Brevet FR2837415A1 — publié le 20030926

(P) de la glissière. L'invention concerne un dispositif et un procédé d'intervention dans une zone d'intervention d'une installation délimitée par au moins une paroi ayant au moins deux surfaces en vis-à-vis entre lesquelles on réalise l'inter vention. S Dans certains cas, il est nocessaire d'effectuer des interventions dans des zones d'installations industrielles qui ne sont pas accessibles à des opé rateurs, en particulier du fait de l'exiguté de la zone d'intervention eVou du fait d'une amblance inhospitalière dans la zone d'intervention. C'est le cas par exemple d'une installation comportant des zones à température élevée, sous faible pression ou au contraire sous pression élevée ou encore des zones contam i nées par des substances radioactives ou rem plies d'un liquide ou d'un gaz qui peut être agressif. En particulier, dans le cas des installations de réacteurs nucléaires, certaines interventions doivent être effectuées dans des zones à la fois exi guës et contaminées. Par exemple, dans le cas des réacteurs nucléaires à eau sous pres sion, on doit rénliser des interventions dans des parties du réncteur en contact avec le fluide primaire du réacteur pendant son fonctionnement. De telles parties du réacteur sont généralement fortement contaminées et peu accessibles, à l'intérieur du circuit primaire, ou encore à l'intérieur de la pis cine du réacteur, pendant des interventions pour contrôle et réparation. Par exemple, pendant l'arrêt du réscteur nucléaire, on effectue géné ralement des opérations de contrôle et de réparation sur les équipements internes du réncteur nucléaire à eau sous pression, les équipements inter nes supérieurs disposés au-dessus du c_ur étant déposés dans la piscine du réacteur pour donner accès à la partie supérieure du c_ur. Les équipe ments internes supérieurs du réacteur nucléaire sont déposés sur un stand dans le fond de la piscine du réacteur, la surface inférieure horizontale des équipements internes étant à une distance faible au-dessus du fond de la piscine. Certaines interventions, par exemple pour des opérations de répara tion ou de contrôle, doivent faire intervenir des moyens amenés endessous de la surface des équipements internes, dans une zone d'intervention qui peut être éloignce de la partie périphérique des équipements internes infé rieurs. Dans ce cas, on utilise généralement un chariot télécommandé qui est réservé à certaines tâches particulières sous les équipements internes supérieurs. Dans le cas d'interventions sur le circuit primaire lui-même, par exemple dans le cas d'une opération de remplacement d'un tron,con d'une canalisation primaire, un tel procédé faisant l'objet d'une demande de brevet déposée le même jour que la présente demande, il peut être nécessaire de disposer d'un moyen d'intervention à l'intérieur d'une canalisation primaire qui n'est accessible que depuis une zone d'introduction constituée par une partie interne d'un composant tel qu'une pompe primaire ou la cuve du résc teur nucléaire. De tel les interventions à l'intérieu r d 'u ne canal isation primaire du réacteur nucléaire peuvent être nécessaires pour réaliser l'arasage par fraisage de la partie interne d'une soudure de raccordement d'un tronçon de remplacement d'une canalisation primaire ou pour effectuer différents contrôles sur la partie interne de la soudure. Dans le cas de réacteurs nucléaires d'un type différent des réscteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression et en particulier dans le cas des réacteurs nucléaires de la filière graphite-gaz, il peut être nécessaire, dans le cas d'opérations de démantèlement de ces réacteurs, d'intervenir dans une zone de faible hauteur entre l'ensemble des tubes de guidage et le c_ur du réacteur nucléaire. On ne connaissait pas jusqu'ici de moyens permettant d'effectuer une intervention commandée à distance dans une zone exiguë qui puissent être adaptés à différents usages et qui puissent réaliser des opérations com plexes. On connat des dispositifs d'intervention qui sont utilisés pour réaliser des opérations spécifiques à l'intérieur de canalisations. De tels dispositifs ne sont utilisés qu'à l'intérieur de canalisations d'un diamètre bien déterminé ou variant dans une faible plage autour d'une valeur moyenne et pour des interventions spécifiques pour lesquelles l'outillage est prévu. On conna^t d'autre part, par le brevet FR-2.780.907 de la société FRAMATOME, un procédé et un dispositif d'intervention polyvalent com mandé à distance pour intervenir sur une installation industrielle telle qu'un réacteur nucléaire. Une telle installation comporte un bras robot de type standard comportant une partie de supportage et des parties mobiles par rapport à la partie de supportage permettant de réaliser des déplacements suivant des trajectoires très variées, par exemple pour assurer la prise d'ou S tils successifs sur un porte-outils et l'utilisation de ces outils dans une inter vention de type complexe, par exemple un contrôle par ressuage d'une sou dure bimétallique entre deux canalisations du réacteur nucléaire. Le robot est de préférence un bras robot de type anthropomorphe présentant par exemple cinq ou six axes de déplacement en rotation motorisé d'éléments articulés du robot. Le robot peut être fixé sur les canalisations à contrôler par un collier de serrage. Un tel procédé et un tel dispositif ne sont pas adaptés à une interven tion dans une zone entre deux parois séparées par une distance réduite ou à l'intérieur d'une canalisation d'un diamètre quelconque. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif d'intervention dans une zone d'intervention d'une installation délimitée par au moins une paroi ayant au moins deux surfaces en vis-à-vis entre lesquelles on réalise l'intervention et accessible depuis une zone d'introduction de l'installation, comportant un robot pour la réalisation de l'intervention de manière télé commandée ou programmée et un dispositif d'immobilisation d'une partie de supportage du robot en position de travail dans l'installation, ce dispositif permettant de réaliser des interventions de types très variés, commandées à distance, dans des zones inaccessibles pour un opérateur, par exemple du fait de l'exiguté de la zone d'intervention ou de la présence d'une atmos phère inhospitalière. Dans ce but, ie dispositif d'intervention suivant l'invention comporte de plus un moyen de transport motorisé et commandé à distance et le dispositif d'immobilisation de la partie de supportage du robot est un support de bri dage solidaire du moyen de transport comportant au moins deux patins de bridage associés à des moyens de déplacement, chacun dans au moins une direction pour éloigner le patin du support de bridage, les déplacements des deux patins de bridage étant assurés dans des directions parallèles et dans des sens opposés et des moyens amovibles de fixation de la partie de sup portage du robot sur le support de bridage solidaire du moyen de transport motorisé. L'invention est également relative à un procédé d'intervention dans une zone d'intervention d'une installation délimitée par au moins une paroi ayant au moins deux surfaces en vis-àvis entre lesquelles on réalise l'inter vention et accessible depuis une zone d'introduction de l'installation, carac térisé par le fait. - qu'on utilise un robot télécommandé comprenant une partie de sup portage et au moins une partie mobile par rapport à la partie de supportage, qu'on fixe la partie de supportage du robot sur un support solidaire d'un moyen de transport motorisé, commandé à distance, - qu'on place un ensemble constitué du robot, du support et du moyen de transport dans la zone d'introduction de l'installation, dans une position d'accès à la zone d'intervention, - qu'on déplace le moyen de transport motorisé portant le support et le robot par commande à distance des moyens motorisés, entre la zone d'in troduction et la zone d'intervention, - qu'on arrête le moyen de transport dans la zone d'intervention, - qu'on commande à distance des moyens de bridage du support, entre deux surfaces d'appui dans la zone d'intervention, et - qu'on commande au moins le démarrage de l'intervention dans la zone d'intervention, en utilisant l'au moins une partie mobile du robot. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire un dispositif d'intervention suivant l'invention et sa mise en _uvre pour la réali sation d'opérations d'arasage et de ressuage dans une canalisation primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, par le procédé de l'invention. La figure 1 est une vue en perspective d'ensemble d'un dispositif d'in tervention suivant l'invention. La figure 2 est une vue en perspective d'un support de bridage du dispositif représenté sur la figure 1. La figure 3 est une vue en perspective du dessous et de trois-quart du moyen de transport du dispositif d'intervention. s Les figures 4A, 4B, 4C, 4D et 4E sont des vues en perspective de différents outils utilisables par le robot du dispositif d'intervention. La figure 5 est une vue en perspective éclatée d'une partie d'un circuit primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression dans lequel on réalise S une intervention par le procédé de l'invention. La figure 6 est une vue en perspective avec arrachement du dispositif d'intervention maintenu en position de service par un support et un arceau de calage. Sur la figure 1, on voit un dispositif d'intervention suivant l'invention désigné de manière générale par le repère 1 qui comporte principalement un bras robot 2, un support de bridage 3 et un chariot de transport 4. Le bras robot 2 comporte une partie de supportage 2a et un ensem ble d'éléments mobiles 2b, 2c, 2d, 2e et 2f qui sont reliés de manière articu lée l'un à l'autre ou montés rotatifs par rapport à la partie de supportage qui est reliée de manière fixe au support de bridage 3 solidaire du chariot 4. - Les d iffé rents éléments con stitutifs d u bras ro bot 2 com portent des moyens motorisés de manière à pouvoir se déplacer l'un par rapport à l'autre en rotation, lorsque les moyens motorisés sont commandés pour l'actionne ment du bras robot 2. Le bras robot 2, d'un type standard, comporte six axes motorisés et une partie d'extrémité 2f par l'intermédiaire de laquelle on peut assurer la prise d'outils 6 sur un porte-outils 5 fixé sur le support 3 solidaire du chariot, dans une position latérale. Les déplacements du bras robot 2, par rotation ou pivotement relatif de ses différentes parties successives, permettent tout d'abord d'assurer I'engagement de la partie d'extrémité 2f du bras robot sur une partie corres pondante d'assemblage 6 d'un outil placé sur le porte-outils 5. Dans le mode de réalisation représenté, le porte-outils est boulonné sur une partie 3a du support 3 par l'intermédiaire de laquelle on assure également une fixation rapide de la partie de supportage 2a du bras robot 2. Les déplacements du bras robot permettent d'engager la partie d'ex trémité 2f du bras robot dans une partie d'engagement correspondante d'une platine d'outils 6 et le verrouillage de la platine d'outils 6 sur l'extrémité 2f du bras robot 2. L'engagement du raccord de la partie d'extrémité 2f