Brevet FR2865704A1 — publié le 20050805

SYSTEME DE DIRECTION ASSISTEE ELECTRIQUE AYANT UN DISPOSITIF DE DETECTION DE DEFAUT La présente invention concerne un système de direction assistée électrique. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de détermination de défaut d'un système de direction assistée électrique utilisant un moteur à courant continu sans balai triphasé. Dans un système de direction assistée électrique pour appliquer une force d'assistance de direction appropriée afin de réduire la force de direction exercée par le conducteur, on utilise le plus souvent un moteur à courant continu sans balai triphasé à la place des moteurs classiques avec des balais. Un moteur à courant continu sans balai triphasé est employé pour des raisons telles qu'une structure mécanique simple et d'excellentes possibilités de commande. Un appareil de commande pour un moteur sans balai doit avoir une fonction de détection d'un défaut se produisant dans une unité centrale incluse dans l'appareil de commande. Conformément à un procédé décrit dans le brevet US 6 373 217 (JP2001-018819A), on utilise une unité centrale auxiliaire pour commander une unité centrale principale pour commander le moteur sans balai. Dans un autre procédé décrit dans le brevet US 6 513 619 (JP 2002-67985A), on n'utilise pas d'unité centrale auxiliaire pour détecter un défaut d'une unité centrale pour commander un moteur à courant continu. Cependant, avec ce procédé, il est nécessaire de détecter la direction de rotation du moteur. Pour résoudre ce problème, il a été proposé un circuit pour déterminer la direction d'entraînement du moteur. Comme décrit dans la demande publiée de brevet US 2003-0151383A1 (JP2003- 235285A), un circuit de détermination de direction d'entraînement détermine la direction d'entraînement du moteur sans balai sur la base d'un angle électrique du moteur. A son tour, l'angle électrique du moteur sans balai est trouvé sur la base d'un signal émis par un résolveur, en utilisant un circuit de détermination de région. Dans le brevet US 6 373 217, un système de commande doit être réalisé avec plusieurs unités centrales, ce qui exige une configuration complexe d'un circuit constituant le système de commande, et une grande taille d'un appareil de commande dans lequel le circuit est incorporé. De plus, par hypothèse, les procédés décrits dans les documents de brevets US 6 513 619 et US 2003-0151383A1 supposent que le nombre de pôles employés dans le moteur sans balai est égal au nombre de pôles employés dans un résolveur pour détecter la position en rotation du moteur. Dans ce cas, une période d'un angle électrique Ea (ou angle de rotation de résolveur) de 360 degrés est divisée en huit régions, c'est-à- dire des régions A0 à A7, ayant chacune un angle de 45 degrés, comme re- présenté sur la figure 10A. Lorsque l'angle électrique se trouve dans la région R1 ou R5, par exemple, on peut déterminer la direction de rotation du moteur sans balai sur la base d'une relation entre les amplitudes des courants de phase U et de phase V (lu et Iv) circulant à travers le moteur. Cependant, dans certains cas, le nombre de pôles employés dans le moteur sans balai peut ne pas être égal au nombre de pôles employés dans le résolveur pour détecter la position en rotation du moteur. On suppose ici que le nombre de pôles employés dans le moteur sans balai est 14, tandis que le nombre de pôles dans le résolveur est 2. Dans ce cas, dans une période de l'angle électrique du résolveur, il existe sept périodes de chaque courant de phase du moteur sans balai, comme représenté sur la figure 10B. Par conséquent, lorsque l'angle électrique se trouve dans la région Al ou A5, la relation d'amplitude entre les courants de phase U et de phase V du moteur est indéterminée, ce qui fait qu'on ne peut pas déterminer la direction de rotation du moteur sans balai. Il en résulte que l'opération de détection d'un défaut de l'unité centrale ne peut pas être accomplie. Un but de la présente invention est donc de munir un véhicule d'un système de direction assistée électrique capable de détecter un dé-faut d'une unité centrale avec une configuration de circuit simple, même si le nombre de pôles dans un moteur sans balai n'est pas égal au nombre de pôles dans un résolveur pour détecter la position en rotation du moteur. Conformément à la présente invention, un système de direction assistée électrique comprend un moteur à courant continu sans balai triphasé, un détecteur de couple de direction, un résolveur et une unité de traitement: pour commander le moteur à courant continu sans balai triphasé. L'unité de traitement convertit l'angle de rotation du résolveur en un angle de rotation de moteur correspondant au nombre de pôles employés dans le moteur à courant continu sans balai triphasé, et