Brevet FR2846586A1 — publié le 20040507

La présente invention concerne, d'une façon générale, un robot nettoyeur, un système de nettoyage robotisé et un procédé de commande de celui-ci, et plus 5 particulièrement un robot nettoyeur, un système de nettoyage robotisé et un procédé de commande de celui-ci capable de déterminer indépendamment si le travail de nettoyage requis dans une zone de travail est terminé, et de terminer le travail de nettoyage dans la zone de 10 travail, puis de se déplacer vers une autre zone de nettoyage ou de se mettre en attente d'une autre commande. Avec un robot nettoyeur conventionnel, un utilisateur détermine le contour général d'une zone de travail à nettoyer et une trajectoire de circulation 15 efficace dans la zone de travail, qu'il entre dans une unité de commande, avant de démarrer le robot nettoyeur pour qu'il nettoie la zone de travail. Par conséquent, quand le robot nettoyeur a terminé sa trajectoire le long de la trajectoire de circulation, le nettoyage de la zone 20 de travail est aussi terminé. Cependant, cette approche présente un problème en ce qu'un utilisateur doit entrer un contour modifié de la zone de travail du robot nettoyeur chaque fois qu'un obstacle est introduit dans la zone ou que des obstacles existants subissent des modifications 25 d'emplacement. Pour résoudre le problème susmentionné, on configure une méthode dans laquelle le robot nettoyeur se déplace le long du contour de la zone de travail qui est entourée par un mur ou un obstacle en utilisant un capteur 30 à ultrasons disposé dans un corps principal afin de déterminer l'étendue de la zone de travail, puis détermine une trajectoire de circulation pour le travail de nettoyage à réaliser dans la zone de travail déterminée. Ensuite, le robot nettoyeur circule le long de la trajectoire de circulation planifiée, puis termine le nettoyage de la zone de travail en terminant sa trajectoire. Cependant, cette méthode est soumise à des problèmes, tels que la nécessité d'une durée importante de nettoyage et par conséquent la 5 nécessité d'une capacité de batterie importante, car le robot nettoyeur doit circuler le long du contour de la zone de travail pour déterminer l'étendue de la zone de travail sans réaliser réellement le travail de nettoyage. De plus, l'utilisateur ne peut pas reconnaître o 10 le robot nettoyeur a fini le travail de nettoyage et ne peut savoir quand le robot nettoyeur terminera tout le travail de nettoyage avant que le travail soit terminé. En conséquence, on a besoin d'un robot nettoyeur capable de déterminer de façon indépendante si le travail 15 de nettoyage d'une zone de travail est terminé, et de notifier en outre à l'utilisateur la progression du travail de nettoyage lors du travail. Un objet de l'invention consiste à résoudre au moins les problèmes et/ou inconvénients susmentionnés et à 20 fournir un robot nettoyeur, un système de nettoyage robotisé et un procédé de commande de celui-ci capables de déterminer de façon indépendante si le travail de nettoyage est terminé, sans que l'utilisateur n'entre précédemment d'informations sur la zone de travail. Un autre objet de l'invention consiste à fournir un système de nettoyage robotisé capable de notifier à l'utilisateur la progression de la zone de travail lors du travail de nettoyage réalisé par le robot nettoyeur. Les objets et avantages susmentionnés sont réalisés 30 en fournissant un robot nettoyeur capable de réaliser un travail de nettoyage en communiquant sans fil avec un appareil externe au robot nettoyeur, qui comprend un corps principal équipé d'une unité d'aspiration pour collecter la poussière sur un sol à nettoyer; une unité d'entraînement disposée sur le corps principal et destinée à entraîner plusieurs roues; une caméra orientée vers le haut disposée sur le dessus du corps principal pour photographier des images d'un plafond perpendiculairement à une direction de 5 circulation du robot nettoyeur; un capteur de détection d'obstacle disposé sur le devant du corps principal et destiné à détecter tous les obstacles placés devant le robot nettoyeur dans la direction de circulation; une mémoire permettant de mémoriser les informations de 10 position des obstacles détectés par le capteur de détection d'obstacle; et une unité de commande permettant de calculer les informations de position des obstacles de façon à enregistrer les informations de position d'obstacle dans la mémoire à réception d'un signal de détection 15 d'obstacle émis par le capteur de détection d'obstacle, déterminant alors si les informations de position d'obstacle enregistrées dans la mémoire forment une courbe fermée, et contrôlant en outre l'unité d'entraînement pour faire circuler le robot nettoyeur le long d'un trajet de 20 