Brevet FR2864311A1 — publié le 20050624

PROCEDE ET SYSTEME DE VISUALISATION POUR VEHICULE La présente invention concerne un système de visualisation utilisé dans un véhicule tel qu'une automobile. De façon classique, il est proposé un système d'assistance à la conduite qui est utilisé pour indiquer à un conducteur d'un véhicule une information concernant un environnement (voir par exemple le document de Brevet 1). Dans le document de brevet 1, lorsqu'il est déterminé qu'un conducteur n'a pas vu un panneau de signalisation routière, un système d'assistance à la conduite désigne une information concernant le panneau de signalisation routière non vu, pour signaler au conducteur l'information désignée. De façon générale, dans une zone urbaine, il y a plus de panneaux de signalisation routière que dans une zone de périphérie urbaine. Lorsqu'un conducteur porte son attention sur un piéton ou un autre véhi- cule pendant la conduite dans la zone urbaine, le conducteur ne peut pas observer suffisamment les panneaux de signalisation routière environnants. Dans ces conditions, le système d'assistance à la conduite classique fournit toute l'information vers laquelle le conducteur n'a pas dirigé sont regard, de façon que le conducteur puisse reconnaître le panneau de signalisation routière important pour la conduite. - Document de Brevet 1: JP-H6-251287 A Un but de la présente invention est de procurer un système de visualisation pour véhicule capable d'indiquer correctement l'information contenue dans l'environnement qui est importante pour un conducteur pendant la conduite. Pour atteindre le but ci-dessus, un système de visualisation pour véhicule comporte ce qui suit. Une unité de prise d'image qui prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; une unité de 2864311 2 détection d'objet qui détecte un objet incluant un élément de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une unité de reconnaissance d'objet qui reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; une unité d'extraction qui extrait, de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une unité de visualisation qui comprend une zone de visualisation dans un pare-brise du véhicule, et visualise sur la zone de visua- lisation une image de visualisation qui est superposée sur la scène en avant, pour qu'un utilisateur du véhicule reconnaisse ainsi l'image de visualisation; une unité de détection de point oculaire qui détecte un point oculaire de l'utilisateur; une unité de désignation de position qui désigne une seconde position sur une zone de visualisation correspondant à la première position de l'élément de lumière rouge qui est extraite, sur la base d'un résultat de détection par l'unité de détection de point oculaire; une unité de génération d'image de visualisation qui génère l'image de visualisation qui est utilisée pour mettre en évidence la seconde position désignée sur la scène en avant; et une unité de commande de visualisa- tion qui visualise l'image de visualisation générée, à la seconde position désignée sur la zone de visualisation. L'utilisateur est ainsi conduit à reconnaître l'image de visualisation. Dans cette structure, on présente à un conducteur un élément de lumière rouge qui indique une information importante pour la conduite. L'élément de lumière rouge est inclus dans l'éclairage de feux de freinage d'un véhicule précédent, un panneau de signalisation routière tel qu'un panneau de stop ou un panneau de sens interdit, ou un signal lumineux de circulation rouge d'un appareil de commande de la circulation. Ceci offre la possibilité d'éviter qu'un conducteur du véhicule considéré ne reconnaisse pas l'information importante. Selon un autre aspect de la présente invention, un système de visualisation pour véhicule comporte ce qui suit. Une unité de prise d'image qui prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; une unité de détection d'objet qui détecte un objet incluant un été- ment de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui 2864311 3 est prise; une unité de reconnaissance d'objet qui reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; une unité d'extraction qui extrait, de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une unité de visualisation qui visualise l'image en couleur qui est prise; une unité de génération d'image de visualisation qui génère une image de visualisation utilisée pour mettre en évidence la première position extraite sur la scène en avant, dans l'image en couleur visualisée