Brevet FR2832871A1 — publié le 20030530

condensateur ou supercondensateur. UNITE DE COMMANDE ET PROCEDE DE MESURE DE COURANT POUR UN MOTEUR TRIPHASE SANS BALAI L' inventio n con cerne de faço n g éné rale u n système de m oteur triphasé sans balai comprenant un moteur triphasé sans balai et une unité de commande de celui-ci, et elle concerne plus particulièrement une tech- nique utilisée dans l'unité de commande de moteur pour mesurer les cou- rants d'enroulements qui circulent dans les enroulements triphasés du moteur. Le procédé de détection d'une chute de tension dans une résis tance est bien connu à titre de technique simple et peu coûteuse pour mesurer des courants d'un onduleur triphasé qui attaque un moteur tri- phasé sans balai. Dans ce procédé, on mesure un courant sur la base de la chute de tension aux bornes d'une résistance de mesure de courant d'enroulement intercalée entre l'élément de commutation inférieur et la ligne d'alimentation négative dans chacune des trois branches de pont d'un onduleur triphasé. Cependant, dans ce procédé, si le rapport cyclique d'un élément de commutation inférieur est inférieur à une certaine valeur faible, telle que 30%, ce qui signifie que le rapport cyclique de l'élément de commuta tion supérieur homologue est supérieur à 70%, alors l'élément de commu- tation inférieur peut devenir conducteur seulement de façon insuffisante, à cause de transitions insuffisamment abruptes de la forme d'onde de tension de grille. Ceci empêche désavantageusement une détection de courant précise. Pour faire face à ce problème, on utilise habituellement des dispositifs à effet Hall qui sont coûteux. Ce dont on a besoin est un procédé basé sur la détection d'une chute de tension dans une résistance pour mesurer avec précision les courants d'enroulements indépendamment des rapports cycliques des trois phases. Ce dont on a besoin est une unité de commande de moteur tri phasé sans balai munie d'un système basé sur la détection d'une chute de tension dans une résistance pour mesurer avec précision les courants d' en roulements, indépendam ment des rapports cycliq ues des trois pha ses. Ce dont on a besoin est un système de moteur triphasé sans balai qui fonctionne sous la commande de modulation d'impuisions en lar geur (ou PWM pour "Puise Width Modulation") selon un procédé basé sur la détection d'une chute de tension dans une résistance pour mesurer avec précision les courants d'enroulements, indépendamment des rap ports cycliques des trois phases. Conformément à un aspect de la présente invention, celle-ci procure un procédé pour mesurer avec une précision accrue des courants qui circulent dans des enroulements triphasés dans un système de mo teur. Le système de moteur comprend un moteur triphasé sans balai et une unité de commande pour commander le moteur. L'unité de commande comprend un onduleur triphasé comprenant des branches triphasées. Chaque branche comprend un élément de commutation supérieur, un élé ment de commutation inférieur et une résistance connectés en série dans l'ordre indiqué. L'unité de commande lit des chutes de tensions aux bor nes des résistances connectées à des éléments de commutation inférieurs à l'état conducteur, dans une période pendant laquelle deux au moins des éléments de commutation inférieurs sont conducteurs; et si une valeur de courant correcte n'est pas obtenue à partir de l'un des éléments de com mutation inférieurs, elle calcule un courant circulant dans l'un des élé ments de commutation inférieurs à partir des chutes de tension lues aux bornes de résistances connectées à des éléments de commutation infé rieurs autres que l'élément de commutation inférieur considéré. Conformément à un autre aspect de la présente invention, celle ci procure une unité de commande pour commander un moteur triphasé sans balai. L'unité de commande comprend un onduleur pour faire circuler des courants dans des enroulements triphasés du moteur, I'onduleur com prenant trois branches, chaque branche comprenant un élément de com mutation supérieur, un élément de commutation inférieur et une résis tance connectés en série dans l'ordre indiqué; des moyens pour lire des chutes de tension aux bornes des résistances connectées à des éléments de commutation inférieurs dans l'état conducteur, dans une période pen dant laquelle deux au moins des éléments de commutation inférieurs sont conducteurs; et des moyens, réagissant à une détermination du fait qu'une valeur de courant correcte n'est pas obtenue à partir de l'un des éléments de commutation inférieurs, de façon à calculer un courant qui circule à travers l'élément de commutation inférieur considéré, à partir des chutes de tension lues aux bornes de résistances connectées à des éléments de commutation inférieurs autres que l'élément de commutation inférieur considéré. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation prétérés, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est un schéma montrant une structure d'un système de moteur triphasé sans balai auquel l'invention est appliquée; La figure 2 est un diagramme temporel montrant des exemples de formes d'onde de signaux de commande PWM appliqués aux bornes de grille de six éléments de commutation 311 à 316 de l'onduleur 31 repré senté sur la figure 1; La figure 3 est un schéma montrant comment des courants lu, Iv et Iw circulent à travers l'onduleur 31 et les enroulements 11 à 13 pendant une période T1 ou T7 représentée sur la figure 2; La figure 4 est un schéma montrant comment des courants lu, Iv et Iw circulent à travers l'onduleur 31 et les enroulements 11 à 13 pendant une période T2 ou T6 représentée sur la figure 2; La figure 5 est une orgarSigramme montrant une opération de mesure de courant effectuée par l'unité de commande 40 conformément à un premier mode de réalisation illustratif de l'invention; La figure 6 est une organigramme montrant une opération de mesure de courant effectuée par l'unité de commande 40 conformément à un second mode de réalisation illustratif de l'invention; et La figure 7 est une représentation graphique montrant comment les rapports cycliques des éléments de commutation supérieurs 311, 313 et 315 pour les trois phases changent pendant une période de rotation du moteur 1. Dans tous les dessins, les mêmes éléments sont désignés par les mémes numéros de référence lorsqu'ils apparaissent sur plus d'une figure. La figure 1 est un schéma montrant une structure d'un système de moteur triphasé sans balai conforme à l'invention. Sur la figure 1, le système de moteur triphasé sans balai 10 comprend un moteur triphasé sans balai 1 et une section de commande de moteur 3 pour commander le moteur 1. Le moteur 1 comprend trois enroulements de phase 11, 12 et 13 (U. V et W dans cet exemple spécifique) et un capteur angulaire ou de position de rotor, 2. La section de commande de moteur 3 comprend une unité de commande 40 pour recevoir la position du rotor provenant du capteur angulaire 2, les valeurs de chute de tension Vu, Vv et Vw propor tionnelles aux courants d'enroulements lu, Iv et Iw et l'ordre de couple donné à partir de l'extérieur, et pour fournir trois paires de signaux de commande en modulation d'impuisions en largeur (PWM); et un onduleur ou circuit d'attaque de moteur 31 pour fournir des courants d'attaque tri- phasés aux enroulements U. V et W sur la base des trois paires des si gnaux de commande PWM. L'unité de commande 40 comprend de préférence une unité cen- trale de traitement (UC) non représentée, une mémoire vive (ou RAM) non représentée, une mémoire morte (ou ROM) 42 pour stocker divers pro- grammes nscessaires au fonctionnement, incluant un programme de me sure de courants d'enroulements conforme à l'invention (qu'on décrira en détail ultérieurement), et divers circuits d'interface. Le circuit d'attaque de moteur 31 est un circuit onduleur tripha- sé qui comprend trois branches de pont pour les trois phases. Une bran- che de pont de phase U comprend un élément de commutation de puis sance supérieur 311, un élément de commutation de puissance inférieur 312 et une résistance de mesure de courant d'enroulement 317 connectés en série, et le noeud entre les éléments de commutation de puissance 311 et 312 est connecté à l'enroulement U. 11. Une branche de pont de phase V comprend un élément de commutation de puissance supérieur 313, un élément de commutation de puissance inférieur 314 et une résistance de mesure de courant d'enroulement 318 connectés en série, et le noeud en- tre les éléments de commutation de puissance 313 et 314 est connecté à l'enroulement V, 12. Une branche de pont de phase W comprend un élé- ment de commutation de puissance supérieur 315, un élément de commu tation de puissance inférieur 316 et une résistance de mesure de courant d'enroulement 319 connectés en série, et le