Brevet FR2837162A1 — publié le 20030919

electrique en corrigeant les vibrations provenant du train avant du vehicule. 1 2837162 SYSTEME DE COMMANDE DESTINE A UN DISPOSITIF DE DIRECTION ALIMENTE ELECTRIQUEMENT Description La presente invention se rapporte a un systeme de commande destine a des dispositifs de direction assistee alimentes electriquement qui utilisent un moteur electrique. En general, une direction assistee a alimentation electrique etait commercialisee pour aider le conducteur a faire tourner le volant de direction en utilisant un couple de moteur electrique. Ce dispositif calcule un courant de commande a fournir au moteur d' assistance conformement au couple (sortie de capteur de couple) necessaire a la rotation du volant de direction. Donc, si l' unite centrale de l' unite de commande electronique qui calcule ce courant de commande fournit une sortie erronee en raison d'un probleme d'unite centrale ou autre, l' assistance du moteur disparalt ou depasse le niveau approprie et le braquage avec le volant de direction devient plus difficile. Pour resoudre ce probleme, la publication de brevet japonais mise a la disposition du public N 2002-67 988 decrit une technique pour desactiver le systeme d' assistance de direction sauf si le resultat du calcul de l' unite centrale tombe dans une plage predeterminee de sortie de capteur de couple, en definissant qu'un probleme de calcul est apparu (se reporter aux pages 2 a 4, figures 4 et 5 de cette publication). Actuellement, pour ameliorer les performances de direction, une correction d'amortissement est executee pour corriger l 'amplitude de l' assistance du moteur sur la base de la vitesse de braquage, par exemple. Dans ce cas, le courant de commande pour aider au braquage est calcule en ajoutant une valeur de commande de base calculee en correspondence avec le couple de braquage et une valeur de commande modifiee calculee en correspondence avec la vitesse de braquage. Donc, ['amplitude du courant de commande varie avec la valeur de commande modifiee en plus du couple de braquage. Par exemple, si la valeur de commande modifiee est reglee a une grande valeur, le courant de commande calcule d'apres la sortie du capteur de couple va au-dela de la plage predeterminee en depit du calcul correct effectue par l' unite centrale. A son tour, si la plage predeterminee est reglee pour eviter un tel 2 2837162 probleme, des problemes de calcul, s'il en existe, ne peuvent pas etre detectes, et il apparalt une preoccupation de ce que le systeme d' assistance de direction ne poisse pas etre desactive dans le cas d'un calcul anormal. RESUME DE L' INVENTION La presente invention a ete faite pour resoudre de tels problemes, et un but de la presente invention est de fournir un systeme de commande pour le dispositif de direction a alimentation electrique qui comporte un moyen de surveillance d'unite centrale pour detecter de facon gable des problemes de calcul dans ['unite centrale independamment de ['amplitude de la commande modifiee. Conformement a un premier aspect de la presente invention, un systeme de commande destine a un dispositif de direction a alimentation electrique comprend un moyen de calcul de courant de commande (un moyen pour calculer un courant d' assistance) destine a calculer un courant d'assistance a fournir a un moteur qui aide un braquage et un moyen de surveillance destine a surveiller un calcul par le moyen de calcul de courant de commande. Le moyen de calcul de courant de commande comporte un moyen de calcul de valeur de commande de base destine a calculer une valeur de commande de base pour le courant d' assistance d'apres un couple de braquage d'un volant de direction, et un moyen de calcul de valeur de commande modifiee destine a calculer une valeur de commande modifiee pour corriger la valeur de commande de base en se fondant sur les conditions de braquage du volant de direction. Le moyen de surveillance comporte un premier moyen de definition d'anomalie destine a definir si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base est normal ou anormal a la lumiere du couple de braquage du volant de direction, et un second moyen de definition d'anomalie destine a definir si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee est normal ou anormal a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction. Conformement a cette configuration, il devient possible de definir si les resultats du calcul vent normaux ou anormaux en surveillant le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base et celui du moyen de calcul de valeur de