Brevet FR2827040A1 — publié le 20030110

SYSTEME D'ELIMINATION DE DECALAGE POUR UN GYROSCOPE VIBRANT La présente invention se rapporte à un système d'élimination de décalage pour un gyroscope vibrant et, plus particulièrement, à un système d'élimination de décalage pour utilisation avec des gyroscopes micro-usinés. Divers types de gyroscopes micro-usinés ont été proposés au préalable. Le document WO 99/38016 décrit un gyroscope de ce type. Dans cette description, on trouve un capteur gyroscopique qui est formé à partir d'un substrat plan, qui est un substrat en silicium gravé. Le substrat est gravé pour définir une barrette dont les extrémités opposées sont conçues pour être fixées en position, la barrette ayant une direction de courbure préférentielle qui fait un angle aigu avec le plan du substrat plan. La barrette porte une masse d'inertie comprenant deux bras, ou plaques, qui sont reliés mutuellement par une barre de liaison, la partie centrale de la barre de liaison étant formée d'un seul tenant avec une partie de la barrette. La barre s'étend sensiblement à 90 C par rapport à la barrette, et les deux bras, ou plaques, se trouvent sur les côtés opposés de la barrette. Des plaques capacitives sont situées adjacentes à des zones d'une couche conductrice formée sur les bras, et les plaques capacitives reçoivent des potentiels, ou une tension d'excitation, qui amènent la masse d'inertie à tourner autour de l'axe de la barre de liaison avec une action de " mouvement de bascule " qui, du fait de la configuration de la barrette, mène à une oscillation de rotation de la masse d'inertie dans le plan du substrat. Si l'agencement tourne ensuite autour d'un axe qui coïncide avec la barre de liaison, la masse d'inertie tourne autour d'un axe qui coïncide avec la barrette par une rotation d'oscillation. Ceci est détecté par des plaques capacitives supplémentaires, sur lesquelles apparaît une tension de détection pour déterminer la vitesse angulaire de la rotation de l'agencement autour de l'axe qui coïncide avec la barrette. On peut alors calculer la vitesse angulaire de tout le gyroscope autour de l'axe qui coïncide avec la barre de liaison. D'autres gyroscopes vibrants micro-usinés ont également été proposés au préalable. Il a été proposé d'utiliser ces gyroscopes vibrants en tant que capteurs dans des véhicules à moteur pour détecter des accidents et, en particulier, pour détecter une situation de tonneau. Dans ce cas, l'axe de détection, défini dans la description qui suit en tant que axe " y ", doit être aligné avec l'axe longitudinal, ou direction de marche, du véhicule. Cependant, on a également envisagé de pouvoir utiliser ces capteurs gyroscopiques pour une mesure de l'orientation de la voiture autour d'un axe vertical, qui peut être d'utilité particulière en liaison avec un système de navigation. Dans ce cas, on doit mesurer extrêmement précisément la vitesse angulaire mesurée, puisque la vitesse angulaire est intégrée pour donner un signal égal à l'angle total de rotation, et une très petite erreur de la vitesse angulaire mènera graduellement, une fois intégrée, à une très grande erreur sur l'angle total de rotation. Dans ce cas, il est très important d'éliminer toutes les erreurs possibles. On a constaté que, du fait de variations de production, on peut trouver un grand nombre de sources d'erreur non souhaitées dans un gyroscope micro-usiné typique quelconque, lequel provoquera des erreurs de décalage dans le gyroscope. Ces erreurs peuvent être relativement importantes, particulièrement quand on les compare avec la résolution souhaitée du gyroscope. Par exemple, les forces de ressort, ou de rappel, procurées effectivement par la barrette d'un gyroscope du type décrit ci-dessus peuvent ne pas être symétriques, du fait d'un manque de symétrie dans la barrette pendant la fabrication. Le résultat de cet état de fait peut générer des forces de ressort asymétriques qui produisent un couple qui excite le mode de détection du gyroscope, simplement en réponse aux potentiels qui sont destinés à provoquer une rotation de la masse d'inertie autour de l'axe de la barre de liaison. La distance, ou position, des électrodes de détection et d'excitation peut être asymétrique, et la ou les masses des divers bras peuvent ne pas être symétriques. Il se peut que les électrodes d'excitation et les électrodes de détection présentent toutes un défaut d'alignement. De plus, la tension d'excitation peut, du fait d'interférences, être au moins partiellement couplée à la tension de détection. La présente invention vise à proposer un agencement qui peut fournir une compensation d'erreurs du type général mentionné ci-dessus. L'invention propose un agencement gyroscopique pour mesurer une vitesse angulaire de l'agencement, comprenant un gyroscope comprenant au moins une masse supportée sur un moyen de support, de sorte que la masse peut vibrer, dans un premier mode, autour d'un premier axe et, dans un second mode, autour d'un deuxième axe qui est incliné par rapport au premier axe, des moyens d'excitation servant à exciter des vibrations dans le premier mode et un moyen de détection servant à générer une sortie comprenant au moins un signal de détection représentatif des vibrations dans le second mode étant prévus, la vibration du premier mode étant couplée au second mode lorsque le gyroscope est exposé à un mouvement angulaire autour d'un troisième axe incliné par rapport aux premier et deuxième axes, l'agencement étant tel que le signal de détection contient de l'information concernant la vitesse angulaire autour du troisième axe, les moyens d'excitation étant aptes à fournir au moins un signal