Brevet FR2871083A1 — publié le 20051209

- 1 - APPAREILLAGE COMPRENANT UNE VENTOUSE AVEC FONCTION D'AUTOSÉLECTION POUR LA MANIPULATION DE MATÉRIAUX La présente invention a pour objet un appareillage comprenant au moins une ventouse, dont le vide est obtenu par effet venturi ou avec une pompe du vide, comprenant une fonction d'autosélection pour la manipulation de matériaux de type en feuilles ou d'objets qui se prêtent à la manipulation par ce système. Domaine d'utilisation L'invention s'applique particulièrement où le vide est utilisé et de façon non exclusive dans les secteurs de la manutention de plaques de métal. Dans le domaine des automatisations industrielles, par exemple, l'installation en mesure de fonctionner "sans surveillance" ou "sans lumière" c'est-à-dire sans la présence de l'homme, assume un intérêt particulier. L'une des caractéristiques desdites installations consiste en leur préparation pendant les heures diurnes en vue de leur fonctionnement sans la présence de l'homme pendant les heures nocturnes. Un cas typique est celui des installations où sont prévus des systèmes automatiques pour le chargement sur la ligne d'usinage, et le déchargement des matériaux à soumettre à l'usinage, comme les tôles métalliques, les plaques de matière plastique, céramique, vitreuse, avec pour but de permettre un travail en continuité sans devoir intervenir à la fin de chaque cycle opérationnel. Ces systèmes sont par exemple requis dans les installations pour le découpage de matériau en feuilles, qui utilisent des techniques au laser, au plasma, de l'oxycoupage, à eau et d'autres encore. On peut donc considérer d'une façon générale qu'il s'agit d'installations subdivisées en au moins deux espaces de travail, respectivement une unité en amont, comprenant le groupe de chargement et d'alimentation du - 2 matériau en feuilles, une station intermédiaire, par exemple constituée de l'appareillage de découpage, et une éventuelle unité contiguë en aval comprenant un empileur - évacuateur de la feuille ainsi usinée. Concernant de telles installations, quelques opérateurs du secteur ont observé des inconvénients, surtout en rapport avec les systèmes les plus diffus de chargement du matériau sur la grille ou sur le banc de la station intermédiaire. Parmi les systèmes les plus connus, proposés pour charger et décharger le matériau en feuilles, par exemple depuis la grille d'un appareillage pour le découpage ou depuis un banc pour une presse plieuse, on peut citer essentiellement cinq techniques. Des quatre premières, on connaît la technique rudimentaire d'élimination manuelle, depuis la grille ou le banc, des pièces coupées et chargement successif de la nouvelle feuille, au moyen de pont roulant, élévateur, palan ou cadre à ventouses monté sur bras oscillant. Une deuxièmes solution consiste à prévoir deux grilles ou bancs, rendus opérationnels sur l'installation de découpage ou d'usinage, de façon à opérer alternativement sur une grille pour le chargement et le déchargement, alors que l'autre se trouve en service. Une troisième solution, pour les installations de découpage de la tôle, destinée à optimiser le système faisant objet du point précédent, prévoit un carrousel d'un certain nombre de grilles, recueillies dans un magasin à tour. Une quatrième solution, interagissant avec l'un des systèmes décrits précédemment en ce qui concerne le déchargement de la grille, prévoit en amont de l'unité de découpage un magasin à tour, avec plusieurs étagères, où sont prédisposées les feuilles à usiner, de manière à ce que, selon un programme déterminé, un préleveur ou manipulateur à ventouses puisse prélever et transférer le - 3 - matériau sur la grille de l'unité intermédiaire pour être usiné. État de la technique On connaît donc les ventouses dans le domaine des aides aux machines-outils et autres, lesquelles machines- outils, supportées par des systèmes conventionnels, adhèrent par le bord périphérique de la bride circulaire, au plan du matériau à manipuler situé en-dessous. Le contact établi, à l'intérieur des coupes de chaque ventouse, essentiellement, une dépression temporaire se crée, et permet au matériau de rester en contact avec lesdites ventouses. De cette manière, les ventouses, se soulevant du plan d'appui du matériau, détermineront la translation successive du matériau, jusqu'à une station adjacente. Arrivées