Brevet FR2849223A1 — publié le 20040625

I La présente invention concerne un dispositif et des procédées pour la mesure des grandeurs de mouvement comme la vitesse et / ou la position d'un véhicule qui est commandé machinalement ou qui comprenant un propulsion, et en particulier d'un objet aérien ou volant, au moins dans une coordonnée de liberté, avec l'emploi des capteurs optiques En S plus, en particulier un système de stabilisation pour le contrôle d'objets volants non habités ou équipée L'objectif de cette stabilisation est de réduire le contrôle ou alors de l'effectuer entièrement. Le mot "'véhicule ci-dessus comprend les objets volants. Une telle stabilisation est importante pour des hélicoptères télécommandés, car leur iv pilotage est difficile et seulement pour des pilotes bien entraînés La stabilisation peut contenir en particulier une ou deux des composantes horizontales du mouvement Une autre possibilité de l'emploi de cette invention est la simplificatlon du contrôle à Rapproche du sol et pour atterrir Modifications de cette invention peuvent être employées comme mesure de distance, poursuite des buts, capteur d'un relief d'altitude, synchronisation des i mouvements de plusieurs objets volants entre Pun et Pautre. Un autre objectif est la stabilisation des caméras photographiques ou cinématographiques)). Les hélicoptères télécommandés utilisés comme hobby et pour la photographie aérienne, contiennent seulement un gyroscope piezo électronique pour la stabilisation du lacet (rotation sur l'axe vertical), mais pas pour les autres axes. 2 o DE 69502379 et JP 10328427 décrivent un réglage pour hélicoptères contenant des capteurs d'accélération de gravitation et de la vitesse angulaire d inclinatlon, qui représentent un horizon artificiel et contrôlent l'inclinaison des rotors. US 5,738,300 en plus mesure et règle la vitesse dans l'air (Air speed). Dans tous cette cas, un réglage de position par rapport au sol, et un vol planant stationnaire, 2 ç ne sont pas possibles. RU 9300250 et DE 69507168 décrivent des systèmes de stabilisation dont ta direction du récepteur de lumière sera mesurée avec plusieurs capteurs de lumière et évaluée pour obtenir une information sur l'inclination et pour la régler Ces deux systèmes peuvent fonctionner seulement avec l'illumination constante et un horizon très plat. 3 o EP 0780 8 È 7 décrit un dispositif au pilotage automatique qui utilise aussi des capteurs d'inclinaison Ce dispositif peut stabiliser relativement la vitesse horizontale, mais ne peut pas mesurer ou régler la position absolue. Pour le réglage de position qui est corrélatif au terrain, ou pour un vol planant stationnaire, on doit contrôler premièrement l'inclinaison et deuxièmement la vitesse qui en résulte Pour;f cela, doivent être connues l'inclinaison et aussi la vitesse horizontale, de préférence par rapport au sol. Pour un vol auto-piloté il ne suffit pas de maintenir horizontalement le fuselage, car 1 ' hélicoptère ne peut pas de lui même réduire une vitesse donnée, mais il doit s'arrêter par une contre inclinaison bien dosée Dans cet aspect, un objectif de cette invention est de 4/ mesurer les mouvements horizontaux par rapport au terrain pour pouvoir les régler et stabiliser. DE 693 10695 décrit un système avec évaluation d'image, qui évalue le trainage des places particulières de un image du terrain captée à grand angle, et qui calcule un point fuite de ces trainages, et évalue les vitesses du tralinage, pondérées selon leur distance au pont fuite Le résulte est un mesure des distances pour navigation. DE 690 12278 compare des images actuelles avec des images pre-données à méthode de reconnaissance pour navigation. Les deux systèmes ci-dessus ont besoin d'un procède compliqué et dune caméra de vidéo. La caméra doit reproduire une image complète Le taux de mesure est limitée par le taux d'images de la caméra et par la grande quantité des données à évaluer Pour l'utilisation 4 t avec des objets volants petits, qui ont besoin dàun contr 6 ie plus rapide, ce