Brevet FR2849926A1 — publié le 20040716

La présente invention concerne un nouveau dispositif de localisation. Plus précisément la présente invention concerne un nouveau moyen de localisation mobile utilisant la réception de signaux radioélectriques émis par plusieurs stations fixes. La localisation des mobiles (personnes, caravanes, navires) est un besoin ancien pour qui, au cours du temps ont été trouvés de nombreux instruments méthodes,et solutions à savoir: Repérage astronomique, Utilisation du magnétisme terrestre (boussole), Création et exploitation de cartes, mesure du temps Goniométrie et trigonométrie. Depuis quelques décades un moyen nouveau, plus précis est apparu: la localisation par satellites. Ce système exploite les 15 éphémérides d'une constellation de satellites en orbite élevée. Un inconvénient très pénalisant de ce dispositif appelés GPS (Global Positioning System) est qu'il nécessite la vue directe du ciel, ou tout au moins d'un ciel assez dégagé pour que les ondes électromagnétiques de fréquences très élevées émises par les 20 satellites soient reçues par les terminaux GPS, la réception minimale de trois satellites étant nécessaire. Cette contrainte obère toute utilisation dans des sites couverts ainsi que pour des sites o la vue du ciel est trop partielle (situation de "canyon"). La présente invention ne requerrant pas la vue du ciel ne présente pas ce défaut; au contraire un objectif qu'elle atteint est d'offrir l'avantage notamment d'une utilisation possible tant à ciel ouvert qu'à l'intérieur d'un bâtiment, hall, local en soussol par exemple. Les systèmes de GPS existants et à venir, présentent également l'inconvénient de la dépendance d'un ou plusieurs prestataires externes; ces derniers pouvant à tout moment restreindre ou même fermer purement leurs services pour divers motifs tels que situation de crise, stratégie commerciale, phase 35 d'entretien ou simple panne. Un but important de la présente invention est de proposer un système local, indépendant de tout prestataire en dehors de l'utilisateur lui même. Ainsi qu'il en est fait mention précédemment il existe des 5 systèmes de repérage goniométriques de mobiles dont le fonctionnement est fondé sur acquisition de radiobalises. Ces systèmes utilisés notamment par les navigateurs marins donnent une précision sans doute suffisante pour la navigation côtière mais très insuffisante pour un repérage précis à l'intérieur d'un 10 immeuble ou dans une surface de quelques dizaines d' hectares. Un avantage important de la présente invention est qu'elle offre à l'utilisateur un moyen de repérage dont la précision est meilleure que cinq mètres. Un autre avantage est qu'elle peut être installée loin de tout système de radiobalises publiques. Des systèmes goniométriques sont proposés par les opérateurs téléphoniques. Ces systèmes assez peu précis ( plusieurs centaines de mètres), nécessitent un téléphone portable et l'abonnement à un service proposé par l'opérateur. La présente invention apporte sur ces prestations l'avantage d'une précision meilleure que cinq mètres ainsi que l'indépendance de tout prestataire. D'autres dispositifs encore prévoient la localisation goniométrique en exploitant comme balises les émetteurs de radiodiffusion et de télévision analogiques et/ou numériques. A 25 nouveau la présente invention apporte l'avantage d'une meilleure précision et d'une totale indépendance à l'égard de prestataires. De plus la présente invention peut être mise en oeuvre indépendamment de la qualité de réception de tout émetteur de radio ou de télévision. Certains dispositifs assurent la localisation de mobiles en exploitant le repérage goniométrique d'un mobile émetteur. Ce type de dispositif a notamment pour inconvénient une forte consommation électrique réduisant ainsi l'autonomie du terminal mobile. Un autre avantage de la présente invention est que les équipements 35 terminaux n'ont pas à émettre de signal radioélectrique pour que la fonction de localisation soit réalisée; la consommation des terminaux et l'autonomie de leur batterie s'en trouve ainsi grandement améliorée. De la non nécessité d'une émission radioélectrique, contrairement à certains dispositifs qui, aux contraire, 5 requièrent une telle émission, il découle de plus l'avantage important que la