en position de délivrance, un dispositif pourvoit au rééquilibre de la pression à l'intérieur des coupes des ventouses, permettant le détachement du matériau. Il apparaît donc évident que lesdites ventouses sont reliées à des systèmes qui permettent de générer la dépression et de rééquilibrer celleci dès que des conditions déterminées sont atteintes. Plus en particulier, lesdits dispositifs exploitent l'effet venturi ou dans certains cas une pompe du vide commune. Ainsi, par exemple le brevet US5979889 (Klopfenstein) décrit une application pratique de l'effet venturi pour générer une dépression dans la coupe de la ventouse. De façon détaillée, la ventouse est montée avec le connecteur tubulaire le long d'une barre principale canalisée pour l'entrecroiser en diagonale. Un second connecteur est coaxial à la barre canalisée principale et se développe au point d'outrepasser le point d'interconnexion avec le connecteur tubulaire. De cette manière, en introduisant un fluide par le deuxième connecteur, l'air présent dans la coupe en contact avec le matériau est aspiré, permettant à la ventouse de continuer d'adhérer ou bien en prise à la surface du matériau à manipuler. Le brevet US5928537 (Fortune) décrit aussi un système qui utilise un effet venturi pour générer du vide à l'intérieur d'une ventouse. De façon plus détaillée, un outil est proposé pour prélever de petites portions de matériau lequel, pourvu d'un côté d'une ventouse, est relié de l'autre côté à un générateur de vide. Ledit générateur de vide est d'un côté connecté à une première soupape ON/OFF qui permet l'introduction d'air comprimé, de l'autre, vers l'aval du circuit, avec une deuxième soupape qui communique avec l'extérieur. Agissant avec la première soupape en position ouverte, le flux d'air comprimé traverse le générateur de vide, qui est en communication au moyen d'un connecteur avec l'outil pourvu de ventouse. Le flux d'air comprimé trouve une issue dans une position en aval éloignée par rapport au connecteur de l'outil et continue par la deuxième soupape dans une condition ouverte. De cette manière se produit, le long du connecteur de l'outil, l'aspiration nécessaire afin que la ventouse puisse rester en condition de prise du matériau. Opérant de manière inverse, donc en fermant la deuxième soupape, située en aval du circuit, le flux d'air comprimé émigre par le connecteur de l'outil et donc rééquilibre la pression à l'intérieur de la coupe obtenant le détachement du matériau. État de la technique proche de l'invention Le brevet US4750768 (Kumar) décrit un dispositif de prise. Il s'agit essentiellement d'un générateur de vide, pneumatique, qui utilise un fluide senseur amp, lequel détecte la présence d'un objet lorsque l'objet même entre en contact avec la coupe de la ventouse. Cette circonstance active le principal générateur de vide à effet venturi, lequel pourvoit à former le vide nécessaire pour faire en sorte que l'objet puisse être soulevé. Un signal externe de délivrance détermine l'arrêt du vide pour relâcher l'objet. L'énergie du vide, dans ce - 5 cas, est générée seulement lorsque l'objet se soulève, de façon à limiter la consommation d'énergie et le bruit. En outre, la régulation du niveau de force nécessaire au prélèvement est possible. Le circuit avec le fluide logique bloque automatiquement le vide dans la ventouse, alors que l'alimentation au principal venturi est placée sur OFF après une période de temps prédéterminée. Le brevet US5795001 (Burke) décrit un dispositif pour manipuler des articles. La poignée inclut une ventouse qui coopère avec un circuit comprenant un moteur électrique accouplé à une pompe du vide. Un circuit électronique permet à l'opérateur de contrôler directement l'application du vide à la ventouse. Ultérieurement, un circuit électronique détecte le vide prolongé entre la ventouse et l'objet qui doit être manipulé et si celui-ci rejoint un niveau prédéterminé inférieur, le circuit électronique prévient l'opérateur de la condition et relance automatiquement le moteur de la pompe du vide jusqu'à ce que le niveau de la dépression soit rétabli. Une solution alternative de la présente invention prévoit un générateur du vide avec effet venturi qui peut remplacer directement le module qui comprend la pompe du vide. En conclusion, on peut tout à fait affirmer que l'on reconnaît actuellement