Brevet FR2846645A1 — publié le 20040507

PROCEDE ET DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UN CHARIOT DE MANUTENTION La présente invention concerne un procédé et un dispositif de guidage d'un chariot de manutention A partir du document DE 43 03 342, il est connu un dispositif de guidage pour gerbeurs frontaux et gerbeurs 5 latéraux munis de plusieurs essieux, qui peuvent être commandés indépendamment les uns des autres et à chacun desquels est associé un servomoteur. Le servomoteur prévu est un moteur électrique à rotation rapide, qui est fortement démultiplié par l'intermédiaire d'une 10 transmission. Les signaux de commande pour les servomoteurs sont générés par un ordinateur de direction pour chaque servomoteur. A partir du document WO 93/02906, il est connu un véhicule à roues avant et arrière orientables, lequel 15 dispose d'une pluralité de modes de commande. Pour passer d'un mode de commande à un autre, il est proposé de commander les roues respectivement par groupe de roues. Cela permet, en cours de marche du véhicule, de passer d'un mode de commande vers le suivant. A partir du document DE 39 42 494, il est connu un système de braquage des roues arrière pour un véhicule à quatre roues motrices. Pour corriger la position de conduite en ligne droite, il est prévu un dispositif de mesure, qui enregistre la force de braquage de la roue 25 avant, la force latérale de la roue avant et l'accélération latérale du véhicule. La correction des positions des roues est effectuée de telle sorte que lesdites forces ou les accélérations latérales sont sensiblement nulles. A partir du document GB 2 232 941, il est connu un dispositif de guidage pour un véhicule à moteur. Dans le véhicule à moteur, la position des roues arrière est adaptée en fonction de l'angle de braquage des roues 5 avant et de la vitesse du véhicule. Pour tenir compte de la vitesse, on mesure la vitesse de rotation des roues avant et arrière. L'angle de braquage des roues arrière est commandé en fonction du quotient des vitesses. A partir du document DE 39 11 453 Al, il est connu 10 un dispositif de braquage des roues arrières, dans lequel pour le braquage des roues arrière du véhicule, celles-ci sont précontraintes dans une position neutre par des ressorts. Un mécanisme de braquage des roues arrière actionne les roues arrière à l'encontre de cette 15 résistance. A partir du document EP 0 512 591, il est connu un dispositif de braquage pour des roues arrière, dans lequel en fonction du braquage des roues avant, soit la roue gauche, soit la roue droite est commandée. L'objet de l'invention est de proposer un chariot de manutention dont le dispositif de guidage permet une utilisation fiable et sre dans les différents modes de braquage. Cet objet est résolu selon l'invention à l'aide d'un 25 procédé de guidage d'un chariot de manutention, comprenant une unité de commande, qui comporte au moins une commande de braquage et une commande de conduite, la commande de braquage comportant différents modes de braquage pour trois roues orientables, ou davantage, dans 30 lesquels un actionnement des roues à commander est effectué à partir d'une position de base, procédé dans lequel en ce qu'un bloc contenant au moins un paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage et la commande de conduite utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le frein du chariot de manutention. Un exemple d'un tel mode de braquage est la conduite droite, dans laquelle toutes les roues sont orientées à O' par rapport au sens longitudinal du véhicule et seule une roue motrice est commandée pour le guidage du chariot de manutention. A la différence de cela, dans la conduite 10 droite modifiée, par exemple, dans laquelle également toutes les roues sont orientées à O' par rapport au sens longitudinal du véhicule, le guidage est cependant assuré par une traction intégrale. Par ailleurs, le chariot de manutention est muni d'une commande de conduite qui, 15 compte tenu des instructions d'une pédale d'accélérateur par exemple, actionne le mécanisme d'entraînement. La commande de braquage et la commande de conduite font partie d'un dispositif de commande du chariot de manutention. Le dispositif de commande peut être formé 20 par des unités de commande physiquement séparées ou peut être intégré dans un système de commande. En outre, une unité de commande, par exemple la commande de braquage, peut faire fonction de commande de niveau hiérarchique supérieur. Selon l'invention, un bloc contenant au moins 25 un paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage. La commande de conduite utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le frein du chariot de manutention. L'avantage de l'invention réside dans le fait que, de manière peu 30 coteuse, seuls les paramètres de conduite qui garantissent un comportement de conduite sr, sont automatiquement mis à la disposition de l'usager