Brevet FR2877071A1 — publié le 20060428

La présente invention concerne un robot d'investigation destiné à intervenir dans les canalisations. Un tel robot est utilisé pour être déplacé à l'intérieur d'une canalisation de grande longueur, par exemple appartenant à un réseau d'eaux usées, pour examiner sa paroi intérieure et pour réaliser, le cas échéant, des réparations. Un tel robot est constitué de manière connue d'un châssis pourvu, d'une part, de moyens d'entraînement comprenant un moteur, des organes d'entraînement (roues, chenillettes) du robot et, d'autre part, de moyens d'investigation. Les moyens d'investigation couramment utilisés comprennent une caméra assistée d'un dispositif d'éclairage, un bras manipulateur pourvu d'un accessoire. Le robot est raccordé à une régie, par l'intermédiaire d'un cordon enroulé préalablement sur un touret. Ce cordon contient un câble de traction, une pluralité de fils électriques destinés à la transmission de signaux ou de courants de puissance nécessaires au fonctionnement du robot et éventuellement de tuyaux susceptibles de transporter des fluides sous pression. La régie est installée dans un véhicule équipé d'un groupe électrogène permettant ainsi un fonctionnement autonome du robot pour une utilisation universelle. La régie comprend classiquement une unité de commande et de traitement utilisant parfois des logiciels, un écran vidéo apte à recueillir les images transmises par la caméra, une manette de commande, par exemple de type joystick. Un opérateur peut ainsi commander le fonctionnement du robot, c'est-àdire son déplacement, la manoeuvre du bras manipulateur et celle de son accessoire. Les informations transmises par le robot sont traitées par l'unité de commande et de traitement qui peut, par exemple, enregistrer les différentes positions du robot dans la canalisation où ont été réalisées des interventions, enregistrer des images transmises par la caméra. En ce qui concerne le bras manipulateur, celui-ci est manoeuvré dans la plupart des cas par l'intermédiaire d'un moteur électrique couplé à un réducteur de vitesse de type Harmonie Drive qui est disposé dans l'axe d'articulation du bras manipulateur. Compte tenu du fait que l'on cherche à faire intervenir des robots dans des canalisations de relativement faible diamètre, de l'ordre de 110 mm à 150 mm, la taille de ceux-ci est adaptée aux dimensions des canalisations. Il en résulte, par effet d'échelle, une forte diminution de la capacité de travail de leur bras manipulateur. Aussi, le but de l'invention est donc de proposer un robot d'investigation destiné à intervenir dans des canalisations et dont la capacité de travail du bras manipulateur est plus élevée que les robots de l'art antérieur à taille équivalente. A cet effet, est proposé un robot d'investigation destiné à intervenir dans les canalisations, le robot comprenant un châssis sur lequel sont fixés des moyens d'investigation comprenant un bras manipulateur susceptible d'être déplacé dans un plan médian du robot par l'intermédiaire d'un moyen de manoeuvre pour mouvoir un accessoire, ledit robot étant remarquable en ce que le bras manipulateur est monté par une articulation sur une chape et en ce que le moyen de manoeuvre est disposé longitudinalement de manière à traverser la chape. Grâce à cette construction du robot, on peut réduire sa taille tout en lui donnant la faculté de disposer d'une force suffisante sur son bras manipulateur afin qu'il puisse faire travailler correctement l'accessoire. Un tel robot peut être exploité, soit pour intervenir dans des canalisations de relativement faible diamètre, soit dans des canalisations de diamètre supérieur en adaptant la taille des roues constitutives des moyens d'entraînement dont il est pourvu. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le moyen de manoeuvre comprend un moteur électrique accouplé à un réducteur à planétaires apte à entraîner à rotation une vis à billes susceptible d'entraîner en translation une noix attenante à un fourreau, une bielle reliant le fourreau avec le bras manipulateur, une butée à billes étant interposée entre le réducteur à planétaires et la vis à billes pour supporter les efforts axiaux transmis par le bras manipulateur. On obtient ainsi une construction d'un moyen d'entraînement de type vis à billes mû par un moteur électrique et qui présente une grande puissance au regard de 25 son encombrement. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le bras manipulateur comprend le support tourillonnant autour de l'articulation, un premier élément, un second élément fixés de part et d'autres du support, et destinés à tenir une bride susceptible de tenir un accessoire. Cette structure symétrique du bras manipulateur permet de tenir de manière rigide l'accessoire. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, la chape est accouplée à un manchon qui est logé à l'intérieur d'un premier cylindre constitutif du corps du robot, le fourreau, la noix, la butée à billes étant disposés dans un logement réalisé dans le manchon, le fourreau traversant la chape au travers d'un orifice pratiqué dans celle-ci. Ces constituants montés de manière coaxiale présentent un faible encombrement latéral. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le robot est pourvu d'un second moyen de manoeuvre prévu pour déplacer l'accessoire par rapport au bras manipulateur. Avantageusement, le second moyen de manoeuvre comprend un moteur électrique accouplé à un réducteur à planétaires apte à entraîner à rotation une vis à billes susceptible d'entraîner en translation une noix attenante à un fourreau, une bielle reliant le fourreau avec au moins une tige montée à coulissement sur le support et à l'extrémité de laquelle est monté, par la bride, un accessoire, une butée à billes étant interposée entre le réducteur à planétaires et la vis à billes pour supporter les efforts axiaux transmis par l'accessoire sur ladite tige. L'accessoire peut de la sorte être déplacé suivant un mouvement supplémentaire, par exemple un mouvement de translation par rapport au bras manipulateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, la bride est pourvue, d'une part, d'une première articulation sur laquelle est fixée la tige et, d'autre part, d'une seconde articulation sur laquelle est fixée au moins une barre de renvoi qui est attelée par une autre articulation prévue sur la chape. L'accessoire peut alors être déplacé suivant un mouvement de rotation dans un plan médian du bras manipulateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le fourreau, la noix, la 25 butée à billes sont disposés dans un logement réalisé dans le manchon, le fourreau traversant la chape au travers d'un orifice pratiqué dans celle-ci. Ces constituants montés de manière coaxiale présentent un faible encombrement latéral. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, les bielles possèdent 30 une section en H permettant une imbrication l'une dans l'autre d'une de leurs extrémités. Une construction compacte de la zone de jonction entre le corps du robot et le bras manipulateur en découle puisque les bielles peuvent être imbriquées l'une dans l'autre pour certaines positions du bras manipulateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le robot est pourvu d'un moyen d'entraînement en rotation du bras manipulateur autour de l'axe du corps du robot. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, la chape et le manchon sont montés de manière libre à rotation dans le premier cylindre, par l'intermédiaire d'un roulement à billes monté dans une bague fixée sur l'extrémité libre du premier cylindre, le moyen d'entraînement en rotation comprenant un réducteur de type Harmonie Drive disposé entre un second cylindre constitutif du corps du robot et le manchon, en étant accouplé à au moins un moteur électrique. Ce montage rotatif de la chape permet ainsi l'entraînement en rotation du bras manipulateur autour de l'axe du corps du robot afin que l'accessoire puisse atteindre la totalité de la circonférence de la paroi interne de la canalisation. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, une caméra couplée à un dispositif d'éclairage est montée entre les deux éléments du bras manipulateur. La caméra peut ainsi suivre automatiquement la zone de travail sur laquelle intervient l'accessoire. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le robot est pourvu de capteurs d'inclinaison longitudinal et transversal. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le robot est pourvu d'un capteur de température susceptible d'être sorti par le bras manipulateur. Pour son fonctionnement, le robot est raccordé, par l'intermédiaire d'un cordon, à une régie disposant de moyens de commande susceptibles d'intervenir sur le fonctionnement du robot, ces moyens de commande comprenant au moins une manette de type joystick apte à commander le déplacement du robot dans la canalisation, à modifier l'orientation de la caméra, à manoeuvrer le bras manipulateur, ladite ou chaque manette étant pourvue de capteurs de position de type à commande propositionnelle. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de 30 réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels: la Fig. 1 représente une vue latérale d'un robot d'investigation selon l'invention, la Fig. 2 représente une vue de dessus d'un robot d'investigation selon l'invention, la Fig. 3 représente une vue en perspective d'un bras manipulateur pour un robot d'investigation selon l'invention, la Fig. 4 représente une vue latérale en coupe d'un détail d'un robot d'investigation selon l'invention, et la Fig. 5 représente une vue latérale d'un robot d'investigation disposé dans une canalisation et dont l'accessoire est tenu dans une position de travail selon l'invention. Le robot 100 d'investigation représenté aux Figs. 1 et 2 est destiné à circuler à l'intérieur de canalisations pour les inspecter et pour éventuellement les réparer ou bien encore pour y réaliser des interventions. 11 convient de raccorder ce robot à une régie pour en assurer son fonctionnement. Le robot 100 comprend essentiellement aux Figs. 1 et 2, un châssis 200 sur lequel sont fixés des moyens d'entraînement 300 du robot et des moyens d'investigation 400. Le châssis 200 est constitué à partir d'un corps comprenant un premier cylindre 202 dit cylindre avant et un second cylindre 204 dit cylindre arrière, emboîtés et fixés l'un dans l'autre. Le volume intérieur de ce corps, est réalisé de préférence en acier inoxydable pour résister aux vapeurs chimiques susceptibles d'apparaître au voisinage du robot pendant son intervention, et en particulier aux vapeurs produites par la polymérisation de manchettes de réparation posées par celui-ci. Le premier cylindre 202, situé à l'avant du robot 100, est fermé par une chape 410 constitutive des moyens d'investigation 400 qui sont décrits dans le détail ci- après. Le second cylindre 204, situé à l'arrière du robot 100, est fermé par un presse étoupe 206 au travers duquel est introduit et maintenu un cordon contenant un câble de traction, des fils électriques destinés à la transmission de signaux ou de courants de puissance et éventuellement des tuyaux susceptibles de transporter des fluides sous pression et qui sont nécessaires au fonctionnement du robot. Un tel cordon, enroulé sur un touret, est destiné à être raccordé à une régie susceptible de commander le fonctionnement du robot. Le cordon est déroulé ou enroulé par le touret au gré du déplacement du robot dans la canalisation. Les moyens d'entraînement 300 sont constitués de plusieurs trains de roues 302, 304 fixés de part et d'autre du corps du robot 100. Les roues situées dans un même plan et du même côté du corps du robot sont de préférence réunies par une chenillette 306 pour accroître la mobilité du robot et sa capacité de traction dans une canalisation. Au moins un moteur électrique couplé à une transmission comprenant une boîte de vitesse, non représentée, est monté à l'intérieur du cylindre 204 du corps du robot pour permettre l'entraînement en rotation d'une roue ou d'un train de roues 302, 304 afin que le robot puisse se déplacer pour intervenir dans une canalisation. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, les deux roues d'un même train sont entraînées respectivement à rotation par deux moteurs électriques autorisant ainsi l'entraînement indépendant de chaque chenillette pour permettre au robot de corriger sa trajectoire. Le cylindre 204 est également utilisé pour servir de réceptacle de protection à des cartes électroniques nécessaires pour mettre en oeuvre le fonctionnement du robot. Les moyens d'investigation 400 dont est pourvu le robot 100 lui permettent, d'une part, d'examiner la paroi interne d'une canalisation et d'en rendre compte à un opérateur et, d'autre part, d'intervenir in situ pour y réaliser des interventions, par exemple, une opération d'usinage. A cet effet, les moyens d'investigation 400 sont constitués essentiellement de la chape 410 supportant de manière articulée un bras manipulateur 420 à l'extrémité libre duquel est monté un accessoire 430, ici une tête de fraisage pneumatique apte à usiner localement la paroi interne d'une canalisation. Le bras manipulateur 420 est constitué de deux éléments 422, 424 fixés d'un côté, de part et d'autre d'un support 480 fixé par une articulation 482 sur la chape 410 et de l'autre côté, sur une bride 484 destinée à tenir l'accessoire 430. Pour des raisons de clarté le bras manipulateur 420 est représenté à la Fig. 1 avec un seul élément 424. A la Fig. 4, le robot 100 est pourvu d'un moyen d'entraînement en rotation 440 du bras manipulateur 420 autour de l'axe du corps du robot permettant ainsi à l'accessoire embarqué d'atteindre toute la circonférence de la paroi interne de la canalisation à l'intérieur de laquelle le robot est susceptible d'intervenir. Pour des raisons de clarté, seul le support 480 du bras manipulateur 420 est représenté à cette Fig. 4. A cet effet, la chape 410 est accouplée à un manchon 442 constitué de deux éléments emboîtés l'un dans l'autre et qui est logé à l'intérieur du premier cylindre 202 du corps du robot 100. Ces deux composants sont montés de manière libre à rotation dans le cylindre 202 du corps du robot 100, par l'intermédiaire d'un roulement à billes 444 monté dans une bague 446 fixée sur l'extrémité libre dudit cylindre 202 et d'une cage à aiguilles 447 montée entre le premier cylindre 202 et le manchon 442, au niveau de la jonction de ses deux éléments. Le moyen d'entraînement en rotation 440 comprend un réducteur 448 de type Harmonie Drive disposé entre le second cylindre 204 et le manchon 442 en étant accouplé à au moins un moteur électrique 450 permettant ainsi l'entraînement en rotation du manchon 442 et par conséquent celui de la chape 410 et de son bras manipulateur 420. Le ou les moteurs électriques 450 sont disposés dans un boîtier extractible 452 logé radialement dans la paroi du second cylindre 204 pour faciliter la maintenance du robot 100. Des canaux sont réalisés longitudinalement dans les parois des cylindres 202 et 204 et débouchent, d'une part, au travers d'orifices de raccordement prévus à l'arrière du second cylindre 204, et d'autre part, en vis-à-vis de rainures 449 prévues à la périphérie du manchon 442 qui sont elles même raccordées à l'avant de la chape 410 pour alimenter un accessoire ou des accessoires portés par le bras manipulateur 420. Des joints toriques, non représentés, sont disposés de part et d'autres des rainures 449 pour procurer une étanchéité entre les différents circuits de distribution de fluides. Le robot 100 est pourvu d'un premier moyen de manoeuvre 500 destiné à déplacer le bras manipulateur 420 dans un plan médian du robot 100 afin qu'il puisse déplacer transversalement l'accessoire pour réaliser une intervention dans une canalisation. Pour augmenter la capacité de travail du bras manipulateur 420, c'est-à-dire l'effort maximum qu'il peut appliquer sur l'accessoire, et ceci à encombrement équivalent d'un robot de l'état de la technique, le moyen de manoeuvre 500 est disposé longitudinalement avec son moteur d'entraînement placé à l'intérieur du corps du robot. Le moyen de manoeuvre 500 comprend un moteur électrique 502 accouplé à un réducteur à planétaires 504 qui permet d'entraîner à rotation une vis à billes 506 susceptible d'entraîner en translation une noix 508 attenante à un fourreau 510. Une bielle 512 relie, par l'intermédiaire de deux articulations 514, 516, le support 480 avec ce fourreau 510. Une butée à billes 505 est interposée entre le réducteur à planétaires 504 et la vis à billes 506 pour supporter les efforts axiaux transmis par le support 480. Le