Brevet FR2829088A1 — publié le 20030307

(12) de l'angle de volant (A), ou de toute autre grandeur équivalente. DISPOSITIF DE COMMANDE DE BRAQUAGUE La présente invention concerne un dispositif de com- mande de braquage destiné à un véhicule automobile ou analogue. On va décrire un dispositif de commande de braquage habituel en se reportant aux dessins. Les fi- gures 17 et 18 représentent une configuration et un fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage habituel décrit par exemple dans le Brevet Japonais n 1 929 781. Sur la figure 17, la référence numérique 1 indique un dispositif de commande de braquage habituel, la référence numérique 2 indique un détecteur de cou ple, la référence numérique 3 indique un détecteur de vitesse de véhicule, et la référence numérique 4 indi- que un moteur. De plus, sur la figure, le dispositif de com- mande de braquage habituel 1 est muni de moyens de me sure de couple de braquage 91, de moyens de mesure de vitesse de véhicule 92, de moyens de mesure de courant de moteur 93, de moyens de calcul de courant moyen de moteur 94, de moyens de mémorisation de courant de mo- teur 95, de moyens de détermination de courant de mo teur 96, de moyens de commande d'embrayage électroma- gnétique 97, de moyens de commande d'élément de puis- sance 98 et d'une unité d'élément de puissance pour un entraînement de moteur 99. Comme représenté dans le graphique de la fi gure 18, le dispositif de commande de braquage habituel 1 diminue ou augmente graduellement un courant de mo- teur (sortie) selon une valeur moyenne des courants de SR 21197 JP/AP moteur, pour protéger tout le dispositif d'un chanf- fage. Dans le dispositif de commande de braquage habituel mentionné cidessus, lorsqu'un braquage at teint une extrémité, tout le dispositif, ou un compo- sant tel que le moteur ou un dispositif de commande, est chauffé, et le courant de moteur est diminué gra- duellement. En conséquence, amener un couple de sortie de moteur à retourner à un état initial prend du temps. La présente invention a été mise en oeuvre pour résoudre le problème mentionné ci-dessus, et c'est un but de la présente invention de fournir un disposi tif de commande de braquage destiné à éliminer la dété rioration de sensation de braquage due à un changement soudain de courant de moteur, et destiné à supprimer de plus une diminution de sortie due à une protection con tre le chauffage en réduisant la perte de braquage à proximité d'un angle de braquage maximum, tout en pro tégeant le dispositif d'un chauffage. Pour atteindre le but mentionné ci-dessus, un dispositif de commande de braquage conforme à la pré sente invention est muni de premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur pour augmentation et diminution d'un courant de moteur selon une valeur moyenne de courants de moteur sur un laps de temps, et de seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur pour diminuer un courant de moteur lorsqu'il est déterminé qu'un braquage est à proximité d'un angle de braquage maximum, et pour augmenter un courant de moteur lorsqu'il est déterminé que le braquage n'est pas à proximité de l'angle de braquage maximum. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, les seconds SR 21197 JP/AP moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur déterminent que le braquage est à proximité de l' angle de braquage maximum pour diminuer le courant de moteur lorsqu'une quantité d'état prédéterminée est égale ou supérieure à une première valeur prédéterminée, et dé- terminent que le braquage n'est pas à proximité de l'angle de braquage maximum pour augmenter le courant de moteur lorsque la quantité d'état prédéterminée est égale ou inférieure à une seconde valeur prédéterminée. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur déterminent que le braquage est à proximité de l 'angle de braquage maximum pour diminuer le courant de moteur lorsqu'une quantité d'état prédéterminée est égale ou inférieure à une première valeur prédéterminée, et dé- terminent que le braquage n'est pas à proximité de l'angle de braquage maximum pour augmenter le courant de moteur lorsque la quantité d'état prédéterminée est égale ou supérieure à une seconde valeur prédéterminée. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la quantité d'état prédétermince est un couple de braquage. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la quantité d'état prédéterminée est un angle de braquage. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la quantité d'état prédéterminée est un courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la première valeur prédétermince est une valeur de saturation du courant de moteur. SR 21197 JP/AP De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la première valeur prédéterminée est une valeur limite de-courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la première valeur prédéterminée est une valeur limite de courant de moteur trouvée par les premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la quantité d'état prédéterminée est une valeur de détection d'un courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la quantité d'état prédéterminée est une vitesse de braquage. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, la vitesse de braquage est calculée au moins à partir d'une ten sion de moteur et d'un courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, un moteur est commandé avec la plus petite parmi une première va- leur limite de courant de moteur, trouvée par les pre miers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur, et une seconde valeur limite de courant de mo teur, trouvée par les seconds moyens de calcul de va leur limite de courant de moteur, en tant que valeur limite d'un courant de moteur. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, des valeurs de seuil de détermination indiquant que le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum sont les SR 21197 JP/AP première et seconde valeurs prédéterminées, et une hys térésis est fournie en établissant les première et se conde valeurs prédéterminées pour qu'elles soient dif férentes l'une de l'autre. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur déterminent que le braquage est à proximité de l' angle de braquage maximum lorsqu'une première condition de détermination pour déterminer que le braquage est à proximité de l 'angle de braquage maximum est satisfaite pendant un laps de temps prédéterminé ou plus, et dé terminent que le braquage n'est pas à proximité de l 'angle de braquage maximum lorsqu'une seconde condi tion de détermination pour déterminer que le braquage n'est pas à proximité de l' angle de braquage maximum n'est pas satisfaite pendant un laps de temps prédéter- miné ou plus. De plus, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur augmentent ou diminuent un courant de moteur seulement lorsque la vitesse de véhicule est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée. En outre, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur établissent une vitesse croissante d'un courant de mo teur supérieure à une vitesse décroissante. Le dispositif de commande de braquage con forme à la présente invention est muni: de moyens de détection de courant de moteur pour détecter un courant de moteur, de moyens de détection de tension de moteur SR 21197 JP/AP pour détecter une tension de moteur, d'un circuit d'en- traînement de moteur pour entraîner un moteur, et d'un microprocesseur pour transmettre un