Brevet FR2829214A1 — publié le 20030307

Dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée. La présente invention concerne un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée, plus particulièrement une boîte de vitesses robotisée comprenant une pluralité d'actionneurs. Une boîte de vitesses comprend en général un arbre secondaire en liaison permanente avec les roues d'un véhicule automobile, et un arbre primaire en liaison avec l'arbre de sortie d'un moteur par l'intermédiaire d'un embrayage. La boîte de vitesses permet de lier en rotation l'arbre primaire et l'arbre secondaire avec un rapport différent entre leur vitesse de rotation selon le rapport de la boîte de vitesses. Des pignons fous montés sur l'arbre primaire sont destinés à s'engrener avec des pignons fixes correspondants de l'arbre secondaire. Le déplacement axial des pignons fous est commandé par des fourchettes. Une fourchette peut commander plusieurs pignons fous, et donc plusieurs rapports de boîte de vitesses, en général deux rapports, un pour chaque sens de déplacement de la fourchette. On dit que les rapports commandés par une même fourchette sont disposés sur une même ligne. La commande d'une boîte de vitesses nécessite l'exécution de trois types d'opérations différentes : une action d'embrayage/débrayage pour solidariser/désolidariser l'arbre primaire de la boîte de vitesses de l'arbre de sortie du moteur, une action de sélection d'une ligne de rapport, et une action d'engagement/désengagement d'un rapport appartenant à la ligne sélectionnée. Chaque type d'action est commandé par un actionneur différent. Comme chaque actionneur doit disposer d'un dispositif d'alimentation et de commande, un dispositif de boîte de vitesses robotisée s'avère encombrant, et de coût de fabrication élevé. L'invention a pour objet un dispositif de commande d'actionneur, notamment adapté pour une boîte de vitesses robotisée, compact, utilisant un nombre réduit de composants, et de faible coût. L'invention concerne également la synchronisation des actionneurs utilisés dans une boîte de vitesse robotisée, permettant l'utilisation d'un dispositif de commande simplifié. Un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée, selon l'invention, comprend au moins deux actionneurs aptes à entraîner des éléments de commande d'une boîte de vitesses, une source d'alimentation possédant des bornes, une pluralité d'interrupteurs permettant de commander l'alimentation des actionneurs à partir de la source d'alimentation. Au moins un interrupteur est disposé entre une borne de la source d'alimentation et un point commun à deux bornes d'alimentation de deux actionneurs différents, lesdites deux bornes étant reliées entre elles. L'utilisation d'un interrupteur permettant d'alimenter simultanément deux bornes de deux actionneurs différents offre la possibilité de piloter les deux actionneurs en limitant le nombre d'interrupteurs nécessaires à la commande desdits deux actionneurs. Dans un mode de réalisation, le dispositif de commande comprend un premier interrupteur disposé entre une borne d'alimentation d'un actionneur et une borne de la source d'énergie, un second interrupteur étant disposé entre la borne d'alimentation de l'actionneur et une autre borne de la source d'alimentation. Lorsque le premier interrupteur est passant, on peut commander le déplacement de l'actionneur dans un premier sens, si le second interrupteur est passant, on peut commander le déplacement de l'actionneur dans un sens différent. Avantageusement, le dispositif de commande comprend un moyen d'interdiction afin d'empêcher que les premier et second interrupteurs soient passants simultanément. Le moyen d'interdiction permet d'éviter la création d'un court-circuit entre deux bornes de la source d'alimentation. Avantageusement, les premier et second interrupteurs sont formés par un interrupteur à trois bornes permettant, soit de relier la borne d'alimentation de l'actionneur à une borne de la source d'alimentation, soit de relier la borne d'alimentation de l'actionneur à une autre borne de la source d'alimentation. Selon une caractéristique de l'invention, la borne d'alimentation de l'actionneur est reliée à une borne d'un autre actionneur, de sorte que les bornes possèdent un point commun. Chacun des premier et second