circulation prédéterminé, dans lequel l'unité de commande interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration lorsque les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée. Ici, les informations de position d'obstacle sont 25 enregistrées sous la forme d'une unité de pixel des images photographiées par la caméra supérieure. Les objets et avantages susmentionnés de l'invention sont en outre réalisés en fournissant un système de nettoyage robotisé comprenant: un robot 30 nettoyeur qui comprend: un corps principal équipé d'une unité d'aspiration pour collecter la poussière sur un sol à nettoyer; une unité d'entraînement disposée sur le corps principal et destinée à entraîner plusieurs roues, une caméra orientée vers le haut disposée sur le dessus du corps principal pour photographier des images d'un plafond perpendiculairement à une direction de circulation du robot nettoyeur, et un capteur de détection d'obstacles disposé sur le devant du corps principal pour détecter tous les 5 obstacles placés devant le robot nettoyeur dans la direction de circulation; et une unité à télécommande pour communiquer sans fil avec le robot nettoyeur, dans lequel l'unité à télécommande enregistre les informations de position d'obstacle détecté par le capteur de détection 10 d'obstacle et interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration du robot nettoyeur lorsque les informations de position d'obstacle enregistrées forment une courbe fermée. De préférence, l'unité à télécommande comprend une mémoire pour enregistrer les informations de position 15 d'obstacle et un écran pour afficher les images photographiées par la caméra orientée vers le haut. Ici, l'écran affiche les informations de position d'obstacle par une unité de pixel correspondant à un premier symbole indicateur et affiche la zone nettoyée par 20 le robot nettoyeur par une unité de pixel correspondant à un second symbole indicateur, pour la distinguer des unités de pixel indiquant les informations de position d'obstacle. Un procédé de commande d'un robot nettoyeur comportant un capteur de détection d'obstacle comprend les 25 étapes consistant à déterminer si le capteur de détection d'obstacle fonctionne pendant un travail de nettoyage enregistrer les informations de position d'un obstacle lorsque le capteur de détection d'obstacle intervient déterminer si les informations de position d'obstacle 30 enregistrées forment une courbe fermée; et interrompre le travail de nettoyage lorsque les informations de position d'obstacle enregistrées forment la courbe fermée. Comme décrit précédemment, avec le robot nettoyeur, le système de nettoyage robotisé et le procédé de commande de celui-ci, l'unité de commande détermine la zone de travail en utilisant le capteur de détection d'obstacle, de sorte que le robot nettoyeur et le système de nettoyage robotisé peuvent déterminer indépendamment si le travail de nettoyage est réalisé. Avec le système de nettoyage robotisé en accord avec la présente invention, l'écran de l'unité à télécommande affiche la zone nettoyée par le robot nettoyeur, si bien que l'utilisateur peut facilement suivre 10 la progression du travail de nettoyage. Des avantages, objets et caractéristiques supplémentaires de l'invention seront mentionnés en partie dans la description qui suit, et deviendront en partie apparents pour les spécialistes de la technique à l'examen 15 de ce qui suit ou par la pratique de l'invention. Les objets et avantages de l'invention peuvent être réalisés et atteints tel qu'indiqué particulièrement dans les revendications annexées. L'invention sera décrite dans le détail en faisant 20 référence aux dessins suivants donnés uniquement à titre d'exemple, dans lesquels des numéros de référence identiques désignent des éléments identiques, et dans lesquels: la fig. 1 est une vue en perspective montrant un 25 robot nettoyeur en accord avec la présente invention, avec un couvercle supérieur séparé de celui-ci; la fig. 2 est un schéma fonctionnel montrant un système de nettoyage robotisé en accord avec la présente invention; la fig. 3 est une vue de dessus d'une zone de travail, destinée à illustrer le robot nettoyeur qui capte un obstacle par le capteur de détection d'obstacle et qui circule le long d'un trajet de circulation; la fig. 4 est un schéma fonctionnel montrant un détail de l'unité centrale de commande de la fig. 2; la fig. 5 est une vue montrant un extrait du dispositif d'affichage représenté à la fig. 4 lorsque le 5 robot nettoyeur, en accord avec la présente invention, termine le travail de nettoyage dans une zone de travail prédéterminée; et la fig. 6 est un organigramme illustrant le procédé de commande du robot nettoyeur en accord avec la 10 présente invention. Les formes de