Brevet FR2833557A1 — publié le 20030620

La présente invention se rapporte à un dispositif d'assistance électrique de direction de véhicule automobile. Elle concerne plus précisément un dispositif comprenant un moteur électrique dont l'arbre de sortie est destiné à être relié à l'arbre de direction du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant en exerçant sur l'arbre de direction un couple d'assistance, ledit dispositif d'assistance comportant un dispositif de commande délivrant au moteur un signal de consigne de couple d'assistance, résultant d'une valeur de consigne motrice et d'une valeur de consigne de sur-assistance de même sens, ledit dispositif de commande comportant des moyens principaux de calcul qui calculent ladite valeur de consigne motrice en fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule, ledit premier ensemble comportant un premier paramètre représentatif du couple-volant, et des moyens secondaires de calcul qui calculent ladite valeur de consigne de sur-assistance en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule. On connaît dans l'état de la technique de tels dispositifs d'assistance, dans lesquels une table de calcul ou cartographie principale calcule la valeur de consigne motrice, par exemple en fonction de la valeur de couple volant mesurée (ou estimée) et de la vitesse du véhicule, et une cartographie ou table de compensation d'inertie du moteur calcule la consigne de sur-assistance, par exemple en fonction de la vitesse du véhicule et de l'accélération angulaire du moteur. La consigne de couple d'assistance est donnée par la consigne motrice augmentée de la consigne de sur-assistance, de sorte que l'assistance est d'autant plus importante que la vitesse du véhicule et l'accélération angulaire du moteur sont faibles. En revanche, on ne connaît pas de dispositif d'assistance qui permette de compenser les effets de l'inertie du véhicule lors d'une manoeuvre d'évitement ou de changement de file, notamment à vitesse élevée du véhicule. Dans de telles conditions, lorsqu'il ramène le volant dans sa position neutre après un changement de direction brusque, le conducteur perçoit une augmentation de couple résistant provenant du roulis résiduel du véhicule. Ce phénomène ne se produit pas uniquement aux vitesses élevées du véhicule, mais il est peu sensible à des vitesses inférieures à 50 km/h. L'amplitude du phénomène de roulis résiduel est par ailleurs variable suivant les types de véhicule. L'objet de l'invention est d'éliminer, par l'assistance électrique de direction, le sur-couple résiduel provenant du roulis du véhicule consécutivement à une manoeuvre d'évitement ou de changement de file, le volant étant tenu. L'invention se propose de résoudre ce problème, de façon adaptée à tous les types de véhicule et à toutes les vitesses pour lesquelles le phénomène est sensible. Pour cette raison, le dispositif et le procédé suivant l'invention seront dits auto-adaptatifs . A cet effet, les moyens secondaires comprennent des premiers moyens de calcul d'une valeur de référence de surassistance en fonction dudit premier paramètre, et des deuxièmes moyens de calcul d'un coefficient de pondération significatif de conditions de changement de file, en fonction d'un sous-ensemble de paramètre du deuxième ensemble, la valeur de consigne de sur-assistance résultant du produit de la valeur de référence et du coefficient de pondération. Suivant d'autres caractéristiques du dispositif : - chacun des paramètres du sous-ensemble est distinct du premier paramètre ; - le sous-ensemble comprend un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule ; - le sous-ensemble comprend un troisième paramètre représentatif de la vitesse de rotation du moteur ou du volant ; - le sous-ensemble comprend un quatrième paramètre représentatif de l'accélération transversale du véhicule ; - le sous-ensemble comprend un cinquième paramètre représentatif de l'angle de braquage du volant ; - le sous-ensemble est constitué desdits deuxième à cinquième paramètres, et le deuxième ensemble est constitué desdits premiers à cinquième paramètres ; - le premier ensemble de paramètre est constitué du premier paramètre et du deuxième paramètre ; - les moyens de calcul principaux comportent une cartographie à deux entrées, lesdites deux entrées étant constituées desdits premiers et deuxième paramètres ; les deuxièmes moyens de calcul comportent des moyens de calcul élémentaires dont chacun reçoit en entrée l'un unique respectif des paramètres du sous-ensemble, et calcule en fonction dudit paramètre un coefficient élémentaire respectif, et un organe multiplicateur qui reçoit en entrée chacun desdits coefficients élémentaires, et en effectue le produit, ledit produit étant représentatif du coefficient de pondération, notamment égal audit coefficient de pondération ; - un premier desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le deuxième paramètre, et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un premier opérateur de valeur absolue, et d'un premier opérateur de saturation présentant une première valeur de seuil, de façon à délivrer un paramètre intermédiaire positif ; ledit premier moyen de calcul élémentaire comprend un premier opérateur à gain variable pré- enregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire et délivrant en sortie un premier desdits coefficients élémentaires ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une deuxième et une troisième valeurs de seuil, ladite troisième valeur de seuil étant supérieure à ladite deuxième valeur de seuil, et ledit gain étant : . nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la deuxième valeur de seuil ; . égal à 1 pour des valeurs d'entrée supérieures à la troisième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites deuxième et troisième valeurs de seuil ; - un deuxième desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le- troisième- paramètre, et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un