Brevet FR2858453A1 — publié le 20050204

La présente invention concerne un simulateur d'accouchement. La demande internationale WO 03/001482 décrit un simulateur comportant un actionneur agencé pour simuler les mouvements du foetus dans l'utérus au cours de l'accouchement. Il existe un besoin pour disposer d'un simulateur d'accouchement perfectionné, facilitant et améliorant l'apprentissage des gestes et techniques obstétricaux, des procédures de diagnostic et de thérapeutique de l'accouchement, permettant de préparer des parturientes à l'accouchement et de tester et valider des procédures cliniques ou des instruments utilisés lors de certains accouchements. Simulateur comportant au moins une membrane soumise à la pression d'un fluide Selon un premier de ses aspects, l'invention a pour objet un simulateur d'accouchement qui peut se caractériser par le fait qu'il comporte: - un système foetal destiné à simuler le comportement d'au moins une partie 15 d'un foetus lors de l'accouchement, - un système maternel destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus, ce système maternel comportant au moins une membrane soumise à la pression d'un fluide. La ou les membranes du système maternel peuvent être réalisées dans un 20 matériau souple et déformable, et permettent de simuler le comportement de muscles maternels ou de cavités internes maternelles, notamment des muscles pelviens, de l'utérus, de la vessie ou d'autres encore. Le simulateur peut comporter un dispositif pneumatique ou hydraulique agencé pour soumettre la ou les membranes du système maternel à une pression prédéterminée au 25 cours d'une simulation d'accouchement, en envoyant un fluide dans cette ou ces membranes. La pression du fluide peut varier au cours de la simulation. En particulier, lors du travail et/ou de l'expulsion, des contractions utérines se produisent et une pression abdominale peut être exercée. Dans le cas où une ou plusieurs membranes sont destinées à 30 simuler le comportement de l'utérus, la pression à laquelle est ou sont soumises cette ou ces membranes peut varier fortement, avec notamment des pics de pression, afin de simuler chaque contraction utérine et/ou chaque pression abdominale. De préférence, le système foetal comporte au moins une tête foetale pouvant être réalisée dans un matériau semi-rigide, déformable, de morphologie similaire à un crâne de foetus. Le système foetal peut également comporter un corps foetal. Outre la ou les membranes, le système maternel peut comporter une partie simulant un bassin osseux. Les systèmes maternel et foetal sont de préférence réalisés dans des matériaux biomimétiques. Le système maternel et le système foetal peuvent être agencés de manière à être interchangeables avec d'autres systèmes maternels et foetaux, de manière à permettre 10 l'apprentissage de l'accouchement sur différentes morphologies de systèmes maternels et foetaux. Simulateur comportant un dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale Selon un autre de ses aspects, indépendamment ou en combinaison avec ce qui 15 précède, l'invention a pour objet un simulateur d'accouchement pouvant se caractériser par le fait qu'il comporte: - un système foetal comportant au moins une tête foetale, ce système foetal étant destiné à simuler le comportement d'au moins une partie d'un foetus, - un système maternel destiné à simuler le comportement d'au moins une 20 partie du corps maternel interagissant avec le foetus, et - un dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point, et de préférence la position d'au moins deux, voire trois points, voire l'ensemble de la tête foetale. Ainsi, il est possible de suivre les changements de position de la tête foetale au 25 cours d'une simulation d'accouchement. Par position de la tête foetale , on entend en même temps sa position dans l'espace, par rapport au système maternel, mais également son orientation dans l'espace par rapport aux systèmes maternel et foetal. Le dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête 30 foetale peut comporter au moins un émetteur ou élément de repérage positionné sur la tête foetale et au moins un détecteur correspondant ou élément fixe associé à l'élément de repérage placé à distance de la tête foetale, ou inversement. L'émetteur peut générer par exemple un champ électromagnétique. Le dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale peut encore comporter au moins une caméra et un système d'analyse d'image. Le dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale peut 5 notamment comporter au moins deux caméras agencées de manière à déterminer, par triangulation, la position de la tête foetale. Simulateur comportant un actionneur agencé pour exercer une force sur la tête foetale Selon un autre encore de ses aspects, indépendamment ou en combinaison avec 10 ce qui précède, l'invention a pour objet un simulateur d'accouchement pouvant se caractériser par le fait qu'il comporte: - un système foetal comportant au moins une tête foetale, ce système foetal étant destiné à simuler le comportement d'au moins une partie d'un foetus, la tête foetale étant reliée à un actionneur agencé pour exercer une force sur la tête foetale, et - un système maternel destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus. Selon ce dernier aspect, le simulateur d'accouchement permet, grâce à l'actionneur, de simuler les forces exercées sur la tête foetale au cours de l'accouchement, notamment une force aidant à l'expulsion du foetus, par exemple lors d'une contraction ou 20 d'une pression abdominale, ou une force opposée. Un médecin ou une sage-femme s'entraînant sur le simulateur pourra ainsi être confronté aux mêmes forces que celles qu'il ou elle rencontrerait lors d'un accouchement réel. L'actionneur peut par exemple comporter un vérin hydraulique, pneumatique 25 ou électrique, asservi ou non pour effectuer une résistance constante à l'avancement ou une vitesse d'avancement constante programmée. Ce vérin peut être lui-même mobile dans l'espace selon deux ou trois axes permettant de modifier l'axe du vérin. Le simulateur peut également comporter un dispositif de positionnement de la tête foetale, notamment un dispositif mécanique ou électromécanique permettant de placer 30 la tête en un emplacement et avec une orientation prédéterminés, avant ou au début d'une simulation. Le dispositif de positionnement de la tête foetale peut être à commande manuelle ou automatique. Il peut par exemple comporter un flexible, une articulation telle qu'une rotule partielle ou complète permettant de modifier, avec au moins un degré de liberté, la position de la tête foetale. Dans le cas où le simulateur comporte à la fois un dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale et un dispositif de positionnement, on peut par exemple reproduire le même positionnement de la tête foetale au début de chaque simulation, ce qui peut permettre de mettre plusieurs médecins ou sages-femmes dans la même situation. Mesure de pression Une zone au moins du système foetal peut comporter au moins un capteur de pression, agencé pour délivrer une information relative à la pression exercée sur cette zone, par une autre zone du système foetal, par le système maternel ou par un élément étranger, par exemple par une main ou un instrument. Une zone au moins du système maternel peut, de même, comporter au moins un capteur de pression agencé pour délivrer une information relative à la pression exercée sur cette zone par une autre zone du système maternel, par le système foetal ou par un élément étranger tel qu'une main ou un instrument. Le simulateur peut comporter un dispositif de mesure de la pression, agencé 20 pour traiter des informations délivrées par ce ou ces capteurs de pression. Un avantage qu'il y a à disposer des capteurs de pression sur les systèmes maternel et foetal est de permettre d'enregistrer les emplacements sur lesquels le médecin ou la sage-femme exerce une pression et éventuellement de mesurer cette pression, afin de suivre les gestes pratiqués, et éventuellement leur enchaînement. Lors de la manipulation 25 d'un instrument muni d'au moins un capteur de pression, on peut notamment surveiller les pressions exercées par l'instrument sur la tête foetale. Par exemple, on peut voir si l'instrument est posé sur un os ou une orbite par exemple. Un capteur de pression peut être disposé sur au moins une zone des systèmes maternel et foetal choisie parmi les suivantes: promontoire sacré, épine sciatique droite ou 30 gauche, lignes innominées, grande ou petite fontanelle, menton, nez, orbite droite, orbite gauche, ou autre zone d'intérêt clinique. Parmi les capteurs