Brevet FR2839786A1 — publié le 20031121

croissantes pour detector la presence du dispositif recepteur portatif. L'invention concerne un dispositif de reconnaissance et/ou de recherche d'espaces de stationnement pour vehicules, lequel dispose d'un systeme de detection par rayonnement qui mesure la distance pour pouvoir representer les zones libres dans liespace de circulation qui peuvent representer des espaces de stationnement potentials, et auquel est associe un module de traitement du signal pour analyser, a la suite de la detection de l'espace de circulation libre, les lo dimensions de celui-ci et son aptitude a pouvoir eventuellement servir d'espace de stationnement. L'invention concerne egalement un procede de reconnaissance et/ou de detection d'espaces de stationnement pour vehicules avec lequel vent detectees, a l' aide dun systeme de detection par rayonnement, les zones libres dans ltespace de circulation qui peuvent representer un espace de stationnement potentiel et avec lequel, dans le cadre du traitement du signal, les zones libres dans ltespace de circulation font ltobjet d'une analyse de leurs dimensions et de leur aptitude a pouvoir eventuellement servir d'espace de stationnement. De nombreux dispositifs auxiliaires vent connus pour assister les conducteurs des vehicules lors du stationnement. Dans le cas le plus simple, il s'agit ici 2s de detecteurs decart dans la zone de proximite qui avertissent avant la collision avec d'autres vehicules, pierres de bordure et autres obstacles. Des systemes plus complexes determinant ici la taille d'un espace de stationnement deja reconnu potentiellement par le conducteur et prennent en charge la maneuvre de stationnement proprement cite par un guidage entierement automatique dans le sens transversal et longitudinal. La publication WO 97/47991 A1 decrit ainsi une 3s methode pour determiner et mesurer les espaces libres entre des vehicules stationnes au bord de la vole de circulation. L'espace intermediaire est ici detecte lors du passage du dispositif de mesure au moyen d'un capteur a resolution de distance. Un systeme d' assistance au stationnement avec lequel les objets qui se trouvent dans la zone de proximite autour du vehicule automobile ainsi que leur distance par rapport au vehicule automobile vent detectes par un ensemble de capteurs peripheriques est connu de la publication DE 198 09 416 A1. Apres etre passe devant un espace de stationnement potential, celui-ci est detecte a ['aide des capteurs disposes sur le vehicule automobile. Un dispositif de traitement branche en aval des capteurs determine a partir des informations d'ecart la taille de l'espace de stationnement potentiel et calcule eventuellement une strategic de stationnement possible. L' inconvenient avec les systemes connus reside dans le fait qu'ils mesurent essentiellement ltespace de maneuvre sur les cOtes du vehicule, ce qui ne permet de determiner la taille de l'espace de stationnement qutune fois que le vehicule a stationner se trouve deja a cSte de celuici ou l'a m8me deja depasse. Du fait de la forte densite de circulation, il est done pratiquement impossible en situation de circulation reelle de freiner le vehicule a temps sans mettre la circulation en danger pour pouvoir amorcer la maneuvre de stationnement ou meme de reculer jusquta l'espace de stationnement detecte. L'objectif de l' invention est de trouver un procede et un dispositif approprie pour mettre en muvre le procede qui permet de detecter un espace de stationnement approprie en temps voulu de maniere a ce qu'il soit encore possible d'arreter et de stationner le vehicule sans danger. Cet objectif est atteint, d'une part, par un dispositif du type precise qui est caracterise en ce que 3s le systeme de detection par rayonnement est oriente de telle maniere que les rayons de mesure a utiliser dans le cadre du traitement du signal pour la detection d'espaces de stationnement vent diriges dans la zone a l' avant du vehicule. Avantageusement, une ou plusieurs des dispositions preferentielles suivantes est(sont) mise(s) en muvre: - le dispositif est en liaison avec un systeme de navigation qui delivre des informations cartographiques sur les zones detectees par le systeme de detection par rayonnement; - le dispositif dispose de moyens de communication a l' aide desquels des informations sur les espaces de stationnement et/ou les objets detectes vent communiquees a des personnel ou des systemes qui se trouvent a l'interieur ou en-dehors du vehicule. Cet objectif est atteint, d'autre part, par un procede du type precise qui est caracterise en ce que dans le cadre de la detection et du traitement du signal, seuls vent analyses les signaux d'echo du systeme de detection par rayonnement qui vent issus pour l'essentiel de la zone a l' avant du