Brevet FR2851648A1 — publié le 20040827

Système et procédé de détermination de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile La présente invention concerne un système et un procédé de 5 détermination de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile. La position angulaire d'un volant de véhicule automobile est nécessaire à de multiples applications embarquées sur les véhicules automobiles, comme les dispositifs électroniques de stabilité ou ESP, 10 pour lesquelles il faut déterminer la position angulaire du volant en tenant compte de l'indice du nombre de tours effectués par le volant, ce que l'on nomme angle absolu multi-tours, et ce dans un délai aussi court que possible. On a déjà imaginé diverses solutions pour estimer ou calculer 15 cette position angulaire réelle du volant d'un véhicule automobile. Certaines solutions proposent des capteurs multi-tours, capables de fournir cette position angulaire multi-tours du volant. C'est ainsi que la demande de brevet français N02800347 propose un système à intégrer dans un capteur d'angle qui permet de repérer 20 l'indice du tour dans lequel se trouve le volant. Ces solutions apparaissent coteuses et souvent bruyantes. D'autres solutions proposent une initialisation de la position angulaire du volant donnée par un capteur mono-tour, à partir des capteurs de vitesses de roues. Le brevet US 4803629 initialise la position angulaire du volant lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil, et considère alors que la position angulaire du volant est nécessairement comprise entre -180 et +1800. Cette solution ne permet pas de disposer d'informations sur la 30 position angulaire du volant pour des vitesses du véhicule inférieures à la vitesse de seuil. En outre, l'information, lorsqu'elle est disponible, n'est pas fiable, car il peut exister des situations pour lesquelles l'ESP a besoin de connaître la valeur exacte de la position angulaire du volant, qui peut être supérieure à un demi-tour même à vitesse élevée du véhicule, supérieure à la vitesse de seuil. Le brevet US 6082171 propose de détecter, à partir des vitesses des roues, le moment o les roues sont en position de ligne droite, et alors d'initialiser la position angulaire du volant à zéro. Cette solution ne permet pas de connaître la position angulaire du volant tant que celui-ci n'est pas passé par sa position centrée, or cela peut être trop tard dans certaines situations comme des départs avec le volant braqué. Le brevet EP 0460582 estime la position angulaire du volant à partir des vitesses des roues avants. Cette solution présente des inconvénients majeurs. En effet, les roues avants sont souvent dans des situations dans lesquelles l'estimation n'est pas possible, et le calcul à partir des roues avants 15 est nettement plus sensible aux erreurs de mesure. De plus la formule d'estimation n'est valable qu'autour de la position centrée du volant, ce qui rend l'estimation impossible ou non fiable lors de départs avec le volant braqué par exemple. La demande de brevet Français N02811077 détecte, à partir de 20 données sur les roues directrices, que la position angulaire du volant est comprise entre -180 et +180 , et initialise alors la position angulaire du volant. Cette solution rend impossible l'initialisation de la position angulaire du volant lors d'un démarrage avec un volant braqué de plus 25 d'un demitour, durant un temps indéterminé, tant que le volant n'est pas revenu dans une situation détectable. De plus, le calcul de la position angulaire du volant à partir des roues avants est nettement plus sensible aux erreurs de mesure. Ces solutions ne permettent donc pas une estimation fiable et 30 rapide en toutes circonstances de la position angulaire du volant. L'invention a pour objet de déterminer la position angulaire du volant sans utiliser de capteur absolu multi-tours. Le système selon l'invention détermine la position angulaire d'un volant de véhicule automobile. Le système comporte un capteur apte à mesurer la position angulaire du volant modulo 2Hl radians, des moyens pour déterminer le nombre de tours effectués par le volant, et un calculateur adapté pour calculer la position angulaire du volant à partir de la position angulaire modulo 2II fournie par le capteur et du nombre relatif de tours effectués par le volant. Dans un premier mode de réalisation, le capteur est un capteur absolu mono-tour. Dans un mode réalisation préféré, le calculateur est raccordé à des moyens de mesure des vitesses de rotation des roues arrières pour 10 calculer la position angulaire du volant en fonction desdites vitesses de rotation des roues arrières selon la relation suivante avolant - dem Xarctan 2 c2 ext -(2int vE w2ext + 2int dans laquelle Cvolant position angulaire du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L