Brevet FR2850611A1 — publié le 20040806

c - aPR T 285061 1 L'invention porte sur un procédé de commande de l'ensemble moteur d'un véhicule automobile de type hybride. Un ensemble moteur d'un véhicule hybride comporte un moteur " irréversible " et au moins un moteur " réversible " 5 relié à un accumulateur d'énergie, et entraîne un arbre moteur relié aux roues motrices du véhicule, de sorte que l'arbre moteur reçoit une puissance mécanique motrice totale résultant de la puissance mécanique fournie par le moteur " irréversible " et de la puissance mécanique fournie par le 10 ou les moteurs " réversibles ". On entend par moteur " irréversible ", un moteur ne fonctionnant que dans le sens de la transformation d'une énergie provenant d'un moyen de stockage d'énergie en un mouvement mécanique, tandis qu'un moteur " réversible " 15 désigne un moteur pouvant aussi fonctionner suivant un mode de transformation de mouvement mécanique en énergie acheminée vers le moyen de stockage. En particulier, l'invention s'appliquera à un ensemble moteur comprenant un moteur " irréversible " de type 20 thermique et un moteur " réversible " de type électrique. L'objet de l'invention vise à répartir de façon optimale les contributions de puissance respectives du moteur irréversible et du ou des moteurs réversibles, en vue de diminuer la consommation moyenne en énergie, en l'occurrence 25 en carburant, en respectant diverses contraintes de fonctionnement du véhicule. Ces contraintes résultent d'une part de l'environnement du véhicule, à savoir en particulier les conditions de route, et d'autre part de consignes données par le conducteur, en particulier au moyen de la commande 30 d'accélération (pédale d'accélération), et de l'état de l'accumulateur d'énergie réversible, en l'occurrence de l'état de charge de l'accumulateur électrique. On connaît divers types de chaînes de traction mises en oeuvre sur des véhicules hybrides, dont on a représenté des 35 exemples sur les figures 1 à 3. 285061 1 A la figure 1, on a schématisé une chaîne de traction de véhicule hybride parallèle, qui comporte un moteur thermique 1, un moteur électrique 2, reliés l'un et l'autre à un variateur de vitesse 3, par l'intermédiaire d'éléments de 5 transmission respectifs constitués d'une part d'un embrayage 4 et d'un train d'engrenages 5. Un arbre principal 6 relie le moteur thermique 1 au variateur de vitesse 3, l'embrayage 4 étant prévu sur l'arbre principal 6. L'arbre 7 du moteur électrique 2 est placé en parallèle par rapport à l'arbre 10 principal 6, et engrène avec celui-ci par l'intermédiaire du train d'engrenages 5, en aval de l'embrayage 4. Le terme " variateur " est ici pris au sens large. En effet, le variateur de vitesse 3 peut être de plusieurs types, notamment de type boîte de vitesses manuelle ou 15 automatique, ou encore de type à variation continue. Il transmet un mouvement de rotation d'arbre à un ensemble de roues motrices schématisé par la roue 8, par l'intermédiaire d'un arbre de sortie de transmission 9. Le moteur électrique 2 est alimenté électriquement 20 par une batterie 10, laquelle est également adaptée pour recevoir une puissance électrique de la part du moteur électrique 2, en-dehors des phases motrices ou neutres de ce dernier. A la figure 2, on a schématisé une configuration dite 25 " double-arbre " d'une chaîne de traction de véhicule hybride parallèle. Dans cette configuration, le moteur thermique 1 et le moteur électrique 2 sont chacun associés à un variateur de vitesse respectif 3A, 3B, relié en sortie à l'arbre de sortie 9 par un train d'engrenages respectif 5A, 5E. Un cas particulier d'une chaîne de traction à doublearbre a été schématisé à la figure 3. Il s'agit d'une configuration à dérivation continue de puissance, dans laquelle un deuxième moteur électrique 12 connecté à la batterie 10 permet de faire varier continment la puissance 35 délivrée par l'ensemble moteur 1, 2, 12 à l'arbre de sortie 285061 1 9. Pour cela, le train d'engrenages 5A associé au moteur thermique 1 comprend un train planétaire dont le pignon planétaire est relié à l'arbre de sortie du deuxième moteur électrique 12, tandis que le porte- satellites est relié à 5 l'arbre de sortie du moteur thermique 1, et la couronne extérieure engrène avec l'arbre de sortie 9. L'ensemble moteur 1, 2, 12 est adapté pour fonctionner sélectivement suivant au moins trois modes - un mode