Brevet FR2841402A1 — publié le 20031226

interference une douille (15) du dispositif de protection (13). L' invention concerne un dispositif de prehension et de transfert d'une couronne de conducteurs electriques en forme d'epingles, destinee a la realisation d'un bobinage notamment en epingles tel qutun bobinage pour le stator d'une machine electrique tournante, le dispositif de prehension etant adapte pour saisir la couronne dans un premier dispositif notamment de formation de la couronne et pour transferer celle-ci dans un second dispositif notamment dtinsertion de la couronne dans l'organe porteur du bobinage a realiser. L' invention concerne aussi un systeme de realisation d'un bobinage sur un organe porteur, notamment d'un stator a bobinage en epingles d'une machine electrique tournante, comprenant un organe porteur annulaire pourvu dans sa face cylindrique radialement interne d'encoches axiales et un bobinage forme par une pluralite de conducteurs electriques, chacun en forme d'une epingle presentant deux branches reliees par une fete, montes en serie et dont les portions droites intermediaires vent placees dans deux encoches differentes angulairement decalees l'une de l'autre d'un angle predetermine tandis que les parties de tete globalement en forme d'un U et les extremites des branches vent vrillees en consequence pour obtenir d'un cote axial de l'organe porteur un chignon forme par les fetes des epingles et de l'autre cote un chignon forme par les extremites libres reunies des epingles, ce systeme etant du type comprenant un premier dispositif de mise en place des conducteurs en forme d'epingles sous forme d'une couronne de conducteurs et de vrillage des fetes des epingles, un dispositif de prehension de la couronne de conducteurs a fetes d'epingle vrillees et de transfert de cette couronne a un second dispositif dans lequel celle-ci est inseree dans l'organe porteur du bobinage. Un systeme de realisation d'un stator a bobinage en epingle et d'un dispositif de prehension de sortie et d' insertion des epingles, tel que defini plus haut, est connu par la demande de brevet WO 92/06527. Le dispositif de prehension decrit dans ce document constitue un dispositif de transfert autonome separable desdits premier et deuxieme dispositifs. L' inconvenient de ce dispositif reside dans le fait qu'il agit sur les fetes des epingles. Pour pallier cet inconvenient on peut songer a utiliser une disposition du type de celle decrite dans le document GB-A- 2 047 055 faisant appel a un moyen de commande sous la forme d'un boitier a l'interieur duquel est montee une coupelle. Le boitier est monte mobile par rapport a la coupelle et agit sur des leviers de prehension. La coupelle presente des rainures pour le passage des leviers montes a articulation sur la coupelle entre une position de prehension de la couronne et une position ecartee de degagement de celle-ci. Les leviers comportent deux bras dont l'un est un bras de commande du pivotement presentant une extremite spherique de commande installee dans une rainure circulaire du chassis et l'autre comporte a son extremite des moyens de prehension de la couronne. Les leviers vent montes ainsi de maniere pivotante sur une piece annulaire formant chassis, a savoir la coupelle, par leur partie intermediaire situee entre les deux bras. Du fait de la presence de la rainure du boitier il existe un risque de coincement des leviers. La presente invention a pour but de pallier cet inconvenient. Selon l' invention, les moyens de commande comprennent un organe en forme d'un cane coaxial au chassis et comportant une surface peripherique exterieure inclinee par rapport a l'axe du chassis, qui est axialement deplacable dans le chassis sous lteffet d'un dispositif de commande du deplacement du cane de commande et en ce que les extremites des bras de commande des leviers vent maintenues en appui sur la face inclinee de facon que le deplacement axial du cane provoque le pivotement des leviers. Grace au cane selon l' invention on simplifie les moyens de commande et on reduit les risques de coincement des leviers. En outre les leviers vent simplifies car les bras de commande ont une extremite en contact local avec le cane de commande de realisation simple et economique. De plus, d'une part, le deplacement des leviers est plus precis grace au cane, dont la pente depend des applications, et d'autre part, ltextremite de prehension des leviers est simplifiee du fait que le cane est coaxial au chassis. En effet les leviers ont une plus grande longueur car ils vent montes pivotant par leur partie