Brevet FR2851542A1 — publié le 20040827

La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour le guidage d'une remorque directrice sur la trajectoire suivie par un véhicule tracteur. Bien que plus particulièrement mis au point pour le cas o l'on 5 a affaire à un véritable attelage, comprenant un véhicule tracteur disposant luimême d'un essieu directeur et d'une remorque, l'invention concerne également le cas d'un véhicule dont les essieux avant et arrière sont directeurs. L'invention concerne également un véhicule muni d'un tel dispositif de guidage. L'invention a été particulièrement développée dans le cadre des engins à usage agricole. En effet, lors du passage dans un champ d'un tracteur auquel est attelée une remorque, plusieurs problèmes peuvent se poser. Tout d'abord, le passage répété des roues sur les plantes finit 15 par les écraser et les détruire, ce qui entraîne une perte de rendement. Il est donc primordial que la trace du passage des roues de l'attelage soit la plus petite possible et notamment, que les roues de la remorque passent au même endroit que les roues du tracteur. Un autre désagrément que l'on rencontre provient du fait que 20 dans les virages, l'engin remorqué à tendance à couper la trajectoire suivie initialement par le véhicule tracteur, ce qui augmente la surface d'écrasement. De plus, si l'engin remorqué est un pulvérisateur, certaines zones du champ risquent de recevoir une plus forte dose du produit pulvérisé tandis que d'autre seront sous-traitées, du fait du délai nécessaire au rétablissement manuel de 25 la trajectoire. Cela entraîne donc des sur ou sous-dosages de produit, ce qui peut être particulièrement préjudiciable. En effet, le traitement perd de son efficacité, ce qui entraîne une augmentation des cots du traitement et un risque de diminution du rendement. Par exemple, si le produit pulvérisé est un fongicide, les zones soustraitées risquent de voir se développer la maladie contre laquelle un traitement avait été prévu et par suite de constituer un foyer susceptible de contaminer d'autres plantes, une fois que l'intensité du traitement s'est atténuée. Le problème de sur ou sous-dosage existe pour d'autres types 5 de remorques. Il s'agira par exemple d'un épandeur à fumier ou à lisier ou de tout autre engin dont la fonction est de répandre un produit sur un champ. Il existe plusieurs dispositifs qui se proposent de résoudre le problème du suivi de la trajectoire d'un essieu tracteur par un essieu directeur remorqué. Cependant, l'ensemble de ces dispositifs fonctionne selon le 10 principe d'un simple report de l'angle de braquage des roues avant du véhicule tracteur aux roues directrices de la remorque. Certains dispositifs envisagent également un report différé de l'angle de braquage. Cependant, ces dispositifs présentent plusieurs inconvénients, le premier étant qu'ils ne permettent pas effectivement de faire suivre trace 15 dans trace la trajectoire du véhicule tracteur par la remorque. Dans tous les cas, même si l'on constate une amélioration de la trajectoire de la remorque, celle-ci continue à couper la trajectoire du véhicule tracteur. De plus, de tels dispositifs à report d'angle direct ou indirect ne prennent pas suffisamment en compte les changements de direction du 20 véhicule tracteur. Enfin, en ce qui concerne les dispositifs à report d'angle différé, le signal aboutissant au report de l'angle est généré soit à intervalles de temps constant dans l'hypothèse d'une vitesse d'avancement du véhicule tracteur constante, soit en tenant compte de la vitesse d'avancement et de la 25 longueur du châssis. Ainsi, de tels systèmes manquent de précision, notamment lorsque le véhicule tracteur change de vitesse ou même s'arrête, car ils sont basés sur une mesure indirecte de la, distance parcourue. Le but de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif de guidage d'une remorque, ainsi qu'un véhicule équipé d'un tel 30 dispositif, qui pallient les inconvénients précités. Un but de la présente invention est de proposer un procédé de guidage d'une remorque telle que celle-ci suive trace dans trace la trajectoire du véhicule tracteur, ainsi qu'un dispositif apte à mettre en oeuvre un tel procédé de guidage. Un autre but de la présente invention est de proposer un 5 procédé et un dispositif de guidage suffisamment souples pour être adaptés à divers types d'attelages, en particulier agricoles, domaine dans lequel il est fréquent d'utiliser successivement différents engins remorqués mais un même véhicule tracteur. Un autre but de la présente invention est de proposer un 10 procédé de guidage qui permette de diminuer les pertes tant au niveau du rendement qu'au niveau de l'efficacité des traitements appliqués aux cultures. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif de guidage d'une remorque qui tiennent compte des modifications de la direction suivie par le véhicule tracteur à l'intérieur d'un 1 5 virage. Encore un but de l'invention est de proposer un procédé et un dispositif de guidage indépendants de la vitesse de l'attelage. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre, qui n'est donnée qu'à titre indicatif et qui n'a 20 pas pour but de la limiter. L'invention concerne un procédé de guidage d'une remorque équipée d'au moins un essieu directeur, le long de la trajectoire décrite par un véhicule tracteur équipé d'au moins un essieu tracteur, caractérisé en ce que: - on échantillonne la trajectoire du véhicule tracteur en fonction 25 de la distance parcourue par l'attelage, constitué dudit véhicule tracteur et de ladite remorque, pour déterminer le déplacement du véhicule tracteur; - on enregistre successivement des paramètres relatifs à la position de l'essieu tracteur sur la trajectoire par rapport à l'essieu directeur remorqué, en fonction dudit déplacement; - on calcule pas à pas l'angle de braquage à appliquer à l'essieu directeur remorqué pour qu'il se déplace sur la trajectoire, en tenant compte d'un nombre prédéterminé de positions enregistrées précédemment; - on applique au moins partiellement ledit angle de braquage calculé audit essieu directeur remorqué. L'invention concerne également un dispositif de guidage d'une 5 remorque équipée d'au moins un essieu directeur, le long de la trajectoire décrite par un véhicule tracteur équipé d'au moins un essieu tracteur, comprenant: - des moyens d'échantillonnage de la trajectoire du véhicule tracteur en fonction de la distance parcourue par l'attelage constitué du 10 véhicule tracteur et de la remorque, pour déterminer le déplacement du véhicule tracteur; - des moyens de mesure et des moyens d'enregistrement de paramètres relatifs à la position de l'essieu tracteur sur la trajectoire par rapport à l'essieu directeur remorqué, en fonction dudit déplacement; - des moyens de calcul de l'angle de braquage à appliquer à l'essieu directeur remorqué pour qu'il se déplace sur la trajectoire; - des moyens de commande pour appliquer au moins partiellement ledit angle de braquage calculé à l'essieu directeur remorqué. L'invention concerne aussi un véhicule équipé d'un tel 20 dispositif. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description, accompagnée des dessins en annexe, parmi lesquels: - la figure 1 est un diagramme représentant les moyens de l'invention selon une première variante ainsi que leurs relations, - la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un attelage équipé d'un dispositif conforme à l'invention, la figure 3 est une illustration schématique d'une boucle de fonctionnement d'un procédé conforme à l'invention, - la figure 4 est une illustration schématique du déplacement 30 d'un attelage selon l'invention le long de sa trajectoire, pour une bonne compréhension des notations utilisées dans la description. L'invention concerne tout d'abord un procédé de guidage d'une remorque RQ équipée d'au moins un essieu directeur R le long de la trajectoire C décrite par un véhicule tracteur VT équipé d'au moins un essieu tracteur T. Afin de simplifier la figure 2, on n'y a fait apparaître que 5 l'essieu arrière du véhicule tracteur VT, auquel la remorque RQ est attelée. Cet essieu est considéré comme l'essieu tracteur T qu'il soit lui-même un essieu moteur ou non du véhicule tracteur. Ce qui importe, c'est le fait que la remorque RQ soit attelée audit essieu au niveau du point d'attelage 1. Ainsi, il faut bien réaliser que le véhicule tracteur peut comprendre un autre essieu 10 avant, lui-même directeur. L'essieu tracteur T est fixe par exemple, c'est-à-dire que ses roues ne sont pas directrices. Néanmoins, l'invention a également vocation à s'appliquer à un véhicule automoteur dont les essieux avant et arrière seraient tous deux directeurs. La remorque RQ comprend quant à elle un essieu