Brevet FR2861857A1 — publié le 20050506

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte au domaine de la simulation de déplacement d'un objet articulé virtuel, dans un environnement virtuel. En particulier l'invention concerne l'évitement des collisions entre les éléments articulés de l'objet articulé et le reste de l'objet articulé. Arrière-plan de l'invention Dans de nombreuses industries, telles que l'aéronautique ou le spatial, on fait couramment appel à des modélisations en réalité virtuelle. Par exemple, on utilise souvent une maquette numérique pour évaluer les interférences entre différentes pièces. De même, la modélisation peut être utilisée pour simuler des actions humaines ou robotiques dans un environnement défini afin de visualiser, par exemple les déplacements qu'un technicien ou robot devra réaliser pour effectuer ces actions. Ceci est utile pour valider et optimiser l'accessibilité de certaines pièces d'un dispositif, comme celles d'un moteur d'avion, qui demandent des inspections et des maintenances régulières. Ainsi, la facilité d'accès des différents éléments d'un dispositif peut être contrôlée virtuellement dès la modélisation de ces derniers, grâce à une simulation au moyen d'un objet articulé virtuel. Un objet articulé virtuel est un ensemble de données numériques définissant un système cinématique caractérisé par plusieurs éléments articulés selon une pluralité de degrés de liberté. Ainsi, à un instant donné, l'objet articulé virtuel peut être défini 30 par sa position et orientation dans un espace métrique et par les valeurs 2861857 2 des degrés de liberté de ces articulations. Ces données ainsi que des paramètres définissant l'environnement de l'objet articulé virtuel peuvent être stockés dans un support de données numériques. L'utilisation d'un objet articulé virtuel pour ce type d'application existe déjà. En effet, un exemple est donné par l'article de Chedmail, Damay et Le Roy, intitulée Réalité virtuelle, maquette numérique du produit, outils de distribution et partage de la conception (Journées Priméca, La Plagne 79 avril 1999). Cet article propose une méthode pour valider l'accessibilité au montage/démontage d'un objet dans un environnement encombré en utilisant un modèle de déplacement de deux bras articulés virtuels ou d'un mannequin virtuel dans un environnement virtuel. Cette méthode permet au mannequin de se déplacer dans un 15 environnement encombré d'obstacles sans rentrer en collision avec ces obstacles. En revanche, la posture du mannequin, lors de son déplacement, peut être quelconque ce qui peut provoquer une collision entre un membre donné du mannequin et les autres membres du mannequin. Ceci réduit la précision de la modélisation du déplacement du mannequin. Objet et résumé de l'invention La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités en proposant un procédé qui permet de simuler le déplacement ou la manipulation d'un objet articulé en évitant la collision entre un élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé et avec un temps de calcul optimal. 2861857 3 Un autre but est d'éviter les collisions internes entre tous les éléments articulés de l'objet articulé en faisant glisser les différents éléments articulés les uns sur les autres. Ces buts sont atteints grâce à un procédé de déplacement d'un objet articulé virtuel dans un environnement virtuel selon une succession de mouvements élémentaires, l'objet articulé comportant un ensemble d'éléments articulés liés entre eux par un ensemble d'articulations, les positions relatives des éléments articulés étant définies par une pluralité d'angles d'articulation selon une pluralité de degrés de liberté, le procédé comportant les étapes suivantes: - calculer une distance d'interaction entre un élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé; - extraire de ladite distance d'interaction, un premier point appartenant à l'élément articulé donné et un second point appartenant à l'un des autres 15 éléments articulés de l'objet articulé; - définir un vecteur d'extraction unique à partir desdits premier et second points; et - éloigner l'élément articulé donné des autres éléments articulés de l'objet articulé, selon un mouvement défini en fonction du vecteur d'extraction unique et agissant sur les degrés de liberté de l'objet articulé pour éviter une collision entre l'élément articulé donné et les autres éléments de l'objet articulé. Ainsi, le procédé selon l'invention évite la collision entre un élément articulé donné de l'objet articulé et les autres éléments articulés de l'objet articulé en utilisant un seul calcul de distance d'interaction. Ceci permet une modélisation du déplacement de l'objet articulé avec une grande précision et en un temps de calcul optimal. Avantageusement, lesdites étapes de calcul d'une distance d'interaction, d'extraction des premier et second points, de définition du vecteur d'extraction et d'éloignement de l'élément