Brevet FR2861830A1 — publié le 20050506

MECANISME UNIVERSEL DE FIXATION POUR FIXER UN DISPOSITIF DE SUIVI A UN INSTRUMENT La présente invention est relative à un mécanisme servant à fixer un organe d'un système de suivi à un instrument. Plus particulièrement, certaines formes de réalisation de la présente invention sont relatives à un mécanisme universel de fixation servant à fixer un localisateur de suivi chirurgical à des instruments chirurgicaux cylindriques de différents diamètres. Pendant des opérations chirurgicales, il est avantageux de pouvoir suivre la direction, la trajectoire et l'extrémité distale d'un instrument chirurgical, par exemple une perceuse, dans le corps d'un patient afin d'assurer que l'instrument soit dirigé jusqu'à l'endroit approprié dans le corps. Par conséquent, il a été mis au point des systèmes de suivi chirurgical qui permettent d'afficher et de contrôler l'orientation, la trajectoire et l'extrémité distale d'un instrument chirurgical par rapport à une image du corps du patient. Un système de suivi électromagnétique constitue un premier système utilisé pour le suivi chirurgical. Dans un système de suivi électromagnétique typique, une image de la zone du corps du patient où doit être pratiquée l'intervention est obtenue à l'aide d'une technologie d'imagerie telle que l'IRM, les ultrasons, les rayons X, la tomodensitométrie ou n'importe quelle autre technique d'imagerie appropriée. Les images analysées sont stockées dans un système informatique et sont affichées sur un écran pendant l'intervention chirurgicale. Selon une autre possibilité, certains systèmes, globalement appelés systèmes sans image, utilisent un modèle informatique à la place de l'image analysée. Des données sous forme de points sont recueillies chez le patient lui-même dans la salle d'opération et le modèle subit un morphage pour donner une image représentant le patient lui-même. Un émetteur qui émet un champ électromagnétique est ensuite fixé au corps du patient tout près de la zone du corps du patient où doit avoir lieu l'intervention chirurgicale, dans une position fixe et connue par rapport au site chirurgical. A l'instrument à suivre pendant l'intervention chirurgicale est fixé un récepteur qui reçoit les signaux électromagnétiques émis par l'émetteur. L'émetteur et le récepteur sont tous deux connectés pour communiquer avec l'ordinateur qui affiche l'image. L'ordinateur convertit l'emplacement de l'émetteur en un point équivalent sur l'image. Ensuite, par contrôle des signaux envoyés par l'émetteur au récepteur lors de l'utilisation de l'instrument pendant l'intervention, l'ordinateur peut suivre le mouvement de l'instrument par rapport à l'émetteur, et donc au site chirurgical, et transposer le mouvement sur l'image. Par conséquent, le personnel médical peut suivre avec précision le positionnement et la progression de l'instrument à l'intérieur du corps du patient pendant l'intervention chirurgicale, en examinant l'image. Selon une autre possibilité, dans certains systèmes électromagnétiques, un récepteur est placé sur le patient et l'instrument et un émetteur de champ est placé tout près du patient. Les récepteurs et l'émetteur sont connectés à l'ordinateur, et l'ordinateur peut alors suivre les mouvements de l'instrument sur une image, d'une manière similaire au système utilisant un seul récepteur. En dehors des systèmes de suivi électromagnétique, il existe d'autres systèmes de suivi chirurgical tels que des systèmes de suivi optique. Les systèmes de suivi optique utilisent ordinairement des diodes luminescentes (DEL) qui sont fixées à l'instrument chirurgical et à la partie du corps du patient sur laquelle doit être pratiquée l'intervention chirurgicale. Les DEL sont suivies par un système de caméra (parfois appelé numériseur). Les signaux délivrés par le système de caméra sont utilisés par l'ordinateur pour recréer le mouvement de l'instrument sur l'image. Pour que fonctionne un système de suivi chirurgical, le dispositif de suivi fixé à l'instrument, qu'il s'agisse d'un récepteur, d'un émetteur ou d'une DEL, doit être étalonné avec la trajectoire et l'extrémité distale de l'instrument. Lorsque la trajectoire et l'extrémité distale de l'instrument sont connues par rapport au dispositif de suivi, l'ordinateur peut alors déterminer efficacement la position de l'instrument. L'étalonnage d'un dispositif de suivi est fortement simplifié en plaçant le dispositif à une distance constante de la trajectoire (l'axe central) de l'arbre rotatif de l'instrument à suivre. De la sorte, un simple étalonnage suffirait pour étalonner la position de l'extrémité distale de l'instrument. Si la trajectoire de l'outil cylindrique présente une relation connue avec le dispositif de suivi, seul un étalonnage de l'extrémité distale de l'instrument est nécessaire pour déterminer entièrement la position de l'instrument. Des procédés pour localiser avec précision