Brevet FR2853298A1 — publié le 20041008

"Dispositif et procédé de stabilisation pour véhicule à deux roues, véhicule ainsi équipé" La présente invention se rapporte à un dispositif de stabilisation pour 5 un véhicule à deux roues utilisable en cours de déplacement, notamment à faible vitesse ou en stationnement. La présente invention se rapporte en outre à un procédé pour la mise en oeuvre d'un tel dispositif. Notamment en ville, les véhicules à deux roues sont souvent amenés à circuler à une vitesse faible, insuffisante pour leur assurer une bonne 10 stabilité. Ils sont aussi souvent amenés à s'arrêter. Dans ces deux cas leur conducteur est obligé d'étendre ses jambes en les écartant pour prendre appui sur le sol, afin d'assurer la stabilité. Cependant cela se fait dans des conditions d'inconfort, d'encombrement de la chaussée par d'autres usagers et de circulation sur cette chaussée telles qu'il y a un risque de 15 blessure pour le conducteur. Un dispositif de stabilisation utilisable à faible vitesse ou à l'arrêt est propre à limiter le risque de blessure. Il permet en outre un plus grand confort pour le conducteur du véhicule à deux-roues qui peut garder ses pieds sur un repose-pied du véhicule, quelle que soit sa vitesse. On connaît des dispositifs de stabilisation escamotables manuels pour véhicule à deux roues. Ils sont commandés à la main ou au pied. Pour être utilisés en toute sécurité, ces dispositifs nécessitent un apprentissage préalable, et une parfaite maîtrise de leur emploi. Il existe aussi des dispositifs automatisés, mais ceux-ci sont complexes et peu sécurisants. Le but de l'invention est de proposer un dispositif de stabilisation escamotable, et un procédé associé, simple d'utilisation, sécurisant et fiable. Selon l'invention, un tel dispositif de stabilisation d'un véhicule à deux-roues comprend une béquille mobile au moins entre une position 30 haute et une position basse, un moteur pour mouvoir la béquille, des moyens pour contrôler automatiquement le mouvement de la béquille, ladite béquille comprenant au moins une roulette disposée de sorte que dans la position haute ladite roulette n'est pas en contact avec le sol, et dans la position basse ladite roulette est en contact avec le sol. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront encore de la description ci-après, relative à des exemples non limitatifs. Les termes avant, arrière, gauche, droite et les termes associés y sont employés en référence à une position de conduite normale pour un véhicule à deux-roues. Sauf indication contraire, les termes horizontal, vertical et les termes associés sont employés en supposant que ce véhicule repose sur un sol horizontal et ne présente une inclinaison, ni d'un côté, ni de l'autre. 10 Aux dessins annexés: - la figure 1 est une vue simplifiée d'un scooter équipé d'un mode de réalisation pour un dispositif selon l'invention; - la figure 2 est une vue du guidon du scooter de la figure 1, au voisinage de la poignée droite; - la figure 3 est une vue d'un barillet pour une clef de contact; - la figure 4 est une vue de face, partiellement coupée, du dispositif de stabilisation équipant le scooter de la figure 1; - la figure 5 est une vue de gauche du dispositif de la figure 4; - les figures 6, 7 et 8 sont des vues de gauche du dispositif de la 20 figure 4, respectivement en position haute, en position basse et en position de stationnement; - la figure 9 est un organigramme représentant un algorithme principal pour le contrôle d'un dispositif selon l'invention; - la figure 10 est un organigramme représentant un algorithme 25 secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode de stationnement pour un dispositif selon l'invention; - la figure 11 est un organigramme représentant un algorithme secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode automatique pour un dispositif selon l'invention; - la figure 12 est un organigramme représentant un algorithme secondaire à l'algorithme principal de la figure 9, pour le contrôle d'un mode manuel pour un dispositif selon l'invention; La figure 1 représente un scooter 1 équipé d'un dispositif de stabilisation 2 selon l'invention. Comme plus précisément représenté aux figures 3 et 4, le dispositif 2 comprend une béquille double 3, sensiblement symétrique de part et d'autre d'un plan vertical de symétrie longitudinale 5 Pl du scooter 1. La béquille comprend un arbre de béquille 4, de révolution autour d'un axe de béquille X4 horizontal et transversal au scooter. L'arbre de béquille est mobile en rotation autour de l'axe de béquille X4, fixe par rapport au châssis du scooter. La béquille comprend en outre deux bras 6 