Brevet FR2834702A1 — publié le 20030718

Procédé et installation automatisée de stockage et de distribution d'objets o articles divers. La présente invention est relative à un procédé et à une installation automatisée c stockage et de distribution d'objets ou articles de tailles et de formes diverses. L domaine de l'invention est celui des magasins à distribution automatique et de installations de stockage permettant la sélection et le prélèvement automatique d'obje ou articles. On connaît (US-3 126 124, US-3 788 516, EP-0 779 605, BE-654 952) le distributeurs automatiques fondés sur des solutions permettant la libération de l'artic commandé et sa chute par gravité dans un orifice de livraison. De tels systèmes, base sur l'utilisation de spirales, de poussoirs, de plateaux basculants, de cames ou autre automatismes présentent plusieurs inconvénients : - ils sont limités à la distribution d'articles peu fragiles, de forme et de dimensions bie définies. - le nombre de références en stocks n'excède pas quelques dizaines. - la livraison simultanée de plusieurs articles n'est pas possible. On connaît aussi (WO-88/03 506, WO-88/05 292) les systèmes de stockaç automatisés de type transstockeurs. De tels systèmes nécessitent généraleme l'utilisation de contenants intermédiaires (plateaux, bacs, tiroirs, cassettes, palettes...) c format spécifique dans ou sur lesquels sont stockés les objets. Dans le cas contraire, ce systèmes ne peuvent traiter que quelques formats différents d'objets. On connaît (EP-0.779.605 A2, EP-0 991 037), les systèmes de stockage et c prélèvement automatique, basés sur le stockage des objets dans des racks inclinés c verticaux et le prélèvement de l'article en bas de pile. Ces systèmes sont réservés à dE objets légers, non déformables et peu fragiles. Les objets doivent en effet supporter poids d'une pile d'objets identiques et une chute dans un bac ou sur une banc transporteuse. On connaît également (EP-0. 885.817 A1, FR-2. 385.620, FR-2 378 697), le magasins robotisés basés sur le principe du stockage des articles dans des rangé( munies de poussoirs actionnés par un dispositif de transport permettant d'achemin, l'article commandé vers un orifice de livraison. De tels systèmes présentent égalemel plusieurs inconvénients : - ils ne livrent qu'un article à la fois, ce qui conduit à un délai de livraison important lo@ des commandes de plusieurs articles et affecte leur rentabilité ; - le rechargement du stock nécessite l'arrêt du magasin et se traduit par une perte neti d'exploitation ; - le principe d'extraction, basé sur la poussée d'une rangée d'articles mis en ceuvr dans ces systèmes, n'est pas adapté à certains formats d'objets comme les sachet souples ou les blisters, qui nécessitent un mécanisme supplémentaire pour êtr traités. On connaît enfin (EP-0.026.754 A1, EP-1 004 996), les dispositifs de stockag automatisé dans lesquels les objets sont stockés sur des plateaux équipés de bande transporteuses. L'utilisation d'organes de commande individuels et autonomes pour motorisation des bandes lors du prélèvement des objets conduit à un coût élevé et un faible modularité de la zone de stockage. Les objets doivent en outre supporter une chui dans un bac ou sur une bande transporteuse. Les problèmes posés consistent donc notamment : à procurer un système c stockage et de distribution automatique d'objets à même de traiter un grand nombr d'articles de nature, de formes, et de tailles variées ; à permettre la livraison en simultar de plusieurs de ces objets, à permettre le rechargement du stock d'objets, en cours c fonctionnement du magasin ; à simplifier la construction, le fonctionnement et maintenance des installations, et à permettre de réaliser ces dernières avec de configurations et des encombrements facilement adaptables en fonction des contrainte d'implantation. Le procédé de l'invention s'applique à une installation de stockage et de distributic automatique du genre comportant un ensemble de rayonnages comprenant une pluralit d'étagères ou plateaux pour le stockage des articles, un moyen de réception et c transport piloté par un système de contrôle et de commande susceptible de se déplac@ devant cet ensemble de rayonnages, et de se positionner devant le plateau supportant stock d'articles correspondant à l'objet choisi, pour réceptionner au moins l'un de ce articles extrait dudit stock par un système d'extraction approprié et le transporter jusqu un poste de livraison, et une interface utilisateur comprenant des moyens d'affichage de sélection de la nature des objets choisis par l'utilisateur lors de sa commande éventuellement équipée de moyens de paiement automatique du prix des objet commandés dans le cas d'une utilisation du système à des fins commerciales. Selon une première disposition caractéristique du procédé et de l'installation d l'invention, les objets ou articles d'une même référence sont stockés les uns à la suite de autres, sur le brin supérieur d'une ou plusieurs bandes de transport sans fin montée folles, cette ou ces bande(s) de transport constituant la surface réceptrice de l'une de différentes travées d'un rayonnage de stockage, et la