Brevet FR2850347A1 — publié le 20040730

et _--->& ôt Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de direction d'un véhicule automobile équipé d'une direction assistée dont le degré d'assistance fourni est réglable. L'invention concerne également un programme d'ordinateur et une direction assistée pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ainsi qu'un véhicule équipé d'une telle direction assistée. Etat de la technique On connaît de multiples modes de réalisation de directions assistées. On distingue entre les directions assistées fonctionnant avec une liaison mécanique entre le volant et les roues du véhicule et les directions assistées sans liaison mécanique qui, à la différence des premières, utilisent une transmission électronique de données pour les 15 mouvements de direction exécutés par le conducteur vers des dispositifs agissant sur les roues. Indépendamment de ces distinctions, on peut également différencier les directions assistées suivant que le degré d'assistance est ou non réglable. La présente invention concerne uniquement le domaine de telles directions assistées dans lesquelles le de20 gré d'assistance est réglable. Les principes de ces différents types de directions assistées sont décrits dans le mémento de technologie automobile Bosch, 23ème édition, page 641 et suivantes, ISBN 352 803 876.4. Le but des directions assistées est d'aider le conducteur à 25 diriger le véhicule en fournissant la plus grande partie de l'énergie requise pour commander la direction. Cela a toutefois l'inconvénient que dans certaines circonstances le conducteur n'a plus la perception de la direction. Un tel risque existe en particulier lorsque le véhicule effectue une manoeuvre de rangement pour s'engager ou sortir d'un emplace30 ment, lorsque certaines des roues du véhicule rencontrent la bordure ou se rapprochent dangereusement d'un autre obstacle. Le conducteur risque alors de diriger le véhicule sur l'obstacle, en particulier la bordure. Or, les pneumatiques ne sont pas en général conçus pour 35 subir de telles manoeuvres. Les pneumatiques risquent ainsi d'être en- dommagés et que tôt ou tard ils risquent d'éclater produisant un accident grave. But de l'invention Partant de cet état de la technique, la présente invention 5 a pour but de développer le procédé et de manière générale les moyens connus d'une direction assistée pour permettre de détecter un risque immédiat des pneumatiques du véhicule du fait qu'au moins l'un des pneumatiques ou une roue du véhicule rencontre un obstacle. Exposés et avantage de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu' a) on vérifie au moins l'une des conditions suivantes ai) le couple de braquage appliqué à une roue du véhicule est supérieur ou égal à un seuil de couple prédéterminé et/ou 15 a2) la force appliquée à la tringlerie de direction est supérieure ou égale à un seuil de force prédéterminé et/ou a3) le conducteur cherche à continuer à braquer le volant bien que pour l'angle de braquage ac on a la relation: --+ 0 et Ut b) on constate qu'au moins une roue du véhicule (100) rencontre un obstacle si au moins l'une des conditions al, a2, a3 est remplie. En vérifiant qu'au moins l'une des trois conditions ai), a2), a3) existe, on peut savoir qu'une roue du véhicule rencontre un 25 obstacle. Partant de cette situation, on peut lancer des contre-mesures appropriées avant que le pneumatique risque d'être endommagé par la rencontre avec l'obstacle, en particulier une bordure, et d'être ainsi endommagé de manière non apparente avec pour conséquence un plus grand risque d'accident pour le véhicule. Suivant un premier mode de réalisation de l'invention, on constate qu'une roue du véhicule rencontre un obstacle seulement si avant de vérifier les conditions ai), a2), a3) on constate qu'une condition aO) est remplie, cette condition signifiant que l'amplitude de la vitesse actuelle du véhicule est inférieure ou égale à un seuil de vitesse 35 donné. Ainsi, en d'autres termes, le procédé n'est exécuté que dans certaines plages de vitesses définies par un seuil de vitesse prédéfini Vveh/seuil. Il est particulièrement avantageux d'exécuter le procédé à des vitesses inférieures à la vitesse de déplacement au pas car les ma5 noeuvres de rangement ou de dégagement se font dans cette plage de vitesses. De manière avantageuse, on peut améliorer la précision avec laquelle on