calcule une va-leur d'ordre de direction de rotation du moteur à courant continu sans ba- lai triphasé. Le système de direction assistée électrique comprend en outre un appareil de détection de défaut connecté à l'unité de traitement de façon à être capable de communiquer avec l'unité de traitement. L'appareil de détection de défaut détermine si un calcul effectué par l'unité de traitement est normal, d'après l'angle de rotation du moteur et la valeur d'ordre de direction de rotation. Plus précisément, l'invention propose un système de direction assistée électrique comprenant: un moteur à courant continu sans balai triphasé; un moyen de détection de couple de direction pour détecter un couple de direction qui est produit sur une colonne de direction; et un résolveur pour détecter un angle de rotation de résolveur du moteur à courant continu sans balai, qui se caractérise par un moyen de conversion d'angle de rotation pour convertir l'angle de rotation de résolveur en un angle de rotation de moteur correspondant au nombre de pôles employés dans le moteur à courant continu sans balai; un moyen de calcul de va-leur d'ordre de direction de rotation pour calculer une valeur d'ordre de direction de rotation du moteur à courant continu sans balai; un moyen de calcul de valeur de courant d'ordre pour calculer une valeur de courant d'ordre pour entraîner le moteur à courant continu sans balai; un moyen de calcul d'attaque MOS pour attaquer le moteur à courant continu sans balai sur la base de la valeur de courant d'ordre; un dispositif de détection de défaut connecté de façon à être capable de communiquer avec le moyen de calcul de valeur de courant d'ordre, pour déterminer si un calcul effectué par le moyen de calcul de valeur de courant d'ordre est normal; le dispositif de détection de défaut déterminant si une opération de calcul est normale sur la base de l'angle de rotation de moteur et de la valeur d'ordre de direction de rotation. Avantageusement, le système de l'invention comprend en outre: - un moyen de détection de courant pour détecter des courants d'au moins deux phases parmi des courants sinusoïdaux de trois phases circulant à travers le moteur à courant continu sans balai; et un moyen de conversion 3 phases / 2 phases pour calculer un courant de détection pour attaquer le moteur à courant continu sans balai sur la base des courants d'au moins deux phases; et le moyen de calcul de valeur de courant d'ordre calcule la valeur de courant d'ordre sur la base du couple de di-rection et du courant de détection; auquel cas, le dispositif de détection de défaut comporte de préférence un moyen de comparaison de courants de phase pour comparer mutuellement des grandeurs des courants des deux phases; un premier moyen de calcul de direction de rotation pour calculer une direction de rotation du moteur à courant continu sans balai sur la base de l'angle de rotation de moteur et d'un résultat de comparai- son qui est produit par le moyen de comparaison de courants de phase; et un moyen de surveillance de direction pour comparer la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de calcul qui est produit par le pre- mier moyen de calcul de direction de rotation, pour déterminer si le moyen de calcul d'attaque MOS est normal; - un moyen de détermination de région d'angle de rotation de moteur pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rotation de moteur; et le dispositif de détection de défaut a un second moyen de calcul de direction de rotation pour trouver une direction de rotation du moteur à courant continu sans balai sur la base de la région d'angle déterminée par le moyen de détermination, ainsi que d'un résultat de comparaison qui est produit par le moyen de comparaison de courants; et le dispositif de détection de défaut compare la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de calcul qui est produit par le second moyen de calcul de direction de rotation, pour déterminer si l'opération de calcul est normale;et - un premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rota- 35 tion de résolveur; et en ce que le dispositif de détection de défaut a un second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rotation de résolveur, et détermine si la région d'angle trouvée par le premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur coïncide avec la ré- gion d'angle trouvée par le second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur, pour déterminer si l'opération de calcul est normale; et dans ces deux derniers cas, de préférence, le dispositif de détection de défaut compare la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de calcul qui est produit par le moyen de calcul de direc- tion de rotation et détermine si la région d'angle trouvée par le premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur coïncide avec la région d'angle trouvée par le second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur, pour déterminer si l'opération de calcul est normale. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique montrant un système de 20 direction assistée électrique conforme à la présente invention; La figure 2 est un schéma synoptique pour une commande de moteur dans le système représenté sur la figure 1; La figure 3 est un schéma synoptique pour une détermination de défaut dans le système représenté sur la figure 1; La figure 4 est un organigramme pour une première détermination de défaut; La figure 5 est un organigramme pour une détermination de di-rection d'entraînement; La figure 6 est un organigramme pour une surveillance de direc-30 tion d'entraînement; La figure 7 montre un organigramme pour une détermination de direction d'ordre d'entraînement à partir d'une valeur d'ordre de courant; La figure 8 est un organigramme pour une seconde détermination de défaut par comparaison de régions de rotation; La figure 9 est un organigramme pour une détermination de ré- gion de rotation à partir d'un angle électrique; et Les figures 10A et 10B sont des représentations graphiques montrant des relations entre des angles électriques et des courants de phase dans le système classique. Comme représenté sur la figure 1, dans un système de direction assistée électrique 1, un volant de direction 10 est accouplé à une colonne de direction 12a. L'extrémité inférieure de la colonne de direction 12a est accouplée à un capteur de couple 40. L'extrémité supérieure d'un arbre de pignon 12b est accouplée au capteur de couple 40. Un pignon, non représenté sur la figure, est placé à l'extrémité inférieure de l'arbre de pignon 12b. Ce pignon engrène avec une crémaillère 18 à l'intérieur d'une boîte d'engrenage de direction 16. Une extrémité d'une biellette 20 est accouplée à une extrémité de la crémaillère 18. L'autre extrémité de la biellette 20 est accouplée à une roue de véhicule 24 par l'intermédiaire d'un bras à rotule 22. De façon similaire, une extrémité d'une autre biellette 20 est accouplée à l'autre extrémité de la crémaillère 18. L'autre extrémité de l'autre biellette 20 est accouplée à une autre roue de véhicule 24 par l'intermédiaire d'un autre bras à rotule 22. De plus, un moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est installé sur l'arbre de pignon 12b pour remplir la fonction d'un moteur d'assistance. Le capteur de couple 40 pour détecter la rotation du volant de direction 10 manipulé par le conducteur est utilisé comme un moyen de détection de couple de direction. Le capteur de couple 40 est de façon caractéristique une barre de torsion ou un résolveur connu de façon géné- raie. Lorsqu'on fait tourner la colonne de direction 12a, un couple correspondant à la valeur de rotation est détecté et l'information détectée est fournie à une unité de commande de direction 30. L.'unité de commande de direction 30 comprend une unité centrale (UC) 31, connue de façon générale, remplissant la fonction d'une unité de traitement, une mémoire vive (RAM) 32, une mémoire morte (ROM) 33, une unité d'entrée/sortie (E/S) 34 remplissant la fonction d'une interface d'entrée/sortie, et une ligne bus 35 pour connecter l'une à l'autre l'unité centrale 31, la mémoire vive 32, la mémoire morte 33 et l'unité d'entrée/sortie 34. L'unité centrale 31 effectue la commande par l'exécution de programmes et l'utilisation de données. Les programmes et les données sont stockés dans la mémoire vive 32 et la mémoire morte 33. La mémoire morte 33 comprend une région de stockage de programme R 33a et une région de stockage de données R 33b. Un programme de commande de direction 33p est stocké dans la région de stockage de pro- gramme R 33a. La région de stockage de données R 33b est utilisée pour stocker des données exigées pour le fonctionnement du programme de commande de direction 33p. Un résolveur 50 est une sorte de transmission de mouvement de rotation. Le résolveur 50 comprend deux enroulements de stator et un en- roulement de rotor. Les deux enroulements de stator forment mécanique- ment un angle de 90 degrés. L'amplitude d'un signal obtenu par couplage magnétique avec l'enroulement de stator est une fonction de la position relative. La position relative est la position du rotor (l'axe) par rapport au stator. Par conséquent, le résolveur 50 génère deux signaux de sortie différents, c'est-à-dire un signal de sortie en sinus et un signal de sortie en cosinus, qui sont obtenus comme des résultats de la modulation d'un signal d'excitation d'entrée par l'utilisation de composantes de sinus et de cosinus d'un angle axial. Les composantes de sinus et de cosinus de l'angle axial sont respectivement les ondes de sinus et de cosinus de