Brevet FR2866259A1 — publié le 20050819

Coffret additionnel de baie de robot La présente invention se rapporte à un coffret additionnel pour une 5 baie de robot. Les robots adaptés à réaliser des tâches sur les chaînes de montage des véhicules automobiles sont bien connus, ils permettent par exemple de réaliser la soudure des pièces de carrosserie. Ces robots, sont disposés le long des chaînes de montage et ils sont io commandés par des organes de commande logés dans une baie de commande située derrière le robot. Cette baie est positionnée au sol et elle s'étend verticalement en formant un pupitre à hauteur d'homme, sur lequel des éléments de contrôle et de commande sont montés. En outre, sur la partie supérieure de la baie, un coffret additionnel est monté verticalement pour loger les composant électroniques sensibles nécessaires au fonctionnement du robot. Ce coffret présente une ouverture et les composants sont montés sur un panneau support qui s'étend verticalement dans le coffret. De la sorte, dès que l'un de ces composants sensibles est défectueux, un opérateur peut aisément ouvrir le coffret et accéder au panneau support sur lequel apparaissent tous les composants. L'ajustement du coffret additionnel sur la baie du robot permet d'intervenir rapidement sur les composants électroniques sensibles pour les réparer ou les remplacer. Toutefois, le coffret qui est monté verticalement sur la baie, obstrue le champ visuel de l'opérateur qui ne peut apercevoir que la partie supérieure du robot qui lui est situé derrière la baie. Un problème qui se pose et que vise à résoudre la présente l'invention est alors de fournir une baie de robot munie d'un coffret additionnel qui permette à l'opérateur d'agir sur les éléments de contrôle et de commande tout en visualisant simultanément les täches réalisées par le robot. 2 2866259 Un objet de la présente invention est alors de proposer une baie de robot comportant un coffret additionnel qui est adapté à recevoir un panneau support de composants électroniques. Ledit coffret additionnel définissant un plan moyen, ledit panneau support est susceptible d'être s étendu dans ledit coffret additionnel parallèlement audit plan moyen, ladite baie de robot présentant une partie supérieure adaptée à recevoir ledit coffret additionnel; ledit coffret additionnel étant monté de façon que son plan moyen soit étendu horizontalement, et ledit panneau support étant monté mobile à pivotement dans ledit coffret additionnel pour io pouvoir être entraîné dans une position sensiblement perpendiculaire audit plan moyen. Ainsi, une caractéristique de l'invention réside dans le mode de coopération du panneau support et du coffret, le premier étant monté articulé dans le second. De la sorte, dans une position normale de is fonctionnement le coffret est étendu horizontalement avec le panneau support qu'il comporte, sans que cela ne perturbe le fonctionnement des composants électroniques, et dès qu'une intervention sur l'un de ces composants est nécessaire, le coffret est ouvert et, sur une légère impulsion manuelle, le panneau est entraîné à pivotement en position verticale de façon que tous les composants apparaissent aux yeux de l'opérateur. Il est verrouillé automatiquement dans cette position verticale, et un pivotement inverse n'est possible que par une nouvelle action manuelle. Par conséquent, tant qu'aucune intervention sur les composants électronique n'est nécessaire, le coffret qui est ajusté horizontalement sur la baie, n'obstrue pas le champ visuel d'un opérateur qui interviendrait sur les éléments de contrôle et de commande et dès qu'une intervention est nécessaire les composants sont aisément accessibles sur la partie supérieure de la baie en ouvrant le coffret et en faisant pivoter le panneau support. En outre, lors d'une intervention sur les composants, le robot ne fonctionne pas de sorte qu'il n'est nul besoin d'avoir un champ visuel dégagé. 3 2866259 Selon un mode de mise en oeuvre de l'invention particulièrement avantageux, ledit coffret additionnel comprend des moyens d'entraînement adaptés à entraîner ledit panneau dans ladite position sensiblement perpendiculaire. Ainsi, grâce à ces moyens d'entraînement, le mouvement en pivotement du panneau support vers la position verticale, est assisté. Ce panneau support est en effet relativement pesant compte tenu des composants qu'il comporte. Conformément à un mode de réalisation préférentiel, lesdits moyens d'entraînement comportent des moyens élastiques compressibles reliant io ledit panneau et ledit coffret. De la sorte, ces moyens élastiques compressibles qui sont dans un état comprimé lorsque le panneau