l'extrémité distale sont bien connus dans la technique. Le dispositif de suivi peut être intégré au cas par cas dans l'instrument chirurgical, mais une telle pratique entraîne des coûts et des délais de mise au point considérables pour intégrer chaque application individuelle. En outre, nombre de nouvelles applications chirurgicales nécessitent un suivi d'outils cylindriques de divers diamètres tels que des pointes, des forets, des guide-forets, des sondes et divers outils d'entraînement. Par conséquent, il a été mis au point des systèmes universels pour étalonner la trajectoire et l'extrémité distale d'un outil. Par exemple, un système utilisé pour le suivi d'un instrument cylindrique rotatif interchangeable tel qu'une perceuse est constitué par l'étalonneur d'outil décrit dans le brevet des E.U.A. n 5 987 960 attribué à Messner. Dans le brevet Messner, des dispositifs de suivi sont présents sur la poignée de l'instrument et sur deux blocs à asservissement. Les blocs asservis ont des gorges en V alignées de manière opposée, qui reçoivent la tête de l'instrument de façon que les dispositifs de suivi sur les blocs soient à une distance connue par rapport à l'axe central de l'instrument. Ainsi, les dispositifs de suivi présents sur les blocs peuvent communiquer avec un système informatique pour calculer la trajectoire de l'instrument. L'instrument a une première pointe qui est dans une position connue par rapport aux dispositifs de suivi présents sur l'instrument. L'un des blocs a une deuxième pointe qui est dans une position connue par rapport aux dispositifs de suivi présents sur les blocs et une surface plane sur le bloc. L'extrémité distale de l'instrument est placée de façon à être au contact de la surface plane du bloc, et donc les dispositifs de suivi présents sur l'instrument et les blocs communiquent avec l'ordinateur pour calculer la position de la pointe distale par rapport à un bâti de référence de l'instrument. Cependant, le système d'étalonnage de Messner souffre de ses propres inconvénients. L'intégration de dispositifs de suivi sur la poignée de l'instrument en plus de la présence du dispositif de suivi sur les blocs représente un surcoût. De plus, il n'est pas commode de devoir fixer les blocs à chaque nouvelle tête d'instrument utilisée pendant l'intervention chirurgicale, d'étalonner l'instrument avec les blocs puis de retirer les blocs. En outre, le système Messner ne peut pas être utilisé avec un instrument ayant un accessoire à l'extrémité distale. Par conséquent, on a besoin d'un mécanisme de fixation perfectionné pour fixer un dispositif de suivi à n'importe quel nombre d'instruments cylindriques différents. Certaines formes de réalisation de la présente invention comprennent un mécanisme de fixation servant à fixer un organe à un instrument cylindrique ayant un axe géométrique central. Le mécanisme de fixation comprend des branches ayant des premières et deuxièmes extrémités respectives. Les branches sont accouplées de manière pivotante l'une par rapport à l'autre au niveau des premières extrémités de façon que les deuxièmes extrémités des branches puissent être écartées et rapprochées l'une de l'autre par pivotement. Les branches sont agencées de façon à être accouplées avec l'organe. Chaque branche comporte à sa deuxième extrémité une pièce de montage. La pièce de montage est conçue pour se monter autour de l'instrument chirurgical. Chaque pièce de montage est orientée vers sa branche correspondante suivant un angle fixe. L'orientation de chacune des pièces de montage par rapport à sa branche correspondante amène les pièces de montage à se placer au contact de l'instrument en des points de contact afin que l'organe soit situé à une distance connue et constante de l'axe géométrique central quel que soit le diamètre de l'instrument. 1 o Certaines formes de réalisation de la présente invention comprennent un système de suivi chirurgical assisté par ordinateur. Le système comprend une perceuse chirurgicale ayant un instrument cylindrique avec un axe géométrique central, un récepteur électromagnétique, un ordinateur qui affiche une image d'un site chirurgical, et un mécanisme de fixation. Le mécanisme de fixation comporte des branches ayant des premières et deuxièmes extrémités respectives. Les branches sont réunies de manière rotative avec une pièce de séparation aux premières extrémités, et chacune des branches comporte une pièce de montage à sa deuxième extrémité. La pièce de montage est conçue pour se monter autour de l'instrument cylindrique. Chaque pièce de montage est orientée suivant un angle fixe vers sa branche correspondante. La pièce de séparation est configurée pour être connectée au récepteur. Les branches sont réglées de façon que l'instrument chirurgical soit reçu entre les pièces de montage des branches. L'orientation de chacune des pièces de montage par rapport à sa branche correspondante place les pièces de