Brevet FR2847986A1 — publié le 20040604

DISPOSITIF DE RADAR POUR VEHICULE Cette invention concerne un dispositif de radar pour véhicule qui rayonne une multiplicité d'ondes d'émission dans la direction latérale avant, c'est-à-dire 5 à l'intérieur d'une plage d'un angle prédéterminé dans au moins une direction correspondant à la largeur du véhicule, et détecte des objets sur la base de signaux reçus correspondant à des intensités des ondes réfléchies, lorsque les ondes réfléchies correspondant 10 aux ondes d'émission sont reçues. Un dispositif de radar pour véhicule classique rayonne des ondes d'émission telles que des ondes lumineuses ou des ondes millimétriques vers l'avant du véhicule, et détecte des objets devant le véhicule, sur 15 la base des ondes réfléchies, comme décrit par exemple le document JPA-2002-40139. Un tel dispositif est utilisé par un dispositif qui génère une alarme en fonction de la détection d'une distance par rapport au véhicule précédent, ou par un dispositif qui commande la vitesse 20 du véhicule de façon à maintenir une distance prédéterminée par rapport au véhicule précédent. Dans le dispositif de radar pour véhicule cidessus, la direction de rayonnement du faisceau laser émis par une diode laser est modifiée en utilisant un 25 miroir polygonal qui est mis en rotation, pour ainsi rayonner une multiplicité de faisceaux lasers sur une plage angulaire prédéterminée, dans les directions correspondant à la largeur et à la hauteur du véhicule. Lorsque les faisceaux lasers sont réfléchis par des 30 objets, les faisceaux réfléchis sont reçus à travers une lentille de réception de lumière. Les faisceaux réfléchis qui sont reçus, sont guidés vers un élément de réception de lumière qui produit alors des signaux de tension correspondant aux intensités des faisceaux reçus. La distance par rapport à l'objet réfléchissant est détectée sur la base d'un intervalle de temps à partir du moment auquel le faisceau laser est rayonné, jusqu'au moment auquel le signal de tension devient supérieur à une tension de référence et une position est également détectée dans la direction de la largeur du 5 véhicule et dans la direction de la hauteur du véhicule, sur la base de l'angle de projection des faisceaux lasers. Comme décrit ci-dessus, les objets à détecter par le dispositif de radar pour véhicule sont les véhicules 10 précédents, etc., qui sont présents en avant. Habituellement, un véhicule précédent a des réflecteurs sur sa surface arrière pour réfléchir les ondes d'émission telles que des faisceaux lasers, et la carrosserie du véhicule a également une intensité de 15 réflexion relativement élevée, bien qu'elle ne soit pas aussi élevée que celle des réflecteurs. Par conséquent, le dispositif de radar pour véhicule est capable de détecter les véhicules précédents qui se déplacent en avant, pour maintenir des distances qui ne sont pas 20 inférieures à 100 mètres. Cependant, l'intensité d'émission des ondes d'émission telles qu'un faisceau laser est limitée à cause d'une variété de raisons, et une limitation est inévitablement imposée sur la plage de distance des 25 véhicules précédents dans laquelle la détection est possible. En outre, lorsque de la boue, de la neige, etc., adhèrent aux surfaces arrière des véhicules précédents, l'intensité du faisceau laser réfléchi par les véhicules 30 précédents diminue. Lorsque les signaux lumineux sont reçus dans ce cas, il devient difficile de distinguer des composantes de bruit générées du fait de divers facteurs, vis-à-vis des composantes de signaux lumineux ayant des intensités correspondant à la lumière réfléchie par les 35 véhicules précédents. Il en résulte que la distance sur laquelle le dispositif de radar peut effectuer une détection devient courte. Un but de la présente invention est donc de procurer un dispositif de radar pour véhicule qui étend la distance sur laquelle la détection est possible, en améliorant la sensibilité pour détecter les ondes de 5 réflexion réfléchies par des objets, et atténue la diminution de la distance sur laquelle la détection est possible, pour des véhicules précédents qui ont une propriété de réflexion diminuée. Le dispositif de radar pour véhicule selon 10 l'invention comprend: - un radar pour rayonner une multiplicité d'ondes d'émission dans au moins une direction de la largeur d'un véhicule, sur une plage angulaire prédéterminée, et pour produire des signaux reçus correspondant à des intensités 15 d'ondes réfléchies lorsque des ondes réfléchies correspondant aux ondes d'émission sont reçues; - des moyens de fixation pour fixer une plage de signaux reçus à intégrer incluant un nombre prédéterminé de signaux reçus émis sur la base du nombre prédéterminé 20 de signaux d'émission rayonnés par le radar au voisinage les uns des autres, et pour fixer une multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer tout en décalant les signaux reçus appartenant aux plages des signaux reçus à intégrer, d'un nombre des signaux reçus inférieur au 25 nombre prédéterminé, de façon que certains des signaux reçus appartiennent, en chevauchement, à la multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer; - des moyens d'intégration pour intégrer le nombre prédéterminé des signaux reçus appartenant à la 30 multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer qui sont fixées par les moyens de fixation, et pour produire des signaux intégrés; et - des moyens détecteurs pour comparer des signaux intégrés émis par les moyens d'intégration avec une 35 valeur intégrée de référence prédéterminée, et pour détecter un objet réfléchissant sur la base des signaux intégrés qui sont supérieurs à la valeur intégrée de référence. Ainsi, le dispositif radar intègre un nombre prédéterminé de signaux reçus qui sont fournis en sortie sur la base d'un nombre prédéterminé de signaux 5 d'émission rayonnés au voisinage les uns des autres, et il fournit en sortie un signal intégré. Par conséquent, même lorsque les composantes de signaux reçus individuels correspondant aux intensités des ondes réfléchies ont de faibles intensités, les intensités des composantes de signaux reçus correspondant aux ondes réfléchies par des objets sont amplifiées par l'intégration d'un nombre prédéterminé de signaux reçus. D'autre part, des composantes de bruit sont superposées d'une manière aléatoire sur les signaux reçus, à cause de divers 15 facteurs, et peuvent être amplifiées seulement à un faible degré, même si un nombre prédéterminé de signaux reçus correspondants sont intégrés. Par conséquent, les signaux intégrés présentent un meilleur rapport signal/bruit pour les composantes de signaux reçus 20 correspondant aux ondes réfléchies par les objets réfléchissants. Par conséquent, en détectant les objets réfléchissants sur la base des signaux intégrés, la distance pour la détection des objets réfléchissants peut être allongée. En outre, une diminution de la distance 25 sur laquelle la détection est possible peut être atténuée, même lorsque l'intensité de