statique correspondant à une phase d'arrêt 10 du véhicule et à la charge des batteries depuis une source extérieure; - un mode électrique pur dans lequel le moteur thermique est stoppé, la puissance motrice totale étant ainsi égale à la puissance fournie par le ou les moteurs 15 électriques, corrigée par les coefficients de rendement de la chaîne de transmission correspondante, et - un mode hybride dans lequel le moteur thermique fonctionne et le moteur électrique (ou les moteurs électriques) fournit de la puissance mécanique à l'arbre de 20 sortie, ou reçoit de la puissance mécanique et réalise en conséquence une charge de la batterie. Dans tout ce qui suit, on ne considérera que les phases de roulage du véhicule et on ne s'intéressera donc pas au mode statique. Par ailleurs, dans un souci de clarté et de concision, on ne décrira qu'un mode de réalisation dans lequel le moteur réversible est un moteur électrique unique, étant entendu que l'invention s'applique également à des chaînes de traction hybrides comportant plusieurs moteurs 30 réversibles, par exemple électriques. L'invention peut aussi être généralisée à d'autres types de moteurs irréversibles et réversibles, fonctionnant avec différents types d'énergies et différents moyens de stockage. A titre d'exemple, les énergies utilisées peuvent 285061 1 être de type pneumatique, mécanique (stockage d'énergie cinétique par volants inertiels), etc... Sur certains véhicules connus mettant en oeuvre des chaînes de traction de type hybride, les procédés de commande 5 de l'ensemble moteur visant à optimiser la consommation de carburant réalisent une répartition des puissances motrices entre le moteur électrique et le moteur thermique par une optimisation, a priori, de la consommation du moteur thermique seul. Dans de tels procédés de commande, la 10 contribution de la puissance électrique dans la puissance motrice totale est déduite de la puissance du moteur thermique, calculée pour réaliser l'optimisation de la consommation instantanée du moteur thermique. Un tel fonctionnement ne prend pas en compte la 15 consommation en carburant propre à la charge de la batterie, nécessaire pour faire fonctionner le moteur électrique. En effet, le débit énergétique de la batterie " diffère " la surconsommation de carburant, et n'est donc pas pris en compte dans un calcul d'optimisation instantanée ou moyenne. 20 D'autres procédés d'optimisation de consommation de carburant prennent en compte la consommation instantanée du moteur électrique sous la forme d'une consommation équivalente en carburant obtenue suivant une modélisation prédéfinie. De tels procédés ne permettent pas une 25 optimisation de la consommation moyenne et sont imprécis. Un but principal de l'invention est de remédier à cet inconvénient, et de proposer un procédé de commande de l'ensemble moteur d'un véhicule automobile hybride permettant une répartition optimale, en terme de consommation moyenne de 30 carburant, entre les contributions des puissances de type thermique et de type électrique. A cet effet, dans un procédé de commande conforme à l'invention, on définit des intervalles de temps élémentaires consécutifs, et sur chaque intervalle de temps: 285061 1 - on estime la valeur d'une variable de route yj. significative de conditions de route; - on estime la valeur d'une variable 112 d'état de charge de l'accumulateur; - on détermine, en fonction desdites variables de route g, et d'état de charge g2, un mode de fonctionnement de l'ensemble moteur parmi au moins un mode hybride et un mode réversible pur, et si le mode de fonctionnement est un mode hybride, on commande le moteur irréversible et le moteur 10 réversible de la façon suivante: - on estime la valeur de la vitesse du véhicule; - on estime une valeur de consigne de couple à la roue désiré par le conducteur, en fonction d'une variable dépendant d'une action du conducteur sur la commande 15 d'accélération; - on calcule à partir de ces valeurs estimées et de données pré- enregistrées, un ensemble de valeurs possibles de puissance du moteur irréversible PTH, de consommation en énergie instantanée C, et de puissance PBAT délivrée au moteur 20 réversible par l'accumulateur; et - on choisit comme point de fonctionnement pour élaborer la consigne de commande, le point PTH, C, PBAT parmi ces valeurs possibles, tel que la relation suivante est vérifiée en ce point éac = Suivant