Brevet FR2871438A1 — publié le 20051216

IR (a) + Yc,a,B l 2 2 Ex.cExa(E(xh IRc,a,h(a)+Yc,a,hll)+%B_t( ça B 1)2) c a h=l,Yc,a,B11 Procédé pour régler au moins un rotor déficient d'un giravion. La présente invention concerne un procédé pour régler au moins un rotor déficient d'un giravion, un hélicoptère par exemple. Dans le cadre de la présente invention, on entend par réglage du rotor déficient, le réglage d'éléments (par exemple des bielles de commande de pas des pales, des masses ou des volets compensateurs qui sont montés sur les pales de ce rotor) qui ont pour objet de réduire et minimiser les vibrations d'au moins une partie d'un giravion, la cabine de pilotage par exemple. De telles vibrations constituent un problème important qu'il s'agit de combattre dans la mesure où ces vibrations provoquent: - des contraintes alternées dans tout le giravion entraînant des phénomènes de fatigue des matériaux et ayant donc une influence directe sur la sécurité ; - des vibrations dans le fuselage du giravion qui peuvent réduire la précision et l'efficacité d'appareils, en particulier des armes, montées sur ce fuselage; et - des vibrations dans la cabine, ce qui est bien entendu très gênant pour le confort des pilotes et des passagers. On connaît, par le brevet FR 2824395 appartenant à la demanderesse, un procédé pour régler un rotor d'un aéronef à voilure tournante. Ce procédé consiste à utiliser un réseau de neurones de référence qui illustre les relations entre, d'une part, des accélérations représentatives de vibrations engendrées sur au moins une partie d'un giravion de référence et, d'autre part des défauts et des paramètres de réglage. On rappellera qu'un réseau de neurones est composé, de façon usuelle, d'un ensemble d'éléments opérant en parallèle et tels que, pour des entrées données, les sorties de l'ensemble soient caractérisées par le réseau de neurones. Ces éléments s'inspirent des systèmes nerveux biologiques. Comme dans le cas de neurones biologiques, les fonctions du réseau de neurones sont fortement déterminées par les liaisons entre éléments. Il est ainsi possible de faire apprendre un réseau de neurones de telle sorte qu'il puisse accomplir une fonctionnalité particulière en ajustant les valeurs des liaisons (qu'on appelle des poids) entre les éléments. Cet apprentissage est fait ou ajusté pour que, à une entrée donnée, le réseau délivre une sortie bien spécifique. En ce qui concerne les réseaux de neurones, on se référera par exemple à un article intitulé Learning representation by back propagation errors de D.Rumlhart, G.Hinton et R.Williams, qui est paru dans la publication Nature , 1996, volume 323, pages 533 à 536. Lorsque des défauts sont identifiés sur un rotor d'un giravion particulier, on utilise le réseau de neurones, pourvu de cellules d'entrée et de sortie, pour déterminer au moins un paramètre de réglage à faire évoluer. La valeur de réglage a d'un paramètre de réglage à faire évoluer est alors obtenue en minimisant l'expression suivante: 12,cE2 aElhlIRc,a,h(a)+Yc,a,hllZ c a h dans laquelle: - Xc est un coefficient de pondération dépendant de la phase c (stationnaire, croisière...) de vol, - la est un coefficient de pondération dépendant d'un accéléromètre a, Xh est un coefficient de pondération dépendant de l'harmonique h, - RCah est la cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique h, l'accéléromètre a et la phase de vol c, - Yc,a,h est un signal d'accélération à la fréquence h mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c. Cependant, cette expression ne prend pas en compte la perception physiologique des occupants du giravion à savoir l'équipage et les passagers. Une sensation de balourd virtuel en cabine demeure ce qui est particulièrement inconfortable voire même dangereux, le confort du pilote du giravion étant un gage de sécurité. Ce balourd virtuel est généré par un effet de battement de fréquence provoqué par le couplage des vibrations d'harmonique B-1 et B d'un rotor de giravion, B étant le nombre de pales de ce rotor. La présente invention a pour objet de proposer un procédé, permettant de s'affranchir de la limitation décrite ci-dessus en introduisant un facteur, dénommé facteur de cognement dans la suite du texte par commodité, liant