Brevet FR2827668A1 — publié le 20030124

Le secteur technique de la présente invention est celui des systèmes de pointage d'une arme en site et en gisement assurant sa stabilisation. Lorsqu'une arme est montée sur un véhicule, il est bien connu de prévoir un système de stabilisation en site et en gisement. Sur un support mobile, c'est-à-dire sur un véhicule en marche, les opérations de pointage de celle-ci deviennent difficiles à assurer, car l'arme subit un certain nombre de perturbations. Le tir à partir d'une telle arme nécessite de conserver son orientation dans la direction de la cible malgré les déplacements aussi bien linéaires qu'angulaires du véhicule. Une particularité d'un véhicule, apte à se déplacer à vitesse élevée (plus de 50 Km/h) en tout terrain, réside dans les sollicitations qu'il fait subir à l'arme et à son système de pointage et qui correspondent en général à un niveau élevé et sur un spectre large. Ces perturbations peuvent provenir lors du roulage notamment : des vitesses angulaires du support sur lequel l'arme est montée et qui se retrouvent au niveau de l'arme via le système de motorisation, - de l'accélération linéaire appliquée au niveau des tourillons de l'arme qui agit sur son orientation via le décentrage du centre de gravité, - l'accélération angulaire appliquée directement sur l'arme par la friction qui apparaît au niveau des tourillons et du roulement de tourelle, Le montage de l'arme sur le véhicule nécessite donc la mise en place d'un système d'orientation soumis à un certain nombre de contraintes. La première est de permettre l'orientation en site et en gisement autour de deux axes permettant les débattements désirés. Les axes de débattement doivent permettre la transmission au véhicule support des efforts de recul de l'arme, en particulier en minimisant les couples parasites de réaction au tir. Les contraintes géométriques imposent le positionnement de l'axe de rotation en site, à la périphérie de la tourelle, et vers l'arrière de l'arme pour optimiser le volume libre à l'intérieur de la tourelle. Autrement dit, les axes de rotation en site et en gisement ne sont pas concourants. L'organisation géométrique du montage d'arme pose en particulier deux contraintes. D'une part, l'articulation de débattement en site se trouve en général fortement déportée vers l'arrière de l'arme, avec son effet sur la sensibilité de l'orientation de l'arme aux accélérations verticales occasionnées par le roulage. D'autre part, aussi bien en site qu'en gisement, les contraintes imposées aux systèmes de motorisation, mais également les nécessités de garantir l'étanchéité de la tourelle font apparaître des frottements dont les effets dégradent la précision de l'orientation de l'arme. Plus particulièrement, sur certains systèmes d'arme le besoin de pouvoir orienter l'arme en site à plusieurs dizaines de degrés (70 environ) occasionne une grande sensibilité de l'orientation de l'arme aux mouvements en roulis du véhicule. Mais on peut retrouver trois types de limitations qui dégradent les performances globales de précision de l'arme. Tout d'abord, la précision du positionnement de l'arme est affectée par l'influence de la friction en raison de la présence d'un roulement de grand diamètre et des joints d'étanchéité associés. Ensuite, le décalage du centre de gravité de l'arme relativement à la position de l'articulation dégrade rapidement la qualité de la stabilisation en site. Enfin, le couple de motorisation disponible sur la tourelle limite les possibilités de compensation de l'effet du roulis sur l'orientation de l'arme, ce qui aggrave le niveau d'erreur de stabilisation associé à ce type de perturbation, en particulier si le site de l'arme augmente. On connaît plusieurs méthodes et dispositifs pour atténuer les effets du roulage sur les performances de tir d'une arme. Une première méthode consiste à mesurer la vitesse angulaire perturbatrice, par exemple par un moyen de type gyrométrique) et à l'utiliser pour commander la vitesse de rotation du système de motorisation placé entre le support et l'arme. C'est donc une commande d'anticipation placée en parallèle à une commande d'asservissement de la position de l'arme sur une référence inertielle dont l'efficacité est faible pour atténuer l'amplitude des perturbations angulaires pour des fréquences moyennes. On peut se reporter par exemple au brevet FR-80.21077 Une autre méthode