Brevet FR2869284A1 — publié le 20051028

La présente invention concerne un chariot de transport d'objets quelconques, et plus précisément son châssis. Le problème à l'origine de l'invention concernait précisément le transport de matières premières dans un atelier et leur distribution à divers postes de travail. Un atelier présente en général une surface considérable, si bien qu'il est souhaitable d'optimiser les parcours de distribution de matière première aux divers postes, à partir d'un magasin commun. Une solution élémentaire consiste à réaliser des liaisons en étoile depuis le magasin, en traînant ou poussant à chaque fois un chariot rempli. On peut, au mieux, si les couloirs de passage le permettent, tenter de traîner en parallèle un deuxième chariot, pour effectuer plus loin une deuxième livraison. Cette solution n'est pas toujours possible et elle est en outre mal commode lors du transport. Par ailleurs, il se pose le problème du guidage du chariot lors de son transport, car il doit pouvoir être entraîné en suivant les couloirs de circulation, c'est-à- dire sans faire d'embardées mais en pouvant prendre les virages. En outre, une fois sorti du couloir de passage et livré dans la zone du poste, le chariot doit toutefois pouvoir suivre une trajectoire irrégulière pour accéder à l'endroit voulu, qui n'est pas toujours très accessible. Il doit alors pouvoir pivoter sur lui-même sans effort ou être apte à suivre une trajectoire en ligne brisée, c'est-à-dire avec des angles vifs et non plus des courbes. Cette contrainte est évidemment antinomique avec celle liée au guidage dans le couloir. Le même genre de problème se pose pour un caddy dans un magasin de grande distribution. La présente invention vise à proposer une solution à ce problème de maîtrise des degrés de liberté des mouvements du chariot. À cet effet, l'invention concerne un châssis de chariot équipé d'une pluralité d'au moins un premier moyen de palier fou agencé pour maintenir une première roue porteuse folle en orientation de roulement en azimut par rapport au châssis en position fonctionnelle, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un premier moyen de palier de guidage agencé pour maintenir une première roue porteuse de guidage rotative autour d'un premier axe de rotation s'étendant selon une ligne à orientation azimutale prédéterminée, et il est prévu des moyens commutateurs de mode de guidage du châssis agencés pour, en position fonctionnelle du châssis, sous l'action de moyens de commande de commutation du mode de guidage, commuter le premier moyen de palier de guidage entre un état d'inhibition et un état fonctionnel de guidage. Ainsi, le chariot, une fois le châssis équipé des roues voulues pour constituer un chariot, peut reposer, en mode non guidé, sur uniquement une ou plusieurs roues folles. Dans ce cas, parmi les trois degrés classiques de liberté en rotation offerts à un corps mobile autour de trois axes orthogonaux X Y Z, le chariot dispose alors d'un degré total de liberté en rotation sur luimême, autour d'un axe vertical Z de position quelconque, c'est-à-dire traversant ou non le chariot. En outre, parmi les trois degrés de liberté en translation selon ces trois axes, le chariot dispose de deux degrés de liberté en translation horizontale selon les axes X, Y puisqu'il peut rouler sur le sol dans toute direction azimutale voulue. En mode guidé, la première roue de guidage devient fonctionnelle et la direction azimutale de l'axe de la première roue de guidage impose, ou au moins favorise, une direction azimutale de roulement perpendiculaire à cet axe, du fait du coefficient de frottement de la première roue de guidage sur le sol, qui s'oppose aux changements de direction azimutale. Le degré de liberté en translation selon l'axe Y, arbitraire, est donc perdu ou au moins affaibli. De même, en mode guidé, le degré de liberté en rotation autour de l'axe vertical Z est réduit par le fait que, comme la première roue de guidage repose en pratique sur le sol de façon non ponctuelle, son coefficient de frottement s'oppose, d'une part, quelque peu à son pivotement sur place, et, d'autre part, ce même coefficient de frottement fournit un couple résistant contre toute translation latérale en arc de cercle qui ferait racler de travers la première roue de guidage sur le sol lors d'un pivotement du chariot. Cela impose donc, pour que le bras de levier du couple de frottement en pivotement soit minimal, que l'axe vertical Z de pivotement occupe une position déterminée, et précisément qu'il passe sensiblement par la surface de contact de la roue de guidage avec le sol. On notera que le châssis, en configuration minimale, ne comporte que deux premiers paliers, des types mutuellement différents définis ci-dessus, respectivement autorisant et interdisant le pivotement azimutal, la fonction d'appui au sol du châssis étant assurée en permanence par au moins l'un de ces deux premiers paliers différents, mais la fonction de guidage en azimut étant optionnelle. Le polygone de sustentation peut donc être réduit à une surface élémentaire d'appui d'une seule première roue, d'un type ou de l'autre, si les premiers paliers différents sont rendus fonctionnels