Brevet FR2834304A1 — publié le 20030704

forme. L'objet de l'invention concerne le domaine technique de la machine à coudre au sens général et elle vise plus précisément le domaine des machines à remailler avec visionique et calculateur intégrés permettant de coudre sur un tricot, à l' aide d'une machine à coudre, toutes les mailles du bord d'une pièce de tricot. L ' objet de l' invention trouve une application dans le domaine de la couture sur un tricot, d'une pièce de tricot tel qu'un col par exemple. Une opération de remaillage nécessite de placer correctement et successivement toutes les mailles du bord d'une pièce de tricot par rapport à l'aiguille d'une machine à coudre afin de piquer chacune d'entre elles pour assembler, maille à maille, une pièce de tricot sur un tricot. Pour tenter d'automatiser cette opération, la demande de brevet EP 0 971 061 décrit une machine à remailler s comportant une machine à coudre munie d'un dispositif de piquage comportant notamment une aiguille à coudre entraînée en déplacement vertical alternatif et adaptée pour coudre la pièce de tricot sur le tricot. Cette machine comporte un plan fixe de support de la pièce de tricot et du tricot. Le dispositif de piquage est monté mobile en déplacement par rapport au plan de support de la pièce de tricot et du tricot, de manière à amener l'aiguille en position de coincidence avec la maille à piquer. Cette machine comporte également une caméra adaptée pour prendre une image d'une zone de la pièce de tricot incluant un fil de repérage des mailles à piquer. A partir de cette détection, l'unité de traitement détermine les coordonnées d'une maille à piquer par rapport à la position de l'aiguille. Cette unité de traitement assure alors la commande du mécanisme de déplacement de l'aiguille, en fonction des coordonnées précédemment calculées de manière à mettre l'aiguille en coïncidence avec la maille à piquer. L'unité de traitement et de commande pilote ensuite le dispositif de piquage de manière à coudre la maille à piquer de la pièce de tricot, avec le tricot. I1 ressort de la description qui précède que cette machine de remaillage vise à déplacer l'aiguille c'est à dire l'ensemble de la machine à coudre avant chaque opération de piquage d'une maille. Outre les problèmes de guidage en translation que pose cette machine, l'inertie de la masse en mouvement nuit à la rapidité de l'exécution de l'opération de remaillage. De plus, la construction spéciale de cette machine à remailler conduit à un prix de fabrication élevé. L'objet de l'invention vise donc à remédier aux inconvénients énoncés ci dessus en proposant une machine à remailler automatisée présentant une vitesse élevée pour l'opération de remaillage tout en posséJant un coût de fabrication réduit. Pour atteindre un tel objectif, l' objet de l 'invention concerne une machine à remailler pour coudre une pièce de tricot sur un tricot et munie d'un fil de repérage des mailles à piquer, la machine comportant: - un corps de machine à coudre muni d'un dispositif de piquage comportant notamment une aiguille à coudre entrainée en déplacement vertical alternatif et adaptée pour coudre la pièce de tricot sur le tricot, s _ un système de support de la pièce de tricot et du tricot, - un mécanisme de déplacement relatif entre le système de support et l'aiguille, - une caméra adaptée pour prendre une image d'une zone de la pièce de tricot incluant le fil de repérage des mailles, - et une unité de traitement des images et de commande du mécanisme de déplacement et du dispositif de piquage, comportant: À des moyens de détection sur l'image, du fil de repérage des mailles à piquer de la pièce de tricot, À des moyens pour déterminer les coordonnées d'une maille à piquer de la pièce de tricot, À de s moyens de c ommande du mé c ani sme de dép lacement, en fonction de s coordonnées de la maille à piquer, de manière à assurer la coincidence de position entre l'aiguille et la maille à piquer, À et des moyens pour piloter le dispositif de piquage de manière à coudre la maille à piquer de la pièce de tricot avec le tricot, ., caractersee: => en ce que le mécanisme assure le déplacement par rapport à l'aiguille fixe, du système de support de la pièce de tricot et du tricot, selon une direction de couture et une direction perpendiculaire à la direction de couture, et en ce que le système de support