Brevet FR2873600A1 — publié le 20060203

INSTALLATION DE LAVAGE DE CONTENEURS La présente invention concerne une installation de lavage de récipients. L'invention concerne plus particulièrement une installation de lavage destinée au lavage et à la désinfection des conteneurs à ordure, destinée notamment à être montée sur un véhicule automobile pour former une unité mobile de lavage. Il est connu de telles installations de lavage comportant une enceinte de lavage comprenant une ouverture pour l'admission d'au moins un conteneur, un système de chargement pour amener au moins un conteneur dans une position de lavage à l'intérieur de l'enceinte de lavage par ladite ouverture et le sortir après les opérations de lavage, et des moyens de lavage comprenant au moins une tête de lavage comportant au moins une buse de projection d'eau sous pression et un système de déplacement ou robot de lavage apte à déplacer automatiquement ladite tête de lavage à l'intérieur du conteneur, ledit système de déplacement comportant une unité de commande automatique pour déplacer automatiquement la tête de lavage selon au moins un cycle de lavage comprenant une succession programmée d'étapes de déplacement. Une installation de lavage de ce type est généralement prévue pour le lavage de conteneurs de différentes tailles et l'unité de commande comprend plusieurs cycles de lavage programmés, généralement activables par des boutons de commandes, le lancement d'un cycle de lavage étant effectué par un opérateur en fonction du conteneur qu'il vient de positionner sur le système de chargement. Une erreur de choix du cycle de lavage peut avoir pour conséquence de déplacer la ou les têtes de lavage trop loin des parois, avec une perte d'efficacité des jets d'eau sous pression et/ou de déplacer la ou les têtes de lavage en collision avec le conteneur, générant ainsi un risque de casse du conteneur ou de détérioration du robot de lavage. Le but de l'invention est de proposer une installation de lavage palliant les inconvénients précités. A cet effet, la présente invention a pour objet une installation de lavage de récipients tels que des conteneurs à ordure, destinée en particulier à être montée sur un véhicule automobile pour former une unité mobile de lavage, comportant tel que décrit précédemment une enceinte de lavage, un système de chargement, des moyens de lavage comprenant au moins une tête de lavage, et un système de déplacement apte à effectuer un déplacement relatif de la tête de lavage à l'intérieur du conteneur, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un système de détection automatique associé audit système de déplacement, apte à détecter automatiquement au moins une information relative à une dimension du conteneur, le déplacement relatif de la tête de lavage par ledit système de déplacement étant réalisé en fonction de ladite information. Selon un mode de réalisation le système de 30 déplacement est apte à effectuer un déplacement relatif de ladite tête de lavage à l'intérieur du conteneur au moins dans la direction de la profondeur du conteneur, dite première direction, et dans une deuxième direction perpendiculaire à la première direction, à savoir soit dans la direction de la largeur ou la direction de la longueur du conteneur, le système de détection automatique étant apte à détecter une information relative à au moins une dimension du conteneur dans ladite deuxième direction. Selon un mode de réalisation le système de déplacement est apte à effectuer un déplacement relatif de ladite tête de lavage à l'intérieur du conteneur dans une troisième direction perpendiculaire auxdites première et deuxième directions, à savoir à la fois dans la direction de la profondeur, dans la direction de la largeur et dans la direction de la longueur du conteneur, et selon des combinaisons de ces trois directions, ledit système de détection étant apte à détecter des informations relatives à la largeur et à la longueur des conteneurs. Selon un mode de réalisation, ledit système de déplacement est apte à déplacer la tête de lavage à l'intérieur du conteneur, ce dernier étant maintenu sensiblement fixe dans sa position de lavage par le système de chargement. Selon un autre mode de réalisation, la tête de lavage est maintenue dans une positon sensiblement fixe à l'intérieur de l'enceinte, ledit système de déplacement étant intégré au système de chargement pour déplacer le conteneur par rapport à la tête de lavage. L'installation de lavage selon l'invention comprenant un système de détection automatique d'au moins une dimension du conteneur, associé à un système de déplacement appelé robot de lavage, permet d'effectuer l'application des jets sous pression à une distance optimale des parois du conteneur. Les jets d'eau utilisés conservent ainsi un impact suffisant pour garantir l'effet de nettoyage attendu et garantissant une efficacité optimale du nettoyage. L'installation selon l'invention permet d'une part d'éviter les erreurs de programme de lavage par un opérateur, et de déplacer les têtes de lavage toujours au plus près des parois, garantissant une efficacité optimale. Par ailleurs, en garantissant l'efficacité des jets, la présente invention permet de réduire les temps de cycle de lavage et donc un gain de temps et une réduction de la quantité d'eau utilisée. On entend par largeur du conteneur la distance entre la paroi avant destinée à venir en vis à vis du système de chargement et la paroi arrière opposée, par longueur du conteneur la distance entre les parois latérales opposées et par profondeur du conteneur la distance entre la paroi de fond et l'ouverture du conteneur. Ainsi, la détection de la largeur, et/ou de la longueur et/ou de la profondeur