Brevet FR2857200A1 — publié le 20050107

PROCESSEUR VIDEO POUR L'ENDOSCOPIE. La présente invention concerne un processeur vidéo pour sonde 5 vidéoendoscopique ou pour caméra vidéo connectable à un endoscope. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement à l'endoscopie à vocation médicale ainsi qu'à l'endoscopie à vocation industrielle. On désigne par le terme endoscope une sonde souple ou rigide, destinée à être introduite dans une cavité obscure et permettant à son utilisateur d'observer une cible située dans la cavité. A cet effet, un endoscope intègre un dispositif d'illumination de la cible et un dispositif optique fournissant à l'utilisateur une image de la cible. Le dispositif optique est constitué d'un objectif distal, d'un dispositif de transport d'images constitué soit d'une série de lentilles dans le cas d'un endoscope rigide, soit d'un faisceau de fibres optiques ordonnées dans le cas d'un fibroscope souple, et d'un oculaire proximal dans lequel l'utilisateur peut observer l'image de la cible. Le dispositif d'illumination est généralement constitué d'un faisceau de fibres d'éclairage dont l'extrémité distale, convenablement disposée à proximité de l'objectif distal, illumine la cible quand son extrémité proximale est connectée à un générateur de lumière. Dans le cas d'un équipement de vidéoendoscopie, l'image de la cible est formée sur la couche sensible d'un capteur vidéo par exemple de type CCD (Charge Coupled Device) relié à un processeur vidéo auquel est connecté un moniteur vidéo qui affiche l'image de la cible. Le capteur CCD est généralement un capteur couleur du type à "transfert interligne". De tels équipements peuvent être classés en deux familles décrites ci-après. La première famille d'équipements de vidéoendoscopie regroupe l'ensemble des équipements que l'on peut désigner par les termes "caméra endoscopique". Dans les équipements de cette famille, l'image de la cible observée à l'intérieur d'une cavité est transmise par un endoscope ou un fibroscope jusqu'à un capteur CCD couleur situé à l'extérieur de la cavité. Cette famille d'équipements correspond notamment aux caméras à capteur CCD couleur équipées d'un objectif de mise au point et d'un dispositif de connexion mécanique permettant de verrouiller l'objectif de la caméra sur la bonnette ceinturant l'oculaire proximal d'un endoscope ou d'un fibroscope, la caméra 2857200 -2- étant reliée par un câble ombilical à un coffret externe comportant un panneau de commande, et un processeur vidéo réglé en fonction de la longueur du câble ombilical et délivrant un signal vidéo directement exploitable sur un moniteur vidéo. La seconde famille d'équipements de vidéoendoscopie, regroupe l'ensemble des équipements que l'on peut désigner par les termes "vidéoendoscope" ou "sonde vidéoendoscopique". Dans les équipements appartenant à cette famille, le capteur CCD couleur est directement logé dans l'extrémité distale de la sonde vidéoendoscopique. Il est donc introduit à l'intérieur de la cavité dans laquelle est située la cible à examiner. La structure d'un tel vidéoendoscope comprend les éléments suivants: un embout distal renfermant un dispositif d'imagerie comprenant notamment 15 un objectif, un capteur CCD et un microcircuit d'interface, un tube d'inspection souple ou rigide, dont l'extrémité distale est solidaire de l'embout distal, une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, un câble ombilical souple dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande et dont l'extrémité proximale est solidaire d'un boîtier de connexion destiné à être raccordé à un générateur de lumière et à un coffret externe intégrant notamment une source d'alimentation électrique, un faisceau de fibres d'éclairage logé dans le câble ombilical, dans la poignée de commande, puis dans le tube d'inspection et dont l'extrémité distale, logée dans l'embout distal, illumine la cible lorsque son extrémité proximale est connectée au générateur de lumière, un processeur vidéo relié électriquement au capteur CCD distal, et réglé en fonction de la longueur du câble électrique le reliant au capteur CCD, 30 un moniteur vidéo relié au processeur vidéo, et un panneau de commande permettant de régler notamment le fonctionnement du processeur vidéo. Les sondes vidéoendoscopiques souples comprennent en outre généralement un béquillage distal articulé permettant de modifier l'orientation de l'embout distal de la sonde vidéoendoscopique, associé à un dispositif mécanique ou électromécanique intégré dans la poignée de commande et permettant à l'utilisateur de commander l'orientation du béquillage distal. 