réflexion par les objets réfléchissants diminue. Cependant, ici, lorsque les signaux reçus qui sont fournis en sortie sont simplement groupés en un 30 nombre prédéterminé pour trouver un signal intégré correspondant, la résolution angulaire basée sur le signal intégré diminue jusqu'à une résolution qui est obtenue en multipliant d'un nombre de fois prédéterminé la résolution angulaire des signaux reçus individuels. Par conséquent, pour fixer un nombre prédéterminé de signaux reçus qui sont fournis en sortie sur la base du nombre prédéterminé de signaux d'émission rayonnés au voisinage les uns des autres, sous la forme d'une plage des signaux reçus à intégrer, on fixe une multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer tout en décalant les signaux reçus appartenant aux plages des signaux reçus à 5 intégrer, d'un nombre des signaux reçus inférieur au nombre prédéterminé, de façon que certains des signaux reçus appartiennent, en chevauchement, à la multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer. Par conséquent, le signal intégré peut conserver une résolution angulaire 10 élevée en ce qui concerne le nombre prédéterminé des signaux reçus, tout en intégrant les signaux reçus pour calculer le signal intégré. De ce fait, dans la détection des objets réfléchissants, la capacité ou l'exactitude de détection peut être améliorée, tandis qu'une diminution 15 de la résolution angulaire est éliminée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La suite de la 20 description se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est un schéma synoptique illustrant un dispositif pour commander un véhicule auquel l'invention est appliquée; - la figure 2A est un schéma illustrant un capteur radar à laser, la figure 2B est un schéma illustrant un premier circuit détecteur dans le capteur radar à laser, et la figure 2C est un schéma illustrant un second circuit détecteur dans le capteur radar à 30 laser; - la figure 3 est une vue en perspective illustrant une région de rayonnement du capteur radar à laser; - la figure 4A est un diagramme de signaux 35 illustrant un principe pour la détection de la distance, et la figure 4B est un diagramme de signaux illustrant un procédé de calcul de valeurs de crête dans des signaux lumineux reçus - la figure 5 est un diagramme de signaux illustrant une conversion numérique de signaux lumineux reçus, effectuée par un circuit convertisseur A/N dans le second circuit détecteur; - la figure 6 est un schéma illustrant un procédé de fixation du nombre de signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés; la figure 7 est un schéma illustrant le 10 mouvement d'une plage de signaux lumineux reçus à intégrer, par l'utilisation d'un circuit de spécification de plage d'intégration dans le second circuit détecteur; la figure 8A est un schéma illustrant le fait qu'un degré d'amplification de signaux lumineux reçus 15 correspondant à l'intensité de la lumière réfléchie, devient plus grand qu'un degré d'amplification de composantes de signaux de bruit lorsqu'une multiplicité de signaux lumineux reçus sont intégrés, et la figure 8B est un diagramme de signaux illustrant un principe pour 20 détecter une distance par rapport à un objet réfléchissant, sur la base du signal intégré ; et - la figure 9 est un diagramme de signaux illustrant un traitement d'interpolation linéaire effectué par un circuit d'interpolation du second circuit 25 détecteur. Conformément à un mode de réalisation de la présente invention représenté sur la figure 1, un dispositif de radar pour véhicule est appliqué à un dispositif de commande de véhicule 1 qui fonctionne de 30 façon à produire une alarme lorsqu'il y a un objet dans une région à surveiller, sur la base d'un résultat détecté par le dispositif de radar pour véhicule, et qui fonctionne de façon à commander le véhicule pour maintenir une distance prédéterminée par rapport au 35 véhicule précédent. Le dispositif de commande de véhicule 1 est composé d'une unité de commande électronique (3) pour la reconnaissance / commande de distance inter véhicule, comme l'élément central. L'UCE de reconnaissance / commande de distance inter véhicule 3 est composée d'un micro-ordinateur, et comprend une interface d'entrée/sortie (E/S), divers circuits d'attaque et divers circuits détecteurs. Ce composant matériel est connu et n'est donc pas décrit ici en détail. L'UCE de reconnaissance / commande de distance inter véhicule 3 reçoit des signaux de détection 10 provenant d'un capteur radar à laser 5 qui est un dispositif de radar pour véhicule, d'un capteur de vitesse de véhicule 7, d'un interrupteur de freins 9 et d'un capteur d'ouverture d'accélérateur 11, et envoie des signaux d'attaque à un générateur de son d'alarme 13, un 15 dispositif de visualisation de distance 15, un dispositif de visualisation d'anomalie de capteur 17, une unité de commande de freins 19, une unité de commande d'accélérateur 21 et une unité de commande de transmission automatique (T/A) 23. L'UCE de reconnaissance / commande de distance inter véhicule 3 est en outre connectée à une unité de réglage de volume de son d'alarme 24 pour régler le volume du son d'alarme, une unité de réglage de sensibilité d'alarme 25 pour régler la sensibilité dans le traitement de détermination 25 d'alarme, un interrupteur de commande de régime de croisière 26, un capteur de direction 27 pour détecter la quantité de laquelle un volant de direction, qui n'est pas représenté, est actionné, et un capteur de vitesse angulaire de lacet 28 pour détecter la vitesse angulaire 30 de lacet apparaissant dans le véhicule. L'UCE de reconnaissance / commande de distance inter véhicule 3 comprend en outre un interrupteur de source d'alimentation 29, et commence à exécuter un traitement prédéterminé sous l'effet de la fermeture de 35 l'interrupteur de source d'alimentation 29. Comme représenté sur la figure 2, le capteur radar à laser 5 comprend de façon générale une unité d'émission de lumière, une unité de réception de lumière et une unité centrale (UC) de radar à laser 70. L'unité d'émission de lumière comprend une diode laser à semiconducteur 75 qui rayonne un faisceau laser semblable à 5 des impulsions, à travers une lentille d'émission de lumière 71 et un dispositif de balayage 72. La diode laser 75 est connectée à l'UC de radar à laser 70 par l'intermédiaire d'un circuit d'attaque de diode laser 76, et rayonne (émet) un faisceau laser en réponse à un 10 signal d'attaque provenant de l'UC de radar à laser 70. Le dispositif de balayage 72 comprend un miroir polygonal 73 qui tourne autour d'un axe vertical. Lorsque le signal d'attaque provenant de l'UC de radar à laser 70 est appliqué par l'intermédiaire d'une unité d'attaque de 15 moteur 74, le miroir polygonal 73 est mis en rotation par la force d'entraînement d'un moteur qui n'est pas représenté. La position en rotation du moteur est détectée par un capteur de position en rotation du moteur, 78, et émise vers l'UC de radar à laser 70. Le miroir polygonal 