le niveau vibratoire en cabine et la perception physiologique des occupants. La prise en compte de la perception physiologique des occupants pour le réglage des rotors principal et anti-couple d'un giravion est particulièrement novatrice puisque un critère de santé est désormais considéré en plus des niveaux vibratoires mesurés. Selon l'invention, un procédé pour régler au moins un rotor déficient, principal ou anti-couple, d'un giravion particulier utilise un réseau de neurones qui illustre les relations entre, d'une part, des accélérations représentatives de vibrations engendrées sur au moins une partie d'un giravion de référence et, d'autre part des défauts et des paramètres de réglage. Après avoir déterminé les défauts éventuels du rotor déficient, on définit une valeur de réglage a d'au moins un des paramètres de réglage en minimisant avantageusement la relation d'ajustement suivante: 2 / B-2 II I2 IIRc,a,B 1 (a) + Yc,a,e-1+ Ex cExa( lElIh Rc.a,h(la)+Yc,a>h) +IB-I/ l)2) c a h=1 1Yc,a,B11 dans laquelle: et 4&1 sont des coefficients de pondération dépendant respectivement de la phase de vol c (stationnaire, croisière...), d'un accéléromètre a, d'harmoniques h et du nombre de pales B du rotor auquel on retranche une unité, - Rcan est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique h, l'accéléromètre a et la 25 phase de vol c, - RCaB_1 est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique B-1, l'accéléromètre a et la phase de vol c, - yc,a,h est un signal d'accélération à la fréquence h mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, - yc,a,B est un signal d'accélération à la fréquence B mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, et - yc,a,B-1 est un signal d'accélération à la fréquence (B-1) mesuré par l'accéléromètre a pour la configuration c. IlRc,a,B 1 (a) + yc,a.B-1 IIz Le deuxième terme représente le facteur de I y c,a, B II cognement. De cette manière, le réglage du rotor déficient prend en compte un critère physiologique non négligeable pour l'ensemble des occupants du giravion. De plus, de façon avantageuse, le réseau de neurones est obtenu à partir d'au moins une première série de mesures utilisant un giravion de référence considéré comme un corps déformable, dont les rotors principal et anti-couple sans défaut sont réglés selon un réglage de référence pour lequel le niveau vibratoire d'au moins une partie dudit giravion de référence est minimal. En outre, la première série de mesures est faite en mesurant, lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion de référence, les valeurs d'au moins une accélération qui sont mesurées à des endroits quelconques de ladite partie du giravion de référence et qui sont représentatives de vibrations engendrées au niveau de cette partie du giravion de référence: a) d'une part, avec le rotor, principal ou anti-couple, sans défaut du giravion de référence qui est réglé selon ledit réglage de référence; b) d'autre part, en introduisant des défauts dans ledit rotor, principal ou anti-couple, sans défaut; c) puis, en faisant varier les valeurs de réglage d'une pluralité de paramètres de réglage du rotor. Préférentiellement, on réalise la première série de mesures au cours au moins des vols d'essai suivants: - un vol de référence avec le rotor, principal ou anti-couple, sans défaut réglé selon ledit réglage de référence; - des vols avec des défauts du rotor, principal ou anti-couple, - un vol avec un déréglage particulier d'au moins une masse d'équilibrage d'une pale; - un vol avec un déréglage particulier d'au moins une bielle d'une pale; et - un vol avec un déréglage particulier d'au moins un volet compensateur qui est prévu sur le bord de fuite d'une pale. De plus, au moins un de ces vols d'essai comporte les phases suivantes, au cours desquelles on réalise des mesures: - une phase de vol stationnaire; - une phase de vol de croisière à environ 50 m/s - une phase de vol à la puissance maximale continue; et, - un essai au sol avec les rotors principal et anti-couple qui tournent. Selon l'invention, pour détecter les défauts éventuels du rotor déficient: d) on fait une deuxième série de mesures sur un giravion particulier, en mesurant les valeurs d'au moins certaines accélérations au niveau de