Brevet FR2860481A1 — publié le 20050408

DISPOSITIF DE COMMANDE POUR DIRECTION ASSISTEE A ENTRAINEMENT PAR MOTEUR Contexte de l'invention - Domaine de l'invention De manière générale, la présente invention concerne un dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur destiné à commander un système de direction assistée à entraînement par moteur monté sur une automobile ou sur un véhicule à moteur ou similaire. Plus particulièrement, la présente invention concerne une amélioration du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur de sorte que la manoeuvre de direction peut être exécutée sans procurer de gêne ni de désagrément au conducteur du véhicule lors d'un arrêt de l'assistance en réponse à une détection d'une anormalité ou d'un problème dans le dispositif de commande. - Description de la technique concernée Les dispositifs de commande pour direction assistée à entraînement par moteur connus à ce jour comprennent des moyens de détection d'état de braquage se composant de moyens de détection de couple de braquage destinés à détecter un couple de braquage, des moyens de détection de rapidité de braquage destinés à détecter une rapidité de braquage et des moyens de détection de vitesse d'avancement de véhicule destinés à détecter une vitesse d'avancement de véhicule. De plus, le dispositif de commande comprend des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur destinés à déterminer de manière arithmétique 2860481 2 une valeur de commande d'entraînement de moteur d'après un signal de détection en provenance des moyens de détection d'état de braquage, des moyens d'entraînement de moteur destinés à entraîner un moteur d'assistance du système de direction sur la base de la valeur de commande d'entraînement de moteur, des moyens de détection de problème destiné à détecter un problème du dispositif de commande afin de sortir un signal de détection de problème et des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur destinés à diminuer, en terme de période de temps, la valeur de commande d'entraînement de moteur mentionnée ci-dessus sur la base du signal de détection en provenance des moyens de détection de problème. De manière plus spécifique, il peut être fait référence à la publication de brevet japonais n 94227 / 1995 et à la demande de brevet japonais laissé ouvert n 81590 /1995 (JP - A - 1995 81590). Dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur connu mentionné ci- dessus, la valeur de commande d'entraînement de moteur n'est pas remise à zéro instantanément lorsqu'un problème du dispositif de commande est détecté, mais la valeur de commande d'entraînement qui a été effective immédiatement avant que survienne le problème est réglée en tant que valeur initiale qui est ensuite progressivement réduite ou diminuée en terme de période de temps, ce qui supprime un changement brutal du couple de braquage lorsque survient le problème, de sorte que le conducteur ou la conductrice du véhicule à 2860481 3 moteur ne ressent pas la sensation de gêne lors de sa manoeuvre de braquage. Le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur connu mentionné ci-dessus est sujet à un problème en ce sens où, lorsque l'apparition d'un problème est détectée dans le dispositif de commande au moment où le conducteur tourne rapidement ou de manière brutale le volant de direction ou au moment où une roue ou des roues du véhicule à moteur tombent dans une ornière de la route au cours de l'avancement, la valeur de commande d'entraînement de moteur augmentée instantanément est stockée en tant que valeur initiale devant être diminuée à partir de laquelle commence la réduction ou la diminution de la valeur de commande entraînement de moteur, ce qui a pour résultat pour le conducteur une sensation de gêne dans la man uvre de braquage du fait que celle-ci devient souple ou lourde en comparaison avec une direction ordinaire. De plus, lorsque le conducteur inverse la direction du braquage au cours de la diminution de la valeur de commande d'entraînement de moteur après une détection de problème dans le dispositif de commande, le couple moteur s'impose en tant que charge sur le conducteur, ce qui a pour résultat une plus grande lourdeur de la manoeuvre de braquage (à savoir la man uvre du volant de direction), ce qui donne lieu à un problème. Résumé de l'invention Au vu de l'état de la technique décrit ci-dessus, un but de la présente invention est de fournir un 2860481 4 dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur qui est capable d'atténuer ou de supprimer la sensation de gêne lors de la manoeuvre de braquage même si l'apparition d'un problème est détectée dans le dispositif de commande au moment où le conducteur tourne rapidement ou brutalement le volant de direction ou au moment où une ou des roues du véhicule à moteur tombe dans une ornière ou dans un trou d'une route au cours de l'avancement. Au vu des buts qui précèdent et autres buts qui apparaîtront au cours de la description qui suit, il est fourni, selon un aspect général de la présente invention un dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur qui comprend des moyens de détection d'état de braquage destinés à détecter un état de braquage d'un système de direction, des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur destinés à déterminer de manière arithmétique une valeur de commande d'entraînement de moteur d'un moteur d'assistance d'après un signal de détection en provenance des moyens de détection d'état de braquage, des moyens de détection de problème conçus pour sortir un signal de détection de problème lorsque survient un problème dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur, des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur destinés à traiter la valeur de commande d'entraînement de moteur de telle sorte que la valeur de commande d'entraînement de moteur soit diminuée à partir d'une valeur initiale prédéterminée, en fonction de l'écoulement du temps, I 5 lorsque le signal de détection de problème est émis à partir des moyens de détection de problème, et des moyens d'entraînement de moteur destinés à entraîner moteur d'assistance d'après la valeur de commande d'entraînement de moteur en provenance des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur. Les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur comprennent des moyens de lissage destinés à lisser la valeur de commande d'entraînement de moteur en provenance des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur, dans lesquels une valeur acquise par l'intermédiaire des moyens de lissage est utilisée en tant que valeur initiale prédéterminée. En fonction de cet aménagement du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur décrit ci-dessus dans lequel la valeur de commande d'entraînement de moteur est nivelée de manière à être ensuite stockée en tant que valeur initiale devant être diminuée, il est possible de supprimer ou d'empêcher de manière active la sensation de gêne ou de désagrément au cours de la man uvre de direction même lorsque le problème du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur est détecté au moment où le conducteur tourne rapidement ou brutalement le volant de direction ou au moment où une roue du véhicule à moteur tombe dans une ornière de la route au cours de l'avancement, ce qui diminue la valeur de commande d'entraînement de moteur 2860481 6 qui n'est pas mise en action à partir de la valeur augmentée instantanément. Les buts, caractéristiques et avantages qui en découlent de la présente invention mentionnés ci-dessus et autres seront compris plus facilement à la lecture de la description des modes de réalisation préférés qui suit, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en liaison avec les dessins d'accompagnement. Brève description des dessins Au cours de la description qui suit, il sera fait référence aux dessins dans lesquels: La figure 1 est un schéma montrant de manière générale et schématique une configuration d'un dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon un premier mode de réalisation de la présente invention; La figure 2A est un schéma montrant un état de circuit de moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur incorporé au dispositif de commande représenté sur la figure 1 lorsque ce dernier fonctionne normalement; La figure 2B est un schéma montrant un état de circuit des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur lorsque survient un problème ou une anormalité dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur représenté sur la figure 1; La figure 3 est un organigramme destiné à représenter une procédure de traitement exécutée par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur représentés sur la figure 1; 2860481 7 La figure 4 est un schéma montrant de manière générale et schématique une configuration d'un dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon un second mode de réalisation de la présente invention; La figure 5A est un schéma montrant un état de circuit de moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur incorporé au dispositif de commande représenté sur la figure 4 lorsque ce dernier fonctionne normalement; La figure 5B est un schéma montrant un état de circuit des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur lorsque survient un problème ou une anormalité dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur représenté sur la figure 4; La figure 6 est un organigramme destiné à représenter une procédure de traitement exécutée par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur représentés sur la figure 4; et La figure 7 est un organigramme destiné à représenter une procédure de traitement qui peut également être exécutée par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur représentés sur la figure 4 selon un autre mode de réalisation de la présente invention. Description des modes de réalisation préférés La présente invention sera décrite en détails en 30 liaison avec ce qui est actuellement considéré comme étant des modes de réalisation typiques ou préférés de 2860481 8 celle-ci, et en faisant référence aux dessins. Dans la description qui