intermediaire situee entre les deux bras dans un plan radial; la couronne etant maintenue par les leviers dans une position coaxiale au chassis. Dans une forme de realisation la partie intermediaire est constituee par la partie mediane des leviers. Selon une caracteristique, pour un bon pivotement des leviers, la partie intermediaire des leviers est montee a l'interieure d'une cavite globalement de forme torique appartenant au chassis. Cette cavite est delimitee par des pieces appartenant au chassis. Les pieces presentent pour chaque levier une fente pour le passage des bras des leviers. Ces pieces forment une partie globalement torique interieurement creuse et presentent une face interne au moins partiellement courbee selon un arc de cercle de facon a permettre la rotation des parties intermediaires des leviers presentant a cet effet des tourillons. Bien entendu les pieces presentent des fentes pour le passage des bras des leviers. Selon une autre caracteristique de l' invention, pour un deplacement gable de tous les leviers, les extremites des bras de commande des leviers vent maintenues en appui contre la surface inclinee du cone de commande du pivotement des leviers par un joint torique elastique dispose dans une gorge annulaire coaxiale au chassis, forme par des encoches dans la face exterieure des extremites des bras de commande. Selon une autre caracteristique de ['invention, pour faciliter la prise des epingles, au moins certaines des extremites des bras de prehension des leviers comportent des goupilles laterales assurant un serrage des branches droites des epingles de la couronne de conducteurs du bobinage a former contre une surface d'appui du chassis lorsque les leviers occupent leur position de serrage. Selon une autre caracteristique de l' invention, les extremites des bras de prehension des leviers vent configurees pour penetrer entre les branches droites des epingles de la couronne, qui vent adjacentes dans la direction peripherique de cette derriere, loraque les leviers pivotent dans leur position de prehension. Selon une autre caracteristique de l' invention, le dispositif de prehension et de transfert comporte des poignees de manutention. Selon une autre caracteristique de l' invention, de maniere simple et economique, le dispositif de commande du deplacement axial du cone est forme par un verin interpose entre le cone et le chassis. Selon une autre caracteristique de l' invention, des moyens de positionnement predetermines sur les premier et second dispositifs precites vent avantageusement realises sous forme d'elements tubulaires ou de colonnettes destinees a cooperer avec des colonnettes ou des elements tubulaires complementaires prevus sur lesdits dispositifs. Le systeme de l' invention est caracterise en ce que le dispositif de prehension et de transfert est realise sous forme d'un dispositif autonome susceptible d'etre positionne sur lesdits premier et deuxieme dispositifs dans une position predeterminee et separable de ces dispositifs, le dispositif de prehension et de transfert et lesdits premier et second dispositifs comprenant des moyens de repere pour un positionnement predetermine defini du dispositif de prehension et de transfert par rapport aux premier et deuxieme dispositifs. Selon une caracteristique du systeme selon l' invention, le premier et deuxieme dispositifs precites constituent des posses de travail independents et separes. Selon une autre caracteristique de l' invention, le systeme comprend un dispositif de prehension et de transfert tel que defini ci-dessus. Selon une autre caracteristique de l' invention les moyens de repere de positionnement precites vent formes par au moins deux elements tubulaires ou colonnettes qui vent prevus respectivement sur le dispositif de prehension et de transfert, d'une part, et sur les posses de travail d'autre part, et en ce que les elements tubulaires vent destines a etre emmanches sur les colonnettes lorsque le dispositif de transfert est place sur les posses de travail. L' invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caracteristiques, details et avantages de celle-ci apparaitront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en reference aux dessins schematiques annexes donnes uniquement a titre d'exemple illustrant un mode de realisation de l' invention et dans lesquels: - la figure lA est une vue en perspective d'un posse de vrillage des fetes d'epingle d'une couronne de conducteur en forme d'epingles devant former un bobinage de stator selon l' invention, et montre les fetes d'epingle apres le vrillage - la figure 