Brevet FR2852631A1 — publié le 20040924

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de commande d'un moteur thermique selon lequel, à l'aide d'un modèle physique du système d'air du moteur thermique, à partir de plusieurs grandeurs 5 d'entrée on calcule au moins une grandeur physique du système d'air qui n'est pas une grandeur d'entrée du modèle physique. Elle concerne aussi un dispositif de commande ou de gestion d'un moteur thermique ou moteur à combustion interne dispositif pour commander un moteur thermique avec un modèle physique pour le système d'air du moteur thermique, 10 et qui à partir de plusieurs grandeurs d'entrée calcule au moins une grandeur physique du système d'air, cette grandeur physique n'étant pas une grandeur d'entrée du modèle physique. Etat de la technique Selon le document DE 19 963 358.4 on connaît déjà un 15 procédé et un dispositif de commande d'un moteur thermique avec un système d'air. A l'aide d'au moins un modèle physique on détermine une grandeur physique caractérisant le système d'air à partir d'au moins une grandeur de réglage et/ou d'au moins une grandeur de mesure caractérisant l'état de l'air ambiant. La grandeur physique n'est pas une grandeur 20 d'entrée du modèle physique. Exposé et avantages de l'invention L'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'une grandeur physique calculée à l'aide du modèle physique est comparée à une valeur mesurée de cette grandeur physique 25 et en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de cette grandeur physique on surveille une grandeur d'entrée ou une grandeur interne au modèle physique. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, ce dispositif étant caractérisé par des moyens de 30 comparaison qui comparent la grandeur physique calculée à partir du modèle physique à la valeur mesurée de cette grandeur physique et des moyens de surveillance qui en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de la grandeur physique surveillent une grandeur d'entrée ou une grandeur interne au modèle physique. Le procédé et le dispositif selon l'invention pour la commande ou la gestion d'un moteur thermique ou moteur à combustion interne, tels que définis ci-dessus, ont l'avantage vis-à-vis de l'état de la technique de rendre la surveillance de la grandeur d'entrée ou de la gran- deur interne au modèle, indépendante des positions de l'organe d'actionnement et ainsi de la réaliser à la fois pour des états de fonctionnement stationnaires et dynamiques du moteur thermique. De plus, il ne faut pas de capteur lambda pour effecteur la surveillance. Il est particulièrement avantageux que pour la surveillance on corrige la grandeur d'entrée surveillée ou la grandeur interne au modèle physique en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée d'au moins une grandeur physique. Cela permet de compenser une erreur de saisie de la grandeur d'entrée surveillée ou de la io grandeur interne au modèle. Il est particulièrement avantageux que la valeur calculée et la valeur mesurée d'au moins une grandeur physique soient fournies comme grandeurs d'entrée à une unité de régulation qui, en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de cette grandeur 15 physique, forme une valeur de correction de la grandeur d'entrée surveillée ou de la grandeur interne au modèle physique. Cela permet d'effectuer la correction de la grandeur d'entrée surveillée ou la grandeur interne au modèle d'une manière particulièrement simple et précise. Il est également avantageux d'enregistrer plusieurs valeurs 20 de correction pour différentes conditions de fonctionnement du moteur thermique dans un champ de caractéristiques si selon le point de fonctionnement habituel du moteur thermique on détermine une valeur de correction à partir du champ de caractéristiques et si on corrige la grandeur d'entrée surveillée ou la grandeur interne au modèle physique (5) 25 avec la valeur de correction. Cela permet de réduire l'erreur de poursuite du régulateur lors de la correction de la grandeur d'entrée surveillée ou de la grandeur interne au modèle. Il est particulièrement avantageux de surveiller en comparant la valeur de correction à un