Brevet FR2860661A1 — publié le 20050408

Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de saisie de la tension de marche à vide d'un moteur à courant continu qui reçoit une commande cadencée avec un rapport de travail impulsion/pause impul- sionnelle, prédéfini. L'invention concerne également un procédé de saisie de la tension de marche à vide d'un moteur à courant continu ayant une commande cadencée selon un rapport de travail prédéfini. Etat de la technique Il est nécessaire pour différentes applications de connaître la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu. Cette vitesse peut être déduite de la tension de marche à vide dans le cas d'une commande cadencée du moteur. C'est ainsi que dans la variante dans le document DE 199 14 404 on utilise la tension de marche à vide du moteur de pompe dans la pause impulsionnelle non cadencée pour déterminer la vitesse de rotation de la pompe. Le document DE 195 28 697 Al décrit un procédé partant d'une grandeur représentant une mesure de la vitesse de rotation de la pompe de refoulement, on définit une grandeur de pression de la pompe, par exemple dans le cas d'un système de frein. Le document DE 199 46 777 Al décrit un procédé d'évaluation de la pression amont régnant entre un maître cylindre et une soupape d'entrée d'un cylindre de frein de roue d'une installation de freins de véhicule; cette pression préalable est évaluée en tenant compte d'une tension de marche à vide d'un moteur à commande cadencée d'une pompe pour refouler le liquide de frein. Habituellement, la saisie de la tension de marche à vide se fait selon l'état de la technique en formant la moyenne des valeurs instantanées de la tension du moteur dans la pause impulsionnelle. Cette formation moyenne est nécessaire car la tension de marche à vide, génératrice est occupée par des signaux parasites relativement importants contenant du feu des balais. La réception des valeurs instantanées est par exemple commandée par le cadencement assuré par un microprocesseur; pour obtenir un signal de mesure de qualité suffisante, il faut prendre plusieurs valeurs instantanées car la dispersion des valeurs instantanées peut être très importante. A partir de la valeur moyenne ainsi obtenue, on calcule la vitesse de rotation du moteur à courant continu. Exposé et avantages de l'invention La présente invention concerne un dispositif du type défini ci-dessus caractérisé par au moins un moyen d'exploitation pour saisir une grandeur représentant la tension de marche à vide du moteur. Le procédé selon l'invention est caractérisé en ce qu'on saisit la tension de marche à vide à partir d'une grandeur représentant la tension de marche à vide du moteur. La commande cadencée présente au moins un rapport de travail impulsion/pause impulsionnelle prédéfini au moins pendant le lo branchement du moteur. La base de l'invention est constituée par au moins un moyen d'exploitation qui permet de saisir plus rapidement la tension de marche à vide qu'avec les procédés et dispositifs de l'état de la technique. Cette saisie rapide permet une détermination plus rapide de la vitesse de rotation du moteur à courant continu et ainsi une meilleure adaptation au débit d'une pompe raccordée au moteur. En outre, on ne prend en compte que la durée minimale physiquement nécessaire pour saisir la tension de marche à. vide car la saisie est adaptée automatique-ment à l'état de fonctionnement du moteur, ce qui permet de raccourcir la durée de coupure du moteur. Une telle adaptation permet de faire fonc- tionner le moteur avec une commande à haute fréquence. Une telle commande a des effets positifs sur le développement du bruit, sur la dynamique du moteur et sur la stabilité de sa vitesse de rotation. Lorsqu'on utilise un convertisseur A/N à intégration, comme celui constitué par exemple par un convertisseur A/E, il est en outre possible d'avoir une valeur moyenne exacte de la tension de marche à vide. Les valeurs correspondantes sont disponibles immédiatement et en continu. Un convertisseur A/E permet d'avoir des durées de cycle plus courtes pour saisir la tension de marche à vide génératrice, permettant également une commande à fréquence plus élevée du moteur. De manière avantageuse, il est prévu en outre un moyen de commutation ou interrupteur qui démarre la saisie de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide. La saisie se fait après le début de la pause impulsionnelle avec un retard et la première durée