Brevet FR2868485A1 — publié le 20051007

DISPOSITIF DE VERIN PNEUMATIQUE ASSERVI ET PROCEDE DE COMMANDE POUR CELUI-CI La présente invention est relative à un dispositif de vérin pneumatique asservi servant à comprimer une pièce, et à un procédé de commande pour celui-ci. Plus particulièrement, la présente invention est relative à un dispositif de vérin pneumatique asservi et à un procédé de commande pour celui-ci, permettant de réduire le choc à l'instant où un élément de compression arrive au contact d'une pièce, et d'appliquer une force de compression requise à la pièce dans un délai court après le contact. Par exemple, dans un pistolet de soudage servant à souder une pièce, on utilise généralement un vérin pneumatique courant. Le pistolet de soudage est agencé pour réaliser une opération de soudage tout en appliquant une force de compression requise à la pièce après que la pièce a été serrée à l'aide d'un mécanisme de serrage. Cependant, au moment du serrage de la pièce, un bec de soudage risque de heurter la pièce et de la déformer. Il en résulte un soudage défectueux. Telle étant la situation, le pistolet de soudage est constitué par un vérin pneumatique asservi et, pour réduire le choc à l'instant où la pièce est serrée et pour réduire le temps de soudage en réduisant le temps de compression après le soudage, un mécanisme d'amortissement pneumatique est fixé au vérin, tel qu' une vanne inverseuse ou une valve de décharge rapide qui est installée dans un circuit d'actionnement pour le vérin, grâce à quoi le vérin pneumatique peut fonctionner d'une manière satisfaisante. Cependant, le mécanisme d'amortissement pneumatique fixé au vérin pneumatique ne peut exercer d'action d'amortissement que dans une position donnée, par exemple en bout de course. Lorsqu'une pièce est serrée en plusieurs endroits, c'est-à-dire lorsque l'épaisseur de la pièce varie et que les positions visées ne sont pas constantes, il n'est pas possible de réduire les chocs à l'aide de l'amortisseur pneumatique. Par ailleurs, la présence d'un amortisseur pneumatique, d'une vanne inverseuse et d'une valve de décharge rapide, outre les servovalves, sont susceptibles de poser des problèmes d'encombrement, de poids, de coût, de durée de vie réduite, de manque de fiabilité et autres. Les présents inventeurs ont cherché à actionner le vérin pneumatique à 35 l'aide de servovalves à cinq lumières. Cependant, le fait de commander la force de compression par les servovalves à cinq lumières nécessite séparément des régulateurs de pression. Cela a eu l'inconvénient de provoquer une augmentation de l'encombrement et des difficultés de réduction des coûts. La présente invention vise à réaliser un dispositif de vérin pneumatique asservi et un procédé de commande pour celui-ci permettant de réduire le choc à un moment où un organe de compression arrive au contact d'une pièce, ainsi que d'appliquer une force de compression requise à la pièce peu de temps après le contact. Pour atteindre l'objectif indiqué ci-dessus, la présente invention propose un dispositif de vérin pneumatique asservi qui comprend un vérin muni d'un piston pour entraîner un organe de compression pour une pièce; des servovalves reliés individuellement à des chambres de pression respectives du côté tête et du côté tige du vérin; des détecteurs de pression pour détecter la pression dans les chambres de pression respectives; un détecteur de position pour détecter des positions de fonctionnement du vérin; et un système de commande délivrant des signaux de commande aux deux servovalves d'après les signaux de détection fournis par les détecteurs de pression et le détecteur de position. Dans la commande par le système de commande décrit ci-dessus, une manoeuvre d'avance consistant à faire avancer le piston jusqu'à une position visée dans laquelle l'organe de compression doit venir au contact d'une pièce, et une manoeuvre de compression consistant à appliquer ensuite une force de compression requise à la pièce, sont exécutées. Lors de la manoeuvre d'avance, dans un état où la servovalve du côté tête est ouverte du côté de l'admission d'air tandis que la servovalve du