Brevet FR2877446A1 — publié le 20060505

i La présente invention concerne un procédé de commande de robot. Plus particulièrement, elle concerne un système et un procédé de commande de robot, le procédé permettant à l'utilisateur de commander de manière appropriée un robot de service, comme par exemple un robot de nettoyage et un robot de divertissement. Les robots de service sont largement utilisés dans de nombreux buts, comme par exemple le nettoyage des parcs, le nettoyage du domicile, les commissions, les divertissements et la sécurité. Ces robots de service sont ordinairement commandés par une télécommande au moyen de plusieurs io boutons placés sur un ordinateur personnel. Toutefois, puisque le signal de commande est transmis par l'intermédiaire d'un modem, une commande s'appuyant sur l'ordinateur personnel nécessite une structure de commande complexe et entraîne une mobilité réduite. Dans le même temps, le document 3P2002-354 139 décrit un système de commande utilisant un téléphone mobile dans le but de résoudre le problème mentionné ci-dessus. Avec le document JP2002-354 139, l'utilisateur appelle, via son téléphone mobile, un téléphone mobile monté sur le robot de nettoyage, sélectionne les endroits où doit se faire l'opération de nettoyage au moyen de boutons de son téléphone mobile et transmet les instructions de nettoyage. Toutefois, puisque les téléphones mobiles sont ordinairement de taille compacte et n'ont qu'un nombre minimal de boutons, il est parfois difficile de concevoir les fonctions de travail dans leur diversité, si bien que la capacité de fonctionnement en est réduite. Le brevet coréen n 0 441 087 décrit un système de nettoyage qui est équipé d'un dispositif de commande de robot nettoyeur pouvant être fixé à une surface, comme par exemple la porte d'un réfrigérateur. Toutefois, ce système nécessite que le dispositif de commande soit fixé à un appareil électronique qui peut communiquer avec le réseau de télécommunications extérieur et, par conséquent, présente des capacités de transport réduites. De plus, il est difficile de commander le robot nettoyeur depuis l'extérieur. L'invention a été mise au point pour résoudre les inconvénients indiqués ci-dessus ainsi que d'autres problèmes que posent les dispositifs classiques. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système de commande de robot et un procédé de commande associé à celui-ci, qui permettent de commander un robot de service depuis à peu près n'importe où et de façon pratique. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un système de commande de robot et un procédé de commande associé à celui-ci, qui offrent à l'utilisateur des capacités de fonctionnement améliorées. Les aspects ci-dessus indiqués et/ou d'autres particularités de l'invention peuvent être sensiblement atteints avec un système de commande de robot, qui comporte un dispositif de partage IP (Protocole Internet) sans fil, connecté à Internet, afin d'émettre et de recevoir un io signal d'image et, ou bien, un signal de commande, un robot fonctionnant de manière autonome en fonction d'une instruction reçue via le dispositif de partage IP sans fil, et effectuant un travail indiqué, le robot étant doté d'un module de communications sans fil, un terminal sans fil portatif qui possède un détecteur de mouvement, afin d'émettre, sans fil, une instruction de travail à destination du module de communications sans fil, ou bien de recevoir un signal d'image et, ou bien, un signal de commande, et un serveur de robots, connecté à Internet, afin de délivrer en sortie un écran de commande du robot, ainsi que le signal d'image et, ou bien, le signal de commande, qui est reçu de la part du robot à destination du terminal sans fil portatif. Le robot peut être commandé par l'intermédiaire du capteur de mouvement installé au niveau du terminal sans fil portatif. Le terminal sans fil portatif peut inclure une fenêtre d'affichage servant à délivrer l'écran de commande, et une unité à boutons, et le capteur de mouvement est installé au niveau du côté inférieur du terminal sans fil portatif. Le terminal sans fil portatif peut comporter en outre une unité à manche de pilotage, ou manette, qui est sélectivement connectée avec un support de connexion du terminal sans fil portatif et le robot est commandé par l'intermédiaire de la manette. Le robot peut être un robot nettoyeur. Selon un aspect de l'invention, le procédé de commande de robot comporte les opérations suivantes: a) introduire une identification ID et un mot de passe au moyen d'un terminal sans fil portatif qui est connecté à Internet, b) déterminer si l'identification ID et le mot de passe introduits sont enregistrés dans un serveur de robots, c) si l'identification et le mot de passe sont enregistrés dans