l'angle axial. Le résolveur 50 est également connecté à un capteur de vitesse 51 pour mesurer la vitesse du véhicule. Une vitesse détectée du véhicule est fournie à l'unité de commande de direction 30. Comme représenté sur la figure 2, l'unité centrale 31 dans l'uni- té de commande de direction 30 exécute le programme de commande de direction stocké dans la mémoire morte 33. Par l'exécution de ce pro- gramme, un circuit de détection de couple de direction 30a trouve la va- leur d'un couple de direction d'après un signal reçu du capteur de couple 40 monté :sur la colonne de direction. Sur la base de la valeur du couple de direction, une unité de calcul de courant d'assistance 31a de l'unité centrale 31 calcule un courant d'assistance pour entraîner un moteur à courant continu sans balai triphasé 15. Le courant d'assistance et le signal de vitesse du véhicule généré par le capteur de vitesse 51 sont fournis à une unité de calcul de valeur d'ordre de courant de moteur, 31c, de l'unité centrale 31, et sont utilisés pour calculer une valeur d'ordre de courant de moteur. On détermine une erreur entre la valeur d'ordre de courant de moteur et une valeur de courant réelle. La valeur de courant réelle, détectée par un capteur de courant 49, est la grandeur d'un courant qui circule réellement à travers le moteur à courant continu sans balai triphasé 15. L'erreur est fournie à une unité de calcul d'attaque MOS, 31e, pour exécuter un asservissement de courant pour réduire cette erreur à zéro. Ainsi, l'unité de calcul d'attaque MOS 31e attaque un circuit de commande de moteur 14, qui comprend un dispositif de commutation tel qu'un onduleur, de façon que le moteur à courant continu sans balai triphasé 15 génère un couple d'assistance optimal. De plus, dans l'asservissement de courant pour attaquer le résolveur 50, on effectue une commande vectorielle. Dans la commande vectorielle, l'angle de rotation 0 du résolveur 50 est détecté sur la base de deux signaux différents émis par le résolveur 50. Les grandeurs des courants lu, lv et Iw des phases U, V et W sont détectées par le capteur de courant 49. Les grandeurs des courants et l'angle de rotation 0 du résolveur 50 sont fournis à une unité de conversion 3 phases / 2 phases, 31d, de l'unité centrale 31, pour être convertis en grandeurs de courants de deux phases, c'est-à-dire des axes q et d. La commande vectorielle est largement connue. En se référant à un schéma synoptique de la figure 3 et des organigrammes représentés sur les 4 à 7, on décrira la détection de défaut de traitement en supposant que le programme de commande de direction 33b est en cours d'exécution par l'unité centrale 31 dans l'unité de commande de direction 30. Dans le schéma synoptique de la figure 3, un dispositif de détection de défaut 60 est incorporé indépendamment de l'unité centrale 31, mais est connecté à l'unité centrale 31 de façon que des données puis- sent être échangées entre le dispositif de détection de défaut 60 et l'unité centrale 31. Comme l'unité de commande de direction 30, le dispositif de détection de défaut 60 comprend de façon caractéristique un micro-ordinateur connu communément, et ses circuits périphériques également connus de façon générale. Le dispositif de détection de défaut 60 peut cependant également avoir une configuration comprenant une logique constituée d'un matériel dédié, et un processeur de signal numérique. Il faut noter que le dispositif de détection de défaut 60 accomplit ce traitement de façon répétée pendant l'exécution du programme de commande de direction 33p dans le fonctionnement du système de direc- tion assistée électrique 1. (Première Détermination de Défaut) Sur la figure 4, à l'étape S1, une unité de calcul d'angle électrique 31b de l'unité centrale 31 trouve un angle électrique sur la base d'un signal émis par le résolveur 50. Ensuite, à l'étape S2, un angle électrique 01 trouvé par l'unité de calcul d'angle électrique 31b est fourni au dispositif de détection de défaut 60. Ensuite, à l'étape S3, une unité de conversion d'angle électrique 31g de l'unité centrale 31 convertit l'angle électrique 01 en un angle électrique 02 en conformité avec le nombre de pôles dans le moteur à courant continu sans balai triphasé 15. Ainsi, l'unité cen- traie 31 convertit l'angle électrique 01 en un angle électrique 02 de façon qu'une période de l'angle électrique 02 coïncide avec une période de chaque courant de phase circulant à travers le moteur à courant continu sans balai triphasé 15. Ensuite, à l'étape S4, l'angle électrique 02 est fourni au dispositif de détection de défaut 60. Ensuite, à l'étape S5, une unité de comparaison de grandeurs U-V 60a dans le dispositif de détection de défaut 60 compare la grandeur du courant lu de la phase U avec la grandeur du courant lv de la phase