Brevet FR2869104A1 — publié le 20051021

DESCRIPTION L'invention concerne un procédé d'estimation de la précision des orientations azimutales d'un appareil de mesure muni d'un compas magnétique, par rapport à la direction du nord géographique, et concerne un appareil de visée portatif. De tels appareils de mesure sont utilisés, par exemple, pour l'enregistrement d'objets et la collecte de données pour des systèmes d'information géographique (GIS), pour la détermination de coordonnées d'objets distants. De tels appareils de mesure peuvent également être réalisés sous la forme d'appareils de visée portatifs qui, en particulier, sont utilisés dans des déterminations de coordonnées d'objets cibles de nature militaire. Une telle détermination des coordonnées de cible demande les coordonnées relatives entre l'appareil de mesure et l'objet cible. Dans ce but, l'appareil de visée est pointé sur l'objet cible et, ensuite, on détermine l'orientation azimutale et l'orientation zénithale de l'appareil cible par rapport à la terre. Les valeurs angulaires déterminées peuvent alors être fournies conjointement, chaque fois avec une valeur de précision typique, à une interface de données de l'appareil de visée, pour transmission à un dispositif de guidage de tir. Par l'intermédiaire d'une unité de tir, l'action de tir peut être introduite par le dispositif de guidage de tir, dans une zone associée aux coordonnées de cible transmises. En référence à la précision, pouvant être atteinte, des coordonnées de cible à déterminer, le compas magnétique constitue le composant critique. Du fait de la valeur de précision transmise de l'orientation azimutale, on peut, d'une part, apprécier l'effet d'une action dé tir à introduire sur l'objet cible et, d'autre part, apprécier la probabilité des dégâts collatéraux. En cas d'écart important entre la valeur de précision efficace et celle typique prédéterminée cette appréciation peut s'avérer être fausse. Egalement, avec un compas magnétique électronique dans le cas de détermination d'orientation azimutale, tout comme avant il faut faire très attention, bien que les composants du champ magnétique et gravitationnel soient mesurables en tant que, tels avec une précision d'appareillage suffisante. On peut également aujourd'hui, tout comme ceci est connu par le US 4 949 089, prendre en considération pratiquement automatiquement la déclinaison magnétique du champ magnétique terrestre vis-à-vis de la direction du nord géographique, à l'aide de la "MagneticVariation-Compensation" mise en oeuvre dans des récepteurs GPS militaires. Du fait que, cependant, le champ magnétique mesuré comprend, outre le champ magnétique terrestre, qui est le support de l'information de direction du nord, et en règle générale des champs parasites lui étant superposés, l'orientation azimutale par rapport à l'orientation du nord géographique ne peut être encore souvent déterminée qu'avec une précision et une fiabilité très limitées, qui peut être de plusieurs fois la pure précision de l'appareillage. Ces champs parasites magnétiques comprennent des champs parasites localement fixes, associés au site de mesure, et des champs parasites fixes par rapport à l'appareil, qui proviennent des courants électriques, tels que des matériaux magnétiquement durs et doux de l'appareil dans lequel le compas magnétique est incorporé. Des champs parasites fixes par rapport à l'appareil se classent de plus en champs parasites d'échelle régionale et en champs parasites d'échelle locale. Les champs parasites d'échelle régionale, ce que l'on appelle les anomalies du champ magnétique terrestre, en règle générale proviennent d'influences parasites naturelles, par exemple de dépôts, de gros volume, de minerai de fer. Ces champs parasites sont homogènes si l'on considère à une échelle locale et provoquent localement une erreur d'azimut constante, de façon comparable à la déclinaison magnétique du champ magnétique terrestre. Les champs parasites d'échelle locale, par contre, proviennent d'objets créés par la main de l'homme, par exemple de voies ferrées de chemin de fer, de conduites d'eau ou à l'air libre, de pipelines ou d'ouvrages de construction en acier et en béton armé. Des objets quasi stationnaires, tels que des véhicules arrêtés, des systèmes d'armes placés en position, provoquent également des champs parasites magnétiques d'échelle locale. Ces champs parasites sont, à une échelle locale, considérés comme non homogènes et provoquent également à l'intérieur de locaux de mesure ayant des dimensions de quelques mètres, des erreurs d'azimut, qui varient et qui peuvent également s'annuler en de nombreux endroits. Ainsi que ceci est connu par le DE 196 09 762 Cl, on peut compenser arithmétiquement des champs parasites fixés à l'appareil pour un appareillage ayant un compas magnétique électronique et des capteurs pour la mesure tridimensionnelle de composantes d'un champ magnétique et du vecteur gravitationnel (équivalent au vecteur de gravité terrestre), lors de la détermination d'orientations azimutales de l'appareil, au moyen d'une équation vectorielle. Les paramètres de l'équation vectorielle doivent être déterminés préalablement à l'aide d'un procédé d'optimisation. Ce procédé d'optimisation se base sur des valeurs d'une succession, prédéterminée de façon plus ou moins rigide, de mesures des composantes du champ magnétique et du vecteur gravitationnel en un site de mesure. L'appareil, à chacune de ces mesures, est alors orienté dans l'espace chaque fois différemment. De cette manière, on ne peut cependant, ni compenser des 5 champs parasites magnétiques, ni les détecter sur le site de mesure. Par le US 6.539.639 B2, on connaît un procédé pour lequel la précision, lors de la détermination d'une orientation azimutale avec un compas magnétique, doit être susceptible d'être surveillée. Du fait qu'un tel compas magnétique présente des capteurs, servant à la mesure tridimensionnelle des composantes du champ magnétique et du vecteur gravitationnel, en cas de détermination d'une orientation azimutale, également les valeurs de l'intensité de champ horizontal et vertical du champ magnétique apparaissent. Le procédé repose ici sur une comparaison de ces valeurs avec des valeurs mémorisées de l'intensité de champ horizontal et vertical issu du passé, à la lumière d'une valeur seuil prédéterminée. Les valeurs mémorisées de l'intensité de champ horizontal et vertical peuvent alors, d'une part, en cas de détermination des paramètres, de façon comparable au DE 196 09 762 Cl, se référer à un autre site de mesure ou, d'autre part, par formation de la moyenne des