commande modifiee, separement. Le premier moyen de definition 3 2837162 d'anomalie definit si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base est normal ou anormal uniquement a la lumiere du couple de braquage du volant de direction. Pendant ce temps, le second moyen de definition d'anomalie definit si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee est normal ou anormal uniquement a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction. Il devient done possible de detecter avec fiabilite toute anomalie de chaque moyen de calcul, independamment de ['amplitude de la valeur de commande modifiee. Conformement a un second aspect de l' invention, le systeme de commande conforme au premier aspect comporte un circuit d'attaque de moteur destine a l 'assistance, et le circuit d'attaque de moteur desactive le moteur si au moins soit le premier moyen de definition d'anomalie, soit le second moyen de definition d'anomalie detecte une anomalie. En d'autres termes, lorsqu'il est defini que l'une quelconque de la valeur de commande de base et de la valeur de commande modifiee calculee par le moyen de calcul respectif est anormale, le moteur est desactive. Il devient alors possible d'empecher une assistance avec un couple errone du moteur dans le cas d'un calcul anormal. Conformement a un troisieme aspect de l' invention, dans le systeme de commande conforme au premier aspect de l' invention, le second moyen de definition d'anomalie definit le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee comme etant une anomalie si la valeur de commande modifiee est superieure ou egale a une valeur prescrite, telle qu'une limite superieure. Alors, l'etat normal ou anormal du resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee peut etre defini par une simple surveillance de la limite superieure, et un circuit logique simplifie peut etre adopte dans le second moyen de definition d'anomalie. Conformement a un quatrieme aspect de l' invention, le systeme de commande selon le premier aspect comprend en outre un troisieme moyen de definition d'anomalie destine a definir si le signal de circuit d'attaque de moteur fourni par le circuit d'attaque de moteur au moteur est normal ou anormal a la lumiere du courant d' assistance. Conformement a cette configuration, le fait que le signal de circuit d'attaque du moteur est normal ou anormal peut etre defini a la lumiere du courant d'assistance fourni par le moyen de calcul de courant de commande. Alors, un probleme de calcul pouvant apparaltre durant le calcul du signal d'attaque de moteur fonde sur le courant d' assistance peut etre detecte de facon gable. Conformement a un cinquieme aspect de l' invention, dans le systeme de commande selon le quatrieme aspect, le circuit d'attaque de moteur desactive le moteur si au moins l'un du premier moyen de definition d'anomalie, du second moyen de definition d'anomalie ou du troisieme moyen de definition d'anomalie detecte une anomalie. Si l'une des valeurs de commande de base calculee par le moyen de calcul de valeur de commande de base, de la valeur de commande modifiee calculee par le moyen de calcul de valeur de commande modifiee et du signal de circuit d'attaque de moteur calcule sur la base du courant d' assistance est definie comme etant anormale, le moteur est desactive. Alors, l' assistance du couple moteur fondee sur un calcul anormal peut etre empechee, et une conduite amelioree peut etre assuree. Conformement a un sixieme aspect de l' invention, dans le systeme de commande selon le quatrieme aspect, l'un du premier moyen de definition d'anomalie, du second moyen de definition d'anomalie et du troisieme moyen de definition d'anomalie est incorpore dans un circuit integre specialise. Alors, une section de surveillance (moyen de definition d'anomalie) peut etre prevue grace a un circuit integre specialise economique en meme temps que le premier et le troisieme moyens de definition d'anomalie auxquels des circuits logiques vent applicables. Tous les moyens ci-dessus destines a executer une operation vent egalement fonctionnels sous forme de dispositifs specifiques. D' autres domaines d' applicabilite de la presente invention seront mis en evidence d'apres la description detaillee fournie ci-apres. Il sera compris que la description detaillee et les exemples specifiques, tout en indiquant le mode de realisation prefere de l' invention, vent prevus dans des buts d' illustration uniquement et ne vent pas destines a limiter la portee de l' invention. 