Brevet FR2884311A1 — publié le 20061013

Procédé d'estimation de la pente et du dévers d'une route à partir d'un véhicule automobile, et dispositif de mise en oeuvre. L'invention concerne un procédé d'estimation de la pente et du dévers d'une route à partir d'un véhicule automobile dont on connaît les efforts verticaux à chaque roue, soit par une mesure directe, soit par une estimation à partir des débattements de suspension et/ou des vitesses de rotation des roues. Elle concerne également un dispositif de mise en oeuvre dudit procédé. Le tracé de la route sur laquelle circule un véhicule automobile présente des conditions de roulage différentes le long du parcours, définies en particulier par la pente et le dévers qui influent sur le plaisir de la conduite et sur le confort des passagers. La pente génère un tangage statique du véhicule et sa connaissance permettrait un meilleur contrôle du moteur ou du freinage. Le dévers génère un roulis statique et un tirage du véhicule qui est attiré vers l'aval, ce qui oblige le conducteur à apporter une correction au niveau du volant. Le but de l'invention est de connaître ces deux grandeurs pour pouvoir corriger les perturbations qu'elles occasionnent sur le véhicule, grâce à des systèmes de contrôle pilotés. Actuellement, une estimation de la pente en vue du contrôle du moteur et des freins, est obtenue en faisant la différence entre l'accélération longitudinale attendue, grâce à la puissance développée par le moteur, et l'accélération longitudinale réellement mesurée. Quant au dévers, il n'est pas traité dans les véhicules, sauf a posteriori par un système de contrôle de trajectoire quand il équipe le véhicule. Pour régler ce problème, l'invention propose un procédé d'estimation de la pente et du dévers à partir de la connaissance des efforts verticaux appliqués à chaque roue du véhicule et des caractéristiques physiques et dynamiques du véhicule. Un premier objet de l'invention est un procédé d'estimation de la pente d'une route, réalisé par un dispositif embarqué sur un véhicule automobile prenant en compte des caractéristiques physiques dudit véhicule comme la masse, l'empattement, les distances de l'essieu avant et de l'essieu arrière respectivement par rapport au centre de gravité, la hauteur entre le centre de gravité et le sol, et la longueur d'essieu ou voie, avec un repère orthonormé Oxyz tel que l'axe longitudinal Ox est orienté dans le sens opposé au déplacement dans le plan de la route comme l'axe latéral Oy qui lui est perpendiculaire, et tel que l'axe vertical Oz, orthogonal aux deux précédents, est orienté vers le haut, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - détermination des efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG appliqués aux roues; - calcul de la somme des efforts longitudinaux TAUD, TAVG, TARD, TARG, latéraux RAVD, RAVG, RARD, RARG et verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids et des composantes longitudinale rX, latérale ry et verticale rZ de son accélération; - calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; - mise en relation des raideurs kAv, kAR des essieux avant et arrière avec les efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG, en application du phénomène d'anti-roulis; - détermination de la pente a, sous la forme de son sinus, en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité. Un second objet de l'invention est un procédé d'estimation du dévers d'une route, réalisé par un dispositif embarqué sur un véhicule automobile prenant en compte des caractéristiques physiques dudit véhicule comme la masse, l'empattement, les distances de l'essieu avant et de l'essieu arrière respectivement par rapport au centre de gravité, la hauteur entre le centre de gravité et le sol et la longueur d'essieu ou voie, avec un repère orthonormé Oxyz tel que l'axe longitudinal Ox est orienté dans le sens opposé au déplacement dans le plan de la route comme l'axe latéral Oy qui lui est perpendiculaire, et tel que l'axe vertical Oz est orienté vers le haut, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: détermination des efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG appliqués aux roues; - calcul de la somme des efforts longitudinaux TAVD, TAVG, TARD, TARG, latéraux RAVD, RAVG, RARD, RARG et verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids et des composantes longitudinale rX, latérale f y et verticale 1Z de son accélération; - calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; - mise en relation des raideurs kAv et kAR des essieux avant et arrière avec les efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG, en application du phénomène d'anti-roulis; - détermination du dévers R, sous la forme de sa tangente, en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale ti y de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par la longueur des essieux. Selon