de pression, on peut utiliser un capteur choisi parmi les monocapteurs comportant un seul point de détection tel qu'un capteur à jauge de contrainte, un capteur à contact, un capteur à encre résistive ou parmi les capteurs à matrice comportant entre 10 et 50 points de détection, tels qu'un capteur à pastilles à 5 carbone chargé, un capteur de pression d'interface, ou d'autres encore, dès lors qu'ils sont agencés pour délivrer une information sur la pression exercée à l'emplacement où ils se trouvent. Les capteurs à matrice peuvent délivrer davantage d'information, notamment en ce qui concerne le positionnement de la main ou de l'instrument. Système de traitement des données et de commande Le simulateur comporte avantageusement un système de traitement permettant de commander les divers éléments actifs du simulateur, afin de simuler un accouchement normal ou pathologique. Le système de traitement peut comporter des moyens informatiques tel qu'un micro-ordinateur et les interfaces adéquates pour piloter les éléments actifs et recevoir des 15 signaux et données analogiques ou numériques. Le système de traitement peut être relié à l'actionneur précité et commander la force exercée par l'actionneur au cours de la simulation et pouvant correspondre à un mouvement de résistance ou à une poussée. Le système de traitement peut également être relié au dispositif de 20 positionnement afin, par exemple, de commander le positionnement de la tête foetale au début de la simulation. Le système de traitement peut être relié au dispositif permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale et être agencé pour recevoir et traiter, par exemple en temps réel, des informations relatives à la position y compris l'orientation de la 25 tête foetale au cours de la simulation. Le dispositif de mesure de la pression d'interface peut être relié au système de traitement, ce dernier étant agencé pour provoquer l'affichage par exemple d'une cartographie des pressions exercées sur la tête foetale. Le système de traitement peut comporter un dispositif de saisie, par exemple 30 un clavier et/ou une souris, permettant notamment d'entrer des informations relatives à la simulation et/ou à la personne s'exerçant sur le simulateur. Le simulateur peut encore comporter au moins un haut-parleur relié au système de traitement, ce dernier étant agencé pour lui transmettre des signaux sonores, par exemple des bruits ou cris simulant ceux d'un accouchement réel, ou des consignes ou conseils, au début ou au cours de la simulation par exemple. Le simulateur comporte de préférence un dispositif d'affichage agencé pour afficher des informations relatives à la simulation de l'accouchement sous forme notamment d'images et/ou de signaux lumineux continus ou intermittents. Le dispositif d'affichage peut afficher en temps réel des informations sur le déroulement de l'accouchement, par exemple une ou plusieurs images ou données relatives 10 au positionnement de la tête foetale, une ou plusieurs images relatives aux pressions d'interface exercées sur l'un et/ou l'autre des systèmes maternel et foetal, des informations relatives à l'évolution des contractions et/ou de la pression abdominale. En variante, des informations relatives à l'évolution des contractions peuvent être apparentes sur un traceur papier comme lors de l'accouchement réel. Le traceur papier 15 peut par exemple être relié au système de traitement, lequel peut être agencé pour provoquer le traçage des contractions en fonction de la simulation. L'invention a encore pour objet un ensemble comportant un simulateur d'accouchement tel que défini plus haut et un instrument obstétrical, notamment un forceps, cet instrument pouvant être muni d'au moins un capteur de pression. L'instrument 20 obstétrical peut être relié au système de traitement. Dans ce cas, le système de traitement peut être agencé pour recevoir et traiter les informations délivrées par le ou les capteurs de pression notamment concernant les pressions exercées par l'instrument obstétrical sur le système foetal. Grâce à l'invention, une personne s'exerçant sur le simulateur peut effectuer 25 sans risques des manipulations avec un instrument obstétrical, ces manipulations étant souvent difficiles et risquées dans la réalité. On peut également tester un nouvel instrument obstétrical