Brevet FR2843677A1 — publié le 20040227

Domaine de l'invention La présente invention concerne une machine agricole comprenant - un outil relié par l'intermédiaire de deux bras formant un quadrilatère 5 déformable à une tête d'attelage portée par le véhicule automoteur pour permettre de régler la position de l'outil en fonction de la surface à travailler, - une branche de commande de longueur réglable par un vérin intégré dans cette branche, reliant deux points mobiles l'un par rapport à o0 l'autre du parallélépipède déformable pour régler la position de l'outil. De telles machines ou appareils sont attelés sur un automoteur et ils travaillent, en général, avec un déport par rapport au sens d'avancement. Ce déport est plus ou moins important en fonction de la 15 surface à travailler et le réglage du déport se fait par déplacement transversal avec éventuellement modification d'inclinaison par rapport à un plan horizontal de l'outil de la machine. Cet outil peut être une barre de fauche ou un broyeur, notamment un broyeur d'accotement. Un tel appareil a pour fonction de 20 broyer les mauvaises herbes, les refus, les ronces, une pelouse en bordure de route, un chemin, une bordure de clôture, etc... Usuellement, une telle machine est attelée sur un tracteur agricole ou, plus généralement, un engin automoteur. Selon un mode de réalisation connu, la position de l'outil 25 par rapport à l'engin auquel il est attelé est modifiée grâce à deux bras constituant un quadrilatère articulé reliant une extrémité à la partie d'attelage du véhicule automoteur, l'autre extrémité portant l'outil proprement dit. Une telle machine est représentée schématiquement à la fi30 gure 1 montrant un broyeur agricole 1 ou broyeur d'accotement connu, relié par l'intermédiaire d'une tête d'attelage 2 à l'attelage 3 d'un véhicule automoteur 4 représenté très schématiquement. A l'endroit de l'attelage, entre la tête d'attelage 2 et les moyens d'attelage 3 du véhicule 4, il y a également la sortie de la prise de force non représentée reliée, par exem35 plie, par une liaison à cardan au broyeur pour entraîner son mécanisme. Le broyeur 1 se compose d'un groupe de broyage GB dont la structure, non importante pour la compréhension de la présente invention, ne sera pas décrite. Ce groupe de broyage GB est relié par un sup- port muni d'un pivot 5 d'axe parallèle à l'axe longitudinal XX, à la tête d'attelage 2 par deux bras, un premier bras B1 et un second bras B2 reliés à la tête d'attelage aux points d'articulation SI1, S4 et au support 6 du pivot 5 par les articulations S2, S3. Les bras B1, B2 forment, avec la tête 5 d'attelage S2 et le support 6, un quadrilatère déformable dont les sommets sont constitués par les points d'articulation S 1, S2, S3, S4. Deux points mobiles l'un par rapport à l'autre dans ce quadrilatère déformable sont reliés, par exemple l'articulation S1 est reliée à un point d'articulation S5 du bras opposé B2 par une branche de como0 mande BC, munie d'un vérin V. La longueur de la branche de commande BC est réglable par le vérin V, ce qui modifie la position du pivot 5 par rapport à la tête d'attelage 2 en déformant le quadrilatère S1-S4. Pour commander l'orientation du groupe GB autour de pivot, le support 6 est relié au groupe de broyage GB par un vérin V1. Dans ce broyeur connu, le premier bras B1 comporte un ressort R, intégré au bras et lui permettant de s'allonger. Lorsque le groupe de broyage GB rencontre un obstacle O, celui-ci retient le groupe de broyage GB qui déforme le quadrangle articulé en allongeant le ressort R jusqu'à ce que le groupe pivote et passe en glis20 sant autour de l'obstacle. Puis, le groupe est rappelé brutalement par le ressort R dans la position normale transversale, telle que celle représentée. Ainsi, le système de quadrilatère articulé permet de positionner le groupe de broyage soit dans l'axe d'avancement du véhicule soit 25 avec déport par mouvement du quadrilatère pour déplacer l'outil ou le groupe de broyage plus ou moins sur le côté du véhicule en l'inclinant éventuellement pour suivre le profil du terrain. Le risque est la rencontre d'obstacles tels que un pieu, un roche, un arbre, qui peuvent heurter violemment le broyeur