Brevet FR2884331A1 — publié le 20061013

Système médical comportant un dispositif de connexion d'un boîtier de commande mobile sur une table d'examen médical La présente invention a pour objet un système médical comportant un dispositif de connexion d'un boîtier de commande mobile sur une table d'examen médical. La présente invention trouve une application particulièrement avantageuse, mais non exclusive, dans le domaine des systèmes médicaux, tels que les appareils à rayons X. On connaît des systèmes médicaux qui comportent notamment un tube à rayons X, et un détecteur de rayons X, une table, et un arceau en forme de C, qui est généralement un arceau vasculaire. Ces systèmes médicaux sont susceptibles de se déplacer dans les trois dimensions d'un espace. Cette mobilité permet à un praticien de faire l'acquisition d'images pour n'importe quelle partie du corps d'un patient couché sur la table. En général, la table est susceptible de se déplacer dans les trois translations possibles associées à un espace donné, tandis que l'arceau est susceptible de se déplacer dans trois rotations possibles associées à cet espace. Le système médical comporte également au moins un boîtier de commande permettant au praticien de commander les éléments du système médical. Ce boîtier de commande comporte une manette ou des boutons permettant au praticien de contrôler le déplacement des éléments du système médical. Le boîtier de commande est placé sur le pourtour de la table. Un exemple d'un boîtier de commande est représenté sur la figure 1. Plus précisément, la figure 1 représente schématiquement une table 2 d'examen médical munie d'un boîtier de commande 1. Dans l'exemple de la figure 1, la table 2 d'examen médical est un lit sur lequel peut être couché un patient, par exemple lors d'un examen radiologique. La table 2 d'examen médical comporte un rail 3 fixé sur le pourtour de la table 2. Le boîtier de commande 1 est accroché sur le rail 3. Le rail 3 permet le coulissement du boîtier de commande 1. La table 2 comporte un pied de table 4 comportant une alimentation électrique (non représentée). Le boîtier de commande 1 est relié à l'alimentation électrique au moyen d'un câble électrique 5 à travers le pied de table 4. Ce câble électrique 5 peut comporter jusqu'a 62 broches. Le boîtier de commande 1 est relié aux éléments du système médical au moyen des 62 broches du câble électrique 5. Ce câble électrique 5 permet une communication entre le boîtier de commande 1 et les éléments du système médical. Le câble électrique 5 est gros, rigide et difficilement maniable. II est long de plus de 3 mètres. Du fait de ses dimensions, le câble électrique 5 a tendance à traîner par terre et à être couvert de poussière. Ce qui pose des problèmes d'asepsie dans une salle d'examen qui est un environnement où un ensemble de mesures sont prises en vue d'empêcher tout apport microbien. De ce fait, une équipe de nettoyage est deux fois plus sollicitée pour aseptiser la salle d'examen, notamment le câble électrique 5, lors de plusieurs examens radiologiques. Lorsque plusieurs boîtiers de commande sont accrochés sur le rail de la table d'examen, le nombre de câbles électriques 5 augmente également, augmentant aussi l'encombrement de la salle d'examen. Du fait de cet encombrement, le praticien ou l'équipe de nettoyage risque de se blesser en butant contre le câble électrique 5. En outre, une salle d'examen médical comporte, outre l'appareil à rayons X, d'autres équipements placés prés du pied de la table 4, tel qu'un électrocardiogramme. Le câble électrique 5 étant long et relativement encombrant risque de s'enrouler sur ces équipements, ce qui pose des problèmes d'usure précoce dudit câble électrique. En effet, dans une telle configuration, le câble électrique 5 peut être plié. Lorsque le boîtier de commande 1 se trouve dans des positions particulières, notamment en bout de table 2, le praticien a tendance à tirer sur le câble électrique 5 et risque de l'arracher. La longueur limitée du câble électrique 5 limite les déplacements de la table 2. L'invention a justement pour but de remédier aux problèmes des techniques évoquées précédemment. Elle propose un système médical comportant un dispositif de connexion d'un boîtier de commande mobile sur une table d'examen médical. Pour cela, l'invention propose un boîtier de commande alimenté en tension électrique au moyen d'une ligne d'alimentation électrique intégrée dans le rail de la table d'examen médical. Le boîtier de commande communique avec les éléments du système médical au moyen de lignes de transmission de données par