Brevet FR2851059A1 — publié le 20040813

Domaine de l'invention La présente invention concerne un système de robot nettoyeur composé d'un robot nettoyeur comportant une 5 batterie rechargeable et d'un appareil de recharge externe, et plus particulièrement un système de robot nettoyeur capable de détecter un appareil de recharge externe qui est disposé dans une zone qu'une caméra ne peut pas détecter et de s'y amarrer, ainsi qu'un procédé d'amarrage 10 correspondant. Arrière-plan de l'invention D'une façon générale, un "robot nettoyeur" fait référence à un appareil qui se déplace automatiquement dans une étendue prédéterminée d'une zone de travail sans 15 demander l'intervention d'un opérateur, en réalisant des tâches affectées, comme une tâche de nettoyage o la poussière ou des substances étrangères sont aspirées du sol, ou une tâche de sécurité o les portes, les fenêtres ou les robinets de gaz sont vérifiés dans une maison. Le robot nettoyeur détermine dans une maison ou dans un bureau, au moyen d'un capteur, la distance à un obstacle, par exemple la distance à un meuble, à un matériel de bureau, à un mur, etc., et il réalise des tâches affectées en se déplaçant sur une trajectoire o il 25 ne heurterait pas les obstacles du fait des informations qu'il a détectées. D'une façon générale, le robot nettoyeur est muni d'une batterie qui fournit l'énergie nécessaire à son entraînement et, à cet effet, on utilise habituellement une 30 batterie rechargeable. Le robot nettoyeur forme un seul système avec un appareil de recharge externe, de sorte que la batterie peut être rechargée lorsque cela est nécessaire. Pour que le robot nettoyeur revienne à l'appareil de recharge externe à des fins de recharge, le robot nettoyeur doit savoir o se trouve l'appareil de recharge externe. De façon conventionnelle, pour déterminer o se trouve l'appareil de recharge externe, l'appareil de recharge externe émet un signal à haute fréquence et le robot nettoyeur reçoit le signal à haute fréquence provenant de l'appareil de recharge externe et il trouve par conséquent l'emplacement de l'appareil de recharge externe en fonction du niveau du signal à haute fréquence reçu. Cependant d'après le procédé ci-dessus qui trouve l'emplacement de l'appareil de recharge externe à partir du niveau du signal à haute fréquence détecté, la détermination de l'emplacement de l'appareil de recharge -> externe est parfois inexacte lorsque le niveau du signal à haute fréquence varie du fait de facteurs externes comme des ondes réfléchies, des interférences ou équivalent. La borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe et la borne de recharge du robot nettoyeur peuvent être raccordées de façon incorrecte même après que l'emplacement exact de l'appareil de recharge externe a été trouvé. Dans un essai visant à remédier aux problèmes cidessus de la technique antérieure, la Demanderesse a divulgué dans la demande de brevet coréen n0 10-20020066742 (KR10-2002-0066742) déposée le 31 octobre 2002 un " système de robot nettoyeur comportant un appareil de recharge externe et un procédé d'amarrage pour amarrer le robot nettoyeur à un appareil de recharge externe " qui permet au robot nettoyeur de déterminer l'emplacement exact de l'appareil de recharge externe et de s'amarrer à l'appareil de recharge externe. D'après KRlO-2002-0066742, le robot nettoyeur détermine l'emplacement de l'appareil de recharge externe 5 en utilisant une caméra orientée vers le haut et une marque d'identification d'emplacement située sur un plafond. L'amarrage à l'appareil de recharge externe est toujours réalisé précisément parce que l'opération est contrôlée en ayant recours à un signal provenant d'un amortisseur et à 10 un signal de contact entre la borne de recharge et la borne d'alimentation. Cependant, le système de robot nettoyeur de KRlO2002-0066742 est limité à l'espace o l'appareil de recharge externe est installé. En effet, l'appareil de 15 recharge externe est uniquement installé à l'intérieur de la zone qui peut être reconnue par la caméra orientée vers le haut du robot nettoyeur. Par conséquent on ne peut pas utiliser efficacement le système de robot nettoyeur dans la zone qui s'étend au-delà de l'étendue que la caméra 20 orientée vers le haut peut détecter. Il existe par conséquent un besoin d'un système de robot nettoyeur et d'un procédé d'amarrage de celui-ci qui permettent au robot nettoyeur de détecter l'emplacement de l'appareil de recharge externe même en dehors de l'étendue 25 identifiable par la caméra orientée vers le haut et de s'amarrer précisément à l'appareil de recharge externe. Résumé de l'invention Par conséquent, un objet de la présente invention consiste à fournir un système de robot nettoyeur qui 30 comporte un appareil de recharge externe et qui est en mesure de détecter précisément l'emplacement de l'appareil de recharge externe, même lorsque l'appareil de recharge externe se trouve à l'extérieur de l'étendue dans laquelle la marque d'identification d'emplacement peut être détectée par une caméra orientée vers le haut. Un autre objet de la présente invention consiste à fournir un procédé d'amarrage du robot nettoyeur et de 5 l'appareil de recharge externe, lequel permette au robot nettoyeur de s'amarrer précisément à l'appareil de recharge externe même lorsque l'appareil de recharge externe est placé en dehors de l'étendue que peut reconnaître la caméra orientée vers le haut. L'objet susmentionné est réalisé par un système de robot nettoyeur en accord avec la présente l'invention, qui comprend un appareil de recharge externe comportant une borne d'alimentation connectée à une source de courant, une marque d'identification d'appareil de recharge formée sur 15 ou au voisinage de l'appareil de recharge externe, un robot nettoyeur comportant un capteur de marque d'identification, qui détecte la marque d'identification d'appareil de recharge, et une batterie rechargeable. Le robot nettoyeur s'amarre automatiquement à la borne d'alimentation pour 20 recharger la batterie rechargeable. Une unité de commande de la borne d'alimentation est installée dans l'appareil de recharge externe pour fournir du courant uniquement pendant que le robot nettoyeur se recharge. L'unité de commande de l'alimentation comprend un 25 élément de support de la borne d'alimentation, un élément élastique connecté par une extrémité à l'élément de support de la borne d'alimentation et connecté par l'autre extrémité à la borne d'alimentation, destiné à supporter par élasticité la borne d'alimentation, et un micro-rupteur 30 qui est disposé entre la borne d'alimentation et l'élément de support de la borne d'alimentation et qui agit en fonction d'un changement de position de la borne d'alimentation. L'élément de support de la borne d'alimentation comprend une console d'appui connectée à un corps de l'appareil de recharge externe et un boîtier pour le dispositif d'alimentation de recharge, formé au niveau 5 d'une surface inférieure de la console d'appui et comportant une saillie de connexion qui fait saillie sur la surface supérieure à des fins de connexion au microrupteur. La marque d'identification d'appareil de recharge 10 peut être formée sur un côté de la borne d'alimentation. La marque d'identification d'appareil de recharge est constituée d'un matériau réfléchissant et le capteur de marque d'identification est un photo-détecteur qui peut détecter le matériau réfléchissant. La marque d'identification d'appareil de recharge peut être formée au sol à l'avant de l'appareil de recharge externe. La marque d'identification d'appareil de recharge est constituée d'une bande métallique et le capteur de marque d'identification est un capteur de proximité qui 20 peut détecter la bande métallique. L'objet susmentionné est aussi atteint par un système de robot nettoyeur en accord avec la présente invention qui comprend un appareil de recharge externe et un robot nettoyeur. L'appareil de recharge externe comprend 25 une borne d'alimentation connectée à une source de courant, un bloc de connexion sur lequel est installée la borne d'alimentation et qui est disposé de façon fixe dans un emplacement prédéterminé, ainsi qu'une marque d'identification d'appareil de recharge formée sur une 30 partie inférieure en avant du bloc de connexion. Le robot nettoyeur comprend un capteur de marque d'identification formé sur la partie inférieure d'un corps de robot nettoyeur et destiné à détecter la marque d'identification d'appareil de recharge, une unité d'entraînement destinée à déplacer le corps de robot nettoyeur, une caméra orientée vers le haut montée sur le corps de robot nettoyeur et destinée à capturer des images d'un plafond, un pare-choc 5 monté sur une circonférence externe du corps de robot nettoyeur et destiné à émettre un signal de collision lorsque le robot nettoyeur entre en collision avec un obstacle, une borne de recharge qui est montée sur le parechoc et peut être connectée à la borne d'alimentation, une 10 batterie rechargeable qui est montée sur le corps de robot nettoyeur et peut être rechargée par un courant fourni par la borne de recharge, et une unité de commande qui, à la réception d'une commande de recharge, détecte la marque d'identification d'appareil de recharge en utilisant le 15 capteur de marque d'identification et commande l'unité d'entraînement destinée à la connexion à l'appareil de recharge externe. La marque d'identification d'appareil de recharge est