Brevet FR2831633A1 — publié le 20030502

Procédé et dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée. La présente invention concerne un procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée. Elle concerne aussi un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée. Dans l'état de la technique, on connaît un procédé de commande de boîte de vitesses qui consiste pour le conducteur à appuyer sur une pédale d'embrayage de façon à découpler la puissance motrice des roues, puis à manoeuvrer un levier de changement de vitesses qui, par un jeu de tringles, de leviers et de fourchettes, déplace des axes porteurs d'engrenages dans une boîte de vitesses, de sorte que le rapport de démultiplication dans la chaîne de transmission soit changé au gré des intentions de conduite du conducteur. Un tel type de boîte de vitesses manuelle se caractérise par un comportement mécanique qui produit une impression sur le conducteur de sorte qu'il détecte un nombre relativement élevé de paramètres lui permettant notamment de relâcher le levier (vitesse ou rapport de boîte engagé), de remonter avec une vitesse correcte la pédale d'embrayage et éventuellement de modifier le régime moteur en appuyant plus ou moins sur la pédale d'accélérateur. L'impression appliquée par la réponse mécanique de la chaîne de transmission sur le levier de changement de vitesses et, partant, sur le conducteur, s'est imposée comme paramètre de commande formant un peu comme une "rétroaction" d'une boucle de commande dans laquelle le conducteur s'intègre. Cette interface que l'on qualifie de manuelle s'est imposée dans l'apprentissage et l'exercice de la conduite automobile. Dans l'état de la technique, un besoin s'est fait jour il y a déjà quelques années pour que le nombre de composants mécaniques du genre tiges ou leviers soit réduit, notamment pour des questions de fiabilité. Comme le contrôle de parties fonctionnelles du véhicule à l'aide de capteurs de l'état du véhicule et de calculateurs embarqués commandant des actionneurs électromécaniques ou électrofluidiques s'est en même temps imposé, on a déjà proposé des dispositifs permettant de commander directement le rapport de démultiplication à l'aide d'actionneurs qui déplacent eux-mêmes les éléments mobiles de la boîte de vitesses, qui est dite alors boîte de vitesses robotisée. La commande de changement de rapport de boîte est alors produite ou bien par le conducteur manoeuvrant un levier de changement de vitesses ou bien par un automate de conduite, la commande par le conducteur ayant toujours la priorité la plus élevée. Dans cet état de la technique, le levier de changement de vitesses est alors un simple commutateur dont la position dans une grille est détectée pour produire un ordre de changement de rapport de transmission codé par la position prise par le levier. Il en résulte que le conducteur ne reçoit aucune information sur la réponse mécanique de la chaîne de transmission sur le levier de changement de vitesses puisque celui-ci en est mécaniquement découplé. De ce fait, le conducteur perd un nombre important de paramètres devant participer à ses prises de décisions de conduite. Il serait en théorie possible de lui fournir à l'aide d'afficheurs adaptés des informations sur l'état de la chaîne de transmission et particulièrement de la boîte de vitesses lors de sa manoeuvre. Mais une telle solution est peu efficace et réduit la sécurité dans la mesure où l'attention visuelle du conducteur ne doit pas être trop sollicitée puisque celle-ci est réputée se concentrer sur la surveillance de la route à travers le pare-brise. La présente invention remédie à cet inconvénient de l'état de la technique. En effet, la présente invention concerne un procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui consiste : - à détecter une intention de changement de rapport de boîte du conducteur opérée manuellement sur un levier de changement de vitesses disposé pour indiquer un changement de rapports demandé par le conducteur et pour fournir au conducteur une impression correspondante pendant la prise en compte et l'exécution du changement de rapports ; - à décoder le changement de rapports demandé par le conducteur pour produire un signal de commande de changement de rapports à destination d'une boîte de vitesses robotisée ; - à commander un actionneur mécaniquement couplé audit levier de changement de vitesses de sorte qu'une impression conforme de changement de rapports soit perçue par le conducteur à l'aide du levier de changement de vitesses. L'invention concerne aussi un dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui comporte : - un actionneur commandé par un circuit destiné à générer une impression de changement de vitesses perceptible par le conducteur ; - un levier mécaniquement couplé audit actionneur et comportant une partie manoeuvrable par le conducteur de sorte que l'impression de changement de vitesses soit perçu par le conducteur ; - un circuit pour décoder la position finale du levier de sorte que le changement de rapports demandé par le conducteur manoeuvrant le levier de changement de vitesses soit transmis sous forme d'un signal de commande d'un circuit de commande de la boîte de vitesses robotisée. D'autres aspects et caractéristiques de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins annexés : - la figure 1 est un schéma représentant un mode de réalisation du dispositif de la présente invention ; - la figure 2 est un schéma d'une partie du dispositif de commande de la figure 1 ; - la figure 3 est un organigramme expliquant les étapes du procédé de l'invention ; - les figures 4 à 10 sont des graphes expliquant l'évolution et l'exploitation des paramètres principaux du procédé de l'invention ; - la figure 11 est un schéma bloc d'un dispositif de mesure utilisé pour l'exécution d'une étape du procédé de l'invention ; - la figure 12 est un graphe expliquant un mode particulier de réalisation de l'invention. A la figure 1, on a représenté un schéma de principe d'un mode préféré de réalisation du dispositif de la présente invention. Dans l'habitacle du véhicule, à la place du conducteur dans la position habituelle du classique levier de changement de vitesses des boîtes manuelles, se trouve un levier de changement de vitesses 1 comportant une partie de préhension 2 à la disposition du conducteur. Le levier de changement de vitesses 1 de l'invention et sa partie de préhension 2 ne se distinguent pas des leviers de changement de vitesses de l'état de la technique, et particulièrement des leviers de changement de vitesses des boîtes de vitesses manuelles. Sous un carrossage traditionnel, associé à la colonne de direction ou préférentiellement associé à la console disposée entre la place du conducteur et la place du passager avant dans le cas des véhicules à deux sièges avant, ou plus généralement à portée de la main droite du conducteur, est disposé un mécanisme de changement de vitesse MCC associé au levier et caractéristique de la présente invention. Le mécanisme de changement de vitesse MCC selon la présente invention comporte deux parties. La première partie 3 du mécanisme de changement de vitesses MCC permet de mobiliser une partie mobile 5 entre plusieurs positions stables, chacune associée à un rapport désiré de la boîte de vitesses ou son point neutre ainsi qu'un