intensités de champ horizontal et vertical, se référer à des déterminations passées de l'orientation horizontale. Du fait que, cependant, il n'y a aucune liaison directe, entre une modification de l'intensité de champ 2 0 horizontal et vertical entre différents sites de mesure et une survenance d'erreurs d'azimut, et que, d'autre part, également en cas d'intensités de champ horizontal et vertical analogues en des sites de mesure différents, des erreurs d'azimut significatives risquent de se produire, des avertissements erronés se reproduisent toujours, ou bien des avertissements nécessaires font défaut dans le cas de telles surveillances. De plus, un tel avertissement également ne contient que l'information selon laquelle des différences entre des intensités de champ horizontal et/ou vertical d'une certaine ampleur ont été constatées sur une certaine durée. Le but de l'invention est de ce fait d'éliminer les insuffisances de l'état de la technique et de fournir un procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales 3 0 d'un appareil de mesure avec un compas magnétique électronique, présentant une fiabilité améliorée. Ce problème est résolu par plusieurs procédés d'estimation de la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure selon l'invention. La présente invention a pour objet un procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure, caractérisé en ce que: les orientations azimutales sont déterminées par mesure de composantes d'un champ magnétique et, le cas échéant, d'un vecteur gravitationnel, par l'intermédiaire d'un compas magnétique électronique, et automatiquement, une valeur de la précision est estimée, à l'aide d'un procédé de calcul basé sur plusieurs déterminations d'une orientation azimutale, pour lesquelles l'appareil de mesure est orienté en différentes lieux de mesure voisins les uns des autres, sur un seul et même point de mesure. Conformément à la présente invention, ce procédé est encore caractérisé en ce que: le compas magnétique présente des capteurs pour la mesure de l'intensité de champ horizontal du champ magnétique, le procédé de calcul se base en plus chaque fois sur le produit de l'intensité de champ horizontal mesurée et du sinus de l'orientation azimutale déterminée, et/ou sur le produit de l'intensité de champ horizontal mesurée et du cosinus de l'orientation azimutale déterminée, le compas magnétique présente des capteurs pour la mesure, en particulier tridimensionnelle, des composantes du champ magnétique et du vecteur gravitationnel, le procédé de calcul se base en plus chaque fois sur l'intensité de champ vertical déterminée du champ magnétique, des premiers lieux de mesure voisins sont disposés sensiblement sur une verticale, des seconds lieux de mesure voisins sont disposés sensiblement sur une droite passant par le point de mesure, des troisièmes lieux de mesure voisins sont situés sensiblement sur une normale à la droite, le point de mesure étant de préférence éloigné à grande distance. L'invention a également pour objet un procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure, dont le lieu de mesure est connu en une échelle de mesure régionale, caractérisé en ce que: les orientations azimutales sont déterminées par mesure d'un compas magnétique électronique, présentant des capteurs pour la mesure, en particulier tridimensionnelle, de composantes d'un champ magnétique, et de préférence également d'un vecteur gravitationnel, et automatiquement, une valeur de la précision est estimée à l'aide d'un procédé de calcul, pour lequel, en fonction du lieu de mesure, au moins une grandeur de champ d'un modèle du champ magnétique terrestre, par exemple du modèle IGRF, en relation avec au moins une valeur déterminée, susceptible d'être associée à la grandeur de champ du champ magnétique est fixée. Ce procédé d'estimation de la précision est encore caractérisé en ce que: - la au moins une grandeur de champ est l'intensité de champ magnétique et/ou l'inclinaison magnétique, les orientations azimutales sont déterminées par l'intermédiaire d'un compas magnétique électronique, présentant des capteurs disposés de façon fixe par rapport à l'appareil, en particulier pour la mesure tridimensionnelle de composantes d'un champ magnétique et, de préférence, également d'un vecteur gravitationnel, dans une détermination des orientations azimutales, des champs parasites magnétiques, fixes par rapport à l'appareil, sont compensés arithmétiquement par une équation vectorielle, dont les paramètres ont été déterminés par un procédé d'optimisation basé sur des valeurs d'une succession prédéterminée de mesures de composantes du champ magnétique et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel, succession pour laquelle l'appareil de mesure est chaque fois orienté différemment dans l'espace, automatiquement, une valeur de la précision des orientations azimutales est estimée à l'aide d'un procédé de calcul de compensation statistique, ledit procédé, en prenant en considération les paramètres de l'équation vectorielle, se basant sur les valeurs de la succession de mesures, en un seul et même lieu de mesure, on effectue une pluralité de mesures de contrôle des composantes du champ magnétique et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel, pour lesquelles l'appareil de mesure est chaque fois orienté différemment dans l'espace, les différences entre au moins une grandeur de champ de valeur, susceptible d'être associée à une valeur déterminée du champ magnétique, par exemple, de l'intensité de champ horizontal et/ou vertical respective, a été fixée en relation vis-à-vis d'une valeur seuil prédéterminée, en cas de dépassement de la valeur de seuil, la valeur de la précision est adaptée de façon correspondante, ou de nouveau les paramètres de l'équation vectorielle sont déterminés pour compenser arithmétiquement des champs parasites, magnétiques, fixes par rapport à l'appareil, par l'intermédiaire de la succession prédéterminée de mesures, en plus, les différences entre le produit respectif, de l'intensité de champ horizontal et du sinus de l'orientation azimutale, et/ou le produit, de l'intensité de champ horizontal et du cosinus de l'orientation azimutale, en relation d'une autre valeur seuil, sont fixées, l'appareil de mesure est orienté chaque fois azimutalement différemment lors des mesures de contrôle, l'appareil de mesure, lors des mesures de contrôle, est orienté chaque fois azimutalement à l'identique et zénithalement différemment, lors des mesures de contrôle, l'appareil de mesure est chaque fois incliné à l'identique azimutalement et incliné différemment autour