taux ralentit est un désavantage En plus, les désavantages sont le poids et le cot. Navigation par satellite (OPS) ale désavantage que des petits mouvements, comme ils sont important à proximité du sol, ne peuvent pas être capturés avec précision En outre l'utilisation dans les modèles de jouets n:est pas convenable, à cause du poids et du cot. 4 L'objectif de la présente invention est un système de ledit genre qui travaille sans lesdits désavantages, qul précisément reconnaît les mouvements et pour cela est convenable pour être utilisée comme auto-pilote En outre c'est un objectif particulier de stabiliser les mouvements d'un objet volant. L'invention fait 1 ' usage d'un dispositif caractérisée par les composantes suivantes: Un moyen optique de projection ( 2) portée par le véhicule ( 1) qui saisit une image de la scène ( 4) visible depuis la position actuelle; un détecteur de déplacement optoélectronique ( 3) placé en un lieu ou les structures d'un image de l'infini sont restituées; détecteur qui contient sur un micro plaquette une multitude de champs partiels (pixels) photosensibles et qui contient sur la même micro plaquette un processeur pour évaluer des données des 2 f' pixels et pour saisir les déplacements de l'image par rapport à ses structures. Le moyen optique de projection peut, par exemple, être une lentille convexe, un objectif, ou un miroir concave. Pour le détecteur optique de déplacement (ou capteur de mouvement) on peut employer un de ce genre qui contient une petit quantité des pixels en comparaison avec des caméras go vidéo, et qui contient un processeur d'évaluation sur la même micro plaquette, comme on l'utilise normalement dans les souris optiques Le taux de collection peut être bien plus haut que la fréquence dimages normale avec des cameras video, et les images captées sont électroniquement évaluées par leur déplacement La détection de déplacement peut comprendre aussi bien la direction et la grandeur du déplacement. s' Un avantage est un cot modéré et un poids léger Un autre avantage est leur haut taux de collection et dévaluation, grâce à leur petit quantité des pixels, en comparaison avec des systèmes qui utilisent des cameras vidéos Le haut taux d'évaluation est importante pour pilotage des petits hélicoptères qui réagissent plus rapidement. Usuellement la même micro -plaquette contient un processeur qui évalue des données des 4 t pixels L'évaluation peut comparer ces données avec les autres d'une image passée, corrélatives avec leurs coordonnées Le procède de comparaison peut être conduit aux cycles automatiques à l'exécution d'un programme, et peut utiliser un algorithme des évaluations de similitude Pour cela, les signaux des Pixel peuvent être repartis en gradins de luminosité Cette répartition réduit essentiellement la quantité des informations a évaluer Le détection peut être adapté à la lumière actuelle, en utilisant, une valeur de référence qui suit la luminosité moyenne Grace à cela le détecteur peut travailler sur des supports et des environnements de différentes luminosités. Le déplacement est calculé en deux coordonnées orthogonales, leurs valeurs sortent séparément, usuellement reparties en petites étapes qui par exemple peuvent être conformes,I avec la distance des pixels Ces valeurs sont usuellement transmises en données incrémentielles (delta x, delta y). Les détecteurs de souris modernes comprennent au moins 16 x 16 Pixel du genre CCD (capteur de couple charge) Cela permet de reconnaître précisément tous déplacements, aussi avec des structures occasionnelles et irrégulières du support de la souris, comme les 45 ' fibres du papier. De tels détecteurs peuvent être utilisés en combinaison avec l'optique décrite selon l'invention présente, pour capter des objets en distance jusqu'a infini et illuminés seulement par la lumière ambiante, bien que les senseurs soient pensés pour l'usage dans les souris et pour la navigation dans les écrans d'ordinateur. En comparaison avec un souris optique, l'optique du dispositif selon V'invention