Brevet FR2875140A1 — publié le 20060317

Méthode et système d'entraînement et rééducation personnalisable pour l'amélioration de pestes sportifs par utilisation d'un modèle de cinématique du qenou La présente invention se rapporte au domaine des appareils d'exercices physiques offrant une contre-réaction à un mouvement donné. L'invention concerne plus particulièrement une méthode d'entraînement et de rééducation personnalisable pour l'amélioration de gestes sportifs par utilisation d'un modèle de cinématique du genou ainsi qu'un système d'entraînement et rééducation par mise en oeuvre d'une telle méthode. io Les études les plus récentes montrent que l'articulation du genou fait l'objet d'un nombre de blessures de plus en plus élevé. Il s'agit d'un souci majeur pour les médecins qui souhaitent minimiser les blessures répétitives de cette articulation. Les pathologies entourant l'articulation du genou ont des répercussions sur la carrière des sportifs. Les athlètes de haut niveau se trouvent parfois obligés d'interrompre leurs entraînements et du coup leurs compétitions, avec des conséquences économiques et sportives importantes. Ces sportifs s'entraînent plusieurs fois par jour et répètent les mêmes gestes de façon intensive. L'articulation du genou subit les mêmes contraintes répétées (appui sur le sol, contact avec l'adversaire, déséquilibre...) pouvant engendrer des pathologies souvent graves. Il est connu dans l'art antérieur, par le document FR 2 834 220, un appareil de rééducation médico-sportive permettant grâce à des capteurs d'enregistrer les efforts fournis par l'utilisateur par rapport au dossier de l'appareil, et d'établir des caractéristiques de l'effort fourni aptes à être comparées avec celles de l'effort demandé. Il n'est toutefois pas permis d'adapter les efforts à fournir en fonction des traumatismes/pathologies d'un patient. Ce type d'appareil ne permet pas de faire jouer un rôle vraiment actif à un utilisateur désirant optimiser son entraînement ou sa rééducation (en efficacité et en durée). D'une manière générale, ce type d'appareil connu comprend deux éléments distincts: un siège et un système motorisé muni d'un bras sur lequel va se rattacher la jambe de l'utilisateur qui doit être alignée manuellement avec l'axe de rotation du genou. Le genou est ainsi considéré comme un système mécanique à un seul degré de liberté, ce qui ne permet pas d'envisager des modes d'entraînement personnalisés, tenant compte de la particularité de l'utilisateur. Ces machines peuvent être parfois utilisées pour le diagnostic des anomalies au niveau du genou en constatant, par exemple, une chute brusque de force pour certains angles articulaires. Néanmoins, elles sont surtout utilisées pour le mode d'entraînement "isocinétique" durant lequel on analyse la force du patient en fonction de l'angle du genou avec des vitesses de io mouvement constante. Il a été constaté par les inventeurs que les sportifs de très haut niveau, les plus adroits et entraînés dans leur discipline, adoptent un geste plus naturel et plus précis. Le geste accomplis au niveau de l'articulation du genou est mieux maîtrisé, et se caractérise notamment par un type de trajectoire spécifique. Les appareils d'exercices physiques existants ne permettent pas de corriger de la meilleure manière possible les gestes sportifs. La présente invention a donc pour objet de supprimer un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur en définissant une méthode d'entraînement et de rééducation spécifiquement adaptée pour solliciter le genou en fonction d'un modèle personnalisé et permettant à son utilisateur d'améliorer les mouvements de l'articulation du genou de façon adaptée à ses besoins. A cet effet, l'invention concerne une méthode personnalisable d'entraînement et de rééducation pour l'amélioration de gestes sportifs, permettant la personnalisation d'un appareil d'exercices physiques du type comprenant au moins un organe mobile principal articulé relié à un moyen moteur ou freineur pour produire une contre-réaction à un mouvement déterminé du genou et une pluralité d'organes secondaires pour contraindre le genou à adopter un mouvement se traduisant par des informations mesurées suivant une trajectoire étroitement délimitée, l'appareil utilisant un équipement informatique doté de moyens de mémorisation, de moyens interactifs de saisie et d'affichage permettant la saisie de paramètres d'adaptation à un utilisateur de l'appareil d'exercices physiques, et d'un module logiciel de commande permettant de contrôler l'appareil d'exercices physiques, méthode caractérisée en ce qu'elle comprend: - une étape préalable de mémorisation d'un modèle générique de la cinématique complète du genou humain, ledit modèle générique prenant en compte une première série de paramètres représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou, lors d'une première utilisation de l'appareil d'exercices physiques par un utilisateur, une première étape de commande par le module logiciel de moyens d'asservissement d'un ensemble de motorisation des organes lo principaux et secondaires pour solliciter les os formant l'articulation du genou, associée à une seconde étape réalisée par des moyens capteurs pour collecter des mesures permettant le calcul des paramètres de ladite première série de paramètres, - une étape de génération d'un modèle de la cinématique du genou is personnalisé à partir de la première série de paramètres calculés, - lors d'utilisations ultérieures de l'appareil d'exercices physiques par l'utilisateur, une étape de chargement du modèle personnalisé et d'une seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique suivie d'une étape de génération d'un protocole de pilotage personnalisé de l'appareil d'exercices physiques, le module logiciel de commande utilisant le protocole de pilotage personnalisé pour contrôler les organes principaux et secondaires de façon à forcer le genou à suivre un mouvement assurant que les différents paramètres correspondent chacun à une trajectoire bien délimitée. De manière avantageuse, l'invention offre donc la possibilité de s'adapter réellement à la morphologie du genou et d'aboutir à une véritable approche personnalisée de rééducation, de prévention et d'aide à l'amélioration du geste sportif. C'est dans ce cadre que s'inscrit la contribution scientifique des travaux menés par les inventeurs. Cette machine tient compte de tous les degrés de liberté du genou et d'un dimensionnement en adéquation. Selon une autre particularité de l'invention, l'étape de collecte de mesures comprend une pluralité de mesures réalisées par des capteurs magnétiques de mesure de la cinématique des os de l'articulation du genou, ces capteurs étant solidaires d'un dispositif d'attache en contact avec des zones du genou pour lesquelles le mouvement relatif de la peau et des masses musculaires par rapport aux os est minimum. Selon une autre particularité, la méthode selon l'invention comporte une étape de sélection utilisant lesdits moyens interactifs pour sélectionner un modèle de courbe de force appliqué par l'organe moteur ou freineur en fonction d'un angle articulaire dudit organe mobile parmi une pluralité de modèles préalablement stockés dans les moyens de mémorisation, l'angle articulaire de io l'organe mobile correspondant à un angle d'articulation d'au moins un genou de l'utilisateur. Selon une autre particularité, la méthode selon l'invention comprend une étape de paramétrage utilisant le modèle de courbe de force sélectionné pour paramétrer une courbe de force ou de vitesse désirée en fonction dudit angle articulaire en tenant compte de l'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques, la