Brevet FR2841334A1 — publié le 20031226

a 10, qui est montee sur ledit aeronef furtif (A). La presente invention est relative a un procede et un dispositif d'evaluation de la position d'un vehicule automobile sur une vole de circulation d'une chaussee presentant des premier et deuxieme bords et delimitee par des premiere et deuxieme lignes formees sur ladite chaussee et, plus particulierement, a un tel procede suivant lequel on evalue ladite position a ['aide de la mesure d'au moins un des ecarts audit vehicule auxdites premiere et deuxieme lignes. On a represente a la figure 1 du dessin annexe un vehicule automobile 1 en circulation sur une vole d'une chaussee 2 presentant des premier et deuxieme bords 3a, 3b respectivement, ladite chaussee 2 portent ciassiquement des premiere et deuxieme lignes 4a, 4b adjacentes aux bords 3a, 3b, respectivement, ces lignes etant d'une couleur, blanche par exemple, contestant fortement avec ceile de la chaussee. Wiles vent alors bien visibles par le conducteur du vehicule et constituent done une aide optique au guidage du vehicule sur une vole de circulation. On a concu des dispositifs permettant d'evaluer la position du vehicule dans cette vole pour commander eventueliement une correction automatique de la trajectoire du vehicule eVou pour alerter le conducteur sur ['imminence d'une deviation dangereuse de cette trajectoire. Ces dispositifs comprennent des moyens de detection des lignes, embarques dans le vehicule, constitues par exemple d'une camera video classique dont I'objectif vise notamment la chaussee, en avant du vehicule. Une unite de traitement des images saisies par la camera permet d'extraire les lignes de ces images et den deduire la position du vehicule par rapport a ces lignes. La detection d es lig n es peut a ussi stoperer a ['a id e d' u n dispositif, egalem e nt embarque dans le vehicule, compose diune diode emettrice d'un faisceau laser infra-rouge, ce demier etant differemment reflechi par la chaussee et par une ligne, le rayonnement reflechi etant detecte par une barrette de photodiodes delivrant des signaux permettant de mesurer la position de la ligne par rapport au vehicule. Les dispositifs decrits ci-dessus ne vent pleinement efficaces que si la chaussee est munie de lignes au voisinage de ses deux bords et si ces lignes vent de bonne qualite. Dans le cas contraire les informations qu'ils delivrent ne vent pas gables. De surcro^'t ces dispositifs ne fonctionnent pas, ou mad, la nun' ou en cas de mauvais temps, particulierement celui qui utilise une camera video, a CCD par exemple. La presente invention a precisement pour but de fournir un procede et un dispositif d'evaluation de la position d'un vehicule sur une vole de circulation d'une chaussee, qui ne presente pas les inconvenients precites et qui, en particulier, soient efficaces meme en cas de marquage defectueux des lignes sur la chaussee ou en cas de mauvais temps. On atteint ce but de ['invention, ainsi que d'autres qui appara^'tront a la lecture de la description qui va suivre, avec un procede d'evaluation de la position d'un vehicule automobile sur une vole de circulation d'une chaussee presentant des premier et deuxieme bords et delimitee par des premiere et deuxieme lignes formees sur iadite chaussee, suivant lequel on evalue ladite position a ['aide de la mesure d'au moins un des ecarts audit vehicule auxdites premiere et deuxieme lignes, ce procede etant remarquable en ce que, a la non detection d'au moins une desdites lignes, on substitue a la mesure de l'ecart correspondent celle de la distance audit vehicule a ceioi desdits bords qui est adjacent a la ligne non detectee. Comme on le verra plus loin en detail, en suppleant ainsi a une defaillance de la detection des lignes par une detection des bords de la chaussee, on fiabilise ['evaluation de la position du vehicule. On peut en outre assurer cette evaluation meme de nun' ou par mauvais temps. Selon d'autres caracteristiques, optionnelles, de la presente invention: on mesure successivement l'ecart du vehicule auxdites premiere et deuxieme lignes, - a la non detection de la distance a substituer a un ecart non mesure, on emet un signal d'alerte du conducteur audit vehicule. Pour ia mise en cauvre de ce procede, I'invention fournit un dispositif comprenant des moyens de mesure de l'ecart separant le vehicule d'au moins une des lignes formees sur la chaussee et des moyens pour en deduire une evaluation de la position du vehicule sur la vole sur laquelle il circule, ce dispositif