Brevet FR2842156A1 — publié le 20040116

L'invention concerne un procédé de commande d'un restituteur d'effort associé à une pédale de commande, notamment dans un véhicule automobile. Comme représenté sur la figure 1 du dessin annexé, un dispositif de commande "par fil" 1 (ou "X-by-wire", ou dans le cas des applications automobiles "drive-by-wire") est destiné à la commande d'un organe mécanique 3, par exemple d'un frein, d'un embrayage, d'une direction ou d'une boîte de vitesses. Le dispositif de commande par fil 1 comporte classiquement une pédale de frein 5, un restituteur d'effort 7, un calculateur 9 et un actionneur 11. Le calculateur 9 commande le restituteur 7 et l'actionneur 11 par l'intermédiaire de liaisons filaires 12 et 13, respectivement. L'actionneur 11 agit sur le frein pour freiner une roue 15 d'un véhicule automobile V. Le dispositif de commande 1 fonctionne de la manière suivante: Quand un utilisateur U du véhicule V dans lequel est installé le dispositif de commande 1 appuie sur la pédale 5, la pédale 5 se déplace. Sa position est mesurée par un capteur, par exemple intégré dans le restituteur 7, et transmise au calculateur 9. Le calculateur 9 déduit de cette position, selon une loi de commande d'actionneur dment programmée, un déplacement de consigne pour l'actionneur 11. Il transmet alors à l'actionneur 11, par l'intermédiaire de la liaison filaire 13, un signal de commande adapté pour obtenir ce déplacement de consigne. L'actionneur 11 obéit à ce signal de commande et exerce ainsi, par l'intermédiaire du frein 3, une pression de ralentissement de la rotation de la roue 15, correspondant au freinage souhaité par l'utilisateur U. Pour qu'un dispositif de commande par fil soit facilement accepté par l'utilisateur U, il est souhaitable que cet utilisateur ressente, lorsqu'il appuie sur la pédale 5, une réaction similaire à celle qu'il ressentirait si la pédale 5 était couplée mécaniquement ou hydrauliquement, selon la technique classique, à l'actionneur 11. Dans ce but, le restituteur d'effort 7 est adapté pour appliquer une force de réaction sur la pédale 5 variable en fonction de l'enfoncement de la pédale 5. On connaît, par exemple du brevet U.S. 6 105 737, un restituteur 7 permettant l'application d'une force de réaction variable. Commandé en fonction de la position de la pédale 5 et de la force d'action exercée par l'utilisateur U sur la pédale 5, un moteur électrique génère un couple de réaction. Ce couple est transmis, sous la forme d'une force de réaction, à la pédale par l'intermédiaire d'une tige filetée mécaniquement couplée d'une part à la pédale 5 et d'autre part au rotor du moteur par l'intermédiaire de planétaires disposés entre le rotor et la tige. L'utilisation de planétaires permet une démultiplication du couple du moteur. La loi de commande du restituteur décrite dans U.S. 6 105 737 est programmable. Un même restituteur 7 peut donc être adapté en fonction du type de véhicule dans lequel il est monté. La loi de commande du restituteur décrit dans U.S. 6 105 737 ne permet cependant pas de simuler une large gamme de ressentis différents. Il existe donc un besoin pour un procédé de commande de restituteur apte à simuler une large gamme de ressentis différents, jusqu'à des ressentis très "raides". Le but de la présente invention est de répondre à ce besoin. Selon l'invention, on atteint ce but au moyen d'un procédé de commande d'un restituteur d'effort associé à une pédale de commande, notamment d'un organe de véhicule automobile, remarquable en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes: a) détermination d'une force de consigne F0 à appliquer sur ladite pédale par ledit restituteur en réaction à une force d'action Fa exercée par un utilisateur sur ladite pédale, ladite force de consigne F0 étant, selon une loi de restitution programmée, au moins fonction de la position y de ladite pédale, b) correction de ladite force de consigne F0 en fonction d'une force Fmes mesurée et sensiblement égale à une force de réaction F. réellement appliquée, à l'aide d'un moteur formant partie dudit restituteur, sur ladite pédale, de manière à déterminer une force de consigne corrigée F00, c) détermination du couple Cmot que doit développer ledit moteur pour asservir ladite force de réaction Fr à ladite force de consigne corrigée F,0 Comme on le verra plus en détail dans la suite de la description, la loi de commande de restituteur selon l'invention permet, à elle seule, un contrôle adaptatif et une simulation d'un très large spectre de ressentis. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de la loi de commande selon l'invention, - à l'étape a), ladite loi de restitution détermine ladite force de consigne F, selon la relation: F0 = K. y + B. Vpéd + Fsec Sign(vpéd) + f(t). ABS(y) o - y représente ladite position de ladite pédale, - Vpéd représente la dérivée temporelle de ladite position y dudit organe de commande, - sign(vpéd) est égal à 1, -1 ou 0, selon que y augmente, diminue ou est stable, - K, B et Fsec représentent des coefficients positifs de raideur, d'amortissement visqueux et de frottement sec, respectivement, - f(t) représente une fonction périodique du temps t, et - ABS(y) représente une fonction égale à 1 ou à 0, en fonction de y; - à l'étape b), ladite force de consigne corrigée F00 est tirée de la relation: Fcc = Fe + Kp. (Fmes Fc) + K.J (Fmes - Fc)dt o - t représente le temps, et - Kp et Ki représentent des gains de correction proportionnelle et intégrale, respectivement; - ledit gain de correction intégrale Ki est fonction dudit coefficient de raideur K; - ledit gain de correction intégrale Ki est inversement proportionnel audit coefficient de raideur K; - le produit dudit gain de correction intégrale Ki par ledit coefficient de raideur K est compris entre 2000 et 500 000 N/m quelle que soit la valeur de K; - à l'étape c), ledit couple moteur Cmot est tiré de la relation: Cmot = i F0 -Vmot. g o - g est un gain proportionnel de vitesse, - u est un coefficient fonction de la géométrie dudit restituteur, et - Vmot est la vitesse de rotation dudit moteur; L'invention concerne également un dispositif de commande par fil d'un actionneur d'un véhicule automobile en réponse à une force d'action exercée sur une pédale de commande dudit actionneur par un utilisateur, comportant - un restituteur d'effort sur ladite pédale, ledit restituteur comportant un moteur couplé à ladite pédale par un réducteur, - un calculateur apte à commander au moins ledit moteur selon le procédé de commande conforme à l'invention; De préférence, ledit réducteur est un réducteur à courroie. L'invention concerne enfin un véhicule automobile pourvu d'un dispositif de commande par fil selon l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé dans 1 5 lequel - la figure 1 précédemment décrite, est une représentation schématique d'un dispositif de commande par fils d'un frein de roue de véhicule automobile, - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un restituteur pouvant être commandé selon un procédé de commande conforme à l'invention, - la figure 3 est un diagramme fonctionnel du procédé de commande selon l'invention, et - la figure 4 est un graphe utile à la description du procédé de commande suivant l'invention. On se reporte à présent à la figure 2. Le restituteur 7 représenté sur la figure 2 est destiné à exercer une force de réaction F. sur la pédale de frein 5, en réponse à une force d'action Fa exercée sur cette pédale 5 par un utilisateur U. Il comporte: - un boîtier 18 fixé sur un châssis 20 d'un véhicule automobile V, - un écrou 72 monté à rotation sur le boîtier 18 dans une position axiale fixe, - une première tige 42 d'axe A traversant coaxialement l'écrou 72 et comportant un filet 70 coopérant avec un filet 71 complémentaire disposé sur l'écrou 72, - une deuxième tige 44 coaxiale à la première tige 42, montée en translation axiale sur le boîtier 18, et dont une première extrémité 96 est en appui sur une tige de poussée 100 positivement couplée à la pédale 5, - un chariot 84 fixé à une première extrémité 82 de la première tige 42 et monté coulissant, selon l'axe A sur un rail 86 fixé au boîtier 18, - un capteur 104 disposé en sandwich entre le chariot 84 et une deuxième extrémité 102 de la deuxième tige 44, destiné à mesurer une force Fmes représentative de ladite force d'action Fa, - un moteur 110, une première poulie 118 solidaire et coaxiale d'une arbre 112 du moteur 110, une deuxième poulie 120 