seuil prédéterminé et en considérant qu'il 30 y a un défaut si la valeur de correction dépasse en amplitude la valeur du seuil prédéterminé. Ainsi, par un choix approprié d, seuil prédéterminé, on peut détecter une erreur du capteur dans la détermination de la grandeur d'entrée surveillée ou de la grandeur interne au modèle. Selon d'autres caractéristiques avantageuses la grandeur 35 physique est la pression d'alimentation du moteur thermique, la grandeur d'entrée surveillée est le débit massique d'air frais alimentant le moteur thermique ou une section efficace libérée par un organe de réglage notamment la soupape de réintroduction des gaz d'échappement, la grandeur d'entrée du modèle physique est le débit massique d'air frais, le régime moteur, le débit massique de carburant, la température de l'air d'alimentation et au moins la position d'un organe de réglage du moteur à combustion interne, de préférence la soupape de réintroduction des gaz 5 d'échappement, la grandeur interne au modèle, surveillée, est la température des gaz d'échappement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté dans les dessins o0 annexés dans lesquels: - la figure 1 montre un schéma par blocs d'un moteur à combustion interne, - la figure 2 montre un diagramme fonctionnel d'un dispositif selon l'invention, - la figure 3 montre un ordinogramme présentant un exemple d'exécution du procédé de l'invention. Description de l'exemple de réalisation Selon la figure 1, la référence 1 désigne un moteur thermique ou moteur à combustion interne équipant par exemple un véhicule. Le 20 moteur thermique i comprend un moteur à combustion 70 qui dans la suite est pris à titre d'exemple comme moteur Diesel. Le moteur Diesel 70 reçoit de l'air frais par une alimentation en air 50. L'alimentation en air 50 comprend un compresseur 45. Dans cet exemple, ce compresseur est entraîné par la turbine 90 d'un turbocompresseur de gaz d'échappement par 25 l'intermédiaire d'un arbre 95. La direction de passage de l'air frais dans la conduite d'alimentation en air 50 est indiquée par une flèche. En aval du compresseur 45 dans le sens de passage dans l'alimentation en air 50 il y a un débitmètre massique d'air 55, par exemple un débitmètre massique à film chaud. Le débitmètre massique d'air 55 mesure le flux massique ou 30 débit massique d'air frais fourni au moteur Diesel 70. Le résultat de la mesure est transmis à un dispositif 25. Dans cet exemple il s'agit de la commande du moteur. Le débitmètre massique d'air 55 est suivi dans le sens de passage de l'air frais dans l'alimentation en air 50 par un capteur de pression d'alimentation 60 et un capteur de température d'alimentation 35 65. Le capteur de pression d'alimentation 60 mesure la pression d'alimentation dans l'alimentation en air 50 avant l'entrée dans le moteur Diesel 70; la valeur de mesure est transmise à la commande de moteur 25. Le capteur de température d'alimentation ou de charge 65 mesure la température dans l'alimentation d'air 50 avant l'entrée dans le moteur Diesel 70 et transmet la valeur de mesure à la commande de moteur 25. Entre le débitmètre massique d'air 55 et l'entrée dans le moteur 5 Diesel 70, l'alimentation en air 50 arrive dans un canal de retour de gaz d'échappement 100. Ainsi, la chambre de combustion du moteur Diesel 70, non détaillée à la figure 1, reçoit un mélange d'air frais comprimé et de gaz d'échappement par l'intermédiaire d'une soupape d'admission non représentée à la figure l dans un but de simplification. La chambre de com10 bustion reçoit du carburant par l'intermédiaire d'un injecteur 80. L'injecteur 80 est commandé par la commande de moteur 25 pour réaliser un flux massique de carburant prédéterminé. Le flux ou débit massique de carburant peut être prédéterminé pour régler un rapport de mélange air/carburant prédéterminé dans la chambre de combustion du moteur i5 Diesel 70. Dans la chambre de combustion du moteur Diesel 70 on a un autoallumage et le mélange air/carburant qui se trouve dans la chambre de combustion brûle. Cette combustion entraîne le piston d'un cylindre du moteur Diesel 70; le mouvement du piston est transmis d'une manière connue en