une autre caractéristique du procédé d'estimation selon l'invention, la détermination de la pente a, sous la forme de son sinus (sin a), en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale Irz de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids mg et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, répond à l'équation suivante: sin a = [LI (NAVG + NAVD)- L2 (NARG NARD)U2mgh I'x/g Selon une autre caractéristique du procédé d'estimation selon l'invention, la détermination du dévers 13, sous la forme de sa tangente (tg 13), en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale rZ de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids mg et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, répond à l'équation suivante: tgfl (/ (NAVG - NAVD + NARG - NARD) - m x Fy)/(NAVG + NAVD + NARG + NARD) Un troisième objet de l'invention est un dispositif embarqué sur un véhicule automobile mettant en oeuvre le procédé d'estimation de la pente et du dévers d'une route précédemment caractérisé, tel qu'il comprend les moyens suivants: - des moyens de détermination des efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG, soit des capteurs de mesure, soit des moyens d'estimation à partir des débattements de suspension ou des vitesses de déplacement des roues notamment; - une unité centrale électronique, destinée à effectuer: ^ le calcul de la somme des efforts longitudinaux TAVD, TAVG, TARD, TARG, latéraux RAVD, RAVG, RARD, RARG et verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids et des composantes longitudinale r x, latérale ry et verticale rZ de son accélération; ^ le calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; ^ la mise en relation des raideurs kAv et kAR des essieus avant et arrière avec les efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARD en application du phénomène d'anti-roulis; ^ la détermination de la pente a, sous la forme de son sinus, en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale rZ de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité ; ^ la détermination du dévers R, sous la forme de sa tangente, en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale rZ de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description du procédé d'estimation illustrée par les figures suivantes qui sont: - les figures 1 a et 1 b: une vue de côté et une vue arrière respectivement d'un véhicule automobile sur un plan horizontal; - les figures 2a et 2b: une vue de côté et une vue arrière respectivement d'un véhicule automobile sur un plan incliné avec une pente et un dévers. Sur les figures la et 1 b, on considère un véhicule automobile 1, de masse m, d'empattement L, de distances LI et L2 par rapport au centre de gravité G de l'essieu avant El et de l'essieu arrière E2 respectivement, de hauteur h entre le centre de gravité G et le sol, et de longueur d'essieu ou voie V. Il circule sur une route horizontale 2, avec un repère orthonormé Oxyz tel que l'axe longitudinal Ox dans le sens opposé au déplacement est dans le plan de la route comme l'axe latéral Oy qui lui est perpendiculaire, et que l'axe vertical Oz, orthogonal aux deux précédents, est orienté vers le haut. Pour les roues avant droite, avant gauche, arrière droite et arrière gauche respectivement, les efforts longitudinaux le long de l'axe Ox sont référencés TAVD, TAVG, TARD, TARG, les efforts latéraux le long de l'axe Oy sont référencés RAVD, RAVG, RARD, RARG, et les efforts verticaux le long de l'axe Oz sont référencés NAVD, NAVG, NARD, NARG Sur les figures 2a et 2b, le véhicule automobile 1 se déplace sur une route de pente a et de dévers R, avec une accélération r se décomposant en trois composantes rX, ry et rZ selon les trois axes, de telle sorte que, selon le principe fondamental de la dynamique, la somme des efforts auxquels il est soumis est égale au produit de sa masse par l'accélération (me) ajouté à son poids (mg) au centre de gravité G. Pour cela, le procédé effectue la somme des efforts longitudinaux suivant l'axe Ox, selon l'équation (El): TAVD + TAVG + TARD + TARG _ (mxFX)+ (mgxsina) puis il effectue la somme des efforts latéraux suivant l'axe Oy, selon l'équation (E2) : RAVD + RAVG + RARD + RARG = (m X ['y) + (mg x cos a x sin fi) et enfin la somme des efforts verticaux suivant l'axe Oz selon l'équation (E3) : NAVD +NAVG +NARD +NARD=(mxI'z)+ (mgxcosax cos f) Le procédé applique ensuite le théorème du moment cinétique, pour un véhicule circulant sur une route non plane, en calculant la dérivée par rapport au temps du moment cinétique M au centre de gravité G, qui est égale à la somme des moments en ce point des forces s'appliquant au véhicule, le moment cinétique étant lui-même égal au produit du moment d'inertie I du véhicule par sa vitesse de rotation w autour du centre de gravité : M=I xc qui s'exprime de façon matricielle selon les trois axes Ox, Oy, Oz: MGz MGy MGz L o 1.