Brevet FR2839216A1 — publié le 20031031

lequel le dispositif électronique est une imprimante. La présente invention se rapporte à un actionneur linéaire notamment pour boîte de vitesses robotisce. Elle trouve par exemple application dans le domaine de l'industrie automobile, pour des boîtes de vitesses robatisées utilisant des actionneurs électriques. Une boîte de vitesses traditionnelle comprend un mécanisme de changement de vitesse, coopérant avec un mécanisme de débrayage. Dans une boîte de vitesses robatisce, les changements de vitesses sont réalisés par des actionneurs électriques, hydrauliques ou électrchydrauliques. Par exemple, en référence à la figure 1, une boîte de vitesses 1 comprend des fourchettes 10 disposces côte à côte et correspondant à des crabots. Chaque fourchette correspond à une ligne de vitesses. Pour une boîte cinq vitesses et marche arrière comme celle représentée sur la figure 1, une première fourchette permet, selon qu'on la déplace dans un sens ou dans l'autre, l' engagement de la première ou de la seconde vitesse, une seconde fourchette permet l' engagement de la troisième ou de la quatrième vitesse et une troisième fourchette permet l' engagement de la cinquième vitesse ou de la marche arrière. Un doigt de commande 15 peut être déplacé transverealement entre les fourchettes 10 pour la sélection d'une ligne de vitesses. Une fois que le doigt 15 est positionné dans le plan de la fourchette qui correspond au crabat que l'on veut déplacer, il peut être déplacé dans le plan de cette fourchette afin d'engager une vitesse. Des actionneurs électriques, hydrauliques ou électrehydrauliques peuvent être utilisés pour commander d'une part le déplacement transversal du doigt 15, c'est- à-dire le mouvement de sélection, et d'autre part le déplacement dans le plan d'une fourchette 10 du doigt 15, c'est à dire le mouvement d' engagement. Dans le cadre de la présente invention, sont plus particulièrement visés des actionneurs électriques. Des dispositifs à actionneurs électriques pour actionner un doigt de commande de boîte de vitesses connus dans l'état de la technique utilisent deux moteurs électriques rotatifs associés à un mécanisme pour transformer un mouvement rotatif en mouvement linéaire. Un exemple de dispositif à actionneurs électriques de type connu est représenté sur la figure 2. Le doigt de commande 15 est monté à l' extrémité d' un arUre de commande 17 pouvant tourner autour de son axe et se translater le long de cet axe. L'arbre 17 s'étend perpendiculairement au plan d'une fourchette 10. Le doigt s'étend radialement par rapport à l'arUre 17 et, par conséquent, dans le plan d'une fourchette 10. Un actionneur de sélection 30 comprend un moteur 31 à arbre rotatif portant à son extrémité un pignon 32 en prise avec une pièce basculante 33 comprenant de part et d'autre d'un axe 36 un secteur denté 34 en prise avec le pignon 32 et une partie allongée 35 formant bras de levier dont l'extrémité est en prise avec l'arUre de commande 17. L'actionneur 30 commande ainsi la translation de l'arbre de commande 17 et, par conséquent, le mouvement de sélection du doigt 15. Un actionneur d' engagement 20 comprend un moteur 21 à arUre rotatif portant à son extrémité un pignon 22 en prise avec une roue dentée 23 sur laquelle est montée ccaxialement un pignon 24 en prise avec une roue dentée 25 traversée par l'arbre de commande 17 avec lequel elle est en prise au moyen de cannelures 26 ménagées sur cet arbre. Ces cannelures permettent de transmettre le mouvement de rotation de la roue dentée 25 à l'arUre 17 tout en permettant un déplacement relatif en translation dudit arUre par rapport à ladite roue. L' actionneur 20 commande ainsi la rotation de l' arUre 17 et, par conséquent, le mouvement d' engagement du doigt 15. Les dispositifs existants mettent donc en _uvre à la fois un réducteur pour l'actionneur d' engagement et un mécanisme de transformation de mouvement rotatif en mouvement linéaire pour l'actionneur de sélection 30. Ceci se traduit par un mauvais rendement de la chaîne cinématique et une inertie élevée de l' ensemble. La présente invention a notamment pour but de résoudre ces problèmes. On atteint ce but de l' invention avec un actionneur linéaire notamment pour boîte de vitesses robotisée, remarquable en ce qu'il comprend des moyens de déplacement pas a pas. L' utilisation d' un actionneur