Brevet FR2883111A1 — publié le 20060915

L'invention concerne un système de commande pour un entraînement électromécanique monté dans un véhicule et comprenant un moteur dont les connexions sont reliées à des éléments de commutation correspondants d'un circuit en pont, un circuit de commande qui présente des connexions de signaux auxquelles des signaux de commande destinés à commander les éléments de commutation sont envoyés, et un circuit de retour par lequel une information d'état de marche du moteur est renvoyée en retour au circuit de commande, pour surveiller le fonctionnement du moteur. Dans la technique des véhicules automobiles, on utilise des systèmes d'entraînement électromécaniques, par exemple pour des lève-vitres, pour des réglages de sièges, pour des réglages de toits ouvrants et pour d'autres entraînements auxiliaires. Ils sont constitués par un moteur électrique qui est placé dans la branche transversale d'un circuit en pont (aussi appelé circuit en H). Le courant d'induit du moteur électrique est prédéterminé par des éléments de commutation du circuit en pont. Les éléments de commutation sont commandés par des signaux de commande qui sont envoyés par un circuit de commande. Pour la simplicité et pour des raisons de coût, les éléments de commutation sont fréquemment constitués par un relais. Toutefois, le circuit en pont peut aussi être entièrement ou partiellement composé d'interrupteurs à semi-conducteur. Le circuit de commande comprend en général un microprocesseur ou un microcontrôleur. Dans un véhicule automobile, un système d'entraînement électromécanique est exposé à des conditions de travail sévères. Dans le tableau de bord du véhicule automobile, il peut se produire des élévations de tension sous forme d'impulsions (pertes de charges, de l'anglais load-dump ) qui peuvent conduire à un fonctionnement défectueux de la commande. Lorsque l'élévation de tension a lieu pendant un processus de commutation du relais, ceci peut conduire à une surcharge thermique des contacts mécaniques du relais. Lorsqu'un contact de travail d'un relais reste "accroché" au contact conjugué positif, il peut se produire que le moteur arrive en butée contre une limite mécanique et qu'il subisse une surcharge thermique. Si aucun dispositif de protection n'est présent et si l'état défectueux passe inaperçu, ce moteur surchauffé peut déclencher un incendie. Dans un véhicule automobile, ceci représente un risque de sécurité considérable. Pour éviter une surcharge thermique du moteur, il est connu de détecter la température des enroulements du moteur, par exemple au moyen d'un capteur de température. Un capteur de température peut tomber en panne et il est coûteux. Une autre possibilité consiste à surveiller l'état de fonctionnement du circuit en pont, et ainsi le potentiel présent aux bornes de connexion du moteur, au moyen d'un circuit de commutation de surveillance. Ici, un point problématique consiste dans la complexité qui résulte du fait que chaque signal d'état renvoyé en retour occupe une connexion de signal d'entrée sur le circuit de commande. Si le circuit de commande est constitué, par exemple, par un microcontrôleur, le type du microcontrôleur et, de ce fait, son encombrement et aussi son prix sont ainsi fixés par le nombre des signaux renvoyés. Si le circuit de commande est miniaturisé sous la forme d'un module mécatronique, un microcontrôleur possédant de nombreuses broches d'entrée et de sortie (ci- après E/S) représente un inconvénient. Un but de la présente invention consiste à indiquer un système de commande pour commander et surveiller le 2883111 3 fonctionnement d'un moteur, inclus dans un circuit en pont d'une manière telle que le circuit de commande puisse être construit dans une forme plus simple et moins coûteuse. On atteint ce but de l'invention au moyen d'un système de commande pour un entraînement électromécanique dans un véhicule automobile comprenant: - un moteur dont les connexions sont reliées à des éléments de commutation correspondants d'un circuit en pont, - un circuit de commande possédant des connexions de signaux auxquels sont amenés des signaux de commande destinés à commander les éléments de commutation, -un circuit de retour par lequel une information d'état de fonctionnement du moteur est renvoyée en retour au circuit de commande pour surveiller le fonctionnement du moteur, remarquable en ce que - les connexions de signaux peuvent être commutées en tant que sortie ou en tant qu'entrée, - l'information d'état de