Brevet FR2872499A1 — publié le 20060106

La présente invention concerne un dispositif de transfert d'un flan entre une pile de flans et une machine de travail de flans, ainsi que quatre procédés dans lesquels on transfère un flan en utilisant ce dispositif. Elle concerne également une installation et un procédé de travail de flans. Il est connu de transférer des flans entre une machine de travail de ces flans et une pile de flans en utilisant un dispositif qui comporte un guide et un chariot monté à coulissement sur ce guide. Ce chariot porte plusieurs bras, dont chacun est pourvu d'une tête de préhension des flans et dont l'écartement peut être modifié pour être adapté à la largeur effective des flans à transférer. Généralement, ces bras sont au nombre de trois. Dans ce cas, le bras central est fixe par rapport au chariot. Les deux autres bras sont mobiles par rapport au chariot, ce qui implique des moyens pour leur guidage et des moyens pour leur man uvre. Le dispositif de transfert qui vient d'être décrit est donc complexe, ce qui tend à en augmenter le coût et à accroître sa propension à tomber en panne. L'invention a donc au moins pour but de proposer un dispositif de transfert qui puisse être plus simple que celui évoqué ci-dessus. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de transfert d'un flan entre une pile de flans et une machine de travail de ce flan, ce dispositif de transfert comprenant au moins un guide et au moins des premier et deuxième bras pourvus de moyens de préhension du flan, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras comporte un chariot directement monté à coulissement sur ledit guide. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de ce dispositif de transfert: - il comporte des moyens d'entraînement dont au moins une première et une deuxième partie sont respectivement dédiées à l'entraînement du premier bras le long dudit guide et à l'entraînement du deuxième bras le long dudit guide et qui sont à même d'entraîner en même temps les premier et deuxième bras en maintenant entre ces derniers un écartement sensiblement constant, - lesdits moyens d'entraînement sont à même de modifier l'écartement entre les premier et deuxième bras, - la première et la deuxième parties desdits moyens d'entraînement comportent respectivement au moins un premier et un deuxième actionneur, lesdits moyens d'entraînement comportant des capteurs pour déterminer les positions respectives des premier et deuxième bras le long du guide, ainsi qu'une unité de contrôle et de commande à même de contrôler les positions respectives des premier et deuxième bras le long du guide à partir d'informations en provenance desdits capteurs et de commander les premier et deuxième actionneurs de manière que les premier et deuxième bras soient entraînés en même temps en gardant entre eux un écartement sensiblement constant, il comporte une crémaillère sensiblement parallèle audit guide, le premier et le deuxième actionneurs comprenant respectivement un premier et un deuxième moteur, et comportant respectivement une première roue dentée accouplée au premier moteur et une deuxième roue dentée accouplée au deuxième moteur, le premier bras étant pourvu du premier moteur et de la première roue qui coopère avec ladite crémaillère, le deuxième bras étant pourvu du deuxième moteur et de la deuxième roue qui coopère avec ladite crémaillère, - il comprend un autre guide sur lequel les chariots des premier et deuxième bras sont directement montés à coulissement, l'un et l'autre guides étant sensiblement parallèles entre eux et étant décalés l'un de l'autre, - chacun des premier et deuxième bras comporte une tête de préhension des flans, la tête de préhension de chaque bras étant mobile par rapport au chariot de ce bras, au moins entre deux positions décalées au moins verticalement l'une de l'autre, - ladite tête de préhension porte des moyens de décollement du flan supérieur d'une pile de flans, à 10 l'écart des autres flans de cette pile, - lesdits moyens de décollement d'un flan comportent au moins l'un de deux dispositifs qui sont une buse de soufflage d'un jet d'air et un aimant, - la tête de préhension comporte un talon pourvu desdits moyens de décollement et mobile entre deux positions décalées horizontalement l'une de l'autre, ainsi que des moyens de man uvre de ce talon entre ses deux positions, par rapport audit chariot de chaque bras, ladite tête de préhension de ce bras est mobile au moins entre deux positions décalées au moins horizontalement l'une de l'autre, selon une direction non parallèle audit guide, - chacun des premier et deuxième bras comporte un segment qui équipe ledit chariot et qui coulisse selon une direction sensiblement verticale par rapport à ce chariot, ladite tête de préhension équipant ledit segment et coulissant selon une direction sensiblement horizontale par rapport à ce segment, chacun des premier et deuxième bras comportant des moyens de man uvre dudit segment par rapport au chariot et des moyens de man uvre de la tête de préhension par