interrupteurs permet la connexion des bornes reliées entre elles à une borne de la source d'alimentation. Avantageusement, au moins une borne d'alimentation de chaque actionneur est reliée à une borne d'alimentation d'un autre actionneur. On peut alors réduire le nombre d'interrupteurs utilisés pour commander l'ensemble des actionneurs. Dans un mode de réalisation, une borne d'alimentation d'un actionneur étant reliée à une borne d'un autre actionneur, on rend l'alimentation de la borne d'alimentation de l'actionneur indépendante de l'alimentation de la borne d'alimentation de l'autre actionneur en disposant un interrupteur entre la borne d'alimentation de l'actionneur et un point commun de l'alimentation des bornes d'alimentation des actionneurs. Selon le schéma de connexion des actionneurs, et selon la synchronisation de la commande des différents actionneurs, il peut être nécessaire d'ajouter un interrupteur supplémentaire pour rendre l'alimentation de deux bornes de deux interrupteurs différents reliés entre elles indépendante. Un tel dispositif permet encore de limiter le nombre de composants utilisés. Dans un mode de réalisation, un premier actionneur possède une borne d'alimentation reliée à une borne d'alimentation d'un second actionneur, au moins une seconde borne d'alimentation du premier actionneur étant reliée à une borne d'alimentation d'un troisième actionneur. Le dispositif de commande peut être adapté pour la commande d'actionneurs comprenant trois bornes d'alimentation. L'invention concerne également une boîte de vitesses robotisée comprenant une source d'alimentation, au moins deux actionneurs aptes à entraîner des éléments de commande de la boîte de vitesses, une pluralité d'interrupteurs, la boîte de vitesses robotisée comprenant un dispositif de commande des actionneurs. L'invention concerne enfin un procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée, comprenant au moins deux actionneurs aptes à entraîner des éléments de commande d'une boîte de vitesses, une source d'alimentation possédant des bornes, une pluralité d'interrupteurs permettant de commander l'alimentation des actionneurs à partir de la source d'alimentation, dans lequel, pour commander un premier actionneur, on alimente deux bornes de premier et second actionneurs différents reliées entrent elles en fermant un interrupteur disposé entre une borne de la source d'alimentation et un point commun des bornes reliées entre elles, on alimente les autres bornes d'alimentation du premier actionneur. L'invention concerne encore un programme d'ordinateur stocké dans un moyen mémoire, comprenant un moyen de réception d'instructions et des moyens de mise en oeuvre d'un procédé de commande. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée de modes de réalisation pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de commande de deux actionneurs selon l'invention ; - la figure 2 est un diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 1 ; - la figure 3 est un autre diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 1 ; - la figure 4 est un autre diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 1 ; - la figure 5 est une vue schématique d'un dispositif de commande de deux actionneurs possédant chacun trois bornes d'alimentation ; - la figure 6 est une vue schématique d'un dispositif de commande de trois actionneurs possédant chacun deux bornes d'alimentation ; - la figure 7 est une variante d'un dispositif selon la figure 6 ; - la figure 8 est un diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 6 ; - la figure 9 est un diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 7 ; - la figure 10 est un autre diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 6 ; - la figure 11 est un autre diagramme de synchronisation d'un dispositif selon la figure 7 ; - la figure 12 est une vue schématique d'un dispositif de commande de trois actionneurs possédant chacun trois bornes d'alimentation ; - la figure 13 est une variante d'un dispositif selon la figure 12 ; - la figure 14 est une variante d'un dispositif selon la figure 1 ; et - la figure 15 est une variante d'un dispositif selon la figure 1. Sur la figure 1, une source d'alimentation en énergie électrique comprend une première borne 1 reliée à une liaison de distribution 2 à laquelle sont