Brevet FR2878389A1 — publié le 20060526

Procédé d'acheminement de lignes de commande pour système médical La présente invention concerne un procédé d'acheminement de lignes de commande pour système médical. L'invention a pour but de rendre plus robuste un tel procédé, tout en facilitant l'évolution du système. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse, mais non exclusive, dans le domaine des systèmes médicaux, tels que les machines à rayons X. Pour les systèmes médicaux, il est connu de contrôler différents éléments, par l'intermédiaire de lignes de contrôle. En effet, un système médical comporte de nombreux récepteurs, tels qu'un générateur pour tube à rayons X ou des moteurs, qui communiquent avec des émetteurs par l'intermédiaire de lignes de contrôle. Ces lignes de contrôles sont caractérisées par leur vitesse de réaction, leur robustesse, et le temps nécessaire à un récepteur pour décoder les signaux transportés. Pour faire communiquer un émetteur et un récepteur, on utilise par exemple des lignes de communication protocolaires du type RS232 ou CAN (Control Area Network en anglais) qui mettent en oeuvre un protocole de communication. Les signaux observables sur ces lignes de communication mettent un certain temps à être décodés par des récepteurs. En effet, à travers le protocole de communication, l'intégrité de tous les signaux transitant sur la ligne est vérifiée. En outre, le protocole autorise une nouvelle émission en cas de problème d'émission ou de réception. De ce fait, le temps de réponse de telles lignes n'est pas garanti. Une information associée au signal transporté par la ligne protocolaire est dite de type logiciel (software en anglais). Pour des récepteurs critiques, tels qu'un bouton d'arrêt d'urgence, il est impératif de connaître le temps de réponse d'une ligne. D'autres lignes de communication, appelées lignes temps réel, pour lesquelles il existe une spécification temporelle sont donc mises en oeuvre. Le temps de réponse de ces lignes temps réel est court et connu de manière déterministe. Ces lignes temps réels permettent ainsi de commander les récepteurs critiques de manière précise et rapide, en ne laissant aucune place à une commande approximative dont les conséquences pourraient être dramatiques. Ces lignes temps réel dites aussi "hardware" peuvent être utilisées pour désactiver un processus de manière décorrélée d'un schéma général (redondance hardware) ou d'un fonctionnement général du système médical. A cette fin, une ligne temps réel est réservée au contrôle d'un récepteur par un ou plusieurs émetteurs. Ainsi, les signaux temps réels correspondant à plusieurs récepteurs sont émis en parallèle sur des lignes temps réel différentes. En outre, pour obtenir une robustesse maximale, les signaux observables sur une ligne temps réel sont généralement de type "tout ou rien". Ces signaux transmettent ainsi de manière claire une information de commande à destination d'un récepteur, et préviennent au maximum des émissions erronées. L'information associée au signal transporté par la ligne temps réel est dite de type "hardware". En général, les systèmes médicaux existants mettent en place une redondance entre les informations de type software et les informations de type hardware. En effet, l'émetteur et le récepteur sont souvent reliés entre eux non seulement par l'intermédiaire d'une ligne temps réel mais aussi par l'intermédiaire d'une ligne de communication protocolaire. Cette redondance permet d'assurer une communication robuste entre un émetteur et un récepteur. Dans un exemple, lorsqu'un praticien déclenche une séquence d'émission de rayons X, un échange de signaux se produit entre l'émetteur (la commande) et le système à rayons X, par l'intermédiaire d'une ligne de communication protocolaire. En même temps que cet échange de signaux se produit, un signal est émis sur la ligne temps réel. Ce signal émis sur la ligne temps réel confirme et déclenche la séquence de rayons