2837162 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La presente invention sera plus completement comprise d'apres la description detaillee et les dessins annexes, dans lesquels: La figure 1 est un schema simplifie illustrant un systeme de commande destine a des dispositifs de direction a alimentation electrique conformes a un mode de realisation de la presente invention, La figure 2 est un schema illustrant la structure du dispositif de direction a alimentation electrique conforme a un mode de realisation de la presente invention, La figure 3 est un schema simplifie illustrant une unite centrale et un circuit integre specialise constituent le systeme de commande d'un second mode de realisation, La figure 4 est une mappe de surveillance d' entree qui indique les regions interdites pour la valeur de commande de base (assistance de base) du second mode de realisation, La figure 5 est un schema simplifie illustrant un moyen de surveillance (second moyen de definition d'anomalie) qui surveille la valeur de commande modifiee (correction d' addition) du second mode de realisation, et La figure 6 est une mappe de surveillance de sortie qui indique les regions d'assistance inversee pour le signal de circuit d'attaque de moteur du second mode de realisation. DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERE La description suivante du ou des modes de real i sat ion preferes est simplement un exemple par nature et n'est en aucune maniere destinee a limiter l' invention, son application, ou ses utilisations. (Premier mode de realisation) A present, un premier mode de realisation de l' invention sera decrit en faisant reference aux dessins annexes. La figure 1 est un schema simplifie illustrant un systeme de commande destine a des dispositifs de direction a alimentation electrique. Le dispositif de direction a alimentation electrique (appele ci-apres systeme EPS) du mode de realisation comprend, comme indique sur la figure 2, un capteur de couple 2 qui detecte le couple de braquage du volant de direction 1, un moteur 3 qui 6 2837162 aide le conducteur a faire tourner le volant de direction 1, un dispositif de commande de moteur (qui sera decrit plus loin) qui commande le moteur 3, et une unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 (qui sera decrite plus loin) qui surveille le resultat du calcul de l' unite centrale 4 utilisee dans le dispositif de commande de moteur. Le capteur de couple 2 convertit le couple de braquage, qui est applique a l'arbre de direction 6 durant la rotation du volant de direction 1, en un signal electrique, par exemple une tension, en tent que sortie. Le dispositif de commande de moteur comprend l' unite centrale 4 qui calcule le courant d' assistance du moteur (courant de commande) et un circuit d'attaque de moteur 7 qui attaque le moteur 3 sur la base du courant d' assistance calcule par l' unite centrale 4, comme indique sur la figure 2. Le circuit d'attaque de moteur 7 est par exemple un circuit en pont en forme de H compose de quatre transistors a effet de champ EET (non representes) et attaque le moteur 3 par une modulation PWM sur la base du signal d'attaque de moteur fourni par l' unite centrale 4. Conformement a la figure 1, l' unite centrale 4 comporte un moyen de calcul de valeur de commande de base 4a destine a calculer la valeur de commande de base pour attaquer le moteur 3 sur la base de la sortie provenant du capteur de couple 2, un moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b destine a calculer la valeur de commande modifiee pour corriger la valeur de commande de base (par exemple la correction d'amortissement) conformement aux conditions de braquage du volant de direction 1, et un circuit d'additionneur 4c qui calcule un courant de commande (courant d'assistance) sur la base de la valeur de commande calculee par le moyen de calcul individual. Comme indique dans le schema (a) de la figure 1, le moyen de calcul de valeur de commande de base 4a comporte une mappe indiquant les relations entre le couple de braquage et la valeur de commande de base (courant), et determine la valeur de commande de base pour chaque sortie provenant du capteur de couple 2 en se referent a cette mappe. Comme indique dans le schema (b) de la figure 1, le moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b comporte une mappe indiquant les relations entre la vitesse de braquage (une lettre theta surmontee diun 7 2837162 point) du volant de direction 1 et la valeur de commande modifiee (courant) et determine la valeur de commande modifiee pour chaque vitesse de braquage en se referent a cette mappe. La vitesse de braquage du volant de direction 