Brevet FR2856948A1 — publié le 20050107

DISPOSITIF ET PROCEDE POUR VENIR EN PRISE AVEC DES ARTICLES PENETRABLES La présente invention concerne un outil pour le prélèvement et le placement de matériaux pénétrables relativement souples, tels que des produits alimentaires, soit individuellement, soit en groupes. En particulier, l'invention concerne un outil pour venir en prise avec des matières alimentaires précisément agencées et les déplacer sans détruire leur agencement. La fabrication de produits alimentaires de qualité supérieure nécessite de plus en plus une sophistication plus importante dans la présentation visuelle des produits alimentaires eux-mêmes. Ceci peut signifier que les produits alimentaires doivent être présentés de manière cohérente dans un agencement particulier dans l'emballage alimentaire. L'agencement précis de petites pièces délicates dans des récipients alimentaires dépend traditionnellement d'une main d'oeuvre intensive. Cependant, les frais de main d'oeuvre et les faibles cadences de production qui accompagnent de tels procédés manuels les rendent prohibitifs pour tous, excepté pour les produits les plus chers. La vitesse croissante et la sophistication des robots automatiques, et leur utilisation par conséquent pour des opérations délicates et précises à grande vitesse, a ouvert des opportunités pour développer des procédés moins onéreux pour le placement précis des produits alimentaires, étant donné que ces robots offrent un positionnement rapide et précis des produits alimentaires. Cependant, il reste un défi principal pour conseiller un appareil approprié pour venir en prise directement avec ces produits alimentaires, en particulier lorsque ces produits ont des surfaces relativement irrégulières, tels que des produits alimentaires solides ou semi solides, et lorsqu'il est nécessaire de saisir et de replacer un groupe de tels produits afin que leur configuration ou agencement d'origine soit sensiblement conservée. En particulier, lorsque l'on souhaite transporter un groupe de tels produits et les déposer, par exemple, selon un agencement précis, par exemple un agencement en bardeau se consistant en une rangée de produits relativement plats qui se chevauchent, la conception de l'appareil approprié pour venir en prise est nécessairement une tâche difficile. Dans le domaine de la manutention de matériaux, on a conseillé de nombreux moyens différents pour venir en prise avec des produits individuels et de les saisir d'une certaine façon pour soulever et déplacer de tels produits vers un nouvel emplacement différent. Cependant, les caractéristiques de chaque type de produit influencent la capacité d'être utilisé avec ce produit qu'a chaque moyen individuel pour venir en prise. Des moyens classiques pour venir en prise pour les dispositifs de levage mécaniques sont des ventouses. Celles-ci fonctionnent bien pour mettre en prise des matières qui ont des surfaces très régulières et consistantes. Cependant, les matières alimentaires solides et semi solides, de part leur nature, n'ont classiquement pas de telles surfaces. Par conséquent, les ventouses n'ont pas tendance à être adaptées pour ces applications. D'autres moyens connus pour saisir des produits, sont l'utilisation d'un dispositif de prise mécanique qui dépend de la compression du produit entre des surfaces opposées. Cependant, l'utilisation des forces de compression sur des matières alimentaires solides ou semi solides a tendance à se traduire par l'endommagement des produits, et par des cadences de prélèvement irrégulières. Par conséquent, de tels dispositifs ne satisfont pas le besoin de placer des produits alimentaires uniques, et en particulier ne se prêtent pas eux-mêmes à repositionner des groupes de produits alimentaires, lorsque l'on doit conserver la position relative de tels produits dans une structure ou agencement. Dans le brevet US-4 015 872 de Loznak et associés ( Loznak ), on décrit un appareil pour soulever et déposer des matières pénétrables qui dépendent de l'empalement des matières par une pluralité de tiges , de la torsion des tiges pour mettre en prise la surface inférieure de