côté tige est ouverte du côté échappement, le piston commence à être actionné. Ensuite, dans un état où la servovalve du côté tige est maintenue ouverte vers le côté échappement, le degré d'ouverture de cette servovalve est réglé pour devenir un degré d'ouverture de servovalve en fonction d'un écart de la position instantanée par rapport à la position visée, grâce à quoi le piston est amené à ralentir de façon progressive en approchant de la position visée. Le procédé de commande selon la présente invention comprend en outre une manoeuvre d'arrêt intermédiaire consistant à retenir le piston dans une position d'arrêt intermédiaire. Au cours de la manoeuvre d'arrêt intermédiaire, la pression dans chacune des chambres de pression sur les deux côtés du vérin de compression est maintenue inférieure à la pression dans la chambre de pression du côté tête au 2868485 3 moment où la pièce est dans un état serré, et les pressions dans les chambres de pression sur les deux côtés sont maintenues à des valeurs proches l'une de l'autre. Lors de la manoeuvre d'avance décrite plus haut, il est préférable que le degré d'ouverture de la servovalve du côté tête soit commandée en fonction de l'écart évoqué plus haut, ou que la servovalve du côté tête soit commandée en fonction d'un écart d'une pression mesurée par le détecteur de pression correspondant, par rapport à une pression de consigne. Dans la présente invention, au cours de la manoeuvre d'avance, à l'instant où la vitesse du piston a été suffisamment réduite et où le piston a atteint une position donnée suffisamment proche de la position visée, le degré d'ouverture de la servovalve du côté tige peut être fixé à une valeur très faible et constante, grâce à quoi l'organe de compression arrive au contact de la pièce à une vitesse constante et faible. Au cours de la manoeuvre de compression décrite plus haut, les pressions dans les deux chambres du vérin peuvent être comparées d'après les signaux fournis par les détecteurs de pression, et à l'instant où la pression dans la chambre de pression du côté tête est devenue supérieure à la pression régnant dans la chambre de pression du côté tige, la servovalve du côté tige peut être entièrement ouverte en direction du côté échappement, grâce à quoi de l'air comprimé présent dans la chambre de pression du côté tige peut être rapidement refoulé. Par ailleurs, il est préférable que, après que le piston a atteint la position visée, jusqu'à ce que l'air comprimé dans la chambre de pression du côté tige soit refoulé, soit réalisée une commande de façon que, en élevant la pression dans la chambre de pression du côté tête, la différence de pression entre la chambre de pression du côté tête et la chambre de pression du côté tige devienne une poussée voulue du vérin. Cela permet de réduire le délai avant que la poussée du vérin n'atteigne la poussée voulue du vérin. Ainsi, la présente invention offre des avantages du fait de son aptitude à réduire le choc à un instant où un organe de compression arrive au contact d'une pièce, et à appliquer une force de compression requise à la pièce peu de temps après le contact. La Fig. 1 est une vue schématique illustrant un exemple de configuration d'un pistolet de soudage pour exécuter un procédé de commande de vérin selon la 35 présente invention, et d'un système de commande pour celui-ci. Les figures 2A à 2C sont des chronogrammes servant à expliquer un exemple de procédé de commande selon la présente invention. Les figures 3A à 3C sont des chronogrammes servant à expliquer un autre exemple de procédé de commande selon la présente invention. Les figures 4A à 4C sont des chronogrammes servant à expliquer encore un autre exemple de procédé de commande selon la présente invention. Les figures 5A à 5C sont des chronogrammes servant à expliquer un nouvel exemple de procédé de commande selon la présente invention. La Fig. 1 représente un exemple de configuration d'un pistolet de soudage constituant une application d'un dispositif de vérin pneumatique asservi selon la présente invention, et d'un système de commande pour celui-ci. Le pistolet de soudage G représenté sur la Fig. 1 comprend