Brevet FR2870502A1 — publié le 20051125

DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION ASSISTÉE ÉLECTRIQUE ET PROCÉDÉ DE CONTRâLE DE CELUI-CI ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un dispositif de commande de direction assistée d'un véhicule pour assister un couple de direction, qui est produit par une opération de direction d'un conducteur, par un moteur électrique et un procédé de contrôle de celui-ci. Description de l'art connexe Ce type de dispositif de commande de direction assistée conventionnel comprend, par exemple, comme décrit dans le document JP-B-6-59834 (page 6, figure 5), un détecteur de couple pour détecter une force de rotation d'un volant de direction d'un véhicule, un capteur de vitesse du véhicule pour détecter une vitesse du véhicule, un moteur alimenté avec un courant électrique à partir d'une batterie embarquée sur le véhicule et destiné à transmettre un couple auxiliaire à un système de direction, et une section d'un élément de puissance électrique pour contrôler la circulation du courant et la direction de circulation du moteur. La section de l'élément de puissance électrique est contrôlée en fonction de signaux envoyés par le détecteur de couple et le détecteur de vitesse du véhicule et, lorsque le courant du moteur est égal à zéro au moment où les instructions d'excitation du courant du moteur sont envoyées, un élément de puissance électrique est considéré comme étant ouvert, et la section de l'élément de puissance électrique est interrompue pour empêcher qu'une direction défectueuse ne soit produite lorsque l'élément de puissance électrique est endommagé.. Toutefois, la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant, comme indiqué ci-dessus, est également établie dans un cas où par exemple, un conducteur tourne brusquement le volant de direction, une force électromotrice contraire est produite puisque le moteur tourne, et le courant du moteur devient excessivement faible sous l'effet de la force électromotrice contraire. De ce fait, il existe un problème en ce que, afin de ne pas détecter de façon erronée un état de fonctionnement défaillant, une durée de jugement d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant doit être programmée de manière â être suffisamment longue (5 secondes, par exemple). En outre, lorsqu'un circuit de détection du courant du moteur connaît une défaillance, ce n'est pas seulement la capacité de contrôle d'une section de contrôle du courant du moteur qui est détériorée; mais une valeur cible du courant du moteur qui est elle-même déterminée en utilisant une valeur de détection de courant en tant que l'une des entrées devient en plus une valeur anormale. De ce fait, il existe un problème en ce que la caractéristique de direction assistée par rapport au volant de direction du conducteur est elle aussi détériorée. 2870502 3 RÉSUMÉ DE L'INVENTION La présente invention a été mise au point dans le but de résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus, et elle propose un dispositif de commande de direction assistée électrique d'un véhicule ainsi qu'un procédé de contrôle de celui-ci, qui détecte un état de défaillance d'un circuit de détection du courant du moteur de façon précoce, et qui empêche la détérioration d'une caractéristique de direction assistée au moment où la défaillance se produit. Un dispositif de commande de direction assistée électrique selon de la présente invention comprend des moyens de détection d'un couple de direction pour détecter une force de direction d'un conducteur, un moteur pour assister la force de direction du conducteur, et un circuit de détection du courant du moteur pour détecter un courant du moteur, dans lequel une troisième valeur cible du courant du moteur est déterminée à partir d'une première valeur cible du courant du moteur déterminé sur la base d'un couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction et d'une deuxième valeur cible du courant du moteur déterminée en utilisant au moins une valeur de détection du circuit de détection du courant du moteur en tant que l'une des entrées, et un signal de commande du moteur est calculé sur la base d'une troisième valeur cible du courant du moteur et d'un courant de détection en provenance du circuit de détection du courant du moteur pour contrôler un courant du moteur, et dans lequel le dispositif de commande de direction assistée électrique comprend en outre des 2870502 4 moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur pour apprécier une défaillance du circuit de détection du courant du moteur et, lorsqu'une appréciation de l'état. de fonctionnement défaillant est établie, au moins la deuxième valeur cible du courant du moteur est limitée. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsqu'un écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur et le courant de détection au moteur est égal ou inférieur à une valeur prédéterminée. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsque le signal de commande du moteur est égal ou inférieur à une valeur prédéterminée, et que la valeur de détection du courant du moteur est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsque la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant continue pendant une période de temps prédéterminée. Lorsque l'appréciation d'un état défaillant est établie par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur, la limitation de la deuxième valeur 2870502 5 cible du courant du moteur est maintenue pendant au moins une période prédéterminée. Un procédé de contrôle d'un dispositif de commande de Édirection assistée électrique de la présente invention comprend une étape consistant à calculer, sur la base d'un couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction pour détecter une force de direction d'un conducteur, une première valeur cible du courant du moteur d'un moteur pour assister la force de direction du conducteur et une deuxième valeur cible du courant du moteur déterminée en utilisant au moins une valeur de détection d'un circuit de détection du courant du moteur pour détecter un courant du moteur en tant que l'une des entrées, une étape consistant à déterminer une troisième valeur cible du courant du moteur à partir de la première et de la deuxième valeurs cibles du courant du moteur et pour calculer un signal de commande du moteur sur la base de la troisième valeur cible du courant du moteur et une valeur de détection de courant transmise par le circuit de détection du courant du moteur, et une étape consistant à limiter au moins la deuxième valeur cible du courant du moteur lorsque le circuit de détection du courant du moteur est considéré comme étant hors service. Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif de commande de direction assistée électrique de la présente invention et le procédé de contrôle de celui-ci, dans le cas où le circuit de détection du courant du moteur devient défaillant, la valeur cible du courant du moteur déterminée en utilisant la valeur de détection du 2870502 6 courant du moteur en tant que l'une des entrées est interrompu-ou bien il prend la valeur de zéro, de sorte que la détérioration de la caractéristique de direction assistée au moment où la défaillance se produit peut être supprimée avec certitude. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description ci-après, faite en référence au dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une vue structurelle montrant le contrôle de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 1 de la présente invention; la figure 2 est un organigramme montrant le fonctionnement de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 1 de la présente invention; la figure 3 est une vue structurelle montrant le contrôle de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 2 de la présente invention; La figure 4 est un organigramme montrant le fonctionnement de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 2 de la présente invention; la figure 5 est une vue structurelle pour expliquer l'équilibre des forces d'un système de direction d'un dispositif de direction assistée électrique. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION Mode de réalisation N 1 La figure 1 est une vue structurelle globale montrant le contrôle de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 1 de la présente invention. Sur la figure 1, un dispositif de commande de direction assistée électrique comprend des moyens de détection d'un couple de direction 1 pour détecter une force de direction d'un conducteur, un moteur 4 pour assister la force de direction du conducteur, un circuit de détection du courant du moteur 8 pour détecter un courant lm du moteur, une section de calcul d'un courant cible 2 pour calculer un courant qui doit être fourni au moteur afin d'assister la force de direction du conducteur, et une section de contrôle du courant du moteur 3 pour calculer un signal de commande du moteur Sd par rapport à un courant cible It3 en provenance de la section de calcul de courant 2 et pour contrôler le courant du moteur. La section de calcul de la valeur cible du courant du moteur 2 comprend un premier courant principal de valeur cible au moteur Itl déterminé sur la base du couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction 1, et un deuxième courant auxiliaire de valeur cible du moteur It2 qui a pour fonction d'améliorer une sensation de conduite et qui est déterminé en utilisant au moins une valeur de détection de courant Id en provenance du circuit de détection du courant du moteur 8 en tant que l'une des entrées. La somme totale de la première valeur cible du courant du moteur Itl et de la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 donne la troisième valeur cible du courant du moteur It3. Comme le second courant auxiliaire de valeur cible du moteur It2 déterminé en utilisant au moins la valeur de courant de détection Id transmise par le circuit de détection du courant du moteur 8 et utilisé en tant que. l'une des entrées, il est connu-un contrôle dans lequel, par exemple, dans un véhicule ayant un couple d'alignement faible, le couple d'alignement est évalué et il est transmis en retour afin d'améliorer la performance de rappel du volant de direction. Dans ce cas, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est calculé de telle sorte que, à partir de l'équilibre des forces d'un système de direction dans le dispositif de commande de direction assistée électrique représenté sur la figure 5, un couple d'alignement Talign est estimé comme indiqué par l'expression (1), et il est multiplié par un gain G. Talign = Thndl + Tmtr (1) Talign: couple d'alignement Thndl: couple de direction Tmtr: couple de sortie du moteur (en termes de l'arbre de commande de direction) Ici, le couple de direction Thndl correspond au couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction 1, et le couple de sortie du moteur Tmtr découle de la multiplication de la valeur de courant de détection Id en provenance du circuit de détection du courant du moteur 8 par une constante de