Brevet FR2864616A1 — publié le 20050701

DISPOSITIF DE DETECTION D'ANGLE DE ROTATION ET DISPOSITIF DE DETECTION DE COUPLE Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de détection d'angle de rotation et un dispositif de détection de couple comprenant une cible ou plusieurs cibles prévues au niveau d'un rotor et plusieurs moyens de détection disposés en face des cibles, pour fournir des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent en fonction de la position des cibles lorsque le rotor tourne. Exposé de l'art antérieur conulte système de direction pour automobiles, on connaît un système de direction assistée qui commande un moteur électrique pour assister la direction et réduire la charge du conducteur. Un tel système de direction assistée comprend un arbre d'entrée relié à un élément d'entraînement (volant de direction), un arbre de sortie relié à des roues orientables par l'intermédiaire d'un engrenage à crémaillère ou d'un système analogue et un arbre de connexion qui relie l'arbre d'entrée à l'arbre de sortie. A partir de l'angle de torsion, qui apparaît sur l'arbre de connexion, le détecteur de couple détecte le couple de direction appliqué à l'arbre d'entrée. Et à partir du couple de direction détecté par le détecteur de couple, le moteur électrique d'assistance de direction, qui est couplé à l'arbre de sortie, est couuriandé pour l'entraîner. La présente demanderesse a proposé un dispositif de détection d'angle de rotation et un dispositif de détection de couple adapté à un système de direction assistée pour automobiles (demande de brevet japonais N 2003-83823). En outre, la présente demanderesse a proposé un dispositif de détection d'angle de rotation et un dispositif de détection de couple pourvu du dispositif de détection d'angle de rotation (détecteur de couple) (demande de brevet japonais N 2003-344188). Ceci signifie que le dispositif de détection d'angle de rotation comprend deux moyens de détection, qui sont respectivement disposés en face des premières cibles prévues au niveau d'un rotor et de secondes cibles prévues au niveau du rotor, le nombre des secondes cibles étant premier avec le nombre des premières cibles; les deux moyens de détection fournissent des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent lorsque le rotor tourne. Le dispositif de détection d'angle de rotation comprend en outre un moyen de calcul pour réaliser un calcul donné en utilisant les signaux de détection fournis chacun par les deux moyens de détection et un moyen de mémorisation pour mémoriser la relation entre le résultat du calcul réalisé par le moyen de calcul au préalable et les angles électriques des signaux de détection, dans lequel, à partir du résultat du calcul réalisé par le moyen de calcul et en se référant au moyen de mémorisation, un angle électrique des signaux de détection est obtenu, et à partir de l'angle électrique obtenu, l'angle de rotation du rotor est détecté. Dans le dispositif de détection d'angle de rotation et le dispositif de détection de couple décrits dans la demande de brevet japonais précédemment mentionnée n 2003-344188, par exemple, on réalise une approximation de l'un des signaux de détection par une onde sinusoïdale et le déphasage est fixé à 90 (en conséquence, on réalise une approximation de l'autre signal de détection par un cosinus), l'angle de rotation 0 est obtenu à partir de la relation 0 = tan-10 = tan- 1(sine/cose). Toutefois, les signaux de détection comprennent certaines erreurs telles que des oscillations. Lorsque le calcul d'un tel rapport sine/cose est réalisé en utilisant les signaux de détection comprenant les erreurs, les erreurs contenues dans le résultat du calcul sont plus importantes que les erreurs initiales. En conséquence, il y a un problème dû au fait que l'angle de rotation est difficilement obtenu de façon précise. Résumé de l'invention La présente invention est proposée au vu du problème décrit précédemment, et un objet de celle-ci est de prévoir un dispositif de détection d'angle de rotation permettant d'obtenir de façon précise un angle de rotation. Un autre objet de la présente invention est de prévoir 15 un dispositif de