consiste à prévoir une motorisation permettant de commander le couple appliqué sur la charge. Ce principe est utilisé pour améliorer l'efficacité de la diminution des effets des perturbations de vitesses angulaires. Cette méthode convient pour les faibles valeurs de décentrage. On peut se reporter par exemple au brevet US-4387624. Dans ces deux réalisations, le centre de gravité de l'arme est faiblement éloigné de son axe de tourillonnement. Mais lorsque le décentrage entre la position axiale du centre de gravité et l'axe de d'articulation augmente, les performances obtenues se dégradent rapidement par la combinaison de plusieurs mécanismes. Tout d'abord, le décentrage du centre de gravité augmente l'effet de l'accélération verticale produite (effet de balourd) par le roulage sur le déplacement angulaire de l'arme. L'augmentation du couple de motorisation occasionnée par le besoin en couple dynamique (malgré l'équilibrage statique du balourd) entraîne en particulier l'augmentation de l'inertie du moteur. La sensibilité du système de motorisation aux bruits en moyennes fréquences augmente en conséquence, avec pour corollaire la nécessité d'augmenter le filtrage de l'ensemble des capteurs. Les performances de stabilisation diminuent avec le filtrage des capteurs. Sur certains systèmes d'armes, des contraintes fonctionnelles, en particulier sur le principe d'alimentation de l'arme, ajoutent au décalage du centre de gravité des contraintes géométriques qui augmentent la friction au niveau des tourillons avec son effet sur la précision de l'orientation de l'arme. Sur d'autres systèmes, pour minimiser le volume nécessaire à l'arrière et sous l'axe d'orientation de l'arme, le montage de cette arme impose de reculer fortement l'axe d'orientation vers l'arrière de la masse reculante, avec pour effet d'augmenter très fortement le décentrage avec son effet sur la précision de l'orientation en particulier lors du roulage. Lorsque les besoins d'orientation de l'arme en site s'écartent de l'horizontale, l'effet d'entraînement de l'arme par le roulis de la tourelle contribue rapidement à la dégradation de la stabilisation de l'arme et à la saturation de la commande de la motorisation de la tourelle en gisement. Le but de la présente invention est de proposer un système de pointage d'une arme montée sur un porteur mobile permettant de séparer les besoins de la motorisation principale, en site et en gisement, des contraintes à imposer pour commander l'orientation fine de l'arme en site et en gisement. L'invention a donc pour objet un système de pointage en site et en gisement d'une arme comprenant un premier de positionnement en gisement de l'arme suivant un grand débattement angulaire par rapport à un premier axe de rotation Gl, caractérisé en ce qu'il comprend : - un premier moyen de positionnement en site de l'arme suivant un grand débattement par rapport à un premier axe SI de rotation en site décalé par rapport au centre de gravité de l'arme, - un second moyen de positionnement en site de l'arme relié au premier moyen suivant un faible débattement par rapport à un second axe S2 de rotation en site, - et un second moyen de positionnement angulaire latéral de l'arme par rapport à un second axe de rotation G2 autorisant un faible débattement latéral de l'arme, les axes S2 et G2 passant au voisinage du centre de gravité de l'arme. Selon une caractéristique, le premier axe de rotation SI est situé en arrière du centre de gravité de l'arme. Selon une autre caractéristique, le premier moyen de positionnement assure l'articulation par rapport à un bâti sur lequel l'arme est montée autour du premier axe de rotation SI. Selon une autre caractéristique, le premier moyen de positionnement comprend un masque supportant l'arme et solidaire du bâti et un moyen de rotation, le premier axe SI étant disposé entre ledit masque et le bâti. Selon une autre caractéristique, le moyen de rotation assure la rotation du masque par rapport au bâti. Selon une autre caractéristique, le moyen de rotation est constitué par un vérin ou un moto-réducteur. Selon une autre caractéristique, l'arme est montée rotative par rapport au masque, le second moyen de positionnement en site assurant l'articulation en site de l'arme par rotation de celle-ci par rapport au masque autour du second axe S2. Selon une autre caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un anneau intermédiaire