articulé sont répétées 2861857 4 pour chacun des éléments articulés de l'objet articulé pour éviter une collision entre chaque élément articulé et le reste de l'objet articulé. Ainsi, les différents éléments articulés se glissent les uns sur les autres sans collisions internes. Le procédé selon l'invention comporte en outre une étape déterminant après chaque mouvement élémentaire de ladite succession de mouvements élémentaires si une collision est survenue entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, la distance d'interaction correspond à une profondeur de pénétration, de sorte que le vecteur d'extraction est égal aux coordonnées du second point moins celles du premier point, la profondeur de pénétration permettant le déplacement de l'objet articulé avec une collision limitée est contrôlée entre ses éléments articulés. Selon un second mode de réalisation de l'invention, la distance d'interaction correspond à une distance minimale, de sorte que le vecteur d'extraction est égal aux coordonnées du premier point moins celles du second point, la distance minimale permettant le déplacement de l'objet articulé sans collision entre ses éléments articulés. Le procédé comporte en outre une étape d'annulation du dernier mouvement élémentaire de ladite succession de mouvements élémentaires lorsqu'une collision est survenue entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé. Avantageusement, lesdites étapes d'extraction des premier et second points, de définition du vecteur d'extraction et d'éloignement de l'élément articulé ne sont pas exécutées lorsqu'une collision n'est pas survenue entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé. L'éloignement de l'élément articulé donné des autres éléments 30 articulés de l'objet articulé peut être réalisé selon un mouvement de 2861857 5 rotation articulaire agissant au niveau de chacune des articulations appartenant à une chaîne d'articulations qui précédent l'élément articulé donné, le mouvement de rotation articulaire agissant au niveau d'une articulation donnée de chacune desdites articulations comportant les étapes suivantes: -définir un premier vecteur entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée et l'origine du vecteur d'extraction; -définir un second vecteur entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée et l'extrémité du vecteur d'extraction; -calculer un angle de rotation faisant coïncider le premier vecteur sur le second vecteur; -calculer un ou des angles élémentaires de rotation articulaire en décomposant ledit angle de rotation suivant le ou les axes définissant le ou les degrés de liberté correspondant audite articulation donnée; et -tourner l'élément articulé au niveau de ladite articulation donnée selon un ou des angles proportionnels au dit ou aux dits angles élémentaires d'articulation. L'angle de rotation peut être calculé au moyen d'un produit vectoriel entre les premier et second vecteurs. Le ou les angles élémentaires d'articulation peuvent être calculés au moyen d'un ou des produits scalaires entre le produit vectoriel et le ou les axes de degré de liberté de l'articulation donnée. Selon un mode particulier de l'invention, l'éloignement de l'élément articulé des autres éléments articulés de l'objet articulé peut être 25 mis en oeuvre au moyen d'un agent de glissement interne agissant sur la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. Avantageusement, l'objet articulé peut être repéré dans l'environnement virtuel par une position globale, et une orientation globale, de sorte que le déplacement de l'objet articulé est mis en oeuvre au moyen d'un agent d'attraction agissant sur une position globale, et/ou 2861857 6 une orientation globale, et/ou la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. Le procédé peut en outre comporter une étape de déplacement de l'objet articulé en temps réel par un opérateur au moyen d'un agent d'opérateur agissant sur la position et/ou l'orientation et/ou la pluralité de degrés de l'objet articulé. Selon une particularité de l'invention, l'objet articulé est un mannequin virtuel se déplaçant sur un sol de l'environnement virtuel, le mannequin étant défini par une position sur le sol virtuel, une orientation autour d'un axe vertical perpendiculaire audit sol et passant par le centre de gravité du mannequin, et la pluralité d'angles d'articulation définissant l'ensemble de ses éléments articulés. L'invention vise aussi un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre le procédé décrit ci-dessus, lorsqu'il est exécuté par un ordinateur. Brève description des dessins D'autres particularités et avantages du procédé et du système selon l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description faite ciaprès, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective des moyens matériels mis en oeuvre dans le système ou procédé de l'invention; - la figure 2A illustre très schématiquement un objet