directeur remorqué R et une barre de traction 2 assujettie à l'essieu tracteur T au niveau du point d'attelage 1. Dans les applications considérées, la barre de traction 2 a une longueur L variant de 3 à 8 m et par exemple de 3 à 5 m. Cette longueur est très supérieure à la distance entre le point d'attelage 1 de la remorque RQ 20 et le milieu de l'essieu tracteur T, celle-ci étant généralement comprise entre et 80 cm, et par exemple entre 30 et 50 cm. Aussi, dans une première approximation, on considère que la distance séparant l'essieu tracteur T de l'essieu directeur remorqué R est sensiblement égale à la longueur L de la barre de traction 2. Sur la figure 2, on a représenté les essieux tracteurs T et directeur remorqué R équipés de roues fixes 3 ou directrices 4 respectivement. On pourrait néanmoins imaginer un véhicule pour se déplacer sur la neige et équipé de patins. Un procédé et un dispositif conformes à l'invention ont tout à fait vocation à être utilisés dans ce cadre puisqu'en permettant à la remorque 30 de suivre trace dans trace la trajectoire du véhicule tracteur, cela diminuerait la consommation d'énergie de l'ensemble. Le problème qui se pose est le suivant: comment faire en sorte qu'un essieu directeur remorqué R passe par les mêmes points que l'essieu tracteur T. En effet, lorsque le véhicule tracteur VT change de direction, plusieurs phénomènes physiques entrent en oeuvre au niveau de la 5 remorque RQ. La force de traction exercée par le véhicule tracteur VT au niveau de l'essieu directeur remorqué R se décompose en une composante longitudinale parallèle au plan de rotation des roues 4 dans notre exemple et une composante latérale perpendiculaire audit plan de rotation des roues 4. Un premier phénomène est d à la composante latérale de 10 ladite force de traction. Ce phénomène a tendance à faire quitter la remorque RQ de la trajectoire C suivie par le véhicule tracteur VT. Des seconds phénomènes ont tendance à maintenir la remorque RQ dans sa trajectoire. Il s'agit des frottements longitudinaux, négligeables par rapport aux frottements latéraux, de l'effet gyroscopique des 15 roues 4 en rotation de la remorque RQ et de l'inertie de la remorque RQ. Le problème est donc de corriger la trajectoire de l'essieu directeur remorqué R de la remorque pour qu'à tout instant, quelles que soient la trajectoire et la vitesse de l'attelage, constitué du véhicule tracteur VT et de la remorque RQ, le premier phénomène reste négligeable par rapport aux 20 seconds phénomènes. Le procédé proposé consiste donc à calculer de manière itérative un angle de braquage ai à appliquer à l'essieu directeur remorqué R pour qu'il se déplace sur la trajectoire C du véhicule tracteur VT. Le procédé conforme à l'invention comprend donc une étape 25 d'échantillonnage de la trajectoire C du véhicule tracteur VT, destiné à connaître des points rapprochés, en comparaison de la longueur de l'attelage, de la trajectoire C suivie par le véhicule tracteur. Plus la fréquence d'échantillonnage est importante, plus la précision du procédé sera grande. En effet, cela permettra de calculer et d'appliquer un angle de braquage a, qui 30 pourra évoluer de façon quasi continue suivant les modifications de la direction empruntée par le véhicule tracteur VT. Le procédé comprend également une étape d'enregistrement des paramètres relatifs aux positions C, de l'essieu tracteur T échantillonnées sur la trajectoire C, par rapport à l'essieu directeur remorqué R. En effet, il est nécessaire de conserver ces informations tant que l'essieu directeur remorqué 5 R n'a pas atteint l'une de ces positions échantillonnées Ci de l'essieu tracteur T. A titre de remarque, il est avantageux de procéder à l'échantillonnage en fonction de la distance parcourue par l'attelage, en s'affranchissant de la vitesse de déplacement de l'ensemble. Cela permet 10 d'améliorer la précision du procédé lorsque par exemple le véhicule tracteur VT accélère, ralentit ou même s'arrête. Ainsi, on pourra échantillonner ladite trajectoire C et enregistrer lesdits paramètres à chaque fois que l'attelage aura parcouru une distance prédéterminée d. Plus cette distance d sera faible, plus la fréquence 15 d'échantillonnage sera importante et la précision du guidage bonne. Enfin, la dernière étape du procédé consiste à appliquer au moins partiellement ledit angle de braquage ai calculé, à