Brevet FR2832806A1 — publié le 20030530

moyens d'affichage et les moyens de réglage ou de programmation. L'invention concerne la radionavigation par satellite, notamment la radionavigation par satellite de type GPS (Global Positioning System), Galileo, GLONASS (Global Navigation Satellite System, définition russe)... La radionavigation par satellite permet d'obtenir la position du récepteur par une méthode voisine de la triangulation. Les distances sont mesurées à partir de signaux envoyés par des satellites. Les signaux émis par les satellites sont formés par modulation de la porteuse du signal avec un code d'étalement. Ainsi, les signaux satellites permettent deux types de mesure afin de localiser le récepteur. De plus, la modulation de la porteuse par un code d'étalement étend le spectre dans la bande spectrale, ce qui accro^'t la résistance du système au brouillage. Et, en outre, cela permet de dissocier les satellites (en utilisant un code différent par satellite). Le premier type de mesure de distance par radionavigation par satellite est une mesure classique basée sur la porteuse du signal reçu. Les mesures basées sur la phase de la porteuse sont précises mais ambiguës. En effet, le récepteur est capabie d'évaluer le nombre de longueur d'onde entre le satellite et le récepteur à modulo la longueur d'onde près. Le deuxième type de mesure de distance utilise le code du signal reçu. Les mesures basées sur le code contrairement à celles basées sur la porteuse ne sont pas ambiguës, car le récepteur est capable d'évaluer le nombre entier de périodes de code entre le satellite et le récepteur. Mais, les mesures basées sur le code sont beaucoup moins précises que celles basées sur la phase. Pour effectuer ces deux types de mesure, le récepteur acquiert et poursuit le signal reçu. Pour cela, il génère des répliques du code et de la porteuse, dites locales, qu'il corrèle avec le signal reçu. Le code et la porteuse étant des informations non cohérentes, les générations des répliques de code et de porteuse sont asservies par deux boucles distinctes. La boucle de porteuse est généralement une PLL, c'est à dire Phase Lock Loop ou boucle à verrouillage de phase en français, telle que la boucle de Costa par exemple. La boucle de code comporte généralement une double corrélation permettant d'évaluer le décalage entre le code local et le code reçu qui correspond à une différence d'énergie mesurable comme le montre la figure 1a pour une modulation BPSK. Tout d'abord, une corrélation en phase de code permet l'asservissement de la boucle de porteuse. La différence des I corrélations de codes en avance et retard permet l'asservissement de la boucle de lo code. Cettedifférence, appelée fonction discriminante, est représentée par la figure 1 b pour une modulation BPSK. Le récepteur utilise ces deux boucles afin d'obtenir des mesures précises et non ambiguës. Dans une première phase, dite d'acquisition, le récepteur opère en boucle ouverte pour rechercher le signal reçu en testant plusieurs hypothèses de position et de vitesse du code local et de la porteuse locale. Une fois que la boucle de code permet la levée de l'ambiguté, le récepteur opère en boucle fermée. La boucle de porteuse apporte ses mesures précises et la boucie de code permet le suivi. Dans le cas o le rapport signal à bruit serait faible, par exemple en cas de brouillage, la boucle de porteuse est la première à décrocher. Si le récepteur dispose d'une aide de vitesse externe, il peut continuer à fonctionner en Code Only, c'est à dire avec la seule boucle de code sans l'aide de la boucle de porteuse. Généralement, la modulation utilisée dans les systèmes de radionavigation par satellite est la modulation BPSK, c'est à dire Binary Phase Shift Keying ou modulation binaire à décalage de phase. Une autre modulation: la modulation BOC, c'est à dire Binary Offset Chip ou modulation sur porteuse à double décalage, peut lui être préférée car elle permet une utilisation différente de la bande disponible. Par exemple, lors d'application militaire, cela permet de récupérer de l'énergie lorsque la bande utilisée par la modulation BPSK est brouillée. Pour des applications civiles, elle rend le système compatible aux systèmes américains qui utilisent des bandes différentes. De plus, avec