Brevet FR2863398A1 — publié le 20050610

APPAREIL D'ASSISTANCE A LA CONDUITE POUR EVITER UNE COLLISION DE VEHICULES La présente invention concerne un appareil d'assistance à la conduite pour éviter une collision de véhicules. Le document JP2001-101592A décrit un appareil d'assistance à la conduite pour éviter qu'un véhicule n'entre en collision avec un autre véhicule à une intersection, etc. A une intersection, l'appareil d'assis-tance à la conduite placé dans un véhicule acquiert une information d'image depuis l'intersection, à la fois vers les routes à gauche et à droite loin de l'intersection, en utilisant deux caméras à grand angle des deux côtés d'un pare-chocs avant du véhicule. Les deux caméras à grand angle émettent de l'information de façon répétée vers un appareil de traitement d'image. L'appareil de traitement d'image détecte des objets mobiles tels que d'autres véhicules ou des motocyclettes dans l'information d'image. L'appareil d'assistance à la conduite commande le véhicule de façon qu'il n'entre pas en collision avec les objets mobiles, sur la base de données d'objets mobiles détectés, d'une vitesse et d'un angle de direction du véhicule. De façon plus spécifique, lorsque l'appareil d'assistance à la conduite détermine qu'une collision est imminente entre le véhicule et l'autre objet mobile, l'appareil d'assistance à la conduite exécute automatiquement une opération de freinage et restreint une opération d'accélération par le conducteur. En outre, l'appareil d'assistance à la conduite présente une alarme au conducteur. Cependant, lorsque l'appareil d'assistance à la conduite détecte de façon erronée des objets mobiles dans l'information d'image, l'appareil exécute une opération de freinage et restreint une opération d'accélération à une occasion inutile. Dans ce cas, le mouvement du véhicule ne suit pas l'intention du conducteur. Ce cas doit être évité de façon sûre. La présente invention a un but qui est de procurer un appareil d'assistance à la conduite capable de détecter de façon fiable l'occasion à laquelle le véhicule doit s'arrêter, et de prendre en charge l'opération de conduite pour arrêter le véhicule. Un appareil d'assistance à la conduite pour empêcher une collision de véhicules conforme à la présente invention comprend une caméra, un détecteur de cible et un processeur d'assistance à la conduite. La caméra prend une image dans une plage prédéterminée en avant du véhicule. Le détecteur de cible détecte dans l'image une cible qui exigera que le véhicule s'arrête. Le processeur d'assistance à la conduite arrête le véhicule à une position d'arrêt pour empêcher une collision du véhicule, dans un cas dans lequel le détecteur de cible détecte de multiples cibles. Dans des formes de réalisation avantageuses, l'appareil d'assistance à ta conduite selon l'invention comprend également l'une au moins des caractéristiques suivantes: - la cible est un feu de freinage d'un véhicule en avant; et le processeur estime une position d'arrêt de véhicule en avant pour le véhi- cule en avant se trouvant en avant et le plus près du véhicule, et il fixe la position de sécurité avant la position d'arrêt du véhicule en avant; - la cible est un signal lumineux d'arrêt d'un feu de circulation; et le processeur détecte une position d'arrêt correspondant au feu de circulation et fixe la position de sécurité à la position d'arrêt; - la cible est un panneau de circulation notifiant l'arrêt de la circulation; et le processeur détecte une position d'arrêt correspondant au panneau de circulation et fixe la position de sécurité à la position d'arrêt; - un détecteur d'opération de conduite détecte l'une au moins d'une opération d'accélération et d'une opération de freinage; et une uni- té de commande de freinage réduit une vitesse du véhicule, l'unité de commande de freinage freinant le véhicule lorsque le processeur détermine qu'aucune opération d'arrêt du véhicule n'est entreprise, et le processeur détermine si l'opération d'arrêt est entreprise pour arrêter le vé- hicule à la position de sécurité sur la base d'un résultat de détection du détecteur d'opération de conduite; - le processeur calcule une distance d'arrêt à partir d'une