1B est une vue schematique, avec arrachement, illustrant la disposition des epingles dans le posse de vrillage des fetes d'epingle avant l' operation de vrillage; la figure 2 est une vue en perspective du posse de vrillage selon la figure 1, mais montre la couronne dans sa position de prehension et de sortie de ce posse; - la figure 3 est une vue en perspective du dispositif de transfert selon l' invention, dans sa position d' engagement sur la couronne selon la figure 2; - la figure 4 est une vue en perspective du dispositif de transfert apres la prehension et l'enlevement de la couronne du posse de vrillage; - la figure 5 est une vue schematique illustrant l' operation de prehension de la couronne par le dispositif de transfert; la figure 6 est une vue en perspective du posse d' insertion de la couronne a fetes d'epingle vrillees, selon l' invention, dans un corps de stator; - la figure 7 est une vue en perspective du dispositif de transfert selon l' invention et du posse dtinsertion selon la figure 6, au cours de l' insertion de la couronne a fetes d'epingle vrillees; - la figure 8 est une vue en coupe selon la ligne VIII-VIII de la figure 7; la figure 9 est une vue en coupe similaire a la figure 8, mais montre le dispositif de transfert apres le relachement de la couronne inseree dans le corps de stator; - la figure 10 est une vue en perspective illustrant la couronne, sans les sorties des phases de' la figure 2, apres son insertion dans un corps de stator, conformement apres la figure 9 et apres le depart du dispositif de transfert. L' invention sera decrite dans son application a un systeme de realisation d' un stator d' une machine electrique tournante notamment un alternateur pour vehicule automobile, qui est pourvu d'un organe annulaire porteur sous la forme d'un corps de stator pour le montage d'un bobinage forme par une pluralite de conducteurs en forme d'epingles, montes en eerie. Les epingles comportent deux branches reliees par une tete courbee et ont ainsi globalement une forme de U. Les epingles traversent a la favour de leurs branches le corps du stator et forment aux deux extremites du corps du stator des reseaux appeles chignons. L'un des chignons est forme par les fetes des epingles et l'autre par les extremites libres reunies, par exemple par soudage, des branches des epingles reliees entre elles selon une configuration determinee. Le corps de forme annulaire du stator est constitue de maniere conventionnelle d'un paquet de soles dote d'encoches d' orientation axiale pour le montage des branches des epingles. Le systeme selon l' invention comporte un premier posse A dans loquel les fetes des epingles presentant la composition d' ensemble d'une couronne annulaire vent vrillees, de facon connue en soi, et un second posse B dans lequel la couronne apres le premier vrillage des fetes d'epingle est inseree dans le corps de stator et les extremites libres des branches des epingles vent vrillees, ainsi qu'un dispositif C de transfert et de prehension de la couronne d'epingle apres le premier vrillage des fetes d'epingle du premier posse A au deuxieme posse B. Pour plus de precisions on se reportera par exemple au document WO 92/06527 decrivant le bobinage du stator et son montage dans le corps du stator d'un alternateur de vehicule automobile. Le dispositif de prehension selon l' invention est applicable au bobinage de ce document. Comme le montre les figures 1A et 1B, les conducteurs en forme d'epingle, designee par la reference generale 1 vent disposes dans un dispositif a deux outils coaxiaux tournants 3, 4 qui comportent dans leurs faces en regard des encoches respectivement 5, 6 destinees chacune a recevoir une des deux branches droites 8 de deux conducteurs en forme d'epingle 1. Apres l' insertion des conducteurs dans les encoches du corps du stator, les deux outils vent amenes a tourner dans des directions inverses, de la maniere illustree par des fleches, d'un angle predetermine pour obtenir le vrillage souhaite des fetes 10 des epingles globalement en forme de U.. Avantageusement, le posse A est pourvu d'une plaque superieure (non representee), mais connue en soi par exemple par le document WO 92/06527 precise, avec des saillies pour la formation d'entretoises pour les extremites superieures des epingles. Le posse A comporte en outre, egalement de facon connue en soi, des poussoirs non representes qui vent destines a repousser axialement les epingles pour degager une partie des branches droites indiquees par la reference 11 suffisante afin que le bobinage puisse etre saisi par le dispositif