Brevet FR2874425A1 — publié le 20060224

DISPOSITIF D'ANALYSE OPTIQUE DE PRODUITS TELS QUE DES FRUITS A DISPOSITIFS DE PRISES DE VUES BILATERAUX L'invention concerne un dispositif d'analyse optique de produits globalement symétriques de révolution -notamment globalement sphéroïdauxtels que des fruits ou légumes, en vue de leur tri automatique. On connaît déjà (WO 01/01071) un tel dispositif d'analyse optique comprenant au moins une ligne de convoyage des produits individuellement et successivement, entraînée à défilement continu selon une direction longitudinale par rapport à un bâti fixe, et trois postes d'analyse successifs, dont un premier poste d'analyse à deux dispositifs de prises de vues disposés de part et d'autre de la direction longitudinale d'axes inclinés selon un V d'angle au sommet compris entre 90 et 130 , et deux postes d'analyse dotés chacun d'un dispositif de prise de vues à l'aplomb de la direction longitudinale. Les produits sont entraînés en rotation sur eux-mêmes au cours de leur défilement en regard des postes d'analyse successifs, de façon que des faces différentes de chaque produit soient vues par les différents dispositifs de prise de vues. Une unité de traitement reçoit les images réalisées et calcule, à partir des images correspondant à quatre faces complémentaires de la surface de produits et selon des critères programmés prédéfinis, des données exploitables de tri des produits. Ce dispositif donne globalement satisfaction. Il représente en particulier une avancée importante par rapport aux dispositifs antérieurs comprenant uniquement des caméras à l'aplomb des produits, ou un seul poste d'analyse. Il permet en particulier d'effectuer une analyse performante sur toutes les parties de surface des produits, même lorsqu'il existe une variation relativement importante de la dimension et/ou de la forme des produits par rapport à leurs dimensions et forme moyenne, et ce, grâce au fait que plusieurs clichés sont effectués de chaque produit par chaque dispositif de prise de vues, ce qui permet de sélectionner les clichés utilisés pour l'analyse selon la dimension réelle des produits, alors que leur vitesse circonférentielle d'entraînement en rotation reste la même. Malgré cela, on constate que certaines zones de la surface des produits ne sont pas analysées de façon appropriée, suffisamment finement. Ainsi, certains défauts importants situés à proximité immédiate de la périphérie d'une image ne sont pas mesurés correctement, voire ne sont pas détectés. En effet, il est à noter que compte tenu de la courbure des produits, les zones périphériques des images correspondent à des portions de surface relativement inclinées par rapport à l'axe optique de la caméra (vues en lumière rasante), ce qui entraîne une contraction radiale importante des distances et une moindre précision de l'analyse. io A l'inverse, d'autres défauts mineurs situés en partie centrale d'une image sont considérés avec une importance trop grande par l'unité de traitement. Par ailleurs, les défauts chevauchant deux faces différentes d'un produit vues par deux caméras distinctes posent des problèmes délicats d'interprétation logique par l'unité de traitement. En effet, parmi les critères utilisés pour le tri ultérieur, on peut citer l'aire des défauts, le nombre des défauts par produit, la taille minimum d'un défaut sur le produit. Ces critères sont mal appréciés par l'unité de traitement lorsqu'un défaut chevauche plusieurs faces vues (c'est-à-dire se retrouve partiellement représenté sur plusieurs images distinctes). Or, du point de vue industriel et économique, il est important que le dispositif d'analyse ne considère pas comme défectueux un produit qui satisfait en réalité aux critères de qualité minimale requis. Autrement dit, il convient d'éviter que des produits ne soient déclassés par erreur (par le tri automatique) en une catégorie de qualité inférieure à celle à laquelle ils appartiennent en réalité. Or, dans le cas d'un défaut chevauchant plusieurs faces vues d'un produit, un même défaut unique peut être considéré par l'unité de traitement comme plusieurs défauts différents. Et, compte tenu de la géométrie mentionnée ci-dessus de disposition et d'orientation des différents dispositifs de prise de vues des différents postes d'analyse, et du fait qu'en pratique des produits tels que des fruits ou légumes ne sont pas des sphères parfaites, la corrélation des défauts pouvant être détectés entre différentes images est extrêmement délicate à effectuer. Plus généralement, l'inventeur a déterminé que toute différence introduite entre les vues prises par les différents dispositifs de prise de vues du fait de la conception et de la réalisation du dispositif d'analyse optique implique d'une part une complexité accrue de la logique de traitement ultérieure permettant de détecter et prendre en compte les défauts (superficiels) des produits; d'autre part une moindre fiabilité des résultats lorsque les produits sont de formes très tourmentées (divergeant localement fortement de leur forme théorique -notamment d'une sphère parfaite-). Le fait que les vues prises par le dispositif de WO 01/01071 ne soient pas parfaitement symétriques et correspondent à des zones complémentaires (dont la limite théorique est fixée au départ) non identiques induit ainsi une complexité de traitement accrue et une fiabilité moins bonne pour certains produits de formes tourmentées, les zones complémentaires pouvant correspondre à des zones se chevauchant en fait sur la surface tridimensionnelle des produits, ou certaines zones de cette surface pouvant ne pas être vues. De même, une absence d'homogénéité de l'éclairage des différentes zones des produits vues par chaque dispositif de prise de vues, et/ou le fait que l'éclairage des produits ne soit pas identique pour les différents dispositifs de prise de vues, induisent les mêmes inconvénients. Or, dans le dispositif susmentionné les produits sont éclairés par des lampes disposées au-dessus de la ligne de convoyage et des produits. Ainsi, si la face supérieure des produits est relativement bien éclairée, les parties marginales latérales