position présente du véhicule jusqu'à la position de sécurité, et détermine qu'aucune opération d'arrêt n'est entreprise dans le cas où le détecteur d'opération de conduite détecte l'opération d'accélération ou l'absence d'opération de freinage lorsque la distance d'arrêt est inférieure à une distance prédéterminée; et - un détecteur de décélération qui détecte une décélération du véhicule, une unité de commande de freinage qui réduit une vitesse du véhicule lorsque le processeur détermine qu'aucune opération d'arrêt n'est entreprise, et le processeur comprend un calculateur de distance d'arrêt qui calcule une distance d'arrêt à partir d'une position présente du véhicule jusqu'à la position de sécurité; et un dispositif de détermination d'opération d'arrêt qui détermine si l'opération d'arrêt est entreprise pour arrêter le véhicule à la position de sécurité, sur la base de la décélération du véhicule et de la distance d'arrêt. On appréciera d'autres caractéristiques et avantages de la pré-sente invention, ainsi que des procédés de fonctionnement et la fonction des composants associés, en étudiant la description détaillée suivante, et les dessins, qui font tous partie de cette demande. Dans les dessins: La figure 1 est un schéma synoptique illustrant un appareil d'assistance à la conduite conforme à un mode de réalisation de la pré-sente invention; La figure 2 est un organigramme montrant un processus d'as- sistance à la conduite pour arrêter un véhicule qui est entrepris par l'appareil d'assistance à la conduite du mode de réalisation; La figure 3 est une vue en perspective illustrant un exemple d'une multiplicité de cibles notifiant d'arrêter un véhicule; et La figure 4 est une représentation schématique illustrant une distance de freinage estimée lorsqu'un conducteur effectue une opération de freinage. En se référant à la figure 1, on note qu'un appareil d'assistance à la conduite 200 comprend un capteur d'accélérateur 10, un capteur de direction 20, un radar à laser 30, un capteur de vitesse de véhicule 40, un capteur de frein 50, une caméra 60 avec un dispositif imageur tel qu'un dispositif à couplage de charges ou CCD (Charge-Coupled Device) et un dispositif CMOS (Métal - Oxyde - Semiconducteur Complémentaire), un navigateur de conduite 70, une unité de commande de papillon d'accélérateur 90, une unité de commande de frein 100, une unité de commande de direction 110, une unité de commande de transmission 120, un dispositif de visualisation 130, un dispositif d'entrée 140 et une alarme 150. L'appareil d'assistance à la conduite 200 comprend en outre un ordinateur 80 en communication, pour la transmission de données, avec chacun des composants ci-dessus. L'ordinateur 80 comprend des interfa- ces d'entrée/sortie et un assortiment de circuits de commande électriques, comme il est couramment connu. De façon générale, l'ordinateur 80 est adapté pour exécuter un processus d'assistance à la conduite de façon à ralentir et arrêter le véhicule à une position d'arrêt, pour empêcher que le véhicule n'entre en collision avec un autre véhicule placé en avant du véhicule. L'ordinateur 80 exécute ce processus sur la base de l'information reçue de chacun des capteurs. L'ordinateur 80 détecte une multiplicité de cibles notifiant l'arrêt du véhicule, dans une information d'image en avant du véhicule qui est captée et émise par la caméra 60. Le processus d'assistance à la conduite par l'ordinateur 80 comprend en outre une fonction d'assistance au maintien dans une voie de circulation, et une fonction de régulateur de vitesse incluant le main-tien d'une vitesse du véhicule et d'une distance de sécurité par rapport à un véhicule situé en avant. Sur la base de l'information provenant de capteurs respectifs, l'ordinateur 80 actionne l'unité de commande de papillon d'accélérateur 90, l'unité de commande de frein 100, l'unité de commande de direction 110 et l'unité de commande de transmission 120 pour exécuter ces fonctions. Comme indiqué ci-dessus, l'ordinateur 80 exécute le processus d'assistance à la conduite sur la base de l'information reçue des capteurs. Le capteur d'accélérateur 10 détecte la position d'un papillon d'accélérateur entre une