Brevet FR2857797A1 — publié le 20050121

L'invention concerne des moteurs asynchrones à vitesse variable et leur utilisation dans des actionneurs pour le déplacement d'une barrière. Des actionneurs pour le déplacement d'rune barrière, 5 tels que des actionneurs de grilles et de portes de garage, comprennent un moteur électrique monté de façon à déplacer une barrière entre au moins des fins de course d'ouverture et de fermeture. Dans la commande du mouvement de la barrière, le moteur et la barrière doivent être mis en 10 mouvement à partir d'un état immobile et arrêtés d'un état en mouvement à l'état immobile. Parfois, comme c'est le cas lorsqu'un obstacle se trouve sur la trajectoire de la barrière, la barrière doit être arrêtée puis remise en marche en sens inverse. Lorsque le moteur électrique 15 déplaçant une barrière s'arrête et/ou démarre brusquement, l'inertie de la barrière immobile ou en mouvement engendre de grandes forces. Ces forces risquent de réduire la durée de vie utile de l'actionneur pour le déplacement de la barrière et engendrent des manifestations sonores et 20 visuelles d'une sollicitation excessive de l'actionneur de déplacement de la barrière. Il peut également être souhaitable de déplacer la barrière à différentes vitesses pendant sa course le long de différentes parties de la trajectoire. Par exemple, on peut souhaiter ouvrir la 25 barrière à une vitesse supérieure à celle à laquelle elle se déplace lors de la fermeture. Certains systèmes commandés par moteur à courant continu, tels que celui décrit dans le document PCT/US02/24385 augmentent et diminuent la puissance (le 30 couple) appliqué par le moteur lorsque le mouvement de la barrière change. Cette augmentation et cette diminution peuvent être réalisées par des accroissements et des décroissances dans le temps d'un niveau de tension continue ou par une modulation d'impulsions en largeur de la 35 puissance continue. Les moteurs à courant continu ont besoin d'une source de tension continue puissante et coûteuse, de circuits de commande relativement complexes et du moteur à courant continu lui-même qui est plus coûiteux. Il existe un besoin portant sur des procédés et des appareils pour commander l'énergie fournie à un moteur 5 asynchrone d'un actionneur pour le déplacement d'une barrière en réponse à des signaux d'entrée de commande de la barrière. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et 10 sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un garage dans lequel est monté un actionneur de porte de garage matérialisant l'invention; la figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié d'un 15 dispositif de commande monté dans l'unité de tête de l'actionneur de porte de garage représenté sur la figure 1; les figures 3A et 3B sont des schémas d'un circuit de commande de moteur utilisé dans le dispositif de commande 20 d'extrémité de tête; les figures 4A à 4E sont des formes d'onde d'un exemple d'une tension alternative de déclenchement fourni à un moteur asynchrone pour augmenter (diminuer) séquentiellement la tension effective appliquée; les figures 5A à 5P sont des formes d'onde d'un premier exemple d'augmentation (diminution) séquentielle de la fréquence effective et de la tension effective appliquées à un moteur à courant alternatif; les figures 6A à 6P sont des formes d'ondes d'un 30 second exemple d'une augmentation (diminution) séquentielle de la fréquence effective et de la tension effective appliquées à un moteur à courant alternatif; et la figure 7 est un schéma simplifié d'un autre circuit de configuration de tension. En référence à présent aux dessins et en particulier à la figure 1, plus particulièrement un actionneur de barrière mobile ou actionneur de porte de garage y est représenté de façon générale et désigné par la référence numérique 10 et comprend une unité de tête 12 montée dans un garage 14. Plus particulièrement, l'unité de tête 12 est 5 montée sur le plafond 16 du garage et comprend un rail 18 qui en part, avec un chariot libérable 20 auquel est relié un bras 22 s'étendant jusqu'à une porte de garage 24 à panneaux multiples positionnés de façon à se déplacer le long de deux rails 26 et 28 de portes. Le système comprend 10 une unité 30 à émetteur portable destinée à envoyer des signaux à une antenne 32 positionnée sur l'unité de tête 12 et associée à un récepteur 80 comme cela apparaîtra ciaprès. Un module 39 de commutateurs est monté sur un mur du garage. Le module 39 de commutateurs est connecté à l'unité 15 de tête 12 par deux fils 39a. Le module 39 de commutateurs comprend un commutateur d'éclairage 39b et un commutateur d'ordre 39d. Un émetteur optique 42 est connecté par l'intermédiaire d'une ligne 44 dé puissance et de signaux à l'unité de tête. Le détecteur optique 46 est connecté par 20 un fil 48 à l'unité de tête 12. Comme montré sur la figure 2, l'actionneur 10 de porte de garage, qui comprend l'unité de tête 12, comporte un dispositif de commande 70 qui comprend l'antenne 32. Le dispositif de commande 70 comprend une alimentation 25 d'énergie 72 (figure 4) qui reçoit un courant alternatif d'une source de courant alternatif constituée par le secteur, par exemple une tension