signal de tension appliquée, qui est trouvée sur la base d'une valeur de détection de courant de moteur détectée par les moyens de détection de courant de moteur, d'une valeur de dé- tection de tension de moteur détectée par les moyens de détection de tension de moteur, d'un couple de braquage détecté par un détecteur de couple et d'une vitesse de véhicule détectée par un détecteur de vitesse de véhi- cule, vers le circuit d'entraînement de moteur, de telle sorte que le circuit d'entraînement de moteur augmente ou diminue le courant de moteur selon une va- leur moyenne de valeurs de détection de courant de mo teur pendant un laps de temps, et augmente ou diminue le courant de moteur en détectant qu'un braquage est à proximité d'un angle de braquage maximum sur la base d'une quantité d'état prédéterminée. En outre, dans le dispositif de commande de braquage conforme à la présente invention, le micropro- cesseur comporte: des moyens de caleul de vitesse de braquage pour calculer une vitesse de braquage sur la base de la valeur de détection de courant de moteur et de la valeur de détection de tension de moteur; des moyens de calcul de courant cible pour calculer une va- leur cible de courant de moteur sur la base du couple de braquage détecté, de la vitesse de véhicule détectée et de la vitesse de braquage; des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur pour cal culer une première valeur limite de courant de moteur sur la base de la valeur de détection de courant de mo- teur; des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur pour calculer une seconde valeur li SR 21197 JP/AP mite de courant de moteur en utilisant la quantité d'état prédétermince; des moyens de limitation de cou- rant de moteur pour limiter la valeur cible de courant de moteur calculée en utilisant la première valeur li mite de courant de moteur et la seconde valeur limite de courant de moteur; et des moyens de commande de ré- troaction de courant de moteur pour trouver un signal de tension appliquée au moteur, de telle sorte que la valeur cible de courant de moteur limitée et la valeur de détection de courant de moteur coïncident l'une avec l'autre. D'autres buts et caractéristiques de la pré- sente invention vont apparaître à partir des descrip- tions qui suivent, effectuées en se reportant aux des sins annexés, sur lesquels des références numériques identiques indiquent des parties identiques ou similai- res d'un bout à l'autre des figures, et sur lesquels: - la figure 1 est un schéma fonctionnel re- présentant une configuration d'un dispositif de com mande de braquage selon un premier mode de réal i sat ion de la présente invention, - la figure 2 est un ordinogramme représen- tant le fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention, - la figure 3 montre une relation entre un couple de braquage et un courant d' aide au braquage du dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention, - la figure 4 est un graphique de synchroni sation représentant le fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réali sation de la présente invention, SR 21197 JP/AP - la figure 5 représente le fonctionnement de premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur du dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente inven- tion, - la figure 6 représente un exemple d'éta- blissement d'une caractéristique des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur du dispo- sitif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention, - la figure 7 représente un exemple d'éta- blissement d'une caractéristique des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur du dispo- sitif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention, - la figure 8 représente un exemple d'éta- blissement d'une caractéristique des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur du dispo- sitif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation de la présente invention, - la figure 9 est un schéma fonctionnel re présentant une configuration d'un dispositif de com mande de braquage selon un deuxième mode de réal i sat ion de la présente invention, - la figure 10 est un ordinogramme représen tant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 11 représente l'établissement d'une valeur de seuil pour déterminer un angle de bra quage maximum par l'intermédiaire d'un courant de mo teur du dispositif de commande de braquage selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention, SR 21197 JP/AP - la figure 12 est un schéma fonctionnel re présentant une configuration d'un dispositif de com mande de braquage selon un troisième mode de réalisa tion de la présente invention, - la figure 13 est un ordinogramme représen tant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le troisième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 14 est un ordinogramme représen tant le fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage selon un quatrième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 15 est un ordinogramme représen- tant le fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage selon un cinquième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 16 est un ordinogramme représen- tant le fonctionnement d'un dispositif de commande de braquage selon un s ixième mode de réal i sat ion de la présente invention, - la figure 17 est un schéma fonctionnel d'une configuration d'un dispositif de commande de bra- quage habituel, et - la figure 18 représente le fonctionnement du dispositif de commande de braquage habituel. Des modes préférés de réalisation de la pré- sente invention vont être décrits ci-après en se repor- tant aux dessins. On va décrire un dispositif de commande de braquage selon un premier mode de réalisation de la présente invention en se reportant aux dessins. La fi- gure 1 représente une configuration du dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réalisa SR 21197 JP/AP tion de la présente invention. De plus, sur chacun des dessins annexés, des références numériques identiques indiquent des pièces identiques ou correspondantes. Sur la figure 1, la référence 1A indique un dispositif de commande de braquage électrique, auquel un détecteur de couple 2, pour détecter un couple de braquage, et un détecteur de vitesse de véhicule 3, pour détecter une vitesse, sont connectés en tant que sources de signal d'entrée, auquel un moteur 4 est con necté en t ant que charge et auquel une batterie 5 est connectée en tant que source de courant. De plus, sur la figure 1, le dispositif de commande de braquage électrique 1A est constitué de moyens de détection de courant de moteur 10, de moyens de détection de tension de moteur 11, d'un circuit d'entraînement de moteur 12 et d'un microprocesseur 20. En outre, sur la figure 1, sont mis en oeuvre sous la forme de logiciel du microprocesseur 20, des moyens de calcul de vitesse de braquage 21 pour calcu ler une vitesse de braquage, sur la base d'une valeur de détection de courant de moteur détectée par les moyens de détection de courant de moteur 10 et d'une valeur de détection de tension de moteur détectée par les moyens de détection de tension de moteur 11, des moyens de calcul de courant cible 22 pour calculer une valeur cible de courant de moteur sur la base d'un cou- ple de braquage détecté par le détecteur de couple 2, d'une vitesse de véhicule détectée par le détecteur de vitesse de véhicule 3 et de la vitesse de braquage, des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 