Brevet FR2831870A1 — publié le 20030509

profondeur du gsseur. La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour afficher un vecteur vitesse d'un aéronef. On sait que l'affichage d'un vecteur vitesse qui est destiné à indi quer le point de l'espace vers lequel se dirige l'aéronef (sans toutefois être représentatif de l'amplitude de la vitesse) peut, notamment, être réalisé sur un écran de visualisation de la planche de bord de l'aéronef ou d'un viseur HUD ("Head Up Display") dit "tête haute". Lorsqu'un aéronef qui est muni d'un tel affichage traverse une zone de turbulences, la position dudit vecteur vitesse sur l'écran de visua lisation est affectée par les turbulences. De même, lorsque l'acronef effec tue un largage de charge, sa trajectoire est momentanément perturbée, ce qui entrane une variation de la position du vecteur vitesse affiché. Toute fois, dans ces cas, au bout d'un temps relativement court, I'aéronef re prend sa trajectoire initiale. Lorsque le pilote constate une variation de la position du vecteur vitesse sur l'écran, il est tenté d'agir sur un manche de commande, afin de ramener l'aéronef sur sa trajectoire initiale. Les perturbations considé rées (turbulences, largage, etc...) ayant un effet limité dans le temps sur la trajectoire de l'aéronef, une telle action du pilote a pour conséquence une modification durable de cette trajectoire, c'est-à-dire un effet contraire à l'effet souhaité. Le pilote doit, dans ce cas, effectuer une seconde action sur le manche, de sens opposé au sens de sa première action, afin de ramener l'acronef sur sa trajectoire initiale. Dans certaines situations, notamment lors de la traversée d'une zone de turbulences, cette seconde action peut entraner une correction trop importante de la trajectoire. D'autres actions sur le manche sont alors nécessaires pour réussir à stabi liser l'aéronef sur la trajectoire souhaitée. Bien entendu, un tel phénomène, qui peut être assimilé à un "pompage piloté" doit être évité, car il peut notamment entrarner une fati gue accélérée de la structure de l'aéronef et il accapare l'attention du pi lote dans des phases de vol o celui-ci peut être amené à entreprendre d'autres actions. Une solution connue permettant de remédier à ce problème consiste à filtrer l'affichage du vecteur vitesse au moyen d'un filtre passe o bas ayant une constante de temps comprise entre quelques dixièmes de seconde et quelques secondes. Cela permet d'éviter le phénomène pré cité, mais il en résulte un nouveau problème: lorsque le pilote souhaite modifier la trajectoire en agissant sur le manche de commande, ce filtre passe-bas induit un retard entre la modification de trajectoire résultant de I'action sur le manche de commande et la variation de l'affichage du vec teur vitesse sur l'écran. Ce manque de réactivité gêne l'appréciation par le pilote de l'effet de son action sur le manche de commande, ce qui rend la ma'^trise d'une telle action très difficile. En effet, si le pilote agit, par exem ple, trop longtem ps sur le man che d e c om m and e, la trajecto ire so u o haitée risque d'être dépassoe, ce qui peut aboutir à un "pompage piloté" comme celui décrit précédemment. Par ailleurs, le document EP-O 366 164 propose une autre solution consistant à afficher soit un vecteur vitesse correspondant aux actions du pilote (vecteur vitesse commandé), soit le vecteur vitesse mesuré. Un dis positif de commutation permet d'afficher l'un ou l'autre de ces vecteurs vitesse. Dans des conditions "normales" de vol. correspondant à des pla ges prédéfinies de vitesse, d'angle d'incidence, de facteur de charge, etc..., le vecteur vitesse commandé est affiché. En revanche, lorsque l'aéronef sort de ces conditions de vol "normales", le vecteur vitesse me suré est affiché. Lors de la commutation entre ces deux vecteurs vitesse, afin de ne pas avoir de discontinuité de l'affichage, un filtrage est appli qué. Cette solution connue présente toutefois des inconvénients. En particulier, deux informations différentes sont affichées avec un seul sym bole, ce qui nécessite une logique de basculement entre ces deux informa tions, qui peut entraner d'éventuels problèmes de transition, de choix pas toujours optimal entre l'une ou l'autre information, etc La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvé nients. Elle concerne un procédé pour afficher un vecteur vitesse d'un aéronef, qui permet d'engendrer un affichage: - qui reste stable, même dans le cas de perturbations