Brevet FR2883276A1 — publié le 20060922

L'invention concerne le domaine des microsystèmes électromécaniques (MEMS). Ces microsystèmes électromécaniques sont formés par gravure dans des blocs ou plaquettes en matériau semi-conducteur, généralement en silicium. Le document FR 2 852 111 (publié le 10 septembre 2004) décrit un dispositif d'horloge comprenant une roue dentée, un élément d'entraînement apte à engrener séquentiellement avec la roue dentée et un actionneur apte à déplacer l'élément d'entraînement selon un mouvement d'hystérésis de sorte que l'élément d'entraînement engrène avec des dents successives de la roue. Dans un tel dispositif, l'actionneur comprend deux modules électrostatiques d'actionnement. L'un des modules est apte à déplacer l'élément d'entraînement selon une direction radiale par rapport à la roue et l'autre module est apte à déplacer l'élément d'entraînement selon une direction tangentielle par rapport à la roue. Ce dispositif requiert l'utilisation d'un système d'adressage pour que les modules électrostatiques d'actionnement soient commandés par des signaux déphasés de manière à produire le mouvement d'hystérésis de l'élément d'entraînement. Le mouvement d'hystérésis de l'élément d'entraînement génère la rotation de la roue dentée. Un but de l'invention est de proposer un dispositif plus simple pour déplacer un élément à entraîner. A cet effet, l'invention propose un dispositif comprenant un élément à entraîner, un élément d'entraînement destiné à venir en prise avec l'élément à entraîner et un élément actionneur apte à générer un mouvement alternatif pour déplacer l'élément d'entraînement, l'élément d'entraînement et l'élément actionneur étant formés par gravure dans un bloc en matériau semi-conducteur, caractérisé en ce qu'il est agencé de sorte que: au cours d'une première alternance du mouvement généré par l'élément actionneur, l'élément d'entraînement vient en prise avec l'élément à entraîner pour tracter l'élément à entraîner, au cours d'une deuxième alternance en sens opposé générée par 5 l'élément actionneur, l'élément d'entraînement glisse sur l'élément à entraîner, de sorte que l'élément à entraîner est déplacé selon un mouvement pas à pas par l'élément d'entraînement. Un tel dispositif ne nécessite qu'un seul élément actionneur et peut 10 fonctionner grâce à un seul signal de commande. Par conséquent, l'adressage du dispositif est simplifié. En outre, l'invention ne requiert l'alimentation que d'une seule voie d'adressage et permet ainsi de réduire l'énergie consommée par le dispositif par rapport à un dispositif à deux modules. Le dispositif de l'invention peut en outre présenter les caractéristiques suivantes: - l'élément d'entraînement présente une face d'entraînement destinée à venir en contact avec l'élément à entraîner pour tracter l'élément à entraîner au cours de la première alternance et une face de guidage destinée à glisser sur l'élément à entraîner au cours de la deuxième alternance, - l'élément d'entraînement comprend une face d'appui destinée à limiter la mise en prise de l'élément d'entraînement avec l'élément à entraîner, - l'élément à entraîner est un élément denté, - les dents de l'élément à entraîner sont asymétriques, - chaque dent de l'élément à entraîner présente une face d'entraînement sur laquelle l'élément d'entraînement vient en contact pour tracter l'élément à entraîner au cours d'une première alternance et une face de guidage sur laquelle l'élément d'entraînement glisse au cours d'une deuxième alternance, - le dispositif est agencé de sorte que: au cours de la première alternance, l'élément d'entraînement est engagé entre deux dents de l'élément à entraîner, au cours de la deuxième alternance, l'élément d'entraînement franchit l'une des deux dents et vient s'engager entre deux autres dents 5 adjacentes de l'élément à entraîner, - l'élément d'entraînement comprend au moins une lame flexible agencée de sorte qu'au cours de la première alternance l'élément d'entraînement est déplacé dans un premier sens, ce qui entraîne la déformation de la lame flexible, et au cours de la deuxième alternance, l'élément d'entraînement est déplacé dans un deuxième sens, opposé au premier sens, par retour élastique de la lame flexible, - l'élément