position ouverte et une position fermée. Le capteur d'accélérateur 10 envoie ensuite à l'ordinateur 80 un signal représentant la position détectée du papillon d'accélérateur. Le capteur de direction 20 détecte un changement d'un angle de direction du véhicule et calcule un angle de direction relatif sur la base du changement calcule un angle de direction relatif sur la base du changement détecté. Le capteur de direction 20 envoie à l'ordinateur 80 un signal représentant cet angle de direction relatif. Le radar à laser 30 utilise à la fois un émetteur et un capteur pour détecter une distance d'un objet situé en avant, tel qu'un véhicule situé en avant, une vitesse relative par rapport à celui-ci, et une orientation de celui-ci. L'émetteur émet un signal optique tel qu'une onde de lumière laser. Le signal optique se réfléchit sur l'objet situé en avant et est reçu par le capteur. Le radar à laser transforme ce signal optique reçu en un signal électrique et l'envoie à l'ordinateur 80. On appréciera que dans un autre mode de réalisation, on peut également utiliser d'autres ondes, telles que des ondes électromagnétiques millimétriques, des micro- ondes électromagnétiques et des ondes ultrasonores. Le capteur de vitesse de véhicule 40 détecte la vitesse de mar- che du véhicule en détectant une fréquence de rotation d'au moins une roue du véhicule. Le capteur de frein 50 détecte si une pédale de frein dans le véhicule est dans un état enfoncé et envoie à l'ordinateur 80 un signal identifiant une telle condition. La caméra 60 est montée par exemple sur un dos d'un rétrovi- seur, et elle est adaptée pour prendre des images en avant du véhicule et émettre une information d'image vers l'ordinateur 80. De façon plus spécifique, la caméra 60 transforme chaque image en un signal électrique et envoie ce signal à l'ordinateur 80. Sur la base de ce signal, l'ordinateur 80 détermine si le véhicule doit ralentir et s'arrêter, ou non. Comme il est couramment connu, le navigateur de conduite 70 comprend une fonction de cartographie pour identifier la position du véhicule et montrer la position sur une carte, une fonction de recherche d'équipements pour acquérir l'information concernant des équipements au- tour du véhicule, une fonction de guidage pour rechercher des itinéraires vers une destination sélectionnée et guider le conducteur sur ceux-ci, etc. Le navigateur de conduite 70 comprend un détecteur de position, un dispositif d'entrée de données cartographiques, un récepteur de système de transmission d'information de véhicule ou VICS (Vehicle ln- formation Communication System), etc. Le détecteur de position com- prend un récepteur de système de positionnement mondial ou GPS (Global Positioning System), pour détecter la position du véhicule en utilisant un moyen de détection tel que le géomagnétisme, un gyroscope, un télé- mètre ou des ondes de radio envoyées par des satellites. Le détecteur de position est constitué des moyens de détection ci-dessus pour que leurs erreurs se compensent mutuellement. Le détecteur de position peut ne pas utiliser tous les moyens de détection si la précision de positionne-ment est assurée. Le dispositif d'entrée de données cartographiques est utilisé pour introduire des données cartographiques enregistrées sur un dispositif d'enregistrement tel qu'un CD-ROM, un DVD-ROM, une mémoire ou une unité de disque dur, qui sont sélectionnés en correspondance avec le volume des données cartographiques. Les données cartographiques comprennent des données de noeuds et des données de liaisons. Chaque route dans les données cartographiques est composée de données de noeuds représentant des intersections ou des jonctions, et de données de liaisons reliant les don-nées de noeuds. Chacune des données de liaisons comprend un numéro d'identi- fication (ID), une longueur, des coordonnées de latitude et de longitude d'une extrémité de départ et d'une extrémité finale de la liaison, un nom de la route, une largeur, etc. Chacune des données de noeuds comprend un numéro d'identification, des coordonnées de latitude et de longitude du noeud, le nom du noeud, des numéros d'identification des liaisons connectées au noeud, une classification du