du conteneur permettront de déterminer la course à donner à la tête de lavage respectivement dans la direction de la largeur de façon à rapprocher la tête de lavage à une distance optimale des faces internes respectivement des parois avant et arrière, et/ou des parois latérales et/ou du fond du conteneur. Selon une particularité, le système de chargement est apte à amener au moins un conteneur dans une position de lavage dans laquelle au moins la paroi avant du conteneur est dans une position déterminée, le système de détection étant apte à détecter la position d'au moins une autre paroi du conteneur, à savoir la paroi arrière et/ou l'une des deux parois latérales, et/ou les deux parois latérales, pour le déplacement relatif dans la deuxième direction de la tête de lavage. Selon un mode de réalisation, le système de détection comprend des moyens de détection connectés à l'unité de commande, ladite unité de commande étant apte à déclencher un cycle de lavage en fonction de la ou des informations de dimension transmises par lesdits moyens de détection pour déplacer automatiquement la tête de lavage par commande d'actionneurs appropriés du système de déplacement. Des moyens de détection peuvent être implantés au niveau du système de chargement pour détecter au moins une dimension du conteneur, notamment la longueur et transmettre ladite dimension à l'unité de commande avant l'opération de lavage. Selon un mode de réalisation, le système de chargement comprend une pince à au moins deux branches apte à enserrer un conteneur par ses parois latérales, lesdits moyens de détection comprenant un capteur de position apte à détecter le débattement desdites branches pour déduire la longueur dudit conteneur. Des moyens de détection peuvent être placés dans l'enceinte de lavage, en vis-à-vis de la face externe d'au moins une paroi du conteneur pour détecter au moins une dimension du conteneur et transmettre ladite dimension à l'unité de commande avant l'opération de lavage, lesdits moyens de détection comprenant au moins un capteur de position d'un palpeur apte à venir en appui contre une paroi du conteneur dans sa position de lavage, et/ou un capteur télémétrique, optique ou ultrasonique, et/ou des barrières optiques et/ou une camera associée à un système d'analyse d'image. Selon un autre mode de réalisation, le système de détection comprend des moyens de détection implantés au niveau de la tête de lavage, aptes à détecter la position d'au moins une paroi lors du déplacement de la tête de lavage à l'intérieur du conteneur, pour limiter le déplacement de la tête de lavage en direction de ladite paroi. Lesdits moyens de détection peuvent comprendre au moins un palpeur apte à venir en appui contre la face interne d'au moins une paroi et sollicité élastiquement dans une position de rappel, le déplacement vers cette paroi étant arrêté dès que ledit palpeur quitte sa position de rappel. Dans un mode de réalisation particulier, trois palpeurs, par exemple associé chacun à un capteur de position, sont montés sur la tête de lavage, un premier, un deuxième et troisième palpeur aptes à venir en appui respectivement contre une première paroi latérale, contre la paroi arrière et contre la deuxième paroi latérale. Selon une particularité, le système de détection comprend des moyens de détection agissant directement sur au moins un actionneur du système de déplacement. Dans le cas d'un palpeur monté sur la tête de lavage, ledit actionneur peut être constitué par un vérin pneumatique à double effet, ledit palpeur étant apte à actionner une valve pneumatique lorsqu'il quitte sa position de rappel pour mettre à l'air libre l'une des deux chambres du vérin pneumatique. Avantageusement, le système de chargement amène le conteneur dans une position de lavage dans laquelle le conteneur est incliné, par exemple selon un angle de 45 , pour assurer une ouverture au moins partielle d'un éventuel couvercle du conteneur, ledit système de chargement assurant de préférence un chargement latéral du conteneur par rapport l'axe du véhicule automobile sur lequel ladite installation est destinée à être montée, par une ouverture latérale supérieure de l'enceinte. L'invention permet avantageusement d'optimiser le fonctionnement et d'améliorer l'efficacité des unités de lavage mobile comprenant une installation de lavage munie d'un système de chargement automatique. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre de modes de réalisation particuliers actuellement préférés de l'invention, en référence au dessin schématique annexé. Sur ce dessin: - la figure 1 représente une vue arrière schématique d'une unité mobile de lavage, comprenant une installation de lavage selon un premier mode de réalisation montée sur un camion automobile, et se présentant devant un premier et un second conteneurs; - les figures 2, 3 et 4 représentent des vues analogues à la figures 1, illustrant différentes étapes de l'opération de lavage du premier conteneur; - la figure 5 est une vue analogue à la figure 1, illustrant une étape de lavage du second conteneur; - la figure 6 représente une vue arrière schématique d'une unité mobile de lavage comprenant une installation de lavage selon un deuxième mode de réalisation; - les figures 7 et 8 représentent des vues schématiques de côté d'un conteneur en position de lavage dans une installation de lavage selon une variante du deuxième mode de réalisation, illustrant deux étapes du cycle de lavage d'un conteneur; - les figures 9 et 10 représentent respectivement des vues selon un plan parallèle à l'ouverture d'un premier et d'un second conteneur en position de lavage dans une installation de lavage selon un troisième mode de réalisation, illustrant les