de l'axe de cible de l'appareil de mesure. Elle a également pour objet un procédé de fourniture d'une orientation azimutale d'un appareil de visée portatif et d'une valeur estimée de sa précision, en particulier pour un dispositif de guidage de tir, ou bien un systèmes d'information géographique (GIS) caractérisé en ce que: - la valeur est estimée à l'aide d'un procédé selon l'invention et un signal, avec une information au sujet d'une orientation azimutale et la valeur estimée, est fourni à une interface de l'appareil de mesure. Enfin, elle a encore pour objet un appareil de visée portatif comprenant: un compas magnétique électronique, pour déterminer des orientations azimutales de l'appareil de visée, et une interface, pour fournir un signal, en particulier pour un dispositif de guidage de tir, ou bien un GIS, le signal comprenant une information concernant l'orientation azimutale et une valeur de sa précision, caractérisé en ce qu'un dispositif d'estimation de la valeur de la précision de l'orientation azimutale, déterminée par le compas magnétique, est prévu, audit dispositif étant associés, à distance du compas magnétique, d'autres capteurs pour la mesure du champ magnétique. Ces procédés sont chacun réalisés spécialement pour différents types de champs parasites. Grâce à des différenciations se référant aux causes, au niveau des procédés, ainsi que par le fait de s'assister d'une information supplémentaire lors de la mesure, on peut augmenter la précision et la fiabilité lors de l'estimation de la précision. L'appareil de mesure mis en oeuvre dans chacun des procédés respectifs présente les composants de mesures ou capteurs nécessaires pour la mise en oeuvre du procédé. On peut ainsi déterminer l'azimut et l'intensité du champ horizontal du champ magnétique avec deux capteurs de champ magnétique disposés horizontalement. Pour mesurer l'intensité du champ magnétique on nécessite trois - en particulier agencés de façon linéairement indépendante - capteurs magnétiques. Pour déterminer l'intensité de champ verticale d'un champ magnétique et l'inclinaison, on doit prévoir trois capteurs de champ magnétique et deux ou trois capteurs, comme par exemple d'inclinaison ou d'accélération pour mesurer des composantes du vecteur gravitationnel (vecteur de gravité terrestre). Ceci représente toutefois des conditions et adaptations évidentes pour l'homme du métier du domaine concerné qui ne seront donc pas détaillées par la suite pour chaque procédé. Dans le cas d'un procédé selon l'invention d'estimation de la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure avec un compas magnétique électronique, on effectue plusieurs déterminations d'une orientation azimutale, pour lesquelles l'appareil de mesure, placé en différents sites, voisins les uns les autres, est orienté sur un seul et même point de mesure. Du fait de ces orientations azimutales déterminées, on procède, à l'aide de l'appareil de mesure, automatiquement à l'estimation d'une valeur de la précision à l'aide d'un procédé de calcul. Avantageusement, les sites de mesure voisins sont situés les uns audessus des autres ou le long d'une droite tracée vers le point de mesure. Par ce procédé, on peut détecter des champs parasites localement fixes, de l'ordre d'une échelle locale, et l'on peut estimer leurs effets sur la précision. L'estimation de la précision des orientations azimutales déterminées se fait selon des procédés connus de calculs statistiques compensatoires ou de compensation, par exemple, on détermine une plage de variation ou tolérance à partir de plusieurs valeurs d'azimuts déterminés al, a2, ..., an. On peut ainsi également vérifier si les écarts se situent en dessous d'un seuil donné pour la précision souhaitée des mesures, par exemple au moyen de lamai - amiral Dans le cas d'un autre procédé selon l'invention, pour estimer la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure, son site de mesure est connu, au moins à une échelle de mesure régionale. Lors d'une détermination d'une orientation azimutale, au moins en plus, on fournit une intensité de champ du champ magnétique, et on la met en relation avec l'intensité de champ correspondante d'un modèle du champ magnétique terrestre, par exemple du modèle IGRF. Ensuite, on fait construire par l'appareil de mesure automatiquement, au moyen d'un procédé de calcul, une valeur de la précision. On peut, par l'intermédiaire de ce procédé, détecter des champs parasites fixes d'échelle de mesure régionale et estimer grossièrement leurs effets sur la précision. Grâce à la relation Aa = arcsin(Ab/bHE) Ab/bHE, dans laquelle a: azimut, b: grandeur de champ mesurée du champ magnétique, bHE: intensité du champ horizontal réelle du champ magnétique terrestre, on peut évaluer l'erreur Aa par la détermination de l'erreur Ab du champ magnétique. Ab représente une plage de variation d'une grandeur de champ du champ magnétique, par exemple un écart entre la valeur grandeur réelle et de consigne de l'intensité du champ bE, l'intensité du champ vertical bv ou l'intensité du champ horizontal bH du champ magnétique terrestre. L'angle d'inclinaison i peut aussi servir à déterminer l'erreur d'azimut (on peut utiliser par exemple la relation géométriquement dérivable Da= Ai*bE/bH = Ai/cos(i)). La valeur réelle de la grandeur de champ respective est mise à disposition par la mesure, la valeur de consigne par un modèle - comme le modèle IGRF - du champ 2 5 magnétique terrestre. On peut à nouveau vérifier une condition Obi = Ibréel - beonsignel (Note: Les relations Aa = arcsin(Ab/bHE) Ab/bHE, Ai = Ai*bE/bH = Ai/cos(i) sont établies dans l'hypothèse du cas le plus défavorable, c'est-à-dire la différence mesurée et les valeurs de champ réelles sont perpendiculaires entre elles). Dans le cas d'un autre procédé selon l'invention, pour estimer la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure avec un compas magnétique numérique, on fixe la précision, de manière correspondante à la précision de compensation lors de la compensation arithmétique de champs parasites fixes par rapport à l'appareil. La précision de compensation est déterminée à l'aide d'un procédé de calcul de compensation statistique, qui se base sur des valeurs de mesure d'une succession de mesures, qui constitue la condition préliminaire de la compensation arithmétique des champs parasites fixes par rapport à l'appareil. Le champ magnétique mesuré au lieu de mesure bgem est corrigé selon le procédé divulgué dans DE 196 09 762 - équation pertinente (2) : bE = m(bge,,, - bo) - dans laquelle: bE: champ magnétique terrestre réel sur le lieu de la mesure, m: distorsion de champ magnétique mou prop., bgem: champ magnétique mesuré, go: vecteur de champ perturbateur magnétique dur. Le champ magnétique terrestre réel bE correspond donc au champ magnétique mesuré corrigé bge,n,korr (bgem,korr, = bE) au point de vue des champs perturbateurs d'appareils fixes. Pour les paramètres m, go de l'équation (2) pour la correction du champ mesuré on peut calculer la matrice de corrélation c(m; bo) selon les procédés usuels de calculs statistiques compensatoires. De plus, une matrice de corrélation c(bE) pour le champ corrigé bE (= bge,n,korr) peut être déterminée. Avec la matrice c(bE) et le vecteur gravitationnel normé Ge (Ge = G / â ), où les composants du vecteur gravitationnel â sont par exemple déterminés au moyen de capteurs d'inclinaisons ou d'accélération, on peut calculer une erreur pour la détermination de l'orientation azimutale aa (a, G) grâce aux méthodes connues de calcul statistique de compensation. Des méthodes de calcul compensatoire ou pour la détermination de matrices de corrélation sont par exemple exposées dans "Numerical Recipes" (Press et al., Cambridge University Press 1998), chapitres 14.1 - 14.5 ou "Linear Algebra, Geodesy and GPS" (Strang G., Borre K., Wellesley-Cambridge Press), chapitre 9. Dans le cas d'un autre procédé, selon l'invention, d'estimation de la précision d'orientations azimutales d'un appareil de mesure, la précision de la compensation arithmétique des champs parasites fixes par rapport à l'appareil est appréciée. Pour cela, 2869104 10 il faut disposer d'une pluralité de mesures de contrôle sur le même site de mesure, pour lesquelles l'appareil de mesure à chaque fois était orienté différemment dans l'espace. Dans ce procédé selon l'invention on peut par exemple orienter, sur le même lieu de mesure, l'appareil de mesure plusieurs fois de façon différente dans l'espace en ce qui concerne l'azimut et également tenir compte de l'intensité du champ horizontal mesuré bHl, ..., brin en tant que grandeur de champ du champ magnétique pour chaque orientation de l'azimut (avec différents angles d'azimuts al, ..., an). Lors de mesures au même endroit dans le plan horizontal il faut mesurer, pour une compensation correcte des champs perturbateurs fixes par rapport à l'appareil, à chaque fois (à l'intérieur d'une certaine plage de tolérance) la même valeur pour l'intensité du champ horizontal bHl, É . ., brin du champ magnétique. La mesure de valeurs différentes des intensités du champ horizontal bHl, ..., brin pour des orientations différentes de l'azimut de l'appareil de mesure au même endroit de mesure indique des champs perturbateurs fixes par rapport à l'appareil. Si des différences sont constatées dans les valeurs des différentes intensités des champs horizontaux bHl, ..., brin, on peut en outre déterminer l'effet maximal des écarts sur la précision de la détermination de l'azimut au moyen de Aa Ab/bHE. Lors de mesures au même endroit, pour une orientation de l'azimut identique - c'est-à-dire des mesures pour lesquelles l'appareil de mesure est orienté différemment autour de son axe de visée ou des mesures sur des points d'une verticale à partir du même point de mesure - on peut directement tirer des conclusions, à partir de la détermination de l'azimut, qui devrait donner des résultats de mesure identiques pour chaque mesure (al = a2 = ... = an), en ce qui concerne des champs perturbateurs fixes par rapport à l'appareil et la précision d'une mesure d'azimut. Lors de mesures avec une orientation de l'azimut identique on peut, en outre, utiliser les produits bH*sina, bH*cosa, qui correspondent aux composantes horizontales du vecteur de champ magnétique mesuré dans le système de l'appareil pour évaluer la précision des mesures. Dans le cas d'un procédé selon l'invention de fourniture d'une orientation azimutale d'un appareil de visée portatif et d'une valeur estimée de sa précision, en particulier, pour le dispositif de guidage de tir ou bien d'un GIS, on estime la valeur selon l'un des procédés précédents. Un signal, ayant une information au sujet d'une orientation azimutale déterminée par l'appareil de visée et la valeur estimée de sa précision, est ensuite fourni à une interface de l'appareil de mesure. L'appareil de visée portatif selon l'invention présente un compas magnétique électronique pour déterminer les orientations azimutales de l'appareil de visée et d'autres capteurs, espacés de celui-ci, pour la mesure du champ magnétique. De plus, une interface de fourniture d'un signal, en particulier pour un dispositif de guidage de tir ou un GIS, est prévue, le signal comprenant une information au sujet de l'orientation azimutale et une valeur de sa précision. D'après les différentes données de mesure du compas magnétique et des capteurs espacés, on peut obtenir de l'appareil de visée une information au sujet de l'inhomogénéité du champ magnétique à mesurer, pour la fixation de la précision à escompter. Des formes de réalisation de l'invention vont être explicitées plus en détail à pur titre d'exemple ci-après, à l'aide des dessins. Dans les dessins, en représentation schématique: La Figure 1 représente un dispositif de mesure pour la détermination de coordonnées de cible d'un objet distant avec un appareil de mesure, avec un compas magnétique sur un pied, La Figure 2 représente un procédé selon l'invention, pour lequel l'appareil de mesure de la Figure 1 est orienté différemment, azimutalement, à trois reprises, La Figure 3 représente une variante de réalisation du procédé de la Figure 2, pour laquelle l'appareil de mesure a été incliné trois fois différemment autour de son axe de visée, La Figure 4 représente une autre variante de réalisation du procédé de la Figure 2, pour laquelle l'appareil de mesure a été orienté trois fois différemment, zénithalement, La Figure 5 représente d'autres procédés selon l'invention, pour lesquels l'appareil de mesure, situé en plusieurs sites de mesure, voisins les uns des autres, est orienté pour effectuer des mesures sur le même point de mesure. La Figure 1 représente un premier dispositif de mesure servant à déterminer des coordonnées de visée d'un objet cible 5 distant. Le dispositif de mesure présente un appareil de mesure 1, fixé sur un pied 9 réalisé en matériau amagnétique, un récepteur 25 30 GPS 4 et un dispositif de transmission 7. L'objet cible 5 est ici formé par un véhicule chenillé, se tenant en position à côté d'une maison 6. Dans l'appareil de mesure 1, qui est réalisé ici sous la forme de verre de lunettes de visée, avec un axe de visée z, sont intégrés un télémètre laser et un compas magnétique