Brevet FR2832924A1 — publié le 20030606

DISPOSITIF DE PROPULSION NOTAMMENT POUR FAUTEUIL ROULANT ET FAUTEUIL ROULANT EQUIPE D'UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne un dispositif de propulsion notamment pour fauteuil roulant, ce dispositif de propulsion comportant au moins un arbre d'axe A destiné à être fixé à la structure du fauteuil roulant, au moins un boîtier solidaire d'au moins une roue du fauteuil roulant et mobile en rotation par rapport à l'axe A, au moins un levier de manoeuvre agencé pour être manoeuvrable selon un mouvement pendulaire autour de l'axe A, le dispositif de propulsion comportant également au moins un mécanisme de transformation du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre en un mouvement de rotation continue dans au moins un sens de rotation du boîtier pour propulser le fauteuil roulant vers l'avant et selon au moins un rapport de vitesse, La présente invention concerne également un fauteuil roulant équipé d'un tel dispositif de propulsion. Un tel dispositif de propulsion est notamment décrit dans la publication WO 99/37264. Ce dispositif de propulsion comporte un levier de manoeuvre de mouvement pendulaire et un mécanisme de transmission permettant de transformer chaque mouvement pendulaire vers l'avant et vers l'arrière du levier de manoeuvre en un mouvement de rotation continue vers l'avant des roues du fauteuil roulant et donc de propulser le fauteuil roulant vers l'avant. Ce mécanisme de transmission comporte des trains d'engrenages ordinaires permettant également le changement de vitesses. Ce mécanisme de transmission également associé à un embrayage, à des moyens de marche arrière et à un frein, permet d'utiliser le couple moteur dans les deux sens de rotation du levier de manoeuvre pour générer la propulsion du fauteuil roulant. Le dimensionnement des roues dentées constituant les engrenages est prévu pour permettre la transmission des efforts sans risque de rupture. Néanmoins, cette transmission d'effort se faisant par un seul contact sur chaque engrenage, les roues dentées sont surdimensionnées en conséquence et sont donc relativement volumineuses. Ce dimensionnement génère un encombrement important du dispositif de propulsion qui devient difficile à intégrer sur le fauteuil roulant et d'un poids non négligeable. De plus, toutes les roues dentées générant des pertes de puissance réduisent sensiblement le rendement du dispositif. Ce dispositif nécessite donc une dépense musculaire inutilement importante, ce qui est très contraignant pour l'utilisateur du fauteuil roulant. La présente invention vise à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif de propulsion notamment pour fauteuil roulant, d'un encombrement et d'un poids limités, permettant d'effectuer toutes les manoeuvres propres à un fauteuil roulant, notamment des marches avant avec action de propulsion ininterrompue tout en optimisant les efforts nécessaires à la propulsion, des marches arrière et des freinages, en évitant les salissures des mains et des vêtements, les risques d'échauffement et de blessure de la main par frottement lors du freinage. Dans ce but, l'invention concerne un dispositif de propulsion du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que le mécanisme de transformation comporte un train épicycloïdal comprenant au moins une couronne solidaire du boîtier, au moins un planétaire mobile en rotation par rapport à l'axe A et au moins un satellite porté par un porte-satellite et mobile en rotation par rapport au planétaire, le train épicycloïdal étant associé à au moins quatre roues libres disposées en paires agissant en sens inverses, respectivement une paire de roues libres avant et une paire de roues libres arrière, chaque paire comportant une roue libre amont et une roue libre aval, le mécanisme de transformation étant agencé pour entraîner le boîtier dans un seul sens de rotation quel que soit le sens du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre et provoquer la rotation de ladite roue dans ce sens de rotation, notamment vers l'avant. De manière particulièrement avantageuse, le levier de manoeuvre est lié en rotation à une bague motrice de la roue libre amont arrière et à une bague motrice de la roue libre amont avant, le porte-satellite est lié en rotation à une bague motrice de la roue libre aval avant et à une bague réceptrice de la roue libre amont arrière, le planétaire est lié en rotation à la bague réceptrice de la roue libre amont avant et à la bague motrice de la roue libre aval arrière, et l'arbre comporte un flasque lié en rotation à la bague réceptrice de la roue libre aval avant et à la bague réceptrice de la roue libre aval arrière. Le dispositif de propulsion comporte de préférence des moyens d'embrayage agencés pour coupler et découpler la rotation du boîtier par rapport à celle du levier de manoeuvre de manière à libérer la rotation de la roue vers l'arrière. De manière avantageuse, les moyens d'embrayage comportent au moins un organe de liaison mobile, disposé entre un pignon formant le planétaire et un moyeu, cet organe de liaison étant associé à des moyens de commande d'embrayage agencés pour le déplacer entre une position accouplée dans laquelle le pignon est solidaire du moyeu et une position