Brevet FR2843518A1 — publié le 20040213

La présente invention concerne les dispositifs de saisie de l'image d'une scène, fournissant des signaux permettant une restitution en relief. La restitution d'une image en relief fournit une 5 impression de réalité qui engendre une interaction entre l'image et le spectateur. Ce dernier se sent " immergé " dans la scène et réagit aux événements d'une scène animée. Cette technique est en particulier utilisée dans le domaine des jeux vidéo. Pour que la sensation d'immersion soit complète, le spectateur doit être entouré par l'image restituée, c'està-dire qu'elle doit être initialement saisie par un ou plusieurs capteurs optiques associés couvrant un grand angle solide de l'espace. Une technique connue consiste à utiliser une optique à grand angle, dite en oeil de poisson (fisheye), se présentant sensiblement comme une demi-sphère. Cette technique fournit toutefois des images à bords déformés et, en outre, sans relief. Une autre technique consiste à associer deux capteurs à axes optiques parallèles, capteurs disposés latéralement l'un par rapport à l'autre et mutuellement écartés d'une certaine distance. Un même point d'un objet de la scène observée est ainsi représenté par deux éléments d'image sur 25 les deux images respectives. Le décalage de cadrage ou parallaxe, d'une image à l'autre, entre les deux positions des deux éléments d'image est proportionnel à la distance connue d'écartement entre les deux capteurs et décroît avec la distance à l'objet. On peut donc ainsi en déduire cette 30 dernière. Deux telles images homologues peuvent être observées au moyen d'une paire de lunettes, dont les deux verres sont munis de respectivement deux filtres à polarisations mutuellement croisées, et le cerveau du spectateur reconstitue le relief. Toutefois, la sensation de relief n'intervient que dans la direction d'espacement des deux capteurs, par exemple horizontale. En outre, le champ de la scène observée est limité à l'angle solide de l'espace commun aux 10 deux capteurs. Il se pose donc les problèmes d'une bonne restitution du relief de l'image dans toute direction et d'obtention d'une image couvrant un champ aussi grand que souhaité. La présente invention vise à proposer une solution 15 permettant de résoudre au moins l'un des problèmes cidessus. A cet effet, l'invention concerne tout d'abord un dispositif de prise de vues d'une scène observée, comportant une pluralité de moyens capteurs d'image, 20 caractérisé par le fait que la pluralité comporte au moins trois moyens capteurs d'image groupés, de positions relatives déterminées, présentant des angles solides déterminés de prise de vue et orientés selon des axes optiques mutuellement inclinés de façon limitée pour que 25 les angles solides présentent, à distance des moyens capteurs respectifs, un volume commun de chevauchement d'observation de la scène, les moyens capteurs étant reliés à des moyens de traitement de données d'image agencés pour i) recevoir la pluralité d'images des moyens capteurs, numérisées, ii) y repérer et associer divers éléments d'image, des images respectives, représentant un même point courant d'un objet observé, iii) dérouler un algorithme de traitement d'image agencé pour déterminer des données de position relative dans l'espace du point courant considéré par rapport au dispositif, d'après les positions respectives des éléments d'image le représentant dans les 5 images respectives en fonction des inclinaisons des axes optiques, et iv) fournir un élément d'image, de restitution du point courant, à partir de l'un au moins des éléments d'image correspondants, associé aux données de position correspondantes. Ainsi, le nombre de moyens capteurs peut être ajusté pour délimiter un angle solide couvrant le champ voulu et, en outre, ce-champ peut être étendu au-delà du besoin réel, afin d'éviter les effets de bord. Dans une forme de réalisation avantageuse, un châssis 15 commun porte la pluralité de moyens capteurs selon sensiblement la surface d'une sphère, les axes optiques des moyens capteurs divergeant radialement. Le châssis peut par exemple présenter une paroi externe à éléments formant un dodécahèdre, chaque élément de paroi étant associé 20 respectivement à l'un des moyens capteurs. Les moyens de traitement de données d'image sont avantageusement agencés pour synchroniser des liaisons respectives de transmission des images captées vers les dits moyens de traitement. Les moyens de traitement de données d'image peuvent être agencés pour commander des moyens de réglage des inclinaisons des axes optiques des moyens capteurs. Les moyens de traitement de données d'image peuvent aussi être agencés pour commander des moyens de réglage des 30 ouvertures des angles solides des moyens capteurs. Les moyens de traitement de données d'image peuvent en outre être agencés pour commander, dans les moyens capteurs, une modulation de la distance de plan objet, de la scène observée, pour déterminer une direction d'observation du point courant par rapport à l'axe optique considéré, pour mesurer une variation correspondante de la 5 taille du point image courant dans une succession d'images d'un même des moyens capteurs, pour en déterminer des données de distance estimée, pour recaler lesdites directions et distance estimée dans un repère commun aux données de position relative et pour effectuer une 10 correction de ces dernières d'après la position estimée. De préférence, il est prévu des moyens de stockage des images traitées et des moyens de transmission des images traitées vers des moyens de restitution des images, les moyens de transmission comportant par exemple des moyens de 15 liaison sans-fil. Il peut être prévu des moyens d'analyse de caractéristiques des images traitées, par exemple agencés pour commander des moyens de renseignement d'image prévus pour intégrer, dans les données de l'image traitée, des 20 données de signaux d'exploitation des caractéristiques analysées. Les moyens d'analyse peuvent aussi être agencés pour déterminer une vitesse de déplacement du point courant de l'objet dans l'espace et pour commander, par les moyens de 25 renseignement, un changement de présentation du point considéré lorsqu'un seuil de vitesse est franchi. Les moyens d'analyse peuvent être agencés pour comparer les distances des divers points de la scène observée à un seuil de distance et pour commander, aux 30 moyens de renseignement, l'effacement des éléments d'image dont les distances sont d'un même côté du seuil. Les moyens d'analyse peuvent en particulier être agencés pour aussi comparer les distances des divers points de la scène observée à un autre seuil de distance et pour commander, aux moyens de renseignement, une ségrégation en deux groupes d'éléments d'image, correspondant respectivement 5 aux éléments d'image situés à l'intérieur d'une tranche d'espace limitée par deux surfaces dont les distances respectives correspondent aux deux seuils, et aux éléments d'image situés à l'extérieur, et pour commander une sélection et une présentation exclusive de l'un des deux 10 groupes. Il peut être prévu qu'une pluralité de microphones, à cône de détection acoustique d'angles et sensibilité angulaires déterminés, soit disposée selon les orientations des moyens capteurs d'image et à proximité de ceuxci, et 15 les moyens de traitement sont alors agencés pour recevoir des signaux sonores de plusieurs des microphones, provenant d'un volume d'espace commun aux cônes de détection des microphones, et pour, par comparaison, en déterminer des données de volume sonore associées à diverses directions 20 traversant le volume commun. L'invention concerne aussi, en lui-même, l'algorithme ci-dessus, d'élaboration d'images tridimensionnelles d'un objet d'une scène observée dans un espace primaire par une pluralité d'au moins trois moyens capteurs d'images groupés 25 à axes optiques mutuellement inclinés, fournissant une même pluralité de signaux d'image, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes suivantes: dans une phase initiale, d'analyse géométrique: détermination d'un système de coordonnées de position 30 dans l'espace primaire, - fragmentation de l'espace primaire en espaces fragmentaires, chacun associé à des données de position spatiale déterminée et spécifique, - détermination, association et mémorisation, pour chacun 5 des espaces fragmentaires, de données représentant une même pluralité de positions de fenêtres, mutuellement associées et situées dans les images respectives des moyens capteurs, de réception de l'image d'un même espace fragmentaire considéré, et, dans une phase d'exploitation, d'analyse d'image, - comparaison des signaux d'image des fenêtres associées d'un espace fragmentaire courant, pour déterminer s'ils présentent un niveau