rapport audit segment. L'invention a également pour objet un procédé de transfert de flans, d'une part, entre une première pile de flans et une machine de travail de flans et, d'autre part, entre une deuxième pile de flans et ladite machine de travail de flans, caractérisé en ce qu'on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et en ce que ce procédé comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras transfère un premier flan entre ladite première pile et ladite machine de travail de flans, tandis qu'au moins le deuxième bras va chercher un deuxième flan sur la deuxième pile, ainsi qu'une étape dans laquelle au moins le deuxième bras transfère le deuxième flan entre ladite deuxième pile et ladite machine de travail de flans, tandis qu'au moins le premier bras va chercher un troisième flan sur la première pile. L'invention a pour objet un autre procédé de transfert 15 d'un flan, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et dans lesquelles: a) au moins lesdits premier et deuxième bras soulèvent un même flan, puis b) on écarte au moins lesdits premier et deuxième bras afin de leur faire tendre au moins partiellement ce flan entre eux. L'invention a pour objet encore un autre procédé de transfert d'un flan, entre au moins une pile de flans et une machine de travail de ce flan, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus et dans lesquelles: f) la tête de préhension du premier bras au moins 30 saisit le flan à transférer, puis g) on déplace au moins la tête du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras depuis une première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins verticalement de cette première position, puis h) on déplace au moins la tête du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras depuis sa deuxième position jusqu'à une troisième position décalée au moins horizontalement de la deuxième position, selon une direction non parallèle audit guide, et on déplace au moins le premier bras le long de ce guide, puis i) la tête du premier bras au moins dépose le flan saisi à l'étape f). En outre, l'invention a pour objet un procédé de transfert de flans entre une machine de travail de ces flans et au moins des première et deuxième piles de flans, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert tel que défini ci-dessus, et dans lesquelles: j) en se déplaçant le long dudit guide, au moins le premier bras transfère un premier flan entre la première pile de flans et ladite machine de travail, puis k) on déplace la tête de préhension au moins du premier bras par rapport au chariot de ce premier bras, depuis une première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins horizontalement de cette première position selon une direction non parallèle audit guide, puis 1) en se déplaçant le long dudit guide, au moins le premier bras transfère un deuxième flan entre la deuxième pile de flans et ladite machine de travail. De plus, l'invention a pour objet une installation de travail de flans, comportant une cisaille de découpe d'un flan en deux, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif de transfert tel que défini cidessus, ce dispositif de transfert étant placé en aval de la cisaille de manière à pouvoir transférer des flans depuis cette cisaille jusqu'à ladite pile de flans, les deux positions entre laquelle la tête de préhension est mobile étant décalées au moins selon une direction sensiblement parallèle à une direction de progression des flans au niveau de la cisaille. En outre, l'invention a pour objet un procédé de travail de flans, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise une installation telle que définie ci- dessus et dans lesquelles: c) la tête de préhension du premier bras au moins saisit un flan, puis d) la cisaille coupe ledit flan en deux portions 10 amont et aval, puis e) au moins le premier bras transfère la portion de flan aval depuis la cisaille vers la pile de flans. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de ce procédé de travail de flans: - à l'étape e), au moins le premier bras déplace la portion de flan aval en dehors de la cisaille, avant de coulisser le long dudit guide, après l'étape e), il comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras déplace ladite 20 portion de flan amont en dehors de la cisaille, puis coulisse le long dudit guide. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur 25 lesquels: - la figure 1 est une vue de dessus simplifiée d'une installation prévue pour le travail de flans et conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue simplifiée, en 30 perspective, d'une portion d'un dispositif de transfert que comporte l'installation de la figure 1 et qui est également conforme à l'invention, - la figure 3 est une coupe schématique selon le plan III de la figure 2, - la figure 4 est une vue analogue à la figure 2 et illustre une autre configuration du dispositif de transfert de cette figure 2, - la figure 5 est une vue analogue aux figures 2 5 et 3 et illustre une étape dans laquelle on exerce un effort de traction sur une plaque pour la tendre, - la figure 6 est une coupe selon un plan parallèle au plan III et représente une portion d'une tête de préhension faisant partie d'un dispositif de transfert que comporte l'installation de la figure 1 et qui est selon une variante de réalisation de l'invention, - la figure 7 est une coupe analogue à la figure 6 et illustre le décollement d'un flan saisi par la tête de préhension représenté à cette figure 6, - les figures 8 à 12 sont des vues de dessus analogues à la figure 1 et illustrent certaines étapes d'un procédé conforme à l'invention, de travail de flans à l'aide de l'installation représentée à cette figure 1, - les figures 13 à 15 sont des vues de dessus qui sont analogues à la figure 1 sauf en ce qu'elles sont partielles, et qui illustrent un procédé de transfert conforme à l'invention, - les figures 16 à 19 sont des vues analogues aux figures 13 à 15 et illustrent un autre procédé de transfert 25 conforme à l'invention, - les figures 20 à 25 sont des vues analogues aux figures 13 à 15 et illustrent encore un autre procédé de transfert conforme à l'invention. Dans un souci de clarté, les proportions ne sont pas 30 respectées sur les figures 1 à 19. Sur la figure 1 est représentée une installation 1 de travail de flans 2, qui peuvent être métalliques et par exemple réalisés en un alliage à base de fer. En entrée, cette installation 1 comporte un dépileur 3, qui est un dispositif de transfert d'un flan 2 depuis une pile amont 4 de flans 2 jusqu'à une machine 5 de travail de ces flans 2. Cette machine de travail 5 se trouve en aval du dépileur 3 et en amont d'une cisaille 6 de découpe des flans 2. En aval de cette cisaille 6, l'installation 1 comporte un empileur 7, qui est un dispositif de transfert de portions de flan 2a et 2b depuis la cisaille 6 jusqu'à une pile aval 8 de telles portions de flans. La machine 5, qui peut notamment être une machine de poinçonnage, d'emboutissage, de pliage, de découpe, de marquage et/ou de taraudage, et la cisaille 6 sont connues en elles-mêmes. Des moyens d'entraînement non représentés et également connus en eux-mêmes déplacent les flans 2 selon une direction sensiblement horizontale X-X', depuis le dépileur 3 jusqu'à l'empileur 7. Une unité de contrôle et de commande 9 pilote l'installation 1. L'empileur 7, qui est représenté avec plus de détails aux figures 2 à 5, comporte plusieurs bras 10, au nombre de deux dans l'exemple représenté, ainsi que deux guides, à savoir un guide inférieur 11 et un guide supérieur 12 qui s'étendent parallèlement à une direction sensiblement horizontale Y-Y', perpendiculaire à la direction X-X' de progression des flans 2 entre le dépileur 3 et l'empileur 7. Les bras 10, dont le nombre peut être supérieur à deux, par exemple égal à trois ou quatre, sont directement montés à coulissement sur les guides 11 et 12 et sont indépendants l'un de l'autre. Chaque bras 10 comporte un ensemble télescopique constitué de deux segments, dont un est un chariot 13 monté à coulissement sur les guides 11 et 12. L'autre segment 14 coulisse par rapport à ce chariot 13, parallèlement à une direction sensiblement verticale Z-Z', entre une position rétractée à l'intérieur du chariot 13 et une position d'extension maximale vers le bas de l'ensemble télescopique. Pour son montage, chaque chariot 13 comporte deux éléments rigides 15 en forme de C, dont chacun est pourvu de billes intérieures de roulement 16. D'une manière connue en soi, ces billes 16 roulent dans des gorges inférieure et supérieure ménagées dans des faces inférieure et supérieure de chacun des guides 11 et 12, qui présentent la forme de rails. Ainsi qu'on peut le voir à la figure 3, chaque chariot 13 est pourvu d'un guide intérieur et sensiblement vertical 18, sur lequel le segment 14 est monté à coulissement à l'aide de deux dispositifs 19 semblables à ceux qui comportent les billes 16 mentionnées ci-dessus. Des moyens de man uvre du segment 14 par rapport au chariot 13 comportent un moteur 20 et une roue dentée 21 accouplée à ce moteur 20. Le chariot 13 porte le moteur 20 et la roue dentée 21, qui engrène une crémaillère 22 fixée au segment 14. Bien entendu, le moteur 20 et la roue dentée 21 peuvent être remplacés par d'autres moyens de man uvré, tels qu'un vérin. Chaque bras 10 comporte une tête 23 de préhension des flans 2. Cette tête de préhension 23, qui est mobile par rapport au chariot 13 du bras 10 correspondant, est montée à coulissement sur le segment 14, de manière à pouvoir être déplacée par rapport à ce segment 14, et donc au chariot 13, selon une direction X1-X'1 qui, dans l'exemple représenté, est sensiblement parallèle à la direction X-X' de progression des flans 2 dans la cisaille 6. Des moyens de manoeuvre de chaque tête de préhension 23 par rapport au segment 14 qui la porte comprennent un vérin 24. Le vérin 24 peut être remplacé par d'autres moyens de man uvre, tels qu'un dispositif à moteur et roue dentée engrainant une crémaillère. Chaque tête de préhension 23 est allongée selon une direction