Brevet FR2865980A1 — publié le 20050812

SYSTEME DE DETECTION D'OBSTACLE POUR VEHICULE Description La présente invention se rapporte à un système de détection 5 d'obstacle pour véhicule. On connaît un système de détection d'obstacle qui amène un capteur de distance à détecter un obstacle s'approchant d'un véhicule pour alors avertir un occupant du véhicule du fait que l'obstacle se rapproche. Par exemple, comme représenté sur la figure 5, un véhicule est muni de capteurs de distance 101 à 104 aux quatre coins du véhicule, dont chacun présente une zone de détection comprenant une plage rapprochée, une plage intermédiaire et une plage éloignée. Le véhicule est en outre muni d'un premier avertisseur correspondant aux capteurs du côté avant 101, 102 et d'un second avertisseur correspondant aux capteurs du côté arrière 103, 104. Les premier et second avertisseurs émettent des sons dont les fréquences sont différentes l'une de l'autre, ce qui permet la détermination du fait qu'un obstacle est présent à proximité du coin avant du véhicule ou du coin arrière du véhicule. Par exemple, comme représenté sur la figure 6, lorsqu'un véhicule 100 est garé parallèlement, un capteur avant gauche 101 et un capteur arrière gauche 103 détectent les obstacles. Dans ce cas, la distinction entre les deux emplacements peut être possible. Avec ce système de détection d'obstacle, lorsque le nombre d'avertisseurs est modifié de deux à un, le problème suivant se produit. La figure 7 représente une combinaison de séquences de sortie d'un son d'avertissement par l'avertisseur. La ligne indique chaque cas où un obstacle est détecté par les capteurs du côté avant. 101, 102 dans une plage rapprochée, une plage intermédiaire ou une plage éloignée de la zone de détection, ou bien où aucun obstacle n'est détecté. De manière similaire, la colonne indique chaque cas où un obstacle est détecté par les capteurs du côté arrière 103, 104 dans une plage rapprochée, dans une plage intermédiaire ou dans une plage éloignée de la zone de détection, ou bien où aucun obstacle n'est détecté. Ici, quand aucun des deux capteurs ne détecte d'obstacle, l'avertisseur est désactivé de sorte qu'aucun son n'est émis, comme représenté en (a) sur la figure 8. Inversement, lorsque l'un ou l'autre capteur détecte un obstacle, l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée selon la distance. C'est-à-dire que l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée avec des intervalles de 0,15 seconde dans la plage éloignée, comme représenté en (b) sur la figure 8, l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée avec des intervalles de 0,075 seconde dans la plage intermédiaire, comme représenté en(c) sur la figure 8, et l'avertisseur est activé de manière continue (ou fournit en sortie un son continu) dans la plage rapprochée, comme représenté en (d) sur la figure 8. Par ailleurs, lorsque les deux capteurs détectent des obstacles, l'avertisseur est commandé comme suit. Dans un cas où l'un du capteur du côté avant 101, 102 ou du capteur du côté arrière 103, 104 détecte un obstacle dans la plage éloignée, l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée avec des intervalles de 0,15 seconde lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage éloignée, comme représenté en(b) sur la figure 8, l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée avec des intervalles de 0,075 seconde lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage intermédiaire, comme représenté en (c) sur la figure 8, et l'avertisseur est activé de manière continue (ou fournit en sortie un son continu) lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage rapprochée, comme représenté en (d) sur la figure 8. En outre, dans un cas où l'un du capteur du côté avant 101, 102 ou du capteur du côté arrière 103, 104 détecte un obstacle dans la plage intermédiaire, l'avertisseur est activé et désactivé de manière répétée avec des intervalles de 0,075 seconde lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage intermédiaire, comme représenté en (c) sur la figure 8, et l'avertisseur est activé de manière continue (ou fournit en sortie un son continu) lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage rapprochée, comme représenté en (d) sur la figure 8. En outre, dans un cas où l'un du capteur du côté avant 101, 102 ou du capteur du côté arrière 103, 104 détecte un obstacle dans la plage rapprochée, l'avertisseur est activé de manière continue (ou fournit en sortie un son