fonctionnement est renvoyée en retour par le circuit de retour sur ces connexions de signaux qui peuvent être commutées en tant qu'entrée ou en tant que sortie, et - dans le circuit de commande est prévu un programme de surveillance qui, pendant une phase de surveillance dans laquelle les connexions de signaux sont commutées en tant qu'entrée, détecte et analyse l'information d'état de fonctionnement renvoyée en retour. Ainsi, selon l'invention, on propose un système de commande dans lequel un circuit de commande possède des connexions de signaux qui peuvent être commutées en tant qu'entrée ou en tant que sortie. Pendant une phase de commande, les éléments de commutation du circuit en pont sont commandés. Pendant une phase de surveillance, le circuit de commande saisit l'information d'état de fonctionnement qui est renvoyée en retour en provenance du circuit en pont par un circuit de retour et analyse cette information. Les mêmes connexions sont utilisées pour l'émission des signaux de commande et pour la lecture de l'information d'état de fonctionnement. Ceci réduit le nombre des connexions de signaux qui sont nécessaires pour la commande et la surveillance. Il est possible d'utiliser un microcontrôleur relativement petit et peu coûteux. Ceci représente un avantage décisif dans la fabrication en grande série. De préférence, le système de commande selon l'invention présente une ou plusieurs de caractéristiques 15 suivantes prises seules ou en combinaison: - l'information d'état de fonctionnement est renvoyée en retour sur une première connexion de signaux et sur une deuxième connexion de signaux; - le circuit de retour est composé d'un premier chemin conducteur et d'un deuxième chemin conducteur, le potentiel électrique présent sur une première connexion de moteur est renvoyé en retour sur la deuxième connexion de signaux et le potentiel électrique présent sur une deuxième connexion de moteur est renvoyé en retour sur la première connexion de signaux du circuit de commande; - le circuit de retour est composé d'un premier chemin conducteur et d'un deuxième chemin conducteur, le potentiel électrique présent sur une première connexion de moteur est renvoyé en retour sur la première connexion de signaux et le potentiel électrique présent sur une deuxième connexion de moteur est renvoyé en retour à la deuxième connexion de signaux du circuit de commande. - une limitation de tension est créée dans les premier et deuxième chemins conducteurs par des résistances; - chacun des éléments de commutation est constitué par un élément de commutation électromécanique; - les éléments de commutation électromécaniques sont formés par des contacts de travail de deux relais, et chaque contact de travail est réalisé sous la forme d'un commutateur et est relié à une connexion de moteur selon le cas; les deux relais sont regroupés en un bloc relais intégré ; - chaque relais présente des bobines de relais qui sont reliées chacune à un circuit d'attaque de relais par l'intermédiaire d'un conducteur de commande de relais; - le circuit d'attaque de relais est un circuit intégré de technologie MOS; - le circuit d'attaque de relais est relié au circuit de commande par l'intermédiaire d'un premier conducteur de commande et par l'intermédiaire d'un deuxième conducteur de commande; et - le premier chemin conducteur est relié au deuxième conducteur de commande et le deuxième chemin conducteur est relié au premier conducteur de commande. Ainsi, une forme de réalisation préférée de l'invention est remarquable en ce que l'information d'état de fonctionnement est envoyée en retour sur des première et deuxième connexions de signaux. Un microcontrôleur utilisé comme circuit de commande ne nécessite donc que deux broches pour la commande et la surveillance de l'information d'état. Ici, un circuit de retour à retour de signaux croisé présente un avantage tout particulier. Cela signifie qu'un signal est pris par le circuit de retour sur la connexion du moteur aboutissant à un demi-pont et est renvoyé en retour à la connexion de signaux du circuit de commande qui est affectée à la commande de l'autre demi-pont. On obtient par ce moyen que, même dans le cas où le microcontrôleur est tombé en panne et qu'en même temps un contact de relais est resté accroché, le retour de signal fait commuter l'autre contact de relais. Lorsque cette opération de commutation est terminée, les deux contacts de travail des relais sont à la tension d'alimentation positive. La différence de potentiel entre les