Brevet FR2859252A1 — publié le 20050304

DISPOSITIF DE SOUPAPES ET UNITE DE COMMANDE HYDRAULIQUE L'invention concerne un dispositif de soupapes pour commander une unité de commande hydraulique, l'alimentation et le flux de sortie de l'unité hydraulique sont commandables séparément. En outre l'invention a trait à une unité de commande hydraulique, qui peut être commandée avec un dispositif de soupapes. Dans l'état général de la technique, on connaît des dispositifs de soupapes comprenant des unités de commande hydraulique, dans lesquels des ouvertures de commande servant à commander l'alimentation et le flux de sortie de l'unité de commande hydraulique sont raccordées entre elles mécaniquement ou hydrauliquement. 1l est fréquemment souhaitable de pouvoir commander une unité de commande hydraulique avec une certaine vitesse pour toutes les situations de charge. Avec des dispositifs de soupapes, dont les ouvertures de commande servant à commander l'alimentation et le flux de sortie de l'unité de commande hydraulique sont raccordées entre elles, et dans lesquels la vitesse de l'unité de commande hydraulique et la charge agissant sur l'unité de commande hydraulique ont la même direction, et dans lesquels l'alimentation est commandée, la vitesse de l'unité de commande hydraulique est obtenue moyennant une limitation du flux de sortie. Cependant, ceci a une influence nuisible sur le rendement énergétique. D'autres dispositifs de soupapes comportant des ouvertures de commande raccordées pour la commande de l'alimentation et du flux de sortie de l'unité de commande hydraulique sont dimensionnés de telle sorte qu'à la fois l'alimentation et le flux de sortie de l'unité de commande hydraulique peuvent être commandés d'une manière indépendante de la charge. Ces dispositifs de soupapes présentent une relation prédéterminée entre l'alimentation et le flux de sortie, ce qui conduit également à un faible rendement énergétique. En fonction de la direction de charge de l'unité de commande hydraulique, éviter la cavitation dans de tels dispositifs de soupapes requiert plusieurs soupapes, ce qui a pour effet que le dispositif de soupapes complet demande beaucoup d'efforts et est coûteux. Pour résoudre ces problèmes, EP 0 809 737 Bl, US 5 138 838, US 5 568 759 et US 5 960 695 décrivent des dispositifs de soupapes, à l'aide desquels l'alimentation et le flux de sortie de l'unité de commande hydraulique peuvent être commandés séparément. Cependant ces solutions ne satisfont pas aux exigences élevées qui existent en ce qui concerne les flux de fuite minimum admissibles au niveau des raccords de travail lorsque les soupapes ne sont pas actives. Dans des modes de fonctionnement, dans lesquels la vitesse et la charge agissant sur l'unité de commande hydraulique agissent dans la même direction, la vitesse est commandée par une canalisation d'alimentation sur laquelle agit la pression de la pompe, ce qui conduit également à un faible rendement énergétique. Dans US 4 840 111 et US 6 467 264 on essaie d'éviter la haute pression dans la canalisation de pompe, cependant les propositions de solution, qu'ils fournissent, requièrent une haute pression inutile dans la canalisation de réservoir lors de la réduction des charges, pour éviter une cavitation. En raison de pertes d'étranglement, la conséquence de la haute pression dans la canalisation de réservoir est également un faible rendement énergétique. L'invention a pour but de perfectionner un dispositif de soupapes tel que mentionné dans l'introduction, de manière que la vitesse et la pression hydraulique de l'unité de commande hydraulique puissent 35 être commandées de façon indépendante l'une de l'autre. Avec un dispositif de soupapes tel que mentionné dans l'introduction, l'invention résout ce problème par le fait qu'une canalisation de pompe est raccordée à une première soupape de commande, que la première soupape de commande est raccordée par une canalisation à un premier raccord de travail et à un second raccord de travail de l'unité de commande hydraulique, et que le premier raccord de travail est raccordé à une seconde soupape de commande et le second raccord de travail est raccordé à une troisième soupape de commande, la seconde soupape de commande et la troisième soupape de commande débouchant dans un réservoir. Avec ce dispositif de soupapes, la vitesse de l'unité de commande hydraulique peut être commandée