Brevet FR2884948A1 — publié le 20061027

Le domaine de l'invention est celui de l'imagerie médicale, et plus précisément celui des systèmes fluoroscopiques à rayons X. L'invention concerne plus particulièrement un procédé et un système permettant d'atténuer le bruit dans les images acquises à l'aide d'un système 5 fluoroscopique à rayons X. Dans le domaine de l'imagerie médicale, il est bien connu d'utiliser des images fluoroscopiques afin d'aider le guidage d'instruments chirurgicaux au cours d'une intervention. Une intervention guidée par fluoroscopie est ainsi typiquement réalisée en faisant passer un cathéter à l'intérieur du réseau vasculaire d'un patient, alors qu'un agent de contraste a été préalablement injecté dans ce réseau vasculaire afin de l'opacifier et d'améliorer la visibilité des vaisseaux. La progression de l'intervention est alors suivie par rayons X. Une telle intervention est généralement relativement longue, et il est donc nécessaire de limiter la dose de rayons X auxquels le patient est soumis, afin d'éviter d'occasionner du fait des radiations des lésions ou des brûlures aux tissus. Mais du fait de cette limitation de la dose de rayons X utilisée, les images fluoroscopiques obtenues comportent un niveau de bruit relativement élevé, susceptible de gêner la visibilité des outils d'intervention. Des traitements de filtrage sont alors généralement mis en oeuvre afin de diminuer le bruit quantique présent dans ces images. Un traitement connu sous le nom de traitement de réduction du bruit fluoroscopique (ou traitement FNR selon l'acronyme de l'expression anglosaxonne Fluoroscopic Noise Reduction) est ainsi généralement réalisé sur les images acquises à l'aide du système fluoroscopique à rayons X. L'objectif de ce traitement FNR est de filtrer le bruit présent dans l'image tout en préservant le contraste de l'information présente dans les images. Le traitement FNR est typiquement réalisé en appliquant un filtre temporel aux régions des images où il n'y a pas de déplacement. Une détection du mouvement basée sur la variation individuelle de l'intensité de chacun des pixels considérés séparément est alors réalisée pour déterminer l'existence ou l'absence de déplacements dans l'image. Un pixel est ainsi considéré comme étant en déplacement lorsque sa variation d'intensité inter-images dépasse un seuil lié à l'écart type du bruit. Ces pixels déterminés comme étant en déplacement ne sont pas, ou très peu, filtrés. En revanche, un traitement par filtrage temporel récursif est appliqué aux pixels déterminés comme étant fixes. On trouvera dans le document US 6,314,160 un exemple d'un tel traitement FNR de l'état de la technique. Un tel traitement FNR présente toutefois certains inconvénients. Dans le cas où la détection du déplacement n'est pas correcte, des pixels fixes bruités mais détectés comme étant en déplacement, resteront bruités. En outre, le filtre temporel va combiner les pixels en déplacement qu'il considère faussement comme étant fixes avec leur localisation précédente. 15 Cette combinaison risque d'entraîner en conséquence une réduction du contraste de ces pixels et peut même venir introduire des objets fantômes dans l'image filtrée. Par ailleurs, du fait que les pixels déterminés comme étant en mouvement ne sont pas, ou très peu, filtrés, de manière à limiter ce phénomène de décalage, un groupe de pixels changeant de localisation sera suivi par une queue de pixels bruités à l'endroit où le groupe de pixels considéré se trouvait dans l'image précédente dans la séquence d'images fluoroscopiques. II existe donc un besoin pour un traitement amélioré des images fluoroscopiques qui permette de réduire le bruit présent dans ces images, tout en limitant la présence dans les images filtrées d'artefacts dues au décalage et de queues de bruit suivant les objets en déplacement. L'invention a pour objectif de répondre à ce besoin, et propose à cet effet une technique basée sur une détection améliorée d'un objet en déplacement dans une séquence d'images fluoroscopiques. Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de réduction du bruit dans une image d'une séquence d'images fluoroscopiques d'un objet en déplacement, comportant une étape de différenciation des pixels de l'image entre pixels en déplacement et pixels fixes, et une étape de traitement comprenant une opération de filtrage temporel des pixels fixes, caractérisé en ce que, pour chaque pixel de l'image, ladite différenciation entre pixel en déplacement et pixel fixe est réalisée en fonction du résultat d'une étape de détection du mouvement au cours de laquelle on détecte, dans une zone de l'image couvrant un ensemble de pixels au voisinage dudit pixel, l'existence ou respectivement l'absence de déplacement de l'objet par rapport à une image précédente. Certains aspects préférés, mais non limitatifs, de ce procédé sont les suivants: - pour un pixel donné de l'image, la détection de l'existence ou de 15 l'absence de déplacement de l'objet est réalisée en comptant le nombre de pixels qui, parmi ledit ensemble de pixels au voisinage dudit pixel donné, présentent une variation d'amplitude entre ladite image et l'image précédente supérieure en valeur absolue à un seuil d'amplitude, et en comparant ce nombre à un seuil de détection de déplacement; - le seuil d'amplitude correspond à l'amplitude moyenne du contraste de l'objet; - le seuil de détection de déplacement correspond à la majorité des pixels appartenant audit ensemble de pixels au voisinage; - le seuil de détection de déplacement correspond au nombre de pixels 25 dont l'amplitude est supérieure ou égale à ladite amplitude moyenne lorsque ledit ensemble de pixels au voisinage couvre totalement l'objet; -l'étape de détection du déplacement est en outre adaptée pour discriminer, parmi les pixels en déplacement, les pixels correspondant à une zone où l'objet est en déplacement des pixels correspondant à une zone de 30 fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence; - un pixel en déplacement donné de l'image est considéré comme correspondant à une zone où l'objet est en déplacement ou respectivement comme correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence si les pixels au voisinage dudit pixel qui présentent une variation d'amplitude entre ladite image et l'image précédente supérieure en valeur absolue audit seuil d'amplitude présentent une variation d'amplitude inférieure à la valeur négative dudit seuil d'amplitude ou respectivement une variation d'amplitude supérieure à la valeur positive dudit seuil d'amplitude; - au cours de l'étape de traitement, aucune opération n'est réalisée pour les pixels en déplacement correspondant à une zone où l'objet est en déplacement; -l'étape de traitement comporte une opération de filtrage spatial des pixels en déplacement correspondant à une zone où l'objet est en 15 déplacement; - le filtrage spatial est mis en oeuvre en utilisant un filtre bilatéral; - l'étape de traitement comporte une opération de filtrage spatial des pixels en déplacement correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence; -l'étape de traitement comporte en outre une opération visant à introduire du bruit en sortie du filtrage spatial des pixels en déplacement correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence; - l'étape de traitement de l'image combine à la fois un filtrage temporel prévu pour traiter les pixels fixes, un filtrage spatial prévu pour traiter les pixels correspondant à une zone où l'objet est en déplacement et un filtrage spatial prévu pour les pixels correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence, la combinaison desdits filtrages étant réalisée en fonction de la probabilité qu'un pixel donné soit respectivement un pixel fixe, un pixel correspondant à une zone où l'objet est en déplacement et un pixel correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence. Selon un autre aspect, l'invention concerne un dispositif de radiographie caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mise en oeuvre 5 d'un procédé selon le premier aspect de l'invention. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe d'un dispositif de radiographie apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention; - la figure 2 représente, à gauche une image fluoroscopique acquise à l'instant t dans lequel un objet en déplacement apparaît en noir, au centre l'image fluoroscopique acquise à l'instant t-1, et à droite l'image différence entre l'image du centre acquise à t-1 et l'image de gauche acquise à t présentant des pixels négatifs (en noir) / positifs (en blanc) aux localisations de l'objet, ainsi qu'un niveau de gris nul pour les pixels de fond fixes; - la figure 3 représente à gauche une image fluoroscopique acquise à un temps t, au centre l'image différence entre l'image acquise à l'instant t- 1 et celle acquise à l'instant t, et à droite l'image filtrée obtenue par la mise en oeuvre d'un mode de réalisation possible du procédé selon l'invention; la figure 4 représente un mode de réalisation possible des moyens du dispositif de radiographie de la figure 1 aptes à mettre en oeuvre un mode de réalisation possible du procédé selon le premier aspect de l'invention, - la figure 5 est une représentation schématique d'une série d'images similaire à celle de la figure 2. En référence à la figure 1, on a représenté un dispositif de radiographie 100 qui comprend des moyens de prise de clichés radiographiques 102 et des moyens d'émission de rayons X 103 sous la forme d'une source de rayons X. La source de rayons X 103 et les moyens de prise de clichés radiographiques sont fixés à chaque extrémité d'un bras porteur 107 faisant office de positionneur, ici ressemblant à un demi-cercle. Le bras en demi-cercle 107 est lié à coulissement à un second bras 108. Le second bras 108 est lui-même lié à rotation au socle 109 du dispositif de radiographie 100. Le socle 109 est monté à rotation 112 par rapport au sol. Le bras 108 est apte essentiellement à effectuer des mouvements de rotation 106 autour de son axe propre. Le bras en demi-cercle 107 est apte, quant à lui, à coulisser par rapport au bras 108, de manière à ce que le bras en demi-cercle fasse un mouvement de rotation par rapport au centre du demi-cercle formant le bras. En utilisation, le corps du patient 200 est positionné entre la source de rayons X 103 et les moyens de prise de clichés radiographiques 102, sur un support (non représenté) de manière à ce qu'une région d'intérêt 104 du patient 200 se trouve dans le champ 110 du dispositif. Le dispositif de radiographie 100 comprend en outre une unité de traitement 113 comprenant des moyens aptes à recevoir des données fournies par les moyens de prise de clichés 102 et aptes à commander les moyens d'émission 103. L'unité de traitement 113 est programmée pour être apte à mettre en oeuvre un mode de réalisation possible du procédé selon le premier aspect 20 de l'invention. Le dispositif 100 peut en outre comprendre une unité d'interface 114 couplée à l'unité de traitement 113, comportant par exemple des moyens de visualisation du type écran et des moyens de commande du type souris. Comme on l'a vu précédemment, la détection du déplacement pour réaliser un filtrage FNR est classiquement réalisée en considérant chaque pixel indépendamment les uns des autres. L'invention considère au contraire une détection du mouvement basée sur une approche selon laquelle on ne considère pas un seul pixel, mais un ensemble de pixels d'une zone de l'image entourant un pixel particulier. Afin d'améliorer la détection du déplacement d'un objet dans une séquence d'images, l'invention juge qu'un pixel ne peut être considéré comme étant en déplacement que s'il appartient à une zone elle-même en déplacement. Un critère de détection du déplacement est alors appliqué à l'ensemble des pixels appartenant au voisinage d'un pixel particulier. Afin de différencier les pixels de l'image entre pixels en déplacement et pixels fixes, le procédé selon l'invention prévoit, pour chaque pixel de l'image la réalisation d'une étape de détection du mouvement au cours de laquelle on détecte, dans une zone de l'image couvrant un ensemble de pixels au voisinage dudit pixel, l'existence ou l'absence de mouvement par rapport à une image précédente. Si l'existence du mouvement est avérée sur l'ensemble de la zone entourant un pixel particulier, ce pixel sera considéré comme étant un pixel en déplacement. Dans le cas contraire, ce pixel sera considéré comme étant un pixel fixe. Selon un mode de réalisation possible, ladite zone entourant un pixel particulier est une fenêtre carrée de taille M, M étant un nombre entier impair de manière à ce que ledit pixel