moyen de détection 6 de la position stable du levier. La partie mobile 5 est entraînée entre deux positions stables prédéterminées dans une grille de changement de vitesses 7 connue de l'homme de métier. Elle peut être réalisée selon l'état de la technique des leviers de changement de vitesses pour boîte de changement de vitesses manuelle. Le moyen de détection 6 de position stable peut être réalisé par tout moyen de détection de la position stable d'une partie mobile comme la partie mobile 5 entre plusieurs positions stables, de sorte que soit produit sur une borne de sortie 8 du moyen de détection 6 un signal de commande indiquant le nouveau rapport de vitesses que le conducteur demande. Le dispositif de l'invention comporte ensuite un circuit de contrôle CC1 de l'état de la boîte de vitesses qui reçoit au moins un signal de commande provenant de la borne de sortie 8 du moyen de détection 6 précité ainsi que, le cas échéant, un signal de commande automatique provenant d'une borne de sortie 9 d'un automate de pilotage 10. Dans ce second cas, un circuit optionnel 11 permet de déterminer des règles de priorité entre le signal de commande issu du moyen de détection 6 ou du signal de commande issu de la borne de sortie 9 de l'automate de pilotage 10. Le signal de sortie du circuit de priorité 11 ou, s'il n'existe pas, le signal issu directement du moyen de détection 6, l'un ou l'autre éventuellement remis en forme à l'aide d'un circuit non représenté de remise en forme de signal (non représenté), est connecté à la borne d'entrée d'un circuit générateur 12 d'un signal de consigne de position qui actionne un programme ou loi d'avance d'un actionneur mobilisant les parties mobiles 13 de la boîte de vitesses robotisée 14, de sorte que le rapport de démultiplication initial, existant avant que la commande 6 soit appliquée soit changé dans le rapport de démultiplication final, correspondant au signal de commande issu du signal de détection. La seconde partie 4 du mécanisme de changement de vitesses MCC coopère avec au moins un actionneur 17 qui lui est mécaniquement couplé. Cet actionneur 17 produit une séquence prédéterminée d'efforts déterminés en direction, sens et intensité sous le contrôle d'un circuit de commande CC2 auquel il est connecté. Le circuit de commande CC2 comporte une unité centrale 18 dans lequel est exécuté un programme de commande, enregistré dans une mémoire 19 de programmes connectée de manière connue à l'unité centrale 18. Les programmes de la mémoire 19 implémente le procédé de l'invention qui va être décrit ci-dessous. Le circuit de commande CC2 comporte aussi une mémoire 20 de données, qui lui est connectée de manière connue, mémoire 20 dans laquelle est notamment enregistrée de manière permanente une cartographie à trois dimensions dans laquelle sont rassemblées les données nécessaires à l'exécution du programme exécuté par l'unité centrale 18 et qui sont aussi structurées selon un schéma séquentiel participant à l'exécution séquentielle du procédé de la présente invention. A l'état initial, la boîte de vitesses 14 se trouve dans un état d'engagement des rapports RO qui est représenté par la position du levier 1 dans la grille 7 d'engagement des vitesses. Lorsque le conducteur manoeuvre la partie de préhension 2 du levier 1 de changement de vitesses, le moyen de détection 6 qui produit déjà un signal 8 indiquant le rapport engagé lorsque le levier a atteint sa position stable, produit aussi avant que le signal 8 soit actif : - un second signal X de déplacement du levier 2 qui indique le déplacement instantané du levier 1 ou plus exactement de sa partie mobile 5 dans la grille 7 avant qu'il atteigne la position stable R1 ; - un troisième signal Y de vitesse de déplacement du levier 2 lorsque le second signal X de déplacement du levier 2 est actif, c'est-à-dire qu'il évolue au cours du temps. A cette fin, le module de détection 6 comporte donc : - un capteur de position stable de la partie mobile 5 dans la grille 7 qui produit lorsque le levier 2 est immobile un signal représentatif de la position "rapport engagé" dans la grille 7 comme la série de positions classiques N, pour le neutre, RO pour la marche arrière et R 1 à R5 pour cinq rapports de marche avant ; - au moins un capteur de position instantanée de la partie mobile 5 entre deux positions stables de la partie mobile 5 dans la grille 7, le nombre de capteurs de position instantanée dépendant de la technologie du mécanisme de changement de vitesses ; - au moins un capteur de vitesse de déplacement du levier 1 ou plus particulièrement de la partie mobile 5 dans sa course entre deux positions stables dans la grille. Dans un mode de réalisation, le capteur de vitesse de déplacement du levier 1 comporte un circuit de calcul de la dérivée par rapport au temps du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7. Ce circuit de calcul de la dérivée comporte : - un circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant ; - un registre 31 enregistrant un intervalle de temps dT entre deux acquisitions du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 dont la sortie est connectée à une borne d'entrée 30D du dénominateur du circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant, le registre 31 pouvant être rechargé par une nouvelle valeur dT si la cadence d'échantillonnage change par son entrée 31A, connectée à un circuit de contrôle de l'acquisition de la position instantanée du levier (circuit non représenté) ; - un registre 32 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors d'une acquisition antérieure à la date t-dT, valeur numérisée X (t-dT) dans un format numérique convenable ; - un registre 33 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors de l'acquisition en cours à la date t, valeur numérisée X (t) dans un format numérique convenable ; - un circuit de soustraction 34 dont une première entrée 34A est connectée à une borne de lecture du registre 33 et une seconde entrée 34B est connectée à une borne de lecture du registre 32, le circuit 34 exécutant la différence des valeurs numériques présentées à ses entrées 34A et 34B de sorte que sa sortie 34C produit la valeur X (t)-X (t-dT) qui est transmise à l'entrée de numérateur 30N du circuit exécutant une opération arithmétique de division numérique dans un format déterminé comme un nombre flottant, de sorte que sa sortie 30Q produise la valeur quotient [X (t)-X (tdT)]/dT représentative de la vitesse Y de déplacement du levier par l'utilisateur ; - un circuit 35 pour commander l'écriture du registre enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors d'une acquisition antérieure à la date t-dT, avec la donnée du registre 33 enregistrant la valeur numérique du signal issu du ou des capteurs de position instantanée de la partie mobile 5 dans la grille 7 lors de l'acquisition en cours à la date t, avant que la date d'acquisition instantanée s'augmente de dT. Dans un mode de réalisation, les dates d'échantillonnage ou d'acquisition des positions X (t) du levier sont uniformément réparties dans le temps et il en résulte que dT étant constant, la n-ième acquisition a lieu à la date t~n = tao + n*dT, où t-O est l'instant initial où le levier 1 a quitté sa position stable initiale vers une autre position dans la grille 7. L'indexation sur les temps t~n permet de se