Brevet FR2847749A1 — publié le 20040528

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé et un dispositif de transmission de données dans des messages, le dispositif comportant des premiers moyens qui émettent les messages dans des fenêtres d'émission avec un premier tour de transmission, déterminé. La mise en réseau d'appareils de commande, de capteurs et d'actionneurs à l'aide d'un système de communication, d'un système de bus, s'est développé de manière très importante au cours des dernières années dans la construction de véhicules et dans la construction de ma1o chines, en particulier dans le domaine des machines-outils ainsi que dans l'automatisation. Cela permet d'avoir un effet de synergie du fait de la répartition des fonctions entre plusieurs appareils de commande. Il s'agit de systèmes répartis, et la communication entre les différentes stations se fait plus ou moins par un bus ou un système de bus. Le réseau de com15 munication sur un système de bus, les mécanismes d'accès et de réception ainsi que les traitements d'erreurs sont réglés par un protocole. Dans le domaine de la construction automobile il s'est établi le protocole CAN (contrôleur de zone de réseau). Il s'agit d'un protocole à commande événementielle, c'est-à20 dire que l'activité du protocole telle que l'émission d'une information est initialisée par un événement dont l'origine se situe en dehors du système de communication lui-même. L'unique accès au système de communication ou système de bus se fait par un arbitrage de bits basé sur la priorité. Une condition en est que chaque information se voit attribuer une priorité 25 unique. Le protocole CAN est très souple. Ainsi, il n'y a aucune difficulté à ajouter d'autres noeuds et informations aussi longtemps que des bits de priorité sont disponibles. Une solution alternative d'un tel système de communication spontanée à commande événementielle est une solution commandée uni30 quement en fonction du temps. Toutes les activités de communication sur le bus sont strictement périodiques. Les activités de protocole telles que l'émission d'une information sont résolues par la progression d'un temps valable dans l'ensemble du système de bus. L'accès au milieu repose sur l'attribution de zones de temps ou de fenêtres d'émission dans lesquelles 35 un émetteur a le droit exclusif d'émettre. Ainsi, il est possible d'ajouter de nouveaux noeuds si préalablement la fente d'émission correspondante a été libérée. Cette circonstance oblige la suite des informations de fixer dès avant la mise en route un plan de fonctionnement répondant aux condi- tions des informations du point de vue du taux de répétition, de la redondance, des lignes mortes, etc... A côté de la solution à commande événementielle et de la solution à commande purement temporelle, on a également une solution CAN à commande temporelle connue sous la référence TTCAN réseau de zone à contrôleur déclenché en temps). Cette solution répond aux conditions esquissées cidessus d'une communication commandée dans le temps et aux conditions d'un certain degré de souplesse. Le réseau ITCAN répond à cette exigence par la construction d'une ronde de communication 1o (cycle de base) dans une fenêtre de temps exclusive pour les informations périodiques de certaines participants à la communication et dans des fenêtres de temps d'arbitrage ou fentes de temps d'arbitrage pour les informations spontanées de plusieurs participants à la communication. Des systèmes de communication purement commandés i5 dans le temps de même que des systèmes de bus commandés dans le temps comme le système 'ITCAN supposent l'émission des messages de manière cyclique selon un schéma de temps fixe. Le déroulement est déduit d'une horloge tournant librement (temps global). Le schéma chronologique (cycle de communication) est réparti ainsi entre plusieurs fentes 20 d'émission ou fenêtres d'émission. La répétition de l'émission d'une information dans le même cycle de communication n'est pas prévue en principe dans l'état de la technique évoqué. Néanmoins, on cherche à avoir la redondance pour le contenu de l'information et on attribue une autre fenêtre d'émission au même contenu d'information et ainsi on lui attribue 25 une autre information. Mais le contenu redondant des informations modifie le cycle de communication car il faut prévoir une autre fenêtre d'émission. But de l'invention La présente invention a pour but de créer la redondance du 30 contenu