un vérin 10 de compression, une servovalve 20 du côté tête pour commander l'air comprimé dans la chambre de pression 11 du côté tête dans le vérin 10, une servovalve 30 du côté tige pour commander l'air comprimé dans la chambre de pression 12 du côté tige, un système de commande 40 délivrant des signaux à ces servovalves, et un système de commande extérieur 50 fournissant de l'extérieur des instructions au système de commande 40. Le système de commande 40 commande le vérin et, par conséquent, le pistolet de soudage G pour exécuter des opérations voulues. Le vérin 10 comprend un tube cylindrique 13, un piston 14 inséré de manière coulissante dans celui-ci, et une tige 15 de piston reliée au piston 14. Le vérin 10 est destiné à serrer une pièce à l'aide de la tige 15 de piston. Le tube cylindrique 13 est un élément cylindrique étanche et comprend une chambre de pression 11 du côté tête du piston 14 et une chambre de pression 12 du côté tige de celui-ci, le piston 14 étant intercalé entre les deux chambres. La tige 15 de piston passe hermétiquement à travers le tube cylindrique 13 et s'étend vers l'extérieur. A l'extrémité de la tige 15 de piston, s'étendant vers l'extérieur, un élément formant électrode parmi une paire d'éléments formant électrodes du pistolet de soudage est monté en tant qu'organe de compression 15a pour comprimer une pièce tout en restant au contact de celle-ci. La chambre de pression 11 du côté tête est destinée à entraîner le piston 14 par de l'air comprimé qui est fourni par et refoulé depuis la servovalve 20 du côté tête via un passage d'écoulement 22. La chambre de pression 11 du côté tête comporte un détecteur de pression 23 du côté tête servant à détecter la pression dans cette chambre, et une sonde 26 d'un détecteur de position 25 servant à détecter la 2868485 5 position d'entraînement du piston 14, la sonde 26 étant insérée à travers le piston 14 depuis le côté du couvercle de tête. Chacun des signaux fournis par le détecteur de pression 23 du côté tête et par le détecteur de position 25 est fourni au système de commande 40. D'autre part, la chambre de pression 12 du côté tige sert à entraîner le piston 14 par de l'air comprimé qui est fourni par et refoulé depuis la servovalve 30 du côté tige via un passage d'écoulement 32. La chambre de pression 12 du côté tige comporte un détecteur de pression 33 du côté tige pour détecter la pression dans cette chambre. Le signal fourni par le détecteur de pression 33 du côté tige est également appliqué au système de commande 40. La servovalve 20 du côté tête et la servovalve 30 du côté tige sont chacune une valve à trois lumières comportant une lumière d'admission pour introduire de l'air comprimé provenant d'une source d'alimentation 41 en air comprimé, une lumière de sortie pour délivrer cet air comprimé et une lumière de sortie pour le refouler. Cette servovalve à trois lumières sert à faire communiquer les lumières décrites ci-dessus les unes avec les autres d'une façon appropriée conformément à des signaux de sortie du système de commande 40, et à permettre de ce fait un écoulement régulé de l'air comprimé. Les servovalves 20 et 30 ont sensiblement la même structure. Le système de commande 40 comprend un microprocesseur, et au microprocesseur sont appliquées des valeurs détectées par les détecteurs de pression 23 et 33 du côté tête et du côté tige et par le détecteur de position 25. Par ailleurs, des informations telles que les positions de fonctionnement et les positions d'arrêt intermédiaire du piston 14 sont fournies au système de commande 40 et stockées dans celui-ci. Ces informations peuvent être appliquées soit sous la forme de valeurs numériques soit sous la forme de valeurs analogiques telles que des tensions et des intensités. D'après les signaux d'instructions fournis par le système de commande extérieur 50 et demandant l'exécution d'un soudage, par exemple arrêt intermédiaire , serrage et application de force de compression , les valeurs détectées précitées et des valeurs de consigne sont comparées et des signaux d'entraînement sont appliqués à la servovalve 20 du côté tête et à la servovalve 30 du