empattement du véhicule, en mètres E voie du véhicule, en mètres %02ext vitesse de rotation de la roue arrière extérieure, en radians/seconde W02int vitesse de rotation de la roue arrière intérieure, en radians/seconde Dans un mode de réalisation avantageux, le capteur absolu mono-tour et un dispositif de serrage de la colonne de direction sont 25 reliés au calculateur par des moyens de communication. Cela permet de synchroniser l'activation et la désactivation du capteur sur des trames de données émises par le dispositif de serrage de la colonne de direction, et de calculer le nombre relatif de tours effectués par le volant, à partir d'une trame de données transmise au calculateur par le 30 dispositif de serrage de la colonne de direction. Dans un autre mode de réalisation, le capteur est un capteur relatif qui possède des moyens pour repérer une position de référence acquise lors de la rotation du volant. Dans un mode de réalisation préféré, le calculateur est raccordé 5 à des moyens de mesure des vitesses de rotation des roues arrières pour calculer la position angulaire du volant en fonction desdites vitesses de rotation des roues arrières selon la relation suivante a = dem x arctan 2L (j2ext 2int avolant LE ffl2ext + >2 in) dans laquelle aXvolant position angulaire du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L empattement du véhicule, en mètres E voie du véhicule, en mètres 0(2ext vitesse de rotation de la roue arrière extérieure, en radians/seconde %2int vitesse de rotation de la roue arrière intérieure, en radians/seconde Dans un mode de réalisation avantageux, le capteur relatif et un 20 dispositif de serrage de la colonne de direction sont reliés au calculateur par des moyens de communication pour synchroniser l'activation et la désactivation du capteur sur les trames de données émises par le dispositif de serrage de la colonne de direction, et pour calculer le nombre relatif de tours effectués par le volant, à partir 25 d'une trame de données transmise au calculateur par le dispositif de serrage de la colonne de direction. Le procédé selon l'invention pour la détermination de la position angulaire d'un volant d'un véhicule automobile comporte les étapes consistant à mesurer la position angulaire du volant modulo 211 30 au moyen d'un capteur, à déterminer le nombre relatif de tours effectués par le volant, et calculer la position angulaire du volant à partir de la position angulaire du volant modulo 211 et du nombre relatif de tours effectués par le volant. Dans un premier mode de mise en oeuvre, on utilise un capteur absolu monotour, et on synchronise l'activation et la désactivation du 5 capteur sur des trames de données émises par un dispositif de serrage de la colonne de direction, lesdites trames circulant sur un moyen de communication reliant ledit dispositif de serrage au calculateur. En outre, on détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant en exploitant une trame de données transmise au calculateur 10 par le dispositif de serrage de la colonne de direction. Avantageusement, en cas de verrouillage du dispositif de serrage de la colonne de direction après la désactivation du capteur, on détermine le numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant à partir des vitesses de rotation des roues arrières du véhicule fournies 15 par les moyens de mesure des vitesses de rotation des roues arrières. Dans un autre mode de mise en oeuvre, on utilise un capteur relatif, on repère une position de référence connue du capteur relatif lors de la rotation du volant, et l'on synchronise l'activation et la désactivation du capteur sur des trames de données émises par un 20 dispositif de serrage de la colonne de direction au travers de moyens de communication reliant ledit dispositif de serrage au calculateur. Dans un mode de mise en oeuvre préféré, on détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant en exploitant une trame de données transmise au calculateur par le dispositif de serrage de la 25 colonne de direction. En outre, en cas de verrouillage du dispositif de serrage de la colonne de direction après la désactivation du capteur, on détermine le numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant au moyen des vitesses de rotation des roues arrières du véhicule fournies par les 30 moyens de mesure des vitesses de rotation des roues arrières du véhicule. Dans un mode de mise en oeuvre avantageux, on détermine une position de référence connue du capteur lors d'une rotation du volant. En outre, en cas de défaut de détection de position de référence, on active un dispositif d'alerte. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement 5 à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma synoptique d'un système d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile selon l'invention. - la figure 2 est un schéma synoptique permettant d'expliquer le principe de l'estimation. - la figure 3 est un organigramme représentant le fonctionnement du procédé selon l'invention dans un premier mode de mise en oeuvre. - la figure 4 est un organigramme représentant le fonctionnement du 15 procédé selon l'invention dans un autre mode de mise en oeuvre. Sur la figure 1, on a représenté l'architecture générale d'un véhicule automobile 1, pourvu d'un système selon l'invention. Le véhicule comporte un calculateur 2, un capteur 3 apte à mesurer la 20 position angulaire du volant 4 modulo 2r1 radians, un dispositif de serrage 5 de la colonne de direction 6, un capteur 7 de vitesse de rotation de la roue arrière gauche 8 du véhicule 1, et un capteur 9 de vitesse de rotation de la roue arrière droite 10 du véhicule 1. Des bus de communication 11, 12, 13, 14 relient respectivement le dispositif de 25 serrage 5 et les capteurs 3, 7 et 9 au calculateur 2. Le calculateur 2 comporte tous les moyens matériels et logiciels permettant de déterminer la position angulaire du volant 4 au moyen des données dont il dispose. En particulier, le calculateur est apte à estimer la position angulaire du volant 4 à partir des vitesses de 30 rotation angulaires des roues arrières 8 et 10 du véhicule 1, au moyen d'une méthode d'estimation que la figure 2 permet de décrire. La figure 2 décrit les différentes variables utiles à l'élaboration de la formule d'estimation de la position angulaire du volant 4 à partir des vitesses de rotation des roues arrières 8 et 10 du véhicule 1, c'estàdire: - C centre de courbure de la trajectoire - 4f: vitesse de lacet rij: rayon de roulement de la roue ij - Vi: vitesse linéaire de la roue ij avec pour convention pour les indices: 1 à l'avant, 2 à l'arrière, ext à l'extérieur et int à l'intérieur par rapport au centre de courbure C. On effectue les hypothèses suivantes 10 - H1: les roues roulent sans glisser - H2 on néglige les phénomènes de dérive des pneus On peut écrire: tan(caroue) = L avec acvoIant = aroue * dem R o dem est le rapport de démultiplication entre le volant 4 et les roues avants (fonction connue de la position des roues) on a de plus: R= R2ext + -R2int et E = R2ext - R2i.t d'o: tan voIant = 2L * R2ext - R2int k dem y 12ext + R2int E 20 Or Vij = rijij -= R,2j On a donc: 2 -2et- R2ij ri) ij tan(aV at =2L(R2et it- _et en utilisant R. = k dem) E R2e- + R21.t) V On obtient: tan( avolant ' = 2L (>r2ext02ext J r2it 2i t k dem) E klr2extO)2ext + r2into)2int On introduit le taux de déséquilibre des développées ú: E= 2ext 2i r2ext + r2int Et l'on obtient (tan(otant ( D avec D 02ext- 02ext k demv E ec D O2ext + 2ex dem E l+De) (0)2ext + -0)2ext Or | D| On obtient donc une estimation de la position angulaire du volant 4 par 10 la relation: voat=dem. arctan[ 2L J2ext - W2int LE (w2ext + 2int A partir de cette estimation, il est aisé de calculer le numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant 4, par la relation TIla.t = avolant / 2171 avec Tvolant numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant La figure 3 représente un premier mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention utilisant le principe décrit ci-dessus, dans le cas o le volant 4 du véhicule 1 est équipé d'un capteur 3 de type 20 absolu mono-tour. La procédure décrite débute lors du démarrage du véhicule (étape 30). Dès le démarrage, le capteur est capable de fournir un angle modulo 2II (étape 31). Dans le cas o le dispositif de serrage 5 de la colonne de direction 6 a été verrouillé avant l'arrêt du véhicule c'est à dire avant la désactivation du capteur 3, le capteur 3 25 dispose en mémoire du nombre relatif (positif ou négatif suivant le sens de rotation) de tours effectués par le volant 4 par rapport à la position correspondant à un trajet en ligne droite. Ainsi, lors d'une étape 32, le capteur fournit le nombre relatif de tours effectués par le volant 4 au calculateur 2. La position angulaire du volant 4 est alors 30 calculée (étape 35), par le calculateur 2. Par contre, dans le cas o le dispositif de serrage 5 de la colonne de direction 6 n'a pas été verrouillé avant l'arrêt du véhicule, c'est-à-dire dans le cas o la colonne de direction 6 a été verrouillée après la désactivation du capteur 3, le capteur 3 ne peut pas fournir le nombre relatif de tours effectués par le volant 4 au calculateur 2 (étape 33). Dans ce cas, le 5 calculateur 2 détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant au moyen des vitesses de rotation des roues arrières 8 et 10, transmises par les capteurs 7 et 9 au calculateur 2, au moyen de la méthode décrite précédemment (étape 34). Le calculateur 2 calcule alors la position angulaire du volant 4 (étape 35). La