particulier soit le pixel central de cette zone. Afin de réaliser la détection de l'existence ou l'absence de déplacement de l'objet au sein de la zone (fenêtre de taille M) entourant un pixel particulier (pixel central) d'une image, l'invention prévoit de compter le nombre de pixels parmi les pixels de ladite zone qui présentent une variation d'amplitude entre ladite image et une image précédente supérieure à un seuil donné (dit seuil d'amplitude), et de comparer ce nombre de pixels à un seuil (dit seuil de détection de déplacement) pour déterminer si le pixel particulier peut être considéré comme étant en déplacement. On décrit ci-après un mode de réalisation possible de la détection du déplacement selon l'invention. Considérons un objet filiforme en mouvement, d'épaisseur d et présentant une amplitude de contraste uniforme A par rapport à l'arrière-plan, dans une image où le bruit présente un écart-type s. On notera ici que l'on peut considérer plus généralement un objet dont l'amplitude est statistiquement distribuée avec une valeur moyenne A et un écart-type G. Le ratio contraste sur bruit CNR (Contrast to Noise) est ainsi égal à Ais. On détermine une image différence consistant en la différence entre l'image fluoroscopique acquise à l'instant t-1 (image centrale sur la figure 2) et l'image fluoroscopique acquise à l'instant t (image de gauche sur la figure 2). Dans cette image différence, les pixels de l'objet ont une amplitude positive (+A) ou une amplitude négative (-A) en fonction de la position de l'objet au cours du temps. Comme cela est apparent sur l'image différence à droite sur la figure 2, les pixels de l'objet ayant quitté une position particulière apparaissent en blanc sur cette image (variation d'amplitude +A) alors que les pixels de l'objet arrivant à une position particulière apparaissent en noir sur cette image (variation d'amplitude -A). En d'autres termes, sur l'image différence, on observe en noir l'objet réel en sa position à l'instant t, et en blanc l'objet artificiel en sa position à l'instant t-1 (c'est-à-dire la trace de l'objet). La figure 5 est une représentation schématique d'une série d'images similaire à celle de la figure 2. Sur la figure 5, on a représenté à gauche l'image It acquise à l'instant t et représentant un objet O. On a représenté au centre l'image 4_1 représentant l'objet O à sa position à l'instant M. On a représenté à droite l'image différence D= It_l- It dans laquelle la position à l'instant t de l'objet est représentée par une zone Z+A présentant une amplitude positive +A, la position de l'objet à l'instant t-1 (c'est-à-dire la trace de l'objet) est représentée par une zone Z_A présentant une amplitude négative A. L'invention propose d'examiner l'image différence à l'aide d'une fenêtre 25 glissante de taille MxM. Lorsque la fenêtre couvre entièrement l'objet, le nombre de points de l'objet est dM. En l'absence de déplacement, les M2 points de l'image différence sont des points bruités. Le bruit présentant une répartition gaussienne de densité N(0,s.i2), on compte, parmi les M2 points, un nombre M2[1-F(z)] de points dont l'amplitude est plus importante que A (F représentant la fonction de distribution du bruit, et z étant égal au nombre d'écarts types s contenus dans A, c'est-à-dire CNR/2). En cas de déplacement de l'objet, l'objet présente, en valeur absolue, une amplitude A en dM points, le reste des pixels (M2-dM) étant des pixels bruités. En conséquence, les pixels présentant une amplitude absolue plus grande que A sont en nombre T=dM + [M2-dM][1-F(z)] dans l'image différence. Une loi de détection du déplacement peut alors être exprimée par: si le nombre de pixels de l'image de différence ayant une amplitude absolue plus grande que ou égale à A (seuil d'amplitude) est supérieur au seuil de détection du déplacement T, le pixel central sera alors considéré comme étant en déplacement. Dans le cas contraire, ce pixel central sera considéré comme étant fixe. Selon un autre mode de réalisation possible de la détection du déplacement selon l'invention, une loi plus simple peut être considérée, par exemple une loi de majorité s'exprimant selon: sur une fenêtre de taille MxM, si le nombre de pixels dont l'amplitude absolue est