formée selon une relation perpendiculaire par rapport 20 au bloc de connexion. Le capteur de marque d'identification est monté sur la partie inférieure du corps du robot nettoyeur dans la direction o est monté l'amortisseur. La marque d'identification d'appareil de recharge est une bande métallique et le capteur de marque 25 d'identification est un capteur de proximité capable de détecter la bande métallique. L'unité de commande détermine que la borne de recharge est connectée à la borne d'alimentation uniquement lorsque le signal de collision est reçu par le pare-choc, 30 puisqu'un signal de contact indique un contact entre la borne de recharge et la borne d'alimentation. Le robot nettoyeur comprend en outre une unité de mesure de charge de la batterie qui détecte une énergie restante de la batterie rechargeable et, à réception d'un signal de demande de recharge provenant de l'unité de mesure de charge de la batterie, le robot nettoyeur cesse de réaliser la tâche affectée et retourne vers l'appareil de recharge externe. En accord avec la présente invention, un procédé d'amarrage d'un robot nettoyeur permettant l'amarrage à un appareil de recharge externe comprend les étapes suivantes le robot nettoyeur fonctionne à partir d'une 10 connexion à l'appareil de recharge externe en recevant un signal de début de travail; le robot nettoyeur, lorsqu'il détecte une première marque d'identification d'emplacement par l'intermédiaire d'une caméra orientée vers le haut lors du déplacement, enregistre en tant qu'information 15 d'emplacement d'entrée une image vers le haut de l'endroit o la marque d'identification d'emplacement est d'abord détectée; le robot nettoyeur réalise une tâche affectée et reçoit un signal de commande de recharge; le robot nettoyeur retourne à l'emplacement d'entrée en utilisant 20 les informations d'emplacement actuel et les informations d'emplacement d'entrée mémorisées, les informations d'emplacement actuel étant calculées à partir des images vers le haut capturées par la caméra orientée vers le haut; il détecte l'appareil de recharge externe en 25 détectant une marque d'identification d'appareil de recharge par l'intermédiaire d'un capteur sur un corps de robot nettoyeur; le robot nettoyeur se connecte à une borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe par une borne de recharge externe de celui-ci; et il recharge 30 une batterie rechargeable à l'aide d'une source de courant externe par l'intermédiaire de la borne de recharge. L'étape de détection de l'appareil de recharge externe comprend les étapes o le robot nettoyeur se déplace vers l'avant, détermine s'il existe un obstacle à l'avant, détermine l'obstacle et se déplace dans une direction en longeant l'obstacle. Le robot nettoyeur détermine si une marque d'identification d'appareil de 5 recharge est détectée pendant le déplacement et passe à l'étape de connexion à l'appareil de recharge externe lorsque la marque d'identification d'appareil de recharge externe est détectée. Si la marque d'identification d'appareil de recharge n'est pas détectée, le robot 10 nettoyeur détermine si la distance de déplacement excède une distance de référence prédéterminée, et si c'est le cas, il pivote de 1800 et se déplace en longeant l'obstacle. L'étape de connexion à l'appareil de recharge 15 externe comprend les étapes suivantes o le robot nettoyeur: pivote de façon telle que la borne de recharge du robot nettoyeur soit face à l'appareil de recharge externe; se déplace en déterminant si un signal de collision avec le pare- choc est reçu ou non; et une fois 20 que le signal de collision de l'amortisseur est reçu, détermine si un signal de contact est reçu ou non. Le signal de contact indique que la borne de recharge du robot nettoyeur est en contact avec la borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe. Si aucun signal de contact 25 n'a été reçu après la réception du signal de collision provenant de du pare-choc, le robot nettoyeur ajuste son angle de déplacement d'un angle prédéterminé et détermine si le signal de contact est reçu ou non. Si aucun signal de contact n'est reçu après un nombre prédéterminé 30 d'ajustements de l'angle de déplacement du robot nettoyeur, le robot nettoyeur revient à l'emplacement d'entrée. L'ajustement de l'angle de déplacement du robot nettoyeur est fixé chaque fois à 150 et le nombre d'ajustements de l'angle de déplacement du robot nettoyeur est fixé à 6 fois. Le signal de commande de recharge est généré lorsque le niveau d'énergie est bas lors de l'étape de 5 réalisation d'une tâche affectée ou lorsque l'étape de réalisation de la tâche affectée est terminée. Grâce au système de robot nettoyeur comportant un appareil de recharge externe en accord avec la présente invention, l'emplacement de l'appareil de recharge externe 10 est trouvé précisément même lorsque l'appareil de recharge externe est placé à l'extérieur de la zone détectable o la marque d'identification d'emplacement est détectée par une caméra du robot nettoyeur orientée vers le haut. De plus, selon le procédé d'amarrage du robot 15 nettoyeur à l'appareil de recharge externe, le robot nettoyeur peut trouver précisément l'appareil de recharge externe et s'y amarrer, même lorsque l'appareil de recharge externe se trouve en dehors de la zone identifiable par la caméra orientée vers le haut. Brève description des dessins Les objets précédents et d'autres caractéristiques de la présente invention deviendront plus évidents lorsqu'on aura décrit en détail des formes de réalisation préférées de celle-ci en faisant référence aux dessins 25 annexés donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif, parmi lesquels: la fig. 1 est une vue en perspective d'un système de robot nettoyeur comportant un appareil de recharge externe en accord avec la présente invention; la fig. 2 est un schéma fonctionnel du système de robot nettoyeur de la figure 1; les fig. 3A et 3B sont des vues en perspective du robot nettoyeur de la figure 1, dont un capot a été retiré ; la fig. 4 est une vue de dessous du robot nettoyeur de la 5 figure 3, montrant la partie inférieure du corps du nettoyeur; la fig. 5 est une vue représentant le robot nettoyeur qui se déplace dans le sens horaire pour trouver un appareil de recharge externe; la fig. 6 est une vue représentant un procédé du capteur de marque d'identification du robot nettoyeur de la figure 5 pour détecter la marque d'identification d'appareil de recharge; la fig. 7 est une vue représentant le robot nettoyeur de la 15 figure 1 qui se déplace dans le sens anti-horaire à la recherche d'un appareil de recharge externe; la fig. 8 est une vue représentant un procédé du capteur de marque d'identification du robot nettoyeur de la 20 figure 7 pour détecter une marque d'identification d'appareil de recharge; la fig. 9 est une vue représentant le système de robot nettoyeur de la fig. 1, o la borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe 25 n'est pas en contact avec la borne de recharge du robot nettoyeur; la fig. 10 est une vue en perspective d'un système de robot nettoyeur comportant un appareil de recharge externe selon une autre forme de 30 réalisation préférée de la présente invention; la fig. l est une vue en perspective d'un robot nettoyeur comportant un appareil de recharge il externe selon encore une autre forme de réalisation préférée de la présente invention la fig. 12 est une vue en perspective éclatée de l'appareil de recharge externe; la fig. 13 est une vue de dessus de la figure 12 la fig. 14A est une vue en perspective du robot nettoyeur de la figure 13 duquel on a retiré un capot afin de montrer les capteurs de marque d'identification disposés des deux côtés du 10 corps; la fig. 14B est une vue en perspective du robot nettoyeur de la figure 13 duquel on a retiré un capot afin de montrer un capteur de marque d'identification disposé à l'avant du corps; la fig. 15 est une vue représentant un procédé pour détecter la marque d'identification d'appareil de recharge externe au moyen du capteur de marque d'identification disposé des deux côtés du corps; la fig. 16 est une vue représentant la façon dont le robot nettoyeur de la figure 14B exécute un déplacement d'avance à la recherche de l'appareil de recharge externe; la fig. 17 est un schéma fonctionnel de l'unité de commande centrale de la figure 2 selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention; la fig. 18 est un diagramme représentant un procédé du système de robot nettoyeur de la figure 1 pour 30 amarrer le robot nettoyeur à l'appareil de recharge externe; la fig. 19 est un diagramme représentant un processus de détection de l'appareil de recharge externe de la figure 18 selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention; et la fig. 20 est un diagramme représentant un processus d'amarrage du robot nettoyeur à l'appareil de 5 recharge externe de la figure 19 selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention. Description détaillée de formes de réalisation préférées La présente invention sera par la suite décrite en 10 détail en faisant référence aux dessins annexés. En faisant référence aux figures 1 à 3, le système de robot nettoyeur comprend un robot nettoyeur et un appareil de recharge externe. Le robot nettoyeur 10 comprend un corps 11, une 15 unité d'aspiration de la poussière 16, une unité d'entraînement 20, une caméra orientée vers le haut 30, une caméra avant 32, une unité de commande 40, une unité de mémoire 41, une unité d'émission-réception 43, une unité de détection 12, un pare-choc 54 et une batterie rechargeable 20 50. L'unité d'aspiration de la poussière 16 est formée sur le corps 11 pour aspirer l'air ainsi que la poussière sur le sol qu'elle rencontre. L'unité d'aspiration de la poussière 16 peut être conçue de différentes façons 25 connues. L'unité d'aspiration de la poussière 16 peut, par exemple, comprendre un moteur aspirant (non représenté) et une chambre à poussière destinée à collecter la poussière qui, à l'aide de l'entraînement du moteur d'aspiration, est aspirée par un orifice d'aspiration ou par un tuyau 30 d'aspiration formé du côté opposé au sol. L'unité d'entraînement 20 comprend une paire de roues avant 21a, 21b formées de chaque côté avant, une paire de roues arrière 22a, 22b formées de chaque côté arrière, des moteurs 23, 24 destinés à faire tourner les roues arrière 22a, 22b et une courroie de synchronisation 25 disposée de façon à transmettre une force d'entraînement des roues arrière 22a, 22b aux roues avant 21a, 22b. 5 L'unité d'entraînement 20 entraîne les moteurs 23, 24 pour qu'ils tournent indépendamment l'un de l'autre vers l'avant ou vers l'arrière. La direction de déplacement du robot nettoyeur 10 est déterminée en commandant les moteurs 23, 24 de façon à ce qu'ils tournent selon un régime différent. 