suit, des repères identiques indiquent des éléments ou des pièces similaires ou équivalents sur l'ensemble des différentes vues. - Mode de réalisation n 1 La figure 1 est un schéma montrant de manière générale et schématique une configuration d'un dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon un premier mode de réalisation de la présente invention. Le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur pris maintenant en considération comprend des moyens de détection d'état de braquage se composant de moyens de détection de d'état de braquage, indiqués de manière générale par le repère 10, qui se composent de moyens de détection de couple de braquage 1 destinés à détecter un couple de braquage, des moyens de détection de rapidité de braquage 2 destinés à détecter une rapidité de braquage 2 et des moyens de détection de vitesse d'avancement de véhicule 3 destinés à détecter la vitesse d'avancement du véhicule à moteur équipé d'un dispositif de commande. De plus, le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur comprend des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur 20 destinés à déterminer de manière arithmétique une valeur de commande d'entraînement de moteur d'après le signal de détection en provenance des moyens de détection d'état de braquage 10, des moyens d'entraînement de moteur 30 destinés à entraîner un moteur électrique d'après la 2860481 9 valeur de commande d'entraînement de moteur, des moyens de détection de problème 40 destinés à détecter l'apparition d'un problème du dispositif de commande afin de sortir un signal de détection de problème et des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 destinés à corriger la valeur de commande d'entraînement de moteur mentionnée ci-dessus d'après le signal de détection en provenance des moyens de détection de problème 40. Le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention diffère essentiellement du dispositif de commande connu jusqu'à ce jour par rapport à la structure des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51. A part cette différence, le premier dispositif est essentiellement identique à ce dernier. Les figures 2A et 2B représentent des schémas montrant un aménagement de circuit des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 respectivement dans différents états de fonctionnement. Comme le montrent ces figures, les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 se composent d'un filtre passe bas 515 qui sert de moyen de lissage utilisé afin d'empêcher le stockage de la valeur de commande d'entraînement de moteur en tant que valeur initiale qui doit être diminuée, qui augmente instantanément au moment où le conducteur du véhicule à moteur comportant le dispositif de commande tourne brutalement ou rapidement I 10 le volant de direction ou lorsqu'une roue ou des roues tombent dans une ornière ou un trou de la route, des moyens de stockage 503 destinés à stocker la valeur initiale qui est réglée en tant que valeur de commande d'entraînement de moteur qui doit être diminuée ou réduite progressivement (à savoir la valeur initiale qui doit être diminuée), des moyens de diminution de valeur de commande d'entraînement de moteur 504 destinés à diminuer (à savoir réduire progressivement) la valeur de commande d'entraînement de moteur en terme de période de temps, et des commutateurs 501 et 502. La figure 3 est un organigramme destiné à représenter une procédure ou programme de fonctionnement exécuté périodiquement par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 à intervalles de temps prédéterminés. En faisant référence à la figure 3, la valeur de commande d'entraînement de moteur est tout d'abord entrée dans les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 à une étape S10. Ensuite, un signal de détection de problème est extrait de la sortie des moyens de détection de problème 40 à une étape S20 afin de décider si le dispositif de commande fonctionne normalement ou non d'après le signal de détection de problème à une étape S30. Lorsqu'il est décidé à l'étape S30 que le dispositif de commande du mécanisme de direction assistée à entraînement par moteur fonctionne normalement (à savoir lorsque l'étape de décision S30 a pour résultat "oui"), les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 assurent 2860481 11 un état interne tel que le filtre passe bas 515 et les moyens de stockage 503 se connectent électriquement entre eux au moyen du commutateur 501, comme le montre la figure 2A. Ainsi, la valeur de commande d'entraînement de moteur entrée à l'étape S10 est lissée par l'intermédiaire du filtre passe bas 515 pour être ensuite stockée dans les moyens de stockage 503 en tant que valeur initiale devant être diminuée à une étape S41. Comme indiqué précédemment, le filtre passe bas 515 est utilisé dans le but de supprimer le stockage de la valeur de commande d'entraînement de moteur qui augmente instantanément en tant que valeur initiale devant être diminuée. A cette fin, la fréquence de coupure de ce filtre passe bas 515 est généralement réglée sur une valeur