Brevet FR2841934A1 — publié le 20040109

MOTEUR A COMBUSTION INTERNE MUNI D'UN PROCESSEUR CONTROLANT LA POSITION DE SOUPAPES La présente invention se rapporte à un moteur à combustion interne muni d'un processeur contrôlant la position de soupapes, notamment de soupapes commandées au moyen d'actionneurs électromécaniques. Un actionneur 10 électromécanique connu (figure 1) comporte des moyens mécaniques, tels que des ressorts 12 et 14, et des moyens électromagnétiques, tels que des électroaimants 16 et 18, pour commander la position d'une soupape 20 au moyen de signaux électriques. A cet effet la queue de la soupape 20 peut s'appliquer contre la tige 22 d'un plateau magnétique 24 situé entre les deux électroaimants 16 et 18. Lorsqu'un courant circule dans la bobine 19 de l'électroaimant 18, ce dernier est activé et attire le plateau magnétique 24 qui vient à son contact. La tige 22, déplacée simultanément avec le plateau 24, permet au ressort 12 de placer la soupape 20 en position fermée, la tête de la soupape 20 venant contre son siège 21 et empêchant les échanges de gaz entre l'intérieur et l'extérieur du cylindre 23. De façon analogue, lorsqu'un courant circule dans la bobine 17 de l'électroaimant 16, l'électroaimant 18 étant désactivé, ce dernier est activé et attire le plateau 24 qui vient à son contact et déplace la tige 22, au moyen du ressort 14, de telle sorte que cette tige 22 agit sur la soupape 20 et place cette dernière en position ouverte, la tête de la soupape étant éloignée de son siège 21 pour permettre, par exemple, une admission ou une injection de gaz dans le cylindre 23. Lorsque l'actionneur électromécanique 10 fonctionne correctement, la soupape 20 alterne des positions ouvertes ou fermées fixes, dites commutées, avec des déplacements transitoires entre ces deux positions. Par la suite, on dénommera " état commuté " l'état d'une soupape ouverte ou fermée. Le fonctionnement de l'actionneur 10 peut présenter des défauts dus, par exemple, à une attraction insuffisante du plateau magnétique 24 par les électroaimants 16 ou 18, et/ou dus à des ressorts exerçant des actions supérieures à celles des électroaimants, et tels que la soupape 20 n'atteint pas un état commuté, c'est-à-dire que la soupape 20 ne se maintient pas dans un état fermé ou ouvert. Dans ce cas, la soupape 20, oscillant entre les positions ouverte et fermée, est dans un état dit " lâché ". Lorsqu'une soupape est dans un état lâché et que le moteur est en fonctionnement, elle provoque de graves dysfonctionnements du moteur. Ainsi, du carburant introduit dans le cylindre peut s'infiltrer dans le collecteur ou dans le catalyseur du véhicule sans avoir été oxydé par une combustion dans le cylindre, ce qui provoque de graves détériorations de ce collecteur ou de ce catalyseur. Pour détecter l'état lâché d'une soupape, des moteurs sont équipés de capteurs permettant de déterminer la position de ces soupapes, ces capteurs, par exemple à effet Hall, étant généralement disposés sur l'actionneur, c'est-à-dire dans un environnement difficile notamment du fait de la température élevée. Toutefois, outre le fait que ces capteurs de position de soupape peuvent tomber en panne, ils présentent l'inconvénient qu'un nombre limité de véhicules est équipé de capteurs de position de soupapes étant donné le cot élevé de ces dispositifs. La présente invention remédie à au moins un de ces inconvénients. Elle résulte de la constatation qu'en fonction de l'état commuté ou lâché d'une soupape, des éléments de l'actionneur présentent des caractéristiques physiques distinctes. Par exemple, lorsqu'une soupape est commutée, le maintien du plateau magnétique 24 contre l'électroaimant contrôlant cet état commuté, tel que l'électroaimant 18 pour un état commuté fermé, modifie l'inductance de la bobine 19 de cet électroaimant 18. De fait, l'inductance de la bobine 19 est inversement proportionnelle à la distance, ou l'entrefer, séparant le plateau mobile de l'électroaimant 18. Elle peut aussi être fonction du flux magnétique créé par le courant circulant dans la bobine 19, ce flux étant proportionnel au courant traversant la bobine et inversement proportionnel à la valeur de l'entrefer. Dans le premier cas, lorsque ce flux est inférieur à un seuil dit de saturation, l'inductance