Brevet FR2883698A1 — publié le 20061006

La présente invention concerne un dispositif d'attelage permettant d'atteler un outil à un véhicule. Ce véhicule peut notamment être un véhicule tout terrain tel qu'un tracteur agricole ou un engin de voirie, et les outils peuvent être des outils agricoles ou des outils de voirie tels que des outils dits "gyrobroyeurs", c'est-à-dire de découpe et de broyage de broussailles, des fraises à neige, ou des lames de déneigement, entre autres. Sur un engin agricole, il est classique de réaliser un attelage au moyen d'une plaque d'attelage adaptée, montée sur une paire de bras pivotants actionnés par un vérin, ces bras étant montés pivotants sur le châssis du véhicule. Le châssis du véhicule comporte, monté fixe sur lui, un arbre d'entraînement de l'outil attelé, la transmission avec l'outil se faisant par l'intermédiaire de cardans. Le pivotement des bras permet de déplacer l'outil entre une position abaissée, généralement de travail, et une position soulevée, de circulation ou de franchissement d'un obstacle. Cependant, la course de pivotement est limitée par les angles de travail maximaux des cardans de la transmission, et ne permet un soulèvement limité de l'outil, de l'ordre du mètre. Ce soulèvement réduit a pour inconvénients d'exposer les outils à des chocs avec le sol, notamment lors du franchissement de fossés, de limiter considérablement les possibilités d'utilisation des outils, d'affecter la manoeuvrabilité des engins, et de rendre quelque peu dangereuse la circulation de ces engins. Par ailleurs, un défaut de parallélisme entre l'arbre d'entrée de la transmission et l'arbre de sortie se traduit par un entraînement par àcoups de l'outil, préjudiciable au moteur, à la transmission ainsi qu'à l'outil lui-même. Pour remédier à ces inconvénients, il a été conçu d'installer ledit moteur d'entraînement sur l'outil lui-même. Cette solution a pour avantage de s'affranchir de la limite de soulèvement précitée due aux angles maximaux de travail des cardans mais a cependant pour inconvénient important d'obliger à déconnecter et à reconnecter l'alimentation en fluide hydraulique, dont la source est sur le véhicule, à chaque interchangement d'outils. Sur les engins de voirie, l'attelage d'un outil est réalisé au moyen d'une plaque normalisée, dite, en France, "plaque SETRA", fixée au châssis du véhicule. L'attelage ou le dételage d'outils est une opération relativement difficile, nécessitant fréquemment de soulever l'outil et parfois d'incliner simultanément cet outil. Ici également, un ensemble pivotant permet un soulèvement limité de l'outil. Ce soulèvement limité expose de la même façon les outils à des chocs avec le sol et réduit également considérablement les possibilités d'utilisation des outils. Notamment, l'outil attelé ne peut travailler efficacement sur un talus; un "gyrobroyeur" ne peut broyer des broussailles qu'à proximité du sol et ses lames rotatives rencontrent fréquemment la terre, ce qui occasionne, outre une usure inutile des lames, une perte de puissance notable; une fraise à neige ne peut attaquer qu'une zone inférieure d'une couche de neige, conduisant à des retombées de neige sur l'outil et l'engin; l'écrêtement des bourrelets de neige de part et d'autre d'une zone déneigée est impossible avec l'outil utilisé pour le déneigement. Par ailleurs, pour le fabricant d'engins ou de dispositifs d'attelage, le fait de réaliser des dispositifs d'attelage différents pour les engins agricoles et pour les engins de voirie est une contrainte pratique certaine. La présente invention vise à remédier à l'ensemble de ces inconvénients. Son objectif principal est de fournir un dispositif d'attelage polyvalent, c'est-à-dire utilisable aussi bien sur des engins agricoles que sur les engins de voirie, et permettant des utilisations élargies des engins et des outils. Un autre objectif de l'invention est de fournir un dispositif d'attelage ne gênant pas la manoeuvre ou la circulation du véhicule, ou rendant cette