Brevet FR2831283A1 — publié le 20030425

lumineux ou thermiques. Etat de la technique La présente invention concerne un procédé d'activation d'un système de commande et/ou de régulation d'opérations de fonctionnement dans un véhicule automobile comportant plusieurs appareils de com mande ayant les mêmes droits, pour commander et/ou réguler certaines fonctions dans le véhicule, les appareils de commande ayant chacun une mémoire volatile et une mémoire non volatile contenant un programme de chargement, et étant reliés par un système de communication commandé dans le temps. o L'invention concerne également un programme d'ordinateur exécuté par un calculateur notamment un microprocesseur avec un appa reil de commander et/ ou réguler certaines fonctions dans un véhicule automobile. Enfin l'invention concerne un système de commande et/ou de réqulation des opérations fonctionnelles dans un véhicule automobile comportant plusieurs appareils de commande de même droit pour com- mander et/ ou réguler. Les appareils de commande comportent chacun une mémoire volatile et une mémoire, non fugitive contenant un pro- gramme de chargement et ces appareils sont en communication les uns avec les autres par un système de communication commandé dans le temps. Pour commander ou réguler les opérations de fonctionne- ment dans un véhicule automobile, il existe un grand nombre d'appareils de commande. Ces appareils de commande qui commandent chacun une certaine unité fonctionnelle du véhicule ou la régule, sont reliés par un système de communication. Les appareils de commande sont des partici- pants à la communication du système. Un système de communication connu est par exemple le système TTP/C (protocole déclenché dans le temps, SAE classé) ou le système FlexRay qui est un développement d'un système de communication par BMW, DAIMLER CHRYSLER, MOTOROLA, PHILIPS et BOSCH; les informations se trouvent sur Internet sous l'adresse http: / /vv.flexray-group.com. En principe les appareils de commande peuvent se répartir en deux catogories. Il y a d'une part les appareils de commande séparés. Il s'agit d'appareils de commande ayant un programme individuel. Ils sont utilisés par exemple pour réguler un système de freinage (système anti- blocage, ABS) ou un moteur à combustion interne. Il y a d'autre part des appareils de commande ayant la même construction et qui servent par exemple à réguler un frein électromécanique (frein EBM, frein par câble). Dans le cas d'un frein EBM, on a quatre appareils de commande (un ap- pareil pour chaque roue du véhicule) qui ont une structure identique et utilisent les mêmes programmes. Les quatre appareils de commande as surent la même fonction, à savoir la régulation d'une force de freinage se- lon une valeur de consigne prédétermince. On rencontre des différences uniquement du fait du posi- tionnement local des appareils de commande dans le cas d'une régulation individuelle par roue. Cela est le cas pour la répartition de la force de frei o nage entre l'essieu avant et l'essieu arrière et dans le mode ABS, ASR (ré- gulation anti-patinage) ou ESB (programme de stabilisation électronique). Dans ces cas, l'appareil de commande doit savoir la roue à laquelle il est associé car il doit régler une valeur de consigne individuelle à chaque roue. i5 Les appareils de commande disposent habituellement d'une mémoire de programme non volatile et d'une mémoire volatile. Pour facili ter la programmation des appareils de commande du système en particu lier pour effectuer ultérieurement une modification d'une unité fonctionnelle commandée ou régulée du système d'un véhicule automo bile, une partie du programme peut être identique pour tous les appareils de commande et cette partie peut être enregistrce dans une mémoire cen- trale; à partir de là, dans le cadre de la mise en _uvre du système, elle est transmise vers les mémoires volatiles des différents appareils de com- mande. En cas de modification ultérieure, il sufft de modifier le pro gramme dans la station centrale à savoir dans la mémoire centrale. Des systèmes répartis avec un système de communication commandé dans le temps sont par exemple connus selon le document DE- 197 53 288-A1. Ces systèmes nocessitent une base de temps globale commune. Celle-ci est formoe par la participation de tous les appareils de commande annoncés au système de communication. Il est par exemple connu de former le temps global en formant la valeur moyenne de toutes les bases de temps locales de l'appareil de commande. Les appareils de commande déterminent individuellement les différences entre leur base de temps locale et la base de temps globale. Dans ces appareils de com s mande, on additionne la différence par rapport à la base de temps locale et on utilise comme base de temps globale la somme. L'opération décrite ici est appelée synchronisation des appareils de commande sur la base de temps globale. Dans les systèmes connus selon l'état de la technique com portant plu sieurs app are il s de commande c o mmuniquant par un systè me de communication commandé dans le temps, l'activation des systèmes est toutefois difficile si les donnces nécessaires à la communication comman dée dans le temps pour tous les appareils de commande sont enregistrces dans la mémoire centrale. On connaît de la Société MOTOROLA dans pants à la communication. La présente invention a pour but de permettre une activa o tion sûre et fiable d'un système de commande et/ ou de régulation d'opérations de fonctionnement dans un véhicule. Ce problème est résolu par un procédé du type décrit ci dessus caractérisé par les étapes de procédé suivantes: - on branche le système; - l'un des appareils de commande devient provisoirement un appareil de commande maître; - au moins l'un des appareils de commande comporte une mémoire cen trale contenant les donnces nocessaires à la communication comman dée dans le temps pour tous les appareils de commande, l'appareil de commande maître coordonnant pendant l'opération d'activation du système, l'annonce des autres appareils de commande au système de communication, en particulier la transmission des données de la mé moire centrale par le système de communication vers les autres appa reils de commande; et - la fonction maître, provisoire de l'appareil de commande maître est termince après une durce prédéterminée ou à la fin de l'opération d'activation. Avantages de l'invention