et endomma30 ger l'ensemble de l'appareil. Dans la machine connue décrite ci-dessus, le ressort R permet à l'outil de reculer pendant que le véhicule et la machine continuent d'avancer mais ce mouvement est insuffisant si le tracteur avance rapidement. De plus et comme déjà indiqué, le retour après le passage de 35 l'obstacle est un mouvement brutal qui peut provoquer un choc dangereux pour la mécanique, en particulier l'arbre à cardan assurant la transmission du mouvement entre la prise de force du véhicule automoteur et l'entrée de l'outil et les bras portant l'outil. But de l'invention La présente invention a pour but de développer une machine du type de celle décrite ci-dessus, équipée d'un outil qui peut être déporté plus ou moins fortement à côté du véhicule tractant ou portant 5 l'outil, pour permettre à celui-ci d'esquiver l'obstacle en douceur, sans répercussion brutale sur le mécanisme de support et/ou d'entraînement de l'outil de la machine. Objet et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne une machine agricole du 10 type défini ci-dessus caractérisée en ce que - le premier bras comporte un vérin-maître, intégré au bras, dans lequel le piston définit une chambre active, - le deuxième bras est relié à la branche de commande intégrant un vérin-esclave dans lequel le piston définit une chambre active, - une liaison hydraulique commandée par un verrou à seuil relie la chambre active du vérin-maître à celle du vérinesclave, - le contact d'un obstacle sur l'outil produisant à partir d'une traction, supérieure au seuil du verrou, l'ouverture du verrou et un échange de liquide hydraulique avec le vérin-esclave commandant le pivotement du 20 deuxième bras dans le sens du dégagement de l'outil par rapport à l'obstacle. Ainsi selon l'invention, lorsque l'outil rencontre un obstacle, notamment ce qui est le cas le plus fréquent, lorsque l'outil est en position déportée, ce contact avec l'obstacle déclenche à partir d'un certain seuil 25 d'effort, le mouvement de débattement de l'outil par la déformation du quadrilatère articulé portant l'outil et amplification du mouvement. Ce contact de l'outil avec l'obstacle produit une double réaction amplifiant le mouvement de dégagement: - d'une part, le changement de longueur d'un bras, celui portant le vé30 rin-maître qui permet un certain pivotement de l'outil retenu par l'obstacle et - d'autre part, ce changement de longueur du bras commande d'un changement de forme du parallélépipède déformable par déplacement de l'autre bras, ce qui accentue le mouvement de pivotement et de dé35 gagement de l'outil pour le faire passer à côté de l'obstacle. Par le choix de la course du vérin-maître et celle du vérinesclave, on définit le mouvement de l'outil par pivotement et par déplacement latéral. Le rapport des mouvements entre le vérin-maître et vérinesclave dépend en particulier du rapport des sections des pistons des deux vérins ainsi que de la position du point d'articulation de la branche de commande sur le second bras du quadrilatère articulé. Suivant une caractéristique avantageuse, en position normale de fonctionnement, le piston du vérin-maître et le piston du vérinesclave sont en position rétractée. Cela se traduit par un premier type de déformation du quadrilatère articulé. Selon une autre caractéristique avantageuse, en position lo normale de fonctionnement, le piston du vérin-maître est rétracté et le piston du vérin-esclave est déployé. Cela correspond à un second type de déformation et de mouvement du quadrilatère articulé. Suivant la géométrie du quadrilatère articulé et les rapports de dimensions entre les côtés du quadrilatère, on i5 choisira l'une ou l'autre solution, en tenant également compte de l'importance du déport latéral de l'outil par rapport au véhicule qui le porte. Suivant une caractéristique avantageuse, le verrou à seuil est une soupape à seuil de pression dont l'ouverture est commandée par 20 une pression induite dans le vérin-maître, supérieure au seuil de la soupape (SAS). Il s'agit là d'une version hydraulique d'un verrou à seuil commandant la communication hydraulique entre le vérin-maître et le vérin-esclave. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le verrou à seuil est constitué par un verrou mécanique installé en dérivation du vérin-maître (VA), relié à chacune des parties du premier bras de part et d'autre du vérin-maître; le ressort du verrou mécanique réglant le seuil de traction d'ouverture, de sorte qu'une traction exercée sur le premier bras 30 par un obstacle et dépassant un seuil, produit l'ouverture du verrou et la libération du mouvement du vérin-maître pour envoyer du liquide hydraulique au vérin-esclave. Il s'agit d'une version mécanique du vérin à seuil commandant la communication ou l'échange de liquide hydraulique entre le vérin35 maître et le vérin-esclave. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le verrou mécanique à ressort est constitué par une came reliée à la première partie du premier bras et une contre-came à ressort reliée à la seconde partie du premier bras, le passage de la contre-came sur la came se faisant lorsque l'effort de traction exercé sur la contre-came est supérieur à la résistance créée par le ressort et appliquant la contre-came contre la came. Bien que l'invention puisse s'appliquer à de nombreuses 5 machines agricoles, de façon avantageuse, la branche de commande relie l'articulation du premier bras à la tête d'attelage à un point d'articulation du deuxième bras. Suivant une autre caractéristique avantageuse, la machine agricole est un broyeur agricole, notamment un broyeur d'accotement lo comportant un outil en forme de groupe de broyage relié par l'intermédiaire d'un pivot d'axe longitudinal au quadrilatère déformable, un vérin reliant le support du pivot appartenant à un côté du quadrilatère déformable au groupe de broyage pour régler son inclinaison autour de l'axe du pivot. L'invention est particulièrement avantageuse dans le cas d'une telle machine agricole car le pivot reliant l'outil, c'est-à-dire le groupe de broyage au quadrilatère articulé, est un élément qui peut être endommagé par un choc brutal de l'outil contre un obstacle, surtout si le véhicule automoteur se déplace rapidement. Le risque est d'autant plus grand que ce type d'appareil traite des surfaces telles que des accotements de route souvent encombrés d'objets de nature imprévisible et particulièrement dangereux pour le broyeur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 montre schématiquement un broyeur agricole, connu, installé derrière un véhicule automoteur, - la figure 2 est un schéma d'un broyeur selon l'invention en position de fonctionnement, - la figure 3 montre le mouvement d'esquive du broyeur selon l'invention rencontrant un obstacle, - la figure 4 montre le mouvement de retour du broyeur après le passage 35 au droit de l'obstacle, - la figure 5 montre la cinématique d'un autre mode de réalisation du broyeur selon l'invention, - la figure 6 montre une autre variante de l'invention. Description de modes de réalisation La description de la machine agricole selon l'invention sera faite ciaprès dans le cas d'un broyeur agricole, notamment d'un broyeur d'accotement dans lequel l'outil est constitué par un groupe de broyage dont la structure ne sera pas décrite précisément. Dans le cas d'une telle machine agricole, il faut non seulement déplacer transversalement l'outil par rapport à la direction du véhicule automoteur tel que le tracteur agricole, mais également régler son inclinaison en fonction de la surface à travailler, en particulier si cette 10 surface est un bas côté de chaussée qu'il faut travailler en dénivelé. Dans le cas d'un tel outil, le travail se fait normalement derrière le véhicule, dans le prolongement de celui-ci et plus fréquemment en partie derrière le véhicule et en partie en déport. Ce déport peut être plus ou moins important en fonction de la surface à travailler. Si cette surface 15 se travaille en plusieurs passages, le déport sera modifié en fonction des passages de la machines. Les difficultés évoquées ci-dessus, en particulier la rencontre d'obstacles, sont plus fréquentes lorsque l'appareil travaille en déport. En effet, le conducteur du véhicule portant l'appareil regarde la voie située 20 devant le véhicule mais il peut ne pas apercevoir des obstacles situés à côté de la voie que suit le véhicule ou du moins, il ne