10 La caméra avant 32 est montée sur le corps il afin de capturer des images à l'avant du robot nettoyeur et de transmettre les images prises à l'unité de commande 40. L'unité de détection 12 est munie d'un capteur de marque d'identification 15 qui détecte une marque 88 15 d'identification d'appareil de recharge, de détecteurs d'obstacle 14 disposés sur le côté du corps 11 à des intervalles prédéterminés et destinés à émettre le signal et à recevoir un signal réfléchi, et d'un capteur de distance parcourue 13 qui mesure la distance que le robot 20 nettoyeur 10 a parcourue. Le capteur de marque d'identification 15 est formé sur la partie inférieure du corps il afin de détecter la marque 88 d'identification d'appareil de recharge de l'appareil de recharge externe 80. Le capteur de marque 25 d'identification 15 peut être de préférence formé au niveau de la partie inférieure avant du corps il o est disposé le pare-choc 54 afin de détecter la marque d'identification 88 lorsque le robot nettoyeur 10 avance. Plus spécifiquement, trois capteurs de marque d'identification 15a, 15b, 15c 30 sont disposés sur deux lignes de telle sorte que lorsque le capteur avant 15a est activé et que l'un des capteurs restants 15b, 15c est activé, on reconnaît qu'il existe la marque d'identification d'appareil de recharge 88. On peut avoir recours à différents procédés pour réaliser la combinaison du capteur de marque d'identification 15 et de la marque 88 d'identification d'appareil de recharge pour autant que le capteur de marque d'identification 15 peut 5 détecter correctement la marque 88 d'identification d'appareil de recharge. On peut, par exemple, utiliser une bande métallique en tant que marque 88 d'identification d'appareil de recharge tandis qu'un capteur de proximité peut détecter la bande métallique en tant que capteur de 10 marque d'identification 15. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention telle que représentée aux figures 14A et B, le capteur de marque d'identification 15' est placé sur le côté supérieur du corps de robot nettoyeur 11 afin de 15 détecter la marque 89 d'identification d'appareil de recharge formée à l'avant de l'appareil de recharge externe 80. En fonction du type de procédé mémorisé dans l'unité de commande 40 et utilisé pour détecter l'appareil de recharge externe, le capteur de marque d'identification 15' peut 20 être formé sur le côté avant du robot nettoyeur 10, c'està-dire sur le côté supérieur du pare-choc 54, ou des deux côtés du robot nettoyeur 10 (cf. fig. 14A et 14B). De plus, le capteur de marque d'identification 15' est le capteur qui peut détecter le matériau réfléchissant de la marque 25 d'identification d'appareil de recharge 89 et on utilise habituellement un photo-détecteur réfléchissant. Le photodétecteur comprend une portion d'émission de lumière qui émet de la lumière et une portion de réception de lumière qui reçoit la lumière réfléchie par le matériau 30 réfléchissant. Le détecteur d'obstacle 14 comprend plusieurs éléments émetteurs de lumière infrarouge 14a qui émettent un rayon infrarouge, et un plusieurs éléments récepteurs de lumière 14b couplés aux éléments à lumière infrarouge 14a correspondants et destinés à recevoir les lumières réfléchies. Les paires d'éléments émetteurs de lumière infrarouge 14a et d'éléments récepteurs de lumière 5 14b sont disposées sur une ligne verticale le long de la circonférence externe du corps 11. Selon un autre exemple, le détecteur d'obstacle 14 peut être équipé d'un capteur à ultraviolets qui émet un rayon ultraviolet et reçoit la lumière réfléchie. Le détecteur d'obstacle 14 peut aussi 10 être utilisé pour mesurer la distance du robot nettoyeur 10 à l'obstacle ou au mur. En tant que capteur de distance parcourue 13, on peut employer un détecteur de rotation qui détecte la vitesse de rotation des roues 21a, 21b, 22a, 22b. Par 15 exemple, le détecteur de rotation peut comprendre un encodeur qui détecte la vitesse de rotation des moteurs 23, 24. L'unité d'émission-réception 43 envoie des données qui doivent être transmises par l'intermédiaire d'une 20 antenne 42, reçoit un signal par l'intermédiaire de l'antenne 42 et transmet le signal reçu à l'unité de commande 40. Le pare-choc ou amortisseur 54 est monté sur la circonférence externe du corps 11 pour absorber un choc si 25 le robot nettoyeur 10 heurte un obstacle comme un mur, et envoie un signal de collision à l'unité de commande 40. Le pare-choc 54 est supporté par un élément élastique (non représenté) de sorte qu'il peut se déplacer en avant et en arrière dans la direction parallèle au sol dans laquelle le 30 robot nettoyeur 10 se déplace. De plus, un capteur est fixé au pare-choc 54 pour émettre un signal de collision à destination de l'unité de commande 40 lorsque le pare-choc 54 heurte l'obstacle. Un signal de collision prédéterminé est par conséquent transmis à l'unité de commande 40 lorsque le pare-choc 54 heurte l'obstacle. La borne de recharge 56 est installée sur le côté avant du parechoc 54, à une hauteur qui correspond à la borne 5 d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80. Si on utilise du courant triphasé en tant que source de courant, on place trois bornes de recharge 56. La batterie rechargeable 50 est montée sur le corps 11 et est connectée à la borne de recharge 56 au niveau du 10 pare-choc 54. La batterie rechargeable 50 est par conséquent rechargée par la source de courant alternatif quand la borne de recharge 56 est connectée à la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80. Cela signifie que lorsque le robot nettoyeur 10 est 15 connecté à l'appareil de recharge externe 80, le courant délivré par la source de courant alternatif par l'intermédiaire d'un cordon d'alimentation 86 est amené par la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80 et recharge la batterie rechargeable 50 par 20 l'intermédiaire de la borne de recharge 56 du pare-choc 54. On utilise aussi une unité de mesure de charge de la batterie 52 qui détecte l'énergie restante de la batterie rechargeable 50. Si l'énergie détectée de la batterie rechargeable 50 est inférieure à une valeur 25 inférieure prédéterminée, l'unité de mesure de charge de la batterie 52 envoie un signal de demande de recharge à l'unité de commande 40. L'unité de commande 40 traite les signaux reçus via l'unité d'émissionréception 42 et commande les pièces 30 respectives en conséquence. Un dispositif d'entrée à touches (non représenté) comportant plusieurs touches peut en outre être prévu sur le corps 11 pour entrer le réglage des fonctions, et dans ce cas, l'unité de commande 40 peut traiter l'entrée de signal provenant du dispositif d'entrée à touches. Lorsqu'il n'est pas en fonctionnement, l'unité de commande 40 fait en sorte que le robot nettoyeur 10 attende 5 en un mode connecté de recharge en étant connecté à l'appareil de recharge externe 80. Quand le robot nettoyeur se trouve dans un tel mode de veille, c'est-à-dire connecté à l'appareil de recharge externe 80, la batterie rechargeable 50 peuttoujours avoir un niveau prédéterminé 10 de puissance. L'unité de commande 40 capture l'image du plafond o se trouve la marque d'identification d'emplacement par l'intermédiaire de la caméra orientée vers le haut 30. L'emplacement actuel du robot nettoyeur 10 est calculé à 15 partir des images vers le haut. Une trajectoire de travail du robot nettoyeur 10 est planifiée en fonction des ordres et le robot nettoyeur 10 réalise par conséquent une tâche assignée en se déplaçant le long de la trajectoire prévue. L'unité de commande 40 se sépare de l'appareil de 20 recharge externe 80, fonctionne selon les ordres puis retourne vers l'appareil de recharge externe 80 et s'y amarre efficacement en utilisant les images vers le haut prises par la caméra orientée vers le haut 30 et le capteur de marque d'identification 15. L'appareil de recharge externe 80 comprend la borne d'alimentation 82 et un bloc de connexion 84. La borne d'alimentation 82 est connectée au cordon d'alimentation 86 par l'intermédiaire d'un transformateur interne et d'un