73 du mode de réalisation a six miroirs avec des angles d'inclinaison de plan différents, et il est capable de produire un faisceau laser afin de balayer de manière discrète des plages d'angles prédéterminés dans les directions latérale et 25 verticale, c'est-à-dire dans la direction de la largeur du véhicule et dans la direction de la hauteur du véhicule. Le faisceau laser est ainsi balayé d'une manière bidimensionnelle. On va maintenant décrire la configuration de 30 balayage en se référant à la figure 3 qui illustre un cas dans lequel un motif de faisceau laser 122 est émis seulement vers l'extrémité droite et vers l'extrémité gauche à l'intérieur d'une zone mesurable 121. Les motifs dans les parties intermédiaires sont omis. Sur la figure 35 3, le motif de faisceau laser 122 qui est projeté a presque une forme elliptique. Ceci n'est cependant pas limitatif, et le motif de faisceau laser 122 projeté peut avoir une forme rectangulaire ou autres. En plus de l'utilisation du faisceau laser, on peut également utiliser des ondes électromagnétiques telles que des ondes millimétriques, ou des ondes ultrasonores. En 5 outre, le système de balayage n'est pas limitatif et on peut employer un système capable de mesurer deux directions, en plus de la distance. Lorsque la direction de rayonnement est l'axe Z, le faisceau laser est rayonné de façon à effectuer un 10 balayage successif à l'intérieur d'un plan X-Y perpendiculaire à l'axe Z. Dans ce mode de réalisation, l'axe Y, qui est la direction de la hauteur du véhicule (direction verticale), est appelé la direction de référence, et l'axe X, qui est la direction de la largeur 15 du véhicule (direction latérale) est appelé la direction de balayage. La zone de balayage dans laquelle le faisceau laser effectue le balayage bidimensionnel mesure environ 36 degrés (0,080 x 451 points) dans la direction de l'axe X et mesure environ 4 degrés (0,7 x 6 lignes) 20 dans la direction de l'axe Y. En outre, la direction de balayage est celle allant de la gauche vers la droite dans la direction de l'axe X de la figure 3, et celle allant du côté supérieur au côté inférieur dans la direction de l'axe Y sur la figure 3. Premièrement, le faisceau laser est rayonné successivement le long d'une première ligne de balayage à la position la plus élevée dans la direction de l'axe Y, de la gauche vers la droite, dans un intervalle de 0,080 sur deux dans la direction de l'axe X. Ensuite, de façon 30 similaire, le long d'une seconde ligne de balayage qui est la ligne suivante à partir de la ligne la plus élevée dans la direction de l'axe Y, le faisceau laser est rayonné successivement dans un intervalle de 0,080 sur deux dans la direction de l'axe X. Par conséquent, le 35 faisceau laser est rayonné de façon similaire jusqu'à la sixième ligne de balayage. De ce fait, une multiplicité de faisceaux lasers sont rayonnés pour chacune des lignes de balayage à partir de la première ligne de balayage jusqu'à la sixième ligne de balayage. Lorsque le faisceau laser qui est réfléchi est reçu au cours du rayonnement du faisceau laser sur la 5 zone de balayage ci-dessus, on obtient des angles de balayage Ox et Oy représentant des angles de rayonnement des faisceaux lasers et une distance L par rapport à un objet qui est mesuré. Les deux angles de balayage Ox et Oy sont tels que l'angle de balayage longitudinal Oy 10 représente un angle entre l'axe Z et une ligne suivant laquelle le faisceau laser est projeté sur le plan Y- Z, et l'angle de balayage transversal Ox représente un angle entre l'axe Z et une ligne suivant laquelle le faisceau laser est projeté sur le plan X-Z. En se référant à nouveau à la figure 2A, on note que l'unité de réception de lumière du capteur radar à laser 5 comprend une lentille de focalisation 81 pour focaliser le faisceau laser réfléchi par un objet qui n'est pas représenté, et un élément de réception de 20 lumière (photo détecteur PD) 83 qui produit une tension (signal lumineux reçu) correspondant à l'intensité de la lumière réfléchie qui est focalisée. Le signal lumineux reçu qui est produit par l'élément de réception de lumière 83 est amplifié par un amplificateur 85, et est 25 appliqué à un premier circuit détecteur 86 qui détecte l'objet réfléchissant sur la base des signaux lumineux reçus individuels, et à un second circuit détecteur 90 qui intègre un nombre prédéterminé de signaux lumineux reçus et détecte l'objet réfléchissant sur la base du 30 signal intégré. On va maintenant décrire les structures et les fonctionnements du premier circuit détecteur 86 et du second circuit détecteur 90. En se référant à la figure 2B, on note que le premier circuit détecteur comprend un comparateur 87 pour 35 comparer à une tension de référence VO les signaux lumineux individuels LS qui sont appliqués en entrée, et un circuit de mesure de temps 88 pour calculer la distance L par rapport à l'objet réfléchissant, sur la base du signal de sortie du comparateur 87. Le comparateur 87 compare le signal lumineux 5 reçu, fourni en sortie de l'amplificateur 85, avec la tension de référence, et émet un signal de comparaison vers le circuit de mesure de temps 88 lorsque le signal lumineux reçu LS est plus grand que la tension de référence VO. Sur la base du signal de comparaison provenant du comparateur 87, le circuit de mesure de temps 88 détecte des instants de montée (t1l, t21) lorsque le signal lumineux reçu LS dépasse la tension de référence VO, et des instants de descente (t12, t22) lorsque le signal 15 lumineux reçu devient inférieur à la tension de référence VO, comme représenté sur la figure 4B. Ensuite, un instant tp de génération d'une valeur de crête est calculé sur la base de l'instant de montée et de l'instant de descente. Ici, la figure 4B illustre des signaux lumineux reçus Ll et L2 qui sont dus à deux faisceaux lumineux réfléchis ayant des intensités différentes. Sur la figure 4B, une courbe Ll représente un signal lumineux reçu d à la lumière réfléchie ayant une intensité relativement 25 grande, et une courbe L2 représente un signal lumineux reçu d à la lumière réfléchie ayant une intensité relativement faible. Les signaux lumineux reçus correspondant aux intensités des faisceaux réfléchis sont asymétriques, et 30 le degré d'asymétrie augmente avec une augmentation de l'amplitude des signaux lumineux reçus. Par conséquent, le circuit de mesure de temps 88, par exemple, trouve des intervalles de temps (Atl, At2) entre les instants de montée (t1l, t21) et les instants de descente (t12, t22), 35 qui sont des paramètres correspondant aux amplitudes des signaux lumineux reçus. Un instant tp auquel une valeur de crête est générée est calculé sur la base des instants 1 2 de montée (tli, t21) et des instants de descente (t12, t22), en prenant en considération les intervalles de temps (Atl, àt2). Ainsi, l'instant tp pour la génération d'une 5 valeur de crête du signal de tension est calculé et, ensuite, une différence de temps Et est trouvée entre un instant tO auquel le faisceau