passer, à un facteur multiplicatif 1/dT près, du circuit 30 exécutant une opération arithmétique de division numérique ainsi que du registre 31 enregistrant la durée d'échantillonnage dT. Dans un autre mode de réalisation, le circuit décrit ci-dessus est exécuté à l'aide d'un microcontrôleur microprogrammé, les registres étant essentiellement représentés par des variables du microprogramme. Dans un autre mode de réalisation du moyen 6 de détection de la position du levier 1, les capteurs de position instantanée sont de type dérivée, c'est-à-dire qu'ils produisent un signal indicatif de la vitesse de déplacement du levier. Ce sera le cas de circuits de mesure de type inductif. Dans un tel mode de réalisation, le troisième signal de vitesse instantanée du levier 1 est directement produit par les capteurs du moyen de détection 6 tandis qu'un circuit d'intégration, analogue au circuit de dérivation décrit ci-dessus, produit sur sa donnée un signal représentatif de la position instantanée du levier 1 dans la grille 7. A la figure 3, on a représenté un organigramme d'un mode de réalisation du procédé de commande selon l'invention. Lors d'une étape SO, on exécute la calibration du procédé essentiellement en dressant la cartographie des efforts exercés en retour par une boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 sur laquelle le dispositif de l'invention exécutera sa commande. La cartographie des efforts exercés en retour servira à produire l'effort produit par l'actionneur 17 du dispositif de la figure 1 de sorte que le conducteur ressente la même impression sur le levier 1 quand il manoeuvre les rapports de la boîte de vitesses robotisée 14 que s'il manoeuvrait la boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14. Selon l'invention, la cartographie des efforts en retour est une représentation d'une fonction à trois paramètres F (X, Y, Z) dans laquelle : - la fonction F représente une séquence d'efforts en retour sur le levier 1 quand la boîte de vitesses robotisée 14 exécute le changement de vitesses demandé par le conducteur, de sorte que le conducteur ressente l'impression procurée par le changement de vitesses sur une boîte de vitesses manuelle équivalente ; - le paramètre X représente la position instantanée du levier 1 lors du changement de position dans la grille 7 ; - le paramètre Y représente la vitesse de déplacement du levier 1 lors du changement de position dans la grille 7 ; - le paramètre Z représente l'effort qui doit être appliqué sur le levier 1 par l'actionneur 17 pour que le conducteur ressente le même effort que sur une boîte de vitesses manuelle équivalent à la boîte de vitesses robotisée 14. Dans une étape de calibration du procédé de l'invention, on commence par établir la cartographie qui est enregistrée dans la mémoire 19 du dispositif de commande de l'invention. Aux figure 4 et 5, on a représenté les courbes aux deux extrémités de la représentation graphique de la cartographie établie pour une boîte de vitesses "manuelle" équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule sur lequel le dispositif de commande est monté. La représentation graphique de la cartographie étant une surface dans un espace à trois dimensions X, Y et Z définis cidessus, il est possible de considérer la surface comme une juxtaposition de courbes dans les plans parallèles définis par : Y = constante ; où constante est un nombre entier appartenant à un intervalle [Y - 1.. Y ~NY]. Selon une caractéristique de l'invention, la surface définie par l'équation Z = f (X, Y) comporte une courbe d'entrée pour le plan Y = Y~l (représentée à la figure 4) et une courbe de sortie pour le plan Y = Y-NY (représentée à la figure 5). Entre ces deux courbes, on prévoit un nombre prédéterminé de NY-2 courbes qui réalisent une interpolation continue entre les deux courbes précitées. Le nombre NY de courbes dépend essentiellement de la résolution en vitesse de déplacement du levier 1 mesurée par le moyen de détection 6 (dispositif de commande de la figure 1). Selon une caractéristique de l'invention, chaque courbe est décomposée en une séquence de quatre zones principales réparties le long de l'axe des X, c'est-à-dire en fonction de la variable X de déplacement instantané du levier 1 mesurée par le moyen de détection 6. Ces quatre zones correspondent chacune à une impression particulière ressentie lors de l'avance du levier 1 de changement de vitesses. Ce sont : - la zone d'effort de billage, notée Z1 aux dessins, comprise entre X = 0 et X = X0 ; dans un exemple de réa)isationX0 = 14 millimètres ; - la zone d'effort de passage et de synchronisation, notée Z2 aux dessins, comprise entre X = X0 et X = X~2 ; dans un exemple de réalisation X~2 = 35 millimètres ; - la zone d'avalement, notée Z3 aux dessins, comprise entre X = X~2 et X = X~3 ; dans un exemple de réalisation X~3 = 40 millimètres ; - la zone de mur de fin de passage, notée Z4 aux dessins, comprise entre X = X~3 et X = X- 4 ; dans un exemple de réalisation X- 4 = 48 millimètres. A la figure 4, la première courbe d'échantillonnage de la surface représentative de la réponse de la boîte de vitesses manuelle équivalente a été représentée. Dans la zone Z1, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 passe par un maximum Max~Z1 entre deux valeurs quasi nulles pour un point X~01 compris entre 0 et X0. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z1 = 10 Newtons X 01 = 9 millimètres. Dans la zone Z2, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z1 jusqu'à un maximum Max~Z2, atteint en fin de zone Z2 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z2 = 50 Newtons. Dans la zone Z3, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 décroît de manière monotone depuis la valeur de maximum Max~Z2 en fin de zone Z2 jusqu'à une valeur Min~Z3 de fin de Zone Z3, la fin de zone Z3 étant définie ci-dessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Min~Z3 = 0 Newtons, ou une valeur quasi nulle. Dans la zone Z4, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z3 jusqu'à un maximum Max~Z4, atteint en fin de zone Z4 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z4 = 250 Newtons. La courbe de la figure 4 est obtenue par mesure sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisées 14 à l'aide de capteurs d'efforts disposés sur le levier de façon à connaître les efforts que l'actionneur 17 devra appliquer sur le levier 1 une fois la cartographie complète enregistrée dans la mémoire 19 et une fois le conducteur ayant démarré le processus en commençant le déplacement du levier de manière quasi-statique, c'est-à-dire avec une vitesse de déplacement du levier aussi lente que possible et aussi constante que possible. A cette fin, un dispositif de mesure 40, représenté à la figure 11, comportant un capteur d'efforts 41 disposé au point d'application de l'effort de l'actionneur 17 sur le levier 1 et un moyen de détection 42 identique au moyen de détection 6 du dispositif de commande de la figure 1 est monté sur un véhicule d'essai comportant un levier 1, un mécanisme de changement de vitesses 43 et une boîte de vitesses manuelle 44 équivalente à la boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule cible. Un calculateur 45 connecté au capteur d'efforts et aux sorties X de déplacement instantané du levier 1 et Y de vitesse instantanée