de transfert C. Conformement a une caracteristique de l' invention, la partie fixe de ce posse comporte des colonnettes 12 de positionnement sur le posse A du dispositif de transfert B qui sera decrit ci-apres. En se referent notamment aux figure 7 a 9, le dispositif de transfert et de prehension C comporte essentiellement un chassis 13 fixe de support d'une pluralite de lames articulees 15, chacune en forme d'un levier a deux bras 16, 17, un cone 19 de commande du pivotement des leviers , qui est monte axialement mobile dans le chassis 13 et un dispositif de commande du deplacement du cone 19, realise sous la forme d'un verin 21, ici hydraulique, dont le cylindre 22 est monte sur une plaque superieure de coiffe 25 du cone 19 tandis que la tige de verin 26 est fixe sur une console 27 a la base du chassis 13. En variante le verin est du type electrique. Les leviers 15 vent montes pivotants sur le chassis par leur partie intermediaire 18 situee entre les deux bras. Ici la partie 18 est une partie mediane; les bras 16,17 etants sensiblement egaux. En variante l'un des bras est plus long que l'autre. Dans les figures la partie mediane 18 est de forme sensiblement circulaire en section en sorte qutelle constitue un tourillon cylindrique et est montee pivotante dans le chassis 13. Les leviers 15 vent pivotants par leur partie intermediaire dans un plan radial; la couronne, de forme annulaire etant maintenue par les leviers dans une position coaxiale au chassis. Ce chassis comporte un manchon central 28 a section transversale circulaire dont l'extremite inferieure est solidaire, ici par vissage, de la console 27. A l'autre extremite est fixce, ici a ['aide de vis, par l'intermediaire d'une piece en forme d'une bague 30, une piece annulaire creuse 31 destinee a loger les parties medianes circulaires 18 des leviers 15. La face interne de la piece 31 est au 1 5 mo ins partiel lement courbee en 32 se lon un arc de cercle de facon a permettre la rotation de ces parties medianes 18. La bague 30 est prolongee, ici d'un senl tenant, par une partie annulaire creuse 130 presentant une face interne egalement partiellement courbee en 132 selon un arc de cercle de facon a permettre la rotation de la partie mediane 18 des leviers 15. La face interne de la partie creuse 130 de la bague 30 est decalee axialement et transversalement par rapport a la face interne de la piece 31. La piece 31 delimite ainsi avec la partie creuse 130 de la bague 30 une cavite annulaire, ici globalement de forme torique, de logement des parties medianes 18. I1 est ainsi forme une partie annulaire 130, 31 globalement en forme de tore presentant une paroi superieure appartenant a la piece 31 et une paroi inferieure plus epaisse appartenant a la partie creuse 130 de la bague 30. Les parois superieure et inferieure vent paralleles entre elles et vent d' orientation transversale par rapport a l'axe axial de symetrie X-X du dispositif de transfert et de prehension C. L'axe X-X est aussi l'axe axial de symetrie du verin 19 et de l'agencement des leviers 15. Ici la paroi superieure de la piece 31 est raccordee par une paroi en forme d' arc de cercle, presentant interieurement la face courbee 32, a un anneau 29 cylindrique d' orientation axiale, tandis que la paroi inferieure de la partie 130 est raccordee par une paroi exterieurement chanfreinee a un anneau cylindrique 29 d' orientation axiale de raccordement a la bague 30. L' anneau 29 entoure l' anneau de la partie 130, dont la paroi exterieurement chanfreinee presente interieurement la face 132 en forme d' arc de cercle. La piece 31 et la partie 130 vent ainsi montees de maniere nversee. Le tore 31, 130 comporte pour chaque levier 15 une fente 33 dans ses parois superieure et inferieure pour le passage des bras 16 et 17 des leviers. Chaque fente 33 a une largeur legerement superieure a l'epaisseur du levier correspondent et une longueur suffisante pour permettre le pivotement du levier. Le cone 19 de commande du pivotement des leviers 15 comporte a son extremite opposee a celle coiffee par la plaque 25 un embout coaxial a section transversale circulaire 36 qui est monte axialement coulissant dans le manchon 28 du chassis 13, sous le fait du verin de commande 21. Le dispositif de transfert C comporte un nombre de leviers pivotant 15 qui est egal au nombre des conducteurs en forme d'epingle 1 du bobinage de rotor a realiser. Comme on le volt notamment sur les figures 8 et 9, les extremites 38 des bras superieurs 16 de commande des leviers 15 vent coudees en direction de l'axe X-X du dispositif de transfert