comporte des moyens de maintien ensemble de la pièce de tricot et du tricot, dans une position relative fixe. La machine à remailler selon l' invention permet donc de positionner successivement chacune des mailles sous l'aiguille qui reste fixe en dehors de sa translation verticale. La machine à remailler selon l'invention permet de mettre en _uvre une machine à coudre traditionnelle de sorte que son coût de fabrication est réduit. Un autre objet de l'invention est de permettre le remaillage pour des tricots de forme diversifiée et de grande taille. En effet, dans l'état de la technique l'opération de couture est effectuée sur une table, ce qui limite la forme des tricots à remailler qui doivent nécessairement être mis à plat. Par exemple, le remaillage d'un col sur un vêtement déjà formé tel qu'un pull n'est pas possible avec la machine décrite dans le document EP 0 971 061. De plus, l'opération de remaillage est effectuée sur une table présentant des dimensions limitées, ce qui ne permet pas de traiter des pièces de tricot de grande longueur ou nécessite alors une machine très encombrante. Un autre objet de l' invention est donc de remédier aux inconvénients énoncés 1S ci-dessus en proposant une machine à remailler permettant de traiter des tricots de forme diversifiée et de grande taille. Pour atteindre un tel objectif, la machine à remailler selon l'invention comporte un système de support constitué par deux couronnes espacées l'une de l'autre s'étendant dans des plans parallèles entre lesquels l'aiguille est positionnée, les couronnes étant pourvues à leur périphérie de picots s'étendant radialement pour permettre de placer d'une part, le kicot sur l'une des couronnes en dépassant le plan d'extension de l'aiguille et d'autre part, la pièce de tricot en position étirée entre les deux couronnes. Un autre objet de l'invention est de permettre d'une part, de détecter par caméra de façon sûre, toutes les mailles à piquer et d'autre part, d'assurer le positionnement correct et successif de chaque maille à piquer sous l'aiguille. Pour atteindre un tel objectif, la machine à remailler selon l'invention est caractérisée en ce que: - le fil de repérage des mailles à piquer constitue un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer, - et les moyens de détection sur l'image du fil de repérage des mailles à piquer assure la reconnaissance de la forme des boucles du fil de repérage. Un autre objet de l'invention vise à proposer un procédé pour coudre une pièce de tricot sur un tricot à l' aide d'une machine à remailler conforme à l' invention consistant: À à tricoter à l'aide d'un fil de repérage, au moins un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer de la pièce de tricot, À à placer sur un système de maintien, le tricot afin qu'il s'étende dans le plan d'extension de l'aiguille, À à superposer sur le tricot, la pièce de tricot en étirant au moins les mailles à piquer selon la direction de couture et la direction perpendiculaire, À à prendre une image d'une zone de la pièce de tricot incluant le fil de repérage des mailles, à détecter sur l'image le fil de repérage des mailles à piquer en reconnaissant la forme des boucles du fil de repérage, À à déterminer à partir de la détection de la forme des boucles du fil de repérage, les coordonnées d'une maille à piquer par rapport à l'aiguille, À à déplacer ensemble le tricot et la pièce de tricot selon la direction de couture et la direction perpendiculaire, de manière à amener la maille à piquer en comcidence de position avec l'aiguille, À à commander le dispositif de piquage pour coudre la maille à piquer de la pièce de tricot avec le tricot, À et à recommencer, pour chacune des mailles à piquer de la pièce de tricot, le s op érations de détecti on du fi l de rep érage, de détermination de s coordonnées de la maille à piquer, de déplacement ensemble du tricot et de la pièce de tricot et de commande du dispositif de piquage. Un autre objet de l'invention est de proposer un procédé pour assembler à l'aide d'un fil passé dans une aiguille à coudre d'un dispositif de piquage, une pièce de tricot sur un tricot consistant: à superposer sur le tricot, la pièce de tricot munie d'un fil de repérage des mailles piquer, de manière qu' ils s 'étendent dans le plan d' extension de l'aiguille à coudre, À à prendre une image d'une zone de la pièce