Brevet FR2860899A1 — publié le 20050415

INRIA73.FRD.wpd DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE SIMULATION D'UNE INTERVENTION À CONTRâLE DE PRÉCÉDENCE L'invention concerne le domaine de la simulation d'intervention, et plus particulièrement la simulation en temps réel d'intervention impliquant au moins un objet virtuel et au moins un outil (ou instrument) virtuel. Tout type d'objet est ici visé, et notamment les organes d'humains ou d'animaux. La simulation en temps réel est une technique particulièrement bien adaptée à l'apprentissage et à l'entraînement. Elle permet en effet d'apprendre à maîtriser des gestes définissant une intervention (ou opération), avant de procéder à une intervention réelle qui pourrait s'avérer risquée sans entraînement préalable. C'est plus particulièrement le cas lorsque les conditions d'intervention sont difficiles etlou coûteuses et/ou nécessitent une importante logistique et/ou lorsque les interventions réelles sont rares et/ou dangereuses et/ou posent des problèmes d'éthique. Des domaines tels que la rééducation fonctionnelle, ou la robotique sousmarine, ou encore la chirurgie, et en particulier la chirurgie "minimalement invasive", sont tout particulièrement concernés par ce type de simulation. 2 5 Un certain nombre de simulateurs d'intervention ont été proposés ces dernières années, notamment dans le domaine chirurgical. Cependant, ces simulateurs se focalisent essentielle-ment sur le réalisme visuel (représentation graphique tridimensionnelle (3D) des objets et des outils) et sur le réalisme physique (reproduction de la réaction de la matière en présence de contraintes) des principaux objets et outils impliqués dans une intervention. En outre, aucun simulateur connu ne permet de contrôler l'enchaînement prédéfini des étapes d'une intervention simulée. De plus, les simulateurs actuels sont dédiés à un type d'intervention au sein d'un unique domaine, de sorte qu'ils ne peuvent pas être adaptés ou reconfigurés pour servir à d'autres types d'intervention, et encore moins pour servir dans d'autres domaines. L'invention a donc pour but de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. Elle propose à cet effet un dispositif dédié à la simulation d'interventions effectuées dans une ou plusieurs zones, constituées chacune d'un ensemble de motifs élémentaires, comme par exemple des polygones, représentatifs d'au moins un objet virtuel, au moyen d'un ou plusieurs outils virtuels téléopérés par une station de simulation. Ce dispositif se caractérise par le fait qu'il comprend: É une mémoire dans laquelle est stockée une décomposition d'au moins une intervention sous la forme d'un ensemble d'étapes opératoires associées chacune à une action effectuée avec un outil virtuel, à une zone et à une éventuelle réaction associée à un état de validation, et liées entre elles par des relations de précédence, et É des moyens de traitement chargés de déterminer pour chaque outil effectuant une action d'une étape de l'intervention considérée, en accédant à la mémoire, i) l'ensemble des motifs avec lesquels l'outil entre en collision, puis ii) pour chaque motif de cet ensemble, chaque 2 0 zone à laquelle il appartient et qui satisfait à au moins une condition choisie (zone dite "déclenchée"), puis iii) pour chaque zone déclenchée, chaque étape à laquelle elle est associée compte tenu de l'outil téléopéré, puis iv) pour chacune des étapes associées, chaque étape à laquelle elle est liée par un lien de précédence afin de déterminer l'état de validation de ces étapes précédentes et de valider l'étape associée puis d'exécuter 2 5 l'éventuelle réaction associée lorsqu'au moins les étapes précédentes, avec lesquelles l'étape considérée est liée par des liens de précédence obligatoire, ont été validées. Chaque intervention est donc associée à un scénario (principal) constitué d'un ensemble d'étapes opératoires liées entre elles par des liens de précédence, de sorte que l'on ne peut valider une étape qu'à condition que l'on ait effectué correctement et dans un ordre autorisé par le scénario (principal) toutes les étapes obligatoires antérieures. Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui pourront être prises séparément ou en combinaison, et notamment: É des moyens de traitement agencés de manière à considérer qu'une zone est déclenchée lorsqu'elle a fait l'objet d'une action spécifique achevée par l'outil téléopéré (la condition choisie est alors une condition de déclenchement), É des moyens de traitement capables de déterminer dans la mémoire les zones déclenchées parmi l'ensemble des zones auxquelles appartient le motif, É des moyens de traitement chargés de déterminer les zones déclenchées après avoir appliqué au motif concerné un traitement correspondant à l'action effectuée par l'outil téléopéré, É des moyens de traitement agencés, lorsqu'une étape n'a pas été validée, pour déclencher une réaction (associée à l'état de validation), comme par exemple générer un message d'avertissement destiné à être affiché sur l'écran de la station de simulation, É des moyens de traitement capables d'opérer dans un mode de simulation, dit d'apprentis-sage, dans lequel, après validation d'une étape ils déterminent chaque étape suivante, liée par un lien de précédence direct à l'étape validée, de manière à ordonner l'affichage sur l'écran d'informations liées au moins à l'étape suivante. Par exemple, les informations se présentent sous la forme de couleurs spécifiques permettant de mettre en évidence la ou les zones qui doivent faire l'objet de la ou des étapes suivantes, ou bien sous la forme d'un organigramme signalant la position de la ou des étapes suivantes dans le scénario, 2 0 É des moyens de traitement capables, lorsqu' ils déterminent une zone déclenchée associée à une étape qui appartient à un scénario auxiliaire (ou branchement), de déclencher une réaction, comme par exemple générer un message d'avertissement destiné à être affiché sur l'écran et/ou appliquer à chaque motif concerné un traitement correspondant à l'action effectuée par l'outil téléopéré, puis de procéder à la vérification de la validité de chaque étape dudit scénario auxiliaire jusqu'à la reprise du scénario principal. Dans ce cas, les moyens de traitement peuvent être également chargés de compter le temps mis pour revenir au scénario principal ou bien de déterminer la valeur d'un paramètre propre au scénario auxiliaire, et pour décider de la poursuite de la simulation lorsque ce temps est inférieur à une durée choisie et/ou lorsque cette valeur est inférieure à un seuil choisi, 3 0 É des zones stockées dans la mémoire en correspondance de données auxiliaires représentati- ves d'une position avec une marge d'erreur. Un tel dispositif peut être avantageusement implanté dans une station de simulation comprenant un dispositif de contrôle d'au moins un outil virtuel, au moins un capteur délivrant des