de stator du moteur 5. Le circuit MIL 31 est un circuit à modulation d'impulsions dans lequel des signaux d'attaque (UH, VH, WH, UL, VL, WL) qui peuvent bloquer / débloquer le circuit de commutation 32 sont générés sur la base des signaux MIL à décalage corrigé (U_PWM3, V_PWM3, W_PMW3) des phases respectives, calculés dans le calculateur de signaux MIL 20, et il fournit les signaux d'attaque au circuit de commutation 32. Comme représenté sur la figure 2, le circuit de commutation 32 comprend deux éléments de commutation pour chaque phase U, V, W, 35 c'est-à-dire que le circuit de commutation 32 comprend un total de six éléments decommutation tels que des transistors à effet de champ MOS (Ti, T2, T3, T4, T5, T6), et accomplit une commande de conduction / blocage des transistors à effet de champ MOS respectifs (T1, T2, T3, T4, T5, T6) sur la base des signaux d'attaque (UH, VH, WH, UL, VL, WL), pour générer le courant de moteur (lu, Iv, Iw) de chaque phase U, V, W. On peut également utiliser un transistoir bipolaire à porte isolée (IGBT) pour l'élément de commutation. Comme représenté sur la figure 2, le calculateur de signal MIL 20 comprend un calculateur d'instruction de tension 21, un convertisseur 2 phases - 3 phases, 22, un compensateur de temps mort 23, un correcteur MOS 24 correspondant à une unité de correction, et une section de stockage de valeur de correction 25 correspondant à une unité de stockage. Le calculateur d'instruction de tension 21 calcule une valeur d'instruction de tension de moteur Vq* pour fixer l'angle de rotation 0m du moteur à l'angle de rotation cible 0mm, sur la base de l'angle de direction 0h, de l'angle de rotation du rotor, 0m, et de la vitesse du véhicule, V, qui sont introduits à partir de l'extérieur de l'ECU 14. La valeur d'instruction Vq* est émise vers le convertisseur 2 phases - 3 phases 22. La valeur d'instruction Vq* est une valeur d'instruction de tension sur l'axe q. Le convertisseur 2 phases - 3 phases 22 accomplit une conversion dq inverse (conversion en 3 phases) sur la valeur d'instruction de tension de moteur Vq*, sur la base de l'angle de rotation 0m du moteur 5, pour calculer les valeurs d'instruction de tension des phases respectives (Vu*, Vv*, Vw*). Les valeurs d'instruction de tension des phases respectives (Vu*, Vv*, Vw*) ainsi converties de façon inverse par le convertisseur 2 phases - 3 phases 22, sont émises vers le compensateur de temps mort 23 sous la forme d'une valeur d'instruction de tension de phase U, Vu*, d'une valeur d'instruction de phase V, Vv*, et d'une valeur d'instruction de tension de phase W, Vw*. Pour éviter que les transistors à effet de champ MOS des branches supérieure et inférieure de chaque phase (T1 et T4, T3 et T6, T5 et T2) ne soient commutés simultanément à l'état conducteur, et donc courtcircuités mutuellement, l'onduleur 30 destiné à effectuer la commande MIL comporte généralement un temps mort pendant lequel les signaux d'attaque des transistors à effet de champ MOS de la branche supérieure comme de la branche inférieure de chaque phase (Ti et T4, T3 et T6, T5 et T2) sont bloqués. En introduisant le temps mort dans le signal d'attaque, on peut éviter que les transistors à effet de champ MOS des bran- ches supérieure et inférieure (Ti et T4, T3 et T6, T5 et T2) ne soient court-circuités mutuellement, mais une pulsation de couple apparaît. Par conséquent, on effectue une commande de compensation, c'est-à-dire une commande de compensation de temps mort, pour éviter l'apparition de la pulsation de couple. Le compensateur de temps mort 23 corrige les valeurs d'instruction de tension des phases respectives (Vu*, Vv*, Vw*) d'une zone dans laquelle il ne circule guère de courant relatif au temps mort, et les valeurs d'instruction de tension ainsi corrigées sont converties en un rapport cyclique (%) par une équation de calcul prédéterminée, pour obtenir des si- gnaux MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM). Les signaux MIL de base ainsi convertis sous la forme du rapport cyclique (U_PWM, V_PWM, W_PWM) sont émis vers le correcteur MOS 24. Il y a une certaine dispersion dans la valeur de caractéristique électrique parmi les transistors à effet de champ MOS (Tl, T2, T3, T4, T5, T6) constituant l'onduleur 30. La valeur