reliées des liaisons 3,4, 5, et une seconde borne 6 de mise à la masse reliée à une liaison de distribution 7 à laquelle sont reliées des liaisons 8,9, 10. Des liaisons 11,12, 13 peuvent être reliées aux liaisons respectivement 3 et 10,4 et 9,5 et 8, par l'intermédiaire d'interrupteurs respectivement 14 et 15,16 et 17,18 et 19. Deux actionneurs 20,21 peuvent être alimentés et commandés à partir des bornes d'alimentation 1,6. L'actionneur 20 possède une borne d'alimentation 20a reliée à la liaison 11 et une borne d'alimentation 20b reliée à la liaison 12. L'actionneur 21 comprend une borne d'alimentation 21b reliée à la liaison 12 et une borne d'alimentation 21a reliée à la liaison 13. Les bornes 20b, 21b des actionneurs 20,21 sont reliées et sont au même potentiel. Le dispositif permet de relier électriquement la borne 20a et les bornes 1,6 lorsque les interrupteurs respectivement 14,15 sont passants. De même, les bornes 20b et 21b sont reliées électriquement aux bornes 1,6 lorsque les interrupteurs respectivement 16,17 sont passants, et la borne 21a est reliée électriquement aux bornes 1,6 lorsque les interrupteurs respectivement 18,19 sont passants. Lorsque les interrupteurs 14 et 17 sont passants, alors que les interrupteurs 15,16, 18,19 sont non passants, on commande l'actionneur 20 selon un premier sens de déplacement. Lorsque les interrupteurs 15 et 16 sont passants, alors que les interrupteurs 14,17, 18,19 sont non passants, on commande l'actionneur 20 selon un second sens de déplacement. De même, les interrupteurs 16 à 19 permettent de commander l'actionneur 21 selon des sens de déplacement différents. Le dispositif de commande des actionneurs 20,21 comprend un moyen de commande 22 des interrupteurs 14 à 19. Le moyen de commande 22 comprend un programme d'ordinateur stocké dans un moyen mémoire 23 et pouvant être exécuté par un microprocesseur 24. Dans le cas où le dispositif de commande serait disposé dans une boîte de vitesses robotisée, le programme d'ordinateur comprend des moyens de réception d'instructions fournis par un conducteur en vue d'un changement de rapport de boîte de vitesses. De préférence, le moyen de commande 22 comprend un moyen d'interdiction 35 permettant d'éviter que les interrupteurs respectivement 14 et 15,16 et 17,18 et 19 soient simultanément passants, afin de ne pas créer de court-circuit entre les bornes 1 et 6 de la source d'alimentation. Le moyen d'interdiction 35 peut comprendre un programme d'ordinateur exécuté par le microprocesseur, ou par un microprocesseur indépendant. Lorsque le dispositif de commande des actionneurs 20,21 est utilisé dans une boîte de vitesses robotisée, les actionneurs 20,21 peuvent remplir respectivement les fonctions d'engagement d'un rapport et de sélection d'une ligne de rapport. Un troisième actionneur, non représenté sur la figure, permet alors la commande de l'embrayage associée à la boîte de vitesses. L'actionneur de commande de l'embrayage possède un dispositif de commande indépendant, géré néanmoins par une unité commune permettant la synchronisation des actionneurs. Un actionneur 20,21 est actif lorsque la commande des interrupteurs 14 à 19 permet son alimentation en vue de réaliser l'action souhaitée, et inactif lorsqu'au moins une de ses bornes d'alimentation n'est reliée à aucune des bornes 1,6 de la source d'énergie. La figure 2 illustre un mode de synchronisation des actionneurs 20,21 utilisés dans une boîte de vitesses, en vue d'un changement de rapport entre deux rapports se situant sur une même ligne, qui ne comprend donc pas d'étape de sélection d'une ligne de rapport. Sur des axes temporels AO, Al sont reportés les états actifs d'ordonnée zéro et inactifs d'ordonnée 1 d'un actionneur d'embrayage et de l'actionneur 20. L'actionneur d'embrayage passe d'un état inactif à un état actif à l'instant Tl. L'actionneur de l'embrayage provoque le débrayage progressif jusqu'à atteindre un point dit de léchage à un instant T2, qui correspond au point où deux éléments de friction de l'embrayage, solidaires en rotation lorsque l'embrayage est embrayé, et non solidaires lorsque l'embrayage est débrayé, commencent à glisser l'un par rapport à l'autre. A partir de l'instant T2, l'actionneur 20 devient actif et commence à provoquer le désengagement du rapport de boîte de