X. Les systèmes médicaux utilisant des procédés de communication temps réel et protocolaires possèdent un fonctionnement correct mais montrent des limites en ce qui concerne une gestion des lignes temps réel. En effet, en raison du caractère exclusif de l'usage d'une ligne temps réel avec son récepteur, pour un nombre N de récepteurs, un nombre N de lignes temps réel est mis en jeu. Or chacune de ces lignes temps réel correspond physiquement à un ou plusieurs fils. Les machines existantes qui comportent de nombreux récepteurs comportent donc de nombreux fils rendant difficile une liaison ou un assemblage entre émetteurs et récepteurs. En outre, des câbles qui regroupent de nombreuses lignes possèdent de nombreux conducteurs. Les câbles possèdent donc un gros diamètre et sont donc fragiles. Par ailleurs, un système médical est conçu et structuré en fonction du nombre de lignes temps réel utilisées. Si un système évolue, il est donc difficile de le modifier, sans qu'une modification ait un impact sur la structure des systèmes déjà fabriqués ou en cours de fabrication. En effet, dans un exemple, lorsqu'il est nécessaire d'intégrer de nouveaux récepteurs, il est souvent nécessaire de modifier des circuits électroniques et toute la structure des lignes de communication du système médical. En outre, dans un système où les signaux temps réel sont émis en parallèle, il est difficile de détecter des problèmes de connexion. En effet, en cas de rupture de fil ou d'une mauvaise connexion, tous les signaux transmis par ces lignes prennent un état qui correspond à un état particulier du système. Or rien n'est prévu pour mettre en évidence que ces signaux se trouvent dans un état inhabituel et impropre. L'invention se propose donc de résoudre le problème d'évolution du nombre de lignes temps réel, tout en renforçant la robustesse de celles-ci. A cette fin, dans l'invention, les signaux temps réel sont émis sur une seule et même liaison physique d'une manière particulière. Plus précisément, dans l'invention, on émet en série les signaux observables sur les différentes lignes temps réel, à l'aide d'un module de sérialisation de données ou sérialisateur. Et on émet en parallèle les signaux émis dans un signal série, à l'aide d'un module de désérialisation de données ou désérialisateur. Le fait de pouvoir faire transiter les signaux temps réel sur une seule liaison physique permet notamment de diminuer l'encombrement des lignes temps réel, et de rendre l'utilisation du système médical plus flexible. Dans une réalisation, N signaux temps réel qui étaient émis en parallèle sont émis en série, l'un après l'autre, dans des trames comportant chacune N+2 signaux, sur une seule et même liaison physique dédiée. Comme le sérialisateur qui réalise cette mise en série comporte des bascules et des portes logiques, on connaît exactement un temps de latence pour cette mise en série des signaux temps réel. Le fait de pouvoir connaître ce temps de latence permet de déterminer exactement un moment auquel un signal temps réel est reçu par un récepteur. Cette détermination permet d'assurer un transport prédictible et robuste des signaux temps réel. En outre, dans l'invention, un signal de début et de fin de forme particulière sont émis à l'intérieur des trames observables sur la liaison physique dédiée. Ces signaux permettent notamment de synchroniser automatiquement un sérialisateur et un désérialisateur entre eux, et de calculer automatiquement le nombre de signaux transmis sur la ligne série. Ce calcul du nombre de signaux transmis engendre une grande adaptabilité du système, puisque l'ajout d'un récepteur supplémentaire peut directement être détecté par l'invention. On peut ainsi faire évoluer un système médical, en terme de nombre de lignes temps réel, sans modifier son câblage. L'invention concerne donc un procédé d'acheminement de lignes de commande pour système médical, ce procédé assurant l'acheminement de lignes temps réel entre un