et prennent appui par leur face d'extremite arrondie sur la face conique peripherique 40 du cone de commande 19. Le cone va en se retrecissant du haut en teas. L'extremite libre 42 en forme de paste de chaque bras inferieur 17 de prehension d'un levier pivotant 15 est coudee en direction de l'axe X-X. Les extremites coudees s'etendent sensiblement perpendiculairement a l'axe X-X, presentent une largeur leur permettant de penetrer entre les branches droites 11 de deux conducteurs en epingle 1 adjacentes. Comme on le volt notamment sur la figure 5, une sur deux des extremites 42 est configuree en paste de prehension en lui associant de goupilles 43 faisant saillie de part et d'autre, lateralement. Ces goupilles vent situees a une distance du bord d'extremite libre 44 de la paste pour assurer un effet de prehension par serrage des quatre branches droites 11 radialement alignees du bobinage situees entre deux extremites 42 adjacentes, entre une goupille 43 et une face d'appui 46 du chassis du dispositif de transfert, qui est formee par la surface peripherique exterieure cylindrique d' orientation axiale de la console 27 realisee a cette fin sous la forme d'une coupelle renversee. Les goupilles 43 vent situees au niveau de la jonction entre la paste 42 qui les porte et le restart du bras de levier 17. Comme le volt notamment sur les figures 8 et 9, pour assurer un bon fonctionnement des leviers, les centres des parties centrales circulaires 18 des leviers se trouvent sur un cercle coaxial a l'axe X-X du dispositif, dont le diametre est superieur au diametre exterieur de la couronne formee par les branches droites 11 des epingles 1. Selon une caracteristique importante de l' invention, chaque levier 15 presente au niveau de son extremite superieure 38 d'appui sur la face 40 du cone 19, dans sa face exterieure, une encoche 48 de facon que ['ensemble des encoches 48 forment une gorge annulaire dans laquelle est disposee un joint torique 50 elastiquement deformable qui a pour fonction de maintenir les extremites d'appui 38 sur la surface conique 40 du cone de commande 19. Par consequent, lorsque le verin 21 deplace le cone de commande 19 de sa position haute vers le teas, les leviers 15 pivotent entre une position d'ecartement maximale des pastes 42 de l'axe X-X et une position rapprochee de prehension de la couronne du bobinage a transferer du posse A au posse B. Selon une autre caracteristique importante de l' invention, le dispositif de transfert C comporte, disposees diametralement opposees, deux poignees de manutention 52 qui vent fixees chacune sur la face peripherique exterieure 53 de l'anneau 29 de la piece 31 du chassis 13 par une partie intermediaire 54 qui porte une piece tubulaire 55 dont l'axe est parallele a l'axe X-X du dispositif. Les deux pieces tubulaires 55 vent disposees de facon a pouvoir - s'engager sur les colonnettes 13 du posse de vrillage A et assurent ainsi, en cooperation avec ces colonnettes un positionnement precisement defini du dispositif de transfert sur la couronne du bobinage tel que realise dans le posse A. Le posse B comporte, comme cela est montre sur les figures 6 a 10, un socle 58 de support d'un corps annulaire de stator tel que designe par la reference 60 sur les figures 8 et 9. Pour assurer un positionnement centre du corps de stator sur le socle, celui-ci porte une rondelle de centrage exterieure 61 et une piece de centrage interieure 62. Le corps du stator est alors dispose entre la rondelle et la piece centrale 62, comme cela est montre sur les figures 8 et 9. La rondelle 61 et la piece 62 vent ici fixees par vissage sur le socle 58. Le socle 58 du posse B porte sur sa face superieure deux colonnettes 64 de positionnement du dispositif de transfert C, qui vent disposees de facon a s'engager chacune dans une piece 55 de centrage de ce dispositif. Les colonnettes vent entourees d'elements tubulaires echangeables d'appui des faces frontales des pieces 55 du centrage 55. Tout cela est rendu possible du fait du cone 40 et de la piece annulaire 31. Il est encore a noter que le posse B est egalement equipe de quatre outils concentriques non representes de vrillage des branches droites 11 de la couronne de bobinage apres l' insertion dans le corps du stator dans les gorges de celui-ci et ltenfoncement des epingles. Cette seconde operation de vrillage et les outils utilises a cette fin etant connus en soi, les outils ne seront pas decrits plus en detail. On decrTra ci-apres le fonctionnement du systeme de realisation d'un stator, qui vient d'etre decrit. Dans le premier posse de