Brevet FR2864920A1 — publié le 20050715

La présente invention concerne un dispositif pour l'assemblage d'éléments standard destiné à la réalisation de structures mécaniques de précision. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, à la réalisation d'outils de préhension de pièces mécaniques destinées, en particulier à l'industrie automobile. Elle est utilisable notamment dans les lignes d'assemblage de pièces de carrosserie de véhicules automobiles nécessitant des outils de préhension ou préhenseurs, lesquels sont solidaires de supports fixes ou de supports mobiles tels des têtes de robots. Elle permet de positionner avec précision et d'une manière reproductible, les susdites pièces mécaniques lors de leur assemblage sur les chaînes de montage de véhicules automobiles. Elle permet également de conformer lesdits préhenseurs à la nature des pièces mécaniques à traiter et au type d'opération à effectuer sur lesdites pièces mécaniques. On sait en effet que de tels préhenseurs sont conçus et fabriqués sur mesure en fonction de la nature des pièces mécaniques à traiter et notamment de leur géométrie, et du type d'opération à effectuer et notamment des trajectoires à emprunter par lesdites pièces mécaniques. Ces préhenseurs sont fabriqués généralement en tube d'acier ou d'alliage d'aluminium, ou en profilés en alliage d'aluminium; les dimensions de ces 2864920 2 éléments de liaison sont définies par les charges à supporter et par les précisions de positionnement requises. Ils constituent ainsi en tant que tel des outils devant être adaptés à des besoins spécifiques et nécessitant une rigidité élevée, associée à une masse la plus faible possible; leur coût de réalisation est par conséquent élevé au vu d'une fabrication pouvant être qualifiée d'artisanale compte tenu de la diversité des pièces mécaniques à traiter. Par ailleurs, en cas de défaillance ou d'endommagement, l'immobilisation de tels préhenseurs constitue un coût supplémentaire obérant les coûts de réparation. Pour pallier ces inconvénients, on a proposé de réaliser des préhenseurs à partir de bras solidaires d'un bloc-support, lesquels bras sont réalisés sous forme d'assemblage de tronçons de profilés d'alliage d'aluminium extrudés et usinés pour obtenir la forme souhaitée. Cette solution permet de diminuer le poids du préhenseur tout en assurant une certaine rigidité, garante de la précision et de la reproductibilité requises; elle autorise également une maintenance moins onéreuse étant donné la possibilité de pouvoir remplacer le ou les éléments défectueux; elle permet enfin de reconfigurer le préhenseur afin de le rendre compatible de pièces mécaniques différentes. L'inconvénient de ce type de préhenseur résulte dans le mode d'assemblage des tronçons de profilé qui est réalisé à partir de vis d'assemblage et de goupilles de centrage. Un tel montage entraîne des surcoûts d'usinage des logements de goupilles et des orifices taraudés ainsi que des surcoûts de montage par la mise en coïncidence des goupilles dans leur logement et par le nombre de vissages nécessaires. 2864920 -3- Compte tenu des problèmes précédemment évoqués, l'invention a plus particulièrement pour but de faciliter les opérations d'assemblage et de réduire les coûts afférents aux opérations d'usinage et de montage. A cet effet, elle propose un dispositif pour l'assemblage d'au moins deux éléments standard d'une structure mécanique de précision par l'intermédiaire d'un élément de liaison, le premier élément standard comportant une surface de référence tandis que le second élément standard comprenant une surface d'appui devant être positionnée avec précision dans un repère orthonoimé lié à la susdite surface de référence, caractérisé en ce que la liaison entre l'élément de liaison et l'un au moins desdits éléments standard comprend: deux faces de contact respectivement prévues sur ledit élément de liaison et ledit élément standard, une bride constituée de deux demi-colliers, reliés l'un à l'autre par des moyens de serrage, présentant des conformations