le fait que pour la formation du vide dans les dites ventouses, un venturi est appliqué pour chaque ventouse ou un venturi pour plusieurs ventouses, et là où une dépression plus importante de celle que peut générer un venturi s'avère nécessaire, on peut recourir à la pompe du vide qui peut être appliquée dans ce cas également à une ou plusieurs ventouses. Inconvénients En ce qui concerne les systèmes décrits comportant l'effet venturi, ceux-ci présentent un avantage économique et de simple application. Par exemple, dans le cas de l'utilisation de plusieurs ventouses et d'un - 6 - venturi pour chacune de celles-ci, on a la garantie que si une ou plusieurs ventouses n'adhèrent pas complètement à l'objet, la dépression dans les autres ventouses est maintenue, garantissant ainsi le soulèvement ou le transport de la pièce. Dans ce cas, il est évident que les ventouses qui n'arrivent pas à créer du vide continuent à être alimentées, donnant lieu à un gaspillage d'air comprimé. Afin de pourvoir au problème de la perte d'air, on peut appliquer des robinets manuels qui bloquent l'alimentation venturi de la ventouse à exclure. Il est toutefois évident que, du fait de l'intervention manuelle requise, cette solution semble peu commode. Pratiquement, la circonstance comporte l'arrêt de l'installation avec plus de temps morts, pouvant, dans un cas, demander des usinages sur des pièces de matériau plat, qui souvent présente des dimensions diverses ou n'est pas parfaitement aligné et coplanaire. D'autres systèmes encore, pour remédier au problème de la perte d'air et de gestion manuelle des soupapes, prévoient l'application des électrovannes. Celles-ci comportent l'utilisation d'un logiciel de gestion, d'un câblage électrique ou, dans une version plus économique, d'une série d'interrupteurs. Pratiquement, la proposition engendre une remarquable complexité des installations avec frais relatifs en matière de réalisation et d'entretien. A cela s'ajoute le fait qu'un bon positionnement du morceau à soulever est en tout cas nécessaire en vue d'éviter l'inutile alimentation des ventouses non impliquées. Dans le cas où, contrairement au système venturi, on opte pour une installation avec pompe du vide, ou avec un venturi pour l'installation tout entière, on est obligé de définir depuis le début de l'usinage quelles ventouses activer ou non pour la fonction de prise. Selon cette hypothèse, au cas où une bonne prise ne se produirait pas, ou en cas de détachement de la ventouse, on obtiendrait la désintégration de la dépression de toute l'installation, - 7 - provoquant le détachement de l'objet des autres ventouses (et éventuellement l'arrêt de l'installation). D'autres systèmes, non mentionnés précédemment, comprennent une soupape de retenue où, dans le cas éventuel de manque de prise de l'objet, le flux d'air aspiré ferme un passage éliminant l'alimentation du vide. Selon l'opinion du demandeur, ce système n'est pas fiable, du fait qu'un abondant flux d'aspiration s'avère nécessaire afin que le dispositif puisse à son tour l'arrêter. Selon un deuxième système, il resterait toujours un petit trou par lequel l'air continue à être aspiré depuis l'extérieur, ne se présentant pas étanche. D'où la nécessité pour les entreprises d'individualiser des systèmes alternatifs et plus efficaces par rapport à ceux décrits précédemment. Un but de la présente invention est aussi celui d'éviter les inconvénients susmentionnés. Brève description de l'invention Ce but et d'autres sont atteints avec la présente invention selon les caractéristiques détaillées dans les revendications annexées, résolvant les problèmes exposés, avec un appareillage pour la manipulation de matériau du type en feuilles ou portions de feuilles planes, comprenant au moins un dispositif avec fonction d'autosélection de prélèvement et de délivrance du matériau, du type avec le vide, obtenu entre la ventouse et le matériau, par des moyens de formation du vide tel que l'effet venturi ou avec une pompe du vide; l'appareillage étant constitué d'un circuit d'alimentation pneumatique à plusieurs voies d'une soupape d'autosélection et d'autoretenue, comprenant des commutateurs principaux pneumatiques, lesdits commutateurs étant reliés entre eux à un troisième commutateur interposé entre le moyen de formation du vide et la soupape d'autosélection qui alimente la