doit être conceptionée pour les objets et les écarts essentiellement plus grandes Si on veut utiliser un souris optique, on doit remonter ou modifier leur dispositif optique, car cette optique peut reproduire seulement des détails microscopiques. La distance de foyer peut être misee au point sur tinfinis, mieux encore a une telle distance qui, avec une tolérance de résolution, résulte d'une profondeur de foyer, qui part d'une distance la plus courte possible jusqu'à l'infinis. On peut choisir la focale selon la restitution angulaire qu'on désire et la restitution du détecteur de déplacement Pour l'utilisation en hélicoptères, une focale de au moins 5 x la diagonale du champ photo sensitive du détecteur est préférable Avec les détecteurs 3 v normaux des souris, approximativement 6-25 mm, ou meilleur de 10-2 Omm, est préférable Avec 10 mm on gagne une profondeur de foyer a partir dé approximativement cm jusqu'a l'infini. La combinaison selon l'invention du détecteur optique de déplacement ( 3) avec le moyen de projection ( 2) résulte en un dispositif optique, qu'on peut regarder telle qu'une camera. 35 La largeur du range de cet dispositif est défini par le calibre de la surface photosensible et par le focale du moyen de projection Pour cette invention cette largeur sera négligée et on pourra regarder seulement l'orientation de la direction, ou l'axe optique, ici appelés " 'axe de visée " Les formes et les structures du sol ou d'autres objets de l'environnement seront, selon 4 V l'invention, figurées sur le détecteur de mouvement. Presque toutes les structures qui apparaissent normalement dans une image de terrain comprennent suffisamment des contrastes, des structures, ou des textures, à l'aide desquels, dans le détecteur optique, les déplacements seront mesurables l Des exceptions sont les surfaces de l'eau, le broui Ulard, et une couche de neige sans interruption. Pendant que cet dispositif est attaché à le véhicule ou à l'objet volant, on peut mesurer ces mouvements comme la description suivante: Généralement les mouvements rotatifs (a) se laissent mesurés aussi bien comme des mouvements de translations (b), car de ces deux sortes de mouvement résultent un contremouvement optique de l'image. Lé déplacement de l'image est proportionnel à la focale de moyens de projection. Selon l' aménagement et la réalisation de la présente invention on peut capter des grandeurs de mesures de différents genres a) b), c), d), qui représentent la position et l'assiette et la trajectoire de vol, sans être limité par ceux-ci q 16 a) Pour pouvoir mesurer les variables de rotation de l'objet ou véhicule (comme par exempie le roulis, le tangage, ou le lacet), le dispositif optique sera monté de telle façon que son axe (direction) de visée, ou au moins une de sa composante vectorielle, est aligné transversalement à l'axe de rotation, et te détecteur optique mesure le déplacement de l'image sur la direction perpendiculaire à l Saxe de rotation. En plus, on peut établir un circuit régulateur pour stabiliser les mouvements rotatifs, dans lequel on prend le signal mesuré pour la valeur actuelle et on la compare avec un signal de confisigne La dispersion de ces grandeurs peut être utilisée comme une valeur positionnelle et transmise en entrée des moyens d'actionnement des gouvernes de vol On peut utiliser cette méthode pour correction automaticienne de l'orientation ou aussi de cours, par 25 exemple pour diriger sur un but qui est en mouvement Pour cela on établit un circuit régulateur comme décrit ci-contre, et initialement on aligne l'axe de visée sur l'objet (on fait le balayage optique en direction du but) La régulation gouverne l'orientation de l'objet volant, et avec taquelle l'axe de visée suit l'objet avec réactions stabilisatrices Une autre application est que le circuit régulateur commande directement l'orientation du dispositif so optique avec servomoteur Avec ce procédé, on peut aussi stabiliser une caméra photo ou cinématographie ou vidéo Cette méthode peut compenser les effets de