Brevet FR2851058A1 — publié le 20040813

La présente invention concerne d'une façon générale un robot nettoyeur détectant un emplacement actuel en utilisant une caméra, tout en se déplaçant autour d'une zone de travail et, plus particulièrement, un procédé de détection de marques d'emplacement, à partir d'une image capturée par une caméra, et un robot nettoyeur utilisant ce procédé. Un robot nettoyeur qui détecte son emplacement actuel en utilisant une caméra et se déplace dans une zone de travail sur la base des informations d'emplacement détectées pour réaliser un travail de nettoyage comprend, d'une façon générale, des marques d'emplacement disposées sur un endroit à capturer par la caméra. Les marques d'emplacement comportent d'une façon générale deux marques, qui sont disposées sur 1i0 un plafond de la zone de travail, espacées l'une de l'autre. La caméra est disposée verticalement dans un corps du robot nettoyeur pour capturer les marques d'emplacement disposées sur le plafond. Ce qui suit se rapporte à la description d'un procédé de détection d'une marque d'emplacement dans lequel une unité de commande du robot nettoyeur détecte les 15 marques d'emplacement à partir d'une image qui est obtenue en capturant les marques d'emplacement installées sur un plafond en utilisant la caméra. D'abord, le robot nettoyeur obtient des marques d'objet à partir de l'image capturée pour déterminer s'il s'agit des marques d'emplacement ou non. Ensuite, on détermine si les formes des marques d'objet sont identiques à celles 20 des marques d'emplacement. Si on détermine que les formes sont identiques, on détermine alors aussi si une distance entre les marques d'objet est identique à celle entre les deux marques d'emplacement. Si on détermine que les distances sont identiques, les marques d'objet sont 25 identifiées comme étant les marques d'emplacement que le robot nettoyeur doit détecter. En conséquence, l'unité de commande du robot nettoyeur compare les coordonnées des marques d'emplacement actuellement détectées avec les coordonnées des marques d'emplacement précédemment détectées pour détecter l'emplacement actuel du robot nettoyeur et effectue, en conséquence, une commande de travail transmise au robot 30 nettoyeur. Cependant, dans le procédé conventionnel de détection d'une marque d'emplacement, présenté à la fig. 1, du robot nettoyeur tel que décrit précédemment, il arrive souvent que le robot nettoyeur identifie mal les structures 91 a à 91g en tant que marques d'emplacement lorsque les structures 91a à 91g sont similaires aux marques d'emplacement 90, disposées artificiellement sur un plafond d'une zone de travail, tel que montré à la fig. 1. Si une erreur de détection des marques d'emplacement 90 se 5 produit, il existe un problème en ce que l'erreur de détection entraîne une erreur du travail de nettoyage et, par la suite, des directions de déplacement ensuite transmises au robot nettoyeur. En conséquence, il existe un besoin d'un procédé dans lequel le robot nettoyeur détecte correctement les marques d'emplacement, même s'il existe des structures dans le 10 plafond de la zone de travail qui ont des formes similaires aux marques d'emplacement disposées sur un plafond. La présente invention a été mise au point pour résoudre le problème susmentionné de la technique antérieure. En conséquence, un aspect de la présente invention consiste à fournir un procédé dans lequel un robot nettoyeur détecte précisément les marques 1 5 d'emplacement, même s'il existe des structures similaires aux marques d'emplacement sur un plafond d'une zone de travail. De même, un autre aspect de l'invention consiste à fournir un robot nettoyeur utilisant le procédé de détection des marques d'emplacement. L'aspect susmentionné de la présente invention est obtenu en fournissant un 20 procédé de détection d'une marque d'emplacement utilisé par un robot nettoyeur, qui comprend une caméra qui capture une zone sur laquelle sont disposées des marques d'emplacement, une unité de commande qui identifie un emplacement actuel sur la base d'une image capturée par la caméra et de marques d'emplacement de référence mémorisées, et une unité d'entraînement qui est actionnée en fonction