momentanées de la trajectoire dudit aéronef, dues par exemple à des turbulences ou des largages de charges; et - qui présente une réactivité élevée lors de variations de trajectoire consécutives à au moins une action d'un pilote sur un organe ou man che de commande de l'aéronef. A cet effet, selon l'invention, ledit procédé selon lequel: - on détermine, de façon automatique et répétitive, une valeur d'affi chage représentant la valeur dudit vecteur vitesse à afficher et dépen dant d'un premier terme qui comprend une valeur mesurée et filtrée du vecteur vitesse; et - on présente sur un écran de visualisation un signe caractéristique illus trant ledit vecteur vitesse, dont la position sur ledit écran de visualisa tion est représentative de ladite valeur d'affichage, est remarquable en ce que, pour déterminer ladite valeur d'affichage: - on détermine la valeur de la dérivée par rapport au temps d'un vecteur vitesse qui est commandé par le pilote dudit aéronef; - on calcule un second terme à partir de ladite valeur de la dérivée du vecteur vitesse commandé; et - on calcule la somme desdits premier et second termes de manière à former ladite valeur d'affichage. Ainsi, grâce à l'invention, on peut remédier aux inconvénients pré cités. En effet: - ledit premier terme qui prend en compte une valeur filtrée du vecteur vitesse (effectif) mesuré, permet d'obtenir un affichage stable du vec teur vitesse, même en cas de perturbations momentanées de la trajec toire; et - ledit second terme qui prend en compte la dérivée du vecteur vitesse commandé, garantit une réactivité approprice et élevée de l'affichage du vecteur vitesse, lors de variations de la trajectoire dues à des actions du pilote, notamment sur un manche de commande. De plus, grâce à la prise en compte permanente (par l'intermédiaire d'une sommation) de ces deux termes, et donc du vecteur vitesse mesuré et du vecteur vitesse commandé, aucune logique de transition n'est né cessaire, à la différence de la solution proposse par le document EP-O 366 1 64 précité. De fa$on avantageuse, on calcule: - ledit premier terme y1 à partir de l'expression suivante: y1 = [ 1/(1 + 1.s)].mes dans laquelle: s est la transformée de Laplace; 25. 1 est une constante de temps prédéterminée; et mes représente le vecteur vitesse mesuré; et - ledit second terme y2 à partir de l'expression suivante: y2 = [12/(1 +3.s)].ydérivée dans laquelle: s est la transformée de Laplace; T2 et T3 sont des constantes de temps prédéterminées; et dérivoe représente la dérivée du vecteur vitesse commandé par le pilote. Selon l'invention, les constantes de temps T1, T2 et T3 peuvent être déterminées en fonction de divers paramètres, en particulier en fonc tion de la masse de l'aéronef. Ces constantes de temps peuvent bien entendu être différentes les unes des autres. Toutefois, dans un mode de réalisation simplifié, lesdites constantes de temps T1, T2 et T3 sont égales. Par ailleurs, avantageusement, pour déterminer la composante de la valeur d'affichage selon une (première) direction verticale, la dérivoe du vecteur vitesse commandé est déterminée en prenant en compte l'une des commandes suivantes: - la commande du facteur de charge de l'aéronef; - la commande de la pente de l'aéronef; et - la commande de la dérivée de la pente de l'aéronef. En prenant en compte la commande du facteur de charge de l'aéronef, on calcule de préférence la dérivée dérivée du vecteur vitesse commandé com à partir de la variation commandée ANzpil du facteur de charge, en utilisant l'expression suivante: dérivée = (g/V).ANzpil dans laquelle: - g est l'accélération de la pesanteur; et - V est la vitesse de l'aéronef. Par ailleurs, de façon avantageuse, pour déterminer la composante de la valeur d'affichage selon une seconde direction qui est latérale à l'acronef et orthogonale à ladite direction verticale, la dérivée du vecteur vitesse commandé est déterminée à partir de la commande du taux de roulis (vitesse angulaire sur l'axe de roulis) de l'aéronef. La présente invention concerne également un dispositif pour affi cher un vecteur vitesse d'un aéronef et mettre en _uvre le procédé pré cité. Selon l'invention, ledit dispositif du type comportant: - un premier moyen pour mesurer la valeur effective du vecteur vitesse de l'aéronef; - une unité de calcul pour déterminer, de façon automatique et répétitive, une valeur d'affichage représentant la valeur du vecteur vitesse à affi cher, ladite unité de calcul comprenant un