de caractéristique électrique est par exemple une tension de seuil Vth du transistor à effet de champ MOS, ou la capacité interne C (capacité parasite) du transistor à effet de champ MOS. S'il existe une dispersion quelconque dans la valeur de caractéristique électrique, il apparaît un problème consistant en ce que même lorsque l'onduleur 30 est commandé en MIL sur la base d'un signal MIL prédéterminé, les conditions temporelles de commande du transistor à effet de champ MOS ne coïncident pas avec les conditions temporelles de commande correspondant au signal MIL prédéterminé, et par conséquent les formes d'onde du courant de moteur (lu, Iv, Iw) des phases res- pectives générées sont dispersées. Il en résulte qu'une surintensité transitoire se produit dans le courant de couple Iq, et une variation de couple se produit donc dans le moteur 5. Le correcteur MOS 24 est connecté au compensateur de temps mort 23, et l'unité de stockage de valeur de correction 25 est connectée au correcteur MOS 24. Le correcteur MOS 24 a pour fonction de corriger les signaux MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) provenant du compensateur de temps mort 23, sur la base de la valeur de correction stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction 25, et d'émettre vers l'onduleur 30 les signaux MIL de base ainsi corrigés. Un gain (DGA_U, DGA_V, DGA_W) calculé en comparant un courant de moteur de référence (correspondant à une sinusoïde de référence) et un courant de moteur de chaque phase (lu, Iv, Iw), et une valeur de décalage (DOA_U, DOA_V, DOA_W) pour décaler un niveau auquel la polarité du courant de moteur est changée (qu'on appelle ci-après "niveau de changement de polarité"), de façon que les valeurs absolues des va-leurs de crête des côtés de polarités positive et négative, à partir du ni-veau de changement de polarité, coïncident mutuellement, sont stockés en tant que valeur de correction dans l'unité de stockage de valeur de correction 25. Le courant de moteur de référence décrit ici est le courant de moteur nécessaire pour générer une grandeur de sortie de moteur pré-déterminée. On décrira ultérieurement en détail un procédé pour calculer le gain et la valeur de décalage. Le correcteur MOS 24 comprend un correcteur de gain 26 et un correcteur de décalage 27. Dans le correcteur de gain 26, le signal MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) est soumis à une correction de gain sur la base du gain (DGA_U, DGA_V, DGA_W) pour calculer des signaux MIL à gain corrigé (U_PWM1, V_PWM1, W_PWM1). Ensuite, le traitement de fixation de niveau est accompli sur le signal MIL à gain corrigé (l_PWM1, V=PWM1, W_PWM1) pour calculer le signal-MIL traité par fixa- tion de niveau (U_PWM2, V_PWM2, W_PWM2). Dans le correcteur de décalage 27, le signal MIL traité par fixation de niveau (U_PWM2, V_PWM2, W_PWM2) est soumis à une correction de décalage sur la base de la valeur de décalage (DOA_U, DOA_V, DOA_W), pour calculer des signaux MIL à décalage corrigé (U_PWM3, V_PWM3, W_PWM3). Les signaux MIL à décalage corrigé (U_PWM3, V_PWM3, W_PWM3) ainsi calculés sont émis vers le circuit MIL 31. On décrira ultérieurement en détail un procédé pour calculer la correction de gain, le traitement de fixation de niveau et la correction de décalage. Dans ce mode de réalisation, le correcteur MOS 24 pour corri- ger le signal MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) est incorporé dans l'ECU 14, et par conséquent il est possible d'éliminer la dispersion du courant de moteur des phases respectives (lu, lv, Iw) occasionnée par la dispersion des valeurs de caractéristiques électriques de transistors à effet de champ MOS (Ti, T2, T3, T4, T5, T6). Comme décrit ci-dessus, les signaux MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) sont soumis à une correction de gain et un traitement de fixation de niveau par le correcteur de gain 26 dans le correcteur MOS 24, pour calculer le signal MIL corrigé traité par fixation de niveau (U_PWM2, V_PWM2, W_PWM2). Ensuite, dans le correcteur de décalage 27 du correcteur MOS 24, les signaux MIL traités par fixation de niveau (U_PWM2, V_PWM2, W_PWM2) sont soumis à la correction de décalage pour calculer le signal MIL à décalage corrigé (U_PWM3, V_PWM3, W_PWM3), et la