qui coopèrent avec les conformations correspondantes dudit élément de liaison et dudit élément standard de manière à ce que le serrage des deux demi- colliers provoque l'application et le centrage des deux susdites faces de contact l'une contre l'autre. Avantageusement, les faces de contact, devant être associées, des susdits éléments standard et des éléments de liaison seront constituées de flasques d'extrémité, de forme circulaire, pouvant comporter ou ne pas comporter d'éléments de positionnement angulaire, tel au moins un méplat ou un assemblage de type tenonlmortaise ou au moins un tenon cylindrique. Par ailleurs, au moins deux éléments de liaison pourront être assemblés par l'intermédiaire d'éléments de jonction associés à des éléments de transition; lesdits éléments de jonction pourront être de forme cubique ou prismatique de manière à disposer les éléments de liaison, l'un par rapport à l'autre, selon des directions respectivement orthogonale ou oblique; lesdits éléments de 2864920 4 transition seront solidaires des éléments de jonction par l'intermédiaire d'éléments de serrage et positionnés par l'intermédiaire d'un assemblage de type tenon/mortaise; l'association de l'élément de liaison à l'élément de transition est réalisée par des brides constituées de demi-colliers articulés l'un à l'autre par l'une de leur extrémité et comprennent des moyens de serrage à l'autre extrémité. De même, l'élément standard, comportant la surface d'appui, pourra être de type non réglable ou de type réglable; dans ce second cas, la susdite surface d'appui pourra être positionnée par rapport au flasque d'extrémité, selon au moins un degré de liberté. Par ailleurs, l'élément de liaison, constitué d'un tronçon et deux flasques d'extrémité pourra être de différentes longueurs, et répondre ainsi aux exigences des besoins exprimés; il pourra également comporter des orifices disposés parallèlement à l'axe principal dudit élément de liaison de manière à permette le passage de circuits de fluides, de circuits électriques ou d'organes de commande. Ainsi, l'assemblage d'éléments standard constitués d'éléments de liaison, de différentes longueurs, associés à des éléments standard, réglables et non réglables, lesquels éléments de liaison pouvant être associés entre eux par des éléments de jonction permettant de les disposer dans différentes directions, pourra constituer un préhenseur comportant de multiples surfaces d'appui 25 référencées par rapport à une surface de référence ou par rapport à au moins une autre surface d'appui constituant la susdite surface de référence. Ces différents éléments standard seront conçus de manière à répondre aux exigences de précision, de rigidité et de faible masse, nécessaires à la réalisation de préhenseurs; ainsi les éléments de liaison seront, par exemple, réalisés à partir de profilés en alliage d'aluminium extrudés; les éléments standard réglables comporteront des organes de positionnement précis en translation ou en rotation; les brides constituées de demi-colliers, seront en conformité de forme avec les flasques d'extrémité en respectant les exigences de précision et de rigidité ; il en sera de même de l'assemblage de type tenon/mortaise permettant l'association des éléments standard et des éléments de transition. Des modes d'exécution de l'invention seront décrits ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexés, dans lesquels: 10 la figure 1 est une représentation en perspective d'un élément de base, représenté sous forme éclatée, la figure 2 est une représentation en perspective d'un élément de liaison, - la figure 3 est une représentation en perspective d'éléments terminaux non réglables, la figure 4 est une représentation en perspective d'éléments terminaux réglables, la figure 5 est une représentation en perspective d'éléments de 20 jonctions, la figure 6 est une représentation en perspective d'un élément de jonction associé à des éléments de transition, la figure 7 est une représentation en perspective de brides, et la figure 8 est un exemple d'assemblage d'éléments standard. 