Brevet FR2850642A1 — publié le 20040806

I La présente invention concerne un dispositif de transfert d'au moins un objet entre deux positions éloignées l'une de l'autre suivant un axe longitudinal. Dans de nombreux processus industriels et, notamment, ceux dans lesquels on effectue une impression à l'encre de motifs ou décorations sur des objets industriels tels que des disques compacts, des cellules convertissant 10 l'énergie lumineuse en énergie électrique (cellules solaires) ...., il est nécessaire de transférer un ou plusieurs de ces objets simultanément d'une position à une autre dans chacune desquelles sont réalisées différentes opérations et, notamment, une ou plusieurs opérations d'impression d'encre sur ces derniers. Pour ce faire, le ou les objets sont déplacés entre au moins deux 15 positions généralement situées dans un même plan et éloignées l'une de l'autre suivant un axe longitudinal. Pour assurer un tel déplacement, on vient généralement prendre, dans leur position initiale, le ou les objets au moyen d'organes préhenseurs suivant un mouvement de translation perpendiculaire à ce plan, puis on effectue alors un 20 déplacement longitudinal des organes de préhension qui ont saisi le ou les objets dans un plan P' parallèle au plan P dans lequel les objets sont susceptibles de se déplacer. Ensuite, on déplace à nouveau le ou les organes de préhension et le ou les objets saisis suivant un mouvement de translation perpendiculaire aux plans précités, pour venir amener le ou les objets transférés 25 dans leur position finale. On sait réaliser un tel transfert en utilisant au moins deux actionneurs, un premier actionneur assurant le mouvement de translation dans un plan horizontal des organes de préhension portant le ou les objets à transférer et un second actionneur assurant un mouvement de déplacement des organes de 30 préhension et de leurs objets dans un plan perpendiculaire, le second actionneur étant embarqué avec les organes de préhension des objets et se déplaçant ainsi avec ces mêmes organes lorsque le premier actionneur entraîne l'ensemble dans un mouvement de translation dans le plan horizontal. Cet agencement présente un inconvénient majeur dans la mesure o le premier actionneur doit être suffisamment puissant pour pouvoir assurer la 5 translation du second actionneur et des organes de préhension des objets, ainsi que des objets eux-mêmes. Un tel agencement est donc relativement pénalisant tant du point de vue de la consommation énergétique du dispositif de transfert que du cot de conception et de développement de celui-ci. Par ailleurs, on notera qu'un tel agencement faisant en outre intervenir des actionneurs tels que, par exemple, des vérins hydrauliques, occasionne des temps morts relativement pénalisants dans le cycle de fonctionnement du dispositif de transfert, par exemple, lorsque l'on inverse la pression hydraulique dans les chambres du vérin. On constate également une perte de temps dans le cycle de fonctionnement du dispositif de transfert lorsque ce dernier est équipé d'un actionneur tel qu'un axe numérique. La présente invention vise à remédier à au moins un des inconvénients précités en proposant un dispositif de transfert d'au moins un objet entre deux 20 positions éloignées suivant un axe longitudinal XX', caractérisé en ce que le dispositif comporte: - un bâti, - au moins une première unité de transfert apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal sous l'action de premiers moyens 25 d'entraînement solidaires du bâti, au moins une deuxième unité de transfert comportant des moyens de préhension d'au moins un objet, qui est portée par la première unité de transfert et qui est apte à être animée d'un mouvement de translation suivant un axe transversal ZZ' relatif par rapport à la première unité, sous l'action de 30 deuxièmes moyens d'entraînement solidaires du bâti. En prévoyant que les premiers et les seconds moyens d'entraînement respectifs de la première et de la deuxième unité de transfert sont solidaires du bâti, on s'assure ainsi que l'un des moyens d'entraînement ne sera pas surdimensionné par rapport à l'autre comme c'est le cas quand l'un des moyens d'entraînement doit également entraîner l'autre moyen d'entraînement. Le dispositif de transfert selon l'invention consomme donc moins d'énergie pour son fonctionnement que les dispositifs de l'état de la technique. Par ailleurs, le fait que les premiers et seconds moyens d'entraînement soient solidaires du bâti permet de les alimenter en énergie de façon plus simple que si ces moyens étaient mobiles. Selon une caractéristique, le dispositif selon l'invention comporte une 10 unité de commande apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal sous l'action des deuxièmes moyens d'entraînement, l'unité de commande comportant des moyens de coopération avec la deuxième unité de transfert pour conférer à cette dernière un mouvement de translation transversal à partir du mouvement de translation longitudinal de cette unité de commande. Ainsi, grâce à ces moyens de coopération, le mouvement communiqué à l'unité de commande par les deuxièmes moyens d'entraînement va permettre d'assurer le déplacement de la deuxième unité de transfert et donc des moyens de préhension du ou des objets. On notera que le déplacement relatif de l'unité de commande par 20 rapport à la première unité de transfert suivant l'axe longitudinal XX' est représentatif du déplacement de la deuxième unité de transfert suivant l'axe transversal ZZ'. En d'autres termes, le déplacement relatif entre ces deux unités assure le déplacement des organes de préhension du ou des objets. On notera que le déplacement des moyens de préhension suivant l'axe transversal ZZ' peut être vertical ou horizontal, voire occuper une position intermédiaire entre ces deux agencements. Selon une caractéristique, les moyens de coopération comportent au moins un organe d'entraînement porté par la deuxième unité de transfert qui 30 coopère avec une came portée par l'unité de commande. Ainsi, le déplacement relatif entre la première unité de transfert et l'unité de commande assure le déplacement de la deuxième unité de transfert et donc des moyens de préhension du ou des objets par l'intermédiaire d'un profil de came. Selon une caractéristique, la came se présente sous la forme d'une rainure de guidage. Selon une autre caractéristique, la rainure de guidage possède un profil concave dans un plan contenant les axes de déplacement longitudinal et transversal, la profondeur de la concavité étant dirigée suivant l'axe de déplacement transversal de la deuxième unité. Un tel profil permet de faire effectuer aux moyens de préhension et à 10 l'objet ou aux objets un mouvement en forme de U, pour passer d'une première position située dans un plan donné à une deuxième position éloignée de la première et située dans ce même plan. De manière alternative, selon une autre caractéristique, la rainure de guidage possède un profil sensiblement rectiligne dans un plan contenant les 15 axes de déplacement longitudinal et transversal, la rainure étant orientée en biais par rapport à l'axe de déplacement transversal