Brevet FR2862593A1 — publié le 20050527

La présente invention concerne un véhicule motorisé à guidage par un fil de guidage enterré. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION On connaît des véhicules motorisés à guidage par un fil de guidage enterré. Ce type de véhicules comporte un détecteur de fil couplé à un organe de direction agissant sur un train de direction pour orienter celui-ci selon un angle de direction en fonction d'une position instantanée du véhicule par rapport au fil de guidage. Dans les véhicules connus le train de direction est le train avant et celui-ci comporte généralement deux roues jumelées qui sont accouplées à un moteur d'entraînement unique. Le fonctionnement de ce véhicule est satisfaisant tant que l'adhérence du train avant sur le sol est suffisante. En particulier, le fonctionnement de ce type de véhicule est satisfaisant pour une manutention de pièces à l'intérieur d'un hangar industriel. En revanche, le fonctionnement devient problématique dès l'instant où l'adhérence du train avant est perturbée par des conditions particulières d'utilisation du véhicule, en particulier lorsque le véhicule est utilisé par temps de pluie à l'extérieur d'un hangar, ou est utilisé à l'intérieur d'un hangar agricole dont le sol est souvent humide ou recouvert au moins partiellement de matière glissante. Dans ces conditions le train avant à tendance à patiner, de sorte que le véhicule n'est plus entraîné ou, même s'il est entraîné, tend à.dévier de la trajectoire du fil de guidage en raison de la faible adhérence des roues di- rectrices sur le sol. Pour pallier cet inconvénient, on a envisagé d'assurer l'entraînement du véhicule par les roues arriè- res qui présentent l'avantage d'être plus chargées que le train avant et donc d'avoir une meilleure adhérence sur le sol quelles que soient les conditions d'utilisation du véhicule. Toutefois, on a constaté que la faible adhérence des roues avant continuait à poser un problème pour assurer le guidage du véhicule, les roues avant ayant tendance à déraper sur le sol dans l'axe du véhicule plu- tôt qu'à dévier le véhicule selon l'angle de direction déterminé par l'organe de direction. Le véhicule ne peut alors être guidé que selon des courbes présentant un très grand rayon de courbure, ce qui exclut des déplacements selon des couloirs à angle droit ou l'exécution d'un demi tour. Par ailleurs un véhicule avec des roues directrices à l'avant et à l'arrière serait extrêmement onéreux. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un véhicule motorisé à guidage par un organe de guidage enterré, pou- vant suivre de façon précise une trajectoire quelconque même dans des conditions d'adhérence faible. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose, selon l'invention, un véhicule motorisé à guidage par un organe de guidage enterré, le véhicule comportant un détecteur couplé à un organe de direction agissant sur un train de direction pour commander un angle de direction du train de direction en fonction d'une position instantanée du véhicule par rapport à l'organe de guidage, et au moins deux roues motrices entraînées de façon différentielle l'une par rapport à l'autre en fonction de l'angle de direction pour réaliser un entraînement dissymétrique favorisant une orientation du véhicule selon une trajectoire de l'organe de guidage. Ainsi l'effort d'orientation du véhicule est ré-parti entre le train de direction d'une part et les roues motrices à entraînement différentiel d'autre part, de sorte que la force de réaction appliquée sur chaque roue pour obtenir une modification de l'orientation est ré- duite. On évite donc un dérapage du véhicule, même sur un sol présentant une faible adhérence. Selon une version avantageuse de l'invention, l'entraînement différentiel des roues motrices est égale- ment fonction de la vitesse de rotation des roues du véhicule. Ainsi pour une vitesse élevée du véhicule, un en-traînement différentiel plus prononcé des roues motrices permet de suivre une trajectoire serrée en minimisant les risques de dérapage. Selon encore un autre aspect avantageux de l'invention, le train de direction comporte également un moteur d'entraînement. la précision du mouvement du véhicule est ainsi augmentée en supprimant les à-coups d'orientation qui pourraient résulter des roues motrices à entraînement différentiel. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention en relation avec la figure unique ci-jointe qui est une représentation schématique d'un mode de réalisation préféré du véhicule selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure, le véhicule selon l'in- vention est symbolisé par son châssis 1 représenté en tirets mixtes sur la figure. De façon connue en soi, le véhicule comporte un train de direction avant 2 comportant deux roues jumelées montées pour tourner autour d'un axe horizontal également monté pour pivoter autour d'un axe vertical, et deux roues arrières 3 disposées selon un triangle par rapport au train avant. De façon également connue en soi, le train avant 2 est entraîné en rotation autour de l'axe horizontal par un moteur d'entraînement 4 et autour de l'axe vertical par un moteur de direction 5 35' associé à une unité de commande de direction 6 reliée à un détecteur 7 