numérique 2. Au contraire du télémètre laser, le compas magnétique numérique 2 est réalisé sous la forme de petit parallélépipède à l'intérieur du verre de visée, dans le dessin. Par l'intermédiaire du compas magnétique numérique 2, qui ici présente trois capteurs de champ magnétique disposés de façon fixe par rapport à l'appareil, afin de mesurer de façon tridimensionnelle un champ magnétique M, et deux capteurs d'inclinaison, pour la mesure de la direction du champ gravitationnel G de la terre, on détermine l'orientation azimutale a de l'appareil de mesure 1 par rapport à une direction du nord N obtenue par calcul et son orientation zénithale par rapport à une verticale d'aplomb. Concernant la direction du nord calculée N, on prend en compte ladéclinaison magnétique dépendante du site dans l'échelle de mesure régionale du champ magnétique terrestre par rapport à la direction du nord géographique. De manière connue en soi, ceci peut s'effectuer pratiquement automatiquement par une transmission d'une valeur de déclinaison spécifique à la région spécifique du récepteur GPS 4 à l'appareil de mesure 1. De même que la prise en considération de la valeur de déclinaison correcte, une compensation correcte des champs parasites fixes par rapport à l'appareil est une condition préliminaire de base pour l'obtention d'une détermination correcte de l'orientation azimutale, du fait que des champs parasites fixes par rapport à l'appareil se trouvent à proximité immédiate du compas magnétique 2 et que, de ce fait, des fluctuations, non prises en considération, d'un champ parasite fixe par rapport à l'appareil risquent de provoquer des erreurs d'azimuts importantes. Des champs parasites fixes par rapport à l'appareil, ici également sont pris en considération pour la direction du nord calculée N. Du fait que, dans ce dispositif de mesure, les champs parasites fixes par rapport à 3 0 l'appareil sont compensés correctement et qu'aucun champ parasite fixe par rapport à l'appareil venant d'une échelle de mesure locale ne se trouve à proximité de l'appareil de mesure 1, un champ magnétique M pratiquement homogène se trouve dans les orientations azimutales a, relativement les uns par rapport aux autres, correctement, sans 2869104 13 que l'on puisse déterminer aucune erreur circulaire. Cette homogénéité est en plus accrue grâce à la fixation de l'appareil de mesure 1 sur le pied 9, du fait que le compas magnétique 2 ne peut se déplacer que dans les limites d'une plage de mesure très petite, de quelques centimètres. Des champs parasites magnétiques localement fixes d'échelles de mesure régionales, provoquant une erreur d'azimutes constante, peuvent être détectés avec l'un des procédés selon l'invention, pour estimer la précision des orientations azimutales a, et être l'objet d'une estimation grossière. Concernant ce procédé, avec le compas magnétique numérique 2, lors d'une détermination d'une orientation azimutale a, simultanément, on fournit au moins une grandeur de champ du champ magnétique M, ici l'inclinaison magnétique. Du fait qu'ici, le site de mesure, par exemple, est connu de l'appareil de mesure 1, par l'intermédiaire du récepteur GPS 4, l'inclinaison magnétique mesurée peut être appréciée automatiquement avec l'inclinaison magnétique dépendant régionalement du site d'un modèle de champ magnétique terrestre ici le modèle IGRF, à la lumière d'une valeur seuil prédéterminée, et une précision de l'orientation azimutale a peut être fixée. Si la différence, entre l'inclinaison magnétique mesurée lors de la détermination de l'orientation azimutale a et l'inclinaison magnétique du modèle IGRF, est importante par rapport à la valeur seuil, alors on est en présence d'un champ parasite magnétique localement fixe, d'échelle régionale. Dans ce cas, l'estimation de la précision de l'orientation azimutale a est à adapter de manière correspondante par l'appareil de mesure 1. Si, par contre, la différence par rapport à la valeur seuil est sans importance, aucun champ parasite magnétique localement fixe significatif d'ampleur régionale ne serait présent. Du fait qu'ici, de plus, il n'y a aucun champ parasite localement fixe d'échelle locale à proximité de l'appareil de mesure 1 et que la déclinaison magnétique, ainsi que les champs parasites par rapport à l'appareil ont été correctement pris en considération, selon un autre procédé selon l'invention, la précision des orientations azimutales a peut être fixée de manière correspondante à une précision de compensation. Ceci résulte de la compensation arithmétique des champs parasites fixes par rapport à l'appareil et constitue une limite maximale pour la précision accessible des orientations maximales a, lorsque des champs, fixes par rapport à l'appareil, sont présents et que ceux-ci sont compensés lors de la détermination des orientations azimutales a. Dans le 2869104 14 présent dispositif de mesure, lorsqu'il n'y a aucun champ parasite localement fixe, la précision des orientations azimutales a est déterminée en bonne approximation par la précision de compensation. La compensation arithmétique des champs parasites fixes par rapport à l'appareil se fait selon le DE 196 09 762 Cl, par l'intermédiaire d'une équation vectorielle dont les paramètres sont déterminés au moyen d'un procédé d'optimisation. Le procédé d'optimisation se base sur des valeurs d'une succession prédéterminée de mesures de composantes du champ magnétique M et du vecteur gravitationnel G, succession pour laquelle l'appareil de mesure 1 est orienté sur un site de mesure p chaque fois différemment dans l'espace. La précision de compensation est estimée à l'aide d'un procédé de calcul de compensation statistique, procédé qui, en prenant en considération les paramètres fixés de l'équation vectorielle, se base sur les valeurs de la succession de mesures. Après que l'orientation azimutale a de l'appareil de mesure 1 orienté sur l'objet cible 5 ait été déterminée, en une interface 3 de l'appareil de mesure 1 est fourni un signal qui, entre autres, comprend l'orientation azimutale a déterminée, et sa précision estimée. Le signal fourni est transmis au récepteur GPS 4, à cet endroit, au moment du calcul des coordonnées de cible et de leur précision estimée, il est pris en considération et, par l'intermédiaire du dispositif de transmission 7, il est transmis à un dispositif de guidage de tir, non représenté. Du fait des procédés selon l'invention, mis en oeuvre dans l'appareil de mesure 1 pour estimer la précision de l'orientation azimutale a, la précision peut être estimée de façon relativement fiable. De ce fait, en cas de l'effet d'un