alternative de 120 volts ou 240 volts (71) et convertit la tension alternative en des niveaux demandés de tension continue. Le dispositif de 30 commande 70 comprend un récepteur RF 80 relié par l'intermédiaire d'une ligne 82 pour fournir des signaux numériques démodulés à un microrégisseur 84. Le récepteur 80 est alimenté en énergie par une alimentation 72. Le microrégisseur est également relié par un bus 86 à une 35 mémoire rémanente 88, laquelle mémoire rémanente stocke des codes d'utilisateur, et d'autres données numériques associées au fonctionnement de l'unité de commande 70. Le détecteur 90 d'obstacle, qui comprend l'émetteur 42 et un détecteur infrarouge 46, est relié par le bus 92 de détecteur d'obstacle au microrégisseur. Le détecteur 5 d'obstacle comprend des lignes 44 et 48. Le commutateur mural 39 est connecté par les fils 39a de connexion au microrégisseur 84. En réponse à des fermetures de commutateurs et à la réception de codes, le microrégisseur 84 envoie des signaux 10 par une ligne logique 102 à un module logique 104 connecté à un moteur 106 à courant alternatif ayant un arbre 108 de prise de puissance relié à la transmission 18 de l'actionneur de la porte de garage. Un tachymètre 110 est relié à l'arbre 108 et applique un signal de tours par 15 minute sur une ligne tachymétrique 112 au microrégisseur 84; le signal du tachymètre est représentatif de la vitesse de rotation du moteur. Un identificateur 93 de limite identifie la position de la barrière mobile le long de la trajectoire de sa course. L'identificateur de limite 20 peut comporter des interrupteurs de fin de course ou peut comprendre une fonction de logiciel pour compter des signaux tachymétriques afin d'identifier la position de la barrière. Les interrupteurs de fin de course sont représentés sur la figure 2 sous la forme d'une case de 25 fonction 93 connectée par des conducteurs 95 au microrégisseur 84. Une ligne 71 d'alimentation en courant alternatif est également reliée au microrégisseur 84 pour identifier la phase du courant alternatif circulant sur la ligne d'alimentation. Le dispositif de commande 70 répond à des signaux d'entrée provenant des divers circuits d'entrée de la figure 2 en commandant le mouvement de la porte 24 ou d'une autre barrière. Par exemple, lorsqu'un ordre pour la porte est reçu depuis l'émetteur 30 ou depuis la commande murale 35 39, le microrégisseur 84 détermine l'état présent de l'actionneur de déplacement de la barrière et arrête ou amorce un mouvement de la barrière. Pendant un mouvement de la barrière, les signaux arrivant en entrée du tachymètre 110 sont analysés afin de détecter la présence d'obstacles et, dans certains cas, de déterminer la position de la 5 barrière. Lorsqu'une barrière en mouvement atteint une position de fin de course telle qu'identifiée par l'identificateur de limite 93, la barrière peut être arrêtée. De plus, le dispositif de commande 70 est programmé de façon à allumer une lampe 81 en réponse à un 10 signal de commande d'éclairage provenant de la commande murale 39 ou à chaque fois que de l'énergie est fournie au moteur pour déplacer la barrière. L'unité logique 104 est représentée sous une forme schématique sur les figures 3A et 3B. Une tension 15 alternative du secteur est appliquée entre des bornes d'entrée 121 et 122 de l'unité logique 104 et des tensions dérivées de la tension alternative du secteur sont utilisées pour commander le sens et la vitesse du mouvement de la barrière et pour allumer la lampe 81. La tension 20 alternative du secteur utilisée ici est la tension alternative courante de 60 Hz, 120 V ou de 50 Hz, 240 V des Services Publics. En tant que telle, elle se présente fondamentalement sous la forme d'une sinusoïde ayant 60 ou 50 périodes par seconde, chaque période étant constituée de 25 deux demi-périodes de polarité alternée. Une tension alternative d'entrée est appliquée par l'intermédiaire d'un transformateur abaisseur 124 à un circuit 126 de redressement et de filtrage pour produire une tension continue pour l'alimentation en énergie des divers circuits 30 de la commande 70. De plus, une partie de la forme d'onde de la tension abaissée est envoyée par l'intermédiaire d'un transistor 128 et d'une borne de sortie 127 au microrégisseur 84. La forme d'onde à la borne 127 est utilisée par le microrégisseur 84 pour produire des signaux 35 de déclenchement en synchronisme avec la tension alternative du secteur. La présente description concerne aussi bien la tension alternative de 120 V, 60 Hz, que d'autres tensions et d'autres fréquence, par exemple 240 V, Hz. Le conducteur commun ou neutre amenant la tension du 5 secteur à la borne d'entrée 122 est également connecté à une entrée commune de la lampe 81 et du moteur 106. La borne d'entrée sous tension 121 est connectée à une borne d'un jeu 131 de contacts normalement ouvert d'un relais 130 de commande d'éclairage. Lorsque la lampe 81 doit être 10 allumée, le microrégisseur 84 met à la masse la borne 133 d'entrée d'éclairage, provoquant la circulation d'un courant continu dans le relais 130 pour fermer le jeu de contacts 131. La lampe 81 est connectée à une borne 135 de l'unité logique 104 afin de recevoir une