montage au contact de l'instrument en des points de contact afin que le récepteur soit placé globalement à une distance fixe et connue de l'axe central quel que soit le diamètre de l'instrument. Le récepteur communique la position de l'instrument à l'ordinateur de façon que l'ordinateur affiche une image de l'instrument par rapport à l'image du site chirurgical. Certaines formes de réalisation de la présente invention comprennent un procédé pour fixer un dispositif de localisation à un instrument chirurgical cylindrique. Plus particulièrement, le procédé comprend un mécanisme de fixation en forme de pince ayant des branches avec des pièces de montage à une première extrémité et le dispositif de localisation à une deuxième extrémité, et la mise en place du mécanisme de fixation autour de l'instrument de façon que l'instrument soit reçu entre les pièces de montage des branches. Le procédé comprend en outre l'étape consistant à faire passer les pièces de montage autour de l'instrument de façon que les pièces de montage viennent au contact de l'instrument en des points de contact afin que le dispositif de localisation soit maintenu à une distance voulue d'un axe géométrique central de l'instrument. L'invention et nombre des avantages qui s'y attachent apparaîtront facilement plus clairement en référence à la description détaillée ciaprès, faite en considération des dessins annexés, sur lesquels: la Fig. 1 est une vue isométrique d'un instrument chirurgical selon la 10 technique antérieure; la Fig. 2 est une vue isométrique d'un système de suivi chirurgical formé selon une forme de réalisation de la présente invention; la Fig. 3 est une vue isométrique d'un mécanisme de fixation selon la Fig. 2; la Fig. 4a est une représentation géométrique de galets au contact d'un 15 organe d'un premier diamètre; la Fig. 4b est une représentation géométrique de galets au contact d'un organe d'un deuxième diamètre; la Fig. 5 est une vue isométrique d'un mécanisme de fixation formé selon une forme de réalisation de la présente invention; et la Fig. 6 est une vue isométrique du mécanisme de fixation et la partie active de la Fig. 2. Le résumé qui précède, ainsi que la description détaillée ci-après de certaines formes de réalisation, apparaîtront plus clairement en référence aux dessins annexés. A titre d'illustration de l'invention, certaines formes de réalisation sont représentées sur les dessins. Cependant, il doit être entendu que la présente invention ne se limite pas aux agencements ni aux fonctions illustrés sur les dessins annexés. La Fig. 1 est une vue isométrique d'un instrument chirurgical 10 selon la technique antérieure. L'instrument 10 comprend un corps principal 14, une poignée 18 et un organe 22. Par exemple, l'instrument 10 peut être une perceuse et l'organe 22 peut être un foret. L'organe 22 s'étend depuis une partie avant de l'instrument 10 et peut être monté de manière amovible sur celle- ci, par exemple par l'intermédiaire d'un système de mandrin 23. L'organe 22 est cylindrique et tourne pendant son fonctionnement. L'organe 22 a une trajectoire définie sur un axe géométrique central 26 et a une extrémité distale 30. Dans au moins une forme de réalisation de l'instrument, n'importe quel nombre d'organes différents 22 peuvent être montés sur le corps principal 14 au cours d'une intervention chirurgicale. Par exemple, si l'instrument est une perceuse, il peut être nécessaire d'utiliser divers forets pendant une intervention chirurgicale donnée. Les différents organes peuvent avoir divers diamètres et longueurs. La Fig. 2 est une vue isométrique d'un système de suivi chirurgical 34. Le système de suivi chirurgical 34 comprend l'organe 22 de l'instrument 10 s'étendant depuis l'instrument 10. Un mécanisme de fixation 38 est monté sur l'organe 22. Le système de suivi chirurgical 34 comprend également un ordinateur 42 et un écran 46. l0 L'écran 46 affiche des images d'un site chirurgical vers lequel doit être dirigé l'instrument 10. Le mécanisme de fixation 38 porte un élément de suivi 50. Dans la forme de réalisation illustrée, le système de suivi est un système de suivi du type électromagnétique et l'élément de suivi 50 se présente sous la forme d'un récepteur électromagnétique. Cependant, il est entendu que l'élément de suivi 50 pourrait se présenter sous diverses formes en fonction du système de suivi spécifique employé. Par exemple, le système de suivi pourrait être du type optique, auquel cas l'élément de suivi 50 pourrait être une DEL ou un élément de suivi passif (réfléchissant). Dans la forme de réalisation illustrée, le récepteur 50 est connecté à l'ordinateur 42 par un cordon 54. Le récepteur 50 communique avec un émetteur (non représenté) placé à proximité du site chirurgical dans une position fixe et connue par rapport au site chirurgical. L'émetteur est également connecté à l'ordinateur 42. Ainsi, le récepteur 50 et l'émetteur communiquent l'un