Brevet FR2853121A1 — publié le 20041001

DISPOSITIF DE SURVEILLANCE DES ALENTOURS D'UN VEHICULE La présente invention se rapporte à des dispositifs de surveillance d'environnements destinés à une utilisation dans 5 des véhicules, en particulier en tant qu'aide au stationnement pour les automobiles. En particulier, des systèmes de conduite automatisés ont été développés dans le but d'éviter des collisions, et la technologie de l'image peut être utile dans ce domaine. En fait, la technologie de l'image fournit des 10 informations supplémentaires au conducteur du véhicule pour comprendre plus facilement les situations de conduite ou de stationnement. Par exemple, un système d'aide au recul utilisant une caméra vidéo arrière est déjà connu. Ce système, ainsi que des systèmes 15 généralement connus, utilisent une caméra vidéo pour fournir une vue bidimensionnelle au conducteur du véhicule de façon à l'aider durant des manoeuvres de stationnement en affichant certains angles morts. Plusieurs dispositifs de surveillance dont le but est 20 d'afficher les angles morts du véhicule conformément aux conditions de conduite et aux conditions de l'environnement du véhicule ont été décrits. Certains exemples seront décrits cidessous. Le document de publication mis à la disposition du public de 25 brevet japonais N0 S62-278 477 décrit un système comprenant un ordinateur destiné à calculer une trajectoire d'un véhicule sur la base d'un signal de sortie provenant d'un capteur de distance et d'un capteur d'angle de volant de direction en vue d'afficher la position d'obstacles entourant le véhicule et une trajectoire 30 estimée. Le document de publication mis à la disposition du public de brevet japonais No H01-141 137 décrit un dispositif de surveillance de vue arrière destiné à un véhicule comprenant un capteur de détection d'obstacle disposé sur les parties droite 35 et gauche d'une partie avant du véhicule en vue de détecter l'approche d'un obstacle vers les parties droite et gauche de la partie avant du véhicule et en vue d'afficher les informations détectées sur un écran de contrôle en même temps que la vue arrière. Le document de publication mis à la disposition du public de brevet japonais N' 2001-187 553 décrit un dispositif destiné à calculer la distance entre un véhicule et des obstacles entourant le véhicule sur la base d'images prises par une caméra 5 et destiné à afficher une troisième image créée sur la base des données calculées. Le document de publication mis à la disposition du public de brevet japonais N0 2002-052 999 décrit un dispositif de détection de position relative destiné à afficher un marqueur de 10 position de véhicule arrêté et un marqueur de mesure de distance de direction latérale sur un écran de contrôle se superposant l'un l'autre et destiné à détecter la position relative entre le véhicule et une référence en utilisant des images provenant de la caméra et d'un capteur d'angle de braquage sans appliquer de 15 capteur de mesure de distance. Conformément à ces techniques connues, la vue arrière du véhicule est prise par la caméra en vue d'un affichage sur un moniteur. Néanmoins, avec ces techniques connues, les régions qui sont hors du champ visuel de la caméra telles que la vue au 20 coin du véhicule et autour de celui-ci ne peuvent pas être affichées sur les moniteurs. Donc, ces dispositifs des techniques antérieures affichent d'une manière limitée des images conformément aux conditions de conduite et aux conditions environnantes du véhicule. Afin d'éviter les inconvénients qui précèdent, une caméra présentant un angle d'observation approprié peut être montée sur le véhicule. Cependant, le fait de prévoir une telle caméra peut dégrader l'esthétique selon le type de véhicule, de sorte que ce procédé ne peut pas être appliqué à tous les types de véhicules. 30 Le document de publication mis à la disposition du public de brevet japonais No H08-48 198 décrit un dispositif destiné à estimer la position d'un véhicule à l'aide d'un capteur disposé sur le véhicule et destiné à informer le conducteur des conditions environnantes du véhicule sur la base des images 35 représentant une relation relative entre le véhicule et son environnement. Cependant, ce dispositif de la technique antérieure ne peut pas créer des informations tridimensionnelles autour du véhicule, du fait que l'invention décrite ne peut pas afficher 40 une image qui est prise à partir d'un point de vue arbitraire autour du véhicule, mais au lieu de cela affiche au plus deux types d'images de vue de dessus. La publication de Grûn A., Wang X., 1999: CyberCity Spatial Information System (SIS) : "A new concept for the management of 5 3D city models in a hybrid GIS", compte rendu de la 20e conférence asiatique concernarnt la détection à distance, novembre, HEcng Konrg, pages 121 à 128 (consulter http://ww. gisdevelopmnt t. net/proceedi ns/mapasia/2002/keynote/key0pf. htm) décrit un monde virtuel constitué d'objets virtuels et de 10 limites au monde. Les objets virtuels sont constitués de plusieurs éléments texturés ou colorés, par exemple des triangles. Les limites au monde sont éloignées des éléments de scène, elles sont habituellement texturées à l'aide d'une texture de ciel, ou d'une certaine autre texture de décor. Dans 15 un système à rea it,' ,Tirtue te, le réalisme du dé cor est accepta'ble du fait que les l ir tes -ia son s ont éloienees de objet virtu-ei et e la posi't-on de la caméra virtuelle. Malheureusemrent, il est p(rt'is impossib!e de récupérer en temps réeL la texture du d-cor erau roïrïat, de même que la texture de 20 l'respacement entre le de--:or éllo'né et l'objet local composant la scène. Une autre publication est connue, "3D Model Construction Using Range and Image Data submitted to CVPR 2000" de Ioannis Stamos & Peter K. Allen, Department of Computer Science, 25 Columbia Universitv, New. York, NY 10027 (se reporter à http://www.cs.clumrbia.edcu/all. e,/PAPERS/cvpr2000. pdf) et décrit un système de mod:? lisat ionr. de scène automatique. Malheureusement, ce système ne traire pas les formes complexes telles que celles nécessitées pa:r des arbres. De plus, il 30 nécessite des images de distance (estimations de profondeur denses> qui sont difficiles à obtenir en termes de coût et de temps réel. A partir du site Web hlttp://www.hotelbeausite.net/ (lien: voyage virtuel) , un exemple commercial d'un système de réalité 35 virtuelle qui traite d'une modélisation de scène complexe et d'une synthèse de lumière complexe est connu. Malheureusement, cette méthode connue en tant que reconstitution de panorama ou de mosaïque est purement bidimensionnelle (2D). En fait, ce système crée une illusion tridimensionnelle dans la mesure o 40 aucune profondeur n'est estimée. Ce procédé ne permet qu'une rotation de la vue virtuelle autour d'une position fixe, mais ne permet pas que la caméra virtuelle modifie sa position. Dans la mesure o ce système est purement bidimensionnel, il ne permet pas une visite virtuelle complète du fait que la position de la 5 caméra virtuelle ne peut pas être modifiée en permanence dans la scène. Comme cela peut être compris d'après ce qui précède, un inconvénient principal des systèmes bidimensionnels de vue arrière actuels est que le conducteur ne voit jamais la scène 10 entière en une fois. La présente invention essaie donc de surmonter les inconvénients qui précèdent en réalisant un dispositif permettant, dans un système de réalité virtuelle, la sensation d'être en immersion complète dans l'environnement acquis en 15 temps réel. La technologie décrite est capable de mémoriser suivant une modélisation tridimensionnelle des parties de la scène déjà observées à partir de plusieurs prises de vue prises tandis que le véhicule se déplace. En utilisant cette modélisation tridimensionnelle virtuelle, la scène peut être 20 observée par le conducteur à partir d'un point de vue quelconque à chaque instant. Donc, la présente invention s'intéresse à un dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule comprenant un moyen d'acquisition d'image disposé sur le véhicule en vue de prendre 25 une image des alentours du véhicule et en vue de fournir en sortie des informations d'image, un moyen de détection d'informations de véhicule comprenant un système de navigation à l'estime destiné à détecter consécutivement un état de déplacement du véhicule, un moyen de construction d'informations 30 d'environnement à trois dimensions destiné à construire des informations d'environnement à trois dimensions des