articulé virtuel comportant un ensemble d'éléments articulés selon l'invention; - la figure 2B est une variante de la figure 2A; - la figure 3A illustre très schématiquement un vecteur d'extraction défini dans un mode de distance minimale selon l'invention; 2861857 7 - la figure 3B illustre très schématiquement un vecteur d'extraction défini dans un mode de profondeur de pénétration selon l'invention; - la figure 4 illustre très schématiquement un mouvement d'éloignement agissant au niveau d'une articulation donnée de l'objet articulé selon l'invention; - la figure 5A est un organigramme illustrant les étapes principales du déplacement de l'objet articulé selon l'invention; - la figure 5B est une variante de la figure 5A; et - la figure 6 illustre très schématiquement une architecture d'un système multi-agent utilisé pour le déplacement de l'objet articulé selon l'invention. Description détaillée de modes préférentiels de réalisation La figure 1 représente un système qui peut être utilisé pour la modélisation du déplacement d'un objet articulé. Ce système comprend une station de travail ou ordinateur 1 disposant de bonnes capacités graphiques, utilisé pour l'exécution d'un programme informatique conçu pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. L'ordinateur 1 comprend les moyens matériels que l'on trouve habituellement avec ce type d'appareil. Plus particulièrement, l'ordinateur comprend une unité centrale 2 qui exécute les séquences d'instructions du programme selon le procédé de l'invention, une mémoire centrale 3 qui stocke les données et programmes en cours d'exécution, des supports de stockages de données numériques (disque dur, CD 4, disquette,. ) conservant durablement les données et les programmes manipulés, des périphériques d'entrée (clavier 5, souris 2D ou 3D 6, manette,...) ainsi que des périphériques de sortie (écran 7, casques ou lunettes stéréoscopiques,...) pour pouvoir visualiser le déplacement d'un objet articulé...DTD: 2861857 8 Bien entendu, afin d'augmenter la capacité de calcul, la modélisation selon l'invention peut être mise en oeuvre sur plusieurs stations de travail fonctionnant en parallèle. La figure 2A, illustre très schématiquement un objet articulé 5 virtuel 10 comportant un ensemble d'éléments articulés 11 liés entre eux par un ensemble d'articulations 12. En outre, l'objet articulé 10 est caractérisé par une chaîne articulée arborescente, de sorte que les éléments articulés 11 et les articulations 12 peuvent être classées de façon connue, selon plusieurs chaînes d'articulations. Chaque articulation 12 peut comporter plusieurs axes définissant plusieurs degrés de liberté de l'articulation, permettant ainsi de déterminer l'état interne de l'objet articulé 10 par une pluralité de degrés de liberté. A titre d'exemple, la figure 2A montre une articulation 12a comportant trois axes définissant trois degré de liberté associés à cette articulation 12a. Ainsi, les positions relatives des éléments articulés 10 peuvent être définies, à chaque instant, par une pluralité d'angles d'articulation selon la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé 10. En outre, un repère local dont l'origine est le centre de gravité G de l'objet articulé 10 peut être associé à ce dernier. En particulier, le repère local peut comporter un seul axe Z passant par le centre de gravité G de l'objet articulé 10. L'objet articulé 10 peut évoluer dans un environnement virtuel 25 13 qui peut être encombré par un certain nombre d'objets ou obstacles 13a, 13b, et 13c que l'objet articulé 10 peut, de façon connue, éviter d'entrer en collision avec eux lors de son déplacement. Ainsi, l'objet articulé 10 ainsi que son environnement peuvent être définis dans un espace métrique (0; x, y, z), par rapport auquel la 30 position et l'orientation de l'objet articulé 10 ainsi que les différents objets 2861857 9 13a, 13b, et 13c de son environnement 13 peuvent être repérés, de façon simple. Par conséquent, en plus de la position relative de l'ensemble d'éléments articulés 11, l'objet articulé 10 peut aussi être repéré à chaque instant dans l'environnement 13, par une position globale et une orientation globale. En effet, la position globale de l'objet articulé 10 peut être définie par les coordonnées cartésiennes selon les axes x, y, z de son centre de gravité G. L'orientation globale peut être repérée de façon connue, par trois angles définissant l'orientation de l'axe Z associé à l'objet articulé par rapport aux axes x, y, z. Bien entendu, il faut aussi prendre en compte, les paramètres ou contraintes imposés par les limites articulaires et par les liens physiques entre les différents membres ou éléments 11 de cet objet articulé 10. Ces données et variables définissant l'objet articulé 10 ainsi que des paramètres définissant son environnement 13 sont stockés dans le support de données numériques 3 du système informatique 1. La figure 2B montre qu'en