circulation plus sûre. Un objectif supplémentaire de l'invention est de fournir un dispositif d'attelage permettant un soulèvement important de l'outil sans nécessité de déconnecter puis reconnecter l'alimentation du moteur d'entraînement de l'outil. Un autre objectif encore de l'invention est de fournir un dispositif d'attelage ayant une structure propre à résister aux contraintes en torsion et en porte-à-faux générées par le travail de l'outil. Le dispositif concerné comprend, de manière connue en soi, au moins un bras pivotant actionné par des moyens d'actionnement prévus à cet effet, et une plaque d'attelage. Selon l'invention, - la plaque d'attelage est une plaque normalisée destinée à l'attelage d'outils de voirie, c'est-à-dire une plaque dite "SETRA" en France; - la plaque d'attelage est montée pivotante sur l'extrémité libre de chaque bras, et - le dispositif comprend des moyens de positionnement de la plaque d'attelage par rapport à chaque bras, permettant soit de placer cette plaque dans une position angulaire fixe par rapport à chaque bras au long de la course de pivotement de ce bras, soit de permettre un pivotement de cette plaque par rapport à chaque bras afin de permettre une translation de la plaque au long de cette même course de pivotement. Le dispositif selon l'invention comprend ainsi une plaque d'attelage utilisable avec des outils de voirie, ou pouvant recevoir une plaque d'attelage intermédiaire adaptée à des outils agricoles. De plus et surtout, un même dispositif d'attelage peut être adapté à une utilisation avec une plaque d'attelage fixe angulairement par rapport à chaque bras, ce qui correspond à une utilisation plutôt avec des outils agricoles, ou à une utilisation avec une plaque d'attelage mobile en translation au long de la course de pivotement de chaque bras, correspondant à une utilisation plutôt avec des outils de voirie. Un même engin peut ainsi recevoir des outils agricoles ou des outils de voirie, et une même structure de dispositif d'attelage peut être utilisée pour atteler des outils agricoles ou des outils de voirie sur des engins. Avantageusement, le moteur d'entraînement de l'outil attelé est monté sur le dispositif d'attelage, à proximité de la plaque d'attelage normalisée, et de préférence en arrière de cette plaque. Ce moteur se déplace ainsi avec la plaque et peut comporter un arbre normalisé relié à la transmission de l'outil par un cardan très court. Aucune limitation liée à des angles maximaux de travail de cardans n'existe par conséquent, de sorte que chaque bras peut pivoter selon une course importante. De plus, une possibilité d'interchangement rapide des outils est obtenue. En outre, le problème précité d'une transmission par à-coups est éliminé. Cette course importante permet non seulement une manoeuvrabilité et une circulation plus aisée du véhicule mais également des possibilités d'utilisation plus performantes et élargies des outils. Par exemple, dans le cas d'un "gyrobroyeur" de débroussaillage, il est ainsi possible d'attaquer la végétation par le haut et d'éliminer le risque de rencontre des lames avec le sol; les arbustes peuvent donc être broyés en partant du haut, alors qu'ils sont toujours enracinés. Dans le cas de déneigement, il est possible de déneiger par couches à partir d'une ou plusieurs couches supérieures, éliminant ainsi les retombées de neige sur le véhicule ou sur l'outil. L'écrêtage des bourrelets de neige est rendu possible au moyen de l'outil de déneigement lui-même; un outil de creusement d'un trou dans le sol, tel qu'une tarière, peut être utilisé en étant plus visible pour l'opérateur. Le dispositif d'attelage comprend avantageusement des moyens de réglage permettant de régler une inclinaison de la plaque d'attelage par rapport à la verticale. Cette inclinaison permet une adaptation de la position de la plaque d'attelage à une éventuelle inclinaison de la partie d'attelage de l'outil. Selon une possibilité de mise en oeuvre de l'invention, les moyens de positionnement de