Brevet FR2884369A1 — publié le 20061013

L'invention concerne un procédé de détermination de la fréquence normale d'alimentation d'un actionneur piézo-électrique à onde progressive comprenant un stator, un rotor rappelé en contact contre le stator et des transducteurs piézo-électriques précontraints, à structure multicouches, destinés à déformer le stator et répartis selon deux voies d'alimentation chacune raccordée à un générateur. L'invention concerne également un actionneur piézo-électrique à onde progressive. Des actionneurs piézo-électriques sont connus. Ils comprennent un stator, dont l'état vibratoire est assuré par des transducteurs piézoélectriques et un rotor plaqué contre le stator et entraîné par les vibrations de ce dernier. Préférentiellement, le mouvement vibratoire d'un point situé à la surface du stator correspond à une trajectoire elliptique dont un axe est perpendiculaire au plan de la surface de contact stator-rotor quand le moteur n'est pas alimenté et dont l'autre axe est dirigé selon la direction orthoradiale d'entraînement du rotor par l'action du stator. Un tel mouvement est provoqué par une onde stationnaire appliquée au stator ou de préférence provoqué par une onde progressive. Le stator a généralement une forme annulaire de révolution. Pour créer une onde progressive, au moins deux paires d'éléments piézoélectriques sont utilisées de manière à combiner deux ondes stationnaires. Si les deux paires d'éléments sont décalées dans l'espace de 90 et que les alimentations, de même amplitude et de même MS\2. S 649. 12FR. 5 3 8. dpt. doc fréquence, sont elles mêmes décalées dans le temps d'un quart de période (déphasage de 900), alors la combinaison des deux mouvements vibratoires donne une onde progressive pure: tous les points du stator décrivent une même trajectoire alternative autour de leur position de repos avec un décalage temporel qui ne dépend que de leur décalage angulaire sur l'anneau stator. Selon la structure géométrique du stator et selon la nature et le positionnement des éléments piézo-électriques par rapport à cette structure, l'amplitude de vibration de la structure peut dépasser d'une façon considérable l'amplitude de vibration des seuls transducteurs piézoélectriques: c'est le phénomène de résonance, qui est généralement exploité pour amplifier l'amplitude de vibration, donc la vitesse d'entraînement. Le brevet US 4,562,374 décrit une telle structure dans le cas où les transducteurs piézo-électriques ne sont pas séparés mais sont constitués par une même céramique annulaire de très faible épaisseur. Les transducteurs piézo-électriques ne sont pas précontraints. La céramique annulaire est collée sur le stator, et est excitée selon un mode transversal, aussi appelé mode d31. C'est ce type de structure qui a donné lieu à la plus grande partie des études sur les moteurs piézoélectriques. Cependant, les brevets EP 0 930 660 et US 6,388,365 décrivent également une structure à onde progressive, mais cette fois avec des transducteurs piézo-électriques séparés et précontraints. Chaque transducteur piézoélectrique se présente sous la forme d'une colonne. La polarisation du transducteur piézo-électrique est réalisée selon l'axe de la colonne, et son déplacement principal également, ce qui caractérise le mode d'excitation longitudinal, également appelé mode d33. MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc L'invention s'applique à de telles structures à onde progressive munies de transducteurs piézo-électriques séparés précontraints et excités selon un mode longitudinal. Le phénomène de couplage est exposé à la figure 4. Au préalable, les figures 1 à 3 décrivent un moteur piézo-électrique selon l'art antérieur. Un moteur 1 connu de l'art antérieur est représenté schématiquement en coupe à la figure 1. Il comprend un arbre 11 solidaire d'un rotor 12 rappelé dans une position de contact avec un stator 13 par un effort statique F0. Pour plus de lisibilité, le rotor est représenté ici légèrement décollé par rapport au stator. Un matériau de friction est en général collé sur le stator pour assurer un meilleur