Brevet FR2859326A1 — publié le 20050304

DISPOSITIF DE COMMANDE D'ENTRAÎNEMENT DE MOTEUR L'invention se rapporte à un dispositif de commande d'entraînement de moteur avec lequel il est possible de garantir une grande sensibilité en réponse de commande de couple, et notamment à un dispositif de commande d'entraînement de moteur, qui limite une valeur d'instruction de couple à l'intérieur de la gamme de la sortie maximum du moteur en correspondance avec la tension d'entrée et du courant d'entrée d'un convertisseur de courant entraînant le moteur. io La Figure 8 représente un dispositif de commande d'entraînement de moteur utilisé généralement de l'art antérieur. Cet art antérieur comporte un convertisseur de courant, tel qu'un inverseur pour entraîner un moteur à courant alternatif triphasé, ayant une alimentation en courant continu en tant qu'entrée, et son dispositif de commande. À la Figure 8, le circuit principal du dispositif de commande d'entraînement de moteur comporte une alimentation 21 en courant continu; un convertisseur 25 de courant pour convertir du courant continu à partir de l'alimentation 21 en courant continu en un courant alternatif et le fournir à un moteur 27; un disjoncteur 23 pour, lorsqu'il y a un défaut tel qu'un court- 2o circuit du convertisseur 25 de courant, couper le circuit de sorte qu'un courant excessif ne passe pas de l'alimentation 21 en courant continu vers le convertisseur 25 de courant; un détecteur 24 de tension, tel qu'un transformateur de mesure, pour détecter la tension d'entrée du convertisseur 25 de courant; et un détecteur 26 de courant, tel qu'un transformateur de courant, pour détecter le courant de sortie du convertisseur 25 de courant. Et, un dispositif 100 de commande pour fournir un signal d'entraînement au convertisseur 25 de courant est constitué d'une partie 3 de calcul de vitesse pour détecter une vitesse à partir d'une valeur de position détectée détectée par un codeur 4 disposé sur le moteur 27; une partie 2 de calcul d'instruction de couple destinée à calculer une valeur d'instruction de couple pour le moteur 27 à partir de la différence entre une valeur d'instruction de vitesse et la valeur de vitesse détectée par la partie 3 de calcul de vitesse; et une partie 1 de calcul de sortie, pour effectuer une commande par rétroaction sur la base de la différence entre une valeur d'instruction de courant de sortie pour le convertisseur 25 de courant obtenue à partir de la valeur d'instruction de couple et une valeur de courant de sortie détectée à partir du détecteur 26 de courant et produisant et émettant en sortie un signal d'entraînement pour le convertisseur 25 de courant, en utilisant la valeur de io tension d'entrée détectée provenant du détecteur 24 de tension et de la valeur de position détectée. Ici, on prend en compte l'impédance 22 d'entrée de la résistance de câblage existant entre l'alimentation 21 en courant continu et le convertisseur 25 de courant et ainsi de suite, la tension VI [V] d'entrée et la sortie P [W] du convertisseur 25 de courant sont données par les formules 1 et 2 suivantes. V =Vo R.I (1) P = I.V1 = I(Vo R.I) (2) Ici, Vo est la tension entre [V] de sortie de l'alimentation 21 en puissance à courant continu; I est le courant [A] d'entrée du convertisseur 25 de puissance; et R est la valeur (valeur de résistance [Q]) de l'impédance 22 d'entrée. La valeur de sortie maximum Pmax [W] dans le dispositif de la Figure 8 est donnée par la formule 3, et les valeurs de la tension VI d'entrée et du courant I d'entrée à cet instant sont comme représenté par les formules 4 et 5. Pmax = Vo2l4R (3) V = Vo/2 (4) 1 = Vo/2R (5) À partir des formules 1 et 2, on peut voir que, lorsque l'impédance R d'entrée ne peut pas être négligée, si le courant d'entrée est augmenté, à un certain point on atteint une sortie maximum, et même si le courant d'entrée est augmenté au-delà du point où la sortie P chute en raison d'une chute de tension créée par l'impédance d'entrée. Les spécifications de sortie maximum sont réglées en prenant cela en compte, mais lorsque la sortie P exigée est supérieure à la valeur Pmax de sortie maximum de cet instant, la valeur d'instruction de couple exigée ne peut pas être obtenue par le couple réel, et la différence entre la valeur io d'instruction de courant de sortie obtenue à partir de la valeur d'instruction de couple et la valeur de courant de sortie détectée augmente. Par conséquent, lorsque l'intégration est utilisée pour le calcul dans la partie 1 de calcul de sortie de la Figure 8, le terme intégral devient