désaccouplée dans laquelle le pignon est libéré du moyeu. Selon une autre forme de réalisation, les moyens d'embrayage sont avantageusement constitués d'au moins une roue libre à irréversibilité commandée disposée entre la couronne et le boîtier. Selon encore une autre forme de réalisation, la couronne comporte des moyens de coulissement sur le boîtier permettant de dégager la denture de la couronne de celles des satellites, les moyens de coulissement formant les moyens d'embrayage. Selon une première variante de réalisation, le dispositif de propulsion comporte des moyens de liaison agencés pour lier provisoirement la rotation du levier de manoeuvre à celle de la roue. Le dispositif de propulsion comporte de préférence des moyens de freinage agencés pour freiner la rotation du boîtier par rapport à l'arbre, ces moyens de freinage pouvant comporter au moins un frein à patins dont le tambour est lié au boîtier et dont le support est lié au levier de manoeuvre ou à l'arbre, et des moyens de commande de freinage agencés pour amener les patins en contact avec le tambour. De manière avantageuse, le frein à patins peut former les moyens de liaison. Le dispositif de propulsion comporte avantageusement au moins un câble relié à au moins une manette de commande disposée à 1'extrémité libre du levier de manoeuvre, la manette de commande et le câble formant au moins en partie les moyens de commande d'embrayage et/ou de freinage. Selon une deuxième variante de réalisation, le dispositif de propulsion comporte des moyens de changement du rapport de vitesse. La présente invention concerne également un fauteuil roulant du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que son mécanisme de transformation comporte un train épicycloïdal comprenant au moins une couronne solidaire du boîtier, au moins un planétaire mobile en rotation par rapport à 1'axe A et au moins un satellite porté par un porte-satellite et mobile en rotation par rapport au planétaire, le train épicycloïdal étant associé à au moins quatre roues libres disposées en paires agissant en sens inverses, respectivement une paire de roues libres avant et une paire de roues libres arrière, chaque paire comportant une roue libre amont et une roue libre aval, le mécanisme de transformation étant agencé pour entraîner le boîtier dans un seul sens de rotation quel que soit le sens du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre pour provoquer la rotation de la roue dans ce sens de rotation. La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description suivante d'un exemple de réalisation, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective d'un fauteuil roulant sur lequel est implanté le dispositif de propulsion selon l'invention, la figure 2 représente en coupe axiale le dispositif de propulsion de la figure 1, les figures 3 et 4 sont des coupes radiales des roues libres amont et aval du dispositif de propulsion de la figure 1, - la figure 5 est une représentation schématique simplifiée axiale du dispositif de propulsion de la figure 2 illustrant une première phase d'un premier mode de fonctionnement correspondant à la marche avant, et la figure 6 est une représentation schématique similaire à la figure 5 illustrant une deuxième phase de la marche avant. En référence aux figures, le dispositif de propulsion 1 selon l'invention est utilisé pour la propulsion manuelle d'un fauteuil roulant 2. Ce dispositif de propulsion 1 fonctionne selon différents modes et phases de fonctionnement selon le déplacement souhaité du fauteuil roulant 2 et les sens de rotation des différents éléments constituant le dispositif de propulsion 1. Dans la suite de la description, on appellera avant et arrière les sens de rotation des roues et des éléments constituant le dispositif de propulsion 1 correspondant aux sens de déplacement du fauteuil roulant 2 respectivement vers l'avant et vers l'arrière. De même, on appellera arbitrairement côté intérieur, le côté représenté comme étant près du fauteuil roulant 2 et côté extérieur le côté opposé représenté comme étant vers l'extérieur. En référence notamment à la figure 1, le dispositif de propulsion 1 comporte notamment un arbre 3 d'axe A, solidaire du fauteuil roulant 2, un levier de manoeuvre 4 pendulaire d'axe A, et un boîtier 5 lié en rotation autour de l'axe A à au moins une roue 6 du fauteuil roulant 2. Le dispositif de propulsion 1 comporte également un mécanisme de transformation 7 du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre 4 en un mouvement de rotation continue dans au moins un sens de rotation du boîtier 5 permettant de propulser le fauteuil roulant 2 vers l'avant et selon un rapport de vitesse prédéterminé. Le but est que les mouvements du levier de manoeuvre 4, dans les deux sens de manoeuvre, propulsent le fauteuil roulant 2 en marche avant de manière continue souple et sans saccade. Le dispositif de propulsion 1 peut également comporter un garde-boue 26 isolant par exemple la main de la personne assise sur le fauteuil roulant 2 de la roue 6 et en particulier du risque de projection en cas d'intempéries. Ce garde-boue 26 est par exemple solidaire du levier de manoeuvre 4 dont il accompagne alors les mouvements vers l'avant et vers l'arrière. Ce garde-boue 26 peut également être