réalisation préférées du robot nettoyeur, du système de nettoyage robotisé et du procédé de commande de celui-ci en accord avec la présente invention seront par la suite décrites dans le détail en 15 faisant référence aux dessins d'accompagnement. En faisant référence aux fig. 1 et 2, le robot nettoyeur 10 comprend un corps principal 11, une unité de détection 12, une unité d'aspiration 16, une batterie de charge 18, une unité d'entraînement 20, une caméra orientée 20 vers le haut 30, une caméra orientée vers l'avant 32, une unité de commande 40, une mémoire 41 et une unité d'émission / réception 43 utilisant une antenne 42. L'unité de détection 12 comporte un ou plusieurs capteurs de détection d'obstacle 14 disposés autour d'une 25 paroi latérale cylindrique du corps principal 11, selon des intervalles prédéterminés, pour émettre un signal externe et recevoir un signal réfléchi depuis l'environnement externe au corps 11, et un capteur 13 de détection de distance de circulation permettant de mesurer les distances 30 parcourues par le robot nettoyeur 10. Le capteur de détection d'obstacle 14 comprend plusieurs éléments lumineux à infrarouge 14a destinés à projeter des rayons infrarouge, et des éléments de réception de lumière 14b destinés à recevoir des rayons infrarouges, les éléments étant disposés le long d'une circonférence externe du capteur de détection d'obstacle 14 par paires disposées perpendiculairement. Dans un autre cas, le capteur de détection d'obstacle 14 peut présenter 5 un capteur à ultrasons capable de projeter un signal ultrasonore et de recevoir un signal ultrasonore réfléchi. Le capteur de détection d'obstacle 14 est aussi utilisé pour mesurer la distance entre le robot nettoyeur 10 et un obstacle ou une paroi adjacente. Le capteur 13 de détection de la distance de circulation (fig. 2) peut présenter un capteur de détection de rotation pour détecter la fréquence de rotation des roues 21a, 21b, 22a et 22b entraînées par les moteurs 23, 24. Par exemple, le capteur de détection de rotation peut 15 présenter un codeur destiné à détecter la fréquence de rotation des moteurs 23, 24. L'unité d'aspiration 16 est installée sur le corps principal il afin de collecter la poussière sur un plancher en regard, à nettoyer en aspirant de l'air. L'unité 20 d'aspiration 16 peut être conçue en utilisant différentes méthodes bien connues. L'unité d'aspiration 16 peut, par exemple, comporter un moteur d'aspiration (non représenté) et une chambre d'aspiration, pour collecter l'air aspiré par un orifice d'aspiration ou un tube d'aspiration formé 25 en regard du sol à nettoyer, par entraînement du moteur d'aspiration. La batterie de charge 18 est installée sur le corps principal il pour alimenter en énergie les moteurs de l'unité d'entraînement 20, l'unité de commande 40, l'unité 30 de détection 12, etc. L'unité d'entraînement 20 comprend deux roues 21a, 21b disposées des deux côtés à l'avant du corps principal 11, deux roues 22a, 22b disposées des deux côtés de l'arrière du corps principal 11, des moteurs 23, 24 permettant d'entraîner par pivotement les roues arrière 22a, 22b respectivement et une courroie synchrone 25 permettant le transfert aux roues avant 21a, 21b de la puissance générée au niveau des roues arrière 22a, 22b par 5 les moteurs 23, 24. L'unité d'entraînement 20 entraîne par pivotement les moteurs 23, 24 indépendamment dans une direction avant ou arrière en fonction des signaux de commande reçus depuis l'unité de commande 40. La direction d'entraînement du robot 10 peut être déterminée en 10 commandant les différentes fréquences de rotation des moteurs 23, 24. La caméra 32 orientée vers l'avant est installée sur le corps principal il pour photographier des images pointant vers l'avant dans une direction avant et émettre 15 les images photographiées vers l'unité de commande. La caméra 30 orientée vers le haut est disposée sur le corps principal il de façon à pouvoir photographier des images d'un plafond disposé dans une direction verticale et émettre les images photographiées vers l'unité de 20 commande 40. L'unité d'émission / réception 43 émet des données par une antenne 42, et transmet un signal reçu par l'antenne 42 à l'unité de commande 40. L'unité de commande 40 traite les signaux reçus via 25 l'unité d'émission / réception 43. Dans le cas o le corps principal il comprend en outre un dispositif d'entrée par clavier (non représenté) présentant plusieurs touches, de façon à ce qu'un utilisateur puisse manipuler les touches pour définir des fonctions d'exploitation, l'unité de 30 commande 40 peut traiter un signal d'entrée émis depuis le dispositif d'entrée par clavier. L'unité de commande 40 entraîne le robot nettoyeur 10 afin que l'unité d'aspiration 16 réalise le travail