Brevet FR2850613A1 — publié le 20040806

L'invention concerne un procédé de commande d'une chaîne de traction à variation continue d'un véhicule automobile. De façon connue, comme cela a été représenté à la 5 Figure 1, la chaîne de traction 1 comporte un ensemblemoteur 2, un variateur de vitesse 4 et un ensemble de roues motrices 6. La chaîne de traction 1 comporte en outre un certain nombre d'éléments de transmission, en particulier un arbre 10 de sortie moteur 8 transmettant un mouvement de rotation de la sortie de l'ensemble-moteur 2 au variateur 4, ainsi qu'un arbre de roue 9 transmettant le mouvement de rotation en sortie du variateur 4 à l'ensemble de roue motrice 6, par l'intermédiaire d'éléments de transmission, non représentés 15 mais bien connus dans l'état de la technique. En vue d'alléger la description qui va suivre, on désignera l'ensemble-moteur par le terme " moteur ", étant entendu que l'ensemble-moteur 2 peut être constitué d'un moteur de type thermique seul, mais également de moteurs de 20 types différents ou encore d'une association de plusieurs moteurs, par exemple d'un moteur thermique et d'un moteur électrique dans le cas de véhicules hydrides. De même, on a représenté l'ensemble de roues motrices 6 par l'une de ses roues motrices, étant entendu que l'ensemble de roues motrices 6 comporte le plus souvent deux ou quatre roues. Les éléments de transmission qui n'ont pas d'influence sur l'exposé de l'invention n'ont pas été représentés sur le schéma de la Figure 1. Le variateur 4 est adapté pour modifier de façon continue le rapport des vitesses de rotation de l'arbre de roue 9 et de l'arbre de sortie moteur 8, ce rapport étant directement lié au rapport de démultiplication L, qui donne le rapport de la vitesse V du véhicule sur la vitesse de rotation fe de l'arbre de sortie moteur 8, ou régime moteur, par une fonction continue. Le pilotage du régime moteur et du variateur 4 est assuré par une fonction dans un calculateur 11 (par exemple 5 le calculateur associé au moteur thermique, ou le calculateur de " boîte de vitesse ", ou un autre calculateur du véhicule). Celui-ci reçoit un certain nombre d'informations relatives au fonctionnement du véhicule, et notamment de la chaîne de traction et de la commande 10 d'accélération actionnée par le conducteur. Il émet en réponse, respectivement vers le moteur 2 et le variateur 4, des signaux de commande C2, C4 significatifs respectivement d'une consigne de couple moteur, et d'une consigne de démultiplication ou de rapport de vitesse de rotation. Le véhicule comporte un certain nombre de capteurs et/ou de modules de calcul permettant d'estimer les valeurs d'un ensemble de variables correspondant aux informations à fournir au calculateur 11 pour piloter le moteur 2 et le variateur 4. En particulier, le véhicule peut être pourvu 20 d'un capteur de position de la pédale d'accélérateur, adapté pour fournir au calculateur 11 l'estimation de la valeur de la variable de commande d'accélération Pl, exprimant par exemple un pourcentage d'enfoncement de la pédale d'accélération par rapport à sa course totale. On dispose également sur le véhicule d'un capteur de vitesse du véhicule qui fournit au calculateur 11 une estimation de la valeur de vitesse du véhicule V. Des moyens d'estimation de la valeur de la vitesse de rotation ) de l'arbre de sortie moteur 8 sont également 30 prévus, permettant de fournir l'information correspondante au calculateur 11. On connaît dans l'état de la technique des procédés de commande de chaîne de traction à variation continue, dans lesquels on définit un intervalle de temps élémentaire ti et, à chaque instant correspondant à chaque intervalle de temps élémentaire: on estime la valeur d'une variable de commande d'accélération; on estime la valeur de la vitesse du véhicule on estime la valeur de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie moteur; et on commande la vitesse de rotation de l'arbre de sortie moteur (ou le rapport de démultiplication du 10 variateur) en fonction desdites valeurs estimées. Les stratégies de pilotage utilisées dans les procédés de commande connus conduisent parfois à des performances d'excellente qualité d'une part en terme d'optimisation de la consommation énergétique, et d'autre 15 part en terme