23 pour calculer une première valeur limite de courant de moteur sur la base de la valeur de détec- tion de courant de moteur, des seconds moyens de calcul SR 21197 JP/AP de valeur limite de courant de moteur 24 pour calculer une seconde valeur limite de courant de moteur en uti- lisant le couple de braquage détecté, des moyens de li- mitation de courant de moteur 25 pour limiter la valeur cible de courant de moteur calculée par les moyens de calcul de courant cible 22 en utilisant la première va- leur limite de courant de moteur et la seconde valeur limite de courant de moteur, et des moyens de commande de rétroaction de courant de moteur 26 pour trouver un signal de tension appliquée au moteur 4 (indiqué par la suite comme signal PWM), de telle sorte que la valeur cible de courant de moteur limitée par les moyens de limitation de courant de moteur 25 et la valeur de dé- tection de courant de moteur coïncident l'une avec l'autre. Le moteur 4 est entraîné par le circuit d'en- traînement de moteur 12 sur la base du signal PWM qui est une sortie provenant du microprocesseur 20. Ensuite, on va décrire le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le premier mode de réalisation en se reportant aux dessins. La figure 2 est un ordinogramme indiquant le fonctionnement d'un programme mis en oeuvre dans le mi- croprocesseur du dispositif de commande de braquage se lon le premier mode de réalisation de la présente in- vention. On va décrire le fonctionnement du premier mode de réalisation par la suite en se reportant à l'ordinogramme de la figure 2. De plus, on suppose que le programme de la figure 2 est exécuté de manière pé- riodique. Premièrement, à l'étape S1, le microproces- seur 20 calcule une vitesse de véhicule à partir d'un SR 21197 JP/AP signal de vitesse de véhicule du détecteur de vitesse de véhicule 3. Ensuite, à l'étape S2, le microprocesseur calcule une vitesse de braquage. Cette étape correspond à un fonctionnement des moyens de calcul de vitesse de braquage 21 indiqués sur la figure 1. Le moteur 4 est un moteur à courant continu (DC) ayant un champ magné- tique permanent, dans lequel une force con- tre-électromotrice de moteur est proportionnelle à une vitesse de rotation de moteur. Alors, à l'étape S2, le microprocesseur 20 calcule une force con- tre-électromotrice de moteur Em à partir d'une valeur de détection de courant de moteur Im détectée par les moyens de détection de courant de moteur 10, et drune valeur de détection de tension de moteur Vm détectée par les moyens de détection de tension de moteur 11 pour trouver une vitesse de braquage indiquée par l'expression suivante (1). Em = Vm - Ra x Im - Vb = Em/Ke (1) Ra indique une réaistance d'induit du moteur 4, la référence Vb indique une chute de tension d'un balai du moteur 4, indique une vitesse de braquage, et Ke indique une constante prédéterminée déterminée à partir d'une constante de force contreélectromotrice de moteur et d'un rapport de réduction du moteur 4. Ensuite, à l'étape S3, le microprocesseur 20 calcule une valeur cible d'un courant de moteur. Cette étape correspond à un fonctionnement des moyens de cal cul de courant cible 22 indiqués sur la figure 1. D'abord, le microprocesseur 20 calcule un courant d'aide au braquage Itrq à partir de la vitesse de véhi SR 21197 JP/AP cule calculée à l'étape S1 et du couple de braquage dé- tecté par le détecteur de couple 2 comme représenté par exemple sur la figure 3. Ensuite, le microprocesseur 20 corrige le courant d'aide au braquage Itrq sur la base de la vitesse de braquage calculée à l'étape S2 pour trouver une valeur cible de courant de moteur Itl, in- diquée par l'expression suivante (2). Itl = Itrq - x kdmp (2) Ici, kdmp est une constante qui devient im portante lorsque la vitesse de véhicule est élevée. Ainsi, on peut améliorer la stabilité de fonctionnement lorsqu'un véhicule se déplace à vitesse élevée. Ensuite, à l'étape S4, le microprocesseur 20 calcule une première valeur limite de courant de mo teur. Cette étape S4 correspond à un fonctionnement des premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 23 indiqués sur la figure 1. Les premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 23 diminuent ou augmentent graduellement une valeur li mite de courant de moteur selon l'amplitude d'un cou rant de moteur qui a une relation constante avec le chauffage pour protager le dispositif de commande de braquage électrique 1A d'une destruction provoquée par un chauffage. Dans ce mode de réalisation, le microproces seur 20 calcule une première valeur limite de courant de moteur Iovhl telle qu'indiquée par l'expression sui vante (3) dans une tentative pour diminuer de manière graduelle un courant de moteur au niveau d'un rapport a pour une première période d'échantillonnage lorsque le courant de moteur est I1 sur la base d'une caractéris tique représentée sur la figure 5. La figure 5 repré sente une relation entre une valeur moyenne des cou SR 21197 JP/AP rants de moteur et un rapport d'augmentation/diminution graduelle d'une valeur limite de courant. Iovhl(n) = Iovhl (n - 1) - a (3) Le moteur 4 et le dispositif de commande de braquage 1A ont un changement relativement modéré d' augmentation de température sur un laps de temps lorsque des capacités thermiques d'une bobine d'induit et d'un radiateur sont suffisamment importantes. La va- leur limite de courant trouvée à l'étape S4 sert à pro téger le dispositif d'une telle augmentation de tempé- rature. La valeur limite de courant est établie de telle sorte que le courant produit I1 est mis en circu- lation pendant un long laps de temps suffisant pour en- durer une utilisation pratique et, de plus, une dété rioration de la sensation de braquage ou analogue due à un changement soudain du courant n'est pas provoquée. Ensuite, aux étapes S5 à S8, on calcule la seconde valeur limite de courant de moteur. Ces étapes correspondent à un fonctionnement des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24. La se- conde valeur limite de courant de moteur sert à suppri- mer une consommation de courant du dispositif de com- mande de braquage électrique 1A en empêchant un courant inutile de circuler lorsque le braquage est à proximité d'un angle de braquage maximum. D'abord, à l'étape S5, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 déter- minent si le braquage a atteint l' angle de braquage maximum. Lorsqu'un couple de braquage Ts est égal ou supérieur à un couple de braquage Tthh qui est suffi- samment grand comparé à un couple de braquage au moment d'un braquage stationnaire, il est probable que le bra- quage atteint liextrémité. Par exemple, sur la figure SR 21197 JP/AP 3, même si des forces sont équilibrées au niveau d'un couple de braquage Tn et d'un courant de moteur In au moment d'un braquage stationnaire, il est probable que le couple de braquage augmente jusqu r à environ Tmax à proximité de l'angle de braquage maximum. Ainsi, lors- que Ts est égal ou supérieur à Tthh, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 dé- terminent que le braquage a atteint l 'angle de braquage maximum, et avancent jusqu'à l'étape S6. Lorsqu'on dé termine que le braquage n'est pas au niveau de l'angle de braquage maximum, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 avancent jusqu'à l'étape S7. Consécutivement, à l'étape S6, un traitement est effectué lorsqu'on détermine à l'étape S5 que le braquage a atteint l 'angle de braquage maximum. Dans ce cas, comme indiqué par l'expression