Brevet FR2877539A1 — publié le 20060512

La présente invention concerne les engins agricoles automoteurs, tractés ou portés comprenant un outil qui, au cours du travail de l'engin, est disposé généralement transversalement à la direction de progression de l'engin et qui doit alors rester parallèle à la pente du terrain. Plus particulièrement, l'invention a trait à de tels engins destinés à épandre un produit dans les champs, en particulier les pulvérisateurs de produits fertilisants ou phytosanitaires ou encore des semoirs, par exemple comportant une rampe en tant qu'outil. Un problème important concernant ces engins est celui de la conduite sur un terrain en dévers nécessitant une adaptation de l'inclinaison de l'outil par rapport au châssis de l'engin afin que l'outil conserve au mieux une attitude parallèle à la pente pendant que l'engin évolue perpendiculairement à la ligne de la pente. Pour conserver ce parallélisme, il est déjà connu de suspendre l'outil au châssis et de prévoir dans cette suspension un vérin à double effet de réglage de dévers d'outil inséré dans un circuit hydraulique de manière que, soit l'opérateur de l'engin puisse ajuster manuellement le dévers de l'outil au gré des besoins, soit un dispositif de commande règle automatiquement le dévers de l'outil en fonction d'un signal de dévers fourni par un dispositif de mesure. Par exemple, dans une construction connue d'un pulvérisateur à rampe repliable, une sonde à ultra-sons est fixée à l'extrémité de chaque demirampe pour mesurer en permanence la hauteur qui sépare ces extrémités du sol (ou bien de la tête de la végétation dans le cas d'une culture élevée) . Dans ce cas, pendant le réglage de dévers, en fonction du signal relevé par les sondes, l'une des chambres du vérin de réglage reçoit de l'huile sous haute pression et l'autre chambre est mise à la fuite de sorte que les mouvements de réglage de dévers de l'outil se font par saccades, un dépassement du signal de consigne étant alors difficilement évitable. Ce phénomène de réglage saccadé est naturellement d'autant plus gênant que la longueur de l'outil est importante (dans le cas des rampes de pulvérisateurs cette longueur peut dépasser les 30 mètres par exemple). Même une électronique sophistiquée de commande automatique ne parvient pas à l'éviter. En outre, dans cette construction connue, il n'est pas possible de gérer la stabilité de l'outil en bout de champ. En effet, il est désactivé lorsque l'on coupe l'activation de l'outil (par exemple la pulvérisation) et l'outil est levé pour pouvoir prendre le virage. Le conducteur de l'engin doit alors repasser en mode manuel avec les risques d'imprécision que cela entraîne. Le système n'est réactivé qu'après la remise en marche de l'outil. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients. L'invention a ainsi pour objet un engin agricole automoteur, tracté ou porté comprenant un châssis et un outil qui, au cours du travail de l'engin, est disposé généralement transversalement à la direction de progression de l'engin et qui doit alors rester parallèle à la pente du terrain, l'outil étant suspendu au châssis et son orientation étant modifiable au moyen d'un organe moteur, remarquable en ce que ledit organe moteur est actionné en fonction de l'assiette dudit châssis de manière à maintenir le parallélisme de l'outil par rapport à la pente du terrain. Grâce à ces caractéristiques, les mouvements de réglage de dévers de l'outil sont effectués sans saccades, car ils dépendent des modifications d'assiette du châssis qui se font avec une certaine inertie. Dès lors, les manoeuvres de l'engin dans les virages en bout de champ peuvent être plus rapides, l'inversion de dévers pouvant se faire sans intervention du conducteur de l'engin. En outre on obtient un meilleur équilibre et une plus grande stabilité de l'outil même sur pente forte. Suivant d'autres caractéristiques de l'invention: - ledit organe moteur comprend un vérin correcteur esclave, il est prévu un vérin correcteur maître fixé sur ledit châssis et connecté chambre à chambre en circuit fermé rempli de liquide audit vérin correcteur esclave, et il est prévu des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître en fonction de l'assiette dudit châssis. Ainsi, le suivi des modifications d'assiette du châssis peut être obtenu moyennant un circuit hydraulique très simple. Suivant encore d'autres caractéristiques de l'invention - lesdits moyens de réglage comprennent un distributeur hydraulique à commande manuelle ou automatique permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit vérin correcteur maître, - il est prévu des moyens pour engendrer un signal de consigne de dévers représentatif de l'assiette dudit châssis, et des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître en fonction de ce signal de consigne, - ledit châssis est monté notamment sur au moins un premier essieu oscillant, - ledit engin agricole comprend des moyens pour régler l'inclinaison dudit premier essieu par rapport audit châssis, - lesdits moyens de réglage sont placés à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis et ledit premier essieu, entre ledit châssis et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis et ledit premier essieu, - lesdits moyens de réglage comprennent au moins un premier vérin à double effet, et des moyens pour commander ce premier vérin d'essieu, - lesdits moyens de commande comportent un distributeur hydraulique à commande manuelle permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit premier vérin d'essieu, - lesdits moyens de commande comprennent un inclinomètre sensible à l'inclinaison dudit châssis, un distributeur hydraulique et un dispositif de commande, de préférence électronique, qui en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre commande ledit distributeur hydraulique de manière à admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit premier vérin d'essieu, ledit engin agricole comprend un deuxième essieu oscillant, - ledit deuxième essieu est monté libre, - ledit engin agricole comprend des moyens pour régler l'inclinaison dudit deuxième essieu par rapport audit châssis, - lesdits moyens de réglage sont placés à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis et ledit deuxième essieu, entre ledit châssis et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis et ledit deuxième essieu, - les moyens pour régler l'inclinaison dudit deuxième essieu par rapport audit 20 châssis comprennent au moins un deuxième vérin à double effet, et des moyens pour commander ce deuxième vérin d'essieu, lesdits premier et deuxième vérins d'essieu sont connectés l'un à l'autre en circuit hydraulique fermé rempli de liquide de telle manière que lorsque l'un desdits vérins est mis en extension par un mouvement pivotant de son essieu associé dû à une irrégularité du terrain, l'autre vérin est actionné de manière à faire pivoter en sens contraire son essieu associé, - lesdits premier et deuxième vérins d'essieux sont montés d'un même côté dudit châssis, et leurs chambres équivalentes sont connectées ensemble, lesdits premier et deuxième vérins d'essieux sont montés sur des côtés latéraux opposés dudit châssis, et leurs chambres équivalentes sont connectées de manière croisée, - les chambres équivalentes desdits premier et deuxième vérins d'essieux associés respectivement auxdits premier et deuxième essieux sont connectées en circuit fermé rempli de liquide, respectivement aux chambres d'un vérin de commande d'assiette dudit châssis, également à double effet et commandé par des moyens de commande. Cette caractéristique permet de conserver en position horizontale le châssis de l'engin et par conséquent tout ce que porte ce châssis, malgré le dévers du terrain, et/ou de le maintenir penché vers l'intérieur d'un virage au cours des déplacements en courbe sur route. De cette manière, il est possible de conserver la composante de la force de gravité agissant sur l'engin, éventuellement majorée de la force centrifuge, la plus centrée possible et en tout cas à l'intérieur du polygone de sustentation des quatre roues de l'engin. Suivant encore d'autres caractéristiques de l'invention: - lesdits moyens de commande comportent un distributeur hydraulique à commande manuelle permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit vérin de commande d'assiette, - lesdits moyens de commande comprennent un inclinomètre sensible à l'inclinaison dudit châssis, un distributeur hydraulique et un dispositif de commande, de préférence électronique, qui en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre commande ledit distributeur hydraulique de manière à admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit vérin de commande d'assiette, - lorsque ledit châssis est bloqué par rapport à au moins l'un desdits premier et deuxième essieux, les moyens de réglage dudit vérin correcteur maître comprennent un inclinomètre solidaire dudit châssis, - ledit engin agricole comprend des moyens moteurs agencés pour, par l'intermédiaire d'un dispositif de commande de préférence électronique, déplacer la tige dudit vérin correcteur maître en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre, ledit engin agricole comprend également des moyens manuels de commande dudit vérin correcteur esclave et des moyens de commutation permettant de raccorder sélectivement ledit vérin correcteur esclave auxclits moyens manuels de commande et audit vérin correcteur maître, - ledit engin agricole comprend des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître en fonction de l'inclinaison entre au moins l'un desdits essieux et ledit châssis, - lesdits moyens de réglage comprennent au moins un capteur d'angle placé à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis et ledit essieu, entre ledit châssis et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis et ledit essieu, - ledit vérin correcteur maître est placé à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis et ledit essieu, entre ledit châssis et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis et ledit essieu, - ledit vérin correcteur maître est monté en parallèle et couplé mécaniquement audit vérin de commande. L'invention a enfin pour objet un engin agricole teq que défini dans ces diverses variantes ci-dessus et conçu comme un pulvérisateur destiné à épandre des produits fertilisants et/ou phytosanitaires dans les champs. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 montre une vue schématique en élévation latérale d'un pulvérisateur dans lequel sont incorporées certaines caractéristiques de l'invention; - la figure 2 est une vue schématique en élévation transversale du pulvérisateur de la figure 1, par deux coupes A-A et B-B, respectivement avant et arrière, prises par les axes Y-Y et Y'-Y' de ses essieux avant et arrière; - les figures 3 et 4 montrent des vues schématiques, analogues à celle de la figure 2, de deux autres modes de réalisation du pulvérisateur selon l'invention; - la figure 5 montre, pour un autre mode de réalisation, un schéma simplifié du circuit hydraulique des vérins d'essieux qui sont utilisés dans les modes de réalisation des figures 3 et 4 et auxquels on a adjoint un vérin de commande d'assiette du châssis du pulvérisateur; - la figure 6 est une vue schématique frontale plus détaillée d'un pulvérisateur selon l'invention placé sur un terrain en dévers; - la figure 7 montre une vue schématique en coupe transversale du pulvérisateur de la figure 6 prise par l'axe de l'essieu arrière; et - les figures 8 et 9 montrent des schémas simplifiés de deux modes de réalisation de dispositifs de correction de dévers de la rampe du pulvérisateur représenté sur les figures 6 et 7. Dans ce qui va suivre, l'invention sera décrite, à titre d'exemple seulement, en application à un pulvérisateur destiné à épandre sur le sol des produits liquides fertilisants et/ou phytosanitaires. Dans certaines applications de l'invention, cet engin peut être conçu comme engin automoteur monté sur au moins deux essieux ayant chacun au moins deux roues, l'application de l'invention à ce type d'engins présentant de nombreux avantages compte tenu des spécificités de tels pulvérisateurs. Cependant, il est expressément précisé que l'invention ne se limite pas à ce type d'engins agricoles. Au contraire, elle peut être mise en oeuvre avec avantage dans tous les cas où un engin agricole doit évoluer sur un terrain en dévers et/ou irrégulier, que l'engin soit automoteur ou tracté, comporte un seul ou plusieurs essieux ou encore présente un outil généralement de longueur importante et orienté transversalement à la direction d'avancement de l'engin, l'inclinaison de l'outil devant alors être ajustée au mieux au dévers du terrain. A cet égard, l'invention peut s'appliquer en particulier à des semeuses présentant un outil semoir ayant ces caractéristiques générales. D'autres exemples d'application sont les engins d'épandage d'engrais, de microgranulés etc. Ceci étant précisé, on voit représenté sur la figure 1 un pulvérisateur comprenant un châssis 1 sur lequel est montée à l'avant AV en tant qu'outil de travail une rampe de pulvérisation 2 réglable en hauteur grâce à un parallélogramme déformable 3 fixé au châssis 1 par une monture 4. La rampe est de préférence déployable transversalement par rapport à la direction de progression de l'engin pour le travail de pulvérisation et repliable pour la circulation sur route. Il est à noter cependant que le mode de suspension de la rampe au châssis de l'engin n'est pas limitatif pour l'application de la présente invention. Derrière la monture 4 est installée une cabine 5 pour le conducteur de l'engin derrière laquelle est placée une cuve 6 destinée à contenir le produit liquide à épandre. A l'arrière AR, on trouve un groupe motopropulseur 7. Le pulvérisateur qui vient d'être brièvement décrit pour y situer les caractéristiques de l'invention est un exemple non limitatif des nombreux exemples de construction possibles, notamment en ce qui concerne les emplacements sur le châssis 1 des éléments principaux qui viennent d'être énumérés. Dans les exemples représentés sur les figures, le châssis 1 est monté sur deux essieux 8 et 9, d'axes Y-Y et Y'-Y' portant respectivement les roues R1, R2 et R3, R4. Ces essieux 8 et 9 sont tous deux reliés au châssis 1 par des liaisons oscillantes, respectivement 10 et 11, représentées très schématiquement sur la figure 1 et permettant le pivotement des deux essieux de manière indépendante autour d'un même axe longitudinal médian X-X. Il est à noter que pour simplifier, on n'a décrit ni représenté la structure détaillée de la suspension du châssis 1 sur chaque essieu, une telle suspension pouvant comprendre par exemple un cadre triangulaire ou carré appelé "raquette" par les spécialistes, connecté de façon connue en soi au châssis par des ressorts et des amortisseurs. Les figures 2 à 4 sur lesquelles, pour simplifier, lies superstructures du pulvérisateur ont été symbolisées par de simples rectangles montrent, par des plans de coupe transversaux A-A et B-B visibles sur la figure 1, qu'au moins l'un des deux essieux 8 et 9 est couplé au châssis 1 par un vérin à double effet. Dans l'exemple de la figure 2, l'essieu avant 8 est un essieu oscillant commandé, car il est associé à un vérin 12 dont le cylindre est articulé