prédéfinie tmes_ marne détermine ce retard. Selon un second développement de l'invention, on modifie la première durée tmes-arrêt et/ou le rapport de travail impulsion/pause impulsionnelle qui commande la cadence du moteur à courant continu pendant le fonctionnement du moteur. Cela peut se faire par exemple en fonction de l'évolution dans le temps de la grandeur qui correspond à la tension de marche à vide. De façon avantageuse, à chaque nouveau démarrage, on prédéfinit la première durée tmes-arrêt et/ou le rapport de travail impul- sion/pause impulsionnelle par la même valeur fixe; on peut également prévoir d'utiliser les dernières valeurs avant la coupure du moteur à courant continu pour le redémarrage du moteur. Selon un développement de l'invention, on a un second moyen d'exploitation qui compare la grandeur correspondant à la tension de marche à vide à un seuil. En fonction du démarrage de la pause impulsionnelle et de la comparaison, on prédéfinit la première durée tmes- arrêt à l'aide du second moyen d'exploitation de préférence pour la saisie dans la pause impulsionnelle suivante. Dans le cadre de la comparaison dans le second moyen d'exploitation, selon une réalisation particulière de l'invention, on détecte la montée de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide qui dépasse un seuil ou encore la diminution de cette grandeur jusqu'à un autre seuil en particulier à une valeur minimale. Pour la grandeur correspondant à la tension de marche à vide, il peut par exemple s'agir du cou- rant dans le moteur engendré par le mouvement du moteur dans la pause impulsionnelle, correspondant à l'inductance. De plus, on peut également tenir directement compte de la tension de marche à vide, génératrice. La saisie de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide se fait avantageusement par le premier moyen d'exploitation pendant la pause impulsionnelle dans une seconde durée t. Cette seconde durée taux tient néanmoins compte de ce que la durée totale comprenant la première durée tmes-arrêt et la seconde durée i ne doit pas dépasser la troisième durée de la pause impulsionnelle Tarrét. De plus il faut notamment prévoir que la seconde durée t puisse être prédéfinie par exemple au redémarrage du moteur mais également au cours de toute la saisie. Selon un autre développement de l'invention, on peut néanmoins modifier la seconde durée taux en fonction de l'évolution de la tension de marche à vide pendant la saisie de cette tension. En outre, selon un développement de l'invention, le premier moyen d'exploitation comprend au moins un condensateur, en particulier comme partie d'un filtre passe-bas et le moyen de commutation com- mande la charge du condensateur. La commande de la charge se fait ainsi de préférence en fonction de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide. La tension de marche à vide est ensuite définie en fonction de la charge du condensateur, par exemple par la tension appliquée aux bornes du condensateur. Selon un autre développement de l'invention, le premier moyen d'exploitation peut également être un convertisseur a/n à intégration. Selon une réalisation particulière de l'invention, le moyen de commutation est un élément d'échantillonnage et de maintien. On peut en outre prévoir que le second moyen d'exploitation assure au moins en partie la commande du moyen de commutation. De façon avantageuse, le moteur à courant continu commande une pompe par exemple une pompe à refoulement équipant un véhicule. On peut en outre prévoir d'utiliser la tension de marche à vide pour évaluer le débit d'une pompe. Grâce à l'invention, on peut saisir rapidement la tension de marche à vide génératrice engendrée par le mouvement du moteur pendant la pause impulsionnelle. Cela peut se faire par exemple par une charge rapide d'un condensateur de dimension appropriée. La saisie rapide de la tension de marche à vide permet également de raccourcir le temps de coupure du moteur. Cela permet de faire fonctionner le moteur avec une commande cadencée à une fréquence plus élevée. La diminution de la durée de coupure du moteur, par exemple dans le cadre d'une commande à fréquence plus élevée, se répercute de manière très positive sur le bruit développé, sur la dynamique du moteur et sur la stabilité de sa vitesse de rotation. Selon un autre avantage de l'invention, la tension de marche à vide génératrice n'est pas saisie directement mais par exemple par un étage d'échantillonnage