Brevet FR2850093A1 — publié le 20040723

La présente invention est relative à un dispositif permettant d'assurer l'étirage et l'enroulement de fils thermoplastiques, notamment de verre. On rappelle que la fabrication de fils de verre de renforcement résulte d'un processus industriel complexe qui consiste à obtenir des fils à partir de filets de 5 verre fondu s'écoulant au travers des orifices de filières. Ces filets sont étirés sous forme de filaments continus, puis ces filaments sont rassemblés en fils de base, lesquels fils sont ensuite collectés sous forme d'enroulements. Au sens de l'invention, les enroulements se présentent sous forme de bobines, ou plus précisément encore sous forme de " , ces gâteaux étant 10 destinés plus particulièrement pour des applications relevant du renforcement. La mise sous forme de gâteau est réalisée à l'aide de bobinoirs, qui comme leur nom l'indique, sont chargés d'enrouler à très haute vitesse (environ 10 à 50 mètres par seconde) les fils de verre qui ont été préalablement ensimés. Ces bobinoirs assurent l'étirage et l'enroulement de ces filaments et les 15 paramètres de fonctionnement de ces bobinoirs conditionnent avec ceux de la filière les caractéristiques dimensionnelles du fil, notamment le titre exprimé en tex (le tex étant le poids en grammes de 1000 mètres de fibres ou fils). Ainsi, pour garantir un titre constant du fil durant toute la phase d'élaboration du gâteau malgré l'augmentation de son diamètre, la vitesse de 20 l'organe d'enroulement du bobinoir est asservie de manière à assurer une vitesse linéaire d'enroulement du fil constante bien que sa vitesse angulaire varie, cet asservissement de vitesse étant réalisé en faisant diminuer la vitesse de rotation de la broche qui supporte le gâteau en fonction de l'augmentation de son diamètre. Un autre paramètre important qui conditionne l'obtention d'un gâteau de 25 qualité optimale consiste dans son aptitude à être facilement déroulé, sans présence de boucles, de noeuds parasites, avec limitation des frottements. Cette aptitude au déroulement est déterminée par la nature de la loi de construction (qui détermine Le grossissement du gâteau) qui a été générée par le bobinoir au cours de la formation du gâteau. Cette loi de construction intègre de nombreux 30 paramètres, dont l'un des plus importants est constitué par le rapport de croisure, souvent appelé RC et le titre du fil. Pour imprimer un rapport de croisure donné à un gâteau, les bobinoirs de l'art antérieur génèrent une cinématique ou une course particulière au fil à partir de La combinaison de deux mouvements: un premier mouvement qui imprime une course primaire au fil et un second mouvement qui imprime une course secondaire au fil, les premier et second mouvements sont généralement appliqués par un unique organe à mouvement combiné qui est plus généralement connu sous le nom de dispositif d'encroisure. A toutes fins utiles, on donne ci-après la définition du rapport de croisure (RC): (RC)= Vitesse de rotation de la broche qui supporte et entraîne le gâteau/ Vitesse de rotation du dispositif d'encroisure. Ces bobinoirs connus sont essentiellement constitués d'un châssis généralement positionné en dessous d'une filière, ce châssis supportant le dispositif d'encroisure et au moins une broche mobile en rotation, cette broche étant adaptée d'une part, pour générer le gâteau et d'autre part, pour supporter ce dernier. Classiquement un dispositif d'encroisure comporte un organe conformé en hélice, cette hélice mobile en rotation autour d'un axe permet de positionner le fil sur la broche en rotation, le mouvement imprimé par L'hélice consistant essentiellement en un mouvement d'oscillations ou de battements uniquement sur une portion de longueur du gâteau, ce mouvement constituant la course primaire. 