ventouse. Buts de l'invention 35 Le remarquable apport créatif relevé dans la proposition maintenant décrite, détermine un progrès technique immédiat et permet de bénéficier de plusieurs avantages. Avant tout, un but consiste à conférer au système décrit une meilleure sécurité. Le principe est basé essentiellement sur l'autoretenue à la formation du vide qui s'est créé dans la ventouse, de telle façon que dans une série de ventouses soient exclues automatiquement les ventouses qui ne sont pas en prise. Par exemple, au cas où dans une installation une ventouse se trouverait proche d'un bord du morceau à soulever (voir Fig. 13) et qu'il y aurait une petite perte d'air, si le détachement de la prise se vérifie, le vide serait aspiré par cette ventouse et ferait diminuer la dépression aussi dans les autres ventouses laissant ainsi tomber la pièce (si l'installation est avec effet venturi ou pompe centralisée du vide). Avec le système décrit ci-dessus cela ne devrait pas se vérifier, car la ventouse en prise serait automatiquement exclue sans compromettre le bon fonctionnement des autres. En pratique, par conséquent, le contrôle et l'intervention de la part de l'opérateur seraient évités, ainsi que l'utilisation de logiciels complexes de gestion, présentant ainsi une installation au caractère économique et fiable. Il en résulte un entretien presque inexistant et des frais limités quant à la construction et à l'installation. Un autre but encore consiste à considérer une remarquable économie d'énergie, aussi bien parce que les ventouses non intéressées par le soulèvement s'excluent automatiquement, que parce que la consommation d'air est limitée, du fait que l'alimentation n'est pas demandée tant que la ventouse se maintient dans les valeurs de la dépression établie. Ces avantages permettent d'apprécier un appareillage ayant un bon contenu technologique, fonctionnel et - 9 - extrêmement fiable, même lorsque soumis à des chargements particuliers de travail. D'autres avantages apparaîtront dans la description détaillée ci-après de quelques solutions préférentielles de réalisation, à l'aide des dessins schématiques en annexe, dont les détails d'exécution ne doivent pas être considérés limitatifs, mais seulement exemplificatifs. Brève description des dessins La Figure 1 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention en condition de repos, où est représenté un schéma de l'installation pneumatique pour l'alimentation de la soupape d'autosélection et de la ventouse connectée à celles-ci, coopérant avec un générateur du vide à effet venturi, ainsi que du circuit de liaison entre ceux-ci. La Figure 2 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention de la Figure 1, en condition d'activation. La Figure 3 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention, comme dans les figures précédentes, en condition d'autoretenue. La Figure 4 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention, comme dans les figures précédentes, en condition de stand-by / économie. La Figure 5 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention, comme les figures précédentes, dans une condition de diminution de la dépression dans la ventouse. La Figure 6 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention, comme les figures précédentes, dans une condition de réactivation de la dépression. La Figure 7 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention, comme les figures 35 précédentes, dans la condition de détachement de la pièce. La Figure 8 est un diagramme de l'appareillage - 10 - objet de la présente invention dans la condition de repos, où est représenté un schéma de l'installation pneumatique pour l'alimentation de la soupape d'autosélection et de la ventouse connectée à celles-ci, coopérant avec une pompe du vide, ainsi que du circuit de liaison entre ceux-ci. La Figure 9 est un diagramme de l'appareillage objet de la présente invention en condition de repos, où est représentée une variante au schéma de l'installation pneumatique pour l'alimentation de la soupape d'autosélection et de la ventouse connectée à celles-ci, coopérant avec un générateur du vide avec effet venturi, ainsi que du circuit de liaison entre ceux-ci. La Figure 10 est un diagramme d'un appareillage avec plusieurs ventouses, alimenté par une pompe du vide. La Figure 11 est un diagramme d'un appareillage