détection de couple adapté à détecter de façon précise une valeur de couple. Un dispositif de détection d'angle de rotation selon la présente invention comprend une première cible ou plusieurs premières cibles prévues au niveau d'un rotor, des secondes cibles prévues au niveau du rotor ou d'un autre rotor tournant coaxialement avec le rotor dont le nombre est premier avec le nombre des premières cibles, et deux moyens de détection, disposés en face des premières cibles et des secondes cibles pour fournir des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent en fonction de la position des premières cibles et des secondes cibles lorsque les rotors prévus avec les premières cibles tournent; d'où il résulte que les angles de rotation des rotors sont détectés à partir des signaux de détection fournis par chaque moyen de détection, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de détermination pour, à partir de la relation d'amplitude entre les signaux de détection fournis par l'un des deux moyens de détection respectifs disposés en face des premières cibles et des secondes cibles et des signaux de détection fournis par l'autre des deux moyens de détection respectifs, déterminer la plage des angles électriques des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection, un moyen de mémorisation pour mémoriser une relation entre le signal de détection mesuré au préalable et un angle électrique, et un moyen d'obtention pour, à partir de la plage des angles 5 électriques déterminée par le moyen de détermination et en se référant au moyen de mémorisation, obtenir l'angle électrique de chacun des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection, d'où il résulte que l'angle de rotation du rotor est détecté à partir de l'angle électrique obtenu. Selon le dispositif de détection d'angle de rotation de la présente invention, puisqu'un calcul entraînant une erreur importante n'est pas réalisé, on peut obtenir un dispositif de détection d'angle de rotation adapté à la fourniture d'un angle de rotation de façon précise. Un dispositif de détection de couple selon la présente invention comprend des rotors disposés coaxialement au niveau d'un premier arbre et d'un second arbre reliés par un arbre de liaison, une cible ou plusieurs cibles prévues au niveau des rotors et deux moyens de détection, chacun étant disposé en face des cibles, pour fournir des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent en fonction de la position des cibles lorsque les rotors tournent, d'où il résulte que le couple du premier arbre ou du second arbre est détecté à partir de chacun des signaux de détection fournis par les moyens de détection, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de détermination pour, à partir de la relation d'amplitude entre les signaux de détection fournis par l'un des deux moyens de détection respectifs disposés en face des cibles et les signaux de détection fournis par l'autre des deux moyens de détection respectifs, déterminer la plage des angles électriques des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection, un moyen de mémorisation pour mémoriser une relation entre le signal de détection mesuré au préalable et un angle électrique, et un moyen d'obtention pour, à partir de la plage des angles électriques déterminée par le moyen de détermination et en se 15 référant au moyen de mémorisation, obtenir l'angle électrique de chacun des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection; d'où il résulte que le couple appliqué au premier arbre ou au second arbre est détecté à partir de l'angle électrique obtenu. Selon le dispositif de détection de couple de la présente invention, puisqu'un calcul entraînant une erreur importante n'est pas réalisé, on peut obtenir un dispositif de détection de couple adapté à la fourniture d'un couple de façon 10 précise. Les objets précédents ainsi que d'autres et les caractéristiques de l'invention vont maintenant apparaître plus en détail dans la description détaillée qui va suivre avec les dessins joints. Brève description des dessins la figure 1 est une vue schématique représentant les composants d'un dispositif de détection d'angle