Brevet FR2870151A1 — publié le 20051118

La présente invention concerne de façon générale un robot mobile, qui se déplace dans son voisinage, un système de robot mobile, et un procédé permettant de compenser les déviations de trajet de celui-ci. Plus spécialement, l'invention concerne un robot mobile qui mesure un angle de rotation en utilisant des informations venant d'une image prise par un appareil de prise de vue, tel qu'une caméra vidéo, de manière à ainsi compenser les déviations de trajet du robot, ainsi qu'un système de robot mobile. De façon générale, un robot mobile définit une zone de travail entourée par des murs ou des obstacles en utilisant un capteur d'ondes ultrasoniques monté dans son corps principal et se déplace le long d'un trajet de travail programmé préalablement, de manière à ainsi effectuer une opération principale, comme par exemple un travail de nettoyage ou un travail de surveillance. Tout en se déplaçant, le robot mobile calcule l'angle et la distance de déplacement ainsi que la position courante en utilisant un capteur de détection de rotation, tel qu'un codeur, qui détecte la vitesse de rotation (en tours par minute, soit tr/min) d'une roue et l'angle de rotation qui entraîne la roue afin d'effectuer un déplacement suivant un trajet de travail programmé. Toutefois, lorsque le codeur reconnaît la position courante et détecte l'angle de rotation, une erreur peut survenir entre un angle de déplacement estimé, qui a été calculé par un signal que le codeur a détecté, et l'angle de déplacement réel, du fait d'un glissement de la roue ou d'une inégalité de la surface du sol pendant le déplacement. L'erreur portant sur l'angle de rotation détecté s'accumule au fur et à mesure que le robot mobile se déplace et, par conséquent, le robot mobile peut dévier du trajet de travail programmé. De ce fait, le robot mobile peut échouer à l'exécution complète de son travail à l'intérieur de l'aire de travail ou bien répéter le travail dans, seulement, une certaine aire, ce qui amènerait une détérioration du rendement de travail. Pour surmonter le problème ci-dessus indiqué, un robot mobile a été introduit, qui est en outre doté, à la place du codeur d'un accéléromètre ou d'un gyroscope servant à détecter l'angle de rotation. Le robot mobile qui comporte l'accéléromètre ou le gyroscope peut améliorer la question de la détection erronée de l'angle de rotation. 2870151 2 Toutefois, l'accéléromètre ou le gyroscope augmente le coût de fabrication. Selon un aspect, l'invention vise à résoudre au moins les problèmes cidessus posés et, ou bien, les inconvénients qui en découlent et à produire au moins les avantages décrits ci-après. Par conséquent, selon un aspect de l'invention, il est proposé un robot mobile qui peut localiser sa position en utilisant un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo et qui peut compenser son trajet en détectant correctement l'angle de rotation sans devoir faire appel à des dispositifs spéciaux de détection de l'angle de rotation, ainsi qu'un système de robot mobile et un procédé de compensation du trajet. Pour satisfaire les buts ci-dessus indiqués de l'invention, il est proposé un robot mobile comprenant une partie d'entraînement qui sert à entraîner une pluralité de roues, un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo montée sur son corps principal et servant à photographier une image supérieure qui est sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement du robot; et un dispositif de commande servant à calculer l'angle de rotation en utilisant des données d'image cartographiées, en coordonnées polaires obtenues par cartographie en coordonnées polaires d'une image du plafond, photographiée par la caméra vidéo, relativement à un plafond de l'aire de travail, et à entraîner/commander la partie d'entraînement en utilisant l'angle de rotation calculé. Le dispositif de commande calcule l'angle de rotation en comparant les données courantes relatives à l'image en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image courante du plafond photographiée par la caméra vidéo, avec de précédentes données d'image cartographiées en coordonnées polaires, qui avaient été antérieurement stockées. Le robot mobile comprend en outre un aspirateur possédant une partie d'aspiration servant à retirer du sol de la poussière ou des agents contaminants. Une partie de collecte de poussière stocke la poussière ou les agents contaminants qui ont été retirés. Un moteur d'aspiration crée une force d'aspiration. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un système de robot mobile possédant une partie d'entraînement qui entraîne une 2870151 3 pluralité de roues et un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo monté sur un corps principal du robot pour photographier une image supérieure qui est perpendiculaire à la direction de déplacement; et une télécommande servant à assurer la communication sans fil avec le robot mobile, et la télécommande calcule l'angle de rotation en utilisant les données d'image cartographiées en coordonnées polaires qu'on a obtenues en cartographiant en coordonnées polaires l'image du plafond, photographiée par la caméra vidéo, relativement au plafond de l'aire de travail, et elle commande le trajet de travail du robot mobile en utilisant l'angle de rotation calculé. La télécommande calcule l'angle de rotation en comparant les données d'image courantes en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image courante du plafond photographiée par la caméra vidéo, avec de précédentes données d'image, précédemment stockées, en coordonnées polaires. Le système de robot mobile comprend en outre un aspirateur possédant une partie d'aspiration servant à retirer de la poussière ou des agents contaminants, une partie de collecte de poussière servant à stocker la poussière ou les agents contaminants retirés, et un moteur d'aspiration 20 servant à produire une force d'aspiration. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé servant à compenser le trajet d'un robot mobile, le procédé comprenant les opérations suivantes: stocker des données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires, qu'on a obtenues en cartographiant en coordonnées polaires une image initiale du plafond photographiée par un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo; modifier l'angle de déplacement du robot mobile de façon que le robot mobile soit dévié selon au moins l'une des entités suivantes, à savoir un trajet de travail programmé à l'avance et un obstacle; et, après modification de l'angle de déplacement du robot mobile, comparer les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires avec des données d'image courantes en coordonnées polaires qu'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image courante du plafond photographiée par la caméra vidéo, de manière à ainsi ajuster l'angle de rotation du robot mobile. 2870151 4 L'opération d'ajustement comprend les opérations suivantes: former des données d'image courantes en coordonnées polaires en cartographiant en coordonnées polaires l'image courante du plafond photographiée par la caméra vidéo; mettre en correspondance du point de vue circulaire les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires et les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires suivant la direction horizontale; calculer l'angle de rotation du robot mobile sur la base de la distance dont les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires sont déplacées dans les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires; et comparer l'angle de rotation calculé du robot mobile avec au moins l'une des directions suivantes, à savoir la direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli et la direction de déplacement permettant d'éviter un obstacle, de manière à ainsi commander la partie d'entraînement du robot mobile pour ajuster l'angle de déplacement du robot mobile. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé permettant de compenser le trajet d'un robot mobile, comprenant les opérations suivantes: stocker des données d'image cartographiées initiales en coordonnées polaires que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image initiale du plafond photographiée par un appareil de prise de vue tel une caméra vidéo; changer l'angle de déplacement du robot mobile de façon que le robot mobile soit dévié selon au moins l'une des entités suivantes, à savoir un trajet de travail programmé à l'avance et un obstacle, tandis que le robot nettoyeur modifie l'angle de déplacement, déterminer si l'angle de rotation du robot mobile correspond à au moins l'une des directions suivantes, à savoir une direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli et une direction de déplacement visant à éviter un obstacle, par comparaison des données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires avec les données d'image cartographiées en coordonnées polaires en temps réel, qu'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image du plafond photographiée en temps réel ou à intervalles réguliers par la caméra vidéo; et arrêter de modifier l'angle de déplacement du robot mobile lorsque l'angle de déplacement du robot mobile correspond à la ou aux directions citées, à savoir la direction de déplacement selon un trajet 2870151 5 de travail préétabli ou la direction de déplacement visant à éviter un obstacle. L'opération de détermination comprend les opérations consistant à former des données d'image en coordonnées polaires en temps réel par cartographie en coordonnées polaires de l'image du plafond en temps réel photographiée en temps réel ou à intervalles réguliers par la caméra vidéo; mettre en correspondance de façon circulaire les données d'image cartographiées en coordonnées polaires en temps réel et les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires dans la direction horizontale; calculer l'angle de rotation du robot mobile sur la base de la distance dont les données d'image cartographiées en coordonnées polaires en temps réel sont décalées dans les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires; et comparer l'angle de rotation calculé du robot mobile avec la ou les directions indiquées, à savoir la direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli ou la direction de déplacement visant à éviter un obstacle, afin de déterminer si les valeurs comparées se correspondent ou non. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages. Elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un robot nettoyeur correspondant à l'application d'un robot mobile selon un mode de réalisation de l'invention, son couvercle ayant été retiré ; la figure 2 est un schéma fonctionnel montrant un système de robot nettoyeur correspondant à l'application d'un système de robot mobile selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est un schéma fonctionnel montrant un dispositif de commande central de la figure 2; la figure 4 est une vue montrant un exemple dans lequel une image photographiée par une caméra vidéo, visant le côté du dessus, du robot nettoyeur de la figure 1 est compensé ; la figure 5 est une vue servant à montrer le principe de la mise en correspondance circulaire d'images cartographiées en coordonnées polaires avant et après la rotation du robot nettoyeur de la figure 1 d'un angle prédéterminé ; 2870151 6 les figures 6A et 6B sont des vues servant à montrer le principe d'extraction d'une image en coordonnées polaires à partir d'une image du plafond photographiée par la caméra vidéo, visant du côté du haut, du robot nettoyeur de la figure 1 et compensée; la figure 7 est une organigramme qui illustre un procédé permettant de compenser le trajet d'un robot nettoyeur employant un robot mobile selon un premier mode de réalisation de l'invention; et la figure 8 est un organigramme qui montre un procédé permettant de compenser le trajet du robot nettoyeur employant le robot mobile du deuxième mode réalisation de l'invention. On va décrire ci-après de manière détaillée un mode de réalisation de l'invention en liaison avec les dessins annexés. Dans la description suivante, des numéros de référence identiques sur les dessins sont utilisés pour désigner des éléments identiques se trouvant sur des dessins différents. Les sujets définis dans la description, comme par exemple la structure détaillée et les éléments ne visent à rien d'autre que d'aider à faire comprendre l'invention. Par conséquent, on admettra clairement que l'invention peut être mise en oeuvre en l'absence des sujets ainsi définis. En outre, des fonctions ou des structures bien connues ne seront pas décrites en détail, car elles ne feraient qu'obscurcir l'invention par des précisions inutiles. Comme on peut le voir sur les figures 1 et 2, un robot nettoyeur 10 comprend une partie d'aspiration 11, un capteur 12, un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo 13 visant vers l'avant, un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo 14 visant vers le haut, une partie d'entraînement 15, une mémoire 16, un émetteur/récepteur 17, un dispositif de commande 18 et une batterie électrique 19. La partie d'aspiration 11 est montée sur un corps principal 10a visant à aspirer de l'air sur le sol. La partie d'aspiration 11 comprend un moteur d'aspiration (non représenté), une chambre de collecte de poussière servant à collecter la poussière qui a été extraite via une entrée d'aspiration ou un tuyau d'aspiration formé pour être en regard du sol. Le capteur 12 comprend des détecteurs d'obstacle 12a (figure 2) disposés à intervalles réguliers sur la circonférence du flanc du corps principal 10a de façon à transmettre extérieurement un signal et à 2870151 7 recevoir un signal réfléchi, et des détecteurs de distance 12b (figure 2) servant à détecter la distance de déplacement du robot nettoyeur 10. Le détecteur d'obstacle 12a comprend des émetteurs de rayons infrarouges 12a1 servant à émettre un rayon infrarouge et des récepteurs de lumière 12a2 servant à recevoir un rayon réfléchi, lesquels sont disposés sous forme de groupes verticaux le long de la circonférence du flanc du corps principal 10a. Selon une autre possibilité, un détecteur d'ondes ultrasoniques pouvant recevoir une onde ultrasonique réfléchie peut être appliqué comme capteur d'obstacle 12a. Le capteur d'obstacle 12a est également utilisé pour mesurer la distance à un obstacle ou à des parois 61 et 61' (figure 5). Le détecteur de distance 12b peut employer un ou plusieurs capteurs de détection de rotation, qui détectent la rotation des roues 15a à 15d (en tours par minute, ou tr/min). Par exemple, on peut appliquer un codeur comme capteur de détection de rotation, qui mesure la vitesse de rotation de moteurs 15e et 15f. La caméra 13 visant vers l'avant est montée sur le corps principal 10a pour photographier une image se trouvant à l'avant et elle délivre au dispositif de commande 18 l'image avant qui a été photographiée. La caméra 14 visant vers le haut, qui est montée sur le corps principal l0a pour photographier une image d'une partie supérieure, comme par exemple les plafonds 62 et 62' (figure 5), délivre l'image supérieure photographiée au dispositif de commande 18. La caméra 14 visant vers le haut peut utiliser un objectif grand angle extrême (non représenté). Un objectif grand angle extrême comprend au moins une lentille possédant un angle de champ d'une largeur d'environ 180 , à la manière d'un oeil de poisson. L'image photographiée par l'objectif grand angle est déformée, comme représenté