Brevet FR2855616A1 — publié le 20041203

PROCEDE ET DISPOSITIF D'ECHOGRAPHIE ULTRASONORE La présente invention est relative au domaine de l'échographie ultrasonore. L'échographie permet d'obtenir des images d'un " objet " exploré, par exemple de l'intérieur du corps humain. Les procédés couramment utilisés fournissent des images en deux dimensions (2D) dans des plans de coupe définis par un opérateur en plaçant une sonde ultrasonore à balayage 10 électronique. Les données anatomiques acquises dans des plans successifs peuvent être combinées pour fournir une représentation en trois dimensions (3D). Quelques procédés sont apparus visant à donner directement une représentation en 3D de l'objet à partir des données acquises. Certains utilisent 15 un matériel spécifique tel qu'une sonde spécialisée réalisant automatiquement le balayage d'un volume, soit à l'aide d'un balayage mécanique, soit à l'aide d'une matrice de transducteurs. Avec ce type de sonde spécialisée, le balayage est imposé et la spécificité du matériel entraîne un surcoût important. D'autres procédés utilisent le matériel d'acquisition habituel de l'échographie 2D, mais 20 imposent une exploration par plans parallèles ou quasi-parallèles (seuls des écarts très faibles par rapport à des plans successifs pouvant être corrigés). Un tel mode opératoire, très éloigné du mode opératoire habituellement pratiqué par les opérateurs, ne permet pas aux opérateurs de mener leur exploration de façon classique en 2D simultanément. Par exemple, le brevet US 5,934,288 décrit un procédé de production d'images échographiques 3D à partir d'acquisition de données selon des plans de balayage successifs. Toutefois, le procédé requiert que les plans successifs d'acquisition soient parallèles, ce qui ne correspond pas au mode opératoire classique des opérateurs qui, en fonction de l'exploration en cours et de ce 30 qu'elle décèle, vont adapter le cheminement de l'exploration. D'autres procédés selon l'art antérieur sont mis en oeuvre à l'aide de capteurs. Quand un tel procédé utilise des données de sortie vidéo, celles-ci ont déjà été traitées dans l'échographe pour la présentation en 2D et on ne dispose pas des données brutes pour l'échographie en 3D. D'autre part, 35 aucune synchronisation précise n'est effectuée entre les informations délivrées par le capteur et les données de sortie vidéo, qui peuvent de plus être stockées dans des mémoires de tailles différentes. Ceci génère des incompatibilités lors de la restitution et introduit des artéfacts gênants dans la reconstruction 3D. Quand un procédé est mis en oeuvre à l'aide de capteurs et à l'aide des données échographiques avant le traitement 2D, la représentation 3D est réalisée sur une séquence d'images d'un nombre déterminé. La première 5 image correspond à l'image acquise au moment o l'opérateur a fait le choix de la représentation 3D, la dernière image correspond au moment de remplissage maximum de la mémoire stockant les données échographiques (mémoire " ciné " d'un échographe). Si la représentation 3D ne satisfait pas l'opérateur, une complète séquence d'images doit à nouveau être acquise. Ainsi la 10 représentation est en mode discontinu. La présente invention vise à fournir un procédé et un dispositif de production d'images échographiques d'un objet mettant en oeuvre des techniques et moyens bien maîtrisés, et permettant d'obtenir une représentation 3D de l'objet exploré, tout en laissant la liberté totale à 15 I'opérateur d'effectuer simultanément son exploration habituelle en mode 2D. Suivant un premier aspect, I'invention propose un procédé de production d'images échographiques d'un objet, suivant lequel: a) on explore des plans de balayage de l'objet à l'aide d'une sonde ultrasonore à balayage d'émission-réception, munie de capteurs de 20 position et d'orientation, b) pour chaque plan de balayage, on repère et on mémorise des valeurs relatives à la position de la sonde et à son orientation dans un référentiel 3D, et à des paramètres caractéristiques en différents points le long de chacune de plusieurs lignes de tir successive dans 25 le plan de balayage, dans une mémoire permettant le stockage pour T dits plans de balayage successifs de ces valeurs, et adaptée pour, quand la mémoire est pleine, remplacer les valeurs relatives au plan de balayage le plus ancien par les valeurs à mémoriser relatives au nouveau plan de balayage; c) simultanément on