fourreau 510, la noix 508 et la butée à billes 505 sont disposés dans un logement 443 réalisé dans le manchon 442. Le fourreau 510 traverse la chape 410 au travers d'un orifice 411 pratiqué dans celle-ci. Un joint 518 disposé dans cet orifice 411 procure un guidage précis et un coulissement pratiquement sans frottement du fourreau 510 dans la chape 410. Le fonctionnement du moteur électrique 502 peut ainsi engendrer le 10 déplacement du support 480 autour de l'articulation 482 afin d'entraîner l'accessoire qui lui est associé comme le montre la flèche D à la Fig. 5. En référence à la Fig. 4 et pour autoriser un mouvement supplémentaire à l'accessoire, par exemple une translation le long du bras manipulateur 420 ou un mouvement angulaire à l'extrémité du bras manipulateur, le robot 100 est pourvu d'un second moyen de manoeuvre 600. A cet effet, le moyen de manoeuvre 600 comprend un moteur électrique 602 accouplé à un réducteur à planétaires 604 qui permet d'entraîner à rotation une vis à billes 606 susceptible d'entraîner en translation une noix 608 attenante à un fourreau 610. Une bielle 612 relie, par l'intermédiaire de deux articulations 614, 616, au moins une tige 620 montée à coulissement sur le support 480 avec ce fourreau 610. Une butée à billes 605 est interposée entre le réducteur à planétaires 604 et la vis à billes 606 pour supporter les efforts axiaux transmis par la tige 620. Le fourreau 610, la noix 608 et la butée à billes 605 sont disposés dans un logement 445 réalisé dans le manchon 442. Le fourreau 610 traverse la chape 410 au travers d'un orifice 412 pratiqué dans celle-ci. Un joint 618 disposé dans cet orifice 412 procure un guidage précis et un coulissement pratiquement sans frottement du fourreau 610. Les deux logements 443 et 445 sont disposés de préférence parallèlement l'un à l'autre et de manière symétrique par rapport à l'axe du corps du robot 100. Aux Figs. 3 et 4, les bielles 512 et 612 possèdent de préférence une section en H permettant d'une part, une imbrication l'une dans l'autre d'une de leurs extrémités et, d'autre part, de tenir, pour la bielle 512, deux tiges 620. Seule une tige 620 est visible à la Fig. 3. Lorsque l'on souhaite procurer un mouvement de translation à l'accessoire, celui ci est fixé directement par sa bride 484 sur les tiges 620. A la Fig. 1, lorsque l'on souhaite procurer un mouvement de rotation à l'accessoire 430, la bride 484 est pourvue, d'une part, d'une première articulation 486 sur laquelle sont fixées les tiges 620 et, d'autre part, d'une seconde articulation 488 sur laquelle est fixée au moins une barre de renvoi 520 qui est attelée par une autre articulation 522 prévue sur la chape 410. De préférence deux barres de renvoi 520 sont fixées latéralement, d'une part, sur la bride 484 et, d'autre part, sur la chape 410. L'accessoire 430 est ainsi associé à un des éléments d'un parallélogramme déformable. Le coulissement des tiges 620, sous l'effet du fonctionnement de son moteur électrique d'entraînement qui lui est associé, déplace suivant un mouvement circulaire l'accessoire 430 à l'extrémité du bras manipulateur 420 comme le montre la flèche R à la Fig. 5. A la Fig. 1, une caméra 530 couplée à un dispositif d'éclairage est montée entre les deux éléments du bras manipulateur 420 pour éclairer et filmer la zone de travail sur laquelle intervient l'accessoire 430. La caméra 530 est montée de préférence autour d'un axe de rotation en étant entraînée par un moteur électrique pour cadrer correctement la zone de travail ou pour inspecter la paroi de la canalisation. La caméra est pourvue d'un essuie glace apte à nettoyer son objectif lors de l'utilisation du robot dans des conditions salissantes. Le robot d'investigation de l'invention permet de réaliser des interventions dans des canalisations de relativement faible diamètre. A titre d'exemple le couple maximum susceptible d'être développé par le bras manipulateur d'un robot dont la taille lui permet d'être introduit dans une canalisation de 110 mm atteint le double de celui d'un robot de même taille de l'état de l'art. Pour permettre son fonctionnement, le robot d'investigation est raccordé, par l'intermédiaire