courant porteur selon un protocole de type CAN (Control Area Network en anglais). Cette ligne de transmission de données est intégrée à la ligne d'alimentation. Elle peut être également superposée à la ligne d'alimentation. Ce dispositif de connexion permet de supprimer le câble électrique de 62 broches, connectant les éléments du système médical au boîtier de commande, réduisant ainsi le coût de fabrication. De façon plus précise, l'invention concerne un système médical comportant un dispositif de connexion d'un boîtier de commande mobile sur 10 une table d'examen médical, - la table d'examen médical comportant un rail fixé sur un bord de son pourtour, - le boîtier de commande étant accroché de manière mobile à ce rail, caractérisé en ce que le rail comporte: - une ligne d'alimentation électrique, - cette ligne d'alimentation électrique alimentant en tension électrique le boîtier de commande au moyen de contacts glissants, et de connexions portées par le rail, - une ligne de transmission de données par courants porteurs intégrée à la ligne d'alimentation électrique. L'invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - des moyens pour que la ligne de transmission de données fonctionne selon un protocole de type CAN. - le boîtier de commande comporte un étage d'alimentation électrique et un étage de transmission de données relié à la ligne d'alimentation électrique. - l'étage d'alimentation du boîtier de commande comporte un convertisseur continu - continu relié par un filtre passe bas à la ligne d'alimentation électrique. - l'étage de transmission de données comporte: - une première partie, en mode émission, comportant un convertisseur tension / fréquence, et - une seconde partie, en mode réception, comportant un convertisseur 35 fréquence / tension. - le système médical comporte une source de tension électrique, isolée par un isolement galvanique, et reliée aux connexions du rail. - le système médical comporte: - un bouton d'arrêt d'urgence permettant de court-circuiter l'alimentation de la ligne d'alimentation électrique du rail, et - des moyens de détection dudit court-circuit. - le système médical comporte plusieurs boîtiers de commande de même type accrochés sur le rail. - une section réception, comportant une isolation et un convertisseur fréquence / tension reliée à la ligne d'alimentation. - une section transmission, comportant une isolation et un convertisseur tension / fréquence, reliée à la ligne d'alimentation. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci ne sont présentées qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1, déjà décrite, représente schématiquement un exemple de table d'examen médical, de l'état de la technique, muni d'un boîtier de commande du système médical. La figure 2, représente dans l'espace un système médical de type vasculaire, selon l'invention; La figure 3 représente schématiquement un exemple de table d'examen médical munie de boîtiers de commande, selon l'invention. La figure 4 représente un exemple de fonctionnement de plusieurs boîtiers de commande accrochés sur le rail de la table d'examen médical, selon l'invention. La figure 5 représente dans un même chronogramme les différentes étapes de fonctionnement de la figure 4. La figure 2 montre une représentation dans l'espace d'un système médical, selon l'invention. Plus précisément, ce système médical 10 est une machine dite de type vasculaire qui comporte notamment un tube 11 à rayons X ainsi qu'un détecteur 12 à rayons X. Ce tube 11 émet un faisceau 13 de rayons X suivant une direction 14 d'émission. Le tube 11 et le détecteur 12 sont tous les deux accrochés aux extrémités, de part et d'autre, d'un bras 15 en forme de C. En effet, le détecteur 12 est accroché au bras 15 à l'opposée du tube 11 et dans la direction 14 d'émission, de manière à recevoir le faisceau 13 de rayons X. Le détecteur 12 est relié à un ascenseur A permettant de monter et de descendre ledit détecteur dans la direction d'émission 14. L'ascenseur A est relié au bras 15. Dans une réalisation particulière, l'ascenseur A peut avoir un déplacement transversal de plus de 50 centimètres. En outre, le bras 15 est relié à un mât 16 en forme de L à la faveur d'un bras 17 intermédiaire, appelé communément pivot. Un collimateur situé à l'intérieur du détecteur 12 peut permettre d'imprimer une forme au faisceau 13 de rayons X émis par le tube 11. Ainsi, ce collimateur pourra notamment modifier la largeur du faisceau 13. Une table 18 sur laquelle peut être allongé un patient est fixée et accrochée à un bâti 19. Cette table 18 est placée à l'intérieur du