1 peut etre determinee d'apres la tension et le courant appliques au moteur 3. L' unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 comporte un premier moyen de definition d'anomalie 5a qui definit si le resultat du calcul fourni par le moyen de calcul de valeur de commande de base 4a est normal ou anormal a la lumiere du couple de braquage (la sortie provenant du capteur de couple 2) du volant de direction 1, et un second moyen de definition d'anomalie 5b qui definit si le resultat du calcul fourni par le moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b est normal ou anormal a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction 1. Comme indique sur le schema (c) de la figure 1, le premier moyen de definition d'anomalie 5a comporte une mappe ayant une region interdite correspondent a un certain couple de braquage (une sortie provenant du capteur de couple 2). Si le resultat du calcul provenant du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a tombe dans la region interdite de la mappe, il definit le resultat du calcul comme etant anormal. Comme indique sur le schema (d) de la figure 1, le second moyen de definition d'anomalie 5b comporte une mappe ayant une region interdite correspondent a une certaine vitesse de braquage. Si le resultat du calcul provenant du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b tombe dans la region interdite de la mappe, il definit le resultat du calcul comme etant anormal. Ensuite, la commande fournie par le premier mode de realisation est decrite ci-dessous. L' unite centrale 4 determine la valeur de commande de base en faisant reference a la mappe pour chaque sortie (signal de couple) provenant du capteur de couple 2, et determine la valeur de commande modifiee en faisant reference a la mappe pour chaque signal de vitesse de braquage. L' unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 surveille les resultats du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a grace au premier moyen de definition d'anomalie 5a, et surveille les resultats du calcul du moyen de 8 2837162 calcul de valeur de commande modifiee 4b par le second moyen de definition d'anomalie 5b. L' unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 definit un courant de commande en ajoutant la valeur de commande de base et la valeur de commande modifiee lorsque le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a et celui du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b vent definis comme etant normaux, et genere un signal d'attaque de moteur sur la base du courant de commande defini, et envoie alors le signal au circuit de commande de moteur 7. L' unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 genere un signal d'arret qui desactive le moteur 3 et l'envole au circuit de commande de moteur 7 lorsque l' unite definit au moins soit le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a, soit celui du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b comme etant anormal. (Effet du premier mode de realisation) L' unite de surveillance de calcul d' unite centrale 5 peut surveiller le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a et celui du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b, separement, et definir alors si chacun des resultats de calcul est normal ou anormal. En d'autres termes, le premier moyen de definition d'anomalie 5a peut definir si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 4a est normal ou anormal uniquement a la lumiere du couple de braquage du volant de direction 1, independamment des conditions de braquage (vitesse de braquage dans ce mode de realisation) du volant de braquage 1. Le second moyen de definition d'anomalie 5b peut definir si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 4b est normal ou anormal uniquement a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction 1, independamment du couple de braquage du volant de direction 1. Il en resulte que s'il se pose un probleme lors du calcul du moyen de calcul individual, le systeme de commande peut detecter de facon gable le probleme independamment de l' amplitude de la valeur de commande modifiee. En outre, si un probleme est detecte soit par le premier moyen de definition d'anomalie 5a, soit le second moyen de definition d'anomalie 5b, la commande du systeme starrete (le moteur 3 est desactive). Alors, 9 2837162 l 'assistance du couple par le moteur 3 fondee sur un calcul anormal est empechee, en assurant ainsi une conduite sure. (Second mode de realization) A present, un second mode de realization de l' invention sera decrit