de la deuxième unité. Avec un tel profil, le ou les organes de préhension du ou des objets suivent une trajectoire de forme carrée ou rectangulaire. Selon une autre caractéristique, les premiers et deuxièmes moyens 20 d'entraînement comportent chacun au moins un actionneur. Comme on l'a vu précédemment, aucun de ces actionneurs n'est embarqué. Selon une autre caractéristique, les premiers et deuxièmes moyens d'entraînement comportent chacun au moins un moteur et des moyens de 25 transformation du mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation. On réalise ainsi de cette manière le mouvement de translation longitudinal de la première unité de transfert et de l'unité de commande du dispositif selon l'invention. Par exemple, les moyens de transformation du mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation comprennent chacun une vis à billes. Selon encore une autre caractéristique, les moyens de préhension de la deuxième unité de transfert comportent un système d'aspiration qui permet, en créant une dépression devant le ou les objets à transférer, d'appréhender ce ou ces derniers et de les transporter d'une position initiale à une position finale. Selon une caractéristique, les moyens de préhension comportent au moins une plaque dans l'épaisseur de laquelle sont aménagées une ou plusieurs chambres de dépression qui chacune, d'une part, communique d'un côté avec un conduit d'aspiration relié au système d'aspiration et, d'autre part, est ouverte du côté opposé afin d'être placée en regard d'au moins une partie de l'objet, le 10 conduit d'aspiration ayant une section inférieure à la section de la chambre du côté de son ouverture. Cet agencement est particulièrement efficace lorsque le ou les objets à transférer sont très fragiles et de faible épaisseur. En effet, pour de tels objets il n'est pas possible de les prendre par le 15 dessous et un système d'aspiration classique à ventouses disposé audessus de l'objet risquerait de détériorer ces derniers. Par ailleurs, pour certains objets qui viennent juste d'être imprimés et que l'on souhaite malgré tout transférer d'une position à l'autre sans avoir à attendre un temps relativement important pour que l'encre sèche, l'agencement 20 selon l'invention est particulièrement utile. En effet, en l'absence d'un tel agencement, il ne serait pas possible de transférer l'objet qui vient d'être fraîchement imprimé et il serait alors nécessaire d'avoir recours à une machine de type classique comportant un plateau circulaire sur lequel sont disposés une pluralité d'objets à imprimer et sur lesquels sont 25 pratiquées différentes opérations au fur et à mesure de la rotation de ce plateau. Toutefois, une telle machine présente un encombrement relativement important qui se révèle parfois préjudiciable dans certaines circonstances (locaux exigus, ...). L'agencement précité selon l'invention prévoit d'aménager une ou 30 plusieurs chambres de dépression qui sont destinées à être placées en regard d'au moins une partie de l'objet à transférer, permettant ainsi de contrôler la dépression exercée sur l'objet et donc d'éviter de le détériorer. Le nombre de chambres, leur forme, leurs dimensions et leur position nement par rapport à l'objet dépendent de l'objet à transférer. Selon une caractéristique, les moyens de préhension comportent une chambre aménagée dans l'épaisseur de la plaque et qui est ouverte des côtés 5 afin d'assurer une mise à la pression atmosphérique, l'un des côtés ouverts de la chambre étant placé en regard d'une partie de l'objet. Une telle chambre de mise à la pression atmosphérique participe également au contrôle de la dépression exercée sur l'objet pour provoquer son aspiration, permettant par là même d'éviter sa détérioration, voire sa destruction. 1 0 Selon une caractéristique, deux chambres de dépression sont aménagées de façon symétrique de part et d'autre de la chambre de mise à la pression atmosphérique. Un tel agencement est particulièrement approprié lorsque l'objet à transférer se présente sous la forme d'une fine plaque telle que, par exemple, 15 une cellule solaire. Selon une caractéristique, la plaque comporte à sa périphérie un ou plusieurs organes de contact qui assurent un contact entre la plaque et la périphérie de l'objet. Le ou les organes de contact ainsi agencés permettent d'assurer un 20 contact périphérique entre la plaque des moyens de préhension et l'objet à transférer, en évitant d'entrer en contact avec la surface de ce dernier qui, dans certains cas, est revêtue d'une encre non encore séchée. La forme de ce ou ces organes de contact est adaptée à la forme de l'objet ou des objets à transférer. Par ailleurs, même lorsque l'encre d'impression a séché, il peut être utile d'utiliser ce ou ces organes de contact en périphérie de la plaque dans la mesure o l'objet est relativement fragile. Par exemple, le ou les organes de contact prennent la forme d'une ou de plusieurs pièces en caoutchouc formant une bande continue ou non à la 30 périphérie de la plaque. Selon une autre caractéristique, les moyens de préhension comportent un plateau solidaire de la plaque et dans lequel sont aménagés le ou les conduits d'aspiration reliés à un système de mise en dépression. Un tel plateau sert de support à la plaque des moyens de préhension. Selon une caractéristique, le plateau comporte une chambre de mise à la pression atmosphérique communiquant avec la chambre de mise à la pression atmosphérique de la plaque. Selon une autre caractéristique, le plateau est adapté à être rendu solidaire de plaques de différentes dimensions qui sont prévues pour des objets 10 de différentes dimensions. Ainsi, un tel système est modulaire dans la mesure o un seul plateau peut supporter plusieurs plaques adaptées à des objets de différentes dimensions. Selon une caractéristique, le plateau est rendu solidaire de la plaque 15 par l'intermédiaire de moyens de positionnement et de moyens de maintien en position. De tels moyens de solidarisation assurent un positionnement précis et fiable dans le temps de la plaque par rapport à son plateau support. Selon une autre caractéristique, les moyens de positionnement 20 comprennent plusieurs goupilles traversant des orifices pratiqués dans la plaque et le plateau, permettant ainsi de les positionner de façon précise l'un par rapport à l'autre. Selon une autre caractéristique, les moyens de maintien en position de la plaque et du plateau comprennent au moins un aimant assujetti à l'un des 25 deux éléments que sont la plaque et le plateau et coopérant avec au moins un insert métallique assujetti à l'autre élément. Selon une autre caractéristique, les moyens de préhension peuvent également comporter de façon classique des ventouses lorsque l'on a affaire à un transfert d'objets qui ne sont ni particulièrement fragiles ni très minces. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au cours de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une représentation schématique en perspective d'un dispositif de transfert selon un aspect de l'invention, sur lequel la deuxième unité de transfert 60 n'a pas été représentée; - la figure 2 est une vue de face du dispositif représenté à la figure 1 et sur lequel la deuxième unité de transfert 60 a été installée; - la figure 3 est une vue de dessus du dispositif représenté à la figure 2; - la figure 4 est une vue de dessous du dispositif représenté à la figure 2; - la figure 5 est une vue en perspective du dispositif représenté aux figures 2 à 4 et sur lequel les moyens de préhension 64, 66 et 68 ont été ajoutés; - la figure 6 est une vue en coupe d'une section transversale suivant VI du dispositif représenté à la figure 5; - la figure 7 est une vue schématique de dessous d'un plateau des 15 moyens de préhension 64 selon un autre aspect de l'invention; - la figure 8 est une vue de dessus d'un ensemble plateau et plaque constitutif des moyens de préhension 64 selon l'invention; - la figure 9 est une vue en coupe suivant IX de l'ensemble représenté à la figure 8; - la figure 10 est une vue en coupe suivant X de l'ensemble représenté à la figure 9; - les figures l1a à 1 1g représentent de façon schématique les différentes étapes d'un cycle de transfert en U des moyens de préhension du dispositif de transfert selon l'invention; - les figures 12a à 12c illustrent de façon schématique les principales étapes d'un cycle de transfert en carré ou en rectangle d'un dispositif de transfert selon l'invention. Comme représenté sur la figure 1 et désigné par la référence générale notée 10, selon un premier aspect de l'invention, un dispositif de transfert selon 30 un mode de réalisation de l'invention sert au transfert de plusieurs objets entre deux positions éloignées qui sont agencées suivant un axe longitudinal XX'. Le fonctionnement de ce dispositif sera explicité ultérieurement en référence aux figures lia à 11g lors de la mise en situation du dispositif avec des objets à transférer. De tels objets sont, par exemple, des cellules solaires qui sont 5 constituées de plaques de silicium très minces, par exemple, dont l'épaisseur est comprise entre 0,2 et 0,3 mm, sur lesquelles différents motifs ont été imprimés par application d'une encre d'impression qui n'est pas nécessairement sèche au moment du transfert de ces objets. Le dispositif 10 comporte un bâti ou châssis 12 auquel sont fixés 10 différents éléments comme on le verra ci-après. Le dispositif comporte une première unité de transfert 14 qui est apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal suivant l'axe XX' sous l'action de premiers moyens d'entraînement 16 qui sont solidaires du bâti 12. Comme représenté sur les figures 1 à 6, le bâti 12 comprend une 15 traverse longitudinale 12a disposée verticalement et sur laquelle sont montées, de façon perpendiculaire, deux traverses horizontales 12b et 12c visibles sur la figure 6, conférant ainsi à l'ensemble des traverses 12a, 12b et 12c une section transversale de forme générale en I. Le bâti comporte également deux rails longitudinaux dont la section 20 transversale a une forme générale en U, notés 12d, 12e, et qui sont respectivement fixés aux traverses horizontales 12b et 12c comme représenté sur la figure 6, l'un, 12b, ayant son ouverture dirigée vers le haut et l'autre, 12c, vers le bas. On reviendra ultérieurement sur les pièces mobiles du dispositif selon 25 l'invention qui coopèrent avec les rails 12d et 12e. Comme représenté sur les figures 2 à 5, le bâti comprend également deux pieds 12f, 12g formant support pour l'ensemble du dispositif et qui sont chacun pourvus d'un empiètement respectif 12h, 12i à leur extrémité libre qui est destiné à être fixé au sol ou sur un élément fixe non représenté. La première unité de transfert 14 comporte un chariot 18, représenté sur la figure 6, sur lequel est montée de manière fixe une plaque horizontale 20 formant répartiteur. Cette plaque relativement épaisse présente une partie 20a de forme rectangulaire (figure 3) fixée au chariot 18 et qui est raccordée perpendiculairement à la partie restante 20b de la plaque se présentant sous la forme d'une bande longitudinale alignée suivant l'axe XX' et dans un plan horizontal. Comme représenté sur la figure 1, trois plaques 22, 24, 26 sont montées sur la partie allongée 20b de la plaque 20, perpendiculairement à cette partie 20b, de telle manière que les plaques 22, 24 et 26 s'étendent suivant une direction dite transversale ZZ' perpendiculaire à l'axe longitudinal XX' et au plan 10 horizontal. Comme représenté sur la figure 1, chacune des plaques 22, 24, 26 comporte une glissière respectivement notée 28, 30, 32 orientée suivant l'axe transversal ZZ' qui correspond ici à l'axe vertical. Sont également représentés en coopération avec ces glissières, des 15 patins 34, 36, 38 montés respectivement sur les glissières 28, 30 et 32. Comme on le verra ultérieurement, ces patins sont destinés à être fixés à une plaque 62 représentée sur les figures 2 à 6. Sur chacune des plaques 22, 24, 26 est fixé un patin noté respectivement 40, 42, 44 et qui est destiné à coopérer avec une glissière 20 longitudinale 46 aménagée sur la traverse 12a du bâti. Cette disposition permet ainsi, lors du mouvement longitudinal de la première unité de transfert 14, de guider en translation les plaques 22, 24, 26 et les éléments auxquels ils sont liés. Comme indiqué plus haut, la première unité de transfert 14 est 25 entraînée dans un mouvement de translation longitudinal suivant l'axe XX' par des premiers moyens d'entraînement 16 qui sont représentés sur les figures par un premier actionneur 50 qui est, par exemple, un moteur à commande numérique de type sans contacts ou "brushless". Les premiers moyens d'entraînement comprennent également des 30 moyens de transformation du mouvement de rotation de l'arbre de sortie du moteur en un mouvement de translation qui est celui conféré à la première unité de transfert 14. Ces moyens de transformation sont, par exemple, réalisés par une vis à billes 52 qui coopère avec le chariot 18 représenté sur la figure 6 pour provoquer le déplacement longitudinal de ce dernier et donc de la première unité de transfert 14. Les premiers moyens d'entraînement comprennent également une cloche de montage 54 disposée entre la sortie du moteur 50 et la vis à billes 52 afin de réaliser l'adaptation et l'accouplement du moteur à la vis. Le dispositif de transfert selon l'invention comporte également une deuxième unité de transfert 60 qui comprend une plaque 62 disposée 10 verticalement et alignée suivant l'axe longitudinal XX' (figures 2 à 5). Cette plaque est fixée aux patins 34, 36 et 38 représentés sur la figure 1 afin de permettre le guidage en translation de la deuxième unité de transfert 60 suivant l'axe vertical ZZ', grâce aux glissières 28, 30 et 32. La plaque 62 présente une base 62a de forme sensiblement 15 rectangulaire et à partir de laquelle s'étendent verticalement vers le haut trois portions de plaque 62b, 62c, 62d, formant ainsi des créneaux. La deuxième unité de transfert 60 comporte également, comme représenté sur les figures 5 et 6 des moyens de préhension de plusieurs objets qui sont, par exemple ici, au nombre de trois. Ces moyens de préhension se présentent sous la forme de têtes de préhension 64, 66, 68 fixées