bras 15 en forme de C, de manière à ce que le tube 11 se trouve sous la table 18 et le détecteur 12 au-dessus de la table 18. Quel que soit l'examen pratiqué, le tube 11 et le détecteur 12 conservent toujours cette configuration spatiale. La table 18 peut être déplacée dans les trois translations possibles, hauteur, latéral et longueur. Dans une réalisation particulière, la table 18 peut se déplacer en hauteur jusqu'à environ 60 centimètres, en latéral jusqu'à environ 50 centimètres et en longueur jusqu'à environ 2 mètres. Dans ces conditions, après avoir reçu le faisceau 13 qui traverse une partie du corps du patient, le détecteur 12 émet des signaux électriques correspondant à l'intensité des rayons reçus. Ces signaux électriques peuvent ensuite être transmis à un ordinateur 20 par l'intermédiaire de liaisons filaires, non représentées. Ces signaux électriques peuvent permettre à cet ordinateur 20 de produire une image correspondant à la partie du corps analysée. Cette image peut être visualisée à l'aide d'un écran de l'ordinateur 20 à l'occasion d'une radioscopie ou imprimée sur une feuille dans le cadre d'une radiographie. Dans le but de pouvoir étudier chaque partie du corps du patient, le faisceau 13 peut être orienté dans une multitude de directions autour du patient. En effet, la position du tube 11 et du détecteur 12 peut être modifiée par un praticien. A cette fin, le mât 16 en forme de L, le bras 17, pivot, intermédiaire et le bras 15 en forme de C sont tous les trois articulés les uns par rapport aux autres. Plus précisément, le mat 16 en forme de L est articulé autour du sol (assimilable au bâti 19 fixe) par l'intermédiaire d'un premier moteur 21. Ce premier moteur 21 permet ainsi au mât 16 en forme de L de tourner autour d'un axe 22 vertical. Dans une réalisation particulière, le mât 16 en forme de L peut tourner autour du patient selon un angle 23 compris entre -90 et +90 degrés. En outre, le bras 17 intermédiaire ou pivot est articulé autour du mât 16 en forme de L par l'intermédiaire d'un deuxième moteur 24. Ce deuxième moteur 24 permet ainsi au bras 17 intermédiaire de tourner autour d'un axe 25 horizontal qui est perpendiculaire à une face du mât 16 en forme de L. Dans une réalisation particulière, le bras 17 intermédiaire peut tourner autour de cet axe 25 selon un angle 26 compris entre -100 et +117 degrés. En ce qui concerne le bras 15 en forme de C, il peut coulisser autour d'une liaison 27. Ainsi, le bras 16 peut tourner autour d'un axe 28 qui passe par le centre d'un disque décrit par deux bras en C mis côte à côte. Cet axe 28 est en outre perpendiculaire à l'axe 22 et à l'axe 25 pour la position représentée. Dans une réalisation particulière, le bras 15 en forme de C peut tourner autour de cet axe 28 selon un angle compris entre -55 et +45 degrés. En combinant les mouvements de rotation autour des trois axes 28, 25 et 22, le faisceau 13 de rayons X peut décrire toutes les directions d'émission des rayons X comprises à l'intérieur d'une sphère. Grâce aux moteurs 21 et 24 et à la liaison 27, le faisceau 13 peut donc traverser chaque partie du patient suivant une multitude d'orientations possible. En variante, on peut utiliser plus de deux moteurs du type 21 ou 22, de manière à augmenter encore d'avantage le nombre de degrés de liberté de l'appareil 10. En augmentant des degrés de liberté de ce système, on facilite le déplacement du tube 11 et du détecteur 12. On peut ainsi atteindre une position précise donnée de plusieurs manières. Le système médical comporte également un boîtier de commande permettant au praticien de commander le collimateur, le détecteur 12, l'ascenseur A, les moteurs 21 et 24, la liaison 27, ainsi que le déplacement de la table 18. Ce boîtier de commande est représenté sur la figure 3. La figure 3 représente schématiquement un exemple de table d'examen médical muni de boîtiers de commande, selon l'invention. Dans cet exemple, la table 18 comporte un rail 30. Ce rail 30 a une dimension standard équipant, en général, les équipements médicaux. Ce rail 30 est placé sur un pourtour 31 de la table 18. Dans un mode de réalisation préféré, le rail 30 est fixé sur trois côtés 32, 33, et 34 du pourtour 31 de la table 18. Le système médical comporte une source de tension électrique non représenté. Dans un exemple préféré, cette source de tension électrique est placée dans le pied de la table 18. Cette source de tension électrique peut être isolée par une isolation galvanique. Cette isolation galvanique permet de protéger le patient couché sur la table 18 de l'alimentation électrique présente