Brevet FR2852648A1 — publié le 20040924

La présente invention concerne un dispositif antivibratoire. Plus particulièrement, quoique non exclusivement, le dispositif selon l'invention est destiné à être monté, dans son application préférentielle, à bord d'aéronefs, notamment dans la cabine d'un aéronef à voilure 5 tournante comme l'hélicoptère, mais il pourrait bien entendu être utilisé pour toute autre application dès l'instant o l'on souhaite réduire, voire supprimer, des vibrations engendrées par un corps en mouvement. Le problème du contrôle des vibrations dans une cabine d'hélicoptère est décrit en détail dans le préambule du brevet FR-2 770 825 (US-6 10 067 853). En résumé, les principales vibrations existantes sont dues à la rotation du rotor principal de sustentation et d'avance et à l'écoulement de la veine d'air le long du fuselage de l'hélicoptère. Pour tenter d'absorber ces vibrations apparaissant dans la cabine, on a proposé des dispositifs antivibratoires à résonateur qui agissent par 15 résonance à une fréquence prédéterminée pour réduire les vibrations présentant cette fréquence. Leur efficacité est malgré tout limitée puisqu'ils n'agissent que sur des vibrations ayant la fréquence prédéterminée et non sur les autres vibrations. De plus, ce type de dispositifs devient inefficace lorsque les vibra20 tions à réduire changent de fréquences. Le dispositif antivibratoire du type à résonateur commandable décrit dans ce brevet antérieur permet de traiter des vibrations à fréquences variables. Pour cela, le résonateur est utilisé comme actionneur dans un système à boucle fermée et les mesures vibratoires issues de capteurs 25 placés sur l'hélicoptère sont analysées par une unité de commande qui délivre le signal de commande pour chaque actionneur, de façon à minimiser les niveaux vibratoires aux points de mesure. Bien que donnant des résultats intéressants, ce dispositif antivibratoire présente un certain nombre d'inconvénients tels qu'une masse élevée (une dizaine de kilogrammes pour chaque résonateur), ce qui est toujours pénalisant dans le domaine 5 aéronautique, et une consommation d'énergie importante pour traiter efficacement les niveaux vibratoires rencontrés sur les hélicoptères. Pour remédier à ces inconvénients, des dispositifs antivibratoires d'une autre conception ont été développés et font appel à l'utilisation de balourd tournant pour créer un effort contrecarrant les vibrations à réduire. 10 Les brevets américain US-5 903 077 et européen EP-0 337 040 enseignent de tels dispositifs. Le dispositif antivibratoire ou générateur de force vibratoire modulaire décrit dans ce brevet américain se compose de modules ou ensembles comportant chacun un moteur entraînant par engrenage une paire de 1 5 rotors dentés coopérants à masses excentrées respectives, de sorte que le centre de gravité de chacun d'eux n'est pas situé sur son axe de rotation. Ainsi, la rotation de chaque rotor produit un balourd tournant et, comme ils sont disposés dans le même plan, ils produisent des balourds identiques mais tournant en sens inverses. Il en résulte un effort sinusoïdal dans la 20 direction perpendiculaire au plan contenant les axes de rotation des rotors, car les composantes des balourds dans ce plan sont opposées et de ce fait s'annulent. En général, le générateur comprend deux modules identiques associés pour obtenir un effort résultant réglable dont l'amplitude dépend du 25 déphasage entre les modules et dont la fréquence est égale au régime de rotation des rotors. Une unité de commande pilote et régule le déphasage entre les modules et le régime de rotation des rotors, de sorte que les vibrations de fréquence quelconque peuvent être réduites. Le dispositif antivibratoire décrit dans le brevet européen ci-dessus mentionné comprend de façon analogue deux ensembles identiques de deux rotors chacun, à masselottes excentrées respectives, les deux ensembles étant disposés symétriquement par rapport à un axe de symé5 trie et lesdits rotors à masselottes excentrées, à axes parallèles entre eux et orthogonaux à l'axe de symétrie, sont entraînés en rotation par des moteurs respectifs qui sont asservis pour tourner à la même vitesse. Un tel dispositif peut ainsi s'adapter aux fluctuations en amplitude, en phase et en fréquence des vibrations que l'on souhaite atténuer. Bien que ces dispositifs antivibratoires à balourd tournant apportent un progrès notable dans le traitement des vibrations, ils présentent néanmoins des inconvénients, en particulier: - une augmentation du niveau vibratoire (au