avec plusieurs ventouses, alimenté par un unique générateur du vide à effet venturi. La Figure 12 est un diagramme d'un appareillage avec plusieurs ventouses, alimenté par un nombre correspondant de générateurs de vide à effet venturi. La Figure 13 est un schéma exemplificatif de quelques possibles conditions de travail des ventouses. Description d'exemples de réalisation Se référant également aux figures, on remarque que dans une installation pour manipuler/prélever du matériau plat par exemple en feuilles ou morceaux de feuille M, est prévu un appareillage S1, S2 comprenant au moins une ventouse I à l'intérieur de laquelle, au moment de la prise en correspondance avec le matériau M, se forme du vide. Plus en particulier, l'appareillage Si, S2 peut être subdivisé en trois blocs, respectivement A, B et B1 auxquels se connecte au moins une ventouse I. Le bloc A est constitué d'une installation pneumatique pour l'alimentation des blocs B-B1, lesquels sont composés respectivement d'une soupape d'autosélection qui coopère - 11 - avec un moyen pour générer du vide F1, F2. Dans le cas d'espèce, ledit moyen pour générer du vide peut comprendre une solution à effet venturi F1 ou une pompe du vide F2. Le bloc A se compose essentiellement de: - un régulateur de pression 1.1 une première électrovanne commutatrice 1 - un régulateur de pression 2.1 une deuxième électrovanne commutatrice 2 - un régulateur de pression 3.1 une troisième électrovanne commutatrice 3 - une soupape alternative 4 En ce qui concerne le second et le troisième bloc, B-B1, comprenant la soupape d'autosélection, sa composition se présente essentiellement comme suit: - un premier commutateur pneumatique C - un second commutateur pneumatique D - un troisième commutateur pneumatique E - une soupape de retenue G - un générateur du vide F1, F2 20 - portions des soupapes groupes C, D, E 0,1 haut 0,0 bas En principe, alors que le bloc A sert à alimenter une ou plusieurs ventouses I, le bloc B-B1 peut être appliqué à chaque ventouse ou groupe de ventouses selon les nécessités de l'installation. Phase d'activation de l'appareillage La Figure 2 représente l'activation du circuit de la soupape d'autosélection (V.A.S.) au moyen d'une impulsion d'air comprimé. Cette impulsion se produit par l'excitation de la soupape 1 et 2 du bloc A. En ce qui concerne l'impulsion de l'air conféré depuis l'électrovanne 1 on observe que, en passant par le commutateur pneumatique C, D et E, elle est destinée à l'alimentation du générateur du vide à effet venturi F1. Diversement, le flux d'air, dont le consentement est donné par une impulsion de l'électrovanne - 12 - 2, alimente le commutateur pneumatique D de façon à déterminer le déplacement du petit piston Di dans la position 0.1. Plus en particulier, l'air provenant de l'électrovanne 2, en passant par la soupape alternative 4, déplace la sphère 4.1 en position (b), permettant l'alimentation du circuit Pl, lequel entrant dans le bloc B détermine le déplacement dudit petit piston Dl en position 0.1 pour la durée de l'impulsion. En ce qui concerne le flux d'air provenant de l'électrovanne 1, en entrant dans le bloc B-B1 par le circuit P, on remarque que celui-ci alimente le venturi F1 et ouvre la soupape de retenue G pour activer une dépression dans le circuit L et donc maintenir le petit piston Dl en autoretenue (0.1) se maintenant seulement si la ventouse I est bien placée. Un troisième commutateur pneumatique fait partie du bloc B-B1 et est relié au même circuit Pl et P. Dans cette condition ledit commutateur E ne se déplace pas car nécessite une pression plus importante, étant pourvu d'un ressort E2 plus rigide. En conséquence, le flux d'air introduit depuis l'électrovanne 1, le long du circuit P passe avant tout à travers le commutateur pneumatique C et D, ensuite par le commutateur E qui va alimenter le générateur du vide à effet venturi F1. Le venturi F1 forme le vide qui va donc soulever la sphère de la soupape de retenue G alimentant ainsi le circuit L d'une dépression qui simultanément va alimenter la ventouse I pour le déplacement du matériau M et le pilotage du circuit L. La dépression de pilotage sur le circuit L, passant par le petit trou D3 de la tige du petit piston Dl, forme une aspiration dans la chambre supérieure du commutateur D en maintenant en position 0.1 le petit piston Dl, formant un