Brevet FR2872074A1 — publié le 20051230

L'invention concerne un procédé de supervision d'un procédé de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques ainsi qu'un dispositif de supervision pour la mise en uvre du procédé de supervision. Le soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques en général et le soudage par résistance à l'aide de deux électrodes et résultant en des points de soudure en particulier, font partie des procédés classiques de soudage et sont utilisés comme tels depuis déjà un certain temps. Ces procédés fonctionnent selon le principe selon lequel on utilise au moins une électrode chauffante que l'on met en contact avec l'empilement de pièces à souder, on exerce un effort par l'électrode sur les pièces à souder et on fait passer un courant électrique dans cette électrode, le courant électrique passant alors par les pièces à souder. Selon le type de soudage choisi, on utilise une électrode mobile que l'on applique sur les pièces à souder, l'autre électrode étant alors constituée par celle des pièces métalliques qui est la plus éloignée de l'électrode mobile. Selon un autre type de soudage, on utilise deux électrodes mobiles, on exerce un effort par les électrodes sur les pièces à souder afin de les serrer entre les électrodes et l'on fait passer le courant à travers les pièces à souder. La présente invention concerne plus particulièrement le soudage par points, mais présente certaines caractéristiques également applicables à un soudage par molette ou par d'autres moyens permettant un soudage continu par opposition au soudage par points. Les postes de soudage par points sont en général conçus de manière à exercer l'effort de serrage avec les électrodes d'une pince selon un cycle au cours duquel cet effort augmente, puis diminue et est suivi d'un cycle de soudage pendant lequel le courant électrique est appliqué soit en continu, soit par impulsions. Un tel procédé de soudage par points implique de déterminer pour chaque type de pièces à souder, 2872074 2 essentiellement en fonction de la nature et de l'épaisseur des pièces à souder, comment doivent évoluer certains paramètres de soudage en fonction du temps pour obtenir une durée minimale du soudage. On règle ensuite le poste de soudage en fonction des paramètres déterminés. Cette manière de procéder fait que le temps nécessaire pour effectuer un point de soudure est toujours le même pour un type de pièce donné. Or, dans les fabrications en très grande série, comme c'est le cas dans l'industrie automobile, il peut y avoir plusieurs milliers de points de soudure sur un seul véhicule. Il y a donc un intérêt certain à trouver un moyen pour réduire le temps nécessaire pour chacun des points de soudure sans pour autant mettre en danger la qualité du soudage. Dans le document FR-A-2 631 866, on décrit un procédé permettant d'optimiser la durée de chaque opération de soudage et de réduire autant que possible cette durée afin d'accroître la productivité. Ce procédé d'optimisation est basé sur un mesurage de l'effort de serrage exercé sur les pièces à souder. Selon ce procédé, on établit des valeurs de seuil dudit effort de serrage par des essais préalables en fonction du type des pièces à souder, on mesure l'effort de serrage au cours du cycle de soudage et on commande certaines opérations de soudage lorsque l'effort mesuré franchit les valeurs de seuil correspondantes. Plus particulièrement, on établit une première valeur de seuil pendant la phase d'augmentation d'effort et fait passer le courant électrique dans les électrodes lorsque l'effort mesuré dépasse cette première valeur de seuil. On établit également une deuxième valeur de seuil indicatrice d'une qualité satisfaisante du soudage, et on vérifie pendant le passage du courant si l'effort de serrage franchit cette deuxième valeur de seuil. Et enfin, on établit une troisième valeur de seuil pendant la phase de diminution de l'effort, à laquelle on peut 2872074 3 donner l'ordre de déplacer le robot de soudage afin que ce déplacement ait lieu le plus tôt possible après l'ouverture des électrodes. On donnera cet ordre de déplacement lorsque l'effort mesuré franchit la troisième valeur de seuil. En dépit de l'intérêt de cette technique de supervision du soudage par résistance, il est apparu, dans certains cas, que les points de soudure réalisés étaient de qualité médiocre bien que l'effort de serrage ait présenté une évolution croissante relativement importante pendant l'étape de soudage. Pour y remédier, on va introduire dans le procédé de soudage une opération décrite dans le document FR-A-2 803 785. Cette opération de supervision et de correction consiste à comparer à au moins un seuil supplémentaire une évolution décroissante d'un paramètre d'effort représentatif de l'effort de serrage, ce paramètre d'effort étant mesuré au moins pendant le passage du courant. Lorsque l'évolution décroissante dépasse, en amplitude, ce seuil supplémentaire, le dispositif de supervision signale une anomalie. En général, on inclut dans ce procédé de supervision une étape supplémentaire consistant à mesurer une valeur maximale atteinte par le paramètre d'effort pendant le passage du courant, à mesurer une valeur instantanée du paramètre d'effort au bout d'une durée constante prédéterminée succédant à une interruption du courant, mais concomitante à l'application de l'effort de serrage, et à comparer à un intervalle prédéterminé la différence entre la valeur maximale et la valeur instantanée. Lorsque la différence est en dehors de l'intervalle prédéterminé, le dispositif de supervision signale une anomalie. Les deux procédés d'amélioration et de supervision d'un procédé de soudage par résistance fondent leur analyse et leur correction du procédé de soudage sur la seule observation de l'effort de serrage que les électrodes