relié à l'arme et un second moyen de rotation en prise suivant le second axe de rotation S2 sur des tourillons solidaires dudit anneau. Selon encore une autre caractéristique, le second moyen de rotation est constitué par un moteur ou un motoréducteur solidaire du masque suivant le second axe de rotation S2 en site. Le second moyen de rotation en site peut comprendre un vérin solidaire du masque et dont la tige est reliée à l'arme ou à un berceau solidaire de l'arme, berceau par rapport auquel l'arme recule lors du tir. Selon une autre caractéristique, le second moyen de positionnement angulaire latéral de l'arme est solidaire du berceau pour assurer un faible débattement en gisement de l'arme autour d'un second axe de rotation G2 passant par le centre de gravité de l'arme. Selon une autre caractéristique, le débattement latéral angulaire de l'arme par rapport au masque peut être de l'ordre de 2 . Selon une autre caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un cadre ou un anneau intermédiaire supportant l'arme et relié au masque et un moyen de commande de la rotation latérale de l'arme par rapport au masque. Selon une autre caractéristique, l'arme est montée par l'intermédiaire d'une articulation par rapport au masque, le moyen de commande assurant la rotation de l'arme par rapport au masque autour du second axe G2. Selon une autre caractéristique, l'articulation est du type mécanique ou élastique. Selon une autre caractéristique, l'articulation mécanique est constituée d'une part par un premier tourillon solidaire du berceau de l'arme et deux roulements solidaires d'un cadre intermédiaire entre le masque et le berceau de l'arme et d'autre part par un second tourillon solidaire de l'anneau intermédiaire et de deux roulements solidaires du masque. Selon une autre caractéristique, l'articulation élastique est constituée par des plaques d'élastomère disposées dans un entrefer de forme sphérique centré sur le centre de gravité de l'arme et réalisé par des pièces fixées respectivement sur le berceau de l'arme et sur le masque. Selon une autre caractéristique, le moyen de commande est un moteur en prise le long du second axe de rotation G2. Selon une autre caractéristique, le moyen de commande comprend un vérin dont le corps est solidaire du masque et dont la tige est reliée à l'arme. Selon une autre caractéristique, le moyen de commande comprend un vérin dont le corps est solidaire de l'arme et dont la tige est reliée au masque. Selon une autre caractéristique, le second moyen de positionnement en site et le second moyen de positionnement latéral angulaire de l'arme sont combinés pour constituer une articulation à cardan. Selon une autre caractéristique, l'arme est articulée en site par rapport à un cadre lui-même articulé latéralement par rapport au masque. Selon une autre caractéristique, les moyens de commande des articulations secondaires sont constitués par des vérins ou moto-réducteurs placés respectivement entre le masque et le cadre intermédiaire d'une part, et entre le cadre intermédiaire et le berceau de l'arme d'autre part. Un tout premier avantage du système selon l'invention réside dans le respect des besoins d'organisation du système d'arme en déplaçant l'axe d'articulation pour respecter les contraintes d'optimisation fonctionnelle ou d'optimisation globale. Un autre avantage réside dans le respect des besoins en qualité d'orientation absolue à imposer à l'arme par l'adoption d'une seconde articulation au niveau du centre de gravité. Un autre avantage réside dans la réduction des couples parasites entre l'arme et le masque. Un autre avantage encore réside dans la réalisation d'une articulation compacte et simple sous forme d'un cardan pour assurer la rotation secondaire et en site de l'arme. Un autre avantage réside dans l'introduction d'un degré de liberté latéral perpendiculaire à l'axe de tir de l'arme qui permet de maintenir l'arme orientée latéralement dans la direction de visée sans avoir à déplacer de façon précise l'ensemble de la tourelle. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins dans lesquels : - la figure 1 est une coupe de l'arme en vue de dessus passant par l'axe de l'arme, - la figure 2 est une coupe de l'arme en vue de côté passant par les axes de rotation latérale en gisement, - la figure 3 est une vue générale d'une arme et de son masque de montage sur le bâti, - la figure 4 est une coupe montrant un exemple d'articulation de l'arme, du type à cardan et - la figure 5 est une vue de dessus en coupe de l'arme montrant un autre exemple d'articulation à rotule élastique. Il va de soi que l'arme est montée à l'aide d'un roulement de grand diamètre sur un porteur mobile classiquement en gisement sur un véhicule. L'arme suit donc de manière passive la rotation de ce support. Dans la suite de la description, cette rotation en gisement bien que toujours prise en compte n'est pas décrite plus en détail. Comme il ressort de ce qui précède, l'invention consiste à prévoir trois autres motorisations de l'arme par rapport à un support mobile en rotation sur lequel elle est montée. Une première motorisation, ou motorisation principale, permet d'orienter l'arme en site de manière grossière selon un angle généralement compris entre-10 et 60 . Cette motorisation permet de positionner l'arme sans aucune contrainte. Une seconde motorisation permet d'orienter finement l'arme en site, selon un angle de 0, 5 environ, en prenant appui sur la motorisation principale en site. Une troisième motorisation consiste à orienter l'arme finement en gisement selon un angle de 0,5 à 2 , c'est-à-dire latéralement et angulairement, en prenant appui indirectement sur la tourelle via les deux axes parallèles d'articulation en site. L'intérêt d'un tel système selon l'invention réside dans le fait que le débattement entre l'arme et le masque est limité aux erreurs de stabilisation, ce qui entraîne une réalisation simple. D'autre part, le dimensionnement de la seconde et de la troisième motorisations étant lié seulement à l'inertie de l'arme à orienter, une commande en couple performante peut être réalisée sans contraintes spécifiques. Sur la figure 1, on voit l'arme 1 à orienter en site relativement au masque 2a lui-même monté rotatif par rapport à un support 5, par exemple une tourelle, par l'intermédiaire de tourillons principaux 6 et de deux roulements 7a et 7b suivant l'axe SI. Sur la figure, on voit que le masque 2a se présente sous la forme d'une cage dans laquelle la partie arrière de l'arme est engagée. L'arme 1 est elle-même montée coulissante par rapport à un berceau 2b de façon connue. Suivant l'invention, on relie le berceau 2b au masque 2a par l'intermédiaire d'un anneau intermédiaire 2c définissant une articulation autour de laquelle l'arme 1 pourra tourner en rotation latérale. Cet anneau, de type cardan par exemple, est relié au masque 2a par l'intermédiaire des tourillons 8 et par les roulements 10. Un actionneur 4 solidaire du masque 2a entraîne l'arme en rotation en site par l'intermédiaire d'un arbre 9 solidaire des tourillons 8. Dans le cas représenté, l'actionneur 4 est un moteur ou un moto-réducteur solidaire du masque. Sur la figure 2, on voit l'arme 1 montée sur un support 5 par l'intermédiaire d'un bâti 11. De manière classique, le support est une tourelle montée sur un porteur 50 par l'intermédiaire d'un roulement 51 de grand diamètre. On a représenté schématiquement le masque 2a et les tourillons 6 autour desquels l'arme est articulée en site par rapport au bâti 11. La rotation du masque 2 est obtenue à l'aide d'un moyen de rotation 3 constitué par un vérin dont la tige 12 est solidaire du masque 2a par l'intermédiaire d'un axe 13 et le corps du bâti 11. En actionnant le vérin 3, on fait tourner le masque 2a, donc l'arme 1, autour des tourillons 6 pour orienter grossièrement suivant une amplitude importante l'arme par rapport au bâti 11. Cette amplitude peut recouvrir une plage de l'ordre de-10 à +60'suivant la flèche FI. L'arme 1 est elle-même montée rotative par rapport au masque 2a suivant une amplitude faible pour assurer son orientation fine en site. On a schématisé cette rotation par la flèche F2. Cette rotation s'effectue ici à l'aide d'un vérin 4 dont le corps est solidaire du masque 2a et la tige de l'arme 1 et plus précisément du berceau. Ce vérin 4 imprime un mouvement de l'arme autour des tourillons secondaires 8 par rapport à sa structure porteuse, c'est-à-dire le masque 2a. Cette amplitude peut recouvrir une plage de l'ordre de 1 . Les tourillons 6 et les roulements 7 définissent l'axe principal de site SI autour duquel se fait la motorisation suivant un grand débattement en site, par exemple de-10 à 600, et la rotation du masque 2a, donc de l'arme, par rapport au support 5. Les tourillons 8 et les roulements 10 définissent l'axe