courbe de force ou de vitesse désirée étant stockée dans un fichier à la disposition du module logiciel de commande. Selon une autre particularité, le protocole de pilotage personnalisé inclut lors d'utilisations ultérieures de l'appareil d'exercices physiques une fonction de commande des moyens d'asservissement dudit ensemble de motorisation de façon à imposer une contre-réaction de l'organe mobile principal suffisante pour que le mouvement déterminé soit réalisé avec la force ou la vitesse désirée correspondant à la courbe de force ou de vitesse désirée. Selon une autre particularité, le protocole de pilotage personnalisé prévoit des paramètres représentatifs de six degrés de liberté pour paramétrer via lesdits organes principaux et secondaires la trajectoire permise pour le genou. Selon une autre particularité, le module logiciel commande suivant le protocole de pilotage personnalisé un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires comprenant six axes, l'étape de collecte des mesures étant réalisée par les moyens capteurs pour obtenir des mesures représentatives respectivement d'informations sur la force, la vitesse et l'accélération des os sollicités. Selon une autre particularité, le modèle générique est obtenu par utilisation d'une modélisation biomécanique du genou reproduisant la s géométrie de toutes les composantes articulaires du genou et l'interaction entre ces composantes, et exploitation de résultats d'une étape d'évaluation fonctionnelle du genou incluant l'acquisition non invasive de la cinématique 3D des composantes de l'articulation. L'invention permet ainsi, par utilisation d'un modèle biomécanique io personnalisé du genou, l'acquisition et l'analyse de gestes sportifs ainsi que la prise en compte des contraintes et leur quantification à partir de données expérimentales, de sorte que le modèle personnalisé de la cinématique du genou obtenu est réaliste. Selon une autre particularité, une étape d'enregistrement de caractéristiques de l'effort fourni par l'utilisateur est réalisée par les moyens capteurs pour permettre l'enregistrement d'une courbe de force en fonction de l'angle articulaire de l'organe mobile. Selon une autre particularité, l'étape de paramétrage est complétée par une étape de sélection d'un intervalle d'angles articulaires de façon à limiter la trajectoire dans un intervalle excluant des positions articulaires indésirables. Selon une autre particularité, les modèles de courbe de force en fonction de l'angle articulaire de l'organe mobile sont chacun obtenus lors d'une étape d'enregistrement de caractéristiques de l'effort fourni par un sportif modèle associé à un type déterminé de discipline sportive, l'étape de paramétrage comprenant la saisie par les moyens interactifs d'un coefficient de réduction tenant compte de l'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques pour abaisser l'intensité de la force du modèle de courbe de force et obtenir la courbe de force désirée. Selon une autre particularité, la première étape de commande par le module logiciel des moyens d'asservissement de l'ensemble de motorisation comprend le pilotage en temps réel d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires à six degrés de liberté de façon à solliciter les os de l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, la première série de paramètres prise en compte par le modèle générique étant représentative du comportement des os de l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. Selon une autre particularité, l'étape de collecte de mesures est réalisée par l'intermédiaire de capteurs magnétiques et au moins un capteur de force. Selon une autre particularité, une étape d'étalonnage, comprenant l'actionnement du moyen moteur pour solliciter l'organe mobile principal en l'absence d'effort de l'utilisateur, est réalisée par un moyen capteur pour io mesurer le poids du ou des membres de l'utilisateur servant à réaliser le mouvement déterminé du genou, une étape dite de compensation de gravité étant réalisée pour retrancher le poids de ces membres de la force mesurée par les moyens capteurs, afin d'afficher par lesdits moyens interactifs une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur. Un autre objet de la présente invention est de supprimer un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur en définissant un système d'entraînement et de rééducation personnalisable permettant d'adapter les efforts à fournir en fonction de l'articulation de l'utilisateur et de ses besoins. A cet effet, l'invention propose un système d'entraînement et de rééducation personnalisable pour l'amélioration de gestes sportifs, comprenant un appareil d'exercices physiques du type incluant au moins un organe mobile principal articulé relié à un moyen moteur ou freineur pour produire une contre-réaction à un mouvement déterminé, un équipement informatique doté d'un module logiciel de commande pour contrôler l'appareil d'exercices physiques et de moyens interactifs de saisie et d'affichage permettant la saisie de paramètres d'adaptation à un utilisateur de l'appareil d'exercices physiques, caractérisé en ce que l'appareil d'exercices physiques comprend en outre une pluralité d'organes secondaires pour contraindre le genou à adopter une trajectoire étroitement délimitée et en ce que le module logiciel de commande comprend: - des moyens de calcul agencés pour utiliser d'une part un modèle générique de la cinématique complète du genou humain prenant en compte une première série de paramètres représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou, et calculer d'autre part une première série de paramètres à partir de mesures de moyens capteurs, - des moyens de pilotage de moyens d'asservissement d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires pour solliciter les os formant l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté pris en compte par le modèle générique, - des moyens de génération utilisant la première série de paramètres obtenue par les moyens de calcul pour générer un modèle personnalisé io de la cinématique du genou, les moyens interactifs étant agencés pour déclencher une phase d'acquisition de données de personnalisation par les moyens de calcul et les moyens de pilotage du module logiciel de commande ou pour déclencher la sélection puis le chargement du modèle personnalisé ainsi qu'une seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique à effectuer, les moyens de pilotage du module logiciel de commande étant prévus pour utiliser un protocole de pilotage de l'appareil d'exercices physiques adapté en fonction de la sélection du modèle personnalisé et de la seconde série de paramètres pour contrôler les organes principaux et secondaires de façon à forcer le genou à suivre une trajectoire bien délimitée. Selon une autre particularité, les capteurs comprennent des capteurs de mesure de la cinématique des os de l'articulation du genou solidaires d'un dispositif d'attache en contact avec des zones du genou pour lesquelles le mouvement relatif de la peau et des masses musculaires par rapport aux os est minimum. Selon une autre particularité, les moyens de pilotage du module logiciel de commande sont agencés pour commander un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires comprenant six axes, les moyens capteurs comprenant des capteurs de force, de vitesse et d'accélération des os sollicités. Selon une autre particularité, l'ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires est du type à six degrés de liberté pour solliciter via les commandes des moyens de pilotage du module logiciel de commande les os de l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, les