le serveur de robots, se connecter au robot qui correspond à l'identification ID, d) délivrer en sortie un écran de commande du robot via une fenêtre d'affichage du terminal sans fil portatif, e) appliquer en entrée une instruction de travail par l'intermédiaire d'un capteur de mouvement installé au niveau du terminal s sans fil portatif et de l'écran de commande, f) transmettre l'instruction de travail, appliquée en entrée, par l'intermédiaire du terminal sans fil portatif, au robot via le dispositif de partage IP sans fil qui est connecté à Internet, et g) délivrer en sortie le signal d'image et, ou bien, le signal de commande venant du robot par l'intermédiaire de la fenêtre d'affichage du terminal sans fil portatif via le dispositif de partage IP sans fil. L'opération e) applique en entrée l'instruction de travail par déplacement du corps principal du terminal sans fil portatif et par sélection d'un menu sur l'écran de commande. Selon l'invention, on peut commodément commander un robot à 15 distance au moyen d'un téléphone mobile, lequel est tout à fait portatif, et d'Internet. Ceci améliore le confort d'utilisation. De plus, puisque l'écran de commande peut être commandé par déplacement du corps principal du téléphone mobile, il n'est pas nécessaire à l'utilisateur d'appliquer en entrée une instruction de travail via une pression sur de petits boutons du téléphone mobile, et, par conséquent, le confort d'utilisation est amélioré. La description de l'invention qui suit, donnée à titre d'illustration, vise à permettre une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, sur lesquels des numéros de référence identiques désignent des éléments analogues, même sur des dessins différents, et où : la figure 1 est une vue montrant le système de commande de robot selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est une vue en perspective d'un robot nettoyeur selon un 30 mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est une vue en perspective d'un robot nettoyeur dont le couvercle supérieur a été retiré de façon à montrer sa structure interne; la figure 4 est un schéma fonctionnel d'un système de commande de robot selon un mode de réalisation de l'invention; les figures 5 et 6 sont des vues en perspective montrant la structure d'un téléphone mobile faisant fonction d'exemple de terminal sans fil; la figure 7 est une vue montrant la manière d'utiliser le téléphone mobile des figures 5 et 6; et la figure 8 est un schéma fonctionnel illustrant un procédé de commande de robot selon un mode de réalisation de l'invention. s Le contenu de la description, tel que la forme d'une structure précise et d'éléments détaillés vise uniquement à aider à comprendre l'invention. Il doit donc être clair que l'invention peut être mise en oeuvre sans pour autant s'appuyer sur le contenu ainsi décrit. De plus, des fonctions et des structures bien connues ne seront pas décrites ici en détail, afin de ne pas de rendre l'invention moins claire en entrant dans des détails inutiles. On se reporte à la figure 1, qui montre un système de commande de robot selon un aspect de l'invention, lequel système comporte un robot nettoyeur 70, un dispositif de partage IP (protocole Internet) sans fil 60, un téléphone mobile 20 et un serveur de robots 50. Dans le présent mode de réalisation, le robot nettoyeur 70 pourrait être remplacé par divers robots de service, sans que ceci constitue une limitation, tels qu'un robot de sécurité ou un robot pour faire les commissions. Le téléphone mobile 20 peut également être remplacé par divers terminaux sans fil. Comme représenté sur les figures 2 à 4, le robot nettoyeur 70 comporte un corps principal 74, une partie capteur 12, une partie 82 aspiration de la poussière, une partie entraînement 90, une caméra supérieure 78, une caméra avant 76, une partie de commande 102, un dispositif de mémorisation 106, un module de transmission sans fil 108, et une batterie électrique rechargeable 80. La partie capteur 12 comporte un détecteur d'obstacles 85 se répartissant à intervalles prédéterminés le long de la surface du corps principal 74 et servant à envoyer un signal et à recevoir des signaux réfléchis, ainsi qu'un détecteur de distance de parcours 97 qui mesure la distance parcourue par le robot nettoyeur 70. Le détecteur d'obstacles 85 comporte une pluralité d'éléments d'émission de lumière infrarouge 83 qui servent à émettre des rayons de lumière infrarouge ainsi que plusieurs éléments de réception de lumière 84 destinés à recevoir le faisceau réfléchi. Les éléments 83 et 84 d'émission et de réception de lumière sont disposés le long de la circonférence externe du corps principal 74 suivant un schéma sensiblement vertical. Chaque élément d'émission de lumière 83 est apparié avec un élément