sérialisateur et un désérialisateur, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on relie une sortie du sérialisateur à une entrée du désérialisateur par l'intermédiaire d'une liaison série, on applique en parallèle sur des entrées du sérialisateur des premiers signaux de données temps réel observables sur des premières lignes temps réel, - le sérialisateur émet successivement dans le temps les premiers signaux sous la forme de deuxièmes signaux, sur la liaison série, - le désérialisateur extrait les deuxièmes signaux et les émet sous la forme de troisièmes signaux sur des deuxièmes lignes temps réel leur correspondant. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures sont données à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. Ces figures montrent: - Figure 1: une représentation schématique d'une machine à rayons X dans laquelle est mis en oeuvre le procédé selon l'invention; Figure 2: une représentation schématique d'une mise en oeuvre de l'invention, avec plusieurs sérialisateurs et plusieurs désérialisateurs reliés à un même bus; - Figure 3a: des représentations schématiques d'étapes de mise en série et de mise en parallèle de signaux temps réel selon l'invention; - Figure 3b: une représentation schématique d'une trame d'un signal série selon l'invention qui comporte un signal de début et un signal de fin de forme particulière; - Figure 4: une représentation schématique de deux systèmes permettant d'acheminer des lignes temps réel selon l'invention. La figure 1 montre une machine 1 à rayons X qui comporte notamment un socle 2, un bras 3 intermédiaire, et un bras 4 en forme de C. Le bras 3 intermédiaire est relié au socle 2 et au bras 4. Un émetteur 5 à rayons X et un détecteur 6 de rayons X sont accrochés sur le bras 4 à l'opposé l'un de l'autre. En outre, le détecteur 6 se trouve dans l'axe d'un faisceau 14 émis par l'émetteur 5. Une table 7 médicale est fixe et située à l'intérieur du bras 4. Cette table 7 est positionnée, de manière à ce que l'émetteur 5 et le détecteur 7 se situe respectivement en bas et au-dessus de la table 7. Trois actionneurs 8-10, tels que des pédales ou des manettes, permettent de commander respectivement un premier moteur 11, l'émetteur 5 et un deuxième moteur 12. Plus précisément, l'actionneur 8 permet de commander le premier moteur 11 qui assure une rotation du bras 4, globalement autour du centre du faisceau 14 selon une flèche 13. L'actionneur 9 permet de commander l'émission de l'émetteur 5 à rayons X. Et l'actionneur 10 permet de commander le moteur 12 qui assure une rotation du bras 3 intermédiaire, globalement autour d'un axe 15 qui est horizontal et perpendiculaire à une face du socle 2. L'émetteur 5 à rayons X, le premier moteur 11, et le deuxième moteur 12 seront appelés de manière plus générale récepteurs dans la suite du document. Afin d'assurer la commande de ces récepteurs, les actionneurs 8-10 sont respectivement reliés à des émetteurs E1-E3. Ces émetteurs E1-E3 sont reliés à un sérialisateur 16 respectivement par l'intermédiaire de premières lignes RTL1-RTL3 temps réel (Real Time Line en anglais). En effet, ces premières lignes RTL1-RTL3 sont connectées en parallèle à des entrées d'un sérialisateur 16. Un désérialisateur 17 est relié au système 16 par l'intermédiaire d'une liaison 22 série. Des deuxièmes lignes RTL4RTL6 sont reliées à des sorties du désérialisateur 17 et aux récepteurs 5, 11 et 12. Chacune de ces deuxièmes lignes RTL4-RTL6 est reliée au récepteur qui lui correspond. Trois premiers signaux el-e3 de données différents sont respectivement observables sur les trois premières lignes RTL1-RTL3 temps réel. Le sérialisateur 16 émet en série ces premiers signaux el-e3 sous la forme de deuxièmes signaux fl-f3 (non représentés) dans un signal 18 série observable sur la liaison 22. Ce signal 18 série est appliqué en entrée du désérialisateur 17 qui extrait les deuxièmes signaux et les émet sous la forme de troisièmes signaux gl-g3 observables