Brevet FR2874190A1 — publié le 20060217

La présente invention concerne un poste de réalisation d'un travail sur une pièce, tel qu'une opération de soudage, de sertissage, de rivetage ou autre. L'invention a également pour objet un procédé de manipulation d'au moins une pièce dans un tel poste. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION On connaît des postes qui comprennent un support pour positionner la pièce dans le poste au cours du travail et un robot préhenseur pour évacuer la pièce du poste à la fin du travail. Le support est monté sur un tiroir qui permet d'extraire le support du poste pour charger une pièce sur celui-ci pendant qu'un support pourvu d'une pièce est introduit dans le poste pour que le travail soit réalisé sur celle-ci. Le chargement d'une pièce sur le support est donc réalisé en temps masqué. Cependant, ceci nécessite de disposer d'au moins deux supports et d'un système à tiroirs. En outre, le robot préhenseur n'est pas exploité sur la totalité de la durée du cycle. OBJET DE L'INVENTION Il serait donc intéressant de disposer d'un moyen permettant de simplifier les éléments nécessaires au chargement et au déchargement d'une pièce dans un tel poste. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, on prévoit selon l'invention un poste de réalisation d'un travail sur au moins une pièce, comprenant des moyens de positionnement de la pièce au cours du travail et un robot préhenseur pour évacuer la pièce du poste à la fin du travail, les moyens de positionnement comprenant un moyen de support pour positionner la pièce pendant une première partie du travail et le robot préhenseur pour positionner la pièce pendant une deuxième partie du travail. L'invention a également pour objet un procédé de manipulation d'au moins une pièce dans un poste de réalisation d'un travail sur la pièce, comprenant les étapes de positionner la pièce dans le poste au moyen d'un support, substituer un robot préhenseur au support au cours du travail, et évacuer la pièce du poste à la fin du travail au moyen du robot préhenseur. Ainsi, le robot préhenseur est mieux exploité pendant le cycle de travail puisqu'il participe également au positionnement de la pièce. En outre, la pièce ayant déjà été saisie par le robot préhenseur pour positionner celle-ci, il est prêt à évacuer cette pièce dès la fin du travail. On gagne ainsi du temps par rapport à l'opération d'évacuation de la pièce. Avantageusement, dès que la substitution est réa- lisée, une nouvelle pièce est montée dans le support. Le chargement de la nouvelle pièce dans le sup- port est ainsi réalisé en temps masqué. De préférence préalablement au montage de la nouvelle pièce dans le support, le support est sorti du poste. Ceci permet de disposer d'un espace important pour le chargement de la pièce dans le support sans risquer de gêner les mouvements des robots réalisant le travail. Une fois la nouvelle pièce dans le support, le support peut être introduit dans le poste alors que la pièce précédente est toujours en cours de travail. Selon une caractéristique particulière, le travail réalisé consistant en la fixation de deux pièces l'une sur l'autre, la substitution étant opérée lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer le positionnement relatif des deux pièces. Cette caractéristique est particulièrement inté- ressante dans des procédés de soudage au moyen de pinces. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de mise en uvre particulier non limitatif de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait référence à la figure unique annexée représentant schématiquement un poste de travail conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Le poste de travail ici décrit est un poste de soudage comprenant deux robots généralement désignés en 1, connus en eux-mêmes, ayant chacun un bras dont une extrémité est pourvue d'une pince de soudage. Il va de soi que l'invention s'applique également à d'autres postes de travail et par exemple un poste de peinture, un poste d'ébavurage... Les robots de soudage 1 sont disposés autour d'une zone de travail 2 (symbolisée en trait mixte double). Le poste de travail comprend un dispositif de chargement 3 de pièces dans la zone de travail 2. Le dis-positif de chargement 3 comprend d'une part un système classique à tiroir qui permet d'introduire dans la zone de travail 2 un support 4 pour des pièces à souder et d'autre part un robot chargeur 5 qui place les pièces sur le support 4. Le support 4 est mobile entre une position de chargement dans laquelle le support 4 est hors de la zone de travail et une position de travail dans laquelle le support 4 est dans la zone de travail. Le support 4 comprend en outre de façon connue en elle-même des organes de positionnement et d'immobilisation l'une par rapport à l'autre des pièces à souder (ces organes ne sont pas visibles sur la figure). Le poste de travail comprend également un dispositif de déchargement de la pièce hors de la zone de travail 2 qui comprend un robot préhenseur 6 connu en lui-même. Conformément à l'invention, le procédé de manipu- lation débute par l'étape de charger les pièces sur le support 4 pendant que celui-ci est dans sa position de chargement. Le support 4 est ensuite amené dans sa position de travail dans laquelle il positionne les pièces. Le soudage des pièces l'une à l'autre débute alors. En parallèle, le robot préhenseur viens saisir au moins une des pièces et, lorsque le soudage est avancé au point que le positionnement relatif des pièces soit figé, le robot préhenseur 6 décolle les pièces du support 4 et se substitue à celui-ci. Pour que le soudage ne soit pas interrompu pendant la substitution, les robots de soudage ont été programmés pour tenir compte de la modification du positionnement des pièces de manière à suivre les piè- ces dans leur déplacement. Le support 4 est alors ramené dans sa position de chargement pour que le robot de chargement 5 pose les pièces suivantes sur le support 4 qui est ensuite ramené en position de travail. Le soudage fini, le robot préhenseur 6 évacue les pièces hors de la zone de travail tandis que les robots de soudage 1 commencent à souder les pièces reposant sur le support 4. Le poste de travail selon l'invention comprend ainsi des moyens de positionnement des pièces au cours du travail, ces moyens de positionnement comprenant le support 4 pour positionner les pièces pendant une première partie du travail et le robot préhenseur 6 pour positionner les pièces pendant une deuxième partie du travail. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des va-riantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, le support 4 peut être laissé dans la zone de travail pour être chargé. REVENDICATIONS 1. Poste de réalisation d'un travail sur au moins une pièce, comprenant des moyens de positionnement de la pièce au cours du travail et un robot préhenseur (6) pour évacuer la pièce du poste à la fin du travail, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comprennent un moyen de support (4) pour positionner la pièce pendant une première partie du travail et le robot préhenseur pour positionner la pièce pendant une deuxième partie du travail. 2. Procédé de manipulation d'au moins une pièce dans un poste de réalisation d'un travail sur la pièce, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de position- ner la pièce dans le poste au moyen d'un support (4), substituer un robot préhenseur (6) au support au cours du travail, et évacuer la pièce du poste à la fin du travail au moyen du robot préhenseur. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dès que la substitution est réalisée, une nouvelle pièce est montée dans le support. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, préalablement au montage de la nouvelle pièce dans le support (4), le support est sorti du poste. 5. Procédé selon la revendication 2, le travail réalisé consistant en la fixation de deux pièces l'une sur l'autre, caractérisé en ce que la substitution est opérée lorsque la fixation est suffisamment avancée pour figer le positionnement relatif des deux pièces.