d'un signal de 25 l'unité de commande. Dans le procédé de détection d'une marque d'emplacement du robot nettoyeur dans lequel l'unité de commande détecte les marques d'emplacement à partir d'une image, le procédé comprend les étapes consistant à obtenir, à partir de l'image, des marques d'objet à comparer avec les marques d'emplacement de référence, à déterminer si les formes des marques d'objet sont identiques à celles des marques 30 d'emplacement de référence, à déterminer si une distance entre les marques d'objet est identique à celle entre les marques d'emplacement de référence s'il est déterminé que les formes sont identiques, à déterminer si une image environnante des marques d'objet est identique à celle des marques d'emplacement de référence s'il est déterminé que les distances sont identiques et à identifier les marques d'objet en tant que marques d'emplacement s'il est déterminé que les images environnantes sont identiques. Les marques d'emplacement comprennent deux marques disposées à distance l'une de l'autre. A ce point, de préférence, une des deux marques est une première marque formée en un cercle noir et l'autre est une seconde marque formée en un cercle noir de même diamètre que celui de la première marque ou d'un diamètre plus petit que celui de la première marque. De même, on préfère qu'une des deux marques soit une première 10 marque formée en un cercle noir et que l'autre soit une seconde marque formée en un anneau noir ayant un centre blanc. De même, dans le procédé de détection de la marque d'emplacement du robot nettoyeur en accord avec la présente invention, les marques d'emplacement sont disposées sur un plafond d'une zone de travail, et la caméra est disposée, dans un corps 1 5 du robot nettoyeur, verticalement par rapport à une direction de déplacement du robot nettoyeur, pour capturer le plafond de la zone de travail. On préfère que les marques d'emplacement comprennent deux marques disposées à une distance l'une de l'autre. Un autre aspect de la présente invention est obtenu en fournissant un robot 20 nettoyeur effectuant un travail en communiquant sans fil avec un dispositif externe. Le robot nettoyeur comprend une unité d'entraînement permettant d'entraîner plusieurs roues, une caméra supérieure permettant de capturer un plafond d'une zone de travail sur lequel sont disposées des marques d'emplacement et une unité de commande détectant les marques d'emplacement à partir de l'image capturée par la caméra en faisant 25 référence à des formes, une distance et une image environnante des marques d'emplacement de référence mémorisées, pour alors percevoir un emplacement actuel du robot nettoyeur. L'unité de commande entraîne l'unité d'entraînement en utilisant les informations sur l'emplacement actuel pour réaliser une commande de travail. Selon le procédé de détection d'une marque d'emplacement du robot nettoyeur, le 30 robot nettoyeur peut détecter les marques d'emplacement précisément, même dans le cas o il existe une structure similaire aux marques d'emplacement sur le plafond de la zone de travail. Les aspects précédents, et d'autres caractéristiques de la présente invention, deviendront plus apparents en considérant une description d'une forme de réalisation préférée de la présente invention, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en faisant référence aux dessins d'accompagnement, parmi lesquels: la fig. 1 est une vue de dessus montrant une image d'un plafond capturée par une caméra pointant vers le haut montée dans un robot nettoyeur; la fig. 2 est un schéma fonctionnel montrant un procédé de détection d'une marque d'emplacement d'un robot nettoyeur selon une forme de réalisation préférée de la présente invention; 1i0 les fig. 3A à 3C sont des vues montrant d'autres exemples des marques d'emplacement à détecter selon le procédé de détection des marques d'emplacement de la présente invention; la fig. 4 est une vue de dessus montrant l'image environnante des marques d'emplacement utilisée dans le procédé de détection des marques d'emplacement du 15 robot nettoyeur présenté à la fig. 2; la fig. 5 est une vue en perspective montrant le corps non recouvert d'un robot nettoyeur; et la fig. 6 est