plus grande que A (seuil d'amplitude) est supérieur ou égal à 1+M2/2 (seuil de détection du déplacement), alors le pixel central sera considéré comme étant en déplacement. Le tableau ci-dessous présente des exemples de valeurs de seuil de détection de déplacement selon les deux règles présentées ci-dessus, pour une fenêtre de taille M, dans le cas où le ratio CNR vaut 1, et l'objet est de taille d=1. M M2 T Majorité 3 9 5 5 25 11 13 7 49 18 25 9 81 27 41 11 121 38 61 La détection du mouvement exposée précédemment permet de différencier les pixels en trois classes. Dans une première classe, on considère les pixels en déplacement pour lesquels on a constaté au voisinage de celui-ci, un nombre supérieur au 5 seuil de détection du déplacement de pixels présentant une variation d'amplitude négative inférieure à la valeur négative du seuil d'amplitude ( A) ; ces pixels sont alors considérés comme correspondant à une zone où l'objet est en déplacement (par exemple pixel N de la figure 5). Dans une deuxième classe, on considère les pixels en déplacement pour lesquels on a constaté, au voisinage de celui-ci, un nombre supérieur au seuil de détection du déplacement de pixels présentant une variation d'amplitude positive supérieure à la valeur positive du seuil d'amplitude +A; ces pixels sont alors considérés comme correspondant à la trace de l'objet, c'est-à-dire à une zone de fond où l'objet se trouvait dans l'image précédente mais a quitté cette position (par exemple pixel P de la figure 5) Dans une troisième classe, on considère les pixels fixes, considérés comme correspondant à des points de fond bruités (par exemple pixel F de la figure 5) Selon un mode de réalisation particulier, l'invention propose une détection du mouvement en un pixel particulier basée, comme cela vient d'être exposé, sur l'observation de la variation d'amplitude d'une pluralité de pixels au voisinage dudit pixel particulier, pour laquelle on prend en compte le risque d'une fausse détection. Le premier risque est effectivement de décider qu'un pixel est en 25 déplacement alors qu'il est fixe; le second risque est celui de décider qu'un pixel est fixe alors qu'il est en déplacement. Comme on le verra par la suite, en fonction de cette décision, les pixels sont filtrés différemment. En conséquence, il est utile de considérer l'impact d'une fausse détection et de minimiser ce risque. Selon ce mode de réalisation particulier, l'invention propose de déterminer pour chaque pixel, la probabilité que ce pixel appartienne à l'une ou l'autre de chacune des trois classes mentionnées ci-dessus. On détermine ainsi une probabilité f que ledit pixel soit un pixel fixe (pixel de la classe 3), une probabilité n qu'il soit un pixel en déplacement correspondant à une trace de l'objet (classe 2), et une probabilité p qu'il soit un pixel en déplacement correspondant à l'objet (classe 1). Afin de déterminer ces probabilités f, n, p, l'invention propose plus précisément d'utiliser un seuil d'amplitude déterminée selon la théorie classique des tests d'hypothèses en fonction du ratio CNR de l'objet, de l'écart type du bruit s, et fournit également un seuil de détection du déplacement, encore appelé seuil de décision optimum au sens des erreurs de première et de seconde espèces, devant être pris en considération pour conclure de l'existence ou de l'absence de déplacement. L'erreur de première espèce est consécutive à décider de l'existence du déplacement alors que les pixels sont fixes et bruités, tandis que l'erreur de seconde espèce correspond à la décision erronée inverse. Dans le premier cas, le risque est une faible réduction du bruit. Dans le second cas, le risque est de filtrer l'objet en déplacement. On verra en référence à la description de la figure 4 une utilisation possible de ces probabilités. Revenant à la description générale du procédé selon le premier aspect de l'invention, celui-ci comprend une étape de traitement visant à réduire le bruit dans l'image fluoroscopique. Cette étape de traitement est plus particulièrement adaptée pour réaliser un filtrage différent des pixels de chacune des trois classes. L'étape de traitement comporte une opération de filtrage temporel des pixels fixes de la classe 3. Les pixels