Brevet FR2843366A1 — publié le 20040213

DISPOSITIF D'ENTRELACAGE POUR MACHINE DE PALETTISATION ET MACHINE DE PALETTISATION EQUIPEE D'UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne un dispositif d'entrelaçage pour machine de 5 palettisation de produits allongés ainsi qu'une machine de palettisation équipée d'un tel dispositif, cette machine de palettisation comportant au moins un portique, un chariot monté mobile en translation verticale sur ledit portique et un dispositif de préhension monté mobile en translation horizontale sur ledit chariot et agencé pour prélever lesdits produits d'une rampe de stockage et les déposer sur une palette de 10 transport. Ce type de machine de palettisation est bien connu pour palettiser, de manière automatique ou semi-automatique, des produits allongés, par exemple des tubes cylindriques, directement et en continu à la sortie de leur ligne de fabrication. La 15 palettisation des tubes est une opération délicate puisque, lorsqu'ils sont déposés côte à côte et en couches superposées, ils ont tendance à rouler les uns sur les autres. On remédie à cet inconvénient en effectuant un entrelaçage des rangées de tubes au moyen d'un lien, qui peut être une ficelle, un ruban ou tout autre moyen équivalent en fibres ou fils naturels et/ou synthétiques, ce lien ayant pour fonction de maintenir les 20 rangées entre-elles et d'empêcher la chute des tubes avant le cerclage de la palette. Cet entrelaçage est habituellement réalisé manuellement par un opérateur qui doit déplacer la ou les bobines de lien d'un côté à l'autre de la palette en fonction de l'avancement des rangées. Si les tubes sont très longs, ceux-ci pouvant atteindre jusqu'à 10 mètres de longueur, le nombre de bobines d'entrelaçage doit être au moins 25 doublé, ce qui mobilise plus d'un opérateur. La publication W002/06121 du même titulaire décrit une machine de palettisation équipée d'un dispositif d'entrelaçage permettant d'entrelacer automatiquement les tubes au cours de leur palettisation. Ce dispositif d'entrelaçage comporte deux 30 supports disposés de part et d'autre de la palette de transport et agencés pour recevoir alternativement une ou plusieurs bobines de lien d'entrelaçage. Ce dispositif comporte également des moyens de préhension embarqués sur le dispositif de préhension des tubes ou sur un dispositif de préhension additionnel et agencés pour déplacer la ou les bobines de lien d'entrelaçage d'un support à l'autre en fonction de 35 l'avancement des rangées de tubes déposés sur la palette de transport. Ce dispositif d'entrelaçage étant solidaire de la machine de palettisation n'apporte pas une solution industrielle optimale. En effet, si les moyens de préhension sont embarqués sur le dispositif de préhension des tubes, il faut interrompre le cycle de palettisation pour déplacer la bobine de lien d'entrelaçage d'un support à l'autre, ce qui pénalise le 5 rendement global de la machine de palettisation. Si les moyens de préhension sont embarqués sur un dispositif de préhension additionnel au dispositif de préhension des tubes, le dispositif d'entrelaçage devient complexe à réaliser, ce qui pénalise le cot global de la machine de palettisation. Le but de la présente invention est de pallier ces inconvénients en proposant un dispositif d'entrelaçage plus économique et pouvant fonctionner en temps masqué par rapport à la machine de palettisation pour ne pas pénaliser son rendement. Ce but est atteint par un dispositif d'entrelaçage tel que défini en préambule et 15 caractérisé en ce quil comporte au moins un portique d'entrelaçage destiné à s'étendre sensiblement parallèlement auxdits produits sur au moins une partie de leur longueur, ce portique d'entrelaçage comportant au moins un guide-fil alimenté par au moins une bobine de lien dientrelaçage, ledit dispositif d'entrelaçage comportant également des moyens d'entraînement couplés audit portique d'entrelaçage pour le 20 déplacer alternativement entre au moins deux positions extrêmes de manière à déplacer ledit guide-fil dans au moins un plan d'entrelaçage sensiblement perpendiculaire auxdits produits palettisés alternativement d'un côté à l'autre de ladite palette de transport. Les moyens d'entraînement peuvent être agencés pour animer le portique d'entrelaçage d'au moins un mouvement de pivotement alternatif et/ou d'au moins un mouvement de translation alternative. Les moyens d'entraînement peuvent être choisis parmi le groupe comprenant au 30 moins les moteurs électriques, les vérins hydrauliques et pneumatiques. Selon les moyens d'entraînement choisis, ils peuvent également comporter au moins