vehicule. Avantageusement, une ou plusieurs des dispositions preferentielles suivantes vent adoptees: - les signaux d.' echo vent des ondes millimetriques; - les signaux decho du systeme de detection par rayonnement vent combines en champs de donnees a deux dimensions qui peuvent notamment etre traites a l' aide d'une analyse du signal qui se base sur un algorithme de traitement dimage; - la position des vehicules en stationnement est determinee a partir d'un ou d'une serie de champs de donnees a deux dimensions et les espaces qui se trouvent entre eux font liobjet d'une analyse particuliere; - des informations geometriques relatives aux espaces de stationnement potentials, notamment leurs dimensions et leur orientation par rapport au sens de la vole de circulation vent determinees dans le cadre du traitement du signal; - des messages vent generes a partir des informations geometriques, notamment de position, de taille et d' orientation de l'espace par rapport a la vole de circulation, a l' attention de personnel ou de systemes qui se trouvent a l'interieur ou a lioxterieur du vehicule; lo - les connaissances sur l'environnement du vehicule qui vent notamment delivrees par un systeme de navigation vent utilisees dans le cadre de l'analyse; - les objets qui se trouvent dans l'espace vent detectes dans le cadre de l'analyse particuliere; - les objets detectes font ['objet d'un controle pour verifier s'ils se deplacent en direction de la vole de circulation; - les informations generees dans le cadre du traitement du signal vent transmises a des personnel ou des systemes qui se trouvent a l'interieur ou a l'exterieur du vehicule. Un systeme de detection a rayonnement est utilise de maniere particulierement avantageuse dans le cadre de ['invention, lequel est oriente sur le vehicule de telle 2s maniere a eclairer la zone qui se trouve a l' avant du vehicule pour realiser ['objet conforme a ['invention. Cette configuration inventive permet, dans le cadre du traitement des signaux d'echo du systeme de detection par rayonnement, de reconnaltre suffisamment tot un espace de stationnement potentiel de maniere a disposer de suffisamment de temps pour examiner celui-ci dans le cadre du traitement du signal afin de verifier s'il convient au stationnement et, le cas echeant, freiner le vehicule sans danger jusqu'a atteindre un tel espace de stationnement. Il est particulierement avantageux d'utiliser un radar a ondes millimetriques comme systeme de detection par rayonnement pour mesurer la distance. Un systeme radar utilisable dans le cadre de ['invention est S decrit dans la publication DE 196 00 059 C2. Celui-ci indique un arrangement radar pour vehicule automobile avec lequel l'analyse des signaux d' echo renvoyes au niveau de la vole de circulation permet d'obtenir des informations supplementaires sur la situation de la circulation a l' avant du vehicule et sur le trace de la vole de circulation. Conformement au systeme indique dans cette publication, il est possible d'utiliser avantageusement un radar a ondes millimetriques a lobe de rayonnement d'antenne etroit (par exemple inferieur a 2 ) 1S pour detecter les parametres de distance et d'azimut dans l'environnement du vehicule qui se trouve pour l'essentiel dans le sens du deplacement. Les zones de detection preferentielles se trouvent ici a des distances entre O a 70 metres et a des angles d'azimut de 0 a 10 (jusqu'a proximite du bord de la route). La zone de detect ion peut ici etre couverte de maniere sequent iel le en pivotant ou en basculant un di spos it if de rayonnement unique ou encore paral lelement dans plus ieurs direct ions de rayonnement. Dans le cas particulier du systeme de detection a radar, les reflexions sur la surface de la vole de circulation ont pour effet que non seulement vent visibles les objets qui se trouvent dans le trajet optique direct, mais egalement le dessous des vehicules, par exemple, ainsi que les objets qui se trouvent dans l'espace entre les vehicules individuals. L' image radar qui en resulte indique ainsi les vehicules qui se trouvent dans la scene dans leur dimension totale, pratiquement dans une vue de dessus ( >). Les zones libres entre les vehicules vent ainsi reconnaissables, meme si elles vent masquees a la vision directe du conducteur a partir de la position actuelle par un ou meme plusieurs vehicules. Au moins un critere d' evaluation lors de lt examen de [' aptitude diun espace de stationnement potentiel a permettre effectivement le stationnement du vehicule peut ainsi avantageusement Gtre S l'analyse geometrique de la longueur, de la largeur et de l' orientation de l'espace. Le fait que le capteur a rayonnement utilise dans le cadre de l' invention soit deja une partie diun systeme de detection par rayonnement qui se trouve deja dans le