2857200 3 Les vidéoendoscopes proposés par les différents constructeurs diffèrent essentiellement par le mode d'intégration du processeur vidéo. Traditionnellement, et comme c'est le cas pour les caméras endoscopiques, le processeur vidéo est logé dans un coffret externe sur lequel vient se raccorder un connecteur multibroches constituant l'extrémité proximale du câble ombilical de la sonde vidéoendoscopique. Dans une telle architecture, le panneau de commande est généralement intégré sur la face avant du coffret externe, et le moniteur vidéo est directement raccordé au coffret. Dans les brevets FR 2 785 132 et US 5 702 345, le processeur vidéo est logé dans la sonde vidéoendoscopique. Dans ce cas, il est intégré soit dans la poignée de commande de la sonde vidéoendoscopique (FR 2 785 132), soit dans le boîtier de connexion solidaire de l'extrémité proximale du câble ombilical de la sonde vidéoendoscopique (US 5 702 345). Le coffret externe contient alors essentiellement les dispositifs d'alimentation électrique de la sonde vidéoendoscopique. Dans une telle architecture, il devient alors naturel d'intégrer dans la poignée de commande de la sonde vidéoendoscopique le moniteur vidéo, ainsi que le panneau de commande du processeur vidéo. Cette disposition est décrite dans le brevet US 5 373 317. Le fonctionnement conjoint d'un capteur CCD couleur et du processeur vidéo auquel il est associé découle essentiellement d'une gestion correcte des déphasages des différents signaux d'horloge rapide générés par des circuits d'horloge du processeur. Ces signaux d'horloge comprennent tout d'abord des signaux de synchronisation pixel qui sont transmis au capteur CCD distal qui les utilise d'une part pour synchroniser la lecture des tensions électriques contenues dans les cellules unitaires (dénommées pixels) de la couche photosensible du capteur, et d'autre part pour extraire de ces tensions unitaires les informations significatives qui constituent, après intégration, le signal électrique délivré par le capteur CCD et transmis au processeur vidéo. Ces signaux d'horloge comprennent également des signaux d'horloge d'échantillonnage qui sont utilisés pour synchroniser l'échantillonnage effectué par le processeur vidéo, du signal électrique généré par le capteur CCD et transmis au processeur vidéo. 2857200 -4- Le fonctionnement correct du processeur exige impérativement que l'horloge d'échantillonnage soit parfaitement en phase avec le signal électrique incident délivré par le capteur CCD. Or, le déport du capteur CCD couleur dans l'extrémité distale de la sonde vidéoendoscopique introduit inévitablement, du fait de la longueur des liaisons électriques reliant le capteur au processeur vidéo, un déphasage rédhibitoire au niveau du processeur entre l'horloge d'échantillonnage et le signal électrique incident. Ce déphasage résulte du cumul du délai de transmission vers le capteur CCD des signaux de synchronisation pixel générés par le processeur vidéo et du délai de transmission vers le processeur vidéo du signal électrique généré par le capteur CCD. Généralement, pour remédier à un tel dysfonctionnement, on retarde soit l'horloge d'échantillonnage, soit l'horloge de synchronisation pixel, et ce de manière à compenser le déphasage global évoqué ci-dessus. Les modalités de mise en oeuvre de l'un ou de l'autre de ces retards et les problèmes de connectique qui en découlent varient en fonction du mode d'intégration du processeur vidéo qui peut, selon l'architecture retenue, soit être externe à la sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal, soit faire partie intégrante de la sonde. Il ressort des considérations évoquées ci-avant que le raccordement d'une caméra endoscopique ou d'une sonde vidéoendoscopique sur un processeur vidéo logé dans un coffret externe, entraîne des problèmes d'adaptation dus à la nécessité de compenser les retards de synchronisation induits par le câble électrique reliant le processeur au capteur CCD de la caméra ou de la sonde auquel il est associé. Si le coffret externe est destiné à toujours être associé à un même modèle de caméra endoscopique, on se trouve en présence d'un problème d'interchangeabilité nécessitant que le câble ombilical des caméras présente toujours exactement la même longueur. Si le coffret externe est destiné à être associé, par exemple, à une gamme de sondes vidéoendoscopiques présentant différentes longueurs (comme cela est décrit dans le brevet US 4 539 568), on se trouve confronté à un problème de compatibilité nécessitant l'intégration dans le boîtier de connexion ou dans la poignée de commande de la sonde d'un dispositif spécifique de retard agissant sur les horloges rapides du processeur vidéo générant les signaux qui sont transmis au capteur CCD distal. Quoiqu'il en soit, la mise en oeuvre d'un processeur vidéo externe présente un autre inconvénient technique concernant les risques de parasitage du signal électrique généré par le capteur CCD et transmis au processeur vidéo. En effet, 2857200 -5- le transport du signal électrique généré par le capteur CCD s'avère délicat en raison tant de son faible rapport signal/bruit intrinsèque dû notamment à la présence de résidus du signal de synchronisation, que de sa large bande passante et de sa faible puissance