Brevet FR2864265A1 — publié le 20050624

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de calcul d'une courbe de raccordement pour faire passer une grandeur de réglage d'un chemin de régulation d'une valeur initiale qui est la valeur réelle de la grandeur de régulation à un premier instant pendant une première durée de passage prédéterminée pour atteindre une valeur finale représentant une valeur de consigne de la grandeur de régulation selon une courbe de raccordement de référence prédéterminée à un premier instant. La valeur initiale représente la valeur réelle de la grandeur i o de régulation à un premier instant et la valeur finale représente une valeur de consigne de la grandeur de régulation selon une courbe de raccordement de référence, prédéterminée à un premier instant. L'invention concerne également un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé ainsi qu'un support de données comprenant un programme d'ordinateur et un système de commande ou de régulation avec une installation de prédéfinition de la valeur de consigne réalisée selon le procédé de l'invention. Etat de la technique Selon le document DE 100 12 737 Al, on connaît une ins- tallation de prédéfinition de valeurs de consigne, notamment une installation de planification de trajectoires. Cette installation utilise un polynôme du troisième ordre pour calculer une courbe de raccordement pour un changement de voie d'un véhicule automobile, notamment d'un camion. La courbe de raccordement décrit comment le camion, partant d'une va- leur initiale représentant une position initiale du camion, se déplace pendant une durée de passage prédéterminée jusqu'à une valeur finale représentant la position finale du camion. Le procédé décrit dans ce document pour calculer la courbe de raccordement a l'inconvénient de ne pas tenir compte d'une actualisa- tion de la courbe de raccordement lorsque les conditions aux limites ont changé par rapport à celles qui ont existé au moment du calcul de la courbe de raccordement. But de l'invention La présente invention a pour but, partant de cet état de la technique, de développer un procédé de calcul d'une courbe de raccorde- ment, un programme d'ordinateur pour exécuter ce procédé, un support de données avec un programme d'ordinateur et un système de commande ou de régulation comportant une installation de prédéfinition de valeurs de consigne travaillant selon le procédé de l'invention et qui le cas échéant tiennent compte d'une variation des conditions aux limites existant initialement. Exposé de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on poursuit la courbe de raccordement à partir d'un second instant au cours de la première durée de passage telle que, par une courbe de raccordement actualisée si la valeur de consigne de la grandeur de régulation selon la courbe de raccordement de référence diffère au second instant de la valeur finale. Avantages de l'invention Le procédé selon l'invention permet avantageusement le développement de la courbe de raccordement et son adaptation aux conditions aux limites qui ont changé pendant la durée de raccordement, sous la forme d'une prédéfinition modifiée de la valeur de consigne selon la courbe de raccordement de référence. En plus, l'invention permet de tenir compte de limitations de n'importe quel type comme par exemple des limites de grandeurs de réglage pour le calcul de la courbe de raccorde-ment. De manière avantageuse, pour l'actualisation, à partir du second instant, on prévoit une nouvelle courbe de raccordement sous la forme de la courbe de raccordement actualisée. La courbe de raccorde-ment actualisée décrit le passage de la grandeur de réglage de la valeur de cette grandeur selon la courbe de raccordement au second instant cons- tituant la valeur initiale actualisée pendant une seconde durée de passage prédéterminée pour atteindre une valeur finale modifiée. La première et la seconde durée de passage peuvent être identiques ou différentes. Deux exemples d'un choix avantageux de la va-leur finale actualisée sont envisagés: on choisit la valeur de consigne de la grandeur de régulation selon la courbe de raccordement de référence au second instant comme valeur