laser est émis et un instant tp auquel la valeur de crête est générée, comme représenté sur la figure 4A. Ainsi, un signal d'attaque 10 émis par l'UC de radar à laser 70 vers le circuit d'attaque de diode laser 76, est appliqué en entrée du circuit de mesure de temps 88, et l'instant tO d'émission du faisceau laser peut être détecté d'après le signal d'attaque. La différence de temps Et entre l'instant tO 15 de génération du faisceau laser et l'instant tp de la valeur de crête, est codée en un signal numérique binaire et est émise vers 1'UC de radar à laser 70. Le second circuit détecteur 90 comprend un circuit convertisseur analogique/ numérique (A/N) 91, 20 comme représenté sur la figure 2C. Le signal lumineux reçu LS provenant de l'amplificateur 85 est appliqué au circuit convertisseur A/N 91 et est converti en un signal numérique. Le signal lumineux reçu converti sous la forme du signal numérique est appliqué à un circuit de mémoire 25 93 et est stocké dans celui-ci. Le signal lumineux reçu auquel la conversion numérique est appliquée est celui émis par le circuit amplificateur 85 jusqu'à ce qu'un intervalle de temps prédéterminé (par exemple 2000 ns) se soit écoulé à partir de l'instant tO d'émission du 30 faisceau laser. En se référant à la figure 5, on note que le signal lumineux reçu LS est divisé en N sections correspondant chacune à un intervalle de temps prédéterminé (par exemple 10 ns), et une valeur moyenne des signaux lumineux reçus de ces sections est convertie 35 en une valeur numérique. Un circuit de spécification de plage 1 3 d'intégration 95 fonctionne de façon à émettre, vers un circuit intégration 97 à un étage suivant, un nombre prédéterminé de signaux lumineux reçus correspondant à un nombre prédéterminé de faisceaux lasers rayonnés au 5 voisinage les uns des autres dans la direction de l'axe X, parmi les signaux lumineux reçus qui sont stockés dans le circuit de mémoire 93. On va maintenant décrire, en référence aux figures 6 et 7, la plage de signaux lumineux reçus à intégrer qui est spécifiée par le 10 circuit de spécification de plage d'intégration 95. La figure 6 illustre une relation entre la zone vers laquelle le faisceau laser est rayonné et un véhicule précédent qui est l'objet à détecter. La figure 6 montre une zone de rayonnement d'une ligne de balayage 15 seulement, par la simplicité. Le véhicule précédent représenté sur la figure 6 a un réflecteur sur sa surface arrière pour réfléchir fortement le faisceau laser. La carrosserie du véhicule réfléchit également le faisceau laser d'une manière 20 relativement élevée, mais pas aussi élevée que celle du réflecteur. Par conséquent, habituellement, la lumière réfléchie par le véhicule précédent est suffisamment intense, et le signal lumineux reçu qui est d à la lumière réfléchie est supérieur à la tension de référence 25 VO, comme représenté sur les figures 4A et 4B. Cependant, lorsque par exemple de la boue, de la neige et autres, adhèrent à la surface arrière du véhicule précédent, l'intensité de la lumière réfléchie par le véhicule précédent diminue. Par conséquent, le 30 signal lumineux reçu correspondant à la lumière réfléchie par le véhicule précédent peut souvent devenir inférieur à la tension de référence VO. Lorsque le signal lumineux reçu ne dépasse pas la tension de référence VO, la détection du véhicule précédent sur la base des signaux 35 lumineux reçus individuels n'est pas permise. En outre, l'intensité des ondes réfléchies diminue lorsque la distance par rapport au véhicule précédent augmente, et il devient difficile de détecter, sur la base des signaux lumineux reçus individuels, le véhicule précédent qui est éloigné de plus d'une distance prédéterminée. Par conséquent, dans ce mode de réalisation, une 5 multiplicité de signaux lumineux reçus sont intégrés pour amplifier les signaux lumineux reçus qui sont réfléchis par le véhicule précédent, afin de détecter même les ondes réfléchies ayant de faibles intensités. Le circuit de spécification de plage d'intégration 95 spécifie les 10 signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés. On désire que le nombre de signaux lumineux reçus à intégrer soit déterminé sur la base de la largeur de l'objet à détecter dans la direction de la largeur du véhicule, de la distance LO par rapport à l'objet qui 15 doit être détecté, et de l'angle de pas de faisceau, E, du faisceau laser dans la direction de la largeur du véhicule. Ainsi, le nombre Nr des signaux lumineux reçus à intégrer est sélectionné de façon que la plage de rayonnement d'un nombre prédéterminé d'ondes d'émission 20 corresponde à la largeur W de l'objet à détecter dans la direction de la largeur du véhicule, à la distance LO à laquelle la détection doit être effectuée. On peut représenter ceci par la formule numérique suivante, Nr = W/(LO x tan 0) En fixant le nombre des signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés, il existe nécessairement une combinaison dans laquelle tous les signaux lumineux reçus à intégrer deviennent les signaux lumineux reçus qui sont fournis en sortie lorsque la lumière réfléchie par 30 l'objet à détecter est reçue dans une plage de distance ayant pour limite supérieure la distance LO sur laquelle la détection est possible. Dans ce cas, on intègre seulement les signaux lumineux reçus contenant les composantes de signaux reçus correspondant aux intensités des ondes réfléchies, et par conséquent la sensibilité de la détection des ondes réfléchies peut être améliorée efficacement sur la base du signal intégré. Dans l'exemple représenté sur la figure 6, la 5 largeur transversale du véhicule précédent à détecter est d'environ 1,8 m, la distance sur laquelle la détection est possible est de 80 m, et l'angle de pas de faisceau du faisceau laser dans la direction de la largeur du véhicule est de 0,08 . Par conséquent, le nombre 10 sélectionné pour les signaux lumineux reçus à intégrer est de 16. Le circuit de spécification de plage d'intégration 95 change la plage de signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés en maintenant un 15intervalle de temps pendant lequel le circuit d'intégration 97 calcule un signal intégré de 16 signaux lumineux reçus, un comparateur 103 dans l'étage suivant effectue le traitement de comparaison en utilisant une valeur de seuil d'un circuit de seuil 105, un circuit 20 d'interpolation 109 effectue le traitement d'interpolation linéaire, et un circuit de mesure de temps 111 calcule une différence de temps At. Ainsi, en se référant à la figure 7, on note que les numéros 1 à 451 sont attribués aux signaux lumineux 25 reçus pour correspondre à 451 faisceaux lasers qui sont rayonnés de façon à effectuer un balayage de la gauche vers la droite dans la direction de l'axe X. Ensuite, le circuit de spécification de plage d'intégration 95 spécifie des premier à seizième signaux lumineux reçus 30 comme une plage de signaux lumineux reçus à intégrer. Après l'écoulement de l'intervalle de temps ci-dessus, les second à dixseptième signaux