de nettoyage, et enregistre les informations concernant la zone nettoyée dans la mémoire 41. L'unité de commande 40 détermine aussi si un obstacle existe sur la trajectoire de circulation du robot nettoyeur 10 au moyen d'un signal de détection émis depuis le capteur de 5 détection d'obstacle 14 pendant le déplacement du robot nettoyeur 10, et calcule une distance entre le robot nettoyeur et l'obstacle si l'obstacle est détecté. Ensuite, l'unité de commande 40 enregistre les informations de position d'obstacle dans la mémoire 41. L'unité de 10 commande 40 commande ensuite à l'unité d'entraînement 20 de modifier la direction de circulation du robot nettoyeur 10 en fonction d'un trajet de circulation prédéterminé, puis continue d'entraîner le robot nettoyeur 10 pour qu'il réalise le travail de nettoyage. Lorsqu'un autre obstacle 15 est détecté pendant le déplacement du robot nettoyeur 10, l'unité de commande 40 calcule les informations de position d'obstacle et enregistre à nouveau les informations calculées dans la mémoire 41. Ensuite, l'unité de commande 40 détermine si les 20 informations de position d'obstacle enregistrées forment une courbe fermée. Lorsque les informations de position d'obstacle sont calculées comme ayant formé une courbe fermée, l'unité de commande 40 détermine si toute la zone à l'intérieur de la courbe fermée est entièrement nettoyée. 25 Lorsque l'opération de nettoyage est terminée, l'unité de commande 40 interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration 16 et arrête le travail de nettoyage. Différents procédés connus peuvent être adoptés pour déterminer si les informations de position d'obstacle 30 enregistrées forment une courbe fermée. Par exemple, dans le cas dans lequel l'image est divisée en plusieurs pixels et les informations de position d'obstacle sont enregistrées en tant qu'informations de position de pixels spécifiques, on peut adopter un procédé qui détermine si les pixels correspondant aux informations de position d'obstacle sont connectés en continu les uns aux autres. Un trajet de circulation du robot nettoyeur peut être sélectionné arbitrairement par un utilisateur de façon 5 à rendre plus efficace le travail de nettoyage spécifique souhaité, qui peut être, par exemple, un trajet de va et vient, tel que présenté à la fig. 3. Le fonctionnement de l'unité de commande 40, qui détermine si le travail de nettoyage est terminé en 10 utilisant le capteur de détection d'obstacle, sera décrit par la suite en faisant référence à un exemple de zone de travail qui présente une forme rectangulaire entourée par des murs, tel que présenté à la fig. 3. Ici, le trajet de circulation du robot nettoyeur est un trajet de va et 15 vient. Le robot nettoyeur 10 actionne l'unité d'aspiration 16 puis se déplace dans la direction avant depuis l'état de veille S, lors de la réception d'un signal de commande de travail depuis un dispositif d'entrée au clavier ou émis 20 depuis l'extérieur, sans fil. Comme alternative, le travail de nettoyage peut être commandé par une séquence de synchronisation pour réaliser automatiquement les opérations de nettoyage si la surface à nettoyer n'a pas été nettoyée pendant une durée prédéterminée. Lors de la 25 détection du mur de droite 91 pendant le déplacement du robot nettoyeur 10, le capteur de détection d'obstacle 14 transmet un signal de détection d'obstacle à l'unité de commande 40. A réception du signal de détection d'obstacle, l'unité de commande 40 calcule une distance entre le robot 30 nettoyeur 10 et l'obstacle, et enregistre la position de l'obstacle en mémoire 41. Ensuite, le robot nettoyeur 10 pivote de 90 degrés et se déplace sur une distance prédéfinie, correspondant essentiellement à la largeur d'un trou d'aspiration ou d'un tube d'aspiration de l'unité d'aspiration 16. Le robot nettoyeur 10 pivote ensuite à nouveau de 90 degrés dans la même direction que précédemment, pour revenir dans la direction inverse de la direction de circulation précédente et détermine s'il 5 existe un obstacle devant le robot nettoyeur 10. Lorsqu'il n'y a pas d'obstacle devant, le robot nettoyeur 10 circule droit devant ou selon les instructions prédéterminées reçues par l'unité de commande 40. Cependant, le robot nettoyeur 10 pivote de 180 degrés et circule dans la 10 direction inverse pour continuer le travail de nettoyage lorsqu'il existe un obstacle, tel qu'un mur 91, comme montré à droite dans la forme de réalisation de la fig. 3. Lors de la détection du mur latéral de gauche 92, alors que le robot nettoyeur 10 circule dans la direction inverse, le 15 capteur de détection d'obstacle 14 transmet à nouveau un signal à l'unité de commande 40. L'unité de commande 40 calcule ensuite la distance entre le robot nettoyeur 10 et