câble d'alimentation et elle est amarrée à la borne de 30 recharge 56 du robot nettoyeur 10 pour fournir du courant à la batterie rechargeable 50. Le cordon d'alimentation 86 est connecté à la source de courant alternatif de service. On peut se passer du transformateur interne. Le bloc de connexion 84 sert à maintenir la borne d'alimentation 82 à la même hauteur que la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10. La borne d'alimentation 82 est fixée en position au bloc de connexion 84. Si on 5 fournit du courant triphasé, on installe trois bornes d'alimentation 82 sur le bloc de connexion 84. L'appareil de recharge externe 80 comprend un corps d'appareil de recharge 81, une borne d'alimentation 82 et une unité de commande de la borne d'alimentation 100. Comme 10 on le voit aux fig. 1 et 10, l'appareil de recharge externe peut utiliser un courant triphasé ou, comme on le voit aux fig. 11 à 13, il peut utiliser une source de courant de 100-240 V. Selon la présente forme de réalisation, la source de courant utilisée est telle que montrée aux 15 figures 11 à 13. Comme on le voit à la figure 12, le corps d'appareil de recharge 81 comprend un cordon d'alimentation 86 (figure 11) connecté à la source de courant de service, un boîtier 87a pour le dispositif d'alimentation de 20 recharge dans lequel est installé le dispositif d'alimentation de recharge 87, un dissipateur de chaleur 81a destiné à décharger le chaleur produite par le dispositif d'alimentation de recharge 87 et un boîtier d'appareil de recharge 81b. Le boîtier d'appareil de 25 recharge 81b est muni d'un trou de connexion 82' par lequel la borne d'alimentation 82 est exposée à l'extérieur. La borne d'alimentation 82 est connectée au cordon d'alimentation 86 par l'intermédiaire du dispositif 87 d'alimentation de recharge et du câble d'alimentation et 30 elle est connectée à la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10 pour fournir du courant à la batterie rechargeable 50. Le type de borne d'alimentation 82 qu'on emploie est déterminé par le type de courant qu'utilise l'appareil de recharge externe 80. Par exemple si on utilise un courant induit triphasé, on peut prévoir trois bornes d'alimentation 82 comme le montre la fig. 1, et si on utilise la source de courant à usage domestique, 5 on utilise deux bornes d'alimentation 82, comme montré à la figure 11. L'unité de commande de l'alimentation 100 est connectée à la borne d'alimentation 82 de sorte que le courant est fourni uniquement lorsque la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10 est connectée à la borne 10 d'alimentation 82. L'unité de commande de la borne d'alimentation 100 comprend un élément de support de la borne d'alimentation 110, un élément élastique 120 connecté à un élément de support de la borne d'alimentation 110 par une de ses 15 extrémités et à la borne d'alimentation 82 par son autre extrémité afin de supporter par élasticité la borne d'alimentation 82 et un micro- rupteur 130 disposé entre la borne d'alimentation 82 et l'élément de support de la borne d'alimentation 110 et qui fonctionne d'après le changement 20 de position de la borne d'alimentation 82. L'élément de support de la borne d'alimentation 110 supporte la borne d'alimentation 82 à la même hauteur que la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10 et maintient la borne d'alimentation 82 dans une position prédéterminée. 25 L'élément de support de la borne d'alimentation 110 est muni d'une console d'appui 83a connectée au corps d'appareil de recharge 81 ainsi que du boîtier 87a pour le dispositif d'alimentation de recharge qui est formé à la surface inférieure de la console d'appui 83a et qui 30 comprend une saillie de connexion 87b en faisant saillie depuis la surface supérieure pour assurer une connexion au micro-rupteur 130. L'élément élastique 120 est de préférence un ressort hélicodal. Une des extrémités de l'élément élastique 120 est reliée à une première saillie de support 111 qui fait saillie sur l'élément de support de la borne 5 d'alimentation 110 tandis que l'autre extrémité est reliée à une deuxième saillie de support 82a qui fait saillie sur le côté intérieur de la borne d'alimentation 82. Le micro-rupteur 130 repose sur la saillie de connexion 87b qui fait saillie sur le côté supérieur du 10 boîtier pour le dispositif d'alimentation de recharge 87a, et comporte un élément de commutation marche / arrêt 131 qui fait saillie sur une zone de contact par une extrémité de la borne d'alimentation 82. Quand la borne d'alimentation 82 surmonte l'élasticité de l'élément 15 élastique 120 pour entrer en contact avec le micro-rupteur 130, l'élément de commutation 131 est en position de connexion et permet donc que le courant soit fourni à la borne d'alimentation 82. La marque 88 d'identification d'appareil de 20 recharge est formée sur le sol en avant de l'appareil de recharge externe 80, de sorte que le robot nettoyeur 10 peut reconnaître l'emplacement de l'appareil de recharge externe 80 en utilisant le capteur de marque d'identification 15 (cf. fig. 1) . De préférence, la marque 25 88 d'identification d'appareil de recharge peut être formée selon une relation perpendiculaire par rapport à l'appareil de recharge externe 80 de sorte que le capteur de marque d'identification 15 peut détecter précisément l'emplacement de l'appareil de recharge externe 80. Si on utilise le 30 capteur de proximité en tant que capteur de marque d'identification 15, il vaut mieux utiliser en tant que marque d'identification d'appareil de recharge 88 la bande métallique qui est détectée par le capteur de proximité. La longueur de la marque d'identification d'appareil de recharge 88 est déterminée pour qu'elle soit assez longue pour qu'au moins deux capteurs parmi les capteurs de marque d'identification 15a, 15b, 15c situés sur la partie 5 inférieure du corps 11 détectent la marque d'identification d'appareil de recharge 88 lorsque le robot nettoyeur 10 longe l'appareil de recharge externe 80 en circulant le long du mur. Comme le montrent par exemple les figures 6 et 8 pour le robot nettoyeur 10 comportant trois capteurs de 10 marque d'identification 15a, 15b, 15c, il est conçu de telle manière que, sur les trois capteurs, deux capteurs 15a et 15b ou 15a et 15c peuvent détecter la marque 88 d'identification d'appareil de recharge. En se référant à la figure 13, la marque 15 d'identification d'appareil de recharge 89 selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention est disposée à l'avant du bloc de connexion 84 de l'appareil de recharge externe 80 pour identifier la position de l'appareil de recharge externe 80 en utilisant le capteur 20 de marque d'identification 15'. Le "matériau réfléchissant" renvoie directement la lumière incidente provenant de la source lumineuse indépendamment de l'angle d'incidence. Par conséquent, la marque 89 d'identification d'appareil de recharge réfléchit vers le capteur de marque 25 d'identification 15' la lumière provenant du capteur de marque d'identification 15' du robot nettoyeur 10. Le robot nettoyeur 10 peut donc détecter l'appareil de recharge externe 80 à tout endroit de la zone de nettoyage tant que le robot nettoyeur 10 se trouve à l'intérieur de l'angle o 30 la lumière provenant du capteur de marque d'identification 15' est réfléchie vers la marque 89 d'identification d'appareil de recharge. On décrit maintenant, en se référant aux fig. 1 à 9, le fonctionnement du système de robot nettoyeur selon lequel le robot nettoyeur 10 détecte l'emplacement de l'appareil de recharge externe 80 et s'amarre à la borne d'alimentation 82. Dans l'état initial du système de robot nettoyeur comportant l'appareil de recharge externe 80, le robot nettoyeur 10 est en mode de veille, sa borne de recharge 56 étant connectée à la borne d'alimentation 82 de l'appareil 10 de recharge externe 80. L'appareil de recharge externe 80 se trouve à un endroit o la caméra orientée vers le haut 30 du robot nettoyeur 10 n'est pas en mesure de détecter la marque d'identification d'emplacement sur le plafond. Plus précisément, si on divise la zone de travail en une région 15 à caméra A o la marque d'identification d'emplacement peut être détectée par la caméra orientée vers le haut 30 et en une région sans caméra B o la marque d'identification d'emplacement ne peut pas être détectée (cf. fig. 5), l'appareil de recharge externe 80 se trouve dans la région 20 sans caméra B. réception d'une commande de début de travail, le robot nettoyeur 10 se déplace vers l'avant, se déconnecte de l'appareil de recharge externe 80 et capture des images du plafond par l'intermédiaire de la caméra orientée vers 25 le haut 30. En détectant une marque d'identification d'emplacement (non représentée), le robot nettoyeur 10 calcule les coordonnées correspondantes de cet endroit à partir des images vers le haut et il enregistre dans l'unité de mémoire 41 les coordonnées calculées. Dans ce 30 cas, le robot nettoyeur 10 calcule une coordonnée pour l'endroit Pl (figure 5) o le robot nettoyeur 10 quitte la région sans caméra B et entre dans la région à caméra A, puis il enregistre la coordonnée calculée. Par la suite, l'endroit Pl o le robot nettoyeur entre pour la première fois dans la région à caméra A sera considéré comme un endroit d'entrée. La commande de début de travail comprend une tâche de nettoyage ou une tâche de sécurité qui utilise la caméra. En réalisant les tâches affectées conformément