Brevet FR2865323A1 — publié le 20050722

Procédé de pilotage d'un moteur électrique à courant continu pour la réduction des émissions radiofréquence défavorables et application à un dispositif d'éclairage ou de signalisation de véhicule La présente invention concerne un procédé de pilotage d'un moteur électrique à courant continu pour la réduction des émissions radiofréquence défavorables. L'invention concerne aussi un dispositif d'éclairage ou de io signalisation de véhicule du genre incorporant au moins un circuit de pilotage générateur de rayonnements électromagnétiques défavorables et mettant en oeuvre le procédé de commande. Dans l'industrie automobile, on utilise de plus en plus de moteurs électriques qui, selon leur phase de fonctionnement, et selon le circuit de pilotage qui les pilote, peuvent émettre une grande quantité de signaux radiofréquences dont l'effet est indésirable à la fois sur la sûreté de fonctionnement des autres circuits électroniques du véhicule et sur l'environnement radioélectrique dans lequel évolue le véhicule. Particulièrement, dans le cas d'un moteur électrique pas à pas utilisé pour commander l'orientation d'un dispositif d'éclairage et/ou de signalisation, du type projecteur pour véhicule, il est nécessaire de produire une alimentation à une fréquence déterminée pour permettre le maintien de la position de consigne une fois atteinte sur l'orientation du projecteur. Dans cette phase de fonctionnement, le circuit de pilotage et le moteur pas à pas, notamment quand il s'agit d'un moteur pas à pas par exemple à deux bobines ou à quatre bobines, peuvent rayonner une quantité importante de rayonnements électromagnétiques défavorables dans des bandes de fréquences réglementées par des normes en vigueur. Pour remédier à cet inconvénient, il est connu de prendre plusieurs mesures, séparément ou en combinaison selon les circonstances, lors de la conception du circuit de pilotage du moteur d'orientation du projecteur. Selon une première mesure, en effet, il est connu que les rayonnements électromagnétiques défavorables sont majoritairement émis sur les connecteurs et sur les faisceaux de connexion dont la longueur peut dans certains cas être élevés. Cette première mesure pour réduire les émissions radioélectriques défavorables consiste ainsi qu'il est connu à exécuter un blindage du faisceau d'alimentation du moteur io électrique et/ou de son contrôleur de pilotage ainsi que le cas échéant de ses connecteurs. Par ailleurs, de tels dispositifs comportent plus de pièces et on rencontre un problème d'isolement dans les faisceaux. Selon une seconde mesure, les différentes masses du moteur, du circuit de pilotage et du ou des faisceaux d'alimentation doivent être interconnectées dans une opération de reprise de masse qui consiste à s'assurer que les divers plans de masse ne pourront pas varier en tension lors de l'utilisation et ainsi se transformer en structures rayonnantes parasites. Selon une troisième mesure, une inductance est ajoutée au faisceau d'alimentation ou bien sous forme d'une inductance bobinée ou bien en bénéficiant de la self répartie en utilisant un anneau de plastoferrite entourant un point convenablement choisi du faisceau d'alimentation. Ces trois mesures présentent l'inconvénient d'exiger la mise en place de composants supplémentaires qui augmentent le coût matière de la fonction automobile pour laquelle la protection anti-CEM est conçue. De plus, lors de la fabrication de la fonction et lors de son installation, puis lors de la maintenance du véhicule, la disposition de ces mesures présentent un coût de main d'oeuvre qui doit être aussi réduit que possible dans la mesure où la protection anti-CEM n'est pas une fonction positive mais qu'elle sert uniquement à réduire un défaut intrinsèque d'une technique de pilotage de la fonction automobile. Enfin, les secondes et troisième mesures précitées ne sont pas valables dans tout le spectre de rayonnement, ni sur les caractéristiques les plus gênantes du spectre CEM. C'est pour remédier à ces divers inconvénients que l'invention propose un procédé de commande d'un circuit de pilotage pour moteur électrique ne présentant pas les inconvénients précités, et proposant notamment un mode de pilotage amélioré permettant de réduire rayonnements électromagnétiques défavorables. io En effet, l'invention se caractérise en ce qu'elle comporte une étape pour effectuer une variation d'un paramètre de commande du circuit de pilotage, ladite variation étant déterminée de sorte que soit réduite au moins une caractéristique d'émission d'un rayonnement électromagnétique défavorable. Ledit paramètre de commande du circuit de pilotage est de préférence choisi parmi la fréquence, la largeur d'impulsion ou l'amplitude