peut observer les zones situées à côté et à l'avant du véhicule avec la même attention qu'il observe le chemin que doit suivre le véhicule. Du fait de ce travail en déport, l'outil est souvent décalé 25 naturellement par rapport au véhicule et le point de fixation de l'outil au quadrilatère articulé n'est pas nécessairement au milieu de l'outil dans sa direction transversale. La figure 2 montre un broyeur agricole 100 selon l'invention, relié au moyen d'attelage 3 d'un véhicule automoteur 4 par sa 30 tête d'attelage 2. Les moyens d'entraînement en rotation du groupe de broyage GB ne sont pas représentés. L'outil transversal constitué par un groupe de broyage GB est relié par un pivot 5 porté par un support 6 aux deux bras BI1, B2 euxmêmes reliés par leur autre extrémité à la tête d'attelage 2. Les extrémités 3 des bras Bi1, B2 sont reliées par des articulations Si1, S4 à la tête d'attelage 2 et par les articulations S2, S3 au support 6 de l'axe de pivot 5. Le groupe de broyage GB est également relié au support par un vérin VI1 qui commande le pivotement du groupe GB autour de l'axe 5. Le groupe de broyage GB est, en général, fixé près d'une extrémité à l'axe de pivotement 5 car le groupe de broyage GB travaille principalement d'un côté du véhicule automoteur 4, par exemple, le côté droit comme cela est représenté. L'ensemble du véhicule 4 et du broyeur 100 se déplace dans la direction de marche figurée par la flèche DM. Les bras B1, B2 forment, comme indiqué ci-dessus, un quadrilatère avec la tête d'attelage 2 et le support 6. Ce quadrilatère est représenté par un parallélogramme déformable dont la largeur a été exao0 gérée pour faciliter la représentation des éléments constitutifs du broyeur. En réalité, le parallélogramme, ou plus généralement, le quadrilatère déformable, est relativement étroit. Le premier bras B 1, de préférence le bras situé du côté actif du broyeur (ici, le côté droit), est équipé d'un vérin VA constituant un vé15 rinmaître. La branche de commande BC qui relie deux points mobiles du quadrilatère S1, S2, S3, S4, par exemple le point d'articulation S1 au second bras B2 par l'articulation S5, comporte en plus du vérin VC commandant la déformation du quadrilatère articulé, également un vérin VB constituant un vérin-esclave. Le piston PA du vérin VA délimite, dans le 20 cylindre CA, une chambre active CHA. De même, le piston PB délimite, dans le cylindre CB du vérin VB, une chambre active CHB. La chambre active CHA du vérin VA est reliée à la chambre active CHB du vérin VB par une liaison hydraulique LH commandée par un verrou à seuil qui n'ouvre la liaison hydraulique que si le bras B1 est soumis à un effort de 25 traction dépassant un certain seuil. Dans le présent exemple, ce verrou à seuil est constitué par une soupape à seuil SAS qui n'autorise un échange de liquide hydraulique entre les chambres actives CHA, CHB que si la pression régnant dans la chambre active CHA dépasse un certain seuil (suivant le sens de l'échange du liquide hydraulique, le seuil peut être dé30 passé vers le haut ou vers le bas pour ouvrir la soupape à seuil SAS) . Dans le cas de l'exemple représenté, la chambre active CHA est normalement remplie de liquide hydraulique, le piston PA occupant la position haute telle que représentée et la chambre active CHB du vérin VB est de volume réduit au minimum. Pour la description du mouvement d'esquive du groupe de broyage, on suppose que le groupe de broyage rencontre un obstacle O1. Les différentes positions de cet obstacle sont représentées selon le principe du mouvement relatif entre l'obstacle et le groupe de broyage sur la ligne LO. A un premier instant, l'obstacle se trouve en position 01 puis le broyeur avançant, l'obstacle occupe la position relative 02 au contact du groupe de broyage GB. A partir de ce moment, se déclenche le mouvement d'esquive représenté schématiquement à la figure 3. L'obstacle 02 retient le groupe de broyage GB de sorte que le bras B1 est forcé de s'allonger de la longueur AL1 (figure 3) par allongement du vérin VA dès que l'effort de traction exercé sur le premier bras B1 engendre dans la chambre active CHA du vérin VA, une pression dé10 passant le seuil de pression de la