linéaire de type pas à pas permet une commande plus adaptée du mouvement de sélection. Le rendement est meilleur car le mouvement est réalisé directement. Un tel actionneur est mieux adapté pour réaliser un mouvement de translation. L'utilisation d'un tel actionneur permet également une réduction importante de la charge à déplacer. Un tel actionneur est simple à réaliser. Il coûte beaucoup moins cher qu'un actionneur à moteur rotatif associé à une mécanique permettant une transformation de mouvement rotatif en mouvement linéaire. On obtient de la sorte une réduction importante en termes de coût et d'encombrement par rapport à un système utilisant uniquement des actionneurs à moteurs rotatifs. Suivant d'autres caractéristiques de cet actionneur: - lesUits moyens de déplacement comprennent un noyau fixe supportant au moins une bobine, et une paire d'aimants permanents jointifs et de polarités opposées susceptibles de coulisser à l'intérieur dudit noyau sous l'effet d'un courant électrique appliqué à ladite bobine, - ledit actionneur comprend une pluralité de bobines disposces en quinconce de part et d'autre du chemin de coulissement de ladite paire d'aimants de manière que les périmètres définis par lesdites bobines se chevauchent au moins partiellement deux à deux, - lesUits aimants présentent une forme de parallélopipède plat, - ladite bobine et ladite paire d'aimants sont dimensionnées et agencées de sorte que lorsque ladite palre d'aimants se trouve en position stable, la zone de jonction entre lesdits aimants se trouve décalée par rapport au périmètre défini par ladite bobine. La présente invention se rapporte également à un circuit de commande d'un actionneur conforme à ce qui précède, remarquable en ce qu'il comprend une pluralité de ponts à quatre interrupteurs, chaque pont étant adapté pour être relié à au moins l'une desUites bobines. Suivant d'autres caractéristiques de ce circuit, chacun desdits ponts est adapté pour être relié à plusieurs bobines en parallèle. La présente invention se rapporte également à un procédé de commande d'un actionneur conforme à ce qui précède, remarquable en ce qu'il est du type à chaîne ouverte. La présente invention se rapporte également à un procédé de commande d'un actionneur conforme à ce qui précède, remarquable en ce qu'il est du type à chaîne bouclée. La présente invention se rapporte également à un dispositif d'actionnement d'une boîte de vitesses robotisée, du type comprenant un doigt de commande, des moyens pour translater ledit doigt de commande en vue de sélectionner une fourchette de passage de vitesse, et des moyens pour faire pivoter ledit doigt de commande en vue d'engager ladite fourchette de passage de vitesse, remarquable en ce que lesdits moyens de translation comprennent un actionneur linéaire conforme à ce qui précède. Suivant d'autres caractéristiques de ce dispositif: - lesdits moyens de pivotement comprennent un moteur électrique, - lesdits.moyens de pivotement comprennent un arbre de commande susceptible de pivoter sous l'effet de la rotation dudit moteur électrique, - lesdits moyens de tranalation comprennent un arbre d' engagement supportant ledit doigt de commande, monté coulissant à l'intérieur dudit arbre de commande et couplé audit actionneur linéaire. D'autres caractéristiques et avantages de l' invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé, dans lequel: - la figure 1 est une vue simplifice en perspective représentant certains éléments d'une boîte de vitesse robotisée selon l'état de la technique, - la figure 2 est une vue simplifice en perspective représentant un dispositif à actionneurs pour la boîte de vitesse robotisse de la figure 1, selon l'état de la technique, la figure 3 est une vue simplifice en perspective représentant un dispositif à actionneurs pour la boîte de vitesse robotisée de la figure 1, selon la présente invention, - la figure 4 est une vue schématique de face d'un actionneur linéaire à aimants permanents à trois pas utilisé dans le dispositif de la figure 3, - la figure 5 est une vue schématique de côté de l'actionneur de la figure 4, - la figure 6 est une vue en perspective de l'actionneur de la figure 4, - la figure 7 est une vue schématique partielle de face de l'actionneur de la figure 4, montrant une première position de fonctionnement de ce dernier, - la figure 8 est une vue schématique partielle de