inférieures des faces des produits sont moins bien éclairées. Ce défaut d'homogénéité d'éclairement pour les différents clichés réalisés pose aussi un problème d'interprétation et d'analyse des images par l'unité de traitement. Ainsi, il peut arriver que certains défauts sur des produits soient considérés comme des défauts d'éclairement, ou réciproquement, qu'une zone moins bien éclairée soit traitée comme un défaut. Un autre problème rencontré en pratique avec le dispositif connu susmentionné est celui du montage des différents éléments les uns par rapport aux autres, pour former un ensemble compact, notamment avec plusieurs lignes de convoyage parallèles, en évitant les réflexions parasites et l'interférence du système optique avec les organes mécaniques et l'environnement, en général agressif, sale et humide au niveau des lignes de convoyage et des produits. Ce montage s'avère être en fait extrêmement délicat, et il arrive souvent que l'on aboutisse à des incompatibilités insurmontables. L'invention vise à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif d'analyse optique de produits qui soit plus simple dans sa réalisation et dans la logique de traitement de l'unité de traitement, et qui produise des résultats plus fiables et plus précis. En particulier, l'invention vise à proposer un dispositif d'analyse optique dans lequel l'éclairage des faces des produits peut être réalisé simplement, sensiblement uniforme, et semblable pour tous les clichés réalisés sur tous les postes d'analyse successifs, tout en permettant une prise de vue de toutes les parties de la surface des produits (contrairement aux dispositifs antérieurs à caméras disposées uniquement l'aplomb des produits et/ou à poste d'analyse unique). L'invention vise plus particulièrement à permettre la réalisation et le montage des différents postes d'analyse successifs de façon similaire pour tous les postes d'analyse, facilitant ainsi les montages et les réglages, la programmation de l'unité de traitement, et dont les performances sont améliorées par rapport à celles du dispositif décrit par WO 01/01071. Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif d'analyse optique de produits globalement symétriques de révolution -notamment globalement sphéroïdaux- tels que des fruits en vue de leur tri automatique, comprenant: - au moins une ligne de convoyage des produits entraînée à défilement continu selon une direction longitudinale par rapport à un bâti fixe, et comprenant une pluralité de supports individuels de produits alignés les uns à la suite des autres selon la direction longitudinale, 25 - une pluralité de P postes d'analyse optique de la surface extérieure des produits, ces postes d'analyse étant disposés successivement à distance les uns des autres selon la direction longitudinale, et comprenant chacun au moins un dispositif de prise de vues monté fixe sur le bâti avec un axe optique s orienté vers une ligne de convoyage de façon à pouvoir réaliser des images des produits défilant en regard portés par cette ligne de convoyage, - un dispositif d'entraînement en rotation de chaque produit porté par une ligne de convoyage au cours de son défilement en regard des différents postes d'analyse successifs, de façon que des faces différentes de chaque produit soient vues par les différents dispositifs de prise de vues successifs; caractérisé en ce que: - chaque dispositif de prise de vues est disposé au-dessus de la ligne de convoyage vers laquelle il est orienté, et décalé latéralement par rapport à un plan vertical longitudinal contenant la direction longitudinale, - les différents dispositifs de prise de vues des différents postes d'analyse sont disposés selon deux séries latérales de dispositifs de prise de vues, une première série latérale située d'un côté du plan vertical longitudinal et comprenant N1 dispositifs de prise de vues appartenant à p1 postes d'analyse distincts, et une seconde série latérale située de l'autre côté du plan vertical longitudinal et comprenant N2 dispositifs de prise de vues appartenant à P2 postes d'analyse distincts, N1, N2, P1 et P2 étant des nombres entiers non nuls - notamment supérieurs à 1-. L'inventeur a ainsi constaté que le seul fait de disposer les dispositifs de prise de vues au-dessus et sur les côtés de la ligne de convoyage, avec leurs axes optiques inclinés, et non à l'aplomb de la ligne de convoyage, procure en pratique de nombreux avantages en permettant la résolution de problèmes mentionnés ci-dessus. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif d'entraînement est adapté pour qu'un produit de diamètre correspondant à un diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui-même autour d'un axe au moins sensiblement orthogonal à la direction longitudinale, de l'ordre de ou supérieure à 2 7t - 2it/(Pl+P2) (dans tout le texte, sauf indication contraire, toutes les valeurs d'angles sont données en radians) entre le premier et le dernier postes d'analyse selon la direction longitudinale. Dans tout le texte, on désigne par "diamètre" d'un produit, celui d'un cylindre de révolution circonscrivant le produit, ce dernier pouvant être non parfaitement cylindrique de révolution. Dans le cas de produits sphéroïdaux tels que des pommes des agrumes, des tomates..., le diamètre du produit est celui de la sphère circonscrivant le produit. Différentes répartitions et dispositions des dispositifs de prise de vues sont possibles. Avantageusement, un dispositif d'analyse selon l'invention est caractérisé en ce que P1 2, P2 2, en ce que les dispositifs de prise de vues de la première série latérale appartiennent à des postes d'analyse différents de ceux auxquels appartiennent les dispositifs de prise de vues de la seconde série latérale, et en ce que le dispositif d'entraînement est adapté pour qu'un produit de diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui- même de l'ordre de 2 7t/Pl entre deux postes d'analyse successifs de la première série latérale, et de l'ordre de 2 'n/P2 entre deux postes d'analyse successifs de la seconde série latérale. En outre, avantageusement et selon l'invention, les dispositifs de prise