d'informations sans modifier pour cela le cycle de communication. Exposé et avantage de l'invention La présente invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que le taux de transmission dans une fenêtre 35 d'émission est variable pour permettre d'envoyer plusieurs fois le message prévu pour cette fenêtre d'émission à l'intérieur de cette fenêtre. L'invention concerne également un dispositif de transmission de données, du type défini ci-dessus, caractérisé par des seconds moyens qui modifient le taux de transmission dans une fenêtre d'émission pour que le message prévu pour cette fenêtre d'émission soit émis plusieurs fois dans cette fenêtre d'émission. Par le procédé et le dispositif de transmission de données selon l'invention sur un système de bus, les informations sont émises dans des éléments de temps d'émission avec un certain taux de transmission variable dans le fenêtre d'émission de façon à pouvoir émettre plusieurs fois l'information prévue à l'intérieur de cette fenêtre d'émission. Grâce à la multiplication de l'émission, en augmentant le débit de données 10 dans une fenêtre d'émission, on peut avoir une redondance des informations sans avoir à occuper une autre fenêtre d'émission dans le cycle de communication pour la même information, c'est-à-dire sans avoir à modifier le cycle de communication. De façon avantageuse, la durée de la fenêtre d'émission reste inchangée. Il est également avantageux qu'au moins deux informations transmises plusieurs fois dans une même fenêtre d'émission soient comparées entre elles pour déceler des déviations concernant au moins des parties des informations pour détecter les défauts. Un développement particulier prévoit de comparer N. c'est20 à-dire au moins trois des informations transmises plusieurs fois dans une fenêtre d'émission et de reconnaître comme défectueuse dans le cadre d'une déviation M parmi N par rapport à au moins des parties des informations, au moins une information et les informations reconnues comme défectueuses sont rejetées, avec N un nombre entier > 2 et M un nombre entier tel que N/2 On attribue avantageusement une information d'une manière non équivoque à une fenêtre d'émission et l'information prend une certaine position dans un cycle de communication. Il est en outre avantageux que le taux de transmission dans 30 une fenêtre d'émission soit un multiple de la transmission redondante des informations avec un coefficient entier pour arriver sans modifier l'information à une redondance selon le coefficient entier de la multiplication. De façon avantageuse, on construit les informations pour 35 que le début et la fin de l'information ou du message puisse être reconnu sans équivoque, de sorte que les messages redondant dans le temps puissent être distingués sans équivoque dans une fenêtre d'émission par le participant à la réception. En particulier, on peut prévoir une première caractéristique non équivoque du début de l'information et une seconde caractéristique non équivoque de la fin du message. Les messages reçoivent ainsi en particulier une identification et des données et l'identification caractérise le contenu des données; des messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission sont identiques au moins pour l'identification et les données. On garantit ainsi avantageusement qu'au moins le contenu de l'information sous forme de données est identique même si ces données peuvent différer entre autre par les trames de message, ce qui correspond à un développement très particulier. De façon avantageuse, les messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission sont comparés et en cas de différence d'identification et/ou de données on estime qu'il y a une erreur, en particulier dans le cadre d'une identification concernant une déviation de M parmi N et/ou des données comme indiqué ci-dessus. De manière avantageuse, le dispositif correspondant comporte des moyens de mémoire pouvant recevoir les messages transmis plusieurs fois à l'intérieur de la fenêtre d'émission respective, l'enregistrement étant fait dans l'ordre chronologique de la transmission, en particulier pour effectuer des comparaisons. L'invention permet ainsi de faire fonctionner à pleine charge un système de communication ou système de bus sans prévoir de fenêtre d'émission redondante, sans par exemple en cas d'adaptation d'un échéancier de bus ou d'une matrice de communication, on soit obligé de 25 transformer les redondances indiquées du cycle de communication. De plus, dans des systèmes concernant la sécurité, on peut dans certaines plages renoncer à un second canal de communication redondant. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue d'ensemble d'un système de bus à deux participants, - la figure 2 montre une première présentation d'un cycle de communication avec des messages dans différentes fenêtres d'émission, - la figure 3 montre des messages avec des trames de messages équidistantes dans une autre présentation d'un cycle de communication, - la figure 4 montre l'émission multiple de messages selon l'invention dans un fenêtre d'émission, - la figure 5 montre une implémentation particulière de l'enregistrement des messages redondants dans des moyens de mémoire en fonction du déroulement chronologique. Description des exemples de réalisation La figure 1 montre un système de bus 113 avec un premier participant 100 et un second participant 101 relié par une liaison de communication au bus 102. Un composant de commande de bus, c'est-àdire un contrôleur de bus 103, 108, est prévu dans chaque participant. Les deux interfaces de communication 106, 111 reliant la liaison de comio munication ou le bus 102 sont représentées séparément mais peuvent également être intégrées dans le contrôleur de bus 103, 108 o leur fonction peut être assurée par le contrôleur de bus 103, 108. Le système de bus 113 montre deux participants avec un bus 102 sous la forme d'un système réparti. Comme la communication peut être réalisée par les parti15 cipants eux-mêmes ou par les unités de calcul ou les unités de commande qu'il comportent ainsi que par des unités de commande séparées, par exemple le contrôleur de bus qui peut être installé de manière interne mais aussi de manière externe par rapport aux participants, on utilisera dans la suite comme synonymes les expressions " système de bus " et 20 " système réparti " ou " système de communication ". Cela signifie que le système de bus peut assurer à la fois une simple liaison de communication avec des unités de commande pour maintenir ou assurer la communication et aussi une liaison de communication avec des participants raccordés qui assurent de leur côté la communication et aussi on peut 25 envisager des systèmes mélangés avec les deux variantes. Les fonctionnalités présentées peuvent toutes être logées dans un composant lui-même logé dans l'appareil de commande d'une unité de commande ou encore en amont, être reliées directement avec le bus. De la même manière, on peut envisager d'autres variantes par combinaison de fonctionnalité comme 30 déjà indiqué, par l'intégration des interfaces de bus 106, 111 dans le contrôleur de bus 108, 103, de façon interne ou externe par rapport à l'unité de commande. Les références 104, 109 désignent des unités de transfert pour chaque participant qui garantissent un certain taux de transmission sur le bus ou qui, par modification de ce taux de transmission, c'est-à-dire 35 de la lecture vers la sortie ou de l'enregistrement de données par les interfaces de bus 106, 111, ou le taux de transmission correspondant et que l'on peut modifier. De plus, en option, dans chaque participant ou chaque contrôleur de bus, on a une base de temps locale 105, 110 pour former des temps locaux ou globaux en fonction des protocoles de 'ITCAN ou encore du protocole FlexRay et qui permettent alors d'avoir un cycle de communication avec des repères de temps d'émission séparés. Onpeut également envisager qu'une telle information de temps, nécessaire, peut ne pas être fournie à partir de la base de temps propre à chaque participant, éventuellement également par un déclencheur extérieur tel qu'un message de référence et être présentée avec correction mais être fournie exclusivement par une information de temps venant de l'extérieur. De plus, on a prévu des unités de traitement 107, 10 112 qui comparent les messages selon l'invention ou l'enregistrement et l'extraction de messages ou des données correspondantes ou contenus de messages dans les mémoires 114, 115. Ces unités de traitement et/ou ces mémoires peuvent être logées à la fois dans le participant et cela comme représenté ici, séparément du contrôleur de bus; ces unités peuvent éga15 lement faire partie du contrôleur de bus. Le participant représenté 100, 101 peut être installé comme composant en amont d'un appareil de commande ou être logé dans celui-ci et les fonctionnalités décrites ou les composants 108, 