couple Kt du moteur et en termes de l'arbre de commande de direction. La section de contrôle du courant du moteur 3 comprend une section de calcul d'un signal de commande du moteur 7 et, sur la base de la troisième valeur cible du courant It3 transmis par la section de calcul de la 2870502 9 valeur cible du courant du moteur 2 et de la valeur de courant de détection Id transmise par. le. circuit de détection du courant du moteur 8, le signal de commande du moteur est calculé de sorte qu'une différence de courant prend la valeur de zéro et que le courant du moteur est contrôlé. Ici, par exemple, dans le cas où il se produit une défaillance en ce que la valeur de détection Id du circuit de détection de courant 8 devient excessivement faible, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 déterminé en utilisant la valeur de détection Id en tant que l'entrée devient une valeur anormale, et une valeur cible du courant incorrecte au moteur est envoyée vers la section de contrôle du courant du moteur 3. De plus, dans la section de contrôle du courant du moteur 3, comme l'écart entre la troisième valeur cible du courant It3 et la valeur de courant de détection Id devient une valeur anormalement trop élevée, un courant plus fort que nécessaire est fourni au moteur 4 et, par voie de conséquence, la caractéristique de direction assistée par rapport au volant de direction du conducteur est détériorée. De ce fait, dans ce mode de réalisation N 1, la troisième valeur cible It3 du courant et la valeur de courant de détection Id transmise par le circuit de détection du courant du moteur 8 sont envoyés vers des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9 et vers des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal d'un circuit de détection du courant du moteur 10. Les résultats de l'évaluation 2870502 10 exécutée par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit. de détection du courant 'du moteur 9 et par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur 10 sont envoyés vers des moyens de limitation/annulation d'une valeur cible du courant du moteur 11 de la section de calcul de la valeur cible du courant du moteur 2 et, lorsqu'une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est faite, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est interrompu et, lorsqu'une appréciation d'un état de fonctionnement normal est faite, cette interruption est annulée. La section de calcul de la valeur cible du courant du moteur 2, la section de contrôle du courant du moteur 3, les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9 et les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal d'un circuit de détection du courant du moteur 10 sont intégrés dans un micro ordinateur 100. Une procédure d'appréciation selon le mode de réalisation N 1 va maintenant être décrite plus détails. La figure 2 montre la procédure d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant et la procédure d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur dans le micro ordinateur 100. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur décrits ici exécutent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant dans le cas où un état dans lequel un écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur. 1t3. et la valeur de détection du courant du moteur Id est supérieur ou égal à une valeur prédéterminée continue pendant une durée supérieure ou égale à une période de temps prédéterminée. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal exécutent une appréciation d'un état de fonctionnement normal dans le cas où un état dans lequel une condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant n'est pas établie, continue pendant une période prédéterminée. Dans le cas où l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est établie, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est interrompu pendant au moins une durée spécifique. Sur la figure 2, à l'étape 21 tout d'abord, le premier et la deuxième valeur cible du courant du moteur Itl et It2 sont calculés. Ensuite, à l'étape 22, un écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur It3 et la valeur de détection du courant du moteur Id est calculé, et la valeur absolue de l'écart est comparée à une valeur prédéterminée Il. Dans le cas où la valeur absolue est égale ou supérieure à la valeur prédéterminée Il, un compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est incrémenté à l'étape 23, et un compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal est remis à zéro. À la suite de cela, à l'étape 24, la valeur du compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est comparé à une durée prédéterminée Tl, et dans le cas où la valeur est égale ou supérieure à Ti, un drapeau d'appréciation d'un 2870502 12 état de fonctionnement défaillant est programmé à l'étape 25. Ici, la durée Tl est programmée à une période de temps courte dans le but d'empêcher la détection erronée d'un fonctionnement défaillant à cause de l'influence de bruits ou similaires. Dans le cas où les données d'entrée utilisées pour les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant sont aptes à résister à l'influence de bruits ou similaires, la durée Tl peut prendre la valeur de zéro. D'autre part, dans le cas où la valeur absolue est inférieure à I1 à l'étape d'appréciation 22, le compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal l'étape 26, et le compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est remis à zéro. À la suite de cela, à l'étape 27, la valeur du compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal est comparée à une durée prédéterminée T2, et dans le cas où la valeur est égale ou supérieure à T2, le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est remis à zéro. Ici, la durée T2 est programmée à une période de temps courte dans le but d'empêcher la détection erronée d'un fonctionnement normal à cause de l'influence de bruits ou similaires. Dans le cas où les données d'entrée utilisées pour les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal sont aptes à résister à l'influence de bruits ou similaires, la durée T2 peut prendre la valeur de zéro. Ensuite, à l'étape 29, le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est évalué et, dans le cas où le drapeau est activé, la durée T3 est programmée dans un deuxième compteur de limitation de la valeur cible du courant du moteur à l'étape 30, et la deuxième. valeur cible du courant du moteur It2 est remis à zéro à l'étape 31. D'autre part, à l'étape d'appréciation 29, dans le cas où le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est remis à zéro, le deuxième compteur de limitation de la valeur cible du courant du moteur est décrémenté à l'étape 32. À la suite de cela, à l'étape 33, il est apprécié si le compteur est ou non à zéro, et s'il n'est pas à zéro, la deuxième valeur cible du courant du moteur est remise à zéro. Dans le cas où le compteur est déjà à zéro, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 n'est pas remise à zéro. Ensuite, à l'étape 34, la première et la deuxième valeurs cibles du courant du moteur It1 et It2 sont additionnées pour obtenir la troisième et dernière valeurs cibles du courant du moteur It3, et il est envoyé vers la section de calcul du signal de commande au moteur 35. Dans le dispositif de commande de direction assistée électrique construit comme décrit ci-dessus, par exemple, dans le cas où il se produit une défaillance en ce que la valeur de détection Id du circuit de détection du courant du moteur 8 devient excessivement faible par rapport à la troisième valeur cible du courant du moteur It3, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 déterminée en utilisant la valeur de détection du circuit de détection d'un état défaillant du courant du moteur 8 en tant que l'une des entrées est interrompu sur une courte période (durée Ti) par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9. De ce fait, il est possible d'empêcher que la troisième valeur cible It3 du courant soit calculé sur la base d'un signal anormal, et la détérioration de la caractéristique de direction assistée au moment où la défaillance se produit peut être supprimée. D'autre part, dans la section de contrôle du courant du moteur 3, comme la valeur de détection excessivement faible est entrée par rapport à une valeur réelle de courant du moteur, un signal de commande excessivement fort est calculé par rapport à la troisième valeur cible du courant du moteur It3. Toutefois, dans ce cas, comme un courant excessivement fort traverse instantanément le moteur, le couple de direction est modifié à une valeur de direction inverse et, par conséquent, la direction de la première valeur cible du courant du moteur It1 est elle aussi inversée. Par conséquent, par cette répétition, le comportement du volant de direction peut être supprimé dans une mesure telle qu'une petite vibration horizontale se produit. La fréquence de cette vibration devient une fréquence de résonance (f1) d'un système de direction. Toutefois, dans le cas où l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est exécutée sur une courte période (durée Ti) comme décrit ci-dessus, également dans le cas où par exemple le conducteur tourner brusque le volant de direction, le moteur tourne pour générer une force électromotrice contraire, et le courant du moteur devient excessivement faible en raison de cette force électromotrice contraire, il existe un risque qu'une condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur soit établie. Puis, les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal 10 sont activés et, dans le cas où une appréciation d'un état de fonctionnement normal est établie, l'interruption de la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est annulée, de sorte que la détérioration de la sensation de conduite du conducteur est empêchée. Comme la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est à l'origine un courant auxiliaire ajouté pour les besoins d'améliorer la sensation de conduite, sa valeur de courant est faible comparée à la première valeur cible du courant du moteur déterminée sur la base du couple de détection. De ce fait, même si la deuxième valeur cible du courant du moteur est temporairement inhibée par un mouvement si brusque sur le volant de direction que le courant du moteur devient excessivement faible en raison de la force électromotrice contraire, et que la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur est établie, l'influence sur le signal de commande du moteur est à peine sensible et, par conséquent, l'influence sur la sensation de conduite du conducteur est très faible. Dans l'état de défaillance où la valeur de détection du courant du moteur devient excessivement faible, comme décrit ci-dessus, la direction a un comportement tel que de faibles vibrations horizontales se produisent à la fréquence de résonance f1 du système de direction. Dans ce cas, comme l'écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur It3 et la valeur de détection du courant du moteur Id