de déplacement du levier 1 du moyen de détection 6 permet de dresser la courbe de la figure 4 en dressant une liste {Z=Z (X) si Y = 0} enregistré dans une mémoire 46. Cette liste séquentielle est établie pour des déplacements successifs X du levier 1. Elle est enregistrée dans la mémoire 46 du dispositif de mesure monté à bord du véhicule d'essai. Cette mémoire 46 est dotée de moyens de chargement dans la mémoire 19 du circuit de contrôle CC2 de l'actionneur 17 sur le véhicule cible qui comporte le dispositif de contrôle décrit plus haut à l'aide de la figure 1 et qui comporte une boîte de vitesses robotisée. Dans un autre mode de réalisation du dispositif de mesure 40, les arcs monotones de la courbe Z = Z (X) sont seulement dimensionnés par les mesures des maxima et minima relatifs des quatre zones Z1 à Z4 décrits ci-dessus, et le circuit de mesure 40 comporte des moyens pour associer des fonctions analytiques définissant ces arcs en une liste de quatre fonctions pour chaque zone Z1 à Z4. Il est clair que le nombre de zones peut être adapté. Ces fonctions analytiques sont déterminées à priori comme des fonctions affines de la forme Z = a*X + b ou des fonctions puissances de la forme Z = a*ZAn + b. Ces fonctions sont associées à chaque zone Z1 à Z4 de façon préprogrammée dans le calculateur 45. Il suffit alors de mesurer à l'aide du dispositif de mesure 40 de la figure 11 les diverses grandeurs X~01, X~1 à X4,MaxZ1, Max~Z2, Min~Z3 et Max~Z4 et de générer au moyen du calculateur 45 une liste {Z = Z (X) pour Y = 0} qui sera enregistrée dans la mémoire 46. A la figure 5, la dernière (NY) courbe d'échantillonnage de la surface représentative de la réponse de la boîte de vitesses manuelle équivalente a été représentée. Elle correspond à une vitesse constante de déplacement du levier 1 et cette vitesse est la vitesse de déplacement la plus élevée possible, de sorte que la cartographie des efforts est entièrement comprise entre la courbe C[1] à vitesse quasi nulle et cette courbe C [NY] à vitesse maximale et constante. Dans la zone Z1, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 passe par un maximum Max~Z1 (NY) entre une valeur quasi nulle en X = 0 et une valeur Min~Z1 (Y1) ou valeur de fin de zone Z1 non nulle en X = X~0 pour un point X~01 (NY) compris entre 0 et X0. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max~Z1 (NY) = 45 Newtons X~01 (NY) = 9 millimètres. Dans la zone Z2, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z1 jusqu'à un maximum Max~Z2, atteint en fin de zone Z2 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z2 = 250 Newtons. Dans la zone Z3, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 décroît de manière monotone depuis la valeur de maximum Max~Z2 en fin de zone Z2 jusqu'à une valeur Min~Z3 de fin de Zone Z3, la fin de zone Z3 étant définie ci-dessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Min~Z3 = 40 Newtons. Dans la zone Z4, l'effort appliqué par l'actionneur 17 sur le levier 1 croît de manière monotone depuis la valeur de fin de zone Z3 jusqu'à un maximum Max~Z4, atteint en fin de zone Z4 définie cidessus. Dans l'exemple de réalisation, on a : Max Z4 = 250 Newtons. La courbe de la figure 5 est obtenue par mesure sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisées 14 à l'aide du dispositif de mesure décrit ci-dessus et à l'aide de la figure 11, mais avec une condition de vitesse instantanée de déplacement du levier 1 aussi rapide et constante que possible, soit Y= y NY. A la figure 6, on a représenté un exemple de réalisation d'une cartographie complète dressée selon l'étape de calibration du procédé de l'invention. Après avoir dressé les deux courbes de début (figure 4 et C[1] à la figure 6) et de fin (figure 5 et C [NY] à la figure 6), on exécute un maillage de la cartographie par interpolation à déplacement constant. Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée à déplacement constant. Dans une interpolation exécutée à déplacement constant, on cherche à calculer les NY-2 points de la surface représentant la cartographie des efforts Z qui joignent dans un maillage ainsi défini les deux courbes C[1] et C [NY] dans le plan X = X~i où i est un indice allant de 1 à NX si le paramètre de déplacement X est échantillonné de la valeur X~O à la valeur X~NX. L'opération de maillage revient donc à définir l'intersection de la surface représentative des efforts Z avec les plans parallèles définis par : X = XJ. Dans un mode de réalisation, l'interpolation est réalisée de manière linéaire. Dans une interpolation linéaire, on considère des points homologues P[1] à P [NY] sur la surface et on calcule un décrément entre P[1] et P [NY] qui sont tous les deux connus sur les courbes C[1] et C [NY] par leurs coordonnées X, Y et Z. Le décrément entre P[1] et P [NY] est donné par une relation de la forme : D = P[NY]. Z - P[1]. Z La coordonnée Z d'un p-ième point homologue interpolé linéairement sera définie par une relation de la forme : P [p]. Z = (D/NY) *p + P [1]. Z Si l'interpolation linéaire est réalisée à déplacement constant X = X~i, ce qui définit la relation d'homologie entre les points P[1] à P [NY] de l'interpolation linéaire définie ci-dessus, les autres coordonnées du point courant P [p] de l'interpolation sont définies par : P [p]. X = X~i P [p]. Y= Y~O + p* (Y ~NY - Y ~1)/NY qui sont les coordonnées représentées à la figure 6. Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée de manière exponentielle. Dans une interpolation exponentielle, on considère des points homologues P[1] à P [NY] sur la surface et on calcule une fonction de type exponentielle de la forme Z = A*exp (B*Y) + Centre P[1] et P [NY] qui sont tous les deux connus sur les courbes C[1] et C [NY] par leurs coordonnées X, Y et Z. Comme la fonction exponentielle est définie par trois paramètres A, B et C, et que deux points sont donnés, il faut se donner une troisième relation pour définir l'interpolation exponentielle. Selon un mode de réalisation de l'invention, la dérivée par rapport au paramètre Y de vitesse instantanée de déplacement du levier est définie le long de la courbe C[1] par le tableau : {A'[X] = A*B*exp(B*Y~1[X]) ; X in [X- 1.. X~NX]} La coordonnée Z d'un p-ième point homologue interpolé exponentiellement sera définie en résolvant le système défini par : A'= A*B*exp (B*Y~1) Z~1 = A*exp (B*Y~1) + C ZNY=A*exp(B*YNY) + C pour obtenir dans la suite de points homologues les valeurs numériques A B et C définissant l'interpolation exponentielle et par une relation de la forme : P [p]. Z = A*exp (B*P [p]. Y) + C Si l'interpolation exponentielle est réalisée à déplacement constant X = X~i, ce qui définit la relation d'homologie entre les points P[1] à P[NY] de l'interpolation exponentielle définie ci-dessus, les autres coordonnées du point courant P [p] de l'interpolation sont définies par : P [p]. X = X~i P [p]. Y= y ~0 + p* (Y ~NY - Y ~1)/NY. Dans un mode de réalisation, l'interpolation est exécutée de manière cumulée linéaire et exponentielle. Dans une interpolation cumulée, linéaire et exponentielle, chaque point de la série de points interpolés est défini par une relation de la forme : P[p]. Z = (M* (P [p]. Z) ira, rye + N*(P[p].Z)exponentielle)/(M + N) dans laquelle M et N sont des coefficients de proportionnalité qui permettent de régler par avance à la calibration