branlement, la dérive (trainage) de l'image à cause du mouvement du vol, et des mouvements de l'objet capté. b) pour mesurer les variables de mouvements de translation, on aligne 1 ' axe (direction) de visée, ou au moins une de sa composante vectorielle, transversalement à ta direction de mouvement (l'axe de translation), et le détecteur optique mesure le déplacement de l'image sur la direction de mouvement L'entendue du déplacement de l'image captée est proportionnelle à la distance du chemin fait La même chose pour les vitesses. Plus loin le déplacement est réciproque à I écart longitudinal de 1 axe de visée, et proportionnel à la focale, ainsi proportionnel au sinus de l'angle entre la direction de chemin et la direction de l'axe de visée. Pour pouvoir mesurer les variables de mouvements horizontaux on peut orienter l'axe de visée en bas L'angie mesurable d'incidence optique des structures de terrain bouge, en situation de vol normale, à cause du mouvement horizontal du vol. Les valeurs mesurées ne dépendent pas seulement de la translation, mais aussi de la rotation d'assiette, que l'objet volant peut faire en même temps Ces influences dérangent au cas ou la translation doit être seulement mesurée Pour éliminer l'influence non désirée, on peut compenser le signal mesuré, comme écrit ci-dessous avec la figure 1. Avec un circuit régulateur décrit ci-contre, qui gouverne les mouvements horizontaux de l'objet volant, on peut stabiliser les grandeurs de mouvements horizontaux, par exemple la 4 Ovitesse terre, ou la position terre Pour un hélicoptère cela peut servir pour régler et pour stabiliser latéralement un vol en suspend Pour cela, on peut utiliser le circuit régulateur pour gouverner les commandes cycliques des pales du rotor principal. Le valeur mesuré dépends aussi de l'écart vers l'axe de visée Pour compenser cette influence on peut utiliser un capteur séparé pour mesurer le distance et multiplier la s distance avec la valeur de détecteur de déplacement On peut omettre cette compensation, si on utilise le valeur seulement pour un procède régulatrice. c) Avec une vitesse connue on peut mesurer i'écart jusqu'au terrain ou jusqu a un objet. Pour cela on utilise le signal de mesure optique comme valeur réciproque pour l'écart On peut utiliser cette méthode pour le contrôle de l'écart terrain pour les avions, car leur vitesse 20 est plus ou moins constante. Grâces a cela on peut détecter ou éviter à temps un rapprochement ou une collision contre des reliefs élevés ou d'autres choses visibles L'altitude peut être réglée à un écart du terrain minimal. d) En général les mouvements peuvent être mesurés en plusieurs et diverses axes / 2 e coordonnes; Les signaux de mesure peuvent entrer en relation entre eux Les signaux composés ou mélangés peuvent être séparés des uns des autres. L'influence d'une composante de mouvement sur la mesure d'une autre composante de mouvement peut être éliminée, en ce qu'un autre détecteur mesure un autre mélange différent des mouvements, et les deux signaux seront comparés. Dv En général, des procèdes de mesure décrits peuvent être combinés les uns avec les autres. Les différentes grandeurs mesurées sont appelées ici en général "variables de mouvementé. Cela importe, si c'est un genre statique (position, chemin, écart, orientation / assiette) ou en genre dynamique (vitesse, rotation, accélération) Cela concerne aussi bien les grandeurs angulaires que les grandeurs locales Les notions comme mouvement ou déplacement, 3 e rotation, inclination, ici peuvent être utilisées pour les grandeurs de position (statiques) et aussi bien pour leur vitesse de changement Avec l'invention présente les grandeurs de mouvement peuvent être mesurées en relation au sol, ou avec des objets terrestres statiques ou en mouvement, ou avec des autres objets volants. Le signal de sortie du détecteur optique, nommée ici " signal de mesure ", peut être utilisé selon cette invention, en plusieurs modes, qui sont décrit ci-dessous: Par exemple, sans limitation, on peut