du chariot de manutention. La possibilité de contrôle et, de ce fait, la sécurité du véhicule, sont augmentées par la sélection des blocs de paramètres de conduite et le risque d'accident est ainsi diminué. tant donné que la 5 solution peut être implémentée dans des commandes existantes, cela n'engendre pas de cots supplémentaires. Selon des modes préférentiels de réalisation de la présente invention: chaque bloc de paramètres de conduite contient un 10 paramètre définissant une vitesse maximale; - chaque bloc de paramètres de conduite contient en plus une accélération maximale; - chaque bloc de paramètres de conduite contient en outre des valeurs pour la décélération maximale, en 15 particulier en cas de freinage d'inversion de marche et de freinage de l'erre. Ainsi, la limitation des paramètres de conduite à des valeurs maximales pour la vitesse, l'accélération et/ou la décélération sert à empêcher dans des modes de 20 braquage déterminés une surcharge ou des positions instables du chariot de manutention. De préférence, dans l'un des modes de braquage, les roues ont une position de base de telle sorte qu'il se produit une rotation sur place, le bloc de paramètres de 25 conduite correspondant limitant la vitesse maximale; Avantageusement, la vitesse maximale est limitée à 4 km/h environ. La limite de la vitesse permet de garantir que les forces centrifuges qui s'exercent sur le conducteur et 30 sur la charge n'atteignent pas des valeurs trop élevées. Dans ce mode de braquage, l'accélération est limitée à 5 et la décélération à 3 sur une échelle de 0 à 9. De manière préférée, dans un mode de braquage, dans lequel toutes les roues dans la position de base sont positionnées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite contiennent une valeur d'accélération maximale. tant donné que dans le mode de braquage, qui est aussi appelé conduite transversale, la roue entraînée est très excentrée par rapport au centre de gravité du véhicule, il est possible, compte tenu de l'inertie, que 10 des distorsions et torsions du corps du véhicule apparaissent en cas d'une forte accélération. Pour éviter cellesci, l'accélération maximale est limitée dans la conduite transversale. Avantageusement, dans un mode de braquage dans lequel 15 toutes les roues dans la position de base sont positionnées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite augmentent le rapport de transmission de la roue de guidage. La présente invention a également pour objet un 20 dispositif de commande d'un chariot de manutention, comprenant au moins une commande de braquage et une commande de conduite, qui sont reliées l'une à l'autre de préférence via un bus de données, la commande de braquage émettant un signal qui est reçu par la commande de 25 conduite et qui indique à celleci quel bloc de paramètres est prévu pour la commande de la transmission. En d'autres termes, cela signifie que la commande de conduite agit en fonction du mode de braquage actuel. Avantageusement, la commande de braquage positionnant 30 une roue motrice génère les signaux pour la commande de conduite. De préférence le bus de données prévu est un bus CAN. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés donnés à titre d'exemple qui représentent respectivement: - les figures la à le sont des positions de base des roues pour différents modes de braquage, et - la figure 2 est un diagramme fonctionnel de la commande. Les figures la à le représentent une vue schématique 10 d'un chariot de manutention 10 muni d'une roue motrice 12 dans le corps du véhicule. Au niveau des bras de chargement 20 et 22 sont prévues des roues de chargement 16 et 18 également orientables. La figure la représente la conduite droite, dans 15 laquelle la roue motrice et les roues de chargement forment, dans la position de base, un angle de O' par rapport au sens longitudinal A du véhicule. Dans le mode de conduite droite, le guidage est assuré exclusivement par la roue motrice. L'angle de braquage est limité dans 20 ce cas à +/- 950 ou il se produit un guidage continu à 3600. La figure lb représente la position de base pour la conduite droite modifiée, qui ne se différencie pas de la position de base de la conduite droite sur la figure la. 25 Néanmoins, comme l'indiquent les flèches à double pointe, dans la conduite droite modifiée le guidage est assuré par une traction intégrale. Les angles de braquage de la roue motrice et des roues de chargement sont réglés ici individuellement en fonction du braquage, pour atteindre 30 une manoeuvrabilité aussi grande que possible dans l'espace le plus réduit. Le braquage est dans ce cas de l'ordre de +/- 950 ou il se produit un guidage continu à 3600. La figure lc représente la position de base pour une conduite transversale, dans laquelle la roue motrice et 5 les roues de chargement sont orientées à 900 par rapport au sens longitudinal du véhicule. Comme l'indiquent les flèches