détecte l'arrivée d'un pneumatique sur un obstacle en présence d'au moins l'une des conditions ai) ou a2) si l'on vérifie en 10 plus si une variation dans le temps de l'angle de braquage cc de la roue est inférieure à un angle seuil, prédéterminé aseuii. Dans le cas de la condition a3), on peut arriver à cette protection par le fait que l'on vérifie en plus si le couple exercé par le volant produit effectivement la poursuite du braquage de la roue (ou si la roue est déjà bloquée) et/ou si le couple est dirigé pour braquer la roue vers l'obstacle. Il est en outre avantageux de lancer des contre-mesures comme réaction à la détection d'une situation de risque. Comme contremesure on peut par exemple augmenter le couple de rappel du volant 20 pour que le conducteur perçoive une plus grande résistance à la direction. En variante ou en plus on peut envisager de diminuer le couple de braquage, au moins celui de la roue qui rencontre l'obstacle. Dans le cas d'une direction assistée avec transmission électronique, et 25 braquage séparé des roues, il est en outre possible de régler pour la roue qui n'est pas appliquée contre l'obstacle, un angle de braquage plus grand s'écartant de l'obstacle que pour la roue qui est au contact avec l'obstacle. Enfin, en variante ou en plus des contre-mesures énoncées, il est également possible d'envoyer au conducteur une indication 30 optique ou acoustique pour lui signaler qu'au moins une roue de son véhicule rencontre un obstacle. Le problème énoncé ci-dessus est en outre résolu par un programme d'ordinateur et une direction assistée tous deux pour la mise en oeuvre du procédé. L'invention concerne également un véhicule équipé d'une telle direction assistée. Ces solutions ont également les avantages déjà évoqués ci-dessus à propos du procédé. Ainsi l'invention concerne une direction assistée pour un véhicule automobile dont le degré d'assistance à la direction pour le conducteur est réglable caractérisée en ce qu'elle comporte - un dispositif de détection pour détecter si au moins une roue du véhicule rencontre un obstacle, - au moins un actionneur pour exécuter une contre-mesure lorsque le dispositif de détection détecte la rencontre d'une roue contre un 10 obstacle et - un appareil de commande pour activer l'actionneur lorsque le dispositif de détection détecte qu'au moins une roue du véhicule rencontre un obstacle. Cette direction assistée est à transmission électronique et 15 moteur de contre-réaction, ce moteur fonctionnant comme premier actionneur et cet actionneur commandé par l'appareil de commande augmente le couple de rappel agissant sur le volant du véhicule. Elle peut aussi être réalisée sous la forme d'une direction assistée à transmission électronique avec un moteur de réaction et un 20 second actionneur pour diminuer le couple de braquage appliqué à la roue qui rencontre l'obstacle lorsque l'appareil de commande est actionné Elle peut aussi être réalisée comme direction assistée à transmission électronique et moteur de réaction pour des roues direc25 tionnelles indépendantes et elle comporte un troisième actionneur pour régler un angle de braquage plus grand pour la roue du véhicule qui ne rencontre pas l'obstacle par rapport à l'angle de braquage de la roue qui rencontre l'obstacle lorsque l'appareil de commande est actionné. De façon avantageuse, la direction assistée comporte une 30 liaison mécanique entre le volant et les roues du véhicule et l'actionneur est réalisé pour qu'en cas d'actionnement par l'appareil de commande il augmente le couple de rappel appliqué au volant. Suivant une autre caractéristique, le dispositif de détection comprend: un dispositif de vérification du couple de braquage pour déterminer si le couple de braquage appliqué à une roue du véhicule est supérieur ou égal à un seuil de couple donné et/ou - un dispositif de vérification de force pour déterminer si la force ap5 pliquée à la tringlerie de direction du véhicule est supérieure ou égale à un seuil de force et/ou - un dispositif de vérification de l'angle de braquage pour déterminer si le conducteur du véhicule cherche à braquer encore plus le volant bien que pour son angle de braquage cc on a la relation: -> O et Et - un dispositif d'exploitation, notamment sous la forme d'une porte OU, pour détecter si au moins une roue du véhicule rencontre un 15 obstacle si au moins l'une des conditions