Brevet FR2824132A1 — publié le 20021031

arrière du projectile (7). La présente invention concerne le domaine des appareils de visée ou de pointage. Elle a plus particulièrement pour objet un dispositif mobile apte à déterminer des éléments de position, de cinématique et d'identification d'une cible dans un repère prédéfini ou géographique, dispositif du type comportant des moyens de visée et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée. Ces moyens de traitement étant aptes à déterminer des éléments de position, de cinématique et d'identification de la cible et à les transmettre à des moyens extérieurs. il existe de nombreux dispositifs aptes à déterminer notamment le site et l'azimut d'une cibie. On peut, à ce titre citer le brevet EP5575591 qui décrit un dispositif apte à déterminer l'orientation d'un corps par rapport à une orientation de référence, et comprend une unité d'orientation mobile et une unité de capteurs de références, chacune d'entre eiles comportant une unité gyroscopique à trois axes, une unité de calcul recevant les valeurs de mesures des unités précitées, et une unité de sortie. Cependant une grande partie de ces dispositifs nécessite une logistique importante. Or, dans certaines circonstances, il peut s'avérer nécessaire, voire vital d'utiliser un dispositif léger et maniable utilisable par un seul opérateur. De tels dispositifs existent et mettent en oeuvre des capteurs de champ magnétique. Parmi ces dispositifs, des jumelles, vendues sous la marque LEiCA, qui utilisent des capteurs magnétiques et un télémétre actif, sont aptes à déterminer le site et l'azimut d'une cible et donnent satisfaction lorsqu'elles sont utilisoes en espace libre. Par contre leur utilisation souffre de certaines limitations rédhibitoires pour des usages spécifiques: elles ne sont pas utilisables dans un environnement comportant des perturbations magnétiques et d'autre part la rapid ité et la précision d es mesu res so nt très limitées. D'autres dispositifs consistent à analyser des champs électrostatiques voire électromagnétiques et, par relevé de leur cartographie, à déterminer la position et la direction d'une cible. Les dispositifs donnent satisfaction dans des environnements parfaitement connus et de petites dimensions. Ils sont cependant lourds à mettre en oeuvre et ne supportent pas de modifications de l'environnement électrique. On conna^rt le brevet US4012989 qui décrit un hélicoptère comportant un dispositif de détermination de la direction d'une cible en vue de diriger un système d'arme mobile. Le dispositif de détermination de la direction d'une cible comporte un organe de visée mobile muni de deux gyroscopes inertiels intégrés, des moyens de recalage so lida ires de l'hélico ptère mun is de deux gyroscopes et des moyens d'asservissement de la direction de l'arme en fonction des informations fournies par les gyroscopes. Les moyens de recalage servent à bloquer les quatre gyroscopes dans une première position de référence pour définir un repère. Lorsque les moyens de visée sont dégagés des moyens de recalage, les quatre gyroscopes sont libérés. La paire de gyroscopes intégrée aux moyens de recalage tourne alors en fonction des mouvements de i'hélicoptère. La paire de gyroscopes intégrée à l'organe de visée tourne en fonction des mouvements de l'hélicoptère et des mouveménts du tireur maniant l'organe de visée. L7arme est dirigée, en temps réel, en direction de la cible en fonction de la différence de rotation entre les deux paires de gyroscopes. Ce dispositif comporte de nombreux inconvénients. Ainsi, le tireur est obligé de maintenir les moyens de visée en permanence en direction de la cible, et ce jusqu'au tir d u systè me d 'arme ce qui lim ite les capacités de tir et rend l' hélicoptère vui nérable en cas de présence de pl usieurs cibles. Du fait d es vibrations de l' hél icoptère et des mouvements du poignet incontrôlés les deux gyroscopes des moyens de visoe transmettent aux moyens de traitement des successions de variations de signaux entranant une accumulation d'erreurs de mesure qui nuit à la précision de la détermination de la direction de la cible. A bord d'un bateau, en cas de mer agitée, donc de forts tangage et roulis, I'orientation du système d'arme en direction de la cible serait quasiment impossible avec un tel dispositif. L'un des buts de l'invention est de proposer un dispositif léger et maniable, apte à déterminer, précisément et rapidement, le site et l'azimut d'une cible et utilisable quel q ue so it le type d'enviro n nement. On conna^t le brevet FR9700497 qui décri7 un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée comportant un organe de visée et des moyens de commande, des moyens de recalage de ces moyens de visée et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée et la cible et à les transmettre à des moyens de visualisation ou à des moyens extérieurs, dispositif caractérisé en ce que les moyens de visse comportent en outre selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres, trois gyromètres, et en ce que les moyens de commande commandent la transmission aux-moyens de visualisation ou aux moyens extérieurs, des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible. Ce dispositif nécessite des moyens de recalage physiques qui s'avèrent très souvent difficiles à mettre en oeuvre et qui constituent un inconvénient majeur pour certaines applications. La solution proposée est un dispositif apte à déterminer la direction dune cible dans un repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée, comportant un organe de visée, trois gyromètres disposés selon trois axes non coplanaires, des moyens de recalage de ces moyens de visée et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée et la cible et à les transmettre à des moyens de visual isatio n ou à d es moyens extéri eu rs, ainsi que des moyens de co mmande de la transmission aux moyens de visualisation ou aux moyens extérieurs, des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible, dispositif caractérisé en ce que les moyens de recalage comportent au moins un capteur non gyroscopique disposé sur les moyens de visée et apte à émettre un signal en vue de sa transmission audit moyens de traitement. Selon une caractéristique particulière avantageuse, iedit au moins un capteur est constitué par un inclinomètre deux axes ou par au moins deux inclinomètres. Selon une autre caractéristique, ledit au moins un capteur est constitué par un accoiéromètre multiaxes ou par au moins deux accéléromètres. Selon une autre caractéristique, ledit au moins un capteur est- constitué par un capteur électronique d'images. Pour son fonctionnement, le capteur électronique d'images est apte à génèrer un signal représentatif d' images et qui est transmis à des moyens de traitement de ce signai aptes à déterminer la position d'un motif dans lesdites images. Selon une caractéristique additionnelle, les éléments de visée comportent un capteur électronique d'images et des moyens de traitement d'images associés permettant de compenser le " bougé " de l'opérateur. Selon une caractéristique additionnelle les moyens de traitement sont aptes à concourir à la transmission éléments d'identification de la cible et/ou à la détection de la direction absolue des moyens de visée. Selon une autre caractéristique, le dispositif comporte des moyens d'enregistrement du signai provenant du capteur électronique d'images, eVou qu'il comporte des moyens de visualisation desdites images ainsi que de certaines informations telles que que la direction de la cible visée, sa distance eVou sa nature. Selon une autre caractéristique ledit au moins un capteur est constitué par au moins deux récepteurs magnétiques. Un émetteur magnétique peut étre associé à ce dernier. Selon une autre caractéristique, un dispositif selon l'invention comporte trois gyromètres optiques, par exemple à fibre optique. Selon une autre caractéristique, un dispositif selon l'invention, les moyens de traitement co mportent u ne so urce d'alimentation électriq ue et d es moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant plusieurs fonctions, ces fonctions pouvant étre À une fonction de désignation d'objectif, qui fait l'acquisition des données de l'instrument de visoe et les traite afin d'obtenir le site et l'azimut désiré, À une fonction de transmission qui envoie les données d'azimut site pour affichage sur!es moyens de visuatisation et/ou à un système d'arme, À une fonction de détection de la position absolue, qui permet de corriger régulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres À une fonction de visualisation de l'état operationnel des eiéments de l'invention. Selon une autre caractéristique, les moyens de visée comportent l'acquisition de la position géographique par des moyens radioélectriques de positionnement par exemple satellitaire de type GPS et peuvent comporter un télémètre actif. Selon une autre caractéristique, les moyens de visée comportent au moins deux accéléro mètres et en ce q ue les moyens de traite ment co mportent d es moye ns de triangulation aptes à effectuer une télémétrie discrète. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent au moins un capteur magnétique utilisé pour effectuer des compensations des erreurs fonction du champ magnétique des gyromètres utiiisés et / ou pour permettre de corréler les mesures par rapport au champ magnétique terrestre. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent au moins un accéléromètre utilisé pour effectuer des compensations des erreurs fonction des accélérations des gyromètres utilisés et / ou pour permettre le calcul du déplacement des moyens de visée. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visoe comportent au moins un inclinomètre utilisé pour calculer l'inclinaison des moyens de visée par rapport au champ gravitationnel terrestre et / ou corréler les mesures. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent des moyens de transmission sans fil destinés à supprimer les câbles entre ies différents moyens. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de traitement comportent des moyens de télécommunications destinés notamment à acheminer les informations acquises vers un centre d'opérations. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent un télémètre actif. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent un télémètre actif de type laser. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de traitement comportent des moyens de triangulation pour effectuer une télémétrie discrète, cette triangulation statique pouvant s'exécuter à partir de plusieurs postes de visée. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de traitement comportent des moyens de triangulation pour effectuer une télémétrie discrète, cette triangulation dynamique pouvant s'exécuter à partir d'un seul poste de visée se déplaçant suivant une cinématique connue. Selon une caractéristique particulière une partie des moyens d'acquisition des moyens de visée peut être reportée à un autre emplacement par exemple pour des raisons de poids ou d'ergonomie. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent au moins un capteur de température utilisé pour effectuer des compensations des erreurs fonction de la température des gyromètres utilisés. il est connu aussi que les valeurs issues de gyroscopes dérivent, notamment en temps, en température et suivant le champ magnétique, et que leur calibrage statique et dynamique est nécessaire. Les brevets EP717264 et EP496172 décrivent des procédés partiels de correction des biais gyrométriques ainsi que les moyens de leur mise en _uvre. Le premier concerne la correction des blais gyrométriques sur un aéronef et le second, sur un véhicule. Dans les deux cas, le calibrage gyroscopique est effectué lo rsq ue l'aé ro nef ou le véh icu le est en position stationna ire. Cependant, pour obtenir une bonne précision, il est nécessaire de compenser la dérive gyroscopique, à tout moment, et non seulement en position stationnaire. Il est aussi connu qu'une modélisation complexe de la trajectoire des donnses gyroscopiques est nécessaire pour obtenir de bons résultats d'intégration. Dans ce but des moyens de traitement des signaux puissants et volumineux, donc non transportables, sont utilisés. L'un des buts de l'invention est de proposer un procédé de traitement des signaux issus des gyroscopes donnant de bons résultats et ne nécessitant pas de moyens de traitement des signaux puissants ni de moyens mécaniques de recalage. :::;: :::i.::: - \;::: :::::: ' La solution est un procédé de recalage d'un dispositif apte à léterminer ia direction d'une cible dans un premier repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée, comportant un organe de visée, trois gyromètres disposes selon trois axes non coplanaires, et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée et la cible, procédé caractérisé en ce qu'il comporte une étape dans laquelle les moyens de traitement déterminent, à partir du signal émis par ledit capteur et de ceux émis par les gyromètres, I'attitude des moyens de visée dans un second repère prédéfini, les premier et second repères pouvant ou non être identiques. Selon une caractéristique ledit deuxième repère est un repère terrestre, ou géographique par rapport à un émetteur magnétique ou un repère géographique par rapport à un motif dont la position ne varie pas ou très peu. Selon une caractéristique particulière, ii comporte une étape de détermination d'une part de la direction d'une droite D1 parallèle à l'axe de rotation de la terre et passant par le point P o se trouvent les moyens de visée 10 à partir des signaux issus des gyroscopes et d'autre part de la direction de la verticaie D2 au point P du lieu à partir des deux signaux issus dudit capteur. Selon une caractéristique additionnelle, il comporte une étape complémentaire de détermination de la direction du nord géographique, cette direction étant obtenue par l'intersection du plan défini par les droites D1 et D2 avec le plan perpendiculaire à D2 et passant par P. Selon une autre caractéristique du procédé pour la mise en _uvre duquel d'une part les moyens de visée comportent au moins trois capteurs, à savoir trois récepteurs magnétiques, et d'autre part le dispositif comporte un émetteur magnétique, procédé caractérisé en ce que les moyens de traitement calculent la position et l'orientation, à savoir l'attitude, des moyens de visée à partir des signaux issus des capteurs magnétiques et de la cartographie attendue du champ magnétique qui a été au préalable introduite en mémoire dans ces moyens de traitement. Selon une autre caractéristique du procédé pour la mise en _uvre duquel les moyens de visée comportent un capteur électronique d'image, tel une caméra fixée de façon rigide sur les moyens de visée, cette caméra génèrent un signal représentatif de ::::::::::::: É: l'image observée, procedé caractérisé en ce qu'il comporte une étape dans laquelle les moyens de traitement d'image sont aptes à déterminer la position d'un motif dans ladite image, la position de ce motif étant connue. La solution est aussi un procédé de recalage d'un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un premier repère prédéfini et du type comportant des moyens de visoe, comportant un organe de visoe, trois gyromètres disposés selon trois axes no n copla naires, d es moyens de commande, et d es moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée et la cible, procédé caractérisé en ce qu'il comporte une étape lors de laquelle les moyens de traitement déterminent la valeur du vecteur gravité à plusieurs moments To, T Tj Tn à partir du signal provenant d'au moins un capteur non gyroscopique disposé sur les moyens de visée. Selon une caractéristique additionnelle, il comporte une étape dans laquelle les moyens de traitement déterminent des angles K, T et R tels que: étant donné: - P le point de la surface de la terre o se trouve les moyens de visée. - RT(XT, Y" ZI) un repère associé au point P et lié à la terre, I'axe X