fixé directement au fauteuil roulant 2, par exemple au moyen de deux branches (non représentées) qui serviront de butées au levier de manoeuvre 4 pour délimiter ses mouvements vers l'avant et vers l'arrière. En référence notamment aux figures 2,5 et 6, l'arbre 3 est solidaire de la structure du fauteuil roulant 2 à au moins une de ses extrémités, par exemple par l'intermédiaire d'une liaison rigide démontable. La liaison arbre 3/fauteuil roulant 2 peut être obtenue au moyen d'une partie filetée 3'de l'arbre 3 sur laquelle on emmanche la structure du fauteuil roulant 2 au travers d'un orifice et que l'on bloque entre deux écrous 8, 8'. Cette liaison peut bien entendu être d'un autre type, par exemple non démontable et assurée par tout autre moyen technique équivalent. L'arbre 3 comporte des zones de guidage en rotation portant différents éléments du mécanisme de transformation dont la description est donnée plus loin. Il comporte également du côté extérieur des moyens de blocage en translation d'au moins une partie des éléments du mécanisme de transformation 7 par rapport à l'arbre 3, ces moyens de blocage en translation étant par exemple formés d'une partie filetée 3"portant un écrou 9. L'arbre 3 comporte enfin un flasque 10 coaxial à l'axe A, ce flasque 10 est creux et forme une portée de roulement et une portée de roue libre. Le levier de manoeuvre 4 a par exemple une forme de U renversé, entourant la roue 6, ses extrémités opposées étant couplées au mécanisme de transformation 7 de mouvement et son extrémité libre portant par exemple une poignée de manoeuvre 11 du dispositif de propulsion 1. Le levier de manoeuvre 4 est par exemple guidé par rapport à l'arbre 3 par l'intermédiaire de deux paliers 12,12'disposés de part et d'autre du boîtier 5. Le boîtier 5 est mobile en rotation autour de l'arbre 3 et coaxial à l'axe A. Il est lié en rotation à au moins une roue 6 du fauteuil roulant 2. Il peut par exemple comporter, en périphérie, des pattes 13 portant des orifices de fixation pour les rayons de la roue 6. Ce boîtier 5 contient au moins en partie le mécanisme de transformation 7 de mouvement. Comme on le verra ultérieurement la roue 6 peut être liée ou non à une deuxième roue 6'disposée de l'autre côté du fauteuil roulant 2. Le mécanisme de transformation 7 permet la transformation du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre 4 en un mouvement de rotation continue en sens avant de la roue 6. Il permet ainsi de propulser le fauteuil roulant 2 en marche avant selon un rapport de vitesse prédéterminé. Comme représenté sur les figures 2,6 et 7, le mécanisme de transformation 7 comporte un train épicycloïdal. Ce train épicycloïdal comporte une couronne 14, un planétaire 15, un porte-satellite 16 et par exemple trois paires de satellites 17,17'. Le mécanisme de transformation 7 peut comporter un nombre supérieur de satellites permettant ainsi une meilleure répartition des efforts entre les dentures. Le boîtier 5 comporte plusieurs portées de roulements. Une portée intérieure de roulement située du côté intérieur permettant la mise en place d'un premier roulement 18 entre le boîtier 5 et l'arbre 3 et une portée intérieure de roulement située du côté extérieur permettant la mise en place d'un deuxième roulement 19 entre le boîtier 5 et le porte-satellite 16. Le boîtier 5 porte la couronne 14 du train épicycloïdal. Cette couronne 14 comporte une denture intérieure disposée dans un plan intermédiaire du mécanisme de transformation 7 situé entre le premier roulement 18 et le deuxième roulement 19. Le porte-satellite 16 est monté mobile en rotation sur le planétaire 15 et/ou dans le boîtier 5 selon le mode et la phase de fonctionnement du dispositif Il est en grande partie logé dans le boîtier 5 et, pour une petite partie, extérieur au boîtier 5. Le portesatellite 16 comporte une portée extérieure de roulement permettant la mise en place d'un troisième roulement 20 entre le porte-satellite 16 et le planétaire 15 et une portée intérieure de roulement en regard de la portée extérieure de roulement du boîtier 5 permettant la mise en place du deuxième roulement 19. Le planétaire 15 est monté mobile en rotation sur l'arbre 3. Il peut être constitué, comme représenté sur la figure 2, d'un pignon 15 associé à un manchon de commande 15'et à un moyeu 15". Le manchon de commande 15'et le moyeu 15"peuvent être assemblés par exemple au moyen de formes complémentaires (non représentées) par exemple en forme de fourchette. Le manchon de commande 15'comporte une portée de roulement intérieure permettant la mise en place du troisième roulement 20 et une portée de roulement extérieure permettant la mise en place d'un quatrième roulement 21 entre le planétaire 15 et l'arbre 3. Le moyeu 15"est lié au pignon 15 par exemple par l'intermédiaire d'un baladeur à griffes 27, coulissant dans des cannelures prévues sur le moyeu 15"et permettant de libérer la rotation du pignon 15 par rapport au moyeu 15". Le pignon 15 comporte une denture extérieure destinée à engrener avec les dentures des satellites 17'. Du fait de l'effort radial que le mécanisme de transformation 7 doit transmettre, du levier de manoeuvre 4 à la roue 6 du fauteuil roulant 2, les roulements utilisés pour supporter cet effort radial sont de type