finale actualisée pour la courbe de raccordement actualisée, si cette valeur de consigne n'est pas en contradiction avec la valeur maximale ou la valeur minimale de la grandeur de régulation et avec une gran-35 deur d'actionnement et une grandeur d'état prédéfinies par le chemin de régulation; on sélectionne une valeur maximale ou une valeur minimale prédéfinie par le chemin de régulation pour la grandeur de régulation comme va- leur finale actualisée pour la courbe de raccordement actualisée, si la valeur de consigne de la grandeur de régulation selon la courbe de raccordement de référence à un second instant est en contradiction par rapport à la valeur maximale ou la valeur minimale de la grandeur de régulation ou une grandeur d'actionnement ou une grandeur d'état prédéfinies par le chemin de régulation. Pour réaliser un passage aussi continu que possible entre la courbe de raccordement et la courbe de raccordement actualisée au second instant, il est prévu selon l'invention que la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement à cet instant soit égale à la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement actualisée à ce second instant avec n = 0, 1, 2,...N. De façon avantageuse, la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement actualisée a pour sa valeur finale actualisée la même valeur que la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement pour sa valeur finale. Ces dérivées sont choisies avantageusement toutes égales à zéro; ainsi, le système passe sur une valeur finale stationnaire (repos). Pour le calcul de la courbe de raccordement et/ou de la courbe de raccordement actualisée il est en principe possible d'utiliser n'importe quelle fonction mathématique. De façon avantageuse, on décrit la courbe de raccordement sous la forme d'un polynôme car ses coefficients se calculent de manière simple à partir de chaque valeur initiale, de chaque valeur finale et de chacune des premières jusqu'à énième dérivées de la courbe de raccordement pour sa valeur initiale et/ou sa valeur fi- nale. De préférence, on répète l'évolution de la courbe de raccordement par la courbe de raccordement actualisée pendant la mise en oeuvre du chemin de régulation de façon successive, de préférence par répétition cadencée et on poursuit chaque fois la courbe de raccordement actualisée en dernier lieu par la courbe de raccordement nouvellement actualisée. Le problème de l'invention est également résolu par un pro-gramme d'ordinateur ou par un support de données contenant le pro-gramme d'ordinateur. Un système de commande ou de régulation comprenant une installation de prédéfinition de valeurs de consigne pour prédéfinir des valeurs de consigne de la grandeur de régulation, une installation de commande pour fournir une grandeur d'actionnement en réponse à la va- leur de consigne et un chemin de régulation pour commander ou réguler la grandeur de régulation en réponse à la grandeur d'actionnement, est l'installation de prédéfinition de valeurs de consigne exécute le procédé selon l'invention. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins dans lesquels: la figure 1 montre un système de commande selon l'invention, 10 les figures 2a, 2b explicitent le procédé de l'invention, - la figure 3 montre une courbe de raccordement de référence ainsi qu'une courbe de raccordement et une courbe de raccordement actualisée selon l'invention. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un système de commande 100 appliquant la présente invention. Ce système comprend une installation de prédéfinition de valeurs de consigne 110 pour prédéfinir des valeurs de consigne notamment sous la forme de suites de trajectoires ou de courbes de raccordement pour une grandeur de régulation y d'un chemin de ré- gulation 130. Entre l'installation de prédéfinition de valeurs de consigne 110 et le chemin de régulation 130 on a une installation de commande 120 fournissant une grandeur de réglage ud comme grandeur d'entrée du chemin de réglage 130 en réponse à la valeur de consigne prédéfinie yd. Selon l'invention, l'installation de prédéfinition de la valeur de consigne 110 est réalisée pour fournir et développer la valeur de