vitesses et l'engagement du rapport de boîte de vitesses désiré. L'actionneur d'embrayage reste actif jusqu'au débrayage complet à un instant T3. L'actionneur 20 reste actif jusqu'à un instant T4 postérieur à l'instant T3. A l'instant T4, le rapport désiré étant engagé, l'actionneur 20 devient inactif. L'actionneur d'embrayage est de nouveau actif à partir de l'instant T4 pour provoquer le réembrayage, jusqu'à un instant T5 de réembrayage complet. Sur la figure 3, similaire à la figure 2, un axe temporel A2 indique en ordonnée l'état actif ou inactif de l'actionneur 21. La figure 3 illustre un changement de rapport de boîte de vitesses nécessitant une étape de sélection d'une ligne de rapport. La synchronisation des actionneurs d'embrayage et de l'actionneur 20 est identique jusqu'à l'instant T3. L'actionneur 20 reste actif jusqu'à un instant T6 antérieur à l'instant T4. L'instant T6 correspond au désengagement complet du rapport de boîte de vitesse précédemment enclenché. A partir de l'instant T6, l'actionneur 21 devient actif pour provoquer la sélection de la ligne à laquelle appartient le rapport de boîte de vitesse désiré. L'actionneur 21 est actif jusqu'à un instant T7 de fin de sélection de la ligne. L'actionneur 20 est à nouveau actif entre l'instant T7 et un instant T8, pour enclencher le nouveau rapport de boîte de vitesse. Ensuite, l'actionneur d'embrayage est actif entre l'instant T8 et un instant T9 de réembrayage complet. Dans ce mode de synchronisation, les actionneurs 20 et 21 ne sont pas simultanément actifs, de sorte qu'ils peuvent posséder des bornes d'alimentation 20b, 21b reliées entre elles et possédant un point commun. Par exemple, lorsque l'actionneur 20 est actif, les interrupteurs 18 et 19 restent non passants, de sorte que même si les interrupteurs 16,17 sont passants, l'actionneur 21 n'est pas alimenté et reste inactif. La figure 4, similaire à la figure 3, illustre un autre mode synchronisation des actionneurs 20,21 et d'un actionneur d'embrayage. La synchronisation des actionneurs d'embrayage et de l'actionneur 20 est identique au mode de synchronisation illustré sur la figure 2. L'actionneur 21 est actif entre l'instant Tl et un instant Tl'antérieur ou simultané à l'instant T2. Ce mode de synchronisation est adapté à un système de commande de boîte de vitesses robotisée avec présélection de la ligne, pour masquer le temps de sélection de la ligne. L'actionneur 21 est actif pendant le début du débrayage pour emmagasiner de l'énergie, par exemple en contraignant un ressort. L'actionneur 21 est ensuite inactif. Pendant que l'actionneur 20 est actif, entre le moment de désengagement complet du rapport précédent et l'engagement du rapport désiré, l'énergie emmagasinée est libérée afin de sélectionner la ligne désirée en un temps réduit. Typiquement, un temps de sélection d'une ligne peut être de 40 ms, alors qu'un temps de sélection d'une ligne à l'aide d'un dispositif de présélection ne dure qu'environ 2 ms. La figure 5 illustre un mode de réalisation dans lequel les actionneurs 20,21 possèdent chacun trois bornes d'alimentation, respectivement 20a, 20b, 20c et 21a, 21b, 21c. La connexion des bornes 20a, 20b, 21a, 21b est identique au mode de réalisation de la figure 1. Des liaisons 25 et 26 sont raccordées sur la liaison de distribution 2. Des liaisons 27 et 28 sont raccordées sur la liaison de distribution 7. Une liaison 29 peut être reliée à la liaison 25 par l'intermédiaire d'un interrupteur 30 et à la liaison 27 par l'intermédiaire d'un interrupteur 31. Une liaison 32 peut être reliée à la liaison 26 par l'intermédiaire d'un interrupteur 33 et à la liaison 28 par l'intermédiaire d'un interrupteur 34. La borne 20c de l'actionneur 20 est reliée à la liaison 29. La borne d'alimentation 21c de l'actionneur 4 est reliée à la liaison 32. Les bornes 20c, 20a, 21c et 21a possèdent une alimentation indépendante, alors que les bornes 20b, 21b possède un point commun et sont reliées entre elles. Pour commander les actionneurs 20,21, on utilise un mode de synchronisation similaire aux modes de synchronisation illustrés par les figures 2 à 4, en utilisant cette fois ci les interrupteurs 14 à 17 et 30,31 pour commander l'actionneur 20, et les interrupteurs 16 à 19 et 33,34 pour commander l'actionneur 21. La figure 6 illustre un mode de réalisation similaire au mode de réalisation de la figure 1, dont les références aux éléments identiques ont été reprises, permettant l'alimentation d'un troisième actionneur 37. Une liaison 38 est reliée à la liaison de distribution 2. Une liaison 39 est reliée à la liaison de distribution 7. Une liaison 40 peut être reliée aux liaisons 38,39 par l'intermédiaire d'interrupteurs respectivement 41,42. L'actionneur 37 possède une borne d'alimentation 37a reliée à la liaison 13, et une borne d'alimentation 37b reliée à la liaison 40. L'actionneur 21 a ses deux bornes d'alimentation 21a, 21b reliées respectivement aux bornes d'alimentation 37a et 20b des actionneurs 37 et 20. La commande de l'actionneur 37 s'effectue en commandant les interrupteurs 18,19, 41 et 42. Soit les interrupteurs 18 et 42 sont passants, soit les interrupteurs 19 et 41 sont passants. Le moyen d'interdiction 35 du moyen de commande 22 permet d'éviter de laisser les interrupteurs 41,42 simultanément passants. La figure 7 illustre un mode de réalisation dans lequel la borne d'alimentation 21b de l'actionneur 21 est reliée à la liaison 12 par l'intermédiaire d'un interrupteur 44. Ce mode de réalisation permet de pouvoir alimenter la borne d'alimentation 20b sans alimenter la borne d'alimentation 21b, en laissant nonpassant l'interrupteur 44. A partir de ce mode de réalisation, on peut commander simultanément les actionneurs 20 et 37. En effet, si on désire commander simultanément les actionneurs 20 et 37 à partir du schéma de connexion de la figure 6, on constate que l'on ne peut les alimenter simultanément sans relier les bornes d'alimentation 21a, 21b de l'actionneur 21 aux bornes 1 ou 6 de la source d'alimentation électrique. L'interrupteur 44 permet de rendre l'alimentation de la borne 21b, et donc l'alimentation de l'actionneur 21, indépendante des alimentations des actionneurs 20 et 37. La figure 8 illustre un mode de synchronisation des actionneurs 20,21, 37, à partir d'un schéma de connexion selon la figure 6. La figure 8 est identique à la figure 3, à ceci près que l'action de désengagement du rapport commence à la fin de l'action de débrayage, à l'instant T3, et non plus lorsque l'embrayage se situe au point de léchage, à l'instant T2. Dans ce mode de synchronisation, il n'y a jamais deux actionneurs simultanément actifs. On peut utiliser les actionneurs indifféremment pour les trois actions, par exemple l'actionneur 20 est l'actionneur d'engagement, l'actionneur 21 est l'actionneur de sélection, et l'actionneur 37 est l'actionneur d'embrayage. La figure 9 illustre un mode de synchronisation des actionneurs plus adapté au dispositif de commande illustré sur la figure 7, où l'actionneur 20 est l'actionneur d'engagement, l'actionneur 21 est l'actionneur de sélection, et l'actionneur 37 est l'actionneur d'embrayage. La figure 9, similaire à la figure 3, comprend un axe temporel supplémentaire A3 indiquant l'état passant ou non passant de l'interrupteur 44. L'interrupteur 44 est non passant, sauf entre les instants T6 et T7, c'est-à-dire lorsque l'actionneur 21 est actif. Les actionneurs 20 et 37 sont actifs simultanément entre les instants T2 et T3. Les interrupteurs 16 à 19 intervenant dans la commande des actionneurs 20,37 peuvent provoquer le fonctionnement de l'actionneur 21. La présence de l'interrupteur 44 permet de rendre l'alimentation de l'actionneur 21 indépendante. La figure 10 illustre un mode de synchronisation des actionneurs 20,21 et 37, similaire au mode de synchronisation de la figure 4. Dans le cas du schéma de connexion illustré par la figure 6, il n'est pas possible de commander simultanément deux actionneurs. La figure 10 est donc identique à la figure 4, à ceci près que l'étape de présélection s'effectue entre un instant T10, antérieur à l'instant Tl, et l'instant Tl, afin que cette étape ne s'effectue pas simultanément à l'étape de débrayage, entre les instants Tl et T3. La figure Il illustre un mode de synchronisation similaire au mode de synchronisation de la figure 10, mais adapté au mode de réalisation illustré par la figure 7, dans lequel l'interrupteur 44 est passant entre les instants T 10 et Tl pour permettre l'alimentation de l'actionneur 21. La figure 12 illustre un dispositif de commande de trois actionneurs possédant chacun trois bornes de connexion. Les références aux éléments similaires à la figure 5 ont été reprises. Un actionneur 45 possède trois bornes d'alimentation 45a, 45b, 45c représentées en pointillés sur le dessin pour plus de clarté. Le schéma d'alimentation de la borne 45a de l'actionneur 45 est représenté de façon séparée pour améliorer la clarté du dessin. Des liaisons 46,47 sont reliées respectivement aux bornes 1 et 6 de la source d'énergie. Une liaison 48 peut être reliée aux liaisons 46,47 par l'intermédiaire d'interrupteurs 49,50. La borne d'alimentation 45a est reliée à la liaison 48. Les bornes d'alimentations 45b, 45c de l'actionneur 45 sont reliées respectivement aux liaisons 13,11. La borne d'alimentation 45b de l'actionneur 45 est donc reliée à la borne d'alimentation 21a, la borne d'alimentation 45c étant reliée à la borne d'alimentation 20a. La borne d'alimentation 45a est elle indépendante. Chaque actionneur 20,21, 45 possède deux bornes d'alimentation chacune reliées une borne d'alimentation d'un autre actionneur, et une borne d'alimentation possédant une alimentation indépendante. La figure 13 est une variante de la figure 12. Une liaison 52 est reliée à la liaison de distribution 2, une liaison 53 étant reliée à la liaison de distribution 7. Une liaison 54 peut être reliée aux liaisons 53,52 par l'intermédiaire d'interrupteurs respectivement 55,56. La borne d'alimentation 21b n'est plus reliée à la liaison 12, mais à la liaison 54. De cette façon, les bornes d'alimentation 20b, 21b ne sont plus reliées entre elles, et ne possèdent plus de point commun. La borne d'alimentation 45b de l'actionneur 45 est reliée à la liaison 54. La borne d'alimentation 45c est reliée à la liaison 12. Un interrupteur 58 est disposé entre la borne d'alimentation 45b de l'actionneur 45 et la liaison 54. Ce schéma de connexion particulier, dans lequel les bornes d'alimentation 20b, 21b des actionneurs 20,21 ne sont plus reliées entre elles, permet de commander simultanément les actionneurs 20,21. La commande de l'actionneur 20 s'effectue à partir des interrupteurs 30,31 et 14 à 17. La commande de l'actionneur 21 s'effectue à partir des interrupteurs 54, 55,18, 19,33 et 34. La commande de l'actionneur 45 s'effectue à partir des interrupteurs 16,17, 54,55, 58,49 et 50. On peut utiliser dans ce cas une synchronisation des actionneurs selon les figures 8 à 11. La figure 14 est une variante de la figure 1, dans laquelle les interrupteurs 14 et 15 et la liaison 11 sont remplacés par un interrupteur 59 possédant trois bornes reliées à la liaison 10, la borne d'alimentation 20a de l'actionneur 20 et la liaison 3. L'interrupteur permet de relier électriquement la borne d'alimentation 20a à la liaisons 10 ou à la liaison 3. La figure 15 illustre une autre variante dans laquelle les interrupteurs 18 et 19 et la liaison 13 sont remplacés par un interrupteur 60 similaire à l'interrupteur 59. Les variantes illustrées par les figures 14 et 15 permettent de réduire encore le nombre de composants utilisés pour la commande des actionneurs 20,21. Ces variantes peuvent parfaitement être adaptées à la commande d'actionneurs possédant trois bornes d'alimentations, ou de plus de deux actionneurs. On pourrait également utiliser un interrupteur à trois bornes en remplacement des interrupteurs 16,17 pour relier la liaison 4, la liaison 9. Grâce à l'invention, on obtient un dispositif de commande d'une boîte de vitesses permettant la synchronisation des actionneurs utilisés pour la commande d'un boîte de vitesses robotisée, tout en limitant le nombre de composants utilisés pour la fabrication du dispositif de commande. On limite ainsi le coût de fabrication du dispositif de commande et on augmente sa fiabilité. Les différents modes de réalisation du dispositif de commande permettent de réaliser des synchronisations différentes des actionneurs d'embrayage, d'engagement de rapport et de sélection de lignes. Bien entendu, l'invention ne se limite pas aux modes de réalisation illustrés dans la description. D'autres schémas de connexion peuvent convenir, dès lors qu'ils permettent la mise en commun de l'alimentation de plusieurs actionneurs en reliant des bornes des actionneurs, et en formant des schémas de connexion permettant la synchronisation des actionneurs, notamment en vue d'une