de réception de lumière 84. Le détecteur d'obstacles 85 peut aussi comporter un détecteur d'ultrasons qui émet une onde ultrasonore et reçoit l'onde ultrasonore réfléchie. Le détecteur d'obstacles 85 peut également être utilisé pour mesurer la distance du robot nettoyeur 70 à un obstacle ou un mur. Le détecteur de distance de parcours 97 peut comporter un détecteur de vitesse de rotation qui détecte la vitesse de rotation (en révolutions par minute, ou RPM) des roues 91 et 92 de la partie d'entraînement 90. Par exemple, le détecteur RPM peut être un codeur io rotatif qui détecte la vitesse de rotation du moteur 98. La partie 82 d'aspiration de la poussière est placée sur le corps principal 74 afin d'aspirer la poussière depuis la surface opposée. La partie 82 d'aspiration de la poussière peut être constituée de toute une variété de moyens connus. Par exemple, la partie d'aspiration de la is poussière 82 peut comporter un moteur d'aspiration (non représenté) et une chambre d'aspiration (non représentée), qui recueille la poussière aspirée par le moteur d'aspiration via un orifice d'aspiration ou le tuyau d'aspiration. La partie d'entraînement 90 comporte deux roues avant 91 situées des deux côtés à l'avant, deux roues arrière 92 situées des deux côtés à l'arrière, des moteurs 98 servant à entraîner respectivement les roues arrière 92 et une courroie de synchronisation 96 servant à transmettre la force d'entraînement des roues arrière 92 aux roues avant 91. La partie d'entraînement 90 fait tourner les moteurs 98 respectifs indépendamment, dans le sens avant ou le sens arrière en fonction d'un signal de commande venant de la partie de commande 102. On peut modifier la direction de déplacement du robot nettoyeur 70 en faisant varier la vitesse de rotation des moteurs respectifs 98. La caméra avant 76 est montée sur le corps principal 74 afin de 30 photographier des images de l'avant du robot nettoyeur 70 et d'envoyer les images prises à la partie de commande 102. La caméra supérieure 78 est montée sur le corps principal 74 du robot nettoyeur 70 afin de photographier des images au-dessus du robot nettoyeur 70 et de délivrer les images ainsi captées à la partie de commande 102. On peut utiliser des caméras du type CCD (dispositif de couplage de charges) au titre de la caméra avant et de la caméra supérieure 74 et 78. Le module de transmission sans fil 108 envoie un signal d'image relatif aux images captées par l'intermédiaire de la caméra avant 78 et de la caméra supérieure 76, ou bien un signal de commande relatif au robot nettoyeur 70, au dispositif de partage IP sans fil 60, et il émet, à destination de la partie de commande 102, un signal qui est reçu de la part du dispositif de partage IP sans fil 60 via une antenne 104. Le module de transmission sans fil 108 peut être un moyen d'adaptation sans fil USB io (d'après Universal Serial Bus) ou une carte de réseau local (LAN) sans fil du type PCMCIA (d'après Personal Computer Memory Card International Association), pouvant être utilisé de manière compatible avec le dispositif de partage IP sans fil 60. La batterie rechargeable 80 est montée sur le corps principal 74 afin 15 de délivrer l'énergie nécessaire au fonctionnement des moteurs 98 et de la partie de commande 102 du robot nettoyeur 70. La partie de commande 102 traite le signal reçu de la part du téléphone mobile 20 via le module de transmission sans fil 108 et, de manière conséquente, commande les composants respectifs. Lorsqu'un dispositif de saisie à touches (non représenté), possédant plusieurs touches destinées à mettre en oeuvre des fonctions du robot nettoyeur 70, est prévu sur le corps principal 74, la partie de commande 102 peut traiter le signal de code introduit à partir du dispositif de saisie à touches. Pour utiliser les images photographiées par l'intermédiaire de la caméra supérieure 78 comme un repère indiquant un emplacement, la partie de commande 102 extrait, du plafond de la zone de travail, des repères indiquant des emplacements, et reconnaît la position courante du robot nettoyeur 70 à partir des informations d'emplacement extraites. La partie de commande 102 commande alors aux parties respectives d'effectuer le travail voulu sur la base de la position courante reconnue. De plus, en fonction de l'instruction reçue, la partie de commande 102 convertit les images captées par l'intermédiaire de la caméra avant 76 en signal d'image et envoie le signal d'image converti au module de transmission sans fil 108. Par conséquent, le signal d'image est délivré au téléphone mobile, qui fait accès au serveur de robots 50 via Internet et, par conséquent, l'emplacement du robot nettoyeur 70 peut être visualisé. Le dispositif 60 de partage IP sans fil est connecté au réseau Internet 62, afin de