consigne yd pour la grandeur de régulation y sous la forme tout d'abord d'une courbe de raccordement ydo et au moins d'une courbe de raccordement actualisée ydl. Le procédé de calcul ou de génération de la courbe de rac- cordement ydo et de la courbe de raccordement actualisée ydl selon l'invention sera décrit ci-après de manière détaillée en référence aux figu- res 2 et 3. Le procédé selon l'invention s'applique lorsqu'à un instant tk, une valeur de consigne yref (tk) de la grandeur de régulation y diffère d'une valeur réelle yréel (tk) ou d'une valeur planifiée yd (tk). La courbe yref désigne une évolution prédéfinie de la valeur de consigne de la grandeur de régu- lation y; la courbe yréel désigne le tracé réel de la grandeur de régulation y (voir figure 3). La courbe de raccordement ydo d'abord calculée permet de faire passer la grandeur de régulation d'une valeur initiale ya à une valeur finale yb si à l'instant (tk=o), la valeur de consigne yb de la grandeur de régulation y selon la courbe de raccordement de référence yref diffère de la valeur réelle yréel (tk=o). Si les valeurs indiquées sont égales, il n'y a pas lieu d'appliquer le procédé selon l'invention. Mais si les deux valeurs ya et yb sont différentes, on exécute l'étape de procédé S1 selon la figure 2a en réalisant tout d'abord une initialisation pour calculer la courbe de raccordement ydo. Pour cela, on enregistre la valeur de consigne yref (tk=o) et la valeur réelle yréel (tk=o) chaque fois à un instant tk=o. Puis on choisit la valeur réelle comme valeur initiale de la courbe de raccordement yd à calculer: ya = yréel (t k=o). En même temps, on fixe la valeur de consigne enregistrée selon la courbe de raccordement de référence yref à l'instant tk=o comme valeur finale yb pour la nouvelle courbe de raccordement à définir. De plus, dans l'étape de pro-cédé S1 on définit d'autres conditions aux limites pour le tracé de la courbe de raccordement ydo à calculer. Cela consiste à annuler les dérivées du premier ordre jusqu'à l'ordre N à la fois pour la valeur initiale yao et pour la valeur initiale yb . On s'assure ainsi que la courbe de raccorde-ment ydo à calculer sera horizontale à la fois au niveau de sa valeur initiale ya et à sa valeur finale yb et assurera ainsi un démarrage en douceur de la grandeur de régulation y à partir de la valeur initiale ainsi qu'une atténuation en douceur de la grandeur de régulation y lorsqu'elle se rapproche de la valeur finale yb . Enfin, dans l'étape de procédé S1 on enregistre de façon intermédiaire la valeur de consigne yref (tk=o) dans une variable yref,anc. Après cette étape de procédé S1, le procédé passe à l'étape de procédé S2 selon la figure 2b pour calculer la courbe de raccordement ydo en fonction du temps. Le calcul se fait avantageusement à l'aide d'un jeu de polynômes en exploitant les initialisations de l'étape de procédé S1 pour calculer les coefficients du polynôme. La courbe de raccordement ydo ainsi tout d'abord calculée passe alors, comme le montre la figure 3, de sa valeur initiale ya pendant un premier temps de transition T' à la valeur finale yb . A partir de cette courbe de raccordement yd0(t) l'installation de prédéfinition de la valeur de consigne 110 selon la figure 1 donne les valeurs de consigne yd(t) ainsi que les dérivées de celles-ci d'/dtiyd(t) pour i = 1, 2...N à l'installation de commande 120 (voir la figure 1 et l'étape de procédé S3 de la figure 2b). Mais en pratique il est fréquent que pendant la durée de transition Ttl on constate que la valeur de consigne de la grandeur de régulation y, commandée à l'origine comme valeur initiale yb n'est plus celle vers laquelle on tend et qu'il faut la modifier. Les éventuelles raisons se- s ront exposées ultérieurement. Une éventuelle nécessité donnée pour une telle modification de la valeur finale est vérifiée de préférence à des instants de cadence prédéterminés tk, à la suite chaque fois d'une période de cadence Tact. La période de cadence indiquée est de préférence inférieure aux durées transitoires choisies de manière caractéristique P. Le passage d'une cadence k, (ici tout d'abord la cadence k = 0) à la cadence suivante (k + 1) ici k = 1, est