de vues de la première série latérale et ceux de la seconde série latérale sont disposés intercalés en alternance selon la direction longitudinale, deux postes d'analyse immédiatement successifs dans la direction longitudinale présentant l'un, un dispositif de prise de vues appartenant à la première série latérale, l'autre un dispositif de prise de vues appartenant à la seconde série latérale. De la sorte, le dispositif d'entraînement peut être adapté pour qu'un produit de diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui-même de l'ordre de 2 7t - 2 7c/(P 1+P2) seulement entre le premier et le dernier poste d'analyse. Avantageusement, un dispositif selon l'invention est aussi caractérisé en ce que Pl=P2=P/2, en ce que l'espacement entre les postes d'analyse successifs selon la direction longitudinale est régulier, et en ce que le dispositif d'entraînement est adapté pour qu'un produit de diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui-même de l'ordre de 2 lt/P entre deux postes d'analyse successifs. De la sorte, la logique de fonctionnement peut être grandement simplifiée, tous les dispositifs de prise de vues réalisant des images de faces semblables et complémentaires du produit. De surcroît, avantageusement et selon l'invention, les dispositifs de prise de vues sont disposés de façon que leurs axes optiques forment avec le plan vertical longitudinal un angle prédéterminé dit angle d'inclinaison compris entre 20 et 45 -notamment de l'ordre de 36 -. Il s'avère en pratique que ces valeurs d'inclinaison sont extrêmement avantageuses, notamment en terme d'encombrement et de compatibilité avec les différents organes mécaniques d'une ligne de convoyage ou même de plusieurs lignes de convoyage parallèles juxtaposées. Elles permettent simultanément d'analyser toutes les faces des produits, les vues réalisées ayant des zones de chevauchement significatives mais qu'il est facile de prendre en compte au niveau de la logique d'analyse des images par l'unité de traitement, tout en laissant libre au-dessus de la ligne de convoyage, une zone d'espace importante pour réaliser un éclairage approprié uniforme des produits. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, tous les dispositifs de prise de vues d'une même série latérale sont disposés de façon à ce que leurs axes optiques forment, avec le plan vertical longitudinal, tous un même angle d'inclinaison. Avantageusement et selon l'invention, l'angle d'inclinaison al formé avec le plan vertical longitudinal par les axes optiques des dispositifs de prise de vues de la première série latérale est égal à l'angle d'inclinaison a2 formé avec le plan vertical longitudinal par les axes optiques des dispositifs de prise de vues de la seconde série latérale. En outre, avantageusement et selon l'invention, tous les dispositifs de prise de vues d'une même série latérale orientés ver une même ligne de convoyage sont fixés sur le bâti à une même hauteur et avec un même décalage latéral par rapport à la direction longitudinale de cette ligne de convoyage. Avantageusement et selon l'invention, tous les dispositifs de prise de vues sont fixés au bâti à une même hauteur horizontale au-dessus de la (des) ligne(s) de convoyage. De la sorte, tous les dispositifs de prise de vues réalisent des images équivalentes les unes aux autres, et leurs dispositions, leur montage, leurs réglages et la programmation de l'unité de traitement se trouvent extrêmement simplifiés. La logique mise en oeuvre pour prendre en compte les variations de dimensions des produits par rapport au diamètre de référence prédéterminé, qui peut être celle décrite dans WO 01/01071, présente une fiabilité accrue. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux et selon l'invention, P1 = P2 = 2. Le dispositif d'entraînement peut être adapté pour io faire tourner un produit de diamètre de référence de l'ordre de i entre deux postes d'analyse adjacents selon la direction longitudinale ayant des dispositifs de prise de vues d'un même côté, c'est-à-dire appartenant à l'une des séries latérales, et de l'ordre de 7c/2 entre deux postes d'analyse immédiatement successifs selon la direction longitudinale. Avantageusement et selon l'invention, chaque poste d'analyse comprend, pour chaque ligne de convoyage, un et un seul dispositif de prise de vues Autrement dit, N1 = P1 et N2 = P2. Par ailleurs, avantageusement, un dispositif selon l'invention comprend en outre un dispositif d'éclairage disposé au-dessus des produits défilant en regard des postes d'analyse, et, à l'opposé de chaque dispositif de prise de vues par rapport à la ligne de convoyage vers laquelle il est orienté, un écran formant un fond pour chaque prise de vue. Un tel fond, par exemple noir (ou absorbant dans le domaine spectral de l'éclairage et/ou des dispositifs de prise de vues) permet de renforcer le contraste des images réalisées, et donc leur analyse automatique ultérieure par l'unité de traitement. Le dispositif d'éclairage comprend avantageusement au moins une chambre d'éclairage à parois réfléchissantes et diffusantes de façon à réaliser un éclairage indirect en lumière diffuse des produits. En outre, avantageusement et selon l'invention il comprend, pour chaque dispositif de prise de vues, au moins un réflecteur, dit réflecteur latéral inférieur, disposé sur le côté et le long de la ligne de convoyage correspondante, et adapté pour améliorer l'éclairage d'une zone de surface latérale inférieure des produits. Il est à noter que les fonds et réflecteurs des différents dispositifs de prise de vues des différents postes d'analyse successifs peuvent être formés par des parois planes s'étendant le long, sur le côté et sous la ligne de convoyage (perpendiculairement à l'axe optique des dispositifs de prise de vues opposés), chaque paroi ayant alternativement, dans la direction longitudinale, des portions sombres et mates formant fond et des portions réfléchissantes, ou à la fois réfléchissantes et diffusantes, pour former réflecteur. Avantageusement et selon l'invention chaque dispositif de prise de vues est adapté pour réaliser plusieurs clichés successifs de chaque lo produit défilant en regard. De la sorte, on peut aisément prendre en compte les variations de dimensions des produits, comme par exemple décrit par WO 01/01071. En outre, avantageusement et selon l'invention chaque dispositif de prise de vues comprend plusieurs caméras réalisant des prises de vue de natures optiques distinctes. Ainsi, plusieurs images de chaque face de chaque produit peuvent être réalisées, par exemple dans des longueurs d'ondes différentes. On prévoit par exemple une caméra infrarouge et une caméra dans le domaine visible (RVB) pour chaque dispositif de prise de vues. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif d'analyse comprend: au moins deux lignes de convoyage parallèles disposées sensiblement dans un même plan horizontal, - pour chaque poste d'analyse, au moins une paire de dispositifs de prise de vues, dont l'un est orienté vers l'une des lignes de convoyage tandis que l'autre est orienté vers une autre ligne de convoyage. Les mêmes postes d'analyse sont ainsi prévus pour les différentes lignes de convoyage, avec un dispositif d'éclairage commun. Comme indiqué ci-dessus, l'invention permet notamment de réaliser un dispositif d'analyse particulièrement simple et compact malgré la présence de plusieurs lignes de convoyage parallèles. Avantageusement et selon l'invention, chaque ligne de convoyage comprend une pluralité de rouleaux, chacun supporté libre en rotation par rapport à un axe rotatif transversal orthogonal à la direction longitudinale, et espacés les uns des autres selon la direction longitudinale de façon que deux rouleaux successifs définissent entre eux un logement de support individuel d'un produit, et le dispositif d'entraînement est adapté pour entraîner les rouleaux en rotation entre les postes d'analyse. Un dispositif d'analyse selon l'invention comprend avantageusement au moins une ligne de convoyage telle que décrite par EP-527 519, ou EP-670 276, ou EP-1 000 883 ou EP-1 040 058. L'invention est néanmoins aussi compatible avec d'autres types de lignes de convoyage. Par ailleurs, il comprend aussi une unité de traitement adaptée pour recevoir des signaux représentant des images réalisées par les postes d'analyse optique et pour calculer, selon des critères programmés prédéfinis, des données exploitables de tri des produits. L'invention concerne en outre un dispositif d'analyse optique de produits caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation de l'invention donné simplement à titre d'exemple non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en coupe transversale verticale d'un dispositif d'analyse optique selon l'invention, - la figure 2 est une vue schématique de dessus illustrant la disposition des dispositifs de prise de vues du dispositif de la figure 1, - la figure 3 est une vue schématique en coupe longitudinale médiane verticale (le profilé médian interposé entre les deux lignes de convoyage n'étant pas représenté à des fins de clarté de l'illustration) du dispositif de la figure 1, - la figure 4 est un schéma de côté des différents postes d'analyse du dispositif de la figure 1 illustrant la rotation d'un produit entre le 30 premier poste d'analyse et le dernier poste d'analyse, Il - la figure 5a est un schéma illustrant les différentes zones de surface (calottes sphériques) d'un produit supposé parfaitement sphérique, telles que vues par les dispositifs de prises de vues du dispositif de la figure 1, - la figure 5b est un schéma illustrant une zone de surface d'un produit supposé parfaitement sphérique, telle que vue par un dispositif de prise de vues du dispositif de la figure 1, et prise en compte pour l'analyse optique. Le dispositif d'analyse conforme à l'invention représenté aux figures est installé sur un dispositif de convoyage de produits qui, dans io l'exemple représenté, sont sphéroïdaux et peuvent être formés de fruits ou légumes. Ce dispositif de convoyage comprend deux lignes de convoyage 1, 2 parallèles. Chacune de ces lignes de convoyage 1, 2 comprend une pluralité de rouleaux tels que 3, 4 montés libres en rotation chacun autour d'un axe de rotation transversal, et espacés de façon que deux rouleaux successifs définissent entre eux un logement pour un produit. Les axes de rotation des rouleaux sont entraînés par une chaîne sans fin 5, 6 accouplée à un dispositif moteur, de sorte que les deux lignes de convoyage 1, 2 sont entraînées à défilement continu à travers le dispositif d'analyse optique. L'ensemble est porté par un bâti 7 reposant sur le sol. De telles lignes de convoyage sont par exemple du type de celles décrites par EP-527 519, ou EP-670 276, ou EP-1 000 883 ou EP-1 040 058 auxquels on pourra se référer pour plus de détails. Le dispositif d'analyse conforme à l'invention dans l'exemple représenté sur les figures comprend quatre postes d'analyse 8, 9, 10, 11 disposés successivement à distance les uns des autres, le long des lignes de convoyage 1, 2, c'est-à-dire selon la direction longitudinale de chaque ligne de convoyage 1, 2. Chaque poste d'analyse comprend deux dispositifs de prise de vues: l'un 12, 13, 14, 15 dont l'axe optique est orienté vers la première ligne de convoyage 1, et l'autre 16, 17, 18, 19, dont l'axe optique est orienté vers la deuxième ligne de convoyage 2. Ainsi, le dispositif d'analyse optique comprend, pour chaque ligne de convoyage 1, quatre dispositifs de prise de vues successifs, un dispositif de prise de vues pour chaque poste d'analyse. Les dispositifs de prise de vues sont montés sur le bâti 7 à un niveau situé au-dessus de celui des lignes de convoyage 1, 2, et sont décalés latéralement par rapport à la direction longitudinale de la ligne de convoyage 1, 2, correspondante. Parmi les quatre dispositifs de prise de vues de chaque ligne de convoyage 1, 2, deux dispositifs de prise de vues 12, 14 -respectivement 16, 18- sont disposés d'un côté du plan vertical longitudinal contenant la direction longitudinale de la ligne de convoyage 1, respectivement 2, et les deux autres dispositifs de prise de vues 13, 15 -respectivement 17, 19- sont disposés de l'autre côté du plan vertical longitudinal. ro Ainsi, au