Brevet FR2856477A1 — publié le 20041224

Procédé d'interpolation angulaire réalisé pour codeur optique haute résolution et le codeur optique. La présente invention concerne un procédé d'interpolation angulaire 5 réalisé par un codeur optique haute résolution, permettant d'effectuer une mesure angulaire précise. Selon la figure 6, il est connu dans l'art antérieur, qu'un codeur optique de type absolu comporte un disque solidaire (21) de l'axe (23) dont l'on veut mesurer l'angle de rotation. Ce même disque (21) présente des pistes 10 circulaires concentriques (22a, 22b et 22c), elles-mêmes comportant des zones alternativement opaques et transparentes. Ces zones sont de dimensions égales sur une piste donnée et forment des secteurs angulaires de plusieurs degrés et identiques sur chaque piste. Une lumière en provenance par exemple d'une batterie de diodes laser (24), éclaire chaque 15 piste (22a, 22b et 22c).Le signal optique de sortie est converti en signal électrique analogique par une batterie de capteurs (25), par exemple de type photodiodes. Lorsqu'un photorécepteur reçoit les rayons lumineux, il produit un signal électrique analogique, en général, proche d'un signal sinusoïdal. Ce signal est ensuite traité par l'intermédiaire d'un convertisseur 20 analogique/numérique ou tout autre procédé, tel qu'une méthode d'interpolation, pour obtenir un signal en créneau. La position angulaire du disque est définie par un mot binaire. Une méthode d'interpolation, connue de l'art antérieur, est représentée sur la figure 7. Cette méthode consiste en un calcul statique entre les valeurs d'un signal sinus (Y) et d'un signal 25 cosinus (X). Ce calcul statique est réalisé par le biais d'un tableau (30) de classification de données dont les valeurs de l'angle à calculer sont prédéfinies par rapport à des valeurs de sinus et de cosinus. Ce tableau est stocké dans une mémoire de données. Un inconvénient de ce procédé d'interpolation est que, pour obtenir une meilleure précision de l'angle, il faut 30 augmenter la taille du tableau, qui va alors prendre plus de place dans la mémoire. Il est également connu dans l'art antérieur, que la résolution d'un codeur optique est déterminée par la précision avec laquelle le codeur est fabriqué et monté. La précision est également limitée par la précision des gravures de la piste fine, des effets de bord de la fenêtre de précision, de la 5 précision des capteurs et du décentrage et du voilage du disque. Afin de remédier à ces imprécisions de montage, il est connu un système décrit par le brevet FR 9908159, permettant d'enrichir le mot binaire résultant de la lecture d'une première piste, dite piste fine, par des bits supplémentaires obtenus par une opération de levée de doute en V. Cette opération est 10 réalisée par l'intermédiaire du traitement d'un signal produit par au moins une paire de récepteurs effectuant la lecture d'au moins une paire de pistes supplémentaires. En référence à la figure 9, ce codeur optique haute résolution comprend un disque (100), lui-même comportant au moins une piste fine (110) et des pistes voisines (111).La piste fine (110) est lue par 15 quatre photodétecteurs disposés deux à deux opposés et chaque groupe de deux décalés de 90 sur le disque (100).A la lecture de cette piste, les photorécepteurs convertissent des signaux optiques en des signaux analogiques présentant au moins un signal de type sinus et un signal de type cosinus. Ces signaux vont être ensuite traités dans un convertisseur 20 analogique / numérique, puis vont être traités dans un calculateur effectuant par exemple un calcul d'interpolation. On obtient un premier mot binaire comportant par exemple 10 bits, dont le bit de poids faible correspond à un signal en créneau C. Pour obtenir une meilleure correction par exemple des erreurs de décentrage du disque, le mot binaire est enrichi d'au moins un bit 25 de levé de doute. Plus le mot binaire contient de bits de levée de doute, plus la résolution du codeur est bonne. En référence à la figure 8, un bit de levée de doute est produit par la lecture d'une paire de pistes supplémentaires situées par exemple de part et d'autre de la piste fine. Chaque piste voisine est lue par un photodétecteur. Le signal électrique produit par chaque 30 photorécepteur des pistes voisines est également traité pour obtenir un signal en créneau. On obtient deux signaux en créneaux respectivement, A et B, décalés entre eux d'une demi-période. Une mémoire programmable effectue l'équation algorithmique de la levée de doute entre le signal fourni par la piste fine et ceux fournis par les pistes voisines. Cette équation est la suivante: " Si C=1 alors D=A sinon D=B ", D étant le bit résultant de la levée de doute. La figure 8 représente les chronogrammes représentatifs des 5 différents signaux, A, B, C et D. On obtient un bit de levée de doute D permettant d'enrichir le mot binaire obtenu par la lecture de la piste fine. En référence au brevet FR 9908159, on peut également enrichir le mot binaire en minimisant le nombre de photodétecteurs, disposés sur le disque. Ainsi avec 4 photo-détecteurs, on peut obtenir 3 bits de levée de doute. Cette 10 amélioration est obtenue par des calculs de logique combinatoire et l'équation de la levée de doute précédemment citée. Cependant, pour un mot binaire de 26 bits par exemple il faut, 4 photo-détecteurs pour lire la piste fine qui fournit, par exemple un mot de 10 bits, et pour obtenir les bits de levée de doute restant, il faut au moins 30 photo-détecteurs. Il