coaxiale et solidaire de l'écrou 72, et une courroie 122 d'accouplement mécanique desdites première 118 et deuxième 120 poulie, - un codeur numérique 114 mesurant une position angulaire x de l'arbre 112 représentative d'une position axiale y de la première tige 42, et - un variateur de vitesse de rotation de l'arbre 1 12, non représenté. Par construction, la position y ou " course " de la première tige 42 est égale à celle de la deuxième tige 44 en liaison mécanique avec la pédale 5. Dans la suite de la description, on considère que y représente donc la position de la pédale 5. Les mesures du capteur 104 et du codeur numérique 114 sont transmises au calculateur 9, par exemple par des fils électriques 105 et 116. L'ensemble des fils et 116 forme la liaison filaire 12. Le fonctionnement du restituteur 7 selon l'invention est le suivant. Un enfoncement de la pédale 5 génère un déplacement axial de la tige de poussée 100 qui se transmet à la première tige 42 par l'intermédiaire de la deuxième tige 44, du chariot 84 et du capteur 104. Le déplacement de la première tige 42 met en rotation l'écrou 72 et la deuxième poulie 120. La rotation de la poulie 120 est transmise par l'intermédiaire de la courroie 122 à la poulie 118 et à l'arbre 112. La position angulaire x de l'arbre 112, mesurée par le codeur 114, et la valeur de la force de compression Fmes mesurée par le capteur 104 sont en permanence transmises au calculateur 9 pendant le fonctionnement du véhicule V. Le calculateur 9 commande l'actionneur 11 en fonction d'une loi prédéterminée, et le moteur 110 en fonction d'une loi de commande du restituteur, décrit dans la suite de la présente description. Un couple moteur est généré en conséquence par le moteur 110 et transmis à la poulie 120 puis à l'écrou 72. En définitive, la rotation de l'écrou 72 résulte de l'addition des couples exercés sur la poulie 120 par le moteur 110, et sur le filet intérieur 71 de l'écrou 72, par le filet 70 de la première tige 42. Un couple résistant appliqué sur la poulie 120 permet ainsi de s'opposer à la translation de la première tige 42, du chariot 84, de la deuxième tige 44 et finalement au déplacement de la tige de poussée 100 et à l'enfoncement de la pédale 5. L'utilisateur U ressent ainsi une résistance à l'enfoncement de la pédale 5. On se reporte à présent à la figure 3. Le calculateur 9 reçoit en permanence les mesures de la position angulaire x de l'arbre 112 mesurée par le codeur 114, et de la force de compression Fmes mesurée par le capteur 104. A vitesse constante Vpéd de la pédale 5, et en première approximation quand cette vitesse varie, la force Fmes est égale, en valeur absolue: - à la force d'action Fa exercée sur la première tige 42 par la deuxième tige 44, elle est donc sensiblement représentative de la poussée exercée par l'utilisateur sur la pédale 5, et - à la force de réaction réelle Fr exercée sur la pédale 5 par le restituteur 7 en réaction à l'application de la force d'action Fa. Par construction mécanique du restituteur 7, la position y est proportionnelle à la position angulaire x de l'arbre 112 dans un rapport y/x = 2 déterminé. De même, Vpéd/ Vmot = i. Dans une première étape a), le calculateur 9 calcule la vitesse vmot de rotation de l'arbre 112 par simple dérivation temporelle de sa position angulaire x (bloc " a " de la figure 3), la position de la pédale 5 par y = ,x (bloc " b ") et la vitesse de déplacement de la pédale 5 par Vpéd = 2 Vmot = dy/dt (bloc " c "). Le calculateur 9 détermine, au moyen d'une loi de restitution programmée, une force de consigne F, à appliquer sur la pédale 5 par exemple de manière à s'opposer à la force d'action Fa exercée par l'utilisateur pour enfoncer la pédale 5. La loi de restitution prend en compte au moins la position y de la pédale 5 et, de préférence sa vitesse d'évolution Vpéd. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, la loi de restitution (bloc " d " de la figure 3) détermine la force de consigne F0selon la formule suivante: (1) Fc = K.y + B. Vpéd + Fse.sign(vpéd) + f(t).ABS(y) o: - y représente la position de la pédale 5, - Vpéd représente la dérivée temporelle de cette position y, - sign(vpéd) est égale à 1, -1 ou 0, selon que y augmente, diminue ou est stable, - K, B et Fsec représentent des coefficients positifs de raideur, d'amortissement visqueux et de frottement sec, respectivement, - f(t) représente une fonction périodique du temps t, et - ABS(y) représente une fonction égale à 1 ou à 0 en fonction de y. Par convention, y est toujours positif quelle que soit la position de la pédale , et y augmente quand la pédale 5 s'enfonce et diminue quand elle revient vers sa position de repos. De préférence, au moins un des coefficients de raideur K, d'amortissement visqueux B et de frottement sec Fsec est une fonction, avantageusement cartographiée de la position y (bloc " e "). Ces fonctions sont notées K(y), B(y) et Fsec(y), respectivement. Par exemple, la plage P des valeurs possibles de y peut être divisée en n plages Pl à P, dans lesquelles les termes K(y).y, B(y).Vpéd et Fsec(y). sign (Vpéd) varient linéairement, ces fonctions étant continues et positives sur la plage P. De préférence, des zones de transition seront prévues à la frontière entre les plages Pi et Pi+,, i étant un entier compris entre 1 et n - 1, de manière à permettre une évolution progressive, sans rupture de pente, des termes précités. K(y).y représente une force, proportionnelle à la position y de la pédale 5 quand K(y) est constant, qui s'oppose au déplacement de la pédale 5 lors de son enfoncement et au contraire le favorise lorsque celle-ci revient vers sa position de repos. Ainsi, si K(y) est constant, ce terme simule une force de réaction d'un ressort de compression de raideur K comprimé par la pédale 5. Par exemple, K(y) peut prendre trois valeurs constantes, Ki, K2 et K3 croissant dans cet ordre, dans trois parties contiguÙs couvrant toute la plage P. Fsec(y).sign(vpéd) représente une force qui s'oppose au déplacement de la pédale 5, quel que soit le sens de ce déplacement. Ainsi, si Fsec(y) est constant, ce terme simule un frottement sec sur la pédale 5. B(y).vpéd représente une force qui, comme la force Fsec(y).sign(vpéd), s'oppose au déplacement de la pédale 5, mais qui est proportionnelle à la vitesse de déplacement de la pédale 5 quand B(y) est constant. La fonction f(t).ABS(y) est destinée à produire la sensation d'un freinage du type ABS. Ainsi, f(t) est une fonction périodique du temps, par exemple en créneau ou sinusodale qui vient sélectivement contribuer à la force F,, selon la position de la pédale 5. Cette sélectivité est déterminée par la fonction ABS(y) égale à 1 ou 0, selon la valeur de y. L'amplitude et la fréquence de f(t) sont de préférence comprises entre 100 et 50ON et entre 1 et 10 Hz, respectivement. f(t).ABS(y) est un terme optionnel de la loi de restitution, c'est-à-dire que ABS(y) peut aussi être nul quelle que soit la valeur de y. A l'étape b) du procédé de commande suivant l'invention, on corrige la valeur de la force de consigne F, pour tenir compte de l'écart entre F, et la force de réaction réelle Fr La force de réaction réelle F. est évaluée par Fmes, cette évaluation étant exacte quand la vitesse de déplacement Vpéd de la pédale 5 est constante. La correction de l'étape b) est réalisée (bloc f de la figure 3) au moyen d'un correcteur " proportionnel intégral " Pl avec précompensation ("feedforward"), selon la relation classique (bloc " f "): (Il) Fcc = Fc + Kp. (Fmes-Fc) + K.J (Fmes-Fc)dt o - FCC est la valeur corrigée de la force de consigne Fa, - t représente le temps, et - Kp et Ki représentent des gains de correction proportionnelle et intégrale, respectivement. De préférence, le gain de la correction intégrale Ki est une fonction avantageusement cartographiée, Kj(K) du coefficient de raideur K de la loi de restitution (bloc " g " de la figure 3). L'intérêt de faire dépendre Ki de K sera décrit plus en détail dans la suite de la description. Un exemple de fonction Ki(K) est représenté par le graphe de la figure 4. Sur ce graphe, il apparaît que Ki(K) décroît quand K croît, la pente de la décroissance étant forte pour les faibles valeurs de K et faible pour les fortes valeurs de K. Il convient de noter que l'établissement d'une relation analytique exacte entre F, et le couple de consigne que le moteur 110 devrait exercer sur l'arbre 112 pour produire F, sur la pédale serait difficile, voire impossible, notamment