V. La grandeur du courant lu de la phase U et la grandeur du courant lv de la phase V sont obtenues à partir du capteur de courant 49. D'autre part, une unité de détermination de direction d'entraînement 60b dans le dispositif de détection de défaut 60 calcule et détermine une direction d'entraînement DIR du moteur à courant continu sans balai triphasé 15, sur la base d'un résultat de la comparaison de la grandeur du courant lu de la phase U avec la grandeur du courant lv de la phase V, et de l'angle élec- trique 02 reçu de l'unité centrale 31. L'unité de détermination de direction d'entraînement 60b est utilisée comme un premier moyen de calcul de di-rection de rotation. Enfin, à l'étape S6, une unité de surveillance de direction d'entraînement 60c dans le dispositif de détection de défaut 60 reçoit une va35 leur d'ordre de direction de rotation calculée par une unité de calcul de valeur d'ordre de direction de rotation 31i, sur la base de la valeur d'ordre de courant de moteur de l'unité de calcul 31c de l'unité centrale 31, et détermine si la direction d'entraînement du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est correcte ou non, d'après la direction d'entraînement DIR du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 et la valeur d'ordre de direction de rotation. Comme le montre l'organigramme représenté sur la figure 5, l'unité de détermination de direction d'entraînement 60b accomplit un traitement pour déterminer la direction d'entraînement du moteur à courant continu sans balai triphasé 15. Ce traitement correspond à l'Etape S5 de l'organigramme représenté sur la figure 4. En premier lieu, à l'étape S21, l'angle électrique 02 est reçu de l'unité centrale 31. Ensuite, à l'étape S22, l'angle électrique 02 est examiné pour déterminer si l'angle électrique 02 se trouve ou non dans la ré- gion 45 degrés Si la grandeur du courant lu de la phase U est trouvée supérieure à la grandeur du courant Iv de la phase V, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S23 est OUI, il est déterminé que la direction d'entraînement du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est la direction orientée vers la gauche. Dans ce cas, le frai- terrent passe à l'étape S24. Si au contraire la grandeur du courant lu de la phase U est trouvée inférieure à la grandeur du courant de la phase V, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S23 est NON, la direction d'entraînement du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est déterminée comme étant la direction orientée vers la droite. Dans ce cas, le traitement passe à l'étape S25. Si l'angle électrique 02 est dans la région 225 degrés Si la grandeur du courant lu de la phase U est trouvée supérieure à la grandeur du courant lv de la phase V, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S27 est OUI, il est déterminé que la direction d'entraînement DIR du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est la direction orientée vers la droite. Dans ce cas, le traitement passe à l'étape S28. Si au contraire la grandeur du courant lu de la phase U est trouvée inférieure à la grandeur du courant lv de la phase V, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S27 est NON, il est déterminé que la direction d'entraînement DIR du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est la direction orientée vers la gauche. Dans ce cas, le traitement passe à l'étape S29. Il faut noter que si l'angle électrique 02 n'est ni dans la région 45 degrés Dans le traitement représenté par l'organigramme illustré sur la figure 5, l'unité de détermination de direction d'entraînement 60b utilise l'angle électrique 02 reçu de l'unité centrale 31, tel quel. Il est cependant également possible d'adopter un procédé dans lequel une unité de détermination de région d'angle électrique 31h de l'unité centrale 31 trouve une région d'angle électrique à laquelle l'angle électrique 02 appartient, et la région d'angle électrique est utilisée par l'unité de détermination de direction d'entraînement 60b. Dans ce cas, le traitement pour trouver une ré- gion d'angle électrique peut être inclus dans l'étape S4 de l'organigramme représenté sur la figure 4. Ainsi, si l'angle électrique 02 est dans la région 45 degrés L'unité de détermination de direction d'entraînement 60b dans le dispositif de détection de défaut 60 détermine la direction d'entraînement sur la base de l'information de région reçue de l'unité centrale 31 dans le traitement pour déterminer la direction d'entraînement, représenté par l'organigramme illustré sur la figure 5. Ainsi, à l'étape S22, l'information de région est examinée pour déterminer si l'information de région est la région R1, ou non. D'autre part, à l'étape S26, l'information de région est examinée pour déterminer si l'information de région est