Brevet FR2826452A1 — publié le 20021227

La présente invention concerne, de façon générale, les techniques de pilotage des véhicules automobiles. Plus précisément, l'invention concerne, selon un premier de ses aspects, un procédé d'évaluation de l'adhérence des roues directrices d'un véhicule sur une voie de circulation sur laquelle ce véhicule roule à une vitesse instantanée déterminée, ce véhicule étant piloté au moyen d'un organe de pilotage, tel qu'un volant, adoptant une position instantanée de commande dont dépend une orientation instantanée des roues directrices, cette orientation étant modifiable par application aux roues directrices d'une puissance instantanée de braquage. En pratique, tous les véhicules automobiles existants dotés de moyens d'évaluation de l'adhérence des roues directrices sur la voie de circulation mettent en oeuvre un procédé qui répond à cette définition. La technique la plus répandue pour l'évaluation de l'adhérence consiste à surveiller le glissement de chaque roue par rapport au glissement moyen de l'ensemble des roues, et à déduire le coefficient d'adhérence d'une loi expérimentale pré-établie, qui lie le coefficient d'adhérence au coefficient de glissement. La mise en oeuvre de cette technique connue suppose non seulement l'utilisation de capteurs de rotation de roue sur chaque roue du véhicule, mais également un traitement numérique relativement important des mesures de rotation issues des capteurs. De plus, l'estimation ne peut être faite que lors de sollicitations importantes en longitudinal. Dans ce contexte, l'invention a pour but premier de proposer un procédé permettant d'évaluer l'adhérence des roues directrices d'un véhicule moyennant un traitement beaucoup plus simple que celui que requiert la technique précédemment évoquée, et lors de chaque virage. A cette fin, le procédé de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend une procédure d'élaboration d'un vecteur de données, comprenant une mesure ou une évaluation de la vitesse instantanée du véhicule, une mesure ou une évaluation de la position instantanée de l'organe de pilotage, et une mesure ou une évaluation de la puissance instantanée de braquage, et une procédure de compilation consistant à produire l'évaluation du coefficient d'adhérence en tant qu'image du vecteur de données par une loi de correspondance préalablement mémorisée. Ce procédé comprend avantageusement une procédure préalable de calibrage incluant des mesures directes et corrélées de l'adhérence, de la vitesse instantanée du véhicule, de la position instantanée de l'organe de pilotage, et de la puissance instantanée de braquage, et une procédure préalable de mémorisation incluant la mémorisation, en tant que loi de correspondance, d'un tenseur mettant en relation, pour chaque vecteur de données constitué par une mesure de la vitesse instantanée du véhicule, une mesure de la position instantanée de l'organe de pilotage, et une mesure de la puissance instantanée de braquage, la mesure corrélée d'adhérence issue de la procédure de calibrage. Le procédé de l'invention est particulièrement avantageux dans le cas où la puissance instantanée de braquage est une puissance électrique, le signal représentatif de cette puissance étant alors immédiatement disponible. Selon un second de ses aspects, l'invention concerne une application particulière de ce procédé, dans laquelle l'évaluation de l'adhérence des roues directrices d'un véhicule en entrée d'un virage est utilisée pour permettre l'évaluation de la puissance instantanée de braquage des roues directrices d'un véhicule en sortie de ce virage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à tire indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - les figures 1 à 4 sont des schémas illustrant divers types de mécanismes de direction pour véhicules automobiles, assistés ou totalement mus par apport d'énergie électrique; - la figure 5 est un schéma représentant le mode de contrôle connu d'un mécanisme de direction mû par une puissance électrique; - la figure 6 est un diagramme représentant, pour une valeur fixe et unique de l'adhérence, et pour plusieurs valeurs de la vitesse instantanée d'un véhicule (correspondant aux différentes courbes illustrées), la puissance instantanée de braquage (en