particulier l'objet articulé peut être un mannequin virtuel l0a se déplaçant sur un sol de l'environnement virtuel 13. Dans ce cas, le mannequin 10a peut être défini par une pluralité d'angles d'articulation définissant l'ensemble de ses éléments articulés, sa position sur le sol virtuel, et son orientation autour d'un axe vertical Z1 perpendiculaire audit sol et passant par le centre de gravité G du mannequin 10a. De façon connue, l'objet articulé 10 tel que le mannequin 10a peut être déplacé dans l'environnement virtuel 13 selon une succession de 30 mouvements élémentaires, pour par exemple atteindre une cible 13c. 2861857 10 Ainsi, pour générer une trajectoire permettant à l'objet articulé 10 d'atteindre sa cible 13c, il est possible d'agir sur la position globale de l'objet articulé 10 selon un pas prédéfini de déplacement en position, et/ou l'orientation globale de l'objet articulé selon un pas prédéfini de déplacement en orientation, et/ou la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé selon un pas prédéfini de déplacement en articulation M. Afin d'éviter les collisions internes entre un élément articulé donné et les autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10, il est nécessaire de définir un critère de collision. De façon connue, un critère de collision entre deux objets quelconques peut être défini par le calcul d'une distance d'interaction entre ces deux objets. Ce critère de collision peut fournir également les points réalisant cette distance d'interaction. On notera que, la distance d'interaction peut correspondre à 15 une distance minimale ou une profondeur de pénétration entre les deux objets. En effet, les figures 3A et 3B, illustrent la reconnaissance de la distance d'interaction entre un élément articulé donné 11c de l'objet articulé 10 et l'un des autres éléments articulés lid de l'objet articulé 10. L'exemple de la figure 3A illustre plus particulièrement le critère de distance minimale entre l'élément articulé donné 11c et l'un des autres éléments articulés iid de l'objet articulé 10, ainsi que les points P1 et P2 réalisant cette distance minimale. Par ailleurs, l'exemple de la figure 3B illustre le critère de profondeur de pénétration entre l'élément articulé donné 11c et l'un des autres éléments articulés 11d de l'objet articulé 10, ainsi que les points P1 et P2 réalisant cette profondeur de pénétration. Ainsi, le calcul de la distance d'interaction permet d'extraire un point P1, désigné premier point dans la suite de la description, appartenant à l'élément articulé donné 11c de l'objet articulé 10 et un 2861857 11 autre point P2, désigné second point dans la suite de la description, appartenant à l'un des autres éléments articulés ild de l'objet articulé 10. Il est alors possible de définir à partir de ces premier P1 et second P2 points, un vecteur d'extraction unique V. Selon le mode basé sur le calcul d'une distance minimale (figure 3A), le vecteur d'extraction est égal aux coordonnées du premier point P1 moins celles du second point P2. Autrement dit, le second point P2 est l'origine du vecteur d'extraction V et le premier point P1 est l'extrémité du vecteur d'extraction V. En revanche, selon le mode basé sur le calcul d'une profondeur de pénétration (figure 3B), le vecteur d'extraction V est égal aux coordonnées du second point P2 moins celles du premier point P1. Autrement dit, le premier point P1 est l'origine du vecteur d'extraction V et le second point P2 est l'extrémité du vecteur d'extraction i. Finalement, pour éviter une collision entre l'élément articulé donné 11c et les autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10, cet élément articulé donné 11c peut être éloigné des autres éléments articulés 11 selon un mouvement défini en fonction du vecteur d'extraction unique v et agissant sur les degrés de liberté de l'objet articulé 10. La figure 4 illustre un mouvement d'éloignement de l'élément articulé donné 11c des autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10, selon le mode de distance minimale, mais bien entendu le principe est le même selon le mode de profondeur de pénétration. Ce mouvement d'éloignement est un mouvement de rotation articulaire agissant au niveau de degrés de liberté de l'objet articulé 10. On notera que l'éloignement de l'élément articulé donné 11c des autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10, est réalisé selon un mouvement de rotation articulaire agissant au niveau de chacune des articulations 12 appartenant à une chaîne d'articulations qui précèdent 2861857 12 l'élément 11c de l'objet articulé 10 auquel appartient le premier point Pi défini ci-avant. Selon cet exemple, le second point P2 appartient à l'un des autres éléments articulés référencé par 11d. A titre d'exemple, si l'objet articulé est un mannequin virtuel 10a et si la distance d'interaction entre l'élément articulé donné 11c et les autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10, est