du fait que cette relation évolue dans le temps, par exemple du fait de frottements variables. La correction appliquée à l'étape b) du procédé suivant l'invention, appelée " boucle d'effort ", permet avantageusement de s'affranchir d'un tel établissement. Pour qu'une force de consigne corrigée FCC puisse être exercée sur la pédale 5, le moteur 110 doit générer un couple moteur asservi à une valeur de consigne Ctc. correspondante. Le moteur 110 doit être commandé en conséquence. Classiquement, le moteur 110 est piloté en vitesse au moyen du variateur de vitesse. Il existe, en première approximation, un rapport de démultiplication constant u entre un couple moteur Cmot instantané généré par le moteur 110 et la force de réaction Fr restituée en conséquence sur la pédale 5, c'est-à-dire Cmot =,.Fr, pa étant sensiblement proportionnel à A. Pour générer une force de réaction instantanée Fr asservie à la force de consigne corrigée FCC- le moteur 110 doit donc produire un couple moteur Cmot asservi à un couple moteur de consigne Cmot.c sensiblement égal à u. F00. La vitesse de consigne v0 correspondant au couple moteur Cmoft est sensiblement égale à Cmot.o/g c'est-à-dire à u.Fc0Ig o g est un gain constant propre au variateur. Pour que le moteur 110 génère un couple Cmot qui tende vers Cmot., il faut donc tenter d'annuler la différence entre la vitesse réelle vmot et la vitesse de consigne v0. Dans ce but, à l'étape c) du procédé suivant l'invention, le variateur commande au moteur 110 d'exercer un couple moteur Cmot déterminé selon la formule suivante (bloc " h " de la figure 3): (Ill) Cmot = g. (Vc-vmoO = u- Fcc -vmot-g o g est un gain proportionnel de vitesse constant et positif. Ainsi, si, par exemple, vy > vmt, le variateur accélère-t-il le moteur 110. L'étape c) permet donc d'asservir la vitesse vmot à v0, Cmot à Cmot.o et F., sensiblement égale à Cmo/,l à F00. Finalement, la pédale 5 est soumise aux deux forces axiales de sens opposés Fr, résultant de l'application de Cmot sur le moteur 110 par le variateur, et Fa, sensiblement égale à Fmes. La pédale 5 se déplace en conséquence. La commande du moteur au moyen du procédé selon l'invention, assure une adaptation continue de la force de réaction appliquée à la pédale 5 par le restituteur d'effort 2. On démontre que la fonction de transfert H(s) = Fmes / F, entre la force mesurée et la force de consigne à restituer, est: H()_ -Mms3 + (g + Bm + B(l + Kp))s2 + (K + KKp + KiB)s + KiK (B + BKp)s2 + (K + KKp + KiB)s + KiK o s est la variable de Laplace, Mm la masse du moteur 110, Bm un coefficient de frottement du moteur. Il est souhaitable que Fmes = F0, c'est-à-dire que H(s) tende vers 1, quelle que soit la loi de restitution, et donc quelles que soient les valeurs de K et B. Une solution pour que H(s) " s'approche " de 1 est de rendre le terme KKi très grand, quelle que soit la valeur de K. Il est donc particulièrement avantageux de faire varier Ki en fonction de K de manière que, même pour les faibles valeurs de K, le terme K.Ki reste grand par rapport aux autres termes de H(s), et qu'ainsi H(s) reste proche de 1 quel que soit K. De préférence, Ki sera choisi d'autant plus grand que K est faible, comme cela apparaît encore sur le graphe de la figure 4. La dépendance entre Ki et K permet donc d'obtenir des performances améliorées, c'est à dire Fmes très proche de Fa, quelle que soit la valeur de K, c'est-àdire quel que soit la " raideur " que l'on souhaite obtenir de la pédale 5. Comme cela apparaît clairement à présent, le procédé de commande adaptatif selon l'invention est facilement paramétrable et est apte à simuler efficacement une large gamme de ressentis différents après son montage dans un véhicule, conformément au but poursuivi par la présente invention. En outre, la présence d'un réducteur (118, 120, 122) entre le moteur 110 et la pédale 5 permet d'optimiser le compromis à faire entre l'encombrement du restituteur d'effort et l'effort maximum que celui-ci peut restituer. On peut ainsi obtenir des ressentis très "raides" tout en conservant un restituteur peu encombrant et donc facile à implanter dans un véhicule automobile. Le restituteur n'introduit que peu de frottement grâce à l'utilisation de la courroie 122 dans le réducteur. Le ressenti obtenu en est amélioré et sa réversibilité assurée, ce qui permet au conducteur d'actionner la pédale de frein quand bien même le moteur 110 serait en panne. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté, fourni à titre d'exemple illustratif et non limitatif. Par exemple, en variante, vmot peut être mesurée par un capteur de vitesse monté dans le restituteur 7 et mesurant la vitesse de rotation de l'arbre 112. Il est clair aussi que la présente invention peut trouver application à la restitution d'effort sur des organes manoeuvrés au pied ou manuellement, autres qu'une pédale de frein, et ceci aussi bien dans un véhicule automobile que dans tout appareil équipé d'un tel organe. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un restituteur d'effort (7) associé à une pédale (5) de commande, notamment d'un organe de véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes: a) détermination d'une force de consigne F, à appliquer sur ladite pédale (5) par ledit restituteur (7) en réaction à une force d'action Fa exercée par un utilisateur (U) sur ladite pédale (5), ladite force de consigne F, étant, selon une loi de restitution programmée, au moins fonction de la position y de ladite pédale (5), b) correction de ladite force de consigne F, en fonction d'une force Fmes mesurée et sensiblement égale à une force de réaction F. réellement appliquée, à l'aide d'un moteur (110) formant partie dudit restituteur (7), sur ladite pédale (5), de manière à déterminer une force de consigne corrigée Face c) détermination du couple Cmot que doit développer ledit moteur (110) pour asservir ladite force de réaction F. à ladite force de consigne corrigée FC 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à l'étape a), ladite loi de restitution détermine ladite force de consigne F0selon la relation F0 = Ky + B. vpéd + Fseo. sign(vpéd) + f(t).ABS(y) o - y représente ladite position de ladite pédale (5), - Vpéd représente la dérivée temporelle de ladite position y dudit organe de commande (5), - sign(vpéd) est égal à 1, -1 ou 0, selon que y augmente, diminue ou est stable, - K, B et Fsec représentent des coefficients positifs de raideur, d'amortissement visqueux et de frottement sec, respectivement, - f(t) représente une fonction périodique du temps t, et - ABS(y) représente une fonction égale à 1 ou à 0, en fonction de y. 3. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'à l'étape b), ladite force de consigne corrigée Fcc est tirée de la relation: Kc = Fc + Kp. (Fnes - Fe) + K. J (Fme - Fc)dt o - t représente le temps, et - Kp et Ki représentent des gains de correction proportionnelle et intégrale, respectivement. 4. Procédé de commande selon la revendication 3, la revendication 2 s'appliquant, caractérisé en ce que ledit gain de correction intégrale Ki est fonction dudit coefficient de raideur K. 5. Procédé de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit gain de correction intégrale Ki est inversement proportionnel audit coefficient de raideur K. 6. Procédé de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que le produit dudit gain de correction intégrale Ki par ledit coefficient de raideur K est compris entre 2000 et 500 000 N/m quelle que soit la valeur de K. 7. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce qu'à l'étape c), ledit couple moteur Cmot est tiré de la relation: Cmot = /.Fcc -vmot. g o - g est un gain proportionnel de vitesse, - u est un coefficient fonction de la géométrie dudit restituteur (7), et - Vmot est la vitesse de rotation dudit moteur (110). 8. Dispositif de commande par fil d'un actionneur (11) d'un véhicule automobile (V) en réponse à une force d'action exercée sur une pédale de commande (5) dudit actionneur par un utilisateur (U), comportant - un restituteur d'effort (7) sur ladite pédale (5), ledit restituteur comportant un moteur (110) couplé à ladite pédale par un réducteur (118, 120, 122), - un calculateur (9) apte à commander au moins ledit moteur (7) selon le procédé de commande conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit réducteur est un réducteur à courroie. 10. Véhicule automobile pourvu d'un dispositif de commande par fil selon l'une quelconque des revendications 8 et 9.