sur les sorties du désérialisateur 17 et donc sur les deuxièmes lignes RTL4-RTL6 temps réel. Ces troisièmes signaux gl-g3 correspondent respectivement aux premiers signaux et-e3. Dans une réalisation, les émetteurs E1-E3 et le sérialisateur 16 sont connectés sur un même circuit émetteur 29. L'invention permet ainsi de faire communiquer le circuit émetteur 29 et les récepteurs 5, 11, 12 par l'intermédiaire de la liaison 22 série, alors que dans un système classique trois liaisons auraient été nécessaires. En variante, plusieurs actionneurs peuvent être reliés à un même émetteur. Chaque actionneur peut alors activer l'émetteur auquel il est relié indépendamment des autres actionneurs. L'invention est ici mise en oeuvre sur une machine à rayons X mais elle pourrait aussi très bien être mise en oeuvre sur d'autres systèmes médicaux, tels que des tables vasculaires, des mammographes, des systèmes mettant en oeuvre des méthodes de tomographie etc... La figure 2 montre une architecture, dite multipoints. Dans cette architecture, trois sérialisateurs 161-163 et deux désérialisateurs 171172 sont reliés à une même liaison 22 série, qui est ici un bus. Plus précisément, des sorties des sérialisateurs 161-163 sont reliées au bus 22, tandis que des entrées des désérialisateurs 171-172 sont reliées à ce bus 22. Des premiers signaux el-e6 sont observables sur six lignes temps réel distinctes. Les premiers signaux el-e4 sont appliqués sur des bornes d'entrée du premier sérialisateur 161. Les premiers signaux el et e2 sont appliqués sur des bornes d'entrée du deuxième sérialisateur 162. Les premiers signaux e5 et e6 sont appliqués sur des bornes d'entrée du troisième sérialisateur 163. Ces premiers signaux el-e6 sont émis en série dans un signal 18 série observable sur le bus 22, en sortie des sérialisateurs 161-163. Ce signal 18 série comporte des trames composées de deuxièmes signaux f1-f6. Ces deuxièmes signaux fl-f6 correspondent aux premiers signaux el-e6 à des instants donnés. Généralement, les deuxièmes signaux fl-f6 sont émis chacun avec une même durée TS. Pour synchroniser la mise en série des premiers signaux el-e6, le premier sérialisateur 161 joue le rôle d'un sérialisateur maître. A cet effet, le sérialisateur 161 émet un signal 34 de commencement et / ou un signal 35 de fin qui encadrent les deuxièmes signaux fl-f6. Les autres sérialisateurs 162 et 163 se calent sur les signaux de début et de fin 34, 35 pour émettre les deuxièmes signaux qui leur sont associés dans une trame du signal 18 série. La mise en série des premiers signaux el-e6 est expliquée plus en détail dans la figure 3a. Le signal 18 série est appliqué en entrée des désérialisateurs 171 et 172. Ces désérialisateurs 171 et 172 transforment les deuxièmes signaux f1- f6 émis en série en troisièmes signaux g1-g6 émis en parallèle. En effet, du signal 18 série, le désérialisateur 171 extrait les deuxièmes signaux f2-f5, de manière à les émettre sur quatre lignes distinctes sous la forme de troisièmes signaux g2-g5. Et le deuxième désérialisateur 172 extrait les deuxièmes signaux f1 et f6, de manière à les émettre sur deux lignes distinctes sous la forme de troisièmes signaux g1 et g6. Dans une réalisation, les premiers, deuxièmes et troisièmes signaux possèdent soit un niveau dit récessif, soit un niveau dit dominant. Un signal de niveau récessif peut être modifié par un signal de niveau dominant, tandis qu'un signal de niveau dominant ne peut pas être modifié par un signal de niveau récessif. En général, un niveau récessif correspond à un niveau de repos. Dans un exemple, les niveaux récessifs et dominants sont imposés à l'aide de transistors à collecteur ouvert. Un état conducteur de ces transistors applique un niveau 0 sur la ligne (état dominant), tandis qu'un état bloqué de ces transistors laisse la ligne à un état polarisé par une résistance reliée à un potentiel non nul, et appelée résistance de pull-up (état récessif). Le premier signal el