fur et à mesure du défilement des produits le long d'une ligne de convoyage 1, 2, chaque produit passe individuellement successivement en regard de quatre dispositifs de prise de vues, à savoir un premier dispositif de prise de vues 12, 16 situé d'un côté, un deuxième dispositif de prise de vues 13, 17 situé de l'autre côté, et un troisième dispositif de prise de vues 14, 18 situé du même côté que le premier et un quatrième dispositif de prise de vues 15, 19 situé du même côté que le deuxième. Par ailleurs, comme représenté figure 3, un dispositif d'entraînement 20 à bande sans fin 21 entraîné par un moteur 22 est disposé sous les lignes de convoyage 1, 2, dans leur portion passant en regard des postes d'analyse 8 à 11, de façon à entraîner en rotation les rouleaux 3, 4 des lignes de convoyage 1, 2, et donc les produits portés entre ces rouleaux. La vitesse d'entraînement de la bande 21 par le moteur 22 est déterminée en fonction d'un diamètre de référence prédéterminé des produits transportés par les lignes de convoyage 1, 2. Avec un dispositif selon l'invention, cette vitesse peut être fixée à la fabrication, les variations de dimensions pratiques des produits par rapport au diamètre de référence pouvant être prises en compte comme explicité par WO 01/01071 par exemple. De préférence, la vitesse d'entraînement du dispositif d'entraînement 20 est adaptée pour que chaque produit de diamètre de référence prédéterminé transporté par une ligne de convoyage 1, 2 subisse une rotation autour d'un axe horizontal orthogonal à la direction longitudinale de la ligne de convoyage 1, 2 correspondante, d'une valeur de l'ordre de n/2 entre deux postes d'analyse successifs, 8, 9; 9, 10; 10, 11. Cette rotation est illustrée figure 4 où la section de chaque produit est représentée scindée en quatre secteurs A, B, C, D de 7t/2 complémentaires. Plus généralement, le produit subit une rotation de l'ordre de 27t/P entre deux postes d'analyse successifs, P étant le nombre total de postes d'analyse successifs selon la direction longitudinale de la ligne de convoyage 1, 2 correspondante. Entre deux dispositifs de prise de vues 8, 10 ou 9, 11, situés du même côté de la ligne de convoyage 1, 2, le produit subit une rotation de l'ordre de it dans l'exemple représenté, c'est-à-dire plus généralement de l'ordre de 2it/N1, respectivement 2n/N2, N1 et N2 étant le nombre de dispositifs de prise de vues successifs situés d'un même côté de la ligne de convoyage 1, 2 correspondante. En effet, les dispositifs de prise de vues 12, 14, forment une première série latérale de dispositifs de prise de vues situés tous du même côté du plan vertical longitudinal de la lignede convoyage 1 et s'étendant successivement parallèlement à la direction longitudinale de cette ligne de convoyage 1. De même, les dispositifs de prise de vues 13, 15 constituent une deuxième série latérale disposée du côté opposé à la première série formée par les dispositifs de vues 12, 14. Les dispositifs de prise de vues 16, 18 constituent la première série latérale de la ligne de convoyage 2, et les dispositifs de prise de vues 17, 19 constituent la deuxième série latérale de la ligne de convoyage 2. Comme on le voit figure 1, les dispositifs de prise de vues sont fixés sur le bâti 7 de telle sorte que leurs axes optiques soient orientés vers la ligne de convoyage 1, 2 correspondante, et forment avec le plan vertical longitudinal médian de cette ligne de convoyage 1, 2, correspondante, un angle qui est compris entre 20 et 45 , de préférence de l'ordre de 36 . La distance qui sépare les différents postes d'analyse 8 à 11 selon la direction longitudinale est de préférence régulière le long du dispositif d'analyse. Par exemple, deux postes d'analyse successifs sont séparés d'une distance pouvant être comprise entre 20 cm et 30 cm. Chaque dispositif de prise de vues 12 à 19 comprend de préférence deux caméras solidaires d'un boîtier unique, et adaptées pour effectuer des clichés entièrement superposables, à savoir une caméra dans le domaine visible (RVB) et une caméra infrarouge. Ces caméras sont de préférence des caméras dites "monocoup" adaptées pour pouvoir prendre de l'ordre de 25 clichés par seconde ou plus. Elles délivrent des données numériques représentatives de ces images pouvant être transmises à une unité de traitement informatique apte à exploiter ces données et programmée à cet effet. Le dispositif d'analyse comprend de surcroît un dispositif d'éclairage indirect des produits passant en regard des postes d'analyse optique. Ce dispositif d'éclairage comprend une chambre d'éclairage 30 présentant une paroi horizontale 23 montée fixe sur le bâti 7 au-dessus des deux lignes de convoyage 1, 2, et présentant une face inférieure 24 réfléchissante et diffusante, par exemple peinte de peinture blanche mate. Cette paroi 23 forme donc un plafond réfléchissant et diffusant de la chambre d'éclairage 30. Ce plafond 23 porte une pluralité de suspentes 25 s'étendant vers le bas, à l'extrémité inférieure desquelles des lampes halogènes 26 sont fixées, avec leurs réflecteurs 40 inférieurs, par exemple en acier inoxydable, en alliage métallique poli, ou métallisés, orientés de façon à éclairer vers le haut, vers la face inférieure 24 de la paroi 23, les ampoules des lampes 26 étant placées au-dessus des réflecteurs 40. De surcroît, quatre profilés longitudinaux 27 s'étendent entre les lampes 26 et le niveau des lignes de convoyage 1, 2. Ces profilés 27 métalliques présentent une gorge centrale longitudinale à section droite transversale concave à concavité orientée vers le haut, recevant des tubes lumineux éclairants par exemple du type tubes à néon 28 qui sont disposés au-dessus desdites gorges. Les profilés 27 ont leur face supérieure qui est réfléchissante, notamment en alliage métallique poli, par exemple en acier inoxydable, ou métallisé, de sorte que la lumière des tubes 28 est réfléchie vers le haut, c'est-à-dire vers la face inférieure 24 elle-même réfléchissante et diffusante de la paroi 23 de plafond. Les deux profilés 27 centraux s'étendent immédiatement au-dessus et à l'aplomb des lignes de convoyage 1, 2, et