peut devenir momentanément inférieur à Il, il est prévu des moyens pour maintenir l'interruption de la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 pendant une période de tempe prédéterminée (durée T3) à partir du moment où l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant a été établie. La durée T3 est programmée à un niveau où la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 peut être interrompu de façon continue dans l'état de fonctionnement défaillant, c'est à dire T3 > (1/fl). En adaptant la structure décrite ci-dessus, sans détériorer la sensation de conduite normale, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est inhibé instantanément et de façon continue au moment où le signal de commande du moteur est à peine sensible et, par conséquent, le moment où la défaillance du circuit de détection de courant se produit, et la détérioration de la caractéristique de direction assistée peuvent être supprimés. Dans le mode de réalisation ci-dessus, bien que la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 soit interrompu par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9, le courant peut être limité à un niveau tel que la caractéristique de direction assistée au moment où la défaillance se produit peut être supprimée. En outre, le calcul d'un courant cible incorrect est empêché par les moyens d'appréciation d'un état de 2870502 17 fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9 de cette façon et, en outre, des moyens pour interrompre un courant dans le cas où un état de fonctionnement défaillant est apprécié avec certitude peuvent être fournis en combinant l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant, comme décrit dans l'art connexe. Mode de réalisation N ..2 La figure 3 est une vue structurelle globale montrant le contrôle de la direction assistée électrique selon le mode de réalisation N 2 de la présente invention. Dans le mode de réalisation 2, un signal de commande du moteur Sd en provenance d'une section de calcul d'un signal de commande du moteur 7 d'une section de contrôle du courant du moteur 3 et une valeur de détection de courant Id en provenance d'un circuit de détection du courant du moteur 8 sont envoyés vers des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant d'un circuit de détection du courant du moteur 9 et des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal d'un circuit de détection du courant du moteu 10. Les résultats de l'appréciation des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant 9 et des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal d'un circuit de détection du courant du moteur 10 sont envoyés vers des moyens de limitation/annulation d'un courant du moteur 11 dans une section de calcul de la valeur cible du courant du moteur 2. Lorsqu'une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est établie, une deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est interrompu, et lorsqu'une appréciation d'un état de fonctionnement normal est établie, cette interruption est annulée. Une procédure d'appréciation selon le mode de réalisation N 2 va maintenant être décrite plus détails. La figure 4 montre la procédure d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant et la procédure d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur dans un micro ordinateur 100. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9 décrits ici exécutent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant dans le cas où un état dans lequel le signal de commande du moteur Sd est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée et la valeur de détection le courant Id est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée continue pendant une période de temps prédéterminée. Les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnementnormal exécutent une appréciation d'un état de fonctionnement normal dans le cas où un état dans lequel une condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant n'est pas établie, continue pendant une période prédéterminée. Dans le cas où l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est établie, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est interrompu pendant au moins une durée spécifique. Sur la figure 4, à l'étape 40 tout d'abord, le premier et le deuxième courants de valeur cible au moteur Itl et It2 sont calculés. Puis, aux étapes 41 et 2870502 19 42, il est apprécié si le signal de commande du moteur sd est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée Dl, et si la valeur de détection du courant du moteur Id est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée I2. Dans le cas où les deux conditions sont établies, à l'étape 43, un compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est incrémenté, et un compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal est remis à zéro. À la suite de cela, à l'étape 44, la valeur du compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est comparé à une durée prédéterminée Ti, et dans le cas où la valeur est égale ou supérieure à la durée Ti, un drapeau d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est programmé à l'étape 45. Ici, d'une façon similaire au mode de réalisation N 1, la durée Tl est programmée à une période de temps courte dans le but d'empêcher la détection erronée d'un fonctionnement défaillant à cause de l'influence de bruits ou similaires. D'autre part, lors de l'appréciation aux étapes 41 et 42, dans le cas où le signal de commande du moteur Sd est inférieur à la valeur