moyens de génération de modèles personnalisés de la cinématique du genou du module prenant en compte par l'intermédiaire de ladite première série de paramètres le comportement des os de l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. Selon une autre particularité, les moyens capteurs comprennent au moins un capteur de force, le module logiciel de commande étant agencé pour lo initier l'actionnement du moyen moteur pour solliciter l'organe mobile et déclencher une mesure, par des moyens d'enregistrement des mesures du capteur de force, du poids du ou des membres de l'utilisateur, des moyens logiciels de compensation de gravité étant prévus pour retrancher le poids de ces membres de la force mesurée par le capteur de force et permettre audits moyens interactifs d'afficher une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur. Avantageusement, l'invention permet donc de tenir compte du poids des membres de façon à obtenir des modèles et des suivis fiables, quel que soit le type de morphologie de l'utilisateur. L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs dans lesquels: la figure 1 représente un diagramme d'étapes pouvant être réalisées selon le processus de personnalisation de l'invention; la figure 2A représente une vue schématique d'un appareil d'exercices physiques utilisé dans l'invention; la figure 2B représente une vue schématique d'un système selon l'invention; - la figure 3 montre des courbes de force où la charge est contrôlée en 30 fonction de l'angle articulaire; la figure 4 représente un diagramme d'étapes pouvant être réalisées selon le processus de personnalisation de l'invention; - la figure 5 représente une fenêtre de sélection pour paramétrer une séance d'entraînement; - la figure 6 montre une fenêtre affichée par les moyens interactifs du système lors d'une séance d'entraînement. En référence à la figure 2B, l'appareil d'exercices physiques (2) comprend un siège permettant d'immobiliser l'extrémité du membre à faire travailler, par exemple les chevilles, par l'intermédiaire de repose-pied ou moyens de maintien analogues. La partie de membre précédant l'articulation, par exemple la cuisse, peut être bloquée par un dispositif de sangles (non io représenté). Un axe de rotation (B1) est prévu par exemple dans le siège pour former un bras ou organe mobile articulé (21). Le dispositif de sangles ou dispositif fonctionnellement équivalent permet de maintenir l'axe de rotation de l'articulation, constituée par exemple par le genou, au voisinage de l'axe de rotation de l'organe articulé (21) de l'appareil (2). D'autres éléments réglables de maintien peuvent naturellement être envisagés pour ajuster la position du genou. En outre, un capteur de position (24) est disposé à proximité de l'axe de rotation (B1) de l'organe articulé (21) pour déterminer l'angle articulaire (6) défini, dans l'exemple de la figure 2B, comme l'angle compris entre l'horizontale et la position de l'organe articulé (21) supportant les membres (4). Plus généralement, cet angle articulaire (0) de l'organe mobile (21) correspond sensiblement à l'angle d'articulation d'au moins un membre (4) de l'utilisateur. Il s'agit dans l'exemple de la figure 2B de l'angle de rotation du genou de l'utilisateur. Le système d'entraînement et de rééducation comprend, en référence à la figure 2B, un appareil d'exercices physiques (2) du type incluant au moins un organe mobile principal (21) articulé relié à un moyen moteur (600) ou freineur pour produire une contre-réaction à un mouvement déterminé et un équipement informatique (1) doté d'un module logiciel (10) de commande pour contrôler l'appareil d'exercices physiques (2). Des moyens interactifs (11) de saisie et d'affichage sont prévus pour permettre la saisie de paramètres d'adaptation à un utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (2), le système selon l'invention étant personnalisable. De plus, le système d'entraînement et io de rééducation offre la possibilité à un utilisateur d'améliorer certains gestes sportifs effectués avec les membres inférieurs. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'appareil d'exercices physiques (2) est doté d'un siège entièrement automatisé qui s'adapte à la morphologie de l'utilisateur. Pour cela, il est prévu des moyens d'inclinaison du dossier et d'avancée (200) du dossier ainsi que des réglages de la position des membres inférieurs lorsque l'utilisateur est assis sur le siège. Les réglages sont automatiques et par exemple mémorisés d'une séance à l'autre. Durant les entraînements réalisés avec l'appareil d'exercices physiques (2) il est tenu io compte, en plus du mouvement principal de rotation, d'un déplacement transversal et un déplacement longitudinal qui existe autour du genou, ce qui autorise un réglage plus précis. En référence avec la figure 2B, l'appareil d'exercices physiques (2) comprend en plus de l'organe mobile principal (21) une pluralité d'organes secondaires (22) pour contraindre le genou à adopter un mouvement se traduisant par des informations mesurées suivant une trajectoire étroitement délimitée. Ces organes secondaires (22) comprennent par exemple des moyens de réglage (221, 222, 223) de la position des cuisses, mollets, chevilles et du niveau de hauteur du genou. Ces organes secondaires (22) peuvent également inclure des moyens d'attache et de maintien (2210, 2220, 2230) en une position déterminée du genou. En outre, dans un mode de réalisation de l'invention, ces organes secondaires (22) peuvent comprendre des moyens de modification de trajectoire de l'organe mobile principal (21). Ces moyens de modification de trajectoire forment avec l'organe mobile principal (21) un ensemble polyarticulé qui correspond au modèle biomécanique représentatif de la cinématique d'un genou humain. En référence à la figure 2A, il est prévu par l'exemple un ensemble de motorisation (6) des organes principaux et secondaires (21, 22) autorisant des déplacements du genou selon six axes (Al, A2, A3, BI, B2, B3). Cet ensemble (6) inclut, en plus de l'articulation de l'organe mobile (21), une double articulation du fauteuil de l'appareil (2) permettant des rotations selon un axe vertical (B3) et selon un axe horizontal (B2) orthogonal à l'axe (BI) de flexion 2875140 Il de l'articulation du genou. En outre, des réglages en translation de la position du genou sont permis grâce aux de moyens de réglage (221, 222, 223) illustrés à la figure 2A. Un ajustement latéral de la position du genou peut être réalisé selon un axe (Al) parallèle à l'axe (BI) de flexion de l'articulation du genou par des moyens (223) de maintien des cuisses. Dans un mode de réalisation de l'invention, ces mêmes moyens peuvent aussi servir à l'ajustement de la position du genou selon l'axe horizontal (A2) orthogonal à l'axe (BI) de flexion. La position du dossier du fauteuil peut en outre être ajusté selon ce même axe horizontal (A2) par des moyens d'avancée (200) du dossier du fauteuil pour io ajuster le genou. En référence à la figure 2A, des moyens (222) de maintien et d'ajustement de la position des mollets et chevilles, ainsi que des moyens (221) de positionnement du pied permettent également de déplacer le genou selon un axe (A3) parallèle à l'organe mobile principal (21) de l'appareil (2). Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de réglage (200, 221, 222, 223) du fauteuil peuvent être contrôlés par l'ensemble de motorisation (6). Dans l'exemple de la figure 2B, un moyen moteur (600) de l'ensemble de motorisation (6) tel qu'un moto-réducteur ou équivalent est relié par l'intermédiaire d'un mécanisme de liaison/entraînement à l'organe mobile articulé (21) de l'appareil d'exercices physiques (2). Un ensemble constitué d'un bras de levier (61) et d'un bras de poussée (62) peut être utilisé comme moyen de liaison, permettant notamment de produire une contre-réaction à un mouvement déterminé de l'utilisateur. Ce type de moyen moteur (600) permet d'atteindre un effort permanent supérieur à 2000 N avec une vitesse angulaire pouvant aller jusqu'à 400 /s. L'équipement informatique (1) utilisé dans l'invention comporte une interface homme machine avec des moyens interactifs (11) de saisie et d'affichage. Un écran tactile peut être prévu pour accéder à des modes d'utilisation de l'appareil d'exercices physiques (2), préalablement définis et autorisés par un spécialiste (médecin, kinésithérapeute). Cet équipement informatique (1) est doté de moyens de mémorisation (12) et d'un module logiciel (10) de commande permettant de contrôler l'appareil d'exercices physiques (2). Afin de permettre une personnalisation des modes d'utilisation de l'appareil (2) d'exercices physiques (2), les moyens interactifs (11) sont agencés pour permettre la saisie de paramètres d'adaptation à l'utilisateur et la sélection d'un modèle de travail parmi une pluralité de modèles (3) stockés dans les moyens de mémorisation (12). Le modèle de travail peut comporter une courbe de force en fonction de l'angle articulaire (0) de l'organe mobile articulé (21). La force à atteindre peut ainsi être ajustée avec un modèle de courbe de force appliqué par l'organe moteur (600) ou freineur de l'appareil (2). Dans un mode de réalisation de l'invention, une fenêtre de sélection (100) est affichée sur l'écran tactile pour proposer un choix de modèles (3) répertoriés par discipline sportive. En référence à la figure 1, l'invention propose une amélioration des gestes sportifs en utilisant un modèle générique (7) de la cinématique complète du genou humain, ce modèle générique étant préalablement mémorisé lors d'une étape préalable de mémorisation dans les moyens de mémorisation (12). Ce modèle générique (7) prend en compte une première série de paramètres représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou. Dans le domaine de l'évaluation de la cinématique du genou et du calcul des déformations ligamentaires, la géométrie 3D des os peut être obtenue à partir de coupes tomodensitométriques (CT Scan) grâce à un logiciel de reconstruction adapté. Ce type de modélisation géométrique nécessite un grand nombre d'images tomographiques et correspond à un modèle statique. Le modèle générique (7) utilisé dans l'invention correspond à un modèle informatique biomécanique et réaliste de l'articulation du genou, qui permet d'étudier les contraintes et d'analyser les mouvements des os et ligaments sollicités. Un tel modèle (7) peut résulter de l'acquisition et l'analyse de gestes sportifs et de la prise en compte des contraintes et leur quantification à partir de données expérimentales. Un tel modèle générique (7) s'obtient par exemple en premier lieu par une modélisation biomécanique du genou reproduisant la géométrie de toutes les composantes articulaires du genou et l'interaction entre ces composantes, et en second lieu par l'exploitation de résultats d'une étape d'évaluation fonctionnelle du genou incluant l'acquisition non invasive de la cinématique 3D des composantes de l'articulation. Une séance de travail peut typiquement être découpée en deux phases principales avec le système selon l'invention. En référence à la figure 1, la première phase consiste par exemple en une personnalisation instrumentée du modèle de genou pour le cas à traiter. La seconde phase correspond à l'application d'un exercice personnalisé issu des modèles (3) stockés dans les moyens de mémorisation (12), cet exercice étant également paramétré d'après la physiologie personnalisée du genou visé et les modalités envisagées par le thérapeute ou l'entraîneur sportif aux commandes du système. L'interface homme machine sert de pupitre de commande du système d'entraînement et de rééducation. Cette interface permet de lancer, visualiser et contrôler les principales tâches du système. Lors d'une première utilisation de l'appareil d'exercices physiques (2) par un utilisateur, une première étape (400) de commande est effectuée parle module logiciel (10) pour commander des moyens d'asservissement (60) d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) pour solliciter les os formant l'articulation du genou. Cette première étape (400) de commande est associée à une seconde étape (42) réalisée par des moyens capteurs (23, 24, 25) pour collecter des mesures permettant le calcul (43) des paramètres de la première série représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou. La première étape (400) de commande des moyens d'asservissement (60) de l'ensemble de motorisation comprend le pilotage en temps réel d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) à six degrés de liberté de façon à solliciter les os formant l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, la première série de paramètres prise en compte par le modèle générique (7) étant représentative du comportement des os formant l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. Le module logiciel (10) de commande dispose d'au moins un protocole de personnalisation (P1) pour contrôler l'appareil d'exercices physiques (2) selon un mode progressif d'acquisition de mesures, qui permet d'identifier les paramètres caractéristiques du comportement du genou de l'utilisateur. Le module logiciel (10) de commande inclut par exemple des moyens de calcul (15) utilisant le modèle générique (7) qui permettent de calculer la première série de paramètres à partir de mesures des moyens capteurs (23, 24, 25). Ces capteurs (23, 24, 25) permettent notamment de mesurer des informations caractéristiques de la cinématique des os de l'articulation du genou. Les capteurs (23, 24) utilisés pour l'observation du genou sont par exemple solidaires d'un dispositif d'attache en contact avec des zones du genou pour lesquelles le mouvement relatif de la peau et des masses musculaires par rapport aux os est minimum. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'étape (42) de collecte de mesures est réalisée par l'intermédiaire de capteurs magnétiques et au moins un capteur de force (25). II peut être prévu parmi les moyens capteurs (23, 24, 25) des capteurs de force, de vitesse et d'accélération des os sollicités. Les moyens interactifs (11) peuvent être agencés pour déclencher la phase d'acquisition de données de personnalisation. Dans l'exemple de la figure 2B, des moyens d'asservissement (60) d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21,2) sont contrôlés par des moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande pour solliciter les os formant l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté pris en compte par le modèle générique (7). Le module logiciel (10) de commande est doté en outre de moyens de génération (14) utilisant la première série de paramètres obtenue par les moyens de calcul (15) pour générer un modèle personnalisé (70) de la cinématique du genou. En référence à la figure 4, une étape (44) de génération d'un modèle (70) de la cinématique du genou personnalisé à partir de la première série de paramètres calculés peut donc être effectuée, le modèle personnalisé (70) étant stocké dans les moyens de mémorisation (12), par exemple dans un fichier de personnalisation. Lors d'utilisations ultérieures de l'appareil d'exercices physiques (2) par l'utilisateur, le modèle personnalisé (70) pourra être chargé lors d'une étape (51) de chargement. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, cette dernière étape inclut également le chargement d'une seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique. Selon le type d'exercice choisi, un mouvement déterminé devra être réalisé, dont l'amplitude peut être mesurée grâce au capteur de position (24). Le capteur de force (25), par exemple du type à jauge de contraintes, est également prévu (à l'extrémité du membre articulé) pour permettre l'obtention d'informations sur s l'effort musculaire développé par l'utilisateur. Des capteurs logiques peuvent aussi être prévus pour garantir la sécurité de l'utilisateur (fins de course, arrêts d'urgence et détecteurs de proximité). Après l'étape (51) de chargement du modèle personnalisé (70) et de la seconde série de paramètres, un protocole de pilotage personnalisé (P2) de io l'appareil d'exercices physiques (2) est généré pour permettre de commander de façon adaptée les organes principaux et secondaires (21, 22) selon les besoins de l'utilisateur. Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens interactifs (11) sont agencés pour déclencher la sélection puis le chargement du modèle personnalisé (70) et de la seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique à effectuer. Le protocole de pilotage personnalisé (P2) adapté en fonction de la sélection par les moyens interactifs (11) du modèle personnalisé (70) et de la seconde série de paramètres est par exemple stocké lors de l'étape (52) de génération dans une mémoire spécifique (121) rassemblant une pluralité de protocoles de pilotage personnalisés. Les moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande sont prévus pour utiliser le protocole de pilotage personnalisé (P2) et exercer une série de commandes pour contrôler les organes principaux et secondaires (21, 22) de façon à forcer le genou à suivre un mouvement assurant que les différents paramètres correspondent chacun à une trajectoire bien délimitée. Pour cela, le protocole de pilotage personnalisé (P2) prévoit des paramètres représentatifs de six degrés de liberté pour paramétrer via lesdits organes principaux et secondaires la trajectoire permise pour le genou lors d'une étape (53) de commande personnalisée. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'ensemble de motorisation (6) des organes principaux et secondaires (21, 22) est du type à six degrés de liberté pour solliciter via les commandes des moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande les os formant l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, les moyens de génération (14) de modèles personnalisés de la cinématique du genou du module logiciel (10) prenant en compte par l'intermédiaire de ladite première série de paramètres le comportement des os de l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. En référence à la figure 3, un paramètre de la seconde série peut spécifier pour un modèle de travail une courbe de force en fonction de l'angle articulaire (0). Un modèle de courbe de force sélectionné (30) peut correspondre à une courbe de force musculaire particulière, résultant d'un entraînement particulier réalisé par un sportif modèle, par exemple un champion d'une discipline sportive. En général, l'entraînement sportif sur le terrain permet de développer des qualités spécifiques une courbe spécifique d'un sport ou d'un type de discipline qui se traduisent par une courbe de force spécifique au sport concerné. En référence avec la figure 4, les modèles (3) de courbe de force en fonction de l'angle articulaire (0) peuvent être chacun obtenus lors d'une étape (80) d'enregistrement de caractéristiques de l'effort. Chaque courbe enregistrée peut être modélisée pour être utilisée ultérieurement comme modèle (3) paramétrable, puis enregistrée avec la pluralité de modèles (3) dans les moyens de mémorisation (12). Dans un mode de réalisation, la modélisation des courbes enregistrées destinées à servir de modèle peut être du type polynomial avec un degré de polynôme allant de 2 à 4 par exemple. Au troisième degré, une courbe de force enregistrée en fonction de l'angle articulaire (0) peut ainsi être modélisée suivant la formule F= K + a e + b02 + c03, où F représente la force, K une constante qui peut être nulle, a, b et c des coefficients paramétrables pour obtenir une courbe désirée (31, 32). Les modèles (3) peuvent en outre être répartis en une catégorie masculine et une catégorie féminine. Une seule de ces catégories peut par exemple être accessible après une étape de sélection du sexe de l'utilisateur par les moyens interactifs (11) sur le menu affiché sur l'écran par le module logiciel de commande (10). L'utilisation de tels modèles (3) peut avantageusement s'appliquer dans un nouveau mode d'entraînement ou rééducation, que l'on appelle physiocinématique, au cours duquel le renforcement musculaire est réalisé selon une courbe de force imposée, où la charge est contrôlée en fonction de l'angle articulaire (0). La vitesse angulaire de l'organe mobile principal (21) peut dépendre de l'effort appliqué, grâce à l'utilisation de moyens d'asservissement du moyen moteur (600). Un variateur de vitesse peut être par exemple utilisé pour permettre un contrôle de la puissance du moyen moteur (600). Les paramètres de vitesse angulaire, de force et de position angulaire peuvent être contrôlés pour que l'effort demandé à l'utilisateur soit personnalisé en fonction de ses besoins. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le module logiciel de io commande (10) comporte des moyens de transformation de données (non représentés) tenant compte des paramètres d'adaptation entrés par l'utilisateur ou le praticien pour paramétrer une courbe de force désirée (31, 32) à partir d'un modèle de courbe de force sélectionné (30). Les moyens interactifs (11) permettent la saisie d'un coefficient de réduction fonction de l'utilisateur. Les moyens de transformation de données sont par exemple agencés pour prendre en compte ce coefficient de réduction pour abaisser l'intensité de la force (30) du modèle de courbe de force et paramétrer la courbe de force désirée (31, 32), comme illustré à la figure 3. En outre, les moyens de transformation de données permettent de sélectionner un intervalle (5) d'angles articulaires de façon à prohiber des positions articulaires (0) indésirables, comme illustré en figure 3. Un angle maximal et un angle minimal peuvent être paramétrés par défaut. En référence avec la figure 3, les moyens de mémorisation (12) sont aptes à stocker la courbe de force désirée (31, 32) dans un fichier d'utilisation (120) à la disposition du module logiciel (10) de commande. Les moyens d'asservissement (60) prévus entre le module logiciel (10) de commande et l'ensemble de motorisation (6) comprennent un variateur de vitesse et sont reliés aux moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande. Le module logiciel (10) de commande peut se servir des données du fichier d'utilisation (120) représentatives de la courbe de force désirée (31, 32) pour commander les moyens d'asservissement (60) de façon à imposer une contre- réaction de l'organe mobile (21) dont l'intensité correspond aux données de la courbe de force désirée (31, 32). Dans le mode de réalisation de la figure 2B, un ou plusieurs capteurs de force (25) sont disposés sur une partie intermédiaire du bras mobile (21), par exemple entre les repose-pied et le bras mobile (21). Des moyens d'enregistrement des mesures du capteur de force (25) sont prévus pour permettre d'afficher sur un écran des moyens interactifs (11) des données de force représentatives de l'effort effectif de l'utilisateur. Pour cela, le module logiciel (10) de commande doit initier l'actionnement du moyen moteur (600) io pour solliciter l'organe mobile (21) et