d'impulsion. Ladite caractéristique d'émission est de préférence choisie parmi l'amplitude d'un signal à une fréquence donnée ou la 20 puissance d'un signal à une fréquence donnée. Avantageusement, on peut effectuer une opération de moyennage de l'amplitude ou de la puissance du signal sur une plage de fréquences prédéterminée, de façon à transformer un signal de type bande étroite en signal de type bande large. Le procédé selon l'invention peut comporter une étape préalable de sélection d'un paramètre de commande du circuit de pilotage comme la fréquence, la largeur d'impulsion ou l'amplitude d'impulsion. Le procédé selon l'invention peut comporter aussi une étape de sélection d'au moins un fréquence donnée pour exécuter la sélection d'un paramètre de commande du circuit de pilotage comme la largeur d'impulsion ou l'amplitude d'impulsion. Le procédé selon l'invention peut comporter une étape pour effectuer une étape pour effectuer une opération de moyennage du paramètre de commande du circuit de pilotage sur une plage de fréquences prédéterminée, notamment de façon à transformer une caractérisation de la commande de la bande étroite à la bande large. L'invention concerne enfin un dispositif d'éclairage ou de signalisation de véhicule du genre incorporant au moins un circuit de pilotage générateur de rayonnements électromagnétiques io défavorables et mettant en oeuvre le procédé de commande. Elle concerne notamment l'application du procédé décrit plus haut à des systèmes de pilotage de mouvements de pièces à l'intérieur d'un dispositif d'éclairage et/ou de signalisation de véhicule automobile. Il peut s'agir, par exemple, de caches mobiles permettant, avec une seule source lumineuse, de produire des faisceaux de type route ou des faisceaux de type croisement. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1 représente un dispositif destiné à mettre en oeuvre le procédé de l'invention; - la figure 2 représente deux séries de courbes correspondantes respectivement à l'état de la technique et à l'application du procédé de l'invention; - la figure 3 est une partie d'une courbe de l'une des séries de graphe expliquant un mode de réalisation de l'invention; - la figure 4 représente deux graphes caractéristiques de deux stratégies possibles appliquées dans un premier mode de réalisation de l'invention; - la figure 5 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un premier mode de réalisation de l'invention la figure 6 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un second mode de réalisation de l'invention; - la figure 7 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un troisième mode de réalisation de l'invention. A la figure 1, on a représenté un dispositif destiné à mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Il comporte essentiellement: É Un moteur pas à pas 3 comportant deux phases 5 et 6 et un encodeur de position 8, de manière optionnelle; É Un circuit de pilotage 1 du moteur 3; É Un faisceau d'alimentation 2 connectant le circuit de pilotage 1 au moteur 3 ainsi qu'il est connu dans l'état de la io technique. Un calculateur embarqué (non représenté) produit des ordres de mise en marche et des ordres de maintien en position qui sont transmis par un port d'accès 4 au circuit de pilotage selon un protocole de communication comme le protocole SPI ou le protocole CAN. Classiquement, le calculateur embarqué peut correspondre ou bien à un ordinateur de bord du véhicule ou encore à un calculateur dévolu à la fonction automobile pour laquelle le moteur 1 fonctionne, comme une fonction d'éclairage routier. Dans le cas de cette fonction, l'ordre de maintien produit au port d'accès 4 fait passer le circuit de pilotage dans une phase de fonctionnement pendant lequel l'alimentation du circuit de pilotage, en courant et/ou en tension, va être découpée de façon à être reconstruite sous forme d'un courant ou d'une tension correct sur les enroulements 5 et 6 du moteur pas à pas et pour maintenir sa position. C'est pendant cette phase de fonctionnement, notamment, que le problème des émissions électromagnétiques défavorables survient et c'est préférentiellement, mais non exclusivement, pendant cette phase de fonctionnement que l'on va appliquer le procédé de l'invention. L'ordre de maintien est interprété sur un circuit qui le transforme en une récurrence de type en modulation de largeur d'impulsion PWM, le cas échéant en fonction d'une information de position retournée par le capteur 8 sur un circuit de mesure de la position instantanée du rotor 7. La récurrence PWM est alors appliquée ainsi qu'il est connu à un circuit de puissance 11 comme un pont de transistors selon une loi de phase, une fréquence et un rapport cyclique déterminés. s En utilisant directement un