Brevet FR2836679A1 — publié le 20030905

ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande ainsi qu'un procédé afférent pour un chariot élévateur muni d'une pompe hydraulique et d'un moteur hydraulique pour faire fonctionner un vérin de levage pour lever et abaisser une fourche. 2. Description de l'art antérieur Classiquement, en tant qu'appareils de chargement pour un chariot élévateur utilisé pour charger et décharger une charge, ceux qui sont actionnés par pression hydraulique ont été utilisés. Le circuit hydraulique d'un tel appareil de chargement est configuré comme représenté sur la figure 6 par exemple. C'est-à-dire qu'un vérin de levage 3 pour lever et abaisser une fourche 1 est couplé à une pompe hydraulique 9 par l'intermédiaire d'une vanne de sécurité 5 et d'une vanne de commande de levage (ci-après appelée vanne de levage) 7 qui est permutée entre un côté d'élévation (le côté gauche sur la figure 6) et un côté d'abaissement (le côté droit sur la figure 6) au moyen de l'actionnement d'un levier de levage. La pompe hydraulique 9 est entraînée par un moteur hydraulique 11 et ainsi, de l'huile qui est réservée à l'intérieur d'un réservoir d'huile 13 est alimentée sur le vérin de levage 3. Un index de référence 8 représente une vanne de contrôle qui est prévue au niveau d'une voie entre la pompe hydraulique 9 et la vanne de levage 7. En outre, comme représenté sur la figure 6, un vérin d'atteinte 15 permettant de déplacer la fourche 1 suivant la direction vers l'avant et vers l'arrière est couplé à une vanne de commande d'atteinte (ciaprès appelée vanne d'atteinte) 17 qui est permutée entre un côté de rétraction (le côté gauche sur la figure 6) et un côté d'extension (le côté droit sur la figure 6) au moyen de l'actionnement d'un levier d'atteinte. La vanne d'atteinte 17 est couplée à la pompe hydraulique 9 par l'intermédiaire d'une vanne de contrôle 19 et est également couplée au réservoir d'huile 13. En outre, comme représenté sur la figure 6, un vérin d'inclinaison 21 pour incliner la fourche 1 est couplé à une vanne de commande d'inclinaison (ci-après appelée vanne d'inclinaison) 23 qui est permutée entre un côté d'inclinaison vers le haut (le côté gauche sur la figure 6) et un côté d'inclinaison vers le bas (le côté droit sur la figure 6) au moyen de l'actionnement d'un levier d'inclinaison. La vanne d'inclinaison 23 est couplée à la pompe hydraulique 9 par l'intermédiaire d'une vanne de contrôle 25 et est également couplée au réservoir d'huile 13. En outre, comme représenté sur la figure 6, une vanne de décharge 27 est disposée entre un conduit de couplage sur le côté du réservoir d'huile 13 de la vanne d'atteinte 17 et un conduit de couplage sur le côté du réservoir d'huile 13 de la vanne d'inclinaison 23. La vanne de sécurité 5 et une vanne de commande de débit d'écoulement 29 sont disposées entre le conduit de couplage du vérin de levage 3 et le conduit de couplage de la vanne de levage 7. En particulier, lorsque le vérin de levage 3 est abaissé, un débit d'écoulement de l'huile destinée à être alimentée en retour jusqu'au réservoir d'huile 13 est commandé par la vanne de commande de débit d'écoulement 29. Une vanne de contrôle 31 est couplée en parallèle à la vanne de commande de débit d'écoulement 29. Cependant, conformément à la configuration classique mentionnée ci avant, lorsque la fourche 1 est abaissée depuis une position haute, l'huile est tout simplement alimentée en retour depuis le vérin de levage 3 jusqu'au réservoir d'huile 13 par l'intermédiaire de la vanne de sécurité 5 et de la vanne de commande de débit d'écoulement 29 sans utiliser l'énergie potentielle de la fourche 1. Par conséquent, cette énergie potentielle est gaspillée. En particulier, lorsqu'une charge est chargée sur la fourche 1, puisque le poids de la charge est ajouté au poids mort ou à vide de la fourche 1, l'énergie potentielle devient très importante. Par conséquent, il est souhaitable d'utiliser de manière efficiente une telle énergie potentielle importante. En outre, la vitesse ou la vitesse maximum de la fourche à l'instant de son levage/abaissement est déterminée par le poids à vide de la fourche 1, par le poids d'une charge, par un degré d'ouverture de la vanne de levage 7 et par les caractéristiques de la vanne de commande de débit d'écoulement 29. Par conséquent, de façon davantage particulière, dans l'état pleinement ouvert de la vanne de levage 7, se pose un problème consistant en ce qu'il est difficile de commander la vitesse lors de l'opération de levage/abaissement à une vitesse souhaitée. Cependant, de façon classique, il a été considéré qu'il convenait d'utiliser un moteur courant continu (DC) pour le moteur hydraulique et de régénérer l'énergie potentielle de la fourche sur une batterie jouant le rôle de source d'entraînement pendant le temps de l'opération de levage/abaissement. Cependant, dans le cas de l'utilisation du moteur DC, puisqu'un circuit de commande de régénération est requis en plus d'un circuit de commande d'entraînement normal, la configuration du circuit de commande devient compliquée et coûteuse. Par conséquent, l'inconvénient consistant en ce que, bien que l'énergie potentielle puisse être utilisée, l'efficience économique est dégradée, se pose. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Par conséquent, un objet de l'invention consiste à proposer un appareil de commande et un procédé afférent pour un chariot élévateur qui permettent de régénérer et d'utiliser de manière efficiente l'énergie potentielle à l'instant de l'opération de d'abaissement d'une fourche et qui permettent de commander la vitesse d'abaissement des fourches jusqu'à une vitesse souhaitée de façon précise. Afin d'atteindre l'objet mentionné ci-avant, on propose un appareil de commande pour un chariot élévateur qui comporte un levier de levage, un moteur hydraulique, une pompe hydraulique, un réservoir d'huile et un vérin de levage, dans lequel, à l'instant d'une opération de levage qui est basée sur une opération du levier de levage, le moteur hydraulique entraîne la pompe hydraulique afin d'appliquer de l'huile depuis le réservoir d'huile sur un vérin de levage au moyen de la pompe hydraulique afin d'ainsi étendre le vérin de levage tandis qu'à l'instant d'une opération d'abaissement qui est basée sur une opération du levier de levage, l'huile est collectée dans le réservoir d'huile depuis le vérin de levage du fait d'une opération de rétraction du vérin de levage, l'appareil de commande comprenant : un contrôleur d'inverseur pour commander une sortie du moteur hydraulique ; une vanne de commande de débit d'écoulement qui est couplée au réservoir d'huile, pour limiter un débit d'écoulement de l'huile qui est collectée dans le réservoir d'huile ; un élément de permutation