sur le simulateur d'accouchement. Utilisation du simulateur d'accouchement Le simulateur selon l'invention peut aussi être utilisé pour la préparation de parturientes à l'accouchement, par la visualisation d'un accouchement simulé. Le simulateur d'accouchement selon l'invention peut également être utilisé pour former des médecins et des sages-femmes à l'accouchement, notamment pour les former: aux gestes de surveillance maternelle parmi lesquels on peut citer le diagnostic du degré de dilatation cervicale, la pose d'instrument dans le canal pelvien ou l'utérus tel que le 5 tocomètre interne; aux gestes de surveillance du foetus, par exemple à la pose d'électrode de scalp, de saturomètre, d'oxymètre de pouls foetal, ou d'autres instruments en contact avec le foetus, au diagnostic de présentation foetale ou au diagnostic du degré de descente de la tête; aux manoeuvres obstétricales manuelles, par exemple la manoeuvre de Jacquemier, la grande extraction du siège, le massage utérin; aux manoeuvres obstétricales 10 instrumentales, à l'aide par exemple de ventouse, de forceps, de spatules; aux manoeuvres réalisées après l'accouchement, telles que la délivrance artificielle ou la révision utérine. Le simulateur d'accouchement selon l'invention peut encore être utilisé pour tester de nouveaux outils ou procédures obstétricaux. On peut encore utiliser le simulateur d'accouchement selon l'invention pour 15 évaluer la pertinence et la reproductibilité de critères cliniques classiques. L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de mise en oeuvre non limitatifs de celle-ci, et à l'examen du dessin annexé, sur lequel: - la figure 1 est une vue schématique et partielle, en coupe, d'un exemple de 20 simulateur d'accouchement selon l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective, schématique et partielle, d'un exemple de simulateur selon l'invention, - la figure 3 représente, de manière schématique et partielle, un exemple de dispositif de positionnement de la tête foetale, - la figure 4 représente, de manière schématique, différents éléments constitutifs du simulateur, - la figure 5 représente, de manière schématique, un forceps pouvant être utilisé avec le simulateur d'accouchement, et - la figure 6 représente, de manière schématique et partielle, un forceps 30 comportant un capteur de pression. Exemple de simulateur d'accouchement On a représenté aux figures 1 et 2 certains éléments constitutifs d'un simulateur d'accouchement 1 réalisé conformément à l'invention. Ce simulateur 1 comporte un système foetal 2 destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du foetus lors de l'accouchement, et un système 5 maternel 3 destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus. Un système de traitement 40, représenté de façon schématique à la figure 4, permet de contrôler le fonctionnement du simulateur 1. Dans l'exemple des figures 1 et 2, le système foetal 2 comporte une tête foetale 10 4, mais il peut comporter également un corps foetal sans que l'on sorte du cadre de la présente invention. Le système maternel 3 comporte, dans l'exemple considéré, des membranes souples gonflables 5, au nombre de deux, destinées à simuler le comportement des muscles pelviens. Le système maternel 3 comporte encore une partie 6 destinée à simuler le comportement d'un bassin osseux féminin, avec des extensions 16 correspondant aux jambes. Cette partie 6 comporte une ouverture 13 par laquelle le système foetal 2 peut être expulsé. Un dispositif de positionnement 7 de la tête foetale 4 permet de modifier à tout 20 moment la position de la tête foetale 4. Cette dernière est reliée, par l'intermédiaire du dispositif de positionnement 7, à un actionneur 8 commandable par le système de traitement 40. L'actionneur 8 comporte, dans l'exemple considéré, un vérin pneumatique comportant un corps de vérin 9 et une pompe 10 fournissant la pression nécessaire à 25 l'actionnement du vérin. Les membranes 5 du système maternel 3 sont soumises à la pression d'un fluide, de l'air dans l'exemple considéré, grâce à un dispositif pneumatique 11 auquel elles sont reliées par l'intermédiaire de valves respectives 14 et d'un conduit 15. Le dispositif pneumatique 11 est commandé par le système de traitement 40, et permet d'envoyer un 30 fluide dans les enceintes délimitées par les membranes 