vrillage A, apres l' insertion des conducteurs 1 en forme d'epingles dans les encoches 5, 6 des deux outils tournants 3 et 4, qui forment alors une couronne d'epingles, on amene les outils a tourner en sens inverse pour effectuer le vrillage des fetes des epingles. Puis, par intervention des poussoirs d' ejection, les epingles dont les branches vent touj ours droites vent repoussees jusqu'a ne laisser qu'une petite partie engagee dans les outils de vrillage. Puis on amene le posse de transfert C au posse de vrillage A et le positionne sur ce posse en faisant passer les tubes de centrage 55 sur les colonnettes de positionnement 12 du posse A. Les leviers 15 du dispositif C occupe alors leur positionnement ecarte de l'axe X-X, et le cone d'appoi 19 se trouve dans sa position haute. Apres ce positionnement correct du dispositif C sur le posse A, on actionne le verin 21 de facon que celui-ci deplace le cone d'appui 19 vers le teas, ce qui fait pivoter les leviers 15 dans leur position de prehension de la couronne de bobinage encore retenue dans le posse A. Ce pivotement force les pastes 42 des bras de levier 17 de penetrer entre les branches droites des conducteurs en epingle jusqu'a ce que l'une sur deux des ranges de quatre branches soit enserree entre les goupilles 43 et la face d'appui en regard 46 de la console 27 du chassis du posse de transfert (figure 5). Puis on deplace le posse de transfert C verticalement vers le haut le long des colonnettes de positionnement 12 et enleve ainsi la couronne de bobinage du posse A, puisque les branches des epingles restent prisonnieres dans le dispositif de transfert. Puis on deplace le dispositif de transfert C avec la couronne de bobinage emprisonnee, comme cela est montre par la figure 4, au deuxieme posse B et on positionne ce dispositif sur le posse en enfilant les tubes de centrage 55 sur les colonnettes de positionnement 64 de ce dernier. Lors de ce mouvement d'enfilement, qui assure la position relative correcte du dispositif de transfert C et ainsi de la couronne de bobinage par rapport au stator 60 qui a ete mis en place auparavant dans le posse B. les extremites des branches droites des epingles penetrent dans les encoches du corps de stator, comme le montre la figure 8. Puis on amene les pastes de prehension 42 des leviers 15 a stecarter, ce qui libere la couronne retenue par les extremites des epingles dans le corps du stator par deplacement du cone d'appui 19 vers le haut, par l'intermediaire du verin 21. Dans cette position d'ouverture des leviers, le dispositif de transfert C peut etre enleve du posse B. Ensuite, apres avoir enforce les epingles 1 dans le corps du stator 60, on vrille les extremites des branches 11 des epingles a l 'aide des quatre outils concentriques qui font partie, de facon connue en soi, du posse B. Il est a noter que grace aux colonnettes de positionnement 12 et 64 des posses A et B et des tubes de centrage 55 enfilables sur ces colonnettes, du dispositif de transfert C, les posses A et B peuvent etre independents et separes l'un de l'autre et la couronne d'epingles, apres son premier vrillage dans le posse A peut etre transporte par le dispositif de transfert C au posse B. sans risque de la perte de s repere s de pos it ionnement correcte de la couronne par rapport au corps du stator. L' invention est notamment utilisable pour la realisation de bobinages triphases ou a deux systemes triphases decales ou a un nombre quelconque de systemes triphases decales. Les bobinages en epingles peuvent etre du type a 2, 4, 6 ou encore plus conducteurs par encoche. Les bobinages vent particulierement avantageusement destines a des alternateurs pour vehicules automobiles, en particulier a 6, 7, 8 ou 9 padres de poles tels ccux decrits dans la demande FR-A- 2 819 117. C'est pour cette raison que lton volt dans les figures 1A et 2 les sorties des phases du bobinage et les barres de neutre. Grace a ['invention la presence de telles barres de neutre d' orientation circonferentielle et de sorties d' orientation axiale est possible; ces sorties s'etendant en saillie axiale par rapport aux fetes. Pour plus de precisions on se reportera a ce document. Bien entendu l' invention est applicable a un demarreur de vehicule automobile; le bobinage etant dans ce cas celui d'un rotor constituent ltorgane porteur. 