d'homogénéité supérieur à un seuil haut déterminé, - décision de détection ou de non-détection de la présence d'une surface visible d'objet dans l'espace fragmentaire courant, selon que respectivement le seuil haut est atteint ou non, avec, le cas échéant, mémorisation d'un indicateur de pertinence, de 20 détection de surface d'objet, associé aux données de position de l'espace fragmentaire courant, - réitérations des deux étapes ci-dessus de la phase d'exploitation, pour d'autres espaces fragmentaires, afin de détecter la totalité de la surface visible de 25 l'objet, et élaboration d'une image tridimensionnelle de la surface visible de l'objet à partir des signaux d'image correspondant à des données de position d'espaces fragmentaires pertinents associées à l'indicateur de 30 détection d'objet. L'image de l'objet peut être élaborée en associant les signaux d'image des fenêtres aux positions des espaces fragmentaires pertinents. La phase initiale, d'analyse géométrique, peut être 5 effectuée en fonction d'une résolution optique déterminée des moyens capteurs et comporte les étapes suivantes: - élaboration d'une loi de fragmentation progressive, par niveaux successifs croissants de fragmentation de taille, de l'espace primaire en les espaces 10 fragmentaires de tailles progressivement décroissantes, - sélection de niveaux optimaux de fragmentation respectifs des divers espaces fragmentaires de l'espace primaire, pour que l'image de chaque espace fragmentaire soit de taille en correspondance avec la 15 résolution optique des moyens capteurs. Pour la sélection du niveau optimal de fragmentation d'un espace fragmentaire considéré, ayant un niveau de fragmentation courant et associé à des données de position déterminées, l'algorithme peut effectuer les étapes 20 suivantes: - détermination, pour l'un au moins des moyens capteurs, de données de positions d'une pluralité de contours de capteurs élémentaires d'éléments d'image respectifs constituant ensemble l'image globale considérée de la 25 scène observée, - détermination de données de position d'un contour de l'image de l'espace fragmentaire considéré dans l'image globale, - recherche d'une intersection du contour de l'image de 30 l'espace fragmentaire avec l'un au moins des contours de capteur élémentaire, par comparaison des données de positions de la pluralité de contours de capteurs élémentaires avec les données de position de l'image de l'espace fragmentaire considéré, pour détecter que, en l'absence d'intersection, l'espace fragmentaire présente un profil de taille inférieure à la taille du contour d'un capteur élémentaire, et réitération de l'étape précédente, pour un autre espace fragmentaire, à niveau de fragmentation adapté en fonction du résultat de la recherche d'intersection et ayant une partie commune avec l'espace fragmentaire 10 précédemment considéré, jusqu'à ce que l'adaptation aboutisse à un niveau courant limite provoquant un changement du dit résultat de recherche d'intersection, et - sélection, comme niveau de fragmentation optimal, du 15 niveau de fragmentation le plus élevé parmi la paire constituée par le niveau courant limite et le niveau précédemment considéré. La partie commune peut par exemple être un volume, une surface, une arête ou un sommet. En variante, pour la sélection du niveau optimal de fragmentation d'un espace fragmentaire considéré, ayant un niveau de fragmentation courant et associé à des données de position déterminées, l'algorithme peut effectuer les étapes suivantes: - détermination, pour l'un au moins des moyens capteurs, de données, de positions repérées dans l'espace primaire, d'une pluralité de contours de capteurs élémentaires d'éléments d'image respectifs constituant ensemble l'image globale considérée de la scène 30 observée, - projection fictive, dans l'espace primaire, des dits contours, pour déterminer 'un faisceau de volumes fictifs en troncs de cône élémentaires, observés pour les capteurs élémentaires respectifs dont les données de positions déterminent des sommets tronqués respectifs à partir de chacun desquels s'étend une 5 surface latérale fictive particulière présentant une divergence fonction d'une distance focale déterminée des moyens capteurs, - détermination, à partir des données de position de contour des capteurs élémentaires de sommet, de données 10 de position spatiale représentant les surfaces latérales dans l'espace primaire, recherche- d'une intersection de l'espace fragmentaire par l'une au moins des surfaces latérales, par comparaison des données de position spatiale des 15 surfaces latérales avec les données de position spatiale de l'espace fragmentaire considéré, pour détecter que, en l'absence d'intersection, l'espace fragmentaire présente un profil de taille inférieure à la taille du contour d'un capteur élémentaire, et réitération de l'étape précédente, pour un autre espace fragmentaire, à niveau de fragmentation adapté en fonction du résultat de la recherche d'intersection et ayant une partie commune avec l'espace fragmentaire précédemment considéré, jusqu'à ce que l'adaptation 25 aboutisse à un niveau courant limite provoquant un changement du dit résultat de recherche d'intersection, et - sélection, comme niveau de fragmentation optimal, du niveau de fragmentation le plus élevé parmi la paire 30 constituée par le niveau courant limite et le niveau précédemment considéré. L'adaptation peut s'effectuer par exemple en partant d'un niveau de fragmentation minimal, c'est-à-dire par fragmentation de gros espaces. L'adaptation de niveau de fragmentation des divers 5 espaces fragmentaires peut par exemple s'effectuer par un cheminement étagé sensiblement vertical dans une arborescence d'espaces fragmentaires à divers niveaux de fragmentation, afin de déterminer le niveau de fragmentation optimal d'un espace fragmentaire avant de 10 passer à la détermination du niveau de fragmentation d'un autre espace fragmentaire. Le cheminement étagé peut aussi passer d'un espace fragmentaire de niveau déterminé à un autre espace fragmentaire de niveau de fragmentation supérieur, 15 appartenant à un espace fragmentaire de même taille que ledit espace fragmentaire de niveau déterminé, et adjacent à ce dernier. L'adaptation de niveau de fragmentation des divers espaces fragmentaires peut aussi s'effectuer par un 20 cheminement étagé en une série ordonnée de strates d'analyse sensiblement horizontales dans une arborescence d'espaces fragmentaires à divers niveaux de fragmentation, chaque strate déterminant et attribuant des niveaux de fragmentation, de diverses zones de l'espace primaire, 25 correspondant à la résolution optique des moyens capteurs mais dégradée de façon spécifique à la strate considérée, les dégradations associées aux strates successives s'amenuisant pour aboutir à une strate finale de niveau optimal, sans dégradation sensible de la résolution. La sélection du niveau optimal de fragmentaire peut s'effectuer par extrapolation à partir d'une mesure de taille relative de l'espace fragmentaire par rapport à celle de capteurs élémentaires de l'un des moyens capteurs, ceci en projetant l'image de l'espace fragmentaire considéré sur les capteurs élémentaires, en déterminant ensuite, dans au moins une direction de l'image, la taille, 5 de l'image projetée, sous la forme d'un nombre de capteurs élémentaires recevant un morceau de l'image projetée, et en fragmentant ledit nombre par niveaux de fragmentation successifs jusqu'à ce que la taille ainsi fragmentée soit en correspondance avec la résolution optique des moyens 10 capteurs. Les signaux d'image des divers espaces fragmentaires à niveau de fragmentation optimal peuvent être mémorisés, à titre de signaux d'image antérieurs de référence, et associés en groupes qui correspondent chacun à un espace 15 fragmentaire ayant un niveau de fragmentation de niveau relatif inférieur, contenant un certain nombre des espaces fragmentaires à niveau de fragmentation optimal, les signaux d'image antérieurs de chaque groupe étant combinés pour être comparés à une combinaison homologue de signaux 20 d'image courants, afin d'éviter un rafraîchissement d'une zone correspondante de l'image élaborée si la comparaison indique que l'écart entre les deux signaux combinés comparés ne dépasse un seuil haut d'évolution d'image dans la zone. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'une forme de réalisation préférée du dispositif de l'invention, avec l'algorithme, en référence au dessin annexé, sur lequel: - la figure 1 est une vue schématique en perspective 30 représentant de dispositif de l'invention, avec deux cônes de champ de prise de vue de deux caméras, - la figure 2 est l'homologue de la figure 1, mais le dispositif étant vu à plus grande distance et un plus grand nombre de cônes de prise de vues étant représentés, - les figures 3 et 4 sont un schéma global par blocs de circuits électroniques du dispositif, et - la figure 5 est un schéma illustrant la fragmentation de l'espace selon l'algorithme. La figure 1 représente un châssis 10 portant une 10 pluralité d'au moins trois capteurs de prises de vues, ici des caméras numériques au nombre de douze, dont trois sont visibles sur la figure 3 et référencées 31, 32 et 33. Le châssis 10 présente ici une forme de dodécahèdre, avec douze éléments de paroi ou facettes extérieures, comme celles référencées 11, 12, 13, associés aux caméras respectives 31, 32, 33, précisément ici de support de celles-ci, qui sont montées sur la face interne des facettes 11, 12, 13. Les facettes 11, 12, 13 sont chacune percées d'un orifice central de prise de vue. Les caméras 20 31, 32, 33 sont ainsi, dans cet exemple, régulièrement espacées sur la surface d'une demi-sphère représentée approximativement par les facettes 11, 12, 13. Les positions des caméras 31, 32 et 33 sont repérables par leur axe optique de visée ou prise de vue, 25 respectivement 21, 22 et 23, et l'angle solide de prise de vue respectivement 26, 27 et 28 ici en forme de cône centré, à section transversale circulaire, traversant l'orifice prévu. Dans cet exemple, toutes les caméras 31, 32, 33, sont identiques et leurs angles solides 26, 27, 28, 30 réglables individuellement en option, sont supposés identiques, pour la clarté de l'exposé. Les axes de visée 21, 22, 23 sont mutuellement inclinés d'un angle A. Plus précisément dans cet exemple, tous les axes de visée comme 21, 22, 23 concourent au centre de la sphère fictive, ou châssis 10, sur la surface 5 de laquelle se trouve la pluralité de caméras 31, 32, 33. Les axes optiques 21, 22, 23 divergent donc radialement. Les demi-angles au sommet Al, A2, de deux cônes adjacents, comme par exemple les cônes 26, 27, égaux, présentent une somme supérieure à l'angle A de divergence des axes 21, 22. 10 En d'autres termes, chaque cône 26, 27 présente un angle total au sommet supérieur à l'angle de divergence des axes 21, 22. La distance focale, déterminant les angles comme Al et A2 et déterminant donc la correspondance entre une direction d'observation et la position du pixel recevant 15 l'image correspondante, est donc inférieure au rayon de la sphère des facettes 11, 12, 13. De ce fait, les surfaces des cônes 26, 27 se coupent à une certaine distance du châssis 10 et constituent, au-delà de leur intersection, deux surfaces mutuellement divergentes, chaque cône 26, 27 20 occupant une proportion croissante de la section transversale l'autre cône 27, 26 lorsque croît la distance au centre de la sphère. Les surfaces des cônes 26, 27 délimitent: ainsi latéralement un volume commun dont la section transversale, lenticulaire au début (29), croît 25 avec la distance au châssis 10 et tend à s'arrondir. Si l'on considère la caméra 33, dont la position forme un triangle équilatéral avec celles des caméras 31 et 32, on conçoit que l'on aurait pu prendre en considération la caméra 33 à la place de la caméra 31 ou bien 32. Le cône 28 30 de la caméra 33 coupe donc aussi chacun des deux cônes 27 et 28. Il existe ainsi une première distance, pour laquelle deux cônes quelconques 27, 28 se coupent, avec au-delà chevauchement d'une partie de leurs volumes respectifs, comme le volume commun 29, puis, encore au-delà, une deuxième distance, pour laquelle les espaces communs des cônes comme 27, 28 de chaque paire de caméras, comme 31 et 5 32, 31 et 33, 32 et 33, se coupent eux-mêmes, suite à la divergence des surfaces limitant les cônes comme 27, 28, divergence qui arrive ainsi à annuler l'effet d au décalage de position des caméras 31, 32, 33 correspondant à la taille du triangle équilatéral qu'elles occupent. De ce fait, le recouvrement des volumes communs entraîne le fait que, audelà d'une troisième distance au centre du châssis 10, supérieure à la deuxième distance, l'image d'un même point courant d'un objet d'une scène observée situé au-delà de la troisième distance est ainsi 15 captée par au moins trois caméras non alignées, ce qui permet de restituer une image en relief par traitement des au moins trois images considérées, ayant chacune un angle spécifique de prise de vue. Le point courant considéré est ainsi représenté, dans les trois images, par trois éléments 20 d'image (pixels) occupant des positions relatives différentes dans chaque image, par rapport au cadrage de l'image et par rapport à d'autres points de l'objet observé considéré, puisque cette observation est effectuée selon trois directions spécifiques, déterminées par les positions 25 mutuelles des caméras 31, 32, 33 La figure 2 correspond à la figure 1, avec une représentation d'une pluralité de cônes comme 26, 27, 28 mettant en évidence les volumes de l'espace environnant dont les images sont captées par une, deux ou au moins 30 trois caméras 31, 32, 33. ** La figure 3 est un schéma par blocs fonctionnels représentant les caméras 31, 32, 33 et des circuits de traitement de leurs images. La figure 4 représente des circuits aval d'analyse et de restitution 3D de celles-ci pour leur exploitation. Pour la clarté du dessin, il n'a été représenté que les trois caméras 31, 32, 33, les fonctions de la caméra 31 étant représentées en détails et l'explication étant valable pour les onze autres. Dans cet exemple, la caméra 31 comporte à son foyer un capteur CCD 34 (dispositif à transfert de charges) qui constitue une mosaque de capteurs élémentaires disposés en lignes et colonnes. Lorsque le temps d'exposition prévu s'est écoulé, les charges électriques, de chaque capteur 15 élémentaire, induites par les photons reçus, sont transmises, ligne par ligne, à un contrôleur 51 de gestion des caméras 31, 32, 33. Le capteur CCD 34 ainsi vidé est alors prêt pour une nouvelle saisie d'image, ici au rythme de 25 images par seconde. Le nombre de charges électriques 20 de chaque capteur élémentaire est compté et codé par un convertisseur analogique / numérique 35, ou codeur, et l'information numérique correspondante représente un élément d'image. Cette information peut être une valeur d'intensité de lumière, blanche ou monochrome, ou encore 25 représenter des composantes d'une image en couleurs, par exemple rouge, vert, bleu (RVB). Dans cet exemple, il est prévu, à travers le contrôleur 51, trois types de télécommandes individuelles ou communes des caméras comme 31, 32, 33. La première 30 télécommande actionne un mécanisme 36 portant la caméra 31, pour en orienter l'axe de visée 21. La deuxième télécommande actionne un mécanisme 37 de commande du diaphragme d'ouverture et la troisième télécommande actionne un mécanisme 38 de réglage de la distance focale. Le contrôleur 51 commande le séquencement des prises de vues en transmettant cycliquement, à toutes les caméras 5 31, 32, 33, des rafales d'un même signal d'horloge commandant le décalage série, ou vidage, des charges stockées dans les diverses lignes des capteurs CCD 34 et donc la fourniture des informations d'image codées correspondantes au contrôleur 51, en vue de leur 10 mémorisation dans une mémoire 52 tampon reliée à celui-ci. Les vidages des douze capteurs CCD 34 peuvent être effectués simultanément, si le contrôleur 51 et la mémoire 52 sont prévus pour un accès parallèle, multivoie. Sinon, le contrôleur 51 comporte un bus à haute vitesse, 15 suffisante pour fonctionner en multiplexeur et vider successivement, à chaque cycle, chacun des douze capteurs CCD 34 à travers le CAN 35. Une base de temps 50 commande le contrôleur 51 et lui fournit en particulier les signaux d'horloge de vidage et 20 d'effacement des CCD 34. Dans la mémoire 52, les références 521, 522, 523, représentent les données d'images numériques homologues prises simultanément par les caméras respectives 31, 32, 33, comme illustré très schématiquement par les trois 25 flèches homologues descendantes. La référence 60 désigne une unité de calcul ou traitement de données (ALU) qui comporte en mémoire un algorithme 61 de traitement des images 521, 522, 523. L'algorithme 61 commande l'ALU 60 pour extraire, à partir 30 des informations d'image des diverses images 521, 522, 523, d'autres informations représentant le relief d'objets d'une scène observée par les trois caméras 31, 32, 33. Les images "2D" 521, 522, 523 sont ainsi fondues en une seule image "3D". A cet effet, l'algorithme 61 effectue, comme exposé en détails plus loin, un traitement d'image pour fournir des 5 données 620 d'image restituée 3D en mémoire 62, c'est-àdire des données de visualisation associées à des données de position de restitution de celles-ci dans l'image restituée. Les données de position d'objet observé dans l'espace 10 peuvent globalement être repérées relativement à