Brevet FR2858251A1 — publié le 20050204

Procédé pour équilibrer un plateau rotatif d'une centrifugeuse et centrifugeuse mettant en oeuvre le procédé. La présente invention concerne un procédé pour équilibrer un plateau rotatif d'une 5 centrifugeuse comportant un capteur de position apte à fournir un signal indicatif d'une position angulaire du plateau rotatif, et plusieurs porte-tube qui sont situés dans des positions angulaires définies à la périphérie du plateau rotatif et qui ont chacun des moyens aptes à recevoir un tube à échantillon. Certains dosages, effectués par exemple par les laboratoires d'analyses médicales, nécessitent au préalable une séparation par gravitation en plusieurs phases de densités différentes d'un échantillon liquide à analyser. Pour accélérer le processus de séparation, on utilise une centrifugeuse qui permet d'augmenter considérablement la force de gravitation, au moyen d'une accélération centrifuge. Cependant, le plateau 15 d'une centrifugeuse doit être équilibré au mieux avant sa mise en rotation pour éviter qu'un balourd ne perturbe le mouvement, en engendrant un niveau élevé de vibrations voire même ne provoque des dommages mécaniques. Couramment, l'équilibrage du plateau rotatif du rotor de la centrifugeuse se fait en 20 répartissant au mieux, de façon manuelle, la masse des échantillons à traiter. Par exemple, comme décrit dans le document EP-A0088440, lors du chargement des tubes à échantillon dans les porte-tube, une unité de commande de la centrifugeuse fait tourner le rotor pas à pas de manière à amener séquentiellement les porte-tube au dessous d'une ouverture de chargement dans un ordre prédéfini. Plus précisement un 25 premier tube d'échantillon est placé dans un premier porte-tube, un second tube à échantillon est ensuite placé dans un second porte-tube diamétralement opposé par rapport au premier porte-tube, un troisième tube à échantillon est ensuite placé dans un troisième porte-tube, un quatrième tube à échantillon est ensuite placé dans un quatrième porte-tube diamétralement opposé par rapport au troisième porte-tube, et 30 ainsi de suite. Un tel procédé d'équilibrage ne peut donner un bon résultat que si on place un nombre pair de tubes à échantillon dans les porte-tube du rotor, et encore à condition que les tubes à échantillon diamétralement opposés sur le rotor et leurs contenus aient à chaque fois le même poids, ce qui est rarement le cas dans la pratique. s Dans un autre système connu (WO-A-98/01760), chaque porte-tube est constitué par une sorte de panier comportant plusieurs alvéoles, chaque alvéole étant destinée à recevoir un tube à échantillon contenant un échantillon à centrifuger et à analyser, ou à recevoir éventuellement un tube à essai "factice", contenant une masse d'équilibrage prédéterminée. Il est prévu un nombre pair de paniers, par exemple o10 quatre paniers, qui sont groupés par paires, les deux paniers de chaque paire étant destinés à être installés dans des positions diamétralement opposées sur le rotor de la centrifugeuse. Les tubes à échantillon et les paniers sont pesés, et les positions des tubes à échantillon dans les paniers sont corrélés avec leurs poids de manière à obtenir une répartition symétrique dans chaque panier. Plus précisément, les paniers 15 chargés de tubes à échantillon sont équilibrés par exemple en chargeant à chaque fois une paire de paniers en utilisant une répartition ou distribution symétrique de chargement dans les paniers, qui contiennent des nombres égaux de cases chargées d'un tube à échantillon, et/ou en plaçant des tubes à essai "factices" dans les paniers qui nécessitent un poids supplémentaire pour obtenir l'équilibrage. Les tubes à essai 20 factices sont choisis dans une réserve de tubes à essai factices contenant des masses d'équilibrage prédéterminées, dont les poids ont des valeurs échelonnées. Les tubes à essai factices sont ajoutés dans les paniers qui nécessitent un poids supplémentaire de telle façon que la différence de poids entre les deux paniers d'une paire de panier ne dépasse pas 10 grammes. Bien que dans ce système connu les opérations de chargement puissent être effectuées au moyen d'un bras de robot commandé par ordinateur, les opérations de chargement sont relativement longues et compliquées. En outre, un tel procédé connu de chargement ne peut pas être mis en oeuvre dans le cas des centrifugeuses relativement simples ne comportant pas de "paniers", mais un seul porte-tube, donc 30 un seul tube à échantillon dans chaque position angulaire à la périphérie du rotor. Enfin, compte tenu de la tolérance de 10 grammes pour la différence de poids par paire de paniers, lorsqu'il y a quatre paniers on peut avoir dans le cas le plus 3 2858251 défavorable un balourd total d'environ 14 grammes. Or, la vitesse de rotation nominale en cours de centrifugation peu atteindre 3600 tours/min soit, pour un rayon de giration de 0,2 m, une accélération centrifuge qui peut atteindre environ 28 400 m.s-2 ou 2900 g (g=9,81m.s'2) . Pour un balourd de 14 grammes, cela conduit à une force centrifuge d'environ 400 N, soit une force relativement importante. La présente invention a donc pour but de proposer un procédé pour réaliser un équilibrage automatisé du plateau rotatif ou rotor d'une centrifugeuse du type défini en préambule, procédé qui permet d'obtenir une précision beaucoup plus grande de 10 l'équilibrage. A cet effet, le procédé selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant: a) à utiliser comme porte - tube, des porte-tube ayant chacun un conteneur 15 d'équilibrage en plus desdits moyens aptes à recevoir un tube à échantillon; b) à charger au moins un certain nombre desdits porte-tube chacun avec un tube à échantillon rempli d'un échantillon de liquide à centrifuger; c) à faire tourner le plateau rotatif à une vitesse de rotation prédéfinie; d) à déterminer, sur la base de ladite vitesse de rotation prédéfinie et sur la base du 20 signal fourni par le capteur de position et d'un signal fourni par un capteur d'accélération coupée au plateau rotatif, une position angulaire et une masse d'un balourd sur le plateau rotatif, dû à un chargement inégal dudit plateau rotatif; e) à déterminer, sur la base de la position angulaire du balourd déterminée à l'étape d), au moins une position angulaire sur le plateau rotatif pour au moins une masse 25 d'équilibrage; f) à réduire la vitesse du plateau rotatif et à l'amener par une rotation lente jusqu'à une position d'arrêt telle que la position angulaire déterminée à l'étape e) se trouve en correspondance avec un poste fixe d'approvisionnement en produit d'équilibrage; et g) à remplir celui des conteneurs d'équilibrage qui se trouve au poste fixe 30 d'approvisionnement quand le plateau rotatif est dans ladite position d'arrêt, avec une 4 2858251 quantité de produit d'équilibrage ayant une masse égale à au moins une fraction de la masse du balourd déterminée à l'étape d). Le procédé de l'invention peut en outre présenter l'une ou l'autre des caractéristiques suivantes. Dans un premier mode de réalisation du procédé, l'étape e) consiste el) à calculer la position angulaire qui est diamétralement opposée, sur le plateau rotatif, à la position angulaire du balourd déterminée à l'étape d); e2) à vérifier si la position angulaire calculée à l'étape el) correspond à une desdites 10 positions angulaires définies des porte-tube et du conteneur d'équilibrage y associé et, dans l'affirmative, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage la position angulaire calculée à l'étape el), sinon, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage la position angulaire du porte - tube et du conteneur d'équilibrage y associé qui est la plus proche de la position angulaire calculée à 15 l'étape el). Dans un second mode de réalisation du procédé, l'étape e) consiste: el) à calculer la position angulaire qui est diamétralement opposée, sur le plateau rotatif, à la position angulaire du balourd déterminée à l'étape d); e2) à vérifier si la position angulaire calculée à l'étape el) correspond à une desdites 20 positions angulaires définies des porte-tube et du conteneur d'équilibrage y associé et, dans l'affirmative, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage la position angulaire calculée à l'étape el), sinon, à adopter comme positions angulaires pour au moins deux masses d'équilibrage au moins deux positions angulaires correspondant à au moins