dispersion des valeurs de caractéristiques électriques des transistors à effet de champ MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) constituant l'onduleur 30 peut être corrigée. Il en résulte que le courant de moteur de chaque phase (lu, lv, Iw) peut être amené en coïncidence avec le courant de moteur de référence, et de plus les formes d'onde du courant de moteur des phases respectives (lu, lv, Iw) peuvent être amenées en coïncidence mutuelle, de façon que la surintensité transitoire du courant de couple Iq puisse être atténuée, tout en fournissant une grandeur de sortie de moteur prédéterminée, et la variation de couple peut également être atténuée. Ici, la sinusoïde de référence est décrite comme la forme d'onde de courant, mais la sinusoïde de référence peut être une forme d'onde de tension. En outre, le courant de moteur de référence peut être fixé à n'importe quel courant de moteur (par exemple lu) parmi les courants de moteur des phases respectives (lu, lv, Iw), et le gain (DGA_U, DGA_V, DGA_W) et la valeur de décalage (DOA_U, DGA_V, DOA_W) peuvent être calculés de façon que les courants de moteur des autres phases (par exemple lv, Iw) coïncident avec le courant de moteur précité (par exemple lu), en corrigeant ainsi le signal MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) dans le correcteur MOS 24. Dans ce cas, une grandeur de sortie de moteur désirée peut ne pas être obtenue. Il est donc nécessaire d'incorporer un moyen de réglage de tension pour régler la grandeur de sortie de mo- teur. En appliquant l'unité de commande de moteur de ce mode de réalisation au dispositif de direction 1, il est possible d'atténuer la vibration du volant de direction 2 qui est occasionnée par la variation de couple du moteur 5, et la sensation de conduite du conducteur peut êtré améliorée. En outre, l'unité de commande de moteur décrite ci-dessus peut être appliquée à un dispositif de direction assistée électrique utilisé pour appliquer le couple généré par le moteur 5 à un mécanisme auxiliaire pour assister la force de direction du volant de direction 2, au lieu du dispositif de direction 1 qui change le rapport de transmission en rotation G du mécanisme de variation de rapport de transmission 4. On décrira ensuite, en référence aux figures 2 à 4, la procédure de la correction de gain, du traitement de fixation de niveau et de la correction de décalage dans le correcteur de gain 26 et le correcteur de décalage 27. Dans la description suivante, on décrira le signal MIL de la phase U seulement. La figure 3 est une représentation graphique montrant le courant de moteur de chaque phase (lu, Iv, Iw) et le courant de couple Iq lorsque l'onduleur 30 est commandé par MIL sur la base du signal MIL corrigé dans le correcteur MOS 24, et la figure 4 est une repré- sentation graphique montrant le courant de moteur de chaque phase (lu, Iv, Iw) et le courant de couple lq lorsque l'onduleur 30 est commandé par MIL sans corriger le signal MIL dans le correcteur MOS 24. Dans le correcteur de gain 26, la correction de gain est tout d'ab-o-rd accomplie sur la base du gain DGA_U pour calculer le signal MIL à gain corrigé, U_PWM1, et ensuite le traitement de fixation de niveau est accompli pour calculer le signal MIL traité par fixation de niveau, U_PWM2. La correction de gain est accomplie pour faire coïncider l'amplitude du courant de moteur lu généré par l'onduleur 30 avec l'amplitude du courant de moteur de référence. Le traitement de fixation de niveau est accompli pour faire coïncider la polarité du signal MIL à gain corrigé, U_PWM1, après la correction de gain, avec la polarité du signal MIL de base, U_PWM, avant la correction de gain. (Lorsque le signal MIL de base U_PWM est positif) Lorsque le signal MIL de base U_PWM provenant du compensa-35 teur de temps mort 23 vérifie la relation U_PWM > 0, la correction de gain est tout d'abord effectuée conformément à l'équation (1). U_PWM1 = U_PWM + DGA_U (1) Ensuite, sur la base de ce résultat, le traitement de fixation de niveau est effectué conformément aux équations (2) et (3). U_PWM1 = 0 (pour U_PWM1 Lorsque la polarité du signal MIL à gain corrigé est différente de la polarité du signal MIL de base, comme décrit ci-dessus, la direction du courant de moteur est