l'essieu directeur remorqué R. On précise que l'angle de braquage aEi calculé est appliqué éventuellement partiellement car il est possible que cet angle a, excède les 20 limites de braquage de l'essieu directeur remorqué R. Dans ce cas, comme nous le verrons plus loin, un nouvel angle de braquage ci pourra être calculé au cours d'une itération ultérieure du procédé, de sorte à ramener progressivement la remorque RQ dans la trajectoire du véhicule tracteur VT. Nous allons maintenant décrire, en référence à la figure 4, les 25 notations utilisées pour expliquer le déroulement du procédé conforme à l'invention. On voit en haut de la figure 4 une trajectoire C sur laquelle sont matérialisés des points C0, Cl, ..., deux points consécutifs étant écartés d'une distance sur la courbe d égale à la distance d'échantillonnage 30 prédéterminée. A l'instant t = 0, correspondant à une étape d'initialisation du procédé, l'essieu directeur remorqué R est situé au point C0 et l'essieu tracté T au point Cl,. Il s'agit d'un cas particulier correspondant à la situation dans laquelle la longueur L de la barre de traction 2 est sensiblement égale à 10 fois la distance d. Les points de la courbe C situés entre l'essieu directeur remorqué R et l'essieu tracteur T sont numérotés R0 à R10. On constate que cette numérotation est maintenue à toutes les étapes du procédé. Aussi, une notation exacte serait R0(i), R1(i), ... , R10(i). En l'absence de toute ambiguté, nous utiliserons la notation simplifiée R0, R1, ... 10 T10. Ainsi, théoriquement, les points Ci, T,(i) et R1(i-1) sont confondus, comme le montrent les premières étapes du procédé illustrées par les courbes de la figure 4. Les courbes (t0, t1, ..., t23) correspondent à des itérations successives du procédé conforme à l'invention. Les différentes 15 positions occupées par l'essieu tracteur T sur la trajectoire C sont donc désignées soit dans un repère lié à la trajectoire et indépendant du temps, les points étant alors appelés Cl, soit dans un repère mobile lié à l'essieu directeur remorqué R, dépendant du temps, les points étant alors appelés R0, R1, etc. En référence à la figure 3, les étapes du procédé conforme à 20 l'invention sont les suivantes: a) Au cours de la 1eme itération du procédé, l'essieu directeur remorqué R se trouve au point R0(i) ou Ci et il se déplace vers le point Rl(i) (ou Ci + 1), dont la position a été enregistrée au cours d'une itération précédente du procédé, lorsque l'essieu tracteur T s'y trouvait. 25 On mesure: - l'angle de braquage avant f0 formé entre l'essieu tracteur T et l'essieu directeur remorqué R, au point T; - l'angle de braquage arrière r0 formé entre le plan de rotation des roues directrices 4 et la barre de traction 2, au point R0. On suppose que l'essieu tracteur poursuit sa route dans la même direction et lorsque ledit essieu tracteur T a parcouru la distance d'échantillonnage d, l'essieu directeur remorqué R se trouve théoriquement au point R1(i) ou Ci+.1 de la trajectoire C. On mesure alors les angles de braquage avant f1(i) et arrière r, (i). b) On peut alors calculer avec exactitude la nouvelle position de l'essieu tracteur T, ce qui permet de vérifier si l'hypothèse faite à l'étape précédente était juste ou non. Dans tous les cas, on peut calculer un angle élémentaire e, de correction de trajectoire qu'il faudra appliquer à l'essieu directeur remorqué R 10 lorsqu'il se trouvera à la position nouvellement occupée par l'essieu tracteur T. Ce calcul permet donc de corriger la trajectoire lorsque l'hypothèse de l'étape précédente était erronée, c'est-à-dire lorsque le véhicule tracteur a changé de direction, ou lorsque l'angle ai appliqué à l'essieu directeur remorqué a été limité par les limites de braquage dudit essieu R. Pour calculer l'angle élémentaire e1 de correction de trajectoire, on calcule tout d'abord un angle de braquage moyen selon la formule: r.