Brevet FR2834070A1 — publié le 20030627

La présente invention concerne un procédé et un dispositif permettant d'effectuer des mesures de distance à travers une couche de végétation. Elle s'applique notamment aux machines agricoles de coupe ou de débroussaillage pour effectuer des corrections de hauteur et/ou d'assiette. Une machine agricole comprend généralement un tracteur porteur et un ou plusieurs outils. Ces outils peuvent être des outils de coupe ou de débroussaillage par exemple. Une telle machine est pilotée par un opérateur qui contrôle le terrain et pilote la machine. L'opérateur effectue deux contrôles visuels différents. Premièrement, il contrôle la présence d'obstacles éventuels sur sa trajectoire. Ensuite, il contrôle la position du (des) outil (s) par rapport au sol pour effectuer une coupe ou un débroussaillage régulier. Ces contrôles visuels obligent l'opérateur à rester vigilant en permanence. Plus la vitesse du tracteur est élevée, plus l'attention doit être soutenue. Il en résulte une fatigue nerveuse de l'opérateur. De plus, le second contrôle visuel distrait l'attention de l'opérateur, et peut entraîner un accident si un obstacle n'est pas détecté à temps. Un but de l'invention est de pallier les inconvénients précités et notamment de mesurer la position d'un outil par rapport à une surface placée en regard d'une couche de végétation. Ce but est atteint avec un procédé et un dispositif radar. Le radar de mesure de distance par rapport à une surface est caractérisé en ce qu'il comprend au moins : (a) des moyens d'émission d'une onde électromagnétique dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, agencés de manière à émettre cette onde à travers une couche de végétation en direction de la surface, l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (b) des moyens de réception d'une onde électromagnétique sensiblement en bande L, agencés de manière à recevoir l'onde électromagnétique réfléchie par la surface et transmise à nouveau à travers la couche de végétation ; (c) des moyens de traitements, relié fonctionnellement aux moyens de réception, permettant de déterminer la distance entre le radar et la surface à partir de l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. Le procédé de mesure radar d'une distance par rapport à une surface est caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : (a) une étape d'émission d'une onde électromagnétique, dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, à travers une couche de végétation (VEG) en direction de la surface (SOL), l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (b) une étape de réception de l'onde électromagnétique réfléchie par la surface (SOL) et transmise à nouveau à travers la couche de végétation (VEG) ; (c) une étape de traitement pour déterminer la distance (DIST) parcourue par l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. L'invention concerne aussi un système radar comprenant au moins : (a) un outil (TET), agissant sur une zone de travail déterminée, ladite zone de travail comprenant une couche de végétation (VEG) à traiter par l'outil ; (b) des moyens de déplacement (bol, B2) de l'outil, pour changer la position de l'outil dans la zone de travail ; (c) au moins un radar (RAD), placé à proximité de la zone de travail de l'outil, comprenant : (i) des moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) d'une onde électromagnétique dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, agencés de manière à émettre cette onde à travers une couche de végétation en direction du sol, l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (ii) des moyens de réception (ANT, MIX, FI, CAN) d'une onde électromagnétique sensiblement en bande L, agencés de manière à recevoir l'onde électromagnétique réfléchie par le sol et transmise à nouveau à travers la couche de végétation ; (iii) des moyens de traitements (TS), relié fonctionnellement aux moyens de réception, permettant de déterminer la distance entre le radar et le sol à partir de l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. (d) des moyens d'asservissement de la position de l'outil, reliés fonctionnellement au (x) radar (s) (RAD) pour recevoir des mesures de distance par rapport au sol, et agissant sur les moyens de déplacement de l'outil pour placer l'outil (TET) dans une position de travail optimale. L'invention a pour principaux avantages qu'elle permet d'effectuer des mesures sans contact, que ces mesures peuvent être réalisées à une fréquence de répétition élevée, qu'elle est économique et rapide à mettre en oeuvre. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : la figure 1, un exemple de machine agricole comprenant un bras articulé et un outil de coupe ; la figure 2, différentes positions de l'outil par rapport à la machine ; la figure 3, le bras articulé et l'outil de coupe ; la figure 4, une vue en coupe de l'outil ; la figure 5, des grandeurs géométriques telles que l'angle d'ouverture du lobe du radar, la distance en le radar et le sol,... ; la figure 6, un exemple de forme modulation de fréquence d'un radar FM/CW ; la figure 7, un exemple de schéma synoptique d'un radar FM/CW ; la figure 8, un exemple du spectre du signal vidéo mesuré par le radar, destiné à être traité par un module de traitement du signal ; la figure 9, un exemple de banc de filtre numérique utilisé pour réaliser une interpolation à partir de la FFT du signal vidéo. On utilise déjà des radars en bande L dans certaines applications pour effectuer la détection de cibles cachées par une couche de végétation. On peut citer notamment les articles Target Detection with Synthetic Apertur Radar de Jian Li, Edmund G. Zelnio, paru dans IEEE Transactions on aerospace and electronic systems vol. 32, n 2, avril 1996, et Features for Detecting Obscured Objects in Ultra-Wideband (UWB) SAR Imagery Using a Phenomenological Approach de R. Kapor, N. Nandhakumar, paru dans Pattern Recognition, vol. 29, n 11, pp. 1761-1774,1996, traitant des problèmes de détection de ces cibles avec des radars fonctionnant en bande L. Les algorithmes de détection utilisés dans ces applications sont basés sur un filtrage du bruit provenant de la couche de végétation masquant la cible. Ce bruit est un bruit de fouillis appelé aussi clutter dans la littérature anglo-saxonne. Les algorithmes de détection différencient le signal provenant de la cible d'une part, du bruit provenant de la végétation d'autre part. A cet effet ils exploitent les différences de propriétés statistiques liées à l'origine artificielle des cibles fabriquées par l'homme d'une part, et à l'origine naturelle de la végétation d'autre part. La bande L est donc utilisée pour des applications de détection. La Demanderesse a mis en évidence lors d'une campagne d'expérimentations qu'il est possible d'utiliser un radar en bande L pour des applications de mesure de distance, et ce avec une précision suffisante. La Demanderesse a notamment mis en évidence qu'il est possible d'utiliser un radar en bande L pour mesurer une distance verticale jusqu'à un grillage à travers une couche de végétation, ces mesures étant réalisées avec une précision centimétrique. La Demanderesse a aussi mis en évidence qu'il est possible de mesurer une hauteur par rapport au sol à travers une couche de végétation, ces mesures étant réalisées avec une précision centimétrique. L'invention permet de concilier deux contraintes a priori inconciliables : faire des mesures de distances avec une précision centimétrique d'une part, et faire ces mesures à travers une couche de végétation. En effet, pour traverser une couche de végétation, on doit utiliser des longueurs d'ondes pour lesquelles la végétation est transparente. Ce faisant, on diminue la bande passante, ce qui réduit la résolution. Pour mesurer une distance par rapport au sol, on doit ajouter une autre contrainte, à savoir d'utiliser des longueurs d'ondes pour lesquelles le sol renvoi un écho. On se réfère maintenant à la figure 1 sur laquelle est illustré un exemple d'application de l'invention à une machine agricole. Cette machine comprend un tracteur porteur TRA et un outil relié au tracteur. L'outil peut être un outil de coupe ou de débroussaillage par exemple. L'outil comprend une tête TET et un bras articulé et un châssis. Le bras articulé comprend deux membres 81, B2. Le membre 81 et le membre B2 sont reliés entre eux par une liaison à un degré de liberté en rotation. Il en est de même du membre B2 et du châssis de l'outil ; et, du membre 81 et de la tête TET. Il en résulte que la tête TET de l'outil est mobile par rapport au tracteur. Le mouvement du bras articulé (et donc de la tête) peut être provoqué par des vérins hydrauliques V1, V2, V3, V4 par exemple. On se réfère maintenant à la figure 2 sur laquelle sont représentées de manière schématique six exemples de positions possibles de la tête TET par rapport au tracteur TRA. Un niveau de référence, correspondant au niveau moyen du sol sous le tracteur TRA, est représenté par un axe REF. Dans une première position POS1, la tête TET est sous le niveau de référence REF, et est inclinée d'un angle de 450 dans le sens horaire par exemple. Dans cette position POS1, la tête TET peut