la plaque comprennent: - un tirant télescopique, relié par une extrémité, de manière pivotante, à la plaque d'attelage en un point distant du point de montage de cette plaque sur chaque bras, ce tirant pouvant être fixé dans une longueur déterminée; - deux points d'ancrage possibles de l'autre extrémité de ce tirant, dont un est solidaire du ou des bras, permettant la fixation de la plaque dans ladite position angulaire fixe par rapport au bras, et dont l'autre, situé en dehors du ou des bras, forme un parallélogramme déformable avec les points de pivotement de chaque bras par rapport au véhicule, de la plaque par rapport à chaque bras et du tirant par rapport à la plaque. Le tirant et les points d'ancrage peuvent être prévus de telle sorte que le passage d'un point ancrage à l'autre puisse être réalisé relativement rapidement, notamment par un système à un ou plusieurs boulons. Selon une autre possibilité de mise en oeuvre de l'invention, lesdits moyens de positionnement de la plaque comprennent: - un vérin relié par une extrémité, de manière pivotante, à la plaque d'attelage en un point distant du point de montage de cette plaque sur chaque bras, et relié par son autre extrémité au véhicule, en un point pouvant former, dans une longueur déterminée du vérin, un parallélogramme déformable avec les points de pivotement de chaque bras par rapport au véhicule, de la plaque par rapport à chaque bras et du vérin par rapport à la plaque; -deux capteurs de positions angulaires, dont un premier est monté entre le véhicule et un bras, et dont le deuxième est monté entre un bras et ladite plaque; et - des moyens de commande du vérin selon les valeurs angulaires détectées par les capteurs. Le vérin est normalement fixé dans la position dans laquelle il forme ledit parallélogramme déformable, permettant un déplacement de la plaque d'attelage en translation. Lorsque l'on veut immobiliser angulairement la plaque par rapport à chaque bras, la valeur angulaire de la position de la plaque par rapport au bras est détectée par ledit deuxième capteur et est enregistrée comme devant rester constante; durant la course de pivotement du bras, les valeurs angulaires détectées par ledit premier capteur sont utilisées pour déterminer le mouvement de la tige de piston du vérin de manière à conserver constante ladite valeur angulaire enregistrée. Le dispositif d'attelage comprend avantageusement des moyens de sécurité permettant d'empêcher l'attelage d'un outil si le dispositif est dans une configuration d'utilisation (angulation fixe de la plaque par rapport à chaque bras ou translation de la plaque) non adaptée à l'outil à utiliser. Selon une forme de mise en oeuvre possible de l'invention dans ce cas, lorsque le dispositif comprend un tirant et deux points d'ancrage tels que précités, - la plaque d'attelage comprend une fenêtre dans laquelle doit être engagé un plot que comprend l'outil ou ladite plaque intermédiaire pour réaliser l'attelage; - le tirant comprend une saillie disposée de manière à se trouver dans ladite fenêtre lorsque le tirant est connecté au point d'ancrage non adapté à l'outil à utiliser, et donc à venir empêcher l'engagement dudit plot dans la fenêtre, et à se trouver en dehors de ladite fenêtre lorsque le tirant est connecté au point d'ancrage adapté à l'outil à utiliser, venant ainsi libérer cette fenêtre et autoriser de ce fait l'engagement du plot dans la fenêtre et, par conséquent, l'attelage de l'outil. L'invention sera bien comprise, et d'autres caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes de réalisation possibles du dispositif d'attelage qu'elle concerne. La figure 1 est une vue de côté d'un véhicule équipé de ce dispositif; la figure 2 est une vue de ce dispositif en perspective, selon une première forme de réalisation; la figure 3 est une vue de côté de ce dispositif, dans une position d'abaissement représentée en traits pleins et dans une position de 20 soulèvement représentée en traits interrompus; les figures 3A et 3B sont des