motorisation sélective de cette o ces bande(s) de transport, entraînant le déplacement des articles qu'elles supportent e direction d'un point de prélèvement, est obtenue par l'application de galets moteur montés sur un extracteur mobile se déplaçant devant ledit rayonnage de stockage, E entraînant par friction la ou les bande(s) de transport de la travée supportant les article choisis ou commandés, de sorte à permettre le transfert du premier de ces articles SL une surface réceptrice dudit extracteur. Ce procédé procure plusieurs avantages : - il permet de stocker et de distribuer des articles fragiles ou déformables; - le rechargement du stock d'objets peut être effectué sans interrompre le fonctionnement de l'installation, ce qui évite des pertes d'exploitation pendant les opérations de reconstitution des réserves ; - la mise en mouvement des bandes de transport sur lesquelles sont stockés les objet est assurée par le ou les extracteur (s), ce qui limite le coût et la complexité de plateaux de stockage ; - le nombre de rayonnages de stockage et leur disposition sur une ou deux rangées es facilement modulable en fonction du nombre et du volume des objets à distribuer et d la configuration du local dans lequel est implanté le système. Selon une autre disposition caractéristique du procédé et de l'installation d l'invention, la surface réceptrice de chaque plateau de stockage est constituée par un pluralité de bandes de transport sans fin étroites faiblement espacées, montées folle individuellement, et l'ossature métallique disposée sous le brin supérieur desdites bande est pourvue de rangées d'ouvertures s'étendant parallèlement à ces dernières et at dessous des espaces ménagés entre celles-ci, pour le montage amovible de séparatior verticales permettant la division de chaque plateau en plusieurs travées de largeui égales ou différentes et dont les surfaces réceptrices sont constituées d'une ou plusieu bandes de transport. Selon une autre disposition caractéristique du procédé et de l'installation c l'invention, les montants et les bords latéraux de la structure métallique des plateaux so agencés de manière complémentaire pour permettre la fixation amovible et à différente altitudes desdits plateaux sur lesdits montants. Grâce à ces dispositions caractéristiques, la configuration des travées peut êti aisément adaptée à la largeur et à la hauteur des articles à distribuer et cet configuration peut être facilement modifiée si nécessaire en déplaçant les séparatior et/ou les plateaux. Le nombre de rayonnages de stockage et leur disposition sur une c plusieurs rangées est modulable en fonction du nombre et du volume des objets distribuer et de la configuration du local dans lequel est implanté le système. Selon une autre disposition caractéristique du procédé et de l'installation selc l'invention, l'extracteur dépose les objets prélevés, lors d'une commande de plusieu articles, sur un tapis d'accumulation avec lequel il forme un ensemble mobile susceptib de se déplacer devant les rayonnages. Le stockage temporaire des objets après leur prélèvement selon cette dispositic avantageuse, permet, lors d'une commande de plusieurs objets, de livrer l'ensemble dE objets en simultané après les avoir extraits successivement. Ainsi, la durée globale c l'opération de distribution est réduite, et le système est rapidement disponible pour ur nouvelle commande. En outre, le transfert des objets de leur emplacement de stockage à l'orifice c livraison est réalisé par convoyage sur des tapis de transport horizontaux, ce qui perm le traitement d'objets de natures, de formes, et de tailles variées, évite les chutes d'obje et limite les contraintes mécaniques subies par les objets. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiro mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels : La figure 1 est une vue schématique en perspective illustrant une forme d réalisation possible de l'invention. La figure 2 est une vue schématique d'un rayonnage constitué de plusieurs plateau de stockage des objets selon l'invention. La figure 3 montre le détail d'un plateau de stockage selon l'invention. La figure 4 illustre un détail de l'arrière d'un rayonnage selon l'invention. Les figures 5 et 6 représentent, vues de dessus, deux formes d'agencemer possibles de l'installation selon l'invention, mettant en évidence la modularité de la zon de stockage des objets. La figure 7 représente un tapis assurant le stockage temporaire des objets prélevé associé à deux extracteurs selon l'invention Les figures 8 à 12 illustrent, schématiquement, le fonctionnement d'un extractet dans les différentes phases du prélèvement d'un objet. On se reporte auxdits dessins pour décrire des exemples avantageux, bien qu nullement limitatifs, de mise en #uvre du procédé et de réalisation de l'installation selc l'invention. Dans l'exposé qui suit, on précise que : le mot "référence" désigne une catégorie d'objets identiques le mot "article" désigne un exemplaire d'objets d'une certaine référence - le mot "rayonnage" désigne un ensemble constitué d'une pluralité de plateat superposés soutenus par une structure porteuse, par exemple