Brevet FR2855880A1 — publié le 20041210

DISPOSITIF DE LOCALISATION D'UN OBJET COMMUNICANT DANS UNE POPULATION D'OBJETS COMMUNICANTS ET OBJET COMMUNICANT UTILISE DANS UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne d'une manière générale le domaine de la communication sans fil et a pour objets principaux un dispositif de localisation d'un objet communicant dans une population d'objets communicants ainsi qu'un objet communicant utilisé dans un tel dispositif. La présente invention trouvera principalement son intérêt dans les domaines du marquage de produits et dans le domaine des capteurs, cela étant, bien que particulièrement prévue pour de telles applications, ces dernières ne sont données qu'à titre d'exemple préféré et non limitatif, d'autres applications pouvant être prévues et 15 notamment une utilisation du dispositif de localisation dans des réseaux de transmission cellulaire. Le premier domaine d'application privilégié de l'invention est celui du marquage de produits (ou articles) de tout type (industriel, administratif, économique, domestique, ...) au moyen d'une étiquette 20 électronique, encore communément appelée " tag ", dans le but de permettre notamment l'identification à distance, la localisation à distance, le suivi à distance de déplacements ou la mise à jour à distance des produits marqués, chaque produit et son étiquette électronique associée formant un objet communicant. Les applications dans ce domaine sont multiples en fonction notamment du type de produit marqué. A titre d'exemple non limitatif de l'invention et non exhaustif, on peut citer la gestion de stocks à distance de produits ou articles manufacturés, et plus particulièrement la gestion à distance de produits ou articles 30 manufacturés présentés à la vente, la gestion à distance de documents et notamment des livres dans une bibliothèque, des dossiers administratifs ou similaires, des colis postaux, la gestion et le suivi d'objets manufacturés au cours de leur fabrication et/ou de leur utilisation, et par exemple le suivi des déplacements de containers ou d'emballages marqués par une étiquette électronique. On pourra citer 5 également la localisation d'individus, pouvant être marqués par une étiquette électronique, dans une population et par exemple des individus dans une course ou des animaux vivants en troupeaux. Le second domaine d'application privilégié de l'invention est celui des capteurs (capteurs de température, de pression, lo d'hydrométrie, ...) interrogeables à distance et sans contact, et permettant une transmission sans fil, notamment par voie hertzienne, du ou des paramètres physiques mesurés (température, pression, ...). Le capteur peut en soit constituer un objet communicant au sens de l'invention; il peut également constituer en soit une étiquette électronique ou " tag " au sens du présent texte, en étant attaché ou intégré à un produit, par exemple pour enregistrer des données sur l'environnement du produit (température, humidité, ...), et caractéristiques par exemple des conditions de stockage, de transport, d'utilisation ou de fonctionnement du produit; dans ce cas, le produit 20 et son capteur associé forment un objet communicant au sens de l'invention. Le marquage électronique de produits au moyen d'une étiquette électronique s'est très largement développé ces dernières années. Ce développement s'explique notamment par le fait que par 25 rapport au marquage traditionnel d'un produit au moyen d'une étiquette papier, et en particulier d'une étiquette comportant des informations codées sous forme de code barre ou équivalent, ce type de marquage électronique de produit permet un accès et si nécessaire une mise à jour, à distance et rapide, des informations sur le produit 30 marqué, et permet en outre d'intégrer plus facilement et plus rapidement les informations sur le produit marqué dans un système d'informations, du type système de gestion informatique. Actuellement, il est courant d'utiliser le marquage électronique de produits dans des applications comportant une très grande population d'objets communicants pouvant notamment aller jusqu'à plusieurs dizaines de milliers d'objets communicants. Il apparaît qu'à l'usage, un des problèmes majeurs de ce type de marquage est la localisation d'un ou plusieurs objets communicants parmi l'ensemble de la population d'objets communicants, en effet si ce type de marquage permet à un système de communication externe 10 de communiquer individuellement avec chaque objet, il lui est impossible de localiser cet objet dans une population. Cet inconvénient est particulièrement flagrant lorsque l'on utilise une population comportant un grand nombre d'objets