20 Pour obtenir la capacité totale d'enroulement, il est nécessaire que L'hélice ou tout autre dispositif équivalent tel que notamment un curseur mobile linéairement au sein d'une gorge, puisse décrire tout ou partie de la longueur du gâteau. A cette fin, dans les bobinoirs connus, l'hélice est montée mobile selon un mouvement relativement lent de va et vient en translation sur un arbre solidaire du 25 châssis et parallèle à l'axe de la broche, ce deuxième mouvement de translation imprimant la course secondaire au fil et Lui permettant ainsi de couvrir tout ou partie de la longueur du gâteau. On comprend que pour décrire la totalité de la longueur du gâteau, le fil se déplace, à partir d'un point sensiblement immobile globalement situé en aval de la 30 filière, dans un cône dont L'ouverture embrasse sensiblement la longueur totale du gâteau. Pour des gâteaux de dimension et poids classiques, ces bobinoirs à courses primaire et secondaire combinées sur un même axe donnent entière satisfaction. Or, afin d'anticiper les exigences en matière d'augmentation du débit des filières (exprimé généralement en kg/jour), qui se traduisent naturellement par une augmentation de la dimension et du poids des gâteaux, cette cinématique conditionnant le bobinage correct de l'enroulement (et surtout te débobinage optimal par la suite) n'est pas utilisable. En raison de l'augmentation du débit des filières, on a été amené à concevoir et développer des filières comportant un nombre important de trous (typiquement plusieurs milliers). L'utilisation de ces filières nécessite de partager la filière en plusieurs nappes de filaments et d'associer plusieurs nappes (au moins 10 deux) sur un même axe de broche d'un bobinoir, de manière à réaliser ainsi l'étirage et l'enroulement de plusieurs gâteaux simultanément. La formation de plusieurs gâteaux sur un même axe de broche à partir d'une pluralité de dispositifs d'encroisure à mouvements combinés impose aux filaments issus d'une même nappe réunis au sein d'un même fil des contraintes qui limitent 15 les possibilités d'enroulement des bobinoirs actuels. Ainsi, au titre des contraintes, on peut noter que l'utilisation d'un dispositif d'encroisure traditionnel (qui dispose d'un mouvement combiné, à savoir à la fois une rotation à vitesse élevée et une translation linéaire à vitesse plus lente) conduit à des variations sensibles au niveau du trajet du fil entre le point de sortie 20 de filière et le point d'application du fil sur le gâteau, ces variations se traduisant au niveau des fils par des . Du fait de ces différences de longueurs, il existe un risque de création de boucles de fils nuisibles au déroulement, ces différences pouvant en outre être préjudiciables au processus en amont du bobinoir. La présente invention vise donc à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif d'enroulement ou bobinoir qui minimise les différences de longueurs et de tensions, et ce quelle que soit la capacité d'enroulement du bobinoir. A cet effet, le bobinoir selon l'invention, essentiellement constitué d'un châssis, ce châssis comportant au moins une broche adaptée pour supporter au 30 moins un gâteau, ladite broche étant mobile en rotation autour d'un premier axe sensiblement perpendiculaire au diamètre du gâteau, et au moins un dispositif de positionnement et de guidage adapté pour positionner et guider au moins un fil sur la broche en rotation, se caractérise en ce que la broche est montée mobile linéairement suivant le premier axe de rotation. Grâce à ces dispositions et notamment au découplage des mouvements entre la course primaire du dispositif de positionnement et de guidage du fil et ta course secondaire de ta broche, il est possible d'obtenir des gâteaux présentant une aptitude optimale à l'enroulement et au déroulement des fils de verre. Dans des modes de réalisation préférés de t'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes: - le dispositif de positionnement et de guidage est essentiellement 10 constitué par au moins une hélice montée mobile en rotation autour du deuxième axe, - le dispositif de positionnement et de guidage est essentiellement constitué par au moins une roue pourvue d'au moins une gorge, cette gorge étant adaptée pour positionner et guider au moins un fil, ladite 15 roue étant mobile en rotation autour d'un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe, - te dispositif de positionnement et de guidage est essentiellement constitué par au moins un curseur, ledit curseur étant adapté pour positionner et guider au moins un fil et se déplacer linéairement suivant 20 un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe, - la broche est fixée à un barillet, ledit barillet étant monté mobile en rotation par rapport au châssis selon un troisième axe de rotation sensiblement parallèle aux dits premier et second axes, - la position du barillet est indexée par rapport au châssis grâce à un 25 dispositif d'indexation, - le barillet comporte au moins deux broches sensiblement positionnées