de façon mutuellement exclusive. Le polygone de sustentation n'est réduit qu'à une ligne d'appui si les deux premiers paliers différents peuvent être simultanément fonctionnels en mode de guidage ou encore, si ce n'est pas le cas, s'il est prévu uniquement une troisième roue de type quelconque. C'est encore le cas d'une telle ligne d'appui si les deux premières roues, respectivement associés aux premiers paliers fonctionnant en mode mutuellement exclusif, sont chacune de grande largeur ou chacune sous forme de roues jumelées sur un même essieu. L'utilisateur peut donc être obligé de tenir le chariot pour éviter son basculement. Toutefois, il peut aussi être prévu que le chariot prenne appui à cet effet, contre tout basculement avant et arrière, voire latéral, sur un chariot précédent ou suivant, qui assure ainsi le blocage des deux derniers degrés de liberté en rotation. Comme exposé en détails plus loin, la mise en position fonctionnelle d'une première roue à appui commandé, associée à un palier de l'un ou l'autre type, peut être effectuée par basculement du châssis, afin de sélectionner un autre polygone de sustentation, de par le pivotement relatif ainsi provoqué de la direction de la force de gravité par rapport au châssis. Toutefois, il peut être prévu que les paliers soient mobiles en hauteur pour que la première roue de guidage vienne atteindre de façon tangentielle, respectivement "percer", le plan du polygone de sustentation tangent à la ou aux roues folles et ainsi atténue, respectivement inhibe, la fonction d'appui de la roue folle, pour devenir porteuse en remplacement, avec donc alors un guidage. On remarquera que le concept de l'invention, que l'on entend ici protéger, porte sur les moyens de palier, et non sur les roues en elles-mêmes, qui ne constituent qu'un moyen classique, avec des diamètres mutuellement identiques ou non. Dans une forme de réalisation, les moyens commutateurs de mode de guidage sont agencés pour rendre spécifiquement fonctionnel l'un, au choix, des premiers moyens de palier parmi le groupe constitué par le premier moyen de palier fou et le premier moyen de palier de guidage, et inhiber la fonction spécifique, de guidage azimutal, respectivement d'orientation de roulement folle en azimut, de l'autre premier moyen de palier. Il s'agit du mode de commutation avec fonctionnement exclusif d'un seul, au choix, des premiers moyens de palier différents. En pareil cas, la totalité de la charge du châssis dans la zone du premier moyen de palier de guidage est supportée par celui-ci, de sorte que la roue de guidage associée se trouve plaquée au sol et assure ainsi au mieux le guidage. Les moyens commutateurs de mode de guidage du chariot peuvent en outre être agencés pour, en position fonctionnelle du châssis, déplacer en hauteur, par rapport à une surface de sol sous le châssis, l'un des premiers moyens de palier du dit groupe. On peut ainsi décoller du sol la roue associée et donc inhiber la fonction spécifique du moyen de palier considéré. En pareil cas, l'un au moins des premiers moyens de palier du dit groupe peut être monté mobile pour que, sous l'action des moyens de commande de commutation du mode de guidage, la première roue folle ou la première roue de guidage associée qu'il est apte à maintenir puisse assurer, au choix, une garde au sol locale du châssis réglable entre une position rétractée de repos, non fonctionnelle, à valeur de garde au sol inférieure à une valeur de garde au sol de l'autre première roue associée au dit groupe, et une position fonctionnelle de déploiement, pour laquelle la première roue du premier palier mobile assure une garde au sol de valeur au moins égale à celle de l'autre roue associée au dit groupe. C'est par exemple le premier moyen de palier de guidage qui est mobile. La roue de guidage peut être prévue mobile verticalement pour atteindre, voire "percer", le plan du polygone de sustentation de la ou des roues folles, ce plan fictif pouvant toutefois être pivotant si c'est la première roue folle qui peut se rapprocher du châssis et ainsi permettre à la roue de guidage, alors pouvant être de garde au sol fixe, de se retrouver tangente ou même coupée par le plan du polygone de sustentation, et ainsi devenant fonctionnelle en complément, voire en remplacement, de la première roue folle. On notera que la roue de guidage peut se trouver en dehors du polygone de sustentation défini par la ou les roues folles. Le premier moyen de palier fou peut se trouver sensiblement sur la ligne d'extension du premier axe de rotation. En particulier alors, un deuxième moyen de palier fou peut se trouver sensiblement sur la ligne d'extension du premier axe de rotation. Les trois roues correspondantes sont ainsi sensiblement colinéaires, et le sens de l'inégalité des valeurs respectives de hauteur de garde des premières roues en concurrence, respectivement folle et de guidage, peut être inversé au choix, ou annulé dans le cas limite, pour ainsi obtenir ou non le guidage. Dans une autre forme de réalisation, les moyens commutateurs de mode sont agencés pour faire basculer le châssis d'un angle de site déterminé, en position fonctionnelle, autour d'une ligne d'appui