ladite partie du giravion particulier lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion particulier; et e) à partir de cette deuxième série de mesures d'accélérations et du réseau de neurones, on détecte les défauts éventuels dudit rotor déficient. Enfin, des éléments de réglage définissant les paramètres de 15 réglage comportent au moins: - une masse d'équilibrage de chacune des pales du rotor déficient; - une bielle sur chacune des pales du rotor déficient, à l'exception d'une pale qui représente une pale de référence; et - un volet compensateur sur le bord de fuite de chacune des pales du rotor déficient si celui-ci est le rotor principal. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec un exemple de réalisation donné à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent: - la figure 1, un schéma d'un giravion auquel on applique le procédé selon l'invention, et - la figure 2, une pale de rotor pourvue d'éléments de réglage. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. La figure 1 présente un giravion 1, plus précisément un hélicoptère, auquel on applique le procédé selon l'invention. Il comporte un fuselage 2 possédant, dans sa partie avant 3, une cabine de pilotage. La partie intermédiaire 4 du fuselage 2 comporte une installation motrice 5 permettant notamment d'entraîner en rotation un rotor principal 6 d'avancement et de sustentation pourvu d'une pluralité de pales 7. En outre, le fuselage 2 est prolongé vers l'arrière par une poutre de queue 8, à l'extrémité de laquelle est agencée une dérive 9 munie d'un volet 13. De plus, cette poutre de queue 8 possède, par exemple à la base de la dérive 9, un rotor anti-couple 10 muni de pales 12 et entraîné en rotation par l'installation motrice 5 via un arbre de transmission 11. Avantageusement, ce rotor anti-couple 10 est caréné, la carène étant constituée par la base de la dérive 9. Dans un but de simplification du texte, ce giravion peut représenter un giravion de référence ayant des rotors principal 6 et anti-couple 10 sans défaut ou un giravion particulier à régler comportant au moins un rotor principal 6 ou anti-couple 10 déficient. Les organes communs à ces deux giravions sont donc affectés d'une seule et même référence. La présente invention concerne un procédé pour régler au moins l'un des rotor principal 6 ou anti-couple 10 lorsque celui-ci est déficient afin d'obtenir un faible niveau vibratoire, selon les trois directions du giravion 1 (axiale, latérale et verticale), pour assurer un confort optimal et une sécurité de fonctionnement maximale. Ce procédé utilise un réseau de neurones construit au cours d'une étape d'apprentissage. Il illustre les relations entre, d'une part, des accélérations représentatives de vibrations engendrées sur au moins une partie (cabine de pilotage 3 ou/et poutre de queue 8) d'un giravion de référence et, d'autre part des défauts et des paramètres de réglage Ces relations, traduites mathématiquement par le réseau de neurones, sont les relations de base pour un type de giravion (Ecureuil, Dauphin....). En outre, le réseau de neurones est obtenu à partir d'au moins une première série de mesures utilisant un giravion de référence considéré comme un corps déformable, dont les rotors principal 6 et anti-couple 10 sans défaut sont réglés selon un réglage de référence pour lequel le niveau vibratoire d'au moins une partie (cabine de pilotage 3 et poutre de queue 8) du giravion de référence est minimal. De plus, la première série de mesures est faite en mesurant, lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion de référence, les valeurs d'au moins une accélération. Ces dernières sont représentatives de vibrations engendrées au niveau de ladite partie du giravion de référence et sont mesurées à des endroits quelconques de cette partie du giravion de référence: a) d'une part, avec le rotor, principal 6 ou anti-couple 10, sans défaut du giravion de référence qui est réglé selon ledit réglage de référence; b) d'autre part, en introduisant des défauts dans ledit rotor, principal 6 ou anti-couple 10 c) puis, en faisant varier les valeurs de réglage d'une pluralité de paramètres de réglage du rotor, principal 6 ou anti-couple 10. En faisant varier tour à tour chacun des paramètres