ai), a2), a3) vérifiées par le dispositif de vérification du couple de braquage, par le dispositif de vérification de force ou par le dispositif de vérification d'angle de braquage est remplie. De plus, le dispositif de détection comporte également un 20 dispositif de vérification de la vitesse pour vérifier une condition aO) en déterminant si la vitesse actuelle du véhicule est inférieure à un seuil de vitesse prédéterminé et une porte ET pour activer le dispositif de vérification de couple en aval, le dispositif de vérification de force et le dispositif de vérification d'angle de braquage lorsque la condition aO) est 25 remplie. Enfin, le véhicule est équipé d'un dispositif d'affichage pour émettre une information optique et/ou acoustique à destination du conducteur du véhicule lui indiquant qu'au moins une roue du véhicule rencontre un obstacle. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des différents modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure la montre un premier exemple de réalisation du procédé de 35 l'invention, - la figure lb montre un second exemple de réalisation du procédé de l'invention, - la figure le montre un troisième exemple de réalisation du procédé de l'invention, - la figure 2 montre une installation de détection selon l'invention, - la figure 3 montre un véhicule automobile correspondant à un premier exemple de réalisation pour lancer des contre-mesures, - la figure 4 montre un second mode de réalisation d'un véhicule automobile avec des moyens pour lancer des contre-mesures, - la figure 5 montre un troisième exemple de réalisation d'un véhicule automobile avec des moyens pour lancer des contre-mesures, - la figure 6 montre un braquage indépendant de roue selon l'invention. Description de modes de réalisation La figure la montre un premier exemple de réalisation du procédé de l'invention. Le procédé n'est de préférence exécuté que si une condition aO est remplie, c'est-à-dire si la valeur absolue de la vitesse actuelle du véhicule Vvéh est inférieure ou égale à un seuil de vitesse prédéterminé Vvéh/seuil. Si cette condition est satisfaite, différentes 20 routines de contrôle ou conditions de contrôle peuvent vérifier que prises isolément elles sont déjà suffisantes pour savoir si une roue 120- 1 du véhicule 100 rencontre un obstacle 60. Une première condition al) vérifie si le couple de braquage LM d'une roue du véhicule 100 est supérieur ou égal à un couple seuil prédéterminé Lm//seuil. Une seconde con25 dition a2) vérifie si la force appliquée à la tringlerie de direction Fdir est supérieure ou égale à un seuil de force prédéterminé Fdir/seuil. L'expression " tringlerie de direction " désigne en particulier la barre d'accouplement ou un levier de direction. Enfin, une troisième condition a3) vérifie si le conducteur 30 cherche à continuer à braquer le volant 140 du véhicule 100 bien que la variation de l'angle de braquage at tende ver zéro. Si aucune des trois conditions al), a2), a3) n'est satisfaite, l'invention propose de revenir au début du procédé, c'est-à-dire de vérifier si l'on est en dessous du seuil de vitesse Vveh/seuil. Si, au contraire, au moins l'une de ces trois condi35 tions al), a2), a3) devait être satisfaite, l'invention prévoit de lancer les contre-mesures G pour éviter que la roue ou le pneumatique 120 du véhicule 100 ne rencontre l'obstacle et ne risque d'être endommagé. Plus ces trois conditions al), a2), a3) sont remplies simultanément et plus grande sera la probabilité que la constatation que le pneumatique 5 rencontre l'obstacle est vraie. Les contre-mesures appropriées seront expliquées ultérieurement en référence aux figures 3-6. La figure lb montre un second exemple de réalisation du procédé de l'invention. Dans la mesure o la condition aO) est remplie, c'est-à-dire que la vitesse du véhicule 100 est inférieure au seuil de vi10 tesse prédéterminé Vveh/seuil, on vérifie tout d'abord les deux conditions al) et a2). Si au moins l'une des deux conditions est satisfaite, on vérifie en plus une condition b 1). Pour cette condition on détermine si une variation de l'angle de braquage ac des roues 120 du véhicule est inférieure ou égale à un seuil de braquage xseuii. Ce n'est que si cette condition b 1) 15 est remplie en plus d'au moins l'une des deux conditions al) et/ou a2) que l'on prend des contre-mesures appropriées G pour éviter que le véhicule 100 