données représentatives des trajectoires et/ou sens de déplacement et/ou actions effectuées par cet outil lorsqu'il est téléopéré, et un écran destiné à l'affichage d'une région contenant une partie au moins d'un objet et une partie au moins de l'outil téléopéré. L'invention porte également sur un procédé dédié à la simulation d'interventions effectuées dans une ou plusieurs zones constituées d'un ensemble de motifs élémentaires représentatifs d'au moins un objet virtuel, au moyen d'au moins un outil virtuel téléopéré par une station de simulation. Ce procédé se caractérise par le fait qu'il consiste: É à décomposer l'intervention en un ensemble d'étapes opératoires associées chacune à une action effectuée avec un outil virtuel, à une zone et à une éventuelle réaction associée à un 15 état de validation, et liées entre elles par des relations de précédence, et É à déterminer pour chaque outil effectuant une action d'une étape de l'intervention, i) l'ensemble des motifs avec lesquels il entre en collision, puis ii) pour chaque motif de cet ensemble, chaque zone à laquelle il appartient et qui satisfait à au moins une condition choisie (zone alors dite déclenchée), puis iii) pour chaque zone déclenchée, chaque étape 2 0 à laquelle elle est associée compte tenu de l'outil téléopéré, puis iv) pour chacune des étapes associées, chaque étape à laquelle elle est liée par un lien de précédence de manière à déterminer l'état de validation de ces étapes précédentes, et à valider l'étape associée puis exécuter l'éventuelle réaction associée lorsqu'au moins les étapes précédentes, avec lesquelles l'étape considérée est liée par des liens de précédence obligatoire, ont été 2 5 validées. Pour chaque étape précédente non validée, on déclenche la réaction de défaut de précédence associée. 3 0 Le procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui pourront être prises séparément ou en combinaison, et notamment: É on peut considérer une zone comme déclenchée lorsqu'elle a fait l'objet d'une action spécifique achevée par l'outil téléopéré, É on peut déterminer les zones déclenchées parmi l'ensemble des zones auxquelles appartient le motif considéré, É on peut déterminer les zones déclenchées après avoir appliqué au motif concerné un traitement correspondant à l'action effectuée par l'outil téléopéré, É lorsqu'une étape n'a pas été validée, on peut déclencher une réaction (associée à l'état de validation), comme par exemple générer un message d'avertissement destiné à être affiché sur l'écran de la station de simulation, É on peut prévoir un mode de simulation, dit d'apprentissage, dans lequel, après validation d'une étape, on détermine chaque étape suivante à laquelle elle est liée par un lien de précédence direct, afin, par exemple, d'afficher des informations liées au moins à la ou les étapes suivantes, É lorsque l'on détermine une zone déclenchée associée à une étape qui appartient à un scénario auxiliaire (ou branchement), on peut déclencher une réaction, comme par exemple générer un message d'avertissement destiné à être affiché sur l'écran et/ou appliquer à chaque motif concerné un traitement correspondant à l'action effectuée par l'outil téléopéré, puis procéder à la vérification de la validité de chaque étape dudit scénario auxiliaire jusqu'à la reprise du scénario principal. Dans ce cas, on peut également envisager de ne poursuivre la simulation du scénario principal que lorsque le temps mis pour revenir à l'intervention est inférieur à une durée choisie, et/ou lorsque la valeur d'un paramètre lié 2 0 au scénario auxiliaire est inférieure à un seuil choisi, É des zones stockées en correspondance de données auxiliaires représentatives d'une position avec une marge d'erreur. L'invention est particulièrement bien adaptée, bien que de façon non exclusive, à la simulation d'interventions sur des objets tels que des organes d'animaux ou d'humains, notamment dans le cadre d'interventions minimalement invasives telles que les opérations laparoscopiques et coelioscopiques. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description 3 0 détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 illustre de façon schématique un exemple de réalisation de station de simulation selon l'invention, 2860899 6 - la figure 2 illustre de façon schématique un exemple de décomposition d'une opération laparoscopique en étapes, - les figures 3A et 3B illustrent un exemple d'algorithme de validation d'étape selon l'invention, - la figure 4 illustre un exemple de modélisation d'une zone d'incision et de tracés d'incision valide et non valide, - la figure 5 illustre un exemple de modélisation d'une zone de section et d'un tracé de section valide, et la figure 6 illustre de façon schématique un exemple de déroulement d'une intervention comportant des étapes liées par des précédences obligatoires et non obligatoire. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. L'invention est destinée à permettre le contrôlé de l'enchaînement des étapes d'une intervention simulée sur un ou plusieurs objets virtuels à l'aide d'un ou plusieurs outils virtuels téléopérés. Comme cela est illustré sur la figure 1, l'invention peut être mise en oeuvre à l'aide d'un dispositif de simulation D implanté dans une station de simulation SS. La station de simulation SS comporte par exemple un ordinateur (ou une station de travail) ST muni d'un moniteur MO et d'un module de contrôle MC couplé à un dispositif de pilotage d'outil DPO, luimême couplé à des capteurs de déplacement CP. Ces capteurs de déplacement CP sont agencés de manière à délivrer au module de contrôle MC des données représentatives de la 2 5 position en fonction du temps (dont on peut déduire la trajectoire et le sens) et éventuelle-ment des actions d'au moins un outil T placé à l'extrémité d'un bras B à déplacement tridimensionnel, téléopéré par un opérateur à l'aide de commandes manuelles MP du dispositif de pilotage d'outil DPO. Les commandes manuelles MP comportent par exemple un levier de pilotage (de type "joystick") et/ou une ou plusieurs pédales de commande et/ou une ou plusieurs touches de commande (de type sensitif, ou bouton-poussoir, ou encore "souris"). Une action est par exemple une coagulation déclenchée par l' actionnement d'une pédale ou d'un bouton-poussoir. Par exemple dans le cas d'interventions telles que des opérations chirurgicales minimalement invasives de type laparoscopique, le dispositif de pilotage d'outil DPO peut être la "Virtual Laparoscopic Interface"de la société Immersion. Une telle interface est en effet spécialisée dans la reproduction des mouvements d'outils virtuels laparoscopiques. Elle ne dispose pas de mécanisme de retour d'effort, mais offre un point fixe qui reproduit le passage de l'outil au travers d'une incision de petite taille. Dans une première variante, on peut utiliser l'interface "Phantom" de la société Sensable. Cette interface