suivante (4), les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 calaulent une seconde valeur limite de cou rant de moteur Iovh2 dans une tentative pour diminuer de manière graduelle un courant de moteur à une vitesse de courant de moteur pour une période d'échantillon nage. Iovh2(n) = max (Iovh2 (n - 1) -, I2) (4) Ici max () signifie que l'on prend la plus grande des expressions entre parenthèses. De plus, I2 est une valeur de courant de moteur prédéterminée en prenant une valeur de courant minimum qui peut suppor ter le braquage à proximité de l'angle de braquage maximum. En résultat, la seconde valeur limite de cou rant de moteur diminue de manière graduelle à une vi tesse constante lorsque le braquage atteint l'angle de braquage maximum, et converge vers un courant mini SR 21197 JP/AP mum I2 qui peut supporter le braquage à proximité de l' angle de braquage maximum. Ainsi, méme si un courant de moteur est limité à la valeur limite de courant de moteur Iovh2, le couple de braquage ne fluctue pas. Ensuite, les seconds moyens de calcul de va leur limite de courant de moteur 24 avancent jusqu'aux étapes S7 et S8. Les processus de ces étapes sont ef fectués pour ramener la seconde valeur limite de cou rant de moteur diminuée graduellement à l'étape S6 à une valeur initiale. Lorsque le couple de braquage Ts est égal ou inférieur au couple de braquage Tthl qui est suffisamment petit comparé à la valeur de seuil de détermination Tthh, les seconds moyens de calcul de va leur limite de courant de moteur 24 déterminent que le braquage est revenu de l'angle de braquage maximum, et avancent jusqu'à l'étape S8, et ramène la seconde va- leur limite de courant de moteur jusqu'à la valeur de courant produit I1 à une vitesse de courant de moteur pour une période d'échantillonnage. D'autre part, lors que Ts est inférieur à Tthl, la seconde valeur limite de courant de moteur calculée précédemment est mainte- nue. Comme décrit ci-dessus, une hystérésis est munie d'une valeur de seuil de détermination de l'angle de braquage maximum du couple de braquage établi en tant que Tthh, et d'une valeur de seuil de détermina tion de retour à partir de l'angle de braquage maximum établi en tant que Tthl, qui sont différentes l'une de - l'autre. En conséquence, la détermination de l'angle de braquage maximum est soumise à irrégularité dans un tel cas dans lequel une force de braquage fluctue à proxi mité de l' angle de braquage maximum, et on peut proté ger un courant de moteur de diminutions et d'augmenta SR 21197 JP/AP tions graduelles répétées, de sorte qu'on peut limiter le manque de sensation de braquage. De plus, est établie égale ou supérieure à 0, et une vitesse de retour est établie plus rapide qu'une vitesse de diminution graduelle. Puisque la vitesse de diminution graduelle est établie plus lente, on peut limiter le manque de sensation de braquage même dans un tel cas dans lequel un angle de braquage maxi- mum est détecté de manière erronée à l'étape S5, ou dans lequel un véhicule est trop lourd et le braquage ne peut pas être maintenu à un angle de braquage maxi- * mum avec le courant de moteur I2. De plus, lorsque la vitesse de retour est établie plus rapide, un courant produit peut être mis en circulation de manière prompte lorsque le braquage revient à partir de l'angle de bra- quage maximum, de sorte qu'on peut également limiter le manque de sensation de braquage. Ensuite, à l'étape S9, un courant cible est limité par les première et seconde valeurs limites de courant. Cette étape correspondant à un fonctionnement des moyens de limitation de courant de moteur 25 de la figure 1. C'est-à-dire que la première valeur limite de courant de moteur et la seconde valeur limite de cou- rant de moteur trouvées comme décrit ci-dessus sont comparées à l'étape S9. La valeur cible de courant de moteur It2 est établie de telle sorte que la valeur ci ble de courant de moteur Itl est limitée à une valeur égale ou inférieure à la plus petite des valeurs limi tes de courant de moteur. Enfin, à l'étape S10, une commande de rétro action de courant est effectuée. Cette étape correspond à un fonctionnement des moyens de commande de rétroac tion de courant de moteur 26 de la figure 1. SR 21197 JP/AP C'est-à-dire que la commande est effectuée de telle sorte que la valeur cible de courant de moteur It2 li- mitée à l'étape S9 et la valeur de détection de courant de moteur Im détectée par les moyens de détection de courant de moteur 10 coïncident l'une avec l'autre pour émettre un signal PWM. A l' aide de ce signal PWM, le microprocesseur 20 entraîne le circuit d'entraînement de moteur 12 pour faire circuler un courant souhaité vers le moteur 4. La figure 4 représente un résultat de l'ap plication du premier mode de réalisation sur le fonc tionnement du dispositif de commande de braquage. Des relations entre l 'angle de braquage St, le couple de braquage Ts, la première valeur limite de courant de moteur Iovhl, la seconde valeur limite de courant de moteur Iovh2 de même que les valeurs cible de courant de moteur Itl et It2 avant et après limitation par les première et seconde valeurs limites de courant de mo- teur mentionnées ci-dessus lorsqu'un braquage vers les angles de braquage maximum gauche et droit est répété tandis que le véhicule est à l'arrêt sont représentées sur la figure 4. Ici, un courant dans la direction de braquage vers la droite est positif, et un courant dans la direction de braquage vers la gauche est négatif. La première valeur limite de courant de mo teur Iovhl change de manière réqulière selon une valeur moyenne de courants de moteur sur un laps de temps. Par exemple, entre l' instant tl et l' instant t2 de la fi gure 4, la valeur cible de courant de moteur Itl est limitée à une valeur égale ou inférieure à la première valeur limite de courant de moteur Iovhl, de sorte que la valeur cible de courant de moteur Itl agit pour éli miner une détérioration de la sensation de braquage ou SR 21197 JP/AP analogue due à un changement soudain du courant de mo- teur, tout en protégeant le dispositif d'un chauffage. D'autre part, la seconde valeur limite de courant de moteur Iovh2 diminue rapidement à proximité de l' angle de braquage maximum entre l' instant t2 et l' instant t3 de la figure 4, et augmente immédiatement dans les parties autres que la proximité de l' angle de braquage maximum à l' instant t4, ou après celui-ci. De cette manière, la seconde valeur limite de courant de moteur Iovh2 agit pour ne pas faire circuler un courant inutile seulement lorsque le braquage atteint l'extré- mité, en supprimant ainsi la consommation de courant du dispositif de commande de braquage électrique. Ainsi, on peut réaliser un changement plus léger de la pre mière valeur limite de courant de moteur sur un laps de temps, et on peut supprimer davantage une diminution de force d'assistance. Comme décrit ci-dessus, selon le premier mode de réalisation, on peut réaliser un dispositif de bra quage électrique, qui élimine la détérioration de la sensation de braquage ou analogue due à un changement soudain du courant de moteur, tout en le protégeant dun chauffage, et on peut supprimer davantage une di- minution de la force de support de braquage due à une protection d'un chauffage en diminuant la perte à proximité de l'angle de braquage maximum. En outre, bien que les seconds moyens de cal- cul de valeur limite de courant de moteur 24 du premier mode de réal i sat ion augmentent de manière graduel le une