l'obstacle, tel qu'ici le mur latéral de gauche, et enregistre les informations de position d'obstacle dans la 20 mémoire 41. Ensuite, le robot nettoyeur 10 pivote de 90 degrés vers la droite ou dans la direction horaire, et se déplace sur la distance correspondant à la largeur d'un trou d'aspiration ou d'un tube d'aspiration de l'unité d'aspiration 16, puis pivote à nouveau dans la même 25 direction que précédemment de 90 degrés pour revenir dans la direction inverse de la direction de circulation précédente et détermine si un obstacle existe devant le robot nettoyeur 10. Le robot nettoyeur 10 circule droit devant lorsqu'il n'existe aucun obstacle devant, mais le 30 robot nettoyeur 10 pivote de 180 degrés et circule dans la direction inverse lorsqu'il existe un obstacle, tel que le mur 92. Ici, l'unité de commande 40 contrôle l'unité d'entraînement 20 pour répéter l'opération précédente, et ainsi, chaque fois qu'elle détecte un obstacle, l'unité de commande 40 enregistre les informations de position d'obstacle et détermine si les informations de position d'obstacle enregistrées forment une courbe fermée. Lorsque l'on détermine que les informations de 5 position d'obstacle ne forment pas de courbe fermée, l'unité de commande 40 commande à l'unité d'entraînement 20 de poursuivre la réalisation du travail de nettoyage. Cependant, lorsque les informations de position d'obstacle forment la courbe fermée, l'unité de commande détermine si 10 le travail de nettoyage de toute la zone à l'intérieur de la courbe fermée est terminé. S'il existe une zone non nettoyée à l'intérieur de la courbe fermée, le robot nettoyeur 10 se déplace vers cette zone pour réaliser le travail de nettoyage. Ensuite, l'unité de commande 40 15 interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration 16, de façon à terminer le travail de nettoyage lorsque le travail de nettoyage est terminé pour toute la zone à l'intérieur de la courbe fermée. Le robot nettoyeur 10 se déplace ensuite vers une autre pièce pour un travail de nettoyage 20 ou retourne à son état de veille S en fonction de la commande appropriée. Le fonctionnement du robot nettoyeur a été décrit au moyen d'un exemple du procédé selon lequel l'unité de commande 40 fonctionne directement pour identifier la zone 25 de travail et déterminer lorsque le travail de nettoyage est terminé. Selon un autre aspect de l'invention, un système de nettoyage automatisé est fourni, qui peut traiter des données d'une zone de travail en externe, de façon à 30 notifier à un utilisateur la zone de travail et la progression du travail de nettoyage, afin de réduire la charge d'exploitation requise pour identifier l'achèvement du travail de nettoyage pour la zone de travail par le robot nettoyeur 10. A cette fin, le robot nettoyeur 10 est configuré pour émettre sans fil les informations d'image photographiées et les informations du signal de détection d'obstacle en externe, puis pour continuer à fonctionner en 5 réponse à un signal de commande reçu depuis une source de commande externe. Une télécommande 60 est configurée pour commander sans fil l'entraînement du robot nettoyeur 10. La télécommande 60 comprend une unité de relais radio 63 et une unité de commande centrale 70, tel que montré à la 10 fig. 2. L'unité de relais radio 63 traite un signal radio émis depuis le robot nettoyeur 10 pour transmettre le signal traité à l'unité de commande centrale 70 par une connexion par câble, et émet sans fil un signal reçu depuis 15 l'unité de commande centrale 70 au robot nettoyeur 10 via une antenne 62. L'unité de commande centrale 70 peut présenter une configuration d'ordinateur conventionnelle, dont un exemple est présenté à la fig. 4. En faisant référence à la fig. 4, 20 l'unité de commande centrale 70 comprend une unité centrale (CPU) 71, une mémoire morte (ROM) 72, une mémoire vive (RAM) 73, un écran 74, un dispositif d'entrée 75, une mémoire 76 et un dispositif de communication 77. La mémoire 76 est équipée d'un pilote de robot 25 nettoyeur 76a permettant de commander le robot nettoyeur 10 et de traiter les signaux provenant du robot nettoyeur 10. Lors du fonctionnement, le pilote du robot nettoyeur 76a fournit à l'utilisateur un menu sur l'écran 74, permettant de paramétrer la commande du robot 30 nettoyeur 10, et traite un élément de menu sélectionné par l'utilisateur et que doit effectuer le robot nettoyeur 10. De préférence, le menu peut comporter, en tant que subdivisions principales, une commande permettant de commencer le travail de nettoyage et une commande d'observation du travail. Le menu peut, en outre, proposer des sous-menus de sélection tels qu'une liste de sélection de la zone cible et des procédés de nettoyage pour chaque subdivision principale. Le pilote de robot