de réglage et chacun des défauts et en enregistrant les différences de vibrations (accélérations) par rapport à la référence en plusieurs endroits judicieusement choisis de ladite partie du giravion, on obtient donc le réseau de neurones. Celui-ci donne, pour chaque configuration de fonctionnement et chaque harmonique (obtenue par transformée de fourrier), les relations entre chaque point de mesure, chaque paramètre de réglage et chaque défaut. Le réseau de neurones (spécifique pour un type de giravion) est du type feed-forward constitué de Nce cellules d'entrées (Nce = Np paramètre de réglage x Nd défauts x B pales, le symbole x représentant une multiplication), sans biais, possédant comme fonction d'activation la fonction identité. La couche de sortie est formée de Ncs cellules (Ncs accéléromètres x Nc phases de vol x Nh harmoniques pour la partie réelle et la partie imaginaire de chaque poids) ayant aussi comme fonction d'activation la fonction identité, et toujours sans biais. Dans ces conditions, chaque défaut qui doit être recherché par la suite est tout d'abord identifié. En prenant l'exemple d'un amortisseur de traînée de pale, on réalise les opérations suivantes: - un amortisseur, présentant le défaut qu'il faudra détecter sur un giravion particulier, est installé sur le giravion de référence; - au sol avec les rotors principal 6 et anti-couple 10 tournants, ou éventuellement en vol si l'état de l'amortisseur le permet, on enregistre les vibrations liées à ce défaut et on établit la signature du défaut en termes d'amplitude et de phase, que l'on différencie du signal de référence sans défaut. Ainsi, on fait apprendre ce défaut au réseau de neurones qui sera capable de l'identifier par la suite. Ainsi, en exploitation et sur un giravion particulier, la signature des défauts sera reconnue par le réseau de neurones, selon des critères adaptés, parmi ceux d'une liste de défauts préétablie, et ceci en raison d'amplitudes ou de déphasages particuliers de signaux issus de détecteurs. Avantageusement, ces détecteurs sont des accéléromètres usuels 21, 22, 23, 24 mesurant donc des accélérations. Préférentiellement, en particulier pour régler le rotor principal 6, ces accélérations comportent, à titre non limitatif, dans la cabine de pilotage 3 au moins certaines des accélérations suivantes: - les accélérations longitudinale, latérale et verticale au niveau du plancher de la cabine 3, sensiblement à l'aplomb du mât 6A du rotor principal 6, et susceptibles d'être mesurées par l'accéléromètre 21; - l'accélération verticale au poste du pilote; et les accélérations verticale et latérale au poste du copilote, mesurées par les accéléromètres 22,23. De même, pour régler le rotor anti-couple 10, on mesure notamment des accélérations de la poutre de queue 8 portant ce 10 rotor anti-couple 10, par exemple via un accéléromètre 24. Par ailleurs, le procédé selon l'invention est remarquable puisque, durant une étape de mise au point, il permet de détecter d'éventuels défauts d'un rotor, principal 6 ou anti-couple 10, déficient et de déterminer une valeur de réglage d'au moins un des paramètres de réglage par l'intermédiaire d'une relation d'ajustement. Pour détecter les défauts éventuels du rotor, principal 6 ou anti-couple 10, déficient: d) on fait une deuxième série de mesures sur un giravion particulier, en mesurant les valeurs d'au moins certaines accélérations au niveau d'une partie 3,8 du giravion particulier lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion particulier; et e) à partir de cette deuxième série de mesures d'accélérations et du réseau de neurones, on détecte les défauts éventuels dudit rotor déficient, principal 6 ou anti-couple 10. En outre, la valeur de réglage a d'au moins un des 5 paramètres de réglage est obtenue en minimisant la relation d'ajustement suivante: B 2 / 2 ExcEa (E(XhIRc,a,h(a)+Yc,a,h l2)+%1,B 1 lRc.a.B 1(a)+Yc,a,B 1ll)2) c a h=1 lFYc,a,Bll dans laquelle: - 1,, la, lh et ? B_1 sont des coefficients de pondération dépendant respectivement de la phase c du vol (stationnaire, croisière...), d'un accéléromètre a, d'harmoniques h et du nombre de pales B du rotor auquel on retranche une unité, - Rcah est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique h, l'accéléromètre a et la phase de vol c, - RCaB_1 est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique B-1, l'accéléromètre a et la phase de vol c, Yc,a,h est un signal d'accélération à la fréquence h mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, - yc,a,g est un signal d'accélération à la fréquence B mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, et - yc,a,g_, est un signal d'accélération à la fréquence (B-1) mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c. La figure 2 présente une pale 7 d'un rotor, principal 6 ou anti- couple 10, pourvue d'éléments de réglage. En effet, pour régler le rotor 6, 10, les éléments de réglage sur lesquels agissent les paramètres de réglage définis précédemment sont: - des masses d'équilibrage 25, prévues de préférence au niveau du manchon 26 de la pale, minimisant le balourd du rotor déficient 6,10 sur lequel la pale est agencée; - des volets compensateurs 28, dénommés tabs par l'homme du métier et agencés sur le bord de fuite 29 de la pale 7 du rotor déficient si celui- ci est le rotor principal 6, qui permettent de compenser des écarts de portance entre deux pales distinctes d'un même rotor; et - une bielle 27 qui peut être allongée ou raccourcie pour augmenter ou réduire la portance de la pale du rotor déficient 6,10. L'influence de la variation de la longueur de la bielle 27 sur la portance de la pale du rotor déficient 6,10 est fonction de la position relative du point de liaison de la bielle 27 sur cette pale. Par exemple, si la bielle 27 est reliée au bord d'attaque de la pale, une augmentation de la longueur de cette bielle 27 augmentera la portance de cette pale. A contrario, si la bielle 27 est reliée au bord de fuite de la pale, une augmentation de la longueur de cette bielle 27 réduira la portance de cette pale. Dans une variante de l'invention, la première série de mesures est réalisée au cours au moins des vols d'essai suivants: - un vol de référence avec les rotors 6,10, principal et anticouple, réglés selon le réglage de référence qui permet de minimiser le niveau vibratoire; - des vols avec des défauts des rotors 6,10, principal et anticouple; - un vol avec un déréglage particulier d'au moins une masse d'équilibrage 25 d'une pale 7; - un vol avec un déréglage particulier d'au moins une bielle 27 d'une pale 7; et - un vol avec un déréglage particulier d'au moins un volet compensateur 28 qui est prévu sur le bord de fuite 29 d'une pale 7. De plus, au moins un de ces vols d'essai comporte les 20 phases suivantes, au cours desquelles on réalise des mesures: - une phase de vol stationnaire; - une phase de vol de croisière à environ 50 m/s - une phase de vol à la puissance maximale continue; et, - un essai au sol avec les rotors principal 6 et anti-couple 10 qui tournent. Enfin, pour construire le réseau de neurones au cours de l'étape d'apprentissage, on tient compte des hypothèses suivantes: - les rotors principal 6 et anti-couple 10 sont considérés comme non isotropes; - le giravion 1 est supposé être un corps déformable pour les deux premiers harmoniques de la fréquence de vibration des rotors principal 6 et anti-couple 10; - les relations entre, d'une part, les défauts et les paramètres de réglage et, d'autre part, les valeurs des accélérations sont non linéaires; et - le niveau vibratoire existant en un point particulier du giravion 1 est supposé correspondre à la somme des vibrations élémentaires engendrées audit point particulier et provoquées par les défauts et le dérèglement desdits paramètres de réglage. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien qu'un mode de réalisation ait été décrit, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. 