soi à un vilebrequin non représenté à la figure 1. Les gaz 20 d'échappement résultant de la combustion du mélange air/carburant sont expulsés par l'intermédiaire d'une soupape d'échappement également non représentée à la figure 1 dans un but de simplification du moteur Diesel 70 dans une conduite de gaz d'échappement 85. Le moteur Diesel 70 est équipé d'un capteur de vitesse de rotation 75 mesurant la vitesse de rota25 tion du moteur (régime moteur) à partir du mouvement du vilebrequin. Le résultat de la mesure est transmis à la commande de moteur 25. Une partie des gaz d'échappement est réintroduite dans l'alimentation en air 50 par le canal de retour de gaz d'échappement 100. Le canal de retour de gaz d'échappement 100 est équipé d'une soupape de réintroduction de gaz 30 d'échappement 20. Selon le degré d'ouverture de cette soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20 on peut régler un taux prédéterminé de retour de gaz d'échappement. La soupape de retour ou réintroduction des gaz d'échappement 20 est commandé par la commande de moteur 25 pour régler le degré d'ouverture nécessaire à l'obtention du taux prédéterminé 35 de réintroduction des gaz d'échappement. La direction de passage des gaz d'échappement est également indiquée à la figure 1 par une flèche. La turbine 90 du turbocompresseur de gaz d'échappement se trouve en aval du moteur Diesel 70 et de la dérivation 20 du canal de réintroduction des gaz d'échappement 100, dans le sens de passage des gaz d'échappement. La commande de moteur 25 implémente un modèle physique 5 du système d'air du moteur à combustion interne 1 selon la figure s 2. A l'aide du modèle physique 5, à partir de plusieurs grandeurs d'entrée on calcule au moins une grandeur physique du système d'air; cette grandeur physique n'est pas une grandeur d'entrée du modèle physique 5. Le système d'air du moteur thermique 1 est défini par les conditions régnant dans l'alimentation en air 50, dans le canal de retour de gaz 1o d'échappement 100 et dans la conduite de gaz d'échappement 85 ainsi que dans la chambre de combustion du moteur Diesel 70. Selon l'invention, au moins une grandeur physique calculée à l'aide du modèle physique 5 est comparée à une valeur mesurée de cette grandeur physique et en fonction de la déviation entre la valeur mesurée 15 et la valeur calculée de cette grandeur physique on surveille une grandeur d'entrée ou une grandeur interne au modèle physique 5. A titre d'exemple, dans la suite, on suppose que cette grandeur physique est la pression d'alimentation. Comme grandeur d'entrée du modèle physique 5 dans cet exemple on choisit le débit massique d'air 20 frais, le régime moteur, le débit massique de carburant à injecter, la température de l'air d'alimentation et la position ou le degré d'ouverture de la soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20. En outre, dans cet exemple, la grandeur d'entrée à surveiller pour le modèle physique 5 est le débit massique d'air frais alimentant le moteur thermique 1 ou le moteur 25 Diesel 70. Selon la figure 2, le modèle physique reçoit, comme première grandeur d'entrée du capteur de vitesse de rotation 75, le régime moteur 205, mesuré. La seconde grandeur d'entrée fournit au modèle physique 5 par la commande de moteur 25 le débit massique de carburant 30 210 nécessaire pour régler le rapport prédéterminé du mélange air/carburant. Comme troisième grandeur d'entrée de ce modèle physique 5 fourni par le capteur de température d'air d'alimentation 65 on a la température mesurée de l'air d'alimentation 215. Le modèle 5 reçoit comme quatrième grandeur d'entrée de la commande de moteur 25, la po35 sition 220 ou degré d'ouverture nécessaire de la soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20, pour régler le taux prédéterminé de réintroduction des gaz d'échappement. La cinquième grandeur d'entrée fournie au modèle physique 5 est le débit massique d'air frais 225 mesuré par le débitmètre massique d'air 55 par l'intermédiaire d'un organe de correction 40. Le modèle physique 5 calcule la pression d'alimentation dans l'alimentation en air 50 entre le débitmètre massique d'air 55 et le moteur Diesel 70. La