Brevet FR2878238A1 — publié le 20060526

La présente concerne un dispositif de transfert et de dépôt d'une charge sur un plan récepteur. Cette invention a été conçue dans le cadre d'une application particulière, à savoir la palettisation de piles d'oeufs. Il va de soi cependant qu'elle est directement utilisable pour d'autres applications. L'objectif à la base de l'invention est de proposer un dispositif qui soit à la fois léger et compact de manière à pouvoir travailler à des cadences élevées, et dans des espaces de configuration variée, offrant parfois des possibilités de débattement réduit. Ainsi, dans l'application précitée, le dispositif peut être installé dans une unité de production d'oeufs, à l'extrémité d'une ligne de cages de poules pondeuses. L'espace disponible pour le dispositif n'est pas toujours le même en fonction des élevages concernés, et des obstacles ou des parois présentes à proximité sont parfois susceptibles de contrarier l'opération de palettisation. Le dispositif selon l'invention est plus particulièrement destiné à être fixé à l'extrémité du bras d'un robot de manutention programmable, possédant plusieurs direction de liberté de mouvement, et susceptible par conséquent de contourner les obstacles, tout en opérant avec célérité. Il est important que le dispositif de l'invention, solidaire par conséquent du bras du robot, soit également compact et léger, et que son inertie ne contrarie pas l'opération. Ces différents objectifs sont atteints conformément à l'invention, grâce au fait que le dispositif de transfert et de dépôt d'une charge sur un plan récepteur, qui fait l'objet de l'invention, comprend un châssis mobile affectant la forme d'une cage dont le fond est adapté pour supporter la charge, ce fond étant remarquable en ce qu'il consiste en un volet roulant dont l'escamotage permet le dépôt de la charge. Ainsi dans sa position escamotée, ce fond n'affecte pas l'encombrement général du châssis. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, ce châssis a sensiblement la forme d'un parallélépipède rectangle possédant une face verticale, dite "face avant" ouverte, de manière à permettre la mise en place de la charge sur le fond tandis que sa face opposée, dite "face arrière" est adaptée pour recevoir le volet roulant lorsqu'il est escamoté. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques 5 avantageuses, mais non limitatives de l'invention: - la face supérieure dudit châssis est pourvue d'une plaque apte à assurer sa fixation à l'extrémité du bras d'un robot de manutention; - le tablier dudit volet roulant est constitué d'un assemblage de lattes adjacentes dont les extrémités sont fixées à une paire de chaînes d'entraînement 10 guidées dans des glissières du châssis; - le dispositif comporte un arbre moteur qui s'étend horizontalement à la base de ladite face arrière du châssis et est muni d'une paire de pignons de renvoi et d'entraînement engrenant chacun avec une chaîne; - le dispositif comporte une plaque verticale disposée au niveau de ladite façade arrière du châssis, mais devant l'emplacement pris par le volet roulant escamoté, cette plaque faisant office de butée de retenue de la charge au cours de l'escamotage du volet roulant; - ledit châssis en forme approximative de parallélépipède rectangle est pourvu d'une paire de mâchoires de préhension disposées à la base de ses faces latérales pour saisir et assurer le transfert et le dépôt d'un élément spécifique tel qu'une palette; - ledit châssis en forme approximative de parallélépipède rectangle est pourvu d'une série de ventouses disposées à la base et à l'arrière de sa face arrière et adaptées pour palper, saisir et assurer le transfert, puis le dépôt, d'un élément spécifique tel qu'une feuille intercalaire; - ce dispositif étant destiné au transfert et au dépôt d'une charge consistant en une rangée de paquets adjacents, il comporte une paire de butées latérales dont l'une au moins est mobile de manière à permettre de presser les paquets les uns contre les autres; - l'une au moins desdites butées est ajustable de manière à s'adapter à des rangées de longueurs différentes. Ce dispositif est particulièrement approprié pour la mise sur palette de piles d'oeufs, avec interposition d'une feuille intercalaire entre chaque couche. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description qui va maintenant en être faite, en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple un mode de réalisation possible. Sur ces figures: - la figure 1 est une vue générale schématique et en perspective du dispositif suspendu à un robot de manutention; - les figures 2, 3 et 4 représentent schématiquement le châssis mobile, la plaque arrière du dispositif ayant été enlevé sur la figure 2 pour une meilleure visibilité, le fond sous forme de volet roulant étant représenté dans sa position active sur les figures 2 et 4 et dans sa position escamotée sur la figure 3; - la figure 5 est une vue schématique en perspective montrant des piles d'oeufs palettisées; - les figures 6 et 7 sont des vues schématiques et partielles du dispositif vu respectivement de face et de dessus, ces vues étant plus particulièrement destinées à montrer l'arbre d'entraînement du volet roulant; - les figures 8 et 9 sont des vues de côté schématiques et partielles représentant le déplacement du volet roulant; - les figures 10, 11 et 12 sont des vues simplifiées similaires à celles des figures 8 et 9 qui illustrent la mise en place d'une charge sur un plan récepteur; - la figure 13 est une vue de dessus schématique et partielle du tablier du volet roulant et de ses chaînes d'entraînement latéral; - les figures 13A et 13B sont des vues de détail respectivement de 20 face et de côté de la figure 13; - la figure 14 est une vue de côté schématique du châssis, cette vue étant destinée en particulier à montrer de quelle manière se font l'entraînement et le guidage du volet roulant; - la figure 15 est une vue de face partiellement coupée, à plus grande 25 échelle, d'un détail qui illustre le guidage d'une chaîne dans un profilé solidaire du châssis; - les figures 16 et 17 sont des vues de face schématiques du dispositif, ces vues étant plus particulièrement destinées à montrer de quelle manière le dispositif peut être adapté à des charges, en l'occurrence des rangées de paquets, de longueurs différentes; - les figures 18 et 19 sont des vues schématiques respectivement de face et de côté qui représentent plus particulièrement les moyens additionnels équipant le dispositif et permettant la préhension et le transfert d'une palette; - les figures 20 et 21 sont des vues similaires aux figures 18 et 19, respectivement, représentant des moyens additionnels équipant le dispositif et destinés au palpage et à la préhension d'une feuille intercalaire. Sur la figure 1 est représenté très schématiquement un robot R de type connu qui est piloté par une unité centrale U.C. de manière à opérer selon un programme prédéterminé afin de déplacer et d'actionner convenablement, de manière séquentielle, le dispositif de l'invention, lequel comprend un châssis 1 qui est suspendu par sa face supérieure au moyen d'une plaque de fixation 100 fixée via une interface I à l'extrémité du bras du robot R. Ce bras possède une grande variété de mouvements. Ainsi dans l'exemple illustré, le robot R a la configuration approximative d'une grue dont le mât peut à la fois tourner autour d'un axe vertical, comme illustré par la double flèche B et pivoter autour d'un axe horizontal comme symbolisé par la double flèche A. Le bras du robot est lui-même articulé sur le mât, comme symbolisé par la double flèche C et il possède une structure télescopique autorisant sa contraction ou son extension, comme symbolisé par la double flèche D. L'interface I supportant le dispositif est lui-même articulé autour d'un axe horizontal, comme symbolisé par la flèche F, et autour d'un axe vertical comme symbolisé par la double flèche E. Des organes de commande appropriés tels que des moteurs et/ou des vérins permettent d'assurer les différents mouvements souhaités en fonction du 20 programme. Le châssis 1 a la forme générale d'une cage sensiblement parallélépipédique rectangle. Son ossature parallélépipédique est formée notamment de deux cadres latéraux rectangulaires composés de montants verticaux 10 et 1 l reliés par 25 des barres horizontales basse 14 et haute 15. Ces deux cadres latéraux sont reliés par des longerons supérieurs 12, 13 et par des longerons inférieurs situés à l'arrière (non visibles sur les dessins). La plaque de fixation 100 est solidarisée au châssis par l'intermédiaire d'une paire de barreaux horizontaux référencés 16 sur la figure 6. A l'arrière de ce châssis, les parties supérieures des montants 10 sont reliées aux barres 15 par des plaques de rigidification 17. Les différents éléments constitutifs du châssis