L'invention propose de faire fonctionner le système réparti avec un système de communication à commande dans le temps en mode normal avec des participants à la communication ayant les mémes droits. Cela permet de rendre sans difficulté le système scalaire et extensible. Pour coordonner dans le système toutes les opérations nécessaires pen- dant la phase d'activation (mise en marche) il est proposé que l'un des ap- pareils de commande assure provisoirement la fonction d'un appareil de commande maitre. Les autres appareils de commande sont traités pen o dant cette opération d'activation comme des appareils de commande es- claves. L'appareil de commande utilisé comme appareil de commande maitre peut se définir de manière quelconque. Au moins l'un des appareils de commande dispose d'une mémoire centrale contenant les données nécessaires à la communication s commandée dans le temps. Ces données sont transmises dans le cadre de l'activation du système vers les différents appareils de commande qui se sont signalés dans le système de communication et ces données y sont enregistrces dans les mémoires volatiles. L'appareil de commande maitre assure la coordination de l'opération d'activation du système en particulier o la lecture de s donnée s de la mémoire centrale et leur transmission vers le s appareils de commande par le système de communication. Aussi longtemps que l'un des appareils de commande as- sure la fonction maitre, le temps local de l'appareil de commande maitre est utilisé comme base de temps globale pour le système de communica tion. Les autres appareils de commande sont synchronisés sur cette base de temps locale. A la fin d'une durce prédéterminée (time out) ou à la fin de l'opération d'activation du système, l'appareil de commande maitre rend sa fonction maitre et devient un participant à la communication ayant les mémes droits que les autres appareils de commande. A ce mo ment, la base de temps locale de l'appareil de commande maitre passe à la base de temps globale. Tous les participants à la communication sont synchronisés sur cette base de temps globale. Cette base de temps se forme avec la participation de tous les appareils de commande annoncés au système de communication. Le temps global peut par exemple se for 3s mer comme moyenne de toutes les bases de temps locales des appareils de commande. Les appareils de commande transmettent leurs différences individuelles entre la base de temps locale et la base de temps globale. Dans les appareils de commande, on additionne la différence avec la base de temps locale et on utilise la somme comme base de temps globale. Selon un développement avantageux de l'invention, l'appareil de commande comportant la mémoire centrale devient provisoi s rement l'appareil de commande maître. En variante, l'appareil de commande qui a le premier termi- né sa routine propre de mise en route après le branchement du système devient provisoirement l'appareil de commande maître. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, o après la fin des routines de branchement propres par chaque appareil de commande, pendant une durée prédétermince, on reçoit les signaux ap- pliqués au système de communication. Si un appareil de commande reçoit effectivement des signaux on suppose qu'il s'agit du premier appareil de commande qui a terminé sa propre routine de mise en marche. Les si i5 gnaux reçus par l'appareil de commande à savoir par l'intermédiaire du système de communication, sont ceux émis par les appareils de com- mande qui ont déjà terminé leur routine de mise en marche avant l'appareil de commande. Si des signaux ont été reçus, les appareils de commande transmettent à la fin de la durce prédéterminée, les signaux o par le système de communication pour s'annoncer comme participant à la communication auprès de l'appareil de commande provisoirement maître. Si un appareil de commande n'a pas reçu de signaux, on suppose qu'il s'agit du premier appareil de commande qui a terminé sa propre routine de mise en marche. Il est proposé qu'un appareil de com s mande devienne l'appareil de commande provisoirement maître si pendant cette durce il n'a pas reçu de signaux des autres appareils de commande. Selon un autre développement avantageux de la présente invention, après la mise en marche du système, l'appareil de commande provisoirement maître envoie un signal par le système de communication. so L'appareil de commande maître envoie ce signal au plus tard à la fin de sa propre routine de mise en marche. Le signal peut contenir des informa- tions indiquant l'appareil de commande qui a pris la fonction maître (ca- ractéristique individuelle propre à l'appareil de commande maître) et sur quelle base de temps les autres appareils de commande doivent être syn chronisés (base de temps locale de l'appareil de commande maître). Le si- gnal peut également être une requête vers les autres appareils de commande pour qu'ils se fassent reconnaître de l'appareil de commande maître et qu'ils s'annoncent au système de communication. Selon un autre mode de réalisation préférentiel de l'invention, le signal est envoyé par l'appareil de commande provisoirement maître, individuellement vers les autres appareils de commande. Les ca- ractéristiques (identification propre) des autres appareils de commande sont connus de l'appareil de commande maître ou à l'aide des données du protocole de communication. En variante il est proposé d'envoyer un signal par l'appareil de commande provisoirement maître, de manière cyclique vers les autres appareils de commande. Le signal selon cette variante de réalisation n'est o pas destiné à un certain appareil de commande mais à tous les autres ap- pareils de commande qui ne se sont pas encore signalés comme partici- pant à la communication. Ceux des autres appareils de commande qui ont terminé leur propre routine de mise en marche reçoivent le signal et s'annoncent auprès de l'appareil de commande maître comme participant is à la communication. De façon avantageuse les autres appareils de commande re- çoivent le signal et comme réponse à la réception de ce signal ils envoient un signal de réponse par le système de communication vers l'appareil de commande provisoirement maître. Après la réception d'un signal de ré o ponse de l'un des autres appareils de commande, l'appareil de commande maître assure la coordination de la transmission des donnces de