25 Dans l'exemple représenté sur la figure 1, l'élément de base EB comprend essentiellement une plaque supérieure EB1 de forme rectangulaire, une plaque inférieure EB2 de forme rectangulaire identique à celle de la plaque supérieure EB1, une plaque de visite EB3 associée à la plaque inférieure EB2, et un certain nombre d'éléments de transition de base EB4, au nombre de 8 dans le cas présent, disposés entre lesdites plaques supérieure EB1 et inférieure EB2. 2864920 6 Ainsi, l'élément de base EB, par l'intermédiaire de la plaque supérieure EB1, permettra de solidariser l'assemblage d'éléments standard selon l'invention constituant un préhenseur, avec un support fixe ou un support mobile tel une tête de robot. La surface supérieure de la susdite plaque supérieure EB1 constituera la surface dite de référence du préhenseur. La plaque supérieure EB1 comprend des rainures EB11, disposées parallèlement au grand côté de ladite plaque supérieure EB1 et en regard de la face supérieure de ladite plaque supérieure EB1; lesdites rainures EB11 comprennent par ailleurs des orifices circulaires EB12 traversant la paroi en fond de rainure. La susdite plaque inférieure EB2, de longueur et de largeur identiques à celles de la plaque supérieure EB1, comprend une ouverture rectangulaire EB21 faisant office de trappe d'accès, laquelle ouverture rectangulaire EB21 est associée à une plaque EB3, en correspondance de forme et rendue solidaire de ladite plaque inférieure EB2 par des moyens appropriés; la susdite plaque inférieure EB2 comprend également des orifices circulaires EB22, traversant la paroi de ladite plaque inférieure EB2, et dont les axes sont colinéaires avec les axes des orifices circulaires EB12 de la plaque supérieure EB1. Un certain nombre d'éléments de transition de base EB4 sont intercalés entre les susdites plaques supérieure EB1 et inférieure EB2; dans le cas présent, ils 25 sont au nombre de huit. Chaque élément de transition de base EB4 comprend un corps parallélépipédique EB41, un flasque de section circulaire EB42 et un corps de liaison EB43, associant le corps EB41 et le flasque EB42, de section circulaire. Par ailleurs chaque corps EB41 comprend deux orifices circulaires EB45 dont les axes sont parallèles aux axes des orifices EB12, EB22. Ainsi, par nombre de deux, les susdits orifices EB45, EB22, EB12 ont leur axe colinéaire, et permettent d'associer les différents éléments de base EB4 entre les plaques supérieure EB 1 et inférieure EB2, par l'intermédiaire de canons cylindriques EB5 et de vis à tête épaulée EB6. En effet, les susdits canons cylindriques EB5 comprennent une partie cylindrique EB51 se logeant dans l'orifice circulaire EB12 de la plaque supérieure EB1 et l'orifice circulaire EB45 de l'élément de transition de base EB4, un épaulement EB52 de section rectangulaire ou carrée se logeant en correspondance de forme dans la rainure EB11 de la plaque supérieure EB1, et un orifice fileté EB53 dont l'axe est colinéaire avec celui de la partie cylindrique EB51. Par ailleurs, les susdites vis à tête épaulée EB6 comprennent une tête EB61 venant en appui sur la surface inférieure de la plaque inférieure EB2, et une partie filetée EB62 venant se visser dans l'orifice fileté EB53 du canon cylindrique EB5 correspondant. Par ailleurs, chacun desdits flasques EB42 des éléments de transition de base EB4 comprend, au nivéau de leur périphérie, au moins une échancrure EB46 de 20 largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, l'élément de liaison EL est constitué d'un tronçon EL1 de section circulaire et deux flasques EL2, EL3, également de section circulaire; les axes de symétrie du tronçon EL1 et des flasques EL2, EL3, sont colinéaires avec l'axe principal DEL de l'élément de liaison EL. La distance séparant les deux faces externes des flasques EL2, EL3, détermine la longueur de l'élément de liaison EL. Ainsi, plusieurs longueurs seront prévues, séparées d'un quantum constant ou 30 variable, permettant les combinaisons de longueur nécessaires à la conception de préhenseurs. 