tension 15 alternative depuis le jeu 131 de contact du relais lorsque le relais 130 travaille pour fermer le jeu 131 de contacts. La tension appliquée à la borne 135 de sortie d'éclairage est également appliquée par l'intermédiaire d'un circuit 138 de configuration de tension au contact 20 central 140 d'un jeu de contacts d'inverseur 137 d'un relais 139. Le contact normalement fermé 141 du relais 139 est connecté à une borne de sortie de descente 143 pour le moteur et le contact normalement ouvert 142 est connecté à une borne de sortie de montée 145 pour le moteur. La 25 tension de sortie du circuit 138 de configuration de tension est appliquée, par l'action du relais, à la borne 143 (moteur en descente) lorsque le relais 139 est au repos et elle est appliquée à la borne de sortie 145 (moteur en montée) lorsque le relais 139 est excité. Le relais 139 est 30 excité lorsque le microrégisseur 84 met à la masse une borne d'entrée 147. Les bornes de sortie 143 et 145 sont connectées à des bornes d'entrée d'énergie pour la descente et la montée du moteur 106. Le circuit 138 de configuration de tension est 35 commandé par le microrégisseur 84 par l'intermédiaire de signaux d'entrée à une borne 149, faisant passer des parties de la tension alternative du secteur jusqu'au contact 140 de relais (le relais 137) . Dans le montage décrit ici, le microrégisseur 84 applique des signaux d'entrée à la borne 149 pour commander le circuit 138 de 5 commande de tension afin d'appliquer au contact 140 une tension qui présente une fréquence de base effective variable et une tension effective variable. Le trajet conducteur principal pour la tension alternative dans le circuit 138 de configuration de tension comprend un 10 conducteur 151 menant à une borne principale d'un triac 150 et à un conducteur 152 qui connecte l'autre borne principale du triac 150 au contact 140 du relais. Des montages 144 de résistances et de condensateurs de la figure 3A sont utilisés en plusieurs emplacements connus 15 pour assurer une protection du circuit et une réduction des parasites électriques, et ils pourraient être éliminés du circuit si ces caractéristiques n'étaient pas importantes. L'entrée de gâchette 155 du triac 150 est connectée à la borne principale d'un triac optoélectronique 157 dont 20 l'autre borne principale est connectée par une résistance 153 de façon à recevoir la tension alternative du secteur depuis le relais 130. La tension est déclenchée entre les bornes principales du triac optoélectronique 157 lorsque la borne d'entrée 149 est commandée par le microrégisseur 84 25 pour établir un trajet conducteur menant à la masse. A l'aide des montages décrits ci-dessus, lorsque les contacts 131 de relais sont fermés et que le microrégisseur 84 établit un trajet conducteur menant à la masse à la borne 149, une partie d'une alternance est transmise au contact 30 141 de relais pour être appliquée au moteur 106. Le microrégisseur 84 commande le moteur 106 en commandant l'application de la tension au relais 130 du moteur, en commandant si un bobinage de montée ou un bobinage de descente du moteur 106 est excité par le relais 35 139 et en commandant la nature de la tension d'excitation (circuit 138 de configuration de tension). Pour ouvrir la barrière (vers le haut), le microrégisseur 84 ferme le contact 131 de relais, commande le circuit 138 de configuration de tension pour établir une configuration souhaitée de la tension de sortie et commande le relais 139 5 pour fermer les contacts 140 et 142 de relais. Pour déplacer la barrière vers la position fermée, le microrégisseur 84 ferme le contact 131 de relais, commande le circuit 138 de configuration de tension pour produire une tension appropriée et permet au relais 139 de rester 10 dans l'état de repos dans lequel les contacts 140 et 141 sont normalement fermés. Lorsque le moteur doit être arrêté, le relais 130 peut être ouvert ou bien le circuit de configuration 138 peut être commandé pour ne laisser passer aucune tension importante vers le contact 140 du 15 relais. Le circuit 138 de configuration de tension fonctionne sous la commande du microrégisseur 84 de façon à laisser n'importe quelles parties de la tension alternative du secteur arrivant en entrée que le microrégisseur est 20 programmé pour laisser passer. Lorsque la tension alternative complète doit être envoyée au relais 139 de commande du moteur, l'entrée 149 est mise à la masse pendant la période de temps au cours de laquelle la tension complète doit être envoyée. La mise à la masse de la borne 25 149 amène une représentation de la tension alternative présente sur le conducteur 151 à être appliquée au conducteur de gâchette du triac 150, ce à quoi le triac 150 réagit en appliquant pratiquement la totalité de la tension présente sur le conducteur 151 de la borne principale au 30 conducteur 152 de la borne principale. Lorsque la connexion à la masse de la borne 149 est supprimée, aucune tension n'est appliquée à la borne 140. Les figures 4A à 4E représentent un exemple de commande de la tension effective appliquée à la borne 140. 