dispose d'un mécanisme de retour d'effort, mais n'offre pas de point fixe. Dans une seconde variante, on peut utiliser la "Laparoscopic Surgical Workstation"de la société Immersion. Une telle station de travail offre à la fois un point fixe et un mécanisme de retour d'effort. On peut également utiliser une station de travail dédiée à la simulation d'intervention, ou bien la console maître d'un robot dédié aux opérations in vivo, comme par exemple le robot "Da Vinci" de la société Intuitive Surgical Inc, en lui adjoignant un dispositif de simulation D selon l'invention. Dans l'exemple illustré, le dispositif de simulation D selon l'invention est couplé au module 2 0 de contrôle MC qui l'alimente en données de trajectoire et de sens de déplacement, déduits des gestes et/ou actions effectués par l'opérateur à l'aide du dispositif de pilotage d'outil DPO, et qui sont représentatifs des déplacements de l'outil virtuel T porté par le bras B. Le module de contrôle MC est agencé de manière à afficher en temps réel, sur l'écran E du 2 5 moniteur MO, l'outil téléopéré T et le ou les objets (ou organes) O, objet(s) de l'intervention (ou opération). Comme indiqué ci-avant, le dispositif de simulation D est chargé de contrôler l'enchaînement des étapes d'une intervention simulée. A cet effet, l'invention propose de décomposer chaque 3 0 intervention en un ensemble d'étapes opératoires associées chacune à une action effectuée avec un outil virtuel T, à une zone Z et à une éventuelle réaction associée à un état de validation, et liées entre elles par des relations de précédence. En d'autres termes, à chaque intervention correspond un scénario dont le bon déroulement est contrôlé en temps réel par le dispositif de simulation D à l'aide d'un algorithme de simulation d'intervention. Cet algorithme consiste tout d'abord à définir la décomposition de l'intervention en étapes constituant un scénario, puis à procéder à la validation des étapes du scénario. Cette validation, qui sera décrite plus loin, consiste à vérifier si chaque étape, associée à une action effectuée à l'aide de l'outil virtuel O dans la zone d'intervention, est valide tant en terme de résultat que de précédence. Un exemple de scénario d'intervention est illustré sur la figure 2. Cet exemple correspond à une partie d'une opération chirurgicale minimalement invasive, de type laparoscopique, de prostatectomie radicale. Le scénario prévu pour cette opération comporte sept étapes liées entre elles par des liens de précédence tous obligatoires. Une étape 40 consiste à inciser (action) la zone antérieure droite du péritoine. Cette étape 40 doit être préférablement suivie d'une étape 50 dans laquelle on doit inciser (action) la face latérale droite du retzius jusqu'à ce que l'os soit visible. Une autre étape 60, qui peut être initiée avant les étapes 40 et 50,consiste à inciser (action) la zone antérieure gauche du péritoine. Cette étape 60 doit être préférablement suivie d'une étape 70 dans laquelle on doit 2 0 inciser (action) la face latérale gauche du retzius en maintenant l'os visible. Ici, les deux étapes 60 et 70 ne peuvent être effectuées qu'à condition que se déroule simultanément une étape 80 dans laquelle on doit saisir (action) l'artère ombilicale gauche, à l'aide d'une pince bipolaire. Cette étape 80 est de type "temporaire", car sa validité n'est pas permanente. Une fois que les étapes 50 et 70 ont été effectuées, on peut effectuer une étape 90 consistant à sectionner (action) l'ouraque. L'opération se termine alors par une étape 100 dans laquelle on doit inciser (action) la face antérieure du retzius jusqu'à voir l'os visible et jusqu'à joindre les incisions latérales (gauche et droite). Il est important de noter que dans l'exemple d'opération précité il est indifférent de commencer par effectuer l'étape 40 ou 60. On peut effet commencer par l'étape 60, puis poursuivre par l'étape 40, puis par l'étape 50 et par l'étape 70, ou bien commencer par l'étape 60, puis poursuivre par l'étape 70, puis par l'étape 40 et par l'étape 50, ou encore commencer par l'étape 40, puis poursuivre par l'étape 60, puis par l'étape 50 et par l'étape 70, ou encore commencer par l'étape 40, puis poursuivre par l'étape 60, puis par l'étape 70 et par l'étape 50. Ce qui est important dans ce type de scénario, c'est le respect des liens de précédence entre étapes. Ces liens indiquent les conditions strictement nécessaires à la réalisation de chaque étape. Ici, tous les liens de précédence sont obligatoires, mais un scénario d'intervention peut comporter un ou plusieurs liens de précédence facultative (ou non obligatoire). Une étape pointant vers une étape précédente avec un lien facultatif peut être validée sans que cette étape précédente ait été validée auparavant. Cependant, lorsqu'une procédure de défaut de précédence est liée à ce lien de précédence facultatif, ladite procédure est appelée lorsque l'étape précédente facultative n'a pas été validée. Comme indiqué précédemment, pour qu'une étape de scénario soit validée, il faut certes qu'elle ait été correctement effectuée, mais surtout que les liens de précédence obligatoire qui la lient aux étapes qui la précèdent aient également tous été validés. Cette double vérification de validité est assurée par le dispositif de simulation D à l'aide d'un module de traitement MT mettant en oeuvre un algorithme de validation d'étape dont un exemple illustratif va maintenant être décrit en référence aux figures 3A et 3B. On considère dans ce qui suit qu'un opérateur installé devant la station de simulation SS effectue des gestes et des actions à l'aide des commandes manuelles MP du dispositif de pilotage d'outil DPO, afin de piloter chaque outil virtuel T intervenant sur chaque objet virtuel O placé dans une région affichée sur l'écran E du moniteur MO. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple illustratif non limitatif, que l'opérateur ne pilote qu'un seul outil virtuel T intervenant sur un unique objet O de type organe. Mais, bien entendu, l'opérateur pourrait piloter plusieurs outils virtuels destinés à intervenir sur plusieurs organes virtuels, ou un outil virtuel destiné à intervenir sur plusieurs 3 0 organes virtuels, ou encore plusieurs outils virtuels destinés à intervenir sur un unique organe virtuel. Enfin, on considère que les données défmissant les étapes du scénario de l'opération ont été préalablement stockées dans une mémoire BD du dispositif de simulation D. Plus précisément, chaque étape correspond préférentiellement à la réalisation d'un geste et/ou d'une action, comme par exemple "tel outil doit toucher telle zone" ou "tel outil doit inciser telle zone". Une étape est désignée par un identifiant (ou nom) associé à une zone Z et éventuellement à un outil virtuel. Par ailleurs, une fois qu'une étape a été effectuée, elle est associée à un état de validation (validée ou non validée). En outre, une