Brevet FR2842720A1 — publié le 20040130

La présente invention concerne un robot nettoyeur, un système de nettoyage robotisé et un procédé de commande du robot nettoyeur. Elle concerne plus particulièrement un rcbot nettoyeur et un système de nettoyage robotisé capable de reconnaître une position actuelle du robot nettoyeur en utilisant une image photographiée pendant que le robot se déplace et un procédé de reconnaissance de la position. Un robot nettoyeur conventionnel détermine une zone à nettoyer en utilisant un détecteur d'onde ultrasonore placé dans son corps pendant qu'il se déplace le long d'un profil de la zone à nettoyer délimitée par un mur ou un obstacle, et prévoit une trajectoire de nettoyage pour la zone à nettoyer. Ensuite, le robot nettoyeur calcule sa distance parcourue et sa position actuelle, sur la base d'un signal détecté par un détecteur qui détecte le nombre de tours par minute et l'angle de rotation d'une roue du robot nettoyeur. Le robot nettoyeur entraîne la roue afin de se déplacer le long de la trajectoire de nettoyage prévue. Cependant, avec un tel procédé de reconnaissance de position, des erreurs peuvent survenir entre, d'une part, la distance parcourue calculée et la position actuelle obtenue sur la base du signal détecté par le détecteur et, d'autre part, la distance réelle parcourue et la position. L'erreur est générée par un glissement de la roue ou par une surface irrégulière de la zone à nettoyer. Quand le robot nettoyeur se déplace, l'erreur de reconnaissance de la position augmente. Ainsi, le robot nettoyeur peut dévier de sa course de nettoyage prévue du fait de l'accumulation de l'erreur de reconnaissance de la position. Il en résulte qu'on trouve des parties de la zone à nettoyer qui n'ont pas été nettoyées ou bien des parties nettoyées de manière répétitive. De ce fait, l'efficacité fonctionnelle du robot nettoyeur est réduite. La présente invention a été développée pour résoudre les problèmes de la technique antérieure décrits précédemment. Par conséquent, un objet de la présente invention consiste à fournir un robot nettoyeur et un système de nettoyage robotisé capable de réaliser efficacement une quantité donnée de travail en reconnaissant plus précisément une position actuelle du robot nettoyeur et en utilisant un procédé de reconnaissance de position. L'objet susmentionné est accompli par un robot nettoyeur qui réalise un nettoyage par communication sans fil avec un dispositif externe comprenant une unité d'entraînement destinée à entraîner plusieurs roues; une caméra disposée dans un corps pour photographier une image pointant vers le haut et s'étendant perpendiculairement à une direction de déplacement du robot nettoyeur; une unité de commande destinée à reconnaître une position du robot nettoyeur en utilisant une caméra supérieure pour photographier les informations de position comprenant une marque de reconnaissance tracée sur un plafond d'une zone de travail et à commander l'unité d'entraînement en utilisant les informations de position reconnue pour faire correspondre une opération de nettoyage cible. Au moins deux marques de reconnaissance sont tracées séparément l'une de l'autre, et l'unité de commande reconnaît la position actuelle en comparant les informations de coordonnées de la marque de reconnaissance apparaissant sur une image actuelle photographiée par la caméra supérieure avec les informations de coordonnées précédemment mémorisées par la caméra supérieure. De préférence, les marques de reconnaissance ont respectivement différentes formes, qui sont distinctes l'une de l'autre et apparaissent en noir. En accord avec un autre aspect de la présente invention, la marque de reconnaissance présente plusieurs portions indiquant une direction, formées intégralement avec cette marque, les portions qui indiquent une direction étant formées dans une direction azimutale à partir d'un point central prédéterminé et présentant différentes longueurs. De même, l'objet susmentionné est réalisé en fournissant un système de nettoyage robotisé comprenant un robot nettoyeur doté d'une unité d'entraînement destiné à entraîner plusieurs roues et d'une caméra supérieure disposée dans un corps et permettant de photographier une image pointant vers le haut qui s'étend perpendiculairement à une direction de déplacement du robot nettoyeur; et une télécommande communiquant sans fil avec le robot nettoyeur, la télécommande reconnaissant une position actuelle du robot nettoyeur en utilisant une caméra supérieure pour photographier les informations de l'image comprenant une marque de reconnaissance formée sur un plafond d'une