Brevet FR2850316A1 — publié le 20040730

La présente invention concerne un dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme métallique pleine, évidée, ou en tube, avec une inclinaison normale du pied. Le traitement des articles chaussants, chaussettes, bas et collants s'effectue sur des formes métalliques, de manière à pouvoir combiner différents traitements avec apport d'humidité et de chaleur. Dans l'état actuel de la technique, les articles sont enfilés manuellement sur des formes métalliques avant de passer dans les différentes chambres de traitement. Dans nos pays développés, le contexte actuel est extrêmement favorable à la robotisation de la fabrication des produits industriels, et particulièrement dans l'industrie textile, dans le but d'éviter au maximum la délocalisation de nos industries. Sur le marché mondial, il existe actuellement des dispositifs pour enfiler des collants assemblés sur une paire de formes, qui sont semi-automatiques. Un opérateur enfile manuellement un collant sur une double forme, qui se présente à plat devant celui-ci, l'opération suivante consistant à replier l'une 1 5 sur l'autre les 2 formes, et ensuite à les déplacer mécaniquement de haut en bas le long des 2 formes, et par ce mouvement déposer les collants sur les formes. Avant d'être formé un collant se présente comme un grand sac étroit et très long; c'est le passage dans la vapeur sous pression qui permet de donner une forme au collant comparable à une jambe de femme, mais avec un pied redressé presque dans l'axe de la jambe, ce qui explique la 20 relative facilité de réaliser mécaniquement l'enfilage semi-automatique d'un collant sur 2 formes disposées côte à côte. Il en va tout autrement d'une chaussette, qui elle présente en sortant du tricotage, un aspect comparable au pied d'un homme avec un talon, un pied et une tige très étroite avec une longueur de tige différente suivant les pays et les tailles des articles. C'est pourquoi le dispositif utilisé pour enfiler les collants ne convient 25 absolument pas pour enfiler une chaussette. La présente invention a pour but de permettre l'enfilage automatique d'une chaussette sur une forme métallique présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, c'est à dire une forme utilisée couramment dans la profession. Elle se caractérise par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire, appelé tourelle, et qui en compte quatre. Elle se caractérise en ce que les doigts mobiles peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen de deux crémaillères solidaires des supports doigts qui viennent s'engrener avec un engrenage tourillonnant sur un axe fixé sur un support solidaire de la tourelle et que le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin qui agit sur un galet fixé sur le support inférieur du doigt, pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque solidaire du bâti. Elle se caractérise en ce que les doigts sont au l poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers de celuici sur les doigts supérieur 10 et inférieur ayant une forme particulière, pour retenir l'article, comportant un évidement au milieu et une extrémité semi sphérique, qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l'article qui est ainsi solidement maintenu pendant la rotation de la tourelle. Elle se caractérise en ce que les doigts au 2ème poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète, pour permettre à un tube de diamètre approprié en fonction 15 de l'article duquel sort un flux d'air à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article, le déplacement du tube étant assuré par l'intermédiaire d'un mécanisme de positionnement approprié. Elle se caractérise par le fait que l'article est maintenu sur les doigts du 2me poste, au moyen d'une fourchette amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article 20 sur les doigts pendant la pénétration du tube à l'intérieur de l'article, et que ladite fourchette s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation. Elle se caractérisé également en ce que les doigts au 2ème poste sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales, pratiquées sur une longueur appropriée du tube, et diamétralement opposés, pour permettre 25 l'orientation de l'article autour du tube au moyen de 2 rouleaux. Une des caractéristiques est de permettre l'orientation d'un article enfilé sur un tube, les doigts étant rétractés à l'intérieur du tube dans les deux grandes coulisses et la fourchette amovible étant en position de recul, au moyen de 2 rouleaux qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article, de part et d'autre de celui-ci 30 et qui animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme approprié va faire tourner l'article autour du tube. Elle se caractérise également en ce que les doigts du 2ème poste vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète, et de ce fait, les doigts vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les deux rouleaux d'orientation, et le tube de l'intérieur de l'article. L'une de ces caractéristiques est du fait que l'article est enfilé sur un tube uniquement au niveau de la tige dudit article et que le