valeur limite de courant de moteur au niveau de la vi- tesse prédétermince lorsque le braquage revient de l'angle de braquage maximum, on peut établir la valeur limite de courant de moteur de telle sorte qu'elle de SR 21197 JP/AP vient immédiatement le courant produit I1. Dans ce cas, le courant produit est immédiatement obtenu lorsque le braquage revient de l' angle de braquage maximum, et on peut améliorer la réponse de la valeur limite de cou- rant de moteur. De plus, bien que les premiers moyens de cal- cul de valeur limite de courant de moteur 23 du premier mode de réalisation atteignent une limite de courant de moteur sur la base d'une valeur moyenne de courants de moteur sur un laps de temps à partir du graphique de la valeur moyenne de courant de moteur et de la vitesse de diminution graduelle de la figure 5, la caractéristique de la figure 5 peut par exemple être une caractéristi- que non-linéaire, comme représenté sur la figure 6. Dans ce cas, puisqu'une vitesse de diminution graduelle augmente comme des fonctions de puissance à un courant important, on réalise une protection plus approprise. De plus, comme représenté sur la figure 7, les premiers moyens de calcul de valeur limite de cou rant de moteur 23 peuvent être configurés pour diminuer de manière graduelle un courant de moteur à une vitesse constante lorsqu'une valeur moyenne de courants de mo- teur sur un laps de temps dans une période de temps prédéterminée dépassent une valeur prédéterminée. Dans ce cas, on peut diminuer une quantité de calcul. De plus, comme représenté sur la figure 8, les premiers moyens de calcul de valeur limite de cou- rant de moteur 23 peuvent être configurés pour trouver directement une valeur maximum d'un courant de moteur à partir d'une valeur moyenne de courants de moteur sur un laps de temps d'une période de temps prédéterminée. Dans ce cas, on peut également diminuer une quantité de calcul. SR 21197 JP/AP On va maintenant décrire un dispositif de commande de braquage selon un deuxième mode de réalisa tion de la présente invention, en se reportant aux des sins. La figure 9 représente une configuration du dispositif de commande de braquage selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 10 est un ordinogramme représentant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention. Bien qu'on utilise un couple de braquage pour déterminer l'angle de braquage maximum d'un braquage dans le premier mode de réalisation, on utilise un cou rant de moteur dans le même but dans le deuxième mode de réalisation. Sur la figure 9, la référence numérique 24 indique des seconds moyens de calaul de valeur limite de courant de moteur pour déterminer un angle de bra quage maximum en utilisant un courant de moteur, vers lesquels est entrée la valeur cible de courant de mo- teur Itl à partir des moyens de calcul de courant cible 22. Sur la figure 10, les étapes S21, S6, S22 et S8 correspondent à un fonctionnement des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24. De plus, les autres étapes sont indiquées par les mêmes références numériques que dans le premier mode de réa- lisation, et on ne va pas effectuer la description de ces étapes. On va décrire ci-après un fonctionnement des seconds moyens de calcul de valeur limite de cou- rant de moteur 24 en se reportant à l'ordinogramme de la figure 10. SR 21197 JP/AP D'abord, à l'étape S21, un traitement est ef- fectué pour déterminer si le braquage a atteint un an- gle de braquage maximum. Lorsque la valeur cible de courant de moteur Itl est égale ou supérieure au cou rant Ithh qui est suffisamment grand comparé à un cou- rant de moteur au moment d'un braquage stationnaire, il est probable que le braquage atteint l'extrémité. Par exemple, sur la figure 3, méme si le couple de braquage Tn et le courant de moteur In sont équilibrés au moment du braquage stationnaire, il est probable que le cou- rant de moteur augmente jusqu'à environ Imax à proximi- té de l' angle de braquage maximum. Ainsi, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 déterminent que le braquage a atteint l'angle de braquage maximum, et avance jusqu'à l'étape S6 lorsque Itl est égale ou supérieure à Ithh. D'autre part, lors qu'on détermine que Itl n'est pas égale ou supérieure à Ithh, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 avancent jusqu'à l'étape S22. Ensuite, à l'étape S6, on effectue un traite ment dans le cas dans lequel il est déterminé que le braquage a atteint l'angle de braquage maximum à l'étape S21. Le traitement est complètement le méme que celui du premier mode de réalisation, et diminue de ma nière graduelle la seconde valeur limite de courant de moteur comme indiqué par l'expression (4). Ensuite, aux étapes S22 et S8, des processus sont effectués pour ramener la seconde valeur limite de courant de moteur diminuée graduellement à l'étape S6 jusqu'à une valeur initiale. Lorsque la valeur cible de courant de moteur Itl est égale ou inférieure au cou- rant Ithl qui est suffisamment petit comparé à la va- leur de seuil de détermination Ithh, le braquage est SR 21197 JP/AP considéré comme étant revenu de l'angle de braquage maximum, et avance jusqu'à l'étape S8, et amène ensuite rapidement la seconde valeur limite de courant de mo- teur à retourner jusqu'à la valeur de courant produit I1. D'autre part, lorsque Itl est supérieure à Ithl, on garde la seconde valeur limite de courant de moteur calculée précédemment. Comme décrit ci-dessus, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 du deuxième mode de réalisation fonctionnent, en utilisant un courant de moteur, de telle sorte qu'ils diminuent graduellement la seconde valeur limite de courant de moteur jusqu'à une valeur de courant minimum qui peut supporter le braquage au niveau d'un angle de braquage maximum lorsque le braquage a atteint l 'angle de bra- quage maximum, et qui fait circuler le courant produit I1 dans les autres cas. Le deuxième mode de réalisation peut facile- ment s'appliquer à un dispositif de commande de bra quage qui n'est pas muni d'un détecteur de couple 2, tel qu'un dispositif de commande de braquage arrière et un dispositif de commande de braquage par câble. En outre, bien qutun procédé détablissement des valeurs de seuil de détermination de braquage maxi mum Ithh et ItEl ne soit pas indiqué de manière spéci- fique dans le deuxième mode de réalisation, Ithh peut être établie par exemple à une valeur prédéterminée qui ne peut pas être atteinte lorsqu'un véhicule se déplace à vitesse élevée. Comme représenté sur la figure 3, puisque plus la vitesse du véhicule est élevée, plus le courant de moteur devient petit, on ne détermine pas par l'intermédiaire de cet établissement que le bra- quage a atteint l' angle de braquage maximum tandis SR 21197 JP/AP qu'un véhicule se déplace, et la seconde valeur limite de courant de moteur n'est pas diminuée. Ainsi, même si le couple de support de braquage est important dans une situation telle qu'un véhicule se déplacant sur une courbe, on peut établir un couple de sortie d'un moteur qui ne diminue pas. De plus, comme représenté sur la figure 3, le courant d' aide au braquage Itrq est généralement établi de telle sorte que le courant de moteur est une valeur constante Imax lorsqu'elle est égale ou supérieure au couple de braquage prédéterminé Tmax. Le couple de bra- quage est égal ou inférieur à Tmax, et un courant de moteur sensiblement proportionnel au couple de braquage circule dans les parties autres que la proximité