et de maintien. Cela permet une saisie de la tension de marche à vide optimisée dans le temps. La réduction du temps de mesure permet au moteur de tourner plus régulièrement ce qui amé- liore la régulation de la vitesse de rotation du moteur. En outre, l'étage d'échantillonnage et de maintien ne dé-charge pas le condensateur du filtre passe-bas en permanence sur 0 de sorte que pendant la durée d'échantillonnage il suffit de compléter la charge du condensateur, pour la différence correspondant à la dernière mesure. De façon avantageuse, l'invention peut s'appliquer à différentes variantes de commande du moteur, c'est-à-dire pour une commande cadencée et avec du courant à intervalle, par exemple, avec un cadencement à 50 Hz ou du courant sans intervalle par exemple avec un cadencement à 20 kHz ou un cadencement HF. Grâce à la coupure précise de l'alimentation en courant, on peut saisir la tension de marche à vide et ainsi la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu fonctionnant avec une commande permanente. Pour cela, selon l'invention, on saisit la tension de marche à vide pendant l'interruption. Contrairement à l'état de la technique, l'invention ne saisit pas de valeur instantanée de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide mais saisit de manière intégrale la grandeur correspondant à la tension de marche à vide. De façon avantageuse, cette saisie par intégration élimine la phase transitoire de la tension d'alimentation pour la tension de marche à vide génératrice. En outre, on réduit le temps de me-sure pour la saisie de la tension de marche à vide, car la saisie compliquée de plusieurs valeurs instantanées n'est pas nécessaire. L'utilisation de l'invention permet dans le cas de moteurs à courant continu avec une commande à haute fréquence, pour lequel le courant d'alimentation présente moins de pointes, d'arriver à une valeur effective plus faible. Cela se répercute avantageusement sur la qualité du réseau embarqué. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation de l'invention représentés dans les dessins annexés dans lesquels: la figure 1 montre dans ses parties la et lb la saisie de la tension de 25 roue libre selon l'état de la technique, la figure 2 montre un exemple simple de la saisie de la tension de roue libre à l'aide d'un moyen de commutation, la figure 2a montre le schéma du dispositif et les figures 2b-2e montrent des chronogrammes de tension, la figure 3 montre un exemple plus élaboré de l'invention, la figure 3a montre le schéma de montage et les figures 3b3e montrent les chronogrammes, la figure 4 montre le chronogramme de la tension du moteur pendant la commande cadencée du moteur, la figure 5 montre un autre exemple de circuit avec un convertisseur A/N intégré pour la saisie de la tension de roue libre. Description de modes de réalisation Un exemple de réalisation possible d'une commande cadencée d'un moteur est présenté à la figure la sous la forme d'un schéma équivalent. Le moteur 100 est alimenté par une tension de batterie Ubat appliquée aux bornes 110, 120 du moteur 100 lorsque l'interrupteur 130 est fermé. Par une ouverture et une fermeture déterminées de l'interrupteur 130, on peut commander, de manière cadencée le moteur. C'est ainsi que par exemple, comme le montre la figure 4 dans le chrono-gramme de la tension de moteur Umot, à l'instant to l'interrupteur est fermé et cet instant correspond alors à la phase impulsionnelle de durée Tmarche. La tension Umot appliquée au moteur correspond ainsi sensiblement à la tension d'alimentation Ubat. A l'instant ti, on ouvre l'interrupteur 130 et la tension de moteur chut rapidement à une valeur minimale égale à 0 ou inférieure à 0 (voir à cet effet la figure lb). En même temps, le courant Imot du moteur tombe à 0. La pose impulsionnelle commence à l'instant ti de durée Tarrêt. Le moteur qui continue de tourner pendant la pause impulsionnelle Tarrêt entre les instants ti, t2, fonctionne maintenant comme générateur. C'est pourquoi le moteur génère une tension de générateur Uo ou tension de roue libre qui diminue lentement à partir d'une valeur maximale à l'instant ti (voir figure lb). L'interrupteur 130 est de nouveau fermé à l'instant t2 et la tension augmente jusqu'à la tension d'alimentation Ubat. A l'instant t3, à la fin de la durée Tmarche, on ouvre l'interrupteur 130 et la tension de moteur Umot présente le même comportement qu'à l'instant ti. Selon l'état de la technique, comme