Brevet FR2859717A1 — publié le 20050318

BENNE PRENEUSE, EN PARTICULIER BENNE PRENEUSE D'IMMERSION A MOTEUR La présente invention concerne une benne-preneuse à moteur, en particulier une benne-preneuse d'immersion à moteur, comportant une première et une deuxième coque de benne-preneuse pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre d'une position ouverte à une position fermée grâce à un cylindre hydraulique, l'angle d'ouverture des coques de benne- preneuse étant surveillé grâce à un détecteur en liaison avec un dispositif de commande et de surveillance. Des bennes-preneuses à moteur sont en général utilisées pour extraire du matériau d'excavation tel que du gravier, du sable ou autres terres, à une grande profondeur de jusqu'à 100 mètres ou davantage, par exemple pour récupérer du gravier dans des gravières, la benne-preneuse à moteur étant réalisée à cet effet en tant que benne-preneuse d'immersion à moteur. Les bennes-preneuses à moteur possèdent une première et une deuxième coque de benne-preneuse lesquelles peuvent être ouvertes et fermées l'une par rapport à l'autre grâce à un ou plusieurs cylindres hydrauliques, moyennant quoi l'entraînement des cylindres hydrauliques s'effectue grâce à un moteur électrique fixé sur la benne-preneuse ainsi que grâce à une pompe hydraulique entraînée par lui et un dispositif de commande associé. Pour des bennes-preneuses à moteur connues, en particulier pour des bennes-preneuses d'immersion à moteur, se pose le problème que le pelleteur, s'il peut procéder à l'ouverture et à la fermeture des coques de benne-preneuse grâce à des éléments de commande correspondants depuis son poste de commande de l'excavateur, ne peut cependant pas surveiller visuellement le processus de fermeture en tant que tel, étant donné que la benne-preneuse d'immersion à moteur se trouve généralement en dessous de la surface de l'eau lors de la fermeture des coques de la benne- preneuse. Le manque de possibilité de surveillance visuelle a pour conséquence que les coques de la benne-preneuse ne sont pas complètement fermées, ou peuvent se déformer en raison des forces de fermeture importantes produites par les cylindres hydrauliques, lorsque le mouvement des deux coques de la benne- preneuse est bloqué par des objets durs, tels par exemple du bois ou des morceaux de pierre, qui parviennent entre les coques de la benne-preneuse. Afin d'agir face à ce problème, il est connu du document EP 0 937 675 B1 du demandeur, d'équiper des bennes-preneuses d'immersion à moteur avec un dispositif de surveillance, avec lequel l'angle d'ouverture des coques de la benne-preneuse est saisi par un transmetteur d'angle d'orientation et est retransmis via un système de bus à un dispositif de commande et de surveillance qui représente la position de fermeture des coques de bennepreneuse sur un écran dans le poste de commande de l'excavateur, de sorte que le pelleteur peut reconnaître une fermeture incomplète des coques de benne-preneuse et peut procéder à des contre-mesures correspondantes. Grâce à la restitution graphique de la position de fermeture des coques de benne-preneuse, il est possible de nettement améliorer l'efficacité lors de l'extraction des matériaux d'excavation pour le dispositif décrit. Il est cependant presque impossible de détecter une déformation des coques de benne-preneuse du fait du système en raison des transmetteurs d'angle d'orientation disposés dans la zone des côtés frontaux de l'axe de pivotement des coques de benne- preneuse, de sorte qu'il n'est pas possible d'agir de manière fiable à l'encontre d'un endommagement des coques de benne-preneuse. Les transmetteurs d'angle d'orientation ont par ailleurs tendance aux endommagements pouvant en particulier être provoqués en raison des matériaux excavés eux-mêmes, par exemple de l'argile ou des corps étrangers sous forme de grosses pierres et arbres, ou en raison d'un renversement de la benne-preneuse à moteur lors de l'excavation dans la zone de talus. De ce fait, la présente invention a pour but de créer une benne-preneuse à moteur, en particulier une benne-preneuse d'immersion à moteur qui évite les inconvénients de l'état de la technique. Ce but est atteint selon l'invention par le fait que le détecteur est intégré dans le cylindre hydraulique et génère un signal de parcours de réglage correspondant au parcours de réglage du cylindre hydraulique. D'autres caractéristiques de l'invention sont 30 indiquées ci-après: - Le détecteur est un détecteur magnétostrictif. - Le détecteur comprend un élément de détecteur en forme de tige et un aimant de positionnement, l'élément de détecteur en forme de