Brevet FR2877110A1 — publié le 20060428

La présente invention concerne un système de robot nettoyeur et un procédé pour ramener le robot nettoyeur à un dispositif externe de recharge. Plus particulièrement, la présente invention concerne un système de robot nettoyeur comprenant un robot nettoyeur comportant une batterie rechargeable et un dispositif externe de recharge servant à charger la batterie, et un procédé pour ramener le robot nettoyeur au dispositif externe de recharge. D'une manière générale, un robot nettoyeur se déplace automatiquement autour d'une zone d'une étendue ou d'une portée prédéterminée pour nettoyer un plancher ou une surface moyennant l'aspiration de poussières et d'impuretés sans nécessiter des manipulations de la part d'un utilisateur. Le robot nettoyeur mesure des distances entre lui-même et des obstacles comme par exemple un meuble, des sources d'alimentation de bureaux et des murs dans la zone de nettoyage et se déplace sans heurter les obstacles en utilisant une information concernant la distance mesurée, ce qui permet de réaliser un travail de nettoyage tel qu'il est commandé. Le robot nettoyeur inclut une batterie pour la fourniture d'une énergie électrique pour l'entraînement. On utilise en général des batteries rechargeables pour la réutilisation de la batterie une fois qu'elle est épuisée. C'est pourquoi, le robot nettoyeur requiert un dispositif externe de recharge pour charger la batterie avec l'énergie électrique. Le système de robot nettoyeur inclut le robot nettoyeur et le dispositif externe de recharge. Pour que le robot nettoyeur revienne automatique-ment au système de recharge, il faut que le robot nettoyeur perçoive correctement un emplacement du dispositif externe de recharge. Parmi différents procédés permettant au robot 35 nettoyeur de recevoir un emplacement du dispositif externe de recharge et de se connecter à ce dispositif externe de recharge, on peut citer l'exemple suivant. Un dispositif externe de recharge, qui comporte une borne de charge destinée à être connectée au robot nettoyeur, comprend un repère de dispositif de charge tandis que le robot nettoyeur comporte un capteur pour détecter ce repère. Habituellement un capteur optique réfléchissant est utilisé pour détecter le repère du dispositif de charge. Le capteur optique réfléchissant comprend une partie d'émission de lumière et une partie de réception de lumière pour recevoir une lumière réfléchie par le repère ou la marque présent sur le dispositif de charge. Lorsque le robot nettoyeur revient au dispositif externe de recharge après avoir terminé le travail de nettoyage ou une fois que la matrice est épuisée, la partie d'émission de lumière prévue sur le robot nettoyeur émet une lumière, et la partie de réception de lumière du capteur optique réfléchissant reçoit la lumière réfléchie par le repère du dispositif de charge, monté sur le dispositif externe de recharge. C'est pourquoi le robot nettoyeur identifie l'emplacement du dispositif externe de recharge et revient à ce dispositif externe de recharge. Cependant le capteur optique réfléchissant utilisé pour le système de robot nettoyeur comportant le dispositif externe de recharge est coûteux. En outre le robot nettoyeur passe beaucoup de temps à revenir au dispositif externe de recharge étant donné que le capteur optique réalise une perception sur une courte distance. Un but de la présente invention est de réduire les problèmes et/ou les inconvénients indiqués précédemment et de fournir au moins les avantages décrits ci-après. C'est pourquoi, un but de la présente invention est de fournir un système de robot nettoyeur perfectionné dont le coût de fabrication est réduit et dont la capacité d'un capteur à percevoir une distance par rapport à des obsta- cles est améliorée, et un procédé pour faire revenir le robot nettoyeur à un dispositif externe de recharge. Pour atteindre les buts indiqués précédemment de la présente invention, il est prévu un système de robot nettoyeur, qui comporte un dispositif externe de recharge incluant un poste de charge comportant une borne de charge, et une pluralité de parties de transmission pour l'envoi de signaux ayant des codes différents et des intensités différentes, un robot nettoyeur comprenant une batterie rechargeable, une borne de connexion pour la connexion avec la borne de charge pour fournir une énergie à la batterie rechargeable, une partie de réception pour recevoir des signaux de la part de la pluralité de parties de transmission et une partie de commande pour la commande d'un mouvement du robot nettoyeur moyennant l'utilisation des signaux reçus par la partie de réception, de telle sorte que la borne de connexion est connectée à la borne de charge. Selon une autre caractéristique de l'invention, la pluralité de parties de transmission comprend au moins un émetteur à longue distance générant des premiers signaux ayant un premier code et un émetteur courte distance générant des seconds signaux possédant un second code, le second code étant différent du premier code et les seconds signaux ayant une intensité inférieure à celle des premiers signaux. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système de robot comprend deux émetteurs longue distance qui sont prévus sur des côtés opposés du poste de charge, et l'émetteur courte distance est disposé entre les deux émetteurs longue distance. Des émetteurs longue distance et l'émetteur courte distance sont disposés sensiblement linéairement. Les émetteurs longue distance et l'émetteur courte distance émettent chacun des signaux dans différen- tes plages angulaires d'émission dans différentes directions, et la plage angulaire d'émission de l'émetteur courte distance est plus étroite que celle de l'émetteur longue distance. La partie de transmission comporte en outre un émetteur d'induction d'arrimage disposé en un certain emplacement du poste de charge pour générer des troisièmes signaux ayant un troisième code, le troisième code étant différent des premier et second codes, les troisièmes signaux ayant une intensité inférieure à celle des seconds signaux, et les troisièmes signaux ayant une troisième portée angulaire qui est plus étroite que la seconde portée angulaire. Le transmetteur d'induction d'arrimage est dis-15 posé au-dessus ou audessous, et à une certaine distance, de l'émetteur courte distance. La pluralité de parties de transmission comprend un élément émetteur à infrarouge. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé pour ramener un robot nettoyeur à un dispositif externe de recharge, de telle sorte qu'une borne de connexion du robot nettoyeur est connectée à une borne de charge d'un poste de charge, le procédé comprenant les étapes consistant à : a) recevoir un signal de demande de charge, alors que le robot nettoyeur se déplace et nettoie une certaine zone, comme cela est commandé par un utilisateur, b) recevoir des signaux infrarouges contenant différents codes et différentes intensités, analyser les différents codes contenus dans les signaux infrarouges et commander le robot nettoyeur, pour qu'il s'approche du poste de charge; et c) raccorder la borne de connexion du robot nettoyeur à la borne de charge du poste de charge. L'étape b) comprend les étapes comprenant: d) la réception des signaux infrarouges par le robot nettoyeur et son déplacement direct vers l'avant du poste de charge, e) si des signaux à infrarouge ne sont pas reçus pendant le déplacement rectiligne, la rotation du robot nettoyeur vers la gauche ou la droite sur environ 90 et le maintien du déplacement rectiligne jusqu'à ce que les signaux infrarou- ges soient reçus, f) lors de la réception des signaux infrarouges, le robot nettoyeur pivote sur environ 90 pour se diriger vers l'avant du poste de charge et se déplace selon un mouvement rectiligne, et g) lors de la réception de signaux infrarouges contenant un code différent du signal infrarouge reçu, le robot nettoyeur avance oblique-ment en direction du poste de charge. Lors de l'étape c), lors de la réception de signaux infrarouges ayant un code encore différent du code pendant le déplacement oblique, le robot nettoyeur se déplace de façon rectiligne en direction de l'avant du poste de charge de sorte que la borne de connexion du robot nettoyeur est connectée à la borne de charge du poste de charge. L'invention concerne en outre un système de robot nettoyeur qui comporte: un premier émetteur produisant des premiers signaux, le premier émetteur étant associé à un dispositif externe, un second émetteur produisant des seconds signaux, le second émetteur étant associé au dispositif externe et les seconds signaux ayant une intensité inférieure à celle des premiers signaux, une partie de réception pour recevoir les premier et second signaux, la partie de réception étant associée à un robot nettoyeur, et une partie de commande pour la commande du déplacement du robot nettoyeur sur la base des premier et second signaux de telle sorte que le robot nettoyeur se déplace jusqu'à une position désirée par rapport au dispositif externe. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système de robot nettoyeur comprend deux premiers 35 émetteurs prévus sur une face du dispositif externe. Selon une autre caractéristique de l'invention, le second émetteur est situé sur la face entre les deux premiers émetteurs. Selon une autre caractéristique de l'invention, les premiers signaux possèdent une première plage angulaire et les seconds signaux possèdent une seconde plage angulaire, et la seconde plage angulaire est plus étroite que la première plage angulaire. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système de robot nettoyeur comporte en outre un troisième émetteur produisant des troisièmes signaux, le troisième émetteur étant associé au dispositif extérieur, et les troisièmes signaux possédant une intensité inférieure à celle des seconds signaux. Selon une autre caractéristique de l'invention, les premiers signaux possèdent une première portée angulaire, les seconds signaux possèdent une seconde portée angulaire et les troisièmes signaux possèdent une troisième portée angulaire, et la seconde portée angulaire est plus étroite que la première portée angulaire et la troisième portée angulaire est plus étroite que la seconde portée angulaire. Selon une autre caractéristique de l'invention, la partie de commande commande le robot nettoyeur pour qu'il vienne dans la position désirée lors de la réception d'un signal prédéterminé. Selon une autre caractéristique de l'invention, les signaux prédéterminés sont générés par le robot nettoyeur sur la base d'une quantité de charge d'une batterie rechargeable du robot nettoyeur. Selon une autre caractéristique de l'invention, le signal prédéterminé est reçu par le robot nettoyeur à partir d'une unité de commande à distance actionnée par un utilisateur. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci-après, prise en référence aux dessins annexés, sur les-quels: - la figure 1 est une vue en perspective repré- sentant schématiquement un système de robot nettoyeur selon une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 2 est une vue en perspective schéma-tique d'un robot nettoyeur représenté sur la figure 1; - la figure 3 est un schéma-bloc du système de robot nettoyeur de la figure 1; - la figure 4 est une vue de face d'un dispositif externe de rechargement de la figure 1; - les figures 5 et 6 sont des vues représentant une portée d'émission d'une pluralité d'émetteurs de la 15 figure 4; - les figures 7 et 8 sont des vues illustrant une opération de retour du robot nettoyeur à un dispositif externe de recharge; et - la figure 9 est un schéma-bloc servant à repré- senter le robot nettoyeur pour ramener le dispositif de recharge externe conformément à une forme de réalisation de la présente invention. Ci-après on va décrire de façon détaillée une forme de réalisation de la présente invention en référence 25 aux dessins annexés. Dans la description donnée ci-après, les mêmes chiffres de référence des dessins sont utilisés pour les mêmes éléments, et ce, sur les différents dessins. Les éléments définis dans la description, tels qu'une construction détaillée et des éléments ne sont rien d'autres que ceux fournis pour permettre d'avoir aisément une large compréhension de l'invention. Ainsi il apparaîtra à l'évidence que la présente invention peut être mise en oeuvre sans ces éléments définis. De même, des fonctions ou des constructions bien connues ne sont pas décrites de façon détaillée étant donné qu'elles obscurciraient l'exposé de l'invention par des détails inutiles. En référence aux figures 1 à 4, un système de robot nettoyeur comprend un robot nettoyeur 100 et un dispositif externe de recharge 200. Le robot nettoyeur 100 comprend un corps 110, une partie d'aspiration 130, une partie d'entraînement 120, un détecteur d'obstacles 184, un détecteur de distance de déplacement 182, une borne de connexion 152, une batterie rechargeable 150, une partie de réception 170 et une partie de commande 140. La partie d'aspiration 130 est montée sur le corps d'aspirateur 110 pour aspirer de l'air chargé de poussière à partir d'une surface à nettoyer. La partie d'aspiration 130 peut être structurée selon différents procédés. Par exemple la partie d'aspiration 130 peut comporter un moteur d'aspiration (non représenté) et une chambre de collecte de poussière servant à collecter la poussière aspirée par le moteur d'aspiration par l'intermédiaire d'un conduit d'aspiration ou d'un tube d'aspiration qui est tourné vers la surface qui est nettoyée. La partie d'entraînement 120 comprend des roues (non représentées) montées sur des côtés opposés du corps 10 du robot nettoyeur et des moteurs d'entraînement pour entraîner les roues respectives. La partie d'entraînement 120 fait tourner les moteurs d'entraînement dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens inverse des aiguilles d'une montre, conformément à un signal de commande délivré par la partie de commande 140. Les directions d'entraîne- ment sont déterminées par modification de la vitesse de rotation par minute tr/mn des moteurs d'entraînement respectifs. Le détecteur d'obstacles 184 détecte des obstacles ou des murs situés en avant ou