sur la figure 5, comme si l'espace présent dans l'aire de travail définie par les plafonds 62 et 62' et les parois 61 et 61' était cartographié sur une surface hémisphérique. Ainsi, la lentille grand angle extrême est conçue, de manière appropriée, en fonction de l'angle de champ souhaité ou du degré de déformation admissible. Un objectif grand angle extrême est décrit dans les publications de brevets coréens n 1996-7005245, 1997-48669 et 1994- 2870151 8 22112 et est déjà disponible sur le marché commercial auprès de plusieurs fabricants d'objectifs optiques, si bien que l'on omettra d'en donner une description détaillée. La partie d'entraînement 15 comprend deux roues avant 15a et 15b disposées de part et d'autre au niveau de l'avant, deux roues arrière 15c et 15d disposées de part et d'autre au niveau de l'arrière, les moteurs 15e et 15f faisant tourner les roues arrière 15c et 15d, et une courroie de synchronisation 15g servant à transmettre la force d'entraînement créée au niveau des roues arrière 15c et 15d aux roues avant 15a et 15b. La partie d'entraînement 15, qui est commandée par un signal venant du dispositif de commande 18, entraîne indépendamment les moteurs respectifs 15e et 15f dans le sens horaire et, ou bien, dans le sens anti-horaire. En actionnant les moteurs 15e et 15f à des vitesses de rotation différentes, on peut faire dévier la direction de déplacement du robot nettoyeur 10. L'émetteur-récepteur 17 envoie des données d'émission via une antenne 17a et transmet au dispositif de commande 18 le signal reçu via l'antenne 17a. Le dispositif de commande 18 traite le signal reçu via l'émetteurrécepteur 17 et commande chaque partie du robot nettoyeur 10. Si un dispositif d'entrée à touches (non représenté) possédant plusieurs touches servant à fixer des fonctions est prévu sur le corps principal 10a, le dispositif de commande 18 traite le signal associé aux touches qui est introduit à partir du dispositif d'entrée à touches. Lorsque le robot nettoyeur 10 commence à se déplacer via les roues avant 15a et 15b de la partie d'entraînement 15, le dispositif de commande 18 commande les moteurs 15e et 15f de la partie d'entraînement 15 afin d'entraîner le robot nettoyeur 10 suivant un trajet de travail programmé à l'avance. Des images 60 et 60' du plafond (voir la figure 5) photographiées par la caméra 14 visant vers le haut qui emploie l'objectif grand angle extrême font l'objet d'une compensation par rapport aux plafonds 62 et 62' de l'aire de travail. Ensuite, une mise en correspondance circulaire est effectuée par rapport aux images 60 et 60' du plafond suivant la direction horizontale au moyen de données d'image en coordonnées polaires qu'on obtient par cartographie en coordonnées 2870151 9 polaires, ce qui met en correspondance les images de plafond planes 60 et 60' venant du centre d'image de celui-ci sur un espace de paramètres en coordonnées polaires (p, 0). Par conséquent, l'angle de rotation du robot nettoyeur 10 est calculé. La compensation des images de plafond 60 et 60' comprend les opérations suivantes, à savoir un aplatissement dans lequel les composantes de basse fréquence et les informations d'écart sont retirées des images 60 et 60' du plafond photographiées par la caméra visant vers le haut 14, et d'étirement Min-Max dans lequel les variations d'éclairage sont retirées des images aplaties. La figure 4 présente un exemple de compensation de l'image d'une tache circulaire photographiée par la caméra 14 visant vers le haut. La compensation de l'image du plafond s'effectue de façon à extraire facilement une partie semblable de l'image lorsque la mise en concordance circulaire est effectuée par rapport aux images en coordonnées polaires 60A et 60A' qu'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires pour calculer ultérieurement l'angle de rotation. Par conséquent, une partie de compensation d'image (non représentée) qui compense l'image est de préférence montée dans le dispositif de commande 18. Après que les images 60 et 60' du plafond ont été compensées, le dispositif de commande 18 compare l'image 60A cartographiée en coordonnées polaires qui est stockée par la caméra vidéo regardant vers le haut 14 avec l'image 60A' cartographiée en coordonnées polaires qu'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image compensée du plafond, si bien qu'on calcule la distance de décalage S entre des parties de grande similitude. Par conséquent, le dispositif de commande 18 calcule l'angle de rotation, selon un procédé qui sera décrit ci-après de manière plus détaillée en liaison avec la figure 5. La figure 5 illustre un procédé de mise en correspondance circulaire se rapportant aux deux images 60A et 60A' cartographiées en coordonnées polaires dans la direction horizontale, permettant de mesurer la similitude entre l'image en coordonnées polaires 60A avant la rotation, d'un certain angle, du robot nettoyeur 10, et l'image 60A' en coordonnées polaires après rotation et de calculer la distance de décalage S entre les parties de grande similitude. 