alentours du véhicule sur la base entre autres de l'image prise par le moyen d'acquisition d'image, un moyen de mémorisation destiné à mémoriser au moins des informations parmi les informations 35 d'image et les informations d'environnement à trois dimensions, un moyen de création d'image d'affichage destiné à créer une image d'affichage sur la base des informations d'environnement à trois dimensions, et un moyen d'affichage destiné à afficher l' image d'affichage. D'autres caractéristiques avantageuses de la présente invention sont définies dans les sous-revendications. Grâce au dispositif de surveillance d'environnements conforme à la présente invention, il est possible de proposer à 5 un conducteur une représentation tridimensionnelle (3D) partielle de la scène entourant son véhicule, et en particulier d'obstacles quelconques situés dans cette scène. Le dispositif peut en fait se rappeler de la partie de la scène déjà acquise par une caméra arrière sous la forme d'une modélisation 10 tridimensionnelle (3D). Ceci est très efficace pour éliminer les angles morts et pour afficher les obstacles qui ne sont pas vus dans l'actuelle vue bidimensionnelle qui serait fournie par la caméra. En outre, en utilisant des techniques graphiques informatiques connues, cette modélisation peut être observée par 15 le conducteur depuis un point de vue quelconque afin d'éviter les collisions avec des obstacles. D'autres caractéristiques et avantages du dispositif de surveillance d'environnements conforme à la présente invention deviendront évidents après la lecture de la description qui 20 suit, laquelle est fournie uniquement à titre d'exemple non limitatif, qui se réfère ainsi aux dessins annexés, dans lesquels: - La figure 1 est un schéma simplifié représentant la structure d'un premier mode de réalisation d'un dispositif de 25 surveillance d'environnements conforme à la présente invention, - La figure 2 est un schéma simplifié représentant la structure d'un second mode de réalisation d'un dispositif de surveillance d'environnements conforme à la présente invention, - La figure 3 représente une vue en perspective d'un 30 véhicule muni d'un système destiné à afficher l'environnement du véhicule, - La figure 4 est un schéma simplifié représentant plus en détail le dispositif de surveillance des alentours du véhicule contenant un dispositif de commande électronique ECD destiné à 35 afficher l'environnement du véhicule, - La figure 5 représente le champ d'observation d'une caméra montée à l'arrière d'un dispositif de surveillance d'environnements, - La figure 6 représente la relation géométrique entre deux 40 positions de caméra utilisées pour la reconstitution tridimensionnelle des points caractéristiques qui représentent les objets dans l'espace, - La figure 7 représente un exemple du suivi des points caractéristiques lors de la considération de la constitution en trois dimensions, - La figure 8 est un schéma simplifié représentant un exemple d'une situation de suivi lors de la considération de la reconstitution tridimensionnelle, - La figure 9 représente un exemple du traitement qui peut 10 être utilisé pour reproduire un objet à partir de points caractéristiques lors de la considération de la reconstitution tridimensionnelle, - La figure 10 est un organigramme d'un exemple du traitement représenté sur la figure 9, - La figure 11 est une représentation simplifiée d'un espace virtuel reconstitué entourant un véhicule et comportant une surface latérale, une surface de route et les points caractéristiques lors de la considération de la reconstitution tridimensionnelle, - La figure 12 indique une présentation de l'environnement virtuel, - La figure 13 illustre un procédé utilisé pour texturer des éléments verticaux de l'environnement virtuel, - La figure 14 représente de façon simplifiée une 25 modélisation de véhicule utilisée en vue de mettre en oeuvre la présente invention, - La figure 15 représente un exemple d'un procédé destiné à détecter et suivre la position et l'orientation d'une voiture en mouvement sur la base des coordonnées et de la direction de son 30 point de départ, - La figure 16 représente un exemple du traitement pour coller une image acquise en filmant un objet afin de la reproduire dans un espace tridimensionnel, - La figure 17 représente un exemple du traitement pour 35 coller une image acquise en filmant une surface de route afin de la reproduire dans un espace tridimensionnel, - La figure 18 représente un exemple du traitement pour coller une image acquise en filmant une surface de paroi afin de la reproduire dans un espace tridimensionnel, - La figure 19 illustre les propriétés adaptatives de l'environnement virtuel dans un mode de réalisation conforme à la présente invention, - La figure 20 représente un exemple du traitement utilisé 5 pour construire une image devant être affichée représentant une vue de dessus virtuelle présentant l'environnement autour d'un véhicule, - La figure 21 représente un exemple du traitement utilisé pour construire une image devant être affichée représentant la 10 relation de position entre un objet positionné devant le véhicule et l'avant du véhicule, - La figure, 22 représente un exemple du traitement utilisé pour construire une image devant être affichée représentant la relation de position entre un objet positionné derrière le 15 véhicule et l'arrière du véhicule, - La figure 23 représente un exemple du traitement utilisé pour construire une image devant être affichée représentant la relation de position entre un objet positionné à proximité du côté du véhicule et le côté latéral du véhicule, et - La figure 24 représente un exemple du traitement utilisé pour construire une image devant être affichée représentant la position relative entre un objet positionné autour d'un coin par rapport au véhicule et le coin du véhicule. Description détaillée de l'invention La figure 1 représente une structure conforme à un premier mode de réalisation d'un dispositif de surveillance des alentours conforme à la présente invention d'un véhicule. La figure 3 représente un dispositif de surveillance 30 d'environnements correspondant monté sur une automobile. Le dispositif de surveillance des alentours du véhicule comprend un moyen d'acquisition d'image 1, tel qu'une caméra vidéo, disposé sur le véhicule afin de prendre une image de l'environnement entourant le véhicule et de fournir en sortie 35 les informations d'image à partir de la caméra à un moyen de construction d'informations d'environnement à trois dimensions 3. Un moyen de détection d'informations de véhicule 2 est en outre prévu pour détecter consécutivement un état de déplacement du véhicule. Le moyen de construction d'informations 40 d'environnement à trois dimensions 3 construit des informations d'environnement à trois dimensions de l'environnement du véhicule sur la base de l'image prise par le moyen d'acquisition d'image 1. Un moyen de mémorisation 4 est prévu en vue de mémoriser au moins des informations parmi les informations 5 d'image et les informations d'environnement à trois dimensions. Le dispositif de surveillance des alentours comprend en outre un moyen de création d'image d'affichage 5 destiné à créer une image d'affichage sur la base des informations d'environnement à trois dimensions, et un moyen d'affichage 6 destiné à afficher 10 l'image d'affichage. Le moyen d'affichage 6 comprend de préférence un moniteur disposé dans le véhicule. La figure 2 représente la structure conforme à un second mode de réalisation d'un dispositif de surveillance des alentours conforme à la présente invention d'un véhicule. Avec 15 le dispositif de surveillance des alentours du véhicule conforme au second mode de réalisation, un moyen de détermination ou un moyen d'établissement destiné à déterminer une image d'affichage prédéterminée 7 est en outre inclus en plus à la structure du premier mode de réalisation. En outre, le moyen de création 20 d'image d'affichage 6 du second mode de réalisation crée une pluralité d'images d'affichage en vue de commuter les images d'affichage lorsque cela est nécessaire conformément aux résultats de détermination d'images. Dans le cas o le conducteur du véhicule détermine une image d'affichage 25 prédéterminée, un commutateur mécanique ou une zone tactile sur le moniteur peut être mis en oeuvre en tant que moyen de détermination. Lorsque le moyen de détermination est conçu pour déterminer automatiquement une image d'affichage sur la base de la ? 