à côté de lui. La tension autorisée prés du patient est de 8 volts. De ce fait, la source de tension électrique délivre une basse tension maximum de 8 volts. Le rail 30 comporte une ligne d'alimentation électrique. Cette ligne d'alimentation électrique est une piste conductrice du rail 30. Cette ligne d'alimentation électrique est connectée à la source de tension électrique au moyen d'un câble électrique relié à deux connexions électriques, non représentées, portées par le rail 30. Autrement dit, ces deux connexions électriques permettent de connecter la ligne d'alimentation électrique du rail à la source d'alimentation électrique à travers un câble électrique. Le rail 30 est destiné à accrocher au moins un boîtier de commande 35. La ligne d'alimentation du rail 30 fournit une intensité adaptée au fonctionnement du boîtier de commande 35. Ce boîtier de commande 35 est une interface utilisateur (user interface en anglais) entre le système médical et le praticien. Le boîtier de commande 35 peut comporter un ensemble de touches et un écran à affichage digital permettant d'introduire les instructions du praticien destinées au système médical. Le boîtier de commande 35 peut également comporter des manettes de commandes. Dans un exemple, lors d'un examen radiologique, le praticien actionne les manettes de commandes du boîtier de commande 35 en vue de commander respectivement la mise en mouvement du moteur 21, du moteur 24, de la liaison 27, de l'ascenseur A, du collimateur etc. Dans l'exemple de la figure 3, cinq boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39 sont accrochés sur le rail 30 sur les côtés 32, 33 et 34 du pourtour 31 de la table 18. Les boîtiers de commande 35 et 36 sont accrochés sur le rail 30 sur le côté 32 du pourtour 31 de la table 18. Les boîtiers de commande 37 et 38 sont accrochés sur le rail 30 sur le côté 33 du pourtour 31 de la table 18. Le boîtier de commande 39 est accroché sur le rail 30 sur le côté 34 du pourtour 31 de la table 18. Ces cinq boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39 sont, de préférence, de même type. Le fonctionnement du boîtier de commande est décrit à la figure 4. La table 18 est alors entourée de boîtiers de commande, permettant au praticien de choisir une position préférée et de pouvoir se déplacer autour de la table 18 tout en ayant à chaque instant au moins un boîtier de commande à portée de main. Chaque boîtier de commande 35, 36, 37, 38 et 39 comporte deux contacts glissants 40 et 41. Ces contacts glissants 40 et 41 permettent l'accrochage des boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39 sur le rail 30. Les contacts glissants 40 et 41 sont, de préférence, fixés aux boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39, lors de la fabrication desdits boîtiers de commande. Ces contacts glissants 40 et 41 permettent un mouvement de translation du boîtier de commande sur le rail 30. Les contacts glissants 40 et 41 permettent un coulissement des boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39, suivant le pourtour 31 de la table 18. Les contacts glissants 40 et 41 permettent d'alimenter le boîtier de commande mobile à travers la ligne d'alimentation du rail 30. Dès l'accrochage des boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39 sur le rail 30, lesdits boîtiers de commande sont automatiquement alimentés par la ligne d'alimentation. De ce fait, les boîtiers de commande 35, 36, 37, 38 et 39 sont alimentés sans câble électrique extérieur. Lorsque le praticien envoie des instructions à travers le boîtier de commande 35, ces instructions sont en signal basse fréquence. Ces instructions sont véhiculées vers une unité centrale du système médical par une ligne de transmission de données. Dans un exemple préféré, la ligne de transmission de données est une ligne de communication protocolaire du type CAN (Control Area Network en anglais) ou RS232 qui mettent en oeuvre un protocole de communication. Cette ligne de transmission de données est intégrée à la ligne d'alimentation du rail 30. La figure 4 montre en détail le fonctionnement de plusieurs boîtiers de commande suivant un protocole CAN, selon l'invention. Dans l'exemple de la figure 4, pour simplifier les explications, seuls deux boîtiers de commande des cinq boîtiers de commande de la figure 3 sont représentés. Ces boîtiers de commande sont, dans un exemple, les boîtiers de commande 36 et 37. Les boîtiers de commande 36 et 37 sont de même type. Ils présentent le même fonctionnement. Pour le reste de la description, seul le boîtier de commande 36 est décrit sachant que les autres