aux ordres, le robot nettoyeur 10 vérifie périodiquement s'il a ou non reçu un signal de commande de recharge. réception d'un signal de commande de recharge, 10 l'unité de commande 40 du robot nettoyeur 10 prend des images vers le haut actuelles et calcule l'emplacement actuel du robot nettoyeur 10 en fonction des images capturées. L'unité de commande 40 charge les informations de coordonnées enregistrées qui se rapportent à l'endroit 15 d'entrée Pi et elle calcule une trajectoire optimale jusqu'à l'endroit d'entrée Pi. L'unité de commande 40 pilote l'unité d'entraînement 20 de façon à piloter le robot nettoyeur 10 en suivant la meilleure trajectoire trouvée. Le signal de commande de recharge est généré lorsque le robot nettoyeur 10 a terminé la tâche ou qu'il reçoit en entrée un signal de demande de recharge provenant de l'unité de mesure de charge de la batterie 52. Un opérateur peut en outre forcer la génération du signal de 25 commande de recharge à tout moment souhaité lorsque le robot nettoyeur 10 est en train de fonctionner. Lorsque le robot nettoyeur 10 atteint l'endroit d'entrée Pi, l'unité de commande 10 commande l'unité d'entraînement 20 de telle sorte que le robot nettoyeur 20 30 se déplace vers le mur 90. Cela tient à ce que, dans la région sans caméra B, le robot nettoyeur 10 ne connaît pas son emplacement actuel par l'intermédiaire de la caméra orientée vers le haut 30. En détectant le mur 90 par l'intermédiaire du détecteur d'obstacle 14, le robot nettoyeur 10 s'arrête à un second endroit P2 qui se trouve à une distance prédéterminée à l'écart du mur 90 et il avance dans le sens anti-horaire le long du mur 90, comme 5 le montre la figure 5. Par conséquent, le robot nettoyeur 10 circule le long du mur. La direction d'avance du robot nettoyeur 10 le long du mur 90 et un intervalle entre le robot nettoyeur 10 en fonctionnement et le mur 90 peuvent être ajustés par l'opérateur. L'unité de commande 40 10 commande l'avancée le long du mur et détermine si la marque 88 d'identification d'appareil de recharge est détectée par le capteur de marque d'identification 15. Lorsque le signal de détection, à proximité de la marque 88 d'identification d'appareil de recharge, est reçu par le capteur de marque 15 d'identification 15, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de cesser l'avancée le long du mur et l'amarre dans l'appareil de recharge externe 80. L'unité de commande 40 détermine que la marque d'identification d'appareil de recharge 88 est détectée lorsque certaines 20 conditions sont réunies, par exemple lorsque le capteur avant 15a parmi les trois capteurs de marque d'identification 15a, 15b, 15c est activé puis qu'un des autres capteurs 15b, 15c est activé pendant un intervalle de temps prédéterminé (cf. fig. 6) . En faisant référence à 25 la figure 15, selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, on détermine que la marque 89 d'identification d'appareil de recharge est détectée lorsque l'un des capteurs de marque d'identification 15' des deux côtés du corps est activé. Si le robot nettoyeur 10 ne détecte pas la marque 88 d'identification d'appareil de recharge dans un délai prédéterminé après le début de l'avancée le long du mur, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de pivoter de 1800 et de réaliser une avancée le long du mur dans la direction opposée au déplacement précédent (cf. fig. 7). Si le robot nettoyeur 10 détecte la marque 88 d'identification d'appareil de recharge par l'intermédiaire 5 du capteur de marque d'identification 15 pendant l'avancée le long du mur, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de cesser d'avancer le long du mur et l'amarre dans l'appareil de recharge externe 80. L'unité de commande 40 détermine que la marque 88 d'identification d'appareil 10 de recharge est détectée lorsque certaines conditions sont réunies, par exemple lorsque le capteur avant 15a parmi les trois capteurs de marque d'identification 15a, 15b, 15c est activé puis qu'un des autres capteurs 15b, 15c est activé pendant un intervalle de temps prédéterminé (cf. fig. 8). 15 En faisant référence à la figure 15, selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, on détermine que la marque 89 d'identification d'appareil de recharge est détectée lorsque l'un des capteurs de marque d'identification 15' des deux côtés du corps est activé. On décrit par la suite un procédé d'amarrage destiné à amarrer le robot nettoyeur 10 dans l'appareil de recharge externe 80. Lorsque la marque 88 d'identification d'appareil de recharge est détectée, le robot nettoyeur 10 se déplace 25 vers un endroit d'amarrage P3 et pivote de manière à ce que la borne de recharge 56 du pare-choc 54 soit en face de la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80. L'endroit d'amarrage P3 est prédéterminé à partir de la relation géométrique de la borne d'alimentation 82 de 30 l'appareil de recharge externe 80 et de la marque d'identification d'appareil de recharge 88. Lorsque le robot nettoyeur 10 atteint l'endroit d'amarrage P3, l'unité de commande 40 réalise une commande telle que le robot nettoyeur 10 se déplace vers l'appareil de recharge externe 80. réception du signal de collision provenant du pare-choc 54, l'unité de commande 40 détermine si un signal 5 a été reçu en provenance de la borne de recharge 56 à proximité du contact avec la borne d'alimentation 82. Lorsque le signal de collision du pare-choc 54 et le signal de contact de la borne de recharge 56 sont reçus en même temps, l'unité de commande 40 établit que la borne de 10 recharge 56 est complètement connectée à la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80 et ordonne au robot nettoyeur 10 d'avancer jusqu'à ce que le pare-choc 54 soit comprimé d'une certaine valeur. Ceci étant réalisé, l'amarrage est terminé. Si aucun signal de contact n'est reçu après réception du signal de collision, l'unité de commande 40 établit que la borne de recharge 56 n'est pas connectée à la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80. Le cas o un signal de collision est reçu mais 20 pas de signal de contact est montré à la figure 9. En faisant référence à la figure 9, un défaut d'alignement d'un angle 0 entre une première ligne I-I qui relie les centres de la borne d'alimentation 82 et du robot nettoyeur 10 et une deuxième ligne II-II qui relie les 25 centres de la borne de recharge 56 et du robot nettoyeur 10 signifie que la borne d'alimentation 82 n'est pas connectée à la borne de recharge 56. Par conséquent, l'unité de commande 40 commande l'unité d'entraînement 20 de telle manière que le robot nettoyeur 10 se déplace dans la 30 direction opposée sur une distance prédéterminée jusqu'à ce que le signal de collision disparaisse, pivote d'un angle prédéterminé puis se déplace vers l'avant en ligne droite. Après la rotation d'un angle prédéterminé, à réception du signal de collision provenant du pare-choc 54 et du signal de contact provenant de la borne de recharge 56, l'unité de commande ordonne au robot nettoyeur 10 de se 5 déplacer vers l'avant dans la nouvelle direction et établit qu'une connexion est réalisée. Lorsqu'aucun signal de contact ne provient de la borne de recharge 56 après la rotation selon un angle prédéterminé, l'unité de commande 40 ajuste l'angle de 10 déplacement du robot nettoyeur 10. Si l'unité de commande ne reçoit aucun signal de contact en provenance de la borne de recharge 56 après un nombre prédéterminé de tentatives, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de retourner à l'endroit d'entrée Pi. L'unité 15 de commande 40 répète le processus ci-avant jusqu'à ce qu'elle ait reçu en même temps le signal de collision et le signal de contact. Lorsque le signal de collision et le signal de contact sont reçus en même temps, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer 20 vers l'avant sur une distance prédéterminée et réalise la connexion. L'ajustement de l'angle de déplacement peut être déterminé en tenant compte la taille de la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80 et 25 de la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10, mais l'angle le plus préférable est de 15 . Le nombre d'ajustements peut être établi de façon appropriée en prenant en compte l'angle d'ajustement. L'angle de déplacement est de préférence ajusté plusieurs fois à 30 partir de l'état initial, et si aucun signal de contact n'est reçu, on fait revenir le robot nettoyeur 10 à son état initial puis l'angle de déplacement est ajusté dans la direction opposée. On préfère en outre que, si l'angle d'ajustement est réglé à 150, l'angle de déplacement soit ajusté trois fois de 15 à chaque fois, et s'il n'y a aucun signal de contact, que l'angle de déplacement soit ajusté trois fois dans la direction opposée, de 150 à 5 chaque fois. Il en résulte que le robot nettoyeur 10 essaie de se connecter à la borne d'alimentation 82 à 45 à droite et à gauche du contact initial à l'appareil de recharge externe 80, et la plupart du temps, le signal de contact provenant de la borne de recharge 56 est reçu en 10 procédant ainsi. Dans une forme de réalisation encore différente de la présente invention, le capteur de marque d'identification 15 peut être formé sur le côté avant du corps 11 du robot nettoyeur 10 et le processus d'après 15 lequel on ordonne au robot nettoyeur 10 de détecter l'appareil de recharge externe 80 sera décrit par la suite en faisant référence à la fig. 13. Le