d'un fil de guidage 8 représenté selon des tirets épais sur la figure. Le détecteur 7 comporte par exemple deux bobines magnétiques accolées reliées à un comparateur dans l'unité de commande de direction 6 de sorte que lorsque les deux bobines sont disposées de façon symétrique par rapport au fil de guidage 8, les flux magnétiques dans les bobines sont identiques et le train avant 2 est orienté selon un plan longitudinal du véhicule 1. Si le véhicule s'écarte de la trajectoire du fil de guidage 8, le flux dans les bobines du détecteur 7 de-vient dissymétrique et une consigne de rotation est don-née par l'unité de commande 6 au moteur de direction 5 pour commander le train de direction 2 selon un angle de direction A tendant à faire suivre au véhicule une tra- jectoire identique à la trajectoire du fil de guidage 8. Selon l'invention, les roues arrières 3 du véhicule sont chacune accouplées à un moteur d'entraînement 9 relié à une unité de commande d'entraînement commune 10 qui est par ailleurs également reliée au moteur d'entraî- nement 4 du train avant ainsi qu'à un détecteur de l'angle de direction A du train avant par rapport à l'axe longitudinal du véhicule 1. En pratique la position angulaire du train de direction 2 est de préférence mesurée par la position angulaire du moteur de direction 5. L'unité de commande d'entraînement 10 est de préférence une unité numérique programmée pour entraîner les roues motrices 3 de façon différentielle l'une par rapport à l'autre selon une plage pouvant aller de 0 % lors-que les deux roues motrices 3 sont entraînées à la même vitesse de rotation dans le même sens jusqu'à 200 % lors-que les roues motrices 3 sont entraînées à la même vitesse dans des sens opposés, et même au-delà de 200 % si l'une des roues motrices 3 est entraînée dans un sens à vitesse très lente tandis que l'autre roue motrice est entraînée dans le sens opposé à une vitesse élevée. Dans tous les cas l'entraînement différentiel des roues motrices 3 est fonction de l'angle de direction A du train de direction 2 avec l'axe longitudinal du véhicule. Selon une mise en uvre préférée de l'invention, l'entraînement différentiel des roues motrices 3 est également fonction de la vitesse de rotation des roues, et plus particulièrement d'au moins une roue du train de di-rection afin de ne pas provoquer de dérapage du véhicule par un écart trop important de vitesse entre les roues motrices 3 et les roues du train de direction 2. Par ailleurs la vitesse d'entraînement moyenne des roues motrice est également fonction de l'angle de direction A afin que la vitesse linéaire V du véhicule soit compatible avec la modification de trajectoire recherchée sans provoquer de dérapage. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des va-riantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, bien que dans le mode de réalisation préféré décrit, les roues du train de direction soient des roues motrices, on peut réaliser l'invention avec un train de direction ne participant pas à l'entraînement du véhicule. Bien que les moteurs d'entraînement des roues aient été représentés montés directement sur les axes des roues, ces moteurs peuvent être disposés d'une façon quelconque et convenablement accouplés aux roues à en-traîner. Bien que dans le mode de réalisation décrit le train de direction comporte des roues jumelées, l'invention peut être mise en uvre sur un véhicule comprenant un train de direction comportant des roues séparées. Dans ce cas les roues du train de direction peuvent également être entraînées de façon différentielle. 25 On notera que l'invention s'applique à tout véhicule guidé par un organe de guidage enterré quelle que soit la destination du véhicule, en particulier l'invention s'applique non seulement à des chariots tels qu'un chariot industriel ou un chariot de distribution d'aliments pour animaux mais également à tout véhicule auto-porté tel qu'une tondeuse à gazon... Ces véhicules pouvant alors être entièrement télécommandés. REVENDICATIONS 1. Véhicule motorisé à guidage par un organe de guidage (8) enterré, le véhicule comportant un détecteur (7) couplé à un organe de direction (5) agissant sur un train de direction (2) pour commander un angle de direction (A) du train de direction en fonction d'une position instantanée du véhicule par rapport à l'organe de guidage (8), caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux roues motrices (3) entraînées de façon différentielle l'une par rapport à l'autre en fonction de l'angle de direction (A) pour réaliser un entraînement dissymétrique favorisant une orientation du véhicule selon une trajectoire de l'organe de guidage (8). 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le train de direction est également couplé à un moteur d'entraînement (4). 3. Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'entraînement différentiel est également fonc- tion d'une vitesse de rotation des roues du véhicule. 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'entraînement différentiel est fonction de la vitesse de rotation des roues du train de direction. 5. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les roues motrices sont commandées pour avoir une vitesse d'entraînement moyenne qui est fonction de l'angle de direction (1).