réalisée par un premier point P1 sur l'avant-bras, alors la chaîne d'articulations correspond au coude, épaule et clavicule. Autrement dit, le mouvement de rotation articulaire est calculé pour agir sur toutes les articulations 12 du bras qui précèdent l'avant bras. Par ailleurs, si le premier point P1 appartient au bras, alors la chaîne d'articulation comporterait seulement les articulations de l'épaule et de la clavicule. Si le premier point P1 appartient à la main alors toutes les articulations 12 du bras seraient considérées, c'est-à-dire que la chaîne d'articulation comporterait le poignet, le coude, l'épaule et la clavicule. Ainsi, pour un objet articulé 10 donné, la chaîne d'articulation dépend de l'élément articulé de l'objet articulé 10 qui comporte le premier point P1. En particulier, l'exemple de la figure 4, montre le mouvement de rotation articulaire agissant au niveau d'une articulation donnée 12a faisant partie d'une chaîne d'articulations 12a, 12b, et 12c. En effet, ce mouvement de rotation articulaire agissant au niveau d'une articulation donnée 12a, peut être déterminé selon les étapes ci-dessous. Un premier vecteur VI est défini entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée 12a et l'origine du vecteur d'extraction i. Selon cet exemple, l'origine du vecteur d'extraction V est le second point P2, mais serait le premier point P1 dans un mode de profondeur de pénétration. 2861857 13 De même, un second vecteur V2 est défini entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée 12a et l'extrémité P1 du vecteur d'extraction Ensuite, il est calculé un angle de rotation 6, faisant coïncider le premier vecteur V1 sur le second vecteur 1/2. L'angle de rotation 9 peut être calculé au moyen d'un produit vectoriel, entre les premier V1 et second V1 vecteurs selon la formule ci-dessous: é_V1xV2 V1 É V2 Cet angle de rotation est décomposé en un ou des angles élémentaires 61 de rotation articulaire suivant le ou les axes définissant le ou les degrés de liberté correspondant à ladite articulation donnée 12a de l'objet articulé 10. Selon cet exemple, l'angle de rotation B est décomposé en trois angles élémentaires 9t de rotation articulaire suivant les axes x, , y, , za Le ou les angles élémentaires Bi de rotation articulaire peuvent être calculés au moyen d'un ou des produits scalaires entre le produit vectoriel calculé ci-dessus et le ou les axes de degré de liberté de l'articulation donnée 12a. Finalement, l'élément articulé au niveau de ladite articulation donnée est tourné selon un ou des angles ai proportionnels au dit ou aux dits angles élémentaires G. d'articulation. En effet, les angles élémentaires Bi d'articulation sont normés par les valeurs correspondantes du pas de déplacement en articulation 25 axa. 2861857 14 L'élément articulé, au niveau de ladite articulation donnée 12a, est tourné selon un ou des angles ai donnés par la formule suivante: -1xiÉ9 ai = sin, i = a,b,c.àa Bien entendu les mêmes étapes ci-dessus, doivent être effectuées pour toutes les articulations 12a, 12b, et 12c composant la chaîne d'articulations considérée. L'utilisation d'un vecteur d'extraction unique V calculé à partir d'une distance minimale ou d'une profondeur de pénétration permet d'éviter la collision entre un élément articulé donné 11c et les autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10 améliorant ainsi la précision du déplacement de l'objet articulé 10 avec un nombre de calcul optimal. En effet, la présente invention utilise un seul calcul de distance minimale ou de profondeur de pénétration pour éloigner un élément articulé donné 11c des autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10. En outre, afin d'éviter une collision entre chaque élément articulé 11 et le reste de l'objet articulé 10, les étapes précédentes de calcul d'une distance d'interaction, d'extraction des premier et second points, de définition du vecteur d'extraction et d'éloignement de l'élément articulé sont répétées pour chacun des éléments articulés 11 de l'objet articulé 10. En particulier, l'élément articulé donné 11c peut être choisi parmi un sous-ensemble donné des éléments articulés 11 composant l'objet articulé 10. En effet, certains éléments articulés peuvent être corrélés entre eux de sorte que leurs mouvements relatifs sont interdépendants et ne rentrent pas en collision les uns avec les autres. Dans ce cas, il suffit de choisir l'élément articulé donné parmi un sous-ensemble comportant les éléments articulés présentant des mouvements indépendants les uns des autres. 