constituée par de montants ; - le mot "plateau" désigne l'ensemble des éléments constitutifs de chaque étagère de rayonnages, chaque plateau pouvant recevoir plusieurs références d'articles ; - le terme "travée" désigne chaque division d'un plateau appelée à recevoir plusieui articles d'une même référence ; - le mot "rangée" désigne un ensemble de rayonnages disposés en alignement. La figure 1 représente une vue en perspective d'une forme de réalisation possibl, de l'invention dans laquelle la zone de stockage est constituée de trois rayonnage accolés sur une seule rangée. Sur cette figure, sont schématisés les principaux élément constitutifs de l'installation de l'invention, à savoir les rayonnages 1a, 1 b, 1 c, constitué des plateaux de stockage 2, l'extracteur 3 des objets et le tapis d'accumulation permettant le stockage temporaire des objets extraits avant leur livraison, le robot 5 q@ assure le déplacement de l'ensemble (extracteur 3 + tapis d'accumulation 4), le tapis d livraison 6 qui achemine les objets vers l'orifice de livraison 7, et l'interface utilisateur équipée d'un écran de visualisation et de saisie 9 et des périphériques de paiemer automatique 10. Cette installation est éventuellement renfermée dans une enceinte # dans la paroi frontale E1 de laquelle sont disposés l'orifice de livraison 7 et l'interfac utilisateur 8. Le fonctionnement d'une telle installation se conçoit aisément. L'utilisateur constitue et valide sa commande au moyen de l'écran de visualisatio et de saisie 9, qui est équipé d'une dalle tactile. Il sélectionne ses objets en navigant dan un catalogue virtuel dans lequel les objets en stock sont classés par familles. De informations complémentaires (photos, caractéristiques, prix ...) peuvent être affichée lors de la sélection d'un objet. Lorsque l'utilisateur a validé sa commande, le systèm déstocke successivement chacun des objets commandés puis livre l'ensemble de # commande dans la zone de l'orifice de livraison 7. Dans le cas d'une utilisation du système pour la distribution payante d'objets, # déstockage des objets est initié après la validation du paiement, et un ticket reprenant # détail et le prix des objets livrés est délivré au client. Plusieurs modes de paieme@ peuvent être utilisés (pièces, billets, porte monnaie électronique, carte bancaire o privative). L'utilisateur peut également passer une commande à distance, en se connectant s@ un réseau informatique, par exemple du type internet ou intranet, relié au système capable d'en interroger le stock. Un numéro de dossier est alors attribué à l'utilisateur dossier qui lui a été attribué à distance, puis effectue le paiement des objets commandé ce qui déclenche le prélèvement des objets réservés et leur livraison dans le sas c livraison 7. La figure 2 représente, en vue de face, un rayonnage 1 comprenant sept plateaux soutenus, par exemple par quatre montants 12. Les montants verticaux 12 et les bor@ latéraux de l'ossature rigide 2a des plateaux 2, sont agencés de manière complémentai pour permettre une fixation amovible, et à différentes hauteurs, desdits plateaux s lesdits montants. Par exemple, les montants 1 sont munis d'ouvertures superposé( faiblement espacées, tandis que les bords latéraux de l'ossature rigide 2a des plateaux sont munis de pattes destinées à s'engager dans lesdites ouvertures. L'altitude d@ plateaux 2 est ainsi réglable, ainsi que le nombre de plateaux 2 par rayonnage 1, qui pe être choisi en fonction de la hauteur des objets 11. Comme le montre la figure 3, chaque plateau 2 est constitué par une pluralité de bandes de transport sans fin 13 montées folles, individuellement, sur des poulies 2b installées aux extrémités avant et arrière de l'ossature rigide 2a des plateaux 2. Le brin supérieur horizontal ou approximativement horizontal 13a de ces bandes sans fin 1 constitue la surface sur laquelle reposent les objets stockés 11. Les bandes de transpc 13 ont une largeur identique réduite (par exemple de l'ordre de 35 mm) et sont faibleme espacées (par exemple de l'ordre de 13 mm). Chaque plateau ainsi agencé présente, p exemple, une largeur de l'ordre de 120 cm et une profondeur de l'ordre de 80 cm. L'ossature rigide 2a des plateaux 2 disposée entre les brins supérieur et inférie des bandes sans fin 13 est pourvue d'ouvertures 15b alignées parallèlement auxdites bandes de transport 13 et accessibles entre les espaces séparant les brins supérieurs 13a de ces dernières. Chaque rayonnage comprend également des cloisons ou séparations 15 agencées pour pouvoir être positionnées verticalement entre les bandes de stockage et de transport 13. Le bord inférieur de ces séparations est, par exemple, muni de pattes (non représentées) ou éléments d'assemblage analogues destinés s'engager dans les ouvertures 15b de l'ossature rigide 2a. Les plateaux 2 sont de la so@ divisés en plusieurs travées 14, ouvertes à l'avant et à l'arrière, une travée servant . stockage d'une pluralité d'objets d'une même référence. Une travée 14 comprend une plusieurs bandes de transport 13 en fonction de la largeur de l'objet 11 qui y est stock On comprend que la largeur des travées peut être rapidement et