lieu d'une diminution) en cas de panne. En effet, si pour une cause quelconque les moteurs des deux 15 modules ne tournent plus à la même vitesse, l'effort vibratoire résultant n'est plus contrôlé, ce qui entraîne immédiatement une forte dégradation du confort, qui devient sensiblement plus mauvais qu'en l'absence de traitement; - une unité de contrôle assez complexe car elle doit assurer la 20 synchronisation des modules pendant la phase de montée en régime du moteur, ce qui complique les algorithmes de contrôle et augmente d'autant le risque de panne; et un coût relativement élevé en raison du nombre de composants "nobles": plusieurs moteurs, jeux d'engrenages et unité de contrôle 25 complexe puisqu'elle doit synchroniser les vitesses des moteurs et asservir leur déphasage pour réaliser un système actif. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients. A cet effet, le dispositif antivibratoire du type comportant au moins deux ensembles de deux rotors identiques chacun, à masselottes excentrées respectives, lesdits ensembles étant disposés symétriquement par rapport à un axe de symétrie et les axes de rotation desdits rotors étant parallèles entre eux et orthogonaux audit axe de symétrie, un système de commande entraînant la rotation desdits rotors, est remarquable, selon l'invention: - en ce qu'il comprend un équipement mobile commandable portant ledit système de commande et pouvant coulisser le long dudit axe de symétrie pour entraîner le déphasage des rotors à masselottes excentrées des ensembles; et - en ce que ledit système de commande comporte un moteur unique pour la rotation desdits rotors, à axe agencé perpendiculairement audit axe de symétrie, et un lien sans fin entraîné par ledit moteur et passant autour desdits rotors, de sorte que les longueurs des brins du lien passant dans lesdits ensembles sont égales. Ainsi, grâce à l'invention, un effort vibratoire stable d'amplitude et d'orientation déterminées peut être engendré par le dispositif en déplaçant simplement le long de l'axe de symétrie l'équipement mobile portant le moteur d'entraînement unique et qui entraîne, via ledit lien, le déphasage progressif des rotors de chaque ensemble pour amener les masselottes 20 excentrées jusqu'à la position souhaitée. En effet, quand le moteur unique tourne et que l'équipement mobile est fixe, les deux brins symétriques passant dans les ensembles ont des vitesses de déplacement identiques et de même module mais de sens différents puisque, par symétrie, l'un des brins traversant son ensemble s'éloigne du moteur, tandis que l'autre brin 25 se rapproche de celui-ci. Il en résulte que, quand l'équipement mobile auquel est lié ledit moteur se déplace à une vitesse donnée, il impose son mouvement aux deux brins, et à la vitesse de déplacement de l'un des brins s'ajoute la vitesse de déplacement de l'équipement mobile, et, à la vitesse de déplacement de l'autre brin se retranche la vitesse dudit équi- pement. De la sorte, pendant le déplacement de l'équipement mobile, les deux rotors d'un même ensemble sont animés d'une vitesse différente de celle des rotors de l'autre ensemble, ce qui entraîne le déphasage progressif des masselottes excentrées. On peut donc moduler aisément l'amplitude et la direction de l'effort vibratoire résultant à fournir en fonction des vibrations à réduire, en déphasant lesdites masselottes excentrées, alors que sa fréquence est commandée par le régime de rotation du moteur d'entraînement. De plus, comme le moteur d'entraînement du système de 10 commande est unique, les rotors ont tous le même régime de rotation, imposé par le moteur. L'effort vibratoire résultant est en conséquence très stable et parfaitement maîtrisé. En outre, en cas de rupture du lien sans fin ou d'une panne du moteur, les quatre rotors s'arrêtent simultanément, de sorte que le niveau vibratoire de la structure va alors remonter jusqu'à 15 sa valeur initiale sans dispositif antivibratoire mais ne pourra la dépasser, contrairement aux dispositifs antérieurs décrits préalablement. Par ailleurs, le déphasage final obtenu après l'arrêt de l'équipement mobile dépend de la durée de déplacement dudit équipement, c'est-à-dire de son déplacement effectif le long de l'axe de symétrie. Avantageuse20 ment, le déphasage (p entre les rotors à masselottes excentrées symétriquement en vis-à-vis par rapport à l'axe de symétrie, est alors égal à la d relation 2-, o d correspond au déplacement linéaire dudit équipement r mobile le long dudit axe de symétrie et r correspond au rayon d'enroulement identique