grand, parce que, en raison de cela, la sortie de commande de courant devient saturée, et il en résulte que la sensibilité de réponse de la commande de couple diminue. Comme moyen pour résoudre ce problème, par exemple le dispositif de commande de moteur décrit dans le Brevet japonais JP-A-2003-153575 (revendications 3, 7, 8, paragraphes 12, 17, Figures 1 à 3, etc.) est connu. Dans ce Document de l'art antérieur, on décrit un dispositif de commande qui comporte des moyens de commande de courant pour calculer une valeur d'instruction de tension de sortie en effectuant au moins une commande intégrale sur la différence entre une valeur d'instruction de courant de sortie pour des moyens de conversion de courant et une valeur de courant de sortie détectée, et qui arrête cette commande d'intégrale lorsque la valeur d'instruction de tension de sortie s'est élevée au-dessus d'une valeur limite déterminée à l'avance et empêchant ainsi la saturation de la sortie de commande de courant accompagnant la limitation de tension de sortie. Un dispositif de commande d'entraînement de moteur électrique dans lequel la commande est empêchée de devenir instable lorsque la tension d'alimentation en courant d'un dispositif de conversion de courant chute est décrit dans le Brevet japonais JP-A-2002-218799 (revendications 1, 2, paragraphes 14, 21 à 24, Figure 1, Figure 2, Figure 4, etc.). Dans ce dispositif de commande d'entraînement de moteur 35 électrique, lorsque la tension d'alimentation en courant chute et que la tension de sortie du dispositif de conversion de courant devient saturée, ceci est reconnu et un courant de couple d'un moteur électrique est abaissé et la chute de la tension d'alimentation en courant est supprimée, et simultanément la tension aux bornes des lignes de demande de puissance de sortie est supprimée et une valeur de rétroaction de courant est empêchée de devenir incapable de suivre une valeur d'instruction de courant. Dans l'art antérieur représenté à la Figure 8, lorsque, alors que la valeur de la puissance de sortie maximum du convertisseur 25 de courant est abaissée, une demande de la puissance de sortie, telle que pour une accélération du moteur dépassant celle-ci, est effectuée, parce qu'une io surintensité apparaît sur le côté d'entrée et que le circuit est coupé par le disjoncteur 23 et que la sortie du convertisseur 25 de courant s'arrête, dans un dispositif dans lequel un fonctionnement continu du moteur 27 est nécessité, cela se traduit de manière inévitable par une situation fatale. Dans le dispositif de commande d'entraînement décrit dans la Demande japonaise JP-A-2002-218799, bien que la limitation de couple pendant une chute dans la tension d'alimentation en courant soit possible, l'effet de la chute de tension créée par l'impédance d'entrée n'est pas prise en compte et de nouveau, comme c'est le cas dans l'art antérieur représenté à la Figure 8, un fonctionnement continu du moteur n'est pas garanti. En outre, dans la Demande de Brevet japonais JP-A-2003-153575, qui utilise une valeur limite déterminée sur la valeur d'instruction de tension de sortie, lorsque, en résultat d'une chute de la tension d'alimentation en courant, la valeur de sortie maximum des moyens de conversion de courant chute en dessous de la spécification de sortie maximum, parce que la valeur d'instruction de tension de sortie n'atteint pas la limite, cette situation n'est pas prévue pour être résolue et la sortie de commande de courant devient saturée et la sensibilité en réponse de la commande de couple baisse. Par conséquent, un objectif de la présente invention est de mettre à disposition un dispositif de commande d'entraînement de moteur avec lequel, au moment d'une chute de tension due à une impédance d'entrée ou à une chute de la tension d'alimentation en courant, une grande sensibilité en réponse de la commande de couple est maintenue par le fait de placer une limite supérieure sur une sortie de convertisseur de courant et en outre le fonctionnement du moteur peut se poursuivre sans qu'il soit arrêté. Pour résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus, l'invention prévoit: un convertisseur de puissance, ayant une alimentation de courant continu en tant qu'entrée, pour entraîner un moteur; des moyens de détection de tension, pour détecter la tension d'entrée du convertisseur de courant; des moyens de production de valeurs limites d'instruction de couple, destinés à produire une valeur limite d'instruction de couple en utilisant une valeur de s tension d'entrée détectée à partir des moyens de