Brevet FR2875123A1 — publié le 20060317

SYSTEME DE POSITIONNEMENT SUR UN PATIENT D'UN DISPOSITIF D'OBSERVATION ET/OU D'INTERVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un système de positionnement sur un patient d'un dispositif d'observation et/ou d'intervention, par exemple un dispositif d'observation et/ou d'intervention dont une portion pénètre dans le corps du patient. Il s'applique, par exemple, à des dispositifs d'analyse médicale, tels que des aiguilles et il sera plus particulièrement décrit dans le cas d'une utilisation d'une aiguille creuse lors d'une biopsie. Exposé de l'art antérieur Dans un tel type d'opération, une aiguille creuse constituée d'un tube fin est insérée, par exemple, dans l'abdomen, le thorax ou le dos du patient à travers une incision de faible dimension réalisée au niveau du patient. L'opération est généralement réalisée avec l'assistance d'images obtenues par un procédé d'imagerie médicale, par exemple un procédé d'imagerie scanner ou d'imagerie par résonance magnétique (IRM), de façon à aider le radiologue à visualiser l'intérieur du patient. L'opération de ponction comprend alors généralement l'alternance de phases d'acquisition d'images et de phases où est réalisée la ponction proprement dite. Les images obtenues sont des coupes permettant au radiologue de déterminer si l'orientation de l'aiguille est correcte ou non, et, éventuellement, de corriger cette orientation. Une telle transcription de la position de l'aiguille dans l'espace à trois dimensions à partir de la position de l'aiguille sur des images à deux dimensions est délicate et requiert une grande expérience de la part du radiologue afin que l'intervention soit réalisée de façon précise. En outre, si le système d'imagerie utilisé est un scanner et si le radiologue doit rester dans la pièce où se trouve le patient, par exemple pour maintenir l'aiguille pendant l'acquisition des images, il est alors soumis aux radiations émanant du système d'imagerie ce qui peut être dangereux compte tenu du nombre d'interventions que réalise le radiologue au cours de l'année. De plus, lorsque le système d'imagerie utilisé est un système IRM, il est nécessaire d'utiliser un système IRM dit "ouvert", comprenant un tunnel qui n'est pas complètement fermé afin de permettre l'accès au patient. De tels systèmes fournissent des images ayant une qualité moindre que celle obtenue avec des systèmes IRM dits "fermés". Afin de pallier les inconvénients précédemment décrits, des systèmes robotiques ont donc été développés pour manipuler 25 l'aiguille à la place du radiologue. A titre d'exemple, la demande française 02/05848 déposée au nom de la société PRAXIM décrit un système de posi- tionnement sur un patient d'un instrument d'observation et/ou d'intervention occupant un faible volume. Le déplacement et l'orientation du système de positionnement sont alors géné- ralement réalisés à partir de l'analyse des images obtenues par le système d'imagerie utilisé. Le système de positionnement est déplacé et orienté par l'intermédiaire d'actionneurs élec- triques. Les actionneurs électriques peuvent être disposés au niveau du système de positionnement et entraînent alors direc- tement des pièces mécaniques du système de positionnement, éventuellement par des systèmes de démultiplication et de renvoi. Les actionneurs électriques peuvent être disposés à distance du système de positionnement, chaque actionneur élec- trique entraînant alors un câble relié à une pièce mécanique du système de positionnement. Un inconvénient d'un tel système de positionnement est qu'il est généralement difficile de le rendre compatible avec les contraintes de stérilité propres à une opération médicale. En effet, il est alors nécessaire de prévoir un procédé de stérilisation du système de positionnement mais aussi des actionneurs électriques et/ou des câbles reliant les actionneurs électriques au système de positionnement, ce qui peut s'avérer difficile et/ou d'un coût élevé. Un autre inconvénient est que les actionneurs électriques, ou les câbles reliant les actionneurs électriques au système de positionnement, en plus de laisser des traces sur une image obtenue par les procédés d'imagerie médicale habituellement utilisés, peuvent déformer le reste de l'image ce qui peut en gêner l'analyse. La présente invention vise à obtenir un système de positionnement sur un patient d'un dispositif d'observation et/ou d'intervention et qui est actionné par