la matière afin de permettre le levage, et du dépôt en détordant les tiges pour permettre aux têtes des tiges d'être retirées par les fentes créées par la pénétration initiale de la tige. Ce type d'appareil ne dépend pas des caractéristiques de surface de la matière, et semble approprié pour des matières pénétrables élastiques telles que du tissu, de la résine ou un stock de stratifiés. Cependant l'aspect consistant à couper ou à déchirer une fente ou un trou dans la matière a tendance à rendre cet appareil inapproprié pour des matières alimentaires plus délicates telles que la viande ou des morceaux de viande reconstituée. On ne trouve pas non plus d'indication concernant la façon dont un groupe de matières peut être transporté dans une configuration autre peut-être que celle d'une pile alignée d'objets. Dans le brevet US-6 309 001 Bl de John P. Sherwin ( Sherwin ), on décrit un appareil qui utilise une pluralité de fourches relativement fines pour saisir et pénétrer les matières alimentaires telles que des produits de boulangerie et de pâtisserie. Ceci procure des moyens pour saisir des matières qui ont tendance à se traduire par un niveau inférieur d'endommagement à ces matières. Cependant, étant donné que les fourches décrites ne peuvent pénétrer que dans des produits individuels, ce type d'appareil n'est pas approprié pour repositionner des groupes de produits tout en conservant leur position relative dans un agencement de groupe, et particulièrement pas lorsque le groupe agencé de produits qui doit être déposé, doit prendre la forme d'un bardeau . Par conséquent, un objet de la présente invention est de proposer un appareil qui permette la prise constante de produits alimentaires pour leur repositionnement. Un autre objet de l'invention est de proposer un appareil de prise qui est approprié pour prélever des produits alimentaires individuels afin de réaliser un groupe de ceux-ci et ensuite repositionner ce groupe de produits alimentaires, tout en conservant cet agencement spécifique dans le groupe. Un autre objet de l'invention est de proposer un tel appareil qui est approprié pour être utilisé lorsque l'on souhaite repositionner un groupe de produits alimentaires agencés dans une configuration de bardeau . Un autre objet de l'invention est de proposer un procédé de fonctionnement dudit appareil pour réaliser et repositionner un tel bardeau. Selon un aspect de l'invention, on propose un outil pour venir en prise avec des produits alimentaires, les capturer et les déposer, ledit outil comprenant : un support agencé pour coupler l'outil à un dispositif pour communiquer le mouvement contrôlé à l'outil, de préférence un bras de robot programmable ; une pluralité de broches de pénétration agencées pour faciliter la capture de produits alimentaires par empalement ; un élément de support de broche de pénétration fixé audit support et auquel sont ancrées lesdites broches, lesdites broches étant agencées afin de s'étendre à distance dudit élément de support ; un élément d'éjection pour interagir avec ledit élément de support, ayant des ouvertures à travers lesquelles lesdites broches font saillie, des moyens pour communiquer le mouvement relatif entre l'élément de support et l'élément d'éjection ; dans lequel la pénétration et la capture desdits produits alimentaires sont effectuées par le mouvement de l'outil via ledit dispositif; et dans lequel le dépôt desdits produits alimentaires est effectué par ledit mouvement relatif de l'élément de support et l'élément d'éjection pour faire sortir ainsi lesdits produits alimentaires de l'extrémité desdits broches. De préférence, lesdits produits alimentaires sont empalés de sorte qu'ils sont capturés via des forces de frottement dans une position située entre la pointe de pénétration desdites broches et ledit élément d'éjection. De préférence, le dépôt desdits articles est effectué par l'actionnement du mouvement de ladite plaque d'éjection dans une direction relative à distance dudit élément de support, pour faire sortir ainsi lesdits produits alimentaires de l'extrémité desdites broches. De préférence, les broches ont un diamètre compris