gagner des informations sur a) taux d'une variation, comme la vitesse et le sens de mouvement, b) étendues de déplacement, par exemple des valeurs de position et d'assiette, c)valeurs d'accélération. a) Taux de variation peuvent être représentés en calculant la fréquence des étapes, qui par S exemple peuvent être données en signaux de quadrature Pour obtenir une valeur de fréquence, on peut ajouter, en intervalles du temps subséquents, toutes étapes qui sont passées en chaque intervalle, et diviser leur somme par la longueur du temps de l'intervalle. Si toutes les étapes durent le même temps, la division n'est pas nécessaire Une autre possibilité est de mesurer seulement le temps de chaque étape et de calculer la valeur 40 réciproque Adéquat au sens de mouvement, le signe peut être ajouté. b) Valeurs de position peuvent être représentées en comptage ou I et décomptage des incréments de signal de mesure, comparable avec la fonction d'une souris sur un écran d'ordinateur Alternativement on peut représenter la position avec intégration dans le temps continuelle d'une valeur de taux comme décrit en (a). 1 Y Au choix on peut amplifier l'image optique avec un amplificateur de lumière résiduelle ou le traiter avec une autre dispositif optique intermédiaire avant d'atteindre le détecteur. Les procèdes décrits peuvent être accomplis avec rayons infrarouges Conformément les mots "image" et "visée" comprennent toujours tous les genres des rayons optiques (des infrarouges ou des visibles). Pour l'usage dans l'obscurité le dispositif peut être combiné avec une source d'émission de rayonnement lumineux Cette source a de préférence un rayonnement dirigé et est dirigée vers l'objet à capter. Les dessins annexes illustrent l'invention: Figure 1: un premier exemple de conception, pour auto pilotage d'un hélicoptère. ' figure 2: un deuxième exemple de conception, pour mesurer la rotation sur l'axe vertical Figure 3:un troisième exemple de conception, pour mesurer ou une vitesse radiale ou la distance vers l'axe de visée vers un objet. Figure 4: un exemple qui fait l'usage de plusieurs détecteurs optiques avec plusieurs axes optiques. 3 v Figure 1: L'exemple d'un dispositif pour mesurer et pour auto pilotage d'un hélicoptère ( 1) en ses mouvements horizontaux La lentille ( 2) est le moyen de projection Il reproduit une partie du sol ( 4) sur le détecteur de déplacement ( 3) d'un souris optique En avançant, un point ( 44) du sol marche visuellement à la position ( 445); adéquatement son point d' image marche sur le détecteur ( 3) Le détecteur produit des signaux incrémentaux en forme des çcoupées quadrature pour chaque cordonnée (x et y) Car le dispositif ( 5) est installée avec le rayon de visée ( 11) vers le bas, on reçoit des informations de vitesse et de trace de vol en axes longitudinal et transversal, par rapport au sol. Les valeurs mesurées ne dépendent pas seulement de la translation, mais aussi de la rotation d'assiette, que l'objet volant peut faire en même temps Ces influences dérangent au cas o 4/0 la translation doit être seulement mesurée. Pour éliminer l'influence non désirée, on peut compenser le signal mesuré: Le signal de mesure est corrigé par les influences de rotation ou inclinaison, pendant qu'un signal tournant, qui représente la rotation, lui est soutiré ou, en général, mélangé On peut obtenir le signal tournant, a l'aide d'un capteur de rotation, comme les gyroscopes ( 9), ( 10). On peut aussi, sans utiliser un capteur particulier de rotation, obtenir le signal tournant en utilisant le signal de contrôle qui est transmis par un moyen d'actionnement de gouvemrne qui influence cette même rotation, car normalement l'assiette (que l'on doit compenser) suit avec une vitesse angulaire bien proportionnelle. Le dispositif régulateur électronique ( 7) calcule le différemntiel des signaux du détecteur ( 3), alors représentant un mélange des grandeurs ou variables de vitesse Le dispositif régulateur Go ( 7) après soustrait les signaux du capteur ( 9) de taux roulis (gyroscope) et