à la plaque 62 par l'intermédiaire d'un support en forme d'équerre, noté respectivement 70, 72, 74, et qui est rendu solidaire de la plaque au droit de chacun des créneaux respectifs 62b, 62c et 62d. Des moyens de solidarisation à la plaque de ces têtes de préhension 25 portées par leur support en forme d'équerre sont constitués par des vis de fixation (76, 78) coopérant avec des lumières verticales 80, 82 aménagées au droit de chaque créneau de la plaque 62 (seules les vis de fixation sont représentées pour la tête 68). On notera que la présence de ces lumières permet de régler 30 l'agencement des têtes de préhension par rapport à la plaque le long de l'axe transversal vertical ZZ'. On reviendra ultérieurement lors de la description faite en référence aux figures 7 à 10 sur les moyens de préhension de la deuxième unité de transfert 60. La plaque 62 pourvue des moyens de préhension 64, 66 et 68 des 5 objets constitue en quelque sorte un chariot qui est apte à être animé d'un mouvement de translation relatif par rapport au dispositif de transfert 10 suivant l'axe transversal vertical ZZ'. Ce mouvement de translation relatif, plus particulièrement par rapport à la première unité de transfert 14, est permis, d'une part, en raison de la présence 10 des moyens de coulissement 28 et 34, 30 et 36, 32 et 38 et, d'autre part, en raison de l'action de deuxièmes moyens d'entraînement 90 qui sont solidaires du bâti 12. Ces deuxièmes moyens d'entraînement 90 agissent de façon indirecte sur la deuxième unité de transfert 60 pour provoquer son déplacement 15 transversal suivant l'axe ZZ'. En effet, le dispositif de transfert selon l'invention comporte une unité de commande 92 qui est apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal suivant l'axe XX' sous l'action des deuxièmes moyens d'entraînement 90. L'unité de commande 92 comporte une plaque plane 94 horizontale ayant une forme générale d'équerre (figure 4), comportant, d'une part, une partie 94a formant une bande sensiblement rectangulaire alignée suivant l'axe longitudinal XX' et, d'autre part, une partie 94b de forme sensiblement carrée et qui s'étend perpendiculairement à la partie 94a à proximité d'une des extrémités 25 de celle-ci. La partie 94a sert de plateforme à un chariot 96 fixé à cette dernière (figure 6). Les deuxièmes moyens d'entraînement 90 comportent un actionneur qui est, par exemple, un moteur identique au moteur 50 et des moyens 102 30 de transformation du mouvement de rotation de l'arbre de sortie du moteur en un mouvement de translation suivant l'axe longitudinal XX'. Ces moyens de transformation comprennent une vis à billes 102 identique à celle 52 des premiers moyens d'entraînement 16. Une cloche de montage 103 identique à la cloche 54 est également prévue en sortie du moteur 50. De manière identique à ce qui a été décrit en référence aux premiers moyens d'entraînement 16 et à la première unité de transfert 14, la vis à bille 102 traverse le chariot 96 de l'unité de commande 92, ce qui permet ainsi, lors de la mise en oeuvre de l'actionneur 100, de déplacer longitudinalement le chariot 96 ainsi que les éléments qui y sont liés et dont la description va suivre. L'unité de commande 92 comporte également deux plaques parallélépipédiques 104 et 106 disposées dans un plan vertical aux deux extrémités opposées de la partie rectiligne 94a de la plaque 94 (figure 1) . L'unité de commande 92 comporte en outre des moyens de coopération avec la deuxième unité de transfert 60 afin de conférer à cette 15 dernière un mouvement de translation transversal, c'est-à-dire suivant l'axe vertical ZZ', à partir du mouvement de translation longitudinal de cette unité de commande. Ces moyens de coopération qui sont agencés au niveau de chacune des plaques 104 et 106 comportent, d'une part, une came 108 pour la plaque 20 104 et une came 110 pour la plaque 106, ladite came étant agencée dans l'épaisseur de la plaque considérée sous la forme d'une rainure de guidage et, d'autre part, un organe d'entraînement noté 112 pour la plaque 104 et 114 pour la plaque 106 et qui se présente sous la forme d'un doigt de came. Les organes d'entraînement 112, 114 des moyens de coopération sont 25 portés par la plaque 62 de la deuxième unité de transfert 60 et sont fixés à cette dernière, comme représenté sur la figure 6. Lorsque la plaque 62 de la deuxième unité de transfert 60 est installée comme représenté sur les figures 2 à 6, chaque doigt de came 112,144 coopère avec la came correspondante 108,110 en suivant le profil de came. La rainure de guidage possède un profil concave dans le plan contenant les axes longitudinal XX' et transversal ZZ'. On notera que la profondeur de la concavité est dirigée suivant l'axe transversal ZZ' de déplacement de la deuxième unité de transfert. Le profil concave de la rainure de guidage est, par exemple, celui d'une portion de cercle. Toutefois, d'autres formes peuvent être envisagées afin d'obtenir, pour le déplacement de la deuxième unité de transfert 60, une loi de mouvement adaptée au transfert d'objets. Il convient également de noter que la rainure de guidage, selon une variante, peut présenter un profil sensiblement rectiligne et que celleci peut être 10 orientée en biais par rapport à l'axe de déplacement transversal ZZ' de la deuxième unité de transfert, comme représenté sur les figures 12a et suivantes qui seront décrites ultérieurement. Deux patins 116,118 sont fixés respectivement aux plaques 104 et 106 sla face opposée à celle sur laquelle est agencée la came correspondante 15 108, 110 et coopèrent chacun avec le rail ou glissière 46 monté sur la traverse 12a, afin de permettre le guidage en translation suivant l'axe longitudinal de l'unité de commande 92. Ainsi, lorsque les moyens d'entraînement 90 sont activés et transmettent à l'unité de commande 92 un mouvement de translation suivant 20 l'axe longitudinal XX', sans toutefois que les premiers moyens d'entraînement 16 soient activés, alors les doigts de came 112 et 114 se déplacent respectivement à l'intérieur des rainures 108 et 110 le long du chemin de came correspondant, ce qui commande le déplacement vertical de la deuxième unité de transfert 60, vers le haut ou vers le bas suivant le déplacement du doigt de came à l'intérieur 25 de la rainure. Les têtes de préhension 64, 66 et 68 sont ainsi déplacées suivant l'axe transversal ZZ', permettant par là même à chacune d'entre elles d'approcher ou de s'écarter d'un objet en vue de sa préhension ou après l'avoir déposé, ou bien de venir positionner cet objet dans sa position finale. On notera que le déplacement relatif suivant l'axe transversal ZZ' de la deuxième unité de transfert par rapport à la première unité 14 est provoqué par le déplacement relatif de la première unité de transfert et de l'unité de commande. Dans l'exemple considéré, l'unité de commande commande ce déplacement relatif. Toutefois, selon une variante, la première unité de transfert pourrait tout aussi bien assurer cette fonction, tandis que l'unité de commande serait immobile. La coopération des doigts de came 112 et 114 avec les cames 108 et 1 10 permet d'obtenir une loi