zone de travail, et contrôlant un trajet de travail du robot nettoyeur pour réaliser une opération de nettoyage cible sur la base de la position actuelle reconnue. De même, l'objet susmentionné est réalisé en fournissant un procédé de commande d'un robot nettoyeur muni d'une caméra supérieure, comprenant les étapes suivantes: mémorisation d'une valeur de position initiale d'une marque de reconnaissance apparaissant sur une image supérieure photographiée par la caméra supérieure quand un signal de commande de travail est entré; calcul d'une trajectoire de déplacement vers une position de travail cible; déplacement du robot nettoyeur en fonction de la trajectoire de déplacement calculée; et ajustement de la trajectoire de déplacement en comparant la valeur de position initiale de la marque de reconnaissance avec une valeur de position d'une marque de reconnaissance apparaissant sur une image supérieure photographiée en cet instant par la caméra supérieure. La présente invention sera décrite en détail et à titre d'exemple non limitatif en faisant référence aux dessins suivants, parmi lesquels: la FIG. 1 est une vue en perspective montrant un robot nettoyeur en accord avec la présente invention, duquel un capot est séparé la FIG. 2 est un schéma fonctionnel montrant un système de nettoyage robotisé en accord avec la présente invention; la FIG. 3 est une vue montrant le robot nettoyeur de la FIG. 1 placé dans une pièce; la FIG. 4 est une vue montrant une image d'un plafond photographié par une caméra supérieure; la FIG. 5 est une vue illustrant un processus de calcul d'une position d'un robot nettoyeur en utilisant les informations de position d'une image de la marque de reconnaissance de la FIG. 3; la FIG. 6 est vue de dessous montrant une marque de reconnaissance en accord avec une autre forme de réalisation de la présente invention; la FIG. 7 est un schéma fonctionnel montrant un appareil de commande centrale de la FIG. 2; et la FIG. 8 est un organigramme montrant une opération de nettoyage d'un robot nettoyeur en accord avec la présente invention. La FIG. 1 est une vue en perspective montrant un robot nettoyeur en accord avec la présente invention, duquel un capot est séparé. La FIG. 2 est un schéma fonctionnel montrant un système de nettoyage robotisé en accord avec la présente invention. En faisant référence aux FIG. 1 et 2, un robot nettoyeur 10 comprend une unité d'aspiration 11, un détecteur 12, une caméra avant 13, une caméra supérieure 14, une unité d'entraînement 15, une mémoire 16, une unité émission réception 17, et une unité de commande 18. La référence numérique 19 désigne une batterie. L'unité d'aspiration 11 est disposée dans un corps lOa et aspire l'air en son sein pour collecter la poussière d'une surface à nettoyer qui lui est opposée. L'unité d'aspiration 11 est conçue de différentes façons qui seront îp 15 explicités dans ce qui suit. Par exemple, l'unité d'aspiration 11 comprend un moteur d'aspiration (non représenté) et une chambre collectrice de poussière destinée à collecter la poussière, qui est aspirée, par l'action du moteur, au niveau d'un orifice d'aspiration ou d'un tuyau d'aspiration opposé à la surface à nettoyer. Le détecteur 12 comprend un détecteur d'obstacle 12a monté le long d'une circonférence du corps lOa, pour transmettre vers l'extérieur un signal et recevoir un signal réfléchi, et un détecteur 12b qui détecte une distance de déplacement servant à mesurer une distance de déplacement du robot nettoyeur 10. Le détecteur d'obstacle 12a possède un élément émetteur de rayon infrarouge 12al servant à émettre un rayon infrarouge, et un élément récepteur de lumière 12a2 servant à recevoir une lumière réfléchie. Plusieurs éléments émetteurs de rayons infrarouges 12al et éléments recevant la lumière 12a2 sont disposés en lignes verticales et parallèles le long de la circonférence externe du corps a. En variante, le détecteur d'obstacle 12a peut employer un détecteur de signal à ultrasons pour émettre une onde ultrasonore et recevoir une onde ultrasonore réfléchie. Le détecteur d'obstacle 12a mesure une distance à un obstacle ou un mur. Le détecteur 12b qui détecte la distance de déplacement peut être un détecteur de rotation servant à détecter le nombre de tours par minute des roues 15a à 15d. Par exemple le détecteur de rotation emploie un encodeur pour détecter le nombre de tours par minute des moteurs 15e et 15f. La caméra avant 13 est disposée dans le corps lOa, pour photographier une image avant et transmettre à l'unité de commande 18 l'image avant photographiée. La caméra supérieure 14 est montée dans le corps lOa pour