Brevet FR2845938A1 — publié le 20040423

La présente invention concerne un changeur d'électrodes apte à effectuer une extraction et/ou le changement des électrodes d'une pince à souder ou d'un appareil de soudage. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, aux électrodes utilisées 15 dans les appareils de soudage mono ou multipoints montés à poste fixe ou embarqués par des robots. Habituellement, ces appareils comprennent deux bras mobiles l'un par rapport à l'autre et portant chacun à l'une de leurs extrémités un embout porte20 électrode conique sur lequel vient s'engager à force une électrode par emmanchement conique. Lors du soudage, les deux électrodes qui sont connectées à une source d'énergie électrique viennent pincer les pièces à souder, de manière à 25 engendrer, à l'intérieur de la zone à souder, un courant électrique à haute intensité provoquant localement une élévation de température (par effet Joule) à un niveau correspondant à la température de soudage. Les électrodes réalisées en un matériau présentant une haute conductibilité 30 électrique (tel que du cuivre), comprennent chacune un corps tubulaire cylindrique prolongé d'un côté par un embout terminé par une face d'appui -2 plane ou sphérique destinée à venir porter sur l'un des deux pièces à souder ("appelée face active"). Le diamètre intérieur du corps tubulaire est sensiblement complémentaire de 5 celui du porte-électrode de manière à permettre un engagement conique à force de l'électrode sur le support qui assure une solidarisation des deux pièces et qui garantisse une bonne conduction du courant électrique au niveau de la jonction. Habituellement, l'embout présente une forme de révolution (par exemple tronconique) allant en se rétrécissant depuis le corps jusqu'à la face d'appui, de manière à faire converger les lignes de courant vers les zones à souder et à obtenir, au niveau de ces zones, la densité de courant souhaitée pour atteindre la température de soudage désirée. Bien entendu, ces formes sont adaptées à la nature des pièces que l'on désire souder et sont donc variables d'un poste de soudure à un autre. Il s'avère que ces électrodes sont le siège d'une usure intense qui provoque 20 rapidement des déformations de l'embout et, en particulier, de la face d'appui. Cette usure est notamment due à l'établissement d'arcs électriques qui se forment entre l'électrode et la pièce et qui finissent par corroder la face d'appui, étant entendu que plus l'électrode est détériorée, plus il se forme des arcs, donc plus la corrosion est intense (avec risque de détérioration des pièces 25 à souder) et moins la qualité de la soudure est bonne. Pour éviter d'avoir à remplacer trop fréquemment les électrodes, on utilise des appareils permettant de roder les embouts de manière à ce qu'ils retrouvent leur forme avec la précision d'origine. -3 En fait, ces électrodes ne peuvent subir qu'un nombre limité de rodages audelà duquel il devient nécessaire de procéder à leur remplacement. Il s'avère que cette phase de remplacement des l'électrodes est 5 particulièrement délicate du fait qu'elle implique une extraction de l'électrode hors de son support. En général, l'électrode adhère fermement à son support en raison de l'engagement à force initial et ensuite aux effets de soudage par thermocompression exercés lors du soudage. Il est donc fréquemment nécessaire d'exercer sur l'électrode usagée des impacts convenablement 10 orientés pour provoquer son décollage. C'est la raison pour laquelle l'automatisation de cette phase de remplacement est difficilement envisageable. Néanmoins, on a déjà proposé des solutions permettant d'exercer sur 15 l'électrode des efforts d'extraction. Dans ce cas, les électrodes sont amenées une par une sur un poste d'extraction. Outre le fait que ces solutions ne sont pas toujours efficaces, elles présentent l'inconvénient d'engendrer sur la pince à souder des contraintes susceptibles de provoquer des détériorations soit sur la pince, soit sur le mécanisme qui lui est associé. 20 Pour tenter de supprimer ces inconvénients, la Demanderesse a déjà proposé, brevet FR No 97 03807, un procédé consistant à amener l'électrode portée par un bras de la pince dans un poste d'extraction, puis à effectuer l'extraction grâce à une pièce d'extraction en forme de coin prenant appui entre la face 25 annulaire de l'électrode et un épaulement annulaire du porte- électrode. Cette solution prévoit l'application d'impacts sur la pièce d'extraction et, simultanément, d'une force de traction sur les porte-électrodes. Cette solution s'avère efficace. Cependant, elle ne convient qu'à des automates 30 de soudure dont les pinces porte-électrodes peuvent être amenées dans le poste -4 d'extraction et ne s'appliquent donc pas à des postes de soudures fixes ou peu mobiles. Par ailleurs, un problème technique important qu'il convient de résoudre pour 5 pouvoir effectuer l'extraction d'une électrode usagée puis la mise en place d'une nouvelle électrode résulte du fait que ces deux opérations, et plus particulièrement la seconde, exigent une précision des déplacements des électrodes et de leur positionnement dans les postes d'extraction et de chargement, supérieure à la précision assurée par les automates de soudure 10 classique. Or, il est hors de question de revoir la conception des automates de soudure pour résoudre les problèmes relatifs au changement d'électrodes. L'invention a donc plus particulièrement pour but un procédé qui permette de supprimer ces inconvénients et de résoudre ces problèmes, de façon 15 relativement simple, efficace et qui ne remette pas en question la conception et la programmation des automates de soudure. A cet effet, l'invention propose un procédé faisant intervenir un poste de changement d'électrode comprenant une tête de transfert mobile, dont les 20 déplacements sont commandés par un processeur couplé au processeur de l'automate de soudage de manière à pouvoir se placer dans une position de travail théorique repérée par rapport à la position théorique de l'électrode de soudure que l'on veut remplacer, telle que déterminée par l'automate de soudage, la tête de transfert comprenant un extracteur et un chargeur pouvant 25 être alternativement disposés coaxialement à un axe de transfert fixe par rapport à la tête et ce, avec une précision appropriée à la réalisation d'un changement d'électrode. Selon l'invention, ce procédé caractérisé en ce qu'il comprend la séquence de 30 changement suivante: -5 - le déplacement de la tête de transfert pour l'amener dans sa position de travail théorique, - la mise en place de l'extracteur, l'axe de transfert coaxialement à l'axe de l'électrode (si il ne s'y trouve pas préalablement), - le centrage de l'extracteur sur l'électrode grâce à des moyens de centrage associés à l'extracteur de manière à obtenir un alignement précis de l'axe de transfert de la tête sur l'axe de l'ensemble électrode/porte-électrode, ce centrage engendrant un déplacement de la tête de transfert, - le blocage de la position de la tête de transfert en fin de centrage, 10 - l'extraction de l'électrode par l'extracteur, - la mise en place du chargeur coaxialement à l'axe de transfert, en remplacement de l'extracteur, grâce à une mémorisation de la position, - le changement d'une nouvelle électrode sur le porte-électrode. Grâce à ces dispositions, on s'affranchit de l'imprécision de la position réelle de l'électrode par rapport à sa position théorique déterminée par l'automate, et ce, sans avoir à intervenir au niveau de l'automate. Avantageusement, cette séquence de changement pourra être effectuée 20 simultanément sur les deux électrodes de l'appareil de soudage. De préférence, les déplacements de la tête de transfert seront obtenus grâce à l'entraînement en rotation d'au moins un bras solidaire d'un arbre rotatif entraîné par un moteur. Dans ce cas, le blocage en position de la tête sera 25 assuré par au moins un blocage en rotation dudit arbre. De même, le centrage de l'extracteur sur l'électrode pourra être réalisé au cours de la phase d'extraction. A cet effet, l'extracteur pourra faire intervenir une mâchoire rotative comprenant une pluralité de mors disposés radialement par 30 rapport à l'axe de rotation de la mâchoire, ces mors pouvant passer d'une position déployée, dans laquelle ils délimitent un espace dans lequel peut -6 s'engager l'électrode, à une position serrée dans laquelle ils viennent en appui sur l'électrode en exerçant sur elle une action de centrage, puis de serrage de manière à pouvoir lui transmettre un couple d'extraction. Avantageusement, lors de la phase d'extraction, la machine pourra être également soumise à un 5 effort axial de manière à exercer sur l'électrode un effort d'arrachement hélicodal. Un mode d'exécution d'un appareil pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence 10 aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une coupe axiale schématique d'une électrode et d'un porte-électrode solidaire d'un bras d'une pince de robot de soudage; La figure 2 est une vue en perspective d'un appareil de transfert 15 d'électrodes de soudage selon l'invention; Les figures 3 et 4 sont des vues de dessus et de côté de l'appareil représenté figure 2; Les figures 5 et 6 sont des vues respectivement en perspective et en vue de côté de l'extracteur de l'appareil de transfert lors de la phase 20 d'engagement sur une électrode; Les figures 7 et 8 sont des figures similaires aux figures 5 et 6 représentant l'extracteur en position de dégagement avec déplacement angulaire; La figure 9 est une coupe axiale de l'extracteur; Les figures 10, 11, 12 sont des coupes radiales de l'extracteur; Les figures 13, 14, 15 sont des vues d'une mâchoire de centrage et d'entraînement des électrodes, comprenant une pluralité de mors, respectivement en position déployée (mors rétractés), en position intermédiaire et en position serrée (mors en appui sur l'électrode); -7 Les figures 16 et 17 sont des vues en perspective du chargeur respectivement en position d'engagement et en position de dégagement; Les figures 18 et 20 sont des coupes axiales du chargeur représenté sur les figures 16 et 17; Les figures 19 et 21 sont des vues de dessus, respectivement des coupes 18 et 20, du chargeur représenté sur les figures 16 et 17; Les figures 22 et 23 sont des coupes axiales du dispositif de pivotement de la tête de transfert avec commande de blocage; Les figures 24a et 24b sont respectivement une vue en bout et une vue en élévation du mécanisme de pivotement; La figure 25 est une vue longitudinale et une coupe axiale d'un mécanisme de remise à zéro; et La figure 26 est une vue partielle de l'appareil de transfert d'électrodes, 15 représentant l'implantation des dispositifs de pivotement et des mécanismes de remise à zéro. Dans cet exemple, l'appareil de transfert d'électrodes selon l'invention est destiné à effectuer l'extraction et le changement des électrodes de soudage 20 équipant la pince de soudage d'un robot de soudage classique. Comme illustré sur la figure 1, ces électrodes 1 comprennent un corps tubulaire 2, légèrement conique, ouvert du côté de la plus grande base au niveau de la face radiale 3 et prolongé, de l'autre côté, par un embout 4 présentant un profil de révolution étagé comportant deux chanfreins successifs 5, 6 se terminant par une forme 25 bombée 7. Cette électrode 1 est destinée à venir s'engager à force sur l'extrémité conique d'un porte-électrode 8 de la pince de manière à obtenir un maintien par coincement de l'électrode 1 sur le porte-électrode 8. Dans l'exemple représenté sur les figures 2 à 4, la pince comprend deux bras, dont l'un BI est fixe relativement au bâti du robot, tandis que l'autre B2 est mobile. Chacun de ses deux bras est terminé par un porteélectrode sur lequel peut s'engager une électrode du type susdit. Le bras B2 est actionné par un mécanisme de manière à pouvoir prendre une position en regard du bras B 1, dite de fermeture, de telle manière que les électrodes 1', 1", comme indiqué sur la figure 4, soient disposées coaxialement l'une part rapport à l'autre, à une distance l'une de l'autre 10 pouvant par exemple correspondre à l'épaisseur des pièces à souder, et une position distante du bras B1, dite d'ouverture, dans laquelle les électrodes 1', 1" se trouvent écartées l'une de l'autre. Ce mécanisme est plus particulièrement conçu de manière à exercer des manoeuvres à l'ouverture et à la fermeture avec des efforts (extraction, pincement) relativement élevés. 15 Dans cet exemple, l'appareil de transfert d'électrodes A est solidaire du bâti du robot de soudage par l'intermédiaire d'une platine P supportant l'ensemble du mécanisme du susdit appareil de transfert d'électrodes A, ou fixé au sol et mobile par rapport au robot de soudage. 