2870151 10 Plus spécialement, comme représenté sur les figures 6A et 6B, le dispositif de commande 18 effectue la cartographie en coordonnées polaires, à partir des centres 65 et 65', relativement aux aires A et A' qui comportent des images de construction 63 et 63' dans la scène toute entière des images de plafond 60 et 60' photographiées par la caméra 14 regardant vers le haut et compensées au moyen de l'expression (1) suivante, dans laquelle des coordonnées cartésiennes (x, y) s'appuyant sur un axe X et un axe Y sont converties en des coordonnées polaires (p, 8) et projettent les aires A et A' sur la direction de l'axe Y, si bien qu'on extrait les images de cartographie en coordonnées polaires 60A et 60A'. P(p, 0) (1) ici,p= /x2 + y2, et 0 = arctan (y/x) Les aires A et A' servant à l'extraction des images cartographiées en coordonnées polaires 60A et 60A' sont établies comme étant les mêmes parties dans l'écran total des images de plafond 60 et 60', indépendamment de leurs tailles. Dans la représentation des images de plafond 60 et 60', seules les images de structures 63 et 63' sont représentées, à l'exclusion d'autres images, comme par exemple les éclairages, par commodité. Comme représenté sur la figure 5, le dispositif de commande 18 effectue une mise en correspondance circulaire relativement aux deux images cartographiées en coordonnées polaires 60A et 60A' suivant la direction horizontale, pour mesurer la similitude existant entre l'image cartographiée en coordonnées polaires 60A de l'image de plafond 60 avant rotation du robot nettoyeur 10 d'un certain angle et l'image cartographiée en coordonnées polaires 60A' après la rotation, et pour mesurer la distance de décalage S entre les parties de grande similitude, de manière à ainsi obtenir l'angle de rotation du robot nettoyeur 10. Pendant la mesure de l'angle de rotation, si l'image cartographiée en coordonnées polaires 60A' n'est pas capturée à partir de l'image de plafond courante 60' photographiée par la caméra 14 visant vers le haut, le dispositif de commande 18 peut temporairement commander l'entraînement du robot nettoyeur 10 en utilisant des 2870151 11 informations de distance de déplacement et de direction qui sont calculées par le codeur du capteur de distance 12b. Jusqu'ici, on a décrit un mode de réalisation dans lequel le dispositif de commande 18 du robot nettoyeur 10 mesure son angle de rotation par luimême, en utilisant les images cartographiées en coordonnées polaires 60A et 60A' des images de plafond 60 et 60' photographiées par la caméra 14 visant vers le haut. Selon un autre aspect de l'invention, un système de robot nettoyeur est introduit afin d'effectuer la cartographie en coordonnés polaires et la mise en correspondance circulaire des images de plafond 60 et 60' du robot nettoyeur 10 à l'extérieur de manière à réduire la charge de fonctionnement nécessaire lors de la cartographie en coordonnées polaires et de la mise en correspondance circulaire des images de plafond 60 et 60'. Dans le système ci-dessus présenté de robot nettoyeur, le robot nettoyeur 10 transmet à l'extérieur, sans fil, des informations relatives à l'image photographiée et agit en fonction d'un signal de commande reçu depuis l'extérieur, tandis qu'une télécommande 40 commande, sans fil, et entraîne le robot nettoyeur 10. La télécommande 40 comprend un relais radio 41 et un dispositif de commande central 50. Le relais radio 41 traite le signal sans fil reçu de la part du robot nettoyeur 10 et transmet le signal par voie câblée au dispositif de commande central 50. De plus, le relais radio 41 transmet, sans fil, le signal reçu de la part du dispositif de commande central 50 au robot nettoyeur 10 via une antenne 42. Le dispositif de commande central 50 peut être mis en oeuvre au moyen d'un ordinateur de type général, comme représenté sur la figure 3. Sur la figure 3, on voit que le dispositif de commande central 50 comprend une unité centrale de traitement (CPU) 51, une mémoire morte (ROM) 52, une mémoire vive (RAM) 53, un affichage 54, un dispositif d'entrée 55, une mémoire 56 et un dispositif de télécommunications 57. La mémoire 56 comprend un pilote 56a de robot nettoyeur servant à commander le robot nettoyeur 10 et à traiter le signal émis par le robot nettoyeur 10. 2870151 12 Le pilote 56a du robot nettoyeur offre un menu permettant de régler la commande du robot nettoyeur 10 par l'intermédiaire du dispositif d'affichage 54 et effectue des traitements de façon que le menu sélectionné par l'utilisateur soit exécuté par le robot nettoyeur 10. Le menu peut être subdivisé en un menu principal comprenant un travail de nettoyage et un travail de surveillance, et un sous-menu comprenant une liste de choix d'aires de travail et des procédés de fonctionnement, par exemple. Le pilote 56a du robot nettoyeur commande le robot nettoyeur 10 de façon à déterminer son angle de rotation au moyen de l'image courante de cartographie en coordonnées polaires 60A' obtenue par cartographie en coordonnées polaires de l'image courante 60' du plafond reçue depuis la caméra 14 regardant vers le haut et l'image de cartographie en coordonnées polaires 60A de l'image de plafond 60 qui a été antérieurement stockée. Le dispositif de commande 18 du robot nettoyeur 10 commande la partie d'entraînement 15 en fonction