différents déplacements de la tête de lavage; - la figure 11 représente une vue selon un plan parallèle à l'ouverture d'un conteneur en position de lavage dans une installation de lavage selon un quatrième mode de réalisation, illustrant les différents déplacements de la tête de lavage; et, - la figure 12 représente une vue analogue à la figure 11, illustrant les différents déplacements de la tête de lavage selon une variante du quatrième mode de réalisation. L'installation de lavage selon l'invention représentée sur les figures 1 à 5 est associée à un camion automobile pour former une unité mobile de lavage destinée au nettoyage de conteneurs à ordures ménagères disposés par exemple sur le bord d'une route. La figure 1 représente une unité de lavage se présentant devant deux conteneurs Cl et C2, préalablement vidés par une benne de collecte de déchets, pour les laver et les désinfecter. L'installation de lavage 1 est montée sur le châssis d'un camion automobile, dont seules les roues arrière 2 ont été représentées schématiquement. L'installation de lavage comprend une enceinte de lavage 3 comportant sur le côté une ouverture latérale 31 pour l'introduction et le retrait des conteneurs. Des moyens de chargement 4 sont installés sur le côté de l'enceinte pour le chargement latéral de conteneurs par l'ouverture latérale. En variante, des moyens de chargement associés à une ouverture arrière de l'enceinte peuvent être prévus pour un chargement arrière de conteneurs. En référence aux figures 1 et 9, les conteneurs Cl, C2, C4 présentent classiquement une paroi dite avant f1 destinée à venir en vis-à-vis du système de chargement 4, appelée également paroi de référence, une paroi arrière f2 opposée à la paroi avant, deux parois latérales opposées f3 et f4, et une paroi de fond f5, un couvercle étant généralement monté pivotant sur le bord supérieur de la paroi arrière. Dans la suite de la description, la largeur 1 du conteneur correspond à la distance entre les parois arrière et avant. La longueur L (figure 9) du conteneur est la distance entre les parois latérales, et la hauteur ou profondeur p du conteneur est la distance entre la paroi de fond du conteneur et le bord supérieur définissant son ouverture. Les moyens de chargement comprennent une griffe 41 permettant d'accrocher différents formats de conteneurs par leur collerette, prévue à cet effet sur le bord de la paroi avant fl des conteneurs, pour les basculer dans l'enceinte de lavage 1 dans une position dite de lavage illustrée à la figure 2. Les moyens de chargement comprennent une plaque support basculante contre laquelle le conteneur vient en appui par sa paroi avant, cette plaque support coopérant avec une porte 32 montée pivotante sur la partie supérieure de l'ouverture pour fermer l'enceinte de manière étanche. En variante, les moyens de chargement peuvent être constitués par des bras coopérant des tétons latéraux des parois latérales des conteneurs. Des moyens de lavage sont installés dans l'enceinte de lavage pour diriger des jets d'eau sous pression à l'intérieur du conteneur en position de lavage, contre les faces internes de ses parois. Les moyens de lavage comprennent une tête de lavage 5 comportant au moins une buse de projection d'eau sous pression 51 montée à l'extrémité d'une lance 52. La buse est de préférence rotative, afin de diriger le ou les jets de liquide sous pression sur l'ensemble de la surface à traiter et obtenir ainsi un nettoyage homogène. Dans le cas d'une unité mobile, l'installation de lavage peut comprendre différents équipements pour son fonctionnement de manière autonome, tel que notamment une réserve d'eau et des moyens de récupération et de recyclage de l'eau. Les moyens de lavage comprennent en outre un système de déplacement, appelé également robot de lavage, permettant de déplacer la tête de lavage à l'intérieur du conteneur en translation ou en rotation selon trois axes. Le robot de lavage 6 comprend un châssis principal 61 monté coulissant sur un système de guidage linéaire fixe 62, telles que deux glissières, inclinées par rapport à l'horizontal d'un angle a (figure 3), par exemple de l'ordre de 45 , correspondant sensiblement à celui des conteneurs dans leur position de lavage. Un premier actionneur (non représenté) assure le déplacement en translation du châssis principal 61 le long des glissières 62. Un châssis secondaire 63 monté coulissant sur le châssis principal 61 est déplaçable en translation selon une direction horizontale transversale perpendiculaire aux glissières. Un second actionneur (non représenté) assure le déplacement en translation du châssis secondaire. La lance 52 est montée pivotante sur le châssis secondaire et est apte à se déplacer vers le haut et vers le bas selon une direction parallèle aux glissières. Un troisième actionneur 64 assure le déplacement en rotation de la lance. Le robot de lavage comprend une unité de commande, représentée schématiquement sous la référence 65, apte à commander les trois actionneurs précités, par exemple constitués de vérins pneumatiques ou hydrauliques, selon deux cycles de lavage ou cycle de déplacement programmé. Le déplacement en translation du châssis principal 61 sur les glissières 62, le déplacement en translation du châssis secondaire 63 sur le châssis principal et le déplacement en rotation de lance 52 par rapport au châssis secondaire permettent respectivement un déplacement de la tête de lavage 5 dans le conteneur selon la direction de la profondeur, selon la direction la longueur et selon la direction de la largeur du conteneur. En variante, les déplacements de la tête de lavage dans les directions de la longueur et de la largeur peuvent être obtenus respectivement