9 condition prédéterminée concernant le véhicule lui-même et l'environnement du véhicule, le moyen de détermination est incorporé par exemple sous la forme d'un logiciel destiné à déterminer automatiquement l'image d'affichage sur la base des conditions telles que le fait que le véhicule s'approche d'un 35 obstacle aux alentours du véhicule, ou sur la base des conditions telles que la vitesse du véhicule et une trajectoire estimée du véhicule. Lorsque le véhicule correspond à une automobile, le dispositif de surveillance des alentours du véhicule est déterminé sous la forme du dispositif de surveillance des alentours de l'automobile représenté sur les figures 3 et 4. La figure 3 représente la conception globale de l'automobile équipée du dispositif de surveillance des alentours de 5 l'automobile. Comme indiqué sur la figure 3, le dispositif de surveillance des alentours de l'automobile comprend une caméra, correspondant au moyen d'acquisition d'image 1, un dispositif de commande électronique ECD, un moniteur, correspondant au moyen d'affichage 6, un commutateur de levier de changement de rapport 10 8, un capteur d'angle de braquage 9, et une pluralité de capteurs de vitesse de roues 10. Le dispositif de commande électronique ECD peut être logé dans un boîtier en acier et comprend une unité centrale UC, et comprend en outre le moyen de détection d'informations de véhicule 2, le moyen de construction 15 d'informations d'environnement à trois dimensions 3, le moyen de mémorisation 4, le moyen de création d'image d'affichage 5, et le moyen d'affichage (représenté sur la figure 4, avec la référence numérique 11) . Dans le cas o l'image d'affichage est automatiquement déterminée, par exemple par logiciel, le moyen 20 de détermination est également inclus dans le dispositif de commande électronique. La figure 4 est un schéma simplifié représentant plus en détail le dispositif de surveillance des alentours du véhicule contenant le dispositif de commande électronique ECD. Le capteur 25 d'angle de braquage 9, le commutateur de levier de changement de rapport 8 et les capteurs de vitesse de roues 10 sont reliés à l'unité UC disposée dans le dispositif de commande électronique ECD. La caméra 1 est reliée à un module de reconnaissance d'image 12 et à un module de tracé d'image 11. L'unité UC, le 30 module de reconnaissance d'image, le module de tracé d'image et la mémoire 4 sont reliés par l'intermédiaire de câbles pour signaux. Avec les modes de réalisation de la présente invention, les images de l'environnement du véhicule obtenues par la caméra et 35 les signaux tels que ceux provenant des capteurs de vitesse des roues 10 sont fournis à l'unité UC en vue d'un calcul. Sur la base du résultat calculé, l'image est tracée en vue d'un affichage sur le moniteur. L'image prise par la caméra servant de dispositif 40 d'acquisition d'image 1 aux alentours du véhicule est mémorisée dans une mémoire servant de moyen de mémorisation 4. En déplaçant la caméra, il est possible d'acquérir une série d'images. Une telle série prise par la caméra correspond à une région capturée dans une image d'un angle de champ ax représenté sur la figure 5. Avec le moyen de construction d'informations d'environnement à trois dimensions 3, lorsque le véhicule se déplace d'un premier état à un second état, les coordonnées d'une caractéristique provenant d'une image prise par la caméra 4 dans 10 le premier état sont détectées et les coordonnées correspondant à la caractéristique de l'image prise dans le second état sont également détectées. Avec le moyen de détection d'informations de véhicule 2, les positions et attitudes du véhicule dans les premier et second états sont détectées. De la manière qui 15 précède, la position et l'attitude de la caméra 1 dans les premier et second états sont détectées. Les informations tridimensionnelles sont construites sur la base de la position et de l'attitude du véhicule dans le premier état et le second état, les coordonnées de la caractéristique de l'image prise 20 dans le premier état, et les coordonnées correspondant à la caractéristique de l'image prise dans le second état afin d'obtenir des coordonnées tridimensionnelles de la caractéristique. Les informations tridimensionnelles sont construites sur la 25 base du principe connu de triangulation utilisant des images, tel que décrit par exemple dans le document "Mathematics of Spatial Data", de KANATANI, Kenichi. (1995) Mathematics of Spatial Data, Tokyo, pages 161 et 162, Asakura Shoten. La construction des informations tridimensionnelles utilise 30 l'odométrie et sera à présent expliquée tout en faisant référence aux figures 6 à 8. La figure 6 représente la relation géométrique entre deux positions de caméras. Lors de l'observation d'un point identique M dans l'espace à partir d'au moins deux positions de caméras, comme indiqué par o et o' du 35 côté gauche et du côté droit sur la figure 6, les rayons de lumière dans l'air reliant le centre optique de la caméra et les points ml, M2 observés par les images des caméras respectives peuvent être déterminés. Le point d'intersection de chaque rayon de lumière représente la position M dans l'espace. Dans ce cas, 40 il est requis que le point M tridimensionnel dans une vue ciblée soit identifié entre des images successives. Pour la reconstitution tridimensionnelle, un premier procédé consiste à extraire les caractéristiques de l'objet à partir de l'image et à suivre ces caractéristiques. Un exemple est représenté sur la 5 figure 7. En outre, il est requis que des paramètres internes (par exemple, un facteur d'échelle, des coordonnées de position d'axe optique, un modèle de distorsion) de la caméra et des paramètres externes (c'est-à- dire, la position et l'attitude de la caméra dans un repère lié au monde) soient connus, c'est-à10 dire qu'ils soient étalonnés à l'avance. La reconstitution en trois dimensions est exécutée selon la prémisse des exigences qui précèdent. Pour pouvoir établir la reconstitution tridimensionnelle de l'objet en utilisant le principe de triangulation la 15 correspondance des caractéristiques sur des images successives représentant le mouvement de la vue ciblée doit être retrouvée. La stéréoscopie peut être appliquée pour maintenir, par exemple, que les deux points m1 et m2 correspondent au même point tridimensionnel M. Ainsi, des séquences d'images respectives 20 prises à différentes positions et attitudes permettent d'établir la reconstitution tridimensionnelle en identifiant la correspondance des caractéristiques de chaque image si les paramètres intrinsèques de la caméra ont été étalonnés à l'avance et si les paramètres extrinsèques de la caméra ont été 25 étalonnés. Les paramètres extrinsèques de la caméra peuvent être étalonnés, d'une manière connue, en utilisant un système de navigation à l'estime. En particulier, l'odométrie, un axe spécifique de recherche à partir de la navigation à l'estime, est utilisée ici du fait qu'elle permet l'étalonnage des 30 paramètres externes de la caméra utilisée. L'odométrie détermine de façon efficace les positions et les attitudes successives de la caméra correspondant aux acquisitions d'images. Une fois que cet étalonnage externe est établi, les points concernés (situés par exemple sur des obstacles) peuvent faire l'objet d'un suivi 35 lors d'acquisitions successives et peuvent être reconstitués en trois dimensions afin de situer les obstacles de la scène. Dans ce cas, il est requis d'identifier le point identique de la séquence d'images acquises de sorte que le point identique dans l'environnement à trois dimensions soit reconstitué. C'est40 à-dire qu'en identifiant la correspondance des points identiques de la séquence d'images acquises, la constitution tridimensionnelle de la vue ciblée peut être rétablie. En ce qui concerne la détection de la caractéristique pour la vue ciblée, les caractéristiques qui représentent les 5 particularités de la vue ciblée sont détectées. Les caractéristiques dans ce cas correspondent à des objets présentant des particularités appropriées qui sont traçables conjointement à la séquence des images. Une corrélation automatique indiquée sous la forme de la formule 1 décrite ci10 dessous peut être appliquée en vue de détecter les caractéristiques. Une matrice A permet d'établir la moyenne des dérivés du signal d'image compris dans une région de fenêtre W comprenant un point p(x, y) dans l'image. Donc, une caractéristique optimale peut être obtenue en utilisant la 15 matrice A. C'est-à-dire que la caractéristique convenant au suivi correspond