face de l'actionneur de la figure 4, montrant une seconde position de fonctionnement de ce dernier, - la figure 9 est une vue schématique de face de l'actionneur de la figure 4 correspondant à la vue partielle de la figure 7, - la figure 10 est une vue schématique de face de l'actionneur de la figure 4 correspondant à la vue partielle de la figure 8, - la figure 11 représente quatre vues schématiques de face de l'actionneur de la figure 4 correspondant à une séquence de quatre positions de fonctionnement de ce dernier, - la figure 12 est une vue schématique de face de l'actionneur de la figure 4, montrant le raccordement de ce dernier à un arbre de commande, - la figure 13 est un organigramme de commande à chaîne ouverte de l'actionneur de la figure 4, - la figure 14 est un organigramme de commande à chaîne boualée de l'actionneur de la figure 4, - la figure 15 est un schéma électrique d'un circuit de commande de l'actionneur de la figure 4, - la figure 16 est une vue schématique de face d'un actionneur linéaire à aimants permanents à six pas, et - la figure 17 est un schéma électrique d'un circuit de commande de l'actionneur de la figure 16. Un dispositif à actionneurs électriques pour boîtes de vitesse robatisée selon l' invention est représenté sur la figure 3. Comme dans le dispositif de l'état de la technique, représenté en référence à la figure 2, le doigt de commande 115 est monté à l'extrémité d'un arUre de commande 118 pouvant tourner autour de son axe et se tranalater le long de cet axe. L'arbre de commande 118 est monté coaxial dans un arUre d' engagement 117 dont il est solidaire en rotation mais par rapport auquel il est libre en translation. Un actionneur de sélection 130 est constitué par un actionneur linéaire à prise directe (ALPD), par exemple un actionneur linéaire à prise directe à aimants permanents pas à pas, qui commande la translation de l'arbre de commande 118 et, par conséquent, le mouvement de sélection du doigt 115. L'arbre de commande 118 est solidaire en translation de L'ALPD 130 mais il est libre en rotation par rapport à ce dernier. Chacune des positions stables de l'actionneur 130 correspond à une position de sélection par le doigt 115 d'une des fourchettes 110. Un actionneur d' engagement 120 comprend, comme dans le dispositif représenté en référence à la figure 2, un moteur à arbre rotatif 121 portant à son extrémité un pignon 122 en prise avec une roue dentée 123 sur laquelle est montée coaxialement un pignon 124 en prise avec une roue dentée 125 qui commande la rotation de l'arUre d' engagement 117 et, par suite, de l'ardre de commande 118. On peut de la sorte commander le mouvement d' engagement du doigt 115. La présente invention concerne notamment l'actionneur de sélection 130. Les figure 4 à 6 représentent schématiquement un mode de réalisation d'actionneur linéaire pas à pas à aimants permanents. Ainsi qu' on le voit sur ces figures, l' actionneur linéaire 200 comprend une partie fixe 210 et une partie mobile 220 coulissant à l'intérieur de la partie fixe. La partie fixe 210 comprend un noyau 215 dans une partie centrale duquel coulisse la partie mobile 220. Le noyau 215 comprend, par exemple, des tôles en acier. Dans le noyau 215 sont noyées des bobines 211, 212 et 213. Dans le mode de réalisation représenté, ces bobines sont au nombre de trois. Le nombre de bobines correspond au nombre de pas de l'actionneur: il s'agit donc ici d'un actionneur à trois pas. Les bobines 211, 212 et 213 sont relativement plates et allongées dans le sens de la largeur La (voir figures 5 et 6) de l'actionneur 200. Elles définissent chacune des périmètres identiques de forme par exemple sensiblement rectangulaire. Les bobines 211 et 213 sont disposéss côte à côte, à une certaine distance l'une de l'autre, au-dessus de la partie centrale du noyau 215 dans laquelle coulisse la partie mobile 220. La bobine 212 est disposée en dessous de la partie centrale du noyau 215, de manière que son périmètre chevauche à la fois le périmètre défini par la bobine 211 et celui défini par la bobine 213. La partie mobile 220 comprend deux aimants permanents 221 et 222, relativement plats et allongés dans le sens de la largeur de l'actionneur 200. Ils sont de formes rectangulaires identiques, correspondant sensiblement aux périmètres définis par les bobines. Ces deux aimants sont disposés côte à côte, joints