sensiblement parallèle à la direction X-X' de progression des flans 2 dans la cisaille 6. Des moyens de préhension des flans 2 équipent chaque tête 23 et comportent des ventouses 25, dont l'ouverture est tournée vers le bas et dont le volume intérieur peut être mis en dépression par des moyens d'aspiration connus en soi et non représentés. Bien entendu, des moyens de préhension autres que les ventouses 25 peuvent être prévus à la place de ces dernières. Chaque bras 10 comporte ses propres moyens d'entraînement qui, dans l'exemple représenté, sont un actionneur comprenant un moteur 26 et une roue dentée motrice 27 accouplée à ce moteur 26. Les roues 26 des différents bras 10 engrènent toutes une même crémaillère 28, qui est parallèle à la direction Y-Y' et donc à la direction longitudinale des guides il et 12. Le moteur 26 et la roue dentée 27 peuvent être remplacés par d'autres moyens d'entraînement, tels qu'un moteur linéaire ou un dispositif comprenant une chaîne ou une courroie ou bien encore une vis à bille entraînée par un moteur. Dans un souci de clarté, les câbles et les tubes par l'intermédiaire desquels le moteur 20, le vérin 24, les ventouses 25 et le moteur 26 sont commandés et/ou alimentés en énergie ne sont pas représentés. L'unité 9 est reliée à des capteurs de position 29, grâce auxquels elle est à même de déterminer avec précision les positions respectives des bras 10 et de commander les moteurs 26 de manière à déplacer ces bras 10 en même temps et en maintenant entre eux un écartement et ou e2 sensiblement constant, en particulier lorsque les têtes 23 de ceux-ci tiennent ensemble un même flan 2, comme à la figure 2. Bien que, dans l'exemple représenté, chaque capteur 29 soit intégré à un moteur 26 du rotor duquel il compte le nombre de tours, les positions respectives des bras 10 le long des guides 11 et 12 peuvent être déterminées à l'aide d'autres capteurs de position, tels que des règles de mesure, des capteurs à rayon laser ou des capteurs à potentiomètre. En commandant au moins l'un des moteurs 26, ce qui présente les avantages d'être aisé et de conduire rapidement au résultat escompté, l'unité 9 peut modifier l'écartement des bras 10. Cet écartement peut donc être réglé pour tenir compte de la largeur effective 11 ou 12 des flans 2. Sur la figure 2, les bras 10 transportent un flan 2a de largeur 11, selon la direction Y-Y', depuis la cisaille 6 vers la pile aval 8. L'écartement des deux bras 10 est alors égal à e1. Sur la figure 4, le flan 2a' transporté par les bras 10 a une largeur 12 supérieure à celle 11 du flan 2, ce qui est pris en compte par le fait que les deux bras 10 ont un écartement e2 supérieur à e1. Du fait de sa largeur 12 importante et notamment lorsqu'il est d'épaisseur faible, le flan 2a' se déforme sous son propre poids au moment où les bras 10 le soulèvent. La figure 5 illustre la déformation du flan 2a' après son soulèvement. Pour au moins réduire cette déformation, on écarte les bras 10 l'un de l'autre, ce qu'illustrent les flèches F1 et F1' à la figure 5. De ce fait, les bras 10 tendent au moins partiellement le flan 2a' entre eux, après quoi ce flan 2a' est tel qu'illustré à la figure 4. Le fait de pouvoir réduire la déformation du flan 2a' en écartant les bras 10 permet de réduire le nombre des bras 10, si ces derniers sont plus de deux, ce qui est avantageux. De la même manière que celle décrite ci-dessus, la déformation, après son soulèvement, d'un flan de même largeur que le flan 2a' est avantageusement réduite au 2872499 12 niveau du dépileur 3, grâce à quoi le flan soulevé risque moins de heurter un objet en passant au-dessus de celui-ci. Les chariots 13 de l'empileur 7 sont montés directement sur les guides 11 et 12, et non pas sur un chariot intermédiaire lui-même monté sur ces guides 11 et 12. De ce fait, cet empileur 7 est simple, conformément au but de l'invention. Il présente donc l'avantage d'être robuste et peu coûteux. De plus, l'ensemble des bras 10 peut avoir une masse nettement inférieure à un tel chariot intermédiaire muni de ces bras 10 et peut de ce fait être nettement plus accélérée que ce chariot intermédiaire, l'accélération d'un objet sous l'action d'une force étant inversement proportionnelle à la masse de cet objet. Cela permet d'augmenter la rapidité d'exécution de l'empileur 7. En outre, l'encombrement de l'empileur 7 de chaque côté de l'installation 1 est inférieur, toutes choses étant égales par ailleurs, à celui d'un empileur comportant des bras et un chariot qui supporte ces bras et qui peut dépasser latéralement d'eux, notamment lorsqu'ils sont peu écartés les uns des autres. Dans ce qui suit, on ne décrit du dépileur 3 que ce qui le distingue de l'empileur 7. De plus, une référence utilisée pour désigner ci-après une partie du dépileur 3 semblable ou équivalente à une partie référencée de l'empileur 7 est obtenue en augmentant de 100 la référence repérant cette partie sur l'empileur 7. A son extrémité aval, chaque tête de préhension 123 est pourvue d'un talon 150 monté à coulissement et