généralement aux coins et aux points d'intersection des lignes (par exemple, les points groupés aux coins du côté gauche du dessin sur la figure 7) et la matrice A détecte la caractéristique telle que les coins et les points 20 d'intersection. Conformément à la formule 1 ci-dessous, I(x, y) représente une fonction de l'image, Ix représente un gradient de l'image le long de l'axe x, Iy représente un gradient de l'image le long de l'axe y et (Xk, Yk) représente un point d'image dans la fenêtre W 25 ayant (x, y) en tant que centre respectivement. [Formule 1i Y (IX (Xk, Yk "2 (IX (Xk X Yk)Iy (Xk, Yk A(x, y)= w w Z(Ix (Xk, Yk)Iy (XkYk)) "(IY (XkYk) W w La séquence d'images I(u, t) ayant les coordonnées du point d'image u = [x, y]T est envisagée pour le suivi de 30 caractéristiques. En supposant que la valeur de luminance de l'image ne change pas après l'écoulement d'une durée minime lorsqu'un cycle d'échantillonnage est suffisamment court, la formule 2 est obtenue [Formule 2] I(u, t) I ((ut) = U), Avec la formule 2, 6(u) représente un champ de mouvement (c'est-à-dire, la projection du vecteur de mouvement tridimensionnel sur l'image). Du fait que le cycle d'échantillonnage est suffisamment court, comme indiqué dans la 5 formule 3, le mouvement peut être approché en utilisant un seul élément de translation parmi les éléments de mouvement comprenant un élément de rotation et l'élément de translation. "d" dans la formule 3 représente un vecteur de déplacement. [Formule 3] 6(u)= u + d Pour pouvoir calculer le vecteur de déplacement correspondant d par rapport à chaque caractéristique sélectionnée et chaque paire de points faisant l'objet d'un suivi dans la séquence d'images, un module de suivi est 15 appliqué. En pratique, du fait que la modélisation de mouvement de l'image ne peut pas être récupéréeparfaitement en raison de l'influence du bruit, la formule 2 ne fonctionne pas suffisamment. Par conséquent, comme indiqué dans la formule 4, le vecteur de déplacement d peut être calculé par une somme de 20 différence élevée au carré. Le vecteur de déplacement d, qui minimise un reste de la formule 4, est obtenu en suivant la caractéristique dans la direction du vecteur de déplacement d comme indiqué sur la figure 7. "W" de la formule 4 représente une fenêtre destinée à extraire la caractéristique se déplaçant 25 à partir d'un point u. Etant donné que la caractéristique est positionnée au niveau d'une coordonnée u dans une image, la position de la caractéristique est détectée en supposant que la valeur de luminance de l'image après l'écoulement d'un court intervalle de temps ne varie pas en s'approchant de la 30 coordonnée u. [Formule 4] ú = E [I(u + d, t +'r) - I(u, t)]2 w La figure 8 représente un exemple du suivi. Une trace est un 35 ensemble de points représentant un objet identique parmi les séquences d'images. Les points d'image de chaque trace correspondent à une image projetée des points tridimensionnels respectifs. Bien que les traces d'une séquence d'images ne doivent pas être perdues, le suivi doit être arrêté lorsque les points du suivi ne peuvent pas être détectés du fait que les points devant être suivis sont hors de l'image ou que les points 5 devant être suivis sont cachés, ou en raison du bruit. Dans ce cas, en commençant à partir d'un ensemble des caractéristiques détectées dans une première image, les caractéristiques de l'image précédente, c'est-à-dire Img A sur la figure 8, sont suivies sur une image suivante, c'est-à-dire Img B sur la figure 10 8. Dans le cas o une partie du suivi de piste parmi l'image précédente (c'est-à- dire, Img A) est arrêtée, de nouvelles caractéristiques sont recherchées dans l'image suivante (c'està-dire Img B). Les nouvelles caractéristiques deviennent ensuite les points de départ du suivi de piste. En ce qui concerne la reconstitution tridimensionnelle associée à une trace, le problème revient à reconstruire le point M = (X Y Z 1) t soumis à mi - PiM, c'est-à-dire que mi et PiM sont colinéaires. Cette équation signifie qu'ils sont égaux jusqu'à une certaine échelle. Pi représente une matrice de 20 projection associée à chaque image acquise. On notera que la distorsion a été éliminée de façon classique lors d'une étape précédente pour pouvoir s'occuper uniquement des composantes linéaires de la projection. A présent, la reconstitution est réalisée en deux étapes. 25 Tout d'abord, une initialisation est nécessaire pour les paramètres M. Deuxièmement, les résidus de reprojection (c'està-dire la distance dans le plan image entre le point reprojeté et son emplacement proposé par le procédé de suivi) sont minimisés pour redéfinir les coordonnées du point 30 tridimensionnel M. Pour l'initialisation, chaque équation mi PiM est réécrite. Dans la mesure o ces deux vecteurs sont colinéaires (c'est-à- dire que les points sont similaires), l'équation suivante est obtenue m, xP1M =O,. Dans cette équation, x indique le produit vectoriel, par exemple pour deux vecteurs quelconques à 3 composantes a, b: a.,0 - a_ av axb=a ixb= a -a b a -a, a. 0 Comme mi et Pi sont connus, il est possible de les fusionner de façon à obtenir le système B,M =03 avec Bi étant une matrice 3 x 4 et M étant le vecteur à 3 composantes inconnu qui doit être obtenu. l/, B,=m,xP= , xP O -1 1 PO PI P2 P3 10 BO = 0 - u, P4 P5 P6 P7 il, P8 P9 PIo PI, - P4 + Vp8 - P5 +V,p9 - P6 + vPo - P7 +Vp 1 B, = PO-0Pi -p 1P-uP P2 --u. P P3 -u,Pl -VV, po +, Pu,45 -VVp +,p -,p2 +u,p6 -v,p3 +u,p7 De façon classique, Pi est la matrice de projection, c'està-dire une matrice 3 x 4, Pi = Ai[Riti] , Ai étant une matrice 3 x 3 conservant le paramètre interne linéaire de la caméra, Ri étant une matrice 3 x 3 conservant la composante de rotation du 15 paramètre externe et ti étant un vecteur à 3 composantes conservant la composante de position ou de translation du paramètre externe de la caméra. Dans cette estimation, M est directement le vecteur du paramètre devant être estimé. Donc, chaque point mi (positions bidimensionnelles d'une 20 caractéristique de suivi) fournit 3 équations linéaires en M définies dans Bi. Pour le problème complet, en utilisant n points mi, le système suivant peut être résolu: BM = B2 M = O31 BB Enfin, un système à 3 inconnues est obtenu sous la forme 25 B4x3nMlx4=O3n qui est résolu pour M. La solution de ce problème est classiquement le vecteur propre de B qui correspond à la valeur propre la plus petite de B. Le problème est le même que de calculer la décomposition en valeurs singulières (SVD) de la matrice B. Il devra être noté qu'il n'est pas nécessaire d'utiliser toutes les images. En fait, au moins deux images sont théoriquement nécessaires. Donc, pour pouvoir améliorer l'efficacité, il est mieux d'utiliser simplement un petit nombre n, au plus n = 10, uniformément réparti le long de la séquence. 10 En vue de la minimisation, d'une manière classique, il est possible de minimiser la somme des résidus = Z(m, -n,)2 i Cette minimisation est utilisée en utilisant l'algorithme de Levenberg Marquardt. Il nécessite uniquement le calcul de mi 15 Mi. Un tel calcul est réalisé de la façon suivante m,=(u v l)y représente la position de la caractéristique suivie. Cette position est connue. La valeur m,=(u V 1)' doit être calculée à partir de la projection d'un point M (la valeur 20 actuelle des paramètres). En projetant le point tridimensionnel M dans l'image, la valeur de ce point est obtenue PM m, = ô, avec P, p Le vecteur est divisé par sa dernière coordonnée pour avoir 25 la dernière coordonnée égale à 1. Ceci est une normalisation nécessaire pour trouver les bonnes coordonnées. En faisant ainsi, le résidu mi - mi peut être calculé. Comme indiqué sur la figure 1, le moyen de détection d'informations de véhicule destiné à détecter l'état de 30 déplacement du véhicule comprend un système de navigation à l'estime (représenté par la ligne en pointillé sur la figure 4) destiné à détecter et suivre la position du véhicule appartenant au conducteur. Afin d'atteindre le but mentionné ci-dessus, le système de navigation à l'estime comprend au moins un capteur 35 destiné à détecter le déplacement du véhicule tel que la vitesse de conduite du véhicule, la condition de direction et la condition de braquage, une unité centrale (UC) et une mémoire. Comme présenté sur la figure 4, l'unité UC et la mémoire peuvent également être utilisées pour d'autres tâches et peuvent faire partie du système global. Conformément aux modes de réalisation 5 de la présente invention, les capteurs de vitesse de roues exécutent la fonction