Brevet FR2856188A1 — publié le 20041217

La présente invention concerne un ensemble d'obturation temporaire d'une tuyauterie ainsi qu'un procédé d'installation et de retrait de cet ensemble d'obturation de la tuyauterie. L'invention s'applique en particulier dans le cadre de l'industrie 5 nucléaire et plus particulièrement dans le cas des réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression. Dans le but d'accroître la durée d'utilisation des réacteurs nucléaires à eau sous pression, des interventions de maintenance ou de remplacement de certains composants sont effectuées. Ces interventions 10 consistent par exemple au remplacement de tronçons de tuyauteries primaires ou de composants nécessitant des opérations sur les tuyauteries primaires tels que le remplacement d'un générateur de vapeur. D'autres interventions consistent à effectuer des réparations à l'intérieur des tuyauteries primaires telles que la réparation par affouillement et 15 soudage des zones de mélange au voisinage des piquages implantés sur ces tuyauteries primaires. Enfin, un autre type d'interventions consiste à effectuer une décontamination des tuyauteries primaires des réacteurs nucléaires. Afin de réaliser une fonction de protection biologique et une 20 fonction de protection contre la contamination ainsi qu'une protection contre des éventuelles projections d'eau pour les opérateurs qui doivent intervenir à proximité ou à l'intérieur de ce genre de tuyauteries contaminées, il est connu de placer à l'intérieur de celles-ci un obturateur dont le rôle est de limiter l'irradiation de ces opérateurs. Les obturateurs les plus couramment utilisés jusqu'à présent sont constitués par des ballons ayant une enveloppe souple et élastique reliée à des moyens d'alimentation en au moins un fluide de remplissage et de gonflage de cette enveloppe du ballon qui est susceptible d'obturer la section de la tuyauterie dans son état de gonflage. Mais, la non-rigidité de l'enveloppe du ballon pose des problèmes de raccordement à distance entre les connecteurs respectivement de cette enveloppe et des flexibles de remplissage et de vidange du fluide, car il est pratiquement impossible d'obtenir un positionnement reproductible du connecteur de l'enveloppe. De plus, la manipulation des ballons dégonflés, à savoir la mise en place, la circulation et l'évacuation à l'intérieur de la tuyauterie, est très difficile 5 avec des éléments de transport robotisés du fait de la forte adhérence des matériaux en présence, du poids de l'enveloppe du ballon et de la non-rigidité de cette enveloppe. L'invention a pour but de palier à ces inconvénients en proposant un ensemble d'obturation temporaire d'une tuyauterie qui assure une bonne 10 protection biologique des opérateurs destinés à intervenir à proximité de cette tuyauterie, tout en facilitant les opérations d'installation et d'évacuation de l'ensemble d'obturation. L'invention a donc pour objet un ensemble d'obturation temporaire d'une tuyauterie, notamment de réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous 15 pression, caractérisé en ce qu'il comprend un obturateur comportant: - un corps rigide en forme de jante comportant un manchon cylindrique muni sur chacune de ses extrémités d'un rebord s'étendant vers l'extérieur dudit manchon et ménageant entre eux un logement, - un réservoir annulaire souple et étanche disposé dans le loge20 ment et susceptible de s'appliquer contre la paroi interne de la tuyauterie après gonflage par un fluide de remplissage, - une première plaque rigide de fermeture d'une extrémité du manchon et une seconde plaque rigide parallèle à la première plaque et ménageant avec celle-ci une chambre étanche de remplissage d'un matériau de 25 protection biologique, - des moyens de couplage mécanique et hydraulique disposés à l'intérieur du manchon, et - des éléments de guidage dans la tuyauterie. Selon d'autres caractéristiques de l'invention 30 - le manchon est formé par deux parois cylindriques et concentriques, ménageant entre elles un espace annulaire fermé, communiquant avec la chambre et destiné à être rempli par ledit matériau de protection biologique, - le réservoir annulaire est déplaçable par le fluide entre une position escamotée dans le logement et une position déployée de diamètre supérieur au diamètre des rebords et de la seconde plaque, - le matériau de protection biologique est constitué par du plomb, - les éléments de guidage sont formés par des roulettes réparties à la périphérie