pour coupler de façon sélective le vérin de levage à la vanne de commande de débit d'écoulement ou à la pompe hydraulique ; un détecteur de valeur d'opération pour détecter une valeur d'opération du levier de levage ; un moyen d'obtention d'accélération cible pour obtenir une accélération cible du moteur hydraulique sur la base de la valeur d'opération qui est détectée par le détecteur de valeur d'opération ; un moyen d'obtention de valeur de commande de couple pour obtenir une valeur de commande de couple du moteur hydraulique sur la base de l'accélération cible ; un moyen de détermination pour déterminer un état de non régénération ou un état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ; et un moyen de commande de permutation pour permuter l'élément de permutation de manière à coupler le vérin de levage à la vanne de commande de débit d'écoulement lorsqu'il est déterminé que l'état est l'état de non régénération et pour permuter l'élément de permutation de manière à coupler le vérin de levage sur la pompe hydraulique et pour faire en sorte que le contrôleur d'inverseur commande le moteur hydraulique conformément à la valeur de commande de couple lorsqu'il est déterminé que l'état est l'état de régénération. Selon une telle configuration, la valeur de commande de couple du moteur hydraulique est obtenue au moyen du moyen d'obtention de valeur de commande de couple sur la base de l'accélération cible qui est obtenue au moyen du moyen d'obtention d'accélération cible et une détermination est réalisée de manière à déterminer si on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ainsi obtenue. Lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de non régénération, le moyen de commande de permutation permute l'élément de permutation sur un côté au niveau duquel le vérin de levage est couplé à la vanne de commande de débit d'écoulement. A l'opposé, lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de régénération, le moyen de commande de permutation permute l'élément de permutation sur un côté pour lequel le vérin de levage est couplé à la pompe hydraulique et le moteur hydraulique est commandé par le contrôleur d'inverseur. Par conséquent, lorsqu'il est déterminé que la régénération est impossible et lorsqu'il est déterminé que l'état est l'état de non régénération à l'instant de l'opération d'abaissement, l'élément de permutation est permuté pour coupler le vérin de levage sur la vanne de commande de débit d'écoulement et ainsi, l'opération d'abaissement, de façon similaire à la technique classique, peut être réalisée. A l'opposé, lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de régénération à l'instant de l'opération d'abaissement, l'élément de permutation est permuté de manière à coupler le vérin de levage sur le moteur hydraulique afin d'ainsi commander le moteur hydraulique. Par conséquent, l'énergie potentielle des fourches et l'énergie potentielle d'une charge peuvent être régénérées et utilisées de manière efficiente. L'élément de permutation peut être muni d'une vanne de permutation du type électromagnétique. Conformément à une telle configuration, l'élément de permutation peut être commandé de manière à être permuté moyennant une bonne sensibilité ou réponse conformément à un signal électrique en provenance de l'extérieur. Le détecteur de valeur d'opération peut être formé par un potentiomètre pour détecter des valeurs d'opération du levier de levage qui est actionné sur un côté de levage et sur un côté d'abaissement. Conformément à une telle configuration, le potentiomètre peut détecter si le levier de levage est actionné sur le côté de levage ou sur le côté d'abaissement et peut également détecter la valeur d'opération du levier de levage de façon précise. L'invention peut en outre inclure un détecteur de vitesse pour détecter une vitesse de rotation réelle du moteur hydraulique, où le moyen d'obtention d'accélération cible obtient une accélération réelle du moteur hydraulique sur la base de la vitesse de rotation réelle qui est détectée par le détecteur de vitesse et obtient l'accélération cible du moteur hydraulique sur la base de la valeur d'opération qui est détectée par le détecteur de valeur d'opération et où le moyen d'obtention de valeur de commande de couple obtient la valeur de commande de couple sur la base d'une différence entre l'accélération réelle et l'accélération cible. Conformément à une telle configuration, l'accélération réelle du moteur hydraulique est obtenue au moyen du moyen d'obtention d'accélération cible sur la base de la vitesse de rotation qui est détectée par le détecteur de vitesse, et l'accélération cible est obtenue sur la base de la valeur d'opération du levier de levage comme détectée par le détecteur de valeur d'opération. La valeur de commande de couple est obtenue sur la base de la différence entre l'accélération réelle et l'accélération cible au moyen du moyen d'obtention de valeur de commande de couple. Par conséquent, il est possible de déterminer de façon précise si on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération et en outre, la sortie du moteur hydraulique peut être commandée de façon appropriée. Le moyen d'obtention d'accélération cible peut inclure une partie de stockage pour stocker des données de relation qui représentent une relation entre la vitesse de rotation réelle et l'accélération cible, et le moyen d'obtention d'accélération cible obtient une vitesse cible du moteur hydraulique sur la base de la valeur d'opération du levier de levage, puis il lit les données de relation à partir de la partie de stockage et il obtient l'accélération cible par l'intermédiaire d'un calcul qui utilise la vitesse de rotation réelle, la vitesse cible et les données de relation. Conformément à une telle configuration, le moyen d'obtention d'accélération cible obtient la vitesse cible du moteur hydraulique sur la base de la valeur d'opération du levier de levage puis il lit les données de relation à partir de la partie de stockage qui stocke les données de relation qui représentent une relation entre la vitesse de rotation réelle et l'accélération cible, et il obtient l'accélération cible par l'intermédiaire du calcul qui utilise la vitesse cible et les données de relation entre la vitesse de rotation réelle et l'accélération cible. Le moyen de détermination peut déterminer que l'on est dans l'état de non régénération lorsque la valeur de commande de couple qui est obtenue par le moyen d'obtention de valeur de commande de couple est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée et peut déterminer que l'on est dans l'état de régénération lorsque la valeur de commande de couple est inférieure à la valeur prédéterminée. Conformément à une telle configuration, le moyen de détermination détermine que