avec l'autre et avec l'ordinateur 42 de façon que l'ordinateur 42 puisse calculer la position du récepteur 50 par rapport à l'émetteur, et donc par rapport au site chirurgical. Selon une autre possibilité, l'émetteur et/ou le récepteur pourraient utiliser une architecture radioélectrique. La Fig. 3 est une vue isométrique du mécanisme de fixation 38. Le mécanisme de fixation 38 se présente sous la forme d'une pince et comporte deux branches rectangulaires 58 placées de part et d'autre d'une pièce de séparation 62. Les branches 58 sont montées sur la pièce de séparation 62 en une première extrémité 66 de façon que les branches 58 puissent, en tournant, s'écarter de la pièce de séparation 62 et s'écarter l'une de l'autre à la première extrémité 66. Une embase 70 de récepteur fait corps avec la pièce de séparation 62 à la première extrémité 66. L'embase 70 de récepteur comporte à des extrémités opposées des pointes 74 et un pied 78 entre lesquels s'enclenche de récepteur 50 (Fig. 2). Une vis 82 s'étend à travers les branches 58 et la pièce de séparation 62 à proximité de l'endroit où les branches 58 viennent au contact de l'organe 22 de l'instrument 10 (Fig. 2). La vis 82 peut être réglée de façon que les branches 58 se rapprochent de manière égale de la pièce de séparation 62, et donc l'une de l'autre, ou de façon que les branches 58 s'écartent de manière égale de la pièce de séparation 62, et donc l'une de l'autre. La pièce de séparation 62 est placée entre les branches 58 de façon que les branches 58 ne puissent pas être rapprochées l'une de l'autre dans une mesure supérieure à la largeur de la pièce de séparation 62. Chaque branche 58 comporte des galets 86 situés à une deuxième extrémité 90 de celle-ci. Les galets 86 sont retenus de manière rotative sur les branches 58 par des pivots 94 et sont placés sur des faces intérieures 98 des branches 58. Les galets 86 présents sur chaque branche 58 sont à une distance fixe l'un de l'autre et peuvent tourner autour des pivots 94. Chaque branche 58 comporte un ensemble de deux galets 86 ou plus. L'ensemble de galets 86 sur chaque branche 58 est conçu pour venir au contact de l'organe cylindrique 22 (Fig. 2) de l'instrument 10. La Fig. 6 représente une vue isométrique du mécanisme de fixation 38 et de l'organe 22 de la Fig. 2. En fonctionnement, le mécanisme de fixation 38 est monté sur l'organe 22 en réglant la vis 82 de façon que les branches 58, en tournant, s'écartent l'une de l'autre, ou s'ouvrent, jusqu'à ce que l'intervalle entre les galets 86 présents sur chaque branche 58 soit suffisamment grand pour recevoir l'organe 22. L'organe 22 est ensuite mis en place entre les ensembles de galets 26 sur chaque branche 58 et la vis 82 est réglée pour serrer solidairement ou fermer les branches 58 et les galets 86 autour de l'organe 22. Ainsi, le mécanisme de fixation 38 peut être fixé latéralement à l'organe 22 et il n'est pas nécessaire de le faire glisser sur l'extrémité distale 30. Par conséquent, le mécanisme de fixation 38 peut être monté sur un organe 22 ayant une fixation de l'extrémité distale 30. Les branches 58 sont fixes par rapport à l'organe 22 de façon que le mécanisme de fixation 38 ne glisse pas perpendiculairement à l'axe central 26 de l'organe 22 et donc que l'embase 70 du récepteur soit maintenue à une distance fixe et connue de l'axe central 26. L'embase 70 du récepteur, et donc le récepteur 50 (Fig. 2), est maintenue à une distance fixe et connue D de l'axe central 26 de l'organe 22. De même, les branches 58 sont fixées à l'organe 22 de façon que le mécanisme de fixation 38 ne coulisse pas sur l'axe central 26 de l'organe 22 et donc que le récepteur 50 soit maintenu à une distance fixe de l'extrémité distale 30 de l'organe 22. Ordinairement, la longueur d'un moyen de serrage défini par les branches telles que celles du mécanisme de fixation 38 change en fonction du cosinus du changement de l'angle. Ainsi, un moyen de serrage d'une longueur de 101,6 mm (4") ouvert de 5 créerait un changement de longueur, ou un raccourcissement, de 0,38 mm (0,015"). Cependant, en enfermant l'organe 22 dans les quatre galets 86 formant un berceau, les positions des quatre points de contact tangentiel sont réglées de façon que le mécanisme de fixation 38 compense le changement de longueur. La géométrie des tangences "raccourcit" la longueur de l'outil en même temps que le cosinus de l'arc accroît la longueur de l'outil, et inversement, la géométrie des tangences "allonge" la longueur de l'outil en même temps que le cosinus de l'arc réduit la longueur de l'outil. Les ensembles de galets 86 sont orientés sur chaque branche 58 de façon que la distance D n'augmente ni ne diminue respectivement à mesure que les branches 58 se ferment ou s'ouvrent. Ainsi, le récepteur 50 est maintenu à la même distance connue D de l'axe central 26 d'un organe 22, indépendamment du diamètre de l'organe 22. Par conséquent, un