du système de navigation à l'estime. En fait, en utilisant l'odométrie, la position du véhicule peut être déterminée à partir des déplacements des roues. Bien que l'odométrie soit connue comme étant soumise à plusieurs types 10 d'erreurs, elle peut être utilisée ici du fait que seul un système de positionnement localement précis est nécessaire, lequel est capable de fournir la position du véhicule par rapport à un espace de stationnement et à des obstacles associés. Le déplacement relatif est suffisamment efficace pour 15 déterminer l'étalonnage de la caméra externe avec les hypothèses que le sol est plan, que la hauteur, l'inclinaison et le roulis de la caméra sont connus et constants. Dans un exemple, l'estimation de position peut être fondée sur les signaux mesurés provenant à la fois de l'arrière gauche et de l'arrière 20 droite en utilisant les capteurs d'un système de freinage antibloquant (ABS). De façon avantageuse, le signal de la marche arrière peut également être utilisé pour déterminer la direction de déplacement du véhicule. La reconstruction tridimensionnelle est exécutée sur la base 25 d'un ensemble de positions et d'attitudes du véhicule dans un ensemble d'états déterminés de la manière qui précède, et des points correspondants entre les images identifiées en extrayant et en suivant les caractéristiques des images acquises par la caméra dans les différends états respectifs. Le procédé destiné à créer les informations de l'objet à partir des caractéristiques détectées est expliqué ci-dessous. La configuration de l'objet peut être reproduite en utilisant une méthode itérative pour déformer un maillage initial afin de l'adapter à l'ensemble des caractéristiques 35 détectées et ensuite soit pour reconstituer la surface de l'objet à partir des images acquises par la caméra, soit pour adapter le maillage résultant à une modélisation d'objet prédéterminée. Le procédé de reproduction par modélisation est représenté de façon simplifiée sur la figure 9, o un maillage 40 initial englobant le nuage des points caractéristiques est affiné et modifié pour s'adapter au nuage des points caractéristiques. La modélisation résultante est un maillage tridimensionnel reproduisant l'objet. La figure 10 représente un organigramme expliquant la façon dont ceci peut être exécuté. 5 Donc, une première étape si lance la reproduction de la forme de l'objet. A l'étape suivante s2, l'initialisation du procédé est exécutée en prenant en tant qu'entrée, à la fois le nuage des caractéristiques détectées qui devront représenter l'objet et une modélisation à maillage prédéfinie d'objets comportant des 10 sommets repérés comme n'étant pas réalisés. Cette dernière peut être une modélisation générique enfermant la totalité des caractéristiques détectées qui peuvent être adaptées à une diversité d'objets ou une modélisation plus spécifique telle qu'un véhicule dans le cas o une certaine reconnaissance 15 d'objet a été réalisée de façon préliminaire. Ensuite, à l'étape s3, la modélisation est déformée. La déformation peut être réalisée en déplaçant un sommet (repéré comme n'étant pas réalisé) de la modélisation d'un pas constant, le long de la direction de la normale locale, qui est orientée vers 20 l'intérieur, c'est-à-dire vers le centre du nuage de points caractéristiques. A l'étape s4, il est déterminé s'il existe des points caractéristiques situés à l'extérieur de la modélisation d'objet. Si c'est le cas, à l'étape s5, la modélisation est réadaptée c'est-à-dire que le sommet est repositionné à sa 25 dernière position et que le sommet correspondant est repéré comme étant réalisé. Si ce n'est pas le cas, la déformation est appliquée d'une façon itérative en exécutant de nouveau l'étape s3. Dans ce cas le sommet devant être modifié peut être soit le même sommet, soit l'un quelconque des sommets restants repéré 30 comme n'étant pas réalisé. De préférence, le sommet choisi devra être à côté du dernier sommet déplacé pour pouvoir maintenir les propriétés globales de la forme de l'objet. Ensuite, à l'étape s6, il est déterminé si la totalité des sommets de la modélisation sont repérés comme étant réalisés ou comme n'étant 35 pas réalisés. Si ce n'est pas le cas, l'étape s3 est exécutée de nouveau. Si c'est le cas, du fait que la reproduction de forme n'a pas besoin d'être poursuivie, elle se termine à l'étape s7. La surface de la route, des panneaux verticaux et tout obstacle situés dans l'environnement tridimensionnel peuvent être considérés en tant qu'élément cible utilisé pour représenter l'environnement tridimensionnel. Par exemple, dans le cas o la surface de la route est appliquée en tant qu'élément cible, du fait que la surface de la 5 route est appliquée de façon très probable avec d'autres objets, la surface de la route peut être extraite en enlevant l'objet de la partie de surface plane de niveau zéro comme indiqué sur la figure 11 afin de définir la partie de surface plane en tant que surface de route. De la même manière, comme indiqué sur la 10 figure 11, l'arrière-plan peut être défini par une surface de paroi créée de façon imaginaire, indiquée comme une face latérale virtuelle. Pour pouvoir augmenter le réalisme de l'environnement reconstitué, il est nécessaire d'ajouter des limites à 15 l'intérieur de notre environnement virtuel. Ces limites procurent une sensation d'immersion totale et augmentent le réalisme. Les limites sont constituées de plusieurs panneaux plats, ou d'éléments horizontaux, qui représentent la modélisation de la route, ainsi que de certains panneaux 20 verticaux qui représentent la modélisation du décor. La figure 12 représente ces éléments. Comme l'homme de l'art peut le comprendre, l'utilisation de plans horizontaux et verticaux n'est qu'un exemple. Une autre orientation quelconque des éléments de panneaux représentant la surface de la route ou le 25 décor peut être utilisée d'une manière similaire. Les éléments représentés sur la figure 12 permettent simplement une compréhension aisée de ce principe. Concernant la texture, elle est extraite de l'image en compensant ainsi à la fois la luminosité et l'aberration géométrique. Pour les éléments 30 horizontaux, elle est bien connue. Pour les éléments verticaux, l'idée est ici que la texture est mappée sur des éléments non physiques de la scène. Théoriquement parlant, il est impossible de récupérer la texture de ces éléments non existants dans de telles conditions. L'idée ici est qu'en choisissant avec soin 35 les images qui sont utilisées pour texturer ces éléments, ceci contribue à un meilleur réalisme. En fait, le choix d'une image qui couvre une partie aussi large que possible de l'élément permet de réduire les défauts occasionnés. Le fait de renforcer davantage le mélange de plusieurs contributions d'images permet 40 la réduction des défauts provoqués. La première approche permet l'accès à un réalisme complet, tant que la caméra virtuelle n'est pas trop éloignée de l'ensemble des caméras qui ont acquis la séquence d'images. Pour pouvoir améliorer davantage la qualité du réalisme, et permettre plus de positions de la caméra 5 virtuelle, il est possible dans une seconde approche, de recalculer la texture des éléments en sélectionnant un soussystème différent d'images. Cette sélection est fondée sur le sous-ensemble de positions potentielles de la caméra virtuelle, c'est-à-dire un voisinage de la caméra virtuelle. Ceci est 10 représenté dans la zone 1 ou 2 de la figure 13. Au moins, une transition régulière sur la base d'un mélange peut être utilisée lorsque la caméra virtuelle se déplace entre différents sousensembles de positions. Cet algorithme est illustré sur la figure 13. Ceci ne concerne pas les éléments 15 horizontaux mais les éléments verticaux. En fait, les éléments verticaux sont habituellement mappés sur des plans physiques (murs, bâtiments) pour des jeux, des applications de visite virtuelles, mais sont dans notre application mappés sur des plans non physiques. L'utilisation de ce procédé fournit une vue 20 virtuelle de l'environnement du véhicule même s'il n'existe aucun plan physique vertical réel entourant le véhicule. La vue virtuelle donnée par le système n'est pas limitée à une vue située à proximité de la trajectoire (trajet) des caméras qui prennent des images utilisées pour générer le panorama (plans 25 verticaux). Conformément aux modes de réalisation de la présente invention, le système de navigation à l'estime est conçu pour détecter l'état du véhicule, c'est-à-dire la position et la direction (c'est-à-dire