d'une manière indépendante de la pression hydraulique. Le dispositif de soupapes selon l'invention fournit deux possibilités de commande de base. Dans la première possibilité de commande, la quantité de flux de sortie et la pression hydraulique au niveau de l'alimentation sont commandées d'une manière indépendante l'une de l'autre. Ainsi l'activation de la troisième soupape de commande modifie la vitesse de l'unité de commande hydraulique, et l'activation de la première soupape de commande modifie la pression hydraulique. Dans la seconde possibilité, l'alimentation et la pression hydraulique dans le flux de sortie sont commandées de façon indépendante l'une de l'autre. Par conséquent l'activation de la première soupape de commande règle la vitesse et l'activation de la troisième soupape de commande règle la pression hydraulique. La variation indépendante de la vitesse et de la pression hydraulique empêche de façon fiable des cavitations et garantit un rendement énergétique amélioré, étant donné que des pressions inutilement élevées ne sont plus requises pour la commande de vitesse. Ici l'expression "canalisation de pompe" doit être comprise d'un point de vue fonctionnel, c'est-à-dire qu'il n'est pas nécessaire que la canalisation de pompe soit directement raccordée à une pompe. De même un raccordement indirect avec une pompe ou le raccordement avec une autre source de pression est possible. Avantageusement, la première soupape de commande et/ou la seconde soupape de commande et/ou la troisième soupape de commande sont pourvues d'un transmetteur de position. En outre, la canalisation de pompe et/ou la canalisation de réservoir peuvent comporter un capteur de pression et à la fois le premier raccord de travail et le second raccord de travail peuvent comporter un capteur de pression. A l'aide des capteurs de pression, les pressions actuellement présentes dans les canalisations et les raccords de travail peuvent être déterminées de façon précise. Avec les transmetteurs de position, les positions individuelles des soupapes et des ouvertures correspondantes d'étranglement des soupapes déterminant la quantité de flux ou d'écoulement peuvent être déterminées. Ainsi, une commande précise de la vitesse de l'unité de commande hydraulique et des pressions hydrauliques, indépendamment l'une de l'autre, est possible. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, une quatrième soupape de commande est disposée entre les deux raccords de travail. La quatrième de soupape de commande peut être une soupape de commande discrète ou une soupape à action proportionnelle. De cette manière, un flux ou écoulement direct entre les deux raccords de travail peut être réalisé, un seul flux pouvant être totalement ouvert ou totalement fermé ou étranglé dans une gamme intermédiaire, en fonction de l'agencement de la soupape de commande. De préférence, les soupapes de commande peuvent être ajustées directement et/ou au moyen d'une commande de pression et/ou au moyen d'une commande de direction. Par conséquent le dispositif de soupapes est très bien approprié pour être programmé sur certains modes de fonctionnement. Le fait que les soupapes de commande puissent être ajustées directement, au moyen d'une pression par commande de direction, des unités de commande pour la seconde soupape de commande et la troisième soupape de commande peuvent être soit deux unités de commande unidirectionnelles, soit une seule unité de commande bidirectionnelle. La première soupape de commande peut être une soupape à 3/3 voies, et les seconde, troisième et quatrième soupapes peuvent être des soupapes à 2/2 voies. De telles soupapes directionnelles sont des composants standards de sorte que le dispositif de soupapes peut être réalisé d'une manière simple et bon marché. Chaque soupape de commande peut être commandée par un électroaimant et un ressort. Ainsi, lorsqu'elles ne sont pas activées, les soupapes de commande peuvent être commutées dans une position de repos préférée. Dans cette position de repos préférée, les soupapes de commande pourraient par exemple être fermées de manière à éviter qu'une brusque défaillance de courant ait pour effet qu'une charge, qui est actuellement soulevée ou abaissée dans l'unité de commande hydraulique, tombe sur le sol. Un premier dispositif anti-reflux peut être situé entre la première soupape de commande et le premier raccord de travail et un