électronique au gyroscope, un moyen étant prévu pour faire varier le ou chaque signal électronique précité, caractérisé en ce que, afin de pallier l'effet d'erreurs quelconques dans le gyroscope provoquées par des propriétés géométriques non souhaitées du gyroscope et/ou des couplages électriques non souhaités, l'agencement comprend également un modèle de simulation du gyroscope, qui est connecté pour recevoir le signal ou les signaux délivrés au gyroscope par les moyens d'excitation, le modèle étant apte à fournir une sortie équivalant à la sortie du gyroscope, la sortie du modèle étant comparée à la sortie du gyroscope lorsque le, ou chaque, signal électronique varie pour obtenir un signal de différence, le signal de différence étant délivré à un estimateur qui fait également partie de l'agencement, l'estimateur étant apte à déterminer la présence et l'importance d'erreurs à l'intérieur du gyroscope et, en réponse à cette détermination, à régler le modèle et à estimer un signal correspondant à la vitesse angulaire autour du troisième axe, l'estimateur et le modèle étant aptes à effectuer un traitement itératif menant à une situation dans laquelle le modèle simule sensiblement le fonctionnement instantané du système, de sorte que la valeur estimée de vitesse angulaire, telle qu'elle est estimée par l'estimateur, est sensiblement la même que la vitesse angulaire réelle. De préférence, l'estimateur comprend un filtre adaptatif. De façon commode, le filtre adaptatif est au moins un filtre de Kalman. Avantageusement, un générateur de signaux génère une pluralité desdits signaux électroniques qui sont délivrés au système et au modèle. De préférence, des moyens sont prévus pour faire varier la fréquence et/ou l'amplitude de signaux générés par le générateur de signaux sur une certaine période de temps. De façon commode, le gyroscope et le modèle produisent chacun une sortie représentative d'une vibration de la masse autour d'un premier axe et d'une vibration de la masse autour du deuxième axe, les valeurs de sortie mesurées du gyroscope et les valeurs de sortie calculées étant soustraites, les valeurs soustraites étant délivrées à l'estimateur. De préférence, les valeurs soustraites sont envoyées vers des discriminateurs et, lorsque les valeurs soustraites sont toutes inférieures à une valeur prédéterminée, un signal de sortie est généré pour indiquer que la valeur estimée par la suite de ladite vitesse angulaire est sensiblement correcte. Afin de comprendre plus facilement l'invention et de pouvoir en apprécier les caractéristiques supplémentaires, on va maintenant la décrire, à titre d'exemple, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue en plan d'un gyroscope micro-usiné, représentant schématiquement divers potentiels présents au niveau d'électrodes faisant partie du gyroscope, la figure 2 est une vue en coupe du gyroscope de la figure 1 prise suivant la ligne II-II, la figure 3 est un schéma fonctionnel représentant schématiquement, par un modèle explicatif, le fonctionnement du gyroscope de la figure 1, et la figure 4 est un schéma fonctionnel du mode de réalisation de l'invention. La présente invention est basée sur la compréhension du fait qu'un gyroscope physique comporte un certain nombre " d'erreurs " différentes ou d'incohérences, et que ces erreurs peuvent être considérées chacune comme étant une fonction spécifique d'une ou de plusieurs des entrées physiques ou électriques appliquées au gyroscope. Ainsi, en faisant varier une entrée spécifique quelconque appliquée au gyroscope physique, qui est une entrée associée à l'une ou à plusieurs des erreurs, la sortie du gyroscope change d'une manière qui est influencée par l'erreur ou les erreurs associées. Ainsi, en modifiant ou en altérant sélectivement les diverses entrées appliquées au gyroscope, et en analysant ensuite les variations résultantes dans la sortie, il est possible de définir les diverses erreurs qui sont présentes à l'intérieur du gyroscope. Par conséquent, la présente invention propose l'utilisation d'un " modèle " ou d'un gyroscope simulé que l'on doit utiliser conjointement avec un gyroscope réel. En faisant varier au moins l'un des signaux d'entrée appliqués au gyroscope réel, et en traitant de façon appropriée les signaux de sortie résultants du gyroscope réel, il est possible de créer un modèle, ou simulation, du gyroscope réel, ce modèle, ou simulation, incorporant toutes les erreurs qui sont réellement présentes dans le gyroscope réel. Si le modèle se voit attribuer une valeur estimée de la rotation que l'on doit mesurer par le gyroscope réel, si, à un instant quelconque, pour une seule valeur estimée de ce type, la sortie du modèle, ou gyroscope simulé, est la même que la sortie du gyroscope réel, pour toutes les variations des signaux d'entrée, alors cette valeur estimée de la rotation à mesurer par le gyroscope réel doit être correcte. Bien entendu, il est important d'altérer ou de moduler, de façon connue, tous les paramètres d'entrée du système de gyroscope réel qui influencent l'une quelconque des erreurs présentes dans le système de gyroscope réel, de sorte que l'on peut déterminer l'effet des erreurs du signal de sortie du gyroscope réel pour garantir le fait que le modèle, ou gyroscope simulé, inclut toutes les erreurs, ou incohérences, appropriées. Dans les modes de réalisation décrits de l'invention, on obtient ceci en appliquant au modèle, ou au gyroscope simulé, qui peut être un modèle informatique ou une simulation informatique, tous les signaux d'entrée qui sont délivrés au gyroscope réel, et également un signal d'entrée simulé représentant la rotation angulaire à mesurer