ne dépendant que de la valeur de l'entrefer, on dit que l'électroaimant est en régime linéaire. Inversement, lorsque le flux devient proche du seuil de saturation, l'inductance étant modifiée par le niveau de flux, et de façon corollaire, par le courant circulant dans la bobine, on dit que l'électroaimant est saturé ou en régime de saturation. En régime de saturation, pour un entrefer donné, la valeur de l'inductance est inférieure à celle obtenue en régime linéaire. C'est pourquoi, la présente invention concerne un moteur à combustion interne muni d'un processeur et d'un actionneur électromécanique commandant la position d'au moins une soupape qui est caractérisé en ce que le processeur comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de l'actionneur. Déterminer l'état commuté ou lâché d'une soupape à partir de mesures d'un paramètre physique de l'actionneur est d'un cot limité puisque, ainsi, on n'effectue pas de mesures directes de la position de la soupape, et qu'il n'est donc pas nécessaire de soumettre un détecteur à l'environnement difficile dans lequel évolue la soupape (températures et pressions élevées) ni aux contraintes liées à l'étanchéité devant être assurée par la soupape. Par ailleurs, la détermination de l'état commuté ou lâché de la soupape étant indépendant de la position de la soupape, un dispositif conforme à l'invention peut être utilisé dans un moteur dépourvu de capteur de position de soupape. Dans une réalisation, l'actionneur comprenant au moins un électroaimant à bobine, le processeur comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de la bobine. Dans ce cas, selon une réalisation, un plateau magnétique venant au contact de l'électroaimant lorsque la soupape est dans un état commuté, le processeur comporte des moyens pour commander des mesures relatives à des variations d'inductance de la bobine, et/ou pour commander des mesures de variation de courant circulant dans la bobine, ces variations étant provoquées par le déplacement du plateau. Une telle réalisation présente l'avantage de pouvoir être effectuée par de simples mesures de courant dans la bobine testée, par exemple après avoir commandé un créneau de courant dans cette bobine. Dans ce cas, le dispositif d'alimentation des bobines peut être utilisé pour fournir le créneau de courant nécessaire aux mesures. Dans une réalisation, le processeur comporte des moyens pour commander les mesures postérieurement à l'émission d'un signal commandant la commutation de la soupape. Selon une réalisation, le processeur comporte des moyens pour commander une impulsion ou un créneau de courant de test dans la bobine. Dans une réalisation, le processeur comporte des moyens pour commander une impulsion ou un créneau de courant saturant l'électroaimant Selon une réalisation, le processeur comporte des moyens pour mesurer la durée de l'impulsion ou un créneau de courant de test circulant dans la bobine et/ou la partie croissante ou décroissante de cette impulsion. Selon une réalisation, le processeur comprend des moyens pour commander l'actionneur électromécanique. L'invention concerne aussi un processeur de moteur à combustion interne comprenant un actionneur électromécanique contrôlant la position d'au moins une soupape qui est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de l'actionneur. Dans une réalisation, l'actionneur comprenant au moins un électroaimant à bobine, le processeur comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de la bobine. Selon une réalisation, un plateau magnétique venant au contact de l'électroaimant lorsque la soupape est dans un état commuté, le processeur comporte des moyens pour commander des mesures relatives à des variations d'inductance de la bobine et/ou pour commander des mesures de variation de courant circulant dans la bobine, ces variations étant provoquées par le déplacement du plateau. Dans une réalisation, le processeur comprend des moyens pour commander l'actionneur électromécanique. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront avec la description de certains de ses modes de réalisation effectuée ci-dessous, à titre non limitatif, en se référant aux dessins ci-annexés sur lesquels: La figure 1, déjà décrite, représente un dispositif connu de commande de soupape, La figure 2 est un schéma d'un dispositif détectant des variations d'inductance de la bobine d'un électroaimant conformément à une réalisation de l'invention, et Les figures 3 et 4 sont des diagrammes illustrant des mesures relatives à la détection de variations d'inductance conformément à la réalisation de l'invention montrée sur la figure 2. La réalisation de l'invention décrite ci-dessous utilise des mesures relatives à un paramètre physique de l'actionneur pour déterminer l'état commuté ou lâché d'une soupape. Dans cet exemple, le paramètre physique considéré est l'inductance des bobines des électroaimants d'un actionneur tel que, par exemple, décrit à la figure 1. L'inductance d'une bobine est modifiée par la présence d'un matériau magnétique à son voisinage comme précédemment décrit. En considérant, par exemple, la bobine 17 de l'électroaimant 16 (figure 1), l'inductance L17 de cette bobine 17 présente des valeurs différentes selon que le plateau 24 magnétique est situé contre l'électroaimant 16, le plateau magnétique 24 étant alors à proximité de la bobine 17, ou selon que le plateau 24 est distant de la bobine 17, par exemple lors d'oscillations de ce plateau dues à un état lâché de la soupape 20. En d'autres termes, la valeur de l'inductance L17 de la bobine 17 est différente selon que la soupape est dans un état commuté ouvert ou selon que la soupape est lâchée. De façon analogue, l'inductance L19 de la bobine 19 varie en fonction de l'état commuté fermé de la soupape 20, le plateau 24 étant maintenu contre la bobine 19, ou de l'état lâché de la soupape, le plateau oscillant à distance de la bobine 17. Dans ce cas, la valeur de l'inductance de la bobine 19 est différente selon que la soupape est dans un état commuté fermé ou selon que la soupape est dans un état lâché. En conséquence, un dispositif détectant des variations d'inductance des bobines 17 ou 19 peut déterminer l'état commuté (ouvert ou fermé) ou lâché d'une soupape en comparant des mesures relatives à l'inductance des bobines 17 ou 19 par rapport à des mesures prédéterminées, par exemple obtenues expérimentalement, correspondant à un état commuté ou lâché de la soupape, c'est-à-dire effectuées en présence ou en l'absence du plateau magnétique 24 contre l'électroaimant considéré. Ainsi, si la soupape 20 doit se trouver en position fermée, des mesures relatives à l'inductance L19 de la bobine 19 permettent de déterminer si cette inductance est modifiée par la présence du plateau 24 contre son électroaimant 18, auquel cas la soupape 19 est commutée fermée. Au contraire, si des mesures relatives à l'inductance L19 de la bobine 19 déterminent que cette bobine n'est pas au voisinage du plateau 24, on détermine que la soupape 20 est lâchée. La variation de l'inductance d'une bobine peut être détectée en mesurant des variations du courant circulant dans cette bobine. Par exemple, lorsqu'un courant est généré dans une bobine de l'actionneur au moyen d'une tension U constante établie aux bornes de cette bobine, le délai d'établissement d'un courant stable dans la bobine dépendra de l'inductance de cette bobine. Ces durées dépendent aussi du niveau de saturation magnétique de l'électroaimant et de l'entrefer séparant le plateau magnétique de l'électroaimant. En régime magnétique linéaire, c'est-à-dire en l'absence de saturation magnétique de l'électroaimant, l'augmentation de l'entrefer provoque la diminution de l'inductance de la bobine, l'inductance étant inversement proportionnelle à l'entrefer, et les délais d'établissement d'un courant dans la bobine augmentent. Dès lors, la détection d'une telle augmentation peut être utilisée pour détecter un lâcher de soupape. Toutefois, il est possible que les écarts entre les délais mesurés pour un état commuté et pour un état lâché soient trop faibles, la détermination de la position du plateau magnétique, et par conséquent de l'état de la soupape, n'étant pas possible. C'est pourquoi, pour accroître les écarts entre les temps de réponse mesurés dans l'établissement de courant en fonction de différentes positions du plateau magnétique, l'impulsion de courant demandé est telle qu'elle sature magnétiquement l'électroaimant quand l'entrefer est nul, c'està-dire lorsque la soupape est en position commutée ouverte ou fermée. Dans ce