secondaire de site S2 autour duquel se fait la motorisation suivant un faible débattement, 0, 5 par exemple, et la rotation de l'arme par rapport au masque. On peut s'arranger pour que ces tourillons secondaires soient situés au niveau du centre de gravité de l'arme 1 sans que cela constitue une limitation de la portée de l'invention. Ce centre de gravité G se trouve sensiblement au point d'intersection de l'axe XX'de l'arme et de l'axe S2. Sur la figure 2, on visualise encore plus précisément l'axe de rotation secondaire latéral G2 de l'arme relativement au masque 2a, via l'anneau intermédiaire 2c. Cette rotation est obtenue par un double tourillon, fixé sur le berceau et mobile relativement à l'anneau 2c via des roulements comme il sera expliqué ci-après en relation avec la figure 4. Un moyen de motorisation 19 (représenté sur la figure 1) permet d'orienter finement l'arme latéralement et angulairement en prenant appui entre le berceau de l'arme 1 et le masque 2a ou entre le berceau 2b et l'anneau intermédiaire 2c. Il faut noter que la motorisation secondaire de site reliée à l'arme par un moyen autorisant son recul peut également être appliquée directement entre le masque 2a et l'anneau intermédiaire 2c, l'avantage de cette solution étant de minimiser naturellement les couplages qui peuvent apparaître entre une motorisation secondaire et l'axe secondaire orthogonal. Ainsi, le système de pointage selon l'invention permet : une première orientation pour autoriser le débattement en site de l'arme par rapport au bâti suivant la flèche FI et pour respecter les contraintes fonctionnelles et géométriques générales. Bien entendu, un système d'étanchéité classique est prévu au niveau de cette articulation entre le masque et la tourelle (non représenté), - une seconde orientation centrée sur le centre de gravité G de l'arme pour autoriser un débattement limité en site suivant la flèche F2, - et une troisième orientation centrée sur le centre de gravité G de l'arme pour autoriser un débattement latéral angulaire limité comme il sera expliqué ci-après. Il va sans dire que le système selon l'invention est intégré dans un ensemble complexe permettant d'orienter l'arme suivant des coordonnées de tir, de déterminer sa position et ses écarts par rapport à une consigne, de mesurer les variations de pointage lors du roulage et de corriger les écarts éventuels mesurés. Etant donné que la seconde articulation est solidaire du masque mobile sous l'action du premier moyen, c'est donc cette première motorisation et l'asservissement de l'axe SI qui supporteront aussi bien les perturbations occasionnées par la friction sur les joints d'étanchéité que les accélérations linéaires verticales. L'étanchéité à mettre en place au niveau du soufflet (entre l'arme et le masque) monté sur ce type d'arme présente donc une dimension relativement faible et le débattement limité ne nécessite pas la mise en place d'un système à friction mais tout simplement un système à soufflet élastique. Les paliers de cette articulation sont également limités en dimension dans la mesure où ils n'ont pas à intégrer des contraintes fonctionnelles lourdes (alimentation de l'arme par exemple). De plus, comme l'articulation est centrée, les perturbations d'accélération n'ont pas d'effet sur l'orientation de l'arme. Le débattement en site de l'arme 1 par rapport au masque 2 est soumis à deux contraintes : - le débattement doit permettre d'absorber les erreurs de stabilisation du premier axe SI, - le débattement doit être limité par le décentrage entre l'axe de l'arme et les tourillons principaux 6. En effet, l'effort de recul de l'arme se traduit d'une part, par un couple perturbateur qui doit être supporté par la motorisation principale et d'autre part, par l'accélération radiale induite par le masque sur le centre de gravité de l'arme avec son effet sur le tir en cours et/ou sur les coups suivants (pour une arme à tir en cadence). Sur la figure 1, on a prévu un actionneur 4 pour assurer les débattements de faible amplitude de l'arme par rapport au masque 2a. Cet actionneur peut être en fait un moto-réducteur électrique de raideur suffisamment faible et dont l'asservissement en effort est de bande passante suffisante. Il est aussi possible d'envisager une motorisation hydraulique constituée par un vérin hydraulique à faible débattement. Pour imposer un minimum d'élasticité sur l'huile, on peut