pression d'alimentation est fournie à un soustracteur 30 qui retranche cette pression de la valeur réelle 230 de la pression d'alimentation mesurée par le capteur de pression d'alimentation 60. La différence obtenue à la sortie du soustracteur 30 est appliquée à un régulateur 10. En fonction de la différence ainsi obtenue, le régulateur 10 Io forme une valeur de correction du débit massique d'air frais. Selon un premier mode de réalisation, cette valeur de correction est appliquée directement à l'organe de correction 40. L'organe de correction est par exemple un additionneur qui additionne au débit massique frais mesuré par le débitmètre massique d'air 55 à la valeur de correction et fournit la 15 somme au modèle physique 5. Cela permet de surveiller le signal de mesure du débitmètre massique d'air 55. En corrigeant le signal de mesure du débitmètre massique d'air 55, c'est-à-dire la valeur de mesure du débit massique d'air frais, on peut éviter les effets du défaut du signal massique d'air sur l'émission de matières polluantes. Le régulateur 10 et le sous20 tracteur 30 constituent un ensemble. Suivant une variante correspondant à un second mode de réalisation, la valeur de correction formée par le régulateur 10 n'est pas appliquée directement à l'organe correcteur 40 mais par l'intermédiaire d'un champ de caractéristiques 15. Le champ de caractéristiques 15 est 25 représenté en pointillés à la figure 2. Le champ de caractéristiques 15 peut recevoir du régulateur 10, chaque fois une valeur de correction pour différentes conditions de fonctionnement du moteur thermique 1; ces valeurs de correction sont enregistrées dans le champ de caractéristiques 15 en association avec le point de fonctionnement correspondant du moteur 30 thermique 1. Selon le point de fonctionnement actuel du moteur thermique 1 qui est communiqué d'une manière non représentée au champ de caractéristiques 15 par la commande de moteur 25, le champ de caractéristiques 15 peut fournir la valeur de correction associée directement à l'organe de correction 40. Ainsi, selon le point de fonctionnement actuel 35 du moteur thermique 1, le débitmètre massique d'air frais 225 peut être corrigé avec la valeur de correction associée provenant du champ de caractéristiques 15 dans l'organe de correction 40. Cette solution a l'avantage de limiter l'erreur de poursuite du régulateur 10. Selon un autre mode de réalisation, à savoir un troisième mode de réalisation qui complète le premier et le second mode de réalisation, on fournit la valeur de correction du régulateur 10 ou du champ de caractéristiques 15 à l'organe de correction 40 par l'intermédiaire d'une 5 unité de détection de défaut 35. L'unité de détection de défaut 35 surveille ainsi de façon à comparer la valeur de correction à un seuil prédéterminé et à reconnaître un défaut si la valeur de correction dépasse en amplitude le seuil prédéterminé. A la figure 2, le dispositif selon l'invention réalisé à titre d'exemple par la commande de moteur 25 est représenté pour le troi1o sième mode de réalisation. Le seuil prédéterminé doit être choisi pour que son amplitude soit supérieure aux tolérances possibles du signal de mesure fourni par le débitmètre massique d'air 55, c'est-à-dire le débit massique d'air frais mesuré. De cette manière, ces tolérances du signal de mesure n'entraînent pas une détection de défaut. Le seuil prédéterminé 15 doit être situé en amplitude aussi près que possible au-dessus du maximum de la tolérance de mesure acceptable pour qu'une déviation de mesure, qui n'est plus tolérable, soit détectée en toute sécurité comme correspondant à un défaut. Le défaut reconnu est ainsi un défaut du débitmètre massique d'air 55 ou de son signal de mesure, c'est-à-dire du dé20 bit massique d'air frais mesuré. Dans le cas d'un défaut reconnu, l'unité de détection de défaut 35 peut faire que la commande de moteur 25 produise d'une manière non représentée une réaction de défaut se traduisant par exemple en dernière conséquence à la coupure du moteur thermique 1. En variante ou en plus de la grandeur d'entrée surveillée, telle que décrite, dans l'exemple du débit massique d'air frais 225 on