Brevet FR2826445A1 — publié le 20021227

PROCEDE ET DISPOSITIF POUR GENERER DES INFORMATIONS DE NAVIGATION, ET CENTRALE DE NAVIGATION INERTIELLE INCORPORANT UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour générer des informations de navigation, comprenant des informations d'attitude et des informations de vitesse, ainsi qu'une centrale de navigation inertielle incorporant un tel dispositif. Elle se rapporte au domaine de la navigation inertielle, et trouve des applications dans les calculateurs embarqués pour un porteur tel qu'un avion, un missile, etc. Le principe de la navigation inertielle consiste à intégrer des valeurs d'accélération dans un repère géographique local, lié à la terre, obtenues à partir de valeurs d'accélération fournies, dans un repère de mesure lié au porteur, par des accéléromètres solidaires du porteur. En partie droite du schéma de la figure 1, on note [g] le repère géographique local défini par un trièdre comprenant trois axes orthogonaux Xg, Yg et Zg liés à la terre. Le repère [g] est aussi appelé TGL, pour"Trièdre Géographique Local". En partie gauche du schéma, on note [m] le repère de mesure défini par trois axes orthogonaux Xm, Ym, et Zm liés au porteur 1. Des capteurs inertiels (non représentés à la figure 1) sont solidaires du porteur 1. Ils comprennent au moins trois accéléromètres qui fournissent des valeurs d'accélération du porteur suivant les trois axes précités du repère [m]. Ils comprennent aussi des gyromètres qui donnent au calculateur embarqué une référence par rapport au TGL. Le passage du vecteur accélération Ym exprimé dans le repère de mesure [m] au vecteur accélération ; ? g exprimé dans le TGL, est donné par la relation suivante : où Tg/m désigne une matrice 3x3 appelée"matrice de passage", cette relation définissant un produit de matrices. En pratique, la génération d'informations d'attitude (cap, roulis, tangage) est réalisée par un algorithme reposant sur l'intégration d'un quaternion appelé quaternion d'attitude. Un tel algorithme est en effet plus simple à mettre en oeuvre qu'un algorithme reposant sur les angles d'Euler. On rappelle qu'un quaternion est un outil mathématique qui se présente sous la forme d'un vecteur complexe à quatre composantes, qui est équivalent à la matrice de passage précitée. Comme il est illustré sur le diagramme de la figure 2, le quaternion d'attitude est intégré périodiquement, à des instants d'intégration notés tq, tq+AT, tq+2. AT, etc. séparés d'un intervalle de temps déterminé AT. Dit autrement, le quaternion est intégré à une fréquence 1/AT. La variation Aq du quaternion d'attitude entre deux instants d'intégration successifs se construit en utilisant le vecteur rotation Qq, résultant de l'intégration sur un intervalle de temps AT de l'équation différentielle suivante : où w désigne le vecteur vitesse de rotation, et où a désigne l'intégrale de w à l'instant courant sur l'intervalle de temps AT. En utilisant uniquement l'intégrale a de la vitesse de rotation w sur l'intervalle de temps AT (ce qui est commode puisque a n'est rien d'autre que la mesure donnée par les gyromètres cumulée sur l'intervalle de temps AT), on commet une erreur valant-j Am. dt. Cette erreur ne dépend que des 2 mouvements coniques du porteur (phénomène dit de"coning"en anglais). En pratique, également, la génération d'informations de vitesse est effectuée périodiquement, à la fréquence 1/AT d'intégration du quaternion d'attitude. La variation Av du vecteur vitesse entre deux instants de calcul successifs se construit en utilisant la force spécifique Fs et la matrice d'attitude, par intégration de l'équation différentielle suivante : où, toujours, a désigne l'intégrale de la vitesse de rotation w à l'instant courant sur l'intervalle de temps AT. En utilisant uniquement l'intégrale de la force spécifique Fs sur l'intervalle de temps AT (ce qui est commode puisque ceci n'est rien d'autre que la mesure donnée par les accéléromètres cumulée sur l'intervalle de temps AT), on commet une erreur valant jo. AFs. dt. Cette erreur ne dépend que des mouvements de godille du porteur (phénomène dit de"sculling"en anglais). De