35 Les figures 4A à 4E représentent à la fois l'onde sinusoïdale de la tension alternative du secteur appliquée en entrée ainsi que l'onde sinusoïdale de sortie qui apparaît lorsqu'une borne est mise à la masse en continu pendant une période de temps. La figure 4A représente l'application d'une petite tension effective (par rapport à 5 la figure 4E) à la borne 140. On rappellera que le microrégisseur 84 reçoit une représentation de la tension alternative du secteur sur la borne 127 à partir de laquelle les temps des demi-périodes de la tension alternative du secteur sont déterminés. La forme d'onde de 10 la figure 4A est obtenue en mettant à la masse la borne 149 pendant une période de temps prédéterminée avant le passage suivant par zéro de la tension alternative du secteur. La période de mise à la masse ne doit pas être suffisamment grande pour être présente en fait au passage suivant par 15 zéro de la tension du secteur. La mise à la masse fait atteindre à la tension appliquée à la borne 140 sensiblement le niveau maximal de la tension alternative du secteur jusqu'au passage suivant par zéro. Lorsque le courant devient nul, le triac 150 cesse de conduire et il 20 ne reconduit pas avant la mise à la masse suivante de la borne 149. La ligne d'impulsions 160 sur la figure 4A représente les temps pour la mise à la masse de la borne d'entrée 149. La figure 4B représente une tension effective plus élevée et est obtenue en mettant à la masse la borne 25 149 alors qu'il reste une période de temps avant le passage suivant par zéro légèrement plus longue que celle présente dans la figure 4A. Les figures 4C et 4D représentent des accroissements par incréments de la tension effective et sont obtenues, comme précédemment, en déclenchant une plus 30 grande partie de chaque demi-période appliquée. Enfin, sur la figure 4E, l'entrée 149 est à la masse sensiblement en continu et la tension entière du secteur est transmise. Les figures 4A à 4E représentent un petit nombre d'accroissements incrémentiels de la tension effective à 35 des fins d'illustration. Lorsqu'une barrière commence à se déplacer, il peut être souhaitable de commander le circuit 138 de configuration de tension pour produire de nombreux accroissements incrémentiels, par exemple 128, de la tension effective pendant les une à quatre premières secondes du mouvement de la barrière. On se réfère, dans la description ci-dessus, à un accroissement de la vitesse de la barrière en commandant le circuit 138 de configuration de tension selon une progression allant de la figure 4A à la figure 4E. La barrière peut être ralentie progressivement en inversant la 10 séquence à partir de la vitesse maximale, par exemple correspondant à la figure 4E et en réduisant la tension effective par un processus revenant par la figure 4D vers la figure 4A. La vitesse à long terme du mouvement de la barrière peut également être commandée par l'appareil et 15 les procédés décrits ici. Le mouvement de la barrière dans le sens de l'ouverture peut être obtenu en passant par les accroissements incrémentiels de la tension effective pour finir à la tension alternative complète du secteur (figure 4E). Cette tension maximale aboutit à la vitesse maximale 20 de la barrière. Par ailleurs, lors de la fermeture de la barrière, la tension effective peut seulement être augmentée jusqu'à la figure 4C au maximum, auquel cas la barrière se déplace plus lentement que dans le sens de l'ouverture. Les exemples représentés par les figures 4A à 4E décrivent une variation progressive de la tension effective appliquée à un moteur asynchrone 106 pour accélérer lentement une barrière ainsi que pour la ralentir et la déplacer à une vitesse choisie. Les figures 5A à 5P donnent 30 des exemples par lesquels à la fois la tension effective et la fréquence effective d'une tension appliquée à un moteur sont commandées. Ceci peut procurer une commande plus fine de la vitesse du mouvement de la barrière. De même que dans l'exemple précédent donné en regard 35 des figures 4A à 4E, la figure 5P représente à la fois la tension alternative du secteur ainsi que le signal de sortie du circuit de configuration de tension à la fréquence effective et à l'amplitude effective maximales. Sur la figure 5A, qui représente une fréquence effective basse et une tension effective basse, une partie d'une 5 demi-période sur trois est appliquée à la borne 140. Ceci réduit la fréquence effective à celle représentée par l'onde 162 en traits tiretés sur la figure 5A. Les impulsions de déclenchement pour créer l'onde de la figure 5A sont représentées sur une ligne 164. La longueur des 10 impulsions de déclenchement est augmentée séquentiellement, comme précédemment, pour créer les ondes résultantes des figures 5B à 5E. Le commencement de chaque impulsion de déclenchement définit le commencement de l'impulsion de tension appliquée à la borne 140 et la fin a lieu pendant 15 une demipériode au cours de laquelle le passage de la tension doit s'arrêter au passage par zéro suivant. Comme montré sur les figures 5F à 5J, les impulsions de déclenchement 165 et 166 s'étendent dans deux demi-périodes consécutives. En même temps que les impulsions de 20 déclenchement continuent de s'allonger, elles s'étendent dans trois demi-périodes consécutives jusqu'à ce que, sur la figure 