communicants et également lorsque ces objets communicants peuvent 15 être mobiles ou déplaçables. Différentes solutions ont été proposées pour pallier à cet inconvénient, ainsi une première solution a déjà été proposée notamment dans la demande de brevet internationale WO 99/62039, dans laquelle il est prévu un dispositif de localisation de " tag ". Dans 20 ce document la localisation est réalisée au moyen d'une pluralité de lecteurs pour identifier les tags, chacun des lecteurs ayant une zone de couverture recouvrant partiellement la zone d'un autre lecteur. Ce dispositif présente néanmoins des inconvénients parmi lesquels la nécessité d'utiliser un grand nombre de lecteurs, c'est-à-dire 25 d'éléments supplémentaires pour pouvoir localiser de manière précise les tags, en effet un tag ne peut être identifié que s'il se trouve dans la zone de communication des différents relais et également la nécessité d'employer des lecteurs capables de couvrir des zones étendues. Par ailleurs dans ce dispositif les tags eux-mêmes ne connaissent pas leur 30 propre position ce qui limite les applications du dispositif de localisation. Il a également été proposé notamment dans la demande de brevet internationale WO 01/46711 un système de localisation de tags utilisant des relais. La localisation des différents tags est réalisée au moyen de relais en déterminant la position du tag vis-à-vis de ces relais. Pour ce faire, les relais calculent leur position vis-à-vis de ces tags à partir des différences de temps d'arrivée des signaux en provenance des tags par les différents relais. Ce type de dispositif nécessite des moyens complexes de mise en l1 oeuvre ainsi qu'un réseau de relais relativement dense puisque là encore un tag ne peut être identifié que s'il se trouve dans la zone de communication des différents relais. Il faut également noter que plus le nombre d'éléments servant de référence est élevé, plus la gestion du dispositif de localisation est 15 lourde puisqu'à chaque fois il faut connaître précisément la position de chaque relais. La présente invention a pour but de pallier aux inconvénients précités et de proposer un dispositif de localisation d'un objet communicant parmi une population d'objets communicants qui 20 nécessite l'utilisation d'un nombre réduit de références ou balises. Un autre objet de la présente invention est de proposer un dispositif de localisation d'un objet parmi une population d'objets communicants dans lequel chaque objet communicant peut déterminer sa position vis-à-vis de deux ou plusieurs balises. Un autre objet de la présente invention est de proposer un dispositif de localisation d'objets parmi une population d'objets dans lequel les balises utilisées pour la localisation sont des objets communicants identiques aux objets communicants à localiser. Un autre but de la présente invention a pour objet de proposer 30 un dispositif de localisation d'objets parmi une population d'objets communicants dans lequel la position de chaque objet communicant peut être mise à jour en temps réel. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de localisation d'objets parmi une population d'objets communicants dans lequel les puissances d'émission nécessaires au 5 fonctionnement sont limitées permettant une consommation minime d'énergie et indépendante de l'espace occupé par les objets communicants. L'invention a ainsi pour objet un dispositif de localisation d'un objet communicant dans une population d'objets communicants, l0 chacun des dits objets comprenant des moyens de communication sans fil permettant d'établir une communication dans un rayon déterminé A centré sur lui. Selon l'invention, ledit dispositif comprend: - au moins deux objets communicants dont la position est connue et servant de balises, - des moyens de localisation permettant à chaque objet communicant de déterminer et de transmettre sa position vis-à-vis des dites balises, ledit objet communicant pouvant être situé à l'intérieur ou à l'extérieur du rayon de communication de chacune des dites balises. L'invention vise également un objet communicant utilisé dans un dispositif de localisation tel que précité. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après d'un exemple préféré de réalisation, dans lequel la description n'est donnée 25 qu'à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1 représente de manière schématique la propagation d'un message entre une balise et un objet communicant à localiser par l'intermédiaire d'objets communicants, - la figure 2 représente de manière schématique deux chemins de propagation d'un message entre une balise et un objet à localiser, - la figure 3 représente un premier exemple de répartition de balises dans une zone Z à surveiller, - la figure 4 constitue un agrandissement du détail noté I de la figure 3, - la figure 5 représente un second exemple de disposition de balises dans une zone Z à surveiller, - la figure 6 constitue un agrandissement du détail noté Il de la figure 5, - la figure 7 représente différentes phases de mise à jour des informations relatives au positionnement d'un objet communicant à localiser, - la figure 8 représente de manière schématique un exemple de réalisation de l'architecture électronique d'un objet 15 communicant, - la figure 9 représente de manière schématique un exemple de propagation en ligne droite d'un message entre un balise et un objet à localiser. L'invention pour objet un dispositif de localisation d'un 20 objet communicant dans une population d'objets communicants. En se reportant principalement aux figures 3 et 5, représentant deux modes de disposition d'un ensemble de balises B1 à B12 dans une zone Z à surveiller, on voit représenté 25 une population d'objets communicants OC et notamment un objet communicant à localiser OCL. Par objet communicant à localiser OCL on entend soit un objet qui doit connaître ou mettre à jour sa position que ce soit notamment pour la transmettre ou pour réaliser toute autre opération, soit un 30 objet qu'un système externe cherche à localiser. En se reportant cette fois à la figure 1, on voit que chaque balise B ainsi que chaque objet communicant OC comprend des moyens de communication sans fil permettant d'établir une communication dans un rayon déterminé A centré sur l'objet. Selon le dispositif de localisation de la présente invention, il est nécessaire d'utiliser au moins deux objets communicants dont la position est connue et donc servant de balises pour pouvoir effectuer la localisation. Ces balises sont des objets communicants qui en particulier respectent le même protocole 10 de communication que les autres objets de la population. Dans certains modes de réalisation, il pourra s'agir d'objets communicants identiques aux autres objets de la population mais dont on connaît avec précision les coordonnées métriques. Dans la pratique, pour des populations d'objets communicants 15 importantes et sur une zone Z à surveiller étendue, on utilisera un nombre de balises plus important disposé selon un pavage comme représenté à titre d'exemple dans les figures 3 et 5. Différentes balises seront ensuite sélectionnées parmi l'ensemble des balises en fonction de leur position vis-à-vis de 20 l'objet communicant à localiser OCL pour déterminer la position dudit objet OCL, ce qui nécessite des moyens de sélection d'un nombre donné de balises parmi l'ensemble des dites balises. Le dispositif de localisation comprend en outre des moyens de localisation permettant à chaque objet communicant 25 OC de déterminer et de transmettre sa position vis-à-vis des balises B, ledit objet communicant OC pouvant être situé à l'intérieur ou à l'extérieur du rayon de communication A de chacune des dites balises B. Selon l'invention, les dits moyens de localisation 30 comprennent des moyens de communication pour transmettre un message entre une balise B et l'objet communicant à localiser OCL par l'intermédiaire d'un ou plusieurs objets communicants OC. Lesdits moyens de communication permettent la prorogation d'un message de proche en proche, chaque objet 5 communicant OC recevant un message étant situé dans le rayon de communication A de l'objet qui émet le message. Cette propagation de proche en proche permet de limiter la puissance nécessaire à l'émission d'un message et permet de proposer un dispositif de localisation dans lequel la consommation de 10 chaque objet communicant est minime. Dans un mode de réalisation préféré pour pallier aux éventuelles collisions dans les messages émis, on pose que chaque objet communicant réémet son message après un temps d'attente aléatoire. A la figure 1 on voit la propagation d'un message entre une balise BI et un objet à localiser OCL par l'intermédiaire d'objets communicants OC1 et OC2. A cet effet, et en se reportant à la figure 8 décrivant l'architecture intérieure d'un objet communicant, chaque objet 20 communicant OC comporte des moyens d'émission 2 et des moyens de réception 1 d'un message, ainsi que des premiers moyens de traitement 3 comportant une unité processeur, des moyens de stockage 4 des données et un module d'anticollision 5. Le message transmis contient une information sur la distance relationnelle entre chacune des dites balises B et le dernier objet communicant qui le transmet OC. Le contenu du message dépend donc du chemin parcouru par ce dernier entre une balise B et