étape peut présenter un caractère définitif ou temporaire. Par exemple, dans le cas d'une action complexe de type "sectionner le canal X pendant que l'assistant saisit ledit canal X", l'action "saisir le canal" ne présente pas un caractère définitif. Par conséquent, l'étape peut alterner entre un état valide et un état non valide. Il faut cependant que l'action "saisir le canal X" soit validée pour que l'action "sectionner le canal X" soit validée. Une étape est associée à une liste d'étapes précédentes, c'est-à-dire d'étapes antérieures auxquelles elle est liée par un lien de précédence obligatoire ou facultative. De plus, une étape peut être associée à une réaction en cas de succès de sa validation, et à un nombre 2 0 d'éventuelles réactions d'échec égal au nombre de ses liens de précédence avec des étapes précédentes. Au moment du déclenchement de l'étape, pour chaque étape précédente placée dans son état non valide, l'éventuelle réaction d'échec associée est appelée. Une réaction peut consister par exemple à afficher un message d'avertissement, ou un message de félicitation, ou un message d'attente d'une nouvelle étape, ou encore un message d'arrêt de simulation. On entend ici par zone Z un ensemble (ou une liste) de motifs M pouvant appartenir à un ou plusieurs organes virtuels O. Chaque organe O est en effet décomposé en motifs M, comme par exemple des polygones, tels que des triangles, comme illustré sur les figures 4 et 5. 3 0 Par définition, une zone est dite "déclenchée" lorsqu'elle satisfait à une condition choisie, comme par exemple lorsqu'elle est entrée en collision avec un outil virtuel T (zone de base), ou lorsqu'elle a fait l'objet d'une action spécifique achevée, telle qu'une incision ou une section auxquelles correspondent une zone d'incision ou une zone de section. Une zone d'incision ZI n'est constituée que de motifs connexes M appartenant à un unique organe O. Comme illustré sur la figure 4, elle est préférentiellement délimitée par deux sous-zones FI et F2, constituées chacune d'un nombre choisi de motifs adjacents (matérialisés en gris foncé), et par deux "lignes" L 1 et L2 joignant les deux sous- zones F 1 et F2 par des côtés de motifs M. En fait, une zone est par définition délimitée par l'étendue de ses motifs. L'étape associée à une telle zone ZI ne fait l'objet d'une analyse de validité de précédence qu'à condition que l'incision ait été correctement effectuée. Une incision est dite correctement effectuée lorsque la trajectoire suivie par l'outil virtuel d'incision T est entièrement contenue dans la zone d'incision ZI, débute au niveau de l'une des sous-zones, par exemple F1, et se termine au niveau de l'autre sous-zone, par exemple F2. La trajectoire est alors définie par une succession de motifs adjacents (présentant un côté commun). Un exemple de trajectoire d'incision correcte Ti est illustré en noir sur la figure 4. L'autre trajectoire T2, illustrée en gris clair sur cette même figure 4, est incorrecte du fait qu'elle sort de la zone d'incision ZI et de plus ne passe que par l'une des deux sous-zones F l et F2. La largeur d'une zone d'incision ZI (ou hauteur de ses sous-zones F 1 et F2) définit une marge d'erreur pour la position de l'incision. Par ailleurs, la longueur de la zone d'incision 2 0 ZI définit une longueur minimale d'incision. Il est important de noter que les zones d'incision ZI ne sont pas forcément rectangulaires. Elles peuvent prendre n'importe quelle forme fermée susceptible de définir une incision. 2 5 Une zone de section ZS permet de définir l'endroit ou un organe O, tel qu'un vaisseau ou un canal, doit être sectionné. Une zone de section ZS est assez similaire à une zone d'incision ZI. Elle est également définie par deux sous-zones F 1 et F2, qui se referment sur elles-mêmes, chacune. Cependant, on n'a plus besoin de définir deux lignes joignant les deux sous-zones étant donné qu'il s'agit ici de sectionner la zone ZS entre ses deux sous-zones fermées Fi et F2. L'étape associée à une telle zone de section ZC ne fait l'objet d'une analyse de validité de précédence qu'à condition que la section ait été correctement effectuée. 2860899 12 Une section est dite correctement effectuée lorsque la trajectoire suivie par l'outil virtuel de section T est entièrement contenue dans la zone de section ZS, c'est-à-dire entre les deux souszones fermées F l et F2. Pour vérifier cela, il faut donc déterminer si la zone de section initiale ZS se retrouve après section constituée de deux parties disjointes. La trajectoire est toujours définie par une succession de motifs adjacents (présentant un côté commun). Un exemple de trajectoire de section correcte T est illustré en noir sur la figure 4. La largeur de la zone de section ZS (ou distance entre sous-zones fermées F l et F2) définit une marge d'erreur pour la position de l'incision. En d' autres termes, les zones de section ZS sont stockées en correspondance de données auxiliaires qui représentent leurs positions respectives avec une marge d'erreur. Une zone peut être bidimensionnelle ou tridimensionnelle (le cas monodimensionnel peut être envisagé, mais il exclut toute marge d'erreur). Par définition, une action décrit un ou plusieurs gestes indivisibles, comme par exemple "inciser", sectionner", "saisir", "lâcher", "écarter" ou "changer d'outil". Cette liste est purement illustrative et aucunement limitative. Par exemple, l'action "inciser" peut être définie, d'une part, par des paramètres (organe, surface d'incision, sens, condition d'arrêt), et d'autre part, par une description du type "les ciseaux, orientés selon telle direction, incisent l'organe au niveau de la zone X jusqu'à la. condition d'arrêt". 2 5 Par exemple, l'action "sectionner" peut être définie, d'une part, par des paramètres (organe, zone), et d'autre part, par une description du type "les ciseaux sectionnent l'organe au niveau de la zone X". Par exemple, l'action "saisir" peut être définie, d'une part, par des paramètres (organe, zone, 30 outil, et éventuellement force), et d'autre part, par une description du type "l'outil saisit l'organe, avec une certaine force, au niveau de la zone X". Par exemple, l'action "lâcher" peut être définie, d'une part, par un paramètre (outil), et d'autre part, par une description du type "l'outils'ouvre et relâche ce qu'il tenait". Par exemple, l'action "écarter" peut être définie, d'une part, par des paramètres (outil, organe, zone 1, direction d'écartement et éventuellement force et zone 2), et d'autre part, par une description du type "l'outil entre en contact avec l'organe, côté opposé à la direction d'écartement, au niveau de la zone 1, et l'écarte dans la direction d'écartement avec une certaine force ou jusqu'à une certaine zone 2". Par exemple, l' action "changer d'outil" peut être définie, d'une part, par des paramètres (outil 1, outil 2), et d'autre part, par une description du type "changer