dans une direction 35 de déplacement et détecte une distance entre lui-même et les obstacles ou les murs. Un capteur à infrarouges ou un capteur à ultrasons peuvent être utilisés pour le détecteur d'obstacles 18. Le capteur 182 de la distance de déplacement peut comprendre un capteur de rotation pour détecter la vitesse de rotation des roues. Par exemple, on peut utiliser un codeur rotatif pour le capteur de rotation afin de détecter la vitesse de rotation du moteur d'entraînement. Dans la forme de réalisation représentée, une paire de bornes de connexion 152 est formée sur l'avant du robot nettoyeur à des hauteurs correspondant à des bornes de charge 222 du dispositif de recharge externe 200. Cependant, lorsque la source d'énergie à courant alternatif (AC) commune est une source d'alimentation triphasée, on prévoit des bornes de connexion 152 et des bornes de charge 222. La batterie rechargeable 150 est montée sur le corps 110 du robot nettoyeur et est raccordée à la borne de connexion 152. C'est pourquoi, lorsque la borne de connexion 152 est connectée à la borne de charge 222 du dispositif externe de recharge 200, la batterie rechargeable 150 est chargée par la source d'énergie à courant alternatif commune. En d'autres termes, lorsque le robot nettoyeur 100 est connecté au dispositif externe de recharge 200, une énergie est amenée au moyen d'un cordon d'alimentation 244 (figure 1) connecté à la source d'alimentation commune à courant alternatif et est fournie de la borne de charge 222 du dispositif externe de recharge 200 à la batterie rechargeable 150 par l'intermédiaire de la borne de connexion 152 du corps 110 du robot nettoyeur. La partie 160 de détection de la quantité de charge détecte une quantité de charge de la batterie rechargeable 150 et transmet un signal de demande de charge à la partie de commande 140, si la quantité détectée atteint une limite inférieure telle qu'elle est réglée. La partie de réception 170 est montée sur l'avant du corps 110 du robot nettoyeur pour recevoir des signaux ayant des codes différents, qui sont émis par une partie d'émission 210, qui sera décrite plus loin, du dispositif externe de recharge 200. La partie de commande 140 commande des parties décrites ci-dessus du robot nettoyeur 100, ce qui permet de réaliser le travail de nettoyage. Lorsque le robot nettoyeur 100 n'est pas utilisé, la partie de commande 140 commande les parties respectives de telle sorte que le robot nettoyeur 100 est en attente, le chargement de la batterie rechargeable 150 étant effectué en liaison avec le dispositif externe de recharge 200. Conformément à ce qui a été indiqué précédemment, la quantité de charge dans la batterie rechargeable 150 peut être maintenue dans une certaine gamme. Une fois que le robot nettoyeur 100, qui est séparé du dispositif externe de recharge 200 complète le travail de nettoyage, la partie de commande 140 contribue à ce que le robot nettoyeur 100 revienne vers et se raccorde à un appareil externe de recharge 200 en utilisant les signaux émis par la partie d'émission 210 du dispositif externe de recharge 200. De façon plus spécifique, la partie de commande 140 détecte les signaux possédant des codes différents, reçus par la partie de réception 170, et délivre un code de commande préréglé conformément au code des signaux reçus. Ensuite la partie de commande 140 compare le signal de sortie à une valeur de référence préréglée pour délivrer un signal numérique basé sur le résultat de la comparaison. Conformément au signal de sortie numérique, la partie 140 commande la partie d'entraînement 120 de sorte que le robot nettoyeur 100 peut revenir à un poste de charge 220 du dispositif externe de recharge 200. En référence à la figure 4, le dispositif externe 35 de recharge 200 comprend le poste de charge 220 incluant la borne de charge 222 et une partie d'émission 210. La borne de charge 222 est connectée au cordon d'alimentation 244 par l'intermédiaire d'un transformateur interne, d'un convertisseur et d'un câble d'alimentation et fournit l'énergie à la batterie rechargeable 150 en liaison avec la borne de connexion 152 du robot nettoyeur 100. Le poste de charge 220 supporte la borne de charge 222 de sorte que la borne de charge 222 est disposée à une hauteur correspondant à la borne de connexion 152 du robot nettoyeur 100 et fixe la borne de charge 222 dans une certaine position. Lorsque la source d'alimentation commune à courant alterna-tif est la source d'alimentation triphasée, trois bornes de charge 222 sont montées sur le poste de charge 220. La partie d'émission 210 est montée sur l'avant du poste de charge 220 de sorte que la partie de réception 170 du robot nettoyeur peut identifier les signaux envoyés par la partie d'émission 