Brevet FR2883073A1 — publié le 20060915

PROCEDE ET DISPOSITIF D'ACQUISITION D'UNE FORME GEOMETRIQUE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un procédé 5 et un dispositif d'acquisition d'une forme géométrique qui peut être une ligne ou une surface. Elle concerne ainsi l'acquisition de courbes et de surfaces qui peuvent être planes mais sont généralement gauches (en anglais, warped). L'invention concerne donc, plus particulièrement, l'acquisition tridimensionnelle (ou acquisition 3D) de formes (lignes ou surfaces). Elle s'applique notamment: - aux domaines de l'usinage, de la 15 menuiserie, de la maçonnerie, du bâtiment et de la fabrication de biens de consommation courante, - au contrôle de formes, à l'acquisition de formes gauches, telles que les carrosseries d'automobile par exemple, et - à l'étude de flux laminaires, dans le cadre d'études d'aérodynamique ou d'hydrodynamique, par suivi temporel de capteurs appropriés, flottant dans un gaz ou un liquide en mouvement. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE On connaît déjà une technique d'acquisition 3D qui utilise une triangulation par laser; mais cette technique est coûteuse, conduit à la génération de parties cachées des objets auxquels elle est appliquée et, surtout, nécessite des algorithmes de reconstruction qui sont difficiles à maîtriser. On connaît en outre une autre technique d'acquisition 3D qui utilise le mouvement d'une ou plusieurs caméras vidéo pour faire des enregistrements stéréoscopiques des objets étudiés. Mais cette autre technique est généralement coûteuse et complexe. De plus, dans les deux cas, un équipement extérieur à l'objet étudié est nécessaire. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précédents, en proposant une technique d'acquisition qui est plus simple, moins coûteuse et plus facile à mettre en oeuvre que les techniques connues, mentionnées plus haut. Elle permet de faire, de façon simple, la description tridimensionnelle d'un objet, du point de 20 vue géométrique. L'invention s'applique aussi bien à un objet rigide qu'à un objet souple, par exemple un vêtement. Dans ce dernier cas, l'invention permet aussi de décrire les variations de la forme de l'objet en fonction du temps. Cette invention est applicable en situation réelle; par exemple, analyser en situation réelle le comportement de traînée d'une voiture ou d'une aile d'avion devient envisageable. Selon un aspect particulier de l'invention, on utilise des capteurs (en anglais, sensors) angulaires, répartis sur une courbe ou une surface qui est apte à épouser la forme à déterminer. Par un procédé de traitement du signal, on détermine les coordonnées de chacun des points en lesquels se situent les capteurs. On peut ainsi en déduire la répartition spatiale des points qui constituent la forme étudiée. Il convient en outre de noter que l'on peut théoriquement utiliser des techniques classiques pour fabriquer des capteurs permettant la mise en oeuvre de la présente invention. Cependant, seules les microtechnologies ou les nanotechnologies sont susceptibles de permettre le développement de l'invention. En effet, les microtechnologies ou les nanotechnologies autorisent le recours à des capteurs, ou éléments de mesure, dont le poids est négligeable devant l'ensemble d'un dispositif pour la mise en uvre de l'invention. Ainsi un matériau quelconque peut-il être transformé pour mettre en oeuvre l'invention sans que les caractéristiques mécaniques initiales du matériau en soient sensiblement affectées. En outre, les microtechnologies ou les nanotechnologies permettent de recourir à un nombre important de points de mesure dans le matériau, à savoir des centaines et même des milliers de points, ou plus, ce qui permet d'élargir le champ des applications de l'invention. De façon précise, la présente invention a pour objet un procédé d'acquisition d'une forme géométrique, à savoir une courbe ou une surface, par détermination des coordonnées des points de cette courbe ou de cette surface, ce procédé étant caractérisé en ce que: - on place sur cette forme un ensemble de capteurs, chaque capteur étant prévu pour fournir des 5 signaux représentatifs de l'orientation ou de la courbure de la courbe ou de la surface à l'emplacement de