de mouvement maîtrisée. En effet, selon le profil de came adopté, le dispositif de transfert selon l'invention est en mesure de maîtriser les vitesses d'approche de l'unité de commande lors de son déplacement transversal pour venir prendre ou déposer les objets, les accélérations en jeu après le dépôt des objets, ainsi que les temps d'arrêt nécessaires pour que la préhension des objets soit effectuée dans les 15 meilleures conditions possibles Ainsi, par exemple, on peut aménager, dans la zone centrale de la came o sont positionnés les doigts de came 112 et 114 sur la figure 1, une partie plus ou moins plane de dimension longitudinale plus ou moins grande dans le profil de came, afin de contrôler la phase de préhension ou de dépose 20 des objets. La position des doigts de came 112 et 114 de la figure 1 correspond en effet à une position basse de la deuxième unité de transfert 60 dans laquelle les têtes de préhension sont en contact avec les objets à transférer. Grâce à la loi de mouvement obtenue pour le déplacement de la deuxième unité de transfert équipée des têtes de préhension, on contrôle mieux 25 les déplacements de cette dernière et on évite ainsi les temps morts pénalisants constatés avec des systèmes de l'art antérieur utilisant, par exemple, des vérins, voire les accélérations intempestives. On notera qu'un déplacement de l'unité de commande 92 le long de l'axe longitudinal XX' permettant de faire parcourir aux doigts d'entraînement 112 30 et 114 l'intégralité du chemin de came correspondant 108 et 110, tandis que la première unité de transfert 14 est au repos, provoque un mouvement d'aller et retour des têtes de préhension portées par la deuxième unité de transfert 60. Le dispositif de transfert 10 comporte également une unité de nettoyage de poste 117 qui se présente sous la forme d'une brosse portée par un bras allongé monté sur la première unité de transfert 14. Cette unité de nettoyage 117 est commandée par un vérin rotatif 119. On va maintenant décrire en référence aux figures 6 à 10, selon un deuxième aspect de l'invention, des moyens de préhension qui sont, par exemple, portés par la deuxième unité de transfert 60 du dispositif 10. La préhension des objets, comme on le verra ci-après, est réalisée par un système d'aspiration qui fait partie des moyens de préhension selon 10 l'invention. Selon ce deuxième aspect, de façon générale, les moyens de préhension d'un objet comportent un système d'aspiration coopérant avec une pièce positionnée en vis-à-vis de l'objet à aspirer et dans laquelle un ou plusieurs espaces sont aménagés en vis-à-vis de certaines parties de l'objet afin de 15 répartir l'effort d'aspiration exercé sur ce dernier. Au moins un autre espace relié à l'air libre peut également être aménagé en vis-à-vis d'une partie de l'objet afin de participer également au contrôle de l'effort d'aspiration exercé sur l'objet. Les moyens de préhension représentés sur la figure 5 font tous 20 intervenir un système d'aspiration mais seule la tête d'aspiration 64 va être décrite ci-après, élément par élément, les têtes de préhension 66 et 68 étant quant à elles des éléments bien connus de l'homme du métier. En effet, la tête d'aspiration 66 comporte un système d'aspiration à quatre ventouses, tandis que la tête de préhension 68 comprend un système 25 d'aspiration à trois ventouses. Sur la figure 5, on a volontairement représenté trois types de têtes de préhension différents, sachant que, bien entendu, le dispositif de transfert selon l'invention est équipé pour son utilisation de trois têtes de préhension d'un seul et même type choisi parmi l'un des types précités, voire parmi d'autres types 30 d'organes non représentés ici tels que, par exemple, des pinces. La figure 7 représente une vue de dessous d'un plateau 120, de la tête de préhension 64, dans l'épaisseur duquel sont aménagés deux conduits d'aspiration 122, 124 et sur lesquels sont respectivement montés deux organes de mise en dépression de type Venturi 126, 128 représentés sur la figure 5. Ces organes sont alimentés en air comprimé par l'intermédiaire de raccords flexibles 125, 127 connectés à une source d'air comprimé 129. Deux électrovannes 130 et 132 sont respectivement montées sur les organes 126 et 128 afin de contrôler l'admission d'air comprimé dans les parties divergentes des Venturi des organes 126 et 128 et donc de contrôler la mise en dépression de la tête de préhension 64. On notera que l'air comprimé qui entre latéralement dans le divergent 10 de chaque Venturi s'échappe par l'orifice supérieur des organes 126 et 128. On notera également que d'autres systèmes de mise en dépression peuvent être prévus, tels qu'une pompe à vide, une turbine Comme représenté sur la figure 7, un évidement 134 est pratiqué dans toute l'épaisseur du plateau 120 pour former une chambre débouchant sur les 15 deux faces opposées du plateau 120 et qui assure ainsi une mise à la pression atmosphérique de la tête de préhension. La tête de préhension comporte également une plaque 136 rendue solidaire du plateau 120 par l'intermédiaire de moyens qui seront décrits ciaprès. Deux chambres de dépression 138, 140 sont réalisées sous la forme de deux évidements traversant ladite plaque dans toute son épaisseur. Lorsque le plateau 120 est solidarisé à la plaque 136, les chambres 138 et 140 sont respectivement placées en regard des conduits d'aspiration 122 et 124 et assurent ainsi une répartition de l'effort d'aspiration sur l'objet à 25 transférer représenté sur la figure 9 par la référence 142. On notera, par exemple, que les deux chambres 138 et 140 sont aménagées de façon symétrique de part et d'autre de la chambre 134 de mise à la pression atmosphérique. Comme représenté sur les figures 9 et 10, lorsque le plateau 120 est 30 fixé à la plaque 136, l'une des ouvertures des chambres 138, 140 est placée en regard de l'ouverture correspondante 122, 124 du conduit d'aspiration qui possède une section très inférieure à celle de la chambre correspondante. Les ouvertures opposées des chambres 138 et 140 sont placées quant à elles en regard d'une partie de l'objet 142. De même, une des ouvertures de la chambre 134 est placée en regard d'une ouverture correspondante d'une troisième chambre 144 aménagée dans toute l'épaisseur de la plaque 136 et qui est disposée en regard de l'objet 142. Cette chambre 144 communiquant avec la chambre 134 du plateau est aussi une chambre de mise à la pression atmosphérique. Les chambres 134 et 144 permettent d'exercer un contrôle de l'effort d'aspiration créé sur l'objet 142 en modulant l'effort de dépression exercé par 10 l'intermédiaire des zones de dépression 138 et 140. La plaque 136 comporte à sa périphérie plusieurs organes dits de contact 146, 148, 150 et 152 prenant la forme de bandeaux en caoutchouc de section, par exemple, carrée, agencés le long de chacun des côtés de la plaque 136 de forme générale carrée. Ces bandeaux en caoutchouc 146 à 152 sont aménagés dans des évidements inclinés par rapport à la verticale, prévus à la périphérie de la plaque 136 et sont maintenus dans cette position inclinée, comme représenté sur la figure 9, par