ordonnée) qui doit être appliquée aux roues directrices de ce véhicule pour que ces dernières prennent une orientation qui suit l'angle de volant (en abscisse); et - la figure 7 est un schéma représentant la mise en oeuvre du procédé de l'invention dans le cas où la puissance instantanée de braquage est une puissance électrique. L'invention, qui fait intervenir le mécanisme de direction d'un véhicule automobile, est notamment utilisable sur les véhicules dotés de mécanismes de direction tels qu'illustrés aux figures 1 à 4, et dans lesquels la référence 1 désigne le volant du véhicule, la référence 2 la colonne de direction, la référence 3 la crémaillère, la référence 4 un moteur électrique, les références 5 les rotules de biellettes, les références 6 les biellettes, les références 7 les pivots de roues directrices, et les références 8 les roues directrices. Dans le type de mécanisme de la figure 1, le braquage des roues 8 est assisté par un moteur électrique 4 implanté sur la colonne de direction 2 et commandé en fonction d'un signal émis par un capteur également implanté dans cette colonne 2. Les types de mécanisme des figures 2 et 3 sont fonctionnellement équivalents au type illustré à la figure 1, dont ils ne se distinguent que par l'emplacement d'implantation du moteur électrique 4. Dans les types de mécanismes de direction illustrés aux figures 1 à 3, une partie de la puissance nécessaire au braquage des roues 8 est donc fournie par le conducteur du véhicule en tournant le volant 1. Le type de mécanisme illustré à la figure 4 se distingue des précédents par l'absence de colonne de direction 2. Le moteur électrique 4, qui est par exemple implanté sur la crémaillère 3, n'a plus alors pour simple fonction d'assister l'effort de braquage transmis par le volant 1, mais est piloté par un calculateur 9 de manière à développer à lui seul l'intégralité de l'effort nécessaire pour braquer les roues 8, en fonction des indications du capteur 10 de rotation du volant 1. Dans tous les cas, le volant 1 adopte, sous le contrôle du conducteur du véhicule, une position instantanée de commande qui détermine l'orientation instantanée que prennent les roues directrices 8, ou qui, pour le moins, participe à la détermination de cette orientation. Néanmoins, le changement d'orientation des roues 8 suppose d'appliquer à ces dernières une puissance instantanée suffisante pour vaincre les forces qui s'opposent à ce changement d'orientation. Dans les cas illustrés aux figures 1 à 4, cet apport de puissance est assuré par le moteur électrique 4, le contrôle de ce moteur 4 étant lui-même réalisé au moyen d'un amplificateur 11 à boucle de rétroaction (figure 5), recevant le signal de consigne Sa délivré par le capteur 10 de rotation du volant, ou un signal élaboré à partir de celui que délivre ce capteur. Comme le montre schématiquement la figure 7, le procédé de l'invention, considéré dans sa phase d'exploitation, comprend essentiellement une procédure d'élaboration ELAB, et une procédure de compilation COMPIL. La procédure d'élaboration ELAB comprend une mesure ou une évaluation Sv de la vitesse instantanée V du véhicule, une mesure ou une évaluation Sa de la position instantanée a du volant 1, et une mesure ou une évaluation Sp de la puissance instantanée P nécessaire au braquage ds roues 8, la procédure ELAB consistant ainsi à élaborer un vecteur de données (Sv, Sa, SP). La donnée Sv est aisément obtenue en tant que signal de sortie du capteur de vitesse du véhicule. La donnée Sa est fournie par un capteur de rotation du volant, tel que le capteur 10 de la figure 4. Et la donnée Sp est par exemple directement fournie, dans le cas d'un mécanisme de direction à commande électrique, par le signal présent sur l'entrée de rétroaction "-" de l'amplificateur opérationnel 11 (figures 5 et 7) . La procédure de compilation COMPIL exploite le vecteur de données (Sv, Sa, Sp) pour produire l'évaluation du coefficient d'adhérence au moyen d'une loi de correspondance F préalablement mémorisée et répondant à la définition : pt = F (Sv, Sa, SP) . Dans la mesure où les données Sv, Sa, et Sp ne sont pas nécessairement liées aux grandeurs physiques V, a, et P qu'elles représentent respectivement par une relation d'identité, mais éventuellement par des relations, en