Brevet FR2845159A1 — publié le 20040402

PROC D ET DISPOSITIF DE CONTRÈLE DE POSITIONNEMENT DANS UN SYST ME D'INSPECTION AUTOMATIQUE DE SURFACE D'UNE BANDE EN D FILEMENT. La présente invention concerne les systèmes d'inspection automatique de surface, utilisés en particulier pour le contrôle de surface de tôle en acier laminée, ou de plaques, défilant à grande vitesse, pour 5 en détecter des défauts de surface. Plus particulièrement, elle a trait au contrôle du positionnement d'une caméra d'inspection utilisée dans un tel système. La technique connue d'inspection automatique de 10 surface concernée par la présente invention, que l'on dénommera par la suite la technique "SIAS" et qui est illustrée par le schéma de la figure 1, consiste à observer la surface de la tôle ou bande 1 en défilement dans la direction de la flèche F, au moyen d'un appareil 15 de prise de vue équipé d'une barrette linéaire de capteurs, tel qu'une caméra vidéo linéaire CCD 10, dont l'axe optique A est dirigé obliquement vers la dite surface, et dont la barrette de capteurs est orientée de manière que la ligne de visée L correspondante(c'est à 20 dire la ligne vue simultanément par les différents capteurs de la dite barrette) soit sensiblement perpendiculaire à la direction de défilement de la dite bande ou tôle. En fonction de la largeur de la bande et de celle 25 du faisceau de l'optique de la caméra, la ligne de visée de la caméra s'étend sur toute la largeur de la bande. On peut également utiliser plusieurs caméras pour couvrir toute cette largeur. Par ailleurs, on utilise couramment dans les installations industrielles 30 des dispositifs de prises de vue disposés de manière à observer simultanément les deux faces de la bande. Pour obtenir une meilleure visualisation des défauts, on éclaire la surface de la bande en défilement au moyen d'un faisceau lumineux plat Fi généré par une source appropriée, par exemple une rampe 5 lumineuse 15, qui crée sur la surface de la bande une zone d'inspection éclairée 16 sous la forme d'un fin ruban de contraste rectiligne, s'étendant sensiblement perpendiculairement à la direction de défilement de la bande, et l'orientation de la caméra d'observation est 10 déterminée de manière que la ligne de visée L se trouve au niveau de ladite zone d'inspection. Un tel système est notamment décrit dans le document FR-A-2817964. Un problème rencontré avec de tels systèmes est alors d'assurer la constance dans le temps du 15 positionnement de la ligne de visée. Cette stabilité est nécessaire afin que l'éclairement de la zone observée et les angles de vision de la bande soient constants et pouvoir ainsi détecter correctement des variations dans l'image vue par la caméra, signes de 20 défauts de surface, en minimisant les risques de fausses détections pouvant résulter de variations d'éclairement non provoquées par des défauts. On notera d'ailleurs que pour des raisons similaires, on situe la ligne de visée au niveau d'un rouleau de support de la 25 bande afin d'éviter des variations qui pourraient être dues à un flottement de la bande dans les zones o elle n'est pas soutenue par des rouleaux. La constance du positionnement de la ligne de visée n'est cependant pas systématiquement assurée, ne 30 serait-ce que par suite de vibrations ou tout autre événement susceptible d'influer sur la localisation et l'orientation du système de prise de vue. De telles dérives de position sont fortement préjudiciables à une bonne détection automatique de défauts. On notera 35 en effet que, notamment pour des raisons de champ de vision et d'implantation dans l'installation de fabrication, la caméra d'observation est couramment située, à une distance relativement importante de la bande, par exemple de plus d'un mètre. Dès lors, un léger déplacement de la caméra ou de son support peut se traduire par une relativement forte dérive de la localisation de la ligne de visée, alors que le positionnement de celle-ci doit rester stable à quelques millimètres près pour rester centré sur la 10 trace éclairée et ne pas subir de variations d'éclairement parasites. On notera encore que la largeur de ce ruban éclairé est de l'ordre du centimètre, mais que l'intensité de l'éclairement se répartit dans la largeur du ruban, c'est à dire selon 15 la direction de défilement de la tôle, selon une courbe de Gauss très marquée qui n'assure un éclairement sensiblement uniforme que sur une