mobile entre deux positions, dont une est représentée à la figure 5, la figure 6 illustrant l'autre position de ce talon 150. Dans l'exemple représenté, les deux positions que peut occuper chaque talon 150 sont décalées l'une de l'autre selon la direction longitudinale de la tête de préhension 123 qui porte ce talon 150. Des moyens de man uvre du talon 150 entre ses deux positions comportent un vérin 151. Des moyens de décollement d'un flan 2 à l'écart de la pile amont 4 équipent l'extrémité inférieure du talon 150 et comprennent une buse 152 de soufflage d'un jet d'air selon une direction parallèle aux flans supérieurs de la pile 4, ainsi qu'un aimant 153 accolé à cette buse 152. Lorsque les têtes de préhension 123 sont dépourvues de flan, leurs talons 150 sont tels qu'illustré à la figure 6, c'est-à-dire déplacés vers l'amont selon la direction X-X'. Après que les ventouses 125 des têtes de préhension 123 ont été appliquées sur le flan 2 se trouvant au sommet de la pile amont 4, les vérins 151 déplacent les talons 150 vers l'aval, après quoi ces talons 150 sont appliqués contre les bords des flans 2 supérieurs de la pile amont 4, ce qui est le cas à la figure 7. Après que les têtes de préhension 123 ont saisies le flan 2 se trouvant au-dessus de la pile amont 4, le jet d'air expulsé par la buse 152 et l'action de l'aimant 153 facilitent le décollement de ce flan 2 à l'écart des autres flans 2 de la pile amont 4, lorsque les têtes de préhension 123 sont man uvrées vers le haut. Comme chaque talon 150 équipe une tête de préhension 123, sa buse 152 et son aimant 153 agissent non seulement à la hauteur du flan 2 à décoller, mais également au niveau d'une extrémité de cette tête de préhension, si bien qu'ils sont particulièrement efficaces, ce qui est avantageux. Leur présence présente également l'intérêt de permettre de se passer d'une opération manuelle et fastidieuse de mise en place d'aimants dépileurs sur plusieurs faces latérales de la pile amont 4 de flans 2. Sur la figure 1, les bras 110 du dépileur 3 saisissent un flan 2 de la pile amont 4, tandis que les bras 10 de l'empileur 7 saisissent un flan 2 se trouvant au niveau de la cisaille 6. Ensuite, cette cisaille 6 coupe en deux portions 2a et 2b le flan 2 que les bras 10 viennent de saisir. Après cela, l'installation 1 est telle qu'illustrée à la figure 8. La position, par rapport aux bras 10, de la portion 2a tenue par ces bras 10 est connue avec précision, puisqu'elle est la même que celle antérieure à la découpe opérée par la cisaille 6. Toujours sur la figure 8, les bras 110 du dépileur 3 transfèrent un flan 2 depuis la pile amont 4 vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F2. Sur la figure 9, les bras 110 déposent ce flan 2 sur la machine 5. De plus, les vérins 24 font coulisser les têtes de préhension 23 vers l'aval (flèche F3), de manière à dégager de la cisaille 6 la portion 2a portée par ces têtes 23. Sur la figure 10, les bras 110 du dépileur 3 se déplacent à vide vers la pile amont 4, ce qu'illustrent les flèches F4. Parallèlement, le transfert de la portion 2a depuis la cisaille 6 vers la pile aval 8 se poursuit, puisque les bras 10 de l'empileur 7 coulissent le long des guides 11 et 12, dans la direction indiquée par la flèche F5. Lors de cela, la portion 2a est déplacée selon la direction Y-Y'. Sur la figure 11, le flan 2 supérieur de la pile amont 4 est prélevé par les bras 110 du dépileur 3. Parallèlement, les bras 10 de l'empileur 7 déposent la portion 2a sur la pile aval 8. Sur la figure 12 où leur mouvement est symbolysé par les flèches F6i les bras 10 de l'empileur 7 repartent à vide vers la cisaille 6, pour aller y chercher la portion 2b. Avant de saisir cette dernière, les têtes de préhension 23 s'insèrent entre les montants 6a du bâti de la cisaille 6, jusqu'à avoir la même position qu'aux figures 1 et 8. Sur la figure 1 et sur les figures 8 à 12, la machine 5 usine un flan 2, tandis qu'opèrent le dépileur 3 et l'empileur 7. Les figures 13 à 15 illustrent un autre mode de 5 fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement, ce qui se passe au niveau de l'empileur 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est donc pas décrit dans ce qui suit. Sur la figure 13, l'un des bras 110 du dépileur 3 va chercher le flan supérieur 202 d'une première pile amont 204, ce qu'illustre la flèche F7, tandis que l'autre bras 110 transfère un flan 302 d'une deuxième pile amont 304, vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F8. Sur la figure 14, un des bras 110 saisit le flan 202, tandis que l'autre bras 110 dépose le flan 302 précité sur la machine de poinçonnage 5. Sur la figure 15, le bras 110 ayant saisi le flan 202 transfère ce dernier de la première pile amont 204 à la machine 5, ce qu'illustre la flèche F9, tandis que l'autre bras 110 va chercher un autre flan 302 à la deuxième pile amont 304, ce qu'illustre la flèche F10. Il ressort de ce qui précède qu'un des bras 110 peut être affecté à l'alimentation de la machine 5 avec des flans d'une première pile 204, en