noeud entre les éléments de commutation de puissance 315 et 316 est connecté à l'enroulement W. 13. Chacun des éléments de commutation de puissance 311 à 316 com- prend un transistor à effet de champ MOS (métal-oxyde-semiconducteur) de puissance et une diode de roue libre (D) connectée de manière anti- parallèle sur le transistor à effet de champ de puissance. L'extrémité de chaque branche de pont du côté de l'élément de commutation supérieur est connectée à une ligne positive LH d'une source d'alimentation par bat- terie non représentée, et la résistance de chaque branche de pont est connectée à une ligne négative LL de la source d'alimentation par batterie non représentée, qui fournit une tension de batterie par l'intermédiaire d'un circuit de lissage non représenté et des ligne positive LH et négative LL. L'unité de commande de moteur 40 effectue la commande PWM du moteur triphasé sans balai 1 sur la base des courants triphasés lu, Iv et Iw détectés avec les résistances de mesure de courants d'enroule- ments 317 à 319, d'un signal de position de rotor émis par le capteur an- gulaire 2 et de l'ordre de couple introduit à partir de l'extérieur. A l'excep- tion du prog ra m me de mes ure de coura nts d'en ro u le ments précité, stocké dans la mémoire morte 42, la structure du système de moteur triphasé sans balai 10 et la commande PWM sont bien connues et ne seront donc pas détaillées davantage. La figure 2 est un diagramme temporel montrant des exemples de formes d'onde de tensions de commande PWM, VUu, VUL, VVU, VVL, VWu et VWL, que l'unité de commande 40 applique aux bornes de grille des dispositifs de commutation respectifs 311 à 316 de l'onduleur 31 pen- dant une période de rotation. Une paire de signaux de phase U supérieur VUu et inférieur VUL sont appelés collectivement "signal VU"; une paire de signaux de phase V supérieur VVu et inférieur VVL sont appelés "si gnal VV"; et une paire de signaux de phase W supérieur VWu et inférieur VWL sont appelés "signal VW". Sur la figure 2, les rapports cycliques des signaux VU, VV et VW sont respectivement de 80%, 40% et 20%. Lorsque le rapport cyclique de n'importe lequel des signaux de commande PWM triphasés VU, VV et VW est de 100%, le courant d'enroulement de la phase prend une valeur maximale positive; lorsque le rapport cyclique de n'importe quel signal de commande PWM de phase est de 50%, le courant d'enroulement de la phase devient égal à zéro; et lorsque le rapport cycli que de n'importe quel signal de commande PWM de phase est de 0%, le courant d'enroulement de la phase prend une valeur maximale négative. Du fait que la fréquence porteuse dans la commande PWM est de 20 kHz dans cet exemple spécifique, un cycle PWM, T. est de 50,us. Les rapports cycliques de chaque signal PWM sont commandés de façon que la pé riode active de chaque signal PWM s'étende de manière égale sur l'axe de temps à partir du centre de chaque cycle PWM, comme représenté sur la figure 2. Sur la figure 2, chacun des cycles PWM est divisé en 7 périodes T1 à T7. Pendant les périodes T1 et T7, tous les éléments de commuta tion supérieurs 311, 313 et 315 sont bloqués; et tous les éléments de commutation inférieurs 312, 314 et 316 sont conducteurs. Pendant les périodes T2 et T6, I'élément de commutation supérieur de phase U 311 et les éléments de commutation inférieurs de phase V et de phase W. 314 et 316, sont conducteurs; et l'élément de commutation inférieur de phase U 312 et les éléments de commutation supérieurs de phase V et de phase W. 313 et 315, sont bloqués. Pendant les périodes T3 et T5, les éléments de commutation supérieurs de phase U et de phase V, 311 et 313, et l'élément de commutation inférieur de phase W 316 sont conducteurs; et les éléments de commutation inférieurs de phase U et de phase V, 312 et 314, et l'élément de commutation supérieur de phase W 315 sont bloqués. Pendant la période T4, tous les éléments de commutation supérieurs 311, 313 et 315 sont conducteurs; et tous les éléments de commutation infé rieurs 312, 314 et 316 sont bloqués. On notera que la combinaison de deux éléments de commutation inférieurs qui sont conducteurs pendant les périodes T2 et T6 (ou d'un élément de commutation inférieur qui est bloqué pendant les périodes) varie tour à tour au fur et à mesure que I'angle électrique change; et la combinaison de deux éléments de commu tation supérieurs qui sont conducteurs pendant les