de rotation et d'un dispositif de détection de couple selon un mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 est un schéma par blocs représentant un exemple de circuit de traitement; les figures 3A à 3C sont des diagraiuuues représentant chacun un exemple de forme des signaux de détection détectés par des capteurs magnétométriques; la figure 4 est un diagramme représentant un exemple de forme d'onde des signaux de détection détectés par des capteurs magnétométriques pour lesquels le nombre de cibles opposés est différent; la figure 5 est un schéma illustrant un exemple de 30 fonctionnement d'un circuit de traitement; la figure 6 est un schéma représentant le contenu d'une table dans laquelle est mémorisé un exemple de relation entre le signal de détection corrigé mesuré au préalable et l'angle électrique; 25 la figure 7 est un schéma représentant un exemple de fonctionnement du circuit de traitement; les figures 8 sont des schémas représentant un exemple de fonctionnement d'une section de calcul d'angle de direction; la figure 9 est un schéma représentant un exemple de fonctionnement d'une section de calcul de couple; la figure 10 est un schéma représentant un exemple de valeur de couple fournie par la section de calcul de couple; la figure 11 est un schéma représentant un exemple de fonctionnement du circuit de traitement; et la figure 12 est un schéma représentant un exemple d'angle de direction absolu fourni par une section de calcul d'angle de direction absolu. Description détaillée Par la suite, en se référant aux dessins illustrant les modes de réalisation, la présente invention va maintenant être décrite en détails. La figure 1 est une vue schématique représentant les composants d'un dispositif de détection d'angle de rotation et d'un dispositif de détection de couple selon un mode de réalisation de la présente invention. Le dispositif de détection d'angle de rotation et le capteur de couple 4 (dispositif de détection de couple) comprend un arbre d'entrée 6 (rotor, premier arbre) dont l'extrémité supérieure est reliée à un élément de direction 1 (volant de direction) et un arbre de sortie 7 (rotor, second arbre) dont l'extrémité inférieure est reliée à un pignon 8 d'un mécanisme de direction. L'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7 sont reliés l'un à l'autre de façon coaxiale avec interposition d'une barre de torsion 9 (arbre de connexion) de faible diamètre. Ainsi, on obtient un arbre de direction 13, qui relie l'élément de direction 1 au mécanisme de direction. Les éléments adjacents à la section de connexion entre l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7 ont une structure telle que décrite par la suite. A proximité de l'extrémité extérieure de la section de connexion entre l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7, disposé de façon coaxiale à l'arbre d'entrée 6 du côté extérieur de celui-ci se trouve un plateau de cible 12a ayant la forme d'un disque. Sur la face périphérique du plateau de cible 12a, on prévoit plusieurs cibles en saillie 3a constituées d'un matériau magnétique; par exemple 37 éléments de projection qui se projettent à intervalles réguliers dans une direction circonférentielle. La cible 3a se compose de plusieurs dents d'une roue dentée cylindrique. Les roues dentées de forme annulaire forment le plateau de cible 12a et les cibles 3a. A proximité de l'extrémité extérieure de la section de connexion entre l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7, disposé de façon coaxiale à l'arbre de sortie 7 du côté extérieur de celui-ci se trouvent des plateaux de cible 12b et 12c (rotors) ayant respectivement la forme de disques, le plateau de cible 12b étant du côté de l'arbre d'entrée 6. Sur la face périphérique du plateau de cible 12b, plusieurs cibles en saillie 3b constituées d'un matériau magnétique; par exemple 37 éléments en saillie similaires à ceux des cibles 3a, sont formées aux mêmes intervalles en étant alignés avec les cibles 3a dans une direction circonférentielle. Sur la face périphérique du plateau de cible 12c, on prévoit des éléments en saillie constitués d'un matériau magnétique; le nombre de cibles 