2864920 8 Par ailleurs, chacun desdits flasques comprend, au niveau de leur périphérie, au moins une échancrure EL4 de largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement. La susdite échancrure EL4 permet de positionner angulairement l'élément de liaison EL par rapport à l'élément qui lui sera associé. Avantageusement, l'élément de liaison comprendra des orifices EL5 disposés parallèlement à l'axe AEL; leur section peut être circulaire ou de tout autre forme; ils permettront ainsi d'alléger la masse de l'élément de liaison EL sans toutefois compromettre la rigidité dudit élément de liaison EL; ils permettront également de disposer des circuits de fluides, des circuits électriques ou des organes de commande, devant traverser de part en part l'élément de liaison EL. Par ailleurs, la section du tronçon EL1 pourra être carrée, polygonale, ou de toute autre, de manière à constituer avec les orifices EL5, un compromis entre une surface minimale et un moment principal d'inertie maximal selon les deux directions orthogonales d'inertie. Dans l'exemple représenté sur la figure 3, les éléments terminaux non réglables ETA, ETB, ETc, sont constitués essentiellement d'un flasque ET1, de section circulaire, centrée sur l'axe principal LET, et comportant sur leur périphérie au moins une échancrure ET7 de largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement, d'un corps ET2, ET3, comprenant une surface d'appui, respectivement rectangulaire ou circulaire, et d'un corps ET4, ET5, ET6, constituant la liaison entre les flasques ET1 d'une part et les corps comprenant les surfaces d'appui d'autre part. Ainsi, à titre d'exemple, trois types d'élément terminal non réglables ETA, ETB, ETc, représentés sur la figure 3, permettent respectivement d'obtenir une surface d'appui rectangulaire contenant l'axe principal LET, une surface 2864920 -9- d'appui rectangulaire décalée par rapport à l'axe principal LET, et une surface d'appui circulaire centrée sur l'axe principal LET. Par ailleurs, à titre d'exemple, quatre orifices ET8 sont réalisés perpendiculairement aux susdites surfaces d'appui, permettant la liaison entre la pièce mécanique à traiter et l'assemblage, selon l'invention, constituant le préhenseur. Dans l'exemple représenté sur la figure 4, les éléments terminaux réglables ETRA, ETRB, ETRc, ETRD, sont constitués essentiellement d'un flasque ETR1, de section circulaire, centrée sur l'axe principal AETR, et comportant sur leur périphérie au moins une échancrure ETR16 de largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement, d'un corps ETR2, ETR3, ETR4, ETR5, solidaires du flasque ETR1 correspondant, et d'un corps mobile respectivement ETR6, ETR7, ETR8, ETR9, par rapport au susdit corps ETR2, ETR3, ETR4, ETR5, comprenant soit une surface d'appui circulaire soit une surface d'appui rectangulaire. Le premier exemple d'élément terminal réglable ETRA comprend un flasque ETR15, de section circulaire, solidaire du corps mobile ETR6, et constituant la surface d'appui de l'élément terminal ETRA; ledit corps mobile ETR6 pourra pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe principal LETR, par l'intermédiaire d'un arbre ETR7 monté rotatif dans le corps fixe ETR2; ainsi l'axe de symétrie du flasque ETR15 pourra pivoter dans le plan contenant l'axe principal AETR d'un angle supérieur à 90 de part et d'autre dudit axe principal AETR. Avantageusement, le flasque ETR15 pourra comprendre, sur sa périphérie au moins une échancrure ETR16 de largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement. Par ailleurs, le verrouillage en position angulaire du corps mobile ETR6 par rapport au corps fixe ETR2 sera effectué par l'intermédiaire d'une goupille disposée dans au moins un orifice circulaire ETR11 disposé autour de l'axe de rotation dudit corps mobile El'R6. Le deuxième exemple d'élément terminal réglable ETRB comprend un flasque ETR15, de section circulaire, solidaire du corps mobile ETR7, et constituant la surface d'appui de l'élément terminal