un système de transmission choisi parmi le groupe comprenant au moins les pignons et chaîne, les poulies et courroie. Dans une forme de réalisation préférée, le dispositif d'entrelaçage comporte au moins un châssis intégrant des moyens de guidage en translation dudit portique d'entrelaçage, ces moyens de guidage pouvant comporter au moins un chemin de roulement ménagé dans le châssis pour recevoir des organes de roulement solidaires des montants verticaux dudit portique d'entrelaçage. De manière avantageuse, le dispositif d'entrelaçage comporte plusieurs guide-fils disposés sur le portique d'entrelaçage pour distribuer les liens d'entrelaçage dans au moins deux plans d'entrelaçage sensiblement parallèles et répartis sur la longueur 10 desdits produits palettisés. Ce but est également atteint par une machine de palettisation telle que définie en préambule et caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif d'entrelaçage tel que défini ci-dessus. Dans la forme de réalisation préférée, le dispositif d'entrelaçage comporte au moins un portique d'entrelaçage ayant des dimensions telles quil s'intègre à l'intérieur du portique de la machine de palettisation sous le dispositif de préhension et à l'extérieur de la palette de transport et des produits palettisés. 20 Ce dispositif de préhension comporte avantageusement des moyens d'asservissement de ses moyens d'entraînement associés aux moyens d'asservissement de ladite machine de palettisation pour déplacer ledit portique d'entrelaçage alternativement d'un côté à l'autre de ladite palette de transport sensiblement parallèlement aux plans 25 d'entrelaçage en fonction de l'avancement de la dépose des produits sur ladite palette de transport et selon un dessin d'entrelaçage prédéfini. La présente invention et ses avantages seront mieux compris dans la description suivante de différentes formes de réalisation données à titre d'exemple non limitatif et 30 en référence aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est une vue de face de la machine de palettisation équipée d'un dispositif d'entrelaçage selon Invention, 3 - la figure 2 est une vue de face du dispositif d'entrelaçage seul, - la figure 3 est une vue de côté du dispositif d'entrelaçage de la figure 2 représenté dans ses deux positions extrêmes, - les figures 4A et 4B sont des vues de côté de la machine de palettisation de la figure 1 respectivement dans les deux positions extrêmes du dispositif d'entrelaçage de la figure 3, et - la figure 5 illustre un exemple d'entrelaçage des tubes superposés en couches 10 sur une palette. En référence aux figures, le dispositif d'entrelaçage 10 selon l'invention est destiné à équiper une machine de palettisation 1 de produits allongés, par exemple des tubes 2 cylindriques dont la longueur peut varier d'environ 1 à 10 mètres. 15 Cette machine de palettisation 1 est habituellement, mais non obligatoirement, disposée à la sortie d'une ligne de fabrication en continu de ces tubes 2 et permet leur palettisation automatique ou semi-automatique, selon un procédé continu ou discontinu. A cet effet, elle comporte un portique 3 sur lequel est monté un chariot 4 20 mobile en translation verticale. Au moins un dispositif de préhension 5 à griffes, à ventouses ou tout autre moyen adapté, est monté sur ce chariot 4 en translation horizontale et est agencé pour prélever les tubes 2 disposés côte à côte et parallèlement sur une rampe de stockage 6 inclinée et les déposer côte à côte et parallèlement sur au moins une palette de transport 7 ou tout autre support fixe ou 25 mobile. Dans l'exemple représenté, le dispositif de préhension 5 est constitué par une poutre de préhension 5 s'étendant sur toute la longueur des tubes 2, cette poutre de préhension 5 étant équipée de systèmes à ventouse 5' pour porter les tubes 2 par aspiration. Egalement dans l'exemple représenté, la palette de transport 7 est portée par un chariot mobile 8 mais peut aussi être disposée entre des montants fixes et/ou 30 amovibles. Le fonctionnement de cette machine de palettisation 1 en mode automatique est assuré par des moyens d'asservissement comportant avantageusement une unité informatique qui permet de gérer les différents déplacements du chariot 4 et de la 35 poutre de préhension 5 pour obtenir une cinématique et un cycle de fonctionnement optimum. Ce cycle de fonctionnement est résumé comme suit en référence aux figures 4A et 4B: 1. déplacement de la poutre de préhension 5 du côté gauche du portique 3 et descente du chariot 4 pour prélever le ou les tubes 2 sur la rampe de stockage 6, 2. remontée du chariot 4 puis déplacement de la