Brevet FR2823545A1 — publié le 20021018

le piston d'actionnement (S). 1 2823545 Véhicule motorisé L'invention concerne un procédé de commande d'un embrayage automatisé dans une ligne d'entraînement d'un véhicule motorisé comportant un moteur d'entraînement et une boîte de vitesses, dans lequel l'embrayage peut être man_uvré au moyen d'un actionneur qui peut être commandé par un organe de commande, dans lequel l'embrayage peut être man_uvré au moyen d'un actionneur qui peut être commandé par l'organe de commande. En outre I'invention concerne également un dispositif pour la commande automatisce de l'embrayage. De tels embrayages à man_uvre automatisée sont généralement installés dans le véhicule en usine ou dans un atelier de réparation. Afin que la man_uvre automatisée de l'embrayage puisse se faire de fa,con sûre et confortable, sont nécessaires selon le document WO /21073, des processus d'apprentissage de la position de la pédale d'accélérateur, des positions des rapports de la boîte de vitesses et de la position de l'embrayage à l'état embrayé. En particulier la détermination du comportement de l'embrayage en man_uvre, lors de l'utilisation du véhicule, à partir de la position de l'embrayage, embrayé, enseignée lors de l'appren tissage ne se présente pas comme très sûre et comme inconfortable, du fait que, lors d'une commande de mise en mouvement du véhicule sans intervention sur l'accélérateur, donc avec un très faible couple transmissible par l'embrayage, il n'est pas possible de doser très finement ce couple, si par exemple une caractéristique de l'embrayage a été étalonnée à l'instant o il était embrayé. Il peut en résulter également un mauvais comportement au démarrage et au changement de vitesse. Le but de l'invention est de créer un procédé et un dispositif au moyen desquels soit créé un processus d'apprentissage qui conduise à un comportement sûr et confortable de la commande de l'embrayage. Selon l' invention, on atteint ce but par le moyen qu' est exécuté un processus d'apprentissage dans lequel un point de saisie ou une 2 2823545 valeur de l'embrayage représentative d'un point de saisie est déterminé et mémorisé dans une mémoire de l'organe de commande, dans lequel, le processus d'apprentissage étant réussi, il peut étre fait appel à cette valeur, mémorisce, du point de saisie pour la commande de l'embrayage. Il est alors intéressant que, pendant le processus d'apprentissage l'embrayage soit volontairement embrayé et que l'organe de commande reçoive et traite un signal de réaction et que si est atteinte une valeur de référence du signal de réaction, la valeur actuelle de la position d'embrayage de 1'embrayage soit déterminée comme point de saisie et éventuellement mémorisée dans l'organe de commande. Il est également intéressant qu'après la détermination et/ou la mémorisation de la valeur du point de saisie, I'embrayage soit 1 5 débrayé. Il est particulièrement avantageux que dans une étape d'étalonnage, I'embrayage soit réglé, en mode commande par le couple, sur une valeur à prescrire, du couple transmissible par l'embrayage et que le signal de réaction soit saisi et traité, la valeur du point de saisie précédemment déterminé étant mémorisée si le signal de réaction obtenu se situe sur une plage de valeur autour d'une valeur à prescrire. La détermination peut également signifier la mémorisation dans une mémoire volatile, la mémorisation pouvant également signifier une mémorisation dans une mémoire non volatile. Selon l'invention, dans le cas d'un autre exemple de réalisation de l'invention, il est avantageux que, dans le cas o la valeur du signal de réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, la valeur du point de saisie soit modifiée et l'embrayage soit à nouveau réglé de façon appropriée, par exemple en mode commande par le couple, sur une valeur à prescrire du couple à transmettre par l'embrayage et que le signal de réaction soit saisi et traité, la valeur du point de saisie précédemment déterminé étant mémorisée si le signal de réaction obtenu se situe sur une plage de valeur autour d'une valeur à prescrire. I1 est ainsi examiné si