chirurgien peut insérer des organes 22 de différents diamètres pendant toute l'intervention chirurgicale sans avoir à réétalonner la position du récepteur 50 avec l'axe central 26 du nouvel organe 22. Cette adaptabilité du mécanisme de fixation 38 peut être illustrée plus clairement dans les configurations géométriques évoquées ci-après. Les figures 4a et 4b sont des représentations géométriques des galets 86 d'une des branches au contact, respectivement, d'un organe 22 d'un premier diamètre de 6,35 mm (0,250") et d'un organe 22 d'un deuxième diamètre de 19,05 mm (0,75"). La Fig. 4a représente les galets au contact d'un organe 22 d'un diamètre de 6,35 mm (0,25"). La ligne L1 représente un plan fixe le long de l'embase 70 du récepteur (Fig. 6). La ligne L2 représente un plan s'étendant le long d'une branche 58 (Fig. 6) de Ll à un axe géométrique central 102 du galet proximal 86 et a une valeur de 101,6 mm (4"). La ligne L3 représente un plan s'étendant le long de la pièce de séparation 62 (Fig. 6), de L1 à l'axe central 26 de l'organe 22 et a une valeur de 106,085 mm (4,17658") (ou Dl, comme indiqué sur la Fig. 3). Les axes géométriques centraux 102 des galets 106 sont alignés dans un plan représenté par la ligne L4. Comme représenté, L4 est orientée par rapport à L2 suivant un angle de 5, 495 , c'est-à-dire que les axes centraux 102 des galets 86 sont orientés suivant un angle de 5,495 par rapport au plan de la branche 58. Les galets 86 ont chacun un diamètre de 9,525 mm (0,375"), la distance entre L2 et L3 (la branche 58 et la pièce de séparation 62) est de 6,35 mm (0,25"), la distance entre les axes centraux 102 des galets 86 est de 10,16 mm (0,400") et la distance entre la ligne L3 et la tangente du galet distal 86 la plus proche est de 0,838 mm (0,33"). La Fig. 4b représente les galets 86 au contact d'un organe 22 d'un diamètre de 19,05 mm (0,750"). Comme représenté, la distance Dl de la ligne L3 est la même sur la Fig. 4b que sur la Fig. 4a bien que la Fig. 4b représente un organe 22 d'un diamètre trois fois plus grand que celui de l'organe 22 représenté sur la Fig. 4a. Bien que les branches 58 (représentées par la ligne L2) représentées sur la Fig. 4b aient la même longueur de 101,6 mm (4,0") et soient davantage ouvertes l'une par rapport à l'autre pour absorber le diamètre plus grand de l'organe 22, l'orientation des galets 86 par rapport à la branche 58 permet "l'extension" de la branche 58 de façon que la longueur de la ligne L3 ne diminue pas. Comme représenté, la distance entre la ligne L3 et la tangente du galet distal 86 la plus proche est passée de 0,838 mm (0,33") à 8,458 mm (0,333"). Ainsi, les galets 86 tournent autour d'un organe 22 afin de placer les galets 86 autour de l'organe de façon que la ligne L3 (la distance entre l'axe géométrique central 26 et un point fixe sur l'embase 70 du récepteur) reste de la même longueur quel que soit le diamètre de l'organe. La distance entre le mécanisme de fixation 38 et l'organe 22 ne change pas car les galets 86 ont des points de contact tangentiel différents contre les organes 22 de diamètres différents. Par exemple, sur la Fig. 4a, comme l'organe a un plus petit diamètre de 6,35 mm (0,250"), les galets 86 ont roulé dans le sens horaire autour de l'organe 22, de telle sorte que le galet distal 86 chevauche une extrémité distale 111 de l'organe 22. Ainsi, les galets 86 absorbent "l'allongement" du mécanisme de fixation 38 provoqué par le rapprochement des branches 58 l'une de l'autre. Selon une autre possibilité, sur la Fig. 4b, comme l'organe 22 a un plus grand diamètre qui est de 19,05 mm (0,750"), les galets 86 ont roulé dans le sens antihoraire autour de l'organe 22, de telle sorte que le galet distal 86 est davantage placé sur un côté 106 de l'organe 22. Ainsi, les galets absorbent le "raccourcissement" du mécanisme de fixation 38 provoqué par la séparation des branches 58 l'une de l'autre. Autrement dit, les galets 86 présents sur les branches opposées 58 roulent plus près les uns des autres lorsque le diamètre de l'organe 22 est plus petit et les galets 86 sur les branches opposées 58 s'écartent davantage les uns des autres lorsque le diamètre de l'organe 22 augmente. Selon une autre possibilité, les angles et longueurs présentés sur les figures 4a et 4b peuvent être modifiés pour s'adapter à des mécanismes de fixation 38 ayant 35 différentes longueurs des branches 58 ou des galets 86 de différentes dimensions ou pour recevoir des organes 22 de différents diamètres. Ainsi, les branches 58 peuvent avoir n'importe quel nombre de longueurs différentes outre 101,6 mm (4"), l'angle des plans des galets 86 avec le plan de la branche 58 peut être n'importe quel nombre d'angles différents outre 5,495 , etc. Des angles et des longueurs différents des différents éléments du mécanisme de fixation 38 et de l'organe 22 peuvent être conçus pour correspondre les uns aux autres afin de s'adapter à des