de traduction de la volonté du conducteur en vitesse du véhicule et couple à la roue. Ces stratégies de pilotage se présentent sous la forme de cartographies préenregistrées. En revanche, les procédés connus produisent des 20 sensations mal acceptées par les conducteurs, en particulier la sensation de patinage due aux évolutions relatives du régime moteur et de la vitesse du véhicule. On constate en outre des variations fréquentes et importantes du régime pour de faibles variations de la position de la pédale 25 d'accélérateur. Un défaut extrêmement important des chaînes de traction à variation continue, fonctionnant suivant les procédés précités, consiste, du fait des inconvénients cités plus haut, dans les nuisances acoustiques, dues aussi bien 30 au niveau sonore atteint, qu'au décalage entre " l'attente " des utilisateurs et le bruit généré par le moteur. L'invention se fixe comme objectif principal de remédier aux inconvénients précités, en proposant un procédé de commande du type décrit précédemment, qui permette de ramener les sensations de patinage, les variations de régime moteur et les caractéristiques acoustiques, dans des domaines proches de ceux correspondant aux chaînes de 5 traction de type classique (notamment à changement de rapport manuel). A cet effet, suivant l'invention, on réalise la commande de la façon suivante: - on détermine un mode de fonctionnement parmi un 10 mode permanent et un mode transitoire, en fonction d'un ensemble de variables comprenant lesdites valeurs estimées; - on corrige la valeur de vitesse de rotation de l'arbre de sortie de sorte que si le mode déterminé est le mode permanent, la moyenne glissante du rapport de démultiplication sur une période de plusieurs intervalles de temps élémentaires, est comprise entre une première valeur de seuil négative et une deuxième valeur de seuil positive; si le mode déterminé est le mode transitoire, 20 ladite moyenne glissante du rapport de démultiplication est en dehors de la plage de valeurs définie par les première et deuxième valeurs de seuil. Suivant d'autres caractéristiques du procédé selon l'invention: - la première valeur de seuil est, en valeur absolue, égale à la deuxième valeur de seuil; - la période est d'une durée supérieure à 1 seconde, et la première valeur de seuil et la deuxième valeur de seuil sont, en valeur absolue, comprises entre 0,35 et 0,45 30 km/h par 1000 tr/min/sec; - on limite la durée d'une phase en mode transitoire à une valeur comprise entre une troisième et une quatrième valeurs de seuil; - la troisième valeur de seuil est sensiblement égale à 0,3 seconde; - la quatrième valeur de seuil est sensiblement égale à 0,7 seconde; - on limite la valeur absolue de la variation moyenne du rapport de démultiplication, sur une phase de fonctionnement en mode transitoire comprise entre deux changements de modes consécutifs, à une valeur comprise entre une cinquième et une sixième valeurs de seuil 10 positives; - lors du changement de mode initial de la phase de fonctionnement en mode transitoire, on détermine le sens de variation du rapport de démultiplication et: si le sens de variation est positif, on affecte 15 une première et une deuxième valeurs fixes respectivement à la cinquième valeur de seuil et à la sixième valeur de seuil; si le sens de variation est négatif, on affecte une troisième et une quatrième valeurs fixes respectivement 20 à la cinquième valeur de seuil et à la sixième valeur de seuil - la première valeur fixe est supérieure à la troisième valeur fixe, et la deuxième valeur fixe est supérieure à la quatrième valeur fixe; - la première valeur fixe est sensiblement égale à km/h/1000 tr/min; - la deuxième valeur fixe est sensiblement égale à km/h/1000 tr/min; - la troisième valeur fixe est sensiblement égale à 30 25 km/h/1000 tr/min; la quatrième valeur fixe est sensiblement égale à km/h/1000 tr/min; - si le mode déterminé est le mode permanent, on limite à chaque instant la valeur du rapport de démultiplication dans une plage de valeurs centrées sur une valeur moyenne égale au rapport de démultiplication à l'instant initial de la phase de fonctionnement en mode permanent, augmentée du produit de ladite variation moyenne 5 par unité de temps, par la période de temps entre ledit instant initial et