2861857 15 A titre d'exemple, dans le cas d'un mannequin 10a, on peut considérer que les jambes sont liées l'une à l'autre et que seuls les bras peuvent rentrer en collision entre eux ou avec le reste du mannequin 10a. La figure 5A est un organigramme illustrant les étapes principales modélisant le déplacement de l'objet articulé 10 en évitant les collisions internes entre ses éléments articulés 11. L'étape SO est une initialisation de l'organigramme où différents paramètres sont définis. Par exemple, un compteur de cadencement des impulsions ou étapes de calcul de la modélisation est initialisé. De même, les mouvements élémentaires ou pas de déplacement en position, en orientation, et en articulation Aa peuvent aussi être définis à l'étape SO. On peut par exemple attribuer des pas différents selon la nature de l'articulation 12. On peut aussi choisir un pas constant optimal pour toutes les articulations 12 et tout au long du mouvement de l'objet articulé 10. A l'étape S1, un calcul d'un mouvement élémentaire de l'objet articulé 10 est réalisé. L'étape S2 est un test pour déterminer s'il y a collision ou non entre l'élément articulé donné et l'un des autres éléments articulés de 20 l'objet articulé 10. Le critère de collision dépend de la valeur de la distance d'interaction. Autrement dit, pour le mode basé sur la distance minimale, on peut considérer qu'une collision est survenue, si cette distance minimale est inférieure ou égale à une distance minimale seuil qui peut être égal à zéro afin de permettre le déplacement de l'objet articulé 10 sans collision entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé 10. En revanche, pour le mode basé sur la profondeur de pénétration, on peut considérer qu'une collision est survenue, si cette 30 profondeur est supérieure ou égale à une profondeur de pénétration seuil. 2861857 16 Ainsi, selon le choix de cette valeur seuil, on peut d'une part, permettre le déplacement de l'objet articulé 10 sans collisions internes ou d'autre part, permettre le déplacement de l'objet articulé 10 avec une collision limitée et contrôlée entre ses éléments articulés. Ce dernier cas permet de modéliser une certaine plasticité entre les éléments articulés lorsqu'ils sont en contact les uns avec les autres. S'il n'y a pas de collision selon le critère de l'étape précédente S2,alors à l'étape S3 on affiche par exemple sur l'écran 7 de l'ordinateur 1, le déplacement de l'objet articulé 10 calculé à l'étape S1 avant de revenir à cette même étape S1 pour calculer un déplacement élémentaire suivant. Ainsi, à l'étape S3, les étapes d'extraction des premier et second points, de définition du vecteur d'extraction et d'éloignement de l'élément articulé ne sont pas exécutées. En revanche, s'il y a collision alors on annule à l'étape S4, le 15 déplacement élémentaire calculé à l'étape S1. Ensuite, à l'étape S5, on calcule le mouvement défini en fonction du vecteur d'extraction unique et agissant sur les degrés de liberté de l'objet articulé pour éloigner l'élément articulé donné des autres éléments articulés de l'objet articulé 10, avant de boucler à l'étape S1. La figure 5B est une variante de la figure 5A qui est valable uniquement dans le mode de calcul utilisant la profondeur de pénétration. L'organigramme de cette figure est le même que celui de la figure 5A, sauf que l'étape S4 n'existe plus. Ainsi, lorsqu'il y'a une collision à l'étape S2, on passe toute suite à l'étape S5 de l'éloignement de l'élément articulé donné des autres éléments articulés de l'objet articulé, sans l'annulation du dernier déplacement élémentaire, permettant ainsi une légère pénétration entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé. 2861857 17 Le déplacement de l'objet articulé virtuel 10 dans un environnement virtuel 13 peut être mis en oeuvre au moyen d'un système multi-agent ou d'un tout autre système connu. En effet, la figure 8 illustre très schématiquement, une architecture d'un système multi-agent 50 qui peut être utilisée pour modéliser le déplacement d'un objet articulé 10. Ce système multi-agent 50 est composé d'un ensemble d'éléments actifs ou agents 20, 21, 22, 23, 30, 31, 32, 33, 34 et 35 qui agissent sur les objets passifs (éléments 11 et articulations 12) composant l'objet articulé 10 en fonction de son environnement. Les données ou variables définissant l'objet articulé 10 et son environnement constituent des données partagées 15 au travers desquelles les différents agents interagissent. L'architecture du système multi-agent peut être organisée en plusieurs étages ou niveaux, de façon pyramidale, de sorte que les agents de base contribuent aux actions de ceux qui sont sur un niveau plus élevé. Dans cet exemple, le système multi-agent 50 présente un premier niveau 51, un deuxième niveau 52, et un troisième niveau 53. Le premier niveau 51 illustre l'action ou la contribution globale sur l'objet articulé 10 et comporte la contribution d'un premier agent global 20 et la contribution d'un second agent global 30 agissant sur l'objet articulé 10 par le biais des données partagées 15. Le premier agent global 20 agit sur la position et l'orientation de l'objet articulé 10 et le second agent global 30 agit sur les degrés de 25 liberté internes d'articulation 12 de l'objet articulé 10. Le deuxième niveau 52 illustre différentes contributions, émanant des différents types d'agents qui engendrent les contributions des premier et second agents globaux 20 et 30 en interagissant à travers les données partagées 15. 