facilement modifiée, fonction des besoins, par simple déplacement latéral des séparations amovibles 15. Les objets traités par le procédé et l'installation de l'invention peuvent être de nature diverse : produits d'épicerie, de parapharmacie, pièces détachées automobile, jouets produits multimédia, etc. Ces objets peuvent être de forme quelconque, voire déformable; mais doivent cependant présenter une surface d'appui stable. Les objets sphériques o@ les cylindres posés sur une génératrice sont exclus, sauf à être placés sur des support: ou socles perdus adéquats. Plusieurs rayonnages 1 peuvent être accolés pour former un magasin de stockagE modulable, suivant une ou deux rangées, voire plus de deux rangées. L'agencement de: rayonnages et des travées 14 est enregistré dans le système de contrôle et dE commande par l'intermédiaire d'un terminal de lecture de codes à barres portable Comme illustré à la figure 4, des codes à barres 43 repèrent à cet effet chacune de: bandes 13 des plateaux 2 ainsi que les altitudes de positionnement possible d'un plateai 2 sur un montant 12. Ces codes à barres 43 sont placés à l'arrière des rayonnages, d@ coté opposé à celui du prélèvement. Ainsi, lors des opérations de rechargement du stocl et de modification de l'agencement du magasin, la mise à jour des données du système de contrôle et de commande est réalisée instantanément par l'opérateur à l'aide dudi terminal. La profondeur importante des plateaux 2 associée au principe du rechargement de: travées par l'arrière du rayonnage permettent le rechargement du magasin sans qu'il soi nécessaire d'interrompre le fonctionnement du système et les éventuels prélèvement; d'articles en cours. Les figures 5 et 6 illustrent, à titre d'exemples, deux configurations possibles d@ magasin. La rangée ou les deux rangées de rayonnages peuvent être parallèles (figure 6 ou perpendiculaires (figure 5) à la paroi E1 dans laquelle sont montés l'orifice de livraisoi 7 et l'interface utilisateur 8, ce qui permet une adaptation du système à la géométrie de locaux dans lesquels on désire l'implanter. Dans le cas d'un magasin à deux rangée parallèles de stockage R1 et R2, deux extracteurs symétriques 3 sont montés de part e d'autre du tapis d'accumulation 4, comme le montre notamment la figure 7. L'installation comprend également un ensemble mobile se déplaçant devant le travées 14 de la rangée ou des rangées de rayonnages 1, cet ensemble comprenant ui ou deux extracteurs 3 et un tapis d'accumulation 4, l'extracteur ou chaque extracteur étant disposé latéralement par rapport au tapis d'accumulation 4. L'extracteur ou chaque extracteur 3 est constitué d'une pluralité de bandes de transport sans fin 22 dont le brin supérieur 22a constitue une surface réceptrice mobile et dont la largeur et l'espacement correspondent approximativement à la largeur et à l'espacement des bandes de transport 13, tandis que le tapis d'accumulation 4 e constitué d'une unique bande de transport sans fin. Les bandes de transport 22 et les bandes de transport 4 circulent dans di directions perpendiculaires et les surfaces de leur brin supérieur actif sont, de préférenc placées au même niveau, ou sensiblement au même niveau. Le tapis d'accumulation 4 comprend une zone de réception 16a sur laquelle : décharge(nt) le ou les extracteur (s) 3 et une zone d'accumulation 16b bordée latéraleme par des parois fixes 16c et à son extrémité avant par une paroi 16d. La mise en mouvement des bandes de transport 22 et 4 est assurée par di moteurs M1 et M2, respectivement, de préférence constitués par des moteurs électrique L'ensemble (extracteur 3 + tapis d'accumulation 4) est embarqué sur un robot de axes 5 se déplaçant devant la façade des rayonnages 1 et assurant le positionneme d'un extracteur 3 face à la travée correspondant à l'objet à déstocker. L'extracteur chaque extracteur 3 est muni d'un tiroir mobile 21 présentant une largeur et i espacement correspondant sensiblement à la largeur et à l'espacement des bandes des plateaux 2. La largeur du tiroir 21 est équivalente à celle du plus grand objet stocl laquelle correspond, par exemple, à la distance comprise entre les bords extérieur d'@ groupe de six bandes 13. Sur le tapis d'accumulation 4, la zone d'accumulation 16 permet le stocka; temporaire des objets après leur extraction. La motorisation permettant les mouvements d'accostage d'un extracteur et l'entraînement des bandes 13 concernées par l'accostage, est représentée aux figures 8 à 12. Au niveau de chacune des deux faces latérales du tiroir 21 d'un extracteur 3, l'arbr moteur 24 entraîne une couronne 26 par l'intermédiaire d'un embrayage à encliquetag constitué d'un cliquet 25 porté par ladite couronne et s'appuyant sur une roue dentée 24 calée sur l'arbre moteur 24. Sur la couronne 26, est fixée l'une des extrémités d'un câbl 27 dont l'autre extrémité est fixée sur l'une des extrémités d'une tige 30 montée avec un, aptitude de translation axiale dans un guide fixe 44, à l'encontre de l'action antagoniste d'un ressort hélicoïdal 31 disposé autour de ladite tige et calé, par l'intermédiaire de se extrémités opposées, d'une part, contre ledit guide