continu) lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage rapprochée, comme représenté en (d) sur la figure 8. Ces séquences d'avertissement ne peuvent pas détecter que des obstacles sont présents à la fois du côté avant et du côté arrière, ce qui implique qu'il est possible que le véhicule entre en contact avec l'un ou l'autre des obstacles qui est le plus proche du véhicule. Pour éviter cela, si toutes les séquences d'avertissement différentes sont préparées pour toutes les combinaisons lorsque à la fois le capteur du côté avant 101, 102 et le capteur du côté arrière 103, 104 détectent des obstacles, neuf séquences doivent être préparées. Cependant, ceci n'est pas avantageux d'un point de vue réaliste du fait que, pour un occupant du véhicule, il est très pesant d'évaluer pas moins de neuf séquences d'avertissement, et en conséquence il est très difficile de déterminer de manière correcte la situation. C'est un but de la présente invention de fournir un système de détection d'obstacle pour véhicule qui, en utilisant une seule unité d'avertissement telle qu'un avertisseur, permette à un occupant d'un véhicule de reconnaître aisément que des obstacles sont présents à la fois du côté avant et du côté arrière du véhicule. Pour atteindre le but ci-dessus, un système de détection d'obstacle dans un véhicule est doté de ce qui suit. Un premier capteur est inclus afin de détecter dans quelle plage de distance entre un obstacle, parmi une pluralité de plages de distance en lesquelles une zone de détection est divisée sur la base d'une distance depuis le véhicule, où la zone de détection du premier capteur comprend au moins l'une d'une zone faisant face au côté avant du véhicule et d'une zone faisant face à un coin avant du véhicule. Un second capteur est inclus afin de détecter dans quelle plage de distance entre un obstacle, parmi une pluralité de plages de distance en lesquelles une zone de détection est divisée sur la base d'une distance depuis le véhicule, où la zone de détection du second capteur comprend au moins l'une d'une zone faisant face à un côté arrière du véhicule et d'une zone faisant face à un coin arrière du véhicule. Une seule unité d'avertissement est incluse pour avertir un occupant du véhicule. Une première unité de commande d'avertissement est comprise pour amener, dans une condition de détection par un seul capteur où seulement l'un des deux capteurs détecte qu'un obstacle entre dans la zone de détection, l'unité d'avertissement à avertir en utilisant l'unité d'avertissement selon une séquence d'avertissement principale préparée pour chacune des plages de distance sur la base de la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle détecté. Une seconde unité de commande d'avertissement est comprise afin d'amener, dans une condition de détection par les deux capteurs où chacun des deux capteurs détecte qu'un obstacle entre dans la zone de détection, l'unité d'avertissement à avertir en utilisant l'unité d'avertissement selon une séquence d'avertissement différente qui se différencie de la séquence d'avertissement principale dans un certain cas où au moins l'un des deux capteurs détecte que l'obstacle entre dans une plage de distance la plus rapprochée de la pluralité des plages, et selon la séquence d'avertissement principale correspondant à la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle qui est le plus proche du véhicule parmi les obstacles détectés par les deux capteurs dans un cas donné excepté le certain cas. A savoir, avec cette structure, dans une condition de détection par un seul capteur, l'unité d'avertissement avertit en utilisant l'unité d'avertissement unique selon une séquence d'avertissement principale qui est préparée pour chacune des plages de distance sur la base de la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle détecté. Inversement, dans une condition de détection par les deux capteurs, les deux séquences d'avertissement suivantes ont lieu. (i) Dans un certain cas où au moins l'un du premier capteur et du second capteur détecte l'obstacle dans une plage de distance la plus courte, l'unité d'avertissement avertit en utilisant l'unité d'avertissement unique selon une séquence d'avertissement différente qui se différencie de la séquence d'avertissement principale. (ii) Dans un cas donné à l'exception du certain cas, l'unité d'avertissement avertit en utilisant l'unité d'avertissement unique selon la séquence d'avertissement principale correspondant à