forme une image 2D des paramètres caractéristiques pour chaque plan de balayage au fur et à mesure des acquisitions des plans de balayage successifs, d) en procédant au moins par interpolation à partir des valeurs mémorisées en b) et relatives aux plans de balayage en mémoire, on 35 constitue une première matrice 3D de données représentant dans un repère absolu 3D, les paramètres caractéristiques dans le volume correspondant aux plans dans l'objet, et on mémorise la matrice, e) et on forme une représentation échographique 3D de l'objet par traitement des données de la première matrice, modifiée au fur et à mesure des balayages suivant des plans successifs. Les paramètres caractéristiques peuvent comprendre les amplitudes des échos, ou encore les données doppler couleur ou doppler puissance. Suivant un second aspect, I'invention propose un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention décrit ci-dessus. Grâce à ces dispositions, I'opérateur peut mener l'exploration de l'objet à 10 I'aide d'une sonde à balayage selon un mode opératoire 2D classique, avec une représentation 2D, et en supplément une représentation 3D. Aucune contrainte liée au procédé et au dispositif selon l'invention n'est imposée pour le choix des plans d'exploration. Ainsi l'opérateur peut mener son exploration selon les plans qui lui semblent pertinents. Un intérêt tout particulier du procédé 15 selon l'invention est d'en permettre l'application au cas o les plans successifs explorés comportent certains plans sécants. De plus, la représentation échographique 3D selon l'invention peut avoir lieu de manière continue, au fur et à mesure des acquisitions, sans nécessité de définir un début ou une fin à la séquence, ni nécessité de procéder à la 20 saisie d'un séquence complète d'images lorsque la représentation en cours n'est pas complètement satisfaisante pour l'opérateur. Un opérateur non complètement satisfait de la représentation 3D courante continuera à explorer des plans supplémentaires, tandis que la représentation échographique est mise à jour avec les données correspondant aux nouveaux plans explorés. Il s'agit donc d'un mode 3D continu (acquisition et représentation) concomitant d'un mode 2D continu tel qu'il est réalisé habituellement. De plus, comme cela sera décrit plus précisément ci-après, I'opérateur peut effectuer un gel d'images, signifiant l'arrêt des acquisitions, sélectionner une région du volume représenté en 3D, puis demander une reconstruction de 30 cette région à un pas plus petit que celui employé pour le volume (zoom) à partir des données brutes initiales. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. 35 Sur les dessins: - la figure 1 représente un organigramme fonctionnel d'un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, - la figure 2 représente un schéma de balayage sectoriel selon plusieurs plans; - la figure 3 représente une matrice de données M adaptée pour 5 représenter l'amplitude des échos pour une matrice 3D de l'objet exploré. La figure 1 représente un organigramme d'un mode de réalisation d'un dispositif 6 selon l'invention. Ce dispositif comprend une tête d'exploration 7 ayant une sonde ultrasonore à balayage électronique d'émission-réception 8, et 10 des capteurs 10 donnant la position (xO, yO, zO) de la sonde dans un repère cartésien 3D, et son orientation (cp, 0, y) par exemple selon les angles d'Euler. Ces capteurs délivrent à une fréquence donnée ces paramètres dans un référentiel par exemple lié à l'objet exploré; la position de la sonde et son orientation définissent le plan de balayage. La sonde 8 est par exemple une sonde à balayage sectoriel et à focalisation électronique. Elle est reliée à un circuit d'attaque 9 et à un circuit de réception 9', pilotés tous deux par un calculateur 11, qui respectivement définissent les tirs à effectuer et recueillent les mesures effectuées par la sonde 8 en fournissant pour chaque plan de balayage Pi les données 20 échographiques correspondant à ce plan de balayage sous forme d'échantillons echN,n répartis en des points n suivants des lignes de tirs N divergentes dans un secteur angulaire,, comme représenté sur la figure 2 (dans d'autres modes de réalisation de l'invention, des sondes linéaires peuvent être utilisées; dans ce cas, les lignes de tirs sont parallèles ou 25 disposées suivant un secteur trapézoïdal). Par exemple, le balayage effectué peut être selon Nm=128 lignes