détection de tension et une valeur de tension de référence préréglée; des moyens de limitation d'instruction de couple, destinés à limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur limite d'instruction de couple, des moyens de production de coefficient d'instruction de couple, destinés à produire un io coefficient d'instruction de couple correspondant à la valeur de courant d'entrée du convertisseur de courant; et des moyens de multiplication, destinés à calculer une valeur d'instruction de couple finale pour le moteur en multipliant ensemble la valeur d'instruction de couple et le coefficient d'instruction de couple. Suivant un perfectionnement, il est prévu un convertisseur de puissance, ayant une alimentation en courant continu en tant qu'entrée, destiné à entraîner un moteur; des moyens de détection de tension, destinés à détecter la tension d'entrée du convertisseur de courant; des moyens de détection de courant destinés à détecter le courant d'entrée du convertisseur de courant; des moyens de calcul d'impédance d'entrée destinés à calculer une valeur d'impédance d'entrée provenant de l'alimentation en courant continu du convertisseur de courant en utilisant une valeur de tension d'entrée détectée et une valeur de courant d'entrée détectée à partir des moyens de détection de tension et de moyens de détection de courant; des moyens de production de valeurs limites d'instruction de couple maximum destinés à produire une valeur limite d'instruction de couple maximum respective à la valeur de sortie maximum du convertisseur de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée, la valeur de courant d'entrée détectée et la valeur d'impédance d'entrée; et des moyens de limitation d'instruction de couple destinés à limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur limite d'instruction de couple maximum. Suivant un perfection, le dispositif comporte un convertisseur de courant, ayant une alimentation en courant continu en tant qu'entrée, destiné à entraîner un moteur; des moyens de détection de tension, destinés à détecter la tension d'entrée du convertisseur de courant; des moyens de calcul de courant d'entrée destinés à calcul le courant d'entrée du convertisseur de courant en utilisant une valeur de puissance de sortie et une valeur de tension d'entrée détectée du convertisseur de courant; des moyens de calcul d'impédance d'entrée destinés à calculer une valeur d'impédance d'entrée se rapportant à l'alimentation en courant continu vers le convertisseur de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée et une valeur de courant d'entrée calculée à partir des moyens de détection de tension et des moyens de calcul de courant d'entrée; des moyens de production de valeurs limites d'instruction de couple maximum destinés à produire une valeur limite d'instruction de couple maximum se rapportant à la valeur de sortie maximum io du convertisseur de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée, la valeur de courant d'entrée calculée et la valeur d'impédance d'entrée; et des moyens de limitation d'instruction de couple destinés à limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur limite d'instruction de couple maximum. Suivant un perfectionnement, le dispositif comporte, des moyens de production de coefficients d'instruction de couple destinés à produire un coefficient d'instruction de couple correspondant à la valeur de courant d'entrée (valeur de courant d'entrée détectée ou valeur de courant d'entrée calculée) du convertisseur de courant; et des moyens de multiplication destinés à calculer une valeur d'instruction de couple finale pour le moteur en multipliant ensemble la valeur d'instruction de couple et le coefficient d'instruction de couple. Suivant l'invention, même lorsque en raison d'une chute de tension due à l'impédance d'entrée ou à une chute de la tension d'alimentation en courant, la tension d'entrée du convertisseur de courant chute, par le fait que le couple est commandé en correspondance avec une valeur de tension d'entrée détectée une grande sensibilité en réponse de la commande de couple peut être maintenue facilement sans ajouter de dispositif spécial. Ensuite, comme le couple est en outre limité en correspondance avec la valeur de courant d'entrée du convertisseur de courant, le courant d'entrée peut être empêché de devenir excessif et des coupures de courant peuvent être empêchées et le moteur peut être mis en fonctionnement en continu. Suivant l'invention, même lorsque la tension d'entrée du convertisseur de courant a chuté, par le fait