toute hypothèse connues, telles que des facteurs d'échelle, la loi de correspondance F est équivalente à une autre loi de correspondance G répondant à la définition : = G(V, a, P) et qu' illustre la figure 6 pour une valeur déterminée de . La loi de correspondance F peut être déterminée par une procédure préalable de calibrage, réalisée avec un véhicule représentatif de la classe de véhicules auxquels la loi F sera applicable, et au cours de laquelle sont effectuées des mesures directes et corrélées , Sv, Sa, et Sp de l'adhérence de ce véhicule en mouvement, de la vitesse instantanée V de ce véhicule, de la position instantanée a du volant 1 de ce véhicule, et de la puissance instantanée P de braquage des roues 8. Le tenseur (p., Sv, Sa, et Sp) ainsi obtenu, qui relie entre elles les mesures , Sv, Sa, et Sp, est ensuite mémorisé pour constituer la loi de correspondance F ultérieurement utilisable par la procédure de compilation COMPIL. Le procédé de l'invention est applicable chaque fois qu'une évaluation globale de l'adhérence est requise sur une voie de circulation non rectiligne. Cependant, ce procédé est particulièrement applicable à l'évaluation de la puissance instantanée de braquage qui doit être appliquée, en sortie de virage, aux roues directrices d'un véhicule utilisant un mécanisme de direction électrique. En effet, lorsqu'un véhicule, après son entrée dans un virage, sort de ce dernier, il est nécessaire de transmettre aux roues directrices 8 un effort d'orientation qui est fonction de l'effort exercé lors de l'entrée du véhicule dans le virage, donc fonction de l'adhérence . Le procédé de l'invention, qui permet d'évaluer l'adhérence des roues directrices 8 sur la voie lors de l'entrée du véhicule dans le virage, permet donc aussi la réutilisation de l'évaluation de cette adhérence pour la détermination de l'effort d'orientation à appliquer aux roues 8 pour la sortie du virage. REVENDICATIONS 1. Procédé d'évaluation de l'adhérence ( ) des roues directrices (8) d'un véhicule sur une voie de circulation sur laquelle ce véhicule roule à une vitesse instantanée (V) déterminée, ce véhicule étant piloté au moyen d'un organe de pilotage (1), tel qu'un volant, adoptant une position instantanée de commande (a) dont dépend une orientation instantanée des roues directrices (8), cette orientation étant modifiable par application aux roues directrices d'une puissance instantanée de braquage (P), caractérisé en ce qu'il comprend une procédure d'élaboration (ELAB) d'un vecteur de données ( (Sv, Sa, SP)), comprenant une mesure ou une évaluation (Sv) de la vitesse instantanée (V) du véhicule, une mesure ou une évaluation (Sa) de la position instantanée (a) de l'organe de pilotage (1), et une mesure ou une évaluation (Sp) de la puissance instantanée de braquage (P), et une procédure de compilation (COMPIL) consistant à produire l'évaluation du coefficient d'adhérence (p,) en tant qu' image du vecteur de données ((Sv, Sa, Sp)) par une loi de correspondance (F) préalablement mémorisée. 2. Procédé d'évaluation suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une procédure préalable de calibrage incluant des mesures directes et corrélées ( , Sv, Sa, Sp) de l' adhérence ( ), de la vitesse instantanée (V) du véhicule, de la position instantanée (a) de l'organe de pilotage (1), et de la puissance instantanée (P) de braquage, et une procédure préalable de mémorisation incluant la mémorisation, en tant que loi de correspondance, d'un tenseur ( ( , Sv, Sa, et Sp) ) mettant en relation, pour chaque vecteur de données ( (Sv, Sa, Sp)) constitué par une mesure de la vitesse instantanée du véhicule, une mesure de la position instantanée de l'organe de pilotage, et une mesure de la puissance instantanée de braquage, la mesure ( ) corrélée d'adhérence issue de la procédure de calibrage. 3. Procédé d'évaluation suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la puissance instantanée de braquage (P) est une puissance électrique. 4. Application du procédé d'évaluation suivant l'une quelconque des revendications précédentes à l'évaluation de la puissance instantanée de braquage des roues directrices d'un véhicule en sortie de virage sur la base de l'évaluation de l'adhérence des roues directrices de ce véhicule en entrée de virage.