de tirs avec nm=512 échantillons répartis le long d'une ligne de tir. La sonde pourra avantageusement réaliser successivement plusieurs focalisations à l'émission et une focalisation dynamique à la réception, afin d'optimiser la qualité des 30 mesures. Le dispositif 6 comporte en outre une première mémoire 14 permettant de conserver, pour les T derniers plans de balayage, les mesures provenant des capteurs 10 et relatives à la position de la sonde et à son orientation dans le référentiel 3D lié à l'objet. La mémoire 14 permet en outre de conserver les 35 mesures représentatives de l'amplitude des échos en différents points le long de chaque ligne de tir associée et le numéro de la ligne permet de connaître sa position et son orientation dans le plan de balayage. La mémoire 14 est par exemple une mémoire circulaire de taille adaptée pour conserver l'ensemble des mesures pour T plans successifs de balayage et elle est adaptée pour quand la mémoire est pleine, remplacer les valeurs relatives au plan de 5 balayage le plus ancien par les valeurs à mémoriser relatives au nouveau plan de balayage. T sera par exemple pris égal à 128. Une seconde mémoire 24 du dispositif permet de stocker des données d'une matrice M représentant l'amplitude des échos pour l'ensemble d'une matrice 3D représentant l'objet. Le dispositif 6 selon l'invention comprend des moyens 16 pour former une image 2D des échos dans un plan de balayage à partir des données mémorisées dans la mémoire 14 et correspondant au plan de balayage considéré. Ces moyens sont par exemple des moyens de traitement numérique du type exposé dans la demande de brevet FR 2 589 265. Le dispositif 6 comprend en outre des moyens de calcul 18, au moins par interpolation, d'une première matrice de données M représentant, dans un repère absolu 3D, I'amplitude des échos pour l'ensemble d'une matrice 3D représentant l'objet. Le dispositif 6 comporte également des moyens de traitement 20 des 20 données de la première matrice M, pour former au moins une représentation échographique évoluée, par exemple 3D, de l'objet, modifiée au fur et à mesure des balayages suivant des plans successifs. Le dispositif comporte en outre des moyens de visualisation 22 d'images 2D et de représentations 3D. Ces moyens sont par exemple l'écran de 25 I'ordinateur correspondant au calculateur 11. Les moyens de calcul 18, les moyens 16 de traitement 2D et les moyens de traitement 20 font par exemple également partie du calculateur. On procède comme suit dans un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. On explore les plans de balayage Pi à l'aide de la tête 30 d'exploration 7. On mémorise pour chaque plan les valeurs (x0, y0, z0, qp, 0, p) relatives à la position de la sonde 8 et à son orientation dans un référentiel 3D, par exemple lié à l'objet, dans la mémoire 14. Pour chacune des Nm lignes de tirs de la sonde dans le plan de balayage, on conserve dans la mémoire 14 les valeurs relatives à l'amplitude 35 des échos echN,n en les nm différents points le long de la ligne de tir. Ensuite on forme à l'aide des moyens de formation d'images 2D 16 une image 2D des échos dans le plan de balayage, que l'on peut visualiser à l'aide des moyens 22. On renouvelle ces étapes en continu pour toutes les positions de la sonde correspondant à des plans différents Pi stockés dans une mémoire circulaire de capacité T plans. On constitue dans une mémoire 24 une matrice de données M représentant, dans un repère absolu 3D, l'amplitude des échos pour l'ensemble d'une matrice 3D représentant le volume exploré par les derniers plans acquis. La valeur de chaque noeud de cette matrice M représente l'amplitude de l'écho, 10 mesurée ou estimée, au point correspondant de l'objet exploré. Pour déterminer la valeur en chaque noeud, on effectue par exemple tout d'abord une transposition des coordonnées des échantillons mesurés au cours des plans en mémoire, au nombre de T au maximum, dans le repère absolu 3D choisi. Ce repère est par exemple un repère cartésien R (0,X,Y, Z). A chaque point mesuré au cours d'un des plans de balayage figurant en mémoire 14 et défini par ses coordonnées (x0, y0, z0, p, 0, tp, N, n) correspondent des coordonnées (x,y,z) dans le repère R, que l'on détermine par les méthodes habituelles de changement de repère. On appelle par la suite E l'ensemble des points Pxy,z de coordonnées (x,y,z) mesurés au cours de ces 20 plans de balayage en