un schéma fonctionnel montrant les éléments du robot nettoyeur montré à la fig. 5. On décrit par la suite le procédé de détection d'une marque d'emplacement d'un robot nettoyeur selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, en faisant référence aux dessins d'accompagnement. Un robot nettoyeur utilisant un procédé de détection d'une marque d'emplacement en accord avec la présente invention comprend une caméra pointant vers 25 le haut, permettant de capturer une image d'un emplacement de marques disposées à un emplacement fixe distant du robot nettoyeur pour créer un enregistrement d'une image, une unité de commande permettant de détecter des marques d'emplacement à partir de l'image créée par la caméra pointant vers le haut et une unité d'entramement entraînée par l'unité de commande pour réaliser une commande donnée. L'unité de commande y 30 mémorise des données relatives aux marques d'emplacement de référence pour détecter les marques d'emplacement. Les données relatives aux marques d'emplacement de référence telles que mémorisées comprennent des données sur les formes de plusieurs marques d'emplacement et une distance entre les marques d'emplacement. L'unité de commande capture aussi une zone prédéterminée de la zone sur laquelle sont disposées les marques d'emplacement en utilisant la caméra pointant vers le haut, pour y mémoriser l'image environnante des marques d'emplacement. Les marques 5 d'emplacement servent de référence et sont utilisées pour permettre au robot nettoyeur de percevoir son emplacement actuel à partir de l'image capturée par la caméra pointant vers le haut. Les marques d'emplacement sont formées de façon telle que des variations d'une distance de déplacement et d'une direction de déplacement des marques d'emplacement peuvent être calculées. Comme exemples de marques d'emplacement, 10 deux marques sont disposées sur un plafond d'une zone de travail, éloignées l'une de l'autre et séparées d'une distance prédéterminée. Comme on le voit dans les fig. 3A à 3C, différentes formes de réalisation des marques d'emplacement sont illustrées de façon schématique. Une forme de réalisation (fig. 3A) montre une première marque 90a et une seconde marque 90b, les deux marques étant en forme de cercles noirs ayant un même 1 5 diamètre. Une autre forme de réalisation (fig. 3B) montre une première marque 90a' formée en tant que cercle noir, et une seconde marque 90b' formée en tant que cercle noir, comme la première marque 90a', mais ayant un diamètre plus petit que celui de la première marque 90a'. Une autre forme de réalisation encore (fig. 3C) montre une première marque 90a" sous la forme d'un cercle et une seconde marque 90b" en forme 20 d'anneau noir. Si les marques d'emplacement 90 sont disposées sur le plafond de la zone de travail, la caméra doit être disposée dans le corps du robot nettoyeur et doit pointer vers le haut par rapport à une direction de déplacement du robot, de façon à pouvoir capturer des images du plafond. Un procédé dans lequel le robot nettoyeur précédemment décrit détecte les 25 marques d'emplacement à partir de l'image créée par la caméra sera décrit plus en détails en faisant référence aux étapes présentées à la fig. 2. D'abord, le robot nettoyeur capture l'image au moyen de la caméra pointant vers le haut, et mémorise les informations capturées concernant les marques d'objet à comparer avec les marques d'emplacement de référence, tel que montré à la fig. 2 (S 10). 30 Les marques d'objet ont des images qui les distinguent de l'image du plafond, y compris l'image des marques d'emplacement 90 et les images des structures 91a à 91g, similaires aux marques d'emplacement 90. Ensuite, on détermine si les formes des marques d'objet sont similaires à celles des marques d'emplacement de référence mémorisées (S20). Cela signifie que si les marques d'emplacement 90 ont les formes présentées à la fig. 3C, on détermine si la première marque 90a" est un cercle noir, puis si la seconde marque 90b" est un anneau noir. Si on détermine que les formes des marques d'objet sont identiques à celles des marques d'emplacement de référence, on détermine si la distance entre les marques d'objet est identique à la distance