du lien sans fin autour du centre desdits rotors. En particulier, la course du déplacement linéaire dudit équipement mobile est délimitée par deux positions extrêmes, une première position pour laquelle le déphasage entre les rotors à masselottes du premier ensemble et ceux du second ensemble est nul, et une seconde position pour laquelle le déphasage est égal à 1800. L'effort vibratoire résultant peut ainsi varier d'une amplitude maximale, quand le déphasage entre les rotors à masselottes du premier 5 ensemble et ceux du second ensemble est nul, à une amplitude nulle, quand le déphasage entre ceux-ci est de 180 , la fréquence dudit effort vibratoire étant égale au régime de rotation commun des rotors entraînés par le moteur. Par ailleurs, le dispositif comporte de préférence au moins un ser10 vomoteur pour asservir la position dudit équipement mobile, une pluralité de capteurs mesurant la position desdits rotors pour calculer le déphasage entre lesdits ensembles et une loi de régulation et d'asservissement de la rotation dudit moteur unique. Dans un mode préféré de réalisation, ledit équipement commanda15 ble comporte un chariot coulissant selon ledit axe de symétrie et supportant ledit moteur d'entraînement unique. Et ledit lien sans fin du système de commande est une courroie et s'enroule autour de poulies montées coaxialement sur lesdits rotors et sur ledit moteur unique et contenues dans un même plan. On remarque la simplicité de réalisation du système 20 de commande, sans asservissement, constitué d'un unique moteur, d'une courroie et de poulies lui assurant une fiabilité élevée et une maintenance réduite. Pour éviter l'apparition de glissement entre le lien et les rotors, ladite courroie est crantée et coopère avec des dentures correspondantes 25 ménagées sur lesdites poulies. De plus, ledit système de commande comprend, pour chaque ensemble de rotors, un galet rotatif intermédiaire coopérant avec ledit lien pour assurer l'entraînement contrarotatif des deux rotors, les deux galets rotatifs étant disposés respectivement de part et d'autre dudit axe de symétrie. Et il comporte également au moins un galet de mise sous tension dudit lien sans fin. Dans un mode préféré de réalisation, les deux ensembles et ledit système de commande sont portés par un bâti pouvant être fixé à une 5 structure vibrante, ledit équipement mobile commandable étant monté de façon coulissante sur ledit bâti selon l'axe de symétrie des deux ensembles. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques 10 désignent des éléments semblables. La figure 1 représente, en perspective, un exemple de réalisation du dispositif antivibratoire conforme à l'invention. Les figures 2 à 6 représentent schématiquement différentes positions pouvant être occupées par le dispositif antivibratoire par suite de 15 l'action de l'équipement mobile et du système de commande, pour réduire les vibrations. Le dispositif antivibratoire 1 illustré sur la figure 1 comprend deux ensembles ou modules identiques 2, 3 de deux rotors ou arbres rotatifs chacun, respectivement 4, 5 et 6, 7, auxquels sont associées des masse20 lottes respectives 4A, 5A et 6A, 7A excentrées par rapport aux axes de rotation des rotors. Dans cet exemple de réalisation, les deux ensembles 2, 3 sont disposés dans un plan commun vertical et sont séparés l'un de l'autre par rapport à un axe de symétrie A, alors horizontal. Les axes des rotors 4, 5, 6 et 7 sont parallèles entre eux (horizontaux dans ledit exem25 pie) et orthogonaux à l'axe de symétrie A des ensembles identiques 2, 3 de sorte que les rotors sont opposés deux à deux, les rotors 4, 5 et 6, 7 étant équidistants d'un axe de symétrie B (vertical sur les figures 2 à 8) orthogonal à l'axe de symétrie A. Un système de commande 8 assure par ailleurs l'entraînement des rotors 4 à 7. En outre, les rotors desdits ensembles sont portés, via des paliers non représentés, par un bâti 9 constitué d'un assemblage de plaques 9A 5 et dont la base 9B peut être fixée, par des organes de fixation 10, à une structure vibrante de l'hélicoptère, non représentée. Selon l'invention, pour entraîner le déphasage des rotors à masselottes excentrées et ainsi moduler l'amplitude de l'effort vibratoire résultant en fonction des vibrations à "traiter", le dispositif 1 comprend un 10 équipement mobile 11 portant le système de commande 8 et pouvant coulisser le long de l'axe de symétrie A, le système de commande 8 étant commun à l'ensemble des rotors, et les deux rotors 4, 5 et 6, 7 de chaque ensemble tournant de façon contrarotative