etant remarquable en ce qutil comprend en outre des moyens de mesure de la distance separant ledit vehicule d'au moins un des bords de ladite chaussee et des moyens pour substituer ladite mesure de distance a une mesure d'ecart correspondante quand cette derriere n'est pas realisee. D'autres caracteristiques et avantages de la presente invention appara'^tront a la lecture de la description qui va suivre et a l'examen du dessin annexe dans lequel: - la figure 1 est un schema d'un vehicule equipe du dispositif suivant ['invention, en mouvement sur une vole de circulation d'une chaussee, schema deja partieliement decrit en preambule de la presente description, et - la figure 2 est un organigramme du procede d'evaluation mis en ceuvre par le dispositif represente a la figure 1. On se refere a cette figure pour decrire le dispositif d'evaluation suivant ['invention. Celui-ci comprend des moyens de mesure de l'ecart separant le vehicule 1 de la ligne 4a adjacente au vehicuie et, eventuellement, egalement de la ligne 4b adjacente au bord 3b de la chaussee qui est opposee au bord 3a adjacent a la ligne 4a. Ces moyens peuvent comprendre, classiquement, une camera video 5 embarquee dans le vehicule, dont ie champ 6 de l'objectif couvre au moins la ligne 4a, comme represente. Le traitement des images saisies par la camera, par extraction de contour, permet alors de definir la position de la ligne 4a dans ce champ, et done la position du vehicule par rapport a cette ligne. Ce traitement peut s'operer dans des moyens 7 connectes a la camera 5 et con,cus pour deduire la position du vehicuie 1 d'un tel traitement d'images. Le champ couvert par l'objectif pourrait aussi couvrir simultanement les deux lignes 4a, 4b, de maniere a permettre la localisation du vehicule 1 par rapport a ces deux lignes. En variante, on pourrait remplacer la camera 6 par des moyens de detection de lignes par faisceau laser infra-rouge, tel que decrits en preambule de la presente description et disposes de part et d'autre du vehicuie, en 8a, 8b comme represente. Les moyens decrits ci-dessus vent efficaces pour determiner la position du vehicule sur la chaussee quand ies lignes vent bien apparentes, c'est a dire en bon etat, et ceci essentiellement de jour. De nun', eVou par mauvais temps, on a observe que les informations fournies par ces moyens manquent de fiabilite. Suivant la presente invention, on leve cette difficulte en equipant le vehicule d'un dispositif d'evaluation de la position du vehicule comprenant en outre des moyens de mesure d'au moins la distance separant le vehicule du bord de la chaussee qui est adjacent a ce vehicule, soit du bord 3a sur la figure 1. Ces moyens de mesure peuvent etre constitues, par exemple, par une camera video 9, cite thermique, sensible au rayonnement infra-rouge et par des moyens de traitement des images infra- rouge saisies par la camera 9 pour en firer une mesure de la distance du vehicule au bord 3a, ces moyens etant prevus dans les moyens de traitement 7 par exemple. Ces derniers comprennent en outre des moyens pour substituer la mesure de distance ainsi obtenue a une mesure d'ecart du vehicule par rapport a ia ligne 4a, quand il s'avere que ceffe mesure d'ecart ne peut etre obtenue pour l'une quelconque des raisons donnees plus haut. La camera thermique 9 est equipee d'un objectif dont le champ 10 couvre au moins le bord 3a de la chaussee, comme represente a la figure 1. II peut aussi couvrir les deux bords 3a, 3b. La camera est sensible a la difference de temperature de surface de la chaussee et de la partie adjacente a la chaussee, recouverte d'un materiau (terre, herbe, etc...) different de celui recouvrant la chaussee. Les images transmises visualisent ainsi le bord de la chaussee, de jour comme de nun', et meme par mauvais temps. Le dispositif ainsi equipe est en mesure d'executer le procede, suivant I'invention, devaluation de la position du vehicule, illustre par l'organigramme de la figure 2 a laquelle on se refere maintenant pour decrire ce procede. Sur cet organigramme, les iignes et bords "droit" et "gauche" vent ceux affectes des indices a et b respectivement. Le vehicule 1 roulant dans une vole adjacente a la ligne "droite" 4a, on recherche, a l'etape A de l'organigramme, si cette ilgne est detectee par les moyens (ou 8a). Dans ['affirmative, a l'etape B. on mesure i'ecart separant ce vehicule et cette ligne a ['aide des moyens de traitement 7. Dans la negative, suivant ['invention, on recherche si le bord droit 3a de la chaussee