située dans une plage de 0,1 à 5 Hz correspondant à la fréquence qui se produit lors d'un braquage rapide ou à celle d'une perturbation ayant pour origine une condition de la route de manière à supprimer l'influence de ce braquage rapide et de cette perturbation. De la sorte, la valeur de commande d'entraînement de moteur entrée à l'étape S10 est stockée dans les moyens de stockage 503 en tant que valeur initiale devant être diminuée à l'étape S41 et sortie au même moment en tant que valeur de commande d'entraînement de moteur par l'intermédiaire du commutateur 502 à une étape S50, dans laquelle la procédure ou programme de traitement arrive à sa fin. D'autre part, lorsqu'il est décidé à l'étape S30 que le dispositif de commande est soumis à un problème (à savoir lorsque la décision de l'étape S30 donne un résultat négatif "non"), les moyens de correction de 2860481 12 valeur de commande d'entraînement de moteur 51 assurent un état interne tel que la connexion électrique entre le filtre passe bas 515 et les moyens de stockage 503 est rompue au moyen du commutateur 501, comme le montre la figure 2B. D'autre part, une connexion électrique est établie entre les moyens de diminution de valeur de commande d'entraînement de moteur 504 et le circuit de sortie des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51 au moyen du commutateur 502. Ainsi, la valeur initiale devant être diminuée qui est stockée dans les moyens de stockage 503 est entrée dans les moyens de diminution de valeur de commande d'entraînement de moteur 504 qui sont conçus pour exécuter une opération arithmétique en fonction de l'équation (1) mentionnée cidessous dans une étape S60 Valeur de commande d'entraînement de moteur = Valeur initiale devant être diminuée * Kl (équation 1) dans laquelle K1 représente une variable mentionnée ci- dessous. Ensuite, la variable K1 est diminuée ans une étape S70. La variable K1 est initialisée sur "1" au commencement du fonctionnement du dispositif. Dans cette conjoncture, il doit être ajouté que la limite inférieure de la variable K1 est égale à zéro. Après stockage de la variable Kl à une étape S80, la valeur de commande d'entraînement de moteur est sortie à l'étape S50, à laquelle le programme représenté sur la figure 3 arrive à sa fin. 2860481 13 La procédure ou programme mentionné ci-dessus qui commence à "Démarrage" et qui se termine à "Fin" est exécuté périodiquement à intervalles de commande prédéterminés (par exemple, approximativement toutes les millisecondes), et chaque fois que le programme est exécuté, l'étape S70 est validée, ce qui permet une réduction, à savoir une diminution, progressive de la valeur de la variable Kl mentionnée cidessus, ce qui a pour résultat une réduction ou diminution progressive de la valeur de commande d'entraînement de moteur d'après l'écoulement de temps. Au vu de ce qui précède, il est évident que, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention, la valeur de commande d'entraînement de moteur est stockée dans les moyens de stockage 503 en tant que valeur initiale devant être diminuée après être passée par le filtre passe bas 515 au cours d'un fonctionnement normal du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur. En fonction de cette caractéristique, même lorsqu'un problème du dispositif de commande est détecté au moment où le conducteur braque rapidement ou brutalement le volant de direction ou au moment où une roue ou des roues tombent dans une ornière de la route en cours d'avancement du véhicule, la diminution de la valeur de commande d'entraînement de moteur ne commence pas à partir d'une valeur élevée générée instantanément, ce qui permet de supprimer ou d'empêcher de manière active une sensation de gêne ou de désagrément dans l'opération de braquage. [ 14 Par ailleurs, bien qu'il ait été indiqué que la fréquence de coupure du filtre passe bas 515 est réglée sur une valeur se situant approximativement dans une plage de 0,1 à 5 Hz, la présente invention ne se limite en aucun cas à cette plage. Il est également possible d'utiliser un filtre passe bas dont la fréquence de coupure peut être modifiée de manière dynamique. Plus particulièrement, lorsque la rapidité de braquage ou la valeur différentielle de celui-ci (ou, d'autre part, la vitesse de rotation du moteur ou la valeur différentielle de celle-ci) atteint ou dépasse une valeur prédéterminée, il est alors décidé que le conducteur tourne rapidement le volant de direction. Dans ce cas, il est possible de faire passer la fréquence de coupure du filtre passe bas sur une valeur moins élevée que la valeur généralement validée. Avec cet aménagement, il est possible de régler des fréquences de coupure optimales en fonction de la situation dans laquelle le problème du dispositif de commande est détecté au moment où le conducteur tourne rapidement ou brutalement le volant de direction et de la situation dans laquelle le problème du dispositif de commande est détecté au moment ou une roue ou des roues du véhicule à moteur tombent dans une ornière de la route, respectivement, ce qui permet de