tir, planifié contre les coordonnées cible, on peut identifier au bon moment des dommages collatéraux sur la maison 6. La Figure 2 représente l'appareil de mesure 1 de la Figure 1, avec lequel un autre procédé selon l'invention, d'estimation de la précision des orientations azimutales a, est mis en oeuvre. Ce procédé d'estimation de la précision des orientations azimutales a repose sur une appréciation de la précision de la compensation de champs parasites fixes 3 0 par rapport à l'appareil et est offert par exemple pour des appareils de mesure basés sur un pied, selon la Figure 1. Dans ce procédé, avec le compas magnétique 2 numérique, on effectue trois mesures de contrôle des composantes du champ magnétique M et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel G sur le même site de mesure P. L'appareil de mesure 1 est alors orienté dans l'espace, chaque fois différemment azimutalement, en trois séquences. A chaque mesure de contrôle, au moins une intensité de champ, par exemple ici l'intensité du champ horizontal, est mesurée. Si les paramètres de l'équation vectorielle de compensation des champs parasites fixes par rapport à l'appareil sont déterminés correctement, il faut alors que l'intensité de champ horizontal, lors des mesures de contrôle, soit chaque fois pratiquement identique et, précisément, indépendamment des champs parasites localement fixes, de dimensions régionales ou locales. Les différences de l'intensité de champ horizontal respective contiennent des informations au sujet d'une variation des champs parasites fixes par rapport à l'appareil, entre le moment de la fixation des paramètres et celui des mesures de contrôle. Si ces différences sont appréciées encore par rapport à l'intensité de champ horizontal sur le site de mesure, alors, de plus, on peut obtenir une information au sujet d'éventuels effets sur une détermination de l'orientation azimutale a. Le quotient de la différence respective des différentes intensités de champ horizontal et de la moyenne des intensités de champ horizontal, est alors une indication quantitative des effets sur une erreur possible de l'orientation azimutale a. Ainsi, la précision réalisée de compensation des champs parasites fixes par rapport à l'appareil peut être estimée. Ainsi, par exemple, cette même différence des intensités de champ horizontal en Finlande est du double des 2 0 erreurs d'azimut que l'on a en Suisse. Si les différences ou les quotients mentionnés ci-dessus sont placés en relation d'une valeur seuil prédéterminée, alors, en cas de dépassement de la valeur seuil, il faut diminuer de façon correspondante la valeur estimée de la précision. En variante à cela, l'appareil de mesure 1 peut proposer à l'utilisateur de déterminer les paramètres de l'équation vectorielle pour une compensation arithmétique des champs parasites magnétiques fixes par rapport à l'appareil sur le site de mesure P, par le biais d'une succession prédéterminée de mesures, par exemple, comme dans DE 196 09 762 (ou également par l'intermédiaire de ce que l'on appelle une compensation à douze points). Il va de soi qu'en prenant en considération d'autres grandeurs de champ, 3 0 concernant le champ magnétique M, par exemple l'intensité du champ vertical ou le rapport des intensités de champ horizontal et de champ vertical, la qualité de l'estimation de la précision peut être améliorée. 2869104 16 La Figure 3 représente une variante de réalisation du procédé selon l'invention d'estimation de la précision d'orientations azimutales a de la Figure 2, reposant également sur une appréciation de la précision de la compensation des champs parasites fixes par rapport à l'appareil. Cette forme de réalisation s'offre principalement pour des appareils de mesure tenus à la main. Au contraire du procédé de la Figure 2, l'appareil de mesure 1, dans cette forme de réalisation, est réalisé de manière que son axe de visée z soit orienté sur un plan de mesure fixe, ici la maison fixe 6. Dans cette forme de réalisation, lors des trois mesures de contrôle des composantes du champ magnétique et, le cas échant, du vecteur gravitationnel, l'appareil de mesure 1 est chaque fois incliné différemment en trois séquences autour de l'axe de visée z. De ce fait, avec le compas magnétique numérique 2, on procède à trois mesures de contrôle sur le même site de mesure P, mesures pour lesquelles l'appareil de mesure présente la même orientation azimutale vers la maison 6. De ce fait, par exemple, en plus du procédé de la Figure 2, les différences, entre le produit spécifique entre l'intensité de champ horizontal et le sinus de l'orientation azimutale a, et/ou le produit entre l'intensité de champ horizontal et le cosinus de l'orientation azimutale a, peuvent être placées en relation envers une autre valeur seuil. Du fait de cette information de mesure supplémentaire, les effets sur la précision lors de l'estimation des orientations azimutales a peuvent encore être estimés de façon fiable. La Figure 4 représente une variante de réalisation du procédé selon l'invention pour estimation de la précision de la Figure 3, qui, également, repose sur une appréciation de la précision de la compensation des champs parasites, fixes par rapport à l'appareil, de l'appareil de mesure 1. Au contraire du procédé de la Figure 3, ici, pour les trois mesures de contrôle des composantes du champ magnétique M et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel G, l'appareil de mesure 1 est chaque fois orienté différemment, de manière que les trois axes de visée z', z" et z", inclinés différemment, coupent la même verticale. Cette verticale peut, comme représenté ici, être matérialisée par une arête d'une tour 8. De ce fait, avec le compas magnétique numérique 2, on procède à deux mesures de contrôle sur le même site de mesure P, mesures pour lesquelles l'appareil de mesure 1 présente la même orientation azimutale a par rapport à l'arête de la tour 8. Cette information peut, de manière comparable au procédé de la Figure 3, être avantageusement prise en considération lors de l'estimation de la précision. Il est également envisageable de combiner ensemble les procédés, selon l'invention, des Figures 2 à 4. La Figure 5 représente l'appareil de mesure 1 des Figures 1 à 4, installé au-dessus d'un tube en fonte 10 enfoui. Au moyen de l'appareil de mesure 1, d'autres procédés selon l'invention, d'estimation de la précision des orientations azimutales a, sont mis en oeuvre, reposant sur une appréciation des effets des champs parasites magnétiques localement fixes, d'échelle locale. Dans le cas de ces procédés selon l'invention, lors d'une