mémoire 14. Dans le mode de réalisation considéré, on prend l'hypothèse que la position et l'orientation de la sonde peuvent être considérées comme invariantes au cours d'un plan de balayage. Les données (x0, y0, z0, (p, 0, qp) seront donc prises constantes pour un plan de balayage et égales aux valeurs 25 correspondantes au début du balayage du plan considéré. Dans d'autres modes de réalisation, on pourrait actualiser ces valeurs au fur et à mesure, soit dès la disponibilité de nouvelles mesures de ces valeurs soit au fur et à mesure de l'acquisition des échantillons échographiques dans un plan, en mettant à jour par interpolation ces données relatives à la position et à l'orientation de la 30 sonde en supposant que le mouvement de la sonde est continu entre deux mesures successives fournies par les capteurs 10. La matrice de données M est par exemple une matrice de maillage cartésien uniforme comme celle représentée en figure 3, dont les noeuds Mij,k ont pour coordonnées (Xi,Yj,Zk) avec i=0,...,I; j=0...J et k=0...K, dans l'espace 35 R. Cette matrice présente par exemple un pas de maillage p entre Xi et Xi+1, Yj et Yj+1 ou Zk et Zk+1. La taille de la matrice M est par exemple fixée à la taille minimale d'une matrice régulière parallélépipédique de pas p contenant l'ensemble des points mesurés au cours des T derniers plans de balayage. Avantageusement l'orientation du repère est choisie de façon à minimiser le volume du parallélépipède englobant la zone explorée. Le pas p de maillage est par exemple fixé par défaut et peut être modifiable par l'opérateur, en fonction de son besoin. Lorsque le balayage est réalisé avec une sonde sectorielle, l'échantillonnage est en forme d'éventail: très dense dans la zone proche de la sonde et de plus en plus espacé à mesure que l'on s'en éloigne. Si le pas p correspond à la résolution des zones 10 les plus denses (de l'ordre de 0,2 mm pour les zones proches avec une sonde 3,5 MHz), il y a beaucoup plus de noeuds que de points échantillonnés, ce qui ralentit le traitement. Si inversement, un grand pas p est choisi, il y aura beaucoup plus de points échantillonnés que de noeuds dans les zones qui étaient proches de la sonde lors du balayage. Un bon compromis peut être de choisir un pas compris entre 0,5 et 1 mm suivant la sonde utilisée (3,5 ou 7 MHz) et suivant l'amplitude du mouvement de balayage. On affecte à chaque point Mi,j,k de la matrice de données une valeur déterminée M(i,j,k) représentant une amplitude d'écho ultrasonore et à partir de 20 la valeur de l'amplitude mesurée en des points Pxyz éventuellement pondérés en fonction de leur profondeur (pour compenser l'atténuation des échos) au cours des T derniers plans de balayage. On peut utiliser au moins des techniques d'interpolation classiques dans le traitement d'images, o on estime la valeur des coefficients 3x,y,z pour obtenir la meilleure approximation M de M 25 avec: M (i,j,k) = 'E x,y,z f(p1. (Mij,k- Px,y,z)) Par exemple, on peut choisir les méthodes d'interpolation par les plus proches voisins, comme exposé dans le document de J. Carr de février 1996 " Surface reconstruction in 3D Medical Imaging, University of Canterbury, 30 Christchurch, New Zealand ". Au lieu de passer en revue tous les points Px,y,z, on cherche d'abord parmi les T derniers plans de balayage, les deux plans les plus proches qui encadrent le point Mi,j,k: Pkl et Pk2. On détermine ensuite les projections orthogonales M' kl et M' k2 de Mij,k sur Pkl et Pk2. Si l'espace entre les deux plans est suffisamment réduit, on peut estimer M(i,j,k) par la valeur de 35 I'amplitude d'échos du point échantillonné le plus proche sur le plan le plus proche. Sinon, les valeurs d'amplitude d'échos correspondantes M1'ki sont déterminées de manière classique dans chaque plan Pki (par interpolation d'ordre 0 o on affecte la valeur du point échantillonné le plus proche, ou par interpolation bilinéaire). Puis on détermine M (i,j,k) par interpolation en pondérant M'ki par la distance entre le point Mi,j,k et ses projections M'ki. Au cas o plusieurs points mesurés auraient les mêmes coordonnées (Xi,Yj,Zk) qu'un point Mij,k, on peut moyenner les amplitudes correspondantes pour déterminer M (i,j,k). La constitution de cette matrice M peut se faire en continu sur la base des T derniers plans en mémoire (si la mémoire est pleine, sinon sur la base 10 des plans en mémoire). Dans ce cas, elle sera modifiée au fur et