exercent sur les pièces à souder. Cependant, il s'est avéré qu'un diagnostic reposant sur la comparaison d'un signal représentatif de l'effort de serrage des électrodes à des seuils préétablis ne permet qu'un test grossier de la qualité du point de soudure réalisé. En effet, ce diagnostic suppose que tous les éléments intervenant dans un soudage par résistance aient des caractéristiques constantes, pour le moins pendant le déroulement d'une suite de soudage par points et que l'effort de serrage serait donc le seul paramètre variable et nécessitant d'être surveillé. Ainsi, ce diagnostic pratiqué jusqu'à maintenant ne prend pas en compte un grippage éventuel du mécanisme de fermeture de la pince et les conséquences que ce grippage pourrait avoir pour l'effort de serrage et le paramètre d'effort qui le représente. Ce diagnostic ne tient pas compte non plus de l'influence de l'état de surface et de la géométrie des embouts de soudage ou des électrodes de soudage ni du comportement du point de soudure pendant son refroidissement. Enfin, un tel diagnostic ne tient pas compte non plus de caractéristiques spécifiques des points de soudure à réaliser. En effet, les caractéristiques des points de soudure à réaliser dépendent aussi de caractéristiques telles que la nature des pièces à souder, leur nombre et leurs épaisseurs ainsi que l'intensité de courant et le nombre de périodes de courant appliquées. Le but de l'invention est d'améliorer la supervision du soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques enserrées entre deux électrodes d'une pince, et notamment d'améliorer le diagnostic du soudage par résistance afin d'optimiser le soudage et d'améliorer la qualité des points de soudure obtenus. Le but de l'invention est atteint sur la base des réflexions suivantes. Les pièces métalliques destinées à être assemblées par un procédé de soudage par résistance, ici en particulier par un soudage par points, sont des tôles d'une épaisseur plus ou moins grande obtenues par laminage. En conséquence, même si l'on suppose que le métal lui-même soit homogène, chaque tôle présente des variations d'épaisseur à l'intérieur des tolérances prédéterminées selon la qualité souhaitée. Ces variations d'épaisseur font que la résistance électrique mesurée dans le sens de l'épaisseur de la tôle n'est pas constante à l'intérieur d'une même pièce métallique. Lorsqu'il s'agit d'assembler deux ou plusieurs pièces métalliques, ces variations peuvent tout aussi bien se compenser qu'elles peuvent s'additionner et donner des variations assez importantes de la résistance électrique de l'empilement de pièces métalliques à souder. Une autre source d'instabilité du courant électrique de soudage a pour origine des fluctuations, aussi minimes soient-elles, de la conductivité thermique des tôles à assembler. La conductivité thermique d'un métal allant en général de pair avec sa conductivité électrique, les réflexions ci-avant sur la résistance électrique de l'empilement de pièces métalliques à souder peuvent s'appliquer de manière analogue à l'évaluation des fluctuations éventuelles de la conductivité thermique d'un empilement de pièces métalliques à souder. Il est rappelé dans ce contexte que le procédé de soudage par résistance est un procédé impliquant un échauffement local des pièces à assembler, cet échauffement local étant obtenu par effet Joule qui se produit dans toute pièce métallique résistante par laquelle passe un courant électrique. Des fluctuations dans la résistivité thermique produisent alors des fluctuations dans l'écoulement de l'énergie thermique engendrée pendant le soudage et produisent par cela accessoirement des fluctuations éventuelles supplémentaires de la résistance électrique des pièces métalliques avec une répercussion sur le courant de soudage, ainsi que des influences sur le refroidissement des points de soudure après arrêt du courant de soudage. L'autre élément intervenant dans le procédé de soudage est constitué par les électrodes elles-mêmes. Puisque le courant de soudage traversant l'empilement des pièces métalliques à souder est issu d'une des deux électrodes entre lesquelles l'empilement de pièces métalliques est enserré et doit entrer dans l'autre électrode, des caractéristiques géométriques telles que le diamètre de la surface de contact des électrodes sur l'empilement de pièces métalliques et l'état de surface des électrodes, notamment de la face de contact, ont une influence directe sur la qualité du soudage. En effet, les embouts des électrodes étant en général de forme tronconique, la surface de contact augmente au fur et à mesure que l'usure des électrodes avance. Pour obtenir la même pression sur l'empilement de pièces métalliques, il faut donc augmenter l'effort de serrage au fur et à mesure que l'usure des électrodes avance. En même temps, il faut augmenter aussi l'intensité du courant de soudage pour maintenir l'intensité surfacique de courant constante. De manière comparable aux influences de l'état des surfaces de l'empilement de pièces métalliques, l'état de surface des électrodes exerce une influence sur le courant de soudage. Le diamètre de la surface de contact de chacune des deux électrodes est par ailleurs très important sur le plan purement mécanique. En effet, si le diamètre des électrodes choisi est trop petit, ceci résulte en un marquage fort et non souhaitable sur l'empilement de pièces métalliques. Selon une situation extrême, l'une au moins des deux électrodes peut s'enfoncer dans la pièce métallique correspondante à la façon d'un poinçon et préparer ainsi un arrachement possible d'une des pièces métalliques assemblées en laissant le n ud du point de soudure sur la pièce métallique non poinçonnée alors qu'un trou se produit dans la pièce poinçonnée. Enfin, sans être limitatif dans les caractéristiques d'un