l'angle autour de l'axe vertical) du 30 véhicule, sur la base des signaux de vitesse de roues détectés par les capteurs de vitesse de roues. Le procédé destiné à détecter l'état du véhicule sera expliqué. La figure 14 représente une modélisation du véhicule conformément au mode de réalisation de la présente invention. La 35 position et la direction du véhicule peuvent être définies par trois variables (x, y, 0). Lorsque la vitesse du véhicule est définie en tant que vitesse de véhicule V et que la vitesse angulaire est définie en tant que vitesse angulaire Ae, la formule qui suit est établie entre l'état du véhicule, la 40 vitesse du véhicule et la vitesse angulaire. C'est-à-dire: dx/dt = V-cosO dy/dt = VsinO dO/dt = Bien que la vitesse du véhicule V et la vitesse angulaire co ne puissent pas être directement mesurées, la vitesse du véhicule V et la vitesse angulaire peuvent être déterminées en utilisant la vitesse de roues des roues arrière à droite et à gauche détectée par le capteur de vitesse de roues de la façon 10 suivante. C'est-à-dire: V = (Vrr + Vrl) / 2 = (Vrr -Vrl) / Lt o Vrr indique la vitesse de roue de la roue arrière droite 15 et Vrl indique la vitesse de roue de la roue arrière gauche, et Lt indique la longueur de la voie du véhicule. Conformément aux formules qui précèdent, l'état du véhicule (x, y, 0) à un instant t peut être indiqué de la manière suivante lorsqu'une valeur initiale (x0, Yo, 00), quand t est égal à zéro, 20 est déterminée. x= xo + f(dx/dt)dt o f est mis à varier de t égal à zéro à t égal à t (c'està-dire, t = O -+ t = t) y = Yo + f(dy/dt)dt o f est mis à varier de t égal à zéro à t égal à t (c'està-dire, t = O -- t = t) 0 = 0o + f(dO/dt)dt o f est mis à varier de t égal à zéro à t égal à t (c'està-dire, t = O -+ t = t) C'est-à-dire que l'état du véhicule (x, y, 0) sera déterminé comme indiqué dans la formule 8. [Formule 8] x=xo + Jxdt t=O y=yO + |d t=0 0= _ o+ jOdt t=O La figure 15 représente un exemple d'un procédé destiné à détecter et à suivre les coordonnées de la position et la direction après le déplacement en ayant les coordonnées et la 5 direction à la position initiale du déplacement du véhicule conformément aux coordonnées tridimensionnelles prédéterminées en tant que référence. C'est-à-dire que la figure 15 représente l'état du véhicule exécutant un mouvement de rotation sur le plan X0-YO (c'est-à-dire, Z0 = 0) conformément aux coordonnées 10 tridimensionnelles (XO, Yç, Z0) . La relation de position depuis un premier état du véhicule déterminé par une première position (c'est-à-dire, coordonnées (x1, yi)) et une première direction (c'est-à- dire, angle 01) vers un second état du véhicule déterminé par une seconde position (c'est-à-dire, coordonnées 15 (x2, Y2)) et une seconde direction (c'est-à-dire, angle 02) peut donc être déterminée. Bien que la position du véhicule (c'est-àdire, coordonnées) et la direction (c'est-à-dire, l'angle) soit détectée sur la base de la vitesse de roues détectée par les capteurs de vitesse de roues pour les roues arrière à droite et 20 à gauche avec les modes de réalisation de la présente invention, la position du véhicule et la direction peuvent être déterminées en utilisant un capteur d'angle de braquage, un capteur de vitesse de lacet (non représenté), et un capteur de distance (non représenté) ou une combinaison de ceux-ci. Bien que la 25 figure 15 représente le mouvement orbital simple, le mouvement du véhicule peut être suivi sur la base des coordonnées de véhicule détectées et de la direction comme d'après la manière précédente par rapport au lieu géométrique qui est la combinaison de plusieurs cercles et lignes. Par ailleurs, l'environnement tridimensionnel estimé par un moyen de construction d'environnement à trois dimensions représenté sur les figures 1 et 2 est mémorisé dans une mémoire en tant qu'espace tridimensionnel comportant les coordonnées tridimensionnelles usuelles (X, Y, Z) . L'espace tridimensionnel comprend d'autres véhicules qui ne sont pas le véhicule appartenant au conducteur et des obstacles. Des poses relatives 5 aux images prises par la caméra sont aussi associées à cet espace tridimensionnel. La relation de la position et de l'attitude par rapport à l'environnement du véhicule obtenue sur la base du moyen de détection d'informations de véhicule est corrigée par rapport à l'espace tridimensionnel. C'est-à-dire 10 que la position du véhicule (c'est-àdire les coordonnées) et l'attitude (c'est-à-dire l'angle de direction) du véhicule dans l'espace tridimensionnel sont déterminées. Une image d'affichage est déterminée comme étant une image, qui comprend une partie ou la totalité des informations de 15 l'environnement tridimensionnel autour du véhicule, lesquelles sont créées en utilisant le traitement prédéterminé pour réaliser l'aspect extérieur des structures, concernant des informations se rapportant à des structures pour exprimer l'environnement tridimensionnel. Le traitement prédéterminé ci-dessus est déterminé pour créer des informations de l'environnement tridimensionnel autour d'un véhicule en superposant des textures acquises par le moyen d'acquisition d'image pour adapter des informations de structures qui expriment l'environnement tridimensionnel. Avec 25 ce procédé, une pluralité de surfaces planes comportant les caractéristiques constituant l'objet sous forme de sommets est créée sur une surface de l'objet reproduit représenté sous forme d'une structure tridimensionnelle comme indiqué sur la figure 16. Par exemple, une pluralité de triangles est formée avec des 30 sommets servant de caractéristiques en vue de construire l'objet en vue de reproduire la configuration de l'objet. La région de l'image correspondant à la surface plane créée comportant les caractéristiques telles que les sommets est extraite de l'image obtenue par le moyen d'acquisition d'image. Donc, l'extraction 35 de la région de l'image peut être exécutée par les relations correspondantes entre la position et la configuration de l'objet et chaque surface plane de l'image. Les images extraites sont projetées sur la surface de l'objet comprenant les informations de l'environnement du véhicule créées. Donc, du fait que l'image 40 d'affichage comprend la région de l'image obtenue par le moyen d'acquisition d'image, l'image d'affichage devient plus réaliste. Bien que l'objet ait été déterminé en tant qu'objet devant être superposé sous la forme de l'image pour la reproduction, la 5 surface de la route et la surface de paroi constituant l'environnement peuvent être déterminées en tant qu'objet devant être superposé sous la forme de l'image pour la reproduction. Dans le cas o la surface de la route est déterminée en tant qu'objet devant être superposé sous la forme de l'image pour la 10 reproduction, comme indiqué sur la figure 17, l'image correspondant à la modélisation de la surface de la route est superposée. Dans le cas o la surface de paroi constituant l'environnement est déterminée en tant qu'objet devant être superposé sous la forme de l'image pour la reproduction, comme 15 indiqué sur la figure 18, l'image correspondant à la surface de paroi constituant l'environnement peut être superposée. Les limites du monde virtuel sont établies pour s'étendre sur une base rectangulaire au stade d'initialisation. Celles-ci pourraient rester les mêmes durant le procédé complet, mais si 20 cela est requis par le déplacement de la voiture, il peut se produire que nous ayons à réadapter la configuration de nos limites. En d'autres termes, la forme externe de notre monde peut être adaptée en temps réel dans des buts de réalisme. Ceci est utilisé par exemple pour enfermer tous les obstacles qui 25 sont considérés comme étant dangereux pour le conducteur. La figure 19 représente un exemple de panorama adaptatif. L'adaptation de l'environnement de cette façon permet une fois encore une représentation plus réaliste du monde par comparaison à des limites du monde fixées. L'adaptation de l'environnement 30 tridimensionnel peut être réalisée dans les trois dimensions de l'espace. Ceci signifie également que les panneaux de route pourraient être adaptés à la pente ou à la forme de la route. Un exemple est donné dans la vue en coupe transversale de la figure 19 dans le cas d'une bosse (qui n'est elle-même pas représentée 35 sur la figure 19). L'espace destiné à créer l'image d'affichage peut être créé en appliquant une couleur prédéterminée à la surface de la modélisation de l'élément cible en vue d'exprimer l'espace pour représenter