la mé- moire centrale vers l'appareil de commande correspondant par l'intermédiaire du système de communication. La transmission des don- nces peut se faire par exemple sous la forme de paquets de données pour que l'appareil de commande maître puisse continuer d'émettre des si- gnaux vers les autres appareils de commande et traiter des signaux de réponse des autres appareils de commande. Avec le signal de réponse on transmet de préférence une ca- ractéristique individuelle de chaque appareil de commande. Cela permet de communiquer à l'appareil de commande maître ceux des autres appa- reils de commande qui se sont annoncés comme participant à la commu- nication. La caractéristique peut être formée par programme ou par cTrcuit. Par exemple un élément de liaison peut être prévu pour le bran- chement d'un appareil de commande dans le système de communication par des branches de contact dont le codage permet une identification non équivoque de chaque appareil de commande. Le nombre de broches co- dées définit le nombre de combinaisons possibles. Pour coder quatre ap- pareils de commande d'un frein EMB il suffit par exemple de deux bits par exemple 00 pour avant gauche, Ol pour avant droit, lO pour arrière gau- che et l 1 pour arrière droit. Comme autre possibilité de codage individuel des appareils de commande il est proposé qu'après la réception du signal par l'appareil de commande provisoirement maître on attende pendant une durce pré- déterminée individuelle à chaque appareil de commande avant d'émettre le signal de réponse. Les autres appareils de commande répondent au plus tard à la fin de leur routine de mise en marche au signal émis par l'appareil de commande maître avec un décalage de temps défini de ma o nière non équivoque delta_t; ce décalage de temps est déterminé à l'aide de l'identification propre i de chaque appareil de commande. Si l'appareil de commande maître émet cycliquement le signal, les autres appareils de commande répondent dans au moins un cycle. De plus le décalage de temps delta_t est inférieur à la durée de cycle T du signal maître envoyé par le bus divisé par le nombre maximum possible n de participants au bus. Un algorithme possible pour le décalage delta_t est le suivant: At= T lavecie[O,n] o Il est en outre proposé que l'appareil de commande provi soirement maître envoie les signaux de réponse des autres appareils de commande reçus et des données de la mémoire intermédiaire par le sys tème de communication vers ceux des autres appareils de commande dont les signaux de réponse ont été reçus avec succès. Au cas o tout d'abord l'appareil de commande qui a termi né le premier sa propre routine de mise en marche après la mise en mar che du système est l'appareil de commande provisoirement maître, on propose qu'après une durce prédétermince ou sur ordre de l'appareil de commande équipé de la mémoire centrale, la fonction maître, provisoire, so soit transférée vers l'appareil de commande comportant la mémoire cen trale. Pour le transfert de la fonction maître, l'appareil de commande com portant la mémoire centrale peut envoyer un message approprié par les systèmes de communication vers les autres participants à la communica tion. L'initialisation du système est poursuivie alors par l'appareil de commande comportant la mémoire centrale comme cela a été décrit ci dessus. L'appareil de commande avec la mémoire centrale assure la coor dination après la reprise de la fonction maître, les opérations nécessaires dans le système pendant le reste de l'opération d'activation et en particu lier il assure la coordination de l'annonce comme participant à la commu nication des appareils de commande non encore annoncés. Dans le cadre du transfert de la fonction maitre, il faut également transférer les informations que les appareils de commande ont déjà signalées comme participants à la communication vers l'appareil de commande comportant la mémoire centrale. Les informations compren nent également des indications concernant ceux des appareils de com mand qui ont déjà transmis les données nocessaires à la communication lO commandée dans le temps à partir de la mémoire centrale. C'est pourquoi il est en outre proposé qu 'au transfert de la fonction maitre par l'appareil de commande qui a terminé le premier sa propre routine de branchement après la mise en marche du système, on transmette à l'appareil de com mande comportant la mémoire centrale, les informations que les appareils i5 de commande ont déjà signalées au système de communication, vers l'appareil de commande comportant la mémoire centrale. La transmission des informations peut se faire de différentes manière: a. Le signal cyclique émis par l'appareil de commande maitre précédent contenait des informations. Ce signal a été reçu par l'appareil de o commande comportant la mémoire centrale de sorte que les informa tions nécessaires y sont déjà disponibles au moment du transfert de la fonction maitre. b. Les informations sont transmises de façon explicite par l'appareil de commande maitre précédent vers l'appareil de commande au moment de la reprise par l'appareil de commande comportant la mémoire cen trale. c. Chaque participant à la communication, annoncé, envoie son état en particulier des indications mentionnant s'il a déjà reçu les donnces nocessaires à la communication commandée dans le temps à partir de la mémoire centrale jusqu'au transfert de la fonction maitre. d. Lors de la reprise de la fonction maitre, chaque participant à la com munication envoie son état nouveau. Il est particulièrement important de réaliser le procédé sous la forme d'un programme d'ordinateur. Le programme d'ordinateur s'exécute sur un calculateur en particulier un microprocesseur d'un appa reil de commande de véhicule et convient pour l'exécution du procédé de l'invention. Dans ce cas l'invention est réalisée par un programme d'ordinateur qui représente l'invention comme le procédé dont il assure l'exécution. De manière avantageuse, le programme d'ordinateur est en registré dans une mémoire. Comme mémoire on envisage notamment une s mémoire électrique comme par exemple une mémoire vive RAM, une mé moire morte ROM ou une mémoire flash. Dans ce cas l'invention est éga lement réalisce par le programme d'ordinateur enregistré sur l'élément de mémoire qui représente l'invention au méme titre que le programme d'ordinateur pour l'exécution du procédé. o