prédéterminée DI ou le courant valeur de détection Id est supérieur à la valeur prédéterminée I2, le compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal est incrémenté à l'étape 46, et le compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est remis à zéro. À la suite de cela, à l'étape 47, la valeur du compteur d'appréciation d'un état de fonctionnement normal est comparé à une durée prédéterminée T2, et dans le cas où la valeur est égale ou supérieure à T2, le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est remis à zéro à l'étape 48. Ici, d'une façon similaire au mode de réalisation N 1, la durée T2 est programmée à une période de temps courte dans le but d'empêcher la détection erronée d'un fonctionnement normal à cause de l'influence de bruits ou similaires. Ensuite, à l'étape 49, le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est évalué et, dans le cas où le drapeau est activé, la durée T3 est programmée dans un deuxième compteur de limitation de la valeur cible du courant du moteur à l'étape 50, et la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est remis à zéro à l'étape 51. D'autre part, dans le cas où le marqueur d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant est désactivé lors de l'appréciation de l'étape 49, le deuxième compteur de limitation de la valeur cible du courant du moteur est décrémenté à l'étape 52. À la suite de cela, à l'étape 53, il est apprécié si le compteur est ou non à zéro, et s'il n'est pas à zéro, la deuxième valeur cible du courant du moteur IT2 est remis à zéro. Dans le cas où le compteur est déjà à zéro, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 n'est pas remis à zéro. Ensuite, à l'étape 54, la première et la deuxième valeurs cibles du courant du moteur Iti et It2 sont additionnées pour obtenir la troisième et dernière valeurs cibles du courant du moteur It3, et il est envoyé vers la section de calcul du signal de commande au moteur 55. De la même façon, dans le dispositif de commande de direction assistée électrique construit comme décrit ci- dessus, dans le cas où il se produit une défaillance en ce que la valeur de détection Id du circuit de détection du courant du moteur 8 devient excessivement faible par rapport à la troisième valeur cible du courant du moteur It3, d'une façon similaire au mode de réalisation N 1, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 déterminé en utilisant la valeur de détection du circuit de détection d'un état défaillant du courant du moteur 8 en tant que l'une des entrées est interrompu sur une courte période (durée T2) par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9. De ce fait, il est possible d'empêcher la troisième valeur cible du courant It3 d'être calculée sur la base d'un signal anormal et, en conséquence, le comportement de la direction peut être supprimé à un degré tel qu'une faible vibration horizontal se produit à la fréquence de résonance fl du système de direction. En outre, également par rapport à la détection erronée, d'une façon similaire au mode de réalisation N 1, les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal 10 sont activés et, dans le cas où une appréciation d'un état de fonctionnement normal est établie, l'interruption de la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est annulée, de sorte que la détérioration de la sensation de conduite du conducteur est empêchée. Dans l'état de défaillance où la valeur de détection du courant du moteur Id devient excessivement faible, comme décrit ci-dessus, la direction a un comportement tel que de faibles vibrations horizontales se produisent à la fréquence de résonance f1 du système de direction. Dans ce cas, comme le signal de commande du moteur Sd peut devenir momentanément inférieur à Dl, il est prévu des moyens pour maintenir l'interruption de la deuxième valeur ciblé du courant du moteur It2 pendant une période de tempe prédéterminée (durée T3) à partir du moment. où l'appréciation' d'un état de fonctionnement défaillant a été établie. La durée T3 est programmée à un niveau où la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 peut être interrompue de façon continue dans l'état de fonctionnement défaillant, c'est à dire T3 > (1/fl). En adaptant la structure décrite ci-dessus, sans détériorer la sensation de conduite normale, la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 est inhibée instantanément et de façon continue au moment où la défaillance du circuit de détection de courant se produit, et la détérioration de la caractéristique de direction assistée peut être supprimée. Dans le mode de réalisation ci-dessus, bien que la deuxième valeur cible du courant du moteur It2 soit interrompu par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9, le courant peut être limité à un niveau tel que la caractéristique de direction assistée au moment où la défaillance se produit peut être supprimée. En outre, le calcul d'une valeur cible du courant incorrecte est empêché par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur 9 de cette façon et, en outre, des moyens pour interrompre un courant dans le cas où un état de fonctionnement défaillant est apprécié avec certitude peuvent être fournis en combinant l'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant, comme décrit dans l'art connexe. 