support est bloqué horizontalement dans le coffret, lui-même horizontal, exerce une force en se relâchant dès que le panneau support est libéré, cette force permettant d'entraîner alors le panneau verticalement. Avantageusement, lesdits moyens d'entraînement comprennent au moins un ressort à gaz de sorte que l'entraînement du panneau support en pivotement est réalisé à vitesse constante modérée ce qui évite tout à- coup lorsque le panneau atteint cette position verticale. Afin d'optimiser l'espace disponible dans le coffret, qui présente une paroi de fond, ledit panneau est monté articulé, de façon préférentielle, autour d'un axe de pivotement sur un des bords de ladite paroi de fond. Par ailleurs, pour assurer une efficacité maximale du pivotement du panneau support, qui présente une face arrière adaptée à venir en regard de ladite paroi interne, lesdits moyens élastiques compressibles sont montés entre ladite face arrière et ladite paroi de fond. En outre, cette configuration permet de contribuer à l'optimisation de l'espace disponible du coffret. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: 4 2866259 - la Figure 1 est une vue schématique en perspective d'un coffret conforme à l'invention; et, - la Figure 2 est une vue schématique de côté du coffret illustré sur la Figure 1;et, - la Figure 3 est une vue schématique de détail du coffret illustré sur la Figure 2. La Figure 1 illustre un coffret 10 qui est adapté à être refermé par un couvercle 12 qui est sur cette Figure en position ouverte. Ce coffret 10 définit un plan moyen P et il est destiné à être ajusté horizontalement sur io la baie d'un robot non représentée, de manière à ce que son plan moyen P soit orienté horizontalement. Ainsi, lorsque le couvercle 12 du coffret est rabattu en position fermée, ce dernier n'obstrue pas la vue d'un opérateur situé devant la baie alors que monté verticalement il l'obstruerait. Sur la Figure 1, apparaît un panneau support 16, monté à pivotement le long d'un bord avant 18 du coffret 10, autour d'un axe 19 et ici en position pivotée verticale. Ce panneau support 16 présente des moyens formant râtelier 20 dans lesquels les composants électroniques non représentés sont susceptibles d'être installés. Ainsi, dans cette position verticale, tous les composants situés sur le panneau support sont susceptibles d'être vus et atteints par un opérateur. Comme on l'expliquera dans la suite de la description, le panneau support 16 qui présente une face arrière 22 est adapté à être pivoté horizontalement en regard d'une paroi de fond 24 du coffret 10. On retrouve sur la Figure 2 le coffret 10 vu de côté. Dans un écorché, sont représentés des moyens d'entraînement élastiques compressibles 26, qui relient le panneau support 16 et la paroi de fond 24. Ces moyens d'entraînement élastiques compressibles 26 comportent un ressort à gaz constitué d'un cylindre 28 et d'une tige 30, la tige 30 étant monté à coulissement dans le cylindre avec un piston, de façon à comprimer un gaz lorsque la tige pénètre dans le cylindre. Ainsi, au repos la tige est étendue en dehors du cylindre 28 et dès qu'elle est rétractée 2866259 dans le cylindre le gaz qui se comprime exerce une force longitudinale sur la tige 30. Le ressort à gaz 26 est monté sensiblement perpendiculairement à l'axe 19, une extrémité libre 32 du cylindre 28 étant montée à rotation sur la paroi de fond 24 du coffret 10 et écartée de l'axe de pivotement 19, tandis qu'une extrémité libre 34 de la tige 30 est montée à pivotement sur ledit panneau support 16 et à distance de l'axe de pivotement 19. La tige 30 et le cylindre 28 sont coaxiaux, et la tige étant, grâce au gaz détendu dans le cylindre, maintenue à force en extension dans le io sens de la flèche F, elle permet de maintenir en position fixe et sensiblement verticale le panneau 16, qui est en butée, sur des compas 36 et verrouillé par un loquet 38, pour ne pas pivoter entièrement en dehors du coffret 10. Les compas 36, sont adaptés à traverser une fente oblongue du panneau support 16 pour former des moyens de guidage. Dans cette position verticale du panneau, l'opérateur peut intervenir directement sur les composants sans que le panneau 16 ne pivote dans le coffret 10. On prévoit un ressort à gaz du type à force d'application variable, qui permet d'avoir une force d'action de la tige en extension plus importante en début de course, à partir de la position rétractée et moins importante en fin de course dans la position étendue, telle qu'illustrée sur la Figure 2. Ainsi, dans cette dernière position, la tige 30 et le cylindre 28 sont sensiblement perpendiculaires au panneau 16. Par conséquent, ils sont