délivrer les données du téléphone mobile au robot nettoyeur 70, et il reçoit un signal d'image ou un signal de commande du robot nettoyeur 70, lequel est reçu via le module de transmission sans fil 108 du robot nettoyeur 70, et il émet le signal reçu à destination du serveur de robots 50, lequel est également connecté au réseau Internet 62. Le serveur de robots 50 peut être hébergé par le fabricant du robot nettoyeur 70, et il peut être connecté à plusieurs robots nettoyeurs 70 via Internet, désigné par la référence 10. Chacun des robots nettoyeurs 70 stocke les adresses IP, les numéros de série, les identifications ID et les mots de passe des autres robots nettoyeurs 70. Dès réception d'une identification ID et d'un mot de passe introduits par l'utilisateur via le téléphone mobile 20, le serveur de robots 50 recherche l'adresse IP du robot nettoyeur 70 qui concorde avec l'identification ID et le mot de passe introduits et, par conséquent, se connecte au robot nettoyeur 70 correspondant. Le serveur de robots 50 désigne l'identification ID et le mot de passe uniques de chaque robot nettoyeur 70 et attribue au robot nettoyeur 70 l'adresse IP et le numéro de série correspondant, si bien qu'un utilisateur légitime peut faire accès au robot nettoyeur 70. Par conséquent, en introduisant une identification ID et un mot de passe donnés au moyen du téléphone mobile 20, l'utilisateur peut faire accès à son propre robot 70. En outre, un programme de commande à distance peut être installé de sorte que, grâce à l'accès effectué par le téléphone mobile 20, un écran associé à la commande du robot nettoyeur peut être affiché en sortie sur la fenêtre d'affichage 26 (voir la figure 6) du téléphone mobile 20. Le téléphone mobile 20 peut être connecté à Internet dans le mode sans fil et est susceptible de transmettre de manière bilatérale des signaux. Le téléphone mobile 20 comporte une partie d'entrée destinée à introduire des instructions et une partie de sortie destinée à délivrer des images et un écran de commande. Comme représenté sur les figures 5 à 7, la partie d'entrée comporte des boutons 24 et un détecteur de mouvement 34. Le détecteur de mouvement 34 est formé sur la partie supérieure de la batterie 36 au niveau du côté arrière du corps principal 21 du téléphone mobile. 2877446 s Un moyen de recharge de batterie électrique (non représenté) peut être monté de façon amovible sur un côté du corps principal 21 du téléphone mobile, ou bien un support 25 peut être formé du côté du corps principal 21 du téléphone mobile de façon à permettre la réception non définitive d'une manette 28, comme représenté sur la figure 6. Le capteur de mouvement 34 détecte le déplacement au moyen d'un système de navigation optique, et il est largement disponible sur le marché. Le capteur de mouvement 34 capte les images qu'il a en face de lui, en utilisant un système d'éclairage et des lentilles, et il détermine la direction io et la distance du mouvement via le traitement du signal numérique. La partie d'entrée est constituée de façon que les données déterminées soient délivrées en sortie à un dispositif de commande par l'intermédiaire du convertisseur. Comme représenté sur la figure 6, la partie de sortie comporte la fenêtre d'affichage 26. Le présent mode de réalisation utilise la fenêtre d'affichage générale qui équipe le téléphone mobile 20 pour obtenir un avantage unique de l'invention. Plus spécialement, le détecteur de mouvement 34 peut équiper un téléphone mobile classique 20 de sorte que l'utilisateur est dans un environnement avec lequel il est familier. La manette 28 peut être montée de manière amovible sur le support 25, selon le choix de l'utilisateur. Comme représenté sur la figure 7, l'utilisateur place simplement son téléphone mobile 20 sur une surface appropriée, comme par exemple la paume de sa main, saisit le corps principal 21 du téléphone mobile, et commande le robot nettoyeur 70 via l'écran de contrôle qui apparaît sur la fenêtre d'affichage 26. Selon une autre possibilité, l'utilisateur peut commander le robot nettoyeur 70 par l'intermédiaire de l'écran de contrôle qui apparaît sur la fenêtre d'affichage 26 en utilisant le manche de pilotage 30 de la manette 28, qui est reliée au téléphone mobile 20 (voir la figure 6). On va maintenant décrire de manière détaillée ci-après en liaison avec la figure 8 la commande effectuée au moyen du téléphone mobile 20 connecté au serveur de robots 50 et au robot nettoyeur 70. Tout d'abord, l'utilisateur introduit l'identification ID et le mot de passe en utilisant les boutons 24 du téléphone mobile 20 afin de se 35 connecter au serveur 50 (étape Si). Le serveur de robots 50 confirme la concordance de l'identification ID et du mot de passe introduits avec ceux qui ont été