la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle qui est le plus proche du véhicule parmi les obstacles détectés par les deux capteurs. L'occupant du véhicule est prévenu que des obstacles se rapprochent et ne trouve pas cela pesant du fait que le nombre de séquences différentes de la séquence d'avertissement principale est peu élevé. En conséquence, en utilisant une seule unité de signal d'avertissement, l'occupant peut être amené à reconnaître que des obstacles sont présents à la fois du côté avant et du côté arrière du véhicule. Ce qui précède, ainsi que d'autres buts, caractéristiques et avantages de la présente invention deviendront plus évidents d'après la description détaillée suivante faite en faisant référence aux dessins annexés. Dans les dessins: La figure 1 est un schéma d'implantation de capteurs dans un système de détection d'obstacle pour véhicule conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La figure 2 est un schéma synoptique électrique du système de détection d'obstacle pour véhicule conforme au mode de 10 réalisation, La figure 3 est un schéma représentant une combinaison de séquences de sortie d'un son d'avertissement par un avertisseur conformément au mode de réalisation, La figure 4 est un chronogramme représentant une séquence de chaque son d'avertissement utilisé dans le système de détection d'obstacle pour véhicule conforme au mode de réalisation, La figure 5 est un schéma d'implantation de capteurs dans un système de détection d'obstacle pour véhicule d'une technique antérieure, La figure 6 est une vue en plan représentant une situation d'utilisation du système de détection d'obstacle pour véhicule de la technique antérieure, La figure 7 est un schéma représentant une combinaison de séquences de sortie d'un son d'avertissement par un avertisseur 25 de la technique antérieure, et La figure 8 est un chronogramme représentant une séquence de chaque son d'avertissement utilisé dans le système de détection d'obstacle pour véhicule de la technique antérieure. Un dispositif de détection d'obstacle conforme au mode de réalisation de la présente invention sera expliqué en faisant référence aux dessins. Le système de détection d'obstacle monté sur un véhicule 10 comprend des capteurs comme représenté sur la figure 1. Dans le coin avant gauche du véhicule 10 de la figure 1, un capteur Sfl est disposé afin d'avoir une zone de détection Zs couvrant le voisinage du coin avant gauche du véhicule 10. De manière similaire, un capteur Sf2 est disposé dans le coin avant droit du véhicule 10 afin d'avoir une zone de détection Zs couvrant le voisinage du coin avant droit du véhicule 10. Un capteur Srl est disposé dans le coin arrière gauche du véhicule 10 afin d'avoir une zone de détection Zs couvrant le voisinage du coin arrière gauche du véhicule 10. Un capteur Sr2 est disposé dans le coin arrière droit du véhicule 10 afin d'avoir une zone Zs couvrant le voisinage du coin arrière droit du véhicule 10. En outre, du côté arrière du véhicule 10, des capteurs arrière Sbl, Sb2 sont disposés de manière à avoir en commun une zone de détection Zs couvrant le voisinage du côté arrière du véhicule 10. Ici, la zone de détection Zs de chaque capteur Sfl, Sf2, Srl, Sr2, Sbl, Sb2 comprend trois plages Zsl, Zs2, Zs3 fondées sur une distance, c'est-àdire une plage éloignée Zsl, une plage intermédiaire Zs2 et une plage rapprochée Zs3. Pour chaque capteur Sfl, Sf2, Srl, Sr2, Sbl, Sb2, un capteur de distance à ultrasons (ou sonar) peut être adopté. Lorsque le sonar est adopté, les plages de couverture sont comme suit. Par rapport aux sonars des coins avant Sfl, Sf2 et aux sonars des coins arrière Srl, Sr2, une distance à une limite extérieure de la plage éloignée Zsl, une distance à une limite entre la plage éloignée Zsl et la plage intermédiaire Zs2 et une distance à une limite entre la plage intermédiaire Zs2 et la plage rapprochée Zs3 sont par exemple 50 cm, 37,5 cm et 25 cm, respectivement. Par rapport aux sonars arrière Sbl, Sb2, les distances sont par exemple 150 cm, 100 cm et 50 cm respectivement. Les capteurs respectifs Sfl, Sf2, Sri, Sr2, Sbl, Sb2 sont regroupés, de sorte que les capteurs du côté avant Sfl, Sf2 sont désignés comme étant un premier capteur alors que les capteurs du côté arrière Srl, Sr2, Sbl, Sb2 sont désignés comme étant un second capteur. Le premier capteur comprenant les capteurs Sfl, Sf2 détecte dans quelle plage, parmi les trois plages Zsl, Zs2, Zs3 de la zone de détection Zs, entre un obstacle lorsque l'obstacle