peut s'avérer 15 nécessaire de doubler le nombre de photo-détecteur, permettant ainsi de réaliser une moyenne sur les résultats obtenus. Cette moyenne permet d'obtenir une meilleure précision du résultat. Ce nombre important de photodétecteurs, utilisés pour la lecture de la piste fine et des pistes supplémentaires, est un inconvénient majeur de ce codeur optique de haute 20 résolution. La présente invention a pour but de pallier certains inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé d'interpolation angulaire, par calcul dynamique, associé à un codeur optique haute résolution. Ce procédé permet de diminuer le nombre de portes logiques dont les signaux sont 25 utilisés par le codeur. Le codeur optique propose, en utilisant ce procédé d'interpolation angulaire, de diminuer le nombre de photodétecteurs utilisés pour la lecture des pistes internes du disque du codeur optique haute résolution. Ce but est atteint par un procédé d'interpolation angulaire, effectué par 30 un codeur optique, ledit codeur optique comprenant au moins, un disque comportant au moins une piste circulaire concentrique formée par des zones alternativement opaques et transparentes, une source lumineuse éclairant la piste, des capteurs permettant de convertir un signal optique généré par la source lumineuse et le disque en un signal analogique, un moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique et uncalculateur 5 réalisant le traitement des données, le procédé d'interpolation angulaire est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - la lecture et la saisie des valeurs numériques Y0 et X0 des signaux générés par la source lumineuse et la piste circulaire, les signaux analogiques étant numérisés par un moyen de convertir un signal 10 analogique en un signal numérique, - le calcul dynamique de l'interpolation angulaire réalisé sur une période angulaire allant de -90 à 90 , ledit calcul d'interpolation étant sensiblement équivalent à un calcul par itération, avec chaque itération " i " comprenant, la détermination d'un signe " d " en 15 fonction de valeurs Xi, et Yi, précédemment calculées ou lues dans l'itération " i-1 " précédente, le calcul de nouvelles valeurs Xi et Y, permettant de déterminer le signe " d " à utiliser dans la prochaine itération " i+1 ", et le calcul d'une valeur Zi s'approchant, à chaque itération, de la valeur finale de l'angle à connaître. - la détermination de la zone de 180 situant la position de l'angle, permettant d'obtenir un résultat sur une période angulaire de 360 , ledit résultat étant présenté par un mot binaire comprenant un nombre de bits prédéfinis. Selon une autre particularité, le procédé d'interpolation angulaire effectue la saisie de données numériques Y0 et X0 lors de la première étape du calcul d'interpolation angulaire, lesdites données numériques résultant de la lecture de signaux sensiblement identiques à des signaux sinusoïdaux respectivement de type sinus et cosinus. Selon une autre particularité, la valeur Xi de I'itération " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction des valeurs Xi-1 et Yi-, calculées lors de l'itération " i -1 " précédente, et en fonction du signe " d ", déterminé lors de l'itération " i ". Selon une autre particularité, la valeur Yi de l'itération " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction des valeurs Xi, et Yi, calculées lors de l'itération " i-1 " précédente, et en fonction du signe " d " déterminé lors de l'itération " i ". Selon une autre particularité, le signe " d " est déterminé lors de 10 l'étape de saisie des données, par la valeur des données numérique YO et X0, en fonction des conditions suivantes: d = 1 si Xo Selon une autre particularité, le signe " d " est déterminé lors des itérations " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, par la valeur des 15 données Xi, et Yi,_ déterminées dans l'itération précédente " i-1 ", en fonction des conditions suivantes: d = 1 si Xi 1 Selon une autre particularité, la valeur Zi de l'itération " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction du signe " d " déterminé dans l'itération " i " et soit, d'une constante prédéfinie ou soit, de 20 la valeur Z_,1 calculée lors de l'itération " i-1 " précédente. Selon une autre particularité, le nombre d'itérations est prédéfini, permettant ainsi de prédéfinir les constantes utilisées dans le calcul et ainsi de diminuer le temps de calcul d'interpolation réalisé par le calculateur, et de diminuer le nombre de portes logiques dont les signaux sont utilisés par le 25 calculateur du codeur optique, tout en obtenant un résultat précis. Selon une autre particularité, la valeur X ne varie plus et n'est plus calculée dès lors, qu'elle est égale à une valeur proche de zéro, ladite valeur X restant la même dans les itérations suivantes. Selon une autre particularité, le procédé d'interpolation angulaire calcule les valeurs X, Y et Z pour obtenir des valeurs entières, les valeurs en décimales n'étant pas significatives pour la précision de l'angle, ledit calcul en valeur entière permettant de diminuer le nombre de portes logiques dont les signaux sont utilisés par le calculateur du codeur optique. Selon une autre particularité, I'erreur de calcul, obtenue avec un tel procédé d'interpolation angulaire, est inférieure à 1.5en, sachant que e = 2-b, b étant le nombre de bits utilisés pour représenter un nombre, et n étant égal au nombre d'itérations prédéfinies. Selon une autre particularité, la zone de 180 situant la position de