Brevet FR2855638A1 — publié le 20041203

I Procédé de rehaussement du contraste dans des images acquises par un appareil fluoroscopique La présente invention a pour objet un procédé de rehaussement du contraste dans des images acquises par un appareil fluoroscopique. Le domaine de l'invention est celui de l'imagerie et plus précisément celui de la réduction du bruit fluoroscopique dans les images. Le domaine de l'invention est plus particulièrement celui de la réduction du bruit dans les images acquises en séquences temporelles par des appareils 10 fluoroscopiques. Un but de l'invention est la réduction du bruit fluoroscopique dans des images. Un autre but de l'invention est la réduction du bruit fluoroscopique dans des images issues d'un procédé d'acquisition fluoroscopique. Un autre but de l'invention est la réduction en temps réelle d'un bruit fluoroscopique. Un autre but de l'invention est d'améliorer le contraste dans des images issues d'un procédé d'acquisition fluoroscopique. Un autre but de l'invention est d'améliorer localement le contraste, au 20 niveau d'objet en mouvement, dans des images issues d'un procédé d'acquisition fluoroscopique. Dans l'état de la technique on connaît des appareils d'acquisition d'images de type scanner qui permettent d'obtenir des images de l'intérieur d'un organisme vivant, et en particulier de l'intérieur d'un corps humain. Cela 25 permet d'obtenir des images d'organes internes, d'effectuer des diagnostics et de réaliser des opérations chirurgicales. Ces images sont obtenues par l'exposition d'un patient à un rayonnement qui est reçu sur un détecteur après avoir traversé le patient. Le détecteur produit alors une images qui est interprétable par un praticien spécialisé. Ces images comportent du bruit dit 30 fluoroscopique. Ce bruit fluoroscopique est la résultante du bruit quantique, du à la nature du rayonnement, et du bruit électronique, du à la nature du détecteur. Le bruit fluoroscopique est présent dans l'image et brouille donc le signal, aussi appelé signal utile ou information, présent dans l'image ce qui 35 rend l'interprétation des images difficile, hasardeuse, voir impossible. Ce problème est encore plus aigu lorsque l'image comporte un objet, par exemple un outil d'intervention de type sonde ou guide utilisé en imagerie médicale, utilisé par le praticien et que cet objet se déplace. Il devient alors difficile de distinguer le mouvement de l'objet du bruit fluoroscopique. Dans l'invention on résout ces problèmes en effectuant une estimation de mouvement dans une image à traiter, pour chaque point de cette image, à partir de ladite image et d'une image la précédant dans une séquence temporelle d'images. Cette estimation est basée, entre autre, sur une propriété du bruit fluoroscopique. En effet, le bruit fluoroscopique est 10 totalement déterminé, donc modélisé, par son écart type. Cet écart type est lui-même fonction de la racine carré du nombre de photons reçus par le détecteur. Le nombre de photons est lui lié au niveau de gris dans une image numérique. Le résultat de l'estimation est une carte de détection de mouvement 15 de même dimension que l'image à traiter. A partir de cette carte de détection on effectue un filtrage de l'image, les coefficients de la carte de détection servant à pondérer le filtrage. L'invention a donc pour objet un procédé de rehaussement du contraste dans des images acquises par un appareil fluoroscopique, le 20 procédé comportant des étapes dans lesquelles: - on acquiert une image It-1 à une date t-I, - on acquiert une image It à une date t postérieure à t-I, les images It- i et It correspondant à une même zone spatiale, procédé caractérisé en ce que: - le rehaussement du contraste, pour l'image It, est localisé au niveau d'un outil d'intervention, ledit outil d'intervention étant visible dans l'image It, au moyen de la production d'une carte de détection mettant en évidence les mouvements survenus dans la zone spatiale entre les instants t-1 et t, la carte de détection ayant les mêmes dimensions que l'image It, - une carte de détection pour une image It associe à un point de