Brevet FR2841231A1 — publié le 20031226

graver lea bisques ou pour imprimer sur les disques. La presente invention concerne un dispositif de prehension et de manipulation d'objets fragiles en milieu industrial. Le dispositif de prehension et de manipulation selon la presente invention, est plus particulierement destine a la manipulation de tulles, de supports de tulles, ou autres elements en ceramique ou en terre cuite, dans l'enceinte ou ils vent fabriques, stockes, eVou utilises. Traditionnellement, de tels objets fragiles et relativement lourds vent manipules a ['aide de pieces metalliques fixees sur un chariot elevateur ou autre engin de manipulation mobile ou fixe, lesdites pieces etant revetues d'un materieu souple mais non deformable de type caoutchouc, sur toute la portion de leur surface destinee a etre en contact avec les objets saisis. Alternativement, de tels objets fragiles vent manipules a ['aide des fourches d'un chariot elevateur. Les solutions envisagees jusqu'a present et decrites ci-dessus pour la prehension et la manutention d'objets fragiles et lourds comportent de nombreux desavantages. En effet, I'utilisation des fourches d'un chariot elevateur ou autre engin de manipulation, qu'elles soient ou non revetues d'un matbriau souple, a pour consequence un taux eleve d'objets brises a cause des chocs qui se transmettent a travers les bras de la fourche jusque dans I'objet. Jusqu'a present, la seule alternative pour eviter le taux eleve de casse dans les ateliers de fabrication, de stockage ou de vente d'objets fragiles tels que des tulles, reste la manipulation a la main. Bien evidemment, c'est une solution extremement couteuse, qui necessite beaucoup de main d'ceuvre, prend du temps, et augmente par consequent le cout des objets ainsi manipules. La presente invention a pour objectif de resoudre les problemes exposes ci-dessus, en proposant un dispositif de prehension et manipulation d'objets fragiles en milieu industrial, qui evite le bris desdits objets lors de la prehension et des deplacements dans un atelier de fabrication ou de vente, ou dans un magasin. L'objectif ci-dessus est atteint avec un dispositif de prehension et de manipulation pour des objets fragiles en milieu industrial, comprenant au moins deux bras positionnables comme bras de piece d'un engin de manutention de maniere a ce que l'ecartement entre les bras de la piece soit ajustable, chaque bras possedant une section de forme sensiblement concave, de type en "U", et comporte egalement des moyens de fixation d'une membrane deformable elastiquement, ladite membrane etant tendue entre ies extremites du "U" de maniere a masquer la concavite du bras sur lequel elle est fixee, les bras etant positionnes lors de l'utilisation de sorte que les membranes de chaque bras vent en regard l'une de l'autre et que ['objet a saisir est positionne entre les deux membranes. Avantageusement, la membrane deformable elastiquement est fixee sur chaque bras de maniere amovible, et les moyens de fixation de cette membrane vent constitues par: (i) au moins une rangee de plots fixes a intervalles determines les uns des autres au-dessous du "U" forme par un bras, ou eventuellement sur les parois des branches laterales du "U", la direction de chaque rangee de plots etant sensiblement parallele a l'axe longitudinal du bras sur lequel ils vent fixes, les plots etant tournes vers l'exterieur du bras, et (ii) au moins une rangee d'orifices perces a travers la membrane, lesdits orifices pouvant cooperer avec les plots de maniere a assurer le maintien de ladite membrane sur cheque bras. En outre, des entretoises vent de preference fixees sur le bras au fond du "U" de fa,con eventuellement amovible, de maniere a pouvoir segmenter la surface utile des membranes de chaque bras en fonction de la taille des objets a saisir, et chaque bras comporte de preference des moyens de reglage de sa longueur. Egalement, les extremites distales de chaque branche du "U" forme par un bras, comportent preferentiellement sur toute la longueur du bras des bourrelets de forme arrondie de maniere a eviter le cisaillement de la membrane elastique tendue sur ledit bras. L'invention concerne egalement un procede de prehension et de manipulation d'objets fragiles et lourds en milieu industrial utilisant un dispositif de prehension et manipulation comme decrit ci-dessus, et comportant en outre, dans ltordre les etapes suivantes: (a) positionnement des bras du dispositif en regard des objets a saisir, de sorte que lesdits objets se trouvent entre