périodes T3 et T5 (ou d'un élément de commutation inférieur qui est conducteur pendant les pé riodes) varie tour à tour au fur et à mesure que l'angle électrique change. L'unité de commande 40 échantillonne et bloque les chutes de tension aux bornes des résistances de mesure 317 à 319 avec un cycle d'échantillonnage plus court que chaque période et effectue une conver sion analogique-numérique des courants d'enroulements obtenus pour donner des valeurs de courant numériques. Comme on le voit sur la figure 2, du fait que deux éléments de commutation inférieurs, ou plus, sont blo qués pendant les périodes T3 à T5, la mesure des courants d'enroule ments est effectuée de préférence pendant n'importe lesquelles des pé riodes T1, T2, T6 et T7. La figure 3 est un schéma montrant comment les courants lu, Iv et Iw circulent dans l'onduleur 31 et les enroulements 11 à 13 pendant une période T1 ou T7. La figure 4 est un schéma montrant comment les courants lu, IY et Iw circulent dans l'onduleur 31 et les enroulements 11 à 13 pendant une période T2 ou T6. Sur ces figures, les lignes en trait gras indiquent les chemins de courants. Sur la figure 3, si la valeur absolue et le sens de chacun des courants de phase U. V et W qui sont supposés circuler dans le sens in diqué par des flèches sont exprimés par des vecteurs de courant lu, Iv et Iw, alors la somme des vecteurs de courant est égale à 0. Ainsi, lu + Iv + Iw = 0... (1) Sur la figure 4, si la valeur absolue et le sens de chacun des courants de phase U. V et W qui sont supposés circuler dans le sens in- diqué par des flèches sont exprimés par des vecteurs de courant lu, Iv et Iw, alors la somme des vecteurs de courant des courants qui circulent dans des éléments de commutation inférieurs à l'état conducteur est égale au vecteur de courant du courant qui circule dans l'élément de commuta tion supérieur à l'état conducteur. Si l'on suppose que l'élément de com- mutation supérieur de phase U 311 est conducteur, il en résulte que: lu = Iv + Iw... (2) La présente invention est basée sur ces principes. Mode de Réalisation I La figure 5 est un organigramme montrant une opération de me- sure de courant effectuée dans la période T1 ou T7 par l'unité de com- mande 40, sous la commande du programme de mesure de courants d'en roulements stocké dans la mémoire morte 42, conformément à un premier mode de réalisation illustratif de l'invention. Dans ce mode de réalisation, on suppose que la mesure de courants d'enroulements est effectuée à un moment prédéterminé dans un cycle de rotation, c'est-à-dire dans la pé- riode T1 ou T7. Sur la figure 5, l'unité de commande 40 lit les valeurs de chute de tension provenant des résistances de mesure connectées aux éléments de commutation inférieurs à l'état conducteur, au moment pré- déterminé, à l'étape 100. L'unité de commande 40 stocke dans une posi- tion de mémoire prédéterminée les valeurs de chute de tension lues ou les valeurs de courant correspondantes, à l'étape 102. L'unité de com mande 40 effectue un test à l'étape 106 pour voir s'il y a un élément de commutation inférieur quelconque dont le rapport cyclique est inférieur à une valeur prédéterminée. (Un élément de commutation inférieur dont le rapport cyclique est inférieur à la valeur prédéterminée est appelé "élé ment de commutation inférieur ayant un rapport cyclique insuffisant"). Dans la négative, ce qui signifie que la technique de l'invention n'est pas nécessaire, l'opération se termine. Si le résultat du test est OUI à l'étape 106, alors l'unité de commande 40 calcule la somme de valeurs de cou- rant des éléments de commutation inférieurs autres que l'élément de commutation inférieur ayant le rapport cyclique plus faible, et elle stocke une version de la somme ayant un signe inversé, à la place de la valeur de courant stockée pour la phase ayant le rapport cyclique de valeur infé- rieure, à l'étape 108. Conformément au premier mode de réalisation, une mesure pré- cise des courants d'enroulements est possible en utilisant l'expression (1) dans la période T1 ou T7. Mode de Réalisation II Dans une seule mesure de courants d'enroulements, un échan- tillonnage de chutes de tension est effectué pour chacun de plusieurs cy- cles PWM. Le premier échantillonnage de chutes de tension est effectué dans la période T1 ou T7. La figure 6 est un organigramme montrant une opération de mesure de courant effectuée par l'unité