manière connue en soi, on utilise alors des algorithmes de compensation, dits algorithmes de compensation de coning et de culling dans le langage de l'Homme du métier. Ces algorithmes de compensation sont mis en oeuvre dans des moyens de pré-traitement permettant de produire des incréments d'angle et des incréments de vitesse à basse fréquence (la fréquence d'intégration du quaternion d'attitude) à partir des incréments d'angle et des incréments de vitesse à haute fréquence (la fréquence en sortie des accéléromètres et des gyromètres). Plus précisément, l'intervalle de temps AT est découpé en M intervalles de temps 6T plus petits (où M est un nombre entier strictement supérieur à l'unité), sur chacun desquels on dispose de l'intégrale, respectivement, de la vitesse de rotation w ou de la force spécifique Fs donnée par, respectivement, les gyromètres ou les accéléromètres. Ces algorithmes permettent de cumuler les mesures données par les accéléromètres et par les gyromètres sur l'intervalle de temps AT, en ajoutant, respectivement, un terme de compensation de coning ou un terme de compensation de sculling. Ils permettent de réduire le nombre d'opérations à effectuer en temps réel, du fait que l'intégration du quaternion d'attitude et de la vitesse sont réalisées à basse fréquence et non à haute fréquence, tout en compensant le coning et le sculling. Dans certaines applications, on cherche à introduire un filtrage des informations de navigation, afin de définir la bande passante du dispositif. Or, le filtrage des informations finales d'attitude et de vitesse présente plusieurs inconvénients. D'une part, le filtrage au niveau des informations d'attitude n'est pas équivalent à un filtrage direct au niveau des incréments d'angle. Dans le premier cas, l'angle d'attitude peut être indéterminé pour certaines attitudes du porteur (le cap est par exemple indéterminé lorsque le tangage vaut if/2) ce qui rend le filtrage impossible. Dans le second cas, au contraire, le filtrage des incréments d'angle s'apparente à une sorte de "suspension virtuelle", dont les caractéristiques ne dépendent pas de l'attitude du porteur. D'autre part, le filtrage au niveau des informations d'attitude ou des informations de vitesse est inadapté à certaines architectures de système, où il peut être requis de fournir à un calculateur tiers des incréments d'angle et/ou des incréments de vitesse à basse fréquence compensés des phénomènes de coning et de culling, avec une fonction de transfert imposée. Enfin, le filtrage d'informations échantillonnées à basse fréquence induit des repliements de spectre, en sorte qu'une partie de l'énergie du signal peut se trouver à l'intérieur de la bande passante que l'on souhaite éliminer, ce qui rend le filtrage totalement inefficace. L'invention vise à proposer une solution à ce problème de filtrage pour définir la bande passante d'un dispositif de génération d'informations de navigation comprenant des informations d'attitude et des informations de vitesse. Ce but est atteint grâce à un procédé et à un dispositif pour générer des informations de navigation conformes à l'invention. Le procédé comprend les étapes consistant à : - produire des premiers incréments d'angle et des premiers incréments de vitesse, à une première fréquence déterminée, à l'aide de capteurs inertiels ; - appliquer un pré-traitement audits premiers incréments d'angle et audits premiers incréments de vitesse pour produire des seconds incréments d'angle et des seconds incréments de vitesse, à une seconde fréquence déterminée inférieure à ladite première fréquence déterminée, ce prétraitement comprenant une compensation des phénomènes de coning et de culling, et, en outre, un filtrage pour modifier la bande passante ; - traiter lesdits seconds incréments d'angle et lesdits seconds incréments de vitesse pour produire des informations d'attitude et des informations de vitesse. Ainsi le calcul numérique du filtrage, qui permet de modifier la bande passante du dispositif, est intégré aux algorithmes de compensation de coning et de culling. De préférence le pré-traitement comprend une correction du filtrage