par l'unité de visualisation; et une unité de commande de visualisation qui visualise l'image de visualisation générée qui est superposée sur la première position extraite. Dans cette structure, on visualise une image en couleur d'une scène en avant et également une image de visualisation générée, en les superposant l'une sur l'autre sur un dispositif d'affichage tête haute ou sur un dispositif de visualisation placé dans une console centrale du véhicule. Un conducteur reconnaît ainsi correctement les images visualisées, ce qui conduit également à éviter de ne pas reconnaître l'information importante. Selon d'autres caractéristiques: - l'unité de génération d'image de visualisation génère l'image de visualisation qui est l'une au moins des suivantes: une image qui indique la première position désignée ou extraite avec une luminosité qui est supérieure à une luminosité de la scène en avant visualisée, une image qui est formée en agrandissant l'objet reconnu incluant l'élément de lumière rouge, et une image clignotante qui indique la première position désignée ou extraite; - l'unité de commande de visualisation visualise l'image de visualisation générée lorsqu'une luminosité de la scène en avant est supé- rieure ou égale à une luminosité donnée; - le système comporte une unité de détection de ligne de regard qui détecte une ligne de regard de l'utilisateur; et une unité de désignation d'objet qui désigne un objet que l'utilisateur voit, sur la base de la ligne de regard détectée et de l'image en couleur prise; l'unité de recon- naissance d'objet qui reconnaît un objet exclut l'objet désigné par l'unité 2864311 4 de désignation d'objet. Par ailleurs, la présente invention a pour objet un procédé de visualisation utilisée dans un système de visualisation pour véhicule, ce procédé comprenant les étapes suivantes: on prend une image en cou- leur d'une scène en avant d'un véhicule; on détecte un objet incluant un élément de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; on extrait, de l'élé- ment de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on détecte un point oculaire d'un utilisateur du véhicule; on désigne une seconde position qui se trouve sur une zone de visualisation dans un pare-brise du véhicule et correspond à la première position extraite de l'élément de lumière rouge, sur la base du point oculaire détecté; on génère une image de visualisation qui est utilisée pour mettre en évidence la seconde position désignée sur la scène en avant; et on visualise, à la seconde position désignée sur la zone de visualisation, l'image de visualisation générée qui est superposée sur la scène en avant, pour que l'utilisateur du véhicule reconnaisse ainsi l'image de visualisation. La présente invention a aussi pour objet un procédé de visualisation comprenant les étapes suivantes: on prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; on détecte un objet incluant une lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; on extrait, de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en cou-leur de la scène en avant qui est prise; on génère une image de visualisa- tion utilisée pour mettre en évidence la première position extraite sur la scène en avant à l'intérieur de l'image en couleur; et on visualise l'image en couleur prise et l'image de visualisation générée, de façon que l'image de visualisation générée soit superposée sur la première position extraite sur l'image en couleur visualisée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront 2864311 5 mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est un schéma d'une structure d'ensemble simplifiée 5 d'un système de visualisation pour véhicule conforme à un mode de réali- sation de la présente invention; La figure 2 est un schéma synoptique d'une structure interne d'une unité de commande du système de visualisation pour véhicule; La figure 3 est un exemple d'une image en couleur RVB photo- graphiée d'une scène en avant d'un véhicule; La figure 4 est un exemple d'une image dans laquelle des éléments de lumière rouge qui sont inclus dans des feux de freinage d'un véhicule précédent (LV), un panneau de stop (SG), et un mur barrière (BA) peint en rouge sont détectés; La figure 5 est un exemple d'une image dans laquelle un feu de freinage gauche (LVL) d'un véhicule précédent, un feu de freinage droit (LVR) du véhicule précédent, et un panneau de stop (SG) sont reconnus; La figure 6 est un exemple d'une image dans laquelle un feu de freinage gauche (LVL) d'un véhicule précédent, un feu de freinage droit (LVR) du véhicule précédent, et un panneau de stop (SG) sont mis en évidence; La figure 7 est un organigramme d'un processus d'un système de visualisation pour véhicule conforme au mode de réalisation; La figure 8 est une représentation schématique montrant une combinaison (r, v, b) de trois couleurs primaires, c'est-à-dire rouge (R), vert (V) et bleu (B); et La figure 9 est un exemple d'une image dans laquelle un panneau de stop (SG) est agrandi, conformément à une modification 2 du mode de réalisation. La présente invention porte sur un mode de réalisation d'un système de visualisation pour véhicule, 100, dont la structure d'ensemble est représentée sur la figure 1. Le système 100 comprend un pare-brise 101 d'un véhicule (sujet); des miroirs 102a, 102b, un projecteur 103, des caméras 104a, 104b; un radar à laser 105; une antenne GPS 106; un capteur de vitesse de véhicule 107; un capteur d'azimut 108; et une unité de 2864311 6 commande 110. Le pare-brise 101 est une fenêtre avant et a reçu un traitement de surface sur sa surface faisant face à un habitacle du véhicule, le traitement procurant la fonction d'un gestionnaire de signaux. Cette zone soumise au traitement de surface est conçue pour devenir une zone de visualisation sur laquelle est projetée une lumière de visualisation émise par le projecteur 103. Ainsi, la conception est telle qu'une zone de visualisation connue d'un affichage tête haute soit placée sur le parebrise 101. Un occupant du véhicule assis sur un siège de conducteur peut ainsi voir l'image de visualisation projetée sur la zone de visualisation par la lumière émise par le projecteur 103, de façon que l'image de visualisation soit superposée sur une scène réelle en avant du véhicule sujet. Les miroirs 102a, 102b sont des plaques réfléchissantes qui dirigent vers le pare-brise 101 la lumière de visualisation émise par le pro- jecteur 103. Les angles d'inclinaison des miroirs 102a, 102b peuvent être réglés sur la base d'un signal d'instruction provenant de l'unité de commande 110. Le projecteur 103 obtient des données d'image à partir de l'unité de commande 110, convertit les données d'image en une lumière de visualisation, et émet la lumière de visualisation. La lumière de visualisation émise est projetée sur la zone de visualisation sur le pare-brise 101. La caméra 104a est une caméra optique utilisée comme une uni-té de photographie qui photographie une zone en avant du véhicule sujet, pour émettre vers l'unité de commande 110 un signal d'image de photo-graphie incluant: des signaux de synchronisation verticale et horizontale de l'image; et un signal de couleur RVB indiquant une couleur de chacun des pixels de l'image. Le signal de couleur RVB indique une couleur de chacun des pixels de l'image en combinant (r, v, b) trois couleurs primaires qui sont le rouge (R), le vert (V) et le bleu (B), comme représenté sur la figure 8. Par exemple, lorsqu'un élément à huit bits (0 à 255) est assigné pour représenter chaque couleur, un total de 24 bits constitué de chaque groupe de huit bits des trois couleurs primaires peut représenter 16 777 216 couleurs. Lorsque chaque couleur est égale à 255, un blanc pur est présenté en sortie. Au contraire, lorsque chaque couleur est égale à 0 (zéro), un noir pur est représenté. 2864311 7 La caméra 104b est constituée par exemple d'une caméra à CCD (dispositif à couplage de charge) pour détecter un point oculaire de l'utilisateur du véhicule sujet, sur la base de l'image photographiée par la caméra 104b. Le radar à laser 105 mesure, pour un objet qui réfléchit la lumière laser rayonnée, une distance, une vitesse relative ou un décalage latéral par rapport à un centre du véhicule sujet, dans une direction de la largeur du véhicule sujet, en rayonnant de la lumière laser vers une plage donnée en avant du véhicule sujet. Les résultats de mesure sont convertis en signaux électriques et sont ensuite émis vers l'unité de commande 110. L'antenne GPS 106 reçoit des ondes de radio émises par les satellites GPS (Global Positioning System) connus, et émet les signaux reçus vers l'unité de commande 110, sous la forme de signaux électriques. Le capteur de vitesse de véhicule 107 détecte une vitesse du véhicule sujet, de façon que des résultats de détection soient émis vers l'unité de commande 110. Le capteur d'azimut 109 est constitué d'un capteur de géomagnétisme ou d'un gyroscope connu, pour détecter une orientation de marche absolue