l'objet communicant à localiser OCL. En reprenant l'exemple de la figure 2 représentant deux chemins de prorogation d'un message en provenance d'une balise Bl et en direction d'un objet à localiser OCL1, le message reçu par l'objet communicant OCL1 selon le premier chemin 1 contiendra une information sur la position de l'objet communicant OC4 alors que le message reçu par l'objet 5 communicant OCL1 selon le second chemin contiendra une information sur la position de l'objet communicant OC5. Un message, lorsqu'il est reçu par un objet communicant OC, et notamment par un objet communicant à localiser OCL, est traité par lesdits premiers moyens de traitement 2. Dans un exemple préféré de réalisation tel que représenté à la figure 7, I'information contenue dans le message et relative à la position est transmise sous la forme d'un vecteur dont la valeur de chacune des coordonnées correspond à la distance relationnelle entre l'objet communicant qui transmet le 15 message et chacune des dites balises B. Ce vecteur comprend autant de coordonnées qu'il existe de balises sur la zone Z à surveiller. Bien entendu d'autres modes de représentation connus de l'homme du métier peuvent être envisagés pour transmettre 20 I'information relative à la position. Cela étant pour des raisons de clarté nous utiliserons cette représentation en vecteur pour décrire dans la suite le dispositif de localisation. La localisation de l'objet communicant à localiser OCL se fait de la manière suivante. Dans un premier temps, chaque 25 balise B envoie un message contenant une information dans laquelle sa distance relationnelle par rapport à elle-même est zéro et celle par rapport aux autres balises est soit indéterminée, soit dans un mode de réalisation préféré supérieur à toute valeur réelle possible. Ce message pourra être 30 émis suite à un ordre d'initialisation des moyens de localisation d'un objet communicant ou tout autre moyen de commande manuel ou automatique. Ce message est transmis aux objets communicants OC situés dans le rayon de communication A de ladite balise B. Les moyens de reception 1 reçoivent le message qui est traité par les premiers moyens de traitement 3 contenus dans ledit objet communicant OC. Ces premiers moyens de traitement 3 permettent de déterminer la distance relationnelle entre l'objet communicant et chacune desdites balises. La détermination de chacune des distances relationnelles 10 entre l'objet communicant et les différentes balises se fait en ajoutant à chacune des coordonnées reçues par l'objet communicant la valeur de la distance relationnelle entre le dernier objet communicant qui a transmis le message et l'objet communicant qui vient de le recevoir. Dans le cas présent, s'agissant d'une première transmission, les premiers moyens de traitement 3 ajoutent la distance relationnelle entre la balise B qui a transmis le message, et l'objet communicant OC qui vient de recevoir le message. Les nouvelles coordonnées sont enregistrées dans les 20 moyens de stockage 4. L'objet communicant OC qui a reçu le message le transmet à son tour, ledit message comportant les nouvelles coordonnées correspondant à la distance relationnelle entre l'objet communicant OC qui transmet le message et les différentes balises B. Le nouveau message est ensuite transmis par un ou plusieurs objets communicants OC dans leur rayon A de communication et ainsi, de proche en proche, I'ensemble des objets communicants OC ayant reçu un message connaît sa position en termes de distance relationnelle vis-à-vis des dites 30 balises B. Lesdits premiers moyens de traitement 3 disposés au 1l niveau de chaque objet communicant OC permettent en outre une mise à jour de chaque distance relationnelle stockée en la comparant, lors de la réception d'un nouveau message, à la distance relationnelle entre le dernier objet communicant OC qui a transmis le message et chacune des dites balises B. L'exemple de la figure 7 représente les différentes phases de mise à jour des informations stockées sous forme de vecteurs et dans lesquels: Le premier vecteur référencé (a) correspond au vecteur 10 stocké dans un premier objet communicant OC1 en direction d'un second objet communicant 0C2. Le vecteur référencé (b) correspond à l'ensemble des coordonnées du vecteur (a) auquel ont été ajoutés la valeur de la distance relationnelle entre l'objet communicant OC 1 et 15 I'objet communicant OC 2. Le vecteur référencé (c) correspond au vecteur stocké dans la mémoire dudit second objet communicant 0C2. Le vecteur (d) correspond au vecteur du second objet communicant 0C2 après la mise à jour. La mise à jour s'effectue de la manière suivante, un message est émis par le premier