Brevet FR2859874A1 — publié le 20050325

La présente invention se rapporte à un appareil agricole pour récolter des produits en terre tels que les betteraves équipé de moyens d'asservissement en hauteur. On connaît de la technique antérieure un appareil agricole pour récolter des produits en terre tels que les betteraves, du type comprenant un châssis monté sur des moyens de roulement, des moyens de support montés réglables en hauteur sur ledit châssis, des moyens d'extraction desdits produits du sol montés sur lesdits moyens de support, et des moyens pour ajuster automatiquement la hauteur desdits moyens de support en fonction de la conformation du sol de manière à optimiser l'efficacité desdits moyens d'extraction. Ces moyens d'ajustement automatique sont essentiels pour assurer que les moyens d'extraction des produits en terre soient en permanence situés à une profondeur idéale pour saisir ces produits par en-dessous, puis pour les expulser vers le haut. Ces moyens d'ajustement automatique permettent notamment de compenser les variations de hauteur des moyens de support dues à des mouvements du châssis de l'appareil agricole par exemple lorsque ce dernier circule sur un terrain accidenté et/ou en dévers. Dans un appareil agricole de ce type, les moyens d'ajustement automatique de la hauteur des moyens de support comprennent typiquement des palpeurs mécaniques qui traînent sur le sol, et dont la variation de position (angulaire et/ou linéaire) engendre un signal électrique exploité par le système électronique de commande de l'appareil agricole pour ajuster la hauteur des moyens de support des moyens d'extraction. L'expérience prouve que malheureusement des corps situés sur les champs à récolter ont tendance à s'accrocher dans les palpeurs mécaniques, et ainsi à altérer la fiabilité des informations associées à la position de ces palpeurs. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des appareils de récolte des betteraves, les feuilles de ces légumes étant suffisamment hautes et denses pour créer fréquemment des phénomènes de bourrage dans la zone des palpeurs. On a pu constater en outre que de tels palpeurs étaient fragiles et nécessitaient un entretien régulier et coûteux. La présente invention a pour but de s'affranchir de ces problèmes. On atteint ce but de l'invention avec un appareil agricole pour récolter des produits en terre tels que les betteraves, du type comprenant un châssis monté sur des moyens de roulement, des moyens de support montés réglables en hauteur sur ledit châssis, des moyens d'extraction desdits produits du sol montés sur lesdits moyens de support, et des moyens pour ajuster automatiquement la hauteur desdits moyens de support en fonction de la conformation du sol de manière à optimiser l'efficacité desdits moyens d'extraction, remarquable en ce que lesdits moyens d'ajustement automatique comprennent au moins un capteur télémétrique agencé de manière à fournir un signal représentatif de la hauteur desdits moyens de support par rapport au sol. Grâce à l'utilisation d'au moins un capteur télémétrique, on peut mesurer sans contact la hauteur des moyens de support par rapport au sol. Ainsi, en plaçant le capteur à une hauteur convenable par rapport au sol, on supprime tout risque d'accrochage de corps situés sur le sol, et de bourrage. De plus, du fait que l'on peut placer le capteur à l'écart de la zone de travail, on peut aisément le protéger et donc augmenter sa pérennité. Suivant d'autres caractéristiques de l'appareil agricole selon l'invention: - cet appareil comprend au moins un capteur télémétrique à chaque extrémité desdits moyens de support, - cet appareil comprend une paire de capteurs télémétriques à chaque extrémité desdits moyens de support, - ledit capteur télémétrique est un capteur à ultrasons, - ledit capteur à ultrasons est du type fournissant une tension ou un courant proportionnel à la hauteur mesurée, - ledit capteur télémétrique est placé à l'écart desdits moyens de support, de manière à éviter les échos parasites, - ledit capteur télémétrique est placé à l'intérieur d'un carter de protection, - ledit appareil comprend un circuit d'interface programmable pour relier ledit capteur télémétrique au système de commande électronique dudit appareil agricole. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lumière de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 représente une vue de côté d'un appareil agricole selon l'invention, - la figure 2 représente une vue de dessus de cet appareil agricole, et -la figure 3 représente une vue de côté détaillée des moyens d'extraction de l'appareil agricole selon l'invention. On se reporte aux figures 1 et 2 sur lesquelles on a représenté, à titre d'exemple, une machine à arracher les betteraves. Comme cela est connu en soi, une telle machine comprend typiquement, de l'avant vers l'arrière: - un dispositif 1 pour effeuiller les betteraves, - une première paire de roues 3, - une poutre-support 5 réglable en hauteur au moyen de vérins hydrauliques 7, - des socs d'extraction 9 montés sur la poutre-support 5, - des turbines 13 de réception et de renvoi des betteraves vers l'arrière de l'appareil agricole, - des roues arrières 15, - l'ensemble de ces organes étant reliés entre eux par un châssis 17. Comme cela est visible sur les figures 1 et 2, des capteurs à ultrasons 11 a à 11 d sont montés sur la poutre-support 5. De préférence, comme cela est visible sur la figure 2, on prévoit deux paires de capteurs 11 a, 11 b et 11 c, 11 d à chacune des extrémités de la poutre-support 5. Comme cela est visible sur la figure 3, chacun des capteurs 11 