de l'obturateur, - I'ensemble comprend un bras de connexion entre les moyens de 10 couplage de l'obturateur et, d'une part, un élément de transport robotisé dudit obturateur et, d'autre part, des moyens d'alimentation en fluide du réservoir de l'obturateur, - le bras de connexion comporte une tige munie, à une première extrémité, d'une articulation de pivotement de cette tige dans un plan horizontal 15 et reliée audit élément de transport robotisé et, à une seconde extrémité, d'une articulation de type rotulante portant des moyens de couplage mécanique et hydraulique de formes complémentaires aux moyens de couplage de l'obturateur, - l'articulation de type rotulante est formée par deux plaques parallèles et reliées entre elles par au moins un ressort, I'une des plaques étant 20 montée sur la seconde extrémité de la tige et l'autre desdites plaques portant les moyens de couplage. L'invention a également pour objet un procédé d'installation d'un tel ensemble d'obturation, caractérisé en ce que: - on relie l'obturateur à l'élément de transport robotisé par le bras 25 de connexion en emboîtant les moyens de couplage de ce bras avec les moyens de couplage dudit obturateur, le réservoir annulaire de cet obturateur étant en position escamotée, - on dispose l'ensemble en vis à vis de la tuyauterie à obturer, - on introduit l'obturateur dans la tuyauterie au moyen de l'élément 30 de transport robotisé, - on positionne l'obturateur à un emplacement préalablement déterminé pour obturer la tuyauterie, - on procède au gonflage du réservoir annulaire en injectant par l'intermédiaire des moyens de couplage, le fluide de remplissage pour appliquer ledit réservoir contre la paroi interne de la tuyauterie, - on actionne, après le remplissage du réservoir, la séparation des moyens de couplage, et - on retire de la tuyauterie, l'élément de transport robotisé portant le bras de connexion. L'invention a aussi pour objet un procédé de retrait d'un tel ensemble d'obturation, caractérisé en ce que: - on introduit, dans la tuyauterie obturée par l'obturateur, l'élément de transport robotisé portant le bras de connexion, - on déplace dans la tuyauterie l'élément de transport robotisé, - on relie l'élément de transport à l'obturateur en emboîtant les moyens de couplage du bras avec les moyens de couplage de l'obturateur, - on vide le réservoir pour l'escamoter dans le logement du corps de l'obturateur, et - on retire l'obturateur de la tuyauterie au moyen de l'élément de transport robotisé et du bras de connexion. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 20 au cours de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue schématique en perspective d'un tronçon d'une tuyauterie d'un circuit primaire de centrale nucléaire destiné à être obturé par un ensemble d'obturation, conforme à l'invention, - la Fig. 2 est une vue schématique en perspective et en coupe axiale d'un obturateur de l'ensemble d'obturation, conforme à l'invention, - la Fig. 3 est une vue schématique en perspective d'un bras de connexion et d'un élément de transport motorisé de l'ensemble d'obturation, conforme à l'invention, - les Figs. 4A à 4C sont des vues schématiques en coupe transversale d'une tuyauterie et montrant les différentes phases d'obturation de cette tuyauterie par l'ensemble d'obturation, conforme à l'invention, - la Fig. 5 est une vue schématique en coupe transversale d'une tuyauterie et montrant une variante de la pose de l'ensemble d'obturation, conforme à l'invention. Sur la Fig. 1, on a représenté une partie d'extrémité d'une 5 tuyauterie 1, par exemple d'un circuit primaire d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression et dans laquelle une intervention doit être effectuée, comme par exemple un remplacement de tronçon ou une réparation par affouillement et soudage. Préalablement à ces interventions, la tuyauterie 1 doit être 10 obturée en utilisant un ensemble d'obturation désigné par la référence générale 2 pour assurer une protection biologique des opérateurs contre les rayonnements émis par la partie de la tuyauterie primaire située dans le prolongement de la partie d'extrémité ainsi que pour assurer une fonction de protection contre la contamination et contre des éventuelles projections d'eau. D'une manière générale et comme représenté à la Fig. 1, l'ensemble d'obturation 2 se compose d'un obturateur 10, d'un bras de connexion 30 et d'un moyen d'introduction de l'obturateur 10 à l'intérieur de la tuyauterie 1 et qui est