entre 0,5 mm et 2,5 mmafin d'effectuer un niveau de mise en prise avec les produits qui permet la capture fiable, mais sans endommager l'intégrité des produits. De manière avantageuse, lorsque lesdits produits sont des morceaux de viande découpés en tranche, le diamètre de la broche est d'environ 1 mm. De manière avantageuse, les broches sont disposées dans une pluralité de rangées de broches sensiblement parallèles, dans lesquelles les broches individuelles sont espacées à distance régulière. Une configuration particulièrement avantageuse pour la capture des morceaux de viande découpés en tranche est deux ou plusieurs rangées de neuf broches, dans laquelle les broches dans les rangées sont espacées selon une distance comprise entre environ 5 mm et 15 mm, de préférence environ 10 mm, et dans laquelle les rangées sont espacées selon une distance comprise entre environ 15 mm et 35 mm, de préférence environ 25 mm. De préférence, l'élément d'éjection est une plaque qui est agencée sensiblement parallèlement à la surface adjacente de l'élément de support et dans lequel ladite plaque d'éjection de déplace relativement à distance dudit élément de support tout en conservant un alignement sensiblement parallèle avec ledit élément. Ce type de mouvement d'éjection favorise le maintien d'un agencement en bardeau d'un groupe de produits alimentaires pendant le dépôt, lorsque cela est nécessaire. De manière avantageuse, les broches de pénétration s'étendent par des trous individuels dans ladite plaque d'éjection. En variante, la plaque d'éjection peut présenter des encoches s'étendant à partir d'un côté de ladite plaque, de sorte que la plaque ressemble à un peigne , et de sorte que lesdites broches s'étendent à travers lesdites encoches. De préférence, un ou plusieurs dispositifs d'actionnement, tels que des vérins pneumatiques, des vérins hydrauliques ou des servomoteurs électriques, sont montés sur ledit élément de support et présentent des bras d'extension qui sont raccordés audit élément d'éjection, dans lequel l'extension desdits bras actionne ledit mouvement relatif dudit élément d'éjection par rapport audit élément de support. L'invention propose également un procédé permettant de réaliser et de déposer une structure en bardeau d'un nombre prédéterminé de produits alimentaires pénétrables, utilisant un outil pour venir en prise tel que défini ci-dessus, ledit procédé comprenant les étapes consistant à : a) présenter une pluralité de produits alimentaires sur une surface sensiblement plate ; b) positionner ledit outil au dessus d'un premier produit de sorte que deux ou plusieurs broches qui sont décalées du centre de ladite structure de broches sont directement au dessus dudit produit ; c) abaisser ledit outil de sorte que lesdites broches décalées sont amenées à pénétrer sensiblement ledit produit pour le capturer ainsi par empalement ; d) relever ledit outil et ledit produit capturé et le repositionner au dessus d'un second produit, de sorte que ledit premier produit est positionné au dessus dudit second produit d'une manière décalée, ladite distance de décalage étant inférieure à la dimension du premier produit dans la direction du décalage ; e) répéter les étapes c) et d) ci-dessus jusqu'à ce que le nombre prédéterminé de produits ait été capturé ; f) positionner ledit outil au dessus de la destination de la structure de produits ; et g) déposer ladite structure en actionnant ladite plaque d'éjection dans un mouvement descendant pour éjecter ladite structure desdits produits desdites broches comme un groupe ressemblant à un bardeau. Dans l'étape de dépôt du procédé ci-dessus, l'action de la plaque d'éjection sur le produit le plus élevé a tendance à l'amener à comprimer le second produit le plus élevé, et à son tour l'action du produit le plus élevé sur le second produit le plus élevé a tendance à l'amener à comprimer le troisième produit le plus élevé, et dans laquelle cette action est répétée par rapport aux produits successifs, de sorte que le groupe est déposé dans ledit récipient selon un agencement en bardeau. Dans un autre aspect de l'invention, on propose un appareil pour le prélèvement et le dépôt d'un ou de plusieurs produits alimentaires, comprenant : un dispositif pour communiquer le mouvement contrôlé à l'outil, de préférence un bras de robot programmable ; un outil pour venir en prise, selon ce qui a été décrit ci-dessus, qui est fixé audit dispositif robotisé ; dans lequel ledit appareil est adapté pour réaliser le procédé décrit ci-dessus. On décrit maintenant, à titre d'exemple spécifique non limitatif, un mode de réalisation d'un appareil pour venir en prise selon un aspect de l'invention, et un procédé de fonctionnement approprié, en référence aux figures. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description suivante des modes de réalisation de l'invention faite en référence aux figures, dans lesquelles : La figure 1 représente une vue en élévation d'un appareil pour venir en prise selon l'invention, fixé au bras d'un bras de robot programmable. La figure 2 représente une vue en élévation de l'appareil de la figure 1 dans le procédé de prélèvement des produits alimentaires. La figure 3 représente une vue en élévation de l'appareil de la figure 1 ayant terminé le procédé de prélèvement des produits alimentaires. La figure 4 représente une vue en élévation de l'appareil de la figure 1 dans le procédé de dépôt d'un groupe de produits alimentaires. La figure 5 représente une vue en élévation de l'appareil de la figure 1 ayant déposé un groupe de produits alimentaires. Tout d'abord en référence à la figure 1, on représente un outil de prélèvement et de dépôt 1 selon l'invention, qui dans ce mode de réalisation est approprié pour former un groupe de pièces coupées en tranches de viande reconstituée, repositionner ledit groupe dans un récipient alimentaire et déposer le groupe selon une configuration en bardeau . L'outil est fixé sur un bras de robot industriel programmable 2, qui effectue le mouvement de l'appareil entre ses destinations cibles prédéterminées, grâce au support 3, qui fait partie de l'outil. Dans cet exemple, le support 3 est représenté comme une poutre d'acier avec une configuration en double T, et qui est ancrée à la fois au bras de robot 2 et au reste de l'outil 4 par des boulons Allen 14. L'homme du métier notera que l'on peut appliquer d'autres configurations de support. L'outil comprend en outre une partie d'ancrage de broche 4 ; broches individuelles 5 qui sont utilisées pour pénétrer directement et empaler les morceaux de viande ; et un appareil d'éjection de charge utile 6 qui essuie essentiellement les morceaux empalés vers le bas et hors de l'extrémité des broches 5. Les broches 5 sont agencées en deux rangées de neuf arbres parallèles, il faut noter que dans chacune des figures la rangée arrière de neuf broches est cachée par la rangée de devant. L'agencement parallèle aide à empêcher l'endommagement des produits alimentaires lorsqu'ils coulissent sur et hors des broches. La partie d'ancrage de broche 4 peut être construite avec de l'acier ou avec une matière plastique dure appropriée, comprenant le nylon. Les broches 5 sont fabriquées à partir d'un acier inoxydable de qualité alimentaire, et peuvent avoir des pointes arrondies ou aiguisées. Elles ont une extrémité d'ancrage (non représentée) grâce à laquelle elles peuvent être ancrées de manière fixe sur la partie d'ancrage 4. L'appareil d'éjection 6 comprend une plaque d'éjection 7, qui est située directement au dessous de la partie d'ancrage de broche 4 et qui a des ouvertures à travers lesquelles les broches 5 s'étendent, et des vérins pneumatiques d'actionnement d'éjection 8 qui actionnent le mouvement descendant et ascendant de la plaque d'éjection 7. Les vérins pneumatiques 8 sont ancrés sur la partie d'ancrage de broche 4 via des rebords 13, lesdits rebords présentant des trous 15 à travers lesquels la partie inférieure desdits vérins 8 passe. Lorsqu'ils sont actionnés, les pistons 16 s'étendent vers le bas, actionnant ainsi le mouvement descendant de la plaque 7 à distance de la partie 4. Alors que l'on utilise des vérins pneumatiques dans cet exemple, l'homme du métier notera que l'on peut utiliser n'importe quel appareil d'actionnement