dispositif de commande de moteur électrique de cette construction avec une modulation en largeur d'impulsions, les fils d'alimentation, dans le faisceau 2 notamment, rayonnent des ondes électromagnétiques dans le spectre radiofréquence qui présentent un danger pour la sûreté io de fonctionnement des circuits électroniques d'une part et pour l'environnement électromagnétique plus généralement, d'autre part. Or, pour un moteur et un circuit de pilotage donnés, on s'est aperçu dans le cadre d'essais lors de l'élaboration de l'invention, que le gabarit du spectre du rayonnement radiofréquence défavorable était connu pour un rapport cyclique et une fréquence constants donnés. Lorsque l'on exécute deux types de mesures du champ rayonné défavorable, on peut effectuer: - une séquence de mesures de crête du champ rayonné en fonction de la fréquence de tout le spectre allant des grandes ondes aux moyennes ondes radio; - une séquence de mesures de champ moyen de crête sur des intervalles prédéterminés de fréquences recouvrant le spectre 25 allant des grandes ondes aux moyennes ondes radio. Or, pour répondre aux exigences de réduction des rayonnements radiofréquences défavorables, il faut que les courbes représentatives des dites séquences de mesure se trouvent, par bandes de fréquences prédéterminées, en dessous d'un gabarit limite admissible choisi selon le type de mesures effectuées en bande étroite ou en bande large. On peut bien entendu choisir d'autres caractéristiques de rayonnements électromagnétiques défavorables, notamment en choisissant des bandes de fréquences différentes pour calculer les crêtes moyennes. On peut aussi utiliser d'autres mesures que les tensions de crête. D'une manière générale, l'invention propose une varaition d'un paramètre de commande du circuit de pilotage. Selon un aspect de l'invention, le procédé de commande comporte une étape préalable de sélection d'un paramètre de commande du circuit de pilotage comme la fréquence, la largeur impulsionnelle ou l'amplitude impulsionnelle. Selon un autre aspect de l'invention, le procédé de io commande comporte aussi une étape de sélection d'au moins un fréquence donnée pour exécuter la sélection d'un paramètre de commande du circuit de pilotage comme la largeur impulsionnelle ou l'amplitude impulsionnelle. Selon un autre aspect de l'invention, le procédé de commande comporte une étape pour effectuer une étape pour effectuer une opération de moyennage du paramètre de commande du circuit de pilotage sur une plage de fréquences prédéterminée de façon à transformer une caractérisation de la commande de la bande étroite à la bande large. A la figure 2, on a représenté deux séries de courbes, respectivement: les courbes ABE et ABL respectivement caractéristique de mesures en bande étroite (ABE) et de mesures en bande large (ABL), ces mesures étant effectués sur un circuit de pilotage sur lequel l'invention n'a pas été appliqué mais sur lequel les mesures classiques de l'état de la technique ont été appliquées - les courbes BBE et BBL respectivement caractéristique de mesures en bande étroite (BBE) et de mesures en bande large (BBL), ces mesures étant effectués sur un circuit de pilotage sur lequel l'invention a été appliquée. On a par ailleurs affiché deux gabarits correspondants à des niveaux de rayonnements admissibles respectivement GBE pour des mesures en bande étroite et GBL pour des mesures en bande large. On a par ailleurs montré une répartition des gabarits en trois bandes de fréquence allant des grandes ondes , typiquement 10 kHz, aux hautes fréquences , typiquement 10 Mhz, qui sont référencés à titre d'exemple au dessin, respectivement pour le gabarit en bande étroite par GBE_1 à GBE_3 et pour le gabarit en bande large par GBL_1 à GBL_3. Dans l'exemple de la figure 2, les courbes ABE et ABL de mesure de rayonnements défavorables de l'état de la technique présentent toujours un problème de respect de leurs gabarits du côté des basses fréquences f. Ainsi qu'on va l'exposer, l'application du procédé de l'invention par variation de la commande du circuit de pilotage permet de réduire le niveau des mesures du côté des basses fréquences en prélevant de l'énergie spectrale dans cette région du spectre radioélectrique au niveau des crêtes ou pics de raies spectrales pour les transférer vers des atténuations plus fortes. L'effet de l'invention vers les hautes fréquences est moins sensible. De plus, le respect de gabarits contraignants n'est pas aussi délicat que pour les basses fréquences. A cette fin, le principe de l'invention permet de réduire une raie spectrale selon la flèche FI du côté des basses fréquences. On note cependant une remontée au moins sur une raie de modulation haute fréquence selon la flèche F2. Le principe