peut également surveiller une autre grandeur d'entrée comme cela a été décrit. Cette autre grandeur d'entrée du modèle physique 5 peut être par exemple à section efficace libérée par l'actionneur, de préférence la soupape de ré30 introduction des gaz d'échappement 20 avec une géométrie de turbine variable pour le turbocompresseur de gaz d'échappement ou un volet d'étranglement (dans l'hypothèse o il existe). En d'autres termes, il peut s'agir de la section effective et ainsi du degré d'ouverture ou de la position 220 de la soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20, de la 35 géométrie variable de la turbine ou du volet d'étranglement. Ces moyens peuvent être surveillés de façon correspondante et être ainsi corrigés. En variante ou en plus des grandeurs d'entrée, surveillées, telles que décrites, on peut également surveiller une grandeur que l'on détermine à l'intérieur du modèle physique 5 et une grandeur interne au modèle. Il peut s'agir par exemple de la température des gaz d'échappement dans la conduite des gaz d'échappement 85. Celle-ci peut se déterminer en plus à l'aide d'un capteur de température. Il peut égale5 ment s'agir d'une grandeur interne au modèle, par exemple de la pression des gaz d'échappement dans la conduite des gaz d'échappement 85 ou encore d'une grandeur interne au modèle. Cette grandeur interne au modèle peut être surveillée à l'aide du dispositif 25 ou du procédé selon l'invention comme cela a été décrit ci-dessus pour les autres grandeurs d'entrée pour 10 être ensuite corrigée. Dans ce cas on ne corrige pas la grandeur d'entrée du modèle physique 5 par l'organe de correction 40 mais la grandeur correspondante interne au modèle. La figure 3 montre un ordinogramme correspondant à un exemple d'exécution du procédé de l'invention. Après le départ du pro15 gramme, le modèle physique 5 calcule la pression de charge dans l'alimentation en air à partir des grandeurs d'entrée indiquées. Puis on passe à un point de programme 110. Au point de programme 110 on retranche la pression d'alimentation calculée par rapport à la pression d'alimentation en pres20 sion de charge mesurée 230 dans le soustracteur 30. La différence de ces deux valeurs est fournie au régulateur 10. Ensuite on passe à un point de programme 115. Au point de programme 115, en fonction de la différence fournie entre la pression d'alimentation calculée et la pression 25 d'alimentation mesurée, le régulateur forme la valeur de correction pour le débit massique d'air frais 225. La valeur de correction est fournie soit indirectement par le champ de caractéristiques 15 selon le second mode de réalisation ou directement selon le premier mode de réalisation à l'unité de détection de défaut 35 selon le troisième mode de réalisation complémen30 taire. Ensuite, on passe à un point de programme 120. Au point de programme 120, l'unité de détection de défaut vérifie si la valeur de correction obtenue dépasse en amplitude le seuil prédéterminé. Si cela est le cas, on passe à un point de programme 125; dans le cas contraire on passe à un point de programme 130. Au point de programme 125, l'unité de détection de défaut détecte un défaut du signal de mesure fourni par le débitmètre massique d'air 55 et lance le cas échéant une réaction de défaut. Ensuite, on quitte le programme. Au point de programme 130, l'unité de détection de défaut assure la correction du débitmètre massique d'air frais 225, corrigée dans l'organe de correction 40 en additionnant la valeur de correction. Ensuite, on quitte le programme. Selon le procédé et le dispositif de l'invention on peut surveiller de la manière décrite et le cas échéant corriger n'importe quelle grandeur d'entrée et n'importe quelle grandeur interne au modèle physique 5. Pour les moteurs actuels, les exigences croissantes pour li10 miter les consommations et émissions de gaz d'échappement et celles concernant la surveillance systématique augmentent. Les dispersions de série du signal d'un débitmètre massique d'air 55 se traduisent par de plus fortes émissions polluantes du véhicule car les signaux disponibles pour la régulation et/ou la commande sont entachés d'erreurs. De ce point