point de soudure formé par la mise en uvre d'un procédé de soudage par résistance, les dimensions de chacun des points de soudure obtenus, notamment le diamètre supérieur et le diamètre inférieur de chaque point de soudure, ainsi que la présence éventuelle de points crachés, c'est-à-dire de matières fondues expulsées au-delà des limites de chacun des points de soudure, phénomène qui fragilise la tenue mécanique de l'empilement des pièces métalliques soudées, constituent des critères valant une supervision pendant le procédé de soudage pour en déduire des signaux de correction que l'on peut appliquer sur le poste de soudage, notamment en faisant varier le courant de soudage et l'effort de serrage appliqué sur l'empilement des pièces métalliques à souder. A partir des réflexions ci-avant, le but de l'invention est atteint avec un procédé de supervision d'un procédé de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques enserrées entre deux électrodes d'une pince, selon lequel on applique aux électrodes d'une part un effort de serrage et d'autre part une tension électrique permettant de faire passer un courant au travers l'empilement de pièces métalliques, le procédé de soudage comportant au moins une étape de mesurage d'un paramètre d'effort représentatif de l'effort de serrage respectivement avant, pendant et après le passage du courant, et le procédé de supervision comprenant au moins une étape d'établissement de valeurs de seuils dudit effort de serrage et au moins une étape de comparaison du paramètre d'effort à au moins deux valeurs de seuils différentes pour en déduire une évolution du paramètre d'effort et pour commander certaines opérations de soudage en fonction de l'allure ou de l'évolution dudit paramètre d'effort de serrage. Selon l'invention, le procédé de supervision comprend en outre au moins une étape d'analyse de l'effort de serrage par rapport à un modèle issu d'un apprentissage préalable, le résultat d'analyse de chaque étape étant pris en compte par une matrice de décision permettant d'engendrer un signal de correction et/ou de commande destiné au procédé de soudage. Cette solution que la présente invention propose est fondée sur le fait que la surveillance et le réglage de l'effort de serrage exercé par les électrodes sur l'empilement de pièces métalliques à souder reste la caractéristique la plus importante pour obtenir un soudage de bonne qualité. En effet, l'effort de serrage doit être suffisamment grand pour maintenir fermement en contact les pièces métalliques à souder à l'endroit où le point de soudure doit être réalisé. En même temps, le contact entre les électrodes et l'empilement de pièces métalliques doit être suffisamment ferme pour assurer le meilleur passage du courant de soudage possible. D'un autre côté, l'effort de serrage ne doit pas être trop grand pour éviter que l'une au moins des deux électrodes ne s'enfonce dans l'empilement des pièces métalliques laissant derrière elle, après soudage, une empreinte susceptible de constituer un départ de déchirure par poinçonnage. De plus, l'effort de serrage doit être réglé en fonction de l'accroissement volumique temporaire de l'empilement de pièces métalliques à l'endroit où le point de soudure doit être réalisé. Il s'agit donc, selon l'invention, de détecter le maximum de choses par la seule analyse de la courbe d'effort de serrage. La mesure de l'effort de serrage et la déduction d'un paramètre d'effort représentatif de cet effort de serrage sont avantageusement réalisées à l'aide d'un dispositif comprenant un détecteur de contrainte mécanique tel que, par exemple, une cellule piézo-électrique. Cette cellule piézoélectrique peut être disposée proche des électrodes ou entre les électrodes et les bras de la pince portant ces électrodes. Le détecteur de contrainte peut également être un détecteur de déformation positionné sur l'un ou l'autre des deux bras de la pince. L'utilisation d'un détecteur de contrainte mécanique permet de surveiller le comportement des bras de la pince de manière dynamique, c'est-à-dire non limitée à des moments distincts auxquels on a mesuré préalablement quelques seuils de contrainte. Ainsi, on surveille le comportement des bras en continu et notamment en fonction de l'évolution de la caractéristique à surveiller. Avantageusement, le procédé de supervision selon l'invention comprend en outre une ou plusieurs étapes d'analyse d'au moins une caractéristique supplémentaire par rapport à un modèle correspondant issu d'un apprentissage préalable, la ou les caractéristiques supplémentaires étant choisies parmi l'expansion volumique d'un point de soudure, l'augmentation de l'effort de serrage pendant la montée en température d'un point de soudure, la stabilisation de l'effort de serrage après montée en température du point de soudure, le comportement du courant passant par l'empilement de pièces métalliques à souder, le refroidissement d'un point de soudure après arrêt du courant passant par l'empilement de pièces métalliques, le diamètre d'un point de soudure, la détection de matière fondue expulsée hors du périmètre d'un point de soudure. D'autres caractéristiques techniques du procédé de soudage qui sont utilement surveillées par le procédé de supervision selon l'invention peuvent comprendre l'une ou l'autre ou plusieurs des étapes suivantes: une étape de détection de grippage du mécanisme de la pince; - une étape de contrôle du rodage des électrodes par vérification de la chute de l'effort 5 d'application des électrodes pendant le rodage; - l'application du courant de soudage sous la forme d'impulsions, chaque impulsion étant alors commandée individuellement en fonction du résultat d'analyse de l'étape correspondante. Le but de l'invention est également atteint par un dispositif de supervision pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-avant. Un