présentent une face inférieure 39 non réfléchissante, par exemple peinte de peinture noire mate, et des flancs latéraux 29 rabattus inclinés vers le bas ayant pour fonction d'éviter tout éclairage direct des produits portés par les lignes de convoyage 1, 2. Le bâti 7 définit par ailleurs entre la paroi horizontale 23 formant plafond réfléchissant et diffusant et les lignes de convoyage 1, 2, une s enceinte dans la chambre d'éclairage 30 dont les faces internes sont de préférence réfléchissantes et diffusantes, notamment toutes peintes de peinture blanche mate. Cette enceinte est délimitée par des parois périphériques, dont le plafond 23, des parois latérales longitudinales et des parois d'extrémité transversales formant un caisson. La chambre d'éclairage 30 formée par ce caisson est traversée par les lignes de convoyage 1, 2 selon la direction longitudinale. Lorsque les lampes halogènes 26 uniformément réparties dans la chambre d'éclairage 30 et les tubes 28 contenus dans la chambre d'éclairage sont allumés, on comprend qu'ils diffusent une lumière vers le haut, vers la paroi supérieure horizontale formant le plafond 23, lumière qui est réfléchie et diffusée de façon douce pour baigner la chambre d'éclairage 30 d'une lumière diffuse homogène de longueur d'onde correspondante aux longueurs d'ondes d'émission des lampes 26 et des tubes 28. Il est à noter que les flancs 29 latéraux des profilés centraux 27 sont ajourés d'échancrures 31 de façon à ne pas interférer avec le champ de vision des dispositifs de prise de vues aux différents postes d'analyse, c'est-à-dire pour permettre la réalisation d'un cliché de la face complète d'un produit passant au regard d'un tel dispositif de prise de vues. De même, la paroi 23 formant le plafond est dotée d'ouvertures 32 traversantes permettant de ne pas masquer le champ de vision des dispositifs de prise de vues à travers elles. Les dispositifs de prise de vues 12 à 19 sont en effet fixés au bâti 7 au-dessus de cette paroi de plafond 23, hors de la chambre d'éclairage 30, de façon à ne pas être illuminés et éblouis par la lumière régnant dans cette chambre d'éclairage 30. En outre, deux flancs longitudinaux latéraux 33, 34 sont disposés de chaque côté de chaque ligne de convoyage 1, 2 à l'opposé des dispositifs de prise de vues 12 à 19, de façon à être orientés vers les dispositifs de prise de vues 12 à 19 et pour former un fond absorbant, par exemple peint de peinture noire mate, devant lequel passe le produit dont l'image est réalisée. Pour chaque dispositif de prise de vues 12 à 19, la zone du flanc 33, 34 opposé (sensiblement orthogonal à l'axe optique du dispositif de prise de vues) qui s'étend selon la direction longitudinale en regard de l'axe optique et du champ de vision, est adaptée pour former un fond (notamment noir mat). La zone de l'autre flanc 34, 33 latéral qui s'étend aussi selon la direction longitudinale en regard de l'axe optique et du champ de vision du dispositif de prise de vues, est par contre réfléchissante (métallique ou métallisée), ou réfléchissante et diffusante (peinte de peinture blanche mate), de façon à former un réflecteur améliorant l'éclairage de la portion de surface latérale inférieure du Io produit. Chaque flanc 33, 34 est ainsi alternativement dans la direction longitudinale adapté pour former un fond (zone noire mate) et adapté pour former réflecteur (blanc mat ou métallique ou métallisé). Le flanc 33 de la ligne de convoyage 1 et le flanc 34 de la ligne de convoyage 2 qui sont tous deux disposés entre ces deux lignes de convoyage 1, 2 peuvent être formés par un même profilé central interposé entre ces deux lignes de convoyage 1, 2 comme représenté figure 1. Le dispositif d'analyse optique selon l'invention permet de réaliser un éclairage homogène uniforme du fruit, sensiblement identique pour tous les postes d'analyse optique. Les différents dispositifs de prise de vues 12 à 19 sont inclinés d'un même angle par rapport à la verticale et réalisent des clichés qui sont semblables du point de vue de l'orientation géométrique de la prise de vue par rapport au produit. La figure 5a représente schématiquement les différentes zones 35, 36, 37, 38 d'une sphère pouvant être vues par les différents dispositifs de prise de vues successifs 12, 13, 14, 15 ou 16, 17, 18, 19 lors du passage de cette sphère dans le dispositif d'analyse optique selon l'invention. Ces zones sont des calottes hémisphériques 35, 36, 37, 38. Le premier dispositif de prise de vues 12 ou 16 est supposé avoir son axe optique 50 normal au plan de la figure 5a et être au-dessus de ce plan. La trace de cet axe optique 50 est le point central O du cercle représenté. Les traces des axes optiques 41, 42, 43 des trois autres dispositifs de prise de vues 13, 14, 15, ou 17, 18, 19 sont à 120 les uns des autres, les quatre axes optiques 50, 41 à 43 étant orientés dans l'espace selon un tétrapode régulier et étant sécants au centre de la sphère. Les trois calottes hémisphériques 36, 37, 38 vues par ces trois autres dispositifs de prise de vues sont partiellement représentées hachurées parallèlement à l'axe optique 41, 42, 43 correspondant. Comme on le voit, toutes les portions du produit sont vues et représentées sur les images réalisées, avec un certain chevauchement. La figure 5b représente en traits pleins, la zone 44 de la calotte hémisphérique 35 vue en plan figure 5a qui est prise en compte pour io l'analyse optique. Dans chaque zone de chevauchement de la calotte hémisphérique 35 avec l'une des trois autres calottes hémisphériques 36, 37, 38 on détermine et on mémorise une portion de ligne équatoriale 46, 47, 48 médiane aux équateurs de ces deux calottes hémisphériques, et on élimine, pour l'analyse optique, les pixels des vues situées à l'extérieur de la zone 44 délimitée par ces trois lignes équatoriales médianes 46, 47, 48. On partage ainsi la surface de la sphère en quatre zones complémentaires toutes identiques à la zone 44. Chaque ligne équatoriale médiane 46, 47, 48 appartient à un plan équatorial bissecteur interne des plans équatoriaux contenant les équateurs des deux calottes 35 et 36 ou 37 ou 