supprimer de manière encore plus active la sensation de gêne dans l'opération de braquage. Dans cette conjoncture, il doit être ajouté que le braquage rapide du volant de direction de la part du conducteur peut être détecté en fonction du couple de direction, de la valeur de sortie des moyens 2860481 15 arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur 20, de la valeur différentielle de ceux-ci ou similaire. En outre, bien qu'il ait été décrit que, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention, le filtre passe bas 515 est utilisé en tant que moyen d'atténuation de la valeur de commande d'entraînement de moteur, la présente invention ne se limite pas à ceci. A titre d'exemple, des moyens d'atténuation conçus pour sortir une valeur moyenne (moyenne glissante) au cours d'une période de temps prédéterminée ou intermédiaire peuvent également être utilisés. Dans ce cas, les caractéristiques de filtration de fréquence peuvent être modifiées en fonction de la durée de temps prédéterminée mentionnée ci-dessus. En conséquence, en réglant la période de temps prédéterminée sur une durée plus longue que la période de temps usuelle, il est possible de régler les caractéristiques de filtration de fréquence, dans le cas où un problème du dispositif de commande est détecté au moment où le conducteur tourne rapidement ou brutalement le volant de direction et dans le cas où un problème du dispositif de commande est détecté au moment ou une roue ou des roues du véhicule à moteur tombent dans une ornière de la route au cours de l'avancement, respectivement, ce qui permet de supprimer ou d'atténuer de manière satisfaisante la sensation de gêne ou de désagrément dans l'opération de braquage. En outre, bien qu'il ait été décrit que, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention, la valeur de commande d'entraînement de moteur est stockée dans les moyens de stockage 503 en tant que valeur initiale devant être diminuée après avoir passé le filtre passe bas 515 au cours d'un fonctionnement normal du dispositif de commande, il est possible de fournir des moyens destinés à limiter une valeur maximale de la valeur initiale devant être diminuée (valeur maximale absolue) à la place du filtre passe bas 515, de sorte que la valeur de commande d'entraînement de moteur qui augmente instantanément au moment où le conducteur tourne rapidement le volant de direction ou lorsqu'une roue du véhicule à moteur tombe dans une ornière de la route au cours de l'avancement, cesse d'être stockée en tant que valeur initiale devant être diminuée. Avec cet aménagement, la sensation de gêne peut survenir plus ou moins en comparaison avec l'aménagement dans lequel le filtre passe bas 515 est utilisé. Toutefois, en comparaison avec le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur connu, il est possible de supprimer la sensation de gêne et de désagrément dans l'opération de braquage de manière plus satisfaisante et à moindre coût que dans le cas d'une utilisation d'un filtre passe bas 515. - Mode de réalisation n 2 La figure 4 est un schéma montrant de manière 30 générale et schématique une configuration d'un dispositif de commande pour direction assistée à 2860481 17 entraînement par moteur selon un second mode de réalisation de la présente invention. Le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention est identique à celui qui est représenté sur la figure 1, à l'exception des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur indiqués par le repère 52 sur la figure 4 et de la fourniture complémentaire de moyens de détection d'angle de braquage 60. Les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 52 mentionnés ci-dessus sont conçus pour corriger la valeur de commande d'entraînement de moteur en réponse au signal de détection en provenance des moyens de détection de problème 40. D'autre part, les moyens de détection d'angle de braquage 60 sont conçus pour détecter l'angle de braquage en cours. Les figures 5A et 5B sont des schémas montrant un aménagement de circuit des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 52 respectivement dans différents états de fonctionnement. Les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 52 diffèrent des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur connus en ce sens où des moyens de diminution de valeur de commande d'entraînement de moteur en fonction de l'angle de braquage 526 conçus pour réduire ou diminuer progressivement la valeur de commande d'entraînement de moteur lorsque l'angle de braquage devient plus petit sont incorporés en supplément. X 18 La figure 6 est un organigramme destiné à représenter une procédure ou programme de traitement exécuté périodiquement par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 52 à intervalles de temps prédéterminés. Le programme de traitement représenté sur la figure 6 diffère de celui qui est représenté sur la figure 3 essentiellement en ce qu'il est ajouté les étapes S90 à 5140 et en ce que l'étape S41 est remplacée par une étape S40. Dans le cas où il est décidé à l'étape S30 que