filtre passe-bas, d'un étage d'amplification de gain fixe, d'un deuxième opérateur de valeur absolue, et d'un deuxième opérateur de saturation présentant une quatrième valeur de seuil, de façon à délivrer un paramètre intermédiaire positif ; - ledit deuxième moyen de calcul élémentaire comprend un deuxième opérateur à gain variable préenregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire et délivrant en sortie un deuxième desdits coefficients élémentaires ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une cinquième et une sixième valeurs de seuil, ladite sixième valeur de seuil étant supérieure à ladite cinquième valeur de seuil, et ledit gain étant : . égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite cinquième valeur de seuil ; . nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite sixième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites cinquième et sixième valeurs de seuil ; - un troisième desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le quatrième paramètre, et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un troisième opérateur de valeur absolue, et d'un troisième opérateur de saturation présentant une septième valeur de seuil, de façon à délivrer un paramètre intermédiaire positif ; - ledit troisième moyen de calcul élémentaire comprend un troisième opérateur à gain variable préenregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire et délivrant en sortie un troisième desdits coefficients élémentaires ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une huitième et une neuvième valeurs de seuil, ladite neuvième valeur de seuil étant supérieure à ladite huitième valeur de seuil, et ledit gain étant : - nul pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite valeur de seuil ; . égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à ladite neuvième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites huitième et neuvième valeurs de seuil ; un quatrième desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le cinquième paramètre, et transforme le signal correspondant au moyen successivement qu'un quatrième opérateur de valeur absolue, d'un amplificateur à gain fixe, et d'un quatrième opérateur de saturation présentant une dixième valeur de seuil, de façon à délivrer un paramètre intermédiaire positif ; - ledit quatrième moyen de calcul élémentaire comprend un quatrième opérateur à gain variable préenregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire et délivrant en sortie un quatrième desdits coefficients élémentaires ; et - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une onzième et une douzième valeurs de seuil, ladite douzième valeur de seuil étant supérieure à ladite onzième valeur de seuil, et ledit gain étant : . égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite onzième valeur de seuil ; . nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite douzième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites onzième et douzième valeurs de seuil. L'invention vise également un procédé de commande d'un moteur électrique de direction de véhicule automobile, l'arbre de sortie dudit moteur étant destiné à être relié mécaniquement à l'arbre de direction du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant en exerçant sur l'arbre de direction un couple d'assistance déterminé par un signal de consigne de couple d'assistance délivré au moteur. Dans le procédé suivant l'invention, on élabore le signal de consigne de couple d'assistance de la façon suivante : on calcule une valeur de consigne motrice en fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule comprenant un premier paramètre représentatif du couple-volant ; on calcule une valeur de consigne de surassistance de même sens en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule comprenant ledit premier paramètre ; on élabore le signal de consigne de couple d'assistance correspondant à la somme algébrique de la valeur de consigne motrice et de la valeur de consigne de sur-assistance, et on calcule ladite valeur de consigne de surassistance de la façon suivante : on calcule une valeur de référence de surassistance en fonction dudit premier paramètre ; on calcule un coefficient de pondération significatif de conditions de changement de file, en fonction d'un sous-ensemble de paramètres du deuxième ensemble ; et - la valeur de consigne de sur-assistance résulte du produit de la valeur de référence par ledit coefficient de pondération. Suivant d'autres caractéristiques du procédé : - chacun des paramètres du sous-ensemble est distinct du premier paramètre ; - le sous-ensemble comprend un deuxième paramètre représentatif de la vitesse du véhicule ; - le sous-ensemble comprend un troisième paramètre représentatif de la vitesse de rotation du moteur ou du volant ; - le sous-ensemble comprend un quatrième paramètre représentatif de l'accélération transversale du véhicule ; - le sous-ensemble comprend un cinquième paramètre représentatif de l'angle de braquage du volant ; - le sous-ensemble est constitué desdits deuxième à cinquième paramètres, et le deuxième ensemble est constitué desdits premiers à cinquième paramètres ; - le premier ensemble de paramètre est constitué du premier paramètre et du deuxième paramètre ; - on calcule ladite consigne motrice au moyen d'une cartographie à deux entrées, dont les deux entrées sont constituées desdits premier et deuxième paramètres ; on calcule le coefficient de pondération en effectuant le produit de coefficients élémentaires dépendant chacun de l'un unique respectif desdits paramètres du sous-ensemble ; - on calcule un paramètre intermédiaire positif à partir du deuxième paramètre, au moyen successivement d'un premier opérateur de valeur absolue et d'un opérateur de saturation présentant une première valeur de seuil ; on calcule un premier desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire, au moyen d'un premier opérateur