L'invention concerne également pour la solution du pro blème, un système de commande et/ou de régulation des opérations de fonctionnement dans un véhicule automobile comportant plusieurs appa reils de commande ayant les mémes droits, correspondant au type défini ci-dessus et caractérisé en ce que: is - au moins l'un des appareils de commande comporte une mémoire cen trale dans laquelle sont enregistrées les donnces nocessaires à la com munication commandée dans le temps pour tous les appareils de commande; pendant une opération d'activation du système, l'un des appareils de o commande constitue l'appareil de commande provisoirement maitre; l'appareil de commande maitre, pendant l'opération d'activation, coor donne une annonce des autres appareils de commande vers le système de communication en particulier une transmission des données de la mémoire centrale par le système de communication vers les autres ap s pareils de commande; et - l'appareil de commande maitre à la fin d'une durce prédéterminée ou à la fin de l'opération d'activation, termine la fonction maitre provisoire. Selon un développement avantageux de l'invention, un ap pareil de commande comportant la mémoire centrale est utilisé comme so appareil de commande maitre, provisoire. En variante l'appareil de com mande qui a le premier terminé sa routine de branchement propre après la mise en marche du système constitue l'appareil de commande provisoi rement maître. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: s - la figure 1 montre un mode de réalisation préférentiel d'un système selon l'invention; - la figure 2 montre un ordinogramme d'un procédé selon l'invention exécuté dans un appareil de commande du système de la figure 1 et qui a provisoirement pris la fonction de maître selon un premier mode de o réalisation préférentiel; - la figure 3 montre un ordinogramme d 'un pro cédé selon l 'invention destiné à être exécuté dans un appareil de commande du système de la figure 1 et qui a provisoirement pris la fonction esclave, selon un pre mier mode de réalisation préférentiel; is - la figure 4 montre un ordinogramme d'un procédé selon l'invention destiné à un appareil de commande du système de la figure 1 et qui as sure provisoirement une fonction de maître selon un second mode de réalisation préférentiel; - la figure 5 montre un ordinogramme d'un procédé selon l'invention o destiné à un appareil de commande du système de la figure 1 qui as sure provisoirement la fonction esclave selon un second mode de réali sation; les figures 6a, 6b montrent chacune un ordinogramme d'un procédé selon l 'invention de stiné à un appareil de commande du système de la figure 1 et correspondant à un troisième mode de réalisation préféren tiel. Description des exemples de réalisation La figure 1 montre un système de commande et de régula tion d'opérations de fonctionnement dans un véhicule automobile portant globalement la référence 1. Le système 1 sert par exemple à réquler un frein électromagnétique (frein EBM, frein par câble) d'un véhicule automo bile. Le système 1 comprend plusieurs appareils de commande SG1, SG2, SGN de même droit qui sont destinés chacun à commander et/ou à réguler une certaine fonctionnalité dans le véhicule. Dans le cas d'un frein 3s EBM on a quatre appareils de commande (un pour chaque roue du véhi cule) qui sont identiques et utilisent les mêmes programmes. Les quatre appareils de commande assurent la même fonctionnalité à savoir la réqu lation d'une force de freinage selon une valeur de consigne. Les appareils de commande SG1,SG2,...,SGN sont reliés par un élément de liaison 2 ou une interface de bus à un système de communication 3 commandé dans le temps. La transmission des données par le système de communi- cation 3 se fait par exemple selon le protocole 11P/C (protocole déclenché dans le temps, SAE classe C) ou le protocole FlexRay (système de communication développé par BMW, DAIMLER CHRYSLER, MOTOROLA, PHILIPS et BOSCH; informations sur Internet sous http: / /www.flexray- group.com.). Les appareils de commande SG1,SG2,...,SGN ont chacun o une mémoire volatile 4 et une mémoire non volatile 5 contenant un pro- gramme de chargement. La mémoire volatile 4 est par exemple une mé- moire RAM (mémoire à accès aléatoire). La mémoire non volatile 5 est par exemple une mémoire EPROM (mémoire de lecture seule programmable électroniquement) ou encore une mémoire EEPROM (mémoire à lecture seule programmable et effaçable électroniquement) ou une mémoire flash. Au moins l'un des appareils de commande, dans le présent exemple de réalisation il s'agit de l'appareil de commande SG1, comporte une mémoire centrale 6. La mémoire centrale 6 est par exemple une mé- moire EPROM (ou une mémoire EEPRO ou encore une mémoire flash). Dans la mémoire centrale 6 se trouvent les donnces nocessaires à la communication commandée dans le temps de tous les appareils de com- mande SG1,SG2,...,SGN du système 1. De plus la mémoire centrale 6 peut contenir des donnces sous la forme de programmes de commande et/ou de régulation pour les appareils de commande SG1,SG2,...,SGN 2s qui sont identiques pour tous ces appareils de commande SG1,SG2,.... SGN. Ces donnces sont transmises pendant une opération d'activation du système 1 par le système de communication 3 à la mémoire volatile 4 des appareils de commande SG2,...,SGN. Pour coordonner l'opération d'activation par le système de o communication 3 commandé dans le temps, on propose selon l'invention que l'un des appareils de commande SG1,SG2,...,SGN constitue provi- soirement l'appareil maitre. Les autres appareils de commande fonction- nent alors provisoirement comme des appareils esclaves. L'appareil maître coordonne pendant l'opération d'activation du système l, une annonce aux autres appareils de commande par le système de communication 3 en particulier une transmission de données de la mémoire centrale 6 par le système de communication 3 vers les autres appareils de commande. A la fin d'une durée prédéterminée ou à la fin de l'opération d'activation du système 1, l'appareil maître restitue sa fonction maître provisoire. La fonction maître provisoire peut être prise par les diffé- rents appareils de commande SG1, SG2,..., SGn du système 1. Selon s l'invention on propose en particulier deux cas: 1. L'appareil de commande SG 1 avec la mémoire centrale 6 assure la fonction maître provisoire. 