coordonnées (x, y) de l'image It une estimation Et(x, y) de mouvement via un estimateur de mouvement apte à produire la valeur Et(x, y) estimation du mouvement en ce point entre les instants t-1 et t, en fonction du contenu des images It et It-1, - on utilise la carte de détection pour produire une image l't traitée correspondant à l'image It avec l't(x, y) = P't(x, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - P't(x, y)), avec p't(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour une zone de points Z1 comportant le point de coordonnées (x, y), avec It(x, y) est l'intensité du point 5 de coordonnées (x, y) dans l'image acquise à l'instant t et Yt est un coefficient > 1 permettant de jouer sur la force du rehaussement, y étant du type yt(X, y) = 1 + a. Et(x, y) dans ce cas le fait de faire varier a permet de faire varier Yt. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en 10 ce que Et(x, y) est le résultat de la combinaison d'un ou plusieurs estimateurs atomiques. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en ce que la combinaison d'estimateurs atomiques est un produit. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en 15 ce qu'un estimateur atomique Elt associe à un point de coordonnées (x, y) dans l'image It, la valeur: Elt(x, y) = 1 - G(a2, It(x, y) - It1(x, y)), avec G(a2, -) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance o2, ou a2 est la variance du bruit fluroscopique. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E2t associe à un point de coordonnées (x, y) dans l'image It, la valeur: E2t(x, y) = 1 - G(o2 / N, pt(x, y) - Pt-1(x, y)), avec G(a2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance a2, ou 25 a2 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z2 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et pt(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour la zone Z2. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E3t associe à un point de coordonnée (x, y) 30 dans l'image It, la valeur: E3t(x, y) = 1 - G((2. (Vt(x, y) - a2) . O2 + 4) / N, Vt(x, y) - Vt_1(x, y)), avec G(a2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance o2, ou a2 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z3 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et Vt(x, y) est la 35 variance des It(x, y) pour la zone Z3. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E4t associe à un point de coordonnées (x, y) dans l'image It, la valeur: E4t(x, y) = 1 - G(o2 / N, Mlt(x, y) - Mlt-1(x, y)) avec G(a2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance î2, OU î2 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z4 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et Mlt(x, y) est le moment de premier ordre des It(x, y), pour la zone Z4. L'invention a aussi pour objet un procédé de rehaussement du 10 contraste dans des images acquises par un appareil fluoroscopique, le procédé comportant des étapes dans lesquelles: - on acquiert une image It-i à une date t-1, - on acquiert une image It à une date t postérieure à t-, les images lt-1 et It correspondant à une même zone spatiale, 15 procédé caractérisé en ce que: - le rehaussement du contraste, pour l'image It, est localisé au niveau d'un outil d'intervention, ledit outil d'intervention étant visible dans l'image It, au moyen de la production d'une carte de détection mettant en évidence les mouvements survenus entre les instants t-1 et t, la carte de détection ayant 20 les mêmes dimensions que l'image It, - une carte de détection pour une image It associe à chaque point de l'image It une estimation du mouvement de ce point par rapport à l'image It-1, cette estimation est réalisée par le produit de quatre estimateurs: - 1er estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, 25 le premier estimateur associe la valeur: Elt(x, y) = 1 G(o2, It(x, y) - It- (x, y)), avec G(&2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance 2 2 o2, ou a2 est la variance du bruit fluroscopique, et It(x, y) est l'intensité du point de coordonnées (x, y) dans l'image acquise à l'instant t, - 2eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le