l'un par rapport à l'autre, de sorte que les deux rotors 4-6 symétriquement en vis-à-vis tournent dans le 15 même sens et les deux autres rotors 5-7 dans le sens contraire. En particulier, le système de commande commun 8 se compose d'un moteur d'entraînement unique 12 disposé entre les deux ensembles et dont l'axe de rotation de son arbre de sortie 1 2A est parallèle aux rotors 4, 5, 6, 7 et perpendiculaire à l'axe de symétrie A, et d'un lien sans 20 fin 14 formant une boucle fermée et passant autour des rotors pour leur entraînement. Dans ce mode de réalisation, le lien sans fin 14 est constitué par une courroie qui s'enroule autour de poulies 15 montées coaxialement sur les rotors. Les poulies ont un diamètre identique de sorte que, par rapport à l'axe de symétrie du dispositif, la longueur du brin 14A de la 25 courroie 14 passant dans l'ensemble 2 est égale à la longueur du brin 14B passant dans l'ensemble 3. Bien évidemment, les poulies 1 5 sont contenues dans un même plan vertical. Pour éviter l'apparition d'un roulement avec glissement, la courroie 14 est crantée et coopère alors avec des dentures correspondantes 1 5A ménagées à la périphérie des poulies 1 5. En variante, on pourrait utiliser un entraînement par chaîne et pignons. Comme le montre la figure 1, la courroie crantée 14 s'enroule également autour de deux galets intermédiaires 16 tels que des poulies 5 libres, identiques aux précédentes, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe de symétrie A. Ces deux poulies intermédiaires 16 sont ainsi situées entre le moteur d'entraînement 12 et les ensembles respectifs 2, 3 et sont supportées par le bâti 9. Et chacune d'elles, en liaison avec son ensemble ou module concerné, permet aux deux rotors 4, 5 - 6, 10 7 d'un ensemble, via les poulies associées, de tourner en sens inverses l'un par rapport à l'autre. De plus, deux autres galets ou poulies identiques 17 sont agencés symétriquement l'un de l'autre par rapport à l'axe de symétrie A, pour permettre le réglage de la tension de la courroie 14. En ce qui concerne l'équipement mobile commandable l 1, il 15 comprend, dans le mode de réalisation illustré, un chariot 18 agencé entre les deux ensembles 2, 3 et pouvant coulisser, dans le plan vertical du dispositif, le long de l'axe de symétrie A. Ce chariot 18 est structurellement lié de façon coulissante au bâti par une liaison de type glissière ou analogue non représentée, et porte le moteur d'entraînement 12 de la courroie 20 14. De préférence, le déplacement du chariot selon l'axe de symétrie A est commandé par l'intermédiaire d'un servomoteur 19 prévu entre le bâti 9 et le chariot 18 et faisant partie d'un dispositif de contrôle de la fréquence et de l'amplitude de l'effort vibratoire global engendré par le dispositif antivibratoire 1. Ce dispositif de contrôle est constitué du servomo25 teur 19 asservissant la position du chariot 18 en fonction d'un premier signal électrique par exemple pour commander l'amplitude de l'effort vibratoire engendré par le dispositif 1, d'une pluralité de capteurs non représentés mesurant la position angulaire des rotors de chaque ensemble 2, 3 pour calculer le déphasage à produire entre les ensembles selon les vibra- tions à absorber, et d'une loi de régulation et d'asservissement de la vitesse de rotation du moteur d'entraînement en fonction d'un second signal pour commander la fréquence. Dans l'exemple illustré, le déphasage entre les rotors 4-7 à mas5 selottes excentrées 4A-7A des deux ensembles, symétriquement en vis-àd vis par rapport à l'axe de symétrie A est donné par la relation (p = 2-, o r (p est le déphasage, d correspond au déplacement linéaire (course) du chariot le long de l'axe de symétrie et r correspond au rayon d'enroulement identique du lien sans fin autour du centre des rotors identiques. Le fonctionnement du dispositif antivibratoire 1 et, en particulier, du système de commande 8 et de l'équipement mobile 11 sera maintenant décrit en regard des figures 2 à 6. Tout d'abord, on précise que, sur ces figures, seul un galet ou poulie de tension 1 7 de la courroie 1 4 est représenté, lequel est alors dis1 5 posé suivant l'axe de symétrie A et lié à l'équipement mobile 11. Le chariot 1 8 de ce dernier est symbolisé par un rectangle. Et on suppose que le moteur d'entraînement 12 du système de commande 8 tourne dans le sens S indiqué sur la figure 2, de sorte que la courroie 1 4 s'enroule autour des poulies libres 1 6 dans le sens senestrorsum. Le déphasage (P entre les 20 rotors en vis-à-vis des ensembles est nul, les quatre masselottes excentrées 4A-7A des rotors étant dans la même position angulaire, et dans cet exemple, le chariot 18 occupe alors l'une de ses deux positions limites de fin de course, à droite sur la figure 2. Lorsque le moteur d'entraînement 1 2 des rotors tourne (à régime 25 constant en fonctionnement nominal), les deux brins de la courroie 14 respectivement supérieur 14A (au-dessus de l'axe de symétrie A) et inférieur 14B (au-dessous de l'axe de symétrie A) sont animés de vitesses de même module V mais de sens opposés. 