opposée à la direction de courant de l'instruction, et par conséquent une variation de couple se produit. De ce fait, en effectuant le traitement de fixation de niveau, la polarité du signal MIL à gain corrigé peut être amenée en coïncidence avec la polarité du signal MIL de base, et le problème ci-dessus peut donc être résolu. (Lorsque le signal MIL de base U_PWM est égal à 0) Lorsque le signal MIL de base U_PWM provenant du compensate-Ce de-temps-Mort 23 vérifie la relation U_PWM = 0, la correction de gain est tout d'abord effectuée sur la base de l'équation (4), et ensuite le traitement de fixation de niveau est effectué sur la base de l'équation (5). U_PWM1 = U_PWM (4) U_PWM2 = U_PWM1... (5) (Lorsque le signal MIL de base U_PWM est négatif) Lorsque le signal MIL de base U_PWM provenant du compensateur de temps mort 23 vérifie la relation U_PWM U_PWM1 = U_PWM - DGA_U (6) (2) (3) Ensuite, sur la base de ce résultat, le traitement de fixation de niveau est effectué conformément aux équations (7) et (8). U_PWM2 = 0 (pour U_PWM1 > 0) ... (7) U-PWM2 = U_PWM1 (pour U_PWM1 s 0) (8) En effectuant le traitement de fixation de niveau comme décrit cidessus, le même problème que dans le cas où le signal MIL de base U_PWM est positif peut être résolu. Dans le correcteur de décalage 27, la correction de décalage est effectuée sur le signal MIL traité par fixation de niveau U_PWM2 pro- venant du correcteur de gain 26, sur la base de la valeur de décalage DOA_U, pour calculer le signal MIL à décalage corrigé U_PWM3. La cor- rection de décalage est effectuée pour décaler le niveau de changement de polarité (c'est-à-dire le niveau auquel la polarité du courant de moteur lu est changée), de façon que la valeur absolue de la valeur de crête du côté de la polarité positive du courant de moteur lu, par rapport au niveau de changement de polarité, coïncide avec la valeur absolue de la valeur de crête du côté de la polarité négative du courant de moteur lu, par rapport au niveau de changement de polarité. La correction de décalage est effectuée conformément à l'équa-tion (9). Le signal MIL à décalage corrigé qui est calculé, U_PWM3, est émis vers le circuit MIL 31. U_PWM3 = U_PWM2 + PWM_OFFSET + DOA_U... (9) La valeur de décalage MIL complémentaire PWM_OFFSET dans l'équation (9) est additionnée lorsque l'onduleur 30 est soumis à la corn- mande MIL complémentaire, et sa valeur numérique est fixée à un rapport cyclique de 50%. Lorsqu'une commande MIL complémentaire n'est pas effectuée dans l'onduleur 30, U_PWM3 peut être calculé sans additionner la valeur de décalage MIL complémentaire PWM_OFFSET. Le signal MIL à gain corrigé V_PWM1, le signal MIL traité par fixation de niveau V_PWM2 et le signal MIL à décalage corrigé V_PWM3 de la phase V, et le signal MIL à gain corrigé W_PWM1, le signal MIL traité par fixation de niveau W_PWM2 et le signal MIL à gain corrigé W_PWM3 de la phase W peuvent être calculés en utilisant les mêmes équations de calcul tirées des équations (1) à (9). Dans le correcteur MOS 24, le signal MIL de base (U_PWM, V_PWM, W_PWM) est corrigé, et l'onduleur 30 est commandé en MIL, grâce à quoi les formes d'onde du courant de moteur (lu, Iv, 1w) des pha- ses respectives peuvent être amenées en coïncidence mutuelle, comme représenté sur la figure 3, de façon à pouvoir atténuer la surintensité transitoire du courant de couple Iq. Dans ce mode de réalisation, la correction est effectuée conformément à la procédure suivante. Ainsi, dans le correcteur de gain 26, le signal MIL de base U_PWM est tout d'abord corrigé pour calculer le signal MIL traité par fixation de niveau U_PWM2, et ensuite dans le cor-recteur de décalage 27, le signal MIL traité par fixation de niveau U_PWM2 est corrigé pour calculer le signal MIL à décalage corrigé U_PWM3. Ainsi, la référence de décision lorsque le traitement de fixation de niveau est effectué peut être fixée à la position à laquelle les polarités de toutes les phases (U, V, W) sont changées, c'est-à-dire fixées à zéro, de façon à pouvoir éviter que le traitement ne devienne complexe, et également de façon que le traitement puisse être simplifié. Inversement, lorsque la correction de gain et le traitement de fixation de niveau sont effectués après que la correction de décalage a été