l'angle, est déterminée par le bit de poids fort d'un mot binaire obtenu par la conversion analogique numérique d'un signal sinusoïdal de type sinus ou cosinus résultant de la lecture de la piste, ladite conversion étant réalisée par le moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique. Un autre but est de proposer un codeur optique de haute résolution comprenant un disque comportant au moins deux pistes, dont une piste de division fine et une piste de division plus grossière, le partage en division de chaque piste étant un multiple de la piste précédente, les dites pistes sont lues chacune par quatre photodétecteurs permettant d'obtenir par piste, des 20 signaux sensiblement sinusoïdaux décalés de 90 chacun, ces signaux étant ensuite numérisés par un moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique, le codeur optique haute résolution étant caractérisé en ce qu'il réalise un procédé dynamique d'interpolation angulaire à partir de signaux sinusoïdaux générés par la lecture de chaque piste individuelle, 25 permettant d'obtenir une valeur d'angle numérique pour chaque piste individuelle, ces valeurs étant ajoutées les unes aux autres et traitées pour former un mot numérique représentant la position angulaire absolue du disque. Selon une autre particularité, le traitement des signaux numériques, 30 de forme sensiblement sinusoïdale arrivant dans le calculateur, fournit un mot binaire correspondant à la lecture d'une piste, ledit mot binaire comprenant un premier bit représentatif de la variation des zones opaques et transparentes de la piste lue et les autres bits restants étant représentatifs de la valeur d'angle numérique fournie par un calcul dynamique d'interpolation angulaire. Selon une autre particularité, les mots binaires, résultant du traitement des signaux numériques générés lors de la lecture de chaque piste individuelle, sont traités de manière combinatoire les uns aux autres, permettant d'obtenir un mot binaire final synchronisé, représentatif de la 10 position angulaire absolue du disque, ledit mot binaire final étant constitué de telle sorte que les bits de poids faibles correspondent à la valeur angulaire représentative de la lecture de la piste de division la plus fine et les bits de poids fort correspondent à la valeur angulaire représentative de la lecture de la piste de division la moins fine. Selon une autre particularité, le codeur optique de haute résolution comprend un moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique multiplexé permettant de numériser les signaux de forme sensiblement sinusoïdale, générés par la lecture de chaque piste individuelle en fonction du multiplexage commandé par le calculateur. Selon une autre particularité, le codeur optique de haute résolution comprend un système de traitement de données multiplexé, permettant de réaliser le même procédé dynamique d'interpolation angulaire à partir de tous les signaux sinusoïdaux générés par la lecture de chaque piste individuelle. Selon une autre particularité, le codeur optique de haute résolution comprend un disque pouvant comporter plus de deux pistes, les pistes étant de division différente plus ou moins fine, et étant disposées les unes par rapport aux autres de manière concentrique sur le disque, permettant que le partage en division de chaque piste soit un multiple de la piste précédente. Selon une autre particularité, la piste de division la moins fine permet de générer lors de sa lecture, au moins un signal de forme sensiblement sinusoïdale dont la période correspond à un tour de rotation du disque codé. Selon une autre particularité, la piste de division la moins fine est de 5 forme progressive, permettant de générer par sa lecture un signal de forme sensiblement sinusoïdale. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: - La figure 1 représente le schéma simplifié d'un disque codé, ledit schéma étant utilisé pour expliquer clairement les étapes du procédé dynamique d'interpolation angulaire, selon l'invention; - la figure 2 représente le schéma simplifié d'un système d'exploitation d'un codeur optique, ledit schéma étant utilisé expliquer clairement les étapes du 15 procédé dynamique d'interpolation angulaire, selon l'invention; - la figure 3 représente le schéma d'un disque codé, selon l'invention. - la figure 4 représente un schéma spécifique de la composition d'un mot binaire comprenant la valeur numérique d'un angle, ledit mot binaire résultant du calcul dynamique d'interpolation angulaire, selon l'invention, - la figure 5 représente le schéma du système d'exploitation du codeur optique de haute résolution utilisant le procédé dynamique d'interpolation angulaire de l'invention; - la figure 6 représente le schéma d'un codeur optique connu de l'art antérieur; - la figure 7 représente le schéma représentatif du procédé statique d'interpolation angulaire connu de l'art antérieur; - la figure 8 représente les chronogrammes représentatifs de l'équation de levée de doute en V connue de l'art antérieur; - la figure 9 représente une vue de disposition de pistes concentriques sur un disque codé, permettant de réaliser une levée de doute en V connue de l'art antérieur. La présente invention concerne, en particulier, un procédé de calcul 5 d'interpolation d'angle permettant de calculer l'angle formé, par exemple, par un bras mécanique autour d'un axe. En se référant aux figures 1 et 2, le codeur optique utilisé dans le début de la description est un codeur simplifié permettant une meilleure compréhension du