ce capteur, - on choisit un modèle de la courbe ou de la surface, - à partir des signaux, on détermine les paramètres du modèle, et - à partir de ces paramètres, on détermine la répartition spatiale des points de la forme géométrique. Selon un premier mode de mise en oeuvre particulier du procédé objet de l'invention, les capteurs sont fixés à un support fait d'une matière solide et déformable, apte à épouser la forme à acquérir. Ce support peut former une ligne ou une surface. Selon un premier mode de réalisation particulier de l'invention, le support est souple. Dans ce cas, si la forme à acquérir présente une ou plusieurs fréquences spatiales maximales et le nombre des capteurs est au moins égal, par unité de longueur ou de surface, à deux fois la valeur de la fréquence maximale, alors on peut échantillonner localement la courbe ou la surface grâce aux capteurs. Selon un deuxième mode de mise en oeuvre particulier du procédé objet de l'invention, les capteurs sont mécaniquement indépendants les uns des autres (au lieu d'être rendus solidaires les uns des autres, par exemple par l'intermédiaire d'un support), et l'on reconstruit de proche en proche la forme à acquérir, à partir des signaux fournis par les capteurs. Dans l'invention, on peut acquérir la forme d'une courbe ou d'une surface qui délimite un objet. Mais, dans le cas de l'utilisation du support, fait de la matière solide et déformable, on peut acquérir la forme intrinsèque de cette matière elle-même. Dans l'invention, chaque capteur peut être en outre prévu pour déterminer la distance qui le sépare des capteurs voisins, et l'on reconstruit alors de proche en proche la forme à acquérir. La présente invention concerne également un dispositif d'acquisition d'une forme géométrique, à savoir une courbe ou une surface, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend: - un ensemble de capteurs, chaque capteur étant prévu pour fournir des signaux représentatifs de l'orientation ou de la courbure de la courbe ou de la surface à l'emplacement de ce capteur, et - des moyens électroniques de traitement des signaux fournis par les capteurs, ces moyens étant prévus pour déterminer, à partir d'un modèle de la courbe ou de la surface, les paramètres du modèle et pour déterminer, à partir de ces coordonnées, la répartition spatiale des points de la forme géométrique. Selon un premier mode de réalisation particulier du dispositif objet de l'invention, les capteurs sont fixés à un support fait d'une matière solide et déformable, apte à épouser la forme à acquérir. Selon un deuxième mode de réalisation particulier, les capteurs sont mecaniquement indépendants les uns des autres. Les capteurs peuvent être choisis parmi les accéléromètres, les magnétomètres et les capteurs de force ou de pression. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés ci-après, à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1A est vue schématique d'un mode de réalisation particulier du dispositif objet de l'invention, permettant l'acquisition d'une courbe, - la figure 1B est une vue schématique d'un autre mode de réalisation particulier du dispositif objet de l'invention, permettant l'acquisition d'une surface, - la figure 2 est une vue schématique et partielle d'un support sans rigidité, que l'on peut 30 utiliser dans l'invention, - la figure 3 est une vue schématique et partielle d'un support utilisable dans l'invention, formant une ligne dont chaque portion, comprise entre deux capteurs, est assimilée à un segment de droite, et - la figure 4 est une vue schématique et partielle d'un support rigide que l'on peut utiliser dans l'invention. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Les figures 1A et 1B sont des vues schématiques de modes de réalisation particuliers du dispositif d'acquisition de forme géométrique, objet de l'invention, permettant l'acquisition d'une courbe ou d'une surface. Le dispositif de la figure 1A permet l'acquisition d'une courbe qui délimite un objet 2a, tandis que le dispositif de la figure 1B permet l'acquisition d'une surface qui délimite un autre objet 2b. Le dispositif de la figure 1A ou 1B comprend un ensemble de capteurs 4a ou 4b, que l'on place sur la courbe délimitant l'objet 2a ou sur la surface délimitant l'objet 2b. Chaque capteur est prévu pour fournir des signaux électriques, représentatifs de l'orientation de cette courbe ou de cette surface, à l'emplacement du capteur considéré. Les capteurs 4a ou 4b, qui sont par exemple des accéléromètres ou des magnétomètres, sont fixés à un support 6a ou 6b, qui est fait d'une matière solide et déformable, apte à épouser la forme que l'on veut acquérir. 