effectuée, la valeur de décalage de chaque phase est additionnée à la référence de décision, et par conséquent le traitement de fixation de ni- veau devient malcommode. On décrira ensuite en détail en référence aux figures 5 à 7 un procédé de calcul du gain (DGA_U, DGA_V, DGA_W) et de la valeur de décalage (DOA_U, DOA_V, DOA_W) pour la valeur de correction stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction 25. La figure 5 est un schéma synoptique montrant la structure du dispositif de calcul de valeur de correction. La figure 6 est une représentation graphique montrant la relation entre la forme d'onde de tension de la phase U et la valeur de décalage, et la figure 7 est une représentation graphique montrant la relation entre la forme d'onde de tension de la phase U et la forme d'onde de tension de référence. Dans la description suivante, on décrira le procédé de calcul de la valeur de correction pour la phase U seulement. Comme représenté sur la figure 5, le dispositif de calcul de va-leur de correction 40 pour calculer la valeur de correction (gain, valeur de décalage) stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction 25 comprend une unité de mesure de tension 41 pour mesurer les sinusoïdes des phases respectives générées dans l'onduleur 30 comme des formes d'onde de tension, et un calculateur de valeur de correction 42, et la va- leur de correction est calculée sur la base de la forme d'onde de tension. La sinusoïde de chaque phase peut être mesurée comme une forme d'onde de courant, et la valeur de correction peut être calculée dans le calculateur de valeur de correction 42. De façon générale, il est plus aisé de mesurer la forme d'onde de tension que de mesurer la forme d'onde de courant, et par conséquent ce mode de réalisation mesure la forme d'onde de tension. Lorsque le gain DGA_U et la valeur de décalage DOA_U sont calculés, le calcul concerné est effectué dans l'état dans lequel le rotor du moteur 5 est arrêté. Si la rotation du rotor n'était pas arrêtée, une tension induite qui est en avance de phase de 90 degrés par rapport au champ magnétique de couplage apparaîtrait dans le bobinage de stator, ce qui fait que les formes d'onde de tension des phases respectives géné-rées par l'onduleur 30 seraient déplacées. Si la rotation du rotor est arrêtée et la valeur de correction est calculée, il est inutile de prendre en considération la tension induite apparaissant dans le bobinage de stator, et par conséquent la valeur de correction peut être calculée aisément. Avant que le moteur 5 ne sorte d'usine, le calculateur de valeur de correction 40 est connecté au fil situé entre l'onduleur 30 et le moteur 5 sur la ligne de production dans une usine, par exemple, et il calcule la valeur de correction. La valeur de correction ainsi calculée est stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction 25 dans l'ECU 14, par un dispositif qui peut écrire des données dans l'unité de stockage de valeur de correction 25. Dans ce mode de réalisation, la valeur de correction est calculée sur la ligne de production dans l'usine, et par conséquent, l'atmosphère environnante, c'est-à-dire la condition de température, peut être fixée aisément, et le gain et la valeur de décalage peuvent donc être calculés avec exactitude. Ceci évite que la valeur de caractéristique élec- trique des transistors à effet de champ MOS (Ti, T2, T3, T4, T5, T6) ne varie conformément à la condition de température. En outre, le calculateur de valeur de correction 40 peut être monté sur la ligne de production dans l'usine, et par conséquent, il est inutile de prévoir un dispositif calculateur de valeur de correction 40 sur chaque moteur 5, ce qui fait qu'il est possible d'éviter une complication de l'ECU 14. On décrira premièrement le traitement de calcul de la valeur de décalage DOA_U en référence à la figure 6. Ce traitement calcule une valeur de décalage DOA_U pour décaler un niveau contenant un point de passage par zéro (un point auquel la polarité de la tension est changée) d'une forme d'onde de tension qui est mesurée, de façon que la valeur absolue de l'amplitude à partir du niveau concerné jusqu'à la valeur de crête du côté de la polarité positive, soit égale à la valeur absolue de l'amplitude à partir du niveau