du bras robot dans la platine d'outils 6 permet également d'assurer le branchement de moyens d'alimentation de l'outil en courant électrique eVou en fluide hydrau lique pour son actionnement. Les déplacements du bras robot permettent également de déplacer l'outil par rapport à une surface sur laquelle on réalise l'intervention, par exemple en rotation ou en translation. Les dispositifs motorisés assurant les déplacements du bras robot et les outils motorisés sont alimentés en courant électrique et commandés par un ensemble de câbles 7 qui est relié au châssis 3 solidaire du chariot 4 et qui accompagne les déplacements du chariot entre la zone d'introduction et la zone d'intervention. Chacun des câbles ou conduits d'alimentation de l'en semble 7 est relié au bras robot ou à des moyens d'entranement du chariot motorisé 4 ou de moyens de bridage du support 3 qui seront décrits par la suite. Sur la partie arrière du chariot 6 est fixé un contrepoids 8 permettant d'équilibrer le poids du bras robot 2 monté à l'avant du dispositif d'interven tion 1, pendant les déplacements du chariot. Sur la figure 2, on a représenté le support de bridage 3 qui, à l'état assemblé du dispositif d'intervention tel que représenté sur la figure 1 est solidaire du chariot de transport 4. Le support de bridage 3 comporte une structure mécanique rigide 3b comportant elle-même une plaque de support plane 3c et deux équerres 3d et 3'd perpendiculaires à la plaque de support 3c. Entre les équerres 3d et 3'd est fixé, dans une disposition perpendiculaire à la plaque de support 3c, I'élément 3a en forme de plaque épaisse portant, sur une face avant, un moyen 9 de fixation rapide de l'élément de supportage 2a du bras robot 2 ayant par exemple une forme trapézoTdale destinée à être engagée dans une ouverture correspondante de l'élément de supportage du bras robot. Sur la face arrière de l'élément 3a en forme de plaque, est fixé un élément 10 de guidage dans la direction verticale, d'un patin de bridage 11 du châssis de bridage 3. Le patin de bridage 11 comporte, à son extrémité, une partie d'appui 11a et un corps 11b allongé ayant la forme d'un U relié, à sa partie d'extrémité correspondant à la branche du U. à la tige 12a (placée entre les branches du U) d'un vérin d'actionnement 12 dont le corps est fixé sur le châssis de bridage 3, en-dessous de la plaque support 3c. Le vérin 12 permet de déplacer, suivant une direction perpendiculaire à la plaque de support 3c, le patin de serrage 11. Sur la plaque support 3c sont fixés, d'au tre part, sur la face opposoe à la face recevant le dispositif de guidage 10 du patin de serrage 11, deux patins d'appui 13a et 13b actionnés par des vérins respectifs 14a et 14b pour leur déplacement dans une direction perpendicu laire à la plaque 3c et donc parallèle à la direction de déplacement du vérin de serrage 11 guidé par le dispositif de guidage 10. Les patins 13a et 13b sont solidaires chacun de la tige du vérin correspondant 14a ou 14b et comportent une plaque de guidoge respective 'a (ou 15'b) destince à se déplacer par glissement sur une plaque fixe 16'a (ou 16'b) fixée sur la plaque support 3c, dans une disposition perpendi culaire à la plaque de support 3c. Les vérins 12, 14a et 14b des patins de serrage et d'appui sont ali mentés en fluide hydraulique par des conduites telles que 17, à partir d'une centrale de distribution hydraulique 18 disposée à l'arrière du châssis de bridage 3. Le patin d'appui 13a est placé à l'avant du châssis de bridage 3 et le second patin d'appui 13b sur une partie arrière du châssis de bridage 3 sur laquelle est également fixé le contrepoids 8. L'alimentation des vérins 12, 14a et 14b en fluide hydraulique permet de déplacer les patins vers l'extérieur, c'est-à-dire en s'éloignant du châssis de bridage 3, dans des directions parallèles entre elles et perpendiculaires à la plaque support 3c et dans des sens différents. Sur la figure 3, on a représenté le chariot 4 constituant le moyen de transport du robot 2 depuis la zone d'introduction jusqu'à la zone d'interven tion d'une installation dans laquelle on réalise l'intervention. Le chariot 4 comporte une plaque support 19 percé de trous permet tant la fixation du support de bridage 3 sur le chariot 4, la plaque support 3c du support de bridage 3 étant rapportée et fixée sur la plaque support 19 du chariot, par exemple par des vis et des écrous. Le chariot 4 comporte de plus deux trains de roues 20a et 20b mon tés de part et d'autre de deux côtés latéraux de la plaque support 19, dans la direction longitudinale du chariot 4. Chacun des trains de roues tels que 20a et 20b comporte une struc ture mécanique 21 assurant le montage rotatif de deux roues 22 par l'inter médiaire d'axes de rotation montés rotatifs dans des ouvertures de la struc ture mécanique 21. La structure mécanique 21 est elle-méme constituée de deux plaques parallèles entre elles 21a et 21b placées de part et d'autre des roues 22 et assemblées entre elles par des moyens mécaniques avec inter position d'une entretoise. La structure mécanique 11 assure le montage ro tatif et le maintien de l'écartement des roues 22 d'un train de roues tel que a et 20b. La structure mécanique comporte une plaque interne 21a dirigée vers l'intérieur du chariot en vis-à-vis de la plaque interne correspondante du second train de roues et une plaque externe 21b dirigée vers l'extérieur du l 5 chariot. - Sur la plaque interne 21a de chacun des trains de roues est monté un moteur 23 d'entranement en rotation de l'une des roues du train de roues. Les roues 22 comportent une gorge périphérique dans laquelle