l'orientation du châssis 10. A cet effet, deux axes optiques comme 21, 22 peuvent fournir un repère de base à trois dimensions x, y, z, à partir duquel il peut être établi, par commodité, un repère orthonormé. L'axe 21 peut 15 ainsi servir de repère absolu z, l'axe 22 étant alors fictivement dévié d'un angle A de 90 degrés en restant dans le plan des axes 21, 22, pour fournir l'axe x. Une rotation de 90 degrés de sens déterminé, autour de l'axe 21, de l'axe 22 devenu orthogonal, fournit le troisième axe voulu, 20 y. L'exposé ci-dessus reste valable si l'on augmente, comme prévu ici, le nombre de caméras au-delà de trois. L'image globale 3D obtenue peut ainsi couvrir un champ ou angle solideaccru par rapport à la taille d'un seul cône 25 comme 27. Dans cet exemple les douze caméras comme 31 fournissent ainsi une image 3D représentant la totalité de l'espace environnant au-delà de la troisième distance, donc 4 (4 pi) stéradians. Les données 620 d'image 3D en mémoire 62 sont 30 transmises, par un circuit émetteur 63, vers un dispositif afficheur de restitution en relief 90, tel qu'un casque portant deux écrans afficheurs, pour chaque oeil. Le casque peut être prévu pour restituer la totalité de l'image 3D dans le champ visuel de son porteur. Dans cet exemple, l'afficheur 90 est distant du châssis 10 et relié à l'émetteur 63 à travers un circuit 5 récepteur 71. Il s'agit ici d'une liaison sans fil, précisément dans ce cas une liaison infrarouge. En variante, il peut être prévu une liaison radio ou encore filaire, électrique ou par fibre optique. Il est en outre prévu ici, en amont de l'afficheur 90, 10 un module 81 d'analyse de l'image 3D 620, destiné à faciliter l'exploitation des images saisies, en commandant, à un module de renseignement 82, d'y ajouter des informations de renseignement découlant de leur analyse ou encore en y retranchant des éléments d'image sans intérêt. 15 A cet effet, les modules 81 et 82 sont intégrés dans un ordinateur personnel 80, PC, comportant un programme d'analyse d'image pour en extraire des caractéristiques, les analyser selon des critères définis, et modifier en conséquence l'image 3D reçue 620, qui est ensuite ainsi 20 affichée. En variante, l'image 3D restituée par le PC 80 n'est que partielle et un capteur d'orientation du casque commande des circuits du PC 80 pour sélectionner la portion d'image qui convient en fonction de l'orientation détectée. 25 Le traitement d'image consiste par exemple à repérer des points courants et/ou des contours d'objets pour déterminer leur vitesse de déplacement dans l'espace d'après les données de relief associées à une suite d'images 3D 620. L'amplitude de la vitesse est alors 30 comparée à un seuil, haut ou bas, pour signaler un franchissement du seuil. Il peut aussi être prévu une comparaison à un seuil bas et à un seuil haut pour signaler toute sortie de la plage de vitesses ainsi délimitée. Il peut par exemple s'agir de surveiller les vitesses de véhicules dans un tunnel, pour signaler les excès de vitesse et les ralentissements ou arrêts. La surveillance de vitesse des objets mobiles peut en particulier être effectuée en attribuant des seuils différents selon la direction de déplacement, puisque les données de relief permettent de déterminer la direction d'un vecteur de déplacement 3D. Il peut donc être défini 10 des ellipsodes de formes quelconques déterminant des seuils de vitesse dans toutes les directions possibles de l'espace. On-peut ainsi effectuer un traitement fonction de chacune de celles-ci, c'est-à-dire un traitement anisotrope. La signalisation correspondante de détection d'un événement particulier, comme un excès de vitesse, peut être effectuée par modification des éléments d'image considérés par le module 82, par exemple changement de couleur ou clignotement. Une voiture peut ainsi apparaître en rouge. 20 Il peut aussi être prévu d'incruster un message d'information ou alarme dans l'image 3D. L'actionnement d'un circuit d'alarme extérieur au présent dispositif peut aussi être prévu. De même, l'apparition d'un spectre de couleurs 25 spécifique dans l'image 3D peut être détectée pour signaler un incendie ou une intrusion dans un local. Pour faciliter l'exploitation de l'image 3D 620, le module d'analyse 81 peut aussi commander d'effacer les données relatives à des points observés situés en deçà ou 30 au-delà d'un seuil de distance. Il peut encore n'effacer que les données des éléments d'image situées à l'intérieur, ou bien à l'extérieur, de la plage de distances ainsi déterminée. On remarquera que, hormis les caméras 31, 32, 33, le reste des circuits en aval de celles-ci peut, en variante, 5 être fixé au châssis 10 ou se trouver à distance, c'est-àdire que les circuits de transmission 63, 71, associés à une liaison de transmission sur une certaine distance, peuvent être situés en tout point de la chaîne des circuits ou même omis si l'ensemble est intégré au châssis 10. Le PC 80 peut en particulier être prévu pour intégrer l'ALU 60, afin de limiter la puissance de calcul nécessaire au niveau du châssis 10, qui est susceptible d'être de taille limitée. Des circuits récepteurs de données 64 sont ici prévus 15 sur le châssis 10 pour recevoir des télécommandes de réglage des mécanismes de réglage de pointage optique 36, d'ouverture optique 37 et de distance de mise au point 38, les télécommandes étant reçues par le contrôleur 51 et retransmises aux mécanismes dans le format voulu, numérique 20 ou analogique. Les télécommandes sont saisies par un clavier 83 du PC 80 et transmises à un émetteur 72, après une mise en forme par le PC 80, non évoquée sur la figure 4, dans un but de clarté. Pour affiner les résultats des calculs de données de 25 relief par l'algorithme 61, il est ici prévu de moduler cycliquement, ou wobuler, le réglage de mise au point du mécanisme 38. L'algorithme 61 mesure alors le diamètre de la tache focale de chaque point courant observé et mémorise le réglage de distance pour lequel il présente un minimum. 30 La distance ainsi relevée est alors composée avec la distance déterminée d'après la parallaxe, pour déterminer par interpolation une distance intermédiaire représentant une valeur a priori plus probable de la distance réelle. L'interpolation peut consister à retenir la demi-somme des deux valeurs considérées. Si par contre l'une des deux méthodes de détermination de distance, respectivement par 5 parallaxe et par wobulation, est considérée comme étant par principe plus précise que l'autre, l'interpolation peut pondérer chaque valeur par son degré de précision. Pour compléter les images 3D, il est ici prévu des microphones, comme celui référencé 39, disposés à la façon 10 des caméras 31, 32, 33 selon des diverses directions, pour capter le son dans le volume de saisie des images. Chaque.microphone 39 est ici disposé à proximité d'une caméra associée, et précisément à proximité du centre d'une facette 11, 12, 13 respective, en forme de parabole pour 15 améliorer la directivité des microphones 38. Leurs signaux sont transmis à l'ALU 60, qui les compare pour déterminer, d'après leurs différences, des directions de sources sonores. ventuellement, l'orientation des microphones 39 peut être wobulée par un 20 mécanisme actionneur non représenté pour repérer des directions précises de maximum sonore. Ainsi, à chaque direction possible depuis le châssis , sont associées des données d'intensité de signal sonore, qui sont transmises à un dispositif à haut-parleurs 25 de restitution sonore 91 associé à l'afficheur 90. Le capteur d'orientation du casque commande alors la sélection de l'intensité sonore dans la direction captée. L'algorithme 61 va maintenant être décrit en détails, en référence à la figure 5. Il commande un balayage 30 logiciel d'une suite d'étapes d'examen de volumes élémentaires d'un espace observé 100, à cordonnées ici orthonormées XYZ. L'espace observé 100, représenté dans un but de clarté par l'un de ses constituants, est considéré comme étant ici un cube primaire, de base. De façon générale, il pourrait être considéré comme étant un parallélogramme, de 5 préférence rectangle, ou encore comme une sphère ou portion de sphère d'un certain nombre de stéradians, à coordonnées polaires. Le châssis 10 occupe une position déterminée dans une zone centrale de l'espace 100, c'est-à-dire que le châssis 10 10 est ici entouré de l'espace à observer 100. La figure 5 ne traduit pas cet aspect, pour la raison de clarté indiquée ci7dessus. Le cube primaire 100 est fictivement divisé, ou fragmenté, par l'algorithme 61, en cubes élémentaires comme 15 111 et 118, selon une loi de fragmentation selon une arborescence dont le cube primaire 100 occupe un premier niveau. Précisément, chaque arête du cube primaire 100 est divisée par dichotomie, à un deuxième