le degré d'interpolation linéaire calculée par (P[p].Z) lineaire et d'interpolation exponentielle calculée par (P[p].Z) exponentielle. Dans un autre mode de réalisation, les diverses interpolations décrites ci-dessus sont répétées sur une pluralité de courbes d'entrée de début et de sortie. Dans le cas où la cartographie présente dans les plans Y = constante un comportement non monotone, la donnée des deux courbes C[1] et C [NY] est insuffisante pour décrire ensuite par interpolation la cartographie. Il est alors prévu de déterminer au moins un plan intermédiaire X = XM où XM correspond à un maximum ou à un minimum local de la cartographie. Un exemple est représenté en figure 11, dans laquelle on a représenté une coupe de la cartographie pour X = XM, abscisse d'un point du maillage pour lequel un sommet local est mesuré à l'aide du dispositif de mesure de la figure 4. Dans l'étape d'interpolation décrite précédemment, une droite 01 représentée en tirets joint les points P[1] sur la courbe de début C[1] au point P [NY] sur la courbe de fin C [NY]. Dans le mode de réalisation, on réalise trois interpolations linéaires représentées par les droites : - D2 entre P[1] sur la courbe de début C[1] et P[iO] sur la courbe de fin C [i0], puis - D3 entre P[i1] sur la courbe de début C[i1] et P [i0] sur la courbe de fin C [i0], puis - D4 entre P[i1] sur la courbe de début C[i1] et P [NY] sur la courbe de fin C [NY]. Les deux courbes C[iO] et C[i1] sont identifiées par le dispositif de mesure déjà décrit à la figure 4 pour un sommet local de la cartographie marqué en P [i0] et pour une vallée locale de la cartographie en P 1]. Le dispositif de mesure détermine ici les quatre courbes C[1], C[iO], C[i1] et C [NY]. Puis, le calculateur exécute les trois interpolations précitées pour produire le maillage de la cartographie qui est alors enregistrée dans la mémoire 19 du dispositif de la figure 1. Ainsi se termine l'étape de calibration du procédé de l'invention à l'issue de laquelle on dispose d'une cartographie Z = Z (X, Y) des efforts de la boîte de vitesses manuelle équivalente de la boîte de vitesses robotisée 14 du véhicule sur lequel est implémenté le dispositif de commande de l'invention. Un étalonnage est prévu lors de l'utilisation de sorte que quand certaines caractéristiques de la boîte de vitesses robotisée 14 se modifient à cause des usures notamment et de l'augmentation des jeux mécaniques, la cartographie soit adaptée. En se reportant à nouveau à la figure 3, on va décrire la suite du procédé de l'invention. Après l'étape SO de calibration décrite cidessus notamment à l'aide des figures 4 et 5, dès que le véhicule démarre, situation détectée par un test de mise en marche 81, une boucle pour produire un effort de réponse sur le levier de changement de vitesses 1 est prévue, ladite boucle se refermant sur le test de mise en marche 81. Lors d'une étape S2, on exécute une acquisition du paramètre X décrit précédemment de déplacement instantané du levier 1 à l'aide du moyen de détection 6 (Figure 1). L'acquisition peut comporter une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et une opération de numérisation. Lors d'une étape S3, on exécute une acquisition du paramètre Y décrit précédemment de vitesse instantanée du déplacement du levier 1 à l'aide du moyen de détection 6 (Figure 1). L'acquisition peut comporter une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et une opération de numérisation. Lors d'une étape S4, on exécute une détermination du paramètre Z décrit précédemment d'effort à appliquer sur le levier 1 à l'aide de l'actionneur 17 (Figure 1). Lors d'une étape S5, on exécute le contrôle de l'actionneur 17 de sorte que l'effort calculé à l'étape précédente soit générer sur l'actionneur 17 à une date prédéterminée. Lors d'une étape S6, on exécute un test d'erreur. Ce test permet de corréler le déplacement du levier 1 avec d'autres actions indicatrices de la volonté du conducteur de changer un rapport de la boîte de vitesses 14. Parmi ces actions indicatrices on a utilisé la détection du déplacement de la pédale d'embrayage mesurée à l'aide d'un capteur d'enfoncement de la pédale d'embrayage dont un signal Degré~enfoncement~pédale~embrayage est transmis (non représenté) au calculateur 18 de façon à participer au test S6 sous la forme d'une condition de la forme : (Degré~enfoncement~pédale~embrayage > Seuil~embrayage) où Seuil~embrayage est une valeur de seuil enregistrée à l'avance. Ce test S6 est exécuté quand le paramètre X de déplacement instantané du levier 1 est entré dans la zone Z2 et que le paramètre Z qui est lu a presque atteint le sommet de la zone Z2. Dans un mode particulier de réalisation, le test S6 est effectué quand les conditions suivantes sont vérifiées : X compris entre X0 et X~2 (zone Z2) Z (X) = 0, 8*Z (X~2) (sommet local de la courbe C [Y] à la vitesse Y près. Les abscisses X~1 des points de test S6 réalisent une droite BV sur la cartographie des efforts représentée aux Figures 6 à 9. Dans d'autres modes de réalisation, la droite BV est réalisée sous la forme d'une courbe BV représentative d'une fonction prédéterminée non linéaire Z = Z (X) caractéristique du test S6. La fonction non linéaire Z = Z (X) est déterminée lors le mise au point du dispositif de l'invention pour un véhicule déterminé. A la figure 6, on a représenté la cartographie générée par maillage interpolatif selon le procédé de l'invention, étape de calibration SO. Les NY courbes de C[1] à C [NY] sont parallèles dans le plan vertical et elles sont régulièrement disposées et croissantes à cause de l'interpolation linéaire effectuée entre C[1] et C [NY]. On remarque la présence d'un sommet local, qui représente l'effet de la synchronisation des rapports effectuée par la boîte de vitesses 14 pourtant découplée mécaniquement du levier, ce qui améliore la sensibilité du conducteur, sommet local suivi d'une vallée représentant l'effet d'avalement du levier lorsque la vitesse est engagée et enfin d'une remontée en fin de course X du levier qui représente l'effet qu'aurait une butée mécanique. A la figure 7, on a représenté l'effet d'une manoeuvre du levier 1 à vitesse constante faible selon un tracé T1 sur la cartographie Z = Z (X, Y). Lorsque la boucle de contrôle du procédé de l'invention démarre par le test 81, la vitesse Y étant faible le tracé T1 emprunte une courbe C [Y] proche de C[1] et partant les efforts à appliquer sur le levier 1 par l'actionneur 17 sont faibles. La course X augmentant le trajet T1 se poursuit sur la courbe C [Y]. Lorsque l'index X passe le sommet local après le test de la droite BV la vitesse est normalement engagée, et le levier poursuivant sa route T1, les efforts appliqués diminuent dans la zone de vallée (Z3) pour enfin remonter fortement dans la zone de butée Z4, au delà de laquelle le conducteur ne peut aller. Le tracé T2 sur la figure 7 est réalisée au départ à une vitesse Y2 supérieure à la vitesse Y1 précédente pour le trajet T1. Le trajet T2 suit la courbe à vitesse constante C[Y2]. On note cependant que plus la vitesse de déplacement du levier est important notamment dans les zones Z1 et Z2, plus la résistance produite par l'actionneur 18 est importante ce qui a pour effet de ralentir les commandes du conducteur. Cet effet peut être paramétré dans une mémoire convenable en fonction du