ne rencontre l'obstacle 60. Au cas o les deux conditions al) et a2) ne sont pas remplies, l'invention recommande de revenir au contrôle de la condition aO). La figure lc montre un troisième exemple de réalisation du procédé de l'invention. Cet exemple prévoit qu'en plus des conditions aO) et a3) on vérifie également les autres conditions b2) et/ou b3). Comme condition b2) on propose de vérifier si le conducteur applique un couple de braquage plus important pour tenter d'augmenter le bra25 quage de la roue 12. Comme condition b3) on propose de vérifier si ce couple de braquage est dirigé pour produire le braquage de la roue en direction de l'obstacle. Le troisième exemple de réalisation du procédé prévoit de lancer les contre-mesures appropriées seulement si les conditions aO) et a3) sont remplies et si en plus au moins l'une des condi30 tions b2) ou b3) est remplie de manière à éviter d'endommager le pneumatique par sa rencontre avec l'obstacle. Si les deux conditions aO) ou a3) n'étaient pas toutes deux remplies, il est proposé de revenir au début du contrôle de la condition aO). Tous les exemples de réalisation ont en commun que la 35 sécurité de la constatation de la rencontre d'une roue du véhicule avec un obstacle augmente avec le nombre de conditions remplies. Alors que les conditions ai (i = 1 - 3) sont en principe suffisantes lorsque prises isolément pour aboutir à une telle constatation, les conditions bj (j = 1 3) prises séparément ne permettent pas d'aboutir à une telle conclu5 sion. C'est pourquoi ces conditions ne sont toujours à vérifier qu'en complément d'au moins l'une des conditions ai pour avoir une garantie supplémentaire concernant la constatation. La figure 2 montre la structure d'un dispositif de détection 110 selon l'invention. Le dispositif de détection 110 comporte un 10 dispositif de vérification de vitesse 110-1 pour déterminer si la vitesse actuelle du véhicule Vveh est inférieure à un seuil de vitesse prédéterminé Vveh/seuil. La porte ET 110-5 en aval transmet le résultat de ce contrôle effectué par le dispositif de vérification de vitesse 1 10-1 aux composants suivants seulement si la condition est satisfaite. Si cette 15 condition est satisfaite, alors en même temps un dispositif de vérification du couple de braquage 110-2 vérifie la condition ai) ; en même temps un dispositif de vérification de force 110-3 vérifie la condition a2) et un dispositif de vérification d'angle de braquage 110-4 vérifie la condition a3). Les signaux de sortie fournis par ces dispositifs de vérifica20 tion sont tous appliqués à un dispositif d'exploitation 110-6 réalisé sous la forme d'une porte OU qui constate alors qu'au moins une roue du véhicule 100 rencontre un obstacle 60 si au moins l'une des conditions vérifiées par le dispositif de vérification de couple de braquage 110-2, le dispositif de vérification de force 110-3 ou le dispositif de vérification 25 d'angle de braquage 110-4 est remplie. Le fonctionnement du dispositif de détection de la figure 2 correspond ainsi au procédé décrit à propos de la figure la. En modifiant la configuration du circuit on peut également brancher autrement les composants du dispositif de détection 110 en particulier pour appliquer le procédé représenté aux figures lb et le 30 et avoir une information concernant une roue rencontrant un obstacle. Alors que les figures 1 et 2 montrent uniquement les différentes possibilités de constater qu'une roue du véhicule rencontre un obstacle, on présentera ci-après en référence aux figures 3-6 et en fonction des différentes directions assistées, diverses contre-mesures pour éviter d'endommager la roue ou le pneumatique du véhicule rencontrant l'obstacle, en particulier une bordure de trottoir. La figure 3 montre un véhicule automobile 100 correspondant à un premier exemple de réalisation pour lancer des contre5 mesures. Le véhicule 100 comporte un dispositif de direction assistée dont le degré d'assistance de braquage, fourni est réglable. La direction assistée comprend le dispositif de détection 110 déjà décrit, ainsi qu'au moins un actionneur 114 pour lancer les contre-mesures et un appareil de commande 112 pour activer l'actionneur 114 lorsque le dispositif de 10 détection 110 constate qu'au moins une roue du véhicule rencontre un obstacle 60. Le véhicule 100 de la figure 3 comporte une direction assistée avec une liaison mécanique 