deuxième estimateur associe la valeur: E2t(x, y) = 1 - G(o2 / N, pt(x, y) - pt- (x, y)), avec N est la dimension en pixels d'une zone Z5 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et pt(x, y) est la moyenne des It(x, y) 35 pour la zone Z5, - 3eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le troisième estimateur associe la valeur: E3t(x, y) = 1 - G((2. (Vt(x, y) - a2) . a2 + 4) / N, Vt(x, y) - Vt-1(x, y)), avec Vt(x, y) est la variance des It(x, y) pour la zone Z5, - 4eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le quatrième estimateur associe la valeur: E4t(x, y) = 1 - G(a2 / N, Mlt(x, y) - Mlt- (x, y)) avec Mlt(x, y) est le moment de premier ordre des It(x, y), pour la zone Z5, I'estimation du mouvement pour le point de coordonnées (x, y) de l'image It vaut alors Et(x, y) = Elt(x, y) . E2t(x, y) . E3t(x, y) . E4t(x, y) - on utilise la carte de détection pour produire une image l't traitée correspondant à l'image It avec I't(x, y) = p't(x, y) + yt(x, y). ( It(x, y) - p't(x, y)), avec p't(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour une zone de points Zl comportant le point de coordonnées (x, y), Yt est un coefficient > 1 permettant de jouer sur la force du rehaussement, y étant du type yt(x, y) = 1 + a. Et(x, y) dans ce cas le fait de faire varier a permet de faire varier y. Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisé en ce que Zn, avec n > 1, est une matrice carré de 7 pixels de coté centrée sur le point de coordonnées (x, y). Avantageusement le procédé selon l'invention est aussi caractérisée 25 en ce que Z1 est une matrice carré de 5 pixels de coté centrée sur le point de coordonnées (x, y). Avantageusement l'invention est aussi caractérisé en ce que: I't(x, y) = p't(x, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - p't(x, y)) si Et(x, y) > S l't(x, y) = It(x, y) si Et(x, y) ≤ S, 30 Avec S un seuil dans l'intervalle [0, 1]. Avantageusement l'invention est aussi caractérisé en ce que l't(x, y) = p't(X, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - p't(x, y)) si It(x, y) est plus foncé que sont entourage, I't(x, y) = It(x, y) sinon. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles ci sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. Les figures montrent: Figure 1: Une illustration d'étapes du procédé selon l'invention. Figure 2: Une illustration de la combinaison réalisée par l'invention entre les images d'une séquence d'images. Figure 3: Une illustration d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Le procédé selon l'invention a pour objectif d'améliorer la lisibilité d'images produites par un appareil fluoroscopique. Un appareil 10 fluoroscopique est un appareil de radiologie de type scanner à rayon X. Pour la suite un appareil fluoroscopique est désigné par le terme scanner. Un tel scanner (301) est usuellement connecté à une station (302) de traitement des informations produites par le scanner. Une station de traitement comporte des moyens de traitements (microprocesseurs, mémoires. ), et 15 des moyens d'interfaces (écran-303, clavier-304, souris-305, réseau...). Ces informations sont des images. Le procédé selon l'invention peut donc être mis en oeuvre soit par le scanner lui même, soit par la station de traitement qui lui est connectée. Parfois la station de traitement est incorporée dans un socle du scanner. Dans la description lorsque l'on prête une action à un 20 appareil, cette action est en fait réalisée par un microprocesseur de cet appareil commandé par des codes instruction d'une mémoire de cet appareil...DTD: La figure 1 montre une étape 101 d'acquisition d'une première image lt-1, et une étape 102 d'acquisition d'une deuxième image It. Ce qui différencie les étapes 101 et 102 c'est qu'elles n'ont pas lieu à la même date. 25 Dans la pratique, préalablement aux étapes 101 et 102, un opérateur a paramètre le scanner 301 de manière à lui indiquer une zone spatiale pour laquelle l'opérateur souhaite obtenir des images. Cette zone spatiale est localisée à l'intérieur d'un être vivant correctement positionné par rapport à un détecteur du scanner 301. L'opérateur