Brevet FR2844083A1 — publié le 20040305

La présente demande de brevet porte sur des spécifications et applications nouvelles de la demande de brevet N 01 03365 du même inventeur, non publiée à ce jour, et qui sera publiée le 20 09 2002 sous le numéro 2 822 279. Pour mémoire, ce brevet revendique un robot de télésurveillance et de télémanipulation relié à un terminal portable (essentiellement de nouvelle génération UMTS) et à Internet. Un point de revendication principal de cette demande de brevet concerne la capture d'images et de sons d'intrusions ou de sinistres par une caméra mobile ou fixe suite à une détection par des capteurs appropriés, puis de leurs transferts presque immédiat vers un serveur Internet et un terminal portable, par exemple de type téléphone UMTS. Il est rappelé ici que l'envoi des images vers le serveur Internet d'une part, et vers le terminal 15 portable d'autre part peuvent être concomitants. En effet, l'ordinateur relié par ondes radio au robot ou à la caméra fixe, est connecté au serveur par un modem haut débit de type "ADSL" par exemple, qui est en ligne continuellement. Il n'est donc pas nécessaire d'attendre la numérotation avant de pouvoir transférer 20 les images vers le serveur. Parallèlement, soit depuis l'ordinateur, soit depuis le serveur Internet, les images et sons sont transférés vers le terminal portable. De la même façon, du fait que ledit terminal peut également être en ligne continuellement, le propriétaire du système sera alors instantanément prévenu par la 25 réception des images et du son. Il est revendiqué que la visualisation desdites images permet de discriminer la réalité d'une intrusion ou d'un sinistre. En cas de rupture accidentelle ou intentionnelle de la ligne téléphonique haut débit reliant l'ordinateur au serveur Internet, une 30 puce de télécommunication haut débit, de type "UMTS" par exemple, directement intégrée au robot ou à la caméra fixe prend alors le relais, et transfère instantanément les images et le son vers le serveur Internet ainsi que vers le terminal portable. Ce système offre donc une sécurité supplémentaire. La puce UMTS 35 intégrée au robot permet également de piloter ce dernier directement à partir du terminal portable, sans passer par le serveur Internet. En effet, il n'est pas toujours nécessaire d'avoir un archivage des images pour toutes les applications. Cette puce intégrée peut donc compléter et sécuriser l'ordinateur relié au robot par ondes radio, ou même le remplacer. Les schémas des figures 1A, 1 B et 1 C décrivent les trois modes opératoires possibles: - Figure 1A: le robot (1A1) ou l'ensemble fixe caméra, détecteurs, émetteurs (1A2) intègrent une liaison radio de faible 10 portée, de type "Bluetooth" ou autre, ainsi qu'une puce UMTS optionnelle. Le robot (1A1) est en liaison radio avec une interface (1A3) connectée à un ordinateur (1A4), lui-même doté d'un modem haut débit de type ADSL connecté sur une ligne fixe (1A5). Cette ligne fixe (1A5) est reliée au serveur Internet 15 d'un opérateur téléphonique (1A6). Cet opérateur (lA6) est en. liaison téléphonique haut débit sans fil UMTS avec le mobile de l'utilisateur du système (1A7). - Figure 1 B: soit sur commande depuis le serveur Internet ou du terminal portable, soit automatiquement suite à une rupture de 20 la ligne fixe ADSL, la puce UMTS du robot est activée. Dans ce cas, le robot (1B1) ou le système fixe (1B2) est en liaison téléphonique sans fil UMTS avec le serveur Internet (1 B3). Ce serveur (1B3) est également en liaison téléphonique sans fil UMTS avec le mobile de l'utilisateur (1 B4). Dans ce cas de figure, il est donc nécessaire de mobiliser deux lignes UMTS; cependant, comme ces deux lignes ne sont activées qu'en cas d'alerte, cela ne constitue pas un inconvénient majeur. - Figure 1C: dans le cas o il n'y a pas d'alerte intrusion ou incendie, et que l'on souhaite simplement piloter le robot à 30 distance, il n'est pas nécessaire de passer par le serveur Intemet. Dans ce cas, le robot (1C1) est directement en liaison sans fil UMTS avec le terminal portable (1C2) ou avec un ordinateur (1 C4) relié à une ligne fixe haut débit de type ADSL (1 C3). On notera que le robot est proposé en trois versions: soit il ne dispose pas de puce UMTS, et il communique via l'interface relié à l'ordinateur; soit il intègre également une puce UMTS, et il peut communiquer directement en UMTS ou via l'interface, soit enfin, il ne dispose que de la puce