tige s'étendant à l'intérieur de la tige de piston du cylindre hydraulique et l'aimant de positionnement étant reçu sur la tige de piston du cylindre hydraulique et se déplaçant avec celle-ci. - Le dispositif de commande et de surveillance compare l'angle d'ouverture des coques de benne- preneuse avec une valeur de consigne prédéfinie, et corrige la position de réglage des coques de benne-preneuse lorsque l'écart entre l'angle d'ouverture et la valeur de consigne prédéfinie dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. - Le dispositif de commande et de surveillance calcule l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse à l'aide du signal de parcours de réglage du détecteur. - Au moins deux cylindres hydrauliques avec des 20 détecteurs contenus à l'intérieur sont associés aux coques de benne-preneuse. - Le dispositif de commande et de surveillance compare entre eux les signaux de parcours de réglage de deux cylindres hydrauliques, en particulier associés à une coque de benne-preneuse, et il interrompt le mouvement des coques de benne-preneuse vers la position de fermeture, lorsque la différence entre les signaux de parcours de réglage dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. - Le dispositif de commande et de surveillance détermine les vitesses de réglage associées des cylindres hydrauliques à partir des signaux de parcours de réglage de deux cylindres hydrauliques en particulier associés à une coque de benne-preneuse, et interrompt le mouvement des coques de benne-preneuse vers la position de fermeture, lorsque la différence entre les vitesses de réglage des cylindres hydrauliques dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie et/ou lorsqu'une des vitesses de réglage dépasse par le bas une valeur minimale de vitesse de réglage prédéfinie. - Le dispositif de commande et de surveillance génère une indication optique ou acoustique lorsque le mouvement des coques de benne-preneuse a été interrompu. - Le dispositif de commande et de surveillance est en liaison avec une unité de sortie pour la représentation visuelle de la position de réglage et/ou de la vitesse de réglage des coques de benne-preneuse. - La benne-preneuse à moteur est conçue en tant que poly-benne-preneuse. Selon l'invention, la benne-preneuse à moteur comprend une première et une deuxième coque de benne-preneuse, lesquelles peuvent être pivotées l'une par rapport à l'autre d'une position ouverte à une position fermée grâce à au moins un cylindre hydraulique, lequel est en appui sur la base de la benne-preneuse ainsi que sur les coques de benne-preneuse respectives. La base de la benne-preneuse est dans ce cas reçue de manière connue par des câbles en aciers maintenus par une grue ou un excavateur. La benne-preneuse peut par ailleurs également être conçue en tant que poly-benne-preneuse actionnée par un ou plusieurs cylindres hydrauliques. L'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse est surveillé grâce à un détecteur relié à un dispositif de commande et de surveillance, lequel détecteur est intégré d'une manière correspondante à l'invention dans le cylindre hydraulique, et lequel génère un signal de parcours de réglage correspondant au parcours de réglage du cylindre hydraulique, lequel signal est transmis au dispositif de commande et de surveillance se trouvant par exemple à l'abri dans le poste de commande de l'excavateur, via un système de bus connu, par exemple un système de bus connu en tant que Profibus . Le détecteur est dans ce cas avantageusement un détecteur magnétostrictif comprenant un élément de détecteur en forme de tige s'étendant à l'intérieur de la tige de piston du cylindre hydraulique et qui coopère avec un transmetteur de valeurs de mesure sous la forme d'un aimant de positionnement, lequel est fixé sur la tige de piston du cylindre hydraulique et se déplace avec celle-ci. De tels détecteurs magnétostrictifs reposent sur le principe connu de la mesure magnétostrictive, selon lequel un champ magnétique est généré grâce à une impulsion électrique à l'intérieur de l'élément de détecteur en forme de tige, lequel champ magnétique coopère avec l'aimant de positionnement disposé en forme d'anneau autour de l'élément de détecteur en forme de tige et génère une onde mécanique, laquelle se propage à la vitesse du son le long de l'élément de détecteur en forme de tige. Le transmetteur de valeur de mesure détermine dans ce cas la durée de propagation de l'onde de l'aimant de positionnement vers le transmetteur de valeurs de mesure, laquelle vitesse, en raison de la constance de la vitesse de propagation du son dans l'élément de détecteur, est