spécifie aussi une durée pour 30 I'examen ainsi qu'une fréquence pour l'acquisition des images. Le résultat de l'examen est donc une séquence d'images produite par le scanner 301. Ces images sont soit planes soit volumiques. Dans notre exemple on considère des images planes mais l'invention s'étend sans difficulté à des images en volume. Dans notre exemple une image est donc une matrice/tableau de points, chaque point ayant une intensité. Les dimensions d'une image sont Xmax par Ymax. Xmax et Ymax varient selon la taille du détecteur du scanner 301. L'intensité est exprimée sous la forme d'un nombre codé par un ou plusieurs octets, de 1 à 4 octets dans la pratique. Le nombre d'octets dépend de la dynamique du détecteur du scanner. A une date t, le scanner 301 produit donc une image It de dimension Xmax par Ymax, chaque point de l'image It ayant une intensité It(x, y) avec 0 ≤ x A l'issu de l'étape 101 le scanner 301 a produit une image It-1, et à l'issu de l'étape 102 le scanner 301 a produit une image It. Les images It-i1 et It appartiennent à une même séquence d'images. Toutes les images d'une 15 séquence d'images correspondent à une même zone spatiale. C'est à dire que les images d'un séquence d'images représentent la même zone du corps d'un patient. La fréquence d'acquisition d'images par le scanner 301 dépend du paramétrage effectué par l'opérateur. Une fréquence standard est de 30 images par secondes, mais l'enseignement de l'invention reste 20 applicable avec d'autres fréquences d'acquisitions comme 10 ou 20 images par secondes ainsi que les fréquences intermédiaires, ou des fréquences supérieures plus élevées, jusqu'à au moins 40 images par secondes. Des fréquences plus lentes peuvent aussi être utilisées en prenant en compte les mouvements dus au cycle physiologique du patient. Ainsi un fréquence 25 d'acquisition d'image de 2 images par seconde pour le coeur est inadaptée car le coeur bouge trop vite. Dans la pratique les images It-1 et It sont successives dans la séquence d'images, c'est à dire que le scanner 301 n'acquiert pas d'autre image entre les instants t-1 et t. C'est dans ces conditions que l'invention 30 donne les meilleurs résultats, mais on peut aussi mettre en oeuvre l'invention avec des images qui ne seraient pas successives. Les images une fois acquises sont transmises à la station 302 de traitement qui met en oeuvre le procédé selon l'invention. La figure 2 montre que les images It-j et It sont spatialement 35 superposables en ce sens que ces deux images correspondent à une même zone spatiale. De l'étape 102 on passe donc à une étape 103 de production d'une carte de détection pour l'image It. La figure 2 montre une telle carte Mt de détection. Une carte de détection est une matrice/table de points de même dimension que l'image à partir de laquelle elle est produite. Dans 5 notre exemple Mt comporte donc Xmax. Ymax points. A chaque point de Mt est associé une valeur qui est la probabilité/estimation qu'un mouvement ait eu lieu en ce point de l'image It depuis l'instant t-1. Dans l'étape 103 la station 302 de traitement met en oeuvre un estimateur Et de mouvement pour produite la carte Mt de détection. Dans 10 notre exemple préféré l'estimateur Et de mouvement est le produit de quatre estimateurs atomiques. Un estimateur de mouvement est dit, dans ce document, atomique lorsqu'il permet d'estimer un mouvement mais qu'il n'est pas simplifiable. Un estimateur de mouvement n'est plus atomique dans la mesure ou il est une combinaison d'au moins deux estimateurs atomiques. 