5P, les impulsions de déclenchement s'allongent pour devenir un déclenchement continu de la totalité de l'onde sinusoïdale. Comme représenté sur les figures 5A à 25 5P, le processus de déclenchement commence avec une demipériode sur trois et augmente progressivement jusqu'à ce que l'onde entière de la source (figure 5P) soit envoyée au moteur. Au commencement (figure 5A), seule une tension effective faible est appliquée en déclenchement à une 30 fréquence effective réduite 162. Lorsque le déclenchement croît, la fréquence effective croît de même que la tension effective. La séquence des figures SA à 5P représente des échantillons représentatifs des formes d'onde réelles créées. De même qu'avec l'exemple des figures 4A à 4E, la 35 poursuite de la variation peut s'arrêter à l'une quelconque des formes d'onde pour établir une vitesse stabilisée inférieure à la vitesse maximale (figure 5P) et le moteur peut être ralenti par l'exécution des étapes de l'exemple dans l'ordre inverse. Dans la description précédente des figures 5A à 5P, la 5 forme d'onde créée est discontinue. Par conséquent, une transformée de Fourier de l'onde présentera une fréquence de base et un certain nombre d'harmoniques. Lorsque des parties de plus en plus longues d'une demipériode sont transmises, la fréquence de base reste, mais d'autres 10 fréquences et d'autres harmoniques apparaissent et leurs amplitudes changent. En un certain point de la progression, au fur et à mesure que de plus en plus de demi-périodes supplémentaires sont transmises au moteur, la fréquence de base d'origine diminue d'importance pour être remplacée par 15 des fréquences de base plus élevées. Ainsi, en modifiant la forme d'onde du signal appliqué comme montré sur les figures 5A à 5P, on modifie la fréquence effective à laquelle le moteur réagit. Dans l'exemple des figures 5A à 5P, la fréquence 20 effective a été réduite en commençant à déclencher des parties d'une demi-période sur trois et en augmentant la quantité sur laquelle porte le déclenchement. On peut obtenir des réductions plus importantes de la fréquence effective initiale si l'étape initiale comprend un 25 déclenchement toutes les Ndemi-périodes, où N est un entier impair autre que un. Le déclenchement de demipériodes impaires garantit qu'une demi-période sera une demi- période positive et que la demi-période suivante sera une demi-période négative pour neutraliser toute composante 30 continue notable du signal déclenché. Les figures 6A à 6P représentent un second exemple d'une commande de déclenchement pour créer des fréquences effectives et des tensions effectives croissantes ou décroissantes. Il est apparu que l'exemple des figures 6A à 35 6P était quelque peu plus compatible avec certains types de moteurs asynchrones. Comme représenté sur les figures 5A à 5E, les figures 6A à 6E sont créées en déclenchant des parties croissantes d'une demi-période sur trois. Sur la figure 6F, lorsqu'un déclenchement commence pour une deuxième demi-période, une impulsion 170 est également 5 déclenchée entre deux demi-périodes achevées et d'une polarité opposée à la polarité d'une demi-période adjacente. Les impulsions de déclenchement de la figure 6F sont représentées sur une ligne 168. Comme avancé sur les figures 6G à 6N, l'impulsion 170 est expansée en même temps 10 que la demi-période déclenchée principale jusqu'à ce que, comme sur la figure 6P, l'onde sinusoïdale complète soit appliquée à la borne 140. Comme décrit ci-dessus, les accroissements (décroissances) de la tension effective sont exécutés par 15 pas incrémentiels. Une boucle de rétroaction peut être réalisée dans le système pour commander l'exécution des étapes d'augmentation (diminution) lorsque le moteur est mis en marche ou arrêté. La rétroaction est réalisée par le microrégisseur 84 qui est préalablement programmé pour 20 stocker un profil, basé sur le temps, de vitesses d'accélération et de vitesses d'arrêt souhaitées du moteur. Lorsque le microrégisseur 84 commence à commander la mise en marche du moteur, le signal de sortie du tachymètre 110 est comparé au profil de démarrage. Lorsque le moteur 25 démarre trop lentement, des étapes de croissance incrémentielle de la tension effective sont supprimées et la tension effective est élevée jusqu'à ce que la vitesse du moteur atteigne le profil de démarrage. Similairement, lorsque la vitesse du moteur dépasse le profil de 30 démarrage, des étapes d'accroissement de la tension effective sont exécutées plus lentement ou sautées jusqu'à ce que le moteur soit à la vitesse profilée. Des corrections similaires par rétroaction sont réalisées pendant que le moteur s'arrête pour qu'il s'approche du 35 profil de vitesse d'arrêt. Dans la description précédente, la forme d'onde appliquée au moteur 106 est commandée par le circuit 138 de configuration de tension en réponse à des signaux de déclenchement provenant du microrégisseur 84. La figure 7 5 illustre une variante des figures 3A et 3B, qui comprend un pont électrique 210 en H pour configurer la tension du secteur avant son application au moteur. La sortie de la borne 131 du relais 130 est connectée à une partie inférieure du pont 210 en H et le haut du pont 210 