130 entre le volant 140 et les roues 120 du véhicule. Il est prévu pour cette raison de réaliser l'actionneur 114-4 pour qu'en cas de mise en oeuvre par l'appareil de commande 112 15 il augmente le couple de rappel appliqué au volant et/ou il réduise le couple d'assistance au braquage appliqué à la roue. Du fait de cette liaison mécanique 130, l'augmentation du couple de rappel diminue en même temps le degré d'assistance au braquage fourni au conducteur. Cette liaison permet toujours au conducteur d'agir directement sur les 20 roues et en fournissant une force suffisante il pourra repousser le véhicule de l'obstacle 60. On négligera ici un angle de braquage plus grand des roues couplées, du fait de l'élasticité et des tolérances de la direction et de la tringlerie de direction pour la roue qui ne rencontre pas l'obstacle. En variante ou en complément des différentes contremesures que l'actionneur 114-4 peut exécuter, il est également possible d'informer le conducteur de préférence par le dispositif de détection 1 10 avec des informations optiques ou acoustiques par le dispositif d'affichage 150 pour indiquer au conducteur qu'au moins l'une des 30 roues du véhicule rencontre un obstacle. La figure 4 montre en principe le même véhicule que la figure 3 et les mêmes éléments portent les mêmes références. A la différence du véhicule de la figure 3, dans le cas du véhicule de la figure 4, le dispositif de direction assistée (ou simplement direction assistée) est 35 une direction assistée avec transmission électronique. La direction as- sistée comprend un moteur de contre-réaction 114-1 pour transmettre au conducteur une impression de direction. L'invention propose de faire fonctionner ce moteur de contre-réaction 114-1 comme actionneur et qu'en cas d'actionnement par l'appareil de commande 112 il augmente 5 le couple de rappel appliqué au volant 140 du véhicule. Le changement de l'impression qui en résulte pour le conducteur permet à celui-ci d'écarter le véhicule de l'obstacle même dans le cas de cette direction assistée avec transmission électronique. La figure 5 montre un troisième exemple de réalisation 10 pour lancer les contre-mesures. Ainsi, en variante ou en plus de l'action sur le moteur de réaction 114-1 présenté à la figure 4, on a un second actionneur 114-2 pour diminuer le couple de braquage appliqué à la roue 120-1 du véhicule qui rencontre l'obstacle, lorsque l'actionneur est mis en oeuvre par l'appareil de commande 112. Enfin, la figure 6 montre une possibilité de lancement de contre-mesures dans le cas d'une direction assistée pour une direction à roues indépendantes. L'expression (direction à roues indépendante) signifie que l'angle de braquage ct et D des roues directrices indépendantes du véhicule peut se régler indépendamment l'un de l'autre par 20 les actionneurs 114-3-1, 114-3-2. A la différence des exemples cidessus, dans le cas d'une direction de roue indépendante, on règle différemment les angles de braquage cO et P. Il est ainsi possible avantageusement de régler l'angle de braquage D de la roue 120-2 qui ne rencontre pas l'obstacle 60 avec une amplitude plus grande, c'est-à-dire 25 de l'écarter plus de l'obstacle que pour l'angle oa de la roue 120-1 qui a rencontré l'obstacle 60. Ainsi, en marche avant, le véhicule s'écarte plus rapidement de l'obstacle. De façon analogue à ce qui a été évoqué déjà ci-dessus en référence aux figures 4 et 5 qui concerne des directions assistées avec transmission électronique et roues couplées, dans le cas 30 des directions assistées avec transmission électronique et roues indépendantes, comme contre-mesures on peut augmenter le couple de rappel ou diminuer le couple d'assistance au braquage appliqué à une roue. On peut également combiner ces différentes contre-mesures. Le procédé selon l'invention peut être réalisé d'une part 35 sous forme de circuit et d'autre part également en partie sous la forme d'un programme. La réalisation sous la forme d'un programme correspond à un programme d'ordinateur avec une succession d'ordres ou de codes de programme; les ordres, en particulier la vérification des conditions ai et/ou bj, sont faits selon le procédé décrit ci-dessus. Dans le 5 programme d(ordinateur on peut réaliser les fonctions du dispositif de détection 110 ainsi que celles de l'appareil de commande 112. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un programme il est possible d'enregistrer un programme d'ordinateur exécutant le procédé des figures la, lb, le avec d'autres programmes 10 d'ordinateurs pour le dispositif de détection 110 ou l'appareil de commande 112 et d'enregistrer ces programmes sur un support de données que peut lire un ordinateur. Le support de données peut être une disquette, un disque compact CD, une mémoire flash ou un moyen analogue. Les programmes enregistrés sur le support de programmes 15 peuvent être vendus comme outils aux clients. Dans le cas d'une réalisation par programme il est également possible de transmettre le programme d'ordinateur correspondant au procédé des figures la, lb, le avec d'autres programmes de commande et/ou de régulation de la direction assistée sans l'assistance 20 d'un support de mémoire électronique, par un réseau de communication électronique, le ou les programmes étant alors transmis et vendus aux clients sous la forme de produits. Le réseau de communication peut être notamment le réseau Internet. REVEND I CATIONS 1 ) Procédé de direction d'un véhicule automobile (100) équipé d'une direction assistée dont le degré d'assistance fourni est réglable, caractérisé en ce que a) on vérifie au moins l'une des conditions suivantes al) le couple de braquage (LM) appliqué à une roue du véhicule est supérieur ou égal à un seuil de couple prédéterminé (LM/seuil) et/ou a2) la force appliquée à la tringlerie de direction (Fdir) est supé10 rieure ou égale à un seuil de force prédéterminé (Fdir/seuil) et/ou a3) le conducteur cherche à continuer à braquer le volant bien que pour l'angle de braquage cx on a la relation: 615X- 0 et Ut b) on constate qu'au moins une roue (120-1) du véhicule (100) rencontre un obstacle (60) si au moins l'une des conditions al, a2 ou a3 est remplie. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on constate qu'une roue (120-1) du véhicule (100) rencontre un obstacle (100) seulement si avant de vérifier les conditions ai), a2), a3) on cons25 tate qu'une condition aO) est remplie, cette condition signifiant que l'amplitude de la vitesse actuelle du véhicule (Vveh) est inférieure ou égale à un seuil de vitesse donné (Vveh/seuil). 3 ) Procédé selon la revendication 1, 30 caractérisé en ce qu' on constate qu'une roue (120-1) du véhicule rencontre un obstacle (60) seulement si en plus de l'existence d'au moins l'une des conditions al) ou a2), la valeur t est inférieure ou égale à un seuil de braquage prédéterminé Ctseuil. est inférieure ou égale à un seuil de braquage prédéterminé &xseuiI. 40) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on constate qu'une roue (120) du véhicule (100) rencontre un obstacle (60) seulement si la condition a3) étant satisfaite on constate en plus que le conducteur, en appliquant un couple de braquage plus grand, cherche à continuer de braquer la roue et/ou si le couple de braquage 10 est dirigé pour braquer la roue contre l'obstacle. 50) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' en réaction à la détection de l'obstacle on augmente le couple de rappel 15 appliqué au volant (140) du véhicule (100). 6 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' en réaction à la détection de l'obstacle on diminue le couple de bra20 quage appliqué au moins à la roue (120-1) qui rencontre l'obstacle. 7 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'une direction assistée à transmission électronique et roue 25 indépendante, on règle un angle de braquage (D) s'écartant de l'obstacle (60), plus grand pour la roue non appliquée contre l'obstacle (120-2) que pour la roue (120-1) appliquée contre l'obstacle. 80) Procédé selon la revendication 1, 30 caractérisé en ce qu' on fournit une information optique et/ou acoustique au conducteur du véhicule (100) lorsqu'au moins une roue (120-1) du véhicule rencontre un obstacle (60). 9 ) Programme d'ordinateur pour un dispositif de détection (110) d'une direction assistée pour détecter si au moins une roue (120-1) du véhicule rencontre un obstacle (60) et/ou pour un appareil de commande (112) de la direction assistée d'un véhicule automobile, caractérisé par un programme pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1-8 sur un ordinateur. 100) Programme d'ordinateur selon la revendication 9, caractérisé en ce que le programme est enregistré sur un support de programmes lisible par 10 un ordinateur. 