2. L'appareil de commande qui a terminé le premier sa propre routine de mise en marche après le branchement du système 1, par exemple o l'appareil de commande SG2 prend provisoirement la fonction maître. L'appareil de commande maître (appareil maitre) provisoire envoie un signal par le système de communication 3; ce signal demande un signal de réponse aux autres appareils de commande. Au plus tard à la fin de leurpropre routine de branchement, les autres appareils de com is mande, après la réception du signal envoient le signal de réponse deman- dé par le système de communication 3 vers l'appareil de commande maître. Après la réception du signal de réponse, l'appareil de commande maitre commence la transmission des donnces à partir de la mémoire centrale 6 vers l'appareil de commande qui a envoyé le signal de réponse. La transmission de données se fait de préférence sous la forme de paquets de données de sorte que l'appareil de commande maitre peut continuer d'envoyer des signaux aux autres appareils de commande. Au cas o l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 a repris provisoirement la fonction maître, cet appareil de com mande SG1 envoie au plus tard après la fin de sa propre routine de bran- chement, vers chacun des autres appareils de commande SG2,..., SGn (à l'aide des données connues selon le protocole de communication) un si- gnal demandant une réponse. Les autres appareils de commande SG2,.... SGn peuvent être adressés individuellement par une identification propre. Le signal est émis pendant une durée prédéterminée. Lors de la première réponse correcte d'un des autres appareils de commande SG2,..., SGn, la transmission des données de communication nécessaire à partir de la mémoire centrale 6 commence pour cet appareil. Le procédé se poursuit soit jusqu'à la fin d'une durée prédétermince (time out) soit jusqu'à ce que 3s tous les autres appareils de commande SG2,..., SGn aient signalé une transmission réussie des donnces pour le protocole de communication. La figure 2 montre un ordinogramme d'une procédure cor- respondante destince à être exécutée dans l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 qui a provisoirement pris la fonction de maître. Un ordinogramme d'une procédure correspondante pour l'un des autres appareils de commande SG2,..., SGn est représenté à la figure 3. Le procédé selon la figure 2 commence par un bloc fonc tionnel 10. Dans le bloc fonctionnel on met à l'état 1 une variable courante z. La variable courante z commence par 1 et est augmentée jusqu'au nom- bre total n de tous les appareils de commande diminués d'une unité (n - 1) en procédant chaque fois d'une unité. Ensuite la variable courante z est de nouveau mise à 1 et le comptage reprend. o Dans un bloc d'interrogations 12 on vérifie si le temps pré déterminé est déjà terminé et s'il faut terminer le procédé. Dans la néga tive on passe à un bloc d'interrogations 13 qui vérifie que l'appareil de commande SGz s'est déjà signé comme participant à la communication à l'appareil de commande maitre SG1. Dans la négative on passe à un bloc s fonctionnel 14 dans lequel l'appareil de commande maitre SG1 envoie le signal sous la forme d'une requete de réponse à destination de l'appareil de commande SGz. Le procédé passe alors au bloc d'interrogation 15 qui vérifie si la variable z a ou non déjà atteint la valeur finale (n - 1). Dans la négative, c'est-à-dire si la valeur finale n - 1 est atteinte, on passe au bloc o fonctionnel 11; la variable courante z est de nouveau mise à 1 et le procé dé recommence de nouveau. Dans l'affirmative, c'est- à-dire si la variable courante z est encore inférieure ou égale à n - 1 on passe à un bloc fonc tionnel 16 qui augmente d'une unité la variable courante z. Ensuite le procédé passe de nouveau dans le bloc d'interrogation 12 et le procédé est s de nouveau parcouru. Au cas o dans le bloc d'interrogation 13 on constate que l'appareil de commande SGz a déjà été signalé comme participant à la communication, on passe à un bloc d'interrogations 17 qui vérifie si l'appareil de commande SGz a déjà été initialisé. Dans la négative on passe à un bloc fonctionnel 18 et les données de la communication com mandée dans le temps sont transmises de la mémoire centrale 6 par le système de communication 3 à l'appareil de commande SGz pour y étre enregistrces dans la mémoire volatile 4. De là le procédé se poursuit par le bloc d'interrogations 15. 3s Si dans le bloc d'interrogations 17 on constate que l'appareil de commande SGz a déjà été initialisé, on passe à un bloc d'interrogations 19 qui vérifie que tous les autres appareils de commande SG2,..., SGn ont déjà été initialisés. Dans la négative le procédé se pour suit de nouveau par le bloc d'interrogations 15. Dans l'affirmative on passe à un bloc fonctionnel 20 qui termine la partie du procédé selon l'invention se déroulant sur l'appareil de commande maître SG1. Le procédé de la figure 3 commence par un bloc fonctionnel s 30. Dans le bloc fonctionnel 31 on enregistre les signaux appliqués au système de communication 3 par l'un des autres appareils de commande SG2,..., SGn; dans le cas présent il s'agit de l'appareil de commande SG2. Dans un bloc d'interrogations 32, on vérifie si les signaux reçus con- tiennent une requête venant de l'appareil de commande maître SG1 de o mandant à l'appareil de commande récepteur SG2 une réponse. Si la réponse est positive, l'appareil de commande SG2 envoie dans le bloc fonctionnel 33, un signal de réponse par le système de communication 3 et un appareil de commande maître SG1. Puis le procédé se poursuit dans un bloc d'interrogations 34. Si dans le bloc d'interrogations 32 on constate s qu'il n'y a pas eu de requête de réponse, on passe directement au bloc d'interrogations 34. Le bloc d'interrogations 34 vérifie si les données de la com- munication commandée dans le temps ont été reçues de la mémoire cen- trale 6 ou si une durce prédéterminée (time out 1) s'est termince. Dans la négative, on passe au bloc fonctionnel 31 et on enregistre une nouvelle fois les signaux appliqués au système de communication 3. Dans l'affirmative, l'appareil de commande SG2 envoie dans un bloc fonctionnel son propre statut par le système de communication 3 vers l'appareil de commande maître SG1. Dans un bloc fonctionnel 36, on termine la partie du procédé selon l'invention qui se déroule dans l'appareil de commande esclave SG2. La figure 4 montre un ordinogramme d'un autre procédé destiné à être exécuté dans l'appareil de commande SG1 avec a mémoire centrale 6 fonctionnant provisoirement comme appareil maître. Un ordi nogramme d'une procédure correspondante est destiné à être exécuté dans l'un des autres appareils de commande SG2,..., SGn est représenté à la figure 5. L'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 re- lice à celui-ci envoie au plus tard à la fin de sa propre routine de bran- chement, un signal cyclique. Les autres appareils de commande SG2,.... 