second dispositif anti-reflux peut être situé entre la première soupape de commande et le second raccord de travail, lesdits dispositifs anti-reflux étant par exemple des soupapes antiretour. Le rôle de ces dispositifs antireflux est d'empêcher un flux de fuite indésirable au niveau des deux raccords de travail de l'unité de commande hydraulique, lorsque les soupapes de commande ne sont pas activées. Pour simplifier l'agencement d'ensemble du dispositif de soupapes, il est avantageux de le rassembler en un ou plusieurs blocs de soupape. C'est pourquoi il est par exemple avantageux de rassembler la seconde soupape de commande et la troisième soupape de commande et les transmetteurs de position, coopérant entre eux, dans un seul bloc. Dans ce contexte, il peut être avantageux d'adopter également les dispositifs antireflux dans le bloc. Dans ce cas, on obtient une unité totalement étanche, qui peut être montée par exemple directement sur le cylindre. Dans une autre forme de réalisation de l'invention, le dispositif de soupapes comprend au moins un dispositif électronique pour commander le flux d'écoulement. L'unité électronique servant à commander le flux d'écoulement reçoit les pressions individuelles actuelles à partir des capteurs de pression, en particulier des capteurs de pression mesurant les pressions au niveau des raccords de travail. Ces deux pressions actuelles sont comparées entre elles. Sur la base de cette comparaison une taille de correction est déterminé pour l'ouverture de soupape, qui est transférée à un organe d'ajustement raccordé à la soupape devant être commandée. Le problème est résolu à l'aide d'une unité de commande hydraulique telle que mentionnée dans l'introduction, en ce qu'elle comporte un dispositif de soupapes selon l'une des revendications 1 à 15, de sorte qu'on peut influencer sa vitesse indépendamment des pressions hydrauliques. Avantageusement, un moteur hydraulique peut être un 30 moteur rotatif ou un moteur de translation. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un schéma d'un dispositif de soupapes; et - la figure 2 est un schéma d'un dispositif électronique pour la mesure et la commande du flux d'écoulement. La figure 1 représente un dispositif de soupapes 100. Il comporte une canalisation de pompe 1, une canalisation de réservoir 2 et une unité de commande hydraulique 3, qui est pourvue de raccords de travail 4 et 5. Une première soupape de commande 6, pouvant être étranglée, commande la quantité de flux d'écoulement depuis la canalisation de pompe 1 en direction de l'un des raccords de travail 4 ou 5. Une seconde soupape de commande 15 pouvant être étranglée et une troisième soupape de commande 16 pouvant être étranglée commandent la quantité du flux d'écoulement, qui sort de l'unité de commande hydraulique 3 par l'intermédiaire des raccords de travail 4 et 5 pour pénétrer dans un réservoir T. En outre une quatrième soupape de commande 14 est située entre les raccords de travail 4 et 5. Une première soupape antiretour 8 et une seconde soupape antiretour 9 sont disposées dans deux canalisations entre la première soupape de commande 6 et l'unité de commande hydraulique 3. Un premier capteur de pression 10 et un second capteur de pression 11 mesurent la pression hydraulique au niveau des raccords de travail 4 et 5. En fonction du mode de fonctionnement, un troisième capteur de pression 12 est situé soit dans la canalisation de pompe 1 soit dans la canalisation de réservoir 2. Cependant il est également possible de disposer le troisième capteur de pression 12 à la fois dans la canalisation de pompe 1 et dans la canalisation de réservoir 2 de manière à permettre l'utilisation de plusieurs modes de fonctionnement sans modification. Des transmetteurs de position 15 sont connectés aux soupapes de commande 6, 15 et 16. La figure 2 représente un dispositif électronique 2859252 8 pour mesurer et commander le flux d'écoulement, en particulier pour commander les soupapes de commande 6 et 16 ou d'autres soupapes. Les capteurs de pression 11 et 12 mesurent une pression actuelle instantanée et la transmettent à un calculateur 201, qui compare la pression actuelle à une pression préréglée désirée, en déterminant une pression différentielle sur la base de cette comparaison. Une valeur réglée désirée Qr pour le flux d'écoulement et une constante de soupape k, une ouverture de soupape désirée Ar et, sur la