2861857 18 Ainsi, le déplacement de l'objet articulé 10 peut être mis en oeuvre au moyen d'un agent d'attraction agissant sur la position globale, et/ou l'orientation globale, et/ou la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. Par ailleurs, l'éloignement de l'élément articulé donné des autres éléments articulés 11 de l'objet articulé 10 peut être mis en oeuvre au moyen d'un agent de glissement interne agissant sur la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. En outre, de manière connue, l'éloignement de l'objet articulé 10 10 de son environnement peut être mis en oeuvre au moyen d'un agent de glissement agissant sur la position globale, et/ou l'orientation globale, et/ou la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. Ainsi, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut comporter un agent de glissement répulsif 21 agissant sur la position 15 et/ou orientation globale de l'objet articulé 10, un agent d'attraction 22 agissant sur la position et/ou orientation globale de l'objet articulé 10, un agent de glissement cinématique 31 agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 de l'objet articulé 10, et un agent d'attraction cinématique 32 agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 20 de l'objet articulé 10. Le troisième niveau peut comporter un agent de glissement interne 34 et un agent de glissement 35 sur obstacle qui interagissant à travers les données partagées 15 pour engendrer les contributions de l'agent de glissement cinématique 31. L'agent de glissement 35 sur obstacle évite la collision entre l'objet articulé et l'environnement, en agissant sur la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé 10. L'agent de glissement interne 34 permet ainsi d'assurer la non-collision ou l'absence de pénétration trop importante entre un élément 2861857 19 donné et les autres éléments de l'objet articulé, en agissant sur la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé 10. Dans le mode de distance minimale, et en cas de proximité immédiate, la non collision est réalisée en éloignant l'élément articulé 5 donné des autres éléments articulés de l'objet articulé après l'annulation du déplacement menant à une collision. Dans le mode de profondeur de pénétration, et en cas de légère pénétration, l'éloignement de l'élément articulé donné des autres éléments articulés de l'objet articulé peut être réalisé sans l'annulation du 10 déplacement menant à la légère pénétration. Ceci permet de modéliser une plasticité de l'enveloppe de l'objet articulé. Ainsi, pour un mannequin on peut modéliser une certaine flexibilité de la chair du mannequin. De plus, l'objet articulé 10 peut être déplacé en temps réel par un opérateur au moyen d'un agent d'opérateur agissant sur la position 15 et/ou l'orientation et/ou la pluralité de degrés de l'objet articulé. Ainsi, le deuxième niveau 52 du système multi-agent 50 peut aussi comporter un agent d'opérateur global 23 agissant sur la position et/ou orientation globale de l'objet articulé 10, et un agent d'opérateur interne 33 agissant sur les degrés de liberté internes d'articulation 12 de 20 l'objet articulé 10. Revendications 1. Procédé de déplacement d'un objet articulé virtuel (10) dans un environnement virtuel (13) selon une succession de mouvements élémentaires, l'objet articulé (10) comportant un ensemble d'éléments articulés (11) liés entre eux par un ensemble d'articulations (12), les positions relatives des éléments articulés (11) étant définies par une pluralité d'angles d'articulation selon une pluralité de degrés de liberté, le procédé comportant les étapes suivantes: -calculer une distance d'interaction entre un élément articulé donné (11c) et les autres éléments articulés (11) de l'objet articulé (10); -extraire de ladite distance d'interaction, un premier point (P1) appartenant à l'élément articulé donné (11c) et un second point (P2) appartenant à l'un des autres éléments articulés (ild) de l'objet articulé; -définir un vecteur d'extraction unique (V) à partir desdits premier et second points; et -éloigner l'élément articulé donné (11c) des autres éléments articulés de l'objet articulé, selon un mouvement défini en fonction du vecteur d'extraction unique (V) et agissant sur les degrés de liberté de l'objet articulé (10) pour éviter une collision entre l'élément articulé donné (11c) et les autres éléments de l'objet articulé. 2.Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites étapes de calcul d'une distance d'interaction, d'extraction des premier et second points, de définition du vecteur d'extraction (V) et d'éloignement de l'élément articulé donné, sont répétées pour chacun des éléments articulés (11) de l'objet articulé (10) pour éviter une collision entre chaque élément articulé et le reste de l'objet articulé. 