augmenter artificiellement le volume mort de chacune des deux chambres du vérin par de petits accumulateurs purgés. Comme indiqué dans le brevet français précité, la motorisation avec asservissement de pression est utilisée pour asservir la vitesse absolue de l'arme, vitesse obtenue directement par un gyromètre ou à partir d'un gyroscope monté sur le masque 2a, avec dérivation de la somme de l'écart gyroscopique et de la position relative entre le masque 2a et l'arme 1. Sur la figure 3, on a représenté une vue de dessus d'une arme 1 suivant une coupe pratiquée selon son axe longitudinal XX'. Sur cette figure, on a représenté la trace 15 du chemin de roulement du bâti 5 ou tourelle 50 et on voit que l'axe G2 est situé en dehors de la trace 15. Dans ce type d'arme, le centre de gravité est déporté de façon importante par rapport à l'axe de rotation en site SI. Cette tourelle est mobile en rotation de gisement autour de l'axe G1 suivant un angle de 360 . La tourelle entraîne donc l'arme 1 pour l'orienter grossièrement en gisement. Un moteur 16 entraîne à cette fin la tourelle 5 par l'intermédiaire d'un réducteur 17. L'arme 1 est montée sur le bâti 5 suivant un axe de site SI autour duquel elle est entraînée en rotation à l'aide du moto-réducteur 14 et suivant un deuxième axe de site S2 au niveau de son centre de gravité. Suivant une particularité de l'invention expliquée antérieurement, on prévoit un axe de gisement G2 autour duquel on va actionner l'arme elle-même afin de l'orienter latéralement avec précision, l'axe Gl étant l'axe de gisement de la tourelle comme décrit précédemment. On notera que les axes G1 et G2 sont perpendiculaires au plan de la figure. On prévoit donc une articulation latérale entre l'arme 1 et le masque 2a, et plus précisément entre le berceau 2b et l'anneau intermédiaire 2c, et on assure la rotation de ladite arme à l'aide d'un moyen de commande en rotation 19. Ce moyen assure le positionnement de l'arme et peut être par exemple un moto-réducteur ou un vérin. Le corps du vérin peut être solidaire du masque et sa tige reliée à l'arme ou bien le corps du vérin est solidaire de l'arme et sa tige du masque. Grâce à cette disposition une rotation latérale angulaire de 20 environ de l'arme peut être obtenue par rapport à son axe longitudinal. On comprend que l'orientation de l'arme peut être tout à fait connue quelle que soit la position de roulis du véhicule. Sur la figure 4, on a représenté dans une vue suivant l'axe de l'arme une articulation de l'arme 1 par rapport au masque 2a dans laquelle on combine deux rotations. Cette réalisation présente la particularité d'intervertir G2 et S2. A cette fin, l'arme 1 est solidaire d'un premier cadre 28 par l'intermédiaire d'un tourillon 29 et des roulements 30 et 31. Le cadre, donc l'arme, est mobile en rotation autour de l'axe SI. Le cadre 28 est monté ensuite solidaire du masque par l'intermédiaire d'un tourillon 33 engagé dans deux roulements 34 et 35. L'arme est donc aussi mobile autour de l'axe G2. Ce montage permet d'obtenir une articulation de l'arme 1 en gisement autour de l'axe G2 passant par le centre de gravité de l'arme (c'est la rotation angulaire latérale) et en site autour de l'axe S2. Ainsi cette structure permet de combiner les deux rotations fines de l'arme en site et en gisement dans un ensemble compact du type à cardan offrant une grande souplesse de réalisation. On a représenté le bâti 11 sur lequel l'arme est montée. Le bâti 11 est solidaire du porteur 50 par l'intermédiaire du roulement 51 de grand diamètre. L'articulation peut être du type élastique. Sur la figure 5, on a représenté un exemple de réalisation d'une articulation élastique. Celle-ci est constituée par un entrefer de forme sphérique positionné entre le berceau 2b et le masque 2a dans lequel on insère des plaques d'élastomère 37 et 38. Le berceau présente une excroissance sphérique séparée des pièces 36a et 36b constituant l'entrefer. Dans ce type d'articulation, les plaques d'élastomère sont définies en forme et en matériau constitutif, d'une part pour présenter une grande raideur radiale et une grande résistance pour supporter les efforts axiaux de recul de l'arme et, d'autre part pour présenter une raideur réduite relativement au débattement angulaire en gisement jusqu'à 20 environ et en site de 10 environ. La raideur associée à ce degré de liberté correspond approximativement à un effort maximal