l'on est dans l'état de non régénération lorsque la valeur de commande de couple qui est obtenue par le moyen d'obtention de valeur de commande de couple est égale ou supérieure à la valeur prédéterminée et détermine que l'on est dans l'état de régénération lorsque la valeur de commande de couple est inférieure à la valeur prédéterminée. Par conséquent, la détermination de si l'on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération peut être réalisée de façon appropriée tout simplement en établissant à l'avance la valeur prédéterminée appropriée conformément aux caractéristiques du moteur hydraulique et à une vitesse d'abaissement souhaitée etc... L'invention peut en outre inclure : un vérin qui est différent du vérin de levage, un levier d'opération qui est différent du levier de levage et un détecteur d'opération pour détecter une opération du levier d'opération, où le vérin réalise une opération d'extension ou une opération de rétraction en réponse à l'huile qui est appliquée par la pompe hydraulique qui est entraînée par le moteur hydraulique sur la base d'une opération du levier d'opération et où le moyen de détermination détermine l'état comme étant l'état de non régénération lorsque l'opération du levier d'opération est détectée par le détecteur d'opération indépendamment de la valeur de commande de couple. Conformément à une telle configuration, lorsque l'actionnement du levier d'opération qui est différent du levier de levage est détecté par le détecteur d'opération, le moyen de détermination détermine que l'on est dans l'état de non régénération indépendamment de la valeur de commande de couple. Par conséquent, l'huile peut être alimentée depuis la pompe hydraulique sur le vérin qui est différent du vérin de levage sans générer une quelconque perturbation de telle sorte qu'il n'y a pas à craindre que l'efficience de travail soit dégradée. Par ailleurs, on propose un procédé permettant de commander un chariot élévateur qui comporte un levier de levage, un moteur hydraulique, une pompe hydraulique, un réservoir d'huile, un vérin de levage et une vanne de commande de débit d'écoulement qui est couplée au réservoir d'huile, dans lequel, à l'instant d'une opération de levage qui est basée sur une opération du levier de levage, le moteur hydraulique entraîne la pompe hydraulique afin d'appliquer de l'huile depuis le réservoir d'huile sur un vérin de levage au moyen de la pompe hydraulique afin d'ainsi étendre le vérin de levage tandis qu'à l'instant d'une opération d'abaissement qui est basée sur une opération du levier de levage, l'huile est collectée dans le réservoir d'huile depuis le vérin de levage du fait d'une opération de rétraction du vérin de levage, le procédé comprenant : la détection d'une valeur d'opération du levier de levage ; l'obtention d'une accélération cible du moteur hydraulique sur la base de la valeur d'opération ainsi détectée ; l'obtention d'une valeur de commande de couple du moteur hydraulique sur la base de l'accélération cible ; la détermination de l'état en tant qu'état de non régénération ou en tant qu'état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ; le couplage de la vanne de commande de débit d'écoulement avec le vérin de levage lorsque l'état est déterminé comme étant l'état de non régénération ; et le couplage de la pompe hydraulique avec le vérin de levage et la commande d'une sortie du moteur hydraulique en commandant un inverseur conformément à la valeur de commande de couple lorsque l'état est déterminé en tant qu'état de régénération. Conformément à une telle configuration, la valeur de commande de couple du moteur hydraulique est obtenue à partir de l'accélération cible qui est obtenue à partir de la valeur d'opération du levier de levage et il est déterminé si on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération à partir de la valeur de commande de couple ainsi obtenue. Lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de non régénération, le vérin de levage est couplé à la vanne de commande de débit d'écoulement. A l'opposé, lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de régénération, le vérin de levage est couplé à la pompe hydraulique et le moteur hydraulique est commandé en utilisant l'inverseur. Par conséquent, lorsqu'il est déterminé que la régénération est impossible et que l'on est dans l'état de non régénération à l'instant de l'opération d'abaissement, le vérin de levage est couplé à la vanne de commande de débit d'écoulement et ainsi, l'opération d'abaissement, de façon similaire à la technique classique, peut être réalisée. A l'opposé, lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de régénération à l'instant de l'opération d'abaissement, le vérin de levage est couplé au moteur hydraulique afin d'ainsi commander le moteur hydraulique en utilisant l'inverseur. Par conséquent, l'énergie potentielle des fourches et l'énergie potentielle d'une charge peuvent être régénérées et utilisées de manière efficiente. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est une vue en perspective d'un chariot élévateur du type à fourches rétractables selon un mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est un schéma de circuit hydraulique du chariot élévateur du type à fourches rétractables selon le mode de réalisation de l'invention ; la figure 3 est un schéma fonctionnel d'un système de commande selon le mode de réalisation de l'invention ; les figures 4A et 4B sont des schémas permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation de l'invention ; la figure 5 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation de l'invention ; etla figure 6 est un schéma de circuit hydraulique d'un exemple classique. DESCRIPTION DÉTAILL#1E DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS Un mode de réalisation selon lequel l'invention est appliquée à un chariot élévateur du type à fourches rétractables sera expliqué par report aux figures 1 à 5. La figure 1 représente une vue en perspective du chariot élévateur du type à fourches rétractables, la figure 2 est un schéma de circuit hydraulique du chariot élévateur du type à fourches rétractables comme représenté sur la figure 1, la figure 3 est un schéma fonctionnel d'un système de commande, les figure 4A et 4B sont des schémas permettant d'expliquer le fonctionnement afférent et la figure 5 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement afférent. Le chariot élévateur du type à fourches rétractables selon le mode de réalisation est configuré comme représenté sur la figure 1. Deux bras d'enjambement 53 sont fixés de manière à faire saillie vers l'avant au niveau d'extrémités gauche et droite de la partie avant d'un corps de véhicule 52 du chariot élévateur du type à fourches rétractables, de façon respective. Un mât 