s'approche des coins avant du véhicule 10. Le second capteur comprenant les capteurs Srl, Sr2, Sbl, Sb2 détecte dans quelle plage, parmi les trois plages Zsl, Zs2, Zs3 de la zone de détection Zs, entre un obstacle lorsque l'obstacle se rapproche soit des coins arrière soit du côté arrière du véhicule 10. Le système de détection d'obstacle comprend en outre, en plus des capteurs Sfl, Sf2, Srl, Sr2, Sbl, Sb2, un microcalculateur 20 et un avertisseur unique 25 avertissant (ou donnant l'alarme à) un occupant du véhicule 10, comme représenté sur la figure 2. Le microcalculateur 20 comporte une unité de traitement centrale (UC) 21 et une mémoire 22 qui mémorise des données de mappe 22a. Les données de mappe 22a comprennent les données indiquées sur la figure 3 pour représenter une combinaison de séquences de sortie de sons d'avertissement par l'avertisseur 25. La ligne de la figure 3 indique chaque cas où un obstacle est détecté par le premier capteur comprenant les capteurs du côté avant Sfl, Sf2 dans la plage rapprochée Zs3, dans la plage intermédiaire Zs2 ou dans la plage éloignée Zsl de la zone de détection Zs, ou bien où aucun obstacle n'est détecté. De manière similaire, la colonne indique chaque cas où un obstacle est détecté par le second capteur comprenant les capteurs du côté arrière Sri, Sr2, Sbl, Sb2 dans la plage rapprochée Zs3, dans la plage intermédiaire Zs2 ou dans la plage éloignée Zsl de la zone de détection Zs, ou bien où aucun obstacle n'est détecté. L'unité UC 21 sélectionne une séquence d'avertissement en fonction de ces données de mappe pour amener ensuite l'avertisseur 25 à fournir en sortie un son d'avertissement. Le son d'avertissement est fourni en sortie en utilisant une séquence d'avertissement représentée sur le chronogramme (a) à (f) de la figure 4. Ici, le son de l'avertisseur est fourni en sortie avec un son à fréquence constante dans un état ACTIF des séquences d'avertissement (a) à (f) sur la figure 4. L'unité UC 21 du microcalculateur 20 commande l'activation de l'avertisseur 25 en utilisant l'une quelconque des séquences d'avertissement (a) à (f) de la figure 4, en fonction des données de mappe de la figure 3, sur la base du fait qu'un obstacle est ou non détecté par chaque capteur Sfl, Sf2, Sri, Sr2, Sbl, Sb2. Le fonctionnement sera expliqué ci-dessous en détail. Tout d'abord, lorsque aucun capteur ne détecte d'obstacle, l'avertisseur 25 est amené à arrêter d'émettre le son d'avertissement en maintenant un état INACTIF, comme représenté sur la séquence (a). Ensuite, lors de la détection d'un obstacle, le microcalculateur 20 commande fondamentalement un son d'avertissement en deux commandes constituées d'une première commande, c'est-à-dire lorsque seulement l'un du premier capteur et du second capteur détecte un obstacle, et d'une seconde commande, c'est-à-dire lorsque à la fois le premier capteur et le second capteur détectent des obstacles. Dans la première commande, lorsque l'un du premier capteur (Sfl, Sf2) et du second capteur (Srl, Sr2, Sbl, Sb2) détecte un obstacle (ou dans une condition de détection par un seul capteur) le microcalculateur 20 amène l'avertisseur 25 à fournir en sortie un son d'avertissement selon une séquence d'avertissement principale comprenant les séquences (b), (c), (d) qui seront expliquées ci-dessous (la séquence (a) sur la figure 4 peut également être comprise dans la séquence d'avertissement principale). La séquence d'avertissement principale varie sur la base de la plage parmi les trois plages Zsl, Zs2, Zs3 dans laquelle entre l'obstacle détecté. En détail, lorsque l'obstacle est détecté dans la plage éloignée Zsl, la séquence (b) où le son est fourni en sortie en commutant entre l'état ACTIF et l'état INACTIF à des intervalles de 0,15 seconde a lieu. Lorsque l'obstacle est détecté dans la plage intermédiaire Zs2, la séquence (c) où le son est fourni en sortie en commutant entre l'état ACTIF et l'état INACTIF à des intervalles de 0,075 seconde, a lieu. Lorsque l'obstacle est détecté dans la plage rapprochée Zs3, la séquence (d), où le son est fourni en sortie avec un état ACTIF continu en tant que son continu, a lieu. Inversement, dans la seconde commande lorsque à la fois le premier capteur (Sfl, Sf2,) et le second capteur ( Srl, Sr2, Sbl, Sb2) détectent des obstacles (ou dans un état de détection par les deux capteurs), le microcalculateur 20 amène l'avertisseur 25 à fournir en sortie un son d'avertissement comme suit. En faisant référence à la figure 3, supposons le