chaque bras du dispositif, (b) rapprochement des bras du dispositif jusqu'a mise en contact des membranes de cheque bras avec les objets a saisir, (c) serrage des bras du dispositif de sorte que les membranes de chaque bras se deforment en epousant la forme des extremites des objets saisis, en evitant toutefois le contact entre lesdits objets et le fond du "U" forme par chaque bras, (d) deplacement des objets saisis. De toute fa,con ['invention sera bien comprise, a ['aide de la description qui suit, en reference au dessin schematique annexe representant, a titre d'exemple non limitatif une forme d'execution de ce dispositif de prehension et de manipulation d'objets fragiles. Figure 1 est une vue de dessus en perspective d'un bras du dispositif de i'invention, une portion de la membrane etant detachee. Figure 2 est une vue de dessous en perspective d'un bras du dispositif de ['invention, la membrane n'occupant qu'une portion de la longueur du bras. Figure 3 est une vue en coupe selon lil/lil de figure 1, d'un bras du dispositif de ['invention. Figure 4 est une vue en coupe du dispositif de ['invention, lorsque deux bras ont saisi un objet, les membranes etant deformees elastiquement. Figure 5 est une vue en coupe du dispositif selon ['invention, lorsque deux bras ont saisi deux objets empires, les membrane etant deformees elastiquement mais soutenues par des entretoises. Le dispositif de prehension selon ['invention comporte au moins deux bras 1 qui vent destines a etre fixes sur un engin de manutention, de maniere a ce que l'ecartement entre les bras 1 de la piece ainsi formee soit ajustable. Dans la description qui suit, on considerera que le dispositif de ['invention comporte deux bras seulement, mais cet exemple est decrit a titre non limitatif. Selon ['invention, chaque bras 1 du dispositif a la forme d'un profile, par exemple metallique, qui possede une section de forme sensiblement concave, de type en "U". Chaque bras 1 comporte egalement des moyens 2 de fixation d'une membrane 3 deformable elastiquement, ladite membrane 3 etant tendue entre les extremites distales 4 du "U" de maniere a masquer la concavite du bras 1 sur lequel elle est fixee, les bras etant positionnes lors de l'utilisation de sorte que les membranes 3 de chaque bras vent en regard l'une de l'autre et que ['objet a saisir est positionne entre les deux membranes. Dans tous les cas, I'objet a saisir ne doit pas entrer en contact avec le profile en "U" du bras. Ainsi, les dimensions du "U" devront etre adaptees de sorte que la surface de ['objet sur laquelle la membrane vient prendre appui, est inferieure a la distance entre les deux branches du profile en "U". Cette adaptation peut etre realisee en changeant completement un jeu de bras du dispositif. Alternativement, les branches du profile en "U" vent independantes l'une de l'autre et leur ecartement est reglable. Dans ce dernier cas, tout systeme de reglage approprie peut etre utilise, par exemple, les branches du profile peuvent etre reliees par un systeme a cremailleres, ou a vis. Pour des raisons de clarte dans ['expose de ['invention, il est defini ce qui suit au niveau de ltorientation de chaque bras du dispositif. Le dessus du bras 1 est forme par l'espace entre les deux extremites distales du "U" et par la paroi formee par la membrane 3 lorsque celle-ci est tendue entre ces deux extremites. Le dessous du bras 1 est forme par la partie exterieure du fond du "U". Comme represente aux figures 1 et 2, cheque bras 1 comporte a l'une de ses extremites au moins, un moyen 5 permettant la fixation audit bras 1 a un engin de manutention (non represente), de maniere a ce que les deux bras solent mobiles au moins en translation horizontale l'un par rapport a l'autre de maniere a former une piece, et mobiles en translation verticale de maniere a pouvoir saisir et transporter des objets a differentes hauteurs. Selon un mode de realisation prefere de ['invention, les moyens de fixation 5 d'un bras a un engin de manutention, vent constitues par un plateau horizontal 5 perce en son milieu d'un orifice 6, ledit orifice 6 etant destine a cooperer avec un plot de fixation de l'engin de manutention (non represente). Une fois le bras fixe sur l'engin, I'attachement peut etre securise a ['aide d'une goupille de sCrete glissee dans la partie du plot de fixation depassant de I'orifice 6 du plateau 5. De toutes fa,cons, il est preferable que la jonction entre un bras et l'engin de manipulation soit telle, qu'elle empeche le pivotement du bras autour de i'axe de