au sol définie d'après un alignement entre un deuxième moyen de palier fou, agencé pour maintenir une deuxième roue folle, et un troisième moyen de palier fou, agencé pour maintenir une troisième roue folle, afin d'éloigner du sol le premier moyen de palier fou et de rapprocher du sol le premier moyen de palier de guidage, situé, par rapport à la ligne d'appui au sol, d'un côté opposé par rapport à un côté où se trouve le premier moyen de palier fou. Les divers moyens de palier peuvent donc être de hauteur fixe relativement au châssis, c'est-à-dire une garde au sol du châssis de valeur déterminée, de sorte que le châssis, avec ses paliers porteurs, peut constituer un ensemble indéformable, dont la commutation de fonction de guidage est assurée par le basculement global évoqué plus haut. Ce basculement peut par exemple être commandé par un piston ou un moyen de palier fou supplémentaire monté mobile en hauteur, sous l'action de moyens de man uvre comme par exemple un levier, à une extrémité avant du châssis, afin de repousser vers le haut cette extrémité du châssis et ainsi le faire basculer vers le polygone de sustentation opposé, par exemple arrière. Le retour en basculement vers l'avant peut être obtenu par un même piston ou moyen de palier fou supplémentaire monté à l'arrière. En variante, chacun des deux premiers moyens de 2869284 s palier peut être prévu mobile en hauteur pour fournir l'impulsion voulue destinée à faire basculer le chariot, le premier moyen de palier ainsi temporairement actif revenant éventuellement ensuite à sa position en hauteur prévue par rapport au châssis, afin de ne pas perturber le mode de fonctionnement voulu. En variante encore, on peut aussi songer à ce que les deuxième et troisième moyens de palier fou, qui occupent une position intermédiaire servant d'axe de basculement du châssis, soient montés mobiles en translation avant / arrière afin de raccourcir l'un des deux polygones de sustentation qu'ils limitent au profit de l'autre et ainsi provoquer le basculement voulu. La première roue folle peut ainsi être soulevée du sol à une extrémité du châssis, tandis que la première roue de guidage vient y reposer à l'extrémité opposée. En pareil cas, les moyens commutateurs de mode de guidage peuvent être agencés pour faire pivoter le châssis, en position basculée, d'un angle supplémentaire de basculement autour de sensiblement le premier moyen de palier de guidage, afin d'éloigner aussi du sol les deuxième et troisième moyens de palier fous et d'appuyer le châssis au sol à travers un deuxième moyen de palier de guidage agencé pour maintenir une deuxième roue porteuse de guidage à axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe de rotation de la première roue de guidage. Le chariot présente donc, au total, une succession de trois polygones ou segments de lignes de sustentation qui, en vue de côté, sont alignés selon un U très ouvert, le premier avec uniquement des moyens de palier fou, le troisième avec uniquement des moyens de palier de guidage, et le deuxième comportant évidemment les deux types de moyens de palier. Lorsque la première roue de guidage est fonctionnelle, le chariot tend ainsi à aussi reposer sur les deuxième et troisième roues folles, donc à être stable, si sa charge est répartie régulièrement. En particulier, il est intéressant que les deuxième et troisième moyens de palier fou soient des paliers avant, car alors les premiers moyens de palier de guidage se trouvent à plus grande distance d'un chariot guide précédent, dont le guidage est ainsi plus facile et précis. Dans encore une autre forme de réalisation, le premier moyen de palier fou est monté à une première extrémité de châssis, un deuxième moyen de palier fou, agencé pour maintenir une deuxième roue porteuse folle, et un troisième moyen de palier fou, agencé pour maintenir une troisième roue folle, d'appuis permanents au sol, sont montés à une extrémité opposée, et, dans une zone intermédiaire, le premier moyen de palier de guidage est agencé pour offrir un appui au sol commutable avec un appui du premier palier fou, la ligne d'extension de l'axe de rotation de la première roue de guidage étant plus proche du premier moyen de palier fou que des deuxième et troisième moyens de palier fou. En mode de guidage, le chariot repose ainsi naturellement sur les deuxième et troisième moyens de palier fou et sur le premier moyen de palier de guidage, sans risque notable qu'il prenne une position basculée, d'appui simultané sur uniquement les deux premiers moyens de palier, de types différents. Le guidage du chariot par un autre chariot guide est ainsi plus facile, car, le polygone de sustentation actif étant bien défini, on peut choisir qu'il concerne la partie avant du chariot, donc l'extrémité tractée. Dans une forme de réalisation avantageuse, les moyens de commande de commutation du mode de guidage sont prévus pour commander un moyen de blocage angulaire du premier moyen de palier fou selon une direction azimutale déterminée par rapport au châssis, pour ainsi en inhiber la fonction spécifique et transformer le premier moyen de palier fou en le dit premier moyen de palier de guidage. Les moyens de commande de