fixes sont ainsi par exemple filtrés de manière classiquement connue en soi par un filtre temporel récursif dont la force est fixe. L'étape de traitement peut ne pas comporter d'opération réalisée pour les pixels en déplacement correspondant à une zone où l'objet est en déplacement. En d'autres termes les pixels de la classe 1 peuvent ne pas être filtrés. Il s'agit effectivement là de préserver leur contraste et leur visibilité. Selon un autre mode de réalisation possible, l'étape de traitement comporte une opération de filtrage spatial des pixels de la classe 1, par exemple en utilisant un filtre non linéaire, par exemple un filtre médian ou un filtre bilatéral. On notera ici que de tels filtres sont particulièrement adaptés 10 pour préserver les contours. L'étape de traitement peut en outre comporter une opération de filtrage spatial des pixels de classe 2 correspondant à la trace de l'objet en déplacement et donc aux zones de fond où un objet était présent dans l'image précédente Ce traitement permet de réduire les queues de bruit résiduelles qui apparaissent dans la mise en oeuvre des traitements de l'état de la technique pour lesquels on n'opère pas de distinction entre les pixels différence négatifs et positifs (c'est-à-dire entre les pixels de la classe 1 correspondant à l'objet en déplacement et les pixels de la classe 2 correspondant à la trace de l'objet). Toutefois, ce filtrage spatial (médian ou bilatéral) est susceptible de produire des artefacts tachetés car il réduit partiellement la variabilité des zones d'arrière-plan qui peuvent être proches d'autres zones d'arrière-plan filtrées différemment (c'est-à-dire des zones correspondant à des pixels de la classe 3). Afin de limiter l'apparition de tels artefacts, l'invention propose de manière avantageuse d'injecter une quantité contrôlée de bruit haute fréquence au résultat de l'opération de filtrage spatial des pixels de la classe 2. Une telle injection de bruit permet en effet de conférer à toutes les régions d'arrière-plan un aspect homogène en termes de granularité de bruit. Le bruit réinjecté peut notamment être extrait de l'image elle-même à la localisation où ce bruit est présent dans l'image. On discute ci-après certaines caractéristiques du filtre bilatéral susceptible d'être utilisé dans le cadre de l'étape de traitement pour traiter 5 les pixels de la classe 1. Comme on l'a vu précédemment, l'objectif du filtrage bilatéral est de réduire le bruit sans pour autant altérer le contraste de l'objet en mouvement. La taille du noyau du filtre bilatéral peut ainsi être choisie comme étant au moins égale à la moitié de la taille maximale de l'objet (un cathéter 5F grossi 1,2x occupe typiquement une zone de 16 pixels sur un détecteur de pas de 0,2 millimètres). Par ailleurs, on peut avantageusement choisir de limiter la déviation densitométrique entre les pixels du voisinage et le pixel central à la moitié de l'amplitude A de l'objet. Par ailleurs, notamment dans des considérations de performances de traitement temps réel, les simplifications suivantes peuvent être mises en oeuvre, sans pour autant altérer significativement la qualité du filtrage. On peut par exemple choisir un filtre bilatéral de type filtre boxcar dont les coefficients sont tous égaux. On peut également ne faire prendre aux coefficients du noyau densitométrique que deux valeurs (0 ou 1), de manière à limiter le nombre d'opérations devant être réalisées (dans un tel cas de figure, il n'est en effet pas nécessaire de mettre en oeuvre de multiplicateurs). Un codage en racine carrée peut en outre être appliqué sur l'image source afin de transformer son bruit quantique multiplicatif en un bruit additif indépendant de l'intensité locale. Les coefficients du noyau densitométrique sont alors déterminés en comparant chacune des déviations densitométriques avec un seuil constant. On a représenté sur la figure 3 les résultats du filtrage d'une zone dans laquelle se déplace un cathéter. On constate en particulier que la queue de 30 bruit n'est pas visible sur l'image traitée, représentée à droite sur la figure 3 2884948 14 (cette queue étant la zone en blanc sur l'image différence au centre de cette figure 3). On a représenté sur la figure 4, un mode de réalisation possible des moyens de traitements du dispositif de radiographie aptes à mettre en oeuvre 5 un procédé conforme à l'invention. Dans le cadre de cette mise en oeuvre, l'image source X d'une séquence d'images fluoroscopiques est traitée en parallèle par différents blocs. Ces différents blocs permettent de réaliser les opérations destinées à traiter les pixels de chacune des trois classes mentionnées précédemment. Les sorties de ces blocs son alors combinées pour fournir une image traitée Y. Cette combinaison est plus précisément réalisée en fonction des probabilités déjà mentionnées précédemment et destinées à minimiser le risque de fausse détection du déplacement. Le bloc 1 permet de réaliser un filtrage récursif temporel de force fs de l'image source X pour obtenir une image V. Il comporte un multiplicateur 2 appliqué afin de contrôler la force fs du filtre (un simple décalage peut toutefois être réalisé, auquel cas la force fs est égale à 1/2), ainsi qu'une mémoire d'images FM adaptée pour stocker temporairement une image (typiquement pendant une période séparant l'acquisition de deux images fluoroscopiques successives). Le bloc 3 représente le filtrage bilatéral dB appliqué à l'objet en déplacement et prévu pour traiter au mieux les pixels de la classe 1. L'amplitude A de l'objet devant être filtré est liée au ratio CNR et à l'écart type s du bruit. Cette amplitude A contrôle le filtre bilatéral dB. Le bloc 4 représente le filtrage bilatéral bB appliqué à la trace de l'objet et prévu pour traiter au mieux les pixels de la classe 2. Un paramètre Z et l'écart type du bruit s contrôlent ensemble la force du filtre bilatéral bB. Le bloc 5 représente un estimateur de bruit haute fréquence, réalisé à l'aide d'un filtre passe-bas LPF et d'un soustracteur 6. La sortie du soustracteur 6, est pondérée à l'aide d'un facteur h, avant d'être combinée avec la sortie du bloc 3 (filtre bilatéral bB) afin de réduire les artefacts tachetés susceptibles d'être observés. Le facteur h est par exemple déterminé en considérant que le bruit résiduel dans une région filtrée spatialement devrait être perçu comme le bruit résiduel d'une région filtrée temporellement. Le bloc 7 représente le calcul de l'image différence D entre l'image source X et l'image source précédente stockée temporairement dans une mémoire d'image FM. L'image différence D est fournie en entrée d'un module MD apte à détecter le déplacement comme indiqué précédemment. En particulier le module MD est contrôlé par un seuil de déplacement T. Le module MD génère trois sorties: une probabilité f d'être dans une zone fixe, une probabilité p d'être dans une zone de variation positive d'amplitude correspondant à la trace de l'objet, et une probabilité d'être dans une zone de variation négative d'amplitude correspondant à l'objet. Ces trois probabilités permettent de réaliser une somme pondérée de la sortie du filtre temporel, de la sortie du filtre bilatéral dB et de la sortie du filtre bilatéral bB (à laquelle on a ajouté une composante de bruit additionnelle), pour produire l'image de sortie Y. Bien entendu la somme de f+p+n est égale à 1. Dans un mode de réalisation possible de l'invention, les probabilités f, p, n sont exprimées en binaire. REVENDICATIONS 1. Procédé de réduction du bruit dans une image (It) d'une séquence d'images fluoroscopiques d'un objet (0) en déplacement, comportant une étape de différenciation des pixels de l'image entre pixels en déplacement (N,P) et pixels fixes (F), et une étape de traitement comprenant une opération de filtrage temporel des pixels fixes (F), caractérisé en ce que, pour chaque pixel de l'image (It), ladite différenciation entre pixel en déplacement et pixel fixe est réalisée en fonction du résultat d'une étape de détection du mouvement au cours de laquelle on détecte, dans une zone de l'image couvrant un ensemble de pixels au voisinage dudit pixel, l'existence ou respectivement l'absence de déplacement de l'objet (0) par rapport à une image précédente (I'4). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour un pixel donné de l'image, ladite détection de l'existence ou de l'absence de déplacement de l'objet est réalisée en comptant le nombre de pixels qui, parmi ledit ensemble de pixels au voisinage dudit pixel donné, présentent une variation d'amplitude entre ladite image et l'image précédente supérieure en valeur absolue à un seuil d'amplitude, et en comparant ce nombre à un seuil de détection de déplacement. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le seuil d'amplitude correspond à l'amplitude moyenne A du contraste de l'objet. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le seuil de détection de déplacement correspond à la majorité des pixels appartenant audit ensemble de pixels au voisinage. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le seuil de détection de déplacement correspond au nombre de pixels dont l'amplitude est supérieure ou égale à ladite amplitude moyenne A lorsque ledit ensemble de pixels au voisinage couvre totalement l'objet. 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le seuil de détection du déplacement s'exprime selon T = dM +[M2-dM] [1-F(z)] , où M*M est le nombre de pixels dudit ensemble, dM est le nombre de pixels dudit ensemble couverts par l'objet, F est la fonction de distribution du bruit et z représente le nombre d'écarts types contenus dans A (CNR/NP) 7. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que ladite étape de détection du déplacement est en outre adaptée pour discriminer, parmi les pixels en déplacement (N,P), les pixels (N) correspondant à une zone où l'objet est en déplacement des pixels (P) correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence. 8. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'un pixel en déplacement donné de l'image est considéré comme correspondant à une zone où l'objet est en déplacement (N) ou respectivement comme correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence (P) si les pixels au voisinage dudit pixel qui présentent une variation d'amplitude entre ladite image et l'image précédente supérieure en valeur absolue audit seuil d'amplitude présentent une variation d'amplitude inférieure à la valeur négative dudit seuil d'amplitude ou respectivement une variation d'amplitude supérieure à la valeur positive dudit seuil d'amplitude. 9. Procédé selon l'une des deux revendications précédentes, caractérisé en ce que au cours de l'étape de traitement, aucune opération n'est réalisée pour les pixels (N) en déplacement correspondant à une zone où l'objet est en déplacement. 10. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que l'étape de traitement comporte une opération de filtrage spatial des pixels (N) en déplacement correspondant à une zone où l'objet est en déplacement. 11. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le filtrage spatial est mis en oeuvre en utilisant un filtre bilatéral. 12. Procédé selon l'une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que l'étape de traitement comporte une opération de filtrage spatial des pixels (P) en déplacement correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence. 13. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le filtrage spatial est mis en oeuvre en utilisant un filtre bilatéral. 15 14. Procédé selon l'une des deux revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de traitement comporte en outre une opération visant à introduire du bruit en sortie du filtrage spatial des pixels (P) en déplacement correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence. 15. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que l'étape de traitement de l'image combine à la fois un filtrage temporel prévu pour traiter les pixels fixes (F), un filtrage spatial prévu pour traiter les pixels (N) correspondant à une zone où l'objet est en déplacement et un filtrage spatial prévu pour les pixels (P) correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence, la combinaison desdits filtrages étant réalisée en fonction de la probabilité (f, n, p) qu'un pixel donné soit respectivement un pixel fixe (F), un pixel (N) correspondant à une zone où l'objet est en déplacement et un pixel (P) correspondant à une zone de fond où un objet se trouvait dans l'image précédente de la séquence. 16. Dispositif de radiographie (100) caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (113) de mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.