tubulaires s'étendant symétriquement, chacun depuis une extrémité 10 respective de l'arbre de béquille 4. A une extrémité distale 10, distante de l'arbre 4 chaque bras comprend une roulette 7. Les bras sont liés en rotation avec l'arbre de béquille 4. A l'extrémité distale 10 de chaque bras 6, la béquille comprend un patin 14 associé à chaque roulette 7. Dans l'exemple illustré (voir la figure 15 3), chaque patin 14 sert de pièce de liaison entre le bras 6 et un pivot 16 support de la roulette 7. Chaque roulette est montée en rotation sur son pivot 16 respectif. Chaque patin comprend un appendice 17 qui s'étend vers l'arrière, au-delà des roulettes. Dans sa configuration représentée à la figure 1, le dispositif est tel 20 que les roulettes reposent sur un sol 8 de sorte qu'elles peuvent y rouler simultanément aux roues 9 avant et arrière du scooter. Ainsi disposée, la béquille permet de stabiliser le scooter afin d'éviter son basculement tant vers la droite que vers la gauche, tout en autorisant son déplacement. Les bras 6 ont une forme de S. Ainsi, ils s'étendent d'abord 25 sensiblement parallèles l'un à l'autre, perpendiculairement à l'arbre de béquille 4, puis s'éloignent progressivement l'un de l'autre, et enfin, s'étendent, de nouveau, parallèles l'un à l'autre. Ainsi formés, les bras ont un encombrement minimal au droit de l'arbre de béquille, de sorte qu'ils peuvent, ainsi que cet arbre, être logés dans un volume intérieur 11 de la 30 carrosserie 12 du scooter 1. Par ailleurs, à leurs extrémités distales 10 supportant les roulettes 7, les bras 6 présentent un écartement, donc un empattement, maximal assurant une stabilité maximale pour le scooter. En outre, la béquille est disposée de sorte que, lorsque les roulettes reposent sur le sol 8, elles soient aussi proches que possible d'un plan vertical comprenant un centre de gravité du scooter en charge. Par "scooter en charge" on entend le scooter y compris ses équipements, ses passagers, leurs bagages, à un moment donné. La position singulière de la béquille telle que représentée à la figure 1, permettant le déplacement stabilisé du scooter, est dite "position basse". C'est la position représentée à la figure 7, dans laquelle les bras sont dans un plan transversal PT sensiblement vertical comprenant l'axe de béquille 10 X3. Les patins 16 sont disposés de sorte que, dans la positon basse, ils ne touchent pas le sol, quelle que soit la charge du scooter. La béquille peut en outre prendre deux autres positions singulières, une position dite "position haute", illustrée à la figure 6, et une position dite "position de stationnement", illustrée à la figure 8. la position basse 15 est une position intermédiaire dans un mouvement de rotation de la béquille, entre la position de stationnement et la position haute. Par la suite, le terme descendre et les termes associés sont employés en référence à un mouvement de la béquille qui tend à l'éloigner de la position haute en la rapprochant de la position de stationnement. Le terme 20 monter et les termes associés sont employés en référence à un mouvement inverse de la béquille. La position basse n'est pas unique. En effet, dans un mouvement de descente depuis la position haute, l'une au moins des roulettes peut entrer en contact plus ou moins tôt avec le sol selon, par exemple, la charge du 25 scooter ou les inégalités du terrain. La position basse est alors la position de la béquille lorsque l'une au moins des roulettes rencontre le sol. Dans la position haute, les bras 6 sont étendus vers l'arrière dans un plan proche de l'horizontale, de sorte que, dans une utilisation normale du scooter, quelle que soit l'inclinaison du scooter, la béquille ne touche pas le 30 sol. Les patins font partie de moyens de stationnement prévus dans le dispositif pour s'assurer que, lorsqu'il est en position de stationnement, le scooter reste immobile. Ainsi, dans la position de stationnement, les bras 6 sont basculés en avant du plan transversal PT, de sorte que les appendices 17 des patins 14 soient en contact avec le sol. Dans cette position le scooter est légèrement soulevé, se sorte qu'une partie suffisante de son 5 poids repose sur lesdits patins afin que le frottement des patins sur le sol permette l'immobilisation du scooter. Avantageusement, les moyens de stationnement peuvent être prévus pour que l'une des roues soit soulevée, de préférence la roue motrice, de sorte que si le moteur du scooter est démarré et embrayé alors qu'il repose sur les patins, le scooter reste 10 immobile. Le dispositif 2 de stabilisation comprend en outre un ensemble moteur 20. Cet ensemble moteur comprend un moteur électrique 21, différent