Brevet FR2851410A1 — publié le 20040827

PROCEbE DE GUIDAGE D'UN OUTIL PAR RAPPORT A UNE CULTURE PALISSEE, DISPOSITIF POUR SA MISE EN CEUVRE ET MACHINE EQUIPEE DUbIT DISPOSITIF La présente invention se rapporte à un procédé de guidage par rapport à un culture palissée ainsi qu'à un dispositif pour sa mise en oeuvre. Pour l'exploitation des vignes, on a recours à de nombreuses machines, telles que les vendangeuses, les rogneuses, les effeuilleuses et autres, qui sont reliées à un 5 tracteur, un enjambeur ou tout autre engin motorisé ou sont équipées de leurs propres moyens de déplacement. Lors de leur déplacement dans les rangs de vigne, ces machines, et plus particulièrement leurs parties actives appelées par la suite outils, doivent être positionnées de manière précise par rapport au rang de vigne. En général, l'opérateur positionne lui-même la machine par rapport au rang, sans assistance, en agissant sur les commandes de direction de l'engin auquel est reliée la machine. Selon une variante, la machine ou l'outil peut être relié à l'engin motorisé par l'intermédiaire d'actionneurs permettant d'ajuster la position de l'outil par 15 rapport à la vigne, indépendamment de l'engin motorisé. bans ce cas, l'opérateur agit sur les commandes des actionneurs pour positionner l'outil par rapport au rang de vigne. bans les deux cas, la qualité du positionnement de l'outil par rapport au rang de vigne dépend de la dextérité de l'opérateur qui doit ajuster la position de l'outil 20 tout en assurant le guidage de l'engin motorisé entre deux rangs de vigne. Aussi, cette solution n'est pas satisfaisante. Selon une première amélioration, certaines machines, notamment des effeuilleuses, sont équipées de palpeurs qui prennent appui contre la végétation au niveau des fruits et renseignent des commandes afin d'ajuster automatiquement la position de l'outil en fonction de l'effort de palpage. Même 5 si cette solution permet d'ajuster l'outil automatiquement et d'affranchir la qualité de positionnement de la dextérité de l'opérateur, elle n'est pas pleinement satisfaisante, car les palpeurs glissent contre la végétation et exercent un effort non négligeable susceptible d'endommager les fruits, d'autant plus que lesdits palpeurs sont positionnés à leur hauteur. Une autre technique décrite dans la demande de brevet FR-2.810.499 permet un positionnement automatique de l'outil par rapport à un rang de vigne, sans contact avec la végétation. A cet effet, ce procédé utilise un des fils de palissage pour générer un champ magnétique, par exemple grâce à un courant induit, la position de l'outil étant ajustée en temps réel et de manière 15 automatique en fonction des valeurs mesurées du champ magnétique. En variante, le fil de palissage est utilisé pour perturber un champ magnétique, la position de l'outil étant également ajustée en fonction des valeurs mesurées du champ magnétique perturbé par le fil de palissage. La présente invention vise à proposer une alternative au procédé de guidage d'un 20 outil par rapport à une culture palissée de l'art antérieur, assurant un positionnement automatique de l'outil, indépendant de la dextérité de l'opérateur, et limitant les risques d'endommagement des fruits. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de guidage d'un outil par rapport à une culture palissée constituée par l'alignement de pieds de plantes, 25 notamment un rang de vigne, caractérisé en ce qu'il consiste à ajuster la position de l'outil en mesurant la distance séparant un point lié à l'outil des pieds, en utilisant la réflexion d'une onde. L'invention propose également un dispositif pour sa mise en oeuvre et une machine équipée dudit dispositif. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est vue en perspective montrant un tracteur supportant des outils se déplaçant le long d'un rang de vigne, - la figure 2 est une coupe transversale d'un rang de vigne par rapport auquel est positionné un outil, et - la figure 3 est une représentation schématique du dispositif de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté en 10 un rang de vigne matérialisé par un alignement de ceps ou pieds de vigne 12 et de piquets 14 supportant des fils de palissage 16. Le procédé de l'invention décrit en application à la viticulture peut s'appliquer à tout autre culture en rang comportant des alignements de pieds de 15 plantes. Sur la figure 1, on a également représenté une rogneuse 20, appelée par la suite machine, comprenant au moins une lame 22, appelée par la suite outil. Le procédé de l'invention appliqué au guidage d'une rogneuse peut s'appliquer à tout autre dispositif susceptible d'être positionné par rapport à une culture palissée 20 comprenant un alignement de pieds. Selon les cas, la machine peut être motorisée à la manière d'une vendangeuse par exemple, ou être reliée à un engin motorisé 24, un tracteur par exemple comme illustré par la figure 1. La machine peut être directement liée à l'engin motorisé et alors son positionnement