boîtiers de commande sont identiques Le boîtier de commande 36 comporte deux étages: un étage d'alimentation électrique 43 et un étage de transmission de données 44. Ces deux étages sont reliés à la ligne d'alimentation électrique 45 de la table 18. Cette ligne d'alimentation électrique 45 est alimentée en tension électrique par une source de tension électrique 46. Cette source de tension électrique 46 est de préférence placée dans le pied de la table 18, mais elle peut être aussi placée dans d'autres endroits du système médical, tel que le mât. La source de tension électrique 46 délivre une tension maximum de 8 volts. Dans un autre mode de réalisation, cette tension est de 5 volts. Cette tension délivrée est filtrée par deux inductances 47 et 48 afin d'éviter une perturbation des hautes fréquences. La source de tension électrique 46 est reliée à la ligne d'alimentation 45 du rail 30 au moyen de deux connexions 49 et 50 portées par ledit rail à travers un câble électrique. La connexion 49 est reliée à une masse qui peut être formée par l'extérieur du pied de la table. La connexion 50 est reliée à la source de tension électrique 46. L'étage d'alimentation 43 du boîtier de commande 36 est relié à la ligne d'alimentation 45 au moyen de deux contacts glissants 40 et 41. Ces deux contacts glissants 40 et 41 sont le moyen par lequel on alimente en tension électrique le boîtier de commande 36, en mouvement. Ces deux contacts glissants 40 et 41 permettent le déplacement du boîtier de commande 36 pratiquement parallèlement à la surface de contact du rail 30. L'étage d'alimentation 43 comporte, dans un exemple préféré, un convertisseur 53 continu - continu, en vue de la consommation d'énergie dudit boîtier de commande. Ce convertisseur 53 permet de transformer la tension d'alimentation fournie, par la ligne d'alimentation 45, par exemple en12 volts. L'étage d'alimentation 43 comporte un filtre passe bas permettant d'arrêter les hautes fréquences pour ne pas perturber l'alimentation du boîtier de commande 36. L'étage d'alimentation 43 peut être séparé de l'étage de transmission de données 44 par une isolation optique. L'étage de transmission de données 44 comporte une première partie émission 54. Cette première partie émission 54 permet au boîtier de commande 36 de transmettre les instructions du praticien à l'unité centrale du système médical. Pour ne pas perdre les signaux basses fréquences des instructions du praticien, la partie émission 54 comporte un convertisseur tension I fréquence 55. Ce convertisseur tension l fréquence 55 permet de détecter ces signaux basse fréquence et de les transformer en haute fréquence avant d'être véhiculés par la ligne de transmission de données par courants porteurs intégrée à la ligne d'alimentation électrique 45. Ces courants porteurs sont des courants alternatifs à haute fréquence, modulés, et permettant de transmettre des signaux. Ces courants porteurs utilisent le câblage de la ligne d'alimentation 45 pour transmettre les données de l'étage de transmission 44. La partie émission 54 est reliée à la ligne d'alimentation électrique au moyen de contacts glissants, les mêmes que ceux de l'étage d'alimentation 43. Dans un mode de réalisation, la ligne de transmission de données fonctionne selon un protocole de type CAN. Le fonctionnement de ce protocole CAN est décrit à la figure 5. La partie émission 44 comporte une porte trois états 56. Cette porte trois états 56 est un circuit dont la sortie peut prendre 3 états. Lorsque la porte 56 est dans un état de sortie égale à 1 ou à 0, elle est en basse impédance. Et lorsqu'elle est déconnectée elle est en très haute impédance. Cette porte 56 permet à la partie émission 54 de savoir quand il faut envoyer les instructions du patient à l'unité centrale du système médical. La partie émission 44 comporte également un générateur d'impulsions 25 57 permettant de générer un bit de début D et un bit de fin F, lors d'une émission vers la ligne de transmission de données. L'étage de transmission de données 44 comporte une seconde partie réception 59. Cette partie réception 59 permet au boîtier de commande 36 de savoir si les autres boîtiers de commande sont en train d'émettre. La partie réception 59 comporte un convertisseur fréquence l tension 60. Ce convertisseur fréquence l tension 60 permet de détecter les bits de début D et de fin F émis par les autres boîtiers de commande en hautes fréquences et de les transformer en tension avant d'être véhiculés par un bus de communication 61 vers une unité de traitement 70 du boîtier de commande 36. La partie réception 59 