Brevet FR2864225A1 — publié le 20050624

PROCEDE DE MESURE DU MOUVEMENT D'UN SOLIDE, UTILISANT UNE MESURE ABSOLUE ASSOCIEE A UNE MESURE PAR DOUBLE' INTEGRATION DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un procédé permettant de mesurer - on dit aussi capturer (en anglais sense ) - le mouvement d'un objet ou, plus précisément, d'un solide, c'est-à-dire de mesurer les déplacements de ce solide. On rappelle que tout déplacement d'un 10 solide se décompose en une translation et une rotation (mais peut se limiter à une simple translation ou à une simple rotation). L'invention s'applique en particulier à la capture des mouvements du corps humain. Elle trouve ainsi des applications par exemple dans le domaine sportif, le domaine médical, le cinéma, le multimédia et la réalité augmentée. L'invention permet de capturer un mouvement de façon fiable et peu coûteuse, même dans le cas d'un 20 mouvement rapide d'une personne. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE On se reportera au document suivant: [1] WO 03/085357A, demande internationale numéro PCT/FR03/01025, déposée le 2 avril 2003, Dispositif de capture des mouvements de rotation d'un solide , invention de Dominique David et Yanis Caritu. L'invention complète la technique qui est décrite dans le document [1] et qui utilise un dispositif appelé centrale d'attitude , comprenant au moins un capteur de position angulaire (de préférence au moins un accéléromètre et au moins un magnétomètre). L'invention permet d'accroître les performances de cette technique, en particulier dans le cas de mouvements rapides. On connaît en effet diverses techniques plus ou moins performantes pour déterminer le déplacement d'un objet mobile. On connaît en particulier la méthode de double intégration à partir de mesures d'accélération, effectuées au moyen d'un ou de plusieurs accéléromètres. Cette méthode de double intégration est mise en uvre dans les systèmes de positionnement appelés systèmes inertiels et donne de bons résultats, même dans le cas de mouvements rapides ou, plus précisément, de mouvements dont la vitesse varie rapidement. Cependant, la double intégration de signaux fournis par des accéléromètres est une source de dérive du positionnement. Afin de limiter cette dérive, en particulier dans le domaine de l'aviation ou le domaine spatial, on est amené à utiliser des accéléromètres qui sont très performants mais malheureusement très coûteux. On connaît en outre la méthode de mesure absolue d'un mouvement, à partir d'un ou de plusieurs accéléromètres et d'un ou de plusieurs magnétomètres. Cette méthode n'est pas source de dérive mais permet seulement de mesurer le mouvement d'un objet dont la vitesse varie lentement. EXPOSÉ DE L'INVENTION La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des méthodes connues de mesure du mouvement d'un solide, que l'on a mentionnées plus haut, à savoir la méthode de mesure absolue et la méthode de double intégration, en vue d'obtenir une méthode qui n'est pas source de dérive du positionnement et peut être mise en oeuvre pour étudier des mouvements dont la vitesse varie rapidement. Selon un aspect de l'invention, on combine la méthode de double intégration et la méthode de mesure absolue afin de recaler les mesures fournies par la méthode de double intégration, au moyen des mesures fournies par la méthode de mesure absolue, ces dernières mesures étant prises en compte lorsque le solide dont on mesure le mouvement ralentit ou, plus précisément, lorsque la vitesse de ce solide varie lentement. De façon précise, la présente invention a pour objet un procédé de mesure du mouvement d'un solide, procédé dans lequel on mesure au moins un premier degré de liberté de ce solide, ce procédé comprenant une série d'étapes de mesure de l'accélération du solide et de double intégration des mesures ainsi effectuées pour obtenir des valeurs successives du premier degré de liberté, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre une série d'étapes de mesure absolue d'au moins un deuxième degré de liberté du solide, ce deuxième degré de liberté étant une rotation, à l'aide d'au moins un capteur de rotation, et en ce que l'on choisit un critère de lenteur du mouvement (plus précisément un critère de variation lente de la vitesse du solide) et, si le mouvement satisfait à ce critère après l'une des étapes de mesure du deuxième degré de liberté, on utilise la mesure du deuxième degré de liberté, obtenue à cette étape, pour recaler (en anglais update ) le premier degré de liberté. Dans la présente invention, on peut