UMTS, et donc l'interface et l'ordinateur ne sont plus nécessaires. Dans ce dernier cas, on conserve tout de même la liaison radio de courte portée ("Bluetooth" ou autre) pour assurer la communication avec les détecteurs auxiliaires ou la télécommande. Lorsque la zone de surveillance est très étendue, le robot n'est pas forcément en mesure de tout surveiller. La présente demande de brevet se propose de résoudre ce problème: Le robot mobile ou la caméra fixe, disposent d'une liaison radio 10 qui les relient à l'ordinateur. Cette liaison radio permet également de relier le robot et l'ordinateur vers des détecteurs auxiliaires d'alarme. Il s'agit de boîtiers fixes ou même mobiles, intégrant des détecteurs (infrarouges, radar, gaz, fumées, contacts, vibrations etc...) une caméra standard ou infrarouge et un émetteur radio. 15 La figure 2A décrit un tel boîtier: un. détecteur (2A1) ici représenté en capteur infrarouge, mais pouvant être de tout autre type, déclenche une camera (2A2) et des éclairages infrarouges ou visibles (2A3) . La liaison avec le robot ou l'interface est assurée par un émetteur (2A4) de faible portée (100 mètres maxi). Ainsi, lorsque la zone de surveillance est étendue, et ne peut pas être assurée par le seul robot, ces détecteurs auxiliaires permettront de surveiller d'autres zones, et d'envoyer images et sons depuis ces zones en cas d'intrusion ou de sinistre. Comme cela est décrit sur la figure 2B, on peut imaginer par exemple le 25 robot (2B1) positionné dans un couloir, à proximité de la porte d'entrée, et un détecteur auxiliaire (2B2) installé dans le garage. Si un intrus entre dans le garage, le processus d'alerte sera alors exactement le même que depuis le robot, et les images et sons seront transférés vers le serveur Internet et le terminal portable. 30 L'autre avantage de ce dispositif réside dans le fait qu'il est difficile à repérer par les intrus. Une fois que le robot sera médiatisé et connu du grand public, les voleurs auront tendance à être vigilants quant à l'éventuelle présence du robot de télésurveillance, et s'en méfieront. Cependant, il leur sera très difficile de repérer ces détecteurs auxiliaires, cachés par exemple derrière une plante verte! Il est à noter que ces détecteurs auxiliaires sont de petites dimensions, et fonctionnent sur piles. En effet, seuls le ou les détecteurs sont alimentés en continu, la caméra'et l'émetteur radio ne sont activés qu'en cas de détection. Lorsque le robot doit effectuer des taches de précision, I'écran graphique du terminal portable peut s'avérer bien petit. La présente demande de brevet propose une solution technique originale: Le terminal portable est équipé d'un écran graphique couleur, suffisant pour afficher les images et piloter le robot. Afin de mieux 10 s'immerger dans la scène que le robot "voit", on peut, en option, connecter des lunettes vidéo au portable. Une version de ce dispositif autorise même la stéréoscopie. Pour cela, le robot dispose non pas d'une caméra, mais de deux, espacées l'une de l'autre latéralement d'une certaine distance. Les lunettes vidéo 15 intègrent deux petits écrans graphiques distincts. Le terminal portable est alors capable de recevoir les images des deux caméras en alternant les données numériques, et de les transférer aux lunettes. Les taux de transfert de données autorisés par le haut débit UMTS permet de gérer les deux caméras en même 20 temps. Au besoin, on pourra assigner les données de retour d'image du vidéophone à la deuxième caméra, pour avoir deux caméras monodirectionnelles du même côté, au lieu d'une caméra bidirectionnelle de part et d'autre. Ces lunettes vidéo ( en mono ou stéréoscopie) trouveront aussi 25 tout leur intérêt pour visionner tout type d'images reçues par le portable: film vidéo, Internet, vidéophone, etc... La figure 3A décrit le procédé en mono: le terminal portable (3A1) est connecté à des lunettes vidéo (3A2); ces dernières comportent deux petits écrans vidéo LCD ou autre (3A3) et (3A4) 30 reliés ensemble, procurant ainsi la même image. Le robot (3A5) ne dispose que d'une caméra (3A6). La figure 3B décrit le procédé en stéréo: le terminal portable (3B1) est connecté à des lunettes vidéo (3B2); ces dernières comportent deux petits écrans vidéo LCD ou autre (3B3) et (3B4) 35 reliés séparément au portable. Les images procurées par les deux écrans sont différentes, assurant ainsi une vision en relief. Le robot (3B5) est alors équipé de deux caméras distinctes (3B6) et (3B7). On peut aisément imaginer l'intérêt de ce dispositif pour piloter le robot, et particulièrement pour saisir des objets avec la pince de façon précise. Le robot est constitué d'une structure principale, métallique ou en matière plastique, qui intègre l'ensemble des fonctions mécaniques et électroniques. L'aspect extérieur du robot est donné par des coques de formes, de matières et de couleurs variées et interchangeables. Ainsi, il est possible de modifier à loisir l'esthétique du robot, sans toucher à la structure principale. 