Brevet FR2823485A1 — publié le 20021018

2s avec une chaussure munie de cette cale. Dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous marin et procédé de mise en oeuvre La présente invention concerne un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin. L'opération d'immersion d'un véhicule sous-marin à plusieurs mètres de profondeur sous la surface de la mer, à partir d' une plate-forme d' un bateau, est rendue délicate par les mouvements verticaux du bateau provoqués à la surface de I'eau par la houle, et classiquement appelé " pilonnement ". Les mouvements verticaux dus à la houle à quelques mètres de profondeur sont atténués, or le dispositif de mise à l'eau et de récupération étant fixé généralement au moyen d'un câble au bateau, est entrâné verticalement par le bateau. Les mouvements relatifs du véhicule sous-marin et du dispositif de mise à l'eau et de récupération peuvent provoquer 1'endommagement dudit véhicule sous-marin. On connaît par le document US -A- 3807335 une plate-forme immergée, destince à l'immersion d'un véhicule sous-marin fixé verticalement sous la plate forme, maintenue à un bateau par des câbles reliés à la plate- forme par l'intermédiaire d'amortisseurs, afin d'atténuer les mouvements verticaux de la plate forme dus aux mouvements verticaux du bateau. Néanmoins, ce dispositif de mise à l' eau et de récupération d' un véhicule sous-marin ne permet pas de s'affranchir complètement des mouvements verticaux, qui ne peuvent être qu'atténués. L'invention propose un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin qui permet de s'affranchir des inconvénients liés au pilonnement. L' invention propose également un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin qui est adapté pour le stockage du sous-marin sur un bateau. L' invention propose enfin un dispositif qui permet la mise à l'eau et la récupération d'un véhicule sous-marin, à proximité de sa profondeur de travail. Un dispositif de mise à l' eau et de récupération d' un véhicule sousmarin selon l' invention comprend un ensemble submersible comprenant un châssis inférieur, un châssis supérieur, les châssis inférieur et supérieur étant reliés par une liaison souple, de facon que la distance entre lesdits châssis supérieur et inférieur soit réglable, pour faciliter le déplacement du véhicule sous-marin dans une zone située entre le châssis inférieur et le châssis supérieur. La liaison souple et les châssis inférieur et supérieur forment une cage de réception pourvue d'une ouverture dont la dimension verticale peut être réglée. L'écartement des châssis inférieur et supérieur permet d'agrandir la dimension verticale de ladite ouverture, de façon que le véhicule sousmarin peut pénétrer ou sortir de la cage sans que les mouvements de la cage dus au pilonnement ne gênent l'entrée ou la sortie du véhicule sousmarin. Le rapprochement des châssis inférieur et supérieur dans le sens vertical permet, malgré les mouvements verticaux de l'ensemble de la cage dus au pilonnement, de venir supporter le véhicule sous-marin sur le châssis inférieur, et de le maintenir par le châssis supérieur. En rapprochant les châssis inférieur et supérieur suffisamment rapidement, on évite des chocs successifs entre le véhicule sous-marin et le châssis inférieur. Dans un mode de réalisation, les châssis inférieur et supérieur sont reliés par un faisceau de câbles, qui peuvent facilement être enroulés sur des poulies de façon à diminuer la distance entre les châssis inférieur et supérieur, ou déroulés de façon à augmenter la distance entre les châssis inférieur et supérieur. Dans un mode de réalisation, le dispositif de mise à l'eau et de récupération comprend des moyens d'enroulement et de déroulement des câbles, qui permet de régler la longueur des câbles, et donc 1'écartement entre le châssis inférieur et le châssis supérieur. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend au moins un moteur servant à entrâîner en rotation une pluralité de poulies sur lesquelles est enroulée la liaison souple. De préférence, le dispositif est maintenu par l' intermédiaire d' au moins un câble de longueur réglable à un bateau situé à la surface. Ainsi, I'ensemble submersible peut être immergé à la profondeur désirée, par exemple une profondeur proche de la profondeur de travail du véhicule sous-marin. Avantageusement, des moyens de positionnement sont disposés entre le châssis supérieur et le châssis inférieur. Les moyens de positionnement, sous la forme de butées par exemple, limitent verticalement le rapprochement des châssis inférieur et supérieur, afin de ne pas endommager le véhicule sous-marin lors de la récupération dudit véhicule. Les moyens de positionnement guident le positionnement du châssis inférieur par rapport au châssis supérieur, dans un plan horizontal, afin d' assurer le bon maintien du véhicule sous-marin dans le dispositif de mise à l'eau et de récupération. Dans un mode de réalisation, le châssis inférieur comprend un berceau inférieur de réception du véhicule sous-marin. Le berceau de réception facilite la récupération du véhicule sous-marin sur le chassis inférieur. De préférence, le berccau comprend au moins une paroi concave- de réception, dont le profil guide le véhicule sous-marin lors de l'établissement du contact entre le chassis inférieur et le véhicule sousmarin, pendant la récupération dudit véhicule sous-marin. Avantageusement, le berceau peut être désolidarisé du châssis inférieur. Ainsi, lorsque le dispositif est ramené avec le véhicule sous-marin, sur le dispositif situé à la surface, il est possible d'accéder facilement au véhicule sous-marin, par exemple pour des opérations de maintenance, en déplaçant la cage formoe par le dispositif de mise à l'eau et de récupération, pour libérer l'accès au véhicule sous 1 5 marin. Dans un mode de réalisation, le châssis supérieur comprend un berceau supérieur de maintien, qui permet de maintenir le véhicule sous-marin dans le dispositif de mise à l'eau et de récupération. L'invention concerne également un procédé de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin, dans lequel on immerge un dispositif de mise à l'eau et de récupération comprenant un chassis supérieur, un châssis inférieur, les châssis inférieur et supérieur étant reliés par une liaison souple, de façon que la distance entre lesdits châssis supérieur et inférieur soit réglable, dans lequel est disposé un véhicule sous-marin. On augmente la distance entre les châssis supérieurs et inférieur pour libérer le véhicule sous-marin, on diminue la distance entre les châssis supérieur et inférieur pour récupérer le véhicule sousmarin, une fois que le véhicule sous-marin s'est déplacé dans une zone situce entre les châssis inférieur et supérieur. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple nonlimitatif et illustré par les dessins annexés, sur lesquels: La figure 1 est une vue schématique en perspective d'un véhicule sous marin situé sur le berceau d'un dispositif selon un aspect de l'invention; La figure 2 est une vue schématique en perspective d'un dispositif selon un aspect de 1'invention dans lequel est maintenu un véhicule sous-marin; et La figure 3 est une vue schématique en perspective d'un dispositif selon un aspect de l' invention situé en profondeur sous la surface de la mer, o les châssis inférieur et supérieur sont distants l'un de l'autre. Sur la figure 1, un berccau 1, pourvu d'un partie avant la et d'une partie arrière lb, possède une armature tubulaire 2, comprenant deux tubes longitudinaux 3, 4 disposés parallèlement dans un plan horizontal, et reliés par une pluralité de tubes transversaux 5 s'étendant perpendiculairement aux tubes longitudinaux 3, 4. Une as si se 6 comprend un tube de support 7 situé longitudinalement au dessus des tubes transversaux 5, sensiblement à mi-distance entre les tubes longitudinaux 3,4, verticalement à distance des tubes transversaux 5 Sur la portion du tube de support 7 située sur la partie avant la du berceau 1, I'assise 6 comprend une paroi concave 8 vers le haut et convexe vers le bas, sous la forme d'un plaque de tôle plice en V s'ouvrant vers le haut, du côté opposé à l' armature 2, et s'étendant à partir du tube de support 7, de chaque côté d'un plan de symétrie vertical passant par le tube de support 7. La paroi concave 8 s'étend longitudinalement à partir d'une première extrémité