Brevet FR2857844A1 — publié le 20050128

La présente invention concerne un robot de nettoyage. On sait qu'un robot de nettoyage nettoie automatiquement une surface en aspirant la poussière et 5 les saletés d'une surface à nettoyer tout en se déplaçant automatiquement sur cette surface sans nécessiter l'intervention d'un utilisateur. On décrit d'abord rapidement un exemple d'un tel robot de nettoyage en référence aux figures 1 et 2. La figure 1 est une vue en perspective d'un robot de nettoyage de type général, dont le couvercle est retiré, et la figure 2 en est une vue de dessous. Les références numériques désignent un corps de robot 10, un élément 20 d'aspiration de poussière, une ouverture 15 30 d'aspiration, un élément 40 de détection, un organe de commande et une batterie d'accumulateurs 60. Comme l'indique la figure 1, plusieurs roues motrices 11, 12 sont placées des deux côtés du corps 10 du robot. Le corps 10 a une forme approximativement 20 circulaire et comporte un couvercle cylindrique (non représenté). L'élément 20 d'aspiration de poussière aspire la poussière d'une surface à nettoyer par utilisation d'une puissante force d'aspiration créée à un orifice 25 d'aspiration (non représenté) formé dans le corps 10 de robot. Cet élément 20 d'aspiration de poussière comporte un moteur d'aspiration (non représenté) et un chambre collectrice de poussière (qui n'est pas non plus représentée) destinée à collecter la poussière 30 aspirée par l'orifice d'aspiration lors du fonctionnement du moteur d'aspiration. L'ouverture d'aspiration 30 est formée d'un côté de la partie inférieure du corps 10 de robot (figure 2) et communique avec l'orifice d'aspiration (non 35 représenté), et possède un balai rotatif 31 placé à l'intérieur pour le brossage de la poussière. L'élément de détection 40 est placé à une circonférence du corps 10 de robot à intervalles prédéterminés pour la transmission de signaux à l'extérieur et la réception de signaux réfléchis. 5 L'élément 40 de détection comprend un capteur d'obstacle (non représenté) et un capteur de distance de déplacement (non représenté). L'organe de commande 50 traite les signaux reçus par un émetteurrécepteur (non représenté) et commande 10 en conséquence les différents éléments. L'organe 50 de commande pilote les roues motrices 11, 12 en fonction des signaux provenant d'un dispositif interne de commande (non représenté) ou d'un organe distant de commande (non représenté), et pilote aussi le moteur 15 d'aspiration (non représenté) de l'élément 20 d'aspiration de poussière. L'organe 50 de commande assure aussi la commande du fonctionnement du robot de nettoyage en fonction de signaux reçus de l'élément 40 de détection. Un robot de nettoyage ayant la structure précitée peut déterminer, grâce à la partie de détection 40, la distance le séparant d'un obstacle dans une région de nettoyage, tel qu'un meuble, un appareil de bureau et un mur, et peut piloter sélectivement les roues 25 motrices 11, 12 du corps 10 de robot en changeant automatiquement la direction de déplacement du robot de nettoyage. Cependant, le capteur d'obstacle du robot de nettoyage connu ne peut pas reconnaître tous les 30 obstacles et, lorsqu'un obstacle imprévu se trouve devant le robot de nettoyage, celui-ci n'a pas une réponse convenable. En conséquence, une collision soudaine avec l'obstacle provoque une détérioration du corps du robot et d'autres éléments. En outre, le robot de nettoyage connu n'a pas de fonction ou de structure de protection du corps de robot contre un choc dû à une collision soudaine avec l'obstacle, afin que l'obstacle soit évité. En conséquence, l'utilisateur a une sensation d'incommodité et le rendement de nettoyage est réduit. L'invention a été mise au point pour la solution de problèmes posés par la technique antérieure. Elle a aussi pour objet un robot de nettoyage qui peut amortir un choc dû à une collision soudaine avec un obstacle imprévu, et peut empêcher la détérioration du robot de 10 nettoyage et éviter l'obstacle pour poursuivre l'opération de nettoyage. Cet objet est atteint grâce à un robot de nettoyage qui retire la saleté d'une surface à nettoyer tout en se déplaçant automatiquement le long d'un 15 trajet prédéterminé. Dans un mode de réalisation, le robot de nettoyage comprend un corps de robot possédant une partie d'entraînement du robot de nettoyage et une partie d'aspiration destinée à retirer la saleté, un pare-choc fixé au corps de robot et destiné à protéger 20 ce corps d'un choc dû à une collision avec un obstacle pendant l'opération de déplacement, une unité de support de pare-choc destinée à supporter élastiquement le pare-choc afin que celui-ci se déplace entre