côté tige afin que le vérin exécute une opération prédéterminée. Sur la Fig. 1, les repères 24 et 34 désignent respectivement des détecteurs de pression présents dans les passages d'écoulement 22 et 32 qui s'étendent respectivement depuis les servovalves 20 et 30 jusqu'aux chambres de pression 11 et 12. On va maintenant décrire les fonctions du système de commande 40 et le procédé de commande du pistolet de soudage G par le système de commande 40. Dans la commande du pistolet de soudage, pour l'essentiel, en commandant le piston 14, une manoeuvre d'avance consistant à faire venir l'élément formant électrode 15a jusque dans une position de serrage (position visée) dans laquelle l'élément formant électrode 15a est destiné à venir au contact d'une pièce, une opération de compression consistant à appliquer ensuite une force de serrage requise (force de compression) à la pièce à l'aide de l'élément formant électrode 15a, et une opération d'arrêt intermédiaire consistant à faire reculer l'élément formant électrode 15a après le soudage et à l'arrêter dans une position intermédiaire, sont exécutées. A ce stade, les pressions dans les chambres de pression 11 et 12 du vérin 10 sont détectées par les détecteurs de pression, respectivement 23 et 33; la position du piston 14 est détectée par le détecteur de position 25; et les servovalves, respectivement 20 et 30, sont commandées pour régler convenablement les pressions dans les chambres de pression 1l et 12. De ce fait, la force de compression (force de serrage) du pistolet de soudage est correctement réglée, ce qui donne une meilleure qualité de soudage. On notera ici que la détection de la pression Ph du côté tête et de la pression Pr du côté tige permet de détecter la poussée du vérin d'après ces pressions Ph et Pr, le vérin 10 étant ainsi commandé, comme décrit plus loin en détail. Dans la commande du vérin, un amortisseur pneumatique asservi est employé. En particulier, la position et la vitesse du piston 14 dans le vérin 10 sont détectées par le détecteur de position 25, tandis que les pressions dans les chambres de pression 11 et 12 sont détectées respectivement par les détecteurs de pression 23 et 33, et ces valeurs détectées sont appliquées au système de commande 40. Le système de commande 40 applique des signaux aux servovalves 20 et 30 pour actionner celles-ci afin de commander la position du piston 14 et les pressions dans les chambres de pression 11 et 12, et d'empêcher le bec de soudage de heurter la pièce et de faire subir un choc à la pièce. Dans ce cas, comme les servovalves 20 et 30 servent à exercer une fonction d'amortissement, aucun mécanisme spécial pour réduire le choc n'est nécessaire, ce qui permet donc de réduire l'espace d'installation et le poids du vérin 10 et des équipements qui l'entourent pour assurer la fonction d'amortissement. En référence aux chronogrammes représentés sur les figures 2A à 2C et les figures qui suivent, on va maintenant décrire en détail le procédé de commande pour le pistolet de soudage et le fonctionnement de celui-ci. La Fig. 2A représente des signaux d'entrée appliqués aux deux servovalves 20 et 30 lorsque le vérin 10 est entraîné depuis une position arbitraire d'arrêt intermédiaire jusqu'à une position de serrage lors de la manoeuvre d'avance décrite plus haut; la Fig. 2B représente une course de piston au même instant; et la Fig. 2C représente des pressions au même instant dans les chambres de pression 11 et 12 du côté tête et du côté tige. En référence aux figures 2A à 2C, on va maintenant décrire l'essentiel du fonctionnement du pistolet de soudage. Tout d'abord, comme illustré sur la Fig. 2A, à un instant tl, un signal d'entrée représenté par une courbe Vh est appliqué à la servovalve 20 du côté tête, et le côté admission de la servovalve 20 est entièrement ouvert ou presque entièrement ouvert. D'autre part, un signal d'entrée représenté par une courbe Vr est appliqué à la servovalve 30 du côté tige et le côté échappement de la servovalve 30 est entièrement ouvert. De la sorte, comme représenté sur la Fig. 2B, le piston 14, qui a été mis dans une position arbitraire (Xa), est entraîné à