robot nettoyeur 10 se déplace vers l'endroit d'entrée Pl en suivant le même processus qu'on a décrit ci20 avant. Le robot nettoyeur 10 est séparé de l'appareil de recharge externe 80 et parvient dans la même position à l'endroit d'entrée Pl. En se référant à la figure 16, quand le robot nettoyeur 10 parvient à l'endroit d'entrée Pl, l'unité de commande 40 fait pivoter le robot nettoyeur 10 25 d'un angle prédéterminé par rapport au côté avant o la borne de recharge 56 est installée. Lorsque le capteur de marque d'identification 15' fonctionne pendant la rotation du robot nettoyeur 10, l'unité de commande 40 arrête le robot nettoyeur 10 et guide le robot nettoyeur 10 dans la 30 direction o le capteur de marque d'identification 15' est actif. Il en résulte que le robot nettoyeur 10 est amarré dans l'appareil de recharge externe 80. Comme le processus d'amarrage du robot nettoyeur 10 dans l'appareil de recharge externe 80 est identique au processus qu'on a décrit précédemment, on se passera d'une nouvelle description. On a jusqu'ici décrit à titre d'exemple l'unité de 5 commande 40 qui réalise automatiquement des calculs destinés à détecter l'appareil de recharge externe 80 pour s'y amarrer. Selon un autre aspect de la présente invention, le système de robot nettoyeur peut être construit de façon 10 telle que le stockage des images vers le haut de l'endroit d'entrée Pl et la connexion du robot nettoyeur 10 soient effectués par une unité de commande externe. Cette variante a pour but de réduire les besoins en calcul du robot nettoyeur 10 pour commander la détection de l'appareil de 15 recharge externe 80 et l'amarrage à celui-ci. cet effet le robot nettoyeur 10 transmet sans fil les images vers le haut capturées par la caméra orientée vers le haut 30 et il est piloté conformément au signal de commande reçu de l'extérieur. Il y a une télécommande 60 20 qui commande sans fil le robot nettoyeur 10 quant aux processus, y compris l'exécution d'une tâche affectée et le retour vers l'appareil de recharge externe 80. La télécommande 60 comprend un relais sans fil 63 et un appareil de commande central 70. Le relais sans fil 63 traite les signaux sans fil reçus du robot nettoyeur 10, transmet les signaux reçus à l'appareil de commande central 70 par fil et envoie sans fil le signal reçu de l'appareil de commande central 70 au robot nettoyeur 10, par l'intermédiaire d'une antenne 62. On utilise habituellement un ordinateur en tant qu'appareil de commande central 70 et un exemple de celuici est représenté à la figure 14. En faisant référence à la figure 14, l'appareil de commande central 70 comprend une unité centrale (UC) 71, une mémoire morte (ROM) 72, une mémoire vive (RAM) 73, un écran 74, une unité d'entrée 75, une unité de mémoire 76 et une unité de communication 77. L'unité de mémoire 76 est installée avec un pilote 5 de robot nettoyeur 76a destiné à commander le robot nettoyeur 10 et à traiter le signal transmis par le robot nettoyeur 10. Ceci fait, le pilote de robot nettoyeur 76 procède de telle sorte qu'un menu de commande du robot nettoyeur 10 10 s'affiche sur l'affichage 74 et une sélection dans le menu de commande effectuée par l'opérateur peut être réalisée par le robot nettoyeur 10. Le menu peut comporter différents menus dans un menu principal, comme un élément de nettoyage, un élément de sécurité, et un sous-menu comme 15 une liste de sélection de la zone de travail, une liste de sélection de méthodes de travail ou équivalent. Lorsqu'on a une période de travail prédéterminée ou lorsque le signal de commande pour le début du travail est entré par l'opérateur au moyen de l'unité d'entrée 75, le 20 robot nettoyeur 10 est séparé de l'appareil de recharge externe 80 et les images vers le haut, c'est-à-dire des images du plafond, sont capturées par la caméra orientée vers le haut 30 du robot nettoyeur 10. Par conséquent, le pilote de robot nettoyeur 76a reçoit les images vers le 25 haut provenant du robot nettoyeur 10 et détermine si la marque d'identification d'emplacement est ou non détectée. Si c'est la première fois que la marque d'identification d'emplacement est détectée dans les images vers le haut, le pilote de robot nettoyeur 76a calcule des données 30 concernant l'emplacement du robot nettoyeur 10 o la marque d'identification d'emplacement est détectée, et il enregistre dans l'unité de mémoire 76 les données calculées en tant qu'endroit d'entrée. Le pilote de robot nettoyeur 76a ordonne au robot nettoyeur 10 de réaliser la tâche affectée. L'unité de commande 40 du robot nettoyeur 10 commande l'unité d'entraînement 20 et/ou l'unité d'aspiration de la 5 poussière 16, conformément aux informations de commande transmises au pilote de robot nettoyeur 76a par l'intermédiaire du relais sans fil 63, et transmet les images vers le haut actuellement capturées par la caméra orientée vers le haut 30 à l'appareil de commande central 10 70 par l'intermédiaire du relais sans fil 63. Lorsqu'un signal de demande de recharge de la batterie est reçu en provenance du robot nettoyeur 10 ou qu'un signal de commande de rechargement, comme un signal de fin d'une tâche, est reçu par l'intermédiaire du relais 15 sans fil 63, le pilote de robot nettoyeur 76a calcule une trajectoire de retour jusqu'à l'appareil de recharge externe 80 en ayant recours aux informations sur l'endroit d'entrée mémorisées dans l'unité de mémoire 76 et aux informations d'emplacement actuel provenant des images vers 20 le haut prises par la caméra orientée vers le haut 30 et reçues par elle, ordonne alors au robot nettoyeur 10 de se déplacer jusqu'à l'endroit d'entrée en suivant la trajectoire de retour calculée. Le pilote de robot nettoyeur 76a commande le robot nettoyeur 10 en suivant le 25 processus précédemment décrit, de sorte que le robot nettoyeur 10 peut s'amarrer à l'appareil de recharge externe 80. En faisant référence aux figures 18 à 20, on décrit par la suite un procédé pour amarrer le système de robot 30 nettoyeur comportant l'appareil de recharge externe selon la forme de réalisation préférée de la présente invention, c'est-à-dire un procédé d'amarrage pour le robot nettoyeur qui s'amarre dans l'appareil de recharge externe 80. Dans ce cas, le robot nettoyeur 10 se trouve au début en mode de veille et est connecté à l'appareil de recharge externe 80. Lorsque la commande de début de travail est reçue, 5 l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer vers l'avant hors de l'appareil de recharge externe 80. l'étape S100, pendant qu'il se déplace le robot nettoyeur 10 capture continuellement des images vers le haut par l'intermédiaire de sa caméra orientée vers le 10 haut 30. Lorsque la première marque d'identification d'emplacement est détectée parmi les images vers le haut, à l'étape S200, l'unité de commande 40 stocke dans l'unité de mémoire 41 les coordonnées du robot nettoyeur 10 à cet 15 endroit en tant qu'endroit d'entrée Pl. Le robot nettoyeur 10 réalise une tâche affectée, comme un nettoyage ou une manoeuvre de sécurité, à l'étape S300. Lorsque la tâche affectée est terminée, l'unité de 20 commande 40 détermine à l'étape S400 s'il y a ou non un signal de commande de recharge. réception du signal de commande de recharge, l'unité de commande 40 prend des images vers le haut par l'intermédiaire de la caméra orientée vers le haut 40, 25 calcule les informations concernant l'emplacementactuel du robot nettoyeur 10 et, à l'aide des informations sur l'emplacement actuel et des informations d'emplacement mémorisées concernant l'endroit d'entrée Pl, l'unité de commande 40 calcule pour le robot nettoyeur 10 une 30 trajectoire de retour jusqu'à l'endroit d'entrée Pl. l'étape S500, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer en suivant la trajectoire de retour calculée. Quand le robot nettoyeur 10 parvient à l'endroit d'entrée Pi, l'unité de commande 40 à l'étape S600 entre en action et le robot nettoyeur 10 détecte l'appareil de recharge externe 80. La figure 19 montre un 5 procédé du robot nettoyeur 10 pour détecter l'appareil de recharge externe 80. En faisant référence à la figure 19, à l'étape S 610, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer tout droit vers le mur 90. l'étape S620, 10 on détermine si un signal de détection d'un obstacle est reçu en provenance du détecteur d'obstacle 14 au cours du déplacement. Si un obstacle est détecté, à l'étape S630, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer dans une direction prédéterminée en suivant le mur 15 le long de l'obstacle. l'étape S640, l'unité de commande détermine si un signal de détection concernant la marque 88 d'identification d'appareil de recharge est reçu en provenance du capteur de marque d'identification 15 pendant que le robot nettoyeur 10 avance en suivant le mur. 20 Lorsqu'un signal de détection concernant la marque 88 d'identification d'appareil de recharge est reçu, à l'étape S700, l'unité de commande 40 demande au robot nettoyeur 10 de s'amarrer dans l'appareil de recharge externe. Si aucun signal de détection concernant la marque 25 d'identification d'appareil de recharge 88 n'est reçu, à l'étape S650, l'unité de commande 40 détermine si la distance sur laquelle le robot nettoyeur 10 avance en suivant le mur dépasse ou non une référence prédéterminée. La référence prédéterminée se réfère à une distance qui a 30 été définie par un opérateur en référence à l'appareil de recharge externe 80 afin d'empêcher que le robot