une première position dans laquelle le pare-choc est séparé 25 du corps de robot d'une distance prédéterminée et une seconde position dans laquelle le pare-choc recule par rapport à la première position, un dispositif de détection d'obstacles imprévus qui est commuté en fonction du déplacement du pare-choc et qui est destiné 30 à détecter l'apparition d'un obstacle imprévu, et un organe de commande de la partie d'entraînement et de la partie d'aspiration, destiné à déterminer l'aspect d'un obstacle en fonction d'un signal provenant du dispositif de détection d'obstacles imprévus, et à 35 modifier la direction de déplacement du corps de robot pour éviter l'obstacle. L'unité de support de pare-choc peut comporter une paire de flasques formés sur les côtés opposés du pare-choc et ayant chacun un trou de coulissement, deux raccords ayant chacun une broche formée à une extrémité 5 et destinée à pénétrer dans un trou de coulissement, et une paire de pièces de fixation formées sur le corps de robot et destinées à fixer les autres extrémités des raccords. Le dispositif de détection d'obstacles imprévus 10 peut comprendre des microcontacts placés sur les côtés opposés du corps de robot et ayant chacun une partie de commutation, et un ressort à lame placé sur le corps de robot près du microcontact et destiné à commuter le microcontact, la lame étant rappelée élastiquement à un 15 état normal d'ouverture de la partie de commutation et le ressort à lame se déformant élastiquement lorsque le pare-choc est déplacé vers la seconde position afin que la partie de commutation soit fermée. L'organe de commande détermine qu'un obstacle imprévu se trouve 20 devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. Le robot de nettoyage peut comporter en outre une unité d'amortissement destinée à supporter élastiquement le pare-choc sur le corps de robot afin 25 que le pare-choc soit maintenu à la première position, et à absorber le choc appliqué au pare-choc. L'unité d'amortissement peut comporter un premier organe qui dépasse de la face interne du pare-choc vers le corps de robot et ayant au moins une paire de 30 cavités de guidage qui sont opposées, un second organe disposé afin qu'il soit mobile dans le premier organe et ayant deux saillies formées à une extrémité destinée à être introduite dans les cavités de guidage du premier organe, l'autre extrémité du second organe 35 étant au contact du corps de robot, et un organe élastique placé dans le second organe et destiné à rappeler le second organe vers l'extérieur. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'unité de support de pare-choc comprend un premier 5 organe de support dépassant de la face interne du parechoc vers le corps de robot et ayant au moins une paire de cavités de guidage qui sont opposées, un second organe de support disposé afin qu'il soit mobile dans le premier organe de support et ayant une paire de 10 saillies formées à une première extrémité afin qu'elles pénètrent dans les cavités de guidage, un troisième organe de support qui dépasse de l'autre extrémité du second organe de support et possédant un crochet formé à une extrémité, et un quatrième organe de support 15 ayant un trou pour le crochet, formé d'un côté du corps de robot pour le logement du troisième organe de support. Un cinquième organe de support est formé à l'autre extrémité du second organe de support et a une 20 extrémité avant qui est au contact du quatrième organe de support afin que le troisième organe de support inséré dans le trou de crochet soit supporté en positon constante. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, 25 le dispositif de détection d'obstacles imprévus comporte des microcontacts placés sur des côtés opposés du corps de robot et ayant chacun une partie de commutation, et un ressort à lame placé sur le corps de robot près du microcontact et destiné à commuter le 30 microcontact, le ressort à lame étant rappelé élastiquement à un état normal pour ouvrir la partie de commutation, le ressort à lame étant déformé élastiquement lorsque le pare-choc est déplacé vers la seconde position si bien que la partie de commutation 35 est fermée. L'organe de commande détermine qu'un obstacle imprévu se trouve devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. Le parechoc est supporté élastiquement dans la première position par le ressort à lame. L'organe de commande détermine qu'un obstacle 5 prévu se trouve devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. L'organe de commande détermine qu'un obstacle imprévu se trouve devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un robot 15 de nettoyage de type général; la figure 2 est une vue de dessous du robot