du tube de support 7, sur une longueur limitée du tube de support 7. L'assise 6 comprend une structure tubulaire de renforcement 9, disposée sous la paroi concave 8 de chaque côté du plan de symétrie, de façon à renforcer la paroi concave 8. Sur la portion du tube de support située sur la partie arrière lb du berceau 1, l'assise 6 comprend une plaque d'appui 10 plane s'étendant longitudinalement sur le tube de support 7, à partir de la zone de la paroi concave 8 en contact avec le tube de support 7. L'assise 6 repose sur l'armature 2 par l'intermédiaire de deux tubes de support 11, 12, similaires et disposés de façon symétrique par rapport à la paroi concave 8, dans un même plan transversal, le tube de support 12 n'étant pas visible sur la figure 1. Une butée d'absorption 13, par exemple en matériau élastomère, est disposée entre l'extrémité supérieure du tube de support 11, et une extrémité supérieure de la structure de renforcement 9, pour absorber des chocs qui peuvent survenir lors de la récupération d'un véhicule sous-marin. Le tube de support 11 est disposé sensiblement verticalement entre respectivement le tube longitudinal 3 et la structure de renforcement 9. Le tube de support 11 est situé dans le même plan transversal qu'un tube transversal 5. Un renfort 14 sous la forme d'une plaque triangulaire reliant les extrémités adjacentes du tube de support 11 et dudit tube transversal 5 rigidifient la liaison entre le tube de support 11 et l'armature 2, de façon à reprendre les efforts appliqués par l'assise 6 sur le tube de maintien 11. s Sur la partie arrière lb du berceau 1, I'assise 6 repose sur l' armature 2 par l'intermédiaire de plots 1 5 et de butées d' absorption 16 similaires à la butée d' absorption 13, disposés sur un tube transversal 5. La paroi concave 8 comprend deux ouvertures rectangulaires 17, 18 qui s'étendent transversalement depuis sensiblement le tube de support 7 jusqu'aux extrémités libres de la paroi concave 8, de façon à permettre le passage d'une sangle de fixation 19. Un véhicule sous-marin référencé 20 dans son ensemble, s'étendant longitudinalement, repose sur l' assise 6. L' avant 20a du véhicule 20 repose sur la paroi concave 8,1'arrière 20b du véhicule sous-marin 20 repose sur la plaque d'appui 10. Le véhicule sous-marin comprend une pluralité d'organes de propulsion 21 situé à l'arrière du véhicule sousmarin 20, en vue d'un déplacement vertical ou horizontal, ou d'une rotation. La sangle de fixation 19 maintient l'avant 20a du véhicule sousmarin 20 contre la paroi concave 8 de l'assise 6. Une sangle 22 disposce transversalement maintient l'arrière 20b du véhicule sous-marin 20 sur la plaque d'appui 10, en étant disposé longitudinalement au niveau des organes de propulsion 21. Sur la figure 2, une cage parallélopipédique 23 est formée par un châssis inférieur 24, un châssis supérieur 25, un faisceau de câbles 26 et un rideau de protection 27. La cage 23 comprend une ouverture 28 permettant l'entrce et la sortie du véhicule sous-marin. Le châssis inférieur 24, sous la forme d'un cadre tubulaire de forme rectangulaire, comprend deux tubes longitudinaux 29, 3O, relié par deux tubes transversaux 31, 32, s'étendant perpendiculairement entre les extrémités des tubes longitudinaux 29, 30. Le châssis 24 fixé sur l'arrnature tubulaire 2 du berceau 1 par exemple par l'intermédiaire de systèmes vis-écrou, peut être désolidarisé de l'armature tubulaire 2 du berccau 1. Le cadre du châssis inférieur 24 forme une ouverture 33 permettant le passage verticalement du véhicule sous-marin 20, et possédant au moins une dimension inférieure à une dimension correspondante de l'armature 2 du berceau 1. Des chapes de fixation 34, formées sur les tubes longitudinaux 29, 30 vers l'intérieur du cadre tubulaire formé par le châssis inférieur 24, permettent la fixation des câbles 26 formant un faisceau de câbles reliant le châssis inférieur 24 au châssis supérieur 25, perpendiculairement au plan de l'armature 2 du berceau 1. Le châssis supérieur 25, sous la forme d'une armature tubulaire similaire à l' armature tubulaire 2 du berceau 1 et comprenant deux tubes longitudinaux 35, 36 et une pluralité de tubes transversaux 