que le couple soit commandé en correspondance avec une valeur de sortie maximum à l'instant dans le temps calculé à partir d'une valeur de courant d'entrée détectée, une valeur de tension d'entrée détectée et une valeur d'impédance d'entrée, il est possible de maintenir une grande sensibilité en réponse de la commande de couple tandis que la sortie est maintenue à un maximum. En outre, des effets similaires peuvent être obtenus sans utiliser des moyens pour détecter le courant d'entrée du convertisseur de courant. En outre, suivant un perfectionnement, en plus des effets précédents, comme le couple est en outre limité en correspondance avec la valeur de courant d'entrée (valeur de courant d'entrée détectée ou valeur de courant d'entrée calculée), le courant d'entrée peut être empêché de devenir excessif et des coupures de courant peuvent être empêchées et un fonctionnement en continu du moteur devient possible. Des modes de réalisation sont maintenant décrits en référence aux dessins. La Figure 1 est un schéma synoptique représentant un premier 15 mode de réalisation de l'invention; la Figure 2 est une vue illustrant le fonctionnement d'une partie de production de valeurs limites d'instruction de couple de la Figure 1; la Figure 3 est une vue illustrant le fonctionnement d'une partie de production de coefficient d'instruction de couple de la Figure 1; la Figure 4 est un schéma synoptique représentant un deuxième mode de réalisation de l'invention; la Figure 5 est une vue illustrant le fonctionnement d'une partie de production de valeurs limites d'instruction de couple de la Figure 4; la Figure 6 est un schéma synoptique représentant un troisième mode de réalisation de l'invention; la Figure 7 est un schéma synoptique représentant un quatrième mode de réalisation de l'invention; et la Figure 8 est un schéma synoptique représentant l'art antérieur. La Figure 1 est un schéma synoptique représentant un premier mode de réalisation de l'invention. Des éléments constitutifs identiques à ceux de la Figure 8 ont reçu les mêmes références numériques et ne sont ici décrites et la description qui suit se rapporte aux parties qui sont différentes. À la Figure 1, la référence numérique 50 est un dispositif de commande d'un convertisseur 25 de courant. Dans ce dispositif 50 de commande, une valeur de tension d'entrée détectée provenant du détecteur 24 de tension est entrée dans une partie 5 de production de valeurs limites d'instruction de couple. La référence numérique 6 est un limiteur d'instruction de couple auquel est appliquée une valeur limite d'instruction de couple émise en sortie de la partie 5 de production de valeur limite d'instruction de couple et qui limite une valeur d'instruction de couple émise en sortie de la partie 2 de calcul d'instruction de couple à cette valeur limite d'instruction de couple. En outre, la valeur d'instruction de couple ayant passée dans le limiteur 6 d'instruction de couple est entrée dans un multiplicateur 8 servant de partie de calcul de protection d'instruction de couple. io La référence numérique 7 est une partie de production de coefficient d'instruction de couple pour émettre en sortie un coefficient d'instruction de couple correspondant au courant d'entrée du convertisseur 25 de courant, et le coefficient d'instruction de couple émis en sortie de cette partie 7 de production est multiplié par la valeur d'instruction de couple par le multiplicateur 8 et sa sortie est entrée dans la partie 1 de calcul de sortie. La partie 1 de calcul de sortie utilise la valeur de tension d'entrée détectée à partir du détecteur 24 de tension, une valeur de position détectée d'un codeur 4 et la sortie du multiplicateur 8 pour produire et émettre en sortie un signal pour entraîner un dispositif de commutation à semi-conducteurs du convertisseur 25 de courant, qui est un inverseur ou analogue. Ensuite, le courant d'entrée du convertisseur 25 de courant entré dans la partie 7 de production de coefficient d'instruction de couple peut être une valeur détectée ou peut être obtenu par le calcul à partir de la puissance d'entrée (ou la puissance de sortie et le rendement) et la tension d'entrée du convertisseur 25 de courant. À partir des formules 1 et 2 mentionnées ci-dessus, on peut voir que si la puissance P de sortie du convertisseur 25 de courant est constante, lorsqu'en raison d'une chute de tension créée par l'impédance 22 d'entrée la tension VI d'entrée du convertisseur 25 de courant est inférieure à la tension Vo de sortie de l'alimentation 21 en courant continu, le courant I