suivre un fossé. Dans une deuxième position POS2, la tête TET au niveau de référence REF à l'horizontale. Dans cette position POS2, la tête TET peut suivre le sol. Il est possible en outre d'approcher et d'éloigner la tête du tracteur (mouvement latéral). Dans une troisième position POS3, la tête TET est au-dessus du niveau de référence REF, et inclinée d'un angle de 45 dans le sens anti-horaire par exemple. Dans cette position POS3, la tête TET peut suivre un talus. Dans une quatrième position POS4, la tête TET est audessus du niveau de référence REF à l'horizontale. Dans cette position POS4, la tête TET peut suivre le haut d'une haie par exemple. Dans une cinquième position POS5, la tête est en position haute au-dessus du niveau de référence REF, à la verticale. Dans cette cinquième position POS5, la tête TET peut suivre le haut d'un flanc de haie. Dans une sixième position POS6, la tête est en position basse au-dessus du niveau de référence, à la verticale. Dans cette sixième position POS6, la tête peut suivre le bas d'un flanc de haie. Bien entendu, il est possible de placer la tête TET dans des positions intermédiaires non représentées ici. On se réfère maintenant à la figure 3 sur laquelle est illustré de manière plus détaillée l'outil de la figure 1. Le châssis de l'outil CHA destiné à se fixer sur le tracteur TRA comporte en son centre un bloc pivot PIV. Le membre B2, appelé flèche , est fixé à sa base sur le bloc pivot PIV. Il reçoit sur sa partie supérieure l'autre membre 81. Le membre 81, appelé balancier , est fixé sur la partie supérieure de la flèche B2. Il reçoit sur sa partie supérieure la tête TET, appelée aussi groupe de broyage . La tête TET est articulée sur le balancier. Le vérin hydraulique V1, appelé vérin de broyage , est relié à la tête TET et au milieu du membre 81. Le vérin hydraulique V2, appelé vérin de balancier , est relié à l'extrémité opposée à la tête TET du membre 81 et au milieu du membre B2. Le vérin hydraulique V3, appelé vérin de flèche , est relié au milieu du membre B2 et au bloc pivot PIV. Le vérin hydraulique V4, appelé vérin de balayage est relié au bloc pivot PIV et au châssis CHA. La tête TET de l'outil comprend un moteur MOT, un radar RAD. Le moteur MOT permet d'entraîner un rouleau à lames. Le radar RAD permet d'effectuer des mesures de distance à travers la végétation. Le radar RAD est fixé à un support SU. Ce support SU peut être le capot de protection avant de la tête TET. On se réfère maintenant à la figure 4 sur laquelle est illustrée une coupe verticale longitudinale de la tête TET. L'avant de la tête est à droite de la figure, l'arrière à gauche de la figure. Le sens de déplacement de la tête (de gauche à droite) est représenté par une flèche F2. Le rouleau ROU comprend six lames LAM. Il est entraîné par le moteur MOT. Il est possible d'inverser le sens de rotation du moteur depuis le poste de conduite. Dans un premier sens de rotation (sens horaire, l'avant de la tête étant à droite), les lames tombent sur la végétation. Ce sens de rotation est adapté au débroussaillage. L'autre sens de rotation (sens anti-horaire, l'avant de la tête étant à droite) est représenté sur cette figure par la flèche F1. Dans cet autre sens de rotation les lames travaillent à rebrousse-poils. Ce sens de rotation est adapté au fauchage de la végétation VEG. Le radar RAD est situé en amont, c'est à dire devant de rouleau ROU. De cette manière les mesures de distances sont effectuées avant l'arrivée des lames en contact avec la végétation VEG. Bien entendu, le radar RAD peut être fixé à un support différent, par exemple sur un bras fixé de façon rigide par rapport à la tête TET. Le radar RAD envoie ses données (mesures régulières de la distance radar-sol) à un module d'asservissement de la position de l'outil de coupe. Le module d'asservissement peut être placé à l'arrière du tracteur TRA. La distance entre le radar RAD et le rouleau ROU est supérieure au produit entre la somme des temps de réaction du radar et du module d'asservissement d'une part, et la vitesse de la machine agricole d'autre part. Par exemple pour un temps de réaction total de 200 ms et une vitesse de 10 km/h, la distance doit être supérieure à 56 cm. Avantageusement, le radar est fixé sur un cylinbloc afin de limiter les perturbations dues aux vibrations mécaniques. On se réfère maintenant à la figure 5 sur laquelle sont représentées des grandeurs géométriques intervenant dans la suite de la description. Le radar RAD est au-dessus de la couche de végétation VEG./1 se situe à une distance DIST du niveau du sol SOL. Son ouverture, c'est