fraction seulement de cette largeur. Il en résulte qu'une grande précision du positionnement de la ligne de visée est donc nécessaire 20 pour éviter des détections de défauts erronées qui seraient dues à des variations d'intensité d'éclairement dans le ruban éclairé observé. Le positionnement de la ligne de visée selon la direction de défilement ainsi que l'orientation de 25 cette ligne par rapport à cette direction ne sont pas les seuls paramètres qui influent sur la détection des défauts. L'angle d'inclinaison de l'axe optique de la caméra par rapport à la surface de la tôle a également une grande influence, puisqu'il détermine l'inclinaison 30 sous laquelle la tôle est vue par la caméra, et que cette inclinaison, combinée à celle du faisceau d'illumination, a une grande incidence sur la détection de défauts de surface. Le positionnement de l'axe optique de visée A, dans la direction transversale à la 35 direction de défilement, a aussi une incidence sur la détection, dans la mesure o il permet d'assurer, par exemple par détection de la position des bords de la tôle en défilement, une référence pour la localisation des défauts selon la longueur de la barrette de capteurs à chaque ligne observée. Pratiquement, on peut donc définir le positionnement de la caméra d'observation par les paramètres suivant: - le positionnement longitudinal de la ligne de 10 visée L, ou, plus précisément, du point d'intersection X1 de l'axe optique avec la surface de la tôle, selon la direction de défilement F; - l'angle P de l'axe optique A de la caméra 10 par rapport à la normale à la surface de la tôle, que 15 l'on appelle angle de tangage, par assimilation aux mouvements d'un navire; - l'angle y de l'axe optique par rapport à la normale à la ligne de visée, dans le plan du faisceau de visée, que l'on appelle angle de lacet; - l'angle a de pivotement de la caméra, et donc dudit plan du faisceau de visée, autour de l'axe optique, que l'on appelle angle de roulis. On notera en particulier que l'angle de lacet Y détermine, pour une localisation fixe de la caméra par 25 rapport à l'installation industrielle, la position transversale de l'axe optique, et donc en quelque sorte, lorsqu'une seule caméra est utilisée, le centrage du faisceau de visée A par rapport à la ligne médiane M de la tôle. Pour une position centrée de la 30 caméra par rapport à la ligne de fabrication, l'angle de lacet, défini par rapport à la normale à la ligne de visée, est donc normalement nul. L'angle de tangage f détermine lui l'angle sous lequel la surface de la tôle est observée. Cet angle de 35 tangage, mesuré par rapport à la normale à la surface observée, est couramment de l'ordre de 300. L'angle de roulis ax détermine quant à lui l'inclinaison de la ligne de visée L par rapport à une perpendiculaire à la direction de défilement. Cet angle 5 de roulis, mesuré par l'angle entre le plan du faisceau de visée et un plan passant par l'axe optique et intersectant la surface observée selon une perpendiculaire à la direction de défilement, est aussi normalement nul. Un problème posé pour une utilisation optimale des systèmes d'inspection automatique de surface est donc d'assurer la constance de ces paramètres dans le temps, de manière à éviter leur dérive, ou au moins la compenser par les moyens de traitement d'image associés 15 à la caméra. Différentes méthodes de contrôle ont déjà été proposées, basées essentiellement sur des mesures de position absolue de la caméra par rapport à l'ensemble de l'installation de fabrication. Mais, ces méthodes ne 20 sont pas satisfaisantes, car elles ne permettent pas d'obtenir des résultats directement utilisables pour corriger une dérive éventuelle considérée au niveau de la tôle. Surtout aucune méthode, à la connaissance du demandeur, ne permet de contrôler simultanément et 25 simplement tous les paramètres caractérisant une telle dérive. La présente invention a pour but de résoudre ces problèmes, et vise donc à permettre un contrôle aisé de la dérive en positionnement d'une telle caméra, ou 30 autre appareil de prise de vue similaire, ne nécessitant qu'un minimum d'intervention sur l'installation, et en particulier ne nécessitant pas que celle-ci soit en marche pour assurer un défilement de la tôle, ni que la tôle soit enlevée de 35 l'installation. Avec ces objectifs en vue, l'invention a pour objet un dispositif de contrôle du positionnement d'une caméra