par des mouvements de rotation du châssis secondaire par rapport au châssis principal et par des mouvements de translation de la lance par rapport au châssis secondaire. La disposition inclinée du conteneur dans la position de lavage permet avantageusement une ouverture au moins partielle du couvercle pour l'insertion de la tête de lavage à l'intérieur du conteneur. Dans ce mode de réalisation illustré aux figures 1 à 5, l'installation de lavage est prévue pour laver des conteneurs dont seule la largeur 1 varie. L'installation de lavage comprend un système de détection apte à détecter une information relative à la largeur des conteneurs. Le système de détection comprend un palpeur 7 placé dans l'enceinte de lavage qui est apte à venir en appui contre la face externe de la paroi arrière f2, et un capteur de position permettant de connaître le débattement dudit palpeur, et d'en déduire la largeur du conteneur. Le palpeur est par exemple monté pivotant sur la paroi verticale 33 de l'enceinte opposée à l'ouverture 31 au moyen d'un dispositif mécanique qui le maintient en position rétractée avant le chargement du conteneur, et qui le déploie pour effectuer la mesure de la largeur. En variante, le palpeur peut également être non rétractable, si cela ne gêne pas les opérations de chargement ou de lavage des conteneurs. Le capteur de position est relié à l'unité de commande 65. Le capteur de position est par exemple un capteur dit tout ou rien qui classe les conteneurs en deux catégories de taille, et qui émet vers l'unité de commande 65, par exemple par voie électronique, un signal représentatif de la catégorie détectée. Sur réception de ce signal, l'unité de commande déclenche le cycle de lavage associé au signal pour déplacer la tête de lavage de façon à l'approcher successivement à une distance optimale des différentes faces internes du conteneur, ledit cycle de lavage comprenant une succession programmée d'étape de déplacement de la tête de lavage par commande des actionneurs appropriés. En variante, le capteur est un capteur analogique, la mesure effectuée est transmise à l'unité de commande qui classe le conteneur dans une des deux catégories et déclenche le cycle de lavage correspondant, ou qui intègre la mesure en tant que paramètre dans le programme de déplacement. Une description du fonctionnement de l'installation de lavage va à présent être effectuée pour le lavage de deux conteneurs, un premier conteneur Cl et un second conteneur C2 de largeur inférieure à celle premier conteneur. Dans un premier temps la porte 32 est ouverte, un opérateur amène le conteneur vers le système de chargement pour son basculement à l'intérieur de l'enceinte dans sa position de lavage illustrée à la figure 2, sensiblement à 45 . Le palpeur 7 est rétracté pour permettre l'introduction du conteneur dans l'enceinte et le robot de lavage est dans une position dite de repos, la tête de lavage à distance de l'ouverture du conteneur. Tel que représenté à la figure 3, la porte 32 est abaissée pour fermer l'enceinte de manière étanche, le palpeur est amené en appui contre la paroi arrière, et l'unité de commande déclenche le cycle de lavage approprié en fonction du signal transmis par le capteur de position. Quels que soient la taille et le type de conteneur, la paroi avant est à une distance connue du système de chargement de référence. Il est donc possible de faire pénétrer la tête de lavage le long de la face interne de cette paroi avant fl afin de procéder à son nettoyage. Tel qu'illustré à la figure 3, la tête de lavage 5 suit dans un premier temps un mouvement de pénétration le long de la face interne de la paroi avant du conteneur, en son milieu, jusqu'à venir à une distance déterminée du fond. La tête de lavage se déplace ensuite le long de la face interne de la paroi de fond puis ressort le long de la face interne de la paroi arrière, tel qu'illustré à la figure 4. La trajectoire de la tête de lavage est représentée schématiquement en trait discontinu sous la référence 81. La figure 5 montre l'opération de lavage adaptée au conteneur C2 de largeur inférieure, la trajectoire de la tête de lavage étant représentée en trait discontinu sous la référence 180. On voit que grâce à la détection effectuée par le palpeur, l'unité de commande déclenche un autre cycle de lavage dans lequel le débattement du robot dans la direction de la largeur du conteneur est limité de façon à prendre en compte la position de la paroi arrière du conteneur. Dans une variante de réalisation, illustré schématiquement sur la figure 5, le moyen de détection de la largeur est remplacé par un capteur télémétrique 170, tel qu'un capteur optique infrarouge ou un capteur à ultrasons, monté dans l'enceinte en vis-à-vis de la paroi arrière f2 du conteneur dans sa position de lavage. Le fonctionnement du capteur télémétrique pouvant être perturbé par la présence d'eau, il est préférable de procéder à la mesure avant de commencer l'opération de lavage. Dans le cas où les deux conteneurs Cl et C2 se différencient également par leur longueur, la longueur du conteneur Cl étant supérieure à la longueur C2, les moyens de lavage peuvent comprendre deux têtes de lavage, dont les lances sont par exemple montées pivotantes sur un même châssis secondaire. Les conteneurs C2 de plus petite taille sont chargés deux par deux dans l'enceinte de lavage, de sorte qu'une tête de lavage se déplace à l'intérieur de chaque conteneur selon la trajectoire décrite précédemment. Les conteneurs de plus grande taille sont chargés un par un, les deux têtes se déplaçant à l'intérieur du conteneur introduit dans l'enceinte. Des moyens de détection analogues à ceux décrits ci-dessus peuvent être installés