selon des positions uniformément réparties selon le troisième axe de rotation, - te dispositif d'indexation est adapté pour modifier continment la 30 position angulaire du barillet par rapport au châssis, en fonction de la variation du diamètre externe du gâteau de manière à conserver constant le trajet du fil entre son point de sortie du dispositif de positionnement et de guidage et son point de contact en périphérie du gâteau, - la broche est mue en rotation par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique comportant un moteur intégré dans ladite broche, - le bobinoir comporte un dispositif d'étirage du fil ou tire-fil constitué essentiellement par aux moins deux galets motorisés, le dispositif d'étirage étant fixé au châssis dudit bobinoir, - le bobinoir comporte un éjecteur droit adapté pour positionner les fils en extrémité de la broche, - le bobinoir comporte un dispositif d'escamotage des fils adapté pour saisir et déplacer les fils entre une première position dans laquelle les fils 10 sont en prise avec le dispositif de positionnement et de guidage des fils et une deuxième position dans Laquelle les fils sont escamotés dudit dispositif de positionnement et de guidage, - la broche et son moteur d'entraînement sont solidaires d'un actionneur linéaire, ledit actionneur étant adapté pour assurer le mouvement de va 15 et vient de ladite broche, - le bobinoir comporte un dispositif de contrôle et de commande permettant d'assurer notamment une régulation de vitesse et/ou de position entre le mouvement de course primaire du dispositif de positionnement et de guidage et le mouvement de course secondaire de 20 l'une au moins des broches. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins: - Les figures la et 1b sont respectivement des vues schématiques de face et de côté d'un bobinoir selon l'invention, - La figure 2 est une vue de face du bobinoir en état d'attente - Les figures 3a et 3b sont des vues de face du bobinoir dans un état de relance, - La figure 4 est une vue de face du bobinoir dans un état de bobinage. Selon un mode préféré de réalisation d'un bobinoir 1 selon l'invention illustré en figures la et lb, celui-ci comporte un châssis 2 métallique obtenu par une technique de mécano soudages d'éléments métalliques préalablement usinés ou disponibles en standard dans te commerce. Ce châssis 2 comporte essentiellement une embase 3 sensiblement rectangulaire reposant sur des pieds judicieusement placés de manière à correspondre au gabarit ou à l'écartement des fourches d'un transpalette ou d'un dispositif de manutention analogue afin de faciliter l'implantation de ce bobinoir dans une position de fibrage. Sur cette embase est assemblée une structure fermée 4 en partie capotée qui est destinée à recevoir tous les composants nécessaires au fonctionnement du bobinoir 1. A ce titre, et de manière non limitative, cette structure fermée conformée en armoire est pourvue des dispositifs de contrôle et 10 de commande nécessaires aux diverses régulations des différents organes qui seront décrits plus loin dans la présente description, de réseaux, hydrauliques, électriques, d'air comprimé, et d'autres fluides nécessaires au fonctionnement desdits organes Sur la structure fermée 4 coopère un barillet 5 qui fait saillie latéralement. 15 Ce barillet 5 est monté mobile en rotation autour d'un axe de rotation (appelé troisième axe de rotation) et est maintenu au sein d'une des parois de la structure fermée par l'intermédiaire d'une pluralité d'organes de guidage (couronne à billes, glissière à billes par exemple). On prévoit par ailleurs de motoriser ce barillet 5 afin qu'il puisse décrire et indexer une pluralité de positions angulaires par rapport 20 au châssis 2, au cours du bobinage des gâteaux. En effet ce barillet 5 constitue un ensemble support de broches. Sur les figures la et lb, on remarque que le barillet 5 dispose de deux broches 6, 7, selon des positions diamétralement opposées (on pourrait concevoir un barillet ne disposant que d'une seule broche [s'il n'y a qu'une broche, il n'y a pas besoin de 25 barillet mais il n'est pas possible de faire la relance automatique] ou au contraire un barillet comportant au moins trois, quatre broches, voire plus, suivant l'encombrement dont on dispose et les capacités de la filière positionnée en amont). Au sein du bobinoir, le barillet 5 permet d'amener une broche préalablement déchargée