10 On peut imaginer une présentation futuriste, de couleur métallique comme dans des scènes de science-fiction; ou alors lui donner une forme d'animal stylisé, ou encore plus réaliste en peluche pour la surveillance de bébé... Ce principe va bien plus loin que le simple changement de couleur comme cela se fait pour les téléphones portables, puisqu'il permet aussi d'en changer la forme et les matériaux; il permet à chaque utilisateur d'adapter la présentation de son robot à son intérieur. Le principe de recharge des batteries du robot proposé dans la 20 demande de brevet N 01 03365 faisait appel à une sorte d'arbre en matière plastique disposant de languettes qui entraient en contacts avec d'autres languettes situées sous la pince du robot. Afin d'éviter l'encombrement de cet "arbre", on préférera utiliser un dispositif doté de deux petites colonnes équipées d'émetteurs et 25 récepteurs infrarouges qui guident automatiquement le robot vers le site de recharge. La recharge des batteries peut se faire soit à l'aide de contacts disposés à la base du robot, soit sans contact par induction magnétique. La figure de côté 4A décrit le procédé: l'arrière du robot (4A1) est positionné face à un socle (4A3) qui 30 comporte deux petites tours (4A4) incorporant chacune deux émetteurs et récepteurs infrarouges (4A5). Les "pattes" arrières du robot (4A2) incorporent également des émetteurs et récepteurs infrarouges (4A6). Ce système permet de guider automatiquement le robot vers son socle de recharge, et de transférer l'énergie via 35 des contacts (4A7), ou par induction magnétique. Le socle (4A3) est quant à lui relié au secteur. La figure 4B montre le dispositif vu de l'arrière. Le robot doit être capable de se mouvoir assez rapidement (de 5 à 10 km/h!), en particulier quand il doit se diriger vers un foyer d'incendie supposé. Cependant, le robot doit également être capable d'effectuer des mouvements lents et précis, comme la saisie d'un verre d'eau par exemple. Pour résoudre se problème, deux solutions sont proposées: - les vitesses maximales des différents moteurs sont paramétrables, et varient en fonction des taches à effectuer. 10 - les vitesses des moteurs augmentent proportionnellement au temps d'activation des touches de commandes du terminal. Dans la pratique, on garde la touche enfoncée pour obtenir des vitesses de déplacement élevées, et on préférera des petits appuis successifs pour les manoeuvres de précision. La demande de brevet N 01 03365 revendique pour le robot, des capacités de télémanipulation. On utilise soit une pince de préhension universelle, soit des actionneurs spécifiques. La revendication nouvelle de la présente demande concerne un système d'outils électriques ou pneumatiques interchangeables. 20 Au lieu d'avoir un outil spécifique monté à demeure sur le robot, une option permet au robot de changer ses outils en fonction de la tache assignée: par exemple, il va déposer sur une sorte de râtelier spécifique sa pince de préhension, et l'échanger par un système d'arrosoir équipé d'une électrovanne. Cette manoeuvre 25 peut être réalisée à distance, à partir du terminal portable. Une télécommande à liaison radio peut être proposée en option. Elle permet de manoeuvrer le robot sans faire appel au terminal ou à Internet via un ordinateur, pour par exemple le diriger dans la chambre d'enfant afin de surveiller le bébé. Une version de 30 télécommande intègre en outre un écran vidéo. La première application nouvelle que se propose de résoudre la présente demande de brevet concerne la mort subite du nouveau né. On sait qu'il s'agit d'un problème d'apnée, et il faut alors intervenir le plus vite possible. Il existe des systèmes qui surveillent la respiration du bébé, soit par des capteurs spécifiques, soit par un traitement informatique d'une image, et qui donnent l'alerte en cas d'apnée. La nouveauté revendiquée par la présente