à mesure du balayage de nouveaux plans. Dans un mode de réalisation particulier, la constitution de la matrice de données peut n'avoir lieu qu'après un gel d'images effectué par l'opérateur, qui aura pour effet de geler l'acquisition des plans de balayage. On peut former différents types de représentation évoluée de l'objet à partir de la matrice de données M calculée ci-dessus, par exemple en fonction du choix de l'opérateur. Ces représentations sont visualisables sur les moyens de visualisation 22. Selon les modes de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, les différentes représentations peuvent par exemple être visualisées 20 simultanément ou successivement. Parmi les différents types de représentation possibles figurent les rendus de surface en perspective 3D, permettant de mettre en évidence les zones de transition entre deux milieux différents. De tels rendus pourront être obtenus à partir de la matrice M en mettant en oeuvre avec les moyens de traitement 20 25 des méthodes connues de rendus de surface, par exemple par segmentation automatique ou semi-automatique. Les données de la matrice M peuvent également être exploitées pour fournir des rendus de volume en perspective 3D, permettant de représenter non seulement la surface, mais aussi l'intérieur de l'objet exploré. Dans ce cas, 30 la méthode basée sur le lancer de rayon peut être utilisée. Le principe de cette méthode est le suivant: pour calculer la valeur d'un pixel de l'écran de visualisation 22, on simule les rayons partant de l'oeil de l'observateur et traversant le volume numérique et on affiche alors à l'écran une valeur correspondant à une combinaison donnée des propriétés des voxels 35 rencontrés par chaque rayon. Le choix de la combinaison dépend des caractéristiques de la structure que l'on veut visualiser. Les parois des os, par exemple, renvoient des échos intenses. En affectant à chaque pixel la plus grande valeur rencontrée par le rayon correspondant (Maximum Intensity Projection MIP), I'image met clairement en valeur les structures osseuses. Inversement la projection du minimum des 5 intensités permet de mettre en évidence les vaisseaux sanguins, o les échos sont très faibles. La moyenne des valeurs des voxels est aussi une combinaison fréquemment rencontrée en imagerie médicale. Cependant, cela réduit fortement les contrastes et ne favorise pas la visualisation des tissus. Des angles de vues différents successifs pourront être choisis, afin de 10 faire " tourner " la représentation 3D de l'objet. Avantageusement, à l'aide d'outils 28 permettant de définir depuis les moyens de visualisation, un plan de coupe sur la représentation affichée de l'objet exploré, on sélectionne un plan de coupe sur une représentation échographique, 3D ou autres représentés à partir de la matrice M, et on forme 15 une représentation 2D du nouveau plan sélectionné, que l'on pourra visualiser. Avantageusement, trois plans de coupe mutuellement perpendiculaires sont présentés simultanément. Il est ainsi plus facile pour l'opérateur d'intégrer les informations tridimensionnelles en tenant compte des données dans les trois plans. Il est possible de générer un tel plan de coupe à partir des données de la matrice M. Dans un autre mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, on peut obtenir une représentation du plan de coupe directement à partir des données mesurées et mémorisées avant le traitement par interpolation. L'opérateur peut également sélectionner une partie seulement de l'objet 25 exploré, à l'aide de moyens de délimitation 26 du dispositif 6, appliqués sur au moins une représentation évoluée de l'objet. Ces définitions de plans de coupe ou de parties de l'objet sélectionné peuvent se faire par exemple par positionnement de lignes avec une souris d'ordinateur. On calcule alors une ou plusieurs nouvelles matrices de données Z, 30 chacune d'entre elles correspondant au volume défini par les moyens de délimitation. Cet apport de l'opérateur permet d'effectuer une segmentation par exemple de différents organes dans le volume exploré: cela permet d'améliorer le visualisation 3D et d'obtenir des mesures de volume plus 35 précises. Avantageusement, sur ces parties sélectionnées, on peut effectuer un " zoom ". On constitue alors à partir des données brutes initiales de nouvelles matrices de données Z représentant, dans un repère absolu 3D, I'amplitude des échos pour chaque