20 L'appareil de transfert d'électrode A se compose d'un moto réducteur électrique M dont l'axe de sortie entraîne un premier bras 9; l'arbre dudit moto réducteur M est disposé suivant un axe vertical Z, parallèle au plan vertical contenant les susdits bras B 1 et B2; le bras 9 est perpendiculaire à 25 l'arbre du moto réducteur M et peut ainsi pivoter autour dudit axe vertical Z dans un plan horizontal. Ceci est également valable dans une position suivant un axe horizontal ou incliné. Sur l'extrémité du bras 9, opposée à celle solidaire de l'arbre de sortie du moto 30 réducteur M, sont montées pivotantes deux structures portant respectivement deux têtes de transfert T, T' affectées aux électrodes portées par les bras. Ces -9 montages pivotantes sont assurés par deux mécanismes de pivotement blocables comprenant essentiellement un arbre cylindrique 101 et un corps parallélépipédique 102 tel que représenté sur la figure 22; le mécanisme de pivotement 10 est disposé de telle manière que son arbre 101 est solidaire du 5 bras 9 et orienté suivant un axe X perpendiculaire au plan défini par le bras 9 et l'axe Z; ainsi le corps parallélépipédique 102 du mécanisme de pivotement peut pivoter autour de l'arbre 101. Un second bras 11, en forme de L inversé, est solidaire du corps 102 du 10 mécanisme de pivotement 10, au niveau de l'extrémité supérieur du L; l'autre extrémité du L, l'extrémité inférieure, comprend un second mécanisme de pivotement 12; le second mécanisme de pivotement 12 comprend essentiellement un arbre cylindrique 121 et un corps parallélépipédique 122, tel que représenté sur la figure 23, et est disposé de telle manière que son corps 15 parallélépipédique 122 soit solidaire de l'extrémité inférieure du second bras 1 1 et orienté suivant un axe Y perpendiculaire au plan défini par les axes Z et X; ainsi l'arbre 121 du mécanisme de pivotement 12 peut pivoter dans le corps parallélépipédique 122. Les axes X et Y concourent en un point O', O" correspondant au point matérialisant le centre du ft des susdites électrodes 1', 1". L'arbre 121 du mécanisme de pivotement 12, pivotant dans le corps tubulaire 122, est solidaire d'une bride 13, en forme de C; le susdit arbre 121 est 25 perpendiculaire au montant du C représentant la susdite bride 13. Un arbre cylindrique 14 est rendu solidaire de la bride 13, en la traversant de part en part perpendiculairement aux deux ailes de sa forme en C, définissant un axe A de rotation; ainsi l'arbre 14, parallèle au montant du C représentant 30 la susdite bride 13, est perpendiculaire à l'axe Y et peut pivoter dans un plan normal audit axe Y. - 10 La tête de transfert T a une forme voisine d'un V, et est articulée autour de l'arbre cylindrique 14, situé perpendiculaire au plan défini par la dite forme en V, au niveau de la base dudit V. A chaque extrémité de ladite forme en V, sont situés respectivement l'extracteur et le chargeur d'électrodes de soudage. Ainsi la tête de transfert T dispose de quatre degrés de liberté définis par les quatre axes de rotation Z, X, Y, A; les deux axes Z et A permettent d'amener soit l'extracteur soit le chargeur de ladite tête en position coaxiale par rapport 10 à l'axe de l'électrode i "; les axes X et Y définissent une sphère d'approche par rapport à la position réelle de ladite électrode i ". Un ensemble, comprenant les éléments 10', 1l', 12', 13', 14', et les axes correspondants X', Y', A', disposé tête-bêche par rapport à l'ensemble 15 constitué des éléments 10, 11, 12, 13, 14, et des axes correspondants X, Y, A, solidaire du bras 9, à l'extrémité opposée à celle solidaire de l'axe de sortie du moto réducteur M, constitue le support de la tête de transfert T'. Ainsi, la tête de transfert T' dispose de quatre degrés de liberté définis par les 20 quatre axes de rotation Z, X', Y', A'; les deux axes Z et A' permettent d'amener soit l'extracteur soit le chargeur de ladite tête en position coaxiale par rapport à l'axe de l'électrode 1'; les axes X' et Y' définissent une sphère d'approche par rapport à la position réelle de ladite électrode 1'. Dans l'exemple représenté sur les figures 5 à 8, la tête de transfert T comprend un corps 15, en forme de V, articulé autour de l'arbre cylindrique 14, lequel est situé à la base dudit V; le susdit corps 15 supporte aux deux extrémités de sa forme en V, un extracteur E dont l'axe principal AI, dans la position de repos dudit extracteur, est colinéaire à l'axe de rotation A de la tête de transfert 30 T et un chargeur C dont l'axe principal A3 est également colinéaire à l'axe de rotation A de la tête de transfert T. L'extracteur E qui sera décrit plus en détail ultérieurement, est essentiellement constitué d'un boîtier 16 supportant un dispositif d'extraction 17 et un moto réducteur d'entraînement 18; le dispositif d'extraction 17 de l'extracteur E est 5 disposé coaxialement à l'axe principal AI dudit extracteur; le moto réducteur 18 est disposé coaxialement à un axe A2; les deux axes Al, A2 sont colinéaires à l'axe de rotation A de la tête de transfert T, ledit extracteur E étant en position de repos. Le boîtier 16 de l'extracteur E est solidaire du corps 15 de la tête de transfert T par l'intermédiaire d'un arbre cylindrique 19, 10 disposé dans l'extrémité de la branche correspondante de la forme en V de la dite tête, de sorte que l'axe AO de l'axe cylindrique 19 est perpendiculaire au plan défini par les axes A, Ai; ainsi le boîtier 16 peut légèrement pivoter autour de l'arbre cylindrique 19, entre une position de repos correspondant à la colinéarité des deux axes A, Al, et une position légèrement oblique, dite 15 d'extraction. Le chargeur C qui sera décrit plus en détail ultérieurement, est essentiellement constitué d'un boîtier 20 supportant un barillet 21 et d'un moto réducteur d'entraînement 22; le barillet 21 du chargeur C est disposé coaxialement à 20 l'axe principal A3 dudit chargeur; le moto réducteur 22 est disposé coaxialement à un axe A4; les deux axes A3, A4 sont colinéaires à l'axe de rotation A de la tête de transfert T. Le boîtier 20 du chargeur C est solidaire du corps 15 de la tête de transfert T au niveau de l'extrémité de la branche correspondante de la forme en V de ladite tête. 25 Dans l'exemple représenté sur les figures 5 à 8, la tête de transfert T comprend un dispositif d'élévation L, monté pivotant autour de l'arbre 14 de ladite tête de transfert T; le dispositif d'élévation L comprend une platine 23, montée pivotante sur l'arbre 14 à son extrémité inférieure, au-delà de la bride 13, de 30 telle manière qu'elle puisse pivoter autour de l'arbre cylindrique 14 et non se - 12 translater verticalement le long dudit arbre cylindrique 14 au moyen d'épaulements non représentés. Ladite platine 23 comprend un moto réducteur 24 actionnant un renvoi d'angle 25, lequel actionne une vis hélicodale 26 dont l'axe est colinéaire à l'axe A de la tête de transfert T; ladite vis hélicodale 26 5 prend appui sur la surface inférieure du corps 15 de la tête de transfert T et son mouvement ascendant et descendant provoqué par le moto réducteur 24, permet de déplacer l'ensemble de la tête de transfert selon l'axe A définit par l'arbre cylindrique 14. Ainsi, le mouvement descendant de la tête