et munie d'au moins une manchette vierge (au sens de 30 l'invention, une manchette est un support en matière plastique ou en carton qui est destinée à recevoir l'enroulement de fils ou le gâteau) en position de bobinage et une autre broche disposant de ses manchettes pleines en position de déchargement par des rotations de 180 (si le barillet comporte deux broches, comme cela apparaît au niveau des exemples). Grâce à la motorisation du barillet 5 et à une régulation de sa position et/ou de sa vitesse angulaires, par l'intermédiaire par exemple d'un asservissement du 5 nombre de tours du moto-réducteur chargé d'entraîner le barillet, ce motoréducteur étant en prise par exemple avec le barillet 5 au niveau de son arbre moteur par une liaison du type engrenage, il devient possible de positionner la broche active sensiblement à l'aplomb du fil et qu'elle recule ou s'écarte de sa position angulaire d'origine durant le grossissement du gâteau de manière à 10 conserver une géométrie fixe. Chacune des broches 6, 7 solidaires du barillet 5 constitue un ensemble tournant adapté pour bobiner le fil sur une manchette préalablement introduite sur le fourreau ou le nez de broche. Ce bobinage s'effectue selon un premier axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe de rotation du barillet 5 par rapport à la 15 structure du bâti 2. Outre un mouvement de rotation provoqué par un moteur à rotor intégré dans la broche autour ce premier axe, la broche est adaptée pour pouvoir réaliser une course de va et vient parallèlement au premier axe de rotation. Ce mouvement de va et vient est provoqué par un actionneur motorisé à mouvement linéaire (vis à billes par exemple) solidaire d'une part, du barillet ou 20 du châssis et d'autre part, du corps de la broche. Sur les figures la et lb, il apparaît un autre élément qui est essentiel pour la réalisation d'un gâteau. Il s'agit du dispositif 8 de positionnement et de guidage du fil sur la broche 6 ou 7. Dans cet exemple, il s'agit d'une hélice. Cette hélice est mue en rotation par un organe moteur, autour d'un arbre coaxial à un deuxième 25 axe sensiblement parallèle à ceux précédemment mentionnés. La vitesse de rotation de l'organe d'entraînement de l'hélice est régulée en fonction de la loi de construction du gâteau, et on prévoit que ces dispositifs de contrôle et de commande soient intégrés au sein de la structure 2 formant bâti. Bien entendu, si l'on veut réaliser plusieurs gâteaux simultanément sur la 30 même broche 6 ou 7, on adaptera le nombre d'hélices 8 en conséquence, et l'arbre support d'hélice comportera un train d'hélices, dont le nombre sera égal au nombre de gâteaux que l'on désire. Le mouvement de rotation de l'hélice se traduit au niveau du fil par un mouvement d'oscillations ou de battements dont l'amplitude et la fréquence sont réglables en fonction des valeurs du rapport de croisure souhaité. La fréquence est déterminée en fonction de la vitesse de rotation et l'amplitude est fonction de ta géométrie de l'hélice. D'autres dispositifs non représentés sur tes figures peuvent être envisagés en substitution à l'hélice. Il peut s'agir d'une roue pourvue d'au moins une gorge, cette gorge étant adaptée pour positionner et guider au moins un fil, ladite roue étant mobile en rotation autour d'un deuxième axe sensiblement parallèle au 10 premier axe. Il peut s'agir également d'un curseur, ledit curseur étant adapté pour positionner et guider au moins un fil et se déplacer linéairement suivant un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe. Quel que soit le mode de réalisation du dispositif 8 de positionnement et de 15 guidage du fil, celui-ci réalise un mouvement dit de course primaire et fonctionne en régulation de vitesse et éventuellement de position avec le va et vient de la broche 6 ou 7 qui constitue le mouvement dit de course secondaire. Selon un avantage de l'invention, tes courses primaire et secondaire du bobinoir 1 sont découplées. Il est possible d'obtenir une large gamme de lois de 20 construction et de rapports de croisure, permettant ainsi de fabriquer des gâteaux de masse importante (entre 25 et 50 kg, voire plus), de construction très précise, qui favorise le déroulement. Il est possible de réaliser sur le bobinoir objet de l'invention, un gâteau qui a été obtenu à partir d'un unique mouvement de course secondaire pour ta totalité 25 de la durée de l'enroulement. D'autres