formé, dans l'exemple de réalisation formé à la Fig. 1, par un élément de transport robotisé 40 de façon à pouvoir déplacer l'obturateur 10 à l'intérieur de la 20 tuyauterie 1 et obturer cette tuyauterie 1 à distance. En se reportant maintenant à la Fig. 2, on va décrire l'obturateur 10. Cet obturateur 10 est formé par un corps rigide de préférence métallique en forme de jante comportant un manchon cylindrique 11; 16 muni 25 sur chacune de ses extrémités d'un rebord, respectivement 12 et 13 s'étendant vers l'extérieur de ce manchon. Ce manchon 11; 16 et les viroles 12 et 13 ménagent un logement annulaire 14 à l'intérieur duquel est placé un réservoir annulaire 15 souple et étanche. Ce réservoir 15 est susceptible d'être gonflé par au moins un fluide de remplissage constitué par exemple par de l'eau, comme on 30 le verra ultérieurement. De préférence et comme représenté à la Fig. 2, le manchon est formé par deux parois, respectivement 11 et 16, cylindriques et concentriques et qui ménagent entre elles un espace annulaire 17 fermé. La partie interne 18 du manchon 11; 16 est ouverte d'un côté et 5 est fermée de l'autre côté par une première plaque rigide 19 de préférence métallique. Une seconde plaque rigide 20 de préférence métallique est disposée parallèlement à la première plaque 19 et ménage avec celle-ci une chambre étanche 21 qui communique avec l'espace annulaire 17 ménagé entre 10 les parois 11 et 16 du manchon. La partie périphérique du corps de l'obturateur 10 opposée aux plaques 19 et 20 comporte un flasque 28 qui ménage avec le rebord 13, un volume annulaire 29. Les différents éléments composant I 'obturateur, c'est à dire les 15 parois cylindriques 11 et 16, les rebords 12 et 13 et les plaques 19 et 20 sont reliées entre eux par des organes de rigidification, comme par exemple des entretoises, non représentées, et qui sont assemblés les uns avec les autres par exemple par soudage. L'espace annulaire 17, la chambre 21 et le volume annulaire 29 20 sont remplis d'un matériau de protection biologique, comme par exemple du plomb. L'obturateur 10 comprend également des moyens de couplage 25 disposés dans la partie interne 18 du manchon 11; 16 de manière coaxiale. Ces moyens de couplage 25 sont de type connu et sont 25 constitués, par exemple par un coupleur mécanique et hydraulique de type connu, qui permet d'assurer le raccordement à distance de l'obturateur 10 pour la connexion des flexibles de remplissage et de vidange du réservoir annulaire 15, ainsi que pour la liaison mécanique avec l'élément de transport robotisé 40 afin de permettre la mise en place et le retrait de l'obturateur 10 dans la 30 tuyauterie 1, comme cela sera décrit ultérieurement. Les moyens de couplage 25 sont reliés au réservoir annulaire 15 par un conduit 27 qui, dans l'exemple de réalisation représenté sur les figures, est disposé sur la face externe de la seconde plaque 20, puis traverse la chambre 21 et débouche dans ledit réservoir 15. Ce conduit 27 peut suivre un autre chemin dans l'obturateur 10. Enfin, l'obturateur 10 est équipé d'éléments 26 de guidage dans la 5 tuyauterie 1, et qui sont constitués par des roulettes réparties à la périphérique dudit obturateur 10. Le bras de connexion 30 représenté plus en détails à la Fig. 3 est constitué par une tige 31 comportant une première extrémité 31a destinée à être reliée à l'élément de ce transport 40 robotisé par une articulation 32 de 10 pivotement de cette tige 31 dans un plan horizontal. Cette articulation 32 peut être bloquée par des moyens appropriés de type classique dans une position déterminée, par exemple au moment du raccordement du bras de connexion 30 avec l'obturateur 10. L'extrémité 31a du bras 31 munie de l'articulation 32 est montée 15 sur l'élément de transport 40 au moyen d'un support 43 qui est déplaçable verticalement pour régler la hauteur de ce bras 31. La tige 31 comporte une seconde extrémité 31b munie d'une articulation de type rotulante désignée dans son ensemble par la référence 35 et qui porte des moyens 33 de couplage mécanique et hydraulique de formes 20 complémentaires aux moyens de couplage de l'obturateur 10. Ces moyens de couplage 33 sont constitués par exemple par un coupleur mécanique et hydraulique dont le verrouillage et le dévérouillage sont à commande pilotée par exemple de façon pneumatique ou électrique, de type connu qui permet d'assurer notamment le raccordement de l'obturateur 10 avec au moins un 25 flexible 34 de remplissage et de vidange du