du capteur ( 10) de taux tangage, pour compensation comme décrit Le résultat est les valeurs effectives de la vitesse On peut transmettre des valeurs consignes de trace ou de vitesse prédonnées, via télécommande, jusqu'au régulateur ( 7) Le dispositif régulateur soustrait ces valeurs des valeurs effectives, La déviation représente un signal de correction adéquat, et est transmit d 4 aux commandes cycliques ( 8) des pales du rotor principal On peut utiliser des procèdes connus de "PID" pour le régulateur. Pour accomplir le circuit régulateur fermé, la valeur de correction décrite ci-dessus, qui peut être proportionnelle au change nécessaire de la vitesse horizontale, peut corréier à un angle d'inclinaison C'est un avantage si cet angle lui-mnme peut être règle et misé au point. 2 a Pour cela on peut recevoir une valeur actuelle d:inclinaison. Cette valeur peut étre dérivée avec l'intégration des signaux de capteur ( 9) et ( 10). Une autre possibilité pour représenter l'inclinaison actuelle, en alternatif ou combinée, est de différencier la valeur de détecteur de déplacement ( 3) une deuxième fois en au moins une partie de son domaine spectral de fréquences pour gagner une valeur réelle ? d'accélération, car l'helicoptère accéléra proportionnellement A son inclinaison. Pour rendre la valeur mesurée indépendante de la altitude, on peut utiliser un senseur de distance au sol, par exemple un senseur de réflexion infrarouge ou de radar, et multiplier le signal du ce senseur, au moins en un partie de sa zone de mesure, avec le signal du détecteur optique, qui peut déjà être compensé selon le signal tournante comme décrit ci3 o dessus. En général on peut utiliser des méthodes PID pour le circuit régulateur, et aussi peut ajouter les signaux d'autres capteurs conventionnels. Un dispositif selon l'invention pour hélicoptères modèles peuvent être combiné avec des capteurs conventionnels, par exemple avec un baromètre pour réglage de l'altitude, pour 35 atteindre des vols complètement autopilotés. En général, les signaux sortis du régulateur peuvent tre superposés aux signaux commandés manuels (pour stabiliser le pilotage de mains), ou les signaux manuels peuvent, comme des valeurs pour diriger, être compris dans le système régulateur (pour l'auto-pilotage). s Les constituants de reglage peuvent être au bord de l'objet volant ou peuvent rester au sol et être connectés via télécommande. Les,p o avec GPS peuvent être supplémentees avec un dispositif ou un procède selon l'hinvention Cette façon améliore la précision et la rapidité essentiellement. Figure 2: En un deuxième exemple de conception, pour mesurer la rotation sur laxe verticalt deux détecteurs de déplacement ( 31) ( 32)sont utilisées et alignées en tel façon que leur axes de visées (i la) i lb) résultantes par la projection optique divergent en un anguille défini On peut utiliser des optiques séparées comme en figure 4, ou seulement une optique 40 ( 2) Les détecteurs ( 31) ( 32) mesurent des composantes axiales (tangentielles) Un procède de superposition entre les signaux des détecteurs est accomplit, en tel façon que la composante contre tangentielles des déplacements, que résulte de la rotation, est extraite. Figure 3: Avec un troisième exemple de conception on peut mesurer ou une vitesse radiale ou la distance vers raxe de visée vers un objet On utilise le même arrangement comme décrit avec la figure 1 Les détecteurs ( 31) ( 32) mesurent des composantes axiales. Un procède de superposition entre les signaux des détecteurs est accomplit, en tel façon que la composante contre-radiale des déplacements est extraite que résulte d'un change d'écart. On peut utiliser cette procede pour anticiper ou éviter une collision. Figure 4: un exemple qui fait lusage de plusieurs détecteurs optiques avec plusieurs axes 29 optiques Les signaux d'un multitude de capteurs peuvent être évaluées avec une combinaison selon toutes les procèdes écrits ci-contre ou défini en les revendications. Tous les signaux décrits peuvent être des valeurs