multiplication sans limite du nombre de terminaux ne provoque aucun encombrement de canaux d'émissions. Un autre avantage de ce dispositif est son caractère amovible permettant ainsi sa mise en oeuvre temporaire sur des 10 sites et son déménagement rapide sur d'autres sites au gré des besoins. Beaucoup de dispositifs de localisation nécessitent l'emplois d'une horloge commune obtenue soit par l'emploi d'oscillateurs de très haute précision, soit par l'utilisation 15 d'une horloge commune diffusée. Une caractéristique particulièrement avantageuse propre à la présente invention est de ne pas requérir d'horloge commune et de tolérer que les horloges internes des stations fixes et des terminaux mobiles puissent être légèrement différentes ce qui rend la réalisation du 20 dispositif plus simple et moins coteux. Une particularité avantageuse du dispositif est qu'il peut facilement être couplé à un moyen de transmission radio, ce qui lui permet d'envoyer sa position en temps réel à un ordinateur central et qu'il peut transmettre des données autorisant ainsi la 25 réalisation du calcul de position sur un site distant de façon immédiate ou différée. L'invention met en oeuvre un minimum de trois stations fixes non alignées dont la position est connue avec précision et au moins un récepteur mobile dont la position est à déterminer. Les 30 stations fixes sont équipées chacune d'un émetteur récepteur et opèrent toutes sur la même fréquence. Elles émettent à tour de rôle de façon cyclique un signal radioélectrique comportant un message de données numériques et deux signaux particuliers distincts interprétés par les récepteurs comme des marqueurs temporels et qui seront désignés par la suite comme premier et second marqueur temporel. Le temps qui s'écoule entre l'émission d'un marqueur temporel par une station fixe et le décodage de ce même marqueur par un récepteur distant est égal au temps mis par le signal radioélectrique pour parcourir la distance entre les deux points, 5 augmenté d'un temps de décodage lié aux circuits électroniques propres à ce récepteur, pouvant dépendre de facteurs extérieurs tels que la température ou le vieillissement, mais stable sur une courte période de temps. Chaque station fixe et chaque récepteur mobile possède une 10 horloge interne autonome constituée par un oscillateur dont la fréquence peut être légèrement différente de celle des autres oscillateurs du système et surtout non synchronisée par ceux-ci. Toutes les mesures de temps effectuées par une station fixe ou un récepteur sont exprimées en nombre de périodes de l'oscillateur 15 interne. L'ordonnancement cyclique des émissions des différentes stations fixes est basé sur la connaissance par chaque station de tout ou partie de la séquence d'enchaînement. Chaque station est dotée d'un moyen d'identification qu'elle fait figurer dans le 20 message de données numériques qu'elle émet. Chaque station connaît la séquence des moyens d'identification constituant le cycle ou au moins le moyen d'identification de la station qui la précède dans l'ordre des émissions. La reconnaissance de la station qui la précède lors de la réception d'un message de données numériques 25 lui permet de commencer une séquence d'émission. Les stations fixes sont ainsi reliées logiquement par le canal radioélectrique, mais aucune liaison filaire n'est nécessaire. La connaissance par chaque station de la séquence d'enchaînement peut être statique ou dynamique afin de reconfigurer le système. L'émission du premier marqueur temporel d'une station fixe a lieu après expiration d'un intervalle de temps obtenu par décompte d'un nombre fixe R de périodes de son horloge interne, décompte initialisé lors de la réception par cette station du premier marqueur temporel de la station qui la précède dans le cycle. Le 35 temps exact qui sépare les deux marqueurs considérés est donc la somme des temps suivants: - le temps de propagation du signal radioélectrique entre les deux stations, - le temps de décodage du marqueur par la station réceptrice, - R fois la période de l'oscillateur de la station réceptrice, - le temps de propagation du marqueur temporel à travers les circuits de l'émetteur. Ce dernier temps n'intervient pas directement dans le raisonnement car étant fixe sur une courte période de temps, il