présenté à la figure 2 par l'étape de procédé S4. Le procédé prévoit alors une étape de procédé S5 selon la figure 2a au cours de laquelle on enregistre la valeur de consigne yref (ti) pour la grandeur de régulation y ainsi qu'une grandeur d'actionnement Ud et les grandeurs d'état x; avec i = 1,...N, à chaque instant tk. Le contrôle indiqué pour vérifier s'il est éventuellement nécessaire de modifier la valeur finale se fait dans les étapes de procédé S6 et S7. Dans l'étape de procédé S6 on vérifie la grandeur d'actionnement enregistrée Ud(tk) ainsi que les grandeurs d'état enregistrées xi(tk) pour sa-voir si elles se situent dans des limites individuelles prédéfinies. C'est ainsi que par exemple on vérifie si la grandeur d'actionnement ud(tk) fournie par l'installation de commande 120 à l'instant tk est supérieure à un seuil inférieur prédéfini udmin pour la grandeur d'actionnement et si cette valeur est inférieure à un seuil maximum prédéfini udmax pour cette grandeur d'actionnement. En outre, dans l'étape de procédé S6 on vérifie si une grandeur d'état xi pour i = 1,...,N, à l'instant tk est supérieure/égale à un seuil inférieur de grandeur d'état xi,min et inférieure/égale à un seuil supérieur Ximax de grandeur d'état. Le contrôle des seuils évoqués ci-dessus est effectué de préférence pour toutes les grandeurs d'état x; concernées pour i = 1...N du chemin de régulation 130 avec des seuils inférieurs et supérieurs définis individuellement. Si dans l'étape de procédé S6 on constate que toutes les grandeurs contrôlées se situent dans les plages de valeurs qui leur sont associées individuellement, on suppose selon l'invention qu'aucune de ces grandeurs n'arrive à des limites systématiques, c'est-à-dire des limites im- posées par le chemin de régulation 130 comme par exemple une limitation de course. Le procédé passe alors à l'étape S7 pour vérifier si la courbe de raccordement utilisée jusqu'alors yak-1 = yd a une valeur finale éventuellement modifiée. Cette vérification se fait en comparant la valeur de consigne yref (tk) définie à l'instant tk=1 dans l'étape de procédé S1 et qui est contenue dans la variable yref,anc à la valeur de consigne yref (ti) demandée par la courbe de raccordement de référence à l'instant actuel tk=1. Si on constate à ce moment une coïncidence, il n'y a pas lieu d'actualiser la courbe de raccordement yd0 calculée jusqu'alors, au moins jusqu'à l'instant actuel tk=1 et pendant la durée transitoire Ttl résiduelle, la grandeur de régulation y peut être conduite selon cette courbe de raccorde- ment yd0 vers la valeur finale yb planifiée à l'origine. Cela suppose toutefois qu'aux instants d'observation suivants tk, pendant la durée transitoire Ttl, résiduelle, on vérifie que les conditions selon les étapes S6 et S7 sont respectées. Pour cette vérification, le procédé suit un embranche-ment vers l'étape S7' si la condition selon l'étape S7 est remplie, la varia- ble de cadence k étant incrémentée d'une unité. Puis le procédé attend l'instant suivant de la cadence pour passer de nouveau à l'étape de procédé S5. Si toutefois on constate dans l'étape de procédé S7 que la valeur finale yb définie à l'origine dans l'étape de procédé S1 ne coïncide pas avec la valeur de consigne yref (tk=1) demandée par la courbe de raccordement de référence au second instant tk=1, cela constitue une première raison pour effectuer une modification nécessaire de la valeur finale utilisée jusqu'alors. On définit la nouvelle valeur finale ybk=1 dans l'étape de procédé S8 comme valeur de consigne yref (tk=1). Ensuite, dans l'étape de procédé S9 on enregistre la nouvelle valeur finale ybl ainsi définie dans la variable yref,anc de préférence en inscrivant cette valeur sur la valeur finale yb , utilisée jusqu'alors (surscription). On a une seconde raison pour modifier nécessairement la valeur finale utilisée jusqu'alors si dans l'étape de procédé S6 on constate que les valeurs enregistrées dans l'étape de procédé S5 pour les grandeurs d'actionnement ou les grandeurs d'état se placent en dehors de leur plage de valeurs individuelles autorisées. On se trouve dans une telle situation par exemple si l'on demande une valeur de pression de 