s'applique sur toute la gamme de fréquences et aussi bien pour des mesures en bande étroite qu'en bande large. La figure 3 est une partie de courbe de l'une des séries de graphes expliquant un mode de réalisation de l'invention. En réalité, les mesures fréquentielles en bande étroite ou en moyennes sur bande large, aboutissent à la production de pics et de vallées. On a considéré trois pics choisis arbitrairement sur la courbe ABE de la figure 2, à savoir des pics 25, 25' et 25" s échelonnant du côté des basses fréquences. Le procédé de l'invention consiste donc à choisir une loi de variations de la commande du circuit de pilotage décrit par exemple à l'aide de la figure 1 qui permette de réduire le pic 25 et d'étaler par conséquence le pic 27 tout en réduisant son amplitude supérieure et/ou son amplitude relative aux vallées ou crêtes inférieures du spectre radiofréquence. L'effet de l'application de ce procédé a été mesuré sur plusieurs pics de mesure et on a toujours obtenu un nouveau spectre de mesures en bande étroite selon la nouvelle crête lo réduite 27, 27' et 27". La figure 4 représente deux graphes caractéristiques de deux stratégies possibles appliquées dans un premier mode de réalisation de l'invention. La commande appliquée dans un exemple de réalisation déjà évoquée à l'aide de la figure 1 utilise le schéma de modulation de largeur d'impulsion (ou Pulse Width Modulation) dans lequel on détermine une première partie d'une période à une valeur active, puis une seconde partie de ladite période à un état inactif. Particulièrement dans le cas d'un mode de fonctionnement du dispositif de la figure 1 en état de maintien de la position du moteur pas à pas 3, la commande en modulation de largeur d'impulsion par le circuit de pilotage 1 se fait avec une récurrence de largeur constante. Cette situation est fortement génératrice de rayonnements défavorables que l'application du procédé de l'invention permet de réduire. A la figure 4, on a représenté le temps t en abscisses et la valeur instantanée lm du courant de maintien généré par le circuit de pilotage, en ordonnée. L'amplitude du temps en abscisses a été réduit à une k-ième période de récurrence de la stratégie de variation de la commande selon l'invention entre kT et (k+1)T. La ligne horizontale 21 correspond à la valeur du courant de maintien qui est obtenue avec un rapport RI du schéma de modulation en largeur d'impulsion appliqué par le circuit de pilotage 1 en fonction de sa commande 4. i0 Selon une première stratégie de variation de la commande selon le procédé de l'invention, telle que représentée par la courbe 20, sur chaque période de durée T pendant la phase de maintien de position du moteur pas à pas 3: s - à une date relative +tl, on applique une augmentation de la tension de sortie de pilotage de sorte que le courant de maintien monte jusqu'à une date +t2; - à une date relative +t2, on maintient à nouveau la commande du courant de maintien lm à une valeur constante légèrement io supérieure jusqu'à une date +t3; - à une date relative + t3, on applique une diminution de la tension de sortie de pilotage de sorte que le courant de maintien revienne à la valeur initiale avant la fin de la période à la date (k+1)T. Le cycle reprend alors pour la période suivant à moins que la phase de fonctionnement en maintien de position soit terminée selon un ordre déterminé par un calculateur embarqué appliqué sur l'entrée 4. Selon une seconde stratégie de variation de la commande selon le procédé de l'invention, telle que représentée par la courbe 22, sur chaque période de durée T pendant la phase de maintien de position du moteur pas à pas 3: - à une date relative +tl, on applique une diminution de la tension de sortie de pilotage de sorte que le courant de maintien 25 s'annule progressivement jusqu'à une date +t2; - à une date relative +t2, on maintient à nouveau la commande du courant de maintien lm à une valeur constante nulle jusqu'à une date +t3; - à une date relative + t3, on applique une augmentation de la tension de sortie de pilotage de sorte que le courant de maintien revienne à la valeur initiale avant la fin de la période à la date (k+1)T. 2865323 Il Le cycle reprend alors pour la période suivant à moins que la phase de fonctionnement en maintien de position soit terminée selon un ordre déterminé par un calculateur embarqué appliqué sur l'entrée 4. Pour obtenir les augmentations ou les réductions du courant de maintien, le procédé de l'invention comporte une étape pour déterminer des choix convenables de rapports cycliques pour le circuit de pilotage 1 permettant d'appliquer le premier ou le second schémas de variation de la commande adaptée à la io réduction des rayonnements radiofréquences défavorables ainsi qu'on