grande vitesse depuis cette position vers une position (Xo) de serrage de pièce, qui est une position visée Xt. Comme représenté sur la Fig. 2C, qui concerne les pressions dans les chambres de pression 11 et 12 du côté tête et du côté tige, la pression Ph dans la chambre de pression 11 du côté tête devient supérieure à la pression Pr dans la chambre de pression 12 du côté tige. Par conséquent, le piston 14 se déplace et comprime l'air présent dans la chambre de pression 12 du côté tige, aussi les deux pressions Ph et Pr varient-elles d'une façon complexe. Après avoir provoqué le début de l'entraînement du piston 14 de la manière décrite ci-dessus, la pression de la servovalve 20 du côté tête est régulée conformément aux courbes représentées sur la Fig. 2C. D'autre part, en ce qui concerne la servovalve 30 du côté tige, à un stade où elle est laissée ouverte vers le côté échappement, le degré d'ouverture de cette valve est réglé de façon continue conformément à une courbe linéaire ou lisse de façon à devenir un degré d'ouverture conforme à un signal d'entrée (aÉAX; ici, a est une constante) proportionnel à un écart de la position instantanée X du piston 14 par rapport à une position visée Xo, c'est-à-dire que AX = X Xo. Cela permet un ralentissement progressif du piston 14 à mesure qu'il s'approche de la position visée et une venue amortie de l'élément formant électrode 15a au contact de la pièce. Dans ce cas, il est souhaitable que le degré d'ouverture de la servovalve du côté tête soit réduit en fonction de l'écart AX évoqué ci-dessus, ou que le degré d'ouverture soit réglé en fonction de l'écart d'une pression mesurée dans la chambre de pression 11 du côté tête par le détecteur de pression 23 du côté tête par rapport à la pression dans celle-ci à l'instant où la pièce se trouve serrée (c'est-à-dire à la pression de consigne) afin que la pression mesurée et la pression de consigne deviennent égales l'une à l'autre. Dans l'exemple illustré, au début de l'entraînement du piston 14, le degré d'ouverture de la servovalve 30 du côté tige varie progressivement, tandis que celui de la servovalve 20 du côté tête commence à changer un peu plus tard que le début de l'entraînement du piston 14. Dans la manoeuvre d'avance décrite plus haut, il est préférable que le piston soit amené à ralentir suffisamment et que, à l'instant où le piston a atteint une position déterminée (Xc) en s'approchant suffisamment de la position visée, le degré d'ouverture (AV) de la servovalve 30 du côté tige soit fixé à une valeur constante très faible. Cela permet à l'élément formant électrode 15a de venir au contact de la pièce à une vitesse constante et faible. Après que le piston 14 a atteint la position de serrage et que la tige 15 de piston est venue au contact de la pièce de la manière décrite plus haut, l'opération de compression décrite plus haut est ensuite réalisée et la pièce est soudée tout en étant comprimée. Pendant cette opération de compression, dans le système de commande 40, des signaux indiquant des pressions dans les deux chambres de pression 11 et 12 du vérin 10 et délivrés par les détecteurs de pression 23 et 33 sont contrôlés. Comme représenté sur la Fig. 3C, à l'instant où la pression Ph dans la chambre de pression 11 du côté tête est devenue supérieure à la pression Pr dans la chambre de pression 12 du côté tige, la servovalve 30 du côté tige, dont le degré d'ouverture (AV) a été fixé à une valeur définie, est entièrement ouverte en direction du côté échappement, et de ce fait l'air comprimé présent dans la chambre de pression du côté tige est rapidement refoulé. De ce fait, en comparaison du cas où la servovalve 30 du côté tige est dotée d'un degré d'ouverture donné AV (ici, la pression dans la chambre de pression du côté tige est Pr', comme indiqué par une ligne en pointillés sur la Fig. 3C), le délai avant l'acquisition d'une force de serrage en fonction d'une poussée spécifiée Pf du vérin peut être réduit à un minimum. Dans l'exemple illustré, le délai précité peut être raccourci d'une durée ts. Par ailleurs, comme représenté sur la Fig. 4C, le fait d'accroître la pression dans la chambre