cas où l'un du premier capteur et du second capteur détecte un obstacle dans la plage éloignée Zsl. Dans ce cas, lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage éloignée Zsl, la séquence (b) où le son est fourni en sortie en commutant entre l'état ACTIF et l'état INACTIF à des intervalles de 0,15 seconde, a lieu, lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage intermédiaire Zs2, la séquence (c) où le son est fourni en sortie en commutant entre l'état ACTIF et l'état INACTIF à des intervalles de 0,075 seconde, a lieu, en outre, lorsque l'autre détecte un obstacle dans la plage rapprochée Zs3, la séquence (e) a lieu. Dans la séquence (e) le son est fourni en sortie de sorte qu'un état ACTIF est poursuivi pendant 0,85 seconde après six répétitions de l'état ACTIF et de l'état INACTIF, les deux basculant de l'un à l'autre à des intervalles de 0,05 seconde, pour former ainsi un cycle de 1,5 seconde qui doit être répété. En outre,, dans la seconde commande, en faisant référence à la figure 3, dans le cas où l'un du premier capteur et du second capteur détecte un obstacle dans la plage intermédiaire Zs2 et l'autre détecte un obstacle dans la plage intermédiaire Zs2, la séquence (c), où le son est fourni en sortie en commutant entre l'état ACTIF et l'état INACTIF à des intervalles de 0,075 seconde, a lieu. En outre, en faisant référence à la figure 3, dans le cas où l'un du premier capteur et du second capteur détecte un obstacle dans la plage intermédiaire Zs2 et l'autre détecte un obstacle dans la plage rapprochée Zs3, la séquence (e), où le son est fourni en sortie de sorte qu'un état ACTIF est poursuivi pendant 0,85 seconde après six répétitions de l'état ACTIF et de l'état INACTIF, les deux basculant de l'un à l'autre à des intervalles de 0,05 seconde, pour former ainsi un cycle de 1,5 seconde qui doit être répété. En outre, dans la seconde commande, en faisant référence à 20 la figure 3, dans le cas où l'un du premier capteur et du second capteur détecte un obstacle dans la l'autre détecte également un obstacle Zs3, la séquence (f) a lieu. Dans la plage rapprochée Zs3 et dans la plage rapprochée séquence (f), le son est fourni en sortie de sorte qu'un état ACTIF est poursuivi pendant 0,25 seconde après deux répétitions de l'état ACTIF et de l'état INACTIF, les deux basculant de l'un à l'autre à des intervalles de 0,05 seconde, pour former ainsi un cycle de 0,5 seconde qui doit être répété. Donc, dans la seconde commande ou lorsque à la fois le premier capteur et le second capteur détectent des obstacles, le son d'avertissement est fourni en sortie comme suit. Dans un cas où aucun des deux capteurs ne détecte les obstacles dans la plage rapprochée Zs3, le son d'avertissement est fourni en sortie selon la séquence d'avertissement principale (b), (c) sur la base de la. plage dans laquelle entre l'obstacle qui est le plus proche du véhicule, parmi les obstacles détectés par les deux capteurs. Inversement, dans un cas où au moins l'un des deux capteurs détecte l'obstacle dans la plage rapprochée Zs3, le son d'avertissement est fourni en sortie selon la séquence d'avertissement différente (e), (f) sur la figure 4, qui est différente de la séquence d'avertissement principale qui comprend les séquences (a) à (d) de la figure 4. En outre, la séquence d'avertissement différente est modifiée en la séquence (e) sur la figure 4 et en la séquence (f) sur la figure 4. Les séquences (e) (f) comprennent à l'intérieur d'un cycle une combinaison de sons discontinus multiples et un son continu, et sont différentes l'une de l'autre en ce qui concerne la fréquence de sortie des sons discontinus et la période du son continu. La séquence (f) a, dans un cycle, une fréquence de sortie plus faible et une période du son continu consécutif plus courte que la séquence (e). La séquence (f) est utilisée lorsque l'un et l'autre des deux capteurs détectent les obstacles dans les plages rapprochées Zs3, alors que la séquence (e) est utilisée lorsque seulement l'un des deux capteurs détecte l'obstacle dans la plage rapprochée Zs3. Ces différences sont avantageuses du point de vue de la reconnaissance du danger. Comme expliqué ci-dessus, ce mode de réalisation présente les caractéristiques suivantes. Dans la seconde commande du microcalculateur 20, lorsque à la fois le premier capteur et le second capteur détectent les obstacles, l'avertisseur 25 fournit en sortie le son d'avertissement (i) selon la séquence d'avertissement différente qui se différencie