photographier une image pointant vers le haut et transmettre l'image photographiée pointant vers le haut à l'unité de commande 18. De préférence, la caméra supérieure 14 utilise un objectif fish-eye (non représenté). L'objectif fish-eye comporte au moins un objectif conçu pour qu'une vue photographiée soit aussi grande qu'un oeil de poisson, par exemple qu'elle couvre 1800. L'objectif fish-eye est conçu pour correspondre à un degré d'angle de vue souhaité ou à un degré de distorsion autorisé. Puisque l'objectif fisheye, tel qu'il est conçu ci-avant, est divulgué dans les brevets coréens n0 19967005245, 1997-48669 et 1994-22112, et commercialisé par plusieurs fabricants d'objectifs, des descriptions plus détaillées ne seront pas fournies. L'unité d'entraînement 15 comprend deux roues avant a et 15b disposées au niveau des deux cotés avant du corps lOa, deux roues arrière 15c et 15d disposées au niveau des deux cotés arrière du corps lOa, des moteurs 15e et 15f faisant tourner respectivement les deux roues arrière 15c et 15d, et une courroie de transmission 15g destinée à transmettre une force d'entraînement des roues arrière 15c et 15d vers les roues avant 15a et 15b. L'unité d'entraînement 15 fait tourner les moteurs respectifs 15e et 15f indépendamment dans le sens horaire/anti-horaire en fonction d'un signal de commande de l'unité de commande 18. Le changement de direction du robot nettoyeur 10 est réalisé en entraînant les moteurs 15e et 15f selon des vitesses de rotation différentes. L'unité émission réception 17 émet et reçoit un signal via une antenne 17a et transmet le signal reçu à l'unité de commande 18. L'unité de commande 18 traite le signal qui est reçu par le biais de l'unité émission réception 17 et contrôle les éléments respectifs du robot nettoyeur 10. Le robot nettoyeur 10 peut en outre comprendre un dispositif d'entrée par clavier (non représenté) placé dans le corps lOa et présentant plusieurs touches afin de manipuler les paramètres de fonctionnement du robot nettoyeur et, dans un tel cas, l'unité de commande 18 traite un signal entré depuis le dispositif d'entrée au clavier (non représenté). L'unité de commande 18 reconnaît une position actuelle du robot nettoyeur en utilisant les informations de position sous la forme d'une marque de reconnaissance 31 (voir FIG. 3) qui apparaît dans une image pointant vers le haut photographiée par la caméra supérieure 14. La marque de reconnaissance 31 est formée sur un plafond de la zone à nettoyer pour l'utiliser dans le procédé de reconnaissance de position. L'unité de commande 18 contrôle les différents éléments du robot nettoyeur 10 en utilisant les information de position reconnue pour réaliser les tâches assignées. L'information relative à l'image de référence est mémorisée dans la mémoire 17 à des fins de comparaison avec la marque de reconnaissance 31 de l'image pointant vers le haut photographiée, de façon telle que l'unité de commande 18 recherche la marque de reconnaissance 31 sur l'image photographiée par la caméra supérieure 14. Plusieurs procédés de traitement de l'image existent pour différencier la marque de reconnaissance 31 de l'image photographiée. Dans un exemple, l'image photographiée est convertie en une échelle des gris, et est comparée à une zone de points de pixels liées ayant une valeur similaire à celle de la marque de reconnaissance. Dans un autre exemple, on mémorise précédemment la répartition des données d'image autour de la marque de reconnaissance, et toute image ayant une répartition similaire aux valeurs de données mémorisées est déterminée comme étant la marque de reconnaissance. La marque de reconnaissance 31 peut être de différentes formes, ce qui facilite la mesure d'une direction de déplacement et la distance de déplacement du robot nettoyeur 10. La FIG. 3 montre une zone de travail dans laquelle un exemple de marque de la reconnaissance apparaît. En faisant référence à la FIG. 3, deux marques de reconnaissance 31a et 31b apparaissent sur un plafond 33 de la zone de travail. La référence numérique 35 désigne une lumière fluorescente. La FIG. 4 montre un exemple d'une image ajustée de la camera supérieure o la marque de reconnaissance 31 apparaît, sur la base de l'image originale photographiée par la caméra supérieure 14 équipée de l'objectif fish-eye. L'image originale photographiée par l'objectif fish-eye est déformée et ressemble à une image mappée sur une hémisphère, des ajustements étant nécessaires pour produire une forme linéaire correspondant au véritable espace. En conséquence, il est préférable de fournir une unité de traitement pour ajustement d'image (non