du véhicule sujet et une accélération produite dans le véhi- cule sujet, pour les émettre vers l'unité de commande 110 sous la forme de signaux électriques. L'unité de commande 110 génère une image de visualisation qui doit être visualisée sur une zone de visualisation prévue sur le pare-brise 101, essentiellement sur la base d'un signal provenant des caméras 104a, 104b, et elle émet vers le projecteur 103 des données d'image de l'image de visualisation générée. Comme représenté sur la figure 2, l'unité de commande 110 comprend une unité centrale de traitement (UC) 301, une mémoire morte (ROM) 302, une mémoire vive (RAM) 303, une unité d'entrée et de sortie 304, une base de données cartographique 305a, une base de données d'information d'image 305b, une mémoire vive de dessin 306, et un dispositif de commande de visualisation 307. L'unité centrale 301, la mémoire morte 302, la mémoire vive 303 et la mémoire vive de dessin 306 sont constituées d'un processeur et d'un module de mémoire connus, et l'unité centrale 301 utilise la mémoire vive 2864311 8 303 comme un moyen de stockage temporaire qui stocke temporairement des données, et elle exécute divers traitement sur la base d'un pro-gramme stocké dans la mémoire morte 302. En outre, la mémoire vive de dessin 306 stocke des données d'images à émettre vers le projecteur 103. L'unité d'entrée et de sortie 304 remplit la fonction d'une inter-face. L'unité d'entrée et de sortie 304 reçoit des signaux provenant des caméras 104a, 104b, du radar à laser 105, de l'antenne GPS 106, du capteur de vitesse 107, du capteur d'azimut 108, et diverses données provenant de la base de données cartographique 305a et de la base de don- nées d'information d'image 305b; en outre, l'unité 304 émet les signaux appliqués en entrée et diverses données vers l'unité centrale 301, la mémoire vive 303, la mémoire vive de dessin 306 et l'unité de commande de visualisation 307. La base de données cartographique 305a est un moyen de stoc- kage qui stocke des données cartographiques constituées de données liées à la route, comme des panneaux de signalisation routière et des appareils de commande de la circulation, et des données liées à des équipements. La base de données cartographique 305b utilise en tant que moyen de stockage un CD-ROM, un DVD-ROM, etc., à cause de son vo- lume de données; un moyen de stockage réinscriptible tel qu'une carte à mémoire ou un disque dur peut cependant être utilisé pour le moyen de stockage. Ici, les données liées à la route comprennent des positions et des sortes de signaux routiers; et des positions d'installation, des sortes et des formes des appareils de commande de la circulation aux intersec- tions. La base de données d'information d'image 305b est un moyen de stockage qui stocke des données d'image de visualisation à utiliser lorsque l'image de visualisation est générée, de façon à émettre ces don-nées vers la mémoire vive de dessin 306. Le dispositif de commande de visualisation 307 lit les données d'image stockées dans la mémoire vive de dessin 306, et émet vers le projecteur 103 les données d'image lues, après avoir calculé une position de visualisation, de façon que l'image de visualisation puisse être visualisée dans une position appropriée sur le pare-brise. En outre, le système de visualisation pour véhicule 100 de ce 2864311 9 mode de réalisation détecte des objets qui ont des éléments de lumière rouge dans l'image RVB de la scène en avant du véhicule sujet qui est prise par la caméra 104a. Parmi les objets détectés ayant les éléments de lumière rouge, on reconnaît un objet correspondant à un véhicule précédent (ou en avant), un panneau de signalisation routière, un appareil de commande de la circulation, ou autres. Ensuite, pour chacun des objets reconnus, on extrait une position de l'image en couleur (c'est-à-dire une position de pixel sur des axes vertical et horizontal de l'image en couleur). En outre, dans l'image photographiée par la caméra 104b, on détecte un point oculaire de l'utilisateur assis sur un siège de conducteur du véhicule sujet, et ensuite, sur la base du point oculaire détecté, on désigne une position donnée dans la zone de visualisation dans le parebrise 101. La position donnée correspond ici à la position de pixel de l'objet ayant l'élément de lumière rouge, à l'intérieur de l'image en couleur. Le système de visualisation pour véhicule 100 génère une image de visualisation pour mettre en évidence la position de l'objet ayant l'élément de