de transfert T permet l'approche de l'extracteur E autour de l'électrode; le mouvement ascendant de ladite tête de transfert T, précédé de l'opération de serrage de l'électrode décrite plus en détail ultérieurement, permet l'extraction de l'électrode. De la même manière, le mouvement descendant de la tête de transfert T permet l'approche du 15 chargeur C au niveau du support de l'électrode, autorisant le changement de l'électrode; le mouvement ascendant de ladite tête de transfert T permet le dégagement du chargeur C. Bien entendu, l'opération de changement d'électrode sera précédée d'un mouvement de rotation de ladite tête de transfert autour de son arbre 14, de manière à amener le chargeur C en 20 position identique à celle précédemment occupée par l'extracteur E. Dans l'exemple représenté sur les figures 9 à 15, l'extracteur E est constitué d'un boîtier 16 supportant un dispositif d'extraction 17 et un moto réducteur d'entraînement 18; ledit boîtier 16 est solidaire de la tête de transfert T par 25 l'intermédiaire de l'arbre cylindrique 19; le dispositif d'extraction 17 de l'extracteur E est disposé coaxialement à l'axe principal AI dudit extracteur; le moto réducteur 18 est disposé coaxialement à l'axe A2; les deux axes AI, A2 sont perpendiculaires à la surface externe supérieure du boîtier 16; le moto réducteur 18 est disposé en dessous du boîtier 16, solidaire dudit boîtier, et son 30 arbre d'entraînement comprend dans la partie supérieure un pignon (non représenté), lequel pignon entraîne une couronne dentée 29 disposée dans la - 13 zone médiane dudit boîtier 16; ladite couronne dentée 29 entraîne un arbre 30, traversant verticalement de part en part ledit boîtier 17 et son axe AI', colinéaire avec les deux axes AI, A2, est situé dans le plan contenant les axes AI, A, plus proche de l'axe AI que de l'axe A; ledit arbre 30 entraîne, au 5 niveau de sa partie supérieure, proche de la face externe du boîtier 16, une seconde couronne dentée 31, laquelle entraîne le dispositif d'extraction 17; un couvercle 28 obture la face supérieure du boîtier 16, essentiellement au niveau de ladite couronne dentée 31. Dans l'exemple représenté sur les figures 13 à 15, le dispositif d'extraction 17 est constitué d'une couronne 32 comportant une pluralité de dents sur sa périphérie externe et une pluralité de dents sur sa périphérie interne, la pluralité de dents externes étant en relation d'entraînement avec ladite seconde couronne dentée 31; une pluralité de mors, dont cinq sont représentés sur les 15 figures 13 à 15, sont disposés à l'intérieur de ladite couronne 32, pivotant chacun autour d'axes parallèles avec ledit axe AI, lesdits axes étant situés sur une circonférence de diamètre compris entre 70% et 90% du diamètre primitif de ladite pluralité de dents internes; des mors 33 a à 33 e, pivotant autour de leurs axes respectifs 33 a' à 33 e' comportent chacun une partie en arc de 20 cercle concentrique à leur axe de rotation et une partie de préhension; ladite partie en arc de cercle, d'une ouverture comprise entre 1000 et 1800, comporte une pluralité de dents s'engrenant avec la partie en regard de la pluralité de dents internes de ladite couronne 32; la partie de préhension comporte un embout légèrement bombé. Ainsi, lors de la mise en rotation dans le sens horaire de ladite couronne 32, par l'intermédiaire de la couronne dentée 31, de l'axe 30 et du pignon solidaire de l'arbre du moto réducteur 18, les mors 33 a à 33 e sont animés d'un mouvement de rotation, également dans le sens horaire, autour de leurs axes 30 respectifs 33 a' à 33 e'; le dispositif d'extraction 17 passe de la position déployée (mors rétractés) à une position serrée (mors en appui sur l'électrode). - 14 De la même manière, lors de la mise en rotation dans le sens antihoraire de ladite couronne 32, par l'intermédiaire de la couronne dentée 31, de l'axe 30 et du pignon solidaire de l'arbre du moto réducteur 18, les mors 33 a à 33 e sont 5 animés d'un mouvement de rotation, également dans le sens anti-horaire, autour de leurs axes respectifs 33 a' à 33 e'; le dispositif d'extraction 17 passe de la position serrée (mors en appui sur l'électrode) à la position déployée (mors rétractés). La tête de transfert T, disposant de ses quatre degrés de liberté décrits précédemment, sera animée d'un mouvement d'auto-centrage du dispositif d'extraction 17 par rapport à l'électrode lors de la mise en rotation dans le sens horaire de ladite couronne 32, en faisant concider progressivement l'axe AI et l'axe principal de l'électrode, comme représenté sur les figures 13, 14, 15. 15 Dans l'exemple représenté sur les figures 9 à 12, l'extracteur E comprend un tambour 34, solidaire de l'arbre cylindrique 30, dans la zone médiane dudit arbre cylindrique 30, en dessous de la couronne dentée 29; le susdit tambour 34 comprend sur sa périphérie une pluralité de pastilles ferromagnétiques 20 positionnées en regard d'une pluralité de capteurs électromagnétiques de position angulaire 35a à 35c, solidaires du boîtier 16, et disposés radialement sur ledit boîtier 16. L'extracteur E comprend en outre un disque 36, solidaire de l'arbre cylindrique 30, en dessous dudit tambour 34, proche de la face inférieure du boîtier 16; le susdit disque 36 comprend dans un secteur 25 angulaire compris entre 90 et 1300, une zone cylindrique entourée d'un côté d'une légère protubérance en forme de cloche et du côté opposé, un crochet orienté vers ladite zone cylindrique du disque 36. L'extracteur E comprend en outre un piston 38, disposé radialement au susdit disque 36, selon un axe contenu dans le plan défini par les axes A, AI, AI', en regard de la surface 30 périphérique du susdit disque 34, traversant le boîtier 16 dans la direction opposée à celle du dispositif d'extraction 17; ledit piston 38 comprend à son - 15 extrémité interne, en regard du disque 36, un tourillon 37 dont l'axe est colinéaire avec l'axe Ai', et à son extrémité externe, un tourillon 39, dont l'axe est orthogonal à celui du tourillon 37; ainsi le susdit disque 36, animé, dans le sens horaire, par le moto réducteur 18, par l'intermédiaire de son 5 pignon d'entraînement, de la couronne dentée 29 et de l'arbre cylindrique 30, se présente: - en position dite " de verrouillage " lors de l'insertion du crochet sur le tourillon 37, puis - en position dite " de serrage progressif " des mors durant la rotation de la 10 zone cylindrique, puis en position dite " de basculement " durant l'extraction du piston 38 sous l'effet de la poussée de la protubérance du disque 36 sur la face interne du piston 38. Ainsi, la position dite "de verrouillage" permet de conserver les mors rétractés