de commande 40 conformément à un second mode de réalisation illustratif de l'invention. Sur la figure 6, l'unité de commande 40 lit tout d'abord les rapports cycli ques des éléments de commutation inférieurs 317, 318 et 319 dans la pé riode T1 ou T7 à l'étape 200. L'unité de commande 40 effectue un test pour voir s'il y a un élément de commutation inférieur quelconque ayant un rapport cyclique insuffisant (ou une phase avec une période active in suffisante) à l'étape 202. Dans la négative, ce qui signifie qu'une techni que spéciale n'est pas nécessaire, l'unité de commande 40 lit ensuite les valeurs de chute de tension dans la période T1 ou T7 et les convertit en valeurs de courant à l'étape 204. Si le résultat du test est OUI à l'étape 202, la commande est transmise à l'étape 206. Dans l' affirm ative, l'étape 208 lit d es valeu rs de courant (c'est àdire des valeurs de chute de tension aux bornes des résistances de me sure) des éléments de commutation inférieurs à l'état conducteur dans la période T2 ou T6. Ensuite, l'étape 210 calcule la somme des valeurs de cou rant l ues, pou r l es utiliser co m me la valeur de courant d'enroulement de la phase ayant une période active insuffisante, et elle stocke les va leurs de courant lues et la somme. La figure 7 est une représentation graphique montrant comment les rapports cycliques des éléments de commutation supérieurs 311, 313 et 315 pour les trois phases changent pendant une période de rotation du moteur 1. Ces courbes concernent le cas d'un fonctionnement à rapport cyclique élevé dans lequel la mesure du courant d'enroulement pour une phase ayant une période active insuffisante est accomplie conformément à l'invention. De façon spécifique, le courant d'enroulement de la phase U est calcu lé à pa rti r des cou rants d'enroulements des phases V et W dans la période Tx; le courant d'enroulement de la phase V est calculé à partir des courants d'enroulements des phases W et U dans la période Ty; et le courant d'enroulement de la phase W est calculé à partir des courants d'enroulements des phases U et V dans la période Tz. Comme décrit ci-dessus, l'invention permet une mesure précise des courants d'enroulements qui n'est pas affectée par la valeur du rap port cyclique. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être ap portées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sane sortir du cadre de l'invention. 1 1 REVENDICATIONS 1. Procédé pour mesurer avec une précision accrue des cou rants qui circulent dans des enroulements triphasés (11, 12, 13) dans un système de moteur (10), comprenant un moteur triphasé sans balai (1) et une unité de commande (40) pour commander le moteur, dans lequel l'unité de commande comprend un onduleur triphasé (31) comprenant des branches triphasées, chaque branche comportant un élément de commu tation supérieur (311, 313, 315), un élément de commutation inférieur (312, 314, 316) et une résistance (317, 318, 319) connectés en série dans I'ordre indiqué, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: on lit des chutes de tensions aux bornes des résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) à l'état conducteur dans une période au cours de laquelle deux au moins des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) sont conducteurs; et si une valeur de courant correcte n'est pas obtenue à partir de l'un des éléments de commutation inférieurs, on calcule un courant circulant dans cet élément de commutation inférieur à partir de chutes de tension lues aux bornes de résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) autres que l'élément de commuta tion inférieur considéré. 2. Unité de commande pour commander un moteur triphasé sans balai (1), caractérisée en ce qu'elle comprend: un onduleur (31) pour faire circuler des courants dans des enroulements triphasés (11, 12, 13) du moteur (1), cet onduleur comprenant trois branches, chaque branche comportant un élément de commutation supérieur (311, 313, 315), un élément de commutation inférieur (312, 314, 316) et une résistance (317, 318, 319) connectés en série dans l'ordre indiqué; des moyens (40) pour lire des chutes de tension aux bornes des résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) à I'état conducteur dans une période pendant laquelle deux au moins des éléments de commutation inférieurs sont conducteurs; et des moyens (40), réagissant à une détermination du fait qu'une valeur de courant cor recte n'est pas obtenue à partir de l'un des éléments de commutation infé rieurs (312, 314, 316), en calculant un courant qui circule dans cet élément de commutation inférieur à partir des chutes de tension lues aux bornes de résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs autres que l'élément de commutation inférieur considéré. 