par leurs grands côtés. Ils sont de polarisation opposce. L'aimant 221 a son pôle nord dans sa partie supérieure et son pôle sud dans sa partie inférieure, tandis que l'aimant 222 a son pôle nord dans sa partie inférieure et son pôle sud dans sa partie supérieure. Dans la position de départ représentée sur la figure 4, l' aimant 221 se trouve à l' extérieur du système de bobine et l'aimant 222 se trouve audessous de la bobine 211. Lorsque la bobine 211 est alimentée, un champ magnétique est engendré, exercant sur la partie mobile 220 une force tendant à chasser l'aimant 222 du dessous de la bobine 211 et à faire venir l'aimant 221 sous cette bobine 211. Comme on le voit sur la figure 7, une zone de décollage 231 de la bobine 211 est la zone situce en regard de la bobine à l' exclusion de zones 241 situces de part et d'autre du périmètre déLini par la bobine. Les zones 241 ont une largeur égale à 2R, la valeur R correspondant à une distance de recouvrement. La distance de recouvrement est une distance nocessaire pour éviter les effets de bord. Pour réaliser un déplacement de la partie mobile 220 sous la commande de la bobine 211, il faut que la jonction entre les aimants 221 et 222 soit située dans la zone de décollage 231. En dehors de cette zone, la force susceptible d'être exercce par la bobine sur la partie mobile 220 est trop faible du fait des effets de bord. De même, pour que le déplacement effectué soit réversible, il faut que, à l' issue de ce déplacement, la janction entre les aimants 221 et 222 se trouve touj ours dans la zone de décollage 231, cette fois de l'autre côté de la bobine 211, ainsi qu'on le voit sur la figure 8. La figure 9 montre de manière précise le dimensionnement d'un actionneur réversible à trois pas, c'est à dire pouvant avoir quatre positions stables correspondant à quat re pos it ions de sélect ion de fourchette. Ce dimensionnement est imposé par la valeur de recouvrement R ainsi que par la course L par pas, c'est-à- dire par l'écartement entre deux positions de sélection de fourchette, soit la distance entre deux fourchettes. Chacun des aimants 221 et 222 doit avoir une largeur égale à L+2R. Chacune des bobines 211, 212 et 213 doit s'étendre sur une longueur également égale à L+2R. La bobine 211 doit être séparée de l'extrémité gauche de l'actionneur d'une longueur de L+R, et la bobine 213 doit étre séparée de l'extrémité droite de l'actionneur d'une longueur égale à L+R. Enfin, les bobines 211 et 213 doivent étre séparces d'une longueur égale à L-2R. La figure 10 montre de manière précise la position de la partie mobile 220 lorsque la bobine 211 a été alimentée. Ainsi qu'on le voit sur cette figure, la jonction entre l'aimant 221 et 222 se trouve à la fois dans la zone de décollage 231 de la bobine 211 et dans la zone de décollage 232 de la bobine 212. De la sorte, la partie mobile 220 peut réagir à une activation en sens inverse de la bobine 211, entraînant le retour en position initiale ou bien à une activation de la bobine 212, entrainant un départ vers une troisième position. La présence simultanée de la jonction entre aimants dans les zones de décollage des bobines 211 et 212 est due au fait que les périmètres définis par ces bobines se chevauchent. Comme les périmètres définis par les bobines 212 et 213 se chevauchent également, la situation est similaire lorsque la partie mobile 220 se trouve dans sa troisième position. Le passage d'une position à l'autre se fait en alimentant indépendamment les bobines, l'alimentation d'une bobine ne pouvant se faire que lorsque la partie mobile 220 se trouve dans une position voisine et à condition que la bobine précédemment alimentée, si toutefois il y en avait une, ne le soit plus. La figure 11 représente le séquencement de trois pas. Les quatre positions sont la position initiale représentée en haut à gauche, la seconde position représentée en haut à droite, la troisième position représentée en bas à gauche, et la quatrième position représentée en bas à droite. La première position correspond au cas o aucune bobine n'est alimentée. Le premier pas permet de passer de la première à la seconde position. Il est réalisé par alimentation de la bobine 211 dont le champ magnétique chasse l'aimant 222 et attire l'aimant 221. Si un courant de valeur opposée est ingecté dans la bobine 211, la champ magnétique de la bobine chasse l'aimant 221 