15 Dans d'autres variantes il est possible de n'utiliser que 1, 2, ou 3 estimateur atomique et de les combiner par produit ou linéairement. De même il est possible de mettre en oeuvre d'autres estimateurs que ceux qui vont être décrits. La solution retenue par l'invention est à l'heure actuelle le meilleur compromis entre un traitement rapide et une estimation de mouvement de 20 qualité. L'accroissement de la puissance de calcul permettra dans l'avenir la mise en oeuvre d'estimateur de mouvement plus complexe combinant plus d'estimateurs atomiques. Dans notre exemple on a: Mt(x, y) = Et(x, y) = Elt(x, y) . E2t(x, y) . E3t(x, y) . E4t(x, y) A partir ce cette expression, à chaque point de l'image It, on associe une valeur/estimation dans la carte Mt. Avec Elt(x, y) = 1 - G(o2, It(x, y) - It-1(x, y)), ou G(o2, -) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance 02, ou 02 est la variance du bruit fluroscopique, et It(x, y) est l'intensité du point de coordonnées (x, y) dans 30 I'image acquise à l'instant t. Donc Iti(x, y) est l'intensité du point de coordonnées (x, y) dans l'image acquise à l'instant t-1. On rappelle ici une propriété du bruit fluoroscopique qui est que l'écart type o de ce bruit est fonction de la racine carré du nombre de photons reçus par le détecteur. Le nombre de photons est lui lié au niveau de gris dans une image numérique 35 donc à lt(x, y). Avec E2t(x, y) = 1 - G(oa2 / N, pt(x, y) - pt-1(x, y)), ou N est la dimension en pixels d'une zone Zn(t) de points comportant le point de coordonnées (x, y), et pt(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour la zone Zn(t). De la même manière pit-(X, y) est la moyenne des It-(x, y) pour une zone Zn(t-1). La 5 figure 2 montre une zone Zn(t), c'est à dire une zone Zn dans l'image acquise à la date t, c'est à dire l'image It. Dans un exemple préféré la zone Zn est une matrice de coté 7 pixels centrée sur le point de coordonnées (x, y). En d'autres termes la zone Zn est un carré dont les diagonales se croisent en (x, y). Dans cet exemple préféré, la matrice a un coté de 7 pixels. 10 C'est à dire que la zone Zn comporte les pixels de la zone ayant pour sommets les points de coordonnées (x - 3, y 3), (x - 3, y + 3), (x + 3, y + 3), et (x + 3, y - 3). Dans notre exemple la zone Zn comporte alors 49 points, donc N vaut 49. La figure 2 montre une zone Zn(t) pour le point de coordonnées (a, b). Sur cette figure la zone Zn(t) pour ce point a comme 15 sommets les points de coordonnées (a 3, b - 3), (a - 3, b + 3), (a + 3, b + 3), et (a + 3, b - 3). Dans d'autres variantes la zone Zn(t) a un coté de 3, 5, 9, ou plus de pixels, ou la zone Zn(t) a une autre forme géométrique comme un cercle par exemple. La figure 2 montre aussi une zone Zn(t-1) qui est pour l'image It-1 ce qu'est la zone Zn(t) pour l'image It. Si on considère les coordonnées, les zones Zn(t) et Zn(t-1) sont identiques ou en d'autres termes, les zones Zn(t) et Zn(t-1) correspondent à une même zone spatiale. Ainsi le fait de parler d'une zone Zn dans It fait en fait référence à la zone Zn(t), et le fait de parler 25 d'une zone Zn dans It-1 fait en fait référence à la zone Zn(t - 1). Dans l'estimateur Et on a aussi E3t(x, y) = 1 - G((2. (Vt(x, y) - o) . o2 + a4) / N, Vt(x, y) - Vt-1(x, y)), ou Vt(x, y) est la variance des It(x, y) pour une zone Zn(t). Dans la pratique les zones Zn(t) pour les estimateurs E2t et E3t, pour un point de coordonnées (x, y) peuvent être différentes, mais dans un 30 exemple préférée elles sont identiques. Ainsi la zone Zn utilisée dans le calcul de E3t est la même que la zone Zn utilisée dans le calcul de E2t. Dans l'estimateur Et on a aussi E4t (x, y) = 1 - G(a2 / N, Mlt(x, y) - M1t 1(x, y)), ou Mlt(x, y) est le moment de premier ordre des It(x, y), pour la zone Zn. Dans la pratique les zones Zn pour les estimateur E2t, E3t et E4t, pour un 35 point de coordonnées (x, y) peuvent être différentes, mais dans un exemple préférée elles sont identiques. Ainsi la zone Zn utilisée dans le calcul de E4t est la même que la zone Zn utilisée dans le calcul de E2t et E3t. Ainsi dans un mode de réalisation préférée les zones Zn pour n compris dans l'intervalle [2, 5] sont identiques. On rappel que le moment de premier ordre pour une zone est la moyenne, pour cette zone, de la valeur absolu des écarts au point considéré. D'une manière plus formelle: Mlt(x, y) = 1/N. Z VIt(x, Y) - It(u, v)l (u, v) Zn Une fois les quatre estimateurs Elt(x, y), E2t(x, y), E3t(x, y) et E4t(x, y) évalué, on effectue leur produit pour obtenir Mt(x, y) = Et(x, y). Le calcul de Mt(x, y) est effectué pour tous les couples (x, y) tels que: 0 Le résultat de l'étape 103 pour l'image It est une carte Mt