matrice 3D représentant chacune des parties de l'objet sélectionnées. Ces nouvelles matrices seront suréchantillonnées par rapport à 5 la matrice M précédemment considérée représentant l'objet. On utilisera un pas de maillage p' plus petit que le pas de maillage p initialement choisi et convenant pour représenter l'ensemble de l'objet. Les matrices Z une fois calculées sont mémorisées dans une mémoire additionnelle 30 du dispositif 6, et on forme une représentation échographique 10 3D desdites parties de l'objet par traitement des données de ces matrices, de la même manière que celle exposée pour la matrice M. Dans un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, lors du balayage selon un nouveau plan, le plan de balayage en cours d'acquisition est représenté et visualisé sur une représentation de l'espace 3D par rapport à un 15 repère centré sur l'objet exploré. Il est précisé que l'ensemble des fonctions réalisées notamment par les moyens 9, 9', 16, 18, 20 ci-dessus peuvent être réalisés par des moyens logiciels, ou encore des circuits câblés en dur. Ainsi le procédé selon l'invention permet à un opérateur de mener son 20 exploration échographique d'une part sans modalités opératoires contraignantes, d'autre part en ayant à sa disposition la visualisation 2D des T derniers plans de balayage, notamment en mode cine-loop usuel après gel d'images, et un ensemble de visualisations 2D ou 3D établies depuis des matrices de données calculées à partir de ces T derniers plans. On notera par ailleurs qu'un procédé et un dispositif selon l'invention peuvent être utilisés pour former une représentation graphique 3D de la vitesse des flux sanguins parallèlement à l'échographie 2D des flux en couleurs telle qu'elle est réalisée habituellement en mode doppler couleur ou doppler puissance. Cette représentation 3D s'effectue à partir des données Doppler 30 couleur ou Doppler puissance mémorisées au cours de l'acquisition en même temps que l'amplitude des échos. Elle peut par exemple être présentée en zones colorées portées sur la représentation 3D échographique en noir et blanc d'un volume exploré, obtenue lors de la mise en oeuvre de l'invention exposée ci-dessus. On notera également qu'un procédé et un dispositif selon l'invention peuvent être utilisés pour la visualisation d'une région étendue du corps en deux dimensions (" extended field of view ") lorsque la sonde est déplacée sur cette région dans son propre plan. REVENDICATIONS 1. Procédé de production d'images échographiques d'un objet, suivant lequel: a) on explore des plans de balayage (Pi) de l'objet à l'aide d'une sonde ultrasonore (8) à balayage d'émission-réception, munie de capteurs de position et d'orientation (10), b) pour chaque plan de balayage, on repère et on mémorise des valeurs (x0, y0, z0, (p, 0, u, échN,n) relatives à la position de la sonde 10 et à son orientation dans un référentiel 3D, et à des paramètres caractéristiques en différents points (n) le long de chacune de plusieurs lignes de tir successive dans le plan de balayage (N), dans une mémoire permettant le stockage pour T dits plans de balayage successifs de ces valeurs, et adaptée pour, quand la mémoire est 15 pleine, remplacer les valeurs relatives au plan de balayage le plus ancien par les valeurs à mémoriser relatives au nouveau plan de balayage; c) simultanément on forme une image 2D des paramètres caractéristiques pour chaque plan de balayage au fur et à mesure 20 des acquisitions des plans de balayage successifs, d) en procédant au moins par interpolation à partir des valeurs mémorisées en b) et relatives aux plans de balayage en mémoire, on constitue une première matrice 3D de données (M) représentant dans un repère absolu 3D, les paramètres caractéristiques dans un 25 volume correspondant aux plans dans l'objet, et on mémorise la matrice, e) et on forme une représentation échographique 3D de l'objet par traitement des données (M(i,j,k)) de la première matrice, modifiée au fur et à mesure des balayages suivant des plans successifs. 30 2. Procédé selon la revendication 1, selon lequel les paramètres caractéristiques comprennent les données doppler couleur ou doppler puissance. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel les paramètres caractéristiques comprennent les amplitudes des échos (echN,). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, selon lequel on sélectionne un plan de l'objet sur la représentation échographique 3D de l'objet et on forme une représentation 2D du plan sélectionné. 