55 sur lequel un vérin de levage 71 (qui n'est pas représenté sur la figure 1) est disposé est prévu entre les bras d'enjambement 53 de manière à pouvoir se déplacer vers l'avant et vers l'arrière. Deux fourches en forme de L 54 qui sont levées et abaissées par le vérin de levage 71 sont guidées par le mât 55 au travers d'une console d'inclinaison 60. Des roues entraînées gauche et droite 56 sont fixées aux deux bras d'enjambement 53 de manière à tourner librement, de façon respective. Au niveau de la partie inférieure de la partie arrière du corps de véhicule 52, une roue d'entraînement 57 est fixée et en outre, deux roues de pivotement 58 sont fixées de manière à supporter le corps de véhicule 52. Les roues de pivotement 58 sont entraînées conformément au déplacement du corps de véhicule 52. En outre, comme représenté sur la figure 1, au niveau d'une partie de siège de conducteur qui est prévue au niveau du corps de véhicule 52, partie qui joue le rôle d'espace au niveau duquel un conducteur monte et se tient debout, sont disposés divers types de leviers d'actionnement hydraulique 59 tels qu'un levier de levage 59a pour lever et abaisser les fourches 54, un levier d'atteinte 59b pour déplacer des fourches 54 vers l'avant et vers l'arrière et un levier d'inclinaison 59c pour régler l'inclinaison des fourches 54. Un moteur hydraulique 81 (qui n'est pas représenté), qui est décrit ultérieurement, est entraîné sur la base d'une valeur de commande de contrôle conformément à l'opération de levage du levier de levage 59a puis le vérin de levage 71 est actionné de manière à étendre le mât 55 et ainsi, les fourches 54 qui sont fixées au mât 55 par l'intermédiaire de la console d'inclinaison 60 sont levées. De façon similaire, le moteur hydraulique 81 est entraîné sur la base d'une valeur de commande de contrôle conformément à l'actionnement du levier d'atteinte 59b et ainsi, un vérin d'atteinte 85 (qui n'est pas représenté) est actionné, d'où ainsi le déplacement des fourches 54 en association avec le mât 55 vers l'avant et vers l'arrière. En outre, le moteur hydraulique 81 est entraîné sur la base d'une valeur de commande de contrôle conformément à l'actionnement du levier d'inclinaison 59c et ainsi, un vérin d'inclinaison 91 (qui n'est pas représenté) est actionné afin d'ainsi incliner les fourches 54. Un levier d'accélération 62 pour entraîner en rotation la roue d'entraînement 57 est disposé au niveau de la partie de siège de conducteur du corps de véhicule 52. La direction de roulage en marche avant ou en marche arrière et la vitesse de roulage du corps de véhicule 52 sont déterminées par l'intermédiaire de l'opération d'inclinaison du levier d'accélération 62. En outre, une manette (un volant) de direction 63 est disposée au niveau de la partie de siège de conducteur du corps de véhicule 52. Lorsque la direction de la roue d'entraînement 57, c'est-à-dire l'angle de direction, est commandée conformément à l'opération de rotation de la manette de direction 63 pendant l'état de roulage, le roulage en virage peut être réalisé. Bien que ceci ne soit pas représenté sur la figure 1, une pédale de frein est actionnée par un conducteur et est disposée au niveau du corps de véhicule 52. Un frein d'homme mort ou de contrôle de vigilance qui est formé par un frein à disque est prévu, lequel bloque l'arbre de rotation d'un moteur de roulage pour entraîner la roue d'entraînement 57, d'où ainsi le freinage de la roue d'entraînement 57. L'état de blocage du moteur de roulage est annulé et le freinage au moyen du frein d'homme mort est annulé lorsque la pédale de frein est enfoncée. Lorsque l'enfoncement de la pédale de frein est libéré, l'arbre de rotation du moteur de roulage est bloqué par le frein d'homme mort afin de freiner la roue d'entraînement 57. Par conséquent, dans le cas d'un état anormal etc..., lorsque le conducteur libère l'enfoncement de la pédale de frein, le frein d'homme mort est actionné de manière à arrêter le véhicule. A l'intérieur du corps de véhicule 52, au-dessous de la manette de direction 63, une partie de logement recouverte par un couvercle de partition qui peut être ouvert est prévue. Une batterie est logée à l'intérieur de la partie de logement. La batterie fournit de l'énergie électrique aux parties respectives du chariot élévateur 51 telles que le moteur de roulage, le moteur hydraulique 81 etc... et également à une unité centrale de traitement (CPU) 109 qui est décrite ultérieurement pour commander ces parties respectives. Le circuit hydraulique du chariot élévateur 51 qui est configuré de cette manière est constitué comme représenté sur la figure 2. Le vérin de levage 71 permettant de lever et d'abaisser les fourches 54 est couplé à une pompe hydraulique 79 par l'intermédiaire d'une vanne 73, par l'intermédiaire d'une vanne de commande de levage (ci après appelée vanne de levage) 75 qui est permutée entre un côté de levage (le côté gauche de la figure 2) et un côté d'abaissement (le côté droit sur la figure 2) au moyen de l'actionnement du levier de levage 59a, et par l'intermédiaire d'une vanne contrôle 77. La pompe hydraulique 79 est entraînée par le moteur hydraulique 81 et ainsi, de l'huile qui est réservée à l'intérieur d'un réservoir d'huile 83 est alimentée sur le vérin de levage 71. Le moteur hydraulique 81 est formé par un moteur courant alternatif (AC) triphasé. En outre, comme représenté sur la figure 2, un vérin d'atteinte 85 pour déplacer les fourches 54 en association avec le mât 55 suivant la direction vers l'avant et vers l'arrière est couplé à une vanne de sur un côté de régénération (le côté droit de la figure 2). A l'opposé, lorsqu'il est déterminé que l'on est dans l'état de non régénération à l'instant de l'opération d'abaissement, la vanne de permutation 99 est permutée sur un côté de non régénération (le côté gauche sur la figure 2) de telle sorte que l'huile de retour en provenance du vérin de levage 71 soit alimentée en retour jusqu'au réservoir d'huile 83 par l'intermédiaire de la vanne 73, de la vanne de levage 75, de la vanne de permutation 99 et de la vanne de contrôle de débit d'écoulement 101. Puis la configuration du système de commande sera expliquée. Comme représenté sur la figure 3, un potentiomètre 107 qui joue le rôle de détecteur de valeur d'opération est prévu de manière à détecter des valeurs d'opération respectives # du levier de levage 59a jusqu'au côté de levage et jusqu'au côté d'abaissement à partir d'un état neutre. La valeur d'opération détectée du potentiomètre est reçue dans la CPU 109 qui joue le rôle de contrôleur. La CPU 109 commande la vanne de permutation 99 de manière à la permuter comme décrit ci-avant et commande également un contrôleur d'inverseur 111 qui est formé par un circuit d'inverseur afin d'ainsi