même temps que l'autre bras 110 est affecté à l'alimentation de la machine 5 avec des flans d'une deuxième pile 304, ce qui est avantageux et peut en particulier permettre de réduire le temps de cycle de l'installation 1. Cela vaut également pour les bras 10 de l'empileur 7. Les figures 16 à 19 illustrent encore un autre mode de fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement, ce qui se passe au niveau de l'empileur 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est pas décrit dans ce qui suit. Sur la figure 16, où sont représentées des piles amont 404, 504, 604, 704, 804 et 904 de flans destinés à être poinçonnés dans la machine 5, les têtes 123 des bras 110 du dépileur 3 saisissent le flan supérieur 402 de la pile amont 404, puis on déplace ces têtes 123 vers le haut. Ensuite, les vérins qui équipent les bras 110 et qui remplissent, dans ces bras 110, la même fonction que celle remplie par les vérins 24 dans la tête 10, déplacent les têtes de préhension 123 parallèlement à la direction X-X', avant, pendant et/ou après quoi on déplace les bras 110 le long des guides que comporte le dépileur 3 et qui, dans ce dépileur 3, remplissent la même fonction que celle remplie par les guides 11 et 12 dans l'empileur 7. Sur la figure 17, le déplacement des têtes 123 parallèlement à la direction X-X' et le déplacement des bras 110 le long des guides du dépileur 3 sont simultanés, si bien que le flan 402 a un mouvement en biais, qui est symbolisé par la flèche F11. Les têtes de préhension 123 des bras 110 déposent le flan 402 sur la machine de poinçonnage 5, ce qu'illustre la figure 18. Après cela, les bras 110 partent chercher un flan 502 25 sur la pile 504, ce qu'illustrent les flèches F12. Les figures 20 à 25 illustrent encore un autre mode de fonctionnement de l'installation 1. Dans cet autre mode de fonctionnement, ce qui se passe au niveau de l'empileur 7 se déduit aisément de la description de ce qui se produit au niveau du dépileur 3, et n'est pas décrit dans ce qui suit. Sur la figure 20, où sont représentées les mêmes piles amont 404 à 904 de flans que sur les figures 16 à 19, les têtes 123 des bras 110 du dépileur 3 saisissent le dernier flan 402 de la pile amont 404. Ensuite, les bras 110 transfèrent ce flan 402 vers la machine 5, ce qu'illustre la flèche F13 à la figure 21. Après avoir déposé le flan 402 sur la machine 5, les vérins qui équipent les bras 110 et qui remplissent, dans ces bras 110, la même fonction que celle remplie par les vérins 24 dans la tête 10, déplacent les têtes de préhension 123 parallèlement à la direction X-X', avant, pendant et/ou après quoi on déplace ces bras 110 vers la pile 504, le long des guides que comporte le dépileur 3 et qui, dans ce dépileur 3, remplissent la même fonction que celle remplie par les guides 11 et 12 dans l'empileur 7. Sur la figure 22, le déplacement des têtes 123 parallèlement à la direction X-X' et le déplacement des bras 110 le long des guides du dépileur 3 sont simultanés, si bien que les têtes 123 ont un mouvement en biais, qui est symbolisé par les flèches F14. Une fois arrivées au niveau de la pile 504, les têtes de préhension 123 des bras 110 saisissent le flan supérieur 502 de cette pile 504, ce qu'illustre la figure 23. Ensuite, les bras 110 transfèrent le flan 502 de la pile 504 jusqu'à la machine 5, ce qu'illustre la flèche F16 à la figure 24. Une fois que ce flan 502 a été déposé sur la machine 5, les bras 110 partent à vide chercher un autre flan 502 sur la pile 504, ce qu'illustrent les flèches F17. Il ressort de ce qui précède que l'installation 1 peut effectuer des opérations sur l'ensemble des flans d'un grand nombre de piles 404 à 904, sans qu'aucune intervention d'un opérateur pour déplacer une ou plusieurs de ces piles ou pour amener de nouvelles piles de flans n'ait lieu entre la préhension du premier flan de la première pile 404 et la préhension du dernier flan de la dernière des piles 404 à 409. Après que, au niveau du dépileur 3, un important stock de flans a été positionné sous forme de plusieurs piles 404 à 904 décalées les unes des autres selon la direction X-X' et/ou la direction horizontale perpendiculaire à cette direction XX', l'installation 1 peut donc fonctionner seule, c'est-à-dire sans opérateur, pendant de nombreuses heures, par exemple la nuit ou le weekend, ce qui est avantageux. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits précédemment. En particulier, l'installation 1 peut présenter d'autres configurations que celle décrite ci-dessus. Par exemple, elle peut comporter plusieurs machines 5, au lieu d'une seule. Elle peut également être dépourvue de la cisaille 6. 19 REVENDICATIONS 1. Dispositif de transfert d'un flan (2; 2a, 2a', 2b; 202, 302; 402, 502) entre une pile (4; 8; 204, 304; 404 à 904) de flans et une machine (5; 6) de travail de ce flan, ce dispositif de transfert comprenant au moins un guide (11) et au moins des premier et deuxième bras (10; 110) pourvus de moyens (23, 25; 123, 125) de préhension du flan (2; 2a, 2a', 2b; 202, 302;.402, 502), caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras (10; 110) comporte un chariot (13) directement monté à coulissement sur ledit guide (11). 