profil de conduite retenu lors d'une personnalisation du poste de conduite ou du véhicule à partir d'un modèle standard notamment. A la Figure 8, on a représenté un trajet T3 sur la cartographie Z = Z (X, Y) à vitesse Y non constante. Au début du déplacement X du levier, les effets de variation de vitesse de déplacement Y sont peu sensibles sur le levier 1 parce que les efforts commandés sur le levier 1 par l'actionneur 18 commandé par Z = Z (X, Y) sont modérés. Mais quand la course X augmente, le conducteur augmentant son déplacement du levier, les efforts sont plus importants, ce qui a été représenté en E1. Il en résulte que, ressentant un effort résistant Z (X, Y) le conducteur aura tendance à réduire la vitesse de déplacement Y et le trajet T3 amorce après le passage en E2 une décroissance des efforts appliqués jusqu'en un point E3 correspondant à une position d'avalement du levier. Le conducteur peut ne pas poursuivre son déplacement du levier, l'effet d'avalement ayant été ressenti une poursuite de ce mouvement serait inutile. Dans tout cas, l'effet de butée de la zone Z4 s'opposerait à cette poursuite ainsi qu'on l'a déjà décrit. A la figure 9, on a représenté un trajet T4 sur la cartographie Z = Z (X, Y) avec une attente de confirmation de passage à la boîte de vitesses. L'entrée dans la cartographie se fait à la vitesse Y pour X = 1, au début de la course, et le trajet T4 évolue comme précédemment décrit selon l'arc E5. Au point E6, le trajet T4 rencontre la courbe BV de test de passage de la vitesse à la boîte de vitesses. Dans le cas où le test S6 est négatif, la vitesse ou rapport sur la boîte de vitesses n'est pas reconnue comme engagée, le trajet T4 est astreint à se déplacer sur une portion de courbe BV prédéterminée comme une courbe exponentielle entre le point E6 et le sommet de la courbe C [Y]. L'effort Z = Z (X, Y) augmente alors selon le profil prédéterminé. Pendant cette phase issue du test S6, on ne tient pas compte de la vitesse de déplacement du levier. On remarque que ce mode de fonctionnement est un mode de solution de problème. La portion de courbe BV après le point E6 permet que soit généré un retour en effort tel que l'on reste en dessous du seuil maximal d'effort résistant disponible sur le dispositif de l'invention. Il est ainsi simulé un levier avec une raideur croissante sans à coup. Du fait que la courbe BV reste limitée en dessous du seuil maximal d'effort résistant, le déplacement du levier est toujours possible par le conducteur, mais son déplacement est de plus en plus difficile, ce qui lui indique que la vitesse a du mal à s'engager l'encourageant notamment à appuyer plus fortement sur l'embrayage ou autre mesure appropriée à la circonstance empêchant l'engagement du rapport. Puis, au point E7, la réponse au test S6 est enfin positive, et le trajet T4 est autorisé à reprendre. Le trajet T4 sur sa courbe d' attente réalise une réduction de la vitesse et l'autorisation de poursuivre est alors donnée. Le dispositif de l'invention repasse alors en fonctionnement normal. Le levier ayant une vitesse de déplacement très faible, le trajet T4 est transversal dans la cartographie et est contrôlé à l'aide du calculateur 18 de façon à rattraper la courbe d'effort qui correspond à la vitesse Y atteinte. Le trajet T4 atteint un sommet local E8 pour la vitesse instantanée Y mesurée puis, l'effet d'avalement est produit par la réduction de l'effort généré sur le levier 1 par l'actionneur 17. Le trajet se termine normalement au point E9 dans la vallée Z3 avant la remontée vers la simulation de la butée mécanique, sauf si le conducteur poursuit son effort de manière erronée. A la figure 10, on a représenté un trajet T5 dans des conditions semblables à celles de la figure 9 mais dans laquelle le résultat du test S6 de passage de la vitesse sur la boîte 14 reste négatif. Le trajet T5 est astreint par le test S6 à rester sur la droite BV et on arrive en limite sur la courbe C [NY] avec un effort résistant important. Comme à la figure 9, le trajet T5 suit une portion de courbe BV entre le point de test et le maximum de la courbe C [Y] suivie. La portion de courbe BV et sa fonction représentative exécuté sur le calculateur 18 produisent ainsi un effort de plus en plus important sur l'actionneur 17, sans dépasser le sommet de la courbe C [Y]. Selon le procédé de l'invention, la situation d'échec du passage de vitesses est alors détectée et une étape de retour du levier vers sa position neutre RO ou vers sa position de départ est exécutée. Une fois l'échec du passage de vitesses détecté, une étape de retour de levier est produite à l'aide du calculateur 18 qui produit un signal de commande convenable sur l'actionneur 17. Dans un mode préféré de réalisation, l'étape de retour du levier est exécutée selon une courbe exponentielle inversée de façon à rattraper au plus vite les vitesses plus lentes du levier et de changer au plus tôt l'effort de retour du levier. Cette disposition permet de ne pas avoir une levier trop moteur , le conducteur ayant alors l'impression que son levier de changement de vitesses revient tout seul en position de départ. L'étape de retour est exécutée jusqu'à ce que la détection par les capteurs indique que l'état du levier est retourné au pied de la courbe C [Y] correspondante de la cartographie. Dans un mode de réalisation, l'étape de retour du levier comporte une étape de production d'une alarme informant le conducteur, qui doit en réponse produire un retour manuel du levier 1 dans la grille 7. L'actionneur 18 lors de cette stratégie accompagne le retour du levier de sorte que toute tentative pour interrompre le retour et recommencer l'engagement de la vitesse avant que le point de départ sur la grille 7 ait été rejoint est empêchée par l'augmentation de l'effort résultant Z et la reconduite au test S6 sur la droite BV. Dans un autre mode de réalisation, pendant la durée où le test S6 est négatif, un compteur est incrémenté de sorte que quand une valeur de seuil est dépassée, le test S6 est décidé en échec et la procédure de retour du levier exécutée. REVENDICATIONS 1-Dispositif de commande d'une boîte de vitesses robotisée qui comporte : - un actionneur (17) commandé par un circuit (CC2) destiné à générer une impression de changement de vitesses perceptible par le conducteur ; - un levier (1) mécaniquement couplé (MCC) audit actionneur (17) et comportant une partie manoeuvrable par le conducteur de sorte que l'impression de changement de vitesses soit perçu par le conducteur ; - un circuit (6, CCl) pour décoder la position finale du levier (1) de sorte que le changement de rapports demandé par le conducteur manoeuvrant le levier de changement de vitesses soit transmis sous forme d'un signal de commande d'un circuit de commande (A 1) de la boîte de vitesses robotisée (14). 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que une première partie (3) du mécanisme de changement de vitesses (MCC) coopère avec une partie mobile (5) entre plusieurs positions stables, chacune associée à un rapport désiré de la boîte de vitesses ou à son point neutre ainsi qu'un moyen de détection (6) de la position stable du levier, la partie mobile (5) étant entraînée entre deux positions stables prédéterminées dans une grille de changement de vitesses (7), le moyen de détection (6) de position stable comportant un moyen de détection de la position stable d'une partie mobile comme la partie mobile (5) entre plusieurs positions stables, de sorte que soit produit sur une borne de sortie (8) du moyen de détection (6) un signal de commande indiquant le nouveau rapport de vitesses que le conducteur demande. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit de contrôle (CC1) de l'état de la boîte de vitesses (14) qui reçoit au moins un signal de commande provenant de la borne de sortie (8) du moyen de détection (6) ainsi que, le cas échéant, un signal de commande automatique provenant d'une borne de sortie (9) d'un automate de pilotage (10), un circuit optionnel (11) permettant de déterminer des règles de priorité entre le signal de commande issu du moyen de détection (6) ou du signal de commande issu de la borne de sortie (9) de l'automate de pilotage (10), le signal de sortie du circuit de priorité (11) ou, s'il n'existe pas, le signal issu directement du moyen de détection (6), l'un ou l'autre éventuellement remis en forme à l'aide d'un circuit de remise en forme de signal, est connecté à la borne d'entrée d'un circuit générateur (12) d'un signal de consigne de position qui actionne un programme ou loi d'avance d'un actionneur (A 1) mobilisant les parties mobiles (13) de la boîte de vitesses robotisée (14), de sorte que le rapport de démultiplication initial, existant avant que la commande (6,8) soit appliquée, soit changé dans le rapport de démultiplication final, correspondant au signal de commande issu du signal de détection. 4 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur (17) est mécaniquement couplé à une seconde partie (4) du mécanisme de changement de vitesses (MCC), de sorte qu'une séquence prédéterminée d'efforts déterminés en direction, sens et intensité est produite sous le contrôle du circuit de commande (CC2) qui comporte une unité centrale (18) dans laquelle est exécuté un programme de commande, enregistré dans une mémoire (19) de programmes et qui est connectée à une mémoire (20) de données dans laquelle est notamment enregistrée de manière permanente une cartographie à trois dimensions dans laquelle sont rassemblées les données nécessaires à l'exécution du programme exécuté par l'unité centrale (18) et qui sont aussi structurées selon un schéma séquentiel. 5-Dispositif selon les revendications 2 et 4, caractérisé en ce que le moyen de détection (6) produit aussi, avant que le signal (8) soit actif : - un second signal (X) de déplacement du levier (1) qui indique le déplacement instantané du levier (1) ; - un troisième signal (Y) de vitesse de déplacement du levier (1) lorsque le second signal X de déplacement du levier (1) est actif, c'est-à-dire qu'il évolue au cours du temps. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le module de détection (6) comporte : - un capteur de position stable de la partie mobile (5) dans la grille (7) qui produit lorsque le levier (1) est immobile un signal représentatif de la position "rapport engagé" dans la grille (7) comme la série de positions classiques N, pour le neutre, RO pour la marche arrière et R1 à R5 pour cinq rapports de marche avant ; - au moins un capteur de position instantanée de la partie mobile (5) entre deux positions stables de la partie mobile (5) dans la grille (7), le nombre de capteurs de position instantanée dépendant de la technologie du mécanisme de changement de vitesses ; - au moins un capteur de vitesse de déplacement du levier (1) dans sa course entre deux positions stables dans la grille. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le capteur de vitesse de déplacement du levier (1) comporte un circuit de calcul de la dérivée par rapport au temps du signal issu du (des) capteur (s) de position instantanée de la partie mobile (5) dans la grille (7). 8-Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les capteurs de position instantanée sont de type dérivée, c'est-àdire qu'ils produisent un signal indicatif de la vitesse de déplacement du levier et en ce qu'un circuit d'intégration, produit sur sa donnée un signal représentatif de la position instantanée du levier (1) dans la grille (7). 9 - Dispositif selon au moins l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il coopère, au moins dans une phase de calibration pour dresser une cartographie des efforts à appliquer au levier (1) dans la mémoire (19), avec un dispositif de mesure (40), comportant un capteur d'efforts (41) disposé au point d'application de l'effort de l'actionneur (17) sur le levier (1) et un moyen de détection (42) étant monté sur un véhicule d'essai comportant un levier (1), un mécanisme de changement de vitesses (43) et une boîte de vitesses manuelle (44) équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14) du véhicule cible, un calculateur (45) étant connecté au capteur d'efforts et aux sorties X de déplacement instantané du levier (1) et Y de vitesse instantanée de déplacement du levier (1) du moyen de détection (6) pour dresser au moins une courbe des efforts de changement de vitesse à vitesse instantanée Y constante du levier (1) définie par une liste {Z=Z (X) si Y = constante}, liste séquentielle établie pour des déplacements successifs X du levier (1) et enregistrée dans une mémoire (46) dotée de moyens de chargement dans la mémoire (19) du circuit de contrôle (CC2) de l'actionneur (17) sur le véhicule cible. 10 - Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de mesure (40) comporte des moyens pour associer des fonctions analytiques en une liste, chaque fonction de la liste étant associée à une zone (Z-Z4) de chaque courbe de mesure à vitesse constante des efforts ressentis au changement de vitesse, chaque zone étant définie par une impression particulière ressentie lors de l'avance du levier (1) de changement de vitesses et la courbe Z = Z (X) étant seulement dimensionnée par les mesures des maxima et minima relatifs dans la zone (Z1-Z4) et des fonctions analytiques définissant ces arcs étant déterminées à priori comme des fonctions affines de la forme Z = a*X + b ou des fonctions puissances de la forme Z = a*Zln + b. 11-Procédé de commande d'une boîte de vitesses robotisée, au moyen d'un dispositif de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste : - à détecter une intention de changement de rapport de boîte du conducteur opérée manuellement sur un levier de changement de vitesses disposé pour indiquer un changement de rapports demandé par le conducteur et pour fournir au conducteur une impression correspondante pendant la prise en compte et l'exécution du changement de rapports ; - à décoder le changement de rapports demandé par le conducteur pour produire un signal de commande de changement de rapports à destination d'une boîte de vitesses robotisée ; - à commander un actionneur mécaniquement couplé audit levier de changement de vitesses de sorte qu'une impression conforme de changement de rapports soit perçue par le conducteur à l'aide du levier de changement de vitesses. 