d'inspection à matrice linéaire dans un système d'inspection automatique de surface d'une bande en 5 défilement dans lequel la caméra est disposée pour observer la surface de la bande en défilement selon une ligne de visée sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de défilement et située dans une zone d'inspection éclairée, ce dispositif étant 10 caractérisé en ce qu'il comporte un support s'étendant selon une direction générale perpendiculaire à la direction de défilement et présentant une surface adaptée pour être placée au niveau de la zone d'inspection et sensiblement parallèle à la surface de 15 la bande en défilement, et, disposés sur ladite surface du support, - des moyens de détermination de la position de l'axe de visée de la caméra selon une direction perpendiculaire à la direction de défilement, - des moyens de détermination de l'orientation de la ligne de visée par rapport à une perpendiculaire à la direction de défilement, - et des moyens de détermination de l'inclinaison de l'axe de visée par rapport à la direction de 25 défilement, ces différents moyens de détermination comportant des mires présentant des lignes de transition de teinte nettes pour que ces lignes de transitions soient détectables par la caméra, et les lignes de transition 30 étant spécifiquement orientées pour que leur position dans l'image vue par la caméra de la ligne de visée formée sur le support soit représentative de la position de la dite ligne de visée par rapport au support, et donc du positionnement de la caméra. Le dispositif selon l'invention permet, en le plaçant de manière adaptée et en position bien déterminée dans l'installation de traitement de la bande ou tôle, de manière que la surface du support soit en quelque sorte apte à se substituer à la surface 5 de la bande à inspecter en interceptant une partie au moins de la zone d'inspection éclairée, et en observant ensuite les positions des images des différentes lignes de transition dans l'image de la ligne de visée et les unes par rapport aux autres, de 10 repérer des changements d'une observation à l'autre. De tels changements de l'image d'un dispositif, qui est lui invariable, sont représentatifs de dérives de positionnement de la caméra qui observe ce dispositif. La combinaison sur un même dispositif des différents 15 moyens de détermination de position permet d'une part d'avoir rapidement et en une seule observation toutes les données nécessaires pour signaler des dérives de position et pour préciser quelles sont les orientations de ces dérives et les quantifier, de manière à pouvoir 20 en tenir compte lors de l'utilisation ultérieure de la caméra pour la détection automatique de défauts sur bande en défilement. La combinaison de ces moyens peut aussi permettre d'obtenir des informations de positionnement 25 complémentaires. Par exemple, les mires des moyens de détermination de l'orientation de la ligne de visée par rapport à une perpendiculaire à la direction de défilement sont aussi adaptées pour la détermination de la position de la ligne de visée selon la direction de 30 défilement, comme on le verra mieux par la suite. Selon des dispositions particulières de l'invention, - les mires des moyens de détermination de la position de l'axe de visée de la caméra selon une 35 direction perpendiculaire à la direction de défilement sont apposées sur la surface du support et les lignes de transition de teinte des dites mires sont des droites orientées perpendiculairement à la direction générale du support; - les moyens de détermination de l'orientation de la ligne de visée par rapport à une perpendiculaire à la direction de défilement comportent deux mires apposées sur la surface du support sensiblement symétriquement de part et d'autre d'un plan médian 10 transversal du support, et présentant chacune des lignes de transition de teinte droites, inclinées par rapport à la direction de défilement et formant entre elles un V; - les moyens de détermination de l'inclinaison de 15 l'axe de visée par rapport à la direction de défilement comportent un miroir convexe solidaire du support et présentant une surface réfléchissante ayant une forme cylindrique, de génératrice orientée selon la direction générale du support, et situé à distance de la zone 20 d'inspection, et au moins une mire disposée sensiblement au niveau d'un plan médian transversal du support, et présentant des lignes de