l'instant considéré, ladite plage étant d'amplitude prédéterminée; - ladite amplitude est sensiblement égale à 50 tr/min; - la variable de commande d'accélération représente la position de la pédale d'accélération; - on estime la pente de la route et l'ensemble de variables comprend la valeur de pente estimée; et - on définit une période de détermination de mode, 15 et on détermine que le mode de fonctionnement est le mode transitoire dans l'un au moins des cas suivants: sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de vitesse et la variation de la valeur de pente sont, en valeur absolue, inférieures à des 20 valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée; sur ladite période de détermination de mode, la 25 variation de la valeur de la variable de commande d'accélération et la variation de la valeur de pente sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de vitesse et, en valeur absolue, supérieure à une valeur de 30 seuil prédéterminé ; et sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération et la variation de la valeur de vitesse sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de pente est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée. L'invention va maintenant être décrite avec plus de 5 détails en se référant à la Figure 2, représentant un graphe d'évolution dans le temps du rapport de démultiplication égal au rapport de la vitesse linéaire du véhicule V sur la vitesse de rotation " de l'arbre de sortie moteur, dans le cas d'un procédé conforme à l'invention. En se référant à nouveau à la Figure 1, on mentionnera que le mode de réalisation de l'invention qui va être décrit à présent consiste en un procédé de commande utilisant des valeurs estimées à chaque instant ti des variables P1, o (ou L), V décrites précédemment, ainsi qu'une variable de pente P2 représentant la pente de la route. Cette variable P2 est estimée au moyen d'un capteur ou de tout moyen de calcul adapté, qui ne font pas l'objet de l'invention et qui ne seront donc pas décrits plus en détail. L'ensemble de variables peut également ne pas comporter la variable mesurée de démultiplication L. On associe certaines phases de fonctionnement du variateur à un mode de fonctionnement soit " permanent ", soit " transitoire ". En effet, le calculateur 11 fonctionne en utilisant des cartographies adaptées pour faire fonctionner le moteur 2 et le variateur 4 suivant des modes que l'on peut assimiler respectivement à des modes avec rapport de démultiplication constant, et de changement de rapport, tels 30 que définis dans le cas d'une chaîne de traction de type classique, à rapports discrets. Un mode permanent, correspondant à un mode de rapport fixe ou imposé, se caractérise par un intervalle de temps pouvant être relativement long Tl, T2 et une faible variation, sur cet intervalle de temps, de la démultiplication L. Un mode de transition, comparable à un mode de changement de rapport se caractérise par une phase To de 5 durée relativement courte, et une variation importante du rapport de démultiplication L. Sur la Figure 2, on a représenté une première phase T1 et une deuxième phase T2 à rapport imposé, séparées par une phase de changement de rapport To. La transition de la première Tl à la deuxième T2 de ces trois phases peut s'assimiler à un changement de rapport de vitesse, tel que défini dans le cas de rapports discrets, d'un rapport de vitesse donné à un rapport inférieur. Dans le procédé suivant l'invention, on détermine à 15 chaque instant ti correspondant à un intervalle de temps élémentaire du calculateur 11 le mode de fonctionnement de la chaîne de traction 1 parmi les deux modes permanent et transitoire. L'intervalle de temps élémentaire ti étant 20 typiquement de l'ordre de la dizaine de millisecondes (typiquement 10 ms.), on définit une période d'amplitude beaucoup plus importante, par exemple de l'ordre de la seconde, au terme de laquelle on définit le mode de fonctionnement en cours, par analyse de certaines des 25 variables Pl, P2, O (ou L), V fournies au calculateur 11. Une option de stratégie consiste par exemple à déterminer que le mode de fonctionnement est le mode transitoire dans l'un au moins des cas suivants: (i) Si, sur ladite période de détermination de mode, 30 la variation de