l'intermédiaire d'actionneurs pouvant facilement être rendus compatibles avec les contraintes de stérilité propres à une opération médicale. Selon un autre objet, la présente invention prévoit un système de positionnement actionné par des actionneurs pouvant, si nécessaire, être constitués de matériaux ne laissant pas ou peu de traces sur des images obtenues par des procédés d'ima- gerie médicale du type scanner ou IRM, ou du moins, s'ils laissent des traces sur de telles images, ne déformant pas le reste des images. Résumé de l'invention Pour atteindre ces objets, la présente invention 35 prévoit un système de positionnement par rapport au corps d'un patient d'un dispositif d'observation et/ou d'intervention comprenant au moins une pièce mécanique et un système d'actionnement de la pièce mécanique. Le système d'actionnement comporte un piston adapté à faire coulisser une tige et relié à un moyen d'alimentation en fluide sous pression; un élément d'entraînement relié à la pièce mécanique et comprenant des dents dissymétriques; et un élément d'appui monté sur la tige et adapté, lors du déplacement de la tige selon un sens déterminé, à coopérer avec une dent de l'élément d'entraînement pour déplacer l'élément d'entraînement d'une distance et/ou d'un angle déterminé, l'élément d'appui, lors du déplacement de la tige selon le sens opposé au sens déterminé, exerçant une force sensiblement nulle sur l'élément d'entraînement pour ne pas déplacer l'élément d'entraînement. Selon un objet de la présente invention, l'élément d'entraînement est une roue à rochet. Selon un objet de la présente invention, le fluide est de l'air. Selon un objet de la présente invention, le système d'actionnement est constitué en totalité de matériaux qui ne laissent pas de traces sur une image obtenue par un système d'imagerie scanner ou d'imagerie par résonance magnétique ou qui laissent des traces sur ladite image sans déformer le reste de ladite image. Selon un objet de la présente invention, le système de positionnement comprend un système d'entraînement comportant un arbre et des premier et second systèmes d'actionnement, le premier système d'actionnement étant adapté à entraîner l'arbre en rotation selon un sens de rotation déterminé et le second système d'actionnement étant adapté à entraîner l'arbre en rotation selon le sens opposé au sens de rotation déterminé. Selon un objet de la présente invention, le système de positionnement comprend une base à laquelle ledit dispositif est lié selon un certain nombre de degrés de liberté ; des moyens de liaison souple dont chacun est disposé entre la base et un cadre solidaire du support du patient ou du patient lui-même; et des systèmes d'entraînement pour modifier la longueur/tension des moyens de liaison. Selon un objet de la présente invention, le système de positionnement comprend une base posée sur le corps du patient; un moyen de support du dispositif constitué d'au moins une première partie montée mobile sur la base selon une liaison à un degré de liberté, et d'une seconde partie montée mobile sur la première partie selon une liaison à un degré de liberté et reliée au dispositif; et un premier système d'entraînement de la première partie par rapport à la base, et un second système d'entraînement de la seconde partie par rapport à la première partie. Selon un objet de la présente invention, la première partie est un anneau mobile comprenant une roue dentée d'axe sensiblement perpendiculaire au corps du patient, le premier système d'entraînement comprenant une vis sans fin solidaire de l'arbre et adaptée à coopérer avec la roue dentée pour entraîner en rotation la roue dentée autour de son axe. Selon un objet de la présente invention, la seconde partie est montée à pivot sur l'anneau mobile selon un axe sensiblement tangent au corps du patient, un secteur de roue dentée étant fixé à l'anneau mobile, la seconde partie comprenant une vis sans fin coopérant avec le secteur de roue dentée, l'arbre du second système d'entraînement entraînant en rotation la vis sans fin. Selon un objet de la présente invention, le moyen de support du dispositif comprend une troisième partie montée mobile en translation sur la seconde partie et reliée au dispositif, le système comprenant un troisième système d'entraînement de la troisième partie par rapport à la seconde partie. Brève description des dessins Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d'un exemple de réalisation particulier faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 est une vue de dessus schématique d'un exemple de réalisation d'un système de positionnement selon 5 l'invention; la figure 2 est une vue en perspective d'une partie du système de positionnement de la figure 1; la figure 3 est une vue schématique illustrant le fonctionnement d'un actionneur du système de positionnement 10 selon la présente invention; la figure 4 est un écorché d'une partie de la figure 1; et la figure 5 est un écorché d'une partie de la figure 1. Description détaillée Par souci de clarté, de mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références aux différentes figures. Les figures 1 et 2 représentent un exemple de réalisation du système de positionnement 10 selon l'invention. Le système de positionnement 10 comprend un cadre 12, constitué de deux montants latéraux 13, 14, un montant supérieur 15 et un montant inférieur 16. Le système de positionnement 10 est destiné, par exemple, à être placé au niveau de l'abdomen, du thorax ou du dos d'un patient qui est, par exemple, étendu sur une table d'opération. Les montants latéraux 13, 14 du cadre 12 sont alors fixés à la table d'opération, les montants supérieur et inférieur 15, 16 enjambant l'abdomen, le thorax ou le dos du patient. Deux systèmes d'entraînement 18 sont fixés sur chaque montant latéral 13, 14. Les systèmes d'entraînement sont fixés par exemple de façon sensiblement symétrique par rapport au centre du cadre 12. Chaque système d'entraînement 18 est adapté à exercer une traction plus ou moins importante sur une bande flexible 20 dont une extrémité est reliée à une boucle 22. Les quatre boucles 22 sont montées pivotantes aux quatre extrémités d'une base 24 sensiblement rectangulaire et posées sur l'abdomen, le thorax ou le dos du patient. La commande des systèmes d'entraînement 18 permet d'exercer des tractions différentes sur les bandes flexibles 20, entraînant le dépla- cement de la base 24 sur l'abdomen, le thorax ou le dos du patient. La base 24 porte un anneau mobile 26 d'axe A sensiblement perpendiculaire au plan tangent à l'abdomen, au thorax ou au dos au niveau où l'incision doit être réalisée. L'anneau mobile 26 est monté mobile en rotation autour de l'axe A sur la base 24 par l'intermédiaire d'un roulement, non représenté. Un étrier 28 est monté à pivot sur l'anneau mobile 26 selon un axe F sensiblement perpendiculaire à l'axe A, et sensiblement inclus dans le plan tangent à l'abdomen, au thorax ou au dos au niveau de l'incision. Une tête 30 est montée en translation sur l'étrier 28. La tête 30 comprend une pince 31 destinée à recevoir un dispositif d'observation et/ou d'intervention (n(xn représenté), par exemple une aiguille de ponction pénétrant dans le patient par une incision de faible dimension. La tête 30 peut être déplacée par rapport à l'étrier 28 de façon à être rapprochée ou éloignée du patient. Un système d'entraînement 32 est fixé à la base 24 et permet l'entraînement de l'anneau mobile 26 autour de l'axe A par rapport à la base 24. Un système d'entraînement 34 est fixé à l'étrier 28 et permet de faire pivoter l'étrier 28 par rapport à l'anneau mobile 26 autour de l'axe F. Un système d'entraînement 36 est fixé à l'étrier 28 et permet d'entraîner le déplacement de la tête 30 par rapport à l'étrier 28 de façon à la rapprocher ou à l'éloigner du patient. Le système de positionnement 10 comprend éventuellement un système d'entraînement, non représenté, adapté à actionner la pince 31 de la tête 30. Tous les systèmes d'entraînement 18, 32, 34 et 36 selon la présente invention ont une structure similaire. La figure 3 illustre le principe de fonctionnement 35 d'un système d'actionnement 45 qui forme l'élément de base de chaque système d'entraînement 18, 32, 34 et 36 du système de positionnement selon la présente invention. Le système d'actionnement 45 comprend un arbre de sortie 50 sur lequel est monté une roue à rochet 51. La roue à rochet 51 comprend des dents dissymétriques 52 comportant chacune une face d'attaque 53A et une face de recul 53B. La face d'attaque 53A est comprise dans un plan contenant l'axe de la roue 51 et la face de recul 53B est comprise dans un plan incliné par rapport au plan de la face d'attaque 53A correspondante. L'entraînement en rotation de la roue à rochet 51 est réalisé par la tige 54 d'un piston 55. La tige 54 porte à une extrémité un élément d'appui 56 monté sur l'extrémité de la tige 54 autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre 50 de façon à pouvoir pivoter par rapport à la tige 54 depuis une position de repos dans le sens de rotation indiqué par la flèche 57. Depuis la position de repos représentée en figure 3, l'élément d'appui 56 ne peut pas pivoter par rapport à la tige 54 dans le sens de rotation opposé à la flèche 57. L'élément d'appui 56 comporte une surface d'appui 58 adaptée à coopérer avec les faces d'attaque 53A et de recul 53B des dents dissymétriques 52 de la roue à rochet 51 lors du déplacement de la tige 54. Le piston 55 est adapté à faire coulisser la tige 54 dans la direction indiquée par la flèche 60 ou dans la direction opposée. De façon avantageuse, le piston 55 est un piston pneumatique à double effet comprenant une enceinte 64 dans laquelle peut coulisser une paroi 66 séparant, de façon hermétique, l'enceinte 64 en deux chambres 68, 70. Chaque chambre 68, 70 peut être alimentée en air sous pression, par exemple de l'air comprimé sous trois bars, par des ouvertures 72, 74 reliées à des tubes d'alimentation 76, 78. Des butées 79 sont prévues dans chaque chambre 68, 70 pour limiter la course de la paroi 66 et donc la course de la tige 54. Le principe de fonctionnement du système d'actionnement est le suivant. La roue à rochet 51 est dans une position de repos telle que la face d'attaque 53A d'une dent 52 est sensiblement parallèle à la surface d'appui 58. Lorsque la tige 54 se déplace selon la direction indiquée par la flèche 60, ce qui signifie que de l'air sous pression est envoyé dans la chambre 68, la surface d'appui 58 de l'élément d'appui 56 vient en appui contre la face d'attaque 53A d'une dent 52 de la roue 51. L'élément d'appui 56 ne pouvant pas alors pivoter par rapport à la tige 54, il exerce une poussée sur la dent 52 ce qui entraîne la rotation de la roue 51 dans le sens de rotation indiqué par la flèche 80 tant que la tête 58 coopère avec la dent 52. A un moment, l'avancement de la tige 54 et la rotation de la roue 51 sont tels que l'élément d'appui 56 n'est plus en contact avec la dent 52 entraînant l'iuunobilisation de la roue 51. La roue 51 s'est alors globalement déplacée d'un angle déterminé qui correspond à l'angle entre deux plans contenant deux faces d'attaque 53A de deux dents 52 adjacentes de la roue 51. Lorsque la tige 54 est déplacée selon la direction opposée à la flèche 60, ce qui signifie que de l'air sous pression est envoyé dans la chambre 70, l'élément d'appui 56 vient en contact avec une autre dent de la roue 51 qui occupe alors la place initiale où se trouvait la dent avec laquelle l'élément d'appui 56 est venu en contact lors du mouvement précédent de la tige 54. L'élément d'appui 56 pivote alors par rapport à la tige 54. Aucune action n'est donc appliquée par l'élément d'appui 56 sur la roue à rochet 51. La roue à rochet 51 n'est donc pas entraînée en rotation lors d'un mouvement de retour de la tige 54. La figure 4 représente un écorché du système d'entraî- nement 32. Le système d'entraînement 32 comprend deux systèmes d'actionnement 45 tels que décrits précédemment, et qui ont le même arbre de sortie 50. Les systèmes d'actionnement sont disposés au niveau de chaque extrémité de l'arbre 50. Une vis sans fin 81 est montée solidaire sur l'arbre 50. Les systèmes d'actionnement 45 sont disposés de façon que l'entraînement d'une roue à rochet de l'un des systèmes d'actionnement entraîne la rotation de l'arbre 50 dans un sens de rotation et l'entraî- nement de la roue à rochet de l'autre système d'actionnement entraîne l'entraînement en rotation de l'arbre 50 dans le sens de rotation opposé. L'anneau mobile 26 comprend une roue dentée 82 qui engrène en permanence avec la vis sans fin 81. Une rotation de la vis sans fin 81 entraîne alors la rotation de la roue dentée 82 autour de l'axe A. Un mouvement de va-et-vient du piston 55 d'un système d'actionnement 45 entraînant la rotation de la roue à rochet 51 associée d'un angle déterminé, il s'en suit une rotation d'un angle également déterminé de la roue dentée 82. On peut donc commander la rotation de la roue dentée 82, et donc de l'anneau mobile 26, par rapport à la base 24 par la commande des deux systèmes d'actionnement 45 du système d'entraînement 32. La figure 5 représente un écorché du système d'entraî- nement 18. Le système d'entraînement 18 comprend deux systèmes d'actionnement 45, tels que décrits précédemment, et qui ont le même arbre de sortie 50. Les systèmes