nettoyeur 76a utilise l'image reçue pointant vers le haut reçue et des marques affichées sur le plafond en tant qu'informations enregistrées de reconnaissance de la position actuelle du robot nettoyeur 10 et enregistre dans la mémoire 76 la trajectoire de 10 circulation sur laquelle le robot nettoyeur 10 doit être dirigé avec l'unité d'aspiration 16 en fonctionnement, en tant que zone propre. Lorsque le capteur de détection d'obstacle 14 détecte un obstacle alors que le robot nettoyeur 10 15 parcourt la zone à nettoyer, l'unité de commande 40 transmet un signal de détection d'obstacle à l'unité à télécommande 60 via l'unité d'émission / réception 43. A réception du signal de détection d'obstacle, le pilote de robot nettoyeur 76a (fig. 4) calcule la distance entre le 20 robot nettoyeur 10 et l'obstacle, et enregistre les informations de position d'obstacle dans la mémoire 76. En conséquence, le pilote du robot nettoyeur 76a détermine si les informations de position d'obstacle mémorisées forment une courbe fermée, et commande à l'unité d'entraînement 20 25 de changer la trajectoire de circulation du robot 10 pour poursuivre le travail de nettoyage lorsque les informations de position d'obstacle enregistrées ne forment pas une courbe fermée. Il est préférable que le robot nettoyeur 10 affiche 30 sur l'écran 74 la position de l'obstacle et la position o le nettoyage est terminé, afin de montrer à l'utilisateur les positions d'obstacle et les positions ou zones pour lesquelles le nettoyage a été réalisé. La fig. 5 montre un exemple des informations susmentionnées affichées sur l'écran 74. En faisant maintenant référence à la fig. 5, l'image pointant vers le haut photographiée par la caméra 5 orientée vers le haut est affichée en tant qu'arrière-plan sur l'écran 74, sur lequel l'image pointant vers le haut est divisée en une pluralité de pixels, comme représenté. Quand un obstacle est détecté, le pilote de robot nettoyeur 76a calcule la position de l'obstacle et affiche la 10 position de l'obstacle en changeant les couleurs des pixels sur l'écran 74 de façon correspondante à la position d'obstacle calculée, pour les mettre dans une couleur spécifiée. De plus, le pilote du robot nettoyeur 76a calcule les positions de la zone parcourue par le robot 15 nettoyeur 10 en réalisant l'opération de nettoyage, et affiche la position de la zone nettoyée en modifiant les couleurs des pixels sur l'écran 74 de façon correspondante à la position de zone propre calculée pour les mettre dans une couleur spécifiée. Ici, les positions de l'obstacle 95 20 et la zone de nettoyage 96 sont affichées dans des couleurs différentes. Par exemple, la position de l'obstacle 95 peut être affichée en rouge, alors que la position de la zone fermée 96 peut être affichée en bleu. Le pilote du robot nettoyeur 76a détermine si les 25 pixels 95 représentant l'obstacle forment une courbe fermée chaque fois que le pilote du robot nettoyeur 76a affiche la position de l'obstacle 95 sur l'écran 74 par une unité de pixel. Lorsque les pixels 95 de l'obstacle forment une courbe fermée, le pilote du robot nettoyeur 76a confirme 30 également si le nettoyage de toute la zone à l'intérieur de la courbe fermée est réalisé. Ainsi, s'il reste une partie de zone au sein de la courbe fermée qui n'a pas encore été nettoyée, le pilote du robotnettoyeur 76a déplace le robot nettoyeur 10 vers cette zone pour terminer le travail de nettoyage. Ensuite, le pilote du robot nettoyeur 76a commande au robot nettoyeur 10 de se déplacer vers une autre zone ou de se mettre en veille au niveau d'une position prédéterminée en réponse à la commande suivante 5 reçue depuis l'unité de commande centrale 70. La fig. 5 montre que les pixels 95 représentant l'obstacle forment une courbe fermée et que tous les pixels 96 à l'intérieur de la courbe fermée représentent les zones propres, et on peut voir ainsi que le nettoyage de la zone de travail est 10 terminé. L'unité de commande 40 du robot nettoyeur 10 commande l'unité d'entraînement 20 en réponse aux informations de commande reçues depuis le pilote du robot nettoyeur 76a par l'unité de relais radio 63, et peut donc 15 réduire la charge d'exploitation permettant de déterminer si le travail de nettoyage de la zone de travail est terminé en utilisant les informations de position d'obstacle. L'unité de commande 40 transmet en outre les informations d'obstacle détectées par le capteur de 20 détection d'obstacle 14 à l'unité de commande centrale 70 par l'unité de relais radio 63 tandis que le nettoyeur de robot 10 circule. Par la suite, on décrit dans le détail, en faisant référence à la fig. 6, un procédé de commande du robot 25 nettoyeur 10 par l'unité de commande 40 qui utilise le capteur de détection d'obstacle pour