sont de préférence en aluminium et sont reliés les uns aux autres par des organes de fixation appropriés de type connu, par exemple par boulonnage, de manière à obtenir une structure rigide et indéformable du châssis. Le châssis 1 est ouvert en partie avant, partie qui sur les figures 1 à 4 correspond à l'emplacement des montants 11; au contraire, il est fermé en partie arrière par une plaque verticale 4. Selon une caractéristique importante de l'invention, ce châssis 1 comporte un fond mobile 2 qui est constitué par un volet roulant escamotable. Dans sa position active, illustrée sur les figures 1, 2 et 4, ce volet roulant 2 s'étend dans un plan strictement horizontal entre les traverses inférieures 14 du châssis. Lorsqu'il est escamoté, dans la position qui correspond à la vue de la 10 figure 3, le volet roulant référencé 2' sur cette figure se trouve dans un plan vertical, et se positionne derrière la plaque verticale 4 (laquelle a été enlevée sur la figure 3 pour une meilleure compréhension). Les mouvements du robot R sont ainsi programmés que durant toute les opérations de transfert et de dépôt des charges, la plaque de fixation 100 et, 15 corrélativement, les traverses 14, 15 ainsi que le fond 2 restent constamment dans une position horizontale. En référence à la figure 5 nous allons maintenant expliquer comment des piles d'oeufs sont disposées sur une palette en vue de leur expédition. Traditionnellement, les oeufs sont placés dans des plateaux alvéolés contenant chacun 30 oeufs (5 rangées de 6) et une pile d'oeufs est composée de 6 plateaux superposés. Chaque pile, dont l'une est illustrée de manière détaillée et est référencée a sur la figure 5, comporte donc 180 oeufs. Sur une palette on dispose en général 5 couches de piles, chacune des 25 couches étant formées de 12 piles (3 rangées de 4). Sur la figure 5 les couches sont désignées y2, 73, y4 et 1'5. Sur la palette (sous la première couche y1) et entre chacune des couches sont disposées des feuilles intercalaires en carton ou en matière plastique qui sont référencées i3, (32, 13, 134 et (3s. Sur la figure 5 la palette, qui peut être en bois ou en matière plastique, de type standard, est référencée 7r. Volontairement, la dernière couche est représentée d'une manière incomplète, la dernière rangée étant manquante. Comme déjà dit, le dispositif faisant l'objet de l'invention a été 35 initialement conçu pour la réalisation d'une palette d'oeufs de ce type. A cet effet, le dispositif est adapté pour accomplir successivement les opérations suivantes: a) prélever une palette dans un stock de palettes empilées, et la positionner sur le sol en un lieu de réception; b) déposer une feuille intercalaire sur cette palette; c) déposer successivement 3 rangées de 4 piles ou 4 rangées de 3 piles sur cette feuille intercalaire de manière à constituer une première couche; d) poser une feuille intercalaire sur cette première couche; et réitérer cette opération jusqu'à obtenir la palettisation complète, le nombre d'oeufs contenus dans une palette étant de 10 800. La charge transportée par le dispositif est donc essentiellement une rangée de 3 ou de 4 piles d'oeufs. Cette rangée est recueillie à l'extrémité d'un convoyeur en regard duquel a été placé le châssis, dont le fond se trouve en position active (horizontale), la face ouverte du châssis (face avant) se trouvant en visà-vis du convoyeur, ce dernier étant pourvu d'un poussoir apte à déplacer la rangée de piles à travers cette face avant pour la déposer sur le volet roulant 2 faisant office de fond récepteur de la charge. Mais, accessoirement, le dispositif est également adapté, comme on 20 le verra plus loin, pour assurer le transfert et la pose d'une palette et d'un intercalaire. En référence à la figure 6, la référence Z-Z' désigne l'axe d'articulation vertical du châssis mobile 1 par rapport au bras du robot (non représenté) auquel il est fixé au moyen de la plaque 100. Le parallélépipède rectangle que forme le châssis 1 possède une dimension longitudinale (parallèlement aux longerons 12 et 13) qui est notablement supérieure à ses dimensions transversales (parallèlement aux traverses 14 et 15) et à ses dimensions en hauteur (parallèlement aux montants 10 et 11). En revanche, ses dimensions en direction transversale et en hauteur 30 sont les mêmes, ou pratiquement les mêmes, si bien que, vu de côté, le châssis 1 a une forme sensiblement carrée (voir figure 