ETRB; ledit corps mobile ETR7 pourra coulisser parallèlement à l'axe principal DETR; ainsi l'axe de symétrie du flasque ETR15 sera colinéaire avec l'axe principal AETR. Avantageusement, le flasque ETR15 pourra comprendre, sur sa périphérie au moins une échancrure ETR16 de largeur égale au diamètre du tourillon d'articulation des brides qui seront décrites ultérieurement. Par ailleurs, le verrouillage en position longitudinale du corps mobile ETR7 par rapport au corps fixe ETR3 sera effectué par l'intermédiaire d'un goujon disposé dans au moins un orifice circulaire ETR11 disposé perpendiculairement à l'axe principal AETR. Le troisième exemple d'élément terminal réglable ETRc comprend un corps mobile ETR8 par rapport au corps fixe ETR4, et constituant la surface d'appui de l'élément terminal ETRc; ledit corps mobile ETR8 pourra coulisser perpendiculairement à l'axe principal AETR. Par ailleurs, le verrouillage en position transversale du corps mobile ETR8 par rapport au corps fixe ETR4 sera effectué par l'intermédiaire d'une vis à tête épaulée ETR13, montée filetée dans le corps mobile ETR8 et pouvant coulisser dans au moins un orifice oblong ETR14 dont l'axe longitudinal est perpendiculaire à l'axe principal AETRÉ Par ailleurs, à titre d'exemple, quatre orifices ETR17 sont réalisés perpendiculairement à la susdite surface d'appui, permettant la liaison entre la pièce mécanique à traiter et l'assemblage, selon l'invention, constituant le préhenseur. Le quatrième exemple d'élément terminal réglable ETRD comprend un corps mobile ETR9 par rapport au corps fixe ETR5, et constituant la surface d'appui de l'élément terminal ETRD; ledit corps mobile ETR9 pourra coulisser perpendiculairement à l'axe principal AETR et selon l'axe principal AETR. Par ailleurs, le verrouillage en position transversale et en position longitudinale du corps mobile ETR9 par rapport au corps fixe ETR5 sera effectué par l'intermédiaire d'au moins un boulon ETR13, pouvant coulisser dans deux orifices oblongs ETR14 dont les axes longitudinaux sont respectivement perpendiculaire et parallèle à l'axe principal AETR. Avantageusement, le verrouillage en position transversale et en position longitudinale du corps mobile ETR9 par rapport au corps fixe ETR5 sera effectué par l'intermédiaire d'un goujon disposé dans au moins un orifice circulaire ETR11 disposé perpendiculairement à l'axe principal LIETR. Par ailleurs, à titre d'exemple, quatre orifices ETR17 sont réalisés perpendiculairement à la susdite surface d'appui, permettant la liaison entre la pièce mécanique à traiter et l'assemblage, selon l'invention, constituant le préhenseur. Dans l'exemple représenté sur la figure 5, l'élément de jonction EJA est constitué essentiellement d'un corps principal prismatique et les éléments de jonction EJB, EJC, EJD, EJE, EJF, EJG, EJH, sont constitués essentiellement d'un corps principal cubique. Ainsi les faces d'appui du prisme ou du cube pourront recevoir au moins un élément de transition ETT qui sera décrit ultérieurement. En effet le susdit élément de jonction EJA pourra recevoir deux éléments de jonction ETT; les faces d'appui font un angle pouvant varier entre 0 et 90 , de préférence égal à 30 , ou à 45 , ou à 60 . Les susdits éléments de jonction EJB, EJc, EJD, EJE, EJF, EJG, EJH, pourront recevoir respectivement 2, 3, 3, 4, 4, 5, 6 éléments de jonction ETT, correspondant aux différentes combinaisons possibles compte tenu des six faces d'un cube. Dans l'exemple représenté sur la figure 6, l'élément de jonction EJ est constitué essentiellement d'un corps principal cubique. Chacune des six faces dudit corps principal cubique EJ comprend une mortaise EJ1 dont l'axe longitudinal contient le centre de la face 2864920 - 12- correspondante et dont la longueur est égale à la longueur de la dite face correspondante. Par ailleurs, chacune des six faces dudit corps principal cubique EJ comprend un orifice circulaire fileté EJ2 dont l'axe principal est perpendiculaire à la face correspondante et contient le centre de la dite face