pluralité de mesures, en différents sites de mesure P, P' ou P", P ou P"' ainsi que P ou P"", voisins les uns des autres, différents, l'appareil de mesure 1 est orienté avec son axe de visée z chaque fois sur le même point de mesure qui, ici, n'est pas représenté, par exemple la maison 6 de la Figure 3. Il serait cependant également envisageable, avec ce procédé, d'orienter, de manière comparable aux mesures de contrôle de la Figure 4, l'appareil de mesure 1 sur une arête verticale chaque fois à une hauteur différente, du fait que, également, de cette manière, l'orientation azimutale a pour les mesures de ces procédés est constante. Ces procédés d'estimation de la précision des orientations azimutales a reposent sur une vérification directe des orientations azimutales a dans l'environnement immédiat du site de mesure P. Au contraire des procédés de la Figure 1, dans le cas de ces procédés, non seulement on met en relation mutuelle les valeurs d'intensité de champ, 2 0 des champs magnétiques M, mais également directement la valeur de l'orientation azimutale a, dont la précision, avec les procédés selon l'invention, est estimée automatiquement par l'appareil de mesure 1. Des inhomogénéités du champ magnétique M, provoquées par des perturbateurs localement fixes d'échelle de mesure locale, ici par le tube en fonte 10, peuvent être détectées à l'aide de ces procédés et les faits sur une détermination des orientations azimutales a être par exemple estimés. Des perturbateurs localement fixes d'échelle de mesure locale, ou bien des fluctuations des champs parasites localement fixes, n'ont aucune influence sur ces procédés et ne peuvent être détectés avec eux. Il est avantageux que l'objet cible, dont l'orientation azimutale doit être 3 0 déterminée, et le point de mesure, sur lequel l'axe de visée z est orienté, dans le cas de ces procédés, présentent des orientations azimutales analogues. Dans le cas d'une première forme de réalisation de ces procédés, pour l'estimation de la précision des orientations azimutales a, il est demandé par exemple, de la part de l'appareil de mesure 1, d'orienter l'axe de visée z sur des premiers lieux de mesures voisins, ici d'abord verticalement sur le site de mesure P, puis de façon inclinée sur le premier autre site de mesure P' et, enfin, horizontalement sur le deuxième autre site de mesure P", sur chaque fois le même point de mesure. Du fait que le champ magnétique M, à l'intérieur de l'espace de mesure qui, ici, est grand d'une étendue qui fait bien un mètre cinquante, du fait du champ parasite provoqué par le tube en fonte 10, est remarquablement inhomogène, les différents sites de mesure P, P' et P" présentent chacun des directions du nord calculées N, N' et N" différentes, faisant que des orientations azimutales a, a' et a" sont déterminées, malgré que l'on ait le même point de mesure. Du fait de ces orientations azimutales a' et a" différentes, on peut, grâce à l'appareil de mesure 1, par un procédé de calcul, estimer une précision de détermination des orientations azimutales a sur le site de mesure P. La première forme de réalisation de ces procédés convient particulièrement pour des perturbateurs enfouis, du fait que, ici, les mesures sont effectuées dans la direction d'action déterminante des perturbateurs enfouis. Ici également, des perturbateurs enfouis constituent une source d'erreurs significative lors de la détermination des orientations azimutales, du fait que, au contraire des perturbateurs magnétiques se trouvant sur la surface, ils ne peuvent en règle générale être perçus. Dans une autre forme de réalisation de ces procédés selon l'invention, on mesure sur des seconds lieux de mesures voisins après une mesure sur le site de mesure P, par une progression faite en direction de l'axe de visée z, on recherche un troisième autre site de mesure P"' et l'on y effectue une deuxième mesure. On peut, de ce fait, obtenir des informations au sujet des effets du champ parasite du tube en fonte 10, dans une autre dimension de l'espace. Dans une autre forme de réalisation, on mesure sur des troisièmes lieux de mesures voisins après la mesure sur le site de mesure P, on procède à une progression perpendiculaire à l'axe de visée z, on recherche un quatrième autre site de mesure P"" et l'on y effectue la deuxième mesure sur le point de mesure, ici de manière avantageuse largement éloigné. De ce fait, on peut obtenir des informations au sujet des effets du champ parasite du tube en fonte 10 également dans la troisième dimension de l'espace. Les formes de réalisation précédentes de ces procédés peuvent être combinées entre elles. Egalement, la fiabilité de l'estimation de la précision des orientations azimutales est plus fiable et plus précise, si, en plus de l'information des orientations azimutales différentes, déterminées en différents sites de mesure sur le même point de mesure, on prend en considération également alors des intensités de champ mesurées concernant le champ magnétique M. En particulier, le produit, de l'intensité de champ horizontal et du sinus de l'orientation azimutale a, et/ou le produit de l'intensité de champ horizontal et du cosinus de l'orientation azimutale a, fournit (fournissent) une information d'importance pour obtenir une estimation de la précision. Ici, également, la fiabilité peut encore être augmentée si des grandeurs de champ ayant été mémorisées dans le passé, par exemple à l'occasion d'un étalonnage du compas magnétique et de ses capteurs en usine, sont prises en considération. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales (a) d'un appareil de mesure (1), caractérisé en ce que: les orientations azimutales (a) sont déterminées par mesure de composantes d'un champ magnétique (M) et, le cas échéant, d'un vecteur gravitationnel (G), par l'intermédiaire d'un compas magnétique (2) électronique, et automatiquement, une valeur de la précision est estimée, à l'aide d'un procédé de calcul basé sur plusieurs déterminations d'une orientation azimutale (a), pour lesquelles l'appareil de mesure (1) est orienté en différentes lieux de mesure (P, P', P", P"', P"") voisins les uns des autres, sur un seul et même point de mesure (5, 6). 2. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 1, caractérisé en ce que: le compas magnétique (2) présente des capteurs pour la mesure de l'intensité de champ horizontal du champ magnétique (M), et le procédé de calcul se base en plus chaque fois sur le produit de l'intensité de champ horizontal mesurée et du sinus de l'orientation azimutale (a) déterminée, et/ou sur le produit de l'intensité de champ horizontal mesurée et du cosinus de l'orientation azimutale (a) déterminée. 3. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 2, caractérisé en ce que: le compas magnétique (2) présente des capteurs pour la mesure, en particulier tridimensionnelle, des composantes du champ magnétique (M) et du vecteur gravitationnel (G), et le procédé de calcul se base en plus chaque fois sur l'intensité de champ vertical déterminée du champ magnétique (M). 4. Procédé d'estimation de la précision selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que des premiers lieux de mesure (P, P', P") voisins sont disposés sensiblement sur une verticale. 10 2869104 21 5. Procédé d'estimation de la précision selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que des seconds lieux de mesure (P, P"') voisins sont disposés sensiblement sur une droite (z) passant par le point de mesure (5). 6. Procédé d'estimation de la précision selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que des troisièmes lieux de mesure (P, P"") voisins sont situés sensiblement sur une normale à la droite (z), le point de mesure (5, 6) étant de préférence éloigné à grande distance. 7. Procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales (a) d'un appareil de mesure (1), dont le lieu de mesure (P) est connu en une échelle de mesure régionale, caractérisé en ce que: les orientations azimutales (a) sont déterminées par mesure d'un compas magnétique (2) électronique, présentant des capteurs pour la mesure, en particulier tridimensionnelle, de composantes d'un champ magnétique (M), et de préférence également d'un vecteur gravitationnel (G), et automatiquement, une valeur de la précision est estimée à l'aide d'un procédé de calcul, pour lequel, en fonction du lieu de mesure (P), au moins une grandeur de champ d'un modèle du champ magnétique terrestre, par exemple du modèle IGRF, en relation avec au moins une valeur déterminée, susceptible d'être associée à la grandeur de champ du champ magnétique (M) est fixée. 8. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 7, caractérisé en ce que la au moins une grandeur de champ est l'intensité de champ magnétique et/ou l'inclinaison magnétique. 9. Procédé d'estimation de la précision d'orientations azimutales (a) d'un appareil de mesure (1), caractérisé en ce que: les orientations azimutales (a) sont déterminées par l'intermédiaire d'un compas magnétique (2) électronique, présentant des capteurs disposés de façon fixe par rapport à l'appareil, en particulier pour la mesure tridimensionnelle de composantes d'un champ magnétique (M) et, de préférence, également d'un vecteur gravitationnel (G), dans une détermination des orientations azimutales (a), des champs parasites magnétiques, fixes par rapport à l'appareil, sont compensés arithmétiquement par une équation vectorielle, dont les paramètres ont été déterminés par un procédé d'optimisation basé sur des valeurs d'une succession prédéterminée de mesures de composantes du champ magnétique (M) et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel (G), succession pour laquelle l'appareil de mesure (1) est chaque fois orienté différemment dans l'espace, et automatiquement, une valeur de la précision des orientations azimutales (a) est estimée à l'aide d'un procédé de calcul de compensation statistique, ledit procédé, en prenant en considération les paramètres de l'équation vectorielle, se basant sur les valeurs de la succession de mesures. 10. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 9, caractérisé en ce que: en un seul et même lieu de mesure (P), on effectue une pluralité de mesures de contrôle des composantes du champ magnétique (M) et, le cas échéant, du vecteur gravitationnel (G), pour lesquelles l'appareil de mesure (1) est chaque fois orienté différemment dans l'espace, les différences entre au moins une grandeur de champ de valeur, susceptible d'être associée à une valeur déterminée du champ magnétique (M), par exemple, de l'intensité de champ horizontal et/ou vertical respective, a été fixée en relation vis-à-vis d'une valeur seuil prédéterminée, et en cas de dépassement de la valeur de seuil, la valeur de la précision est adaptée de façon correspondante, ou de nouveau les paramètres de l'équation vectorielle sont déterminés pour compenser arithmétiquement des champs parasites, magnétiques, fixes par rapport à l'appareil, par l'intermédiaire de la succession prédéterminée de mesures. 11. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 10, caractérisé en ce que, en plus, les différences entre le produit respectif, de l'intensité de champ horizontal et du sinus de l'orientation azimutale (a), et/ou le produit, de l'intensité de champ horizontal et du cosinus de l'orientation azimutale (a), en relation d'une autre valeur seuil, sont fixées. 12. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'appareil de mesure (1) est orienté chaque fois azimutalement différemment lors des mesures de contrôle. 20 25 13. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que l'appareil de mesure (1), lors des mesures de contrôle, est orienté chaque fois azimutalement à l'identique et zénithalement différemment. 14. Procédé d'estimation de la précision selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que lors des mesures de contrôle, l'appareil de mesure (1) est chaque fois incliné à l'identique azimutalement et incliné différemment autour de l'axe de cible (z) de l'appareil de mesure (1). 15. Procédé de fourniture d'une orientation azimutale (a) d'un appareil de visée (1) portatif et d'une valeur estimée de sa précision, en particulier pour un dispositif de guidage de tir, ou bien un systèmes d'information géographique (GIS) caractérisé en ce que: la valeur est estimée à l'aide d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, et - un signal, avec une information au sujet d'une orientation azimutale (a) et la valeur estimée, est fourni à une interface (3) de l'appareil de mesure (1). 16. Appareil de visée portatif (1) comprenant: un compas magnétique (2) électronique, pour déterminer des orientations azimutales (a) de l'appareil de visée (1), et une interface (3), pour fournir un signal, en particulier pour un dispositif de 2 0 guidage de tir, ou bien un GIS, le signal comprenant une information concernant l'orientation azimutale (a) et une valeur de sa précision, caractérisé en ce qu'un dispositif d'estimation de la valeur de la précision de l'orientation azimutale (a), déterminée par le compas magnétique (2), est prévu, audit dispositif étant associés, à distance du compas magnétique (2), d'autres capteurs pour la mesure du champ magnétique (M).