est observable en entrée des sérialisateurs 161 et 162. Ainsi, le niveau dominant du deuxième signal f1 peut être imposé soit lorsque le premier signal el du premier sérialisateur 161 possède un niveau dominant, soit lorsque le premier signal el du deuxième sérialisateur 162 possède un niveau dominant. Il en est de même pour le signal e2 qui est observable en entrée du premier et du deuxième sérialisateur 161 et 162. La multiplication des premiers signaux el ou e2 est particulièrement intéressante à mettre en oeuvre lorsque plusieurs émetteurs commandant un même récepteur sont situés en différents endroits d'une salle d'examen. Dans cet exemple, six premiers signaux e1-e6 sont appliqués sur des entrées de trois sérialisateurs 161-163, et deux désérialisateurs 171-172 assurent une désérialisation du signal 18 série. Toutefois, dans le cas général, N premiers signaux peuvent être appliqués sur des entrées de M sérialisateurs et P désérialisateurs peuvent assurer une désérialisation du signal 18 série. La figure 3a montre des représentations schématiques de premiers signaux el-e3, d'un signal 18 série formé de trames 26-28, et de troisièmes signaux gl-g3. Les niveaux hauts (1 logique) des signaux correspondent aux niveaux dominants précités, tandis que les niveaux bas (0 logique) correspondent aux niveaux récessifs précités. Les premiers signaux el-e3 représentés sont observables sur les entrées du sérialisateur 16. Ces premiers signaux el-e3 sont échantillonnés régulièrement à une fréquence d'échantillonnage correspondant à 1/TE. Au moment d'un échantillonnage, le niveau des premiers signaux el-e3, sont mémorisés à l'intérieur d'une mémoire 38. A l'instant t0, les premiers signaux el-e3 possèdent respectivement un niveau 1 logique, un niveau 0 logique et un niveau 0 logique. A l'instant t1, les premiers signaux el-e3 possèdent respectivement un niveau 1 logique, un niveau 0 logique et un niveau 0 logique. A l'instant t2, les premiers signaux el- e3 possèdent respectivement un niveau 1 logique, un niveau 1 logique et un niveau 0 logique. Pendant la durée qui sépare deux échantillonnages successifs par exemple, les premiers signaux el-e3 sont émis en série dans une trame 26, 27 ou 28 sous la forme de deuxièmes signaux fl-f3. Ces deuxièmes signaux fl-f3 sont émis avec une même durée TS de signal. Toutefois, en variante, ils pourraient être émis avec des durées différentes. La fréquence de mise en série des premiers signaux el-e3 correspondant à 1/TS vaut 250kHz dans un exemple. En général, on choisit une fréquence de mise en série comprise entre 200kHz et 300kHz. Après avoir été émis en série sous la forme de deuxièmes signaux f1-f3, les signaux temps réel sont désérialisés et émis de nouveau en parallèle sous la forme des troisièmes signaux g1-g3. Le moment de cette désérialisation peut se produire dès que la mise en série des premiers signaux est terminée, soit dès qu'une trame 26, 27 ou 28 complète est émise, ou après. Dans un exemple, cette désérialisation se produit au moment d'un nouvel échantillonnage. Dans les trames 26-28, les deuxièmes signaux f1-f3 sont encadrés par un signal 34 de début et un signal 35 de fin émis, s'il y a lieu, par un sérialisateur maître. Le signal 34 de début permet au désérialisateur 17 de calculer la position de chaque deuxième signal fl-f3 dans une trame, afin d'émettre en parallèle les troisièmes signaux gl-g3 dans un ordre particulier. En effet, dans un exemple, le désérialisateur 17 peut calculer, à l'aide d'un micro-contrôleur, la position relative des deuxièmes signaux f1-f3, en fonction de la position du signal 34 de début et / ou de la position du signal 35 de fin. A partir de la détermination de la position des deuxièmes signaux fl-f3, les troisièmes signaux g1-g3 pourront respectivement être émis sur les deuxièmes lignes temps réel leur correspondant. Il peut exister un décalage temporel entre les premiers signaux el-e3 et les troisièmes signaux gl-g3. En effet, on remarque