vues partielles du dispositif dans deux positions d'inclinaison d'une plaque d'attelage normalisée qu'il comprend; la figure 4 est une vue du dispositif en perspective, selon une deuxième forme de réalisation; la figure 5 est une vue similaire à la figure 1 d'un véhicule équipé du dispositif, ce dispositif ayant été équipé d'une plaque intermédiaire d'attelage plus particulièrement destinée à l'attelage d'outils agricoles; la figure 6 est une vue de côté du dispositif ainsi équipé, dans une position d'abaissement représentée en traits pleins et dans une position de 30 soulèvement représentée en traits interrompus; la figure 7 est une vue de ce dispositif en perspective; les figures 8 et 9 sont des vues partielles, de côté, de ce dispositif dans deux positions respectives, et les figures 10 et 11 sont des vues de principe, très schématiques, du dispositif d'attelage selon une troisième forme de réalisation, dans deux positions différentes. Par simplification, les parties ou éléments d'une forme de réalisation qui se retrouvent de manière identique ou similaire dans une autre forme de réalisation seront identifiés par les mêmes références numériques et ne seront pas à nouveau décrits. La figure 1 représente un véhicule tout terrain 1 adapté à un usage en tant que tracteur agricole ou engin de voirie, équipé d'un dispositif d'attelage 2 permettant d'atteler un outil (non représenté) au véhicule 1. Cet outil peut être un outil agricole ou un outil de voirie, par exemple un "gyrobroyeur", c'est-à-dire un outil de découpe et de broyage de broussailles, une fraise à neige, une lame de déneigement, une tarière, entre autres. Comme le montrent plus particulièrement les figures 2 et 3, le dispositif 2 comprend: - une embase 5 destinée à être montée sur le véhicule 1; deux bras parallèles 6, montés pivotants sur l'embase 5 au moyen d'axes 7; - une plaque d'attelage normalisée 8, montée pivotante sur les extrémités des bras 6 au moyen d'axes 9, et - un tirant 10 relié de manière pivotante à la plaque d'attelage 8 d'une part et à l'embase 5 d'autre part. L'embase 5 est formée de tôles soudées et délimite des chapes de 25 montage des bras 6 et du tirant 10. Chaque bras 6 présente une forme coudée et est formé de deux parois verticales reliées par des parois transversales lui conférant une structure en caisson. Cette structure permet aux bras 6 de supporter dans les meilleures conditions les efforts en torsion et en porte à faux transmis par les outils. Les deux bras 6 sont reliés l'un à l'autre part deux tubes transversaux 11, fixés à eux, dont un, situé au niveau des coudes des bras 6, comprend deux platines de montage 12 fixées à lui, formant une chape. Les bras 6 sont actionnés par des vérins 13 à double effet, montés pivotant sur eux et sur l'embase 5. La plaque 8 est la plaque d'attelage normalisée adaptée à l'attelage d'outils de voirie, dite "plaque SETRA" en France. Elle comprend des trous 15 de réception de cônes de guidage solidaires de la partie d'attelage de l'outil, une ouverture 16 de passage de l'arbre 20a du moteur 20 d'entraînement de l'outil, des encoches et des trous pour la mise en place de boulons d'attelage, et une fenêtre 17 dont la fonction sera explicitée plus loin. Le moteur 20 est fixé directement sur la face de la plaque 8 tournée vers 10 les bras 6. La plaque 8 comporte les connecteurs 21 des conduites de fluide d'alimentation des mouvements des outils. Le tirant 10 comprend deux parties 10a, 10b reliées l'une à l'autre par des boulons 25. La partie 10a située du côté de la plaque 8 présente la forme d'une fourche et a une structure en caisson lui permettant de résister dans les meilleures conditions aux efforts en torsion et en porte-à-faux transmis par l'outil. Les branches de la fourche sont reliées à la plaque 8 au moyen d'axes coaxiaux 26. Cette partie 10a a une longueur telle, et la disposition des trous respectifs des platines 12 et des trous de cette partie 10a recevant les boulons 25 est telle, que la partie 10a peut être