les informations d'environnement tridimensionnelles construites. Ceci permet de créer l'image d'affichage par un procédé plus simple. Avec le procédé destiné à créer l'image d'affichage à partir de l'espace créé, l'image d'affichage peut être créée en créant 5 une caméra virtuelle dans l'espace et en affichant l'image de l'espace virtuel acquise par la caméra virtuelle sur un moniteur en tant qu'image d'affichage. La caméra virtuelle peut être positionnée de façon appropriée en vue d'afficher les images nécessaires pour le 10 conducteur. Par exemple, comme indiqué sur la figure 20, l'image d'affichage affiche l'image destinée à englober le véhicule entier. Dans ce cas, la caméra virtuelle est par exemple dirigée depuis une position au-dessus du centre de gravité du véhicule d'une hauteur prédéterminée dans une direction verticale vers le 15 bas. Donc, l'image destinée à observer le véhicule et la région entourant le véhicule peut être affichée en une fois. Par ailleurs, la caméra virtuelle peut être positionnée de sorte que l'image d'affichage affiche une relation de position entre l'élément cible devant le véhicule et une partie avant du 20 véhicule comme indiqué sur la figure 21. Dans ce cas, la caméra virtuelle, par exemple, peut être dirigée à partir d'un point présentant une distance prédéterminée dans une direction vers le haut depuis la surface de la route dans la direction vers le bas à une position prédéterminée entre la partie avant du véhicule 25 et l'élément cible. Donc, l'image destinée à observer la partie avant du véhicule et l'élément cible peut être affichée en une fois. Par ailleurs, la caméra virtuelle peut être positionnée de sorte que l'image d'affichage affiche une relation de position 30 entre un élément cible à l'arrière du véhicule et une surface arrière du véhicule comme indiqué sur la figure 22. Dans ce cas, la caméra virtuelle peut être dirigée à partir d'un point maintenant une distance prédéterminée dans la direction vers le haut depuis la surface de la route dans la direction vers le bas 35 à une position prédéterminée entre l'élément cible et la surface arrière du véhicule. Donc, l'image destinée à observer la partie arrière du véhicule et l'élément cible peut être affichée en une fois. Par ailleurs, la caméra virtuelle peut être positionnée de 40 sorte que l'image d'affichage affiche une relation de position 2 6 entre un élément cible au niveau du côté du véhicule et une surface latérale du véhicule comme indiqué sur la figure 23. Dans ce cas, la caméra virtuelle peut être dirigée depuis un point maintenant une distance prédéterminée dans la direction 5 vers le haut par rapport à la surface de la route dans la direction vers le bas à une position prédéterminée entre l'élément cible au niveau du côté du véhicule et la surface latérale du véhicule. Donc, l'image destinée à afficher le côté du véhicule et l'élément cible peut être observée en une fois. Sinon, la caméra virtuelle peut être positionnée de sorte que l'image d'affichage affiche une relation de position entre un coin du véhicule et un élément cible positionné autour du coin comme indiqué sur la figure 24. Dans ce cas, la caméra virtuelle est dirigée depuis un point maintenant une distance 15 prédéterminée dans la direction vers le haut par rapport à la surface de la route dans la direction vers le bas à une positionprédéterminée entre le coin du véhicule et l'élément cible. Donc, le coin du véhicule et l'élément cible peuvent être observés en même temps. Il est possible d'afficher une image lorsque la caméra virtuelle n'est pas dirigée uniquement vers le bas, mais dans une autre direction, par exemple une direction inclinée. Grâce à un agencement en vue d'afficher l'une de ces images qui précèdent et en vue de commuter les images grâce à un 25 procédé prédéterminé, des images perspicaces pour chaque cas peuvent être affichées sur le moniteur. Par exemple, un bouton illustrant une représentation du véhicule peut être disposé sur le tableau de bord de sorte que le conducteur puisse appuyer sur une partie du véhicule à choisir afin d'afficher alors l'image 30 de la partie sélectionnée du véhicule sur le moniteur. Donc, le conducteur peut déterminer le procédé d'affichage de l'image des alentours du véhicule qui convient à la situation. En outre, l'image d'affichage des alentours du véhicule peut être automatiquement déterminée, par exemple, par des conditions 35 de conduite, par l'angle de braquage, par les informations pour savoir si le véhicule se déplace vers l'avant ou vers l'arrière, par l'environnement du véhicule lui-même, et par la forme de l'élément cible. Par conséquent, le conducteur peut obtenir des informations que le conducteur ne peut pas noter sans l'aide des 40 images. 2 7 Pour pouvoir déterminer automatiquement l'image d'affichage, la distance entre le véhicule et l'élément cible des alentours du véhicule peut être par exemple détectée, alors la partie présentant une courte distance qui peut être la plus courte 5 distance entre le véhicule et l'élément cible est affichée, ou les alentours sont affichés de sorte que les alentours peuvent être observés dans le cas o l'élément cible n 'existe pas aux alentours du véhicule. En outre, un autre procédé d'affichage tel que celui o 10 l'affichage n'est pas exécuté, dans le cas o l'élément cible n'existe pas aux alentours du véhicule, peut être automatiquement adopté. En outre, en superposant la représentation du véhicule appartenant au conducteur à l'image d'affichage, la relation 15 entre ce véhicule personnel et les alentours du véhicule personnel peut être représentée plus en détail. Les modes de réalisation de la présente invention ne sont pas limités aux exemples qui précèdent et peuvent être modifiés par exemple de la façon suivante. Bien qu'une caméra soit montée à bord au niveau de la partie arrière du véhicule conformément aux modes de réalisation qui précèdent, la caméra peut être embarquée sur la partie avant ou la partie latérale du véhicule. En outre, une pluralité de caméras peut être mises en oeuvre. Avec les modes de réalisation qui précèdent, le bouton illustrant la représentation du véhicule est disposé sur le tableau de bord de sorte que le conducteur puisse appuyer sur la partie du véhicule à choisir pour afficher l'image de la partie sélectionnée du véhicule. Au contraire, les images peuvent être 30 sélectionnées en utilisant une reconnaissance de la parole et les images peuvent également être sélectionnées en utilisant un écran tactile sur le moniteur. Avec les modes de réalisation qui précèdent, lors de la détermination de l'image d'affichage sur la base des conditions 35 du véhicule et des alentours du véhicule, l'image d'affichage est déterminée par les conditions du véhicule et les alentours du véhicule, par exemple, par la distance entre le véhicule et l'élément cible des alentours du véhicule. Au contraire, l'image d'affichage peut être déterminée lorsque le conducteur passe en 40 marche arrière, lorsque le conducteur active le clignotant, 2 8 lorsque le conducteur active la pédale de frein, ou lorsque le conducteur tourne le volant. Avec les modes de réalisation qui précèdent, la modélisation du véhicule appartenant au conducteur est superposée sur l'image 5 d'affichage. Au contraire, une modélisation de configuration du véhicule personnel collée à l'image d'origine du véhicule personnel peut être superposée sur l'image d'affichage. Donc, l'affichage fournit au conducteur une sensation d'inconfort moindre par comparaison au cas o la représentation du véhicule 10 personnel est superposée sur l'image d'affichage. Le dispositif de surveillance des alentours du véhicule conforme aux modes de réalisation de la présente i.nvention est applicable à des véhicules comprenant des automobiles, des robots mobiles et des transporteurs mis en oeuvre dans des 15 usines. Conformément au dispositif de surveillance des alentours du véhicule de la présente invention, le conducteur du véhicule peut observer l'image destinée à comprendre la relation de position entre le véhicule et l'élément cible des alentours du 20 véhicule sur le moniteur. Donc, le conducteur peut mettre en oeuvre le véhicule en se référant à l'image sur le moniteur dans le cas o le conducteur désire mettre en oeuvre le véhicule en considérant l'existence de l'élément cible aux alentours du véhicule, par exemple, de sorte que le véhicule ne vienne pas 25 heurter l'élément cible. Conformément au dispositif de surveillance des alentours du véhicule de la présente