à gain variable préenregistré ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une deuxième et une troisième valeurs de seuil, ladite troisième valeur de seuil étant supérieure à ladite deuxième valeur de seuil, et ledit gain étant : . nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la deuxième valeur de seuil ; . égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à la troisième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites deuxième et troisième valeurs de seuil ; - on calcule un paramètre intermédiaire positif à partir du troisième paramètre, au moyen successivement d'un filtre passe-bas, d'un étage d'amplification de gain fixe, d'un deuxième opérateur de valeur absolue, et d'un deuxième opérateur de saturation présentant une quatrième valeur de seuil ; on calcule un deuxième desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire, au moyen d'un deuxième opérateur à gain variable préenregistré ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une cinquième et une sixième valeurs de seuil, ladite sixième valeur de seuil étant supérieure à ladite cinquième valeur de seuil, et ledit gain étant : . égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite cinquième valeur de seuil ; . nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite sixième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites cinquième et sixième valeurs de seuil ; - on calcule un paramètre intermédiaire positif à partir du quatrième paramètre, au moyen successivement d'un troisième opérateur de valeur absolue, et d'un troisième opérateur de saturation présentant une septième valeur de seuil ; on calcule un troisième desdits coefficients élémentaires à partir desdits paramètres intermédiaires, au moyen d'un troisième opérateur à gain variable préenregistré ; - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une huitième et une neuvième valeurs de seuil, ladite neuvième valeur de seuil étant supérieure à ladite huitième valeur de seuil, et ledit gain étant : . nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la huitième valeur de seuil ; . égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à la neuvième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites huitième et neuvième valeurs de seuil ; - on calcule un paramètre intermédiaire positif à partir du cinquième paramètre, au moyen successivement d'un quatrième opérateur de valeur absolue, d'un amplificateur à gain fixe, et d'un quatrième opérateur de saturation présentant une dixième valeur de seuil ; on calcule un quatrième desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire, au moyen d'un quatrième opérateur à gain variable préenregistré ; et - ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une onzième et une douzième valeurs de seuil, ladite douzième valeur de seuil étant supérieure à ladite onzième valeur de seuil, et ledit gain étant : . égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite onzième valeur de seuil ; . nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite douzième valeur de seuil ; et . variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites onzième et douzième valeurs de seuil. L'invention vise en outre un ensemble de direction de véhicule automobile comportant un dispositif d'assistance tel que décrit précédemment ou fonctionnant suivant un procédé tel que décrit précédemment. L'invention vise enfin un véhicule automobile équipé d'un tel ensemble de direction. Un mode de réalisation de l'invention va maintenant être décrit plus en détail en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un ensemble de direction comportant un dispositif d'assistance suivant l'invention ; - la figure 2 est un schéma de fonctionnement du dispositif de commande de la figure 1 ; et - la figure 3 est un schéma de fonctionnement des deuxièmes moyens de calcul de la figure 2. A la figure l, on a représenté un ensemble de direction 1 de véhicule automobile assisté électriquement, qui comporte un volant 2 solidaire d'un premier tronçon 3 d'un arbre de direction 4, par l'intermédiaire d'une liaison à cardan 6. L'arbre de direction 4 transmet le couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur du véhicule à un pignon de transmission 7, qui engrène avec une crémaillère 8 disposée transversalement par rapport à l'axe du véhicule entre deux roues directrices 9. Le pignon de transmission 7 pourrait être remplacé par tout autre organe de transmission, comme par exemple une vis sans fin. Chaque roue directrice 9 est susceptible de pivoter autour d'un axe de pivotement vertical Z-Z sous l'effet d'un déplacement linéaire de la crémaillère 8, ladite roue directrice 9 étant actionnée par un mécanisme d'orientation comportant une biellette 10 reliée à une extrémité 11 de la crémaillère 8. L'ensemble de direction 1 comprend également un dispositif d'assistance 12 destiné à exercer sur la crémaillère 8 un effort de même sens que l'effort exercé par le pignon de transmission 7, de façon à faciliter l'actionnement du volant 2 par le conducteur du véhicule, en fonction de cinq paramètres Pl, P2, P3, P4, Ps de fonctionnement de la direction, ou plus généralement de fonctionnement et/ou d'état du véhicule. Le dispositif d'assistance 12 comprend un moteur électrique 15 dont le couple de sortie Cs est commandé par un dispositif électronique de commande 16 qui délivre au moteur une consigne de couple d'assistance C. Le couple de sortie Cs du moteur électrique 15 est transmis à un réducteur 19 par l'intermédiaire de l'arbre de sortie 18 du moteur 15, et à un pignon d'assistance 20 engrenant avec la crémaillère 8. Ainsi, l'arbre de sortie 18 du moteur électrique 15 est relié mécaniquement à l'arbre de direction 4, par l'intermédiaire du réducteur 19, du pignon d'assistance 20, de la crémaillère 8 et du pignon de transmission 7. La liaison mécanique de l'arbre de sortie 18 et de l'arbre de direction 4 pourrait être différente, notamment plus directe en n'impliquant pas la