Brevet FR2843275A1 — publié le 20040213

La présente invention concerne un manipulateur pour la taille des haies et autres végétaux. Elle vise plus particulièrement un tel manipulateur, faisant appel à un système articulé de pantographe. Ce type d'agencement est déjà connu de FR-A-2 760 598, au nom du Demandeur. Le manipulateur décrit dans ce document comprend un châssis roulant, sur lequel est montée la base du système articulé précité, formant pantographe. Il est en outre prévu un appareil portatif de coupe de 10 la haie, qui est supporté par l'extrémité supérieure du pantographe. Enfin, deux mécanismes d'actionnement indépendants sont propres, par rotation, à assurer les réglages respectifs en hauteur et en inclinaison de l'ensemble du pantographe. Le but de l'invention est de conférer certaines améliorations à ce manipulateur, en particulier en ce qui concerne les déplacements relatifs de ses différents éléments constitutifs, ainsi qu'en termes de stabilité de l'ensemble de ce dispositif. A cet effet, elle a pour objet un manipulateur pour la taille des haies et autres végétaux, comprenant un châssis, un système articulé de pantographe, monté sur ce châssis, ainsi qu'un outil de taille, prévu à l'extrémité supérieure de ce pantographe, caractérisé en ce que cet outil de 25 taille est monté sur un ensemble mobile, apte à être déplacé en translation par rapport au pantographe, alors qu'il est prévu des moyens de basculement, aptes à faire pivoter cet outil de taille sous l'effet d'un déplacement de cet ensemble mobile par rapport au pantographe. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les moyens de basculement comprennent un organe d'appui, propre à coulisser par rapport à l'ensemble mobile, de manière à venir en butée au moins contre un organe de butée, solidaire du pantographe, un organe intermédiaire, dont une extrémité est solidaire en translation de l'organe d'appui, ainsi qu'un organe de basculement, supportant l'outil de taille, l'autre extrémité de l'organe intermédiaire étant solidaire en translation de cet organe de basculement; - l'organe d'appui est apte à coulisser par rapport à l'ensemble mobile sous l'effet d'un ressort de compression, dont une extrémité est solidaire en translation de l'ensemble mobile, alors que l'autre 10 extrémité est apte à repousser l'organe d'appui; - l'organe d'appui est apte à venir en butée également contre au moins une broche de limitation de course, fixée de manière amovible dans au moins un orifice ménagé dans l'ensemble mobile; - l'ensemble mobile comprend deux barres de guidage, montées de façon coulissante dans une platine d'espacement, articulée sur deux bras supérieurs du pantographe, ces deux barres de guidage étant solidaires d'une platine auxiliaire, mobile en translation par rapport 20 à la platine d'espacement; - la platine auxiliaire supporte un vérin, comprenant une vis parallèle aux barres de guidage, qui est apte à coopérer avec un écrou monté sur la platine d'espacement; - le manipulateur comporte en outre deux vérins électriques, aptes à assurer de façon indépendante le réglage en hauteur et en inclinaison du pantographe; - chaque vérin possède une vis, articulée sur le châssis, ainsi qu'un écrou, apte à coopérer avec cette vis, 30 qui est articulé sur un bras inférieur correspondant du pantographe. D'autres caractéristiques remarquables du manipulateur suivant l'invention ressortiront de la description qui va suivre, qui est faite en référence aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple non limitatif, dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective, illustrant un manipulateur conforme à l'invention; - la figure 2 est une vue en perspective, à plus grande échelle, illustrant la partie supérieure du manipulateur de la figure 1; et - la figure 3 est une vue en perspective, illustrant sous un angle supplémentaire la partie 10 supérieure du manipulateur des figures précédentes, dont l'outil de taille n'est pas représenté. Le manipulateur illustré sur les figures 1 à 3 comprend des roues 2, sur lesquelles est monté un châssis comportant deux longerons 4, convenablement entretoises par 15 des traverses 6. Sur ce châssis est montée une embase double 8, figurant un V à pointe dirigée vers le haut. Deux leviers, formant un pantographe 10, sont articulés à l'extrémité supérieure de l'embase précitée 8. Un outil de taille, de type classique, est par ailleurs 20 prévu au sommet du pantographe 10. Comme cela sera décrit dans ce qui suit, l'outil de taille peut pivoter, de manière à occuper différentes positions. Ainsi, sur les figures 1 et 2, un outil de taille 11 est