2. Dispositif de transfert selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'entraînement (9, 26, 27, 29) dont au moins une première (26, 27, 29) et une deuxième partie (26, 27, 29) sont respectivement dédiées à l'entraînement du premier bras (10; 110) le long dudit guide (11) et à l'entraînement du deuxième bras (10; 110) le long dudit guide (11, 12) et qui sont à même d'entraîner en même temps les premier et deuxième bras (10; 110) en maintenant entre ces derniers un écartement sensiblement constant (el, e2) . 3. Dispositif de transfert selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement (9, 26, 27, 29) sont à même de modifier l'écartement (el, e2, e3) entre les premier et deuxième bras (10; 110) 4. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la première et la deuxième parties desdits moyens d'entraînement comportent respectivement au moins un premier (26, 27) et un deuxième actionneur (26, 27), lesdits moyens d'entraînement comportant des capteurs (29) pour déterminer les positions respectives des premier et deuxième bras (10; 110) le long du guide (11), ainsi qu'une unité de contrôle et de commande (9) à même de contrôler les positions respectives des premier et deuxième bras (10; 110) le long du guide (11) à partir d'informations en provenance desdits capteurs (29) et de commander les premier et deuxième actionneurs (26, 27) de manière que les premier et deuxième bras (10; 110) soient entraînés en même temps en gardant entre eux un écartement sensiblement constant (el, e2). 5. Dispositif de transfert selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une crémaillère (28) sensiblement parallèle audit guide (11), le premier et le deuxième actionneurs comprenant respectivement un premier et un deuxième moteur (26), et comportant respectivement une première roue dentée (27) accouplée au premier moteur (26) et une deuxième roue dentée (27) accouplée au deuxième moteur (26), le premier bras (10; 110) étant pourvu du premier moteur (26) et de la première roue (27) qui coopère avec ladite crémaillère (28), le deuxième bras (10; 110) étant pourvu du deuxième moteur (26) et de la deuxième roue (27) qui coopère avec ladite crémaillère (28). 6. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un autre guide (12) sur lequel les chariots (13) des premier et deuxième bras (10; 110) sont directement montés à coulissement, l'un et l'autre guides (11, 12) étant sensiblement parallèles entre eux et étant décalés l'un de l'autre. 7. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras (10; 110) comporte une tête (23; 123) de préhension des flans (2; 2a, 2a', 2b; 202; 302; 402, 502), la tête de préhension (23; 123) de chaque bras (10; 110) étant mobile par rapport au chariot (13) de ce bras, au moins entre deux positions décalées au moins verticalement l'une de l'autre. 8. Dispositif de transfert selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite tête de préhension (123) porte des moyens (152, 153) de décollement du flan supérieur (2; 202, 302; 402, 502) d'une pile (4; 204, 304; 404 à 904) de flans, à l'écart des autres flans de cette pile. 9. Dispositif de transfert selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de décollement d'un flan (2; 202, 302; 402, 502) comportent au moins l'un de deux dispositifs qui sont une buse (152) de soufflage d'un jet d'air et un aimant (153). 10. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que la tête de préhension (123) comporte un talon (150) pourvu desdits moyens de décollement (152, 153) et mobile entre deux positions décalées horizontalement l'une de l'autre (figure 6, figure 7), ainsi que des moyens (151) de man uvre de ce talon (150) entre ses deux positions. 11. Dispositif de transfert selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que, par rapport audit chariot (13) de chaque bras (10; 110), ladite tête de préhension (23; 123) de ce bras (10; 110) est mobile au moins entre deux positions décalées au moins horizontalement l'une de l'autre, selon une direction (X1-X'1) non parallèle audit guide (11). 12. Dispositif de transfert selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des premier et deuxième bras comporte un segment (14) qui équipe ledit chariot (13) et qui coulisse selon une direction sensiblement verticale (Z- Z') par rapport à ce chariot (13), ladite tête de préhension (23; 123) équipant ledit segment (14) et coulissant selon une direction sensiblement horizontale (Z- Z') par rapport à ce segment (14), chacun des premier et deuxième bras (10) comportant des moyens (20, 21) de man uvre dudit segment (14) par rapport au chariot et des moyens (24) de man uvre de la tête de préhension (23; 123) par rapport audit segment (14). 