Brevet FR2824857A1 — publié le 20021122

MACHINE A POSER DES ELEMENTS DE CONSTRUCTION PARALLELEPIPEDIQUES ET PROCEDE DE POSE DE CES ELEMENTS La présente invention concerne une machine à poser des éléments de construction parallélépipédiques, plus particulièrement des parpaings, ainsi qu'un procédé de pose de ces éléments. On sait que les constructions de bâtiments, et plus particulièrement de murs, peuvent entre autres être composés d'éléments de construction parallélépipédiques qui sont posés les uns à côté des autres et les uns au dessus des autres, I'un après l'autre, ces éléments étant solidarisés au moyen de mortier. Par exemple, ces éléments de construction parallélépipédiques peuvent être des briques ou le plus couramment des parpaings de ciment. Actuellement, lorsqu'on construit un mur, on effectue des fondations en creusant une tranchée dans la terre, d'une longueur donnée et d'une largeur sensiblement plus importante que la largeur des éléments de construction. Puis, on coule une semelle en béton ferraillé en fond de tranchée. On pose trois rangées de parpaings dans la fondation. On coule une dalle de béton armé qui vient s'accrocher sur les parpaings de la fondation. On pose ensuite successivement les éléments de construction les uns à côté des autres en les solidarisant par leurs faces verticales au moyen de mortier, puis lorsqu'une première rangée est ainsi réalisée, on pose ia rangée supérieure suivante, en posant du mortier sur la face supérieure d'au moins un élément de construction et en posant ensuite un élément de construction au-dessus d'un élément de construction de la rangée inférieure, I'élément de construction de la rangée supérieure étant décalé par rapport à l'élément de construction de la rangée inférieure, le plus souvent d'une demi-longueur de l'élément de construction. Un tel mode de construction pose de nombreux problèmes. 2 2824857 Un premier problème est que la construction qui se fait manuellement est très longue et donc coûteuse. Un deuxième problème est que la construction est pénible pour l'ouvrier qui doit se baisser particulièrement pendant la phase de pose des S parpaings de fondation. Un troisième problème est que ce mode de construction demande une main d'_uvre qualifiée, qui doit travailler vite pour poser environ 700 éléments de construction par jour à trois personnes. Une telle main d'_uvre qualifiée est donc coûteuse et de plus en plus inexistante. La présente invention a donc pour but de résoudre les problèmes ci-dessus. Plus particulièrement, la présente invention a pour but de fournir une machine automatisée de pose d'éléments de construction parallélépipédiques, qui permette la construction rapide de murs, selon une taille déterminée à l'avance, et dans une position donnée. La présente invention a encore pour but de fournir un procédé automatisé de pose d'éléments de construction parallélépipédiques. A cet effet, I'invention concerne un procédé automatisé de pose d'éléments de construction à l'aide d'une machine, consistant à effectuer les étapes suivantes: on place un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire, à une distance y de ce mur virtuel, on pose un élément de construction à l'aide d'un outil de préhension monté sur un bras télescopique pouvant être entrané en rotation dans un plan parallèle au plan XY, puis on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance y entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les 3 2824857 rayons laser et la distance y' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance Ay = y'- y que l'on corrige par rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Le procédé selon la présente invention est en outre caractérisé en ce que le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser est un bandeau souple et rectiligne qui est placé à l'endroit désiré du mur lorsque aucune rangée de parpaing n'est construite. Le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser peut être constitué par au moins une rangée de parpaings, de préférence la première rangée de parpaings sur dalle. Lorsque la pose d'une rangée d'éléments de construction est terminée, on procède à la pose d'une rangée d'éléments de construction, perpendiculaire à la rangée précédente. Le procédé est encore caractérisé en ce qu'on effectue les étapes suivantes: on pose un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire7 perpendiculaire au mur virtuel précédent, à