d'informations de commande reçues via le relais radio 41 en provenance du pilote 56a du robot nettoyeur. La charge de fonctionnement concernant le traitement de l'image a été omise. De plus, le dispositif de commande 18 transmet l'image du plafond, laquelle est photographiée pendant le déplacement du robot nettoyeur 10, à un dispositif de commande central 50 par l'intermédiaire du relais radio 41. On décrit ci-dessous, de manière plus détaillée et en liaison avec la figure 7, un procédé permettant de compenser le trajet du robot nettoyeur 10 selon un premier mode de réalisation de l'invention. A l'étape S1, le dispositif de commande 18 détermine si un signal demandant une opération a été reçu par le robot nettoyeur 10. Si un signal demandant une opération a été reçu par le dispositif de commande 18, ce dernier transmet une instruction de déplacement et un signal de détection à la partie d'entraînement 15 et au capteur 12. A l'étape S2, la partie d'entraînement 15 ci-dessus mentionnée actionne les moteurs 15e et 15f en fonction du signal du dispositif de commande 18 et démarre ce déplacement du robot nettoyeur 10 sur un trajet de travail qui a été programmé à l'avance. 2870151 13 Le détecteur d'obstacle 12a et le détecteur de distance 12b transmettent un signal de détection au dispositif de commande 18. A l'étape S3, alors que le robot nettoyeur 10 se déplace, le dispositif de commande 18 détermine si le détecteur d'obstacle 12a a détecté un obstacle quelconque, comme par exemple les parois 61 et 61' et décide s'il faut dévier le robot nettoyeur 10 selon le trajet de travail programmé à l'avance (S3). Dans ce mode de réalisation, le robot nettoyeur 10 modifie sa direction de déplacement en fonction du trajet de travail programmé à l'avance. Si une déviation du robot nettoyeur 10 est nécessaire, l'étape S4 est exécutée suite à l'essai effectué à l'étape S3. A l'étape S4, le dispositif de commande 18 arrête les moteurs 15e et 15f de la partie d'entraînement 15, photographie l'image de plafond 60 par l'intermédiaire de la caméra vidéo regardant vers le haut 14, extrait l'image 60A de cartographie en coordonnées polaires en compensant et en cartographiant en coordonnées polaires l'image 60 de plafond photographiée, et stocke les données d'image extraites de cartographie en coordonnées polaires au titre d'une valeur par défaut (F4). Si aucune déviation du robot 10 n'est nécessaire, la commande du programme fait passer à l'étape S10, où il est déterminé si le travail programmé est ou non terminé. A l'étape S5, le dispositif de commande 18 transmet une instruction aux moteurs 15e et 15f de la partie d'entraînement 15, faisant dévier le robot nettoyeur 10 en fonction de l'angle de déplacement du trajet de travail programmé et modifie l'angle de déplacement du robot nettoyeur 10 (S5). Après que le robot nettoyeur 10 a modifié son angle de déplacement au moyen de la partie d'entraînement 15, le dispositif de commande 18 photographie l'image de plafond 60' de nouveau au moyen de la caméra regardant vers le haut 14, extrait l'image de cartographie en coordonnées polaires 60A' en compensant et en cartographiant en coordonnées polaires l'image de plafond photographiée 60', et effectue la mise en correspondance circulaire relativement aux données d'image extraites de cartographie en coordonnées polaires et les précédentes données d'image de cartographie en coordonnées polaires, de manière à calculer l'angle de déplacement du robot nettoyeur 10 (S6). 2870151 14 Après cela, le dispositif de commande 18 compare la direction de déplacement du trajet de travail programmé avec l'angle de rotation calculé du robot nettoyeur 10 (S7). A l'étape S7, si la direction de déplacement et l'angle de rotation calculé ne correspondent pas et qu'une compensation de l'angle de déplacement est donc nécessaire, le dispositif de commande 18 commande les moteurs 15e et 15f de la partie d'entraînement 15 en utilisant les informations d'angle de rotation calculé du robot nettoyeur 10, de façon que l'angle de rotation du robot nettoyeur 10 soit compensé le plus possible comme il est nécessaire (S8). Après que le robot nettoyeur 10 a compensé l'angle de déplacement au moyen de la partie d'entraînement 15, le dispositif de commande 18 fait en sorte que les moteurs 15e et 15f poursuivent le déplacement du robot nettoyeur 10 (S9). Le dispositif de commande 18 détermine si une opération telle que le déplacement jusqu'à une destination, le travail de nettoyage ou le travail de surveillance, est terminée (S10) et, lorsque l'opération n'est pas terminée, les traitements de S3 à S10 se répètent jusqu'à ce que l'opération soit entièrement effectuée. Ci-après, on va décrire de manière plus détaillée, en liaison avec la figure 8, un procédé permettant de compenser le trajet de travail du robot nettoyeur 10 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. A l'étape S1, le dispositif de commande 18 détermine si un signal demandant une opération est reçu par le robot nettoyeur 10 qui était en attente à un certain emplacement via le dispositif d'entrée à touches ou bien par des moyens de transmission sans fil depuis l'extérieur (Si) et il effectue