comporte un circuit monostable 62. Ce circuit monostable 62 comporte deux états: l'un stable et l'autre instable. II permet de basculer d'un état à l'autre. L'unité de traitement 70 du boîtier de commande 36, dans un exemple, comporte un microprocesseur CAN 71. Ce microprocesseur CAN 71 est relié à une mémoire programme 72, à une interface d'entrées sorties 73, à un écran 74, à un bouton d'arrêt d'urgence 75, à un bouton de reprise 76 et à un clavier 77 par l'intermédiaire d'un bus de communication 78. Dans une variante, le bouton d'arrêt d'urgence 75 est placée sur la table 18. Le bouton de reprise 76 peut être placé sur le pied de la table 18. L'interface d'entrées sorties 73 reçoit des signaux d'entrée émis par la partie réception 59 par l'intermédiaire du bus de communication 61. L'interface d'entrées sorties 73 émet des signaux de sortie à destination de la partie émission 54 par l'intermédiaire du bus de communication 63. Le microprocesseur CAN 71 exécute le programme contenu dans la mémoire programme 72. La mémoire programme 72 comporte un programme 79 de fonctionnement du protocole CAN. Les données émises par la partie émission 54 sont véhiculées via la ligne de transmission de données vers une unité centrale 80 du système médical. Cette unité centrale 80 du système médical est souvent réalisée sous forme de circuit intégré. Dans un exemple, cette unité centrale 80 du système médical comporte un microprocesseur 81. Ce microprocesseur 81 est relié à une mémoire programme 82, à une mémoire de données 83, à des interfaces d'entrées sorties 84 et 85, à un écran 86 et à un clavier 87 par l'intermédiaire d'un bus de communication 88. L'interface d'entrée 84 reçoit des signaux d'entrée émis par le boîtier de commande 36 ou 37. L'interface de sortie 85 émet des signaux de sortie à destination du système médical. Ce microprocesseur 81 exécute des programmes contenus dans la mémoire programme 82. La mémoire programme 82 comporte un programme 89 d'Acquisition, un programme 90 de Traitement, un programme 91 d'Exécution, un programme 92 de Détection. Dans un mode de réalisation préféré, le système médical comporte une section réception comportant une isolation 101 et un convertisseur fréquence 1 tension 102. Cette isolation 101 est de préférence une isolation optique. L'isolation optique 101 peut être un optocoupleur. Cette isolation 101 peut être aussi une isolation galvanique. Le convertisseur fréquence / tension 102 transforme les données hautes fréquences, véhiculées par la ligne de transmission de données, en tension avant d'être véhiculées vers une interface d'entrée 84 de l'unité centrale 80 du système médical par l'intermédiaire d'un bus de communication 103. Le système médical comporte une section transmission 104 comportant de préférence une isolation optique 105 et un convertisseur tension / fréquence 106. Le convertisseur tension / fréquence 106 transforme les signaux émis par l'interface de sortie 85 de l'unité centrale 80, et véhiculé par un bus de communication 107, en haute tension. La section de transmission 104 permet d'envoyer sur la ligne d'alimentation 45, les signaux, émis par l'interface de sortie 85, transformés en haute fréquence. Lors d'un examen radiologique, le praticien envoie des instructions au système médical à travers le clavier 77 du boîtier de commande 36. Le microprocesseur CAN 22 exécute le programme CAN 79 contenu dans la mémoire programme 72. Ce programme CAN 79 permet une attribution de la ligne de transmission de données au boîtier 36 lorsque plus d'un boîtier de commande cherche à transmettre en même temps. En sachant que suivant le protocole CAN, un seul boîtier de commande peut transmettre à la fois. Dès que la ligne de transmission de données est libre, l'unité de traitement 70 émet alors sur l'interface d'entrées sorties 73 un message CAN correspondant aux instructions du praticien. Ce message CAN peut également comporter l'identifiant du boîtier de commande. Ce message CAN est véhiculé par le bus de communication 63 à la partie émission 54. Ce message CAN est transformé en haute fréquence par le convertisseur 55 avant d'être véhiculé par la ligne de transmission de données versl'interface d'entrées 84 du système médical. Le microprocesseur 81 exécute les programmes contenus dans la mémoire programme 82. Le programme 89 d'acquisition extrait du message CAN les commandes Cl et/ou C2 et/ou C3 et/ou C4 correspondants aux instructions du praticien. Ces commandes sont traitées par le programme 90 de Traitement. Le programme 91 d'Exécution émet alors sur l'interface de sortie 85 des ordres 