perpendiculaires à la droite qui coupe l'axe de pivotement 19 et l'extrémité libre 34 où s'exerce la force d'entraînement, de sorte que le bras de levier est optimal. En revanche, lorsque le panneau support 16 est entraîné en pivotement dans le coffret 10, l'efficacité du bras de levier diminue, puisque l'extrémité libre 34 exerce une force qui par rapport à un axe A de la tige 30 se rapproche de l'axe de pivotement 19. Il est donc nécessaire, si l'on souhaite une vitesse sensiblement constante de pivotement, que la 6 2866259 force exercée par la tige augmente pour compenser la perte d'efficacité du bras de levier. Cela permet, d'obtenir une vitesse relativement constante de pivotement du panneau 16 tant en pivotement vers le coffret 10 lorsqu'il est entraîné manuellement que dans le sens opposé, lorsqu'il est pivoté verticalement à partir de la position horizontale. Grâce à un montage particulier que l'on décrira en référence à la Figure 3, lorsque le panneau support 16 est entraîné et pivoté entièrement dans le coffret 10, il y est maintenu en position fixe grâce au ressort à io gaz 26. On retrouve sur cette Figure 3 le panneau 16 entièrement rabattu conte la paroi de fond 24. Le panneau 16 présente des rebords 40 en saillie de la face arrière et en appui sur la paroi de fond 24. De la sorte, la face arrière 22 est espacée de la paroi de fond 24 et le ressort à gaz 26 is peut être logé au moins en partie dans cet espace. Par ailleurs, telle que l'illustre la Figure 3, l'axe de la tige A, commun à celui du cylindre 28 ne coupe, non plus l'espace situé au-dessus de l'axe de pivotement 19, mais l'espace situé en dessous de cet axe de pivotement 19. En conséquence, la tige 30 qui exerce une force sur le panneau support 16, opposée au cylindre 28 et dans la direction de l'axe de la tige A, entraîne à force le panneau support 16 vers la paroi de fond 24 et le bloque ainsi les rebords 40 en appui. Lorsque le panneau support 16 est entraîné manuellement à pivotement à partir de la position dans laquelle il se trouve illustrée sur la Figure 3, la tige 30 est rétracté légèrement dans le cylindre 28, et dès que l'axe A de la tige 30 coupe et passe au-dessus de l'axe de pivotement 19, le ressort à gaz se détend et entraîne de lui-même le panneau 16 dans la position verticale illustrée sur les Figures 1 et 2. Par ailleurs, grâce au ressort à gaz 26 particulier précédemment décrit, la vitesse de pivotement est relativement constante, puisque la force d'action du ressort 26 diminue à mesure que le panneau support pivote et que le bras de levier augmente. De la sorte, le panneau atteint sa position verticale en butée avec une accélération nulle, ce qui diminue la force de l'impact et préserve les composants. 8 2866259 REVENDICATIONS 1. Baie de robot comportant un coffret additionnel (10) qui est adapté à recevoir un panneau support (16) de composants électroniques, ledit coffret additionnel (10) définissant un plan moyen, ledit panneau support (16) étant susceptible d'être étendu dans ledit coffret additionnel (10) parallèlement audit plan moyen, ladite baie de robot présentant une partie supérieure adaptée à recevoir ledit coffret additionnel (10), io caractérisée en ce que ledit coffret additionnel (10) est monté de façon que son plan moyen soit étendu horizontalement, et en ce que ledit panneau support (16) est monté mobile à pivotement dans ledit coffret additionnel (10) pour pouvoir être entraîné dans une position sensiblement perpendiculaire audit plan moyen. 2. Baie de robot selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit coffret additionnel (10) comprend des moyens d'entraînement (26) adaptés à entraîner ledit panneau support (16) dans ladite position sensiblement perpendiculaire. 3. Baie de robot selon la revendication 2, caractérisée en ce que lesdits moyens d'entraînement (26) comportent des moyens élastiques compressibles reliant ledit panneau support (16) et ledit coffret (10). 4. Baie de robot selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que lesdits moyens d'entraînement (26) comprennent au moins un ressort à gaz. 5. Baie de robot selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que, ledit coffret (10) présentant une paroi de fond (24), ledit panneau support (16) est monté articulé autour d'un axe de pivotement (19) sur un des bords de ladite paroi de fond (24). 6. Baie de robot selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit panneau support (16) présentant une face' arrière (22) adaptée à venir en regard de ladite paroi de fond (24), lesdits moyens élastiques compressibles (26) sont montés entre ladite face arrière (22) et ladite paroi de fond (24).