roulements à billes à contact oblique. Le quatrième roulement 21 comporte une bague intérieure 12 vissée sur la partie filetée 3"de l'arbre 3 afin d'assurer le réglage du jeu des pièces intérieures au mécanisme de transformation 7, le contre-écrou 9 assurant le blocage de la bague intérieure 12 dans une position fixe. Les satellites 17,17'sont de préférence au nombre de trois et disposés à 120 les uns des autres. Ils sont portés par le porte-satellite 16 et mobiles en rotation par rapport à ce porte-satellite 16. Ils comportent chacun au moins une denture et de préférence, comme représenté sur les figures 2,6 et 7, deux dentures, une grande denture 17 disposée en regard de la couronne 14 avec laquelle elle engrène et une petite denture 17'disposée en regard de la denture du planétaire 15 avec laquelle elle engrène. Le fait d'avoir trois paires de satellites 17, 17'permet, comme on le verra lors de la description du fonctionnement, de répartir les efforts entre les points de contact des trois paires de satellites 17,17'et d'autoriser un dimensionnement plus petit de l'ensemble du dispositif de propulsion 1 et donc de limiter son encombrement et son poids. Le choix des dentures des paires de satellites 17, 17'détermine le facteur d'amplification du mouvement entre le levier de manoeuvre 4 et la roue 6. Le mécanisme de transformation 7 comporte également quatre roues libres 22,23, 24, 25 agissant en sens inverse. Ces roues libres 22,23, 24,25 sont agencées par paires, une paire de roues libres avant 22,23 et une paire de roues libres arrière 24,25. Chaque roue libre 22,23, 24,25 est composée d'une bague motrice correspondant à la première bague sollicitée lors de l'action sur le levier de manoeuvre 4 et d'une bague réceptrice correspondant à la bague sollicitée en second lorsque la roue libre 22,23, 24,25 est bloquée. On appelle roues libres avant les roues libres 22,23 dont la rotation de la bague motrice par rapport à la bague réceptrice vers l'avant est libre et l'autre bloquée. On appelle roues libres arrière 24,25 les roues libres dont la rotation de la bague motrice par rapport à la bague réceptrice vers l'arrière est libre et l'autre bloquée. Chaque paire de roues libres 22,23 et 24,25 comporte une roue libre amont 22,25 et une roue libre aval 23,24. On appelle roues libres amont 22,25 les roues libres sollicitées en premier consécutivement à l'action sur le levier de manoeuvre 4. Ces roues libres amont 22,25 comportent chacune une bague motrice liée au levier de manoeuvre 4 pour transmettre le mouvement du levier de manoeuvre 4 respectivement au planétaire 15 et au porte-satellite 16. On appelle roues libres aval 23,24 les roues libres sollicitées en deuxième consécutivement à l'action sur le levier de manoeuvre 4. Ces roues libres aval 23,24 comportent chacune une bague réceptrice liée au flasque 10 solidaire de l'arbre 3 pour bloquer la rotation respectivement du porte-satellite 16 et du planétaire 15 par rapport à l'arbre 3. Dans l'exemple représenté, les bagues motrices correspondent à la bague extérieure de la roue libre 22 et aux bagues intérieures des roues libres 23,24 et 25, les bagues réceptrices correspondent à la bague intérieure pour la roue libre 22 et aux bagues extérieures des roues libres 23,24 et 25. De plus, les roues libres aval avant 23 et amont arrière 25 sont avantageusement de plus grand diamètre que les roues libres aval arrière 24 et amont avant 22 pour leur permettre d'encaisser les efforts de manoeuvre plus importants lors de la propulsion du fauteuil roulant 2. La roue libre amont avant 22 et la roue libre amont arrière 25 sont représentées sur la figure 4. La roue libre aval arrière 24 et la roue libre aval avant 23 sont représentées sur la figure 5. Les roues libres 22,23, 24,25 sont disposées comme détaillé ci après. Du côté intérieur, comme représenté sur la figure 5 : une roue libre aval arrière 24 est disposée entre le flasque 10 et le planétaire 15 de sorte que le planétaire 15 est lié en rotation à sa bague motrice et que le flasque 10 est lié en rotation à sa bague réceptrice, une roue libre aval avant 23 est disposée entre le flasque 10 et le porte-satellite 16 de sorte que le flasque 10 est lié en rotation à sa bague réceptrice et que le porte- satellite 16 est lié en rotation à sa bague motrice, du côté extérieur, comme représenté sur la figure 4 : une roue libre amont avant 22 est disposée entre le manchon de commande 15'du planétaire 15 et le levier de manoeuvre 4 de sorte que le planétaire 15 est lié en rotation à sa bague réceptrice et que le levier de manoeuvre 4 est lié en rotation à sa bague motrice, une roue libre amont arrière 25 est disposée entre le levier de manoeuvre 4 et le porte-satellite 16 de sorte que le levier de manoeuvre 4 est lié en rotation à sa bague motrice et que le porte-satellite 16 est lié en rotation à sa bague réceptrice. Dans l'exemple illustré, les bagues motrices de la roue libre 24 et les bagues réceptrices des roues libres 22,23, 25 sont constituées par les portées prévues dans les différents composants. En référence aux figures 1,2, 5 et 6, le dispositif de propulsion 1 comporte des moyens d'embrayage 27 permettant de coupler et découpler la roue 6 du levier de manoeuvre 4 et ainsi d'autoriser le passage en