dans la position déployée du dispositif d'extraction 17, afin d'éviter un éventuel contact desdits mors avec l'électrode lors de la mise en place de l'extracteur E autour de l'électrode; la position dite " de serrage progressif " desdits mors permet de passer de la position déployée à la position serrée. A 20 cet effet, un index i (figure 9) sollicité par un mécanisme à friction assure dans un premier temps un blocage en rotation de la couronne 33 de support des mors. Lorsque le couplerésistant exercé sur cette couronne dépasse un seuil prédéterminé, l'index i s'efface pour libérer la couronne 33 qui peut alors tourner en synchronisme avec la couronne 32 avec cependant un maintien en 25 serrage d au couple engendré par les forces de friction; la troisième étape dite " de basculement " permet audit boîtier 16 de basculer légèrement autour de l'arbre cylindrique 19, le tourillon 39 venant se loger dans un embrèvement, non représenté, situé dans le corps 15 de la tête de transfert T. Dans l'exemple représenté sur les figures 16 à 21, le chargeur C est constitué d'un boîtier 20 supportant un barillet 21 et d'un moto réducteur - 16 d'entraînement 22; le barillet 21 du chargeur C est disposé coaxialement à l'axe principal A3 dudit chargeur et comporte une pluralité d'opercules destinés à recevoir les électrodes; le moto réducteur 22 est disposé coaxialement à l'axe A4; les deux axes A3, A4 sont colinéaires à l'axe de rotation A de la tête de transfert T. Le boîtier 20 du chargeur C est solidaire du corps 15 de la tête de transfert T, par l'intermédiaire d'une liaison tenon/mortaise au niveau de l'extrémité de la branche correspondante de la forme en V de ladite tête. Le moto réducteur 22 est disposé en dessous du boîtier 20, solidaire dudit 10 boîtier, et son axe d'entraînement comprend dans la partie supérieure un disque 40 disposé entre la paroi supérieure du boîtier 20 et le barillet 21. Le barillet 21 est monté pivotant autour d'un arbre 41, lequel est solidaire du boîtier 20 et est coaxial à l'axe A3; un disque 42, de diamètre extérieur inférieur au diamètre extérieur du barillet, est monté pivotant autour de l'arbre 15 41 et est disposé en dessous dudit barillet 21; le disque 42 est rendu solidaire du barillet 21 par deux vis filetées 43, disposées axialement. Le disque 42 est constitué d'une pluralité de branches de nombre équivalent à celui de la pluralité d'opercules situés sur le barillet et destinés à recevoir les électrodes; chaque branche, d'égale longueur, s'élargit du centre au bord du 20 disque et forme une pluralité double de pointes sur la périphérie extérieure dudit disque; chaque branche est séparée des branches adjacentes par une fente de forme équivalente et possédant deux bords parallèles; l'extrémité de chaque branche comporte une échancrure circulaire reliant les deux pointes de la périphérie du disque 42; l'ensemble des branches représente une croix de 25 Malte, dont le nombre de branches est équivalent au nombre d'électrodes disposées sur ledit barillet 21. Le susdit disque 40 comporte sur sa face supérieure, en regard avec le susdit disque 42, d'une part un premier tenon de section en demi-lune et d'autre part, diamétralement opposé, un tenon de section circulaire; le premier tenon est 30 destiné à se loger dans les échancrures des branches du disque 42; le second tenon est destiné à se loger dans les fentes séparant lesdites branches du disque - 17 42; ainsi lors d'une rotation de 3600 du disque 40 autour de l'axe A4, le premier tenon puis le second tenon entraînent le disque 42 en rotation autour de l'axe A3 d'un secteur d'angle équivalent à celui d'une branche et d'une fente du susdit disque 42. Le déplacement angulaire du disque 42 est transmis au barillet 21 et permet ainsi de positionner l'électrode en face du logement correspondant du porteélectrode. Comme indiqué précédemment, chaque électrode comporte un corps tubulaire 2 prolongé d'un embout 4 présentant un profil de révolution étagé lequel 10 comprend un chanfrein 5 de liaison entre ledit corps tubulaire 2 et ledit embout 4; un joint torique 46 est disposé autour de l'électrode sur ledit corps tubulaire 2, à proximité dudit chanfrein 5 et permet de maintenir l'électrode en position verticale dans l'opercule du barillet 21; la mise en place finale de l'électrode dans le logement correspondant du porte-électrode, c'est-à-dire 15 l'emmanchement, est effectué par un mouvement de fermeture de l'appareil de soudage. Comme indiqué précédemment, la tête de transfert T comprend un dispositif d'élévation L, monté pivotant autour de l'arbre 14 de ladite tête de transfert T. 20 Ainsi le mouvement descendant de la tête de transfert T permet l'engagement du chargeur et la mise en place de l'électrode sur le porte-électrode; le mouvement ascendant de ladite tête de transfert permet le dégagement du chargeur C. Dans l'exemple représenté sur les figures 22 à 24, les mécanismes de pivotement 10 et 12 comprennent un arbre cylindrique, respectivement 101 et 121, pouvant coulisser et pivoter dans l'alésage d'un corps de forme parallélépipédique, respectivement 102 et 122; les deux mécanismes étant de structure équivalente, on se limitera à l'exemple représenté sur les figures 22 30 et 24. - 18 L'arbre cylindrique 101 traverse de part en part le corps parallélépipédique 102 et est supporté dans le susdit corps par deux douilles à billes 103 et 104, disposées respectivement à l'extrémité du susdit corps proche de l'extrémité de l'arbre cylindrique 101 solidaire du bras 9, et proche d'un dispositif de blocage B. Dans l'exemple représenté sur la figure 22, le dispositif de blocage comprend une coupelle d'appui 105, une rondelle de blocage 106, une rondelle d'appui 107, une vis de blocage 108 et un flasque d'extrémité 109 du susdit corps parallélépipédique 102. Le corps 102 comprend, du côté du dispositif de blocage, un évidement annulaire disposé coaxialement à l'axe X dudit corps; le susdit évidement contient la coupelle d'appui 105, la rondelle de blocage 106 et la rondelle d'appui 107. La coupelle d'appui 105, de section en forme de L inversé, solidaire par sa 15 face extérieure du corps 102, prend appui sur la face interne de l'évidement et est traversée librement par l'arbre cylindrique 101. La rondelle de blocage 106, en forme de coupelle présentant une concavité tournée vers l'extrémité adjacente du corps 102, est traversée également librement par l'arbre cylindrique 101; sa face extérieure, de forme 20 cylindrique, coaxiale à l'axe X, prend appui librement sur la surface interne de la coupelle d'appui 105. La rondelle d'appui 107, de section rectangulaire, est traversée également librement