le 3 2823545 point de saisie ainsi déterminé se situe à l'intérieur d'une fenêtre plausible de la plage de valeur et, si c'est ainsi, ce point de saisie ainsi déterminé est mémorisé et peut donc s'employer pour d'ultérieures fonctions de commande. De plus cette valeur du point de saisie peut être adaptée dans une situation d' exploitation ultérieure, c'est-à-dire être adaptée s'il est reconnu par le circuit de commande que cela paraît judicieux. Selon une autre idée de l'invention il peut être avantageux que dans le cas o la valeur du signal de réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, la valeur du point de saisie soit modifiée et que ce soit cette valeur modifiée du point de saisie qui soit déterminée et/ou mémorisée dans l'organe de commande. Ceci signifie que le point de saisie, visiblement non déterminé avec une précision suffisante, est modifié par exemple par addition et/ou par multiplication par un facteur, afin que ce nouveau point de saisie, modifié, corresponde mieux aux conditions effectives. A la suite de cette modification du point de saisie peut à nouveau se faire un examen de plausibilité décrit ci-dessus pour tester si le point de saisie, modifié, satisfait les conditions posées. Si la valeur du signal de réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, il peut alors être avantageux que se produise un signal ou une émission à l'aide duquel un nouveau processus d'apprentissage démarre automatiquement ou puisse être démarré manuellement. Selon l'invention, il est intéressant que le signal de réaction soit par exemple l'un des signaux suivants: vitesse de rotation du moteur, couple du moteur, vitesse de rotation à l'entrce de la boîte de vitesses. Selon une autre idée de l'invention, l'invention concerne un dispositif pour la mise en _uvre d'un procédé décrit ci-dessus pour la commande d'un l'embrayage dans la ligne d'entraînement d'un véhicule motorisé, le dispositif comportant: un organe de commande et un actionneur pour la man_uvre commandée de l'embrayage, un organe de commande, un processeur et une mémoire. 4 2823545 On explique ci-dessous en détail l'invention à titre d'exemple à l' aide d' exemples de réalisation représentés sur les figures. La figure 1 représente schématiquement un véhicule motorisé, La figure 2 est un diagramme par blocs. La figure 1 est une représentation schématique d'un véhicule à moteur comportant un moteur d'entraînement 1 avec un embrayage 2 et une boîte de vitesses 3 sur la ligne d'entraînement. Sont en outre représentés un différentiel 4, des demi-arbres de roue 5 et des roues 6 entrainées par les demi-arbres de roue. Aux roues peuvent être associés des détecteurs de vitesse de rotation, non représentés, qui détectent les vitesses de rotation des roues. Ces détecteurs de vitesse de rotation des roues servent à saisir ou calculer la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses. En présence d'une erreur de détection ou en l'absence de ces signaux, on peut, du côté de l'organe de commande, passer en exploitation d'urgence. En présence de tous les signaux réguliers, on a l'exploitation normale. Les détecteurs de vitesse de rotation peuvent également appartenir fonctionnellement à d'autres organes électroniques, comme par exemple un système anti-blocage (ABS). Au moins une vitesse du véhicule et/ou une vitesse de rotation de la boîte de vitesses peut être déterminée à partir d'au moins une vitesse de rotation de roue, au moyen d'un organe de commande 7. L'organe d'entraînement 1 peut également étre réalisé sous forme d'entraînement hyDride comme par exemple moteur électrique, volant avec roue libre et moteur à combustion interne. L'embrayage 2 est réalisé sous forme d'un embrayage à friction étant précisé qu'il peut également être par exemple réalisé sous forme d'un embrayage à poudre magnétique, d'un embrayage à lamelles ou d'un convertisseur de couple avec embrayage de pontage du convertisseur ou également sous forme d'un autre embrayage. L'embrayage à friction peut également être concu sous forme d'un embrayage auto-correcteur à rattrapage d'usure. Le dispositif de man_uvre automatisée