= (ri +ro)+(f1 -fo) m 2 On calcule l'angle élémentaire e, de correction de trajectoire selon la formule: e =Arc tan cosKr 11, +tan K + cos r",, o K est un paramètre de longueur du châssis, qui dépend principalement de la longueur L de la barre de traction 2. Ce paramètre K permet également de tenir compte de la distance entre le point d'attelage 1 et le milieu de l'essieu tracteur T, ainsi que de divers phénomènes mécaniques de frottement. Le paramètre K est ajusté par l'utilisateur et il est compris par exemple entre 1 et 50, plus particulièrement entre 1 et 20. Il permet d'ajuster la précédente formule à un couple véhicule tracteur-remorque particulier. On dispose donc d'une série d'angles élémentaires e, de correction de trajectoire. L'angle de braquage ai à appliquer à l'essieu directeurremorqué R est la somme de N angles élémentaires ei de correction de trajectoire, associée au N points Ci de la trajectoire C situés entre l'essieu tracteur T et l'essieu directeur remorqué R. ai N c) Après avoir calculé et enregistré la nouvelle position de l'essieu tracteur T sur la trajectoire C, on supprime les informations correspondant au point Ro(i) , qui est devenu obsolète et on le remplace par celle correspondant au point R1(i). On peut alors réaliser une nouvelle itération du procédé à 10 partir de l'étape a). Ainsi, les paramètres relatifs à la position Ci de l'essieu tracteur T sur la trajectoire C par rapport à l'essieu directeur remorqué R sont soit mesurés (angle de braquage avant fi du véhicule tracteur et angle de braquage arrière ri de l'essieu directeur remorqué) soient calculés (angle élémentaire e, 15 de correction de trajectoire). Avantageusement, on enregistre lesdits angles élémentaires e, de correction de trajectoire dans un registre à décalage de type FIFO (first in, first out) pour constituer ainsi une pile desdits angles élémentaires e, de correction de trajectoire, qu'il suffit de sommer pour obtenir ledit angle de 20 braquage ai à appliquer à l'essieu directeur remorqué R pour qu'il se déplace sur la trajectoire C. On tient ainsi compte d'un nombre prédéterminé N de positions Ci enregistrées précédemment, situées entre l'essieu tracteur T et l'essieu directeur remorqué R, puisque seules les paramètres relatifs aux points par lesquels ledit essieu directeur remorqué R n'est pas encore passé 25 sont conservées dans ledit registre à décalage. Or, on rappelle que ces paramètres correspondent à des positions réellement occupées par l'essieu tracteur T. Ainsi, lorsque l'angle de braquage réellement appliqué à l'essieu directeur remorqué R n'était pas adéquat, le procédé utilisé permet de corriger ces erreurs. Enfin, il est avantageux de calculer par interpolation, entre il deux positions enregistrées successives Ci, Ci+,, une position intercalaire pour améliorer la précision du guidage. On pourra utiliser par exemple une méthode d'interpolation linéaire connu de l'homme du métier. Cela permet notamment de diminuer, par le calcul, la distance 5 d'échantillonnage d et donc de rendre encore plus fluide les changements d'angle de braquage cai appliqués à l'essieu directeur remorqué R. L'invention concerne également un dispositif de guidage d'une remorque RQ équipée d'au moins un essieu directeur remorqué R, le long de la trajectoire C décrite par un véhicule tracteur VT équipé d'au moins un essieu 10 tracteur T. Selon l'invention, le dispositif comprend des moyens d'échantillonnage de la trajectoire C du véhicule tracteur en fonction de la distance parcourue par l'attelage, pour déterminer le déplacement du véhicule tracteur. Il s'agit en particulier d'un capteur de déplacement 5 qui permet de mesurer la distance parcourue par l'essieu directeur remorqué R. Avantageusement, il s'agit d'un capteur assujetti à l'essieu directeur remorqué R et coopérant avec des plots magnétiques disposés à intervalles réguliers sur le pourtour d'une roue directrice 4 de l'essieu directeur R. Bien sr, un autre système permettant de mesurer une distance parcourue est envisageable. Il s'agira par exemple d'un accéléromètre ou d'un système radar. Le dispositif comprend également des moyens de mesure et des moyens d'enregistrement de paramètres relatifs à la position Ci de l'essieu 25 tracteur T sur la trajectoire C par rapport à l'essieu directeur remorqué R, en fonction du déplacement. Dans la variante du procédé décrite ci-dessus, les capteurs utilisés sont des capteurs de position angulaire 6, 7, aptes à mesurer l'angle de braquage avant fi et arrière ri. Selon une autre variante, on mettre en oeuvre des gyroscopes, pour déterminer lesdites positions angulaires. Un capteur 6 de position angulaire avant est placé sur la barre de traction 2 de la remorque et mesure l'angle de braquage avant fi formé entre l'essieu tracteur fixe T et l'essieu directeur remorqué R, via un système de tringlerie amovible. Un