afin de corriger l'effet du filtrage sur les algorithmes mis en oeuvre pour la compensation de coning et de culling. De cette manière, on peut utiliser les algorithmes de compensation de coning et de sculling de l'art antérieur, sans les modifier ni dégrader leurs performances. Le dispositif comprend : - des capteurs inertiels produisant des premiers incréments d'angle et des premiers incréments de vitesse à une première fréquence déterminée ; - des moyens de pré-traitement pour produire, à une seconde fréquence déterminée inférieure à ladite première fréquence déterminée des seconds incréments d'angle et des seconds incréments de vitesse à partir desdits premiers incréments d'angle et desdits premiers incréments de vitesse, comprenant des moyens de compensation des phénomènes de coning et de culling, et, en outre, des moyens de filtrage pour modifier la bande passante ; - des moyens de traitement produisant des informations d'attitude et des informations de vitesse à partir desdits seconds incréments d'angle et desdits seconds incréments de vitesse. Le dispositif est donc adapté pour la mise en oeuvre du procédé. L'invention concerne aussi une centrale de navigation inertielle incorporant un tel dispositif. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels on a représenté : - à la figure 1, déjà analysée : une représentation schématique d'un repère de mesure lié à un porteur et d'un repère géographique lié à la terre ; -à la figure 2, également déjà analysée : un diagramme illustrant le découpage à un niveau de découpage d'un intervalle de temps entre deux instants successifs d'intégration du quaternion d'attitude et de la vitesse ; - à la figure 3 : un schéma-bloc d'un dispositif de génération d'informations de navigation ; - à la figure 4 : un schéma-bloc illustrant les moyens de pré-traitement d'un dispositif selon l'art antérieur ; et, - à la figure 5 : un schéma-bloc illustrant les moyens de pré-traitement d'un dispositif selon l'invention. A la figure 3, on a représenté de façon schématique un dispositif de génération d'informations de navigation. Le dispositif comprend des capteurs inertiels, notamment des gyroscopes 31 et des accéléromètres 32. Plus particulièrement, il comprend un gyroscope et un accéléromètre pour chacun des axes Xm, Ym et Zm du repère de mesure [m]. Les gyroscopes 31 produisent des incréments d'angle o, régulièrement espacés dans le temps d'un intervalle de temps 6T. Les accéléromètres 32 produisent des incréments de vitesse V, également régulièrement espacés dans le temps de l'intervalle de temps oT. Dit autrement, les incréments d'angle oe et OV sont produits à une fréquence déterminée 1/oT (ci-après appelée haute fréquence). Le dispositif comprend en outre des moyens de pré-traitement 33. Ces moyens ont pour fonction de produire des incréments d'angle AO et des incréments de vitesse AV, à partir des incréments d'angle oe et des incréments de vitesse OV à haute fréquence. Les incréments d'angle AO et les incréments de vitesse à sont régulièrement espacés dans le temps d'un intervalle de temps AT. Ainsi qu'il est illustré par le diagramme de la figure 2, l'intervalle de temps AT est découpé en M intervalles de temps OV (où M est un nombre entier strictement supérieur à l'unité) pour lesquels on dispose d'une valeur d'incrément d'angle à haute fréquence ôO et d'une valeur d'incrément de vitesse à haute fréquence 5V. L'intervalle de temps AT est donc M fois plus grand que l'intervalle de temps oT. Dit autrement, les incréments A6 et AV sont produits à une seconde fréquence déterminée 1/AT (ci-après basse fréquence) inférieure à la haute fréquence 1/oT précitée. Dans un exemple, la haute fréquence est égale à 2000 Hz (hertz), en sorte que l'intervalle de temps oT est égal à 0,5 ms (milliseconde), et la basse fréquence est égale à 100 Hz, en sorte que l'intervalle de temps AT est égale à 10 ms. Le dispositif comprend enfin des moyens de traitement 34 produisant des informations de navigation comprenant des informations d'attitude et des informations de vitesse à partir des incréments d'angle AO et des incréments de vitesse AV à basse fréquence. Ces