d'autres caractéristiques du procédé de l'invention: - on détermine, pour chaque intervalle de temps élémentaires, le mode de fonctionnement de l'ensemble moteur 30 de la façon suivante: si la valeur de la variable d'état de charge 12 est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, on impose un mode hybride comme mode de fonctionnement, dans lequel 285061 1 l'accumulateur reçoit de la puissance du moteur réversible. Sinon on calcule, à partir des valeurs estimées et des lois pré-enregistrées, une valeur théorique CO de 5 consommation d'énergie instantanée correspondant à une valeur de consigne de puissance du moteur irréversible PTH égale à la puissance à fournir pour parvenir à la valeur de couple à la roue égale à la consigne sans apport de puissance PEL du moteur réversible, et une valeur théorique P0 de puissance 10 électrique PBAT délivrée par l'accumulateur pour parvenir à une valeur de couple à la roue égale à la consigne sans apport de puissance PTH du moteur irréversible; on calcule le rapport Co de cette consommation R théorique sur cette puissance théorique; on compare la valeur absolue de ce rapport Co à une variable lente positive F3 déterminée pour un ensemble de plusieurs intervalles de temps élémentaires consécutifs, et dépendant de caractéristiques de route, de caractéristiques liées au véhicule, et de caractéristiques d'état de 20 l'accumulateur d'énergie; et si la valeur absolue de ce rapport est supérieure à ladite troisième variable lente Ft3, on impose le mode réversible pur comme mode de fonctionnement; et si la valeur absolue de ce rapport est inférieure 25 à ladite troisième constante P3, on impose un mode hybride comme mode de fonctionnement de l'ensemble moteur; - le moteur irréversible est un moteur thermique - le moteur réversible est un moteur électrique et l'accumulateur d'énergie est un accumulateur électrique. L'invention va maintenant être décrite plus en détails en se référant aux figures 4A, 4B, 5 et 6 des dessins annexés, sur lesquels: 285061 1 - les figures 4A, 4B représentent schématiquement le circuit énergétique de la chaîne de traction lorsque la batterie est sollicitée respectivement en décharge et en charge; - la figure 5 représente sommairement une cartographie de consommations instantanée et spécifique du moteur thermique, en fonction d'une part de la vitesse du véhicule et de la puissance à la roue; et - la figure 6 est un graphe qui illustre la stratégie 10 de commande de l'ensemble moteur suivant l'invention. L'invention repose sur un principe de répartition de la ressource énergétique du véhicule, entre la source électrique et la source thermique, de manière à minimiser de façon globale la consommation due aux deux sources. On sait en effet que toute quantité d'énergie prélevée un instant t sur la batterie doit être restituée plus tard au moyen du moteur thermique. Une telle restitution d'énergie entraîne une surconsommation de carburant. Encore une fois, cette règle ne tient pas compte d'éventuels apports 20 énergétiques extérieurs (charge de la batterie en phase statique). A l'inverse, une recharge de la batterie à un instant t permet, plus tard, une décharge contribuant à la puissance motrice du véhicule, et ainsi à une diminution de la 25 consommation de carburant. Ainsi, la batterie peut être considérée comme un réservoir de carburant auxiliaire réversible, dont l'utilisation à un instant t affecte de façon différée la consommation de carburant. On a représenté sur les figures 4A et 4B le circuit énergétique de la chaîne de traction, respectivement en phase de décharge et de charge de la batterie, pour une configuration " simple-arbre " telle que représentée sur la figure 1. 285061 1 On a schématisé sous les références 21, 22 les sources énergétiques propres au moteur thermique 1 et au moteur électrique 2 respectivement. En réalité, ces sources sont constituées du carburant uniquement, mais suivant le 5 modèle utilisé dans l'invention, on a représenté un réservoir de carburant principal 21 et un réservoir de carburant auxiliaire 22. Ce dernier est un réservoir fictif d'alimentation ou de décharge de la batterie 10, la transformation du carburant en énergie électrique (figure 4A) 10 et inversement (figure 4B) étant effectuée au travers de la chaîne de traction, suivant le circuit représenté en traits pointillés. Le réservoir 22 est ainsi assimilable à un