à dire l'ouverture à 3 dB du lobe d'émission, est représentée par l'angle ANG. Cet angle d'ouverture dépend de la fréquence porteuse et des caractéristiques géométriques de l'antenne ANT. La distance oblique entre le radar RAD et le niveau du sol est représentée par la référence DOBL. On a la relation suivante : . DIST=DOBLxcos (ANG/2) On se réfère maintenant à la figure 6 sur laquelle est illustré un exemple de mode de fonctionnement du radar pour mesurer une distance. Selon ce mode de fonctionnement, le radar RAD émet un signal modulé FM/CW (acronyme issu de l'expression anglo-saxonne Frequencymodulated continuous-wave ). Le signal VE émis par le radar RAD sur sa voie d'émission a une fréquence qui varie de manière continue avec le temps. Cette fréquence peut par exemple varier de manière linéaire avec une succession de rampes montantes et descendantes. Le signal reçu VR sur sa voie de réception est décalé dans le temps par rapport au signal émis VE. Ce décalage, noté tr, est égal au temps de propagation aller-retour de l'onde. Ce temps de propagation tr peut être déterminé à partir de la différence de fréquence entre le signal émis VE et le signal reçu VR. Ce temps est directement proportionnel à la distance parcourue par l'onde, c'est à dire la distance DIST. Pour une rampe montante, la différence de fréquence Af, est donnée par la relation suivante : f1 = ktr-fd Pour une rampe descendante, la différence de fréquence Afest donnée par la relation suivante : Af, f2 = k tr + fd z Où fd représente la fréquence Doppler, et k la pente de la rampe de fréquence. La fréquence Doppler correspond au déplacement radial du sol par rapport au radar RAD. Il est possible de l'éliminer en utilisant les deux relations précédentes. Toutefois, lorsque le radar est incliné par rapport au sol le traitement est plus complexe car il doit tenir compte de vitesses radiales très différentes entre le bas et le haut du lobe. En effet, plusieurs signaux de retour VR avec des fréquences Doppler différentes se superposent. Selon un mode de réalisation avantageux, le radar est orthogonal à la direction de déplacement. Ceci permet d'éviter les perturbations liées à l'effet Doppler et l'élargissement du spectre. En outre, ceci permet d'éviter que le sol réfléchisse les ondes radar comme un miroir. Ce phénomène, connu sous le nom d'effet miroir , se produit lorsque la granularité du sol est inférieure au dixième de la longueur d'onde. Selon un mode de réalisation particulièrement adapté aux applications agricoles, le radar comprend un montage homodyne pour former le signal vidéo. Ce montage est robuste et stable dans le temps, même s'il y a des chocs. Ceci permet d'éviter l'utilisation d'un oscillateur local qui pourrait dériver en fréquence. On évite ainsi de faire des erreurs de mesure dues à des écarts de fréquence. On se réfère maintenant à la figure 7 sur laquelle est illustré un schéma synoptique d'un exemple de montage homodyne. Le radar comprend au moins des moyens d'émission, des moyens de réception, et des moyens de traitements. Les moyens d'émission comprennent par exemple un oscillateur OSC, des amplificateurs, un circulateur CIR, et une antenne d'émission/réception ANT. Les moyens de réception comprennent par exemple l'antenne ANT, un mixeur MIX, un filtre FI, et un convertisseur analogique-numérique CAN. Les moyens de traitement comprennent par exemple un module de traitement du signal TS numérique. L'oscillateur OSC permet de générer le signal radioélectrique VE dont la fréquence (comprise dans la bande L) est modulée de façon linéaire. Ce signal VE peut être amplifié avant d'être envoyé vers le circulateur CIR. Le circulateur CIR est relié à l'oscillateur OSC, à l'antenne ANT et au mixeur MIX. Le signal VE provenant de l'oscillateur OSC est transmis par le circulateur CIR à l'antenne ANT. Il est émis par l'antenne ANT sous la forme d'une onde électromagnétique. Cette onde se propage à travers la végétation vers le sol, puis est réfléchie à travers la végétation vers l'antenne. L'antenne ANT reçoit cette onde. Cette onde est transmise sous la forme d'un signal radioélectrique vers le circulateur CIR. Le circulateur CIR transmet le signal VR vers le mixeur MIX. Une partie du signal VE provenant de l'oscillateur OSC est acheminé vers le mixeur MIX. Le signal VE et le signal VR y sont mélangés (multiplication des signaux). Le résultat de ce mélange est filtré par le filtre FI pour éliminer les fréquences non porteuses de signal utile. A la sortie de ce filtre, on dispose d'un signal vidéo VI qui correspond à la différence de fréquence entre