3c étant premier avec le nombre de cibles 3b, et correspondant, par exemple, à 36 éléments en saillie qui se projettent à intervalles réguliers dans une direction circonférentielle. Dans la présente description, l'expression "nombres premiers entre eux" signifie des nombres qui n'ont pas de dénominateur commun autre que 1. Les cibles 3b et 3c correspondent à des dents de roues dentées cylindriques. Les roues dentées cylindriques de forme annulaire forment les plateaux de cible 12b, 12c et les cibles 3b et 3c. Disposé du côté extérieur des plateaux de cible 12a, 35 12b et 12c se trouve un module de détection 1l qui fait face au bord extérieur des cibles 3a, 3b et 3c sur la périphérie de celles-ci. Le module de détection 11 est fixé et supporté par une pièce immobile telle qu'un carter (non représenté) qui reçoit et supporte l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7. Dans le module de détection 11, des capteurs magnétométriques A et B (moyen de détection), qui font respectivement face à des parties différentes dans la direction circonférentielle de la cible 3a du côté de l'arbre d'entrée 6, et des capteurs magnétométriques C et D (moyen de détection), qui font face à des parties différentes dans la direction circonférentielle de la cible 3b du côté de l'arbre de sortie 7, sont prévus à des positions correctement alignées dans la direction circonférentielle. En outre, on prévoit des capteurs magnétométriques E et F (moyen de détection), qui font face à des parties différentes dans la direction circonférentielle des cibles 3c du côté de l'arbre de sortie 7. Les capteurs magnétométriques A, B, C, D, E et F sont des capteurs constitués d'un élément tel qu'un élément à effet magnétorésistif (élément MR) ou qu'un élément analogue, qui présente des caractéristiques telle qu'une caractéristique électrique (la résistance) varie sous l'influence du champ magnétique, d'où il résulte que le signal de détection change avec un changement de la partie adjacente de la cible 3a, 3b ou 3c en face de laquelle se trouve le capteur magnétométrique. Ces signaux de détection sont fournis à un circuit de traitement 10 comprenant un microprocesseur prévu à l'extérieur ou à l'intérieur du module de détection 11. La figure 2 est un schéma par blocs représentant un exemple de configuration interne du circuit de traitement 10. Le circuit de traitement 10 comprend une section de conversion analogique/numérique (A/D) l0a qui réalise une conversion analogique/numérique des signaux de détection VA, VB, VC, VD, VE et VF qui sont fournis par les capteurs magnétométriques A, B, C, D, E et F, et une section de correction de sortie de capteur l0b qui corrige les signaux de détection VA, VB, VC, VD, VE et 2864616 9 VF après la conversion analogique/numérique et fournit des signaux de détection corrigés VA1, VB1, VC1, VDI, VE? et VF.. Le circuit de traitement 10 comprend également une section de calcul d'angle de direction 10c qui comprend une table (moyen de stockage) dans laquelle est mémorisée la relation entre les signaux de détection corrigés VA! et VB1, qui sont effectivement mesurés au préalable avant transfert sur site, et l'angle électrique; une table (moyen de stockage) dans laquelle est mémorisée la relation entre les signaux de détection corrigés V0 et VD! et l'angle électrique; et une table (moyen de stockage) dans laquelle est mémorisée la relation entre les signaux de détection corrigés VE? et VF1 et l'angle électrique, et fournit des angles électriques 6AB, eCD, et 0EF de l'arbre d'entrée 6 et de l'arbre de sortie 7 à partir des signaux de détection corrigés VAS, VB1, VCI, VDI, VEI et VFI. En outre, le circuit de traitement 10 comprend une section de calcul de couple 10d qui calcule et fournit la valeur de couple entre l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7 à partir de l'angle électrique eAB, 0CD, une section de calcul d'angle de direction absolu 10e qui comprend une table 14 pour mémoriser les angles de direction absolus lorsque l'arbre de sortie 7 tourne et les angles électriques eCD et eEF (angles électriques des cibles 3b et 3c) lorsqu'ils sont reliés l'un à l'autre et calcule et fournit l'angle