2870502 24 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de direction assistée électrique caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection d'un couple de direction (1) pour détecter une force de direction d'un conducteur; un moteur (4) pour assister la force de direction du conducteur; et un circuit de détection du courant du moteur (8) pour détecter un courant du moteur, dans lequel une troisième valeur cible du courant du moteur est déterminé à partir d'une première valeur cible du courant du moteur déterminé sur la base d'un couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction (1) et d'une deuxième valeur cible du courant du moteur (6) déterminé en utilisant au moins une valeur de détection du circuit de détection du courant du moteur (8) en tant que l'une des entrées, et un signal de commande du moteur Sd est calculé sur la base de la troisième valeur cible du courant du moteur et d'un courant de détection en provenance du circuit de détection du courant du moteur (8) pour contrôler un courant du moteur, et dans lequel le dispositif de commande de direction assistée électrique comprend en outre des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) pour apprécier une défaillance du circuit de détection du courant du moteur et, lorsqu'une appréciation de l'état de fonctionnement défaillant est établie, au moins la deuxième valeur cible du courant du moteur est limité. 2. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant lorsque la valeur de détection du circuit de détection de courant devient excessivement faible. 3. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal d'un circuit de détection du courant du moteur (10) pour apprécier que le circuit de détection du courant du moteur (8) est normal, dans lequel lorsqu'une appréciation d'un état de fonctionnement normal est établie, la limitation de la deuxième valeur cible du courant du moteur est annulée. 4. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant lorsqu'un écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur et le courant de détection au moteur est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée(22). 5. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant lorsque le signal de commande du moteur est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée, et que la valeur de détection du courant du moteur est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée. 6. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant lorsque la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant continue pendant une période de temps prédéterminée. 7. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 5 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement défaillant lorsque la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant continue pendant une période de temps prédéterminée. 8. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur (10) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsqu'un écart entre la troisième valeur cible du courant du moteur et le courant de détection au moteur est égal ou inférieur à une valeur prédéterminée. 2870502 27 9. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon les revendications 7 à 8, caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur (10) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsque le signal de commande du moteur est égal ou inférieur à une valeur prédéterminée, et que la valeur de détection du courant du moteur est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée. 10. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 8 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur (10) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsque la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant continue pendant une période de temps prédéterminée. 11. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 9 caractérisé en ce que les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement normal du circuit de détection du courant du moteur (10) établissent une appréciation d'un état de fonctionnement normal lorsque la condition d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant continue pendant une période de temps prédéterminée. 12. Dispositif de commande de direction assistée électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que lorsque l'appréciation d'un état défaillant est établie par les moyens d'appréciation d'un état de fonctionnement défaillant du circuit de détection du courant du moteur (9) , la limitation de la deuxième valeur cible du courant du moteur est maintenue pendant au moins une période prédéterminée. 13. Procédé de contrôle d'un dispositif de commande de direction assistée électrique, comprenant les étapes 5 caractérisé en ce qu'il consiste à calculer, sur la base d'un couple de détection transmis par les moyens de détection d'un couple de direction (1) pour détecter une force de direction d'un conducteur, une première valeur cible du courant du moteur (5) d'un moteur pour assister la force de direction du conducteur et une deuxième valeur cible du courant du moteur (6) déterminé en utilisant au moins une valeur de détection d'un circuit de détection du courant du moteur (8) pour détecter un courant du moteur en tant que l'une des entrées; déterminer une troisième valeur cible du courant du moteur à partir du premier et du deuxième courants de valeur cible au moteur et pour calculer un signal de commande du moteur sur la base de la troisième valeur cible du courant du moteur et d'une valeur de détection de courant transmise par le circuit de détection du courant du moteur; et limiter au moins la deuxième valeur cible du courant du moteur lorsque le circuit de détection du courant du moteur (8) est considéré comme étant hors service.