soupape SAS, celle-ci s'ouvre et du liquide hydraulique est refoulé à travers la soupape vers la chambre active CHB du vérin VB dont le piston est ainsi repoussé dans la direction AL2, ce qui allonge le bras de commande BC. Cet allongement produit le pivotement du second bras B2 autour de l'articulation S4 entraînant ainsi le 15 support 6 (côté S2, S3 du quadrilatère déformable), qui vient dans la position S2', S3' et le groupe de broyage dans la position GB' de manière à se dégager de l'obstacle 02 pour passer à côté de celui-ci. Ainsi, en résumé, la traction exercée par l'obstacle en position 02 sur le premier bras B 1 par l'intermédiaire du groupe de broyage 20 GB et du support 6 du pivot 5 produit à partir d'un certain seuil d'effort ou de pression, un échange de liquide hydraulique de la chambre active CHA du vérin-maître VA vers la chambre active CHB du vérin-esclave VB et ce dernier commande le mouvement du bras B2 par pivotement, dans le sens de dégagement du groupe de broyage GB. L'angle de pivotement ca du bras B 1 jusqu'à sa nouvelle position représentée en traits interrompus et l'angle de pivotement du bras B2 également jusqu'à sa nouvelle position représenté en traits interrompus, sont différents. L'angle de pivotement du groupe de broyage GB entre la première position et la position d'esquive GB' porte la référence y. En fonction de la largeur de l'outil dans la direction transversale, de l'importance du déport avec lequel l'outil peut travailler, on définira la géométrie du quadrilatère articulé et, en particulier, la course des vérins, celle du vérin-maître et celle du vérin-esclave, ainsi que le rapport des sections. Il en est de même du seuil de déclenchement de la soupape à 35 seuil qui devra tenir compte de la fragilité plus ou moins grande de l'outil porté par le quadrilatère articulé pour commander le mouvement d'esquive plus ou moins rapidement à partir du contact avec l'obstacle. La figure 4 montre le mouvement de retour du groupe de broyage GB' et des bras BI', B2', après le passage sur l'obstacle en position 03 pour revenir à la position normale de travail. Pour cela, l'appareil comporte une butée de fin de course 5 BU contre laquelle s'appuie le bras B2 ce qui permet de mettre le quadrilatère dans sa forme normale après le passage de l'obstacle. En effet, on alimente la chambre CHV1 du vérin VC en liquide hydraulique pour repousser le piston PB du vérin-esclave VB et refouler le liquide hydraulique de la chambre active CHV du vérin VB dans la chambre active CHA du 10 vérin VA jusqu'à revenir à la position normale des vérins VA, VB de la figure 2. Il est à remarquer que suivant la distance à laquelle se trouve l'obstacle par rapport à l'axe de déplacement de la machine, l'outil GB s'appuiera plus ou moins longtemps sur l'obstacle ce qui entraînera 15 une déformation plus ou moins grande du bras Bi et du quadrilatère Si, S4; ainsi le bras BI n'arrivera pas dans tous les cas en appui contre la butée BU. Cela n'empêche pas l'exécution du mouvement décrit cidessus. L'alimentation du vérin VC produira d'abord le déplacement du 20 bras B2 en appui contre la butée BU puis le mouvement de retour vers la position normale du quadrilatère et de l'outil GB. La figure 4 montre les différents mouvements par des flèches: - tout d'abord, le mouvement de poussée exercé par le vérin VC prenant 25 appui sur la butée BU qui pousse le piston PB du vérin-esclave VB selon la flèche F1; - le piston PB se déplace dans la chambre CHB dans la direction de la flèche F2 et - refoule le liquide hydraulique à travers la liaison LH dans le sens de la 30 flèche F3 à travers la soupape à seuil SAS dès que la pression dépasse le seuil de réglage d la soupape; - le liquide ainsi refoulé arrive dans la chambre CHA du vérin-maître VA et déplace le piston PA dans le sens de la flèche F4 ce qui raccourcit le bras S1, S2 (flèche F5); - ces mouvements de translation se traduisent également par des mouvements de pivotement ou de rotation - d'une part, un mouvement de rotation du sommet S3 dans le sens de la flèche F6 et - d'autre part, un mouvement de rotation F7 du bras SI1, S2 combiné à son mouvement de rétraction. Ces différents mouvements rétablissent le