15 Dans l'exemple de la figure 1A, le support 6a forme une ligne, tandis que dans l'exemple de la figure 1B, le support 6b forme une surface. Le dispositif de la figure 1A ou 1B comprend en outre des moyens électroniques de traitement 8a ou 8b, prévus pour traiter les signaux fournis par les capteurs 4a ou 4b, pour déterminer les coordonnées de chacun des points en lesquels se trouvent ces capteurs et pour déterminer aussi, à partir de ces coordonnées, la répartition spatiale des points de =_a courbe 2a ou de la surface 2b. Sur la figure lA ou 1B, on voit en outre des moyens d'affichage 10a ou 10b, permettant l'affichage des résultats des calculs effectués par les 15 moyens électroniques de traitement 8a ou 8b. On voit aussi des moyens d'acquisition 12a ou 12b, permettant l'acquisition des mesures effectuées au moyen des capteurs 4a ou 4b. Les mesures acquises par les moyens 12a ou 12b sont transmises aux moyens électroniques de traitement 8a ou 8b. Les capteurs 4a ou 4b sont reliés aux moyens d'acquisition 12a ou 12b par l'intermédiaire de liaisons filaires ou sans fil 14a ou 14b. Sur la figure 1A ou 1B, la référence 16a ou 16b représente (de façon facultative) une électronique qui est embarquée sur le support et sert à collecter les informations en provenance des capteurs et à les transmettre (éventuellement sans fil) à un dispositif de calcul. Revenons sur le support utilisé dans l'invention. Ce support est fait d'une matière suffisamment flexible pour épouser la forme mesurée. Comme on l'a vu, ce support peut s'étendre suivant une ligne ou une surface. Dans ces deux cas, le support peut être totalement libre. Ce peut être, par exemple, une simple ficelle dans le cas où il forme une ligne. Au contraire, ce support peut disposer de propriétés de flexibilité particulières (par exemple une courbure maximale autorisée ou une élasticité contrôlée) ou disposer de propriétés intermédiaires entre le cas du support totalement libre et le cas du support ayant une flexibilité particulière. A titre d'exemple, on peut citer les règles souples utilisées par les architectes en tant que supports ayant ces propriétés intermédiaires. Les capteurs, qui sont disposés sur le support, sont capables de restituer une information géométrique. A titre d'exemple, on peut utiliser de simples accéléromètres qui sont capables de restituer chacun une inclinaison par rapport à la direction verticale. On peut aussi utiliser des accéléromètres bi-axes qui restituent chacun deux inclinaisons par rapport à la direction verticale. On peut aussi utiliser des magnétomètres qui restituent chacun une inclinaison par rapport à la direction du champ magnétique terrestre. Dans l'invention, on peut aussi utiliser des capteurs tels que chacun d'entre eux soit non seulement capable de restituer une information géométrique mais encore de déterminer la distance qui le sépare des capteurs constituant ses plus proches voisins. A titre d'exemple, de tels capteurs peuvent être constitués par des microsystèmes radiofréquences établissant la distance qui les sépare par un procédé classique de triangulation ou de mesure de temps de vol. Il peut s'agir également de capteurs de contraintes qui sont sensibles à l'élongation du matériau (jauge de contrainte, déplacement de micro-aimant devant des microcapteurs magnétiques...). Enfin, on peut également utiliser des capteurs de force, éventuellement tridimensionnels, ou des microjauges de contrainte déposées au sein du matériau. La flexion du matériau crée des efforts locaux qui sont mesurés par ces capteurs. Comme on l'a vu, les capteurs sont électriquement reliés à des moyens d'acquisition électronique. Il peut être commode d'utiliser un bus-série entre tout ou partie des capteurs, de façon à limiter le nombre de fils requis pour collecter les informations. De plus, les moyens de traitement, qui