d'une boîte de vitesses 3 comporte un organe de commande 7 et un actionneur 8 qui peut être commandé par l'organe de commande 7. De même l'organe de 2823545 commande 7 peut commander un actionneur 11 pour la commande automatisce de l'embrayage 2. Sur la figure 1 on peut voir un organe de commande 7 et un actionneur 8 représenté schématiquement. L'organe de commande 7 peut étre conçu sous forme d'organe de commande intégré qui assure la commande ou la régulation par exemple de l'embrayage et de la boite de vitesses. En outre un circuit électronique de moteur peut également étre intégré dans l' organe de commande. De même la commande de l' embrayage et de la boite de vitesses, ou des actionneurs 7, 11 de man_uvre de l'embrayage et de la boîte de vitesses peut étre assurée par des organes de commande différents. Il est également possible que les organes de commande de l'embrayage, de la boite de vitesses et/ou du circuit de commande du moteur soient disposés de façon distincte et communiquent l'un avec l'autre par des lignes de données et/ou de signaux. En outre les organes de commande ou les organes électroniques sont en liaison par signaux avec des détecteurs qui transmettent à l'organe de commande ou aux organes de commande les paramètres d'exploitation du point d' exploitation actuel. Il est également possible que l'organe de commande reçoive toutes les informations nécessaires par l'intermédiaire de lignes de données ou d'un bus de données, comme par exemple un bus de réseau de site CAN. L'organe de commande 7 est équipé d'un ordinateur pour pouvoir recevoir, traiter, mémoriser, appeler et transmettre les signaux qui arrivent et les grandeurs de système. En outre l'organe de commande génère des grandeurs de commande et/ou des signaux pour la commande des actionneurs de man_uvre ainsi que pour transmission à d'autres organes électroniques. L'embrayage 2 est monté sur un volant 2a ou lui est relié. Le volant peut étre réalisé sous forme d'un volant monobloc ou d'un volant divisé comportant une masse primaire et une masse secondaire, et dans ce cas entre les masses individuelles du volant, comme par exemple entre la masse primaire et la masse secondaire, est disposé un dispositif d'amortissement des vibrations de torsion. En outre une couronne dentée de démarreur 2b peut être disposée 6 2823545 sur le volant. L'embrayage présente un disque d'embrayage 2c comportant des garnitures de friction et un plateau de pression 2d ainsi qu'un couvercle d'embrayage 2e et un ressort disque 2f. L'embrayage auto-correcteur présente en outre des moyens qui permettent une reprise de réglage et un rattrapage d'usure, étant précisé qu'il y a un détecteur, comme un détecteur de force de parcours ou un détecteur d'angle de rotation, qui détecte une situation dans laquelle une reprise de réglage est nécessaire par suite par exemple de l'usure et automatiquement exécutée lors de cette détection. L'embrayage est man_uvré au moyen d'un organe de débrayage 9, comportant par exemple une portée de débrayage 10. L'organe de commande 7 commande l'actionneur 11 qui exécute la man_uvre de l'embrayage. La man_uvre de l'organe de débrayage peut se faire par voie électromotorisée, électrohydraulique, comme par exemple sous l'action d'un fluide sous pression, comme un fluide hydraulique, ou au moyen d'un autre mécanisme de man_uvre. L'organe de débrayage 9 comportant la portée de débrayage 10 peut être conçu sous forme d'un organe de débrayage central disposé coaxialement à l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses et l'embrayage peut être embrayé et débrayé par exemple par intervention des languettes du ressort disque de l'embrayage. Mais l'organe de débrayage peut également être réalisé sous forme d'un organe de débrayage mécanique qui man_uvre, contraint ou dessert une portée d'organe de débrayage ou un élément comparable. L'actionneur 8 man_uvre, en particulier avec son élément de sortie ou de man_uvre, dont il y a au moins un, ou avec plusieurs éléments de sortie ou de man_uvre, la boîte de vitesses 3 pour passer une vitesse et/ou pour la sélectionner. La commande de passage de la