14). En référence aux figures 6 et 7 on a désigné par la référence 200 l'arbre moteur qui entraîne le fond mobile 2. Cet arbre s'étend horizontalement et longitudinalement par rapport au châssis 1. Il est guidé par ses extrémités dans des paliers 210 et 220 qui sont portés par des plaques 21, respectivement 22. Plus précisément, ces plaques 21, 22 sont fixées dans les zones d'angle reliant les traverses inférieures 14 aux montants arrière du châssis. L'arbre moteur 200 est entraîné en rotation par un moto-réducteur électrique 23 qui est fixé à l'une des extrémités du châssis 1, extrémité située sur la droite du châssis lorsqu'on considère les figures 6 et 7. Le moteur 23 est à double sens de rotation possible; sa commande est programmée en synchronisme avec les mouvements du robot. L'arbre 200 est pourvu à chacune de ses extrémités, d'un pignon engrenant avec une chaîne solidaire du tablier du volet roulant constitutif du fond 2 supportant la charge à transférer. Comme le montre les figures 13, 13A et 13B, ce volet roulant 2 est constitué d'une pluralité de barres juxtaposées 20. Ce sont de préférence des barres tubulaires en aluminium, de forme rectangulaire. Dans l'extrémité de chacune des barres tubulaires 20 est emmanchée et fixée une plaquette 52, qui comme on le voit sur la figure 13B possède une forme sensiblement rectangulaire dont les angles supérieurs 520 sont arrondis en forme de quart de cercle, tandis que leurs chants verticaux 521 sont rectilignes. Sur chacune des rives du volet roulant 2 court une chaîne 5 dont les maillons, référencés 50, sont fixés auxdites plaquettes 52 par des vis 51. Plus précisément, chaque maillon de chaîne 50 est traversé par deux vis 51 qui, comme on le voit sur les figures, permettent l'articulation des différents maillons et des différentes plaquettes entre eux. Les bords arrondis 520 des plaquettes autorisent une certaine liberté de courbure de la chaîne dans le sens de son enroulement autour de l'arbre moteur, tandis que les parties rectilignes verticales 521 empêchent qu'elles ne se courbent en sens inverse, ce qui risquerait de provoquer un arc-boutement de la chaîne dans certaines circonstances de déplacement du tablier du volet roulant. Les figures 14 et 15 représentent un pignon 201 d'entraînement et de renvoi de la chaîne. Comme on le voit sur la figure 15, une glissière 53 est fixée au moyen de vis 54 sur le dessus de chaque traverse 14. Il s'agit d'un profilé pourvu d'une rainure interne conformée pour permettre le passage et le guidage des maillons 50 de la chaîne et des têtes des vis 51, solidaires des lattes 20. Une glissière similaire 53' est fixée contre le montant vertical 10, à l'avant de celui-ci. Au niveau du renvoi à 90 de la chaîne 5 et du tablier 2 sont prévus des organes de guidage 500 intérieur et 501 extérieur. L'organe de guidage intérieur 500 consiste en une tige cintrée à angle droit et fixée aux glissières 53, 53' via des plaquettes 55, respectivement 56, au 10 moyen de vis. Dans les modes de réalisation illustrés ce sont les mêmes vis 54, 54' qui assurent la fixation des glissières 53, 53' sur les profilés 14, 10 et celles de l'organe de guidage 500 sur lesdites glissières. Le guidage du côté extérieur de la courbure peut être réalisé par un sabot de glissement concave (en arc de cercle) 501, par exemple en matière plastique, possédant à la fois une bonne résistance mécanique et un faible coefficient de frottement. Comme on le voit sur la figure 8, la plaque arrière 4 formant butée est solidaire, par boulonnage, d'un profilé 6 en forme "U" qui s'étend transversalement et horizontalement à l'arrière du châssis, les branches de ce "U" étant disposées horizontalement, et le "U" étant ouvert vers l'arrière.. Il est fixé par ses extrémités aux montants arrière 10 du châssis. Sur les figures 8 et 9 est représentée une plaque transversale mobile 3b dont la fonction sera expliquée plus loin. Celle-ci porte sur sa face externe un manchon tubulaire horizontal et transversal 30 à l'intérieur duquel est emmanché et fixé un sabot de liaison 73. Comme on le verra plus tard, ce dernier est solidaire de la tige d'un vérin qui est monté à l'intérieur du profilé 6, et qui permet de déplacer la plaque 3b en direction longitudinale. Les figures 8 et 9 permettent de comprendre comment se fait l'escamotage du fond 2 en forme de volet roulant. Sur la figure 8, le fond 2 est dans sa position active, horizontale, apte