base de cela, une position désirée de soupape xr sont déterminées conjointement avec cette pression différentielle. Ensuite, les valeurs calculées sont transmises à un organe d'ajustement 202 qui règle, conformément au mode de fonctionnement, la soupape de commande 6 ou 16 ou d'autres soupapes sur la valeur désirée pour la quantité de flux d'écoulement. Dans de nombreux cas, l'organe d'ajustement fait partie d'un microprocesseur. Avec le dispositif de soupapes décrit 100 et le dispositif électronique 200, un certain nombre de modes de fonctionnement multiplex sont possibles, que l'on va décrire ci-après de façon détaillée. Dans un premier mode de fonctionnement, le flux hydraulique peut s'écouler de P vers B et de A vers T. Pour cette direction d'écoulement, il existe deux possibilités de commande. Dans la première possibilité de commande, les soupapes de commande 14 et 15 sont bloquées. Le flux de sortie et la pression hydraulique sont commandés au niveau de l'alimentation, la vitesse de l'unité de commande hydraulique 3 étant modifiée par activation de la soupape de commande 16, et la pression hydraulique au niveau de l'unité de commande hydraulique 3 étant modifiée par activation de la soupape de commande 6. A cet effet, le capteur de pression 12 est raccordé à la canalisation de réservoir 2 et le transmetteur de position 13 est connecté à la soupape de commande 16. La valeur désirée pour l'ouverture de la soupape 16 est calculée au moyen de la pression hydraulique mesurée dans le raccord de travail 5, de la pression hydraulique mesurée dans la canalisation de réservoir 2 et au moyen de l'ouverture désirée pour le flux d'écoulement de la soupape de commande 16 ou au moyen de la vitesse désirée de l'unité de commande hydraulique 3. Cé- calcul de la valeur désirée de la position de la soupape 16 est réalisé de la manière illustrée sur la figure 2. Lorsque la vitesse et la charge agissant sur l'unité de commande hydraulique 3 sont dirigées en des sens opposés, la position de la soupape de commande 6 est commandée en fonction d'une pression hydraulique désirée et de la pression hydraulique mesurée au niveau du raccord de travail 5. Sinon, la position de la soupape de commande 6 peut être commandée au moyen de la pression hydraulique désirée et de la pression hydraulique mesurée au niveau des raccords de travail 4 et 5. Lorsque la vitesse de l'unité de commande hydraulique et de la charge agissant sur l'unité de commande hydraulique 3 agissent dans la même direction, la position de la soupape de commande 6 est commandée au moyen de la pression hydraulique désirée et de la pression hydraulique mesurée au niveau du raccord de travail 4. Sinon, la position de la soupape de commande 6 peut être commandée au moyen de la pression hydraulique désirée et de la pression hydraulique mesurée, au niveau des raccords de travail 4 et 5. Dans une seconde possibilité de commande, la quantité d'alimentation et la pression hydraulique au niveau de la sortie sont commandées, la vitesse de l'unité de commande hydraulique 3 étant modifiée au moyen de l'activation de la première soupape de commande 6, la pression hydraulique au niveau de l'unité de commande hydraulique 3 étant modifiée au moyen d'une activation de la soupape de commande 12. A cet effet, le capteur de pression 12 est situé dans la canalisation de pompe 1 et le transmetteur de position est raccordé à la soupape de commande 6. La valeur désirée pour l'ouverture de la soupape de commande 6 est calculée au moyen de la pression hydraulique présente au niveau du raccord de travail 4, de la pression dans la canalisation de pompe 1 et au moyen du flux d'écoulement désiré traversant la soupape de commande 6 ou de la vitesse désirée de l'unité de commande hydraulique 3. A nouveau le calcul est effectué sur la base du schéma représenté sur la figure 2. A la fois dans le cas où la vitesse et la charge agissent dans la même direction, et dans le cas où elles agissent dans des directions opposées, l'ouverture de la soupape de commande 166 est réglée sur la base de la pression hydraulique désirée et de la pression hydraulique mesurée au niveau du raccord de travail 4. Lorsque l'écoulement s'effectue dans la direction opposée, c'est-à-dire de P vers A et de B vers T, la commande de la vitesse et de la pression hydraulique peuvent s'effectuer de la même manière, la soupape de commande 15 étant commandée à la