poutre de préhension 5 du côté droit du portique 3 plus ou moins selon l'avancement des rangées de tubes 2 posées sur la palette de transport 7, 3. descente du chariot 4 pour déposer le ou les tubes 2 sur la palette de transport 7 ou sur la dernière rangée de tubes 2 posée sur cette palette, 10 4. remontée du chariot 4 pour démarrer un nouveau cycle. Le dispositif de préhension 10 associé à la machine de palettisation 1 est agencé pour effectuer un entrelaçage automatique des rangées de tubes 2 sur la palette de transport 7 de manière à garantir le maintien des tubes les uns par rapport aux autres 15 et des rangées les unes par rapport aux autres. Ce dispositif d'entrelaçage 10 comporte au moins un portique d'entrelaçage 11 s'étendant sensiblement parallèlement aux tubes 2 sur toute ou une partie de leur longueur et s'intégrant dans l'encombrement du portique 3 de la machine de 20 palettisation 1. Notamment, le portique d'entrelaçage 11 doit pouvoir se déplacer à 1 'intérieur perpendiculairement à la machine de palettisation 1 en dessous de la poutre de préhension 5 et de part et d'autre des tubes 2 palettisés. Ce portique d'entrelaçage 11 est constitué notamment de deux montants 11a verticaux reliés en partie supérieure par un longeron 11b horizontal et deux potences 11c. Sil est formé d'une 25 seule partie, il s'étend sur toute la longueur des tubes 2. Selon la longueur des tubes 2, il peut être scindé en deux parties dont chacune s'étend sur la moitié des tubes 2. Ce portique d'entrelaçage 11 est alimenté d'un côté ou des deux côtés par une ou plusieurs bobines d'entrelaçage 12 disposées soit dans un boîtier porte-bobine 13 embarqué sur le portique d'entrelaçage 11 comme dans la figure 2, soit à terre comme 30 dans la figure 1, soit sur un râtelier porte-bobine (non représenté) ou sur tout autre support équivalent mobile ou fixe. Ce portique d'entrelaçage 11 est agencé pour être mobile alternativement au moins dans une direction sensiblement perpendiculaire aux tubes 2 entre au moins deux 35 positions extrêmes situées sensiblement de part et d'autre de la palette de transport 7. Ce mouvement alternatif permet de dévider la ou les bobines 12 de lien d'entrelaçage 12' dans des plans d'entrelaçage P sensiblement parallèles entre eux et perpendiculaires auxdits tubes 2. Ce mouvement alternatif peut être un pivotement autour d'un point bas ou une translation selon une course C comme dans l'exemple 5 représenté. Le dispositif d'entrelaçage 10 comporte, à cet effet, un mécanisme d'entraînement 14 constitué par exemple d'un moteur électrique 15 et d'un système de transmission par pignons et chaîne 16 ou par poulies et courroie ou par tout autre système équivalent. Le mécanisme d'entraînement 14 peut également être constitué par un système à vérin hydraulique ou pneumatique ou par tout mécanisme 10 équivalent. Le portique d'entrelaçage 11 est guidé en translation par des moyens de guidage appropriés comprenant par exemple des organes de roulement 17, tels que des galets, circulant dans au moins un chemin de roulement 18 prévu dans un châssis 19, ou tout autre moyen équivalent. Les organes de roulement 17 sont prévus sur chaque montant 11a vertical du portique d'entrelaçage 11 pour assurer un bon 15 guidage. Le châssis 19 est constitué, dans l'exemple représenté, de deux socles 19' allongés, sensiblement parallèles, réglables en hauteur par des pieds et répartis à chaque extrémité du portique d'entrelaçage 11 pour guider chaque montant vertical 11a. Un troisième socle 19' est prévu dans une zone médiane du portique d'entrelaçage 11 pour transmettre le mouvement d'entraînement du moteur électrique 20 15 de l'autre côté du portique d'entrelaçage 11 par une boîte de transmission et des axes de transmission, de manière à assurer également l'entraînement simultané des deux montants verticaux 11a du portique d'entrelaçage 11. Le portique d'entrelaçage 11 comporte également des guide-fils 20 pour guider et 25 séparer les liens d'entrelaçage 12' en provenance des bobines 12. Ils peuvent être constitués par exemple de galets de détour, d'oeillets, de peignes et de tout autre guide-fil équivalent, utilisés seuls ou combinés. Ces guide-fils 20 peuvent être passifs ou actifs, c'est-à-dire animés d'un mouvement de rotation par exemple pour les galets de détour. Ils sont positionnés à plusieurs endroits comme par exemple sur les 30 montants 11a à proximité de l'arrivée des liens d'entrelaçage 12', sur le longeron 11b à chaque départ d'un lien d'entrelaçage 12', dans l'angle du portique 11 pour orienter les liens d'entrelaçage 12', etc. et leur position est réglable. Les