représenté dans une première configuration, 25 avec ses barres de coupe verticales, alors que le même outil de taille 11' est représenté dans une autre configuration, avec ses barres horizontales. L'utilisation d'un tel pantographe, dans un manipulateur pour la taille des haies ou analogues, est 30 déjà décrite dans FR-A-2 760 598, dont le contenu est incorporé ici par référence. Comme le montre notamment la figure 1, chaque traverse 6 se prolonge en une chape correspondante 12, sur laquelle est articulé un vérin à vis 14, autour d'un axe sensiblement horizontal. Chaque vérin, qui est commandé de façon électrique par des moyens non représentés, comporte une vis 16, ainsi qu'un écrou 18. Ce dernier est monté dans une chape 20 qui est solidaire d'un bras inférieur 22 5 correspondant, appartenant à la partie basse du pantographe 10. En service, si l'on désire modifier la hauteur et/ou l'inclinaison du pantographe 10, il s'agit de maneuvrer de façon indépendante l'un ou l'autre des vérins 14. De la 10 sorte, cette action entraîne la mise en rotation des vis 16, ce qui induit une variation correspondante d'altitude des écrous 18 et, par conséquent, des bras inférieurs 22 du pantographe. Les vérins 14 sont par exemple commandés par un 15 courant continu, dont le sens contrôle celui de la rotation des vis 16. A cet effet, le châssis peut recevoir un transformateur non représenté, par exemple en 24 volts continu, ou bien encore en 220 volts alternatifs. Un dispositif de contacteurs électriques peut être 20 prévu, afin de permettre à l'opérateur d'alimenter en courant continu, soit un seul vérin, soit les deux simultanément. Cette commande permet d'inverser le sens du courant continu, afin de générer une rotation des vis dans un sens ou dans l'autre. Il est à noter que l'outil de taille 11 ou 11' est alimenté en courant électrique par une commande indépendante de celles qui alimentent les vérins électriques 14. Dans une autre variante de construction, le tableau de 30 commande est remplacé par un guidon, sur lequel est fixée une prise électrique d'alimentation, ainsi que des dispositifs de commande pour l'outil de taille et pour les vérins. Dans une variante supplémentaire, seules les commandes des vérins sont logées dans un bottier amovible. A des fins de sécurité, les commandes assurant la mise en marche des lames de l'outil de coupe restent solidaire du guidon, ce 5 qui oblige l'opérateur à maintenir le guidon précité, de manière à rester hors d'atteinte de ces lames de coupe. En faisant désormais plus particulièrement référence aux figures 2 et 3, les deux bras supérieurs 24 du pantographe 10 sont reliés, à leurs extrémités en regard, 10 par une platine d'espacement 26. Celle-ci, qui est solidaire en translation du pantographe 10, se trouve articulée autour de chaque bras supérieur 24. Cette platine 26 reçoit, dans deux alésages parallèles, deux barres de guidage 28. Ces dernières, qui 15 se trouvent mobiles par coulissement, sont destinées au déplacement de l'outil 11 ou 11', comme cela sera décrit dans ce qui suit. Une platine auxiliaire 30 est en outre prévue, à l'opposé de l'outil 11 ou 11' par rapport à la platine 20 d'espacement 28. Cette platine 30, sur laquelle sont solidarisées les extrémités des barres 28, supporte un vérin électrique 32. Celui-ci est pourvu d'une vis 34, s'étendant entre les barres 28, parallèlement à celles-ci, ainsi qu'un écrou 36, 25 qui est monté dans la platine d'espacement 26. Par ailleurs, deux biellettes d'écartement 38 sont articulées, autour d'axes respectifs 40, sur les bras supérieurs 24 du pantographe 10. Chaque extrémité de ces biellettes 38, opposée aux axes 40 précités, s'articule sur 30 une bobine médiane 42, dans laquelle est ménagé un alésage perpendiculaire à ces axes 40, en l'occurrence vertical sur les dessins. L'axe de l'alésage de la bobine 42 est maintenu en permanence dans la médiane de l'angle formé par les deux bras supérieurs du pantographe. Dans cet alésage coulisse en translation une tige d'inclinaison 44, reliée à la platine d'espacement 26 par un mécanisme de blocage, non représenté. Ce dernier, qui est muni d'une manette de 5 serrage, permet de fixer à une valeur donnée l'angle formé par la tige 44 avec la platine 26. A l'opposé de la platine auxiliaire 30, chaque barre coulissante 28 traverse une douille correspondante 46, qui peut venir en butée sur une chape 48 solidaire d'un bras 10 supérieur 24. Ces barres 28 sont munies, à leur extrémité voisine des douilles 46, de chapes supplémentaires 50 assurant l'articulation, autour d'un axe A, d'un berceau 52 en forme de U, permettant la réception de l'outil de taille 11 ou 11'. Comme le montre la figure 3, ce berceau possède une forme de U, en vue de dessus, et permet le support, par tout moyen approprié, de l'outil de taille 11 ou 11', qui n'est pas représenté sur cette figure 3. En l'occurrence, l'outil se trouve solidarisé au berceau 52 par 20 l'intermédiaire de vis traversantes non représentées, aptes à pénétrer dans des flancs 54 de ce berceau. Au voisinage des chapes 50, chaque barre de guidage 28 est pourvue d'une rondelle 56, contre laquelle prend appui une première extrémité d'un ressort de compression 58. 