37, est relié à un bateau situé à la surface, et non représenté sur les figures, par l'intermédiaire d'une liaison souple sous la forme d'un câble 38 fixé à une partie 39 sensiblement centrale du châssis supérieur 25. Des poulies 40, disposées verticalement en regard des chapes 34 et solidaires en rotation d'axes 41, 42 longitudinaux fixés à rotation respectivement sur les tubes longitudinaux 35, 36, par l' intermédiaire d' un dispositif non représenté pour en améliorer la clarté du dessin, permettent d'enrouler ou de dérouler les câbles 26. Un moteur 43 disposé longitudinalement sur la partie centrale 39 du châssis supérieur 25 entrâîne en rotation par l'intermédiaire d'un renvoi mécanique 44 un arbre 45 disposé transversalement, pourvu à ses extrémités de renvois mécaniques 46, 47 pour entraîner en rotation respectivement les axes 41, 42. La rotation du moteur 43 dans un premier sens provoque l'enroulement des câbles 26 sur les poulies 40, et le rapprochement des châssis inférieur 24 et supérieur 25. La rotation du moteur 43 dans le sens opposé au premier sens de rotation entrâîne le déroulement des câbles 26 et 1'écartement des châssis inférieur 24 et supérieur 25. Des rails tubulaires longitudinaux 48, 49, dont les extrémités sont recourbées vers l'extérieur, fixés sur le châssis supérieur 25 par l'intermédiaire de tubes de liaison 50 disposés verticalement, forment un berceau supérieur qui vient en contact avec la surface supérieure du véhicule sous-marin 20 pour maintenir ce dernier. Comme on peut le voir sur la figure 3, les portions des rails 48, 49 en contact avec la surface du véhicule sous-marin 20 peuvent être recouvertes d'un revêtement souple 51 par exemple en matériau de type élastomère, afin d'éviter les chocs avec la surface du véhicule sous-marin 20 pendant la récupération du véhicule sous-marin 20. Des moyens de positionnement sous la forme de supports 52 tubulaires fixés au châssis supérieur 25, descendent verticalement en direction des tubes transversaux situés longitudinalement aux extrémités du châssis inférieur 24. Les supports 52 sont pourvus à leur extrémité inférieure adjacente au châssis inférieur 24 de butées de réception 53 de forme tronconique évasces vers le bas. Les butées de réception 53 coopèrent avec des tétons 54 disposés sur le châssis inférieur 24 et visibles sur la figure 3, qui font saillie verticalement desdits tubes transversaux 5. Les supports 52 définissent la distance verticale minimale entre les châssis inférieur et supérieur, afin que le véhicule sous-marin 20 soit maintenu par l'assise 6 et les rails 48, 49, sans provoquer l'endommagement du véhicule sous-marin 20 lors de rapprochement des châssis inférieur 23 et supérieur 30 Le rideau de protection 27 comprenant une pluralité de barres 55 maintenues par deux filins 56, 57 se déploie à la façon d'un store à empilement entre les extrémités longitudinales en regard des châssis supérieur 25 et inférieur 24, de sorte que les barres 55 sont jointives lorsque le châssis inférieur 24 est en contact avec les butées 53. Comme illustré sur la figure 3, le déroulement des câbles 26 permet d'agrandir ladite cage 23 dans le sens vertical, de façon à agrandir ladite ouverture 28, pour faciliter le passage du véhicule sous-marin 20. Avant la mise à l'eau du véhicule sous-marin 20, ce dernier est fixé sur le berceau 1 à l' aide des sangles 19 et 22. La cage 23 est soulevée par 1' intermédiaire d'une grue présente sur le bateau et non représentée sur les figures. Le châssis inférieur 24 permettant de passer le véhicule sous-marin 20 verticalement par l'ouverture 33, on dépose la cage 23 sur le berceau 1. Comme le châssis inférieur 24 posséde au moins une dimension inférieure à une dimension correspondante de l' armature 2 du berceau 1, le châssis 24 repose sur 1'armature 2 du berccau 1. On fixe alors manuellement le châssis inférieur 24 sur le berceau 1 à 1'aide de systèmes vis écrou. Lors de la mise à l'eau du véhicule sous-marin 20, le dispositif de mise à l'eau et de récupération, tel que sur la figure 2, est descendu dans l'eau jusqu'à la profondeur souhaitée en déroulant le câble 38 à l'aide d'un treuil non représenté sur les figures