représentée) dans l'unité de commande 18, ou dans la mémoire 17, et de l'activer par l'unité de commande 18. L'unité de traitement pour ajustement d'image ajuste en une forme linéaire l'image distordue de la forme hémisphérique à l'aide de procédés variés qui seront explicités dans ce qui suit. Par exemple, le brevet coréen NO 163915 divulgue un procédé qui compense un taux de distorsion en appliquant à l'image reçue un contre-poids correspondant au taux de distorsion de l'objectif fish-eye. D'autres procédés connus de compensation du taux de distorsion peuvent aussi être employés. En même temps, afin de reconnaître la position actuelle du robot nettoyeur 10, l'unité de commande 18 calcule la quantité de variation de la position en comparant les informations actuelles obtenues par la caméra supérieure 14, c'est à dire les informations de coordonnées concernant les marques de reconnaissance 31, la pente d'une ligne connectant les marques de reconnaissance 31, et les informations concernant la distance entre les marques de reconnaissance 31, aux informations mémorisées obtenues précédemment par la caméra supérieure 14. Les descriptions seront plus détaillées en faisant référence à la FIG. 5. La FIG. 5 montre la totalité de l'écran 37 de l'image ajustée basée sur l'image originale photographiée par la caméra supérieure 14. Ainsi qu'il est montré, les coordonnées avec les axes orthogonaux (X,Y) et l'origine (0,0) sont appliquées sur la totalité de l'écran 37 afin d'expliquer un processus d'obtention des valeurs de coordonnées et des autres paramètres d'une certaine image sur la totalité de l'écran 37. Une marque désignée par la référence numérique 39 à la FIG. 5 indique une position centrale de la caméra supérieure 14, et correspond à la position actuelle du robot nettoyeur 10. Comme les dessins le montrent, l'unité de commande 18 calcule la quantité de variation de la position et la position actuelle en comparant les coordonnées (Xl, Y1) et (X2, Y2) des marquages de reconnaissance 31a et 31b apparaissant sur l'image photographiée par la caméra supérieure 14, une distance D entre les coordonnées, et une donnée d'angle (A) qui correspond à une pente d'une ligne reliant les marques de reconnaissance 31a et 31b, avec la donnée précédemment mémorisée. De préférence, les marques de reconnaissance 31 ont différentes formes identifiables les unes des autres. Aussi, en considérant la lumière émise par les lampes et généralement les intérieurs généralement brillants de la zone de nettoyage, les marques de reconnaissance 31 sont tracées en noir pour être facilement identifiées. De même, au lieu d'utiliser les deux marques de reconnaissance 31a, 31b, une marque de reconnaissance intégralement tracée peut être employée, laquelle est présentée à la FIG. 6. La marque de reconnaissance 131 intégralement formée a quatre portions indiquant une direction 131b, 131c, 131d et 131e qui s'étendent depuis une portion centrale 131a dans les quatre directions cardinales. Les portions indiquant la direction 131b et 131d se prolongent respectivement à partir de la portion centrale 131a selon des directions horizontales opposées de différentes longueurs. La marque de reconnaissance 131 intégralement formée permet à l'unité de commande 18 1l d'obtenir facilement les informations de la direction de rotation et de la distance de déplacement du robot nettoyeur 10 en comparant l'image actuelle photographiée avec l'image photographiée précédemment. Une des quatre portions indiquant une direction 131b, 131c, 131d, 131e peut être omise. Quand un signal de commande de travail est entré à distance par le biais d'un dispositif d'entrée par clavier, l'unité de commande 18 reconnaît la position actuelle du robot nettoyeur 10 en comparant les informations de position de la marque de reconnaissance 31 apparaissant sur l'image actuellement photographiée par le caméra supérieure 14 avec la marque de reconnaissance précédemment mémorisée. Ensuite, l'unité de commande 18 entraîne l'unité d'entraînement 15 pour qu'elle corresponde à une trajectoire de déplacement cible en partant de la position actuelle reconnue. A ce moment, le signal de commande de travail inclut une commande de réalisation d'une opération de nettoyage ou d'une opération de surveillance par la caméra. Pendant le déplacement le long de la trajectoire de déplacement cible, l'unité de commande 18 calcule une erreur de déplacement en utilisant une distance de déplacement mesurée par l'encodeur et la position actuelle du robot nettoyeur reconnue en comparant les informations de position de la marque de reconnaissance 31 qui apparaît sur l'image