noeud, une information d'installation de signaux lumineux de circulation et d'autres panneaux de circulation. Le récepteur de VICS obtient de l'information de circulation routière envoyée par des balises installées sur des routes et/ou des stations de diffusion. L'information de circulation routière comprend des zones d'encombrement et les degrés d'encombrement. L'ordinateur 80 commande le navigateur de conduite 70 pour calculer une distance à partir d'une position présente du véhicule jusqu'à une position d'une ligne d'arrêt en avant d'une intersection, d'un passage pour piétons, etc., ayant des feux de circulation et/ou des panneaux de stop. Cette distance est appelée une distance d'arrêt. Le navigateur de conduite 70 transmet cette distance d'arrêt à l'ordinateur 80. L'ordinateur 80 commande l'unité de commande de papillon d'accélérateur 90, l'unité de commande de frein 100, l'unité de commande de direction 110 et l'unité de commande de transmission 120, conformé-ment aux signaux reçus du capteur d'accélérateur 10, du capteur de frein 50 et du capteur de direction 20. L'unité de commande de papillon d'accélérateur 90 règle la position du papillon d'accélérateur entre les positions ouverte et fermée, et par conséquent la puissance produite par une source d'énergie telle qu'un moteur à combustion interne. L'unité de commande de frein 100 règle une pression de freinage appliquée à un système de freinage du véhicule. L'unité de commande de direction 110 règle l'angle de direction du véhicule. L'unité de commande de transmission 120 sélectionne un rapport de transmission, pour commander ainsi la vitesse du véhicule. Dans un exemple de mode de réalisation, le dispositif de visualisation 130 comprend un dispositif de visualisation à cristal liquide placé dans une console centrale d'un habitacle du véhicule. Le dispositif de visualisation 130 peut être mis en fonction pour visualiser l'information envoyée par l'ordinateur 80 et destinée à ordonner au conducteur de ralentir le véhicule. Le dispositif d'entrée 140 est envisagé comme incluant un écran tactile incorporé dans le dispositif de visualisation 130. Selon une variante, le dispositif d'entrée 140 peut inclure une multiplicité d'interrup- teurs mécaniques. Dans un exemple de mode de réalisation, l'alarme 150 comprend une alarme audible ayant une intensité conforme à un signal envoyé par l'ordinateur 80. D'autre part, l'alarme 150 peut inclure une alarme visuelle ayant une intensité conforme à un signal envoyé par l'ordinateur 80, ou tout autre dispositif envisageable capable de mettre en oeuvre les principes de la présente invention. L'ordinateur 80 détecte l'imminence d'une collision avec un véhicule situé en avant, comme décrit ci-dessus. S'il est déterminé que le conducteur doit ralentir le véhicule, l'ordinateur 80 envoie des signaux pour générer des alarmes pour le conducteur, par le dispositif de visuali- sation 130 et/ou l'alarme 150. L'ordinateur 80 exécute un processus de reconnaissance d'image tel qu'une comparaison pour la recherche de configurations pré-déterminées, sur l'information d'image produite par la caméra 60, et il détecte dans celleci une cible notifiant l'arrêt du véhicule. La cible est telle qu'un feu de freinage éclairé de véhicules situés en avant, un signal d'arrêt de feux de circulation ou un panneau de circulation notifiant l'arrêt de la circulation. Dans le cas où une seule cible est détectée dans l'information d'image et la cible a été détectée de façon incorrecte, l'appareil d'assis- tance à la conduite 200 agit dans une occasion inutile. Ainsi, l'appareil d'assistance à la conduite 200 dans un exemple de mode de réalisation, détermine que le véhicule doit s'arrêter seulement dans le cas où une multiplicité de cibles est détectée dans l'information d'image. Par conséquent, l'appareil d'assistance à la conduite 200 ne peut pas ralentir et freiner le véhicule contre l'intention du conducteur dans une occasion inutile, même lorsque l'ordinateur 80 détecte une cible de façon incorrecte. On va maintenant décrire, en référence à l'organigramme représenté sur la figure 2, un processus d'assistance à la conduite qui est ac- compli par l'appareil d'assistance