l'a expliqué aux figures 2 et 3. La figure 5 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un premier mode de réalisation de l'invention. Le circuit de pilotage 8 comporte ainsi qu'on l'a expliqué à l'aide de la figure 1 un module intégré permettant de réaliser une modulation en largeur d'impulsion. Un tel circuit de pilotage peut par exemple être un circuit L9935 pour un moteur pas à pas de la société ST. Le module intégré de modulation en largeur d'impulsion doit être chargé par l'intermédiaire d'un condensateur 31 disposé entre la masse électrique et une borne (borne '15' dans le cas du circuit L9935) déterminée qui permet de faire varier le rapport cyclique ou la fréquence autour d'une valeur de base fixée par la valeur du condensateur extérieur 31. Selon l'invention, la variation de la commande enseignée par le procédé de l'invention est exécutée en commutant une ou plusieurs autres capacités comme la capacité 33 à l'aide d'un commutateur piloté 32. Une borne de commande 34 de commutateur 32 permet de connecter ou non la capacité 33 en parallèle avec le condensateur 31 de sorte que la capacité vue sur la borne 30 passe de la valeur Cl à la valeur (Cl + C2). Cette variation de capacité de référence est directement commandée par un calculateur qui applique le procédé de pilotage de l'invention. La figure 6 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un second mode de réalisation de l'invention. On utilise le même circuit de pilotage que celui de la figure 5. Selon l'invention, la variation de la commande enseignée par le procédé de l'invention est exécutée en faisant varier la constante de temps d'un circuit de charge de la borne de référence du circuit intégré de pilotage 8 ainsi qu'on l'a déjà décrit à l'aide d la figure 5. A cet effet, une résistance variable 35 est connecté entre une tension d'alimentation continue 37 et la borne 30 précitée. La résistance variable 35 présente une valeur ohmique qui peut être déterminée par une commande appliquée à une électrode de commande 36 connectée à un calculateur implémentant le procédé de pilotage de l'invention. Une telle résistance peut être constituée sur la base d'une mémoire programmable comme les produits de la société Xicor. Il en résulte que la valeur de résistance R34 affecte une cellule RC composée de la résistance variable 34 et du condensateur précité 31. II en résulte que le module intégré de modulation de largeur d'impulsion du circuit de pilotage 8 est chargé par une constante de temps R34 x C31 qui peut donc être variée par commande du calculateur de pilotage dont un port convenable de sortie peut être connecté à l'électrode de commande 36. La figure 7 est un schéma d'un circuit mettant en oeuvre un troisième mode de réalisation de l'invention On a utilisé le même circuit de pilotage que celui de la figure 5 ou 6. Un tel circuit présente cependant une borne d'alimentation en tension continue 41 dont on utilise la variation pour déterminer une variation en réponse du rapport cyclique et/ou de la fréquence du schéma de la modulation en largeur d'impulsion produit dans le module intégré précité. A cette fin, la variation locale de la tension de polarisation, ou d'alimentation du circuit de pilotage 1 est effectuée à l'aide d'une résistance variable 40, analogue à la résistance 35 déjà décrite. Cette résistance commandable 40 comporte une électrode de commande 42 qui peut donc être commandée du calculateur de pilotage dont un port convenable de sortie peut être connecté à l'électrode de commande 42. Bien entendu, ces stratégies de variation de la commande 5 peuvent être appliquées à d'autres commandes qu'une commande en modulation de largeur d'impulsion. D'autres dispositifs peuvent bénéficier du procédé de pilotage de l'invention notamment un moteur à courant continu pour une phase de fonctionnement à vitesses constante par exemple, ou pour d'autres charges actives qui sont susceptibles, pendant une part au moins de leur fonctionnement, de présenter une émission de radiofréquences défavorables. L'invention est appliquée préférentiellement à un projecteur d'éclairage de véhicule dont la position ou l'orientation détermine la direction du faisceau d'éclairage émis sous l'action d'au moins un moteur électrique connecté à un circuit de pilotage. Le circuit de pilotage du moteur électrique est alors équipé d'un circuit ou étage supplémentaire, partiellement réalisé par un programme de contrôle et des dispositions telles celles décrites à l'aide des figures 5 à 7. Le programme de contrôle est enregistré dans une mémoire de programmes en relation avec un microcontrôleur ou un processeur de traitement de signal. Ce dernier organe exécute ensuite classiquement le contrôle de l'alimentation du moteur, particulièrement