actuellement photographiée avec les informations de position de la marque de reconnaissance précédemment mémorisée. Ensuite, l'unité de commande 18 compense l'erreur de déplacement et commande l'unité d'entraînement 15 afin de suivre la trajectoire de déplacement cible. De même, si la marque de reconnaissance 31 n'est pas enregistrée au moment o le robot passe sur un obstacle, l'unité de commande 18 contrôle temporairement le déplacement du robot nettoyeur par le biais des informations de distance de déplacement et par la direction du déplacement calculée à partir de l'encodeur. Dans les descriptions précédentes, l'unité de commande 18 réalise directement un processus de reconnaissance de position en utilisant les informations de l'image de la marque de reconnaissance 31 photographiée par la caméra supérieure 14. En accord avec un autre aspect de la présente invention, un système de robot nettoyeur réalise un processus de reconnaissance de position pour le robot nettoyeur par le biais d'un dispositif externe, de sorte que la charge de calcul nécessaire pour reconnaître la position est réduite. Pour cela, le robot nettoyeur 10 transmet sans fil l'information de l'image photographiée vers un dispositif externe et il est programmé en fonction du signal de commande émis par le dispositif externe. Comme on le voit à la FIG. 2, une télécommande 40 contrôle un déplacement du robot nettoyeur 10 en contrôlant sans fil l'entraînement du robot nettoyeur. La télécommande 40 comprend un relais sans fil 41 et un dispositif de commande centrale 50. Le relais hertzien 41 traite un signal hertzien émis par le robot nettoyeur 10 via une antenne 42, et transmet le signal à l'unité centrale de commande 50 par un câble. Le relais hertzien transmet sans fil un signal émis par le dispositif de commande centrale 50 au robot nettoyeur 10 via l'antenne 42. Le dispositif de commande centrale 50 est muni d'un ordinateur général, dont un exemple est illustré à la FIG. 7. En faisant référence à la FIG. 7, Le dispositif de commande centrale 50 comprend une unité centrale (CPU) 51, une mémoire morte (ROM) 52, une mémoire vive (RAM) 53, un dispositif d'affichage 54, un dispositif d'entrée 55, un dispositif à mémoire 56 et un dispositif de communication 57. Le dispositif à mémoire 56 est équipé d'un pilote 56a de robot nettoyeur permettant de commander le robot nettoyeur 10 et de traiter le signal reçu depuis le robot nettoyeur 10. Lorsque le pilote 56a du robot nettoyeur est activé, un menu permettant de paramétrer la commande du robot nettoyeur s'affiche sur le dispositif d'affichage 54. Le pilote 56a du robot nettoyeur traite une sélection du menu faite par l'utilisateur et commande le robot nettoyeur 10 en fonction du menu sélectionné par l'utilisateur. Le menu est composé d'un menu principal incluant une opération de nettoyage et une opération de surveillance, et d'un sous-menu qui inclut une liste de sélection de zones cibles et un mode de travail. Le pilote 56a du robot nettoyeur reconnaît la position actuelle du robot nettoyeur 10 comme décrit précédemment, c'est à dire en utilisant une image pointant vers le haut d'une marque de reconnaissance émise par le robot nettoyeur 10 et une image mémorisée de la marque de reconnaissance. L'unité de commande 18 du robot nettoyeur 10 contrôle l'unité d'entraînement 15 en fonction des informations de commande reçues depuis le pilote 56a de robot nettoyeur via le relais hertzien 41, et réduit la charge de calcul nécessaire pour reconnaître la position du robot nettoyeur 10. De plus, durant le déplacement du robot nettoyeur 10, la commande 18 transmet périodiquement l'image photographiée pointant vers le haut au dispositif de commande centrale 50 par le relais hertzien 41. Un procédé de commande du robot nettoyeur sera décrit plus amplement par la suite, en faisant référence à la FIG. 8. D'abord, on détermine si une commande de réalisation de travail est reçue (étape 100). Si la commande de travail est reçue, une valeur de position initiale de la marque de reconnaissance apparaissant sur une image pointant vers le haut photographiée par la caméra supérieure 14 est mémorisée (étape 110). Après cela, une zone cible de travail correspondant à la commande de travail reçue, ou une trajectoire de déplacement le long de laquelle le robot nettoyeur 10 se déplace vers la zone cible de travail, est calculée (étape 120). Ensuite, le robot nettoyeur 10 est programmé pour se déplacer le long de la trajectoire de déplacement calculée (étape 130) Pendant le déplacement du robot nettoyeur 10, la quantité de variation de position du robot nettoyeur 10 est calculée en