vehicule a d'autres fins, par exemple d'un systeme de regulation de la distance, est particulierement avantageux, notamment du point de vue economique. Il est egalement envisageable d'utiliser dans de tels systemes la puissance eventuellement encore disponible d'un processeur pour les taches de traitement destinees a reconnaitre les espaces de stationnement. Bien evidemment, ['angle diobservation du capteur a rayonnement utilise ne doit pas etre limite a la zone a l' avant du vehicule. Il peut stagir ici egalement d'un arrangement de plusieurs capteurs qui surveillant une grande zone environnante autour du vehicule. Il est cependant tres important pour l' invention de pouvoir eclairer dans tous les cas une zone a l' avant du vehicule et de pouvoir acheminer les signaux d' echo qui resultent de cette zone a un dispositif de traitement du signal. Dans le cas ou le dispositif de reconnaissance et/ou recherche d'espaces de stationnement se trouve avantageusement en liaison avec un systeme de navigation, des informations cartographiques supplementaires sur la zone detectee par le systeme de detection par rayonnement peuvent egalement etre prises en compte dans le cadre du traitement des signaux d'echo. Cela permet d'eviter avec fiabilite que des debouches de rues, par exemple, des arrets de bus ou d'autres emplacements interdits soient interpretes par erreur comme des espaces de stationnement possibles. I1 est particulierement avantageux, notamment sur le plan de la securite, de relier le systeme de detection d'espaces de stationnement avec un moyen de communication. Ainsi, lorequ'un espace de stationnement est identifie ou lorsqu'un objet affectant la securite est detecte dans ltespace intermediaire entre des vehicules en stationnement, des informations sur celui-ci peuvent etre transmises aux personnel ou aux systemes qui se trouvent dans le vehicule ou a ltexterieur de celui cf. Les informations peuvent ici, par exemple, etre composees de signaux sonores, visuels ou haptiques. Les signaux de ce type vent notamment delivres sous la forme de signaux d'avertissement aux occupants du vehicule, plus precisement au conducteur du vehicule. Une augmentation de la securite de circulation peut cependant egalement etre obtenue en transmettant les signaux aux acteurs de la circulation qui se trouvent en- dehors du vehicule automobile. Les personnel qui risquent de se retrouver en danger en debouchant dans la circulation a partir de ltespace entre des vehicules en stationnement ou de devant des vehicules a l'arret peuvent alors etre averties par des signaux du klaxon et des feux. D'un autre c8te, il est egalement possible d' informer suffisamment tOt la circulation qui suit d'une manuvre de freinage imminente qui amorcera la maneuvre de stationnement. Dans le cadre d'une surveillance et d'une attribution intelligentes de l'espace de stationnement dans les centres des villes, par exemple, ou d'un systeme d' information sur les espaces de stationnement libres, il est aussi tout a fait envisageable que le systeme de detection d'espaces de stationnement transmette egalement ['information d'un espace de stationnement libre a un systeme de gestion central ou a d'autres vehicules au moyen d'un equipement de communication, meme dans les cas ou il n'est pas envisage d'amener le vehicule en stationnement. Pour augmenter encore plus la securite de la circulation, il est possible de verifier apres la detection d'espaces de circulation libres, notamment dans le cadre de la determination de leurs dimensions geometriques, si des objets de taille plus petite se trouvent a l'interieur des zones etendues. I1 est ainsi tout a fait possible qu'un deux-roues, une personne, un animal ou meme un jouet d'enfant se trouve dans un espace convenant au stationnement. Le suivi de ces objets par le biais de plusieurs jeux de donnees (series dtimages) generes chronologiquement dans le temps permet egalement de determiner si ceux-ci se deplacent en direction de la vole de circulation et risquent ainsi de mettre la circulation en danger. Les jeux de donnees detectes ou generes par le systeme de detection peuvent avantageusement etre traites a ['aide d'algorithmes de traitement dtimage connus (analyse des contours, representation d' objets, suivi d'objets), etc. Outre l'utilisation originale pour la detection d'espaces de stationnement, le dispositif et/ou le procede objet de ['invention peut, bien evidemment, aussi etre utilise avantageusement pour la detection de personnel ou d'objets en mouvement qui se trouvent entre des vehicules en stationnement ou a l'arret. - Egalement, le dispositif et/ou le procede objet de l' invention peut egalement etre utilise avantageusement pour la detection de personnel ou d'objets en mouvement qui se trouvent devant des vehicules a