sous-ensembles nécessaires au fonctionnement du bobinoir 1 sont intégrés au sein du châssis 2. Ainsi, au niveau de L'embase 3 du châssis 2est positionné un tire-fil 9. Un tire-fil 9 est un ensemble d'entraînement du fil qui est utilisé lors de la relance, la relance étant une phase transitoire préalable à une 30 phase de bobinage. A cette fin, le fil est étiré par un train de galets motorisés, à parois lisses ou à reliefs (les fils sont amenés à des conditions de fonctionnement compatibles avec la prise des fils dans le nez de broche lors du démarrage de la phase de bobinage). Le bobinoir comporte au moins un éjecteur rotatif 10 et au moins un éjecteur droit 11, ceux-ci font saillie latéralement par rapport à la structure fermée 2 et à l'aplomb du barillet 5. L'éjecteur rotatif 10 ou le dispositif d'escamotage est constitué par un bras 5 articulé à l'une de ses extrémités au niveau de la structure fermée du bâti 2, son extrémité libre est adaptée pour saisir et déplacer tes fils entre une première position dans laquelle les fils sont en prise avec le dispositif de positionnement et de guidage du fil 8 (l'hélice par exemple) et une deuxième position dans laquelle les fils sont escamotés par rapport audit dispositif de positionnement et de guidage 10 8. Le mouvement angulaire de l'éjecteur rotatif 10 est réalisé lors du changement de broche 6 ou 7 (pivotement de 180 du barillet 5). L'éjecteur droit 11 est comme son nom l'indique un bras sensiblement rectiligne. Faisant saillie latéralement comme l'éjecteur rotatif 10 par rapport à une paroi latérale de la structure fermée du bâti 2, il peut occuper deux positions: 15 une position de repos dans laquelle il est en retrait du trajet du fil, et une position de travail dans laquelle il maintient le fil au-dessus du nez de broche 6 ou 7 lors de la relance. Cette position de travail est également occupée lors d'une opération de transfert (rotation du barillet, et passage d'une broche avec des gâteaux enroulés, à une broche avec des manchettes vides). Au voisinage du dispositif de positionnement et de guidage du fil 8 (hélice par exemple) est positionné un organe de nettoyage (non visible sur les figures) dudit dispositif de positionnement par aspersion d'un fluide sous pression. Les figures 2, 3a, 3b, 4 illustrent les différents états que peut occuper le bobinoir. En figure 2, le bobinoir 1 est en état d'attente. Les fils descendent du fond de filière et tombent verticalement dans un bac de rebuts. Ces fils échappent au bobinoir en passant au droit des broches 6 ou 7. En figures 3a et 3b, le bobinoir 1 est en état de relance. Chacune des broches 6 ou 7 est pourvue de manchettes vierges (en général deux ou trois 30 juxtaposées). L'opérateur saisit les fils qui débouchent du fond de filière et les dirige vers le tire-fil 9. Les galets d'entraînement du tire-fil 9 agrippent les fils et étirent les fils jusqu'à amener ces derniers jusqu'à des conditions propices au démarrage (figure 3a) L'éjecteur droit 11 est en position de travail afin de permettre l'engagement des fils au sein de crochets ou similaires présents en extrémité et en périphérie du nez de broche 6 ou 7. Le moteur de mise en rotation de la broche 6 ou 7 qui est pourvue des 5 manchettes est démarré et le dispositif de contrôle et de commande des courses primaire et secondaire est initialisé (réalisation de la loi de construction). A ce stade, l'éjecteur droit 11 est remis en position de repos et les fils se positionnent directement sur les manchettes (se reporter en figure 3b) La figure 4 illustre l'état de bobinage. La broche a atteint sa vitesse initiale 10 de bobinage. L'éjecteur droit 11 est en position rentrée (état de repos) et l'éjecteur rotatif 10 effectue un mouvement angulaire de manière à amener les fils au contact du dispositif de positionnement et de guidage 8 des fils (hélice par exemple) de manière à ce qu'il puisse générer sa course primaire. Au fur et à mesure du bobinage (de l'accroissement de l'épaisseur de fils au 1 5 niveau des gâteaux), le barillet 5 effectue une correction angulaire par rotation et indexation de sa position angulaire autour de son axe de manière à éloigner la broche " active " - celle o s'effectue le bobinage du dispositif - de la périphérie du dispositif de positionnement et de guidage du fil, de manière à conserver une géométrie fixe. Le bobinage est actif, les mouvements de course primaire et course secondaire sont pilotés par le dispositif de contrôle et de commande afin de se conformer à la loi de construction. REVENDICATIONS 1. Bobinoir (1) essentiellement constitué d'un châssis (2), ce châssis comportant au moins une broche (6, 7) adaptée pour supporter au moins un gâteau, ladite broche (6, 7) étant mobile en rotation autour d'un premier axe sensiblement perpendiculaire au diamètre du gâteau, et au moins un dispositif (8) de positionnement et de guidage adapté pour positionner et guider au moins un fil sur la broche (6, 7) en rotation, caractérisé en ce que la broche (6, 7) est montée mobile linéairement suivant le premier axe de rotation. 