- o I o y -Ix= 0 1 kif e w Autrement dit, en négligeant les poussées aérodynamiques, le procédé calcule la somme des moments des différentes forces s'appliquant au véhicule en son centre de gravité G, à partir de l'équation (E4) suivante selon l'axe longitudinal Ox: (NAVD+NARD -NAVG -NARG)x %+(RAVG+RAND+RARG+ RARD) xh=lx8 IxZxV de l'équation (E5) suivante selon l'axe latéral Oy: -(TAVG+ TAUD+TARG+TARD)Xh+(NAVG +NAVD)XL1 (NARG+NARD) XL2=lyyX et de l'équation (E6) suivante selon l'axe vertical Oz: (TAVG+TARG-TAVD-TARD)x A-(RAVG+ RAVD)XL1+(RARG+RARD)XL2-Ix3xâ+IZZXV/ De plus, pour éviter le roulis du véhicule, un système anti-roulis constitué de barres anti-dévers associées aux ressorts des suspensions à chaque essieu, équipe le véhicule et présente une raideur k égale à la somme des raideurs kAv et kAR de l'essieu avant et de l'essieu arrière respectivement, telle que le rapport des efforts verticaux au niveau des roues de l'essieu avant sur les efforts verticaux au niveau des roues de l'essieu arrière est égal au rapport de leurs raideurs respectives, selon l'équation (E7) suivante: (NAVG - NAVD)/kAV - (NARG - NARD)/kAR Le procédé traite les sept équations précédentes à 12 inconnues, pour obtenir 4 25 équations (E8) à (El 1) dont les 4 variables sont les efforts verticaux appliqués au véhicule et connus par mesure ou par estimation: (E8) NAVG+NAVE) NARG+ NARD =2 X[I,,, x6 IxZxji h(mry+mgxcosaxsin f)] (E9) L1xNAVG + L1xNAVD L2xNARG-L2xNARD =h(mrx+mgxsina) Iyyxrp (El0) NAVG+NAVD+NARG+NARD =mF,+ mgXcosaxcos/3 (El 1) kAVxNAVG-kAVxNAVD -kARXNARG+kARXNARD=O Le procédé néglige d'une part l'accélération verticale rZ devant les accélérations longitudinale rx et latérale ry, car elle n'apparaît que lorsque le véhicule roule sur des bosses, et d'autre part la rotation du véhicule autour de son centre de gravité puis exprime les efforts verticaux appliqués à chacune des quatre roues d'une part en fonction des caractéristiques physiques du véhicule, soit de l'empattement L=L1+L2, de la hauteur h, de la voie V, des raideurs des essieux et du poids mg, et d'autre part en fonction de la pente a et du dévers r3 de la route. Ainsi l'effort vertical appliqué à la roue avant gauche s'exprime par l'équation (E12) suivante: NAVC=L2xmgxcosaxcos/3/2L +hm(r+gxsina)/2L+ kAVx hm(ry+gxcosaxsin/3)/V xk l'effort vertical appliqué à la roue avant droite s'exprime par l'équation (E13) suivante: NAVD=L2xmgxcosaxcosf/2L + hm(rx+gxsina)/2L kAVxhm(i,+gxcosaxsin f3)/V xk l'effort vertical appliqué à la roue arrière gauche s'exprime par l'équation (E14) suivante: NARD=L, xmgxcosaxcos fi/2L hm(rx + g x sin a)/2L + kAR x hm (ry + g x cos a x sin f3)/V x k et l'effort vertical appliqué à la roue arrière droite s'exprime par l'équation (E15) suivante: NARD =L1x mg xcos axcos f/2L hm(rx+gxsina)/2L kARx hm(ry+gxcosaxsinf)/V x k Chacun des efforts verticaux appliqués aux roues du véhicule comprend une partie statique, correspondant au poids du véhicule qui s'exerce sur les essieux avant et arrière, et une partie transfert de charge, correspondant à l'effort vertical généré par les deux accélérations longitudinale rx et latérale ry sur chaque roue. A partir de l'expression de ces 4 efforts verticaux, le procédé extrait la pente a Gus la forme de son sinus sina en additionnant les équations (E12) et (E13) correspondant aux efforts verticaux appliqués sur l'essieu avant et en leur soustrayant les équations (E14) et (E15) correspondant aux efforts verticaux appliqués sur l'essieu arrière: sin a = L(Ll+L2) x(NAVG+NAVD-NARG-NARD)-(L2-L1)x(NAVG+NAVD+NARG+NARD)I / 2mgh -I'x/g sin a = [L1(NAVG + NAVD) L2 (NARG NARD)U2mgh I'x/g Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé réalise l'estimation du dévers de la route sur laquelle circule le véhicule en fonction des efforts verticaux appliqués aux quatre roues du véhicule et exprimés par les équations (E12) à (E15) à partir des 4 équations (E8) à (E11) précédemment énoncées, d'une part en fonction de l'empattement L=L,+L2, de la hauteur h, de la voie V, de la raideur des essieux et du poids mg du véhicule, et d'autre part en fonction de la pente a et du dévers R de la route. A partir de l'expression des 4 efforts verticaux appliqués aux roues, le procédé extrait le dévers R sous la forme de sa tangente tg 8 en additionnant les équations (E12) et (E14) correspondant aux efforts verticaux appliqués sur les roues d'un même côté du véhicule, le gauche par exemple, et en leur soustrayant les équations (E13) et (E15) correspondant aux efforts verticaux appliqués sur les roues de l'autre côté du véhicule, soit le droit: tgQ=(/(NAVG NAVD+NARG NARD) mXFy) /(NAVG+NAVD+NARG +NARD) Selon une variante du procédé d'estimation du dévers d'une route selon l'invention, il est possible de déterminer le dévers (3 en reportant la valeur du cosinus de la pente a obtenue selon l'invention dans l'expression de la somme