25 L'autre extrémité de celui-ci vient en butée contre une couronne 60, qui est montée mobile sur une barre de guidage correspondante 28. Cette couronne 60 est en outre creusée d'un orifice périphérique, dans lequel pénètre une première extrémité 30 d'une bielle 62, qui s'étend de façon à peu près parallèle à la barre de guidage 28. L'autre extrémité de cette bielle 62 est articulée sur le berceau 52, via une chape 64. Il est à noter que l'axe d'articulation des bielles 62 sur le berceau 52, qui est référencé A', est sensiblement parallèle à l'axe A précité, tout en étant distinct de celui-ci. Enfin, chaque barre de guidage est creusée de deux orifices radiaux 66 et 66', dans lequel peuvent être 5 insérées, de façon amovible, des broches correspondantes, dont une seule 67 est représentée. Il est à noter que chaque douille 46 est fendue, de manière à assurer le coulissement des barres 28, lorsqu'elles sont munies des broches. Le fonctionnement de la partie supérieure du manipulateur va être explicité dans ce qui suit, en particulier en référence aux figures 2 et 3. Il convient tout d'abord de souligner que la présence de la platine d'espacement 26 conduit à la formation d'un 15 espace libre, référencé 68, s'étendant entre les extrémités en regard des bras supérieurs 24 du pantographe 10. Par ailleurs, le manipulateur est pourvu d'un ensemble mobile, comprenant les deux barres de guidage 28, la platine auxiliaire 30, le berceau 52, ainsi que l'outil de 20 taille 11 ou 11', qui est apte à se déplacer par rapport au pantographe 10, selon la direction principale des barres 28. Ceci étant précisé, l'outil de taille 11 ou 11' possède une première position axiale, ou position retirée, 25 dans laquelle il se trouve au plus près de l'espace libre 68, alors que la platine auxiliaire 30 se trouve à une distance maximale de la platine d'espacement 26. Ceci est avantageux, étant donné que cette mesure permet de réduire le porte-à-faux créé par la présence de 30 l'outil de taille. Ceci garantit en outre une réduction des risques de déséquilibre du manipulateur, sous l'effet du poids de cet outil de taille, combiné à l'effort résistant d à la coupe des branches. Ceci est à comparer avec le manipulateur antérieur, pour lequel les deux bras supérieurs du pantographe sont reliés par un axe unique. Dans cette solution, le moteur et la poignée de certains outils de taille ne sont pas 5 susceptibles de passer entre ces bras supérieurs, ce qui entraîne un porte-à-faux important. En partant de cette position retirée, si l'on désire désormais tailler la face de la haie, il s'agit de positionner manuellement les barres de coupe en position 10 verticale, par exemple dirigées vers le haut, à savoir symétriques par rapport à la position 11 des figures 1 et 2. Puis, il s'agit de placer une broche 67 dans l'orifice 66 opposé à la douille 46, de manière à limiter la course de la couronne 60. Ainsi, lorsque l'on déplace les barres 28 selon la flèche F, chaque couronne mobile 60 se trouve maintenue en position par cette broche, de sorte que chaque bielle 62 reste immobile. Par conséquent, aucun pivotement du berceau 54 ne se produisant, l'outil de taille reste dans sa 20 configuration initiale, avec ses lames verticales, quelle que soit la distance entre les platines 26 et 30. Si l'on désire désormais tailler le dessus de la haie, il s'agit de revenir à nouveau à la position retirée, dans laquelle l'outil de taille se trouve au plus près de la 25 platine 26. Puis, on enlève les broches de limitation de course, hors des orifices 66. Ensuite, on actionne les vérins 14, de façon à positionner le pantographe 10 à la hauteur voulue, pour tailler le dessus de la haie. Puis, on maneuvre le vérin 30 32, de manière à éloigner le berceau 54 et donc l'outil de taille, par rapport à la platine 26, et donc à l'ensemble du pantographe. Ce mouvement s'accompagne d'un coulissement des barres 28 par rapport à cette platine 26. Par conséquent, au fur et à mesure de ce coulissement, la rondelle 56 s'éloigne de la douille 46, alors que le ressort 58 à tendance