sont reliés à ces moyens d'acquisition, sont typiquement un ordinateur tel qu'un ordinateur personnel (PC). Un dispositif conforme à l'invention peut être utilisé pour acquérir (a) la forme d'une courbe ou d'une surface donnée, par exemple le gabarit d'une découpe gauche ou la surface d'un meuble, ou (b) la forme intrinsèque de la matière dont est constitué le support, par exemple dans le cas où l'on souhaite déterminer la manière dont un textile tombe. Les procédés conformes à l'invention, qui sont décrits ci-après, sont toujours valables dans le premier cas (a). En revanche, ils ne sont valables, dans le deuxième cas (b), que dans la mesure où le poids des éléments de mesure, à savoir les capteurs, et la rigidité éventuelle, dûe à l'interconnexion des capteurs, ne modifient pas le comportement intrinsèque de la matière du support. Cela est rendu possible par l'utilisation des microtechnologies. On peut tout de même envisager un autre dispositif conforme à l'invention, utilisant des capteurs ayant des poids non négligeables par rapport au poids de la matière servant de support à ces capteurs. Cependant, dans ce cas, le procédé de reconstruction de cette matière, c'est-à-dire le procédé de détermination de la forme épousée par cette matière, est beaucoup plus complexe, si tant est qu'un tel procédé puisse être mis en oeuvre. On se trouve donc dans un cas où la 20 miniaturisation va au-delà d'un simple facteur d'échelle et apporte une faisabilité nouvelle. Comme on l'a vu, pour la mise en oeuvre du procédé objet de l'invention, on place le support au contact d'un objet que l'on veut mesurer. Plusieurs cas se présentent. 1. Support sans rigidité, par exemple du genre d'une ficelle Ce cas est schématiquement illustré par la figure 2 où l'on voit un tel support 18, du genre d'une 30 ficelle, et formant donc une ligne, plus précisément une courbe gauche. Des capteurs 20 sont fixés sur ce support, le long de ce dernier. Un support sans rigidité est adapté à l'acquisition de la forme d'un matériau tel qu'un textile par exemple. On peut mesurer ainsi, par exemple, les déformations d'un tissu ou la manière dont ce tissu tombe. Les capteurs sont fixés au textile de façon que les distances respectives entre les capteurs soient connues, à l'état dit de repos, c'est-à-dire lorsque le textile est entièrement étiré et présente donc des parties planes. Deux sous-cas se présentent alors. la. le nombre de capteurs est suffisament grand pour que les données fournies par les capteurs procurent un échantillonnage local de la surface que l'on veut analyser. Par exemple, un ensemble d'accéléromètres et de magnétomètres permettent alors d'acquérir les tangentes locales à la surface du textile étudié. Par analogie avec le théorème de Shannon, on peut déduire le nombre de capteurs, nécessaires pour analyser une courbe ou une surface donnée, de l'analyse des fréquences spatiales présentes dans la courbe ou la surface. Lje nombre de capteurs sera au moins égal à deux fois la valeur de la fréquence maximale. Si les capteurs sont beaucoup plus nombreux que les courbures que l'on veut analyser, on se trouve dans une situation de sur-échantillonnage. Dans ce cas, le procédé permettant de retrouver la courbe ou la surface acquise est le suivant. On assimile chaque portion entourant un capteur à un segment de droite (dans le cas d'un support en forme de ligne) ou à une portion de plan (dans le cas d'un support formant une surface). La reconstruction se fait par la juxtaposition successive de tous les segments ou toutes les portions élémentaires, chaque segment ou portion étant orienté en fonction de la valeur fournie par le capteur porté par ce segment ou cette portion. A ce sujet, on se reportera à la figure 3 qui est relative à la reconstruction par des éléments rectilignes. On y voit un support formant une ligne 22. On voit également les capteurs 24 fixés à ce support 22. Entre les capteurs, le support est assimilé à des segments de droite 26. On a également représenté l'angle ai fait par le sème de ces segments 26 avec une direction horizontale h, ce segment étant tangent à la forme étudiée, au point où se trouve l'un des deux capteurs qui délimitent ce segment. lb. Les capteurs sont en nombre limité , proche de deux