est placé à une hauteur h par rapport au sol d'environ 50 cm. On notera qu'il est préférable de placer chaque capteur 11 à l'intérieur d'un carter tubulaire 21 formé par exemple en PVC. Un couvercle protecteur 23 sera avantageusement placé sur la partie supérieure de chaque capteur 11. Les capteurs 11 seront avantageusement du type fournissant une tension ou une intensité proportionnelle à la hauteur h. De plus, on placera les capteurs 11 suffisamment loin des parties environnantes de la machine à arracher les betteraves pour éviter les échos parasites. Avantageusement, on utilisera un circuit d'interface programmable ( Programmable Interface Circuit ou PIC) pour relier les capteurs 11 à l'électronique de commande de la machine à arracher les betteraves. Un modèle de capteur à ultrasons pouvant convenir est celui référencé sous le n 944-T4V-2CD-1C1-200E commercialisé par la société HONEYWELL. Le mode de fonctionnement et les avantages de l'appareil agricole selon l'invention résultent directement de la description qui précède. L'ensemble des capteurs 11 fournit, à intervalle de temps régulier et paramétrable, un signal électrique représentatif de la hauteur h séparant chacun de ces capteurs du sol. Etant donné que ces capteurs 11 sont reliés de manière rigide sur la poutre- support 5, la hauteur h est directement représentative de la profondeur à laquelle travaillent les socs 9. Ainsi, en utilisant des signaux électriques fournis par les capteurs 11 et en commandant les vérins 7 permettant de régler la hauteur de la poutre-support 5, l'électronique de commande de l'appareil agricole selon l'invention permet d'asservir la profondeur du soc 9 à une consigne fournie par l'opérateur. Du fait que les capteurs 11 sont situés à une certaine hauteur par rapport au sol, on supprime tout risque d'accrochage de corps situés sur le sol tels que des feuilles de betterave. En outre, du fait que l'on peut placer ces capteurs à l'écart de la zone de travail, on peut aisément les protéger et augmenter leur pérennité. Ceci est d'autant plus vrai lorsqu'on protège ces capteurs par un carter 21 et par un couvercle 23. Le fait de prévoir des capteurs à chaque extrémité de la poutre-support 5 permet d'adapter le dévers de cette poutre à celui du sol sur lequel circule l'appareil agricole. En outre, le fait de prévoir une paire de capteurs à chaque extrémité de la poutre-support 5, permet de prendre en compte les ornières qui auraient pu être occasionnées par le passage des roues avant 3 ou par les passages précédents d'engins qui ont préparé la culture. Cette disposition permet en effet de s'assurer que l'un au moins des deux capteurs de chaque paire ne se trouve pas au droit d'une ornière, et donc que la hauteur qu'il mesure est bien représentative du niveau général du sol. Le fait d'utiliser un programme d'interface programmable pour relier les capteurs 11 à l'électronique de commande de l'appareil agricole selon l'invention permet de réduire considérablement les modifications à apporter au matériel existant sur cet appareil. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit ci-dessus. C'est ainsi par exemple que l'on pourrait remplacer les capteurs à ultrasons 11 par d'autres moyens permettant de mesurer les distances par télémétrie. C'est ainsi par exemple que l'on pourrait avoir recours à la triangulation laser ou encore à la télémétrie par infrarouge. C'est ainsi également que l'on pourrait appliquer l'enseignement de la présente invention à d'autres machines agricoles du type permettant de récolter des 5 produits en terre, telles que les machines à arracher des pommes de terre. REVENDICATIONS 1. Appareil agricole pour récolter des produits en terre tels que les betteraves, du type comprenant un châssis (17) monté sur des moyens de roulement (3, 15), des moyens de support (5) montés réglables en hauteur sur ledit châssis (17), des moyens d'extraction (9) desdits produits du sol montés sur lesdits moyens de support (5), et des moyens (7, 1la à 11d) ) pour ajuster automatiquement la hauteur desdits moyens de support (5) en fonction de la conformation du sol de manière à optimiser l'efficacité desdits moyens d'extraction (9), caractérisé en ce que lesdits moyens d'ajustement automatique comprennent au moins un capteur télémétrique (1la à 11d) agencé de manière à fournir un signal représentatif de la hauteur (h) desdits moyens de support (5) par rapport au sol. 2. Appareil agricole selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur télémétrique (11a à 11d) à chaque extrémité desdits moyens de support (5). 3. Appareil agricole selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une paire de capteurs télémétriques (11a, 11b et 11c, 11d) à chaque extrémité desdits moyens de support (5). 4. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit capteur télémétrique (11a à 11d) est un capteur à ultrasons. 5. Appareil agricole selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit capteur à ultrasons (11a à 11d) est du type fournissant une tension ou un courant proportionnel à la hauteur mesurée. 6. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit capteur télémétrique (11a à 11d) est placé à l'écart desdits moyens de support (5), de manière à éviter les échos parasites. 7. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit capteur télémétrique (11a à 11d) est placé à l'intérieur d'un carter de protection (21). 8. Appareil agricole selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit d'interface programmable (PIC) pour relier ledit capteur télémétrique (11a à 11d) au système de commande électronique dudit appareil agricole.