l'intermédiaire de plaques de fixation respectives 154, 156, 158 et 160. Lorsque l'ensemble formé du plateau et de la plaque de la tête de préhension 64 ainsi agencé est disposé en vis-à-vis de l'objet 142, les organes de contact 146 à 152 viennent en contact avec l'objet, le long des génératrices de ce dernier et à sa périphérie, suivant un plan incliné. Dans l'exemple représenté sur les figures, plusieurs organes de contact 25 sont représentés, mais il est envisageable d'avoir un seul organe de contact formant une bande continue en périphérie de la plaque et non une bande discontinue comme c'est le cas ici. De toute façon, le ou les organes de contact sont adaptés à l'objet ou aux objets à transférer, tant du point de vue de leur forme, de leurs dimensions 30 et de leur agencement par rapport à la plaque 136. Comme évoqué ci-dessus, le plateau 120 est rendu solidaire de la plaque 136 par l'intermédiaire, d'une part, de moyens de positionnement et, d'autre part, de moyens de maintien en position. Les moyens de positionnement du plateau contre la plaque 5 comprennent deux goupilles 162, 164 qui coopèrent avec des orifices respectifs 166 et 168 traversant la plaque et le plateau. Une fois que la plaque a été positionnée contre le plateau au moyen de ces goupilles, des aimants, dont seul l'un d'entre eux 170 est représenté sur la figure 9, sont aménagés dans des évidements pratiqués dans l'épaisseur de la 10 plaque 136 et coopèrent chacun avec un insert métallique 172, 174 aménagé dans l'épaisseur du plateau 120. Les aimants coopérant avec les inserts métalliques permettent ainsi d'attirer le plateau contre la plaque et de maintenir ces derniers positionnés l'un contre l'autre. La tête de préhension 64 comporte également deux organes 176, 178 agencés sur la face supérieure du plateau 120 à proximité des moyens de maintien en position précités et qui se présentent chacun sous la forme d'un bouton moleté (figures 5 et 6). Ces organes comportent chacun une tige filetée coopérant avec une portion creuse filetée 179, 180 pratiquée dans toute 20 l'épaisseur du plateau 120 et débouchant sur la plaque 136 pour que, lors du vissage de ce bouton, sa tige filetée vienne en contact avec la surface supérieure de la plaque 136 et, sous l'effet d'un serrage supplémentaire, provoque l'écartement de la plaque 136 du plateau 120. Les organes 176 et 178 constituent ainsi des moyens de déverrouillage 25 du maintien en position de la plaque et du plateau lorsque, bien entendu, les moyens de positionnement précités 162 et 164 ont été retirés. On notera que le plateau 120 est adapté à être rendu solidaire de plaques de différentes dimensions qui sont prévues chacune pour les objets de différentes dimensions. Ceci constitue bien entendu un avantage dans la mesure o le même plateau peut être conservé pour que la tête de préhension appréhende des objets de différentes dimensions, seules les plaques devant être changées lorsque les dimensions de l'objet varient. Il convient par ailleurs de noter que l'aspect de l'invention relatif aux moyens de préhension des objets qui vient d'être décrit peut être utilisé 5 indépendamment du dispositif de transfert 10 représenté sur les figures, et notamment sur tout type de dispositif de transfert d'objet(s). Les figures suivantes l1 a à 11 g illustrent le fonctionnement du cycle de transfert en U du dispositif de transfert selon l'invention équipé de cames dont les formes sont représentées sur la figure 1. Sur la figure Ila ont été représentés de façon très schématique les principaux éléments nécessaires pour comprendre le fonctionnement de l'invention lors du transfert d'un objet tel que l'objet 142 de la figure 9. L'objet 142 est représenté sur la figure Ila dans une position dite initiale disposée dans un plan P. Sur la figure lia, on a représenté les deux actionneurs 50 et 100 auxquels sont associés respectivement les moyens 52 et 102 de transformation du mouvement de rotation de sortie du moteur en un mouvement de translation longitudinal suivant l'axe XX'. On notera que dans cette représentation, la disposition des éléments 20 est inversée par rapport à celle des figures précédentes. En effet, la première unité de transfert 14 est représentée en bas par un carré, tandis que l'unité de commande 92 est représentée au-dessus de cette dernière, également par un carré. On a également représenté la deuxième unité de transfert 60 qui 25 coopère avec l'unité 92 par l'intermédiaire des moyens de coopération 108 (came) et 112 (doigt d'entraînement) aménagés sur la plaque 104. La forme sensiblement arrondie de la came permet, comme on va le voir, aux moyens de préhension 64 équipant la deuxième unité de transfert 60 de suivre une trajectoire en forme de U renversé. Cette deuxième unité de transfert est représentée de façon très schématique par un bras relié au doigt d'entraînement 112, d'une part, et aux moyens de préhension 64, d'autre part. Comme indiqué par la flèche 200 sur la figure lia, l'unité de commande 92 est entraînée par les seconds moyens d'entraînement 90 (actionneur 100 et moyens de transformation du mouvement de rotation de l'actionneur en un mouvement de translation longitudinale 102) vers la droite de 5 la figure, ce qui provoque le déplacement relatif de la deuxième unité de transfert équipée des moyens de préhension 64, afin que les moyens de préhension viennent au contact de l'objet 142 à transférer, comme indiqué par la flèche verticale 202. Ce déplacement suivant l'axe transversal ZZ' de la deuxième unité de 10 transfert est permis grâce à la coopération du doigt d'entraînement 112 qui coulisse à l'intérieur de la rainure de guidage 108. Comme représenté sur la figure llb, lorsque ce doigt 112 parvient dans la zone médiane de la rainure 108 (position la plus basse de la concavité), alors les moyens de préhension 64 sont au contact de l'objet 142 et, lorsque les 15 moyens d'entraînement 100, 102 continuent d'entraîner l'unité de commande 92 vers la droite, comme indiqué par la flèche 204, le doigt d'entraînement 112 poursuit sa course à l'intérieur de la rainure de guidage 108 suivant un profil qui va en remontant, ce qui provoque un mouvement de levée des moyens de préhension 64 portant l'objet 142 dans le sens indiqué par la flèche verticale 206 20 (figure 11c). La phase d'approche et de recul de la deuxième unité de transfert 60 équipée des moyens de préhension 64 qui vient d'être décrite en référence aux figures 1 ia à 11 c peut être contrôlée de manière très fine, notamment en ce qui concerne les vitesses mises en jeu lors de ce transfert, grâce à la définition du 25 profil de came. Lorsque la deuxième unité de transfert est en position haute, comme représenté sur la figure 11 c, alors les moyens d'entraînement de la première unité de transfert et de l'unité de commande agissent simultanément pour provoquer le déplacement longitudinal, suivant la direction indiquée par la flèche 30 208, de ces derniers, ainsi que de la deuxième unité de transfert qui porte l'objet 142. Lorsque l'ensemble constitué des deux unités de transfert, de l'unité de commande et de l'objet 142 arrive en bout de course, comme