jonction avec ltengin de manipulation. L'homme du metier saura adapter la structure de la jonction entre les bras du dispositif et l'engin de manipulation afin d'eviter un tel pivotement, par exemple en realisant un axe de jonction sur l'engin, et un orifice du plateau horizontal, de sections non circulaires ou comportant un meplat. De preference, chaque bras 1 comporte des moyens de reglage de sa longueur. Ces moyens de reglage peuvent etre constitues par des portions de bras dont les sections respectives ont des dimensions differentes, et adaptees pour que la portion de bras de dimension plus faible puisse coulisser a l'interieur de la portion de bras de plus grande dimension. Une fois la longueur de bras ajustee, le reglage peut etre verrouille a ['aide de tous moyens adaptes, par exemple par vissage des deux portions de bras l'une sur l'autre. Selon un mode de realisation prefere de la presente invention, illustre par exemple a la figure 2, les moyens de fixation 2 de la membrane deformable elastiquement 3 vent constitues par: (i) au moins une rangee de plots 7 fixes a intervalles determines les uns des autres au-dessous du "U" forme par un bras 1 - ou alternativement sur les cotes exterieurs du "U" -, la direction de chaque rangee de plots 7 etant sensiblement parallele a l'axe longitudinal du bras 1 sur lequel ils vent fixes, les plots 7 etant tournes vers l'exterieur de la goulotte en "U" formee par un bras 1, et (ii) au moins une rangee d'orifices perces a travers la membrane, iesdits orifices pouvant cooperer avec les plots 7 de maniere a assurer le maintien de ladite membrane 3 sur chaque bras 1. En outre, des entretoises 10, telles que representees a la figure 5, vent de preference fixees sur le bras 1 au fond du "U" de fagon eventuellement amovible, de maniere a pouvoir segmenter la surface utile des membranes 3 de chaq u e bras en fonction de la tail le des obj ets 9 a saisi r. Ces entretoises ont par exemple la forme de cloisons, disposees parallelement a l'axe longitudinal du bras. Wiles servent de moyens de support intermediaires de la membrane lorsque plusieurs objets 9 vent mis en contact simultanement avec la membrane, dans un plan transversal par rapport au bras, tel que cela est represente a la figure 5. Les plots de fixation 7 de la membrane 3 peuvent etre realises sous differentes formes possibles, qui seront choisies de fa,con appropriee par l'homme du metier, les formes utilisees devront au minimum comporter un axe formant le plot, et etre amovibles. Par exemple, comme illustre aux figures 3 et 4, ce peuvent etre de simples vis fixees dans des trous correspondents du profile formant le bras. Comme represente au dessin annexe, la membrane elastiquement deformable 3 est tendue entre les extremites distales 4 du "U" de chaque bras 1 du dispositif, grace a des moyens de fixation 2. Ladite membrane est tendue entre les extremites du "U" de maniere a masquer la concavite du bras sur lequel elle est fixee. De preference, la membrane elastique est fixee sur chaque bras de maniere amovible. Lors de l'utilisation, les bras vent positionnes de sorte que les membranes de chaque bras vent en regard l'une de l'autre et que ['objet 9 a saisir est positionne entre les deux membranes, puis l'on resserre l'ecartement entre les bras, ceux-ci restart de preference paralleles l'un a l'autre pendant la manceuvre. Comme represente a la figure 4, lorsque le serrage de ltobjet 9 dans les bras de la piece est effectue, la membrane est deformee elastiquement et epouse les contours de ['objet, sans toutefois qutil y ait contact entre ltobjet 9 et le profile en "U" formant le bras. Ainsi, pendant toute ['operation de prehension, puis de transport, les eventuels chocs ne vent pas transmis a ['objet, mais vent absorbes par deformations de la membrane. La membrane 3 peut etre realisee dans tout materiau elastiquement deformable et sufffisamment resistant pour etre utilise regulierement en milieu industrial, pour la prehension d'objets fragiles, souvent lourds, et comportant parfois des bords coupants tels des tulles, supports de cuisson pour des tulles, ou autres elements en ceramique. Selon un mode de realisation prefere de ['invention, les extremites distales 4 de chaque branche du "U" forme par un bras, c'est-a-dire les deux bords superieurs d'un bras, comportent sur toute la longueur du bras des bourrelets 8 de forme arrondie de maniere a eviter le cisaillement de la membrane elastique 3 tendue sur ledit bras 1. La presente invention concerne en outre un procede de prehension