pied de l'article tendu par le flux d'air sortant dudit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux toujours de la même manière, et ceci en 10 fonction de la cellule de détection quelque soit la taille de l'article. Elle se caractérise en ce qu'au 3ème poste de la tourelle, les doigts sont en position d'ouverture complète et que l'article saisi est récupéré par un ensemble de quatre pinces pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les 2 doigts, ce qui forme 2 parois verticales, constituées par le revers de 15 l'article avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts. Elle se caractérise également en ce que les pinces intérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur, quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article et, de ce fait, ne remonte pas celui-ci. Elle se caractérise également par le fait que les pinces extérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article, et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures, et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme permettant ainsi 25 de dégager lesdites pinces de l'article. Elle se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces intérieures et extérieures est monté articulé à l'extrémité d'un bras télescopique pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif, permettant entre autres aux 30 pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article des doigts après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme. L'une de ces caractéristiques est que la position des pinces articulées sur un axe est contrôlée par un galet appliqué sur une rampe de forme adéquate, au moyen d'un vérin de tirage pneumatique, permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours. Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait que les pinces, montées à l'extrémité du bras télescopique, sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe de forme appropriée, et d'un galet solidaire de l'extrémité du bras télescopique, appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique, permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé d'une forme classique, et particulièrement de franchir le talon de la forme. Une autre caractéristique de l'invention consiste en ce que l'ensemble des pinces et du bras télescopique et articulé sur un axe sont fixes sur un mécanisme de translation horizontal, ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action de 15 deux vérins. Le 1er plan situé dans l'axe des doigts du 3ème poste de la tourelle permet aux pinces en position ouverte de pénétrer dans l'article, et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'articles des doigts en avant de celles-ci. Le 2eme plan permet aux pinces porteur de l'article de se dégager du plan des doigts 20 de la tourelle, et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre 2 formes. Le 3ème plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme. L'invention se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces, du bras 25 télescopique et du mécanisme de translation horizontal, peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique d'un moto-réducteur et d'une transmission, ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article vers le bas. Elle se caractérise également par le fait que, après avoir terminé l'enfilage, les 30 pinces extérieures s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandée par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures et extérieures de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle. Les explications et figures données ci-après, à titre d'exemple, permettent de comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure I représente le robot d'enfilage en vue de face avec le bras enfileur en position de départ. La figure 2 représente le bras enfileur en position d'enfilage au niveau du talon La figure 3 représente le robot d'enfilage en vue de côté La figure 4 est une vue en coupe du dispositif d'orientation de la chaussette 10 La figure 5 est une vue de dessus de l'ensemble du robot d'enfilage La figure 6 est une vue en coupe longitudinale du tube de soufflage au poste d'orientation de l'article La figure 7 est une vue de dessus du poste d'orientation de l'article La figure 8 est une vue en bout des pinces du robot d'enfilage, coupée partiellement 15 La figure 9 représente l'ensemble des pinces du robot d'enfilage La figure 10 est une vue de dessus des pinces avec une coupe partielle La figure 11 est un diagramme de cheminement de l'ensemble des pinces du robot d'enfilage Les figures 12 à 17 représentent les différentes positions des pinces lors de la 20 récupération de l'article sur la tourelle Les figures 18 et 19 représentent les détails des doigts de la tourelle Tel qu'il est représenté sur les figures 1-2-3-5 planche 1/5 - 2/5 - 3/5, le robot d'enfilage est constitué par une platine (1) guidée verticalement au moyen des deux axes fixes (2) fixés sur une ossature (3) représentée partiellement et coulissant au moyen des 25 paliers (4). Le déplacement vertical de la platine (1) est assuré au moyen d'un motoréducteur (5) fixe sur l'ossature non représentée, sur son axe est clavetée