utiliser la mesure du deuxième degré de liberté, obtenue à cette étape, en tant que condition initiale pour obtenir, par double intégration, la valeur du premier degré de liberté qui suit les valeurs précédemment obtenues de ce premier degré de liberté. Selon un mode de mise en oeuvre particulier du procédé objet de l'invention, on mesure une pluralité de premiers degrés de liberté, au moins l'un des premier degrés de liberté est une rotation et le deuxième degré de liberté est choisi parmi cette pluralité de premiers degrés de liberté. Selon un autre mode de mise en oeuvre particulier du procédé objet de l'invention, le premier degré de liberté est une rotation et le deuxième degré de liberté est identique à ce premier degré de liberté. Dans la présente invention, les étapes de mesure absolue et les étapes de mesure de l'accélération du solide peuvent être simultanées, chaque étape de mesure absolue ayant ainsi lieu en même temps qu'une étape de mesure de l'accélération du solide. De préférence, le capteur de rotation est choisi parmi les accéléromètres et les magnétomètres (et l'on mesure donc le deuxième degré de liberté à l'aide d'au moins un accéléromètre et/ou d'au moins un magnétomètre). Le critère de lenteur du mouvement peut être la situation d'une fonction de la norme de l'accélération du solide en deçà d'un seuil prédéfini (en anglais predetermined ). Cette fonction peut être cette norme elle-même. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés ci-après, à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 illustre schématiquement un dispositif pour la mise en oeuvre d'un exemple du procédé objet de l'invention, et - les figures 2 et 3 illustrent schématiquement des exemples de l'invention. 25 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Dans un exemple de l'invention, on cherche à déterminer en permanence la position d'un objet, plus précisément d'un solide, en mesurant les valeurs des six degrés de liberté de ce solide. Le dispositif (centrale d'attitude) décrit dans le document [1] permet de mesurer les trois degrés de liberté angulaires du solide. La présente invention permet de compléter ce dispositif connu par un dispositif inertiel, qui en étend donc les capacités. Une originalité de la présente invention réside dans le type de couplage qu'elle propose, à savoir une technique utilisant un capteur absolu et une technique utilisant un capteur inertiel. Le capteur absolu est la centrale d'attitude qui fournit des mesures absolues de positionnement angulaire du solide. Ces mesures sont exactes lorsque le solide est au repos; mais elles sont susceptibles d'être entachées d'erreurs lorsque le solide subit des accélérations, les erreurs étant d'autant plus importantes que les accélérations sont plus fortes. Le capteur inertiel est constitué par un ou plusieurs accéléromètres dont la précision est aussi grande que possible. On peut éventuellement utiliser trois accéléromètres ayant chacun un axe de sensibilité, les axes de sensibilité respectifs étant orthogonaux deux à deux, ou un accéléromètre ayant trois axes de sensibilité orthogonaux deux à deux. Le procédé de mesure est alors le suivant. On calcule les données de translation du solide par une double intégration des signaux fournis par le ou les accéléromètres et l'on calcule les données de rotation à partir de la centrale d'attitude. Cette centrale d'attitude est capable de déterminer si le mouvement en cours est rapide ou lent et donc si les valeurs qu'elle fournit sont exactes ou biaisées, par exemple par une évaluation de la valeur absolue de l'amplitude des mesures fournies par le ou les accéléromètres que comporte la centrale d'attitude. Dans les phases de mouvement lent, les données de cette centrale d'attitude sont utilisées pour recaler le mouvement du solide. Dans les phases de mouvement rapide, les signaux de sortie du ou des accéléromètres (qui sont de préférence de haute précision) sont intégrés deux fois et fournissent ainsi une réponse plus exacte que celle qui est fournie par la centrale d'attitude. Il convient de noter que ce procédé ne couvre pas la capture de mouvements dans toute sa généralité. Il couvre par contre idéalement le cas de la capture des mouvements du corps humain et, plus généralement, du corps d'un vertébré, voire d'un assemblage de segments rigides mécaniquement articulés. Dans certains cas, ce procédé est également applicable quand un modèle a priori du mouvement du solide est connu, par exemple dans le cas d'un mouvement balistique. Dans le cas du corps humain, on connaît la