le signal émis VE et le signal réfléchi VR. Le signal vidéo VI est numérisé par le convertisseur analogiquenumérique CAN. Le signal numérisé SIG est transmis au module de traitement du signal TS. Ce module de traitement du signal permet de déterminer la distance DIST entre le radar RAD et le niveau du sol SOL. Avantageusement, la fréquence de l'oscillateur OSC est asservie par le module de traitement du signal TS de manière numérique. On utilise pour cela un synthétiseur de fréquence à commande numérique directe au lieu d'un oscillateur commandé par une tension et asservi en phase. Ceci permet de raccourcir le temps de réaction du radar, ce qui contribue à réduire le temps de réaction total. L'antenne ANT peut être un cornet dont la forme est adaptée à la bande d'émission. Avantageusement, l'antenne ANT est un circuit imprimé. En d'autres termes, l'antenne ANT est plate. Ceci permet de réduire l'encombrement du radar. Il est alors possible de le rapprocher du sol, ce qui augmente la précision de mesures. On décrit maintenant un exemple de traitement du signal réalisé par le module de traitement du signal TS. Le module de traitement du signal reçoit un ensemble d'échantillons numérisés du signal vidéo SIG. Les échantillons correspondant à un signal utile sont par exemple au nombre de 512. Le module de traitement du signal réalise une transformée de Fourier Rapide, c'est à dire une FFT (acronyme de l'expression ango-saxonne Fast Fourier Transform ) des échantillons du signal vidéo SIG correspondant à une rampe (montante ou descendante). Le résultat de cette FFT est donc le spectre du signal vidéo pendant une rampe. Pour mémoire, la fréquence du signal vidéo SIG est proportionnelle au temps d'aller retour de l'onde (voir figure 6) à une constante près (fréquence Doppler). Le temps d'aller-retour est lui-même proportionnel à la distance. On détermine la distance, notée d, entre l'obstacle et le radar à partir de la relation suivante : Dans cette relation, B est la largeur de la bande balayée par une rampe de durée T. La vitesse de propagation de l'onde est représentée par la lettre c (c = 3. 108 mis). La résolution R en distance est la plus petite distance séparable entre deux échos. Ces deux échos peuvent provenir par exemple du sol (signal utile) et d'une pierre enfouie dans le sol (signal parasite). La résolution est différente de la précision de mesure. La résolution R est donnée par la relation suivante : Dans le cadre d'une réalisation pratique pour cette application donnée à titre d'exemple, la largeur de bande B est de l'ordre de 1 GHz. Les fréquences balayées dans une rampe peuvent aller de 1 à 2 GHz par exemple. En effet, les pierres enfouies dans le sol génèrent des échos parasites importants. Le choix de cette bande de fréquence est intéressant à plus d'un titre. En utilisant des fréquences comprises entre 1 et 2 GHz, on traverse la couche de végétation, et le sol renvoie un écho. Cependant, on ne peut éviter qu'une partie du signal émis traverse le sol et soit réfléchi par les pierres enfouies. En utilisant une largeur de 1 GHz, on peut dissocier l'écho utile (provenant du sol) des échos parasites (provenant des pierres enfouies à plus de 15 cm). En utilisant une modulation FM/CW dans cette bande, on peut effectuer des mesures dans un environnement réel avec une précision de l'ordre de 1 cm, ce que la Demanderesse a mis en évidence lors de ses expérimentations. Avantageusement, on utilise un banc de filtres numériques à FFT pour effectuer la FFT. Ce banc de filtres comprend un ensemble de filtres passe bande centrés autour de fréquences équiréparties Afo, Aft, Afs, Afs,.... AfN. Les fréquences Afo, Afi, Af2, Afs,.... AfN sont réparties de sorte que le décalage de fréquence entre deux filtres consécutif correspond à la résolution R, c'est à dire une distance de l'ordre de 15 cm. On se réfère maintenant à la figure 8 sur laquelle est illustré un exemple de FFT du signal vidéo SIG. La FFT du signal numérisé SIG est représentée sur un graphique dont l'axe des abscisses correspond à une distance exprimée en cm, et l'axe des ordonnées une amplitude exprimée en dB. Cette FFT comprend un maximum MX en forme de pic correspondant à une distance. Ce pic s'étale sur une largeur LR qui correspond à la différence de trajet entre la distance oblique par rapport au sol DOBL et la distance verticale par rapport au sol DIST. En effet, le début du pic correspond au trajet le plus court (distance DIST) et la fin du pic au trajet le plus long (DOBL). En l'absence d'obstacle réfléchissant, le spectre correspond à du bruit. Dans cet exemple, le