par le gyroscope réel. Les sorties du gyroscope réel et du modèle sont soustraites l'une de l'autre et le signal de différence est délivré à un estimateur, sous la forme d'un certain nombre de filtres de Kalman, la sortie de l'estimateur étant appliquée au modèle, ou simulation, du gyroscope réel pour apporter des modifications au modèle et pour estimer la vitesse angulaire, de sorte que le signal de différence entre la sortie du modèle et la sortie du gyroscope est amené à une valeur nulle. On se réfère d'abord aux figures 1 et 2 des dessins, qui représentent les parties principales d'un gyroscope micro-usiné. Le gyroscope comprend un corps 1 qui est micro-usiné à partir d'un substrat plan, comme une plaquette en silicium. Le corps 1 définit une barrette rectiligne 2 de section transversale rectangulaire, le plan des côtés plus longs de la barrette étant sensiblement perpendiculaire au plan du substrat. Des extrémités opposées 3,4 de la barrette sont conçues pour être montées fixes en position. La barrette porte une masse d'inertie comprenant deux éléments rectangulaires 5,6 qui sont reliés mutuellement par une barre de liaison 7, laquelle a, également, une section transversale rectangulaire, la partie centrale de la barre de liaison étant formée d'un seul tenant avec la partie centrale de la barrette 2. Les éléments 5,6 ont la même taille et sont symétriques autour de la barrette 2, en présentant ainsi des bords alignés. A une extrémité du substrat, un bord latéral de l'élément 5 est pourvu d'une électrode 8 et le bord latéral aligné de l'élément 6 est pourvu d'une électrode 9. Les électrodes 8 et 9 peuvent comprendre simplement des zones de matière conductrice, comme du métal, appliquées au substrat. Une électrode d'excitation 10 se trouve adjacente à, mais légèrement espacée de, l'électrode 8 et une seconde électrode d'excitation 11se trouve dans une position correspondante par rapport à l'électrode 9. Les électrodes 10 et 11 sont connectées, à deux plots d'une borne 13. Les électrodes 8 et 9 sont connectées à un plot central de la borne 13. Une électrode 14, qui est représentée comme une électrode rectangulaire, est formée sur la face plane relativement grande de l'élément 5, et une électrode similaire 15 est réalisée sur la face de l'élément 6. Les électrodes sont disposées symétriquement. Une électrode de capteur 16 est située adjacente à, mais espacée de, l'électrode 14, et une seconde électrode 17 de capteur se trouve dans une position similaire par rapport à l'électrode 15. Les électrodes de capteur 16 et 17 sont connectées à deux plots d'une seconde borne 18, un plot central étant connecté aux plaques 14,15. On doit comprendre que, lors de l'utilisation du gyroscope que montrent les figures 1 et 2, une tension d'excitation Vexc, qui est une tension alternative, est appliquée entre les plots droit et central de la borne 13. Une tension négative Vexc est appliquée entre les plots gauche et central. Une tension continue de polarisation A est également appliquée entre les plots droit et central, de même qu'entre les plots gauche et central de la borne 13. Ainsi, une tension qui est la tension continue A, qui est supérieure ou égale à l'amplitude de Vexc, sur laquelle est superposée la tension alternative, est appliquée entre les plaques 10 et 8, et entre les plaques 11 et 9. Ainsi, une force d'attraction variable agit en alternance entre les plaques 8 et 10 et entre les plaques 11 et 9. Ceci amène les éléments 5 et 6 constituant la masse d'inertie à tourner autour d'un axe z, désigné par le repère 19 à la figure 1. L'axe z coupe la partie centrale de la barre de liaison 7 qui est formée d'un seul tenant avec la partie centrale de la barrette 2, et est perpendiculaire au plan du substrat 1. La tension d'excitation a typiquement une fréquence dans la plage de 2 à 30 kHz, et la masse d'inertie exécute un mouvement d'oscillation angulaire correspondant à un angle #. On constate que le mouvement d'oscillation est déphasé négativement de 90 par rapport à Vexc. Si l'on expose ensuite le gyroscope a une rotation autour de l'axe y, (qui est l'axe qui se trouve dans le plan du substrat et qui est coaxial à la barre de liaison 7 qui relie les deux éléments 5,6 de la masse d'inertie), cette rotation ayant une vitesse angulaire de #y, alors, du fait du couple gyroscopique, la masse d'inertie commence à osciller autour de l'axe x, qui est l'axe qui se trouve dans le plan du substrat qui coïncide avec la barrette 2. L'oscillation autour de l'axe x est une oscillation déphasée négativement de 90 par rapport à # qui se fait sur l'angle #. L'oscillation sur l'angle * autour de l'axe x règle la distance entre les électrodes respectives 14 et 15 (connectées à l'électrode centrale d'une borne 18), réalisées sur les éléments 5, 6 de la masse d'inertie, et les électrodes de capteur 16 et 17, en générant ainsi une tension V sur les électrodes 18. La tension V# est en phase avec et est donc déphasée négativement de 180 par rapport à la tension Vexe- On a envisagé de choisir la tension d'excitation Vexc pour qu'elle soit la fréquence de résonance naturelle d'oscillation, autour de l'axe z, de la masse d'inertie. De manière idéale, la fréquence de résonance du mouvement d'oscillation sur l'angle # autour de l'axe x a également la même fréquence de résonance. Ceci est difficile à obtenir en pratique, mais on peut régler la fréquence de résonance effective de la rotation autour de l'axe x par application d'une tension continue de polarisation VDC à deux plots de la borne 18 (c'est-à-dire VDC sur les deux électrodes de capteur 16 et 17). Cette tension a le même effet d'altération des forces