peut être incorporé dans le temps de décodage du récepteur et ne sera plus 10 mentionné par la suite. Il résulte de l'exposé général qui précède que pour un récepteur donné, appartenant à une station fixe ou à un mobile considéré comme fixe pendant la durée d'un message, la mesure du temps séparant les marqueurs d'un même message émis par une même 15 station n'est affecté ni par le temps de propagation qui est fixe, ni par les temps de décodage qui sont stables et s'annulent. L'invention met en oeuvre cette propriété au moyen du premier et du second marqueur temporel inclus dans chaque message afin de compenser les écarts de fréquence entre les oscillateurs des 20 différentes stations. L'écart entre les deux marqueurs est un nombre fixe H d'unités de temps de la station émettrice, de sorte que chaque station réceptrice, par la mesure de cet intervalle dans son unité de temps propre, est en mesure d'établir le rapport entre son unité de temps et celle de la station émettrice. Il résulte également de l'exposé général qui précède que si deux stations fixes émettent chacune un marqueur, ces deux émissions étant séparées par un délai mesuré à la fois par une autre station fixe et par un récepteur mobile, la connaissance des positions respectives de chacune des stations fixes et la 30 comparaison de ces deux mesures, permettent de prendre en compte les différents temps de décodage mis en jeu. L'invention met en oeuvre cette propriété par l'utilisation d'au moins trois stations fixes et de l'enchaînement cyclique de leurs émissions. Le récepteur de chaque station fixe mesure dans son unité de temps 35 propre le délai qui sépare les émissions de premiers marqueurs temporels dans les messages émis par les deux stations fixes qui la précèdent dans la séquence. Il est ainsi possible de calculer dans chaque station fixe le délai réel, ou toute grandeur utile équivalente, séparant les premiers marqueurs temporels émis par les deux stations qui la précèdent dans le cycle. Cette information est diffusée sous forme numérique par chaque station 5 fixe lors de son tour de parole dans son message de données numériques. La combinaison des deux principes originaux ainsi décrits permet à tout récepteur, et en particulier à tout récepteur mobile, par la mesure du délai entre premiers marqueurs temporels 10 de deux stations successives, comparaison avec la valeur émise sous forme numérique par la station suivante, avec mise en rapport des unités de temps, de calculer la différence des temps de propagation entre lui-même et les deux stations, et par suite la différence des distances, définissant ainsi une branche 15 d'hyperbole sur laquelle est situé le récepteur. Cette opération répétée sur au moins trois stations fixes prises deux à deux permet par un calcul d'intersections de déterminer la position exacte du récepteur. Selon des modes particuliers de réalisation, le nombre de 20 stations fixes peut être augmenté afin d'améliorer la précision du résultat ainsi que la fiabilité du système par réorganisation dynamique de la séquence des émissions en cas de défaillance d'une station. L'invention sera mieux comprise au cours de la description 25 d'un mode particulier de réalisation qui suit, illustré par les figures suivantes: la figure 1 schématise un exemple de structure d'un message émis par une station, - la figure 2 représente un exemple de structure d'un marqueur 30 temporel, - la figure 3 représente la disposition géographique de 3 stations fixes A, B et C et d'un récepteur mobile M, - la figure 4 représente l'enchaînement des émissions dans le cas de 3 émetteurs, - la figure 5 représente l'architecture générale d'une station fixe. Selon le mode particulier de réalisation présenté, la modulation du signal radioélectrique émis par une station fixe est structurée selon la figure 1. Le premier marqueur temporel est placé au début du message, les données numériques au milieu, et le 5 second marqueur temporel est placé à la fin du message Les différents champs sont séparés par des silences. Ce choix n'est pas impératif, cependant il permet d'obtenir un maximum de précision lors de la mise en rapport des périodes des oscillateurs en augmentant le délai séparant les deux marqueurs. Le message de 10 données est émis dans un format correspondant à une