5. Procédé selon la revendication 4, selon lequel on forme la représentation du plan sélectionné, à partir des données de la première matrice 3D de données (M). 6. Procédé selon la revendication 4, selon lequel on forme la représentation du plan sélectionné, à partir des valeurs mémorisées (xO, yO, zO, (p, 0, , échN,n) relatives aux plans de balayage en mémoire. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel: - on sélectionne au moins une partie de l'objet sur la représentation 3D, - et on constitue pour chaque partie sélectionnée, une seconde 20 matrice de données (Z) représentant, dans un repère absolu 3D, les paramètres caractéristiques pour l'ensemble d'une matrice 3D représentant ladite partie de l'objet, en procédant au moins par interpolation à partir des valeurs (xO, yO, zO, (p, 0, y, échN,n) mesurées au cours des T derniers plans de balayage en mémoire et relatives à des points de ladite partie, 25 - on mémorise chaque seconde matrice (Z), - et on forme une représentation échographique 3D de chaque partie de l'objet par traitement des données de chaque seconde matrice. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon 30 lequel lors du balayage d'un nouveau plan, on forme une représentation dudit nouveau plan de balayage sur une représentation de l'espace en 3D par rapport à un repère centré sur l'objet exploré. 9. Procédé selon les revendications 2 et 3, selon lequel on forme la 35 représentation des flux doppler sur la représentation de l'amplitude des échos échographiques. 10. Dispositif pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant: a. une sonde ultrasonore à balayage d'émission-réception (8) b. des capteurs de position et d'orientation de la sonde (10), c. une première mémoire (14) permettant de conserver, pour les T derniers plans de balayage, les valeurs (xO, yO, zO, (p, 0, y, échN,n) mesurées relatives à la position de la sonde et à son orientation dans un référentiel 3D pour chaque plan de balayage, et à des 10 paramètres caractéristiques en différents points (n) le long de chaque ligne de tir (N), et adaptée pour, quand la mémoire est pleine, remplacer les valeurs relatives au plan d'exploration le plus ancien par les valeurs à mémoriser relatives au nouveau plan d'exploration d. des moyens de formation d'une image 2D (16) des paramètres caractéristiques dans chaque nouveau plan de balayage; e. des moyens de calcul (18) au moins par interpolation, de la première matrice de données (M), f. une seconde mémoire (24) pour conserver cette matrice de 20 données, g. des moyens de traitement (20) des données de la première matrice, pour former une représentation échographique 3D de l'objet, modifiée au fur et à mesure des balayages suivant des plans successifs, h. des moyens de visualisation (22) d'images 2D et de représentation 3D. 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel les paramètres caractéristiques comprennent les données doppler couleur ou doppler 30 puissance. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou la revendication 11, dans lequel les paramètres caractéristiques comprennent les amplitudes des échos (echN,n). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, comportant des moyens permettant la sélection (28) d'un plan de l'objet à partir de la matrice de données 3D (M), des moyens de calcul (20) pour former une représentation 2D de ce plan sélectionné et des moyens de visualisation (22) de la représentation 2D. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, comportant a. des moyens de sélection (30) d'au moins une partie de l'objet sur la représentation 3D, b. des moyens de calcul (18) au moins par interpolation d'une seconde matrice de données (Z) représentant, dans un repère absolu 3D, les paramètres caractéristiques pour l'ensemble d'une matrice 3D représentant ladite partie de l'objet, c. des moyens de traitement (20) des données des nouvelles 15 matrices, pour former une représentation échographique 3D desdites parties de l'objet, d. des moyens de visualisation (22) de la représentation échographique 3D des parties de l'objet sélectionnées. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, comportant des moyens de représentation et de visualisation d'un nouveau plan de balayage sur une représentation de l'espace en 3D par rapport à un repère centré sur l'objet exploré.