que le changement de niveau du premier signal e2 qui se produit avant l'instant t2, à l'instant t11, n'est observable dans le troisième signal g2 qu'à l'instant t3. Ce changement de niveau peut être détecté dans le pire des cas après deux fois l'écoulement de la durée de la période TE d'échantillonnage. Le pire des décalages temporels entre les premiers signaux el-e3 et les troisièmes signaux gl-g3 est donc constant dans le temps, connu et court. Dans une réalisation, on s'assure que la durée correspondant au pire des décalages est très inférieure à un temps de réponse des récepteurs. Cette durée est dans un exemple 10 fois plus courte qu'un temps de réponse des récepteurs. De préférence, le signal 34 de début et le signal 35 de fin possèdent des niveaux opposés. Ici par exemple, le signal 34 de début possède un niveau dominant tandis que le signal 35 de fin possède un niveau récessif. Ainsi, en détectant ou pas un front entre le signal 34 de début et le signal 35 de fin, on peut détecter un problème de câblage. En effet, dans le cas où aucun problème de câblage n'existe, on détecte ce front, au plus tard après l'écoulement de 3 fois la durée TS de signal. Alors que lorsqu'un problème se produit dans le cas d'une rupture de câble par exemple, on ne détecte aucun front. Dans un exemple de réalisation, un signal de cohérence, tel qu'un signal (non représenté) correspondant au complément à 1 des deuxièmes signaux (fl-f3), est produit dans les trames du signal 18. On le verra figure 4, ce signal de cohérence peut être utilisé avec des modules 25 de vérification. Le procédé de sérialisation décrit est mis en oeuvre lorsque le sérialisateur 16 et le désérialisateur 17 connaissent leur cadencement réciproque. En effet, pour échanger les trames 26-28, le sérialisateur 16 et le désérialisateur 17 doivent posséder la même vitesse de communication qui correspond à la fréquence de mise en série des premiers signaux el-e3. La figure 3b montre une représentation d'une trame 23 du signal 18 série permettant notamment au sérialisateur 16 et au désérialisateur 17 de communiquer, même lorsqu'ils ne possèdent pas au départ une vitesse de communication identique. Le signal 18 série est dans cette figure très semblable à celui décrit dans la figure 3a. En effet, les deuxièmes signaux el-e3 sont émis en série dans la trame 23 et sont encadrés par un signal 34 de début et un signal 35 de fin. Toutefois, dans cette variante, le signal 34 de début possède plusieurs différences de niveaux. Le signal 34 de début comporte ainsi six alternances 37. Chaque alternance 37 possède une durée égale à une période d'un signal d'horloge, appelée période TH d'horloge. Dans un exemple, le signal d'horloge est un signal de fréquence fixe 1 /TH appliqué sur une des entrées du sérialisateur 16 et du désérialisateur 17. A partir des alternances 37, le désérialisateur 17 peut calculer la durée des deuxièmes signaux fl-f3 qui lui sont envoyés. Ici, tous les deuxièmes signaux fl-f3 de la trame 23 sont émis avec une même durée TS de signal. Le désérialisateur 17 peut donc calculer cette durée TS, en fonction du nombre d'alternances 37 du signal 34 de début et de la durée de la période TH d'horloge. Ici, le désérialisateur 17 calcule que les deuxièmes signaux fl-f3 qui lui sont envoyés possèdent une durée de signal TS égale à six fois la durée d'une période TH d'horloge. En conséquence, après avoir reçu complètement un signal 34 de début, un désérialisateur 17 peut se caler automatiquement sur la fréquence de mise en série du sérialisateur 16. Cette fréquence de mise en série correspond à 1/TS. Dans un exemple, le calage est réalisé dans une étape d'initialisation d'un système médical. En variante, le signal 34 de début et les deuxièmes signaux fl-f3 sont émis avec des durées différentes. Dans cette variante, on calcule la durée de chaque signal, à partir d'un rapport connu entre la durée du signal 34 de début et de celles des deuxièmes signaux fl-f3. En