la modulation BOC, les performances du récepteur sont meilleures car le spectre est plus étaié. Les figures 2a et 2b représentent respectivement la fonction d'autocorrélation et la fonction discriminante pour la modulation BOC. L'inconvénient de la modulation BOC est que le récepteur en poursuite est moins robuste en mode code Only que lorsque la modulation utilisée est une modulation BPSK. La fonction d'autocorrélation du code qui détermine les zones d'équilibre stables (ou de capture) de la boucle de code est. elle aussi, modulée par la sous-porteuse. L'effet de cette modulation est la rébuction de la zone de capture centrale et, donc, I'augmentation de la probabilité de décrochage de l'asservissement en sortant de cette zone. Le décrochage est dû aux bruits ou à un tranage dynamique. La présente invention permet de rendre le récepteur pour le mode code Only en poursuite plus robuste non seulement avec une modulation BOC mais avec toute modulation comportant une ou plusieurs sous- porteuse. L' invention cons iste en ce que le p rocédé de poursu ite des sig n a ux de radionavigation par satellite modulés par une modulation avec une ou plusieurs sous-porteuse en réception comporte l'élimination de la ou des sous-porteuses. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparatront plus clairement à la lecture de la description, faite à titre d'exemple, et des figures s'y rapportant qui représentent: - Figure 1a et 1b, respectivement ia fonction d'autocorrélation et la fonction discriminante pour une modulation BPSK, - Figure 2a et 2b, respectivement la fonction d'autocorrélation et la fonction discriminante pour une modulation BOC, Figure 3, dispositif de poursuite de signaux de radionavigation modulés BOC selon l'invention, - Figure 4, représentation du code à différents points du dispositif représenté sur la figure 3, La figure 3 montre un exemple de dispositif de poursuite de signaux selon l'invention. Ce dispositif utilise l'élimination de la sous porteuse de la modulation BOC pour rendre la poursuite du signal de radionavigation reçu plus robuste en mode Code Only. Il comporte un dispositif de calcul de la fonction discriminante 10. Ce dispositif 10 comporte sept entrées E1 à E7 et une sortie S. Il reçoit le signal r provenant du satellite sur la première entrée E1. La première entrée E1 forme la voie primaire Vi qui est divisé en deux voies secondaires parallèle identiques V2,et V22. La première voie secondaire V2 est multiplié par la porteuse en phase c; de la deuxième entrée E2. La deuxième voie secondaire V22 est multiplié par la porteuse en quadrature cq de la troisième entrée E3. Chacune de ces voies secondaires V2, et V22 est divisée en deux voies ternaires parallèles V34 à V34. La première voie ternaire V34 issue de la première voie secondaire V2 est multipliée par la sous-porteuse en phase s; de la sixième entrée E6. La deuxième voie ternaire v32 issue de la première voie secondaire V2 est multipliée par la sous-porteuse en quadrature sq. La troisième voie ternaire V33 issue de la deuxième voie secondaire V22 est multipliée par la sous-porteuse en phase sj de la sixième entrée E6. La quatrième voie ternaire V34 issue de la deuxième voie secondaire V22 est multipliée par la sous-porteuse en quadrature sq de la septième entrée E7. Chacune des voies ternaires V34 à V34 est divisée en deux voies quaternaires parallèles V44 à v48. La première voie quaternaire V44 issue de la première voie ternaire V3, est multipliée par le code en avance de phase ca de la quatrième entrée E4. La deuxième voie quaternaire v42 issue de la première voie ternaire V34 est multipliée par le code en retard de phase cr de la cinquième entrée E5. La troisième voie quaternaire V43 issue de la deuxième voie ternaire V32 est multipliée par le code en avance de phase ca de la quatrième entrée E4. La quatrième voie quaternaire V44 issue de la deuxième voie ternaire V32 est multipliée par le code en retard de phase cr de la cinquième entrée E5. La cinquième voie quaternaire i V45 issue de la troisième voie ternaire V33 est multiplice par le code en avance de phase ca de la quatrième entrée E4. La sixième voie quaternaire V46 issue de la troisième voie ternaire V33 est multipliée par le code en retard de phase Or de la cinquième entrée