transition de teinte droites formant entre elles un V, la dite mire étant disposée sur une cible plane solidaire du support 25 et située dans un plan sensiblement symétrique de la surface du support par rapport à la surface réfléchissante du miroir, et la dite mire étant située au niveau d'une zone symétrique de la zone d'inspection par rapport à la surface du miroir. L'invention a aussi pour objet un procédé de contrôle du positionnement d'une caméra d'inspection à matrice linéaire dans un système d'inspection automatique de surface d'une bande en défilement dans lequel la caméra est disposée pour observer la surface 35 de la bande en défilement selon une ligne de visée sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de défilement et située dans une zone d'inspection éclairée, caractérisé en ce qu'on place un dispositif tel 5 que défini ci-dessus dans une installation équipée du dit système d'inspection automatique de surface, de manière que la surface du support soit sensiblement située au niveau de la zone d'inspection afin d'intercepter le faisceau de visée au moins en partie, 10 et orientée perpendiculairement à la direction de défilement, et on utilise la caméra pour observer la zone d'inspection et former une image de la ligne de visée comportant les images des diverses lignes de transition, la position de ces images sur l'image de la 15 ligne de visée étant représentative du positionnement du faisceau de visée, et donc de la caméra, par rapport à la dite installation. Selon des dispositions particulières de l' invention, - la distance entre les images des lignes de transition de la mire des moyens de détermination de l'inclinaison de l'axe de visée par rapport à la direction de défilement est représentative de l'angle d'inclinaison du dit axe de visée; - la différence des distances respectives entre les images des lignes de transition des mires des moyens de détermination de l'orientation de la ligne de visée par rapport à une perpendiculaire à la direction de défilement est représentative de l'angle 30 d'inclinaison de la ligne de visée par rapport à la dite perpendiculaire à la direction de défilement; - la position sur l'image de la ligne de visée des images des lignes de transition des mires des moyens de détermination de la position de l'axe de 35 visée de la caméra selon une direction perpendiculaire à la direction de défilement est représentative de la position de l'axe de visée transversalement à la direction de défilement. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va être faite d'un exemple de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention et de sa mise en oeuvre dans une installation de traitement d'une tôle en acier en 10 défilement continu, pour contrôler le positionnement de la caméra d'inspection utilisée pour la détection automatique de défauts de surface sur cette tôle. On se reportera aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une représentation schématique rappelant le principe d'un système connu de détection automatique de défaut, qui a déjà été expliqué au début de ce mémoire; - la figure 2 est une vue simplifiée montrant la 20 disposition d'ensemble du dispositif de contrôle selon l'invention dans la ligne de traitement de la bande et par rapport à un rouleau de soutien de la bande en défilement; - la figure 3 est une vue d'une portion de la 25 ligne de traitement de la tôle, illustrant l'utilisation de deux dispositifs selon l'invention pour contrôler le positionnement de deux caméras observant respectivement les deux faces de la tôle; - la figure 4 est une vue en perspective du 30 dispositif selon l'invention,; - la figure 5 est une vue de dessus montrant la situation des différentes mires sur le dispositif, la figure 6 est un schéma illustrant le 35 principe de détermination de variations d'inclinaison de l'axe de visée par rapport à la direction de défilement, selon un premier mode de réalisation, - la figure 7 est autre schéma illustrant également le principe de détermination de l'inclinaison 5 de l'axe de visée par rapport à la direction de défilement, dans un deuxième mode de réalisation, utilisé dans l'installation de la figure 3, - la figure 8 représente schématiquement et de manière volontairement exagérée, la projection de la 10 ligne de pixels de la barrette de capteur de la caméra sur la surface de la zone d'inspection, pour illustrer les effets sur l'image formée