commutation du mode de guidage comportent alors de préférence un mécanisme de commande manuelle à levier du genre d'une poignée de frein. Le premier moyen de palier est donc bifonctionnel et commutable pour ne présenter, à tout instant, qu'une seule de ses deux fonctions spécifiques mutuellement exclusives, de rotation azimutale folle ou bien au contraire de blocage selon une direction azimutale déterminée. On évite ainsi une duplication des deux premières roues respectivement associées aux deux premiers moyens de palier de types différents, la première roue pouvant ainsi être unique et restant donc toujours une roue d'appui. La fonction d'appui au sol, non spécifique car commune aux deux types de moyens de palier, est donc assurée en permanence par cette même première roue. On notera que la direction azimutale définie par le moyen de blocage angulaire peut être prédéterminée, c'est- à-dire définie par construction, ou bien il peut être prévu une possibilité de réglage de cette direction azimutale par l'utilisateur, à chaque commutation de mode. Dans le premier cas, c'est par exemple un pointeau qui vient s'insérer dans une cavité, de position déterminée, ménagée dans un axe vertical rotatif portant la roue à travers un étrier ou équivalent. Dans le second cas, il peut être prévu une couronne de telles cavités, offrant une pluralité de positions d'indexage angulaire, ou encore un patin de frein avec un ressort de rappel dans un sens déterminé. Les moyens de commande de commutation du mode de guidage comportent avantageusement un timon mobile, de liaison avec un autre chariot, monté mobile entre une position reployée, de repos, et une position fonctionnelle déployée, de traction. Il peut toutefois être prévu que le timon présente une direction d'extension fixe, par exemple horizontale, et que la partie mobile se résume à un capteur de couplage à un autre chariot, par exemple un capteur de force de traction. 1l est donc alors inutile de prévoir des moyens spécifiques et exclusifs de commande de commutation de mode, puisque le timon est bi-fonctionnel, c'est-à-dire qu'il constitue un capteur du mode de fonctionnement voulu et qu'il assure, de par sa position fonctionnelle, la commande de commutation appropriée. Le timon peut être prévu pour, lors de son mouvement, faire pivoter, à travers une cinématique de liaison, un étrier de réglage en hauteur appartenant à celui des moyens de palier qui est mobile, comme prévu dans l'une des formes de réalisation ci-dessus. Le pivotement du timon vers l'avant, depuis une position de repos par exemple rabattue latéralement à l'horizontale ou relevée verticalement contre l'avant du châssis, est transformé en un mouvement descendant de la roue du palier mobile. La cinématique de liaison comporte éventuellement un moyen de réglage de course du palier mobile, par exemple une vis couplée à un écrou pour relier deux tronçons de biellette de man uvre de longueur réglable, ou encore un dispositif à crémaillère longitudinale couplée à un pignon de réglage. Le timon est de préférence associé à des moyens de rappel vers la position de repos. Il est donc facile de prévoir que le timon se rabatte vers une position de repos dans laquelle il est plaqué contre le châssis, c'est-à-dire ne présente automatiquement qu'un encombrement minimal dès qu'il est relâché. Les moyens de rappel comportent avantageusement un vérin à gaz présentant une constante de temps de rappel prédéterminée. On évite ainsi tout risque de rappel trop brusque, susceptible de blesser l'utilisateur, tout en garantissant une force de rappel voulue pour revenir à la position de repos. Il peut être prévu que, si le timon est mobile dans une plage de rotation prédéterminée, le vérin y soit relié de façon à ce que, lors du passage vers la position déployée du timon, à l'encontre d'une force de rappel vers la position reployée exercée par le vérin, la dite force de rappel présente une direction qui vienne couper un axe de pivotement du timon afin que la force de rappel se transforme en une force de rappel vers la position déployée. On verrouille ainsi le timon en position fonctionnelle. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un chariot à châssis selon l'invention, en référence au dessin annexé, sur lequel: - la figure 1 est une vue schématique en perspective du chariot, et - les figures 2 et 3 sont chacune une vue latérale schématique du chariot de la figure 1, avec une roue de guidage respectivement relevée du sol et en appui sur celui-ci. La figure 1 représente un chariot 1 comportant un châssis destiné ici au transport de colis, par exemple dans un atelier ou une gare. Le châssis présente à cet effet essentiellement un cadre inférieur 2, ici rectangulaire et portant un plancher en grillage non représenté, horizontal en position fonctionnelle, destiné à recevoir les colis. Deux cadres verticaux 3, 4, à grillage non représenté, ferment ici les extrémités avant, à droite sur la figure 1, et arrière du châssis. Pour la simplicité du présent exposé, et en particulier l'indication des directions d'extension des divers éléments constitutifs, le chariot 1 est supposé être dans la position fonctionnelle telle que représentée, c'està-dire