13. Procédé de transfert de flans (202, 302), d'une part, entre une première pile (204) de flans et une machine (5, 6) de travail de flans (202, 302) et, d'autre part, entre une deuxième pile (304) de flans et ladite machine (5, 6) de travail de flans, caractérisé en ce qu'on utilise un dispositif de transfert (3; 7) selon l'une quelconque des revendications 4 et 5 et en ce que ce procédé comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras (10; 110) transfère un premier flan (202) entre ladite première pile (204) et ladite machine (5, 6) de travail de flans, tandis qu'au moins le deuxième bras (10; 110) va chercher un deuxième flan (302) sur la deuxième pile (304), ainsi qu'une étape dans laquelle au moins le deuxième bras (10; 110) transfère le deuxième flan (302) entre ladite deuxième pile (304) et ladite machine (5, 6) de travail de flans, tandis qu'au moins le premier bras (10; 110) va chercher un troisième flan (202) sur la première pile (204). 14. Procédé de transfert d'un flan (2a'), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise 25 un dispositif de transfert (3; 7) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et dans lesquelles: a) au moins lesdits premier et deuxième bras (10, 110) soulèvent un même flan (2a'), puis b) on écarte au moins lesdits premier et deuxième 30 bras (10, 110) afin de leur faire tendre au moins partiellement ce flan (2a') entre eux. 15. Procédé de transfert d'un flan (402) entre au moins une pile (404) de flans et une machine (5) de travail de ce flan (402), caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert (3; 7) selon l'une quelconque des revendications 11 et 12 et dans lesquelles: f) la tête de préhension (23; 123) au moins du premier bras (10; 110) saisit le flan (402), puis g) on déplace au moins la tête (23; 123) du premier bras (10; 110) par rapport au chariot de ce premier bras (10; 110) depuis une première position (figure 7) jusqu'à une deuxième position (figure 6) décalée au moins verticalement de cette première position, puis h) on déplace (F11) au moins la tête (23; 123) du premier bras (10; 110) par rapport au chariot (13) de ce premier bras (10; 110) depuis sa deuxième position jusqu'à une troisième position décalée au moins horizontalement de ladite deuxième position, selon une direction (X1-X1') non parallèle audit guide (11), et on déplace (F11) au moins le premier bras (10; 110) le long dudit guide (11), puis i) la tête (23; 123) au moins du premier bras (10; 110) dépose le flan (402) saisi à l'étape f). 16. procédé de transfert de flans (402, 502) entre une machine (5) de travail de ces flans (402, 502) et au moins des première et deuxième piles (404, 504) de flans, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes dans lesquelles on utilise un dispositif de transfert (3; 7) selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, et dans lesquelles j) en se déplaçant le long dudit guide (11), au moins le premier bras (10; 110) transfère (F13) un premier flan (402) entre la première pile (404) de flans et ladite machine de travail (5), puis k) on déplace (F14) la tête de préhension (23; 123) au moins du premier bras (10; 110) par rapport au chariot (13) de ce premier bras (10; 110), depuis une première position jusqu'à une deuxième position décalée au moins horizontalement de cette première position selon une direction (X1- X'1) non parallèle audit guide (11), puis 1) en se déplaçant le long dudit guide (11), au moins le premier bras (10; 110) transfère (F16) un deuxième flan (502) entre la deuxième pile (504) de flans et ladite machine de travail (5). 17. Installation de travail de flans, comportant une cisaille (6) de découpe d'un flan (2; 202, 302; 402, 502) en deux, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif de transfert (7) selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, ce dispositif de transfert (7) étant placé en aval de la cisaille (6) de manière à pouvoir transférer des flans (2a, 2b) depuis cette cisaille (6) jusqu'à ladite pile (8) de flans, les deux positions entre laquelle la tête de préhension (23) est mobile étant décalées au moins selon une direction sensiblement parallèle à une direction (X-X') de progression des flans au niveau de la cisaille (6). 18. Procédé de travail de flans, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes dans lesquelles on utilise une installation (1) selon la revendication 17 et dans lesquelles: c) la tête de préhension (23) du premier bras (10) au moins saisit un flan (2; 202, 302), puis d) la cisaille (6) coupe ledit flan {2; 202, 302) en deux portions amont et aval (2a, 2b), puis e) au moins le premier bras (10) transfère la portion de flan aval (2a) depuis la cisaille (6) vers la pile de flans (8). 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'à l'étape e), au moins le premier bras (10) déplace la portion de flan aval (2a) en dehors de la cisaille (6), avant de coulisser le long dudit guide (11). 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 18 et 19, caractérisé en ce qu'après l'étape e), il comprend au moins une étape dans laquelle au moins le premier bras (10) déplace ladite portion de flan amont (2b) en dehors de la cisaille (6), puis coulisse le long dudit guide (11).