contact entre les deux pièces. L'arbre 11 est guidé par un roulement à billes 14. L'axe de cet arbre 11 constitue un axe de symétrie cylindrique pour le moteur, à l'exception de transducteurs piézo-électriques 15, 16 qui sont séparés. Ces transducteurs ont par exemple la forme de colonnes cylindriques ou la forme de colonnes à base rectangulaire et sont répartis sur le stator, comme représenté par exemple dans le brevet EP 0 930 660. Ces transducteurs piézo-électriques sont regroupés électriquement, en général selon un montage en parallèle, pour former une voie d'excitation (dans un moteur à onde stationnaire) ou deux voies d'excitation (dans un moteur à onde progressive). Dans un moteur à onde progressive de ce type, deux excitateurs diamétralement opposés appartiennent en général à la même voie d'excitation et sont donc branchés en parallèle avec des polarisations alternées. Un moteur comportant quatre excitateurs B1-B4 aurait donc les deux excitateurs B1 et B3, appartenant à la première voie d'excitation, comme représentés par les transducteurs 15 et 16 de la figure 1, tandis que les axes des deux autres excitateurs B2 et B4, appartenant à la deuxième voie, seraient contenus dans un plan M S\2. S 649.12 FR. 5 3 8. dpt. doc perpendiculaire au plan de la figure 1. Cependant, pour simplifier, on considère par la suite que le transducteur 15 appartient à une première voie, tandis que le transducteur 16 appartient à la deuxième voie d'excitation. Le stator et le rotor sont généralement métalliques. Pour simplifier, on suppose que le stator 13 est non-conducteur en surface. C'est le cas quand il s'agit d'un alliage d'aluminium anodisé. Chaque transducteur piézo-électrique est alimenté par deux électrodes, représentées par un trait noir épais et référencées 151 et 152 pour le transducteur piézo-électrique 15. Le matériau piézo-électrique est représenté par la surface hachurée entre les électrodes 151 et 152. Un problème posé par ces structures concerne la difficulté de contrôler le fonctionnement de l'actionneur. Il est connu du document US 5,554,905 un actionneur piézo-électrique à onde progressive comprenant un stator, un rotor rappelé en contact contre le stator et des transducteurs piézo-électriques précontraints, à structure multicouches et destinés à déformer le stator. Selon ce brevet, l'effet technique obtenu par la structure multicouches des transducteurs est de permettre une plus grande déformation de ceux-ci. Du fait de la structure multicouches des transducteurs les intensités des courants d'alimentation sont élevées, ce qui pose des problèmes, notamment des problèmes de commutation. De plus, la difficulté de contrôler le fonctionnement de l'actionneur est accrue. On connaît du brevet US 5,767,609 un moteur piézo-électrique 30 comprenant des transducteurs piézo-électriques monolithiques alimentés à une fréquence d'anti-résonance. Ce choix d'une fréquence d'anti- MS\2. S649.12FR.5 3 8.dpt.doc résonance n'est justifié que par des considérations de rendement et de stabilité de fonctionnement du moteur. Le but de l'invention est de fournir un actionneur piézo-électrique et un procédé de détermination de la fréquence d'alimentation d'un actionneur piézo-électrique améliorant les actionneurs et les procédés connus de l'art antérieur et permettant de pallier aux inconvénients précités. En particulier, l'invention propose un procédé pour déterminer une fréquence d'alimentation permettant d'améliorer le contrôle de l'actionneur. Elle concerne également un actionneur piézo-électrique à onde progressive alimenté à une fréquence permettant d'améliorer son contrôle. Le procédé de détermination selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend: a. une phase de détermination des fréquences des générateurs pour lesquelles le coefficient de couplage des voies est inférieur à un seuil donné au plus égal à 40% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur et b. une étape de sélection parmi ces fréquences, de la fréquence d'alimentation normale de l'actionneur par les deux générateurs. Le coefficient de couplage peut être déterminé