tel dispositif comprend des moyens de mesure adaptés pour mesurer un paramètre d'effort représentatif de l'effort de serrage des électrodes d'une pince d'un poste de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques enserrées entre les électrodes respectivement avant, pendant et après le passage d'un courant, des moyens de détermination adaptés pour établir des valeurs de seuil dudit effort de serrage et des moyens de comparaison adaptés pour comparer le paramètre d'effort à au moins deux valeurs de seuil différentes pour en déduire une évolution du paramètre d'effort et pour commander certaines opérations de soudage en fonction de l'évolution dudit paramètre d'effort de serrage. Selon l'invention, le dispositif comprend des moyens d'analyse de l'effort de serrage par rapport à un modèle issu d'un apprentissage préalable, le résultat d'analyse de chaque étape étant pris en compte par une matrice de décision reliée à des moyens de formation et d'envoi d'un signal de correction et/ou de commande destiné au poste de soudage. Le dispositif de supervision selon l'invention comprend donc différents moyens choisis en fonction des caractéristiques techniques à surveiller et en fonction des commandes de correction à donner au moyen commandant l'effort de serrage et le courant de soudage appliqués aux électrodes de la pince de soudage. Dans le cadre de la présente invention, la pince de soudage inclut l'ensemble des moyens nécessaires pour supporter, alimenter et manipuler électriquement et mécaniquement la pince de soudage, le tout formant un poste de soudage. Ainsi, le dispositif de l'invention comprend, outre les moyens d'analyse de l'effort de serrage, un ou plusieurs moyens adapté pour mesurer l'une ou l'autre des caractéristiques supplémentaires choisies parmi l'expansion volumique d'un point de soudure, l'augmentation de l'effort de serrage pendant la montée en température d'un point de soudure, la stabilisation de l'effort de serrage après montée en température du point de soudure, le comportement du courant passant par l'empilement de pièces métalliques à souder, le refroidissement d'un point de soudure après arrêt du courant passant par l'empilement de pièces métalliques, le diamètre d'un point de soudure, la détection de matière fondue expulsée hors d'un point de soudure. Il va sans dire que les moyens dont le dispositif de supervision est pourvu peuvent être installés en un ou deux exemplaires selon que l'on souhaite effectuer les mesures sur un seul des deux bras de la pince ou simultanément sur chacun des bras de la pince. Lorsque l'on utilise deux moyens adaptés pour mesurer une même caractéristique supplémentaire, ces deux exemplaires peuvent être utilisés, en variante de mise en uvre du procédé de l'invention, soit en redondance prévenant ainsi à un défaut accidentel de fonctionnement du moyen, soit pour mesurer la même caractéristique deux fois et en déduire une valeur moyenne permettant ainsi de compenser des fluctuations éventuelles dans le comportement des capteurs. Le dispositif de l'invention peut également comporter l'un ou l'autre ou plusieurs des moyens suivants. - un moyen adapté pour détecter un grippage du 5 mécanisme de la pince; un moyen adapté pour contrôler le rodage des électrodes lors de l'opération de rodage; et - un moyen adapté pour appliquer le courant de soudage sous la forme d'impulsions, chaque impulsion étant commandée individuellement en fonction du résultat d'analyse de l'étape correspondante. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-après d'un mode de réalisation d'un dispositif de supervision appliqué à un dispositif de soudage par résistance. La description est faite en référence aux dessins dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique partielle d'un dispositif permettant la mise en uvre du procédé de 20 l'invention; - la figure 2 représente schématiquement un dispositif de supervision et ses raccordements pour le raccorder au dispositif de la figure 1; et - la figure 3 montre les extrémités d'une pince de soudage avec les principaux emplacements possibles de capteurs permettant d'obtenir des caractéristiques de surveillance selon le procédé de l'invention. Dans un procédé de soudage par résistance, les pièces métalliques à souder forment entre elles un empilement 1 et sont enserrées entre deux électrodes 2a, 2b, auxquelles une pince 3, actionnée par un vérin 5, applique un effort de serrage F. Une source de tension représentée par ses bornes B1, B2, délivrant une tension V(t) variable en fonction du temps t et mesurable au moyen d'un voltmètre 7, est raccordée aux électrodes 2a, 2b. La tension V(t) est avantageusement appliquée sous la forme d'une série d'impulsions périodiques bipolaires d'amplitude maximale Vo. L'application de cette tension V(t) engendre l'apparition d'un courant de soudage d'intensité I(t) variable en fonction du temps t et mesurable au moyen d'un ampèremètre 6. Le courant de soudage I(t) se présente en général sous forme d'impulsions d'amplitude crête à crête I±I- corrélées aux impulsions de tension V(t). L'application de la tension V(t) est commandée par un dispositif de contrôle et de commande 10 au moyen de signaux électriques envoyés à partir de ce dispositif par les bornes Si, S2, en fonction des signaux d'entrée que le dispositif 10 reçoit à au moins une des bornes d'entrée représentées par les bornes El à E6. Le procédé de supervision selon la présente invention utilise une indication sur l'évolution de l'effort de serrage F avant, pendant et après le passage du courant I (t) pour faire une première évaluation de la qualité du soudage réalisé. A cet effet, le procédé de l'invention prévoit plus particulièrement de mesurer avant, pendant et après le passage du courant, un paramètre d'effort Cf(t) représentatif