d'entraînement franchit l'une des deux dents par restitution d'énergie élastique résiduelle emmagasinée dans la lame flexible, - le dispositif comprend un cliquet anti-retour apte à bloquer 15 l'élément à entraîner au cours de la deuxième alternance, - le cliquet anti-retour comprend un élément d'indexage apte à : au cours de la première alternance du mouvement généré par l'élément actionneur, glisser sur l'élément à entraîner, au cours de la deuxième alternance, venir en prise avec l'élément à 20 entraîner pour bloquer l'élément à entraîner, le cliquet présente une face de guidage destinée à glisser sur l'élément à entraîner au cours de la première alternance et une face de blocage sur laquelle l'élément à entraîner vient en contact pour bloquer l'élément à entraîner au cours de la deuxième alternance, - l'élément à entraîner est un élément denté présentant un pas, l'élément d'entraînement comprend une face de guidage destinée à entrer en contact avec l'élément à entraîner au niveau d'un point de contact lors du glissement de l'élément d'entraînement sur l'élément à entraîner, et dans lequel au repos: d2 - k p où : 4 p est le pas de l'élément à entraîner, e est la distance entre un point de contact de la face de guidage et la face d'entraînement de l'élément d'entraînement, d2 est la distance entre le point de contact de la face de guidage de l'élément d'entraînement et la face de blocage du cliquet, et k est un entier positif, - le dispositif comprend des moyens de précontrainte élastique pour maintenir l'élément d'entraînement contre l'élément à entraîner. L'invention propose en outre un procédé de fonctionnement du dispositif défini précédemment, le dispositif comprenant un élément à entraîner, un élément d'entraînement et un élément actionneur, l'élément d'entraînement et l'élément actionneur étant formés par gravure dans un bloc en matériau semi-conducteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes selon lesquelles: on commande l'élément actionneur pour qu'il génère un mouvement alternatif pour déplacer l'élément d'entraînement, au cours d'une première alternance du mouvement généré par l'élément actionneur, l'élément d'entraînement vient en prise avec l'élément à entraîner pour tracter l'élément à entraîner, au cours d'une deuxième alternance en sens opposé générée par l'élément actionneur, l'élément d'entraînement glisse sur l'élément à entraîner, de sorte que l'élément à entraîner est déplacé selon un mouvement pas à pas par l'élément d'entraînement. D'autres caractéristiques et avantage ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles: - la figure 1 représente de manière schématique un dispositif conforme à un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 représente de manière schématique un élément actionneur, - la figure 3 représente de manière schématique les positions relatives d'un élément d'entraînement, d'un cliquet anti-retour et d'un élément à entraîner au cours des différentes étapes de fonctionnement du dispositif, - la figure 4 représente de manière schématique la forme des dents de l'élément à entraîner et la forme de l'élément d'entraînement, - la figure 5 représente de manière schématique la disposition de l'élément d'entraînement et du cliquet anti-retour. Sur la figure 1, le dispositif comprend un élément à entraîner 10, un 10 dispositif d'entraînement 20 et un dispositif d'indexage 50. Le dispositif d'entraînement 20 et le dispositif d'indexage 50 sont formés simultanément par microgravure dans un bloc unique en matériau semi-conducteur, par exemple en silicium. L'élément à entraîner 10 peut également être formé dans le même bloc ou être rapporté et disposé en regard du dispositif d'entraînement 20. Le bloc forme ainsi un substrat sur lequel sont agencés les élément gravés. Dans la suite du texte, l'expression fixe qualifie tout élément encastré sur le substrat et l'expression mobile qualifie tout élément maintenu à quelques microns d'altitude du substrat, au moyen de suspensions élastiques également encastrées sur le substrat. L'élément à entraîner 10 comprend une roue dentée mobile en rotation. L'expression radial qualifie tout élément s'étendant suivant une direction radiale par rapport à la roue et l'expression tangentiel qualifie tout élément