le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur est soumis à un problème (à savoir, lorsque l'étape S30 rend une réponse négative "non"), les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 52 assurent un état interne identique à celui qui est représenté sur la figure 5B. Dans cet état, le processus de réduction ou diminution progressive de la valeur de commande d'entraînement de moteur en terme de période de temps est exécuté par les moyens de diminution de valeur de commande d'entraînement de moteur 504 lors des étapes S60 à S80, comme décrit précédemment en liaison avec le premier mode de réalisation de la présente invention. Dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement parmoteur selon ce mode de réalisation de la présente invention, l'angle de braquage est ensuite extrait en tant qu'entrée (étape S90) afin de décider si l'angle de braquage au moment de l'apparition du problème a déjà été stocké ou non (à savoir, si l'indicateur correspondant est égal ou non à rr1n) (étape S100). A moins que l'angle de braquage au moment de l'apparition du problème soit stocké (à savoir, lorsque le résultat de l'étape de décision est "non"), l'angle de braquage extrait à l'étape S80 est stocké en tant qu'angle de braquage au moment de l'apparition du problème (étape S110), à laquelle l'indicateur indiquant le stockage de l'angle de braquage au moment de l'apparition du problème a été stocké est réglé (étape S120). Ensuite, la valeur de commande d'entraînement de moteur est déterminée arithmétiquement en fonction de l'équation (2) mentionnée ci-dessous dans les étapes S130 à S140 afin d'être sortie (étape S50), après lesquelles le programme représenté sur la figure 6 arrive à sa fin. Valeur de commande d'entraînement de moteur = Valeur de commande d'entraînement de moteur déterminée à l'étape S60 * K2 (équation 2) dans laquelle K2 représente une valeur de quotient résultant de la division de l'angle de braquage par l'angle de braquage existant au moment de l'apparition d'un problème. La limite supérieure de K2 est égale à "1" (un). Lorsque la valeur de K2 dans le programme en cours est supérieure à la valeur qui précède, la valeur de K2 existant dans le programme précédent est alors adoptée. A partir de ce qui précède, il est évident qu'avec la structure du dispositif de commande destiné au système de direction assistée à entraînement par moteur selon le second mode de réalisation de la présente 2860481 20 invention décrit ci-dessus, la valeur de commande d'entraînement de moteur est progressivement réduite ou diminuée en terme de période de temps lors de la détection d'un problème dans le dispositif de commande, et de plus, plus l'angle de braquage devient petit, plus la valeur de commande d'entraînement de moteur est diminuée. En fonction de cette caractéristique, il est possible d'empêcher de manière active une situation dans laquelle le couple moteur impose une charge sur le conducteur. Ainsi, le conducteur ou la conductrice est libéré de la sensation de gêne ou de désagrément lors de la manoeuvre de braquage même dans le cas où la direction de braquage est inversée lorsque la valeur de commande d'entraînement de moteur doit être diminuée. Au moment présent, il est à mentionner que, bien que la valeur de commande d'entraînement de moteur soit diminuée lorsque l'angle de braquage devient plus petit, la présente invention n'est en aucun cas limitée à ceci. Il est possible de diminuer la valeur de commande d'entraînement de moteur en fonction d'une autre équivalence de valeur de l'angle de braquage, comme par exemple une estimation de réaction de la surface de la route, une valeur de différentiel de la rapidité de braquage ou similaire, comme le décrit la publication de demande de brevet japonais laissé à l'inspection n 122146 / 2001 (JP - A - 2001 -1 22146). De plus, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon ce mode de réalisation de la présente invention, il est fourni des moyens de détection d'angle de braquage 60 destinés à détecter l'angle de braquage de manière à 2860481 21 diminuer encore davantage la valeur de commande d'entraînement de moteur lorsque l'angle de braquage devient plus petit. Toutefois, il doit être mentionné qu'il est possible d'utiliser des moyens de détection de point neutre de braquage à la place des moyens de détection d'angle de braquage 60 afin de détecter un angle de braquage égal à zéro ou une position équivalente à celui-ci (à savoir, une position dans laquelle la réaction estimée de la surface de la route est égale à zéro, comme le décrit par exemple la publication de demande de brevet japonais laissé à l'inspection n 122146 / 2001). Plus particulièrement, il est possible d'adopter cet aménagement de détection du point neutre de braquage par l'intermédiaire des processus exécutés dans les étapes S150 à S170 de l'organigramme représenté sur la figure 7, la valeur de commande d'entraînement de moteur étant réglée sur zéro. Dans ce cas, bien que la sensation de désagrément puisse plus ou moins apparaître en comparaison avec le cas dans lequel les moyens