100 bars et si le chemin de régulation 130 selon la figure 1 ne permet d'atteindre que bars. Dans ce cas il n'est pas valable du point de vue de la technique du système de régler la valeur finale modifiée effectivement sur la valeur requise de 100 bars. Au contraire, il faut dans ce cas définir la limite sys- tématique prédéfinie, c'est-à-dire par exemple la pression maximale de 80 bars prédéfinie, comme nouvelle valeur finale yb1 ou valeur finale modifiée pour la courbe de raccordement actualisée ydl. Cela se fait dans l'étape de procédé S8' et consiste de façon générale à choisir la nouvelle s valeur finale ainsi définie en fonction de la valeur réelle de la grandeur de régulation à l'instant tk. La figure 3 montre ce choix de la valeur finale pour l'instant tk=2; la valeur finale est la valeur yb2. Cette valeur finale yb2 n'est pas identique à la valeur de consigne yref (t k=2) prédéfinie pour l'instant tk=2 sur la courbe de raccordement yref mais elle est inférieure à io cette valeur à cause des limites imposées par le chemin de régulation. Indépendamment de la définition de la valeur finale, modifiée, qu'il s'agisse de l'étape de procédé S8 ou de l'étape de procédé S8', dans les deux cas il faut actualiser la courbe de raccordement d'origine ydo par une nouvelle courbe de raccordement ydl. La courbe de raccordement actualisée ydl évite que la grandeur de régulation selon la courbe de raccordement d'origine ydo passe au point final yb prévu à l'origine mais qui n'est plus d'actualité. Bien plus, la courbe de raccordement actualisée ydl dirige la grandeur de régulation y à partir du second instant t1, pendant une seconde durée transitoire Tt2 vers la valeur finale ybk définie par l'étape de procédé S8 ou S8', valeur finale qui est notamment ybk=1. Avant que la courbe de raccordement actualisée ydl selon l'étape de procédé S2 soit calculée à l'aide du jeu de polynômes déjà évoqué, il faut définir dans l'étape de procédé S10 les conditions aux limites appropriées pour la courbe de raccordement actualisée yak=1, en procédant de façon analogue à l'étape de procédé S1, de manière à calculer les coefficients du jeu de polynômes. Comme conditions aux limites on prescrit tout d'abord dans l'étape de procédé S10 que la valeur initiale de la valeur actualisée ydl doit correspondre à la valeur de la courbe de raccordement actuelle ydo à l'instant tk=1. Il faut de plus que les dérivées d'ordre 1 jusqu'à l'ordre N de la courbe de raccordement actualisée ydl, cherchée, corresponde à l'instant initial yal pour l'instant tk=1 avec les dérivées d'ordre 1 jusqu'à l'ordre N de la courbe de raccordement d'origine ydo au même instant tk=1. En posant cette condition on s'assure qu'à l'instant tk=1 on réalise un pas- sage en douceur de la grandeur de régulation y entre la courbe de raccordement ydo d'origine à la courbe de raccordement ydl actualisée. De plus, dans l'étape de procédé S10 on peut définir les conditions pour le tracé de la courbe de raccordement actualisée au voisinage de la nouvelle valeur finale ybl définie par l'étape de procédé S8 ou S8'. De façon préférentielle, on annule les dérivées d'ordre 1 jusqu'à l'ordre N de la courbe de raccordement actualisée ydl pour la valeur finale. On s'assure ainsi que la grandeur de régulation arrive de manière calme à la valeur finale stationnaire. Après l'étape de procédé S10, on parcourt de nouveau l'étape de procédé S2 pour définir la courbe de raccordement actualisée ydl à l'aide de préférence du jeu de polynômes en tenant compte des conditions imposées dans les étapes de procédé S8, S9, S10. En s'appuyant sur l'étape de procédé S2 parcourue de nouveau on peut alors exécuter de nouveau l'étape de procédé S3 pour fournir des grandeurs d'actionnement actualisées yd(tk), di/dt'yd(tk), avec tout d'abord k = 1 et i = 1,2...N comme grandeurs d'entrée destinées à l'installation de commande 120. L'actualisation de la courbe de raccorde- ment effectuée jusqu'à présent pour le second point de cadence tk=i, est suivie de la même manière, de préférence à chaque autre instant de cadence tk pour k = 2.... Cela permet d'éviter en ligne, c'est-à-dire pendant le fonctionnement du système de commande 100 