d'entrée du convertisseur 25 de courant augmente. À cet instant, si la chute de la tension VI d'entrée est repérée, le courant I d'entrée augmente et s'élève au-dessus de la valeur réglée du disjoncteur 23, et le circuit est coupé par le disjoncteur 23 et le moteur 27 s'arrête. Et lorsque l'impédance 22 d'entrée est grande et que la chute de tension est grande, en raison de la formule 3, la valeur Pmax de sortie maximum diminue, même si le courant I d'entrée augmente, la spécification de sortie maximum ne peut pas être obtenue. Pour surmonter ceci, ce qui est le cas lorsque le moteur 27 est entraîné à une vitesse constante, la puissance P de sortie est proportionnelle au couple, la puissance P de sortie du convertisseur 25 de courant est limitée en utilisant la partie 5 de production de valeur limite d'instruction de couple et le limiteur 6 d'instruction de couple comme représenté à la Figure 1 pour supprimer le couple en correspondance avec la chute dans la tension Vo d'alimentation en courant continu et/ou la tension VI d'entrée. Comme représenté à la Figure 2, la partie 5 de production de valeur limite d'instruction de couple émet en sortie une valeur TL;m limite d'instruction de couple sur la base de la formule 6 en utilisant une tension Vs de référence préréglée de la tension d'alimentation en courant, une valeur Tmax d'instruction de couple maximum préréglée de fois la sortie maximum et la valeur VI de tension d'entrée détectée. TLim = (Tmax/Vs)V1 (6) Ici, la tension Vs de référence est réglée en prenant en compte la tension nominale du moteur 27, et la valeur Tmax d'instruction de couple maximum est réglée par exemple en tant que la valeur de couple à la sortie nominale maximum. Le limiteur 6 d'instruction de couple effectue un traitement de limitation sur la valeur d'instruction de couple sur la base de la valeur TL;m 25 limite d'instruction de couple. De cette manière, dans ce mode de réalisation, même lorsque la tension VI d'entrée du convertisseur 25 de courant a chuté, une valeur d'instruction de couple est appliquée à l'intérieur du domaine de puissance qui peut être émis à sortie à cet instant. Et, parce que le moteur 27 est entraîné avec une valeur d'instruction de couple limitée, la valeur de courant de sortie détectée du convertisseur 25 de courant suit la valeur d'instruction de courant de sortie et le système de commande de puissance ne devient pas saturé, et une sensibilité en réponse de courant similaire, lorsque la tension VI d'entrée n'a pas chuté, peut être maintenue. En outre, l'instruction de couple limitée par le limiteur 6 d'instruction de couple est multipliée par le coefficient d'instruction de couple à partir de la i0 partie 7 de production de coefficient d'instruction de couple par le multiplicateur 8. Ici, lorsque la tension VI d'entrée du convertisseur 25 de courant chute et que le moteur 27 est accéléré tandis que le courant I d'entrée est proche de la valeur de courant de coupure du disjoncteur 23, la probabilité que le courant I d'entrée s'élève au-dessus de la valeur de courant de coupure est élevée et la probabilité que le circuit soit coupé augmente également. Pour éviter cela, dans ce mode de réalisation, un coefficient C, io d'instruction de couple correspondant au courant I d'entrée est calculé par la partie 7 de production de coefficient d'instruction de couple, et le coefficient C, est multiplié par la valeur d'instruction de couple d'après la limitation appliquée par le limiteur 6 d'instruction de couple pour ajuster la valeur d'instruction de couple. Le fonctionnement de la partie 7 de production de coefficient d'instruction de couple est tel que représenté à la Figure 3. Dans la partie 7 de production de coefficient d'instruction de couple, un coefficient C, d'instruction de couple est calculé en utilisant une valeur I, break de courant de coupure d'entrée réglée en correspondance avec le disjoncteur 23, une valeur I, Lim de courant de limitation d'entrée réglée avec une certaine permissibilité inférieure à cette valeur Ti break de courant de coupure d'entrée et le courant I d'entrée. Lorsque le courant 1 d'entrée est inférieur à la valeur hum de courant limite d'entrée, la valeur 1 est émise en sortie en tant que le coefficient C, d'instruction de couple, et lorsque le courant 1 d'entrée s'est élevé au-dessus de la valeur I, Lim de courant de limitation d'entrée, en correspondance avec le courant I d'entrée, un coefficient C, d'instruction de couple tel que celui qui prend une valeur C, b réglée à la valeur I, break de courant de coupure d'entrée est