l'outil 1 pour l'outil 2". Mais d'autres actions peuvent être envisagées, comme par exemple "tirer", "coaguler", "piquer" (ou suturer), ou "disséquer". Cette liste est purement illustrative et aucunement limitative. Par exemple, l'action "tirer" peut être définie, d'une part, par des paramètres (outil, organe, direction et éventuellement force, zone et trajectoire), et d'autre part, par une description du type "l'outil saisit l'organe et le tire dans la direction, avec une certaine force ou jusqu'à une 2 0 certaine zone, selon une certaine trajectoire ". Par exemple, l'action "coaguler" peut être définie, d'une part, par des paramètres (outil (bipolaire ou monopolaire), organe, zone, condition d'arrêt (durée, fin de saignement)), et d'autre part, par une description du type "si l'outil est bipolaire, alors l'outil saisit l'organe au niveau de la zone et coagule jusqu'à la condition d'arrêt, et si l'outil est monopolaire, alors l'outil coagule au niveau de la zone jusqu'à la condition d'arrêt". Par exemple, l'action "piquer" peut être définie, d'une part, par des paramètres (organe, zone, trajectoire), et d'autre part, par une description du type "le porte aiguille pique l'organe 3 0 dans une zone puis la rentre selon une trajectoire (relative au point d'entrée), jusqu'à ce que l'outil entre de nouveau en collision avec l'organe. Le porte aiguille gauche saisit alors le bout de l'aiguille, le porte aiguille droit lâche puis saisit l'aiguille de l'autre côté de l'organe, puis le porte aiguille gauche lâche l'aiguille et le porte aiguille droit finit le mouvement jusqu'à ce que l'aiguille sorte de l'organe". Par exemple, l'action "disséquer" peut être définie, d'une part, par des paramètres (organe 1, organe 2, condition d'arrêt), et d'autre part, par une description du type "les ciseaux incisent l'organe 1 au niveau de sa jonction avec l'organe 2 jusqu'à une condition d'arrêt". Les exemples présentés ci-avant ne sont donnés qu'à titre purement illustratif. Comme illustré sur les figures 3A et 3B, l'algorithme de validation d'étape débute par une étape 200 dans laquelle le module de traitement MT du dispositif de simulation D reçoit du module de contrôle MC des données de position et d'action représentatives d'un geste (trajectoire et éventuellement sens de déplacement) et d'une action effectuée par l'opérateur à l'aide de l'outil virtuel téléopéré T, afin d'intervenir sur l'organe O. Dans une étape 210, le module de traitement accède à la mémoire BD dans laquelle se trouvent stockées les données représentatives des motifs Mi définissant l'organe O. Il en déduit alors la liste des motifs Mi qui sont entrés en collision avec l'outil virtuel T. 2 0 Les motifs Mi de cette liste vont alors faire l'objet d'une boucle de traitement, chacun leur tour. Cette boucle de traitement débute dans une étape 220 par la sélection d'un premier motif Mi de la liste, puis se poursuit par une étape 230 dans laquelle le module de traitement MT détermine la réaction du motif Mi induite par l'action de l'outil virtuel T. Par exemple, en cas d'incision le module de traitement MT fait disparaître le motif Mi incisé et/ou 2 5 déclenche un saignement. Il adresse alors au module de contrôle MC des instructions lui demandant de rafraîchir l'affichage compte tenu de la réaction déterminée. Il est important de noter que la réaction de l'organe peut être nulle lorsqu'elle n'entraîne pas de changement de position ou d'aspect des motifs Mi. 3 0 Puis, dans une étape 240, le module de traitement MT accède de nouveau à la mémoire BD pour déterminer la liste des zones Zj auxquelles appartient le motif Mi considéré. Les zones Zj de cette liste vont alors faire l'objet d'une boucle de traitement MT, chacune leur tour. Cette boucle de traitement débute dans une étape 250 par la sélection d'une première zone Zj de la liste, puis se poursuit par une étape 260 dans laquelle le module de traitement MT vérifie si la zone Zj a été déclenchée. Comme indiqué précédemment, une zone Zj est dite déclenchée si l'action qui lui est associée a été correctement et intégralement effectuée. Par exemple dans le cas d'une incision le module de traitement MT détermine si l'incision a bien joint les deux sous-zones F1 et F2, sans sortir de la zone Zj. Dans le cas d'une section, le module de traitement MT détermine si la section a bien abouti à la formation de deux portions de zone disjointes et contenant chacune l'une des deux sous-zones fermées F1 ou F2. Si la zone Zj n'a pas été déclenchée, cela veut dire que l'étape n'a pas été effectuée correctement. Le module de traitement MT peut éventuellement ordonner au module de contrôle MC d'afficher sur l'écran E un message d'avertissement pour cause d'étape incorrectement effectuée. Si la zone Zj a été déclenchée, la boucle se poursuit par une étape 270 dans laquelle le module de traitement MT accède à la mémoire BD pour déterminer la liste des étapes Ek associées à la zone Zj considérée. Les étapes Ek de cette liste vont alors faire l'objet d'une boucle de traitement, chacune leur tour. Cette boucle de traitement débute dans une étape 280 par la sélection d'une première 2 0 étape Ek de la liste, puis se poursuit par une étape 290 dans laquelle le module de traitement MT accède à la mémoire BD pour déterminer la liste des étapes Elk précédant l'étape Ek considérée et présentant avec elle un lien de précédence. A ce stade, la variable d'état de validation ("Validation Ek") de l'étape Ek est placée par défaut dans l'état "vrai". Les étapes précédentes Elk de cette liste vont alors faire l'objet d'une nouvelle boucle de traitement, chacune leur tour. Cette boucle de traitement débute dans une étape 300 par la sélection d'une première étape précédente Elk de la liste, puis se poursuit par une étape 310 dans laquelle le module de traitement MT détermine si l'étape Elk considérée est dans l'état "validé". Une étape précédente Elk est ici dite validée (ou dans son état validé) si elle-même a été effectuée correctement et si la précédence avait été respectée avec les étapes qui la précédaient et avec lesquelles elle était liée par des liens de précédence obligatoire. Si l'étape précédente concernée Elk est validée, alors le module de traitement MT passe à une étape 350. En revanche, si l'étape précédente concernée Elk n'a pas été validée, alors le module de traitement MT lance dans une étape 320 la procédure de réaction qui est éventuellement associée au défaut de précédence avec l'étape Elk. Chaque réaction peut être stockée sous la forme d'un paramètre d'étape dans la mémoire BD. Le module de traitement MT vérifie ensuite dans une étape 330 si le lien de précédence avec cette étape Elk est de type obligatoire ou facultatif. Si le lien est obligatoire, cela indique que le scénario n'a pas été respecté en terme de précédence. Le module de traitement MT refuse alors dans une étape 340 la validation de l'étape Ek pour cause