sur cet essieu et dont la tige est articulée sur le châssis 1. L'essieu arrière 9 est oscillant libre et n'est associé à aucun vérin. Les chambres 12a et 12b du vérin 12 sont connectées à des moyens de commande MC permettant d'en faire varier la longueur. Ces moyens de commande peuvent comprendre un dispositif de commande manuelle ou automatique. Dans le premier cas, un distributeur permettra à partir d'une pompe hydraulique d'admettre de l'huile dans l'une ou l'autre chambre du vérin 12 de telle sorte qu'un opérateur puisse lui-même régler l'assiette du châssis 1 par rapport au sol. Dans l'autre cas, le réglage de l'assiette du châssis 1 peut être obtenu en faisant dépendre la commande du distributeur d'un inclinomètre (ici non représenté) placé sur le châssis et agissant sur ce distributeur par l'intermédiaire d'un circuit électronique approprié. De tels moyens de réglage sont connus en soi et n'ont pas besoin d'une description particulière. On comprend que dans le mode de réalisation représenté à la figure 2, on peut corriger à volonté l'assiette du châssis 1 en jouant sur la longueur du vérin d'essieu 12, et faire en particulier en sorte que cette assiette demeure sensiblement fixe par rapport à la somme vectorielle poids + force centrifuge lorsque le pulvérisateur se déplace sur un terrain en dévers et/ou lorsqu'il prend une courbe a vive allure. Dans chacun des modes de réalisation représentés sur les figures 3 et 4, les deux essieux 8 et 9 sont oscillants commandés, car ils sont chacun associés à un vérin. Ces vérins sont placés et connectés ensemble hydrauliquement de telle façon qu'une inclinaison par rapport au châssis 1 de l'essieu auquel il est associé engendre sur celui-ci, par l'intermédiaire du vérin associé à l'autre essieu, une force qui tend à l'incliner dans un sens opposé. Ainsi, en se référant d'abord à la figure 3, on voit qu'un vérin 12 est articulé sur le châssis 1 par sa tige et sur l'essieu 8 par son cylindre et que, du même côté latéral du châssis 1, un vérin 13 est articulé sur le châssis 1 par sa tige et sur l'essieu 9 par son cylindre. Les vérins 12 et 13 ont des chambres de même volume et sont interconnectés à l'aide de deux canalisations 14 et 15, la canalisation 14 reliant entre elles les chambres 12a et 13a côté tige et la canalisation 15 reliant entre elles les chambres 12b et 13b côté piston. Les deux vérins et les deux canalisations sont remplis entièrement d'huile. Par conséquent, lorsque par exemple l'essieu 8 est incliné vers la droite en raison du fait que la roue R2 roule sur une pierre se trouvant dans le champ, la chambre 12a diminue de volume, chassant ainsi l'huile vers la chambre 13a dont le volume augmente. De ce fait, la longueur du vérin 12 diminue et la longueur du vérin 13 augmente. Tout se passe donc comme si l'essieu 13 sur lequel la pierre n'a pas encore agi, est appuyé davantage au sol. On obtient ainsi un dispositif permettant de maintenir l'appui au sol des quatre roues du pulvérisateur lorsqu'il rencontre un obstacle ponctuel tel qu'un caillou ou un trou. Ce maintien en appui contribue au maintien de la stabilité du pulvérisateur et permet de limiter les efforts de vrillage imposés au châssis. On notera en outre qu'un autre avantage marquant de ce mode de montage et de connexion des vérins consiste en ce que la distance de montée d'une roue de l'essieu avant 8 sur un obstacle du terrain (une pierre par exemple) ne se répercute sur le châssis 1 que de la moitié de cette distance, puisque I"essieu arrière 9 agit en sens opposé vis-à-vis du châssis 1. Si, ensuite, cet essieu arrière 9 va passer sur le même obstacle, le châssis 1 ne ressentira de nouveau une montée que de la moitié de la distance. Globalement, l'influence sur le châssis des irrégularités du sol est donc lissée. On peut de la sorte réduire les efforts imposés au châssis, et améliorer notablement le confort du conducteur du pulvérisateur. Un même effet est obtenu si on place un vérin de l'un des essieux du côté latéral opposé du châssis par rapport au vérin qui est associé à l'autre essieu, comme cela est représenté sur la figure 4. Dans ce cas, un vérin 16 est placé sur le côté latéral gauche du châssis 1, entre celui-ci et l'essieu 8, tandis que du côté droit, on trouve un vérin 17 interposé entre le châssis 1 et l'essieu 9. La chambre 16a côté tige du vérin 16 est connectée par une canalisation 18 à la chambre 17b côté piston du vérin 17, tandis que la chambre 16b côté piston est connectée par une canalisation 19 à la chambre 17a côté tige du vérin 17 Il est avantageux de prévoir des canalisations 14, 15, 18, 19 de section importante, typiquement de 15 à 20 mm de diamètre intérieur. L'homme du métier comprendra que plusieurs autres agencements des vérins d'essieux sont possibles pour obtenir le même effet, en les plaçant soit du même côté soit sur deux côtés opposés et en connectant les chambres entre elles en conséquence. On peut par exemple envisager de placer deux vérins sur chaque essieu, placés respectivement de part et d'autre du point d'articulation de l'essieu par rapport au châssis. On notera que l'on