moyens 34 réalisent l'intégration du quaternion d'attitude et de la vitesse, selon un algorithme connu en soi. De façon avantageuse, l'intégration du quaternion d'attitude et l'intégration de la vitesse sont ainsi réalisées à basse fréquence, ce qui limite la charge de calcul. L'invention porte sur les moyens de pré-traitement 33. Ainsi qu'il est indiqué sur la figure 3, et ainsi qu'il sera envisagé dans la suite de la description, les incréments à haute fréquence 08 et OV et les incréments à basse fréquence AO et àV sont des grandeurs vectorielles définies à partir de trois grandeurs scalaires 08x et oVx, 08y et oVy, et 08z et ôVz fournies à haute fréquence, respectivement par les gyroscopes 31 et par les accéléromètres 32. Dans la suite de la description et aux figures, le pré-traitement par les moyens 33 est explicité par référence aux grandeurs vectorielles, ce qui est plus commode. En réalité, il est bien évident que les calculs mis en oeuvre le sont à partir des grandeurs scalaires correspondantes, qui sont les seules valeurs disponibles. La figure 4 donne une représentation schématique des moyens de prétraitement 33 d'un dispositif selon l'art antérieur. Sur cette figure, on utilise par convention le suffixe"c"et le suffixe"s"pour distinguer les références qui désignent les composantes duales des moyens du dispositif participant, respectivement, à l'algorithme de compensation de coning et à l'algorithme de compensation de culling. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent avant-tout des moyens 41 c pour accumuler des premiers incréments d'angle 08 à haute fréquence et des moyens 41s pour accumuler des premiers incréments de vitesse UV à haute fréquence, sur une période d'intégration déterminée AT correspondant à l'inverse de la basse fréquence 1/AT. Les moyens 41c et 41s produisent respectivement une valeur d'angle accumulée aM et une valeur de vitesse aCcumulée aM Les moyens de pré-traitement 33 comprennent aussi des moyens 43c pour générer, à partir des premiers incréments d'angle o, un terme CC1 de compensation de coning au premier ordre. De même, ils comprennent des moyens 43s pour générer, à partir des premiers incréments d'angle oe et à partir en outre des premiers incréments de vitesse OV, un terme CS1 de compensation de sculling au premier ordre. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent enfin des moyens 42c pour ajouter le terme CC1 de compensation de coning au premier ordre à la valeur d'angle accumulée aM, afin de générer les incréments d'angle AO à basse fréquence. De façon duale les moyens de pré-traitement 33 comprennent des moyens 42s pour ajouter le terme CS1 de compensation de culling au premier ordre à la valeur de vitesse accumulée aM, afin de générer les incréments de vitesse AV à basse fréquence. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent par ailleurs, en général, des moyens 45c pour générer, à partir des incréments d'angle 08 à haute fréquence, un terme CC2 de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité, et des moyens 45s pour générer, à partir des premiers incréments d'angle 08 à haute fréquence et à partir en outre des premiers incréments de vitesse oV à haute fréquence, un terme CS2 de compensation de sculling à un ordre supérieur à l'unité. Par ordre supérieur à l'unité, on entend ici un ordre N où N est un nombre entier strictement supérieur à l'unité. Dans ce cas, les moyens de pré-traitement 33 comprennent également des moyens 44c pour ajouter en outre le terme CC2 de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité à la valeur d'angle accumulée aM, afin de générer les incréments d'angle AO à basse fréquence. De façon duale, les moyens de pré-traitement 33 comprennent aussi des moyens 44s pour ajouter en outre le terme CS2 de compensation de sculling à un ordre supérieur à l'unité à la valeur de vitesse accumulée aM, afin de générer les incréments de vitesse AV à basse fréquence. En résumé, les moyens de pré-traitement 33 permettent de générer des incréments d'angle à basse fréquence AO selon la relation suivante : où les coefficients aij sont choisis de façon connue en soi, de