de détection d'angle de braquage sont utilisés, il est possible de réduire de manière plus active la sensation de désagrément de la manoeuvre de braquage que dans le dispositif connu avec une structure peu coûteuse en comparaison avec le cas où les moyens de détection d'angle de braquage sont utilisés. De plus, il doit être également ajouté que, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon les premier et second modes de réalisation de la présente invention, la 2860481 22 valeur de commande d'entraînement de moteur est diminuée en terme de période de temps en utilisant la variable K1 de sorte que le couple moteur diminue de 1 sur chaque période ou intervalle de temps prédéterminé (voir l'étape S70 sur les figures 3,6 et 7). Toutefois, la présente invention n'est en aucun cas limitée au taux de réduction progressif de 1 mais elle peut être réglée de manière appropriée et sélective en fonction des caractéristiques ou similaire du type de véhicule à moteur concerné. De plus, il est possible de déterminer la valeur de commande d'entraînement de moteur en fonction de l'équation mentionnée ci-dessous (3) afin de diminuer la valeur de commande d'entraînement de moteur de telle sorte que le couple moteur soit réduit à un taux prédéterminé sur chaque période de temps prédéterminée. Valeur de commande d'entraînement de moteur = Signal de valeur initiale devant être réduite *(I valeur initiale devant être diminuée 1 - A) 20... (équation 3) Dans l'équation (3) mentionnée ci-dessus, la valeur A est initialisée sur zéro lors du démarrage du fonctionnement du dispositif de commande et augmentée suivant un taux prédéterminé à chaque intervalle de temps prédéterminé lorsqu'il est décidé que le dispositif de commande est soumis à un problème. Par ailleurs, la limite supérieure de "A" est la valeur initiale absolue devant être diminuée. En outre, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon les premier et second modes de réalisation de la présente I 23 invention, les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51; 52 sont aménagés de manière à diminuer la valeur de commande d'entraînement de moteur en fonction du signal de détection en provenance des moyens de détection de problème 40. Toutefois, il est possible d'adopter également un tel aménagement lorsque les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51; 52 sont remplacés par des moyens de correction de signal de couple de braquage qui sont conçus de manière à extraire le signal de couple de braquage et le signal de détection de problème en tant qu'entrées afin de permettre une sortie du signal de couple de braquage vers les moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur tout en diminuant le signal de couple de braquage de la même manière qu'il est effectué une diminution de la valeur de commande d'entraînement de moteur par les moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur 51; 52 du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur décrit précédemment en liaison avec les premier et second modes de réalisation de la présente invention, afin d'obtenir essentiellement les mêmes effets avantageux. En outre, les moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur 20 du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon les premier et second modes de réalisation de la présente invention peuvent être mis en oeuvre de telle sorte qu'ils puissent déterminer arithmétiquement soit le courant cible du moteur à savoir, le couple 2860481 24 devant être généré par le moteur), soit le rapport de fonctionnement destiné à entraîner le moteur sous une commande de modulation d'impulsions en largeur (PWM). De plus, dans le dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur décrit ci-dessus, il est assuré que les moyens de détection de problème sont conçus pour détecter le problème du dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur et pour sortir le signal de détection de problème. Ici, il va sans dire que les moyens de détection de problème peuvent être aménagés de manière à détecter l'apparition de problèmes respectivement, dans le moteur d'assistance, dans les moyens de détection d'angle de braquage et dans les moyens de détection de point neutre de braquage, en complément à la détection de problèmes dans le dispositif de commande. Au vu de la description faite ci-dessus, nombre de modifications et de changements peuvent être apportés à la présente invention. Par conséquent, il doit être entendu que, tout en restant dans le domaine des revendications en annexe, la présente invention peut être mise en pratique sous une autre forme que celle qui est décrite de manière spécifique. Dans une réalisation particulière de l'invention, lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) sont conçus de telle sorte que, lorsque lesdits moyens de détection de point neutre de braquage détectent le point neutre de braquage, lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur {51; 52) règlent instantanément sur zéro la valeur de commande d'entraînement de moteur qui doit être diminuée à partir de ladite