du moteur du scooter, un réducteur 22, et une transmission par chaîne 23. La chaîne 23 est montée entre un pignon de sortie 24 du réducteur et un 15 pignon de béquille 26. le pignon de béquille est monté sur l'arbre de béquille 4, à son extrémité supportant le bras gauche de la béquille. Le pignon de béquille 26 est lié en rotation avec l'arbre de béquille 4. Le pignon de sortie 24 a une taille nettement inférieure à celle du pignon de béquille 26, ce qui augmente la démultiplication du mouvement du moteur, 20 donc en diminue la puissance nécessaire. Le moteur et le réducteur sont montés rigidement fixés sur le châssis du scooter. Le réducteur est avantageusement choisi irréversible, de sorte que la béquille est mobile sous la seule action du moteur 21 et non du fait, par exemple, d'un choc. Comme illustré à la figure 2, le dispositif de stabilisation comprend en 25 outre un dispositif de butée angulaire sous la forme d'un disque 27. Ce disque a pour axe l'axe de béquille X4. Il est monté fixe en rotation sur l'arbre 4, à une extrémité droite dudit arbre. Un trou oblong 28, en arc de cercle autour de l'axe de béquille, est formé dans le disque 27. Un pion 29 est monté fixe relativement à l'ensemble moteur, de sorte que, lors du 30 pivotement de la béquille autour de son axe X4, le trou oblong coulisse sur le pion 29. Une première extrémité du trou 28 sert de butée haute 31, c'est à dire que, dans la position haute, le pion est en butée sur la première extrémité du trou et que dans un mouvement depuis la position basse, la béquille ne peut pas aller au-delà de sa position haute. Une deuxième extrémité du trou 28 sert de butée de stationnement 32, c'est à dire que, dans la position de stationnement, le pion 29 est en butée sur la deuxième extrémité du trou et que dans un mouvement depuis la position basse, la béquille ne peut pas aller au-delà de sa position de stationnement. Le dispositif de stabilisation 2 comprend en outre des moyens de commande 40 pour le dispositif. Comme illustré aux figures 1 et 2, ces moyens de commande sont disposés sur le guidon 41 du scooter 1, à proximité de la poignée droite 42. Ainsi, les commandes sont à portée de la main du conducteur, de sorte qu'il peut les manipuler avec le pouce, sans 15 lâcher la poignée droite. Les moyens de commande comprennent deux sélecteurs 43,44. Un premier sélecteur est un sélecteur de mode 43, permettant de choisir entre un mode dit automatique, noté A, et un mode dit manuel, noté M, pour le fonctionnement du dispositif de stabilisation. Le deuxième sélecteur est un sélecteur de position 44 permettant de donner l'ordre d'amener la béquille dans une position singulière choisie, notamment en mode manuel. Le sélecteur de position a la forme d'un bouton basculant qui peut prendre trois états. Un premier, l'état HAUT, lorsque le bouton est basculé vers le haut, qui permet de sélectionner 25 manuellement la position haute, est représenté sur le bouton par une flèche dirigée vers le haut. Un deuxième, l'état BAS qui permet de sélectionner manuellement la position basse, est représenté sur le bouton par une flèche dirigée vers le bas. Un troisième état intermédiaire, le bouton n'étant pas basculé, est celui illustré à la figure 2. Les états HAUT et BAS sont 30 instables et, dès qu'il est relâché, le bouton retourne à l'état intermédiaire. Trois voyants lumineux 45 sont disposés au voisinage du sélecteur de position 44, chacun correspondant à une position de la béquille, et respectivement marqués H. pour la position haute, B pour la position basse et S pour la position de stationnement. Le voyant B, correspondant à la position basse illustrée à la figure 1, est représenté allumé. L'utilisation des moyens de commande sera décrite ultérieurement en 5 référence aux figures 9 à 12, illustrant des algorithmes de pilotage du dispositif de stabilisation. Le dispositif de stabilisation 2 comprend aussi des moyens de contrôle automatique, non représentés, pour le pilotage du dispositif. Les moyens de contrôle intègrent les algorithmes. Ils intègrent en outre des moyens 10 d'acquisition pour les ordres provenant des moyens de commandes, des moyens d'acquisition pour une position de la clef de contact 46 dans le barillet 47 du scooter, des moyens d'acquisition pour la vitesse du scooter et des moyens d'acquisition du couple à la sortie du moteur 21. Comme illustré à la figure 3, la clef de contact peut prendre quatre 15 positions singulières dans le barillet 47. Une première position marquée P, correspond à la position de parking dans laquelle la clef peut être introduite ou retirée du barillet. Une deuxième position marquée 0 correspond au déverrouillage