lumière rouge, sur la zone de visualisation dans le parebrise 101, sur la base d'une image de visualisation stockée dans la base de données d'information d'image 305b, pour visualiser l'image de visualisa- tion générée, à la position désignée dans le pare-brise 101. On expliquera ensuite le processus du système de visualisation de véhicule 100 en référence à la figure 7 qui montre un organigramme du processus. Premièrement, à une Etape S10, on obtient une image en cou- leur RVB à partir de la caméra 104a. Par exemple, on obtient l'image en couleur RVB d'une scène en avant du véhicule sujet, représentée sur la figure 3. A une Etape S20, on détecte des objets ayant des éléments de lumière rouge dans l'image en couleur RVB obtenue. Ici, l'objet détecté possède une combinaison donnée (r, v, b) de rouge (R), de vert (V) et de bleu (B). Dans cette combinaison donnée, l'élément de lumière rouge a une valeur donnée, ou plus, tandis que l'élément vert et l'élément bleu ont des valeurs inférieures à des valeurs données. Par exemple, comme représenté sur la figure 4, on détecte un véhicule précédent (LV) ayant des éléments de lumière rouge des feux de freinage, un panneau de stop (SG) et un mur barrière (BA) peint en rouge. 2864311 10 A une Etape S30, parmi les objets ayant les éléments de lumière rouge détectés à l'Etape S20, on reconnaît un objet correspondant à un véhicule précédent, un panneau de signalisation routière ou un appareil de commande de la circulation. La reconnaissance du véhicule précé- dent peut être effectuée non seulement sur la base de la forme du véhicule, mais également sur la base d'un résultat de mesure du radar à laser 105, ce qui conduit à un renforcement de l'exactitude de reconnaissance. En outre, la reconnaissance du panneau de signalisation routière ou de l'appareil de commande de la circulation est effectuée de la façon sui- vante: on désigne une position courante du véhicule sujet sur la base de signaux provenant des satellites GPS reçus par l'antenne GPS 106; on obtient à partir du capteur d'azimut 108 une orientation de marche à la position désignée du véhicule sujet; on obtient à partir de la base de don-nées cartographique 305a des panneaux de signalisation routière et des appareils de commande de la circulation situés le long du parcours correspondant à l'orientation de marche; et on reconnaît si un objet situé en avant ayant un élément de lumière rouge est un panneau de signalisation routière ou un appareil de commande de la circulation qui éclaire un signal lumineux de circulation rouge. Grâce au traitement à l'Etape S30, on reconnaît des feux de freinage LVL, LVR disposés à une extrémité gauche et une extrémité droite de l'arrière du véhicule précédent LV, et un panneau de stop SG, comme représenté sur la figure 5. A une Etape S40, on extrait une position (position de pixels) dans l'image en couleur RVB, pour l'un au moins du véhicule précédent, du panneau de signalisation routière et de l'appareil de commande de la circulation reconnus comme les objets ayant les éléments de lumière rouge. A une Etape S50, d'après l'image photographiée par la caméra 104b, on détecte un point oculaire de l'utilisateur assis sur le siège de conducteur du véhicule sujet. A une Etape S60, d'après le point oculaire de l'utilisateur détecté à l'Etape S50, on désigne une position d'un élément de lumière rouge sur la zone de visualisation sur le pare-brise 101. A une Etape S70, on génère une image de visualisation pour mettre en évidence la position de l'élément de lumière rouge sur la zone de visualisation sur le pare-brise 101. Par exemple, une image de visuali2864311 11 sation donnée est extraite des données d'image de visualisation stockées dans la base de données d'information d'image 305b. A une Etape S80, on visualise l'image de visualisation générée à l'Etape S70, à la position de l'élément de lumière rouge, qui est dési- gnée à l'Etape S60, sur la zone de visualisation sur le pare-brise 101. Ce-ci met en évidence les feux de freinage LVL, LVR qui sont disposés aux extrémités gauche et droite de l'arrière du véhicule précédent, et le panneau de stop SG, de façon que l'utilisateur du véhicule sujet puisse les reconnaître aisément. Comme expliqué ci-dessus, le système de visualisation pour véhicule 100 du mode de réalisation reconnaît le véhicule précédent, le panneau de signalisation routière et l'appareil de commande de la circulation, qui possèdent tous les éléments de lumière rouge, dans l'image de caméra