210. La partie d'émission 210 comprend une paire d'émetteurs longue distance 212 servant à envoyer des signaux ayant des intensités différentes, un émetteur courte distance 214 et un émetteur d'induction d'arrimage 216. Chaque émetteur longue distance 212 est formé sur des côtés opposés du poste de charge 220. L'émetteur courte distance 214 et l'émetteur d'induction d'arrimage 216 sont disposés de préférence entre les émetteurs longue distance 212, c'est-à-dire approximativement au centre du poste de charge 220. Pour que la partie de réception 170 du robot nettoyeur 100 reçoive bien les signaux, les émetteurs longue distance 212 et les émetteurs courte distance 214 sont disposés linéairement. De même, le trans- metteur d'induction d'arrimage 216 est disposé au-dessus ou au-dessous du transmetteur courte distance 214 à une dis-tance prédéterminée de manière à ne pas être en chevauche-ment avec l'émetteur courte distance 214. La pluralité de parties d'émission 210 est réalisée de préférence au moyen d'un élément émetteur infrarouge qui produit un signal infrarouge, comme par exemple une diode électroluminescente (LED) de type général. Pour la partie de réception 170 du robot nettoyeur 100, on peut utiliser une photodiode, qui est un capteur de réception de lumière, un phototransistor et une photodiode PIN. Les émetteurs longue distance 212, l'émetteur courte distance 214 et l'émetteur d'induction d'arrimage 216 envoient des signaux ayant des codes respectivement différents de sorte que la partie de réception 170 du robot nettoyeur 100 peut recevoir d'une manière discriminative les signaux respectivement différents. On peut modifier les codes par exemple en modifiant une taille ou une forme d'une onde du signal infrarouge transmis par les émetteurs respectifs 212, 214 et 216. En référence aux figures 5 et 6, les émetteurs longue distance 212, l'émetteur courte distance 214 et l'émetteur d'induction d'arrimage 216 sont réglés de manière à envoyer les signaux ayant des intensités respectivement différentes et des angles respectivement diffé- rents d'émission. L'intensité des signaux de la pluralité d'émetteurs 212, 214 et 216 peut être réglée différemment par commande de résistances des éléments d'émission infra-rouge respectifs. Par conséquent, le courant de sortie peut être commandé, ce qui a pour effet que les intensités des signaux peuvent être modifiées. Les chiffres de référence Al à A4 désignent l'intensité et l'angle d'émission (désigné ci-après sous l'expression "plage de transmission") des signaux à partir des émetteurs 212, 214 et 216. De façon spécifique, les références Al et A2 désignent les plages ou portées d'émission des émetteurs longue distance 212, la référence A3 désigne la plage d'émission de l'émetteur courte distance 214 et la référence A4 désigne la portée d'émission de l'émetteur d'induction d'arrimage 216. Comme représenté sur les figures 5 et 6, les amplitudes des portées d'émission sont réglées dans l'ordre des émetteurs: émetteur longue distance 212, émetteur courte distance 214 et émetteur d'induction d'arrimage 216. Par conséquent les portées d'émission Al et A2 de l'émetteur grande distance 212 possèdent l'amplitude maximale, la portée d'émission A4 de l'émetteur d'induction d'arrimage 216 possède l'amplitude la plus faible, et la portée d'émission A4 de l'émetteur d'induction d'arrimage 216 possède l'amplitude la plus faible, et la portée d'émission A3 de l'émetteur courte distance 214 possède une amplitude située entre celles des portées d'émission Al/A2 et A3. C'est pourquoi, lors du retour vers le dispositif externe de recharge 200, le robot nettoyeur 100 détecte les signaux envoyés par l'émetteur grande distance 212 pour la première fois et se rapproche du poste de charge 220. Etant donné que l'émetteur grande distance 212 et l'émetteur courte distance 214 émettent des signaux ayant différents codes, dans une zone dans laquelle les signaux provenant de l'émetteur grande distance 212 et de l'émetteur courte distance 214 sont mélangés, en d'autres termes dans une zone dans laquelle les images de Al, A2 et A3 se che- vauchent, la partie de commande 140 du robot nettoyeur 100 est à même de discriminer les différents signaux reçus par la partie de réception 170. La portée de transmission A4 des signaux envoyés par l'émetteur d'induction d'arrimage 216 est réglée de manière à être inférieure à la portée de transmission A3 des signaux envoyés par l'émetteur courte distance 214. Lorsque le robot nettoyeur 100 est rapproché du poste de charge 220 à une distance prédéterminée, la borne de connexion 152 du robot nettoyeur 100 est connectée à la borne de charge 222 du poste de charge 220. Ici, la portée angulaire d'émission de l'émetteur d'induction d'arrimage 