manière à annuler l'erreur à l'ordre N en présence d'un mouvement conique. De plus, ils permettent de générer des incréments de vitesse à basse fréquence AV selon la relation suivante : où les coefficients bij sont choisis de façon connue en soi, de manière à annuler l'erreur à l'ordre N en présence d'un mouvement de godille. Les expressions ci-dessus des termes qui sont ajoutés dans les relations (4) et (5) sont connues en soi, et implémentées dans tous les algorithmes de compensation de coning et de culling connus à ce jour. La figure 5 donne une représentation schématique des moyens de prétraitement 33 d'un dispositif selon l'invention. De même qu'à la figure 4, on utilise par convention le suffixe"c"et le suffixe"s"pour distinguer les références qui désignent les composantes duales des moyens du dispositif participant, respectivement, à l'algorithme de compensation de coning et à l'algorithme de compensation de culling. Ces moyens de pré-traitement 33 comprennent un premier filtre 50c, 50s ayant une fonction de transfert déterminée, pour filtrer les incréments d'angle 56 et les incréments de vitesse oV à haute fréquence. Ce filtre a pour fonction de produire des incréments d'angle filtrés H (08) et des incréments de vitesse filtrés H (oV). Il permet de modifier la bande passante du dispositif. La fonction de transfert du filtre, notée H (p) dans la suite (où p désigne la variable de Laplace), est déterminée en fonction des besoins de l'application. En général il s'agira d'une fonction de filtrage passe-bas. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent aussi des moyens 51 c pour accumuler des premiers incréments d'angle filtrés H (08) et des moyens 51s pour accumuler des premiers incréments de vitesse filtrés H (oV), sur une période d'intégration déterminée AT correspondant à l'inverse de la basse fréquence 1/AT. Les moyens 51c et 51s produisent respectivement une valeur d'angle accumulée aMf et une valeur de vitesse accumulée off. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent encore des moyens 53c pour générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés H (58), un terme CC1f de compensation de coning au premier ordre. De même, ils comprennent des moyens 53s pour générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés H (58) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse filtrés H (5V), un terme CS1f de compensation de sculling au premier ordre. Par ailleurs, les moyens de pré-traitement 33 comprennent aussi un second filtre 58c, 58s, ayant une fonction de transfert, notée H' (p), telle que il (P) II 2 + Il H, (P) 112 = 1. Ce second filtre 58c, 58s a pour fonction de filtrer les premiers incréments d'angle non filtrés 58 et les premiers incréments de vitesse non filtrés 5V (i. e., incréments non filtrés par le premier filtre 50c, 50s). Ce second filtre produit des seconds incréments d'angle filtrés H' (60) et des seconds incréments de vitesse filtrés H' (5V). En outre, les moyens de pré-traitement 33 comprennent des moyens 57c pour générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés H' (58), un premier terme CFc de correction de filtrage. De même, ils comprennent des moyens 57s pour générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés H' (50) et à partir en outre des seconds incréments de vitesse filtrés H' (oV), un second terme CFs de correction de filtrage. Les moyens de pré-traitement 33 comprennent enfin des moyens 52c et 56, pour ajouter le terme CC1f de compensation de coning au premier ordre et le premier terme CFc de correction de filtrage à la valeur d'angle accumulée aMf, afin de générer les incréments d'angle AO à basse fréquence. De façon duale les moyens de pré-traitement 33 comprennent des moyens 52s et 56s, pour ajouter le terme CS1f de compensation de sculling au premier ordre et le second terme CFs de correction de filtrage à la valeur de vitesse accumulée crmf, afin de générer les incréments de vitesse AV à basse fréquence. Dans un mode de réalisation préféré mais non limitatif, les moyens de pré-traitement 33 comprennent par ailleurs des moyens 55c pour générer, à partir des premiers incréments