de direction absolu de l'arbre de sortie 7 à partir des angles électriques 0CD et eEF, et une section de protection contre les défaillances 10f qui détermine si une erreur s'est produite à partir des signaux de la section de conversion A/D l0a et de la section de correction de sortie 10b, et qui, dans le cas où une erreur s'est produite, fournit un signal d'erreur. Dans le capteur de couple 4, qui a la structure décrite précédemment, conune cela est représenté aux figures 3A, 3B, 3C, chaque capteur magnétométrique A, B, C, D, E et F fournit un signal de détection similaire à une onde sinusoïdale, qui augmente et diminue en fonction des changements de l'angle de rotation de l'arbre d'entrée 6 et de l'arbre de sortie 7 lorsque les cibles associées 3a, 3b et 3c passent par les points faisant face à chaque capteur. Les signaux de détection fournis pas les capteurs magnétométriques A et B correspondent à l'angle de rotation de l'arbre d'entrée 6, comprenant les cibles 3a associées aux capteurs A et B; les signaux de détection fournies par les capteurs magnétométriques C et D correspondent à l'angle de rotation de l'arbre de sortie 7, comprenant les cibles 3b associées aux capteurs C et D; et les signaux de détection fournies par les capteurs magnétométriques E et F correspondent à l'angle de rotation de l'arbre de sortie 7, comprenant les cibles 3c faisant face aux capteurs E et F. En conséquence, le circuit de traitement 10 peut calculer l'angle de rotation relatif de l'arbre d'entrée 6 à partir des signaux de détection des capteurs magnétométriques A et B; ainsi, le circuit de traitement 10 et les capteurs magnétométriques A et B fonctionnent comme un dispositif de détection d'angle de rotation de l'arbre d'entrée 6. De façon analogue, le circuit de traitement 10 peut calculer l'angle de rotation relatif de l'arbre de sortie 7 à partir des signaux de détection des capteurs magnétométriques C et D; ainsi, le circuit de traitement 10 et les capteurs magnétométriques C et D fonctionnent comme un dispositif de détection d'angle de rotation de l'arbre de sortie 7. Lorsqu'un couple est appliqué à l'arbre d'entrée 6, une différence est obtenue entre chaque signal de détection des capteurs magnétométriques A et B et chaque signal de détection des capteurs magnétométriques C et D. Entre les capteurs magnétométriques A et C et les capteurs magnétométriques B et D, les phases de ceux-ci sont prévues de façon à être différentes l'une de l'autre, par exemple, d'un angle électrique de 90 selon la direction circonférentielle des plateaux de cible 12a et 12b. Dans chaque signal de détection, la vitesse de variation non linéaire est maximum au niveau des points de valeur relative maximum et de valeur relative minimum, qui sont les points de changement entre les sommets et les creux. Toutefois, puisque les phases sont différentes, tous deux peuvent être complémentaires. Si la complémentarité est possible, les angles de phases, qui différent, peuvent être fixés à n'importe quel angle électrique de 1 à 360 ou moins. Dans la présente description, la différence entre le signal de détection du capteur magnétométrique A et le signal de détection du capteur magnétométrique C, ou la différence entre le signal de détection du capteur magnétométrique B et le signal de détection du capteur magnétométrique D correspond à la différence entre les angles de rotation de l'arbre d'entrée 6 et de l'arbre de sortie 7 (déplacement angulaire relatif). Le déplacement angulaire relatif correspond à l'angle de torsion induit sur la barre de torsion 9 reliant l'arbre d'entrée 6 et l'arbre de sortie 7 sous l'influence du couple appliqué à l'arbre d'entrée 6. En conséquence, à partir de la différence entre les signaux de détection précédemment décrits, le couple appliqué à l'arbre d'entrée 6 peut être calculé. De même que pour les capteurs magnétométriques C et D, les capteurs magnétométriques E et F diffèrent en phase d'un angle électrique de 90 selon la direction circonférentielle du plateau de cible 12c. Tandis que le nombre de cibles 3b faisant face au capteur magnétométrique C et au capteur magnétométrique D est égal à 37, le nombre de cibles 3c