une distance x de ce mur virtuel, on pose un élément de construction puis, on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance x entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser et la distance x' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance x = x' - x que l'on corrige par rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan XY, 4 2824857 ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Après la pose d'une rangée d'éléments de construction, on dépose au moins un cordon de mortier sur la face supérieure de la rangée d'éléments de construction, de prétérence deux cordons, parallèles et distants i'un de l'autre, de manière à effectuer la solidarisation d'une rangée d'éléments de construction inférieure avec la rangée d'éléments de construction immédiatement au-dessus Selon l'invention on calcule le nombre N d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée d'éléments de construction la plus basse, et en fonction de la longueur du mur virtuel à construire. Lorsque le nombre N d'éléments de construction d'une rangée est atteint, on commande un déplacement à 90 degrés du bras télescopique, pour réaliser une rangée d'éléments de construction perpendiculaire à la rangée réalisée. L'invention concerne en outre une machine automatisée de pose d'éléments de construction pour la mise en _uvre du procédé précédent caractérisée en ce qu'elle comprend: des moyens de pose d'un élément de construction dans une position donnée selon les axes XX, W. et ZZ, des moyens de déplacement de la machine, et un détecteur laser comportant deux rayons laser R1 et R2 qui détectent l'écart de distance Ay = y' - y de la machine entre une position donnée et la position réelle de la machine. La machine comporte des moyens de correction de la position de la machine, constitués par un système de rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY. Cette machine selon l'invention comporte en outre des moyens de réception d'un ensemble d'éléments de construction, des moyens de préhension d'au moins un élément de construction, 2824857 des moyens d'amenée d'un élément de construction dans une position donnée par déplacement de l'élément de construction selon les axes XX, W et ZZ, des moyens de reconnaissance d'éléments de construction, des moyens permettant de mettre de niveau les éléments de construction suivant l'axe longitudinal XX et transversal W. des moyens de saisie en mémoire d'un automate programmable des données concernant le nombre de murs, leur forme, leur position, leurs dimensions, ainsi que la position et les dimensions des ouvertures et de moyens de commande de ia machine lui indiquant la sorte de d'éléments de construction à poser, le nombre d'éléments de construction à poser, en longueur et en hauteur en fonction des données saisies. L'invention sera mieux comprise à l'aide des dessins suivants qui ont un but explicatif, mais qui ne doivent en aucun cas être considérés comme limitant le cadre de la présente invention. La figure 1 est une vue schématique de dessus d'un élément de construction tel qu'un parpaing et plus particulièrement un parpaing d'angle. La figure 2 est une vue schématique de dessus d'un parpaing de la figure 2, comportant du mortier de liaison, avant la pose d'un parpaing supérieur. La figure 3 est une vue de dessus d'un mur en construction à l'aide de la machine selon l'invention. La figure 4 est une vue schématique du système de commande de la machine à poser des éléments de construction selon la présente invention. La figure 5 est une vue schématique de face de deux rangées d'éléments de construction placées l'une au-dessus de l'autre. La figure 6 est une vue schématique en perspective d'une machine selon la présente invention. 6 2824857 Sur ia figure 1 on a représenté un élément de construction parallélépipédique utilisé le plus couramment pour la construction de murs. Cet élément peut par exemple être un parpaing, par exemple en ciment, ayant une longueur L et une largeur I. Le plus souvent L 2 21. Le parpaing a en outre une hauteur H. Il comprend le plus souvent plusieurs cavités creuses, dont le nombre dépend de la fonction du parpaing (parpaing d'angle, de fondation ou de mur). Le parpaing représenté sur la figure 1 est un parpaing d'angle qui comporte deux genres de cavités, des premières petites cavités (a, b, c, d) reparties comme pour un parpaing normal de construction de mur et une cavité plus