d'angle non filtrés 50, un terme CC2f de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité, et des moyens 55s pour générer, à partir des premiers incréments d'angle non filtrés woe) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse non filtrés ÓV, un terme CS2f de compensation de culling à un ordre supérieur à l'unité. Par ordre supérieur à l'unité, on entend ici un ordre N, où N est un nombre entier strictement supérieur à l'unité. Dans ce mode de réalisation, les moyens de pré-traitement 33 comprennent également des moyens 54c pour ajouter en outre le terme CC2f de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité à la valeur d'angle accumulée aMf, afin de générer les incréments d'angle AO à basse fréquence. De façon duale, les moyens de pré-traitement 33 comprennent aussi des moyens 54s pour ajouter en outre le terme CS2f de compensation de culling à un ordre supérieur à l'unité à la valeur de vitesse accumulée ami afin de générer les incréments de vitesse AV à basse fréquence. Les moyens de pré-traitement 33 selon l'invention permettent ainsi de générer des incréments d'angle à basse fréquence AG selon la relation suivante : où to est l'instant de mise en route de l'algorithme. De plus, les moyens de pré-traitement 33 selon l'invention permettent de générer des incréments de vitesse à basse fréquence AV selon la relation suivante : où to est l'instant de mise en route de l'algorithme. On notera que les termes de compensation de coning et de sculling à un ordre supérieur à l'unité (CC2 et CS2) ne sont pas affectés par le procédé selon l'invention. En outre, de façon plus générale, les algorithmes de compensation de coning et de sculling ne sont pas modifiés par le procédé selon l'invention. Les compensations de coning et de sculling au premier sont juste mises en oeuvre à partir des incréments d'angle à haute fréquence filtrés H (ó8) et des incréments de vitesse à haute fréquence filtrés H (#V), c'est-à-dire à partir des mesures fournies par les capteurs inertiels non pas brutes, mais après filtrage par le filtre 50c, 50s. Dit autrement, elles sont mises en oeuvre à partir des incréments d'angle à haute fréquence filtrés H (zoo) et des incréments de vitesse à haute fréquence filtrés H (#V), sans être modifiés par ailleurs. Par contre, les compensation de coning et de sculling d'ordre supérieur à l'unité, sont toujours mises en oeuvre, le cas échéant, à partir des incréments d'angle à haute fréquence non filtrés ## et des incréments de vitesse à haute fréquence non filtrés #V, c'est-à-dire à partir des mesures brutes fournies par les capteurs inertiels. On notera en outre que, dans l'expression ci-dessus de la valeur ssm intervenant dans les premier et second termes de correction de filtrage respectivement CFc et CFs, les seconds incréments d'angle fi ! trés H' (59i) et les seconds incréments de vitesse filtrés H' ( V1) sont cumulés depuis l'instant to qui est l'instant de mise en route de l'algorithme, et non l'instant du début de l'intervalle de temps AT considéré. L'invention a été décrite ci-dessus dans un mode de réalisation préféré mais non limitatif. Des variantes sont possibles sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, le procédé est tout à fait applicable dans le cas de la mise en oeuvre d'algorithmes de compensation de coning et de culling à deux niveaux de découpage de l'intervalle de temps AT. De tels algorithmes permettent de réduire le nombre d'opérations à effectuer, et sont connus en eux-mêmes par l'homme du métier. Les moyens de pré-traitement 33, comme d'ailleurs les moyens de traitement 34 du dispositif sont avantageusement réalisés sous la forme d'un programme réalisant des calculs numériques. Ce programme est exécuté, par exemple, dans un calculateur embarqué de centrale inertielle. REVENDICATIONS 1. Procédé pour générer des informations de navigation, comprenant les étapes consistant à : - produire des premiers incréments d'angle (58) et des premiers incréments de vitesse (5V), à une première fréquence déterminée (1/5T), à l'aide de capteurs inertiels ; - appliquer un pré-traitement audits premiers incréments d'angle (58) et audits premiers incréments de vitesse (5V) pour produire des seconds incréments d'angle (ÀûO) et des seconds incréments de vitesse (AV), à une seconde fréquence déterminée (1/AT) inférieure à ladite première fréquence déterminée (1/5T), ce pré-traitement comprenant une compensation des phénomènes de coning et de sculling, et, en outre, un filtrage pour modifier la bande passante ; - traiter lesdits seconds incréments d'angle (b. 8) et lesdits seconds incréments de vitesse (AV) pour produire des informations d'attitude et des informations de vitesse. 