déclencher une mesure et une mémorisation du poids du ou des membres (4) de l'utilisateur qui vient de s'installer sur l'appareil (2). Des moyens logiciels de compensation de gravité (non représentés) sont prévus pour retrancher le poids de ces membres (4) de la force mesurée par le capteur de force (22) en cours d'exercice. Ceci permet d'afficher sur l'écran des moyens interactifs (11) une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur. Lesdits moyens d'enregistrement utilisent avantageusement les mesure des moyens capteurs (23, 24, 25) pour stocker des caractéristiques de l'effort fourni par un utilisateur et ainsi permettre l'enregistrement d'une courbe de force en fonction de l'angle articulaire (A) de l'organe mobile (21). Le système informatique de l'invention permet donc d'obtenir les modèles (3) pouvant servir à un utilisateur lambda. Des moyens sont prévus pour permettre d'afficher une fenêtre de sélection (100) par classification en discipline sportive sur l'écran tactile des moyens interactifs (11) et proposer un choix de modèles (3) adapté au profil sportif de l'utilisateur. La figure 4 récapitule une succession d'étapes pouvant être réalisées grâce au système selon l'invention. Tout d'abord chacun des modèles (3) paramétrables est obtenu lors d'une étape (80) d'enregistrement, une phase consécutive de modélisation de la courbe enregistrée pouvant être réalisée de manière automatique ou manuellement. L'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (2) procède, avant de commencer une séance d'entraînement, à une étape (81) de sélection utilisant lesdits moyens interactifs (11) pour sélectionner dans la fenêtre de sélection (100) le modèle de courbe (30) approprié pour sa discipline sportive. La courbe sélectionnée (30) du modèle de départ s'affiche alors sur une fenêtre suivante (100'). Comme représenté à la figure 3, l'utilisateur peut paramétrer à l'aide des moyens interactifs (11) un coefficient de réduction lors d'une étape (82) de paramétrage sur la fenêtre (100') affichée sur l'écran. Ce coefficient de réduction tient compte par exemple des capacités ou des pathologies de l'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (1) pour abaisser l'intensité de la force de la courbe modélisée sélectionnée (30) et obtenir la courbe de force désirée (31, 32). Cette dernière est stockée dans le fichier (120) pour pouvoir être appelée de nouveau par l'utilisateur lors d'une séance ultérieure. Naturellement la courbe ainsi enregistrée peut être modifiée une nouvelle fois. Dans des variantes de réalisation, la forme du pic de la courbe sélectionnée (30) peut également être modifiée. Un module de déformation de la courbe activé par un curseur déplaçable dans la fenêtre (100') peut être prévu pour cela. Comme illustré à la figure 4, l'étape (82) de paramétrage peut être complétée par une étape (83) de sélection d'un intervalle (8) d'angles articulaires de façon à prohiber des positions articulaires (A) indésirables. On comprend que le mode de personnalisation de l'appareil selon l'invention permet de corriger une courbe de force musculaire anormale (à cause d'une séquelle d'un traumatisme ancien) et de l'amener à un niveau normal (correspondant à la courbe obtenue avec le membre (4) avant ou sans séquelle). Avant de débuter les exercices physiques, l'utilisateur est soumis à une étape (800) d'étalonnage réalisée à l'aide du capteur de force (25) pour mesurer le poids du ou des membres (4) servant à réaliser le mouvement déterminé des exercices. Une étape (85) de compensation de gravité est réalisée pour retrancher le poids de ces membres (4) de la force mesurée par le capteur de force (25), les moyens interactifs (11) affichant alors une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur. Dans un mode de réalisation de l'invention, cet étalonnage (800) et la compensation de gravité (84) sont réalisés de manière systématique avant toute mesure des capteurs (23, 24, 25). Lors de la séance d'exercices physiques, une étape (85) de commande réalisée par le module logiciel (10) de commande permet de commander les moyens d'asservissement (60) du moyen moteur (600), de façon à imposer une contre-réaction de l'organe mobile (21) articulé suffisante pour que le mouvement déterminé soit réalisé avec la force et la vitesse désirée. La vitesse du mouvement peut être déterminée par un capteur de rotation. Dans un mode de réalisation, le capteur de position (24) est accompagné d'un capteur de io rotation. Ainsi, on peut être certain que l'effort effectivement fourni va correspondre à la courbe de force (31, 32) ou de vitesse désirée. Une étape (80') d'enregistrement de caractéristiques de l'effort fourni par l'utilisateur peut être effectuée grâce aux moyens capteurs (24, 25) pour permettre l'enregistrement d'une courbe de force en fonction de l'angle articulaire (9) de l'organe mobile (21). Ainsi, les courbes d'enregistrement collectées pendant les séances d'entraînement peuvent permettre de visualiser l'évolution d'un utilisateur. Les moyens de mémorisation (12) sont aptes à stocker automatiquement de telles courbes dans un fichier associé à l'utilisateur. Le mouvement demandé, dont les caractéristiques de force ou de vitesse sont mesurées, est défini par une amplitude déterminée de l'angle de rotation et le sens du mouvement. Par exemple, une force musculaire exercée vers le haut fera travailler les quadriceps, tandis qu'une force exercée vers le bas fera travailler les ischiojambiers. En outre, on peut envisager différents modes d'entraînement (M) en modifiant la nature du mouvement. Dans le mode de réalisation de la figure 5, le mode et le type de mouvement spécialisé (40) à faire travailler peuvent être sélectionnés dans la fenêtre (100) grâce aux moyens interactifs (11) de saisie et d'affichage. Pour cela, des moyens d'accès (105) à une liste de sélection sont par exemple prévus dans les moyens interactifs (11). Par sélection dans la liste proposée pour les modes d'entraînement (M), un mode isocinétique peut par exemple être choisi, un tel mode étant obtenu en pratique pour un mouvement de vitesse constante avec des conditions sur la force musculaire à exercer. La liste peut proposer une pluralité d'autres modes (M) parmi lesquels: le mode conduit , obtenu pour un mouvement de vitesse constante sans condition sur la force musculaire à exercer; le mode isotonique qui s'obtient lorsqu'une charge pesante constante est simulée; - le mode physiocinétique , dans lequel la simulation d'une charge pesante constante est fonction de la position angulaire; - le mode assisté , dans lequel la vitesse est fonction des réactions d'effort du patient, un moteur étant prévu pour assister le mouvement vers le haut contre la gravité et le poids des jambes; - le mode étirement , dans lequel une charge pesante est simulée pour créer un déplacement à faible vitesse jusqu'à l'obtention de l'équilibre avec la tension musculaire; - le mode isométrique qui s'obtient pour un effort exercé dans une position maintenue constante. La nature de l'effort musculaire pourra être de type "concentrique" lorsque le muscle est moteur ou "excentrique" lorsque le muscle est résistant. La configuration de l'entraînement peut être réalisée de manière précise en utilisant la fenêtre de sélection (100) illustrée à la figure 5. L'utilisateur ou le praticien peut paramétrer une définition ou un titre (9) de l'entraînement et choisir un effort d'entraînement élémentaire (90). Le paramétrage comprend en outre la sélection du mode d'entraînement souhaité (isocinétique, physiocinétique, etc.), de la nature (K) de l'effort (concentrique ou excentrique) et du ou des membres (41) à solliciter (membres droit+gauche par exemple). A l'aide de la sélection des entraînements élémentaires (90), le praticien peut créer une ou plusieurs séances d'entraînement type pouvant être mémorisées dans une base de données des moyens de mémorisation (12). A titre d'exemple, pour un entraînement défini par un titre (90) comme force musculaire , plusieurs entraînements élémentaires peuvent être prévus dans la base de données. Un entraînement élémentaire peut ensuite se composer d'un premier nombre (NI) déterminé paramétré pour correspondre au nombre de séries de mouvements à réaliser, chaque série comprenant des répétitions de mouvements spécifiés pour le genou, un second nombre déterminé (N2) étant paramétré pour définir le nombre de répétitions dans une série. Les moyens interactifs (1) de saisie et d'affichage permettent au praticien de créer un nouvel entraînement en assemblant des entraînements élémentaires ou bien reprendre un entraînement existant et le modifier en supprimant ou en ajoutant des entraînements élémentaires. Le système de personnalisation selon l'invention permet donc de modifier aisément les caractéristiques de l'entraînement pour s'adapter aux besoins de l'utilisateur. io La configuration de l'entraînement peut également comporter la saisie d'une durée de repos (T) pour espacer les séries (NI) dans le temps. En outre, les positions angulaires extrêmes (emin, emax) peuvent être définies lors de l'étape de paramétrage (82). En mode isocinétique ou en mode conduit , la vitesse peut être paramétrée constante à une valeur déterminée (w). Une charge ou force minimale constante (Fm) peut aussi être définie en paramètre. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'exécution d'une séance d'entraînement débute par l'affichage d'une fenêtre spécifique (101), comme représenté à la figure 6. Un bouton d'interface (S) ou moyen analogue permet le démarrage de la séance. Lors d'une séance, les paramètres sont affichés ainsi que la numérotation (N) de la série en cours. L'un des avantages de l'invention est de fournir un mode d'utilisation permettant la réalisation d'un mouvement parfaitement physiologique, qui est le mouvement naturel optimisé pour parvenir au résultat recherché. L'invention met à profit l'utilisation d'images ou de séries d'images pour l'obtention d'informations géométriques 3D précises représentatives de gestes de sportifs modèles et permet une personnalisation de l'entraînement ou de la rééducation par adaptation d'un modèle biomécanique du genou réaliste. L'invention tient compte de tous les degrés de liberté du genou et d'un dimensionnement en adéquation. Il doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine d'application de l'invention comme revendiqué. REVENDICATIONS 1. Méthode personnalisable d'entraînement et de rééducation pour l'amélioration de gestes sportifs, permettant la personnalisation d'un appareil d'exercices physiques (2) du type comprenant au moins un organe mobile principal (21) articulé relié à un moyen moteur (600) ou freineur pour produire une contre-réaction à un mouvement déterminé du genou et une pluralité d'organes secondaires (22) pour contraindre le genou à adopter un mouvement se traduisant par des informations mesurées suivant une e trajectoire étroitement délimitée, l'appareil (2) utilisant un équipement informatique (1) lo doté de moyens de mémorisation (12), de moyens interactifs (11) de saisie et d'affichage permettant la saisie de paramètres d'adaptation à un utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (2), et d'un module logiciel (10) de commande permettant de contrôler l'appareil d'exercices physiques (2), méthode caractérisée en ce qu'elle comprend: is une étape préalable de mémorisation d'un modèle générique (7) de la cinématique complète du genou humain, ledit modèle générique (7) prenant en compte une première série de paramètres représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou, - lors d'une première utilisation de l'appareil d'exercices physiques (2) par un utilisateur, une première étape (400) de commande par le module logiciel (10) de moyens d'asservissement (60) d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) pour solliciter les os formant l'articulation du genou, associée à une seconde étape (42) réalisée par des moyens capteurs (23, 24, 25) pour collecter des mesures permettant le calcul (43) des paramètres de ladite première série de paramètres, - une étape (44) de génération d'un modèle (70) de la cinématique du genou personnalisé à partir de la première série de paramètres calculés, lors d'utilisations ultérieures de l'appareil d'exercices physiques (2) par l'utilisateur, une étape (51) de chargement du modèle personnalisé (70) et d'une seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique suivie d'une étape (52) de génération d'un protocole de pilotage personnalisé de l'appareil d'exercices physiques (2), le module logiciel (10) de commande utilisant le protocole de pilotage personnalisé pour contrôler les organes principaux et secondaires (21, 22) de façon à forcer le genou à suivre un mouvement assurant que les différents paramètres correspondent chacun à une trajectoire bien délimitée. 2. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle l'étape (42) de collecte de mesures comprend une pluralité de mesures réalisées par des capteurs de mesure de la cinématique des os de l'articulation du genou, ces capteurs étant solidaires d'un dispositif d'attache en contact avec des zones du genou pour lesquelles le mouvement relatif de la peau et des masses musculaires par rapport aux os est minimum. 3. Méthode selon la revendication 1 ou 2, comportant une étape (81) de sélection utilisant lesdits moyens interactifs (11) pour sélectionner un modèle de courbe de force (30) appliqué par l'organe moteur ou freineur en fonction d'un angle articulaire (8) dudit organe mobile (21) parmi une pluralité de modèles (3) préalablement stockés dans les moyens de mémorisation (12), l'angle articulaire de l'organe mobile (21) correspondant à un angle d'articulation d'au moins un genou (4) de l'utilisateur. 4. Méthode selon la revendication 3, comportant une étape (82) de paramétrage utilisant le modèle de courbe de force (30) sélectionné pour paramétrer une courbe de force (31, 32) ou de vitesse désirée en fonction dudit angle articulaire (A) en tenant compte de l'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (2), la courbe de force (31, 32) ou de vitesse désirée étant stockée dans un fichier (120) à la disposition du module logiciel (10) de commande. 5. Méthode selon la revendication 4, dans laquelle le protocole de 30 pilotage personnalisé inclut lors d'utilisations ultérieures de l'appareil d'exercices physiques (2) une fonction de commande des moyens d'asservissement (60) dudit ensemble de motorisation (6) de façon à imposer une contre-réaction de l'organe mobile principal (21) suffisante pour que le mouvement déterminé soit réalisé avec la force ou la vitesse désirée correspondant à la courbe (31, 32) de force ou de vitesse désirée. 6. Méthode selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle le protocole de pilotage personnalisé (P2) prévoit des paramètres représentatifs de six degrés de liberté pour paramétrer via lesdits organes principaux et secondaires (21, 22) la trajectoire permise pour le genou. 7. Méthode selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle le module zo logiciel (10) commande suivant le protocole de pilotage personnalisé (P2) un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) comprenant six axes (A1, A2, A3, B1, B2, B3), l'étape de collecte des mesures étant réalisée par les moyens capteurs (23, 24, 25) pour obtenir des mesures représentatives respectivement d'informations sur la force, la vitesse et is l'accélération des os sollicités. 