crémaillère 8. L'arbre de sortie 18 du moteur électrique fournit une assistance au braquage du volant 2 en exerçant sur l'arbre de direction 4, par l'intermédiaire des éléments mécaniques cités précédemment, un couple d'assistance dépendant directement du couple de sortie Cs, et par conséquent de la consigne de couple d'assistance C. Le premier paramètre Pi est significatif du couple- volant, c'est-à-dire du couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur. Le couple-volant est par exemple estimé au moyen d'un capteur de couple 21, monté sur le deuxième tronçon 5 de l'arbre de direction 4, dans une région proche du pignon 7. Le deuxième paramètre P2 est significatif de la valeur de vitesse du véhicule. Celle-ci est déterminée par des moyens classiques de mesure de la vitesse d'avance, présents usuellement sur les véhicules, que l'on désignera par un capteur de vitesse d'avance 22. Le troisième paramètre P31 qui est significatif de la vitesse de rotation du moteur 15 et par conséquent de la vitesse de rotation du volant 2, est dans l'exemple représenté estimé à partir des données fournies par un capteur 23 de vitesse angulaire disposé sur l'arbre de sortie 18. Le paramètre P3 pourrait aussi être constitué de la vitesse-volant mesurée directement sur l'arbre de direction 4. Le quatrième paramètre P4 est significatif de l'accélération transversale du véhicule, mesurée au moyen d'un capteur d'accélération 24. Le cinquième paramètre Ps est significatif de la position angulaire du volant par rapport à une position de braquage neutre, paramètre que l'on appellera par la suite angle volant, lequel comprend des valeurs positives ou négatives suivant le sens de braquage du volant par rapport à la position neutre d'angle nul. L'angle volant est donné par un capteur 25 monté sur l'arbre de direction 4. Comme représenté sur la figure 2, le dispositif électronique de commande 16 comporte des moyens principaux de calcul 31 qui calculent une valeur de consigne motrice C+ en fonction d'un premier ensemble de paramètres Pl, P2 parmi les paramètres de fonctionnement précités. Le dispositif de commande 16 comporte par ailleurs des moyens secondaires de calcul 32 qui calculent une valeur de consigne de sur-assistance CA en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres Pi, P2, P3, P4, Ps constitué des cinq paramètres de fonctionnement précités. On définit un couple de sur-assistance comme un couple de même sens que le couple de consigne motrice C+. Le dispositif électronique de commande 16 comporte un sommateur 33 qui reçoit en entrée d'une part la consigne motrice C+, et d'autre part la consigne de sur-assistance CA, et qui en effectue la somme, laquelle constitue la valeur de consigne de couple d'assistance C. Les moyens secondaires de calcul 32 comprennent des premier et deuxième moyen de calcul 41,42. Les premiers moyens de calcul 41 reçoivent en entrée le premier paramètre Pi et délivrent en sortie une valeur de référence de sur-assistance V. Dans l'exemple considéré, le premier moyen de calcul 41 est de préférence un opérateur à gain variable pré-enregistré, de sorte que la valeur de sur- asssitance V est fonction uniquement du premier paramètre Pi. Les deuxièmes moyens de calcul 42 reçoivent en entrée un sous-ensemble du deuxième ensemble de paramètres, sous-ensemble constitué des paramètres P2, P3, P4, Ps, pour délivrer en sortie un coefficient de pondération K dont la valeur est significative des conditions d'apparition du phénomène que l'on cherche à compenser. Le coefficient de pondération K ne peut prendre que des valeurs comprises entre 0 et 1, la valeur 1 étant significative d'une manoeuvre d'évitement ou de changement de file brusque. Les moyens secondaires 32 comprennent également un multiplicateur 43 recevant d'une part la valeur de référence de sur-assistance V, et d'autre part le coefficient de pondération K, et qui en effectue le produit constituant la valeur de la consigne de sur-assistance CA. Sur la Figure 3, on a représenté schématiquement le fonctionnement des deuxièmes moyens de calcul 42 qui réalisent le calcul du coefficient de pondération K. Les deuxièmes moyens de calcul 42 comportent quatre moyens de calcul élémentaires 52,53, 54,55 recevant chacun en entrée l'un unique respectif des paramètres P2, P3, P4, Ps du sous-ensemble. Chacun des moyens de calcul élémentaires 52,53, 54, 55 calcule, en fonction dudit paramètre respectif P2, P3, P4, Ps un coefficient élémentaire de pondération K2, K3, K4, Ks. Les deuxièmes moyens de calcul 42 comportent en outre un multiplicateur 59 dont les entrées sont reliées à la sortie de chacun des moyens de calcul élémentaires 52, 53,54, 55, de sorte que le multiplicateur 59 reçoit chacun des coefficients élémentaires K2, K3, K4, Ks et délivre en réponse le coefficient de pondération K égal au produit des quatre coefficients élémentaires. Le premier moyen de calcul élémentaire 52 comprend, dans l'exemple représenté, trois opérateurs 65,67, 69 disposés séquentiellement, pour réaliser des opérations successives sur le paramètre d'entrée constitué du deuxième paramètre P2. Dans l'ordre des opérations, le premier moyen de calcul élémentaire 52 comprend : - un premier opérateur de valeur absolue 65 qui délivre en sortie la valeur absolue du paramètre d'entrée P2 i - un premier opérateur de saturation 67 qui présente une premier valeur de seuil 81 et délivre en sortie un paramètre intermédiaire P'2 positif, tel que P'2 est égal à la valeur d'entrée de l'opérateur de saturation pour des valeurs d'entrée comprises entre 0 et Si, et égal à 81 pour des valeurs d'entrée supérieures ; un premier opérateur 69 à gain variable préenregistré présentant un gain variable de profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une deuxième valeur de seuil Sz, et une troisième valeur de seuil S3 supérieure. Le gain est nul pour des valeurs d'entrée inférieures à Ss, égal à 1 pour des valeurs d'entrée supérieures à Ss, et variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre Ss et Ss. Dans l'exemple considéré, la première valeur de seuil 81 est comprise entre 100 et 140 km/h, de préférence égale à 120 km/h. La deuxième valeur de seuil est comprise entre 55 et 65 km/h, de préférence égale à 60 km/h. La troisième valeur de seuil est comprise entre 75 et 85 km/h, de préférence égale 80 km/h. Le premier moyen de calcul élémentaire 52 délivre ainsi en sortie un premier K2 des coefficients élémentaires de pondération. Le deuxième moyen de calcul élémentaire 53 comprend, dans l'exemple représenté, six opérateurs 71,72, 73,75, 77,79 disposés séquentiellement, pour réaliser des opérations successives sur le paramètre d'entrée constitué du troisième paramètre P3. Dans l'ordre des opérations, le deuxième moyen de calcul élémentaire 53 comprend : - un filtre passe-bas 71 destiné à débarrasser le signal d'entrée des signaux parasites ; - un premier 72 et un deuxième 73 amplificateurs à gains fixes constituant ensemble un étage d'amplification. Le premier amplificateur 72 convertit une vitesse de rotation du moteur, exprimée en radian/seconde, en vitesse de rotation du volant exprimée dans la même unité, tandis que le deuxième amplificateur 73 convertit cette dernière vitesse volant dans l'unité degré/seconde, qui est la plus usuelle dans la conception des tables de calcul ; - un deuxième opérateur de valeur absolue 75 i un deuxième opérateur de saturation 77 qui présente une quatrième valeur de seuil 84 et délivre en sortie un paramètre intermédiaire P'3, tel que P'3 est égal à la valeur d'entrée de l'opérateur de saturation pour des valeurs d'entrée comprises entre 0 et S4, et égal à 84 pour des valeurs d'entrée supérieures ; - un deuxième opérateur 79 à gain variable préenregistré présentant un gain variable de profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une cinquième valeur de seuil 85, et une sixième valeur de seuil Sg supérieure. Le gain est égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à 85, nul pour des valeurs d'entrée supérieures à S6, et variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs comprises entre 85 et Sg. Dans l'exemple considéré, la cinquième valeur de seuil Ss est comprise entre 500 et 7000/s., de préférence égale à 5890/s. La cinquième valeur de seuil est comprise entre 15 et 25 /s., de préférence égale à 200/s. La sixième valeur de seuil est comprise entre 35 et 45 /s., de préférence égale à 400/s. Le deuxième moyen de calcul élémentaire 53 délivre ainsi en sortie un deuxième K3 des coefficients élémentaires de pondération. Le troisième moyen de calcul élémentaire 54 comprend, dans l'exemple représenté, trois opérateurs 85, 87,89 disposés séquentiellement, pour réaliser des opérations successives sur le paramètre d'entrée constitué du quatrième paramètre P4. Dans l'ordre des opérations, le troisième moyen de calcul élémentaire 54 comprend : - un troisième opérateur de valeur absolue 85 qui délivre en sortie la valeur absolue du paramètre d'entrée P4 ; un troisième opérateur de saturation 87 qui présente une septième valeur de seuil S7 et délivre en sortie un paramètre intermédiaire P'4 positif, tel que P'4 est égal à la valeur d'entrée de l'opérateur de saturation pour des valeurs d'entrée comprises entre 0 et S7, et égal à 87 pour des valeurs d'entrée supérieures ; - un troisième opérateur 89 à gain variable pré- enregistré, présentant un gain variable de profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une huitième valeur de seuil Sg, et une neuvième valeur de seuil 89 supérieure. Le gain est nul pour des valeurs d'entrée inférieures à Sg, égal à 1 pour des valeurs d'entrée supérieures à Sg, et variable linérairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre Ss et 89, Dans l'exemple considéré, la septième valeur de seuil S7 est comprise entre 8 et 12 m/s21 de préférence à 10 m/s2. La huitième valeur de seuil S8 est comprise entre 0,15 et 0/25 m/s21 de préférence égale à 0, 20 m/s2. La neuvième valeur de seuil 89 est comprise entre 0, 45 et 0/55 m/s2, de préférence égale à 0/50 m/s2. Le troisième moyen de calcul élémentaire 54 délivre ainsi en sortie un troisième K4 des coefficients élémentaires de pondération. Le quatrième moyen de calcul élémentaire 55 comprend, dans l'exemple représenté, quatre opérateurs 95, 96,97, 99 disposés séquentiellement, pour réaliser des opérations successives sur le paramètre d'entrée constitué du cinquième paramètre Pg. Dans l'ordre des opérations, le quatrième moyen de calcul élémentaire 55 comprend : - un quatrième opérateur de valeur absolue 95 qui délivre en sortie la valeur absolue du paramètre d'entrée Ps ; - un amplificateur à gain fixe 96 permettant de convertir l'angle volant donné en radian par le capteur, en angle exprimé en degré, cette dernière unité étant la plus usuelle dans la conception des tables de calcul ; un quatrième opérateur de saturation 97 qui présente une dixième valeur de seuil Sic et délivre en sortie un paramètre intermédiaire P's positif, tel que P's est égal à la valeur d'entrée de l'opérateur de saturation pour des valeurs d'entrée comprises entre 0 et Sic, et égal à Sic pour des valeurs d'entrée supérieures ; - un quatrième opérateur 99 à gain variable préenregistré, présentant un gain variable de profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une onzième valeur de seuil Su, et une douzième valeur de seuil Sis supérieure. Le gain est égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à 8n, nul pour des valeurs d'entrée supérieures à S12, et variable linérairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrée comprises entre 811 et 812. Dans l'exemple considéré, la dixième valeur de seuil est comprise entre 900 et 13000, de préférence égale à 10800. La onzième valeur de seuil est comprise entre 8 et 120, de préférence égale à 100. La douzième valeur de seuil est comprise entre 13 et 170, de préférence égale à 150. Le quatrième moyen de calcul élémentaire 55 délivre ainsi en sortie un quatrième Kg des coefficients élémentaires de pondération. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'assistance électrique de direction de véhicule automobile, comprenant un moteur électrique (15) dont l'arbre de sortie (18) est destiné à être relié à l'arbre de direction (4) du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant (2) en exerçant sur l'arbre de direction (4) un couple d'assistance, ledit dispositif d'assistance comportant un dispositif de commande (16) délivrant au moteur (15) un signal de consigne de couple d'assistance (C), résultant d'une valeur de consigne motrice (C+) et d'une valeur de consigne de sur-assistance (CA) de même sens, ledit dispositif de commande (16) comportant des moyens principaux de calcul (31) qui calculent ladite valeur de consigne motrice (C+) en fonction d'un premier ensemble (Pl, P2) de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule, ledit premier ensemble comportant un premier paramètre (Pi) représentatif-du couple-volant, et des moyens secondaires de calcul (32) qui calculent ladite valeur de consigne de sur-assistance (CA) en fonction d'un deuxième ensemble (Pl, P21 P3, P41 Ps) de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule, caractérisé en ce que lesdits moyens secondaires (32) comprennent des premiers moyens de calcul (41) d'une valeur de référence de surassistance (V) en fonction dudit premier paramètre (Pl), et des deuxièmes moyens de calcul d'un coefficient de pondération (K) significatif de conditions de changement de file en fonction d'un sous-ensemble de paramètre (P21 P3, P4, Pg) du deuxième ensemble, la valeur de consigne de surassistance (CA) résultant du produit de la valeur de référence (V) et du coefficient de pondération (K). 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que chacun des paramètres du sous-ensemble (P2, P3, P4, Ps) est distinct du premier paramètre (Pl). 3. Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le sous-ensemble comprend un deuxième paramètre (P2) représentatif de la vitesse du véhicule. 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le sous-ensemble comprend un troisième paramètre (P3) représentatif de la vitesse de rotation du moteur ou du volant. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le sous-ensemble comprend un quatrième paramètre (P4) représentatif de l'accélération transversale du véhicule. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le sous-ensemble comprend un cinquième paramètre (Ps) représentatif de l'angle de braquage du volant. 7. Dispositif suivant les revendications 3 à 6 prises ensemble, caractérisé en ce que le sous-ensemble (P2, P3, P4, Ps) est constitué desdits deuxième à cinquième paramètres, et le deuxième ensemble (Pl, P2, P3, P4, Ps) est constitué desdits premiers à cinquième paramètres. 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le premier ensemble de paramètre (Pl, P2) est constitué du premier paramètre (Pl) et du deuxième paramètre (P2). 9. Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de calcul principaux (31) comportent une cartographie à deux entrées, lesdites deux entrées étant constituées desdits premiers (Pi) et deuxième (P2) paramètres. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de calcul (42) comportent des moyens de calcul élémentaires (52,53, 54,55) dont chacun reçoit en entrée l'un unique respectif des paramètres du sous-ensemble (P2, P3, P4, Pg), et calcule en fonction dudit paramètre un coefficient élémentaire respectif (K2, K3, K4, Ks), et un organe multiplicateur (59) qui reçoit en entrée chacun desdits coefficients élémentaires (K2, Ka, K4, Kg), et en effectue le produit, ledit produit étant représentatif du coefficient de pondération (K), notamment égal audit coefficient de pondération (K). 11. Dispositif suivant les revendications 3 et 10 prises ensemble, caractérisé en ce qu'un premier (52) desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le deuxième paramètre (P2) r et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un premier opérateur (65) de valeur absolue, et d'un premier opérateur de saturation (67) présentant une première valeur de seuil (soi), de façon à délivrer un paramètre intermédiaire (P'2) positif. 12. Dispositif suivant la revendication 11r caractérisé en ce que ledit premier moyen de calcul élémentaire (52) comprend un premier opérateur (69) à gain variable pré-enregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire (P'2) et délivrant en sortie un premier (K2) desdits coefficients élémentaires. 13. Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une deuxième (82) et une troisième valeurs de seuil, ladite troisième valeur de seuil étant supérieure à ladite deuxième valeur de seuil (sus), et ledit gain étant : - nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la deuxième valeur de seuil (Sz) ; - égal à 1 pour des valeurs d'entrée supérieures à la troisième valeur de seuil (Sa) ; et - variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites deuxième (82) et troisième (83) valeurs de seuil. 14. Dispositif suivant les revendications 4 et 10 prises ensemble, caractérisé en ce qu'un deuxième (53) desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le troisième paramètre (P3), et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un filtre passe-bas (71), d'un étage d'amplification (72,73) de gain fixe, d'un deuxième opérateur de valeur absolue (75), et d'un deuxième opérateur de saturation (77) présentant une quatrième valeur de seuil (84), de façon à délivrer un paramètre intermédiaire (P'3) positif. 15. Dispositif suivant la revendication 14, caractérisé en ce que ledit deuxième moyen de calcul élémentaire (53) comprend un deuxième opérateur (79) à gain variable pré-enregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire (P'3) et délivrant en sortie un deuxième (K3) desdits coefficients élémentaires. 16. Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une cinquième (85) et une sixième (Sg) valeurs de seuil, ladite sixième valeur de seuil étant supérieure à ladite cinquième valeur de seuil, et ledit gain étant : - égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite cinquième valeur de seuil (Sg) ; - nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite sixième valeur de seuil (S6) ; et - variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites cinquième (Ss) et sixième (Sg) valeurs de seuil. 17. Dispositif suivant les revendications 5 et 10 prises ensemble, caractérisé en ce qu'un troisième (54) desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le quatrième paramètre (P4), et transforme le signal correspondant au moyen successivement d'un troisième opérateur de valeur absolue (85), et d'un troisième opérateur de saturation (87) présentant une septième valeur de seuil (S7), de façon à délivrer un paramètre intermédiaire (P'4) positif. 18. Dispositif suivant la revendication 17, caractérisé en ce que ledit troisième moyen de calcul élémentaire (54) comprend un troisième opérateur (89) à gain variable pré-enregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire (P'4) et délivrant en sortie un troisième (K4) desdits coefficients élémentaires. 19. Dispositif suivant la revendication 18, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une huitième (Sg) et une neuvième (Sg) valeurs de seuil, ladite neuvième valeur de seuil étant supérieure à ladite huitième valeur de seuil, et ledit gain étant : - nul pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite valeur de seuil (Sg) ; - égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à ladite neuvième valeur de seuil (Sg) ; et - variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites huitième (Se) et neuvième (Sg) valeurs de seuil. 20. Dispositif suivant les revendications 6 et 10 prises ensemble, caractérisé en ce qu'un quatrième (55) desdits moyens de calcul élémentaires reçoit en entrée le cinquième paramètre (Ps), et transforme le signal correspondant au moyen successivement qu'un quatrième opérateur de valeur absolue (95), d'un amplificateur (96) à gain fixe, et d'un quatrième opérateur de saturation (97) présentant une dixième valeur de seuil (Sic), de façon à délivrer un paramètre intermédiaire (P's) positif. 21. Dispositif suivant la revendication 20, caractérisé en ce que ledit quatrième moyen de calcul élémentaire (55) comprend un quatrième opérateur (99) à gain variable pré-enregistré, recevant en entrée ledit paramètre intermédiaire (P's) et délivrant en sortie un quatrième (Kg) desdits coefficients élémentaires. 22. Dispositif suivant 1a @ revendication 21, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une onzième (Su) et une douzième (Sis) valeurs de seuil, ladite douzième valeur de seuil étant supérieure à ladite onzième valeur de seuil, et ledit gain étant : - égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite onzième valeur de seuil (sou) ; - nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite douzième valeur de seuil (Si2) ; et - variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites onzième (Su) et douzième (Sis) valeurs de seuil. 23. Procédé de commande d'un moteur électrique de dispositif d'assistance électrique de direction de véhicule automobile, l'arbre de sortie (18) dudit moteur (15) étant destiné à être relié mécaniquement à l'arbre de direction (4) du véhicule, de façon à fournir une assistance au braquage du volant (2) en exerçant sur l'arbre de direction (4) un couple d'assistance déterminé par un signal de consigne de couple d'assistance (C) délivré au moteur (15), dans lequel on élabore le signal de consigne de couple d'assistance (C) de la façon suivante : - on calcule une valeur de consigne motrice (C+) en fonction d'un premier ensemble (Pi, P2) de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule, ledit premier ensemble comportant un premier paramètre (Pi) représentatif du couple-volant ; on calcule une valeur de consigne de surasssitance (CA) de même sens en fonction d'un deuxième ensemble (Pl, P2, P3, P4. Ps) de paramètres de fonctionnement et/ou d'état du véhicule ; on élabore le signal de consigne de couple d'assistance (C) correspondant à la somme algébrique de la valeur de consigne motrice (C+) et de la valeur de consigne de sur-assistance (CA), caractérisé en ce qu'on calcule ladite valeur de consigne de sur-assistance (CA) de la façon suivante : on calcule une valeur de référence de surassistance (V) en fonction dudit premier paramètre (Pi) ; on calcule un coefficient de pondération (K) significatif de conditions de changement de file, en fonction d'un sous-ensemble de paramètres (P2, P3, P4, Ps) du deuxième ensemble ; et - la valeur de consigne de sur-assistance (CA) résulte du produit de la valeur de référence (V) par ledit coefficient de pondération (K). 24. Procédé suivant la revendication 23, caractérisé en ce que chacun des paramètres du sous-ensemble (P2, P3, P4, Ps) est distinct du premier paramètre (Pi). 25. Procédé suivant la revendication 23 ou 24, caractérisé en ce que le sous-ensemble comprend un deuxième paramètre (P2) représentatif de la vitesse du véhicule. 26. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 23 à 25, caractérisé en ce que le sousensemble comprend un troisième paramètre (P3) représentatif de la vitesse de rotation du moteur ou du volant. 27. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 23 à 26, caractérisé en ce que le sousensemble comprend un quatrième paramètre (P4) représentatif de l'accélération transversale du véhicule. 28. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 23 à 27, caractérisé en ce que le sousensemble comprend un cinquième paramètre (Ps) représentatif de l'angle de braquage du volant. 29. Dispositif suivant les revendications 25 à 28 prises ensemble, caractérisé en ce que le sous-ensemble (P2, ? 3, ? 