bornes de connexion du moteur est nulle. L'entraînement auxiliaire ne peut être remis en marche que lorsque l'état défectueux a été éliminé dans un atelier. Cette forme de réalisation de l'invention est donc d'un intérêt particulier pour les applications dans lesquelles on exige une haute sécurité anti-incendie, puisque, même dans le cas d'un fonctionnement défectueux du microcontrôleur et d'une détérioration simultanée de la fonctionnalité de commutation d'un relais, le moteur ne surchauffe pas. En supposant qu'on utilise pour le circuit de commande un microcontrôleur présentant un faible taux de défaillance (c'est-à-dire que le double défaut ci-dessus est supposé improbable), une deuxième forme de réalisation dans laquelle le retour des signaux n'est pas croisé est avantageux. On a observé que, dans les véhicules automobiles, un contact de relais qui reste "collé" - que ce soit par suite d'ébranlements ou par une commande volontaire - peut se décoller spontanément. Si le retour du signal n'est pas croisé, il est possible de constater cet "effet auto guérisseur". Lorsque l'entraînement auxiliaire monté dans le véhicule automobile assure seulement une fonction de confort, il peut être avantageux de se contenter d'enregistrer cet état de défaut dans un registre de défauts et de ne pas exécuter d'autres actions. L'élimination du défaut s'effectue plus tard, par exemple à l'occasion d'une inspection de routine du véhicule. Pour adapter le niveau de tension renvoyé en retour à la tension d'entrée admissible du circuit de commande, il est prévu dans chaque chemin conducteur une limitation de tension qui est réalisée par une résistance. Sous le rapport des coûts de production, il est avantageux que les éléments de commutation soient constitués par des commutateurs électromécaniques d'un relais inverseur. Dans ce cas, deux relais sont regroupés dans un bloc relais intégré. Le relais d'inversion présente de préférence deux bobines de relais qui sont reliées à un circuit d'attaque de relais par l'intermédiaire de conducteurs de commande du relais. Le circuit d'attaque de relais est avantageusement un circuit intégré qui est construit dans la technologie MOS. Il peut être avantageux que la phase de surveillance puisse être exécutée pour ainsi dire pendant le fonctionnement du moteur. Pour cela, l'activation des contacts du relais est interrompue brièvement et l'opération de mesure est exécutée. Ensuite, l'opération de commande est continuée. Le laps de temps de l'interruption est choisi suffisamment court pour que les contacts des relais ne tombent pas. Pour mieux expliquer l'invention, dans la partie suivante de la description, on se reporte au dessin sur lequel on peut trouver des formes avantageuses de réalisation, des détails et des développements de l'invention. Le dessin montre: sur la Figure 1, un schéma électrique d'un premier 10 exemple de réalisation dans lequel le retour des signaux est croisé ; sur la Figure 2 un schéma électrique d'un deuxième exemple de réalisation dans lequel le retour des signaux n'est pas croisé. La Figure 1 et la Figure 2 montrent chacune un schéma électrique d'un exemple de mode de réalisation préféré du système de commande 1 selon:L'invention. Le circuit d'activation représenté est typique pour un entraînement auxiliaire monté dans un véhicule automobile. Le système de commande 1 est composé d'un circuit de commande 21 aux bornes de signaux 12 et 13 duquel sont appliqués des signaux de commande. Le courant dans un moteur électrique 29 est commandé par ces signaux de commande. Le moteur électrique 29 est intercalé dans une branche transversale 28 d'un circuit en pont (circuit en H) par des premier et deuxième conducteurs de connexions de moteur 18, 19. Les éléments de commutation du circuit en pont sont formés par des relais 22 et 23 contenus dans un bloc relais 14. Le bloc relais 14 renferme un premier relais 22 possédant un premier contact de travail 3 et un deuxième relais 23 possédant un deuxième contact de travail 2. Les conducteurs de commande 15 et 16 relient chacun, côté entrée, les bobines 20 des relais 22 et 23 à une sortie d'un circuit d'attaque de relais 11. Dans l'exemple, ce circuit d'attaque de relais 11 est construit dans la technologie MOS (de l'anglais metal oxide semiconductor , métal oxyde semi-conducteur). De son côté, il est commandé par le circuit de commande 21, par l'intermédiaire d'un premier conducteur de commande 26 et d'un deuxième conducteur de commande 27. Dans l'exemple de réalisation, le