112, 115 et 111 peuvent être intégrés en commun ou encore suivant la capacité, la fonction de traitement peut être assurée par l'unité 20 de transmission 109, 104, ou inversement. On peut également envisager de reprendre les fonctions évoquées par les composants dans l'appareil de commande et n'avoir ainsi qu'une simple interface entre l'appareil de commande et le système de bus. Cela signifie que l'invention ou les fonctions nécessaires à celle-ci peuvent être exécutées par des ensembles dif25 férents d'un participant, d'une unité de commande ou de l'élément de liaison avec le bus, en particulier de l'interface de bus et les combinaisons qui en sont déduites correspondant à la variante d'application respective, c'est-à-dire que ces fonctions sont exécutées par différents moyens. La communication sur le bus 102 se fait suivant un cycle de communication représenté aux figures 2, 3, 4, sous les nombres 1, 2, 3, 4. Les nombres 1, 2, 3, 4 désignent les fenêtres d'émission dans le cycle de communication. Les fenêtres d'émission 1, 2, 3, 4 peuvent être équidistantes ou avoir une longueur ou une durée différente selon un plan prédéfini. Comme le montrent les figures 2, 3, 4, des messages sont asso35 ciés de manière bijective aux différentes fenêtres d'émission. Cela signifie qu'un message a une certaine position de cycle de communication ce qui garantit qu'une fenêtre d'émission n'est toujours utilisée que par un émetteur, c'est-à-dire pour un seul message. Grâce à la possibilité décrite ci-dessus de fenêtres d'émission équidistantes ou de fenêtres d'émission de longueurs différentes, il est ainsi possible d'adapter la longueur de la fenêtre d'émission au contenu du message ou d'adapter la longueur du message suivant la longueur souhaitée pour tous les temps d'émission. Dans tous ces cas il n'y a émission que d'un seul message par fenêtre d'émission. Comme remarqué au début, dans l'état de la technique on émet un message précisément une fois par fenêtre d'émission, ce qui rend nécessaire, pour répondre au besoin de redondance, la nécessité d'une fenêtre d'émission supplémentaire pour le message redondant ou encore 10 exige un second canal de communication pour émettre en parallèle. Comme déjà indiqué, les difficultés sont engendrées par le fait que l'on a, d'une part, un cycle de communication fixé et planifié qu'il faut ensuite adapter d'une manière très compliquée à condition que cela soit possible, par une nouvelle organisation avec d'autres fenêtres d'émission. La figure 2 montre un cycle de communication avec des fenêtres d'émission 1, 2, 3, 4; la fenêtre d'émission 1 s'étend de TO1 jusqu'à Ti1; la fenêtre d'émission 2 s'étend de T1i jusqu'à T21; la fenêtre d'émission 3 s'étend de T21 à jusqu'à T31 et la fenêtre d'émission 4 s'étend de T31 jusqu'à T02; à l'instant T02 on peut commencer un nou20 veau cycle de communication avec la première fenêtre d'émission. Dans ces fenêtres d'émission on transmet les messages A... D associés chaque fois aux fenêtres de temps 1...4. Les trames de messages portent les références 200, 205, 206, 207; dans l'exemple de la figure 2, ces trames ont une longueur différente. On pourrait également envisager de la même ma25 nière comme le montre la figure 3, des trames de messages 300-303 équidistantes et de remplir la plage d'une trame de messages non utilisée par des contenus de messages autres ou de les laisser vides. La figure 2 montre la trame de messages 205 entre TB i et TB2, la trame de messages 206 entre TC i et TC2 et la trame de message 30 207 entre TD i et TD2. A titre d'exemple, la trame de messages 200, c'està-dire le message A, est adaptée complètement dans la fenêtre d'émission 1. Le message se compose d'une tête 201, en particulier d'un identificateur et d'une partie 202, en particulier contenant les données. La partie caractéristique peut soit identifier le participant émetteur et/ou caractéri35 ser les données contenues dans la partie 202. En option, on a prévu des blocs 203, 204, qui caractérisent sans équivoque le début et la fin d'un message. IL faut veiller à ce qu'en utilisant des caractéristiques bijecives pour les blocs 201 on puisse également utiliser ces caractéristiques ou cet identificateur au début du message pour identifier le début du message. Dans un cas particulier, des modèles de bits non équivoques sont enregistrés dans ce cas dans les blocs 203, 204, permettant de reconnaître le début et la fin d'un message ou d'une trame de