2. Bobinoir (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de positionnement et de guidage (8) est essentiellement constitué par au moins une hélice montée mobile en rotation autour d'un deuxième axe sensiblement parallèle audit premier axe. 3. Bobinoir (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de positionnement et de guidage (8) est essentiellement constitué par au moins une roue pourvue d'au moins une gorge, cette gorge étant adaptée pour positionner et guider au moins un fil, ladite roue étant mobile en rotation autour d'un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe. 4. Bobinoir (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de positionnement et de guidage (8) est essentiellement constitué par au moins un curseur, ledit curseur étant adapté pour positionner et guider au moins un fil et se déplacer linéairement suivant un deuxième axe sensiblement parallèle au premier axe. 5. Bobinoir (1) selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que la broche (6, 7) est fixée à un barillet (5), ledit barillet (5) étant monté mobile en rotation par rapport au châssis (2) selon un troisième axe de rotation sensiblement parallèle aux dits premier et second axes. 6. Bobinoir (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que ta position du barillet (5) est indexée par rapport au châssis grâce à un dispositif d'indexation. 7. Bobinoir (1) selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le barillet (5) comporte au moins deux broches (6, 7) sensiblement positionnées selon des positions uniformément réparties selon le troisième axe de rotation. 8. Bobinoir (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif d'indexation est adapté pour modifier continment la position angulaire du barillet (5) par rapport au châssis (2) en fonction de la variation du diamètre externe du gâteau de manière à conserver constant le trajet du fil entre son point de sortie du dispositif de positionnement et de guidage (8) et son point de contact en périphérie du gâteau. 9. Bobinoir (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la broche (6, 7) est mue en rotation par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique comportant un moteur intégré dans ladite broche. 10. Bobinoir (1) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le bobinoir (1) comporte un dispositif d'étirage du fil ou tire-fil (9) constitué essentiellement par aux moins deux galets motorisés, le dispositif d'étirage (9) étant fixé au châssis (2) dudit bobinoir (1). 11.Bobinoir (1) selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le bobinoir (1) comporte un éjecteur droit (11) adapté pour positionner les fils en extrémité de la broche (6, 7). 12.Bobinoir (1) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le bobinoir (1) comporte un dispositif d'escamotage (10) des fils adapté pour saisir et déplacer les fils entre une première position dans laquelle les fils sont en prise avec le dispositif de positionnement et de guidage (8) des fils et une deuxième position dans laquelle les fils sont escamotés dudit dispositif de positionnement et de guidage (8). 13.Bobinoir (1) selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que la broche (6, 7) et son moteur d'entraînement sont solidaires d'un actionneur linéaire, ledit actionneur étant adapté pour assurer le mouvement de va et vient de ladite broche (6, 7). 14.Bobinoir (1) selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le bobinoir (1) comporte un dispositif de contrôle et de commande permettant d'assurer notamment une régulation de vitesse et/ou de position entre le mouvement de course primaire du dispositif de positionnement et de guidage (8) et le mouvement de course secondaire de l'une au moins des broches (6, 7).