fois la valeur de la fréquence maximale. Dans ce cas, le procédé conforme à l'invention consiste à attribuer un modèle particulier qui n'est plus localement linéaire comme dans le cas la mais plus élaboré. On modélise par exemple la courbe par une formulation analytique, par exemple par une courbe de Béziers à cieux ou trois dimensions ou encore par une B-spline à deux ou trois dimensions. Quant à la surface, elle peut être modélisée par un polynôme du type f(x,y,z)=0 ou par une surface de Béziers. Dans le cas où les capteurs fournissent des signaux représentatifs des angles localement mesurés sur la courbe ou la surface étudiée, on associe les mesures ainsi obtenues à la formulation analytique de ces mêmes angles locaux, formulation qui est déduite du modèle choisi. La résolution du système d'équations ainsi obtenu fournit une estimation des paramètres du modèle. Dans ce cas, il convient de noter que les surfaces et les courbes que l'on mesure doivent satisfaire des critères de courbures, ou de fréquences spatiales, qui sont compatibles avec le nombre de capteurs du dispositif conforme à l'invention que l'on utilise. A ce sujet, on se reportera au paragraphe la ci-dessus. A titre purement indicatif et nullement limitatif, on donne ci-après un exemple de procédé de calcul d'une surface acquise, dans le cas d'un calcul direct. Soit z=f(x,y) l'équation de la surface recherchée. On note Pli, Pi2... les mesures des capteurs au point Mi. On note aussi ACi l'abscisse curviligne connue du point Mi. Les capteurs fournissent par exemple les valeurs des inclinaisons du plan tangent local en Mi par rapport à la direction verticale et au champ magnétique terrestre, ces capteurs étant des accéléromètres et des magnétomètres dans l'exemple considéré. Ces valeurs sont converties en des tangentes locales à la surface recherchée. Cette surface recherchée est déterminée en résolvant le système des trois équations suivantes: É Pil=df(xi,yi)/dxi É Pi2=df(xi,yi)/dyi É Abscisse curviligne au point (xi,yi)=ACi. Dans ce système d'équations, Pil et Pi2 5 correspondent aux tangentes et ACi correspond à la position relative des capteurs avant la déformation de la surface étudiée. A titre purement indicatif et nullement limitatif, on donne ci-après un autre exemple de procédé conforme à l'invention, pour le calcul d'une surface acquise, dans le cas d'un calcul inverse. Ce calcul nécessite plusieurs étapes. Etape 1: on fait une hypothèse sur un paramètre q, ce qui se traduit par l'équation suivante. Z=f(x, y,q0) où q0 est le vecteur de paramètres initial qui définit la représentation initiale de la courbe. Etape 2: au moyen de cette équation, on 20 détermine les mesures estimées Ri des valeurs des tangentes locales, par exemple: Ril=df(xi, yi, qO)/dx (calcul des tangentes localement). Etape 3: on détermine également les 25 mesures estimées Ei des sorties des capteurs angulaires supposés situés aux points (xi, yi). Etape 4: au moyen des résultats obtenus dans les étapes 2 et 3, on calcule la distance entre les sorties réelles des capteurs Pi et leurs valeurs estimées Ei. Etape 5: si la distance calculée est inférieure à un seuil prédéfini, par exemple égal à 1% de la valeur mesurée par les capteurs, on affiche le résultat. Etape 6: si cette distance est supérieure ou égale à ce seuil prédéfini, on met à jour par des méthodes classiques (par exemple une méthode de descente de gradient) le vecteur qO en le remplaçant par un nouveau vecteur ql, qui est le vecteur des paramètres de la courbe ou de la surface à la première itération, et l'on recommence la deuxième étape avec ce nouveau vecteur. 2. Le support est rigide (voir la figure 4 où un exemple d'un tel support est schématiquement représenté, ce support épousant la forme d'une ligne 28 et portant des capteurs 30, la longueur des intervalles entre les capteurs étant liée à la courbure maximale mesurable et dépendant des propriétés de rigidité du matériau précontraint dont est constitué le support) ; c'est par exemple le cas d'un support présentant des propriétés de courbure intrinsèque, tel qu'un rouleau de négatifs photographiques. Dans ce cas, le procédé est analogue au procédé que l'on a expliqué dans le paragraphe lb ci- dessus. Toutefois, dans ce cas 2, on peut alors choisir, de préférence, un modèle mathématique rendant compte des propriétés intrinsèques de la matière utilisée pour le support. L'invention présente alors deux avantages. D'une part, on peut alors limiter le nombre de capteurs requis, éventuellement jusqu'à une limite optimale en adéquation avec le modèle géométrique de la matière. D'autre part, la manipulation du dispositif de l'invention est alors rendue plus facile par les propriétés de rigidité du support. 