messages pour les partici5 pants au bus. Tous les messages utilisés dans le cycle de communication peuvent être construits comme le message A et avoir une identification 201 (s'il y a une caractéristique de début 203, il s'agit d'une longueur raccourcie de ce modèle de bit) et d'une partie 201 contenant les données (ici également raccourcies s'il y a un modèle de bit pour caractériser la fin 1o 204). La figure 3 montre également un cycle de communication avec des fenêtres d'émission 1-4 comme déjà indiqué, les trames des messages A, B, C, D, 300-303 sont construites équidistantes et les durées TlTA, Tll-TB, T2-TC et T31-TD sont égales. Entre la fin d'une trame de 15 messages et la fenêtre d'émission suivante, c'est-à-dire ici TA-TII, TBT21, TC-T31 et TDT02, on a toujours un temps idéal. Les cycles de communication décrits et les messages correspondants ne doivent expliciter qu'à titre d'exemple la multiplicité des suites de communication possibles selon l'invention avec les fenêtres de temps. Le but de l'invention est de 20 laisser inchangé le cycle de communication choisi mais de pouvoir transmettre néanmoins plusieurs fois certains messages ou tous les messages par un canal de communication ou par un second canal de communication. Comme le montre la figure 4 et comme cela sera décrit ensuite, on n'introduit aucune autre fenêtre d'émission pour un message en particu25 lier redondant à un instant ultérieur dans le cycle de communication. Selon l'invention, en augmentant le débit des données, par exemple en les doublant, en les triplant, les quadruplant, en passant par exemple de 5 Mbit/s à 10 Mbit/s ou 15 Mbit/s ou même 20 Mbit/s, on pourra émettre plusieurs fois un message dans cette fenêtre de temps attribuée à 30 l'origine. Cela signifie que la durée, c'est-à-dire la longueur de la fenêtre de temps, reste inchangée. Mais on autorise expressément l'émission répétée du message dans la fenêtre d'émission. Cela est représenté à la figure 4 par la multiplication de l'émission des messages A et D. Ainsi, on transmet dans les fenêtres d'émission 1-4, c'est-à-dire T01-Tll; Tl 1-T21 et T3135 T02, comme précédemment, les messages A, B, C, D associés de manière bijective à ces fenêtres. Les trames de messages 400-403 redondantes du message A sont transmises entre TOI-TAI, TA2-TA3 et TA4-TA5 et TA6TA7 dans la fenêtre d'émission 1. Suivant le degré de redondance, on peut transmettre un nombre différent de trames de messages identiques ou de mêmes messages A dans une fenêtre d'émission. Dans cet exemple de la figure 4, on transmet d'une manière non redondante les messages B et C, c'est-à-dire les trames de messages 404 entre T 1i et TB et les trames de messages 405 entre T21 et TC. Un premier message D est émis plusieurs fois, ici quatre fois dans cet exemple, de nouveau entre T3 1-TD 1, de TD2 jusqu'à TD3, de TD4 jusqu'à TD5 et de TD6 jusqu'à TD7. Comme le montre la figure 5, ces messages envoyés de manière redondante peuvent être enregistrés dans leur ordre io chronologique dans une mémoire, ici portant la référence 500, aux emplacements de mémoire 501-504. Suivant le procédé, on peut recevoir ou enregistrer tous les messages ou seulement une partie des messages émis de manière redondante. Il est également possible de prévoir dans des fenêtres d'émissions différentes, des degrés de redondance différents de la trans15 mission des messages, c'est-à-dire par exemple comme à la figure 4, dans la fenêtre d'émission 1 on transmet quatre fois le message A mais dans la fenêtre d'émission 4 on ne transmet que deux ou trois fois le message D. Ainsi, en comparant les messages redondants, on peut facilement détecter une erreur. Pour des degrés de redondance plus élevés, on peut même avoir une sécurité de type M parmi N, c'est-à-dire constater une déviation M parmi N, relation dans laquelle N est un nombre entier supérieur > 2 et M est également un nombre entier tel que N/2 possède une structure non équivoque et permet ainsi de reconnaître la fin ou le début d'un message. Cela peut se faire soit par l'identification soit par la partie de données mais aussi par une caractéristique explicitement présente du début et/ou de la fin. La couche de protocole du système de 35 bus dans le participant respectif permet de décider si l'on enregistre chaque message séparément pour le rendre disponible pour la suite de l'analyse ou si l'on enregistre seulement le dernier message valable ou encore un nombre précédemment déterminé