reliée aux platines 12 à l'aide des boulons 25, ainsi que le montre la figure 7. La partie 10b est constituée par un vérin à double effet, dont le corps peut être relié à la partie 10a par les boulons 25 et dont la tige de piston est 25 montée pivotante sur l'embase 5 au moyen d'un axe 27. En référence aux figures 1 et 3, il apparaît que, lorsque la partie 10b du tirant 10 est présente et est reliée à l'embase 5, l'embase 5, les bras 6, la plaque 8 et le tirant 10 forment un parallélogramme déformable. Le mouvement des bras 6 permet ainsi un déplacement de la plaque 8, et donc de l'outil attelé, en translation entre les positions représentées d'abaissement et de soulèvement de l'outil. Ce déplacement se fait sur une course très importante, permettant le cas échéant de placer l'outil très en hauteur, et permettant ainsi des possibilités d'utilisation plus performantes et élargies de cet outil. Le montage du moteur 20 directement sur la plaque 8 permet d'équiper le moteur d'un arbre normalisé permettant le montage d'un cardan très court. II en résulte l'obtention d'une possibilité d'interchangement totale et rapide des outils. Le vérin formant la partie 10b peut être commandé dans le sens de son allongement ou de son raccourcissement afin de permettre une inclinaison de la plaque 8 de part et d'autre de la verticale, ainsi que le montrent les figures 3A et 3B, si cela est nécessaire pour l'attelage ou le fonctionnement de l'outil. La figure 4 montre une forme de réalisation du dispositif 2 très similaire à celle qui vient être décrite, sinon que le vérin de la partie 10b est remplacé par une tige filetée sur laquelle est engagé un écrou solidaire d'un tube relié à la partie 10a. Le vissage ou le dévissage de cet écrou par rapport à cette tige permet de modifier la longueur de la partie 10b en vue de réaliser l'inclinaison de la plaque 8 décrite plus haut. La figure 5 représente un véhicule 1 équipé d'un dispositif 2 identique à celui qui vient être décrit mais plus particulièrement destiné à l'attelage d'outils agricoles. Dans ce cas, la plaque 8 reçoit, boulonné à elle, une plaque intermédiaire 30 adaptée à l'attelage d'outils agricoles, c'est-à-dire comprenant deux bras latéraux inférieurs 31 pourvus de rotules 32 et une chape médiane supérieure 33 permettant cet attelage. De plus, cette utilisation requiert que l'ensemble plaque 8 -plaque intermédiaire 30 ne se déplace pas en translation lors du pivotement des bras 6 mais que cet ensemble soit maintenu dans une position angulaire fixe par rapport aux bras 6, ainsi que le montrent les figures 5 et 6. Ce maintien est réalisé en retirant la partie 10b puis en boulonnant la partie 10a aux platines 12 au moyen des boulons 25, comme cela est visible sur la figure 7. Ces platines 12 et l'arbre 11 qui les comporte forment ainsi un point d'ancrage fixe du tirant 10 (formé alors uniquement par la partie 10a) par rapport aux bras 6. Comme le montrent les figures 5 et 6, la course de levage de l'outil est également importante, et le montage du moteur 20 sur la plaque 8. En outre, grâce à la plaque 8 et à la plaque 30, une même structure de dispositif 2 peut être utilisée pour l'attelage d'outils de voirie ou d'outils agricoles. Les figures 8 et 9 montrent que l'attelage de la plaque intermédiaire 30 est rendu impossible tant que la partie 10a du tirant 10 n'est pas reliée aux platines 12, prévenant ainsi tout risque d'erreur de configuration du dispositif 2 en cas d'attelage d'un outil agricole. En effet, le bras de la fourche de la partie 10a relié à la plaque 8 à proximité de la fenêtre 17 comprend une saillie 35 qui, lorsque que la partie 10a est reliée à la partie 10b, se trouve engagée dans la fenêtre 17 compte tenu de la position angulaire qu'a alors la partie 10a (cf. figure 8). Cet engagement empêche l'introduction dans cette fenêtre 17 d'un plot 36 que comprend la plaque intermédiaire 30 et empêche par conséquent l'assemblage de cette plaque 30 à la plaque 8. L'utilisateur doit donc, pour réaliser cet