3s SGn répondent dans la mesure o ils sont déjà prêts à le faire dans au moins un cycle avec un décalage de temps fixé de manière précise delta_t. Le décalage de temps delta_t est par exemple déterminé à l'aide d'une identification i, propre, non équivoque. Ce décalage est inférieur au cycle T du signal maître du bus divisé par le nombre maximum possible n d'appareils de commande SG1,..., SGn. Un algorithme possible pour le décalage de temps delta_t est le suivant: T At = avec e [O. n] n-+1 Comme dans l'exemple de réalisation des figures 2 et 3, après une réponse correcte la première fois d'un appareil de commande SG2,..., SGn, on peut commencer la transmission des paquets de don o nces. La suite du déroulement de la transmission est analogue au procédé décrit ci-dessus. Le procédé selon la figure 4 commence par un bloc fonc- tionnel 40. Dans un bloc fonctionnel 41, l'appareil de commande maître SG1 voit un signal sous la forme d'un signal d'initialisation par le système i5 de communication 3. Ce signal n'est pas destiné à un appareil précis par- mi les autres appareils de commande SG2,..., SGn mais il est destiné à tous les autres appareils de commande SG2,..., SGn. Dans un bloc fonc- tionnel 42, l'appareil de commande maître SG1 lit alors tous les signaux appliqués au système de communication 3 et ainsi aussi les signaux de o réponse des autres appareils de commande SG2,..., SGn. Dans un bloc d'interrogations 43, on vérifie si tous les autres appareils de commande SG2,..., SGn dont un signal de réponse a été reçu ont été initialisés et si une durée prédétermince (time out) s'est termince. Dans la négative, les données destinées à la communication commandée dans le temps sont s envoyées dans le bloc fonctionnel 44 à partir de la mémoire centrale 6 par le système de communication 3 vers le ou les appareils de commande SG2,..., SGn non encore initialisés. Puis le procédé se poursuit par le bloc fonctionnel 41. Dans ce bloc, l'appareil de commande maître SG1 envoie de nouveau un signal. o Si dans le bloc d'interrogation 43 on constate que tous les appareils de commande SG2,..., SGn ont été initialisés et/ou que la durée prédétermi- né (time out) s'est déjà termince, on termine la partie du procédé selon l'invention qui se déroule dans l'appareil de commande SG1 provisoire- ment maître, dans le bloc fonctionnel 45. Le procédé selon la figure 5 commence par un bloc fonc- tionnel 50. Dans le bloc fonctionnel 51, on enregistre les signaux appli- qués au système de communication 3 par l'un des autres appareils de commande SG2,..., SGn; dans le cas présent il s'agit de l'appareil de commande SG2. Dans un bloc d'interrogation 52 on vérifie qu'une durce prédéterminée (time out) est terminée. Dans la négative on passe à un bloc d'interrogations 53 qui vérifie si les signaux reçus contiennent une requête s cyclique venant de l'appareil de commande maître SG1 destiné à l'appareil de commande récepteur SG2 pour répondre. Dans l'affirmative, l'appareil de commande SG2 attend dans le bloc fonctionnel 54 pendant la durce du décalage de temps individuel à l'appareil de commande delta_t. Dans la négative, la procédé se poursuit par le bloc fonctionnel 51 ou de nouveau o on reçoit tous les signaux appliqués au système de communication 3. Partant du bloc fonctionnel 54, on poursuit le procédé par un bloc d 'interrogation 5 5 qui vérifie si le s donnce s d'initialisation pour la communication commandée dans le temps de l'appareil de commande SG2 ont déjà été reçue. Dans la négative on vérifie dans le bloc d'interrogation 56 si l'appareil de commande SG2 a déjà envoyé un signal de réponse à l'appareil de commande maître SG1. Dans la négative on passe dans un bloc fonctionnel 57 dans lequel l'appareil de commande SG2 envoie le signal de réponse par le système de communication 3 vers l'appareil de commande maître SG1. Ensuite on poursuit le procédé dans o le bloc fonctionnel 51. Dans l'affirmative on passe directement du bloc d'interrogations 56 au bloc fonctionnel 51. Si dans le bloc d'interrogations 55 on constate que les don- nées d'initialisation ont déjà été reçues, alors l'appareil de commande SG2 envoie dans un nouveau bloc fonctionnel 58, son propre statut par le système de communication 3 vers l'appareil de commande maître SG 1. Dans le bloc fonctionnel 59, on termine la partie du procédé selon l'invention qui se déroule dans l'appareil de commande esclave SG2. Les figures 6a, 6b montrent un ordinogramme correspon- dant à un autre procédé selon l'invention destiné à être exécuté dans o n'importe quel appareil de commande du système de la figure 1. Dans ce cas, chaque appareil de commande SG1,..., SGn enregistre à la fin de sa propre routine de branchement, pendant une durce prédétermince, les signaux appliqués au système de communication 3. En l'absence de si- gnaux, le participant correspondant à la communication envoie un signal. s Si ce signal est envoyé avec succès (c'est-à-dire si l'appareil de commande correspondant a envoyé le premier ce signal), il est répété cycliquement. Dans le cas d'une collision entre plusieurs participants à la communica- tion, chacun renvoie de nouveau son signal mais cette fois avec un déca lage de temps fixé de manière propre delta_t; ce décalage de temps est obtenu à l'aide de l'identification propre à chaque appareil de commande. L'appareil de commande qui a pu envoyer avec succès le premier un signal as sure proviso ire me nt la fonctio n maître dan s le sys s tème 1; dans le cas présent il s'agit de l'appareil de commande SG2. Après le premier signal cyclique envoyé avec succès, les autres appareils de commande SG1, SG3,..., SGn répondent au moins une fois avec un signal de réponse décalé dans le temps; le décalage de temps delta_t est * fixé à l'aide de l'identification propre à chacun. o La fonction maître, après un temps prédéterminé