une poulie (6) qui entraîne une courroie crantée (7) elle-même tendue au moyen d'une poulie folle (8). La courroie (7) est fixée sur la platine (1) pour en assurer son déplacement. Sur la platine (1) sont fixés deux axes horizontaux (9) sur lesquels peut translater la plaque support (10) du 30 moto-réducteur (11). La plaque (10) est guidée dans son déplacement horizontal par les paliers (12). Les deux déplacements horizontaux de l'ensemble plaque (10) et le motoréducteur (11) sont assurés par les deux vérins (13) et (14) solidaires l'un de l'autre, fixés pour le vérin (14) sur la plaque (10) d'une part, et pour le vérin (13) sur la platine (1) d'autre part, ce qui permet d'assurer à l'ensemble plaque (10) et au motoréducteur de se positionner sur les 3 plans Pi, P2, P3. La rampe (15) est solidarisée à la platine (1) au moyen des supports (16), (17), (18). De ce fait, elle se déplace dans les même plans que cette platine. Sur l'axe (19) du moto-réducteur (11) est claveté un moyeu (20) sur lequel est 5 fixée solidement une platine (21) permettant les coulissements des deux axes (23) dans les paliers (22) reliés eux-mêmes à une pièce de liaison (24) sur laquelle est fixé un galet (25) maintenu en contact de la rampe (15) par l'intermédiaire du vérin (26) qui exerce une poussée sur l'axe (23) solidaire de la structure (27), figures 8 - 9 - 10 planche 4/5 des pinces pivote au moyen de l'axe (28) lui-même solidaire de la pièce (24) au moyen des 10 deux plaques (29). L'orientation de l'ensemble des pinces est assurée par le galet (30) maintenu en pression sur l'extérieur de la rampe (15) au moyen du vérin de tirage (31) articulé entre la pièce (24) et l'ossature des pinces (27). L'axe (32) sur lequel sont fixés les engrenages coniques (33) et (34) lui-même tourillonnant dans la structure (27) et le palier (35) commandé en rotation par le levier (36) lui-même actionné par le vérin (37) qui est articulé entre le levier (36) et la structure (27) au moyen de la liaison (38). Les deux axes (39) pivotent dans les paliers (40) et (41) fixés sur la structure (27) au moyen des deux engrenages coniques (42) et (43) solidaires des axes (39) et qui engrènent sur les engrenages coniques (33) et (34). Les pinces extérieures (44) et (45) sont fixées solidairement sur les axes (39). Les deux pinces intérieures (46) et (47) pivotent sur les axes (39) au moyen des paliers (48) et (49). Ils sont commandés par les 2 vérins (50) et (51) articulés sur la structure (27) au moyen des axes (52) d'une part, et sur un levier (54) au moyen d'une chape (53) d'autre part. Le levier (54) pivote sur un axe (55) solidaire de la structure (27) au moyen du support (56). Le pivotement des pinces intérieures (46) et 25 (47) est assuré par le levier (54) qui agit sur un axe (57) lui-même solidaire du palier inférieur (49). La tourelle (58), figure 3 planche 2/5 est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'un moyeu (59) lui-même claveté sur un mécanisme d'indexage (60) d'un quart de tour (non décrit). Les 4 postes sont identiques, un seul va être décrit. Les doigts (61) figures 18 et 19 planche 5/5 sont fixés sur 2 supports (62) et (63) eux-mêmes coulissants sur les axes (64) et (65) solidaires de la tourelle (58). Les doigts (61) figure 18 ont une forme particulière, comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique. La symétrie d'écartement des supports (62) et (63)-est assurée grâce aux 2 crémaillères (99) venant engrener sur un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58). Le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69), figure 5, animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) aux postes 1 et 2 de la tourelle, en agissant sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63). Pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets (71) qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti de la tourelle (non représenté). Les 2 rouleaux d'entraînement (72) et (73), figure 5, de l'article au poste d'orientation tournent dans les leviers (74) et (75) entraînés par un moteur (76), des poulies (77) et des courroies (78). Les leviers (74) et (75) sont articulés à leurs parties supérieures dans un bloc (96) lui- même solidaire d'un dispositif de translation (98) fixé sur l'ossature (101), figure 1. L'écartement des rouleaux (72) et (73) est assuré par un vérin (79) articulé sur les leviers (74). L'organe de retenue des articles sur les doigts (61) est constitué par une fourchette (80) guidée par les 2 axes 15 (81) coulissant dans le support (82) solidaire du bâti (non représenté) et commandé par un vérin (83). Le tube (84) comporte 2 grandes coulisses longitudinales (85), figure 6, diamétralement opposées pour permettre la rétraction des doigts (61), il a une forme tronconique en son extrémité (86) pour faciliter sa pénétration dans l'article, l'autre extrémité est munie d'un flexible (87) qui permet d'insuffler le flux d'air (88) qui permet 20 de gonfler l'article pour l'orientation du pied (95) de l'article. Le tube (84) est fixé sur un coulisseau (89) qui se déplace sur les axes (90) au moyen d'un vérin (91). L'ensemble du coulisseau est fixé sur un organe de déplacement (92) lui-même solidaire du bâti, qui permet au tube de se déplacer longitudinalement. Le robot d'enfilage décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante. Sur les doigts (61) du poste 1 de la tourelle (58) qui sont rassemblés, une chaussette est déposée sur les doigts en la présentant du côté du bord côte, cette opération peut être effectuée manuellement ou automatiquement. Ensuite, les doigts reprennent leur position écartée sous l'action du vérin (70), ce qui a pour effet de tendre l'article entre les 2 doigts comme le montre la figure 19. La rotation de la tourelle d'un quart de tour à pour effet d'amener l'article au poste 2. A l'arrêt de la tourelle la fourchette (80) avance sous l'effet du vérin (83), ceci a pour effet de coincer l'article entre les doigts (61) et la fourchette (80). Sous l'effet du coulisseau (89) le tube est amené dans l'axe des doigts, ensuite, sous l'effet de l'organe de translation (92) le tube pénètre à l'intérieur de l'article, l'extrémité du tube est arrêtée au niveau du talon de l'article par une temporisation en fonction de la longueur de celui-ci. A l'arrêt de la translation du tube (84) l'ensemble des rouleaux (72), (73) qui sont maintenus écartés par le vérin (79) se déplacent sous l'effet de l'organe de translation (92) et viennent se placer de part et d'autre du tube (84) garni de l'article, figure 7, planche 5 3/5 et, en fin de parcours, les rouleaux sont plaqués longitudinalement le long du tube sous l'action du vérin (79). L'opération suivante consiste à escamoter la fourchette (80) de retenue de l'article et simultanément d'escamoter les doigts (61) à l'intérieur du tube (84) comme le représente la figure 6, planche 3/5. La phase suivante consiste à entraîner en rotation la chaussette, qui a la forme d'un pied, grâce à l'action du flux d'air (88), comme 10 le montre la figure 4, planche 2/5. De ce fait, le pied (95) de l'article décrit dans l'espace une rotation de 3600 et met en contact le pied de l'article avec le spot des cellules (93) qui arrêtent la rotation de l'article, de ce fait celui-ci se retrouve orienté convenablement. La rotation des rouleaux qui tournent dans le même sens est obtenue grâce au moteur (76) et à la chaîne cinématique composée des poulies (77) et des courroies (78) figure 5, planche 15 3/5. A la fin de cette opération, les doigts (61) reprennent leur position d'écartement maximum et les rouleaux (72) et (73) ainsi que le tube (84) reprennent leurs positions d'origine pour permettre la rotation de la tourelle et l'arrivée d'un nouvel article. A l'arrivée d'un article au poste 3 de la tourelle l'article est tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces, dont les pinces extérieures sont ouvertes sous l'action du vérin 20 (37), occupant la position de dégagement dans le plan P2, comme l'indique la figure 12, planche 5/5, ce qui correspond au point 0 du diagramme de la figure 11, planche 4/5. Sous l'effet du vérin (13) L'ensemble des pinces vient se positionner dans le plan P3, figure 13, position 1 du diagramme. Par une légère rotation du réducteur (11), contrôlée au moyen d'un codeur, l'ensemble des pinces vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts de la tourelle et, en fin de cette légère rotation, les pinces extérieures se ferment pour saisir l'article entre les pinces intérieures (46) et (47) et les pinces extérieures (44) et (45), toujours dans le plan P3, figure 14, position 2 du diagramme. L'opération suivante consiste, par le moyen d'une très légère rotation du réducteur (1l) toujours dans le même sens de dégager l'article des doigts de la tourelle, toujours dans le plan P3 figure 15, position 3 du diagramme. Sous l'action inverse du vérin (13) l'ensemble des pinces se dégage des doigts de la tourelle figurant dans le plan P2, figure 16 position 4 du diagramme. Comme le montre la figure 17, l'ensemble des pinces sous l'action combinée du vérin (14) et de la rotation du réducteur (11) dans le sens opposé, vient se positionner avec un article saisi par le revers entre les pinces, dans le plan Pl qui est situé dans le plan des formes en position 7 du diagramme, en ayant passé par les positions 5 et 6 du dit diagramme. Il est à remarquer que pendant toutes les opérations de positionnement de l'ensemble des pinces ci-dessus décrites, la position des pinces par rapport à l'axe de pivotement du réducteur et son orientation par rapport à la forme (94) est déterminée par la forme de la rampe double (15). L'enfilage de l'article (95) consiste à faire pivoter l'ensemble des pinces fixées à l'extrémité du bras télescopique (21) figure 2, planche 1/5 par rapport à l'axe (19) du réducteur et ceci de la position verticale à la position horizontale, et ensuite d'impulser à l'ensemble des pinces un mouvement vertical de bas en haut pour tirer sur l'article et l'enfiler correctement sur la forme (94), le bras télescopique étant solidaire de l'arbre 15 sortant du réducteur (19). En fonction de la longueur de l'article, un capteur réglable en hauteur déclenche l'ouverture complète des pinces extérieures (44) et (45) et l'ouverture réduite des pinces extérieures (46) et (47). Lorsque les pinces sont