de tricot incluant le fil de repérage des mailles, s À à détecter sur l'image, le fil de repérage de mailles à piquer, À à déterminer, à partir de la détection sur l'image du fil de repérage, les coordonnées d'une maille à piquer par rapport à l'aiguille, À à déplacer ensemble le tricot et la pièce de tricot selon la direction de couture et la direction perpendiculaire, de manière à amener la maille à piquer en comcidence de position avec l'aiguille, À à commander le dispositif de piquage pour coudre la maille à piquer de la pièce de tricot avec le kicot, À et à recommencer, pour chacune des mailles à piquer de la pièce de tricot, les opérations de détection du fil de repérage, de détermination des coordonnées de la maille à piquer, de déplacement ensemble du kicot et de la pièce de tricot et de commande du dispositif de piquage. Diverses autres caractéristiques de l' invention ressortent de la description faite ci-dessous en rétérence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, une forme de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. 1 est une vue en perspective montrant une machine à remailler conforme à l'invention. La ffg. 2 est une vue en élévation montrant la machine à remailler telle qu'illustrée à la fig. 1. La fig. 3 est un schéma synoptique montrant le principe de la machine à remailler conforme à l'invention. La fig. 4 est un schéma montrant une caractéristique de la pièce de kicot à coudre par la machine à remailler selon l' invention. Les fig. et 6 sont des schémas illustrant deux étapes caractéristiques de traitement d'image conforme à l'invention. Tel que cela ressort plus précisément des lg. 1 à 3 l' objet de l'invention concerne une machine à remailler automatisce 1 adaptée pour coudre une pièce de kicot P sur un tricot T. représentés de manière schématique à la fig. 3. Selon une caractéristique de l' invention, la machine à remailler 1 comporte une machine à coudre connue en soi 2 à laquelle uniquement le dispositif d'avance du tissu a été retiré. Cette machine à coudre 2 comporte de manière classique, un corps 3 en forme de col de cygne incorporant un dispositif de piquage 4 comportant notamment une aiguille à coudre 5 montée à l'extrémité du col de cygne. Le dispositif de piquage 4 n'est pas décrit plus précisément dans la suite de la description dans la mesure o il est bien connu de l'homme du métier et ne fait pas partie de l' obj et de l' invention. Le dispositif de piquage 4 permet de coudre à l'aide de l'aiguille 5 qui est entra^née en déplacement alternatif par un moteur non représenté, selon un axe vertical Z. Le corps 3 de la machine à coudre comporte un canon 6 sur lequel est monté un système 8 de support de la pièce de tricot P et du tricot T. La machine selon l'invention comporte également un mécanisme 9 assurant le déplacement du système de support 8 selon une direction de couture X et une direction Y perpendiculaire à la direction de couture et à la direction d'extension Z de l'aiguille. En d'autres termes, le système de support 8 est destiné à étre déplacé relativement à l'aiguille 5 pour permettre de positionner successivement chaque maille à piquer, en comcidence avec l'aiguille 5. Il est à noter que dans l'exemple illustré, la direction Y est sensiblement confondue avec l'axe du canon 6 tandis que la direction de couture X est l 5 perpendiculaire au plan de la feuille de la ffg. 2. Le système de support 8 comporte des moyens de maintien ensemble de la pièce de tricot P et du tricot T dans une position relative fixe, méme lors de son déplacement par le mécanisme 9. Selon une caractéristique prétérce de réalisation, le système de support 8 comporte des moyens d'étirement selon les directions X et Y pour au moins les mailles à piquer de la pièce de tricot P. Ces moyens d'étirement permettent de solliciter les mailles à piquer en étirement de manière à conformer chacune d'elles sous la forme d'une boucle. Dans l'exemple de réalisation, il ressort plus précisément des ffg. 1 et 2, que le système de support 8 est constitué par deux couronnes 11 espacées l'une de l'autre en s'étendant dans des plans parallèles entre lesquels l'aiguille 5 est positionnée. Les couronnes 11 sont pourvues chacune de picots 12 s'étendant à leur périphérie radialement et de manière régulière, pour permettre le maintien en position de la pièce de kicot P et du tricot T