représenté à la figure 1, dans l'appareil de commande dans lequel est implémenté ce système de commande, notamment l'installation de prédéfinition de valeur consigne 110, que la grandeur de régulation y dépasse des limitations d'état ou de chemin de régulation existants. On évite ce dépassement par la nouvelle définition de la valeur finale ybk, décrite ci-dessus en référence aux étapes de procédé S8, et S8'. Le calcul décrit ci-dessus en référence à l'étape de procédé S2 ou la répétition de ce calcul de la courbe de raccordement ou de la courbe de raccordement actualisée seront décrits ci-après pour un chemin de régulation 130 d'ordre n, c'est-à-dire un chemin de régulation avec n grandeurs d'état, selon un exemple. Si l'on utilise le jeu de polynômes il faut pour la représentation mathématique d'une courbe de raccordement appropriée, avoir un polynôme d'ordre (2n+1) comme indiqué dans l'équation (1) suivante: 2 +I y (t) = > c,t (1) Les (n+l) premiers coefficients peuvent être obtenus à l'aide des conditions déjà évoquées pour la valeur initiale ya et les conditions correspondantes pour les n premières dérivées: (n) Mathématiquement les conditions indiquées ci- dessus se décrivent par l'équation (2) suivante: IO d' C = de y(t) 1 (i) =ZY1=O,...,n /=0, y (2) Les n+l autres coefficients se déterminent par la résolution du système d'équations linéaires (3) données ci-après; ce système d'équations tient compte des conditions indiquées ci-dessus pour la nouvelle valeur finale à définir de la courbe de raccordement ou de la courbe de raccordement actualisée y compris les conditions relatives aux dérivées de cette courbe pour les valeurs d'extrémité. d dt Y'(t) = Yb d' dt' Yd (t) f=,c}. _(,,.i) Yb (3) d +' dt,z+1 Y'(t) Pour un système du troisième ordre (n = 3) on sélectionne de préférence la courbe de raccordement ou la trajectoire suivante pour 25 passer de la grandeur de régulation y de la valeur ya à la valeur yb pour une durée de passage ou de transition normalisée par exemple T = 1 s: yd (t) = CO + Cpt+ c2t2 + e3t3 + C4t4 + C5t5 + C6t6 + e,!7 (4) dans cette formule le coefficient Co,. se définissent à l'aide de l'équation (2) de la manière suivante: les coefficients C4,...,c7 se calculent à l'aide du système d'équations linéaires (3) en utilisant l'équation matricielle (6) : 3c3 C, Ça c, C2 2c2 ( 1 1 1 1 4 5 6 7 12 20 30 42 24 60 120 210) (6) 2c2 6c3 6c3 @h i De cette manière on obtient finalement tous les coefficients de la courbe de raccordement polynômiale selon l'équation (1) ou l'équation (4) et ainsi également la courbe de raccordement elle-même par une solution mathématique. Le procédé selon l'invention de calcul d'une courbe de raccordement pour passer d'une grandeur de régulation y d'un chemin de régulation 130, d'une valeur initiale ya à une valeur finale yb, se fait de préférence sous la forme d'un programme d'ordinateur. Le programme d'ordinateur est le cas échéant enregistré avec d'autres programmes d'ordinateur sur un support de données lisible par un ordinateur. Le support de sonnées peut être une disquette, un disque compact, une mémoire flash ou des objets analogues. Le programme d'ordinateur enregistré sur le support de données peut être transmis ou vendu en tant que produit à un client. La transmission du programme d'ordinateur peut toutefois également se faire sans support matériel de données par un réseau de communication électronique et en particulier le réseau Internet. REVENDICATIONS 1 ) Procédé de calcul d'une courbe de raccordement (ydo) pour faire passer une grandeur de réglage (y) d'un chemin de régulation (130) d'une valeur initiale (ya ) qui est la valeur réelle de la grandeur de régulation (y) à un premier instant (tk=o) pendant une première durée de passage prédéterminée (Tu) pour atteindre une valeur finale (yb ) représentant une valeur de consigne de la grandeur de régulation selon une courbe de raccordement de référence prédéterminée (yref) à un premier instant (tk=o = to), caractérisé en ce qu' on poursuit la courbe de raccordement à partir d'un second instant (tk=1 = tl) au cours de la première durée de passage (ti) telle que (to 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la courbe de raccordement actualisée (ydl) décrit le passage comme valeur initiale actualisée (yal) au second instant (t1), pendant un second temps de passage prédéterminé (Tt2) de la grandeur de régulation (y) de la valeur de cette grandeur selon la courbe de raccordement (ydo) à une valeur finale actualisée (ybl). 