groupe de broyage GB dans sa position de fonctionnement normal telle que repré5 sentée en trait plein à la figure 2. La figure 5 montre un autre mode de réalisation d'une machine selon l'invention. Dans cette variante, la chambre active CHBO du vérin-esclave VB est située du côté du piston PB produisant une rétraction de la longueur de la branche de commande BC lorsque le premier bras B 1 o0 est sollicité en traction par un obstacle rencontré par le groupe de broyage GB comme cela a été décrit ci-dessus. Dans ce cas, le liquide hydraulique refoulé de la chambre active CHA à partir d'un certain seuil de pression ouvrant la soupape SAS à travers la liaison hydraulique LH, arrive dans la chambre active CHBO du vérin-esclave VB pour repousser le piston PB 15 dans la direction -AL2 provoquant la rétraction de la branche de commande BC. Ce mouvement de pivotement rentrant de l'articulation S3 vers la position S3' accentue le pivotement du groupe de broyage GB' par rapport au mouvement sortant de l'articulation S3 représentée à la figure 3. La figure 6 montre une autre variante de la machine agri20 cole selon l'invention. Dans cette variante, on a utilisé les mêmes références que pour le premier mode de réalisation pour désigner les mêmes éléments. La description de ces éléments ne sera par intégralement reprise. Dans ce second mode de réalisation, le verrou à seuil est 25 constitué par un verrou mécanique à ressort VER installé en dérivation du vérin-maître VA. Ce verrou est relié par ses extrémités à chacune des parties B1 1l, B12 du premier bras B1. cette liaison est figurée très schématiquement par des appuis A1, A2. Le verrou lui-même est représenté d'une manière très 30 schématique comme composé de deux parties, une première partie formant une came CAM portée par une tige T1 reliée à l'appui A1 et une seconde partie formée d'une tige T2 reliée à l'appui T2 et portant une contrecame CCAM coopérant avec la came CAM. La contre-came CCAM est rappelée par un ressort RS définissant un seuil de libération du verrou. Lorsque l'effort d'allongement exercé par l'obstacle non représenté sur le groupe de broyage GB dépasse un certain seuil, sur le bras B1 et en partie sur la partie B12 de ce bras, la contre-came CCAM dépasse la résistance exercée par le ressort RS et passe par-dessus la came CA. Le vérin-maître VA est alors libre de refouler du liquide à travers le circuit hydraulique de sa chambre active CHA vers la chambre active CHB du vérin-esclave VB. Le mouvement s'effectue alors comme pour celui commandé par le verrou à seuil constitué dans le premier exemple par une soupape à seuil SAS. Le rétablissement du bras B1 dans sa position normale après le passage de l'obstacle se fait dans les mêmes conditions car le vérin V repousse alors le liquide hydraulique de la chambre active CHB du vérin-esclave VB vers la chambre active CHA du vérin-maître VA, ce qui 10 rétracte alors le bras B1 et fait repasser la contre-came CCAM par- dessus la came CAM en position de verrouillage. Différentes réalisations mécaniques sont possibles pour le verrou mécanique décrit et représenté schématiquement à la figure 6. Il convient également de noter que ce verrou à seuil, dans 15 sa forme mécanique, est applicable tant à la version de la machine, et plus précisément à la réalisation du premier bras B 1 de la figure 2 que celle de la figure 5. Enfin d'une manière non représentée, pour éviter des problèmes d'étanchéité au niveau des vérins VA, VB, il est avantageux que 20 non seulement les chambres actives CHA, CHB soient remplies de liquide hydraulique relié par une liaison hydraulique LH, mais aussi que les secondes chambres de ces vérins (chambres non référencées) soient en communication de liquide hydraulique, indépendamment de la communication hydraulique entre les chambres actives CHA, CHB de manière à 25 équilibrer les pressions de part et d'autre de chacune des pistons PA, PBE. Cette liaison hydraulique applicable aux différents modes de réalisation décrits ci-dessus n'a pas été représentée dans un but de simplification des dessins. R E V E N D I C A T I ONS 1 ) Machine agricole comprenant - un outil relié par l'intermédiaire de deux bras formant un quadrilatère déformable