du barillet. Une troisième position marquée BATT correspond à l'alimentation électrique générale des équipements du scooter, 20 notamment du moteur. Une quatrième position marquée 1 est celle utilisée pour le démarrage du moteur du scooter. C'est la position qui est celle conservée lors du fonctionnement normal du scooter en déplacement. Il est important que la béquille soit utilisée en position basse seulement lorsque la vitesse V du scooter est suffisamment faible. On 25 notera par la suite VA la vitesse au-delà de laquelle la béquille doit être en position haute. De même, il ne faut utiliser la béquille en positionnement de stationnement que lorsque le scooter est à l'arrêt. Toute autre utilisation de la béquille est susceptible de provoquer un accident pour le scooter. Typiquement, et selon le véhicule, la vitesse limite VA peut être de l'ordre 30 de 5 à 6 km/h. La vitesse du scooter peut être acquise en plaçant un capteur au droit d'un disque de frein comportant des évidements pour son refroidissement. Ce capteur peut compter le nombre d'évidements le franchissant par unité de temps. Le couple du moteur 21, lorsqu'il atteint et franchit un seuil supérieur CA permet de constater que le dispositif est contre la butée haute ou la 5 butée de stationnement. Le couple moteur, lorsqu'il atteint un seuil intermédiaire CB inférieur au seuil supérieur CA, permet de constater que le dispositif a atteint une position basse, c'est à dire que l'une au moins des roulettes est en contact avec le sol. On va maintenant décrire les algorithmes en référence aux figures 9 à 10 1 2. Les moyens de contrôle sont activés lorsque la clef de contact est dans la position BATT ou dans la position 1. Un algorithme principal 50, illustré à la figure 9, permet aux moyens de contrôle de choisir à tout moment un mode de fonctionnement pour le dispositif de stabilisation parmi un mode de stationnement dont 15 l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 10, le mode automatique dont l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 11 ou le mode manuel dont l'algorithme de pilotage est illustré à la figure 12. Le premier mode est choisi par le dispositif. L'un ou l'autre des deux derniers modes est sélectionné à l'aide du sélecteur de mode 43. Comme illustré à la figure 9, une première étape 51 de l'algorithme principal 50 est la vérification de la position de la clef 46 dans le barillet 47. Si la clef est dans la position BATT, c'est à dire que le moteur du scooter ne fonctionne pas, donc que le scooter est à l'arrêt, l'algorithme principal enclenche l'algorithme 60 du mode de stationnement. Si la clef n'est pas dans la position BATT, une deuxième étape de l'algorithme principal consiste à observer si le sélecteur de mode est en mode automatique. Si c'est le cas il enclenche l'algorithme 70 du mode automatique. Si le sélecteur de mode n'est pas en mode automatique, une troisième 30 étape de l'algorithme principal consiste à observer si le sélecteur de mode est en mode manuel. Si c'est le cas il enclenche l'algorithme 80 du mode manuel. Si ce n'est pas le cas l'algorithme principal est réinitialisé. Comme illustré à la figure 10, une première étape 61 de l'algorithme du mode de stationnement 60 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si ce couple est élevé, cela indique que le moteur 21 est en fonctionnement et que la béquille 3 est en butée et a atteint sa position 5 basse ou sa position de stationnement. L'algorithme de stationnement provoque alors l'arrêt 62 du moteur 21, et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une deuxième étape 63 de l'algorithme de stationnement consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état BAS en 10 même temps que la béquille n'est pas en position de stationnement. Si c'est le cas il enclenche la descente 64 de la béquille jusqu'à sa position de stationnement, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une troisième étape 65 de l'algorithme de stationnement consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état HAUT 15 alors que la béquille est en position de stationnement. Si c'est le cas il enclenche la montée 66 de la béquille jusqu'à sa position basse, ce qui permet de stabiliser le scooter et permettre son démarrage, puis l'algorithme principal est de nouveau enclenché. Sinon, l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Dans le mode automatique, pour éviter un phénomène d'hystérésis, la vitesse au-delà de laquelle la béquille est relevée est choisie égale à la première vitesse limite VA et une deuxième vitesse VB en deçà de laquelle la béquille est baissée est choisie strictement inférieure à la première