sorties de l'article l'ensemble de celles-ci fait le mouvement inverse vers le haut pour reprendre leur position d'attente, figure 12 planche 5/5 afin de permettre à la tourelle de faire 1/4 de tour pour 20 amener un nouvel article. REVENDICATIONS 1) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant sur une forme métallique (94) présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, comportant deux doigts mobiles (61) l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical l'ensemble constituant un poste qui est fixé sur un plateau circulaire (58) comportant quatre postes l'ensemble constituant une tourelle, les doigts (61) peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen d'un mécanisme approprié, les doigts sont au premier poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers manuellement ou automatiquement, au 2ème poste l'article est maintenu par une fourchette (80) pendant que le tube (84) avec une extrémité tronconique pénètre dans l'article est insuffle de l'air au moyen du flexible (87) pour gonfler l'article et permettre par la rotation des rouleaux (72) et (73) d'orienter convenablement le pied de l'article, les doigts (61) étant préalablement rétractés à l'intérieur du tube (84) dans les coulisses longitudinales (85) diamétralement opposées, ainsi que la fourchette (80) qui est revenue en positon origine, après chaque opération une 15 rotation de la tourelle permet d'amener un article au poste suivant, au 3ème poste l'ensemble des pinces (44), (45), (46), (47) vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces est solidaire d'un bras télescopique (21) lui-même fixé sur l'axe sortant du réducteur (19), le positionnement de l'ensemble des pinces par rapport à l'axe du réducteur et son orientation par rapport à la 20 forme (94) est déterminé par la forme de la rampe double (15), le pivotement de l'ensemble s'effectue par la rotation du réducteur (19) contrôlé par un codeur, le réducteur (19) est fixé sur une plaque (10) guidée longitudinalement par les paliers (12) et les deux axes horizontaux (9), eux-mêmes solidaires d'une platine (1) qui se déplace verticalement au moyen d'un moto-réducteur (5)) et guidée verticalement au moyen des deux axes (2), 25 caractérisé par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles (61) l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire (58) appelé tourelle et qui en comporte quatre, les doigts mobiles (61) peuvent à chaque poste se rapprocher symétriquement l'un de l'autre au moyen des deux crémaillères (99) solidaires des supports doigts (62), (63) qui viennent s'engrener avec un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58), les doigts (61) sont au premier poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article sur les doigts (61) inférieur et supérieur ayant une forme particulière, et qu'ils sont ensuite écartés pour tendre -1 1 l'article, les doigts au deuxième poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète pour permettre à un tube (84) de pénétrer à l'intérieur de l'article, celui-ci étant maintenu sur les doigts (61) au moyen d'une fourchette (80) amovible, et que les doigts (61) sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur des deux grandes coulisses (85) pratiquées dans le tube (84) pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de deux rouleaux (73), (74), les doigts vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète et, de ce fait les doigts (61) vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les rouleaux (73) (74) d'orientation et le tube (84) de l'intérieur de l'article, au troisième poste de la tourelle (58) les doigts sont en position d'ouverture 10 complète, l'article (94) est saisi par un ensemble de quatre pinces (44), (45), (46), (47) pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les deux doigts (61) , ce qui forme deux parois verticales, constituées par le revers de l'article (95) avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts (61), l'ensemble des pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) est monté articulé à 15 l'extrémité d'un bras télescopique (21), (22) , (23), (24) pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme (11) lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article (95) des doigts (61) après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre 20 sens l'article sur la forme (94), l'ensemble des pinces (44), (45), (46), (47) et du bras télescopique (21), (22), (23), (24) et articulé sur un axe (19) sont fixés sur un mécanisme de translation horizontal (9), (10), ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action des 2 vérins (13) et (14), l'ensemble des pinces du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal peut se déplacer verticalement au moyen d'un 25 dispositif de translation mécanique (2), (4), d'un moto- réducteur (5) et d'une transmission (6), (7), (8), ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur (21) et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article (95) vers le bas après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures (44), (45) s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandées par un capteur 30 