s'étendant suivant une direction tangentielle par rapport à la roue, les directions radiale et tangentielle étant considérées au point de la roue où le dispositif d'entraînement vient en prise avec la roue. Le dispositif d'entraînement 20 comprend un élément actionneur 202 apte à générer un mouvement alternatif dans une direction générale tangentielle, une lame flexible tangentielle 212, et un élément d'entraînement 250 destiné à venir en prise avec la roue dentée 10. L'élément d'entraînement 250 est relié à l'élément actionneur 202 par l'intermédiaire de la lame flexible tangentielle 212. L'élément d'entraînement 250 présente la forme d'une dent destinée à être engagée entre deux dents successives de la roue dentée. Le dispositif d'indexage 50 comprend une lame flexible tangentielle 511 et un élément d'indexage 550 destiné à venir en prise avec la roue dentée 10. L'élément d'indexage 550 est relié au substrat par l'intermédiaire d'une lame flexible tangentielle 511. L'élément d'indexage 550 présente la forme d'une dent destinée à être engagée entre deux dents successives de la roue dentée. Comme on peut le voir sur la figure 2, l'élément actionneur 202 est un élément actionneur électrostatique présentant une structure à peignes (connus sous l'appellation anglo-saxonne de comb drive ). Ce type de structure comprend des paires de peignes interdigités. Le module actionneur 202 est formé d'une partie fixe 222 et d'une partie mobile 232 à laquelle est reliée la lame tangentielle 212. La partie fixe 222 comprend une électrode tangentielle 224 à partir de laquelle s'étend suivant une direction radiale un ensemble de peignes fixes parallèles 226. Chaque peigne est formé d'une lame principale et d'une série de doigts ou cils parallèles connectés à la lame principale et s'étendant perpendiculairement à celle-ci. La partie mobile 232 comprend un cadre mobile 234 incluant deux lames flexibles 233 et 235 connectées au substrat par des blocs encastrement 238, 240. Les lames flexibles 233 et 235 forment des suspensions élastiques autorisant une mobilité du cadre 234 par rapport au substrat. La partie mobile 232 comprend un ensemble de peignes 236 s'étendant à partir du cadre mobile 234 dans une direction générale radiale. Chaque peigne est formé d'une lame principale et d'une série de doigts ou cils parallèles connectés à la lame principale et s'étendant perpendiculairement à celle-ci. Les peignes 226 de la partie fixe 222 et les peignes 236 de la partie mobile 232 sont disposés parallèlement les uns aux autres et intercalés les uns avec les autres. En outre, chaque peigne mobile 236 est disposé en regard d'un peigne fixe 226 de sorte que les doigts s'intercalent les uns entre les autres, formant ainsi une paire de peignes interdigités. Les doigts intercalés des peignes interdigités s'apparentent à des condensateurs plans dont l'une des armatures est reliée à l'électrode 224 et l'autre armature est reliée à la masse via les liaisons encastrement 238, 240. Lorsqu'une tension est appliquée à l'électrode 224, cette tension crée une différence de potentiels entre la partie fixe 222 et la partie mobile 232 de l'élément actionneur 202. Un champ électrique s'établit entre les armatures des condensateurs formées par les doigts des peignes fixes 226 et les doigts des peignes mobiles 236. Ce champ électrique génère une force électrostatique qui tend à attirer les peignes mobiles 236 vers les peignes fixes 226 dans la direction des doigts. Cette force électrostatique entraîne le déplacement du cadre 234 dans la direction tangentielle et par conséquent la translation de la dent d'entraînement 250 par action de la lame 212 dans une direction tangentielle par rapport à la roue 10 dans un premier sens (flèche a). Le module actionneur 202 comprend également une butée mécanique fixe 241. La butée mécanique 241 limite la déformation de la partie mobile 232 de l'élément actionneur 202 et par conséquent la course de l'élément d'entraînement 250. Lorsque la tension appliquée à l'électrode 224 s'annule, le cadre 234 revient en position de repos par restitution de l'énergie élastique stockée dans les lames flexibles 233, 235. Cette phase de retour élastique a pour effet d'entraîner la translation de la dent 250 dans une direction