réservoir annulaire 15. Comme montré à la Fig. 3, I'articulation 35 de type rotulante est formée par deux plaques 36 et 37 parallèles et reliées entre elles par un ressort 38. Dans l'exemple de réalisation représenté sur cette figure, les plaques 36 et 37 sont reliées entre elles par trois ressorts 38 parallèles et répartis à 120 les 30 unes des autres. La plaque 36 est montée sur la seconde extrémité 31 b de la tige 31 et l'autre plaque 37 porte les moyens de couplage 33. L'interposition des ressorts 38 entre les deux plaques 36 et 37 offre une multitude d'orientations angulaires des moyens de couplage 33 pendant la phase d'accostage du bras de connexion 30 avec l'obturateur 10 ce qui facilite les opérations de connexion à distance. Ainsi que montré à la Fig. 3, l'élément de transport 40 robotisé est 5 constitué par un chariot automoteur réalisé de manière à assurer la connexion du bras 30 avec l'obturateur 10 et le déplacement de cet obturateur 10 à l'intérieur de la tuyauterie 1. A cet effet et de manière classique, il comporte deux trains de roues 41 dont l'écartement et l'inclinaison par rapport à un plan médian du 10 chariot 40 peuvent être réglés de manière à adapter ce chariot à des tuyauteries de diamètres intérieurs différents. Par exemple, chacun des trains de roues 41 comporte un moteur d'entraînement indépendant, non représenté, monté sur l'axe d'une des roues du train de roues correspondant. Les moteurs sont télécommandés pour les déplacements du 15 chariot 40 dans la tuyauterie 1. Ce chariot 40 porte un conduit souple 42 relié au moyen de couplage 33 par le flexible 34 et également à un réservoir et une pompe, non représentés, contenant un fluide pour gonfler le réservoir annulaire 15. En se reportant maintenant aux Figs. 4A à 4C, on va décrire les 20 différentes phases d'installation de l'obturateur 10 au moyen du bras de connexion 30 et de l'élément de transport motorisé 40 dans une tuyauterie dont l'environnement est hostile et qui est inaccessible, si bien que l'installation de cet obturateur 10 ne peut se faire que de façon téléopérée. Tout d'abord, le réservoir annulaire 15 de l'obturateur 10 est dans 25 sa position escamotée à l'intérieur du logement 14. Après avoir placé l'ensemble d'obturation 2 formé par l'obturateur 10, le bras de connexion 30 et l'élément de transport 40 en face de la tuyauterie 1 à obturer, par exemple au moyen d'une plateforme 3 (Fig. 1), on procède à l'introduction de l'ensemble d'obturation 2 motorisé dans ladite tuyauterie 1. L'élément de transport 40 robotisé déplace l'obturateur 10 à l'intérieur de la tuyauterie 1 par l'intermédiaire du bras de connexion 30 dont les moyens de couplage 33 sont raccordés aux moyens de couplage 25 dudit obturateur 10. Cet obturateur 10 roule par l'intermédiaire des roulettes 26 sur la paroi interne de la tuyauterie 1 (Fig. 4A). Au cours du déplacement de l'obturateur 10 à l'intérieur de la tuyauterie 1, I'articulation 32 à l'extrémité 31a de la tige 31 ainsi que l'articulation 5 35 de type rotulante à l'extrémité 31b de ladite tige 31, permettent de s'affranchir des écarts géométriques pouvant être rencontrés au cours du déplacement, comme par exemple les courbes, les délardages au droit des soudures. Une fois l'obturateur 10 arrivé à l'emplacement préalablement déterminé pour obturer la tuyauterie I (Fig. 4A), on procède au gonflage du 10 réservoir souple 15 en injectant dans celui-ci par l'intermédiaire du conduit souple 42, du flexible 34 et des moyens de couplage 25 et 33, le fluide de remplissage constitué généralement par de l'eau. Ce fluide de remplissage passe par les moyens de couplage 25 et 33, le conduit 27 et est injecté dans le réservoir annulaire 15. Le réservoir annulaire 15 se déploie donc progressivement et 15 lorsqu'il est totalement rempli par le fluide à une pression de l'ordre de 0,5 bars, il s'applique contre la paroi interne de la tuyauterie 1. De ce fait, cette tuyauterie 1 est complètement obturée, d'une part, par le réservoir annulaire 15 et, d'autre part, par la seconde plaque 20 (Fig. 4B). Ensuite, on actionne alors la séparation des moyens de couplage 20 25 et 33 de façon à séparer le bras de connexion 30 de l'obturateur 10. Les moyens de couplage sont auto-obturants permettant ainsi de garantir une déconnexion des flexibles sans fuite. Un dispositif de caméra implanté sur l'élément de transport robotisé 40 permet de s'assurer du bon positionnement de l'obturateur 10 dans la tuyauterie 1. Cet élément de transport 