est detecte par la camera infra-rouge 9 et les moyens de traitement 7 (etape C). Si la distance de ce bord au vehicule est mesurable, on substitue la mesure de cette distance a l'ecart que l'on aurait du obtenir a l'etape B. Dans le cas contra ire (non detection d u bord) u n message d'alerte est em is a ['i ntention d u conducteur pour le mettre en garde sur le fait que le dispositif suivant ['invention se trouve dans des circonstances, exceptionnelles, ou il n'est plus operationnel. Tout moyen de correction automatique de la position du vehicule sur la chaussee exploitant des informations venues de ce dispositif devient en effet alors inoperant et doit etre remplace par un surcrot de vigilance de la part du conducteur. C'est la une situation que l'on rencontre quand la chaussee est couverte de neige, par exemple. L'ecart du vehicule a la ligne droite, ou sa distance au bord droit, etant reieve, on complete les informations necessaires a la determination du vehicule en cherchant a detecter la ligne gauche 4b (etape D). Si celle-ci est detectee, i'ecart du vehicule par rapport a la ligne gauche est mesure et, connaissant a,a fois les ecarts du vehicule par rapport aux lignes droite et gauche, les moyens 7 determinant par le calcul, avec precision, la position du vehicule dans la vole qu'il occupe. Si la ligne gauche n'est pas detectee, on cherche a detecter le bord gauche 3b et sa distance au vehicule pour substituer, suivant ['invention, la mesure de cette distance a la mesure de,'ecart qui n'a pu etre obtenu a la suite de l'etape D. Connaissant l'ecart du vehicule a la ligne gauche, ou sa distance au bord gauche, et les informations correspondantes du cote droit reunies anterieurement a I'etape D, les moyens 7 evaluent aisement la position du vehicule sur sa vole de circulation. Si le bord gauche ntest pas detecte, un signal d'alerte est emis a ['intention du conducteur du vehicule. II apparat maintenant que ['invention permet bien d'atteindre le but fixe, a savoir fournir une procede et un dispositif d'evaluation de ia position d'un vehicule sur une chaussee qui reste efficace dans des conditions (lignes degradees, mauvais temps, etc...) ou les procedes de la technique anterieure ne lietaient pas. On remarquera a cet egard que la presence dans le dispositif suivant ['invention, de moyens de detection sensibles a des rayonnements de bandes spectrales 2, differentes (domaine visible, domaine infra-rouge) en elargit le domaine d'utilisation. REVENDICATIONS 1. Procede d'evaluation de la position d'un vehicule automobile (1) sur une vole de circulation d'une chaussee (2) presentant des premier (3a) et deuxieme (3b) bords et delimitee par des premiere (4a) et deuxieme (4b) lignes formees sur ladite chaussee (2), suivant lequel on evalue ladite position a ['aide de la mesure d'au moins un des ecarts audit vehicule (1) auxdites premiere (4a) et deuxieme (4b) lignes, caracterise en ce que, a la non detection d'au moins une desdites lignes (4a, 4b), on substitue a la mesure de l'ecart correspondent celle de la distance audit vehicule (1) a celui desdits bords (3a, 3b) qui est adjacent a ia ligne (4a, 4b) non detectee. 2. Procede conforme a la revendication 1, caracterise en ce qu'on mesure successivement l'ecart du vehicule (1) auxdites premiere (4a) et deuxieme (4b) lignes, 153. Procede conforme a l'une quelconque des revendications 1 et 2, caracterise en ce que, a la non detection de la distance a substituer a un ecart non mesure, on emet un signal d'alerte du conducteur audit vehicule (1). 4. Dispositif pour la mise en couvre du procede conforme a l'une quelconque des revendications 1 a 3, comprenant des moyens de mesure (5; 8a, 8b) de l'ecart separant le vehicule d'au moins une desdites lignes formees sur ladite chaussee et des moyens (7) pour en deduire une evaluation de la position audit vehicule sur ladite voie, caracterise en ce qu'il comprend en outre des moyens de mesure (9) de la distance separant iedit vehicule (1) d'au moins un des bords (3a, 3b) de ladite chaussee (2) et des moyens pour substituer ladite mesure de distance a une mesure d'ecart correspondante quand cette derriere niest pas realisee. 5. Dispositif conforme a la revendication 4, caracterise en ce que lesdits moyens de mesure decart vent choisis parmi: une camera video (5), des moyens de detection par faisceau laser infra-rouge (8a, 8b). 6. Dispositif conforme a la revendication 4 ou 5, caracterise en ce que lesdits moyens de mesure de distance (9) vent constitues par une camera video