ou par l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 peut passer par un message approprié de l'appareil de commande SG2 à l'appareil de commande SG1. Après la reprise de la fonction maître par l'appareil de commande SG1, celui-ci peut poursuivre l'initialisation de la manière dé crite cidessus. La reprise de la fonction maître, l'information concernant les participants à la communication SG1, SG3,..., SGn qui existent déjà peut être transférce de différentes manières à l'appareil de commande SG1. On peut par exemple envisager les solutions suivantes: a. Les informations sont transmises par l'appareil de commande SG 1 o avec la mémoire centrale 6 de manière explicite de l'appareil de com mande provisoirement maître SG2 vers l'appareil de commande SG1. b. Le signal cyclique émis par l'appareil de commande antérieurement maître SG2 contient ces informations. Ce signal a été également reçu par l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 de sorte que les informations nécessaires y sont disponibles au moment de la transmission de la fonction maître. c. Chacun des participants à la communication, signalés SG1, SG3, SGn envoie son état en particulier des indications mentionnant s'il a reçu les données nocessaires à la communication commandée dans le temps en provenance de la mémoire centrale 6, jusqu'au transfert de la fonction maître. d. Lors du transtert de la fonction maître, chaque participant à la com munication SG2,..., envoie de nouveau son état. Le procédé des figures 6a et 6b commence par un bloc fonctionnel 60. Dans le bloc fonctionnel 61, on enregistre les signaux pré- sents dans le système de communication 3. Dans un bloc d'interrogation 62 on vérifie si des signaux sont présents dans le système de communica- tion 3. Dans la négative on passe à un bloc fonctionnel 63 par lequel l'appareil de commande SG2 envoie des signaux d'initialisation. Dans le bloc d'interrogation 64 on vérifie si l'on est en présence d'une collision avec les signaux d'initialisation d'autres appareils de commande SG 1, SG3,..., SGn. Dans l'affirmative, l'appareil de commande SG2 attend dans s un bloc fonctionnel 65 pendant la durée du décalage de temps delta_t in- dividuel à chaque appareil de commande. Puis le procédé se poursuit dans le bloc d'interrogation 62. On vérifie alors de nouveau si des signaux de bus sont appliqués au système de communication 3. Si dans le bloc d'interrogations 62 on constate que des si o gnaux sont présents dans le système de communication 3, le bloc d'interrogation 66, vérifie si l'appareil de commande SG1, SG3,..., SGn a déjà reçu les données d'initialisation pour la communication commandée dans le temps. Dans l'affirmative, l'appareil de commande SG1, SG3,.... SGn envoie dans un bloc fonctionnel 67, l'état de sa propre initialisation t5 vers l'appareil de commande maître SG2. Puis le procédé selon l'invention se termine dans le bloc fonctionnel 68. Si dans le bloc d'interrogations 66 on constate que l'appareil de commande SG1, SG3,..., SGn n'a pas encore reçu de don- nces d'initialisation, alors le bloc d'interrogation 69 vérifie si la durée pré o détermince (time out) est déjà termince. Dans la négative, le procédé se poursuit par le bloc d'interrogations 66; on vérifie de nouveau si les don- nces d'initialisation ont été reçues. Dans l'affirmative on passe au bloc fonctionnel 68 et le procédé se termine. Si dans le bloc d'interrogations 64 on constate qu'il n'y a pas de collision avec les signaux des autres appareils de commande SG1, SG3,..., SGn, le procédé selon la figure 6b se poursuit par un bloc fonc- tionnel 70 correspondant à l'enregistrement des signaux présents dans le système de communication 3. Dans le bloc 71 on vérifie si l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 doit assurer la fonction maître. Dans l'affirmative, dans un bloc fonctionnel 72 on transmet des informa- tions concernant l'initialisation du système 1 en particulier les partici- pants à la communication SG1, SG3,..., SGn qui sont déjà annoncés vers l'appareil de commande SG1. L'appareil de commande SG1 assure alors la fonction maître pendant une durée prédétermince ou aussi longtemps que tous les appareils de commande SG2, SG3,..., SGn du système 1 sont initialisés et que l'ensemble du système 1 est activé. Enfin le procédé se termine par le bloc fonctionnel 68. Si dans le bloc d'interrogation 71 on constate que l'appareil de commande SG1 avec la mémoire centrale 6 ne doit pas assurer (encore) la fonction maltre, on vérifie dans un bloc d'interrogations 73 si une durce prédétermince (time out) est déjà termince. Dans la négative, le procédé se poursuit par le bloc fonctionnel 70 qui enregistre de nouveau les signaux du bus. Dans l'affirmative, le procédé se termine par le bloc fonctionnel 68. Pour réaliser le procédé selon l 'invention selon le s figures 2 à 6, les appareils de commande SG1, SG2,..., SGn contiennent un pro o gramme d'ordinateur correspondant à la fonction maltre ou esclave qu'ils assurent. Ce programme est enregistré dans la mémoire non volatile 5. Le programme d'ordinateur est destiné à un calculateur 7 en particulier un microprocesseur des appareils de commande SG1, SG2,..., SGn pour la mise en _uvre du procédé de l'invention. Pour traiter le programme s d'ordinateur on transmet soit par ordre soit globalement le programme de la mémoire 5 non volatile vers le calculateur 7. Pendant le traitement, les données reçues ou transmises peuvent par exemple étre enregistrces dans la mémoire volatile 4. REVENDICATIONS 1 ) Procédé d'activation d'un système (1) de commande et/ou de régulation d'opérations de fonctionnement dans un véhicule automobile comportant plusieurs appareils de commande (SG1, SG2,..., SGn) ayant les mémes droits, pour commander et/ou réquler certaines fonctions dans le véhicule, les appareils de commande (SGl, SG2,..., SGn) ayant chacun une mé- moire volatile (4) et une mémoire non volatile (5) contenant un programme de chargement, et étant reliés par un système de communication (3) com o mandé dans le temps, caractérisé par les étapes de procédé suivantes: - on branche le système (1); - l'un des appareils de commande (SG1, SG2,, SGn) devient provisoi rement un appareil de commande maitre; s - au moins l'un des appareils de commande (SG1) comporte une mé moire centrale (6) contenant les données nocessaires à la communica tion commandée dans le temps pour tous les appareils de commande (SG 1, SG2,..., SGn), l'appareil de commande maitre coordonnant pen dant l'opération d'activation du système (l), l'annonce des autres appa reils de commande au système de communication (3), en particulier la transmission des donnces de la mémoire centrale (6) par le système de communication (3) vers les autres appareils de commande; et - la fonction maitre, provisoire de l'appareil de commande maitre est termince après une durce prédéterminée ou à la fin de l'opération 2s d'activation. 