de pression 11 du côté tête jusqu'à ce que l'air comprimé (pression: Pr) dans la chambre de pression 12 du côté tige soit refoulé, et de réaliser une commande de façon que la différence (Ph Pr) entre la pression Ph dans la chambre de pression 11 du côté tête et la pression Pr dans la chambre de pression 12 du côté tige devienne la différence de pression Pf pour acquérir une poussée voulue du vérin, permet de réduire de la durée ts le délai avant que ne soit atteinte la poussée voulue du vérin. Cela permet à la pièce serrée d'être rapidement comprimée. Après la réalisation de l'opération de compression décrite ci-dessus et du soudage, est réalisée l'opération d'arrêt intermédiaire au cours de laquelle l'électrode centrale 15a et donc le piston 14 reculent et s'arrêtent dans une position arbitraire. Comme représenté sur la Fig. 5C, dans cette position d'arrêt intermédiaire, il est souhaitable que la pression dans chacune des chambres de pression 11 et 12 des deux côtés du vérin 10 soit maintenue inférieure à la pression visée Pt dans la chambre de pression du côté tête à l'instant où la pièce est serrée. En particulier, la pression dans chacune des chambres de pression 11 et 12 est de préférence de l'ordre de deux tiers à un tiers de la pression visée Pt et, de préférence encore, d'environ la moitié de la pression visée Pt. Ici, les chambres de pression 11 et 12 ont sensiblement la même pression, mais il est souhaitable que la pression Pr dans la chambre de pression 12 du côté tige soit maintenue à une valeur légèrement supérieure à la pression Ph dans la chambre de pression 11 du côté tête d'une pression correspondant à la différence de la surface recevant la pression du fait de la présence ou de l'absence de la tige 15 de piston, afin de maintenir l'équilibre entre les forces agissant sur les côtés tête et tige. De ce fait, lorsqu'on cherche à lancer l'opération de serrage, il est possible de réduire le délai avant le début du mouvement du piston 14, ainsi que de réaliser une économie sur la consommation de pression d'air. En particulier, un calcul par approximations successives a fait apparaître que si la pression dans chacune des deux chambres de pression 11 et 12 est rendue égale à Pt/2, la quantité d'air utilisé se trouve alors réduite environ de moitié. De plus, lorsque le vérin 10 est dans la position d'arrêt intermédiaire, les fuites d'air depuis les servovalves peuvent également être réduites. La forme de réalisation décrite ci-dessus est une mise en oeuvre dans 35 laquelle la présente invention est appliquée à un pistolet de soudage. En dehors d'un tel pistolet de soudage, la présente invention peut également être appliquée à des techniques générales d'usinage pour usiner une pièce serrée par un mandrin. REVENDICATIONS 1. Procédé pour commander un dispositif de vérin pneumatique asservi qui comprend un vérin (10) muni d'un piston (14) pour entraîner un organe de compression (15a) pour une pièce, des servovalves (20, 30) reliées individuellement à des chambres de pression respectives (11, 12) du côté tête et du côté tige du vérin (10), des détecteurs de pression (23, 33) pour détecter les pressions dans les chambres de pression respectives (1l, 12), un détecteur de position (25) pour détecter des positions de fonctionnement du vérin (10), et un système de commande (40) appliquant des signaux de commande aux deux servovalves (20, 30) d'après les signaux de détection fournis par les détecteurs de pression (23, 33) et le détecteur de position (25), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend, lors de la commande par le système de commande (40), les étapes suivantes: une manoeuvre d'avance consistant à faire avancer le piston (14) jusqu'à une position visée dans laquelle l'élément de compression (15a) va arriver au contact de la pièce; et une opération de compression consistant à appliquer ensuite une force 20 de compression requise à la pièce, au cours de la manoeuvre d'avance, dans la configuration où la servovalve (20) du côté tête est ouverte du côté admission d'air tandis que la servovalve (30) du côté tige est ouverte du côté échappement, le piston (14) commençant à être entraîné ; ensuite, dans une configuration dans laquelle la servovalve (30) du côté tige est laissée ouverte du côté échappement, le degré d'ouverture de cette valve étant réglé pour devenir un degré d'ouverture de valve en fonction d'un écart de la position instantanée du piston (14) par rapport à la position visée, grâce à quoi le piston (14) est amené à ralentir progressivement à mesure qu'il s'approche de la position visée. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une opération d'arrêt intermédiaire consistant à maintenir le piston (14) dans une position d'arrêt intermédiaire, dans la position d'arrêt intermédiaire, la pression dans chacune des 35 chambres de pression (11, 12) sur les deux côtés du vérin de compression (10) étant maintenue inférieure à la pression dans la chambre de pression (11) du côté tête à l'instant où la pièce est serrée; et la pression dans la chambre de compression (12) du côté tige étant maintenue supérieure à la pression dans la chambre de compression (11) du côté tête d'une pression correspondant à la différence de la surface recevant la pression du fait de la présence ou de l'absence de la tige (15). 3. Procédé de commande selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que, au cours de la manoeuvre d'avance, la servovalve (20) du côté tête est commandée en fonction dudit écart. 4. Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, au cours de la manoeuvre d'avance, la servovalve (20) du côté tête est commandée d'après un écart d'une pression mesurée par le détecteur de pression correspondant (23), par rapport à une pression de consigne. 5. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, au cours de la manoeuvre d'avance, à l'instant où le piston a été suffisamment amené à ralentir et a atteint une position définie suffisamment proche de la position visée, le degré d'ouverture de la servovalve (30) du côté tige est fixé à une valeur constante très faible, grâce à quoi l'organe de compression (15a) est mis au contact de la pièce à une vitesse constante et faible. 6. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à caractérisé en ce que, au cours de l'opération de compression, les pressions dans les deux chambres de pression (11, 12) du vérin (10) sont comparées d'après des signaux fournis par les détecteurs de pression (23, 33) ; et à l'instant où la pression dans la chambre de compression (11) du côté tête est devenue supérieure à la pression dans la chambre de compression (12) du côté tige, la servovalve (30) du côté tige s'ouvre entièrement vers le côté échappement, grâce à quoi l'air comprimé dans la chambre de pression (12) du côté tige est rapidement refoulé. 7. Procédé de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que, après que le piston (14) a atteint la position visée, jusqu'à ce que l'air comprimé présent dans la chambre de pression (12) du côté tige soit refoulé, la commande est réalisée de façon que, en provoquant une augmentation de la pression dans la chambre de pression (11) du côté tête, la différence de pression entre la chambre de pression (11) du côté tête et la chambre de pression (12) du côté tige devienne une poussée voulue du vérin, grâce à quoi le délai avant que le vérin n'atteigne la poussée voulue du vérin est réduit. 8. Dispositif de vérin pneumatique asservi, caractérisé en ce qu'il comprend: un vérin (10) comprimant une pièce à l'aide d'un organe de compression (15a) entraîné par un piston (14) ; des servovalves (20, 30) reliées individuellement à des chambres de pression respectives (11, 12) du côté tête et du côté tige du vérin (10) ; des détecteurs de pression (23, 33) pour détecter les pressions dans les chambres de pression respectives (11, 12) ; un détecteur de position (23) pour détecter des positions de fonctionnement du vérin (10) ; et un système de commande (40) appliquant des signaux de commande aux deux servovalves (20, 30) d'après des signaux détectés par les détecteurs de pression (23, 33) et le détecteur de position (25), le système de commande (40) étant configuré pour avoir les fonctions de commande définies dans l'une quelconque des revendications 1 à 7.