correspondante. Ainsi, chacune des six faces du corps principal cubique EJ pourra recevoir un élément de transition ETT, lequel est constitué d'un flasque ETT1 de section circulaire, d'un tenon ETT2 et d'un corps de liaison ETT5, pouvant être de section circulaire, reliant ledit flasque ETT1 audit tenon ETT2. L'ensemble constitué du flasque ETT1, du tenon ETT2 et du corps de liaison ETT5, est traversé par un orifice circulaire ETT4 dont l'axe principal contient le centre dudit flasque ETT1. Le tenon ETT2 sera en correspondance de forme avec la mortaise EJ1 réalisée dans la face d'appui de l'élément de jonction EJ recevant l'élément de transition ETT correspondant. Une vis à tête épaulée ETT3 prendra appui sur la face externe du flaque ETT1 et maintiendra l'élément de transition ETT par vissage de la partie filetée de la vis ETT3 dans l'orifice circulaire fileté EJ2. Avantageusement, le même principe de solidarisation de l'élément de 25 transition ETT à l'élément de jonction de type prismatique pourra être appliqué sur les deux faces dudit élément de jonction. Dans l'exemple représenté sur la figure 7, cinq types de brides, BRA, BRB, BRc, BRD, BRE, sont proposés à titre d'exemples; les brides BRA, BRB, sont constituées de deux demi-colliers associés à un tourillon; les brides BRc, BRD, BRE, sont constituées de deux demi-colliers associés à deux tourillons. 2864920 - 13 - Par ailleurs, lesdits demi-colliers sont serrés, à l'extrémité opposée à celle comportant soit un soit deux tourillons, d'un dispositif de verrouillage, soit par boulon prenant appui sur les deux demi-colliers, soit par vis à tête épaulée, articulée sur l'un des deux demi-colliers et prenant appui sur l'autre demi-collier. Chacun des deux demi-colliers comprend une gorge de section trapézoïdale en correspondance de forme avec les deux flasques de section circulaire correspondants aux deux éléments devant être associés; ces éléments pourront être des éléments de liaison EL, des éléments terminaux non réglables ET, des éléments terminaux réglables ETR, des éléments de transition ETT associés à des éléments de jonction EJ, des éléments de transition de base associés à l'élément de base EB. D'une manière plus précise, la susdite bride BRA comprend deux demicolliers BR1, BR1,, articulés à une de leurs extrémités par l'intermédiaire d'un tourillon BR2, le susdit tourillon BR2 étant de longueur supérieure à la largeur desdits demi-colliers BR1, BR1,. Par ailleurs l'axe ABRI dudit tourillon BR2 est parallèle à l'axe central ABR de la bride BRA. Un boulon BR3, dont l'axe principal ABR2 est perpendiculaire à l'axe central ABR de la bride BRA, prend appui sur les extrémités des deux demicolliers opposées au susdit tourillon BR2. Ce type de bride pourra être essentiellement utilisée dans le cas où le 25 positionnement angulaire respectif des deux flasques correspondants aux deux éléments devant être associés, n'est pas nécessaire. La susdite bride BRB comprend deux demi-colliers BRI, BR1>, articulés à une de leurs extrémités par l'intermédiaire d'un tourillon BR2, le susdit tourillon BR2 étant de longueur au moins égale à la largeur desdits demicolliers BR1, BRI,. Par ailleurs l'axe ABRI dudit tourillon BR2 est parallèle à l'axe central ABR de la bride BRB. Un boulon BR3, dont l'axe principal ABR2 est perpendiculaire à l'axe central ABR de la bride BRB, prend appui sur les extrémités des deux demicolliers 5 opposées au susdit tourillon BR2. Par ailleurs, les extrémités des deux demi-colliers associées au susdit tourillon BR2 sont ajourées de manière à libérer la portion correspondante du susdit tourillon BR2. Ce type de bride pourra être essentiellement utilisée dans le cas où le positionnement angulaire respectif des deux flasques correspondants aux deux éléments devant être associés, est nécessaire; dans ce cas, la susdite portion correspondante du tourillon BR2 viendra en appui dans une échancrure, décrite précédemment, pratiquée dans les deux flasques. La susdite bride BRc comprend deux demi-colliers BR5, BR5,, articulés à une de