à double pointe, le guidage est assuré par les roues de chargement, sachant que la commande de braquage tient compte de la direction de marche du véhicule et de 10 la position actuelle des roues pour détecter si la variation de la position des roues doit s'opérer vers la gauche ou vers la droite. La gauche et la droite sont définies ici en fonction du sens d'observation de l'usager du chariot de manutention sur son siège vers la 15 réception de la charge, à savoir du corps du véhicule vers les bras de chargement. La figure id représente la position de base pour une conduite en diagonale vers la droite. Par rapport à la position de base de la " conduite droite ", toutes les 20 roues ont pivoté sur 450 vers la droite. Comme l'indiquent les flèches à double pointe, le guidage est assuré par une traction intégrale, l'angle de braquage de la roue motrice et des roues de chargement étant différent en fonction du braquage. De manière analogue à 25 la conduite en diagonale vers la droite, il existe un autre mode de braquage dans lequel toutes les roues, dans la position de base, ont pivoté sur 450 vers la gauche. La conduite parallèle, dans laquelle les roues sont orientées dans la position de base avec le sens 30 longitudinal du véhicule, n'a pas été représentée. Dans la conduite parallèle, le guidage est assuré, comme dans la conduite droite modifiée, par une traction intégrale. Toutefois, le guidage est réalisé dans ce cas de telle sorte que les trois roues se déplacent selon le même angle de braquage. Le mode de braquage dit conduite parallèle permet des mouvements du véhicule dans le sens 5 diagonal et le sens transversal sans rotation de l'axe longitudinal du véhicule. La figure le représente le mode de braquage, qui permet une rotation dans un très petit espace. La roue motrice est positionnée transversalement par rapport au 10 sens longitudinal du véhicule et les roues de chargement sont positionnées de telle sorte que le chariot de manutention se déplace autour d'un point de rotation M situé entre les roues. Dans le cas présent, la roue motrice est inactive. La figure 2 représente un diagramme fonctionnel du déroulement de la commande. La commande pour un chariot de manutention avec deux roues de chargement et une roue motrice comprend trois commandes de braquage 24, 26, 28 indépendantes. Les commandes de braquage 24 à 28 20 positionnent chacune une roue. Les valeurs de consigne de l'angle de braquage sont calculées dans une unité de commande centrale. L'unité de commande reçoit la position actuelle de la roue de guidage, laquelle est déterminée par un capteur de valeur de consigne 34. Dans un mode de 25 réalisation avantageux, cette unité de commande est intégrée dans l'une des commandes de braquage. L'unité de commande 30 reçoit également la position de la pédale d'accélérateur 36 par l'intermédiaire d'un potentiomètre 38. Ces données sont transformées dans une 30 commande de conduite 40 en fonction du bloc actuel des paramètres de conduite 42. Dans l'exemple, le bloc de paramètres de conduite n'est pas prédéfini par la commande centrale 30, mais la commande de braquage 28 pour la roue motrice émet un message CAN via la ligne de transmission des données 44, 5 lequel est distribué par le bus CAN 46. Il est toutefois aussi possible que la commande de braquage 28 soit utilisée comme commande maître des autres commandes de braquage et éventuellement aussi pour la commande de conduite et, de ce fait, remplisse la fonction de la 10 commande 30. Le bus CAN signifie ici bus de réseau de contrôleurs (Controller Area Network). Via la ligne de transmission des données 48, le message concernant le mode de braquage actuel parvient à la commande de conduite 40. En fonction du message contenant le mode de 15 braquage actuel, la commande de conduite 40 sélectionne le bloc de paramètres de conduite correspondant. Les paramètres de conduite sont la vitesse du véhicule, l'accélération, le freinage d'inversion de marche et le freinage de l'erre. Il est possible dans les 20 différents blocs de paramètres de conduite qu'un ou plusieurs paramètres de conduite soient différents. Il est aussi possible que plusieurs modes de braquage accèdent au même bloc de paramètres de conduite. Dans le mode de braquage " rotation sur très petit espace ", la 25 vitesse du véhicule est limitée à 4 km/h environ, afin de limiter les forces centrifuges exercées sur le conducteur et la charge. En même temps, dans le mode de braquage " conduite transversale ", l'accélération et la vitesse du chariot de manutention sont limités à 8,5 km/h. Pour 30 la conduite droite, la vitesse maximale du véhicule peut atteindre environ 12 km/h. Un bloc de paramètres de conduite est donné, ciaprès, à titre d'exemple pour chacun des modes de braquage, à savoir la conduite circulaire, la conduite droite, la conduite droite modifiée, la conduite 5 transversale, la conduite parallèle et la conduite