niveau d'arborescence, en un nombre déterminé de segments 20 secondaires, égaux dans cet exemple, ce nombre valant ici 2. Le cube primaire 100 contient donc 2*3 = 8 cubes frères secondaires identiques comme 111 et 118. Un troisième niveau d'arborescence divise, selon le même principe, chacun des huit cubes secondaires ci-dessus en au total 64 25 cubes tertiaires. Le cube secondaire 111 comporte ainsi 8 cubes secondaires comme les deux cubes 1111 et 1112. Un processus semblable se répète un certain nombre de fois pour aboutir à des cubes élémentaires, dits atomiques, car il est inutile de les diviser, du fait que leur taille a 30 atteint un seuil bas correspondant à la résolution des caméras 31, 32, 33, compte tenu de la distance de celles-ci au cube atomique considéré. Les cubes obtenus par division sont ici appelés "occels", pour rappeler qu'ils résultent d'une division par 8 dans cet exemple(octo) et que ce sont des cellules. La caméra 31 est représentée par sa matrice 310 5 capteurs élémentaires rangés en lignes adjacentes 311, 313, 315 et, en regard, 312, 314, 316, dont seuls quelques uns sont représentés. Les références 3110 et 3120 désignent des cônes de détection des capteurs élémentaires 311 et 312 respectifs. Chaque occel, qui occupe donc une position particulière repérée dans l'espace primaire 100, est vu sous un angle propre à chaque caméra 31, 32, 33, fonction des inclinaisons mutuelles entre les axes optiques 21, 22, 23 de celles-ci. D'une façon générale, les contours de 15 l'image d'un occel sont représentés par au maximum six segments définis par six points d'angle, correspondant aux images des huit sommets du cube, dont il faut retrancher le sommet le plus lointain, bordé de trois faces cachées, et le sommet le plus proche, bordé de trois faces visibles. 20 Sur la figure 5, la référence 111i représente l'image du cube secondaire 111, captée ici par un bloc de 2 x 2 pixels, constitué par les pixels 311 à 314. Dans le cas particulier d'un cube vu sensiblement de face, l'image des quatre coins de l'unique face vue suffit. Le bloc de 25 capteurs 311 à 314 constitue ainsi, dans l'image globale de la matrice 310, une fenêtre F111 dont la position dans l'image globale est associée de façon bijective au cône de vision contenant l'occel 111. L'image de l'occel 111 considéré, dans deux images des 30 caméras respectives 31 et 32, par exemple, est donc décalée selon un vecteur déterminé, fonction de l'angle A de leurs axes optiques 21, 22. L'algorithme 61 peut ainsi associer, ou apparier, deux éléments d'image, ou deux blocs d'éléments d'image, de deux images des caméras respectives 31 et 32, qui représentent un même occel 111. Cette association s'étend en fait à au moins trois caméras 31, 32, 33. A chaque élément d'image d'un même occel correspondent ainsi des coordonnées (ui, vi)j dans l'image de la caméra j (31 à 33). Les coordonnées (ui, vi)j sont en fait un jeu de six paires de coordonnées, d'abscisse et d'ordonnée, 10 représentant les positions des images des six sommets du cube occel considéré. Si les images des six sommets sont sur la surface d'un même élément d'image, l'occel a donc une taille "atomique" ou même sub-atomique, en dessous de la résolution optique. Si les images des six sommets sont 15 réparties sur un bloc de la taille d'au moins deux éléments d'image adjacents, pouvant atteindre 2 x 2 éléments d'image, aucune conclusion ne peut être tirée quant à la taille de l'occel par rapport à la résolution, puisqu'une image sub-critique, ou sub-atomique, de cube occel est 20 susceptible de "tomber" sur un zone de concours comportant quatre coins adjacents de quatre éléments d'image respectifs. Dans ce cas, l'algorithme 61 poursuit la division. On verra toutefois que l'algorithme 61 peut être agencé pour détecter et/ou éviter de poursuivre inutilement 25 les divisions d'un cube. L'algorithme 61 optimise ainsi la taille minimale utile d'occel, ou finesse d'analyse des objets observés, tout en limitant au maximum la charge de calcul. L'algorithme 61 dispose ainsi en mémoire, pour chaque 30 occel, d'un groupe de j jeux de positions (ui, vi)j de l'occel considéré selon l'image j d'une caméra 31 à 33. Il est donc important de remarquer que les jeux de positions ci-dessus sont ainsi associés en mémoire, indépendamment de tout traitement de reconnaissance optique. Ils peuvent donc être établis et mis en mémoire 5 dans une phase initiale de mise en service. En d'autres termes, l'analyse de corrélation entre les contenus des images homologues (d'un même occel), décrite ci-dessous, ne nécessite pas, préalablement, de décalages d'image par glissements itératifs qui viseraient à converger vers un 10 décalage optimal compensant les effets des décalages angulaires de leurs axes de visée 21, 22, 23. Au contraire, dans l'algorithme 61, comme la position de chaque occel dans l'espace 100 est associée, de façon bijective, à une position (ui, vi)j (ou surface élémentaire délimitée par un 15 contour défini par le jeu de six positions de sommets du contour) dans l'image j, l'occel considéré (111) constitue un élément fédérateur, formant un moyeu de liens logiques le reliant aux diverses positions associées et, par conséquent, reliant celles-ci entre elles. L'algorithme 61 procède ensuite à un traitement du contenu optique des signaux captés. Il détermine si, tel que perçu par l'ensemble des caméras 31 à 33, l'occel de taille minimale utile considéré paraît émettre un rayonnement isotrope. Pour ce faire, des 25 caractéristiques du rayonnement reçu, au niveau de chacun des éléments d'image (ou positions) associés, sont comparées. Comme exposé plus haut, la surface d'image de tout occel, en principe inférieure à la taille d'un capteur 30 élémentaire d'élément d'image, est donc reçue sur un même élément d'image ou, au maximum comme représenté, à cheval sur un bloc de quatre éléments d'image disposés en carre. Dans le cas de la réception sur deux à quatre éléments d'image, l'analyse de l'image de l'occel peut porter sur tous les éléments d'image du bloc, par exemple une moyenne des valeurs d'une caractéristique du rayonnement reçu par 5 les éléments d'image, ou uniquement sur l'un des éléments d'image, a priori celui qui est le mieux recouvert par l'image élémentaire de l'occel. Dans ce dernier cas, la finesse d'analyse du contenu optique du rayonnement reçu en provenance de l'occel considéré est meilleure, puisque 10 l'élément d'image retenu ne comporte pratiquement pas de bords d'image des occels voisins. Pour la simplicité de la suite de l'exposé, on supposera que l'image d'un occel se forme sur un seul élément d'image. Les caractéristiques de rayonnement peuvent concerner 15 son intensité, en noir et blanc, et/ou les diverses composantes de son spectre, par exemple RVB (Rouge, Vert, Bleu), codées par exemple sur 8 bits chacune. Les trois composantes R, V, B fournissent un vecteur d'intensité dans un espace RVB. Il peut aussi être prévu d'effectuer, 20 préalablement à l'analyse du contenu optique, une transformation pour passer de la représentation du rayonnement reçu dans l'espace RVB dans un autre espace, fournissant par exemple une information de saturation de couleur. Précisément, la valeur de différence relative de la caractéristique optique analysée des éléments d'image associés, ou homologues, est calculée puis est comparée à un seuil haut de non-similarité. En cas de dépassement du seuil, l'algorithme 61 considère qu'un objet est interposé 30 entre l'occel considéré et au moins l'une des caméras 31 à 33. Par contre, si les trois éléments d'image considérés présentent des caractéristiques de rayonnement reçu présentant un degré d'homogénéité dépassant un seuil haut, l'occel est considéré comme étant vu des trois caméras 31 à 33. Le degré d'homogénéité ci-dessus est l'équivalent, inversé, du seuil de non-similarité. L'existence du 5 dépassement du seuil d'homogénéité peut être testée pour chaque paire possible de caméras 31 à 33, et tout échec de dépassement aboutit à la conclusion qu'il y a un autre objet, interposé. Le dépassement du seuil d'homogénéité peut aussi être jugé globalement pour les trois caméras 31 10 à 33. Le seuil peut être réglé plus bas si, contrairement au présent exposé o les caméras 31 à 33 ont chacune une même positi-on relative à un sommet d'un triangle équilatéral, il y a plus de trois caméras associées et que par exemple trois des caméras sont sensiblement alignées. 15 Les caméras extrêmes ont alors en effet des images susceptibles d'être plus différentes que dans le cas de deux caméras voisines. L'algorithme 61 gère de façon optimale, du point de vue de la charge de calcul, le balayage des occels. Pour 20 cela, l'algorithme 61, ayant en mémoire la position particulière (ui, vi)j des éléments d'image sur chacun en particulier des capteurs optiques j, 31 à 33, et connaissant la focale de l'optique associée, il est apte à déterminer, pour chaque capteur élémentaire d'élément 25 d'image dans une mosaque (310) formant le capteur d'image 31 à 33, le tronc de cône élémentaire 3110, 3120 que celuici observe dans le cube primaire 100. En d'autres termes, le champ de vision total de chaque caméra 31 à 33 est considéré comme étant un faisceau de cônes élémentaires 30 3110, 3120 à champ étroit et à parois fictives juxtaposées, cônes dont la section transversale est la projection dans l'espace de la forme du profil du capteur élémentaire considéré dans la direction de l'occel. C'est par exemple un parallélogramme représentant le profil en biais d'un capteur élémentaire carré, correspondant à la résolution de la caméra 31 à 33, parallélogramme dont la taille croît 5 avec la distance de projection, selon l'angle de divergence des parois du cône élémentaire 3110, 3120. Les parois fictives des cônes 3110, 3120 sont donc alors quatre portions de plans tangents au capteur élémentaire respectif 311, 312. L'algorithme 61, partant du cube 100, descend les divers niveaux de division du cube 100 exposés plus haut, selon une première branche, c'està-dire un premier des 8 cubes secondaires 111, 118 de niveau 2, puis un premier cube (1111) des 8 cubes tertiaires de niveau 3 que le 15 premier cube de niveau 2 (111) a engendrés, etc. A chaque passage à un niveau inférieur, l'algorithme 61 compare la position du cube courant, de taille réduite obtenu et retenu, aux positions des parois limitant les divers cônes élémentaires d'observation comme 3110, 3120, afin de 20 déterminer si l'occel est coupé par au moins l'une des parois des cônes, c'est-àdire qu'il est à cheval sur au moins deux cônes. Le processus de division ci-dessus s'arrête lorsqu'il est détecté que l'occel courant est totalement contenu à l'intérieur de l'un des cônes. En effet, cela indique que la limite de résolution de la caméra 31 à 33 a été dépassée, et qu'il est donc inutile de poursuivre le processus de division. Un tel traitement est donc adaptatif, puisque la descente dans l'arborescence ne sera poussée que pour les 30 occels relativement proches des caméras 31 à 33, alors que les occels de même niveau d'arborescence mais plus lointains, vus sous un angle plus faible, sont de taille sub-critique et peuvent échapper à l'intersection avec les parois des cônes 3310, 3120, après descente d'un nombre limité de niveaux de division. Du temps de calcul est ainsi économisé. Lorsque la division s'arrête ainsi en extrémité d'une ramification de l'arborescence, le même processus se déroule pour une deuxième branche, par exemple terminale, de l'arborescence. Les 7 autres cubes (1112) du niveau de division atteint peuvent toutefois être exclus de l'analyse 10 de comparaison de position ci-dessus, puisque les 8 cubes frères (1111, 1112) sont égaux et que le premier (1111) a été testé. L-'algorithme 61 peut alors par exemple remonter au niveau "père" du cube "père" (111) de niveau juste supérieur pour recommencer une telle comparaison de 15 position avec les parois des cônes et éventuellement ensuite redescendre d'un niveau, au niveau "fils" (1112) précédent, en cas d'intersection. La détection du fait que la taille d'un occel réduit 1111, obtenu par division d'un occel père 111, est 20 inférieure à la taille de la section transversale du cône considéré permet en fait d'éviter de tester jusqu'à quel niveau de division peut descendre chaque branche. En effet, on peut considérer que tous les occels les plus élémentaires possibles 1111, 1112, de niveau le plus bas, 25 d'un occel de taille d'un niveau intermédiaire 111, sont sensiblement situés à une même distance des caméras 31, 32, 33. Il suffit donc de détecter que l'un des occels fils 1111 de l'occel intermédiaire 111 est sous la taille critique de résolution pour considérer que toutes les 30 branches d'analyse traversant l'occel intermédiaire 111 doivent s'arrêter à ce niveau de division atteint, donc sans analyser ici l'occel 1112. L'algorithme 61 peut ainsi effectuer un traitement "vertical", en explorant à fond chaque branche et en remontant d'un niveau lorsque toutes les branches à l'intérieur d'un cube considéré ont été explorées, pour 5 passer au cube frère, s'il en reste à explorer, ou remonter au niveau du cube père. En variante, l'algorithme 61 peut effectuer un traitement "horizontal", c'est-à-dire traiter des cubes d'un même niveau, 111, 118, avant de descendre au niveau 10 inférieur. Il s'agit donc d'un "dégrossissement" progressif et global de l'analyse géométrique du contenu total de l'espace 100: Plus précisément, pour que tout l'espace 100 soit vu selon une même résolution, progressivement améliorée au 15 cours du temps, chaque occel est analysé jusqu'à descente d'un certain nombre de niveaux de fragmentation proportionnel à l'inverse de sa distance moyenne aux caméras 31 à 33. Ainsi, tous les occels sont vus sous sensiblement un même angle solide. Par exemple, il est 20 défini un nombre minimal Nm de niveaux à descendre, qui est donc appliqué pour des occels des sommets du cube 100, à distance maximale des caméras 31 à 33, et l'algorithme 61 descend d'un niveau supplémentaire chaque fois que la distance d'un occel considéré est réduite d'un facteur 2 25 par rapport à la distance maximale ci-dessus. Ensuite, lorsque tout l'espace 100 a ainsi été grossièrement fragmenté, mais toutefois de façon également adaptée en tout point, un deuxième traitement est effectué en remplaçant le nombre minimal Nm par Nm+l, c'est-à-dire 30 incrémentant d'une unité Nm pour descendre d'un niveau supplémentaire. Il est ainsi défini 8 fois plus d'occels. Des strates de traitements successifs du même genre permettent d'atteindre finalement la "couche" d'occels de taille correspondant à la résolution des caméras 31 à 33. Une telle solution, par strates d'augmentation progressive de résolution dans tout l'espace 100, présente 5 l'avantage de permettre d'arrêter prématurément le traitement de division si la puissance de calcul devient insuffisante. En pareil cas, la résolution optimale n'est pas atteinte, mais il ne subsiste aucun cube de niveau supérieur, de grosse taille. L'image globale présente donc 10 une qualité homogène de définition sur toute sa surface, si bien que la dégradation de finesse est moins perceptible que dans le- cas d'une forte dégradation qui aurait été limitée à une zone de l'espace, et donc de l'image. Une autre variante du traitement de fragmentation de 15 l'espace 100 consiste à effectuer un traitement vertical, mais en arrêtant la descente des niveaux bien avant d'atteindre le niveau minimal de résolution optimale. Ceci peut être effectué en déterminant que l'image de l'occel considéré s'étend, en longueur ou en surface, sur au moins 20 un nombre déterminé d'éléments d'image. Par exemple, une extension linéaire sur 8 (= 2*3) éléments d'image montrerait qu'il faudrait encore descendre de 3 niveaux pour que l'image de l'occel soit réduite à la taille d'un élément d'image. Sur la figure 5, il peut être déduit que 25 le passage de l'occel 111 à l'occel fils 1111 réduira d'un facteur quatre en surface l'image 11li, qui aura donc sensiblement la taille, optimale, d'un seul pixel. Cette mesure, relativement précise, de la taille de l'occel permet donc de déterminer, par un calcul 30 d'extrapolation linéaire, le niveau de résolution ou fragmentation optimale. Il est donc inutile d'y descendre effectivement par la loi de fragmentation. L'extrapolation ci-dessus est parfaitement valable lorsque l'occel considéré est éloigné des caméras 31 à 33, c'est-à-dire que ses occels "fils" peuvent tous être considérés comme étant vus chacun sous un même angle 5 solide. Une incertitude sur le niveau optimal peut par contre alors exister pour les occels proches des caméras 31 à 33. Elle peut être levée par un traitement de fragmentation plus poussé. Comme évoqué plus haut, une image (111i) d'occel 10 "tombant" sur une zone de quatre coins adjacents de quatre éléments d'image correspond à un occel (111) fictivement embroché par-une arête commune à quatre cônes représentant les contours d'un bloc de quatre éléments d'image. La fragmentation risquerait donc de se poursuivre inutilement 15 jusqu'à des niveaux très bas. Pour éviter un tel piège d'analyse, il peut être prévu que l'algorithme 61 effectue l'analyse de fragmentation en considérant les capteurs élémentaires par blocs de 2 x 2 (311 à 314). En variante, il est prévu une descente "en biais", c'est-à-dire que, 20 lorsque l'algorithme 61 détermine qu'un occel "père" 111 est coupé par au moins une paroi de cône, l'occel suivant à examiner, de niveau juste inférieur, n'est par un occel "fils" 1111, 1112 du précédent 