qui doit être limité entre 10 et 20% de l'effort maximal de la motorisation secondaire associée. On spécifie également une raideur radiale latérale, parallèle à l'axe de tourillonnement du masque, suffisante pour minimiser son effet sur la dynamique de mise en couple de la motorisation latérale secondaire. Ainsi, l'arme 1 est mobile à la fois dans le plan de la figure en rotation angulaire latérale et dans un plan perpendiculaire en site. Pour positionner l'arme, on utilise un capteur inertiel de position absolue constitué par un gyroscope qui sert de référence aussi bien à la ligne de visée, à l'arme et au masque. Le capteur gyroscopique est préférentiellement monté sur le masque et peut être remplacé par un gyromètre à deux axes qui mesure les vitesses angulaires latérales du masque et en site, vitesses qui sont intégrées pour matérialiser la position gyroscopique de référence. La position absolue du berceau est calculée à partir d'une mesure de position linéaire réalisée au voisinage de chacun des actionneurs secondaires permettant d'exercer un couple sur l'arme. De façon générale, toute motorisation secondaire capable d'appliquer sur le berceau de l'arme un couple dans une bande passante suffisante pourra être utilisée. Pour mettre en oeuvre le système selon l'invention on utilise un ensemble de capteurs : au moins un capteur angulaire du masque 2 relativement à l'orientation de la tourelle. Par dérivation, on obtiendra la vitesse relative du masque et de la tourelle, - au moins un capteur de position angulaire relative entre le berceau et le masque autour de chacun des axes secondaires S2 et G2, - au moins un capteur de type gyroscopique pour fournir la référence inertielle permettant par exemple de matérialiser la ligne de visée et à partir de laquelle on sait déterminer la position angulaire absolue de l'arme. Une dérivation des informations relatives permettra de disposer de la vitesse absolue du masque en l'ajoutant à la commande de précession du gyroscope, - au moins un capteur d'accélération radiale sur le masque, au droit de l'axe de rotation principal Al permettant de disposer de la mesure de la perturbation d'accélération linéaire. L'ensemble de ces capteurs permet de disposer d'une part de la connaissance de la référence sur laquelle on désire orienter l'arme et d'autre part des informations concernant les perturbations principales agissant sur le système d'arme. Des capteurs secondaires correspondent, respectivement à la vitesse angulaire de rotation du moteur électrique de la motorisation principale et à la pression différentielle entre les chambres du vérin secondaire, cette dernière information correspondant directement au couple que la motorisation secondaire applique sur l'arme. REVENDICATIONS 1. Système de pointage en site et en gisement d'une arme (1) comprenant un premier moyen de positionnement (16,17) en gisement de l'arme suivant un grand débattement angulaire par rapport à un premier axe de rotation Gl, caractérisé en ce qu'il comprend : - un premier moyen de positionnement (2a, 3) en site de l'arme suivant un grand débattement par rapport à un premier axe (SI) de rotation en site décalé par rapport au centre de gravité de l'arme, - un second moyen (2c, 4) de positionnement en site de l'arme (1) relié au premier moyen (2a, 3) suivant un faible débattement par rapport à un second axe (S2) de rotation en site, - et un second moyen de positionnement (2b, 19) en gisement de l'arme par rapport à un second axe de rotation (G2) autorisant un faible débattement latéral de l'arme, les axes S2 et G2 passant au voisinage du centre de gravité de l'arme. 2. Système de pointage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier axe de rotation (SI) est situé en arrière du centre de gravité de l'arme (1). 3. Système de pointage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier moyen (2a, 3) de positionnement assure l'articulation de l'arme (1) par rapport à un bâti (11) sur lequel celle-ci est montée autour du premier axe de rotation (Si). 4. Système de pointage selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier moyen de positionnement comprend un masque (2a) supportant l'arme (1) et solidaire du bâti (11) et un premier moyen de rotation (3), le premier axe (SI) étant disposé entre ledit masque et le bâti. 5. Système de pointage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier moyen de rotation (3) assure la rotation du masque (2a) par rapport au bâti (11). 