cas, l'électroaimant saturé nécessite, en présence du plateau magnétique, un temps de réponse relativement court pour l'établissement d'un courant tandis que, si la soupape se trouve dans un état lâché, l'entrefer non nul provoque un effet de saturation moindre de l'électroaimant, c'est-à-dire que l'entrefer non nul provoque la diminution du flux magnétique et le passage en régime linéaire du circuit magnétique de cet électroaimant, dont les temps de réponse à une tension augmentent. Les écarts de temps de réponse du courant sont alors plus importants et l'état commuté ou lâché plus facilement détecté. La figure 2 représente un dispositif de commande d'un actionneur connu, tel que l'actionneur 10, auquel est incorporé un processeur 64 conforme à la réalisation de l'invention décrite ci-dessus, c'est-à-dire déterminant des variations d'inductance des bobines 17 et 19 des électroaimants respectives 16 et 18. A cet effet, ce processeur 64 comprend des moyens pour commander une impulsion de courant itest de test dans une bobine de l'électroaimant actif de l'actionneur pour déterminer une variation de l'inductance de cette bobine en mesurant l'évolution du courant circulant dans la bobine au cours de cette impulsion, comme décrit en détail avec les figures 3 et 4. Le courant itest de test est obtenu un superposant un signal s(itest) de commande de courant de test au signal s(icçm) de commande du courant icom alimentant les bobines généré par des moyens de commande 66. La combinaison (bloc 67) de ces signaux s(itest) et s(içor) en un seul signal s(itest+icr) est transmise à un organe 68 de commande connu comprenant un correcteur 70, corrigeant la commande s(itest+icom) au moyen d'une boucle de rétroaction et un modulateur de largeur d'impulsion 72 commandant l'intensité du courant circulant dans l'actionneur 10 en contrôlant la tension U aux bornes de la bobine commandée. Le courant icorm délivré par les moyens 66 de commande présente une valeur variable en fonction de l'avancement de la commutation de la soupape d'une position à une autre. Ainsi, dans un premier temps, le courant icom est égal à un courant idép dont la fonction est de générer un champ magnétique déplaçant le plateau 24 contre l'électroaimant actif. Par la suite, le courant icer est égal à un courant imai inférieur dont la fonction est de maintenir le plateau contre l'électroaimant actif. Pour contrôler l'état lâché ou commuté de la soupape, le processeur 64 comprend des moyens permettant d'émettre les signaux s(itest) après que le courant im de maintien ait été établi. Dans une variante de l'invention, les moyens 66 de commande de l'actionneur 10 et les moyens 64 de test sont compris dans un unique processeur. Les figures 3 et 4 représentent des mesures relatives à la détection d'un état commuté (figure 3) ou lâché (figure 4) conformément à la réalisation de l'invention décrite ci-dessus. Sur la figure 3 sont représentés des diagrammes relatifs à la position (diagramme 3a) et à la vitesse (diagramme 3b) de la soupape 24, le dispositif de commande de cette soupape comprenant des moyens 66 conformes à l'invention pour déterminer l'état commuté de cette soupape au moyen de mesures (diagramme 3c) du courant circulant dans la bobine 19. Sur le diagramme 3a est représentée la position XO du plateau 24 au moyen d'une échelle (axe 30 des ordonnées) en millimètres dont l'origine représente une position du plateau 24 équidistante des deux électroaimants 16 et 18. Lorsque la soupape 20 est ouverte, le plateau 24 est maintenu contre l'électroaimant 16 et sa position mesurée, Xo = -4mm, correspond à la distance entre l'électroaimant 16 et le point équidistant des électroaimants 18 et 16. Après un délai At, (représenté selon l'axe 32 des abscisses) de l'ordre de 10 millisecondes, la position de la soupape est modifiée de façon à placer cette dernière en position fermée. On observe que pendant un délai Att de transition, la position du plateau magnétique varie de sa position initiale, Xo = -4mm, à une nouvelle position, XO = 4mm, correspondant au maintien du plateau électromagnétique contre l'électroaimant 18. Ce délai Att est le temps nécessaire pour déplacer la soupape d'une position ouverte à une position fermée. Sur le diagramme 3b est représentée la vitesse du plateau 24 (axe des