nécessitant une liaison à impédance élevée qui ne contribue pas à offrir une bonne immunité aux parasites. Tous les inconvénients évoqués ci-dessus conduisent à adopter la solution consistant à intégrer le processeur vidéo au plus près du capteur CCD distal, c'est-à-dire dans le cas d'une caméra endoscopique, directement dans la tête de la caméra, et dans le cas d'une sonde vidéoendoscopique, dans la poignée de commande plutôt que dans le boîtier de connexion situé à l'extrémité proximale du câble ombilical de la sonde. Cette architecture présente en effet les avantages suivants. La liaison critique entre le capteur CCD et le processeur vidéo est supprimée dans le cas d'une caméra endoscopique, et réduite en longueur dans le cas d'une sonde vidéoendoscopique. La synchronisation du processeur vidéo et du capteur CCD distal d'une sonde 20 vidéoendoscopique dépend uniquement de la longueur utile de la sonde. Le signal vidéo utile délivré par le processeur et transmis par le câble ombilical de la caméra endoscopique ou de la sonde vidéoendoscopique, est peu soumis aux risques de parasitage en raison tant de son rapport signal/bruit intrinsèquement confortable, que de sa puissance adaptée à une liaison de basse impédance. Malheureusement, l'encombrement d'un processeur vidéo traditionnel intégrant des fonctions principales de traitement du signal, ainsi que diverses fonctions auxiliaires (logique de commande, amplification, filtrage, alimentations électriques, ...) nécessaires à son fonctionnement et à son exploitation, s'avère le plus souvent incompatible avec le volume disponible aussi bien dans une tête de caméra endoscopique que dans la poignée de commande d'une sonde vidéoendoscopique. On a également proposé d'intégrer une carte d'acquisition numérique dans une tête de caméra. Cette carte d'acquisition numérique comprend un capteur CCD couleur à transfert interligne, un échantillonneur qui échantillonne le signal 2857200 -6- électrique délivré par le capteur CCD, un convertisseur analogique / numérique qui numérise les échantillons, et des circuits d'horloge qui synchronisent le capteur CCD et l'échantillonneur. Les informations numériques délivrées par le convertisseur analogique / numérique sont transmises par un câble multiconducteurs logé dans le câble ombilical de la caméra à une carte de traitement numérique logé dans un coffret externe associé à la tête de caméra. Ce coffret externe rassemble un processeur DSP vidéo dit "tout numérique" qui traite les informations numériques transmises par le câble ombilical pour générer un signal vidéo numérique utile, un microcontrôleur de commande du processeur DSP vidéo, un clavier de commande et un circuit d'encodage recevant le signal vidéo numérique produit par le processeur DSP vidéo et générant des signaux vidéo analogiques (composite, YC ou RVB) susceptibles d'être affichés sur un écran vidéo. Cette solution s'avère délicate à mettre en oeuvre en raison notamment de la complexité du câble ombilical transmettant les signaux vidéo numériques sous forme parallèle, et de la nécessité de synchroniser à partir d'un même circuit d'horloge la tête de caméra et le processeur DSP vidéo. La présente invention a pour but de supprimer ces inconvénients. Cet objectif est atteint en séparant physiquement les fonctions de traitement du signal proprement dites, des fonctions auxiliaires d'un processeur vidéo, en implantant les fonctions de traitement du signal dans un circuit suffisamment petit pour pouvoir être intégré aussi bien dans une tête de caméra que dans la poignée de commande d'une sonde. A cet effet, la présente invention propose un processeur vidéo pour caméra endoscopique ou pour vidéoendoscope comprenant un capteur vidéo, le processeur vidéo étant relié au capteur vidéo et comprenant: des moyens de traitement de signal pour générer à partir de signaux électriques délivrés par le capteur vidéo au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo, des moyens pour synchroniser le capteur vidéo et les moyens de traitement de signal, des moyens d'introduction de commandes opérateur, et des moyens de pilotage des moyens de traitement de signal en fonction des commandes opérateur introduites. Selon l'invention, ce processeur vidéo comprend: un circuit de prétraitement de signal, conçu pour être connecté au capteur vidéo et placé au plus près de celui-ci, le circuit de prétraitement comprenant des premiers moyens de traitement de signal pour générer à partir des signaux d'image générés par le capteur vidéo, un signal vidéo brut non directement visualisable sur un écran vidéo, et les moyens de synchronisation pour synchroniser le capteur vidéo et les premiers moyens de traitement de signal; et un circuit auxiliaire comprenant des seconds moyens de traitement de signal pour générer à partir du signal vidéo brut, au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo, et les moyens de pilotage. Avantageusement, les premiers moyens de traitement de signal sont du type 15 processeur numérique DSP. Selon un mode de réalisation de l'invention, ce processeur vidéo comprend une liaison basse impédance reliant les premiers et seconds moyens de traitement, pour transmettre le signal vidéo brut, le signal vidéo brut étant un signal analogique. De préférence, le signal vidéo brut est de type YC comprenant une composante de luminance Y et une composante de chrominance C. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, les seconds moyens de traitement de signal comprennent des moyens de correction pour filtrer, adapter les niveaux et mettre en phase les composantes de luminance et de chrominance du signal vidéo brut, et un circuit d'encodage conçu pour générer à partir des composantes corrigées au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, le circuit auxiliaire comprend une alimentation électrique pour alimenter le capteur vidéo, le circuit de prétraitement et le circuit auxiliaire. Avantageusement, le circuit auxiliaire comprend un dispositif d'incrustation pour modifier le signal vidéo de manière à incruster dans les images vidéo affichées des caractères alpha numériques et/ou des informations graphiques, le 2857200 -8- dispositif d'incrustation étant commandé par les moyens de pilotage en fonction de commandes d'incrustation introduites à l'aide des moyens d'introduction de commandes opérateur. De préférence, les moyens d'introduction de commandes opérateur sont associés au circuit auxiliaire. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le circuit de prétraitement comprend des moyens de déphasage pour déphaser les signaux de synchronisation transmis au capteur vidéo, afin de compenser les délais de transmission introduits par la liaison entre le capteur vidéo et les premiers moyens de traitement de signaux. L'invention concerne également un vidéoendoscope comprenant: un tube d'inspection dont l'extrémité distale est solidaire d'un embout distal, un capteur vidéo logé dans l'embout distal, une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, un câble ombilical souple dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande et dont l'extrémité proximale est solidaire d'un dispositif de connexion destiné à être raccordé à un générateur de lumière et à une source d'alimentation électrique, un faisceau de fibres d'éclairage logé dans le câble ombilical, dans la 25 poignée de commande, et dans le tube d'inspection et dont l'extrémité distale est logée dans l'embout distal pour illuminer une cible, ainsi qu'un processeur vidéo tel que défini ci- avant. Avantageusement, le circuit auxiliaire de ce vidéoendoscope est logé dans le 30 dispositif de connexion. De préférence, ce dispositif de connexion comporte un connecteur multibroches pour se connecter à un coffret externe par l'intermédiaire d'un câble multiconducteurs, le circuit auxiliaire étant logé dans le coffret externe. Selon un mode de réalisation de l'invention, le circuit auxiliaire est logé dans un boîtier mécaniquement solidaire de la poignée de commande. 2857200 -9- L'invention concerne également une caméra pour endoscope ou fibroscope comprenant une tête de caméra comprenant un capteur CCD et un câble ombilical multiconducteurs dont l'extrémité proximale est solidaire d'un connecteur multibroches. Selon l'invention, cette caméra comprend un processeur vidéo tel que défini ci-avant, le circuit de prétraitement étant logé dans la tête de caméra, le circuit auxiliaire étant connecté par l'intermédiaire d'un câble ombilical au circuit de prétraitement. De préférence, le circuit auxiliaire est logé dans un coffret connecté au connecteur multibroches. Un mode de réalisation préféré de l'invention sera décrit ci-après, à titre 15 d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 représente sous la forme d'un schéma fonctionnel l'architecture électronique d'un processeur vidéo pour endoscopie, selon la présente invention; Les figures 2 à 5 illustrent des variantes de mise en oeuvre du processeur vidéo représenté sur la figure 1. La figure 1 représente l'architecture électronique d'un processeur vidéo pour endoscopie, selon l'invention. Ce processeur vidéo est de façon avantageuse, conçu pour se connecter à un capteur CCD 21 du type couleur à transfert interligne, par l'intermédiaire d'un circuit d'interface 22 couplé au capteur CCD. Sur cette figure, le processeur vidéo comprend: un processeur numérique 5 de traitement de signal vidéo (communément nommé DSP vidéo), recevant le signal électrique généré par le capteur CCD 21 et transmis par une liaison électrique 2, et délivrant sur une liaison 9 un signal vidéo brut non directement visualisable sur un écran vidéo, un générateur 6 de signaux d'horloge destinés à synchroniser le processeur numérique 5 et le capteur CCD, un circuit de déphasage 7 comprenant par exemple des lignes à retard, et 2857200 -10- permettant de déphaser les signaux d'horloge rapide transmis au capteur CCD par