5 sous une pression prédéfinie, cette pression pouvant varier au cours de la simulation de l'accouchement, de manière à simuler le comportement des muscles maternels. Le simulateur d'accouchement 1 repose sur un support 12 qui peut être une table par exemple. Le dispositif de positionnement 7 est agencé pour permettre de modifier comme le souhaite l'utilisateur la position de la tête foetale 4, notamment au début d'une simulation d'accouchement. Le dispositif de positionnement 7 peut être à commande manuelle ou automatique. Dans le cas d'une commande automatique, celle-ci peut s'effectuer à travers le système de traitement 40. L'actionneur 8 est agencé pour exercer une force sur le système foetal 2 allant à 10 l'encontre de l'expulsion du système foetal ou au contraire, aidant à l'expulsion, de manière à simuler les forces réelles exercées sur un foetus lors de l'accouchement, et notamment lors de contractions utérines ou de pressions abdominales. L'actionneur 8 peut également permettre le déplacement de la tête foetale selon un axe longitudinal X, confondu avec celui de l'ouverture 13 dans l'exemple considéré. On peut voir à l'examen de la figure 2 que les valves 14 du dispositif pneumatique 11 sont portées par un support 21 disposé au-dessus des membranes 5, afin de ne pas nuire à la qualité de la simulation. La tête foetale 4 est de morphologie et de texture similaires à celles d'un crâne de foetus, étant réalisée de préférence dans un matériau semirigide déformable. Les 20 membranes 5 et le système foetal 4 sont recouverts d'un tablier 19 souple en polymère transparent, fixé au moyen d'attaches 20 à la partie 6 correspondant au bassin maternel. Ce tablier 19 peut, dans une variante non représentée, être opaque et/ou simuler le comportement de l'abdomen maternel. Les systèmes maternel 3 et foetal 2 peuvent être échangés avec d'autres, 25 correspondant à des morphologies différentes, non représentés. Le nombre de membranes 5 peut être supérieur à deux, des membranes additionnelles pouvant être disposées de manière à simuler également l'utérus et la vessie, entre autres. La membrane 5 simulant les muscles pelviens s'étend jusque dans l'ouverture 13. On peut réaliser le dispositif de positionnement 7 de la tête foetale 4 de différentes manières. Le dispositif de positionnement 7 peut comporter un flexible, comme illustré à la figure 1. Il peut également comporter une liaison à rotule ou analogue. A titre d'exemple, on a représenté à la figure 3 une rotule reliée à la tête foetale 4. La rotule permet de modifier, avec plusieurs degrés de liberté, le positionnement de la tête foetale 4. Elle permet notamment la rotation autour d'un axe Z orthogonal au plan de la figure et autour de l'axe longitudinal X ou de l'axe Y, perpendiculaire à l'axe X dans le plan de la figure. Le système maternel 3 et le système foetal 2 peuvent comporter chacun, comme 10 illustré de manière très schématique à la figure 4, un ou plusieurs capteurs 30 de pression. Ces capteurs 30 sont reliés à un dispositif 31 de mesure de la pression, agencé pour recevoir et traiter les informations délivrées par les capteurs 30. Les capteurs 30 de pression peuvent être disposés sur l'une au moins des zones suivantes du système maternel ou du système foetal: le promontoir sacré, l'épine sciatique 15 droite ou gauche, les lignes inominées, la grande ou la petite fontanelle, le menton, le nez, l'orbite droite ou l'orbite gauche. Les capteurs 30 de pression peuvent être de type monocapteur, par exemple capteur à jauge de contrainte ou capteur à contact, ou capteur à encre résistive ou encore du type capteur à matrice, par exemple capteur à pastilles de carbone chargé ou capteur de 20 pression d'interface. D'autres types de capteurs 30 de pression peuvent être utilisés sur les systèmes maternel et foetal sans que l'on sorte du cadre de la présente invention. Le système foetal 2 peut comporter, de plus, un ou plusieurs éléments 33 permettant le repérage de la position de la tête foetale. Un dispositif 34 permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale permet de connaître la position des éléments 33 de repérage. Ces derniers, au nombre de trois dans l'exemple illustré, peuvent par exemple comporter chacun un émetteur d'un signal radiofréquence et le dispositif 34 un ou plusieurs détecteurs