reposant sur un sol plan, avec donc le cadre 2 s'étendant dans un plan horizontal. Bien évidemment, les explications resteraient valables, avec la transposition nécessaire, dans le cas d'une orientation différente. Deux paires de paliers supports, respectivement arrière 11, 12 et avant 13, 14, sont montés fous, en rotation azimutale, sous des zones de coins respectifs du cadre 2 et sont respectivement associés à deux paires de roues folles 21, 22 et 23, 24, qui y sont montées rotatives par des axes horizontaux respectifs tels que l'axe de roue 110 du palier fou 11, indiqué sur les figures 2 et 3. Les deux paires de roues folles 21 à 24 sont ici identiques et les deux roues folles de chaque paire sont ici de même diamètre. Les roues folles 21 à 24 définissant ainsi, par leurs points respectifs d'appui au sol, un rectangle de sustentation folle, représenté directement par le sol sur la figure 2. Pour assurer la liberté de rotation folle azimutale, l'axe horizontal 110, portant la roue folle 21, est lui-même porté par les extrémités des deux branches d'un étrier en U retourné qui s'étendent en face de deux secteurs opposés en regard de la roue folle 21. La base horizontale du U est solidaire d'un téton 119, à axe vertical, monté pivotant en azimut dans un passage vertical 118 ménagé dans le cadre 2 ou dans une pièce rapportée à cet effet. Une embouchure inférieure du passage 118 constitue en outre un palier plan horizontal d'appui du cadre 2 sur l'étrier 111, et donc finalement d'appui sur la roue folle 21 à travers l'axe horizontal porteur 110. L'explication ci-dessus vaut pour les autres paliers fous 12 à 14. Comme le montre le dessin des figures 2 et 3, l'étrier 111 présente un profil triangulaire dissymétrique, pour que la zone d'appui au sol de la roue folle 21 se trouve à l'écart de la direction axiale verticale du téton de montage 119, ce qui permet à la roue folle 21 de prendre, lors du déplacement du chariot, une position reculée afin de conserver ou prendre l'orientation instantanée voulue. Les roues folles 21 à 24 sont donc en fait guidées de façon stricte en azimut par l'étrier qui les maintient, tel que l'étrier 111, et c'est en fait ce dernier qui est monté fou et qui confère ainsi cette propriété à la roue dite folle associée 21 à 24. Le cadre 2 est en outre solidaire de deux paliers de guidage 31 et 32, de droite et de gauche, respectivement associés à des roues de guidage 41 et 42, occupant, de part et d'autre du cadre 2, une position intermédiaire sur la longueur. Le palier de guidage 31 comporte un étrier 311 en U retourné du même genre que l'étrier 111, et comportant un axe horizontal 310 de support de la roue de guidage 41, mais l'étrier 311 est monté pivotant sur le cadre 2 autour d'un axe horizontal. En d'autres termes, le passage vertical 119 avec le téton 118 du palier fou 11 a pour équivalent, dans le palier de guidage 31, le même genre de montage mais tourné de 90 degrés, c'est-à-dire un axe ou téton horizontal 319 solidaire de la base en U de l'étrier 311 et monté pivotant dans un passage horizontal 318 du cadre 2, ou d'une pièce rapportée à cet effet. L'axe porteur 310, à direction fixe par rapport au cadre 2, définit donc, à 90 degrés près, la direction azimutale de guidage. L'étrier 311 peut passer, par pivotement, d'une position reployée (fig. 2) , c'est-à-dire remontée vers le cadre 2, et ici vers l'arrière, dans laquelle la roue de guidage 41 se trouve au-dessus du rectangle de sustentation folle défini par les roues folles 21 à 24, jusqu'à une position déployée, la roue de guidage 41 venant alors toucher (fig. 3), voire couper, le rectangle de sustentation folle, pour qu'ainsi au moins son point bas, d'appui au sol, atteigne le rectangle de sustentation ou même passe dessous. Le mouvement de retour en position reployée est aussi possible. Rien n'interdirait de prévoir que la roue de guidage 41 se trouve alors totalement sous le rectangle de sustentation folle. La roue de guidage 41 peut donc ainsi être mise hors ou en service, par réglage de la distance de l'axe porteur horizontal 310 par rapport au cadre 2 et donc aussi par rapport au rectangle de sustentation folle, c'est-à-dire la hauteur par rapport au sol. Un mécanisme de commutation du mode de guidage du chariot, c'est-à-dire de la position de l'étrier 311, conjointement avec son homologue du palier de gauche de guidage 32, va maintenant être exposé, ainsi qu'un mécanisme pour le commander. Le mécanisme de commande de commutation de mode de guidage, c'est-à-dire avec ou sans guidage azimutal, comporte un timon 51 monté rotatif, par une extrémité articulée sur un axe horizontal 50, à l'avant du cadre 2 entre une position reployée, de repos (fig. 2), pour laquelle le timon 51 est relevé contre le cadre avant 3, et une position fonctionnelle, de traction (fig. 3), pour laquelle le timon 51 s'étend sensiblement à l'horizontale. Une extrémité libre opposée comporte un croc ou un millet (fig. 1) d'accrochage à l'arrière d'un autre chariot, identique ou classique. Une biellette de manoeuvre 65 est montée articulée, par une extrémité arrière, sur l'une des branches de l'étrier pivotant 311, et montée articulée, par une extrémité