émis en sortie. II est résulte une valeur qui n'est pas supérieure à la valeur d'instruction de couple d'après la limitation du limiteur 6 d'instruction de couple est émise en sortie à tout instant. En appliquant une limite à la valeur d'instruction de couple en correspondance avec le courant I d'entrée comme cela, il est possible d'empêcher le courant 1 de s'élever au-dessus de la valeur de courant de 2859326 Il coupure et empêcher le circuit d'être coupé pendant l'accélération du moteur, et un fonctionnement en continu du moteur 27 devient possible. La Figure 4 est un schéma synoptique représentant un deuxième mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, un détecteur 9 de courant pour détecter le courant d'entrée du convertisseur 25 de courant est prévu dans le circuit principal; une partie 10 de calcul d'impédance d'entrée, destinée à obtenir une valeur d'impédance d'entrée à partir des valeurs détectées du courant d'entrée et de la tension d'entrée du convertisseur 25 de courant, et une partie 11 de production de valeur limite d'instruction de couple maximum, destinée à produire une valeur limite d'instruction de couple maximum à partir des valeurs détectées du courant d'entrée et de la tension d'entrée et à partir de la valeur d'impédance d'entrée, sont disposées dans un dispositif 60 de commande; et une valeur limite d'instruction de couple maximum émise en sortie à partir de cette partie 11 de production de valeur limite d'instruction de couple maximum est appliquée au limiteur 6 d'instruction de couple. À partir de la formule 1, lorsque la valeur de tension de l'alimentation 21 en courant continu est constante, sa tension Vo de sortie peut être exprimée au moyen de la formule 7 en utilisant une valeur V1H de tension d'entrée détectée et une valeur IIH de courant d'entrée détectée dès l'instant où la sortie P du convertisseur 25 de courant est grande, une valeur VIL de tension d'entrée détectée et une valeur 11L de courant d'entrée détectée de lorsque la sortie du convertisseur 25 de courant est petite, et la valeur (valeur de résistance) R de l'impédance 22 d'entrée. Et à partir de la formule 7, la valeur R d'impédance d'entrée peut être exprimée comme représenté par la formule 8. Vo = V1H + IIH.R = VIL + IIL.R (7) R = (VIL - V1H)/(l1H - !IL) (8) Également à partir de la formule 3, parce que la valeur Pmax de sortie maximum du convertisseur 25 de courant peut être écrite comme représenté dans la formule 9, en utilisant la valeur R d'impédance d'entrée et 35 la valeur VI de tension d'entrée détectée et la valeur 1 de courant d'entrée détectée, il est possible de calculer la valeur Pmax de sortie maximum à cet instant. Pmax = (VI + I.T)2/4R (9) Par conséquent, à l'avance, le moteur 27 est entraîné dans un état à charge élevée et dans un état sans charge, et en utilisant les valeurs de tension d'entrée détectée et les valeurs de courant d'entrée détectée des instants où la partie 10 de calcul d'impédance d'entrée calcule la valeur R d'impédance d'entrée à partir des formules 7 et 8 et les mémorise. La partie 11 de production de valeur limite d'instruction de couple maximum utilise la formule 9 pour calculer la valeur Pmax de sortie maximum de l'instant à partir de la valeur R d'impédance d'entrée et de la valeur VI de tension d'entrée détectée et la valeur I de courant d'entrée détectée et émet en sortie une valeur T'Lim de limite d'instruction de couple maximum sur la base de la formule 10. T'Lim = (T'max/PLim)Pmax (Pmax De cette manière, dans le deuxième mode de réalisation, par un fonctionnement à sortie élevée et un fonctionnement à sortie basse du convertisseur 25 de courant qui sont effectués pour obtenir une valeur R d'impédance d'entrée à l'avance, même lorsque la tension d'entrée du convertisseur 25 de courant chute, la commande de couple peut être effectuée sur la base de la valeur Pmax de sortie maximum à cet instant. Et parce que le moteur 27 est entraîné par une valeur d'instruction decouple limitée, la valeur de courant de sortie détectée suit la valeur de courant de sortie, le système de commande de courant ne devient pas saturé, et la même sensibilité en réponse au courant que dans le cas où la tension d'entrée n'a pas chuté peut être maintenue. La Figure 6 est un schéma synoptique représentant un troisième mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation diffère du deuxième mode de réalisation par le fait que le courant d'entrée du convertisseur 25 de courant est calculé à partir de la tension d'entrée et de la puissance de sortie du convertisseur 25 