d'étape précédente obligatoire non validée, ce qui se traduit par le placement de la variable Validation Ek à la valeur "faux". Puis, il passe à l' étape 350. Il lance avant une procédure de réaction associée à l'échec de validation de l'étape Ek, consistant, par exemple, à ordonner au module de contrôle MC d'afficher sur l'écran E un message d'avertissement, comme par exemple un message d'interruption de simulation pour cause d'étape précédente à lien de précédence obligatoire non validée. En revanche, si le lien est facultatif cela indique que l'étape Ek peut tout de même être validée. Le module de traitement MT lance alors une procédure de réaction associée à la non 2 0 validation de l'étape précédente facultative Elk. Cela peut par exemple consister à ordonner au module de contrôle MC d'afficher sur l'écran E un message d'avertissement, comme par exemple un message signalant que l'étape précédente Elk aurait pu être effectuée avant l'étape Ek considérée. Puis, le module de traitement MT passe à l'étape 350 afin de déterminer la valeur du compteur d'étapes précédentes Elk. Il compare l'indice 1 de l'étape Elk considérée à la valeur lmax représentative du nombre d'étapes Elk précédant Ek. Si 1 est inférieure à lmax, alors le module de traitement MT incrémente le compteur d'étapes précédentes d'une unité (1=1+1) dans une étape 370, puis il retourne à l'étape 310 pour effectuer la boucle sur l'étape précédente suivante de la liste. 3 0 En revanche, si 1= lmax, cela indique au module de traitement MT qu'il a traité toutes les étapes Elk précédant l'étape Ek considérée. Le module de traitement MT détermine alors l'état de la variable Validation Ek. Si la variable est placée dans l'état faux, il passe directement à une étape 390. En revanche, si la variable est placée dans l'état vrai (c'est-à-dire si aucune précédence obligatoire invalidée n'a été détectée à l'étape 330), il peut alors, dans une étape 380, valider l'étape Ek considérée. Puis, il peut lancer l'éventuelle procédure de réaction associée à la validation de l'étape Ek. Cela peut par exemple consister à ordonner au module de contrôle MC d'afficher sur l'écran E un message d'avertissement, comme par exemple un message de félicitation signalant que l'étape Ek a été validée. Il passe ensuite à l'étape 390. Dans cette étape 390, le module de traitement MT détermine la valeur du compteur d'étapes Ek. Il compare l'indice k de l'étape Ek considérée à la valeur kmax représentative du nombre d'étapes Ek associées à la zone Zj considérée. Si k est inférieure à kmax, alors le module de traitement MT incrémente le compteur d'étapes d'une unité (k = k+l) dans une étape 400, puis il retourne à l'étape 280 pour effectuer la boucle sur l'étape Ek suivante de la liste. En revanche, si k = kmax, cela indique au module de traitement MT qu'il a traité toutes les étapes Ek associées à la zone Zj considérée. Il peut alors, dans une étape 410 déterminer la valeur du compteur de zones Zj. Il compare l'indice j de la zone Zj considérée à la valeur jmax représentative du nombre de zones Zj 2 0 associées au motif Mi considéré. Si j est inférieure à jmax, alors le module de traitement MT incrémente le compteur de zones d'une unité (j = j+l) dans une étape 420, puis il retourne à l'étape 250 pour effectuer la boucle sur la zone Zj suivante de la liste. En revanche, si j = jmax, cela indique au module de traitement MT qu'il a traité toutes les zones Zj associées au motif Mi considéré. Il peut alors, dans une étape 430, déterminer la valeur du compteur de motifs. Il compare l'indice i du motif Mi considéré à la valeur imax représentative du nombre de motifs Mi entrés en collision avec l'outil virtuel T. Si i est inférieure à imax, alors le module de traitement MT incrémente le compteur de motifs d'une unité (i = i+l) dans une étape 440, 3 0 puis il retourne à l'étape 220 pour effectuer la boucle sur le motif Mi suivant de la liste. En revanche, si i = imax, cela indique au module de traitement MT qu'il a traité tous les motifs Mi entrés en collision avec l'outil virtuel T. Il peut alors, dans une étape 450, retourner à l'étape 200 pour traiter une éventuelle nouvelle position et/ou action de l'outil virtuel T et/ou une nouvelle position de l'organe O. Bien entendu, l'algorithme de validation peut comporter des variantes, et notamment des étapes complémentaires optionnelles, des scénarios auxiliaires comportant une ou plusieurs étapes pouvant faire l'objet de la même procédure de validation que celle qui vient d'être présentée clws le cadre du scénario (principal). Ainsi, on peut envisager qu'une étape soit mal exécutée, par exemple du fait d'un geste inapproprié. Dans une telle situation, il peut arriver que l'erreur commise soit récupérable. On peut alors prévoir une procédure de branchement vers un scénario auxiliaire destiné à rattraper l'erreur commise. Par exemple, on peut prévoir un scénario auxiliaire permettant de juguler l'hémorragie d'une 15 artère. Dans ce cas, le scénario auxiliaire est constitué d'une suite d'étapes nécessaires à la coagulation de l'artère lésée. Il est important de noter qu'un tel scénario auxiliaire peut être également envisagé en cas de succès d'une étape du scénario principal. La simulation de ces scénarii auxiliaires peut être réclamée à l'opérateur par le module de traitement MT, via un message affiché sur l'écran E en réaction à la non validation d'une étape, mais elle peut être également effectuée spontanément par l'opérateur. 2 5 Une fois la simulation du scénario auxiliaire correctement effectuée (c'est-à-dire validée), on peut revenir à la dernière étape non validée du scénario et poursuivre la simulation de l'intervention. La poursuite de l'intervention peut éventuellement s'effectuer sous condition(s). Ainsi, le module de traitement MT peut être configuré de manière n'à accepter la reprise du scénario principal qu'à condition que le temps mis par l'opérateur pour 3 0 l'effectuer correctement soit inférieur à une durée seuil choisie et/ou que le volume de sang perdu (ou tout autre paramètre pertinent) pendant la durée de la simulation du scénario auxiliaire soit inférieur à un seuil choisi. Dans ce cas, dès que survient l'erreur, le module de traitement MT déclenche un comptage temporel et/ou une estimation de la valeur du 2860899 19 paramètre, et en cas de dépassement du seuil il peut ordonner au module de contrôle MC d'afficher un message d'avertissement. En outre, on peut envisager un mode de simulation dit "mode d'apprentissage", dans lequel le module de traitement MT, après avoir validé une étape n, accède à la mémoire BD pour déterminer chaque étape suivante, liée par un lien de précédence direct à l'étape n validée. Il peut alors ordonner au module de contrôle MC d'afficher sur l'écran E des informations liées au moins à la ou les étapes suivantes. Par exemple, les informations se présentent sous la forme de couleurs