avant, en un point intermédiaire du timon 51. De ce fait, le rabattement vers l'avant du timon 51, passant en position horizontale fonctionnelle, provoque une traction de la biellette de man uvre 65 qui fait pivoter l'étrier 311 de sa position de repos, ici reployée en arrière, à sa position fonctionnelle ici sensiblement verticale. L'étrier du palier de gauche 31 est commandé de même par une autre biellette. En variante, les étriers des deux paliers 31 et 32 sont mutuellement couplés en basculement, par exemple par l'axe de roue 310, alors commun aux deux roues 41, 42. Il peut être prévu que la biellette 65 soit constituée de deux tiges couplées bout à bout de façon réglable en longueur, par exemple par un tronçon fileté couplé à un écrou en regard monté libre en rotation sur un épaulement d'un renflement en forme de bague. En variante, l'étrier 311 peut occuper une position de repos avancée, et alors l'étrier 311 doit alors comporter un bras de levier de man uvre supplémentaire, en partie haute au-dessus de l'axe de pivotement 319, couplé à la biellette de man uvre 65, afin de compenser l'inversion cinématique initiale due à la position de repos avancée. Dans cet exemple, le timon 51 comporte, en partie basse, un bras latéral arrière 52, fixe par rapport au reste du timon 51, bras 52 qui est ici en forme de crosse à extension globalement horizontale et ouverte vers le bas en position reployée, verticale, du timon 51. L'axe 50 s'étend ici surtoute la largeur du cadre 2 et est monté rotatif sur deux paliers visibles sur la figure 1, pour porter deux bras 52, latéralement opposés et jumelés. Comme le montre bien la figure 3, les bras 52 sont ici portés par l'extrémité d'articulation du timon 51, constituant en fait l'axe 50. Le couplage de la tige de man uvre 65 sur le timon 51 s'effectue en fait sur le bras 52 associé, de droite. Lors du pivotement vers la position horizontale du timon 51, le bras 52 considéré se redresse vers l'avant et tire donc la biellette de man uvre 65. L'intérêt de la présence de bras 52 de droite est que, au début de son mouvement de redressement depuis sa position horizontale, il a une trajectoire essentiellement verticale, c'est-à-dire sensiblement perpendiculaire au mouvement horizontal de l'extrémité arrière de la biellette de man uvre 65, qui est peu inclinée sur l'horizontale. De ce fait, l'amplitude du déplacement initial sensiblement horizontal de traction de celle-ci est très réduite. Inversement, selon le principe de conservation du travail, le corollaire est qu'il en résulte un effet amplificateur de force, c'est-à-dire que la force exercée par un opérateur pour faire initialement basculer le timon 51 depuis sa position relevée se trouve amplifiée au niveau du couplage entre la tige de man uvre 65 et l'étrier 311. L'opérateur n'a donc aucun effort particulier à exercer. En fin de pivotement du timon 51 à l'horizontale, cet effet amplificateur de force du bras 52 n'existe plus, mais l'opérateur peut alors appuyer avec le pied ou à deux mains sur le timon 51 pour terminer la man uvre par l'effet de son propre poids, en amenant les roues de guidage 41, 42 en contact d'appui ferme avec le sol, c'est-à-dire jusqu'à ce que les roues arrière folles 23 et 24 soient soulevées, ou au moins qu'une partie de la charge d'appui du châssis 1 soit transférée aux paliers de guidage 31 et 32 avec les roues de guidage associées 41 et 42. Le soulèvement final, plus ou moins prononcé, de la masse du chariot par les roues de guidage 41 et 42 peut s'effectuer, comme indiqué ci-dessus, par simple exerce du poids de l'opérateur sur le timon 51. On notera en outre que le mouvement de pivotement final de l'étrier 311 tend vers une position déployée qui est ici verticale, si bien que le mouvement de l'axe horizontal 310 porteur de la roue de guidage 41, a essentiellement une composante horizontale, donc associée à une composante verticale de descente très réduite. Comme c'est cette composante verticale qui correspond au travail de soulèvement de la masse du chariot, on bénéficie d'un effet amplificateur de force, corollaire de l'effet réducteur de déplacement vertical, selon le principe exposé plus haut. Le mouvement de rappel du timon 51 en position relevée de repos est ici commandé par un vérin à gaz 60 quasi vertical reliant un point à mihauteur du cadre avant 3, fixe, au timon 51, et précisément ici au bras 52 de gauche. En position reployée du timon 51, c'est-à-dire avec le bras 52 s'étendant à l'horizontale, le vérin 60, travaillant ici en poussée, présente un état de repos ou quasi-repos, déployé. Par contre, lorsque le timon 51 est en position basse, le bras 62 occupant sa position redressée, le piston 60 est comprimé. Comme le montre la figure 3, la direction de poussée d'expansion du vérin 60 passe alors sensiblement par l'axe 50, et même passe à l'avant de celui-ci, ce qui a un effet de verrouillage en position horizontale fonctionnelle du timon 51, puisque le vérin 60 va commencer à se redéployer après passage de sa ligne de force de déploiement à l'avant de l'axe 50. Pour relever le timon 51, l'opérateur n'a donc qu'à le relever de l'angle nécessaire pour que la force de poussée du vérin 