par l'axe cylindrique 101; sa face extérieure, de forme cylindrique, coaxiale à l'axe X, prend appui librement sur la surface interne de l'évidement 25 du corps 102, à une distance de la coupelle d'appui 105 supérieure au déplacement de la vis de blocage 108. La vis de blocage 108 comprend un manchon, fileté extérieurement et un épaulement de forme cylindrique, coaxial à l'axe X, permettant la préhension de la vis de blocage; la surface interne cylindrique du manchon fileté prend 30 appui librement sur l'arbre 101; la surface externe cylindrique filetée est vissée dans le flasque d'extrémité 109 du corps 102; l'extrémité du manchon - 19 fileté, opposée à l'épaulement de préhension, prend appui sur la rondelle d'appui 107. Le flasque d'extrémité 109, de section équivalente au corps 102, est solidaire du susdit corps par un moyen de fixation non représenté, et comprend, 5 coaxialement à l'axe X, une surface filetée, complémentaire du manchon fileté de la vis de blocage 108. Ainsi un mouvement de rotation de la vis de blocage 108, dans le sens horaire (le filetage étant dit à droite), provoque la translation de la susdite vis prenant 10 appui sur la rondelle d'appui 107, qui à son tour prend appui sur la rondelle de blocage 106, provoquant sa déformation radiale; cette déformation radiale a pour effet de diminuer le diamètre intérieur et d'augmenter le diamètre extérieur de la susdite rondelle de blocage 106, provoquant la solidarisation de l'arbre 101 et de la coupelle d'appui 105, et par conséquent la solidarisation de 15 l'arbre 101 et du corps 102. Le mouvement inverse anti-horaire de la vis de blocage 108 provoque la désolidarisation de l'arbre 101 et du corps 102. Dans l'exemple représenté sur les figures 24a et 24b, un disque 110 est 20 solidaire de l'extrémité de l'arbre 101 opposée à celle concernée par le dispositif de blocage B; le susdit disque 110 comporte sur un secteur de sa surface périphérique un bras, de même épaisseur que la partie cylindrique du disque 1 10, disposé radialement et comportant un orifice cylindrique, traversant l'épaisseur du bras et dont l'axe est parallèle à l'axe X du corps 25 102; cet orifice est le logement d'un tenon solidaire d'un mécanisme de remise à zéro qui sera décrit ci-après. Ainsi le bras du disque 110, solidaire de l'arbre 101, pivote autour de l'axe X et se translate selon ledit axe X, en fonction du mouvement relatif entre l'arbre 101 et le corps 102 du mécanisme de pivotement avec blocage 1 0. Il en est de même du bras du disque 130, solidaire de l'arbre 121 du mécanisme de pivotement avec blocage 12. - 20 Un mécanisme de remise à zéro RZ, qui sera décrit ci-après, est reproduit à quatre exemplaires, à raison de deux mécanismes de remise à zéro par dispositif de pivotement avec blocage; en effet, chaque dispositif de pivotement possède, comme indiqué précédemment, deux degrés de liberté, à 5 savoir un mouvement de rotation autour de l'axe du corps du dispositif de pivotement et un mouvement de translation le long du susdit axe; ainsi à chaque degré de liberté est associé un mécanisme de remise à zéro. Dans l'exemple représenté sur la figure 25, le mécanisme de remise à zéro RZ, 10 référencé 200, comprend une pièce tubulaire comportant deux manchons cylindriques de même diamètre 201 et 202, solidaires l'un de l'autre par un troisième manchon 203, de faible longueur, de même diamètre extérieur et comportant un diamètre intérieur plus faible que celui des susdits manchons 201 et 202; l'ensemble est coaxial à un axe principal A5; deux embouts 15 cylindriques 204 et 205 sont solidaires des manchons 201 et 202 à leur extrémité libre; chacun des susdits embouts 204 et 205 est constitué d'un manchon cylindrique dont la surface intérieure est solidaire de la surface extérieure desdits manchons cylindriques 201 et 202, et d'une paroi normale à l'axe principal A5; l'embout 204 comporte au niveau de sa paroi normale à 20 l'axe principal A5 un orifice cylindrique de diamètre inférieur au diamètre intérieur dudit manchon central 203; un arbre cylindrique 206, coulissant librement dans l'orifice de la paroi de l'embout 204, pénètre l'ensemble constitué des trois manchons 201, 202, 203, et comporte, à proximité de l'extrémité interne, un épaulement de longueur équivalente à la longueur du 25 manchon 203, et coulissant librement dans la partie cylindrique intérieure dudit manchon 203; de part et d'autre de l'épaulement de l'arbre cylindrique 206, deux autres manchons cylindriques 207, 208 de longueur voisine au tiers de celle des manchons 201, 202, coulissent librement sur l'arbre cylindrique 206 et sur la partie cylindrique des manchons respectivement 201, 202; lesdits 30 manchons 207, 208, positionnés de part et d'autre de l'épaulement de l'arbre cylindrique 206, forment avec lesdits manchons 201, 202 et lesdits embouts - 21 204, 205, deux cavités cylindriques 209, 210; chacune desdites cavités 209, 210, contiennent un ressort hélicodal conçu pour être en légère compression, respectivement 211 et 212; deux brides 213, 214, sont solidaires respectivement de l'extrémité libre extérieure de l'arbre cylindrique 206 et de 5 la paroi libre extérieure de l'embout 205; lesdites brides 213, 214 constituent les points de fixation du mécanisme de remise à zéro. Ainsi, un déplacement de l'arbre cylindrique 206, provoqué par un effort extérieur, le long de l'axe A5, provoque une compression supplémentaire de l'un des deux ressorts hélicodaux concerné; l'effort extérieur cessant, l'arbre 10 cylindrique revient dans sa position initiale, son épaulement se trouvant en visà-vis avec le manchon 203. Comme indiqué précédemment, les dispositifs de pivotement avec blocage 10, 12, comprennent chacun deux mécanisme de remise à zéro correspondant aux 15 deux degrés de liberté que comportent lesdits dispositifs de pivotement avec blocage 10, 12. Dans l'exemple représenté sur la figure 26, le second bras 11, en forme de L inversé, comprend à l'extrémité supérieure du L, le dispositif de pivotement 20 10, et à l'extrémité inférieure du L, le dispositif de pivotement 12; l'arbre cylindrique 101 du dispositif de pivotement 10 est coaxial avec l'axe X et solidaire du premier bras 9; l'arbre cylindrique 121 du dispositif de pivotement 12 est coaxial avec l'axe Y et solidaire de la bride 13 de la tête de transfert T. Le bras du disque 110, solidaire de l'arbre 101 du dispositif de pivotement 10 comporte deux tenons dont l'un est coaxial à l'arbre 101 et dont l'autre est perpendiculaire audit arbre 101; de même le bras 210, solidaire de l'arbre 121 du dispositif de pivotement 12 comporte deux tenons dont l'un est coaxial à l'arbre 121 et dont l'autre