contrôlable, tel que des vérins hydrauliques, des servomoteurs électriques ou d'autres dispositifs mécaniques pour cette fonction. Dans cet exemple, tout l'appareil est nécessaire pour grouper et placer des morceaux de viande reconstituée découpés en tranches dans un agencement en bardeau . Les morceaux de viande sont coupés en tranches à des dimensions d'environ 22 mm de large x 45 mm de long x 5 mm d'épaisseur. Pour de tels morceaux, on utilise des broches 5 de section transversale circulaire et d'un diamètre d'approximativement 1 mm. Dans chaque rangée, les broches sont espacées par une distance d'approximativement 10 mm et les rangées elles-mêmes sont espacées par une distance d'approximativement 25 mm. Pour des morceaux de différente taille et/ou de matières différentes, l'homme du métier notera que différents diamètres et espacements peuvent être optimum et que ceux-ci sont déterminé en faisant un simple essai. On décrit maintenant, à titre d'exemple, le fonctionnement de l'appareil de l'invention lorsqu'il réalise le procédé de groupage et de dépôt selon l'invention. La figure 2 représente les broches 5 de l'appareil pour venir en prise 1 qui ont pénétré et capturé un premier morceau de viande 9a, et dans le procédé consistant à pénétrer dans un second morceau de viande 9a lorsqu'il se déplace vers le bas dans la direction de la flèche 10. Le mouvement du bras de robot 2 peut être programmé pour s'approcher des morceaux de viande individuels, de sorte que chaque morceau successif soit pénétré dans une position qui l'amène à être capturé à une position légèrement décalée du morceau précédent. En pratique, le premier morceau 9a est capturé, suivi par le soulèvement vers le haut de l'appareil 1 et le repositionnement au dessus du second morceau 9b à une position décalée, suivi par le mouvement descendant de l'appareil de sorte que les broches 5 pénètrent dans le morceau de nourriture 9b, alors que ce morceau de nourriture est en contact avec le morceau de nourriture 9a et le pousse vers le haut le long des broches 5. Cette procédure est répétée jusqu'à ce que le nombre de morceaux de nourriture souhaité soit capturé. Dans cet exemple particulier, le décalage est sélectionné pour être approximativement d'un tiers de la largeur des morceaux de nourriture, mais n'importe quel décalage souhaité (ou pas du tout)peut être sélectionné pour des buts esthétiques concernant le positionnement final du groupe de morceaux de nourriture. La figure 3 représente l'appareil 1 ayant terminé sept répétitions de la procédure de pénétration et de capture et capturant ainsi sept morceaux de nourriture. Le bras de robot déplace alors ce groupe de morceaux de nourriture vers une position de décharge, située typiquement au dessus du récipient alimentaire prévu. Une fois situés au dessus de la position de décharge, les cylindres de décharge 8 sont actionnés, ce qui force la plaque de décharge 7 vers le bas. La plaque 7 se met en prise avec le morceau de nourriture le plus élevé 9a, qui à son tour se met en prise avec le morceau de nourriture le plus élevé suivant 9b et ainsi de suite, de sorte que tous les morceaux de nourriture sont poussés uniformément vers le bas dans la direction de la flèche 11 et hors des extrémités des broches 5. Sur la figure 4, l'appareil est représenté à mi-chemin du procédé, dans lequel les morceaux de nourriture les plus bas 9g, 9f et 9e ont été déchargés. Il faut noter qu'étant donné que ces morceaux sont déchargés, ils ont naturellement tendance à venir se reposer dans l'agencement en bardeau souhaité. Ceci a tendance à se produire étant donné que la force descendante appliquée à chaque morceau est dirigée à un point décalé du centre de gravité du morceau, en vertu du positionnement décalé des morceaux les uns par rapport aux autres. Ceci a tendance a communiquer une légère rotation à chaque morceau par rapport au plan horizontal, ce qui se traduit par le positionnement angulaire des morceaux les uns par rapport aux autres comme ils viennent se poser. La figure 5 représente l'opération de décharge terminée, avec la plaque de décharge 7 complètement étendue, et le bardeau complet de produits alimentaires 12 qui se trouve dans la position à leur destination. Alors que cet exemple concerne des morceaux de viande reconstituée d'une taille et d'une forme particulières, l'homme du métier notera que le concept général décrit ici peut également s'appliquer à d'autres produits pénétrables, et que l'espacement et les dimensions appropriés pour les broches 5 peuvent facilement être sélectionnés pour d'autres applications souhaitées spécifiques, si nécessaire. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation cidessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant sortir du cadre de l'invention. @ REVENDICATIONS 1. Outil pour venir en prise avec des produits alimentaires, les capturer et les déposer, ledit outil (1) comprenant : un support (3) agencé pour coupler l'outil à un dispositif pour communiquer le mouvement contrôlé à l'outil (1), de préférence un bras de robot programmable (2) ; une pluralité de broches de pénétration fixes (5) agencée pour faciliter la capture des produits alimentaires par empalement ; un élément de support de broche de pénétration (4) fixé audit support (3) et auquel sont ancrées lesdites broches (5), lesdites broches (5) étant agencées afin de s'étendre à distance dudit élément de support (4) ; un élément d'éjection (7) pour interagir avec ledit élément de support (4), ayant des ouvertures à travers lesquelles lesdites broches (5) font saillie, des moyens (8) pour communiquer le mouvement relatif ente l'élément de support (4) et l'élément d'éjection (7) ; dans lequel la pénétration et la capture desdits produits alimentaires sont effectuées par le mouvement de l'outil (1) via ledit dispositif, et dans lequel le dépôt desdits produits alimentaires est effectué par ledit mouvement relatif de l'élément de support (4) et l'élément d'éjection (7) pour pousser ainsi lesdits produits alimentaires hors de l'extrémité desdites broches (5). 2. Outil selon la revendication 1, dans lequel lesdits produits alimentaires sont empalés de sorte qu'ils sont capturés et maintenus par des forces de frottement dans une position située le long desdites broches (5) entre la pointe de pénétration desdites broches (5) et ledit élément d'éjection (7). 3. Outil selon la revendication 2, dans lequel le dépôt desdits produits est effectué par l'actionnement du mouvement de ladite plaque d'éjection (7) dans une direction relative à distance dudit élément de support (4), pour pousser ainsi lesdits produits alimentaires hors de l'extrémité desdites broches (5). 4. Outil selon la revendication 3, dans lequel lesdites broches (5) ont un diamètre compris entre 0,5 mm et 2,5 mm. 5. Outil selon la revendication 4, dans lequel ledit diamètre de broche est d'environ 1 mm. 6. Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes; dans lequel lesdites broches (5) sont disposées au moins dans une rangée, ladite rangée ou lesdites rangées se composant d'une pluralité de broches (5) espacées relativement régulièrement, s'étendant sensiblement parallèlement les unes par rapport aux autres. 7. Outil selon la revendication 6, dans lequel on trouve deux ou plusieurs rangées de neuf broches (5) individuelles, dans lequel les broches (5) dans lesdites rangées sont espacées par une distance comprise entre environ 5 mm et 15 mm, de préférence environ 10 mm, et dans lequel les rangées sont espacées par une distance comprise entre environ 15 mm et 35 mm, de préférence environ 25 mm. 8. Outil selon la revendication 7, dans lequel les broches (5) dans lesdites rangées sont espacées par une distance d'environ 10 mm, et dans lequel les rangées sont espacées par une distance d'environ 25 mm. 9. Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit élément d'éjection (7) est une plaque qui est agencée sensiblement parallèlement à la surface adjacente de l'élément de support (4), et dans lequel ladite plaque d'éjection (7) se déplace relativement à distance dudit élément de support (4) tout en conservant un alignement sensiblement parallèle audit élément pour effectuer le dépôt. 10. Outil selon la revendication 9, dans lequel les broches de pénétration (5) s'étendent à travers des trous individuels dans ladite plaque d'éjection (7). 