posture complète du corps grâce à une conjonction de centrales d'attitude disposées sur les segments osseux. Cette mesure est entachée d'erreur en cas de mouvements rapides du corps. Un procédé conforme à l'invention consiste alors à utiliser la double intégration dans les phases où les mouvements du corps sont rapides (ces phases étant en général courtes, car le corps ne peut effectuer que des mouvements périodiques) et à passer en mode de recalage chaque fois que les accélérations des mouvements du corps deviennent faibles. La figure 1 est une vue schématique d'un 10 dispositif pour la mise en uvre d'un procédé conforme à l'invention. Ce dispositif permet de mesurer le mouvement d'un solide 2 et comprend: un ou plusieurs accéléromètres 4, - un ou plusieurs accéléromètres 6 et/ou un ou plusieurs magnétomètres 8, et - des moyens électroniques 10 prévus pour mémoriser et traiter, conformément à l'invention, les informations ou signaux fournis par le ou les accéléromètres 4 et par le ou les accéléromètres 6 et/ou le ou les magnétomètres 8, et pour mémoriser les résultats du traitement. Le ou les accéléromètres 4 ainsi que le ou les accéléromètres 6 et/ou le ou les magnétomètres 8 sont fixés au solide 2 dont on veut mesurer le mouvement. Les moyens électroniques 10 peuvent être solidaires, ou non, de ce solide 2. Les moyens électroniques 10 sont donc prévus pour mettre en uvre l'invention en coopérant avec le ou les accéléromètres 4 et avec le ou les accéléromètres 6 et/ou le ou les magnétomètres 8. En particulier, ils coopèrent avec le ou les magnétomètres 4 pour mettre en uvre une méthode de mesure par double intégration et avec le ou les accéléromètres 6 et/ou le ou les magnétomètres 8 pour mettre en uvre une méthode de mesure absolue. Sur la figure 1, la référence 12 symbolise une sortie des moyens électroniques 10, en laquelle on peut récupérer les résultats du traitement, par exemple en vue d'un affichage (en anglais display ) de ces résultats. On considère dans ce qui suit des exemples de l'invention, dans lesquels on exploite conjointement des données angulaires et des données accélérométriques. Le premier exemple se rapporte à une double intégration permanente recalée (en anglais updated ). Chaque point de mesure est équipé d'un ensemble de capteurs, comprenant de 1 à 3 accéléromètres et éventuellement de 1 à 3 magnétomètres. Lorsque l'on utilise trois accéléromètres ayant chacun un axe de sensibilité, on les dispose avantageusement de façon que leurs axes de sensibilité respectifs forment un trièdre trirectangle. Il en est de même lorsque l'on utilise trois magnétomètres ayant chacun un axe de sensibilité. Dans ce premier exemple, les données d'accélération sont intégrées deux fois en permanence. Les signaux de sortie obtenus résultent donc de cette double intégration. Cependant, on sait que cette dernière est sujette à une dérive dont l'amplitude dépend de la qualité du ou des accéléromètres utilisés. Pour remédier à cet inconvénient, conformément à l'invention, on acquiert en parallèle, en permanence, les données de la centrale angulaire (accéléromètre(s) et éventuellement magnétomètre(s)). Un indice de qualité de ces données angulaires est également calculé. Il s'agit d'une fonction de la norme Hall du vecteur accélération par rapport à la norme de l'accélération g de la pesanteur, mesurée au repos, fonction qui peut être par exemple le rapport Il al l / I I gl 1. Cet indice de qualité est utilisé en tant que critère de lenteur du mouvement ou, plus précisément, de lenteur de la variation de la vitesse de ce mouvement. Lorsque le mouvement est suffisamment lent, ce que l'on détermine par exemple en comparant cet indice à un seuil prédéfini et en déterminant si l'indice est inférieur à ce seuil, alors les données angulaires sont utilisées pour calculer une position résultant du mouvement du solide étudié. Cette position sert alors de position de départ pour la période de double intégration suivante. Si le mouvement demeure quasi-statique, un recalage est effectué au bout d'un intervalle de temps défini par la précision que l'on attend des mesures, de façon que l'estimation de la dérive résultant de la double intégration demeure inférieure, dans cet intervalle de temps, à la précision voulue. Le deuxième exemple, que l'on décrit en faisant référence à la figure 2, se rapporte à une méthode dite du bras de levier variable . Sur la figure 2, on voit deux pièces rigides 14 et 16 qui sont articulées par tout moyen approprié 18. Par exemple, la pièce 14, la pièce 16 et leur articulation 18 