est engagée une courroie torique 24 qui est généralement en caoutchouc, la courroie 24 étant engagée sur les parties périphériques des deux roues 22 d'un train de roues. Les parties périphériques des trains de roues peuvent comporter également des bandages toriques indépendants, de préférence en caoutchouc ou en une matière plastique. Les structures mécaniques 21 des trains de roues 20a et 20b sont fixées sur la plaque support 19, par l'intermédiaire d'équerres 25. On peut envisager une construction mécano-soudée, les équerres étant soudées sur la plaque de support 19 et les plaques internes 21a des structures mécani ques 21 ou une structure mécanique permettant un réglage d'écartement et d'inclinaison des trains de roues par rapport au plan de la plaque support 19. Dans le cas du chariot 4 représenté sur la figure 3, les trains de roues sont inclinés vers l'extérieur de haut en bas, de manière à assurer un main tien et un guidage efficaces du chariot à l'intérieur d'une canalisation. Les plaques 21a et 21b des structures mécaniques 21 sont inclinées vers l'exté rieur par rapport à un plan perpendiculaire à la plaque support 19. La motorisation indépendante des deux trains de roues 20a et 20b, par l'intermédiaire des moteurs 23 qui peuvent être commandés indépen damment, l'un de l'autre permet d'orienter le chariot, lorsqu'il se déplace sur une surface plane ou dans une canalisation qui n'est pas rectiligne. Le moteur d'entranement 23 d'un premier train de roues 20a assure l'entranement de la roue avant du premier train de roues, alors que le se cond moteur 23 du second train de roues 20b assure l'entranement de la roue arrière du second train de roues. On peut ainsi piloter le chariot en di rection par commande de l'un et de l'autre des deux moteurs d'entrane ment. Sur les figures 4A, 4B, 4C et 4D, on a représenté quatre outils diffé rents qui peuvent être utilisés dans une opération à l'intérieur d'une canalisa tion du circuit primaire d'un réscteur nucléaire sur laquelle on a effectué le remplacement d'un tronçon de canalisation. La figure 4E représente le support d'outil 5 sur lequel les outils néces saires pour une opération à l'intérieur de la canalisation sont fixés par l'in termédiaire de platines de support et de montage 6. Sur la figure 4A, on a représenté un outil 26 qui peut être utilisé pour réaliser un usinage d'une surface interne d'une soudure de raccordement d'un tronçon de remplacement dans une canalisation primaire d'un réscteur nucléaire à eau sous pression. L'outil 26 comporte une plaque de fixation 26a sur une platine stan dard 6 qui peut être placée dans une position d'attente sur le support d'outil 5. Sur la plaque support 26a sont fixés un moteur d'entrarnement de l'outil et un carter de protection. L'outil 27 est constitué par une fraise montée rotative sur une face avant du carter et entranée par un engrenage conique en prise avec un en grenage d'un train d'engrenages entrané par le moteur de l'outil 26. L'outil 28, représenté sur la figure 4B, est une bombe aérosol solidaire d'une platine support standard 6 et renfermant un liquide pénétrant ou un révélateur utilisé dans une opération de ressuage. La bombe aérosol est reliée à des moyens de commande permettant de commander à distance une aspersion d'une surface sur laquelle on réalise un contrôle par res suage. L'outil 29, représenté sur la figure 4C, est une éponge 29a associée à S un pulvérisateur d'eau 29b utilisé dans une opération de nettoyage d'une surface dont on assure le contrôle par ressuage. Sur la figure 4D, on a représenté un outil 30 fixé sur une platine de support 6 et comportant un palpeur 30a et une caméra 30b permettant de contrôler le profil d'une surface usinée, par exemple à l'intérieur d'une cana lisation primaire. L'outil pourrait être également un outil de soudage tel qu'une torche de soudage TIG. Sur la figure 5, on a représenté une partie dune boucle du circuit pri maire d'un réacteur nucléaire comportant une volute 31 d'une pompe pri maire, une branche froide 32 joignant une tubulure de refoulement 31a de la volute 31 de la pompe primaire à la cuve du réscteur nucléaire, et une partie d'une branche en U 33 joignant une partie d'aspiration de la volute 31 de la pompe primaire à un générateur de vapeur non représenté. On a réalisé précédemment, par exemple par le procédé décrit dans la demande de brevet déposée le même jour que la présente demande, le rem placement d'un tronçon 34 de la branche froide 32, entre la tu bulu re de refoulement 31a de la pompe primaire et une partie restante 32' de la bran che primaire du côté de la cuve du réacteur nacléaire. Le procédé consiste à réaliser la coupe d'un tronçon à remplacer de la branche froide 32 comportant un piquage 35 de liaison de la branche froide à une conduite d'injection d'un circuit de contrôle volumétrique et chi mique du réscteur (circuit RCV). En effet, on a pu observer l'apparition, sur la surface interne de la branche froide 32 des réacteurs nucléaires, après un certain temps de fonctionnement, au voisinage du piquage de liaison au cir cuit RCV, des défauts appelés "faençage". Après avoir réalisé la coupe du tronçon à remplacer, on remet en place un tron,con neuf 34 qui est raccordé à la tubulure 31a de refoulement de la volute 31 de la pompe primaire par un premier joint de soudure 36 et, à la partie restante 32' de la conduite primaire reliée à la cuve, par un second joint de soudure 37. Les joints de soudure 36 et 37 sont réalisés générale ment par dépôt de métal dans un chanfrein étroit, c'est-à-dire un chanfrein d'une largeur dans la direction axiale