cela a été indiqué par exemple aux figures 1 et lb, pendant la durée ti, on saisit la tension de générateur ou tension de marche à vide par un moyen d'exploitation 140. Les valeurs instantanées de la tension de moteur Umot arrivent dans un convertisseur A/N qui assure la moyenne. Les instants de la saisie de va- leurs instantanées sont prédéfinis par le taux de détection donné par exemple par un microprocesseur. Comme la tension de moteur en mode de marche à vide est chargée de signaux parasites relativement importants à cause du feu des balais, il est nécessaire de former une valeur moyenne des valeurs instantanées sur une période assez longue, c'est-à- dire avec plusieurs points de détection pour réduire si possible au minimum les erreurs et la dispersion de la saisie de la tension de marche à vide. C'est pourquoi il n'est pas intéressant de commander le moteur à courant continu avec une commande à haute fréquence. A l'aide de la ten- sion de marche à vide ainsi saisie on peut ensuite déterminer la vitesse de rotation du moteur ou si on utilise un moteur pompe, le débit. La figure 2a montre un exemple de réalisation simple selon l'invention. Ainsi, comme on l'a déjà indiqué à propos de la figure la, le moteur 100 est alimenté avec une tension d'alimentation Ubat à l'aide d'une commande cadencée. Par opposition à l'état de la technique, la tension de moteur Umot n'est pas saisie à tout instant mais seulement lorsque l'interrupteur 200 est fermé. Cet interrupteur 200 réalisé de préférence sous la forme d'un élément d'échantillonnage et de maintien, permet par une commande appropriée d'assurer une prise précise de la tension de moteur Umot ou du courant généré par la marche à vide. Une première unité d'exploitation 210 dont fait partie également au sens large le filtre passe-bas composé de la résistance 220 et du condensateur 230, permet ensuite de saisir la tension de marche à vide Umaintien. Les figures 2b-2e montrent les chronogrammes de certaines grandeurs caractéristiques pour la commande cadencée du moteur 100 ou pour la saisie de la tension de marche à vide. Ainsi, le chronogramme du courant Ubat dans le moteur à travers les bandes 110-120 présente une valeur constante jusqu'à l'instant ti et cette valeur chute jusqu'à 0 lors- qu'on ouvre l'interrupteur 130; cette valeur n'augmente de nouveau que si la tension d'alimentation Ubat est de nouveau appliquée au moteur 100 après l'instant t2 par la fermeture de l'interrupteur 130. La courbe de la tension de moteur Umot est par contre représentée d'une manière relative-ment idéalisée par comparaison à la figure 4. Ainsi après la coupure de la tension d'alimentation Ubat, la tension augmente de façon continue à la figure 4 jusqu'à atteindre la valeur maximale dans la pose impulsionnelle. Mais comme la figure 2c présente le principe de l'invention, cette différence ne sera pas prise en compte dans la suite. Après que le courant de moteur Ubat soit tombé à 0, on active l'interrupteur pour permettre l'application de la tension de moteur Umot. Comme par comparaison de la présente invention avec l'état de la technique, la prise de la grandeur de la tension de marche à vide peut se faire pendant la durée t2 (cela correspond à tic) à la figure 4), on n'observe pas de flux significatif de la tension de moteur Umot comme le montre la figure lb ou comme cela est repré- senté en trait interrompu à la figure 2c. En même temps, le raccourcisse- ment du temps de mesure permet d'anticiper la phase impulsionnelle, c'est- à-dire qu'avant t2 on peut de nouveau appliquer la tension d'alimentation au moteur 100. Il en résulte que la présente invention per- met des fréquences de cadence plus élevées pour la commande du moteur à courant continu car la saisie plus rapide de la grandeur correspondant à la tension de marche à vide permet de réduire la durée de mesure par rapport au procédé classique, la réduction correspondant à T3. Après la fermeture de l'interrupteur par le signal correspondant (figure 2d) on charge le condensateur 230 en fonction de la tension Umot appliquée au moteur (figure 2e). La valeur de la charge du condensateur peut servir de mesure pour la tension de marche à vide. Si la charge du condensateur ne change plus ou si la pause impulsionnelle se termine à l'instant t2, on ouvre de nouveau une liaison par le moyen de commutation; on tennine la saisie de la tension de marche à vide et on commande de nouveau le moteur par la tension d'alimentation