leurs extrémités par l'intermédiaire de deux tourillons BR4, BR4., les susdits tourillons BR4, BR4>, étant de longueur au moins égale à la largeur desdits demi-colliers BR5, BR5,. Par ailleurs les axes ABRI, ABRI', desdits tourillons BR4, BR4>, sont parallèles à l'axe central ABR de la bride BRc. Les tourillons BR4, BR4,, sont maintenus en écartement par une entretoise BR9 comprenant une surface plane, orientée vers l'axe central ABR et parallèle audit axe central ABR. Un dispositif de verrouillage comprenant un manchon fileté BR8, articulé sur l'extrémité de l'un des deux demi-colliers opposée aux susdits tourillons BR4, BR4,, par l'intermédiaire d'un axe BR6, et une vis à tête épaulée BR7 prenant appui sur l'extrémité de l'autre des deux demicolliers opposée aux susdits tourillons BR4, BR4>, permet, par vissage de la susdite vis à tête épaulée BR7 dans le manchon fileté BR8, de serrer les deux demi-colliers BR5, BR5,. Ce type de bride pourra être essentiellement utilisée dans le cas où le positionnement angulaire respectif des deux flasques correspondants aux deux 2864920 - 15 éléments devant être associés, est nécessaire; dans ce cas, la susdite entretoise BR9 viendra en appui sur un méplat pratiqué sur les deux flasques. La susdite bride BRD comprend deux demi-colliers BR5, BR5,, articulés à une de leurs extrémités par l'intermédiaire de deux tourillons BR4, BR4,, les susdits tourillons BR4, BR4,, étant de longueur au moins égale à la largeur desdits demi-colliers BR5, BR5,. Par ailleurs les axes ABRI, ABRI', desdits tourillons BR4, BR4,, sont parallèles à l'axe central ABR de la bride BRc. Les tourillons BR4, BR4,, sont maintenus en écartement par deux entretoises BRIO, BR10 (non représentée). Un dispositif de verrouillage comprenant un manchon fileté BR8, articulé sur l'extrémité de l'un des deux demi-colliers opposée aux susdits tourillons BR4, BR4>, par l'intermédiaire d'un axe BR6, et une vis à tête épaulée BR7 prenant appui sur l'extrémité de l'autre des deux demicolliers opposée aux susdits tourillons BR4, BR4>, permet, par vissage de la susdite vis à tête épaulée BR7 dans le manchon fileté BR8, de serrer les deux demi-colliers BR5, BR5,. Ce type de bride pourra être essentiellement utilisée dans le cas où le positionnement angulaire respectif des deux flasques correspondants aux deux éléments devant être associés, n'est pas nécessaire. La susdite bride BRE comprend deux demi-colliers BR5, BR5,, articulés à une de leurs extrémités par l'intermédiaire de deux tourillons BR4, BR4>, les susdits tourillons BR4, BR4,, étant de longueur au moins égale à la largeur desdits demi-colliers BR5, BR5>. Par ailleurs les axes ABRI,ABRI', desdits tourillons BR4, BR4,, sont parallèles à l'axe central ABR de la bride BRc. Les tourillons BR4, BR4>, sont maintenus en écartement par une entretoise BRII. Un dispositif de verrouillage comprenant un manchon fileté BR8, articulé sur l'extrémité de l'un des deux demi-colliers opposée aux susdits tourillons BR4, BR4,, par l'intermédiaire d'un axe BR6, et une vis à tête épaulée BR7 prenant appui sur l'extrémité de l'autre des deux demicolliers opposée aux susdits 2864920 - 16 - tourillons BR4, BR4>, permet, par vissage de la susdite vis à tête épaulée BR7 dans le manchon fileté BR8, de serrer les deux demi-colliers BR5, BR5,. Ce type de bride pourra être essentiellement utilisée dans le cas où le positionnement angulaire respectif des deux flasques correspondants aux deux éléments devant être associés, est nécessaire; dans ce cas, au moins un tourillon BR12 monté sur l'un des deux flasques permettra de positionner l'autre flasque. Dans l'exemple représenté sur la figure 8, un assemblage d'éléments standard 10 selon l'invention est proposé permettant de donner un aperçu des possibilités qu'offrent les différents éléments décrits précédemment. Un élément de base EB est équipé de huit éléments de jonction EJ (partiellement représentés), associés à l'élément de base EB par huit éléments 15 de transition de base (non représentés). Des éléments de liaison