marche arrière par commande directe de la roue 6 ou du fauteuil roulant 2. Ces moyens d'embrayage comportent un baladeur à griffes 27 mobile en translation sur le moyeu 15"de manière à le déplacer d'une position embrayée avec le pignon 15 à une position non embrayée. Ce baladeur à griffe 27 est maintenu en position embrayée par exemple par l'intermédiaire d'un ressort de compression 29. Le débrayage est obtenu en poussant le baladeur à griffe 27 par l'intermédiaire par exemple d'un fourreau 28'coulissant sur le moyeu 15"à l'aide par exemple d'au moins un levier de renvoi 28. Ce levier de renvoi 28 peut être basculé autour de l'axe A entre deux positions déterminées par des logements, par exemple des méplats réalisés sur l'arbre 3. Le levier 28 comporte par exemple un retour radial orienté vers l'arbre 3 et portant des galets plaqués par l'intermédiaire de ressort de compression sur l'arbre 3. A son autre extrémité disposée vers le planétaire 15, le levier de renvoi 28 peut comporter un secteur circulaire radial d'épaisseur variable formant une rampe en contact avec le fourreau 28'et agissant comme une came déplaçant axialement le fourreau 28. Le basculement du levier de renvoi 28 entraîne la rotation de la rampe provoquant la translation du fourreau 28'et donc celle du baladeur à griffe 27. La rampe est prédéterminée de sorte que sa course corresponde au déplacement nécessaire pour débrayer le baladeur à griffe 27 du pignon 15. Ce mécanisme d'embrayage 27 est associé à des moyens de commande d'embrayage 30 comportant par exemple un câble de commande d'embrayage relié à une douille 30 mobile en rotation autour de l'arbre 3. Le câble de commande d'embrayage peut être raccordé au niveau de la poignée de manoeuvre 11 du dispositif de propulsion 1 à un doigt d'embrayage 11'représenté sur la figure 1 actionnable, faisant pivoter la douille 30 qui entraîne alors le levier de renvoi 28 de la position embrayée à la position débrayée et réciproquement. Il est bien entendu que tout autre moyen d'embrayage équivalent peut être utilisé. Dans une variante de réalisation non représentée, les moyens d'embrayage 27 peuvent comporter une roue libre à irréversibilité commandée disposée entre la couronne 14 et le boîtier 5 pour libérer la rotation vers l'avant de la couronne 14 par rapport au boîtier 5. Encore dans une autre variante de réalisation non représentée, les moyens d'embrayage 27 peuvent comporter des moyens de coulissement de la couronne 14 sur le boîtier 5 permettant de dégager la denture de la couronne 14 de celles des satellites 17. Dans l'exemple illustré sur les figures 1 et 2, le dispositif de propulsion 1 comporte des moyens de freinage 31 permettant de freiner la rotation du boîtier 5 par rapport à l'arbre 3 pour freiner le fauteuil roulant 2. Les moyens de freinage 31 peuvent comporter un frein à patins dont le tambour est fixé au boîtier 5. Ce frein à patins peut être associé à des moyens de commande de freinage, par exemple un câble de commande de freinage accessible au niveau de la poignée de manoeuvre 11 du dispositif de propulsion 1 et actionnable par exemple par l'intermédiaire d'une manette de freinage 11"représentée sur la figure 1. L'action sur la manette de freinage 11" provoquera le serrage des patins contre le tambour lié au boîtier 5. Selon une première forme de réalisation, le support du frein à patins peut être fixé à l'arbre 3. Dans une autre forme de réalisation, le support du frein à patins peut être fixé sur le levier de manoeuvre 4. Il est ainsi possible, par l'intermédiaire du levier de manoeuvre 4, lorsque le mécanisme de transformation 7 est débrayé, de manoeuvrer la roue 6 sur une fraction de tour dont l'amplitude dépendra de l'amplitude du mouvement pendulaire du levier de manoeuvre 4. Un doigt de verrouillage (non représenté) peut être associé à la manette de freinage 11"pour bloquer le dispositif de propulsion 1 en position freinage, empêchant ainsi toute rotation des roues 6 et tout déplacement du fauteuil roulant 2. Il est bien entendu que tout autre moyen de freinage équivalent peut être utilisé. La poignée de manoeuvre 11 disposée à 1'extrémité libre du levier de manoeuvre 4, peut ainsi porter une manette de freinage 11"et un doigt d'embrayage 11'permettant d'actionner les câbles de commande de freinage et/ou d'embrayage. Cette poignée de manoeuvre 11 peut avoir une forme ergonomique permettant une utilisation plus facile du levier de manoeuvre 4, de la manette de freinage 11"et du doigt d'embrayage 11'. Selon une première variante de réalisation non représentée, le dispositif de propulsion 1 comporte des moyens de liaison (non représentés) entre la roue 6 et le levier de manoeuvre 4 permettant, lorsque le mécanisme de transformation 7 est débrayé, de déplacer le fauteuil roulant 2 vers l'arrière au moyen du levier de manoeuvre 4. Ces moyens de liaison comportent par exemple une traverse escamotable. Cette traverse escamotable peut être engagée lorsque le fauteuil roulant 2 est à l'arrêt et calée entre les branches du U renversé formant le levier de manoeuvre 4 et deux rayons de la roue 6. Selon une autre variante de réalisation non représentée, le dispositif de propulsion 1 comporte des moyens de changement du rapport de vitesse permettant, pour une même