01 et/ou 02 et/ou 03 et/ou 04 correspondants aux commandes Cl et/ou C2 et/ou C3 et/ou C4. Ces ordres 01, 02, 03, 04 permettent de commander respectivement la mise en mouvement du moteur 21, du moteur 24, de la liaison 27, de l'ascenseur A du système médical. Le moteur 21 déplace le mât 7 autour de l'axe 22, le moteur 24 déplace le bras 17 rotatif autour de l'axe 25, la liaison 27 déplace le bras 15 autour de l'axe 28 et l'ascenseur A déplace le détecteur 12. Lorsque le praticien actionne le bouton d'arrêt d'urgence 75 du boîtier de commande 36, le microprocesseur 81 du système médical exécute le programme 92 de Détection. Ce programme 92 de Détection émet sur l'interface de sortie 85 l'ordre 05. Cet ordre 05 permet d'arrêter le fonctionnement de la source de tension électrique 46, court-circuitant de la même manière l'alimentation de la ligne d'alimentation 45 du rail 30. L'ordre 05 permet d'arrêter brusquement le fonctionnement du système médical, lorsque le praticien veut prévenir ou minimiser une situation dangereuse pour le patient. Lorsque le praticien actionne le bouton de reprise 76, le programme de Détection arrête l'émission de l'ordre 05 vers l'interface de sortie 85. La source de tension électrique 46 recommence à alimenter la ligne d'alimentation 45 du rail 30, permettant ainsi une reprise de fonctionnement du système médical. La figure 5 montre les étapes de mise en oeuvre des moyens décrits précédemment. La figure 5 montre particulièrement le fonctionnement de la ligne de transmission de données lorsque trois boîtiers de commande par exemple les boîtiers de commande 36, 37 et 39, sont accrochés sur le rail 30 de la table 18. Une fois que les boîtiers de commande 36, 37 et 39 sont mis en service, lesdits boîtiers de commande par leurs microprocesseurs CAN entrent en contact avec la ligne de transmission de données. Cette ligne de transmission de données par courants porteurs intégrée à la ligne d'alimentation électrique fonctionne selon le protocole de type CAN. Comme au premier abord, les boîtiers de commande 36, 37 et 39 ne savent pas quel est le boîtier qui envoie les instructions du praticien au système médical, leurs parties réception 59 sont activées. Cette partie réception 59 comporte la recherche d'un bit d'impulsion de départ. De ce fait, sur la figure 5, au départ les boîtiers de commande 36, 37 et 39 sont en mode réception. A l'instant t0 les boîtiers de commande 36, 37 et 39 sont récessifs. 35 Autrement dit, ils sont en état d'écoute. Dans un protocole CAN, cet état récessif est représenté par un état haut du microprocesseur CAN des boîtiers de commande 36, 37 et 39. Les boîtiers de commande 36, 37 et 39 n'envoient pas de message CAN sur la ligne de transmission de données. A l'instant t1, le praticien transmet des instructions au système médical par l'intermédiaire du boîtier de commande 37. Pour la transmission du message CAN, le microprocesseur CAN 71 se met automatiquement à l'état bas. Cet état bas du microprocesseur CAN 71 autorise la porte trois états 56 à se connecter à la ligne de transmission de données afin de transmettre le message CAN. Cette transmission de message CAN se traduit par la génération d'une impulsion haute fréquence par le générateur d'impulsion 57. Cette impulsion haute fréquence représente le bit de début D. Les boîtiers de commande 36 et 39 détectent cette impulsion et se mettent automatiquement, ou restent, dans un état récessif. Le message est alors transmis à l'unité centrale 80 du système médical jusqu'à la génération d'un bit de fin F par le générateur d'impulsion 57 qui marque la fin du message CAN. A l'instant t2, dès la fin de la transmission du message CAN du boîtier de commande 37, le microprocesseur CAN 71 se met à l'état bas. II déconnecte la porte trois états 56. Le boîtier de commande 37 est dans un état d'écoute. A partir de cet instant, la ligne de transmission de données est libre. Les boîtiers de commande 36 ou 37 peuvent commencer à envoyer un message CAN comme le montre la flèche 200 ou 201. Autrement dit, dès que la ligne de transmission de données est libre, n'importe quel boîtier de commande peut commencer à envoyer un message CAN. A l'instant t3 le microprocesseur CAN 71 du boîtier de commande 39 se met à l'état bas. Le boîtier de commande 39 peut envoyer le message CAN correspondant aux instructions du praticien. Cette transmission de message CAN se traduit par la génération d'une impulsion haute fréquence représentant le bit de début D dudit message CAN. A l'instant t4, un bit de fin F est généré représentant la fin du message CAN. Le microprocesseur