la valeur de vitesse V et la variation de la valeur de pente P2 sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération P1 est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée. Ce cas correspond à des conditions de vitesse et de pente quasiment constantes, et à une variation importante et 5 rapide de la position de la pédale d'accélérateur. Cette situation peut conduire à un non-respect des conditions prédéfinies dans les cartographies d'optimisation du fonctionnement du moteur 2 et du variateur 4, du fait de l'inertie du véhicule et de la chaîne de traction. (ii) Si, sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération P1 et la variation de la valeur de pente P2 sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de 15 vitesse V est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée. Ce cas correspond à des conditions de position de pédale d'accélérateur et de pente quasiment constantes, et à une variation de vitesse importante, par exemple supérieure 20 à 20km/h. (iii) Si, sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération P1 et la variation de la valeur de vitesse V sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil 25 respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de pente P2 est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée. Ces conditions correspondent à une position de la pédale d'accélérateur et une vitesse du véhicule V quasiment 30 constantes, et à une variation de pente importante, par exemple supérieure à 4%. Lorsque le mode de fonctionnement est déterminé, le calculateur 11 corrige la valeur de vitesse de rotation o de l'arbre de sortie 8 du moteur 2, en agissant sur celui-ci de la façon suivante: si le mode déterminé est le mode permanent, la moyenne glissante L' du rapport de démultiplication L sur 5 une période T de plusieurs intervalles de temps élémentaires ti, est comprise entre une première valeur de seuil S1 négative et une deuxième valeur de seuil S2 positive; si le mode déterminé est le mode transitoire, ladite moyenne glissante L' du rapport de démultiplication L 10 est en dehors de la plage de valeurs définie par les première S1 et deuxième S2 valeurs de seuil. La période T sur laquelle on réalise la moyenne glissante est de préférence d'une durée supérieure à 1 seconde, en restant de l'ordre de la seconde. En supposant, que l'évolution du rapport de démultiplication L avec le temps t, peut être représenté, comme cela a été fait en Figure 2, par une courbe moyenne linéaire par morceaux, dont chaque segment de droite correspond à une phase de fonctionnement suivant l'un des 20 deux modes prédéfinis, chaque segment de droite correspondant à des phases en mode permanent T1, T2 présente une pente moyenne L' comprise entre les valeurs de seuil Si, S2 citées précédemment. Par exemple, la première valeur de seuil S1 et la 25 deuxième valeur de seuil S2 sont, en valeur absolue, comprises entre 0,35 et 0,45 km/h par 1000 tr/min/sec. De préférence, ces valeurs de seuil Si, S2 définissent une plage admissible de préférence égale à l'intervalle[-0,4; 0,41. Une autre caractéristique importante du procédé conforme à l'invention consiste à limiter l'amplitude, en durée Ato et en variation de démultiplication ALo, d'une phase de fonctionnement transitoire To. En particulier, on limite la durée At0 d'une phase en mode transitoire To à une valeur comprise entre une troisième S3 et une quatrième S4 valeurs de seuil. De préférence, la troisième valeur de seuil S3 est sensiblement égale à 0, 3 secondes, et la quatrième valeur de seuil S4 est sensiblement égale à 0, 7 secondes. En phase de fonctionnement suivant le mode transitoire To comprise entre deux changements de modes 10 consécutifs, on limite la valeur absolue de la variation moyenne ALo du rapport de démultiplication, à une valeur comprise entre une cinquième S5 et une sixième S6 valeurs de seuil positives. Lors du changement de mode initial de la phase de 15 fonctionnement en mode transitoire, on détermine le sens de variation du rapport de démultiplication L et: - si le sens de variation est positif, on affecte une première et une deuxième valeurs fixes respectivement à la cinquième valeur de seuil S5 et à la sixième valeur de 20 seuil S6; - si le sens de variation est négatif, on affecte