numériques ou des signaux électriques analogues Les procèdes de facturation peut être commandés en cycles automatiques ou avec circuits matériels de façon digitale ou analogue. Le dispositif de genre écrit ci-dessus ou défini en les revendications peut être utilisé en général pour mesurer des mouvements relatifs qui se passent entre cet dispositif et un autre objet éloigné Les mouvements peuvent être du Pour cela, le dispositif seulement doit comprendre les composantes suivantes: un moyen optique de projection ( 2) (I) y qui saisit une image dce tobjet éloigné; un détecteur de so déplacement optoélectronique ( 3) placé en un lieu o les structures &'un image de l'infini sont restituées; détecteur qui contient sur un micro plaquette une multitude de champs partiels (pixels) photosensibles et qui contient sur la même micro plaquette un processeur pour évaluer des données des pixels et pour saisir les déplacements de l'image par rapport à ses structures. REVENDICATIONS 1) Dispositif pour mesurer des variables du mouvement et / ou de la position d'au moins un des six degrés de liberté d'un véhicule commandable machinalement ou comprenant une propulsion, par le moyen d'un système sensoriel optique, caractèrisèe par tes composantes suivantes: Un moyen optique de projection ( 2) portée par le véhicule ( 1) qui saisit une image de la scène ( 4) visible depuis la position actuelle; un détecteur de déplacement optoélectronique ( 3) placé en un lieu o les structures d'un image de l'infini sont restituées; détecteur qui contient sur un micro plaquette une multitude de champs partiels (pixels) photosensibies et qui contient sur la même micro plaquette un processeur pour évaluer des données des 40 pixels et pour saisir les déplacements de l'image par rapport à ses structures. 2) Dispositif selon la revendication I pour mesurer des variables du mouvement et / ou de la position et / ou l'orientation d'un objet volant commandable machinalement, d'au moins un des six degrés de liberté par le moyen d'un système sensoriel optique, caractérisée par les composantes suivantes: C Un moyen optique de projection ( 2) portée par l'objet volant ( 1) qui saisit une image du terrain ( 4) visible depuis la position du vol, et un détecteur de déplacement optoélectronique ( 3) placé en un lieu o les structures d'un image de l'infini sont restituées; détecteur qui contient sur un micro plaquette une multitude de champs partiels (pixels) photosensibles et qui contient sur la même micro plaquette un processeur pour évaluer des 20 données des pixels et pour saisir les déplacements de l'image par rapport à ses structures. 3) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il contient un dispositif électronique ( 7) équipé d'une sortie pour connexion avec les moyens de gouverne (S) qui influencent le mouvement du véhicule. 4) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'il contient un dispositif électronique ( 7) équipé d'une entrée pour une valeur de consigne. 5) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que contient au moins un gyrocsope. 6) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que le détecteur de déplacement est un détecteur optique, ou au moins son micro plaquette, de tel genre qui 30 est utilisé dans les souris optiques. 7) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que la focale du moyen optique de reproduction est au moins 5 fois la diagonale de la surface totale photosensible du détecteur. 8) Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par un circuit ?r électronique qui est connecté avec le signal de sortie du détecteur et qui continuellement évalue la fréquence des étapes incrémentiels du signal de déplacement et qui ajoute le signe adéquat au sens de mouvement. 9) Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisée par un circuit électronique qui est connecté avec le signal de mesure du détecteur et qui calcule le signal 4 o O différentiel. 10) L'usage d'un dispositif selon l'une des revendications précédentes pour la stabilisation des hélicoptères. 