par la mesure de grandeurs électriques lorsqu'une voie est alimentée par le premier générateur tandis que le deuxième générateur est remplacé par sa résistance interne et en ce que le coefficient de couplage est calculé par le rapport de deux de ces grandeurs. L'étape de sélection de la fréquence d'alimentation normale de l'actionneur peut consister à choisir, parmi les fréquences déterminées MS\2. S649.12FR. 5 3 8. dpt. doc dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour le coefficient de couplage. L'étape de sélection de la fréquence d'alimentation normale de l'actionneur peut consister à choisir, parmi les fréquences déterminées dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour l'intensité fournie par le premier générateur. L'étape de sélection de la fréquence d'alimentation normale de l'actionneur peut comprendre une sous-étape de définition d'une grandeur à la fois croissante avec le coefficient de couplage et avec l'intensité absorbée, et une sous-étape consistant à choisir, parmi les fréquences déterminées dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour cette grandeur. Dans la phase de détermination des fréquences, le seuil donné peut valoir 20% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur. L'actionneur selon l'invention comprend un stator, un rotor rappelé en contact contre le stator et des transducteurs piézo-électriques précontraints, à structure multicouches et destinés à déformer le stator, répartis selon deux voies d'alimentation chacune raccordée à un générateur. Il est caractérisé en ce que la fréquence commune des générateurs est telle que le coefficient de couplage des voies lorsque l'actionneur est alimenté à cette fréquence est inférieur à 40% (et de préférence inférieur à 20%) du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur. La fréquence commune des générateurs peut être déterminée par le procédé défini précédemment. MS\2. S649.12FR.53 8.dpt.doc Chaque générateur de tension peut être connecté en série à un élément inductif et chacun de ces éléments inductifs peut constituer, à la fréquence d'alimentation, un circuit résonnant série avec les transducteurs de la voie alimentée. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un actionneur piézoélectrique selon l'invention. La figure 1 représente schématiquement un actionneur piézoélectrique de structure connue de l'art antérieur. La figure 2 représente une courbe caractéristique de l'admittance d'un transducteur piézo-électrique, en fonction de la fréquence d'alimentation, lorsque celui-ci équipe un actionneur. La figure 3 représente un schéma électrique équivalent d'une voie d'un actionneur piézo-électrique. La figure 4 représente un schéma électrique équivalent de deux voies d'un actionneur piézo-électrique. La figure 5 représente schématiquement un actionneur piézoélectrique selon l'invention. La figure 6 représente schématiquement la partie électrique d'un actionneur piézo-électrique selon l'invention. La figure 7 représente un ordinogramme d'un procédé de détermination 30 d'une fréquence d'alimentation d'un actionneur piézo-électrique permettant de minimiser le coefficient de couplage entre les voies. MS\2. S 649.12FR. 5 3 8. dpt. doc La figure 8 représente une première variante du procédé de détermination d'une fréquence d'alimentation. La figure 9 représente une deuxième variante du procédé de détermination d'une fréquence d'alimentation. La figure 10 représente une troisième variante du procédé de détermination d'une fréquence d'alimentation. L'admittance Y de la première voie d'excitation, comprenant le transducteur 15, est représentée à la figure 2 sur un large intervalle de fréquences. Pour une valeur constante de l'amplitude de la tension d'excitation U1, l'admittance est l'image de l'intensité du courant absorbé IA. On constate sur cette figure une relation globale de proportionnalité entre l'admittance et la fréquence, ce qui est le propre d'un comportement capacitif. Ceci est dû à la capacité statique CO du condensateur formé par les électrodes 151, 152 en regard, séparées par le matériau piézo-électrique