circuit de commande 21 est un microcontrôleur. Le microcontrôleur 21 renferme dans une mémoire non volatile le programme de commande pour le système d'entraînement et le programme de surveillance. Les contacts de commutation 2 et 3 se trouvent chacun dans un demi-pont et sont associés à une connexion de moteur 24 ou 25 respectivement. Les connexions 24, 25 du moteur électrique 29 peuvent être reliées respectivement par les contacts de commutation 2 et 3 à un pôle positif 4 et à un pôle négatif 5 d'une alimentation en tension continue. Le mode de fonctionnement pour la commande du moteur est le suivant: Pour mettre le moteur 29 en marche, les connexions de signaux 12 et 13 sont commutées en tant que sortie. Ces connexions de signaux de sortie peuvent être commutées entre les états logiques "1" et "0". Lorsqu'un "1" logique est présent sur la connexion de signaux 12 et un "0" logique à la connexion de signaux 13, le premier contact de travail 3 est appuyé sur son contact conjugué 3a et le deuxième contact de travail 2 sur son contact conjugué 2b. Une inversion du courant du moteur et, de ce fait, un changement du sens de rotation se produisent lorsque un "0" logique est émis à la connexion de signaux de sortie et un "1" logique à la connexion de signaux de sortie 13. 2883111 10 La position des contacts de commutation 2 et 3 qui est représentée sur la Figure 1 est prise lorsque le microcontrôleur 21 commute les connexions de signaux 12 et 13 (REL A et REL B) en tant que sortie et qu'il émet un "0" à ces connexions. A l'inverse, les deux contacts de travail 2, 3 sont appuyés chacun sur son contact conjugué 2a ou 3a lorsqu'un "1" est émis sur les connexions de signaux de sortie 12 et 13. Dans les deux cas, le moteur 29 est sans courant. Pour surveiller l'état de fonctionnement du moteur 29 ou du circuit en pont, il est prévu un retour de l'information d'état de fonctionnement. Selon l'invention, ceci est exécuté par un circuit de retour 6. Sous l'action du circuit de retour 6, le potentiel électrique apparaissant aux bornes 24, 25 est renvoyé en retour aux connexions de signaux 12, 13. A la différence de ce qui précède, pendant cette phase de surveillance, les connexions de signaux 12, 13 sont commutées non pas en tant que sortie mais en tant qu'entrée. Le signal de tension pris sur les bornes 24 et 25 par les conducteurs de retour 7 et 8 peut maintenant être capté sur ces broches 12 et 13, qui sont maintenant commutées en tant que connexions d'entrée de signaux à haute valeur ohmique, et analysé. Pour empêcher que le signal de tension renvoyé en retour dépasse la tension d'entrée admissible aux connexions de signaux d'entrée 12, 13, on a prévu des résistances 9 et 10 dans les conducteurs de retour 7 et 8 pour limiter la tension. Etant donné que les connexions de signaux 12, 13 sont utilisées aussi bien comme connexions de signaux de sortie que comme connexions de signaux d'entrée, on supprime les connexions de signaux d'entrée additionnelles pour la surveillance. De cette façon, on peut utiliser un type de microcontrôleur économique qui présente un encombrement relativement faible. Pour la description du premier exemple de 5 réalisation possédant un retour de signaux croisé, on se référera au schéma de la figure 1. Comme on peut le voir facilement sur la figure 1, le circuit de retour 6 est réalisé de manière que les potentiels électriques présents aux connexions de moteur 24 et 25 soient renvoyés en retour croisé. Ceci signifie que le premier conducteur de retour 8 renvoie le potentiel électrique présent sur la première borne de connexion de moteur 24 en retour sur la deuxième connexion de signaux 13 du circuit de commande 21. Le deuxième conducteur de retour 7 envoie au contraire le potentiel électrique présent sur la deuxième connexion de moteur 25 sur la première connexion de signaux 12 du circuit de commande 21. Pour surveiller le fonctionnement du moteur, le microcontrôleur 21 bascule la connexion de signaux 12 de la sortie sur l'entrée. Le signal pris par le conducteur de retour 7 sur le contact de travail 2 ou sur la borne de moteur 25 est renvoyé en retour à la connexion de signaux 12 après une adaptation du niveau. Le microcontrôleur capte ce signal et l'analyse. Si un "accrochage" ou "collage" d'un contact du relais est détecté, le microcontrôleur 21 bascule de nouveau la connexion de signaux 12 sur sortie et émet un "1" logique. Si, dans le cas d'un double défaut, le microcontrôleur lui-même tombe en panne, la broche 12 et la broche 13 se