en faisant reference aux dessins. La figure 3 est un schema simplifie illustrant une unite centrale 8 et un circuit integre specialist 9 constituent le systeme de commande du second mode de realization. Les autres composants du systeme EPS, en decors du systeme de commande, vent les memes que ceux du premier mode de realization qui est indique sur la figure 2. L' unite centrale 8 comporte une unite de calcul de phase 81, une unite de calcul d' assistance de base 82, une unite de calcul de sens 83, une unite de calcul de correction d'addition 84, une unite de securite de limite superieure 85, une unite de calcul de courant de commande 86, une unite de calcul de rapport cyclique 87, et une unite de calcul de sens d'entrainement a droite et a gauche 88. L' unite de calcul de phase 81 calcule une phase sur la base des donates fournies en numerisant la sortie (couple de braquage) provenant du capteur de couple 2 par un circuit d' interface 91 qui sera decrit plus loin. L' unite de calcul d' assistance de base 82 calcule une assistance de base (valeur de commande de base) sur la base de la phase calculee par l' unite de calcul de phase 81. L' unite de calcul de sens 83 fournit le sens d' assistance du couple de braquage sur la base de l' assistance de base calculee par l' unite de calcul d'assistance de base 82. L' unite de calcul de correction d' addition 84 calcule une valeur de commande modifies qui modifie ['assistance de base conformement aux conditions de braquage tel les que la vites se de braquage, et execute un controle en memoire vive sur la valeur. L' unite de security de limite superieure 85 controle si la correction d' addition calculee par l' unite de calcul de correction d' addition 84 depasse une limits superieure prescribe ou non avec une securite de limite superieure (logicielle). L' unite de calcul de courant de commande 86 calcule un courant de commande (courant d' assistance) d'apres l' assistance de base calculee par l 'unite de calcul d'assistance de base 82 et d'apres la correction d' addition calculee par l 'unite de calcul de correction d'addition 84. L' unite de calcul de rapport cyclique 87 convertit le courant de commande calcule par l' unite 28371 62 de calcul de courant de commande 86 en un rapport de l'etat ACTIF et de l'etat INACTIF du signal d'impulsion de commande (rapport du temps d' activation: rapport cyclique). L' unite de calcule de sens d'entrainement a droite et a gauche 88 fournit le sens de l' assistance do couple par le moteur 3 sur la base du courant de commande calcule par l' unite de calcul de courant de commande 86. Le circuit integre specialist 9 comporte un circuit d'interface 91, une unite de surveillance d' entree 92, une unite de surveillance de correction 93, un circuit d'attaque de moteur 94, et One unite de surveillance de sortie 95. Le circuit d' interface 91 ajuste la sortie (couple de braquage) provenant du capteur de couple 2 et le fournit alors a l' unite de calcul de phase 81 de l' unite centrale 8. L' unite de surveillance d' entree 92 controle si le sens d' assistance pour le couple de direction est bon ou mauvais sur la base de la sortie de l' unite de calcul de sens 83 et de la sortie (couple de braquage) provenant du capteur de couple 2. L' unite de surveillance de correction 93 contrGle si la correction d'addition fournie en permanence depuis le controle initial depasse la securite de limite superieure (limite superieure) fournie par l' unite centrale 8 lors du controle initial (lors du demarrage de la commande du systeme EPS). Le circuit d'attaque de moteur 94 fournit un courant (signal de circuit d'attaque de moteur) sur la base du signal d'impulsion de commande emis depuis l' unite de calcul de rapport cyclique 87 pour attaquer le moteur 3. L' unite de surveillance de sortie 95 controle si le sens d'assistance par le moteur 3 est bon ou mauvais sur la base de la sortie provenant de l' unite de calcul de sens d'entrainement a droite et a gauche 88 et de la sortie provenant du circuit d'attaque de moteur 94. Comme indique sur la figure 3, le circuit d' interface 91, l' unite de calcul de phase 81, l' unite de calcul d'assistance de base 82, et l' unite de calcul de sens 83 constituent un moyen de calcul de valeur de commande de base 8a qui calcule un courant de commande de base (assistance de base) sur la base de la force de braquage (couple de braquage) du volant de direction 1. L' unite de calcul de correction d'addition 84 et l 'unite de securite de limite superieure 85 constituent un moyen de calcul de valeur de commande modifiee 8b qui calcule