d'actionnement sont disposés au niveau d'une même extrémité de l'arbre 50. Une vis sans fin 90 est montée solidaire sur l'arbre 50. Les systèmes d'actionnement 45 sont disposés de façon que l'entraînement d'une roue à rochet 51 de l'un des systèmes d'actionnement entraîne la rotation de l'arbre 50 dans un sens de rotation et l'entraînement de la roue à rochet 51 de l'autre système d'actionnement entraîne la rotation de l'arbre 50 dans le sens de rotation opposé. La vis sans fin 90 coopère avec une roue dentée 92 montée coaxialement avec une poulie 94 sur laquelle est enroulée la bande souple 20. Un mouvement de va-et-vient d'un piston 55 d'un système d'actionnement 45 entraînant la rotation de la roue à rochet 51 associée d'un angle déterminé, il s'en suit un déplacement d'une longueur déterminée de la bande flexible 20 (qui dépend de la longueur de bande enroulée autour de la poulie 94). On peut donc commander la rotation de la roue dentée 82, et donc la traction de la bande flexible 20 par la commande des deux systèmes d'actionnement 45 du système d'entraînement 18. Les systèmes d'entraînement 34, 36 ont une structure similaire à celle du système d'entraînement 18. Comme cela apparaît plus en détail aux figures 1 et 2, le système de positionnement 10 comprend un secteur de roue dentée 96 fixé à l'anneau mobile 26. Une vis sans fin 98 est montée à rotation sur l'étrier 28 tout en étant maintenue fixe en translation selon son axe par rapport à l'étrier 28. La vis sans fin 98 coopère avec le secteur de roue dentée 96 et est entraînée en rotation par un pignon de renvoi 100 lui-même entraîné par l'arbre de sortie 50 commun des systèmes d'actionnement 45 du système d'entraînement 34. De façon analogue, le déplacement de la tête 30 par rapport à l'étrier 28 peut être obtenu par une vis sans fin (non représentée) entraînée par l'arbre de sortie commun des systèmes d'actionnement 45 du système d'entraînement 36 et qui coopère avec un doigt prévu au niveau de la tête 30. Les tuyaux d'alimentation des pistons des systèmes d'actionnement des systèmes d'entraînement 18, 32, 34 et 36 sont reliés à un boîtier de contrôle contenant des vannes commandées grâce à un ordinateur. Le mouvement de déplacement de la tête 30 par rapport à l'étrier 28 peut être réalisé en deux temps. Un déplacement rapide de la tête 30 peut être obtenu au moyen d'un piston pneumatique, non représenté, dont la tige entraîne directement la tête 30. Ceci permet notamment le perçage de la peau ou de capsules de certains organes. Un déplacement lent de la tête 30 par rapport à l'étrier 28 peut alors être obtenu par le système d'entraînement 36. Selon une variante de l'invention, les pistons 30 associés aux roues à rochet peuvent être des pistons hydrauliques. La présente invention permet de réaliser tous les composants des systèmes d'entraînement décrits précédenauent dans des matériaux "compatibles" avec des procédés d'imagerie scanner ou IRM. Il s'agit de matériaux, comme par exemple des matériaux plastiques, qui ne laissent pas ou peu de traces sur des images obtenues par de tels procédés d'imagerie, ou des matériaux, comme par exemple le titane, les fibres de carbone, les céramiques, etc., qui, bien que pouvant laisser des traces sur les images obtenues, ne modifient pas le reste des images. En outre, dans le cas où le fluide utilisé par les pistons des systèmes d'actionnement est de l'air, on réduit encore davantage la présence de traces sur des images obtenues par scanner ou IRM. De plus, les systèmes d'entraînement décrits précé- deuunent pouvant être réalisés dans des matériaux parmi les matières plastiques, le titane, les céramiques, les fibres de carbone, etc., on peut facilement en prévoir le remplacement ou la stérilisation à chaque opération pour satisfaire aux conditions de stérilisation imposées par l'opération envisagée. En outre, dans le cas où le fluide utilisé par les pistons des systèmes d'actionnement est de l'air, on limite les risques d'infection en cas de fuite au niveau des pistons. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, dans l'exemple de réalisation précédeuunent décrit, les différents mouvements du robot sont obtenus dans chaque cas par l'entraînement d'un arbre au moyen d'une roue à rochet, elle-même actionnée par un piston mobile. On pourrait, à titre de variante, prévoir une barre rectiligne comportant des dents dissymétriques analogues aux dents d'une roue à rochet. Le déplacement de la barre serait alors réalisé de façon analogue à ce qui a été décrit précédemment par l'intermédiaire de la tige d'un piston. En outre, dans l'exemple de réalisation précédeuunent décrit, les pistons sont du type à double effet. On pourrait bien sûr utiliser des pistons à simple effet, le mouvement de retour de la tige du piston étant alors obtenu par un système de rappel, par exemple un ressort. De plus, les bandes souples reliées à la base peuvent être remplacées par des câbles ou des fils. REVENDICATIONS 1. Système (10) de positionnement par rapport au corps d'un patient d'un dispositif d'observation et/ou d'intervention comprenant au moins une pièce mécanique (20, 26, 28, 30) et un système d'actionnement (45) de la pièce mécanique, le système d'actionnement comportant: - un piston (55) adapté à faire coulisser une tige (54) et relié à un moyen d'alimentation (74, 76) en fluide sous pression; - un élément d'entraînement (51) relié à la pièce mécanique et comprenant des dents (52) dissymétriques; et - un élément d'appui (56) monté sur la tige et adapté, lors du déplacement de la tige selon un sens déterminé, à coopérer avec une dent de l'élément d'entraînement pour déplacer l'élément d'entraînement d'une distance et/ou d'un angle déterminé, l'élément d'appui, lors du déplacement de la tige selon le sens opposé au sens déterminé, exerçant une force sensiblement nulle sur l'élément d'entraînement pour ne pas déplacer l'élément d'entraînement. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel 20 l'élément d'entraînement (51) est une roue à rochet. 3. Système selon la revendication 1, dans lequel le fluide est de l'air. 4. Système selon la revendication 1, dans lequel le système d'actionnement (45) est constitué en totalité de matériaux qui ne laissent pas de traces sur une image obtenue par un système d'imagerie scanner ou d'imagerie par résonance magnétique ou qui laissent des traces sur ladite image sans déformer le reste de ladite image. 5. Système selon la revendication 1, comprenant un système d'entraînement (18, 32, 34, 36) comportant un arbre (50) et des premier et second systèmes d'actionnement (45), le premier système d'actionnement étant adapté à entraîner l'arbre en rotation selon un sens de rotation déterminé et le second système d'actionnement étant adapté à entraîner l'arbre en rotation selon le sens opposé au sens de rotation déterminé. 6. Système selon la revendication 5, comprenant: - une base (24) à laquelle ledit dispositif est lié selon un certain nombre de degrés de liberté ; - des moyens de liaison souple (20) dont chacun est disposé entre la base et un cadre (12) solidaire du support du patient ou du patient lui-même; et - des systèmes d'entraînement (18) pour modifier la 10 longueur/tension des moyens de liaison. 7. Système selon la revendication 5, comprenant: - une base (24) posée sur le corps du patient; - un moyen de support du dispositif constitué d'au moins une première partie (26) montée mobile sur la base selon une liaison à un degré de liberté, et d'une seconde partie (30) montée mobile sur la première partie selon une liaison à un degré de liberté et reliée au dispositif; et - un premier système d'entraînement (32) de la première partie par rapport à la base, et un second système d'entraînement (34) de la seconde partie par rapport à la première partie. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel la première partie (26) est un anneau mobile comprenant une roue dentée (82) d'axe (A) sensiblement perpendiculaire au corps du patient, le premier système d'entraînement (32) comprenant une vis sans fin (81) solidaire de l'arbre (50) et adaptée à coopérer avec la roue dentée pour entraîner en rotation la roue dentée autour de son axe. 9. Système selon la revendication 7, dans lequel la seconde partie (28) est montée à pivot sur l'anneau mobile {26) selon un axe (I') sensiblement tangent au corps du patient, un secteur de roue dentée (96) étant fixé à l'anneau mobile, la seconde partie comprenant une vis sans fin (98) coopérant avec le secteur de roue dentée, l'arbre (50) du second système d'entraînement (34) entraînant en rotation la vis sans fin. 10. Système selon la revendication 7, dans lequel le moyen de support du dispositif comprend une troisième partie (30) montée mobile en translation sur la seconde partie (28) et reliée au dispositif, le système comprenant un troisième système 5 d'entraînement (36) de la troisième partie par rapport à la seconde partie.