fixe et, d'autre part, contre u épaulement constituant l'autre extrémité de la tige. Ces deux ressorts 31 assurent u appui élastique des galets presseurs 23 sur les extrémités frontales des bandes sans fi 13 des plateaux 2. D'autre part, le câble 27 s'enroule sur une poulie 41 portée par l'organ mobile d'une ventouse magnétique désignée dans son ensemble par la référence 40 à # figure 8. Cet organe mobile est solidaire d'une tige 40b montée avec une latitude d mouvement axial dans un guide fixe 45, à l'encontre de l'action antagoniste d'un resso hélicoïdal 42 disposé autour de ladite tige 40b. Un frein 28 est monté à proximité de la couronne 26 de sorte que son sabot ou pati de freinage 28a puisse être appuyé sur ladite couronne, en position active. Le tiroir mobile 21 porte les galets presseurs 23 destinés à venir en appui contre le extrémités frontales des bandes 13, les volants 38 d'entraînement en rotation desdit galets presseurs par l'intermédiaire des courroies 39 et les poulies frontales 46 st lesquelles s'enroulent les bandes transporteuses 22 dont le brin supérieur 22a circule at dessus dudit tiroir. Les poulies frontales 46 se trouvent disposées en léger retrait pa rapport aux galets presseurs 23, de sorte que lors de l'accostage du tiroir 21, seuls ce derniers entrent en contact avec les bandes 13. Un premier capteur fixe 29 permet de détecter la position de la tige 30, tandis qu'u second capteur 37 , solidaire du tiroir 21, assure la détection du front arrière de l'objet 11 en cours de prélèvement. L'extracteur comprend encore des systèmes d'embrayage permettant le pilotage d l'entraînement sélectif de chaque bande de transport 22 et du galet presseur 23 associé celle-ci. Chacun de ces systèmes d'embrayage comprend un tambour 32 sur leque s'enroule une bande de transport 22, ce tambour étant entraîné en rotation pa l'intermédiaire d'un train épicycloïdal dont le pignon planétaire 34 est entraîné par un, courroie 47 s'enroulant sur une poulie calée sur l'arbre moteur 24. Ce train épicycloïde comprend le pignon moteur 34, des satellites 35, une couronne intermédiaire 33 et I tambour 32 sur lequel s'enroule la bande de transport 22. La couronne intermédiaire 3 est munie de crans périphériques 48 dans lesquels peut s'engager le pêne mobile 36 d'un verrou électrique 36. Grâce à cet agencement, seule(s) la ou les bande(s) 22 s, trouvant en regard de la travée 14 à déstocker est ou sont mise(s) en mouvement lors d prélèvement d'un article 11. Lorsque le verrou 36 n'est pas piloté (figure 9), la rotation du pignon moteur 34 es transmise à la couronne intermédiaire 33 par l'intermédiaire des satellites, et le tambOL 32 reste fixe. Lorsque le verrou 36 est piloté (figure 10), il immobilise la couronn intermédiaire 33. La rotation du pignon 34 est alors transmise au tambour 32 pa l'intermédiaire des satellites 35. Dans sa rotation, le tambour 32 met en mouvement # bande 22 par adhérence. De manière avantageuse, la vitesse linéaire et l'adhérence des bandes 22 d l'extracteur, sont supérieures à celles des bandes 13 des plateaux 2. Cet écart de vitess est lié aux différents rayons d'enroulement des bandes 22 sur les volants 38, de courroies 39 sur ces mêmes volants 38 et sur les galets 23 ainsi qu'au diamètre de galets 23 qui entraînent par friction les bandes 13. On décrit ci-après le fonctionnement de cet extracteur, lors des différentes phase de prélèvement des objets. Pour une meilleure lisibilité, une seule des bandes 22 du tiro 21 est représentée. Au repos, l'extracteur est dans la configuration schématisée en figure 8. Pour # prélèvement d'un objet, une rotation senestrorsum de l'arbre moteur 24 entraîne, pa l'intermédiaire du système de roue libre 25, une rotation d'amplitude très limitée de # couronne 26 et le déplacement du câble 27, ce qui génère la sortie du tiroir 21 e direction du plateau de stockage 2 (figure 9). Les galets presseurs 23, liés au tiroir 2' viennent alors au contact des bandes 13 dudit plateau 2. L'accostage du tiroir 21 contre I plateau 2 provoque la traction du câble 27, le déplacement axial de la tige 30 ( l'écrasement du ressort 31 qui calibre l'effort de pression des galets presseurs 23 sur le bandes 13. Cet écrasement déplace la cible 30, constituée par l'extrémité de la tige relié au câble 27 et dont la détection par le capteur 29 provoque simultanément l'arrêt d l'arbre moteur et le serrage du frein 28 sur la couronne 26, assurant de la sorte I maintien en position du tiroir contre le plateau 2. Lors de l'accostage du tiroir mobile, le brin supérieur 22a des bandes 22 se trouv placé au même niveau que celui du brin supérieur 13a des bandes 13 contre lesquelle les galets presseurs 23 se trouvent placés en appui. L'accostage du tiroir étant effectué, l'arbre moteur 24 est mis en rotation dextrorsur et les bandes 22 en regard de la travée à déstocker sont embrayées par suite d l'immobilisation de la couronne intermédiaire 33 de leur système d'embrayage, résultai de l'engagement du pêne 36a du verrou 36 dans l'un des crans 48 de ladite couronn (figure 10). Un actionneur (non représenté) actionne sélectivement le verrou 36 d système d'embrayage d'une