17 REVENDICATIONS 1. Procédé pour régler au moins un rotor déficient, principal 6 ou anticouple 10, d'un giravion particulier utilisant un réseau de neurones qui illustre les relations entre, d'une part, des accélérations représentatives de vibrations engendrées sur au moins une partie d'un giravion de référence et, d'autre part des défauts et des paramètres de réglage. caractérisé en ce que: - on détermine les défauts éventuels dudit rotor déficient, on détermine une valeur de réglage a d'au moins un desdits paramètres de réglage en minimisant la relation d'ajustement suivante: /IIR {a) +yc a B 1 EX cExa(E{hIlRc.a,h(a) Yc,a,hlZ)+%B 1{ c,a 112 B 1)2) c a h=1 IIYc,a,Bl dans laquelle: fia, 2h et 1B_1 sont des coefficients de pondération dépendant respectivement de la phase c du vol d'un accéléromètre a, d'harmoniques h et du nombre de pales B du rotor auquel on retranche une unité, - Rcah est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique h, l'accéléromètre a et la phase de vol c, R c,a,B-1 est une cellule de sortie du réseau de neurones correspondant à l'harmonique B-1, l'accéléromètre a et la phase de vol c, Yc,a,h est un signal d'accélération à la fréquence h mesuré 5 par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, - yc,a,B est un signal d'accélération à la fréquence B mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c, et - Yc,a,B-, est un signal d'accélération à la fréquence (B-1) mesuré par l'accéléromètre a pour la phase de vol c. 10 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, ledit réseau de neurones est obtenu à partir d'au moins une première série de mesures utilisant un giravion de référence (1) considéré comme un corps déformable, dont les rotors, principal (6) et anti-couple (10), sans défaut sont réglés selon un réglage de référence pour lequel le niveau vibratoire d'au moins une partie (3, 8) dudit giravion de référence (1) est minimal. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite première série de mesures est faite en mesurant, lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion de référence, les valeurs d'au moins une accélération qui sont mesurées à des endroits quelconques de ladite partie (3, 8) du giravion de référence et qui sont représentatives de vibrations engendrées au niveau de ladite partie (3, 8) du giravion de référence: a) d'une part, avec le rotor, principal (6) ou anti-couple (10) , sans défaut du giravion de référence (1) qui est réglé selon ledit réglage de référence; b) d'autre part, en introduisant des défauts dans ledit rotor, principal (6) ou anti-couple (10), sans défaut (6, 10) ; c) puis, en faisant varier les valeurs de réglage d'une pluralité de paramètres de réglage dudit rotor, principal (6) ou anti-couple (10). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, on réalise ladite première série de mesures au cours au moins des vols d'essai suivants: un vol de référence avec le rotor, principal (6) ou anticouple (10), réglé selon ledit réglage de référence; des vols avec des défauts dudit rotor, principal (6) ou anti-couple (10); un vol avec un déréglage particulier d'au moins une masse d'équilibrage (25) d'une pale (7) ; un vol avec un déréglage particulier d'au moins une bielle (27) d'une pale (7) ; et un vol avec un déréglage particulier d'au moins un volet compensateur (28) qui est prévu sur le bord de fuite (29) d'une pale (7). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'au moins l'un desdits vols d'essai comporte les phases suivantes, au cours desquelles on réalise des mesures: une phase de vol stationnaire; - une phase de vol de croisière à environ 50 m/s une phase de vol à la puissance maximale continue; et un essai au sol avec les rotors principal (6) et anti- couple (10) qui tournent. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce, pour détecter lesdits défauts éventuels dudit rotor déficient (6, 10) : d) on fait une deuxième série de mesures sur ledit giravion particulier (1), en mesurant les valeurs d'au moins certaines desdites accélérations au niveau de ladite partie (3, 8) du giravion particulier lors d'un fonctionnement particulier dudit giravion particulier; et e) à partir de cette deuxième série de mesures d'accélérations et du réseau de neurones, on détecte les défauts éventuels dudit rotor déficient (6, 10). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des éléments de réglage définissant lesdits paramètres de réglage comportent au moins: une masse d'équilibrage (25) de chacune des pales (7) du rotor déficient (6,10) ; une bielle (27) sur chacune des pales (7) du rotor déficient (6,10), à l'exception d'une pale qui représente une pale de référence; et un volet compensateur (28) sur le bord de fuite (29) de chacune des pales (7) du rotor déficient si celui-ci est le rotor principal (6).