figure 4 représente un premier mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, dans le cas o le volant 4 du véhicule 1 est équipé d'un capteur 3 de type relatif. La procédure décrite débute lors du démarrage du véhicule 1. Avec ce capteur 3 de type relatif, au réveil, l'angle volant modulo 2H1 est inconnu (étape 41). Dans le cas 15 o le dispositif de serrage 5 de la colonne de direction 6 a été verrouillé avant l'arrêt du véhicule, c'est-à-dire avant la désactivation du capteur 3, le capteur 3 dispose en mémoire du nombre relatif de tours effectués par le volant 4. Ce nombre relatif est fourni au calculateur 2 (étape 42). Si le conducteur effectue une rotation du 20 volant, le capteur 3 repère une position de référence qu'il connaît et transmet cette position au calculateur 2 (étape 43). Le calculateur 2, calcule alors la position angulaire du volant 4 (étape 51). Mais, si après l'étape 42, le véhicule roule à haute vitesse, et qu'alors le conducteur ne tourne pas suffisamment le volant 4, le 25 capteur 3 ne peut pas repérer de position de référence. Le calculateur 2 décide alors que le fonctionnement du système n'est plus sr (étape 46) et active un dispositif d'alerte, par exemple un voyant de signalisation (étape 47). Par contre, après l'étape 41, si le dispositif de serrage 5 de la 30 colonne de direction 6 a été verrouillé après l'arrêt du véhicule, c'estàdire après la désactivation du capteur 3, le capteur 3 n'a pas été en mesure de mémoriser le nombre relatif de tours effectués par le volant 4. Il en informe le calculateur 2 (étape 44). Le calculateur 2 détermine alors le nombre relatif de tours effectuées par le volant au moyen des vitesses de rotation des roues arrières 8 et 10, transmises par les capteurs 7 et 9 au calculateur 2, au moyen de la méthode décrite précédemment (étape 45). Si ensuite le véhicule roule à haute vitesse, le conducteur ne tourne pas suffisamment le volant 4, le capteur 3 ne 5 peut pas repérer de position de référence connue du capteur relatif 3. Le calculateur 2 détecte alors que le fonctionnement du système n'est plus sr (étape 46) et active le dispositif d'alerte (étape 47). Cependant, si après l'étape 45, le conducteur tourne suffisamment le volant 4 pour que le capteur relatif 3 puisse repérer 10 une position de référence qu'il connaît et la transmettre au calculateur 2 (étape 48), le calculateur 2 évalue alors la position angulaire du volant 4 modulo 2H (étape 49). Puis, le véhicule se déplaçant à faible vitesse, le calculateur 2 détermine le nombre relatif de tours effectuées par le volant. Ce calcul est effectué au moyen des vitesses de rotation 15 des roues arrières 8 et 10, transmises par les capteurs 7 et 9 au calculateur 2, au moyen de la méthode décrite précédemment (étape 50). Le calculateur 2 calcule alors la position angulaire du volant 4 (étape 51). L'invention permet donc de mesurer la position angulaire du 20 volant, en remplaçant un capteur absolu multi-tours onéreux, soit par un capteur absolu mono-tour, soit par un capteur relatif. Le cot de détermination de la position angulaire du volant est alors réduit. De plus, l'invention permet d'avoir une estimation de la position angulaire du volant avant même le démarrage du véhicule. 25 il REVENDICATIONS 1. Système de détermination de la position angulaire d'un volant (4) de véhicule automobile (1), caractérisé en ce qu'il 5 comporte un capteur (3) apte à mesurer la position angulaire du volant (4) modulo 211 radians, des moyens pour déterminer le nombre de tours effectués par le volant, et un calculateur (2) adapté pour calculer la position angulaire du volant (4) à partir de la position angulaire modulo 2r1 fournie par le capteur (3) et du 10 nombre relatif de tours effectués par le volant (4). 2. Système de détermination selon la revendication 1, caractérisée en ce que le capteur (3) est un capteur absolu monotour. 3. Système de détermination selon la revendication 2, 15 caractérisé en ce que le calculateur (2) est raccordé à des moyens de mesure (7,9) des vitesses de rotation des roues arrières (8,10) pour calculer la position angulaire du volant (4) en fonction desdites vitesses de roues selon la relation suivante avoant = dem x arctan [2L ()2ext;-(02int: j dans laquelle avolant position angulaire du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L empattement du véhicule, en mètres E voie du véhicule, en mètres (02ext vitesse de rotation de la roue arrière extérieure, en radians/s (02int vitesse de rotation de la roue arrière intérieure, en radians/s 10 4. Système de détermination selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le capteur (3) absolu mono-tour et un dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6) sont reliés au calculateur (2) par des moyens de communication (11,12) pour synchroniser l'activation et la désactivation du capteur (3) sur des trames de données émises par le dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6), et pour calculer le nombre de tours effectués par le volant (4), à partir d'une trame de données transmise au calculateur (2) par le dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6). 