variante, les alternances 37 sont imposées à l'intérieur du signal 35 de fin. En outre, en détectant deux signaux 34 de début successifs, le désérialisateur 17 peut calculer le nombre de deuxièmes signaux fl-f3 correspondant au nombre de récepteurs mis en oeuvre. Plus précisément, dans une mise en oeuvre, une durée TT de trame séparant dans le temps deux signaux 34 de début successifs est mesurée. Puis, on effectue le rapport de la durée TT de trame à la durée TS de signal et on soustrait les deux signaux de début 34 et de fin 35 à ce nombre de signaux. On obtient alors le nombre de premiers et troisièmes signaux correspondant au nombre de lignes temps réel utilisées. Ainsi, à partir du moment où le désérialisateur 17 reçoit la trame 23, il peut détecter automatiquement une évolution du système rnédical. Avec un tel procédé, il est donc possible d'ajouter des émetteurs et des récepteurs supplémentaires en connectant simplement ces émetteurs et ces récepteurs respectivement à des entrées du sérialisateur 16 et à des sorties du désérialisateur 17 laissées libres et prévues à cet effet. Dans une réalisation particulière, la durée TT de trame est égale à la période TE d'échantillonnage. En variante, le signal 35 de fin peut être 20 confondu avec le signal 34 de début de la trame suivante. Comme dans la figure précédente, la trame 23 a été représentée pour trois deuxièmes signaux fl-f3. Toutefois, dans le cas général, N signaux peuvent être émis entre le signal 34 de début et le signal 35 de fin. La figure 4 montre un exemple de réalisation de deux systèmes 19 et 30 permettant d'acheminer des lignes temps réel selon l'invention. Dans cette réalisation, le premier système 19 comporte notamment le sérialisateur 16 et un premier circuit 20 de communication. Le deuxième système 30 comporte notamment le désérialisateur 17 et un deuxième circuit 21 de communication. Les circuits 20 et 21 de communication forment la liaison 22 série et assurent notamment un transport d'un signal sous une forme particulière. Plus précisément, dans cette réalisation, N premiers signaux el-eN sont appliqués sur des entrées du sérialisateur 16. Sur une borne de sortie du sérialisateur 16, on observe le signal 18 série qui est appliqué en entrée du premier circuit 20 de communication. Ce premier circuit 20 de communication modifie la forme du signal 18 série afin d'assurer un transport sûr de ce signal à destination du deuxième circuit 21 de communication. Dans un exemple, le signal 18 série est un signal de type TTL qui est transformé en un signal 37 de transmission de type optique. En variante, le signal 18 de type TTL est transformé en un signal 37 de transmission de type 0-24V ou en un signal 37 de transmission différentiel. Les signaux de type 0-24V et les signaux différentiels confèrent une certaine immunité aux informations transportées vis à vis de signaux extérieurs. Le signal 37 de transmission est ensuite appliqué en entrée du deuxième circuit 21 de communication. Comme ce deuxième circuit 21 de communication assure la transformation inverse du premier circuit 20 de communication, on observe de nouveau le signal 18 série à sa sortie. Ce signal 18 série est appliqué en entrée du désérialisateur 17. Ce désérialisateur 17 transforme alors le signal 18 en N troisièmessignaux gl-gN parallèles observables à sa sortie. Ces N troisièmes signaux gl-gN sont alors appliqués aux N récepteurs 11, 5, 12 et 24 auxquels ils correspondent. Dans un exemple, le sérialisateur 16 et le désérialisateur 17 sont réalisés à l'aide de circuits électroniques de type FPGA, et ou de portes logiques, et ou de bascules. Dans une réalisation, des modules 25 de vérification sont utilisés afin de vérifier l'intégrité des trames du signal 18 série. Ainsi, des modules 25 peuvent être connectés en entrée du premier circuit 20, en sortie du deuxième circuit 21 et en entrée du désérialisateur 17. Ces modules 25 peuvent dans un exemple comparer un signal de cohérence associé