variations de longueur des mécanismes de fixation 38. De plus, l'agencement géométrique des galets 86, des branches 58 et des organes 22 peut aboutir à des distances Dl différentes pour différents organes 22 où la variation de ces distances Dl se situe 1 o dans un intervalle de différence acceptable. Considérant à nouveau la Fig. 2, en fonctionnement, des images du site chirurgical sont prises à l'aide d'un dispositif d'imagerie tel qu'un appareil de radiographie, d'IRM ou de tomodensitométrie. Les images sont stockées dans l'ordinateur 42 et peuvent être reproduites sur l'écran 46. L'émetteur est placé tout près du site chirurgical dans une position fixe et connue par rapport au site chirurgical. Le chirurgien choisit un organe 22, par exemple un foret, à utiliser avec l'instrument 10. Le chirurgien monte ensuite le mécanisme de fixation 38 sur l'organe 22 en fixant l'organe 22 entre les galets 86. Le récepteur 50 connecté au mécanisme de fixation 38 communique avec l'émetteur et l'ordinateur 42 de façon que l'ordinateur 42 puisse calculer la position du récepteur 50 par rapport à l'émetteur et donc au site chirurgical. Comme le récepteur 50 est à une distance Dl fixe et connue (Fig. 6) de l'axe central 26 de l'organe 22 (quel que soit le diamètre de l'organe 22), l'ordinateur 42 peut calculer la trajectoire de l'organe 22 par rapport au site chirurgical. Après l'utilisation du mécanisme de fixation 38 pour déterminer la trajectoire de l'instrument 10, le chirurgien étalonne alors l'extrémité distale 30 de l'organe 22 par n'importe quel nombre de manières connues dans la technique. Par exemple, l'extrémité distale 30 peut être mise en correspondance en différents points avec d'autres localisateurs électromagnétiques qui se trouvent dans une position connue et fixe par rapport à l'émetteur ou au récepteur 50. En particulier, l'émetteur peut comporter une légère dépression située dans une position fixe et connue de façon que la position du récepteur 50 puisse être connue par rapport à la dépression au moment où l'émetteur communique avec le récepteur 50. Le chirurgien peut enfoncer l'extrémité distale 30 de l'organe 22 dans la dépression dans un certain nombre d'orientations différentes. Comme la position du récepteur 50 est connue par rapport à la trajectoire et à la dépression, la trajectoire de l'organe 22 dans chaque orientation est enregistrée par l'ordinateur 42 de telle manière que le point où se croisent les trajectoires enregistrées ayant les différentes orientations représente l'extrémité distale 30. Ainsi, l'ordinateur 42 calcule la position de l'extrémité distale 30 par rapport au récepteur 50. Selon une autre possibilité, la position de l'extrémité distale 30 par rapport au récepteur 50 peut être calculée en enfonçant l'extrémité distale 30 dans la dépression dans une seule orientation. Une fois que l'ordinateur 42 a calculé la position du récepteur 50 par rapport à la trajectoire et à l'extrémité distale 30 de l'organe 22, l'ordinateur 42 peut projeter sur l'écran 46 une image de l'organe 22 par rapport au site chirurgical. Ainsi, le chirurgien peut suivre l'extrémité distale 30 et la trajectoire de l'organe 22 par rapport au site chirurgical pendant l'intervention en observant l'écran 46. Le chirurgien peut faire fonctionner l'instrument 10 en étant toujours à même de vérifier que l'organe 22 pénètre correctement dans le site chirurgical. En outre, le chirurgien peut remplacer des organes 22 par des autres pendant l'intervention sans avoir à réétalonner la position du récepteur 50 par rapport à la trajectoire de l'organe 22. La Fig. 5 représente une vue isométrique d'un mécanisme de fixation 38 selon une autre forme de réalisation possible. Dans la présente forme de réalisation, le mécanisme de fixation 38 comporte des coulisseaux 110 à la place des galets 86 (Fig. 3). Chaque coulisseau 110 a deux bossages arrondis 114 séparés par un intervalle 118 de façon que l'organe 22 soit reçu dans l'intervalle 118 et vienne contre des points de contact présents sur les bossages 114. Les coulisseaux 110 peuvent être en Téflon ou n'importe quelle autre matière permettant aux coulisseaux 110 de coulisser le long de l'organe 22. Chaque coulisseau 110 est aligné dans un premier plan 130 et chaque branche 58 est alignée dans un deuxième plan 134. Le premier plan 130 est orienté suivant un angle par rapport au deuxième plan 134. Les bossages 118 ont des points de contact tangentiel différents, au contact des organes 22 de différents diamètres de façon que les coulisseaux 110 fonctionnent de la même manière que les galets 86 en coulissant autour de l'organe 22 pour absorber les changements de longueur du mécanisme de fixation 38. Dans une autre forme de réalisation possible, le mécanisme de fixation peut être utilisé avec n'importe quel nombre d'autres instruments médicaux, en dehors d'une perceuse. Selon une autre possibilité, le mécanisme de fixation