12-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (SO) de calibration en dressant la cartographie des efforts exercés en retour par une boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14) pour déterminer l'effort produit par l'actionneur (17) de sorte que le conducteur ressente la même impression sur le levier (1) quand il manoeuvre les rapports de la boîte de vitesses robotisée (14) que s'il manoeuvrait la boite de vitesses manuelle équivalente à la boîte de vitesses robotisée (14), ladite cartographie des efforts en retour étant une représentation d'une fonction à trois paramètres F (X, Y, Z) dans laquelle : - la fonction F représente une séquence d'efforts en retour sur le levier (1) quand la boîte de vitesses robotisée (14) exécute le changement de vitesses demandé par le conducteur, de sorte que le conducteur ressente l'impression procurée par le changement de vitesses sur une boîte de vitesses manuelle équivalente ; - le paramètre X représente la position instantanée du levier (1) lors du changement de position dans la grille (7) ; - le paramètre Y représente la vitesse de déplacement du levier (1) lors du changement de position dans la grille (7) ; - le paramètre Z représente l'effort qui doit être appliqué sur le levier (1) par l'actionneur (17) pour que le conducteur ressente le même effort que sur une boîte de vitesses manuelle équivalent à la boîte de vitesses robotisée (14). 13 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de juxtaposition de courbes dans les plans parallèles définis par : Y = constante ; où constante est un nombre entier appartenant à un intervalle [Y ~1.. Y ~NYJ, chaque courbe représentant les efforts mesurés sur une boîte de vitesses manuelle équivalente à vitesse de déplacement du levier constante. 14-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il consiste à créer chaque courbe en répartissant quatre zones principales le long de l'axe de la variable X de déplacement instantané du levier (1) mesurée par le moyen de détection (6) qui sont : - la zone d'effort de billage (Z1) ; - la zone d'effort de passage et de synchronisation (Z2) ; - la zone d'avalement (Z3) ; - la zone de mur de fin de passage (Z4). 15-Procédé selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte dans l'étape de calibration une première étape pour dresser une première courbe des efforts Z = Z (X) en fonction des déplacements X du levier (1) à vitesse quasi nulle, une seconde étape pour dresser une seconde courbe des efforts Z = Z (X) en fonction des déplacements X du levier (1) à vitesse maximale constante, et au moins une troisième étape pour exécuter un maillage de la cartographie par interpolation à déplacement constant. 16 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'interpolation est réalisée de manière linéaire. 17 - Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'interpolation est exécutée de manière exponentielle. 18-Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'interpolation est exécutée de manière cumulée linéaire et exponentielle, chaque point de la série de points interpolés étant défini par une relation de la forme : P [P]. Z = (M* (P [PI-Z) Iinéaire + N* (P[p]. Z) exponent, elle)/ (M + N) dans laquelle M et N sont des coefficients de proportionnalité qui permettent de régler, par avance à la calibration, un degré d'interpolation linéaire calculée par (P [p]. Z) hneaire et un degré d'interpolation exponentielle calculée par (P [p]. Z) exponentielle. 19 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que une pluralité d'interpolations est répétée sur une pluralité de courbes d'entrée de début et de sortie. 20 - Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que une étape d'étalonnage est prévu lors de l'utilisation de sorte que quand certaines caractéristiques de la boîte de vitesses robotisée 14 se modifient à cause des usures notamment et de l'augmentation des jeux mécaniques, la cartographie soit adaptée. 21 - Procédé selon l'une des revendications 11,12, 15,18 ou 20, caractérisé en ce que, dès que le véhicule démarre, situation détectée par un test de mise en marche 81, une boucle de contrôle (S2-S10) pour produire un effort de réponse sur le levier de changement de vitesses (1) est exécutée, ladite boucle se refermant sur le test de mise en marche 81. 22 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S2 d'acquisition du paramètre X de déplacement instantané du levier (1) à l'aide d'un moyen de détection (6 ; Figure 1), comportant une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et/ou une opération de numérisation. 23 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S3 d'acquisition du paramètre Y de vitesse instantanée du déplacement du levier (1) à l'aide du moyen de détection (6 ; Figure 1) comportant une opération d'échantillonnage, une opération de normalisation et/ou une opération de numérisation. 24 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S4 de détermination du paramètre Z d'effort à appliquer sur le levier (1) à l'aide de l'actionneur (17) (Figure 1). 25 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S5 de contrôle de l'actionneur (17) de sorte que l'effort calculé à l'étape précédente soit générée sur l'actionneur (17) à une date prédéterminée. 26 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape S6 de test d'erreur de passage de vitesse. 27 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le test (S6) est exécuté quand le paramètre X de déplacement instantané du levier (1) est entré dans la zone (Z2) et que le paramètre Z qui est lu a presque atteint le sommet de la zone (Z2). 28 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le test S6 est effectué quand les conditions suivantes sont vérifiées : X compris entre X0 et X~2 (zone Z2) Z = Z (X) où 20 est une fonction prédéterminée (courbe BV) comme une fonction affine (droite BV). 29-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'attente de confirmation de passage à la boîte de vitesses, telle que dans le cas où le test (S6) est négatif, la vitesse ou rapport sur la boîte de vitesses n'est pas reconnue comme engagée, le trajet T4 est astreint à se déplacer sur une portion de courbe (BV) prédéterminée comme une courbe exponentielle, l'effort Z = Z (X, Y) augmentant alors. 30-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que dans le cas où le résultat du test S6 de passage de la vitesse sur la boîte (14) reste négatif, le trajet (T5) est astreint par le test (S6) à rester sur la courbe (BV) et jusqu'à une limite sur la courbe C [NY] avec un effort résistant important, en ce qu'il comporte alors une étape de détection d'une situation d'échec du passage de vitesses et une étape de retour du levier vers sa position neutre RO ou vers sa position de départ. 31 - Procédé selon la revendication 30, caractérisé en ce que l'étape de retour du levier comporte une étape de production d'une alarme informant le conducteur, qui doit en réponse produire un retour manuel du levier (1) dans la grille (7). 32 - Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'actionneur (18) lors de cette stratégie accompagne le retour du levier de sorte que toute tentative pour interrompre le retour et recommencer l'engagement de la vitesse avant que le point de départ sur la grille (7) ait été rejoint est empêchée par l'augmentation de l'effort résultant Z et la reconduite au test (S6) sur la droite (BV). 33-Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, pendant la durée où le test (S6) est négatif, un compteur est incrémenté de sorte que quand une valeur de seuil est dépassée, le test (S6) est décidé en échec et la procédure de retour du levier exécutée.