la valeur de 1 1 2837162 commande modifiee (correction d'addition) conformement aux conditions de braquage du volant de direction 1. En outre, l' unite de calcul de courant de commande 86 constitue un moyen d'additionneur 8c, alors que l' unite de calcul de rapport cyclique 87, l' unite de calcul de sens d'entrainement a droite et a gauche 88, et le circuit d'attaque de moteur 94 constituent un moyen de sortie de circuit d'attaque de moteur 8d. Cependant, l' unite de surveillance d' entree 92 forme un premier moyen de definition d'anomalie 9a qui definit si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base 8a est normal ou anormal a la lumiere de la force de braquage (couple de braquage) du volant de direction 1. L' unite de surveillance de correction 93 forme un second moyen de definition d'anomalie 9b qui definit le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee 8b comme etant anormal si la valeur de commande modifiee calculee par le moyen de calcul de valeur de commande modifiee 8b depasse une limite superieure prescrite. L' unite de surveillance de sortie 95 forme un troisieme moyen de definition d'anomalie 9c qui definit si le signal de circuit d'attaque de moteur emis depuis le circuit d'attaque de moteur 94 vers le moteur 3 est normal ou anormal a la lumiere du courant d' assistance (courant de commande) calcule par le moyen d'additionneur 8c. L' unite de surveillance d'entree 92 (premier moyen de definition d'anomalie 9a) comporte une mappe de surveillance d'entree ou des regions interdites ont ete specifiees comme indique sur la figure 4. Si le resultat du calcul du moyen de calcule de valeur de commande de base 8a tombe dans une region interdite, l' unite de surveillance d' entree 92 definit le resultat du calcul comme etant anormal, genere un signal de desactivation destine a desactiver le moteur 3, et envoie ce signal au circuit d'attaque de moteur 7. Le sens de l' assistance de couple de base calcule par l 'unite de calcul de sens 83 est envoye a l' unite de surveillance d' entree 92 sous forme d'un signal a 2 bits correspondent soit a CW, soit a CCW (sees des aiguilles d'une montre ou sens inverse). A savoir, chaque sens (a droite, a gauche) est represente par O ou 1. Sur la base du signal a 2 bits d' assistance de base et de couple de braquage (sortie du capteur de couple 2), les regions 12 2837162 interdites vent determinees dans la mappe de surveillance d'entree. En particulier, si le signal a 2 bits est (1, 0), la zone ou le couple de braquage au circuit d'attaque de moteur 7. En se referent maintenant a la figure 6, l' unite de surveillance de sortie 95 (troisieme moyen de definition d'anomalie 9c) comporte une mappe de surveillance de sortie ou les regions d' assistance inversee ont ete specifiees. Si la sortie provenant du moyen de sortie de signal de circuit d' attaque de moteur 8d chute dans une region d' assistance inversee, celui-ci definit la sortie comme etant une valeur anormale, genere un signal de desactivation pour desactiver le moteur 3, et envoie ce signal au circuit d'attaque de moteur 7. Le sens d' assistance du couple par le moteur 3, qui est fourni par l' unite de calcul de sens d'entrainement a droite et a gauche 88 sur la base du courant de commande (courant d'assistance) est envoye a l' unite de surveillance de sortie 95 pour indiquer un entrainement a droite (DR), un entrainement a gauche (DL) ou une zone morte. Dans la mappe de surveillance de sortie, les regions d' assistance inversee vent specifiees conformement au signal indiquant le sens d' assistance du courant d'assistance -- entrainement a droite (DR), entrainement a gauche (DL) ou zone morte -- et le sens d'entrainement du signal de circuit d'attaque de moteur emis depuis le circuit d'attaque 1 3 2837162 de moteur 94. Si le sens d' assistance est un entralnement a gauche (DL),la zone au-dessus de l'axe lateral (zone indiquant l'entralnement a droite) devient une region d'assistance inversee, alors que si le sens d' assistance est un entrainement a droite (DR), la zone en dessous de l'axe lateral (zone indiquant l'entrainement a gauche) devient une region d' assistance inverse. (Effet du second mode de realisation) Comme le second moyen de definition d'anomalie 9b a ete remplace par l' unite de surveillance de correction simple 93 qui surveillance la limite superieure, un circuit logique simplifie peut etre adopte dans le second moyen de definition d'anomalie 9b. Comme une valeur de commande modifiee peut etre calculee par divers procedes et que ces procedes vent modifies pour s' adapter a