8. Méthode selon l'une des revendications 1 à 7, dans laquelle le modèle générique (7) est obtenu par utilisation d'une modélisation biomécanique du genou reproduisant la géométrie de toutes les composantes articulaires du genou et l'interaction entre ces composantes, et exploitation de résultats d'une étape d'évaluation fonctionnelle du genou incluant l'acquisition non invasive de la cinématique 3D des composantes de l'articulation. 9. Méthode selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle une étape (80') d'enregistrement de caractéristiques de l'effort fourni par l'utilisateur est réalisée par les moyens capteurs (24, 25) pour permettre l'enregistrement d'une courbe de force en fonction de l'angle articulaire (6) de l'organe mobile (21). 10. Méthode selon l'une des revendications 4 à 9, dans laquelle l'étape (82) de paramétrage est complétée par une étape (83) de sélection d'un intervalle (5) d'angles articulaires de façon à limiter la trajectoire dans un intervalle excluant des positions articulaires (6) indésirables. 11. Méthode selon l'une des revendications 4 à 10, dans laquelle les modèles (3) de courbe de force en fonction de l'angle articulaire (0) de l'organe mobile sont chacun obtenus lors d'une étape (80) d'enregistrement de caractéristiques de l'effort fourni par un sportif modèle associé à un type déterminé de discipline sportive, l'étape (82) de paramétrage comprenant la saisie par les moyens interactifs (11) d'un coefficient de réduction tenant compte de l'utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (1) pour abaisser l'intensité de la force (30) du modèle de courbe de force et obtenir la courbe de force désirée (31, 32). io 12. Méthode selon l'une des revendications 1 à 11, dans laquelle la première étape (400) de commande par le module logiciel (10) des moyens d'asservissement (60) de l'ensemble de motorisation (6) comprend le pilotage en temps réel d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) à six degrés de liberté de façon à solliciter les os de is l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, la première série de paramètres prise en compte par le modèle générique (7) étant représentative du comportement des os de l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. 13. Méthode selon l'une des revendications 2 à 12, dans laquelle l'étape (42) de collecte de mesures est réalisée par l'intermédiaire de capteurs magnétiques et au moins un capteur de force. 14. Méthode selon l'une des revendications 1 à 13, dans laquelle une étape (500) d'étalonnage, comprenant l'actionnement du moyen moteur (600) pour solliciter l'organe mobile principal (21) en l'absence d'effort de l'utilisateur, est réalisée par un moyen capteur (25) pour mesurer le poids du ou des membres (4) de l'utilisateur servant à réaliser le mouvement déterminé du genou, une étape (55) dite de compensation de gravité étant réalisée pour retrancher le poids de ces membres (4) de la force mesurée par les moyens capteurs, afin d'afficher par lesdits moyens interactifs (11) une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur. 15. Système d'entraînement et de rééducation personnalisable pour l'amélioration de gestes sportifs, comprenant un appareil d'exercices physiques (2) du type incluant au moins un organe mobile principal (21) articulé relié à un moyen moteur (600) ou freineur pour produire une contre-réaction à un mouvement déterminé, un équipement informatique (1) doté d'un module logiciel (10) de commande pour contrôler l'appareil d'exercices physiques (2) et de moyens interactifs (11) de saisie et d'affichage permettant la saisie de paramètres d'adaptation à un utilisateur de l'appareil d'exercices physiques (2), caractérisé en ce que l'appareil d'exercices physiques (2) comprend en outre io une pluralité d'organes secondaires (22) pour contraindre le genou à adopter une trajectoire étroitement délimitée et en ce que le module logiciel (10) de commande comprend: des moyens de calcul (15) agencés pour utiliser d'une part un modèle générique (7) de la cinématique complète du genou humain prenant en compte une première série de paramètres représentatifs de degrés de liberté de l'articulation du genou, et calculer d'autre part une première série de paramètres à partir de mesures de moyens capteurs (23, 24, 25), des moyens de pilotage (13) de moyens d'asservissement (60) d'un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) pour solliciter les os formant l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté pris en compte par le modèle générique (7), des moyens de génération (14) utilisant la première série de paramètres obtenue par les moyens de calcul (15) pour générer un modèle personnalisé (70) de la cinématique du genou, les moyens interactifs (11) étant agencés pour déclencher une phase d'acquisition de données de personnalisation par les moyens de calcul (15) et les moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande ou pour déclencher la sélection puis le chargement du modèle personnalisé (70) ainsi qu'une seconde série de paramètres relatifs au type d'exercice physique à effectuer, les moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande étant prévus pour utiliser un protocole de pilotage (P2) de l'appareil d'exercices physiques (2) adapté en fonction de la sélection du modèle personnalisé (70) et de la seconde série de paramètres pour contrôler les organes principaux et secondaires (21, 22) de façon à forcer le genou à suivre une trajectoire bien délimitée. 16. Système selon la revendication 15, dans lequel les moyens capteurs (23, 24, 25) comprennent des capteurs de mesure (23) de la cinématique des os de l'articulation du genou solidaires d'un dispositif d'attache en contact avec des zones du genou pour lesquelles le mouvement relatif de la peau et des masses musculaires par rapport aux os est minimum. 17. Système selon la revendication 15 ou 16, dans lequel les moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande sont agencés pour commander un ensemble de motorisation des organes principaux et secondaires (21, 22) comprenant six axes (Al, A2, A3, B1, B2, B3), les moyens capteurs (23, 24, 25) comprenant des capteurs de force, de vitesse et d'accélération des os sollicités. 18. Système selon une des revendications 15 à 17, dans lequel l'ensemble de motorisation (6) des organes principaux et secondaires (21, 22) est du type à six degrés de liberté pour solliciter via les commandes des moyens de pilotage (13) du module logiciel (10) de commande les os de l'articulation du genou selon chacun des degrés de liberté, les moyens de génération (14) de modèles personnalisés de la cinématique du genou du module logiciel (10) prenant en compte par l'intermédiaire de ladite première série de paramètres le comportement des os de l'articulation du genou selon les six degrés de liberté. 19. Système selon l'une des revendications 15 à 18, dans lequel les moyens capteurs (23, 24, 25) comprennent au moins un capteur de force (25) , le module logiciel (10) de commande étant agencé pour initier l'actionnement du moyen moteur (600) pour solliciter l'organe mobile (21) et déclencher une mesure, par des moyens d'enregistrement des mesures du capteur de force (25), du poids du ou des membres (4) de l'utilisateur, des moyens logiciels de compensation de gravité étant prévus pour retrancher le poids de ces membres (4) de la force mesurée par le capteur de force (25) et permettre audits moyens interactifs (11) d'afficher une force représentative de l'effort effectif de l'utilisateur.