réservoir-tampon de carburant, alimenté par le réservoir principal 21 pour compenser une décharge de la batterie 10, 15 et fournissant à l'inverse du carburant au réservoir principal 21 lors d'une recharge. Les flux de carburant entre les réservoirs 21, 22 sont soumis aux pertes énergétiques équivalentes dues au rendement de la chaîne de traction. Le problème résolu par l'invention consiste à 20 minimiser sur un intervalle de temps important une consommation de carburant équivalente totale, définie comme la somme des consommations de carburant des deux moteurs, la consommation en carburant du moteur électrique étant, comme indiqué précédemment, différée dans le temps. En référence à la figure 4A, la puissance mécanique motrice totale P est égale à la somme de la puissance mécanique produite par la chaîne thermique P'TH et de la puissance mécanique produite par la chaîne électrique P'EL de valeur positive. Les puissances mécaniques P'TH et P'EL ainsi définies sont égales respectivement à la puissance fournie par le moteur thermique PTH et à la puissance fournie par le moteur électrique PEL, corrigées par des coefficients de rendement, notamment mécaniques dus aux éléments de transmission 285061 1 (réducteur, etc.) présents dans la chaîne de traction entre les moteurs 1, 2 et l'arbre moteur 9. Comme représenté en pointillés, la décharge de la batterie 10 à un instant t est compensée par une recharge 5 différée, grâce au moteur thermique 1, avec un rendement hypothétique moyen. Sur la figure 4B, on a représenté une phase de recharge de la batterie par prélèvement de puissance en sortie du moteur thermique 1. Une recharge de la batterie 10 peut également être réalisée lors du freinage du véhicule, mais ce cas de figure n'a pas été représenté. En phase de recharge, on ramène la puissance fournie par la batterie 10 à une consommation équivalente de carburant, représentant la quantité de carburant qui serait utilisée par le moteur 15 thermique 1 pour produire la même puissance mécanique à son rendement moyen. Par analyse de la variation des rendements des différents éléments de la chaîne de traction en fonction du point de fonctionnement, on peut estimer la consommation équivalente en carburant du moteur électrique 2. Suivant l'invention, on peut résoudre le problème consistant en la minimisation de la consommation totale équivalente de l'ensemble moteur 1, 2, c'est-à-dire du moteur thermique 1 et du moteur électrique 2, par l'analyse de la variation de la consommation instantanée C du moteur 25 thermique 1 seul, pour une variation élémentaire de la puissance électrique PBAT fournie par la batterie 10. Cette grandeur est représentée par le rapport R = C Le rapport R est indirectement tiré de cartographies pré-enregistrées, du type de celles qui permettent, dans 30 l'état de la technique, d'optimiser la consommation instantanée du moteur thermique seul. Une cartographie donnant C en fonction de PTH (courbes L, définies ci-après) est représentée sommairement sur la figure 5. 285061 1 Le rapport R est déduit de cette cartographie en utilisant la relation R = a.m o aRH est une grandeur connue sensiblement ÈDPTHaAT 5PBAT constante. La cartographie donnée en exemple sur la figure 5 est définie par un ensemble de lignes tracées dans un système d'axes représentant en abscisse la vitesse V du véhicule (en km/h) , et en ordonnée la puissance à la roue PR (en Watts). La puissance à la roue PR est une grandeur significative du 10 couple à roue M, l'une ou l'autre des grandeurs pouvant être utilisée indifféremment dans les cartographies. De façon connue, le couple à la roue M (ou la puissance PR) est calculé en fonction d'un paramètre de commande d'accélération a, qui peut être une position de la pédale d'accélérateur 15 donnée en pourcentage de la course totale de la pédale. L'ensemble de lignes défini par la cartographie est composé notamment: d'un premier sous-ensemble de courbes d'isoconsommation instantanée (en grammes par seconde) ; ces 20 courbes sont désignées par L, ; - d'un deuxième sous-ensemble de courbes d'isoconsommation spécifique (en grammes par kW/h) significatif du rendement du moteur thermique; ces courbes sont désignées par la référence L2 i - d'une courbe d'optimisation L3 définie par les points correspondants à la consommation instantanée C minimale du moteur thermique, pour des puissances de roue données. Une telle cartographie