second capteur 7 de position angulaire est placé à l'arrière du châssis de la remorque RQ, sur la partie fixe de l'essieu directeur remorqué R et mesure l'angle de braquage arrière r formé entre la barre de traction 2 et le plan de rotation des roues directrices 4 de la remorque RQ. En outre, le dispositif comprend des moyens de calcul de 10 l'angle de braquage ai à appliquer à l'essieu directeur remorqué R pour qu'il se déplace sur la trajectoire C. Il s'agit par exemple d'un calculateur électronique 9 qui reçoit les informations des différents capteurs 5, 6 et 7. Le dispositif comprend enfin des moyens de commande aptes à appliquer au moins partiellement ledit angle de braquage (xi calculé à l'essieu 15 directeur remorqué R. Comme illustré à la figure 1, le calculateur 9 comprend au moins un micro-processeur 10, une mémoire 11 et un registre à décalage 12. Le micro-processeur 10 est programmé pour réaliser les opérations de calcul desdits angles élémentaires e, de correction de trajectoire 20 et de l'angle de braquage xi, à appliquer à l'essieu directeur remorqué R. Il coopère avec ladite mémoire 11 et ledit registre à décalage 12 en échangeant les informations nécessaires aux calculs effectués. Le micro-processeur 10 coopère également avec un circuit hydraulique 14 par l'intermédiaire d'un dispositif 13 de contrôle de la nervosité 25 de l'hydraulique, pour appliquer ledit angle de braquage ai au moins partiellement. Ledit calculateur 9 est par exemple équipé de composants MOS-FET pour le pilotage de l'hydraulique. L'angle de braquage ai est appliqué audit essieu directeur 30 remorqué R par un vérin hydraulique 15 coopérant avec les roues directrices 4 pour le braquer, dans les limites de braquage autorisés. Le calculateur 9 peut également comprendre des éléments accessoires: - une entrée de sécurité, destinée à inhiber le système, par exemple pour les trajets sur route, - des entrées de sélection du mode de fonctionnement, par exemple manuel ou automatique, - un connecteur pour le paramétrage du dispositif à l'aide d'un ordinateur. Le dispositif et le procédé conformes à l'invention permettent 10 donc de restituer l'angle de braquage avant fi mesuré au niveau de l'essieu tracteur T, lorsque l'essieu directeur remorqué R a atteint le point correspondant, en tenant compte du fait que l'angle de braquage avant fi peut avoir varié entre-temps. L'angle de braquage ai à appliquer à l'essieu directeur remorqué R n'est donc pas appliqué directement mais calculé en fonction d'un 15 nombre prédéterminé N de positions Ci enregistrées précédemment. De plus, le capteur de déplacement permet au système d'être indépendant de la vitesse. Même après un arrêt dans un virage, suivi d'un redémarrage, le guidage de la remorque RQ le long de la trajectoire C du véhicule tracteur VT, reste possible. L'invention concerne également un véhicule équipé d'un dispositif tel que décrit précédemment, apte à mettre en oeuvre le procédé conforme à l'invention. Il s'agira par exemple d'un véhicule de travaux agricoles. L'essieu tracteur T pourra être l'essieu arrière d'un tracteur agricole, auquel 25 une remorque est attelée. En ce qui concerne la remorque, il pourra s'agir par exemple d'un pulvérisateur de produits phyto-sanitaires ou d'autres produits de traitement, ou encore d'un épandeur à fumier. Naturellement, d'autres modes de mise en oeuvre, à la portée de l'homme de l'art, auraient pu encore être envisagés sans pour autant sortir 30 du cadre de l'invention. Par exemple, on peut concevoir un attelage dans lequel la remorque n'est pas équipée d'un essieu directeur mais d'un essieu fixe. Pour guider la remorque le long de la trajectoire du véhicule tracteur, la barre de traction est équipée d'une articulation située à une distance variable, de 30 cm à 3 m, du point d'attelage. Cette articulation permet d'appliquer un angle de 5 braquage à la remorque au niveau du point d'attelage. Dans ce cas, on a donc un timon articulé et non un essieu directeur, et la remorque demeure directrice. REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage d'une remorque (RQ) équipée d'au moins un essieu directeur (R), le long de la trajectoire (C) décrite par un véhicule tracteur (VT) équipé d'au moins un essieu tracteur (T), caractérisé en ce que: - on échantillonne la trajectoire (C) du véhicule tracteur (VT) en fonction de la distance parcourue