ou plusieurs bandes 22, en fonction du nombre de bandes d transport 13 constituant la travée supportant l'objet à prélever. Dans leur mouvement, le bandes 22 entraînent en rotation les galets presseurs 23 par l'intermédiaire des volani 38 et des courroies 39. Les galets presseurs 23 entraînent par friction les bandes 13 de # travée à déstocker. Dans leur mouvement, les bandes 13 déplacent avec elles les objei stockés 11. Lorsque le premier objet 1 la de la travée est transféré sur l'extracteur, il e: alors accéléré par les bandes 22 dont la vitesse linéaire et l'adhérence sont supérieures celles des bandes 13. On obtient ainsi l'égrenage des objets lors de leur prélèvement. En détectant le passage du front arrière de l'objet 11 a en cours de prélèvement, # capteur 37 pilote le décollement de la ventouse magnétique 40 et le relâchement du frei 28 (figure 11). Ainsi, le tiroir 21 est désolidarisé de l'axe d'enroulement du câble 4 pendant une fraction de seconde, ce qui permet son décollement immédiat du plateau par le relâchement de la tension du ressort 31. La perte de contact entre les galets 23 Si la commande comprend d'autres objets, l'extracteur 3 vient se positionner face à la travée correspondant à l'objet suivant et y effectue un nouveau déstockage. Les objets précédemment extraits sont alors stockés temporairement en zone d'accumulation 16b du tapis d'accumulation 4. La surface glissante de la bande de transport du tapis 4 lui permet de glisser sous les objets accumulés lorsqu'ils arrivent contre la butée 16d. Lorsque tous les objets commandés ont été extraits, le tapis d'accumulation 4 est actionné en sens inverse et vient accoster le tapis de livraison 6 pour y transférer les objets, qui sont ensuite acheminés vers l'orifice de livraison 7 par le tapis de livraison 6. Les dimensions de chacun des produits en stocks sont connues du système de contrôle et de commande de sorte qu'une commande volumineuse peut être fractionnée et livrée en plusieurs fois. Le fait que le transfert des objets commandés 11depuis leur travée de stockage 14 jusqu'à l'orifice de livraison 7, est assuré par convoyage, sur leur face d'appui, au moyen des bandes de transport 13,22, 4 et 6, est aussi une disposition caractéristique de la présente invention. Ce convoyage sur une succession de tapis de transport horizontaux ou sensiblement horizontaux permet notamment le traitement d'objets de natures, formes et/ou tailles variées, évite les chutes d'objets et limite les contraintes mécaniques subies par ces derniers. REVENDICATIONS 1.- Procédé de stockage et de distribution d'articles divers, suivant lequel les objets sont stockés sur les plateaux d'un ensemble de rayonnages devant lesquels se déplace un système d'extraction approprié piloté par un système de contrôle et de commande, de sorte à venir se positionner devant la travée d'un plateau supportant le stock d'articles correspondant à l'objet choisi, pour prélever au moins l'un de ces articles, caractérisé en ce que les objets ou articles (11) d'une même référence sont stockés les uns à la suite des autres, sur le brin supérieur (13a) d'une ou plusieurs bandes de transport sans fin (13) montées folles, cette ou ces bandes de transport constituant la surface réceptrice de l'une des différentes travées (14) d'un rayonnage de stockage (1), et en ce que la motorisation sélective des bandes de transport entraînant le déplacement des articles qu'elles supportent en direction d'un point de prélèvement, est obtenue par l'application de galets moteurs montés sur un extracteur mobile (3) se déplaçant devant ledit rayonnage de stockage, et entraînant par friction la ou les bandes de transport (13) de la travée (14) supportant les articles choisis ou commandés, de sorte à permettre le transfert d'au moins le premier de ces articles sur une surface réceptrice dudit extracteur. 2. - Installation automatisée de stockage et de distribution d'articles divers, du genre comprenant : - un ensemble de rayonnages (1) comprenant une pluralité de plateaux superposés (2) agencés, chacun, en une ou plusieurs travées (14) pour le stockage des articles (11), de sorte que les objets d'une même référence puissent être placés dans une même travée ; - un moyen de réception et de transport piloté par un système de contrôle et de commande se déplaçant devant ledit ensemble de rayonnages, de sorte à pouvoir se positionner devant la travée (14) supportant le stock d'articles correspondant à l'objet choisi et à transporter ledit article jusqu'à une ouverture ou sas de livraison (7) ; - un système d'extraction permettant de transférer l'objet choisi sur ledit moyen de réception et de transport (3-4) ; - et une interface utilisateur (8) comprenant des moyens d'affichage et de sélection (9) des objets et, si nécessaire, des moyens de paiement automatique (10) ; caractérisée en ce que la surface réceptrice des travées (14) sur laquelle reposent les articles (11) stockés, est constituée par le brin supérieur (13a) de bandes de transport sans fin (13) montées folles, et en ce que ledit moyen de réception et de transport et ledit système d'extraction, sont constitués par un extracteur (3) muni de galets de friction moteurs (23), des moyens (24,24a, 25,26, 27,41, 50,31) permettant l'application desdits galets de friction moteurs (23) contre la bande de transport ou du groupe de bandes de transport (13) de la travée supportant les articles choisis ou commandés, de sorte à permettre le transfert du premier de ces articles (11) sur une surface réceptrice (22a) dudit extracteur. 3. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les objets (11) successivement prélevés d'une ou plusieurs travées par l'extracteur (3) lors d'une commande de plusieurs articles, sont transférés par ce dernier sur un tapis d'accumulation (4) se déplaçant avec ledit extracteur et capable de réceptionner et de stocker temporairement les objets prélevés avant leur transfert jusqu'à une ouverture ou sas de livraison. 4. - Procédé suivant l'une des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que le transfert des objets (11) depuis leur travée de stockage (14) jusqu'à l'orifice de livraison (7) est assuré par convoyage sur leur face d'appui au moyen de bandes de transport (13, 22, 4, 6). 5. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 3 ou 4, caractérisé en ce que le réglage de la largeur des travées (14) en fonction de la grosseur et de la conformation des objets (11), est obtenu au moyen de séparations amovibles (15) divisant chaque plateau (2) en plusieurs travées comprenant un nombre variable de bandes de transport (13). 6. - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 3 à 5, caractérisé en ce que des codes à barres (43) sont affectés : - d'une part, à chacune des bandes de transport (13) des plateaux (2), et ; - d'autre part, à chaque altitude de positionnement possible des plateaux (2) sur les montants (12) ; et en ce que l'agencement des plateaux (2) et des travées (14) est enregistré dans le système de contrôle et de commande de l'installation par l'intermédiaire d'un terminal de lecture de codes à barres portable. 7. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 à 6, caractérisé par les étapes ci-après : - sélection des objets à distance sur un réseau informatique-relié à l'installation ; - réservation des objets commandés à distance, pour une durée déterminée ; - prélèvement et livraison des objets commandés par l'installation, après rappel par l'utilisateur du numéro du dossier remis à distance au moyen de l'écran de visualisation et de saisie (9) et, si nécessaire, paiement du prix des objets au moyen des périphériques de paiement automatique (10). 8. - Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que la surface réceptrice de chaque plateau de stockage (2) est constituée par une pluralité de bandes de transport sans fin étroites faiblement espacées (13), montées folles individuellement, et en ce que l'ossature métallique (2a) disposée sous le brin supérieur (13a) desdites bandes est pourvue de rangées d'ouvertures (15b) s'étendant parallèlement à ces dernières et au-dessous des espaces ménagés entre celles-ci, pour le montage amovible de séparations verticales (15) permettant la division de chaque plateau (2) en plusieurs travées (14) de largeurs égales ou différentes et dont les surfaces réceptrices sont constituées d'une ou plusieurs bandes de transport. 9. - Installation suivant l'une des revendications 2 ou 8, caractérisée en ce que les montants (12) et les bords latéraux de la structure métallique (2a) des plateaux sont agencés de manière complémentaire pour permettre la fixation amovible et à différentes altitudes desdits plateaux sur lesdits montants. 10. - Installation selon l'une quelconque des revendications 2,8 ou 9, caractérisée en ce que la surface réceptrice de l'extracteur ou de chaque extracteur (3) est constituée par le brin supérieur (22a) d'une pluralité de bandes de transport sans fin (22) dont la largeur et l'espacement correspondent approximativement à la largeur et à l'espacement des bandes de transport (13) des plateaux (2). 11.- Installation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend un ensemble d'extraction comportant au moins un extracteur (3) et un tapis d'accumulation (4) constitué d'une bande de transport sans fin (4). 12. - Installation suivant les revendications 10 et 11, caractérisée en ce que le brin supérieur (22a) des bandes de transport (22) de l'extracteur ou de chaque extracteur (3) et le brin supérieur (16a, 16b) du tapis d'accumulation (4), circulent dans des directions perpendiculaires et sont, de préférence, placés au même niveau. 13. - Installation selon l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 12, caractérisée en ce que les ensembles de rayonnages sont disposés en deux rangées parallèles (R1, R2) se faisant face et en ce que l'ensemble d'extraction peut se déplacer entre ces deux rangées et comprend un tapis d'accumulation (4) et deux extracteurs (3) disposés de part et d'autre dudit tapis d'accumulation (4). 14. - Installation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 13, caractérisée en ce que l'extracteur (3) ou l'ensemble constitué par le ou les extracteurs (3) et le tapis d'accumulation (4) est embarqué sur un robot deux axes (5) se déplaçant devant la ou les rangées de rayonnages (1). 