nettoyeur 10 ne se déplace en suivant le mur sur toute la zone de travail. Si la distance de déplacement selon laquelle le robot nettoyeur 10 avance en suivant le mur a dépassé la référence prédéterminée, à l'étape S660 l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de pivoter de 1800 puis de 5 recommencer à suivre le mur. Lorsque la marque d'identification d'appareil de recharge 88 est détectée pendant la circulation en suivant le mur, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se connecter à l'appareil de recharge externe 80. La figure 20 est un diagramme qui représente un procédé d'amarrage du robot nettoyeur 10 à l'appareil de recharge externe 80 selon la forme de réalisation préférée de la présente invention. En faisant référence à la figure 20, à l'étape 15 S710, l'unité de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer et de pivoter vers l'endroit o la marque d'identification d'appareil de recharge 88 est détectée, de sorte que la borne de recharge 56 peut faire face à l'appareil de recharge externe 80. C'est-à-dire que l'unité 20 de commande 40 ordonne au robot nettoyeur 10 de se déplacer par rapport à la marque d'identification d'appareil de recharge 88 dans une direction prédéterminée et vers une position prédéterminée. Puis l'unité de commande 40 demande au robot nettoyeur 10 de se déplacer vers l'avant. Ensuite, 25 l'unité de commande 40 détermine à l'étape S720 si un signal de collision est reçu en provenance du pare-choc 54. Si le signal de collision est reçu, l'unité de commande 40 détermine, à l'étape S730, si un signal de contact est reçu en provenance de la borne de recharge 56. 30 Si à l'étape S730, aucun signal de contact n'est reçu en provenance de la borne de recharge 56, à l'étape S740, l'unité de commande 40 demande au robot nettoyeur 10 de reculer d'une distance prédéterminée, puis ajuste l'angle de déplacement du robot nettoyeur 10 d'un degré prédéterminé. Puisque le robot nettoyeur 10 dont on a établi que la borne de recharge 56 est non connectée à la borne d'alimentation 82 est conçu pour changer de direction 5 selon un angle prédéterminé puis pour se déplacer droit en avant, la probabilité que la borne de recharge 56 se contacte à la borne d'alimentation 82 augmente. L'ajustement de l'angle de déplacement peut être effectué dans une direction mais l'ajustement est de 10 préférence effectué dans deux directions. Par conséquent, si un signal de contact n'est pas reçu après plusieurs ajustements dans une direction, l'ajustement peut être réalisé dans la direction opposée selon des intervalles prédéterminés. Par exemple si le signal de contact n'est 15 pas reçu même après que le robot nettoyeur 10 a ajusté l'angle de déplacement trois fois vers la gauche à chaque fois de 150, le robot nettoyeur 10 revient à son état initial puis ajuste l'angle de déplacement trois fois vers la droite, à chaque fois de 150. chaque fois que le robot nettoyeur 10 ajuste l'angle de déplacement, un ajustement est décompté à l'étape S750. Puis on détermine à l'étape S760 si la valeur décomptée est inférieure à un nombre prédéterminé d'ajustements. Si c'est le cas, la commande retourne à 25 l'étape S730, qui détermine si le signal de contact en provenance de la borne de recharge 56 est reçu ou non. Pour ce qui est du nombre prédéterminé d'ajustements, on recommande de choisir "6 fois" en supposant que l'angle d'ajustement choisi à l'étape S740 est de 11150". Lorsqu'on détermine finalement à l'étape S730 que le signal de contact de la borne de recharge 56 est reçu, le robot nettoyeur 10 est déplacé d'une distance prédéterminée dans la direction déterminée à l'étape S730, et il commence à se recharger à l'étape S733 en déterminant à l'étape S732 que la borne de recharge 56 du robot nettoyeur 10 est complètement connectée à la borne d'alimentation 82 de l'appareil de recharge externe 80. Grâce au système de robot nettoyeur comportant un appareil de recharge externe conforme à l'invention décrite précédemment, l'appareil de recharge externe est trouvé précisément, même quand l'appareil de recharge externe se trouve dans la zone o il ne peut pas être détecté par la 10 caméra orientée vers le haut, c'est-à-dire dans la zone sans caméra, et qu'il en résulte que le robot nettoyeur est toujours amarré précisément à l'appareil de recharge externe. Bien que la présente invention ait été précédemment 15 décrite en faisant référence au robot nettoyeur, ce n'est qu'à titre d'exemple et on comprendra par conséquent qu'on peut appliquer la présente invention à tous les types de robots équipés d'une batterie rechargeable, qui se déplacent automatiquement à l'aide de l'énergie de la 20 batterie rechargeable et qui exécutent une tâche affectée et retournent aussi automatiquement vers l'appareil de recharge externe en cas de besoin de recharge. Bien qu'on ait décrit quelques formes de réalisation de la présente invention, les spécialistes du 25 domaine comprendront que la présente invention ne doit pas se limiter aux formes de réalisation préférées décrites mais qu'on peut y apporter différents changements et modifications sans déroger à l'esprit et à l'étendue de la présente invention telle qu'elle est définie dans les 30 revendications annexées. REVEND I CATIONS 1. Système de robot nettoyeur comprenant un appareil de recharge externe (80) comprenant une borne d'alimentation (82) connectée à une source de courant une marque (88, 89) d'identification d'appareil de recharge formée sur ou au voisinage de l'appareil de recharge externe; un robot nettoyeur (10) comportant un capteur (15, 15') de marque d'identification qui détecte la marque d'identification d'appareil de recharge et une batterie rechargeable (50), le robot nettoyeur s'amarrant automatiquement à la borne d'alimentation pour recharger la 15 batterie rechargeable; et une unité de commande (100) de la borne d'alimentation, installée dans l'appareil de recharge externe, et destinée à une alimentation uniquement pendant la recharge du robot nettoyeur. 2. Système de robot nettoyeur selon la revendication 1, dans lequel l'unité de commande (100) de la borne d'alimentation comprend: un élément de support (110) de la borne d'alimentation un élément élastique (120) connecté par une extrémité à 25 l'élément de support de la borne d'alimentation et connecté par l'autre extrémité à la borne d'alimentation (82), destiné à supporter par élasticité la borne d'alimentation; et un micro-rupteur (130) disposé entre la borne 30 d'alimentation et l'élément de support de la borne d'alimentation, fonctionnant selon un changement de position de la borne d'alimentation. 3. Système de robot nettoyeur selon la revendication 2, dans lequel l'élément de support de la borne d'alimentation comprend: une console d'appui (83a) connectée à un corps (81) de l'appareil de recharge externe (80) ; et un boîtier (87a) pour le dispositif d'alimentation de recharge formé au niveau d'une surface inférieure de la console d'appui, et présentant une saillie de connexion (87b) qui fait saillie depuis la surface supérieure à des 10 fins de connexion au micro-rupteur. 4. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes dans lequel l'appareil de recharge externe (80) comprend: une borne d'alimentation (82) connectée à une source 15 d'alimentation en courant, un bloc de connexion (84) sur lequel est installée la borne d'alimentation, et qui est disposé de façon fixe dans un emplacement prédéterminé, et une marque d'identification (88, 89) d'appareil de 20 recharge formée, sur une partie inférieure, sur ou en avant du bloc de connexion; et dans lequel le robot nettoyeur comprenant un capteur (15, 15') de marque d'identification formé sur une partie inférieure d'un corps (11) du robot 25 nettoyeur et destiné à détecter la marque d'identification d'appareil de recharge, une unité d'entraînement (20) permettant de déplacer le corps du robot nettoyeur, une caméra (30) orientée vers le haut montée sur le 30 corps du robot nettoyeur et destinée à capturer des images d'un plafond, un pare-choc (54) monté sur une circonférence externe du corps du robot nettoyeur, destiné à émettre un signal de collision lorsque le robot nettoyeur entre en collision avec un obstacle, une borne de recharge (56) montée sur le pare-choc, pouvant être connecté à la borne d'alimentation, une batterie rechargeable (50), montée sur le corps du robot nettoyeur, rechargée par un courant via la borne de recharge, et une unité de commande (40) qui, à réception d'une commande de recharge, détecte la marque d'identification d'appareil de recharge en utilisant le capteur de marque d'identification, et commande l'unité de commande pour se connecter à l'appareil de recharge externe. 5. Système de robot nettoyeur selon la 15 revendication 4, dans lequel la marque (88) d'identification d'appareil de recharge est formée selon une relation perpendiculaire par rapport au bloc de connexion. 6. Système de robot nettoyeur selon la revendication 5, dans lequel le capteur (15) de marque d'identification (88) est monté sur la partie inférieure du corps du robot nettoyeur, dans une direction dans laquelle est monté l'amortisseur. 7. Système de robot nettoyeur selon la revendication 6, dans lequel le capteur de marque d'identification comporte trois capteurs (15a, 15b, 15c) . 8. Système de robot nettoyeur selon la revendication 6, dans lequel la marque (88) d'identification d'appareil de recharge est une bande 30 métallique, et le capteur de marque d'identification (15) est un capteur de proximité capable de détecter la bande métallique. 9. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications 4 à 8, dans lequel l'unité de commande (40) est apte à déterminer que la borne de recharge (56) doit être connectée à la borne d'alimentation (82) uniquement 5 lorsqu'un signal de collision est reçu par le pare-choc (54) et lorsqu'un signal de contact indique un contact entre la borne de recharge et la borne d'alimentation. 10. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications 4 à 9, dans lequel le robot nettoyeur (10) 10 comprend en outre une unité (52) de mesure de charge de la batterie (50) qui détecte l'énergie restante de la batterie rechargeable, et à réception d'un signal de demande de recharge provenant de l'unité de mesure de charge de la batterie, le robot nettoyeur est apte à arrêter de réaliser 15 une tâche affectée et revient vers l'appareil de recharge externe (80). 11. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications 4 à 10, dans lequel le robot nettoyeur (10) est apte à revenir vers l'appareil de recharge externe (80) 20 lorsqu'une tâche affectée est terminée. 12. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes, ledit système comprenant: la borne d'alimentation (82) connectée à une source de courant; l'appareil de recharge externe (80) sur lequel est installée la borne d'alimentation, et un bloc de connexion (84) fixé dans une position prédéterminée; la marque d'identification (88, 89) d'appareil de recharge formée sur un côté ou au voisinage de la borne 30 d'alimentation à l'avant du bloc de connexion; et le robot nettoyeur (10), qui comprend un capteur de marque d'identification (15, 15') disposé sur un corps (11) du robot nettoyeur, pour détecter la marque d'identification d'appareil de recharge, une portion d'entraînement (20) destinée à entraîner le robot nettoyeur, une caméra (30) orientée vers le haut montée sur le corps du robot nettoyeur et destinée à prendre des images du plafond, un pare-choc (54) monté sur une circonférence externe 10 du corps du robot nettoyeur, destiné à émettre un signal de collision en cas de collision avec un obstacle, une borne de recharge (56) formée sur le pare-choc de façon à pouvoir être connecté avec la borne 15 d'alimentation, une batterie rechargeable (50) montée sur le corps du robot nettoyeur, chargée en électricité via la borne de recharge, et une unité de commande (40) qui, à réception d'une 20 commande de recharge, détecte la marque d'identification d'appareil de recharge en utilisant le capteur de marque d'identification et en contrôlant la portion d'entraînement, et qui amarre le robot nettoyeur dans l'appareil de recharge externe. 13. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes, ledit système comprenant l'appareil de recharge externe (80) connecté à une source d'alimentation en courant; le robot nettoyeur (10), qui comprend 30 un corps (11), une unité d'entraînement (20) destinée à entraîner plusieurs roues (21, 22) formées sur une portion inférieure du corps, une caméra (30) orientée vers le haut montée sur une portion supérieure du corps pour prendre des images d'un plafond selon une relation perpendiculaire par rapport à une direction d'avance du robot nettoyeur, et 5 une télécommande (60) permettant de commander sans fil le robot nettoyeur, une marque d'identification (88, 89) d'appareil de recharge formée sur ou au voisinage de l'appareil de recharge externe; et un capteur (15, 15') de marque d'identification monté sur le corps du robot nettoyeur pour détecter la marque d'identification d'appareil de recharge, dans lequel la télécommande détecte la marque d'identification d'appareil de recharge en utilisant le capteur de marque 15 d'identification, puis contrôle la portion d'entraînement de façon telle que le robot nettoyeur s'amarre à l'appareil de recharge externe pour charger une batterie rechargeable. 14. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la marque (89) 20 d'identification d'appareil de recharge est formée sur un côté de la borne d'alimentation. 15. Système de robot nettoyeur selon la revendication 14, dans lequel la marque d'identification d'appareil de recharge est constituée d'un matériau 25 réfléchissant, et le capteur de marque d'identification est un photo-détecteur (15') capable de détecter le matériau réfléchissant. 16. Système de robot nettoyeur selon la revendication 15, dans lequel le capteur de marque 30 d'identification (15') est formé sur un côté avant du robot nettoyeur. 17. Système de robot nettoyeur selon la revendication 15, dans lequel le capteur de marque d'identification (15') est formé sur les deux côtés du robot nettoyeur. 18. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la marque (88) 5 d'identification d'appareil de recharge est formée sur un sol à l'avant de l'appareil de recharge externe (80). 19. Système de robot nettoyeur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la marque d'identification d'appareil de recharge est constituée 10 d'une bande métallique, et le capteur de marque d'identification est un capteur de proximité (15) capable de détecter la bande métallique. 20. Procédé d'amarrage d'un robot nettoyeur (10) permettant l'amarrage à un appareil de recharge externe 15 (80), comprenant les étapes suivantes: éloignement (S100) du robot nettoyeur d'une connexion avec l'appareil de recharge externe à réception d'un signal de démarrage d'un travail, le robot nettoyeur, lors de la détection d'une première marque d'identification d'emplacement par une caméra orientée vers le haut lors du fonctionnement, enregistrant une image (S200) vers le haut, o la première marque d'identification d'emplacement est d'abord détectée, en tant qu'informations d'endroit d'entrée; réalisation (S300) par le robot nettoyeur d'une tâche affectée; lors de l'entrée (S400) d'un signal de commande de recharge, retour (S500) du robot nettoyeur vers un emplacement d'entrée (Pl) en utilisant les informations 30 d'emplacement actuel et les informations d'emplacement d'entrée mémorisées, les informations d'emplacement actuel étant calculées à partir des images vers le haut capturées par la caméra orientée vers le haut; v/ détection (S600) de l'appareil de recharge externe en détectant une marque d'identification d'appareil de recharge (88, 89) par un capteur (15, 15') placé sur un corps de robot nettoyeur; connexion (S700) du robot nettoyeur à une borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe par une borne de recharge externe de celui-ci; et recharge (S800) d'une batterie rechargeable (50) avec une source de courant externe par la borne de recharge. 21. Procédé d'amarrage selon la revendication 20, dans lequel l'étape de détection de l'appareil de recharge externe comprend les étapes suivantes: déplacement (S610) du robot nettoyeur dans une direction avant; détermination (S620) pour savoir s'il existe un obstacle devant en utilisant le robot nettoyeur; déplacement (S630) du robot nettoyeur dans une direction en longeant l'obstacle en ayant déterminé l'obstacle; détermination (S640) pour savoir si une marque 20 d'identification d'appareil de recharge est détectée lors du déplacement en utilisant le robot nettoyeur; passage à l'étape de connexion à l'appareil de recharge externe lors de la détection de la marque d'identification d'appareil de recharge externe; et détermination (S700) pour savoir si la distance de déplacement excède une distance de référence prédéterminée, et si c'est le cas, rotation (S660) du robot nettoyeur de 180 O et déplacement du robot nettoyeur pour longer l'obstacle, en cas de non détection de la marque 30 d'identification d'appareil de recharge. 22. Procédé d'amarrage selon la revendication 20, dans lequel l'étape de connexion de l'appareil de recharge externe comprend les étapes suivantes: rotation (S710) du robot nettoyeur de façon telle que la borne de recharge du robot nettoyeur soit face à l'appareil de recharge externe; déplacement du robot nettoyeur et détermination (S720) pour 5 savoir si un signal de collision avec l'amortisseur est ou non reçu; détermination (S730) pour savoir si un signal de contact est reçu ou non, le signal de contact indiquant que la borne de recharge du robot nettoyeur est en contact avec la 10 borne d'alimentation de l'appareil de recharge externe, après que le signal de collision de l'amortisseur est reçu; ajustement (S740) de l'angle de déplacement du robot nettoyeur d'un angle prédéterminé et détermination (S730) 15 pour savoir si le signal de contact est reçu ou non, si aucun signal de contact n'est reçu après la réception du signal de collision de l'amortisseur; et retrait (S770) du robot nettoyeur vers l'emplacement d'entrée lorsqu'aucun signal de contact n'est reçu après un 20 nombre prédéterminé d'ajustements d'angle de déplacement du robot nettoyeur. 23. Procédé d'amarrage de la revendication 22, dans lequel l'ajustement de l'angle de déplacement du robot nettoyeur est défini chaque fois à 150. 24. Procédé d'amarrage de la revendication 23, dans lequel le nombre d'ajustements de l'angle de déplacement du robot nettoyeur est défini à 6 fois. 25. Procédé d'amarrage de la revendication 20, dans lequel le signal de commande de recharge est généré 30 lorsqu'il existe un manque d'énergie lors de l'étape de réalisation de la tâche affectée, ou lorsque l'étape de réalisation de la tâche affectée est terminée.