représenté sur la figure 1 Id, c'est-à-dire que l'objet 142 se trouve au droit de sa position finale, alors le premier moyen d'entraînement de la première unité de transfert 14 est 5 désactivé, tandis que le second moyen d'entraînement (100, 102) est activé pour déplacer l'unité de commande 92, dans le sens indiqué par la flèche 210 sur la figure 1le. Comme représenté sur la figure 11f, ce déplacement a pour effet de déplacer le doigt d'entraînement 112 dans la rainure de guidage 108, en suivant 10 le chemin inverse de celui qui a été suivi pour passer de la position de la figure 11 b à celle de la figure 11 c. Ainsi, le doigt d'entraînement 112 est passé de sa position haute à sa position basse située dans la zone médiane de la rainure de guidage 108 (figure 11f) pour que la deuxième unité de transfert 60 et, plus particulièrement, les 15 moyens de préhension 64 qui portent l'objet 142, se déplacent le long de l'axe transversal ZZ' vers le bas, comme indiqué par la flèche 212 sur la figure 1 e. On vient ainsi positionner l'objet 142 dans sa position finale qui est celle de la figure 11f avec une vitesse d'approche contrôlée grâce à la loi de mouvement qui a déjà été mentionnée ci-dessus. Une fois que l'objet 142 est déposé et que les moyens de préhension 64 sont désactivés, les deuxièmes moyens d'entraînement continuent d'entraîner l'unité de commande 92 dans le mouvement de translation longitudinal abordé à la figure 1le, ce qui a pour effet de provoquer la remontée de la deuxième unité de transfert 60 suivant l'axe transversal ZZ', dans le sens indiqué par la flèche 25 214 (figure 11 g). Le doigt d'entraînement 112 se retrouve ainsi en position haute dans la rainure de guidage 108 (figure llg) et dans une position extrême opposée de celle qu'il avait sur la figure 1 e. On réalise ainsi un cycle de transfert en U et l'ensemble des unités de transfert et de l'unité de commande peut alors être déplacé, dans un mouvement 30 inverse de celui représenté sur les figures 11 b à 11 f pour venir chercher un autre objet à transférer. On a illustré de façon très schématique sur la figure 12a la trajectoire empruntée par des moyens de préhension 220 d'un dispositif de transfert selon une variante de réalisation de l'invention, lorsque le profil de came est modifié. Comme représenté sur la figure 12a, les moyens 220 décrivent un 5 cycle de transfert en carré ou en rectangle, puisqu'ils permettent, comme on le verra sur les figures suivantes, de soulever un objet comme indiqué par la flèche a suivant une translation le long de l'axe transversal ZZ', puis de transporter l'objet suivant une translation longitudinale comme indiqué par la flèche b le long de l'axe XX', de venir déposer l'objet suivant une translation le long de l'axe 10 transversal ZZ' comme indiqué par la flèche c et, enfin, de revenir en position initiale suivant un déplacement longitudinal indiqué par la flèche d, dans un plan différent de celui de la translation longitudinale repérée par la flèche b. Le retour indiqué par la flèche d permet ainsi d'obtenir le cycle de transfert carré ou rectangulaire des moyens de préhension. Comme représenté sur la figure 12b, selon cette variante de réalisation, une première 230 et une deuxième 232 unités de transfert, ainsi qu'une unité de commande 234 sont représentées de façon schématique et analogue à la représentation faite sur les figures 1 a à 11 g. Selon cette variante, la came se présente sous la forme d'une rainure 20 de guidage 236 possédant un profil sensiblement rectiligne dans le plan de la figure qui contient les axes de déplacement longitudinal XX' et transversal ZZ'. La rainure 236 est orientée en biais par rapport à l'axe de déplacement transversal de la deuxième unité de transfert 232. Comme représenté sur la figure 12b, lorsque les premiers moyens 25 d'entraînement 240 sont désactivés, c'est-à-dire que la première unité de transfert est immobile, et que les deuxièmes moyens d'entraînement 242 sont activés et entraînent dans un déplacement longitudinal l'unité de commande 234 dans la direction indiquée par la flèche 244, le doigt d'entraînement 238 situé en position haute dans la rainure de guidage 236 se déplace pour venir dans une 30 position extrême opposée représentée sur la figure 12c. Le passage de la position haute représentée sur la figure 12b à la position basse représentée sur la figure 12c du doigt d'entraînement 238 dans la rainure de guidage 236 provoque le déplacement de la deuxième unité de transfert 232 le long de l'axe transversal ZZ', comme indiqué par la flèche 248 sur la figure 12b. Ce mouvement correspond à un mouvement d'approche des moyens 5 de préhension pour venir appréhender un objet dans sa position initiale ou de dépose d'un tel objet dans sa position finale. Dès lors que la deuxième unité de transfert 232 et donc que les moyens de préhension, sont dans la position illustrée par la figure 12c, alors les premiers et deuxièmes moyens d'entraînement 240, 242 du dispositif de transfert 10 selon l'invention sont activés pour entraîner l'ensemble des unités de transfert et de l'unité de commande dans un mouvement de translation longitudinal indiqué par les flèches 246. Ainsi, contrairement à la description du cycle de transfert en U des figures 1 ia à 11 g, grâce à la modification du profil de came, le mouvement relatif 15 de l'unité de commande par rapport à la première unité de transfert ne génère plus un mouvement d'aller et de retour des moyens de préhension, mais uniquement un mouvement, par exemple, de descente ou bien de remontée comme indiqué par les flèches a et c sur la figure 12a. Avantageusement, en modifiant le profil de came, on peut faire 20 effectuer aux moyens de préhension des objets tous types de trajectoires et de cycles de transfert dans le plan contenant les axes longitudinal XX' et transversal zzM. Par ailleurs, la modification du profil de came permet de changer de cycle de transfert et donc de transférer différemment un ou plusieurs objets, tout 25 en utilisant les mêmes actionneurs et les mêmes commandes, pour un même pas et une même direction de transfert. On notera également qu'un tel dispositif de transfert peut fonctionner avec n'importe quel type de moyens de préhension. Ainsi, on peut envisager d'appréhender par en dessous l'objet à 30 transférer au lieu de l'aspirer par au-dessus, ou bien de venir pousser l'objet dans un même plan. Par ailleurs, on notera que le dispositif de transfert représenté sur les figures 1 à 6 est particulièrement avantageux dans la mesure o il est relativement peu encombrant, les premiers et deuxièmes moyens d'entraînement étant en effet disposés l'un au-dessus de l'autre et les différents éléments 5 constitutifs du dispositif étant assemblés de la manière la plus compacte possible autour du bâti 12 (figure 6). Le bâti 12 comporte une partie centrale dont la section dans un plan transversal comme celui de la figure 6 maintient les chariots 18 et 96 respectifs de la première unité de transfert 14 et de l'unité de commande 92 espacés l'un 10 de l'autre en appui sur deux supports 12b, 12c du bâti qui sont éloignés l'un de l'autre, permettant