peut avantageusement prévoir que les vérins 12, 13, 16, 17 soient des vérins à tige traversante, c'est-à-dire comprenant une tige s'étendant de part et d'autre du piston, et sortant par les deux extrémités du vérin. Dans un tel vérin, les sections transversales des deux chambres situées de part et d'autre du piston sont égales, et ainsi les chambres de deux vérins à tige traversante peuvent être connectées indifféremment les unes aux autres pour obtenir le fonctionnement décrit ci-dessus. La figure 5 reprend le circuit hydraulique des vérins 12 et 13 de la figure 3, le schéma étant complété pour illustrer un autre mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation est en fait une combinaison d'une part du mode de réalisation représenté sur la figure 2, et d'autre part de l'un des modes de réalisation représentés aux figures 3 et 4. Un vérin de commande d'assiette 20 à double effet est monté fixe sur le châssis 1 par son cylindre, sa tige 21 étant couplée à des moyens de commande MC. Ceux-ci peuvent être de même nature que celle des moyens de commande MC représentés sur la figure 2. L'emplacement du vérin 20 sur le châssis 1 peut être choisi à un endroit quelconque de celui-ci en fonction des commodités de construction. Le vérin 20 est connecté en circuit fermé aux vérins 12 et 13, à savoir par sa chambre côté tige 20a aux chambres côté tige 12a et 13a des vérins 12 et 13 par deux tronçons 14A, 14B de la canalisation 14, et par sa chambre côté piston 20b aux chambres côté piston 12b et 13b des vérins 12 et 13 par deux tronçons 15A, 15B de la canalisation 15. De la sorte, un déplacement de la tige 21 du vérin de commande d'assiette 20 provoque un déplacement de même ampleur des pistons des vérins d'essieux 12 et 13 qui appliquent ainsi le même angle d'inclinaison à chacun des essieux 8 et 9 par rapport au châssis 1. On comprend donc qu'en déplaçant la tige 21, on peut agir simultanément et dans le même sens sur les deux vérins 12 et 13, ce qui permet de corriger de manière très efficace l'assiette du châssis 1, et de faire en particulier en sorte que cette assiette demeure sensiblement fixe par rapport à la direction de la somme vectorielle poids + force centrifuge lorsque le pulvérisateur se déplace sur un terrain en dévers et/ou lorsqu'il prend une courbe a vive allure. Sur les figures 6 et 7 on peut voir une situation dans laquelle le châssis 1 demeure sensiblement horizontal en présence d'un angle de dévers a du terrain, grâce à un dispositif conforme au mode de réalisation de la figure 2, ou au mode de réalisation de la figure 5. On notera que les fait d'actionner les vérins d'essieu 12, 13 avec un vérin de commande d'assiette 20 communiquant chambre à chambre avec ceuxci permet de réduire leur temps de réponse à une commande envoyée par les moyens de commande MC par rapport à un système classique à distributeur hydraulique. On notera également que le fonctionnement propre aux modes de réalisation des figures 3 et 4 n'est pas perturbé par la présence du vérin de commande d'assiette 20, et que l'on peut donc cumuler la fonction de maintien en appui au sol des quatre roues à celle de correction de l'assiette du châssis. On notera encore que le dispositif du mode de réalisation de la figure 5 pourrait également être appliqué à un pulvérisateur comprenant deux parties articulées entre elles autour d'une axe longitudinal, chaque partie étant munie d'au moins un essieu portant au moins deux roues. Une autre caractéristique importante de l'invention, illustrée plus en détail sur les figures 8 et 9, s'applique plus particulièrement aux engins agricoles ayant un outil qui au cours du travail s'étend sur une longueur importante transversalement à la direction de progression de l'engin. Dans ce cas, le dévers de l'outil (une rampe de pulvérisation par exemple comme représenté) est réglable pour un maintien permanent parallèlement au terrain. A cet effet, il est connu en soi, comme représenté plus particulièrement à titre d'exemple sur la figure 6, de suspendre la rampe 2 à une biellette 30 articulée elle-même sur la superstructure 31 du châssis 1: on parle couramment de suspension pendulaire Cette biellette 30 est couplée à la rampe 2 par un vérin 32 de correction du dévers de la rampe, articulé sur les deux éléments, dit esclave dans ce qui suit. D'autres suspensions de la rampe peuvent être envisagées dans le cadre de la présente invention. Le vérin correcteur esclave 32 peut être actionné de plusieurs façons, deux exemples préférés étant représentés sur les figures 8 et 9. Sur la figure 8, les chambres du vérin correcteur esclave 32 peuvent être reliées à une source de pression 33 par l'intermédiaire d'un distributeur hydraulique 34 à travers un double clapet anti-retour 35. Le distributeur 34 est placé de préférence sur le tableau de bord de l'engin afin que l'opérateur puisse régler manuellement le dévers de la rampe 2. Un distributeur 36 permet en outre, par l'action sur un organe de commande 37 tel qu'une pédale placée près du siège de l'opérateur, de connecter les chambres du vérin correcteur esclave 32 aux chambres