objet communicant OC1 en direction du second objet communicant 0C2, ledit message contenant le vecteur (b). Ce message est reçu par les moyens de réception 1 dudit second objet communicant 0C2, puis traité 25 par lesdits premiers moyens de traitement 3 du second objet communicant 0C2. Les premiers moyens de traitement 3 effectuent la mise à jour en remplaçant la valeur de la coordonnée stockée par la somme de la valeur de la coordonnée reçu et de la distance 30 relationnelle entre le dernier objet communicant OC1 et l'objet à localiser 0C2, lorsque ladite somme est inférieure à celle de la coordonnée stockée. En reprenant l'exemple de la figure 7, la distance relationnelle entre le premier et le second objet communicant est de K, par ailleurs la valeur des coordonnées correspondant 5 aux distances relationnelles entre le premier objet communicant OC1 et les balises Bi à Bn sont respectivement X, à Xn, et la valeur des coordonnées stockées en mémoire pour le second objet communicant OC2 pour ces mêmes balises est Y, à Y,. Dans le cas présenté dans la figure 7, la valeur de la o0 coordonnée correspondant à la première balise reste inchangée, à savoir Y", ce qui signifie que la somme X, + K est supérieure ou égale à celle de la coordonnée stockée Y, dans la mémoire du second objet communicant OC2. La situation est la même pour la coordonnée 15 correspondant à la balise B3. Par contre, pour la balise B2, la valeur de la coordonnée Y2 est supérieure à la somme X2 + K et dans ce cas, la valeur de la coordonnée de la balise B2 pour le second objet communicant devient X2+ K. La mise à jour est réalisée à chaque réception d'un nouveau message. Le suivi en temps réel du déplacement d'un objet communicant parmi l'ensemble de la population est réalisé en relançant périodiquement la procédure de localisation. Il faut également noter que durant la phase d'initialisation dans laquelle l'ensemble des objets communicants détermine sa position vis-à- vis des différentes balises, chaque objet communicant OC a ses coordonnées relationnelles qui varient jusqu'à ce qu'un message empruntant 30 le chemin ou l'un des chemins les plus courts soit reçu de ce dernier. Cela étant, cette phase d'initialisation de la position de chaque objet communicant est totalement parallèle et le temps durant lequel les coordonnées relationnelles se propagent dans le réseau jusqu'à se stabiliser sur leurs valeurs définitives est relativement court. Les moyens de localisation comprennent en outre des seconds moyens de traitement non représentés dans les dessins annexés. Ces seconds moyens de traitement peuvent être prévus au niveau de chaque objet communicant OC, cela étant selon un 10 mode préféré de réalisation lesdits seconds moyens seront centralisés au niveau d'une unité de commande. Lesdits seconds moyens de traitement permettent de sélectionner au moins deux balises B parmi l'ensemble desdites balises Bi à Bn et pour déterminer, à partir des distances 15 relationnelles entre lesdites balises sélectionnées et l'objet communicant à localiser des coordonnées géométriques de manière à obtenir des distances métriques de l'objet à localiser par rapport aux dites balises sélectionnées. Le nombre de balises sélectionnées doit permettre de 20 calculer avec précision les coordonnées géométriques de l'objet communiquant à localiser OCL, on choisira de préférence un multiple de 3 ou 4. En utilisant un nombre de balises supérieur à deux, on pourra retenir uniquement celles apportant la meilleure précision en raison des distances les plus courtes ou 25 éventuellement de prendre des estimations moyennes entre plusieurs mesures. Dans l'exemple de la figure 4, on utilise quatre balises B3 à B8 pour déterminer la position de l'objet communicant à localiser OCL tandis que dans la figure 6 on utilise cette fois trois 30 balises pour la localisation de l'objet communicant à localiser. D'une manière générale on utilisera, de préférence, pour les balises sélectionnées, les balises B dont les distances relationnelles sont les moins élevées pour l'objet communicant à localiser OCL, cela étant d'autres possibilités de sélection des balises sont envisageables. Dans le cas de la figure 4, les coordonnées de l'objet communicant à localiser OCL se déterminent à partir d'un calcul simple de géométrie. En prenant pour valeur de distance relationnelle X3 pour B3, X4pour B4, X7 pour B7 et X8 pour B8, on peut obtenir les valeurs notées A et B représentées figure 4. Cela étant, compte tenu des données à notre disposition, il y a deux manières de calculer A qui donnent deux résultats A' et A" avec A' =(V-X + X7 ou A"= (V-X +X) 2V 2V De la même manière, pour B, on obtient