faisant face au capteur magnétométrique E et au capteur maynétométrique F est de 36. En conséquence, comme cela est représenté en figure 4, chaque fois que l'arbre de sortie 7 effectue une rotation 1, les capteurs magnétométriques C, E et les capteurs magnétométriques D, F fournissent des signaux de détection déphasés de 1/37. Dans le cas où seuls les capteurs magnétométriques C, E ou seuls les capteurs magnétométriques D, F sont prévus, comme cela est représenté en figure 4, lorsque l'arbre de sortie 7 tourne de 360 , un ensemble, qui a la même valeur de signaux de détection, apparaît deux fois. En conséquence, l'angle de rotation (l'angle de rotation absolu) de l'arbre de sortie 7 ne peut pas être déterminé. Toutefois, en faisant référence aux angles électriques eCD et OEF (angles électriques des cibles 3b et 3c) dans la table 14, l'angle de rotation de l'arbre de sortie 7 peut être déterminé. En se référant aux schémas représentés aux figures 5, 7 et 11, le fonctionnement du système de direction assistée, qui a la structure décrite précédemment va maintenant être décrit. La figure 5 est un schéma illustrant le fonctionnement pour l'obtention d'un angle électrique de chaque signal de détection des capteurs magnétométriques A et B en utilisant une table mémorisant une relation entre les signaux de détection corrigés VA' et VB' représentés en figure 6, qui sont mesurés au préalable avant le transfert sur site, et les angles électriques. Ce schéma peut s'appliquer au fonctionnement pour l'obtention de l'angle électrique des signaux de détection des capteurs magnétométriques C et D et des capteurs magnétométriques E et F. Pour obtenir les signaux de détection des capteurs magnétométriques C et D et des capteurs magnétométriques E et F, les tables respectives identiques à celle représentée en figure 6 sont utilisées. Tout d'abord, le circuit de traitement 10 lit les signaux de détection VA, VB fournis par les capteurs maynétométriques A, B (Sl), ensuite, dans la section de correction de sortie de capteur lob, un programme (S2) est exécuté dans lequel chaque valeur crête à crête Vpp (valeur p-p) des signaux de détection respectifs et la valeur intermédiaire Vmid de cellesci sont détectées et calculées.. Lorsque la valeur intermédiaire VmidA, VmidB de chaque signal de détection n'a pas été calculée (S3), le procédé passe à l'étape retour. Lorsque la valeur intermédiaire VmidA, VmidB de chaque signal de détection a été calculée (S3), la section de correction de sortie de capteur 10b calcule VA'=VA- VmidA et VB'=VB-VmidB, et convertit les signaux de détection VA et VB en signaux de détection VA' et VB' lorsque la valeur intermédiaire est 0 (S4) . Ensuite, le circuit de traitement 10 compare l'amplitude des valeurs absolues IVA'I et IVB'I des signaux de détection VA' et VB' dans la section de calcul d'angle de direction 10c (S5). Dans la présente description, dans les zones I à IV de la table représentée en figure 6, les zones où I VA' I est supérieur, sont la zone de I et la zone Ill. Lorsque I VA' I est supérieur (S5), la section de calcul d'angle de direction 10c compare l'amplitude des signaux de détection VA' et VB', et détermine dans quelle zone I ou III les signaux de détection VA' et VB' se trouvent (S6). Lorsque VA' est supérieur (S6), la section de calcul de l'angle de direction 10c détermine si le signal de détection VA' se trouve dans la zone III, et se réfère à la zone III, pour chercher (S7) et obtenir (S9) l'angle électrique DAB du signal de détection VA', et le procédé passe à l'étape retour. Si la phase (au niveau du centre de l'angle de direction) du capteur magnétométrique utilisé pour calculer le couple ou l'angle de direction est la même que la phase du capteur magnétométrique du coté de l'arbre de sortie 7, l'angle électrique DAB du signal de détection VB' peut être utilisé à la place de l'angle électrique DAB du signal de détection VA'. Lorsque VB' est supérieur (S6), la section de calcul de l'angle de direction 10c détermine si le signal de détection VA' se trouve dans la zone I, et se réfère à la zone I pour chercher (S8) et obtenir (S9) l'angle électrique 9AB du signal de détection VA' et