11) Procédé de mesure du mouvement et / ou de la position et / ou de l'orientation d'un objet aérien d'au moins d'un des six degrés de liberté par le moyen d'un système sensoriel S optique parles caractéristiques suivantes; Un moyen optique de projection ( 2) portée par l'objet aérien ( 1) saisit une image de la scène ou bien d'un fragment du sol ( 4) visible depuis la position du vol et projette celle-ci sur la surface photosensible d'un détecteur de déplacement optoélectronique ( 3) placé dans un lieu derrière l'optique de reproduction, ou les structures d'image sont restituées Ce -l détecteur contient une multitude de champs partiels (pixels) photosensibles et qui saisit les déplacements de l'image par rapport à ses structures et, par la suite, produit un signal de mesure indiquant le déplacement effectué ; ce signal est utilisée pour indiquer au moins une variable du mouvement de l'objet aérien ( 1). 12) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le détecteur de déplacement 45 optique correspond au principe de fonctionnement du détecteur de déplacement utilisé dans une souris optique. 13) Procédé selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'on utilise pour le détecteur un détecteur de souris optiques. 14) Procédé selon une des revendications 10 13 pour la stabilisation d'un objet aérien, 20 caractérisé en ce qu'il comprend un moyen régulateur ( 7) dont la valeur effective (valeur réelle) comprend une valeur définie par le détecteur optique ( 3) et dont l'évaluation sera utilisée pour diriger des moyens de gouverne ( 8) qui influencent le mouvement de l'objet aérien en au moins une des fonctions de commandes. 15) Procédé selon une des revendications 10 14, caractérisée en ce que l'axe de visée est 255 ajustée approximativement vers le bas 16) Procédé selon une des revendications I 0-i 5 pour mesurer au moins une variable de translation, caractérisé en ce que le signal de mesure sera corrigé par les influences de rotation ou inclinaison, pendant qu'un signal tournant, qui représente la rotation, lui est soutiré ou mélangé. 17) Procédé selon une des revendications 10 16, caractérisé par un processus d'évaluation électronique qui évalue d'après les signaux de sortie d'au moins une coordonnée de mesure du détecteur de déplacement, au moins une des (quantités) variables de mesure suivantes: amplitude du déplacement par addition des déplacements incrémentiels, vitesse du déplacement mesuré, taux de change de la vitesse en calculant la valeur différentielle d'un 35 ' signal de vitesse, événement d'un mouvement détecté. 18) Procédé selon une des revendications 10 17 pour donner une valeur d'inclinaison d'un hélicoptère, caractérisée en ce qu'un signal de vitesse dérivé du signal de détecteur de déplacement est différencié vers le temps en au moins une partie de son domaine ou range spectral de fréquences. 19) Procédé selon une des revendications 10 18 pour poursuite d'un objet, caractérisé en ce qu'on établit un circuit régulateur dont la valeur effective (valeur réelle) comprend une valeur définie par le détecteur optique ( 3) et dont l'évaluation sera utilisée pour diriger l'axe de visée du détecteur optique, et que l'axe de visée est initialement alignée vers l'objet. 20) Procédé selon une des revendications 10 18, caractérisé en ce qu'on utilise une signal de vitesse de déplacement mesuré comme une valeur mesurée réciproque pour l'écart vers le direction de visée. 21) Procédé selon une des revendications 10 18, caractérisé en ce que au moins deux détecteurs de déplacement ( 31), ( 32) sont utilisées et alignées en tel façon que leur axes de 40 visées résultant par la projection optique ( 1 la), ( 1 lb) divergent en un anguille pré destinée, et que les détecteurs mesurent des composantes radiales et / ou axiales, et que un procède de superposition entre les signaux des détecteurs est accomplit. 22) l'usage d'un procédé ou dispositif selon une des revendications précédentes pour stabilisation dune caméra photo ou cinématographique ou vidéo.