Brevet FR2821984A1 — publié le 20020913

La présente invention concerne un dispositif mécanique de positionnement, de pointage et de poursuite. Ce dispositif comporte une partie fixe appelée fût et une partie tournante appelée tourelle pour embarquer et actionner une antenne, un miroir, une source d'énergie ou tout autre élément ayant pour fonction l'actionnement et le positionnement de tout objet dans l'espace, ainsi que la réception, la capture, le pointage, et la poursuite de tout objectif aérien et spatial. Les domaines d'application de ce dispositif concernent l'équipement au sol des terminaux de réception dans le domaine des télécommunications : le pointage des satellites géostationnaires, la poursuite des satellites à orbite basse, dits à défilement gravitant seuls ou en constellation, utilisant des antennes directives qui nécessitent de très grands déplacements, à la fois en Azimut et en Elévation. Dans la mesure ou ce dispositif peut être miniaturise, il peut intéresser les applications en matière de télécommunications interactives embarquées sur les aéronefs, les véhicules roulants et les navires. Ce dispositif peut trouver des applications dans le domaine de la réception des signaux en Ku-band de télévision à bord des avions de ligne et qui peuvent aussi l'embarquer dans leur radôme pour actionner le radar de navigation. Une variante hydraulique de ce dispositif est particulièrement adaptée aux applications lourdes dans les domaines des télécommunications et du suivi des satellites ainsi que de la radioastronomie. La réception domestique de la télévision par satellite est également concernée par ce dispositif universel de pointage. Dans le domaine spatial, ce dispositif concerne les montures contrarotatives, qui actionnent les antennes directives des satellites spinnés, c'est-à-dire stabilisés par rotation. Il intéresse aussi les radars de poursuite dans le domaine de la défense antiaérienne ainsi que la trajectographie, la télémesure, etc.. Dans le domaine de la robotique, ce dispositif peut trouver d'innombrables applications. D'une façon générale, ce dispositif mécanique concerne tous les domaines où une transmission de commandes mécaniques, très fiable et peu coûteuse, est nécessaire entre la partie fixe et la partie tournante qui lui est associée, d'un dispositif quelconque. La monture Azimut/Elévation traditionnelle actionnant une antenne radar de poursuite par exemple, est un dispositif coûteux et complexe. Il comporte sur sa tourelle un servomécanisme qui commande le positionnement en Elévation de l'antenne radar. Etant donné que l'antenne doit couvrir la demi sphère en combinant la rotation de l'axe Azimut et les déplacements en axe Elévation, le contrôle et l'asservissement du servomoteur pose le problème de la communication électrique ascendante et descendante entre le fût et le servomécanisme de sa tourelle. Traditionnellement un ou plusieurs joints tournants, qui sont des composants coûteux, assurent cette communication. Généralement l'alimentation en courant électrique du servomoteur passe par des pistes circulaires coaxiales montées fixes dans le fût, ayant à leur contact des lames appelées collecteurs, solidaires en rotation avec la tourelle. Cette méthode dite transmission par joints tournants , assure aussi la communication descendante des signaux électriques fragiles provenant des codeurs du servomoteur. La précision du radar en phase de capture et de poursuite est largement tributaire de la qualité et de l'intégrité des signaux qui traduisent électriquement la position en Azimut et en Elévation de l'antenne. Or, lorsque la tourelle est en rotation (axe Azimut), les frottements des lames des collecteurs sur leurs pistes respectives, altèrent ces signaux. Une autre solution traditionnelle consiste à résoudre ce problème en reliant électriquement le fût à la tourelle par un câblage interdisant la rotation de la tourelle en continu dans un sens comme dans l'autre. Une butée de retour assure la limitation en rotation de la tourelle aux alentours de 3600 afin d'éviter la rupture du câblage par torsion, et du coup restreint son champs d'action. Par ailleurs, les tourelles traditionnelles comportant des servomoteurs à leur bord, développent en rotation une importante énergie cinétique limitant leur vitesse de rotation. Au démarrage puis à l'arrêt en position de capture et de pointage, les vibrations générées par cette énergie cinétique altèrent la précision de pointage. Le problème consiste donc à déporter dans la partie fixe (dans le fût) le servomoteur actionnant l'axe Elévation pour s'affranchir du joint tournant qui lui est associé, tout en allégeant la tourelle. Les montures qui actionnent les antennes directionnelles embarquées sur satellites sont des montures bi-axes Elévation croisés (Y-Z) comportant deux moteurs montés l'un sur l'axe de sortie de l'autre, de façon à ce que les deux axes de sortie soient perpendiculaires, l'un par rapport à l'autre. Ces moteurs sont exposés aux conditions extrêmes de l'espace : une grande amplitude thermique ainsi que les effets néfastes du vide spatial sur les éléments tournants des moteurs (et notamment sur la surface de contact axes \paliers), réduisent la durée de vie du satellite dans des proportions significatives. Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. Il est constitué d'une partie fixe appelée fût, et d'une partie tournante appelée tourelle pouvant tourner d'une façon continue, dans un sens comme dans l'autre, autour de son axe vertical (dit axe Azimut). La tourelle dispose à son bord, d'au moins un mouvement de translation ou de rotation générant un axe Elévation. Les déplacements angulaires combinés de ces deux axes (Azimut et Elévation) permettent, par exemple à une antenne embarquée sur la tourelle de balayer en tout point la demi sphère, à partir de son centre. La combinaison des déplacements angulaires de deux axes Elévation, lorsqu'ils sont disponibles sur la tourelle (sans l'axe Azimut), permet également de balayer, en tout point la demi sphère. La notion de demi sphère est virtuelle et intervient dans l'exemple choisi du radar parce que la portée utile du rayonnement électromagnétique en constitue le rayon et définie par conséquent, l'espace de couverture de l'activité radar. Cet espace de couverture prend la forme d'une demi sphère virtuelle dont le plan de coupe à l'équateur se confond avec le sol ou avec le plan horizontal. L'axe Azimut tourne selon l'axe vertical par rapport au sol. L'axe Elévation décrit un arc de cercle inscrit dans un plan perpendiculaire à celui de l'axe Azimut. L'angle d'Elévation est l'angle formé par l'intersection d'une ligne partant du centre de l'antenne en passant par son foyer, avec le plan de rotation horizontal de l'axe Azimut. Dans l'une des applications de ce dispositif en tant que terminal terrien à double antenne, utilisable dans le domaine des télécommunications par constellation de satellites par exemple, les axes Elévation sont rigoureusement indépendants les uns des autres et décrivent des arcs de cercle allant d'horizon en horizon, l'axe Azimut leur étant commun. Cependant, la rotation de la tourelle (axe Azimut) n'a aucune influence sur l'angle d'Elévation adopté par une antenne ou par l'autre du dispositif. La tourelle de ce dispositif peut, selon les besoins, disposer à son bord de plusieurs mouvements de rotation ou de translation ou des deux à la fois, aisément convertibles en axes Elévation. Etant donné que la tourelle peut disposer de plusieurs axes Elévation à son bord, les actionneurs de ces axes sont empilables. Les moteurs qui actionnent les axes Azimut et Elévation sont déportés dans la partie fixe du dispositif. Ces moteurs sont eux-mêmes fixes et ne nécessitent donc pas de joints tournants. Cette économie de joints tournants, non seulement réduit les coûts du dispositif, mais résout aussi le problème de la communication électrique ascendante et descendante du fût avec sa tourelle et du coups augmente la fiabilité et la précision de ce dispositif tout en diminuant son coût. Le dispositif selon l'invention est caractérisée en ce que les moteurs qui actionnent les axes Elévation sont déportés dans sa partie fixe, sa tourelle est passive en ce qu'elle ne comporte aucun servomécanisme ni moteur d'asservissement et de positionnement, elle est plus légère que les tourelles traditionnelles et développe donc moins d'énergie cinétique lorsqu'elle est en mouvement, elle est omnidirectionnelle en ce qu'elle n'est pas limitée par une butée de retour. La rotation de l'axe Azimut est donc continue, si c'est nécessaire, dans un sens comme dans l'autre, sans limite dans le nombre de rotations et ce, dans les deux sens. En considérant les positions relatives d'un objet aérien et de l'antenne d'un radar de veille, au départ d'une alerte aérienne par exemple, le temps de capture est significativement réduit, grâce à la capacité de la tourelle du dispositif de pouvoir tourner en Azimut dans le sens le plus pertinent, précisément parce qu'il n'y a pas de butée de retour qui lui impose un sens de rotation en Azimut, en lui interdisant l'autre. La poursuite de cet objectif aérien est également améliorée grâce à la légèreté et au haut degrés de liberté de la tourelle passive et omnidirectionnelle de ce dispositif. Les axes Elévation de cette monture passent tous par ce qu'il est convenu d'appeler le point singulier au Zénith . Grâce à cette capacité, l'antenne peut adopter une position de survie à 900 Elévation, nécessaire dans les applications moyennes et lourdes afin d'offrir le moins de prise possible au vent. Selon des exemples de réalisations non limitatives du dispositif de l'invention le dispositif de l'invention peut être : - Une monture biaxes Azimut \Elévation à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle actionnant une antenne par exemple. La combinaison des déplacements angulaires de l'axe Azimut et de l'axe Elévation permet à l'antenne de balayer, en tout point, la demi sphère. - Le dispositif de l'invention peut être une monture multiaxes Azimut \bi-Elévations à moteurs déportés actionnant deux antennes embarquées sur la tourelle. Chaque antenne étant actionnée par un axe Elévation indépendant, l'axe Azimut étant commun aux deux antennes. Chaque antenne décrit un arc de cercle de 180 (d'horizon en horizon) indépendamment l'une de l'autre. - Le dispositif de l'invention peut être une monture multiaxes Azimut \bi-Elévations croisée (mode Y-Z) à moteurs déportés, actionnant une seule antenne. La rotation de l'axe Azimut combinée avec les déplacements angulaires des deux axes croisées Elévation, permettent à l'antenne de balayer, en tout point la demis sphère avec la possibilité d'aller d'un point à l'autre en empruntant le trajet le plus court. - Le dispositif de l'invention peut être une monture biaxes croisé Elévation \Elévation à moteurs déportés ou directement montés sur la tourelle. La combinaison des déplacements angulaires de ces deux axes qui fonctionnent en mode croisée (mode Y-Z) permet à l'antenne également de balayer, en tout point la demi sphère. Cette monture peut être aussi un double biaxes croisés Elévation \Elévation à moteurs déportés ou non actionnant deux antennes, chacune pouvant couvrir la demi sphère, indépendamment l'une de l'autre. - Une monture hydraulique biaxes Azimut \Elévation à tourelle omnidirectionnelle adaptée aux applications lourdes. En outre, plusieurs autres variantes non limitatives du dispositif de l'invention sont décrites dans le présent brevet. Les dessins annexés illustrent l'invention : La figure 1 représente une vue éclatée de la ligne cinématique de l'actionneur de l'axe Elévation du dispositif de l'invention. La figure 2 représente l'agencement des composants de l'actionneur de l'axe Elévation du dispositif de l'invention. La figure 3 représente une vue éclatée de la cage rotative du dispositif de l'invention. La figure 4 représente l'agencement des composants de la cage rotative du dispositif de l'invention, avec le module d'orientation en coupe à 180 . La figure 5 représente une vue partielle du dispositif de l'invention avec le module d'orientation et le carter moyen en coupe à 1800. La figure 6 représente une vue partielle du dispositif de l'invention équipé de son bâti. La figure 7 représente l'équipage mobile du dispositif de l'invention équipé d'une vis sans fin. La figure 8 représente l'équipage mobile du dispositif de l'invention, équipé d'une barre de translation. La figure 9 représente une variante de la tourelle du dispositif de l'invention actionnée par une vis sans fin. La figure 10 représente une variante de la tourelle du dispositif de l'invention actionnée par une barre de translation. La figure 11 représente une variante de l'actionneur du dispositif de l'invention à double vis centrales. La figure 12 représente un vue globale de la monture biaxes Azimut \Elévation du dispositif l'invention. La figure 13 représente une vue partielle, carters supérieur et inférieur déposés, de la monture biaxes Azimut \Elévation du dispositif de l'invention. La figure 14 représente une première vue partielle de la variante multiaxes à deux actionneurs montés en ligne, du dispositif de l'invention. La figure 15 représente une deuxième vue partielle de la variante à deux actionneurs montés en ligne, du dispositif de l'invention. La figure 16 représente une vue globale de la monture multiaxes Azimut \bi-Elévations du dispositif de l'invention. La figure 17 représente une variante de tourelle à biaxes Elévation \Elévation virtuellement croisés (Y-Z) du dispositif de l'invention. La figure 18 représente une variante de l'équipage mobile du dispositif de l'invention, actionné par deux vérins hydrauliques parallèles. La figure 19 représente la variante à deux équipages mobiles montés en ligne, du dispositif de l'invention, actionnés chacun par deux vérins hydrauliques parallèles. La figure 20 représente une vue partielle de la variante hydraulique de la monture biaxes Azimut \Elévation. La figure 21 représente une autre vue partielle de la variante hydraulique de la monture biaxes Azimut \Elévation. Selon des modes particuliers de réalisation : En référence aux figures 1 et 2, le dispositif de l'invention comporte une vis centrale (1), ayant une roue d'engrenage (2) d'un côté, et une partie cylindrique lisse (3) de l'autre pouvant recevoir un roulement à billes (non représenté). Cette vis centrale reçoit une bague (4) ayant un filetage intérieur au même pas de vis que la vis centrale. La bague filetée (4) est munie de deux trous équidistants (5) et (6). Un roulement à billes (7) est monté serré sur la portée extérieure de cette bague filetée. Une couronne (8) est montée serrée sur le roulement à bille (7) de façon à être libre en rotation par rapport à la bague filetée (4). Cette couronne comporte au moins un trou (9) dans lequel est monté un écrou (23). Le diamètre extérieure de la couronne (8), comporte deux trous équidistants (10). Deux ergots (11) et (12) sont montés dur dans chacun des trous (10) tout en ayant une partie qui dépasse par rapport au diamètre extérieur de la couronne. Une vis sans fin (15) comportant à ses deux extrémités deux parties cylindriques lisses (16) et (17) recevant les roulement à billes (18) et (19), est vissée dans l'écrou (23). La portée cylindrique (16) de la vis (15) est maintenue, sur une partie de sa longueur par la chandelle (30). Une flasque épaulée (20) comportant un alésage central, reçoit un roulement à billes (24). Cette flasque épaulée est munie sur sa surface d'au moins un logement (21) pour recevoir le roulement à billes (19). Le diamètre extérieur de cette flasque comporte quatre trous taraudés équidistants (22) dans lesquels se vissent quatre vis (non représentées). Etant équipée du roulement à billes (24), la flasque épaulée (20) est montée libre en rotation sur la portée (26) de la contre flasque (25). La vis centrale (1) passe librement par l'alésage (27) de la contre flasque (25). Les axes de guidage (13) et (14) étant montés fixes dans les logements (28) et (29) de la contre flasque (25) qui est, elle même, assemblées fixe, passent librement (glissant juste) par les deux trous (5) et (6) prévus sur la bague filetée (4). La bague filetée (4), la couronne (8) et l'écrou (23) ainsi que les éléments qui leurs sont associés (roulements et butées à billes ou aiguilles et ergots), étant assemblés, et munis du moyen pour ne pas se déboîter, forment un équipage mobile qui transforme la rotation de la vis centrale (1) en un mouvement de translation. La vis centrale (1) peut être une vis à billes si les besoins en précision et en rendement le nécessitent. Dans cette variante du dispositif, la bague filetée (4) sera équipée en son centre, d'une douille à billes précontrainte ou non. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que l'équipage mobile autorise le déplacement angulaire de la couronne (8), indépendamment de la position de l'ensemble de l'équipage mobile le long de la vis centrale (1). Selon les figures 3 et 4, le module d'orientation (31) ayant la forme d'un cylindre creux comportant d'un côté, un épaulement sur lequel est taillé un engrenage (32) et de l'autre quatre trous équidistants (33), est fermé par la flasque épaulée (20). L'assemblage de ces deux éléments (20) et (31) est assuré par le moyen de quatre vis (non représentées) au travers des trous (33). Le corps du module d'orientation (31) comporte deux rainures droites (34) et (35) équidistantes, situées à égale hauteur et se faisant face, le diamètre intérieur du module d'orientation (31) est dimensionné de façon à recevoir, avec le jeu de fonctionnement approprié, l'équipage mobile avec sa couronne (8) dont les deux ergots (11) et (12) viennent circuler le long des deux rainures (34) et (35). En circulant dans les rainures (34) et (35), les ergots (11) et (12) assurent le déplacement rectiligne de la couronne (8) par rapport au module d'orientation (31). Un plateau porte tourelle (36) est assemblé fixe sur le module (31) du coté de l'engrenage (32). Etant fermé d'un côté par le plateau porte tourelle (36) et de l'autre par la flasque épaulée (20), le module d'orientation (31) forme avec ces deux éléments un cylindre rotatif guidée en rotation. L'ensemble des éléments représentés dans les figures 3 et 4 (sauf la contre flasque 25) forment donc un cylindre rotatif creux muni du moyen de tourner sur son axe géométrique et comportant une vis sans fin (15) disposée parallèlement à son axe de rotation, mais déportée ver sa périphérie. Cette vis sans fin est munie du moyen de tourner sur son propre axe. Tous les éléments tournants sont munis de roulements à billes, de paliers et de butées à aiguilles, si c'est nécessaire. L'équipage mobile vient se loger à l'intérieur de ce cylindre rotatif, se déplaçant en translation selon son axe géométrique. Selon les figures 5 et 6, l'équipage mobile transforme la rotation de la vis centrale (1) en mouvement de translation. Les barres de guidage (13) et (14), étant montées fixes sur la contre flasque (25), empêchent la vis centrale (1) d'entraîner la bague filetée (4) en rotation, l'équipage mobile pouvant alors, effectuer son mouvement de translation le long de ces deux barres de guidage. La vis sans fin (15) étant montée d'un côté sur le roulement (19) inséré dans le logement (21) de la flasque épaulée (20), et de l'autre sur le roulement (18) qui est monté dans un logement situé sur la face intérieure du plateau porte tourelle (36), transforme la poussée axiale que lui imprime l'équipage mobile en couple de rotation. La vis sans fin (15) est donc réversible grâce à son angle d'hélice supérieur à 2 30'. Pour une meilleure répartition de la charge axiale sur l'équipage mobile, il est souhaitable de monter deux vis sans fin équidistantes sur la couronne (8). Par ailleurs, les effets néfastes de l'arc-boutement sur les filetages de la vis centrale (1) et de la bague filetée (4), seront significativement limités par l'utilisation de deux vis sans fin équidistantes délivrant deux couples de rotation. L'équipage mobile, dans sa variante équipée d'au moins une barre de translation (49) à crémaillère (50) illustré par la figure 8, transmet directement son mouvement de translation à la tourelle (37). Dans cette variante, la barre à crémaillère (49) est directement fixée sur la couronne rotative (8). Quelque soit la position de l'équipage mobile le long de la vis centrale (1), la couronne (8) conserve toujours sa liberté de déplacement angulaire. La cage rotative est guidée en rotation en étant montée en liaison pivot par rapport à un bâti constitué par le carter supérieur (46), le carter inférieur (45) et le carter moyen (40). Ces trois éléments sont assemblés pour former un ensemble rigide. La cage rotative s'appuie, d'un coté sur le roulement (24) monté sur la portée (26) de la contre flasque (25) qui est solidaire avec le carter inférieur (45), et de l'autre sur un roulement à bille (non représenté) logé à l'intérieur du carter supérieur (46). Disposée à l'intérieur de la cage rotative, la vis sans fin (15) est montée parallèlement à l'axe du module d'orientation (31) en étant elle-même guidée en rotation en étant montée en liaison pivot en s'appuyant sur les roulements (19) et (18). Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que le cylindre rotatif comporte, à l'intérieur du module d'orientation (31), au moins une vis sans fin (15), disposées parallèlement à son axe de rotation. La vis sans fin (15) étant munie du moyen de tourner sur son propre axe, est solidaire en déplacements angulaires avec l'ensemble de la cage rotative. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que l'équipage mobile transforme la rotation de la vis centrale en mouvements de translation, tout en laissant à la couronne (8) toute liberté d'effectuer des déplacements angulaires (des mouvements de rotations), autour de l'axe de la vis centrale (1), solidairement avec l'ensemble cylindre rotatif équipé de la tourelle (37). Le moteur (41), muni de la vis sans fin (42), entraîne en rotation la roue d'engrenage (2) qui est solidaire avec la vis centrale (1). L'équipage mobile transforme ce mouvement de rotation en mouvement de translation. L'écrou (23), étant solidaire avec la couronne (8), transmet à la vis sans fin (15) le mouvement de translation de l'ensemble de l'équipage mobile. La vis sans fin (15), étant libre en rotation autour de son propre axe dans la cage rotative, convertit la poussée axiale de l'équipage mobile en couple de rotation. La couronne (8) comporte, sur son diamètre extérieur, deux ergots (11) et (12) logés respectivement dans les rainures (34) et (35), façonnés sur la paroi cylindrique du module d'orientation (31), les ergots circulent chacun dans sa rainure d'une façon linéaire en étant entraînés en translation par l'équipage mobile. Le moteur (43), étant muni de la vis sans fin (44), entraîne en rotation le module d'orientation (31) par l'intermédiaire de l'engrenage (32). Lorsqu'il est en rotation, dans un sens comme dans l'autre, le module (31) entraîne en rotation avec lui, la couronne (8) par l'intermédiaire des deux ergots (11) et (12). L'embout lisse (16) de la vis sans fin (15) transmet le couple de rotation au plateau porte tourelle (36) muni de la chandelle (30). La roue d'engrenage (2) et sa vis meneuse (42) sont logées dans le carter inférieur (45) sur lequel est fixé le moteur (41). L'engrenage (32) du module d'orientation (31) et sa vis meneuse (44) sont logés dans le carter supérieur (46) sur lequel est fixé le moteur (43). Le carter moyen (40) représenté en coupe à 180 , étant assemblé par vis d'un coté sur le carter inférieur (45) et de l'autre sur le carter supérieur (46), assure la cohésion et l'alignement de l'ensemble, ces trois éléments forment un bâti rigide. Le carter moyen (40) peut comporter une trappe de visite, fermée par un couvercle démontable, afin de faciliter le montage des éléments internes. L'ensemble de ces éléments constitue la partie fixe appelée fût du dispositif de l'invention qui comporte une partie tournante appelée tourelle qui est associée au fût par l'intermédiaire du plateau porte tourelle (36). La tourelle (37) est une pièce en U ayant une base circulaire évidée, comporte deux branches munies à leur sommet de deux alésages alignés (38) et (39). Elle est fixée sur le plateau (36). L'embout lisse (16) de la vis sans fin (15) traverse le plateau (36) et la chandelle (30) et délivre directement le couple de rotation à bord de la tourelle. L'alésage (38) est équipé d'un renvois d'angle (47) dont l'axe de sortie conserve l'alignement avec l'alésage (39). L'axe d'entrée du renvois d'angle (47) est couplé avec l'embout lisse (16) par le moyen de la bague (48) qui est munie de deux vis de blocage. Le couple de rotation de la vis sans fin (15) est donc renvoyé à 900 sur l'axe géométrique des deux alésages (38) et (39) des deux branches de la tourelle (37). Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que la tourelle, n'étant pas limitée dans ses déplacements angulaires (ou rotations en axe Azimut) par une butée de retour, est omnidirectionnelle. Selon les figures 7 et 8, la couronne (8) est équipée d'au moins un écrou (23) et de sa vis sans fin (15) générant un mouvement de rotation restitué à bord de la tourelle par l'embout (16), ou d'au moins une barre de translation (49) comportant une partie taillée en crémaillère (50) et directement fixée (la barre) sur la couronne (8) transmettant directement le mouvement de translation de l'équipage mobile à bord de la tourelle (37). Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que la tourelle, ne comportant pas de servomécanisme, dispose à son bord d'au moins un mouvement de rotation ou de translation quelque soit son état, au repos comme en déplacement angulaire (rotation en Azimut) dans un sens comme dans l'autre. La tourelle est, par conséquent passive en ce qu'elle n'embarque pas de servomécanismes. Selon la figure 9 le renvois d'angle (47), étant actionné par la vis sans fin (15), actionne un étrier rotatif constitué par deux pièces latérales (51) et (52) munies chacune de deux alésages équidistants et localisés vers leur périphérie, reliées entre elles par deux barres (53) et (54) fixées par leurs extrémités dans leurs alésages respectifs. D'un coté, la pièce latérale (52) est munie du moyen de s'emboîter dans l'alésage (39) d'une des deux branches de la tourelle (37) et de l'autre, la deuxième pièce latérale (51) est munie du moyen de s'emboîter dans l'arbre de sortie creux du renvoi d'angle (47) qui, étant muni d'un centreur, est fixé centré dans l'alésage (38). L'ensemble étrier est muni du moyen de tourner sur son axe longitudinal qui est confondu avec l'axe des deux alésages (38) et (39). La pièce porte antenne (55) comporte deux trous disposés au même entraxe de position que les deux barres (53) et (54). Etant montée sur les deux barres de l'étrier, la pièce porte antenne (55) est actionnée en rotation par le renvois d'angle (47). L'antenne (56), étant montée solidaire avec l'étrier rotatif, décrit un mouvement de rotation (ou déplacement angulaire) inscrit dans un plan perpendiculaire au plan de la rotation de la tourelle (37). Ce déplacement angulaire de l'antenne (56) est appelé mouvement Elévation . La rotation de la tourelle est appelé mouvement Azimut . Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que le mouvement de translation de l'équipage mobile est converti en mouvement Elévation de l'antenne (56) quelque soit l'état de la tourelle (37), au repos comme en rotation en Azimut, est caractérisé en ce que la rotation du cylindre rotatif équipé de la tourelle (37) génère l'axe de rotation en Azimut de l'antenne (56). La figure 10 illustre une variante non limitative de la tourelle du dispositif de l'invention. En effet l'équipage mobile est équipé d'une barre de translation (49), fixée directement sur la couronne rotative (8) par le moyen d'un écrou, son autre extrémité est taillée en crémaillère (50). Le mouvement de translation de l'équipage mobile est donc transmis directement à la tourelle (37), au repos comme en rotation, par la barre de translation (49). L'embout taillé en crémaillère (50) de la barre de translation est couplé sur la roue d'engrenage (57) qui est solidaire en rotation avec la pièce latérale (51) de l'étrier rotatif. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce que l'équipage mobile est équipé d'au moins une barre de translation. La figure 11 illustre une autre variante non limitative du dispositif de l'invention. La vis centrale (1) illustrée par les figures 1,2, 5 est remplacée par deux vis centrales parallèles (58) et (59) vissés sur les écrous (60) et (61), munies chacune à son extrémité inférieure, d'une roue d'engrenage commandée respectivement par les moteurs (62) et (63). Cette variante ne nécessite pas de barres de guidage (13) et (14) représentées sur les figures 1 et 5. La couronne rotative (64) de l'équipage mobile de cette variante est équipée de deux vis sans fin (65) et (66) identiques, vissées respectivement dans les écrous (67) et (68). Les vis sans fins (65) et (66) sont disposées d'une façon équidistante afin de répartir uniformément la poussée axiale exercée sur l'ensemble de l'équipage mobile et d'éviter l'usure prématurée des filetages par l'effet néfaste de l'arc-boutement. L'utilisation de deux moteurs pour actionner l'équipage mobile, présente l'avantage d'augmenter le rendement des axes Elévation à bord de la tourelle. Cette variante permet aussi de rattraper les jeux mécaniques au niveau de la translation de l'équipage mobile, en agissant sur la force électromotrice de chaque moteur. Selon des applications particulières, Cette variante admet aussi les barres de translation. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce qu'il admet deux vis centrales, chacune étant commandée par un moteur, pour actionner l'équipage mobile en translation. Les figures 12 et 13 représentent une vue générale du dispositif de l'invention. C'est une monture biaxes Azimut \Elévation à moteurs déportés et à tourelle passive et omnidirectionnelle. La tourelle (37) est passive en ce qu'elle ne comporte pas de servomécanismes pour actionner l'axe Elévation. La tourelle du dispositif de l'invention est donc plus légère que les tourelles traditionnelles. Le moteur (41) qui actionne l'axe Elévation est déporté dans la partie fixe du dispositif. Il est lui même fixé sur le carter inférieur (45). Ne nécessitant ni câblage pour relier électriquement le fut à sa tourelle, ni joints tournants, le contrôle et l'asservissement du moteur d'Elévation (41) en deviennent plus aisés et plus efficaces et les mouvements de l'antenne plus précis. Le moteur (43) fixé sur le carter supérieur (46) actionne l'axe Azimut en n'étant limité par aucune butée de retour. La tourelle est omnidirectionnelle en ce qu'elle peut tourner continuellement dans un sens comme dans l'autre tout en disposant à volonté d'au moins d'un mouvement de rotation ou de translation, convertibles en axe Elévation. L'antenne (56) embarquée sur la tourelle (37) couvre entièrement la demi sphère. Le dispositif de l'invention ne nécessite pas de joint tournant. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce qu'étant associé à la tourelle (37), il constitue une monture Azimut \Elévation à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle. Etant donné la configuration de la partie originale du dispositif de l'invention, il est possible d'empiler, c'est à dire de disposer en ligne au moins deux actionneurs (équipages mobiles plus leurs vis centrales respectives) afin de disposer à bord de la tourelle de deux axes Elévation indépendants l'un de l'autre. Les figures 14,15 et 16 illustrent une variante multiaxes Azimut biElévations du dispositif de l'invention. Tout en disposant de deux axes Elévation, cette variante du dispositif de l'invention conserve pour chaque axe et pour chacune des deux antennes à bord de la tourelle spécifique, les mêmes moyens techniques mis en oeuvre dans le dispositif de l'invention principal décrit plus haut. Selon la figure 14, deux vis centrales (69) et (70) sont montées en ligne sur un axe lisse (71) muni d'une roue d'engrenage (72). La vis centrale (70) munie d'une roue d'engrenage (73) ayant un alésage central traversant, est montée sur le diamètre extérieur de l'axe lisse (71). Etant montée sur des roulements (non représentes), la vis (70) est libre en rotation. A la suite de cette première vis centrale, la seconde vis centrale (69) est montée bloquée par le moyen de vis pointeaux, sur l'axe lisse (71). La vis (69) est donc solidaire en rotation avec l'axe lisse (71). La vis centrale (70) actionne l'équipage mobile (74), muni des ergots (75) et équipé de l'écrou (76) et de sa vis sans fin (77) munie de son embout lisse (86). La vis centrale (69) actionne l'équipage mobile (78), muni des ergots (79) et équipé de l'écrou (80) et de sa vis sans fin (81) munie de son embout lisse (85). La couronne de l'équipage mobile supérieur (78) comporte un trou lisse par lequel passe la vis sans fin (77) vers la tourelle. La couronne de l'équipage mobile inférieure (74) comporte un trou lisse par lequel passe la vis sans fin (81) vers la flasque épaulée (82). La flasque épaulée (82), comportant deux roulements, reçoit la partie lisse des deux vis sans fin (77) et (81). La flasque épaulée (82) est montée, libre en rotation grâce à un roulement à billes, sur la contre flasque fixe (83). Les deux barres de guidage (84) sont assemblées fixes sur la portée à roulement de la contre flasque (83). Les deux étages d'actionneurs d'axe Elévation, ainsi constitués, sont indépendants l'un de l'autre, en translation. La figure 15 illustre les deux étages en ligne des actionneurs (74) et (78) d'axes Elévation logés dans l'ensemble module d'orientation (87) et plateau porte tourelle (88) équipé de ses deux chandelles (89) et (90). Le module d'orientation (87) étant muni de deux paires de rainures (91) et (92) orientées à 90'et décalées en hauteur l'une par rapport à l'autre, est solidaire en rotation avec la flasque épaulée (82). Lorsque le module d'orientation (87) effectue un déplacement angulaire, les deux couronnes rotatives des deux équipage mobiles (74) et (78) sont entraînées en rotation par le moyen des ergots (75) et (79). Les déplacements angulaires du module d'orientation (87) génère l'axe Azimut. Le mouvement de translation de chaque équipage mobile le long de sa vis centrale génère un axe Elévation indépendant. Se déplaçant linéairement dans les trous oblongs (91) et (92), les ergots (75) et (79) guident en translation les couronnes respectives des équipages mobiles (74) et (78) et entraînent ces mêmes couronnes dans la rotation du module d'orientation (87). Quelque soit l'état du cylindre rotatif, au repos ou en rotation, les vis sans fin (81) et (77) délivrent à bord du plateau porte tourelle (88) par leurs embouts lisses (85) et (86) et à travers les chandelles (89) et (90), une commande sous forme d'un arrêt sur position ou d'une fraction de rotation convertie en mouvements Elévation. Selon la figure 16, la variante multiaxes Azimut \bi-Elévations du dispositif de l'invention comporte une tourelle (93) qui embarque deux antennes (94) et (95). La tourelle (93) ayant la forme d'un E renversé, ses trois branches délimitent deux zones utiles distinctes, chaque zone disposant d'un étrier rotatif actionné par un renvoi d'angle couplé respectivement sur les embouts (85) et (86) des vis sans fin (81) et (77) qui délivrent chacun un mouvement de rotation indépendant. Comportant deux étriers alignées de part et d'autre de sa branche centrale, la tourelle (93) est équipée de deux antennes (94) et (95), chacune étant commandée en axe Elévation indépendamment l'une de l'autre. Les moteurs (96) et (97) montés sur le carter inférieur (98) actionnent chacun un axe Elévation, le moteur (99) monté sur le carter supérieur (100), commande l'axe Azimut en générant le déplacement angulaire (rotation) de la tourelle sans aucune limite en nombre de tours. L'axe Azimut est donc commun aux deux antennes et il n'est limité par aucune butée de retour. C'est une monture multiaxes Azimut \bi-Elévations à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce qu'au moins deux équipages mobiles (74) et (78) qui actionnent les deux axes Elévation sont empilés c'est à dire disposés en ligne, est caractérisé en ce que la variante Azimut bi-Elévations du dispositif de l'invention admet la variante de l'équipage mobile muni d'au moins une barre de translation (49) représentée par la figure 8 comme elle admet la variante de l'équipage mobile muni d'au moins un couple écrou (23) et sa vis sans fin (15) représenté par la figure 7, est caractérisée en ce qu'il admet la combinaison des deux variantes (écrou et sa vis sans fin et barre de translation) dans la même monture multiaxes Azimut biElévations selon les besoins, est caractérisé en ce qu'il admet aussi la variante à double vis centrales illustrée par la figure 11 pour actionner en translation chaque équipage mobile. La variante multiaxes Azimut bi-Elévations du dispositif de l'invention, est caractérisée en ce que la tourelle (93) est actionnée en rotation sur son propre axe générant l'axe Azimut sans aucune limite en nombre de tours, est caractérisée en ce qu'elle embarque deux antennes (94) et (95) actionnées chacune par un axe Elévation, indépendamment l'une de l'autre. Les deux axes Elévation de la monture multiaxes peuvent n'actionner qu'une seule antenne. Cette variante comporte donc, à bord de sa tourelle, deux axes Elévation croisés : l'axe Elévation Y et l'axe Elévation Z. En effet et selon un mode de réalisation non limitatif, la figure 17 illustre une tourelle (101) embarquant une antenne (102) actionnée par deux axes Elévation (Y) et (Z) virtuellement croisés caractérisée en ce que ces deux axes croisés sont ramenés à deux axes origine coaxiaux. L'ensemble comportant les deux pièces latérales (103) et (104), reliées par les barres (105) et (106), forme un étrier muni du moyen de tourner sur son axe longitudinal, actionné en rotation par le renvoi d'angle (107), couplé avec l'arrivée d'une vis sans fin. Les deux ponts (108) et (109) sont montés en symétrie sur les deux barres et bloqués par le moyen de vis de blocage. Ils sont munis, sur leur partie supérieure, de deux alésages alignés dans lesquels passe un axe d'articulation. La pièce porte antenne (110) comportant un alésage dans lequel passe l'axe d'articulation, prend place entre les deux ponts. Etant articulée sur les ponts (108) et (109), la pièce porte antenne (110) peut effectuer un mouvement de bascule, de droite à gauche. La pièce latérale (104) est prolongée en son centre par une barre rapportée (non visible), jusqu'à l'alésage (111) de la pièce entretoise (112) qui, en prenant appui sur Les deux barres (105) et (106) par le moyen de deux trous façonnés à cet effet, contribue à maintenir le parallélisme des deux barres tout en assurant le centrage de la barre prolongeant la pièce (104). Une vis mère (113) comportant à son extrémité un engrenage conique (114) est montée libre en rotation sur des roulements s'appuyant sur le prolongateur de la pièce latérale (104). Un second engrenage conique (115) est couplé sur l'engrenage (114) formant un renvoi d'angle à 90 . L'engrenage menant (115) est monté sur un palier (non représenté) fixé sur la branche qui lui est adjacente de la tourelle (101). Le renvoi d'angle constitue donc un couple conique (114) et (115) dont la roue meneuse est entraînée par l'arrivée de la vis sans fin réversible. Etant vissée sur la vis mère (113), la noie (116) est actionnée en translation. La coté inférieur de la noie (116) étant prolongé, comporte un alésage qui reçoit un axe d'articulation sur lequel est articulée la chape (117) de la biellette (118). La pièce porte antenne (110) comporte sur sa partie inférieure, un alésage sur lequel s'articule la chape (119) de la biellette (118) par le moyen d'un axe d'articulation. Le mouvement de translation de la noie est communiqué à la pièce porte antenne (98) et à l'antenne (90) elle-même par le moyen de la biellette (118). La rotation de l'ensemble nommé étrier sur son axe longitudinal, génère directement l'axe Elévation Y, tandis que la rotation de la vis mère (113) génère indirectement l'axe Elévation Z. Alors que les deux axes croisés Elévation Y et Z évoluent dans deux plans qui se coupent, formant par rapport à l'horizontale deux angles variables qui expriment la hauteur d'Elévation des axes Y et Z au dessus de l'horizon, leurs axes origine respectifs sont coaxiaux. Les deux axes croisés Y et Z sont donc ramenés à deux axes mécaniques concentriques, le primaire étant solidaire avec l'étrier actionné par le renvoi d'angle (107) génère directement l'axe Elévation Y, le secondaire étant actionné par la vis mère (113) génère indirectement l'axe Elévation Z. La combinaison des deux axes croisés Elévation \Elévation (Y-Z) avec l'axe Azimut permet à l'antenne (102) embarquée sur la tourelle (101) illustrée par la figure 17 non seulement de balayer point par point la demi sphère, mais aussi de se déplacer d'un point à l'autre de la demi sphère en empruntant le chemin le plus court. Chaque axe Elévation pouvant être actionné par un moteur déporté, on obtient alors une monture multiaxes Azimut \ bi-Elévations virtuellement croisés (Y-Z) à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle. Le dispositif de l'invention est caractérisé en ce qu'en étant associé à la tourelle (101), il constitue une monture multiaxes Azimut \bi-Elévations Y-Z virtuellement croisés à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle. Pouvant balayer la demi sphère point par point, la tourelle (101) illustrée par la figure 17 peut être utilisée sans axe Azimut, c'est à dire montée fixe sur un support et ne tournant pas, constituant une monture Elévation \Elévation Y et Z virtuellement croisés pouvant trouver des applications dans le domaine de la réception de la télévision domestique par satellite en tant que monture universelle. La tourelle (101) du dispositif de l'invention est caractérisée en ce qu'elle actionne l'antenne (102) selon deux axes Elévation virtuellement croisés. Selon des applications particulières non limitatives, le dispositif de l'invention admet la variante de l'équipage mobile actionné en translation par deux vérins hydraulique à double action. La bague (122) de l'équipage mobile muni de la couronne (8) est fixée en bout des pistons de deux vérins hydraulique (120) et (121) à double action lesquels sont disposés parallèlement et selon le même ses de travail comme illustré par la figure 18. Pour actionner les deux équipages mobiles (74) et (78) de la variante biElévations du dispositif, les deux bagues (127) et (128) sont fixées en bout des pistons de deux paires de vérins hydrauliques (123) (124) et (125) (126), la bague de l'équipage mobile inférieure (74) comporte alors deux trous lisses pour laisser le passage aux pistons des vérins qui actionnent la bague filetée de l'équipage mobile supérieure (78) comme illustré par la figure 19. Chaque couronne d'orientation des deux équipages mobiles comporte des trous lisses pour laisser le passage aux vis sans fin d'un coté vers la flasque épaulée et de l'autre vers la tourelle. Pour satisfaire aux exigences des applications lourdes nécessitant un très haut rendement à bord de la tourelle pour embarquer une antenne de plusieurs mètres de diamètre par exemple, la variante Azimut \Elévation du dispositif comporte une tourelle (129) embarquant un circuit hydraulique fermé comportant un moteur hydraulique (130) à déplacement angulaire prédéfini par le constructeur (180'par exemple) monté sur l'alésage (131) de la tourelle (129) de façon à conserver l'alignement de son axe de sortie avec le deuxième alésage (132), actionnant un étrier comportant deux pièces latérales (133) et (134) reliées entre elles par deux barres (135) et (136) portant la pièce porte antenne (137) solidaire avec l'antenne (138), la pièce latérale (133) de l'étrier étant couplée sur l'axe de sortie du moteur hydraulique, l'ensemble est actionné par deux vérins hydrauliques (139) et (140) à double actions disposés d'une façon équidistante sur la base de la tourelle (129) en ayant leurs pistons directement fixés sur la couronne (141) de l'équipage mobile. Etant muni de deux entrées \sorties (142) et (143), le moteur hydraulique est raccordé par le moyen de tuyaux et de raccords aux deux vérins (139) et (140) à double action montés à bord de la tourelle, la première entrées \sortie (142) du moteur hydraulique est raccordée aux deux entrées \sorties (144) et (145) des deux vérins (139) et (140), la deuxième entrée \sortie (143) (non visible) du moteur hydraulique est raccordée aux deux autres entrées \sorties (146) et (147) des deux vérins ( (139) et (140). En étant muni d'une chambre d'un volume au moins égal à la somme des volumes des deux vérins (139) et (140) de la tourelle (129), le moteur hydraulique (130) effectuera un déplacement angulaire équivalent ou légèrement inférieur aux 180'degrés d'angle prévus. Tout calcul de déplacement angulaire en axe Elévation se fera aussi en tenant compte de l'amplitude de translation de l'équipage mobile. L'ensemble constitué par le moteur hydraulique (130) à déplacement prédéfini et les deux vérins hydrauliques (139) et (140) à double actions étant en circuit fermé et convenablement purgé, comporte un réservoir muni d'un clapet anti-retour pour compenser les pertes d'huile par suintement le long des pistons. Cette variante hydraulique du dispositif présente un jeu de fonctionnement extrêmement réduit. D'une façon générale, cette variante du dispositif de l'invention à commandes entièrement hydrauliques démontre qu'étant donné une base fixe munie d'une plate forme tournante, une ou plusieurs commandes hydrauliques sont transmises à partir de la base fixe vers la plate forme tournante sans continuité du flux hydraulique. Traditionnellement ce type de transmission, à partir d'une base fixe vers une plate forme tournante, de commandes hydrauliques se fait en assurant la continuité du flux hydraulique par le moyen de gorges circulaires frontales ou faciales bordées par des joints toriques pour en assurer l'étanchéité, mais cette méthode traditionnelle induit des fuites d'huile et nécessite un entretien constant alors que la présente méthode n'induit que les fuites d'huile habituelles le long des pistons des seuls vérins hydraulique mis en oeuvre. La variante Azimut \Elévation du dispositif de l'invention est caractérisée en ce que l'équipage mobile est actionné par deux vérins hydrauliques (120) et (121) à double action disposés parallèlement et dans le même sens de travail, est caractérisé en ce que la tourelle (129) de la variante biaxes Azimut \Elévation est munie d'un circuit hydraulique fermé, en liaison dynamique mais non continue avec le flux hydraulique des actionneurs hydrauliques du fût. Cette variante du dispositif est une monture hydraulique biaxes Azimut \Elévation à tourelle omnidirectionnelle. REVENDICATIONS 1) Dispositif mécanique comportant une partie fixe appelée fût et une partie tournante appelée tourelle pouvant embarquer tout élément pour actionner et positionner tout objet dans l'espace ou pour pointer et poursuivre tout objectif aérien et spatial caractérisé en ce que le fût comporte au moins un équipage mobile muni du moyen pour l'actionner et le guider en translation comportant une bague (4) ou (122) ou (128) portant sur son diamètre extérieur une couronne (8) ou (64) ou (74) et (78) libre en rotation, munie sur son diamètre extérieur de deux ergots (11) et (12) ou (75) et (79) équidistants et dépassants et d'au moins une tige (15) ou (77) et (81) fixée sur sa face en étant perpendiculaire à celle-ci, l'équipage mobile est en déplacement rectiligne dans un module d'orientation (31) ou (87) ayant la forme d'un cylindre creux comportant un engrenage (32) à son sommet et deux rainures (34) et (35) ou les paires (91) et (92) équidistantes sur son corps dans lesquelles circulent les deux ergots, lequel module d'orientation est fermé d'un coté par la flasque épaulée (20) et de l'autre par le plateau porte tourelle (36) et (88) formant un cylindre rotatif muni du moyen de tourner sur son propre axe en entraînant la couronne (8) ou (74) et (78) et sa tige (15) ou (77) et (81) dépassant sur le plateau porte tourelle (36) ou (88) équipé d'une tourelle (37) ou (93) ou (101) ou (129), des équipage mobiles pouvant être empilés, les couronnes (74) et (78) sont disposées en ligne. Ce qui rend le dispositif multiaxes, à moteurs déportés et à tourelle omnidirectionnelle. 2) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'équipage mobile équipé de sa couronne (8) est guidé en translation par deux barres de guidage (13) et (14) montées fixe sur la contre flasque (25) et passant par les deux trous (5) et (6) de la bague filetée (4) et est actionné en translation par la vis centrale (1) munie de l'engrenage (2) commandé par le moteur (41) par le moyen de la vis meneuse (42). 3) Dispositif selon les revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que la couronne (8) est équipée d'au moins un écrou (23) et de sa vis sans fin (15) guidée en rotation en étant montée en liaison pivot sur les roulements (18) et (19), le roulement (19) étant logé dans le logement (21) de la flasque épaulée (20) et le roulement (18) dans un logement sur la face intérieure du plateau porte tourelle (36). 4) Dispositif selon les revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que la couronne (8) est équipée d'au moins une barre de translation (49) munie de la crémaillère (50). 5) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce l'équipage mobile (64) comportant une bague équipée des écrous (60) et (61) est actionné en translation par les deux vis centrale (58) et (59) commandées par les moteurs (62) et (63). 6) Dispositif selon les revendications 1,3, et 4 caractérisé en ce que la bague (122) de l'équipage mobile est fixée en bout des pistons des deux vérins hydrauliques à double action (120) et (121) disposés parallèlement et dans le même sens de travail. 7) Dispositif selon les revendications 1,5, et 6 caractérisé en ce que la couronne (64) est équipée des écrous (67) et (68) recevant respectivement les vis sans fin (65) et (66). 8) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la tourelle (37) ayant deux branches symétriques comportant deux alésages (38) et (39), l'alésage (38) est munie du renvoi d'angle (47) qui étant couplé sur l'embout (16) de la vis sans fin (15) actionne un étrier comportant deux pièce latérales (51) et (52) reliées par les deux barres (53) et (54), lequel étrier porte l'antenne (56) par le moyen de la pièce (55), lequel dispositif actionne l'antenne (56) selon les axes Azimut et Elévation. 9) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la tourelle (37) ayant deux branches symétriques comportant deux alésages alignés (38) et (39) recevant un étrier comportant deux pièces latérales (51) (52) reliés entre elles par deux barres (53) et (54), la pièce latérale (51) étant prolongée par l'engrenage (57) est actionnée par la crémaillère (50) de la barre de translation (49) lequel étrier porte l'antenne (56) par le moyen de la pièce (55), lequel dispositif actionne l'antenne (56) selon les axes Azimut et Elévation. 10) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la tourelle (129) comportant deux branches munies de deux alésages alignés (131) et (132), est équipée d'un circuit hydraulique fermé comportant un moteur hydraulique (130) monté sur l'alésage (131), son axe de sortie étant couplé sur la pièce latérale (133), il actionne un étrier dont la deuxième pièce latérale (34) est articulée dans l'alésage (123), ces deux pièces latérales étant reliées par les barres (135) et (136) portent l'antenne (138) par l'intermédiaire de la pièce (137), lequel moteur hydraulique comportant deux entrées \sorties (142) et (143) est actionné par deux vérins hydrauliques à double action (139) et (140) fixés sur la base de la tourelle (129) en ayant leurs pistons directement fixés sur la couronne (141), l'entrée \sortie (142) du moteur (130) est raccordée aux deux entrées \sorties (144) et (145) des deux vérins, sa deuxième entrée \sortie (143) est raccordée aux deux autres entrées \sorties (146) et (147) des deux vérins, lequel dispositif actionne l'antenne (138) selon les axes Azimut et Elévation. 11) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que les équipages mobiles équipés de leurs couronnes (74) et (78) sont disposés en ligne à l'intérieure du module d'orientation (87) muni de deux paires de rainures (91) et (92) décalées dans lesquelles circulent respectivement les deux paires d'ergots (75) et (79). 12) Dispositif selon les revendications 1, et 11 caractérisé en ce que les des deux équipages mobiles équipés de leurs couronnes (74) et (78) et comportant des bagues filetées, sont actionnés en translation respectivement par les vis centrales (70) et (69) munies des engrenages (73) et (72) montées sur un axe lisse (71) et commandées par les moteurs (97) et (96). 13) Dispositif selon les revendications 1,11 et 12 caractérisé en ce que les couronnes (74) et (78) sont équipées respectivement des écrous (76) et (80) et de leurs vis sans fin (77) et (81). 14) Dispositif selon les revendications 1, 11 et 12 caractérisé en ce que les couronnes (74) et (78) sont équipées d'au moins une barres de translation chacune. 15) Dispositif selon les revendications 1, II, et 12caractérisé en ce que les couronnes (74) et (78) sont équipés l'une d'au moins un couple vis sans fin et écrou et l'autre d'au moins une barre de translation. 16) Dispositif selon les revendications 1,11, 13,14 et 15 caractérisé en ce que les équipages mobiles (74) et (78) sont équipés des bagues (127) et (128) fixées chacune en bout des pistons d'une paires de vérins hydrauliques à double action (123) et (124), (125) et (126). 17) Dispositif selon les revendications 1, 11, 12,13, 14,15 et 16 caractérisé en ce que la tourelle (93) comporte deux espaces symétriques et délimités par trois branches munies de trois alésages en ligne, l'espace de droite reçoit l'embout (85) de la vis sans fin (81) actionne par le moyen d'un renvoi d'angle l'étrier de droite portant l'antenne (94), l'espace de gauche reçoit l'embout (86) de la vis sans fin (77) actionne par le moyen d'un renvoi d'angle l'étrier de gauche portant l'antenne (95), lequel dispositif actionne les deux antennes (94) et (95) selon un axe Azimut et chacune d'elles selon un axe Elévation indépendant. 18) Dispositif selon les revendications 1, 11, 12,13, 15 et 16 caractérisé en ce que la tourelle (101) munie de deux branches comportant en bout deux alésages alignés, l'alésage de droite reçoit le renvoi d'angle (107) dont l'axe d'entrée est couplé sur l'embout (85) de la vis sans fin (81) et l'axe de sortie est couplé sur la pièce latérale (103) d'un étrier rotatif comportant une deuxièmes pièce latérale (104) articulée dans l'alésage de la branche gauche, les deux pièces latérales sont reliées par les deux barres (105) et (106) portant l'antenne (102) par l'intermédiaire de la pièce (110), la pièce latérale (104) étant prolongée en son centre par une barre fixée en bout dans le trou (111) de la pièce (112) supporte la vis (113) libre en rotation et munie en bout de l'engrenage conique (114) couplé sur un deuxième engrenage conique (115) formant un renvoi d'angle actionné par la vis sans fin (77), la vis (113) actionne une noie (116) munie d'une patte comportant en bout un alésage sur lequel s'articule une biellette (118) par le moyen de la chape (117), la pièce porte antenne (110) est articulée vers son milieu sur les deux ponts (108) et (109) montés en symétrie sur les barres (105) et (106) et comportant vers leur sommet deux alésages alignés dans lesquels passe l'axe d'articulation de la pièce (110) montée entre les deux barres et comportant sur sa partie inférieure un second alésage sur lequel s'articule la deuxième chape (119) de la biellette (118), lequel dispositif actionne l'antenne (102) selon l'axe Azimut et selon deux axes Elévation Y et Z virtuellement croisées.