une troisième et une quatrième valeurs fixes respectivement à la cinquième valeur de seuil S5 et à la sixième valeur de seuil S6. Par exemple, la première valeur fixe est sensiblement égale à 35 km/h/1000 tr/min, la deuxième valeur fixe est sensiblement égale à 80 km/h/1000 tr/min, la troisième valeur de seuil fixe est sensiblement égale à 25 km/h/1000 tr/min, et la quatrième valeur fixe est 30 sensiblement égale à 50 km/h/1000 t/min. Ainsi, l'amplitude admise du saut de démultiplication dans le cas assimilé à un passage de rapports en rétrogradation est plus limitée que celle correspondant à un passage au rapport supérieur. Enfin, une autre caractéristique importante du procédé conforme à l'invention consiste à admettre de faibles variations, lors de phases Tl, T2 en mode permanent, de la démultiplication réelle L autour du segment de droite représentant l'évolution moyenne de la démultiplication L. Cela revient à limiter, à chaque instant, la valeur du rapport de démultiplication L dans une plage de valeurs centrées sur une valeur moyenne égale au rapport de démultiplication à l'instant initial de la phase de 10 fonctionnement en mode permanent, augmentée du produit de ladite variation moyenne par unité de temps L', par la période de temps entre ledit instant initial et l'instant considéré, ladite plage étant d'amplitude E prédéterminée. L'amplitude E prédéterminée peut être fixe ou donnée 15 par une cartographie à deux entrées constituées, par exemple, de la valeur du couple-moteur, et de la valeur du régime-moteur. L'amplitude admise au cours du segment d'évolution moyenne du rapport de démultiplication est de préférence de 20 l'ordre de 20 à 100 tr/min., et si l'amplitude est constante, de préférence égale 50 tr/min. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'une chaîne de traction à variation continue d'un véhicule automobile, ladite chaîne de traction (1) comportant un ensemble moteur (2) dont 5 l'arbre de sortie (8) entraîne un arbre de roue (9) par l'intermédiaire d'un variateur (4) adapté pour modifier de façon continue le rapport des vitesses de rotation de l'arbre de roue (9) et de l'arbre de sortie moteur (8), procédé dans lequel on définit un intervalle de temps 10 élémentaire (ti), et sur chaque intervalle de temps élémentaire: - on estime la valeur d'une variable (Pl) de commande d'accélération; - on estime la valeur de la vitesse du véhicule 15 (V) ; - on estime la valeur de la vitesse de rotation () de l'arbre de sortie moteur (8) ; - on commande la vitesse de rotation (O) de l'arbre de sortie moteur (8) en fonction desdites valeurs estimées 20 (P1, V, a) ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'on réalise ladite commande de la façon suivante: - on détermine un mode de fonctionnement parmi un mode permanent et un mode transitoire, en fonction d'un 25 ensemble de variables comprenant lesdites valeurs estimées(P1, V, ) ; - on corrige la valeur de vitesse de rotation (w) de l'arbre de sortie de sorte que si le mode déterminé est le mode permanent, la 30 moyenne glissante (L') du rapport de démultiplication (L) sur une période (T) de plusieurs intervalles de temps élémentaires (ti), est comprise entre une première valeur de seuil (S1) négative et une deuxième valeur de seuil (S2) positive; si le mode déterminé est le mode transitoire, ladite moyenne glissante (L') du rapport de démultiplication (L) est en dehors de la plage de valeurs définie par les première (S1) et deuxième (S2) valeurs de seuil. 2. Procédé de commande suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la première valeur de seuil (S1) est, en valeur absolue, égale à la deuxième valeur de seuil (S2). 3. Procédé de commande suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la période (T) est d'une durée 10 supérieure à 1 seconde, et la première valeur de seuil (Sj) et la deuxième valeur de seuil (S2) sont, en valeur absolue, comprises entre 0,35 et 0,45 km/h par 1000 tr/min/sec. 4. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on limite la 15 durée (ATo) d'une phase en mode transitoire (TO) à une valeur comprise entre une troisième (S3) et une quatrième (S4) valeurs de seuil. 5. Procédé de commande suivant la revendication 4, caractérisé en ce que la troisième valeur de seuil (S3) est 20 sensiblement égale à 0,3 seconde. 