vitesse limite VA. Comme illustré à la figure 11, une première étape 71 de l'algorithme du mode automatique 70 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si la béquille 3 est en butée, l'algorithme du mode automatique provoque alors l'arrêt 72 du moteur 21, et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une deuxième étape 73 de l'algorithme du mode automatique consiste à mesurer la vitesse instantanée V du scooter, puis à enclencher une troisième étape 74 de l'algorithme du mode automatique. - Cette troisième étape 74 consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est inférieure à la vitesse limite VA alors que dans le même temps la béquille est en position haute. Si c'est le cas, l'algorithme du mode automatique enclenche la descente 75 de la béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une quatrième étape 76 de l'algorithme du mode automatique consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est supérieure à la vitesse VB et que dans le même temps la béquille est en position basse. Si c'est le cas, l'algorithme du mode automatique enclenche la montée 76 de la 10 béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. En mode de fonctionnement manuel, un contrôle du dispositif est conservé pour vérifier que les ordres donnés par le conducteur à l'aide du 15 sélecteur de position 44 sont compatibles avec sa sécurité. Comme illustré à la figure 12, une première étape 81 de l'algorithme du mode manuel 80 consiste à mesurer le couple du moteur 21. Si la béquille 3 est en butée, l'algorithme du mode manuel provoque alors l'arrêt 82 du moteur 21, et l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une deuxième étape 83 de l'algorithme du mode manuel consiste à mesurer la vitesse instantanée V du scooter, puis à enclencher une troisième étape 84 de l'algorithme du mode manuel. Cette troisième étape consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est supérieure à la deuxième vitesse limite VB et que dans le même temps la 25 béquille est en position basse. Si c'est le cas, l'algorithme du mode manuel enclenche la montée 85 de la béquille jusqu'à sa position haute, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Ainsi, en aucun cas, même en mode manuel, le scooter ne peut rouler béquille abaissée à vitesse élevée, ce qui serait dangereux. Sinon, une quatrième étape 86 de l'algorithme du mode manuel consiste à vérifier si la vitesse instantanée V est inférieure à la vitesse VB. - i1 Si c'est le cas, l'algorithme du mode manuel enclenche une cinquième étape 87 de l'algorithme du mode manuel. Cette cinquième étape 87 consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état HAUT. Si c'est le cas il enclenche la montée 5 85 de la béquille jusqu'à sa position haute, puis l'algorithme principal 50 est de nouveau enclenché. Sinon, une sixième étape 88 consiste à observer si le sélecteur de position 44 est dans son état BAS. Si c'est le cas il enclenche la descente 89 de la béquille jusqu'à sa position basse, puis l'algorithme principal 50 10 est de nouveau enclenché. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, les positions singulières de la béquille peuvent être différentes 15 de celles illustrées. Notamment, la position haute peut être notablement audessus ou en dessous d'un plan l'horizontal comprenant l'axe de béquille, pourvu que dans cette position, quelle que soit la vitesse du scooter, la béquille ne gêne pas l'inclinaison du scooter. De même, la position basse peut être en avant ou en arrière du plan vertical comprenant l'axe de 20 béquille, pourvu que dans cette position, si la béquille en est équipée, les patins ne soient pas en contact avec le sol. Les bras peuvent être d'une forme différente de celle en S précédemment décrite. Ils peuvent avoir toute forme, notamment justifiée par la morphologie du véhicule ou le mode de fabrication du dispositif de 25 stabilisation, et être par exemple rectilignes. La transmission, au lieu d'être par chaîne, peut se faire par courroie ou encore par pignons. L'entraînement de la béquille peut encore être fait directement en sortie du moteur, le moteur étant, par exemple, coaxial avec l'axe de béquille. Au lieu de la poignée droite, les moyens de commande peuvent être disposés à proximité de la poignée gauche du scooter, ou encore, sur son tableau de bord. - 12 Le dispositif stabilisation peut comprendre des moyens pour être adapté sur des véhicules existants ou être monté d'origine sur des véhicules neufs. Un dispositif tel que décrit, les bras étant rigidement reliés entre eux, 5 est susceptible de fonctionner en toute sécurité en absorbant des inégalités généralement rencontrées