de l'effort de serrage F, par exemple la contrainte à laquelle est soumis un bras 31 de la pince 3. Le procédé de supervision prévoit ensuite de comparer ce paramètre d'effort Cf(t) à un premier seuil Cf1 pendant le passage du courant I(t). Ce paramètre d'effort Cf(t) évolue au cours des 30 différentes phases du procédé de soudage. Pendant une première période tl, qui est appelée "phase d'accostage" et au cours de laquelle les électrodes 2a, 2b sont déplacées jusqu'à enserrer fermement l'empilement 1 de pièces à souder, le paramètre Cf(t) évolue de façon croissante et rapide. L'effort de serrage F est appliqué avec une intensité calibrée de manière que le paramètre d'effort Cf(t) puisse atteindre ou dépasser un seuil d'accostage approprié Cf0. Le vérin 5 est commandé à cet effet par des signaux arrivant par les bornes B3, B4 lorsqu'il s'agit d'un vérin électrique ou par un flux d'un fluide de commande passant par des raccords correspondants, les références B3, B4 pouvant également désigner de tels raccords. La phase d'accostage tl est suivie d'une phase de serrage t2 plus ou moins longue pendant laquelle le paramètre d'effort Cf(t) est constant. La durée de la phase de serrage est déterminée de sorte que la durée totale de la phase d'accostage et de la phase de serrage soit au moins égale à un intervalle de temps que mettrait le vérin 5 le plus lent à appliquer un effort correspondant au seuil d'accostage Cfo pour obtenir un serrage stabilisé. Dès que l'effort de serrage F est stabilisé, la tension V(t) est appliquée entre les électrodes 2a, 2b. Le courant I(t) commence alors à échauffer les pièces métalliques de l'empilement 1 par effet Joule. Le courant I(t) dépend de la résistance électrique totale Ro(t) que présente, à un moment donné, l'empilement 1 de pièces à souder. Cette résistance électrique totale comprend essentiellement une composante Rc(t) , représentative de la résistance due au contact mutuel imparfait des pièces de l'empilement 1, et une composante RT(t) représentative de la résistance intrinsèque du matériau constitutif des pièces à souder. La composante RT(t) dépend de la température de l'empilement. Elle augmente avec la température des pièces et croît donc en fonction du temps qui s'écoule depuis l'instant de la première application de la tension V(t). Cette composante ne décroît qu'après la fin de l'application de la tension V (t) . La diminution de la résistance totale Ro(t) provoque une augmentation du courant I(t), ce qui augmente l'énergie électrique dissipée, aboutissant à une brusque élévation de la température de l'empilement 1 de pièces à souder. L'intervalle de temps pendant lequel la tension V(t) est appliquée aux électrodes 2a, 2b, appelé phase d'expansion volumique de l'empilement de pièces métalliques 1, est caractérisé par une brusque dilatation de l'empilement des pièces métalliques qui provoque une augmentation de l'effort de serrage F et donc aussi du paramètre d'effort Cf(t). Communément, la tension V(t) est coupée dès que le paramètre d'effort Cf(t) a dépassé un seuil minimal CF1 supérieur au seuil Cu correspondant à l'effort d'accostage. Le refroidissement qui en résulte et qui caractérise une phase de solidification t4, provoque une rétractation de l'empilement de pièces métalliques 1 entraînant à son tour une diminution de l'effort de serrage F et donc aussi une diminution du paramètre d'effort Cf (t) . A la fin de la phase de solidification t4, c'est-à- dire après solidification complète de l'empilement de pièces soudées 1, l'effort de serrage est relâché pour permettre le déplacement des électrodes 2a, 2b vers un autre endroit sur l'empilement de pièces à souder. Selon une caractéristique principale, le procédé de l'invention comprend, outre les étapes de comparaison entre les caractéristiques mesurées telles que l'effort de serrage F et le paramètre d'effort Cf(t) qui lereprésente, au moins une étape d'analyse de l'effort de serrage F par rapport à un modèle issu d'un apprentissage préalable. En effet, conformément à l'invention, le procédé de l'invention ne se contente pas de comparer l'effort de serrage uniquement à des seuils préétablis du signal d'effort, mais compare l'évolution de l'effort de serrage F(t) à une évolution modèle acquise au cours d'une étape d'apprentissage préalable sur des empilements de pièces métalliques à souder et de différentes caractéristiques mécaniques, thermiques et électriques. Ainsi, lorsqu'un point de soudure est réalisé à un endroit donné de l'empilement de pièces à souder 1, l'effort de serrage est mesuré continuellement ou sous la forme d'une succession rapide de mesures individuelles correspondant à un échantillonnage d'une conversion analogique/digitale. La suite des différentes mesures permet d'en déduire l'évolution de l'effort de serrage et de comparer cette évolution au modèle préalablement enregistré. Le dispositif de contrôle et de commande 10, grâce à son dispositif de traitement numérique incorporé, choisit donc le modèle d'évolution correspondant au mieux à l'évolution mesurée de l'effort de serrage et détermine par la suite, sur la base du modèle choisi, la suite des différentes opérations de soudage. L'effort de serrage F, qui constitue la caractéristique principale sur la base de laquelle les opérations de soudage sont commandées, est avantageusement mesuré à l'aide d'une jauge de contrainte 4 montée sur le bras 31 de la pince 3. La figure 1 montre schématiquement l'emplacement de cette jauge 4. La jauge 4 est posée sur une partie avant 311 du bras coudé 31 de la pince 3. L'autre partie du bras coudé 31, la partie arrière 312, s'étend entre la partie avant 311 et un point charnière 33 reliant les deux bras 31, 32 de la pince 3 de manière pivotante. La jauge 4 est donc placée sur la partie avant 311, c'est-à-dire dans une partie du bras 