de la séquence d'avertissement principale, dans un certain cas où au moins l'un des deux capteurs détecte l'obstacle dans la plage rapprochée Zs3 le plus près du véhicule 10, et (ii) selon la séquence d'avertissement principale correspondant à la plage de distance par laquelle est entré l'obstacle qui est le plus près du véhicule, parmi les obstacles détectés par les deux capteurs, dans un cas où aucun des deux capteurs ne détecte les obstacles dans les plages rapprochées Zs3, c'est-à-dire dans un cas à l'exception du certain cas. Ceci permet à un occupant du véhicule 10 d'être averti. En outre, le nombre de séquences d'avertissement différentes est peu élevé de sorte que l'occupant ne ressent pas d'impression pesante. Il en résulte que l'occupant peut reconnaître aisément que les obstacles sont présents à la fois du côté avant et du côté arrière du véhicule 10. Lorsqu'un. système de détection d'obstacle représenté sur la figure 7 est adopté, on ne reconnaît pas simplement que des obstacles sont: présents ou s'approchent à la fois du côté avant et du côté arrière du véhicule 100. En conséquence, le véhicule 100 peut éventuellement entrer en contact avec l'obstacle qui se rapproche le plus près du véhicule soit du côté avant soit du côté arrière. Pour éviter ce problème, si des séquences uniques sont préparées pour toutes les combinaisons lorsque à la fois le capteur du côté avant 101, 102 et le capteur du côté arrière 103, 104 détectent des obstacles, neuf séquences doivent être préparées. Cependant, il est très pesant pour un occupant du véhicule d'évaluer pas moins de neuf séquences d'avertissement. En outre, il est très difficile pour l'occupant de déterminer correctement la situation. Inversement, dans le système de détection d'obstacle de ce mode de réalisation, comme indiqué sur la figure 3, seules deux séquences (e), (f) sont utilisées pour avertir =L'occupant que des obstacles se rapprochent du côté avant et du côté arrière, respectivement, et qu'au moins l'un des obstacles entre dans la zone rapprochée, c'est-à-dire très près du véhicule 10. (Modification) Dans ce mode de réalisation, les capteurs Sfl, Sf2 sont disposés dans les coins avant du véhicule 10, les capteurs Sri, Sr2 sont disposés dans les coins arrière du véhicule 10 et les capteurs Sbl, Sb2 sont disposés du côté arrière du véhicule 10. Cependant, les capteurs peuvent être également disposés différemment. Par exemple, on peut ne disposer que les capteurs Sfl, Sf2, Sri, Sr2. Sinon, un capteur avant et un capteur arrière peuvent être disposés du côté avant et du côté arrière respectivement. A savoir, une zone de détection Zs du premier capteur ne doit couvrir qu'au moins l'un du côté avant et du coin avant, alors que le premier capteur doit juste détecter dans quelle plage Zsl, Zs2, Zs3 de la zone de détection Zs entre un obstacle sur la base de la distance au véhicule 10. En outre, une zone de détection Zs du second capteur ne doit couvrir qu'au moins l'un du. côté arrière et du coin arrière, alors que le second capteur doit juste détecter dans quelle plage Zsl, Zs2, Zs3 de la zone de détection Zs entre un obstacle sur la base de la distance au véhicule 10. Dans ce mode de réalisation, la zone de détection Zs est divisée en trois plages (plage éloignée Zsl, plage intermédiaire Zs2, plage rapprochée Zs3) sur la base d'une distance, cependant, elle peut être divisée en deux plages ou quatre plages ou plus de plages. En bref, elle doit juste être divisée en plages multiples sur la base de la distance. En outre, l'avertisseur 25 peut être remplacé par un haut-parleur du véhicule en tant qu'unité d'avertissement. En outre, l'avertisseur 25, en tant qu'unité d'avertissement, peut être remplacé par une unité émettant de la lumière qui émet de la lumière, ou par une unité qui émet de la lumière en plus du son. Il sera évident pour l'homme de l'art que diverses 10 modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus de la présente invention. Cependant, la portée de la présente invention devra être déterminée par les revendications suivantes. Dans une variante, lorsque la seconde unité de commande d'avertissement amène l'unité d'avertissement à avertir selon la séquence d'avertissement différente dans le certain cas, la séquence d'avertissement différente (f) dans un cas prédéterminé où chacun des deux détecteurs détecte que l'obstacle entre dans la plage la plus rapprochée de la pluralité de plages et la séquence d'avertissement différente (e) dans un cas à