Brevet FR2856268A1 — publié le 20041224

DISPOSITIF DE GUIDADE DE COUPE OSSEUSE La présente invention concerne un dispositif de guidage de coupe osseuse. Certaines opérations chirurgicales, par exemple l'arthroplastie de la hanche ou du genou, requièrent la réali5 sation d'au moins une coupe osseuse au niveau de la tête d'un os long pour la mise en place d'une prothèse. La coupe osseuse est réalisée au moyen d'un outil de coupe, par exemple une fraiseuse ou une scie oscillante, maintenu en position par un dispositif de guidage de coupe fixé à l'os. Généralement, plusieurs coupes 10 osseuses doivent être réalisées successivement dans des plans distincts au niveau d'une même tête d'os. Il est alors nécessaire de déterminer avec précision les positions relatives entre les plans de coupe, tout en assurant un état de surface de qualité suffisant pour chaque plan de coupe. Le brevet américain US 4457307 décrit un dispositif de guidage d'un outil de coupe pour la réalisation de coupes successives selon différents plans de coupe lors de la mise en place d'une prothèse du genou. Le dispositif comporte une base destinée à être fixée sur la diaphyse du fémur. Un guide de coupe est 20 monté pivotant sur des bras, eux-mêmes montés pivotants sur la base. Le guide peut alors être déplacé par rapport à la base pour définir les plans de coupe. Une scie est maintenue par le guide lors de la réalisation des coupes osseuses. Un inconvénient d'un tel dispositif est qu'il est relativement volumineux. Le brevet américain US 5653714 décrit un dispositif de guidage d'un outil de coupe osseuse pour la réalisation de 5 coupes osseuses successives selon des plans de coupe distincts présentant un encombrement réduit. La présente invention vise à obtenir une alternative de dispositif de guidage de coupe adapté à la réalisation d'une coupe osseuse, ou de plusieurs coupes osseuses successives selon 10 différents plans de coupe, présentant un encombrement réduit. La présente invention vise également à obtenir un dispositif de guide de coupe ayant une structure et une cinématique particulièrement simples. Pour atteindre ces objets, la présente invention pré15 voit un dispositif de guidage d'un outil de coupe adapté à couper des portions osseuses au niveau d'une tête d'un os, comprenant deux embases destinées à être fixées au niveau de ladite tête de façon sensiblement opposée par rapport à ladite tête et définissant un premier axe de rotation; un moyen 20 d'ajustement de la position du premier axe de rotation par rapport aux embases; deux bras, une extrémité de chaque bras étant montée pivotante sur une embase selon le premier axe de rotation; et un guide s'étendant sensiblement transversalement à ladite tête, et monté pivotant à deux extrémités sur les bras 25 selon un second axe de rotation, l'angle de débattement maximal du guide autour du premier axe de rotation étant supérieur à 100 degrés. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'un des bras est relié à une embase par une liaison à pivot, le système 30 d'ajustement étant disposé entre ladite embase et ladite liaison à pivot et étant adapté à modifier la position de ladite liaison à pivot par rapport à ladite embase selon deux directions sensiblement tangentes à ladite tête. Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispo35 sitif comprend un premier actionneur adapté à entraîner en rotation au moins un bras autour du premier axe de rotation et un second actionneur adapté à entraîner en rotation le guide autour du second axe de rotation. Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispo5 sitif comprend un élément de liaison reliant les deux embases en entourant au moins partiellement ladite tête. Selon un mode de réalisation de l'invention, le moyen d'ajustement est disposé entre l'une des embases et l'élément de liaison. Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend un moyen de déplacement de l'une des embases par rapport à l'élément de liaison dans une direction transversale à ladite tête. Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque 15 embase comprend au moins un pic destiné à venir en contact avec ladite tête. Selon un mode de réalisation de l'invention, le guide comprend au moins une ouverture pour guider l'outil de coupe. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'outil de 20 coupe est une fraise. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'outil de coupe est une scie oscillante Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans 25 la description suivante d'exemples de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente une vue en perspective d'un premier exemple de réalisation du dispositif de guidage de coupe 30 selon l'invention; la figure 2 représente une vue de dessus du dispositif de la figure 1; la figure 3 représente, de façon schématique, des vues de côté du dispositif de la figure 1 lors de la réalisation de 35 plusieurs plans de coupe; la figure 4 représente des vues analogues à la figure 3 pour une variante d'utilisation du dispositif de la figure 1; la figure 5 représente une vue en perspective de certains éléments d'un second exemple de réalisation du dispositif de guidage selon l'invention; et la figure 6 représente une vue en perspective de la totalité du dispositif de la figure 5. Comme cela est représenté aux figures 1 et 2, le dispositif de guidage de coupe 10 selon l'invention est disposé 10 au niveau de la tête 12 d'un os long 14. Il s'agit par exemple du fémur, du tibia, de l'humérus, etc. Le dispositif 10 comprend deux embases 16, 18 fixées à la tête 12 de l'os 14 par l'intermédiaire de chevilles 20, 22. Chaque embase 16, 18 comprend un pic 24 pour la mise en place de l'embase 16, 18 sur la tête 12 15 avant la fixation définitive de l'embase 16, 18 au moyen de la cheville 20, 22 associée. Un système d'ajustement 28 est monté sur l'embase 16 par l'intermédiaire d'un joint sphérique 29. Un bras 30 est monté pivotant sur le système d'ajustement 28 par l'inter20 médiaire d'une liaison à pivot 31. Un bras 32 est monté mobile sur l'embase 18 par l'intermédiaire d'un joint sphérique 34. Le dispositif 10 comprend un guide de coupe 36 qui s'étend entre les bras 30, 36. Une extrémité du guide de coupe 36 est montée pivotante sur un levier 38 fixé au bras 30 selon 25 un axe de rotation A. L'extrémité opposée 40 du guide de coupe 36 est montée pivotante dans une ouverture 42 du bras 32. La liaison entre les bras 30, 32 imposée par le guide de coupe 36 limite sensiblement le mouvement des bras 30, 32 par rapport aux embases 16, 18 à un mouvement de rotation autour d'un axe de 30 rotation F. Le guide de coupe 36 est destiné à recevoir un outil de coupe 44, représenté uniquement en figure 1. Dans le présent exemple de réalisation, l'outil de coupe 44 est une fraiseuse comprenant une fraise 46 agencée à l'extrémité d'un arbre 48 35 entraîné par un moteur électrique 50. L'outil de coupe 44 comprend également une surface d'appui 52 destinée à venir en butée contre le guide 36 et qui s'étend dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de l'arbre 48. La surface d'appui 52 maintient l'arbre 48 dans une direction sensiblement 5 perpendiculaire à l'axe A lorsqu'un manipulateur applique l'outil 44 contre le guide 36. Le guide 36 est traversé par deux rainures 54, 56 sensiblement droites et parallèles qui s'étendent selon l'axe A dans lesquelles peut coulisser l'arbre moteur 48. Deux encoches 58, 60 sont prévues pour permettre l'insertion 10 de l'arbre moteur 48 dans l'une des rainures 54, 56. L'outil de coupe 44 comprend un moyen (non représenté) de réglage de la distance séparant la fraise 46 de la surface d'appui 52. Deux moteurs électriques 62, 64 sont portés par le bras 30. Les moyens d'alimentation et de commande des moteurs 15 62, 64 ne sont pas représentés. Le moteur électrique 62 est adapté à entraîner en rotation le guide 36 autour de l'axe A. Pour ce faire, l'arbre moteur du moteur électrique 62 est relié au guide 36 par l'intermédiaire d'un bras coudé 66. Le moteur électrique 64 est destiné à entraîner en rotation le bras 30 20 autour de l'axe de rotation F. Les moteurs 62, 64 peuvent être commandés par un calculateur non représenté. Le système d'ajustement 28 permet de régler avec précision la position de la liaison de pivot 31 par rapport à l'embase 16 afin d'autoriser, lors du montage du dispositif de 25 guidage 10, la rotation des bras 30, 32 autour de l'axe de rotation F. Le système d'ajustement 28 comprend deux moyens de réglage 68, 70 qui permettent de modifier la position de la liaison de pivot 31 par rapport à la tête 12 de l'os 14 selon deux directions sensiblement perpendiculaires. Selon le présent 30 exemple de réalisation, les moyens de réglage 68, 70 sont constitués de vis réglables actionnées manuellement par un utilisateur. Les matériaux utilisés