vitesse et/ou de sélection dépend du type de boite de vitesses. I1 faut en particulier examiner le cas des boîtes de vitesses à arbre central dans le cas desquelles un processus de passage de vitesse ou de sélection de vitesse se fait au moyen d'une man_uvre 7 2823545 axiale ou d'une man_uvre en direction périphérique de l'arbre central de la boîte de vitesses ou inversement. Par exemple, au moyen d'un élément de man_uvre, l'actionneur assure la man_uvre de l'arbre central de la boîte de vitesses selon la direction axiale et, au moyen d'un autre élément de man_uvre, il assure la man_uvre de l'arbre selon la direction périphérique. Le passage de la vitesse peut s'y faire selon la direction périphérique et la man_uvre de sélection, selon la direction axiale ou inversement. Il faut en outre examiner le cas des boîtes de vitesses à deux arbres, dans le cas desquelles il y a chaque fois un arbre pour passer la vitesse et un arbre pour sélectionner le rapport de vitesses, les deux arbres étant man_uvrés selon la direction périphérique pour exécuter un processus de passage de vitesse ou un processus de sél ection. Il faut également examiner le cas des boîtes de vitesses à tringles de passage des vitesses dans le cas desquelles les tringles de passage des vitesses sont man_uvrées selon la direction axiale pour passer sur un rapport de vitesse avec un processus de passage de vitesse, un processus de sélection se faisant par le choix de la tringle man_uvrée. Les arbres ou les tringles de boîte de vitesses représentent des éléments de man_uvre internes à la boîte de vitesses ou bien les arbres man_uvrent ces éléments à l'intérieur de la boîte de vitesses lors d'une man_uvre. Pour engager, désengager ou changer une vitesse ou un rapport de vitesse, l'actionneur 8 man_uvre, directement ou indirectement, des éléments de man_uvre internes à la boîte de vitesses tels qu'un arbre central de boîte de vitesses, des arbres ou des tringles de boîte de vitesses ou autres éléments de changement de vitesse. L'organe de commande 7 est relié à l'actionneur 8 par l'intermédiaire de la liaison pour signaux 12 de sorte que des signaux de commande etlou des signaux de détection ou des signaux d'état d'exploitation puissent être échangés, transmis ou appelés. On dispose en outre de la liaison pour signaux 13 et 14 par l'intermédiaire de laquelle l'organe de commande est au moins 8 2823545 temporairement en liaison pour signaux avec d'autres détecteurs ou organes électroniques. Ces autres organes électroniques peuvent par exemple être le circuit électronique du moteur, le circuit électronique du système anti-blocage ou un circuit électronique de régulation anti- patinage. D'autres détecteurs peuvent être des détecteurs qui caractérisent ou détectent généralement I'état d' exploitation du véhicule, comme par exemple des détecteurs de la vitesse de rotation du moteur ou des roues, des détecteurs de position du papillon des gaz, des détecteurs de position de la pédale d'accélérateur ou autres détecteurs. La liaison par signaux 15 réalise une liaison avec un bus de données, comme par exemple un bus CAN, par l'intermédiaire duquel on peut disposer des données des systèmes du véhicule ou d'autres organes électroniques, puisque généralement les organes électroniques sont mis en réseau les uns avec les autres par des ordinateurs. Une boîte de vitesses automatisée peut faire l' obj et d' un changement de vitesses initié par le conducteur du véhicule en ce sens qu'au moyen de, par exemple, un levier de vitesse, un bouton poussoir ou un autre dispositif 40 de sélection d'une vitesse, il émet un signal pour monter ou descendre la vitesse. Pourrait également être émis en outre un signal pour la sélection de la vitesse à engager ensuite. De façon correspondante on peut également, au moyen d'un levier de vitesse électronique, disposer d'un signal indiquant dans quelle vitesse il faut engager la boîte de vitesses. Dans un autre programme concernant la boîte de vitesses, on peut sélectionner une man_uvre automatique de la boîte de vitesses de façon que la sélection de la vitesse à passer actuellement se fasse en fonction des paramètres d'exploitation et qu'un processus de changement de vitesse soit éventuellement opéré automatiquement. Mais une boîte de vitesses automatisée peut également, au moyen par exemple de valeurs caractéristiques, de lignes de caractéristiques ou de champs de caractéristiques et sur la base de signaux de détecteurs pour certains points prédéterminés, procéder automatiquement à un changement de vitesse sans que le conducteur doive provoquer ce changement de vitesse. 