importante A. Les petites cavités assurent l'accrochage avec la rangée inférieure lorsqu'on dispose des cordons de mortier 2,2 (comme représenté sur la figure 2) sur cette rangée inférieure. La grosse cavité A permet, lorsque le mur est monté de couler du béton dans les cavités de rangées successives, pour former ainsi un poteau d'angle. Le parpaing comporte en outre un creux B latéral qui est destiné à être rempli de mortier pour solidariser les parpaings placés côte à côte. La figure 2 montre un parpaing 1 sur lequel on a posé deux cordons 2 et 3 de mortier, avant la pose d'un parpaing supérieur. La figure 3 montre un mur comportant une première rangée de parpaings et une seconde rangée de parpaings perpendiculaire à la première selon un premier niveau, ainsi qu'une première et une seconde rangées représentées en pointillés disposées sur un second niveau supérieur au premier. Sur la figure 3, on a représenté schématiquement le système de commande de la machine à poser des éléments de construction selon la présente invention. La machine M comporte une plate-forme 4 le plus souvent rectangulaire posée sur deux chenilles parallèles (non représentées) qui servent à déplacer la machine sur le terrain. Il est nécessaire d'utiliser des chenilles car la construction est le plus souvent effectuée sur un terrain plus ou moins détrempé et donc meuble. La flèche 7 2824857 F1 représente le sens de déplacement de la machine. Cette machine est entranée par un moteur (non représenté). La machine M selon la présente invention peut construire un mur selon des plans donnés. Par exemple, sur la figure 3, on a représenté en vue de dessus, la base 5 d'un mur virtuel qui doit étre construit. Selon le procédé de construction de la présente invention, on tend un premier repère rectiligne 6, parallèle au mur virtuel 5. Ce premier repère rectiligne 6 est à une distance y du mur virtuel 5. Lorsque la machine se déplace dans le sens de la flèche F1, elle aura tendance à se déplacer de manière non parallèle au mur virtuel 5 et à dévier plus ou moins du mur virtuel 5 d'un écart de distance Ay. Selon l'invention, on pose un parpaing à un emplacement du mur virtuel et ensuite on déplace la machine dans le sens de la flèche F1, pour poser le parpaing suivant. Comme représenté plus particulièrement sur la figure 4, on détecte l'écart Ay au moyen de deux rayons laser R1 et R2 d'un détecteur qui viennent frapper le repère rectiligne 6 et qui sont réfléchis par ce repère rectiligne 6. Le repère rectiligne 6 doit donc impérativement être constitué d'une matière réfléchissant un rayon laser. En outre ce repère doit être souple et flexible pour pouvoir être enroulé lorsqu'il n'est pas utiiisé, pour une raison de gain de place, et pour pouvoir être déroulé et placé parallèlement au mur virtuel 5. Le premier rayon laser R1 mesure donc la distance y entre le détecteur et le repère réfléchissant et le second rayon laser R2 mesure la distance y' entre le second détecteur et le repère réfléchissant. La différence y - y' est la distance de déviation de la machine Ay. La machine M comporte une tourelle 16 qui peut entraner en rotation, comme on l'expliquera ci-après, un bas télescopique 26 qui comporte un moyen de préhension d'un parpaing. Lorsque les rayons laser R1 et R2 ont mesuré Ay, la tourelle 16 tourne de l'angle o pour que y = y' et donc que la distance de déviation de la machine soit corrigée. En se reportant à la figure 3, on a représenté une première rangée d'éléments de construction qui a été posée comme expliqué ci-dessus. A savoir, on a posé un repère rectiligne 6, réfléchissant les rayons laser, 8 2824857 souple et flexible, parallèlement à un mur virtuel 5 à construire, à une distance y de ce mur virtuel, on a posé un élément de construction puis, on a déplacé la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel et on a détecté, après déplacement de la machine d'une longueur L, I'écart de distance Ay au moyen de deux rayons laser et on a corrigé cet écart de distance Ay par un système de signaux de commande qui permet de faire tourner l'angle a de déviation de la position de la machine, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Lorsque la pose d'une rangée 8 d'éléments de construction est terminée, on procède à la pose d'une rangée 8' d'éléments de construction, perpendiculaire à la rangée 8 précédente. A cet effet, on pose un repère rectiligne 7, réfléchissant les