en H est 10 connecté à la borne neutre de la tension alternative du secteur. Le côté de droite du pont en H comporte des circuits 201 et 202 de configuration de tension connectés en séries et le côté de gauche comporte des circuits 203 et 204 de configuration de tension connectés en séries. Chacun 15 des circuits 201 à 204 de configuration de tension est sensiblement identique au circuit 138 de configuration de tension de la figure 3. Chaque circuit 201 à 204 de configuration de tension est commandé par des signaux passant sur un conducteur de déclenchement individuel, 20 représenté sous la forme collective de conducteurs 207. Les conducteurs 207 sont connectés de façon à recevoir des signaux de commande provenant du microrégisseur 84. La borne neutre du moteur 106 est connectée à un point 205 de la connexion en série entre les circuits 203 et 204 de 25 configuration de tension et les bornes de montée et de descente du moteur 106 sont connectées sélectivement à un point 206 dans les connexions en séries entre les circuits 201 et 202 de configuration de tension. De même que sur les figures 3A et 3B, l'état du relais 139 de montée/descente 30 est déterminé par le microrégisseur 84. Le microrégisseur 84 peut exercer une plus grande commande sur la forme d'onde appliquée au moteur 106 lorsque le circuit de la figure 7 est utilisé. Par exemple, des formes d'ondes dérivées à la fois de demi-périodes impaires et paires de 35 la tension du secteur peuvent être appliquées au moteur 106. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'actionneur décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVEND I CATIONS 1. Actionneur pour le déplacement d'une barrière (24), caractérisé en ce qu'il comporte: un moteur asynchrone (106) relié à la barrière pour en commander les mouvements; une source (71) d'une tension alternative de fonctionnement du secteur présentant une fréquence; un appareil de commande de moteur connecté à la tension de fonctionnement du secteur et au moteur 10 asynchrone et réagissant à des signaux de commande de puissance provenant d'un dispositif de commande (70) en faisant varier la fréquence effective de la tension de fonctionnement du secteur appliquée au moteur asynchrone; et le dispositif de commande réagissant à des ordres d'un utilisateur et à des conditions détectées de la barrière en faisant varier incrémentiellement une vitesse de déplacement de la barrière par la génération de signaux de commande de puissance pour commander la commande du moteur. 20 2. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil de commande du moteur fonctionne en synchronisme avec la fréquence de la tension alternative du secteur pour faire varier la fréquence effective de la tension alternative du 25 secteur appliquée au moteur. 3. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux de commande de puissance du dispositif de commande sont générés en synchronisme avec la fréquence alternative du 30 secteur. 4. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil de commande du moteur comporte des circuits qui, en réponse aux signaux de commande de puissance, sont destinés à faire 35 varier la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 5. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 4, caractérisé en ce que les signaux de commande de puissance sont générés par le dispositif de commande en synchronisme avec la fréquence de la tension alternative du secteur. 6. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur comporte un rotor destiné à tourner dans un premier sens et dans un second sens. 7. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 6, comportant un dispositif d'orientation destiné à appliquer de l'énergie au moteur pour faire tourner sélectivement le rotor dans le premier sens ou dans le second sens. 8. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif d'orientation connecte l'appareil de commande du moteur au moteur. 9. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 20 selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de commande génère des signaux de sens pour le moteur pour la commande sélective du dispositif d'orientation. 10. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 25 selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tension alternative de fonctionnement du secteur comprend une séquence récurrente de demipériodes de polarités alternées apparaissant à une certaine fréquence. 11. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 30 selon la revendication 10, caractérisé en ce que la fréquence effective de la tension alternative du secteur est appliquée au moteur pendant une partie de chaque Nième demi-période où N est un entier impair supérieur à 1. 12. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 35 selon la revendication 11, caractérisé en ce que la puissance de la tension alternative du secteur appliquée au moteur est augmentée en augmentant la partie de chaque Nième demi-période depuis une quantité minimale prédéterminée jusqu'à une quantité maximale prédéterminée. 13. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 5 selon la revendication 11, caractérisé en ce que la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur est augmentée périodiquement par un accroissement incrémentiel de la partie de chaque Nième demi- période. 14. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 10 selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'accroissement incrémentiel se poursuit jusqu'à ce que toutes les demi-périodes soient appliquées au moteur. 15. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 12, caractérisé en ce que la 15 barrière est déplacée entre des première et seconde positions et la grandeur maximale prédéterminée pour accroître la partie de demi-périodes est plus grande lorsque la barrière se déplace vers la première position que lorsque la barrière se déplace vers la seconde 20 position. 16. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 15, caractérisé en ce que la première position est une position ouverte et la seconde position est une position fermée. 17. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (110) destiné à capter la vitesse de rotation du rotor et le dispositif de commande répond à la vitesse du rotor captée en générant les signaux de commande de 30 puissance. 18. Appareil de commande d'un moteur asynchrone, caractérisé en ce qu'il comporte: un moteur asynchrone (106) ; une source (71) d'une tension alternative de 35 fonctionnement provenant du secteur et présentant une fréquence; un circuit de commande du moteur connecté à la tension du secteur et au moteur asynchrone et qui, en réponse à des signaux de commande de puissance provenant d'un dispositif de commande (70), est destiné à faire varier la fréquence 5 effective de la tension de fonctionnement du secteur appliquée au moteur asynchrone; le dispositif de commande comprenant un programme pour faire varier incrémentiellement la vitesse de rotation du moteur asynchrone en générant des signaux de commande de 10 puissance pour commander le circuit de commande du moteur. 19. Appareil de commande selon la revendication 18, caractérisé en ce que le dispositif de commande capte la tension alternative du secteur et fonctionne en synchronisme avec la fréquence de la tension alternative du 15 secteur pour faire varier la fréquence effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 20. Appareil de commande selon la revendication 18, caractérisé en ce que le circuit de commande du moteur comprend un circuit de déclenchement qui, en réponse aux 20 signaux de commande de puissance, est destiné à faire varier la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 21. Appareil de commande selon la revendication 18, caractérisé en ce que le moteur comporte un rotor destiné à 25 tourner dans un premier sens et dans un second sens. 22. Appareil de commande selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'orientation destiné à alimenter en énergie le moteur pour faire tourner sélectivement le rotor dans le premier sens 30 ou dans le second sens. 23. Appareil de commande selon la revendication 22, caractérisé en ce que le dispositif d'orientation connecte l'appareil de commande du moteur au moteur. 24. Appareil de commande selon la revendication 22, 35 caractérisé en ce que le dispositif de commande génère des signaux de sens du moteur pour la commande sélective du dispositif d'orientation. 25. Appareil de commande selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (110) 5 destiné à capter la vitesse de rotation du rotor et le dispositif de commande réagit à la vitesse captée du rotor en générant les signaux de commande de puissance. 26. Appareil de commande selon la revendication 18, caractérisé en ce que la tension alternative de 10 fonctionnement du secteur comprend une séquence récurrente de demi-périodes de polarités alternées apparaissant à une certaine fréquence. 27. Appareil de commande selon la revendication 26, caractérisé en ce que la fréquence effective de la tension 15 alternative de fonctionnement du secteur est appliquée au moteur pendant une partie de chaque Nième demipériode où N est un entier impair supérieur à 1. 28. Appareil de commande selon la revendication 27, caractérisé en ce que la puissance de la tension 20 alternative de fonctionnement du secteur appliquée au moteur est augmentée par un accroissement de la partie de chaque Nième demi-période depuis une quantité minimale prédéterminée jusqu'à une quantité maximale prédéterminée. 29. Appareil de commande selon la revendication 27, 25 caractérisé en ce que la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur est augmentée périodiquement par un accroissement incrémentiel de la partie de chaque Nième demi-période. 30. Appareil de commande selon la revendication 29, 30 caractérisé en ce que l'accroissement incrémentiel se poursuit jusqu'à ce que toutes les demi-périodes soient appliquées au moteur. 31. Actionneur pour le déplacement d'une barrière (24), caractérisé en ce qu'il comporte un moteur asynchrone 35 (106) relié à la barrière pour en commander les mouvements; 2I une source (71) de tension alternative de fonctionnement du secteur présentant une certaine fréquence; un appareil de commande du moteur relié à la tension 5 de fonctionnement du secteur et au moteur asynchrone et réagissant à des signaux de commande de puissance provenant d'un dispositif de commande (70) en faisant varier la fréquence effective de la tension de fonctionnement du secteur appliquée au moteur asynchrone; et le dispositif de commande répondant à des ordres d'un utilisateur et à des conditions détectées de la barrière en modifiant incrémentiellement la vitesse du mouvement de la barrière par la génération de signaux de commande de puissance pour commander la commande du moteur. 32. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 31, caractérisé en ce que l'appareil de commande du moteur fonctionne en synchronisme avec la fréquence de la tension alternative du secteur pour faire varier le pourcentage effectif de la tension de ligne et de 20 sousharmoniques de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 33. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 31, caractérisé en ce que les signaux de commande de puissance du dispositif de commande 25 sont générés en synchronisme avec la fréquence alternative du secteur. 34. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 31, caractérisé en ce que l'appareil de commande du moteur comporte des circuits qui, en réponse 30 à des signaux de commande de puissance, sont destinés à faire varier la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 35. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 31, caractérisé en ce que la tension 35 alternative de fonctionnement du secteur comprend une séquence récurrente de demi-périodes de polarité alternée apparaissant à une certaine fréquence. 36. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 35, caractérisé en ce que la forme 5 d'onde effective de la tension alternative du secteur est appliquée au moteur pendant une partie de chaque Nième demipériode où N est un entier impair supérieur à 1. 37. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 36, caractérisé en ce que la 10 puissance de la tension alternative du secteur appliquée au moteur est augmentée en accroissant la partie de chaque Nième demi-période depuis une quantité minimale prédéterminée jusqu'à une quantité maximale prédéterminée. 38. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 15 selon la revendication 36, caractérisé en ce que la partie effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur est augmentée périodiquement par un accroissement incrémentiel de la partie de chaque Nième demipériode. 39. Actionneur pour le déplacement d'une barrière 20 selon la revendication 38, caractérisé en ce que l'accroissement incrémentiel se poursuit jusqu'à ce que toutes les demi-périodes soient appliquées au moteur. 40. Actionneur pour le déplacement d'une barrière selon la revendication 37, caractérisé en ce que la 25 barrière est déplacée entre les première et seconde positions et la quantité maximale prédéterminée pour augmenter la partie des demi-périodes est plus grande lorsque la barrière se déplace vers la première position que lorsque la barrière se déplace vers la seconde 30 position. 41. Appareil de commande d'un moteur asynchrone, caractérisé en ce qu'il comporte: un moteur asynchrone (106) ; une source (71) d'une tension alternative de 35 fonctionnement du secteur présentant une fréquence; un circuit de commande du moteur connecté à la tension du secteur et au moteur asynchrone et qui, en réponse à des signaux de commande de puissance provenant d'un dispositif de commande (70), est destiné à faire varier le pourcentage 5 effectif de la tension du secteur et de ses sousharmoniques appliqué au moteur asynchrone; et le dispositif de commande comprenant un programme pour faire varier incrémentiellement la vitesse de la barrière en générant des signaux de commande de puissance pour 10 commander le circuit de commande du moteur. 42. Appareil de commande selon la revendication 41, caractérisé en ce que le dispositif de commande capte la tension alternative du secteur et fonctionne en synchronisme avec la fréquence de la tension alternative du 15 secteur pour faire varier le pourcentage effectif de la tension alternative et des sous-harmoniques appliqué au moteur. 43. Appareil de commande selon la revendication 41, caractérisé en ce que le circuit de commande du moteur 20 comprend un circuit de déclenchement qui, en réponse à des signaux de commande de puissance, est destiné à faire varier la puissance effective de la tension alternative du secteur appliquée au moteur. 44. Appareil de commande selon la revendication 41, 25 caractérisé en ce que la tension alternative de fonctionnement du secteur comprend une séquence récurrente de demi-périodes de polarité alternée apparaissant à une certaine fréquence. 45. Appareil de commande selon la revendication 44, 30 caractérisé en ce que la forme d'onde effective de la tension alternative de fonctionnement du secteur est appliquée au moteur pendant une partie de chaque Nième demipériode où N est un entier impair supérieur à 1. 46. Appareil de commande selon la revendication 45, 35 caractérisé en ce que la puissance de la tension alternative de fonctionnement du secteur appliquée au moteur est augmentée par un accroissement de la partie de chaque Nième demi-période depuis une quantité minimale prédéterminée jusqu'à une quantité maximale prédéterminée.