place de la soupape de commande 16. Les soupapes de commande 14 et 16 peuvent être bloquées dans les deux directions d'écoulement. Dans un autre mode de fonctionnement servant à commander la vitesse lors de la réduction d'une charge L, il existe un risque de cavitation au niveau du premier raccord de travail 4 étant donné qu'avec pratiquement toutes les vitesses de l'unité de commande hydraulique 3, la quantité d'écoulement sortant au niveau du raccord de travail 5 peut être supérieure à la quantité d'alimentation au niveau du raccord de travail 4. Ensuite la soupape de commande 14 est ouverte ou étranglée. La vitesse de l'unité de commande hydraulique 3 est alors commandée par la quantité d'alimentation au niveau du raccord de travail 4 ou par la quantité d'écoulement sortant au niveau du raccord de travail 5, une partie de la quantité de l'écoulement sortant ou de la quantité d'alimentation étant recyclable - en raison de la surface différentielle du cylindre. La vitesse de l'unité de commande hydraulique lors du soulèvement ou de l'abaissement est commandée au moyen d'un étranglement de la soupape de commande 14 et au moyen d'une modification de la pression au niveau du raccord de travail 4, réalisée au moyen de la soupape de commande 6. La direction d'écoulement, qui est tournée vers le réservoir T, est déterminée par l'une des deux soupapes de commande 15 ou 16, l'autre soupape de commande 15 ou 16 restant fermée. Ce mode de fonctionnement requiert le capteur de pression 12, qui est situé dans la canalisation de réservoir 2, et le transmetteur de position 13, qui sont situés au niveau des soupapes de commande 15 et 16. La soupape de commande 14 peut toujours être utilisée, et ce quelle que soit celle des soupapes de commande 15 ou 16, qui est ouverte ou fermée et indépendamment du fait que les transmetteurs de position 13 sont situés sur les soupapes de commande 15 et 16 ou sur la soupape de commande 6. Un raccordement hydraulique entre les deux raccords de travail 4 et 5 au moyen de la soupape de commande 14 ouverte est également possible lors du soulèvement de la charge L. Ensuite le fluide hydraulique est envoyé à la chambre la plus grande de l'unité de commande hydraulique 3. La soupape de commande 6 commande l'alimentation envoyée à l'unité de commande hydraulique 3. Dans ce mode de fonctionnement, le capteur de pression 12 est situé dans la canalisation de pompe 1 et le transmetteur de position 13 est situé sur la soupape de commande 6. Avec une commande de vitesse très précise, on peut étrangler la soupape de commande 14. Lorsque la charge est soulevée, la soupape 6 commande ou détermine le mouvement. Alors le capteur de pression 12 est situé dans la canalisation de réservoir 2, et les transmetteurs de position 13 sont situés dans les soupapes de commande 15 et/ou 16. Dans un mode de fonctionnement, dans lequel par exemple un mouvement de tirage oscillant est exécuté, le fluide hydraulique circule depuis le raccord de travail 5 en direction de l'unité de commande hydraulique 3, l'alimentation étant commandée par la soupape de commande 6. Un tel mode de fonctionnemënt se produit par exemple pendant le fonctionnement d'un tracteur, en particulier lors de la commande de la barre porte-outil, c'est-à-dire le dispositif de levage, qui par exemple porte une charrue. Ici la soupape de commande 15 sert de soupape de détente de sorte que la pression hydraulique au niveau du raccord de travail 4 diminue. Lorsque la pression hydraulique au niveau du raccord de travail 4 est tombée audessous d'un certain niveau de pression, l'unité de commande hydraulique 3 se déplace dans la direction opposée, en choisissant le mode de fonctionnement, dans lequel le flux d'écoulement se dirige de P vers B et de A vers T, ou le mode de fonctionnement dans lequel les raccords de travail 4 et 5 sont raccordés hydrauliquement entre eux pendant l'abaissement d'une charge. Dans un autre mode de fonctionnement, il est requis que les deux raccords de travail soient raccordés à la canalisation de réservoir 2, les raccords de travail 4 et 5 étant sans pression. Ceci est obtenu au moyen d'une ouverture complète des soupapes de commande 15 et 16 ou des soupapes de commande 14 et 15 ou des soupapes de commande 14 et 16. Les autres soupapes doivent alors rester fermées. Dans un autre mode de fonctionnement, les écoulements de fuite indésirables au niveau des raccords