9 2823545 En outre on peut par exemple passer en position neutre N dans laquelle il n'y a aucune liaison d'entraînement entre l'entrée et la sortie de la boîte de vitesses. On peut en outre sélectionner une position de parc P dans laquelle est réalisé un verrouillage de parc. Cette position de parc peut également être automatiquement sélectionnée par exemple lorsque l'on retire la clé de contact 51 hors de la serrure de contact et que l'état de marche du véhicule le permet. Mentionnons par exemple le fait de retirer la clé de contact alors que le véhicule est à grande vitesse, dans cette situation le verrouillage de parc ne doit pas s'opérer automatiquement. On peut également placer l'organe de sélection de la boîte de vitesses, comme le levier de vitesse ou le levier de sélection 40, en position M, comme sélection manuelle de la vitesse par le conducteur, en position D, comme passage automatique des vitesses pour la marche du véhicule, en position P. comme verrouillage de parc et/ou en position N. comme position neutre. En outre on peut opérer un changement de vitesse manuel par exemple au moyen d'un levier de vitesse. Dans le cas d'un embrayage automatisé avec boîte de vitesses à man_uvre manuelle, il faut faire passer maouellement le levier de vitesse dans chacune des positions correspondant aux différentes vitesses. De préférence le véhicule est équipé d'une pédale d'accélérateur 23, ou levier de charge, électronique, la pédale d'accélérateur 23 commandant un détecteur 24 au moyen duquel le circuit électronique 20 du moteur commande ou régule par exemple l'arrivée de carburant, I'instant d'allumage, I'instant d'injection ou la position du papillon des gaz par l'intermédiaire de la ligne pour signaux 21 du moteur 1. La pédale d'accélérateur électronique 23 avec détecteur 24 est reliée avec le circuit électronique 20 du moteur par l'intermédiaire de la ligne pour signaux 25. Le circuit électronique 20 du moteur est relié avec l'organe de commande 7 par l'intermédiaire de la ligne pour signaux 22. En outre un circuit électronique 30 de commande de la boîte de vitesses peut également être relié par signaux avec les organes 7 et 20. Une commande électromotorisée du papillon des gaz est intéressante dans ce but, la 1 0 2823545 position du papillon des gaz étant commandée au moyen du circuit électronique du moteur. Dans de tels systèmes une liaison mécanique directe avec la pédale d'accélérateur n'est plus nécessaire ni intéressante. Le véhicule dispose en outre d'un dispositif 50 de démarrage du moteur qui, en partant d'une tentative de démarrage du moteur de la part du conducteur, par exemple en man_uvrant la clé de contact 51 dans la serrure de contact, commande un circuit électronique de moteur et un démarreur pour démarrer le moteur. L'organe de commande de l'embrayage automatisé ou de la boîte de vitesses automatisée présente un processeur qui traite des signaux. Il présente également une mémoire dans laquelle des données peuvent être mémorisées puis appelées à nouveau. La figure 2 représente un diagramme par blocs pour présenter un exemple de mise en _uvre d'un procédé 100 conforme à l'invention. Dans le bloc 101 il est vérifié s'il y a des demandes pour l'exécution du processus d'apprentissage. De telles demandes peuvent provenir de ce que par exemple le véhicule a déjà été équipé des pièces nécessaires à l'extrémité de la ligne ou en atelier et que son remplissage en carburant a éventuellement déjà été fait. En outre une demande manuelle pour l'exécution du processus d'apprentissage peut être présentée par une personne de l'entretien ou bien la demande peut également se faire