ainsi de ramener au plus près de la partie centrale 12a du bâti la partie restante (104, 106) de l'unité de commande, ainsi que la deuxième unité de transfert 60. Si les chariots 18 et 96 étaient placés plus près l'un de l'autre et, par 15 exemple, fixés sur une même plaque support, l'encombrement transversal du dispositif serait en effet augmenté. On notera également que l'agencement du dispositif de transfert selon l'invention représenté sur les figures 1 à 6 est également avantageux dans la mesure o un opérateur possède une bonne visibilité des manipulations 20 effectuées sur les objets à transférer, car les moyens de préhension des objets sont agencés en position haute par rapport au dispositif (ils sont légèrement déportés au-dessus du dispositif dans la vue de la figure 6). L'ergonomie du dispositif de transfert selon l'invention est donc améliorée. On notera également qu'en raison de la grande compacité du dispositif de transfert selon l'invention, on réduit également les problèmes d'usure et de maintenance qui peuvent survenir sur des machines moins compactes dans lesquelles un plus grand nombre de pièces se trouvent en porte à faux et, notamment, les moyens de préhension des objets à transférer. REVENDICATIONS 1. Dispositif (10) de transfert d'au moins un objet (142) entre deux positions éloignées suivant un axe longitudinal (XX'), caractérisé en ce que le dispositif comporte: - un bâti (12), - au moins une première unité de transfert (14) apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal sous l'action de premiers moyens d'entraînement (16) solidaires du bâti, - au moins une deuxième unité de transfert (60) comportant des moyens de préhension (64; 66; 68) d'au moins un objet, qui est portée par la première unité de transfert et qui est apte à être animée d'un mouvement de translation suivant un axe transversal (ZZ') relatif par rapport à la première unité, sous l'action de deuxièmes moyens d'entraînement (90) solidaires du bâti. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de commande (92) apte à être animée d'un mouvement de translation longitudinal sous l'action des deuxièmes moyens d'entraînement (90), l'unité de commande comportant des moyens de coopération avec la deuxième unité de transfert (Z) pour conférer à cette dernière un mouvement de translation suivant 20 l'axe transversal (ZZ') à partir du mouvement de translation longitudinal de cette unité de commande. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de coopération comportent au moins un organe d'entraînement (112, 114) porté par la deuxième unité de transfert (60) qui coopère avec une came 25 (108, 110) portée par l'unité de commande (92). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la came se présente sous la forme d'une rainure de guidage (108, 110). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la rainure de guidage (108, 110) possède un profil concave dans un plan contenant les 30 axes de déplacement longitudinal (XX') et transversal (ZZ'), la profondeur de la concavité étant dirigée suivant l'axe de déplacement transversal de la deuxième unité (60). 6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la rainure de guidage possède un profil sensiblement rectiligne dans un plan contenant les axes de déplacement longitudinal (XX') et transversal (ZZ'), la rainure étant orientée en biais par rapport à l'axe de déplacement transversal de la deuxième unité. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les premiers (16) et deuxièmes (90) moyens d'entraînement comportent chacun au moins un actionneur (50, 100). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les 10 premiers et deuxièmes moyens d'entraînement comportent chacun au moins un moteur (50, 100) et des moyens (52, 102) de transformation du mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de transformation du mouvement de rotation du moteur en un 15 mouvement de translation comprennent une vis à billes. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de préhension de la deuxième unité de transfert (60) comportent un système d'aspiration. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les 20 moyens de préhension comportent au moins une plaque (136) dans l'épaisseur de laquelle sont aménagées une ou plusieurs chambres de dépression (138, 140) qui chacune, d'une part, communique d'un côté avec un conduit d'aspiration (122, 124) relié au système d'aspiration et, d'autre part, est ouverte du côté opposé afin d'être placée en regard d'au moins une partie de l'objet (142), le 25 conduit d'aspiration ayant une section inférieure à la section de la chambre du côté de son ouverture. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'une chambre (144) est aménagée dans l'épaisseur de la plaque (136) et est ouverte des deux côtés afin d'assurer une mise à la pression atmosphérique, l'un des 30 côtés ouverts de la chambre étant placé en regard d'une partie de l'objet. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que deux chambres de dépression (138, 140) sont aménagées de façon symétrique de part et d'autre de la chambre de mise à la pression atmosphérique (144). 14. Dispositif selon l'une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce 5 que la plaque comporte à sa périphérie un ou plusieurs organes de contact (146, 148, 150,152) qui assurent un contact entre la plaque et la périphérie de l'objet. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le ou les organes de contact prennent la forme d'une ou plusieurs pièces en caoutchouc (146, 148, 150, 152) formant une bande continue ou non à la périphérie de la 10 plaque. 16. Dispositif selon l'une des revendications Il à 15, caractérisé en ce que les moyens de préhension comportent un plateau (120) solidaire de la plaque et dans lequel sont aménagés le ou les conduits d'aspiration (122, 124) reliés à un système de mise en dépression. 17. Dispositif selon les revendications 12 et 16, caractérisé en ce que le plateau (120) comporte une chambre (134) de mise à la pression atmosphérique communiquant avec la chambre (144) de mise à la pression atmosphérique de la plaque (136). 18. Dispositif selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que le 20 plateau (120) est adapté à être rendu solidaire de plaques de différentes dimensions qui sont prévues pour des objets de différentes dimensions. 19. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que le plateau (120) est rendu solidaire de la plaque (136) par l'intermédiaire de moyens de positionnement et de moyens de maintien en position. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comprennent plusieurs goupilles (162, 164) traversant des orifices (166,168) pratiqués dans la plaque et le plateau. 21. Dispositif selon la revendication 19 ou 20, caractérisé en ce que les moyens de maintien en position de la plaque et du plateau comprennent au 30 moins un aimant (170) assujetti à l'un des deux éléments que sont la plaque et le plateau et coopérant avec au moins un insert métallique (172) assujetti à l'autre élément. 22. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de préhension (66, 68) comportent des ventouses.