pour la réalisation des pièces constituant le dispositif de guidage 10 sont compatibles avec les contraintes de stérilité propres au domaine médical. Le montage du dispositif 10 selon le premier exemple de réalisation sur la tête 12 de l'os 14 est le suivant. Un premier ensemble formé par l'embase 16, le bras 30 et le guide de coupe 36, et un second ensemble formé par l'embase 18 et le 5 bras 32 sont disposés approximativement au niveau de la tête 12 de façon sensiblement opposée par rapport à la tête 12. Les embases 16, 18 sont rapprochées de façon à insérer l'extrémité 40 du guide 36 dans l'ouverture 42 du bras 32. Les joints sphériques 29, 34 compensent les jeux de montage lors de 10 l'assemblage du guide de coupe 36 avec le bras 32. La position du bras 30 par rapport à l'embase 16 est alors réglée avec précision par l'intermédiaire du système d'ajustement 28 pour définir avec précision la position de l'axe de rotation F. Pour simplifier la cinématique du dispositif de guidage 10, les dimensions des bras 30, 32 sont définies de façon que les axes de rotation F et A soient parallèles. Le fonctionnement du dispositif 10 une fois fixé à la tête 12 de l'os 14 est le suivant. L'actionnement du moteur 64 permet de déplacer globalement le guide de coupe 36 par rapport 20 à la tête 12 de l'os 14 autour de l'axe F. L'actionnement du moteur 62 permet d'incliner le guide de coupe 36 autour de l'axe A ce qui fixe la direction de l'arbre moteur 48 de l'outil de coupe 44 une fois ce dernier disposé au niveau du guide de coupe 36. La distance séparant la fraise 46 et la surface d'appui 52 25 permet alors de choisir la position du plan de coupe parmi une famille de plans de coupe parallèles. La figure 3 représente, de façon schématique, le dispositif 10 selon l'invention équipé de l'outil de coupe 44 lors de la réalisation de deux coupes osseuses selon deux plans 30 de coupe distincts. En figure 3, le contour de la tête 12 de l'os 14 est représenté en traits mixtes en l'absence de coupes osseuses et en trait plein une fois les coupes réalisées. Pour une meilleure visibilité, le bras 32 est représenté en pointillés. Selon l'exemple de réalisation de coupes osseuses 35 illustré en figure 3, le fraisage est réalisé frontalement. L'axe de la fraise 46 est alors disposé sensiblement perpendiculairement au plan de coupe. Selon l'exemple de réalisation de coupes osseuses illustré en figure 4, le fraisage est réalisé latéralement. 5 L'axe de la fraise 46 est alors disposé sensiblement parallèlement au plan de coupe. Comme cela apparaît sur les figures 3 et 4, les différentes coupes osseuses sont réalisées selon des plans de coupe qui se coupent selon des droites parallèles à une direc10 tion appelée axe de la prothèse. Il suffit donc de prévoir un mouvement de rotation autour de l'axe de prothèse pour positionner tous les plans de coupe. Le dispositif selon la présente invention permet de positionner le guide de coupe 36. Pour ajuster la position du guide de coupe 36, la présente 15 invention prévoit deux mécanismes de réglage. Le premier mécanisme de réglage est constitué du système d'ajustement 28 à deux degrés de liberté qui permet de positionner l'axe de rotation F parallèle à l'axe de la prothèse. Le second mécanisme de réglage est constitué des deux moteurs 62, 64 et permet, par 20 le contrôle de deux degrés de liberté, de positionner le guide de coupe 36. Plus précisément, les deux moteurs 62, 64 entraînent en rotation des éléments du dispositif 10 selon deux axes de rotation parallèles rF, A. L'axe de rotation F est prévu au niveau de la tête 12. L'axe de rotation A est en rotation 25 autour de l'axe de rotation F. Un tel dispositif 10 à deux degrés de liberté permet d'atteindre toutes les configurations souhaitées de plans de coupe de la tête dès que l'axe de rotation F est correctement positionné. Le dispositif 10 selon la présente invention permet 30 l'obtention d'angles de débattement importants du guide de coupe 36 autour de l'axe de rotation F. A titre d'exemple, on peut atteindre des débattements supérieurs à 100 degrés autour de l'axe de rotation F, l'inclinaison du guide de coupe 36 autour de l'axe A étant suffisante pour atteindre toutes les positions 35 de plan de coupe souhaitées. L'inclinaison du guide de coupe 36 par rapport à l'axe A permet notamment de choisir un fraisage latéral ou frontal. Les figures 5 et 6 représentent un second