dans l'enceinte pour détecter la longueur et/ou la profondeur des conteneurs, l'unité de commande étant apte à commander le déplacement de la tête de lavage en fonction des mesures transmises par les différents moyens de détection. Pour la mesure de la profondeur, il peut par exemple être prévu un palpeur mécanique 770 monté sur la face interne de la porte 32 et destiné à venir en appui sur la face interne de la paroi de fond, tel qu'illustré schématiquement aux figures 2 et 3. Le palpeur est par exemple formé d'une pièce montée coulissante sur la porte et sollicitée élastiquement vers une position de rappel. Un capteur de position, analogique ou de type tout ou rien, connecté à l'unité de commande, détecte le déplacement du palpeur 770. Dans un mode de réalisation illustré schématiquement à la figure 5, les moyens de détection comprennent un palpeur 870 formé également d'une pièce coulissante sollicitée élastiquement vers une position de rappel, ladite pièce coulissante étant liée mécaniquement à une butée d'indexation 871, et un capteur de proximité 872 monté sur le châssis principal 61. Lors d'un cycle de lavage, le capteur de proximité 872 va détecter la butée d'indexation 871 liée à la pièce coulissante et permettre ainsi d'interrompre le mouvement de pénétration de la tête de lavage 5 selon la direction de la profondeur lorsque la tête de lavage s'approche de la paroi de fond du conteneur, et ce à la même distance de la paroi de fond quel que soit le type de conteneur. Bien entendu, des moyens de détection de ce type, comprenant une butée d'indexation liée à un palpeur mécanique et coopérant avec un capteur de proximité peuvent être prévus pour limiter le déplacement de la tête de lavage selon la direction de la longueur ou de la largeur, ledit capteur étant alors solidaire du châssis secondaire 63 ou de la lance 52. Dans des variantes de réalisations, une ou plusieurs dimensions du conteneur sont détectées par des rampes ou barrières optiques, telles que par exemple une rampe d'émetteurs de faisceaux de lumière et une rampe de récepteurs optiques disposées en vis-à- vis dans l'enceinte de lavage. Le conteneur introduit étant plus ou moins grand, il va occulter ou non certains faisceaux de lumière. Les récepteurs optiques fournissent ainsi l'information de dimension. Selon un autre mode de réalisation, on peut effectuer la détermination d'une ou plusieurs dimensions du conteneur à l'aide d'une caméra. L'image donnée par celle-ci est analysée par un logiciel de traitement. De même que pour des simples capteurs optiques, les mesures seront de préférence réalisées avant le début de l'opération de lavage. Les modes de réalisation décrits ci-dessus ont pour but de déterminer des dimensions du conteneur avant le début de l'opération de lavage et de définir ainsi le programme de lavage le plus adapté. La figure 6 illustre une variante de réalisation des moyens de détection installés dans l'enceinte de lavage pour détecter pendant le cycle de lavage des informations relatives à la largeur du conteneur introduit dans l'enceinte. Le système de détection comprend un palpeur mécanique 270 monté articulé sur la tête de lavage, plus précisément sur la lance de la tête de lavage, et apte à venir en appui sur la face interne de la paroi arrière. Le palpeur 270 est formé d'une pièce articulée possédant une position de rappel et est associé à un capteur de position. Lorsque cette pièce articulée vient au contact de la face interne de la paroi arrière du conteneur, elle quitte sa position de rappel. Ce changement de position est détecté par le capteur de position qui transmet alors à l'unité de commande un signal par voie électronique, pneumatique, optique ou tout autre mode transmission. Sur réception de ce signal, l'unité de commande interrompt alors le mouvement d'approche de la paroi arrière et le cycle de lavage se poursuit par la séquence de déplacement suivante. Tel que visible à la figure 6, sur laquelle la trajectoire de la tête de lavage est représentée sous la référence 280, le premier déplacement du robot de lavage consiste en une pénétration de la tête de lavage le long de la paroi avant du conteneur C2. Une fois au fond du conteneur, la tête de lavage suit un mouvement de montée jusqu'à ce que le palpeur 270 rencontre la face interne de la paroi arrière La tête de lavage effectuealors un mouvement de recul tout le long de la paroi arrière, jusqu'à sortir entièrement du conteneur. Ainsi, le système de détection placé sur la tête de lavage permet d'optimiser la distance de travail des jets haute pression par rapport à la position exacte des parois du conteneur. En variante, il peut être prévu toute sorte de moyen de détection permettant de détecter la proximité de la paroi sans qu'il y ait obligatoirement de contact entre la paroi et le moyen de détection, dans la mesure où ledit moyen de détection possède une immunité vis-à-vis des perturbations générées par l'opération de lavage elle-même, à savoir l'impact des jets sous pression, et la projection éventuelle de déchets détachés des parois du procédé de nettoyage Les figures 7 et 8 illustrent un autre mode de réalisation, dans lequel un palpeur 370 monté sur la tête de lavage agit directement sur un actionneur, tel qu'un vérin pneumatique, pour interrompre le mouvement d'approche de la paroi arrière. Dans ce cas, le palpeur n'est pas connecté à l'unité de commande, cette dernière commandant uniquement des déplacements de la tête de lavage pendant des durées programmées par des temporisations. Le troisième actionneur 64 est constitué d'un vérin pneumatique à double effet et assure le déplacement en rotation selon une direction parallèle aux glissières, de la lance montée pivotante