de messages transmis de ma- nière redondante. Les données transmises dans la partie de données et la caractéristique de message, en particulier l'identification de ces messages redondants, ne se distinguent pas alors que d'autres parties des messages peuvent être identiques ou différentes. L'association bijective du message et d'une fenêtre d'émission, c'est-à-dire les données transmises dans cette fenêtre d'émission restent ainsi conservées. En particulier dans le domaine automobile, la planification de la communication et ainsi des cycles de communication jouent un rôle central dans la conception future du véhicule. On peut arriver facilement 10 à une utilisation maximale du cycle de communication et ainsi de la durée de la fenêtre d'émission, ce qui correspond par exemple pour un taux de transmission ou un taux de données de 2 Mbit/s jusqu'à éventuellement 5 Mbit/s et une longueur moyenne de message de 32 octets jusqu'à 128 octets. Au cours du développement de plates-formes de véhicules 15 mais également pour l'entretien des véhicules ou des produits et de l'adaptation correspondante des cycles de communication ou de la matrice de communication, il faut entre autre d'autres redondances dans la transmission des messages comme par exemple une redondance dans le temps. De même, vis-à-vis de la redondance des messages on peut prévoir 20 une transmission par au moins deux canaux de communication qui souvent n'est pas nécessaire ou devient obsolète du fait de la poursuite du développement ou de transformations. Une telle transformation du cycle de communication global, c'est-à-dire en particulier de l'attribution de la fenêtre d'émission à des applications déterminées/noeuds ou messages 25 pour une position fixe dans le cycle de communication, est évitée selon l'invention dans une très large mesure pour de telles extensions ou transformations fonctionnelles. Cela signifie que dans une configuration normale, par exemple comme à la figure 2 ou à la figure 3, on aura uniquement une 30 relation 1/1 entre la fenêtre de message, c'est-à-dire la fenêtre d'émission et le message, pour un taux de transmission donné ou une vitesse de transmission, comme par exemple 2 Megabit/s. Le message est construit pour que le début et la fin du message puissent être reconnus sans équivoque, en particulier par l'utilisation d'une caractéristique bijective pour le 35 début et la fin, c'est-à-dire qu'un codage de bit/décodage de bit d'un décodeur de communication d'un contrôleur de communication ou d'un contrôleur de bus peut composer un message d'une manière bijective à partir d'un modèle de bit dans le canal de communication. Cela peut également se faire en principe indépendamment d'un nombre planifié de messages dans une fenêtre d'émission de sorte que l'on peut associer également à chaque fenêtre d'émission une vitesse de transmission différente. Si comme dans le présent exemple on quadruple le taux ce transmission ou la vitesse de transmission, c'est-à-dire que l'on passe par exemple de 2 Megabit/s à 8 Megabit/s, on pourra transmettre successivement quatre fois le même message (c'est-à-dire au moins trois messages égaux du point de vue de l'identification des données) dans la fenêtre d'émission laissée inchangée. Cette caractéristique de message, c'est-à-dire 10 l'identification, reste ainsi la même pour les quatre messages. On peut ainsi utiliser par exemple l'invention dans le cas d'un capteur qui détecte très fréquemment des données pour transmettre des messages avec la même caractéristique mais envoyer les informations de capteur successivement pour quatre instants différents; l'information de capteur la plus 15 récente ou celle qui correspond à l'opération de calcul, adaptée en propre, sera alors reçue. Dans ce cas particulier, on peut surveiller la comparaison des identifications et transmettre de la même manière des données correspondant à l'actualité la plus récente. Il est possible par exemple de transmettre des données d'actualité différente encore avec de la redon20 dance. L'en-tête de la fenêtre d'émission, avant tout une phase idéale à la fin d'une fenêtre d'émission, n'est pas augmentée par ce procédé car il n'y a chaque fois qu'un début et qu'une fin de fenêtre d'émission. L'unité de codage ou l'unité de décodage du contrôleur de bus ou du contrôleur de communication peut émettre ou recevoir d'une 25 manièreclairement séparée les quatre messages ou trames de messages. En cas d'absence