4, Pg) est constitué desdits deuxième à cinquième paramètres, et le deuxième ensemble (Pi, P2, P3, P4, P5) est constitué desdits premiers à cinquième paramètres. 30. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 23 à 29, caractérisé en ce que le premier ensemble de paramètre (Pi, P2) est constitué du premier paramètre (Pi) et du deuxième paramètre (2)' 31. Procédé suivant la revendication 30, caractérisé en ce qu'on calcule ladite consigne motrice (C+) au moyen d'une cartographie à deux entrées (31), dont les deux entrées sont constituées desdits premier (Pi) et deuxième (P2) paramètres. 32. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 23 à 31, caractérisé en ce qu'on calcule le coefficient de pondération (K) en effectuant le produit de coefficients élémentaires (] , Ks J, Kg) dépendant chacun de l'un unique respectif desdits paramètres du sous-ensemble (P2, P3, P 4, Ps). 33. Procédé suivant les revendications 25 et 32 prises ensemble, caractérisé en ce qu'on calcule un paramètre intermédiaire (P'2) positif à partir du deuxième paramètre (P2), au moyen successivement d'un premier opérateur de valeur absolue (65) et d'un opérateur de saturation (67) présentant une première valeur de seuil (soi). 34. Procédé suivant la revendication 33, caractérisé en ce qu'on calcule un premier (K2) desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire (P'2), au moyen d'un premier opérateur (69) à gain variable préenregistré. 35. Procédé suivant la revendication 34, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une deuxième (82) et une troisième (83) valeurs de seuil, ladite troisième valeur de seuil (83) étant supérieure à ladite deuxième valeur de seuil (si), et ledit gain étant : - nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la deuxième valeur de seuil (S2) ; - égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à la troisième valeur de seuil (83) ; et - variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites deuxième (82) et troisième (83) valeurs de seuil. 36. Procédé selon les revendications 26 et 32 prises ensemble, caractérisé en ce qu'on calcule un paramètre intermédiaire (P'3) positif à partir du troisième paramètre (P3), au moyen successivement d'un filtre passe-bas (71), d'un étage d'amplification (72,73) de gain fixe, d'un deuxième opérateur de valeur absolue (75), et d'un deuxième opérateur de saturation (77) présentant une quatrième valeur de seuil (84). 37. Procédé suivant la revendication 36, caractérisé en ce qu'on calcule un deuxième (K3) desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire (P'3), au moyen d'un deuxième opérateur (79) à gain variable préenregistré. 38. Procédé suivant la revendication 37, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une cinquième (sus) et une sixième (Sg) valeurs de seuil, ladite sixième valeur de seuil étant supérieure à ladite cinquième valeur de seuil, et ledit gain étant : - égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite cinquième valeur de seuil (85) ; - nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite sixième valeur de seuil (Sg) ; et - variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites cinquième et sixième valeurs de seuil. 39. Procédé suivant les revendications 27 et 32 prises ensemble, caractérisé en ce qu'on calcule un paramètre intermédiaire (P'4) positif à partir du quatrième paramètre (P4), au moyen successivement d'un troisième opérateur de valeur absolue (85), et d'un troisième opérateur de saturation (87) présentant une septième valeur de seuil (87). 40. Procédé suivant la revendication 39, caractérisé en ce qu'on calcule un troisième (K4) desdits coefficients élémentaires à partir desdits paramètres intermédiaires (P'4), au moyen d'un troisième opérateur (89) à gain variable pré-enregistré. 41. Procédé suivant la revendication 40, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une huitième (Sg) et une neuvième (89) valeurs de seuil, ladite neuvième valeur de seuil (89) étant supérieure à ladite huitième valeur de seuil (su), et ledit gain étant : - nul pour des valeurs d'entrée inférieures à la huitième valeur de seuil (sus) ; - égal à 1 pour des valeurs d'entrées supérieures à la neuvième valeur de seuil (Sg) ; et - variable linéairement entre 0 et 1 pour des valeurs d'entrée comprises entre lesdites huitième (Sg) et neuvième (Sg) valeurs de seuil. 42. Procédé suivant les revendications 28 et 32 prises ensemble, caractérisé en ce qu'on calcule un paramètre intermédiaire (P's) positif à partir du cinquième paramètre (Ps), au moyen successivement d'un quatrième opérateur de valeur absolue (95), d'un amplificateur (96) à gain fixe, et d'un quatrième opérateur de saturation (97) présentant une dixième valeur de seuil (Sio). 43. Procédé suivant la revendication 42, caractérisé en ce qu'on calcule un quatrième (Kg) desdits coefficients élémentaires à partir dudit paramètre intermédiaire (P's), au moyen d'un quatrième opérateur (99) à gain variable préenregistré. 44. Procédé suivant la revendication 43, caractérisé en ce que ledit gain variable pré-enregistré a un profil linéaire par morceaux, à trois plages de fonctionnement délimitées par une onzième (Su) et une douzième (six) valeurs de seuil, ladite douzième valeur de seuil étant supérieure à ladite onzième valeur de seuil, et ledit gain étant : - égal à 1 pour des valeurs d'entrée inférieures à ladite onzième valeur de seuil (Su) ; - nul pour des valeurs d'entrée supérieures à ladite douzième valeur de seuil (812) ; et - variable linéairement entre 1 et 0 pour des valeurs d'entrées comprises entre lesdites onzième et douzième valeurs de seuil. 45. Ensemble de direction de véhicule automobile comprenant un dispositif d'assistance électrique selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, ou un dispositif d'assistance électrique comprenant un moteur électrique d'assistance commandé suivant un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 23 à 44. 46. Véhicule automobile comportant un ensemble de direction suivant la revendication 45.