lumineux reçus sont spécifiés comme une plage de signaux lumineux reçus à intégrer. Par conséquent, le circuit de spécification de 35 plage d'intégration 95 change chaque fois la plage de signaux lumineux reçus à intégrer d'une quantité d'un signal lumineux reçu. Ceci permet de minimiser une diminution de la résolution angulaire basée sur les signaux intégrés, pendant l'intégration de seize signaux lumineux reçus. Ainsi, lorsque les signaux lumineux reçus qui 5 sont fournis par l'élément de réception de lumière 83 sont simplement groupés en un nombre de 16 pour trouver un signal intégré, il est possible d'améliorer la sensibilité de détection de la lumière réfléchie, mais ceci occasionne une forte diminution de la résolution 10 angulaire à cause des signaux intégrés. D'autre part, lorsque la plage de signaux lumineux reçus à intégrer est décalée chaque fois d'un signal lumineux reçu, comme décrit ci-dessus, il est possible d'éliminer la diminution de la résolution angulaire. Seize signaux lumineux reçus appartenant à une plage spécifiée par le circuit de spécification de plage d'intégration 95 sont lus dans le circuit de mémoire 93, et sont émis vers le circuit d'intégration 97. Le circuit d'intégration 97 intègre seize signaux lumineux reçus qui 20 ont été convertis en signaux numériques, comme représenté sur la figure 8A. Ici, lorsque les seize signaux lumineux reçus contiennent tous des composantes de signaux lumineux reçus S qui dépendent des ondes réfléchies par le même 25 objet réfléchissant, les composantes de signaux lumineux reçus S apparaissent à un moment auquel le même intervalle de temps s'est écoulé à partir de l'instant auquel le faisceau laser a été émis. Par conséquent, la composante de signal lumineux reçu SO dans le signal 30 intégré devient égale à la composante de signal lumineux reçu S de chaque signal lumineux reçu qui est amplifiée 16 fois. D'autre part, la composante de bruit N contenue dans chaque signal lumineux reçu est générée d'une manière aléatoire principalement sous l'effet de la 35 lumière externe. Par conséquent, même lorsque 16 signaux lumineux reçus sont intégrés, la composante de bruit NO est simplement amplifiée d'un nombre de fois égal à la racine carrée de 16 (1-6), c'est-à-dire 4 fois. Par conséquent, au moment du calcul des signaux intégrés par le circuit d'intégration 97, le rapport (rapport signal/bruit) entre la composante de signal lumineux reçu 5 SO et la composante de bruit NO augmente 4 fois. De ce fait, même lorsque les composantes de signaux lumineux reçus S contenues dans les signaux lumineux reçus individuels sont si faibles qu'il est difficile de les distinguer de la composante de bruit N, l'utilisation des 10 signaux intégrés ci-dessus permet de détecter l'objet réfléchissant sur la base de la composante de signal lumineux reçu amplifié SO. Sur la figure 2C, le numéro de référence 100 désigne un circuit de commutation qui commute la sortie 15 du circuit d'intégration 97 vers le comparateur 103 et vers le circuit de calcul de bruit de fond 99. Lorsque le faisceau laser n'a pas été rayonné sur la zone de balayage représentée sur la figure 3, le circuit de calcul de bruit de fond 99 calcule des composantes de bruit superposées sur les signaux lumineux reçus, sur la base du signal intégré qui est émis par le circuit d'intégration 97. Dans ce mode de réalisation, le faisceau laser est balayé dans les directions de l'axe X et de l'axe Y 25 en ayant 451 faisceaux lasers réfléchis par les miroirs du miroir polygonal 73 ayant six miroirs sur sa périphérie extérieure, avec différents angles d'inclinaison de plans. Lorsque les six miroirs sont changés par la révolution du miroir polygonal 73, les 30 faisceaux lasers réfléchis par les miroirs sont arrêtés par le cadre d'une fenêtre de rayonnement qui n'est pas représentée, et ne sont pas rayonnés vers le côté extérieur. Au moment du changement des six miroirs du miroir polygonal 73, le circuit de commutation 100 35 commute la sortie du circuit d'intégration 97 vers le circuit de calcul de bruit de fond. A ce moment, les composantes de signaux lumineux reçus S correspondant aux ondes réfléchies par l'objet réfléchissant ne sont pas contenues dans les signaux lumineux reçus qui sont intégrés par le circuit 5 d'intégration 97. Par conséquent, le signal intégré qui est émis par le circuit d'intégration 97 montre une composante de bruit N qui sera superposé sur les signaux lumineux reçus. De ce fait, la composante de bruit N est éliminée du signal intégré au moyen d'un circuit de 10 soustraction 101 qu'on décrira ultérieurement, pour améliorer davantage le rapport signal/ bruit du signal intégré. La composante de bruit est calculée sur la base du signal intégré émis par le circuit d'intégration 97 15 pendant que le faisceau laser est en cours d'émission (mais n'est pas rayonné vers le côté extérieur), parce que du bruit électromagnétique est généré par l'émission du faisceau laser et est souvent superposé sur les signaux lumineux reçus. En outre, lorsque le faisceau laser n'est pas rayonné sur la zone de balayage représentée sur la figure 3, le circuit d'intégration 97 produit une multiplicité de signaux intégrés. Le circuit de calcul de bruit de fond 99 fait la moyenne de la multiplicité de signaux 25 intégrés pour calculer un signal intégré moyen. Le calcul de la moyenne peut consister à faire simplement la moyenne d'une multiplicité de signaux intégrés, ou à calculer une moyenne pondérée. Sous l'effet du calcul de moyenne des signaux intégrés des signaux reçus ds à des 30 composantes de bruit N, des composantes de bruit ayant une régularité apparaissent de façon caractéristique sur les signaux intégrés auxquels le calcul de moyenne a été appliqué. Ainsi, les composantes de bruit superposées sur 35 les signaux lumineux reçus sont générées fondamentalement d'une manière aléatoire. Il existe cependant parmi elles des composantes de bruit ayant une régularité, qui sont affectées par des bruits d'ondes électromagnétiques occasionnés par des impulsions d'horloge de l'UC de radar à laser 70 et par l'émission de faisceaux lasers. Lorsque le traitement de calcul de moyenne est répété, les 5 composantes de bruit ayant une régularité sont renforcées davantage que les composantes de bruit aléatoires. Les composantes de bruit ayant une régularité sont nécessairement contenues dans les signaux intégrés. Par conséquent, les composantes de bruit sont déterminées par 10 le traitement de calcul de moyenne dans le circuit de calcul de bruit de fond, et les composantes de bruit ayant subi le calcul de moyenne sont éliminées des signaux intégrés pour éliminer de façon fiable les composantes de bruit ayant une régularité qui se trouvent 15 dans les signaux intégrés. Sur la figure 2C, le numéro de référence 101 désigne un circuit de soustraction qui, lorsqu'un faisceau laser est rayonné sur la zone de balayage, soustrait du signal de sortie intégré du circuit 20 d'intégration 97 la composante de bruit calculée par le circuit de