31 qui s'étend perpendiculairement par rapport aux efforts de serrage F. Ainsi, l'effort de contrainte conditionne la plus grande déformation possible du bras 31 pour un effort donné. Habituellement, les jauges de contrainte sont collées sur le bras 31 pour obtenir le meilleur contact entre le bras et la jauge. La fixation par collage peut être remplacée par d'autres formes d'assemblage pourvu que les efforts de pressage soient transmis sur la jauge. Le cas échéant, des moyens supplémentaires, destinés à être intercalés entre le capteur et le bras de la pince, sont utilisés. Dans le cadre d'un contrôle très rigoureux de l'effort de serrage, il est avantageux d'intégrer dans le dispositif de supervision du déroulement du procédé de soudage par résistance, des moyens permettant de détecter un grippage éventuel du mécanisme de la pince 3. En effet, malgré les variations de l'intervalle de temps entre le début du déplacement des électrodes 2a, 2b et l'envoi du courant de soudage, on peut déterminer un temps maximum portant sur l'ensemble de la durée de la phase d'accostage et de la phase de serrage à la fin duquel même le vérin le plus lent pourra impliquer un effort correspondant au seuil d'accostage Cf.. Lorsque ce temps est écoulé et que le paramètre de serrage n'est toujours pas atteint, le dispositif de commande 10 génère un signal d'alerte signalant une anomalie dans le déroulement du procédé de soudage. Une autre anomalie qui peut être détectée de manière analogue au grippage du mécanisme de la pince 3, est révélée par une diminution intempestive de l'effort de serrage pendant l'application de la tension de soudage V (t) . En effet, au début de la phase d'application de la tension V(t), la résistance totale de l'empilement des pièces métalliques diminue, ce qui provoque une augmentation du courant de soudage I(t) et donc une dissipation accrue d'énergie de Joule aboutissant à une élévation brusque de la température de l'empilement des pièces à souder 1 accompagnée d'une expansion volumique, c'est-à-dire une brusque dilatation de l'empilement. Cette dilatation provoque une augmentation de l'effort de serrage R et donc aussi du paramètre d'effort Cf(t). En conséquence, toute diminution de l'effort de serrage F ou toute impossibilité d'atteindre le seuil prévu du paramètre d'effort Cf(t) constitue une anomalie dans le déroulement du procédé de soudage. Pour améliorer encore davantage la qualité d'analyse des caractéristiques des opérations de soudage, le dispositif de supervision peut être complété par des capteurs supplémentaires adaptés pour mesurer encore d'autres caractéristiques que l'effort de serrage. Parmi ces capteurs peuvent figurer un capteur permettant de mesurer le diamètre d'un point de soudure en cours de réalisation, un capteur permettant de détecter de la matière fondue expulsée hors du périmètre maximal admis d'un point de soudure ou encore des moyens optiques permettant de surveiller l'état de propreté de la surface de l'empilement des pièces métalliques sur laquelle une électrode doit être posée en vue de la réalisation du point de soudure suivant. Ces capteurs optiques peuvent être disposés sur l'un ou l'autre des bras 31, 32 de la pince 3 ou sur un support individuel de la pince 3 et de son mécanisme de commande. Il va sans dire que ces capteurs optiques peuvent être disposés de part et d'autre de l'empilement de pièces métalliques à souder afin de contrôler chacun des points de soudure au cours de leur réalisation aussi bien par un côté que par l'autre. La figure 3 montre de manière schématique l'emplacement d'un capteur optique 11 en combinaison avec une source lumineuse 12, le capteur 11 et la source lumineuse 12 étant montés sur le bras 32 de la pince 3. En fonction de la réalisation précise de la pince de soudage 3, il peut également s'avérer nécessaire d'inverser les positions du capteur 11 et de la source lumineuse 12 par rapport à la disposition représentée sur la figure 3. Avantageusement, le capteur optique 11 est activé pendant toute la durée du procédé de soudage et fournit alors un signal temporel allant de la fermeture de la pince 3, par la montée en effort de pressage, le passage du courant de soudage, la formation du point de soudure, également appelée l'étape de forgeage, et jusqu'à l'ouverture de l'outil lorsque le point de soudure est formé. Ce signal temporel est l'image des efforts ou contraintes dans l'outil. Ce signal continue à être analysé en permanence à partir du début de la mise en place des électrodes 2a, 2b jusqu'à l'ouverture de la pince 3. Pour des raisons pratiques, notamment pour assurer une certaine immunité aux parasites, ou à des vibrations et autres flexions de la pince, on peut fixer une limite inférieure de la variation de l'image captée pour exploiter le signal temporel pour l'observation de l'expansion volumique de l'empilement de pièces métalliques pendant la formation du point de soudure. Sur le plan technique, le signal temporel est transmis à une des entrées El à E6 du dispositif de commande et de contrôle 10 représenté sur la figure 2. Avantageusement, un raccordement différentiel du capteur 11 est recommandé. Lorsque le capteur ll est utilisé pour détecter des saletés ou d'autres corps étrangers susceptibles de perturber le contact électrique entre l'électrode et la surface de l'empilement de pièces métalliques sur laquelle l'électrode est censée se poser, d'autres critères de variation de l'image peuvent être déterminés. Car il s'agit, selon l'invention, de détecter le maximum de choses par la seule analyse de la courbe d'effort de serrage. Si l'on peut utiliser des capteurs optiques pour détecter et/ou mesurer certaines caractéristiques comme celles énoncées plus haut, cela est possible puisque certains défauts provoquent des variations géométriques, et donc des