la région R5, ou non. On expliquera ensuite le traitement accompli par l'unité de surveillance de direction d'entraînement 60c pour surveiller la direction d'entraînement du moteur à courant continu sans balai triphasé 15, en se référant à l'organigramme représenté sur la figure 6. Ce traitement correspond à l'étape S6 de l'organigramme représenté sur la figure 4. Premièrement, à l'étape S41, une direction d'ordre d'entraînement ICDir est fixée à partir d'un ordre de courant de moteur le reçu de l'unité centrale 31. Ensuite, à l'étape S42, la direction d'entraînement de moteur DIR détectée par l'unité de détermination de direction d'entraînement 60b est acquise. La direction d'ordre d'entraînement ICDir et la direction d'en-traînement de moteur DIR sont utilisées pour déterminer l'existence d'un défaut. De façon spécifique, si la direction d'ordre d'entraînement ICDir est une direction vers la gauche tandis que la direction d'entraînement de moteurDIR est une direction vers la droite, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S43 est OUI, et si la direction d'ordre d'entraînement ICDir est une direction vers la droite tandis que la di-rection d'entraînement de moteur DIR est une direction vers la gauche, c'est-à-dire si le résultat de détermination produit à l'étape S43 est NON, mais un résultat de détermination produit à l'étape S46 est OUI, l'exis- tence d'une anomalie est confirmée à l'étape S44. Ceci vient du fait que la direction d'entraînement réelle du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est différente de la direction d'ordre d'entraînement qui est donnée au moteur à courant continu sans balai triphasé 15. Ensuite, à l'étape S45, un traitement de prise en charge d'anomalie, tel qu'un traite-ment pour mettre fin à la commande du système de direction assistée électrique, est effectué. Au contraire, si la direction d'ordre d'entraînement ICDir et la direction d'entraînement de moteur DIR sont toutes deux une direction vers la gauche ou une direction vers la droite, c'est-à-dire si les résultats de détermination qui sont produits à l'étape S43 et à l'étape S46 sont tous deux NON, il est confirmé à l'étape S47 qu'il existe une situation normale (pas d'anomalie). Ceci vient du fait que la direction d'entraînement réelle du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 coïncide avec la direc- tion d'ordre d'entraînement qui est donnée au moteur à courant continu sans balai triphasé 15. On expliquera ensuite, en se référant à l'organigramme représenté sur la figure 7, un traitement qui est accompli par l'unité de surveillance de direction d'entraînement 60c pour confirmer la direction d'ordre d'entraînement ICDir. Ce traitement correspond à l'étape S41 de l'organigramme représenté sur la figure 6. En premier lieu, à l'étape S51, l'ordre de courant de moteur le est reçu à partir de l'unité centrale 31. Si l'ordre de courant de moteur le est inférieur à une valeur prédéterminée 11, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S52 est OUI, la direction d'ordre d'entraînement ICDir est déterminée comme étant une direction vers la gauche, à l'étape S53. Si l'ordre de courant de moteur le est supérieur à la valeur prédéterminée 11 et à une autre valeur prédéterminée 12, c'est-à-dire si le résultat de détermination produit à l'étape S52 est NON, tandis que le résultat de détermination produit à l'étape S54 est OUI, il est déterminé à l'étape S55 que la direction d'ordre d'entraînement ICDir est une direction vers la droite. Si l'ordre de courant de moteur le est supérieur à la valeur prédéterminée 11 mais inférieur à l'autre valeur prédéterminée 12, c'est-à- dire si les résultats de détermination qui sont produits aux étapes S52 et *14 S54 sont tous deux NON, à l'étape S56, il est déterminé que la direction d'ordre d'entraînement ICDir est une direction neutre, qui n'est ni la direction vers la droite, ni la direction vers la gauche. (Seconde Détection de Défaut) On décrira le second traitement de détection de défaut en se référant à l'organigramme représenté sur la figure 4 et à d'autres organigrammes représentés sur les figures 8 et 9. A l'étape S61 de l'organigramme représenté sur la figure 8, une unité d'identification de région d'angle électrique 60d dans le dispositif de détection de défaut 60 ac- quiert un signal de sortie de sinus (SIN) et un signal de sortie de cosinus (cos) à partir du résolveur 50. L'unité d'identification de région d'angle électrique 60d correspond à un second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur. Si le signal de sortie de sinus est supérieur à 0, le signal de sortie de cosinus est au moins égal à 0 et la valeur absolue du signal de sortie de sinus est au moins égale à la valeur absolue du signal de sortie de cosinus, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S62 