demande réside dans le fait que le robot non seulement détecte l'apnée éventuelle, mais intervient sur le bébé en secouant le lit ou le couffin dans lequel il repose. Pour cela, il suffit que le robot saisisse le bord du lit ou du couffin fermement avec sa pince. La caméra étant braquée sur le bébé, si jamais une apnée est détectée, le robot va immédiatement provoquer des vibrations assez importantes, soit en faisant osciller son cou, soit en faisant de légers mouvements avant-arrière. Les spécialistes s'accordent à dire que si le bébé est raisonnablement secoué dans les premiers instants qui suivent l'apnée, il a alors toutes les chances de recommencer à respirer. L'avantage du présent 15 dispositif est que la vibration débute quelques secondes seulement après l'apnée, évitant aux parents de perdre de précieuses secondes en attendant qu'ils interviennent directement. La figure 5 montre le principe: le robot (5.3) surveille avec sa caméra (5.5) le bébé (5.2) qui dort dans son lit (5.1). Le robot sert un barreau du lit avec sa pince (5.4). En cas de détection d'apnée, le robot génère des mouvements de vibrations qui ont pour but de réveiller immédiatement le bébé, en attendant l'arrivée des parents alertés dans la chambre du bébé. La deuxième application nouvelle concerne la télésurveillance. Il existe sur le marché, de nombreux systèmes d'alarme et de télésurveillance. La précédente demande de brevet (N 01 03365) revendique un dispositif mobile ou non, qui permet non seulement de détecter une alerte, mais également de vérifier la réalité de 30 ladite alerte grâce à une caméra qui envoie les images sur un téléphone portable de nouvelle génération, ainsi que sur un serveur Internet. Un intrus peut alors être filmé, et un dialogue peut s'installer avec lui depuis le mobile, ou depuis le serveur Internet. Bien évidemment, on ne peut pas faire grand chose à distance si l'intrus continue son forfait, en attendant les forces de police. C'est précisément ce problème que la présente nouveauté se propose de résoudre. En effet, le robot dispose d'une fonction optionnelle qui permet, depuis le portable ou depuis le serveur Internet, d'envoyer en direction de l'intrus un gaz ou un liquide lacrymogène, soporifique ou tout autre, dans la limite des réglementations en vigueur dans les différents pays. Cette fonction est soit activée volontairement, soit automatiquement dès détection d'une intrusion. La figure 6 décrit le procédé: le robot (6.1) inclut un réservoir de liquide ou de gaz sous pression (6.2), qui peut être libéré par une électrovanne (6.3), dont la sortie passe par un tube (6.4) qui aboutit sur un gicleur (6.5) positionné non loin 10 de la caméra (6.6). Lorsque l'électrovanne est commandée, volontairement ou automatiquement, le gicleur diffuse puissamment le produit en direction de l'agresseur. Ce dernier peut alors être immobilisé le temps nécessaire à l'arrivée des forces de police; en tout état de cause, il est peu probable que 15 I'intrus se trouve encore en état de continuer son forfait! La troisième application nouvelle concerne la lutte contre les incendies. La plupart des alarmes incendie du marché se limitent à une alerte en cas de sinistre, et ce, de façon plus ou moins fiable. On connaît également les installations dotées de gicleurs 20 d'eau qui inondent la zone considérée. Cependant, ce système agit fort tardivement. Le problème que se propose de résoudre la présente invention, est de pouvoir intervenir à distance sur un incendie dès son début, en attendant l'arrivée des pompiers. Pour cela, le robot est équipé de détecteurs de type gaz, fumées... et 25 donne l'alerte à la fois sur le portable et sur le serveur Internet o un service de télésurveillance spécialisé intervient comme cela a déjà été décrit dans la précédente demande de brevet. Le robot comporte une bouteille contenant un produit anti-feu (eau, neige carbonique, poudre etc...). En cas d'alerte incendie, il suffit de diriger le robot vers le foyer, ce qui est facilité par la caméra et son éclairage, puis de commander l'ouverture de l'électrovanne qui délivre le produit à la manière d'un extincteur classique. Cette opération peut être commandée à distance soit par le propriétaire à l'aide de son portable nouvelle génération, soit par un opérateur 35 spécialisé d'un service de télésurveillance spécifique du serveur Internet. Le gicleur d'expulsion du produit est situé non loin de la caméra, et peut être orienté dans