de travail 4 et 5 sont évités. De écoulements de fuite sont indésirables par exemple lorsque l'unité de commande hydraulique 3 doit retenir une charge pendant un certain intervalle de temps. Ceci est obtenu à l'aide des dispositifs antireflux 8 et 9 et des soupapes de commande 6, 14, 15 et 16 fermées. Si l'on compare le nombre élevé de possibilités d'application de ces dispositifs de soupapes relativement simples aux dispositifs de soupapes déjà existants, il apparaît à l'évidence qu'en fonction du type de fonctionnement choisi, le dispositif de soupapes requiert au maximum un ou deux transmetteurs de position et au maximum trois capteurs de pression. REVENDICATIONS 1. Dispositif de soupapes (100) destiné à commander une unité d'entraînement hydraulique, l'alimentation et le flux de sortie de l'unité d'entraînement hydraulique étant commandables séparément, caractérisé en ce qu'une canalisation de pompe (1) est raccordée à une première soupape de commande (6), que la première soupape de commande (6) est raccordée par l'intermédiaire d'une canalisation à un premier raccord de travail (4) et à un second raccord de travail (5) de l'unité de commande hydraulique (3), et que le premier raccord de travail (4) est raccordé à une seconde soupape de commande (15) et le second raccord de travail (5) est raccordé à une troisième soupape de commande (16), la seconde soupape de commande (15) et la troisième soupape de commande {16) débouchant dans un réservoir (T). 2. Dispositif de soupapes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première soupape de commande (6) et/ou la seconde soupape de commande (15) et/ou la troisième soupape de commande (16) sont pourvues d'un transmetteur de position (13). 3. Dispositif de soupapes (100) selon l'une ou l'autre des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la canalisation de pompe (1) et/ou la canalisation de réservoir (2) comportent un capteur de pression (12). 4. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'à la fois le premier raccord de travail (4) et le second raccord de travail (5) comportent un capteur de pression (10) . 5. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'une quatrième soupape de commande (14) est disposée entre les deux raccords de travail (4, 5). 6. Dispositif de soupapes (100) selon la revendication 5, caractérisé en ce que la quatrième de soupape de commande {14) est une soupape de commande discrète ou une soupape à action proportionnelle. 7. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les soupapes de commande (6, 14, 15, 16) peuvent être ajustées directement et/ou au moyen d'une commande de pression et/ou au moyen d'une commande de direction. 8. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la soupape de commande (6) est une soupape à 3/3 voies. 9. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les soupapes de commande (14, 15, 16) sont des soupapes à 2/2 voies. 10. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que chaque soupape de commande est commandée par un électroaimant et un ressort. 11. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'un premier dispositif anti- reflux (8) est disposé entre la première soupape de commande (6) et le premier raccord de travail (4) et qu'un second dispositif anti-reflux (9) est disposé entre la première soupape de commande (6) et le second raccord de travail (5). 12. Dispositif de soupapes (100) selon la revendication 11, caractérisé en ce que les dispositifs anti-reflux (8, 9) sont des soupapes antiretour. 13. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il est rassemblé en un ou plusieurs blocs de soupapes. 14. Dispositif de soupapes (100) selon la revendication 13, caractérisé en ce que la seconde soupape de commande (15) et la troisième soupape de commande (16) et les transmetteurs de position (13) sont rassemblés en un bloc (7). 15. Dispositif de soupapes (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le dispositif de soupapes comprend au moins un dispositif électronique pour commander l'écoulement (200) pour la commande des soupapes de commande (6, 14, 15, 16). 16. Unité d'entraînement hydraulique (3), caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de soupapes (100) selon l'une des revendications 1 à 15. 17. Unité d'entraînement hydraulique (3) selon la revendication 16, caractérisée en ce qu'il s'agit d'un moteur rotatif ou d'un moteur de translation.