commander un courant qui est appliqué sur un moteur hydraulique 81. En outre, comme représenté sur la figure 3, un codeur 113 qui joue le rôle de détecteur de vitesse est prévu. Le codeur 113 détecte une vitesse de rotation réelle (ci-après appelée vitesse réelle) # du moteur hydraulique 81 et la CPU 109 reçoit la vitesse réelle # qui est détectée par le codeur 113. La CPU 109 obtient une vitesse cible #0 et une accélération cible ss0 du moteur hydraulique 81 en même temps que l'opération d'abaissement à partir de la valeur d'opération # du levier de levage 59a comme détecté par le potentiomètre 107 et obtient également une valeur de commande de couple TO du moteur hydraulique 81 à partir de l'accélération cible ss0 à l'instant de l'opération d'abaissement. Puis la CPU détermine un état de non régénération ou un état de régénération à partir de la valeur de commande de couple TO qui est ainsi obtenue. Afin d'expliquer les choses de manière davantage détaillée, la CPU 109 réalise une différentiation temporelle en ce qui concerne la vitesse réelle # qui est détectée par le codeur 113 afin d'obtenir une accélération réelle ss. La valeur d'opération e du levier de levage 59a qui est détectée par le potentiomètre 107 et la vitesse cible #0 du moteur hydraulique 81 à l'instant de l'opération d'abaissement sont établies à l'avance de manière à être pratiquement selon une relation de proportionnalité l'une par rapport à l'autre, comme représenté sur la figure 4A. La vitesse cible #0 est obtenue à partir de la valeur d'opération # qui est détectée au moyen du potentiomètre 107 sur la base de cette relation. Les données de relation de l'accélération cible #0 par rapport à la valeur d'opération # qui est détectée par le potentiomètre 107 comme représenté sur la figure 4B sont stockées à l'avance dans une mémoire interne (qui n'est pas représentée) qui est formée par une mémoire morte (ROM), par exemple, qui joue le rôle de partie de stockage. Les données de relation sont lues et l'accélération cible #0 qui correspond à la vitesse réelle co et à la vitesse cible #0 est obtenue. En outre, la valeur de commande de couple TO est obtenue à partir de l'accélération réelle ss et de l'accélération cible ss0 ainsi obtenues. L'accélération cible ss0 est établie de manière à présenter les relations qui suivent par rapport à la vitesse cible coO et par rapport à la vitesse réelle # comme représenté sur la figure 4B. C'est-à-dire que lorsque co est dans une plage (une plage A sur la figure) qui est définie par 0 PO = pmax (2) lorsque 00 est dans une plage (une plage C sur la figure) qui est définie par #0 - #2 #0 + co2 ss0 = -ssmax (4) où ssmax, ssa, #1 et co2 sont des valeurs (des données de relation) qui sont établies à l'avance conformément aux caractéristiques du moteur hydraulique 81 et qui sont stockées dans la mémoire incorporée qui joue de rôle de partie de stockage. La CPU 109 obtient l'accélération cible ss0 conformément au calcul sur la base de l'une des expressions (1) à (4). Un tel traitement de la CPU 109 pour obtenir l'accélération cible ss0 correspond à un moyen d'obtention d'accélération cible. En outre, la CPU 109 obtient la valeur de commande de couple TO en utilisant l'accélération réelle (3 et l'accélération cible ss0 ainsi obtenues conformément à l'expression qui suit : T0 = kt1 x (ss0 - ss) + kt2 x # (ss0 - ss) dt (5) où kt1 et kt2 sont des coefficients et sont établis à l'avance conformément aux caractéristiques du moteur hydraulique 81 et sont stockés dans la mémoire incorporée qui joue le rôle de partie de stockage. La valeur de commande de couple TO est établie de manière à être positive suivant la direction selon laquelle le moteur hydraulique 81 est tourné en sens direct. En outre, afin de réaliser une commande de façon stable, la CPU 109 réalise ce que l'on appelle un traitement de filtrage qui obtient la valeur de commande de couple T qui est utilisée pour déterminer la permutation de la vanne de permutation 99 en utilisant le retard de premier ordre de la valeur de commande de couple TO conformément à l'expression qui suit : T (s) = TO(s)/(1 - s/#) (6) où #représente une constante de temps de retard et s est un opérateur de Laplace. Un tel traitement de la CPU 109 pour obtenir la valeur de commande de couple TO et la valeur de commande de couple T correspond à un moyen d'obtention de valeur de commande de couple. Puis la CPU 109 compare la valeur de commande de couple T qui est obtenue à partir de l'expression (6) à une valeur prédéterminée Tmin afin d'ainsi déterminer que l'on est dans l'état de régénération lorsque T # Tmin et que l'on est dans l'état de non régénération lorsque T Lorsque la CPU 109 détermine que l'on est dans l'état de non régénération, la CPU permute la vanne de permutation 99 (sur le côté gauche de la figure 2) de manière à coupler le vérin de levage 71 avec la vanne de commande de débit d'écoulement 101. A l'opposé, lorsque la CPU détermine que l'on est dans l'état de régénération, la CPU permute la vanne de permutation 99 (sur le côté droit sur la figure 2) de manière à coupler le vérin de levage 71 avec la pompe hydraulique 79 afin d'ainsi actionner le moteur hydraulique 81 en tant que génératrice en utilisant la rotation inverse de la pompe hydraulique 79 qui est due au fait que l'huile circule dans la pompe hydraulique 79 depuis le vérin de levage 71 afin de régénérer l'énergie électrique qui est générée par le moteur électrique 81 sur la batterie. Dans ce cas, la CPU 109 commande le contrôleur d'inverseur 111 de manière à soumettre le moteur hydraulique à la commande de régénération de telle sorte que la sortie du moteur hydraulique 81 devienne la valeur de commande de couple TO. Un tel traitement de permutation de la vanne de permutation 99 et un tel traitement de commande de régénération par l'intermédiaire du contrôleur d'inverseur 111au moyen de la CPU 109 correspondent à un moyen de commande de permutation. Puis le fonctionnement du système de commande sera expliqué par report à la figure 5. Comme représenté sur la figure 5, en premier lieu, la valeur d'opération # du levier de levage 59a qui est détectée au moyen du potentiomètre 107 est reçue dans la CPU 109 (S1) et il est déterminé si oui ou non seulement le levier de levage 59a est actionné (S2). Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S2 est OUI, il est déterminé si oui ou non le levier de levage 59a est actionné pour réaliser l'opération d'abaissement (S3). Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S3 est OUI, la CPU 109 reçoit la vitesse réelle du moteur hydraulique 81 comme détecté par le codeur 113 (S4). Puis la CPU 109 obtient l'accélération réelle ss, la vitesse cible #0 et l'accélération cible ss0 du moteur hydraulique 81 (S5) et obtient en outre la valeur de commande de couple TO par l'intermédiaire du calcul de l'expression (5) et la valeur de commande de couple T par l'intermédiaire du calcul de l'expression (6) (S6). La CPU 109 compare la valeur de commande de couple T ainsi obtenue à Tmin afin d'ainsi déterminer si oui ou non la valeur de commande de couple satisfait la relation définie par T Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S7 est OUI, il est considéré que les grandeurs de l'énergie potentielle des fourches 54 et de l'énergie potentielle de la charge sont suffisamment importantes pour permettre une régénération. Par conséquent, la vanne de permutation 99 est permutée sur le côté de régénération (le côté droit sur la figure 2) (S8), et ainsi, le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de régénération par le contrôleur d'inverseur 111 sur la base de la valeur de commande de couple TO en provenance de la CPU 109 puis le processus revient à l'étape S1. Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S2 est NON, puisque soit le levier d'atteinte 59b, soit le levier d'inclinaison 59c est actionné simultanément au levier de levage 59a, il est déterminé que la commande de régénération du moteur hydraulique 81 ne peut pas être réalisée. Par conséquent, la vanne de permutation 99 est permutée sur le côté de non régénération (le côté gauche sur la figure 2) (S10), et le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de non régénération. C'est-à-dire que le moteur hydraulique est tourné en sens direct de manière à appliquer l'huile sur le vérin d'atteinte 85 ou sur le vérin d'inclinaison 91 (SI 1). Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S3 est NON, puisque le levier de levage 59a est soumis à l'opération de levage, il est déterminé que la commande de régénération du moteur hydraulique 81 ne peut pas être réalisée. Par conséquent, la vanne de permutation 99 est permutée sur le côté de non régénération, c'est-àdire le côté gauche sur la figure 2 (S10), et le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de non régénération. C'est-à-dire que le moteur hydraulique est entraîné en rotation en sens direct de manière à appliquer l'huile sur le vérin de levage 71 (SI 1). Lorsque le résultat de détermination au niveau de l'étape S7 est NON, il est considéré que les grandeurs de l'énergie potentielle des fourches 54 et de l'énergie potentielle de la charge ne sont pas importantes pour réaliser une régénération de façon suffisante. Par conséquent, tout comme dans le cas selon lequel le résultat de détermination au niveau de l'étape S2 ou S3 est NON, le processus passe à une étape S10 et la vanne de permutation 99 est permutée sur le côté de non régénération (le côté gauche sur la figure 2) (S10) et ainsi, le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de non régénération. C'est-à-dire que dans ce cas, le moteur hydraulique 81 est arrêté (S 11 ). De cette manière, conformément au mode de réalisation, il est déterminé que l'on est dans l'état de non régénération dans le cas où le levier de levage 59a est actionné simultanément à un autre levier d'actionnement hydraulique et ainsi, la régénération qui utilise la pompe hydraulique 79 et le moteur hydraulique 81 ne peut pas être réalisée ou il est déterminé que l'on est dans le cas où le levier de levage 59a est soumis à l'opération de levage et ainsi, la régénération qui utilise l'énergie potentielle ne peut pas être réalisée ou il est déterminé que l'on est dans le cas où il considéré comme étant inapproprié de réaliser la régénération puisqu'un effet nuisible consistant en ce que la vitesse d'abaissement devient trop faible est attendu (c'est-à-dire que la régénération effective ne peut pas être réalisée). Par conséquent, la vanne de permutation 99 est permutée sur le côté de non régénération (le côté gauche sur la figure 2) (S10) et ainsi, le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de non régénération (S 11 ). Par conséquent, conformément au mode de réalisation, à l'instant de l'opération d'abaissement au moyen de l'actionnement seulement du levier de levage 59a, lorsqu'il est considéré que les grandeurs de l'énergie potentielle des fourches 54 et de l'énergie potentielle de la charge sont suffisamment importantes pour permettre une régénération, la vanne de permutation 99 est permutée afin d'ainsi coupler le vérin de levage 71 sur la pompe hydraulique 79. Ensuite, le moteur hydraulique 81 est soumis à la commande de régénération et ainsi, l'énergie potentielle des fourches 54 et l'énergie potentielle de la charge sont régénérées et peuvent être utilisées de manière efficiente. La CPU 109 obtient l'accélération réelle ss du moteur hydraulique 81 à partir de la vitesse réelle # qui est détectée au moyen du codeur 113 puis obtient l'accélération cible ss0 sur la base de la vitesse cible #0 du moteur hydraulique 81 comme obtenu à partir de la valeur d'actionnement/d'opération e du levier de levage 59a comme détecté au moyen du potentiomètre 107 et obtient les valeurs de commande de couple TO et T à partir de l'accélération réelle p et de l'accélération cible ss0 ainsi obtenues. Ensuite, la CPU détermine, en utilisant les valeurs de commande de couple TO et T du moteur hydraulique 81 si l'on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération et commande en outre la sortie du moteur hydraulique 81. Ainsi, il est possible de déterminer de façon précise si l'on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération et en outre, la sortie du moteur hydraulique 81 peut être commandée/contrôlée de façon appropriée. En tant que résultat, l'énergie potentielle des fourches 54 et l'énergie potentielle de la charge peuvent être régénérées de manière efficace sur la batterie. Le mode de réalisation qui suit peut être mis en oeuvre en appliquant le mode de réalisation mentionné ci-avant. C'est-à-dire que, conformément au mode de réalisation mentionné ci-avant, la CPU 109 qui joue le rôle de moyen de détermination détermine que l'on est dans l'état de non régénération lorsque la valeur de commande de couple T qui est obtenue à partir de l'expression (6) est T # Tmin tandis qu'elle détermine que l'on est dans l'état de régénération lorsque T peut pas être réalisée) lorsque la valeur de commande de couple T est telle que T # Tf tandis qu'il peut être déterminé qu'une régénération peut être réalisée à un niveau bas lorsque Tr # T En outre, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, la CPU 109 permute la vanne de permutation 99 sur le côté de régénération (le côté droit de la figure 2) et le moteur hydraulique 81 est commandé, la commande du moteur hydraulique à cet instant signifiant que le moteur hydraulique 81 est actionné en tant que génératrice et que l'énergie électrique qui est générée par le moteur hydraulique 81 est