circuit d'autoretenue. La dépression créée dans le circuit L concerne une ou plusieurs ventouses I. Les ventouses adhérant à la pièce à déplacer, même avec une petite entrée d'air de - 13 - l'extérieur, provoquent une augmentation rapide de la dépression dans le circuit L jusqu'à faire déclencher la phase d'autoretenue du système (petit piston Dl). Phase d'autoretenue de l'appareillage (Voir Figure 3). A ce point, lorsque le vide a atteint une valeur de dépression suffisante pour maintenir le petit piston Dl en position 0.1 l'électrovanne 2 du bloc A est désactivée. Pour le maintien dans cette position, une dépression minimum est suffisante; cela permet de tenir l'installation amorcée même en présence de pertes tolérables sur les ventouses mêmes. Le maintien du petit piston Dl en position 0.1 se produit par la dépression du circuit L transmise par le trou D3 dans la tige du petit piston Dl, (qui se trouve normalement en position 0.0 poussé par le ressort D2) lequel est maintenu en position 0.1 tant que la (les) ventouse(s) I maintiennent son étanchéité de dépression tolérable sur le matériau M. Si la ventouse I devait subir une perte importante à cause des trous et positionnements près du bord du matériau M ou même complètement en-dehors de celui-ci, l'alimentation du venturi F1 serait automatiquement interrompue à la désactivation de l'électrovanne 2 du bloc A. L'interruption de l'alimentation du venturi F1 peut se produire aussi lorsque la ventouse I se détache du matériau M, interrompant ainsi l'autoretenue du petit piston Dl bloquant le flux et éliminant une consommation d'air inutile. Phase stand-by / économie de l'appareillage (Voir Fig. 4). La dépression qui se crée continuera à augmenter jusqu'à atteindre le maximum consenti ou préétabli. A ce stade, le petit piston Cl doté d'un ressort C2 (réglable) plus résistant que le ressort D2 du commutateur D, se localisera ensuite en position 0.1 (rejoignant la dépression maximale consentie ou préétablie) par rapport au commutateur D. Le déplacement - 14 - du petit piston Cl du commutateur C en position 0.1 interrompt le flux d'air provenant de l'électrovanne 1 du bloc A, destiné à l'alimentation du venturi F1. De cette manière, on évite une consommation inutile d'air, alors que le circuit L en maximale dépression, maintiendra en prise la ventouse I sur le matériau M et ce à l'aide de l'étanchéité de la soupape de retenue G. Phase d'intervention en cas de diminution de la dépression (Voir Fig. 5). Si, du fait de petites pertes, la dépression du circuit L devait diminuer et descendre sous la valeur de maintien en position 0.1 du petit piston Cl du commutateur C, se plaçant en position 0.0, le flux d'air provenant de l'électrovanne 1 du bloc A alimenterait le commutateur D en position 0.1 qui à son tour, par le commutateur E, alimenterait le générateur du vide à effet venturi F1. Ce dernier, créant de nouveau le flux de dépression, ouvre de nouveau la soupape de retenue G. Phase de dépression rétablie (Voir Fig. 6). A la réouverture de la soupape de retenue G la valeur de la dépression du circuit L retourne au maximum, repositionnant ainsi par autoretenue le petit piston Cl du commutateur C en position 0.1 et refermant ainsi le flux d'air comprimé provenant de l'électrovanne 1 du bloc A avec fermeture analogue de la soupape de retenue G. Phase de détachement de la ventouse I du matériau M (Voir Fig. 7). Le détachement de la ventouse I du matériau M se produit en continuant à maintenir l'activité de l'électrovanne 1 du bloc A et incitant l'électrovanne 3, laquelle fait affluer au circuit P1 une pression d'air plus importante que celle de l'électrovanne 2, déplaçant ainsi la sphère 4.1 de la soupape alternative 4 en position (a). L'air ayant une pression plus importante que celle exercée pour l'activation du système pour la prise de tôle maintient le petit piston Dl du commutateur D en position 0.1, et déplace en outre le curseur El du - 15 - commutateur E en position 0.0, bloquant ainsi l'alimentation du générateur de vide à effet venturi F1, en faisant passer le flux d'air directement au circuit L à la ventouse I. Cette dernière, arrivant le souffle d'air comprimé plutôt qu'une dépression, se détachera rapidement du matériau M, après quoi tout le système ira en une position de repos (voir Fig. 1), prêt pour un autre cycle. L'appareillage