les traitements de S2 à S4 comme dans le premier mode de réalisation du procédé de compensation. Après l'étape S4, le dispositif de commande 18 transmet aux moteurs 15e et 15f une instruction demandant de faire dévier le robot nettoyeur 10 selon l'angle de déplacement du trajet de travail programmé et il modifie l'angle de déplacement du robot nettoyeur 10. De plus, alors que le robot nettoyeur 10 modifie son angle de déplacement par l'intermédiaire de la partie d'entraînement 15, le dispositif de commande 18 photographie l'image de plafond 60' en temps réel ou à 2870151 15 intervalles réguliers au moyen de la caméra regardant vers le haut 14, extrait l'image de cartographie en coordonnées polaires 60A' en compensant et en cartographiant en coordonnées polaires l'image de plafond photographiée en temps réel 60', et effectue une mise en correspondance circulaire relativement aux données d'image extraites de cartographie en coordonnées polaires en temps réel et les données d'image cartographiées en coordonnées polaires qui ont été précédemment stockées, de manière à ainsi calculer l'angle de rotation du robot nettoyeur 10 en temps réel ou à intervalles réguliers (S5'). Après cela, le dispositif de commande 18 compare la direction de déplacement du trajet de travail programmé avec l'angle de rotation du robot nettoyeur 10, qui a été calculé en temps réel ou à intervalles réguliers (S6'). Suite à l'étape S6', si la direction de déplacement et l'angle de rotation se correspondent, le dispositif de commande 18 fait cesser l'entraînement par la partie d'entraînement 15 de sorte que l'angle de déplacement du robot nettoyeur 10 n'est plus modifié (S7'). Après cela, le dispositif de commande 18 actionne les moteurs 15e et 15f de la partie d'entraînement 15 pour la poursuite du 20 déplacement du robot nettoyeur 10 (S8'). Le dispositif de commande 18, pendant le déplacement vers une destination ou le long du trajet de travail, détermine si le travail de nettoyage ou le travail de surveillance est terminé (S9'), et, lorsque cette opération n'est pas terminée, les processus des étapes S3 à S9' se répètent jusqu'à ce que l'opération soit entièrement effectuée. Comme on pourra le comprendre à partir de la description du robot mobile, du système de robot mobile et des procédés de compensation de trajet, selon les modes de réalisation de l'invention, l'angle de rotation peut être mesuré de manière correcte par les caméras vidéos 13 et 14 afin de compenser le trajet de travail, sans qu'il faille faire appel à des dispositifs coûteux tels qu'un accéléromètre ou un gyroscope, si bien qu'on économise sur le coût de fabrication. Bien entendu, l'homme sera en mesure d'imaginer, à partir des dispositifs et des procédés dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. 16 REVENDICATIONS 1. Robot mobile, caractérisé en ce qu'il comprend: un corps principal mobile (10a) ; une partie d'entraînement (15) disposée à l'intérieur du corps principal et servant à entraîner une pluralité de roues (15a, 15b, 15c, 15d) ; un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo (14) monté sur le corps principal afin de photographier une image disposée vers le haut perpendiculairement à la direction dans laquelle le corps principal mobile peut se déplacer; et un dispositif de commande (18), fonctionnellement couplé à la partie d'entraînement et à la caméra vidéo, qui calcule l'angle de rotation en utilisant les données d'image cartographiées en coordonnées polaires qui sont obtenues à partir de la caméra vidéo par cartographie en coordonnées polaires d'une image, photographiée par la caméra vidéo, ledit dispositif de commande actionnant la partie d'entraînement en utilisant l'angle de rotation calculé. 2. Robot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande (18) calcule l'angle de rotation en comparant les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image photographiée par la caméra vidéo (14), avec des données d'image cartographiées en coordonnées polaires, précédemment stockées. 3. Robot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un aspirateur possédant une partie d'aspiration (11), une partie de collecte de poussière qui stocke la poussière ou les agents contaminants retirés, et une partie moteur d'aspiration qui produit une force d'aspiration. 4. Système de robot mobile, caractérisé en ce qu'il comprend: un robot mobile (10) possédant une partie d'entraînement (15) qui entraîne une pluralité de roues et un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo (14) monté sur un corps principal du robot mobile afin de photographier une image perpendiculairement à la direction de déplacement; et 2870151 17 un dispositif de commande (40), qui communique par transmission sans fil avec le robot mobile, où le dispositif de commande calcule l'angle de rotation en utilisant les données d'image cartographiées en coordonnées polaires que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image de plafond photographiée par la caméra vidéo, ledit dispositif de commande commandant le trajet de travail du robot mobile en utilisant l'angle de rotation calculé. 