ordonnées 34) en mètres/seconde en fonction du temps (l'axe 32). Il apparaît que la vitesse du plateau 24 est nulle pendant l'intervalle de temps Ato au cours duquel la soupape est maintenue ouverte tandis que, pendant le Att de transition, le plateau 24 se déplace jusqu'à atteindre une vitesse nulle au contact de l'électroaimant 18. En d'autres termes, après le délai de transition Att, la soupape est maintenue en position fermée. Sur le schéma 3c est représentée la mesure du courant ib19 (axe des ordonnées 36) circulant dans la bobine 19 en fonction du temps (axe 32). Dans un premier temps, un courant idép de fermeture de la soupape circule dans la bobine pendant un délai At(idép), ce courant permettant à l'électroaimant 18 d'attirer le plateau 24 contre sa surface. Dans un deuxième temps, un courant ici de maintien circule dans la bobine 19 pendant un délai At(ii1) pour maintenir la plateau 24 contre la surface de l'électroaimant 18. Le courant de la bobine 19 n'est pas appliqué au début du déplacement de la soupape, mais après un intervalle At, car le début de ce déplacement est provoqué par l'interruption du courant dans la bobine 17 et l'action du ressort 12. Au cours de la deuxième période, un courant itest circule dans la bobine 19 de façon à détecter des modifications de l'inductance de la bobine 19. Comme décrit précédemment, ces modifications sont détectées en commandant la superposition d'un créneau de courant itest de test au courant iji de maintien et en comparant la durée AtU(test) mesurée du créneau de courant itest, cette durée étant fonction de la valeur de l'inductance de la bobine, c'est-à-dire de la présence ou de l'absence du plateau 24 au voisinage de la bobine 19, comme montré ci-dessous à l'aide de la figure 4. Sur la figure 4 sont représentés des diagrammes analogues aux diagrammes de la figure 3, c'est-à-dire relatifs à la position (diagramme 4a) et à la vitesse (diagramme 4b) de la soupape 24 ainsi qu'à des mesures (diagramme 4c) du courant circulant dans la bobine 19. Sur le diagramme 4a est représentée la position X0 du plateau 24 (axe 42 des ordonnées) en millimètres, l'origine (X0 égale zéro) de cet axe représentant la position du plateau 24 équidistante des deux électroaimants 16 et 18. Lorsque la soupape 20 est ouverte, le plateau 24 est maintenu contre l'électroaimant 18 et sa position mesurée, XO = -4mm, correspond à la distance entre l'électroaimant 18 et le point équidistant des électroaimants 18 et 16. Après un délai At, (axe 42 des abscisses), de l'ordre de 15 millisecondes, on observe que la position de la soupape oscille, avec une période d'oscillation de Atpér, entre sa position initiale, XO = -4mm, et la position correspondant à l'application du plateau 24 contre l'électroaimant 18, Xo = 4mm. De fait, dans ce cas, la soupape 20 est lâchée et oscille entre ses positions ouverte et fermée. Comme représenté sur le diagramme 4b, la vitesse du plateau 24 (axe des ordonnées 46) oscille avec une même périodicité Atpér. Sur le schéma 4c est représentée la mesure du courant ibl8 (axe des ordonnées 36) circulant dans la bobine 18 en fonction du temps (axe 42). Dans un premier temps, un courant idép de fermeture de la soupape circule dans la bobine pendant un intervalle At(idép), ce courant permettant à la bobine 19 d'attirer le plateau 24 contre sa surface. Dans un deuxième temps, un courant i1i de maintien circule dans la bobine 19 pendant un délai At(ii) pour maintenir la plateau 24 contre la surface de l'électroaimant 18. Au cours de cette deuxième période, un courant itest circule dans la bobine 19 de façon à détecter des modifications de l'inductance de la bobine 19. Comme précédemment décrit, un pic de courant itest de test est superposé au courant ici de maintien. La durée At(itet) mesurée du créneau de courant itest est comparée à un temps de retour prédéterminé correspondant à la présence d'un plateau magnétique contre l'électroaimant 18, tel que montré sur la figure 3. De fait, il apparaît que le délai At(ij), compris entre 0,9 et 1,1 ms en fonction de l'intensité du lâché de la soupape 20, c'est-à-dire de l'amplitude des oscillations de la soupape, est supérieur au délai At(it) précédemment mesuré, de l'ordre de 0,7 ms. Un tel accroissement est d à une modification de l'inductance