de l'angle de braquage maximum, tandis que le couple de braquage atteint Tmax, et le courant de moteur sature à Imax à proximité de l 'angle de braquage maximum. Ainsi, une valeur de seuil pour déterminer l'angle de braquage maximum peut être la valeur de saturation Imax du cou rant de moteur. De cette manière, on peut détecter de manière sûre l'angle de braquage maximum. De plus, bien que le courant de moteur soit comparé à une certaine valeur constante pour détecter l' angle de braquage maximum dans le deuxième mode de réalisation, on peut configurer le dispositif de com- mande de braquage pour comparer le courant de moteur avec sa valeur limite, et pour déterminer que le bra- quage a atteint l'angle de braquage maximum lorsque la valeur cible de courant de moteur Itl et le courant d'aide au braquage Itrq sont égaux ou supérieurs à la valeur limite de courant de moteur. Un exemple d'un fonctionnement dans ce cas et représenté sur la figure 11. On peut détecter l'angle SR 21197 JP/AP de braquage maximum par l'intermédiaire de cet établis- sement comme représenté sur la figure 11, par exemple, même si le courant de moteur est limité par la première valeur limite de courant de moteur, et n'atteint pas la valeur Imax mentionnse ci-dessus. De plus, dans le cas dans lequel il n'est pas nécessaire de diminuer le cou- rant de moteur, ou dans le cas o la qualité de produit est extrêmement détériorée lorsque le courant de moteur est diminué davant age même si la première valeur limite de courant de moteur est suffisamment petite, par exem- ple, égale ou inférieure à la valeur I2 mentionnée ci-dessus, et si le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum, il est possible d'amener le dispo- sitif de commande de braquage à fonctionner ni pour dé tecter l 'angle de braquage maximum et ni pour diminuer la seconde valeur limite de courant de moteur. De plus, bien qu'on compare la valeur-cible de courant de moteur Itl et une valeur prédéterminée pour détecter l' angle de braquage maximum dans le deuxième mode de réalisation, on peut comparer la va- leur de détection de courant de moteur Im et la valeur prédéterminée. Lorsque le braquage atteint l 'angle de braquage maximum, et lorsque la rotation du moteur 4 s'arrête, une force contre-électromotrice devient rapi dement nulle. Ainsi, le courant de moteur dépasse faci- lement. Lorsqu'une valeur de détection du courant de moteur est détectée comme étant égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, on peut détecter le dépasse- ment mentionné ci-dessus, et on peut déterminer l'angle de braquage maximum de manière plus efficace. On va maintenant décrire un dispositif de commande de braquage selon un troisième mode de réali SR 21197 P/AP sation de la présente invention en se reportant aux dessins. La figure 12 représente une configuration du dispositif de commande de braquage selon le troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 13 est un ordinogramme représentant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le troisième mode de réalisation de la présente invention. Bien qu'un angle de braquage maximum d'un braquage soit déterminé par un couple de braquage et un courant de moteur dans les premier et deuxième modes de réalisation, on peut déterminer l'angle de braquage maximum en utilisant un signal de détecteur d'angle de braquage lorsqu'on peut utiliser un détecteur de bra- quage. Comme représenté sur la figure 12, la réfé- rence numérique 24 indique des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur pour calculer une seconde valeur limite de courant de moteur en utilisant un angle de braquage, et la référence numérique 6 indi- que un détecteur d'angle de braquage. D'autres parties sont indiquces par des références numériques identiques à celles des parties correspondantes des modes de réa lisation mentionnés ci-dessus, et on ne va pas effec tuer les descriptions de telles parties. Le fonctionnement du troisième mode de réali sation est entièrement le même que celui des modes de réalisation mentionnés ci-dessus. Comme indiqué par les processus aux étapes S31, S6, S32 et S8, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 déterminent que le braquage a atteint un angle de braquage maximum, et diminuent graduellement une se SR 21197 JP/AP conde valeur limite de courant de moteur lorsqu'une va- leur de détection d' angle de braquage St trouvée par le détecteur d' angle de braquage 6 est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée Sthh. Les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 déter- minent que le braquage est revenu de l'angle de bra- quage maximum, et augmentent graduellement la seconde valeur limite de courant de moteur lorsque la valeur de détection d' angle de braquage St trouvée par le détec teur d'angle de braquage 6 est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée Sthl. D'autres valeurs sont indiquées par des références numérlques identiques à celles des valeurs correspondantes dans les modes de réalisation mentionnés ci-dessus, et on ne va pas ef fectuer les descriptions de telles valeurs. - Comme décrit ci-dessus, puisqu'on détermine l'angle de braquage maximum en utilisant le détecteur d' angle de braquage 6 dans le troisième mode de réali- sation, l'angle de braquage maximum est déterminé de manière plus précise, et on peut diminuer le courant de moteur. De plus, le troisième mode de réalisation peut facilement s'appliquer à un dispositif de commande de braquage qui n'est pas muni du détecteur de couple 2, tel qu'un dispositif de commande de braquage arrière et un dispositif de commande de braquage par câble. De plus, plutôt que le détecteur d'angle de braquage 6 tel que décrit cidessus, on peut utiliser un détecteur de braquage analogue à un commutateur pour mettre en marche à l'angle de braquage maximum, et pour arrêter à un autre réglage, afin d'effectuer une déter- mination d'une manière similaire. SR 21197 JP/AP On va décrire un dispositif de commande de braquage selon un quatrième mode de réalisation de la présente invention en se reportant aux dessins. La figure 14 est un ordinogramme représentant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le quatrième mode de réalisation de la présente invention. Les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 du premier mode de réalisation peuvent être configurés pour diminuer une seconde va- leur limite de courant de moteur lorsqu'il est détermi- né que le braquage est maintenu à proximité de l' angle de braquage maximum, et pour augmenter la seconde va- leur limite de courant de moteur lorsqu' on détermine que le braquage est actionné tout en détectant que le braquage est dans un état maintenu lorsque la vitesse de braquage est égale ou inférieure à une valeur prédé terminée, en plus de la détermination d'un angle de braquage mazimum. La configuration du dispositif est entière ment identique à celle du premier mode de réalisation, à l' exception du fait qu'un signal de vitesse de bra quage trouvé par les moyens de calcul de vitesse de braquage 21 est entré dans les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24, ainsi sa des cription n'est pas effectuée. Sur la figure 14, les étapes S41 et S42 cor- respondent à la détermination de braquage maintenu se- lon une vitesse de braquage. En outre, les étapes qui correspondent à celles du premier mode de réalisation sont indiquées par des références numériques identi- ques, et on ne va pas effectuer les descriptlons de ces étapes. SR 