régénérée sur la batterie. A l'opposé, selon ce mode de réalisation, des commandes différentes sont réalisées en fonction de si la régénération au niveau haut ou la régénération au niveau bas est possible. Pour être davantage concret, lorsque la CPU 109 détermine que la valeur de commande de couple satisfait T A l'opposé, lorsque la CPU 109 détermine que la valeur de commande de couple satisfait Tr # T est possible, la CPU actionne le moteur hydraulique 81 afin de l'entraîner en rotation en sens inverse de telle sorte que la vitesse d'abaissement devienne la valeur prédéterminée V afin d'ainsi collecter de manière forcée l'huile depuis le vérin de levage 71 jusqu'au réservoir d'huile 83. Selon ce mode de réalisation, la régénération peut être réalisée seulement lorsque la régénération effective est possible et la vitesse d'abaissement peut toujours être maintenue à la valeur prédéterminée V indépendamment de la grandeur du poids d'une charge. Bien que, selon le mode de réalisation qui a été présenté ciavant, le potentiomètre 107 soit utilisé en tant que détecteur de valeur d'opération pour détecter la valeur d'opération du levier de levage 59a, le détecteur de valeur d'opération n'est pas nécessairement limité au potentiomètre. En outre, bien que, selon le mode de réalisation qui a été présenté ci-avant, l'explication soit menée en ce qui concerne le cas de l'utilisation de la vanne de permutation du type électromagnétique 99 en tant qu'élément de permutation, l'élément de permutation n'est pas limité à la vanne de permutation du type électromagnétique mais il peut s'agir d'une vanne de permutation qui peut être permutée conformément à un signal électrique qui est appliqué depuis l'extérieur (par exemple depuis la CPU 109). En outre, bien que, selon le mode de réalisation présenté ciavant, l'explication soit menée en ce qui concerne le cas selon lequel l'invention est appliquée à un chariot élévateur du type à fourches rétractables, l'invention peut bien entendu être appliquée à d'autres types de chariots élévateurs tels qu'un chariot élévateur du type à contrepoids autre que la chariot élévateur du type à fourches rétractables. Dans un tel cas, les effets similaires à ceux du mode de réalisation mentionné ci-avant peuvent être obtenus. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui ont été mentionnés ci-avant et elle peut être modifiée de diverses façons sans que l'on s'écarte du but de l'invention. Comme il a été décrit ci-avant, selon l'invention, à l'instant de l'opération d'abaissement, lorsqu'il est considéré que les grandeurs de l'énergie potentielle des fourches et de l'énergie potentielle de la charge sont suffisamment importantes pour permettre une régénération, le vérin de levage est couplé à la pompe hydraulique et le moteur hydraulique est commandé de manière à être actionné en tant que génératrice afin d'ainsi régénérer l'énergie électrique. En outre, une telle régénération peut être réalisée moyennant une configuration d'un coût faible sans l'ajout d'un quelconque circuit de commande particulier pour la régénération. Selon l'invention, l'élément de permutation peut être commandé de manière à être permuté moyennant une bonne réponse/sensibilité conformément à un signal électrique en provenance de l'extérieur. Selon l'invention, le potentiomètre peut détecter si le levier de levage est actionné sur le côté de levage ou sur le côté d'abaissement et peut également détecter la valeur d'opération du levier de levage de façon précise. Selon l'invention, il est possible de déterminer de façon précise si l'on est dans l'état de non régénération ou dans l'état de régénération et en outre, la sortie du moteur hydraulique peut être commandée de façon appropriée. Selon l'invention, l'huile peut être appliquée depuis la pompe hydraulique sur un vérin qui est différent du vérin de levage sans générer une quelconque perturbation de telle sorte qu'il n'y a pas à craindre que l'efficience de travail soit dégradée. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande pour un chariot élévateur qui comporte un levier de levage (59a), un moteur hydraulique (81), une pompe hydraulique (79), un réservoir d'huile (83) et un vérin de levage (71), caractérisé en ce que, à l'instant d'une opération de levage qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), le moteur hydraulique (81) entraîne la pompe hydraulique (79) afin d'appliquer de l'huile depuis le réservoir d'huile (83) sur un vérin de levage (71) au moyen de la pompe hydraulique (79) afin d'ainsi étendre le vérin de levage (71) tandis qu'à l'instant d'une opération d'abaissement qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), l'huile est collectée dans le réservoir d'huile (83) depuis le vérin de levage (71) du fait d'une opération de rétraction du vérin de levage (71), l'appareil de commande comprenant : un contrôleur d'inverseur (111) pour commander une sortie du moteur hydraulique (81) ; une vanne de commande de débit d'écoulement (101) qui est couplée au réservoir d'huile (83), pour limiter un débit d'écoulement de l'huile qui est collectée dans le réservoir d'huile (83) ; un élément de permutation (99) pour coupler de façon sélective le vérin de levage (71) à la vanne de commande de débit d'écoulement (101) ou à la pompe hydraulique (79) ; un détecteur de valeur d'opération (107) pour détecter une valeur d'opération du levier de levage (59a) ; un moyen d'obtention d'accélération cible (109) pour obtenir une accélération cible du moteur hydraulique (81) sur la base de la valeur d'opération qui est détectée par le détecteur de valeur d'opération (107) ; un moyen d'obtention de valeur de commande de couple (109) pour obtenir une valeur de commande de couple du moteur hydraulique (81) sur la base de l'accélération cible ; un moyen de détermination (109) pour déterminer un état de non régénération ou un état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ; et un moyen de commande de permutation (109) pour permuter l'élément de permutation (99) de manière à coupler le vérin de levage (71) à la vanne de commande de débit d'écoulement (101) lorsqu'il est déterminé que l'état est l'état de non régénération et pour permuter l'élément de permutation (99) de manière à coupler le vérin de levage (71) sur la pompe hydraulique (79) et pour faire en sorte que le contrôleur d'inverseur (111) commande le moteur hydraulique (81) conformément à la valeur de commande de couple lorsqu'il est déterminé que l'état est l'état de régénération. 2. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de permutation (99) est muni d'une vanne de permutation du type électromagnétique. 3. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détecteur de valeur d'opération (107) est formé par un potentiomètre permettant de détecter des valeurs d'opération du levier de levage (59a) qui est actionné jusqu'à un côté de levage et un côté d'abaissement. 4. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un détecteur de vitesse (113) pour détecter une vitesse de rotation réelle du moteur hydraulique (81), dans lequel le moyen d'obtention d'accélération cible (109) obtient une accélération réelle du moteur hydraulique (81) sur la base de la vitesse de rotation réelle qui est détectée par le détecteur de vitesse (113) et obtient l'accélération cible du moteur hydraulique (81) sur la base de la valeur d'opération qui est détectée par le détecteur de valeur d'opération (107) et dans lequel le moyen d'obtention de valeur de commande de couple (109) obtient la valeur de commande de couple sur la base d'une différence entre l'accélération réelle et l'accélération cible. 5. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen d'obtention d'accélération cible (109) inclut une partie de stockage pour stocker des données de relation qui représentent une relation entre la vitesse de rotation réelle et l'accélération cible, le moyen d'obtention d'accélération cible (109) obtient une vitesse cible du moteur hydraulique (81) sur la base de la valeur d'opération du levier de levage (59a) puis lit les données de relation à partir de la partie de stockage et obtient l'accélération cible par l'intermédiaire d'un calcul qui utilise la vitesse de rotation réelle, la vitesse cible et les données de relation. 6. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de détermination (109) détermine l'état en tant qu'état de non régénération lorsque la valeur de commande de couple est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée et détermine l'état en tant qu'état de régénération lorsque la valeur de commande de couple est inférieure à la valeur prédéterminée. 7. Appareil de commande pour un chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un vérin qui est différent du vérin de levage (71), un levier d'opération qui est différent du levier de levage (59a) et un détecteur d'opération pour détecter une opération du levier d'opération, dans lequel le vérin réalise une opération d'extension ou une opération de rétraction en réponse à l'huile qui est appliquée par la pompe hydraulique (79) qui est entraînée par le moteur hydraulique (81) sur la base d'une opération du levier d'opération et dans lequel le moyen de détermination (109) détermine l'état comme étant l'état de non régénération lorsque l'opération du levier d'opération est détectée par le détecteur d'opération indépendamment de la valeur de commande de couple. 8. Procédé de commande d'un chariot élévateur qui comporte un levier de levage (59a), un moteur hydraulique (81), une pompe hydraulique (79), un réservoir d'huile (83), un vérin de levage (71) et une vanne de commande de débit d'écoulement (101) qui est couplée au réservoir d'huile, caractérisé en ce que, à l'instant d'une opération de levage qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), le moteur hydraulique (81) entraîne la pompe hydraulique (79) afin d'appliquer de l'huile depuis le réservoir d'huile (83) sur un vérin de levage (71) au moyen de la pompe hydraulique (79) afin d'ainsi étendre le vérin de levage (71) tandis qu'à l'instant d'une opération d'abaissement qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), l'huile est collectée dans le réservoir d'huile (83) depuis le vérin de levage (71) du fait d'une opération de rétraction du vérin de levage (71), le procédé comprenant : la détection d'une valeur d'opération du levier de levage (59a) ; l'obtention d'une accélération cible du moteur hydraulique (81) sur la base de la valeur d'opération ainsi détectée ; l'obtention d'une valeur de commande de couple du moteur hydraulique (81) sur la base de l'accélération cible ; la détermination de l'état en tant qu'état de non régénération ou en tant qu'état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ; le couplage de la vanne de commande de débit d'écoulement (101) avec le vérin de levage (71) lorsque l'état est déterminé comme étant l'état de non régénération ; et le couplage de la pompe hydraulique (79) avec le vérin de levage (71) et la commande d'une sortie du moteur hydraulique (81) en commandant un inverseur conformément à la valeur de commande de couple lorsque l'état est déterminé en tant qu'état de régénération. 9. Chariot élévateur caractérisé en ce qu'il comprend : un levier de levage (59a) ; un moteur hydraulique (81) ; une pompe hydraulique (79) ; un réservoir d'huile (83) ; un vérin de levage (71) ; et un appareil de commande qui inclut : un contrôleur d'inverseur (111) pour commander une sortie du moteur hydraulique (81) , une vanne de commande de débit d'écoulement (101) qui est couplée au réservoir d'huile (83), pour limiter un débit d'écoulement de l'huile qui est collectée dans le réservoir d'huile (83) ; un élément de permutation (99) pour coupler de façon sélective le vérin de levage (71) à la vanne de commande de débit d'écoulement (101) ou à la pompe hydraulique (79) ; et un détecteur de valeur d'opération (107) pour détecter une valeur d'opération du levier de levage (59a), dans lequel : à l'instant d'une opération de levage qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), le moteur hydraulique (81) entraîne la pompe hydraulique (79) afin d'appliquer de l'huile depuis le réservoir d'huile (83) sur un vérin de levage (71) au moyen de la pompe hydraulique (79) afin d'ainsi étendre le vérin de levage (71) tandis qu'à l'instant d'une opération d'abaissement qui est basée sur une opération du levier de levage (59a), l'huile est collectée dans le réservoir d'huile (83) depuis le vérin de levage (71) du fait d'une opération de rétraction du vérin de levage (71), et dans lequel : l'appareil de commande obtient une accélération cible du moteur hydraulique (81) sur la base de la valeur d'opération détectée par le détecteur de valeur d'opération (107) ; l'appareil de commande obtient une valeur de commande de couple du moteur hydraulique (81) sur la base de l'accélération cible, l'appareil de commande détermine l'état en tant qu'état de non régénération ou en tant qu'état de régénération sur la base de la valeur de commande de couple ; et l'appareil de commande commute l'élément de permutation (99) de manière à coupler le vérin de levage (71) avec la vanne de commande de débit d'écoulement (101) lorsque l'état est déterminé comme étant l'état de non régénération, il commute l'élément de permutation (799) de manière à coupler le vérin de levage (71) avec la pompe hydraulique (79) et il fait en sorte que le contrôleur d'inverseur (111) commande le moteur hydraulique (81) conformément à la valeur de commande de couple lorsque l'état est déterminé en tant qu'état de régénération.