fortement isolant. On constate également l'apparition de plusieurs modes de résonance, suffisamment éloignés pour que chaque mode puisse faire l'objet d'une analyse séparée et d'une représentation sous forme d'un schéma équivalent comme en figure 3. Sur le schéma équivalent de la figure 3, le mode est caractérisé par une branche motionnelle comportant au moins trois composants équivalents: un condensateur Cn, une inductance Ln, une résistance Rn et, éventuellement, un générateur En. La capacité du condensateur Cn et l'inductance Ln correspondent à la raideur et à la masse des parties subissant les déformations. La résistance Rn correspond à la puissance MS\2.5649.12FR.538.dpt.doc dissipée dans ces déformations mécaniques, tandis que la force-contreélectromotrice du générateur En donne la puissance convertie en puissance mécanique utile, lorsqu'elle est multipliée par le courant lmn circulant dans la branche motionnelle. Pour un moteur à vide, on a En = 0. En général, la capacité motionnelle Cn du mode n est très faible devant la capacité CO. Le comportement électromécanique de la branche motionnelle dépend de la fréquence d'excitation. Le courant IMn absorbé est en effet maximum quand les impédances du condensateur Cn et de l'inductance Ln présentent un même module. On note SRFn cette fréquence de résonance du mode n, dite résonance série . Quand la fréquence FREQ est sensiblement inférieure à cette valeur, alors la branche motionnelle devient équivalente à la seule capacité du condensateur Cn. Comme la capacité du condensateur Cn est faible devant la capacité du condensateur CO, le courant lmn circulant dans la branche motionnelle est négligeable devant ICO circulant à travers le condensateur CO. Quand la fréquence FREQ est supérieure à cette valeur SRFn, alors la branche motionnelle devient sensiblement équivalente à l'inductance Ln. L'ensemble formé par le condensateur CO et par l'inductance Ln constitue alors un circuit résonant parallèle, dont on sait que le courant absorbé IAn passe par un minimum. On désigne par PRFn cette valeur particulière de la fréquence, dite résonance parallèle ou fréquence d'anti- résonance. MS \2. S 649.12FR. 5 3 8. dpt. do c En fait, le schéma équivalent de la figure 3 représente ce qui est vu par le générateur d'une voie d'excitation lorsque le générateur alimentant l'autre voie est débranché. La figure 4 représente maintenant simultanément les deux générateurs G1 et G2 alimentant chacune des voies. Trois composants d'impédances Z1, Z2 et ZC représentent la plus ou moins grande facilité de la structure à entrer en vibration sous l'effet des vibrations de l'un ou de l'autre transducteur piézo-électrique. Mais les vibrations sur l'un des transducteurs piézo-électriques ont nécessairement un effet induit sur le transducteur piézo-électrique voisin, qui appartient à l'autre voie. Seule une articulation parfaite au niveau de la liaison entre transducteur piézo-électrique et stator éviterait un tel couplage. L'objet du brevet EP 0 930 660 est de diminuer au plus ce couplage, mais il subsiste et est représenté ici par l'impédance ZC. Les impédances Z1 et Z2 incluent des éléments représentatifs de la raideur et de la masse dans le mode n. Dans une structure symétrique, la valeur de l'impédance Z1 est égale à la valeur de l'impédance Z2. L'idéal serait d'avoir l'impédance ZC valant 0, pour se ramener à deux schémas indépendants, un pour chaque voie. Quand la structure est peu couplée, la valeur de l'impédance ZC est très inférieure à la valeur des impédances Z1 ou Z2. Les générateurs G1 et G2 ne sont pas parfaits, et présentent au minimum une résistance interne RG1 et RG2. Ainsi, leur tension de sortie est affectée par le courant débité. Si par exemple, à l'instant où la tension U1 est maximum et où la tension U2 devrait être nulle, on remplace le générateur G2 par sa résistance équivalente RG2, on mesure une tension U2 provenant de la tension aux bornes de ZC et divisée par le montage potentiométrique formé par les impédances Z2 et RG2 en parallèle sur CO2. II est donc clair que la relation de phase voulue (déphasage de 90 ) n'est pas vérifiée. MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc Dans un moteur piézo-électrique à céramique annulaire fine, cet effet est très peu marqué en particulier du fait de la faible épaisseur de la céramique, ce qui conduit à des valeurs importantes pour la capacité bloquée CO, et donc à une faible impédance du condensateur CO à la fréquence considérée. Par contre, dans un moteur comprenant des transducteurs piézo-électriques de type bâton ou cylindre, les deux électrodes sont écartées de plusieurs millimètres et la capacité CO est très faible, d'où une forte impédance du condensateur CO à la fréquence considérée. Pour ces mêmes raisons, il n'est pas possible, sauf à utiliser des inductances de forte valeur, et donc coûteuses, de compenser par une inductance additionnelle en série avec chaque générateur la présence de la capacité CO. Une telle inductance, qui constituerait alors l'impédance équivalente au générateur G2, peut présenter l'avantage de constituer avec CO2 un circuit bouchon accordé, d'impédance infinie à la fréquence de travail, revenant à annuler le courant dans une branche motionnelle Z2 qui n'est plus alimentée. L'ajout de capacités sous forme d'éléments discrets pénaliserait bien entendu la structure: le gain apporté dans la lutte contre le couplage serait annulé par la nécessité de fournir des courants ou tension plus importants. L'actionneur piézo-électrique représenté à la figure 5 a sensiblement la même structure que celui représenté à la figure 1. Tous les composants similaires ont une référence commençant par le chiffre 2 au lieu du chiffre MS\2. S649.12FR.53 8.dpt.doc 1 sur la figure 1. Cependant, il diffère de l'actionneur de la figure 1 en ce qu'il comprend des transducteurs piézo-électriques multicouches 25, 26. Cet actionneur piézo-électrique a une structure lui permettant de générer une onde progressive. II comprend ainsi, par exemple, deux voies comprenant chacune deux transducteurs piézo-électriques, ces deux voies étant alimentées par deux générateurs. Les transducteurs utilisés sont de type multicouches. Deux transducteurs piézo-électriques de ce type, appartenant à chaque voie, sont représentés sous les références 25 et 26. Le matériau piézo-électrique est intercalé entre des plans conducteurs alternativement reliés à une première électrode 251 et à une deuxième électrode 252. Ces plans conducteurs délimitent des couches 263 de matériau piézo-électrique dont le sens de polarisation est alterné d'une couche à l'autre. Chaque électrode est reliée à une borne d'un générateur de tension. Dans un but de clarté, seules quelques couches de matériau piézoélectrique ont été représentées, cependant, les transducteurs piézoélectriques peuvent présenter plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de couches. Les transducteurs utilisés pour la mise au point de l'invention comprennent par exemple 20 couches au millimètre. Cependant, l'utilisation de transducteurs piézoélectriques à structure multicouches augmente considérablement la résistance série des transducteurs, ce qui revient à augmenter d'autant la résistance interne RG1 ou RG2 des générateurs G1 et G2. La prise en compte de cet effet conduit à s'écarter davantage encore de la fréquence de résonance série. A cette augmentation de la résistance interne s'ajoute le problème de l'augmentation du courant absorbé, résultant de la plus grande valeur MS\2. S649.12FR.53 8.dpt.doc de la capacité de blocage C01 et CO2 pour un excitateur multicouches en comparaison d'un excitateur massif. En définitive, il est donc nécessaire, pour résoudre le problème de difficulté de contrôle de l'actionneur relevé dans les documents de l'art antérieur, de choisir une fréquence d'alimentation permettant de minimiser de manière sûre le coefficient de couplage entre les voies. Pour ce faire, on peut déterminer cette fréquence grâce au procédé décrit en référence à la figure à la figure 7. Dans une première étape 100, on remplace l'un des deux générateur G2 par un résistor RG2 dont la valeur est égale à la résistance interne du générateur G2. Dans