rayons laser, souple et flexible, parallèlement à un mur virtuel 5' à construire, perpendiculaire au mur virtuel 5, à une distance x de ce mur virtuel 5', on pose un élément de construction puis, on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel et on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, I'écart de distance x au moyen de deux rayons laser et on corrige cet écart de distance x par rotation de la tourelle 16 qui permet de corriger la position de la machine, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. Selon l'invention, après la pose d'une rangée 8 d'éléments de construction, on dépose au moins un cordon de mortier sur la face supérieure de la rangée d'éléments de construction, de préférence deux cordons 2,3, parallèles et distants 1'un de 1'autre, de manière à effectuer la solidarisation d'une rangée d'éléments de construction inférieure avec la rangée 9 d'éléments de construction immédiatement audessus. (Voir la figure 5). L'invention consiste en outre à calculer le nombre N d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée 8 d'éléments de construction 9 2824857 la plus basse, et ce en fonction de la longueur du mur virtuel 5 à construire. Lorsque ce nombre N d'éléments de construction d'une rangée 8 est atteint, on commande un déplacement à 90 degrés de la machine, pour réaliser une rangée 8' d'éléments de construction perpendiculaire à la rangée 8 réalisée. De même, on calcule le nombre N' d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée 8' d'éléments de construction la plus basse, en fonction de la longueur du mur virtuel 5' à construire, et lorsque ce nombre N' est atteint, on commande un déplacement de 90 degré de la machine pour réaliser une rangée 8 perpendiculaire à la rangée 8'. Lorsqu'on a réalisé au moins deux murs virtuels 5, 5', voire trois ou quatre pour former un rectangle ou un carré, on pose les rangées supérieures après avoir déposé les cordons de mortier. On décrira maintenant plus en détail la machine utilisée pour la mise en _uvre du procédé décrit ci-dessus, en référence à la figure 6. La machine représentée sur la figure 6 comporte une plate-forme rectangulaire 4 qui se déplace dans le sens de la flèche F1 ou dans le sens de la flèche F2, à l'aide de chenilles (non représentées). Le sens de déplacement de la machine se fait selon une direction parallèle à son axe longitudinal XYC. Les dimensions de la plate-forme de support 4 sont suffisantes pour qu'on puisse y poser une palette de parpaings, la place destinée à la palette étant par exemple dans la partie se trouvant sous l'axe longitudinal XX (à droite sur le schéma de la figure 6). Dans la partie se trouvant au-dessus de l'axe longitudinal XX de la plate-forme de support 4, deux cornières en U de guidage 10,11 sont placées parallèlement à l'axe longitudinal XX et permettent le guidage d'une plate forme 12 rectangulaire, dont la largeur est environ la iongueur d'un parpaing et dont la longueur est également environ le tiers de la longueur de la plate-forme de support 4. Cependant, les dimensions de la plate forme 12 ne sont pas critiques, pourvu que la plate-forme 12 soit de dimensions permettant la libération d'un espace sufffisant pour permettre de poser une palette de parpaings dans la zone 13, telle que mentionnée 2824857 ci-dessus. Les cornières en U de guidage 10,11 sont distantes l'une de l'autre et leur long ueur est égale sensiblement à la long ueur de la plate forme de support 4. La plate-forme 12 comporte dans sa partie inférieure une table de pose 14 sur laquelle on pose un parpaing devant être mis en place. La plate-forme 12 est entranée dans le sens de la flèche F1 par un moteur 15. La plate-forme 12 comporte en outre une tourelle 16 sur lequel se trouve un pignon circulaire 17 comportant une dentelure dans laquelle vient s'engrener un pignon 18 entrané par un moteur Mo. La tourelle 16 peut tourner autour de son centre dans le sens des aiguilles d'une montre ou en sens contraire. La tourelle 16 comporte quatre tiges 19, 20, 21, 22, qui sont verticales et dont une extrémité est solidaire de la tourelle 16 et dont l'extrémité opposée est solidaire d'une plaque 23 de soutient d'un moteur 24. Le moteur 24 peut être placé par exemple sous la plaque 23. Un outil de prise d'un parpaing est placé à l'extrémité 25 d'un bras télescopique 26. Le bras télescopique est monté sur une glissière G qui est parallèle au bord externe C de