3 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on choisit la valeur de consigne (yb1) de la grandeur de régulation (y) selon la courbe de raccordement de référence (yref) au second instant (tl) comme valeur finale actualisée pour la courbe de raccordement actualisée (ydl), si cette valeur de consigne (ybl) n'est pas en contradiction avec la valeur maximale ou la valeur minimale de la grandeur de régulation (y) et avec une grandeur d'actionnement (u, ud) et une grandeur d'état (xi) prédéfinies par le chemin de régulation (130). 4 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on sélectionne une valeur maximale ou une valeur minimale prédéfinie par le chemin de régulation (130) pour la grandeur de régulation (y) comme valeur finale actualisée pour la courbe de raccordement actualisée (ydf), si la valeur de consigne (ybl) de la grandeur de régulation (y) selon la courbe de raccordement de référence (yref) à un second instant (t 1) est en contradiction par rapport à la valeur maximale ou la valeur minimale de la grandeur de régulation (y) ou une grandeur d'actionnement (u, ud) ou une grandeur d'état (xi) prédéfinies par le chemin de régulation (130). 5 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement (yd0) correspond au se-10 Gond instant (fi) à la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement actualisée (ydl) au second instant (tl) avec n = 0, 1,...,N. 6 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement actualisée (ydl) correspond pour la valeur finale actualisée à celle de la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement (yd0) pour sa valeur finale avec n = 0, 1, 2,...,N. 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la dérivée d'ordre n de la courbe de raccordement (yd0) et/ou de la courbe de raccordement actualisée (ydl) ont une valeur égale à zéro pour la valeur finale. 8 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la courbe de raccordement (yd ) et/ou la courbe de raccordement actualisée (ydl) est représentée par un polynôme. 9 ) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' on calcule les coefficients du polynôme en appliquant les conditions aux limites suivantes: valeur initiale prédéfinie (ya , yal, ya2), valeur finale pré-définie (yb , ybl, yb2) et dérivées prédéfinies d'ordre 1 à ordre n pour la va- leur initiale et/ou la valeur finale. 10 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on répète l'évolution de la courbe de raccordement par la courbe de raccordement actualisée pendant la mise en oeuvre du chemin de régulation (130) de façon successive, de préférence par répétition cadencée et on poursuit chaque fois la courbe de raccordement actualisée en dernier lieu (yd2) par la courbe de raccordement nouvellement actualisée (ydl'). 11 ) Programme d'ordinateur comportant un code de programme pour une installation de prédéfinition de valeur de consigne (110) d'un système de commande (100) pour prédéfinir des valeurs de consigne d'une grandeur to de régulation (y), caractérisé en ce que le programme d'ordinateur est conçu pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 10. 12 ) Support de données, caractérisé en ce qu' il comporte le programme d'ordinateur selon la revendication 11. 13 ) Système de commande ou de régulation (100) pour commander une 20 grandeur de régulation (y) comprenant: une installation de prédéfinition de valeurs de consigne (110) pour prédéfinir des valeurs de consigne (yd) de la grandeur de régulation (y), une installation de commande (120) pour fournir une grandeur d'actionnement (ud) en réponse à la valeur de consigne (yd) et un chemin de régulation (130) pour commander ou réguler la grandeur de régulation (y) en réponse à la grandeur d'actionnement (ud), caractérisé en ce que l'installation de prédéfinition de valeurs de consigne (110) exécute le pro-cédé selon l'une des revendications 1 à 10.