vitesse de déplacement du levier de manoeuvre 4, de propulser le fauteuil roulant 2 à différentes vitesses et par conséquent avec des efforts différents. Le dispositif de propulsion 1 peut ainsi comporter des satellites supplémentaires (non représentés) engrenant sur un planétaire supplémentaire (non représenté). Il est ainsi possible de faire varier les rapports du nombre de dents des roues dentées engrenées et de modifier ainsi le rapport de vitesse de rotation. Les différents moyens de réalisation précédemment décrits peuvent être utilisés séparément ou de manière groupée. La construction du dispositif de propulsion 1 peut bien entendu être symétrique à celle décrite, les éléments situés du côté intérieur étant alors situés du côté extérieur et réciproquement. De même, les bagues intérieures peuvent être extérieures et réciproquement. Le fonctionnement du dispositif de propulsion 1 est décrit ci-après selon différents modes de fonctionnement correspondant pour le premier à la propulsion avant, pour le deuxième mode au débrayage et pour le troisième à la propulsion arrière. Le premier mode de fonctionnement peut être décomposé en deux phases, une première phase au cours de laquelle la personne assise sur le fauteuil roulant 2 agit sur le levier de manoeuvre 4 en le poussant vers l'avant et une deuxième phase au cours de laquelle la personne assise sur le fauteuil roulant 2 agit sur le levier de manoeuvre 4 en le tirant vers l'arrière. En référence à la figure 6, la première phase du premier mode de fonctionnement correspond au mouvement vers l'avant du levier de manoeuvre 4 en mode propulsion avant du fauteuil roulant 2. Lorsque le levier de manoeuvre 4 est poussé vers l'avant, les roues libres amont avant 22 et aval avant 23 sont libres, la roue libre amont arrière 25 est bloquée et entraîne le porte-satellite 16 en rotation vers l'avant. La roue libre aval arrière 24 est bloquée et immobilise le planétaire 15 dans sa tendance à tourner vers l'avant. La couronne 14 étant, par l'intermédiaire de la roue 6, en appui sur le sol, la rotation vers l'avant du porte-satellite 16 a tendance à faire tourner les satellites 17, 17'vers l'arrière par rapport au porte-satellite 16. Par contre, la rotation vers l'arrière des satellites 17,17'ayant tendance à faire tourner vers l'avant le planétaire 15 par rapport à l'arbre 3, la roue libre aval arrière 24 est bloquée, rendant impossible la rotation du planétaire 15 par rapport à l'arbre 3. Les satellites 17,17'tournent par rapport au porte-satellite 16 et autour du planétaire 15, entraînant en rotation vers l'avant la couronne 14 et donc la roue 6. Dans cette première phase, le mécanisme de transformation 7 fonctionne comme un train épicycloïdal standard. Dans cette phase, les rapports entre les dentures utilisées permettent de transférer un couple maxi avec un rapport multiplicateur de vitesse de rotation entre celle du levier de manoeuvre 4 et celle de la roue 6. L'application de l'effort nécessaire pour pousser le levier de manoeuvre 4 est rendue possible par le fait qu'en poussant le levier de manoeuvre 4, la personne assise a son buste en appui contre le dossier du fauteuil roulant 2. En référence à la figure 7, la deuxième phase du premier mode de fonctionnement correspond au mouvement vers l'arrière du levier de manoeuvre 4 en mode propulsion avant du fauteuil roulant 2. Lorsque le levier de manoeuvre 4 est tiré vers l'arrière, la roue libre amont arrière 25 est libre, la roue libre amont avant 22 est bloquée et entraîne le planétaire 15 en rotation vers l'arrière. La roue libre aval arrière 24 est libre, le planétaire 15 peut donc tourner autour de l'arbre 3. La denture du planétaire 15 entraîne les dentures 17'des satellites en rotation par rapport au porte-satellite 16. Cette rotation a tendance à entraîner la rotation des satellites 17,17'autour de l'arbre 3. La roue libre aval avant 23 étant en position bloquée, cette dernière rotation est rendue impossible car le porte-satellite 16 est lié en rotation à l'arbre 3. Les satellites 17,17'tournent donc par rapport au porte-satellite 16 vers l'avant, entraînant en rotation vers l'avant la couronne 14 et donc la roue 6. Dans cette seconde phase, le mécanisme de transformation 7 fonctionne comme un train d'engrenages ordinaire. Les rapports entre les dentures utilisées dans cette phase permettent de transférer un couple mini avec une réduction de vitesse entre celle du levier de manoeuvre 4 et celle de la roue 6. L'effort à fournir est donc plus faible qu'en phase précédente, ce qui permet à la personne assise dans le fauteuil roulant 2 de tirer sur le levier de manoeuvre 4 sans que son buste ne soit nécessairement décollé du dossier du fauteuil roulant 2, surtout si cette personne n'a aucun contrôle de ses membres inférieurs et est incapable de les utiliser pour plaquer son buste au dossier du fauteuil roulant 2. Les mouvements du levier de manoeuvre 4 vers l'avant et vers l'arrière peuvent se succéder sans interruption. Dans ce mode de fonctionnement, ils provoquent tous deux la rotation vers l'avant de la roue 6. Les mouvements du levier de manoeuvre 4 vers l'arrière étant également moteurs pour la propulsion du fauteuil roulant 2, ce dispositif de propulsion 1 permet de monter des pentes sans