étant l'axe horizontal Ouest-Est orienté vers l'Est. I'axe Y horizontal Sud-Nord orienté vers ie Nord et l'axe Z. I'axe vertical orienté vers le haut. RMV (XS, YS, ZS) un repère lié aux moyens de visée intégrant les trois gyromètres et led it au moins un capteur non gyroscopique, les rotations successives d'un angle -K autour de Z. puis d'un angle -T autour de l'axe résultant de la rotation précédente appliquée sur l'axe X puis d'un angle -R autour de l'axe résultant des 2 rotations précédentes, appliquée sur l'axe Y. amène le repère RT sur le repère RMV. Selon une caractéristique additionnelle, il comporte une première étape consistant à calculer l'expression du repère RT(Tj) dans le repère RMV(Tj) en lui faisant subir les rotations suivantes: - la rotation d'un angle - a fonction du temps écouié entre les instants T0 et T. =15 /h) autour de l'axe des pôles orienté du Sud vers le Nord, c'est à dire T; - To autour de l'axe de rotation de la terre et qui n'est fonction dans le repère RT (TO) OU RT(Tj) que de la latitude du point P o se trouvent les moyens de visée 10, - les rotations d'angles -K, -T. et -R décrites précédemment, la rotation qui résulte de l'intég ration des incréments d 'angles mesurés par les gyromètres. Puis, dans une deuxième étape, à déterminer les angles K, T. et R par égalisation des expressions calculées et des expressions mesurées du vecteur gravité, avec un algorithme de recherche du minimum d'une fonction à plusieurs paramètres sur une population de données tel par exemple un algorithme du type " Downhill Simplex " ou par tout autre algorithme comme, par exemple, la programmation quadratique de Karmakar, More et Toraldo,... Cette deuxième étape peut en outre comporter le calcul de la latitude du point P o se trouve les moyens de visée sur terre. La solution consiste éventuellement en plus à proposer un procédé d'intégration des données gyroscopiques consistant à effectuer successivement, à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre un temps to et un temps t1, des premiers calcuis avec une modélisation co mplexe ne pouvant, compte tenu de la capacité de traitement d es moyens de traitement, fonctionner en temps rcel mais donnant des résultats précis, puis à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps t1 et un temps t2, des seconds calcuis avec une modélisation simplifiée et capable d'être mise en oeuvre en temps récl. Selon une autre caractéristique, le logiciel réalise, en outre, une fonction de correction de la dérive des gyromètres par modélisation de leur dérive à long terme entre des mesures successives. Selon une autre caractéristique, le logiciel réalise, en outre, une fonction de correction de la dérive des gyromètres par modélisation du charnp magnétique entre des mesures successives. :;.::: :;: ';: ?\: : W: Selon une autre caractéristique, le logiciei réalise, en outre, une fonction de calibrage automatique consistant à corriger la dérive des gyromètres par modélisation de leur dérive fonction de la température entre des mesures successives. Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent au moins un capteur de température utilisé pour effectuer des compensations des erreurs fonction de la température des gyromètres utilisés. D'autres avantages et caractéristiques appara^tront dans la description d'un mode particulier de réalisation dans le cadre d'une exploitation à bord d'un navire, mais qui pourrait également avoir lieu à terre ou à bord d'un acronef, et au regard des figures annexées parmi lesquelles: - la figure 1 un schéma des moyens généraux de l'invention. - la figure 2 présente des moyens de visée selon un premier mode de rénlisation de l'invention, - la figure 3 illustre des moyens de visée selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. Les moye ns d e l' invention présentés à la fig ure 1 co mpo rtent des moyens de visée 10, des moyens de recalage 20, des moyens de traitement de signaux 30, des moyens de visualisation 40, des moyens extérieurs 50,60. Comme montré sur la figure 2, les moyens de visée 10 comportent des moyens 11 ayant la forme d'un pistolet. Le corps 12 de ce dernier est un support de précision en matériau léger, par exemple en fibre de carbone, sur lequel sont positionnés d'une part un organe de visoe 13, et d'autre part selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres, trois gyroscopes optiques 141, 142, 143. D'une manière préférentielle, ces gyroscopes sont des gyromètres à fibres optiques. Ils permettent d'obtenir une grande précision des mesures, leur dérive est faible, ils supportent des mouvements rapides et peuvent être utilisés dans n'importe quel environnement. Ces gyromètres 141, 142, 143 donnent la vitesse de rotation autour de ieur axe et permettent par intégration pas à pas au cours du temps, de déterminer la position des moyens 11. L'organe de visée 13 est constitué par un viseur qui projette un réticule à l'infini, permettant ainsi de viser sans erreur de parallaxe. Des orifices sont usinés dans le pistolet pour y loger les systèmes électriques et les trois gyromètres de mesure. Les pians sur lesqueis ils prennent appui, et qui déterminent leur axe de rotation sont usinés afin de veiller à leur parfaite perpendicularité. Ces moyens de visoe comportent en outre des moyens de commande de transmission constitués par un interrupteur 16 se présentant sous la forme d'une détente de pistoiet. Ces moyens de visée comportent en outre au moins un capteur 17 faisant partie des moyens de recalage 20. Ce capteur peut notamment être constitué par un inclinomètre deux axes, ou au moins deux inclinomètres, ou au moins deux accéléromètres, ou au moins deux récepteurs magnétiques basse fréquence QU par un capteur électronique d'image. Les moyens de traitement 30 sont portables et comportent une source stabilisée d'alimentation électrique et des moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant piusieurs fonctions. Les moyens extérieurs comportent d'une part des moyens 50 de mesure de l'attitude (cap, roulis, tangage) du navire, en l'occurrence une centraie de navigation, et la latitude de ce dernier à la surface de la terre. Dans cet exemple de réalisation, ces informations sont transmises aux moyens de l'invention par les moyens de navigation du navire, sous forme de données directement exploitables par les moyens de calcul, moyennant une fonction de transfert pour tenir compte du positionnement de la centrale de navigation par rapport aux moyens de recalage. Ils comportent d'autre part un système d'armes 60 dont le pointage est commandé à partir des valeurs de site et d'azimut déterminées par les moyens de l'invention et de valeurs propres au système d'armes et à son empiecement sur le navire. Ti. T;: L:: - - Dans le cadre de l'invention, pour désigner l'objectif, et donc déterminer la direction viseur-cible, il suffit de déterminer l'attitude de l'instrument de visée. Cette attitude peut étre exprimée dans différents repères, suivant les besoins du système qui va exploiter l'information de visée. Dans cet exemple de réalisation de l'invention, le repère considéré est un repère terrestre dont les axes sont la verticale du lieu, le nord géographique et l'est ou l'ouest géographique comme explicité ci-après dans le cadre de la fonction de recalage logarithmique réalisée par les moyens de recalage 20. La fonction de recalage algorithmique, qui permet de corriger réqulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres peut être réalisée de différentes manières. Selon un premier mode de réalisation elle est réalisée uniquement à partir des signaux émis par trois gyroscopes 141, 142, 143 disposés en trièdre sur les moyens de visoe 10 et par un inclinomètre deux axes 17 disposé sur les moyens de visée et dont la position est connue dans ledit trièdre. La fonction de recalage est réalisoe lorsque les moyens de visée 10 sont au repos. Il est à noter que cette fonction peut aussi être réalisoe lorsque les moyens de visée sont déplacés selon une trajectoire quelconque comme