exemple de réalisation du dispositif de guidage 10 selon l'invention. Les 5 éléments communs avec le premier exemple de réalisation sont indiqués par des références identiques. Selon le second exemple de réalisation de l'invention, les embases 16, 18 sont reliées par un élément de liaison 72 qui contourne la tête 12 de l'os 14 depuis une embase 16 jusqu'à l'autre embase 18. A titre 10 d'exemple, l'élément de liaison 72 est en forme de "U", de "V", de "C", etc. Le système d'ajustement 28 est disposé entre l'embase 16 et l'élément de liaison 72. L'embase 18 peut être déplacée, par exemple par un mécanisme à vis, par rapport à l'élément de liaison 72 de façon à être rapprochée ou éloignée 15 de l'autre embase 16. Chaque embase 16, 18 comporte au moins trois pics 24. Un corps rigide 76, fixé à l'élément de liaison 72, porte des facettes rétro-refléchissantes 78 (six facettes rétroréfléchissantes étant représentées sur les figures 5 et 6). Le 20 corps rigide 76 fait partie d'un système de localisation (non représenté) adapté à déterminer la position de l'élément de liaison 72. Le système de localisation est par exemple du type comprenant une source émettant un rayonnement infrarouge et plusieurs capteurs mesurant le rayonnement infrarouge réfléchi 25 par les facettes rétro-réfléchissantes 78. Il est à noter que tout système de localisation de l'élément de liaison 72 peut être utilisé. A titre d'exemple, le système de localisation peut être à base de technologie optique (tel le système POLARIS de la société NDI, Toronto, Canada), à base de technologie magnétique 30 (tel que le système Fastrack de la société Polhemus Inc, EtatsUnis), ou à base de technologie ultrasonore (produit de la société Zebris, Allemagne). La figure 6 représente la structure complète du dispositif de guidage de coupe 10 selon le second exemple de 35 réalisation de l'invention. Le dispositif 10 est destiné à être utilisé avec un outil de coupe (non représenté) du type scie oscillante. Le guide de coupe 36 comprend alors une fente plane 80 délimitée par deux parois planes supérieures et inférieures et dans laquelle est insérée la scie oscillante. Selon la 5 disposition du guide de coupe 36, la paroi supérieure ou la paroi inférieure est confondue avec le plan de coupe. Comme pour le premier exemple de réalisation, le guide 36 est monté pivotant autour de l'axe de rotation A sur les bras 32, 30 euxmêmes montés pivotant sur les embases 16, 18 autour de l'axe de 10 rotation F. Les moteurs 62, 64 sont disposés sur un socle 82 monté sur le bras 30. Le moteur 64 entraîne en rotation le bras 30 par rapport à l'embase 16 autour de l'axe F et le moteur 62 entraîne en rotation le guide 36 par rapport au bras 30 autour de l'axe A. Il est avantageux de prévoir un montage simple et 15 rapide du socle 82 sur le bras 30. Pour ce faire, le bras 30 peut comporter au niveau d'un emplacement ou de plusieurs emplacements une surface à trois rainures (non représentées) réparties en étoile et recevant des billes agencées au niveau de la plaque 82. Le bras 30 comporte en outre un filetage disposé 20 au centre de la répartition étoilée de rainures. Le montage du socle 82 sur le bras est alors assuré au moyen d'une vis prenant en maintenant en appui le bloc 82 contre le bras 30. Le montage du dispositif 10 selon le second exemple de réalisation de l'invention est effectué en écartant suffisamment 25 les embases 16, 18 l'une de l'autre de façon à insérer la tête 12 entre les deux embases 16, 18 approximativement selon la position finale souhaitée. On rapproche alors les embases 16, 18 l'une de l'autre de façon que les pics 24 des embases 16, 18 viennent au contact de la tête 12. Le système d'ajustement 28 30 permet alors de régler avec précision la position relative entre l'élément de liaison 72 et l'embase 16 pour définir la position de l'axe de rotation F. La fixation définitive des embases 16, 18 à la tête 12 peut être obtenue au moyen de broches ou de vis de fixation non représentées. Le réglage de la position de l'axe 35 de rotation F par le système d'ajustement 28 peut être assisté par ordinateur. En effet, on peut prévoir d'afficher sur un écran de visualisation la position théorique de l'axe de rotation F fournie à partir d'une modélisation de l'os 14 et la position réelle de l'axe de rotation F obtenue à partir de la 5 position de l'élément de liaison 72 fournie à partir du corps rigide 76. La commande