une liaison électrique 3, et ce de façon à compenser les délais de transmission introduits par la liaison électrique 2, un processeur 12, par exemple du type microcontrôleur ou microprocesseur, commandé par un clavier à touches 30 permettant à l'utilisateur d'introduire des commandes et en particulier des commandes de réglage de paramètres de fonctionnement du processeur DSP vidéo 5, ces commandes étant transmises par le processeur 12 sous la forme de commandes logiques au processeur DSP vidéo 5 par une liaison série 8 par exemple de type RS 232, un circuit 13 de correction et de mise en forme recevant en entrée par la liaison 9 le signal vidéo brut élaboré par le processeur DSP vidéo 5 et délivrant en sortie un signal vidéo utile, un circuit d'encodage et d'amplification 15 connecté à la sortie du circuit de correction 13 pour générer différents types de signaux vidéo, à partir du signal vidéo utile généré par le circuit de correction 13, et pour amplifier ces signaux, les signaux vidéo amplifiés étant délivrés sur une sortie vidéo 18, et un circuit d'alimentation 16, lui-même alimenté par une tension continue externe 17 par exemple égale à 12 V, et générant diverses tensions électriques nécessaires au fonctionnement des circuits décrits ci-avant, ainsi que les tensions d'alimentation qui sont transmises au capteur CCD distal par une liaison électrique 4. De préférence, le processeur DSP 5 est programmé pour générer un signal vidéo analogique et pour réaliser notamment les fonctions suivantes: échantillonnage du signal électrique reçu du capteur CCD 21, conversion analogique/numérique des échantillons, traitement des échantillons en fonction de commandes logiques générées par le processeur 12 et transmises par la liaison logique série 8, conversion numérique/analogique des échantillons traités pour obtenir un signal vidéo analogique brut, filtrage et amplification du signal vidéo analogique brut qui est transmis au circuit de correction 13 par la liaison 9. Les signaux d'horloge générés par générateur 6 comprennent notamment des signaux de synchronisation pixel qui sont transmis au capteur CCD distal 21, par l'intermédiaire du circuit de déphasage 7, et des signaux d'horloge d'échantillonnage qui sont utilisés localement par le processeur DSP vidéo 5. 2857200 -11- Bien entendu, le circuit de déphasage 7 est inutile lorsque le capteur CCD 21 est associé dans un même boîtier au processeur DSP vidéo 5, comme dans le cas d'une caméra endoscopique. Le signal vidéo brut délivré par le processeur DSP 5 présente une puissance suffisante pour pouvoir être transmis par une liaison série 9 à basse impédance, d'où une bonne immunité aux parasites, mais ne peut pas être directement envoyé sur un moniteur vidéo. C'est pourquoi le circuit de correction 13 a pour fonction de transformer le signal vidéo brut reçu en un signal vidéo utile. Le circuit d'encodage et d'amplification 15 qui reçoit le signal vidéo utile du circuit de correction 13, génère grâce à plusieurs encodeurs vidéo spécialisés, tout type de signaux vidéo souhaités par l'utilisateur, le signal généré étant distribué par l'intermédiaire d'amplificateurs sur plusieurs embases de connexion 18. Les signaux vidéo de sortie du circuit 15 sont par exemple de type composite, YC, RGB, ou encore numérique de type USB ou I-LINK, ... Avantageusement, le signal vidéo analogique brut généré par le processeur DSP vidéo 5 est un signal de type YC, comprenant une composante de luminance Y et une composante de chrominance C délivrées respectivement sur deux fils distincts de la liaison 9. Ce signal YC présente en effet l'avantage de contenir le maximum d'informations utiles (un signal vidéo composite généré à partir d'un signal vidéo YC fournit une image d'une moins bonne résolution que celle obtenue à partir d'un signal YC). Dans ce cas, le circuit de correction 13 réalise en outre des fonctions de filtrage, et de mise en phase et d'adaptation de niveau des composantes Y et C. Le processeur vidéo peut également comprendre un dispositif d'incrustation optionnel 14 commandé par le microcontrôleur 12, qui reçoit le signal vidéo utile du circuit de correction 13 pour y incruster des caractères alpha numériques et/ou des informations graphiques, de manière à ce qu'ils soient présentés en surimpression sur les images vidéo affichées sur un écran vidéo à partir du signal vidéo brut, le signal vidéo utile avec d'éventuelles incrustations étant ensuite appliqué à l'entrée de l'encodeur / amplificateur 15. Dans le cas d'un signal vidéo de type YC, le circuit d'incrustation peut consister en un circuit ne modifiant que la composante luminance Y du signal, c'est-à- - 12- dire n'effectuant que des incrustations (de texte) monochromes. Selon l'invention, les différents circuits décrits ci-avant du processeur vidéo sont répartis sur plusieurs cartes électroniques, à savoir une carte miniaturisée 10 de prétraitement numérique de signal destinée à être