21197 JP/AP On va maintenant décrire le fonctionnement des seconds moyens de calcul de valeur limite de cou- rant de moteur 24 en se basant sur la figure 14. D'abord, aux étapes S5 et S41, des processus sont effectués pour déterminer si le braquage est dans l'état maintenu à l'angle de braquage maximum. Lorsque le couple de braquage Ts détecté par le détecteur de couple 2 est égal ou supérieur à la valeur prédétermi- née Tthh, et lorsque la vitesse de braquage calculée par les moyens de calcul de vitesse de braquage 21 est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée, il est probable que le braquage est maintenu au niveau de l'angle maximum. Ainsi, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 déterminent que le braquage a atteint l' angle de braquage maximum, et le maintiennent lorsque Ts est égal ou supérieur à Tthh, et lorsque est égale ou inférieure à thl, et avancent jusqu'à l'étape S6. Dans les autres cas, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 avancent jusqu'à l'étape S7. A l'étape S6, un traitement est effectué dans le cas dans lequel on détermine aux étapes S5 et S41 que le braquage a atteint l' angle de braquage maximum et est dans un état maintenu. Le traitement est entiè rement identique à celui du premier mode de réalisa- tion. Par exemple, comme indiqué par l'expression (4), la seconde valeur limite de courant de moteur est dimi- nuée graduellement par l'intermédiaire du traitement. Aux étapes S7, S8 et S42, des processus sont effectués pour ramener la seconde valeur limite de cou- rant de moteur diminuée graduellement à l'étape S6 jus- qu'à une valeur initiale. Lorsque le couple de braquage Ts est égal ou inférieur au Tthl mentionné ci-dessus SR 21197 JP/AP qui est suffisamment petit comparé au Tthh mentionné ci-dessus, ou lorsque la vitesse de braquage est égale ou supérieure à thh qui est suffisamment grande compa rée à thl mentionnée ci-dessus, il est probable que le braquage est revenu de l' angle maximum ou de l'état maintenu. Ainsi, lorsque Ts est égal ou inférieur à Tthl, ou lorsque est égale ou supérieure à thh, les seconds moyens de caicul de valeur limite de courant de moteur 24 avancent jusqu'à l'étape S8, et ramènent de manière prompte la seconde valeur limite de courant de moteur vers le courant produit I1. Dans d'autres cas, les seconds moyens de calcul de valeur limite de cou- rant de moteur 24 maintiennent la seconde valeur limite de courant de moteur calculée précédemment. De cette manière, les seconds moyens de cal cul de valeur limite de courant de moteur 24 du qua trième mode de réalisation diminuent de manière gra duelle le courant de moteur seulement lorsque le bra quage est maintenu au niveau de l'angle maximum. Ainsi, on peut supprimer une fluctuation du courant de moteur lorsque le braquage a atteint temporairement l'angle de braquage maximum. En outre, bien que le calcul de la vitesse de braquage ait été effectué en utilisant la tension entre les bornes de moteur, et la valeur de détection de cou- rant de moteur détectée par les moyens de détection de courant de moteur 10 du quatrième mode de réalisation, on peut obtenir un effet absolument identique par cal- cul de la vitesse de braquage en utilisant un signal de vitesse de braquage trouvée par un détecteur d' angle de braquage lorsque le détecteur d'angle de braquage est fourni. SR 21197 JP/AP De plus, il est inutile de mentionner que le quatrième mode de réalisation peut s'appliquer non seu lement au premier mode de réalisation, mais également au deuxième et au troisième mode de réalisation. On va maintenant décrire un dispositif de commande de braquage selon un cinquième mode de réali sation de la présente invention, en se reportant aux dessins. La figure 15 est un ordinogramme représentant le fonctionnement du dispositif de commande de braquage selon le cinquième mode de réalisation de la présente invention. Dans chacun des modes de réalisation mention- nés ci-dessus, une hystérésis est donnée à chacune par mi la détermination de l 'angle de braquage maximum et la détermination de retour à partir de l'angle de bra- quage, ou la détermination de l'état de braquage main- tenu et la détermination du retour à partir de l'état maintenu de braquage, en fournissant respectivement des valeurs de seuil de détermination, de sorte qu'on empé- che une variation de la seconde valeur limite de cou- rant de moteur. D'autre part, comme indiqué par les processus des étapes S5, S51, S6 et S8 de la figure 15, on peut configurer le dispositif de commande de braquage pour déterminer que le braquage a atteint l'angle de bra- quage maximum lorsque des conditions pour déterminer l'angle de braquage maximum sont satisfaites pendant une période de temps prédéterminée, ou pour déterminer que l'angle de braquage est revenu de l'angle de bra- quage maximum lorsque des conditions pour déterminer le retour à partir de l'angle de braquage maximum sont sa- tisfaites pendant une période de temps prédéterminée. SR 21197 JP/AP Ces étapes S5, S51, S6 et S8 correspondent à un traite ment des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24. Ainsi, on peut empêcher la varia tion mentionnée ci-dessus de manière plus efficace. De plus, le dispositif de commande de bra quage peut étre configuré pour déterminer que le bra quage est maintenu lorsque des conditions pour détermi ner le braquage maintenu sont sat is faites pendant une période de temps prédétermince, ou pour déterminer que le braquage est revenu de l'état maintenu lorsque des conditions pour déterminer le retour à partir de l'état de braquage maintenu sont satisfaites pendant une pé riode de temps prédéterminée. Ainsi, on peut empécher la variation mentionnée cidessus de manière plus effi cace. En out re, comme représenté sur la figure 16, il est inutile de mentionner que la suppression men- tionnée ci-dessus peut étre empéchée de manière plus sûre lorsque l'hystérésis d'une valeur de seuil de dé termination et les déterminations basses sur les condi- tions de détermination satisfaites pendant une période de temps prédéterminée sont mises en oeuvre simultané- ment. Les étapes S5, S52, S6, S7, S53 et S8 de la fi- gure 16 correspondent à un traitement des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24. On va maintenant décrire un dispositif de commande de braquage selon un sixième mode de réalisa tion de la présente invention. Bien que les seconds moyens de calcul de va leur limite de courant de moteur 24 de chacun des modes de réalisation mentionnés ci-dessus diminuent graduel lement un courant lorsqu'on détermine que le braquage a SR 21197 JP/AP atteint l'angle de braquage maximum, que le véhicule soit au repos ou en mouvement, les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur 24 peuvent être configurés pour déterminer que le braquage a at teint l' angle de braquage maximum uniquement lorsque le véhicule se déplace à une vitesse lente. Ainsi, on peut empécher plus efficacement un cas dans lequel, tandis que le véhicule se déplace, le courant de moteur dimi- nue graduellement, et en conséquence le couple de sor tie du moteur devient déficient. Ainsi, on voit qu'un dispositif de commande de braquage est fourni. L'homme du métier va apprécier que la présente invention peut étre mise en pratique par l'intermédiaire de modes de réalisation autres que les modes préférés de réalisation qui sont présentés dans un but de représentation et non de limitation. SR 21197 JP/AP REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de braquage, carac- térisé en ce qu'il comporte: des premiers moyens de calcul de valeur li mite de courant de moteur (23) pour augmenter et dimi- nuer un courant de moteur selon une valeur moyenne de courants de moteur sur un laps de temps, et des seconds moyens de caleul de valeur limite de courant de moteur (24) pour diminuer un courant de moteur lorsquil est déterminé qu'un braquage est à proximité d'un angle de braquage maximum, et pour aug- menter un courant de moteur lorsqu'il est déterminé que le braquage n'est pas à proximité de l'angle de bra- quage maximum. 2. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) dé- terminent que le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum, pour diminuer le courant de moteur, lorsqu'une quantité d'état prédéterminée est égale ou supérieure à une première valeur prédéterminée, et dé- terminent que le braquage ntest pas à proximité de l'angle de braquage maximum, pour augmenter le courant de moteur, lorsque ladite quantité d'état prédéterminée est égale ou inférieure à une seconde valeur prédéter minée. 3. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) déterminent que le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum, pour diminuer le courant de mo SR 21197 JP/AP teur, lorsqu'une quantité d'état prédéterminée est égale ou inférieure à une première valeur prédétermi- née, et déterminent que le braquage n'est pas à proxi- mité de l'angle de braquage maximum, pour augmenter le courant de moteur, lorsque ladite quantité d'état pré- déterminée est égale ou supérieure à une seconde valeur prédéterminée. 4. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite quantité détat prédéterminée est un couple de braquage. 5. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite quantité d'état prédéterminée est un angle de braquage. 6. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite quantité d'état prédéterminée est un courant de moteur. 7. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite première valeur prédéterminée est une valeur de saturation du courant de moteur. 8. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite première valeur prédéterminée est une valeur limite de courant de mo teur. 9. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite première valeur prédéterminée est une valeur limite de courant de mo SR 21197 JP/AP teur trouvée par lesdits premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (23). 10. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelcouque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que ladite quantité d'état prédéterminée est une valeur de détection d'un courant de moteur. 11. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite quantité d'état prédéterminée est une vitesse de braquage. 12. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 11, caractéri sé en ce que ladite vi tesse de bra quage est calaulée au moins à partir d'une tension de moteur et d'un courant de moteur. 13. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'un moteur est commandé avec la plus petite parmi une première valeur limite de courant de moteur trouvée par les premiers moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (23), et une seconde valeur limite de courant de moteur trouvée par les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24), en tant que valeur limite d'un courant de moteur. 14. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelconque des revendications 2 à 13, caractérisé en ce que des valeurs de seuil de détermination indiquant que le braquage est à proximité de l' angle de braquage maximum sont les première et se- conde valeurs prédéterminées, et une hystérésis est fournie en établissant les première et seconde valeurs SR 21197 JP/AP prédéterminces pour qu'elles soient différentes l'une de l'autre. 15. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) dé terminent que le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum lorsqu'une première condition de dé termination pour déterminer que le braquage est à proximité de l'angle de braquage maximum est satisfaite pendant un laps de temps prédéterminé ou plus, et dé terminent que le braquage n'est pas à proximité de lt angle de braquage maximum lorsqu'une seconde condi tion de détermination pour déterminer que le braquage n'est pas à proximité de l'angle de braquage maximum n'est pas satisfaite pendant un laps de temps prédéter miné ou plus. 16. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) aug mentent ou diminuent un courant de moteur seulement lorsque la vitesse de véhicule est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée. 17. Dispositif de commande de braquage selon l'une quelcouque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) éta blissent une vitesse croissante d'un courant de moteur supérieure à une vitesse décroissante. 18. Dispositif de commande de braquage, ca- ractérisé en ce qu'il comporte: SR 21197 P/AP des moyens de détection de courant de moteur (10) pour détecter un courant de moteur, des moyens de détection de tension de moteur (11) pour détecter une tension de moteur, un circuit d'entraînement de moteur (12) pour entraîner un moteur, et un microprocesseur (20) pour transmettre un signal de tension appliquée, qui est trouvée sur la base d'une valeur de détection de courant de moteur dé tectée par les moyens de détection de courant de moteur (10), d'une valeur de détection de tension de moteur détectée par les moyens de détection de tension de mo- teur (11), d'un couple de braquage détecté par un dé- tecteur de braquage (2) et d'une vitesse de véhicule détectée par un détecteur de vitesse de véhicule (3), vers ledit circuit d'entraînement de moteur (12), de telle sorte que ledit circuit d'entraînement de moteur (12) augmente ou diminue le courant de moteur selon une valeur moyenne de valeurs de détection de courant de moteur pendant un laps de temps, et augmente ou diminue le courant de moteur en détectant qu'un braquage est à proximité d'un angle de braquage maximum sur la base d'une quantité d'état prédéterminée. 19. Dispositif de commande de braquage selon la revendication 18, caractérisé en ce que ladit microprocesseur (20) comporte: des moyens de calcul de vitesse de braquage (21) pour calculer une vitesse de braquage sur la base de la valeur de détection de courant de moteur et de la valeur de détection de tension de moteur, des moyens de calcul de courant cible (22) pour calculer une valeur cible de courant de moteur sur SR 21197 JP/AP la base du couple de braquage détecté, de la vitesse de véhicule détectée et de la vitesse de braquage, des premiers moyens de calcul de valeur li- mite de courant de moteur (23) pour calculer une pre mière valeur limite de courant de moteur sur la base de la valeur de détection de courant de moteur, des seconds moyens de calcul de valeur limite de courant de moteur (24) pour calculer une seconde va- leur limite de courant de moteur en utilisant la quan tité d'état prédétermince, des moyens de limitation de courant de moteur (25) pour limiter la valeur cible de courant de moteur calculée en utilisant la première valeur limite de cou- rant de moteur et la seconde valeur limite de courant de moteur, et des moyens de commande de rétroaction de cou- rant de moteur (26) pour trouver un signal de tension appliquée audit moteur, de telle sorte que la valeur cible de courant de moteur limitée et la valeur de dé tection de courant de moteur coïncident l'une avec l'autre.