risque que le fauteuil roulant 2 ne redescende involontairement vers l'arrière comme c'est le cas avec les mains courantes des autres fauteuils roulants entre deux poussées successives sur la main courante. Lors du déplacement vers l'avant du fauteuil roulant 2, il arrive que le levier de manoeuvre 4 ne soit actionné ni vers l'avant, ni vers l'arrière. C'est par exemple le cas lorsque le fauteuil roulant 2 avance à une vitesse jugée suffisante par la personne assise, ou lorsqu'il est poussé par un tiers. Dans ce cas, le dispositif de propulsion 1 fonctionne en mode "roue libre" et 1a marche arrière des roues 6 est impossible. Le deuxième mode de fonctionnement, non représenté, correspond au mode débrayé du dispositif de propulsion 1. Le doigt d'embrayage 11'disposé sur la poignée de manoeuvre 11 est actionné de sorte que le câble d'embrayage libère la rotation du planétaire 15 en le désaccouplant des roues libres amont avant 22 et aval arrière 24 et donc du levier de manoeuvre 4 et de l'arbre 3. La rotation vers l'avant et/ou vers l'arrière du levier de manoeuvre 4 n'a plus d'effet sur la rotation de la roue 6 du fauteuil roulant 2. Ce dernier peut alors être manoeuvré directement ou poussé par un tiers, ceci également en marche arrière. Le mécanisme de transformation 7 est alors passif. Dans un troisième mode de fonctionnement, non représenté, complémentaire au deuxième mode de fonctionnement, le fauteuil roulant 2 est déplacé en marche arrière. Le dispositif de propulsion 1 est dans la même configuration que celle du deuxième mode de fonctionnement et le fauteuil roulant 2 peut être manoeuvré directement. Les moyens de liaison, par exemple une traverse escamotable disposée entre la roue 6 et le levier de manoeuvre 4, permettent alors de déplacer le fauteuil roulant 2 vers l'arrière par quarts de tour successifs. Ces moyens de liaison sont amplement suffisants car les manoeuvres vers l'arrière ne sont généralement que de faible ampleur pour disposer le fauteuil roulant 2 dans une position précise. Les moyens de liaison peuvent également être avantageusement assurés par le frein à patins dans le mode de réalisation où son tambour est lié au boîtier 5 et son support lié au levier de manoeuvre 4. Lorsque le frein est maintenu serré à fond à l'aide de sa manette, la roue 6 est solidarisée au levier de manoeuvre 4 et est donc manoeuvrable. La présente description met bien en évidence que tous les buts de l'invention sont remplis. En effet, le mouvement pendulaire du levier de manoeuvre 4 vers l'avant et vers l'arrière étant générateur de couple moteur dans les deux sens, ce dispositif de propulsion 1 permet d'obtenir une propulsion efficace et souple du fauteuil roulant 2. De plus, le fait d'utiliser un train épicycloïdal permet en multipliant les points de transfert d'effort assurés par plusieurs paires de satellites 17,17', d'obtenir un dispositif de propulsion 1 très compact pouvant s'intégrer en lieu et place des arbres actuels des roues, tout en autorisant la transmission fiable et sûre d'efforts importants en respectant le confort de l'utilisateur. Le dispositif de propulsion 1 comporte un ou deux mécanismes de transformation 7 associés chacun à un levier de manoeuvre 4. Pour un dispositif de propulsion 1 comportant un seul mécanisme de transformation 7, les deux roues 6 sont solidarisées, au moins dans le premier mode de fonctionnement correspondant à la marche avant, par tout moyen connu. Pour un dispositif de propulsion 1 comportant deux mécanismes de transformation 7, chacun sera associé à au moins une roue 6, un moyen de couplage pouvant être prévu pour permettre l'utilisation successive de un et deux leviers de manoeuvre 4, les deux roues 6 étant alors provisoirement solidarisées. La présente invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation décrit mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier tout en restant dans l'étendue de la protection définie dans les revendications annexées. Revendications 1. Dispositif de propulsion (1) notamment pour fauteuil roulant (2), comportant au moins un arbre (3) d'axe A destiné à être fixé à la structure dudit fauteuil roulant (2), au moins un boîtier (5) solidaire d'au moins une roue (6) dudit fauteuil roulant (2) et mobile en rotation par rapport audit axe A, au moins un levier de manoeuvre (4) agencé pour être manoeuvrable selon un mouvement pendulaire autour de l'axe A, ledit dispositif de propulsion (1) comportant également un mécanisme de transformation (7) du mouvement pendulaire dudit levier de manoeuvre (4) en un mouvement de rotation continue dans au moins un sens de rotation dudit boîtier (5) pour propulser ledit fauteuil roulant (2) vers l'avant et selon au moins un rapport de vitesse, caractérisé en ce que ledit mécanisme de transformation (7) comporte un train épicycloïdal comprenant au moins une couronne (14) solidaire dudit boîtier (5), au moins un planétaire (15) mobile en rotation par rapport audit axe A et au moins un satellite (17,17') porté par un porte-satellite (16) et mobile en rotation par rapport audit planétaire (15), ledit train épicycloïdal étant associé à au moins quatre roues libres (22,23, 24,25) disposées en paires agissant en sens inverses, respectivement une paire de roues libres avant (22,23) et une paire de roues libres arrière (24,25), chaque paire comportant une roue libre amont (22,25) et une roue libre aval (23,24), ledit mécanisme de transformation (7) étant agencé pour entraîner ledit boîtier (5) dans un seul sens de rotation quel que soit le sens du mouvement pendulaire dudit levier de manoeuvre (4) et provoquer la rotation de ladite roue (6) dans ledit sens de rotation. 2. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : ledit levier de manoeuvre (4) est lié en rotation à une bague motrice de ladite roue libre amont arrière (25) et à une bague motrice de ladite roue libre amont avant (22), ledit porte-satellite (16) est lié en rotation à une bague motrice de la roue libre aval avant (23) et à une bague réceptrice de la roue libre amont arrière (25), ledit planétaire (15) est lié en rotation à la bague réceptrice de ladite roue libre amont avant (22) et à la bague motrice de ladite roue libre aval arrière (24), et ledit arbre (3) comporte un flasque (10) lié en rotation à la bague réceptrice de ladite roue libre aval avant (23) et à la bague réceptrice de ladite roue libre aval arrière (24). 3. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'embrayage (27) agencés pour coupler et découpler la rotation dudit boîtier (5) par rapport à celle dudit levier de manoeuvre (4) et libérer la rotation de ladite roue (6) vers l'arrière. 4. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'embrayage comportent au moins un organe de liaison (27) mobile, disposé entre un pignon (15) formant ledit planétaire et un moyeu (15"), cet organe de liaison (27) étant associé à des moyens de commande d'embrayage agencés pour le déplacer entre une position accouplée dans laquelle le pignon (15) est solidaire dudit moyeu (15") et une position désaccouplée dans laquelle ledit pignon (15) est libéré du moyeu (15"). 5. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens d'embrayage (27) sont constitués d'au moins une roue libre à irréversibilité commandée disposée entre la couronne (14) et le boîtier (5). 6. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite couronne (14) comporte des moyens de coulissement sur le boîtier (5) permettant de dégager la denture de ladite couronne (14) de celles desdits satellites (17), lesdits moyens de coulissement formant lesdits moyens d'embrayage (27). 7. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de liaison agencés pour lier provisoirement la rotation du levier de manoeuvre (4) à celle de ladite roue (6). 8. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de freinage (31) agencés pour freiner la rotation dudit boîtier (5) par rapport audit arbre (3). 9. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de freinage (31) comportent au moins un frein à patins dont le tambour est lié audit boîtier (5) et dont le support est lié audit levier de manoeuvre (4) ou audit arbre (3) et en ce qu'ils comportent des moyens de commande de freinage agencés pour amener les patins en contact avec ledit tambour. 10. Dispositif de propulsion (1) selon les revendications 7 et 9, caractérisé en ce que ledit frein à patin forme lesdits moyens de liaison. 11. Dispositif de propulsion (1) selon au moins une des revendications 3 et 8, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un câble relié à au moins une poignée de manoeuvre (11) disposée à l'extrémité libre dudit levier de manoeuvre (4), ladite poignée de manoeuvre (11) et ledit câble formant au moins en partie lesdits moyens de commande d'embrayage et/ou de freinage. 12. Dispositif de propulsion (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de changement dudit rapport de vitesse. 13. Fauteuil roulant (2) comportant un dispositif de propulsion (1) comportant au moins un arbre (3) d'axe A destiné à être fixé à la structure dudit fauteuil roulant (2), au moins un boîtier (5) solidaire d'au moins une roue (6) dudit fauteuil roulant (2) et mobile en rotation par rapport audit axe A, au moins un levier de manoeuvre (4) agencé pour être manoeuvrable selon un mouvement pendulaire autour de l'axe A, et un mécanisme de transformation (7) du mouvement pendulaire dudit levier de manoeuvre (4) en un mouvement de rotation continue dans au moins un sens de rotation dudit boîtier (5) pour propulser ledit fauteuil roulant (2) vers l'avant et selon au moins un rapport de vitesse, caractérisé en ce que ledit mécanisme de transformation (7) comporte un train épicycloïdal comprenant au moins une couronne (14) solidaire dudit boîtier (5), au moins un planétaire (15) mobile en rotation par rapport audit axe A et au moins un satellite (17,17') porté par un porte-satellite (16) et mobile en rotation par rapport audit planétaire (15), ledit train épicycloïdal étant associé à au moins quatre roues libres (22,23, 24,25) disposées en paires agissant en sens inverses, respectivement une paire de roues libres avant (22,23) et une paire de roues libres arrière (24,25), chaque paire comportant une roue libre amont (22,25) et une roue libre aval (23,24), ledit mécanisme de transformation (7) étant agencé pour entraîner ledit boîtier (5) dans un seul sens de rotation quel que soit le sens du mouvement pendulaire dudit levier de manoeuvre (4) pour provoquer la rotation de ladite roue (6) dans ledit sens de rotation.