d'un cordon, à une régie. Le cordon est enroulé préalablement sur un touret motorisé qui peut ainsi dérouler ou enrouler le cordon pour suivre le déplacement du robot dans la canalisation. La régie dispose de moyens de commande susceptibles d'intervenir sur le fonctionnement du robot. Ces moyens de commande comprennent au moins une manette de type joystick pour déplacer le robot dans la canalisation, pour modifier l'orientation de la caméra, pour manoeuvrer le bras manipulateur et des moyens de contrôle comprenant un moniteur vidéo pour afficher les images retransmises par la caméra. La ou les manettes sont pourvues de capteurs i0 de position à commande propositionnelle permettant ainsi un meilleur contrôle du fonctionnement du robot. L'opérateur peut de la sorte travailler plus rapidement pendant une phase d'approche accélérée du robot ou de son bras manipulateur et plus précisément pendant une phase d'approche lente du robot ou de son bras manipulateur. La régie comprend également un ordinateur raccordé à un second moniteur et qui reçoit les images transmises par la caméra pour les traiter dans le domaine numérique afin de les stocker sur un support numérique, par exemple un disque dur, un cd-rom ou un DVD. Le second moniteur affiche ainsi les images enregistrées par l'ordinateur. Le support sur lequel sont stockées des images de la canalisation avant les travaux et après les travaux peut être fourni au client pour lui apporter la preuve de la réalisation effective des travaux. Le robot est également pourvu de capteurs d'inclinaison longitudinal et transversal susceptibles d'indiquer à l'opérateur, par l'intermédiaire d'un moniteur de contrôle de la régie, la position réelle du robot dans la canalisation. Dans une variante de réalisation, non représentée, le robot est pourvu d'un capteur de température qui peut être sorti par le bras manipulateur pour mesurer une température de polymérisation d'un ballon de mise en place d'une manchette de réparation. De part sa capacité de travail élevée au regard de sa taille, le robot de l'invention convient en particulier pour effectuer des opérations de réhabilitation dans des canalisations de faibles diamètres, de l'ordre de 110 mm, soit dans des canalisations de diamètres supérieurs en adaptant la taille des roues de son moyen d'entraînement. Il convient pour réaliser des opérations courantes à l'intérieur de canalisations comme l'inspection ou la réalisation de travaux de réhabilitation. Dans cette dernière application, le robot permet de mettre en oeuvre la pose de manchette de réparation pour réparer une fracture ou une fissure dans la paroi d'une canalisation, la pose de selle de branchement pour réparer un raccordement défectueux, l'injection de résine adéquate pour étancher une ouverture existante dans la canalisation ou encore la réparation par ré-agréage d'un raccordement défectueux. Il REVENDICATIONS 1) Robot (100) d'investigation destiné à intervenir dans les canalisations, le robot (100) comprenant un châssis (200) sur lequel sont fixés des moyens d'investigation (400) comprenant un bras manipulateur (420) susceptible d'être déplacé dans un plan médian du robot (100) par l'intermédiaire d'un moyen de manoeuvre pour mouvoir un accessoire (430), caractérisé en ce que le bras manipulateur (420) est monté par une articulation (482) sur une chape (410) et en ce que le moyen de manoeuvre (500) est disposé longitudinalement de manière à traverser la chape (410). l0 2) Robot (100) d'investigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de manoeuvre (500) comprend un moteur électrique (502) accouplé à un réducteur à planétaires (504) apte à entraîner à rotation une vis à billes (506) susceptible d'entraîner en translation une noix (508) attenante à un fourreau (510), une bielle (512) reliant le fourreau (510) avec le bras manipulateur (420), une butée à billes (505) étant interposée entre le réducteur à planétaires (504) et la vis à billes (506) pour supporter les efforts axiaux transmis par le bras manipulateur (420) . 