1 1 Les rotors 4-5, 6-7 de chaque ensemble 2, 3 sont animés d'une vitesse identique et tournent dans leur ensemble en sens opposé l'un de l'autre, mais dans des sens identiques pour les paires de rotors des ensembles, disposés symétriquement par rapport à l'axe A, c'est-à-dire les paires de rotors 4-6 et 5-7. Pour obtenir par exemple un déphasage q de 450 fourni par les capteurs entre les deux paires en vis-à-vis de rotors, le chariot 1 8 de l'équipement mobile 11 se déplace à une vitesse v vers la gauche par le servomoteur 1 9, comme le montre la figure 3, selon l'axe de symétrie A 10 et imprime son mouvement de translation aux deux brins 14A, 14B de la courroie 14. Sa tension reste constante, donc identique, car la longueur de son parcours est inchangée (le déplacement du moteur compense celui du chariot). Les vitesses des brins respectives deviennent, pour le brin supérieur 14A, égale à V-v puisqu'il est tiré par le coulissement du chariot 15 18 et, pour le brin inférieur 14B, égale à V+v puisqu'il est poussé par ledit chariot. Ainsi, comme les deux rotors 4-5 de l'ensemble 2 sont animés d'une vitesse différente de celle des rotors 6-7 de l'ensemble 3, il s'ensuit un déphasage progressif des masselottes excentrées 4A, 5A, 6A, 7A et, 20 donc, un effort résultant vibratoire d'intensité et de direction du dispositif 1 déterminées correspondant aux vibrations à vaincre de la structure. En particulier, dans le présent exemple, lorsque les deux rotors 4-5 de l'ensemble supérieur 2 sont dans la même position de référence que sur la figure 2 (leurs masselottes excentrées 4A et 5A étant toujours sy25 métriques l'une de l'autre par rapport à l'axe B vertical sur les figures) , les deux rotors 6-7 de l'ensemble inférieur 3 ont tourné de 45 supplémentaires, du fait de la différence de vitesse V+v et V-v (leurs masselottes excentrées 4B et 5B étant toujours symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe B vertical). Le déphasage ç de 450 obtenu entre la paire 4-6 et la paire 5-7 des rotors symétriques par rapport à l'axe A, et donc des masselottes excentrées, fournit l'amplitude et la direction de l'effort vibratoire résultant du dispositif 1, tandis que sa fréquence est fonction de la vitesse de rota5 tion du moteur d'entraînement 1 2. Les figures 4 à 6 montrent des exemples de déphasages remarquables du dispositif antivibratoire 1 respectivement égaux à 900, 1350 et 1800 à la suite du déplacement vers la gauche, selon l'axe A, du chariot, le dernier déphasage de 1 800 correspondant à l'autre position limite 10 de fin de course du chariot, à gauche sur la figure 6. On ne décrira pas davantage le fonctionnement des rotors à masselottes excentrées des ensembles 2, 3 pour atteindre ces différents déphasages, fonctionnement qui découle de manière évidente des figures. Bien évidemment, toute autre valeur de déphasage entre 0 et 1800 peut être obtenue, seules des val 5 leurs de déphasage remarquables ayant été illustrées. On comprend donc que, grâce au dispositif 1 de l'invention, tout effort vibratoire résultant (amplitude et orientation) peut être délivré entre les deux valeurs extrêmes du déphasage (0 à 1800) correspondant aux deux courses limites du chariot, c'est-à-dire compris entre un effort vibra20 toire nul quand l'influence des masselottes excentrées s'annule et un effort maximal quand l'influence des quatre masselottes excentrées s'ajoute. En variante, le dispositif de contrôle peut estimer le déphasage des ensembles ou modules à partir de la position effective du chariot (et non à 25 partir des capteurs associés aux rotors) puisqu'à une position du chariot selon l'axe A correspond un déphasage p. Un étalonnage préalable liant la course du chariot au déphasage des ensembles est alors nécessaire. De même, bien que les asservissements décrits soient du type électrique, on pourrait envisager, en fonction de contraintes particulières d'application, des asservissements de type mécanique, fluidique, optique ou autre. Par ailleurs, si le dispositif antivibratoire