de courant. C'est-à-dire, un dispositif 70 de commande comporte une partie 14 de calcul de courant d'entrée, et la tension d'entrée du convertisseur 25 de courant détectée par un détecteur 24 de tension et la sortie d'un multiplicateur 13 servant de partie de calcul de puissance de sortie sont fournies à cette partie 14 de calcul. Le multiplicateur 13 multiplie ensemble la tension de sortie du convertisseur 25 de courant détectée par un détecteur 12 de tension et un courant de sortie détecté par un détecteur 26 de courant, et calcule ainsi une valeur Fout [W] de puissance de sortie du convertisseur 25 de courant. La relation entre la puissance Pin d'entrée et la puissance Pout de sortie du convertisseur 25 de courant, en utilisant le rendement I1 du convertisseur 25 de courant, est donnée par la formule 11, et le courant I d'entrée du convertisseur 25 de courant peut être obtenu au moyen de la formule 12. Fout = riÉPin I = Pout/(1ÉV1) (12) À la Figure 6, la partie 14 de calcul de courant d'entrée utilise la puissance Pont de sortie du multiplicateur 13, la valeur de tension d'entrée détectée à partir du détecteur 24 de tension et le rendement ri connu pour obtenir une valeur de courant d'entrée calculée (valeur estimée) sur la base de la formule 12. À cet instant, le rendement rI est obtenu par exemple en se référant à un tableau correspondant à PoutNi. La partie 10 de calcul d'impédance d'entrée calcule la valeur R d'impédance d'entrée à partir de la valeur de courant d'entrée calculée mentionnée ci-dessus et de la valeur de tension d'entrée détectée comme dans le deuxième mode de réalisation, la partie 11 de production de valeur limite d'instruction de couple maximum produit une valeur P'Lim limite d'instruction de couple maximum, et le limiteur 6 d'instruction de couple limite la valeur d'instruction de couple sur la base de la valeur Pmax de sortie maximum à cet instant. De cette manière, dans le troisième mode de réalisation, en estimant le courant d'entrée à partir de la puissance de sortie et de la valeur de tension d'entrée du convertisseur 25 de courant, le couple peut être limité à la valeur Pmax de sortie maximum de cet instant, sans utiliser un détecteur 9 de courant du genre du deuxième mode de réalisation. Ensuite, la Figure 7 est un schéma synoptique représentant un 15 quatrième mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, avec le troisième mode de réalisation représenté à la Figure 6 en tant que base, un dispositif 80 de commande est réalisé en ajoutant à ce troisième mode de réalisation en tant que base la partie 7 de production et le multiplicateur 8 du premier mode de réalisation représenté à la Figure 1. Parce que son fonctionnement peut être facilement compris à partir du troisième mode de réalisation et du premier mode de réalisation, une description détaillée n'est pas donnée; cependant, à titre de description générale, une valeur T'Lim limite d'instruction de couple maximum est produite par une partie 11 de production de valeur limite d'instruction de couple maximum, une instruction de couple est limitée sur la base de la valeur Pmax de sortie maximum à cet instant par un limiteur 6 d'instruction de couple auquel cette valeur T'Lim de limitation d'instruction de couple maximum est appliquée, en correspondance avec une valeur de courant d'entrée calculée, une partie 7 de production émet en sortie un coefficient C, d'instruction de couple déterminé à l'avance sur la base du fonctionnement de la Figure 3, et ce coefficient Ci d'instruction de couple est multiplié par la sortie du limiteur 6 d'instruction de couple pour ajuster la valeur d'instruction de couple. Avec ce mode de réalisation, en ajustant (limitant) la valeur d'instruction de couple en correspondance avec une valeur de courant d'entrée calculée, comme dans le premier mode de réalisation, on peut empêcher que le courant d'entrée ne devienne excessif et que le circuit ne soit coupé à des instants tels que pendant l'accélération du moteur, et un fonctionnement du moteur en continu 27 devient possible. Comme décrit, une structure dans laquelle un coefficient CI d'instruction de couple est calculé sur la base de la valeur de courant d'entrée (valeur de courant d'entrée détectée ou valeur de courant d'entrée calculée) du convertisseur 25 de courant comme dans le premier mode de réalisation et le quatrième mode de réalisation, et ce coefficient CI est multiplié par la valeur d'instruction de couple postlimitante pour obtenir une valeur d'instruction de io couple finale peut également être appliquée au deuxième mode de réalisation qui est représenté à la Figure 4. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'entraînement de moteur, caractérisé en ce qu'il comporte: un convertisseur (25) de courant pour entraîner un moteur, ayant une alimentation en courant à courant continu en tant qu'entrée; des moyens (24) de détection de tension, destinés à détecter la tension d'entrée du convertisseur de courant; des moyens (5) de production de valeurs de limitation d'instruction de couple, destinés à produire une valeur limite d'instruction de couple maximum utilisant une valeur de tension d'entrée détectée à partir des moyens (24) de détection de tension et une valeur de tension de référence préréglée; des moyens (6) de limitation d'instruction de couple, destinés à 15 limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur limite d'instruction de couple; des moyens (7) de production de coefficient d'instruction de couple, destinés à produire un coefficient d'instruction de couple correspondant à la valeur de courant d'entrée du convertisseur (25) de courant; et des moyens (8) de multiplication, destinés à calculer une valeur d'instruction de couple finale pour le moteur en multipliant ensemble la valeur d'instruction de couple et le coefficient d'instruction de couple. 2. Dispositif de commande d'entraînement de moteur, caractérisé en ce qu'il comporte: un convertisseur (25) de courant, destiné à entraîner un moteur, ayant une alimentation (2) en courant continu en tant qu'entrée; des moyens (24) de détection de tension, destinés à détecter la tension d'entrée du convertisseur (25) de courant; des moyens de détection de courant, destinés à détecter le courant 30 d'entrée du convertisseur de courant; des moyens de calcul d'impédance d'entrée, destinés à calculer une valeur d'impédance d'entrée de l'alimentation (21), en courant continu au convertisseur (25) de courant en utilisant une valeur de tension d'entrée détectée et une valeur de courant d'entrée détectée à partir des moyens de détection de tension et des moyens de détection de courant; des moyens (5) de production de valeurs de limitation d'instruction de couple maximum destinés à produire une valeur limite d'instruction de couple maximum correspondant à la valeur de sortie maximum du convertisseur de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée, la io valeur de courant d'entrée détectée et la valeur d'impédance d'entrée; et des moyens (6) de limitation d'instruction de couple, destinés à limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur de limitation d'instruction de couple maximum. 3. Dispositif de commande d'entraînement de moteur, caractérisé 15 en ce qu'il comporte: un convertisseur (25) de courant, destiné à entraîner un moteur, ayant une alimentation (21) en courant continu en tant qu'entrée; des moyens (24) de détection de tension, destinés à détecter la tension d'entrée du convertisseur (25) de courant; des moyens de calcul de courant d'entrée, destinés à calculer le courant d'entrée du convertisseur (25) de courant en utilisant une valeur de puissance de sortie et une valeur de tension d'entrée détectée du convertisseur (25) de courant; des moyens de calcul d'impédance d'entrée, destinés à calculer une valeur d'impédance d'entrée de l'alimentation en courant continu au convertisseur (25) de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée et une valeur de courant d'entrée calculée à partir des moyens de détection de tension et des moyens de calcul de courant d'entrée; des moyens (7) de production de valeurs de limites d'instruction de couple maximum destinés à produire une valeur de limite d'instruction de couple maximum se rapportant à la valeur de sortie maximum du convertisseur (25) de courant en utilisant la valeur de tension d'entrée détectée, la valeur de courant d'entrée calculée et la valeur d'impédance d'entrée; et des moyens (6) de limitation d'instruction de couple, destinés à limiter une valeur d'instruction de couple pour le moteur à la valeur limite d'instruction de couple maximum. 4. Dispositif de commande d'entraînement de moteur suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: des moyens de production de coefficients d'instruction de couple, destinés à produire un coefficient d'instruction de couple correspondant à la valeur de courant d'entrée du convertisseur de courant; et des moyens de multiplication, destinés à calculer une valeur io d'instruction de couple finale pour le moteur en multipliant ensemble la valeur d'instruction de couple et le coefficient d'instruction de couple.