de 15 vue la surveillance du signal de mesure du débitmètre massique d'air 55 en s'appuyant sur un diagnostic par des moyens embarqués n'est pas fiable. L'utilisation du modèle physique 5 du système d'air du moteur thermique 1 permet, comme décrit ci-dessus, en utilisant les signaux d'entrée décrits, de calculer une ou plusieurs grandeurs physiques du système 20 d'air (dans cet exemple il s'agit de la pression d'alimentation) qui peuvent servir à surveiller le cas échéant avec correction, l'une des grandeurs d'entrée, par exemple le débit massique d'air frais ou des grandeurs internes au modèle. En utilisant le modèle physique décrit 5 il est possible 25 comme indiqué de calculer l'erreur du signal de mesure fourni par le débitmètre massique d'air 55 sous la forme d'une valeur de correction et de surveiller ainsi le signal de mesure fourni par le débitmètre massique d'air frais pour le moteur à combustion interne 1, la corrigeant le cas échéant. Si l'erreur du signal de mesure fourni par le débitmètre massique d'air 55 30 est connue sous la forme d'une valeur de correction décrite, par des moyens appropriés et non présentés ici, on peut réduire dans la commande de moteur 25 les effets de l'erreur du signal de mesure sur les émissions de matières polluantes si le défaut du signal de mesure est un défaut lié aux tolérances. En cas de dépassement du seuil prédéterminé 35 par la valeur de correction on détecte de manière embarquée un défaut du débitmètre massique d'air 55. Grâce au modèle physique 5 on copie les constantes de temps du système d'air, par exemple en s'appuyant sur le mouvement d'un ou plusieurs actionneurs dans le système d'air tel que la soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20. Cela permet, même à l'état stationnaire mais aussi dans des états de fonctionnement dynamique du moteur thermique 1, de déterminer la pression d'alimentation pour des 5 positions quelconques des régleurs par les actionneurs. Comme organe de réglage ou actionneur, le schéma par blocs de la figure 1 donne à titre d'exemple la soupape de réintroduction des gaz d'échappement 20. En plus, ou en variante, on peut également prévoir un volet d'étranglement ou un volet de circulation dans l'alimentation en air 50 en amont de io l'embouchure 200 du canal de réintroduction des gaz d'échappement 100 dans l'alimentation en air 50 pour régler le taux prédéterminé de réintroduction des gaz d'échappement. En plus ou en variante, on peut également prévoir un organe de réglage ou un actionneur pour la dérivation du radiateur de réintroduction des gaz d'échappement. Le volet 15 d'étranglement, la soupape de réintroduction des gaz d'échappement ou la dérivation du refroidisseur de réintroduction des gaz d'échappement peuvent être commandés pour régler le taux de réintroduction prédéterminé des gaz d'échappement par la commande de moteur 25. Le cas échéant le canal de réintroduction des gaz 20 d'échappement 100 comporte un refroidisseur de réintroduction de gaz d'échappement qui refroidit les gaz d'échappement ainsi réintroduits. Comme il est nécessaire de couper ce refroidissement pour certains états de fonctionnement (par exemple le démarrage à froids), il est prévu une dérivation autour de ce refroidisseur de réintroduction des gaz 25 d'échappement, c'est-à-dire le fameux by-pas de refroidisseur. Comme la pression d'alimentation n'est pas une grandeur d'entrée du modèle physique 5, on ne peut utiliser la redondance analytique entre la pression d'alimentation calculée et la pression de charge mesurée de la façon décrite pour surveiller une grandeur interne au modèle 30 et/ou une grandeur d'entrée du modèle physique 5 pour en vérifier le point de fonctionnement et le cas échéant corriger. La pression d'alimentation calculée à l'aide du modèle physique 5 est correcte à la fois à l'état stationnaire et pour des états de fonctionnement dynamique du moteur thermique 1 car le modèle physique 5 tient compte des constantes 35 de temps du système d'air comme cela a été décrit. Ainsi, le calcul de la valeur correcte du débit massique d'air frais 225 est également valable dans les phases de fonctionnement dynamique du moteur