deux des porte-tube et aux conteneurs 25 d'équilibrage y associés qui sont situés de part et d'autre de la position angulaire calculée à l'étape el), et à calculer au moins deux masses d'équilibrage devant être placées respectivement dans les conteneurs d'équilibrage correspondant aux positions angulaires adoptées, lesdites masses d'équilibrage calculées correspondant à des fractions de la masse du balourd déterminée à l'étape d) telles que la somme 30 vectorielle des forces centrifuges dues aux masses d'équilibrage calculées une fois 2858251 placées dans les conteneurs d'équilibrage situés dans lesdites positions angulaires adoptées, équilibre la force centrifuge due à la masse du balourd. L'invention a également pour objet une centrifugeuse permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. A cet effet, l'invention fourni une centrifugeuse comprenant: a) un bâti; b) un plateau monté rotatif sur le bâti et ayant plusieurs porte-tube situés dans des positions angulaires définies sur la périphérie du plateau rotatif, chaque porte - tube 10 étant apte à recevoir un tube à échantillon; c) des moyens d'entraînement pour faire tourner le plateau rotatif; d) un capteur de position apte à fournir un signal indicatif d'une position angulaire du plateau rotatif; e) une unité de contrôle et de commande recevant ledit signal indicatif de position 15 angulaire et apte à commander lesdits moyens d'entraînement de manière à faire tourner ledit plateau rotatif à au moins une vitesse de rotation prédéfinie et à arrêter ledit plateau rotatif dans des positions angulaires déterminées caractérisée par f) plusieurs conteneurs d'équilibrage qui sont respectivement adjoints aux porte-tube 20 sur le plateau rotatif; g) un capteur d'accélération apte à fournir un signal indicatif de la valeur de l'accélération centrifuge à laquelle le plateau rotatif est soumis quand il tourne à une vitesse prédéfinie; h) un dispositif d'approvisionnement en produit d'équilibrage situé sur le bâti à un 25 poste adjacent à la périphérie du plateau rotatif; i) des moyens de calcul inclus dans l'unité de contrôle et de commande, aptes à déterminer, sur la base de ladite vitesse de rotation prédéfinie et sur la base des signaux fournis par le capteur de position et le capteur d'accélération, une position angulaire et une masse d'un balourd sur le plateau rotatif, dû à un chargement inégal dudit plateau rotatif; j) lesdits moyens de calcul étant aptes à déterminer, sur la base de la position angulaire déterminée du balourd, au moins une position angulaire sur le plateau rotatif pour au moins une masse d'équilibrage; k) ladite unité de contrôle et de commande étant apte à commander lesdits moyens d'entraînement pour que ceux-ci amènent le plateau rotatif dans une position d'arrêt telle que la position angulaire déterminée pour la masse d'équilibrage se trouve en correspondance avec ledit poste fixe, et à commander ledit dispositif 10 d'approvisionnement en produit d'équilibrage pour remplir celui des conteneurs d'équilibrage qui se trouve au poste fixe quand le plateau rotatif est dans ladite position d'arrêt, avec une quantité de produit d'équilibrage ayant une masse égale à au moins une fraction de la masse du balourd déterminée par les moyens de calcul. La centrifugeuse de l'invention peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - ledit plateau rotatif, ledit capteur de position, ledit capteur d'accélération et lesdits moyens d'entraînement sont portés par un support mobile qui est monté pivotant par rapport au bâti autour d'un axe vertical de pivotement parallèle à l'axe de rotation du plateau rotatif et qui est apte à osciller de part et d'autre d'une position neutre quand 20 le plateau rotatif tourne à ladite vitesse prédéfinie avec un chargement inégal; - l'axe de rotation du plateau rotatif est situé à une première distance de l'axe vertical de pivotement, et le capteur d'accélération est situé à une seconde distance dudit axe vertical de pivotement dans un plan vertical défini par ledit axe vertical de pivotement et par ledit axe de rotation, ladite seconde distance étant plus grande que 25 ladite première distance; - lesdits moyens de calcul calculent la masse mo du balourd d'après une première formule: F M c K dans laquelle F'o est une valeur d'accélération mesurée par le capteur d'accélération, 30 K est un coefficient d'amplification dont la valeur est égale au rapport (L2/L1) desdites seconde et première distances, M est la masse totale du support mobile et de toutes les pièces de la centrifugeuse portées par ledit support mobile; et Yc est la valeur de l'accélération centrifuge due à la masse mo du balourd quand le plateau rotatif tourne à la vitesse de rotation prédéfinie; - les moyens de calcul recalculent la masse m0 du balourd d'après une seconde formule: MO = ml F6 F.l +K c K yc Fâ - ri' m0 'y 1%F dans laquelle ml est une première masse d'équilibrage calculée d'après la première formule et Frl' est une valeur d'accélération mesurée par le capteur d'accélération 10o quand le plateau rotatif munie de la première masse d'équilibrage est entranmé en rotation à la vitesse de rotation prédéfinie, et les moyens de calcul calculent ensuite une seconde masse d'équilibrage m2 = mO - mI, à partir de la seconde formule afin de compléter l'équilibrage du plateau rotatif; - la centrifugeuse comprend des moyens d'indexation débrayables qui sont 15 commandés par l'unité de contrôle et de commande de façon à maintenir ledit support mobile dans ladite position neutre quand le plateau rotatif est à l'arrêt et quand il tourne à une vitesse nettement plus petite que ladite vitesse de rotation prédéfinie; - le produit d'équilibrage est un liquide; - le dispositif d'approvisionnement en produit d'équilibrage comprend: a) au poste fixe, une aiguille verticale creuse de remplissage et de vidange et un mécanisme de montée et de descente, commandé par l'unité de contrôle et de commande, pour déplacer verticalement ladite aiguille entre une position haute d'attente, dans laquelle l'extrémité inférieure de l'aiguille est à un niveau plus haut 25 qu'une ouverture supérieure du conteneur d'équilibrage à remplir, et au moins une position basse de remplissage/vidange dans laquelle l'aiguille est engagée dans ledit conteneur d'équilibrage à remplir ou à vider; b) un réservoir de liquide d'équilibrage; et c) une pompe reliée audit réservoir de liquide d'équilibrage et à ladite aiguille par des tuyaux souples et par une électrovanne commandée par l'unité de contrôle et de commande, ladite électrovanne ayant une position neutre d'attente, une première position de travail dans laquelle le liquide d'équilibrage peut circuler du réservoir 5 vers l'aiguille, et une seconde position de travail dans laquelle le liquide d'équilibrage peut circuler de l'aiguille vers le réservoir; - la centrifugeuse comprend en outre un détecteur de niveau de liquide agencé pour détecter un niveau de liquide dans un conteneur d'équilibrage situé audit poste fixe et pour fournir un signal indicatif du niveau détecté de liquide utilisable par l'unité de 10 contrôle et de commande pour commander la pompe et/ou l'électrovanne. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront au cours de la description suivante d'un mode de réalisation donner à titre d'exemple en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique en coupe verticale d'une centrifugeuse selon 15 l'invention; -la figure 2 est une vue en coupe verticale suivant la ligne II - II de la figure 1 - le figure 3 est une vue schématique en perspective illustrant le fonctionnement de la centrifugeuse des figures 1 et 2; - la figure 4 est une vue partielle de la centrifugeuse des figures 1 à 3, montrant 20 comment s'effectue le remplissage d'un conteneur d'équilibrage du plateau rotatif de la centrifugeuse; - la figure 5 est une vue schématique en plan permettant d'expliquer le principe sur lequel est basé le procédé de l'invention pour déterminer la position angulaire d'un balourd sur le plateau rotatif et la masse dudit balourd; - la figure 6 est un graphique relatif au mouvement d'un support oscillant portant le plateau rotatif de la centrifugeuse; - les figures 7 à 9 sont des vues schématiques en plan semblables à la figure 5, illustrant le fonctionnement d'un capteur de position utilisé dans la centrifugeuse pour déterminer la position angulaire d'un balourd sur le plateau rotatif; - la figure 10 est une vue