le procédé passe à l'étape retour. La section de calcul de l'angle de direction 10c compare l'amplitude des valeurs absolues IVA'I et IVB'I des signaux de détection VA' et VB' (S5), et quand IVB'I est supérieur, la section de calcul de l'angle de direction 10c compare l'amplitude des signaux de détection VA' et VB' pour déterminer dans quelle zone; c'est-à-dire la zone II ou la zone IV, le signal de détection VA' se trouve (S10). Comme cela est illustré en figure 6, la zone où IVB'I est supérieur et la zone II et la zone IV. Lorsque VA' est supérieur (S10), la section de calcul de l'angle de direction 10c détermine si le signal de détection VA' se trouve dans la zone II, et se réfère à la zone II, pour chercher (S11) et obtenir (S9) l'angle électrique 0AB du signal de détection VA', et le procédé passe à l'étape retour. Lorsque VB' est supérieur (S10), la section de calcul de l'angle de direction 10c détermine si le signal de détection VA' se trouve dans la zone IV, et se réfère à la zone IV pour chercher (S12) et obtenir (S9) l'angle électrique eAB du signal de détection VA' et le procédé passe à l'étape retour. En mettant en oeuvre les étapes précédentes, coiuue cela est illustré en figure 8, à partir de la détection des signaux VA' et VB', l'angle de rotation (l'angle de direction) de l'arbre d'entrée 6 peut être obtenu. La figure 7 est un schéma illustrant le fonctionnement pour la détection de couple utilisant la table de la figure 6. Tout d'abord, en relation avec le schéma de la figure 5, le circuit de traitement 10 détermine l'angle électrique eAB du capteur magnétométrique A à partir des signaux de détection VA et VB fournis par les capteurs magnétométriques A et B dans la section de calcul d'angle de direction 10c (S20). Ensuite, de la même façon, à partir des signaux de détection VC et VD des capteurs magnétométriques C et D, l'angle électrique eCD du capteur magnétométrique C est obtenu (S21). Le circuit de traitement 10 calcule alors le couple = k(6AB-eCD) (k est la constante d'élasticité de la barre de torsion 9), comme cela est représenté en figure 9, calcule la valeur de couple comme cela est illustré en figure 10 à partir de la différence des angles électriques dans la section de calcul de couple 10d (S22) et fournit la valeur de couple calculée (S23), et le procédé passe à l'étape retour. La figure 11 est un schéma illustrant le fonctionnement pour détecterl'angle de direction absolu en utilisant la table de la figure 6. Tout d'abord, de la même manière que pour le schéma précédent de la figure 5, le circuit de traitement 10 détermine l'angle électrique OCD du signal de détection VC à partir des signaux de détection VC et VD des capteurs magnétométriques C et D dans la section de calcul d'angle de direction 10c (S25). Ensuite, de façon analogue, l'angle électrique eEF du signal de détection VE est déterminé à partir des signaux de détection VE et VE des capteurs magnétométriques E et F (S26). Le circuit de traitement 10 se réfère alors à la table 14 en fonction des angles électriques OCD et eEF dans la section de calcul de l'angle de direction absolu 10e (S27), comme cela est représenté en figure 12, détecte l'angle de direction absolu correspondant aux angles électriques eCD et eEF (S28) et fournit le signal d'angle de direction absolu détecté (S29) et le procédé passe à l'étape retour. REVENDICATIONS 1. Dispositif de détection d'angle de rotation comprenant une première cible ou plusieurs premières cibles (3b) prévues au niveau d'un rotor (12b), des secondes cibles (3c) prévues au niveau du rotor (12b) ou d'un autre rotor (12c) tournant coaxialement avec le rotor (12b) dont le nombre est premier avec le nombre des premières cibles (3b), et deux moyens de détection (C, D et E, F), disposés en face des premières cibles et des secondes cibles pour fournir des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent en fonction de la position des premières cibles (3b) et des secondes cibles (3c) lorsque les rotors (12b, 12c) prévus avec les premières cibles (3b) tournent; d'où il résulte que les angles de rotation des rotors (12b, 12c) sont détectés à partir de signaux de détection fournis