élastiques procurées par la barrette 2. En utilisation du gyroscope, on peut mesurer l'angle # en déterminant un potentiel V# présent au niveau de deux plots de la borne 13, représentant, respectivement, la capacité entre les plaques 10 et 8, et entre les plaques 11 et 9. V# est en phase avec # et est donc déphasé négativement de 90 par rapport à Vexc. Dans certains cas, il peut être souhaitable d'appliquer une tension supplémentaire Vservo à la borne 18 pour appliquer un couplage contraire (contre-réaction négative) au gyroscope, de sorte que les amplificateurs de mesure, que l'on doit typiquement utiliser avec le gyroscope, ne saturent pas. Pour la même raison que celle pour laquelle on a ajouté la tension continue A à Vexc, telle qu'on l'a décrit ci-dessus, on ajoute une tension continue B à Vservo. Une puce associée au gyroscope inclut des circuits multiplex connectés aux bornes 13 et 18, de sorte que les différents signaux d'entrée et de sortie peuvent être séparés. On doit comprendre que, dans le gyroscope décrit, une masse d'inertie, constituée de deux plaques 5 et 6, est montée sur un moyen de support, de sorte que, dans un premier mode, la masse peut vibrer autour d'un premier axe, à savoir l'axe z et tourner également autour d'un deuxième axe, à savoir l'axe x qui est incliné, dans ce cas, de 90 par rapport au premier axe. Les électrodes décrites constituent des moyens d'excitation servant à exciter des vibrations dans le premier mode et un moyen de détection servant à générer un signal de détection représentatif des vibrations dans le second mode. Comme on l'a mentionné, les vibrations du premier mode sont couplées à celles du second mode lorsque le gyroscope décrit est exposé à une rotation angulaire autour d'un troisième axe, l'axe y, qui est également incliné par rapport aux premier et deuxième axes, le troisième axe étant, dans le mode de réalisation décrit, incliné de 90 par rapport à chacun des premier et deuxième axes. L'agencement est tel que le signal de détection contient de l'information concernant la vitesse angulaire du mouvement autour du troisième axe. Du point de vue théorique au moins, on peut analyser les signaux de sortie V# et V# pour déterminer la vitesse angulaire #y de la rotation angulaire autour de l'axe y. On doit noter que la vibration de rotation autour de l'axe x (#) de la masse d'inertie est une fonction du couple gyroscopique : #y##'#Ig où 6' est la vitesse angulaire de rotation autour de l'axe z 19 (qui est la vitesse angulaire générée principalement par Vexc lorsqu'elle est appliquée aux électrodes 10 et 11) et où IG est un rapport d'échelle géométrique déterminé par la géométrie du gyroscope. En particulier : IG = Ix + Iz = Iy où lx, Iz, et ly sont les moments d'inertie autour des axes respectifs. (# est déphasé négativement de 90 par rapport à # puisque # est proportionnel à 9'). En se référant maintenant à la figure 3 des dessins annexés, on doit comprendre que, du fait d'erreurs de production, un certain nombre de sources d'erreur non souhaitées peut apparaître. Ces sources d'erreur mènent à des signaux incorrects qui sont présents en tant que signaux de sortie V et V#. Certaines des erreurs ont une origine mécanique et certaines sont provoquées par des couplages électroniques directs. La situation est telle que des erreurs de décalage existent pour le gyroscope, et les erreurs de décalage peuvent être plutôt importantes, particulièrement quand elles sont comparées à la résolution souhaitée du gyroscope. Certaines erreurs peuvent être pratiquement constantes dans le temps, d'autres varient lentement et d'autres encore varient plus rapidement. Certaines erreurs peuvent varier avec la température. En se référant maintenant à la figure 3, qui est un schéma explicatif du gyroscope des figures 1 et 2, la tension Vexc est représentée comme étant appliquée à une entrée effective 30 du gyroscope décrit. La tension est convertie en un couple, le couple T# étant lié à la tension d'excitation Vexc Par l'équation : K# = Te/ Vexc. Ceci est représenté schématiquement au niveau d'un bloc 31. Le couple est appliqué en tant qu'entraînement pour entraîner la masse d'inertie constituée des éléments 5 et 6 autour de l'axe z 19, comme représenté schématiquement au niveau d'un bloc 32. L'entraînement assure un mouvement de la masse d'inertie que l'on peut considérer comme ayant trois composantes. On peut considérer que le mouvement est représenté par l'équation différentielle de l'oscillation autour de l'axe z. La première composante du mouvement est liée au moment d'inertie Iz autour de l'axe z et à la dérivée seconde de # par rapport au temps. La deuxième composante du mouvement peut être considérée comme étant liée au facteur d'amortissement dz et à la première dérivée de # par rapport au temps. La troisième composante du mouvement peut être considérée comme étant liée à la force de ressort provoquée par le fléchissement de la barrette 2 en résultat de la rotation de la masse d'inertie autour de l'axe z, à savoir la constante de ressort kz, et à l'angle instantané # de décalage de la masse d'inertie. A un instant quelconque, il y a un décalage # par rapport à la position initiale de la masse d'inertie, comme on le voit au n#ud 33. La première dérivée de l'angle instantané # en fonction du temps, représentée au bloc 34, est transférée, par un facteur d'échelle géométrique IG, représenté au bloc 35, qui dépend de la géométrie #y du gyroscope, vers un point 36 où elle est multipliée effectivement par la vitesse angulaire, représentée appliquée au n#ud 37, qui est la vitesse angulaire à détecter. En outre, la première dérivée en fonction du temps fournit