schématique partielle illustrant des moyens permettant de déterminer un niveau de liquide dans un conteneur d'équilibrage; - la figure 11 est une vue schématique en plan semblable aux figures 5,7- 9, permettant d'expliquer comment amener un point déterminé du plateau rotatif de la centrifugeuse à un poste de remplissage pour y charger une masse d'équilibrage. En se reportant aux figures 1 et 2, on peut voir que la centrifugeuse selon l'invention comporte un bâti 1 sur lequel est monté un plateau rotatif 2 ayant plusieurs portetube 3 situés dans des positions angulaires définies sur la périphérie du plateau rotatif 2. De préférence, les porte-tube 3 sont régulièrement répartis à la périphérie du 10 plateau rotatif 2. Chaque porte-tube est apte à recevoir un tube à échantillon 4 obturé par un bouchon 5 est contenant un échantillon devant être séparé en plusieurs phases par centrifugation. A chaque porte-tube 4 est associé un conteneur d'équilibrage 6. Chaque porte-tube 4 et le conteneur d'équilibrage 6 qui lui est adjoint forme un ensemble qui est monté 15 basculant par rapport au plateau rotatif 2 de manière à pouvoir basculer autour d'un axe horizontal de basculement 7 qui s'étend tangentiellement à la circonférence du plateau rotatif 2. Ainsi, chaque ensemble constitué par un porte-tube 3 et par le conteneur d'équilibrage 6 qui lui est adjoint peut basculer entre une position verticale de repos montrée en trait plein dans les figures 1 et 2, quand le plateau 2 ne tourne 20 pas, et une position horizontale ou sensiblement horizontale de centrifugation montrée en traits mixtes dans les figures 1 et 2, quand le plateau rotatif 2 est entraîné en rotation à grande vitesse, par exemple 3000 tours/min ou plus. Le plateau est disposé dans une cuvette 8 à bord circulaire, dont le diamètre est sensiblement plus grand que celui du plateau 2. Au milieu de la cuvette 8 se trouve 25 un puits cylindrique 9, qui fait saillie vers le haut à partir du fond 8a de la cuvette 8. Le plateau 2 est fixé à l'extrémité supérieure d'un arbre vertical 11 qui s'étend vers le bas à l'intérieur du puits 9 et est monté à rotation par l'intermédiaire de paliers à roulements 12 et 13. Le plateau 2 et l'arbre 11 peuvent être réalisés d'une seule pièce, de préférence en un matériau léger, par exemple en une matière plastique ou en 30 métal léger tel que l'aluminium ou un alliage d'aluminium. La cuvette 8 est supportée par une plaque horizontale de support 14 par l'intermédiaire de plusieurs colonnettes-entretoises, de manière à ménager un espace entre la plaque 14 et le fond 8a de la cuvette 8. L'extrémité inférieure de l'arbre 11 fait saillie dans l'espace susmentionné. L'arbre 11 et par suite, le plateau peuvent être entraînés en rotation par un moteur électrique 16, de préférence un moteur pas à pas, qui est fixé à la plaque (14) en dessous de celle-ci. L'arbre de sorti 16a du moteur 16 traverse la plaque 14 et 5 porte à son extrémité supérieure, une poulie crantée 17 reliée cinématiquement par une courroie crantée 18 à une autre poulie crantée 19 qui est fixée à l'extrémité inférieure de l'arbre 11. Par construction, l'ensemble constitué par le plateau 2, les porte-tube 3, les conteneurs d'équilibrage 6 et l'arbre 11 est un ensemble équilibré. Cependant, en 10 service, si le plateau n'est pas chargé de manière uniforme, le plateau rotatif 2 sera alors déséquilibré. Une telle situation peut se produire notamment si tous les portetube 3 ne sont pas garnis d'un tube à échantillon et si, dans ce cas, les tubes à échantillon ne sont pas répartis uniformément dans les porte-tube 3 et /ou si les échantillons contenus dans tous les tubes à échantillon ou tout au moins ceux qui 15 sont contenus dans des tubes à échantillon situés dans des porte-tube occupant des positions diamétralement opposées sur le plateau rotatif n'ont pas le même poids, ce qui peut arriver fréquemment en pratique. En effet, dans ces cas, la somme vectorielle des forces centrifuges élémentaires appliquées en chaque point du plateau 2 n'est pas nulle et, comme cela est bien connu, le plateau 2 est alors soumis à une 20 force centrifuge résultante F, (figure 5) qui est dirigé radialement par rapport au plateau 2 et qui est transmise au support de celui-ci, en l'occurrence à la plaque 14, par l'intermédiaire des deux paliers 12 et 13, du puits 9 de la cuvette 8 et des colonnettes - entretoises 15. Cette force centrifuge résultante Fc s'applique en un seul point B (figure 5) du plateau 2, appelé balourd, qui tourne avec le plateau 2, mais 25 dont la position sur le dit plateau dépend de la répartition des charges sur celui-ci et peut donc varier d'un chargement à l'autre. Comme cela est bien connu la force Fc appliquée au balourd B perturbe le mouvement du plateau 2, engendre des vibrations et peut provoquer des dommages mécaniques, notamment aux paliers 12 et 13. Pour éviter cela, il est nécessaire de compenser la force Fo par une force d'équilibrage Fe 30 (figure 5) ayant une intensité égale et une direction opposée respectivement à l'intensité et la direction de la force Fc. ]! A cet effet, dans la centrifugeuse de l'invention, un conteneur d'équilibrage 6 est adjoint à chaque porte-tube 3, et des moyens sont prévus pour déterminer la position angulaire et la masse du balourd B et, par suite, pour déterminer la position angulaire du point E qui est diamétralement opposé au balourd B et auquel doit être placée une 5 masse d'équilibrage pour obtenir la force centrifuge de compensation Fe équilibrant la force centrifuge Fo appliquée au balourd B. Il est en outre prévu un dispositif 21 d'approvisionnement en produit d'équilibrage, qui est situé sur le bâti 1 de la centrifugeuse à un poste fixe adjacent à la périphérie du plateau rotatif 2, ainsi que des moyens permettant d'emmener automatiquement le point déterminé E dudit 10 plateau rotatif 2 au dispositif d'approvisionnement 21 afin de remplir le conteneur d'équilibrage 6 correspondant au point E avec une masse appropriée de produit d'équilibrage, par exemple de l'eau comme cela va maintenant être décrit à propos d'un mode de réalisation de la présente invention. Comme montré dans les figures 1 à 3, la plaque de support 14 a une forme 15 rectangulaire allongée et est montée pivotante, à une de ses extrémités, sur un axe vertical 22 porté par une plaque horizontale 23 qui fait partie du bâti 1. A son extrémité opposée, la plaque de support 14 prend appui sur la plaque 23 par l'intermédiaire d'au moins un galet, de préférence deux galets 24 montés sur roulement à billes ou roulement à aiguilles. Chaque galet 24 est porté par l'une des 20 branches d'une équerre 25 dont l'autre branche est fixée à la face supérieure de la plaque 23, comme le montre la figure 1. Dans ce cas, la plaque de support 14 repose sur les galets 24. En variante, les équerres 25 pourraient être fixées à la face inférieure de la plaque de support 14 et, dans ce cas, les galets peuvent rouler sur la face supérieure de la plaque 23. La plaque de support 14 porte un capteur de position 26, comportant un rotor (non montré) qui est lié à l'extrémité inférieure de l'arbre 11 du plateau 2 de façon à tourner avec celui-ci. Comme cela sera expliqué en détail plus loin, le capteur de position 26 est apte à fournir un signal indicatif d'une position angulaire du plateau rotatif 2 à une unité de contrôle et de commande 27 de la centrifugeuse à travers une 30 ligne 28. La plaque de support 14 porte également un capteur d'accélération 29 qui est relié par une ligne 31 à l'unité de commande et de contrôle 27 et qui est apte à fournir à celle-ci un signal indicatif de la valeur d'une accélération à laquelle la plaque de support 14 et tous les éléments portés par celle-ci sont soumis en raison de la présence d'un balourd sur le plateau rotatif 2, quand celui-ci est entraîné en rotation à une vitesse de rotation prédéfinie. Comme cela est visible notamment dans la figure 5, le capteur d'accélération 29 est de préférence placé à une distance L2 de l'axe 22 plus grande que la distance L1 du centre O du plateau 2 à l'axe 22. La plaque de support 14 peut être maintenue dans une position prédéfinie de repos ou position neutre par des moyens d'indexation 32. Les moyens d'indexation 32 peuvent comprendre par exemple une cheville verticale 33, qui peut coulisser dans un trou 34 de la plaque 23 et qui comporte, à son extrémité supérieure, une tête conique 33a 10 pouvant être engagée