le cas où le générateur G2 présente une impédance de sortie complexe ZG2, le générateur G2 est remplacé par un élément présent cette impédance. Alternativement, on peut laisser le générateur G2 en place et simplement faire en sorte qu'il délivre une amplitude de tension nulle. Dans une étape 110, on fixe une fréquence d'alimentation Fa du générateur G1. Cette fréquence est par exemple une extrémité basse de l'intervalle de fréquences correspondant au mode de vibration n choisi pour permettre un bon entraînement du rotor par les déformations du stator. Dans une étape 120, on procède à un test sur la valeur de Fa et à l'incrémentation de Fa tant que cette valeur appartient à l'intervalle considéré. Cette étape permet de procéder au balayage de l'ensemble de l'intervalle retenu. MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc Dans une étape 130, on alimente l'actionneur à l'aide du générateur G1 à la fréquence fa et on ajuste la tension du générateur de manière à obtenir une déformation du stator donnée, de préférence une déformation proche de celle obtenue lors du fonctionnement de l'actionneur. Dans une étape 140, on mesure différentes valeurs électriques en particulier la tension aux bornes du générateur G1 et la tension aux bornes du résistor RG2. Eventuellement, on peut mesurer également le courant fourni par le générateur de tension G1 et/ou le courant absorbé par le résistor RG2. Dans une étape 150, on calcule le coefficient de couplage entre les voies, en calculant par exemple le rapport de l'amplitude de la tension mesurée aux bornes du résistor RG2 et de l'amplitude la tension mesurée aux bornes du premier générateur G1 lorsqu'il alimente la première voie. A l'issue de l'étape 150, le procédé boucle sur l'étape 110 à laquelle la fréquence du générateur G1 est incrémentée et les étapes 120 à 150 20 réitérées. Lorsqu'une plage de fréquences suffisante (par exemple égale à deux fois l'écart séparant PRFn et SRFn) a été balayée, on passe à l'étape 160 dans une deuxième phase du procédé dans laquelle on détermine les fréquences pour lesquelles le coefficient de couplage est inférieur à un certain seuil, par exemple inférieur à 40 %, ou de préférence à 20 % du coefficient de couplage lorsque l'actionneur est alimenté à une fréquence provoquant sa résonance. A l'étape finale 170, on choisit une fréquence de fonctionnement FN du moteur à l'intérieur de la zone de fréquences définie à l'étape 160. Cette MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc étape 170 peut correspondre à un choix arbitraire, ou préférentiellement être réalisée selon les variantes représentées par les figures 8 à 10. Dans le cas le plus simple, représenté à la figure 8 sous forme d'une seule sous-étape 170-1, l'étape 170 consiste à prendre comme valeur FN la valeur correspondant à une valeur minimum du coefficient de couplage. Dans la variante de la figure 9, comportant également une seule sousétape 170-2, l'étape 170 consiste à prendre comme valeur FN la valeur correspondant à une valeur minimum du courant Il absorbé sur la première voie d'excitation. Cette valeur de FN correspond en général à la fréquence d'anti-résonance PRFn, si celle-ci se trouve dans la zone retenue au cours de l'étape 160. Dans la variante de la figure 10, on utilise deux sous-étapes pour réaliser l'étape 170. A la sous-étape 170-3, on définit une grandeur C comprenant le coefficient de couplage, mais également enrichie par la prise en compte de l'intensité Il absorbée par la voie d'excitation alimentée. On souhaite en effet à la fois réduire le coefficient de couplage et l'intensité Il. Une expression de C croissante avec ces deux paramètres convient. La grandeur C la plus simple s'écrit donc: C=K1 xU2xll Dans cette expression, KI est un coefficient de proportionnalité, U2 est la tension mesurée aux bornes du résistor RG2 et Il est le courant absorbé sur la voie 1, donc fourni par le générateur G1 tandis que le générateur G2 a été remplacé par sa résistance équivalente RG2. MS\2. S649.12FR.53 8. dpt.doc La résistance RG2 étant fixe, il est clair que le coefficient de couplage