3) Robot (100) d'investigation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le bras manipulateur (420) comprend le support (480) tourillonnant autour de l'articulation (482), un premier élément (422), un second élément (424) fixés de part et d'autres du support (480), et destinés à tenir une bride (484) susceptible de tenir un accessoire (430). 4) Robot (100) d'investigation selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la chape (410) est accouplée à un manchon (442) qui est logé à l'intérieur d'un premier cylindre (202) constitutif du corps du robot (100), le fourreau (510), la noix (508), la butée à billes (505) étant disposés dans un logement (443) réalisé dans le manchon (442), le fourreau (510) traversant la chape (410) au travers d'un orifice (411) pratiqué dans celle-ci. 5) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un second moyen de manoeuvre (600) prévu pour déplacer l'accessoire (430) par rapport au bras manipulateur (420). 6) Robot (100) d'investigation selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen de manoeuvre (600) comprend un moteur électrique (602) accouplé à un réducteur à planétaires (604) apte à entraîner à rotation une vis à billes (606) susceptible d'entraîner en translation une noix (608) attenante à un fourreau (610), une bielle (612) reliant le fourreau (610) avec au moins une tige (620) montée à coulissement sur le support (480) et à l'extrémité de laquelle est monté, par la bride (484), un accessoire (430), une butée à billes (605) étant interposée entre le réducteur à planétaires (604) et la vis à billes (606) pour supporter les efforts axiaux transmis par l'accessoire (430) sur ladite tige (620). 7) Robot (100) d'investigation selon la revendication 6, caractérisé en ce que la bride (484) est pourvue, d'une part, d'une première articulation (486) sur laquelle est fixée la tige (620) et, d'autre part, d'une seconde articulation (488) sur laquelle est fixée au moins une barre de renvoi (520) qui est attelée par une autre articulation (522) prévue sur la chape (410). 8) Robot (100) d'investigation selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le fourreau (610), la noix (608), la butée à billes (605) sont disposés dans un logement (445) réalisé dans le manchon (442), le fourreau (610) traversant la chape (410) au travers d'un orifice (412) pratiqué dans celle-ci. 9) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les bielles (512) et (612) possèdent une section en H permettant une imbrication l'une dans l'autre d'une de leurs extrémités. 10) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un moyen d'entraînement en rotation (440) du bras manipulateur (420) autour de l'axe du corps du robot. 11) Robot (100) d'investigation selon la revendication 4 à 9, caractérisé en ce que la chape (410) et le manchon (442) sont montés de manière libre à rotation dans le premier cylindre (202), par l'intermédiaire d'un roulement à billes (444) monté dans une bague (446) fixée sur l'extrémité libre du premier cylindre (202), et en ce que le moyen d'entraînement en rotation (440) comprend un réducteur (448) de type Harmonic Drive disposé entre un second cylindre (204) constitutif du corps du robot (100) et le manchon (442) en étant accouplé à au moins un moteur électrique (450). 12) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications 3 à 11, caractérisé en ce qu'une caméra (530) couplée à un dispositif d'éclairage est montée entre les deux éléments (422, 424) du bras manipulateur (420). 13) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est pourvu de capteurs d'inclinaison longitudinal et transversal. 14) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un capteur de température susceptible d'être sorti par le bras manipulateur (420). 15) Robot (100) d'investigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est raccordé, par l'intermédiaire d'un cordon, à une régie, la régie disposant de moyens de commande susceptibles d'intervenir sur le 1 o fonctionnement du robot, ces moyens de commande comprenant au moins une manette de type joystick apte à commander le déplacement du robot dans la canalisation, à modifier l'orientation de la caméra, à manoeuvrer le bras manipulateur, ladite ou chaque manette étant pourvue de capteurs de position de type à commande propositionnelle.