de la scène en avant qui est prise par la caméra, et il visualise les objets reconnus ayant les éléments de lumière rouge, en mettant en évidence la position de l'objet reconnu sur la zone de visualisation sur le parebrise 101. Ceci conduit à une reconnaissance correcte par l'utilisateur des feux de freinage du véhicule précédent, des panneaux de signalisation routière tels que le panneau de stop et le panneau de sens interdit, et des appareils de commande de la circulation dans lesquels le signal lumineux de circulation de couleur rouge est éclairé, qui contiennent tous principalement le "rouge" qui indique l'information importante pour la conduite. Par conséquent, on prévoit un effet consistant à éviter que l'utilisateur du véhicule sujet ne reconnaisse pas l'information importante pour la conduite. (Modification 1) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le système de visualisation pour véhicule 100 visualise une image de visualisation pour effectuer une mise en évidence sur une zone de visualisation sur l'écran 101 du véhicule sujet. Le système 100 peut cependant être construit différemment. Par exemple, une image en couleur d'une scène en avant du véhicule sujet peut être visualisée sur une écran de visualisation 120 (représenté sur les figures 1, 2) disposé près d'une console centrale, ou sur un affichage tête haute ayant une zone de visualisation définie dans une par- tie du pare-brise 101, tandis que l'image de visualisation pour la mise en 2864311 12 évidence est superposée sur l'image en couleur de la scène en avant. Ceci permet à l'utilisateur de reconnaître correctement les feux de freinage du véhicule précédent, les panneaux de signalisation routière tels que le panneau de stop et le panneau de sens interdit, et les appareils de commande de la circulation avec le signal lumineux de circulation rouge éclairé, contenant tous principalement le "rouge" qui indique l'in-formation importante pour la conduite. (Modification 2) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le système de visualisa- tion pour véhicule 100 visualise une forme en croix, comme représenté sur la figure 6, en tant qu'image de visualisation pour la mise en évidence. L'image de visualisation pour la mise en évidence peut cependant être produite différemment. Par exemple, une image de visualisation qui indique une position peut être visualisée avec un élément de lumière rouge ayant une luminosité supérieure à celle de la scène en avant. En outre, comme représenté sur la figure 9, une image de visualisation peut être visualisée en agrandissant l'objet ayant un élément de lumière rouge, tel qu'un panneau de stop (SG). De plus, une image de visualisation peut être visualisée en faisant clignoter la position ayant un élément de lu- mière rouge. Dans cette structure, l'élément de lumière rouge est mis en évidence sur le pare-brise du véhicule sujet, de façon que l'utilisateur puisse recevoir l'information importante pour la conduite. En outre, dans la modification 1, l'image de visualisation super-posée sur l'image en couleur de la scène en avant qui est visualisée, peut être visualisée de façon que l'image de visualisation possède un élément de lumière rouge ayant une luminosité supérieure à celle de l'image en couleur de la scène en avant qui est visualisée. En outre, de façon similaire, une image de visualisation peut être visualisée en agrandissant l'objet ayant l'élément de lumière rouge. De plus, une image de visualisation peut être visualisée en faisant clignoter la position ayant un élément de lumière rouge. (Modification 3) Par exemple, de façon générale, l'éclairage des feux de freinage du véhicule précédent ou l'éclairage du signal lumineux decirculation 2864311 13 rouge de l'appareil de commande de la circulation, est plus difficile à voir pendant le jour que pendant la nuit. Ce phénomène se manifeste remarquablement, en particulier, lorsqu'un rayon de lumière solaire est dirigé directement vers le véhicule sujet, vers le lever ou le coucher du soleil. Au contraire, pendant la nuit, l'éclairage des feux de freinage du véhicule précédent ou l'éclairage du signal lumineux de circulation rouge de l'appareil de commande de la circulation peut être reconnu sans aucune mise en évidence. Par conséquent, il est préférable qu'une image de visualisation pour la mise en évidence soit fournie de manière préférentielle lorsque la luminosité de la scène en avant est supérieure ou égale à un niveau donné. Par conséquent, l'utilisateur