dans une empreinte conique 35 formée dans la face inférieure de la plaque de support 14. Un ressort (non montré) sollicite la cheville 33 de façon à maintenir sa tête 33a dans l'empreinte conique 35. Un électro-aimant 36, dont l'armature mobile est liée ou fait partie intégrante de la cheville 33, permet, lorsqu'il est excité, de faire sortir la tête 33a de la cheville 33 hors de l'empreinte 35, pour 15 permettre à la plaque de support 14 de pivoter librement autour de l'axe 22. L'électroaimant 36 est relié par une ligne de commande 37 à l'unité de contrôle et de commande 27. Une autre ligne de commande 38 relie l'unité de contrôle et de commande 27 au moteur 16. Dans le cas où on utilise un liquide, par exemple de l'eau, comme produit 20 d'équilibrage pour remplir un ou plusieurs conteneurs d'équilibrage 6, le dispositif 21 d'approvisionnement en produit d'équilibrage peut comprendre, comme montré sur la figure 4, une aiguille verticale creuse de remplissage et de vidange 41, un réservoir de liquide d'équilibrage 42 et une pompe 43 reliée au réservoir 42 et à l'aiguille 41 par des tuyaux souples 44-48 et par une électro-vanne 49 commandée par l'unité de 25 contrôle et de commande 27 par des lignes de commandes 51 et 52. L'électro-vanne 49 a trois positions, à savoir: - une position neutre d'attente (montré dans la figure 4) dans laquelle la pompe 43 aspire le liquide d'équilibrage dans le réservoir 42 à travers le tuyau 44, le passage 53 du tiroir de l'électro-vanne et le tuyau 45, et refoule le liquide d'équilibrage vers le 30 réservoir 42 à travers le tuyau 46, le passage 54 du tiroir de l'électro-vanne et le tuyau 48; 13 2858251 - une première position de travail ou position de remplissage, dans laquelle le tiroir de l'électro-vanne est décalé vers le haut par rapport à la position représentée dans la figure 4, et dans laquelle le liquide d'équilibrage peut circuler depuis le réservoir 42 vers l'aiguille 41 à travers le tuyau 44, le passage 55 du tiroir de l'électrovanne, le 5 tuyau 45, la pompe 43, le tuyau 46, le passage 56 du tiroir de l'électrovanne etle tuyau 47; - une deuxième position de travail ou position de vidange, dans laquelle le tiroir de l'électrovanne est décalé vers le bas par rapport à la position présentée dans la figure 4, et dans laquelle le liquide de remplissage peut circuler de l'aiguille 41 vers le 10 réservoir 42 à travers le tuyau 47, le passage 57 du tiroir de l'électrovanne, le tuyau 45, la pompe 43, le tuyau 46, le passage 58 du tiroir de l'électrovanne et le tuyau 44. L'aiguille 41 est portée par un support 59 qui peut être déplacé verticalement par un mécanisme de montée et de descente, indiqué de manière symbolique par la double flèche 61, qui est commandé par l'unité de contrôle et de commande 27 à travers une ligne de commande 62. Le mécanisme 61 peut déplacer l'aiguille 41 entre une position haute d'attente, dans laquelle l'extrémité inférieure de l'aiguille 41 est à un niveau plus haut qu'une ouverture supérieure du conteneur d'équilibrage (6) à remplir, pour permettre au plateau 2 de tourner sans heurter l'aiguille 41, et au moins une position base de remplissage / vidange dans laquelle l'aiguille 41 est engagée 20 dans le conteneur d'équilibrage 6 à remplir ou à vider. La centrifugeuse comporte en outre un détecteur de niveau de liquide 63 (figure 10) relié par une ligne 64 à l'unité de contrôle et de commande 27. Le détecteur de niveau 63 est agencé pour détecter un niveau de liquide dans un conteneur d'équilibrage 6 situé en correspondance avec le dispositif d'approvisionnement 21 et pour fournir à 25 l'unité de contrôle et de commande 27 un signal indicatif du niveau détecté de liquide utilisable par ladite unité 27 pour commander la pompe 43 et/ou l'électrovanne 49. Comme montré dans la figure 10, le détecteur de niveau 63 peut inclure une source de tension continue 65 reliée par des fils 66 et 67 respectivement à l'aiguille 41, qui peut être en métal conducteur, et à une électrode 68 qui est portée par le support 59 et 30 qui s'étend parallèlement à l'aiguille 41. Comme cela est visible dans les figures 3 et 4, l'aiguille 41 et l'électrode 68 s'étendent verticalement vers le bas à partir du support 59 sur la même distance, de tel sorte que leurs extrémités inférieures se 14 2858251 trouvent à un même niveau, ce niveau dépendant lui-même de la position donnée au support 59 par le mécanisme de montée et de descente 61. L'aiguille 41 et l'électrode 68 sont isolées électriquement l'une par rapport à l'autre, de sorte que, normalement, aucun courant ne circule dans les fils 66 et 67. Par contre, quand un liquide 5 conducteur, par exemple de l'eau, contenu dans un conteneur d'équilibrage 6 vient en contact avec les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68, un trajet conducteur est établi et un courant circule alors dans les fils 66 et 67. Ce courant peut être utilisé pour produire sur la ligne 64 un signal indiquant que le liquide contenu dans le conteneur d'équilibrage 6 a atteint un niveau défini correspondant au niveau 10 des extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68. Etant donné que, par construction, tous les conteneurs d'équilibrage 6 sont identiques et sont fixés de la même manière au plateau 2, tous les conteneurs 6 ont donc le même diamètre intérieur et leur extrémité inférieure est situé à un niveau Nmni bien défini et connu au dessous du niveau No (figure 10), lui même bien défini et connu, 15 auquel se trouve les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68 quand le support 59 est dans la position haute d'attente mentionnée plus haut. D'autre part, quand le support 59 est déplacé verticalement par le mécanisme 61, on peut facilement connaître à tout moment la distance verticale d à laquelle se trouve les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68 par rapport au niveau No. 20 Par exemple, si le mécanisme 61 comprend une vis à billes ayant un pas de vis p prédéfini et entraîné en rotation par un moteur pas à pas associé à un codeur angulaire capable de fournir un signal indiquant le nombre de tours effectués par la vis à billes depuis une position de départ correspondant à la position haute d'attente du support 59, des moyens de calcul prévus dans l'unité de contrôle et de commande 25 27 peuvent alors facilement calculer la distance d qui était égal au produit du pas p par le nombre de tours effectués par la vis. Connaissant la distance verticale H entre les niveaux No et N,,in et connaissant la distance verticale d, il est possible de calculer par différence, la distance verticale h entre le niveau N"i et le niveau Ni auquel se trouve les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et l'électrode 68. Par conséquent, si le conteneur d'équilibrage 6 est rempli jusqu'au niveau Ni, connaissant la distance verticale h, le diamètre intérieur du conteneur d'équilibrage 6 et la densité du liquide 69, par exemple de l'eau, contenu dans le conteneur 2858251 d'équilibrage 6, il est possible de connaître le volume et le poids du liquide dans le conteneur d'équilibrage 6. Inversement, si on désire remplir le conteneur d'équilibrage 6 avec un poids désiré de liquide d'équilibrage, les moyens de calcul inclus dans l'unité de contrôle et de 5 commande 27 peuvent calculer la hauteur h correspondant au poids désiré de liquide d'équilibrage et, par différence avec la distance verticale H, en déduire la distance verticale d dont il faut faire descendre le support 29 à partir de sa position haute d'attente correspondant au niveau No pour amener les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68 au niveau Ni correspondant à la distance verticale d 10 calculée. Après que les extrémités inférieures de l'aiguille 41 et de l'électrode 68 ont été placées au niveau Ni, l'unité de contrôle et de commande 27 peut commander le remplissage du conteneur d'équilibrage 6 en actionnant l'électro-vanne 49 de manière à la placer dans sa première position de travail (position de remplissage). Quand le liquide introduit dans le conteneur d'équilibrage 6 atteint le niveau Ni, le détecteur de 15 niveau 63 émet sur la ligne 64 un signal qui est utilisé par l'unité de contrôle et de commande 27 pour remettre l'électrovanne 49 dans sa position neutre d'attente dans laquelle aucun liquide n'est envoyé à l'aiguille 41. Quand on veut équilibrer le plateau rotatif 2 avant une opération de centrifugation, on place tout d'abord des tubes à échantillon, contenant chacun un échantillon de 20 liquide à centrifuger, dans au moins un certain nombre de porte-tube 3 du plateau rotatif 2. Cette opération de chargement du plateau 2 peut être effectuée manuellement ou à l'aide d'un bras de robot, et elle est effectuée de préférence, mais pas obligatoirement, en répartissant les tubes à échantillons le plus régulièrement possible dans les porte-tube 3 à la périphérie du plateau 2. Par exemple, les tubes à 25 échantillons peuvent être placés deux par deux dans des porte-tube situés dans des positions diamétralement opposées à la périphérie du plateau 2. Pendant cette opération, les moyens d'indexation 32 sont actifs et maintiennent la plaque de support 14 dans une position fixe par rapport à la plaque 23 du bâti 1. Dans cette position fixe, l'axe longitudinal de la plaque de support 14 passant par l'axe de 30 pivotement 22 est confondu avec l'axe OX d'un système fixe de référence OXYZ, dont l'axe OZ est confondu avec l'axe longitudinal de l'arbre 11 du plateau 2 quand la plaque de support 14 est dans ladite position fixe, comme montré dans la figure 5. 