généralement inférieure à 15 mm et comportant des surfaces de chanfrein sur chacune des parties à raccorder placées en vis-à-vis faisant entre elles un angle très faible. Après avoir réalisé le soudage partiel du tronçon de remplacement 34 sur la tubulure 31a et la partie restante 32' de la branche primaire, par rem plissage partiel du chanfrein de soudage dans sa partie située vers l'intérieur de la canalisation, on doit réaliser, pour obtenir une soudure parfaite, une reprise par meulage ou arasage de la partie interne de la soudure par l'inté rieur de la canalisation primaire 32. L'opération d'arasage de la partie interne de la soudure doit être sui vie d'une opération de contrôle par ressuage et éventuellement d'un ré usinage de zones pouvant présenter des défauts et d'un rechargement des zones ré-usinées. - Ces opérations par l'intérieur de la canalisation 32 peuvent être effec tuées en utilisant le dispositif et le procédé d'intervention suivant l'invention. Pour cela, comme représenté sur la figure 5, on démonte la partie supérieure de la pompe primaire comportant le moteur d'entranement de la pompe et le passage d'étanchéité de l'arUre de pompe et la roue de pompe située dans la volute, le diffuseur 38 de la pompe restant en place. Comme indiqué par la flèche 39, on introduit, à l'aide d'un ascenseur monté au-dessus du plan de joint supérieur horizontal de la volute 31, un dispositif d'intervention suivant l'invention tel que représenté sur la figure 1 porté par une plate-forme de transport. En utilisant l'ascenseur et des moyens de déplacement, dans le plan horizontal, de cet ascenseur, on vient placer à l'entrée de la tubulure de re foulement 31a ou sur une passerelle prolongeant la surface inférieure de la tubulure à l'intérieur de la volute 31, le dispositif d'intervention 1, en une seule partie ou en deux parties successives qui sont assemblées à l'intérieur de la volute 31, en fonction de la dimension relative de l'ouverture verticale à l'intérieur du diffuseur 38 et du dispositif d'intervention. Lorsqu'on rénlise l'introduction du dispositif d'intervention dans la tu bulure de refoulement 31a constituant la partie d'entrée de la branche froide 32, en deux parties, on descend tout d'abord le bras robot 2 porté par un chariot dans la volute 31, puis on place le bras robot, à l'aide du charict, dans la partie d'entrée de la tubulure de refoulement 31a. On descend, dans un second temps, grâce à l'ascenseur, à l'intérieur de la volute 31, le chariot sur lequel est fixé le châssis de bridage. Un opérateur descend dans la volute 31 pour assurer l'assemblage du bras robot et du support de bridage, I'assemblage étant réalisé en enga geant les deux parties du dispositif de connexion rapide du robot sur le sup port de bridage. L'opérateur engage ensuite le chariot solidaire du support de bridage portant le bras robot, dans la tubulure de refoulement de la volute 31 de la pompe primaire. L'opération d'assemblage du bras robot et du support de bridage par I'intermédiaire du dispositif de raccordement rapide est effectuée en un temps très court, I'opérateur chargé de cet assemblage et de la mise en place du chariot à l'entrée de la branche froide 32 ne restant que pendant une durée de l'ordre de trente secondes, à l'intérieur de la volute de pompe 31. On commande ensuite à distance, grâce aux câbles reliés au châssis de bridage porté par le chariot, le déplacement du chariot à l'intérieur de la canalisation primaire, sous l'effet des moteurs d'entranement 23. Le déplacement qui est suivi par des opérateurs sur un écran rece vant des images d'une caméra portée par le support de bridage est arrêté lorsque le chariot est parvenu dans la zone d'intervention, par exemple au niveau de la zone de soudure 37. On alimente alors les vérins des patins d'appui 13a, 13b et du vérin de serrage 11, jusqu'à la mise en appui des vé rins d'appui 1 3a, 1 3b dirigés vers le bas, sur la partie inférieure de ia surface interne de la canalisation primaire et du patin de serrage 11 dirigé vers le haut, jusqu'à sa mise en appui sur la partie supérieure de la surface interne de la canalisation primaire 32. Le dispositif d'intervention est bridé en position par les vérins 13a, 13b et 11 en appui sur des surfaces en vis-à-vis de la paroi interne de la ca nalisation primaire 32, au voisinage de la zone de soudure 37. On commande alors à distance le bras robot, par exemple pour dé marrer une opération programmoe ou télé-opérée telle que l'arasage de la surfaceinterne de la soud ure 37 du tronçon de rem placement 34 su r la par tie restante 32' de la branche primaire. On réalise généralement l'opération d'usinage par arasage de la par tie interne de la soudure, de manière entièrement programmée, par passes successives, I'extrémité 2f du bras robot portant l'outil 26 représenté sur la figure 4A. Lorsqu'on a terminé l'arasage, on effectue un contrôle de profil de la surface arasée en utilisant l'outil 30 représenté sur la figure 4D. Pour cela, le bras robot est déplacé de manière à déposer l'outil 26 sur le support d'outil 5 et l'élément d'extrémité 2f du bras robot est actionnée pour relâcher la pla tine support 6 de l'outil 26. - Le bras robot vient alors prendre en charge l'outil 30, par l'intermé diaire de sa platine support 6. Après avoir réalisé un contrôle de la surface arasée, dans le cas o le profil de la surface est satisfaisant, on réalise un contrôle par ressuage de la surface qui a été usinée. On réalise tout d'abord un nettoyage de la surface arasée, puis l'ap plication d'un pénétrant sur cette surface en utilisant l'outil 28. On élimine le surplus