comme cela sera expliqué plus précisément dans la suite de la description. Les couronnes 11 sont guidées en rotation sur un coulisseau 13 de manière à décrire une trajectoire selon une circonférence qui est tangente à la direction X de couture. En d'autres termes, les couronnes 11 tournent autour d'un axe de rotation s'étendant selon la direction Y telle que définie ci-dessus. Les couronnes 11 sont entraînées en synchronisme par l'intermédiaire d'un dispositif moteur d'entraînement en rotation 15. Dans la forme de réalisation illustrce, ce dispositif moteur d'entraînement en rotation 15 comporte un moteur 16 de tout type dont l'artre de sortie 17 agit sur un arDre de transmission 18 posséJant, par exemple, deux roues dentées 19 coopérant chacune avec une bague 21 calée en rotation avec une couronne 11. La pièce de tricot P et le tricot T sont donc pris en charge ensemble par les couronnes 11, sur une partie de leur circonférence par exemple 90 , et se trouvent entraînés en déplacement selon la direction de couture X sous l'effet de rotation des lO couronnes 11. I1 est à noter que l'opération d' engagement de la pièce de tricot P et du tricot T s sur les couronnes 11 en amont de l'aiguille 5 par rapport au sens d'avancement, et l'opération de dégagement de la pièce de tricot P et du tricot T des couronnes 11 en aval de l'aiguille 5 sont effectuées par un opérateur. La pièce de tricot P et le tricot T se trouvent ainsi lors de l'opération de piquage par l'aiguille 5, touj ours solidaires ensemble au niveau des couronnes 11. De façon supplémentaire et classique, la pièce de tricot P et le tricot T sont maintenus en appui sur le coulisseau 13 lors de l'opération de piquage par des moyens d'appui non représentés de tous types, tels que par exemple, un pied de biche. Tel que cela ressort des fig. 1 et 2, le dispositif moteur d'entraînement en rotation 15 est supporté par le coulisscau 13. A cet effet, le coulisseau 13 est pourvu à chacune de ses extrémités d'un flasque 22 permettant de supporter le moteur 16 d'entraînement en rotation des couronnes. L'arbre de transmission 18 est guidé en rotation à ses extrémités par des paliers aménagés dans les flasques 22. Le mécanisme de déplacement 9 comporte également, un dispositif moteur 25 d'entraînement en translation, selon la direction Y. du système de support 8. Le dispositif moteur d'entraînement en translation 25 comporte, dans l'exemple illustré, un moteur 26 fixé par exemple sous le corps 3 et dont l'arbre de sortie 27 transmet son mouvement de rotation à une transmission 28. Par exemple, cette transmission 28 comporte un systéme de renvoi à courroie 28 et un système vis à billes 282, assurant le déplacement en translation du coulisseau 13 et par suite, du système de support 8. A cet effet, le coulisseau 13 se trouve monté sur un guide 31 fixé sur le canon 6 de la machine à coudre. Le coulisscau 13 présente une liaison glissière selon l ' axe Y avec le guide 3 1 par l' intermédiaire d'un ajustement cylindrique et d'un blocage en rotation, par exemple, à l'aide d'une clavette. Le coulisseau 13 peut ainsi être déplacé selon la direction Y sur une course égale, voire logèrement inférieure, à l'écart séparant les deux couronnes à picots 11. Il est à noter que le coulisscau 13 comporte une fente 32 aménagée selon la direction Y dans la zone située entre les deux couronnes 11 et permettant le passage de l'aiguille 5. La machine à remailler 1 comporte également une caméra 33 adaptée pour prendre une image d'une zone A de la pièce de tricot P dans laquelle l'aiguille 5 agit selon la direction Z. Cette zone A prise en image inclut également un fil de repérage F des mailles à piquer M de cette pièce de tricot. Tel que cela ressort plus s précisément de la fg. 4, le fil F permet de repérer toutes les mailles à piquer M du bord de la pièce de tricot P. Selon une variante préférée de réalisation, le fil de repérage F constitue un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer M c'est-à-dire entrelacées à ces dernières. De manière classique, la pièce de tricot P comporte un jeté bas J relié aux mailles à piquer M par l'intermédiaire, dans l'exemple illustré, de deux rangs de mailles constituées par un fil de repérage F. Le fil de repérage F présente une capacité pour permettre sa distinction par rapport aux autres fils du tricot pour un système de vision de