216 est commandée de manière à être faible, de sorte que la partie de réception 170 du robot nettoyeur 100 reçoit les signaux provenant de l'émetteur d'induction d'arrimage 216 uniquement dans une zone limitée A4. Par conséquent, la borne de connexion 152 du robot nettoyeur 100 peut être connectée correctement à la borne de charge 222. Ci-après, on va décrire en référence aux figures 7 à 9 un procédé de fonctionnement du robot nettoyeur 100 pour son retour vers le dispositif externe de charge 200. Dans un état, dans lequel le système de robot nettoyeur comportant le dispositif externe de recharge de temps est initialement installé, le robot nettoyeur 100 est en attente avec la borne de connexion 152 connectée à la borne de charge 222 du dispositif externe de recharge 200. Lors de la réception d'un signal de demande de travail de nettoyage, le robot nettoyeur 100 se sépare du dispositif externe de recharge 200 et nettoie une zone déterminée par la commande (S10) d'un utilisateur. Lors de la réception d'un signal de demande de charge pendant le travail de nettoyage (S11), la partie de commande 140 du robot nettoyeur 100 passe à un mode de retour pour revenir au poste de charge 220 (S12). La partie de commande 140 maintient le robot nettoyeur 100 en déplacement pour recevoir les signaux transmis dans la partie d'émission 206 du poste de charge 220. On peut utiliser une variété de modes en ce qui concerne le mode de retour du robot nettoyeur 100. Par exemple le robot nettoyeur 100 peut se déplacer selon un mode en zig-zag ou en va-et-vient jusqu'à ce que la partie de réception 170 reçoive les signaux émis par la partie d'émission 210. Le signal de demande de charge est produit lorsque le robot nettoyeur 100 achève le travail de nettoyage ou lorsque le signal de demande de charge est envoyé par la partie 160 de détection de la quantité de charge lors du travail de nettoyage. Sinon l'utilisateur peut produire à force le signal de demande de charge en utilisant une unité de télécommande pendant le travail de nettoyage. Lorsque le robot nettoyeur 100 se rapproche de la portée ou zone d'émission Al ou A2 des signaux à infrarouge émis par les émetteurs longue distance 212 de la partie d'émission 210, la partie de réception 170 reçoit les signaux (S13) et la partie de commande 140 commande le robot nettoyeur 100 pour qu'il se rapproche du poste de charge 220 du dispositif externe de recharge 200. Plus spécifiquement, la partie de commande 140 commande la partie de réception 170 pour l'exécution d'une rotation vers le poste de charge 220, et commande le robot nettoyeur 100 pour qu'il se dirige directement vers le poste de charge 220 (S14). Si le robot nettoyeur 100 dépasse les portées d'émission Al ou A2 des signaux à infrarouge tout en se déplaçant en direction du poste de charge 220, le robot nettoyeur 100 tourne vers la droite ou vers la gauche sur un angle de 90 et se déplace en ligne droite (S15). Lors-que le robot nettoyeur 100 reçoit les signaux infrarouges de la part de l'émetteur grande distance 212 pendant le déplacement rectiligne, le robot nettoyeur 100 pivote à nouveau sur presque 90 pour tourner à nouveau en direction du poste de charge 220 (S16) et se déplace en ligne droite vers l'avant du poste de charge 220. Lorsque le robot nettoyeur 100 est disposé dans la portée d'émission A3 des signaux à infrarouge envoyés par l'émetteur courte distance 214, tout en se déplaçant en ligne droite vers le poste de charge 220, la partie de réception 170 est à même de recevoir les signaux infrarou- ges (S17).Etant donné que l'émetteur courte distance 214 et l'émetteur longue distance 212 transmettent les signaux infrarouges ayant des codes infrarouges différents l'un de l'autre, la partie de commande 140 peut discriminer les signaux infrarouges des codes différents, reçus par la partie de réception 170. Lorsque la partie de réception 170 reçoit les signaux à infrarouge de la part de l'émetteur courte dis-tance 214, la partie de commande 140 commande le robot nettoyeur 100 pour qu'il avance en oblique sur environ 45 en direction du poste de charge 220 (S18). A la place d'un déplacement rectiligne, le déplacement oblique du robot nettoyeur 100 a pour objet de permettre au robot nettoyeur 100 d'accéder rapidement au poste de charge 220 tout en réduisant une erreur qui peut être provoquée par la portée d'émission relativement étroite A3 de l'émetteur courte distance 214. Lorsque le robot nettoyeur 100 reçoit les signaux infrarouges de la part de l'émetteur d'induction d'arrimage 216, qui est situé dans la portée d'émission A4 (S19), la partie de commande 140 commande le robot nettoyeur 100 pour qu'il tourne en direction du poste de charge 220 de telle sorte que le robot nettoyeur se déplace