60 repasse à l'arrière de l'axe 50, et ensuite cette force peut s'exercer librement pour faire pivoter d'un quart de tour le bras 62, et donc globalement le timon 51, jusqu'à sa position de repos. L'étrier 311 est ainsi maintenu en position relevée. Le transfert de gaz entre une chambre en surpression et une chambre en dépression s'effectue à travers un passage calibré introduisant un freinage d'écoulement contrôlé du gaz et donc déterminant une constante de temps pour le rappel du timon 51, ce qui permet d'éviter tout risque de blessure de l'opérateur. En variante, il peut être prévu que le timon 51 porte, à son extrémité libre, une barre horizontale de traction ou poussée et de guidage du chariot 1, servant de guidon, c'est-à-dire déterminant une forme en T, en L, voire en U. L'axe 50 peut au besoin être situé sensiblement à hauteur de la barre guidon. En variante, la barre guidon peut être fixe et porter un mécanisme du genre poignée de frein à main de bicyclette, à levier se poursuivant éventuellement 2869284 20 par une barre de frein parallèle à la barre guidon, pour commuter l'état de l'étrier 311 par éventuellement un câble gainé. Si toutefois c'est le mode guidé qui est le plus utilisé, les paliers de guidage 31, 32 seront alors de position en hauteur fixe et ce seront les paliers fous à une extrémité, 11, 12 ou bien 13, 14, qui seront abaissés pour ainsi décoller du sol les paliers de guidage 31, 32. Un tel aménagement du mécanisme de commutation peut servir aussi pour un caddy ou un landau. Pour un chariot 1 tel que décrit ci-dessus, il peut donc être intégré dans un train de tels chariots tiré par un opérateur avec au besoin un chariot tracteur et, une fois arrivé à une destination, l'opérateur désaccouple le chariot voulu et le saisit individuellement par la barre guidon en actionnant le mécanisme de commande ci-dessus, c'est-à-dire de "débrayage" fonctionnel des paliers de guidage 31, 32 par abaissement de paliers fous, par exemple les paliers 11, 12. On conçoit qu'il est aussi possible d'avoir, en l'absence de commande, un appui sur uniquement des paliers de guidage, les paliers de guidage 31, 32 étant par exemple alors situés à l'arrière et en outre dupliqués à l'avant du chariot 1, et en pareil cas tous les paliers fous 11 à 14 sont commutables en hauteur pour remplacer temporairement les paliers de guidage, éventuellement respectivement voisins. En variante encore, tous les paliers de guidage 31, 32 peuvent être omis, les paliers fous 11 à 14 étant alors complétés par un mécanisme de frein, comme évoqué tout au début, dans lequel un patin de frein vient bloquer la rotation du téton 119 dans le passage 118, fixant ainsi une direction azimutale déterminée, mais variable d'une fois sur l'autre, pour la rotation de la roue folle 21. De préférence, chaque palier fou 11 à 14 est équipé de même. L'intérêt d'une telle solution est qu'elle ne nécessite pas de soulever le chariot 1. Un ressort de rappel, équivalent du vérin 60, est prévu pour rappeler le patin en position écartée ou bien au contact du téton 119, et le mécanisme de poignée de frein agit à l'encontre du ressort. 2ï2 Revendications 1. Châssis (2) de chariot (1) équipé d'une pluralité d'au moins un premier moyen de palier fou (11) agencé pour maintenir une première roue porteuse (21) folle en orientation de roulement en azimut par rapport au châssis (2) en position fonctionnelle, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un premier moyen de palier de guidage (31, 32) agencé pour maintenir une première roue porteuse de guidage (41) rotative autour d'un premier axe de rotation {310) s'étendant selon une ligne d'extension à orientation azimutale prédéterminée, et il est prévu des moyens (65, 311) commutateurs de mode de guidage du châssis (2) agencés pour, en position fonctionnelle du châssis (2), sous l'action de moyens de commande de commutation du mode de guidage (51, 52), commuter le premier moyen de palier de guidage (31) entre un état d'inhibition et un état fonctionnel de guidage. 2. Châssis selon la revendication 1, dans lequel les moyens commutateurs de mode de guidage (65) sont agencés pour rendre spécifiquement fonctionnel l'un (11, 31), au choix, des premiers moyens de palier parmi le groupe constitué par le premier moyen de palier fou (11) et le premier moyen de palier de guidage (31), et inhiber la fonction spécifique, de guidage azimutal, respectivement d'orientation de roulement folle en azimut, de l'autre premier moyen de palier (31, 11). 3. Châssis selon la revendication 2, dans lequel les moyens commutateurs de mode de guidage du châssis (65, 311) sont agencés pour, en position fonctionnelle du châssis (2), déplacer en hauteur, par rapport à une surface de sol 2869284 23 sous le châssis (2), l'un des premiers moyens de palier au dit groupe (11, 31). 