qui contrôle la vitesse de descente, ainsi que la tension du câble 38. La vitesse de déroulement du câble 35 est monotone et peut être sensiblement constante. La vitesse de déroulement peut être de plusieurs mètres par seconde, par exemple 3 mètres par seconde, ce qui permet de descendre rapidement le véhicule sous-marin à la profondeur souhaitée. Une fois la cage 23 parvenue à la profondeur souhaitée, on arrête le déroulement du câble 38, on commande le déroulement des câbles 26 pour augmenter la distance entre les châssis inférieur et supérieur de façon à libérer le véhicule sous-marin 20. Les câbles 26 sont déroulés rapidement pour éviter que le véhicule sous-marin ne soit déséquilibré ou endommagé par le mouvement de la cage 23 dû au pilonnement en surface. Le déroulement des câbles 26 peut s'accompagner d'un enroulement du câble 38 à une vitesse inférieure à la vitesse de déroulement des câbles 26, éloignant simultanément les châssis inférieur 24 et supérieur 25 du véhicule sous-marin 20. Simultanément à l'ouverture de la cage 23, le véhicule sous marin recule de façon à sortir de ladite cage 23 par l'ouverture 28. De préférence, la dimension verticale de l'ouverture 28 de la cage 23 est supérieure à 1'amplitude du mouvement vertical dû au pilonnement, de façon que ce mouvement ne puisse provoquer aucun choc entre la cage 23 et le véhicule sous-marin 20. Pendant le déroulement de la mission attribuce au véhicule sous-marin 2O, la cage 23 peut être remontée sur le bateau, ou rester dans l'eau à la profondeur o le véhicule sous-marin 20 a été libéré. Lors de la récupération du véhicule sous-marin et de la cage restée ou redescendue dans l'eau, les câbles 26 sont déroulés de façon à obtenir une ouverture 28 dont la dimension verticale est sensiblement supérieure à l' amplitude des mouvements verticaux dus au pilonnement, soit une dimension de l'ordre de 5 m, et pouvant être de 7 m. Le véhicule sous- marin 20, qui peut comprendre des moyens de guidage, par exemple des balises acoustiques et des sonars, qui coopèrent avec des moyens de guidages de la cage 23, par exemple des réflecteurs sonar disposés sur les éléments de la cage 23, se guide ou est télécommandé depuis le bateau à l'aide de moyens de transmission pour pénétrer dans la cage 23, par l'ouverture 28, de préférence à la profondeur moyenne du dispositif de mise à l'eau et de récupération, compte tenu des mouvements verticaux dudit dispositif. Comme la dimension verticale de 1'ouverture 28 est sensiblement supérieure à l' amplitude des mouvements verticaux de la cage 23 provoqués par le pilonnement à la surface, le véhicule sous-marin 20 ne risque pas d'être endommagé ou déséquilibré en heurtant le châssis inférieur 24 ou le châssis supérieur 25. Une fois le véhicule sous-marin 20 en position à l'intérieur de la cage 23, dans un espace situé entre le châssis inférieur 24 et le châssis supérieur 25, les câbles 26 sont enroulés de façon à venir refermer la cage pour maintenir le véhicule sous marin entre l'assise 6 du berccau 1 et les rails 48, 49 du châssis supérieur 25. De préférence, la vitesse d'enroulement des câbles 26 est rapide, pour éviter des chocs successifs dus aux mouvements relatifs entre le véhicule sous-marin 20 et l'assise 6 du berccau 1, lors de la mise en contact du berceau 1 et du véhicule sousmarin 20, ce qui pourrait endommager le véhicule sous-marin ou le déséquilibrer. Pour cela, on peut utiliser une vitesse d'enroulement des câbles 26 supérieure à la vitesse maximale de déplacement vertical de la cage 23 dû au pilonnement à la surface. Ainsi, le berccau 1 se déplace toujours verticalement vers le haut relativement au véhicule sous-marin 20 qui ne subit pas ou peu les mouvements verticaux dus au pilonnement à la surface. La paroi concave 8 de l'assise 6 permet de réceptionner le véhicule sous marin 20 sur le berceau 1, en le guidant pour le positionner dans le plan horizontal. La forme de la paroi concave 8 possédant un plan de symétrie verticale permet à la fois de centrer le véhicule sous-marin sur le berceau 1 et de l'aligner longitudinalement. Les butées d'absorption 13, 16 permettent d'absorber les chocs lors de la mise en contact entre