15. - Installation selon l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 14, caractérisée en ce que l'ensemble des moyens assurant le transfert des objets commandés (11) depuis leur travée de stockage (14) jusqu'à l'orifice de livraison (7) est constitué par des bandes de transport (13,22, 4 et 6). 16. - Installation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 15, caractérisée en ce que chacune des bandes (13) des plateaux (2), ainsi que les altitudes de positionnement possible des plateaux (2) sur les montants (12) sont identifiées au moyen de codes à barres (43) placés à l'arrière des rayonnages (1) du côté opposé à celui du prélèvement. 17. - Installation selon l'une quelconque des revendications 8 à 16, caractérisée en ce que les bandes de transport (22) de l'extracteur (3) ou de chaque extracteur (3) sont entraînées à une vitesse supérieure à celle des bandes de transport (13) des plateaux (2) et en ce que la surface porteuse des bandes de transport (22) de l'extracteur (3) ou de chaque extracteur (3) présente, de préférence, un coefficient d'adhérence supérieur à celui de la surface porteuse des bandes de transport (13) des plateaux (2). 18. - Installation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 17, caractérisée en ce que l'extracteur (3) ou chaque extracteur (3) est équipé d'un capteur (37) qui détecte l'espace créé derrière un objet prélevé (11a) et déclenche le désaccouplement des galets de friction (23) et des bandes (13) des plateaux (2) et stoppe ainsi l'avancée des autres objets de la travée concernée. 19. - Installation selon l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 18, caractérisée en ce que l'extracteur (3) ou chaque extracteur (3) comprend : - d'une part, un tiroir mobile (21) portant les galets presseurs (23) destinés à venir en appui contre les extrémités frontales des bandes (13) des plateaux (2), les volants (38) d'entraînement en rotation desdits galets presseurs (23) par l'intermédiaire de courroies (39) et les poulies frontales (46) sur lesquelles s'enroulent les bandes transporteuses (22) dudit extracteur dont le brin supérieur (22a) circule au-dessus de ce tiroir (21), et, - d'autre part, des moyens assurant les mouvements d'accostage et de recul dudit tiroir mobile (21), de sorte que ce dernier puisse occuper deux positions, soit une première position neutre selon laquelle les galets presseurs (23) se trouvent éloignés des extrémités des bandes (13) des plateaux (2) et une deuxième position active suivant laquelle lesdits galets (23) se trouvent pressés contre lesdites extrémités des bandes (13) des plateaux (2). 20. - Installation selon l'une quelconque des revendications 2 ou 8 à 19, caractérisée en ce que l'extracteur (3) ou chaque extracteur (3) est pourvu de moyens (31) assurant un appui élastique des galets presseurs (23) contre les extrémités frontales des bandes (13) des plateaux (2). 21. - Installation suivant les revendications 19 et 20, caractérisée en ce que les moyens assurant les mouvements d'accostage et de recul du tiroir mobile (21) comprennent un arbre moteur (24) entraînant unidirectionnellement, par l'intermédiaire d'un encliquetage, une couronne (26), un frein (28) monté à proximité de ladite couronne et dont le sabot ou patin (28a) peut être appuyé sur la périphérie de celle-ci, un lien flexible tel qu'un câble (27) fixé, par l'intermédiaire de ses extrémités opposées, d'une part, à ladite couronne (26) et, d'autre part, à l'extrémité d'une tige (30) mobile axialement à l'encontre de l'action antagoniste d'un ressort (31), ce câble s'enroulant sur une poulie (41) portée par l'organe mobile (40a) d'une ventouse magnétique (40) permettant de rendre ladite poulie (41) solidaire en translation dudit tiroir mobile (21). 22. - Installation selon la revendication 21, caractérisée en ce que l'organe mobile (40a) de la ventouse magnétique (40) est soumis à l'action d'un ressort de rappel (42) tendant à le ramener en position d'adhérence au tiroir mobile (21). 23. Installation selon l'une quelconque des revendications 10 à 22, caractérisée en ce que l'entraînement en rotation des galets presseurs (23) est obtenu au moyen des bandes de transport (22) par l'intermédiaire d'un volant étagé (38) sur le grand diamètre duquel s'enroule chaque bande (22) et d'une courroie (39) s'enroulant, d'une part, sur le petit diamètre du volant étagé (38) et, d'autre part, sur le galet presseur (23). 24. - Installation selon la revendication 23, caractérisée en ce que l'extracteur (3) ou chaque extracteur (3) comprend des systèmes d'embrayage permettant l'entraînement sélectif de chaque bande de transport (22), chacun de ces systèmes d'embrayage comprenant un tambour (32) sur lequel s'enroule une bande de transport (22), ce tambour étant entraîné en rotation par l'intermédiaire d'un train épicycloïdal comprenant un pignon moteur (34), des satellites (35), une couronne intermédiaire (33) et ledit tambour (32), la couronne intermédiaire (33) de ce train épicycloïdal étant pourvue de crans périphériques (48) dans lesquels peut s'engager le pêne mobile (36a) d'un verrou électrique (36).