6. Procédé de commande suivant la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la quatrième valeur de seuil (S4) est sensiblement égale à 0,7 seconde. 7. Procédé de commande suivant l'une quelconque des 25 revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on limite la valeur absolue de la variation moyenne (ALo) du rapport de démultiplication (L), sur une phase de fonctionnement en mode transitoire comprise entre deux changements de modes consécutifs, à une valeur comprise entre une cinquième (S5) 30 et une sixième (S6) valeurs de seuil positives. 8. Procédé de commande suivant la revendication 7, caractérisé en ce que lors du changement de mode initial de la phase de fonctionnement en mode transitoire, on détermine le sens de variation du rapport de démultiplication (L) et: - si le sens de variation est positif, on affecte une première et une deuxième valeurs fixes respectivement à la cinquième valeur de seuil (S5) et à la sixième valeur de seuil (S6) ; - si le sens de variation est négatif, on affecte une troisième et une quatrième valeurs fixes respectivement à la cinquième valeur de seuil (S5) et à la sixième valeur de seuil (S6). 9. Procédé de commande suivant la revendication 8, 10 caractérisé en ce que la première valeur fixe est supérieure à la troisième valeur fixe, et la deuxième valeur fixe est supérieure à la quatrième valeur fixe. 10. Procédé de commande suivant la revendication 9, caractérisé en ce que la première valeur fixe est 15 sensiblement égale à 35 km/h/1000 tr/min. 11. Procédé de commande suivant la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que la deuxième valeur fixe est sensiblement égale à 80 km/h/1000 tr/min. 12. Procédé de commande suivant l'une quelconque des 20 revendications 9 à 11, caractérisé en ce que la troisième valeur fixe est sensiblement égale à 25 km/h/1000 tr/min. 13. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 9 à 12,caractérisé en ce que la quatrième valeur fixe est sensiblement égale à 50 km/h/1000 tr/min. 14. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 9 à 13,caractérisé en ce que si le mode déterminé est le mode permanent, on limite à chaque instant la valeur du rapport de démultiplication (L) dans une plage de valeurs centrées sur une valeur moyenne égale au rapport 30 de démultiplication (L) à l'instant initial de la phase de fonctionnement en mode permanent, augmentée du produit de ladite variation moyenne par unité de temps (L'), par la période de temps entre ledit instant initial et l'instant considéré, ladite plage étant d'amplitude (E) prédéterminée. 15. Procédé de commande suivant la revendication 14, caractérisé en ce que ladite amplitude (E) est sensiblement égale à 50 tr/min. 16. Procédé de commande suivant l'une quelconque des 5 revendications 9 à 15, caractérisé en ce que la variable de commande d'accélération (Pl) représente la position de la pédale d'accélération. 17. Procédé de commande suivant l'une quelconque des revendications 9 à 16, caractérisé en ce qu'on estime la 10 pente de la route et l'ensemble de variables comprend la valeur de pente estimée. 18. Procédé de commande suivant la revendication 17, caractérisé en ce qu'on définit une période de détermination de mode, et on détermine que le mode de fonctionnement est 15 le mode transitoire dans l'un au moins des cas suivants: - sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de vitesse (V) et la variation de la valeur de pente sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation 20 de la valeur de la variable de commande d'accélération est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée; - sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de la variable de commande 25 d'accélération et la variation de la valeur de pente sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de vitesse et, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminé ; et - sur ladite période de détermination de mode, la variation de la valeur de la variable de commande d'accélération (Pl) et la variation de la valeur de vitesse (V) sont, en valeur absolue, inférieures à des valeurs de seuil respectives prédéterminées, et la variation de la valeur de pente est, en valeur absolue, supérieure à une valeur de seuil prédéterminée.