l'arret. REVENDICATIONS 1. Dispositif de reconnaissance d'espaces de stationnement pour vehicules, lequel dispose d'un systeme de detection par rayonnement qui mesure la distance pour pouvoir representer les zones libres dans l'espace de circulation qui peuvent representer des espaces de stationnement potentials, et auquel est associe un module de traitement du signal pour analyser, a la suite de la detection de l'espace de circulation libre, les lo dimensions de celui-ci et son aptitude a pouvoir eventuellement servir d'espace de stationnement, caracterise en ce que le systeme de detection par rayonnement est oriente de tel le maniere que les rayons de mesure a utiliser dans le cadre du traitement du signal pour la detection d'espaces de stationnement vent diriges dans la zone a l' avant du vehicule. 2. Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que le systeme de detection par rayonnement comprend un radar a ondes millimetriques. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caracterise en ce que le dispositif est en liaison avec un systeme de navigation qui delivre des informations cartographiques sur les zones detectees par le systeme de detection par rayonnement. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 a 3, caracterise en ce que le dispositif dispose de moyens de communication a l' aide desquels des informations sur les espaces de stationnement et/ou les objets detectes vent communiquees a des personnel ou des systemes qui se trouvent a l'interieur ou en-dehors du vehicule. 5. Procede de reconnaissance d'espaces de stationnement pour vehicules avec lequel vent detectees, a l' aide d'un systeme de detection par rayonnement, les zones libres dans l'espace de circulation qui peuvent representer un espace de stationnement potentiel et avec lequel, dans le cadre du traitement du signal, les zones libres dans l'espace de circulation font ltobjet d'une analyse de leurs dimensions et de leur aptitude a pouvoir eventuellement servir d'espace de stationnement, caracterise en ce que dans le cadre de la detection et du traitement du signal, seuls vent analyses les signaux d' echo du systeme de detection par rayonnement qui vent issus pour l'essentiel de la zone a l' avant du vehicule. 6. Procede selon la revendication 5, caracterise en ce que les signaux decho vent des ondes millimetriques. 7. Procede selon l'une des revendications 5 ou 6, caracterise en ce que les signaux d' echo du systeme de detection par rayonnement vent combines en champs de donnees a deux dimensions qui peuvent notamment etre traites a l' aide d'une analyse du signal qui se base sur un algorithme de traitement d' image. 8. Procede selon la revendication 7, caracterise en ce que la pos it ion des vehicules en stat ionnement est determinee a partir d'un ou d'une serie de champs de donnees a deux dimensions et les espaces qui se trouvent entre eux font ['objet d'une analyse particuliere. 9. Procede selon la revendication 8, caracterise en ce que des informations geometriques relatives aux espaces de stationnement potentials, notamment leurs dimensions et leur orientation par rapport au sens de la vole de circulation vent determinees dans le cadre du traitement du signal.. 10. Procede selon la revendication 9, caracterise en ce que des messages vent generes a partir des informations geometriques, notamment de position, de taille et d'orientation de l'espace par rapport a la vole de circulation, a l' attention de personnel ou de systemes qui se trouvent a l'interieur ou a l'exterieur du vehicule. 11. Procede selon l'une des revendications 8 a 10, 3s caracterise en ce que les connaissances sur l'environnement du vehicule qui vent notamment delivrees par un systeme de navigation vent utilisees dans le cadre de l'analyse. 12. Procede selon l'une des revendications 6 a 11, caracterise en ce que les objets qui se trouvent dans S l'espace vent detectes dans le cadre de l'analyse particuliere. 13. Procede selon la revendication 12, caracterise en ce que les objets detectes font ['objet d'un contrdle pour verifier s'ils se deplacent en direction de la vole de circulation. 14. Procede selon l'une des revendications 6 a 13, caracteri se en ce que les informat ions generees dans le cadre du traitement du signal vent transmises a des personnel ou des systemes qui se trouvent a l'interieur 1S ou a liexterieur du vehicule. 15. Utilisation du dispositif selon l'une des revendications 1 a 4 et/ou du procede selon l'une des revendications 5 a 14 pour detecter des personnel ou des objets en mouvement qui se trouvent entre des vehicules en stationnement. 16. Utilisation du dispositif selon l'une des revendications 1 a 4 et/ou du procede selon l'une des revendications 5 a 14 pour detecter des personnel ou des objets en mouvement qui se trouvent devant des vehicules