Ubat. Le courant Imot dans le moteur augmente jusqu'à atteindre de nouveau sa valeur maxi-male. L'unité de traitement 210 peut ensuite déterminer la tension de marche à vide Umaintien sur le condensateur 230 sans avoir à maintenir une liaison directe avec le moteur. La figure 3a montre un autre exemple de réalisation. Dans cet exemple on commande le cadencement du moteur, c'est-à-dire le rapport de travail (impulsion/pause d'impulsion) et la fréquence de la ca- dence par une unité de commande 320 qui commande l'interrupteur 130. L'unité de commande 320 transmet les informations concernant la phase impulsionnelle et la phase de pause impulsionnelle à une seconde unité d'exploitation 310. Celle-ci commande l'interrupteur 200 ou élément d'échantillonnage et de maintien en fonction de ces données. Il est ainsi prévu à titre d'exemple que par une commande comme celle représentée aux figures 2d et 3d, on peut fermer l'interrupteur 200 et prendre ainsi la tension de moteur Umot dans le filtre passe-bas 300. Le filtre passe-bas 300 représente dans cette vue une partie de la première unité d'exploitation. La représentation des autres parties servant à saisir éven- tuellement l'exploitation de la tension de marche à vide étant prévue dans la première unité de traitement mais non représentée pour des raisons de lisibilité. Comme valeur de départ, la première unité d'exploitation fournit par exemple une grandeur Umaintien représentant la tension de marche à vide et/ou la vitesse de rotation du moteur 100. Les figures 3b-3e montrent le comportement en fonction du temps (chronogramme) des grandeurs caractéristiques pour la saisie de la tension de marche à vide pour le montage de l'exemple de réalisation de la figure 3a. La figure 3b montre la cadence de commande du moteur 100. Les effets de la commande cadencée sur la tension de moteur Umot sont donnés à la figure 3c. Au contraire de la figure 2c, dans ce cas on a représenté la montée de la tension de moteur par un flanc 350 après la coupure de l'interrupteur 130. Si le moyen d'exploitation 310 détecte la montée de la tension de moteur Umot ou le flanc 350, par exemple si la tension de moteur Umot dépasse un seuil ou si la tension de moteur Umot reste pratiquement inchangée pendant un certain temps après le flanc 350, on commande alors le moyen de commutation 200 (figure 3d) pour lo que la tension de moteur Umot puisse être saisie dans l'unité d'exploitation 300, par exemple aux bornes du condensateur. La commande du moyen de commutation ou interrupteur 200 peut faire que selon la figure 3e, le condensateur est uniquement chargé ou complété dans sa charge par une charge correspondant à la différence AU par rapport à la dernière saisie. Après la fin de la charge du condensateur, les conditions de saisie de la tension de marche à vide sont réunies, ce qui permet de ter-miner la pause impulsionnelle. La fin de la pause impulsionnelle est signalée en retour par le moyen d'exploitation 310 à l'unité de commande 320 (voir figure 3a). C'est ainsi que l'on peut par exemple accorder la ca- dence de la commande du moteur à courant continu sur la saisie de la tension de marche à vide, en prenant la constance de la variation en fonction du temps de la charge du condensateur comme indice de la fin de la saisie de la tension de moteur Umot. On peut ainsi envisager une adaptation à la fois du rapport de travail (impulsion/pause impulsionnelle) cor- respondant au rapport Tmarche/Tarrêt ainsi que la fréquence de la cadence de commande en fonction de la saisie de la tension de marche à vide. L'unité d'exploitation 70 et le premier moyen d'exploitation permettent de déterminer la durée tmes-arrêt et la mesure de temps tmes-marche pour modifier, pour l'exploitation ultérieure, dans les cycles suivants. Comme toutefois pour un rapport de travail impulsion/pause impulsionnelle, donné, la durée Tarr& peut être prédéfinie, la durée tmes-arrêt sera prédéfinie par le comportement du moteur lorsque la tension d'alimentation Ubat est coupée si bien qu'il peut arriver que le temps de mesure i, temps pendant lequel on charge le condensateur, soit inférieur au temps de mesure maximum possible tmes-marche. On obtient ainsi qu'en fonction de la relation: tmes-arrêt + ti _ Une possibilité de demander la charge du condensateur 5 pour déterminer la tension de marche à vide consiste à utiliser comme moyen d'exploitation un convertisseur A/N à intégration. Selon un autre exemple de réalisation, on