type caméra. Par exemple, le fil de repérage F est constitué par un fil azurant ou en Nylon présentant un effet de contraste par rapport aux fils du tricot T et de la pièce de tricot P. Selon une caractéristique préférée de réalisation, la machine à remailler 1 est équipée d'une source 36 lumineuse à ultraviolet permettant d'éclairer au moins la zone A du système de support 8 dans laquelle agit l'aiguille 5. La machine à remailler 1 selon l'invention comporte également une unité 41 assurant d'une part, le traitement des images prises par la caméra 33 et d'autre part, la commande du mécanisme de déplacement 9 et du dispositif de piquage 4. Cette unité de traitement et de commande 41 constituée, par exemple par un ordinateur ou calculateur, reçoit les images de la caméra 33 et comporte des moyens programmés de traitement des images prises. Cette unité de traitement et de commande 41 permet de détecter sur l'image le fil de repérage F des mailles à piquer M de manière à calculer successivement les coordonnées de chacune des mailles à piquer de la pièce de tricot. Après le calcul des coordonnées de la maille à piquer M, l'unité 41 commande le mécanisme de déplacement 9 de manière à placer la mailler à piquer M en position de coïncidence avec l'aiguille 5. Lorsque la maille à piquer est placée en coincidence avec l'aiguille 5, l'unité 41 pilote le dispositif de piquage 4 de manière à coudre la maille à piquer de la pièce de tricot P avec le tricot T. L'unité 41 est donc relice aux moteurs 16 et 26 ainsi qu'au dispositif de piquage 4. Les moteurs 16 et 26 sont équipés chacun de capteurs de rotation permettant à l'unité 41 de connaître la position du système de support 8 selon les directions X et Y par rapport à l'aiguille 5. Les ffg. 5 et 6 illustrent une manière prétérce de traitement d'image permettant de localiser de manière sûre chaque maille à piquer M. Selon cette forme préLérée de s réalisation, l'unité 41 comporte des moyens permettant de reconnaître sur l'image la forrne des boucles du fil de repérage F. Cette reconnaissance de forme est d'autant plus fiable que les mailles à piquer M sont étirées dans les directions X et Y permettant de conformer le fil de repérage F sous la forme de boucles distinctes les unes des autres. Ces moyens de détection perrnettent ainsi de reconnaître la forme des boucles du fil de repérage F par un traitement d'image par niveaux de gris permettant d'obtenir, comme illustré sur la fig. 5, une suite de segments courbes discontinus S correspondant chacun à une représentation d'une partie d'une boucle du fil de repérage F. Il est à noter que cette partie des boucles du fil de repérage F est celle enhelacée dans les mailles à piquer M. Pour obtenir une telle image, la pièce de tricot P doit être placée sur le système de support 8, par rapport à la caméra 33, du côté o les boucles du fil de repérage F passent au dessus des mailles à piquer M c'est-à-dire ne se trouvent pas cachées par lesdites mailles à piquer M. Après la mise en _uvre d'une opération de filtrage, il est déterminé pour chaque segment courbe discontinu S. une valeur moyenne telle qu'illustrée à la fig. 6. Pour déterminer les coordonnées d'une maille à piquer M par rapport à l'aiguille , il est procédé, au calcul du milieu des extrémités de deux segments courbes discontinus voisins afin de déterminer la coordonnée selon la direction X de la maille à piquer. Il est ensuite calculé le sommet d'un segment courbe discontinu voisin afin de déterminer la coordonnée selon la direction Y de la maille à piquer. Les calculs de ces coordonnées permettent de déterminer le lieu L o l'aiguille 5 doit piquer la maille M. Tel que cela ressort clairement de la fig. 4, le lieu L de piquage correspond ainsi sensiblement au centre de la boucle de la maille à piquer, ce qui garantit un piquage correct et précis pour chacune des mailles à piquer. La détermination de ces coordonnées selon les directions X et Y permet à l'unité 41 de commander le déplacement correspondant des moteurs 16 et 26 pour permettre de placer en coincidence la maille à piquer M avec l'aiguille 5. Le procédé pour coudre la pièce de tricot P sur un tricot T à l'aide d'une machine à remailler 1 conforme à l' invention découle directement de la description qui précède. La pièce de tricot P destinée à être rapportée par couture sur le tricot T. est munie d'un