concerné jusqu'à la valeur de crête du côté de la polarité négative (voir la figure 6). On décrira ensuite le traitement de calcul du gain DGA_U en se référant à la figure 7. Dans ce traitement, la forme d'onde de tension (ligne discontinue) après que le niveau concerné a été décalé de la valeur de décalage DOA_U est comparée avec la forme d'onde de tension de ré- férence (ligne continue) correspondant à la sinusoïde de référence, pour calculer le gain DGA_U. Le gain DGA_U est calculé sur la base de l'écart entre la valeur de crête du côté de la polarité positive de la forme d'onde de tension après le décalage, et la valeur de crête du côté de la polarité positive de la forme d'onde de tension de référence, ou de l'écart entre la valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension après le décalage, et la valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension de référence (voir la figure 7). Dans ce mode de réalisation, le traitement de calcul du gain DGA_U et de la valeur de décalage DOA_U est effectué sur la base de la valeur de crête du côté de la polarité positive ou négative de la forme d'onde de tension qui a le plus grand effet sur le couple du moteur 5. Par conséquent, la forme d'onde de tension de chaque phase peut être amenée aisément et efficacement en coïncidence avec la forme d'onde de tension de référence, et la surintensité transitoire du courant de couple lq peut être atténuée. En outre, la forme d'onde de tension corrigée par le compensateur de temps mort 23 a la caractéristique que sa distorsion est la plus grande au voisinage du point de passage par zéro, et la plus petite au voisinage de la valeur de crête. De ce point de vue, la valeur de décalage et le gain sous la forme de la valeur de correction sont calculés sur la base de la valeur de crête du côté de la polarité positive ou négative à laquelle la distorsion de la forme d'onde de tension corrigée par le compensateur 23 est relativement faible, et par conséquent la forme d'onde de tension de chaque phase et la forme d'onde de tension de référence peuvent être amenées aisément et efficacement en coïncidence mutuelle, même dans l'unité de commande de moteur ayant le compensateur de temps mort 23, et la surintensité transitoire du courant de couple Iq peut être atténuée. Le calculateur de valeur de correction 40 peut être incorporé dans l'ECU 14 de chaque moteur 5. Ainsi, la valeur de correction peut être calculée chaque fois qu'on fait démarrer le moteur 5, et la valeur de correction la plus récente peut être stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction 25, ce qui permet de tenir compte de la dégradation, sous l'effet du vieillissement, des valeurs des caractéristiques électriques de transistors à effet de champ MOS (Ti, T2, T3, T4, T5, T6). (Second Mode de Réalisation) On va décrire un second mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, l'onduleur 30 est constitué des transistors MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) ayant des valeurs de caractéristiques électriques dans une plage prédéterminée. Les transistors à effet de champ MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) sont groupés en plusieurs groupes entre lesquels la plage de la tension de seuil Vth des transistors à effet de champ MOS ou la plage de la capa- cité parasite C des transistors à effet de champ MOS est différente, et l'onduleur 30 est fabriqué en employant les transistors à effet de champ MOS (Ti, T2, T3, T4, T5, T6) appartenant au même groupe. Par conséquent, il est possible de réduire la dispersion des valeurs de caractéristiques électriques des transistors à effet de champ MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) constituant l'onduleur 30, et il est possible de faire coïncider mutuellement les formes d'onde des phases respectives générées par Ponduleur 30, ce qui permet d'atténuer la surintensité transitoire du courant de couple Iq et d'atténuer la variation de couple du moteur 5. Il n'est pas obligatoire d'effectuer le groupement des transistors à effet de champ MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) sur la base de l'une quel- conque de la tension de seuil Vth et de la capacité parasite C, et il est possible d'effectuer le groupement sur la base à la fois de la valeur de seuil Vth et de la capacité parasite C. La dispersion des valeurs de caractéristiques électriques des transistors à effet de champ MOS (T1, T2, T3, T4, T5, T6) peut donc être réduite. De façon similaire, en ce qui concerne les résistances de grille connectées aux bornes de grille des transistors à effet de champ MOS, les condensateurs, etc., les valeurs des caractéristiques électriques de ces éléments peuvent être fixées de façon à être proches les unes des autres. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Unité de commande de moteur (14), caractérisée en ce qu'elle comprend: un onduleur (30) incluant plusieurs éléments de commutation (32) qui sont soumis à une commande de modulation d'impul- sions en largeur (MIL) pour générer des sinusoïdes de plusieurs phases; un moteur (5) incluant un bobinage de stator alimenté avec les sinusoïdes ainsi générées, de façon à générer un champ magnétique tournant dans le bobinage de stator, et un rotor qui est entraîné en rotation par l'action du champ magnétique tournant généré par le bobinage de stator; une uni-té de stockage (25) pour détecter les sinusoïdes des phases respectives générées dans l'onduleur (30) et stocker une valeur de correction pour chaque phase qui est calculée sur la base du résultat de détection, de façon que les sinusoïdes des phases respectives coïncident mutuelle-ment; et une unité de correction (24) pour corriger un signal MIL pour ef-fectuer la commande MIL sur les éléments de commutation sur la base de la valeur de correction ainsi calculée. 2. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 1, caractérisée en ce que valeur de correction est calculée de façon que la sinusoïde de chaque phase coïncide avec une sinusoïde de référence dit- férente des sinusoïdes des phases respectives. 3. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la valeur de correction est calculée de façon que l'une des sinusoïdes des phases respectives soit prise comme une sinusoïde de référence, et les sinusoïdes des autres phases coïncident avec la sinusoïde de référence. 4. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisée en ce que la valeur de correction con-tient une valeur de décalage pour décaler un niveau auquel la polarité de la sinusoïde de chaque phase est changée, de façon que les valeurs ab-solues des valeurs de crête des côtés des polarités positive et négative de la sinusoïde, à partir du niveau concerné, soient pratiquement mutuellement égales, et un gain qui est fixé de façon que les valeurs de crête des côtés des polarités positive et négative de la sinusoïde coïncident avec les valeurs de crête respectives de la sinusoïde de référence. 5. Unité de commande de moteur (14) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la valeur de correction est calculée sur la base de la sinusoïde dans l'état dans lequel le rotor du moteur (5) est bloqué. 6. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 5, caractérisée en ce que la valeur de correction est calculée une seule fois avant le départ d'usine et est stockée dans l'unité de stockage (25), et l'unité de correction (24) corrige à tout moment le signal MIL sur la base de la valeur de correction. 7. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre une unité de calcul de va- leur de correction (40) pour calculer la valeur de correction, la valeur de correction étant calculée par l'unité de valeur de correction (40) et stockée dans l'unité de stockage (25) chaque fois qu'on fait démarrer le moteur (5), et l'unité de correction (24) corrige le signal MIL sur la base de la va- leur de correction. 8. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'unité de correction (24) effectue sur le signal MIL une correction de gain basée sur le gain, pour calculer un signal MIL à gain corrigé, et lorsque la polarité du signal MIL à gain corrigé est différente de la polarité du signal MIL avant la correction de gain, l'unité de correction (24) effectue un traitement de fixation de niveau pour annuler la valeur d'une partie dans laquelle la polarité du signal MIL à gain corrigé est différente, pour calculer ainsi un signal MIL traité par fixation de ni-veau. 9. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'après que le signal MIL traité par fixation de niveau a été calculé, l'unité de correction (24) effectue une correction de décalage basée sur une valeur de décalage, pour calculer un signal MIL à dé-calage corrigé. 10. Unité de commande de moteur (14) l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que la sinusoïde est une valeur de tension émise vers la borne de chaque phase. 11. Unité de commande de moteur (14) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que la sinusoïde est une va-35 leur de courant émise vers chaque phase, et une grandeur électrique émise par l'onduleur (30) vers chaque phase est prise comme une valeur de courant. 12. Unité de commande de moteur (14), caractérisée en ce qu'elle comprend: un onduleur (30) incluant plusieurs éléments de corn- mutation (32) qui sont soumis à une commande MIL pour générer des sinusoïdes de plusieurs phases; et un moteur (5) incluant un bobinage de stator alimenté avec les sinusoïdes ainsi générées, de façon qu'un champ magnétique tournant soit généré dans le bobinage de stator, et un rotor qui est entraîné en rotation par l'action du champ magnétique tournant généré par le bobinage de stator; et en ce que les éléments de commutation (32) sont groupés conformément à une plage prédéterminée de va-leurs de caractéristiques électriques, et l'onduleur (30) est fabriqué en utilisant les éléments de commutation appartenant au même groupe. 13. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 12, caractérisée en ce que la valeur de caractéristique électrique comprend une tension de seuil de chaque élément de commutation, la valeur d'une résistance connectée à une borne de commande (borne de grille dans un transistor à effet de champ MOS) de chaque élément de commutation, et/ou la capacité d'un condensateur ou une capacité parasite cor- respondant à la capacité interne de chaque élément de commutation. 14. Dispositif de direction (1) pour commander un moteur (5) sur la base d'un état de direction détecté par une unité de détection d'état de direction, et pour actionner un mécanisme de variation de rapport de transmission (4) pour faire varier le rapport de transmission entre un angle de direction d'un volant de direction (2) et un angle de braquage d'une roue dirigée (10), ou un mécanisme auxiliaire pour assister la force de direction du volant de direction, caractérisé en ce que le moteur est commandé par une unité de commande de moteur (14) selon l'une quelconque des revendications 1 à 13. 15. Unité de commande de moteur (14), caractérisée en ce qu'elle comprend: une unité de correction (24) pour corriger des signaux MIL de base générés par un compensateur de temps mort (23), pour éviter ainsi une dispersion de formes d'onde du courant de moteur (lu, Iv, Iw) des phases respectives et une variation de couple résultante dans le mo- teur (5); et en ce que l'unité de correction (24) comprend un correcteur de gain (26) pour soumettre les signaux MIL de base à une correction de gain basée sur une valeur de gain stockée dans une unité de stockage de valeur de correction (25) et pour appliquer un traitement de fixation de niveau au signal à gain corrigé; et un correcteur de décalage (27) pour soumettre le signal MIL traité par fixation de niveau à une correction de décalage basée sur une valeur de décalage stockée dans l'unité de stockage de valeur de correction (25). 16. Unité de commande de moteur (14) selon la revendication 15, caractérisée en ce que la valeur de décalage décale un niveau conte- nant un point de passage par zéro de formes d'onde de tension des signaux MIL qui sont mesurés, de façon qu'une valeur absolue à partir du point de passage par zéro jusqu'à une valeur de crête du côté de la polarité positive soit égale à une valeur absolue à partir du point de passage par zéro jusqu'à une valeur de crête du côté de la polarité négative, et en ce que la valeur de gain est une mesure de l'écart entre une valeur de crête du côté de la polarité positive de la forme d'onde de tension après le décalage et une valeur de crête du côté de la polarité positive d'une forme d'onde de tension de référence, ou de l'écart entre une valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension après le décalage et une valeur de crête du côté de la polarité négative de la forme d'onde de tension de référence.