à la conduite 200, en particulier l'ordinateur 80. A l'étape S10, l'ordinateur 80 prend en charge des images de la région située en avant du véhicule, qui sont captées par la caméra 60. A l'étape S20, l'ordinateur 80 exécute un processus de reconnaissance d'image pour la comparaison avec des modèles de cibles prédéterminées sur l'information d'image. A l'étape S30, l'ordinateur 80 détermine si plus de deux cibles de la même sorte sont détectées ou non à l'étape S20, comme des feux de freinage de plus de deux véhicules, des signaux d'arrêt de plus de deux feux de circulation, ou plus de deux panneaux de circulation. L'ordinateur 80 ne détermine pas que plus de deux cibles sont détectées dans le cas où les cibles détectées à l'étape S20 appartiennent à des sortes mutuellement différentes, par exemple un feu de freinage du véhicule situé en avant et un signal d'arrêt de signaux lumineux de circulation. Comme représenté sur la figure 3, l'ordinateur 80 détermine comme plus de deux cibles des panneaux de stop placés sur un accote-ment de la route et peints sur la route. Si la réponse à l'étape S30 est Non, c'est-à-dire si une seule cible ou aucune cible n'est détectée, le processus retourne à l'étape S10. Si la réponse à l'étape S30 est Oui, le processus avance jusqu'à l'étape S40. A l'étape S40, l'ordinateur 80 identifie une position à laquelle le véhicule doit s'arrêter, qu'on appelle ci-après une position d'arrêt, et cal-cule une distance à partir du véhicule jusqu'à la position d'arrêt. Dans le cas où des feux de freinage de plus de deux véhicules situés en avant sont détectés, l'ordinateur 80 calcule une distance d'arrêt à partir de la position présente du véhicule jusqu'à un véhicule situé en avant qui est le plus proche dans la même voie de circulation, et une vitesse relative du véhicule et du véhicule en avant le plus proche. L'ordinateur 80 calcule la vitesse du véhicule en avant le plus proche sur la base de la vitesse relative et de la vitesse du véhicule. L'ordinateur 80 calcule ensuite la décélération du véhicule en avant le plus proche, par un calcul répété de la vitesse de celui-ci. L'ordinateur estime la position d'arrêt et la distance de freinage Lst du véhicule en avant sur la base de sa décélération. La position d'arrêt à laquelle le véhicule doit s'arrêter est calculée sur la base de la distance de freinage Lst. L'ordinateur 80 calcule la distance Lobs à partir du véhicule jusqu'à la position d'arrêt, à l'intérieur de laquelle le véhicule doit s'arrêter, sous la forme d'une sommation de la distance de freinage Lst et de la distance présente Lot à partir du véhicule jusqu'au véhicule en avant le plus proche. Dans le cas où l'ordinateur 80 détecte une multiplicité de signaux lumineux d'arrêt ou une multiplicité de panneaux de stop, l'ordinateur 80 fixe la position d'arrêt à une ligne d'arrêt en avant d'une intersec- tion ou d'un passage pour piétons, correspondant aux feux de circulation ou aux panneaux de circulation. Des positions de la ligne d'arrêt sont contenues dans des données cartographiques pour le navigateur de con- duite 70, et l'ordinateur 80 commande au navigateur de conduite 70 de calculer la distance à partir du véhicule jusqu'à la ligne d'arrêt. L'ordina- teur 80 reçoit du navigateur de conduite 70 une distance Lobs à partir de de la position présente du véhicule jusqu'à la position d'arrêt, qu'on appelle ci-après une distance exigée. L'ordinateur 80 peut également fixer la position d'arrêt en reconnaissant dans l'image la ligne d'arrêt peinte sur la route. A l'étape S50, l'ordinateur 80 estime une distance de freinage D par une opération de freinage normale du véhicule, en utilisant la vitesse détectée par le capteur de vitesse de véhicule 40. A l'étape S60, l'ordinateur 80 détermine si la distance Lobs est plus grande que la somme de la distance de freinage D et d'une distance de marge prédéterminée Lm. Comme représenté sur la figure 4, dans le cas où des feux de freinage d'une multiplicité de véhicules situés en avant sont détectés comme la cible, l'ordinateur 80 détermine si la distance exigée Lobs jus-qu'à la position d'arrêt estimée du véhicule en avant le plus proche, VL, est plus grande