sur la dite barrette de certaines dérives susceptibles de survenir dans le positionnement de la caméra, - la figure 9 illustre le principe de détermination de la position de 1 aligne de visée par rapport à une mire triangulaire, telle que celles utilisées pour la détermination de l'inclinaison de l'axe de visée par rapport à la direction de défilement 20 de la tôle, ou pour la détermination de l'inclinaison de la ligne de visée, - les figures 10 et 11 illustrent le principe de détermination de la position transversale du faisceau de visée, - la figure 12 illustre le principe de détermination de l'inclinaison de la ligne de visée. Il est en premier lieu rappelé que classiquement, dans les installations de traitement de tôle en continu o l'invention s'applique, la tôle 1 30 est guidée et soutenue par des rouleaux 12, 12', tels que ceux représentés sur la figure 3, et que l'inspection de la surface de la tôle est effectuée au niveau de tels rouleaux, ceci afin que ladite inspection se fasse dans des zones o la tôle est bien 35 maintenue et ne se déplace pas perpendiculairement à sa surface. Dans tout le reste de l'explication, on considérera donc que les systèmes d'inspection automatique de surface sont situés au niveau de tels 5 rouleaux, et on comprendra que l'implantation du dispositif selon l'invention se fera sur l'installation au niveau de la zone d'inspection normale de la caméra 10, mais que la présence de la tôle n'est pas en soi nécessaire. Il suffit en fait que le dispositif puisse 10 être placé de manière à être vu par la caméra dans une situation approximativement correspondante à la position réelle de la tôle en cours de traitement. Mais l'exacte correspondance n'est pas requise puisqu'il s'agit de déterminer des dérives de position de la 15 caméra, et non sa position absolue dans l'installation. Par contre, il sera bien sr important que le dispositif soit situé précisément dans la même position à chaque contrôle, ce qui pourra être assuré par tout moyen connu permettant d'assurer un positionnement 20 reproductible. Le dispositif 2 représenté figure 4 comporte un support allongé 21, en forme de règle plate, par exemple de largeur 80 mm, et pouvant par exemple avoir une longueur de l'ordre de 1 mètre, ou voisine de la 25 largeur des tôles traitée dans l'installation. Le support 21 a une surface plane 22, sur laquelle sont apposées des mires 31, 41, réalisées sous forme de figures planes de deux teintes contrastées, par exemple noir et blanc, réalisées sur des zones déterminées 30 constituant les moyens 3, 4 de détermination des différentes positions et inclinaisons, comme on le verra par la suite. La forme et la position de ces mires sera aussi détaillée ultérieurement. Le support 21 comporte aussi un bloc 57 qui lui 35 est solidaire, et qui porte un miroir 54 dont la face réfléchissante 55 a une forme de portion de cylindre, de génératrice orientée parallèlement à la direction générale du support. L'inclinaison du miroir par rapport à la face 22 du support est réglable. Le bloc 5 57 portant le miroir comporte par ailleurs une paroi constituant une cible plane 56 portant une mire 51, appelée mire de tangage, de forme triangulaire, de couleur noire sur fond blanc. Deux côtés 52, 53 de ce triangle, constituant des lignes nettes de transition 10 de teinte et formant entre eux un V, sont orientés obliquement par rapport à un plan médian transversal du dispositif et symétriquement par rapport à celui-ci. On notera, ainsi qu'on le voit notamment figure 7, que la distance d entre la cible 56 et le miroir 54 15 est déterminée de manière à être sensiblement égale à la distance entre le miroir et la surface d'inspection, c'est à dire aussi approximativement la distance entre le miroir et le support 21, lorsque ce support est prévu pour être placé quasiment au contact de la tôle 20 ou du cylindre 12. Comme on le verra par la suite, cette disposition est destinée à ce que la mire 51 soit vue par la caméra comme si elle était sur la zone d'inspection, mais réfléchie par la surface convexe cylindrique du miroir, la possibilité de réglage 25 d'inclinaison du miroir permettant d'ajuster cette symétrie de positionnement entre la cible 56 et la zone d'inspection 16, le plan de la dite cible étant alors sensiblement symétrique de la zone d'inspection par rapport à la surface du miroir. Ainsi, considérant que 30 l'axe de visée A est correctement pointé