implantée au plus près du capteur CCD 21 de l'équipement de vidéoendoscopie, une carte auxiliaire 20 assurant les fonctions auxiliaires du processeur vidéo, et un clavier 30 généralement constitué d'une matrice de touches de commande tactiles. La carte de prétraitement 10 regroupe le processeur DSP vidéo 5, le générateur d'horloges de synchronisation 6 et éventuellement le circuit de déphasage 7. La carte auxiliaire 20 regroupe le circuit de correction 13, le microcontrôleur 12, le dispositif d'incrustation optionnel 14, le circuit d'encodage et d'amplification 15 et le circuit d'alimentation 16. Cette carte est reliée à la carte de prétraitement 10 par un câble ombilical multiconducteurs 11 regroupant notamment la liaison série 8 permettant au microcontrôleur 12 de dialoguer avec le processeur DSP vidéo 5, la liaison 9 transmettant au circuit de correction vidéo 13 le signal vidéo brut délivré par le processeur DSP vidéo 5, et la liaison 4 transmettant notamment les tensions d'alimentation du capteur CCD, générées par le circuit d'alimentation 16 situé sur la carte auxiliaire 20. Dans le cas d'une caméra endoscopique, la carte de prétraitement 10 n'est pas équipée du circuit de déphasage 7 du fait qu'elle est directement couplée au 25 capteur CCD. Dans le cas d'une sonde vidéoendoscopique, la carte de prétraitement 10 est reliée au capteur CCD 21 distal de la sonde par un câble multiconducteurs 1 regroupant notamment la liaison 2 transmettant au processeur DSP vidéo 5 le signal électrique généré par le capteur CCD, la liaison 3 transmettant au capteur CCD les signaux d'horloge de synchronisation rapide délivrés par le circuit de déphasage 7 et la liaison 4 de transmission des tensions d'alimentation du capteur CCD. Les figures 2 à 5 illustrent respectivement quatre modes de mise en oeuvre du processeur vidéo selon l'invention et décrit ci-avant. La figure 2 représente une sonde vidéoendoscopique 40 à vocation industrielle - 13 - comprenant: un tube d'inspection 41 comportant notamment un béquillage 42 distal destiné à modifier l'orientation de l'embout distal 43, une poignée de commande 45 comportant notamment des moyens mécaniques 44 permettant de commander l'orientation du béquillage distal 42, et un câble ombilical 46 dont l'extrémité proximale est fixée àdispositif de connexion 24 comprenant notamment un embout fibré 33 constituant l'extrémité proximale d'un dispositif d'illumination de la sonde vidéoendoscopique et destiné à être enfiché dans un connecteur 32 d'un générateur de lumière 31. La poignée de commande 45 loge la carte de prétraitement 10 décrite ciavant, laquelle est équipée notamment du circuit de déphasage 7 permettant de déphaser les signaux d'horloge rapide transmis au capteur CCD distal. Le tube d'inspection 41 loge donc le câble multiconducteurs 1 (figure 1) reliant le capteur CCD à la carte de prétraitement 10. Le dispositif de connexion 24 loge la carte auxiliaire 20 décrite ciavant. Le câble ombilical 46 loge donc le câble multiconducteurs 11 représenté sur la figure 1. Le dispositif de connexion 24 est équipé d'au moins une sortie vidéo 18 et d'un connecteur d'alimentation 17 connectable par un câble 26 à une alimentation électrique 34. Cette alimentation 34 peut avantageusement être intégrée dans le boîtier du générateur de lumière 31. Le dispositif de connexion 24 est également équipé d'une carte de commande 30 comportant un nombre minimum de touches. Dans une variante simplifiée du vidéoendoscope représenté sur la figure 2, la carte auxiliaire 20 n'est pas équipée de dispositif d'incrustation vidéo 13, et la carte de commande 30 dispose d'un nombre minimum de touches de commande, soit par exemple, une touche de mise en service de l'asservissement d'un diaphragme électronique (touche communément appelée "auto exposure") du capteur CCD, et une touche d'ajustement de la balance des blancs permettant d'initialiser le processeur vidéo en fonction de la température de couleur de la lumière délivrée par le générateur d'éclairage 31. 2857200 -14- La figure 3 représente une variante de sonde vidéoendoscopique à vocation médicale ou industrielle. La sonde 50 montrée sur cette figure présente une architecture identique à celle de la sonde représentée sur la figure 2. Elle comprend donc une poignée de commande 45 logeant la carte de prétraitement 10 équipée du circuit de déphasage 7. La sonde vidéoendoscopique 50 est reliée par l'intermédiaire d'un câble ombilical multiconducteurs 46 à un dispositif de connexion 27 comportant un connecteur multibroches 28 permettant de connecter la poignée de commande 45 à un coffret externe 35 à l'aide d'un câble multiconducteurs 47. Le dispositif de connexion 27 peut également être connecté à un générateur de lumière 31. Le coffret externe 35 loge la carte auxiliaire 20 et un dispositif d'alimentation électrique. La face avant du coffret 35 est équipée du panneau de commande 30. Le câble multiconducteurs 11 reliant sur la