une indication de forces d'amortissement asymétriques quelconques dxz, comme représenté au bloc 38, du fait de la structure du capteur. Le résultat de ces forces d'amortissement asymétriques est appliqué à un n#ud 39 qui représente le couplage gyroscopique entre la rotation autour de l'axe z excité par la tension Vexc et la rotation autour de l'axe x comme résultat de la rotation #y autour de l'axe y. A un angle instantané quelconque #, on peut voir apparaître une erreur supplémentaire, comme exemplifiée au bloc 40, laquelle erreur est envoyée directement vers le n#ud 39, cette erreur, kxz, étant due à des forces de ressort asymétriques qui peuvent être provoquées, le plus probablement, par une fabrication non uniforme de la barrette 2. L'importance de l'erreur est proportionnelle à la grandeur de l'angle #. Toute variation de section transversale sur la longueur de la barrette 2 peut générer ce genre de force de ressort asymétrique. On peut voir ce genre de force de ressort asymétrique lorsque les éléments 5 et 6 de la masse d'inertie tournent autour de l'axe z et/ou lorsque les éléments 5 et 6 de la masse d'inertie tournent autour de l'axe x. La dérivée seconde en fonction du temps de l'angle instantané 6 qui est présente au n#ud 33, représentée au bloc 41, peut déterminer l'importance d'une erreur Ixz indiquée au bloc 42, cette erreur étant provoquée par une masse asymétrique présente dans le capteur. Par conséquent, cette erreur peut être provoquée si les éléments 5 et 6 ont des masses différentes. Cette erreur est appliquée directement au n#ud 39. Une erreur supplémentaire qui est appliquée directement au n#ud 39 et qui est liée directement à Vexc est indiquée au bloc 43, cette erreur Kxz étant une erreur générée par une excitation asymétrique. Cette excitation asymétrique peut se produire si l'écartement initial entre les électrodes 8 et 10 n'est pas précisément le même que l'écartement initial entre les électrodes 9 et 11, si les électrodes 8,10, 9 et 11ont des tailles différentes ou si les électrodes 10 et 11 ne sont pas alignées respectivement avec les électrodes 8 et 9. Une excitation effectivement asymétrique se produit si Vexc, agissant sur les électrodes d'excitation, affecte directement non seulement # mais également (avec Qy = 0). Toutes les entrées au n#ud 39 sont ajoutées et la sortie est connectée à un bloc 44 représentant l'équation différentielle du second mouvement, lequel correspond à la rotation de la masse d'inertie autour de l'axe x, c'est-à-dire, l'angle instantané #. L'énergie qui est couplée, à partir du n#ud 39, à la détection 44 a pour conséquence un mouvement sur un angle ' qui inclut diverses composantes. (De manière idéale, ' ne peut dépendre que du couple gyroscopique, mais en réalité, # dépend également d'un nombre de paramètres autres dont certains dépendent du temps). Une première composante est liée au moment d'inertie lx autour de l'axe x et à la dérivée seconde de # en fonction du temps. La deuxième composante est liée au coefficient d'amortissement dx et à la première dérivée de en fonction du temps. La troisième composante est liée à la force de ressort de la barrette 2 autour de l'axe x (la constante de ressort kx) et à la valeur instantanée de l'angle de rotation par rapport la position initiale #, La sortie de la détection 44 est convertie efficacement, par un convertisseur 45, en une tension par une fonction D# conformément à l'équation : D# = V#/# La sortie du bloc 45 est connectée à un n#ud de sortie 46. Vservo est appliqué à un n#ud 47. La tension Vservo génère un couple, indiqué au bloc 48, représenté par K#. K# est défini par l'équation suivante : K# = T#/V servo La sortie du bloc 48 est appliquée à un n#ud 39, où elle est incluse dans la somme des entrées appliquées au n#ud. La tension Vservo, telle qu'appliquée au n#ud 47, fournit également une interférence directe D##, indiquée au bloc 49, au n#ud de sortie 46. A ce stade, on doit mentionner que VDC, appliqué à partir d'une entrée 50 aux électrodes 16 et 17, a un effet électronique sur kx, la constante de ressort de la barrette 2 telle qu'elle est détectée par rotation de l'élément d'inertie dans l'axe x. Ainsi, VDC est appliqué à la connexion 44. L'angle instantané #, présent au n#ud 33, dû à une détection asymétrique Dxz, indiquée au bloc 51, a une influence directe sur le signal du n#ud 46. Une détection asymétrique peut être provoquée par un défaut d'alignement ou par des tailles différentes des paires d'électrodes 14,16 et 15,17, de sorte que les condensateurs constitués des paires d'électrodes 14, 16 et 15,17 ont des couplages capacitifs différents. La valeur instantanée de 0 est convertie en une tension de sortie, comme on le voit à un bloc 52, par une fonction De qui est définie par l'équation : De = V#/# La sortie du bloc 52 est délivrée à un n#ud 53. Il y a une interférence directe entre la tension Vexc, appliquée au n#ud 30 et cette tension appliquée au n#ud 53, l'interférence ayant la fonction D## telle qu'identifiée au bloc 54. L'amplitude de l'interférence dépend de la conception précise du gyroscope. La sortie du bloc 54 est représentée appliquée au n#ud 53. Un signal de sortie nominal V# est présent au n#ud 46 et le signal de sortie nominal Ve est présent au n#ud 53. Cependant, comme on peut l'apprécier, les signaux de sortie sont altérés, ou pollués, par un grand nombre de signaux d'erreurs potentielles provenant des diverses sources d'erreur possibles décrites ci-dessus. L'entrée 30 et la sortie 53 correspondent aux bornes 13 de la figure 1. L'entrée 47 et l'entrée 50 et la sortie 46 correspondent aux bornes 18 de la figure 1. Pour pouvoir identifier