qui est dans un état dans lequel l'objet correspondant est difficile à reconnaître, reçoit correctement l'information importante pour la conduite. (Modification 4) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le système de visualisation pour véhicule 100 ne considère pas si l'utilisateur a déjà reconnu le véhicule précédent, le panneau de signalisation routière ou l'appareil de commande de la circulation. Par conséquent, même lorsque l'utilisateur les a déjà reconnus, la position de l'élément de lumière rouge est mise en évidence, ce qui est gênant pour l'utilisateur. Pour résoudre ce problème, un système de visualisation pour véhicule peut être muni d'une unité de détection d'une ligne de regard de l'utilisateur et d'une unité de désignation d'objet qui désigne un objet que l'utilisateur voit, sur la base de la ligne de regard détecté et de l'image en couleur de la scène en avant qui est prise. Dans cette structure, un objet qui est désigné par l'unité de désignation d'objet est exclu des objets dont la position est mise en évidence, ce qui conduit à une diminution de la gêne occasionnée à l'utilisateur. En outre, pour réaliser la modification 4, en adoptant par exemple, pour l'unité de détection de ligne de regard, un projecteur infrarouge, une caméra photographiant la région éclairée par le projecteur infrarouge, et un capteur de point de vision, qui sont tous exposés dans le brevet JP2001-357498 A, il est possible de détecter un point de vision de l'utilisa- teur sur une zone de visualisation sur le pare-brise. Un objet se trouvant 2864311 14 au point de vision sur la zone de visualisation sur le pare-brise 101 est ainsi désigné, de façon que l'objet désigné puisse être exclu des objets dont la position doit être mise en évidence. II va de soi que de nombreuses modifications peuvent être ap-5 portées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de visualisation pour véhicule (100), caractérisé en ce qu'il comprend: une unité de prise d'image (104a) qui prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; une unité de détec- tion d'objet (110) qui détecte un objet incluant un élément de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une uni- té de reconnaissance d'objet (110) qui reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circula- tion; une unité d'extraction (110) qui extrait, de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une unité de visualisation (103, 102a, 102b, 101) qui comprend une zone de visualisation dans un pare-brise (101) du véhicule, et visualise sur la zone de visualisation une image de visualisa- tion qui est superposée sur la scène en avant, pour qu'un utilisateur du véhicule reconnaisse ainsi l'image de visualisation; une unité de détection de point oculaire (104b) qui détecte un point oculaire de l'utilisateur; une unité de désignation de position (110) qui désigne une seconde position sur une zone de visualisation correspondant à la première position de l'élément de lumière rouge qui est extraite, sur la base d'un résultat de détection par l'unité de détection de point oculaire; une unité de génération d'image de visualisation (110) qui génère l'image de visualisation qui est utilisée pour mettre en évidence la seconde position désignée sur la scène en avant; et une unité de commande de visualisation (307) qui vi- sualise l'image de visualisation générée, à la seconde position désignée sur la zone de visualisation. 2. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de génération d'image de visualisation génère l'image de visualisation qui est l'une au moins des suivantes: une 2864311 16 image qui indique la seconde position désignée avec une luminosité qui est supérieure à une luminosité de la scène en avant, une image qui est formée en agrandissant l'objet reconnu incluant l'élément de lumière rouge, et une image clignotante qui indique la seconde position désignée. 3. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de commande de visualisation visualise l'image de visualisation générée lorsqu'une luminosité de la scène en avant est égale ou supérieure à une luminosité donnée. 4. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 1, comprenant en outre: une unité de détection de ligne de regard (130) qui détecte une ligne de regard de l'utilisateur; et une unité de désignation d'objet (110) qui désigne un objet que l'utilisateur voit, sur la base de la ligne de regard détectée et de l'image en couleur prise; caractérisé en ce que l'unité de reconnaissance d'objet qui reconnaît un objet exclut rob- jet désigné par l'unité de désignation d'objet. 