3. Cas où chaque point de mesure dispose également d'une capacité à mesurer la distance à ses plus proches voisins. Dans ce cas, le procédé de reconstruction est en réalité plus simple puisque, à partir de l'un des points de mesure on peut reconstruire de proche en proche l'ensemble de la forme recherchée, en s'appuyant sur les informations angulaires et les informations de distance. Il faut être capable, en première approximation, de disposer du vecteur complet de translation entre deux points de mesures et donc de disposer de trois grandeurs entre ces deux points. En général, on mesure plutôt l'orientation du vecteur (de 1 à 3 degrés de liberté) et la norme de ce vecteur. 4. Une autre variante du procédé objet de l'invention consiste à supprimer le support physique des capteurs. Les capteurs sont alors mécaniquement 25 indépendants les uns des autres. Dans ce cas, on place les points de mesure en divers points d'une surface que l'on veut acquérir. Une telle surface peut être, par exemple, la surface du toit d'une maison ou d'un monument. Puis en reconstruit de proche en proche la surface à partir des mesures, comme on l'a indiqué au paragraphe 3 ci-dessus. De plus, des informations a priori sur la surface acquise (par exemple le fait que la surface soit constituée seulement de segments plans ou encore que la courbure maximale de cette surface soit égale à une valeur connue) permettent de limiter le nombre de points de mesure et de reconstruire l'ensemble des données, le recours aux informations connues a priori se traduisant par des techniques d'interpolation (utilisant par exemple un polynôme de degré donné ou une courbe décomposable en portions linéaires). On donne ci-après divers avantages de la présente invention: -elle conduit à un système d'acquisition de donnée en trois dimensions, qui est maniable et facile à utiliser; - elle permet d'utiliser des capteurs classiques, peu coûteux, qui permettent la réalisation d'un dispositif conforme à l'invention de coût réduit; - elle est compatible avec des mesures portant sur des matériaux légers tels que les textiles et les papiers et peut donc être appliquée à de telles matières; - le dispositif objet de l'invention peut être soit intégré à un matériau de prime abord, soit rapporté sur un matériau déjà existant; - le dispositif objet de l'invention 30 présente une échelonnabilité (en anglais, scalability) lui permettant de s'adapter à des applications de tailles variées; - l'invention permet en outre de suivre les variations de la forme d'une courbe ou d'une surface en fonction du temps. A titre purement indicatif et nullement limitatif, on donne ci-après un autre exemple de l'invention. Sur la périphérie d'une roue (non représentée) située dans un plan vertical, on place un dispositif conforme à l'invention (support en forme de ligne), dont la longueur est au moins égale au périmètre de cette roue. Les capteurs utilisés sont des accéléromètres et sont placés régulièrement sur le dispositif, à une distance d les uns des autres. L'angle mesuré par chaque point de mesure correspond alors une inclinaison par rapport à une direction verticale, inclinaison qui varie d'un point au suivant de Aa=d/R, R étant le rayon de la roue. Mais un tel dispositif mesure aussi bien une déformation locale, par exemple une portion plane d'un pneu dégonflé, cette portion étant en contact avec le sol. A titre purement indicatif et nullement limitatif, on donne encore ciaprès un autre exemple de l'invention. On utilise un support constitué par un circuit imorimé souple tel qu'un flex . Ce circuit imprimé souple a par exemple une longueur de 2 mètres et une largeur de 1 ou 2 cm. A intervalle régulier, par exemple tous les cm, tous les 2cm ou tout les 5cm, on dispose un ensemble de quatre capteurs