et éliminer au moins certaines des erreurs décrites ci-dessus, on peut utiliser un modèle de simulation du gyroscope, sur la base du modèle explicatif de la figure 3. Un " modèle de simulation " est, contrairement à un " modèle explicatif ", actif et " calcule " des sorties en réponse à des entrées variables. Le modèle de simulation reçoit les mêmes signaux électriques d'entrée que ceux appliqués au gyroscope réel, c'est-à-dire les mêmes signaux Vexc, Vservo et VDC- La fréquence, la phase et/ou l'amplitude d'au moins l'un des signaux appliqués au gyroscope et au modèle de simulation peuvent varier avec le temps. Chacun des signaux qui est lié à une erreur dans le gyroscope réel peut varier séquentiellement, ou bien deux signaux, ou plus, peuvent varier simultanément. Le modèle de simulation possède un certain nombre de paramètres qui sont liés à des propriétés électriques du gyroscope réel, et un certain nombre de paramètres liés aux propriétés géométriques du gyroscope réel. Le modèle est également prévu pour une entrée concernant la vitesse angulaire estimée que l'on doit déterminer à l'aide du gyroscope réel. Des valeurs de paramètres approximativement correctes peuvent être déterminées en effectuant des mesures et des essais différents avec le gyroscope réel, avant d'utiliser réellement le gyroscope réel, et, au moins théoriquement, peuvent être calculées à partir de la tension V# mesurée. Cependant, un gyroscope réel peut avoir un comportement qui varie de façon non prédictive, particulièrement en liaison avec des variations de certains des paramètres. C'est pour cette raison qu'il est particulièrement souhaitable d'utiliser le modèle de simulation précité en parallèle avec le gyroscope réel pendant l'utilisation du gyroscope. Comme on l'a mentionné ci-dessus, le modèle calcule des sorties qui sont destinées à être équivalentes aux sorties du gyroscope réel en réponse aux diverses entrées appliquées au modèle. On compare la sortie du gyroscope réel à la sortie du modèle de simulation et, dans le mode de réalisation décrit, les deux sorties sont soustraites. Bien entendu, si le modèle de simulation est totalement " correct la différence entre les deux sorties sera nulle. Cependant, la mesure de la différence entre les deux sorties donne une indication de l'étroitesse de concordance de la performance du modèle avec la performance du gyroscope réel. On doit apprécier que, à un instant quelconque, si l'amplitude et la fréquence des signaux d'entrée sont fixes, on trouvera de nombreuses combinaisons de paramètres d'un modèle qui donneront une sortie nulle à partir de chacun des soustracteurs mais, en toute probabilité, une seule de ces combinaisons de paramètres inclura ou mènera à la valeur correcte de #y. C'est en exposant à la fois le gyroscope réel et le modèle de simulation à un certain nombre de valeurs différentes par l'intermédiaire d'au moins l'une des entrées que le nombre de combinaisons de paramètres de modèle qui donnent les sorties nulles souhaitées baissera. En augmentant le nombre de valeurs d'entrée qui sont modifiées, on va finalement vers une combinaison de paramètres qui donnera les sorties nulles souhaitées, et cette combinaison inclura la valeur correcte de #y. Cependant, pour certains paramètres qui ne varient pas avec le temps, on peut utiliser des valeurs mesurées au préalable et l'estimateur que l'on a décrit a une valeur particulière en ce qui concerne l'estimation des valeurs de paramètres qui varient avec le temps, tant que les sorties des soustracteurs du mode de réalisation décrit diffèrent de zéro pour une combinaison quelconque de valeurs d'entrée. Tant que les sorties des soustracteurs diffèrent réellement de zéro pour une combinaison quelconque de valeurs d'entrée, l'estimateur fournit de nouvelles valeurs de paramètres ajustées conformément à des procédures itératives que l'on a décrites, qui amènent les sorties des soustracteurs à une valeur nulle. Si le modèle de simulation peut être amené dans un état faisant que les sorties des soustracteurs sont sensiblement nulles pour toutes les combinaisons de valeurs d'entrée, alors l'entrée du modèle de simulation doit être, à une valeur très approchée, la même que la vitesse de rotation vue par le gyroscope réel. La sortie du gyroscope V, V# peut être surveillée, cette surveillance du gyroscope, particulièrement pendant la variation des signaux d'entrée, étant exécutée pour déterminer les diverses sources d'erreur du gyroscope et l'importance de ces diverses sources d'erreur. Par exemple, si une erreur est liée à l'amplitude d'une tension, comme l'erreur Kxz du bloc 43 qui est liée à Vexc, si l'amplitude de Vexc est altérée, alors cette erreur sera altérée, en permettant d'observer l'erreur et de déterminer l'importance de l'erreur. Les sources d'erreur, et l'importance des sources d'erreur (les paramètres du modèle) lorsqu'elle est estimée, peuvent être injectées dans le modèle de simulation. Un paramètre fictif, équivalant à #y, peut être estimé et injecté dans le modèle de simulation. Une procédure itérative est suivie jusqu'à ce que les signaux de sortie calculés par le modèle de simulation soient à l'intérieur d'une marge prédéterminée d'erreur des signaux de sortie générés par le système. Dans cette situation, le signal #y estimé injecté dans le modèle doit être, à une valeur très approchée, le même que le signal #y réel qui est détecté par le gyroscope. Ainsi, en d'autres termes, en faisant varier les entrées externes appliquées au gyroscope réel et également à un modèle de simulation du gyroscope réel, il est possible de déterminer et de mesurer les erreurs réelles du gyroscope réel