3. Unité de commande selon la revendication 2, dans laquelle un rapport cyclique de l'un des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) est inférieur à une valeur prédéterminée, caractérisée en ce que les moyens (40) pour lire des chutes de tension comprennent des moyens pour lire ces chutes de tension dans une période au cours de la quelle tous les éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) sont conducteurs; et les moyens (40) pour calculer un courant circulant dans I'élément de commutation inférieur considéré comprennent des moyens pour calculer une somme des chutes de tension lues et pour déterminer une version de cette somme avec un signe inversé pour le courant circu lant dans l'élément de commutation inférieur considéré. 4. Unité de commande selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre: des moyens (40) pour déterminer si un rapport cyclique de l'une quelconque de trois phases est inférieur à une valeur prédéterminée; et des moyens (40) réagissant à une détermination du fait qu'un rapport cyclique de l'une des trois phases est inférieur à la valeur prédéterminée, en calculant un courant pour la phase considérée parmi les trois phases, à partir des chutes de tension aux bornes des ré sistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation in férieurs (312, 314, 316) à l'état conducteur pour des phases autres que la phase considérée parmi les trois phases. 5. Unité de commande selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens de décision pour déterminer si, dans un cycle de rotation, il y a une seconde période au cours de laquelle un seul des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) est blo qué, et un rapport cyclique de cet élément de commutation inférieur uni que est inférieur à la valeur prédéterminée; et en ce que les moyens pour calculer un co urant pour la phase considérée pa rm i les trois phases com prennent: des moyens qui, en réponse à une détermination du fait que la seconde période existe dans le cycle de rotation, lisent des chutes de tension aux bornes des résistances connectées à des éléments de com mutation inférieurs à l'état conducteur dans la seconde période; et des moyens pour calculer une somme des chutes de tension lues et pour dé terminer une version de cette somme avec un signe inversé, pour un cou rant circulant dans l'élément de commutation inférieur unique considéré. 6. Unité de commande selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens qui réagissent à une détermina tion du fait que tous les rapports cycliques des trois phases sont au des sus de la valeur prédéterminée pour calculer, pour les trois phases, des courants respectifs à partir des chutes de tension dans les résistances respectives. 7. Système de moteur comprenant: un moteur triphasé sans balai (1); des moyens de commande (3) pour commander le moteur tri phasé sans balai (1) sur la base d'une modulation d'impuisions en largeur, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent: un ondu leur triphasé (30) pour faire circuler des courants dans des enroulements triphasés (11, 12, 13) du moteur, cet onduleur comprenant trois branches, chaque branche comportant un élément de commutation supérieur (311, 313, 315), un élément de commutation inférieur (312, 314, 316) et une résistance (317, 318, 319) connectés en série dans l'ordre indiqué; des moyens (40) pour lire des chutes de tensions aux bornes des résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) à l'état conducteur dans une période au cours de laquelle deux au moins des éléments de commutation inférieurs sont conducteurs; et des moyens (40) qui réagissent à une détermination du fait qu'une va leur de courant correcte n'est pas obtenue à partir de l'un des éléments de commutation inférieurs (312, 314, 316) en calculant un courant qui cir cule dans l'élément de commutation inférieur considéré, à partir de chutes de tension lues aux bornes de résistances (317, 318, 319) connectées à des éléments de commutation inférieurs autres que l'élément de commu