de la figure 1; la figure 3 est une vue éclatée en perspective d'un robot de nettoyage dans un mode de réalisation de 20 l'invention; les figures 4A et 4B sont des vues en perspective de l'intérieur du pare-choc du robot de nettoyage dans un mode de réalisation de l'invention; la figure 5 est une coupe de l'unité de support 25 de pare-choc du robot de nettoyage du mode de réalisation considéré ; la figure 6 est une vue en plan du pare-choc du robot de nettoyage et du corps du robot à l'état assemblé, dans un mode de réalisation de l'invention; 30 la figure 7 est une vue en perspective de l'intérieur d'un pare-choc de robot de nettoyage dans un autre mode de réalisation de l'invention; la figure 8 est une coupe en plan de l'unité de support de pare-choc du robot de nettoyage d'un autre 35 mode de réalisation; les figures 9A et 9B représentent l'unité de support de pare- choc et le robot de nettoyage à l'état démonté et à l'état monté ; et la figure 10 est une vue en plan représentant le 5 pare-choc du robot à l'état assemblé, dans un autre mode de réalisation de l'invention. Les figures 3 à 6 représentent un robot de nettoyage dans un premier mode de réalisation de l'invention. Comme l'indiquent ces figures 3 à 6, un 10 robot de nettoyage comporte un corps 110 de robot, un couvercle 120, un pare-choc 200, une unité 230 d'amortissement, une unité 240 de support de pare-choc, un dispositif 300 de détection d'obstacles imprévus et un organe de commande 400. Le corps 110 de robot comporte une partie d'entraînement (non représentée) destinée à provoquer le déplacement du robot de nettoyage, une partie 130 d'aspiration de poussière destinée à collecter la poussière, une ouverture d'aspiration (non représentée), une partie de détection 140, et une batterie d'accumulateurs (non représentée). L'organe de commande 400, décrit en détail dans la suite, est aussi placé dans le corps 110 du robot. Cette structure générale est analogue à celle d'un robot de nettoyage 25 habituel et sa description détaillée est omise. On décrit maintenant plus en détail les caractéristiques originales de l'invention. Le pare-choc 200 est fixé au corps 110 de robot afin qu'il réduise les effets d'un choc dû à une 30 collision soudaine avec un obstacle imprévu et empêche ainsi la détérioration du corps 110 de robot. Le parechoc 200 est destiné à couvrir une surface avant et une surface latérale partielle du corps 110 de robot. Par exemple, si le corps 110 de robot a une forme 35 circulaire, le pare-choc 200 a une forme pratiquement de demi-cercle. Bien qu'il soit avantageux que le pare- choc 200 soit formé de matière plastique, robuste aux chocs, il ne s'agit pas d'une caractéristique limitative. Grâce à la présence du pare-choc 200 qui peut 5 réduire l'effet du choc dû à une collision soudaine avec un obstacle imprévu, le corps 110 de robot peut être protégé contre les chocs. Le pare-choc 200 est déplacé par l'unité 240 de support de pare-choc entre une première position dans 10 laquelle le pare-choc 200 est séparé du corps 110 de robot par une distance prédéterminée, et une seconde position dans laquelle le pare-choc 200 recule depuis la première position. Le pare-choc 200 est décalé de la première position vers la seconde lorsque le robot de 15 nettoyage entre en collision avec l'obstacle, et absorbe ainsi efficacement le choc appliqué au corps du robot. Comme représenté sur les figures 4A à 6, l'unité 240 de support de pare-choc comprend un flasque 241 20 formé sur le pare- choc 200, un raccord 242, et une pièce 243 de fixation formée sur le corps 110 de robot. Les flasques 241 sont disposés des deux côtés du pare-choc 200, et chaque flasque 241 a un trou 241a de coulissement formé à l'intérieur. Le flasque 241 peut 25 être formé en une seule pièce avec le pare-choc 200. Le raccord 242 a une première extrémité qui pénètre dans le trou 241a de coulissement par une broche 244 et son autre extrémité fixée à la pièce de fixation 243. Les pièces de fixation 243 sont placées 30 des deux côtés du corps 110 de robot, correspondant aux flasques 241. Le pare-choc 200 est déplacé entre une première et une seconde position dans une course prédéterminée, correspondant à la longueur du trou 241a de 35 coulissement. L'unité d'amortissement 230 supporte élastiquement le pare-choc 200 sur le corps 110 de robot afin que le pare- choc 200 garde la première position, et absorbe aussi le choc appliqué au pare5 choc 200. L'unité d'amortissement 230 comporte un premier organe 231, un second organe 232 et un organe élastique 233. Le premier organe 231 a la forme d'un cylindre dépassant de la face interne du pare-choc 200 vers le 10 corps 110 de robot et possède au moins