d'erreur, on aura quatre messages reçus de manière valable correspondant à une fenêtre comme celle présentée par exemple à la figure 4 ou à la figure 5. L'instant de l'émission ou l'instant de la réception prévisible dans le cas d'un système de bus commandé dans le temps, pour 30 l'accès contrôlé au canal de communication et pour mesurer le temps, n'est pas nécessaire ou concerne toujours la fenêtre d'émission. Il n'est pas nécessaire ainsi de modifier le cycle de communication. Suivant l'implémentation ou le souhait du client, on pourra copier maintenant les quatre messages dans des plages de messages séparées ou seulement le 35 dernier message valable que l'on maintient dans la plage de messages. Si par exemple le troisième et le quatrième message présentent des défauts, on aura finalement le message reçu en dernier lieu sans erreur, c'est-à- dire le second message de la fenêtre d'émission. Il en résulte les avantages explicités ci-dessus dans la description. REVENDICATI ONS ) Procédé de transmission de données dans des messages par un système de bus, les messages étant émis avec un taux de transmission déterminé dans des fenêtres d'émission, caractérisé en ce que le taux de transmission dans une fenêtre d'émission est variable pour permettre d'envoyer plusieurs fois le message prévu pour cette fenêtre d'émission à l'intérieur de cette fenêtre. 20) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on compare entre eux au moins deux messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission et en cas de déviation concernant au moins des parties du message on estime qu'il y a un défaut. ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on compare entre eux N mais au moins trois des messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission et on reconnaît comme défectueux 20 au moins les parties des messages d'au moins un message dans le cadre d'une déviation M parmi N, et on rejette les messages reconnus comme défectueux, avec en nombre entier N > 2, et M étant un nombre entier tel que N/2 40) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on associe de manière bijective les messages à chaque fenêtre d'émission. ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on multiplie le taux de transmission dans une fenêtre d'émission par un coefficient à nombre entier. ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le message est construit de manière à reconnaître sans équivoque son début et sa fin. ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque message présente une première caractéristique pour le début du message et une seconde caractéristique pour la fin du message. 8 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les messages contiennent une identification et des données, l'identification indiquant le contenu des données et les messages transmis plusieurs fois 1o dans une fenêtre d'émission sont identiques au moins pour leur identification et les données. 9 ) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' on compare entre eux au moins deux des messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission et on détecte les défauts en cas de différence concernant l'identification et/ou les données. ) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' on compare entre eux N messages mais au moins trois messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission, et en cas de déviation de M parmi N pour l'identification et/ou les données, on reconnaît comme défectueux au moins un message et les messages reconnus comme défec25 tueux sont rejetés, avec N > 2 et M étant un nombre entier tel que N/2 M ) Dispositif de transmission de données dans des messages, le dispositif comportant des premiers moyens qui émettent les messages dans des fenêtres d'émission avec un premier taux de transmission, déterminé, caractérisé par des seconds moyens qui modifient le taux de transmission dans une fenêtre d'émission pour que le message prévu pour cette fenêtre d'émission soit émis plusieurs fois dans cette fenêtre d'émission. ) Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par des troisièmes moyens associant d'une manière bijective les messages aux fenêtres d'émission. ) Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par des mémoires recevant les messages transmis plusieurs fois dans une fenêtre d'émission, pour être enregistrés dans l'ordre chronologique de la transmission. 140) Système de bus équipé d'un dispositif selon la revendication 11.