à appliquer aux moteurs 62, 64 lors du positionnement du dispositif 10 pour la réalisation des coupes osseuses peut être fournie par un calculateur à partir de la 10 position de l'élément de fixation 72 fournie à partir du corps rigide 76, d'une position initiale du guide de coupe 36 obtenue en appliquant temporairement un système de repérage de position au niveau de la fente 80 du guide de coupe 36 et de paramètres de fonctionnement des moteurs 62, 64. Selon une variante de l'invention, le système d'ajustement 28 est commandé par des moteurs électriques. Le réglage précis de la position de l'axe de rotation F par rapport à la tête 12 de l'os 14 peut alors être assisté par ordinateur. Le dispositif de guidage de coupe selon la présente 20 invention comporte de nombreux avantages: Premièrement, le dispositif selon l'invention occupe une volume réduit, et donc ne nécessite pas de modifier techniques opératoires classiques, notamment en ce qui concerne les incisions à réaliser pour la mise en place du dispositif. Deuxièmement, le dispositif de guidage de coupe permet de réaliser plusieurs plans de coupe distincts au niveau de la tête d'un os au moyen d'un seul dispositif de guide de coupe. Troisièmement, le dispositif de guide de coupe peut facilement être adapté à différents outils de coupe tels que des 30 fraises de coupe ou des scies oscillantes, simplement en changeant le guide de coupe. Quatrièmement, des moteurs électriques peuvent facilement être montés sur le dispositif de coupe, permettant une commande simple et précise du dispositif assistée par ordi35 nateur. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, le corps rigide 76 peut être fixé temporairement à l'élément de liaison 72 en prévoyant, par 5 exemple, une fente au niveau de l'élément de liaison 72 dans laquelle est insérée temporairement une partie correspondante d'un corps rigide. REVENDICATIONS 1. Dispositif de guidage (10) d'un outil de coupe (44) adapté à couper des portions osseuses au niveau d'une tête (12) d'un os (14), caractérisé en ce qu'il comprend: - deux embases (16, 18) destinées à être fixées au 5 niveau de ladite tête de façon sensiblement opposée par rapport à ladite tête et définissant un premier axe de rotation (r) ; - un moyen d'ajustement (28) de la position du premier axe de rotation par rapport aux embases; - deux bras (30, 32), une extrémité de chaque bras 10 étant montée pivotante sur une embase selon le premier axe de rotation; et - un guide (36) s'étendant sensiblement transversalement à ladite tête, et monté pivotant à deux extrémités sur les bras selon un second axe de rotation (A), l'angle de débattement 15 maximal du guide autour du premier axe de rotation étant supérieur à 100 degrés. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'un des bras (30) est relié à une embase (16) par une liaison à pivot (31), le système d'ajustement (28) étant disposé entre 20 ladite embase et ladite liaison à pivot et étant adapté à modifier la position de ladite liaison à pivot par rapport à ladite embase selon deux directions sensiblement tangentes à ladite tête (12). 3. Dispositif selon la revendication 1, comprenant un 25 premier actionneur (64) adapté à entraîner en rotation au moins un bras (30, 31) autour du premier axe de rotation (F) et un second actionneur (62) adapté à entraîner en rotation le guide (36) autour du second axe de rotation (A). 4. Dispositif selon la revendication 1, comprenant un 30 élément de liaison (72) reliant les deux embases (16, 18) en entourant au moins partiellement ladite tête (12). 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le moyen d'ajustement (28) est disposé entre l'une des embases (16) et l'élément de liaison (72) . 6. Dispositif selon la revendication 4, comprenant un moyen de déplacement de l'une des embases (18) par rapport à l'élément de liaison (72) dans une direction transversale à ladite tête (12). 7. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel chaque embase (16, 18) comprend au moins un pic (24) destiné à venir en contact avec ladite tête (12). 8. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le guide (36) comprend au moins une ouverture (54, 56, 80) pour 10 guider l'outil de coupe (44). 9. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'outil de coupe (44) est une fraise. 10. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'outil de coupe (44) est une scie oscillante.