2 ) Procédé selon la revendication l, caractérisé en ce qu' un appareil de commande (SGl) avec la mémoire centrale (6) devient pro visoirement l'appareil de commande maitre. 3 ) Procédé selon la revendication l, ., caracterise en ce que l'appareil de commande (SG2), qui a terminé le premier la routine de 3s branchement propre après la mise en marche du système (l) devient pro- visoirement l'appareil de commande maitre. 4 ) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' après la fin des programmes de branchement propres, chaque appareil de commande (SG1, SG2,..., SGn) reçoit pendant une durée prédétermince, les signaux appliqués au système de communication (3). s ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' un appareil de commande (SG2) devient provisoirement un appareil de commande maître au cas o pendant cette durée aucun signal n'est reçu o des autres appareils de commande (SG1, SG3,..., SGn). 6 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil de commande maître, provisoire, après le branchement du sys tème (1), envoie un signal par le système de communication (3). 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu' un signal de l'appareil de commande provisoirement maître est envoyé in dividuellement aux autres appareils de commande. 8 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu' un signal est émis cycliquement par l'appareil de commande provisoire ment maître vers tous les autres appareils de commande. 9 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le signal est reçu par les autres appareils de commande et comme réponse à la réception du signal, un signal de réponse est envoyé par le système de communication vers l'appareil de commande provisoirement maître. ) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' 3s une caractéristique individuelle propre à chaque appareil de commande est transmise avec le signal de réponse. 1 1 ) Procédé selon la revendication 10, 2831 283 caractérisé en ce qu' après la réception du signal par l'appareil de commande provisoirement maître, on attend pendant une durée prédéterminée (delta_t) individuelle à chaque appareil de commande avant d'envoyer le signal de réponse. s 12 ) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'appareil de commande provisoirement maitre reçoit les signaux de ré ponse des autres appareils de commande et envoie les donnces de la mé o moire intermédiaire (6) par le système de communication (3) vers les autres appareils de commande dont les signaux de réponse ont été reçus avec succès. 13 ) Procédé selon la revendication 1, is caractérisé en ce qu' au cas o tout d'abord l'appareil de commande (S G 2) qui a terminé en premier sa propre routine de branchement après la mise en marche du système et qui était provisoirement l'appareil de commande maitre, après une durce prédétermince ou à la demande de l'appareil de commande (S G 1) comportant la mémoire centrale (6), on transfère la fonction maitre provisoire à l'appareil de commande (S G 1) comportant la mémoire cen- trale (6). 14 ) Procédé selon la revendication 13, 2s caractérisé en ce que lors du transfert de la fonction maitre de l'appareil de commande (S G 2) qui avait terminé en premier sa propre routine de branchement après la mise en marche du système vers l'appareil de commande (S G 1) compor- tant la mémoire centrale (6), on transmet des informations que les appa reils de commande (S G 1, SG3,..., SGn) ont déjà signalées au système de communication (3), vers l'appareil de commande (SG1) comportant la mé- moire centrale (6). ) Programme d'ordinateur exécuté par un calculateur (7) notamment un microprocesseur, avec des appareils de commande (SG1, SG2,..., SGn) pour commander et/ou réguler certaines fonctions dans un véhicule au- tomobile, caractérisé en ce que le programme exécute le procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 14 sur le calculateur (7). 16 ) Programme d'ordinateur selon la revendication 15, caractérisé en ce qu' il est enregistré dans une mémoire notamment une mémoire vive RAM (4), une mémoire morte ROM (5) ou une mémoire flash. 17 ) Système (1) pour la commande et/ou la régulation de déroulement de o fonctionnement dans un véhicule automobile comportant plusieurs appa- reils de commande (SG1, SG2,..., SGn) ayant les mêmes droits pour commander et/ou réguler certaines fonctions dans le véhicule comportant une mémoire volatile (4) et une mémoire non volatile (5) avec chaque fois le programme de chargement, ces appareils étant en communication les uns avec les autres par un système de communication (3) commandé dans le temps, ., caracterise en ce que - au moins l'un des appareils de commande (SG1) comporte une mé moire centrale (6) dans laquelle sont enregistrces les donnces nécessai res à la communication commandée dans le temps pour tous les appareils de commande (SG1, SG2,..., SGn); - pendant une opération d'activation du système (1), l'un des appareils de commande constitue l'appareil de commande provisoirement maî- tre; - l'appareil de commande maître, pendant l'opération d'activation, coor- donne une annonce des autres appareils de commande vers le système de communication (3) en particulier une transmission des donnces de la mémoire centrale (6) par le système de communication (3) vers les autres appareils de commande; et - l'appareil de commande maître à la fin d'une durée prédéterminée ou à la fin de l'opération d'activation, termine la fonction maître provisoire. 18 ) Système selon la revendication 17, caractérisé en ce qu' un appareil de commande (SG1) avec une mémoire centrale (6) sert d'appareil de commande maître, provisoire. 19 ) Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'appareil de commande (SG2) qui a terminé le premier sa propre routine de branchement après la mise en marche du système (1) sort provisoire ment d'appareil de commande maître.