thermique 1. il Le régulateur 10 modifie le signal de mesure du débitmètre massique d'air frais 225 servant de grandeur d'entrée au modèle physique 5 selon l'exemple de réalisation décrit ici jusqu'à ce que la déviation entre la pression d'alimentation calculée et la pression d'alimentation mesurée 5 s'annule. La valeur de correction à la sortie du régulateur 10 est ainsi la valeur évaluée, recherchée, pour l'erreur du signal de mesure du débitmètre massique d'air 55, liée par exemple aux tolérances. REVENDICATIONS 1 ) Procédé de commande d'un moteur thermique (1) selon lequel, à l'aide d'un modèle physique (5) du système d'air du moteur thermique (1), à partir de plusieurs grandeurs d'entrée on calcule au moins une grandeur 5 physique du système d'air qui n'est pas une grandeur d'entrée du modèle physique (5), caractérisé en ce que la grandeur physique calculée à l'aide du modèle physique (5) est comparée à une valeur mesurée de cette grandeur physique et en fonction de la 10 déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de cette grandeur physique on surveille une grandeur d'entrée ou une grandeur interne au modèle physique (5). 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on surveille en corrigeant la grandeur d'entrée surveillée ou la grandeur interne au modèle physique (5) en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de cette grandeur physique. 30) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on applique la valeur calculée et la valeur mesurée de la grandeur physique comme grandeurs d'entrée à l'unité de régulation (10, 30) et en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de la 25 grandeur physique, cette unité de régulation (10, 30) forme une valeur de correction de la grandeur d'entrée surveillée ou de la grandeur interne au modèle physique (5). 4 ) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' on enregistre plusieurs valeurs de correction pour différentes conditions de fonctionnement du moteur thermique (1) dans un champ de caractéristiques (15), et selon le point de fonctionnement actuel du moteur thermique (1) on détermine une valeur de correction à partir du champ de 35 caractéristiques (15) et on corrige la grandeur d'entrée surveillée ou la grandeur interne au modèle physique (5) avec la valeur de correction. 5 ) Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu' on surveille en comparant la valeur de correction à un seuil prédéterminé et on reconnaît qu'il y a un défaut si la valeur de correction dépasse en amplitude le seuil prédéterminé. 60) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur physique est la pression d'alimentation du moteur thermique (1). 70) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur d'entrée surveillée est le débit massique d'air frais alimentant le moteur thermique (1) ou une section efficace libérée par un organe de 15 réglage notamment la soupape de réintroduction des gaz d'échappement (20). 80) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur d'entrée du modèle physique (5) est le débit massique d'air frais, le régime moteur, le débit massique de carburant, la température de l'air d'alimentation et au moins la position d'un organe de réglage du moteur à combustion interne (1), de préférence la soupape de réintroduction des gaz d'échappement (20). 25 90) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur interne au modèle, surveillée, est la température des gaz d'échappement. 100) Dispositif (25) pour commander un moteur thermique (1) avec un modèle physique (5) pour le système d'air du moteur thermique (1), et qui à partir de plusieurs grandeurs d'entrée calcule au moins une grandeur physique du système d'air, cette grandeur physique n'étant pas une gran35 deur d'entrée du modèle physique (5), caractérisé par des moyens de comparaison (30) qui comparent la grandeur physique calculée à partir du modèle physique (5) à la valeur mesurée de cette gran- deur physique et des moyens de surveillance (10, 15, 35, 40) qui en fonction de la déviation entre la valeur calculée et la valeur mesurée de la grandeur physique surveillent une grandeur d'entrée ou une grandeur interne au modèle physique (5).