sur la ligne de visée souhaitée, c'est-à- dire pratiquement sur le point Xo correspondant à la génératrice supérieure du cylindre dans le cas de la figure 7, une variation de l'angle d'inclinaison f de cet axe de visée se traduit 35 par un décalage du point X2 incident de cet axe de visée sur la surface incurvée du miroir, ce qui se traduit finalement sur la cible 56 par un écart "e" de position de l'axe de visée réfléchi par le miroir. On comprendra bien ainsi l'utilité d'utiliser un miroir 5 cylindrique, car dans les mêmes conditions d'axe de visée passant par le point XO, l'utilisation d'un miroir plan ne générerait pas d'écart "e" lors de variations de l'angle A. L'explication qui précède a été donnée en lien 10 avec la configuration de la figure 7, correspondant à celle utilisée dans l'exemple de dispositif de la figure 4. On comprendra aisément que les mêmes considérations s'appliquent dans le cas d'une configuration telle que représentée figure 6, qui se 15 distingue essentiellement de celle de la figure 7 par l'orientation relative du miroir et de la cible par rapport à la zone d'inspection. Il y a en fait simplement dans ce cas une inversion de la réflexion du miroir, c'est-à-dire une symétrie axiale du miroir et 20 de la cible par rapport à l'axe de visée, pour que la cible soit positionnée différemment par rapport au support du dispositif, en conservant le même principe. Cette disposition, totalement équivalente à celle de la figure 7 sur le plan du principe optique, peut par 25 exemple permettre une forme générale et un encombrement du dispositif plus adaptés pour s'insérer dans telle ou telle installation particulière, en particulier pour échapper aux problèmes d'encombrement qui peuvent se poser du fait de la proximité des rampes d'éclairage 30 par rapport à la zone d'inspection. Les mires 41, appelées mires de roulis, destinées au contrôle de l'inclinaison de la ligne de visée, sont de même type que la mire 51, c'est-à-dire formées de triangles noirs sur fond blanc et, comme on le voit 35 figure 5, apposées symétriquement par rapport au dit plan transversal PM, vers les extrémités du support, et leurs côtés 42, 43 formant un V dont la pointe est orientée perpendiculairement à la direction générale du support. Les mires 31, appelées mires de lacet, destinées au contrôle du positionnement transversal du faisceau de visée sont formées de deux rectangles adjacents, respectivement noir et blanc, la ligne de jonction des deux rectangles formant une ligne nette de transition 10 de teinte orientée parallèlement au plan médian PM. On va maintenant décrire plus précisément comment l'utilisation de ce dispositif permet de contrôler le positionnement des caméras d'observation 10, 10'. Dans le cas d'une installation telle que 15 représentée figure 3, on a disposé deux dispositifs de contrôle respectivement à proximité directe de la surface des cylindres de soutien de la tôle 12 et 12', et de chaque côté de la trajectoire de la tôle 1. En chacun de ces endroits sont implantés de manière 20 permanente une rampe d'éclairage 15, 15' et une caméra d'inspection 10, 10', qui sert normalement à détecter les défauts de surface de la tôle en défilement, et dont on veut contrôler les éventuelles dérives. Les deux dispositifs 2 et 2' ont été schématiquement 25 représentés sur cette figure seulement pour illustrer leur implantation. Préférentiellement, les dispositifs 2 et 2' sont au mois partiellement amovibles mais pourvus de moyens de positionnement et de fixation sur l'installation, de type connu, non représentés, 30 autorisant d'éventuels montages et démontages aisés, et assurant de retrouver précisément toujours le même positionnement au plus près de la trajectoire de la bande. Chaque dispositif est donc placé de manière que 35 la rampe d'éclairage 15 forme sa bande éclairée 16 au niveau de la ligne centrale 25 du support 21 et, une fois le dispositif en place, on observe l'image obtenue par la caméra, et on procède à une acquisition d'un profil vu par la caméra, dans lequel les différentes 5 mires seront identifiables par un front abrupt correspondant à chaque transition entre zones blanches et noires de chaque mire. Le positionnement de ces fronts dans ledit profil permettra de contrôler s'il y a eu ou dérive de position de la caméra depuis une 10 acquisition antérieure, comme on va le voir par la suite. On notera que l'éclairage des mires de