transmission série asynchrone classique ou tout autre norme de transmission utilisable en traitement de l'information. Selon le mode particulier de réalisation présenté, une trame de signalisation est constituée selon la figure 2 par une 15 alternance de niveaux hauts et bas en nombre suffisant pour permettre aux différents circuits de se stabiliser. La durée de ces niveaux n'est pas critique. Cette trame de signalisation est suivie d'un silence qui précède l'apparition du marqueur proprement dit. Seule compte la précision de l'instant o apparaît 20 ce marqueur. Selon le mode particulier de réalisation présenté, un ensemble de trois stations fixes (A), (B) et (C) et un récepteur mobile (M) sont disposés selon la figure 3. Ainsi qu'illustré par la figure 4, le signal radioélectrique émis par chaque station, 25 comporte les deux marqueurs temporels symbolisés par des flèches dirigées vers le haut, séparés par le message de données numériques. Ce signal est reçu par chacune des deux autres stations et par le récepteur mobile (M), avec un décalage temporel lié au temps de propagation et au temps de décodage de chaque 30 récepteur. L'émission du premier marqueur temporel de la station (B) a lieu à l'expiration d'un décompte fixe R de son horloge interne TB, ce décompte étant déclenché par la réception en (B) du premier marqueur de la station (A) qui la précède dans le cycle. Le temps de décodage de la station (B) n'étant pas connu, il est 35 évalué par la station suivante (C) qui mesure dans son unité de temps TC l'écart (rabC) entre les réceptions des deux marqueurs. Lors de son tour de parole, la station (C) place dans son message une valeur liée à cette mesure pour en informer tout récepteur à l'écoute. La station (B) émet le second marqueur temporel H unités de son horloge interne TB après l'émission de son premier marqueur afin de permettre aux autres récepteurs de rapporter leur horloge 5 interne à celle de la station (B). Ce processus se répète de façon cyclique avec les trois stations. Selon d'autres modes de réalisation, le nombre de stations peut être augmenté par simple insertion dans le cycle ainsi décrit. Le récepteur mobile (M) mesure dans son unité de temps 10 interne TM les écarts entre les marqueurs de même nature: ainsi (rabM) pour les stations (A) et (B) et ceci pour chaque paire de stations émettant successivement. Il mesure également l'écart entre deux marqueurs consécutifs d'une même station: ainsi (haM) pour la station (A) et ceci pour chaque station. L'invention exploite les données ainsi recueillies par un calcul basé sur les relations entre les temps mesurés. Le temps s'écoulant entre l'émission par (A) du marqueur déclenchant le décompte en (B) et l'émission du marqueur correspondant de (B) est égal au temps de propagation de (A) vers (B) : tab, augmenté du 20 temps de décodage de (B) : dB, augmenté du décompte de (B) dans son unité interne: R x TB. Ce marqueur de (B) est reçu en (M) après un délai supplémentaire égal au temps de propagation de (B) vers (M) : tbm, augmenté du temps de décodage de (M) : dM. Ce temps peut être évalué d'une autre manière en écrivant qu'il est 25 égal au temps de propagation de (A) vers (M) : tam, augmenté du temps de décodage de (M) : dM, augmenté de la mesure: rabM x TM. En écrivant l'égalité des deux expressions il ressort que: tab + dB + R x TB + tbm + dM = tam + dM + rabM x TM. La différence des temps de propagation de (A) et (B) vers (M) est: 30 tam - tbm = tab + dB + R x TB rabM x TM. De la même façon, pour la station (C) tac - tbc = tab + dB + R x TB - rabC x TC, ce qui permet d'évaluer: tab + dB + R x TB = tac - tbc + rabC x TC. Lors de son tour de parole, la station (C) place dans son message de données numériques la valeur de rabC et le récepteur (M) évalue TC 35 par la mesure hcM telle que hcM x TM = H x TC. Il peut alors en déduire que: tam - tbm = tac - tbc + rabC x (hcM x TM / H) - rabM x TM H est une constante du système, les valeurs tac et tbc sont des constantes de la configuration des stations fixes qui peuvent être soit connues de M soit transmises par la station (C) dans son message, rabC est transmise par la station (C) dans son message, 5 rabM et hcM sont mesurées par (M). Le récepteur (M) est alors à même de calculer tam - tbm et d'en déduire la différence