procédé, selon l'invention. Ce codeur optique comprend un disque (1), disposé sur un axe (3), le disque 10 comportant une piste fine (2), ladite piste étant lue par quatre photodétecteurs (4, 5, 6 et 7) disposés autour de la piste de manière à fournir, après lecture de la piste, des signaux sinusoïdaux déphasés de 90 . Les quatre signaux sinusoïdaux correspondent respectivement à un signal sinus (8), à un signal sinus inversé (9), à un signal cosinus (10) et à un signal 15 cosinus inversé (11).Chaque paire de signal sinus (sinus et sinus inversé) et cosinus (cosinus et cosinus inversé) est ensuite comparé dans un amplificateur différentiel (12 et 13) pour en ressortir un signal sinus et un signal cosinus, obtenus sans un offset généré par le courant continu. Ces deux signaux sont ensuite numérisés, par exemple, dans un convertisseur 20 numérique analogique (14) et après numérisation, les signaux entrent dans un calculateur (15) qui réalise le procédé d'interpolation. Le procédé de calcul d'interpolation, selon l'invention, comprend au moins trois étapes: - une étape de saisie des valeurs initiales, - une étape de calcul d'interpolation angulaire en fonction des valeurs initiales comprenant également d'autres sous étapes, ledit calcul permettant d'obtenir un résultat angulaire positionné sur une période angulaire allant de -90 à 90 , - et enfin une étape permettant d'obtenir le résultat de la valeur angulaire sur 30 une période de 360 . Le procédé, selon l'invention, réalise un calcul sensiblement équivalent à un calcul d'itération. Cependant les itérations, calculées dans la présente invention, ne sont pas identiques les unes des autres, permettant ainsi de travailler avec des constantes prédéfinis afin de minimiser le temps de calcul et le nombre de portes logiques utilisées par le calculateur. La première étape du procédé, selon l'invention, concerne la lecture et la saisie des valeurs numériques YO et XO générées par le convertisseur analogique numérique. Ces valeurs correspondent respectivement aux valeurs numériques des signaux analogiques convertis. Ces valeurs 1o représentent respectivement les valeurs numériques correspondant au signal cosinus (XO) et du signal sinus (YO) lus par les phototransistors disposés sur la piste fine. La deuxième étape du procédé, selon l'invention, concerne le calcul de l'interpolation angulaire, permettant d'obtenir la valeur d'un angle, borné 15 sur une période angulaire allant de " -90 " à " 90 ". Ci-dessous, un exemple d'algorithme de ce calcul d'interpolation est présenté. Cet exemple correspond à un calcul d'interpolation permettant 13 itérations. Ce calcul peut être également réalisé avec un nombre d'itérations inférieur ou supérieur au nombre 13. La deuxième étape du procédé, selon 20 I'invention, est décrite en référence à l'exemple présenté ci-dessous: Itération numéro 1: X1 =XO+d*YO Y1 =YO-d*XO Itération numéro 2: X2= y_2*Xl +d*Y1 Y2= y 2*Y2-d*X1 Z2=a_2+d* _2 Itération numéro 3: X3= y_3 *X2+d*Y2 Y3= y_3*Y2-d*X2 Z3= y_3*Z2+d* ó_3 Itération numéro 4: X4=X3+d*Entier(Y3/8) Y4=Y3-d*Entier(X3/8) Z4=Z3+d* 13_4 Itération numéro 5: X5=Entier(X4/8)+d*Entier(Y4/128) 1o Y5= y 5*Y4- d*Entier(X4/8) Z5=Z4+d* 13_5 Itération numéro 6: Y6= y_6*Y5-d*X5 Z6=Z5+d* _6 Itération numéro 7: Y7= y_7*Y6-d*X5 Z7=Z6+d* 3_7 Itération numéro 8: Y8= y_8*Y7-d*X5 20 Z8=Z7+d* 13_8 Itération numéro 9: Y9= y_9*Y8-d*X5 Z9=Z8+d* 3_9 Itération numéro 10: 25 Y10= y_10*Y9-d*X5 ZlO=Z9+d* _10 Itération numéro 11: Y11 = y11*Y1 0-d*X5 Zl =Z IO+d* _11 Itération numéro 12: Y12= y_12*Y1 1 -d*X5 Z12=Z1 +d* ó_12 Itération numéro 13: Y13= y_13*Y12-d*X5 Z13=Z12+d* _13 Dans l'exemple ci-dessus, les données Xi et Yi correspondent à des valeurs calculées à partir des valeurs Xi-1 et Yi- 1 calculées ou lues dans les itérations précédentes. La donnée " d " correspond à un signe, défini suivant les valeurs Xi-1 et Yi-1 calculées ou lues dans les itérations précédentes. La donnée Zi correspond à la valeur s'approchant à chaque calcul d'itération de la valeur de l'angle à connaître. Les valeurs y_i, ai et P_i sont des constantes prédéfinies. Chaque itération se base sur des phases de calcul sensiblement identique. La première phase de calcul d'une itération est la détermination du signe " d " en fonction des valeurs Xi et Yi calculées lors 20 de l'itération précédente " i-1 " ou des valeurs XO et YO saisies lors de la première étape réalisée par le procédé, selon l'invention. Ainsi en se référant à l'exemple ci-dessus, lors de la première itération, le signe " d " est déterminé par les valeurs XO et YO saisies lors de la première étape, réalisée par le procédé, selon l'invention. Les conditions de détermination de " d " 25 sont: d= 1 si X0 La deuxième phase de calcul d'une itération " i ", consiste à déterminer la valeur Xi en fonction des valeurs Xi-1 et Yi-1 calculées lors des s itérations précédentes et en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro i. En se référant à l'exemple cidessus, la valeur de X1 est obtenue en fonction des valeurs XO et YO saisies lors de la première étape, réalisée par le procédé, selon l'invention et en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro 1. A partir 10 de l'itération numéro 6, Xi est une valeur proche de zéro. Cette valeur ne varie plus et reste, lors des calculs des itérations suivantes, à la valeur de X5. La troisième phase de calcul d'une itération " i ", consiste à déterminer la valeur Yi en fonction des valeurs Xi-1 et Yi-1 calculées lors des itérations 15 précédentes et