valeur initiale prédéterminée en fonction de l'écoulement de temps. - 1 25 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur comprenant: des moyens de détection d'état de braquage (10) destinés à détecter un état de braquage d'un système de direction; des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur (20) destinés à déterminer de manière arithmétique une valeur de commande d'entraînement de moteur pour un moteur d'assistance dudit système de direction d'après un signal de détection en provenance desdits moyens de détection d'état de braquage (10) ; des moyens de détection de problème (40) conçus pour sortir un signal de détection de problème lors de la détection d'un problème existant dans ledit dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur; des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) destinés à traiter ladite valeur de commande d'entraînement de moteur de telle sorte que ladite valeur de commande d'entraînement de moteur est diminuée d'une valeur initiale prédéterminée en fonction d'un écoulement de temps lorsque le signal de détection de problème est sorti en provenance desdits moyens de détection de problème (40) ; et des moyens d'entraînement de moteur (30) destinés à entraîner ledit moteur d'assistance d'après la valeur de commande d'entraînement de moteur en provenance 2860481 26 desdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52), caractérisé en ce que lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) 5 comprennent: des moyens de lissage destinés à lisser ladite valeur de commande d'entraînement de moteur en provenance desdits moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur (20), et dans lequel une valeur acquise par l'intermédiaire desdits moyens de lissage est utilisée en tant que dite valeur initiale prédéterminée. 2. Dispositif de commande pour direction assistée à 15 entraînement par moteur selon la revendication 1, dans lequel: lesdits moyens de lissage se composent d'un filtre passe bas (515) capable de modifier de manière dynamique des caractéristiques de filtration de fréquence. 3. Dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur selon la revendication 1, comprenant en outre: des moyens de détection d'angle de braquage (60) destinés à détecter un état de braquage dudit système de direction, dans lequel lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) sont conçus de telle sorte que la valeur de commande d'entraînement de moteur est traitée de manière à être diminuée de I 27 ladite valeur initiale prédéterminée en fonction de l'écoulement de temps, lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) traitent ladite valeur de commande d'entraînement de moteur en prenant en compte la diminution d'un angle de braquage détecté par lesdits moyens de détection d'angle de braquage (60). 4. Dispositif de commande pour direction assistée à 10 entraînement par moteur selon la revendication 1, comprenant en outre: des moyens de détection de point neutre de braquage destinés à détecter un point neutre de braquage, dans lequel lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) sont conçus de telle sorte que, lorsque lesdits moyens de détection de point neutre de braquage détectent le point neutre de braquage, lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) règlent instantanément sur zéro la valeur de commande d'entraînement de moteur qui doit être diminuée à partir de ladite valeur initiale prédéterminée en fonction de l'écoulement de temps. 5. Dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur comprenant: des moyens de détection d'état de braquage (10) destinés à détecter un état de braquage d'un système de 30 direction; 2860481 28 des moyens arithmétiques de valeur de commande d'entraînement de moteur (20) destinés à déterminer de manière arithmétique une valeur de commande d'entraînement de moteur pour un moteur d'assistance dudit système de direction d'après un signal de détection en provenance desdits moyens de détection d'état de braquage (10) ; des moyens de détection de problème (40) conçus pour sortir un signal de détection de problème lors de la détection d'un problème existant dans ledit dispositif de commande pour direction assistée à entraînement par moteur; des moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) destinés à traiter ladite valeur de commande d'entraînement de moteur de telle sorte que ladite valeur de commande d'entraînement de moteur est diminuée d'une valeur initiale prédéterminée en fonction de l'écoulement de temps lorsque le signal de détection de problème est sorti en provenance desdits moyens de détection de problème (40) ; et des moyens d'entraînement de moteur (30) destinés à entraîner ledit moteur d'assistance d'après la valeur de commande d'entraînement de moteur en provenance desdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52), dans lequel lesdits moyens de correction de valeur de commande d'entraînement de moteur (51; 52) sont conçus de manière à utiliser en tant que valeur initiale prédéterminée une valeur dont le maximum est limité au préalable.