2841 402 REVEND I CAT I ONS 1. Dispositif de prehension et de transfert d'une couronne de conducteurs electriques en forme d'epingles destinees a la realisation d'un bobinage notamment en epingles tel qu'un bobinage pour le stator d'une machine electrique tournante, le dispositif de prehension etant adapte pour saisir la couronne dans un premier dispositif notamment de formation de la couronne et pour transferer celle-ci dans un second dispositif notamment d' insertion de la couronne dans l'organe porteur du bobinage a realiser, du type comprenant un chassis (13) et une pluralite de leviers de prehension (15) de la couronne, qui vent montes pivotants sur le chassis entre une position de prehension de la couronne et une position ecartee de degagement de celle-ci, et des moyens commune de commande du pivotement des leviers (15) et du type dans lequel les leviers (15) vent des leviers a deux bras (16, 17) dont l'un (16) est le bras de commande tandis que l'autre bras (17) comporte a son extremite des moyens de prehension (42, 43) de la couronne; les leviers (15) etant montes pivotant dans le chassis (13) par leur partie intermediaire (18) situee entre les deux bras (16, 17), caracterise en ce que les moyens de commande du pivotement des leviers (15)comprennent un organe (19) en forme d'un cone coaxial au chassis et comportant une surface peripherique exterieure (40) inclinee par rapport a l'axe (X- X) du chassis, qui est axialement deplacable dans le chassis (13) sous lteffet d'un dispositif de commande (21) du deplacement du cone (19) et en ce que les extremites (38) des bras de commande (16) des leviers (15) vent maintenus en appui sur la face inclinee (40) de facon que le deplacement axial du cone provoque le pivotement des leviers. 2. Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que les extremites (38) des bras de commande (16) des leviers (16) vent maintenues en appoi contre la surface inclinee (40) du cone (19) de commande du pivotement des leviers par un joint torique (50) elastiquement deformable dispose dans une gorge annulaire coaxiale au chassis, forme par des encoches (48) dont la face exterieure des extremites (38) des bras de commande (16). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caracterise en ce que les leviers (15) vent montes pivotant par leur partie intermediaire (18) situee entre les deux bras (16,17) dans un plan radial et en ce que la couronne est maintenue par les leviers (15) dans une position coaxiale au chassis (13) 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que la partie intermediaire (18) est constituee par la partie mediane des leviers (15). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce que la partie intermediaire (18) des leviers (15) est montee a l'interieure d'une cavite globalement de forme torique delimitee par des pieces annulaires (31, 130) appartenant au chassis et en ce que lesdites pieces presentent pour chaque levier (15) une fente (33) pour le passage des bras (156,17) des leviers (15). 6. Dispositif selon la revendication 5, caracterise en ce que lesdites pieces forment une partie globalement torique interieurement creuse et presentent une face interne (32,132) au moins partiellement courbee selon un arc de cercle de facon a permettre la rotation des parties intermediaires (18) des leviers (15) presentant a cet effet des tourillons. 7. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qutau moins certaines des extremites (42) des bras de prehension (17) des leviers (15) comportent des goupilles laterales (43) assurant un serrage des branches droites des epingles de la couronne de conducteurs (1) du bobinage a former contre une surface d'appui (46) du chassis (13) lorsque les leviers (15) occupent leur position de serrage. 8. Dispositif selon la revendication 7, caracterise en ce que les extremites (42) des bras de prehension (17) des leviers (15) vent configures pour penetrer entre les branches droites (11) des epingles de la couronne, qui vent adjacentes dans la direction peripherique de cette derriere, loreque les leviers (15) pivotent dans leur position de prehension. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 a 8, caracterise en ce qu'il comporte des poignees (52) de manutention. 10. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que les moyens de commande du deplacement axial du cone (19) vent formes par un verin (21) interpose entre le cone (19) et le chassis (13). 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 a 10, caracterise en ce qu'il comprend des moyens de positionnement predetermines sur les premier (A) et second (B) dispositifs precites, qui vent avantageusement realises sous forme d'elements tubulaires (55) ou de colonnettes destinees a cooperer avec des colonnettes (12, 64) ou des elements tubulaires complementaires prevus sur lesdits dispositifs (A