111, mais est un occel "cousin", c'est-à-dire "fils" d'un occel 118 frère de 25 l'occel père 111. Ainsi, l'algorithme 61 n'effectue pas l'analyse des descendants d'un occel père 111, susceptibles d'être aussi embrochés par une arête de cône et donc correspondant au piège ci-dessus. Les signaux d'image des divers espaces fragmentaires 30 (1111, 1112) à niveau de fragmentation optimal sont mémorisés, à titre de signaux d'image antérieurs de référence, et associés en groupes qui correspondent chacun à un espace fragmentaire (111) ayant un niveau de fragmentation de niveau relatif inférieur, contenant un certain nombre des espaces fragmentaires à niveau de fragmentation optimal, les signaux d'image antérieurs de 5 chaque groupe étant combinés pour être comparés à une combinaison homologue de signaux d'image courants, afin d'éviter un rafraîchissement d'une zone correspondante de l'image élaborée si la comparaison indique que l'écart entre les deux signaux combinés comparés ne dépasse un 10 seuil haut d'évolution d'image dans la zone. Le PC 80 peut à cet effet traiter lui aussi tout ou partie de l'algorithme-61. Revendications 1. Dispositif de prise de vues d'une scène observée, comportant une pluralité de moyens capteurs d'image, 5 caractérisé par le fait que la pluralité comporte au moins trois moyens capteurs d'image (31, 32, 33) groupés, de positions relatives déterminées, présentant des angles solides déterminés de prise de vue (26, 27, 28) et orientés selon des axes optiques (21, 22, 23) mutuellement inclinés 10 de façon limitée pour que les angles solides (26, 27, 28) présentent, à distance des moyens capteurs respectifs (31, 32, 33), un. volume commun de chevauchement d'observation de la scène, les moyens capteurs (31, 32, 33) étant reliés à des moyens (60) de traitement de données d'image agencés 15 pour i) recevoir la pluralité d'images des moyens capteurs (31, 32, 33), numérisées, ii) y repérer et associer divers éléments d'image, des images respectives, représentant un même point courant d'un objet observé, iii) dérouler un algorithme de traitement d'image (61) agencé pour 20 déterminer des données de position relative dans l'espace (100) du point courant considéré par rapport au dispositif, d'après les positions respectives des éléments d'image le représentant dans les images respectives en fonction des inclinaisons des axes optiques, et iv) fournir un élément 25 d'image, de restitution du point courant, à partir de l'un au moins des éléments d'image correspondants, associé aux données de position correspondantes. 2. Dispositif selon la revendication 1, comportant un châssis commun portant la pluralité de moyens capteurs (31, 30 32, 33) selon sensiblement la surface d'une sphère. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les axes optiques des moyens capteurs (31, 32, 33) divergent radialement. 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 3, 5 dans lequel le châssis présente une paroi externe à éléments formant un dodécahèdre, chaque élément de paroi étant associé respectivement à l'un des moyens capteurs (31, 32, 33). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, 10 dans lequel les moyens (60) de traitement de données d'image sont agencés pour synchroniser des liaisons respectives. -de transmission des images captées vers les dits moyens de traitement (60). 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, 15 dans lequel les moyens (60) de traitement de données d'image sont agencés pour commander des moyens de réglage des inclinaisons des axes optiques (21, 22, 23) des moyens capteurs (31, 32, 33). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, 20 dans lequel les moyens (60) de traitement de données d'image sont agencés pour commander des moyens de réglage des ouvertures des angles solides (26, 27, 28) des moyens capteurs (31, 32, 33). 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, 25 dans lequel les moyens (60) de traitement de données d'image sont agencés pour commander, dans les moyens capteurs (31, 32, 33) , une modulation de la distance de plan objet, de la scène observée, pour déterminer une direction d'observation du point courant par rapport à 30 l'axe optique (21, 22, 23) considéré, pour mesurer une variation correspondante de la taille du point image courant dans une succession d'images d'un même des moyens capteurs (31, 32, 33), pour en déterminer des données de distance estimée, pour recaler lesdites directions et distance estimée dans un repère commun aux données de position relative et pour effectuer une correction de ces dernières d'après la position estimée. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel il est prévu des moyens (62) de stockage des images traitées. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, 10 dans lequel il est prévu des moyens (63) de transmission des images traitées vers des moyens (90) de restitution des images. 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel les moyens de transmission (63) comportent des moyens de 15 liaison sansfil. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, comportant des moyens (81) d'analyse de caractéristiques des images traitées. 13. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel 20 les moyens d'analyse (81) sont agencés pour commander des moyens (82) de renseignement d'image prévus pour intégrer, dans les données de l'image traitée, des données de signaux d'exploitation des caractéristiques analysées. 14. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel 25 les moyens d'analyse (81) sont agencés pour déterminer une vitesse de déplacement du point courant de l'objet dans l'espace et pour commander, par les moyens de renseignement (82), un changement de présentation du point considéré lorsqu'un seuil de vitesse est franchi. 15. Dispositif selon l'une des revendications 13 et 14, dans lequel les moyens d'analyse (81) sont agencés pour comparer les distances des divers points de la scène observée à un seuil de distance et pour commander, aux moyens de renseignement (82), l'effacement des éléments d'image dont les distances sont d'un même côté du seuil. 16. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel 5 les moyens d'analyse(81) sont agencés pour aussi comparer les distances des divers points de la scène observée à un autre seuil de distance et pour commander, aux moyens de renseignement (82), une ségrégation en deux groupes d'éléments d'image, correspondant respectivement aux 10 éléments d'image situés à l'intérieur d'une tranche d'espace limitée par deux surfaces dont les distances respectives. correspondent aux deux seuils, et aux éléments d'image situés à l'extérieur, et pour commander une sélection et une présentation exclusive de l'un des deux 15 groupes. 17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, dans lequel une pluralité de microphones (39), à cône de détection acoustique d'angles et sensibilité angulaires déterminés, est disposée selon les orientations des moyens 20 capteurs d'image (31, 32, 33) et à proximité de ceux-ci, et les moyens de traitement (60) sont agencés pour recevoir des signaux sonores de plusieurs des microphones (39), provenant d'un volume d'espace commun aux cônes de détection des microphones, et pour, par comparaison, en 25 déterminer des données de volume sonore associées à diverses directions traversant le volume commun. 18. Algorithme d'élaboration d'images tridimensionnelles d'un objet d'une scène observée dans un espace primaire (100) par une pluralité d'au moins trois 30 moyens capteurs d'images groupés (31, 32, 33) à axes optiques (21, 22, 23) mutuellement inclinés, fournissant une même pluralité de signaux d'image, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes suivantes: dans une phase initiale, d'analyse géométrique: - détermination d'un système de coordonnées de position (X, Y, Z) dans l'espace primaire (100), - fragmentation de l'espace primaire (100) en espaces fragmentaires (111, 118), chacun associé à des données de position spatiale déterminée et spécifique, - détermination, association et mémorisation, pour chacun 10 des espaces fragmentaires (111, 118), de données représentant une même pluralité de positions de fenêtres,(Fll0), mutuellement associées et situées dans les images respectives des moyens capteurs, de réception de l'image d'un même espace fragmentaire 15 considéré (111), et, dans une phase d'exploitation, d'analyse d'image, - comparaison des signaux d'image des fenêtres (Flll) associées d'un espace fragmentaire courant (111), pour déterminer s'ils présentent un niveau d'homogénéité 20 supérieur à un seuil haut déterminé, - décision de détection ou de non-détection de la présence d'une surface visible d'objet dans l'espace fragmentaire courant, selon que respectivement le seuil haut est atteint ou non, avec, le cas échéant, 25 mémorisation d'un indicateur de pertinence, de détection de surface d'objet, associé aux données de position de l'espace fragmentaire courant, - réitérations des deux étapes ci-dessus de la phase d'exploitation, pour d'autres espaces fragmentaires 30 (118), afin de détecter la totalité de la surface visible de l'objet, et - élaboration d'une image tridimensionnelle de la surface visible de l'objet à partir des signaux d'image correspondant à des données de position d'espaces fragmentaires pertinents associées à l'indicateur de détection d'objet. 