variations d'effort, au cours de l'opération de soudage et peuvent donc être détectés très tôt par l'analyse du signal d'effort. Ceci est le cas notamment des points crachés, également appelés des points collés , qui peuvent être détectés par analyse des pentes de certaines portions de la courbe d'effort. Pour la vérification de l'usure des électrodes 2a, 2b, il y a essentiellement deux possibilités techniques impliquant chacune un type d'optique différent. Selon une première possibilité, l'usure des électrodes peut être mesurée par un capteur optique 13 disposé en regard de la pointe d'une des électrodes 2a, 2b. Sur la figure 3, un emplacement arbitraire en regard de l'électrode 2b est choisi sans prétention de représenter le meilleur emplacement possible. Ce n'est qu'une représentation de principe. Selon cette disposition, le capteur 13 permet de mesurer une distance d entre la fin de la partie cylindrique de l'électrode 2b et la surface de l'empilement de pièces 1. Lorsque cette distance d passe en dessous d'un seuil prédéterminé, le dispositif de contrôle 10 auquel le capteur 13 est relié, donne un signal d'alerte indiquant qu'il faut changer ou roder les électrodes. Selon une autre solution technique, l'usure des électrodes peut être déduite de la variation du courant de soudage causée par l'usure des électrodes. En effet, compte tenu de la forme tronconique des pointes des électrodes, la surface de contact venant en appui sur la surface de l'empilement de pièces 1 augmente au fur et à mesure que l'électrode s'use. Et puisque l'intensité de courant pour une surface de contact donnée doit être constante, l'augmentation de la surface de contact est accompagnée d'une augmentation du courant de soudage. Pour la régulation du courant de soudage, cela signifie que l'évolution du courant de soudage à laquelle on s'attend en fonction des caractéristiques matérielles et géométriques des pièces à souder selon le modèle acquis pendant la phase d'apprentissage, va se présenter à un courant de soudage de plus en plus fort en fonction de l'avancement de l'usure des électrodes. Lorsqu'un courant de soudage limite prédéterminé est atteint, le dispositif de commande 10 engendre le signal d'alerte mentionné plus 2872074 21 qui indique qu'il faut changer ou, pour le moins, roder les électrodes. Le rodage des électrodes est une opération qui se fait en dehors du cycle de soudage. Elle consiste à enlever de la matière aux extrémités des électrodes lorsque celles-ci sont émoussées, pour leur redonner un profil correct. A cet effet, les électrodes sont appliquées avec un certain effort initial dans une machine de rodage et cet effort diminue au fur et à mesure que le rodage progresse. En ce qui concerne le déroulement des différentes opérations de soudage, il y a essentiellement deux possibilités pour faire passer le courant à travers les pièces à souder. Selon un premier mode d'opération, on applique une tension de soudage aux électrodes et fait passer un courant de soudage par les pièces à souder pendant un certain temps, qui est déterminé selon des critères tels que la durée habituelle de la phase d'échauffement pour un matériau donné et des pièces métalliques d'une épaisseur donnée ou suivant des observations de l'évolution du point de soudure. Par opposition à cette application continue, le second mode d'opération est celui d'une application du courant de soudage par impulsions. Dans ce cas, le nombre d'impulsions et la durée de chacune des impulsions peuvent être déterminés selon des valeurs habituelles. Cependant, il paraît plus avantageux, et cela aussi bien sous l'aspect d'une optimisation recherchée du procédé de soudage que sous l'aspect de la meilleure exploitation possible de la présente invention et notamment de ses capacités d'analyse, d'organiser l'étape de soudage suivant des cycles que l'on peut décrire essentiellement comme une alternance entre l'envoi d'une impulsion de courant de soudage à travers l'empilement de pièces à souder et une analyse du résultat partiel obtenu par le biais d'une analyse de l'évolution du courant de soudage ou de l'évolution de l'information du point de soudure. L'application du courant de soudage sous la forme d'impulsions, selon laquelle chaque impulsion est donc commandée individuellement en fonction du résultat d'analyses de l'étape de soudage correspondante, permet de mieux contrôler et, enfin, mieux optimiser la formation de chacun des points de soudure. Les signaux engendrés par les différents capteurs et instruments de mesure, qui sont reliés au dispositif de commande 10, peuvent être des signaux analogiques ou des signaux numériques. A ce titre, l'indication des bornes d'entrée El à E6 du dispositif de commande 10 représenté sur la figure 2 est arbitraire, laissant au réalisateur du dispositif de supervision pour la mise en uvre du procédé selon l'invention le soin de déterminer le nombre et la nature des entrées selon les besoins spécifiques de l'application considérée. Ceci est d'ailleurs valable de manière analogue pour les bornes de sortie du dispositif de commande 10, les sorties S1 à S4 destinées à la commande du courant de soudage et à la commande de l'effort de serrage pouvant être complétées par d'autres sorties. Le dispositif de supervision pour la mise en uvre du procédé de supervision d'un procédé de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques enserrées entre deux électrodes d'une pince comprend, outre les divers capteurs et instruments de mesure énoncés et décrits plus haut, également des mémoires, pour le moins des mémoires tampons, pour le traitement des signaux arrivant des divers capteurs et instruments de mesure, ainsi que des mémoires de sauvegarde ou des mémoires d'archivage suivant le volume de travail à analyser et à enregistrer et la durée de conservation ou