invention, la vue du véhicule à la position prédéterminée est assurée indépendamment du nombre et de la position du dispositif d'acquisition d'image tel que la 30 caméra pour afficher de façon appropriée l'image. En particulier, en utilisant le moyen de détection d'informations de véhicule, les informations d'environnement peuvent être facilement détectées par un seul moyen d'acquisition d'image. Donc, le coût de fabrication du dispositif peut être réduit. En 35 outre, du fait que le détecteur de vitesse du véhicule sert de moyen de détection de condition de déplacement, le coût de fabrication du dispositif peut être réduit. Le dispositif de surveillance des alentours du véhicule de la présente invention affiche une image qui comprend une partie 40 ou la totalité des informations de l'environnement tridimensionnel du véhicule. De ce fait, ce dispositif peut afficher l'image autour du véhicule qui est dirigé vers une direction arbitraire par rapport à un point de vue arbitraire. En outre, en concevant le dispositif de sorte que le 5 conducteur du véhicule détermine l'image d'affichage, les images peuvent être commutées en l'image désirée facilement conformément à la demande du conducteur. En outre, en concevant le dispositif de sorte que l'image d'affichage soit automatiquement déterminée, les images que le conducteur ne peut 10 pas remarquer sans l'aide de l'image peuvent être obtenues conformément à la condition de la conduite et à la condition de l'environnement du véhicule. En outre, en collant les informations du véhicule à l'image d'affichage, la relation de position entre le véhicule et 15 l'environnement du véhicule peut être plus clairement déterminée. En outre, en superposant la texture sur les plans verticaux non physiques et en adaptant la géométrie de l'environnement tridimensionnel conformément à l'environnement, la relation 20 entre le véhicule et les alentours du véhicule peut être déterminée plus clairement. REVENDICATIONS 1. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule comprenant: un moyen d'acquisition d'image (1) disposé sur le véhicule destiné à prendre une image des alentours du véhicule et destiné à fournir en sortie des informations d'image, un moyen de détection d'informations de véhicule (2) comprenant un système de navigation à l'estime destiné à 10 détecter consécutivement un état de déplacement du véhicule, un moyen de construction d'informations d'environnement à trois dimensions (3) destiné à construire des informations d'environnement à trois dimensions des alentours du véhicule sur la base de l'image prise par le moyen d'acquisition d'image (1), 15 un moyen de mémorisation (4) destiné à mémoriser au moins des informations parmi les informations d'image et les informations d'environnement à trois dimensions, un moyen de création d'image d'affichage (5) destiné à créer une image d'affichage sur la base des informations 20 d'environnement à trois dimensions, et un moyen d'affichage (6) destiné à afficher l'image d'affichage. 2. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule 25 selon la revendication 1, dans lequel le moyen de détection d'informations de véhicule (2) détecte un état de déplacement du véhicule au moins entre deux positions du véhicule, dans lequel le moyen d'acquisition d'image (1) comprend au 30 moins un dispositif d'acquisition d'image fixé à une position prédéterminée du véhicule, et dans lequel le moyen de construction d'informations d'environnement à trois dimensions (3) construit les informations d'environnement à trois dimensions des alentours du 35 véhicule sur la base de l'image prise auxdites au moins deux positions différentes du véhicule par le dispositif d'acquisition d'image (1). 3. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule 40 selon la revendication 2, dans lequel le moyen de détection d'informations de véhicule (2) comprend un détecteur de vitesse (10) destiné à détecter la vitesse du véhicule et mesure le déplacement du véhicule au moins entre lesdites deux positions sur la base d'un résultat détecté du détecteur de vitesse. 4. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre: un moyen de détermination (7) destiné à déterminer une image 10 d'affichage prédéterminée. 5. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 4, dans lequel le moyen de détermination (7) détermine l'image d'affichage prédéterminée grâce à une 15 opération du conducteur du véhicule. 6. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 4, dans lequel le moyen de détermination (7) détermine automatiquement l'image d'affichage sur la base 20 d'une condition prédéterminée concernant le véhicule et les alentours du véhicule. 7. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 6, dans lequel l'image d'affichage est 25 automatiquement déterminée sur la base d'une relation de position entre le véhicule et un élément cible de l'environnement du véhicule. 8. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule 30 selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au moins l'une des images d'affichage correspond à une image destinée à afficher une vue dominante de l'environnement du véhicule. 9. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au moins l'une des images d'affichage correspond à une image destinée à afficher une relation de position entre un élément cible positionné devant le véhicule et la partie avant du 40 véhicule. 10. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au moins l'une des images d'affichage correspond à une image destinée à afficher une relation de position entre un élément 5 cible positionné à l'arrière du véhicule et une partie arrière du véhicule. 11. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au 10 moins l'une des images d'affichage correspond à une image destinée à afficher une relation de position entre un élément cible positionné sur un côté du véhicule et une partie latérale du véhicule. 12. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel au moins l'une des images d'affichage correspond à une image destinée à afficher une relation de position entre un élément cible positionné autour d'un coin du véhicule et le coin du 20 véhicule. 13. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) est agencé pour 25 créer une image d'affichage correspondant à une image qui comprend une partie des informations ou la totalité des informations de l'environnement tridimensionnel du véhicule en utilisant un traitement prédéterminé sur les aspects extérieurs des structures se rapportant aux informations concernant les 30 structures pour exprimer l'environnement tridimensionnel. 14. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 13, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) utilise ledit traitement prédéterminé 35 pour créer des informations de l'environnement tridimensionnel autour dudit véhicule en superposant la texture acquise par ledit moyen d'acquisition d'image (1) pour adapter les informations de structures qui expriment l'environnement à trois dimensions. 15. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) est agencé pour utiliser des informations concernant des structures en 5 superposant des images sur des plans n'ayant pas nécessairement une signification physique lors de la superposition de la texture acquise par le moyen d'acquisition d'image (1) . 16. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule 10 selon la revendication 15, dans lequel lesdits plans sont des plans horizontaux et des plans verticaux. 17. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 15 ou 16, dans lequel ledit moyen de 15 création d'image d'affichage (5) est agencé pour modifier la superposition d'images chaque fois que le lieu géométrique du point de vue dans l'environnement tridimensionnel est déplacé. 18. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule 20 selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) adapte en permanence la géométrie de l'environnement tridimensionnel en fonction de l'environnement tridimensionnel lui-même. 19. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon la revendication 13, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) superpose des images et/ou des textures créées artificiellement pour adapter les informations de structures qui expriment l'environnement tridimensionnel. 30 20. Dispositif de surveillance des alentours d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, dans lequel ledit moyen de création d'image d'affichage (5) superpose une image du véhicule à l'image d'affichage.