peut déterminer la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu fonctionnant en permanence grâce à l'invention. Pour cela, il faut prévoir une possibilité de débrancher pendant un court instant la tension d'alimentation du moteur. Pendant cette interruption brève de la tension d'alimentation on peut saisir la tension de marche à vide sur la présente invention et cette tension permet de nouveau de conclure quant à la vitesse de rotation. La présente invention permet de diminuer la fréquence li- mite du filtre passe-bas 300 car la charge du condensateur peut s'utiliser comme mesure de la tension de marche à vide. En réduisant la fréquence limite du filtre passe-bas on augmente en même temps la qualité du signal de mesure car cela permet d'éliminer plus efficacement les perturbations à haute fréquence pendant la marche à vide du moteur. Selon un autre exemple de réalisation représenté à la figure 5, on utilise un convertisseur A/N, à intégration, pour saisir la tension de marche à vide de générateur. Il s'agit par exemple d'un convertisseur A - E 500 qui réagit de manière moins rapide à de courtes perturbations qu'un convertisseur A/N normal, perturbations qui peuvent se produire pendant le fonctionnement d'un moteur. Un convertisseur A/E, 500 permet pendant sa durée d'intégration ou de conversion, de transformer la tension de marche à vide, saisie sur le moteur 100, en une valeur moyenne; la va- leur moyenne peut servir de grandeur de la tension de marche à vide pour la suite du traitement. L'avantage de l'utilisation d'un convertisseur A/E est de pouvoir saisir en continu la tension de marche à vide et de transmettre un signal numérique par exemple à un microprocesseur qui en poursuit le traitement. Comme la tension de marche à vide du type générateur est saisie et intégrée pendant toute la durée, on peut former une valeur moyenne exacte de la tension de marche à vide. Par comparaison, d'autres convertisseurs A/N convertissent des valeurs instantanées mais il faut alors filtrer les valeurs d'entrée. De façon caractéristique, on utilise pour cela un ou plusieurs éléments RC qui produisent une temporisation du signal. Les valeurs moyennes formées par le convertisseur A/E, 500 sont disponibles indépendamment de la tâche spécifique du système de gestion. Les tâches spécifiques de fonctionnement sont des tranches de temps qui déclenchent la saisie ou l'intégration/conversion. De manière caractéristique, on utilise des tranches de tâches de 1 ms; le système reçoit les valeurs instantanées de la tension de marche à vide dans les pauses comprises entre deux commandes, suivant une trame de temps de 1 ms. Habituellement, on utilise environ 2 à 5 points de mesure pour for-mer la valeur moyenne, ce qui correspond à une grandeur de mesure relativement imprécise et entachée d'une dispersion relativement importante pour la tension de marche à vide. En utilisant un convertisseur A/E on peut régler la durée de conversion pour mieux utiliser le temps disponible. Comme le convertisseur A/N n'a pas à être déclenché en synchronisme avec les tâches, la valeur obtenue ne sera pas temporisée par le temps de traitement du programme d'extraction. REVENDICATIONS 1 ) Dispositif de saisie de la tension de marche à vide d'un moteur à courant continu (100) qui reçoit une commande cadencée avec un rapport de travail impulsion/pause impulsionnelle, prédéfini, caractérisé par au moins un moyen d'exploitation (140, 210, 220,230,500) pour saisir une grandeur représentant la tension de marche à vide du moteur. 2 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par un interrupteur (moyen de commutation) (200) pour saisir la tension de marche à vide d'un moteur à courant continu (100), ce moyen démarrant la saisie de la tension de marche à vide en commençant par l'arrivée de la pause impulsionnelle après une première durée prédéfinie tmess-arrêt. 3 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' en fonction de l'évolution chronologique de la grandeur de tension de marche à vide on modifie: * la première durée tmes-arrêt et/ou * le rapport de travail impulsion/pause impulsionnelle, et il est notamment prévu qu'à chaque nouveau démarrage du moteur à courant continu (100) : É la première durée tmes-arrêt et/ou É le rapport de durée impulsionnelle/pause impulsionnelle présente une valeur fixe prédéfinie. 