proportionnelle à la distance entre le transmetteur de valeurs de mesure et l'aimant de positionnement. Etant donné que l'aimant de positionnement est avantageusement aménagé directement à l'extrémité supérieure de la tige de piston du cylindre hydraulique, le signal généré par l'élément de détecteur correspond pour l'essentiel au parcours de réglage selon lequel le piston a été déplacé à l'intérieur du cylindre hydraulique. Le signal est également désigné comme étant un signal de parcours de réglage dans ce qui suit, et est essentiellement proportionnel au parcours de réglage effectué par la tige de piston dans le cylindre hydraulique. Grâce au dispositif selon l'invention on obtient l'avantage que la position de réglage de la première et de la deuxième coque de bennepreneuse peut être déterminée avec une très grande exactitude et fiabilité en raison des parcours de réglage comparativement longs des cylindres hydrauliques. Dans ce cas il est particulièrement avantageux que le détecteur ne puisse pas être désajusté ou même endommagé par le matériau excavé lui-même, par exemple lors du renversement de la benne-preneuse sur un talus s'étendant en biais, lors de la descente de la benne- preneuse à moteur dans un sous-sol rocailleux ou lors de la descente vers des corps étrangers volumineux, étant donné que les cylindres hydrauliques en tant que tels sont protégés de manière additionnelle grâce à des plaques de protection correspondantes sur la base de la benne-preneuse. Un autre avantage du dispositif selon l'invention réside en ce que la position de réglage des coques de benne-preneuse, contrairement à des bennes-preneuses à moteur connues pour lesquelles des transmetteurs d'angle d'orientation sont utilisés, peut être déterminée avec une précision nettement plus grande étant donné que les points d'attaque des cylindres hydrauliques ou de leurs tiges de piston sur les coques de benne-preneuse se trouvent comparativement très éloignés du centre de rotation des bennes-preneuses, et qu'il en résulte que le parcours de réglage absolu le long duquel on mesure, est d'une longueur démultipliée. Comme l'a constaté le demandeur, on obtient seulement ainsi dans la pratique la possibilité, en cas d'utilisation de deux ou même quatre cylindres hydrauliques avec des détecteurs contenus à l'intérieur, de déterminer de manière fiable la déformation des coques de benne-preneuse lors de la saisie de grands objets, afin de pouvoir déclencher suffisamment tôt des contre-mesures pouvant par exemple consister à arrêter le mouvement de la benne-preneuse grâce à une interruption correspondante de l'alimentation en liquide hydraulique. L'arrêt s'effectue dans ce cas de préférence automatiquement grâce au dispositif de commande et de surveillance, sans que le pelleteur n'ait besoin d'intervenir lui-même. Un autre avantage du dispositif selon l'invention réside en ce que la position de réglage peut être très facilement recalibrée également avec des coussinets détériorés par l'usage, en cas de tranchants de bennepreneuse usagés et/ou en cas de coques de bennes-preneuses déformées, moyennant quoi, même lorsque les coussinets des coques de benne-preneuse sont comparativement très détériorés par l'usage, l'on obtient encore une précision suffisante pour la position de fermeture, étant donné que le jeu de coussinet apparaissant dans une plage de quelques mm est nettement plus petit que le parcours de réglage des cylindres hydrauliques, lequel se situe en général dans une plage de quelques centièmes de millimètres. Avec le mode de réalisation préféré de l'invention il peut être prévu que le dispositif de commande et de surveillance compare l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse avec une valeur de consigne prédéfinie, et corrige automatiquement la position de réglage des coques de bennepreneuse et/ou des tranchants usagés de la benne-preneuse, lorsque l'écart entre l'angle d'ouverture et la valeur de consigne prédéfinie, de préférence enregistrée de manière numérisée, dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'angle d'ouverture effectif des coques de benne- preneuse est calculé à l'aide du signal de parcours de réglage du ou des détecteurs grâce au dispositif de commande et de surveillance, et est représenté graphiquement sur un dispositif de visualisation dans le poste de commande de l'excavateur lequel est en liaison avec le dispositif de commande et de surveillance. Dans l'exemple de réalisation préféré de l'invention, au moins deux cylindres hydrauliques sont utilisés avec des détecteurs se trouvant à l'intérieur, moyennant quoi le dispositif de commande et de surveillance