L entre la première et la seconde marques 90a" et 90b" (fig. 3C) des marques d'emplacement de référence (S30). La façon préférée pour 10 déterminer la distance L consiste à mesurer la longueur entre les points centraux respectifs des première et seconde marques 90a" et 90b". Ensuite, s'il a été déterminé que la distance entre les marques d'objet est identique à la distance entre les marques d'emplacement de référence, on détermine si l'image environnante de la marque d'objet est identique à l'image environnante des 15 marques d'emplacement de référence (S40). L'image environnante des marques d'objet indique une image B d'une zone prédéterminée qui entoure les marques d'objet 90', comme montré à la fig. 4. De même, l'image environnante des marques d'emplacement indique une image A d'une zone prédéterminée qui entoure les marques d'emplacement 90, comme montré à la fig. 4. A ce stade, la zone de l'image environnante B des marques 20 d'objet 90' est identique à l'image environnante A des marques d'emplacement 90. De même, l'image environnante A des marques d'emplacement a été mémorisée dans l'unité de commande après avoir été photographiée par la caméra. Même lorsqu'il est déterminé que les formes et la distance des marques d'objet sont identiques à celles des marques d'emplacement de référence, si l'image environnante B des marques d'objet 90' n'est pas 25 identique à l'image environnante A des marques d'emplacement, les marques d'objet 90' ne peuvent être identifiées comme étant les marques d'emplacement. En conséquence, il ne se produit pas d'erreur selon laquelle l'unité de commande identifie mal d'autres structures du plafond en les associant aux marques d'emplacement. En outre, comme procédé de comparaison de l'image environnante B des marques d'objet avec l'image 30 environnante A des marques d'emplacement, tout procédé de comparaison d'image bien connu peut être utilisé. Si l'image environnante B des marques d'objet est identique à l'image environnante A des marques d'emplacement, l'unité de commande identifie les marques d'objet avec les marques d'emplacement et obtient leurs coordonnées (S50). Ensuite, l'unité de commande compare les coordonnées nouvellement obtenues avec les coordonnées précédemment capturées des marques d'emplacement, reconnaissant alors l'emplacement actuel du robot nettoyeur. Selon le procédé de détection d'une marque d'emplacement du robot nettoyeur tel que décrit précédemment, une erreur selon laquelle le robot nettoyeur identifie mal les structures du plafond en tant que marques d'emplacement est essentiellement éliminée. 1 0 Les fig. 5 et 6 sont une vue en perspective et un schéma fonctionnel, respectivement, montrant un robot nettoyeur avec son capot enlevé, le robot nettoyeur employant le procédé de détection d'une marque d'emplacement en accord avec une forme de réalisation préférée de la présente invention. En faisant référence aux fig. 5 et 6, un robot nettoyeur 10 comporte un corps 1, 15 une unité d'aspiration 16, une unité d'entraînement 20, une caméra pointant vers le haut 30, une caméra avant 32, une unité de commande 40, une unité 43 d'émission/ réception, une unité de détection 12, et une batterie rechargeable 50. L'unité d'aspiration 16 est disposée dans le corps 11, à l'opposé d'une surface en cours de nettoyage, de façon à collecter la poussière de la surface par aspiration d'air. 20 L'unité d'aspiration 16 peut être mise en oeuvre en fournissant une des différentes méthodes connues. A titre d'exemple, l'unité d'aspiration 16 peut comporter un moteur d'aspiration (non représenté) et une chambre collectrice de poussière destinée à collecter la poussière aspirée par un orifice d'aspiration ou un tube d'aspiration opposé à la surface nettoyée par actionnement du moteur d'aspiration. L'unité d'entraînement 20 comporte deux roues avant 21a, 21b, disposées des deux côtés avant, deux roues arrière 22a, 22b, disposées des deux côtés arrière, des moteurs 23, 24 destinés à permettre respectivement la rotation de roues arrière 22a, 22b, et des courroies de synchronisation destinées à transmettre les forces d'entraînement des roues arrière 22a, 22b aux roues avant 21a, 21b. L'unité d'entraînement 20 