l'exception du cas prédéterminé, sont modifiées l'une pour l'autre. Dans une autre variante, la séquence d'avertissement différente (f) dans le cas prédéterminé représente une seconde séquence d'avertissement et la séquence d'avertissement différente (e) dans le cas excepté le cas prédéterminé représente une première séquence d'avertissement, et danslequel la seconde séquence d'avertissement présente, à l'intérieur d'un cycle, une fréquence de sortie du son discontinu plus faible et une période du son continu plus courte que la première séquence d'avertissement. REVENDICATIONS 1. Système de détection d'obstacle prévu dans un véhicule (10), comprenant: un premier capteur (Sfl, Sf2) qui détecte dans quelle plage de distance entre un obstacle, parmi une pluralité de plages de distance (Zsl, Zs2, Zs3), en lesquelles une zone de détection (Zs) est divisée sur la base d'une distance depuis le véhicule, où la zone de détection du premier capteur comprend au moins l'une d'une zone faisant face au côté avant du véhicule et d'une zone faisant face à un coin avant du véhicule, un second capteur (Sri, Sr2, Sbl, Sb2) qui détecte dans quelle plage de distance entre un obstacle, parmi une pluralité de plages de distance, en lesquelles une zone de détection est divisée sur la base d'une distance depuis le véhicule, où la zone de détection du second capteur comprend au moins l'une d'une zone faisant face au côté arrière du véhicule et d'une zone faisant face à un coin arrière du véhicule, et une unité d'avertissement unique (25) qui avertit un 20 occupant du véhicule, le système de détection d'obstacle étant caractérisé par le fait qu'il comprend: une première unité de commande d'avertissement (20, 21) qui amène, dans une condition de détection par un seul capteur, où seulement l'un des deux capteurs détecte qu'un obstacle entre dans la zone de détection, l'unité d'avertissement à avertir en utilisant l'unité d'avertissement, dans une séquence d'avertissement principale (b, c, d) préparée pour chacune des plages de distance, sur la base de la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle détecté, et une seconde unité de commande d'avertissement (20, 21) qui amène, dans une condition de détection par les deux capteurs, où chacun des deux capteurs détecte qu'un obstacle entre dans la zone de détection, l'unité d'avertissement à avertir en utilisant l'unité d'avertissement selon une séquence d'avertissement différente (e, f) qui se différencie de la séquence d'avertissement principale dans un certain cas où au moins l'un des deux capteurs détecte que l'obstacle entre dans une plage de distance la plus rapprochée (Zs3) de la pluralité de plages, et selon la séquence d'avertissement principale (b, c) correspondant à la plage de distance dans laquelle est entré l'obstacle qui est le plus proche du véhicule parmi les obstacles détectés par les deux capteurs dans un cas à l'exception du certain cas. 2. Système de détection d'obstacle selon la revendication 1, dans lequel la séquence d'avertissement différente qui se différencie de la séquence d'avertissement principale est séquencée en combinant dans un cycle un son continu et un son discontinu. 3. Système de détection d'obstacle selon la revendication 1, dans lequel, lorsque la seconde unité de commande d'avertissement amène l'unité d'avertissement à avertir selon la séquence d'avertissement différente dans le certain cas, la séquence d'avertissement différente (f) dans un cas prédéterminé où chacun des deux détecteurs détecte que l'obstacle entre dans la plage la plus rapprochée de la pluralité de plages et la séquence d'avertissement différente (e) dans un cas à l'exception du cas prédéterminé, sont modifiées l'une pour l'autre. 4. Système de détection d'obstacle selon la revendication 3, dans lequel la séquence d'avertissement différente est modifiée, à l'intérieur d'un cycle, par la fréquence de sortie d'un son discontinu et une période d'un son continu. 5. Système de détection d'obstacle selon la revendication 4, dans lequel la séquence d'avertissement différente (f) dans le cas prédéterminé représente une seconde séquence d'avertissement et la séquence d'avertissement différente (e) dans le cas excepté le cas prédéterminé représente une première séquence d'avertissement, et dans lequel la seconde séquence d'avertissement présente, à l'intérieur d'un cycle, une fréquence de sortie du son discontinu plus faible et une période du son continu plus courte que la première séquence d'avertissement.