d'exploitation des données accumulées pour affiner l'apprentissage de modèles d'opérations de soudage. Le dispositif de supervision comprend par ailleurs également, selon les besoins des traitements de signaux, des composantes telles qu'un moyen d'échantillonnage ou un moyen d'intégration et des moyens usuels nécessaires pour le traitement des signaux, leur exploitation et leur analyse. REVENDICATIONS 1. Procédé de supervision d'un procédé de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques (1) enserrées entre deux électrodes (2a, 2b) d'une pince (3), selon lequel on applique aux électrodes (2a, 2b) d'une part un effort de serrage (F) et d'autre part une tension électrique (V(t)) permettant de faire passer un courant (I(t)) au travers l'empilement de pièces métalliques, le procédé de soudage comportant au moins une étape de mesurage d'un paramètre d'effort (Cf(t)) représentatif de l'effort de serrage (F) respectivement avant, pendant et après le passage du courant (I(t)), et le procédé de supervision comprenant au moins une étape d'établissement de valeurs de seuils (Fi, F2, F3) dudit effort de serrage (F) et au moins une étape de comparaison du paramètre d'effort (Cf(t)) à au moins deux valeurs de seuils différentes (Cfl, Cf2) pour en déduire une évolution du paramètre d'effort (Cf(t)) et pour commander certaines opérations de soudage en fonction de l'évolution dudit paramètre d'effort de serrage (Cf (t)) , caractérisé en ce que le procédé de supervision comprend en outre au moins une étape d'analyse de l'effort de serrage (F) par rapport à un modèle issu d'un apprentissage préalable, le résultat d'analyse de chaque étape étant pris en compte par une matrice de décision permettant d'engendrer un signal de correction et/ou de commande destiné au procédé de soudage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une ou plusieurs étapes d'analyse d'au moins une caractéristique supplémentaire par rapport à un modèle correspondant issu d'un apprentissage préalable, la ou les caractéristiques supplémentaires étant choisies parmi l'expansion volumique d'un point de soudure, l'augmentation de l'effort de serrage pendant la montée en température d'un point de soudure, la stabilisation de l'effort de serrage après montée en température du point de soudure, le comportement du courant passant par l'empilement de pièces métalliques à souder, le refroidissement d'un point de soudure après arrêt du courant passant par l'empilement de pièces métalliques, le diamètre d'un point de soudure, la détection de matière fondue expulsée hors du périmètre d'un point de soudure. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend uniquement des étapes d'analyse de la courbe de l'effort de serrage des électrodes. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une détection de grippage du mécanisme de la pince (3). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de contrôle du rodage des électrodes (2a, 2b) pendant l'opération de rodage. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le courant de soudage (I(t)) est appliqué sous la forme d'impulsions, chaque impulsion étant commandée individuellement en fonction du résultat d'analyse de l'étape de soudage correspondante. 7. Dispositif de supervision pour la mise en uvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, le dispositif comprenant des moyens de mesurage adaptés pour mesurer un paramètre d'effort (Cf(t)) représentatif de l'effort de serrage (F) des électrodes (2a, 2b) d'une pince (3) d'un poste de soudage par résistance d'un empilement de pièces métalliques (1) enserrées entre les électrodes (2a, 2b) respectivement avant, pendant et après le passage d'un courant (I(t)), des moyens de détermination adaptés pour établir des valeurs de seuils (F1, F2, F3) dudit effort de serrage (F) et des moyens de comparaison adaptés pour comparer le paramètre d'effort (Cf(t)) à au moins deux valeurs de seuils différentes (Cfl, Cf2) pour en déduire une évolution du paramètre d'effort (Cf(t)) et pour commander certaines opérations de soudage en fonction de l'évolution dudit paramètre d'effort de serrage (Cf(t)), caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens d'analyse de l'effort de serrage (F) par rapport à un modèle issu d'un apprentissage préalable, le résultat d'analyse de chaque étape étant pris en compte par une matrice de décision reliée à des moyens de formation et d'envoi d'un signal de correction et/ou de commande destiné au poste de soudage. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen adapté pour mesurer l'une ou l'autre des caractéristiques supplémentaires choisies parmi l'expansion volumique d'un point de soudure, l'augmentation de l'effort de serrage pendant la montée en température d'un point de soudure, la stabilisation de l'effort de serrage après montée en température du point de soudure, le comportement du courant passant par l'empilement de pièces métalliques à souder, le refroidissement d'un point de soudure après arrêt du courant passant par l'empilement de pièces métalliques, le diamètre d'un point de soudure, la détection de matière fondue expulsée hors d'un point de soudure. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen adapté pour effectuer uniquement des étapes d'analyse de la courbe de l'effort de serrage des électrodes. 10. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen adapté pour détecter un grippage du mécanisme de la pince (3). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen adapté pour contrôler le rodage des électrodes (2a, 2b) pendant l'opération de rodage. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen adapté pour appliquer le courant de soudage (I(t)) sous la forme d'impulsions, chaque impulsion étant commandée individuellement en fonction du résultat d'analyse de l'étape de soudage correspondante.