susmentionné peut être utilisé aussi sans générateur du vide du type avec effet venturi F1. Dans ce cas, au lieu de l'alimenter sur la branche P avec une pression d'air, il peut être alimenté directement par une pompe du vide (voir Fig. 8) ou par un générateur unique du vide du type avec effet venturi (Fig. 9) , tous deux étant dimensionnés pour la consommation proportionnelle au nombre de ventouses employées. La différence par rapport à la description précédente de fonctionnement (un générateur du vide du type avec effet venturi pour chaque soupape d'autosélection) consiste à alimenter la branche P pour la phase de détachement de la ventouse avec un flux d'air sous pression, activant l'électrovanne 1 et désactivant l'électrovanne 5, lorsque pour toutes les autres phases précédentes, elle est alimentée par une ligne en dépression plutôt que sous pression. - 16 - REVENDICATIONS 1. Appareillage pour la manipulation de matériau, comprenant au moins une ventouse de prélèvement et de délivrance de matériau, qui prévoit le vide, obtenu entre ladite ventouse et le matériau à manipuler, généré par des moyens de formation de vide tel que comportant l'effet venturi ou avec une pompe de vide; caractérisé par le fait que l'appareillage est constitué par un circuit d'alimentation pneumatique à plusieurs canaux d'une soupape d'autosélection, qui comprend des commutateurs principaux pneumatiques, lesdits commutateurs étant reliés entre eux à un troisième commutateur pneumatique interposé entre le moyen de formation de vide et la soupape d'autosélection. 2. Appareillage pour la manipulation avec ventouses, selon la revendication 1, caractérisé par le fait que celui-ci est essentiellement divisé en blocs, auxquels se connecte au moins une ventouse; respectivement, un premier bloc est constitué d'une installation pneumatique pour l'alimentation des blocs dépendants, un deuxième et un troisième comprenant une soupape d'autosélection qui interagit avec un moyen pour générer du vide, ledit premier bloc étant essentiellement composé de régulateurs de pression et d'électrovannes commutatrices interagissant avec une soupape alternative; où ledit premier bloc alimente un second bloc qui comprend la soupape d'autosélection, et essentiellement composé de commutateurs pneumatiques, une soupape de retenue et un moyen générateur de vide. 3. Appareillage pour la manipulation avec ventouses, selon les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que le bloc qui comprend l'installation pneumatique alimente une ou plusieurs ventouses, de même que le bloc qui comprend une soupape d'autosélection qui interagit avec un moyen pour générer du vide est appliqué à chaque ventouse ou groupe de ventouses. - 17 - 4. Appareillage pour la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que la soupape d'autosélection comprend deux commutateurs pneumatiques, chacun pourvu d'un petit piston mobile axialement et flexible de manière élastique. 5. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'en cas d'activation, par une impulsion les électrovannes du premier bloc s'excitent de façon telle que, au moyen d'une première électrovanne, l'impulsion d'air passe par les commutateurs pneumatiques du deuxième bloc, pour alimenter le générateur de vide; alors qu'avec la deuxième électrovanne le flux d'air va alimenter un premier commutateur pneumatique, de façon à déterminer le déplacement du deuxième petit piston; dans ce cas l'air provenant de l'électrovanne, passant par la soupape alternative, en déplace la sphère permettant l'alimentation du circuit, lequel entrant dans le deuxième bloc détermine le déplacement dudit petit piston. 6. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que le flux d'air provenant de la première électrovanne du premier bloc, entrant dans le bloc successif avec une durée de quelques secondes, active une dépression dans le circuit et maintient donc le petit piston du commutateur pneumatique en autoretenue. 7. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'au moins un commutateur pneumatique du deuxième bloc est pourvu d'un ressort plus rigide. 