à repousser la couronne 60 contre cette douille 46. Ceci génère donc un mouvement de translation relatif 5 entre les bielles 62 et les barres de guidage 28. Ainsi, ces bielles ont tendance à ramener les chapes 64 vers les douilles 46 et, ce faisant, à provoquer le basculement du berceau 52 autour de l'axe A. En d'autres termes, le fait de déplacer l'ensemble 10 mobile à l'opposé de la platine 26, c'est-àdire d'avancer l'outil de taille, provoque un basculement automatique de ce dernier, de sorte que ses barres de coupe se trouvent désormais dans une position horizontale, affectée de la référence 11'. Etant donné que cette commande s'effectue à 15 distance, il n'est pas nécessaire d'utiliser une échelle à cet effet. Il est également possible, grâce au manipulateur de l'invention, de faire basculer l'outil de taille, de manière à effectuer un chanfrein sur une haie. Dans cette 20 optique, il s'agit de placer une broche de limitation de course dans l'orifice intermédiaire 66', ménagé dans chaque barre 28. De la sorte, lors du coulissement de ces barres 28 à l'opposé de la platine 26, le ressort 58 repousse la 25 couronne 60, non plus contre la douille 46, mais contre cette broche reçue dans l'orifice 66', à savoir dans une position intermédiaire. Ceci génère alors une translation de la bielle 62 par rapport à la barre 28, selon une amplitude plus faible que 30 dans le cas o la couronne 60 est repoussée contre la douille 46. Ainsi, le basculement du berceau 52, et donc de l'outil de taille, se produit automatiquement, selon un angle plus faible que dans le cas précédemment évoqué. Il s'agit par exemple d'un positionnement automatique à 45 , au lieu d'un positionnement horizontal comme dans le cas précédent. REVENDICATIONS 1. Manipulateur pour la taille des haies et autres 5 végétaux, comprenant un châssis (4, 6), un système articulé de pantographe (10), monté sur ce châssis, ainsi qu'un outil de taille (11, 11'), prévu à l'extrémité supérieure de ce pantographe (10), caractérisé en ce que cet outil de taille est monté sur un ensemble mobile (28, 30, 52), apte 10 à être déplacé en translation par rapport au pantographe (10), alors qu'il est prévu des moyens de basculement (52, 60, 62), aptes à faire pivoter cet outil de taille (11, 11') sous l'effet d'un déplacement de cet ensemble mobile par rapport au pantographe (10). 2. Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de basculement comprennent un organe d'appui (60), propre à coulisser par rapport à l'ensemble mobile, de manière à venir en butée au moins contre un organe de butée (46), solidaire du pantographe (10), un 20 organe intermédiaire (62), dont une extrémité est solidaire en translation de l'organe d'appui, ainsi qu'un organe de basculement (52), supportant l'outil de taille (11, 11'), l'autre extrémité de l'organe intermédiaire (62) étant solidaire en translation de cet organe de basculement (52). 25 3. Manipulateur selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe d'appui (60) est apte à coulisser par rapport à l'ensemble mobile sous l'effet d'un ressort de compression (58), dont une extrémité est solidaire en translation de l'ensemble mobile, alors que l'autre 30 extrémité est apte à repousser l'organe d'appui (60). 4. Manipulateur selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'organe d'appui (60) est apte à venir en butée également contre au moins une broche de limitation de course (67), fixée de manière amovible dans au moins un orifice (66, 66') ménagé dans l'ensemble mobile. 5. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que 5 l'ensemble mobile comprend deux barres de guidage (28), montées de façon coulissante dans une platine d'espacement (26), articulée sur deux bras supérieurs (24) du pantographe (10), ces deux barres de guidage (28) étant solidaires d'une platine auxiliaire (30), mobile en 10 translation par rapport à la platine d'espacement (26). 6. Manipulateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que la platine auxiliaire (30) supporte un vérin (32), comprenant une vis (34) parallèle aux barres de guidage (28), qui est apte à coopérer avec un écrou (36) 15 monté sur la platine d'espacement (26). 7. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre deux vérins électriques (14), aptes à assurer de façon indépendante le réglage en hauteur et en 20 inclinaison du pantographe (10). 8. Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque vérin (14) possède une vis (16), articulée sur le châssis (4, 6), ainsi qu'un écrou (18), apte à coopérer avec cette vis (16), qui est articulé sur un bras 25 inférieur correspondant (22) du pantographe (10).