moyen de filtrage qui filtre la valeur mesurce par ledit premier moyen de manière à former un premier terme; et - une unité d'affichage pour présenter sur un écran de visualisation un signe caractéristique illustrant ledit vecteur vitesse, dont la position sur ledit écran de visualisation est représentative de ladite valeur d'affi chage, est remarquable en ce qu'il comporte, de plus, un second moyen pour dé terminer la dérivée par rapport au temps d'un vecteur vitesse commandé par un pilote de l'aéronef, et en ce que ladite unité de calcul comprend de plus: - un moyen de calcul qui détermine un second terme à partir de ladite dérivée du vecteur vitesse commandé; et un sommateur qui fait la somme desdits premier et second termes de manière à former ladite valeur d'affichage. La présente invention concerne par ailleurs un aéronef, en particu lier un avion de transport civil, qui est muni du dispositif précité. L'unique figure du dessin annexé fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Cette figure représente le schéma synopti que d'un dispositif conforme à l'invention. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématique ment sur la figure est embarqué sur un aéronef, par exemple un avion de transport, non représenté, et est destiné à afficher un vecteur vitesse de l'aéronef sur un écran de visualisation 2 de ce dernier, par exemple un écran du tableau de bord ou d'un viseur "tête haute" HUD ("Head Up Display"). Ledit dispositif 1 comporte, de façon connue: - un moyen 3, de type usuel, pour mesurer la valeur effective du vecteur vitesse de l'aéronef; - une unité de calcul 4 pour déterminer, de façon automatique et répéti tive, une valeur d'affichage yaff représentant la valeur du vecteur vi tesse à afficher. Ladite unité de calcul 4 est reliée au moyen 3 par une liaison 5 et comprend un moyen de filtrage 6, précisé ci-dessous, qui filtre la valeur mesurée par ledit moyen 3 de manière à former un pre mier terme y1; et - une unité d'affichage 7, qui est reliée par une liaison 8 à l'unité de cal cul 4, qui comprend l'écran de visualisation 2 et qui est destinée à pré senter sur cet écran de visualisation 2 un signe caractéristique illustrant l ed it vecteur vitesse, do nt la positio n sur led it écra n de vis ualis ation 2 est représentative de ladite valeur d'affichage yaff. Dans le cadre de la présente invention, le filtrage (indiqué précé demment) du vecteur vitesse mesuré concerne une action qui consiste à filtrer la valeur du vecteur vitesse mesuré au moyen d'un filtre passebas (ayant une constante de temps comprise, par exemple, entre quelques dixièmes de seconde et quelques secondes), pour rendre cette valeur insensible à des perturbations momentanées {par exemple inférieure à quelques [3, 4,...] secondes) de la trajectoire de l'aéronef. Selon l'invention, ledit dispositif 1 comporte de plus un moyen 9, de type usuel, pour déterminer la dérivée (par rapport au temps) d'un vec teur vitesse (commandé) qui est commandé par un pilote de l'aéronef, et ladite unité de calcul 4 comprend de plus: - un moyen de calcul 10 qui est relié par une liaison 11 au moyen 9 et qui détermine un second terme 2 à partir de ladite dérivée du vecteur vitesse commandé; et - un sommateur 12 qui est relié par des liaisons 13 et 14 respectivement au moyen de filtrage 6 et au moyen de calcul 10 et qui fait la somme desdits premier et second termes de manière à former ladite valeur d'af fichage yaff. Ainsi, grâce à l'invention, la valeur d'affichage yaff qui est utilisée pour réaliser l'affichage comprend lesdits premier et second termes y1 et y2 qui sont tels que: - ledit premier terme y1 qui prend en compte une valeur filtrée du vecteur vitesse (effectif) mesuré, permet d'obtenir un affichage stable du vec teur vitesse, même en cas de perturbations momentanées de la trajec toire, comme indiqué précédemment; et simultanément - ledit second terme y2 qui prend en compte la dérivée du vecteur vitesse commandé, garantit une réactivité appropriée et élevée de l'affichage du vecteur vitesse, lors de variations de la trajectoire dues à des actions du pilote, notamment sur un manche de commande, et ceci malgré le filtrage précité qui est prévu selon l'invention (mais qui est limité audit premier terme y1). De plus, grâce à la prise en compte permanente (par l'intermédiaire du sommateur 12) de ces deux termes y1 et y2, et donc du vecteur vi tesse mesuré et du vecteur vitesse commandé, aucune logique de transi tion n'est