du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro " i ". En se référant à l'exemple ci-dessus, la valeur de Y1 est obtenue en fonction des valeurs XO et YO saisies lors de la première étape, réalisée par le procédé, selon l'invention et en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro " 1 ". La détermination de la 20 valeur Yi et du signe " d " dans les itérations 6 à 13 est réalisée en fonction de la valeur X5 et non la valeur Xi-1. La dernière phase de calcul d'une itération " i ", consiste à déterminer la valeur Zi en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro " i " et en fonction des constantes prédéfinies a-i et Si et 25 / ou en fonction de la valeur Zi-1 calculée lors de l'itération " i-1 " précédente. En se référant à l'exemple ci-dessus, la valeur de Z1 est obtenue en fonction des constantes prédéfinis a_i et 13_i et en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro " 1 ". La valeur de Z2 est obtenue en fonction des constantes prédéfinies, en fonction 30 de la valeur de Z1 et en fonction du signe " d " défini lors de la première phase de l'itération numéro 2. Lors de la dernière itération, la valeur de Z est représentative de l'angle de positionnement, par exemple, d'un bras mécanique en rotation autour d'un axe. Les valeurs y_i, a i et 3_i présentes dans l'exemple cidessus, sont des constantes prédéfinies par un programmateur. Ces constantes sont calculées suivant la précision de 5 l'erreur de calcul que l'on veut obtenir et en fonction du nombre d'itérations à réaliser. L'erreur de précision obtenue par le calcul, avec une telle méthode, est inférieure à 1.5en, sachant que e = 2-b, b étant le nombre de bits utilisés pour représenter un nombre, et n étant égal au nombre d'itérations. Les constantes sont également déterminées en fonction d'un coefficient " a " qui 10 réalise le calcul principal de détermination de l'angle. Le calcul de ce coefficient est le suivant: aitération =tan-1(2itération). Les constantes y_i, a_i et Fi, et le nombre d'itérations prédéfini, permettent de minimiser le temps du calcul de l'interpolation et le nombre de portes logiques dont les signaux sont utilisés par le calculateur du codeur optique. Une autre astuce de ce procédé, pour minimiser le nombre de portes, est de se baser à partir d'une itération " k " sur des valeurs X, Y et Z entières. En effet, les chiffres situés après la virgule ne sont pas significatifs pour la précision de l'angle. Ainsi plus il y a de chiffres derrière la virgule, plus il y a de portes dans le calculateur. Ce calcul d'interpolation angulaire permet d'obtenir la valeur d'un calcul sur une période allant de -90 à 90 , sachant que, pour une valeur de sortie 0, I'angle correspondant est -90 . La troisième étape du procédé, selon l'invention, concerne la détermination de la valeur angulaire calculée sur une période angulaire de 25 360 . Le calcul réalisé lors de l'étape 2 n'est défini que sur une période angulaire de 180 , allant de -90 à 90 . L'objectif de la troisième étape est de déterminer la zone de 180 du disque, sur laquelle est défini l'angle. Pour obtenir ce résultat sur 360 , le procédé va se baser sur la valeur du bit de poids fort du mot binaire généré lors de la conversion analogique numérique 30 des signaux sinusoïdaux sinus et cosinus. Ce bit permet de définir la zone de 180 , en fonction des valeurs 1 ou 0. Par exemple l'axe se situe entre - 90 et 90 , en se déplaçant dans le sens trigonométrique, la valeur du bit de poids fort est de 1, à l'inverse la valeur, du bit de poids fort, est de 0. L'objet de la découverte est de mettre à disposition un codage angulaire, donnant une position angulaire absolue avec une grande s résolution et une grande précision. Afin d'obtenir un résultat angulaire précis, des pistes intermédiaires sont disposées sur le disque proche de la piste fine du codeur optique, présenté sur la figure 3. L'objectif de la présente invention est de réaliser un codeur optique haute résolution utilisant le principe de calcul d'interpolation angulaire précédemment présenté, sur les pistes 10 internes disposées sur le disque proche de la piste fine. Le dispositif représentatif du codeur optique haute résolution permet ainsi, de diminuer le nombre de photodétecteurs généralement utilisés dans les phases de levée de doute, pour obtenir une meilleure précision. L'interpolation effectuée sur ces pistes va enrichir le mot binaire définissant avec précision la position 15 angulaire du disque. On obtient ainsi un résultat précis tout en diminuant le nombre de photodétecteurs compris dans le codeur. Le dispositif du codeur optique haute résolution, selon l'invention, comprend un disque comportant plusieurs pistes, dont au moins une piste fine et une piste, dite piste interne. Dans un mode de résolution de l'invention 20 représenté par la figure 3, le dispositif, comprend un disque comportant luimême, au moins, une piste fine et deux pistes internes. Le partage en division opaque et transparente, de chaque piste, fine et internes, représente le multiple entier de la précédente piste. La précision et la linéarité du signal généré par la lecture des pistes individuelles et le rapport de division des 25 pistes suivantes sont déterminées de façon à ce que la valeur angulaire d'une piste soit synchronisée sans équivoque par la période du signal de la piste précédente. En référence aux figures 3 et 5, une première piste interne (2a), dite piste à 360 , est située au centre du disque (1). Cette piste (2a) est de division