décrit ultérieurement. Le logiciel des moyens de traitement 30 analyse en permanence chaque signal issu de chacun des gyroscopes 141, 142, 143 et lorsque le repos des moyens de visée est détecté, un sous programme détermine dans le repère formé par ledit trièdre, d'une part, à partir des signaux issus des gyroscopes et de façon connue, la direction d'une droite D1 parallèle à l'axe de rotation de la terre et passant par le point P o se trouvent les moyens de visée 10, et d'autre part, la direction de la verticale D2 au point P du lieu à partir des deux signaux issus de l'inclinomètre. Par vertical au point P. il faut entendre la droite passant par ce point et par le centre terrestre géographique. Connaissant la direction de la droite D1 paralièle à l'axe de rotation de la terre et passant par le point P ainsi que celle D2 de la verticale D2 au point P. le logIciel des moyens de traitement détermine, dans ie repère formé par le trlèdre, un repère terres;-re invariant de recalage dans lequel l'origine est constituée par la position des moyens de visée tandis que: - Le premier axe est constitué par la droite D2 le deuxième axe est constitué par la droite D3 tangente au globe terrestre au point P et indiquant le nord géographique. Elle est obtenue par l'intersection du plan défini par les droites D1 et D2 avec le plan perpendiculaire à D2 et passant par P. le troisième axe est la droite D4 tangente au globe terrestre et perpendiculaire audit premier et second axe. Le repère terrestre est considéré comme invariant car lors de l'utilisation des moyens de visée, leurs déplacements ne sont pas suffisamment importants pour entraner une modification significative de la direction de la verticale. Connaissant les directions desdits premier, deuxième et troisième axes dans le repère formé par le trièdre, le logiciel détermine, par inversion de matrice, la position du trièdre formé par les gyroscopes dans le repère terrestre, donc l'attitude des moyens de visée et défini alors lesvecteurs de départ de l'intégrale qui permet, lors des déplacements des moyens de visoe, de déterminer les vecteurs de position de ces derniers ainsi que son site S et son azimut A. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention semblable au précédent I'inclinomètre 2 axes est remplacé par exemple par un accéléromètre trois axes ou par trois accéléromètres 172, 173,174, disposés en trièdre et, comme montré sur la figure 3, fixés sur les moyens de visée, leur position étant précisément connue par rapport à celle du trièdre de gyromètres. A partir des signaux émis par le(s) accéléromètre(s), le logiciel des moyens de traitement détermine, de façon connue, la direction de la verticaie D2 au point P du lieu. Comme précédemment, le logiciei détermine, à partir des signaux issus des gyroscopes et de façon connue, la direction d'une droite D1 parallèle à l'axe de rotation de la terre puis la position du repère terrestre dans le repère formé par le trièdre de gyroscopes, puis le logiciel détermine, par inversion de matrice, la position du trièdre .. .:.;: \ formé par les gyroscopes dans le repère terrestre, donc l'attitude des moyens de visée; et enfin les vecteurs de départ de l'intégrale qui permet, lors des déplacements des moyens de visée, de déterminer les vecteurs de position de ces derniers ainsi que son site S et son azimut A. Selon une autre variante de réalisation de l'invention dans laquelle le capteur est constitué par trois accéléromètres ou par deux inclinomètres ou par des capteurs équivalents, la fonction de recalage est effectuée quelle que soit la trajectoire suivie par les moyens de visée. Pour cette raison, ce type de recalage est appelé recalage algorithmique dynamique. En se rapportant à la figure 3, les trois gyromètres 141, 142, 143 permettent de mesurer la rotation subie par les moyens de visée 10 entre deux instants distincts dans un repère gatiléen, par exemple celui constitué par le positionnement des gyromètres 141, 142, 143. Il est à noter que dans le cas o les moyens de visée 10 sont dans la méme position ( un même point fixe par rapport à la terre) à chacun des deux instants, ies gyromètres ont mesuré la rotation terrestre. Les trois accéléromètres 171, 172, 173 permettent de déterminer à tout instant la force de gravité, c'est à dire l'expression du vecteur " gravité " dans le repère lié aux moyens de visée 10. L'expression de ce vecteur est. par ailleurs, connue dans un repère lié à un point de la terre, ce vecteur étant vertical, orienté vers le bas et sa norme étant égale à 9,8ms2. Les expressions du vecteur gravité en fonction du temps dans un repère terrestre sont donc identiques. Par contre les deux expressions du vecteur gravité d'un méme point fixe de la terre à deux instincts distincts d'un même repère galiléen ne sont pas identiques, les deux vecteurs formant un angle qui dépend du temps écoulé entre les deux instants, et plus précisément de la rotation de la terre, et de la latitude du point considéré. Le but du recaiage dynamique est d'identifier l'attitude initiale des moyens de visée 1 0. r; i: ; i En utilisant la notation maritime, il s'agit de déterminer les coordonnées cap, roulis, et tangage des moyens de visée 10 à l'instant initial. Le principe mis en _uvre exploite la constatation précédente. Soit P. un point de la surface de la terre. Soit RT(XT, Y1, Ze) le repère associé au point P; ce repère est lié à la terre. L'axe X est l'axe horizontal Ouest-Est orienté vers l'Est. I'axe Y horizontal Sud-Nord orienté vers le Nord. L'axe Z. est l'axe vertical orienté vers le haut. Soit RMV (XS, YS, ZS) le repère lié aux moyens de visée 10 intégrant les trois gyromètres 141, 142, 143 et les trois accéléromètres 171, 172, 173. A l'instant initial, le trièdre direct (Xs' Ys, Zs) est tel que les rotations successives: - d'un angle -K ( K: valeur du cap) autour de puis d'un angle -T ( T: valeur du tangage) autour de l'axe résultant de la rotation précédente appliquée sur l'axe X. - puis d'un angle -R ( R: valeur du roulis) autour de l'axe résultant des 2 rotations précédentes, appliquée sur l'axe Y. amène le repère RT sur le repère RMV Soit To cet instant. Les angles K, T. et R ne sont pas connus. Leur identification est le but du procédé mis en _uvre. A différents instants Tj, les trois accéléromètres 171, 172, 173 permettent de mesurer l'expression du vecteur " gravité " dans le repère RMV(Tj). L'expression de ce vecteur dans le repère RT(T) est connue - égale à ( 0, 0, -9.8). L'expression de ce vecteur dans ie repère RMV(Tj) est calcuiée en lui faisant subir les rotations suivantes: la rotation d'un angle -a fonction du temps écoulé entre les instants To et T =15 /h autour de i'axe des pôies orienté du Sud vers le Nord, c'est à dire ::: ii ':::::::;:: -:;:: i.:: :: -:: -: - \ - - ' autour de l'axe de rotation de la terre et qui n'est fonction dans ie repère RT (To) ou RT(Tj) que de la latitude du point P o se trouvent les moyens de visse 10. Dans le cas o les moyens de visée subissent des déplacements importants, de l'ordre de plusieurs kilomètres dans le repère RT entre les moments (To) et (Tj), les variations de latitude et de longitude des moyens de visée entre ces deux moments sont pris en compte dans les signaux des accéléromètres, - les rotations d'angles -K, -T. et -R décrites précédemment, - ia rotation q ui résulte de l 'intég ration d es incréments d 'an gles mesu rés par les gyromètres. Toutefois, ce calcul ne peut être effectué entièrement puisque les valeurs de K, T et R ne sont pas connues. Cependant elles sont calculées par un algorithme approprié afin que les expressions ca culées et les expressions mesurées par les accéléromètres du vecteur " gravité ", à des moments To, T. Tj Tn. soient identiques. L'algorithme utilisé dans cet exemple de réalisation est du type " Downhili Simplex ", mais tout autre algorithme peut être utilisé comme, par exemple, la programmation quadratique de Karmakar, More et Toraldo,... Connaissant K, T et R. le logiciel des moyens de traitement 