nécessaire, à la différence par exemple de la solution proposée par le document EP-O 366 164 précité. Dans un mode de réalisation préféré, le moyen 6 calcule ledit pre mier terme y1 à partir de l'expression suivante: 1 = [ 1 /(1 + 11.s)].ymes dans laquelle: - s est la transformée de Laplace; - T1 est une constante de temps prédéterminée; et - mes représente le vecteur vitesse mesuré. De plus, de préférence, ledit moyen 10 calcule ledit second terme 72 à partir de l'expression suivante: 72 = [T2/( 1 + T3.S}].7dériVéC dans laquelle: s est la transformée de Laplace; - T2 et T3 sont des constantes de temps prédéterminces; et - dérivoe représente la dérivoe du vecteur vitesse com qui est commandé par le pilote. Dans ce cas, la valeur d'affichage aff qui est transmise par l'unité de calcul 4 à l'unité d'affichage 7 et qui est formoe par la somme desdits premier et second termes y1 et 72, s'écrit: aff = [ 1 /(1 + T 1.S)].ymes + [T2/( 1 + T3.S}].ydérivOe. Selon l'invention, les constantes de temps T1, T2 et T3 peuvent être déterminées en fonction de divers paramètres, en particulier en fonc tion de la masse de l'aéronef. Ces constantes de temps peuvent être diffé rentes les unes des autres. Toutefois, dans un mode de réalisation simpli fié, lesdites constantes de temps T1, T2 et T3 sont considérées comme égales. On notera que des résultats satisfaisants sont, notamment, obte nus avec une constante de temps de filtrage T1 sensiblement égale à 0,6 secon d e et d es co nstantes d e tem ps T2 et T3 se nsi b le ment ég a l es à 2 se condes, dans le cas d'un avion lourd ou moyennement lourd, par exemple un avion de transport. Par ailleurs, la valeur dérivée est déterminée, en fonction des consignes (ou commandes) entrées par le pilote, notamment au moyen d'un manche de commande usuel de l'aéronef. Selon l'axe considéré, ces consignes peuvent être exprimées dans des unités différentes. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, selon l'axe vertical z d'un repère lié à l'aéro nef (pente verticale de l'aéronef), lesdites consignes peuvent être entrées en facteur de charge Nz, en dérivée de pente, en pente, etc... Lorsque la consigne selon cet axe z est exprimée en dérivée de pente, la valeur de dérivée est égale à cette consigne. Lorsqu'elle est exprimée en pente, la valeur de dérivée est égale à la dérivée de ladite consigne. Lorsqu'elle est exprimée dans une autre unité, il convient de la convertir. Par exemple, dans le cas o elle correspond à un facteur de charge Nz, on peut la convertir comme indiqué ci-après. On sait que la dérivée ' du vecteur vitesse est sensiblement égale à la valeur suivante: '= (g/V).ANz o ANz est la variation du facteur de charge Nz, g est l'accélération de la pesanteur et V est la vitesse de l'aéronef. On en déduit l'expression: zo dérivée (g/V).ANzpil dans laquelle ANzpil représente la variation du facteur de charge qui est commandée par le pilote et qui correspond au déplacement du manche (ou organe) de commande. Dans ce mode de réalisation préféré, on a donc pour l'axe z: yaff=[lt(1 + T1.s)].mes+[T2/(1 +T3.s)].(g/V).ANzpil; ou Si T1 =T2=T3= T: yaff = [ 1/(1 +.s)].ymes + [T/( 1 + T.S)]. (9/V).ANzpil. Selon l'axe y (qui est latéral à l'aéronef et orthogonal à l'axe verti cal z) d'un repère lié à l'aéronef (correspondant aux paramètres latéraux de l'acronef, notamment: route, dérapage, roulis), les consignes entrées par le pilote sont, de préférence, exprimées en terme de taux de roulis, sans que cela soit limitatif. Ce taux de roulis est une vitesse angulaire sur l'axe de roulis, ce qui permet de déterminer à tout instant l'angle de roulis de l'aéronef. Un angle de roulis non nul entrane un virage de l'aéronef et les lois de la mécanique du vol permettent de calculer en conséquence une accélération Ay selon ledit axe y. En terme d'unité, une accélération est homogène à un facteur de charge. De façon analogue à l'exemple précé dent de transformation du facteur de charge Nz en une valeur dérivée se lon l'axe z, cette accélération Ay peut être transformée en une valeur dérivée selon l'axe y. Par ailleurs, selon l'axe x (qui représente l'axe longitudinal de I'aéronef et qui est donc orthogonal aux axes z et y) d'un repère lié à l'aéronef, les consignes entrées par le pilote correspondent essentielle ment à la poussée des moteurs, commandée par exemple au moyen de la manette de gaz. Cette poussée entra^'ne une accélération Ax selon l'axe longitudinal x de l'aéronef, laquelle peut être