le véhicule sousmarin 20 et 1'assise 6, de façon à ne pas endommager le véhicule sous-marin. Les câbles 26 sont enroulés jusqu'à ce que le châssis inférieur 23 entre en contact avec les butées 53 dont la forme tronconique ouverte vers le bas guident les tétons 54 du châssis inférieur 24, de façon à positionner avec précision le châssis inférieur 24 dans le plan horizontal vis-à-vis du châssis supérieur 25. Simultanément, la partie supérieure du véhicule sous-marin 20 entre en contact avec les rails 48, 49 du châssis supérieur 25. Ainsi, lorsque la cage 23 est refermée, le véhicule sous marin est maintenu entre le berceau 1 et les rails 48, 49, qui interdisent tout mouvement du véhicule sous-marin 20 dans la cage 23. Le dispositif de mise à l'eau et de récupération peut être remonté à la surface par enroulement du câble 38. L'utilisation d'un unique moteur 39 entrâînant en rotation une pluralité de poulies 40 sur lesquelles sont enroulés les câbles 26 par l'intermédiaire de renvois mécaniques 44, 46, 47 et d'axes 41, 42, 45, permet de synchroniser l'enroulement de tous les câbles 26, de façon à ne pas créer de déséquilibre du châssis inférieur 23, et à conserver le châssis inférieur 23 sensiblement dans un plan horizontal. L'enroulement des câbles 26 pourrait être synchronisé de façon différente, par exemple en employant des capteurs et une pluralité de moteurs asservis. Par ailleurs, toute liaison entre le châssis inférieur et le châssis supérieur permettant de faire varier la dimension verticale de la cage convient. Une liaison souple, comme les câbles, des châînes, ou des sangles convient particulièrement car elle peut être enroulée aisément, par exemple sur des poulies. On peut envisager I'utilisation de vérins. Lors de la mise à l'eau et de la récupération du sous-marin, le dispositif selon l ' invention permet d'éviter l' emploi de poids de lestage. En effet, pour accélérer la descente du véhicule sous-marin 20 vers sa profondeur de travail et éviter l'utilisation de moyens de propulsion verticaux, ledit véhicule sous-marin est généralement pourvu de poids de lestage supplémentaires dits de descente, qui sont largués lorsque le véhicule sous-marin arrive à sa profondeur de travail. Pour accélérer la remontée du véhicule sous-marin, des poids de lestage dits de remontée sont largués au moment de la remontée. Or, le dispositif de mise à l'eau et de récupération permet de larguer et de S récupérer le véhicule sous-marin directement à la profondeur de travail. Ainsi, lors de la préparation, le véhicule sous-marin est directement lesté en vue de son immersion à la profondeur de travail. On diminue alors la masse du véhicule au moment de son immersion puisqu'il ne contient pas de poids de lestage de descente ni de remontée, qui peuvent représenter jusqu'à 10 % du poids total du véhicule sous-marin. Le temps de préparation du lestage du véhicule sous-marin est diminué. On évite également le largage des poids de lestage, ce qui représente une économie, tout en évitant la pollution du fond sous-marin. De plus, comme le véhicule sous-marin n'utilise pas ses moyens de propulsion verticaux pendant la descente, on peut réaliser une économie d'énergie 1 S utilisée par les moyens de propulsion. Comme la quantité d'énergie embarquce limite la durée d'une intervention du véhicule sousmarin, une économie d'énergie pendant la descente ou la montée permet d' augmenter le temps d'intervention utile du véhicule sous-marin, ou de diminuer la quantité d'énergie embarquée. Lorsque le dispositif de mise à l'eau et de récupération est ramené sur le bateau, ledit dispositif constitue un support de stockage pour le véhicule sous-marin. En plus, comme le châssis inférieur peut être désolidarisé du berceau, et que le châssis inférieur, reposant sur l' armature 2 du berceau 1 permet le passage verticalement du véhicule sous-marin, on peut soulever la cage 23, sans soulever le berceau, comme illustré sur la figure 1. De cette façon, on libère l'accès au véhicule sous-marin 20 pour faciliter des opérations de maintenance ou de préparation. Les sangles 19 et 22 permettent de mieux maintenir le véhicule sous-marin 20 sur le berceau 1 en 1'absence du