Brevet FR2859125A1 — publié le 20050304

TETE DE RETENUE A SUCCION ORGANISEE EN ORGANE DE RUPTURE DE SA MISE EN DEPRESSION. La présente invention est du domaine des manipulateurs et plus précisément des organes de retenue destinés à équiper un préhenseur d'une pièce à déplacer. Elle 5 a pour objet un tel organe de retenue, du type à succion. On rappelle qu'un manipulateur est couramment équipé d'un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, ledit organe préhenseur comportant à son extrémité proximale des moyens de jonction avec le manipulateur, et à son extrémité distale au moins un organe de retenue, du type à succion, du type électromagnétique, ou encore du type à pince par exemple, ou analogue. Les zones de contact entre les organes de retenue et la pièce à déplacer définissent chacune une surface individuelle de retenue de la dite pièce, l'ensemble des surfaces individuelles de retenue définissant conjointement une surface globale de retenue de la pièce à déplacer par l'organe préhenseur, déterminée par la conformation générale de cette dernière. On connaît les organes de retenue du type à succion, qui participent de moyens généraux de retenue équipant le manipulateur. De tels organes de retenue sont principalement constitués d'une ventouse portée par une jambe montée sur une tête de retenue. Cette ventouse, conformée en cloche déformable, est en relation avec des moyens distants générateurs d'une dépression, par l'intermédiaire d'un conduit d'alimentation notamment. Dans le cas d'une application de tels organes de retenue à un organe préhenseur d'une pièce à déplacer équipé d'une pluralité d'entre eux, il peut advenir qu'il soit nécessaire de maintenir l'utilisation de certains organes de retenue et de rendre inactif au moins l'un d'entre eux. Se pose alors le problème d'interrompre la mise en dépression de l'organe de retenue à rendre inactif, voire d'interdire son contact avec la pièce à déplacer susceptible de provoquer une liaison spontanée et inopinée entre eux, en raison du caractère intrinsèque de déformabilité de la ventouse. On relèvera que de manière habituelle, il est connu d'interrompre la mise en dépression de la ventouse par l'intermédiaire d'un distributeur ou analogue distant, situé au voisinage de la source génératrice de dépression, voire dans une zone de raccordement entre un conduit général d'alimentation et une pluralité de conduits secondaires d'alimentation affectés à un ou à plusieurs organes de retenue. Le but de la présente invention est de proposer un dispositif de retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur, du type à succion comprenant une pluralité d'organes de retenue, qui soit organisé de manière à permettre de rendre sélectivement inactif au moins un organe de retenue de ladite pluralité. La démarche inventive de la présente invention a consisté à proposer une tête de retenue du type à succion, qui est organisée en organe de distribution sélective d'une dépression vers l'organe de retenue qu'elle supporte. Les moyens de commande de cet organe de distribution sont dépendants d'une manoeuvre opérée par l'utilisateur pour placer l'organe de retenue en rupture de contact avec la pièce à déplacer, rupture de contact qui provoque concomitamment une absence de mise en relation entre l'organe de retenue et une source distante génératrice de dépression. Plus précisément, la tête de retenue de la présente invention est destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer. Cette tête de retenue, du type à succion, est du genre de celles supportant un organe de retenue agencé en ventouse conformée en cloche déformable, dont l'espace interne qu'elle délimite est en relation avec une source distante génératrice de dépression. Cette mise en relation est notamment réalisée par l'intermédiaire d'un conduit d'alimentation extérieure doté d'un embout pneumatique de raccordement de la ventouse à la source génératrice de dépression. Selon la présente invention, une telle tête de retenue est principalement reconnaissable en ce que l'organe de retenue est soutenu par un premier corps monté mobile sur un deuxième corps de la tête de retenue. L'un quelconque des premier et deuxième corps est pourvu dudit conduit d'alimentation extérieure tandis que l'autre corps comporte un conduit secondaire de mise en relation de l'espace interne de la ventouse avec ledit conduit d'alimentation extérieure. La tête de retenue comporte des moyens de maintien en position relative des premier et deuxième corps entre au moins une position d'alimentation dans laquelle le conduit d'alimentation secondaire est en communication avec le conduit d'alimentation extérieure, et une position de rupture d'alimentation dans laquelle ladite mise en