2. Procédé selon la revendication 1, suivant lequel le pré-traitement comprend une correction du filtrage afin de corriger l'effet du filtrage sur les algorithmes mis en oeuvre pour la compensation des phénomènes de coning et de sculling. 3. Procédé selon la revendication 2, suivant lequel le pré-traitement comprend les étapes consistant à : - filtrer les premiers incréments d'angle (58) et les premiers incréments de vitesse (5V) par un premier filtre (50c, 50s) ayant une fonction de transfert déterminée, notée H (p), pour produire des premiers incréments d'angle filtrés (H (58)) et des premiers incréments de vitesse filtrés (H (5V)) ; - accumuler des premiers incréments d'angle filtrés (H (58)) et accumuler des premiers incréments de vitesse filtrés (H (5V)), sur une période d'intégration déterminée (AT) correspondant à l'inverse de ladite seconde fréquence déterminée (1/AT), pour produire respectivement une valeur d'angle accumulée (aMf) et une une valeur de vitesse accumulée (off) ; - générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés (H (08)), un terme (CC1f) de compensation de coning au premier ordre, et générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés (H (08)) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse filtrés (H (oV)), un terme (CS1f) de compensation de culling au premier ordre ; - filtrer les premiers incréments d'angle (zoo) et les premiers incréments de vitesse (OV) par un second filtre (58c, 58s) ayant une fonction de transfert, notée H'(p), telle que #H(p)#2 +#H'(p)#2 = 1, pour produire des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08)) et des seconds incréments de vitesse filtrés (H' (V)) ; - générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08)), un premier terme (CFc) de correction de filtrage, et générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08)) et à partir en outre des seconds incréments de vitesse filtrés (H' (oV)), un second terme (CFs) de correction de filtrage ; - ajouter le terme (CC1f) de compensation de coning au premier ordre et le premier terme (CFc) de correction de filtrage à la valeur d'angle accumulée (aMf) pour générer lesdits seconds incréments d'angle (##), et ajouter le terme (CS1f) de compensation de sculling au premier ordre et le second terme (CFs) de correction de filtrage à la valeur de vitesse accumulée (aMf) pour générer lesdits seconds incréments de vitesse (AV). 4. Procédé selon la revendication 4, comprenant en outre les étapes consistant à : - générer, à partir des premiers incréments d'angle (8), un terme (CC2f) de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité, et générer, à partir des premiers incréments d'angle (08) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse (#V), un terme (CS2f) de compensation de sculling à un ordre supérieur à l'unité ; - ajouter en outre le terme (CC2f) de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité à la valeur d'angle accumulée (aMf) pour générer lesdits seconds incréments d'angle et ajouter en outre le terme (CS2f) de compensation de sculling à un ordre supérieur à l'unité à la valeur de vitesse accumulée (off) pour générer lesdits seconds incréments de vitesse (AV). 