des distances qui le séparent des stations (A) et (B). Il est ainsi localisé sur une branche d'hyperbole de foyers (A) et (B). En effectuant cette opération pour les couples (B),(C) et (C), (A), la 10 localisation de (M) est obtenue en interprétant les intersections communes de ces courbes. Selon le mode particulier de réalisation présenté, ainsi qu'illustré par la figure 5, chaque station fixe dispose d'une fonction de transmission radioélectrique assurée par un émetteur 15 (3) et un récepteur (2) se partageant une antenne au moyen d'un commutateur d'antenne (1). Un microcontrôleur (4) coordonne le fonctionnement de l'ensemble au moyen de diverses interfaces d'entrée ou de sortie repérées de (10) à (17) dont la fonction sera explicitée au fur et à mesure de la description. L'horloge 20 interne de la station est constituée par un oscillateur (5) qui délivre un signal périodique dont la fréquence est choisie en fonction de la précision cherchée. La période correspond au temps mis par une onde radioélectrique pour parcourir la distance minimum observable: par exemple 100 MHz pour atteindre une 25 résolution de 3 mètres. Un compteur (7) est incrémenté à chaque période de l'oscillateur (5) et sa valeur est présentée à la fois à un registre mémoire (8) et à un comparateur (9). Une logique de synchronisation (6) commande à la fois la mémorisation de la valeur du compteur (7) dans le registre (8) puis la remise à zéro 30 du compteur (7). Au repos, le microcontrôleur (4) présente sur sa sortie tout ou rien (15) un niveau logique qui place l'ensemble de transmission radioélectrique en mode réception. Sur sa sortie tout ou rien (10) il présente un niveau logique qui neutralise la 35 logique de synchronisation (6). Sur sa sortie tout ou rien (16) il présente un niveau logique qui neutralise la logique de synchronisation (19). En réception, la modulation du signal radioélectrique fournie par le récepteur (2) est appliquée simultanément à une entrée tout ou rien (13) du microcontrôleur (4), à l'entrée de réception d'un bloc de transmission numérique asynchrone (14) du 5 microcontrôleur (4) et à la logique de synchronisation (6). Par analyse de son entrée (13) le microcontrôleur (4) reconnaît la présence d'une trame de signalisation. A la fin de cette trame, il arme, par sa sortie tout ou rien (10), la logique de synchronisation (6). Lorsqu'elle se trouve ainsi armée, la logique 10 (6) décode le signal de sortie du récepteur (2). Lors de la réception du marqueur temporel et après synchronisation par l'oscillateur (5), la logique (6) provoque la mémorisation de la valeur du compteur (7) dans le registre (8) suivie, dans la même période de l'oscillateur (5), par la remise à zéro du compteur 15 (7). Le microcontrôleur (4), prévenu de la réception du marqueur par son entrée (13), relève par l'intermédiaire de son interface de lecture (11) la valeur du registre (8) et désarmer la logique (6). Il en résulte que ce procédé permet de relever les écarts entre les marqueurs temporels, exprimés en nombre de périodes de 20 l'oscillateur (5) totalisées par le compteur (7) depuis sa dernière remise à zéro et de procéder à tous calculs arithmétiques tels que décrits précédemment, en particulier de totaliser le nombre de périodes de l'oscillateur (5) écoulées entre chaque premier marqueur lors de la réception des deux dernières stations. 25 Après la réception du premier marqueur temporel, le microcontrôleur (4) active la fonction réception du bloc de transmission asynchrone (14) et lit et analyse le message de données numériques reçu, en particulier le code d'identification de la station émettrice. Après la réception du message de données numériques, le microcontrôleur (4) se place en attente du second marqueur temporel contenu dans le message et procède comme indiqué pour le premier marqueur, c'est-à-dire reconnaissance de la trame de signalisation, armement de la logique (6) et relevé du registre 35 (8), afin de relever le nombre h de périodes de l'oscillateur (5) séparant les deux marqueurs. L'écart entre les deux marqueurs étant un nombre connu H de périodes de l'oscillateur de la station émettrice, le microcontrôleur (4) est en mesure d'évaluer le rapport h/H entre les périodes des deux oscillateurs. Après réception du second marqueur temporel, si le