sont respectivement un bras et l'avant-bras et le coude correspondants. Conformément à l'invention, l'avant-bras 16 est équipé de deux ensembles 20 et 22 espacés l'un de l'autre. Chaque ensemble comporte de un à trois accéléromètres et constitue un point de mesure. Lorsqu'il comporte trois accéléromètres, ces derniers sont montés de façon que leurs axes de sensibilité forment un trièdre trirectangle. L'un au moins des deux points de mesure 20 et 22 comporte également trois magnétomètres dont les axes de sensibilité forment un trièdre avantageusement trirectangle. Lors d'un mouvement de rotation de l'avant- bras 16, du genre de celui qui est symbolisé par la flèche R sur la figure 2, les deux ensembles 20 et 22 enregistrent des accélérations différentes puisque l'accélération enregistrée par un ensemble dépend de la distance de ce dernier au centre de rotation, à savoir le coude 18 dans l'exemple. La différence des accélérations est utilisée pour évaluer la composante d'accélération après avoir éliminé la contribution de la pesanteur. L'estimation de cette mesure est ensuite utilisée dans le calcul des angles de rotation (voir document [1]) en étant soustraite de l'accélération totale, mesurée par l'un des deux ensembles, qui est alors pourvu de 6 capteurs (trois accéléromètres et trois magnétomètres). On accède ainsi à une mesure des angles, qui est débarrassée de la perturbation due à un mouvement rapide. Tous ces calculs se font dans des moyens électroniques de traitement 24 qui reçoivent les signaux fournis par les capteurs 20 et 22. Le troisième exemple se rapporte à 10 l'exploitation d'un modèle du mouvement. Dans ce troisième exemple, on s'appuie sur le fait que certains mouvements sont très limités en ce qui concerne le nombre de degrés de liberté. Par exemple, dans le cas du corps humain, une cuisse est quasiment limitée à un unique degré de liberté de rotation dans les phases de marche et de course. Dans ce cas, le mouvement considéré peut être décrit par un seul paramètre, voire par une seule valeur de ce paramètre. La valeur maximale de l'accélération mesurée permet ainsi de connaître l'ensemble de la rotation. Les considérations précédentes s'appuient sur des études physiologiques qui établissent de tels résultats. Le procédé conforme à l'invention, que l'on met en uvre dans ce troisième exemple, est alors le suivant. Connaissant une position de départ facilement identifiable, parce qu'il s'agit soit d'une position arrêtée, soit d'un rebroussement de rotation ou de translation, on mesure la valeur maximale de la norme du vecteur accélération dans la phase qui suit, au moyen de trois capteurs dont les axes de sensibilité forment un trièdre trirectangle, jusqu'à ce que l'on identifie et l'on connaisse une nouvelle étape caractéristique. On exploite l'ensemble de ces données pour en extraire le paramètre nécessaire à la qualification de l'ensemble du mouvement. Cette étape n'est plus effectuée en temps réel, puisqu'elle nécessite de connaître l'ensemble du mouvement, mais avec un (léger) différé. On donne dans ce qui suit d'autres exemples de l'invention. On rappelle d'abord que les techniques de mesure de déplacement, qui sont fondées sur les capteurs inertiels, souffrent toutes du même défaut, à savoir d'une dérive des mesures, provenant de la double intégration de bruits d'origines diverses (notamment des bruits électroniques et des bruits physiologiques), bruits qui s'ajoutent au signal à mesurer. Selon un aspect de la présente invention, on résout ce problème à l'aide d'une technique fondée sur un dispositif connu par le document [1], permettant de mesurer des angles de façon absolue, au moyen de capteurs d'inclinaison et de capteurs de champ magnétique. L'originalité de cette technique repose sur la mise en oeuvre des trois modes opératoires suivants: mesure absolue d'angles au moyen d'un ou de plusieurs accéléromètres et/ou d'un ou de plusieurs magnétomètres, utilisation de modèles comportementaux (voir l'exemple ci-dessous du corps humain), permettant de relier des angles, qui sont mesurés de façon absolue, à des translations effectives dans l'espace du solide mobile (par exemple une main), et - calcul de déplacements par double intégration de signaux issus d'accéléromètres ayant de 10 préférence une haute précision. A la mise en oeuvre conjointe de ces trois modes opératoires, il est en outre préférable d'ajouter une méthode appropriée de fusion des données recueillies, qui est exposée ci-après. Cette méthode est en fait analogue au procédé de fusion de données décrit dans le