donne également accès à 30 l'évolution du rapport R précédemment défini, le long de cette courbe d'optimisation L3. Dans le procédé suivant l'invention, on va définir comme valeur -cible de puissance du moteur thermique PTH et comme valeur-cible de puissance électrique délivrée par la 285061 1 il batterie PBAT, les valeurs correspondant au point de fonctionnement o la relation R = -t1 est vérifiée, u1 étant une première variable lente dépendant du type de trajet ou de route, et éventuellement de caractéristiques intrinsèques 5 du véhicule. Cette variable lente hi est de valeur typiquement comprise entre 150 et 400 g/kwh, de préférence entre 200 et 250 g/kwh. Une variable lente désigne une variable variant lentement, en l'occurrence au regard de la durée d'un 10 intervalle de temps élémentaire ti d'échantillonnage. Les intervalles de temps élémentaires ti peuvent être de quelques millisecondes (typiquement 10 ms). Le rapport R défini précédemment est significatif de l'intérêt, en vue de l'optimisation de consommation globale 15 du carburant, de décharger, recharger la batterie, ou rester en sous-mode thermique pur (sous-mode du mode hybride) . La contribution du moteur électrique dans le bilan de puissance est alors nulle. Il va de soi que R a une valeur négative qui fait que la consommation instantanée C du moteur thermique 1 20 diminue lorsque la puissance de décharge PBAT de la batterie augmente. L'estimation au point de fonctionnement (PTH, PBAT, C) du rapport R est réalisée à partir des cartographies utilisées dans le calculateur du véhicule, à très haute 25 fréquence. On détermine ensuite, à chaque instant ti, le point de fonctionnement défini par la valeur de consigne de puissance du moteur thermique PTH, la consommation en carburant instantanée du moteur thermique correspondant à cette valeur C, et la puissance électrique PBAT délivrée au 30 moteur électrique par la batterie. Pour trouver ce point de fonctionnement, on estime la vitesse du véhicule V et une consigne de couple à la roue M ou de puissance à la roue PR désirée par le conducteur, cette consigne étant déterminée par la commande d'accélération du 285061 1 conducteur, et par exemple traduite par un capteur de position de pédale d'accélérateur. Par estimation, on entend la mesure directe par un capteur approprié ou le calcul à partir d'autres variables mesurées. Avant d'obtenir les valeurs de consigne à partir de ces valeurs estimées V, M et des cartographies, le calculateur détermine si le mode de fonctionnement peut être un mode hybride, ou à l'inverse, un mode électrique pur. La détermination du mode de fonctionnement de l'ensemble moteur, soit en mode hybride, soit en mode électrique pur, dépend des caractéristiques liées au véhicule, qui peuvent être des caractéristiques permanentes, et/ou des caractéristiques de vitesse, d'accélération, de 15 position, etc, de caractéristiques de route, et de caractéristiques d'état de la batterie électrique 10. En particulier, on comprend qu'il est nécessaire d'estimer l'état de charge de la batterie 10 avant de réaliser des opérations de calcul visant à optimiser la 20 répartition des puissances motrices, entre le moteur thermique 1 et le moteur électrique 2. En effet, si la batterie 10 est déchargée, il est nécessaire d'imposer un mode hybride permettant d'effectuer sa recharge. On estime ou on mesure, par tout moyen adapté, l'état 25 de charge de la batterie 10. On détermine ainsi, sur chaque intervalle de temps élémentaire ti une deuxième variable lente g2, par exemple comprise entre les valeurs-limites 0 et 1 correspondant respectivement à une décharge complète de la batterie 10 et à une charge maximale. ,i2 désigne ici une 30 variable de charge. D'autre part, les caractéristiques liées au véhicule et à la route permettent par exemple de détecter des conditions de conduite en ville, qui déterminent des conditions de passage forcé en mode électrique. 285061 1 A l'inverse, il peut être utile d'imposer un sousmode thermique pur lors d'une conduite à grande vitesse, notamment sur autoroute. Pour caractériser l'ensemble des conditions 5 déterminant le fonctionnement de l'ensemble moteur, on calcule une troisième variable lente J.3 positive pour un ensemble de plusieurs intervalles de temps élémentaires ti. La variable lente jt3 dépend des caractéristiques de route, de caractéristiques liées au véhicule, et de caractéristiques 10 d'état de la batterie. Par exemple, les caractéristiques de route comprennent la pente de la route, estimée au moyen de capteurs de pente connus dans l'état de la technique. Les caractéristiques liées au véhicule comprennent la vitesse du véhicule et les caractéristiques propres au type de véhicule. 