enregistrés (étape S2). Lorsqu'il a été déterminé que les données d'entrée concordaient avec celles enregistrées, le serveur de robots 50 recherche l'adresse IP et le numéro de série correspondant à l'identification ID introduite, et il se connecte au robot nettoyeur 70 qui possède l'adresse IP correspondante (étape S3). Dans le même temps, le serveur de robots 50 délivre en sortie un io écran de commande relatif au robot nettoyeur 70 sur la fenêtre d'affichage 26 du téléphone mobile 20 (étape S4). L'écran de commande peut consister en un menu de réglage, un menu de nettoyage et un menu de sécurité, comme dans le présent exemple, particulier, d'un robot nettoyeur 70. Lorsque l'écran de commande apparaît sur la fenêtre d'affichage 26 du téléphone mobile 20, l'utilisateur saisit le corps principal 21 du téléphone mobile 20 (voir la figure 7), oriente le capteur de mouvement 34 vers le bas, et déplace le corps principal 21. Dans ces conditions, tandis que le capteur de mouvement 34 détecte la direction et la distance de déplacement du téléphone mobile 20, l'utilisateur déplace un curseur se trouvant sur l'écran jusqu'à l'élément souhaité du menu et sélectionne l'élément en utilisant le bouton 24. Par conséquent, l'utilisateur peut introduire une instruction de travail de manière commode (étape S5). Selon une autre possibilité, l'instruction de travail peut être introduite sans l'aide du capteur de mouvement 34, mais en utilisant le manche de pilotage 30 de la manette 28 qui est connectée au téléphone mobile 20 (voir la figure 6). Lorsqu'on utilise le manche 30, il apparaît un écran de commande destiné à l'introduction d'une instruction de travail par l'utilisateur. Comme le confort d'utilisation pour faire fonctionner le robot nettoyeur 70 est amélioré par une commande simplifiée qui passe par le déplacement du corps principal et de l'écran de commande, le robot nettoyeur 70 peut être utilisé plus commodément. L'instruction de travail introduite est transmise au dispositif de partage IP sans fil 60 via le téléphone mobile 20 et le serveur de robots 50, et il est transmis à la partie de commande 102 du robot nettoyeur 70 via le dispositif de partage IP sans fil 60 (étape S6). Lorsque l'instruction i0 de travail introduite est une instruction de déplacement, la partie de commande 102 effectue une commande telle que le robot nettoyeur se déplace en fonction du signal reçu jusqu'à un emplacement indiqué, prend des images avec la caméra avant 76, convertit l'image captée en signal s d'image et transmet le signal converti au dispositif de partage IP sans fil 60 via le module de transmission sans fil 108. Le signal d'image reçu par le dispositif de partage IP sans fil 60 est transmis via Internet (référence 10) et le serveur de robots 50, et il est délivré par l'intermédiaire de la fenêtre d'affichage 26 du téléphone mobile io (étape S7). Lorsque l'instruction de travail introduite est une instruction de nettoyage, la partie de commande 102 fournit une commande telle que le robot nettoyeur se déplace jusqu'à l'emplacement indiqué, effectue l'opération de nettoyage, convertit les images captées par l'intermédiaire de la caméra avant 76 et de la caméra supérieure 78 en signal d'image, et délivre le signal converti par l'intermédiaire de la fenêtre d'affichage 26 du téléphone mobile 20. L'emplacement du robot nettoyeur 70 est déterminé en fonction du signal d'image reçu et, si une opération supplémentaire est nécessaire (étape S8) , les opérations fournies à partir de l'introduction de l'instruction de travail (S5) sont répétées et, si ce n'est pas le cas, la commande cesse. Le mode de réalisation ci-dessus présenté ainsi que les avantages associés ne sont que de simples exemples et ne sauraient en aucun cas limiter l'invention. Les enseignements de l'invention peuvent être facilement appliqués à d'autres types d'appareils. Par conséquent, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir de la description qui vient d'être donnée à simple titre illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. Il REVENDICATIONS 1. Système de commande de robot, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif (60) de partage IP sans fil, qui est connecté à Internet (10), le dispositif de partage IP sans fil émettant et recevant un signal d'image et/ou un signal de commande; un robot (70) qui se déplace en fonction d'un signal de commande reçu de la part du dispositif de partage IP sans fil de façon à effectuer un io travail indiqué, le robot étant doté d'un module de transmission sans fil (108) ; un terminal sans fil portatif (20) possédant un capteur de mouvement (34), le terminal sans fil portatif émettant, sans fil, une instruction de travail à destination du module de transmission sans fil (108) et/ou recevant le signal d'image et/ou le signal de commande venant du module de transmission sans fil; et un serveur de robots (50) connecté à Internet, le serveur de robots délivrant au terminal sans fil portatif (20) un écran de commande du robot et le signal d'image et/ou le signal de commande en provenance du robot, le robot étant commandé par utilisation du capteur de mouvement (34) installé au niveau du terminal sans fil portatif (20). 