assemblage, d'abord retirer la partie 10b et relier la partie 10a aux platines 12, ce qui a pour effet d'effacer la saillie 35 par rapport à la fenêtre 17 de manière suffisante pour autoriser l'engagement du plot 36 dans cette fenêtre 17 (cf. figure 9). Les figures 10 et 11 montrent schématiquement un dispositif 2 comprenant: - un vérin à double effet 40 relié par une extrémité, de manière pivotante, à l'ensemble plaque 8 plaque 30 en un point 26 distant du point 9 de montage de cet ensemble sur les bras 6, et relié par son autre extrémité à l'embase 5, en un point 27; ce point 27 peut former, dans une longueur fixe déterminée du vérin 40, un parallélogramme déformable avec les points de pivotement respectifs 7, 9 et 26 des bras 6 par rapport à l'embase 5, de l'ensemble 8, 30 par rapport aux bras 6, et du vérin 40 par rapport à l'ensemble 8, 30; - deux capteurs 41, 42 de positions angulaires, dont un premier 41 est monté entre l'embase 5 et un bras 6, et dont le deuxième 42 est monté entre un bras 6 et la plaque 8; et - un distributeur de commande du vérin 40 en fonction des valeurs angulaires détectées par les capteurs 41, 42. Le vérin 40 est normalement fixé dans la position dans laquelle il forme ledit parallélogramme déformable, permettant un déplacement de la plaque 8 d'attelage en translation. Lorsque l'on veut immobiliser angulairement l'ensemble 8, 30 par rapport aux bras 6, la valeur angulaire de la position de cet ensemble 8, 30 par rapport aux bras 6 est détectée par ledit deuxième capteur 42 et est enregistrée comme devant rester constante; durant la course de pivotement des bras 6, les valeurs angulaires détectées par ledit premier capteur 41 sont utilisées pour commander le mouvement de la tige de piston du vérin 40 de manière à conserver constante ladite valeur angulaire. Ce système élimine la nécessité d'agir sur l'axe 27 et les boulons 25 pour démonter/remonter la partie 10b du tirant 10 et relier/séparer la partie 10a et les platines 12 afin de passer d'une configuration à l'autre. Comme cela apparaît de ce qui précède, l'invention fournit un dispositif d'attelage présentant les avantages déterminants d'être polyvalent, c'està-dire utilisable aussi bien sur des engins agricoles que sur les engins de voirie, de permettre des utilisations élargies des engins et des outils, de ne pas gêner la manoeuvre ou la circulation du véhicule, ou de rendre cette circulation plus sûre, de permettre un soulèvement important de l'outil sans nécessité de déconnecter puis reconnecter l'alimentation du moteur d'entraînement de l'outil, et d'avoir une structure propre à résister aux contraintes en torsion et en porte-à-faux générées par le travail de l'outil. Il va de soi que l'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites ci-dessus à titre d'exemples mais qu'elle s'étend à toutes les formes de réalisation couvertes par les revendications ci-annexées. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'attelage (2) permettant d'atteler un outil à un véhicule (1), comprenant au moins un bras pivotant (6) actionné par des moyens d'actionnement (13) prévus à cet effet, et une plaque d'attelage (8), caractérisé en ce que: - ladite plaque d'attelage (8) est une plaque normalisée destinée à l'attelage d'outils de voirie, c'est-à-dire une plaque dite "SETRA" en France; - la plaque d'attelage (8) est montée pivotante sur l'extrémité libre de chaque bras (6), et - le dispositif (2) comprend des moyens (10, 40) de positionnement de la plaque d'attelage (8) par rapport à chaque bras (6), permettant soit de placer cette plaque (8) dans une position angulaire fixe par rapport à chaque bras (6) au long de la course de pivotement de ce bras (6), soit de permettre un pivotement de cette plaque (8) par rapport à chaque bras (6) afin de permettre une translation de la plaque (8) au long de cette même course de pivotement. 2 Dispositif d'attelage (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une plaque intermédiaire d'attelage (30) adaptée à des outils agricoles, pouvant être fixée sur ladite plaque d'attelage normalisée (8). 