16 2858251 Ensuite, par exemple en réponse à l'enfoncement d'un bouton de lancement de cycle d'équilibrage (non montré), l'unité de contrôle et de commande 27 active le moteur 16 pour faire tourner le plateau 2 à une vitesse de rotation prédéfinie, par exemple à une vitesse d'environ 300 tours/min. En même temps, l'unité 27 active l'électro5 aimant 36 afin d'amener les moyens d'indexation 32 dans leur position inactive, dans laquelle la plaque de support 14 peut pivoter librement autour de l'axe 22. Si le plateau 8 n'a pas été chargé de manière uniforme, il apparaît sur celui-ci un balourd B (figure 5), dont il va falloir déterminer la position angulaire et la masse pour que le balourd puisse être compensé par au moins une masse d'équilibrage afin 10 d'équilibrer le plateau 2. Pendant la rotation du plateau 2, le balourd B est soumis à une accélération centrifuge Yc, dont la composante sur l'axe OY a une valeur donnée par la formule: Yc = ro2. r. sin(rt) Dans laquelle w est la pulsation qui est égale à 2rtf, f étant la vitesse de rotation du 15 plateau 2 exprimée en hertz ou tours/s, t est le temps en secondes et r est le rayon de giration du balourd B, exprimé en mètres. Pour une centrifugeuse donnée, le rayon r correspond au rayon du plateau 2 et est donc connu, de même que la vitesse de rotation f. Les valeurs de f et r peuvent être stockées dans une mémoire de l'unité de contrôle et de commande 27. L'accélération centrifuge Yc engendre une force Fc 20 dont la composante sur l'axe OY a une valeur qui est donnée par la formule: Fc= m0 Yc = mO co2 r sin(ot) (2) Dans laquelle m0 est la masse inconnue du balourd B. La force Fc est transmise à la plaque de support 14 et à l'ensemble des pièces portées par ladite plaque (plateau 2, cuvette 8, paliers 12 et 13, colonnettes - entretoises 15, moteur 16, poulies crantées 25 17 et 19, courroie crantée 18, capteur de position 26 et capteur d'accélération 29) dont la masse totale M rapportée au centre du plateau 2 est connue par construction. La valeur de la masse M peut donc être stockée dans une mémoire de l'unité de contrôle et de commande 27. En désignant par F0 la composante sur l'axe OY de l'accélération subie par la masse M rapportée au centre du plateau, on peut encore 30 écrire: 17 2858251 Fc =M.r0 (3) A partir des formules (2) et (3), on peut déduire que: Fc = M. F0 = mo o2 r sin(cot) (4) La composante sur l'axe OY de la force Fo a donc pour effet de faire osciller la 5 plaque de support 14 et, avec elle, le capteur d'accélération 29 de part et d'autre de l'axe OX autour de l'axe vertical 22, comme indiqué par la double flèche 71 dans la figure 5. Une lumière arquée 23a, centrée sur l'axe 22, est prévue dans la plaque 23 pour permettre le débattement du moteur 16 quand la plaque 14 oscille. Dans le graphique de la figure 6, le diagramme A représente le mouvement du 10 capteur d'accélération 29 en fonction du temps, le diagramme A' représente la vitesse du capteur d'accélération 29 en fonction du temps et le diagramme A" représente l'accélération du capteur d'accélération en fonction du temps et représente aussi la forme d'onde du signal transmis par ledit capteur d'accélération sur la ligne 31 à l'unité de contrôle et de commande 27. Ce signal a une forme d'onde qui est en 15 opposition de phase par rapport à celle du mouvement représenté par le diagramme A. Sa valeur est maximale quand l'amplitude du mouvement est maximale le long de l'axe OY, c'est-à-dire quand (w.t) = (7r/2), soit quand sin(o.t) = 1. Cette situation se produit quand le balourd B passe dans une position en correspondance avec l'axe OY au cours de la rotation du plateau 2. Pour déterminer la position angulaire du balourd 20 B sur le plateau 2, l'unité de contrôle et de commande 27 enregistre donc la valeur instantanée du signal fourni le capteur de position 26 au moment où la valeur du signal d'accélération fourni par le capteur de position 29, après conversion analogique/numérique dans l'unité de contrôle et de commande 27, atteint sa valeur maximale. Plus précisément, le capteur de position 26 est de préférence un capteur du type absolu. La position angulaire de son rotor et par conséquent, la position angulaire du plateau 2 qui est lié au rotor du capteur de position 26 est référencée par rapport à un point fixe désigné par le repère R dans les figures 7, 8, 9 et 11. Ce point fixe est choisi arbitrairement comme origine pour la mesure des angles et, dans l'exemple 30 représenté ici, ce point est situé sur l'axe OY. Le capteur de position 26 divise la circonférence du rotor, donc du plateau 2, en un certain nombre de points, par exemple 360 points numérotés de Po à P359 dans le sens horaire, donnant ainsi une résolution de 1 /point. Bien entendu, si on désire obtenir une résolution plus grande, on peut utiliser un capteur de position divisant la circonférence du plateau 2 en un plus grand nombre de points. Ainsi, dans l'exemple représenté ici, lorsque le point P0 5 du plateau 2 se trouve en correspondance avec le repère R, le capteur de position 26 fournit sur la ligne 28 un signal ayant une valeur 0 comme montré dans la figure 7. Quand le plateau 2 a tourné d'un angle 0 de par exemple 45 comme montré sur la figure 8, le capteur angulaire 26 délivre sur la ligne 28 un signal ayant une valeur de 45 correspondant à la valeur de l'angle 0. Ainsi, toutes les valeurs d'angle transmises 10 par le capteur de position 26 sur la ligne 28 à l'unité de contrôle et de commande 27 correspondent à l'écart angulaire entre le point fixe R et le point Po du plateau 2, qui est mobile avec ce dernier. D'après ce qui précède, on voit que si l'unité de contrôle et de commande 27 enregistre dans sa mémoire la valeur qui est présente sur la ligne 28 au moment où le 15 signal d'accélération fourni par le capteur d'accélération 29 atteint une valeur maximale, c'est-à-dire quand le balourd B occupe une position en correspondance avec l'axe OY, l'unité de contrôle et de commande 27 va donc déterminer la position angulaire du balourd B comme étant l'angle 0B dont la valeur est présente à ce moment sur la ligne 28, comme montré dans la figure 9. Ensuite, en soustrayant 180 20 de la valeur OB enregistrée, les moyens de calcul inclus dans l'unité de contrôle et de commande 27 déterminent l'écart angulaire OE entre la position P0 du plateau 2 et la position du point E qui est diamétralement opposé au balourd B et qui est destiné à recevoir une masse d'équilibrage correspondant à la masse mo du balourd B. Si on désigne par F'0 la valeur de l'accélération mesurée par l'unité de contrôle et de 25 commande (27) après conversion analogique/numérique du signal issu du capteur d'accélération (29), F'0 est lié à F0 par le formule: rF6 = K *rF0 (5) Dans laquelle K est un coefficient d'amplification qui est égal à L2/Ll. En effet, comme cela est notamment visible dans la figure 5, le capteur d'accélération 29 est 30 disposé sur la plaque de support 14 dans une position qui est alignée avec le centre du plateau 2 et avec le centre géométrique 72 de l'axe de pivotement 22, et qui se trouve de préférence à une distance L2 du centre 72 qui est plus grande que la distance LI du cantre du plateau 2 au centre 72. Cette disposition offre les avantages suivants: elle permet d'amplifier mécaniquement, dans le rapport L2/L1, les