par chaque moyen de détection (C, D et E, F), caractérisé en ce que: le dispositif de détection d'angle de rotation comprend en outre un moyen de détermination (10) pour, à partir de la relation d'amplitude entre les signaux de détection fournis par l'un (C, E) des deux moyens de détection respectifs (C, D et E, F) disposés en face des premières cibles (3b) et des secondes cibles (3c) et des signaux de détection fournis par l'autre (D, F) des deux moyens de détection respectifs (C, D et E, F), déterminer la plage des angles électriques des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection (D, F), un moyen de mémorisation (10) pour mémoriser une relation entre le signal de détection mesuré au préalable et un angle électrique, et un moyen d'obtention pour, à partir de la plage des angles électriques déterminée par le moyen de détermination (10) et en se référant au moyen de mémorisation (10), obtenir l'angle électrique de chacun des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection (D, F), d'où il résulte que l'angle de rotation du rotor (12b ou 12c) est détecté à partir de l'angle électrique obtenu. 2. Dispositif de détection d'angle de rotation selon la revendication 1, dans lequel le rotor (12b ou 12c) est une roue ayant des dents constituées de matériau magnétique qui sont disposées sur la face périphérique du rotor (12b ou 12c) à intervalles réguliers, correspondant aux premières cibles (3b) ou aux secondes cibles (3c). 3. Dispositif de détection d'angle de rotation selon la revendication 2, dans lequel les moyens de détection (C, D et E, F) sont des capteurs magnétométriques utilisant un élément tel qu'une caractéristique électrique varie sous l'influence du champ magnétique. 4. Dispositif de détection de couple (4) comprenant des rotors (12, 12b, 12c) disposés coaxialement au niveau d'un premier arbre (6) et d'un second arbre (7) reliés par un arbre de liaison (9), une cible ou plusieurs cibles (3a, 3b, 3c) prévues au niveau des rotors (12a, 12b, l2c) et deux moyens de détection (A, B et C, D et E, F), chacun étant disposé en face des cibles (3a, 3b, 3c), pour fournir des signaux de détection ayant des phases qui diffèrent en fonction de la position des cibles (3a, 3b, 3c) lorsque les rotors (12, 12b, 12c) tournent, d'où il résulte que le couple du premier arbre (6) ou du second arbre (7) est détecté à partir de chacun des signaux de détection fournis par les moyens de détection (A, B et C, D et E, F), caractérisé en ce que: le dispositif de détection de couple (4) comprend en outre un moyen de détermination (10) pour, à partir de la relation d'amplitude entre les signaux de détection fournis par l'un (A, C, E) des deux moyens de détection respectifs (A, B et C, D et E, F) disposés en face des cibles (:3a, 3b, 3c) et les signaux de détection fournis par l'autre (13, D, F) des deux moyens de détection respectifs (A, B et C, D et E, F), déterminer la plage des angles électriques des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection (B, D, F), un moyen de mémorisation (10) pour mémoriser une relation entre le signal de détection mesuré au préalable et un angle électrique, et un moyen d'obtention (10) pour, à partir de la plage des angles électriques déterminée par le moyen de détermination (10) et en se référant au moyen de mémorisation (10), obtenir l'angle électrique de chacun des signaux de détection fournis par l'autre moyen de détection (B, D, F) ; d'où il résulte que le couple appliqué au premier arbre (6) ou au second arbre (7) est détecté à partir de l'angle électrique obtenu. 5. Dispositif de détection de couple selon la revendication 4, dans lequel les rotors (12a, 12b, 12c) sont des roues ayant des dents constituées de matériau magnétique, qui sont disposées sur les faces périphériques des rotors (12a, 12b, 12c) à intervalles réguliers, correspondant aux cibles (3a, 3b, 3c). 6. Dispositif de détection de couple selon la revendication 5, dans lequel les moyens de détection (A, B et C, D et E, F) sont des capteurs magnétométriques utilisant un élément ayant une caractéristique telle que la caractéristique électrique change en raison de l'influence du champ magnétique.