4 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par un second moyen d'exploitation (310) qui: - compare la grandeur de la tension de marche à vide à un seuil et - on définit la première durée tmes-marche, en fonction: * du démarrage de la pause impulsionnelle et * de la comparaison, et il est notamment prévu que le second moyen d'exploitation (310) saisisse: * une montée de la grandeur de la tension de marche à vide dépassant le seuil et/ou É l'abaissement du courant moteur jusqu'au seuil notamment à une valeur minimale. 5 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la saisie de la grandeur de la tension de marche à vide se fait par le premier moyen d'exploitation (140, 210, 220, 230) pendant la pause impulsionnelle au cours d'une seconde durée ti, en appliquant la relation: tmes-arrêt + 'C 6 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier moyen d'exploitation comporte au moins un condensateur (230), et - le moyen de commutation (interrupteur) (200) commande la charge du condensateur (230) en fonction de la grandeur de la tension de marche 25 à vide, - et la tension de marche à vide est saisie en fonction de la charge du condensateur (230), étant notamment prévu que: - le condensateur (230) est une partie d'un filtre passe-bas (300) et/ou 30 - la tension de marche à vide est saisie par la tension appliquée au condensateur (230). 7 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de commutation (200) est: - réalisé par un circuit d'échantillonnage et de maintien et/ou commandé par le second moyen d'exploitation (310). 8 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que - le moteur (100) commande une pompe et/ou la tension de marche à vide représente une grandeur correspondant au débit de la pompe. 9 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'exploitation est représenté par au moins un convertisseur 10 (A/N) à intégration, et il est notamment prévu que le moyen d'exploitation comporte un convertisseur A/E. 10 ) Procédé de saisie de la tension de marche à vide d'un moteur à courant continu (100) notamment dans un dispositif selon au moins l'une des revendications 1 à 6, le moteur ayant une commande cadencée avec un rapport prédéfini impulsion/pause impulsionnelle, caractérisé en ce qu' on saisit la tension de marche à vide à partir d'une grandeur représentant la tension de marche à vide du moteur. 11 ) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu' on démarre la saisie de la grandeur de la tension de marche à vide en commençant par l'établissement de la pause impulsionnelle après une 25 première durée prédéfinie tmes-arrêt. 12 ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' on prédéfinit la première durée tmes_arrêt en fonction de l'évolution chrono30 logique de la grandeur de tension de marche à vide. 13 ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' on effectue une comparaison dans le temps de la grandeur de la tension de marche à vide à un seuil et - on définit la durée tores-arrêt, en fonction: * du démarrage de la pause impulsionnelle et/ou * de la comparaison, et il est notamment prévu de saisir: - une montée de la tension marche à vide dépassant le seuil et/ou une diminution du courant du moteur vers le seuil notamment une va-leur minimale. 14 ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la saisie de la grandeur de la tension de marche à vide se fait pendant la pause impulsionnelle au cours d'une durée i en application de la relation tmesarrêt + 'C 15 ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' on saisit la grandeur de la tension de marche à vide par la charge d'un condensateur, la tension de marche à vide étant saisie en fonction de la charge du con-25 densateur (230), et il est notamment prévu que - le condensateur fait partie d'un filtre passe-bas (300), - et la tension de marche à vide est saisie par la tension appliquée au condensateur. 16 ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que le moyen d'exploitation (500) - saisit la tension de marche à vide pendant le temps de fonctionnement 35 du moteur en continu, - intègre cette tension, - et génère une grandeur de tension de marche à vide transmise à une unité d'exploitation, et il est notamment prévu d'effectuer l'intégration de la tension de marche à vide - pendant une durée d'intégration brève, le temps d'intégration étant court par rapport à la cadence Tarrêt ou Tmarche liée à la commande du 5 moteur et - on génère une grandeur de tension de marche à vide représentant la valeur moyenne de la tension de marche à vide saisie en continu.