entraîne en 30 rotation les moteurs respectifs 23, 24 dans une direction normale ou dans une direction inverse, indépendamment, en fonction d'un signal de commande reçu de l'unité de commande 40. Une direction de déplacement est déterminée en contrôlant les vitesses de rotation respectives des moteurs 23, 24, tournant simultanément ou dans des directions opposées, en fonction de la direction de déplacement souhaitée pour le robot nettoyeur 10. La caméra avant 32 est disposée dans le corps 1 1 et est utilisée pour capturer une image avant et émettre cette image vers l'unité de commande 40. La caméra pointant vers le haut 30 est disposée dans le corps 1 1 et est destinée à capturer les marques d'emplacement 90 (fig. 4) disposées sur un plafond d'une zone à nettoyer et à émettre l'image vers l'unité de commande 40. Les caméras pointant vers le haut et supérieure 32, 30 utilisent généralement une caméra CCD. L'unité de détection 12 comporte un ou plusieurs détecteurs d'obstacles 14 disposés autour d'une circonférence externe du corps 11 selon des intervalles prédéterminés, et qui sont destinés à émettre un signal vers l'extérieur et recevoir un signal réfléchi, et un capteur de distance 13 destiné à détecter la distance de déplacement. Les détecteurs d'obstacle 14 comportent des éléments émettant des infrarouges 1 5 14a destinés à émettre des infrarouges, et des éléments recevant des infrarouges 14b destinés à recevoir la lumière réfléchie. Plusieurs des éléments émettant des infrarouges 14a et des éléments recevant des infrarouges 14b sont disposés en parallèle en tant que lignes s'étendant verticalement le long de la circonférence externe du corps 11. Comme alternative, les détecteurs d'obstacles 14 peuvent utiliser un capteur d'onde ultrasonore 20 pour émettre une onde ultrasonore et recevoir une onde ultrasonore réfléchie. Les détecteurs d'obstacle 14 sont utilisés pour mesurer la distance à un obstacle ou une paroi. Le détecteur de distance 13 peut comporter un détecteur de rotation destiné à détecter la vitesse de rotation des roues 21a, 21b, 22a, 22b. Par exemple, le détecteur de rotation utilise un codeur pour détecter les vitesses de rotation de moteurs 23, 24. L'unité 43 d'émission / réception émet des signaux de données via une antenne 42 et transmet un signal à l'unité de commande 40, reçu via l'antenne 42. La batterie rechargeable 50 est disposée dans le corps 11 et est destinée à fournir aux moteurs 23, 24 et à l'unité de commande 40 la puissance nécessaire pour entraîner le robot nettoyeur 10 et pour d'autres opérations. L'unité de commande 40 traite le signal reçu par l'unité 43 d'émission / réception et commande les composants respectifs. Si un dispositif d'entrée au clavier, comportant plusieurs touches permettant de manipuler des fonctions des composants prévus dans le corps 11 est inclus, l'unité de commande 40 traite les signaux entrés depuis le dispositif de commande au clavier. A partir de l'image capturée par la caméra pointant vers le haut 30, l'unité de commande 40 détecte les marques d'emplacement 90 (fig. 4) disposées sur le plafond de 5 la zone à nettoyer, lesquelles marques sont utilisées en tant que référence pour percevoir l'emplacement actuel du robot nettoyeur, puis calcule leurs coordonnées. Ensuite, l'unité de commande 40 calcule des variations d'une direction de déplacement et des distances de déplacement des marques d'emplacement 90 sur la base de l'image capturée par la caméra 30 pointant vers le haut, pour calculer alors l'emplacement actuel du robot 10 nettoyeur 10. En outre, l'unité de commande 40 commande les composants respectifs, tels que l'unité d'entraînement 20, en fonction des informations de l'emplacement actuel calculé pour réaliser une commande de travail. Les informations d'image de base sur les marques d'emplacement de référence sont mémorisées dans un dispositif de stockage des données 41 (fig. 6) de l'unité de 15 commande 40, pour permettre à l'unité de commande 40 de détecter les marques d'emplacement 90 à partir de l'image photographiée par la caméra 30 pointant vers le haut. On décrit par la suite un procédé de fonctionnement selon lequel l'unité de commande perçoit l'emplacement actuel