3 Dispositif d'attelage (2) selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le moteur (20) d'entraînement de l'outil attelé est monté sur le dispositif d'attelage (2), à proximité de la plaque d'attelage normalisée (8), et de préférence en arrière de cette plaque d'attelage (8). 4 Dispositif d'attelage (2) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (10b) de réglage permettant de régler une inclinaison de la plaque d'attelage (8) par rapport à la verticale. Dispositif d'attelage (2) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de positionnement de la plaque d'attelage (8) comprennent: - un tirant télescopique (10), relié par une extrémité, de manière pivotante, à la plaque d'attelage (8) en un point (26) distant du point (9) de montage de cette plaque d'attelage (8) sur chaque bras (6), ce tirant (10) pouvant être fixé dans une longueur déterminée; - deux points d'ancrage possibles de l'autre extrémité de ce tirant (10), dont un (11, 12) est solidaire du ou des bras (6), permettant la fixation de la plaque d'attelage (8) dans ladite position angulaire fixe par rapport au bras (6), et dont l'autre (27), situé en dehors du ou des bras (6), forme un parallélogramme déformable avec les points de pivotement respectifs (7, 9, 26) de chaque bras (6) par rapport au véhicule (1), de la plaque d'attelage (8) par rapport à chaque bras (6) et du tirant (10) par rapport à la plaque d'attelage (8). 6 Dispositif d'attelage (2) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tirant (10) et les points d'ancrage (11, 12, 27) sont prévus de telle sorte que le passage d'un point ancrage à l'autre puisse être réalisé relativement rapidement, notamment par un système à un ou plusieurs boulons (25). 7 Dispositif d'attelage (2) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de positionnement de la plaque d'attelage (8) comprennent: - un vérin (40) à double effet relié par une extrémité, de manière pivotante, à la plaque d'attelage (8) en un point (26) distant du point (9) de montage de cette plaque d'attelage (8) sur chaque bras (6), et relié par son autre extrémité au véhicule, en un point (27) pouvant former, dans une longueur déterminée du vérin (40), un parallélogramme déformable avec les points de pivotement respectifs (7, 9, 26) de chaque bras (6) par rapport au véhicule (1), de la plaque d'attelage (8) par rapport à chaque bras (6) et du vérin (40) par rapport à la plaque d'attelage (8) ; - deux capteurs (41, 42) de positions angulaires, dont un premier (41) est 25 monté entre le véhicule (1) et un bras (6), et dont le deuxième (42) est monté entre un bras (6) et ladite plaque d'attelage (8) ; et - des moyens de commande du vérin (40) selon les valeurs angulaires détectées par les capteurs (41, 42). 8 Dispositif d'attelage (2) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de sécurité (17, 35, 36) permettant d'empêcher l'attelage d'un outil si le dispositif d'attelage (2) est dans une configuration d'utilisation non adaptée à l'outil à utiliser. 9 Dispositif d'attelage (2) selon la revendication 8, caractérisé en ce que, lorsqu'il comprend un tirant (10) et deux points d'ancrage (11, 12, 27) tels que précités, - la plaque d'attelage (8) comprend une fenêtre (17) dans laquelle doit 5 être engagé un plot (36) que comprend l'outil ou ladite plaque d'attelage intermédiaire (30) pour réaliser l'attelage; - le tirant (10) comprend une saillie (35) disposée de manière à se trouver dans ladite fenêtre (17) lorsque le tirant (10) est connecté au point d'ancrage (27) non adapté à l'outil à utiliser, et donc à venir empêcher l'engagement dudit plot (36) dans la fenêtre (17), et à se trouver en dehors de ladite fenêtre (17) lorsque le tirant (10) est connecté au point d'ancrage (11, 12) adapté à l'outil à utiliser, venant ainsi libérer cette fenêtre (17) et autoriser de ce fait l'engagement du plot (36) dans la fenêtre (17) et, par conséquent, l'attelage de l'outil.