5. Dispositif pour générer des informations de navigation, comprenant : - des capteurs inertiels (31,32) produisant des premiers incréments d'angle (o) et des premiers incréments de vitesse (OV) à une première fréquence déterminée (1/sot) ; - des moyens de pré-traitement (33) pour produire, à une seconde fréquence déterminée (1/AT) inférieure à ladite première fréquence déterminée (1/#T) des seconds incréments d'angle (AG) et des seconds incréments de vitesse (AV) à partir desdits premiers incréments d'angle (##) et desdits premiers incréments de vitesse (OV), comprenant des moyens de compensation (53c, 55c, 53s, 55s) des phénomènes de coning et de sculling, et, en outre, des moyens de filtrage (50c, 50s) pour modifier la bande passante ; - des moyens de traitement (34) produisant des informations d'attitude et des informations de vitesse à partir desdits seconds incréments d'angle (A9) et desdits seconds incréments de vitesse (AV). 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens de prétraitement (33) comprennent des moyens (56c-58c, 56s-58c) de correction du filtrage afin de corriger l'effet du filtrage sur les algorithmes mis en oeuvre pour la compensation des phénomènes de coning et de sculling. 7. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les moyens de prétraitement comprennent : - un premier filtre (50c, 50s) ayant une fonction de transfert déterminée, notée H (p), pour filtrer les premiers incréments d'angle (##) et les premiers incréments de vitesse (OV), qui produit des premiers incréments d'angle filtrés (H (oS)) et des premiers incréments de vitesse filtrés (H (oV)) ; - des moyens (51 c) pour accumuler des premiers incréments d'angle filtrés (H (os)) et des moyens (51s) pour accumuler des premiers incréments de vitesse filtrés (H (oV)), sur une période d'intégration déterminée (AT) correspondant à l'inverse de ladite seconde fréquence déterminée (1/AT), produisant respectivement une valeur d'angle accumulée (aMf) et une valeur de vitesse accumulée (aMf) ; - des moyens (53c) pour générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés (H (08)), un terme (CC1f) de compensation de coning au premier ordre, et des moyens (53s) pour générer, à partir des premiers incréments d'angle filtrés (H (08)) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse filtrés (H (oV)), un terme (CS1f) de compensation de sculling au premier ordre ; - un second filtre (58c, 58s), ayant une fonction de transfert, notée H' (p), telle que jH (p)) +H' (p) = 1, pour filtrer les premiers incréments d'angle (zoo) et les premiers incréments de vitesse (OV), qui produit des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08)) et des seconds incréments de vitesse filtrés (H' (oV)) ; - des moyens (57c) pour générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08f)), un premier terme (CFc) de correction de filtrage, et des moyens (57s) pour générer, à partir des seconds incréments d'angle filtrés (H' (08)) et à partir en outre des seconds incréments de vitesse filtrés (H' (oV)), un second terme (CFs) de correction de filtrage ; - des moyens (52c, 56c) pour ajouter le terme (CC1f) de compensation de coning au premier ordre et le premier terme (CFc) de correction de filtrage à la valeur d'angle accumulée (aMf), afin de générer lesdits seconds incréments d'angle (AO), et des moyens (52s, 56s) pour ajouter le terme (CS1f) de compensation de sculling au premier ordre et le second terme (CFs) de correction de filtrage à la valeur de vitesse accumulée (Oj\/Mf), afin de générer lesdits seconds incréments de vitesse (AV). 8. Dispositif selon la revendication 7, comprenant en outre : - des moyens (55c) pour générer, à partir des premiers incréments d'angle (08), un terme (CC2f) de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité, et des moyens (55s) pour générer, à partir des premiers incréments d'angle (08) et à partir en outre des premiers incréments de vitesse (OV), un terme (CS2f) de compensation de culling à un ordre supérieur à l'unité ; - des moyens (54c) pour ajouter en outre le terme (CC2f) de compensation de coning à un ordre supérieur à l'unité à la valeur d'angle accumulée (aMf) afin de générer lesdits seconds incréments d'angle (ils), et des moyens (54s) pour ajouter en outre le terme (CS2f) de compensation de culling à un ordre supérieur à l'unité à la valeur de vitesse accumulée (#Mf) afin de générer lesdits seconds incréments de vitesse (AV). 9. Centrale de navigation inertielle comprenant un dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 8.