trouvent dans un état de haute valeur ohmique. Toutefois, du fait du retour croisé des signaux (deuxième conducteur de retour 7), la première bobine de relais 22 est maintenant parcourue par un courant, de sorte que le premier contact de travail 3 commute sur le contact conjugué 3a sous l'effet d'un phénomène électrodynamique. De cette façon, les deux connexions 24 et 25 du moteur sont sous une tension d'alimentation positive et le moteur s'arrête. Dans cet état de commutation, toute surchauffe thermique du moteur est exclue. Pour la description du deuxième exemple de réalisation, dans lequel le retour de signaux n'est pas 10 croisé, on se reporte à la figure 2. Le circuit de la figure 2 ne se distingue de celui de la figure 1 que par le fait que, sur la figure 2 le premier conducteur de retour 8 est relié au premier conducteur de commande 26 et le deuxième conducteur de retour 7 au deuxième conducteur de commande 27. Pour commander le moteur, supposons que le signal de commande "0" logique est émis sur la broche 12 et le signal de commande "1" logique sur la broche 13. Pour arrêter le moteur, les deux connexions de signaux de sortie 12 et 13 sont mises au "0" logique. Pour surveiller les contacts des relais, la broche 13 est commutée en tant qu'entrée et le potentiel présent sur le contact de travail 2 ou sur la borne 25 du moteur est lu et exploité. Si le microcontrôleur 21 constate un état défectueux, différentes actions sont possibles. Ces actions peuvent être fonction, par exemple, du genre d'entraînement auxiliaire dont il s'agit dans le véhicule automobile. Par exemple, si l'entraînement auxiliaire commande une fonction de confort, le traitement peut consister simplement à enregistrer l'état défectueux dans une mémoire de défauts et aucune autre action n'est exécutée. Cette mémoire de défauts sera lue ultérieurement par un appareil de diagnostic dans un atelier et l'entraînement défectueux sera remplacé. Au contraire, s'il s'agit d'un entraînement auxiliaire critique pour la sécurité, l'exploitation peut consister à avertir le conducteur qu'il doit se rendre immédiatement dans un atelier. Comme on l'a présenté plus haut, la surveillance du fonctionnement est alors exécutée de préférence lorsque le moteur n'est pas activé. Toutefois, cela n'est pas absolument indispensable. Il est aussi possible que la surveillance du fonctionnement soit exécutée quasiment pendant l'activation. Pour cela, la sortie des signaux d'activation est brièvement interrompue et les connexions de signaux 12 et 13 sont commutées de la sortie sur l'entrée. Pendant cette phase de mesure, l'information d'état est lue et, ensuite, un signal d'activation défini en mode logique est émis sur la broche 12 et la broche 13. Si l'interruption des signaux d'activation est suffisamment courte, c'est-à- dire plus courte que le temps de chute d'un des relais 22, 23, la circulation du courant dans le moteur 29 reste maintenue. De cette façon, la surveillance peut même être exécutée pendant une opération de réglage. Naturellement, on peut aussi utiliser, en remplacement du microcontrôleur, une logique de commande distincte ou un ASIC (de l'anglais applicationspecific integrated circuit , circuit intégré pour applications spécifiques). On peut aussi imaginer que la fonctionnalité du programme de surveillance soit réalisée par des composants matériels, dans la technique des circuits. Liste des références 1 Circuit pour la commande d'un moteur 2 Deuxième contact de travail 2a, 2b Contacts conjugués du deuxième contact de travail 3 Premier contact de travail 3a, 3b Contacts conjugués du premier contact de travail 4 Alimentation en tension Masse 6 Circuit de retour 7 Deuxième chemin conducteur, conducteur de retour 8 Premier chemin conducteur, conducteur de retour 9 Résistance dans le deuxième chemin conducteur Résistance dans le premier chemin conducteur 15 11 Circuit d'attaque de relais 12 Première connexion de signaux (connexion entrée/sortie de signaux) 13 Deuxième connexion de signaux (connexion entrée/sortie de signaux) 14 Bloc relais Conducteur de commande pour le premier relais 16 Conducteur de commande pour le deuxième relais 17 Conducteur de liaison entre la source et la masse 18 Premier conducteur de connexion de moteur 19 Deuxième conducteur de connexion de moteur Bobine de relais 21 Circuit de commande, microcontrôleur 22 Premier relais 23 Deuxième relais 24 Première connexion de moteur Deuxième connexion de moteur 26 Premier conducteur de commande entre 12 et 11 27 Deuxième