et de modifier les paramètres du modèle de simulation préparé préalablement du gyroscope réel, de sorte que le modèle de simulation du gyroscope réel fonctionne d'une façon sensiblement identique au gyroscope réel, complété des erreurs. En faisant fonctionner le modèle de simulation de sorte que la sortie du modèle de simulation est sensiblement la même que la sortie du gyroscope réel, les valeurs de paramètres délivrées au modèle de simulation sont représentatives des erreurs et de la valeur #y qui est détectée par le gyroscope réel. Ainsi, la vitesse angulaire autour de l'axe y, #y, qui est estimée et entrée dans le modèle de simulation, doit être sensiblement la même que la vitesse #y réelle qui est détectée par le gyroscope. Bien que, dans le mode de réalisation décrit, on utilise des soustracteurs pour soustraire les signaux du gyroscope réel et du modèle de simulation du gyroscope, dans une variante de mode de réalisation, on peut utiliser un circuit diviseur pour diviser un signal de sortie par l'autre signal de sortie, en produisant ainsi un quotient. On peut utiliser également n'importe quelle forme autre appropriée de comparateur. Chaque variable réglée peut être réglée en fonction du temps, ou peut être soumise à une variation stochastique, comme du bruit. La fréquence de cette variation quelconque peut correspondre à une certaine largeur de bande prédéterminée. Afin de minimiser la capacité de traitement requise, la vitesse de mise à jour d'une valeur de paramètre particulière doit correspondre à la rapidité de variation du paramètre correspondant du gyroscope réel. Puisque l'on s'attend à ce que Qy varie rapidement, ce paramètre doit être mis à jour fréquemment. D'autres paramètres changent plus lentement, et donc le besoin de contrôler ou de recalibrer ces paramètres est moins pressant, et cette procédure peut être exécutée à des intervalles moins fréquents. En se référant maintenant à la figure 4 du dessin annexé, représentant un agencement gyroscopique selon la présente invention, un processeur de signaux numériques 60 inclut des circuits qui constituent un générateur de signaux 61. On voit que le générateur de signaux 61 délivre des entrées à un gyroscope 62 qui est le même que le gyroscope que montrent les figures 1 et 2. Les divers n#uds d'entrée de Vexc, Vservo, et VDC sont représentés. L'entrée Qy porte également le même repère qu'à la figure 3 et les sorties V# et V# sont également désignées par les mêmes repères. Le générateur de signaux 61 est représenté comme faisant partie d'un processeur de signaux numériques 60. Le processeur de signaux numériques 60 incorpore un agencement de filtre adaptatif 63 qui, à son tour, inclut un modèle de simulation 64 du gyroscope 62. Le modèle 64 est pourvu d'un secteur 65 apte à recevoir les signaux d'entrée externes lorsqu'ils sont délivrés par le générateur de signaux 61 au gyroscope 62, disons, les signaux Vexc, Vservo, et VDC. Le modèle est également pourvu d'un secteur 66 apte à recevoir des signaux d'un estimateur 67, représentatifs des diverses " erreurs " décrites ci-dessus qui peuvent être présentes dans le gyroscope, et également une valeur estimée de Qy. Le modèle comporte des sorties 68 de la valeur calculée V#, et 69 de la valeur calculée V#. La valeur calculée de V#, telle que présente sur la sortie 68, est délivrée à un soustracteur 70 qui reçoit également du gyroscope un signal V# présent sur la sortie 53. Les deux signaux sont soustraits pour produire un signal de différence #V# qui est délivré à un n#ud 71 qui constitue une entrée dans l'estimateur 67. De façon similaire, la valeur calculée de V# présente sur la sortie 69 est délivrée à un soustracteur 72 où elle est soustraite du signal V# présent sur la sortie 46 du gyroscope pour produire un signal de différence AV qui est délivré à un n#ud 73 qui constitue une seconde entrée dans l'estimateur. L'estimateur 67 comprend un certain nombre de filtres de Kalman. Les filtres de Kalman peuvent comprendre un ou plusieurs filtres de Kalman parallèles, qui peuvent suivre de façon continue les paramètres de déséquilibre de même que le signal estimé Qy. L'estimateur 67 délivre une première sortie 74 qui fournit de l'information au secteur 66 du modèle 64, indicative de la présence et de la valeur des erreurs présentent dans le gyroscope 62, telles que les erreurs mentionnées cidessus. L'estimateur 67 délivre une seconde sortie 75 qui est une valeur estimée du signal #y qui est entré dans le gyroscope 62. Cette sortie 75 est également délivrée directement à la section de paramètres 66 du modèle 64, mais est également appliquée à une borne de sortie 76 du processeur de signaux numériques 60. Les signaux de sortie des deux soustracteurs 70 et 72, présents aux n#uds 71 et 73, sont appliqués chacun, par un discriminateur respectif 77,78, à une porte ET 79 dont la sortie est reliée à une borne de sortie 80 du processeur de signaux numériques. Les discriminateurs 77 et 78 sont conçus chacun pour laisser passer un signal lorsque le signal d'entrée dans le discriminateur est inférieur à un seuil prédéterminé. Ainsi, lorsque la valeur calculée de V# présente sur la sortie 68 du modèle 64 est sensiblement la même, à l'intérieur d'une limite déterminée par le discriminateur 77, que le signal de sortie V# présent sur le n#ud de sortie 53 du gyroscope 62, la porte ET 79 est validée et également lorsque le signal calculé V présent sur la sortie 69 du modèle est sensiblement le même que le signal de sortie V# présent sur la sortie 46 du gyroscope, là encore à l'intérieur d'une limite déterminée par le discriminateur 78, la porte ET 79 est ouverte. Lorsque la porte ET 79 