est OUI, il est déterminé que la position de rotation du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est dans la région R1 représen- tée sur la figure 10A, et un drapeau de région R est fixé à 1 à l'étape S63. Si le signal de sortie de sinus est inférieur à 0, le signal de sortie de cosinus n'est pas supérieur à 0, et la valeur absolue du signal de sortie de sinus est au moins égale à la valeur absolue du signal de sortie de cosinus, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S62 est NON, mais le résultat de détermination qui est produit à l'étape S64 est OUI, il est déterminé que la position de rotation du moteur à courant continu sans balai triphasé 15 est dans la région R5 représentée sur la figure 10A et le drapeau de région R est fixé à 2 à l'étape S65. S'il est déterminé que la position de rotation du moteur à cou- rant continu sans balai triphasé 15 n'est ni dans la région R1 ni dans la région R5 représentées sur la figure 10A, c'est-à-dire si les résultats de détermination qui sont produits aux étapes S62 et S64 sont tous deux NON, le drapeau de région R est fixé à 0 à l'étape S66. La valeur du drapeau de région R fixée comme décrit ci-dessus est fournie à une unité de surveillance de région d'angle électrique 60e dans le dispositif de détection de défaut 60. A l'étape S67, l'unité de surveillance de région d'angle électrique 60e reçoit le drapeau de région C trouvé par une section de détermination de région d'angle électrique 31f de l'unité centrale 31. La section de détermination de région d'angle électrique 31f correspond à un premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur. On décrira ultérieurement un procédé adopté par la section de détermination de région d'angle électrique 31f pour fixer le drapeau de région C. Ensuite, à l'étape S68, le drapeau de région R est comparé avec le drapeau de région C. Si le drapeau de région R est égal au drapeau de région C, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est produit à l'étape S68 est NON, une situation normale est confirmée et le traitement du système de direction assistée électrique 1 dans un état normal est accompli à l'étape S69, du fait que le résultat de détermination de région qui est produit par l'unité centrale 31 est le même qu'un résultat de détermination de région qui est produit par le dispositif de détection de défaut 60. Au contraire, si le drapeau de région R n'est pas égal au drapeau de région C, c'est-à-dire si le résultat de détermination qui est pro-duit à l'étape S68 est OUI, il est déterminé qu'un défaut s'est produit dans l'unité centrale 31 ou dans le dispositif de détection de défaut 60 ou dans les deux. Un traitement de prise en charge d'anomalie, tel qu'un traite-ment pour mettre fin à la commande du système de direction assistée électrique, est accompli à l'étape S70. Ceci vient du fait qu'un résultat de détermination de région qui est produit par l'unité centrale 31 est différent d'un résultat de détermination de région qui est produit par le dispositif de détection de défaut 60. Finalement, à la fois le résultat de détermination qui est produit par l'unité de surveillance de région d'angle électrique 60e et le résultat de détermination qui est produit par l'unité de surveillance de direction d'entraînement 60c sont pris en considération. Si le résultat de détermination qui est produit par l'unité de surveillance de région d'angle électrique 60e ou le résultat de détermination qui est produit par l'unité de surveillance de direction d'entraînement 60c indique l'existence d'une anomalie, il est exécuté un traitement de prise en charge d'anomalie, tel qu'un trai- terrent pour mettre fin à la commande du système de direction assistée électrique. Ensuite, en se référant à l'organigramme représenté sur la figure 9, on expliquera un traitement pour confirmer le drapeau de région C trouvé par la section de détermination de région d'angle électrique 31f de l'unité centrale 31. Ce traitement correspond à une partie de l'étape S67 de l'organigramme représenté sur la figure 8. La section de détermination de région d'angle électrique 31f reçoit la valeur de l'angle électrique 01 provenant de l'unité de calcul d'angle électrique 31b, et trouve la région à laquelle l'angle électrique 01 appartient. De façon spécifique, si l'angle électrique 01 est dans la région 45 degrés Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de direction assistée électrique comprenant: un moteur à courant continu sans balai triphasé (15); un moyen de détection de couple de direction (30a) pour détecter un couple de direction qui est pro- duit sur une colonne de direction; et un résolveur (50) pour détecter un angle de rotation de résolveur du moteur à courant continu sans balai (15) ; caractérisé par un moyen de