tous les sens, afin d'optimiser l'extinction. Les détecteurs de gaz ou de fumées délivrant une information analogique, il est alors aisé de déplacer le robot rapidement vers le foyer, même si rien n'est visible avec la caméra. Pour cela, le terminal et le serveur comportent un "bargraphe" sur l'affichage qui s'illumine proportionnellement à la quantité de gaz ou de fumées détectés. On sait que les premières minutes sont déterminantes dans la lutte contre un incendie; on peut mesurer ici tout l'intérêt de ce dispositif pour intervenir très rapidement sur un sinistre, en attendant l'arrivée des pompiers. Ce 10 système concerne aussi bien le particulier pour sa résidence principale ou secondaire, que les entreprises et les industries. Le principe est exactement le même que celui décrit précédemment à la figure 6, à la différence près que la contenance du réservoir (6.2) est plus conséquente, et les dimensions des tuyaux (6.4) et 15 du gicleur (6.5) bien plus importantes. En effet, tant la quantité de. produit expulsé, que son débit doivent être comparables à ce que l'on obtient avec un extincteur standard. La quatrième application nouvelle concerne la surveillance des véhicules. On connaît des systèmes qui avertissent, grâce à un "biper", le propriétaire d'un véhicule en cas d'alarme, lorsque ledit propriétaire se situe dans un périmètre limité. Le premier problème de ces dispositifs est que l'on n'est pas certain de la réalité de l'effraction du véhicule. Le deuxième inconvénient est lié à la faible portée de ces systèmes. On connaît également des systèmes qui permettent de localiser un véhicule après son vol, soit par des dispositifs de type "GPS", soit spécifiques. L'installation et l'abonnement sont d'un prix élevé pour une utilisation -heureusement- très hypothétique. La présente invention a pour objet d'apporter une réponse fiable 30 et efficace au problème d'effractions et de vols de véhicules. Dans ce cas, on ne fait bien évidemment pas appel à un robot mobile, mais à un dispositif fixe intégrant caméra, détecteurs, puce haut débit type UMTS et alimentation autonome, installé de façon discrète dans le véhicule. En cas de tentative d'effraction, 35 différents capteurs interviennent: serrure forcée, chocs répétés, volumétrique, ultrasons etc. La caméra transfère les images et le son via la puce UMTS vers le serveur Internet de télésurveillance d'une part, et vers le terminal portable d'autre part. Le propriétaire est immédiatement prévenu, et voit l'image de l'intrus sur son portable, en même temps qu'elle est mémorisée sur le serveur. La figure 7 décrit le procédé: le véhicule (7.1) est équipé d'une 5 caméra grand angle (7.2) positionnée, par exemple, dans un boîtier commun avec le rétroviseur (7.3). Différents détecteurs: ultrasoniques (7.7), d'ailleurs souvent montés d'origine dans les véhicules, chocs (7.6), serrures (7.5) sont reliés au boîtier central (7. 8) incorporant la puce UMTS. En cas d'effraction, le boîtier (7.8) 10 envoie les images, et le propriétaire ainsi que le centre de télésurveillance sont instantanément prévenus par la réception desdites images. Le boîtier central (7.8) incorpore également un dispositif de mémorisation de données, permettant de sauvegarder quelques minutes de séquences vidéo. En effet, si 15 jamais le véhicule est garé à un endroit o il ne capte pas le réseau haut débit, les images pourront alors être sauvées et retransmises ultérieurement. Par ailleurs, si le réseau haut débit UMTS est nécessaire au transfert de séquences vidéo, I'alarme fonctionne également avec un réseau standard "GSM", limitant 20 toutefois la vidéo à une image fixe. En cas d'agression directe du propriétaire, comme cela est malheureusement de plus en plus fréquent, aux feux rouges notamment, un bouton d'alerte judicieusement placé permet d'alerter le centre de télésurveillance, de filmer et transférer la scène. Le centre de télésurveillance pourra alors immobiliser le véhicule à distance (en coupant l'électronique d'injection par exemple) très peu de temps après le vol. Autrement, si le véhicule est immédiatement immobilisé au moment o il s'en empare, le voleur pourrait avoir une réaction très violente. Différentes fonctions peuvent être 30 intégrées en option: un hautparleur dans la voiture (7.9), permettant de dialoguer éventuellement avec l'intrus (lui enjoignant de quitter immédiatement le véhicule, car sa photo est prise...), des servomoteurs actionnant la caméra