et attire l'aimant 222 entraînant le retour en position initiale. Le second pas permet de passer de la seconde à la troisième position. Il est réalisé lorsque la bobine 212 est alimentée. La bobine 212 chasse l'aimant 222 et attire l'aimant 221. Si la bobine 212 n'est plus alimentée et qu'en revanche la bobine 211 est alimentée, la bobine 211 chasse l'aimant 221 et attire l'aimant 222 et la partie mobile 220 revient en seconde position. Le troisième pas permet de passer de la troisième à la quatrième position. Il est réalisé lorsque la bobine 213 est alimentée. La bobine 213 chasse l'aimant 222 et attire l'aimant 221. Si la bobine 213 n'est plus alimentée et qu'en revanche la bobine 212 est alimentée, la bobine 212 chasse l'aimant 221 et attire l'aimant 222 et la partie mobile 220 revient en troisième position. Le maintien en position donnée est effectué soit grâce à un billage extérieur à l'actionneur, soit grâce à une commande en position. Ainsi qu'il a été décrit en référence à la figure 3, l'arUre de commande 118 doit pouvoir tourner par rapport à l'actionneur linéaire à aimants permanents. La figure 12 représente de manière schématique la liaison entre l'actionneur 200 et un arUre de commande, désigné dans cette figure par la référence 251. Un arbre 250 est fixé à l'extrémité de l'aimant 222. L'arbre 251 est installé dans le prolongement de l'arbre 250, suivant l'axe de cet arUre 250 autour duquel il est monté pivotant. De la sorte l'actionneur 200 entraîne en tranelation l'arbre de commande 251, mais ce dernier est libre en rotation, ce qui permet sa commande par l'actionneur d' engagement. La figure 13 représente un organigramme de commande à chaîne ouverte de l'actionneur. Lorsqu'une consigne de changement de ligne de vitesse est émise au niveau d'une étape 300, une commande correspondante de l'actionneur de sélection est calaulée au niveau d'une étape 301. La bobine correspondante de l' actionneur est alimentée au niveau d' une étape 302 provoquant le changement de ligne du doigt de sélection au niveau d'une étape 303. La figure 14 représente un organigramme de commande à chaîne boualée de l'actionneur de position pouvant être alternativement utilisoe. Une telle commande nécessite la mise en _uvre d'un capteur de position apte à détecter la position de la partie mobile de l'actionneur. Un tel capteur est généralement équivalent à une résistance variable qui varie en fonction de la position de la partie mobile de l'actionneur. Lorsqu'une consigne de changement de ligne de vitesse est émise au niveau d'une étape 310, une commande correspondante de l'actionneur de sélection est calculée au niveau d'une étape 311 par comparaison de la consigne, correspondant à une position souhaitée, avec une position mesurée par le capteur de position. La bobine correspondante de l'actionneur est alimentée au niveau d'une étape 312 en fonction de la commande caleulée au niveau de l'étape 311. L'intensité d'alimentation dépend de la différence entre la position mesurée et la position de consigne. La réversibilité de l'actionneur permet une accélération ou une décélération de la partie mobile de l'actionneur en fonction du sens du courant traversant la bobine. La position de la partie mobile de l'actionneur est mesurée en permanence par le capteur de position pour alimenter la chaîne de retour, ce qui permet une adaptation constante de la commande calculée au niveau de l'étape 311. Une fois que la position mesurce correspond à la position de consigne, au niveau d'une étape 313, le changement de ligne du doigt de sélection est effectué. La figure 15 est un schéma électrique d'un circuit de commande de l'actionneur. Les bobines 211, 212 et 213 sont disposces en parallèle dans un circuit d'alimentation connecté à une source 400. Chaque bobine est installée dans un pont. Des interrupteurs permettent l'activation indépendante de chacune des bobines. Pour chaque pont, des interrupteurs sont ménagés au niveau de chacune des quatre extrémités du pont. Si l'actionneur est construit pour offrir un nombre de pas plus important, il est possible d'associer en série ou en parallèle des bobines indépendantes afin de diminuer le nombre d'interrupteurs. On associe alors des bobines qui sont éloignces les unes des autres le long de l'actionneur. La figure 16 représente schématiquement un actionneur 500 à six pas. Cet actionneur comprend, dans