des efforts verticaux, selon l'équation (E3), en négligeant l'accélération verticale, soit: NAVD+NAVG+ NARD+NARG = (mgxcosaxcos fi) On obtient ainsi la valeur du cosinus du dévers cos (3: (NAVD + NAVG + NARD + NARG) l mg x cos a = cos N Pour réaliser ce procédé d'estimation de la pente et/ou du dévers d'une route, un véhicule automobile est équipé d'un dispositif embarqué, comprenant les moyens suivants: - des moyens de détermination des efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG, soit des capteurs de mesure, soit des moyens d'estimation à partir des débattements de suspension ou des vitesses de déplacement des roues notamment; une unité centrale électronique, destinée à effectuer: ^ le calcul de la somme des efforts longitudinaux TAUD, TAVG, TARD, TARG, latéraux RAVD, RAVG, RARD, RARG et verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids et des composantes longitudinale rX, latérale ry et verticale rZ de son accélération; ^ le calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité (G) du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; ^ l'application du phénomène d'anti-roulis aux efforts verticaux NAVD, NAVG, NARD, NARG ^ la détermination de la pente a, sous la forme de son sinus sin a, en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale rZ de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité ; ^ la détermination du dévers 13, sous la forme de sa tangente tg 13, en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale rZ de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids mg et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité. Le procédé peut être implanté dans le logiciel d'un calculateur placé dans le véhicule pour envoyer, aux éventuels systèmes pilotés du véhicule, des informations de dévers et de pente, et ainsi mettre à jour les actions de ces derniers. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de la pente d'une route réalisé par un dispositif embarqué sur un véhicule automobile prenant en compte des caractéristiques physiques dudit véhicule comme la masse (m), l'empattement (L), les distances (L, et L2) par rapport au centre de gravité (G) de l'essieu avant (E,) et de l'essieu arrière (E2) respectivement, la hauteur (h) entre le centre de gravité (G) et le sol et la longueur d'essieu ou voie (V), avec un repère orthonormé (Oxyz) tel que l'axe longitudinal (Ox) est orienté dans le sens opposé au déplacement dans le plan de la route comme l'axe latéral (Oy) qui lui est perpendiculaire, et tel que l'axe (Oz) vertical, orthogonal aux deux précédents, est orienté vers le haut, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - détermination des efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) appliqués aux roues; - calcul de la somme des efforts longitudinaux (TAVD, TAVG, TARD, TARG), latéraux (RAVD, RAVG, RARD, RARG) et verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids (mg) et des composantes longitudinale (r x), latérale (r y) et verticale (ri) de son accélération; - calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité (G) du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; - mise en relation des raideurs (kAv et kAR) des essieux avant et arrière avec les efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG), en application du phénomène d'anti-roulis; - détermination de la pente (a), sous la forme de son sinus (sin a), en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale (F-0 de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité. 2. Procédé d'estimation du dévers d'une route réalisé par un dispositif embarqué sur un véhicule automobile prenant en compte des caractéristiques physiques dudit véhicule comme la masse (m), l'empattement (L), les distances (L, et L2) par rapport au centre de gravité (G) de l'essieu avant (E,) et de l'essieu arrière (E2) respectivement, la hauteur (h) entre le centre de gravité (G) et le sol et la longueur d'essieu ou voie (V), avec un repère orthonormé (Oxyz) tel que l'axe longitudinal (Ox) est orienté dans le sens opposé au déplacement dans le plan de la route comme l'axe latéral (Oy) qui lui est perpendiculaire, et tel que l'axe (Oz) vertical est orienté vers le haut, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - détermination des efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) appliqués aux roues; - calcul de la somme des efforts longitudinaux (TAVD, TAVG, TARD, TARG), latéraux (RAVD, RAVG, RARD, RARG) et verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids (mg) et des composantes longitudinale (rx), latérale (ry) et verticale (ri) de son accélération; - calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité (G) du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; - mise en relation des raideurs (kAv et kAR) des essieux avant et arrière avec les efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG), en application du phénomène d'anti-roulis; - détermination du dévers (13), sous la forme de sa tangente (tg R), en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale (ri) de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité. 3. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la détermination des efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) est obtenue par mesure, à l'aide de capteurs sur les roulements ou par estimation à partir des débattements de suspension ou des vitesses de déplacement des roues notamment. 4. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que calcul de la somme des efforts longitudinaux (TAVD, TAVG, TARD, TARG), latéraux (RAVD, RAVG, RARD, RARG) et verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG), auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids (mg) et des composantes longitudinale (ru), latérale (ry) et verticale (ri) de son accélération, répond aux équations suivantes: suivant l'axe Ox: TAVD +TAVG+TARD +TARG = (mXFX)+(mgXsina) suivant l'axe Oy: RAVD + RAVG + RARD + RARG = (m x ['r) +(mgxcosaxsin/3) et suivant l'axe Oz: NA + NAVG + NARD + NARG =(mx['z)+(mgxcosaxcosf) 5. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le calcul de la somme des moments des différentes forces s'appliquant au véhicule en son centre de gravité (G), répond aux équations suivantes: selon l'axe Ox: (NARD+NAVD-NAVG-NARG)x / L+RANG+RAVD+RARG+RARD)Xh =lxxxe- IxzXY selon l'axe Oy: -(YANG+TAUD+TARG+TARD) X h+(NAVG+NAVD)X LI (NARG+ NARD) X L2 = 1yyX selon l'axe Oz: (TAVG +TARG-TAVD-TARD)X /-(RAVG+RAVD) XLI+(RARG+RARD)xL2=-Ixyxâ+I xyi 6. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour éviter le roulis du véhicule, un système anti-roulis constitué de barres antidévers associées aux ressorts des suspensions à chaque essieu, équipe le véhicule et présente une raideur égale à la somme des raideurs (kav) de l'essieu avant et (kar) de l'essieu arrière, telle que le rapport des efforts verticaux au niveau des roues de l'essieu avant sur les efforts verticaux au niveau des roues de l'essieu arrière est égal au rapport de leur raideur respective, selon l'équation suivante: NAVG - NAVD)/kAV = NARG - NARD)/kAR 7. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la détermination de la pente (a), sous la forme de son sinus (sin a), en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale (ri) de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, répond à l'équation suivante: sin a = [LI (NAVG + NAVD) L2 (NARG NARD)U2mgh Fx/g 8. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que la détermination du dévers (83), sous la forme de sa tangente (tg 83), en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale (ri) de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, répond à l'équation suivante: tgfi = (/ NAVG - NAVD + NARG - NARD) - m X ry)/(NAVG + NAVD + NARG + NARD) 9. Dispositif embarqué sur un véhicule automobile, destiné à mettre en oeuvre le procédé d'estimation selon les revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend les moyens suivants: - des moyens de détermination des efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG), soit des capteurs de mesure, soit des moyens d'estimation à partir des débattements de suspension ou des vitesses de déplacement des roues notamment; - une unité centrale électronique, destinée à effectuer: ^ le calcul de la somme des efforts longitudinaux (TAVD, TAVG, TARD, TARG) , latéraux (RAVD, RAVG, RARD, RARG) et verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) auxquels est soumis le véhicule en fonction de son poids (mg) et des composantes longitudinale (rX), latérale (ry) et verticale (rz) de son accélération; ^ le calcul de la somme des moments des forces appliquées au centre de gravité (G) du véhicule en fonction des caractéristiques physiques du véhicule par rapport à la position dudit centre de gravité, en négligeant les poussées aérodynamiques et la rotation du véhicule par rapport au centre de gravité ; ^ la mise en relation des raideurs kAv et kAR des essieus avant et arrière avec les efforts verticaux (NAVD, NAVG, NARD, NARG) en application du phénomène d'anti-roulis; ^ la détermination de la pente (a), sous la forme de son sinus (sin a), en fonction des efforts verticaux, de la composante verticale (ri) de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes longitudinal et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité ; ^ la détermination du dévers (R), sous la forme de sa tangente (tg R), en fonction des efforts verticaux, de la composante latérale (ri) de son accélération et des caractéristiques physiques du véhicule que sont son poids (mg) et la position du centre de gravité par rapport aux axes latéral et vertical du repère orthonormé, définie par la hauteur du centre de gravité et par les distances respectives de l'essieu avant et de l'essieu arrière par rapport au centre de gravité.