compare de préférence entre eux les signaux de parcours de réglage des deux cylindres hydrauliques, et interrompt le mouvement des coques de benne-preneuse vers la position fermée, lorsque la différence entre les signaux de parcours de réglage dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. La comparaison entre les deux signaux de parcours de réglage s'effectue dans ce cas de préférence avec des cylindres hydrauliques qui sont ensemble en prise sur une coque de benne-preneuse. Il est par ailleurs possible de prévoir que l'ensemble des quatre cylindres hydrauliques d'une benne-preneuse à moteur généralement utilisés soit pourvu de détecteurs correspondants, et que les différences entre les signaux de parcours de réglage de tous les cylindres les uns par rapport aux autres soient déterminées afin de déclencher un arrêt en urgence ou d'émettre un signal d'alerte acoustique lorsque l'une des différences dépasse par le haut la valeur de seuil prédéfinie. L'on obtient ainsi l'avantage qu'une déformation des coques de benne-preneuse, telle qu'elle peut être souvent observée pour les bennes-preneuses à moteur de l'état de la technique lors de l'utilisation dans des sous-sols à pierres ou rochers ou lors de la saisie de corps étrangers volumineux tels des blocs erratiques ou arbres, peut être évitée avec une grande fiabilité dès la phase préparatoire. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, il est possible de prévoir en variante ou de manière additionnelle, que le dispositif de commande et de surveillance détermine, à partir des signaux de parcours de réglage de un, deux ou des quatre cylindres de la benne-preneuse à moteur, les vitesses de réglage associées des cylindres- c'est-à-dire plus précisément des tiges de piston dans les cylindres-, et qu'il interrompt le mouvement des coques de benne-preneuse lors du processus de fermeture, lorsque la différence entre les vitesses de réglage des cylindres hydrauliques dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie, ou lorsqu'une des vitesses de réglage dépasse par le bas une valeur minimale de vitesse de réglage prédéfinie. Cette valeur minimale de vitesse de réglage peut par exemple se situer dans une plage de quelques mm par seconde. La vitesse peut dans ce cas être obtenue grâce à une dérivation par rapport au temps des signaux de parcours de réglage délivrés par le ou les détecteurs dans les cylindres hydrauliques, et est de préférence en permanence calculée de façon automatique par le dispositif de commande et de surveillance. L'invention est décrite dans ce qui suit en se référant aux dessins à l'aide de modes de réalisation préférés. Sur les dessins, on peut voir: sur la figure 1, une benne-preneuse à moteur selon l'invention dans la position fermée, sur la figure 2, la benne-preneuse à moteur de la figure 1 dans la position ouverte, et sur la figure 3, une représentation schématique d'un cylindre hydraulique selon l'invention placé dans une benne-preneuse à moteur avec le dispositif de commande et de surveillance associé, la pompe hydraulique, le moteur hydraulique, l'unité de commande et l'unité de sortie. Comme montré en figure 1, une benne-preneuse à moteur 1 comprend une base de la benne-preneuse 2 suspendue de manière connue via des câbles en acier 4 à une grue ou un excavateur non montré plus en détail sur les dessins. Sur le corps de base 2, une première coque de benne-preneuse 6 ainsi qu'une deuxième coque de benne-preneuse 8 sont reçues de manière à pouvoir pivoter autour d'axes de pivotement 10, 12 associés, moyennant quoi il est possible de déplacer les coques de benne-preneuse 6, 8 grâce à des cylindres hydrauliques 14 entre la coque de benne-preneuse respective et la base de la benne-preneuse 2, pour les faire revenir de la position ouverte montrée en figure 2, à la position de fermeture montrée en figure 1. Comme on peut le voir sur la représentation détaillée de la figure 3, chacun des cylindres hydrauliques 14 est alimenté via une conduite hydraulique 16 associée grâce à une pompe hydraulique 18, laquelle est entraînée de manière connue grâce à un moteur électrique 20, lequel est commandé par un dispositif de commande et de surveillance électronique 22. Pour des raisons techniques de représentation, le cylindre hydraulique est représenté en tant que cylindre agissant unilatéralement sur la figure 3, bien que celui-ci puisse également être conçu en tant que cylindre à action double. Le dispositif de commande et de surveillance 22 électronique obtient ses signaux de position pour l'ouverture et la fermeture de la première et de la deuxième coque de benne-preneuse 6, 8 de la part