microcontrôleur (4) constate que le code d'identification de la 5 station émettrice est celui qui doit déclencher son émission, il initialise le comparateur (9) en y inscrivant par son interface d'écriture (12) une valeur V égale à la différence entre un nombre fixe R et le nombre de périodes h relevé entre les deux marqueurs de la station qui la précède (V = R - h). De cette façon, le 10 comparateur (9) fournira un signal d'égalité lorsque le compteur (7) aura atteint cette valeur V, c'est-à-dire à un instant qui sera séparé de la réception du premier marqueur de la station qui précède par h + V = R périodes de l'oscillateur (5). Le microcontrôleur (4) change également le niveau logique de la 15 sortie tout ou rien (15) afin de placer la station en mode émission et arme la logique de synchronisation (19) en changeant le niveau logique de sa sortie tout ou rien (16). Cette logique (19) génère à partir de l'oscillateur (5) une trame de signalisation, puis après attente du signal d'égalité du 20 comparateur (9), le premier marqueur temporel du message. La sortie de la logique de synchronisation (19) est transmise à l'émetteur (3) par l'intermédiaire d'un circuit OU logique (18). Le signal d'égalité du comparateur (9) apparaît également sur l'entrée tout ou rien (17) du microcontrôleur (4). Celui-ci 25 désarme alors la logique de synchronisation (19) par la sortie (16) et écrit dans le comparateur (9) par l'interface (12) une valeur W = V + H, de manière à provoquer l'apparition du signal d'égalité du comparateur (9) H périodes après le premier marqueur temporel. Par ailleurs, le microcontrôleur construit son message 30 de données, comportant notamment son code d'identification et le nombre de périodes observées entre les premiers marqueurs temporels des deux stations qui l'ont précédé dans la séquence des émissions. Ce message est sérialisé par la fonction émission du bloc de transmission asynchrone (14) et transmis à l'émetteur (3) 35 via l'autre entrée du circuit logique (18). Ainsi qu'il ressort de la description de la trame, H est suffisant pour permettre l'émission du message de données numériques avant la détection d'égalité du comparateur (9). A la fin de l'émission du message de données, le microcontrôleur (4) réarme le circuit de synchronisation (19) par la sortie (16) afin de produire la séquence contenant le second marqueur temporel, à savoir la trame 5 de signalisation et le marqueur temporel. Prévenu de l'émission de ce marqueur par l'entrée (17) le microcontrôleur replace la station en réception par sa sortie (15) Le fonctionnement d'une station fixe ainsi décrit assure l'enchaînement des émissions dans la mesure ou chaque station est 10 dotée d'un identificateur et connaît la séquence des émissions, ou tout au moins de l'identificateur de son prédécesseur. Ces informations sont mémorisées dans chaque microcontrôleur. Selon le mode particulier de réalisation présenté, un récepteur mobile comporte pour la partie décrite par l'invention 15 les mêmes circuits que le sous-ensemble de réception d'une station fixe, à savoir le récepteur (2), le microcontrôleur (4), l'oscillateur (5), le compteur (7), le registre (8) et la logique de synchronisation (6). Les interfaces (10), (11), (13) et (14) sont présentes également. Ainsi qu'il a été exposé précédemment, le microcontrôleur (4) d'un tel dispositif permet de compter les périodes de l'oscillateur (5) séparant les différents marqueurs temporels reçus, de calculer le rapport entre la période de l'oscillateur (5) et celle de l'oscillateur d'une autre station, enfin 25 d'acquérir un message de données. Le microcontrôleur (4) d'un récepteur mobile est donc en mesure d'effectuer les calculs explicités précédemment afin de déterminer les différences entre les temps de propagation des signaux pour chaque couple de stations fixes consécutives dans la séquence des émissions. Il est possible de traiter cet ensemble de mesures de diverses façons selon l'application visée. Une application de la présente invention est la localisation de personnes à l'intérieur d'enceintes, couvertes ou non, permettant en cas de besoin d'appeler la personne la plus proche 35 d'un endroit déterminé pour assurer un service, porter secours ou pour toute intervention o la proximité et le temps de réaction