tangentielle par rapport à la roue 10 dans un deuxième sens (flèche b), opposé au premier sens. Autrement dit, dans un premier sens (flèche a), le mouvement de l'élément actionneur 202 est généré par les forces électrostatiques générées entre les peignes fixe 226 et mobile 236, tandis que dans un deuxième sens (flèche b), le mouvement de l'élément actionneur 202 est généré par les forces de rappel élastiques dues à l'énergie emmagasinée par les lames flexibles 233, 235 du cadre 234. Ainsi, lorsqu'on applique un signal Vt alternatif à l'électrode d'adressage 224 de l'élément actionneur 202, l'élément actionneur génère un mouvement alternatif dans une direction tangentielle par rapport à la roue 10. La butée 241 est agencée de sorte que l'élément d'entraînement 250 est déplacée pour entraîner la roue 10 d'un pas lors d'une alternance (flèche a). On va maintenant décrire le procédé de fonctionnement du dispositif. La figure 3 représente de manière schématique les positions relatives de l'élément d'entraînement 250, de l'élément d'indexage 550 et de la roue 10 au cours du déplacement de la roue lorsque l'élément actionneur génère un mouvement alternatif. Le mouvement généré par l'actionneur se compose d'une première alternance, au cours de laquelle l'élément d'entraînement 250 est déplacé dans le sens a, et d'une deuxième alternance, au cours de laquelle l'élément d'entraînement 250 est déplacé dans le sens b, opposé au sens a. Sur la figure 3, la roue 10 présente sur sa circonférence des dents successives référencées respectivement 1, 2, 3 et 4. Les dents 1, 2, 3 et 4 la roue 10 sont asymétriques. La configuration représentée sur la figure 3 privilégie l'entraînement de la roue 10 dans le sens horaire. Initialement (en A), l'élément d'indexage 550 est engagé entre deux dents 2 et 3 de la roue 10. L'élément d'entraînement 250 est engagé entre deux dents 3 et 4 de la roue 10. Au cours de la première alternance (alternance active durant laquelle le mouvement de l'élément d'entraînement 250 est généré par les forces électrostatiques), le dispositif fonctionne selon les étapes suivantes: Selon une première étape (B), l'élément d'entraînement 250 est entraîné en translation par l'élément actionneur dans une direction 30 tangentielle par rapport à la roue 10 (flèche a). L'élément d'entraînement 250 vient en contact avec la dent 4. Selon une deuxième étape (C), l'élément d'entraînement 250 tracte la roue 10 de sorte que la roue 10 est déplacée en rotation en sens horaire. La rotation de la roue 10 a pour effet que l'élément d'indexage 550 vient en contact avec la dent 2 de la roue 10. Selon une troisième étape (D), la rotation de la roue 10 a pour effet que l'élément d'indexage 550 glisse sur la dent 2 de la roue 10. Ceci est possible du fait que la lame 511 est flexible et autorise un mouvement de l'élément d'indexage 550 dans une direction radiale par rapport à la roue 10. Selon une quatrième étape (E), l'élément d'indexage 550 franchit la dent 2. Du fait de son élasticité, la lame 511 ramène l'élément d'indexage vers la roue 10 de sorte que l'élément d'indexage 550 se trouve maintenant engagé entre les dents 1 et 2. La dent d'entraînement 250 se trouve en fin de course. Au cours de la deuxième alternance (alternance passive au cours de laquelle le mouvement de l'élément d'entraînement 250 est généré par les forces de rappel élastiques due à l'énergie emmagasinée dans les lames élastiques 233, 235), le dispositif fonctionne selon les étapes suivantes: Selon une cinquième étape (F), l'élément d'entraînement 250 est entraîné en translation par l'élément actionneur dans une direction tangentielle par rapport à la roue 10 (flèche b). L'élément d'entraînement 250 vient en contact avec la dent 3. Selon une sixième étape (G), l'élément d'entraînement 250 tracte la roue 10 de sorte que la roue 10 est déplacée en rotation en sens antihoraire. La rotation de la roue 10 a pour effet que l'élément d'indexage 550 vient en contact avec la dent 2 de la roue 10. Selon une septième étape (H), l'élément d'indexage 550 bloque la rotation de la roue 10. Le blocage de la roue 10 a pour effet que l'élément d'entraînement 250 glisse sur la dent 3. Selon une huitième étape (I), l'élément d'entraînement 250 franchit la dent 