est perpendiculaire audit arbre 121. - 22 Ainsi le dispositif de pivotement 10 comprend deux mécanismes de remise à zéro 200a, 200b; de même, le dispositif de pivotement 12 comprend deux mécanismes de remise à zéro 200c, 200d. La bride 213a du mécanisme de remise à zéro 200a est solidaire du premier tenon du bras du disque 110 du dispositif de pivotement 10. La bride 214a du mécanisme de remise à zéro 200a est solidaire du montant vertical du L inversé du bras 11. La bride 213b du mécanisme de remise à zéro 200b est solidaire du second tenon du bras du disque 1 10 du dispositif de pivotement 10. La bride 214b du mécanisme de remise à zéro 200b est solidaire du corps 102 du dispositif de pivotement 10. La bride 213c du mécanisme de remise à zéro 200c est solidaire du premier tenon du bras du disque 130 du dispositif de pivotementl 2. La bride 214c du mécanisme de remise à zéro 200c est solidaire du montant 1 5 horizontal du L inversé du bras 1. La bride 213d du mécanisme de remise à zéro 200d est solidaire du second tenon du bras du disque 130 du dispositif de pivotement 12. La bride 214d du mécanisme de remise à zéro 200d est solidaire du corps 122 du dispositif de pivotement 12. Ainsi, la rotation du bras 1 1 autour de l'axe X et sa translation selon ledit axe X, par rapport au premier bras 9 d'une part, et la rotation de la bride 13 autour de l'axe Y et sa translation selon ledit axe Y, par rapport au second bras 11 d'autre part, sont compensées automatiquement, en l'absence de blocage des deux dispositifs de pivotement 10, 12, par les quatre mécanismes de remise à zéro a, 200b, 200c, 200d. Ainsi, selon l'exemple décrit précédemment, la séquence de changement 30 d'électrode est la suivante: - 23 - déplacement de la tête de transfert T pour l'amener dans sa position de travail théorique par pivotement du bras 9 autour de l'axe Z actionné par le moto réducteur M, - mise en place de l'extracteur E, l'axe de transfert AI coaxialement à l'axe de l'électrode (si il ne s'y trouve pas préalablement), - centrage de l'extracteur E sur l'électrode grâce au dispositif d'extraction 17 associé à l'extracteur E de manière à obtenir un alignement précis de l'axe de transfert AI de la tête de transfert T sur l'axe de l'ensemble électrode/porte-électrode, ce centrage engendrant un déplacement de la 10 tête de transfert T, - blocage de la position de la tête de transfert en fin de centrage par l'intermédiaire des vis de blocage 108, 128, respectivement des dispositifs de pivotement 10, 12, - extraction de l'électrode par l'extracteur E par un mouvement de rotation 15 autour de l'axe de transfert Ai actionné par le moto réducteur 18, d'un mouvement de translation selon ledit axe Ai actionné par le moto réducteur 24 et d'un mouvement de basculement de l'extracteur E autour de l'axe AO actionné par le moto réducteur 18, - mise en place du chargeur C par rotation de la tête de transfert T autour 20 de l'axe A, en remplacement de l'extracteur E, - rotation du barillet 21 actionné par le moto réducteur 22 pour permettre le positionnement de la nouvelle électrode par rapport au porte-électrode, - descente du chargeur C par translation actionnée par le moto réducteur 24, - changement d'une nouvelle électrode sur le porte-électrode, - montée de la tête de transfert T actionnée par le moto réducteur 24, - retour en position initiale de la tête de transfert T par pivotement de l'arbre 9 autour de l'axe Z actionné par le moto réducteur M. Bien entendu, les mêmes opérations, décrites ci-dessus, seront effectuées de la même manière sur la seconde électrode au moyen de la tête de transfert T', de - 24 façon simultanée, c'est-à-dire que l'on fait l'opération sur les deux électrodes en même temps. Grâce à ces dispositions, on s'affranchit de l'imprécision de la position réelle 5 de l'électrode par rapport à sa position théorique déterminée par l'appareil de soudage. Par ailleurs, le mouvement hélicodal associé au mouvement de basculement appliqué à l'électrode permet d'extraire la susdite électrode malgré sa forte adhérence au niveau du porte-électrode, provoquée par les effets de soudage par thermocompression exercés lors du soudage. 10 Un avantage important de la solution précédemment décrite consiste en ce que toutes les séquences opératoires peuvent être entièrement automatisées et que, d'autre part, l'emploi d'actionneurs électriques est généralisé. -25 REVENDICATIONS 1- Procédé pour l'extraction et/ou le changement des électrodes d'une pince à 5 souder ou d'un appareil de soudage, caractérisé en ce qu'il comprend la séquence de changement suivante: - le déplacement de la tête de transfert pour l'amener dans sa position de travail théorique, - la mise en place de l'extracteur, l'axe de transfert coaxialement à l'axe de 10 l'électrode (si il ne s'y trouve pas préalablement), - le centrage de l'extracteur sur l'électrode grâce à des moyens de centrage associés à l'extracteur de manière à obtenir un alignement précis de l'axe de transfert de la tête sur l'axe de l'ensemble électrode/porte-électrode, ce centrage engendrant un déplacement de la tête de transfert, - le blocage de la position de la tête de transfert en fin de centrage, - l'extraction de l'électrode par l'extracteur, - la mise en place du chargeur coaxialement à l'axe de transfert, en remplacement de l'extracteur, grâce à une mémorisation de la position, - le changement d'une nouvelle électrode sur le porte-électrode. 20 2- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la séquence de changement s'effectue simultanément sur les deux électrodes de l'appareil de soudage. 3- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il fait intervenir un appareil de transfert d'électrode (A) comportant un moto réducteur électrique (M) dont l'arbre de sortie entraîne un premier bras (9), l'arbre dudit moto réducteur (M) étant disposé suivant un axe vertical (Z), parallèle au plan vertical contenant les bras (B1) et (B2) de la susdite pince 30 à souder de l'appareil de soudage par points, ledit bras (9) étant - 26 perpendiculaire à l'arbre du moto réducteur (M) et pouvant ainsi pivoter autour dudit axe vertical (Z) dans un plan horizontal. 4- Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de 5 transfert d'électrode (A) comprend à l'extrémité du bras (9), opposée à celle solidaire de l'arbre de sortie du moto réducteur (M), un premier mécanisme de pivotement blocable (10), comportant un arbre cylindrique (101) et un corps parallélépipédique (102), le mécanisme de pivotement (10) étant disposé de telle manière que son arbre (101) est solidaire du bras 10 (9) et orienté suivant un axe (X) perpendiculaire au plan défini par le bras (9) et l'axe (Z), le corps parallélépipédique (102) du mécanisme de pivotement (10) pouvant pivoter autour de l'arbre (101). - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de 15 transfert d'électrode (A) comprend un second bras (11), en forme de L inversé, solidaire du corps (102) du mécanisme de pivotement (10), au niveau de l'extrémité supérieur du L, l'autre extrémité du L, l'extrémité inférieure, comprenant un second mécanisme de pivotement (12) comportant un arbre cylindrique (121) et un corps parallélépipédique 20 (122), ledit second mécanisme de pivotement (12) étant disposé de telle manière que son corps parallélépipédique (122) est solidaire de l'extrémité inférieure du second bras (11) et orienté suivant un axe (Y) perpendiculaire au plan défini par les axes (Z) et (X), l'arbre (121) du mécanisme de pivotement (12), pouvant pivoter dans le corps parallélépipédique (122), 25 est solidaire d'une bride (13), en forme de C, le susdit arbre (121) étant perpendiculaire au montant du C représentant la susdite bride (13). 6- Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de transfert d'électrode (A) comprend un arbre cylindrique (14) rendu 30 solidaire de la bride (13), en la traversant de part en part perpendiculairement aux deux ailes de sa forme en C, définissant un axe 27 (A) de rotation, l'arbre (14), parallèle au montant du C représentant la susdite bride (13), est perpendiculaire à l'axe (Y) et peut pivoter dans un plan normal audit axe (Y). 7- Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'appareil de transfert d'électrode (A) comprend une tête de transfert (T) ayant un corps (15), en forme de V, articulé autour de l'arbre cylindrique (14), lequel étant situé à la base dudit V, le susdit corps 15 supportant aux deux extrémités de sa forme en V, un extracteur (E) dont l'axe principal (AI), dans la 10 position de repos dudit extracteur, est colinéaire à l'axe de rotation (A) de la tête de transfert (T) et un chargeur (C) dont l'axe principal (A3) est également colinéaire à l'axe de rotation (A) de la tête de transfert (T). 8- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'extracteur (E) 15 comprend un boîtier (16) supportant un dispositif d'extraction (17) et un moto réducteur d'entraînement (18), le dispositif d'extraction (17) de l'extracteur (E) étant disposé coaxialement à l'axe principal (AI) dudit extracteur, le moto réducteur (18) étant disposé coaxialement à un axe (A2), les deux axes (AI, A2) étant colinéaires à l'axe de rotation (A) de la 20 tête de transfert (T), ledit extracteur (E) étant en position de repos, le boîtier (16) de l'extracteur (E) est solidaire du corps (15) de la tête de transfert (T) par l'intermédiaire d'un arbre cylindrique (19), disposé dans l'extrémité de la branche correspondante de la forme en V de la dite tête, de sorte que l'axe (AO) de l'axe cylindrique (19) est perpendiculaire au 25 plan défini par les axes (A, AI), le boîtier (16) peut légèrement pivoter autour de l'arbre cylindrique (19), entre une position de repos correspondant à la colinéarité des deux axes (A, AI) , et une position légèrement oblique, dite d'extraction. -28 9- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chargeur (C) comprend un boîtier (20) supportant un dispositif de changement (21) et un moto réducteur d'entraînement (22), le barillet (21) du chargeur (C) étant disposé coaxialement à l'axe principal (A3) dudit chargeur, le moto 5 réducteur (22) étant disposé coaxialement à un axe (A4), les deux axes (A3, A4) étant colinéaires à l'axe de rotation (A) de la tête de transfert (T), le boîtier (20) du chargeur (C) est solidaire du corps (15) de la tête de transfert (T) au niveau de l'extrémité de la branche correspondante de la forme en V de ladite tête. -Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la tête de transfert (T) comprend un dispositif d'élévation (L), monté pivotant autour de l'arbre (14) de ladite tête de transfert (T), le dispositif d'élévation (L) comprenant une platine (23), montée pivotante sur l'arbre (14) à son 15 extrémité inférieure, au-delà de la bride (13), de telle manière qu'elle puisse pivoter autour de l'arbre cylindrique (14) et non se translater verticalement le long dudit arbre cylindrique (14) au moyen d'épaulements, ladite platine (23) comprenant un moto réducteur (24) actionnant un renvoi d'angle (25), lequel actionne une vis hélicodale (26) 20 dont l'axe est colinéaire à l'axe (A) de la tête de transfert (T), ladite vis hélicodale (26) prenant appui sur la surface inférieure du corps (15) de la tête de transfert (T) et son mouvement ascendant et descendant provoqué par le moto réducteur (24), permet de déplacer l'ensemble de la tête de transfert selon l'axe (A) définit par l'arbre cylindrique (14). 25 1 1-Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moto réducteur (18) de l'extracteur (E), disposé en dessous du boîtier (16), solidaire dudit boîtier (16), comprend un arbre d'entraînement actionnant dans la partie supérieure un pignon, lequel pignon entraînant une couronne dentée (29) 30 disposée dans la zone médiane dudit boîtier (16), ladite couronne dentée (29) entraînant un arbre (30), traversant verticalement de part en part ledit - 29 boîtier (16) et son axe (Ai'), colinéaire avec les deux axes (Ai, A2), est situé dans le plan contenant les axes (Ai, A), plus proche de l'axe (AI) que de l'axe (A), ledit arbre 30 entraînant, au niveau de sa partie supérieure, proche de la face externe du boîtier (16), une seconde couronne dentée (31), laquelle entraîne le dispositif d'extraction (17). 12-Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif d'extraction (17) est constitué d'une couronne (32) comportant une pluralité de dents sur sa périphérie externe et une pluralité de dents sur sa 10 périphérie interne, la pluralité de dents externes étant en relation d'entraînement avec ladite seconde couronne dentée (31), et d'une pluralité de mors (33 a à 33 e) disposés à l'intérieur de ladite couronne (32), pivotant chacun autour d'un axe colinéaire avec ledit axe (AI), lequel axe étant situé sur une circonférence de diamètre compris entre 70% et 90% du 15 diamètre primitif de ladite pluralité de dents internes, les mors (33 a à 33 e), pivotant autour de leurs axes respectifs (33 a' à 33 e') comportent chacun une partie en arc de cercle concentrique à leur axe de rotation et une partie de préhension, ladite partie en arc de cercle, d'une ouverture comprise entre 1000 et 180 , comporte une pluralité de dents s'engrenant 20 avec la partie en regard de la pluralité de dents internes de ladite couronne (32), la partie de préhension comportant un embout légèrement bombé.