document [1]. La complexité de ce cas provient du fait que, ici, on autorise un mouvement suffisamment rapide pour qu'il introduise une composante d'accélération se superposant à la gravité. Cette composante d'accélération ajoute 3 inconnues supplémentaires (selon les 3 axes). Mais les accéléromètres de haute précision apportent aussi une information supplémentaire. L'algorithme est le suivant: (a) on prend comme état du mouvement l'état calculé au pas précédent (position, vitesse, accélération), (b) on en déduit les valeurs de mesure attendues en sortie des capteurs, (c) à l'aide d'une technique d'optimisation mathématique classique (par exemple la méthode de descente de gradient ou des méthode analogues plus récentes), on corrige les valeurs d'état initiales du mouvement, et (d) on retourne à l'étape (a) jusqu'à ce que les valeurs estimées en sortie des capteurs soient suffisamment proches des valeurs réelles mesurées. On donne dans ce qui suit un exemple de l'invention, relatif à la capture des mouvements du corps humain, à six degrés de liberté. Cet exemple est schématiquement illustré par la figure 3. Il est limité au bras dans ce qui suit mais généralisable à l'ensemble du corps. Sur la figure 3, les références 26, 28, 30, 15 32 et 34 représentent respectivement l'épaule, le bras, le coude, l'avant-bras et la main. Les positions initiale et finale de la main ont respectivement les références 36 et 38. Le mouvement de la main, qui effectue une translation verticale d'amplitude D, se traduit par une rotation d'angle a autour du coude et éventuellement, selon l'amplitude de la translation, par une autre rotation autour de l'épaule. Au lieu de mesurer directement D, on peut donc mesurer a. Connaissant la longueur r de l'avant-bras, on en déduit l'amplitude D de la translation. Cette technique conforme à l'invention présente l'avantage de ne reposer que sur des mesures absolues: elle est donc exempte de dérives. Il convient de noter que cette technique utilise entre autres un ou plusieurs accéléromètres (fixés à l'avant-bras mais non représentés) pour mesurer l'angle . Cela suppose que de tels capteurs mesurent la pesanteur et permettant donc de connaître leurs inclinaisons respectives par rapport à la verticale. Dans le cas d'un mouvement rapide, le ou les accéléromètres mesurent en plus l'accélération résultant d'un tel mouvement, de sorte que la mesure d'angle est faussée. Une technique connue par le document [1] permet de résoudre partiellement ce problème. Elle consiste à diminuer la contribution du ou des accéléromètres au profit du ou des magnétomètres dans le calcul du ou des angles. Mais cette technique n'est que partiellement efficace et dépend du mouvement effectué. Une technique proposée dans la présente invention est capable de compléter la précédente et n'est pas limitée par le type de mouvement permis. Cette technique est exposée ci-après. Dès que l'on détecte un mouvement rapide (il suffit pour ce faire de calculer la norme du vecteur accélération) - on calcule par double intégration le déplacement du capteur, en prenant pour point de départ l'état du solide mobile (l'avant-bras dans l'exemple) lors du début de la phase rapide, on corrige simultanément une éventuelle dérive, en fusionnant les données magnétométriques, et - dès que le mouvement ralentit, on repasse en mode absolu. On fait ainsi disparaître une éventuelle dérive qui est susceptible d'apparaître pendant la phase d'intégration. La fusion des données magnétométriques consiste à utiliser, conjointement à la double intégration, une estimation du mouvement rapide utilisant les seuls magnétomètres. Cette dernière technique a été décrite plus haut (diminuer la contribution du ou des accéléromètres au profit du ou des magnétomètres dans le calcul du ou des angles). D'une part, la double intégration fournit en théorie le mouvement complet, mais elle est sujette à dérive. D'autre part, les magnétomètres fournissent une estimation partielle (excluant les rotations autour de l'axe du champ terrestre) mais non sujette à dérive. Une fusion possible consiste à estimer le mouvement à partir de la double intégration, à en déduire des mesures magnétiques estimées, et à utiliser la différence entre ces dernières et les mesures magnétiques réelles pour corriger le mouvement estimé par une technique de type "descente de gradient". De plus, on peut mettre en oeuvre un algorithme de fusion entre la méthode de double intégration et la méthode de mesure absolue, en passant de l'une à l'autre non pas de façon discontinue mais graduellement, en