2861857 21 3.Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape déterminant après chaque mouvement élémentaire de ladite succession de mouvements élémentaires si une collision est survenue entre l'élément articulé donné (11c) et les autres éléments articulés de l'objet articulé (10). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la distance d'interaction correspond à une profondeur de pénétration, de sorte que le vecteur d'extraction (V) est égal aux coordonnées du second point (P2) moins celles du premier point (P1), la profondeur de pénétration permettant le déplacement de l'objet articulé (10) avec une collision limitée est contrôlée entre ses éléments articulés. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en 15 ce que la distance d'interaction correspond à une distance minimale, de sorte que le vecteur d'extraction (V) est égal aux coordonnées du premier point (P1) moins celles du second point (P2), la distance minimale permettant le déplacement de l'objet articulé sans collision entre ses éléments articulés. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'annulation du dernier mouvement élémentaire de ladite succession de mouvements élémentaires lorsqu'une collision est survenue entre l'élément articulé donné (11c) et les autres éléments articulés (11) de l'objet articulé (10). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdites étapes d'extraction des premier et second points (P1, P2), de définition du vecteur d'extraction (V) et d'éloignement de l'élément 30 articulé donné (11c), ne sont pas exécutées lorsqu'une collision n'est pas 2861857 22 survenue entre l'élément articulé donné et les autres éléments articulés de l'objet articulé. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'éloignement de l'élément articulé donné (11c) des autres éléments articulés de l'objet articulé (10) est réalisé selon un mouvement de rotation articulaire agissant au niveau de chacune des articulations (12) appartenant à une chaîne d'articulations qui précédent l'élément articulé donné, le mouvement de rotation articulaire agissant au niveau d'une articulation donnée (12a) de chacune desdites articulations comportant les étapes suivantes: - définir un premier vecteur (Vi) entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée (12a) et l'origine du vecteur d'extraction (V); - définir un second vecteur (V2) entre le centre d'articulation de ladite articulation donnée (12a) et l'extrémité du vecteur d'extraction (V); -calculer un angle de rotation (9) faisant coïncider le premier vecteur sur le second vecteur; -calculer un ou des angles élémentaires de rotation articulaire en décomposant ledit angle de rotation (9) suivant le ou les axes définissant le ou les degrés de liberté correspondant audite articulation donnée; et - tourner l'élément articulé au niveau de ladite articulation donnée (12a) selon un ou des angles proportionnels au dit ou aux dits angles élémentaires d'articulation. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'angle de rotation est calculé au moyen d'un produit vectoriel entre les premier et second vecteurs. 2861857 23 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que le ou les angles élémentaires d'articulation sont calculés au moyen d'un ou des produits scalaires entre le produit vectoriel et le ou les axes de degré de liberté de l'articulation donnée. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'éloignement de l'élément articulé des autres éléments articulés de l'objet articulé est mis en oeuvre au moyen d'un agent de glissement interne (34) agissant sur la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que l'objet articulé est repéré dans l'environnement virtuel par une position globale, et une orientation globale, de sorte que le déplacement de l'objet articulé est mis en oeuvre au moyen d'un agent d'attraction agissant sur une position globale, et/ou une orientation globale, et/ou la pluralité de degrés de liberté de l'objet articulé. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le procédé comporte en outre une étape de déplacement de l'objet articulé en temps réel par un opérateur au moyen d'un agent d'opérateur agissant sur la position et/ou l'orientation et/ou la pluralité de degrés de l'objet articulé. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que l'objet articulé est un mannequin virtuel (10a) se déplaçant sur un sol de l'environnement virtuel, le mannequin étant défini par une position sur le sol virtuel, une orientation autour d'un axe vertical perpendiculaire audit sol et passant par le centre de gravité du 2861857 24 mannequin, et la pluralité d'angles d'articulation définissant l'ensemble de ses éléments articulés. 15. Programme informatique caractérisé en ce qu'il est conçu pour mettre 5 en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 lorsqu'il est exécuté par un ordinateur (1).