de pénétrant dans la zone d'intervention en utilisant l'outil 29 puis on effectue une inspection télévisuelle de la zone d'intervention pour vérifier l'élimination du surplus de pénétrant. On applique alors un révélateur en uti lisant l'outil 28 sur la surface à contrôler. Enfin, on effectue une inspection télévisuelle de la zone d'intervention pour déterminer la présence éventuelle de défauts. Dans le cas de la présence de défauts, on peut réaliser un usinage par affouillement des zones présentant des défauts, en utilisant un outil de fraisage tel que l'outil 26. On effectue alors un rechargement des zones af fouillées en utilisant l'outil constitué par la torche de soudage TIG, monté sur la partie d'extrémité du bras robot. On effectue alors un nouveau contrôle par ressuage. Lorsqu'on a ob tenu une surface totalement exempte de défauts, on commande la rétraction des vérins du support de bridage puis le déplacement motorisé du chariot pour ramener le dispositif d'intervention à l'entrée de la branche froide, dans la tuLulure de refoulement de la volute 31 de la pompe. On effectue ensuite l'extraction du dispositif d'intervention en deux parties en utilisant l'ascenseur introduit dans la volute. Comme il est visible sur la figure 6, on peut effectuer, dans la zone de soudure 36 entre la tubulure 31 a et le tronçon 34, une intervention analogue à celle effectuce dans la zone de la soudure 37, sans retourner le dispositif d'intervention 1. Pour cela, on met en place, dans la volute 31 de la pompe, au voisinage de l'entrée de la tubulure 31a, un support 40 reposant sur la surface inférieure de la partie d'entrée de la tubulure 31a et par des pieds de supportage sur le fond de la volute 31. Un arceau de calage 41 est égale ment fixé sur le support 40, au niveau des pieds de supportage et au-dessus de la partie du support 40 située à l'intérieur de la volute 31. Le support 40 comporte une partie cylindrique venant épouser la surface interne de la tu bulure 31a et un plancher plat 40a reposant sur la partie cylindrique du sup port. Pour rénliser l'intervention on déplace le chariot 4 du dispositif d'inter vention 1, par exemple depuis la zone de la soudure 37, jusqu'à sa mise en place sur le support 40; les roues du chariot 4 sont alors en contact avec la partie cylindrique du support 40. On actionne les patins d'appui 13a et 13b du dispositif de bridage 3 qui viennent en appui sur le plancher 40a et le pa tin de serrage 11 qui vient en appui sur la partie supérieure de l'arceau de calage 41, la position du dispositif étant réglée pour assurer la mise en vis-à vis du patin de serrage 11 et de l'arceau de calage 41. Le dispositif 1 est ainsi maintenu en position de travail et on peut effectuer l'intervention dans la zone de la soudure 36, comme décrit précédemment pour la zone de la soudure 37 à l'intérieur de la canalisation De manière générale, on peut réaliser le bridage du dispositif d'inter vention entre les deux surfaces en vis-à-vis de la paroi de l'installation, ou entre deux surfaces rapportées dans l'installation telles qu'une surface d'un support ou d'un arceau ou entre deux surfaces dont l'une au moins est rap portée dans l'installation. Au lieu d'introduire le dispositif d'intervention dans la partie d'entrée de la branche primaire par la volute de la pompe primaire, il est possibie d'introduire le dispositif d'intervention par la partie d'extrémité opposée de la branche primaire, par l'intérieur de la cuve du réncteur nucléaire. Dans ce cas, il est possible d'introduire le dispositif d'intervention en une seule pièce dans la branche froide. On commande le dépiecement du dispositif d'inter vention, grâce au chariot, jusqu'à venir le placer dans la zone d'intervention, à l'intérieur de la branche froide, par exemple dans la zone de la soudure 37. Les opérations d'usinage et de contrôle de la partie interne de la soudure 37 sont réalisées comme décrit précédemment. Dans le cas o l'on introduit le dispositif d'intervention par une tubu lure de la cuve du réacteur à la sortie de la branche froide, on peut réaliser l'approvisionnement des outils sur le chargeur d'outils, soit depuis le bord de la piscine en utilisant des perches de manutention, soit en faisant descendre dans la cuve un opérateur équipé d'une tenue de protection biologique. Il est possible également, comme dans le cas o le dispositif d'inter vention est introduit dans la volute de la pompe primaire, d'assurer un ap provisionnement des outils de manière automatique en utilisant un support ou râtelier d'outils 5 sur le support de bridage ou sur le plateau de levage d'un ascenseur utilisé pour la mise en place du dispositif de manutention dans une tubulure de la cuve. Dans le cas o l'on réalise le passage par les tubulures de cuve, le dispositif d'intervention doit franchir des parties courbes, ce qui est possible grâce à la motorisation indépendante des deux trains de roues du chariot 4. Le dispositif d'intervention suivant l'invention peut être utilisé non seu lement pour effectuer des opérations de reprise par arasage et de contrôle de surfaces internes de soudure dans la canalisation primaire mais encore, dans le cas o un faençage a été repéré dans la partie de la canalisation primaire voisine du piquage 35 du circuit RCV, pour réaliser une élimination par affouillement des zones faencées et le rechargement de ces zones en utilisant l'outil de soudage TIG, les opérations d'affouillement et de soudage étant réalisées grâce au dispositif d'intervention, par l'intérieur de la canalisation primaire. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation qui ont été dé S crits. De manière générale, le dispositif suivant l'invention peut être utilisé pour effectuer toute opération d'usinage telle qu'un meulage ou un polissage de la partie intérieure d'une tuyauterie ainsi que les opérations de soudage et de contrôle non destructif de surfaces internes de tuyauteries. Dans le cas d'une canalisation primaire, la plaque de support du bras robot est généralement horizontaie pendant les déplacements du chariot et pendant l'intervention. On peut contrôler l'inclinaison latérale du chariot pen dant son déplacement et au moment du bridage du dispositif d'intervention, grâce à un inclinomètre relié par un câble de mesure à un poste de contrôle. 11 est possible cependant d'utiliser le bras robot dans une orientation quel conque de son support. Dans tous les cas, le bras robot comporte des moyens de connexion rapide au support de bridoge solidaire du chariot du dispositif d'intervention, de sorte qu'il est possible d'équiper successivement le support de bridage et le chariot de bras robots de types différents. Dans le cas d'une intervention à l'intérieur d'une canalisation primaire du réacteur nucléaire, le dispositif d'intervention peut être introduit dans une partie d'entrce de la canalisation primaire, depuis la cuve du réacteur ou de puis un composant différent d'une pompe primaire. Par exemple, le dispositif d'intervention peut être introduit dans la bo^te à eau d'un générateur de va peur par un trou d'homme pour être placé dans une tubulure d'extrémité de la branche en U ou de la branche chaude du circuit primaire. On peut ainsi réaliser des interventions dans toutes les canalisations primaires du réacteur . nocleare. Dans tous les cas, le déplacement du dispositif d'intervention à l'inté rieur de la canalisation primaire, depuis la zone d'introduction jusqu'à la zone d'intervention est réalisé par le chariot motorisé commandé à distance. Après avoir réalisé, par commande à distance, le bridage en position du dispositif d'intervention, on peut réaliser l'intervention dans la zone d'in tervention, par commande à distance soit de manière télé-opérée, soit de manière programmée, soit par une méthode combinant la télécommande et I'exécution de tâches programmées. L'invention ne se limite pas à des interventions dans des canalisa tions, le procédé et le dispositif suivant l'invention pouvant être également utilisés pour intervenir dans des zones difficilement accessibles entre deux surfaces planes, par exemple horizontales. Dans ce cas, le char est déplacé et guidé sur une surface plane horizontale inférieure, jusqu'à la zone d'inter vention. L'invention s'applique non seulement dans le domaine du contrôle et de la réparation de réacteurs nucléaires, mais également dans le cas de toute intervention dans une installation industrielle comportant des zones difficilement accessibles par des opérateurs ou dont l'accès est tout à fait impossible du fait de-la présence d'un milieu inhospitalier. Le support de bridage peut être également constitué par le chariot 4 de déplacement lui-même sur lequel sont montés des vérins de bridage. REVENDICATIONS 1.- Dispositif d'intervention dans une zone d'intervention d'une instal lation délimitée par au moins une paroi (32) ayant au moins deux surfaces en vis-à-vis entre lesquelles on réalise l'intervention et accessible depuis une zone d'introduction (31) de l'installation, comportant un robot (2) pour ia réalisation de l'intervention de manière télécommandée ou programmée et un dispositif d'immobilisation d'une partie de supportage (2a) du robot (2) en position de travail, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus un moyen de transport (4) motorisé et commandé à distance et que le dispositif d'immobi lisation (3) de la partie de supportage (2a) du robot (2) est un support de bridage solidaire du moyen de transport (4), comportant au moins deux pa tins de bridage (11, 13a, 13b) associés à des moyens de déplacement (12, 14a, 14b) , chacun dans au moins une direction pour éloigner le patin (11, 13a, 13b) du support de bridage (3), les déplacements des deux patins de bridage (11, 13a, 13b) étant réalisés dans des directions parallèles et dans - des sens opposés, et des moyens amovibles (9) de fixation de la partie de supportage (2a) du robot (2) sur le moyen de transport motorisé. 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le support de bridage (3) comporte une plaque support (3c), un patin de ser rage (11) monté mobile dans un élément de guidage (10) perpendiculaire à la plaque support (3c), d'un côté de la plaque de support (3c) et deux patins d'appui (13a, 13b) montés mobiles dans une direction perpendiculaire à la plaque support (3c) du support de bridage (3) d'un côté de la plaque support (3c) opposé au côté sur lequel est monté le patin de serrage (11), le patin de serrage (11) et les patins d'appui (13a, 13b) comportant chacun un vérin (12, 14a, 14b) de déplacement dans une direction perpendiculaire à la plaque support (3c) du support de bridage (3), dans un sens tel que les patins de serrage (11) et d'appui (13a, 13b) soient éloignés de la plaque support (3c), dans des sens respectifs opposés. 3.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, ca ractérisé par le fait que le support de bridage (3) comporte un élément (3a) de support du robot (2) comprenant des moyens (9) d'assemblage rapide de l'élément de supportage (2a) du robot (2) et de l'élément de supportage (3a). 4.- Dispositif suivant lune quelconque des revendications 1 à 3, ca ractérisé par le fait qu'un contrepoids (8) est fixé sur une partie d'extrémité du support de bridage (3), dans un sens longitudinal de déplacement du châssis de bridage (3) solidaire du chariot (4). 