E5. La septième voie quaternaire V47 issue de la quatrième voie ternaire V34 est multipliée par le code en avance de phase ca de la quatrième entrée E4. La huitième voie quaternaire V48 issue de la quatrième voie ternaire V34 est multipliée par le code en retard de phase or de la cinquième entrée E5. Sur chaque voie quaternaire V41 à V48, les signaux ainsi obtenus sont traités par un dispositif dintégration et de remise à zéro 11, à 118 (integrate and dump device, en anglais) qui produit des échantillons désétalés et cumulés. Le signal IIA de la première voie quaternaire V41 est o formé par les échantillons cumulés en phase pour la porteuse, en phase pour la sous- porteuse et en avance de phase pour le code. Le signal iR de la deuxième voie quaternaire V42 est formé par les échantillons cumulés en phase pour la porteuse, en phase pour la sous-porteuse et en retard de phase pour le code. Le signal IQA de la troisième voie quaternaire V43 est formé par les échantillons cumulés en phase pour la porteuse, en quadrature pour la sous-porteuse et en avance de phase pour le code. Le signal IQR de la quatrième voie quaternaire V44 est formé par les échantillons cumulés en phase pour la porteuse, en quadrature pour la sous-porteuse et en retard de phase pour le code. Le signal QIA de la cinquième voie quaternaire V45 est formé par les échantillons cumulés en quadrature pour la porteuse, en phase pour la sous-porteuse et en avance de phase pour le code. Le signal QLR de la sixième voie quaternaire V46 est formé par les échantillons cumulés en quadrature pour la porteuse, en phase pour la sous-porteuse et en retard de phase pour le code. Le signal 2S QQA de la septième voie quaternaire V47 est formé par les échantillons cumulés en quadrature pour la porteuse, en quadrature pour la sous- porteuse et en avance de phase pour le code. Le signal QQR de la huitième voie quaternaire V48 est formé par les échantillons cumulés en quadrature pour la porteuse, en quadrature pour la sous-porteuse et en retard de phase pour le code. Alors, tous les signaux en avance de phase pour le code sont normés et additionnés par le dispositif 13A pour former IIA2+IQA2+QIA2+QQA2 sur une voie et tous les signaux en retard de phase pour le code sont normés et additionnés par le dispositif 1 3R pour former IIR2+IQR2+QIR2+QQR2 sur une autre voie. Un discriminateur de code 14 reçoit des deux énergies et divise la différence de l'énergie d'avance et de l'énergie de retard par leur somme s =(IIA2+IQA2+QIA2+QQ ( jR IQR QjR +QQR))I(IIA2+IQA2+QIA2+QQA2+ IIR2+IQ 2+Q 2+Q 2) Cette information de discrimination E est utilisée par le correcteur de code 21. L'information de correction de code produite par ce correcteur 21 est additionnée à l'aide de vitesse externe ave et utilisé par l'oscillateur de code 22 de la boucle de code 20, par exemple un oscillateur contrôlé numérique (NCO pour Numerical Controlled Oscillator en anglais). Cet oscillateur 22 contrôle le générateur de réplique de code 23 et le générateur de réplique de la sous-porteuse BOC 24. Le générateur de réplique de code 23 fournit la réplique de code en avance de phase ca couplée sur 1a quatrième entrse E4 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10 et la réplique de code s en retard de phase cr couplée sur la quatrième entrée E5 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10. Le générateur de réplique de sous- porteuse 24 fournit la réplique de sous-porteuse en phase sj couplée sur la sixième entrée E6 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10 et la réplique de sous-porteuse en quadrature sq couplée sur la sixième entrée E7 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10. Dans la boucle de porteuse 30, I'oscillateur de porteuse 31, un oscillateur NCO par exemple, reçoit en mode code Only l'aide de vitesse externe ave Il contrôle le générateur de réplique de porteuse 32. Ce générateur de réplique de porteuse 32 peut, par exemple, comporter une 2s fonction sinus 32S et une fonction cosinus 32c. L'une de ces fonctions génère la réplique de la porteuse en phase cj couplée à l'entrée E2 du dispositif 10 et l'autre la réplique de la porteuse en quadrature cq couplée à l'entrée E3 du dispositif 10. La figure 4 montre sur tout d'abord le code reçu sans modulation BOC sur la