de la bobine en présence du plateau magnétique. Il est possible de définir un seuil de durée du créneau de courant de test tel que, pour un délai mesuré At(itest) inférieur à ce seuil, on estime que le plateau 24 est maintenu contre l'électroaimant actif, la soupape étant commutée. Inversement, pour un délai mesuré At(it,,t) supérieur à ce créneau, on estime que le plateau 24 n'est pas maintenu contre l'électroaimant actif, la soupape étant lâchée. La présente invention est susceptible de nombreuses variantes. Ainsi, il est possible de détecter la variation d'inductance d'une bobine en mesurant uniquement la durée de la période d'accroissement du courant de test ou la durée de décroissance de ce courant ou les pentes de courant. Dans une réalisation, on utilise le fait que l'intensité maximale atteinte par le pic de courant itest commandé dans la bobine diffère entre une soupape lâchée, qui n'atteint pas le maximum de courant commandé, et une soupape commutée, qui atteint ce maximum. Dès lors, le processeur 64 peut déterminer l'état commuté ou lâché en comparant les mesures du courant détecté dans une bobine par rapport au courant maximal pouvant être atteint. Ainsi, l'amplitude du courant de test est comparée à un seuil. REVENDICATIONS 1. Moteur à combustion interne muni d'un processeur (64) et d'un actionneur (10) électromécanique commandant la position d'au moins une soupape (20) caractérisé en ce que le processeur (64) comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de l'actionneur (10). 2. Moteur selon la revendication 1 caractérisé en ce que, l'actionneur (10) comprenant au moins un électroaimant (16; 18) à bobine (17; 19), le processeur (64) comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de la bobine (17; 19). 3. Moteur selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'un plateau (24) magnétique venant au contact de l'électroaimant (16; 18) lorsque la soupape (20) est dans un état commuté, le processeur (64) comporte des moyens pour commander des mesures relatives à des variations d'inductance de la bobine (17; 19), et/ou pour commander des mesures de variation de courant circulant dans la bobine (17; 19), ces variations étant provoquées par le déplacement du plateau (24). 4. Moteur selon la revendication 3 caractérisé en ce que le processeur (64) comporte des moyens pour commander les mesures postérieurement à l'émission d'un signal commandant la commutation de la soupape (20). 5. Moteur selon la revendication 3 ou 4 caractérisé en ce que le processeur (64) comporte des moyens pour commander une impulsion ou un créneau de courant de test dans la bobine (17; 19). 6. Moteur selon la revendication 5 caractérisé en ce que le processeur (64) comporte des moyens pour commander une impulsion ou un créneau de courant saturant l'électroaimant 7. Moteur selon la revendication 5, 6 ou 7 caractérisé en ce que le processeur (64) comporte des moyens pour mesurer la durée de l'impulsion ou un créneau de courant de test circulant dans la bobine et/ou la partie croissante ou décroissante de cette impulsion. 8. Moteur selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le processeur comprend des moyens pour commander l'actionneur électromécanique. 9. Processeur (64) de moteur à combustion comportant un actionneur électromécanique contrôlant la position d'au moins une soupape (20) caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de l'actionneur. 10. Processeur (64) selon la revendication 9 caractérisé en ce que, l'actionneur (10) comprenant au moins un électroaimant à bobine, le processeur comporte des moyens pour déterminer l'état commuté ou lâché de la soupape à partir de mesures relatives à un paramètre physique de la bobine. 11. Processeur selon la revendication 9 ou 10 caractérisé en ce qu'un plateau magnétique venant au contact de l'électroaimant lorsque la soupape est dans un état commuté, le processeur comporte des moyens pour commander des mesures relatives à des variations d'inductance de la bobine et/ou pour commander des mesures de variation de courant circulant dans la bobine, ces variations étant provoquées par le déplacement du plateau. 12. Processeur selon l'une des revendications 9 à 11 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour commander l'actionneur électromécanique.