automatiquement en passant dans une station prévue pour cela. I1 est également demandé s'il y a un état d'exploitation du véhicule nécessaire ou avantageux pour le processus d'apprentissage, comme un rapport de vitesse engagé comme le premier rapport, un moteur qui tourne, qui de préférence est déjà chaud, un embrayage débrayé et éventuellement d'autres conditions. Si toutes les conditions nécessaires dans l'interrogation du bloc 101 sont remplies, le processus d'apprentissage passe au bloc 102. L'embrayage passe alors lentement de la position débrayée en direction de la position embrayée ou fermée, voir bloc 103. Ce processus d'embrayage ne doit pas obligatoirement se faire jusqu'à fermeture complète de 1'embrayage, il peut s'arrêter déjà avant, 1 1 2823545 lorsque le point de saisie est atteint ou dépassé. Ceci peut par exemple se faire sous forme de commande de la course ou de régulation de la course, la course de man_uvre de l'embrayage étant prescrite comme grandeur de commande. Lors de la fermeture de l'embrayage, un signal de réaction est saisi par l'organe de commande de l'embrayage automatisé ou par un autre organe de commande électronique et ce signal de réaction est comparé à une valeur limite, voir bloc 104. Selon un exemple de réalisation, comme signal de réaction il peut être fait appel au couple moteur qui peut par exemple être déterminé par le circuit de commande du moteur et peut être mis à disposition du circuit de commande de l'embrayage par l'intermédiaire d'une liaison par signal comme par exemple un bus CAN/convertisseur analogique numérique. Peut étre choisi comme critère de comparaison le fait que lors de 1'embrayage du mécanisme d'embrayage le couple moteur croît d'une valeur à prescrire. Une telle valeur peut être que le couple moteur croît de la valeur d'environ 2 à 8 Nm, de préférence de 3 à 5 Nm. Si cette valeur est atteinte, le critère de comparaison est rempli. Il est alors demandé au bloc 105 si le critère de comparaison est rempli. Si c'est le cas on passe au bloc 106 sinon l'embrayage se ferme à nouveau au bloc 103. Si le critère de comparaison est rempli au bloc 105, la position de l'embrayage correspondant au fait que le critère de comparaison soit rempli est déterminée et donc le couple transmissible par l'embrayage qui en résulte est établi comme couple au point de saisie et/ou mémorisé, voir bloc 106. Ensuite l'embrayage est à nouveau débrayé. Au bloc 107 l'embrayage est réglé sur la valeur du couple au point de saisie au moyen du circuit de commande du couple. Le signal de réaction est alors à nouveau saisi et il est vérifié s'il se situe à l'intérieur d'une fenêtre. Cette fenétre peut par exemple être choisie de façon que la fenêtre se situe autour des couples au point de saisie MT, c'est-à- dire que par exemple il est demandé si le signal de réaction se situe sur la plage MT - 12 2823545 le couple au point de saisie MT est mémorisé selon l'interrogation 108, voir 109. Si ce n'est pas le cas le couple au point de saisie MT peut être modifié au bloc llO, par exemple augmenté ou diminué, selon que le signal de réaction est trop grand ou trop petit en comparaison de la fenêtre. Cette modification peut par exemple se faire par pas de 0,5 mm. Au bloc 111, l'embrayage est alors réglé, au moyen de la commande du couple, sur la valeur du nouveau couple au point de saisie MT. Le signal de réaction y est alors à nouveau saisi et il est à nouveau vérifié s'il se situe à l'intérieur d'une fenêtre. Cette procédure ne peut s'exécuter qu'une seule fois et la valeur du couple au point de saisie qui en résulte est mémorisée en 109. Cependant, en présence d'un couple au point de saisie non plausible, la détermination du couple au point de saisie peut s'apprendre à nouveau, ceci devant alors être à nouveau initié par une personne d'entretien après qu'une émission ait fourni l'information selon laquelle la détermination du couple au point de saisie a donné un couple au point de saisie qui n'est pas plausible parce qu'il ne se situe pas sur une plage raisonnable de valeur prescrite de la fenêtre. La figure 3 représente un diagramme d'un procédé 200 