en ligne droite en direction du poste de charge 220 (S20). Compte tenu de ce qui précède, le robot nettoyeur 20 100 peut accéder et se raccorder rapidement et d'une manière correcte à la borne de charge 222 du poste de charge 220 (S21). Comme on peut le noter à partir de la description précédente du système de robot nettoyeur selon une forme de réalisation de la présente invention, la pluralité des parties d'émission est prévue pour modifier les codes et les intensités des signaux respectifs délivrés au dispositif externe de recharge 200 de sorte que la partie de réception 170 et la partie de commande 140 reçoivent et analysent les signaux respectivement différents. Par conséquent, le robot nettoyeur 100 est à même de revenir rapide-ment au dispositif externe de recharge 200. En outre, conformément à une forme de réalisation de la présente invention, la partie de réception 170 du robot nettoyeur 100 reçoit directement les signaux à infra- rouge de la part de la partie d'émission 210 du dispositif de recharge externe 200. Contrairement au procédé classique de réception indirecte des signaux, le procédé de réception directe permet d'avoir une distance améliorée de détection et un coût de fabrication faible. Bien que l'invention ait été représentée et décrite en référence à certaines formes de réalisation, les spécialistes de la technique comprendront que des modifications du point de vue de la forme et des détails peuvent lui être apportés sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de robot nettoyeur, caractérisé en ce qu'il comporte: un dispositif externe de recharge (200) incluant un poste de charge comportant une borne de charge (222), et une pluralité de parties de transmission (210) pour l'envoi de signaux ayant des codes différents et des intensités différentes, un robot nettoyeur (100) comprenant une batterie rechargeable, une borne de connexion (152) pour la connexion avec la borne de charge (222) pour fournir une énergie à la batterie rechargeable, une partie de réception (170) pour recevoir des signaux de la part de la pluralité de parties de transmission (210) et une partie de commande (140) pour la commande d'un mouvement du robot nettoyeur moyennant l'utilisation des signaux reçus par la partie de réception, de telle sorte que la borne de connexion (152) est connectée à la borne de charge (222). 2. Système de robot nettoyeur selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la pluralité de parties de transmission (210) comprend au moins un émetteur longue distance (212) générant des premiers signaux ayant un premier code et un émetteur courte distance (214) générant des seconds signaux possédant un second code, le second code étant différent du premier code et les seconds signaux ayant une intensité inférieure à celle des premiers signaux. 3. Système de robot nettoyeur selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend deux émetteurs longue distance qui sont prévus sur des côtés opposés du poste de charge, et en ce que l'émetteur courte distance (214) est disposé entre les deux émetteurs longue distance. 4. Système de robot nettoyeur selon la revendica-35 tion 3, caractérisé en ce que les deux émetteurs longue distance (212) et l'émetteur courte distance (214) sont disposés sensiblement linéairement. 5. Système de robot nettoyeur selon la revendication 3, caractérisé en ce que les premiers signaux possè- dent une première portée angulaire (Al) et les seconds signaux possèdent une seconde portée angulaire (A2), les première et seconde portées angulaires s'étendant dans des directions différentes, et la seconde portée angulaire étant plus étroite que la première portée angulaire. 6. Système de robot nettoyeur selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie de transmission (210) comporte en outre un émetteur d'induction d'arrimage (216) disposé en un certain emplacement du poste de charge pour générer des troisièmes signaux ayant un troisième code, le troisième code étant différent des premier et second codes, les troisièmes signaux ayant une intensité inférieure à celle des seconds signaux, et les troisièmes signaux ayant une troisième portée angulaire (A3) qui est plus étroite que la seconde portée angulaire (A2). 7. Système de robot nettoyeur selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'émetteur d'induction d'arrimage (216) est disposé au-dessus ou audessous, et à une certaine distance, de l'émetteur courte distance. 8. Système de robot nettoyeur selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la pluralité de parties de transmission (210) d'émission comprend un élément émetteur à infrarouge. 