110) Direction assistée pour un véhicule automobile (100) dont le degré d'assistance à la direction pour le conducteur est réglable, caractérisée en ce qu' elle comporte - un dispositif de détection (1 0) pour détecter si au moins une roue (120-1) du véhicule (100) rencontre un obstacle (60), - au moins un actionneur ( 114) pour exécuter une contre-mesure lorsque le dispositif de détection (110) détecte la rencontre d'une 20 roue (120) contre un obstacle (60) et - un appareil de commande (1 12) pour activer l'actionneur (1 14) lorsque le dispositif de détection (110) détecte qu'au moins une roue (120) du véhicule rencontre un obstacle (60). 120) Direction assistée selon la revendication 11, caractérisée en ce qu' elle est réalisée sous la forme d'une direction assistée à transmission électronique et moteur de contre-réaction (114-1), ce moteur fonctionnant comme premier actionneur (114-1) et cet actionneur commandé 30 par l'appareil de commande (112) augmente le couple de rappel agissant sur le volant (140) du véhicule. 130) Direction assistée selon la revendication 11 ou 12, caractérisée en ce qu' elle est réalisée sous la forme d'une direction assistée à transmission électronique avec un moteur de réaction et un second actionneur (1142) pour diminuer le couple de braquage appliqué à la roue (120-1) qui rencontre l'obstacle lorsque l'appareil de commande (112) est actionné. 14 ) Direction assistée selon la revendication 11, caractérisée en ce qu' elle est réalisée comme direction assistée à transmission électronique et moteur de réaction pour des roues directionnelles indépendantes et elle 10 comporte un troisième actionneur (114-3-1, 114-3-2) pour régler un angle de braquage (D) plus grand pour la roue (120-2) du véhicule (100) qui ne rencontre pas l'obstacle (60), par rapport à l'angle de braquage de la roue (120-1) qui rencontre l'obstacle (60) lorsque l'appareil de commande (112) est actionné. 15 ) Direction assistée selon la revendication 11, caractérisée en ce qu' elle comporte une liaison mécanique (130) entre le volant (140) et les roues (120) du véhicule (100), et l'actionneur (114-4) est réalisé pour 20 qu'en cas d'actionnement par l'appareil de commande (112) il augmente le couple de rappel appliqué au volant (140). 16 ) Direction assistée selon la revendication 11, caractérisée en ce que le dispositif de détection (110) comprend: - un dispositif de vérification du couple de braquage (110-2) pour déterminer si le couple de braquage (LM) appliqué à une roue (120) du véhicule est supérieur ou égal à un seuil de couple (LM/seuil) donné et/ou - un dispositif de vérification de force (110-3) pour déterminer si la force appliquée à la tringlerie de direction (Fdir) du véhicule est supérieure ou égale à un seuil de force (Fdir/seuil) et/ou - un dispositif de vérification de l'angle de braquage (110-4) pour déterminer si le conducteur du véhicule cherche à braquer encore plus le volant (140) bien que pour son angle de braquage cx on a la relation: 80C -- O et Et - un dispositif d'exploitation (110-6), notamment sous la forme d'une porte OU, pour détecter si au moins une roue du véhicule rencontre un obstacle, lorsqu'au moins l'une des conditions ai), a2), a3) vérifiées par le dispositif de vérification du couple de braquage (110-2), 10 par le dispositif de vérification de force (110-3) ou par le dispositif de vérification d'angle de braquage (110-4) est remplie. 170) Direction assistée selon la revendication 16, caractérisée en ce que le dispositif de détection (110) comporte également un dispositif de vérification de la vitesse (110-1) pour vérifier une condition aO) en déterminant si la vitesse actuelle du véhicule (Vveh) est inférieure à un seuil de vitesse (Vveh/seuil) prédéterminé, et et une porte ET (110-5) pour activer le dispositif de vérification de cou20 ple.(1 10-2) en aval, le dispositif de vérification de force (110-3) et le dispositif de vérification d'angle de braquage (110-4) lorsque la condition aO) est remplie. 18 ) Véhicule (100), comportant une direction assistée selon l'une des 25 revendications 11 à 17. 19 ) Véhicule équipé d'un dispositif de braquage selon l'une des revendications 18, caractérisé par un dispositif d'affichage (150) pour émettre une information optique et/ou acoustique à destination du conducteur du véhicule lui indiquant qu'au moins une roue (120-1) du véhicule rencontre un obstacle (60).