à une tête d'attelage portée par le véhicule automoteur pour permettre de régler la position de l'outil en fonction de la surface à travailler, - une branche de commande de longueur réglable par un vérin intégré dans cette branche, reliant deux points mobiles l'un par rapport à l'autre du parallélépipède déformable pour régler la position de l'outil, 10 caractérisée en ce que - le premier bras (B1) comporte un vérin-maître (VA), intégré au bras, dans lequel le piston (PA) définit une chambre active (CHA), - le deuxième bras (B2) est relié à la branche de commande (BC) intégrant un vérin-esclave (VB) dans lequel le piston (PB) définit une 15 chambre active (CHB), - une liaison hydraulique (LH) commandée par un verrou à seuil (SAS) relie la chambre active (CHA) du vérin-maître (VA) à celle (CHB) du vérin-esclave (VB), le contact d'un obstacle (O) sur l'outil (GB) produisant à partir d'une 20 traction, supérieure au seuil du verrou, l'ouverture du verrou (SAS) et un échange de liquide hydraulique avec le vérin-esclave (VB) commandant le pivotement du deuxième bras (B2) dans le sens du dégagement de l'outil (GB) par rapport à l'obstacle (O). 2 ) Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée en ce que le verrou à seuil (SAS) est une soupape à seuil de pression (SAS) dont l'ouverture est commandée par une pression induite dans le vérin-maître (VA), supérieure au seuil de la soupape (SAS). 30 3 ) Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée en ce que le verrou à seuil est constitué par un verrou mécanique (VER) installé en dérivation du vérinmaître (VA), relié à chacune des parties (B1 1l, B12) du 35 premier bras (B1) de part et d'autre du vérin-maître (VA), le ressort (RS) du verrou mécanique (VER) réglant le seuil de traction d'ouverture, de sorte qu'une traction exercée sur le premier bras (B1) par un obstacle et dépassant un seuil, produit l'ouverture du verrou (VER) et la libération du mouvement du vérin-maître (VA) pour envoyer du liquide hydraulique au vérin-esclave (VB). 4 ) Machine agricole selon la revendication 3, caractérisée en ce que le verrou mécanique à ressort (VER) est constitué par une came (CAM) reliée à la première partie (B 1 1) du premier bras et une contre-came (CCAM) à ressort (RS) reliée à la seconde partie (B12) du premier bras (B1), le passage de la contre-came (CCAM) sur la came (CAM) se faisant lorsque 1o l'effort de traction exercé sur la contre-came (CCAM) est supérieur à la résistance créée par le ressort (RS) et appliquant la contre-came contre la came (CCAM, CAM). ) Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée en ce qu' en position normale de fonctionnement, le piston (PA) du vérin-maître (VA) et le piston (PB) du vérin-esclave (VB) sont rétractés. 6 ) Machine agricole selon la revendication 1, 20 caractérisée en ce qu' en position normale de fonctionnement, le piston (PA) du vérin-maître (VA) est rétracté et le piston (PB) du vérin-esclave (VB) est déployé. 7 ) Machine agricole selon la revendication 1, 25 caractérisée en ce que la branche de commande (BC) relie l'articulation (S 1) du premier bras (B 1) à la tête d'attelage à un point d'articulation (S5) du deuxième bras (B2). 8 ) Machine agricole selon la revendication 1, 30 caractérisée en ce que les secondes chambres des vérins (VA, VB) sont reliées par une liaison hydraulique libre pour l'échange de liquide hydraulique entre ces chambres dans le sens opposé de celui des chambres actives (CHA, CHB) de ces vérins (VA, VB). 9 ) Machine agricole telle que broyeur agricole, notamment un broyeur d'accotement selon la revendication 1, caractérisée en ce qu' elle comprend - un outil en forme de groupe de broyage relié par l'intermédiaire d'un pivot (5) d'axe longitudinal au quadrilatère déformable, - un vérin (V1) reliant le support (6) du pivot (5) appartenant à un côté 5 du quadrilatère déformable au groupe de broyage (GB) pour régler son inclinaison autour de l'axe du pivot (5). ) Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée par une butée de fin de course (BU) contre laquelle s'appuie le deuxième bras (B2) pour repousser, par le vérin de réglage (VC), le liquide hydraulique du vérin-esclave (VB) vers le vérin-maître (VA).