30 détermine alors, comme précédemment, ia position du trièdre formé par les gyroscopes dans le repère terrestre, donc l'attitude des moyens de visée et défini alors les vecteurs de départ de l'intégrale qui permet, lors des déplacements des moyens de visée, de déterminer les vecteurs de position de ces derniers ainsi que son site S et son azimut A. Par ailleurs, le calcul du vecteur gravité dans ie repère RMV(T') nocessite la connaissance de la latitude. Cette dernière peut soit être connue, soit déterminée par un système tel par exemple un GPS, soit calculée par les moyens de l'invention. Dans ce dernier cas, le logiciel doit également, et de la même manière que précédemment, en plus des trois paramètres, K, T et R. calculer la latitude L au prix d'une convergence moins rapide. r; ?:.:.... -'- ' L'évolution dans le temps de l'expression du vecteur rotation terrestre de manière dynamique. Aucune hypothèse n'est faite sur l'attitude des moyens de visée 10 aux différents instants To ou Tj. Cette méthode ne falt intervenir aucun support de recalage, ni de position de repos. Elie permet donc d'effectuer un recalage algorithmique dit dynamique. Dans cet exemple de réalisation la périodicité de l'exécution de la fonction de recalage algorithmique était de quelques dizaines de secondes. Selon une autre variante de réalisation de l'invention, les moyens de recalages comportent au moins deux récepteurs magnétiques disposés non parallèlement sur ies moyens de visée et de façon rigide, par exemple à i'aide d'un surmoulage et par au moins un émetteur magnétique basse fréquence dont on a au préalable défini la position dans un repère donné, par exemple un repère lié à cet émetteur. Afin de définir la position des moyens de visée selon trois axes non parallèles, il est nécessaire d'avoir trois récepteurs magnétiques disposés selon un trièdre et de façon rigide sur les moyens de visée et soit trois émetteurs non juxtaposés soit trois émetteurs ou plus soit un émetteur qui stimule en séquence par exemple trois bobines disposées en trièdre. Les récepteurs magnétiques, en l'occurrence des bobines, génèrent chacun un signal représentatif de l'intensité, de la direction et du sens du champ magnétique basse fréquence qu'ils reçoivent. Ces signaux sont transmis aux moyens de traitement qui les traitent et calculent la position et l'orientation, à savoir l'attitude, des moyens de visée à partir de la cartographie attendue du champ magnétique qui a été au préalable introduite en mémoire dans ces moyens de traitement. Ces moyens de recalage ont une portée d'une dizaine de mètres et une précision en position de l'ordre du millimètre et une précision angulaire de l'ordre du dixième de degré. : ::::::^:::::::: \::::: :: Connaissant la position et l'attitude des moyens de visée dans un repère prédéfini, ie recalage des gyroscopes dans ce repère ou dans un repère qui lui est lié peut être réalisé. Il est à noter que certains gyromètres sont sensibles aux champs magnétiques. Dans ce cas, il est nécessaire de les blinder en disposant une feuille de métai autour d'eux eVou de compenser leur dérive due au champ magnétique par un étalonnage et en mettant en mémoire, dans les moyens de traitement, I'évolution de la dérive en fonction de la valeur du champ magnétique et en compensant en permanence la dérive via le logiciel. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, les moyens de recalage comportent au moins une caméra fixée de façon rigide sur les moyens de visée. Cette caméra génère un signal représentatif de l'image observée. Ce signal est traité par des moyens connus de traitement d'image apte à déterminer la position d'un motif dans ladite image. Ce motif peut être constitué par un astre, tel la lune ou le soleil ou une étoile, ou par un paysage ou par des motifs particuliers qui ont été disposés à des endroits dont les coordonnées dans un repère prédéfini ont été déterminées. Chaque fois que le motif recherché est trouvé, ses cocrdonnées ou son attitude sont transmises aux moyens de traitement et le logiciel effectue un recalage des gyroscopes effectué afin de mettre en concordance les signaux de position émis par les gyromètres avec la position réelle des moyens de visoe. Dans le cas o le motif est constitué par un astre, ii est nécessaire d'avoir introduit en mémoire dans les moyens de traitement une cartographie complète des étoiles et des planètes en fonction de l'heure et disposer d'une référence horaire précise La caméra peut être mobile et lorsqu'un motif a été détecté, un logiciel de poursuite dudit motif peut gérer le déplacement de la caméra afin de conserver le motif au centre de l'image. : ;:: " j E - -: Selon une autre variante de réalisation de l'invention, les moyens de recalage sont constitués par au moins deux accéléromètres et préférentiellement trois disposés de façon rigide sur les moyens de visée, par exemple à l'aide d'un surmoulage, et selon un trièdre. Ces accéléromètres émettent chacun un signal représentatif de l'accélération des moyens de visée qui est transmis aux moyens de traitement des signaux issus des gyroscopes. Pour effectuer le recalage, il faut conna^'tre la position d'un point, par exemple du paysage, puis dans une première étape, à viser ce point avec ies moyens de visée, puis déplacer les moyens de visée, préférablement de quelques mètres, puis dans une deuxième étape à viser de nouveau ledit point. Les moyens de traitement des signaux issus des gyroscopes étant aptes à déterminer le site S et l'azimut A dudit point dans un repère absolu de référence, la position de ce point est alors déterminée par triangulation à partir des variations d'accélérations générées entre les deux visées et des valeurs de site S et d'azimut A. Connaissant la position exacte dudit point et sa position calculée par triangulation, le recalage des gyroscopes est ensuite réalisé en faisant correspondre la position calculée avec la position récile dudit point. Les dérives des gyroscopes dues aux accélérations subies par ces derniers peuvent aussi être compensées à l'aide de ces accéléromètres. Pour cela il suffit d'étalonner les gyroscopes en évaluant leur dérive en fonction de l'accélération puis, en fonctionnement, de faire exécuter aux dits moyens de traitement une correction systématique de la dérive en fonction des accélérations subies par les gyroscopes. L'utilisation d'accéléromètres en combinaison avec les gyroscopes permet en outre de réaliser deux fonctions complémentaires. La première concerne le calcul de la parallexe et la seconde, la télémétrie passive. Pour réaliser cette dernière, il suffit de viser un ::::::: -:: i::!:: W: -: :-:: :; i i; - - \. i:. même objectif depuis deux positions différentes, puis, connaissant ie site S et i'azimut A de cet objectif à partir des signaux issus des gyroscopes ainsi que la distance entre ces deux positions déterminées de façon connue à partir des signaux des accéléromètres, la distance ainsi que l'attitude de cet objectif sont déterminés par triangulation. Cette désignation d'objectif à l'avantage d'être passive. Dans toutes les variantes de réalisation décrites précédemment, les moyens de visée et les moyens de traitement des signaux issus des moyens de visée peuvent être portables, leur masse pouvant être inférieure à 5 kg pour permettre une utilisation alsee. Le calcul de l'attitude se décompose de la manière suivante: Dans toutes les variantes de réalisation décrites ci-dessus, la mise en mouvement des moyens de visée 10 décienche l'intégration des trois angles incrémentaux suivant chacun des trois axes liés à ces moyens. L'attitude du dispositif est donc connue à tout instant. Toutefois, I'expression de l'attitude des moyens de visée doit être en conformité avec les besoins des moyens extérieurs 60. Dans ce mode de réalisation, cette mise en conformité nécessite deux étapes. La première consiste à calculer l'attitude des moyens de visée dans le repère terrestre ou géographique par rapport à un émetteur magnétique ou par rapport à un motif