déterminer si le travail de nettoyage d'une zone de travail est réalisé. D'abord, l'unité de commande 40 décide si une commande de travail a été reçue, S110. Lorsque la commande de travail est reçue, l'unité de commande 40 commence à réaliser le travail de nettoyage en actionnant l'unité d'aspiration 16 et commande à l'unité d'entraînement 20 de circuler en ligne droite dans la direction avant, S120. L'unité de commande 40 détermine alors si un signal de détection d'obstacle est reçu depuis le capteur de détection d'obstacle tandis que le robot nettoyeur circule en réalisant le travail de nettoyage, S130. A réception d'un signal de détection d'obstacle, l'unité de commande 40 calcule une distance entre le robot nettoyeur 10 et l'obstacle, et mémorise les informations de position d'obstacle dans la mémoire, S140. Ensuite, l'unité de commande 40 détermine si les 10 informations de position d'obstacle enregistrées dans la mémoire forment une courbe fermée, S150. Lorsque les informations de position d'obstacle n'indiquent pas qu'une courbe fermée est formée, l'unité de commande 40 commande à l'unité d'entraînement 20 de changer 15 la direction de circulation du robot nettoyeur 10, S160. Ici, le degré de changement de direction de circulation dépend du trajet de circulation qui peut être sélectionné arbitrairement par l'utilisateur. Par exemple, lorsque le trajet de circulation est un zigzag ou un mouvement d'aller 20 et venue, le robot nettoyeur 10 pivote de 90 degrés et avance vers l'avant sur une distance prédéterminée, suite à quoi le robot nettoyeur 10 pivote de 90 degrés dans une direction inverse, par rapport à la direction de circulation originale, pour circuler à l'opposé de la 25 direction de circulation précédente. Lorsqu'un obstacle est détecté dans la direction de circulation, le robot nettoyeur 10 pivote de 180 degrés pour circuler dans la direction inverse, à l'opposé de la direction de circulation précédente. De préférence, la 30 distance prédéterminée entre les segments avant et arrière parcourus par le robot nettoyeur 10 peuvent être plus étroits que la longueur de la région d'aspiration de l'unité d'aspiration. L'unité de commande 40 commande au robot nettoyeur de modifier la direction de circulation et de réaliser le travail de nettoyage, et revient à l'étape S130 pour déterminer si un signal de détection d'obstacle est reçu 5 depuis le capteur de détection d'obstacle. Lorsqu'un obstacle est détecté devant le robot nettoyeur dans la direction de circulation, les informations de position d'obstacle sont enregistrées dans la mémoire, S140. Lorsque les informations de position d'obstacle 10 enregistrées à l'étape S140 forment une courbe fermée, l'unité de commande, après avoir réalisé cette détermination lors de l'étape de décision 150, détermine si le travail de nettoyage pour toute la zone se trouvant à l'intérieur de la courbe fermée est réalisé, S170. 15 Lorsqu'il existe une zone non propre au sein de la courbe fermée, l'unité de commande 40 commande l'unité d'entraînement de déplacer le robot nettoyeur vers la zone non propre de façon à réaliser le travail de nettoyage, S180. Ensuite, l'unité de commande 40 interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration lorsque l'unité de commande 40 détermine que le travail de nettoyage au sein de la courbe fermée est terminé, S190. L'unité de commande 40 commande ensuite à l'unité 25 d'entraînement de déplacer le robot nettoyeur 10 dans une position prédéterminée et d'attendre une autre commande, lorsque l'unité de commande ne reçoit pas d'autre commande immédiate. Comme décrit précédemment, le robot nettoyeur en 30 accord avec la présente invention peut effectuer un travail de nettoyage en déterminant indépendamment la zone de travail sans recourir à des informations préalablement entrées de la zone de travail. Il peut interrompre le travail de nettoyage lorsque le travail est terminé. De plus, avec le système de nettoyage robotisé en accord avec la présente invention, l'utilisateur peut identifier la progression du travail de nettoyage, car le robot nettoyeur peut afficher distinctement les zones nettoyées et les 5 zones non nettoyées sur l'écran. Par conséquent, lorsque le robot nettoyeur répète le travail de nettoyage pour la même zone, une durée de réalisation du travail de nettoyage peut être déterminée de façon approximative. De plus, le robot nettoyeur n'a pas besoin de circuler le long du contour de 10 la zone de nettoyage avant de commencer le travail de nettoyage, ce qui réduit le temps passé pour le travail de nettoyage et réduit plus encore la consommation de la batterie chargée. Même si l'invention a été présentée et décrite en 15 faisant référence à certaines formes de réalisation préférées de celle-ci, les