fil de repérage qui est. dans l'exemple préféré illustré, tricoté avec les mailles à piquer M de la pièce de tricot P. Ainsi, le fil de repérage F constitue au moins un rang de mailles contiguës aux mailles à tricoter M. Le tricot T est placé sur le système de maintien 8 afin qu'il s'étende légèrement en amont de la direction 1S d'extension de l'aiguille 5. Par exemple, le tricot T est placé sur la couronne 11 située à l'extérieur du corps 3 de manière que le bord du tricot T s'étende légèrement en retrait par rapport à l'autre couronne 11 située à l'intérieur du corps 3. La pièce de tricot P est ensuite superposée sur le tricot T en étirant au moins les mailles à piquer M selon la direction de couture X et la direction perpendiculaire Y en enfonçant la pièce de tricot P dans les picots 12 des deux couronnes 11. L'étirement de la pièce de tricot P favorise la conformation des mailles à piquer sous la forme de boucle et par suite, leur repérage. La pièce de tricot P est placée de telle manière que le fil de repérage F se trouve situé de préDérence sensiblement dans la zone cenhale enke les deux couronnes 11 et que la première maille à piquer se trouve situce en amont de la direction d'extension de l'aiguille 5 par rapport au sens d'avancement du tricot T et de la pièce de tricot P. dépendant du sens de rotation des couronnes 11. La caméra 33 prend une image de la zone A de la pièce de tricot P située en relation de l'aiguille 5 et l'unité 41 analyse l'image selon le processus décrit ci dessus. L'opérateur ensuite sélectionne sur l'image la première maille à piquer M de sorte que l'unité 41 calcule les coordonnées de cette maille par rapport à l'aiguille 5 de manière à commander en déplacement le mécanisme 9 dans les directions X et/ou Y afin d'amener la maille à piquer en coincidence avec l'aiguille 5. Bien entendu, une opération préalable de calibrage est effectuée pour permettre d'établir une relation de correspondance enke la distance prise entre un point de l'image et l'aiguille 5, et le déplacement des couronnes 11 par rapport à l'aiguille 5. Lorsque la maille à piquer M est située en concidence avec l'aiguille 5, l'unité 41 pilote le dispositif de piquage 4. Après le piquage de la première maille, l'unité 41 recommence pour chacune des mailles successives à piquer de la pi èce de tricot P. les op érati ons de détection du fil de repérage F. de détermination des coordonnées de la maille à piquer M, de déplacement ensemble du kicot T et de la pièce de tricot P et de commande du dispositif de piquage 4. Lors de l'avancement selon la direction de piquage de l'ensemble constitué de la pièce de tricot P et du tricot T. l'opérateur assure, en amont de l'aiguille 5, le positionnement du tricot T sur la couronne 11 et le positionnement avec étirement de la pièce de tricot P sur les deux couronnes 11. En 1S aval de l'aiguille 5 dans le sens de couture selon la direction X, l'opérateur dégage le tricot T et la pièce de tricot P des couronnes 11, au fur et à mesure de son avancement. Tel que cela ressort de la description qui précède, l'opération de remaillage peut donc être exécutée de manière rapide dans la mesure o seul le système de support 8 est déplacé. De plus, la tâche de l'opérateur est facilitée dans la mesure o il lui suffit de positionner la pièce de tricot P sur les couronnes 11 de manière que le fil de repérage F se trouve touj ours placé entre les deux couronnes 11. Compte tenu de la mise en _uvre du système de support 8 par des couronnes rotatives, la machine à remailler selon l'invention permet de traiter des tricots de forme diversifiée et de grande taille. Dans l'exemple de réalisation décrit ci-dessus, la pièce de tricot P est munie d'un fil de repérage F qui constitue un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer. Bien entendu, il peut être envisagé que le fil de repérage F des mailles à piquer ne constitue pas un rang de mailles entrelacées avec ies mailles à piquer, mais forme uniquement un fil situé en relation de proximité des mailles à piquer. L' invention n' est pas limitée à l' exemple décrit et représenté car diverses modifcations peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS: 1- Machine à remailler pour coudre une pièce de tricot (P) sur un tricot (T) et munie d'un fil (F) de repérage des mailles à piquer (M), la machine comportant: - un corps (3) de