5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, ca ractérisé par le fait qu'un support d'outil (5) est fixé sur le châssis de bridage (3), pour recevoir des outils dont le bras robot (2) assure la prise en charge pour réaliser l'intervention. 6.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, ca ractérisé par le fait que le moyen de transport (4) est constitué par un chariot comportant une plaque support (19) sur laquelle sont fixés, dans des dispo sitions latérales, un premier et un second trains de roues (20a, 20b) com prenant chacun au moins une roue (22) associée à un moteur d'entrane ment en rotation (23). 7.- Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que chacun des trains de roues (20a, 20b) du chariot (4) comporte une structure mécanique assurant le montage rotatif des deux roues (22) du train de roues et le support du moteur (23) d'entranement de l'une des roues (22) du train de roues, la structure mécanique (21) du train de roues étant reliée à la pla que support (19) par des éléments de liaison mécaniques (25). 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les éléments de liaison (25) des trains de roues et de la plaque support (19) du chariot sont réalisés de manière à pouvoir régler l'écartement et l'inclinaison des trains de roues par rapport à la plaque support (19). 9.- Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé par le fait que la structure mécanique (21) de chacun des trains de roues (20a, 20b) com porte deux plaques planes percées d'ouvertures entre lesquelles les roues (22) des trains de roues sont montées rotatives et qui sont assemblées entre elles, l'une des plaques (21b) de la structure mécanique, ou plaque interne, assurant le support du moteur (23) d'entranement de l'une des roues (22) du train roues. 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 à 9, ca ractérisé par le fait que la plaque support (19) du chariot (4) comporte des ouvertures de fixation mécanique d'une plaque support (3c) du support de bridage (3), dans une position superposoe. 11.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que le robot (2) est un bras robot comportant des élé ments (2b, 2c, 2d, 2e, 2f) montés rotatifs l'un par rapport à l'autre et réalisé sous la forme d'un bras anthropomorphe. 12.- Procédé d'intervention dans une zone d'une installation délimitée par au moins une paroi (32) ayant au moins deux surfaces en vis-à-vis entre lesquelles on réalise l'intervention et accessible depuis une zone d'introduc tion (31) de l'installation, caractérisé par le fait: - qu'on utilise un robot (2) télécommandé comprenant une partie de supportage (2a) et au moins une partie mobile (2b, 2c, 2d, 2e, 2f) par rap port à la partie de supportage (2a), - qu'on fixe la partie de supportage (2a) du robot sur un support (3) solidaire d'un moyen de transport (4) motorisé, commandé à distance, - qu'on place un ensemble constitué par le robot (2), le support (3) et le moyen de transport (4) dans la zone d'introduction (31) de l'installation (32), dans une position d'accès à la zone d'intervention, - qu'on déplace le moyen de transport motorisé portant le support (3) et le robot (2), par commande à distance de moyens motorisés (23) du moyen de transport (4), entre la zone d'introduction (31) et la zone d'inter vention (37), - qu'on arrête le moyen de transport (4) dans la zone d'intervention (37), - qu'on commande à distance des moyens de bridage (11, 13a, 13b) du support (3) solidaire du moyen de transport (4), entre deux surfaces d'appui dans la zone d'intervention (37), et - qu'on commande au moins le démarrage de l'intervention dans la zone d'intervention (37), en utilisant l'au.moins une partie mobile (2b, 2c, 2d, 2e, 2f) du robot (2). 13.- Procédé suivant la revendication 12, caractérisé par le fait que les surfaces d'appui des moyens de bridage sont les deux surfaces en vis-à vis de la paroi (32) de la zone de l'installation. 14.- Procédé suivant la revendication 12, caractérisé par le fait que l'une au moins des surfaces d'appui des moyens de bridage (11, 13a, 13b) est une surface rapportée dans l'installation telle qu'une surface d'un support (40, 40a) ou d'un arceau de calage (41). S 15.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé par le fait que l'intervention dans la zone d'intervention (37) est l'une au moins d'une opération d'usinage, de contrôle et de soudage sur une surface de l'installation dans la zone d'intervention (37). 16.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé par le fait que l'intervention est réalisée par phases successives entre lesquelles on réalise un changement d'un outil (26, 28, 29, 30) porté par une partie d'extrémité mobile (2f) du robot (2). 17.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé par le fait qu'on réalise au moins une partie des phases de l'in tervention dans la zone d'intervention (37), de manière programmée. - - 18.- Procédé d'intervention suivant l'une quelconque des revendica tions 12 à 17, dans une zone d'intervention à l'intérieur d'une canalisation primaire d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, caracté risé par le fait que la zone d'introduction de l'installation dans laquelle on place l'ensemble constitué du robot (2), du support (3) et du moyen de transport (4) dans une position d'accès à la zone d'intervention est une zone située à l'intérieur de l'une au moins de la volute (31) d'une pompe primaire du réscteur nucléaire, de la cuve du réacteur nucléaire et de la boite à eau