d'une unité de commande 26, par exemple d'un levier de commande couplé avec un potentiomètre, laquelle est disposée ensemble avec l'unité de sortie 29 dans le poste de commande de l'excavateur. Selon l'invention, un détecteur est disposé dans au moins un des cylindres hydrauliques 14, lequel comprend un élément de détecteur 28 en forme de tige s'étendant avec une de ses extrémités dans un perçage 30 correspondant dans la tige de piston 32 du cylindre hydraulique 14. L'élément de détecteur 28 en forme de tige est fixé avec son autre extrémité sur une tête de détecteur ou un capteur de la valeur mesurée 34 s'étendant à travers un perçage 38 formé dans le boîtier 36 du côté frontal du cylindre hydraulique 14 jusque dans l'espace intérieur du cylindre hydraulique 14. Dans la zone du piston 40 reliée à la tige de piston 32 se trouve un aimant de positionnement 42 de préférence intégré dans le fond du piston lequel, grâce à la coopération avec le champ magnétique d'un courant électrique circulant à travers l'élément de détecteur 28 en forme de tige, génère une impulsion de torsion avec le champ magnétique de l'aimant de positionnement 42, laquelle impulsion de torsion se propage en tant qu'onde mécanique à une vitesse caractéristique connue pour un matériau de l'élément de détecteur 28 en forme de tige, en direction de la tête de détecteur 34, et est convertie par celle-ci en un signal de parcours de réglage correspondant à la durée de propagation et donc à la distance entre la tête de détecteur 34 et l'aimant de positionnement 42. A partir de la grandeur du signal de parcours de réglage, laquelle est essentiellement proportionnelle à la distance entre la tête de détecteur 34 et l'aimant de positionnement 42 - et ainsi au parcours de réglage de la tige de piston 32 à l'intérieur du cylindre hydraulique 14-, le dispositif de commande et de surveillance électronique 22 détermine l'angle d'ouverture de la première et de la deuxième coque de benne-preneuse 6, 8, de préférence en convertissant les données en signaux numériques associés. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, le dispositif de commande et de surveillance électronique 22 compare dans ce cas l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse 6, 8 avec une valeur de consigne prédéfinie en mémoire dans le dispositif de commande et de surveillance 22 pour la position de réglage des coques de benne-preneuse, et corrige la position des coques de benne-preneuses de manière correspondante, lorsque l'écart entre l'angle d'ouverture et la valeur de consigne prédéfinie dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. De cette manière, il est possible de maintenir avec une très grande précision la position de consigne prédéfinie par l'excavateur via l'unité de commande 26 pour l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse. La position de fermeture de la benne-preneuse 1 est de préférence indiquée simultanément de manière avantageuse sur l'unité de sortie 29 par le dispositif de commande et de surveillance 22, selon la représentation de la figure 3, de sorte que le pelleteur peut à tout moment surveiller la position actuelle de la première et de la deuxième coque de benne-preneuse 6, 8. Avec le mode de réalisation préféré de l'invention où respectivement deux cylindres hydrauliques 14 munis des détecteurs correspondants sont en prise de chaque côté de la première et de la deuxième coque de bennepreneuse 6, 8, le dispositif de commande et de surveillance 22 compare toujours les signaux d'au moins deux, et de préférence cependant de tous les cylindres hydrauliques 14 en prise sur les deux coques de bennepreneuse, et commande la pompe hydraulique 18 ou le moteur 20 pour l'entraînement de la pompe hydraulique 18 de manière à ce qu'en cas d'apparition d'une différence d'importance inacceptable entre les parcours de réglage de deux cylindres 14, les tiges de piston 32 soient à nouveau ramenées dans la direction opposée ou qu'un arrêt d'urgence soit déclenché, afin d'éviter une déformation des coques de benne-preneuse 6, 8. De la même manière, selon un autre mode de réalisation de l'invention, le dispositif de commande et de surveillance 22 peut déterminer la vitesse de réglage de chacun des cylindres hydrauliques 14 grâce à une dérivation par rapport au temps des signaux de parcours de réglage des quatre cylindres hydrauliques 14, et peut comparer celles-ci entre elles grâce à un établissement correspondant de la différence, afin d'arrêter le mouvement des tiges de piston 32 en mettant la pompe hydraulique ou similaire hors circuit en cas de dépassement par le haut d'une valeur de seuil de la