figure 1 la carte de prétraitement 10 à la carte auxiliaire 20 correspond donc dans ce mode de mise en oeuvre aux câbles 46 et 47. Le coffret externe 35 peut être conçu pour délivrer plusieurs types de signaux vidéo sur la sortie vidéo 18. La figure 4 représente une autre variante de sonde vidéoendoscopique à vocation médicale ou industrielle. Cette sonde 70 comprend une poignée de commande 71 intégrant, outre un dispositif de motorisation d'un béquillage distal 42, la carte 10 de prétraitement numérique de signal, et le clavier de commande 30. La carte auxiliaire 20 est intégrée soit dans un boîtier 72 associé à la poignée de commande et logeant un moniteur vidéo 73, soit dans un dispositif de connexion 74 solidaire de l'extrémité proximale du câble ombilical 46. La figure 5 représente une caméra endoscopique 60 susceptible d'être associée à un endoscope 65 disposant d'une bonnette 64 et d'un connecteur d'éclairage 63 connectable à un câble d'éclairage 66 dont l'extrémité proximale est constituée d'un embout fibré 67 destiné à être enfiché dans un connecteur 32 d'un générateur de lumière 31. La caméra comprend: un dispositif de connexion mécanique 62 permettant de verrouiller la caméra sur la bonnette 64 de l'endoscope 65, 2857200 - 15 - un objectif 61 équipé d'une bague de mise au point, une tête de caméra 59 comprenant un capteur CCD et logeant la carte de prétraitement 10 associée électriquement au capteur CCD, un câble ombilical multiconducteurs 68 dont l'extrémité proximale est 5 solidaire d'un connecteur multibroches 69, un coffret 35 logeant la carte auxiliaire 20 et un dispositif d'alimentation et conçue pour être connectée au connecteur multibroches 69, ce coffret délivrant plusieurs types de signaux vidéo 18 et comportant une face avant équipée du panneau de commandes 30. Dans ces conditions, la carte de prétraitement 10 ne comporte alors pas de circuit de déphasage 7. Le câble multiconducteurs 11 reliant sur la figure 1 la carte de prétraitement 10 à la carte auxiliaire 20 correspond donc dans ce mode de mise en oeuvre au câble 68. Grâce à la structure du processeur vidéo selon la présente invention, l'architecture des équipements décrits en référence aux figures 2 à 4 permet de mettre en évidence les avantages suivants. La carte 10 de prétraitement numérique des sondes vidéoendoscopiques 40, 50 ne rassemblant que les fonctions strictement nécessaires à la génération du signal vidéo brut, peut-être suffisamment miniaturisée pour pouvoir être implantée dans la poignée de commande des sondes, et donc au plus près du capteur CCD distal auquel elle est associée. Il en résulte une optimisation de la longueur du câble multiconducteurs reliant le capteur CCD au processeur vidéo (longueur réduite à la longueur utile de la sonde), et une absence de rupture de continuité de ce câble multiconducteurs. Cette optimisation est particulièrement avantageuse du fait que dans ce câble circulent des signaux (signaux d'horloge rapide, signal électrique généré par le capteur CCD) présentant des caractéristiques en matière de niveau, bande passante et puissance qui les rendent délicats à transmettre. Dans le cas de la caméra endoscopique 60, cet avantage devient encore plus flagrant puisque la carte de prétraitement 10 est physiquement associée au 35 capteur CCD. Le signal vidéo transitant dans le câble ombilical 46 de la sonde 40, dans les câbles 46, 47 de la sonde 50 ou dans le câble ombilical 68 de la caméra 2857200 -16- endoscopique 60 est un signal vidéo brut généré par la carte de prétraitement 10. Ce signal peut donc être transmis sous basse impédance, même à relativement longue distance et par l'intermédiaire de dispositifs de connexion introduisant des ruptures de continuité, sans exiger de précautions particulières. Comme dans les exemples illustrés par les figures 2 à 4, la carte de commande 30 est disposée dans le même boîtier que la carte auxiliaire 20, les touches de commande peuvent bien entendu être intégrées à cette dernière. - 17 - REVENDICATIONS 1. Processeur vidéo pour caméra endoscopique ou pour vidéoendoscope comprenant un capteur vidéo (21), le processeur vidéo étant 5 relié au capteur vidéo et comprenant: des moyens de traitement de signal pour générer à partir de signaux électriques délivrés par le capteur vidéo au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo, des moyens (6) pour synchroniser le capteur vidéo et les moyens de 10 traitement de signal, des moyens (30) d'introduction de commandes opérateur, et des moyens (12) de pilotage des moyens de traitement de signal en fonction des commandes opérateur introduites, caractérisé en ce qu'il comprend: un circuit de prétraitement (10) de signal, conçu pour être connecté au capteur vidéo (21) et placé au plus près de celui-ci, le circuit de prétraitement comprenant des premiers moyens (5) de traitement de signal pour générer à partir des signaux d'image générés par le capteur vidéo, un signal vidéo brut non directement visualisable sur un écran vidéo, et les moyens de synchronisation (6) pour synchroniser le capteur vidéo et les premiers moyens de traitement de signal; et un circuit auxiliaire (20) comprenant des seconds moyens (13, 15) de traitement de signal pour générer à partir du signal vidéo brut, au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo, et les moyens de pilotage (12). 