guide-fils 20 du longeron 1lb sont positionnés dans les plans d'entrelaçage P définis pour chaque type et longueur de tubes 2. Pour des tubes 2 de petites longueurs, d'environ 1 à 3 mètres, 35 l'entrelaçage est effectué dans les deux zones d'extrémité. Pour des tubes plus longs, l'entrelaçage doit être effectué dans les deux zones d'extrémité et dans une ou deux zones médianes comme dans l'exemple de la figure 6. De ce fait, le dispositif d'entrelaçage 10 doit être alimenté par un nombre de bobines 12 de lien d'entrelaçage équivalent au nombre de plans d'entrelaçage P. En fonction du nombre de bobines 5 12, le portique d'entrelaçage 11 peut être alimenté des deux côtés. Quand les bobines 12 sont vides, il faut les remplacer par des bobines 12 pleines. La fin des bobines 12 peut être repérée de différentes manières en tenant compte soit de son poids, soit de la longueur du lien d'entrelaçage 12'. Ces données sont introduites dans les moyens d'asservissement du dispositif d'entrelaçage 10 pour déclencher un signal visuel et/ou 10 sonore de détection de fin de bobine pour avertir l'opérateur qu'il doit changer la bobine vide par une bobine pleine. La jonction entre la fin de la bobine 12 qui se termine et le début d'une nouvelle bobine 12 peut être réalisée manuellement ou automatiquement à l'aide d'une noueuse ou de tout autre dispositif équivalent. Le dispositif d'entrelaçage 10 comporte des moyens d'asservissement propres ou intégrés aux moyens d'asservissement de la machine de palettisation 1. Dans tous les cas, ces moyens d'asservissement sont dépendants du fonctionnement de la machine de palettisation 1 de manière à déplacer le portique d'entrelaçage 11 automatiquement et alternativement d'un côté à l'autre de la palette de transport 7 en fonction de 20 l'avancement des rangées de tubes 2 déposées sur cette palette de transport 7 et selon un dessin d'entrelaçage prédéfini dont un exemple est illustré par la figure 5. La réalisation de ce dessin d'entrelaçage est expliqué en référence aux figures 4A et 4B. Sur ces figures, le portique d'entrelaçage 11 est représenté dans ses deux 25 positions extrêmes: sa position de départ en traits interrompus et sa position d'arrivée en trait plein. Sur ces figures également, la poutre de préhension 5 des tubes 2 est représentée dans deux positions: une position haute en trait plein et une position basse en traits interrompus. Cette poutre de préhension 5 comporte trois systèmes à ventouse 5' permettant de porter au maximum trois tubes 2. 30 Au départ d'un cycle de palettisation, le portique d'entrelaçage 11 est déplacé de la gauche vers la droite de la palette de transport 7 (cf. fig. 4B) pour déposer les liens d'entrelaçage 12' sur la palette 7 en laissant déborder leur extrémité pour pouvoir effectuer les noeuds en fin de palettisation. Une première rangée de huit tubes 2 est 35 déposée sur la palette 7 en plaquant le lien d'entrelaçage 12' sur la palette de transport 7. Cette première rangée peut être formée par une première et une deuxième séries S1, S2 de trois tubes 2 puis une troisième série S3 de deux tubes 2 déposées côte à côte. Le portique d'entrelaçage 11 est déplacé de la droite vers la gauche de la palette de transport 7 (cf. fig. 4A) avant qu'une quatrième et qu'une cinquième séries S4, S5 5 de trois tubes 2 soient déposées côte à côte en quinconce sur la première rangée. Le portique d'entrelaçage 11 est ramené à droite de la palette de transport 7 avant qu'une sixième série S6 de trois tubes 2 soit déposée en quinconce à côté de la cinquième série S5 pour former la deuxième rangée de tubes 2. La formation des rangées de tubes 2 superposées combinée à l'insertion des liens d'entrelaçage 12' se poursuit 10 ainsi de suite jusqu'à la hauteur voulue. Le nombre de rangées dépend bien entendu du poids et des dimensions des tubes 2. A la fin, quand la dernière série Sn de tubes 2 est déposée pour terminer le dernier rang, le portique d'entrelaçage 11 est ramenée à gauche de la palette de transport 7. L'opérateur coupe le lien d'entrelaçage 12' puis déplace le châssis mobile 8 pour mettre en place un autre châssis mobile 8 devant le 15 portique 3 afin de démarrer un nouveau cycle de palettisation. L'utilisation d'un châssis mobile 8 permet de réduire 1 interruption entre deux cycles de palettisation à quelques secondes pour éviter l'accumulation des tubes 2 au niveau de la rampe de stockage 6. L'opérateur peut ensuite terminer de nouer les extrémités du lien d'entrelaçage 12' de manière à pouvoir évacuer la palette de transport 7 de tubes 2 par 20 un gerbeur ou tout autre moyen. Il est bien sr possible d'automatiser l'évacuation du chariot mobile 8 plein et l'amenée d'un chariot mobile 8 vide. Il ressort clairement de cette description que 1 invention permet d'atteindre les buts fixés notamment de pouvoir effectuer un entrelaçage des rangées de tubes 2 au fur et 25 à mesure de leur palettisation de façon automatique, optimale et économique. De plus, le dispositif d'entrelaçage 10 selon l'invention peut s'adapter à toute longueur de tubes 2 ainsi qu'à toute machine de palettisation 1 automatique existante. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation 30 décrits mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier. Revendications 1. Dispositif d'entrelaçage (10) pour machine de palettisation (1) de produits (2) allongés destinés à être déposés en rangs superposés sur au moins une palette de 5 transport (7), caractérisé en ce qu'il comporte au moins un portique d'entrelaçage (11) destiné à s'étendre sensiblement parallèlement auxdits produits sur au moins une partie de leur longueur, ce portique d'entrelaçage (11) comportant au moins un guidefil (20) alimenté par au moins une bobine (12) de lien d'entrelaçage (12), ledit dispositif d'entrelaçage (10) comportant également des moyens d'entraînement (14) 10 couplés audit portique d'entrelaçage (11) et agencés pour le déplacer alternativement entre au moins deux positions extrêmes de manière à déplacer le guide-fil (20) dans au moins un plan d'entrelaçage (P) sensiblement perpendiculaire auxdits produits (2) palettisés alternativement d'un côté à l'autre de ladite palette de transport (7). 2. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement sont agencés pour animer ledit portique d'entrelaçage (11) d'au moins un mouvement de pivotement alternatif. 3. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens 20 d'entraînement (14) sont agencés pour animer ledit portique d'entrelaçage (11) d'au moins un mouvement de translation alternative. 4. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (14) sont choisis parmi le groupe comprenant au moins les moteurs 25 électriques (15), les vérins hydrauliques et pneumatiques. 5. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement (14) comportent au moins un système de transmission choisi parmi le groupe comprenant au moins les pignons et chaîne (16), les poulies et courroie. 30 6. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un châssis (19) comportant des moyens de guidage en translation dudit portique d'entrelaçage (11). 7. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de guidage comportent au moins un chemin de roulement (18) ménagé dans ledit châssis (19) pour recevoir des organes de roulement (17) solidaires des montants ( la) verticaux dudit portique d'entrelaçage (11). 8. Dispositif d'entrelaçage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs guide-fils (20) disposés sur ledit portique d'entrelaçage (11) pour distribuer lesdits liens d'entrelaçage (12) dans au moins deux plans d'entrelaçage (P) sensiblement parallèles et répartis sur la longueur desdits produits (2) palettisés. 10 9. Machine de palettisation (1) de produits cylindriques allongés (2), comportant au moins un portique (3), un chariot (4) monté mobile en translation verticale sur ledit portique (3), au moins un dispositif de préhension (5) monté mobile en translation horizontale sur ledit chariot (4) et agencé pour prélever lesdits produits (2) d'une 15 rampe de stockage (6) et les déposer sur une palette de transport (7), caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispositif d'entrelaçage (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 10. Machine de palettisation selon la revendication 9, caractérisée en ce que ledit 20 dispositif d'entrelaçage (10) comporte au moins un portique d'entrelaçage (11) ayant des dimensions telles qu'il s'intègre à l'intérieur du portique (3) de la machine de palettisation (1) sous ledit dispositif de préhension (5) et à l'extérieur de ladite palette de transport (7) et desdits produits (2) palettisés. 11. Machine de palettisation selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit dispositif de préhension (10) comporte des moyens d'asservissement de ses moyens d'entraînement associés auxdits moyens d'asservissement de ladite machine de palettisation (1) pour déplacer ledit portique d'entrelaçage (11) alternativement d'un côté à l'autre de ladite palette de transport (7) sensiblement parallèlement aux plans 30 d'entrelaçage (P) en fonction de l'avancement de la palettisation des produits (2) déposés sur ladite palette de transport (7) et selon un dessin d'entrelaçage prédéfini.