première ligne, et le code reçu avec la modulation BOC r par le dispositif de poursuite de la figure 3 sur la deuxième ligne. Les troisième et quatrième lignes illustrent les répliques du code, respectivement en avance ca et retard cr de phase, générées par le dispositif 23 et couplées aux entrées E4 et E5 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10. Les cinquième et sixième iignes illustrent les répliques de la sous-porteuse BOC respectivement en phase s; et quadrature sq générées par le dispositif 24 et couplées aux entrées E6 et E7 du dispositif de calcul de la fonction discriminante 10. Ce schéma d'élimination de la sous-porteuse pour le calcul de la fonction discriminante peut-être utilisé pour toute modulation avec une sousporteuse et pour tout type d'application nécessitant le calcul de cette fonction discriminante. L'utilisation dans le cadre de la modulation BOC et pour la poursuite de signaux de radionavigation ne constitue qu'un exemple d'utilisation de l'invention. De plus, le schéma d'élimination de la sous-porteuse par multiplication par la réplique de la sous-porteuse en phase et en quadrature peut étre utilisé plus d'une fois lorsque la modulation en question est une modulation avec plusieurs sous-porteuse et non pas une seule. REVENDICATIONS 1. Procèdé de calcul de la fonction discriminante de signaux modulés par une modulation avec une ou plusieurs sous-porteuse caractérisé en ce qu'il comporte l'élimination de la ou lesdites sous-porteuses. 2. Dispositif de calcul de la fonction discriminante de signaux modulés BOC comportant une première entrée pour les signaux reçus, une deuxième et une troisième entrée permettant le couplage dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante avec le générateur de porteuse, I'une en phase, I'autre en quadrature, une quatrième et une cinquième entrée pour le couplage dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante avec le générateur de code, I'une en avance, I'autre en retard, et une sortie pour la fonction discriminante caractérisé en ce qu'il comporte l'élimination de la sous-porteuse. 3. Dispositif de calcul de la fonction discriminante selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comporte une sixième et une septième entrée pour le couplage dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante avec le générateur de sous-porteuse, I'une en phase, I'autre en quadrature. 4. Dispositif de calcul de la fonction discriminante selon l'une des revendications 2 ou 3 caractérisé en ce que la fonction discriminante est égale à la différence entre l'énergie en avance de phase et l'énergie en retard de 2 2 2 2 2 2 2 2 2 phase: (IIA + IQA + QIA + QQA - (I R + IQR + Q R + QQR))I (I A + IQA + QIA + QQA2+ IIR2+ IQR2+ Q 2+ Q 2) 5. Dispositif de p.oursuite de signaux de radionavigation par satellite modulés BOC en réception comportant: À une première entrée recevant le signai reçu, À une deuxième entrée recevant une aide de vitesse externe, À un dispositif de calcul de la fonction discriminante dont la première entrée est couplée à la première entrée dudit récepteur, À un correcteur de code couplé à la sortie dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante, À une boucle de porteuse couplée à la deuxième entrée dudit récepteur, À deux fonctions sinus et cosinus couplées à la sortie de la boucle de porteuse permettant d'obtenir la porteuse en phase et en quadrature couplée aux deuxième et troisième entrées dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante, À une boucle de code recevant la sortie du correcteur de code à laquelle a été ajoutée l'aide de vitesse externe, À un générateur de code couplé à la sortie de la boucle de code et aux quatrième et cinquième entrées dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante, caractérisé en ce que: À Iedit dispositif de calcul de la fonction discriminante est le dispositif selon l'une des revendications 2 ou 3, et en ce que À Iedit récepteur comporte un générateur de sous-porteuse couplé à la sortie de la boucle de code et aux sixième et septième entrées dudit dispositif de calcul de la fonction discriminante. 6. Procédé de poursuite des signaux de radionavigation par satellite modulés BOC en réception caractérisé en ce qu'il comporte l'élimination de la sous-porteuse.