roulis et de lacet peut être réalisé par la rampe d'éclairage utilisé lors de l'inspection de la tôle ou par une autre source d'éclairage. L'éclairage de la mire de 15 tangage nécessite par contre une source lumineuse spécifique. La figure 8 montre de manière schématique, et avec des défauts volontairement exagérés, ce que serait la projection des pixels de la barrette de capteurs de 20 la caméra sur la surface du support, pour illustrer un décalage transversal dx de l'axe de visée, correspondant par exemple à une dérive de l'angle de lacet mentionné au début de ce mémoire, et une inclinaison X de la ligne de visée L, correspondant à 25 une dérive de l'angle de roulis x. La figure 9 illustre en correspondance une mire triangulaire, par exemple la mire 51 traversée par l'image Ll de la ligne de visée L fournie par lemiroir 54, et le signal correspondant fourni par la caméra. On 30 voit que les lignes de transition créent un créneau dans le signal, dont les fronts abrupts S52, S53 ont un écartement égal à la distance entre les points d'intersection de la ligne de visée image LI et les cotés 52, 53 de la mire 51. Du fait de l'inclinaison de 35 ces côtés, on peut donc en déduire la position de la ligne de visée Ll par rapport à la mire, selon la direction perpendiculaire à ladite ligne de visée, et donc l'écart "e" et finalement la dérive de l'angle P, comme expliqué précédemment. Le même principe est utilisé pour déterminer la position de la ligne de visée L par rapport à chacune des mires 41, comme on le voit figure 12. Ayant déterminé la largeur de chaque créneau, la différence de ces largeurs est représentative d'une inclinaison de 10 la ligne de visée L, d'o on peut alors déduire une dérive selon l'angle de roulis. Les figures 10 et 11 illustrent le principe de détermination d'une dérive de l'angle de lacet, détectée dans le signal de la caméra par un décalage du 15 front S32 constituant l'image de la ligne de transition 32 des mires 31. Grâce à l'invention, qui permet d'obtenir sur un même signal tous les fronts représentatifs des lignes de transitions, la caméra peut fournir en un seul 20 signal toutes les informations nécessaires à la détermination de ses dérives de positionnement, et ceci avec une grande précision, de l'ordre de 0,10 ou moins sur chacun des angles de tangage, roulis et lacet mentionnés précédemment. REVENDICATIONS 1. Dispositif (2) de contrôle du positionnement d'une caméra d'inspection (10) à matrice linéaire dans un système d'inspection automatique de surface d'une bande (1) en défilement dans lequel la caméra, dotée d'un axe 5 de visée (A), est disposée pour observer la surface de la bande en défilement selon une ligne de visée (L) sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de défilement (F) et située dans une zone d'inspection éclairée (16), caractérisé en ce qu'il comporte un support (21) s'étendant selon une direction générale perpendiculaire à la direction de défilement et présentant une surface (22) adaptée pour être placée au niveau de la zone d'inspection éclairée apte à se 15 substituer à la surface de la bande à inspecter (1) pour intercepter une partie au moins de la zone d'inspection éclairée (16) et, disposés sur ladite surface (22), - des moyens (3) de détermination de la position 20 de l'axe de visée (A) de la caméra selon une direction (T) perpendiculaire à la direction de défilement(F), - des moyens (4) de détermination de l'orientation de la ligne de visée(l6) par rapport à ladite direction (T) perpendiculaire à la direction de 25 défilement (F); - et des moyens (5) de détermination de l'inclinaison de l'axe de visée (A) par rapport à la direction de défilement(F); ces différents moyens de détermination comportant 30 des mires (31, 41, 51) présentant des lignes (32; 42, 43; 52, 53) de transition de teinte nettes afin d'être détectables par la caméra, et spécifiquement orientées afin que leur position dans l'image vue par la caméra de la partie de la ligne de visée (L) formée sur la surface (22) du support (21) soit représentative de la 5 position de la dite ligne de visée (L) par rapport au support (21), et donc du positionnement de la caméra (10). 2. Dispositif selon la revendication 1, 10 caractérisé en ce que les mires (41) des moyens (4) de détermination de l'orientation de la ligne de visée (L) par rapport à une perpendiculaire (T) à la direction de défilement (F) sont adaptées aussi pour la détermination de la position de la ligne de visée (L) 15 selon ladite direction de défilement. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mires (31) des moyens (30) de détermination de la position de l'axe de visée (A) de 20 la caméra selon une direction (T) perpendiculaire à la direction de défilement (F) sont apposées sur la surface (22) du support (21) et les lignes de transition de teinte (32) des dites mires (31) sont des droites orientées perpendiculairement à la direction 25 générale (T) du support. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (4) de détermination de l'orientation de la ligne de visée (L) par rapport à 30 une perpendiculaire (T) à la direction de défilement (F) comportent deux mires (41) apposées sur la surface (22) du support (21) sensiblement symétriquement de part et d'autre d'un plan médian (M) transversal dudit support, et présentant chacune des lignes de transition 35 de teinte droites (42, 43), inclinées par rapport à la direction de défilement (F) et formant entre elles un v. 5. Dispositif selon la revendication 1, 5 caractérisé en ce que les moyens (5) de détermination de l'inclinaison de l'axe de visée (A) par rapport à la direction de défilement comportent un miroir convexe (54) solidaire du support (21) et présentant une surface réfléchissante (55) ayant une forme 10 cylindrique, de génératrice orientée selon la direction générale (T) du support, et situé à distance (d) de la zone d'inspection (16), et au moins une mire (51) disposée sensiblement au niveau d'un plan médian (M) transversal du support (21), et présentant des lignes 15 de transition de teinte droites (52, 53) formant entre elles un V, la dite mire (51) étant disposée sur une cible plane (56) solidaire du support (21) et située dans un plan sensiblement symétrique de la surface (22) dudit support par rapport à la surface réfléchissante 20 (55) du miroir, et la dite mire (51) étant située au niveau d'une zone symétrique de la zone d'inspection (16) par rapport à ladite surface (55) du miroir. 6. Procédé de contrôle du positionnement d'une 25 caméra d'inspection (10) à matrice linéaire dans un système d'inspection automatique de surface d'une bande (1) en défilement dans lequel la caméra est disposée pour observer la surface de la bande en défilement selon une ligne de visée (L) située dans une zone 30 d'inspection éclairée (16) sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de défilement (F) caractérisé en ce qu'on place un dispositif (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans une installation équipée du dit système d'inspection 35 automatique de surface, de manière que la surface (22) du support soit sensiblement située au niveau de la zone d'inspection éclairée(16) et orientée perpendiculairement à la direction de défilement (F),et on utilise la caméra (10) pour observer la zone 5 d'inspection éclairée (16) et former une image de la ligne de visée (L) comportant les images des diverses lignes de transition, la position de ces images sur l'image de la ligne de visée (L) étant représentative du positionnement du faisceau de visée, et donc de la 10 caméra (10), par rapport à la dite installation. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la distance entre les images des lignes de transition (52, 53) de la mire (51) des moyens (5) de 15 détermination de l'inclinaison de l'axe de visée (A) par rapport à la direction de défilement (F) est représentative de l'angle d'inclinaison du dit axe de visée (A) de la caméra d'inspection (10). 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la différence des distances respectives entre les images des lignes de transition (42, 43) des mires (41) des moyens (4) de détermination de l'orientation de la ligne de visée (L) par rapport à une 25 perpendiculaire (T) à la direction de défilement (F)est représentative de l'angle d'inclinaison de la ligne de visée (L) par rapport à la dite perpendiculaire (T) à ladite direction de défilement. 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la position sur l'image de la ligne de visée des images des lignes de transition (32) des mires (31) des moyens (30) de détermination de la position de l'axe de visée (A) de la caméra (10) selon une 35 direction (T) perpendiculaire à la direction de défilement (F) est représentative de la position de l'axe de visée (A) transversalement à ladite direction de défilement.