est utilisé seul avec un niveau d'effort vibratoire prédéterminé, on peut alors simplifier le dispositif 5 de commande du chariot en remplaçant le servomoteur par une liaison de type vis-écrou pour le réglage du chariot selon l'axe, et par un contreécrou pour le blocage. L'orientation de l'effort vibratoire élémentaire de chaque ensemble peut être réglée en décalant la position des centres de gravité des deux 10 rotors à masselottes excentrées. Si les efforts élémentaires des deux ensembles ont la même orientation, alors l'effort vibratoire résultant global du dispositif avec cette orientation est une amplitude qui dépendra du déphasage entre les ensembles. Un tel décalage des balourds engendrés par les masselottes peut être obtenu manuellement par un réglage prédéter15 miné de la position des masselottes ou automatiquement par un asservissement spécifique. REVENDICATIONS 1. Dispositif antivibratoire du type comportant au moins deux ensembles (2, 3) de deux rotors identiques chacun (4, 5 - 6, 7), à masselottes excentrées respectives (4A, 5A - 6A, 7A) , lesdits ensembles étant 5 disposés symétriquement par rapport à un axe de symétrie et les axes de rotation desdits rotors étant parallèles entre eux et orthogonaux audit axe de symétrie, un système de commande (8) entraînant la rotation desdits rotors, caractérisé - en ce qu'il comprend un équipement mobile commandable (11) portant ledit système de commande (8) et pouvant coulisser le long dudit axe de symétrie pour entraîner le déphasage des rotors à masselottes excentrées des ensembles; et - en ce que ledit système de commande (8) comporte un moteur unique 15 (12) pour la rotation desdits rotors, à axe agencé perpendiculairement audit axe de symétrie, et un lien sans fin (14) entraîné par ledit moteur et passant autour desdits rotors (4, 5 - 6, 7), de sorte que les longueurs des brins du lien passant dans lesdits ensembles sont égales. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le déphasage (p entre les rotors à masselottes excentrées symétriquement en vis-à-vis (4,6 - 5,7) par rapport à l'axe de syméd trie, est égal à la relation 2-, o d correspond au déplacement linéaire dur dit équipement mobile (11) le long dudit axe de symétrie et r correspond au rayon d'enroulement identique du lien sans fin autour du centre desdits 25 rotors. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la course du déplacement linéaire dudit équipement mobile (1 1) est délimitée par deux positions extrêmes, une première posi- 1 5 tion pour laquelle le déphasage entre les rotors à masselottes excentrées est nul, et une seconde position pour laquelle le déphasage est égal à 1 80 0. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un servomoteur (19) pour asservir la position dudit équipement mobile (11), une pluralité de capteurs mesurant la position desdits rotors pour le calcul du déphasage entre lesdits ensembles et une loi de régulation et d'asservissement de la rotation dudit moteur unique. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit équipement mobile commandable (1 1) comporte un chariot (18) coulissant selon ledit axe de symétrie et supportant ledit moteur unique d'entraînement (12). 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 5, caractérisé en ce que ledit lien sans fin (14) du système de commande (8) est une courroie et s'enroule autour de poulies (15) montées coaxialement sur lesdits rotors et sur ledit moteur unique et contenues dans un même plan. 7. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite courroie (14) est crantée et coopère avec des dentures correspondantes (15A) ménagées sur lesdites poulies (15). 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 7, caractérisé en ce que ledit système de commande (8) comprend, pour chaque ensemble (2, 3) de rotors, un galet rotatif intermédiaire (1 6) 25 coopérant avec ledit lien (14) pour assurer l'entraînement contrarotatif des deux rotors, les deux galets rotatifs (16) étant disposés respectivement de part et d'autre dudit axe de symétrie. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 8, caractérisé en ce que ledit système de commande (8) comporte également au moins un galet de mise sous tension (17) dudit lien sans fin (14). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les deux ensembles (2, 3) et ledit système de commande (8) sont portés par un bâti (9) pouvant être fixé à une structure vibrante, ledit équipement mobile commandable (11) étant monté de façon coulissante sur ledit bâti (9) selon l'axe de symétrie des deux ensembles (2, 3).