en diagonale. Chaque bloc de paramètres de conduite contient les données suivantes: accélération, freinage de l'erre, freinage d'inversion de marche, vitesse du véhicule, déclivité d'arrêt d'urgence et rapport de transmission de 10 la roue de guidage. Le freinage de l'erre et le freinage d'inversion de marche représentent respectivement deux décélérations différentes. Tandis que dans les paramètres de conduite, la vitesse du véhicule maximale est prédéfinie en valeurs absolues, c'est-à-dire en km/h. Le 15 rapport de transmission de la roue de guidage est également indiqué sous forme de paramètre de conduite avec le rapport de démultiplication correct. L'accélération, la décélération avec le freinage de l'erre et le freinage d'inversion de marche, ainsi que la 20 déclivité d'arrêt d'urgence sont des paramètres avec des valeurs sur une échelle de 0 à 9. Le paramétrage possède l'avantage que, indépendamment de la transmission, de la batterie et élément similaire, les valeurs peuvent être prédéfinies et réglées. La déclivité d'arrêt d'urgence 25 est un paramètre de conduite qui indique la force avec laquelle il faut freiner en cas d'urgence. Les blocs de paramètres pour les différents modes de braquage sont indiqués à titre d'exemple: Mode de Accélé- Freinage Freinage Vitesse Déclivité Roue de braquage ration de d'inver- d'arrêt guidage l'erre sien de d'urgence i marche Conduite max. 5 max. 3 max. 5 4,0 max. 3 O circulaire Conduite max. 9 max. 9 max. 9 11,5 max. 9 1:5 droite Conduite max. 9 max. 9 max. 9 11,5 max. 9 1:5 droite modifiée Conduite max. 3 max. 2 max. 2 8,5 max. O 1:10 transversal e Conduite max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 parallèle Conduite en max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 diagonale à gauche Conduite en max. 4 max. 3 max. 4 8,5 max. 3 1:5 diagonale à droite Toutefois, il doit être bien entendu que ces exemples sont donnés uniquement à titre d'illustration de 5 l'objet de l'Invention dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. REVENDICATIONS 1. Procédé de guidage d'un chariot de manutention, comprenant une unité de commande (30), qui comporte au moins une commande de braquage (24, 26, 28) et une commande de conduite (40), la commande de braquage (24, 5 26, 28) comportant différents modes de braquage pour trois roues (12, 16, 18) orientables, ou davantage, dans lesquels un actionnement des roues (12, 16, 18) à commander est effectué à partir d'une position de base, caractérisé en ce qu'un bloc contenant au moins un 10 paramètre de conduite est associé à chaque mode de braquage et la commande de conduite (40) utilise le bloc associé au mode de braquage actuel pour commander la transmission et/ou le frein du chariot de manutention. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé 15 en ce que chaque bloc de paramètres de conduite contient un paramètre définissant une vitesse maximale. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque bloc de paramètres de conduite contient en plus une accélération maximale. 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que chaque bloc de paramètres de conduite contient en outre des valeurs pour la décélération maximale, en particulier en cas de freinage d'inversion de marche et de freinage de l'erre. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans l'un des modes de braquage, les roues (12, 16, 18) ont une position de base de telle sorte qu'il se produit une rotation sur place, le bloc de paramètres de conduite 30 correspondant limitant la vitesse maximale. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la vitesse maximale est limitée à 4 km/h environ. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans un mode de braquage, dans lequel toutes les roues (12, 16, 18) dans la position de base sont positionnées à 90 par rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite contiennent une valeur d'accélération 10 maximale. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que dans un mode de braquage dans lequel toutes les roues (12, 16, 18) dans la position de base sont positionnées à 90 par 15 rapport au sens longitudinal du véhicule, les paramètres de conduite augmentent le rapport de transmission de la roue de guidage. 9. Dispositif de commande d'un chariot de manutention, comprenant au moins une commande de braquage 20 (24, 26, 28) et une commande de conduite (40), qui sont reliées l'une à l'autre de préférence via un bus de données (46), la commande de braquage émettant un signal qui est reçu par la commande de conduite (40) et qui indique à celle-ci quel bloc de paramètres est prévu pour 25 la commande de la transmission. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la commande de braquage (24, 26, 28) positionnant une roue motrice génère les signaux pour la commande de conduite (40). 11. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le bus de données prévu est un bus CAN (46).