CAN 71 du boîtier de commande 39 se met automatiquement à l'état haut, libérant de la même manière la ligne de transmission de données. Cette libération de la ligne de transmission de données se traduit par le fait que le boîtier de commande 36 ou le boîtier de commande 37 peuvent utiliser ladite ligne, comme le montrent les flèches 202 ou 203. A l'instant t5 le microprocesseur CAN 71 du boîtier de commande 36 se met à l'état bas. Le boîtier de commande 36 peut à cet instant envoyer le message CAN correspondant aux instructions du praticien. Cette transmission de message CAN se traduit par la génération d'une impulsion haute fréquence représentant le bit de début D dudit message 10 CAN. A l'instant t6, un bit de fin F est généré représentant la fin du message CAN. Le microprocesseur CAN 71 du boîtier de commande 39 se met automatiquement à l'état haut, libérant de la même manière la ligne de transmission de données. Cette libération de la ligne de transmission de données se traduit par le fait que le boîtier de commande 37 ou le boîtier de commande 39 peuvent utiliser ladite ligne, comme le montrent les flèches 204 ou 205. Tout ce passe donc comme si le message CAN de plus haute priorité était le seul à être transmis. L'avantage d'un tel système est une utilisation meilleure de la ligne. La taille du message CAN est définie en nombre de bits. Selon le standard, on peut avoir un nombre de 11 bits ou 29bits. Cette durée limitée de la taille des messages CAN permet aux autres boîtiers de commande de savoir quand le message commence et quand il finit et de pouvoir se synchroniser sur le message CAN du boîtier de commande ayant commencé une transmission. Dans un exemple préféré, la fréquence du signal est supérieure à la largeur de l'impulsion d'un bit CAN. La fréquence du signal peut être de l'ordre de 100 kHz. REVENDICATIONS 1 - Système médical (10) comportant un dispositif de connexion d'un boîtier de commande (35) mobile sur une table (18) d'examen médical, - la table d'examen médical comportant un rail (30) fixé sur un bord (32, 33, 34) de son pourtour (31), - le boîtier de commande étant accroché de manière mobile à ce rail, caractérisé en ce que le rail comporte: - une ligne d'alimentation électrique (45), - cette ligne d'alimentation électrique alimentant en tension électrique le boîtier de commande au moyen de contacts glissants (40, 41), et de connexions (49, 50) portées par le rail, - une ligne de transmission de données par courants porteurs intégrée à la ligne d'alimentation électrique. - 2 - Système médical selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (71, 79) pour que la ligne de transmission de données fonctionne selon un protocole de type CAN. 3 - Système médical selon l'une des revendications 1 à 2 caractérisé en ce que le boîtier de commande comporte un étage d'alimentation électrique (43) et un étage de transmission de données (44) relié à la ligne d'alimentation électrique. 4 - Système médical selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'étage d'alimentation du boîtier de commande comporte un convertisseur continu continu (53) relié par un filtre passe bas à la ligne d'alimentation électrique. - Système médical selon l'une des revendications 3 à 4 caractérisé en ce que l'étage de transmission de données comporte: - une première partie (54), en mode émission, comportant un convertisseur tension / fréquence (55), et - une seconde partie (59), en mode réception, comportant un convertisseur fréquence/tension (60). 6 - Système médical selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comporte une source de tension électrique (46), isolée par un isolement galvanique, et reliée aux connexions du rail. 7 - Système médical selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce qu'il comporte: - un bouton d'arrêt d'urgence (75) permettant de courtcircuiter l'alimentation de la ligne d'alimentation électrique du rail, et - des moyens de détection (92) dudit court-circuit. 8 - Système médical selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs boîtiers de commande (35, 36, 37, 38, 39) de même type accrochés sur le rail. 9 - Système médical selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comporte une section réception (100), comportant une isolation (101) et un convertisseur fréquence I tension (102), reliée à la ligne d'alimentation (45). - Système médical selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'il comporte une section transmission (104)), comportant une isolation (105) et un convertisseur tension / fréquence (102), reliée à la ligne d'alimentation (45).