et de manipulation d'objets fragiles et lourds en milieu industrial, ledit procede utilisant un dispositif de prehension et manipulation comme decrit ci-avant, ledit dispositif comportant en outre, dans l'ordre, les etapes suivantes: (a) positionnement des bras du dispositif en regard des objets a saisir, comme illustre a la figure 3, de sorte que lesdits objets se trouvent entre chaque bras du dispositif, (b) rapprochement des bras du dispositif jusqu'a mise en contact des membranes de chaque bras avec les objets a saisir, (c) serrage des bras du dispositif de sorte que les membranes de chaque bras se deforment en epousant la forme des extremites des objets saisis, comme itiustre a la figure 4, en evitant toutefois le contact entre lesdits objets et le fond du "U" forme par chaque bras, (d) deplacement des objets saisis. Comme il va de soi ['invention ne se limite pas aux seules formes d'execution du dispositif de prehension decrit ci-dessus a titre d'exemple, elle on embrasse au contrake toutes les rlantes. C'est ainsl notamment qua le nombm de bms Meant dpf de phensn peat m supAdeur deux. On peat Comment former une since de phensn tmis bras, Aventuellement plus. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de prehension et de manipulation pour des objets (9) fragiles en milieu industrial, comprenant au moins deux bras (1) positionnables comme bras de piece d'un engin de manutention de maniere a ce que l'ecartement entre les bras (1) de la piece soit ajustable, caracterise en ce que chaque bras (1) possede une section de forme sensiblement concave, de type en "U", et comporte egalement des moyens de fixation (2) d'une membrane (3) deformable elastiquement, ladite membrane (3) etant tendue entre les extremites (4) du "U" de maniere a masquer la concavite du bras sur lequel elle est fixee, les bras (1) etant positionnes lors de l'utilisation de sorte que les membranes (3) de chaque bras vent en regard l'une de l'autre et que ['objet (9) a saisir est positionne entre les deux membranes. 2 - Dispositif de prehension et de manipulation selon la revendication 1, caracterise en ce que la membrane elastique (3) est fixee sur chaque bras (1) de maniere amovible. 3 - Dispositif de prehension et de manipulation selon les revendications 1 ou 2, caracterise en ce que les moyens de fixation (2) de la membrane deformable elastiquement (3) vent constitues par: (i) au moins une rangee de plots (7) fixes a intervalles determines les uns des autres au-dessous du "U" forme par un bras, la direction de chaque rangee de plots (7) etant sensibiement parallele a l'axe longitudinal du bras (1) sur lequel ils vent fixes, les plots (7) etant tournes vers l'exterieur du bras (1), et (ii) au moins une rangee d'orifices perces a travers la membrane (3), lesdits orifices pouvant cooperer avec les plots (7) de maniere a assurer le maintien de ladite membrane (3) sur chaque bras (1). 4 - Dispositif de prehension et de manipulation selon la revendication 3, caracterise en ce que des entretoises (10) vent fixees sur le bras (1) au fond du "U", de fa,con eventuellement amovible, de maniere a pouvoir segmenter la surface utile des membranes (3) de chaque bras (1) en fonction de la taille des objets (9) a saisir. - Dispositif de prehension et de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caracterise en ce que chaque bras (1) comporte des moyens de reglage de sa longueur. 6 - Dispositif de prehension et de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 5, caracterise en ce que les extremites distales (4) de chaque branche du "U" forme par un bras (1), comportent sur toute la longueur du bras des bourrelets (8) de forme arrondie de maniere a eviter le cisaillement de la membrane elastique (3) tendue sur ledit bras (1). 7 - Procede de prehension et de manipulation d'objets fragiles et lourds en milieu industrial caracterise en ce qu'il utilise un dispositif de prehension et manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, et comporte en outre, dans l'ordre les etapes suivantes: (a) positionnement des bras du dispositif en regard des objets a saisir, de sorte que lesdits objets se trouvent entre chaque bras du dispositif, (b) rapprochement des bras du dispositif jusqu'a mise en contact des membranes de chaque bras avec les objets a saisir, (c) serrage des bras du dispositif de sorte que les membranes de chaque bras se deforment en epousant la forme des extremites des objets saisis, en evitant toutefois le contact entre lesdits objets et le fond du "U" forme par cheque bras,