lors d'une utilisation urbaine. Cependant, pour un meilleur confort, ou pour une utilisation moins conventionnelle, par exemple pour franchir des trottoirs, il peut être utile que les bras soient indépendants l'un de l'autre. Ainsi, si le sol présente un dévers, le véhicule 10 peut rester vertical tout en étant stabilisé à gauche et à droite. Plusieurs solutions peuvent être envisagées pour rendre les bras indépendants. Une première solution pour rendre les bras indépendants est d'équiper le véhicule avec un dispositif global de stabilisation selon l'invention comprenant deux dispositifs partiels de stabilisation. Les dispositifs partiels 15 sont réalisés selon l'invention. Ils sont indépendants l'un de l'autre. Chaque dispositif partiel comprend une béquille simple, c'est à dire ne comportant qu'un seul bras et une seule roulette. Un premier des dispositifs partiels est prévu pour la stabilisation à gauche du scooter, c'est à dire pour éviter son basculement sur le côté gauche; Le deuxième dispositif partiel est 20 symétrique au précédent; il est prévu pour la stabilisation à droite du scooter. Chacun des deux dispositifs partiels peut être équipé de son propre moteur. Une deuxième solution pour rendre les bras indépendants est d'équiper le dispositif d'un mécanisme différentiel entre les bras et 25 l'ensemble moteur. Chaque bras étant relié indépendamment au mécanisme différentiel, si l'un des bras, dans un mouvement de descente entre d'abord en contact avec le sol, l'autre bras peut continuer sa descente, jusqu'à se qu'il entre lui aussi en contact avec le sol. Une troisième solution peut être de prévoir, sur l'arbre de béquille, des 30 moyens de liaison élastique entre les deux bras, par exemple élastiques en torsion, qui permettent à l'un des bras de descendre plus ou moins que - 13 l'autre. Ces moyens seront suffisamment rigides pour retenir le véhicule s'il tend à basculer. - 14 REVENDICATIONS 1. Dispositif de stabilisation (2) d'un véhicule (1) à deux-roues comprenant une béquille (3) mobile au moins entre une position haute et une position 5 basse, un moteur (21) pour mouvoir la béquille, des moyens pour contrôler automatiquement le mouvement de la béquille, ladite béquille comprenant au moins une roulette (7) disposée de sorte que dans la position haute ladite roulette n'est pas en contact avec le sol (8), et dans la position basse ladite roulette est en contact avec le sol. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la béquille comprend deux bras (6) mobiles en rotation autour d'un axe de béquille (X4) horizontal et transversal, une roulette étant montée à une extrémité de chaque bras distante dudit axe de béquille. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la béquille peut prendre une position de stationnement et en ce qu'il comprend en outre des moyens de stationnement prévus pour assurer l'immobilité du véhicule lorsque la béquille est dans ladite position de stationnement. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de stationnement sont prévus pour que, lorsque la béquille est dans la position de stationnement, au moins une roue du véhicule est soulevée. 5. Dispositif selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les moyens de stationnement comprennent au moins un patin (14), mobile avec la béquille, tel que lorsque la béquille est dans la position de stationnement, ledit patin est en contact avec le sol et la roulette ne l'est pas. 6. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que dans la position haute les bras s'étendent vers l'arrière du véhicule. 15 7. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que dans la position basse les bras s'étendent vers le bas. 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le patin est disposé au droit d'une roulette et comprend un appendice (17) s'étendant vers l'arrière au-delà de la roulette et en ce que dans la position de stationnement les bras s'étendent vers le bas en avant par rapport à la position basse, de sorte que l'appendice touche le sol. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande (40) pour choisir un mode de fonctionnement du dispositif parmi un mode de fonctionnement manuel (M) et un mode de fonctionnement automatique (A). 15 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de contrôle permettent de déterminer un mode de stationnement pour le dispositif. 1 1. Dispositif selon la revendication 9 ou 1 0, caractérisé en ce que les moyens de commande permettent, dans un mode autre que le mode automatique, de relever ou de baisser la béquille. 1 2. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 1 1, caractérisé en ce qu'il 25 comprend des moyens de capture de la vitesse (V) du véhicule. 