spécifiques permettant de mettre en évidence la ou les zones qui doivent faire l'objet de la ou des étapes suivantes. Dans une variante, ou en complément, on peut afficher sur l'écran E un message indiquant à l'opérateur la ou les étapes qu'il est autorisé à effectuer, ou bien l' organigramme del' intervention signalant, par exemple en surbrillance, la position de la ou des étapes suivantes dans le scénario. On a représenté sur la figure 6, à titre de résumé illustratif, un exemple de déroulement d'une intervention comportant sept étapes référencées A à G. Dans cet exemple, les flèches en trait plein signalent des liens de précédence obligatoire, tandis que la flèche en pointillés signale un lien de précédence facultative (ou non obligatoire). Ici, l'étape A a été effectuée en premier, l'étape B en deuxième, l'étape C en troisième, l'étape D en quatrième, l'étape E en cinquième, l'étape F en sixième et l'étape G en septième. Les étapes A et B n'ayant pas de liens vers des étapes précédentes, elles ont donc été validées. De plus, ayant été effectuées avant l'étape C, l'étape C a donc été validée. De même, l'étape A ayant été effectuée correctement avant l'étape D, l'étape D a été validée et 2 5 le module de traitement MT l'a signalé à l'opérateur en provoquant, par réaction, l'affichage d'un message de félicitation. L'étape G étant liée à l'étape D par un lien de précédence facultative, elle aurait pu être effectuée avant l'étape D. Cela n'étant pas le cas, le module de traitement MT a réagi en 3 0 générant un message d'avertissement mais sans bloquer la validation de l'étape D. Enfm, l'étape F ayant été effectuée après l'étape D, mais avant l'étape G, à laquelle elle est liée par un lien de précédence obligatoire, le module de traitement MT a réagi en générant un message d'alarme signalant l'erreur dans le scénario. Le dispositif de simulation D, et notamment son module de traitement MT, et le module de contrôle MC, équipant les stations de simulation SS, peuvent être réalisés sous la forme de circuits électroniques, de modules logiciels (ou informatiques), ou d'une combinaison de modules logiciels et de circuits électroniques. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de dispositif de simulation D, de station de simulation SS et de procédé de simulation décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. Ainsi, dans ce qui précède, il a été question d'une intervention (ou opération) chirurgicale sur un organe. Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type d'application. Elle concerne tout type d'intervention avec tout type d'outil virtuel sur tout type d'objet virtuel, dès lors que l'outil virtuel et l'objet virtuel sont modélisables et peuvent être déplacés l'un par rapport à l'autre à l'aide de moyens appropriés tels que des bras articulés pilotés par un opérateur à l'aide d'un 2 0 dispositif de pilotage d'outil approprié. Par ailleurs, dans ce qui précède il a été question d'une unique station de simulation permettant à un unique opérateur d'intervenir virtuellement sur un ou plusieurs objets virtuels à l'aide d'un ou plusieurs outils virtuels. Mais, l'invention s'applique également aux situations dans lesquelles plusieurs dispositifs de pilotage d'outil, destinés à être pilotés par des opérateurs éventuellement différents, sont couplés à une même station de travail afin de permettre une intervention conjointe. Elle s'applique également aux situations dans lesquelles plusieurs stations de simulation sont raccordées en réseau afin de permettre à des opérateurs différents et distants d'intervenir sur les mêmes objets, éventuellement conjointement et 3 0 éventuellement simultanément. Dans cette dernière situation, on peut même envisager que l'un des opérateurs soit maître tandis que l'autre opérateur est esclave et peut, par exemple, être corrigé par l'opérateur maître. De plus, il est possible d'envisager un mode de fonctionnement permettant d'évaluer la performance de l'opérateur pendant une simulation d'intervention. La performance peut par exemple porter sur le temps mis pour effectuer correctement une intervention et/ou sur la précision des gestes et actions effectuées et/ou sur le nombre d'erreurs effectuées. On peut également envisager un archivage des données définissant les scénarii, notamment sous la forme d'étapes isolées, de manière à constituer une banque de données d'étapes permettant de constituer tout type de scénario de façon quasi automatique. REVENDICATIONS 1. Dispositif de simulation d'une intervention effectuée dans au moins une zone (Z) constituée d'un ensemble de motifs élémentaires (M) représentatifs d'au moins un objet virtuel (0), au moyen d'au moins un outil virtuel (T) téléopéré par une station de simulation (SS), caractérisé en ce qu'il comporte une mémoire (BD) stockant une décomposition de ladite intervention en un ensemble d'étapes opératoires associées chacune à une action effectuée avec un outil virtuel (T), à une zone (Z) et à une éventuelle réaction associée à un état de validation, et liées entre elles par des relations de précédence, et des moyens de traitement (MT) agencés, pour chaque outil (T) effectuant une action d'une étape de ladite intervention, pour accéder à ladite mémoire (BD) pour déterminer i) l'ensemble des motifs (Mi) avec lesquels ledit outil (T) entre en collision, puis ii) pour chaque motif (Mi) dudit ensemble, chaque zone (Zj), dite "déclenchée", à laquelle il appartient et qui satisfait à au moins une condition choisie, puis iii) pour chaque zone déclenchée (Zj), chaque étape (Ek) à laquelle elle est associée compte tenu dudit outil (T) , puis iv) pour chacune desdites étapes associées (Ek), chaque étape (Elk) à laquelle elle est liée par un lien de précédence afin de déterminer l'état de validation desdites étapes précédentes (Elk) 2 0 et, en cas de validation d'au moins les étapes précédentes (Elk), avec lesquelles l'étape (Ek) considérée est liée par des liens de précédence obligatoire, pour valider ladite étape associée (Ek) puis exécuter l'éventuelle réaction associée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement 2 5 (MT) sont agencés pour considérer qu'une zone (Zj) est déclenchée lorsqu'elle a fait l'objet d'une action spécifique achevée par ledit outil téléopéré (T). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour déterminer dans ladite mémoire (M) lesdites zones déclenchées (Zj) parmi l'ensemble des zones (Z) auxquelles appartient ledit motif (Mi) considéré. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour déterminer lesdites zones déclenchées (Zj) après avoir appliqué au motif considéré (Mi) un traitement correspondant à l'action effectuée par ledit outil téléopéré (T). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés, en cas de non validation d'une étape, pour déclencher une réaction fonction de l'état de validation et du caractère obligatoire ou facultatif de ladite étape. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour réagir en générant un message d'avertissement destiné à être affiché sur un écran (E) de ladite station de simulation (SS). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour opérer dans un mode de simulation, dit d'apprentissage, dans lequel, après validation d'une étape ils déterminent chaque étape suivante, liée par un lien de précédence direct à l'étape validée, de manière à ordonner l'affichage sur ledit écran (E) d'informations liées au moins à la ou les 2 0 étapes suivantes. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés, en cas de détermination d'une zone déclenchée (Zj) associée à une étape appartenant à un scénario auxiliaire, pour déclencher une 2 5 réaction, puis pour vérifier la validité de chaque étape dudit scénario auxiliaire jusqu'au retour auxdites étapes de ladite intervention. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour compter le temps mis pour revenir à ladite intervention et 3 0 pour autoriser la poursuite de la simulation de l'intervention lorsque ledit temps est inférieur à une durée seuil choisie. 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour estimer une valeur d'un paramètre lié à la simulation dudit scénario auxiliaire, et pour autoriser la poursuite de la simulation de l'intervention lorsque ledit paramètre est inférieur à un seuil choisi. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdites zones (Zj) sont stockées dans ladite mémoire (BD) en correspondance de données auxiliaires représentatives d'une position avec une marge d'erreur. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que lesdits motifs (Mi) sont des polygones. 13. Station de simulation (SS) d'une intervention, effectuée dans au moins une zone (Z) constituée d'un ensemble de motifs élémentaires (M) représentatifs d'au moins un objet virtuel (0), au moyen d'au moins un outil virtuel (T), ladite station (SS) comprenant un dispositif de contrôle (DPO, MC) dudit outil virtuel (T), au moins un capteur (C) délivrant des données représentatives des trajectoires et/ou sens de déplacement et/ou actions effectuées par cet outil (T), et un écran (E) destiné à l'affichage d'une région contenant une partie au moins d'un objet virtuel (0) et une 2 0 partie au moins dudit outil téléopéré (T), caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif de simulation (D) selon l'une des revendications précédentes, couplé audit dispositif de contrôle d'outil (DPO, MC) et audit écran (E). 14. Procédé de simulation d'une intervention effectuée dans au moins une zone (Z) constituée d'un ensemble de motifs élémentaires (Mi) représentatifs d'au moins un objet virtuel (0), au moyen d'au moins un outil virtuel (T) téléopéré par une station de simulation (SS), caractérisé en ce qu'il consiste à décomposer ladite intervention en un ensemble d'étapes opératoires associées chacune à une action effectuée avec un outil virtuel (T), à une zone (Z) et à une éventuelle réaction associée à un état de 3 0 validation, et liées entre elles par des relations de précédence, et à déterminer pour chaque outil virtuel (T) effectuant une action d'une étape de ladite intervention, i) l'ensemble des motifs (Mi) avec lesquels il entre en collision, puis ii) pour chaque motif (Mi) dudit ensemble, chaque zone (Zj), dite "déclenchée", à laquelle il appartient et qui satisfait à au moins une condition choisie, puis iii) pour chaque zone déclenchée (Zj), chaque étape (Ek) à laquelle elle est associée compte tenu dudit outil (T), puis iv) pour chacune desdites étapes associées (Ek) , chaque étape (Elk) à laquelle elle est liée par un lien de précédence de manière à déterminer l'état de validation desdites étapes précédentes (Elk) et, en cas de validation d'au moins les étapes précédentes (Elk) avec lesquelles l'étape (Ek) considérée est liée par des liens de précédence obligatoire, à valider ladite étape associée (Ek) puis à exécuter l'éventuelle réaction associée. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'une zone (Zj) est considérée comme déclenchée lorsqu'elle a fait l'objet d'une action spécifique achevée par ledit outil téléopéré (T). 16. Procédé selon l'une des revendications 14 et 15, caractérisé en ce que l'on détermine lesdites zones déclenchées (Zj) parmi l'ensemble des zones (Z) auxquelles appartient ledit motif considéré (Mi). 17. Procédé selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que l'on détermine lesdites zones déclenchées (Zj) après avoir appliqué au motif considéré (Mi) un 2 0 traitement correspondant à l'action effectuée par ledit outil téléopéré (T). 18. Procédé selon l'une des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu'en cas de non validation d'une étape (Ek) on déclenche une réaction fonction de l'état de validation et du caractère obligatoire ou facultatif de ladite étape. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens de traitement (MT) sont agencés pour réagir en générant un message d'avertissement destiné à être affiché sur un écran (E) de ladite station de simulation (SS). 3 0 20. Procédé selon l'une des revendications 14 à 19, caractérisé en ce que l'on prévoit un mode de simulation, dit d'apprentissage, dans lequel, après validation d'une étape on détermine chaque étape suivante, liée par un lien de précédence direct à l'étape validée, de manière à afficher des informations liées au moins à la ou les étapes suivantes. 21. Procédé selon l'une des revendications 14 à 20, caractérisé en ce qu'en cas de détermination d'une zone déclenchée (Zj) associée à une étape appartenant à un scénario auxiliaire, on déclenche une réaction, puis on vérifie la validité de chaque étape dudit scénario auxiliaire jusqu'au retour auxdites étapes de ladite intervention. 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'on compte le temps mis pour revenir à ladite intervention et l'on autorise la poursuite de la simulation de l'intervention lorsque ledit temps est inférieur à une durée seuil choisie. 23. Procédé selon l'une des revendications 21 et 22, caractérisé en ce que l'on estime une valeur d'un paramètre lié à la simulation dudit scénario auxiliaire, et l'on autorise la poursuite de la simulation de l'intervention lorsque ledit paramètre est inférieur à un seuil choisi. 24. Procédé selon l'une des revendications 14 à 23, caractérisé en ce que lesdites zones (Zj) sont stockées en correspondance de données auxiliaires représentatives d'une 2 0 position avec une marge d'erreur. 25. Procédé selon l'une des revendications 14 à 24, caractérisé en ce que lesdits motifs (M) sont des polygones. 2 5 26. Utilisation des dispositif (D), station (SS) et procédé selon l'une des revendications précédentes, pour la simulation d'intervention sur des objets de type organe d'animal ou d'humain. 27. Utilisation selon la revendication 26, dans le domaine des interventions laparoscopi- 3 0 ques et coelioscopiques.