par deux calculs t_2 _ +X2) 2 (v _ 2 + x différents B' = (V2-x3+X7ouB,= (V"4_+8 2V 2V _5 Après différents essais et simulations, il apparaît qu'un bon moyen de calcul pour A est de prendre la valeur moyenne entre A' et A", on a donc de préférence: A = 1/2 (A' + A") et de même pour B: B = 1/2 (B'+B"). Dans l'exemple de réalisation de la figure 6, dans lequel 20 la localisation de l'objet communicant à localiser OCL est réalisée par la sélection de trois balises Bs, B9 et Bi, on procède également à un calcul simple pour calculer les coordonnées A et B tel que représenté figure 6. Ainsi, en attribuant les distances relationnelles Xs entre Bs 25 et l'objet communicant à localiser, ainsi que respectivement X10 et X9 pour les distances relationnelles entre B10, B9 et l'objet à localiser, on retient A et B à partir de la formule suivante. 2_X2 +X A = (Vxo 9) etB= (XZ-A2). 2V s15 Pour obtenir des distances métriques de l'objet à localiser OCL par rapport aux balises sélectionnées, il faut déterminer une correspondance entre les données relationnelles et les coordonnées géométriques. Cette correspondance dépend du mode de calcul de la distance relationnelle et notamment si cette dernière est un entier naturel ou un entier relatif. En effet, dans un premier mode de calcul, la distance relationnelle est un entier naturel. Dans ce cas, la distance relationnelle entre chacune des dites balises et l'objet communicant à localiser OCL est un entier naturel correspondant au nombre d'objets communicants OC par lequel a été transmis le message entre une balise B et l'objet communicant à localiser OCL. Ainsi, à chaque transmission d'un message d'un objet communicant à un autre, et quelle que soit leurs positions relatives dans le rayon de communication, la valeur de chacune des coordonnées du vecteur s'accroît d'un nombre d'unités fixe, et de préférence d'une unité à chaque transmission. Dans ce mode de calcul il n'est pas tenu compte de la densité d'objets communicants dans le rayon de communication A de chacun des objets communicants. Avec ce mode de calcul, cela revient à considérer que les objets communicants OC entre la balise B et l'objet 25 communicant à localiser OCL sont, comme représentés sur la figure 9, en ligne droite. Il faut donc appliquer un coefficient global pour rendre compte du fait que la propagation d'un message ne se fait pas en ligne droite comme à la figure 9 mais plutôt une propagation comme représentée à la figure 1. 30 Ce coefficient global peut être déterminé en fonction de la densité d'objets communicants dans tout ou partie de la zone à surveiller, il peut également être déterminé par des tests en utilisant les balises B pour lesquelles on connaît les distances métriques. Dans un second mode de calcul de la distance 5 relationnelle, la distance relationnelle entre chacune desdites balises et l'objet communicant OCL à localiser est un entier relatif. Cet entier relatif correspond à la somme des distances relationnelles entre les objets communicants OC par lequel a été transmis le message. Dans ce mode de calcul la distance 10 relationnelle entre deux objets communicants OC dépend de la densité ou du nombre d'objets communicants dans le rayon A autour de l'objet qui transmet le message et n'est plus fixe comme dans le premier mode de calcul décrit plus haut. Ce second mode de calcul pour la distance relationnelle 15 permet de prendre en compte la densité d'objets communicants ou le nombre d'objets communicants pour chacun des objets communicants qui transmet le message. Dans ce mode de calcul de la distance relationnelle, il est donc possible de ne pas recourir en plus à un coefficient global 20 pour faire correspondre les distances relationnelles aux distances géométriques. Il est important de souligner que ce dispositif permettant à chaque objet communicant de se localiser permet également la recherche et lalocalisation d'un objet communicant dans une 25 population d'objet communicant. En effet dès l'instant o l'étape d'apprentissage de la position est réalisée, l'ensemble des objets communicants OC peut transmettre, en réponse à un ordre de localisation d'une unité de commande sa position en termes de distances 30 relationnelles ou en terme de distances métriques selon que les seconds moyens de traitement sont intégrés ou non à chacun des objets communicants. A cet effet on prévoit une unité de commande comprenant des moyens de commande pour émettre un ordre de localisation personnalisé destiné à l'objet communicant à localiser, ce dernier traitant l'ordre de localisation et transmettant en réponse sa position à l'unité de commande. On peut également prévoir que lesdits moyens de commande