dont la position ne varie pas ou très peu. La seconde consiste à exprimer l'attitude dans le repère d'exploitation, en l'occurrence le repère du système d'arme. Ce repère peut être situé à plusieurs dizaines de mètres des moyens de visée, et de ce fait l'erreur de parallexe peut ne pas être négligeable, notamment si les obets visés sont proches, ces objets pouvant être des nageurs ou des embarcations légères. Connaissant le besoin opérationnel, on sépare en deux domaines le champ de visée. D'une part, on considère le domaine des sites positifs (ou faiblement négatifs), qui ne peuvent être des buts flottants. Pour ces objets, en l'absence de mesure de distance, une distance forfaitaire d'environ 4 000 mètres est utilisée pour corriger la paraliaxe. D'autre part, on considère le domaine des sites négatifs, supposés être des buts flottants. Connaissant l'altitude du dispositif par rapport à la mer, et connaissant le site de visoe (mesurée par le dispositif), un ca cul trigonométrique simple permet d'estimer la distance de l'objet, et c'est cette distance qui sert de base au calcul des parallexes. Par ailleurs, les mouvements de la visée dus aux tremblements de l'opérateur dans un environnement à la fois stressant et perturbé par les mouvements du navire génèrent un bruit dans l'information de visée qui peut en rendre l'exploitation difficile voire impossible. Pour pallier cet inconvénient, un logiciel de filtrage des donnces est intégré de façon à stabiliser le signal de sortie. Ce filtrage peut être du type passe-bas ou un filtre de type KALMANN de façon à prendre en compte les évolutions des cibles dans un gabarit donné sans avoir de trane. Le mouvement pouvant être assez rapide, et les angles incrémentaux mesurés par le système de mesure assez grands, une modélisation adéquate permet de se ramener dans les conditions précédentes. Les moyens de visée pouvant comporter un dispositif d'acquisition d'image celui- ci est utilisé dans ce cas pour permettre par stabilisation d'image de fiitrer les mouvements parasites, pour permettre par traitement d'image d'identifier l'objectif ou encore par traitement d'image pour calculer la position exacte de la cible par rapport à la visée de l'opérateur. L'attitude de l'instrument de visée est déterminée par traitement continu. Avant toute désignation d'objectif, et en vue de la mise en _uvre de la fonction de recalage algorithmique, I'instrument de visée est au repos avec une position connue. Le logiciel mis en oeuvre par les moyens de traitement 30 a pour mission de traiter les don nées brutes fournies par l' instrument de visée, d is positif q ui permet à l'opérateur des moyens selon l'invention, en visant une cible, de déterminer son site et son azimut. Ce logiciel réalise les quatre fonctions suivantes: : - -.: L-:; Ia fonction de désignation d'objectif, qui fait l'acquisition des donnces de l'instrument de visoe et les traite afin d'obtenir le site et l'azlmut désir&, À Ia fonction de transmission qui envoie les données d'azimut site pour affichage sur les moyens de visualisation eVou pour commande du système d'arme XX, À Ia fonction de positionnement absolu, qui permet de corriger régulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres. Ia fonction de visualisation de i'état opérationnel des éléments de linvention. La fonction de désignation d'objectif a lieu en permanence quand l'instrument de visée est en mode opérationnei, c'est à dire hors de sa position de repos. Il est nécessaire que le temps d e traitement des don nées gyrosco piques so it m i nimal, par exemple de l'ordre de quelques millisecondes, afin de pouvoir traiter le maximum de données sortant des gyromètres, et ainsi suivre au mieux l'évolution des incréments d'angle et des angles qui s'en déduisent, afin de limiter l'erreur au cours du traitement. En fonction de la taille des incréments d'angles issus des gyromètres, une modélisation est mise en place pour s'affranchir le plus possible des limites de commutativité des rotations dans l'espace. Les valeurs d'entrée nécessaire à cette fonction sont: À Ies incréments d'angles issus des gyromètres: dqx (t), dqy (t), dqz (t), À u, v, w: vecteurs de position de l'instrument de visée à l'instant t - dt dans le repère absolu du support de repos en to (instant du dernier recalage). Les valeurs de sortie sont: À u, v, w: vecteurs de position de l'instrument de visée à l'instant t dans le repère absolu du support de repos en to, 25. site S et azimut A dans le repère absolu de référence en t. * L'intégration des données gyrométriques se fait dans le repère absolu du support de repos en to. Au moment de la visée, et de l'appui sur la détente, on termine le traitement en prenant en compte la rotation terrestre qui a été mesurée en sus par les gyromètres depuis le début du traitement. Pour cela on se place dans le repère absolu .: 7:; ::::::::::;:::::::: -:: :: -: du support de repos en t, instant de la viséè, puis on en déduit le site et l'azimut absoiu de l'instrument de visee par rapport au bâtiment. La correction des donnces gyrométriques est réalisée comme suit: Les trois gyromètres fournissent: Sdqx (t), Sdqy (t), Sdqz (t). On calcule facilement dqx (t), dqy (t), dqz (t): dqx (t) = Sdqx (t) - Sdqx (t-dt). Il en est de même pour dqy (t) et dqz (t). Après les multiples calibrages automatiques réalisés de façon connue à ce niveau telles la compensation de la dérive des gyromètres en fonction du temps, de la température, du champ magnétique, filtrage du bruit,... les données notées: dqu (t), dqv (t), dqw (t) sont intégrées suivant la méthode précédemment décrite. La fonction transmission est très simple, puisqu'elle consiste à envoyer les valeurs calculées de site et l'azimut dans le repère absolu du bâtiment à l'instant t, vers une mémoire et vers le système d'armes eVou vers les moyens de visualisation pour affichage. Cette fonction est déclenchée par ie passage de l'interrupteur 16 de la position ouverte à la position fermée. Elle s'accompagne de l'émission d'un signal sonore et/ou d'un signai lumineux et de l'affichage d'une information positive sur les moyens de visualisation. Tant que le logiciel détecte l'état de repos stable de l'organe de visée un recalage algorithmique a lieu périodiquement et les dérives des gyromètres sont analysées tant dans le temps qu'en température. Si, au cours du traitement, le logiciel détecte le début d'un déplacement le recalage en cours est annulé, et les valeurs du recalage algorithmique précédent sont prises en compte. Les valeurs d'entrce sont: À Ia position de l'interrupteur 16, À Ies valeurs issues des moyens extérieurs 50, À" '' ' ' À -;!-; ' - ': i..::. i,....... À Ia position de l'instrument de visée (Uo, Vo, Wo) dans ie repère,elatif du bâtiment quand l'instrument de visée est dans le un repère terrestre ou géographique par rapport à un émetteur magnétique ou par rapport à un motif dont la position ne varie pas ou très peu 5. K, Rr, Ta: cap, roulis, tangage du bâtiment déterminés lors de la dernière mise en peuvre de la fonction de recalage algorithmique. Les valeurs de sortie sont: À to, uo, vo, wo, Ies vecteurs de position de l'instrument de visée à to, 10. Du. Le traitement des données d'entrée est réalisé comme suit: Les valeurs du cap K, du roulis Rr et du tangage Ta du bâtiment sont acquises. A l'initialisation du logiciel, les moyens de visoe 10 sont au repos et le logiciel des moyens de traitement 30 met en _uvre le sous-programme de resalage algorithmique des gyromètres. on entre comme paramètre la position du support de repos par rapport au bâtiment. Ceci permet de déterminer la position de l'instrument de visée 10, quand il est au repos, dans ie repère terrestre ou géographique par rapport à un émetteur magnétique ou par rapport à un motif dont la,oosition ne varie pas ou très peu relatif du bâtiment. La fonction visualisation de l'état du système permet de visualiser l'état de certaines fonctions: transmissions des gyromètres vers le calculateur, À transmissions des valeurs issues