15 Les caractéristiques d'état de la batterie sont données par la constante de charge L2 déjà mentionnée. Les caractéristiques précitées permettent non seulement de déterminer le mode de fonctionnement de l'ensemble moteur 1, 2, mais également de déterminer la 20 première variable lente pt. Les variables lentes ptj et Pú3 sont calculées pour des intervalles de temps beaucoup plus grands que les intervalles de temps élémentaires ti définis plus haut. Les intervalles de calcul des variables lentes pt, et çi3 peuvent être de plusieurs minutes ou dizaines de minutes. Ils 25 ne sont pas nécessairement les mêmes pour le calcul de ces deux variantes. A l'inverse, la valeur de 92 est calculée pour chaque intervalle ti, même si ses variations sont lentes. Pour déterminer le mode de fonctionnement de 30 l'ensemble moteur 1, 2, 12, on procède de la façon suivante, à chaque intervalle de temps élémentaires ti: - on calcule la valeur de la variable lente M2 et on la compare à une valeur de seuil prédéterminée S2. Si 92 Dans ce cas, on impose un mode hybride dans lequel seul le moteur thermique fournit une puissance motrice et durant lequel on effectue la recharge de la batterie. Sinon: - on calcule, à partir des valeurs estimées V, M et des lois pré- enregistrées données par les cartographies Ll, une valeur théorique C0 de consommation de carburant instantanée, et une valeur théorique Po de puissance 10 électrique. La valeur théorique Co de consommation correspond à une valeur de consigne de puissance du moteur thermique PTH égale à la puissance à fournir pour parvenir à la valeur de couple à la roue PR égale à la consigne M, sans apport de puissance PEL du moteur électrique 2, 12. La valeur théorique 15 P0 de puissance électrique correspond à la puissance électrique PBAT délivrée par le générateur 10 pour parvenir à une valeur de couple à la roue égale à la consigne M sans apport de puissance PTH du moteur électrique 1; - on calcule le rapport Co de cette consommation R théorique sur cette puissance théorique; et - on compare la valeur absolue de ce rapport CO à la troisième constante pL3. - si la valeur absolue de ce rapport Co est R supérieure à ladite troisième constante jt3, on impose le mode 25 électrique pur comme mode de fonctionnement; et - si la valeur absolue de ce rapport est inférieure à ladite troisième constante a3, on impose le mode hybride comme mode de fonctionnement de l'ensemble moteur. Si le mode de fonctionnement ainsi déterminé est un 30 mode hybride, dans lequel il est nécessaire de réaliser l'optimisation des répartitions de puissance, on réalise l'opération d'optimisation durant chaque intervalle de temps élémentaire ti de la façon suivante: on choisit comme point 285061 1 de fonctionnement PBAT, PTH, C pour élaborer la consigne de commande, le point de la courbe L, qui vérifie la relation ac DPAT La stratégie d'optimisation décrite ci-dessus 5 répond au principe illustré sur le schéma explicatif de la Figure 6, et exposé dans ce qui suit. Premier cas: Si R, correspondant à une puissance à la roue PR1, avait une valeur absolue élevée, c'est-à-dire supérieure à 10 eu, on estimerait qu'une faible augmentation de décharge de la batterie provoquerait une forte baisse de la consommation instantanée C du moteur thermique 1. Il y aurait par conséquent intérêt, pour l'optimisation globale de la consommation, à décharger la batterie 10. 15 Deuxième cas: A l'inverse, si le rapport R, correspondant à une puissance à la roue PR2, était faible en valeur absolue, c'est-à-dire inférieure à fil, on estimerait qu'une faible augmentation de consommation instantanée C du moteur 20 thermique 1 conduirait à une forte charge de la batterie 10, et qu'il serait avantageux de recharger. Troisième cas: Le cas intermédiaire est représenté par le point de consigne pour lequel R = -pl. Dans ce cas, la stratégie 25 d'optimisation consiste à maintenir l'ensemble moteur en sous-mode thermique pur. 285061 1 REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de l'ensemble moteur d'un véhicule automobile de type hybride, ledit ensemble