conforme à l'invention qui correspond sensiblement au diagramme de la figure 2, les blocs 201 à 209 correspondant aux blocs 101 à 109 de la figure 2. La différence de cet exemple de réalisation par rapport à l'exemple de réalisation de la figure 2 consiste en ce qu'au bloc 210 on retourne à nouveau au bloc 207 au lieu d'être envoyé au bloc l l l, de sorte que le processus d'apprentissage s'exécute jusqu'à ce que le couple au point de saisie soit conforme ou qu'un nombre de passages à prescrire aient été achevés. En fonction de la différence entre le signal de réaction obtenu et le couple au point de saisie il est décidé au bloc 208 si un nouveau parcours selon le bloc 207 est exécuté ou si le signal et mémorisé en tant que point de saisie. REVENDI CA TI ON S 1. Procédé de commande d'un embrayage automatisé dans une ligne d'entraînement d'un véhicule motorisé comportant un moteur d'entrainement (1) et une bote de vitesses, dans lequel l'embrayage peut être man_uvré au moyen d'un actionneur qui peut être commandé par un organe de commande, caractérisé par le fait qu'est exécuté un processus d'apprentissage dans lequel un point de saisie ou une valeur de l'embrayage (2) représentative d'un point de saisie est déterminé et mémorisé dans une mémoire de l'organe de commande, dans lequel, le processus d'appren tissage étant réussi, il peut être fait appel à cette valeur, mémorisée, du point de saisie pour la commande de l'embrayage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que pendant le processus d'apprentissage l'embrayage (2) est volontairement embrayé et que l'organe de commande reçoit et traite un signal de réaction et que si est atteinte une valeur de référence du signal de réaction, la valeur actuelle de la position d'embrayage de l'embrayage est détermince comme point de saisie et éventuellement mémorisée dans l'organe de commande (7). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'après la détermination et/ou la mémorisation de la valeur du point de saisie, l'embrayage (2) est débrayé. 4. Procèdé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que, dans une étape d'étalonnage, l'embrayage (2) est réglé, en mode commande par le couple, sur une valeur à prescrire, du couple par l'embrayage et que le signal de réaction est saisi et traité, la valeur du point de saisie précédemment déterminé étant mémorisée si le signal de réaction obtenu se situe sur une plage de valeur autour d'une valeur à prescrire. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé par le fait que dans le cas o la valeur du signal de réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, la valeur du point de saisie est modifiée et l'embrayage (2) est à nouveau réglé de fa,con appropriée, en mode commande par le couple, sur une valeur à prescrire du couple à trans mettre par l'embrayage et le signal de réaction est saisi et traité, la valeur du point de saisie précédemment déterminé étant mémorisée si le signal de réaction obtenu se situe sur une plage de valeur autour d'une valeur à prescrire. 6. Procédé selon la revendication 4 ou S. caractérisé par le fait que dans le cas o la valeur du signal de réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, la valeur du point de saisie est modifiée et cette valeur du 1S point de saisie est mémorisée dans l'organe de commande (7). 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, carac térisé par le fait que dans le cas o la valeur du signal de , réaction ne se situe pas à l'intérieur de la plage de valeur à prescrire, il se produit un signal ou une émission à l'aide duquel un nouveau processus d'apprentissage peut être démarré manuellement. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le signal de réaction est l'un des signaux suivants: vitesse de rotation du moteur, couple du moteur, vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses. 9. Dispositif pour la mise en _uvre d'un procédé selon au moins l'une des revendications 1 à 8, comportant un embrayage sur la ligne d'entraînement d'un véhicule moto risé, un organe de commande (7) et un actionneur (11) pour la man_uvre commandée de l'embrayage, l'organe de