3. Du fait de son élasticité, la lame 212 ramène l'élément d'entraînement 250 vers la roue 10 de sorte que l'élément d'entraînement 250 se trouve maintenant engagé entre les dents 2 et 3. Selon une neuvième étape (J), l'élément d'entraînement 250 est revenu dans la position initiale de repos (en A). De la première à la neuvième étape, la roue 10 a été entraînée en rotation dans le sens horaire et a été déplacée d'un angle correspondant à 5 une dent de la roue. Ainsi, les étapes qui précèdent sont renouvelées et l'élément d'entraînement 250 déplace la roue 10 selon un mouvement pas à pas, chaque pas correspondant à une dent de la roue. Le dispositif d'indexage 50 bloque la roue en rotation lorsque l'élément d'entraînement 250 revient en position de repos. Le dispositif d'indexage constitue un cliquet qui permet la rotation de la roue dans un sens unique. La figure 4 représente de manière schématique la forme d'une dent 1 de la roue 10 et la forme de la dent d'entraînement 250. Comme on peut le voir sur cette figure, la dent 1 de la roue 10 comprend une face d'entraînement 11 sur laquelle la dent d'entraînement 250 vient en contact pour tracter la roue 10 au cours de la première alternance (a) et une face de guidage 12 sur laquelle la dent d'entraînement 250 glisse au cours de la deuxième alternance (b) du cycle d'entrainement. La face d'entraînement 11 est orientée de manière à former un angle de dépouille Dl par rapport à la direction radiale de la roue 10, l'angle de dépouille Dl étant de préférence compris entre 5 et 15 degrés environ. La face de guidage 12 de la dent 1 est orientée de manière à former un angle a aussi faible que possible par rapport à la direction tangentielle de la roue. L'angle a est de préférence compris entre 20 et 60 degrés environ. La dent d'entraînement 250 comprend une face d'entraînement 251 destinée à venir en contact avec la roue 10 pour tracter la roue 10 au cours de la première alternance (a), une face de guidage 252 destinée à glisser sur la roue 10 au cours de la deuxième alternance (b) et une face d'appui 253 destinée à venir en appui sur la roue 10 pour limiter l'engagement de la dent d'entraînement 250 entre les dents de la roue 10. La face d'entraînement 251 est orientée de manière à former un angle nul par rapport à la direction radiale de la roue 10. La face de guidage 252 est orientée de manière à former un angle D2 par rapport à la direction tangentielle de la roue 10, l'angle D2 étant de 5 préférence compris entre 0 et 30 degrés environ. La face d'appui 253 est orientée est orientée de manière à former un angle nul par rapport à la direction tangentielle de la roue 10. La face d'appui 253 et la face de guidage 251 forment ainsi un épaulement qui limite l'engagement de la dent d'entraînement 250 entre les dents de la roue 10. Les faces d'entraînement 11 et 251 ne sont pas parallèles entre elles mais forment un angle Dl. Cette caractéristique a pour effet de limiter la surface de contact entre les faces d'entraînement 11 et 251 qui pourrait conduire à une adhésion irréversible entre la dent d'entraînement 250 et la dent 1 de la roue 10 lorsque la dent d'entraînement 250 tracte la roue 10. De même, les faces de guidage 12 et 252 ne sont pas parallèles entre elles mais forment un angle. Cette caractéristique a pour effet de limiter la surface de contact entre les faces de guidage 12 et 252 qui pourrait conduire à une adhésion irréversible entre la dent d'entraînement 250 et la dent 1 de la roue 10 lorsque la dent d'entraînement 250 glisse sur la roue 10. Ainsi, les faces de guidage 12 et 252 sont en contact au niveau d'un point 254 de la face de guidage 252 de l'élément d'entraînement 250. Par ailleurs, l'épaulement formé par la face d'appui 253 et la face de guidage 251 de la dent d'entraînement 250 évite que la dent d'entraînement 250 ne se trouve bloquée entre les dents de la roue 10. En effet, la pénétration de la dent d'entraînement 250 en fond de denture de la roue 10 pourrait conduire éventuellement à un blocage irréversible du dispositif d'entraînement. La figure 5 représente de manière schématique la disposition de l'élément d'entraînement 250 et de l'élément d'indexage 550 en position de repos (c'est-à-dire lorsque l'élément actionneur 202 