que la somme (D + Lm) de la distance de freinage esti- mée D et de la distance de marge Lm. L'ordinateur 80 calcule la distance de freinage D à partir de l'endroit auquel le conducteur commence une opération de freinage jus-qu'à l'endroit auquel le véhicule s'arrête, par l'équation (1) suivante. D=V02/(2xa) (1) dans laquelle a désigne une décélération par une opération de freinage normale effectuée par le conducteur, qui est fixée par exemple entre 0,49 et 2,94 m/s2. La distance de marge Lm est fixée par exemple à quelques mètres. Si la réponse à l'étape S60 est Non, c'est-à-dire lorsque le conducteur dispose du temps pour arrêter le véhicule sur la distance exigée Lobs, le processus retourne à l'étape S10 et les étapes décrites ci-dessus sont répétées. Si la réponse à l'étape S60 est Oui, c'est-à-dire lorsque le conducteur aurait dû commencer immédiatement à freiner pour arrêter le véhicule sur la distance exigée Lobs, le processus passe à l'étape S70. A l'étape S70, il est déterminé si le conducteur est en train d'exécuter l'une quelconque d'une opération d'accélération et d'une opération de relâchement du frein, c'est-à-dire si le conducteur n'a pas l'in- tention de ralentir le véhicule ou a cette intention. Comme représenté sur la figure 4, lorsqu'un véhicule en avant VL ralentit en avant du véhicule VS, le conducteur du véhicule VS estime la position d'arrêt du véhicule en avant VL en reconnaissant le ralentissement de celui-ci. Le conduc- teur cesse d'accélérer et/ou commence à freiner à une position Pa que le conducteur considère comme étant critique pour arrêter le véhicule de façon sûre à la position d'arrêt estimée du véhicule en avant VL. Si la réponse à l'étape S70 est Non, le processus retourne à l'étape S10 et les étapes décrites ci-dessus sont répétées. Si la réponse à l'étape S70 est Oui, il est déterminé que le conducteur n'est pas conscient du ralentissement du véhicule en avant VL, et le processus passe à l'étape S80. A l'étape S80, le dispositif de visualisation 130 et/ou le dispositif d'alarme 150 génèrent une alarme. L'alarme signale au conducteur qu'il doit ralentir rapidement le véhicule VS. A l'étape S90, l'ordinateur 80 ralentit automatiquement le véhicule VS en commandant l'unité de commande de frein 100. L'étape S90 peut inclure la commande de l'unité de commande de papillon d'accélérateur 90 et/ou de l'unité de commande de transmission 120 pour produire un freinage moteur. En outre, l'étape S90 peut inclure la commande de l'unité de commande de direction 110 pour diriger le véhicule lorsque c'est exigé pour éviter une collision avec le véhicule en avant VL. Dans le cas où une multiplicité de signaux lumineux d'arrêt et/ou une multiplicité de panneaux de stop sont détectés à l'étape S30, les étapes S60 à S90 sont exécutées de façon générale d'une manière identique à celle décrite ci-dessus. Ainsi, dans le cas où le conducteur n'effectue aucune opération de ralentissement à une position qui est cri- tique pour arrêter le véhicule de façon sûre à la ligne d'arrêt correspondant aux signaux lumineux d'arrêt et/ou aux panneaux de stop, il est dé- terminé que le conducteur n'est pas conscient des signaux lumineux d'arrêt et/ou des panneaux de stop. Dans ce cas, l'ordinateur 80 ralentit automatiquement le véhicule. Par le processus d'assistance à la conduite décrit ci-dessus, l'ordinateur 80 détecte correctement des occasions auxquelles le véhi- cule doit être ralenti. Si le conducteur n'est pas conscient de ces occa- sions, le processus d'assistance à la conduite ralentit et arrête le véhicule. Le mode de réalisation décrit ci-dessus peut être modifié conformément aux principes de la présente invention. Par exemple, l'appareil d'assistance à la conduite 200 peut dé-terminer si le conducteur est en train d'exécuter ou non une opération de décélération, sur la base de la comparaison de la décélération du véhicule avec une valeur de critère prédéterminée. La décélération du véhicule peut être détectée par un capteur d'accélération au lieu de calculer la variation de la vitesse. La vitesse et la décélération du véhicule en avant peuvent être détectées en calculant le changement de position du véhicule en avant