déplacement, vitesse et accélération du capteur d'accélération 29 par rapport aux 5 déplacement, vitesse et accélération du centre du plateau 2, donc de faire des mesures à une vitesse plus faible que la vitesse de rotation correspondant à la vitesse nominale de centrifugation; à son tour, cela permet de limiter le déplacement angulaire du plateau 2 et de la plaque de support 14 autour de l'axe 22 à une faible valeur (environ + 5 ) et, par suite, de considérer leur faible déplacement angulaire au 10 niveau du centre du plateau 2 comme linéaire sur l'axe OY. Enfin, cela permet d'éviter de provoquer des dommages mécaniques qui autrement pourraient se produire pendant les mesures, c'est-à-dire à un moment où le balourd peut être important et n'a pas encore été compensé, si la vitesse de rotation était importante, voir proche de la vitesse nominale de centrifugation. La valeur F'0 de l'accélération est elle aussi maximale quand l'amplitude du mouvement du capteur d'accélération 29 est maximale selon l'axe OY, c'est-à-dire quand le balourd B occupe la position représentée sur la figure 9, en regard du repère R. L'unité de contrôle et de commande 27 enregistre dans sa mémoire la valeur maximale de F'0. D'après les formules (2), (3) et (5), on peut déduire que la valeur de la masse mo est égale à: mo = FM (6) Yc K D'après la formule (6), on voit que les moyens de calcul inclus dans l'unité de contrôle et de commande 27 peuvent aisément calculer la valeur de la masse m0 du 25 balourd B sur la base de la valeur de l'accélération F'0o mesurée par le capteur d'accélération 29 et à partir des données de construction M et K qui sont stockées dans la mémoire de ladite unité 27, et à partir de l'accélération centrifuge yc. La valeur de y, peut être ou bien stockée dans ladite mémoire, ou bien calculée selon la formule (1), à partir de la valeur du rayon de giration r, qui est stockée dans ladite 30 mémoire, et à partir de la valeur de la pulsation w correspondant à la vitesse de 2858251 rotation prédéfinie pour la détermination du balourd (par exemple 300 tours/min) qui est elle aussi ou bien stockée dans ladite mémoire ou bien calculable à partir d'un signal de vitesse fourni par un tachymètre non montré. La position du point E qui est diamétralement opposé au balourd B sur le plateau 2 et 5 qui est destiné à recevoir une masse d'équilibrage, et la masse m0 du balourd à compenser ayant été déterminées de la manière décrite plus haut, l'équilibrage du plateau 2 peut ensuite être effectué en plaçant au point E une masse d'équilibrage ml tel que ml = mo. La masse d'équilibrage mi peut être placée sous la forme d'une quantité appropriée de liquide dans au moins un conteneur d'équilibrage 6 à l'aide du 0o dispositif d'approvisionnement 21 décrit plus haut. Pour cela, l'unité de contrôle et de commande 27 vérifie si la position angulaire déterminée pour le point E correspond à l'une des positions angulaires définies et connues des conteneurs d'équilibrage 6, qui sont stockées dans la mémoire de ladite unité 27. Si le résultat de cette vérification est positif, l'unité 27 adopte comme position angulaire pour la masse d'équilibrage la 15 position angulaire qui avait été déterminée pour le point E, sinon elle adopte la position angulaire du conteneur d'équilibrage qui est la plus proche de ladite position angulaire déterminée pour le point E. A titre de variante, l'unité 27 peut adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage au moins deux positions angulaires correspondant à au moins deux conteneurs d'équilibrage 6 qui sont situés 20 de part et d'autre de la position angulaire déterminée pour le point E. L'unité 27 vérifie également si la valeur de la masse m0 du balourd, donc la valeur de la masse d'équilibrage ml est inférieure ou égale à une masse maximale admissible de liquide dans un conteneur d'équilibrage 6. Si le résultat de cette seconde vérification est positif et si le résultat de la première vérification est lui même positif, l'unité 27 25 va alors commander le moteur 16 pour faire tourner le plateau 2 à vitesse réduite et pour amener le conteneur d'équilibrage 6 approprié jusqu'au poste fixe où se trouve le dispositif d'approvisionnement 21, afin de remplir ledit conteneur d'équilibrage approprié avec une masse de liquide mi égale à la masse précédemment calculée m0 du balourd B. Si le résultat de la seconde vérification est négatif, c'est-à-dire si la 30 masse calculée m0 est supérieure à la masse maximale admissible de liquide pour un conteneur d'équilibrage, l'unité 27 va fractionner ou diviser la valeur de la masse d'équilibrage ml en au moins deux masses d'équilibrage ayant chacune une valeur 21 2858251 inférieure à la masse maximale admissible de liquide, et l'unité 27 va en outre adopter comme position angulaire pour les au moins deux masses d'équilibrage, au moins deux positions angulaires correspondant à au moins deux conteneurs d'équilibrage ayant des positions définies situées de part et d'autre de la position 5 angulaire déterminée pour le point E. Dans ce dernier cas, les valeurs des masses d'équilibrage correspondant à des fractions de la masse détermnninée m0 du balourd B et les positions pour lesdites masses d'équilibrage sont calculées par l'unité 27 de telle façon que la somme vectorielle des forces centrifuges dues aux dites masses d'équilibrage calculées, une fois placées dans les conteneurs d'équilibrage situés dans 10 les positions angulaires adoptées, équilibre la force centrifuge due à la masse m0 du balourd B. L'ordre dans lequel sont effectuées les deux vérifications susmentionnées n'est pas important. L'unité 27 pourrait donc, sans sortir du cadre de l'invention, vérifier tout d'abord si la valeur calculée de la masse m0 du balourd B, donc la valeur de la masse d'équilibrage mi est inférieure ou égale à la masse maximale admissible de liquide pour un conteneur d'équilibrage, et vérifier ensuite si la position angulaire déterminée pour le point E correspond à une des positions angulaires définies des conteneurs l'équilibrage 6. Dans le cas où au moins deux conteneurs d'équilibrage 6 doivent être remplis avec 20 des masses déterminées de liquide pour équilibrer la masse m0 du balourd B, l'unité de commande 27 active le moteur 16 de manière à amener les conteneurs d'équilibrage 6 appropriés à vitesse réduite successivement au poste fixe où se trouve le dispositif d'approvisionnement 21, afin de remplir l'un après l'autre les conteneurs appropriés d'équilibrage 6 respectivement avec les quantités appropriées de liquide 25 calculées par l'unité 27. Pour amener le conteneur d'équilibrage approprié 6 en correspondance avec le dispositif d'approvisionnement 21, l'unité 27 se base sur le signal fourni par le capteur de position 26 de la manière suivante. Pour simplifier, on supposera que dans la position angulaire déterminée pour le point E il y a effectivement un conteneur 30 d'équilibrage 6 et que le conteneur d'équilibrage correspondant au point E doit être amené en regard du dispositif d'approvisionnement 21 comme montré dans la figure 11. Si on désigne par ca l'écart angulaire entre la position fixe correspondant au repère R et la position fixe correspondant au dispositif d'approvisionnement 21 et si on désigne par 0 la position angulaire du plateau 2 située en regard du repère R quand le point E occupe la position recherchée par rapport au dispositif d'approvisionnement 21, c'est-à-dire une position en regard de ce dernier, on voit 5 d'après la figure 11 que l'écart angulaire OE entre la position angulaire P0 et la position angulaire du point E sur le plateau 2 est donnée par OE = c +0 (7) Or, d'après la figure 9, on voit que l'écart angulaire OE calculé par l'unité 27 sur la base de la position angulaire 0B qui a été déterminée pour le balourd B, l'écart 10 angulaire OE est aussi donné par la formule: 0E =OB - 180 (8) D'après les formules (7) et (8), on voit que la valeur de l'angle 0 correspondant à la position angulaire du plateau (2) qui doit se trouver en regard du repère R quand le point E occupe la position recherchée en regard du dispositif d'approvisionnement 15 21, donc la valeur du signal délivré à ce moment par le capteur de position 26 sur la ligne 28, est donnée par la formule: 0 = OB - 180 - OE (9) Par exemple, si, par construction, l'angle c est égal à 45 et si la valeur de l'angle 0B enregistrée dans la mémoire de l'unité 27 lors de la détermination de la position