moteur (1, 2, 12) comportant un moteur irréversible (1) et au moins 5 un moteur réversible (2, 12) relié à un accumulateur d'énergie (10) , ledit ensemble moteur (1, 2, 12) entraînant un arbre de sortie (9) relié à des roues (8) du véhicule, de sorte que l'arbre de sortie (9) reçoit une puissance mécanique motrice totale (P) résultant de la puissance 10 mécanique fournie par ledit moteur irréversible (PTH) et de la puissance mécanique fournie ou absorbée par ledit moteur réversible (PEL), l'ensemble moteur (1, 2, 12) étant adapté pour fonctionner sélectivement suivant un mode réversible pur dans lequel la contribution de la puissance du moteur 15 irréversible dans la puissance totale (P) est nulle, et des modes hybrides dans lesquels la contribution de la puissance du moteur irréversible dans la puissance totale (P) est non nulle, procédé dans lequel on définit des intervalles de temps élémentaires consécutifs (ti), et sur chaque intervalle 20 de temps: - on estime la valeur d'une variable de route (g2) significative de conditions de route; - on estime la valeur d'une variable (g2) d'état de charge de l'accumulateur (10) ; - on détermine, en fonction desdites variables de route (g1) et d'état de charge (A2) , un mode de fonctionnement de l'ensemble moteur (1, 2, 12) parmi au moins un mode hybride et un mode réversible pur, et si le mode de fonctionnement est un mode hybride, on commande le moteur 30 irréversible (1) et le moteur réversible (2, 12) de la façon suivante: - on estime la valeur de la vitesse du véhicule (V) ; - on estime une valeur de consigne (M) de couple à la roue désiré par le conducteur, en fonction d'une variable 285061 1 (a) dépendant d'une action du conducteur sur la commande d'accélération; on calcule à partir de ces valeurs estimées (M, V) et de données préenregistrées (Lj), un ensemble de valeurs 5 possibles de puissance du moteur irréversible (PTH), de consommation en énergie instantanée (C), et de puissance (PBAT) délivrée au moteur réversible (2, 12) par l'accumulateur (10) ; et - on choisit comme point de fonctionnement pour 10 élaborer la consigne de commande, le point (PTH, C, PBAT) parmi ces valeurs possibles, tel que la relation suivante est vérifiée en ce point ac @AT 2. Procédé de commande suivant la revendication 1, 15 caractérisé en ce qu'on détermine, pour chaque intervalle de temps élémentaires (ti), le mode de fonctionnement de l'ensemble moteur (1, 2, 12) de la façon suivante: - si la valeur de la variable d'état de charge (U2) est inférieure à une valeur de seuil (S2) prédéterminée, on 20 impose un mode hybride comme mode de fonctionnement, dans lequel l'accumulateur (10) reçoit de la puissance du moteur réversible. Sinon: - on calcule, à partir des valeurs estimées (V, M) et des lois pré- enregistrées, une valeur théorique (CO) de 25 consommation d'énergie instantanée correspondant à une valeur de consigne de puissance du moteur irréversible (PTH) égale à la puissance à fournir pour parvenir à la valeur de couple à la roue égale à la consigne (M) sans apport de puissance (PEL) du moteur réversible (2, 12), et une valeur théorique 30 (P0) de puissance électrique (PBAT) délivrée par l'accumulateur (10) pour parvenir à une valeur de couple à la roue égale à la consigne (M) sans apport de puissance (PTH) du moteur irréversible (1) ; 285061 1 - on calcule le rapport (Cc) de cette consommation R théorique sur cette puissance théorique - on compare la valeur absolue de ce rapport (C) à R une variable lente positive ( .3) déterminée pour un ensemble 5 de plusieurs intervalles de temps élémentaires (ti) consécutifs, et dépendant de caractéristiques de route, de caractéristiques liées au véhicule, et de caractéristiques d'état de l'accumulateur d'énergie (10) ; et - si la valeur absolue de ce rapport est supérieure à 10 ladite troisième variable lente (p3), on impose le mode réversible pur comme mode de fonctionnement; et - si la valeur absolue de ce rapport est inférieure à ladite troisième constante (Ft3), on impose un mode hybride comme mode de fonctionnement de l'ensemble moteur (1, 2, 12). 15 3. Procédé de commande suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moteur irréversible (1) est un moteur thermique. 4. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le moteur 20 réversible (2, 12) est un moteur électrique et l'accumulateur d'énergie (10) est un accumulateur électrique.