peut aussi s'exprimer à partir du courant 12 dans cette résistance, et que la grandeur C peut aussi s'écrire, à l'aide d'un deuxième coefficient de proportionnalité K2: C=K2x12x11 Enfin, tout en restant dans l'esprit de l'invention, il est possible de choisir un critère plus élaboré, selon que l'on préfère privilégier plus ou moins l'influence du couplage ou du courant absorbé. On peut avantageusement intégrer l'amplitude de vibration et/ou la vitesse vibratoire dans la grandeur C. A la sous-étape 170-4, on prend comme valeur de fréquence FN de fonctionnement du moteur la valeur de fréquence correspondant à un minimum de cette valeur. Les moyens de simulation électomécanique des structures permettent de déterminer le coefficient de couplage et la zone de fréquences dans laquelle ce coefficient est inférieur à un seuil donné sans avoir à procéder à des essais réels, mais la démarche est équivalente à celle qui vient d'être décrite. Enfin, il est clair que la fréquence normale de fonctionnement FN de l'actionneur complet lorsqu'il est alimenté par les deux générateurs qui est ainsi déterminée donne une valeur nominale. II est connu que la fréquence réelle de la fréquence d'alimentation des moteurs piézoélectriques peut et doit être auto-ajustée autour de cette valeur nominale, notamment pour tenir compte des variations de température ou de charge. MS\2.5649.12FR.538.dpt.doc La figure 6 représente la partie électrique d'un actionneur piézo-électrique, à deux voies d'alimentation et deux transducteurs par voie, sous la forme d'un schéma équivalent. C'est préférentiellement sur un tel actionneur complet que sont réalisées les mesures précédentes de coefficient de couplage et de courant absorbé. Dans cette partie électrique, les composants schématisant le couplage des voies ont disparu (ou sont devenus négligeables) du fait de l'utilisation de transducteurs piézo-électriques à structure multicouches B1 et B3 sur la première voie, B2 et B4 sur la deuxième voie et d'une fréquence minimisant le couplage entre les voies. Les caractéristiques électriques des tensions U1 et U2 d'alimentation des voies sont telles que leurs fréquences d'excitations sont identiques (avec un déphasage souhaité, parexemple 90 ) et sont choisies selon le procédé décrit plus haut. Le schéma équivalent à un tel montage est celui de la figure 4, dans lequel l'impédance ZC est remplacée par un court-circuit: en effet, l'invention permet de rendre l'impédance ZC négligeable devant les impédances motionnelles Z1 ou Z2. Les générateurs G1 et G2 peuvent comprendre des inductances série supplémentaire de manière à compenser les capacités bloquées des transducteurs piézo-électriques, celles-ci étant devenues importantes. Ces inductances série sont représentées en trait pointillé et sont référencées par Lsl et Ls2. L'intérêt de l'inductance Ls2 est de pouvoir constituer avec la capacité bloquée CO2 un circuit résonnant parallèle, ou circuit bouchon, sur une voie dont la tension est normalement nulle à un instant donné. A la fréquence d'accord, ceci revient à augmenter encore considérablement l'impédance motionnelle Z2 de cette voie en comparaison de l'impédance MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc de couplage ZC. Ce qui revient à rendre le terme de couplage encore plus négligeable. Par ailleurs, l'inductance Lsl, comme il est déjà appliqué dans l'art antérieur, constitue un circuit résonnant série avec la capacité bloquée C01 pour le premier générateur G1. En résumé, le premier générateur ne voit pas la seconde voie, grâce au couplage CO2 et Ls2, tandis que les effets d'une forte capacité bloquée C01 sont compensés par Lsl. Réciproquement, le deuxième générateur ne voit pas la première voie d'alimentation, grâce au couplage CO1 et Lsl, tandis que les effets d'une forte capacité bloquée CO2 sont compensés par Ls2. Les valeurs d'inductances supplémentaires sont choisies de manière telle que la fréquence d'accord soit égale à la fréquence d'alimentation du moteur. MS \2.S 649.12FR. 5 3 8. dpt. doc Revendications: 1. Procédé de détermination de la fréquence normale