diminuant progressivement la contribution absolue des accéléromètres et en augmentant progressivement l'influence de la double intégration lorsque le mouvement accélère, et inversement en phase de décélération. Pour ce faire (diminution et augmentation progressives), on procède par exemple de la façon exposée ci-après. On estime l'état du mobile (position, vitesse, accélération) à partir du dernier état connu et de la double intégration des accéléromètres de haute précision. On en déduit des estimations des données magnétométriques et accélérométriques du système de mesure absolue des angles (centrale d'attitude). On calcule une distance entre ces estimations et les mesures réelles. On corrige le mouvement estimé en appliquant une méthode de type "descente de gradient". La correction en question est paramétrée: elle est d'autant plus importante que le mouvement est lent, le critère étant par exemple le rapport de la norme du vecteur accélération à la norme de g, rapport qui a été mentionné plus haut. Ainsi, un mouvement très lent n'utilise pas les informations provenant de la double intégration, alors q'un mouvement très rapide les utilise exclusivement. L'invention présente tous les avantages de la technique qui est décrite dans le document [1]: - elle peut être mise en oeuvre de façon 25 peu coûteuse, - elle ne nécessite aucun équipement extérieur, tels que des sources magnétiques ou des caméras, et - elle peut être mise en oeuvre avec des 30 algorithmes robustes. De plus, l'invention conduit à des mesures fiables même dans le cas de mouvements rapides. En outre, la présente invention peut être mise en uvre avec une centrale d'attitude dont la précision angulaire est inférieure ou égale à 10 et avec des accéléromètres à au moins 10 bits (avantageusement de 14 à 16 bits). On précise que le critère de lenteur du mouvement , que l'on a mentionné plus haut, est fonction de la précision que l'on veut obtenir sur le mouvement. Un but de l'invention étant de séparer l'accélération du solide de l'accélération de la pesanteur, tant que la norme de l'accélération du solide reste inférieure à 10 Ilgil (peu différent de lm/s2), le mouvement sera considéré comme lent et le 15 procédé mènera à une précision acceptable. REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure du mouvement d'un solide (2, 16, 32), procédé dans lequel on mesure au moins un premier degré de liberté de ce solide, ce procédé comprenant une série d'étapes de mesure de l'accélération du solide et de double intégration des mesures ainsi effectuées pour obtenir des valeurs successives du premier degré de liberté, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre une série d'étapes de mesure absolue d'au moins un deuxième degré de liberté du solide, ce deuxième degré de liberté étant une rotation, à l'aide d'au moins un capteur de rotation (6, 8), et en ce que l'on choisit un critère de lenteur du mouvement et, si le mouvement satisfait à ce critère après l'une des étapes de mesure du deuxième degré de liberté, on utilise la mesure du deuxième degré de,liberté, obtenue à cette étape, pour recaler le premier degré de liberté. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on utilise la mesure du deuxième degré de liberté, obtenue à cette étape, en tant que condition initiale pour obtenir, par double intégration, la valeur du premier degré de liberté qui suit les valeurs précédemment obtenues de ce premier degré de liberté. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel on mesure une pluralité de premiers degrés de liberté, au moins l'un des premiers degrés de liberté est une rotation et le deuxième degré de liberté est choisi parmi cette pluralité de premiers degrés de liberté. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le premier degré de liberté est une rotation et le deuxième degré de liberté est identique à ce premier degré de liberté. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel chaque étape de mesure absolue a lieu en même temps qu'une étape de mesure de l'accélération du solide (2, 16, 32). 6. Procédé selon l'une quelconque des 15 revendications 1 à 5, dans lequel le capteur de rotation est choisi parmi les accéléromètres (6) et les magnétomètres (8). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le critère de lenteur du mouvement est la situation d'une fonction de la norme de l'accélération du solide (2, 16, 32) en deçà d'un seuil prédéfini. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la fonction de la norme de l'accélération du solide (2, 16, 32) est cette norme elle-même.