machine à coudre muni d'un dispositif de piquage (4) comportant notamment une aiguille à coudre (5) entraînée en déplacement vertical alternatif et adaptée pour coudre la pièce de tricot sur le tricot, - un système (8) de support de la pièce de tricot et du tricot, - un mécanisme (9) de déplacement relatif entre le système de support (8) et l'aiguille (5), - une caméra (33) adaptée pour prendre une image d'une zone (A) de la pièce de tricot incluant le fil de repérage (F) des mailles à piquer (1\) et l'aiguille (5), s _ et une unité (41) de traitement des images et de commande du mécanisme de déplacement et du dispositif de piquage, comportant: À des moyens de détection sur l'image du fil de repérage (F) des mailles à piquer ) de la pièce de tricot (P), À des moyens pour déterminer les coordonnces d'une maille à piquer de la pièce de tricot, À des moyens de commande du mécanisme de déplacement (9), en fonction des coordonnées de la maille à piquer, de manière à assurer la comcidence de position enke l'aiguille (5) et la maille à piquer (M), À et des moyens pour piloter le dispositif de piquage de manière à coudre la maille à piquer de la pièce de tricot avec le tricot, caractérisée: => en ce que le mécanisme (9) assure le déplacement par rapport à l'aiguille (5) fixe, du système de support (8) de la pièce de tricot (P) et du tricot (T), selon une direction (X) de couture et une direction (Y) perpendiculaire à la direction de couture, => et en ce que le système de support (8) comporte des moyens de maintien ensemble de la pièce de tricot et du tricot, dans une position relative fixe. 2-Machine à remailler selon la revendication 1, caractérisée en ce que le mécanisme de déplacement (9) comporte un dispositif moteur d'enkainement en rotation (15) du système de support (8) pour assurer le mouvement de la pièce de tricot et du tricot selon la direction (X) de couture. 3 - Machine à remailler selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le mécanisme de déplacement (9) comporte un dispositif moteur (25) d'enkaînement en translation du système de support (8), selon la direction (Y). 4 - Machine à remailler selon l'une des revendications l à 3, caractérisée en ce que le système de support (8) comporte des moyens d'étirement d'au moins les mailles à piquer (M), selon les directions (X) et (Y). - Machine à remailler selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisce en ce lO que le système de support (8) est constitué par deux couronnes (11) espacées l'une de l'autre s'étendant dans des plans parallèles entre lesquels l'aiguille (5) est s positionnée, les couronnes (11) étant pourvues à leur périphérie, de picots (12) s'étendant radialement pour permettre de placer d'une part, le tricot (T) sur l'une des couronnes en dépassant le plan d' extension de l' aiguille (5) et d'autre part, la pièce de tricot (P) en position étirée entre les deux couronnes (11). 6 - Machine à remailler selon la revendication S. caractérisée en ce que les deux couronnes (11) à picots sont guidées en rotation sur un coulisseau (13) entraîné en translation selon la direction (Y) par le dispositif moteur en translation (25), les couronnes à picots étant entraînées en rotation selon une circonférence tangente à la direction (X) de couture, par l'intermédiaire du dispositif moteur d'entraînement en rotation (15) supportée par le coulisseau (13). 7 - Machine à remailler selon la revendication 1, caractérisée en ce que: - le fil de repérage (F) des mailles à piquer constitue un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer, - et les moyens de détection sur l'image, du fil de repérage (F) des mailles à piquer (M), assurent la reconnaissance de la forme des boucles du fil de repérage. 8 - Machine à remailler selon les revendications 1 et 7, caractérisée en ce que les moyens de détermination des coordonnées d'une maille à piquer (M) consistent: - à reconna^tre la forme des boucles du fil de repérage (F) par un traitement d'images par niveaux de gris en vue d'obtenir une suite de segments courbes discontinus (S) correspondant chacun à une représentation d'une partie d'une boucle du fil de repérage (F), - à calculer le milieu des extrémités de deux segments courbes discontinus voisins afin de déterminer la coordonnée selon la direction (X) de la maille à piquer, - et à calculer le sommet d'un segment courbe discontinu voisin afin de déterminer la coordonnée selon la direction (Y) de la maille à piquer. 