la plaque 12. Grâce au moteur 24,1'outil de préhension peut se déplacer verticalement selon la direction de l'axe vertical ZZ du haut vers le bas, ou du bas vers le haut, le bras 26 étant guidé par les tiges verticales 19, 20, 21, 22. L'outil de préhension peut également se déplacer selon l'axe XX et selon l'axe W. perpendiculaire à l'axe XX. La machine comporte donc des moyens permettant de déplacer le parpaing selon les axes XX, W. et ZZ permettant de positionner correctement le parpaing lors de l'étape de pose d'une rangée de parpaings, cette rangée étant à une hauteur déterminée. La machine comporte en outre un bâti constitué de quatre profilés verticaux 27, 28, 29, 30 placés aux quatre coins de la zone 13 destinée à recevoir la palette de parpaings. Ces profilés sont solidaires de quatre profilés horizontaux 31,32,33,34 qui eux-mêmes soutiennent une plaque 35 horizontale qui peut se déplacer à coulissement en direction de l'axe X)( au moyen de deux moteurs 36,37. L'extrémité externe de la plaque 35 11 2824857 supporte un bras télescopique vertical 38 qui soutient une plaque 39 munie de vérins 40,41 qui actionnent des fourchettes 42,43 qui viennent pénétrer dans les interstices des parpaings pour servir ainsi de moyens de préhension des parpaings. Les moyens de préhension 42,43 ne sont pas S critiques, et on peut prévoir que les parpaings sont pris non plus par pénétration de fourcheKes dans les interstices des parpaings, mais par prise par l'extérieur, par exemple à l'aide de mâchoires se refermant sur les parpaings. Les profilés supérieurs 31,32,33,34 supportent en outre une plaque 44 sur laquelle repose un vérin 45 qui permet de faire mouvoir en rotation les moyens de préhension des parpaings. On peut prévoir tout système de dépalétiseur connu pour prendre les parpaings. Enfin, pour revenir à la base 13, elle comporte en outre des moyens de retournement 46 des parpaings. En effet, les parpaings peuvent dans une palette être disposés à l'endroit ou à l'envers, et le retournement des parpaings permet de les amener à l'étape de pose en étant tous à l'endroit. La tourelle 16 se déplace en rotation de 180 pour aller prendre un parpaing, puis revient à sa position initiale pour le poser. Lorsqu'elle pose ensuite une rangée de parpaings perpendiculaire à la première, la tourelle tourne de 90 . La machine est pourvue en outre de moyens de pose de joints horizontaux de mortier et de moyens de bourrage des joints verticaux de mortier entre deux parpaings. En effet, si on se reporte à la figure 1, tous les parpaings qu'ils soient de construction de mur, de coin, de fondation, comportent des creux latéraux B de chaque côté, ces creux devant être remplis de mortier pour solidariser les parpaings placés côte à côte. La machine comporte en outre des moyens de reconnaissance et de tri des parpaings entrant obligatoirement dans la construction d'un édifice, à savoir des parpaings d'angle et de chanage, des parpaings normaux, des parpaings de fondation. 12 2824857 La machine comporte en outre des moyens permettant de mettre de niveau les parpaings suivant l'axe longitudinal et transversal. Le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser n'est utilisé que pendant la pose des parpaings de fondation et pendant la pose de la première rangée de parpaings sur la dalle. Pour les rangées suivantes de parpaings, les rayons laser se réfléchiront directement sur la première rangée de parpaings sur la dalle. La machine comporte en outre des moyens de saisie en mémoire d'un automate programmable des données concernant le nombre de murs, leur forme, leur position, leurs dimensions, ainsi que la position et les dimensions des ouvertures et de moyens de commande de la machine lui indiquant la sorte de parpaing à poser, le nombre de parpaings à poser, en longueur et en hauteur en fonction des données saisies. 13 2824857 REVENDICATIONS 1. Procédé automatisé de pose d'éléments de construction à l'aide d'une machine, consistant à effectuer les étapes suivantes: on place un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire, à une distance y de ce mur virtuel, on pose un élément de construction à l'aide d'un outil de préhension monté sur un bras télescopique pouvant être entrané en rotation dans un plan parallèle au plan horizontal XY, puis on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance y entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser et la distance y' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance Ay = y' - y que l'on corrige par rotation d'un angle o correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser est un bandeau souple et rectiligne qui est placé à l'endroit désiré du mur lorsque aucune rangée de parpaing n'est construite. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser est constitué par au moins une rangée de parpaings, de préférence la première rangée de parpaings posée sur dalle. 14 2824857 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lorsque la pose d'une rangée d'éléments de construction est terminée, on procède à la pose d'une rangée d'éléments de construction, perpendiculaire à la rangée précédente. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on effectue les étapes suivantes: on pose un repère rectiligne, réfléchissant les rayons laser, parallèlement à un mur virtuel à construire, perpendiculaire au mur virtuel précédent, à une distance x de ce mur virtuel, on pose un élément de construction puis, on déplace la machine d'une longueur L de l'élément de construction, selon une direction sensiblement parallèle au mur virtuel, on détecte, après déplacement de la machine d'une longueur L, au moyen de deux rayons laser R1 et R2, distants l'un de l'autre, la distance x entre le premier rayon laser R1 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser et la distance x' entre le second rayon laser R2 et le repère rectiligne réfléchissant les rayons laser pour obtenir l'écart de distance Ax = x' - x que l'on corrige par rotation d'un angle o correspondant du bras télescopique dans le plan XY, ces étapes étant répétées pour la pose de chaque élément de construction. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'après la pose d'une rangée d'éléments de construction, on dépose au moins un cordon de mortier sur la face supérieure de la rangée d'éléments de construction, de préférence deux cordons, parallèles et distants l'un de l'autre, de manière à effectuer la solidarisation d'une rangée d'éléments de construction inférieure avec la rangée d'éléments de construction immédiatement au-dessus 2324857 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on calcule le nombre N d'éléments de construction à poser pour réaliser la rangée d'éléments de construction la plus basse, et en fonction de la long ueu r d u m u r vi rtuel à constru ire. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce lorsque ce nombre N d'éléments de construction d'une rangée est atteint, on commande un déplacement à 90 degrés du bras télescopique, pour réaliser une rangée d'éléments de construction perpendiculaire à la rangée réalisée. 9. Machine automatisée de pose d'éléments de construction pour la mise en _uvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend: des moyens de pose d'un élément de construction dans une position donnée selon les axes XX, W. et ZZ, respectivement longitudinal, transversal et vertical, des moyens de déplacement de la machine, et un détecteur laser comportant deux rayons laser R1 et R2 qui détectent l'écart de distance Ay = y' - y de la machine entre une position donnée et la position réelle de la machine. 10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de correction de la position de la machine, constitués par un système de rotation d'un angle a correspondant du bras télescopique dans le plan horizontal XY. 11. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 et 1 0, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens de réception d'un ensemble d'éléments de construction, 16 2824857 des moyens de préhension d'au moins un élément de construction, des moyens d'amenée d'un élément de construction dans une position donnée par déplacement de l'élément de construction selon les axes XX, W et ZZ. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens de reconnaissance d'éléments de construction. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens permettant de mettre de niveau les éléments de construction suivant l'axe longitudinal XX et transversal W. 14. Machine selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de saisie en mémoire d'un automate programmable des données concernant le nombre de murs, leur forme, leur position, leurs dimensions, ainsi que la position et les dimensions des ouvertures et de moyens de commande de la machine lui indiquant la sorte de parpaing à poser, le nombre de parpaings à poser,