19. Algorithme selon la revendication 18, dans lequel l'image de l'objet est élaborée en associant les signaux d'image des fenêtres (F111) aux positions des espaces fragmentaires pertinents (111). 20. Algorithme selon l'une des revendications 18 et 19, dans lequel la phase initiale, d'analyse géométrique, est effectuée eW fonction d'une résolution optique déterminée des moyens capteurs (31, 32, 33)et comporte les étapes suivantes: - élaboration d'une loi de fragmentation progressive, par niveaux successifs croissants de fragmentation de taille, de l'espace primaire (100) en les espaces fragmentaires (111, 1111) de tailles progressivement décroissantes, sélection de niveaux optimaux de fragmentation respectifs des divers espaces fragmentaires de l'espace primaire (100), pour que l'image de chaque espace fragmentaire soit de taille en correspondance avec la résolution optique des moyens capteurs. 21. Algorithme selon la revendication 20, dans lequel, pour la sélection du niveau optimal de fragmentation d'un espace fragmentaire considéré (111), ayant un niveau de fragmentation courant et associé à des données de position déterminées, l'algorithme effectue les étapes suivantes: détermination, pour l'un au moins des moyens capteurs, de données de positions d'une pluralité de contours de capteurs élémentaires (311 à 316) d'éléments d'image respectifs constituant ensemble l'image globale considérée de la scène observée, - détermination de données de position d'un contour de l'image (111i) de l'espace fragmentaire considéré (111) dans l'image globale, - recherche d'une intersection du contour de l'image (1li) de l'espace fragmentaire avec l'un au moins des contours de capteur élémentaire (311 à 316), par comparaison des données de positions de la pluralité de 10 contours de capteurs élémentaires avec les données de position de l'image de l'espace fragmentaire considéré, pour détecter que, en l'absence d'intersection, l'espace fragmentaire (111) présente un profil de taille inférieure à la taille du contour d'un capteur 15 élémentaire (311), et - réitération de l'étape précédente, pour un autre espace fragmentaire (118), à niveau de fragmentation adapté en fonction du résultat de la recherche d'intersection et ayant une partie commune avec l'espace fragmentaire 20 précédemment considéré (111), jusqu'à ce que l'adaptation aboutisse à un niveau courant limite provoquant un changement du dit résultat de recherche d'intersection, et - sélection, comme niveau de fragmentation optimal, du niveau de fragmentation le plus élevé parmi la paire constituée par le niveau courant limite et le niveau précédemment considéré. 22. Algorithme selon la revendication 21, dans lequel, pour la sélection du niveau optimal de fragmentation d'un 30 espace fragmentaire considéré (111), ayant un niveau de fragmentation courant et associé à des données de position déterminées, l'algorithme effectue les étapes suivantes: détermination, pour l'un au moins des moyens capteurs, de données, de positions repérées dans l'espace primaire (100), d'une pluralité de contours de capteurs élémentaires d'éléments d'image respectifs constituant 5 ensemble l'image globale considérée de la scène observée, projection fictive, dans l'espace primaire (100), des dits contours, pour déterminer un faisceau de volumes fictifs en troncs de cône élémentaires (3110, 3120), 10 observés pour les capteurs élémentaires respectifs (311, 312) dont les données de positions déterminent des sommets tronqués respectifs (311) à partir de chacun desquels s'étend une surface latérale fictive particulière présentant une divergence fonction d'une 15 distance focale déterminée des moyens capteurs, - détermination, à partir des données de position de contour des capteurs élémentaires de sommet (311), de données de position spatiale représentant les surfaces latérales dans l'espace primaire (100), - recherche d'une intersection de l'espace fragmentaire (111) par l'une au moins des surfaces latérales, par comparaison des données de position spatiale des surfaces latérales avec les données de position spatiale de l'espace fragmentaire considéré, pour 25 détecter que, en l'absence d'intersection, l'espace fragmentaire présente un profil de taille inférieure à la taille du contour d'un capteur élémentaire, et - réitération de l'étape précédente, pour un autre espace fragmentaire (1111), à niveau de fragmentation adapté 30 en fonction du résultat de la recherche d'intersection et ayant une partie commune avec l'espace fragmentaire précédemment considéré, jusqu'à ce que l'adaptation aboutisse à un niveau courant limite provoquant un changement du dit résultat de recherche d'intersection, et - sélection, comme niveau de fragmentation optimal, du 5 niveau de fragmentation le plus élevé parmi la paire constituée par le niveau courant limite et le niveau précédemment considéré. 23. Algorithme selon l'une des revendications 21 et 22, dans lequel l'adaptation s'effectue en partant d'un niveau 10 de fragmentation minimal. 24. Algorithme selon la revendication 23, dans lequel l'adaptation-de niveau de fragmentation des divers espaces fragmentaires s'effectue par un cheminement étagé sensiblement vertical dans une arborescence d'espaces 15 fragmentaires à divers niveaux de fragmentation, afin de déterminer le niveau de fragmentation optimal d'un espace fragmentaire avant de passer à la détermination du niveau de fragmentation d'un autre espace fragmentaire. 25. Algorithme selon la revendication 24, dans lequel 20 le cheminement étagé passe d'un espace fragmentaire de niveau déterminé (118) à un autre espace fragmentaire de niveau de fragmentation supérieur (1111), appartenant à un espace fragmentaire (111) de même taille que ledit espace fragmentaire de niveau déterminé (118), et adjacent à ce 25 dernier. 26. Algorithme selon la revendication 23, dans lequel l'adaptation de niveau de fragmentation des divers espaces fragmentaires s'effectue par un cheminement étagé en une série ordonnée de strates d'analyse (111, 118 et 1111, 30 1112) sensiblement horizontales dans une arborescence d'espaces fragmentaires à divers niveaux de fragmentation, chaque strate déterminant et attribuant des niveaux de fragmentation, de diverses zones de l'espace primaire (100), correspondant à la résolution optique des moyens capteurs mais dégradée de façon spécifique à la strate considérée, les dégradations associées aux strates 5 successives s'amenuisant pour aboutir à une strate finale (1111, 1112) de niveau optimal, sans dégradation sensible de la résolution. 27. Algorithme selon l'une des revendications 20 à 26, dans lequel la sélection du niveau optimal de fragmentaire 10 s'effectue par extrapolation à partir d'une mesure de taille relative de l'espace fragmentaire (111) par rapport à celle de capteurs élémentaires (311, 313) de l'un des moyens capteurs (31), ceci en projetant l'image de l'espace fragmentaire considéré (111) sur les capteurs élémentaires 15 (311, 313), en déterminant ensuite, dans au moins une direction de l'image, la taille, de l'image projetée (111i), sous la forme d'un nombre de capteurs élémentaires (311, 313) recevant un morceau de l'image projetée (111i), et en fragmentant ledit nombre par niveaux de fragmentation 20 successifs jusqu'à ce que la taille ainsi fragmentée soit en correspondance avec la résolution optique des moyens capteurs. 28. Algorithme selon l'une des revendications 20 à 27, dans lequel les signaux d'image des divers espaces 25 fragmentaires (1111, 1112) à niveau de fragmentation optimal sont mémorisés, à titre de signaux d'image antérieurs de référence, et associés en groupes qui correspondent chacun à un espace fragmentaire (111) ayant un niveau de fragmentation de niveau relatif inférieur, 30 contenant un certain nombre des espaces fragmentaires à niveau de fragmentation optimal, les signaux d'image antérieurs de chaque groupe étant combinés pour être comparés à une combinaison homologue de signaux d'image courants, afin d'éviter un rafraîchissement d'une zone correspondante de l'image élaborée si la comparaison indique que l'écart entre les deux signaux combinés 5 comparés ne dépasse un seuil haut d'évolution d'image dans la zone.