vitesse prédéfinie, de sorte qu'un endommagement des coques de benne-preneuse est empêché. LISTE DES REFERENCES 1 benne-preneuse à moteur 2 corps de base 4 câble 6 première coque de benne-preneuse 8 deuxième coque de benne-preneuse premier axe de pivotement 12 deuxième axe de pivotement 14 cylindre hydraulique 16 conduite hydraulique 18 pompe hydraulique 20 moteur 22 dispositif de commande et de surveillance 26 unité de commande 28 élément de détecteur en forme de tige 29 unité de sortie perçage 32 tige de piston 34 tête de détecteur 36 boîtier du côté frontal 38 perçage piston 42 aimant de positionnement REVENDICATIONS 1. Benne-preneuse à moteur (1), en particulier benne-preneuse d'immersion à moteur, comportant une première et une deuxième coque de benne-preneuse (6, 8) pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre d'une position ouverte à une position fermée grâce à un cylindre hydraulique (14), l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse (6, 8) étant surveillé grâce à un détecteur (28, 34, 42) en liaison avec un dispositif de commande et de surveillance (22), caractérisée en ce que le détecteur (28, 34, 42) est intégré dans le cylindre hydraulique (14) et génère un signal de parcours de réglage correspondant au parcours de réglage du cylindre hydraulique (14). 2. Benne-preneuse à moteur selon la revendication 1, caractérisée en ce que le détecteur (28, 34, 42) est un détecteur magnétostrictif. 3. Benne-preneuse à moteur selon la revendication 2, caractérisée en ce que le détecteur (28, 34, 42) comprend un élément de détecteur en forme de tige (28) et un aimant de positionnement (42), l'élément de détecteur en forme de tige (28) s'étendant à l'intérieur de la tige de piston (32) du cylindre hydraulique (14) et l'aimant de positionnement (42) étant reçue sur la tige de piston (32) du cylindre hydraulique (14) et se déplaçant avec celle-ci. 4. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif de commande et de surveillance (22) compare l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse (6, 8) avec une valeur de consigne prédéfinie, et corrige la position de réglage des coques de benne- preneuse (6, 8) lorsque l'écart entre l'angle d'ouverture et la valeur de consigne prédéfinie dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. 5. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif de commande et de surveillance (22) calcule l'angle d'ouverture des coques de benne-preneuse (6, 8) à l'aide du signal de parcours de réglage du détecteur (28, 34, 42). 6. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que au moins deux cylindres hydrauliques (14) avec des détecteurs (28, 34, 42) contenus à l'intérieur sont 25 associés aux coques de benne-preneuse (6, 8). 7. Benne-preneuse à moteur selon la revendication 6, caractérisée en ce que le dispositif de commande et de surveillance (22) 30 compare entre eux les signaux de parcours de réglage de deux cylindres hydrauliques (14) , en particulier associés à une coque de benne-preneuse (6, 8), et en ce qu'il interrompt le mouvement des coques de benne-preneuse (6, 8) vers la position de fermeture, lorsque la différence entre les signaux de parcours de réglage dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie. 8. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications 5 et 6 ou 7, caractérisée en ce que le dispositif de commande et de surveillance (22) détermine les vitesses de réglage associées des cylindres hydrauliques à partir des signaux de parcours de réglage de deux cylindres hydrauliques {14) en particulier associés à une coque de benne-preneuse (6, 8), et interrompt le mouvement des coques de benne- preneuse (6, 8) vers la position de fermeture, lorsque la différence entre les vitesses de réglage des cylindres hydrauliques (14) dépasse par le haut une valeur de seuil prédéfinie et/ou lorsqu'une des vitesses de réglage dépasse par le bas une valeur minimale de vitesse de réglage prédéfinie. 9. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisée en ce que le dispositif de commande et de surveillance (22) génère une indication optique ou acoustique lorsque le mouvement des coques de benne-preneuse (6, 8) a été interrompu. 10. Benne-preneuse à moteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que, le dispositif de commande et de surveillance (22) est en liaison avec une unité de sortie (29) pour la représentation visuelle de la position de réglage et/ou de la vitesse de réglage des coques de benne-preneuse (6, 8). 11. Benne-preneuse à moteur selon la revendication 1, caractérisée en ce que la benne-preneuse à moteur (1) est conçue en tant 10 que poly-bennepreneuse.