calcul de bruit de fond 99. Le signal intégré duquel la composante de bruit est soustraite est comparé par un comparateur 103 avec une valeur de seuil Vd émise par un circuit de fixation de valeur de seuil 105. La 25 valeur de seuil Vd correspond à la tension de référence VO décrite en référence à la figure 2B. En se référant à la figure 9, on note que les valeurs numériques calculées de façon discrète qui maintiennent un intervalle de temps prédéterminé sont 30 comparées avec la valeur de seuil VD correspondant à la tension de référence VO. Ici, lorsque par exemple les valeurs numériques Db et Dc sont plus grandes que la valeur de seuil VD, le résultat de comparaison est émis vers un circuit d'interpolation 109. Le circuit d'interpolation 109 trouve un instant de montée tl et un instant de descente t2 auxquels il est estimé, par interpolation linéaire, que la valeur de seuil est franchie. Ainsi, on imagine une ligne droite reliant la valeur numérique Db supérieure à la valeur de seuil à une valeur numérique Da qui est immédiatement précédente, et un instant correspondant à un point auquel 5 la ligne droite passe par la valeur de seuil VD est trouvé et est considéré comme l'instant de montée tl. De façon similaire, on imagine une ligne droite reliant la valeur numérique Dc supérieure à la valeur de seuil VD à une valeur numérique Vd qui est immédiatement suivante, 10 et un instant correspondant à un point auquel la ligne droite passe par la valeur de seuil est trouvé et est considéré comme étant l'instant de descente t2. Un circuit de mesure de temps 111 exécute un traitement identique à celui du circuit de mesure de 15 temps 88 de la figure 2B, trouve un instant de génération d'une valeur de crête dans la composante de signal lumineux reçu S, sur la base de l'instant de montée tl et de l'instant de descente t2, comme représenté sur la figure 8B, et calcule la différence de temps At entre 20 l'instant d'émission du faisceau laser et l'instant d'émission de la valeur de crête, comme représenté sur la figure 8B. Sur la base des différences de temps At provenant des circuits de mesure de temps 88 et 111, l'UC de radar 25 à laser 70 calcule une distance par rapport à l'objet réfléchissant, et prépare des données de position sur la base de la distance et des angles de balayage ex et Oy des faisceaux lasers correspondants. De façon spécifique, des données de position de l'objet réfléchissant sont 30 trouvées à partir de la distance et des angles de balayage Ox et Oy dans un système de coordonnées rectangulaires X-Y-Z, avec le centre du radar à laser pour une origine (0, 0, 0), la direction de la largeur de la voiture pour l'axe X, la direction de la hauteur de la 35 voiture pour l'axe Y, et la direction pointant vers l'avant du véhicule pour l'axe Z. Les données de position dans le système de coordonnées rectangulaires XYZ sont émises comme des données de distance vers 1'UCE de reconnaissance / distance inter véhicule 3. Lorsque la distance par rapport à l'objet 5 réfléchissant doit être calculée sur la base du signal intégré, l'angle de balayage Ox du faisceau laser correspondant au signal intégré est l'angle de balayage Ox du faisceau laser à la position centrale parmi la multiplicité de faisceaux lasers correspondant à la 10 multiplicité de signaux lumineux reçus intégrés. L'UCE de reconnaissance / distance inter véhicule 3 commande la distance inter véhicule en reconnaissant l'objet sur la base des données de distance provenant du capteur radar à laser 5, et en commandant la vitesse du 15 véhicule par l'envoi de signaux de commande à l'unité de commande de freins 19, à l'unité de commande d'accélérateur 21 et à l'unité de commande de transmission automatique 23, pour l'adaptation aux conditions du véhicule précédent obtenues à partir de 20 l'objet reconnu. Un traitement de détermination d'alarme est également exécuté pour produire une alarme dans le cas o l'objet reconnu reste dans une région d'alarme prédéterminée pendant plus longtemps qu'une période prédéterminée. L'objet dans ce cas peut être un véhicule 25 circulant devant, ou un véhicule qui est arrêté en avant. On va maintenant décrire brièvement, sous la forme d'un bloc de commande, la structure interne de l'UCE de reconnaissance / distance inter véhicule 3. Les données de distance émises par le capteur radar à laser 5 30 sont envoyées à un bloc de reconnaissance d'objet 43. Sur la base des données de position tridimensionnelles obtenues pour les données de distance, le bloc de reconnaissance d'objet 43 trouve une position centrale (X, Y, Z) de l'objet, et une taille (W, D, H) de l'objet, 35 comme la largeur W, la profondeur D et la hauteur H. En outre, sur la base d'un changement de la position centrale (X, Y, Z) au cours du temps, une vitesse relative (Vx, Vy, Vz) de l'objet est trouvée avec pour référence la position du véhicule propre. Le bloc de reconnaissance d'objet 43 détermine en 5 outre si l'objet est au repos ou se déplace, sur la base de la vitesse du véhicule (vitesse du véhicule propre) émise par le bloc de calcul de vitesse du véhicule 47, en se basant sur la valeur détectée par le capteur de vitesse de véhicule 7 et sur la vitesse relative (Vx, Vy, 10 Vz) trouvée ci-dessus. Sur la base du résultat de la détermination et de la position centrale de l'objet, des objets qui affectent le déplacement du véhicule propre sont sélectionnés, et les distances sont visualisées sur l'unité de visualisation de distance 15. En outre, sur la base d'un signal provenant du capteur de direction 27, un bloc de calcul d'angle de direction 49 trouve un angle de direction, et sur la base d'un signal provenant du capteur de vitesse angulaire en lacet 28, un bloc de calcul de vitesse angulaire en lacet 20 51 calcule une vitesse angulaire en lacet. En outre, un bloc de calcul de rayon de courbe (rayon de courbure) 57 calcule un rayon de courbe (rayon de courbure) R sur la base de la vitesse du véhicule provenant du bloc de calcul de vitesse du véhicule 47, de l'angle de direction 25 provenant du bloc de calcul d'angle de direction 49 et de la vitesse angulaire en lacet provenant du bloc de calcul de vitesse angulaire en lacet 51. Sur la base du rayon de courbe R, des coordonnées de la position centrale (X, Z), etc., le bloc de 30 reconnaissance d'objet 43 détermine la probabilité que l'objet soit un véhicule et la probabilité que l'objet se déplace dans la même voie de circulation que le véhicule propre. Un bloc détecteur d'anomalie de capteur 44 détecte toute valeur anormale de données trouvées par le 35 bloc de reconnaissance d'objet 43. Lorsque les données ont des valeurs anormales, ce fait est visualisé sur une unité de visualisation d'anomalie de capteur 17. Un bloc 53 pour déterminer le véhicule précédent sélectionne le véhicule précédent sur la base d'une variétés de données obtenues à partir du bloc de reconnaissance d'objet 43, et trouve une distance Z par 5 rapport au véhicule précédent, dans la direction de l'axe Z, et une vitesse relative