réglable en hauteur et que les pinces intérieures (46), (47) s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle 2) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le rapprochement des doigts (61) est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69) animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) qui agit sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63) des doigts (61) 3) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que pendant la rotation de la tourelle (58) les doigts (61) sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti 4) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que les doigts inférieurs et supérieurs (61) ont une forme particulière pour retenir l'article comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique 5) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le tube (84) de diamètre approprié en fonction de 15 l'article duquel sort un flux d'air (88) à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique (86) de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article (95) 6) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que au 2ème poste l'article est maintenu sur les doigts (61) au moyen d'une fourchette (80) amovible de forme particulière de manière à maintenir 20 l'article (95) sur les doigts (61) pendant la pénétration du tube (84) ) à l'intérieur de l'article et que ladite fourchette (80) s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation 7) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon les revendications 1 et 5 caractérisé en ce que le tube (84) permet de rétracter les doigts (61) à 25 l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales pratiquées sur une longueur appropriée du tube et diamétralement opposées pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de deux rouleaux 8) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 5, 7 caractérisé en ce que l'on permet l'orientation d'un article (95) enfilé 30 sur un tube (84) les doigts (61) étant rétractés à l'intérieur du tube (84) dans les deux grandes coulisses (85) et la fourchette (80) amovible étant en position de recul au moyen de 2 rouleaux (73), (74) qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la - 13 tige de l'article de part et d'autre de celui-ci et qui, animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme (76), (77), (78) va faire tourner l'article autour du tube 9) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications, 1, 5, 7, 8 caractérisé en ce que l'article (94) est enfilé sur un tube (84) uniquement au niveau de la tige du dit article et que le pied (95) de l'article tendu par le flux d'air (88) sortant du dit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique (93) et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux (73) (74) toujours de la même 10 manière 10) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 1 caractérisé en ce que les pinces intérieures (46) (47) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (54) (55) (57) actionné lui-même par un vérin (50) (51) pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur quand 15 l'ensemble des pinces remonte le long de l'article 11) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1 et 10 caractérisé en ce que les pinces extérieures (44) (45) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (32) (33) (34) (35) (42) (43) actionné lui-même par un vérin (37) ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article (95) et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme, permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article 12) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11 caractérisé en ce que la position des pinces (44) (45) (46) (47) 25 articulées sur un axe (39) est contrôlée par un galet (30) appliqué sur une rampe (15) de forme adéquate au moyen d'un vérin pneumatique (101) permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours (96) 13) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11, 12 caractérisé en ce que les pinces (44) (45) (46) (47) montées à 30 l'extrémité du bras télescopique (21) (22) (23) (24) sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe (15) de forme appropriée et d'un galet (25) solidaire de l'extrémité du bras télescopique appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique (25) permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé (96) d'une forme (94) classique et particulièrement de franchir le talon de la forme 14) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11, 12, 13 caractérisé en ce que le premier plan situé dans l'axe des doigts (61) du troisième poste de la tourelle permet aux pinces (44) (45) (46) (47) en position ouverte de pénétrer dans l'article (95) et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'article des doigts en avant de celles-ci et que le deuxième plan permet aux pinces (44) (45) (46) (47) porteur de l'article (95) de se dégager du plan des doigts (61) de la 10 tourelle et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre deux formes et que le troisième plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes (95) et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme