Brevet FR2828915A1 — publié le 20030228

La présente invention concerne de façon générale les paliers magnétiques pouvant être utilisés, par exemple, pour porter le rotor d'une pompe sanguine implantée dans le corps humain pour assister le coeur. Les paliers magnétiques conviennent parfaitement pour une pompe sanguine car ils permettent de suspendre le rotor par rapport au stator et ainsi permettent la libre circulation du sang sans obstruction, de sorte qu'il ne stagne pas avec coagulation et ils permettent au sang de s'écouler sur un trajet suffisamment large pour que les cellules sanguines individuelles ne soient pas endommagées par cisaillement. Les paliers de pompes sanguines de même que d'autres pompes et moteurs ne doivent pas seulement porter radialement le rotor (support en rotation) mais ils doivent aussi porter axialement le rotor (support en poussée). Une commande axiale fiable du rotor est particulièrement importante dans les pompes sanguines car trop de mouvement axial du rotor peut rétrécir un chemin sanguin, réduisant ainsi tellement le passage du sang que les cellules sanguines individuelles peuvent être endommagées du fait du cisaillement et le sang peut coaguler. De plus, il est important que le consommation énergétique des pompes sanguines soit faible car la chaleur résultant d'une consommation élevée peut endommager ou détruire les cellules sanguines, et une faible consommation est aussi souhaitable pour réduire les coûts de fonctionnement. Des brevets (outre ceux cités plus loin) susceptibles de présenter de l'intérêt dans le développement de paliers magnétiques comprennent les brevets américains US 5 084 643,5 133 527,5 202 824,5 666 014,5 175 457 et 5 521 448, les brevets ci-dessus étant de ce fait ici intégrés par référence. Un exemple de paliers magnétiques radiaux et axiaux pour pompes sanguines se trouve dans le brevet US 6 201 329 cédé au cessionnaire de la présente invention et qui est de ce fait ici intégré par référence. Cette demande enseigne une pompe sanguine dans laquelle des bagues à aimant permanent sont prévues en attraction sur des côtés opposés de chacun de deux entrefers radiaux espacés axialement pour porter par lévitation le rotor, et des moyens magnétiques commandés de façon active sont prévus en travers des entrefers radiaux pour supporter la poussée. Bien que les pompes sanguines ci-dessus soient considérées comme fonctionnant bien, il est toutefois estimé souhaitable de simplifier le montage de paliers magnétiques afin de fournir une pompe sanguine plus compacte et de réduire les coûts de fabrication. Il est aussi considéré comme souhaitable de réduire le coût de fonctionnement des paliers. Les brevets américains US 4 944 748, 5 078 741 et 5 358 581 de Bramm et coll. enseignent un rotor à suspension et mise en rotation magnétiques comportant un aimant permanent cylindrique polarisé axialement à chaque extrémité du rotor. Une bague à magnétisme permanent polarisée axialement est prévue à chaque extrémité du stator pour interagir magnétiquement avec celui-ci pour porter par lévitation de rotor. Les bagues aimantées du stator sont respectivement décalées axialement vers l'extérieur par rapport aux aimants du rotor. Un électroaimant exerce une force de commande sur les aimants du rotor pour maintenir le propulseur en position neutre, en l'absence de forces axiales statiques supplémentaires sur le propulseur. L'électro-aimant reçoit une rétroaction de la position du rotor (voir col. 14, dernier paragraphe du brevet'581) pour maintenir la position neutre. Comme le montre la figure 4 du brevet'581, il apparaît qu'un pôle de l'aimant de rotor sert à porter par lévitation le rotor et le flux électromagnétique interagit avec l'autre pôle pour fonctionner en tant que palier de poussée. On pense que cela ne permet pas, à un montage d'aimants, d'acquérir la rigidité radiale et angulaire voulue pour porter comme il faut le rotor, et il en résulte que la gravité spécifique du fluide détermine la conception du rotor (voir le paragraphe s'étendant sur les col. 26-27 du brevet '581), de sorte que le rotor ne peut être porté par lévitation et tourner sans la présence de fluide. Lorsque des forces axiales statiques supplémentaires sont appliquées au propulseur de la pompe ci-dessus, comme le détecte le circuit électronique, une position d'équilibre différente est ensuite maintenue, au lieu de la position d'équilibre neutre ou précédente (voir le paragraphe s'étendant sur les col. 11-12 du brevet'581). Comme indiqué au paragraphe s'étendant sur les col. 22-23 du brevet 1581, si une force axiale supplémentaire est exercée sur le propulseur, cela est détecté par des signaux, fournis à un amplificateur différentiel par les capteurs de position, comportant une composante de courant continu qui est supposée apparaître à partir d'un petit décalage persistant dans la position du propulseur, par opposition aux variations aléatoires de la position du propulseur autour de la position neutre. Ainsi, une nouvelle position d'équilibre s'établit en réponse à ces signaux de composante de courant continu. Non seulement un tel système, qui utilise le déplacement comme rétroaction pour établir une nouvelle position d'équilibre, est complexe, mais il est aussi peu fiable (sujet aux erreurs) car il peut y avoir des cas pour lesquels il peut être difficile aux circuits de"dire"s'il y a une force axiale externe ou juste une instabilité provoquant un changement de la position du propulseur. De ce fait, un objet de la présente invention est de fournir un montage d'aimants qui soit simple, compact et fiable pour les paliers radiaux et de poussée d'un rotor. Un autre objet de la présente invention est d'assurer une faible consommation pour un tel montage d'aimants. Afin de fournir un montage qui soit simple, compact et fiable pour les paliers radiaux et de poussée d'un rotor, la présente invention concerne tout d'abord un appareil comprenant un rotor, un stator pour faire tourner le rotor, des première et seconde combinaisons d'éléments espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent monté sur le rotor et au moins un aimant permanent associé monté sur le stator, les deux aimants permanents associés de chaque combinaison d'éléments étant polarisés pour porter par lévitation le rotor, les première et seconde combinaisons d'éléments comportant en outre deux bobinages respectifs à excitation électrique, de modulation de flux magnétique entre les aimants associés, de rotor et de stator, et comprenant des circuits électriques pour réguler l'énergie électrique fournie aux deux bobinages afin de stabiliser axialement le rotor, les deux aimants de rotor des combinaisons d'éléments respectives étant décalés axialement en sens opposés par rapport aux deux aimants de stator respectivement associés. L'invention concerne aussi un appareil comprenant un rotor, un stator pour faire tourner le rotor, des première et seconde combinaisons d'éléments espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent monté sur le stator et un aimant permanent associé, monté sur le stator, les deux aimants permanents associés de chaque combinaison d'éléments étant polarisés pour porter pour lévitation le rotor, les première et seconde combinaisons d'éléments comportant en outre deux bobinages respectifs à excitation électrique, de modulation de flux magnétique entre les aimants associés, de rotor et de stator, et comprenant un premier circuit électrique pour réguler l'énergie électrique fournie aux deux bobinages afin de maintenir une position de référence du rotor, et un second circuit électrique, sensible à une rétroaction d'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages, pour faire varier la position de référence axiale. Il apparaît clairement que les deux appareils cidessus sont relatifs à un même principe inventif, qui est de commander la position axiale du rotor par une commande magnétique. L'invention concerne enfin un procédé pour supporter un rotor, comprenant les étapes suivantes : - fourniture de première et seconde combinaisons d'éléments espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent monté sur le rotor et au moins un aimant permanent associé monté sur un stator et polarisés pour porter par lévitation le rotor, - fourniture de deux bobinages à excitation électrique pour respectivement les deux combinaisons d'éléments, - régulation de l'énergie électrique fournie aux bobinages afin de maintenir une position de référence du rotor, et - modification de la position de référence en réponse à une rétroaction de l'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages. Afin d'assurer une faible consommation pour un tel montage d'aimants, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, il est prévu un circuit électrique sensible à la rétroaction de l'énergie électrique fournie à au moins un des bobinages, pour comparer celle-ci à une énergie électrique de référence et intégrer leurs différences pour fournir un signal afin de modifier une position de référence du rotor, pour ainsi atteindre une position d'équilibre à force nulle, et par là le courant fourni aux bobinages peut être réduit à pratiquement zéro. Les buts et objets ci-dessus, caractéristiques et avantages de la présente invention vont bien apparaître dans la description détaillée suivante de la forme de réalisation préférée en référence aux dessins annexés, dans lesquels les parties semblables ou similaires portent une même référence dans toutes les figures. Brève description des dessins La figure 1 est une vue schématique en coupe illustrant une pompe mettant en oeuvre la présente invention, La figure 2 est une vue en coupe de celle-ci selon la ligne 2-2 de la figure 1, La figure 3 en est une vue de détail d'une partie, et La figure 4 est une vue schématique de ses circuits de commande. Description détaillée de la forme de réalisation préférée. En référence aux figures 1 à 3, la référence 10 désigne globalement une pompe pouvant être implantée dans le corps humain pour assister le coeur dans le pompage du sang à travers le système circulatoire. Cependant, il convient de noter qu'une pompe selon la présente invention peut avoir d'autres applications. De même, le palier décrit ci-dessous peut être utilisé dans d'autres mécanismes à arbre rotatif. La pompe 10 comporte un carter 12 et un rotor 14 qui est logé pour pouvoir tourner dans le carter 12. Bien que le carter et le rotor soient représentés schématiquement sous forme de parties uniques pour la facilité de l'illustration, il convient de noter que chacun d'eux serait en pratique composé de parties mutuellement reliées de façon voulue pour permettre l'assemblage et pour permettre de monter dessus divers composants décrits ciaprès, et de tels montage des composants et assemblage de la pompe peuvent être effectués en utilisant des principes généralement connus de l'homme du métier auquel appartient la présente invention. Tous les matériaux avec lesquels le sang ou autre fluide vient au contact sont composés d'un matériau qui est biocompatible avec le sang/fluide ou sont revêtus par un matériau biocompatible qui convient tel que, par exemple, le titane. Le carter 12 comporte une ouverture centrale, référencée 16, à une extrémité axiale de celui-ci définissant un orifice d'entrée de réception de sang ou autre fluide dans la pompe, référencé 18. Le sang coule dans une chambre de propulseur référencée 20, contenant un propulseur à ailettes 22. Le sang sort, en 24, de la chambre à propulseur 20 par un orifice de sortie, référencé 26, s'étendant tangentiellement depuis le carter 12, comme cela est classiquement connu dans l'art. Le propulseur 22 est entraîné en rotation pour forcer le sang à travers la pompe par un moteur approprié 32 comprenant un ensemble approprié d'aimants, référencé 34, sur le rotor 14 et un ensemble approprié à bobinage de stator 36 dans le carter 12. L'ensemble à moteur 32 peut avoir toute constitution classique, par exemple à courant continu sans balais, convenant pour faire tourner le rotor. Bien que le rotor soit représenté logé dans le stator ou carter, le rotor peut le cas échéant être de forme torique et tourner autour d'un stator logé dedans, comme représenté dans le brevet US 6 201 239 ci-dessus. Le rotor 14 est suspendu magnétiquement, comme expliqué ci-après, pour tourner autour de son axe de rotation, référencé 38. Les charges radiale et axiale sur le rotor sont supportées par une paire de combinaisons d'éléments 40 (précisément 40a et 40b). L'une des combinaisons d'éléments 40a est située à une extrémité axiale du rotor et l'autre combinaison d'éléments 40b est située à l'extrémité axiale opposée du rotor. Chaque combinaison 40 comprend une paire de bagues côte à côte à aimant permanent 42 et 44 polarisées axialement qui sont logées dans une rainure circonférentielle 46 de la surface externe du rotor 14. Les bagues à aimant du rotor 42 et 44 sont polarisées en sens opposés, comme illustré pour les flèches 54 (chacune montrant la polarisation du nord au sud de l'aimant respectif), c'est-à-dire que leurs pôles sud sont représentés dans les dessins comme mutuellement en regard. Une paire semblable de bagues côte à côte à aimant permanent 48 et 50 polarisées axialement est logée dans une rainure circonférentielle 52 de la surface radialement interne du carter 12. Les bagues à aimant du stator 48 et 50 sont aussi polarisées en sens opposés, c'est-à-dire que leurs pôles sud sont représentés dans les dessins comme étant en regard. Chaque combinaison 40 comporte aussi un bobinage à excitation électrique 54 (précisément des bobinages 54a et 54b pour les combinaisons respectives 40a et 40b) logé dans le carter 12 radialement à l'extérieur de la paire respective de bagues à aimant 48 et 50, chaque bobinage 54 étant enroulé sous forme de tore sur la paire de bagues à aimants respective 48 et 50 (c'est-à-dire que les bagues à aimant 48 et 50 sont placées dans le tore défini par le bobinage 54 respectif) pour fournir un flux magnétique en interaction avec le flux magnétique des bagues à aimant 42,44, 48 et 50 du rotor et du stator, comme décrit plus en détails ci-après. Le sang s'écoule dans l'espace ou entrefer, référencé 30, entre le rotor et le carter 12 pour baigner et refroidir le moteur et les bobinages de palier magnétique axial 36 et 54 respectivement, et le chemin d'écoulement en retour du sang traverse un passage central de rotor, référencé 28. Comme cela apparaîtra plus clairement ciaprès, l'entrefer 30 est exempt d'obstructions qui provoqueraient de façon indésirable la coagulation du sang, et la largeur du passage est suffisamment grande, au moins environ 0,51 mm (0,020 pouce) pour que les cellules sanguines individuelles ne soient pas endommagées par cisaillement. Les aimants de rotor 42 et 44 sont alignés en répulsion avec les aimants respectifs de stator 48 et 50, c'est-à-dire que leurs pôles identiques sont en regard et se repoussent de part et d'autre de l'entrefer 30. Cette polarisation en opposition ou répulsion engendre une force radiale pour porter par lévitation le rotor 14. Il est nécessaire d'avoir les deux combinaisons d'éléments 40a et 40b de tels aimants à distance axiale pour obtenir la stabilité radiale. Pour obtenir une stabilité angulaire et axiale acceptable, les aimants de rotor 42 et 44 sont décalés axialement vers l'extérieur par rapport aux aimants de stator 48 et 50 respectifs pour ainsi engendrer des forces axiales de sens opposés (chacune axialement vers l'extérieur), selon les références respectives 55a et 55b. L'opposition des forces axiales permet d'obtenir un équilibre à force nulle. Le sens et l'amplitude du courant dans les bobinages 54a et 54b fait varier leur flux magnétique, qui, à son tour, du fait de l'interaction du flux magnétique de bobinage avec le flux magnétique entre les aimants de stator et de rotor, va faire varier les forces axiales 55a et 55b respectivement pour obtenir la stabilité dans la position d'équilibre à force nulle du rotor 14. Les bobinages 54a et 54b peuvent être reliés en série ou en parallèle, partageant ainsi la même amplitude de courant ; cependant, le flux d'un bobinage 54a doit être déphasé de 180 degrés par rapport au flux de l'autre bobinage 54b par exemple par le fait que le sens du courant dans un bobinage qui est opposé au sens du courant dans l'autre bobinage, comme décrit ci-après en référence à la figure 4. Le rotor 14 et le carter 12 sont de préférence constitués en matériau non magnétique tel que, par exemple, l'aluminium, le titane, l'acier inoxydable non magnétique, et la céramique. Si soit le rotor soit le carter est en matériau magnétique, des pièces entretoises en matériau non magnétique doivent être installées de façon adjacente aux aimants et à distance de ceux-ci, par exemple à une distance de ceux-ci d'environ 6,35 mm (0,25 pouce) ou plus, de sorte que le matériau magnétique du rotor ou du carter n'interfère pas avec le flux magnétique. Quel que soit le matériau utilisé, il doit évidemment être biocompatible avec le sang à pomper si la pompe doit servir de pompe sanguine. Des butées mécaniques (non représentées) peuvent au besoin être prévues pour limiter le mouvement axial du rotor à, par exemple, 0,125 mm (0,005 pouce) pour éviter un endommagement du rotor en cas de rupture de palier. L'un des problèmes rencontrés dans le développement des combinaisons d'aimants 40 a été la difficulté de maintenir la rigidité radiale nécessaire pendant la modulation des forces axiales 55 pour maintenir l'équilibre à force nulle. On a trouvé qu'en plaçant du matériau magnétique autour des bobinages 54 et près des côtés des aimants de stator 48 et 50, et en prévoyant un entrefer entre le matériau magnétique entourant le bobinage et les aimants de stator 48 et 50, le flux magnétique peut être convenablement détourné hors de l'espace entre les aimants de stator et de rotor de façon à pouvoir moduler sensiblement la force axiale tout en ne produisant qu'un effet minimal sur la rigidité radiale. Ainsi, selon une forme préférée de réalisation de l'invention, une paire de bagues en matériau magnétique 56 sont disposées en contact avec les côtés externes des bagues à aimant 48 et 50 respectives, une bague 58 à canal globalement en forme de U en matériau magnétique est prévue pour recevoir chaque bobinage 54 et une bague de capuchon 60 en matériau magnétique est étroitement ajustée (par exemple soudée) sur chaque bague 58 pour enfermer le bobinage respectif 54, et un entrefer d'air, référencé 62, est prévu entre le matériau magnétique 58 et les aimants de stator 48 et 50 pour chaque combinaison d'éléments 40. Le matériau magnétique de chacune des bagues 56,58 et 60 peut, par exemple, être du matériau Carpenter-BFM, qui peut être usiné facilement. Par"entrefer d'air", on entend un espace d'air ou de matériau non magnétique. Par exemple, l'entrefer 62 de la figure 3 comprend des bandes entretoises ou de remplissage ou une pile de cales 64 en matériau plastique. L'exemple suivant est à but uniquement illustratif et non limitatif. Par exemple, chacune des bagues à aimant 42, 44, 48 et 50 peut être des aimants néodidium-fer-bore de titre 35 de section d'environ 63 mm2 (0, 1 pouce carré) (ou sinon de taille adaptée pour la rigidité radiale voulue), et les bagues 56, 58 et 60 peuvent chacune avoir une épaisseur d'environ 0, 76 mm (0,03 pouce). Les aimants de rotor 42 et 44 peuvent être décalés en distance axiale, référencée 66, de par exemple environ 0, 76 mm (0, 03 pouce) par rapport aux aimants respectifs de stator 48 et 50. Si la largeur de l'entrefer d'air 62 est trop grande, on a trouvé qu'il fallait trop d'ampères-tours pour obtenir le chargement voulu de force axiale, mais si sa largeur est trop faible, on a trouvé que la rigidité radiale était trop réduite car trop de flux était détourné de l'espace entre les aimants de stator et de rotor. On a donc tiré la conclusion qu'une largeur d'entrefer de par exemple environ 0, 254 mm (0, 01 pouce) était un bon compromis entre les extrêmes. On a trouvé que, avec la combinaison ci-dessus, on pouvait faire varier le courant de bobinage pour faire varier la force axiale pour une commande stable efficace sans trop changer la force radiale. Par exemple, en l'absence de fourniture de courant au bobinage 54, les mesures de force axiale et radiale étaient de respectivement 706 et 601 Newton-mètres, alors que quand un courant de 3 ampères était fourni au bobinage 54, la mesure de force axiale augmentait à 764 Newton-mètres alors que la mesure de force radiale restait comme il fallait à 597 Newton-mètres. En référence à la figure 4, il est représenté en 70 un système de commande du palier 40. Un signal de référence de position, référencé 72, modifié par un signal 74 issu d'un intégrateur 76 pour fournir un signal 78 décrit plus loin, établit la position courante (position de commande) du rotor 14. Un capteur adapté 80 est prévu pour mesurer la position axiale du rotor et fournir un signal 82 qui est amplifié de façon convenable par un amplificateur 84, et le signal amplifié 86 est comparé, dans un comparateur 87, avec le signal de référence de position modifié 78. Le signal somme résultant 88 est transmis à un contrôleur PID (proportionnel-intégrale-différentiel) 90 qui est connu de façon classique dans l'art et est décrit et représenté dans les brevets US 5 202 824 et 5 084 643, intégrés ici par référence. D'après la rétroaction de position du rotor telle qu'indiquée par l'amplitude du signal 88, le contrôleur 90 émet, sur une liaison 92, un signal (tension) de correction d'erreur de position axiale du rotor. La tension de sortie 92 est appliquée à un amplificateur 96 produisant un courant qui est fourni aux bobinages de poussée 54a et 54b à travers des liaisons 98a et 98b, les bobinages 54a et 54b étant bobinés de sorte que le sens du courant dans une liaison 98a est opposé au sens du courant dans l'autre liaison 98b (comme indiqué par des points respectifs 94a et 94b) de sorte que le flux d'un des bobinages est déphasé de 180 degrés par rapport au flux de l'autre bobinage afin de fournir une commande de type pousser-tirer (push-pull) aux bobinages respectifs 54a et 54b pour maintenir la stabilité du rotor 14. Une force externe sur le rotor 14 va lui faire amorcer un mouvement axial l'écartant d'une position courante ou de commande. Si l'on ne tient pas compte de la modification due au signal 74 de sorte que le signal 78 soit identique au signal 72, alors la position courante ou de commande est définie par le signal de référence de position présélectionné 72 et peut être la position neutre d'aimant définie par les aimants permanents 42,44, 48 et 50 lorsqu'aucune force axiale ne s'exerce dessus. Le changement de position du rotor est détecté par le capteur 80, et le signal de référence de position non modifié 72 est combiné avec le signal amplifié de capteur 86 par le comparateur 87 pour fournir un signal de différence 88 (signal d'erreur) au contrôleur 90 qui, en réponse, émet, sur la liaison 92, un signal pour effectuer une interaction qui convient entre les bobinages 54 et les aimants permanents pour faire revenir le rotor à la position courante ou de commande. Avec le signal 72 ainsi non modifié, le système 70 est un système classique de commande de la position axiale du rotor. Lorsque la force externe est plus que temporaire, de l'énergie est dépensée de façon non souhaitable pour fournir de l'énergie électrique afin de s'y opposer de manière permanente de façon à conserver la position présélectionnée courante ou de commande (telle qu'établie par le signal de référence de position 72). Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, de nouvelles positions courantes ou de commande sont établies en réponse à des augmentations du courant 98 fourni aux bobinages 54, et ces positions modifiées courante ou de commande sont des positions (seulement si temporaires) d'équilibre de forces axiales dans lesquelles la force axiale appliquée au rotor est contrebalancée par la force axiale fournie par les aimants. De telles positions d'équilibre de forces axiales sont désignées ici par "positions d'équilibre à force nulle". En d'autres termes, le courant fourni aux bobinages peut être réduit à zéro dans la position axiale du rotor dans laquelle la force axiale exercée sur lui est exactement zéro, c'est-à-dire une position équilibrée à force nulle ou d'équilibre. En conséquence, la quantité de courant nécessaire pour maintenir ces positions modifiées courante ou de commande est voisine de zéro. Ainsi, le transducteur de courant 104 émet une tension sur la liaison 102 qui représente le courant traversant les bobinages 54a et 54b. Un signal de référence de force 100 de zéro volt (ou toute autre faible tension qui convient) est combiné dans le comparateur 103 avec la tension de la liaison 102 issue du transducteur de courant 104. La tension de différence résultante (ou erreur) est émise sur une liaison 106 vers l'intégrateur 76 où elle est intégrée et comparée dans un comparateur 75 avec la tension de référence de position 72 pour fournir une tension ou signal de référence de position 78. Cette intégration se poursuit jusqu'à ce que la tension sur la liaison 106 tombe à zéro, ce qui signifie qu'une nouvelle position de forces équilibrées ou d'équilibre est atteinte, dans laquelle le courant fourni aux bobinages 54 par le contrôleur PID 90 est sensiblement nul dans cette nouvelle position d'équilibre des forces. C'est ce signal modifié de référence de position 78 qui est comparé avec le signal de position de rotor 86 dans le comparateur 87 et la différence est fournie comme signal 88 au contrôleur PID 90. Bien que les signaux sur les liaisons 100 et 102 soient décrits ci-dessus comme étant des tensions, on comprendra que les signaux 100 et 102 ainsi que le signal 74 pourraient être d'autres mesures d'énergie électrique, c'est-à-dire des ampères. Cependant, l'utilisation de signaux de tension est préférée car les signaux de tension sont plus faciles à traiter. Tel qu'utilisé ici et dans les revendications, le terme"énergie électrique"est défini comme incluant les ampères et toute autre mesure adaptée d'énergie électrique aussi bien que les volts. L'utilisation des mêmes aimants pour porter à la fois les charges axiales et radiales selon la présente invention permet avantageusement d'obtenir une plus grande compacité de la pompe, et le flux magnétique entre les aimants de rotor et de stator peut être modulé en utilisant le bobinage comme indiqué ci-dessus pour obtenir une bonne rigidité radiale et angulaire pour porter le rotor tout en maintenant une stabilité axiale. En outre, la référence de position axiale est redéterminée de façon continue d'après la rétroaction d'énergie électrique pour obtenir un équilibre à force nulle, si bien qu'un courant minimal (énergie) peut être utilisé pour stabiliser le palier pour ainsi éviter un endommagement du sang du fait de la température ainsi que pour offrir un fonctionnement plus économique. On comprendra que, alors qu'une forme de réalisation préférée de la présente invention a été décrite, l'invention peut être mise en oeuvre autrement sans s'écarter de ses principes. Par exemple, on peut prévoir que les aimants du rotor et ceux correspondants du stator soient polarisés en attraction, ou que les aimants du rotor soient décalés vers l'intérieur des aimants du stator. Selon un autre exemple, chacun des aimants peut être polarisé radialement. Selon encore un autre exemple, un nombre quelconque d'aimants de rotor et de stator peut être prévu sur chaque combinaison de palier, c'est-à-dire 1 aimant de rotor et 1 aimant de stator pour chaque combinaison de palier. De telles réalisations sont considérées comme étant situées dans la portée de la présente invention telle que définie par les revendications annexées. Revendications 1. Appareil comprenant un rotor (14), un stator (36) pour faire tourner le rotor (14), des première et seconde combinaisons d'éléments (40a et 40b) espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent (42,44) monté sur le rotor (14) et au moins un aimant permanent associé (48,50) monté sur le stator (36), les deux aimants permanents associés (42,44 et 48,50) de chaque combinaison d'éléments (40a et 40b) étant polarisés pour porter par lévitation le rotor (14), les première et seconde combinaisons d'éléments (40a et 40b) comportant en outre deux bobinages respectifs à excitation électrique (54a et 54b), de modulation de flux magnétique entre les aimants associés, de rotor (42,44) et de stator (48,50), et comprenant des circuits électriques (70) pour réguler l'énergie électrique fournie aux deux bobinages (54a et 54b) afin de stabiliser axialement le rotor (14), les deux aimants de rotor (42,44) des combinaisons d'éléments respectives (40a et 40b) étant décalés axialement en sens opposés par rapport aux deux aimants de stator (48,50) respectivement associés. 2. Appareil selon la revendication 1, dans lequel les circuits électriques (70) comportent un premier circuit (86,92) de régulation de l'énergie électrique fournie aux bobinages (54a et 54b), pour maintenir une position de référence axiale (72) du rotor (14), et un second circuit (102,74), sensible à une rétroaction d'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages (54a et 54b), pour faire varier la position de référence axiale. 3. Appareil selon la revendication 1, dans lequel les deux aimants de rotor (42,44) sont décalé axialement vers l'extérieur par rapport aux deux aimants de stator (48,50) respectivement associés. 4. Appareil selon la revendication 1, dans lequel les deux aimants de rotor (42,44) sont aimantés de telle façon qu'il repoussent les deux aimants de stator (48,50) respectifs. 5. Appareil selon la revendication 1, dans lequel les aimants de rotor et de stator (42,44 et 48,50) sont polarisés axialement. 6. Appareil selon la revendication 1, dans lequel chaque combinaison d'éléments (40a et 40b) comprend deux aimants de rotor (42,44), qui sont polarisés en sens axialement opposés, et deux aimants de stator (48,50), qui sont polarisés en sens axialement opposés. 7. Appareil selon la revendication 1, dans lequel chaque bobinage (54a et 54b) est monté sur le stator (36), l'appareil comprenant en outre un matériau magnétique (58, 60) entourant le bobinage (54a et 54b) et définissant un entrefer d'air (62) par rapport à l'aimant de stator (48, 50), et un matériau magnétique (56) placé le long de l'aimant de stator (48,50). 8. Appareil comprenant un rotor (14), un stator (36) pour faire tourner le rotor (14), des première et seconde combinaisons d'éléments (40a et 40b) espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent (42, 44) monté sur le stator (36) et un aimant permanent associé (48,50), monté sur le stator (36), les deux aimants permanents associés (42,44 et 48,50) de chaque combinaison d'éléments (40a et 40b) étant polarisés pour porter pour lévitation le rotor (14), les première et seconde combinaisons d'éléments (40a, 40b) comportant en outre deux bobinages respectifs à excitation électrique (54a et 54b), de modulation de flux magnétique entre les aimants associés, de rotor (42,44) et de stator (48,50), et comprenant un premier circuit électrique (86,92) pour réguler l'énergie électrique fournie aux deux bobinages (54a, 54b) afin de maintenir une position de référence du rotor (14), et un second circuit électrique (102,74), sensible à une rétroaction d'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages (54a et 54b), pour faire varier la position de référence axiale. 9. Appareil selon la revendication 8, dans lequel chaque bobinage (54a et 54b) est monté sur le stator (36), l'appareil comprenant en outre un matériau magnétique (58, 60) entourant le bobinage (54a et 54b) et définissant un entrefer d'air (62) par rapport à l'aimant de stator (48, 50), et un matériau magnétique (56) placé le long de l'aimant de stator (48,50). 10. Procédé pour supporter un rotor (14), comprenant les étapes suivantes : - fourniture de première et seconde combinaisons d'éléments (40a et 40b) espacées axialement comportant chacune au moins un aimant permanent monté sur le rotor (14) et au moins un aimant permanent associé (48,50) monté sur un stator (36) et polarisés pour porter par lévitation le rotor (14), - fourniture de deux bobinages à excitation électrique (54a et 54b) pour respectivement les deux combinaisons d'éléments (40a et 40b), - régulation de l'énergie électrique fournie aux bobinages (54a et 54b) afin de maintenir une position de référence du rotor (14), et - modification de la position de référence en réponse à une rétroaction de l'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages (54a et 54b). 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel l'étape de modification de la position de référence comprend une comparaison de l'énergie électrique fournie à au moins l'un des bobinages (54a et 54b) avec une énergie électrique de référence (72) et l'intégration des différences entre elles jusqu'à obtention d'une dite différence sensiblement nulle.