n'est pas alimenté). L'élément d'entraînement 250 et l'élément d'indexage 550 présentent des formes similaires. L'élément d'indexage 550 comprend une face de blocage 551 destinée à venir en contact avec la roue 10 pour bloquer la roue 10 au cours de la deuxième alternance (b), une face de guidage 552 destinée à glisser sur la roue 10 au cours de la première alternance (a) et une face d'appui 553 destinée à venir en appui sur la roue 10 pour limiter l'engagement de la dent d'indexage 550 entre les dents de la roue 10. On considère que l'élément actionneur 202 génère un mouvement alternatif dont l'amplitude est A. Autrement dit A est la course de l'élément actionneur. Pour que l'élément d'entraînement 250 franchisse une dent de la roue 10 au cours de la deuxième alternance (alternance b), il faut que la déformation élastique résiduelle de l'élément actionneur 202 soit suffisante pour permettre le glissement de l'élément d'entraînement 250 sur la roue 10 lorsque l'élément d'entraînement 250 se trouve au sommet de la dent à franchir (comme illustré sur la figure 3, dans la configuration I). Lorsque l'élément d'entraînement 250 se trouve au sommet de la dent à franchir, la déformation élastique résiduelle est définie géométriquement comme suit: Arésiduelle = p e d2 + k p [Il 20 où : Arésiduelle est la déformation élastique résiduelle de l'élément actionneur, p est le pas de la roue 10, e est la distance entre le point de contact 254 de la face de guidage 252 et la face d'entraînement 251 de l'élément d'entraînement 250, d2 est la distance entre le point de contact 254 et la face de blocage 551 de l'élément d'indexage 550, et k est un entier positif. Le fonctionnement du dispositif impose que la déformation élastique résiduelle définie par la relation [1] soit positive et que dans la disposition relative de l'élément d'entraînement 250 et de l'élément d'indexage 550 illustrée sur la figure 5, la distance d2 soit positive. Autrement dit, la distance d2 doit de manière générale être supérieure à un multiple k du pas de la roue 10 si k+1 dents de la roue 10 sont intercalées entre l'élément d'entraînement 250 et l'élément d'indexage 550. Soit: 1p-e-d2+k.p>-0 [2] d2 rkÉp D'où : kÉp- 14 REVENDICATIONS 1. Dispositif comprenant un élément à entraîner (10), un élément d'entraînement (250) destiné à venir en prise avec l'élément à entraîner (10) et un élément actionneur (202) apte à générer un mouvement alternatif pour déplacer l'élément d'entraînement (250), l'élément d'entraînement (250) et l'élément actionneur (202) étant formés par gravure dans un bloc en matériau semi-conducteur, caractérisé en ce qu'il est agencé de sorte que: - au cours d'une première alternance (a) du mouvement généré par l'élément actionneur (202), l'élément d'entraînement (250) vient en prise avec l'élément à entraîner (10) pour tracter l'élément à entraîner (10), au cours d'une deuxième alternance (b) en sens opposé générée par l'élément actionneur (202), l'élément d'entraînement (250) glisse sur l'élément à entraîner (10), de sorte que l'élément à entraîner (10) est déplacé selon un mouvement pas à pas par l'élément d'entraînement (250). 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'élément d'entraînement (250) présente une face d'entraînement (251) destinée à venir en contact avec l'élément à entraîner (10) pour tracter l'élément à entraîner (10) au cours de la première alternance (a) et une face de guidage (252) destinée à glisser sur l'élément à entraîner (10) au cours de la deuxième alternance (b). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel l'élément d'entraînement (250) comprend une face d'appui (253) destinée à limiter la mise en prise de l'élément d'entraînement (250) avec l'élément à entraîner (10). 4. Dispositif selon l'une des revendications qui précèdent, dans lequel l'élément à entraîner (10) est un élément denté. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel les dents (1, 2, 3, 30 4) de l'élément à entraîner (10) sont asymétriques. 6. Dispositif selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel chaque dent (1, 2, 3, 4) de l'élément à entraîner (10) présente une face d'entraînement (11) sur laquelle l'élément d'entraînement (250) vient en contact pour tracter l'élément à entraîner (10) au cours d'une première alternance (a) et une face de guidage (12) sur laquelle l'élément d'entraînement (250) glisse au cours d'une deuxième alternance (b). 