utilisation du dispositif de commande dans une boîte de vitesse robotisée. REVENDICATIONS 1-Dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée comprenant au moins deux actionneurs (20,21) aptes à entraîner des éléments de commande d'une boîte de vitesses, une source d'alimentation possédant des bornes (1,6), une pluralité d'interrupteurs (14,15, 16,17, 18,19) permettant de commander l'alimentation des actionneurs (20,21) à partir de la source d'alimentation, caractérisé par le fait qu'au moins un interrupteur (16) est disposé entre une borne (1) de la source d'alimentation et un point commun à deux bornes d'alimentation (20b, 21b) de deux actionneurs (20,21) différents, lesdites deux bornes (20b, 21b) étant reliées entre elles. 2-Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend un premier interrupteur (16) disposé entre une borne d'alimentation (20b) d'un actionneur (20) et une borne de la source d'énergie (1), un second interrupteur (17) étant disposé entre la borne d'alimentation (20b) de l'actionneur (20) et une autre borne (6) de la source d'alimentation. 3-Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen d'interdiction afin d'empêcher que les premier et second interrupteurs (16, 17) soient passants simultanément. 4-Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les premier et second interrupteurs (16,17) sont formés par un interrupteur à trois bornes (60) permettant, soit de relier la borne d'alimentation (20b) de l'actionneur (20) à une borne (1) de la source d'alimentation, soit de relier la borne d'alimentation (20b) de l'actionneur (20) à une autre borne (6) de la source d'alimentation. 5-Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que la borne d'alimentation (20b) de l'actionneur est reliée à une borne d'alimentation (21b) d'un autre actionneur, de sorte que les bornes possèdent un point commun. 6-Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'au moins une borne d'alimentation de chaque actionneur est reliée à une borne d'alimentation d'un autre actionneur. 7-Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'une borne d'alimentation (21b) d'un actionneur (21) étant reliée à une borne d'alimentation (20b) d'un autre actionneur (20), on rend l'alimentation de la borne d'alimentation (21b) de l'actionneur (21) indépendante de l'alimentation de la borne d'alimentation (20b) de l'autre actionneur (20) en disposant un interrupteur (44) entre la borne d'alimentation (21b) de l'actionneur (21) et un point commun de l'alimentation des bornes d'alimentation (20b, 21b) des actionneurs (20,21). 8-Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'un premier actionneur (21) possède une borne d'alimentation (21b) reliée à une borne d'alimentation (20b) d'un second actionneur (20), au moins une seconde borne d'alimentation (21a) du premier actionneur (21) étant reliée à une borne d'alimentation (37a) d'un troisième actionneur (37). 9-Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'un actionneur comprend trois bornes d'alimentation. 10-Boîte de vitesses robotisée comprenant une source d'alimentation, au moins deux actionneurs (20,21) aptes à entraîner des éléments de commande de la boîte de vitesses, une pluralité d'interrupteurs (14 à 19), la boîte de vitesses robotisée comprenant un dispositif de commande des actionneurs selon l'une quelconque des revendications précédentes. 11-Procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée, comprenant au moins deux actionneurs (20,21) aptes à entraîner des éléments de commande d'une boîte de vitesses, une source d'alimentation possédant des bornes (1,6), une pluralité d'interrupteurs (14 à 19) permettant de commander l'alimentation des actionneurs à partir de la source d'alimentation, dans lequel, pour commander un premier actionneur (20), on alimente deux bornes (20b, 21b) de premier et second actionneurs (20,21) différents reliées entre elles en fermant un interrupteur (16) disposé entre une borne (1) de la source d'alimentation et un point commun des bornes (20b, 21b) reliées entre elles, on alimente les autres bornes (21a) d'alimentation du premier actionneur (21). 12-Programme d'ordinateur stocké dans un moyen mémoire, comprenant un moyen de réception d'instructions et des moyens de mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 11.