associant à chaque point de It une estimation Mt(x, y) de mouvement. Cette estimation est comprise dans l'intervalle [0, 1]. Dans cette carte les valeurs les plus élevé correspondent à des points ou la probabilité qu'il y ait eu un mouvement est la plus élevée. Si un outil d'intervention, sonde, guide, ou autre, est utilisé, il est en mouvement et son mouvement est donc détectée par l'estimateur de mouvement, on a donc localisé ainsi au moins les outils d'intervention. D'autre part la carte met en 20 évidence des autres mouvements. On peut donc aussi localiser ces autres mouvements, par exemple ceux liés aux cycles physiologiques du patient subissant l'examen produisant les images traitées. De l'étape 103 on passe à une étape 104 de production de l'image It' qui est en fait le résultat du traitement de l'image It par le procédé selon 25 I'invention. L'étape 104 combine l'image It, la carte Mt et un filtre moyennant. Le filtre moyennant permet de calculer une moyenne sur une zone Z1 de l'image It. Pour chaque point It(x,y) on calcul It'(x,y) tel que: It'(x,y) = F(lt(x, y)) = p't(x, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - p't(x, y)), avec p't(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour la zone de points Zl 30 comportant le point de coordonnées (x, y), Yt est un coefficient > 1 permettant de jouer sur la force du rehaussement, Yt étant du type yt(x, y) = 1 + a. Et(x, y) dans ce cas le fait de faire varier a permet de faire varier Yt. Dans la pratique plus a est grand plus le rehaussement de contraste est important. Pour a =0, on n'a aucun rehaussement. Avec a = 1, on obtient jusqu'à un doublement de contraste, qui est très bien perçu visuellement. Dans la pratique les valeurs de a sont dans l'intervalle]0;3]. Dans un exemple préféré, la zone Z1 est une matrice de 5 pixels de coté centrée sur le point de coordonnées (x, y). Ainsi pour le point de coordonnées (x, y), la zone Z1 a pour sommet les points (x - 2, y -2), (x - 2, y +2), (x + 2, y +2), (x + 2, y - 2). Dans une variante il est cependant possible d'utiliser une autre géométrie pour la zone Z1, comme précédemment décrit 10 pour la zone Zn. Le fait que la matrice ait 5 pixels de coté est lié à la taille des objets que l'on cherche à mettre en évidence. Ces objets ont une dimension de 3 pixels dans l'image It. Pour des objets plus grands, la matrice serait plus grande, et son coté serait de l'ordre de 7, 9, ou plus de pixels. Le fait d'utiliser comme géométrie de la zone Z1 une matrice de 15 dimensions proches de celles des outils d'intervention permet d'affiner la localisation du rehaussement de contraste. En effet ainsi seules les zones de l'image It correspondant à un outil d'intervention auront leur contraste rehaussé. Dans l'invention on est donc capable de faire un rehaussement de 20 contraste pour toutes les images d'une séquence d'images ayant au moins une image la précédant dans la séquence. En d'autre termes le procédé selon l'invention s'applique à toutes les images d'une séquence sauf à la première image de la séquence. Dans une mise en oeuvre préférée de l'invention le filtre moyennant 25 est de plus appliqué à l'image It en fonction de la position dans l'image It et de la carte Mt. Ainsi l'étape 104 est un parcourt 105 conditionnel de l'image It. Pour chaque point de l'image It de coordonnée (x, y) on compare (106) la valeur Mt(x, y) à un seuil S. S vaut par exemple 0,5 à + ou - 20%. Si Mt(x, y) est 30 supérieur à S alors on passe à une étape 107, sinon, on passe à une étape 108. L'étape 107 consiste a affecter à It'(x, y) la valeur p't(x, y) + y(x, y) . ( It(x, y) - p't(x, y)) déjà décrite. L'étape 108 consiste a affecter à It'(x, y) la valeur It(x, y), c'est à dire 35 que le point It(x, y), n'est pas filtré. Des étapes 107 et 108 on passe à une étape 109 dans laquelle on passe au point suivant de l'image It. Si il reste au moins un point non parcouru dans l'image It on passe de l'étape 109 à l'étape 106, sinon on passe de l'étape 109 à une étape 110 dans laquelle on passe au traitement 5 de l'image suivante dans la séquence d'images à laquelle appartient l'image It. Le