conversion d'angle de rotation (31g) pour convertir l'angle de rotation de résolveur en un angle de rotation de moteur correspondant au nombre de pôles employés dans le moteur à courant continu sans balai (15); un moyen de calcul de valeur d'ordre de direction de rotation (31i) pour calculer une valeur d'ordre de direction de rotation du moteur à courant continu sans balai (15); un moyen de calcul de valeur de courant d'ordre (31c) pour calculer une valeur de courant d'ordre pour entraîner le moteur à courant continu sans balai (15) ; un moyen de calcul d'attaque MOS (31e) pour attaquer le moteur à courant continu sans balai (15) sur la base de la valeur de courant d'ordre; un dispositif de détection de défaut (60) connecté de façon à être capable de communiquer avec le moyen de calcul de valeur de courant d'ordre (31c), pour déterminer si un calcul effectué par le moyen de calcul de valeur de courant d"ordre (31c) est normal; le dispositif de détection de défaut (60) déterminant si une opération de calcul est normale sur la base de l'angle de rotation de moteur et de la valeur d'ordre de direction de rotation. 2. Système de direction assistée électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un moyen de détection de courant (49) pour détecter des courants d'au moins deux phases parmi des courants sinusoïdaux de trois phases circulant à travers le moteur à courant continu sans balai (15); et un moyen de conversion 3 phases / 2 phases (31d) pour calculer un courant de détection pour attaquer le moteur à courant continu sans balai (15) sur la base des courants d'au moins deux phases; et en ce que le moyen de calcul de valeur de courant d'or- dre (31c) calcule la valeur de courant d'ordre sur la base du couple de direction et du courant de détection. 3. Système de direction assistée électrique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de détection de défaut (60) comporte: un moyen de comparaison de courants de phase (60a) pour comparer mutuellement des grandeurs des courants des deux phases; un premier moyen de calcul de direction de rotation (60b) pour calculer une direction de rotation du moteur à courant continu sans balai (15) sur la base de l'angle de rotation de moteur et d'un résultat de comparaison qui est produüt par le moyen de comparaison de courants de phase (60a); et un moyen de surveillance de direction (60c) pour comparer la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de calcul qui est produit par le premier moyen de calcul de direction de rotation (60b), pour déterminer si le moyen de calcul d'attaque MOS (31e) est normal. 4. Système de direction assistée électrique selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un moyen de détermination de région d'angle de rotation de moteur (31f) pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rotation de moteur; et en ce que le dis- positif de détection de défaut (60) a un second moyen de calcul de direc- tion de rotation (60b) pour trouver une direction de rotation du moteur à courant continu sans balai (15) sur la base de la région d'angle déterminée par le moyen de détermination (31h), ainsi que d'un résultat de comparaison qui est produit par le moyen de comparaison de courants (60a); et le dispositif de détection de défaut (60) compare la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de calcul qui est produit par le second moyen de calcul de direction de rotation (60b), pour déterminer si l'opération de calcul est normale. 5. Système de direction assistée électrique selon l'une quel-conque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en ou- tre: un premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (31f) pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rotation de résolveur; et en ce que le dispositif de détection de défaut (60) a un second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (6C)d) pour trouver une région d'angle incluant l'angle de rotation de résolveur, et détermine si la région d'angle trouvée par le premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (31f) coïncide avec la région d'angle trouvée par le second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (60d), pour déterminer si l'opération de calcul est normale. 6. Système de direction assistée électrique selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de détection de défaut (60) compare la valeur d'ordre de direction de rotation avec un résultat de cal-cul qui est produit par le moyen de calcul de direction de rotation (60b) et détermine si la région d'angle trouvée par le premier moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (31f) coïncide avec la région d'angle trouvée par le second moyen de détermination de région d'angle de rotation de résolveur (60d), pour déterminer si l'opération de calcul est normale.