13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de butée pour au moins une position de la béquille. 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur qui lui est propre (21). - 16 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure du couple ( C) du moteur. 16. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend deux bras indépendants. 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend deux dispositifs de stabilisation selon l'une des revendications 1 à 1 5, 10 chacun comprenant un bras pour la stabilisation du véhicule d'un côté respectif. 18. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend un mécanisme différentiel les bras et le moteur, chaque bras étant relié 15 indépendamment au mécanisme différentiel. 19. Dispositif selon la revendication 1 6, caractérisé en ce qu'il comprend, entre les deux bras, des moyens de torsion élastique. 20. Véhicule à deux roues, équipé d'un dispositif de stabilisation selon l'une des revendications précédentes. 21. Procédé de stabilisation pour un véhicule à deux-roues équipé d'un dispositif de stabilisation selon l'une des revendications 1 à 1 9, caractérisé 25 en ce qu'il comprend, pour le véhicule est en mouvement, un mode de fonctionnement manuel (80) et un mode de fonctionnement automatique (70). 22. Procédé de stabilisation selon la revendication 21, caractérisé en ce 30 que le mode de fonctionnement manuel comprend une étape (83) pour s'assurer que la béquille est en position haute lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule est supérieure à une vitesse limite (VB). - 17 23. Procédé de stabilisation selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement manuel comprend une étape (87) pour relever la béquille si un ordre (HAUT) en est donné manuellement. 24. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 23, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement manuel comprend une étape (88) pour baisser la béquille si un ordre (BAS) en est donné manuellement. 25. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 24, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement automatique comprend une étape (74) pour baisser automatiquement la béquille lorsque la vitesse instantanée (V) du véhicule est inférieure à une première vitesse limite (VA). 26. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 25, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement automatique comprend une étape pour relever automatiquement la béquille lorsque la vitesse 20 instantanée du véhicule est supérieure à une deuxième vitesse limite (VB). 27. Procédé de stabilisation selon la revendication 26, caractérisé en ce que la deuxième vitesse limite est différente de la première vitesse limite. 28. Procédé de stabilisation selon la revendication 27, caractérisé en ce que la deuxième vitesse limite est inférieure à la première vitesse limite. 29. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 28, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mode de fonctionnement en 30 stationnement, lorsque le véhicule est à l'arrêt. 30. Procédé de stabilisation selon la revendication 29, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement en stationnement comprend une étape (65) pour relever la béquille si un ordre (HAUT) en est donné manuellement. 31. Procédé de stabilisation selon la revendication 29 ou 30, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement en stationnement comprend une étape (63) pour baisser la béquille si un ordre (BAS) en est donné manuellement. 32. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 29 à 31, 10 caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de stationnement si sa clef de contact est en position batterie, moteur éteint. 33. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 32, caractérisé en ce qu'il comprend, dans l'un au moins de ses modes de 15 fonctionnement, une étape (61) pour vérifier si la béquille est en butée. 34. Procédé de stabilisation selon la revendication 33, caractérisé en ce que l'étape pour vérifier si la béquille est en butée comprend l'acquisition d'une valeur instantanée ( C) du couple d'un moteur pour mouvoir la 20 béquille. 35. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 34, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de fonctionnement automatique si le moteur du véhicule est démarré et que le 25 mode automatique sélectionné. 36. Procédé de stabilisation selon l'une des revendications 21 à 35, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour choisir le mode de fonctionnement manuel si le moteur est démarré et qu'en même temps le 30 mode manuel est sélectionné.