40 robotisé portant 25 le bras de connexion 30 est retiré de la tuyauterie 1 (Fig. 4C). Le réservoir annulaire 15 rempli de fluide combiné avec le matériau de protection biologique, c'est à dire le plomb, placé dans l'espace annulaire 17 et dans la chambre 21 assurent une protection biologique efficace des opérateurs contre les rayonnements émis par la partie de la tuyauterie située 30 devant ledit obturateur 10. Le retrait de l'obturateur 10 après l'intervention des opérateurs est réalisé de la façon suivante. Tout d'abord, on introduit dans la tuyauterie 1 obturée par l'obturateur 10, l'élément de transport 40 robotisé portant le bras de connexion 30. Cet élément de transport 40 robotisé est déplacé dans la tuyauterie 1 pour amener les moyens de couplage 33 en regard des moyens de couplage 25 de 5 lI'obturateur 10. Ces moyens de couplage sont emboîtés les uns dans les autres de façon à relier le réservoir annulaire 15 au conduit souple 42 par l'intermédiaire du flexible 34. La combinaison de l'articulation 32 et de l'articulation 35 de type rotulante aux deux extrémités de la tige 31 du bras de connexion 30 permet de s'affranchir des éventuels écarts axiaux entre les moyens de couplage 25 de 10 I'obturateur 10 et les moyens de couplage 33 du bras de connexion 30. Une fois la connexion réalisée, on vide le réservoir annulaire 15 pour l'escamoter dans le logement délimité par le manchon 11; 16 et les deux rebords 12 et 13. L'obturateur 10 repose alors sur la paroi interne de la tuyauterie 1 par l'intermédiaire des roulettes 26. Ensuite, on retire l'obturateur 10 15 de la tuyauterie 1 au moyen de l'élément de transport 40 robotisé et du bras de connexion 30. L'ensemble d'obturation 2 est récupéré par exemple sur la plateforme 3 à la sortie de la tuyauterie 1. Selon une variante, l'obturateur 10 peut être positionné de façon 20 manuelle à l'extrémité d'une tuyauterie 1 ainsi que montré à la Fig. 5. Dans ce cas, I'obturateur 10 avec le réservoir annulaire 15 en position escamotée à l'intérieur du logement déterminé par le manchon 11; 16 et les deux rebords 12 et 13, est manutentionné au moyen d'une anse 4 en forme de C dont l'extrémité libre 4a est placée à l'intérieur de l'obturateur 10 et 25 accrochée à cet obturateur 10 par l'intermédiaire d'un crochet 5. L'autre extrémité 4b de l'anse 4 est reliée à un élément de manutention et de levage, non représenté. Cet obturateur 10 porté par l'anse 4 est déposé dans la tuyauterie 1 et les moyens de couplage 25 de l'obturateur 10 sont raccordés manuellement 30 à un flexible d'alimentation en fluide, non représenté, par des moyens de couplage de formes complémentaires. Le réservoir annulaire 15 est rempli de fluide à une pression de l'ordre de 0,5 bars et, à l'issu de ce remplissage, on 1il procède à la deconnexion du flexible d'alimentation de l'obturateur 10. Le retrait de l'obturateur 10 s'effectue en réalisant les mêmes opérations en sens inverse. L'ensemble d'obturation permet d'assurer une protection biologique efficace des opérateurs contre les rayonnements, tout en étant d'une 5 mise en place très facile et très rapide dans une tuyauterie par exemple une tuyauterie primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. De plus, la conception du bras de connexion combiné avec le réservoir annulaire gonflable permet d'obtenir un obturateur de géométrie adaptée à la zone à obturer en évitant les différents obstacles qui peuvent se 10 présenter à l'intérieur de la tuyauterie, comme par exemple un doigt de gant, une écope ou une manchette thermique. L'ensemble d'obturation selon l'invention peut être déplacé dans des tuyauteries non rectilignes et aussi bien sur des tuyauteries préalablement coupées avec une mise en place par des moyens auxiliaires de manutention 15 comme par exemple un pont roulant, un palan ou une potence ou sur des tuyauteries non coupées avec une mise en place au moyen d'un dispositif téléopéré ou robotisé. Enfin, grâce notamment à la rigidité des éléments qui composent l'obturateur, le positionnement de cet obturateur est reproductible par le bras de 20 connexion. REVENDICATIONS 1. Ensemble (2) d'obturation temporaire d'une tuyauterie (1), notamment de réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, caractérisé en ce qu'il comprend un obturateur (10) comportant: - un corps rigide en forme de jante comportant un manchon (11, 16) cylindrique muni sur chacune de ses extrémités d'un rebord (12, 13) s'étendant vers l'extérieur dudit manchon et ménageant entre eux un logement (14), - un réservoir annulaire (15) souple et étanche, disposé dans le 10 logement et susceptible de s'appliquer contre la paroi interne de la tuyauterie après gonflage par un fluide de remplissage, - une première plaque rigide (19) de fermeture d'une extrémité du manchon (11, 16) et une seconde plaque rigide (20) parallèle à la première plaque et ménageant avec celle-ci une chambre étanche (21) de remplissage 15 d'un matériau de protection biologique, des moyens (25) de couplage mécanique et hydraulique, disposés à l'intérieur du manchon (11, 16), et - des éléments (26) de guidage dans la tuyauterie (1). 2. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 20 manchon est formé par deux parois (11, 16) cylindriques et concentriques, ménageant entre elles un espace (17) annulaire fermé, communiquant avec la chambre (21) et destiné à être rempli par ledit matériau de protection biologique. 3. Ensemble selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le réservoir annulaire (15) est déplaçable par le fluide entre une position 25 escamotée dans le logement et une position déployée de diamètre supérieur au diamètre des rebords (12, 13) et de la seconde plaque (20). 4. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le matériau de protection biologique est constitué par du plomb. 5. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les éléments de guidage sont formés par des roulettes (26) réparties à la périphérie de l'obturateur (10). 6. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un bras (30) de connexion entre les moyens (25) de couplage de l'obturateur (10) et, d'une part, un élément de transport (40) robotisé dudit obturateur (10) et, d'autre part, des moyens d'alimentation en fluide du réservoir (15) de l'obturateur (10). 7. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le bras (30) de connexion comporte une tige (31) munie, à une première extrémité (31a), d'une articulation de pivotement de la tige (31) dans un plan horizontal et reliée audit élément de transport (40) robotisé et, à une 10 seconde extrémité (31b), d'une articulation (35) de type rotulante portant des moyens (33) de couplage mécanique et hydraulique de formes complémentaires aux moyens (25) de couplage de l'obturateur (10). 8. Ensemble selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'articulation (35) de type rotulante est formée par deux plaques (36, 37) 15 parallèles et reliées entre elles par au moins un ressort (38), I'une (36) des plaques étant montée sur la seconde extrémité (31b) de la tige (31) et l'autre (37) desdites plaques portant les moyens (33) de couplage. 9. Procédé d'installation d'un ensemble (2) d'obturation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que: - on relie l'obturateur (10) à l'élément de transport (40) robotisé par le bras de connexion (30) en emboîtant les moyens (33) de couplage de ce bras (30) avec les moyens (25) de couplage dudit obturateur (10), le réservoir annulaire (15) de cet obturateur (10) étant en position escamotée, - on dispose l'ensemble (2) en vis à vis de la tuyauterie (1) à 25 obturer, on introduit l'obturateur (10) dans la tuyauterie (1) au moyen de l'élément de transport (40) robotisé, - on positionne l'obturateur (10) à un emplacement préalablement déterminé pour obturer la tuyauterie (1), on procède au gonflage du réservoir annulaire (15) en injectant par l'intermédiaire des moyens (25, 33) de couplage, le fluide de remplissage pour appliquer ledit réservoir (15) contre la paroi interne de la tuyauterie (1), - on actionne, après le remplissage du réservoir (15), la séparation des moyens (25, 33) de couplage, et - on retire de la tuyauterie (1) l'élément de transport (40) robotisé portant le bras (30) de connexion. 10. Procédé de retrait d'un ensemble d'obturation (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que: - on introduit, dans la tuyauterie (1) obturée par l'obturateur (10), l'élément de transport (40) robotisé portant le bras (30) de connexion, - on déplace dans la tuyauterie (1) l'élément de transport (40) robotisé, - on relie l'élément de transport (40) à l'obturateur (10) en emboîtant les moyens (33) de couplage du bras (30) avec les moyens (25) de couplage de l'obturateur (10), - on vide le réservoir (15) pour l'escamoter dans le logement du corps de l'obturateur (10), et - on retire l'obturateur (10) de la tuyauterie (1) au moyen de l'élément de transport (40) robotisé et du bras (30) de connexion.