équivalentes d'un autre vérin de correction 38, dit maître , dont le déplacement de la tige traduit hydrauliquement l'assiette du châssis 1. Le vérin correcteur maître 38 est fixé par son cylindre sur le châssis 1 à un endroit approprié quelconque de celui-ci et l'une de ses chambres (ici la chambre côté tige) peut sélectivement être raccordée à un accumulateur de pression 39 par l'intermédiaire d'un distributeur 40 commandé par l'organe de commande 37 conjointement au distributeur 36. L'accumulateur de pression 39 est isolé du circuit lorsque le système fonctionne en mode automatique, c'est-à-dire lorsque le vérin correcteur maître 38 communique chambre à chambre avec le vérin correcteur esclave 32. Les vérins 32 et 38 sont connectés l'un à l'autre par des canalisations à grande section de manière à autoriser un débit élevé de circulation d'huile. A titre indicatif, des diamètres intérieurs de canalisations de 15 à 20 mm peuvent convenir. On voit par ailleurs que la tige du vérin de correcteur maître 38 est articulée sur un levier 41 qui peut pivoter sur le châssis 1 et dont la position est réglable au moyen d'un dispositif moteur électrique 42 fixésur le châssis également. Le pivotement du levier 41 est fait en fonction de l'excursion d'un inclinomètre 43 placé sur le châssis 1 de manière à mesurer le dévers du terrain sur lequel circule l'engin, le dispositif moteur 42 étant commandé par un circuit électronique 44. Lorsque l'organe de commande 37 n'est pas actionné, le dévers de la rampe 2 peut être réglé manuellement par l'opérateur au moyen du distributeur 34. En revanche, en enfonçant la pédale 37, l'opérateur, par l'intermédiaire du distributeur 36, fait communiquer les deux vérins 32 et 38 chambre à chambre de sorte que le réglage du dévers de la rampe se déroule désormais automatiquement en fonction du degré d'inclinaison du châssis 1 mesuré par l'inclinomètre 43. En mode automatique, le vérin correcteur esclave 32 recopie les réglages du vérin correcteur maître 38, ce qui permet donc de corréler directement le dévers de la rampe au dévers du terrain tel qu'il est mesuré par l'inclinomètre 43. La rampe 2 demeure de la sorte sensiblement parallèle au terrain sur lequel circule le pulvérisateur. Pendant le fonctionnement en automatique, l'accumulateur 39 est isolé du vérin de commande de correction de dévers 38, assurant, en mode manuel seulement, l'atténuation des à-coups de pression sur ce dernier. On notera que dans le cas susmentionné où l'inclinomètre 43 est monté sur le châssis 1, le mode de réalisation de la figure 8 ne peut fonctionner de manière satisfaisante que si le châssis 1 est bloqué par rapport à au moins l'un des deux essieux 8, 9, de sorte que l'information envoyée par l'inclinomètre 43 soit directement représentative du dévers du terrain. Si le châssis 1 n'est bloqué par rapport à aucun des deux essieux, on peut envisager de monter l'inclinomètre sur le châssis, et d'utiliser une valeur moyenne d'inclinaison mesurée par cet inclinomètre. En variante, on peut envisager de placer l'inclinomètre directement sur l'un des essieux, de manière à recueillir une information directement représentative du dévers du terrain, et faire en sorte qu'il n'y ait pas de réponse à cette information lorsque l'inclinomètre effectue un saut à partir d'une position moyenne. Ce retard permet d'éviter une correction brutale du dévers de la rampe lorsque l'essieu passe sur un obstacle ponctuel. Dans le mode de réalisation de la figure 9, le vérin correcteur maître 38 est connecté de la même façon au vérin correcteur esclave 32, mais dans ce cas il est interposé entre l'un des essieux 8, 9 et le châssis 1, à côté de l'un des vérins d'essieux 12, 13, 16 ou 17. Dans ce mode de réalisation, en mode automatique, le vérin correcteur esclave 32 recopie les réglages du vérin correcteur maître 38, ce qui permet donc d'incliner la rampe 2 par rapport au châssis 1 du même angle que celui de l'inclinaison de ce châssis par rapport à l'essieu oscillant auquel est relié le vérin correcteur maître 38. On peut de la sorte maintenir la rampe 2 parallèle au sol, et ce quelle que soit l'assiette du châssis 1. On notera que dans le mode de réalisation de la figure 9, il est préférable de placer le vérin correcteur maître 38 sur l'essieu qui est le plus proche de la rampe 2, c'est-à-dire en l'occurrence sur l'essieu avant 8, comme cela est visible à la figure 9. Le couplage hydraulique du vérin correcteur esclave 32 avec le vérin correcteur maître 38 permet de commander le dévers de la rampe 2 sans saccades, et ce d'autant que le débit dans les canalisations de connexion peut être élevé. Le réglage de dévers de la rampe peut ainsi se faire en douceur. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, fournis à titre d'exemple illustratifs et non limitatifs. C'est ainsi par exemple que l'on pourrait envisager un engin automoteur à trois roues, c'est-à-dire à une roue isolée d'une part et deux roues montées sur un essieu d'autre part, qui bénéficierait des préceptes décrits ci-dessus, à savoir dont l'essieu serait oscillant et commandé de manière à conserver l'assiette du châssis, et/ou dont l'outil de grande longueur transversale serait asservi comme indiqué plus haut. C'est ainsi également que l'on pourrait envisager un mode de réalisation plus sommaire où le vérin correcteur maître 38 serait commandé par un distributeur hydraulique. C'est ainsi également que l'on pourrait envisager de monter ce vérin 38 en parallèle du vérin de commande 20, et couplé mécaniquement à celui-ci, au lieu de le placer entre l'un des essieux oscillants et le châssis. C'est ainsi encore que l'on pourrait envisager de commander le vérin correcteur maître 38 à partir de l'information envoyée par un capteur d'angle interposé entre l'un des essieux oscillants et le châssis. On pourrait en outre envisager de commander le vérin correcteur esclave 32 directement à partir dudit capteur d'angle. On notera que l'invention qui vient d'être décrite dans le cas d'un engin automoteur peut aussi être transposée à un engin traîné, c'est-à-dire destiné à être remorqué par un tracteur au moyen d'une liaison articulée telle qu'une liaison à rotule. On notera encore que l'invention couvre les situations où les moyens (vérins ou équivalents) pour faire pivoter le ou les essieux oscillant(s) par rapport au châssis sont interposés entre ce châssis et des moyens de suspension (ressorts, amortisseurs, raquettes triangulaires ou rectangulaires) de ce châssis, ou entre ces moyens de suspension et cet (ces essieux). REVENDICATIONS 1. Engin agricole automoteur, tracté ou porté comprenant un châssis (1) et un outil (2) qui, au cours du travail de l'engin, est disposé généralement transversalement à la direction de progression de l'engin et qui doit alors rester parallèle à la pente du terrain, l'outil étant suspendu au châssis et son orientation étant modifiable au moyen d'un organe moteur (32), caractérisé en ce que ledit organe moteur (32) est actionné en fonction de l'assiette dudit châssis (1) de manière à maintenir le parallélisme de l'outil (2) par rapport à la pente du terrain. 2. Engin agricole selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe moteur comprend un vérin correcteur esclave (32), en ce qu'il est prévu un vérin correcteur maître (38) fixé sur ledit châssis (1) et connecté chambre à chambre en circuit fermé rempli de liquide audit vérin correcteur esclave (32), et en ce qu'il est prévu des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître (38) en fonction de l'assiette dudit châssis (1). 3. Engin agricole selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage comprennent un distributeur hydraulique à commande manuelle ou automatique permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit vérin correcteur maître (38). 4. Engin agricole selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens pour engendrer un signal de consigne de clévers représentatif de l'assiette dudit châssis (1), et des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître (38) en fonction de ce signal de consigne. 5. Engin agricole conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit châssis (1) est monté notamment sur au moins un premier essieu oscillant (8). 6. Engin agricole selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour régler l'inclinaison dudit premier essieu (8) par rapport audit châssis (1). 7. Engin agricole selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage sont placés à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis (1) et ledit premier essieu (8), entre ledit châssis (1) et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis (1) et ledit premier essieu (8). 8. Engin agricole selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage comprennent au moins un premier vérin à double effet (12), et des moyens (MC) pour commander ce premier vérin d'essieu. 9. Engin agricole selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (MC) comportent un distributeur hydraulique à commande manuelle ou automatique permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres (12a, 12b) dudit premier vérin d'essieu (12). 10. Engin agricole selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (MC) comprennent un inclinomètre sensible à l'inclinaison dudit châssis (1), un distributeur hydraulique et un dispositif de commande, de préférence électronique, qui en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre commande ledit distributeur hydraulique de manière à admettre sélectivement du liquide dans les chambres (12a, 12b) dudit premier vérin d'essieu (12). 11. Engin agricole selon l'une quelconque des revendications 5 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend un deuxième essieu oscillant (9). 12. Engin agricole selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit deuxième essieu (9) est monté libre. 13. Engin agricole selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour régler l'inclinaison dudit deuxième essieu (9) par rapport audit châssis (1). 14. Engin agricole selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage sont placés à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis (1) et ledit deuxième essieu (9), entre ledit châssis (1) et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis (1) et ledit deuxième essieu (9). 