9. Procédé pour ramener un robot nettoyeur à un dispositif externe de recharge de telle sorte qu'une borne de connexion (152) du robot nettoyeur est connectée à une borne de charge (222) d'un poste de charge, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : a) recevoir un signal de demande de charge, alors que le robot nettoyeur (100) se déplace et nettoie une 35 certaine zone, comme cela est commandé par un utilisateur, b) recevoir des signaux infrarouges contenant différents codes et différentes intensités, analyser les différents codes contenus dans les signaux infrarouges et commander le robot nettoyeur, pour qu'il s'approche du poste de charge; et c) raccorder la borne de connexion du robot nettoyeur à la borne de charge du poste de charge. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape b) comprend les étapes comprenant: d) la réception des signaux infrarouges par le robot nettoyeur et son déplacement direct vers l'avant du poste de charge, e) si des signaux à infrarouge ne sont pas reçus pendant le déplacement rectiligne, la rotation du robot nettoyeur vers la gauche ou la droite sur environ 90 et le maintien du déplacement rectiligne jusqu'à ce que les signaux infrarouges soient reçus, f) lors de la réception des signaux infrarouges, le robot nettoyeur pivote sur environ 90 pour se diriger vers l'avant du poste de charge et se déplace selon un mouvement rectiligne, et g) lors de la réception de signaux infrarouges contenant un code différent du signal infrarouge reçu, le robot nettoyeur avance obliquement en direction du poste de charge. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que lors de l'étape c), lors de la réception de signaux infrarouges ayant un code encore différent du code pendant le déplacement oblique, le robot nettoyeur (100) se déplace de façon rectiligne en direction de l'avant du poste de charge (200) de sorte que la borne de connexion du robot nettoyeur est connectée à la borne de charge du poste de charge. 12. Système de robot nettoyeur, caractérisé en ce 35 qu'il comporte: un premier émetteur (212) produisant des premiers signaux, le premier émetteur étant associé à un dispositif externe, un second émetteur (214) produisant des seconds signaux, le second émetteur (214) étant associé au dispositif externe et les seconds signaux ayant une intensité inférieure à celle des premiers signaux, une partie de réception (170) pour recevoir les premier et second signaux, la partie de réception étant associée à un robot nettoyeur (100), et une partie de commande (140) pour la commande du déplacement du robot nettoyeur sur la base des premier et second signaux de telle sorte que le robot nettoyeur se déplace jusqu'à une position désirée par rapport au dispositif externe. 13. Système de robot nettoyeur selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend deux premiers émetteurs prévus sur une face du dispositif externe. 14. Système de robot nettoyeur selon la revendi- cation 13, caractérisé en ce que le second émetteur (214) est situé sur la face entre les deux premiers émetteurs. 15. Système de robot nettoyeur selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que les premiers signaux possèdent une première portée angulaire (Al) et les seconds signaux possèdent une seconde portée angulaire (A2), et la seconde portée angulaire est plus étroite que la première plage angulaire. 16. Système de robot nettoyeur selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un troisième émetteur (216) produisant des troisièmes signaux, le troisième émetteur étant associé au dispositif extérieur, et les troisièmes signaux possédant une intensité inférieure à celle des seconds signaux. 17. Système de robot nettoyeur selon la revendi- cation 16, caractérisé en ce que les premiers signaux possèdent une première portée angulaire (Al), les seconds signaux possèdent une seconde portée angulaire (A2) et les troisièmes signaux possèdent une troisième portée angulaire (A3), et en ce que la seconde portée angulaire (A2) est plus étroite que la première portée angulaire (Al) et en ce que la troisième portée angulaire (A3) est plus étroite que la seconde portée angulaire (A2). 18. Système de robot nettoyeur selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que la partie de commande (140) commande le robot nettoyeur (100) pour qu'il vienne dans la position désirée lors de la réception d'un signal prédéterminé. 19. Système de robot nettoyeur selon la revendi- cation 18, caractérisé en ce que les signaux prédéterminés sont générés par le robot nettoyeur (100) sur la base d'une quantité de charge d'une batterie rechargeable (150) du robot nettoyeur. 20. Système de robot nettoyeur selon la revendi- cation 18 ou 19, caractérisé en ce que le signal prédéterminé est reçu par le robot nettoyeur (100) à partir d'une unité de commande à distance actionnée par un utilisateur.