peut être utilisé avec des instruments non médicaux faisant partie d'un système de suivi. Selon une autre possibilité, le mécanisme de fixation peut être utilisé pour monter n'importe quel dispositif à une distance fixe par rapport à l'axe géométrique central de tout instrument ayant un organe cylindrique. Selon une autre possibilité, le mécanisme de fixation peut porter un émetteur au lieu d'un récepteur. Selon une autre possibilité, le mécanisme de fixation peut être utilisé avec des systèmes de suivi autres que des systèmes électromagnétiques. Par exemple, le mécanisme de fixation peut être utilisé avec un système optique utilisant des DEL, des réflecteurs optiques et des caméras. Selon une autre possibilité, le mécanisme de fixation peut avoir d'autres pièces de montage que des galets ou des coulisseaux au contact d'organes en différents points de contact pour absorber l'ouverture et la fermeture du mécanisme de fixation. Selon une autre possibilité, l'élément de localisation peut être monté sur une seule branche ou sur les deux au lieu d'être monté par l'intermédiaire d'une embase et de la pièce de séparation. Le mécanisme de fixation selon les différentes formes de réalisation offre un certain nombre d'avantages. Tout d'abord, le moyen de fixation des galets/coulisseaux, qui est orienté de manière oblique par rapport au plan de la branche, permet de monter le mécanisme de fixation sur des arbres rotatifs cylindriques de différents diamètres sans modifier la distance ni l'orientation du récepteur par rapport à l'axe géométrique central de l'arbre. Ainsi, le mécanisme de fixation constitue un moyen universel pour fixer un dispositif de localisation sur un instrument et pour étalonner le dispositif de localisation avec la trajectoire et l'extrémité distale de l'instrument. Par conséquent, il n'est pas nécessaire d'intégrer des dispositifs de localisation dans chaque instrument nouveau mis au point, et au contraire le dispositif de localisation peut être étalonné avec n'importe quel organe cylindrique de l'instrument, quelles que soient ses dimensions ou sa marque. De plus, un chirurgien n'a pas à réétalonner le récepteur pour trouver la trajectoire de l'organe pour chaque nouvel organe fixé à l'instrument. Par ailleurs, l'instrument lui-même n'a pas besoin d'avoir des dispositifs de localisation fixés à celui-ci, et le chirurgien n'a pas non plus à insérer l'instrument dans un bloc encombrant chaque fois que le chirurgien souhaite utiliser un nouvel organe avec l'instrument. Par ailleurs, la conception en "pince à linge" du mécanisme de fixation permet au mécanisme de fixation de se serrer sur le côté d'un instrument au lieu d'être amené à coulisser sur l'extrémité distale. Ainsi, le mécanisme de fixation peut être monté sur des instruments ayant à l'extrémité distale des accessoires volumineux autour desquels le mécanisme de fixation ne pourrait pas être amené à coulisser. Mécanisme universel de fixation pour fixer un dispositif de suivi à un instrument Liste des repères instrument corps principal poignée organe système de mandrin axe géométrique central 1 o extrémité distale système de suivi mécanisme de fixation ordinateur écran récepteur cordon branches pièce de séparation première extrémité embase de récepteur pointes pied vis galets deuxième extrémité pivots faces intérieures axe géométrique central côté coulisseaux extrémité distale bossages espace premier plan deuxième plan Revendications 1. Mécanisme de fixation (38) servant à fixer une pièce (50) à un instrument cylindrique (10) ayant un axe géométrique central (26), caractérisé en ce qu'il 5 comprend: les branches (58) ayant des premières et deuxièmes extrémités respectives (66 et 90), lesdites branches (58) étant accouplées de manière pivotante l'une avec l'autre auxdites premières extrémités (66) de façon que lesdites secondes extrémités (90) desdites branches (58) puissent, par pivotement, s'écarter l'une de l'autre et se rapprocher l'une de l'autre, lesdites branches (58) étant agencées de façon à être connectées à ladite pièce (50), chaque branche (58) ayant une pièce de montage (86) à sa deuxième extrémité (90), ladite pièce de montage (86) étant conçue pour se monter autour dudit instrument cylindrique (10), chaque pièce de montage (86) étant orientée vers sa branche correspondante (58) suivant un angle fixe, ladite orientation de chacune desdites pièces de montage (86) par rapport à sa branche correspondante (58) mettant lesdites pièces de montage (86) au contact dudit instrument (10) en des points de contact afin que ladite pièce (50) soit située à une distance connue et constante dudit axe central (26) quel que soit le diamètre dudit instrument (10). 2. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pièce de montage (86) comporte une paire de galets (86), et en ce que lesdits galets (86) roulent autour dudit instrument (10) de façon que lesdits galets (86) viennent contre ledit instrument (10) en des points de contact qui maintiennent ladite pièce (50) à ladite distance par rapport audit axe central (26) dudit instrument (10). 3. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pièce de montage (110) comporte un coulisseau (110) ayant une paire de bossages (114), et en ce que lesdits bossages (114) coulissent autour dudit instrument (10) de façon que lesdits bossages (114) viennent contre ledit instrument (10) en des points de contact qui maintiennent ladite pièce (50) à ladite distance dudit axe central (26) dudit instrument (10). 4. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit instrument (10) a une pluralité d'organes (22) de différents diamètres, lesdites pièces de montage (86) venant au contact de ladite pluralité d'organes (22) en différents points de contact de façon que ladite pièce (50) soit située globalement à ladite distance par rapport auxdits axes centraux (26) de ladite pluralité d'organes (22). 5. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pièce de montage (86) comporte une paire de galets (86), et en ce que ledit instrument (10) comporte un premier arbre (22) d'un premier diamètre et un deuxième arbre (22) d'un deuxième diamètre, ledit deuxième diamètre étant plus grand que ledit premier diamètre, lesdits galets (86) présents sur lesdites branches opposées (58) roulant le long dudit deuxième arbre (22) pour s'écarter l'un de l'autre afin de maintenir ladite pièce (50) à ladite distance dudit axe central (26) dudit deuxième arbre (22), lesdits galets (86) présents sur lesdites branches opposées (58) roulant le long dudit premier arbre (22) pour se rapprocher l'un de l'autre afin de maintenir ladite pièce (50) à ladite distance dudit axe central (26) dudit premier arbre (22). 6. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pièce de montage (110) est un coulisseau (110) ayant une paire de bossages (114) et en ce que ledit instrument (10) comporte un premier arbre (22) d'un premier diamètre et un deuxième arbre (22) d'un deuxième diamètre, ledit deuxième diamètre étant plus grand que ledit premier diamètre, lesdits bossages (114) sur lesdites branches opposées (58) coulissant le long dudit deuxième arbre pour s'écarter l'un de l'autre afin de maintenir ladite pièce (50) à ladite distance dudit axe central (26) dudit deuxième arbre (22), lesdits bossages (114) sur lesdites branches opposées (58) coulissant le long dudit premier arbre (22) pour se rapprocher l'un de l'autre afin de maintenir ladite pièce (50) à ladite distance dudit axe central (26) dudit premier arbre (22). 7. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, comprenant en outre une pièce de séparation (62) réunie auxdites branches (58) au niveau desdites premières extrémités (66), caractérisé en ce que ladite pièce de séparation (62) comporte une vis qui s'étend à travers ladite pièce de séparation (62) et lesdites branches (58), ladite vis accouplant lesdites branches (58) de façon que la rotation de ladite vis (82) dans un premier sens amène lesdites branches à se rapprocher l'une de l'autre d'une façon égale et la rotation dans un deuxième sens amenant lesdites branches (58) à s'écarter l'une de l'autre de manière égale. 8. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, comprenant en outre une pièce de séparation (62) réunie auxdites branches (58) au niveau desdites premières extrémités (66), caractérisé en ce que ladite pièce de séparation (62) comporte une embase (70) qui reçoit ladite pièce (50) de façon que ladite pièce (50) soit maintenue à ladite distance dudit axe central (26) dudit instrument (10). 9. Mécanisme de fixation (38) selon la revendication 1, comprenant en outre une pièce de séparation (62) réunie auxdites branches (58) au niveau desdites premières extrémités (66), caractérisé en ce que ladite pièce de séparation (62) est montée sur une embase (70) de pièce qui reçoit par enclenchement ladite pièce (50) de façon que ladite pièce (50) soit située à une distance fixe et connue dudit axe central (26) dudit instrument (10). 10. Procédé pour fixer un dispositif de localisation sur un instrument chirurgical cylindrique (10), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : réaliser un mécanisme de fixation (58) en forme de pince ayant des branches (38) avec des pièces de montage (86) à une première extrémité (66) et ledit dispositif de localisation à une deuxième extrémité (90) ; placer ledit mécanisme de fixation (38) autour dudit instrument (10) de façon que ledit instrument (10) soit reçu entre lesdites pièces de montage (86) desdites branches (58) ; et déplacer lesdites pièces de montage (86) autour dudit instrument (10) de façon que lesdites pièces de montage (86) viennent au contact dudit instrument (10) en des points de contact afin que ledit dispositif de localisation soit maintenu à une distance voulue d'un axe géométrique central (26) dudit instrument (10).