procédé selon l'invention permet donc de traiter une ou plusieurs images d'une séquence d'images. Le résultat de ce traitement est une image au contraste amélioré localement, la force de cette amélioration étant 10 déterminée par la carte d'estimation de mouvement. L'amélioration est donc particulièrement localisée au niveau des objets en mouvement dans la séquence d'images et donc au niveau des instruments utilisés par l'opérateur. Dans une variante de l'invention l'étape 106 comporte un test portant 15 sur le contraste dans l'image It. Par exemple si It(x, y) est moins foncé que son environnement immédiat, c'est à dire par exemple si It(x, y) est supérieur à p't(x, y) tel que précédemment définie, alors aucun traitement n'est appliqué à lt(x, y) et on passe de l'étape 106 à l'étape 108. Sinon on passe de l'étape 106 à l'étape 107. Dans une autre variante, ce test sur le contraste 20 peut être effectué avant le calcul de Mt(x, y). Ainsi on ne calcul Mt(x, y), à l'étape 103, que pour les points de It ayant un contraste négatif par rapport à leur environnement. Cela est pertinent dans la mesure ou l'on cherche à mettre en valeur des objets sensés être les plus foncés dans l'image It. REVENDICATIONS 1 - Procédé de rehaussement du contraste dans des images acquises par un appareil fluoroscopique, le procédé comportant des étapes dans lesquelles: - on acquiert (101) une image It-1 à une date t-1, - on acquiert (102) une image It à une date t postérieure à t-1, les images It1-i et It correspondant à une même zone spatiale, procédé caractérisé en ce que: le rehaussement du contraste, pour l'image It, est localisé au niveau d'un outil d'intervention, ledit outil d'intervention étant visible dans l'image It, au moyen de la production (103) d'une carte de détection mettant en évidence les mouvements survenus dans la zone spatiale entre les instants t-1 et t, la carte de détection ayant les mêmes dimensions que l'image It, - une carte (Mt) de détection pour une image It associe à un point de coordonnées (x, y) de l'image It une estimation Et(x, y) de mouvement via un estimateur de mouvement apte à produire la valeur Et(x, y) estimation du mouvement en ce point entre les instant t-1 et t, en fonction du contenu des images It et It-1, - on utilise la carte de détection pour produire une image i't traitée correspondant à l'image It avec I't(X, y) = P't(X, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - P't(x, y)), avec p't(x, y) est la moyenne des lt(x, y) pour une zone de points Z1 comportant le point de coordonnées (x, y), avec It(x, y) est l'intensité du point 25 de coordonnées (x, y) dans l'image acquise à l'instant t, et Yt est un coefficient > 1 permettant de jouer sur la force du rehaussement, Yt étant du type yt(x, y) = 1 + a. Et(x, y) dans ce cas le fait de faire varier a permet de faire varier Yt. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que Et(x, y) est le résultat de la combinaison (103) d'un ou plusieurs estimateurs atomiques. 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la combinaison d'estimateurs atomiques est un produit. 4 - Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'un 35 estimateur atomique Elt associe à un point de coordonnées (x, y) dans I'image It, la valeur: Elt(x, y) = 1 - G(o2, It(x, y) - It.1(x, y)), avec G(o2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance o2, ou o2 est la variance du bruit fluroscopique. 5 - Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E2t associe à un point de coordonnées (x, y) dans l'image It, la valeur: E2t(x, y) = 1 - G(o2 / N, pt(x, y) - pt-1(x, y)), avec G(o2, -) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance a2, ou 10 02 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z2 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et pt(x, y) est la moyenne des It(x, y) pour la zone Z2. 6 - Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E3t associe à un point de coordonnée (x, y) dans 15 I'image It, la valeur: E3t(x, y) = 1 - G((2. (Vt(x, y) 02) . 