à des trames reçues, avec le signal de cohérence précité et associé à la trame observable en sortie du sérialisateur 16. Dans un exemple, cette comparaison est réalisée à l'aide de circuits comparateurs comportant des amplificateurs opérationnels. Dans tous les cas où une erreur de trame est détectée, une alarme peut être émise afin d'avertir un utilisateur de cette erreur. Le système médical peut alors être arrêté ou mis dans un état sécuritaire. Dans cet état sécuritaire, des niveaux particuliers sont assignés aux différents signaux du système afin d'éviter que des éléments du système soient dans un état de fonctionnement pouvant être dangereux pour le praticien ou le patient. Bien entendu, on peut combiner le procédé de sérialisation décrit à un procédé de communication mettant en oeuvre des protocoles de communication selon la norme CAN (Control Area Network) par exemple. Cette combinaison peut permettre d'augmenter la robustesse des échanges de signaux entre les émetteurs et les récepteurs du système médical. REVENDICATIONS 1 - Procédé d'acheminement de lignes de commande pour système médical, ce procédé assurant l'acheminement de lignes temps réel entre un sérialisateur (16) et un désérialisateur (17), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - on relie une sortie du sérialisateur (16) à une entrée du désérialisateur (17) par l'intermédiaire d'une liaison (22) série, - on applique en parallèle sur des entrées du sérialisateur (16) des premiers signaux (el-e3) de données temps réel observables sur des premières lignes (RTL1-RTL3) temps réel, - le sérialisateur (16) émet successivement dans le temps les premiers signaux (el-e3) sous la forme de deuxièmes signaux (fl-f3), sur la liaison (22) série, - le désérialisateur (17) extrait les deuxièmes signaux (fl-f3) et les émet sous la forme de troisièmes signaux (g1-g3) sur des deuxièmes lignes (RTL4-RTL6) temps réel leur correspondant. 2 Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que - sur la liaison (22) série, les deuxièmes signaux (fl-f3) sont émis dans une trame (26-28) d'un signal (18) série. 3 - Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que - le sérialisateur (16) émet un signal (34) de début et un signal (35) de fin dans la trame (26-28) du signal (18) série, et - le sérialisateur (16) émet les deuxièmes signaux (fl-f3) entre ce signal (34) de début et ce signal (35) de fin. 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que - le sérialisateur (16) émet le signal (34) de début et / ou le signal (35) de fin avec des niveaux opposés. - Procédé selon l'une des revendications 3 à 4 caractérisé en ce que - on impose différents niveaux de signal à l'intérieur du signal (34) de début, en lui imposant des alternances (37), et - pour une forme donnée de ce signal (34) de début, on en mesure une durée (TS) de signal. 6 - Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que - on mesure une durée (TT) de trame séparant dans le temps deux signaux (34) de début et, - on calcule le nombre de premiers signaux (el-e3) et de troisièmes signaux (gl-g3) signaux transportés, par le rapport de la durée (TT) de trame à la durée (TS) de signal, et on envoie les troisièmes signaux (glg3) sur un nombre de lignes correspondant à ce nombre de signaux. 7 - Procédé selon l'une des revendications 3 à 6 caractérisé en ce que on émet les deuxièmes signaux (fl-f3), le signal (34) de début et le signal (35) de fin avec une même durée (TS) de signal. 8 - Procédé selon l'une des revendications 2 à 7 caractérisé en ce que les deuxièmes signaux (fl-f3) sont émis en série dans la trame (23) à une fréquence de 250kHz. 9 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que on relie plusieurs sérialisateurs (161-163) et plusieurs désérialisateurs (171, 172) à une même liaison (22) série, et - on applique plusieurs premiers signaux (el) correspondant à une même première ligne (RTL1) temps réel sur des entrées de différents sérialisateurs (161, 162).