chaque systeme de commande, le procede de surveillance pour la valeur de commande modifiee (correction d' addition) doit utiliser un microcalculateur adapte a un ajustement souple. Dans ce mode de realisation, cependant, une unite de surveillance de correction simple 93 qui surveille la limite superieure seule, est employee. Donc, un circuit logique simplifie peut etre adopte dans le second moyen de definition d'anomalie 9b. En outre, il devient possible de former une unite de surveillance (moyen de definition d'anomalie) en utilisant un circuit integre specialise economique 9 en meme temps que le premier moyen de definition d'anomalie 9a (unite de surveillance d' entree 92) et le troisieme moyen de definition d'anomalie 9c (unite de surveillance de sortie 95) qui peuvent etre realises grace a des circuits logiques. En outre, dans ce mode de realisation, le troisieme moyen de definition d'anomalie 9c (unite de surveillance de sortie 95) est prevu pour controler si le signal de circuit d'attaque de moteur fourni par le circuit d'attaque de moteur 94 est normal ou anormal a la lumiere du courant d'assistance (courant de commande). Alors, le signal de circuit d'attaque de moteur peut etre defini comme etant normal ou anormal en faisant reference au courant d'assistance. Il devient done possible de detecter une anomalie de sortie, s'il en est une, qui peut apparaitre lorsqu'un signal de circuit d'attaque de moteur est produit a partir du courant d'assistance. 14 2837162 En outre, le systeme de commande de direction est desactive (l 'entralnement du moteur 3 est interdit) si au moins l'un du premier moyen de definition d'anomalie 9a, du second moyen de definition d'anomalie 9b, ou du troisieme moyen de definition d'anomalie 9c detecte une anomalie. Donc, l' assistance du couple pour le moteur 3 fondee sur un calcul anormal peut etre empechee, et la conduite est davantage amelioree. (Variante d'un mode de realisation) L' unite de surveillance de calcul de l' unite centrale 5 du 1 0 premier mode de real i sat ion peut et re un microcalculateur ou un circuit logique. Dans le mode de realisation cidessus, la vitesse de braquage du volant de direction 1 est detectee par une tension et un courant appliques au moteur 3. Cependant, elle peut etre connue, par exemple, en differentiant l' angle de braquage du volant de direction 1. En outre, dans le mode de realisation ci-dessus, la commande avec amortissement a ete adoptee en tent qu'exemple d'une correction de commande. Cependant, la presente invention peut etre appliquee meme lorsqu'une correction de commande autre qu'une commande avec amortissement est choisie. La description de l' invention ne constitue qu'un simple exemple par nature et done, des variantes qui ne s'ecartent pas de l' esprit de l' invention vent destinees a rester dans la portee de ['invention. De telles variantes ne doivent pas considerees comme un ecart par rapport a l' esprit et a la portee de l' invention. 2837162 REVENDICATIONS 1. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique, comprenant: un moteur (3) destine a aider un conducteur a actionner un volant de direction (1), un moyen destine a calculer un courant d'assistance (4) devant etre fourni au moteur (3), un circuit d'attaque de moteur (7) destine a attaquer le moteur (3) sur la base du courant d' assistance, et un moyen destine a surveiller un resultat de calcul (5) du moyen destine a calculer un courant d'assistance (4), dans lequel le moyen destine a calculer un courant d' assistance (4) comprend en outre: un moyen destine a calculer une valeur de commande de base (4a) pour le courant d'assistance d'apres un couple de braquage du volant de direction (1) et un moyen destine a calculer une valeur de commande modifiee (4b) pour corriger la valeur de commande de base, sur la base des conditions de braquage du volant de direction (1), dans lequel le moyen de surveillance (5) comprend en outre: un moyen destine a definir (5a) en tent que premiere anomalie, si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande de base (4a) est anormal ou anormal a la lumiere du couple de braquage du volant de direction (1), et un moyen destine a definir (5b), en tent que seconde anomalie, si le resultat du calcul du moyen de calcul de valeur de commande modifiee (4b) est anormal ou anormal a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction (1). 2. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 1, dans lequel ledit circuit d'attaque de moteur (7) desactive le moteur (3) si au moins soit le premier moyen de definition d'anomalie (5a), soit le second moyen de definition d'anomalie (5b), detecte une anomalie. 3. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 1, dans lequel ledit second moyen de definition d'anomalie (5b) 16 28371 62 definit le resultat du calcul audit moyen de calcul de valeur de commande modifiee (4b) comme etant une anomalie si ladite valeur de commande modifiee est superieure a egale a une limite superieure prescrite. 4. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 1, comprenant en outre: un moyen destine a definir (9c), en tent que troisieme anomalie, si un signal de circuit d'attaque de moteur fourni par ledit circuit d'attaque de moteur (7) au moteur ( 3) est normal ou anormal a la lumiere du courant d'assistance. 5. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 4, dans lequel ledit circuit d'attaque de moteur (7) desactive le moteur (3) si au moins l'un du premier moyen de definition d'anomalie (5a), du second moyen de definition d'anomalie (5b), et du troisieme moyen de definition d'anomalie (9c) detecte une anomalie. 6. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 4, dans lequel le premier moyen de definition d'anomalie (Sa), le second moyen de definition d'anomalie (5b), et le troisieme moyen de definition d'anomalie (9c) vent incorpores dans un circuit integre specialise (9). 7. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique, comprenant: un moteur (3) destine a une operation d' assistance a la force d'un volant de direction (1), un dispositif de calcul de courant d' assistance (4) destine a fournir le courant d' assistance au moteur (3), un circuit d'attaque de moteur (7) destine a attaquer le moteur (3) sur la base du courant d' assistance, et un dispositif de surveillance de resultat de calcul (5) destine a surveiller le dispositif de calcul de courant d'assistance (4), 17 2837162 dans loquel le dispositif de calcul de courant d' assistance (4) comprend en outre: un dispositif de calcul de valeur de commande de base (4a) qui calcule une valeur de commande de base pour le courant d' assistance sur la base d' un couple de braquage du volant de direction (1), et un dispositif de calcul de valeur de commande modifie (4) qui calcule une valeur de commande modifiee pour corriger la valeur de commande de base, sur la base des conditions de braquage du volant de direction (1), dans lequel le dispositif de surveillance (5) comprend en outre: un premier dispositif de definition d'anomalie (5a) qui definit si le resultat du calcul du dispositif de calcul de valeur de commande de base (4a) est normal ou anormal a la lumiere du couple de braquage du volant de direction (1), et un second dispositif de definition d'anomalie (5b) qui definit si le resultat du calcul du dispositif de calcul de valeur de commande modifiee (4b) est normal ou anormal a la lumiere des conditions de braquage du volant de direction (1). 8. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 7, dans lequel ledit circuit d'attaque de moteur (7) desactive le moteur (3) si au moins soit le premier dispositif de definition d'anomalie (5a), soit le second dispositif de definition d'anomalie (5b), detecte une anomalie. 9. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 7, dans lequel ledit second dispositif de definition d'anomalie (5b) definit le resultat du calcul audit dispositif de calcul de valeur de commande modifiee (4b) comme etant une anomalie si ladite valeur de commande modifiee est superieure ou egale a une limite superieure prescrite. 10. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direction a alimentation electrique selon la revendication 7, comprenant en outre: 1 8 2837162 un troisieme dispositif de detection d'anomalie (9c) qui definit si un signal de circuit d'attaque de moteur fourni par ledit circuit d'attaque de moteur (7) au moteur (3) est normal ou anormal a la lumiere du courant d'assistance. 11. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif de direct ion a alimentation electrique selon la revendicat ion , dans lequel ledit circuit d'attaque de moteur (7) desactive le moteur (3) si au moins l'un du premier dispositif de definition d'anomalie (5a), du second dispositif de definition d'anomalie (5b), et du troisieme dispositif de definition d'anomalie (9c) detecte une anomalie. 12. Systeme de commande (figure 1) destine a un dispositif 1 5 de direct ion a al imentat ion electrique selon la revendication , dans lequel le premier dispositif de definition d'anomalie (5a), le second dispositif de definition d'anomalie (5b) et le troisieme dispositif de definition danomalie (9c) vent