communication est rompue et dans laquelle le corps comportant le conduit secondaire d'alimentation fait obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit d'alimentation extérieure. Ces dispositions sont telles qu'à partir d'une modification de la position relative entre lesdits premier et deuxième corps, visant à éloigner la ventouse de la pièce à déplacer en position de rupture d'alimentation, d'une part la ventouse n'est plus alimentée par le conduit d'alimentation extérieure, et d'autre part le débouché de ce dernier est obturé. Selon une forme préférée de réalisation, le premier corps est monté tournant sur le deuxième corps, de sorte que la mobilité relative entre les dits corps corresponde à une mobilité en pivotement de l'organe de retenue autour de l'axe de rotation du premier corps sur le deuxième. De préférence, le conduit d'alimentation extérieure est ménagé à l'intérieur du premier corps en débouchant à la périphérie de ce dernier. Un tel aménagement du conduit d'alimentation extérieure permet une mise en communication de celui-ci avec le conduit secondaire, qui est quant à lui ménagé à l'intérieur du deuxième corps radialement audit axe de rotation du premier corps. Ledit conduit secondaire est notamment prolongé par un conduit annexe pour sa mise en communication avec le volume intérieur de la ventouse. Le deuxième corps et l'organe de retenue sont notamment équipés d'un 5 deuxième et d'un troisième embout pneumatique respectif, pour leur raccordement entre eux au moyen dudit conduit annexe. Selon une forme préférée de réalisation desdits moyens de maintien en position relative des premier et deuxième corps, ceux-ci sont constitués par un loquet monté mobile sur l'un quelconque des premier et deuxième corps, ledit loquet coopérant avec des gâches ménagées dans l'autre corps et affectées respectivement aux dites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation au moins. Le loquet est par exemple monté élastiquement pivotant sur le premier corps tandis que les gâches sont ménagées sur le deuxième corps. Des détails de la présente invention apparaîtront à la description qui va en être faite d'un exemple de réalisation, en relation avec les figures de la planche annexée dans laquelle: La fig. 1 est une représentation en perspective d'une tête de retenue de type à succion selon une forme préférée de réalisation de la présente invention. La fig.2 est une représentation en coupe axiale de la tête de retenue illustrée sur la fig.1. La fig.3 est une représentation en vue de dessus de la tête de retenue illustrée sur les figures précédentes. Sur les figures, une tête de retenue 3 proposée par la présente invention est plus particulièrement du type à succion, dans laquelle l'organe de retenue 4 est conformé en cloche déformable. Le corps de la tête de retenue 3 est composé d'un premier corps 38 monté tournant autour d'un axe de rotation M sur un deuxième corps 39. Le premier corps 38 est porteur de l'organe de retenue 4, et comporte un premier embout 40 de raccordement à une source génératrice de dépression, prolongé par un conduit 41 d'alimentation extérieure de la ventouse 4. Le deuxième corps 39 comporte quant à lui un conduit secondaire 42 ménagé radialement à l'axe M de rotation du premier corps 38, pour mettre sélectivement en relation le conduit 41 d'alimentation extérieure avec le conduit secondaire 42, en fonction de la position angulaire du premier corps 38 sur le deuxième corps 39 entre une position d'alimentation et une position de rupture d'alimentation. On remarquera la présence sur le deuxième corps 39 d'un deuxième embout 43 et la présence sur une jambe 23 porteuse de l'organe de retenue 4 d'un troisième embout 44, pour le raccordement d'un conduit annexe permettant de mettre en relation le conduit 41 d'alimentation extérieure avec le volume interne de la ventouse 4. A cet effet, la jambe 23 comporte un canal interne prolongeant le conduit annexe depuis le troisième embout 44 dont elle est équipée vers la ventouse 4. Un éloignement de l'organe de retenue 4 par pivotement autour de l'axe A4 de rotation du premier corps 38 sur le deuxième corps 39, au-delà de la pièce à retenir, d'une part rompt la mise en relation entre le conduit 41 d'alimentation extérieure et le conduit 42 secondaire, et d'autre part permet au premier corps 38 de faire obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit 41 d'alimentation extérieure. Le pivotement du premier corps 38 résulte notamment d'une manoeuvre opérée volontairement par l'utilisateur sur l'organe de retenue 4, lorsqu'il souhaite rendre ce dernier inactif, de manière à l'éloigner de la pièce à retenir. Le premier corps 38 est immobilisable en rotation sur le deuxième corps 39 entre les deux