38 qui se chevauchent. Chaque point M de cette ligne équatoriale est à égale distance (sur la surface de la sphère) d'un point Cl appartenant à l'équateur de la calotte 35 et d'un point C2 appartenant à l'autre calotte 36, 37, 38 en chevauchement, les projections de ces points C2, M, Cl sur le plan de la figure 5a appartenant à un même rayon R du cercle représentant la calotte 35. Dans le plan de la figure 5a (correspondant à celui de l'image formée) , la distance 0M est une fraction du rayon R (égal à la moitié du diamètre de référence). La position du point M peut être ainsi représentée par le rapport OM/R. Lors de l'analyse d'un produit non parfaitement sphérique, on détermine pour chaque image considérée réalisée par un dispositif de prise de vues (qui ne correspond pas à une calotte parfaitement hémisphérique), la limite médiane de la zone à considérer (similaire à la zone 44) en appliquant, dans chaque direction radiale à partir de l'axe optique représenté par le point O, à la distance OC entre O et le point C du contour situé dans cette direction radiale la même fraction OM/R que celle obtenue et mémorisée pour la sphère parfaite. Le point M' de la limite médiane sur l'image plane réalisée est ainsi tel que OM' = OC x OM/R. La logique de programmation de l'unité de traitement à partir de telles prises de vues peut ainsi être extrêmement simple et fiable, même dans le cas de formes tourmentées. Tous les dispositifs de prise de vues peuvent être identiques et sont tous disposés à égale distance des produits portés par les lignes de convoyage 1, 2. On comprend qu'un tel dispositif d'analyse optique soit extrêmement facile à monter, à régler et à entretenir. Le bâti 7 forme un capot extérieur protecteur doté de couvercles pour l'accès aux différents éléments internes du dispositif d'analyse optique selon l'invention. Les signaux issus des dispositifs de prise de vues sont délivrés à une unité de traitement non représentée et bien connue en elle-même dans laquelle sont mémorisées les différentes images réalisées et qui permet ultérieurement leur traitement et leur analyse en vue du tri automatique à un poste subséquent du dispositif de convoyage des produits. Cette unité de traitement peut être réalisée de façon connue en soi. Avantageusement, elle est formée d'un dispositif informatique tel qu'un ordinateur personnel. Il est à noter que l'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes par rapport aux exemples représentés et décrits. Par exemple, il est possible de prévoir plus de deux postes d'analyse de chaque côté d'une ligne de convoyage 1, 2. Le nombre de postes d'analyse de chaque côté peut être différent d'un côté et de l'autre. Une valeur d'angle de 36 pour l'inclinaison des axes optiques des dispositifs de prise de vues par rapport au plan vertical longitudinal médian est en pratique très avantageuse. En effet, elle correspond à l'angle théorique idéal d'orientation des axes optiques pour qu'ils coïncident avec les axes d'un tétrapode régulier centré sur le centre de la sphère si le produit est sphérique. Néanmoins, d'autres valeurs d'angles peuvent aussi être retenues. Le nombre, la nature et la disposition des sources de lumière dans la chambre d'éclairage 30 peuvent être différents. Au lieu d'une chambre d'éclairage unique, plusieurs chambres d'éclairage peuvent être prévues, par exemple des chambres d'éclairage distinctes pour les lignes de convoyage et/ou plusieurs chambres d'éclairage en série dans la direction longitudinale notamment un pour chaque poste d'analyse optique. La peinture blanche mate peut être remplacée par d'autres revêtements clairs dès lors qu'un effet de réflexion et diffusion est obtenu. De même, la peinture noire mate peut être remplacée par tout revêtement sombre apte à former un fond approprié. Le dispositif d'entraînement 20 peut être adapté pour entraîner en rotation les produits soit en sens rétrograde par rapport à leur sens de défilement selon la direction longitudinale, comme représenté figure 3, ou au contraire dans le sens direct. REVENDICATIONS 1/ Dispositif d'analyse optique de produits globalement symétriques de révolution -notamment globalement sphéroïdaux- tels que des fruits en vue de leur tri automatique, comprenant: - au moins une ligne de convoyage (1, 2) des produits entraînée à défilement continu selon une direction longitudinale par rapport à un bâti fixe (7), et comprenant une pluralité de supports individuels de produits alignés les uns à la suite des autres selon la direction longitudinale, - une pluralité de P postes d'analyse optique (8 à 11) de la surface extérieure des produits, ces postes d'analyse (8, 11) étant disposés successivement à distance les uns des autres selon la direction longitudinale, et comprenant chacun au moins un dispositif de prise de vues (12 à 19) monté fixe sur le bâti (7) avec un axe optique orienté vers une ligne de convoyage (1, 2) de façon à pouvoir réaliser des images des produits défilant en regard portés par cette ligne de convoyage (1, 2) , - un dispositif d'entraînement (20) en rotation de chaque produit porté par une ligne de convoyage (1, 2) au cours de son défilement en regard des différents postes d'analyse (8 à 11) successifs, de façon que des faces différentes de chaque produit soient vues par les différents dispositifs de prise de vues (12 à 19) successifs; caractérisé en ce que: - chaque dispositif de prise de vues (12 à 19) est disposé au-dessus de la ligne de convoyage (1, 2) vers laquelle il est orienté, et décalé latéralement par rapport à un plan vertical longitudinal contenant la direction longitudinale, - les différents dispositifs de prise de vues (12 à 19) des différents postes d'analyse (8 à 11) sont disposés selon deux séries latérales de dispositifs de prise de vues, une première série latérale (12, 14; 16, 18) située d'un côté du plan vertical longitudinal et comprenant N1 dispositifs de prise de vues (12, 14; 16, 18) appartenant à pi postes d'analyse (8, 10) distincts, et une seconde série latérale (13, 15; 17, 19) située de l'autre côté du plan vertical longitudinal et comprenant N2 dispositifs de prise de vues (13, 15; 17, 19) appartenant à P2 postes d'analyse (9, 11) distincts, N1, N2, P1 et P2 étant des nombres entiers non nuls. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (20) est adapté pour qu'un produit de diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui-même autour d'un axe au moins sensiblement orthogonal à la direction longitudinale, de l'ordre de ou supérieure à 2 Tt - 2n/(P1+P2) entre le premier (8) et le dernier (11) postes d'analyse selon la direction longitudinale. 3/ Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que P1 2, P2 2, en ce que les dispositifs de prise de vues (12, 14; 16, 18) de la première série latérale appartiennent à des postes d'analyse (8, 10) différents de ceux (9, 11) auxquels appartiennent les dispositifs de prise de vues (13, 15; 17, 19) de la seconde série latérale, et en ce que le dispositif d'entraînement (20) est adapté pour qu'un produit de diamètre de référence ls prédéterminé subisse une rotation sur lui-même de l'ordre de 2 7t/P1 entre deux postes d'analyse (8, 10) successifs de la première série latérale, et de l'ordre de 2 n/P2 entre deux postes d'analyse (9, 11) successifs de la seconde série latérale. 4/ Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les dispositifs de prise de vues (12, 14; 16, 18) de la première série latérale et ceux (13, 15; 17, 19) de la seconde série latérale sont disposés intercalés en alternance selon la direction longitudinale, deux postes d'analyse (8 à 11) immédiatement successifs dans la direction longitudinale présentant l'un, un dispositif de prise de vues appartenant à la première série latérale (12, 14; 16, 18), l'autre un dispositif de prise de vues appartenant à la seconde série latérale (13, 15; 17, 19). 5/ Dispositif selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que P1=P2=P/2, en ce que l'espacement entre les postes d'analyse (8 à 11) successifs selon la direction longitudinale est régulier, et en ce que le dispositif d'entraînement (20) est adapté pour qu'un produit de diamètre de référence prédéterminé subisse une rotation sur lui-même de l'ordre de 2 7t/P entre deux postes d'analyse (8 à 11) successifs. 6/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les dispositifs de prise de vues (12 à 19) sont disposés de façon que leurs axes optiques forment avec le plan vertical longitudinal un angle prédéterminé, dit angle d'inclinaison (a), compris entre 20 et 45 . 7/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que tous les dispositifs de prise de vues (12 à 19) d'une même série latérale sont disposés de façon à ce que leurs axes optiques forment, avec le plan vertical longitudinal, tous un même angle d'inclinaison (al, a2). 8/ Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison (al) formé avec le plan vertical longitudinal par les axes optiques des dispositifs de prise de vues (12, 14; 16, 18) de la première série latérale est égal à l'angle d'inclinaison (a2) formé avec le plan vertical longitudinal par les axes optiques des dispositifs de prise de vues (13, 15; 17, 19) de la seconde série latérale. 9/ Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison de l'axe optique des dispositifs de prise de vues (12 à 19) par rapport au plan vertical longitudinal est de l'ordre de 36 . 10/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que Pl = P2 = 2. 11/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque poste d'analyse (8 à 11) comprend, pour chaque ligne de convoyage (1, 2), un et un seul dispositif de prise de vues (12 à 19). 12/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que tous les dispositifs de prise de vues d'une même série latérale orientés vers une même ligne de convoyage (1, 2) sont fixés sur le bâti (7) à une même hauteur et avec un même décalage latéral par rapport à la direction longitudinal de cette ligne de convoyage (1, 2). 13/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que tous les dispositifs de prise de vues (12 à 19) sont fixés au bâti (7) à une même hauteur horizontale au-dessus de la (des) ligne(s) de convoyage (1, 2). 14/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif (24 à 29) d'éclairage disposé audessus des produits défilant en regard des postes d'analyse (8 à 1l), et, à l'opposé de chaque dispositif de prise de vues (12 à 19) par rapport à la ligne de convoyage (1, 2) vers laquelle il est orienté, un écran (33, 34) formant un fond pour chaque prise de vue. 15/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend pour chaque dispositif de prise de vues (12 à 19) au moins un réflecteur, dit réflecteur latéral inférieur, disposé sur le côté et le long de la ligne de convoyage correspondante, et adapté pour améliorer l'éclairage d'une zone de surface latérale inférieure des produits. 16/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que chaque dispositif de prise de vues (12 à 19) est adapté pour réaliser plusieurs clichés successifs de chaque produit défilant en regard. 17/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que chaque dispositif de prise de vues (12 à 19) comprend plusieurs caméras réalisant des prises de vue de natures optiques distinctes. 18/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend: - au moins deux lignes de convoyage (1, 2) parallèles disposées sensiblement dans un même plan horizontal, - pour chaque poste d'analyse (8 à 11), au moins une paire de dispositifs de prise de vues (12 à 19), dont l'un est orienté vers l'une (1) des lignes de convoyage (1, 2) tandis que l'autre est orienté vers une autre ligne de convoyage (2). 19/ Dispositif selon l'une des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que chaque ligne de convoyage (1, 2) comprend une pluralité de rouleaux (3, 4), chacun supporté libre en rotation par rapport à un axe rotatif transversal orthogonal à la direction longitudinale, et espacés les uns des autres selon la direction longitudinale de façon que deux rouleaux successifs (3, 4) définissent entre eux un logement de support individuel d'un produit, et en ce que le dispositif d'entraînement (20) est adapté pour entraîner les rouleaux (3, 4) en rotation entre les postes d'analyse (8 à 11).