5. Système de détermination selon la revendication 1, caractérisée en ce que le capteur (3) est un capteur relatif qui possède des moyens pour repérer une position de référence acquise lors de la rotation du volant (4). 6. Système de détermination selon la revendication 5, caractérisé en ce que le calculateur (2) est raccordé à des moyens de mesure (7,9) des vitesses de rotation des roues arrières pour calculer la position angulaire du volant en fonction desdites vitesses de rotation des roues arrières (8,10) selon la relation suivante: aXvolant = dem x dans laquelle Cvolant dem aretan F 2 L L E (02ext ()2int 7. Système de détermination selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le capteur (3) relatif et un dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6) sont reliés au calculateur (2) par des moyens de communication (11,12) pour 5 synchroniser l'activation et la désactivation du capteur (3) sur les trames de données émises par le dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6), et pour calculer le nombre relatif de tours effectués par le volant (4), à partir d'une trame de données transmise au calculateur (2) par le dispositif de serrage (5) de la 10 colonne de direction (6). 8. Procédé de détermination de la position angulaire d'un volant (4) d'un véhicule automobile (1) mis en oeuvre au moyen d'un système selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on mesure la position angulaire du volant (4) modulo 211 au moyen 15 d'un capteur (3), on détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant (4), et on calcule la position angulaire du volant (4) à partir de la position angulaire du volant (4) modulo 211 et du nombre relatif de tours effectués par le volant (4). 9. Procédé de détermination selon la revendication 8, 20 caractérisé en ce que l'on utilise un capteur (3) absolu mono-tour, et on synchronise l'activation et la désactivation du capteur (3) sur des trames de données émises par un dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6), lesdites trames circulant sur un moyen de communication (11) reliant ledit dispositif de serrage 25 (5) au calculateur (2). 10. Procédé de détermination selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'on détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant (4) en exploitant une trame de données transmise au calculateur (2) par le dispositif de serrage (5) de la 30 colonne de direction (6). 11. Procédé de détermination selon la revendication 10, caractérisé en ce que, en cas de verrouillage du dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6) après la désactivation du capteur (3), on détermine le numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant (4) à partir des vitesses de rotation des roues arrières (8,10) du véhicule fournies par les moyens de mesure (7,9) des vitesses de rotation des roues arrières. 12. Procédé de détermination selon la revendication 8, 5 caractérisé en ce que l'on utilise un capteur (3) relatif, on repère une position de référence connue du capteur (3) relatif lors de la rotation du volant (4), et on synchronise l'activation et la désactivation du capteur (3) sur des trames de données émises par un dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6), lesdites 10 trames circulant sur un moyen de communication (11) reliant ledit dispositif de serrage (5) au calculateur (2). 13. Procédé de détermination selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'on détermine le nombre relatif de tours effectués par le volant (4) en exploitant une trame de données 15 transmise au calculateur (2) par le dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6). 14. Procédé de détermination selon la revendication 13, caractérisé en ce que, en cas de verrouillage du dispositif de serrage (5) de la colonne de direction (6) après la désactivation 20 du capteur (3), on détermine le numéro relatif du tour dans lequel se trouve le volant (4) au moyen des vitesses de rotation des roues arrières (8,10) du véhicule (1) fournies par les moyens de mesure (7,9) des vitesses de rotation des roues arrières. 15. Procédé de détermination selon la revendication 14, 25 caractérisé en ce que l'on détermine une position de référence connue du capteur (3) lors d'une rotation du volant (4). 16. Procédé de détermination selon la revendication 15, caractérisé en ce que, en cas de défaut de détection de position de référence, on active un dispositif d'alerte. 30