du robot nettoyeur 10. D'abord, l'unité de 20 commande 40 commande à la caméra pointant vers le haut 30 de capturer une image du plafond au-dessus d'une zone à nettoyer, pour créer alors une image supérieure ou orientée vers le haut. Ensuite, l'unité de commande 40 prend en référence les informations sur les marques d'emplacement de référence mémorisées dans le dispositif de stockage de données 41, pour alors détecter les marques d'emplacement 90 sur la base 25 de l'image supérieure. Un procédé selon lequel l'unité de commande 40 détecte les marques d'emplacement 90 à partir de l'image supérieure est décrit plus en détail. D'abord, l'unité de commande 40 obtient, à partir de l'image supérieure ou orientée vers le haut, les marques d'objet à comparer avec les marques d'emplacement de référence. Ensuite, 30 l'unité de commande 40 détermine si les formes des marques d'objet sont identiques à celles des marques d'emplacement de référence. Si on détermine que les formes sont identiques, l'unité de commande 40 détermine si la distance entre les marques d'objet est identique à celle entre les marques d'emplacement de référence. Si on détermine que les distances sont identiques, l'unité de commande 40 détermine si l'image environnante B des marques d'objet est identique à l'image environnante A des marques d'emplacement de référence. Si on détermine aussi que l'image environnante B est identique à l'image environnante A, l'unité de commande 40 identifie les marques d'objet en tant que marques d'emplacement 90. Lorsque l'unité de commande 40 détecte les marques d'emplacement 90 à partir de l'image supérieure, étant donné qu'elle tient compte de la comparaison de l'image environnante A des marques d'emplacement 90, il ne se produit pas d'erreur selon laquelle l'unité de commande 40 identifie mal une structure similaire 10 du plafond au sein de l'image supérieure comme correspondant aux marques d'emplacement 90. Après détection des marques d'emplacement 90 à partir de l'image supérieure par le procédé précédemment décrit, l'unité de commande 40 calcule les coordonnées et l'orientation directionnelle des marques d'emplacement détectées 90. Ensuite, l'unité de 15 commande 40 permet au robot nettoyeur 10 de se déplacer en entraînant l'unité d'entraînement 20, puis capture le plafond en utilisant la caméra, pour créer une nouvelle image supérieure ou orientée vers le haut. A partir de la nouvelle image supérieure, l'unité de commande 40 détecte les marques d'emplacement 90 et calcule leurs coordonnées et direction. Ensuite, en calculant les variations des coordonnées et de 20 l'orientation directionnelle des marques d'emplacement 90, l'unité de commande 40 perçoit l'emplacement actuel du robot nettoyeur 10. Avec la perception de l'emplacement actuel, le robot nettoyeur 10 effectue une commande de travail au sein de la zone à nettoyer. En accord avec le procédé de détection d'une marque d'emplacement du robot 25 nettoyeur tel que décrit précédemment, le robot nettoyeur peut détecter les marques d'emplacement de façon précise à partir de l'image capturée par la caméra pointant vers le haut, même dans le cas o il existe une structure similaire aux marques d'emplacement dans le plafond de la zone de travail. En conséquence, on ne rencontre pas d'erreur lors du fonctionnement et du déplacement du robot nettoyeur. Les formes de réalisation et avantages précédents sont simplement donnés à titre d'exemple et ne visent pas à limiter l'étendue de la présente invention. Le présent enseignement peut facilement être appliqué à d'autres types d'appareils. La description ra i de la présente invention est uniquement illustrative, et ne limite pas l'étendue des revendications. De nombreuses alternatives, modifications et variations deviendront apparentes pour les spécialistes de la technique. Dans les revendications, les clauses moyen-fonction visent à couvrir les structures décrites comme réalisant la fonction donnée, et non uniquement des équivalents structurels. REVENDICATIONS 1. Procédé de détection d'une marque d'emplacement utilisée par un robot nettoyeur (10) qui comprend une caméra pointant vers le haut (30) destinée à capturer une zone sur laquelle sont disposées