est ajusté en agissant sur les commandes de 25 direction de l'engin motorisé, ou reliée à l'engin motorisé ou un support tracté par l'intermédiaire d'actionneurs et alors son positionnement est ajusté en agissant sur les commandes des actionneurs et/ou les commandes de direction de l'engin motorisé. Selon l'invention, l'outil 22 est positionné par rapport au rang de vigne 10 en mesurant la distance b séparant un point relié à l'outil aux pieds 12 et en ajustant automatiquement et en temps réel la position de l'outil en fonction des valeurs mesurées des distances D. Ainsi, l'outil défile le long du rang et lorsqu'il passe au droit d'un pied 12, on mesure la distance entre un point lié à l'outil et le pied 12 et on ajuste la position de l'outil de manière à obtenir une distance constante, réglée au préalable par l'opérateur. Le choix du pied comme référentiel permet de ne prévoir aucun autre référentiel tel qu'un fil enterré par exemple, et d'obtenir un 10 positionnement très précis le pied matérialisant parfaitement le rang de vigne, la végétation se développant par rapport audit pied et ledit pied étant à sa base dégagé de tout obstacle susceptible de perturber les mesures. Avantageusement, pour déterminer la distance b. on utilise la réflexion d'une onde 26. Ainsi, le guidage de l'outil est assuré sans contact avec la végétation. Selon un mode de réalisation préféré, on utilise une mesure par triangulation. Ainsi, au moins un capteur 28, matérialisant le point lié à l'outil et disposé dans un plan distant des pieds, envoie une première onde 30, dite onde émise, en direction du pied 12 qui réfléchit ladite onde émise 30 en une seconde onde 32, dite onde réfléchie, en direction du plan d'émission. En fonction de la nature de 20 l'onde émise 30 et de l'objet réfléchissant, ici le pied, les deux ondes 30 et 32 forment un angle a et une distance d sépare le point d'émission de l'onde émise du point de réception de l'onde réfléchie 32. La distance b est calculée en fonction de l'angle a fixe dans le temps puisque lié à la nature de l'onde émise et des pieds de vigne en bois, et de la distance d 25 qui peut varier en fonction de l'éloignement du capteur 28 du pied 12. En fonction des cas, l'onde émise peut être choisie parmi différentes fréquences, notamment les infrarouges, et obtenue par exemple à l'aide d'un laser. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de guidage selon l'invention comprend un capteur 28 relié à la machine disposé au droit des pieds, en partie inférieure, et des asservissements, non représentés, permettant d'ajuster la position de l'outil, en fonction de la valeur mesurée de la distance par le 5 capteur 28, en agissant sur les commandes de la direction de l'engin motorisé auquel est relié l'outil et/ou sur les commandes des actionneurs assurant la liaison entre l'engin motorisé et l'outil. REVENbICATIONS 1. Procédé de guidage d'un outil (22) par rapport à une culture palissée constituée par l'alignement de pieds (12) de plantes, notamment un rang de vigne, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer la distance entre un point lié à l'outil (22) et les pieds (12) en utilisant la réflexion d'une onde (26) et à ajuster la position de l'outil (22) en fonction des valeurs mesurées. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détermine la mesure de la distance par triangulation. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on émet à partir d'un point contenu dans un plan distant des pieds, dit plan d'émission, une 10 première onde (30), dite onde émise, en direction du pied (12) qui réfléchit ladite onde émise (30) en une seconde onde (32), dite onde réfléchie, en direction du plan d'émission, la distance mesurée b étant calculée en fonction d'un angle a formée par lesdites deux ondes (30, 32) et d'une distance d séparant les deux ondes dans le plan d'émission. 4. bispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur (28) lié à l'outil (22) permettant de déterminer la mesure de la distance le séparant des pieds en utilisant la réflexion d'une onde et des moyens d'asservissement permettant d'ajuster la position de l'outil en fonction des valeurs mesurées de 20 la distance. 5. bispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur (28), disposé dans un plan distant des pieds, appelé plan d'émission, émet une première onde (30), dite onde émise, en direction du pied (12) qui réfléchit ladite onde émise (30) en une seconde onde (32), dite onde réfléchie, la distance 25 mesurée b étant calculée en fonction d'un angle a formée par lesdites deux ondes (30, 32) et d'une distance d séparant les deux ondes dans le plan d' émission. 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que le capteur (28) émet une onde dans la fréquence des infrarouges. 7. Dispositif selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le capteur (28) comprend un laser susceptible d'émettre une onde. 8. Machine équipée d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 4à7.