sa partie supérieure, trois bobines 501, 503, 505 disposoes côte à côte avec un certain écartement et, dans sa partie inférieure, trois bobines 502, 504 et 506 disposées côte à côte avec le même écartement. Les périmètres définis par ces bobines se chevauchent mutuellement, comme exposé plus haut. La figure 17 est un schéma électrique d'un circuit de commande de cet actionneur à six pas. Trois paires de bobines sont disposces en parallèle dans trois ponts du circuit d'alimentation, chacun des ponts étant commandé par des interrupteurs de la manière décrite précédemment permettant l' activation indépendante de chaque pont. Chaque pont comprend deux bobines montées en parallèle. La première paire comprend les bobines 501 et 504. La seconde paire comprend les bobines 502 et 505. La troisième paire comprend les bobines 503 et 506. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et reprécentés, fournis à titre d'exemples illustratifs et non limitatifs. - - - REVENDICATIONS 1. Actionneur linéaire (200; 500) notamment pour boîte de vitesses robotisée (1), du type comprenant une partie fixe (210) et une partie mobile (220), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déplacer ladite partie mobile (220) pas à pas par rapport à ladite partie fixe (210). 2. Actionneur (200; 500) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite partie fixe (210) comprend un noyau (215) supportant au moins une bobine (211 à 213; 501 à 506), et en ce que ladite partie mobile (220) comprend une paire d'aimants (221, 222) permanents jointifs et de polarités opposoes susceptibles de coulisser à l'intérieur dudit ncyau sous l'effet d'un courant électrique appliqué à ladite bobine. 3. Actionneur (200; 500) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de bobines (211 à 213; 501 à 506) disposces en quinconce de part et d' autre du chemin de coulissement de ladite paire d' aimants (220) de manière que les périmètres détinis par lesUites bobines se chevauchent au moins partiellement deux à deux. 4. Actionneur (200; 500) selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que lesUits; aimants (221, 222) présentent une forme de parallélopipède plat.; 5. Actionneur (200; 500) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, Garactérisé en ce que ladite bobine (211 à 213; 501 à 506) et ladite paire d'aimants (220) sont dimensionnées et agencces de sorte que lorsque ladite paire d'aimants (220) se trouve en position stable, la zQne de jonction entre lesUits aimants (221, 222) se trouve décalée par rapport au périmètre détini par ladite bobine. 6. Circuit de commande d'un actionneur conforme à la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de ponts à quatre interrupteurs, chaque pont étant adapté pour étre relié à au moins l'une desdites bobines (211 à 213 i 501 à 506). 7. Circuit de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que chacun desdits ponts est adapté pour être relié à plusieurs bobines en parallèle (501 à 506). 8. Procédé de commande d'un actionneur (200; 500) conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il est du type à chaîne ouverte. 9. Procédé de commande d'un actionneur (200; 500) conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il est du type à chaîne bouelée. 10. Dispositif d'actionnement d'une boîte de vitesses robatisée (1), du type comprenant un doigt de commande (115), des moyens (130) pour translater ledit doigt de commande en vue de sélectionner une fourchette de passage de vitesse (110), et des moyens (120) pour faire pivoter ledit doigt de commande en vue d'engager ladite fourchette de passage de vitesse, caractérisé en ce que lesUits moyens de translation comprennent un actionneur linéaire (200; 500) conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 5. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesUits moyens de pivotement (120) comprennent un moteur électrique (121). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesUits moyens de pivotement (120) comprennent un arbre de commande (117) susceptible de pivoter sous l'effet de la rotation dudit moteur électrique (121). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que lesUits moyens de translation (130) comprennent un arbre d' engagement (118) supportant ledit doigt de commande (115), monté coulissant à l'intérieur dudit arUre de commande (117) et couplé audit actionneur linéaire (130).