une paire de cavités 231a de guidage qui sont opposées. Le second organe 232 a aussi une forme de cylindre si bien qu'il peut être disposé de façon mobile dans le premier organe 231 et a deux saillies 15 232a formées à une première extrémité et destinées à pénétrer dans les cavités 231a de guidage. L'autre extrémité du second organe 232 est au contact du corps de robot. L'organe élastique 233 est placé dans le second 20 organe 232 afin qu'il rappelle élastiquement le second organe 232 vers l'extérieur par rapport au premier organe 231. Le dispositif 300 de détection d'obstacles imprévus est fermé et ouvert en relation avec le 25 déplacement du pare-choc 200 et il détecte l'apparition de l'obstacle imprévu. Le dispositif 300 de détection d'obstacles imprévus occupe des positions auxquelles les extrémités opposées du pare-choc 200 sont disposées, et comporte un microcontact 310 ayant une 30 partie 310a de commutation, et un ressort à lame 320 qui commute par tout ou rien la partie 310a de commutation du microcontact 310, en fonction du déplacement du pare-choc 200. Le microcontact 310 a en général la forme d'un 35 interrupteur bien connu. Le ressort à lame 320 occupe une position convenable du corps 110 de robot près du microcontact 310 et est rappelé élastiquement pour ouvrir la partie de commutation 70a. Lorsque le parechoc 200 est décalé vers la seconde position, le ressort à lame 320 est enfoncé par l'extrémité du pare5 choc 200 et est déformé élastiquement si bien que la partie 310a de commutation est fermée. Lorsque le microcontact 310 est fermé, l'organe de commande 400 détermine, en fonction d'un signal du microcontact 310, que le robot est entré en collision 10 avec un obstacle imprévu et répond convenablement, par exemple par changement temporaire de la direction de déplacement afin que l'obstacle soit évité. S'il est déterminé que l'obstacle est évité, le robot de nettoyage revient à son trajet de déplacement établi à 15 l'origine afin qu'il poursuive l'opération de nettoyage. Comme décrit précédemment, le pare-choc 200 du robot de nettoyage, dans le premier mode de réalisation de l'invention, absorbe et amortit le choc dû à la 20 collision avec un obstacle imprévu et empêche ainsi la détérioration du corps 110 de robot et des autres éléments. En outre, le robot de nettoyage évite l'obstacle et continue à se déplacer suivant le trajet établi à l'origine sans interrompre l'opération de 25 nettoyage. On décrit maintenant en détail le fonctionnement du robot de nettoyage ayant la construction précitée. Le robot de nettoyage effectue un nettoyage tout en se déplaçant suivant un trajet prédéterminé dans une 30 région de nettoyage établie initialement. Si un obstacle ou un mur apparaît devant le robot de nettoyage, la partie de détection 140 assure la détection pour éviter l'obstacle. Cependant, dans le cas d'un obstacle imprévu, la 35 partie de détection 140 ne peut pas détecter celui-ci et entre en collision avec l'obstacle. Dans ce cas, le pare-choc 200 protège le robot de nettoyage du choc provoqué par une collision brutale avec l'obstacle imprévu. Plus précisément, lorsque le robot de nettoyage 5 ne peut pas éviter l'obstacle imprévu et entre en collision avec lui, le pare-choc 200 se déplace de la première position vers la seconde, en absorbant et amortissant ainsi le choc et en empêchant le transfert du choc directement au corps 110 de robot. Le robot et 10 ses parties internes sont donc protégés contre le choc. Lorsque le pare-choc 200 est poussé vers l'arrière par le choc et est ainsi décalé de la première position vers la seconde, le ressort à lame 320 se déforme depuis une position dans laquelle la 15 partie 310a de commutation est au contact du ressort à lame 320, si bien que le microcontact 310 est fermé. L'organe de commande 400 détermine alors que le robot de nettoyage est entré en collision avec un obstacle imprévu, et commande la partie d'entraînement afin de 20 la faire tourner en sens inverse. Le robot de nettoyage s'écarte de l'emplacement de l'obstacle. Les figures 7 à 10 sont des dessins représentant un robot de nettoyage dans un autre mode de réalisation de l'invention. La structure fondamentale du robot de 25 nettoyage de cet autre mode de réalisation est analogue à celle du mode de réalisation précédent, et les références numériques identiques désignent des caractéristiques et structures analogues. Le robot de nettoyage de cet autre mode de 30 réalisation diffère de celui du mode de réalisation précédent par la structure de l'unité 340 de support de pare-choc qui supporte un corps 110 de robot afin qu'il soit mobile entre une première et une seconde position. Plus précisément, l'unité 340 