2. Système de commande de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le terminal sans fil portatif (20) comprend un écran d'affichage (26) servant à délivrer en sortie l'écran de commande et une unité à boutons (24), et en ce que le capteur de mouvement (34) est installé sur un côté inférieur du terminal sans fil portatif. 3. Système de commande de robot selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le terminal sans fil portatif (20) comprend en outre une manette (28) qui est sélectivement connectée à une prise de connexion du terminal sans fil portatif (20), et en ce que le robot est commandé au moyen de la manette. 4. Système de commande de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le robot (70) est un robot nettoyeur. 5. Procédé de commande de robot, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: a) introduire une identification ID et un mot de passe en utilisant un terminal sans fil portatif (20) connecté à Internet (10); b) déterminer si l'identification et le mot de passe introduits sont enregistrés dans un serveur de robots (50); c) réaliser la connexion avec le robot (70) qui correspond à l'identification ID si l'identification et le mot de passe ont été enregistrés dans le serveur de robots (50); d) délivrer en sortie un écran de commande du robot par l'intermédiaire d'une fenêtre d'affichage du terminal sans fil portatif; io e) introduire une instruction de travail au moyen d'un capteur de mouvement (34) installé au niveau du terminal sans fil portatif et de l'écran de commande; f) émettre l'instruction de travail introduite via le terminal sans fil portatif à destination du robot par l'intermédiaire d'un dispositif de partage IP sans fil (60) connecté à Internet; et g) délivrer en sortie le signal d'image et/ou le signal de commande venant du robot par l'intermédiaire de la fenêtre d'affichage du terminal sans fil portatif via le dispositif de partage IP sans fil. 6. Procédé de commande de robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'introduction d'une instruction de commande au moyen du capteur de mouvement comprend l'opération qui consiste à déplacer le corps principal du terminal sans fil portatif (20) et à sélectionner un menu sur l'écran de commande. 7. Procédé de commande de robot selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, l'opération qui consiste à commander l'écran de commande au moyen d'une manette (28) qui est connectée au terminal sans fil portatif (20). 8. Procédé de commande de robot selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, l'opération qui consiste en ce que le robot effectue une opération de nettoyage. 9. Système de commande de robot, caractérisé en ce qu'il comprend: un robot (70) possédant un module de transmission sans fil; un dispositif de partage IP sans fil (60) qui est en communication sans fil avec le module de communication (108) du robot; un serveur (50) de robots qui est en communication avec le dispositif de partage IP sans fil (60) via Internet (10) ; et un terminal sans fil portatif (20) possédant un détecteur de mouvement (34) qui est en communication avec le serveur de robots (50) via Internet (10) de sorte que le robot (70) peut être commandé par déplacement du terminal sans fil portatif. 10. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le terminal sans fil portatif (20) comprend une fenêtre d'affichage (26) destinée à délivrer en sortie un écran de commande en provenance du serveur de robots (50). 11. Système de commande selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le détecteur de mouvement (34) est installé sur un côté inférieur du terminal sans fil portatif. 12. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le terminal sans fil portatif (20) comprend, en outre, une manette (28) qui est sélectivement connectée à une prise de connexion du terminal sans fil portatif, de sorte que le robot peut être commandé par utilisation de la manette. 13. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le robot (70) est choisi dans le groupe comprenant les robots nettoyeurs, les robots de sécurité, les robots servant à faire les courses, et toutes combinaisons entre ceux-ci. 14. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que le serveur de robots (50) comprend une identification ID et un mot de passe uniques pour chacun des robots (70).