9 - Machine à remailler selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle comporte une source d'éclairage UV (36) de la pièce de tricot (P), prise en charge par le système de maintien (8). - Procédé pour assembler à l'aide d'un fil passé dans une aiguille à coudre (5) s d'un dispositif de piquage (4), une pièce de tricot (P) sur un tricot (T), caractérisé en ce qu'il consiste: À à superposer sur le tricot (T), la pièce de tricot (P) munie d'un fil de repérage (F) des mailles piquer (M), de manière qu'ils s'étendent dans la direction d' extension de l ' aiguille à coudre (5), À à prendre une image d'une zone (A) de la pièce de tricot incluant le fil de repérage des mailles, À à détecter sur l'image le fil de repérage (F) de mailles à piquer, À à déterminer, à partir de la détection sur l' image du f1 de repérage, les coordonnées d'une maille à piquer par rapport à l'aiguille (5), À à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de kicot (P) selon la direction de couture (X) et la direction perpendiculaire (Y), de manière à amener la maille à piquer) en coincidence de position avec l'aiguille (5), À à commander le dispositif de piquage (4) pour coudre la maille à piquer de la pièce de tricot (P) avec le tricot (T), À et à recommencer, pour chacune des mailles à piquer de la pièce de tricot, l e s op érations de déte cti on du fil de rep érag e, de déterminati on de s coordonnées de la maille à piquer, de déplacement ensemble du tricot (T) et de la pièce de tricot (P) et de commande du dispositif de piquage (4). 11 - Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il consiste à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de tricot(P) par l'intermédiaire d'un système de maintien (8) entraîné en rotation selon une circonférence tangente à la direction de couture (X). 12- Procédé selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il consiste à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de kicot (P) par l'intermédiaire d'un système de maintien (8) entraîné en translation selon une direction (Y) perpendiculaire à la direction de couture. 13 - Procédé pour coudre une pièce de kicot (P) sur un tricot (T) à l'aide d'une machine à remailler conforme à l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il consiste: - à tricoter à l'aide d'un fil de repérage (F), au moins un rang de mailles contiguës aux mailles à piquer de la pièce de kicot (P), - à placer sur un système de maintien (8), le kicot (T) afin qu'il s'étende dans la direction d'extension de l'aiguille (5), - à superposer sur le tricot (T), la pièce de kicot (P) en étirant au moins les mailles à piquer (M) selon la direction de couture (X) et la direction perpendiculaire (Y), - à prendre une image d'une zone (A) de la pièce de tricot incluant le fil de repérage des mailles et la direction d'extension de l'aiguille (5), - à détecter sur l'image, le fil de repérage (F) des mailles à piquer (M) en reconnaissant la forme des boucles du fil de repérage, - à déterminer à partir de la détection de la forme des boucles du fil de repérage (F), les coordonnées d'une maille à piquer par rapport à l'aiguille, - à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de tricot (P) selon la direction de couture (X) et la direction perpendiculaire (Y), de manière à amener la maille à piquer (M) en coincidence de position avec l'aiguille (5), - à commander le dispositif de piquage (4) pour coudre la maille à piquer de la pièce de tricot (P) avec le kicot (T), - et à recommencer, pour chacune des mailles à piquer de la pièce de kicot (P), les opérations de détection du fil de repérage, de détermination des coordonnées de la maille à piquer, de déplacement ensemble du kicot et de la pièce de tricot et de comrnande du dispositif de piquage (4). 14 - Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il consiste à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de tricot (P) par l'intermédiaire d'un système de maintien (8) entraîné en rotation selon une circonférence tangente à la direction de couture (X). S 15- Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce qu'il consiste à déplacer ensemble le tricot (T) et la pièce de tricot (P) par l'intermédiaire d'un système de maintien (8) entraîné en translation selon une direction (Y)