02 + 4) / N, Vt(x, y) - Vt-1(x, y)), avec G(o2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance o2, ou C2 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z3 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et Vt(x, y) est la 20 variance des It(x, y) pour la zone Z3. 7 - Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'un estimateur atomique E4t associe à un point de coordonnées (x, y) dans l'image It, la valeur: E4t(x, y) = 1 - G(o2 / N, M1t(x, y) - Mlt-1(x, y)) 25 avec G(o2, E) est la valeur en E de la gaussienne centrée de variance 02, ou a2 est la variance du bruit fluroscopique, N est la dimension en pixels d'une zone Z4 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et Mlt(x, y) est le moment de premier ordre des lt(x, y), pour la zone Z4. 8 - Procédé de rehaussement du contraste dans des images acquises 30 par un appareil fluoroscopique, le procédé comportant des étapes dans lesquelles: - on acquiert (101) une image lt-1 à une date t-l, - on acquiert (102) une image It à une date t postérieure à t-1, les images It-1 et It correspondant à une même zone spatiale, 35 procédé caractérisé en ce que: - le rehaussement du contraste, pour l'image It, est localisé au niveau d'un outil d'intervention, ledit outil d'intervention étant visible dans l'image It, au moyen de la production (103) d'une carte de détection mettant en évidence les mouvements survenus entre les instants t-1 et t, la carte de détection ayant les mêmes dimensions que l'image It, - une carte de détection (Mt) pour une image It associe à chaque point de l'image It une estimation du mouvement de ce point par rapport à l'image It-1, cette estimation est réalisée par le produit de quatre estimateurs: - 1er estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, 10 le premier estimateur associe la valeur: Elt(x, y) = 1 - G(02, It(x, y) It1(x, y)), avec G(o2, ú) est la valeur en ú de la gaussienne centrée de variance 2 2 o2, ou o2 est la variance du bruit fluroscopique, et It(x, y) est l'intensité du point de coordonnées (x, y) dans l'image acquise à l'instant t, - 2eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le deuxième estimateur associe la valeur: E2t(x, y) = 1 - G(a2 / N, pt(x, y) - pt-1(X, y)), avec N est la dimension en pixels d'une zone Z5 de points comportant le point de coordonnées (x, y), et pt(x, y) est la moyenne des It(x, y) 20 pour la zone Z5, - 3eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le troisième estimateur associe la valeur: E3t(x, y) = 1 - G((2. (Vt(x, y) - 02) . 02 + o4) / N, Vt(x, y) Vt-1(x, y)), avec Vt(x, y) est la variance des It(x, y) pour la zone Z5, 4eme estimateur: à un point de coordonnée (x, y) dans l'image It, le quatrième estimateur associe la valeur: E4t(x, y) = 1 - G(02 / N, Mlt(x, y) - M1t-1(x, y)) avec Mlt(x, y) est le moment de premier ordre des It(x, y), pour la zone Z5, I'estimation du mouvement pour le point de coordonnées (x, y) de l'image It vaut alors Et(x, y) = Elt(x, y) . E2t(x, y) . E3t(x, y). E4t(x, y) - on utilise la carte de détection pour produire une image l't traitée correspondant à l'image It avec 't(x, y) = .'t(x, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - V't(x, y)), avec p't(x, y) est la moyenne des lt(x, y) pour une zone de points Zi comportant le point de coordonnées (x, y), Yt est un coefficient > 1 permettant de jouer sur la force du rehaussement, Yt étant du type yt(x, y) = 1 + a. Et(x, y) dans ce cas le fait de faire varier a permet de faire varier Yt. 9 - Procédé selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que Zn, avec n > 1, est une matrice carré de 7 pixels de coté centrée sur le point de coordonnées (x, y). - procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce 10 que Z1 est une matrice carré de 5 pixels de coté centrée sur le point de coordonnées (x, y). 11 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que: I't(X, y) = p't(x, y) + Yt(x, y) . ( lt(x, y) - p't(x, y)) si Et(x, y) > S 15 I't(x, y) = It(x, y) si Et(x, y) ≤ S, Avec S un seuil dans l'intervalle [0, 1]. 12 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l't(x, y) = p't(x, y) + yt(x, y) . ( It(x, y) - p't(x, y)) si It(x, y) est plus foncé 20 que sont entourage, I't(x, y) = Il(x, y) sinon.