8. Circuit pour appareillage qui effectue la 35 manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que le flux d'air - 18 - introduit par une première électrovanne, passe avant tout par les commutateurs pneumatiques à petit piston du deuxième bloc, ensuite par un troisième commutateur pneumatique pourvu d'un ressort plus rigide, allant alimenter le générateur de vide, lequel soulève la sphère de la soupape de retenue alimentant ainsi le circuit d'une dépression qui alimente simultanément la ventouse pour le déplacement du matériau et le pilotage du circuit. 9. Appareillage et circuit pour appareillage effectuant la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que la dépression de pilotage, passant par le petit trou de la tige du petit piston du premier commutateur pneumatique, forme une aspiration dans la chambre supérieure du commutateur en conservant en position 0.1 le petit piston en question, formant un circuit d'autoretenue. 10. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'on obtient la fonction d'autoretenue lorsque le vide a rejoint une valeur de dépression suffisante pour maintenir le petit piston du deuxième commutateur pneumatique en position soulevée. 11. Appareillage pour la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il existe une communication entre la chambre inférieure de la tige et la chambre supérieure du petit piston. 12. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'au cas où la ventouse présenterait une grosse perte de prise, ou se détacherait, l'autoretenue se désactive automatiquement du deuxième commutateur du deuxième bloc, interrompant - 19 - automatiquement l'alimentation du générateur de vide. 13. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que dans la phase de stand-by, le premier commutateur pneumatique du deuxième bloc doté d'un ressort plus résistant que le ressort du deuxième commutateur, avec l'augmentation de la dépression permet le déplacement du petit piston en position élevée, successivement par rapport au premier commutateur, le mettant en condition d'autoretenue, de façon à interrompre le flux d'air provenant de la première électrovanne du premier bloc, destinée à l'alimentation de générateur de vide. 14. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que dans la phase de diminution de la dépression, on déplace le petit piston du premier commutateur pneumatique, se positionnant vers le bas, de façon telle que le flux d'air provenant de la première électrovanne du premier bloc alimente le premier commutateur pneumatique en position élevée qui à son tour, à travers le troisième commutateur pneumatique, alimente le générateur de vide qui ouvre de nouveau la soupape de retenue. 15. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait que la phase de dépression rétablie prévoit qu'à la réouverture de la soupape de retenue la valeur de la dépression de circuit retourne au maximum, repositionnant ainsi par autoretenue le petit piston du premier commutateur pneumatique en position élevée et refermant ainsi le flux d'air comprimé provenant de la première électrovanne du premier bloc avec fermeture analogue de la soupape de retenue. 16. Circuit pour appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, selon les revendications - 20 - précédentes, caractérisé par le fait que la phase de détachement de la ventouse du matériau se produise en continuant à maintenir excitée la première électrovanne du premier bloc et excitant une troisième électrovanne, laquelle fait affluer au circuit une pression d'air plus importante de la deuxième électrovanne, déplaçant ainsi la sphère de la soupape alternative; l'air avec pression plus importante que celle exercée pour l'activation du système pour la prise de matériaux, maintient le petit piston du premier commutateur pneumatique en position élevée et déplace en outre le curseur du troisième commutateur pneumatique en position inférieure, bloquant ainsi l'alimentation du générateur de vide, en faisant passer le flux d'air directement du circuit à la ventouse. 17. Appareillage selon les revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il utilise un générateur de vide de type avec effet venturi. 18. Circuit et appareillage qui effectue la manipulation avec ventouses, caractérisés par le fait qu'une pompe de vide qui alimente le circuit pour la phase de détachement de la ventouse avec un flux d'air sous pression est prévue, excitant la première électrovanne et désactivant une quatrième électrovanne, lorsque pour toutes les autres phases précédentes le circuit est alimenté par une ligne en dépression plutôt que sous pression.