de support de pare35 choc de cet autre mode de réalisation comporte une unité modifiée d'amortissement qui remplace l'unité 230 d'amortissement du mode de réalisation précédent. Dans ce mode de réalisation, le ressort à lame 320 du dispositif 300 de détection d'obstacles imprévus agit comme unité d'amortissement 230. L'élasticité du 5 ressort à lame 320 suffit pour le support élastique du pare-choc 200 dans la première position. Ainsi, la structure de l'unité 240 de support de pare-choc du mode de réalisation précité est omise de ce mode de réalisation. Comme représenté sur les figures 8 à 9B, l'unité 340 de support de pare-choc comprend un premier organe de support 341, un second organe de support 342, un troisième organe de support 343, un quatrième organe de support 344 et un cinquième organe de support 345. Le premier organe de support 341 dépasse de la face interne du pare-choc 200 vers le corps 110 de robot et possède au moins une paire de cavités 341a de guidage qui sont opposées. Le premier organe de support 341 a une forme pratiquement cylindrique et il est 20 réalisé solidairement avec le pare-choc 200. Le second organe de support 342 est disposé afin qu'il soit mobile dans le premier organe de support 341, et il possède des saillies 342a qui pénètrent dans les cavités de guidage 341a. Le second organe de 25 support 342 a aussi une forme pratiquement cylindrique. Le troisième organe de support 343 dépasse d'une première extrémité du second organe de support 342 et possède un crochet 343 formé à une extrémité. Le quatrième organe de support 344 est formé à 30 une première extrémité du corps 110 de robot afin qu'il se raccorde au troisième organe de support 343, et possède un trou 344a de passage du crochet dans lequel le crochet 343a du troisième organe de support 343 s'accroche. Le cinquième organe de support 345 est formé à une première extrémité du second organe de support 342, parallèlement au troisième organe de support 343, et a une longueur inférieure à celle du troisième organe de support 343. Lorsque le pare-choc 200 est monté sur le corps 110 de robot, le troisième organe de support 343 5 pénètre dans le trou 344a de crochet du quatrième organe 344 de support, alors que le cinquième organe de support 345 est juste au contact du quatrième organe de support 344. Ainsi, le troisième organe de support 343 inséré dans le trou 344a de crochet est maintenu en 10 position constante. Le reste des éléments et du fonctionnement du robot de nettoyage de cet autre mode de réalisation de l'invention est le même que celui du mode de réalisation précédent. La description correspondante 15 est donc omise. Comme décrit précédemment, comme le robot de nettoyage selon l'invention possède le pare-choc 200 destiné à amortir les chocs, il peut être protégé contre les chocs dus à une collision soudaine avec un 20 obstacle imprévu. En outre, lorsque le robot de nettoyage vient frapper directement un obstacle, le pare-choc 200 se déplace de la première position vers la seconde en commandant ainsi le microcontact, si bien que le robot 25 de nettoyage peut détecter l'apparition de l'obstacle et peut changer sa direction de déplacement pour éviter l'obstacle. Le robot de nettoyage continue donc l'opération de nettoyage sans s'arrêter et augmente ainsi le rendement de nettoyage. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux robots qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Robot de nettoyage destiné à retirer la saleté d'une surface à nettoyer tout en se déplaçant automatiquement suivant un trajet prédéterminé, caractérisé en ce qu'il comprend: un corps (110) de robot possédant une partie d'entraînement du robot de nettoyage et une partie d'aspiration destinée à retirer la saleté, un pare-choc (200) fixé au corps (110) de robot 10 et destiné à protéger ce corps d'un choc dû à une collision avec un obstacle pendant l'opération de déplacement, une unité (240, 340) de support de pare-choc destinée à supporter élastiquement le pare-choc (200) 15 afin que celui-ci se déplace entre une première position dans laquelle le pare-choc (200) est séparé du corps (110) de robot d'une distance prédéterminée et une seconde position dans laquelle le pare-choc (200) recule par rapport à la première position, un dispositif (300) de détection d'obstacles imprévus qui est commuté en fonction du déplacement du pare-choc (200) et qui est destiné à détecter l'apparition d'un obstacle imprévu, et un organe (400) de commande de la partie 25 d'entraînement et de la partie d'aspiration, destiné à déterminer l'aspect d'un obstacle en fonction d'un signal provenant du dispositif (300) de détection d'obstacles imprévus, et à modifier la direction de déplacement du corps (110) de robot pour éviter 30 l'obstacle. 2. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité (240, 340) de support de pare-choc comporte: une paire de flasques (241) formés sur les côtés 35 opposés du pare-choc (200) et ayant chacun un trou de coulissement, deux raccords ayant chacun une broche formée à une extrémité et destinée à pénétrer dans un trou de coulissement, et une paire de pièces de fixation formées sur le 5 corps (110) de robot et destinées à fixer les autres extrémités des raccords. 3. Robot de nettoyage selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité (230) d'amortissement destinée à supporter élastiquement le pare-choc (200) sur le corps (110) de robot afin que le pare-choc (200) soit maintenu à la première position, et à absorber le choc appliqué au pare-choc (200). 4. Robot de nettoyage selon la revendication 2, 15 caractérisé en ce que le dispositif (300) de détection d'obstacles imprévus comprend: des microcontacts placés sur les côtés opposés du corps (110) de robot et ayant chacun une partie de commutation, et un ressort à lame placé sur le corps (110) de robot près du microcontact et destiné à commuter le microcontact, la lame étant rappelée élastiquement à un état normal d'ouverture de la partie de commutation et le ressort à lame se déformant élastiquement lorsque le 25 pare-choc (200) est déplacé vers la seconde position afin que la partie de commutation soit fermée, l'organe (400) de commande déterminant qu'un obstacle imprévu se trouve devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. 5. Robot de nettoyage selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité (230) d'amortissement destinée à supporter élastiquement le pare-choc (200) sur le corps (110) de robot afin que le pare-choc (200) soit maintenu à la 35 première position, et à absorber le choc appliqué au pare-choc (200). 6. Robot de nettoyage selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité (230) d'amortissement comporte: un premier organe (231) qui dépasse de la face 5 interne du pare-choc (200) vers le corps (110) de robot et ayant au moins une paire de cavités de guidage qui sont opposées, un second organe (232) disposé afin qu'il soit mobile dans le premier organe et ayant deux saillies 10 formées à une extrémité destinée à être introduite dans les cavités de guidage du premier organe, l'autre extrémité du second organe étant au contact du corps (110) de robot, et un organe élastique (233) placé dans le second 15 organe et destiné à rappeler le second organe vers l'extérieur. 7. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité (240, 340) de support de pare-choc comprend: un premier organe (341) de support dépassant de la face interne du pare-choc (200) vers le corps (110) de robot et ayant au moins une paire de cavités de guidage qui sont opposées, un second organe (342) de support disposé afin 25 qu'il soit mobile dans le premier organe de support et ayant une paire de saillies formées à une première extrémité afin qu'elles pénètrent dans les cavités de guidage, un troisième organe (343) de support qui dépasse 30 de l'autre extrémité du second organe de support et possédant un crochet formé à une extrémité, et un quatrième organe (344) de support ayant un trou pour le crochet, formé d'un côté du corps (110) de robot pour le logement du troisième organe de support. 35 8. Robot de nettoyage selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'un cinquième organe (345) de support est formé à l'autre extrémité du second organe de support et a une extrémité avant qui est au contact du quatrième organe (344) de support afin que le troisième organe de support inséré dans le trou de crochet soit supporté en positon constante. 9. Robot de nettoyage selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif (300) de détection d'obstacles imprévus comporte: des microcontacts placés sur des côtés opposés du 10 corps (110) de robot et ayant chacun une partie de commutation, et un ressort à lame placé sur le corps (110) de robot près du microcontact et destiné à commuter le microcontact, le ressort à lame étant rappelé 15 élastiquement à un état normal pour ouvrir la partie de commutation, le ressort à lame étant déformé élastiquement lorsque le pare-choc (200) est déplacé vers la seconde position si bien que la partie de commutation est fermée, l'organe (400) de commande déterminant qu'un obstacle imprévu se trouve devant le robot de nettoyage lorsque la partie de commutation est fermée. 10. Robot de nettoyage selon la revendication 9, caractérisé en ce que le pare-choc (200) est supporté 25 élastiquement dans la première position par le ressort à lame.