2. Processeur vidéo selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers moyens (5) de traitement de signal sont du type processeur numérique DSP. 3. Processeur vidéo selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une liaison (9) basse impédance reliant les premiers et seconds moyens de traitement (5, 13), pour transmettre le signal vidéo brut, le signal vidéo brut étant un signal analogique. 4. Processeur vidéo selon la revendication 3, caractérisé en ce que le signal vidéo brut est de type YC comprenant une composante de luminance Y et une composante de chrominance C. 2857200 -18- 5. Processeur vidéo selon la revendication 4, caractérisé en ce que les seconds moyens de traitement de signal comprennent des moyens de correction (13) pour filtrer, adapter les niveaux et mettre en phase les composantes de luminance et de chrominance du signal vidéo brut, et un circuit d'encodage (15) conçu pour générer à partir des composantes corrigées au moins un type de signal vidéo directement visualisable sur un écran vidéo. 6. Processeur vidéo selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit auxiliaire (20) comprend une alimentation électrique (16) pour alimenter le capteur vidéo (21), le circuit de prétraitement (10) et le circuit auxiliaire (20). 7. Processeur vidéo selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le circuit auxiliaire (20) comprend un dispositif d'incrustation (14) pour modifier le signal vidéo de manière à incruster dans les images vidéo affichées des caractères alpha numériques et/ou des informations graphiques, le dispositif d'incrustation étant commandé par les moyens de pilotage (12) en fonction de commandes d'incrustation introduites à l'aide des moyens (30) d'introduction de commandes opérateur. 8. Processeur vidéo selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens (30) d'introduction de commandes opérateur 25 sont associés au circuit auxiliaire (20). 9. Processeur vidéo selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le circuit de prétraitement (10) comprend des moyens de déphasage (7) pour déphaser les signaux de synchronisation transmis au capteur vidéo (21), afin de compenser les délais de transmission introduits par la liaison (2) entre le capteur vidéo (21) et les premiers moyens (5) de traitement de signaux. 10. Vidéoendoscope comprenant: un tube d'inspection (41) dont l'extrémité distale est solidaire d'un embout distal (43), un capteur vidéo (21) logé dans l'embout distal, une poignée de commande (45) solidaire de l'extrémité proximale du tube 2857200 - 19 - d'inspection (41), un câble ombilical souple (46) dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande et dont l'extrémité proximale est solidaire d'un dispositif de connexion (24, 27, 74) destiné à être raccordé à un générateur de lumière (31) et à une source d'alimentation électrique (34, 35), un faisceau de fibres d'éclairage logé dans le câble ombilical, dans la poignée de commande, et dans le tube d'inspection et dont l'extrémité distale est logée dans l'embout distal pour illuminer une cible, caractérisé en ce qu'il comprend un processeur vidéo selon l'une des 10 revendications 1 à 9, le circuit de prétraitement (10) de signal étant logé dans la poignée de commande (45, 71) 11. Vidéoendoscope selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit auxiliaire (20) est logé dans le dispositif de 15 connexion (24). 12. Vidéoendoscope selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de connexion (27) comporte un connecteur multibroches (28) pour se connecter à un coffret externe (35) par l'intermédiaire d'un câble multiconducteurs (47), le circuit auxiliaire (20) étant logé dans le coffret externe (35). 13. Vidéoendoscope selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit auxiliaire (20) est logé dans un boîtier (72) 25 mécaniquement solidaire de la poignée de commande (71). 14. Caméra pour endoscope ou fibroscope comprenant une tête de caméra (59) comprenant un capteur CCD (21) et un câble ombilical multiconducteurs (68) dont l'extrémité proximale est solidaire d'un connecteur multibroches (69), caractérisée en ce qu'elle comprend un processeur vidéo selon l'une des revendications 1 à 8, le circuit de prétraitement (10) étant logé dans la tête de caméra (59), le circuit auxiliaire (20) étant connecté par l'intermédiaire d'un câble ombilical (68) au circuit de prétraitement (10). 15. Caméra selon la revendication 14, caractérisée en ce que le circuit auxiliaire (20) est logé dans un coffret (35) connecté au connecteur multibroches (69).