Vz. Ensuite, un bloc 55 pour commander la distance inter véhicule et pour déterminer l'alarme détermine si une alarme doit être produite lorsqu'il est dans l'opération de détermination d'alarme, 10 ou détermine le contenu d'une commande de vitesse du véhicule lorsqu'il est dans la détermination de croisière, sur la base de la distance Z par rapport au véhicule précédent, de la vitesse relative Vz, de l'état fixé à l'avance pour l'interrupteur de commande de 15 croisière 26, de l'état dans lequel l'interrupteur de freins 9 est enfoncé, du degré d'ouverture d'un capteur d'ouverture d'accélérateur 11, et de la valeur fixée de sensibilité, d'une unité de fixation de sensibilité d'alarme 25. Lorsque l'alarme doit être produite, un signal de génération d'alarme est émis vers un générateur de sons d'alarme 13. Dans le cas de la détermination de croisière, des signaux de commande sont envoyés à l'unité de commande de transmission automatique 23, à l'unité de 25 commande de freins 19 et à l'unité d'attaque d'accélérateur 21, pour effectuer les opérations de commande exigées. Lorsque ces opérations de commande sont exécutées, des signaux de visualisation requis sont émis vers l'unité de visualisation de distance 15 pour signaler 30 les conditions au conducteur. Conformément à ce mode de réalisation décrit cidessus, un signal intégré est calculé en intégrant une multiplicité de signaux lumineux reçus, pour détecter ainsi l'objet réfléchissant, même en utilisant le signal 35 intégré en plus de la détection de l'objet réfléchissant sur la base des signaux lumineux reçus individuels. Il devient donc possible de détecter l'objet réfléchissant à une distance à laquelle il ne peut pas être détecté en utilisant les signaux lumineux reçus individuels, ou de détecter l'objet réfléchissant qui réfléchit peu la lumière. La présente invention n'est en rien limitée seulement au mode de réalisation cidessus, mais peut être mise en pratique dans les formes suivantes, sans sortir de l'esprit et du cadre de l'invention. (1) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le circuit de 10 spécification de plage d'intégration 95 change chaque fois d'un signal lumineux reçu la plage des signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés. Cependant, le circuit de spécification de plage d'intégration 95 peut changer de plusieurs des signaux lumineux reçus la plage 15 de signaux lumineux reçus à intégrer, dans une plage qui est plus petite que le nombre de signaux lumineux reçus à intégrer. Dans ce cas également, il est possible d'améliorer la résolution angulaire des signaux intégrés en comparaison avec le cas dans lequel les signaux 20 intégrés sont trouvés au moins en groupant un nombre prédéterminé de signaux reçus. (2) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le circuit de spécification de plage d'intégration 95 dans le second circuit détecteur 90 spécifie le nombre des signaux reçus 25 à intégrer d'une seule sorte (16 signaux). Le nombre des signaux reçus à intégrer est déterminé en fonction de la distance LO sur laquelle la détection doit être effectuée, comme représenté par la formule de Nr cidessus. Par conséquent, il est possible de fixer deux distances LO, ou plus, sur lesquelles la détection doit être effectuée, et il est possible de spécifier les nombres des signaux reçus à intégrer de deux sortes, ou plus. Dans ce cas, les structures allant du circuit 35 d'intégration 97 jusqu'au circuit de mesure de temps 111 sont connectées en parallèle au circuit de mémoire 93 en un nombre égal au nombre de sortes des signaux reçus à intégrer. Ceci permet de calculer une multiplicité de signaux intégrés ayant différents nombres d'intégration, ainsi que d'exécuter le traitement arithmétique suivant en parallèle et simultanément. La structure ci-dessus permet de fixer une multiplicité de distances et de plages pour le même objet (véhicule précédent) à détecter, afin d'obtenir une meilleure sensibilité pour détecter la lumière réfléchie. (3) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le premier 10 circuit détecteur 86 et le second circuit détecteur 90 fonctionnent de façon à détecter l'objet réfléchissant de manière indépendante, sur la base des signaux lumineux reçus individuels et sur la base des signaux intégrés obtenus en intégrant une multiplicité de signaux lumineux 15 reçus. Cependant, lorsque l'objet réfléchissant est détecté sur la base des signaux lumineux reçus individuels, c'est-à-dire lorsqu'il est détecté que les signaux lumineux reçus individuels ont des amplitudes 20 supérieures à la tension de référence VO, le circuit de spécification de plage d'intégration 95 peut recevoir les données pour spécifier les signaux lumineux reçus comme les numéros des signaux lumineux reçus provenant de l'UC de radar à laser 70 ou du premier circuit détecteur 80, 25 afin que de tels signaux lumineux reçus soient exclus des signaux lumineux reçus qui doivent être intégrés. La raison pour laquelle on utilise les signaux intégrés des signaux lumineux reçus est de détecter l'objet réfléchissant même lorsque les signaux lumineux 30 reçus individuels n'ont pas des intensités (amplitudes) suffisamment grandes pour identifier l'objet réfléchissant. Lorsque les signaux lumineux reçus individuels ont des intensités (amplitudes) suffisamment grandes pour détecter l'objet réfléchissant, il n'est 35 alors pas nécessaire de rechercher les signaux intégrés. En outre, la résolution angulaire est améliorée davantage lorsque l'objet réfléchissant est détecté sur la base des signaux lumineux reçus individuels, que lorsque l'objet réfléchissant est détecté sur la base des signaux intégrés. Du fait de ces raisons, lorsque l'objet réfléchissant peut être détecté par les signaux lumineux 5 reçus individuels, les données de distance concernant l'objet réfléchissant devraient alors être calculées sur la base des résultats détectés. Il est en outre possible de diminuer le volume de traitement arithmétique et de raccourcir le temps de 10 fonctionnement en fixant une plage des signaux reçus à intégrer pour les signaux lumineux reçus desquels sont exclus les signaux lumineux reçus ayant des amplitudes suffisamment grandes pour détecter l'objet réfléchissant. (4) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le premier 15 circuit détecteur 86 et le second circuit détecteur 90 sont réalisés comme des circuits de logique câblée. Une partie d'entre eux peut cependant être réalisée en utilisant un logiciel dans l'UC de radar à laser 70. Inversement, il est possible d'employer un circuit de 20 logique câblée pour réaliser le traitement de l'UC de radar à laser 70 pour trouver une distance par rapport à l'objet réfléchissant à partir de la différence de temps At entre l'instant tO pour l'émission du faisceau laser et l'instant tp pour la génération d'une valeur de crête 25 dans le signal lumineux reçu. (5) Le mode de réalisation ci-dessus a traité d'un exemple d'intégration des signaux lumineux reçus sur la base d'une multiplicité de