11. Outil selon la revendication 9, dans lequel la plaque d'éjection (7) présente des encoches s'étendant à partir d'un côté de ladite plaque, et dans lequel lesdites broches (5) s'étendent à travers lesdites encoches. 12. Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un ou plusieurs dispositifs d'actionnement, tels que des vérins pneumatiques, des vérins hydrauliques ou des servomoteurs électriques, sont montés sur ledit élément de support (4) et présentent des bras d'extension qui sont raccordés audit élément d'éjection (4), dans lequel l'extension desdits bras actionne ledit mouvement relatif dudit élément d'éjection (7) par rapport audit élément de support (4). 13. Procédé permettant de réaliser et de déposer une structure en barbeau d'un nombre prédéterminé de produits alimentaires pénétrables, utilisant un outil pour venir en prise (1) tel que défini dans l'une quelconque des revendications 1 à 12, ledit procédé comprenant les étapes consistant à : a) présenter une pluralité de produits alimentaires sur une surface sensiblement plate ; b) positionner ledit outil au dessus d'un premier produit de sorte que deux ou plusieurs broches qui sont décalées du centre de ladite structure de broches sont directement au dessus dudit produit ; c) abaisser ledit outil de sorte que lesdites broches décalées sont amenées à pénétrer sensiblement dans ledit produit pour le capturer ainsi par empalement ; d) relever ledit outil et ledit produit capturé et le repositionner au dessus d'un second produit, de sorte que ledit premier produit est positionné au dessus dudit second produit d'une manière décalée, ladite distance de décalage étant inférieure à la dimension du premier produit dans la direction du décalage ; e) répéter les étapes c) et d) ci-dessus jusqu'à ce que le nombre prédéterminé de produits ait été capturé ; f) positionner ledit outil au dessus de la destination de la structure de produits ; et g) déposer ladite structure en actionnant ladite plaque d'éjection dans un mouvement descendant pour éjecter ladite structure desdits produits desdites broches comme un groupe ressemblant à un bardeau. 14. Appareil pour le prélèvement et le dépôt d'un ou de plusieurs produits alimentaires, comprenant : un dispositif pour communiquer un mouvement contrôlé à l'outil, de préférence un bras de robot programmable (2) ; et un outil pour venir en prise (1), selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, qui est fixé audit dispositif robotisé ; dans lequel ledit appareil est adapté pour réaliser le procédé selon la revendication 13. 13. A method of compiling and depositing a shingled array of a predetermined number of penetrable food items, using an engaging tool as defined in any one of claims 1 to 12, said method including the steps of: a) presenting a plurality of food items on a substantially flat surface ; b) positioning said tool above a first item such that two or more pins which are offset from the centre of said array of pins are directly above said item; c) lowering said tool such that said offset pins are caused to penetrate substantially through said item thereby to capture it via impalement; d) raising said tool and said captured item and repositioning it above a second item, such that said first item is positioned above said second item in an offset manner, said offset distance being less than the dimension of the first item in the direction of offset; e) repeating steps c) and d) above until the predetermined number of items has been captured; f) positioning said tool above the destination of the array of items ; g) depositing said array by actuating said ejection plate in a downward motion to eject said array of said items from said pins as a group resembling a shingle. 14. Apparatus for pick-up and deposition of one or more food items, including: a device for imparting controlled movement to the tool, preferably a programmable robot arm ; an engagement tool, according to any one of claims 1 to 12, that is attached to said robotic device; wherein said apparatus is adapted to perform the method of claim 13.