niveau de bruit est de l'ordre de-60 dB. Le maximum MX, c'est à dire le signal utile, est de l'ordre de-30 dB. La différence entre ces niveaux SNR est le rapport signal à bruit. Ce rapport est donc de 30 dB. Il est bien entendu souhaitable d'avoir un rapport signal à bruit SNR suffisant pour déterminer la position du maximum MX. Si le rapport signal à bruit SNR est trop faible pour le module de traitement du signal TS, on peut augmenter la puissance du signal émis par exemple. Afin de déterminer la distance DIST, le module de traitement du signal détermine la position de ce pic. Il existe de nombreuses méthodes pour déterminer la position d'un pic. Selon une première méthode, on peut rechercher le maximum dans la FFT du signal. Ceci est intéressant si la largeur du pic LR est inférieure ou égale à la distance correspondant à l'écart entre deux filtres du banc de filtres à FFT. En d'autres termes, le pic s'étale sur au plus deux filtres, c'est à dire correspond à deux points au maximum dans la FFT. Selon une autre méthode, on peut effectuer un seuillage par rapport à un seuil prédéterminé. Dans cet exemple, le seuillage peut être effectué à-40 dB. Ceci est intéressant si la largeur du pic LR est supérieure à la distance correspondant à l'écart entre deux filtres du banc de filtres à FFT. En d'autres termes, le pic s'étale sur plus de deux filtres, c'est à dire correspond à plus de deux points dans la FFT. Le résultat du seuillage est donc une zone comprenant plus de deux points. La distance DIST est le premier de ces points (distance la plus courte). Bien entendu, plus la largeur LR est grande, moins précise est la mesure. Or, cette largeur LR est proportionnelle à la distance verticale DIST. Il est donc souhaitable de limiter l'emploi du système selon l'invention à des situations dans lesquelles la hauteur du radar RAD par rapport au sol est limitée. Avantageusement, le module d'asservissement de la position de l'outil OUT fonctionne uniquement lorsque le radar est à une hauteur par rapport au sol inférieure à une limite déterminée. Cette limite peut être la hauteur à partir de laquelle l'étalement LR du maximum est de l'ordre de grandeur de la résolution R, c'est à dire de l'ordre de 15 cm dans cet exemple. On se réfère maintenant à la figure 9 sur laquelle est représenté un exemple de banc de filtres numériques. Avantageusement, les filtres ont une largeur qui leur permet de se chevaucher. Ceci permet d'assurer un bon échantillonnage de la FFT. On suppose ici que le pic correspond à moins de deux points dans la FFT. Selon un mode de réalisation avantageux, on effectue une interpolation qui permet d'augmenter la précision de la mesure de distance. Pour un écart entre deux filtres consécutifs correspondant à 15 cm par exemple, on peut déterminer grâce à cette interpolation la distance DIST avec une précision de 1 cm. Toutefois, il n'est pas possible d'atteindre cette précision si un écho parasite est proche (à moins de 15 cm) de l'écho utile. Dans cet exemple d'application, les pierres sont en grande majorité enfouies à plus de 15 cm (le sol est labouré). Pour effectuer cette interpolation, on utilise le fait que l'énergie contenue dans un filtre dépend de la position du pic MX dans ce filtre. Cette position n'est pas connue à priori. Par contre on sait que l'énergie contenue dans le filtre est maximale lorsque le pic MX est centré dans le filtre. Lorsque le pic s'éloigne de cette position centrale, l'énergie contenue dans le filtre diminue selon une loi connue. Pour déterminer le décalage par rapport à la position centrale et le sens de ce décalage, on utilise un second filtre. En effet, le pic est situé entre deux filtres consécutifs F1 et F2. On mesure donc deux points de signal utile A 1 et A2. On détermine la position du pic MX à partir d'une fonction de A 1 et A2. L'invention a d'autres applications. Elle permet de mesurer une distance par rapport à n'importe quelle surface à travers une couche de végétation. Cette surface n'est donc pas nécessairement le sol. On peut citer notamment la mesure d'une distance par rapport à un grillage. On mesure la distance la tête d'un outil de coupe et un grillage de la même façon que dans l'exemple précédent. Le grillage est placé derrière une couche de végétation. Cette mesure permet d'asservir la position de l'outil de coupe par rapport au grillage de la même manière que la mesure de distance par rapport au sol. Ici, la mesure est horizontale plutôt que verticale. REVENDICATIONS 1. Radar de mesure de distance par rapport à une surface (SOL), caractérisé en ce qu'il comprend au moins : (a) des moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) d'une onde électromagnétique dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, agencés de manière à émettre cette onde à travers une couche de végétation (VEG) en direction de la surface (SOL), l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (b) des moyens de réception (ANT, CIR, MIX, FI CAN) d'une onde électromagnétique sensiblement en bande L, agencés de manière à recevoir l'onde électromagnétique réfléchie par la surface (SOL) et transmise à nouveau à travers la couche de végétation (VEG) ; (c) des moyens de traitements (TS) 1 relié fonctionnellement aux moyens de réception, permettant de déterminer la distance (DIST) entre le radar (RAD) et la surface (SOL) à partir de l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. 2. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'émission sont agencés de manière à émettre dans une direction sensiblement orthogonale à la surface (SOL). 3. Radar selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) comprennent un synthétiseur de fréquence à commande numérique directe. 4. Radar selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) et de réception (ANT, CIR, MIX, FI CAN) sont répartis en deux voies, une voie d'émission et une voie de réception, ces deux voies ayant une antenne d'émission-réception (ANT) en commun. 5. Radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'antenne (ANT) est un cornet. 6. Radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'antenne (ANT) est un circuit imprimé. 7. Procédé de mesure radar d'une distance par rapport à une surface (SOL), caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : (a) une étape d'émission d'une onde électromagnétique, dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, à travers une couche de végétation (VEG) en direction de la surface (SOL), l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (b) une étape de réception de l'onde électromagnétique réfléchie par la surface (SOL) et transmise à nouveau à travers la couche de végétation (VEG) ; (c) une étape de traitement pour déterminer la distance (DIST) parcourue par l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'onde électromagnétique émise lors de l'étape (a) est émise dans une direction sensiblement orthogonale à la surface (SOL). 9. Système radar, caractérisé en ce qu'il comprend au moins : (b) un outil (TET), agissant sur une zone de travail déterminée, ladite zone de travail comprenant une couche de végétation (VEG) à traiter par l'outil ; (b) des moyens de déplacement (bol, B2) de l'outil, pour changer la position de l'outil dans la zone de travail ; (c) au moins un radar (RAD), placé à proximité de la zone de travail de l'outil, comprenant : (i) des moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) d'une onde électromagnétique dont la fréquence est comprise sensiblement dans la bande L, agencés de manière à émettre cette onde à travers une couche de végétation en direction du sol, l'onde étant modulée en fréquence de manière linéaire ; (ii) des moyens de réception (ANT, MIX, FI, CAN) d'une onde électromagnétique sensiblement en bande L, agencés de manière à recevoir l'onde électromagnétique réfléchie par le sol et transmise à nouveau à travers la couche de végétation ; (iii) des moyens de traitements (TS), relié fonctionnellement aux moyens de réception, permettant de déterminer la distance entre le radar et le sol à partir de l'onde électromagnétique reçue par les moyens de réception. (d) des moyens d'asservissement de la position de l'outil, reliés fonctionnellement au (x) radar (s) (RAD) pour recevoir des mesures de distance par rapport au sol, et agissant sur les moyens de déplacement de l'outil pour placer l'outil (TET) dans une position de travail optimale. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens d'émission (OSC, CIR, ANT) sont agencés de manière à émettre dans une direction sensiblement orthogonale au sol (SOL). 11. Système selon l'une des revendications 9 à 10, caractérisé en ce que l'outil (TET) se déplaçant pour agir sur des zones de travail différentes, au moins un radar (RAD) est placé en avant de l'outil (TET) par rapport au sens de déplacement (F2) dudit l'outil. 12. Système selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que les moyens de déplacement de l'outil comprennent un bras articulé (81, B2), mu par des vérins hydrauliques (V1, V2, V3, V4), reliant l'outil (TET) à un tracteur (TRA). 13. Système selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que l'outil (TET) est un outil de coupe de débroussaillage.