4. Châssis selon la revendication 3, dans lequel l'un au moins des premiers moyens de palier du dit groupe (11, 31) est monté mobile pour que, sous l'action des moyens de commande de commutation du mode de guidage (51, 52), la première roue folle (21) ou la première roue de guidage (41) associée qu'il est apte à maintenir puisse assurer, au choix, une garde au sol locale du châssis (2) réglable entre une position rétractée de repos, non fonctionnelle, à valeur de garde au sol inférieure à une valeur de garde au sol de l'autre première roue associée au dit groupe (11, 31), et une position fonctionnelle de déploiement, pour laquelle la première roue (21, 41) du premier palier mobile (11, 31) assure une garde au sol de valeur au moins égale à celle de l'autre roue associée au dit groupe (11, 31). 5. Châssis selon la revendication 4, dans lequel c'est le premier moyen de palier de guidage (31) qui est mobile. 6. Châssis selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel, le premier moyen de palier fou se trouve sensiblement sur la ligne d'extension du premier axe de rotation (310). 7. Châssis selon la revendication 6, dans lequel un deuxième moyen de palier fou se trouve sensiblement sur la ligne d'extension du premier axe de rotation. 8. Châssis selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel les moyens commutateurs de mode sont agencés pour faire basculer le châssis (2) d'un angle de site déterminé, en position fonctionnelle, autour d'une ligne d'appui au sol définie d'après un alignement entre un deuxième moyen de palier fou, agencé pour maintenir une deuxième roue folle, et un troisième moyen de palier fou, agencé pour 2869284 24 maintenir une troisième roue folle, afin d'éloigner du sol le premier moyen de palier fou et de rapprocher du sol le premier moyen de palier de guidage, situé, par rapport à la ligne d'appui au sol, d'un côté opposé par rapport à un côté où se trouve le premier moyen de palier fou. 9. Châssis selon la revendication 8, dans lequel les moyens commutateurs de mode de guidage sont agencés pour faire pivoter le châssis (2), en position basculée, d'un angle supplémentaire de basculement autour de sensiblement le premier moyen de palier de guidage (31), afin d'éloigner aussi du sol les deuxième (13) et troisième (14) moyens de palier fous et d'appuyer le châssis (2) au sol à travers un deuxième moyen de palier de guidage agencé pour maintenir une deuxième roue porteuse de guidage à axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe de rotation de la première roue de guidage. 10. Châssis selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le premier moyen de palier fou (11) est monté à une première extrémité de châssis (2) , un deuxième moyen de palier fou (13), agencé pour maintenir une deuxième roue porteuse folle (23), et un troisième moyen de palier fou (14), agencé pour maintenir une troisième roue folle (24), d'appuis permanents au sol, sont montés à une extrémité opposée, et, dans une zone intermédiaire, le premier moyen de palier de guidage (31) est agencé pour offrir un appui au sol commutable avec un appui du premier palier fou (11) , la ligne d'extension de l'axe de rotation (310) de la première roue de guidage (41) étant plus proche du premier moyen de palier fou (11) que des deuxième et troisième moyens de palier fou (13, 14). 11. Châssis selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel les moyens de commande de commutation du mode de guidage (51, 52) sont prévus pour commander un moyen de blocage angulaire du premier moyen de palier fou (11) selon une direction azimutale déterminée par rapport au châssis (2), pour ainsi en inhiber la fonction spécifique et transformer le premier moyen de palier fou (11) en le dit premier moyen de palier de guidage (31) . 12. Châssis selon la revendication 11, dans lequel les moyens de commande de commutation du mode de guidage (51, 52) comportent un mécanisme de commande manuelle à levier du genre d'une poignée de frein. 13. Châssis selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel les moyens de commande de commutation du mode de guidage comportent un timon (51, 52) , de liaison avec un autre chariot, monté mobile entre une position reployée, de repos, et une position fonctionnelle déployée, de traction. 14. Châssis selon les revendications 4 et 13 ensemble, dans lequel le timon (51, 52) est prévu pour, lors de son mouvement, faire pivoter, à travers une cinématique de liaison (65), un étrier (311) de réglage en hauteur appartenant à celui des moyens de palier (11, 31) de la revendication 2 qui est mobile. 15. Châssis selon la revendication 14, dans lequel la cinématique de liaison (65) comporte un moyen de réglage de course du palier mobile (11, 31). 16. Châssis selon l'une des revendications 13 à 15, dans lequel le timon (51, 52) est associé à des moyens (60) de rappel vers la position de repos. 17. Châssis selon la revendication 16, dans lequel les moyens de rappel comportent un vérin à gaz (60) présentant une constante de temps de rappel prédéterminée. 18. Châssis selon la revendication 17, dans lequel le timon (51, 52) étant mobile dans une plage de rotation 2869284 26 prédéterminée, le vérin (60) y est relié de façon à ce que, lors du passage vers la position déployée du timon (51, 52), à l'encontre d'une force de rappel vers la position reployée exercée par le vérin (60), la dite force de rappel présente une direction qui vienne couper un axe (50) de pivotement du timon (51) afin que la force de rappel se transforme en une force de rappel vers la position déployée.