5. Système de visualisation pour véhicule (100), caractérisé en ce qu'il comprend: une unité de prise d'image (104a) qui prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; une unité de détection d'objet (110) qui détecte un objet incluant un élément de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une uni-té de reconnaissance d'objet (110) qui reconnaît, pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; une unité d'extraction (110) qui extrait, de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; une unité de visualisation (103, 102a, 102b, 101, 120) qui visualise l'image en couleur qui est prise; une unité de génération d'image de visualisation (110) qui génère une image de visualisation utilisée pour mettre en évidence la première position extraite sur la scène en avant, dans l'image en couleur visualisée par l'unité de visualisation; et une unité de commande de visualisation (307) qui visualise l'image de visualisation générée qui est superposée sur la première position extraite. 6. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité de génération d'image de visualisation gé2864311 17 nère l'image de visualisation qui est l'une au moins des suivantes: une image qui indique la première position extraite avec une luminosité qui est supérieure à une luminosité de la scène en avant visualisée, une image qui est formée en agrandissant l'objet reconnu incluant l'élément de lu- mière rouge, et une image clignotante qui indique la première position extraite. 7. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité de commande de visualisation visualise l'image de visualisation générée lorsqu'une luminosité de la scène en avant est supérieure ou égale à une luminosité donnée. 8. Système de visualisation pour véhicule selon la revendication 5, comprenant en outre: une unité de détection de ligne de regard (104b) qui détecte une ligne de regard de l'utilisateur; et une unité de désignation d'objet (110) qui désigne un objet que l'utilisateur voit, sur la base de la ligne de regard détectée et de l'image en couleur prise; caractérisé en ce que l'unité de reconnaissance d'objet qui reconnaît un objet exclut l'objet désigné par l'unité de désignation d'objet. 9. Procédé de visualisation utilisé dans un système de visualisation pour véhicule, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: on prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; on détecte (S20) un objet incluant un élément de lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on reconnaît (S30), pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; on extrait (S40), de l'élément de lumière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on détecte (S50) un point oculaire d'un utilisateur du véhicule; on désigne (S60) une seconde position qui se trouve sur une zone de visualisation dans un pare-brise du véhicule et correspond à la première position extraite de l'élément de lumière rouge, sur la base du point oculaire détecté; on génère (S70) une image de visualisation qui est utilisée pour mettre en évidence la seconde position désignée sur la scène en avant; et on visualise (S80), à la seconde position désignée sur la zone de visualisation, l'image de visualisation générée qui est superposée sur la scène en avant, pour que l'utilisateur 2864311 18 du véhicule reconnaisse ainsi l'image de visualisation. 10. Procédé de visualisation utilisé dans un système de visualisation pour véhicule, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: on prend une image en couleur d'une scène en avant d'un véhicule; on détecte (S20) un objet incluant une lumière rouge dans l'image en couleur de la scène en avant qui est prise; on reconnaît (S30), pour l'objet détecté, un objet correspondant à l'un au moins d'un véhicule précédent, d'un panneau de signalisation routière et d'un appareil de commande de la circulation; on extrait (S40), de l'élément de lu- mière rouge de l'objet reconnu, une première position sur l'image en cou- leur de la scène en avant qui est prise; on génère (S70) une image de visualisation utilisée pour mettre en évidence la première position extraite sur la scène en avant à l'intérieur de l'image en couleur; et on visualise (S80) l'image en couleur prise et l'image de visualisation générée, de fa- çon que l'image de visualisation générée soit superposée sur la première position extraite sur l'image en couleur visualisée.