des marques d'emplacement (90), une unité de commande (40) identifiant un emplacement actuel, sur la base d'une image capturée par la caméra et des marques d'emplacement de référence mémorisées (90) dans une unité de stockage (41) et une unité d'entraînement (20) actionnée en fonction d'un signal de 1i0 l'unité de commande, l'unité de commande, dans le procédé de détection d'une marque d'emplacement, détectant les marques d'emplacement à partir d'une image, le procédé comprenant les étapes consistant à: - obtenir (SI O), à partir de l'image, des marques d'objet à comparer avec les marques d'emplacement de référence mémorisées; 1 5 - déterminer (S20) si les formes des marques d'objet sont identiques à celles des marques d'emplacement de référence mémorisées; - déterminer (S30) si une distance entre les marques d'objet est identique à la distance (L) entre les marques d'emplacement de référence s'il est déterminé que les formes sont identiques; - déterminer (S40) si une image environnante (B) des marques d'objet est identique à celle (A) des marques d'emplacement de référence s'il est déterminé que les distances sont identiques; et - identifier (S40) les marques d'objet en tant que marques d'emplacement s'il est déterminé que les images environnantes sont identiques. 2. Procédé de détection d'une marque d'emplacement selon la revendication 1, dans lequel la caméra (30) est disposée dans un corps (11) du robot nettoyeur (10) en pointant vers le haut par rapport à la direction de déplacement du robot nettoyeur, de façon à capturer le plafond de la zone à nettoyer. 3. Procédé de détection d'une marque d'emplacement de robot nettoyeur selon 30 l'une des revendications précédentes, dans lequel les marques d'emplacement (90) comportent deux marques (90a, 90b 90a', 90b'; 90a", 90b") séparées l'une de l'autre. 4. Procédé de détection d'une marque d'emplacement de robot nettoyeur selon la revendication 3, dans lequel une des deux marques est une première marque (90a; 90a') en forme de cercle noir et l'autre est une seconde marque (90_; 90b') en forme de cercle noir ayant le même diamètre que la première marque ou un diamètre plus petit que celui de la première marque. 5. Procédé de détection d'une marque d'emplacement de robot nettoyeur selon la revendication 3, dans lequel une des deux marques est une première marque (90_") en forme de cercle noir et l'autre est une seconde marque (90_") en forme d'anneau noir. 6. Procédé de détection d'une marque d'emplacement selon l'une des 10 revendications précédentes, dans lequel les marques d'emplacement (90) sont disposées sur un plafond d'une zone à nettoyer. 7. Robot nettoyeur (10) réalisant une opération en communication sans fil avec un dispositif externe, le robot nettoyeur comprenant: - une unité d'entraînement (20) permettant de commander plusieurs roues; - une caméra pointant vers le haut (30) permettant de capturer un plafond d'une zone à nettoyer sur laquelle sont disposées des marques d'emplacement (90) ; et une unité de commande (40) détectant les marques d'emplacement à partir de l'image capturée par la caméra pointant vers le haut en faisant référence à des formes, une distance (L), et une image environnante (A) des marques d'emplacement de 20 référence mémorisées, pour alors percevoir l'emplacement actuel du robot nettoyeur, - l'unité de commande commandant l'unité d'entraînement en utilisant les informations sur l'emplacement actuel pour réaliser une commande de travail. 8. Système de nettoyage comprenant un robot nettoyeur selon la revendication 7 et des marques d'emplacement (90), caractérisé en ce qu'il comporte deux marques (90_, 25 90b; 90a', 90b'; 90a", 90b") séparées l'une de l'autre. 9. Système selon la revendication 8, dans lequel une des deux marques est une première marque (90a, 90_') en forme de cercle noir et l'autre est une seconde marque (90_, 90_') en forme de cercle noir ayant le même diamètre que celui de la première marque ou un diamètre plus petit que celui de la première marque. 10. Système selon la revendication 8, dans lequel une des deux marques est une première marque (90a") en forme de cercle noir et l'autre est une seconde marque (90_") en forme d'anneau noir.