transformée en une valeur ydérivée selon cet axe x, de façon similaire aux transformations précitées relatives aux axes y et z. On notera de plus que, dans le cas d'un viseur HUD, I'axe x étant perpendiculaire au plan dudit viseur HUD, il est possible, afin de garantir la clarté et la lisibilité de l'affichage, de ramener les paramètres liés à cet axe x à un affichage selon l'axe z par une transformation usuelle dite de "pente totale". REVENDICATIONS 1. Procédé pour afficher un vecteur vitesse d'un aéronef, procédé selon lequel: - on détermine, de façon automatique et répétitive, une valeur d'affi chage représentant la valeur dudit vecteur vitesse à afficher et dépen dant d'un premier terme qui comprend une valeur mesurce et filtrée du vecteur vitesse; et - on présente sur un écran de visualisation (2) un signe caractéristique illustrant ledit vecteur vitesse, dont la position sur ledit écran de visuali o sation (2) est représentative de ladite valeur d'affichage, caractérisé en ce que, pour déterminer ladite valeur d'affichage: - on détermine la valeur de la dérivoe par rapport au temps d'un vecteur vitesse qui est commandé par le pilote dudit aéronef; - on calcule un second terme à partir de ladite valeur de la dérivée du vecteur vitesse commandé; et - on calcule la somme desdits premier et second termes de manière à former ladite valeur d'affichage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l' on calcule ledit premier terme y1 à partir de l 'ex pression suivante: y1 = [1/(1 + 1.s)].ymes dans laquelle: - s est la transformée de Laplace; - 1 est une constante de temps prédétermince; et - mes représente le vecteur vitesse mesuré. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on calcule ledit second terme y2 à partir de l'ex pression suivante: 72 = [12/(1 + T3.S)].ydérivée dans laquelie: - s est la transformée de Laplace; - T2 et T3 sont des constantes de temps prédéterminées; et - dérivée représente la dérivée du vecteur vitesse commandé par le pi lote. 4. Procédé selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que lesdites constantes de temps 11, T2 et T3 sont éga les. lo 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour déterminer la composante de la valeur d'affi chage selon une direction verticale, la dérivée du vecteur vitesse commandé est déterminée en prenant en compte l'une des commandes suivantes: - la commande du facteur de charge de l'aéronef; - la commande de la pente de l'aéronef; et - la commande de la dérivée de la pente de l'aéronef. 6. Procédé selon l'une des revendications 3 et 5, caractérisé en ce que la dérivée dérivée du vecteur vitesse commandé est calculée à partir de la variation commandée du facteur de charge ANzpil de l'aéronef, en utilisant l'expression suivante: dérivée = (g/V).ANzpil dans laquelle: - g est l'accélération de la pesanteur; et - V est la vitesse de l'aéronef. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour déterminer la composante de la valeur d'affi chage selon une direction qui est latérale à l'aéronef et orthogonale à la direction verticale, la dérivée du vecteur vitesse commandé est déterminée à partir de la commande du taux de roulis. 8. Dispositif pour afficher un vecteur vitesse d'un aéronef, ledit dispositif (1) comportant: - un premier moyen (3) pour mesurer la valeur effective du vecteur vi tesse de l'aéronef; - une unité de calcul (4) pour déterminer, de façon automatique et répéti tive, une valeur d'affichage représentant la valeur du vecteur vitesse à afficher, ladite unité de calcul (4) comprenant un moyen de filtrage (6) qui filtre la valeur mesurée par ledit premier moyen (3) de manière à former un premier terme; et - une unité d'affichage (7) pour présenter sur un écran de visualisation (2) un signe caractéristique illustrant ledit vecteur vitesse, dont la posi tion sur l edit éc ran de visu al is ation ( 2) est représentative de l ad ite va leur d'affichage, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, un second moyen (9) pour dé terminer la dérivée par rapport au temps d'un vecteur vitesse commandé par un pilote de l'aéronef, et en ce que ladite unité de calcul (4) comprend de plus: - un moyen de calcul (10) qui détermine un second terme à partir de la dite dérivée du vecteur vitesse commandé; et - un sommateur (12) qui fait la somme desdits premier et second termes de manière à former ladite valeur d'affichage. 9. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'affichage tel que celui spé