grossière, elle permet de fournir au moins un signal sinusoïdal 30 avec seulement une période par tour du disque codé. La piste interne (2a) peut être de forme progressive. C'est l'épaisseur de la piste qui varie. La forme progressive du tracé de la piste va fournir par sa lecture, la fonction sinus ou cosinus du signal. Concentriquement à l'extérieure de cette piste, est disposée une deuxième piste interne intermédiaire (2b). Cette piste est de division plus fine que la première piste interne. Elle permet, par exemple 5 d'obtenir au moins 64 périodes d'un signal sinusoïdal par tour du disque codé (1). La piste intermédiaire est composée de graduations opaques et transparentes de division plus fine par rapport à la première piste interne. Enfin, concentriquement à l'extérieure de cette piste intermédiaire (2b), est disposée une piste fine (2c). La piste fine (2c) est la piste incrémentale qui 10 représente la résolution la plus fine souhaitée de la division angulaire. La piste fine (2c) est également constituée de graduations opaques alternant avec des zones transparentes. Chaque piste est lue par quatre photodétecteurs (4, 5, 6 et 7) disposés de telle sorte qu'ils sont décalés de 90 les uns des autres. On obtient ainsi, pour chaque piste quatre signaux 15 sinusoïdaux (8, 9, 10 et 11) déphasés de 90 , représentant respectivement un signal sinus (8a, 8b et 8c), un signal sinus inversé (9a, 9b et 9c), un signal cosinus (10Oa, 1Ob et 10Oc) et un signal cosinus inversé (11a, 11b et 11c). Ces signaux sont ensuite entrés dans des amplificateurs différentiels (12 et 13) afin d'obtenir un signal sinus et un signal cosinus sans la part du courant 20 continu. Ces deux signaux sont ensuite numérisés dans un moyen de numérisation multiplexé (14), par exemple un convertisseur numérique analogique. Enfin, les signaux sinus et cosinus numérisés entrent dans le calculateur (15) pour réaliser l'interpolation angulaire. Les signaux résultant de chaque piste sont ainsi traités. Le système d'exploitation de l'invention 25 comprend un moyen de conversion numérique analogique multiplexé et un calculateur utilisant le multiplexage de données afin d'effectuer l'interpolation angulaire dynamique sur les signaux résultant de la lecture de chaque piste en utilisant le même procédé dynamique d'interpolation angulaire. Le résultat généré par le codeur optique haute résolution est 30 représenté dans un mot binaire. Ce mot binaire a la particularité de se décomposer en autant de parties qu'il y a de pistes disposées sur le disque codé. Dans le mode de réalisation cité de la présente invention, le mot binaire se décompose en trois parties. La figure 4 montre un exemple représentatif d'un mot binaire résultant de la présente invention. En référence à cette figure, on peut exprimer de manière simplifiée la composition du mot 5 binaire. Les bits B15 à B25 résultent de la lecture de la piste fine, les bits B8 à B14 résultent de la lecture de la piste intermédiaire et les bits BO à B7 résultent de la lecture de la piste la moins fine. La détermination (définition) du mot binaire est réalisée de manière plus complexe permettant de synchroniser les résultats de la lecture des pistes. Ainsi les premiers bits du mot binaire, dits bits de poids faible (B16 à B25), sont obtenus par le procédé d'interpolation angulaire sur les signaux sinus et cosinus résultant de la lecture de la piste fine. Le bit B15 est une transcription de la lecture de la piste fine. L'organigramme représentatif de ce bit correspond à un signal en créneau représentant les zones opaques et transparentes de la piste fine. Les bits intermédiaires (B8 à B14), dits bits intermédiaires de poids forts, sont obtenus par le biais de deux traitements effectué par le calculateur du codeur optique. Le premier traitement consiste à obtenir un premier mot binaire. Le premier bit de ce mot binaire est une transcription de la lecture de 20 la piste intermédiaire. L'organigramme représentatif de ce bit correspond à un signal en créneau représentant les zones opaques et transparentes de la piste intermédiaire. Les autres bits de ce premier mot binaire sont obtenus par le procédé d'interpolation angulaire réalisé à l'aide des signaux sinusoïdaux résultant de la lecture de la piste intermédiaire. Le deuxième 25 traitement permet de synchroniser le résultat du premier mot binaire avec le bit B1 5 obtenu par lecture de la piste fine. Ce traitement combinatoire réalisé par le calculateur du codeur optique permet d'obtenir les bits B8 à B14. Les derniers bits (BO à B7), dits bits de poids forts, sont également obtenus par le biais de deux traitements effectué par le calculateur du codeur 30 optique. Le premier traitement consiste à obtenir un premier mot binaire. Le premier bit de ce mot binaire est une transcription de la lecture de la piste. L'organigramme représentatif de ce bit correspond à un signal en créneau représentant les zones opaques et transparentes de la dernière piste. Les autres bits de ce premier mot binaire sont obtenus par le procédé d'interpolation angulaire réalisé à l'aide des signaux sinusoïdaux résultant de 5 la lecture de la dernière piste. Le deuxième traitement permet de synchroniser le résultat du premier mot binaire avec le bit B8 obtenu par lecture de la piste intermédiaire. Ce traitement combinatoire réalisé par le calculateur du codeur optique permet d'obtenir les bits B0 à B7. Dans le système d'exploitation, le mot binaire comprend les valeurs l0 numériques générées par la lecture de chaque piste