dans l'information d'image produite par la caméra, au lieu d'utiliser un radar à laser. La position d'arrêt du véhicule en avant est estimée sur la base de la vitesse et de la décélération ci-dessus. Par conséquent, le radar à laser n'est pas toujours nécessaire dans l'estimation de la position d'arrêt du véhicule en avant et dans le calcul de la distance exigée Lobs. La position d'arrêt correspondant aux signaux lumineux d'arrêt et/ou aux panneaux de stop peut être détectée en identifiant leurs positions par l'exécution d'un processus de reconnaissance d'image pour l'in-formation d'image, au lieu d'utiliser le radar à laser. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'inven- tion. REVENDICATIONS 1. Appareil d'assistance à la conduite (200) pour éviter une collision de véhicules, comprenant: une caméra (60) qui prend une image d'une plage prédéterminée en avant du véhicule (VS); un détecteur de cible (80) qui détecte dans l'image des cibles se trouvant en avant du véhicule (VS), notifiant d'arrêter le véhicule (VS); et un processeur (80) qui assiste la conduite du véhicule (VS) pour arrêter le véhicule (VS) à une position de sécurité, caractérisé en ce que le processeur (80) arrête le véhicule (VS) dans un cas dans lequel le nombre des cibles détectées par le détecteur de cibles (80) est multiple. 2. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la cible est un feu de freinage d'un véhicule en avant (VL); et le processeur (80) estime une position d'arrêt de véhicule en avant pour le véhicule en avant (VL) se trouvant en avant et le plus près du véhicule (VS), et il fixe la position de sécurité avant la position d'arrêt du véhicule en avant. 3. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la cible est un signal lumineux d'arrêt d'un feu de circulation; et le processeur (80) détecte une position d'arrêt correspondant au feu de circulation et fixe la position de sécurité à la position d'arrêt. 4. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la cible est un panneau de circulation notifiant l'arrêt de la circulation; et le processeur (80) détecte une position d'arrêt correspondant au panneau de circulation et fixe la position de sécurité à la position d'arrêt. 5. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 1, comprenant en outre: un détecteur d'opération de conduite (10, 50, 80) qui détecte l'une au moins d'une opération d'accélération et d'une opération de freinage; et une unité de commande de freinage (100) qui réduit une vitesse du véhicule (VS), l'unité de commande de freinage (100) freinant le véhicule (VS) lorsque le processeur (80) détermine qu'aucune opération d'arrêt du véhicule n'est entreprise; caractérisé en ce que le processeur (80) détermine si l'opération d'arrêt est entreprise pour arrêter le véhicule (VS) à la position de sécurité (Ps) sur la base d'un résultat de détection du détecteur d'opération de conduite (10, 50, 80). 6. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le processeur (80) calcule une distance d'arrêt (Lobs) à partir d'une position présente (Pa) du véhicule (VS) jus-qu'à la position de sécurité, et détermine qu'aucune opération d'arrêt n'est entreprise dans le cas où le détecteur d'opération de conduite (10, 50, 80) détecte l'opération d'accélération ou l'absence d'opération de freinage lorsque la distance d'arrêt (Lobs) est inférieure à une distance prédéterminée (D + Lm). 7. Appareil d'assistance à la conduite (200) selon la revendication 1, comprenant en outre: un détecteur de décélération (40, 80) qui détecte une décélération du véhicule (VS); une unité de commande de freinage (100) qui réduit une vitesse du véhicule (VS) lorsque le processeur (80) détermine qu'aucune opération d'arrêt n'est entreprise; caractérisé en ce que le processeur (80) comprend: un calculateur de distance d'arrêt qui calcule une distance d'arrêt (Lobs) à partir d'une position pré- sente (Pa) du véhicule jusqu'à la position de sécurité; et un dispositif de détermination d'opération d'arrêt qui détermine si l'opération d'arrêt est entreprise pour arrêter le véhicule (VS) à la position de sécurité, sur la base de la décélération du véhicule (VS) et de la distance d'arrêt (Lobs).