par l'attelage, constitué dudit véhicule tracteur (VT) et de ladite remorque (RQ), pour déterminer le déplacement du véhicule tracteur (VT); - on enregistre successivement des paramètres relatifs à la position (Ci) de l'essieu tracteur (T) sur la trajectoire (C) par rapport à l'essieu directeur remorqué (R), en fonction dudit déplacement; - on calcule, pas à pas, l'angle de braquage (O,) à appliquer à l'essieu directeur remorqué (R) pour qu'il se déplace sur la trajectoire (C), en 15 tenant compte d'un nombre prédéterminé (N) de positions (Ci) enregistrées précédemment; - on applique au moins partiellement ledit angle de braquage (ci) calculé audit essieu directeur remorqué (R). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on 20 échantillonne ladite trajectoire et on enregistre lesdits paramètres à chaque fois que l'attelage a parcouru une distance prédéterminée (d). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdits paramètres sont mesurés et/ou calculés et comprennent l'angle de braquage avant (fi) du véhicule tracteur (VT) formé entre lesdits essieux tracteur (T) et 25 directeur remorqué (R), ainsi que l'angle de braquage arrière (ri) de l'essieu directeur remorqué (R). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel lesdits paramètres comprennent en outre un angle élémentaire (e1) de correction de trajectoire qu'il faudra appliquer audit essieu directeur remorqué (R) lorsqu'il se 30 trouvera à la position (Ci) de l'essieu tracteur (T). 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel on enregistre ledit angle élémentaire (el) de correction de trajectoire dans un registre à décalage (12). 6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel on calcule ledit angle de braquage (ai) en sommant le nombre prédéterminé (N) 5 d'angles élémentaires (e,) de correction de trajectoire correspondant aux positions enregistrées (Ci) situées entre l'essieu tracteur (T) et l'essieu directeur remorqué (R). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on calcule par interpolation, entre deux positions 10 enregistrées successives (Ci, Cij,, une position intercalaire pour améliorer la précision du guidage. 8. Dispositif de guidage d'une remorque (RQ) équipée d'au moins un essieu directeur (R), le long de la trajectoire (C) décrite par un véhicule tracteur (VT) équipé d'au moins un essieu tracteur (T), comprenant: 15 des moyens d'échantillonnage de la trajectoire (C) du véhicule tracteur (VT) en fonction de la distance parcourue par ledit attelage, pour déterminer le déplacement du véhicule tracteur (VT); - des moyens de mesure et des moyens d'enregistrement des paramètres relatifs à la position (Ci) de l'essieu tracteur (T) sur la trajectoire 20 (C) par rapport à l'essieu directeur remorqué (R), en fonction dudit déplacement; - des moyens de calcul de l'angle de braquage (ai) à appliquer à l'essieu directeur remorqué (R) pour qu'il se déplace sur la trajectoire (C); - des moyens de commande pour appliquer au moins 25 partiellement ledit angle de braquage (ai) calculé audit essieu directeur remorqué (R). 9. Dispositif de guidage selon la revendication 8, dans lequel lesdits moyens d'échantillonnage se présentent sous la forme d'un capteur magnétique de déplacement (5). 10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, dans lequel lesdits moyens de mesure des paramètres relatifs à la position (Ci) de l'essieu tracteur (T) sur la trajectoire (C) par rapport à l'essieu directeur remorqué (R) se présentent sous la forme de capteurs de position angulaire (6, 7) mesurant d'une part l'angle formé entre l'essieu directeur remorqué (R) et l'essieu tracteur (T) ou angle de braquage avant (fi), et d'autre part, l'angle de braquage arrière (ri) . 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, comprenant un calculateur (9) intégrant des moyens d'enregistrement se présentant sous la forme d'une mémoire (11) et/ou d'un registre à décalage (12), des moyens de calcul se présentant sous la forme d'un micro-processeur 10 (10), et des moyens de commande (13) d'un circuit hydraulique (14) destinés à appliquer au moins partiellement ledit angle de braquage (a,) calculé audit essieu directeur remorqué (R). 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel ledit circuit hydraulique (14) comprend un vérin hydraulique. 13. Véhicule équipé d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 12.