correspondants. Dans une variante non illustrée, le dispositif 34 permettant de connaître la 30 position d'au moins un point de la tête foetale peut comporter au moins deux caméras agencées de manière à permettre de déterminer, par triangulation, la position de la tête il foetale, les éléments de repérage 33 comportant par exemple des émetteurs lumineux ou des parties réfléchissantes. Lorsqu'il y a plus d'un élément de repérage 33, on peut avoir une information sur l'orientation de la tête foetale, voire connaître l'orientation de la tête foetale si les éléments de repérage sont nombreux. Le système de traitement 40 peut être constitué par un micro-ordinateur ou analogue, et contrôle également un dispositif d'affichage 41, un hautparleur 42 et un dispositif de saisie 43. Le système de traitement 40 reçoit et traite des informations provenant, du 10 dispositif 31 de mesure de pression et du dispositif 34 permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale. Le système de traitement 40 est également agencé pour, comme mentionné plus haut, contrôler les actions respectives du dispositif de positionnement de la tête foetale 7, de l'actionneur 8, ainsi que du dispositif pneumatique 11. Lorsqu'une personne entre, au moyen du dispositif de saisie 43, des données concernant une simulation à effectuer, et notamment donne l'ordre au système de traitement 40 de débuter une simulation prédéfinie, ce dernier amène la tête foetale 4 dans une position prédéterminée, provoque le remplissage des enceintes délimitées par les membranes 5 à une pression prédéterminée et, au moyen de l'actionneur 8, applique une force prédéterminée sur 20 la tête foetale 4. Au cours de la simulation, le système de traitement 40 va provoquer l'affichage sur le dispositif d'affichage 41 d'informations relatives à la simulation, et par exemple signaler si les actions exercées par la personne s'exerçant sur le simulateur sont correctes. Le dispositif d'affichage 41 peut afficher une image ou des données relatives au 25 positionnement de la tête foetale, par exemple des images en 3 D de la tête foetale, et/ou une information sur les pressions exercées sur les zones sur lesquelles sont placés les capteurs de pression 30. Le dispositif d'affichage 41 peut encore être agencé pour afficher des informations relatives à l'évolution des contractions, et/ou de la pression abdominale, 30 notamment des graphes permettant le suivi en temps réel des contractions et/ou de la pression abdominale. Le haut-parleur 42 peut diffuser les conseils d'un formateur ou des bruits simulant ceux d'un accouchement. Le système de traitement 40 peut éventuellement être agencé pour évaluer le médecin ou la sage-femme à la fin d'un exercice de simulation d'accouchement, provoquant l'affichage d'une note ou d'une appréciation. Le simulateur peut comporter un instrument, par exemple un forceps obstétrical, instrumenté ou non. Certaines simulations d'accouchement, par exemple en mémoire dans le système de traitement, peuvent nécessiter l'usage d'instruments obstétricaux, notamment du 10 forceps, dont l'utilisation comporte des risques pour le foetus. Le simulateur d'accouchement selon l'invention permet l'usage d'instruments obstétricaux. L'entraînement à l'utilisation des instruments obstétricaux sur le simulateur d'accouchement peut permettre de diminuer les risques lors d'un accouchement réel. On a représenté à la figure 5 un forceps pouvant être utilisé avec le simulateur d'accouchement selon l'invention, ce forceps étant du type d'un de ceux que l'on utilise lors d'accouchements réels. Le forceps comporte deux cuillères 50 symétriques, venant en appui sur la tête foetale. Afin de contrôler la manipulation du forceps par l'obstétricien, ce dernier peut être 20 équipé sur une cuillère 50 au moins, comme illustré sur la figure 6, d'au moins un capteur de pression 30. Le ou les capteurs de pression 30 peuvent être disposés sur les faces intérieure et/ou extérieure de chacune des cuillères 50. Différents types de capteurs de pression 30 peuvent être utilisés sur des instruments sans que l'on sorte du cadre de la présente invention 25 à l'instar de ceux que l'on peut utiliser sur les systèmes maternel et foetal. Il peut être toutefois avantageux d'utiliser un capteur à matrice tel qu'illustré. L'utilisation d'un forceps équipé d'au moins un capteur de pression peut permettre notamment de surveiller la symétrie des pressions exercées par les cuillères sur la tête foetale 4, de détecter en temps réel les points mous que peuvent constituer par exemple 30 les orbites de la tête foetale ou des points durs que peuvent constituer des os. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits. En particulier, d'autres instruments obstétricaux équipés, le cas échéant, de capteurs de pression peuvent être utilisés lors d'une simulation. Le dispositif de positionnement de la tête foetale 4 peut également être différent. Le système foetal peut encore comporter un corps foetal en plus de la tête foetale. 5 Dans toute la description, y compris les revendications, l'expression comportant un doit être comprise comme étant synonyme del'expression comportant au moins un , sauf si le contraire est spécifié. REVENDICATIONS 1. Simulateur d'accouchement (1), caractérisé par le fait qu'il comporte: - un système foetal (2) destiné à simuler le comportement d'au moins une partie d'un foetus lors de l'accouchement, - un système maternel (3) destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus, ce système maternel comportant au moins une membrane (5) soumise à la pression d'un fluide. 2. Simulateur d'accouchement, caractérisé par le fait qu'il comporte: - un système foetal (2) comportant au moins une tête foetale (4), ce système foetal étant destiné à simuler le comportement d'au moins une partie d'un foetus, - un système maternel (3) destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus, et - un dispositif (34) permettant de connaître la position d'au moins un point, 15 notamment au moins deux ou trois points, de la tête foetale. 3. Simulateur d'accouchement, caractérisé par le fait qu'il comporte: - un système foetal (2) comportant au moins une tête foetale (4), ce système foetal étant destiné à simuler le comportement d'au moins une partie d'un foetus, la tête foetale (4) étant reliée à un actionneur (8) agencé pour exercer une force sur la tête foetale 20 (4), et - un système maternel (3) destiné à simuler le comportement d'au moins une partie du corps maternel interagissant avec le foetus. 4. Simulateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif pneumatique ou hydraulique (11) agencé pour soumettre la ou les membranes 25 (5) du système maternel (3) à une pression prédéterminée au cours d'une simulation d'accouchement. 5. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le système foetal (2) comporte au moins une tête foetale (4), de préférence réalisée dans un matériau biomimétique semi-rigide déformable, et 30 éventuellement un corps foetal. 6. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le système maternel (3) comporte au moins une membrane (5) réalisée dans un matériau biomimétique, souple et déformable. 7. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, 5 caractérisé par le fait que le système maternel (3) comporte une partie (6) simulant le comportement d'un bassin osseux féminin. 8. Simulateur selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le dispositif (34) permettant de connaître la position d'au moins un point de la tête foetale (4) comporte au moins un élément de repérage (33) positionné sur la tête foetale et au moins un élément 10 fixe associé à cet élément de repérage, placé à distance de la tête foetale. 9. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif de positionnement (7) de la tête foetale (4), notamment un dispositif mécanique ou électromécanique. 10. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, 15 caractérisé par le fait qu'une zone au moins du système foetal (2) comporte au moins un capteur de pression (30) agencé pour délivrer une information relative à la pression exercée sur cette zone. 11. Simulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'une zone au moins du système maternel comporte au moins un 20 capteur de pression (30) agencé pour délivrer une information relative à la pression exercée sur cette zone. 12. Ensemble comportant un simulateur d'accouchement selon l'une quelconque des revendications précédentes, et un instrument obstétrical, notamment un forceps. 13. Ensemble selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que l'instrument obstétrical comporte au moins un capteur de pression.