à supporter une charge. Dans la position de la figure 9, ce fond référencé 2', occupe une 35 position verticale escamotée, à l'arrière de la plaque 4, et il n'est donc plus capable de supporter une charge. L'observation des figures l0 à 12 permet de comprendre la manière dont s'opère le dépôt d'une charge sur un plan de réception horizontal S. En l'occurrence, chaque charge consiste en une rangée p de paquets adjacents, accolés les uns aux autres, cette rangée étant vue "en bout" sur les figures. Sur la figure 10 on constate qu'une première rangée pi a déjà été déposée. Le dispositif s'est positionné à côté de la rangée pi, de telle manière que le volet roulant 2 se place horizontalement, juste au-dessus du plan S, à faible 10 hauteur au dessus de celui-ci. Ce positionnement est réalisé de telle façon que la nouvelle rangée p2 à déposer se trouve légèrement en retrait de la rangée précédente pi. Ce décalage évite les risques de collision au moment de l'opération. On commande alors le moteur 23, pour faire tourner l'arbre 200 dans le sens symbolisé par la flèche W sur la figure 10, ce qui provoque le déplacement du volet roulant 2 qui s'escamote progressivement sous la charge P2 pour venir, en fin de course, occuper la position 2' de la figure 11. Pendant cet escamotage on observe un glissement relatif de la surface supérieure du volet roulant et de la face inférieure de la charge P2. Cependant, la présence de la plaque de butée 4 retient la charge P2, qui se dépose progressivement par sa face inférieure sur le plan de réception S. Durant cette phase, on observe inévitablement un certain basculement de la charge; cependant celui-ci n'est pas contrarié grâce à l'existence du jeu précité. Après dépôt de la seconde rangée p2, il subsiste un jeu j entre les deux rangées pl et p2; à titre indicatif, ce jeu peut être de l'ordre de 30 mm environ. Une fois ce dépôt réalisé, le robot déplace légèrement le châssis vers l'avant de telle sorte que ladite plaque 4 repousse la rangée P2 pour l'appliquer contre la rangée précédente pi, afin que les deux rangées soient convenablement accolées, conformément à l'illustration de la figure 12. Ce processus est réitéré jusqu'à constitution d'une couche complète de 3 rangées de 4 piles ou de 4 rangées de 4 piles. Les figures 16 et 17 permettent de comprendre il est possible d'adapter le dispositif à des rangées p de trois ou de quatre paquets, en l'occurrence 35 de piles d'oeufs, référencées a. La rangée prise en charge est destinée à être positionnée entre deux plaques, l'une fixe 3a et l'autre mobile 3b. Comme on le voit sur la figure 16, le profilé en "U" 6 dont il a été fait état plus haut est occupé intérieurement par une paire de vérins jumelés coaxiaux 7a et 7b, dont l'axe commun s'étend horizontalement et longitudinalement, à l'intérieur du profilé 6. Ce sont des vérins pneumatiques ou hydrauliques. L'un 7a des vérins dit "principal" possède une course sensiblement plus grande que l'autre vérin 7b, dit "auxiliaire". Les deux vérins 7a, 7b sont montés dos à dos et fixé l'un à l'autre par 10 leur corps, de sorte que leur tige s'étend sur leurs côtés opposés. L'extrémité de la tige 70a du vérin 7a est solidaire d'un organe fixe 71a, solidaire du profilé 6, est situé à proximité de la plaque 3a. L'extrémité de la tige 70b du vérin auxiliaire 7b est fixée à un coulisseau qui peut se déplacer longitudinalement à l'intérieur du profilé 6, et qui est solidaire du sabot 73 dont il a été fait état plus haut, en référence à la figure 8. Ce sabot est fixé à la plaque 3b. Bien entendu, une lumière longitudinale appropriée, référencée 400 sur la figure 4, autorise la liaison entre le sabot 73 et le coulisseau porté par la tige de vérin 70b située à l'arrière de la plaque 4. Au moment de la réception de la charge sur le fond 2 du dispositif, lequel se trouve dans sa position active, les deux vérins 7a et 7b se trouvent dans leur position d'extension maximale, de sorte que les deux plaques 3a et 3b sont écartées l'une de l'autre d'une distance sensiblement supérieure à la longueur de la rangée p concernée. Il n'y a donc pas de difficulté à ce que cette rangée soit correctement amenée sur le fond horizontal 2, entre les deux plaques 3a et 3b. Sur la vue de la figure 16, la rangée est constituée de 4 piles adjacentes ai, a2, a3, et a4. On provoque alors la rétraction du vérin auxiliaire 7b, ce qui a pour effet de déplacer légèrement vers l'intérieur la plaque mobile 3b jusqu'à qu'elle 30 occupe la position référencée 3'b sur la figure 16. Ce déplacement de la plaque mobile 3b permet d'accoler correctement les différents paquets a les uns contre les autres pour constituer une rangée cohérente. Ce léger serrage est maintenu pendant le transfert de la charge 35 jusqu'au lieu de destination. 