des moyens extérieurs À transmission de la détente vers le calculateur, transmission du capteur de recalage vers le calculateur. ::!: i -:: è -.: ainsi que de certaines valeurs comme le site et l'azimut calculés, les valeurs de cap, roulis, tangage, latitude, ainsi que de lheure, de l'heure de dernier recalage, de la durée de dernière utilisation depuis le recalage, de la dérive constatée... En outre, dans le cas de l'utilisation d'un capteur électronique d'image, le signal vidéo provenant de ce dernier peut être enregistré, en permanence ou uniquement lors de l'actionnement de l'interrupteur 16 et être affiché sur un moniteur, en même temps que certaines informations telles que la direction de la cible visée, sa distance et sa nature lorsqu'une fonction connue de reconnaissance eVou d'identification est appliquée au signal vidéo par des moyens de traitement. Pour tester la réception des informations en provenance des gyromètres, il faut vérifier que les donnces gyrométriques parviennent bien à l'unité de traitement tous les Dt. Si au bout de 3 Dt, aucune information n'est parvenue à l'unité de traitement, il y a détection d'une anomalie, et passage de 1 à 0 de la variable "transmission des gyromètres". Pour tester la transmission des valeurs issues des moyens extérieurs, le même principe est utilisé. Quand la détente est appuyée, il y a fermeture de l'interrupteur 16, et la variabie détente passe de O à 1 sur l'écran. De même, lorsque la fonction de recalage algorithmique est mise en _uvre, la variabie recalage passe de 0 à 1 sur l'écran. La mise en oeuvre des moyens de l'invention est réailsée par un opérateur. Les moyens de visée 10 sont au repos, par exemple posé ou accroché sur un plan quelconque. Lorsque l'opérateur aperçoit une cible, il prend les moyens de visée 10 puis il les pointe, à l'aide de l'organe de visce 13, en direction de la cible et appuie sur l'interrupteur 16 lorsqu'il estime qu'iis sont correctement positionnés par rapport à la cible. Dès lors les moyens 30 calculent le site et l'azimut de la cible et transmettent ces valeurs au système d'arme qui commande l'orientation de l'arme en fonction de ces vaieurs et des variations d'attitude du navire à partir de ladite transmission des valeurs, ces variations étant, comme précédemment mentionné, déterminées par les moyens 50. Immédiatement après la transmissiori, le tireur peut viser une autre cible et appuyer sur l'interrupteur 16. Les moyens de traitement 30 calculent aZors le site et I'azimut de la nouvelle cible et transmettent ces valeurs au système d'arme qui stocke en mémoire lesdites valeurs et peut orienter l'arme vers cette nouvelie cible immédiatement après le tir en direction de la première cible. Ainsi, le tireur peut viser successivement plusieurs cibles en un minimum de temps, sans être obligé d'attendre la fin de la séquence de tir de l'arme ce qui optimise la durce totale nécessaire aux tirs correspondants et diminue ainsi la vuinérabilité du bateau. 11 permet en outre au tireur de pouvoir réviser une cible dans le cas o le projectile de l'arme ne l'aurait pas atteinte, et ce, alors que le système d'arme est orienté vers une autre cible. De plus, le tireur peut, après acquisition de la ou des différentes cibles, réaliser des tâches complémentaires ou se déplacer sans que le système d'arme réagisse à ses mouvements. L'acquisition des gyromètres est faite avec un pas Dt compris entre 5 ms et 50 ms. Ces valeurs sont intégrées et il est connu de modéliser numériquement cette intégration afin d'obtenir des résultats précis, par exemple avec les méthodes de prédiction-correction de type Adams-MoultonBashforth, Runge-Kutta ou Burlirsch Stoer. Cependant, avec des moyens de calcul portables, il n'est pas possibie de réaliser des calcuis plus complexes en temps récl. L'un des buts de l'invention est de remédier à ce problème en proposant un procédé d'intégration consistant à eflectuer successivement, à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps to et le temps t1, des premiers calcuis avec une modélisation complexe ne pouvant fonctionner en temps rcel mais donnant des résultats précis, puis à partir des valeurs gyrosco piques o bten ues entre le temps t 1 et le temps t2, des seconds cal cu is avec une modélisation simplifiée et capable d'être mise en oeuvre en temps rcel. Cette succession d'étapes a l'avantage de pouvoir conduire à des calcuis de site et d'azimut en temps réel par rapport à la fermeture de l'interrupteur 16 et, compte tenu de cet objectif, donne des résultats plus précis que l'utilisation seule de la modélisation complexe ou de la modélisation simplifiée. : ....:. --28241 32 Il est évident que pour des raisons d'erçonomie de nombreuses modifications peuvent être apportées au mode de réalisaiion présenté. Alnsi, I'aspect des moyens de visée sous forme de pistolet peut être remplacé par un aspect fusil (avec ou sans trépied), etc... Par ailleurs, les moyens de visée peuvent être appliqués à un casque, comme celui décrit dans le brevet US 4 722 601, à un bandeau ou à des jumelles et le logiciel peut comporter un algorithme auto-adaptatif pour le calcul de la dérive des gyromètres. Par ailleurs, d'autres moyens peuvent être utilisés avec ceux de l'invention. Ainsi, un système GPS ou équivalent peut être associé aux moyens de traitement afin de pouvoir corroborer les informations de position déterminées à partir des signaux issus des gyroscopes. D'autre part, un télémètre laser peut être utilisé pour déterminer la distance d'un obJectif ou corroborer les calcuis de positions effectués à partir des signaux provenant des accéléromètres et des gyroscopes. Par ailleurs, les différentes mesures effectuces (vitesse de rotation terrestre, intensité du champ gravitationnel terrestre, intensité du champ magnétique terrestré, etc.) peuvent être avantageusement utilisées pour vérifier l'état de repos de l'organe de visée ainsi que pour effectuer des corrélations, des calibrages et des contrôles d'erreur. } è!I -:; - = i REVENDICATIONS 1 Dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repére prédéfini et du type comportant des moyens de visée (10), comportant un organe de visée (13), trois gyromètres (14" 142, 143) disposés selon trois axes non coplanaires, des moyens de commande (16), des moyens (20) de recalage de ces moyens de visée (10) et des moyens (30) de traitement de signaux issus des moyens de visée (10), ces moyens de traitement (30) étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée (10) et ia cible et à les transmettre à des moyens (40) de visualisation ou à des moyens extérieurs (50,60), ainsi que des moyens (16) de commande de la transmission aux moyens (40) de visualisation ou aux moyens extérieurs (50,60), des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée (10) et la cible, dispositif caractérisé en ce que les moyens de recalage comportent au moins un capteur non gyroscopique (17) disposé sur les moyens de visée (10) et apte à émettre un signal en vue de sa transmission aux dits moyens de traitement (30). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur est constitué par un inclinomètre deux axes ou par au rnoins deux inclinomètres. 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur est constitué par un accéléromètre multiaxes ou par au moins deux accéléromètres. 4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur est constitué par un capteur électronique d'image. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le capteur électronique d'image est apte à générer un signal représentatif d' images et qui est transmis à des moyens de traitement de ce signal aptes à déterminer la position d'un motif dans ladite image. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont aptes à compenser le " bougé " d'un opérateur. 7 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ies moyens de traitement sont aptes à concourir à la transmission éléments d'identiflcation de la cible eVou à la détection de la direction absolue des moyens de visce. 