est ouverte, de sorte qu'un signal est présent sur la sortie 80, tout l'agencement que montre la figure 4 est tel que le gyroscope et le modèle fonctionnent en synchronisme, ce qui signifie que la valeur #y estimée, présente sur la sortie 76, est, avec un très faible degré d'erreur possible, sensiblement identique à la valeur #y entrée dans le gyroscope. Le processeur de signaux numériques 60 peut incorporer un capteur de température pour la détection de paramètres qui peuvent varier avec la température. En utilisation de l'agencement décrit, les variables vont être initialement modifiées, de façon possible sous la commande initiale d'un module formant processeur préprogrammé, pour permettre au modèle d'être amené " en synchronisme " avec le gyroscope réel. Les paramètres continuent ensuite à être modifiés, mais les paramètres susceptibles de varier lentement ne seront modifiés que lentement et d'autres paramètres, comme #y, qui peuvent varier plus rapidement, sont modifiés plus fréquemment, pour garantir que le modèle continue à fonctionner " en synchronisme " avec le gyroscope réel. Dans la présente description, le terme " comprend " signifie " inclut ou est constitué de " et le terme " comprenant " signifie " incluant ou étant constitué de ". Les caractéristiques décrites dans la description qui précède, ou dans les revendications qui suivent, ou bien dans les dessins annexés, exprimées dans leur forme spécifique ou en termes de moyens servant à assurer la fonction décrite, ou de procédé ou de traitement servant à atteindre le résultat décrit, tel qu'approprié, peuvent être utilisées séparément, ou en combinaison avec ces caractéristiques, pour mettre en pratique l'invention sous des formes diverses. REVENDICATIONS 1. Agencement gyroscopique pour mesurer une vitesse angulaire, l'agencement comprenant un gyroscope (62) comprenant au moins une masse supportée sur un moyen de support, de sorte que la masse peut vibrer, dans un premier mode, autour d'un premier axe (z) et, dans un second mode, autour d'un deuxième axe (x) qui est incliné par rapport au premier axe (z), des moyens d'excitation (10, 11) servant à exciter des vibrations dans le premier mode et un moyen de détection servant à générer une sortie comprenant au moins un signal de détection représentatif des vibrations dans le second mode étant prévus, la vibration du premier mode étant couplée au second mode lorsque le gyroscope (62) est exposé à un mouvement angulaire autour d'un troisième axe (y) incliné par rapport aux premier et deuxième axes (z, x), l'agencement étant tel que le signal de détection contient de l'information concernant la vitesse angulaire autour du troisième axe (y), les moyens d'excitation (10, 11) étant aptes à fournir au moins un signal électronique au gyroscope (62), un moyen étant prévu pour faire varier le ou chaque signal électronique, caractérisé en ce que, afin de pallier l'effet d'erreurs quelconques dans le gyroscope (62), provoquées par des propriétés géométriques non souhaitées du gyroscope (62) et/ou des couplages électriques non souhaités, l'agencement comprend en outre un modèle de simulation (64) du gyroscope (62), qui est connecté pour recevoir le signal ou les signaux délivrés au gyroscope (62) par les moyens d'excitation (10, 11), le modèle (64) étant apte à fournir une sortie équivalant à la sortie du gyroscope (62), la sortie du modèle (64) étant comparée à la sortie du gyroscope (62) lorsque le ou chaque signal électronique varie pour obtenir un signal de différence, le signal de différence étant délivré à un estimateur (67) qui fait également partie de l'agencement, l'estimateur (67) étant apte à déterminer la présence et l'importance d'erreurs à l'intérieur du gyroscope (62) et, en réponse à cette détermination, à régler le modèle (64) et à estimer un signal correspondant à la vitesse angulaire autour du troisième axe (y), l'estimateur (67) et le modèle (64) étant aptes à effectuer un traitement itératif menant à une situation dans laquelle le modèle (64) simule sensiblement le fonctionnement instantané du système, de sorte que la valeur estimée de vitesse angulaire, telle qu'elle est estimée par l'estimateur (67), est sensiblement la même que la vitesse angulaire réelle. 2. Agencement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'estimateur (67) comprend un filtre adaptatif (63). 3. Agencement selon la revendication 2, caractérisé en ce que le filtre adaptatif (63) comprend au moins un filtre de Kalman. 4. Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un générateur de signaux (61) génère une pluralité desdits signaux électroniques qui sont délivrés au système et au modèle (64). 5. Agencement selon la revendication 4, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour faire varier la fréquence et/ou l'amplitude de signaux générés par le générateur de signaux (61) sur une certaine période de temps. 6. Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le gyroscope (62) et le modèle (64) produisent chacun une sortie représentative de vibrations de la masse autour du premier axe et de vibrations de la masse autour du deuxième axe, les valeurs de sortie mesurées du gyroscope (62) et les valeurs de sortie calculées étant soustraites, les valeurs soustraites étant délivrées à l'estimateur (67). 7. Agencement selon la revendication 6, caractérisé en ce que les valeurs soustraites sont envoyées vers des discriminateurs (77,78) et en ce que, lorsque les valeurs soustraites sont chacune inférieures à une valeur prédéterminée, un signal de sortie est généré pour indiquer que la valeur estimée par la suite de ladite vitesse angulaire est sensiblement correcte.