2878238 Il Une fois que la charge a été positionnée au dessus du plan de réception, et avant mise en oeuvre du processus de dépôt de la charge, tel qu'il a été décrit plus haut; notamment en référence aux figures 10 à 12, le vérin auxiliaire 7b est mis en extension de manière à libérer l'effort de serrage et ne pas contrarier l'opération de dépôt de la charge. La course utile du vérin principal 70a correspond sensiblement à la dimension longitudinale d'un paquet a. Ainsi lorsqu'on souhaite transférer une rangée de trois paquets al, a2, et a3 uniquement, on commence par provoquer la rétraction du vérin principal 70a. Celle-ci provoque le déplacement du vérin 70b en direction de la plaque fixe 3a. Par activation du vérin auxiliaire 70b on peut alors provoquer, de la manière que celle précedemment décrite, le serrage de la rangée p' de trois paquets. Sur la figure 17, la position de la plaque mobile dans sa situation de serrage dans la rangée porte la référence 3"b. En référence à la figure 19, on constate que la plaque 21 qui supporte le palier de guidage en rotation de l'arbre moteur 200 se prolonge vers l'arrière et vers le bas, au niveau de l'angle inférieur arrière du chassis, par une partie qui supporte une machoire 8 dont la fonction est de permettre la préhension et le transfert d'une palette 7r. Le dispositif est pourvu d'une paire de mâchoires similaires 8, actionnées chacune par un vérin hydraulique 80 solidaire du châssis. Chaque mâchoire 8 est constituée d'une plaque plane, de préférence garnie d'un revêtement élastique, par exemple en matière élastomère. Les deux mâchoires sont ainsi positionnées qu'elles permettent d'enserrer les bords opposés d'une palette r, au niveau de sa partie centrale. Chacune des mâchoires 8 est une plaque verticale rectangulaire guidée en translation, en direction longitudinale, par une paire de tiges coulissantes 82, et solidaire de la tige de vérin 81 du vérin 80. Ce dispositif permet donc, en début de chaque séquence de palettisation, d'aller chercher une palette sur un lieu de stockage de palettes vides, de le transférer et de le mettre en place sur le lieu de réception souhaité. En référence aux figures 19 et 20, nous allons maintenant décrire le dispositif de prélèvement de feuilles intercalaires; Ce dispositif comprend essentiellement un profilé longitudinal et 35 horizontal 9, de section en "U" qui s'étend à l'arrière et à la base du châssis. A chacune de ses extrémités, le profilé 9 est solidaire d'un étrier 92 qui est suspendu à l'extrémité libre inférieure d'une tige 91 d'un vérin hydraulique ou pneumatique 90, disposé verticalement. Il y a donc une paire de vérins similaires 90 fixés à l'arrière du châssis 1. Plus précisément, le corps de chaque vérin 90 est fixé à une plaque 16 par l'intermédiaire d'une pièce de montage 160 (voir figure 21). L'actionnement des vérins 90 permet dans le sens de leur rétraction, de soulever le profilé 9 verticalement, sur une certaine course, et dans le sens de 10 leur extension d'abaisser ce profilé. Durant ces mouvements, le profilé 9 conserve en permanence une position horizontale. Sous le profilé 9 est fixé un ensemble de trois ventouses 94, l'une située en partie centrale et l'autre dans les zones d'extrémité du profilé (voir figure 15 20). Chacune de ces ventouses 94 a une face d'aspiration dirigée vers le bas et est logée dans une coupelle 93 également ouverte vers le bas. L'ensemble des trois ventouses 94 est relié à une source de dépression pneumatique (non représentée) pouvant agir par effet de Venturi. Les vérins 90, quant à eux, sont équipés d'un détecteur de course. En fonctionnement, pour prélever une feuille intercalaire 8, on positionne le châssis 1 au dessus de l'intercalaire de telle sorte que le jeu de trois ventouses viennent se positionner à l'aplomb d'une ligne centrale de symétrie de la feuille. On fait descendre le châssis 1 vers le bas, de sorte que les éléments 92 et 93 viennent en appui sur la feuille intercalaire. Ceci provoque la remontée des tiges de vérin 91. Au-delà d'une course donnée, dite de