5. Système de robot mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de commande à distance (40) calcule l'angle de rotation en comparant les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image courante photographiée par la caméra vidéo, avec des données d'image, précédemment stockées, cartographiées en coordonnées polaires. 6. Système de robot mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que le robot mobile (10) comprend en outre un aspirateur possédant une partie d'aspiration (11), qui sert à retirer la poussière ou des agents contaminants, une partie de collecte de poussière servant à stocker la poussière ou les agents contaminants retirés, et une partie moteur d'aspiration servant à produire une force d'aspiration. 7. Procédé de compensation du trajet d'un robot mobile, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: stocker des données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image de plafond initiale cartographiée par un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo; modifier l'angle de déplacement du robot mobile de façon que le robot mobile soit dévié suivant au moins l'une des entités suivantes, à savoir un trajet de travail programmé à l'avance ou bien un obstacle; et après modification de l'angle de déplacement du robot mobile, comparer les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires avec les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires l'image de plafond courante photographiée par la caméra vidéo, de manière à ajuster l'angle de déplacement du robot mobile. 2870151 18 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'opération d'ajustement comprend les opérations suivantes: former des données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires en cartographiant en coordonnées polaires l'image 5 de plafond courante photographiée par la caméra vidéo; mettre en correspondance de façon circulaire les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires et les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires dans la direction horizontale; calculer l'angle de rotation du robot mobile sur la base de la distance dont les données d'image courantes cartographiées en coordonnées polaires sont décalées dans les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires; et comparer l'angle de rotation calculé du robot mobile avec au moins l'une des directions suivantes, à savoir la direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli et la direction de déplacement visant à éviter un obstacle, de manière à ainsi commander une partie d'entraînement du robot mobile pour ajuster l'angle de déplacement du robot mobile. 9. Procédé de compensation du trajet d'un robot mobile, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: stocker des données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires, que l'on obtient en cartographiant en coordonnées polaires une image de plafond initiale cartographiée par un appareil de prise de vue tel qu'une caméra vidéo; modifier l'angle de déplacement du robot mobile de façon que le robot mobile soit dévié suivant au moins l'une des entités suivantes, à savoir un trajet de travail programmé à l'avance et un obstacle; tandis que le robot nettoyeur modifie l'angle de déplacement, déterminer si l'angle de déplacement du robot mobile correspond à au moins l'une des directions suivantes, à savoir la direction de déplacement suivant un trajet de travail préétabli et la direction de déplacement permettant d'éviter un obstacle, en comparant les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires avec les données d'image en temps réel cartographiées en coordonnées polaires, que I'on obtient en 2870151 19 cartographiant en coordonnées polaires l'image de plafond photographiée en temps réel ou à intervalles réguliers au moyen de la caméra vidéo; et faire cesser la modification de l'angle de déplacement du robot mobile lorsque l'angle de déplacement du robot mobile correspond à au moins l'une des directions suivantes, à savoir la direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli et la direction de déplacement permettant d'éviter un obstacle. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'opération de détermination comprend les opérations suivantes: former des données d'image en temps réel cartographiées en coordonnées polaires en cartographiant en coordonnées polaires l'image de plafond en temps réel qui est photographiée en temps réel ou à intervalles réguliers par la caméra vidéo; mettre en correspondance de façon circulaire les données d'image en temps réel cartographiées en coordonnées polaires et les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires dans la direction horizontale; calculer l'angle de rotation du robot mobile sur la base de la distance dont les données d'image en temps réel cartographiées en 20 coordonnées polaires sont décalées dans les données d'image initiales cartographiées en coordonnées polaires; et comparer l'angle de rotation calculé du robot mobile avec au moins l'une des directions suivantes, à savoir la direction de déplacement selon un trajet de travail préétabli et la direction de déplacement permettant d'éviter un obstacle, afin de déterminer si les valeurs comparées se correspondent.