faisceaux lasers rayonnés au voisinage les uns des autres sur chaque ligne de 30 balayage, dans la direction de l'axe X. On n'est cependant pas limité aux faisceaux lasers rayonnés au voisinage les uns des autres dans la direction de l'axe X, et les signaux lumineux reçus à intégrer peuvent être ceux des faisceaux lasers rayonnés au voisinage les uns 35 des autres dans la direction de l'axe Y. En outre, la plage de faisceaux lasers rayonnés au voisinage les uns des autres peut couvrir une multiplicité de lignes de balayage de l'axe X et de l'axe Y. (6) Le mode de réalisation ci-dessus utilise le miroir polygonal 73 ayant différents angles d'inclinaison de plans pour effectuer le balayage bidimensionnel des 5 faisceaux lasers. Le mode de réalisation peut cependant être mis en oeuvre de façon similaire même en utilisant, par exemple, un miroir de galvanomètre capable d'effectuer un balayage dans la direction de la largeur du véhicule, et en faisant varier les angles 10 d'inclinaison des plans du miroir. Le miroir polygonal 73 offre cependant l'avantage que le balayage bidimensionnel peut être réalisé par l'entraînement en rotation seulement. (7) Dans le mode de réalisation ci-dessus, le capteur 15 radar à laser 5 convertit la distance et les angles de balayage Ox, Oy correspondants, pour passer de ceux du système de coordonnées polaires à ceux du système de coordonnées rectangulaires X-Y-Z. Leur traitement peut cependant être exécuté par le bloc de reconnaissance 20 d'objet 43. (8) Le mode de réalisation ci-dessus emploie le capteur radar à laser 5 qui utilise des faisceaux lasers. On peut cependant utiliser des ondes électromagnétiques telles que des ondes millimétriques ou des ondes ultrasonores. 25 On n'est cependant pas limité seulement au système de balayage, et on peut employer n'importe quel système capable de mesurer l'orientation en plus de la distance. Lorsque, par exemple, on utilise un radar à ondes entretenues à modulation de fréquence ou un radar Doppler 30 avec des ondes millimétriques, on obtient en une seule fois les données de distance par rapport au véhicule précédent et les données concernant la vitesse relative, à partir des ondes réfléchies (ondes reçues). Par conséquent, contrairement au cas de l'utilisation de 35 faisceaux lasers, aucune étape n'est exigée pour calculer la vitesse relative sur la base des données de distance. Des changements et modifications supplémentaires sont également possibles sans sortir de l'esprit et du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de radar pour véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend: un radar (5) pour rayonner une multiplicité 5 d'ondes d'émission dans au moins une direction de la largeur d'un véhicule, sur une plage angulaire prédéterminée, et pour produire des signaux reçus correspondant à des intensités d'ondes réfléchies lorsque des ondes réfléchies correspondant aux ondes d'émission 10 sont reçues; - des moyens de fixation (95) pour fixer une plage de signaux reçus à intégrer incluant un nombre prédéterminé de signaux reçus émis sur la base du nombre prédéterminé de signaux d'émission rayonnés par le radar 15 au voisinage les uns des autres, et pour fixer une multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer tout en décalant les signaux reçus appartenant aux plages des signaux reçus à intégrer, d'un nombre des signaux reçus inférieur au nombre prédéterminé, de façon que certains 20 des signaux reçus appartiennent, en chevauchement, à la multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer; - des moyens d'intégration (97) pour intégrer le nombre prédéterminé des signaux reçus appartenant à la multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer qui 25 sont fixées par les moyens de fixation, et pour produire des signaux intégrés; et - des moyens détecteurs (103) pour comparer des signaux intégrés émis par les moyens d'intégration avec une valeur intégrée de référence prédéterminée, et pour 30 détecter un objet réfléchissant sur la base des signaux intégrés qui sont supérieurs à la valeur intégrée de référence. 2. Dispositif de radar pour véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de 35 fixation (95) fixent une multiplicité de plages des signaux reçus à intégrer tout en décalant un par un les signaux reçus appartenant aux plages des signaux reçus à intégrer. 3. Dispositif de radar pour véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le nombre des signaux reçus appartenant à la plage des signaux reçus à intégrer est déterminé par la relation: Nr = W/(LO x tan 0), dans laquelle W est une longueur d'un objet à détecter dans la direction de la largeur du véhicule, LO est une distance de détection jusqu'à l'objet à détecter, et 0 est un angle de pas de faisceau 10 des ondes émises dans la direction de la largeur du véhicule. 4. Dispositif de radar pour véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de fixation (95) fixent une première plage 15 des signaux reçus à intégrer incluant un premier nombre prédéterminé des signaux reçus lui appartenant, et une seconde plage des signaux reçus à intégrer incluant un second nombre prédéterminé des signaux reçus lui appartenant, le second nombre prédéterminé étant 20 différent du premier nombre prédéterminé. 5. Dispositif de radar pour véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: - des moyens de calcul de composante de bruit 25 (99) qui, lorsque les ondes d'émission ne sont pas rayonnées sur la plage angulaire prédéterminée, calculent des composantes de bruit superposées sur les signaux reçus, sur la base des signaux émis par le radar; et - des moyens d'élimination (101) qui éliminent 30 les composantes de bruit dans les signaux intégrés. 6. Dispositif de radar pour véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que les composantes de bruit sont calculées en faisant la moyenne d'une multiplicité de signaux émis par le radar lorsque les 35 ondes d'émission ne sont pas rayonnées sur la plage angulaire prédéterminée. 7. Dispositif de radar pour véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens détecteurs (103) comparent avec une valeur de référence prédéterminée les signaux reçus émis par le 5 radar, et détectent l'objet réfléchissant sur la base des signaux reçus qui sont plus grands que la valeur de référence, et les moyens de fixation (95) fixent la plage des signaux reçus à intégrer pour les signaux reçus à l'exclusion des signaux reçus qui sont plus grands que la 10 valeur de référence. 8. Dispositif de radar pour véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens détecteurs (103) détectent la distance jusqu'à l'objet réfléchissant et l'angle dans la 15 direction de la largeur du véhicule, l'angle dans la direction de la largeur du véhicule étant détecté à partir d'un angle central dans une plage de rayonnement du nombre prédéterminé d'ondes d'émission correspondant à la plage des signaux reçus à intégrer dans laquelle les 20 signaux intégrés sont plus grands que la valeur de référence.