15. Engin agricole selon l'une des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que les moyens pour régler l'inclinaison dudit deuxième essieu (9) par rapport audit châssis (1) comprennent au moins un deuxième vérin à double effet (13, 17), et des moyens pour commander ce deuxième vérin d'essieu (13, 17). 16. Engin agricole selon les revendications 8 et 15, caractérisé en ce que lesdits premier et deuxième vérins d'essieu (12, 13; 16, 17) sont connectés l'un à l'autre en circuit hydraulique fermé rempli de liquide de telle manière que lorsque l'un desdits vérins est mis en extension par un mouvement pivotant de son essieu associé dû à une irrégularité du terrain, l'autre vérin est actionné de manière à faire pivoter en sens contraire son essieu associé. 17. Engin agricole selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits premier et deuxième vérins d'essieux (12, 13) sont montés d'un même côté dudit châssis (1), et en ce que leurs chambres équivalentes (12a, 13a; 12b, 13b) sont connectées ensemble. 18. Engin agricole selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits premier et deuxième vérins d'essieux (16, 17) sont montés sur des côtés latéraux 5 opposés dudit châssis (1), et en ce que leurs chambres équivalentes (16a, 17a; 16b, 17b) sont connectées de manière croisée. 19. Engin agricole suivant l'une quelconque des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que les chambres équivalentes (12a, 13a; 12b, 13b) desdits premier et deuxième vérins d'essieux (12, 13) associés respectivement auxdits premier et deuxième essieux (8, 9) sont connectées en circuit fermé rempli de liquide, respectivement aux chambres (20a, 20b) d'un vérin (20) de commande d'assiette dudit châssis (1), également à double effet et commandé par des moyens de commande (MC). 20. Engin agricole selon la revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (MC) comportent un distributeur hydraulique à commande manuelle ou automatique permettant d'admettre sélectivement du liquide dans les chambres dudit vérin de commande d'assiette (20). 21. Engin agricole selon la revendication 20, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (MC) comprennent un inclinomètre sensible à l'inclinaison dudit châssis (1), un distributeur hydraulique et un dispositif de commande, de préférence électronique, qui en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre commande ledit distributeur hydraulique de manière à admettre sélectivement du liquide dans les chambres (20a, 20b) dudit vérin de commande d'assiette (20). 22. Engin agricole selon les revendications 4 et 5 lorsque ledit châssis est bloqué par rapport à au moins l'un de ses essieux (8, 9), caractérisé en ce que les moyens de réglage dudit vérin correcteur maître (38) comprennent un inclinomètre (43) solidaire dudit châssis (1). 23. Engin agricole suivant la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens moteurs (41, 42) agencés pour, par l'intermédiaire d'un dispositif de commande (44) de préférence électronique, déplacer la tige dudit vérin correcteur maître (38) en fonction du signal fourni par ledit inclinomètre (43). 24. Engin agricole suivant la revendication 23, caractérisé en ce qu'il comprend également des moyens manuels (33, 34) de commande dudit vérin correcteur esclave (32) et des moyens de commutation (36, 37, 39, 40) permettant de raccorder sélectivement ledit vérin correcteur esclave (32) auxdits moyens manuels de commande (33, 34) et audit vérin correcteur maître (38). 25. Engin agricole suivant la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour régler ledit vérin correcteur maître (38) en fonction de l'inclinaison entre au moins l'un desdits essieux (8, 9) et ledit châssis (1). 26. Engin agricole suivant les revendications 4 et 25, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage comprennent au moins un capteur d'angle placé à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis (1) et ledit essieu (8, 9), entre ledit châssis (1) et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis (1) et ledit essieu (8, 9). 27. Engin agricole selon la revendication 25, caractérisé en ce que ledit vérin correcteur maître (38) est placé à un emplacement faisant partie du groupe comprenant les emplacements suivants: entre ledit châssis (1) et ledit essieu (8, 9), entre ledit châssis (1) et des moyens de suspension de ce châssis, et entre des moyens de suspension dudit châssis (1) et ledit essieu (8, 9). 28. Engin agricole selon les revendications 2 et 19, caractérisé en ce que ledit vérin correcteur maître (38) est monté en parallèle et couplé mécaniquement audit vérin de commande (20). 29. Engin agricole suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est conçu comme un pulvérisateur destiné à épandre des 20 produits fertilisants et/ou phytosanitaires dans les champs. 30. Engin agricole selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'il est automoteur. 31. Engin agricole selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'il est traîné.