7. Dispositif selon l'une des revendications 4 à 6, le dispositif étant 5 agencé de sorte que: au cours de la première alternance (a), l'élément d'entraînement (250) est engagé entre deux dents (3, 4) de l'élément à entraîner (10), - au cours de la deuxième alternance (b), l'élément d'entraînement (250) franchit l'une des deux dents (3) et vient s'engager entre deux autres 10 dents (2, 3) adjacentes de l'élément à entraîner (10) . 8. Dispositif selon l'une des revendications qui précèdent, dans lequel l'élément d'entraînement (202) comprend au moins une lame flexible (233, 235) agencée de sorte qu'au cours de la première alternance (a) l'élément d'entraînement (250) est déplacé dans un premier sens, ce qui entraîne la déformation de la lame flexible (233, 235), et au cours de la deuxième alternance (b), l'élément d'entraînement est déplacé dans un deuxième sens, opposé au premier sens, par retour élastique de la lame flexible (233, 235). 9. Dispositif selon les revendications 7 et 8 en combinaison, dans lequel l'élément d'entraînement (250) franchit l'une des deux dents (3) par restitution d'énergie élastique résiduelle emmagasinée dans la lame flexible (233, 235). 10. Dispositif selon l'une des revendications qui précèdent, comprenant un cliquet anti-retour (50) apte à bloquer l'élément à entraîner 25 (10) au cours de la deuxième alternance (b). 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel le cliquet antiretour (50) comprend un élément d'indexage (550) apte à : - au cours de la première alternance (a) du mouvement généré par l'élément actionneur (202), glisser sur l'élément à entraîner (10), - au cours de la deuxième alternance (b), venir en prise avec l'élément à entraîner (10) pour bloquer l'élément à entraîner (10). 12. Dispositif selon l'une des revendications 10 ou 11, dans lequel le cliquet (50) présente une face de guidage (552) destinée à glisser sur l'élément à entraîner (10) au cours de la première alternance (a) et une face de blocage (551) sur laquelle l'élément à entraîner (10) vient en contact pour bloquer l'élément à entraîner (10) au cours de la deuxième alternance (b). 13. Dispositif selon l'une des revendications qui précèdent, dans lequel l'élément à entraîner (10) est un élément denté présentant un pas, l'élément d'entraînement (250) comprend une face de guidage (252) destinée à entrer en contact avec l'élément à entraîner (10) au niveau d'un point de contact (254) lors du glissement de l'élément d'entraînement (250) sur l'élément à entraîner (10), et dans lequel au repos: d2 - -kÉp où: p est le pas de l'élément à entraîner (10), e est la distance entre un point de contact (254) de la face de guidage (252) et la face d'entraînement (251) de l'élément d'entraînement (250), d2 est la distance entre le point de contact (254) de la face de guidage (252) de l'élément d'entraînement (250) et la face de blocage (551) du cliquet (50), et k est un entier positif. 14. Dispositif selon l'une des revendications qui précèdent, comprenant des moyens de précontrainte élastique (212) pour maintenir l'élément d'entraînement (250) contre l'élément à entraîner (10). 15. Procédé de fonctionnement d'un dispositif comprenant un élément à entraîner (10), un élément d'entraînement (250) et un élément actionneur (202), l'élément d'entraînement (250) et l'élément actionneur (202) étant formés par gravure dans un bloc en matériau semi-conducteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes selon lesquelles: - on commande l'élément actionneur (202) pour qu'il génère un 30 mouvement alternatif pour déplacer l'élément d'entraînement (250), - au cours d'une première alternance (a) du mouvement généré par l'élément actionneur (202) , l'élément d'entraînement (250) vient en prise avec l'élément à entraîner (10) pour tracter l'élément à entraîner (10), - au cours d'une deuxième alternance (b) en sens opposé générée par l'élément actionneur (202), l'élément d'entraînement (250) glisse sur l'élément à entraîner (10), de sorte que l'élément à entraîner (10) est déplacé selon un mouvement pas à pas par l'élément d'entraînement (202).