conducteur de commande entre 13 et 11 28 Branche transversale 29 Moteur REVENDICATIONS 1. Système de commande pour un entraînement électromécanique dans un véhicule comprenant: - un moteur (29) dont les connexions (24, 25) sont reliées à des éléments de commutation correspondants (2, 3) d'un circuit en pont, - un circuit de commande (21) possédant des connexions de signaux (12, 13) auxquels sont amenés des signaux de commande destinés à commander les éléments de commutation (2, 3), - un circuit de retour (6) par lequel une information d'état de fonctionnement du moteur (29) est renvoyée en retour au circuit de commande (21) pour surveiller le fonctionnement du moteur, caractérisé en ce que - les connexions de signaux (12, 13) peuvent être commutées en tant que sortie ou en tant qu'entrée, - l'information d'état de fonctionnement est renvoyée en retour par le circuit de retour (6) sur ces connexions de signaux qui peuvent être commutées en tant qu'entrée ou en tant que sortie, et - dans le circuit de commande (21) est prévu un programme de surveillance qui, pendant une phase de surveillance dans laquelle les connexions de signaux (12, 13) sont commutées en tant qu'entrée, détecte et analyse l'information d'état de fonctionnement renvoyée en retour. 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information d'état de fonctionnement est renvoyée en retour sur une première connexion de signaux (12) et sur une deuxième connexion de signaux (13). 3. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de retour (6) est composé d'un premier chemin conducteur (8) et d'un deuxième chemin conducteur (7), en ce que le potentiel électrique présent sur une première connexion de moteur (24) est renvoyé en retour sur la deuxième connexion de signaux (13) et en ce que le potentiel électrique présent sur une deuxième connexion de moteur (25) est renvoyé en retour sur la première connexion de signaux (12) du circuit de commande (21). 4. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de retour (6) est composé d'un premier chemin conducteur (8) et d'un deuxième chemin conducteur (7), en ce que le potentiel électrique présent sur une première connexion de moteur (24) est renvoyé en retour sur la première connexion de signaux (12) et en ce que le potentiel électrique présent sur une deuxième connexion de moteur (25) est renvoyé en retour à la deuxième connexion de signaux (13) du circuit de commande (21). 5. Système de commande selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'une limitation de tension est créée dans les premier et deuxième chemins conducteurs (8, 7) par des résistances (9, 10). 6. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chacun des éléments de commutation (2, 3) est constitué par un élément de commutation électromécanique. 7. Système de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que les éléments de commutation électromécaniques sont formés par des contacts de travail (2, 3) de deux relais (22, 23), et en ce que chaque contact de travail (2, 3) est réalisé sous la forme d'un commutateur et est relié à une connexion de moteur (24, 25) selon le cas. 8. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que les deux relais (22, 23) sont 5 regroupés en un bloc relais intégré (14). 9. Système de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque relais (22, 2:3) présente des bobines de relais (20) qui sont reliées chacune à un circuit d'attaque de relais (11) par l'intermédiaire d'un conducteur de commande de relais (15, 16). 10. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit d'attaque de relais (11) est un circuit intégré de technologie MOS. 11. Système de commande selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le circuit d'attaque de relais (11) est relié au circuit de commande (21) par l'intermédiaire d'un premier conducteur de commande (26) et par l'intermédiaire d'un deuxième conducteur de commande (2 7) . 12. Système de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier chemin conducteur (8) est relié au deuxième conducteur de commande (27) et en ce que le deuxième chemin conducteur (7) est relié au premier conducteur de commande (2 6) . 13. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que la phase de surveillance est contenue dans un laps de temps pendant lequel l'émission des signaux de commande est interrompue. 14. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que le laps de temps est plus court que le temps de chute d'un des éléments de commutation électromécaniques.