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'enregistrement du signal provenant du capteur électronique d'image, eVou qu'il comporte des moyens de visualisation desdites images ainsi que de certaines informations telies que la direction de la cible visée, sa distance eVou sa nature. 9 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur est constitué par au moins deux récepteurs magnétiques. Oispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un émetteur magnétique. 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10' caractérisé en ce qu'il comporte trois gyromètres optiques, par exemple à fibre optique. 12 Dispositif selon l'une queiconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent une source d'alimentation électrique et des moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant plusieurs fonctions. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le logiciel réalise trois fonctions principales: Ia fonctio n de désig nation d'objectif, q ui fa it l'acqu isition des d on nées de l'instrument de visée et les traite afin d'obtenir le site et l'azimot désiré, À Ia fonction de transmission qui envoie les données d'azimut - site pour affichage sur les moyens de visualisation eVou à un système d'arme, Ia fonction de détection de la position absolue, qui permet de corriger répulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le logiciel réalise, en outre, une fonction de visualisation de l'état opérationnel des éléments de l'invention. Oispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les moyens de visée comportent l'acquisition de la position géographique par des moyens radioélectriques de positionnement par exemple satellitaire de type GPS. 16 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que les moyens de visée comportent un télémètre actif. 17 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les moyens de visée comportent au moins deux accéléromètres et en ce que les moyens de traitement comportent des moyens de triangulation aptes à effectuer une télémétrie discrète. 18 Procédé de recalage d'un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un premier repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée (10), comportant un organe de visée (13), trois gyromètres (14, 142, 143) disposés selon trois axes non coplanaires, et des moyens (30) de traitement de signaux issus des moyens de visée (10), ces moyens de traitement (30) étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée (10) et la cible), procédé caractérisé en ce qu'il comporte une étape dans laquelle les moyens de traitement déterminent, à partir du signai émis par ledit capteur et de ceux émis par les gyromètres, I'attitude des moyens de visée dans un second repère prédéfini, les premier et second repères pouvant ou non être identiques. 19 Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détermination d'une part de la direction d'une droite D1 parallèle à l'axe de rotation de la terre et passant par le point P o se trouvent ies moyens de visée 10 à partir des signaux issus des gyroscopes et d'autre part de la direction de la verticale D2 au point P du lieu à partir des deux signaux issus dudit capteur. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comporte une étape complémentaire de détermination de la direction du nord géographique, cette direction étant obtenue par l'intersection du plan défini par les droites D1 et D2 avec le plan perpendiculaire à D2 et passant par P. 21 Procédé selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisé en ce que ledit deuxième repère est un repère terrestre. 22 Procédé selon la revendication 18, pour la mise en _uvre duquel d'une part les moyens de visée comportent au moins trois capteurs, à savoir trois récepteurs magnétiques, et d'autre part le dispositif comporte un émetteur magnétique, procédé caractérisé en ce que les moyens de traitement (30) calculent la position et i'orientation, à savoir l'attitude, des moyens de visée (10) à partir des signaux issus des capteurs magnétiques et de la cartographie attendue du champ magnétique qui a été au préalable introduite en mémoire dans ces moyens de traitement. 23 Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que ledit deuxième repère est un repère géographique par rapport à un émetteur magnétique. 24 Procédé selon la revendication 18, pour la mise en _uvre duquel les moyens de visée comportent un capteur électronique d'image, tel une caméra fixée de fa,con rigide sur les moyens de visée, cette caméra générant un signal représentatif de I'image observée, procédé caractérisé en ce qu'il comporte une étape dans laquelie les moyens de traitement d'image sont aptes à déterminer la position d'un motif dans iadite image, la position de ce motif étant connue. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que ledit deuxième repère est un repère géographique par rapport à un motif dont la position ne varie pas ou très peu. 26 Procédé de recalage d'un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un premier repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée (10), comportant un organe de visée (13), trois gyromètres (14" 142, 143) disposés selon trois axes non coplanaires, des moyens de commande (16), et des moyens (30) de traitement de signaux issus des moyens de visée (10), ces moyens de traitement (30) étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée (10) et la cible, procédé caractérisé en ce qu'il comporte une étape lors de laquelle les moyens de traitement (30) déterminent la valeur du vecteur gravité à plusieurs moments To, T. Tj Tn à partir du signal provenant d'au moins un capteur (17) non gyroscopique disposé sur les moyens de visée 10. 27 Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il comporte une étape dans laquelle les moyens de traitement déterminent des angles K, T et R tels que: étant donné: - P le point de la surface de la terre o se trouve les moyens de visée. - RT(XT, Y1, Zl) un repère associé au point P et lié à la terre, I'axe X étant l'axe horizontal Ouest-Est orienté vers l'Est. I'axe Y horizontal Sud-Nord orienté vers le Nord et l'axe Z l'axe vertical orienté vers le haut. RMV (XS, YS, ZS) un repère lié aux moyens de visée (10) intégrant les trois gyromètres (141, 142, 143) et ledit au moins un capteur non gyroscopique, les rotations successives d'un angle -K autour de Z puis d'un angle -T autour de l'axe résultant de la rotation précédente appliquée sur l'axe X puis d'un angle -R autour de l'axe résultant des 2 rotations précédentes, appliquée sur l'axe Y. amène le repère RT sur le repère RMV 28 Procédé selon la revendication 27j caractérisé en ce qu'il comporte une première étape consistant à calculer l'expression du repère RT(T') dans le repère RMV(TI) en lui faisant subir les rotations suivantes: - la rotation d'un angle -a fonction du temps écoulé entre les instants To et T T T = 15 /h autour de l'axe des pôles orienté du Sud vers le Nord, c'est à dire autour de l'axe de rotation de la terre et qui n'est fonction dans le repère RT (TO) OU RT(T) que de la latitude du point P o se trouvent les moyens de visée 10, - les rotations d'angles - K, -T. et -R décrites précédemment, la rotation qui résulte de l'intégration des incréments d'angles mesurés par les gyromètres. Puis, dans une deuxième étape, à déterminer les angles K, T. et R par égalisation des expressions calculées et des expressions mesurées du vecteur gravité, avec un algoritUme de recherche du minimum d'une fonction à plusieurs paramètres sur une population de données tel par exemple un algorithme du type " Downhill Simplex" ou par tout autre algorithme comme, par exemple, la programmation quadratique de Karmakar, More et Toraldo, 29 Procédé selon l'une quelconque des revendications 26 à 29, caractérisé en ce qu'ii comporte une étape de détermination de la latitude du lieu o se trouvent les moyens de visée. Procédé selon la revendication 28, caractérisé en ce que ladite deuxième étape consiste en outre à calculer la latitude L en plus des angles K, T. et R.