du 20 balourd B est égale à 235 (figure 9), la valeur de l'angle 0 est alors égale à 10 , modulo 360 (une correction est en effet nécessaire si, dans l'exemple ci- dessus où ct est égal à 45 , la valeur de OB est dans la plage de [00, 225 ], bornes comprises). Pour amener le point E en correspondance avec le dispositif d'approvisionnement 21, l'unité de contrôle et de commande 27 doit donc faire tourner le plateau 2 à vitesse 25 réduite et arrêter celui-ci au moment où le signal fourni par le capteur de position 26 sur la ligne 28 est égal à l'angle 0, soit 10 dans l'exemple numérique susmentionné. Le procédé décrit plus haut pour déterminer la masse m0 du balourd B, donc la masse d'équilibrage ml devant être placée au point E qui est diamétralement opposé au balourd B sur le plateau 2, suppose néanmoins une approximation, à savoir que la 23 2858251 masse des échantillons contenus dans les tubes 4 installés dans les porte-tube 3 est négligeable par rapport à la masse du plateau 2, de la plaque de support 14, du moteur 16 et des autres pièces de la centrifugeuse portées par la plaque de support 14. En effet, la masse des échantillons n'est en principe pas connue et la valeur de la 5 masse M stockée dans la mémoire de l'unité 27 correspond seulement à la masse totale de la plaque de support 14 et de toutes les pièces de la centrifugeuse portées par ladite plaque 14. Si l'on veut obtenir une précision encore plus grande, on peut prévoir sur la centrifugeuse ou à côté de celle-ci un dispositif électronique de pesée permettant de peser les tubes à échantillon, remplis chacun d'un échantillon, avant 10 qu'ils ne soient placés dans les porte-tube 3 du plateau 2, et la valeur de la pesée ainsi obtenue peut être introduite dans la mémoire de l'unité 27, par exemple par une saisie manuelle au moyen d'un clavier ou par un transfert direct à partir du dispositif de pesée, pour être ensuite additionnée à la masse M. Toutefois, dans un autre mode de réalisation du procédé selon l'invention, le 15 processus d'équilibrage peut être effectué en deux phases. Dans une première phase, la masse m0 du balourd B et la position angulaire de celui-ci sont déterminées de la manière décrite plus haut et une masse d'équilibrage ml est placée dans le ou les conteneur(s) d'équilibrage correspondant à la ou les position(s) déterminée(s) par l'unité 27 pour la ou les masse(s) d'équilibrage (par exemple au point E). Ensuite, le 20 plateau 2 est à nouveau mis en rotation à la vitesse de rotation prédéfinie pour le processus d'équilibrage et si la compensation effectuée lors de la première phase n'est pas suffisante, c'est-à-dire que si, après la première compensation pour la masse ml, il apparaît un nouveau balourd et que celui-ci est encore trop important par rapport à une plage de tolérance définie à l'avance et mise en mémoire dans l'unité 27, une 25 deuxième phase d'équilibrage est alors lancée automatiquement. Cette deuxième phase d'équilibrage tient des comptes des résultats acquis lors de la première phase. Il est donc possible de faire alors une compensation qui ne nécessite aucune approximation dans les calculs. Si un nouveau balourd apparaît après compensation par la masse d'équilibrage ml, la 30 plaque de support 14 est soumise à un nouveau mouvement sinusoïdal suivant l'axe OY, qui est engendré par la combinaison des deux forces centrifuges dues à la masse m0 du balourd original B et à la masse d'équilibrage mi, et qui obéit à l'équation: 24 2858251 (M + m1). rF1 = m0 *' yc sin(cot) + m1 y' sin(cot) (10) Dans laquelle FI est l'accélération rapportée au centre du plateau 2 et subie par l'ensemble comprenant la plaque de support 14 et toutes les pièces portées par ladite plaque, y compris les tubes à échantillon et la masse d'équilibrage ml. L'accélération 5 F1 est mesurée au moyen du capteur d'accélération 29 et, de la même façon que pour la première phase d'équilibrage, la nouvelle valeur F'l fournie par le capteur d'accélération 29 est enregistrée dans la mémoire de l'unité de contrôle et de commande 27 quand wt = r/2, soit quand sin(wt) =1. On notera là encore que F1 et rF' sont liés par une relation semblable à celle de l'équation (5) c'est-à-dire que: rF =K.F1 (11) Les vecteurs m0 'yc et m1 yc étant de directions opposées puisque lesmasses mo et ml se trouvent dans des positions diamétralement opposées sur le plateau 2, les modules de ces deux vecteurs ont des signes opposés. En conséquence, l'équation (10) peut encore s'écrire: (M +ml) r.F1=m0o.Yc-ml 'c (12) En remplaçant F1 par sa valeur tirée de l'équation (11) et en remplaçant M par sa valeur tirée de l'équation (6), l'équation (12) devient: (K m0o Fc +ml) F1 =mo Yc -m1 Yc (13) l'O' K De l'équation (13), on peut tirer la valeur de mo: m1 1%) Kc+Ff O = ml. 6. Kyc + (14) K y, F6 - r{ Comme les valeurs de ml, K, F'O, F', et y. ont été précédemment enregistrées dans la mémoire de l'unité de contrôle et de commande 27 et sont donc connues, ladite unité 27 peut donc maintenant calculer la valeur réelle de la masse rno0 du balourd initial B et, par suite, calculer aussi la masse supplémentaire m2 = m0 - ml qu'il convient 25 d'ajouter à la masse d'équilibrage mi précédemment placée sur le plateau 2 afin d'équilibrer complètement celui-ci. 2858251 Il va de soi que les modes de réalisation l'invention qui ont été décrits ci-dessus ont été donnés à titre d'exemple purement indicatif et nullement limitatif, et que de nombreuses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art sans pour autant sortir du cadre de l'invention. 26 2858251 REVENDICATIONS 1. Procédé pour équilibrer un plateau rotatif (2) d'une centrifugeuse comportant un capteur de position (26) apte à fournir un signal indicatif d'une position angulaire du 5 plateau rotatif, et plusieurs porte - tube (3) qui sont situés dans des positions angulaires définies à la périphérie du plateau rotatif et qui ont chacun des moyens aptes à recevoir un tube à échantillon (4), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant: a) à utiliser comme porte-tube, des porte-tube (3) ayant chacun un conteneur (6) 10 d'équilibrage en plus desdits moyens aptes à recevoir un tube à échantillon; b) à charger au moins un certain nombre desdits porte-tube (3) chacun avec un tube à échantillon (4) rempli d'un échantillon de liquide à centrifuger; c) à faire tourner le plateau rotatif (2) à une vitesse de rotation prédéfinie; d) à déterminer, sur la base de ladite vitesse de rotation prédéfinie et sur la base du 15 signal fourni par le capteur de position (26) et d'un signal fourni par un capteur d'accélération (29) couplé au plateau rotatif (2), une position angulaire (eB) et une masse (mo) d'un balourd (B) sur le plateau rotatif, dû à un chargement inégal dudit plateau rotatif; e) à déterminer, sur la base de la position angulaire (OB) du balourd (B) déterminée à 20 l'étape d), au moins une position angulaire (0E) sur le plateau rotatif (2) pour au moins une masse d'équilibrage (mi) ; f) à réduire la vitesse du plateau rotatif (2) et à l'amener par une rotation lente jusqu'à une position d'arrêt telle que la position angulaire déterminée à l'étape e) se trouve en correspondance avec un poste fixe (21) d'approvisionnement en produit d'équilibrage 25;et g) à remplir celui des conteneurs d'équilibrage (6) qui se trouve au poste fixe d'approvisionnement quand le plateau rotatif est dans ladite position d'arrêt, avec une quantité de produit d'équilibrage ayant une masse égale à au moins une fraction de la masse (mo) du balourd (B) déterminée à l'étape d). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape e) consiste: 27 2858251 el) à calculer la position angulaire qui est diamétralement opposée, sur le plateau rotatif (2), à la position angulaire du balourd (B) déterminée à l'étape d); e2) à vérifier si la position angulaire calculée à l'étape el) correspond à une desdites positions angulaires définies des porte-tube (3) et du conteneur d'équilibrage (6) y 5 associé et, dans l'affinrmative, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage (ml) la position angulaire calculée à l'étape el), sinon, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage (mi) la position angulaire du portetube et du conteneur d'équilibrage (6) y associé qui est la plus proche de la position angulaire calculée à l'étape el). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape e) consiste: el) à calculer la position angulaire qui est diamétralement opposée, sur le plateau rotatif (2), à la position angulaire du balourd (B) déterminée à l'étape d); e2) à vérifier si la position angulaire calculée à l'étape el) correspond à une desdites positions angulaires définies des porte-tube (3) et du conteneur d'équilibrage (6) y associé et, dans l'affirmative, à adopter comme position angulaire pour la masse d'équilibrage (mi) la position angulaire calculée à l'étape el), sinon, à adopter comme positions angulaires pour au moins deux masses d'équilibrage au moins deux positions angulaires correspondant à au moins deux des porte-tube (3) et aux conteneurs d'équilibrage (6) y associés qui sont situés de part et d'autre de la position 20 angulaire calculée à l'étape el), et à calculer au moins deux masses d'équilibrage devant être placées respectivement dans les conteneurs d'équilibrage correspondant aux positions angulaires adoptées, lesdites masses d'équilibrage calculées correspondant à des fractions de la masse du balourd déterminée à l'étape d) telles que la somme vectorielle des forces centrifuges dues aux masses d'équilibrage 25 calculées une fois placées dans les conteneurs d'équilibrage situés dans lesdites positions angulaires adoptées, équilibre la force centrifuge due à la masse du balourd. 4. Centrifugeuse comprenant: a) un bâti (1) b) un plateau (2) monté rotatif sur le bâti et ayant plusieurs porte-tube (3) situés dans 30 des positions angulaires définies sur la périphérie du plateau rotatif, chaque portetube étant apte à recevoir un tube à échantillon (4); c) des moyens d'entraînement (16-19) pour faire tourner le plateau rotatif; d) un capteur de position (26) apte à fournir un signal indicatif d'une position angulaire du plateau rotatif; e) une unité de contrôle et de commande (27) recevant ledit signal indicatif de 5 position angulaire et apte à commander lesdits moyens d'entraînement (16-19) de manière à faire tourner ledit plateau rotatif (2) à au moins une vitesse de rotation prédéfinie et à arrêter ledit plateau rotatif dans des positions angulaires déterminées; caractérisée par f) plusieurs conteneurs d'équilibrage (6) qui sont respectivement adjoints aux porte10 tube (3) sur le plateau rotatif (2); g) un capteur d'accélération (29) apte à fournir un signal indicatif de la valeur de l'accélération centrifuge à laquelle le plateau rotatif (2) est soumis quand il tourne à une vitesse prédéfinie; h) un dispositif (21) d'approvisionnement en produit d'équilibrage situé sur le bâti (1) à un poste adjacent à la périphérie du plateau rotatif (2); i) des moyens de calcul inclus dans l'unité de contrôle et de commande (27), aptes à déterminer, sur la base de ladite vitesse de rotation prédéfinie et sur la base des signaux fournis par le capteur de position et le capteur d'accélération, une position angulaire (OB) et une masse (mo) d'un balourd (B) sur le plateau rotatif (2), dû à un 20 chargement inégal dudit plateau rotatif; j) lesdits moyens de calcul étant aptes à déterminer, sur la base de la position angulaire (0B) déterminée du balourd (B), au moins une position angulaire (0E) sur le plateau rotatif (2) pour au moins une masse d'équilibrage (ml); k) ladite unité de contrôle et de commande (27) étant apte à commander lesdits 25 moyens d'entranement (16-19) pour que ceux-ci amènent le plateau rotatif (2) dans une position d'arrêt telle que la position angulaire déterminée pour la masse d'équilibrage (ml) se trouve en correspondance avec ledit poste fixe, et à commander ledit dispositif (21) d'approvisionnement en produit d'équilibrage pour remplir celui des conteneurs d'équilibrage (6) qui se trouve au poste fixe quand le plateau rotatif 30 (2) est dans ladite position d'arrêt, avec une quantité de produit d'équilibrage ayant 29 2858251 une masse égale à au moins une fraction de la masse (mo) du balourd (B) déterminée par les moyens de calcul. 5. Centrifugeuse selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit plateau rotatif (2), ledit capteur de position (26), ledit capteur d'accélération (29) et lesdits moyens 5 d'entraînement (16-19) sont portés par un support mobile (14) qui est monté pivotant par rapport au bâti (1) autour d'un axe vertical de pivotement (22) parallèle à l'axe de rotation (11) du plateau rotatif et qui est apte à osciller de part et d'autre d'une position neutre quand le plateau rotatif tourne à ladite vitesse prédéfinie avec un chargement inégal. o10 6. Centrifugeuse selon la revendication 5, caractérisée en ce que l'axe de rotation (11) du plateau rotatif (2) est situé à une première distance (LI) de l'axe vertical de pivotement (22), et le capteur d'accélération est situé à une seconde distance (L2) dudit axe vertical de pivotement (22) dans un plan vertical défini par ledit axe vertical de pivotement et par ledit axe de rotation, ladite seconde distance (L2) étant 15 plus grande que ladite première distance (L1). 7. Centrifugeuse selon la revendication 6, caractérisée en ce que lesdits moyens de calcul calculent la masse (mo) du balourd (B) d'après une première formule: _r M MO =-.'Y' K dans laquelle F'0O est une valeur d'accélération mesurée par le capteur d'accélération 20 (29), K est un coefficient d'amplification dont la valeur est égale au rapport (L2/L1) desdites seconde et première distances, M est la masse totale du support mobile (14) et de toutes les pièces de la centrifugeuse portées par ledit support mobile; et Y. est la valeur de l'accélération centrifuge due à la masse m0 du balourd (B) quand le plateau rotatif (2) tourne à la vitesse de rotation prédéfinie. 8. Centrifugeuse selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens de calcul recalculent la masse m0 du balourd (B) d'après une seconde formule: m =m1 F6 Fr + Kyc K y, r1-r l dans laquelle ml est une première masse d'équilibrage calculée d'après la première formule et Fl' est une valeur d'accélération mesurée par le capteur d'accélération (29) quand le plateau rotatif (2) munie de la première masse d'équilibrage est entraîné en rotation à la vitesse de rotation prédéfinie, et les moyens de calcul calculent ensuite 5 une seconde masse d'équilibrage m2 = mO- ml, à partir de la seconde formule afin de compléter l'équilibrage du plateau rotatif. 9. Centrifugeuse selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens d'indexation (32) débrayables qui sont commandés par l'unité de contrôle et de commande (27) de façon à maintenir ledit support mobile 10 (14) dans ladite position neutre quand le plateau rotatif (2) est à l'arrêt et quand il toumrne à une vitesse nettement plus petite que ladite vitesse de rotation prédéfinie. 10. Centrifugeuse selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisée en ce que le produit d'équilibrage est un liquide (69). 11. Centrifugeuse selon la revendication 10, caractérisée en ce que le dispositif (21) 15 d'approvisionnement en produit d'équilibrage comprend a) au poste fixe, une aiguille verticale creuse de remplissage et de vidange (41) et un mécanisme de montée et de descente (61), commandé par l'unité de contrôle et de commande (27), pour déplacer verticalement ladite aiguille (41) entre une position haute d'attente, dans laquelle l'extrémité inférieure de l'aiguille est à un niveau plus 20 haut qu'une ouverture supérieure du conteneur d'équilibrage (6) à remplir, et au moins une position basse de remplissage/vidange dans laquelle l'aiguille (41) est engagée dans ledit conteneur d'équilibrage (6) à remplir ou à vider; b) un réservoir (42) de liquide d'équilibrage; et c) une pompe (43) reliée audit réservoir (42) de liquide d'équilibrage et à ladite 25 aiguille (41) par des tuyaux souples (44-48) et par une électrovanne (49) commandée par l'unité de contrôle et de commande (27), ladite électrovanne ayant une position neutre d'attente, une première position de travail dans laquelle le liquide d'équilibrage peut circuler du réservoir (42) vers l'aiguille (41), et une seconde position de travail dans laquelle le liquide d'équilibrage peut circuler de l'aiguille (41) vers le réservoir 30 (42). 31 2858251 12. Centrifugeuse selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un détecteur de niveau de liquide (63) agencé pour détecter un niveau de liquide dans un conteneur d'équilibrage (6) situé audit poste fixe et pour fournir un signal indicatif du niveau détecté de liquide utilisable par l'unité de contrôle et de commande (27) pour commander la pompe (43) et/ou l'électrovanne (49).