sont importants. Une autre application est la reconstitution de parcours de personnes ou de mobiles (chariots de manutention ou engins) permettant d'enregistrer, d'étudier et d'optimiser certains déplacements.. Une autre application est de permettre à tout mobile d'être averti en temps réel de la proximité d'un ou plusieurs autres mobiles pour des raisons de sécurité ou d'optimisation de tâches. Une autre application est le relevé de la position précise du rangement de container, de palettes, de caisses et de tout type 10 d'objets à des fins par exemple de gestion, d'exploitation logistique, ou d'inventaire. Une autre application est la surveillance du maintien de personnes, ou d'animaux ou d'objets dans les limites ou hors les limites, non nécessairement matérialisées, d'une zone 15 géographique. Une autre application est la fourniture au porteur du mobile de sa situation par rapport à une cible à atteindre. REVENDICATIONS 1) Dispositif de localisation géographique par mesure de signaux radioélectriques, comportant un ensemble de stations fixes dont la position est connue avec précision et autant de récepteurs mobiles que de mobiles à localiser, caractérisé en ce qu' un récepteur mobile se localise par l'exploitation des données recueillies par la réception d'un canal radioélectrique unique exploité par un minimum de trois stations fixes non alignées dotées chacune d'un émetteur et d'un récepteur accordés sur ce canal et transmettant à tour de rôle et de façon cyclique un 10 message comportant deux signaux particuliers distincts appelés premier et second marqueur temporel séparés par un intervalle de temps connu ainsi que des données numériques codant un ensemble de valeurs nécessaires et suffisantes pour connaître avec précision l'intervalle de temps qui sépare les émissions de marqueurs de 15 même type par d'autres stations de l'ensemble. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'enchaînement des émissions est obtenu par la seule transmission radioélectrique en dotant chaque station fixe d'un moyen d'identification figurant dans son message de données 20 numériques et en lui fournissant statiquement ou dynamiquement tout ou partie de la séquence constituant un cycle. 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque station fixe et chaque récepteur mobile effectuent des mesures d'intervalles de temps dans sa propre unité de temps par 25 comptage des périodes d'un oscillateur interne complètement autonome. 4) Dispositif selon la revendications 3, caractérisé en ce que les deux marqueurs temporels d'un même message sont séparés par un nombre fixe et connu H de périodes de l'oscillateur de la 30 station émettrice pour permettre à tout récepteur, par comptage des périodes de son propre oscillateur séparant la réception des deux marqueurs, d'établir un rapport entre les deux périodes. 5) Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que chaque station fixe mesure, par comptage des périodes de 35 son propre oscillateur, l'intervalle de temps séparant la réception des deux marqueurs de même type émis par les deux stations qui la précèdent dans le cycle. 6) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque station fixe diffuse dans son message de données 5 numériques une information représentant l'intervalle de temps séparant la réception des deux marqueurs de même type émis par les deux stations qui la précèdent dans le cycle. 7) Dispositif selon les revendications 4, et 6, caractérisé en ce que tout récepteur mobile mesure dans son unité de temps 10 l'intervalle de temps séparant l'émission de marqueurs de même type par deux stations successives du cycle, puis compare cette valeur avec la mesure de cette même grandeur effectuée dans sa propre unité de temps par la station qui les suit dans le cycle et diffusée par celle-ci dans son message de données, et enfin 15 détermine, après prise en compte du rapport entre la période de l'oscillateur de cette station et celle de son propre oscillateur, la différence des temps de propagation entre le récepteur mobile et les deux stations. 8) Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce 20 que tout récepteur mobile dispose à la fin d'un cycle des informations nécessaires pour calculer sa position par intersection d'un minimum de trois branches d'hyperboles.