individuelle, et représente la position angulaire absolue par exemple d'un bras mécanique en rotation autour d'un axe. Ce mot binaire est défini par le biais du multiplexage des données lors du calcul de l'interpolation angulaire fait par le calculateur (15). Ce multiplexage permet d'obtenir chaque résultat de la 15 lecture des pistes individuelles, en utilisant le même calcul dynamique d'interpolation angulaire. Comme la linéarité de l'interpolation des signaux sinus et cosinus des pistes individuelles doit être très précise pour que chaque valeur angulaire soit classée dans une demi-période de la piste précédente plus fine, il faut 20 que la position angulaire absolue soit déterminée sans ambiguïté. Ainsi la première piste interne (2a) permet d'obtenir une première précision grossière, permettant de déterminer la zone de 180 o se trouve le bras mécanique. La piste fine (2b) permet une meilleure précision sur la valeur de l'angle formé par le bras mécanique en rotation autour d'un axe. Le mode de réalisation présenté précédemment est un exemple de réalisation non limitatif d'un codeur optique selon l'invention. Un codeur optique peut comprendre sur son disque codé un nombre quelconque de pistes internes. La composition du mot binaire est définie suivant le nombre de pistes disposées sur le disque. Le nombre de bits représentatifs de la 30 lecture d'une piste individuelle, dans le mot binaire, peut être de valeur quelconque. Il doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine d'application de l'invention comme revendiqué. Par conséquent, les présents modes de réalisation doivent être considérés à titre d'illustration, mais peuvent être modifiés dans le domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci- dessus. REVENDICATIONS 1. Procédé d'interpolation angulaire, effectué par un codeur optique, ledit codeur optique comprenant au moins, un disque (1) comportant au 5 moins une piste circulaire (2) formée par des zones alternativement opaques et transparentes, une source lumineuse éclairant la piste, des capteurs permettant de convertir un signal optique généré par la source lumineuse et le disque en un signal analogique, un moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique (14) et un calculateur (15) réalisant le 10 traitement des données, le procédé d'interpolation angulaire est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - la lecture et la saisie des valeurs numériques X0 et Y0 des signaux générés par la source lumineuse et la piste circulaire, les signaux analogiques étant numérisés par un moyen de convertir un signal 15 analogique en un signal numérique, - le calcul dynamique de l'interpolation angulaire réalisé sur une période angulaire allant de -90 à 90 , ledit calcul d'interpolation angulaire étant sensiblement équivalent à un calcul par itération, avec chaque itération " i " comprenant, la détermination d'un signe 20 " d >" en fonction de valeurs Xil et Y,- précédemment calculées ou lues dans l'itération " i-1 " précédente, le calcul de nouvelles valeurs Xi et Yi permettant de déterminer le signe " d " à utiliser dans la prochaine itération " i+1 ", et le calcul d'une valeur Zi s'approchant, à chaque itération, de la valeur finale de l'angle à 25 connaître. - la détermination de la zone de 180 situant la position de l'angle, permettant d'obtenir un résultat sur une période angulaire de 360 , ledit résultat étant présenté par un mot binaire comprenant un nombre de bits prédéfinis. 2. Procédé d'interpolation angulaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il effectue la saisie de données numériques Yo et X0 lors de la première étape du calcul d'interpolation angulaire, lesdites données numériques résultant de la lecture de signaux sensiblement identiques à des signaux sinusoïdaux respectivement de type sinus et cosinus. 3. Procédé d'interpolation angulaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la valeur X;de l'itération " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction des valeurs Xil et Y,- calculées lors de l'itération " i -1 " précédente, et en fonction du signe " d ", déterminé lors 1o de l'itération " 4. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la valeur Yi de l'itération " i ", " i " étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction des valeurs X,_ et Y^, calculées lors de l'itération " i-1 " précédente, et en fonction du signe " d " déterminé 15 lors de l'itération " i ". 5. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le signe " d " est déterminé lors de l'étape de saisie des données, par la valeur des données numérique YO et X0, en fonction des conditions suivantes: d = 1 si Xo 6. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications I à 5, caractérisé en ce que le signe " d " est déterminé lors des itérations " i ", " i" étant différente de la valeur nulle, par la valeur des données XiE et Yi, déterminées dans l'itération précédente " i-1 ", en fonction des conditions suivantes: d = I si X*1 7. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la valeur Zi de l'itération " i ", " i" étant différente de la valeur nulle, est calculée en fonction du signe " d " déterminé dans l'itération " i " et soit, d'une constante prédéfinie ou soit, de la valeur Z-, calculée lors de l'itération " i-1 " précédente. 8. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le nombre d'itérations est prédéfini, permettant ainsi 5 de prédéfinir les constantes utilisées dans le calcul et ainsi de diminuer le temps de calcul d'interpolation réalisé par le calculateur (15), et de diminuer le nombre de portes logiques dont les signaux sont utilisés par le calculateur (15) du codeur optique, tout en obtenant un résultat précis. 9. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la valeur X ne varie plus et n'est plus calculée dès lors, qu'elle est égale à une valeur proche de zéro, ladite valeur X restant la même dans les itérations suivantes. 10. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il calcule les valeurs X, Y et Z pour obtenir des 15 valeurs entières, les valeurs en décimales n'étant pas significatives pour la précision de l'angle, ledit calcul en valeur entière permettant de diminuer le nombre de portes logiques dont les signaux sont utilisés par le calculateur du codeur optique. 11. Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 20 10, caractérisé en ce que l'erreur de calcul, obtenue avec un tel procédé d'interpolation angulaire, est inférieure à 1.5en, sachant que e = 2-b, b étant le nombre de bits utilisés pour représenter un nombre, et n étant égal au nombre d'itérations prédéfinies. 12.Procédé d'interpolation angulaire selon une des revendications 1 à 25 11 caractérisé en ce que la zone de 180 situant la position de l'angle, est déterminée par le bit de poids fort d'un mot binaire obtenu par la conversion analogique numérique d'un signal sinusoïdal de type sinus ou cosinus résultant de la lecture de la piste, ladite conversion étant réalisée par le moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique (14). 13.Codeur optique de haute résolution comprenant un disque (1) comportant au moins deux pistes (2a et 2c), dont une piste de division fine (2c) et une piste de division plus grossière (2a), le partage en division de chaque piste étant un multiple de la piste précédente, les dites pistes (2a et 5 2c) sont lues chacune par quatre photodétecteurs (4, 5, 6 et 7) permettant d'obtenir par piste, des signaux sensiblement sinusoïdaux décalés de 90 chacun, ces signaux étant ensuite numérisés par un moyen de convertir un signal analogique en un signal numérique (14), le codeur optique haute résolution étant caractérisé en ce qu'il réalise un procédé dynamique 10 d'interpolation angulaire, dans le calculateur (15), à partir de signaux sinusoïdaux générés par la lecture de chaque piste individuelle (2a et 2c), permettant d'obtenir une valeur d'angle numérique pour chaque piste individuelle (2a et 2c), ces valeurs étant ajoutées les unes aux autres et traitées pour former un mot numérique représentant la position angulaire 15 absolue du disque. 14.Codeur optique de haute résolution selon la revendication 13, caractérisé en ce que le traitement des signaux numériques de forme sensiblement sinusoïdale arrivant dans le calculateur (15), fournit un mot binaire correspondant à la lecture d'une piste, ledit mot binaire comprenant 20 un premier bit représentatif de la variation des zones opaques et transparentes de la piste lue et les autres bits restants étant représentatifs de la valeur d'angle numérique fournie par un calcul dynamique d'interpolation angulaire. 15. Codeur optique de haute résolution selon la revendication 13 ou 14, 25 caractérisé en ce que les mots binaires résultant du traitement des signaux numériques générés lors de la lecture de chaque piste individuelle sont traités de manière combinatoire les uns aux autres, permettant d'obtenir un mot binaire final synchronisé, représentatif de la position angulaire absolue du disque, ledit mot binaire final étant constitué de telle sorte que les bits de 30 poids faibles (16c) correspondent à la valeur angulaire représentative de la lecture de la piste de division la plus fine (2c) et les bits de poids fort (16a) correspondent à la valeur angulaire représentative de la lecture de la piste de division la moins fine (2a). 16.Codeur optique de haute résolution, selon une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de convertir un signal 5 analogique en un signal numérique (14) multiplexé permettant de numériser les signaux de forme sensiblement sinusoïdale, générés par la lecture de chaque piste individuelle en fonction du multiplexage commandé par le calculateur. 17.Codeur optique de haute résolution, selon une des revendications 10 13 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend un système de traitement de données multiplexé, permettant de réaliser le même procédé dynamique d'interpolation angulaire à partir de tous les signaux sinusoïdaux générés par la lecture de chaque piste individuelle. 18.Codeur optique de haute résolution selon une des revendications 15 13 à 17, comprenant un disque pouvant comporter plus de deux pistes, les pistes étant de division différente plus ou moins fine, et étant disposées les unes par rapport aux autres de manière concentrique sur le disque, permettant que le partage en division de chaque piste soit un multiple de la piste précédente. 19.Codeur optique de haute résolution selon une des revendications 13 à 18, défini en ce que la piste de division la moins fine (16a) permet de générer lors de sa lecture, au moins un signal de forme sensiblement sinusoïdale dont la période correspond à un tour de rotation du disque codé. 20.Codeur optique de haute résolution selon une des revendications 25 13 à 19, défini en ce que la partie opaque de la piste de division la moins fine (1 6a) a une épaisseur dans le sens radial variant selon une loi déterminée et permettant de générer par sa lecture un signal de forme sensiblement sinusoïdale.