de l'unité de commande émettent l'ordre d'initialisation déclenchant un message des balises. Bien entendu, d'autres modes de réalisation à la portée de l'homme de l'art auraient pu être envisagées sans pour autant sortir du cadre de l'invention défini par les revendications ci-après. REVENDICATIONS 1. Dispositif de localisation d'un objet communicant dans une population d'objets communicants, chacun des dits objets 5 comprenant des moyens de communication sans fil permettant d'établir une communication dans un rayon déterminé A centré sur lui, caractérisé en ce que le dispositif comprend: - au moins deux objets communicants dont la position est connue et servant de balises B, des moyens de localisation permettant à chaque objet communicant OC de déterminer et de transmettre sa position vis-àvis des dites balises B, ledit objet communicant OC pouvant être situé à l'intérieur ou à l'extérieur du rayon de communication de chacune des 15 dites balises B. 2. Dispositif de localisation selon la revendication 1, dans lequel les dits moyens de localisation comprennent des moyens de communication pour transmettre un message entre une balise B et l'objet communicant à localiser OCL par l'intermédiaire d'un 20 ou plusieurs objets communicants OC. 3. Dispositif de localisation selon la revendication 2 dans lequel ledit message contient une information sur la distance relationnelle entre chacune des dites balises B et le dernier objet communicant OC qui le transmet. 4. Dispositif de localisation selon la revendication 3 dans lequel les dits moyens de localisation comprennent des premiers moyens de traitement 3 disposés au niveau de chacun des objets communicants OC permettant de déterminer et de stocker dans une mémoire la distance relationnelle de l'objet communiquant 30 OC vis-à-vis de chacune des dites balises B. 5. Dispositif de localisation selon la revendication 4 dans lequel les dits premiers moyens de traitement 3 permettent une mise à jour de chaque distance relationnelle stockée en la comparant, lors de la réception d'un nouveau message, à la distance relationnelle entre le dernier objet OC qui a transmis le message et chacune des dites balises. 6. Dispositif de localisation selon la revendication 5 dans lequel ladite information est transmise sous la forme d'un vecteur dont la valeur de chacune des coordonnées correspond à la distance relationnelle entre l'objet communicant OC qui transmet le 10 message et chacune des dites balises B. 7. Dispositif de localisation selon la revendication 6 dans lequel les dits premiers moyens de traitement 3 effectuent la mise à jour en remplaçant la valeur de la coordonnée stockée par la somme de la valeur de la coordonnée reçue et de la distance 1s relationnelle entre le dernier objet communicant OC et l'objet à localiser OCL lorsque ladite somme est inférieure à celle de la coordonnée stockée. 8. Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 4 à 7 dans lequel les dits moyens de localisation 20 comprennent des seconds moyens de traitement pour sélectionner au moins deux balises parmi l'ensemble des dites balises B et pour déterminer, à partir des distances relationnelles entre lesdites balises B et l'objet communicant à localiser OCL des coordonnées géométriques de manière à 25 obtenir des distances métriques de l'objet à localiser OCL par rapport aux balises sélectionnées B. 9. Dispositif de localisation selon la revendication 8 dans lequel ladite distance relationnelle entre chacune des dites balises B et l'objet communicant à localiser OCL est un entier naturel 30 correspondant au nombre d'objets communicants OC par lequel a été transmis le message entre une balises B et l'objet communicant à localiser OCL. 10.Dispositif de localisation selon la revendication 8 dans lequel la distance relationnelle entre chacune des dites balises B et l'objet communicant à localiser OCL est un entier relatif, correspondant à la somme des distances relationnelles entre les objets communicants OC par lequel a été transmis le message, et dans lequel la distance relationnelle entre deux objets communicants OC dépend de la densité ou du nombre d'objets communicants OC dans le rayon A autour de l'objet qui transmet le message. 11.Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 8 à 10 dans lequel les dites balises sélectionnées sont celles dont les distances relationnelles sont les moins élevées pour l'objet communicant à localiser OCL. 12.Dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 8 à 11 dans lequel les nombres de balise sélectionnées est un multiple de 3 ou 4. 13.Objet communicant utilisé dans un dispositif de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.