EL1, EL2, EL3, EL4, EL5, EL6, EL7, sont soit solidaires entre eux par des éléments de jonction EJ2, EJ3, EJ4, EJ5, EJ6, EJ7, soit solidaires de l'élément de base EB. Un élément terminal non réglable ET1 est solidaire de l'élément de base EB. 20 Des éléments terminaux réglables ETR1, ETR2, ETR3, ETR4, sont solidaires des éléments de jonction EJ3, EJ5, EJ8, EJ9. Des éléments de jonction EJ1, EJ6, EJIO, sont disponibles pour d'autres associations. Un élément terminal réglable ETR5 est solidaire de l'élément terminal réglable 25 ETR1. Les brides permettant les associations entre ces différents éléments, sont partiellement représentées. Ainsi, cet exemple de préhenseur possèdera cinq surfaces d'appui, 30 positionnées et orientées avec précision par rapport à la surface de référence constituée par la surface supérieure de l'élément de base EB. 2864920 - 17 - Compte tenu des réglages possibles offerts par les éléments terminaux réglables ETR1, ETR2, ETR3, ETR4, les mises au point, en fonction de la géométrie des pièces mécaniques à traiter, seront facilitées. Le remplacement d'éléments ou l'adjonction d'autres éléments seront aisément envisageables sans compromettre la structure initiale. -18-Revendications 1. Dispositif pour l'assemblage d'au moins deux éléments standard (EB, ET, ETR, EJ) d'une structure mécanique de précision par l'intermédiaire d'un élément de liaison (EL), le premier élément standard comportant une surface de référence tandis que le second élément standard comprenant une surface d'appui devant être positionnée avec précision dans un repère orthonormé lié à la susdite surface de référence, caractérisé en ce que la liaison entre l'élément de liaison (EL) et l'un au moins 10 desdits éléments standard (EB, ET, ETR, EJ) comprend: deux faces de contact respectivement prévues sur ledit élément de liaison (EL) et ledit élément standard (EB, ET, ETR, EJ), une bride (BR) constituée de deux demicolliers, reliés l'un à l'autre par des moyens de serrage, présentant des conformations qui coopèrent avec les conformations correspondantes dudit élément de liaison (EL) et dudit élément standard (EB, ET, ETR, EJ) de manière à ce que le serrage des deux demi-colliers provoque l'application et le centrage des deux susdites faces de contact l'une contre l'autre. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les susdits demi-colliers sont articulés l'un à l'autre par l'une de leurs extrémités et comprennent des moyens de serrage à l'autre extrémité. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la susdite surface de référence dudit premier élément standard est remplacée par une surface d'appui d'un autre élément standard. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les faces de contact, devant être associées, des susdits éléments standard (EB, ET, ETR, EJ), et des éléments de liaison (EL) sont 2864920 - 19 - constituées de flasques d'extrémité, de forme circulaire, pouvant comporter ou ne pas comporter d'éléments de positionnement angulaire, tel au moins un méplat ou un assemblage de type tenon/mortaise ou au moins un tenon cylindrique. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les susdits éléments standard (EJ) sont de forme cubique ou prismatique et sont associés aux éléments de liaison (EL) et/ou aux éléments standard (ET, ETR) par l'intermédiaire d'éléments de transition (ETT). 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments standard (ET, ETR) comprennent des éléments standard non réglables (ET) et des éléments standard réglables 15 (ETR). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les éléments standard non réglables (ET) comprennent une surface d'appui circulaire ou rectangulaire. 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les éléments standard réglables (ETR) comprennent un corps mobile pouvant se déplacer soit selon un axe, soit dans un plan, ledit corps mobile comprenant la surface d'appui desdits éléments standard réglables (ETR). 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il constitue un outil de préhension.