d'alimentation (FN) d'un actionneur piézo-électrique (2) à onde progressive comprenant un stator (23), un rotor (22) rappelé en contact contre le stator (23) et des transducteurs piézo-électriques (25, 26) précontraints, à structure multicouches, destinés à déformer le stator (23) et répartis selon deux voies d'alimentation chacune raccordée à un générateur (G1, G2), caractérisé en ce qu'il comprend: a. une phase de détermination des fréquences des générateurs (G1, G2) pour lesquelles le coefficient de couplage des voies est inférieur à un seuil donné au plus égal à 40% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur et b. une étape de sélection parmi ces fréquences, de la fréquence (FN) d'alimentation normale de l'actionneur par les deux générateurs. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le coefficient de couplage est déterminé par la mesure de grandeurs électriques (U1, U2, I1, 12) lorsqu'une voie est alimentée par le premier générateur (G1) tandis que le deuxième générateur (G2) est remplacé par sa résistance interne (RG2) et en ce que le coefficient de couplage est calculé par le rapport de deux de ces grandeurs. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de sélection de la fréquence (FN) d'alimentation normale de l'actionneur consiste à choisir, parmi les fréquences MS\2.S649.12FR.538. dpt.doc déterminées dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour le coefficient de couplage. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que l'étape de sélection de la fréquence (FN) d'alimentation normale de l'actionneur consiste à choisir, parmi les fréquences déterminées dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour l'intensité (I1) fournie par le premier générateur. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que l'étape de sélection de la fréquence (FN) d'alimentation normale de l'actionneur comprend une sous-étape de définition d'une grandeur (C) à la fois croissante avec le coefficient de couplage et avec l'intensité absorbée, et une sous-étape consistant à choisir, parmi les fréquences déterminées dans la première phase, la valeur de fréquence donnant la plus faible valeur pour cette grandeur. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans la phase de détermination des fréquences, le seuil de coefficient de couplage vaut 20% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur. 7. Actionneur piézo-électrique (2) à onde progressive comprenant un stator (23), un rotor (22) rappelé en contact contre le stator (23) et des transducteurs piézo-électriques (25, 26) précontraints, à structure multicouches et destinés à déformer le stator (23), répartis selon deux voies d'alimentation chacune raccordée à un générateur (G1, G2), caractérisé en ce que la fréquence commune des générateurs est telle que le coefficient de couplage des voies lorsque l'actionneur est alimenté à cette fréquence est inférieur à M S\2. S 649.12FR. 5 3 8. dpt. doc 40% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur. 8. Actionneur piézo-électrique (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que la fréquence commune des générateurs est déterminée par le procédé selon l'une des revendications 1 à 5. 9. Actionneur piézo-électrique (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que la fréquence commune des générateurs est telle que le coefficient de couplage des voies lorsque l'actionneur est alimenté à cette fréquence est inférieur à 20% du coefficient de couplage des voies lorsque la fréquence d'alimentation provoque la résonance de l'actionneur. 10. Actionneur piézo-électrique (2) selon la revendication 9, caractérisé en ce que la fréquence commune des générateurs est déterminée par le procédé selon la revendication 6. 11. Actionneur piézo-électrique (2) selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que chaque générateur de tension est connecté en série à un élément inductif (Lsl, Ls2) et en ce que chacun de ces éléments inductifs constitue, à la fréquence d'alimentation, un circuit résonnant série avec les transducteurs de la voie alimentée. MS\2.S649.12FR.538.dpt.doc