à plat sur le circuit (qui est par exemple en forme de ruban), par exemple deux accéléromètres et deux magnétomètres qui sont sensibles au champ magnétique terrestre. On peut se limiter à un seul type de capteur ou alterner les types (avec des limitations sur les performances du dispositif obtenu), ou utiliser d'autres types de capteurs. Les capteurs sont des modèles à sortie numérique ou, au contraire, analogique. Les informations sont collectées le long du circuit souple par un bus de type bus I2C. Elles sont recueillies par une interface I2C et envoyées vers un lien série RS ou un lien parallèle ou une interface USB ou transmises par une liaison sans fil de type Bluetooth ou WiFi. Elles arrivent enfin sur un PC où elles sont traitées selon l'un des procédés décrits ci-dessus. Le résultat est utilisé dans un logiciel d'affichage à trois dimensions ou pour la commande d'une machine numérique. REVENDICATIONS 1. Procédé d'acquisition d'une forme géométrique, à savoir une courbe ou une surface, par détermination des coordonnées des points de cette courbe ou de cette surface, ce procédé étant caractérisé en ce que: - on place sur cette forme un ensemble de capteurs (4a, 4b, 20, 24, 30), chaque capteur étant prévu pour fournir des signaux représentatifs de l'orientation ou de la courbure de la courbe ou de la surface à l'emplacement de ce capteur, - on choisit un modèle de la courbe ou de la surface, - à partir des signaux, on détermine les 15 paramètres du modèle, et - à partir de ces paramètres, on détermine la répartition spatiale des points de la forme géométrique. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les capteurs sont fixés à un support (6a, 6b, 18, 22, 28) fait d'une matière solide et déformable, apte à épouser la forme à acquérir. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le support forme une ligne (6a, 22, 28). 4. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le support forme une surface (6b). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel le support (18) est souple. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la forme à acquérir présente une ou plusieurs fréquences spatiales maximales et le nombre des capteurs est au moins égal, par unité de longueur ou de surface, à deux fois la valeur de la fréquence maximale, et l'on échantillonne localement la courbe ou la surface grâce aux capteurs. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les capteurs sont mécaniquement indépendants les uns des autres, et l'on reconstruit de proche en proche la forme à acquérir, à partir des signaux fournis par les capteurs. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel on acquiert la forme d'une courbe ou d'une surface qui délimite un objet (2a, 2b). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel on acquiert la forme intrinsèque de la matière solide et déformable ellemême. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel chaque capteur est en outre prévu pour déterminer la distance qui le sépare des capteurs voisins, et dans lequel on reconstruit de proche en proche la forme à acquérir. 11. Dispositif d'acquisition d'une forme géométrique, à savoir une courbe ou une surface, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend: - un ensemble de capteurs (4a, 4b, 20, 24, 30), chaque capteur étant prévu pour fournir des signaux représentatifs de l'orientation ou de la courbure de la courbe ou de la surface à l'emplacement de ce capteur, et - des moyens électroniques (8a, 8b) de traitement des signaux fournis par les capteurs, ces moyens étant prévus pour déterminer, à partir d'un modèle de la courbe ou de la surface, les paramètres du modèle et pour déterminer, à partir de ces paramètres, la répartition spatiale des points de la forme géométrique. 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les capteurs sont fixés à un support (6a, 6b, 18, 22, 28) fait d'une matière solide et déformable, apte à épouser la forme à acquérir. 13. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les capteurs sont mécaniquement indépendants les uns des autres. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, dans lequel les capteurs sont choisis parmi les accéléromètres, les magnétomètres et les capteurs de force ou de pression.