6. Système de pointage selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier moyen de rotation (3) est constitué par un vérin ou un moto-réducteur. 7. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'arme (1) est montée rotative par rapport au masque (2a), le second moyen de positionnement (2c, 4) en site assurant l'articulation en site de l'arme par rotation de celle-ci par rapport au masque (2a) autour du second axe (S2). 8. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement en site comprend un anneau intermédiaire (2c) relié à l'arme et un second moyen de rotation (4) en prise suivant le second axe de rotation (S2) sur des tourillons (8) solidaires dudit anneau. 9. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de rotation (4) est constitué par un moteur ou un moto-réducteur solidaire du masque (2a) suivant le second axe de rotation (S2) en site. 10. Système de pointage selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le second moyen de rotation (4) en site comprend un vérin solidaire du masque (2a) et dont la tige est reliée à l'arme (1) ou à un berceau solidaire de l'arme, berceau par rapport auquel l'arme recule lors du tir. 11. Système de pointage en gisement d'une arme (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement en gisement (19,2b) de l'arme (1) est solidaire du berceau (2) pour assurer un faible débattement angulaire latéral de l'arme autour d'un second axe de rotation (G2) passant par le centre de gravité de l'arme. 12. Système de pointage selon la revendication 11, caractérisé en ce que le débattement latéral angulaire de l'arme par rapport au masque (2) est de l'ordre de 2 . 13. Système de pointage selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement (40) comprend un cadre (28) ou un anneau intermédiaire supportant l'arme (1) et relié au masque (2a) et un moyen de commande (19) de la rotation latérale de l'arme par rapport au masque. 14. Système de pointage selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'arme (1) est montée par l'intermédiaire d'une articulation (33,34) par rapport au masque (2a), le moyen de commande (19) assurant la rotation de l'arme (1) par rapport au masque (2a) autour du second axe (G2). 15. Système de pointage selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'articulation (G2) est du type mécanique (28,33, 34) ou élastique. 16. Système de pointage selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'articulation mécanique est constituée d'une part par un premier tourillon (23) solidaire du berceau de l'arme et deux roulements (23a, 23b) solidaires d'un cadre intermédiaire entre le masque et le berceau de l'arme et d'autre part par un second tourillon (29) solidaire de l'anneau intermédiaire et de deux roulements solidaires du masque (2a). 17. Système de pointage selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'articulation élastique est constituée par des plaques d'élastomère disposées dans un entrefer de forme sphérique centré sur le centre de gravité de l'arme et réalisé par des pièces fixées respectivement sur le berceau de l'arme et sur le masque. 18. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications 13 à 17, caractérisé en ce que le moyen de commande (19) est un moteur en prise le long du second axe de rotation (G2). 19. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le moyen de commande (19) comprend un vérin dont le corps est solidaire du masque (2a) et dont la tige est reliée à l'arme (1). 20. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que le moyen de commande (19) comprend un vérin dont le corps est solidaire de l'arme (1) et dont la tige est reliée au masque (2a). 21. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement en site et le moyen de positionnement en gisement de l'arme sont intervertis. 22. Système de pointage selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'arme (1) est articulée en site par rapport à un cadre (28) lui-même articulé en gisement par rapport au masque (2a). 23. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications 12 à 20, caractérisé en ce que les moyens de commande des articulations secondaires sont constitués par des vérins ou moto-réducteurs placés respectivement entre le masque et le cadre intermédiaire d'une part, et entre le cadre intermédiaire et le berceau de l'arme d'autre part.