berceau supérieur constitué par les rails 48, 49 du châssis supéneur. Sur un même bateau, le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet d'utiliser une pluralité de véhicules sous-marins chacun stocké sur un berccau, tout en n'utilisant qu'une seule cage pour immerger successivement les différents véhicules sous-marins. Le dispositif de mise à l' eau et de récupération d' un véhicule sousmarin à partir d' un bateau sous la forme d' une cage de récupération possédant une ouverture dont la dimension verticale peut être réglée permet de s'affranchir des inconvénients dus aux mouvements verticaux de la cage de récupération qui ont pour origine le pilonnement, c'est-à-dire les mouvements verticaux du bateau auquel est reliée la cage et qui sont dus à la houle à la surface de l'eau. Le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet alors de larguer et de récupérer rapidement un véhicule sous-marin à une profondeur proche de la profondeur de travail dudit véhicule sousmarin, de sorte que l'on peut conserver plus d'énergie embarquée pour la mission attribuée au véhicule sous-marin, et on peut éviter l'emploi de poids de lestage de descente, et le de poids de lestage de remontée. On réalise une économie sur le temps de préparation du lestage du véhicule sous-marin, et une économie de poids de lestage utilisés et largués sur les fonds sous-marins. Le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet encore le stockage du véhicule sous-marin sur le bateau, tout en offrant la possibilité d'un accès facile au véhicule sous-marin en vued'opérations de maintenance et de préparation pour une mission spécifique. REV ENDI CATI ON S 1. Dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin (20) comprenant un ensemble submersible caractérisé par le fait que ledit ensemble comprend un châssis inférieur (24), un châssis supérieur (25), les châssis inférieur (24) et supérieur (25) étant reliés par une liaison souple, de façon que la distance entre lesdits châssis supérieur (25) et inférieur (24) soit réglable pour faciliter le déplacement d' un véhicule sous-marin (20) vers ou hors d' une zone comprise entre les châssis inférieur (24) et supérieur (25). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la liaison souple est un faisceau de câbles (26). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comprend un dispositif d'enroulement et de déroulement du faisceau de câbles (26). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un moteur (43) servant à entrâîner en rotation une pluralité de poulies (40) sur lesquelles est enroulée la liaison souple. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est relié par au moins une liaison souple (38) de longueur réglable à un dispositif situé à la surface. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que des moyens de positionnement (53) sont disposés entre le châssis supérieur (25) et le châssis inférieur (24). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend un berceau inférieur (1). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le berceau (1) comprend au moins une paroi concave (8) de réception. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé par le fait que le berceau (1) peut être désolidarisé du châssis inférieur (24) 1 0. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le châssis supérieur (25) comprend un berceau supérieur de maintien. 1 1. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de guidage capable de coopérer avec des moyen de guidage du véhicule sous-marin (20). 12. Procédé de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin (20), caractérisé par le fait qu'on immerge un dispositif de mise à l'eau et de récupération comprenant un châssis supérieur (25), un châssis inférieur (24), les châssis inférieur (24) et supérieur (25) étant reliés par une liaison souple, de façon que la distance entre lesdits châssis supérieur (25) et inférieur (24) soit réglable, on augmente la distance entre les châssis supérieur (25) et inférieur (24) pour libérer le véhicule sous-marin (20), et on diminue la distance entre les châssis supérieur (25) et inférieur (24) pour récupérer le véhicule sous-marin, une fois qu'il s'est déplacé