pour maintenir la position du projecteur. L'étage supplémentaire par programme applique alors la variation de la commande telle que définie dans le procédé de l'invention, notamment, mais non exclusivement, pendant la phase de maintien de la position du projecteur. La même disposition est applicable pour contrôler la position d'un cache optique implanté sur un projecteur d'éclairage ou sur un feu de signalisation, ou encore pour contrôler la position d'un volet dans une installation d'aération ou de climatisation de véhicule. REVENDICATIONS, 1. Procédé de commande d'un circuit de pilotage caractérisé en ce qu'il comporte une étape où l'on effectue une variation d'un s paramètre de commande du circuit de pilotage, ladite variation étant déterminée de sorte que soit réduite au moins une caractéristique d'émission d'un rayonnement électromagnétique défavorable. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit paramètre de commande du circuit de pilotage est choisi parmi la fréquence, la largeur d'impulsion ou l'amplitude d'impulsion. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite caractéristique d'émission est choisie parmi l'amplitude d'un signal à une fréquence donnée ou la puissance d'un signal à une fréquence donnée. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on effectue une opération de moyennage de l'amplitude ou de la puissance du signal sur une plage de fréquences prédéterminée, de façon à transformer un signal de type bande étroite en signal de type bande large. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour déterminer au moins une phase de fonctionnement du circuit de pilotage, notamment pendant laquelle existent des émissions électromagnétiques défavorables. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour déterminer une loi de variation du paramètre de commande du circuit de pilotage pour réduire une caractéristique fréquentielle déterminée du côté des basses fréquences en prélevant de l'énergie spectrale dans cette région du spectre radioélectrique, pour la moyenner sur une plage de fréquences prédéterminée. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour déterminer une récurrence de variation de la commande (kT, (k+ 1)T). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il 10 comporte une étape pour appliquer une stratégie de variation de la commande sur chaque période de durée T: - à une date relative +tl, on applique une augmentation de la tension de sortie de pilotage jusqu'à une date +t2; - à une date relative +t2, on maintient à nouveau la commande à 15 une valeur constante légèrement supérieure jusqu'à une date +t3; - à une date relative + t3, on applique une diminution de la tension de sortie de pilotage de sorte que la commande revienne à la valeur initiale avant la fin de la période à la date (k+1)T. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour appliquer une stratégie de variation de la commande sur chaque période de durée T: à une date relative +tl, on applique une diminution de la 25 tension de sortie de pilotage jusqu'à une date +t2; - à une date relative +t2, on maintient la commande à une valeur constante nulle jusqu'à une date +t3; - à une date relative + t3, on applique une augmentation de la tension de sortie de pilotage de sorte que la commande revienne 30 à la valeur initiale avant la fin de la période à la date (k+1)T. 10. Procédé selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que, pour obtenir les augmentations ou les réductions du courant de maintien, il comporte une étape pour déterminer des rapports cycliques de commande du circuit de pilotage (1) adaptés à la réduction des rayonnements radiofréquences défavorables. 11. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la variation de commande est exécutée en commutant une ou plusieurs capacités (33) à l'aide d'un commutateur piloté (32), de façon à exécuter une variation de capacité de référence directement commandée par un calculateur. 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la variation de commande est exécutée en faisant varier la constante de temps d'un circuit de charge au moyen d'une résistance variable (35) dont la valeur est déterminée par une commande appliquée à une électrode de commande (36) connectée à un calculateur. 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la variation de commande est exécutée en faisant varier la tension et ou le courant d'une alimentation continue (41) du circuit de pilotage (8) pour déterminer une variation en réponse du rapport cyclique et/ou de la fréquence. 14. Application du procédé selon l'une des revendications précédentes à des systèmes de pilotage de mouvements de pièces à l'intérieur d'un dispositif d'éclairage et/ou de signalisation de véhicule automobile.