dites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation, au moyen d'un loquet 45 monté élastiquement mobile sur le premier corps 38, qui coopère avec des gâches respectives, telles que 46, ménagées sur le deuxième corps 39. Plus particulièrement, ce loquet 45 est conformé en barrette pour relier les premier et deuxième corps 38 et 39 entre eux par clavetage. Cette barrette 45 est articulée entre ses extrémités sur le premier corps 38, pour être mobile en pivotement à l'encontre d'une poussée exercée par un organe élastique 47 prenant appui conjointement contre le premier corps 38 et contre une première extrémité de la barrette 45. Le deuxième corps 39 comporte quant à lui à sa périphérie un couple de gâches 46 de réception de la deuxième extrémité de la barrette 45, respectivement dans chacune desdites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation. On remarquera l'orientation souhaitée de ces gâches 46 relativement l'une par rapport à l'autre d'un angle de l'ordre de 90 , pour rendre certain, le cas échéant, la rupture de contact entre la ventouse 4 et la surface de la pièce à retenir. REVENDICATIONS 1.- Tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, ladite tête de retenue (3), du type à succion, supportant un organe de retenue (4) agencé en ventouse conformée en cloche déformable, dont l'espace interne qu'elle délimite est en relation avec une source distante génératrice de dépression par l'intermédiaire d'un conduit (41) d'alimentation extérieure doté d'un embout pneumatique (40) de raccordement à la source génératrice de dépression, caractérisée en ce que l'organe de retenue (3) est soutenu par un premier corps (38) monté mobile sur un deuxième corps (39) de la tête de retenue (3), l'un quelconque des premier (38) et deuxième (39) corps étant pourvu dudit conduit (41) d'alimentation extérieure tandis que l'autre corps comporte un conduit secondaire (42) de mise en relation de l'espace interne de la ventouse (4) avec ledit conduit (41) d'alimentation extérieure, la tête de retenue (3) comportant des moyens de maintien en position relative des premier (38) et deuxième (39) corps entre au moins une position d'alimentation dans laquelle le conduit (42) d'alimentation secondaire est en communication avec le conduit (41) d'alimentation extérieure, et une position de rupture d'alimentation dans laquelle ladite mise en communication est rompue et dans laquelle le corps comportant le conduit (42) secondaire d'alimentation fait obstacle à une échappée de la dépression hors du conduit (41) d'alimentation extérieure, de sorte qu'à partir d'une modification de la position relative entre lesdits premier (38) et deuxième (39) corps, visant à éloigner la ventouse (4) de la pièce à déplacer en position de rupture d'alimentation, la ventouse (4) ne soit plus alimentée par le conduit (41) d'alimentation extérieure et que le débouché de ce dernier (41) soit obturé. 2.- Tête de retenue selon la revendication 1, caractérisée en ce que le premier corps (38) est monté tournant sur le deuxième corps (39) de sorte que la mobilité relative entre les dits corps (38,39) corresponde à une mobilité en pivotement de l'organe de retenue (4) autour de l'axe M de rotation du premier corps (38) sur le deuxième (39). 3.- Tête de retenue selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que le conduit (41) d'alimentation extérieure est ménagé à l'intérieur du premier corps (38) en débouchant à la périphérie de ce dernier pour sa mise en communication avec le conduit (42) secondaire qui est quant à lui ménagé à l'intérieur du deuxième corps (39) radialement audit axe de rotation M du premier corps (38), ledit conduit secondaire (42) étant prolongé par un conduit annexe pour sa mise en communication avec le volume intérieur de la ventouse (4). 4.- Tête de retenue selon la revendication 3, caractérisée en ce que le deuxième corps (39) et l'organe de retenue (3) sont équipés d'un deuxième (43) et d'un troisième (44) embouts pneumatiques respectifs pour leur raccordement entre eux au moyen dudit conduit annexe. 5.- Tête de retenue selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que lesdits moyens de maintien en position relative des premier (38) et deuxième (39) corps sont constitués par un loquet (45) monté mobile sur l'un quelconque des premier (38) et deuxième (39) corps, ledit loquet (45) coopérant avec des gâches (46) ménagées dans l'autre corps et affectées respectivement aux dites positions d'alimentation et de rupture d'alimentation au moins. 6.- Tête de retenue selon la revendication 5, caractérisée en ce que le loquet (45) est élastiquement monté pivotant sur le premier corps (38) tandis que 25 les gâches (46) sont ménagées sur le deuxième corps (39).