en X et Y, des gicleurs (7.4) diffusant des produits lacrymogènes ou autres, etc... 35 Il est à noter que cette puce UMTS peut également constituer le coeur du système de téléphonie mobile du véhicule, et donc être..DTD: utilisée de la même manière qu'un téléphone embarqué classique. L'avantage du procédé est qu'il permet en outre les fonctions de il vidéophone, en utilisant la caméra de surveillance installée près du rétroviseur d'une part, et l'écran graphique multifonction installé surla console centrale de la plupart des véhicules haut de gamme. Bien évidemment, le haut débit embarqué offre de nombreux avantages: bureau mobile, informations routières etc... L'intégration du présent dispositif au véhicule est alors remarquable, tant sur le plan fonctionnel qu'esthétique. Si malgré tout, le voleur parvient à s'emparer du véhicule (en le chargeant sur un camion plateau par exemple), il sera possible de 10 localiser le véhicule grâce au principe cellulaire d'UMTS. De la même façon que pour la surveillance d'une résidence, un serveur Internet spécifique assure la télésurveillance de toute tentative d'effraction du véhicule, ainsi que de sa localisation en cas de vol. On conçoit aisément l'avantage considérable qu'offre un tel 15 dispositif, particulièrement pour la surveillance des voitures de luxe, de camions transportant des marchandises précieuses, la surveillance d'actes de délinquances dans les transports publics, etc... REVENDICATIONS 1) Dispositif d'alarme mobile ou fixe en télésurveillance et de télémanipulation commandable et interrogeable à distance via des réseaux de télécommunication, sans fil ou non, utilisant des technologies telles que par exemple: ADSL, UMTS, GPRS, Wl-FI (norme IEEE 802-1 la,b ou g) ou autre, caractérisé en ce que le robot, mobile ou non, peut soit communiquer via une ligne fixe de haut débit, soit intégrer une puce de télécommunication haut débit, de type "UMTS" ou autre, afin de rendre le robot commandable ou interrogeable directement depuis Internet ou un téléphone portable; particulièrement en cas de rupture de la ligne fixe. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la liaison radio de courte portée, de type "Bluetooth","WI-FI" ou autre, incluse dans le robot, lui permet également de communiquer avec des boîtiers auxiliaires, composés de: Un ou plusieurs détecteurs, de type PIR, radar, contacts, chocs, fumées, gaz ou autre Une caméra couleur ou infrarouge Un éclairage visible ou infrarouge Un émetteur radio de type "Bluetooth","WIFI" ou autre Une alimentation, préférentiellement à piles ou batteries Ce système permet de multiplier les zones sous surveillance avec un seul robot, et de filmer l'intrus ou le sinistre depuis n'importe lequel des boîtiers auxiliaires; la liaison radio est soit gérée par l'ordinateur et son interface, soit directement par le robot. Le processus d'alerte vers un serveur Internet et vers un terminal portable permet de discriminer la réalité d'une intrusion ou d'un sinistre, par l'envoi des images et du son de la scène détectée. 3) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que le terminal portable de type téléphone portable, PDA, ordinateur portable ou autre, peut être relié à des lunettes-vidéo, délivrant l'image de l'écran graphique du terminal sur deux petits écrans de type LCD ou autre, placés devant les yeux de l'utilisateur. Ces deux écrans peuvent soit délivrer la même image provenant d'une caméra du robot, soit deux images distinctes provenant de deux caméras distinctes du robot, procurant ainsi une vision stéréoscopique particulièrement utile pour mieux diriger le robot. Il est revendiqué également que ces lunettes permettent de visionner des films, Internet, un interlocuteur ou autre; particulièrement lorsque ces lunettes sont connectées à un téléphone portable. 4) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que tout ou partie des différents moteurs assurant le déplacement et les mouvements du robot sont à vitesse variable. Soit, les vitesses des moteurs sont paramétrables en fonction des taches à effectuer, soit les moteurs augmentent de vitesse proportionnellement au temps d'activation des touches, virtuelles ou non, sur le terminal portable ou depuis le serveur Internet. ) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur, telle une pince de préhension par exemple, peut être détachable du robot, et interchangeable avec un autre outil. Un dispositif de verrouillage peut être actionné à distance depuis le terminal portable ou depuis Internet qui libère le premier outil dans un réceptacle approprié pour en saisir un deuxième, d'arrosage de plantes par exemple. 6) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot agit pour tenter de réveiller le bébé dès les premiers instants suivant une apnée, dans le but de prévenir de la mort subite du nourrisson. Le robot saisit avec sa pince, ou autre outil adapté, le bord du lit ou du couffin. Dès qu'une apnée est détectée, le robot génère envers le lit ou le couffin une vibration plus ou moins importante par la mise en oeuvre de différents moteurs par exemple. Dans le même temps, I'alerte est déclenchée vers le terminal portable des parents, qui peut aussi être à courte portée en liaison radio "Bluetooth", "Wl-FI" ou autre, ainsi que vers le serveur Internet de télésurveillance. 7) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot de télésurveillance est capable, de façon optionnelle, d'expulser en direction d'un intrus ou agresseur, un produit liquide ou gazeux de type lacrymogène, soporifique ou autre. Soit automatiquement à la détection, soit sur commande volontaire depuis le terminal portable ou du serveur de télésurveillance Internet, un réservoir sous pression intégré au robot, libère le produit par l'action d'une électrovanne, et expulse ledit produit au moyen d'un gicleur situé préférentiellement près de la caméra. 8) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce que de façon optionnelle, le robot peut tenter d'éteindre un foyer d'incendie en attendant l'arrivée des pompiers. Lorsque les détecteurs appropriés de gaz ou de fumées détectent un début d'incendie, l'alerte est donnée selon la procédure habituelle, mais de plus, il est possible de diriger le robot vers le foyer, et de libérer un produit anti-feu de type neige carbonique, eau, poudre ou autre. Les moyens techniques mis en ceuvre sont les mêmes que ceux décrits à la revendication précédente (7), à la différence que les éléments sont dimensionnés de manière à avoir le même débit et la même pression qu'un extincteur classique. Les détecteurs de gaz ou de fumées délivrent un signal de grandeur variable, permettant au robot d'être dirigé, automatiquement ou non, vers le foyer d'incendie. Ce procédé peut déboucher sur un service de "pompiers" par Internet! 9) Dispositif selon tout ou partie des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un service spécifique de télésurveillance par un opérateur permet la surveillance des véhicules, tels que les voitures particulières, les taxis, les camions de transport de marchandises, les transports en commun ou autre. ) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en une installation fixe à bord du véhicule constituée de: - Un ensemble de détecteurs d'effraction, de type volumétrique, ultrasons, chocs, serrures, portières ou autres - Une caméra couleur ou infrarouge dirigée vers le conducteur, que l'on positionnera préférentiellement à proximité du rétroviseur - Une centrale intégrant une unité de télécommunication haut débit de type "UMTS" ou autre pouvant également être utilisée pour toutes les autres fonctions de téléphonie mobile et services rattachés du véhicule, un dispositif de mémorisation de données permettant l'enregistrement de quelques minutes de séquences vidéo, et une batterie de secours. - Un coupe-circuit ou autre moyen d'immobilisation du véhicule, connecté à la centrale décrite précédemment, pouvant être activé depuis un terminal portable ou depuis le service de télésurveillance Internet. - Un actionneur d'alerte relié à la même centrale, accessible au conducteur en cas d'agression directe. - Un microphone et un haut-parleur dédié aux fonctions "mains libres" du téléphone ou vidéophone, utilisables également pour communiquer avec l'intrus. - De façon optionnelle, un ou plusieurs gicleurs expulsant un produit de type lacrymogène par exemple, selon une description similaire à la revendication 7 En cas d'alerte, le principe de télésurveillance par un service Internet spécifique, et de visualisation de la scène sur un mobile portable est le même que ce qui a déjà été décrit précédemment. Le dispositif fonctionne également avec un réseau de type "GSM" ou autre, limitant toutefois la vidéo à une image fixe. Dans le cas o le véhicule serait malgré tout volé, ce dernier pourra alors être localisé grâce au maillage cellulaire du réseau de téléphonie mobile, quel qu'il soit.