détection, qui est par exemple de 15 mm, le mouvement vers le bas du châssis est arrêté, tandis que l'aspiration des 30 ventouses est activée. Les ventouses assurent ainsi la préhension, par succion, de la feuiintercalaire 3, laquelle vient s'appliquer contre le bord inférieur des coupelles 93. Dans le même temps les vérins détecteurs 90 reprennent leur position d'extension initiale. Ces coupelles étant rigides on obtient un positionnement parfaitement calibré de la feuille /3 sous lesdites coupelles. Après transfert de la feuille intercalaire sur le lieu où elle doit être déposée, on procède à la même détection, puis par mise à pression atmosphérique des ventouses, et on dépose la feuille intercalaire $ en l'endroit souhaité, soit sur une palette, soit sur une couche préalablement déposée. Les vérins détecteurs 90 sont utilisés, bien entendu, non seulement pour la préhension et le dépôt des intercalaires, mais aussi pour la détection et le dépôt des palettes et des rangées. La commande des ventouses 94, des vérins de serrage 80 d'une palette, et des vérins 70a, 70b de la plaque de butée mobile 3b sont programmés pour être synchronisés avec les mouvements du robot, selon la programmation voulue, et en tenant compte de la détection de hauteur faite par les vérins 90. REVENDICATIONS 1. Dispositif de transfert et de dépôt d'une charge sur un plan récepteur (S), qui comprend un châssis mobile (1) affectant la forme d'une cage dont le fond est adapté pour supporter la charge, caractérisé par le fait que ledit fond consiste en un volet roulant (2) dont l'escamotage permet le dépôt de la charge (P). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit châssis (1) a approximativement la forme d'un parallélépipède rectangle possédant une face verticale, dite "face avant" ouverte, de manière à permettre la mise en place de la charge sur le fond tandis que sa face opposée, dite "face arrière" est adaptée pour recevoir le volet roulant (2) lorsqu'il est escamoté. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que la face supérieure dudit châssis (1) est pourvue d'une plaque (100) apte à assurer sa fixation à l'extrémité du bras d'un robot de manutention (R). 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait que le tablier dudit volet roulant (2) est constitué d'un assemblage de lattes adjacentes (20) dont les extrémités sont fixées à une paire de chaînes d'entraînement (5) guidées dans des glissières (53) du châssis (1) . 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comporte un arbre moteur (200) qui s'étend horizontalement à la base de ladite face arrière du châssis (1) et est muni d'une paire de pignons de renvoi et d'entraînement (201) engrenant chacun avec une chaîne (5). 6. Dispositif selon la revendication 2 à 4, caractérisé par le fait qu'il comporte une plaque verticale (4) disposée au niveau de ladite façade arrière du châssis, mais devant l'emplacement pris par le volet roulant escamoté (2'), cette plaque (4) faisant office de butée de retenue de la charge au cours de l'escamotage du volet roulant. 7. Dispositif selon la revendication 2 à 6, caractérisé par le fait que ledit châssis (1) en forme approximative de parallélépipède rectangle est pourvu d'une parie de mâchoires de préhension (8) disposées à la base de ses faces latérales pour saisir et assurer le transfert et le dépôt d'un élément spécifique tel qu'une palette (r). 8. Dispositif selon la revendication 2 à 7, caractérisé par le fait que ledit châssis (1) en forme approximative de parallélépipède rectangle est pourvu d'une série de ventouses (94) disposées à la base et à l'arrière de sa face arrière et adaptées pour palper, saisir et assurer le transfert, puis le dépôt d'un élément spécifique tel qu'une feuille intercalaire (j6). 9. Dispositif selon la revendication 2 à 8, destiné au transfert et au dépôt d'une charge consistant en une rangée (p) de paquets adjacents (a), caractérisé par le fait qu'il comporte une paire de butées latérales (3a, 3b) dont l'une au moins est mobile de manière à permettre de presser les paquets les uns contre les autres. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'une au moins desdites butées (3a, 3b) est ajustable de manière à s'adapter à des rangées (p) de longueurs différentes. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes destiné à la mise en palette de piles d'oeufs, avec interposition d'une feuille intercalaire entre chaque couche.