spécialistes de la technique comprendront que différentes modifications dans la forme et les détails peuvent être réalisées sans déroger à l'esprit ou à l'étendue de l'invention telle que définie par les 20 revendications annexées. Au sens de la présente invention, le mot " caméra " couvre tout appareil apte à capturer une ou des images, notamment un appareil photographique. Revendications 1. Robot nettoyeur destiné à réaliser un travail de nettoyage en communiquant sans fil avec un appareil externe au robot nettoyeur, comprenant: un corps principal (11) équipé d'une unité d'aspiration (16) destinée à collecter la poussière sur le sol ou une surface à nettoyer; une unité d'entraînement (20) disposée au niveau du 10 corps principal et permettant d'entraîner plusieurs roues; une caméra (30) orientée vers le haut et disposée sur le dessus du corps principal pour photographier des images d'un plafond perpendiculairement à la direction de circulation du robot nettoyeur; un capteur de détection d'obstacle (14) disposé à l'avant du corps principal et destiné à détecter un obstacle placé devant le robot nettoyeur dans la direction de circulation du robot nettoyeur; une mémoire (41) permettant de mémoriser les 20 informations de position des obstacles détectés par le capteur de détection d'obstacles; et une unité de commande (40) permettant de calculer les informations de position des obstacles pour enregistrer les informations de position d'obstacle dans la mémoire à 25 réception d'un signal de détection d'obstacle émis depuis le capteur de détection d'obstacle, pour déterminer si les informations de position d'obstacle enregistrées dans la mémoire forment une courbe fermée, et contrôler en outre l'unité d'entraînement pour faire circuler le robot 30 nettoyeur le long d'un trajet de circulation prédéterminé, dans lequel l'unité de commande interrompt le fonctionnement de l'unité d'aspiration lorsque les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée. 2. Robot nettoyeur selon la revendication 1, dans lequel les informations de position d'obstacle sont enregistrées par unité de pixel des images photographiées par la caméra (30) orientée vers le haut. 3. Système de nettoyage robotisé comprenant un robot nettoyeur (10) qui comprend un corps principal (11) équipé d'une unité d'aspiration (16) destinée à collecter la poussière sur un sol à nettoyer; une unité d'entraînement (20) disposée au niveau du corps principal et permettant d'entraîner plusieurs roues; une caméra (30) orientée vers le haut et disposée sur le dessus du corps principal pour photographier des images d'un plafond perpendiculairement à la direction de 15 circulation du robot nettoyeur; un capteur de détection d'obstacle (14) disposé à l'avant du corps principal et destiné à détecter des obstacles placés devant le robot nettoyeur dans la direction de circulation; et une unité à télécommande (60) permettant de communiquer sans fil avec le robot nettoyeur, dans lequel l'unité à télécommande enregistre les informations de position des obstacles détectés par le capteur de détection d'obstacle et interrompt le 25 fonctionnement de l'unité d'aspiration du robot nettoyeur lorsque les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée. 4. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 3, dans lequel l'unité à télécommande (60) 30 comprend une mémoire (73) permettant d'enregistrer les informations de position d'obstacle et un écran (74) permettant d'afficher les images photographiées par la caméra orientée vers le haut. 5. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 4, dans lequel l'écran (74) affiche les informations de position d'obstacle par unités de pixel. 6. Système de nettoyage robotisé selon la 5 revendication 5, dans lequel l'écran (74) affiche la zone déjà nettoyée par le robot nettoyeur (10) par un ensemble de pixels présentant une caractéristique distincte des ensembles de pixels affichant les informations de position d'obstacle. 7. Procédé de commande d'un robot nettoyeur comportant un capteur de détection d'obstacle (14), comprenant les étapes suivantes: déterminer si le capteur de détection d'obstacle (14) fonctionne pendant une opération de nettoyage; enregistrer les informations de position de tout obstacle lorsque le capteur de détection d'obstacle fonctionne; déterminer si les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée; et interrompre le travail de nettoyage lorsque les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée. 8. Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre l'étape consistant à déterminer si le travail de 25 nettoyage de toute la zone à l'intérieur de la courbe fermée a été terminé lorsque les informations de position d'obstacle forment une courbe fermée.