sur le châssis secondaire. Le cylindre 641 du vérin est par exemple monté pivotant sur le châssis secondaire 63, et la tige mobile 642, solidaire du piston 643, est montée pivotante sur la lance 52. Le piston monté coulissant dans le cylindre définit une chambre inférieure 644 et une chambre supérieure 645 comprenant chacune une entrée 644a, 645a reliée via une conduite d'alimentation 646, 647 à un système d'alimentation en air comprimé (non représenté). La mise sous pression d'air respectivement de la chambre inférieure 644 et de la chambre supérieure 645, permet de faire pivoter la tête de lavage respectivement vers le haut et vers le bas. Le palpeur 370 est monté sur une valve pneumatique 371 raccordée à l'entrée 645a de la chambre supérieure par une conduite 372. En référence à la figure 7, le premier déplacement de la tête de lavage est effectué comme précédemment le long de la paroi avant du conteneur jusqu'à ce que la tête de lavage soit positionnée à proximité de la paroi de fond, la chambre inférieure 644 du vérin étant mise sous pression. La fin de course est déterminée soit par une butée mécanique liée à l'actionneur agissant sur le déplacement du châssis principal 61 sur les glissières 62, soit par une temporisation déterminée du cycle de lavage programmé dans l'unité de commande. Ensuite, la tête de lavage est déplacée vers le haut le long de la paroi arrière, par mise sous pression de la chambre supérieure 645. Dès que le palpeur 370 vient en contact avec la paroi supérieure du conteneur et quitte sa position de repos, la valve pneumatique est actionnée et va créer une fuite d'air dans la chambre supérieure, par une mise à l'air libre de cette dernière. Il se crée alors un équilibre entre la pression résiduelle dans la chambre inférieure et l'effort exercé par le palpeur sur la paroi arrière du conteneur qui aura pour effet d'interrompre le mouvement de montée. La tête de lavage demeure ainsi à proximité de la paroi arrière jusqu'à la fin de la temporisation programmée pour ce mouvement. Le système de commande enchaîne alors la séquence suivante pour sortir la tête de lavage en la déplaçant le long de la paroi arrière, tel qu'illustré à la figure 8. Comme le montre la trajectoire 380 représentée en traits discontinus, le cycle comporte trois séquences successives: une pénétration le long de la paroi avant de référence f1, puis un mouvement de montée limité par l'effet du palpeur le long de la paroi de fond et enfin une sortie de la tête le long de la paroi arrière. Les figures 9 et 10 illustrent un mode de réalisation d'une installation de lavage pour deux catégories de conteneurs C3, C4 se différenciant par leur longueur. Dans ce mode de réalisation, le système de chargement 140 consiste en une pince à au moins deux branches 141, 142 apte à enserrer le conteneur par ses parois latérales, comme une main prend un verre. Un dispositif de limitation d'effort permet d'arrêter le mouvement de pincement tout en appliquant un effort de serrage suffisant à la préhension du conteneur. Le système de détection comprend des moyens de détection implantés au niveau du système de chargement du conteneur et permettant de détecter la longueur du conteneur. Ces moyens de détection comprennent un capteur de position 470 permettant de connaître le débattement des deux branches de la pince, et d'en déduire la longueur correspondante du conteneur. Le capteur de position 470 est relié à une unité de commande des actionneurs, qui en fonction de la mesure effectuée classe le conteneur dans l'une des deux catégories répertoriées et applique le cycle de lavage programmé correspondant. La figure 9 montre la trajectoire 481 que peut suivre la tête de lavage 5 dans la largeur et la longueur dans le cas du conteneur C3 de plus petite longueur. La paroi avant fl du conteneur étant une paroi de référence, la tête de lavage dans la position de repos du robot est centrée selon cette paroi avant. Le premier déplacement de la tête de lavage est une pénétration (El) le long de cette paroi de référence, jusqu'à la paroi de fond du conteneur. Depuis cette première position au fond, la tête de lavage est déplacée vers le coin inférieur gauche défini entre la paroi avant et une première paroi latérale f2, puis le long de cette première paroi latérale jusqu'au coin supérieur gauche défini entre cette dernière et la paroi arrière f2, le long de la paroi arrière jusqu'au coin supérieur droit défini entre la paroi arrière f2 et la deuxième paroi latérale f4, le long de cette deuxième paroi latérale jusqu'au coin inférieur droit défini entre cette deuxième paroi latérale et la paroi avant, et enfin le long de la paroi avant pour revenir à ladite première position. La tête de lavage se déplace ensuite vers la paroi arrière f2. Une fois positionnée à proximité de cette paroi arrière, la tête de lavage suit un mouvement de sortie (S2) le long de cette dernière. La figure 10 montre la trajectoire 482 que peut suivre la tête de lavage dans la largeur et la longueur dans le cas du deuxième conteneur C4 de plus grande longueur. La tête de lavage 5 est déplacée depuis sa position de repos vers le coin inférieur gauche puis jusqu'à la paroi de fond du conteneur (El). La tête de lavage est ensuite déplacée le long de la première paroi latérale f3. Lorsqu'elle arrive à proximité de la paroi arrière, dans le coin supérieur gauche, la tête est ressortie du conteneur (S2). La tête de lavage est ensuite déplacée le long de la paroi arrière jusqu'au coin supérieur droit puis est déplacée jusqu'au fond du conteneur (E3). La tête est ensuite déplacée le long de la deuxième paroi latérale f4. Lorsque la tête de lavage arrive à proximité de la paroi avant dans le coin inférieur droit, la tête est ressortie du conteneur (S4). Dans une variante de réalisation illustrée schématiquement à la figure 10, le système de détection comprend en outre un palpeur 570 similaire de celui décrit en référence à la figure 6 ou 7, monté sur la tête de lavage et apte à venir en appui sur la face interne de la paroi arrière des conteneurs. L'installation de lavage permet ainsi le lavage automatique de conteneurs se différenciant à la fois par leur longueur et leur largeur, le déplacement du coin inférieur droit vers le coin supérieur gauche étant arrêté à l'approche de la paroi arrière, lorsque le palpeur 570 vient en appui contre la paroi arrière et quitte sa position de rappel. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 11, le système de détection comprend trois palpeurs montés sur la tête de lavage, chaque palpeur étant similaire de celui décrit précédemment en référence à la figure 6 ou 7. Un premier palpeur 671 est apte à venir en appui contre une première paroi latérale f3, un deuxième palpeur 672 est apte à venir en appui contre la paroi arrière f2 et un troisième palpeur 673 est apte à venir en appui contre la deuxième paroi latérale f4. Ainsi, dans chaque direction de déplacement perpendiculaire à la direction de la profondeur, un palpeur permet de commander l'arrêt du déplacement de la tête de lavage à l'approche de la paroi correspondante. Lorsque la tête de lavage s'approche d'une paroi du conteneur selon un mouvement donné, le palpeur correspondant détecte la proximité de la paroi. On interrompt alors le mouvement en cours pour enclencher le déplacement de la tête de lavage selon une autre direction. La tête de lavage s'approche à chaque fois à une distance optimale des différentes parois du conteneur, cette distance étant déterminée par la position des palpeurs sur la tête de lavage. La figure 11 montre la trajectoire 682 que peut suivre la tête de lavage dans le cas d'un cycle de lavage de la paroi de fond du conteneur C4, cette dernière étant généralement plus souillée que les autres parois. Le cycle de déplacement de la tête de lavage est similaire à celui décrit en référence à la figure 9, à l'exception de la sortie de la tête de lavage qui est réalisée dans le coin inférieur droit. Le premier palpeur 671, le deuxième palpeur 672 et le troisième palpeur 673 permettent de limiter respectivement le déplacement de la tête de lavage vers le coin inférieur gauche depuis sa position de départ, vers le coin supérieur gauche depuis le coin inférieur gauche et vers le coin supérieur droit depuis le coin supérieur gauche. La figure 12 illustre un autre exemple de cycle de déplacement de la tête à l'intérieur du conteneur. La tête de lavage 5 est descendue le long de la paroi avant depuis sa position de repos jusqu'à venir à proximité du fond (El). La tête est ensuite déplacée vers la paroi arrière. Lorsque le deuxième palpeur 672 vient en appui contre la paroi arrière et quitte sa position de repos, la tête de lavage est déplacée vers le coin supérieur gauche. Lorsque le premier palpeur 671 vient en appui contre la première paroi latérale, la tête de lavage est ressortie du conteneur (S2) puis réintroduite dans le coin inférieur gauche jusqu'au fond (E3) et déplacée en diagonale vers le milieu de la paroi arrière puis, lorsque le deuxième palpeur vient en appui contre la paroi arrière vers le coin supérieur droit. Lorsque le troisième palpeur 673 vient en appui contre la deuxième paroi latérale, la tête de lavage est ressortie (S4) du conteneur puis réintroduite dans le coin inférieur droit jusqu'au fond (E5), et est déplacée en diagonale vers le milieu de la paroi arrière. Lorsque le deuxième palpeur vient en appui contre la paroi arrière, la tête de lavage est ressortie (S6). Avantageusement, le système de détection comprend l'ensemble de trois palpeurs 671, 672, 673 décrit précédemment en référence aux figures 11 et 12, combinés à un capteur de position 470 au niveau de la pince tel que décrit en référence aux figures 8 et 9, ce dernier permettant de sélectionner, par exemple parmi deux cycles de lavage programmés, un cycle de lavage dont les déplacements seront limités par les trois palpeurs. Un tel système de détection permet de laver automatiquement et de manière efficace plusieurs types de conteneurs. En variante, les moyens de chargement sont prévus pour un chargement arrière des conteneurs par une ouverture arrière de l'enceinte, ou pour un chargement avant pour certains types de conteneurs. L'installation de lavage peut être utilisée pour tout type de récipients ou corps creux et peut notamment être fixe. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec des modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Installation de lavage de récipients tels que des conteneurs à ordure, destinée en particulier à être montée sur un véhicule automobile pour former une unité mobile de lavage, comportant une enceinte de lavage (3) comprenant une ouverture (31) pour l'admission d'au moins un conteneur (Cl-C4), un système de chargement (4, 140) pour amener au moins un conteneur dans une position de lavage à l'intérieur de l'enceinte de lavage par ladite ouverture et le sortir après les opérations de lavage, des moyens de lavage comprenant au moins une tête de lavage (5) comportant au moins une buse (51) de projection d'eau sous pression, un système de déplacement (6) apte à effectuer un déplacement relatif de ladite tête de lavage à l'intérieur du conteneur, ledit système de déplacement comportant une unité de commande automatique pour effectuer automatiquement un déplacement relatif de la tête de lavage selon au moins un cycle de lavage comprenant une succession programmée d'étapes de déplacement, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un système de détection automatique (7, 170, 270, 370, 470, 570, 671, 672, 673, 770, 870) associé audit système de déplacement, apte à détecter automatiquement au moins une information relative à une dimension du conteneur (C1-C4), le déplacement relatif de la tête de lavage par ledit système de déplacement étant réalisé en fonction de ladite information. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le système de déplacement est apte à effectuer un déplacement relatif de ladite tête de lavage (5) à l'intérieur du conteneur au moins dans la direction de la profondeur du conteneur, dite première direction, et dans une deuxième direction perpendiculaire à la première direction, le système de détection automatique étant apte à détecter une information relative à au moins une dimension du conteneur (Cl-C4) dans ladite deuxième direction. 3. Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que le système de déplacement (6) est apte à effectuer un déplacement relatif de ladite tête de lavage (51) à l'intérieur du conteneur dans une troisième direction perpendiculaire auxdites première et deuxième directions, et selon des combinaisons de ces trois directions, ledit système de détection étant apte à détecter des informations relatives à la largeur et à la longueur des conteneurs. 4. Installation selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que le système de chargement (4, 140) est apte à amener au moins un conteneur dans une position de lavage dans laquelle au moins la paroi avant (fi) du conteneur (C1-C4) est dans une position déterminée, le système de détection étant apte à détecter la position d'au moins une autre paroi (f2, f3, f4) du conteneur, pour le déplacement relatif dans la deuxième direction de la tête de lavage. 5. Installation selon la revendication 4, 30 caractérisée en ce que le système de détection (6) comprend des moyens de détection (7, 170, 270, 470, 770, 870) connectés à l'unité de commande (65), ladite unité de commande étant apte à déclencher un cycle de lavage en fonction de la ou des informations de dimension transmises par lesdits moyens de détection pour déplacer automatiquement la tête de lavage par commande d'actionneurs appropriés du système de déplacement. 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que des moyens de détection (470) sont implantés au niveau du système de chargement (140) pour détecter au moins une dimension du conteneur, et transmettre ladite dimension à l'unité de commande avant l'opération de lavage. 7. Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que le système de chargement comprend une pince (140) à au moins deux branches (141, 142) apte à enserrer un conteneur par ses parois latérales (f3, f4), lesdits moyens de détection comprenant un capteur de position (470) apte à détecter le débattement desdites branches pour déduire la longueur dudit conteneur. 8. Installation selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que le système de détection comprend des moyens de détection placés dans l'enceinte de lavage, en vis-à-vis de la face externe d'au moins une paroi (f2) du conteneur pour détecter au moins une dimension du conteneur et transmettre ladite dimension à l'unité de commande avant l'opération de lavage, lesdits moyens de détection comprenant au moins un capteur de position d'un palpeur (7, 770, 870) apte à venir en appui contre une paroi du conteneur dans sa position de lavage, et/ou un capteur télémétrique (170), optique ou ultrasonique, et/ou des barrières optiques et/ou une camera associée à un système d'analyse d'image. 9. Installation selon l'une des revendications 2 à 8, caractérisée en ce que le système de détection comprend des moyens de détection (270, 370, 570, 671, 672, 673) implantés au niveau de la tête de lavage (5), aptes à détecter la position d'au moins une paroi (f2, f3, f4) lors du déplacement de la tête de lavage à l'intérieur du conteneur, pour limiter le déplacement de la tête de lavage en direction de ladite paroi. 10. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce que lesdits moyens de détection (270, 370, 570, 671, 672, 673) comprennent au moins un palpeur apte à venir en appui contre la face interne d'au moins une paroi et sollicité élastiquement dans une position de rappel, le déplacement vers cette paroi étant arrêté dès que ledit palpeur quitte sa position de rappel. 11. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que trois palpeurs (671, 672, 673) sont montés sur la tête de lavage, un premier, un deuxième,et troisième palpeur aptes à venir en appui respectivement contre une première paroi latérale, contre la paroi arrière et contre la deuxième paroi latérale. 12. Installation selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le système de détection comprend des moyens de détection agissant directement sur au moins un actionneur du système de déplacement. 13. Installation selon les revendications 10 et 12, caractérisée en ce que ledit actionneur est constitué par un vérin pneumatique à double effet (64), ledit palpeur (370) étant apte à actionner une valve pneumatique (371) lorsqu'il quitte sa position de rappel, pour mettre à l'air libre l'une des deux chambres (645) du vérin pneumatique. 14. Installation selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que le système de chargement amène le conteneur dans une position de lavage dans laquelle dans la position de lavage le conteneur est incliné, ledit système de chargement assurant un chargement latéral du conteneur par rapport à l'axe du véhicule automobile sur lequel ladite installation est destinée à être montée, par une ouverture latérale supérieure de l'enceinte.