comprenant les informations de position de la marque de reconnaissance apparaissant sur l'image pointant vers le haut émise par la caméra supérieure 14 avec la valeur de position initiale mémorisée (étape 140). On détermine ensuite si la trajectoire de déplacement du robot nettoyeur 10 nécessite un ajustement en analysant la quantité de la variation de position calculée (étape 150). Si un ajustement de la trajectoire de déplacement est nécessaire, la trajectoire de déplacement est ajustée par le biais des informations de position actuelle reconnue (étape 160). Ensuite, on détermine si le travail est terminé (étape 170). Le " travail " signifie une opération de nettoyage réalisée par le robot nettoyeur qui se déplace vers la zone cible et le long de la trajectoire de déplacement. Si on détermine que le travail n'est pas accompli, on répète alors les étapes 130 à 170 jusqu'à ce que le travail soit accompli. Comme décrit précédemment, selon le robot nettoyeur, le système de nettoyage robotisé et le procédé de commande en accord avec la présente invention, puisque la marque de reconnaissance pour la reconnaissance de la position actuelle du robot nettoyeur est tracée au plafond avec quelques modifications, la reconnaissance de position est réalisée avec plus d'exactitude et le déplacement du robot nettoyeur 10 vers la zone cible de nettoyage ainsi que l'opération de nettoyage sont réalisés efficacement. Bien que les formes de réalisation préférées de la présente invention ont été décrites, les spécialistes de la technique comprendront que la présente invention ne doit pas se limiter aux formes de réalisation préférées décrites, mais que des changements et des modifications peuvent être apportés en respectant l'esprit et l'étendue de la présente invention, telle que définie par les revendications annexées. REVENDICATIONS 1. Robot nettoyeur permettant de réaliser une opération de nettoyage, caractérisé en ce qu'il comprend: une unité d'entraînement (15) destinée à entraîner une pluralité de roues (15a-15d); une camera (14) disposée dans un corps (lOa); et une unité de commande (18) permettant de reconnaître une position de l'unité d'entraînement en utilisant des informations de position obtenues par une marque de reconnaissance (31) sur un plafond (33) d'une zone de travail photographiée par la caméra et de commander l'unité d'entraînement en utilisant les informations de position reconnues pour faire correspondre une opération de nettoyage cible. 2. Robot nettoyeur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance (31) comprend au moins deux marques de reconnaissance (31a, 31b) tracées séparément l'une de l'autre, et en ce que l'unité de commande (18) reconnaît la position du robot nettoyeur (10) en comparant les informations de coordonnées de la marque de reconnaissance apparaissant sur une image actuelle photographiée par la caméra (14) avec les informations de coordonnées précédemment mémorisées par la caméra. 3. Robot nettoyeur selon la revendication 2, caractérisé en ce que les marques de reconnaissance (31) ont différentes formes distinctes les unes des autres. 4. Robot nettoyeur selon la revendication 3, caractérisé en ce que les marques de reconnaissance (31) sont tracées en noir. 5. Robot nettoyeur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance (31) présente plusieurs portions (31b-31e) indiquant une direction, formées intégralement avec cette marque, les portions qui indiquent une direction étant formées dans une direction azimutale depuis un point central prédéterminé (31a) de la marque de reconnaissance et présentant différentes longueurs. 6. Robot nettoyeur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité d'entraînement comprend une paire de moteurs (15e-15f) et une paire de courroies (15g), chaque moteur étant relié à une roue arrière (15c, 15d) et chaque courroie étant enroulée autour d'une roue arrière et d'une roue avant (15a, 15b). 7. Système de nettoyage robotisé, caractérisé en ce qu'il comprend: un robot nettoyeur (10) qui comprend - une unité d'entraînement (15) permettant d'entraîner plusieurs roues (15a-15d); - une caméra supérieure (14) disposée dans un corps (lOa), destinée à photographier une image pointant vers le haut et qui s'étend perpendiculairement à une direction de déplacement du robot nettoyeur; et - une télécommande (40) communiquant sans fil avec le robot nettoyeur pour reconnaître une position actuelle du robot nettoyeur en utilisant une image d'une marque de reconnaissance (31) tracée sur un plafond (33) d'une surface de travail photographiée par la caméra supérieure, et pour contrôler une trajectoire de travail du robot nettoyeur afin de réaliser une opération de nettoyage cible basée sur une position actuelle reconnue du robot nettoyeur. 8. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance (31) comprend au moins deux marques de reconnaissance (31a, 31b) tracées séparément l'une de l'autre, et la télécommande (40) reconnaît la position actuelle en comparant les informations de coordonnées de la marque de reconnaissance apparaissant sur l'image photographiée par la caméra supérieure avec les informations de coordonnées précédemment mémorisées par la caméra supérieure. 9. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 8, caractérisé en ce que les marques de reconnaissance ont différentes formes distinctes les unes des autres. 10. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 9, caractérisé en ce que les marques de reconnaissance sont tracées en noir. 11. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance (31) présente plusieurs portions (31a-31d) indiquant une direction, formées intégralement avec cette marque, les portions qui indiquent une direction étant formées dans une direction azimutale depuis un point central prédéterminé (31a) de la marque de reconnaissance et présentant différentes longueurs. 12. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 7, caractérisé en ce que comprend en outre une caméra avant (13) pour photographier une zone en avant du robot nettoyeur (10). 13. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une unité de réception-transmission (17) pour envoyer des signaux vers la télécommande (40) et recevoir des signaux émis par celle-ci. 14. Système de nettoyage robotisé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'unité d'entraînement (15) comprend une paire de moteurs (15e, f) et une paire de courroies (15g); chaque moteur étant relié à une roue arrière (15c, 15d), et chaque courroie étant enroulée autour d'une roue arrière et d'une roue avant (15a, 15b). 15. Procédé de commande d'un robot nettoyeur muni d'une caméra supérieure, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de: - mémorisation (110) de valeur de position initiale d'une marque de reconnaissance (31) apparaissant sur une image pointant vers le haut photographiée par une caméra supérieure (14) quand un signal de commande de travail est entré (100); - calcul (120) d'une trajectoire de déplacement vers une position de travail cible; - commande (130) du robot nettoyeur (10) le long de la trajectoire de déplacement calculée; - photographie de l'image pointant vers le haut pour produire une valeur de position actuelle de la marque de reconnaissance; et - ajustement (160) de la trajectoire de déplacement en comparant (150) la valeur de position initiale de la marque de reconnaissance avec la valeur de position actuelle de la marque de reconnaissance. 16. Robot nettoyeur, qui comprend en combinaison - un corps (10); - une unité d'aspiration (11) - une pluralité de roues (15a-15d); - une unité d'entraînement (15) reliée aux roues; - un détecteur d'obstacle (12a) positionné sur le corps - un détecteur (12b) détectant la distance de déplacement positionné sur le corps; - une caméra (14) configurée pour photographier une marque de reconnaissance (31) tracée sur un plafond (33) d'une zone à nettoyer; - une unité de commande (18) configurée pour envoyer un signal vers l'unité d'entraînement et pour reconnaître une position du robot nettoyeur en se basant sur la comparaison d'une image actuelle de la marque de reconnaissance et d'une photographie mise en mémoire de la marque de reconnaissance. 17. Robot nettoyeur selon la revendication 16, caractérisé en ce que le détecteur d'obstacle (12a) comprend au moins un élément (12al) émettant un rayon infrarouge et au moins un élément (12a2) de réception de lumière. 18. Robot nettoyeur selon la revendication 16, caractérisé en ce que le détecteur de distance de déplacement (12b) comprend un détecteur de rotation configuré pour détecter un nombre de tours par minute de la pluralité de roues (15a-15d). 19. Robot nettoyeur selon la revendication 16, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance (31) comprend au moins deux marques de reconnaissance (31an 31b) tracées séparément l'une de l'autre. 20. Robot nettoyeur selon la revendication 16, caractérisé en ce que la marque de reconnaissance présente plusieurs portions (31a-31d) indiquant une direction, formées intégralement avec cette marque, les portions qui indiquent une direction étant formées dans une direction azimutale depuis un point central prédéterminé (31a) de la marque de reconnaissance et présentant différentes longueurs.